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Trajexia Programmierhandbuch

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1. 186 PROGRAMMIERHANDBUCH 309 0 men trajexia Bezenirale Verbindung aussetzen 155 Ee opm mE 154 une M 180 NR E ES 187 PROFIBUS Gerald al e NEE 167 UE 302 afe teas ar ee EE DEA 172 PROFIBUS Sehnitselle et Em 167 Programmdatei Vergleichen HE 192 Programmier te Mi o e esse 180 Projekt vergleichen cp 192 Protokoll Ge in E E 165 ee ren 173 lh cce esse 158 lose 5 i cem P ee 156 ab quz MATT 158 me rl MR EFE 163 179 PROFIBUS 167 ee ee 156 tee See et E 153 R veer 259 S Schnittstelle aisi zi 173 zar DELETE D 153
2. 179 Men jp O 224 wie P s 224 ODIONGD ee m H P 221 lure Uu 203 ez REC 196 ji MT M n 198 TOOS 205 Menubeschreibungen en 196 Modifikator le EE 38 jii ee T Y 23 N NEIZWEIKANSCHIUSS ee ML A LM CL M LM MM REP D e MD EIU AD MEME E 187 O 8 cc 9 37 EE ERR oec 37 SIT oo e 210 P Parameter Pea RR M 34 EA gem a MP 36 OTTO DM Mt M 36 elio MERIT EE 38 aM P ee Or PO MR 39 Task 40 Pv Sal
3. 3 1 8 Programmsteuerungsbefehle DEL L scht ein Programm aus dem Motion Controller IF THEN ELSE ENDIF Steuert den Programmablauf basierend auf den Ergebnissen DIR Zeigt eine Liste von Programmen im Motion Controller unter der Bedingung Angabe von Gr e und RUNTYPE am Standardausgang an ON GOSUB oder Erm glicht einen bedingten Sprung zu einem von mehreren EDIT Erlaubt die Modifizierung eines Programms ber ein ON GOTO Labels VT100 Terminal REPEAT UNTIL Die Schleife erlaubt es das Programmsegment zu wiederholen EPROM Speichert ein Programm im Flash Speicher bis die Bedingung TRUE auf Seite 146 wird LIST Druckt das Programm auf dem Standard Ausgabeger t aus WHILE WEND Die Schleife erlaubt es das Programmsegment zu wiederholen z bis die Bedingung FALSE wird NEW L scht alle Zeilen eines Programms im Motion Controller PROCESS Gibt den Ablaufzustand und die Task Nummer f r jeden 3 1 9 Slot Parameter und modifikatoren aktuellen Task zur ck RENAME ndert den Namen eines Programms im Motion Controller Bezeichnung Beschreibung RUN F hrt ein Programm aus COMMSTYPE Enth lt den Baugruppentyp in einem Controller Slot RUNTYPE Ermittelt ob ein Programm beim Hochfahren ausgef hrt wird FPGA VERSION Gibt mit Baugruppen nummer die FPGA Version in einem und in welchem Task es laufen soll Controller System zur ck SELECT Spezifiziert das aktuelle Progra
4. aa aide ana daran ee 154 4 2 2 Dezentrale Kommunikation mit Tralexla nere nr enne nnne nnns 155 4 2 3 Trajexia WE E el te ele E m 156 4 2 4 EING Zerverprotokolt m 156 4 2 5 hiems O 158 4 3 Protokol MESE 158 4 3 1 galee B Sc 158 4 3 2 Host Link Slave 163 433 Benutzerdetnertes Protokol EU 165 44 PRISE c EE H ma 167 4 4 1 167 4 4 2 Einrichtung der Kommunikatton 167 44 3 Komm nikationsstatus see ah bahn newer 172 4 9 173 4 5 1 173 4 5 2 Einrichtung der Kommunikatton tunnt t trun S Attn AAAA EAEAN ANEEEEAAAEEEEASAEEEEENEEEEEESAEEEEESAEEEEASSAEEEEESAEEEESSEEEEEEASEEEEESAEEEEEAAAEEEEESAEEEEEASEEE EENE RE EEEa 173 A
5. 147 m et 147 Bug 147 Min HU 147 VERSION m 147 VEFE GAIN 148 VP SPEED E 148 148 PROGRAMMIERHANDBUCH 12 0 Inhalt trajexia IM aducm 149 32219 E ES 149 3 2280 WAIT ID EE 150 32 281 WAIT LOADED 2 Kee 150 3 2282 WAIT EI 150 3 2 2853 WDOG EE 151 39 2284 WHILE WEND TEE 151 32 285 XOR TEE 152 4 amp Kommunikationsprotokolle dec 153 4 1 Ver gbare 153 4 2 EE 153 4 2 1 Kommunikation mit Trajexia direkt vom
6. 94 3 2 144 HLS NODE EE 95 3 2 145 AW PSWITO ne 95 REALM 96 DEE ae U P 96 3 2 148 IN 96 REA PI celgp 96 32 150 CR e E ELSE TEE R 97 E Lou ANO Hn 97 3 2 152 INDENVICE ebe TP a 98 32 153 INITIALS E EE A 98 3 2 154 INEU EE 99 S2 cr 99 SEM Ko INVER A P 99 32 157 INVERT STEPiuausen 100 PROGRAMMIERHANDBUCH 0 Inhalt 3 2 158 3 2 159 3 2 160
7. 140 lcd M H 140 STEP RATIO 140 E 141 141 SYSTEM ERROR 142 gp 142 Hue 143 S r 143 TAN m 144 144 TICKS P EE 144 MME 144 uz URS 145 gor U 145 TRANS DPO EL 145 abiecencm 145 TROPE O 145 UM m 146 Hi 146 RR 146
8. ERR D da Rao gud RR EE 196 5 5 1 SEU EEN 196 5 5 2 e gd ie run el phe 198 Sons ON deele Elle VTT 203 Er 205 5 5 DaMan Options Optionen Re neusten laa Deua do dele ce 221 9 9 6 Das Menu Windows Anzeige ee 224 5 5 7 Das Meni Aep ANE eneg E T 224 6 Beispiele und OU 225 SX MEME TUDIN O ee 225 6 1 1 STARTUP Programm Em 225 6 1 2 Verst rkungseinstellungen RRRRR 229 6 1 3 Einstellung des Achsenparameters UNITS und des bersetzungsverh ltnisses 239 6 1 4 Zuordnung der Servotreiber Eing nge und Ausg nge 251 6 1 5 Nullp nktsuche te Asus dune Fata gue ren n 253 SM MEME EL EHE 259 61 7 Datenaufzeichnung und berwachung dt Hama aser Fox od t nr Lu e dc boca Loa uae bad RU PN RB RET Diu edv Dl Ra rep Um een 269 6 2 Praktische Mic 279 6 2 1 Shell Programm 279 6 2 2 I
9. 119 ONS GOTO EET 119 EE E E TE 119 PROGRAMMIERHANDBUCH 10 0 Inhalt 3 2 198 3 2 199 3 2 200 3 2 201 3 2 202 3 2 203 3 2 204 3 2 205 3 2 206 3 2 207 3 2 208 3 2 209 3 2 210 3 2 211 3 2 212 3 2 213 3 2 214 3 2 215 3 2 216 3 2 217 3 2 218 3 2 219 3 2 220 3 2 221 3 2 222 3 2 223 3 2 224 3 2 225 3 2 226 3 2 227 3 2 228 3 2 229 3 2 230 3 2 231 3 2 232 3 2 233 3 2 234 3 2 235 3 2 236 3 2 237 tnra BEER Ian ee ee 120 ar EE 120 EE 121 ei EE 121 EE a ee ee en ee E 121 A ne ee ENEE 122 ee Lm E LU e 122 a 122 Seel EE 123 Ee 123 PRINT EE 123 PROC E 124 SE EE 124 PROCESS UE esed dud 125 Se EEN 125 IHRER EE 125 EE 126 BED ee ee ee ee ee nee ee ee 127 READ eet 127 ne 128 imt ec MR RR eege 128 REGIS SE 128 EEN 130 BEMOTE ERROR CERT RR eegenarteg LITT 130 RAENT 130 REP E ENEE 131 EI el EE 131 Ela TEE 132 132 ET EE EE EE 132 BERN 132 REV JOG a MM OMM du 133 DEER 133 RS A ee ee ee ea ee ee een 133 TEE 133 STEI 134 SUIN
10. M 108 N 07 M 109 MOD 109 MOTION ERROR cr a a 109 110 MOVEAB 111 u TER 112 MOVELINK EMT 114 jjedseblof 115 116 116 M S 116 PLN EE 117 5 RE 117 NEW en na 117 NEXT EE 117 NIO i 117 NOT 118 IN BD 118 Sj UTE 118 S 210 E POU HM 118 e Mm 119 SU BECIHRIS T ad
11. Beispiel 1 Motordaten SGMAH 01AAA61D OY drehgeber aufloesung 2 13 13 Bit Drehgeber max drehzahl 5000 5000 rpm max Drehzahl Beispiel 2 Motordaten SGMAH 01A1A61D OY drehgeber aufloesung 2 16 16 Bit Drehgeber max drehzahl 5000 5000 rpm max Drehzahl Parameter in den Servo SCHREIBEN DRIVE WRITE 103 2 traegheits verhaeltnis Traegheitsverhaeltnis schreiben DRIVE READ 110 2 10 trajexia PROGRAMMIERHANDBUCH 283 0 Beispiele und Tipps trajexia IF VR 10 lt gt 0012 THEN DRIVE WRITE 110 2 0012 1 Pn110 0012h Autotuning deaktiviert neustart 1 ENDIF DRIVE READ 202 2 10 IF VR 10 1 THEN DRIVE WRITE 202 2 1 1 Pn202 1 Uebersetzungsverhaeltnis Zaehler im Antrieb Die Standardeinstellung ist 4 neustart 1 ENDIF DRIVE READ 511 2 10 VR 10 lt gt 6548 THEN DRIVE WRITE 511 2 6548 1 511 Druckmarkeneingaenge im Servotreiber einstellen neustart 1 ENDIF DRIVE READ 81E 2 10 IF VR 10 lt gt 4321 THEN DRIVE WRITE 81E 2 4321 1 Pn81E 4321 Um die Digitaleingaenge im Servotreiber fuer das Lesen durch das Wort DRIVE INPUTS verfuegbar zu machen neustart 1 ENDIF IF neustart 1 THEN DRIVE RESET Anfangsverstaerkung fuer MECHATROLINK SPEED Erfahr
12. ETURN 166 0 Kommunikationsprotokolle 44 PROFIBUS 4 4 1 Einf hrung PROFIBUS ist ein internationaler offener Feldbusstandard Der TJ1 PRT erm glicht die Kommunikation zwischen dem Trajexia System und einem PROFIBUS Netzwerk Er tauscht Daten zwischen dem PROFIBUS Master und dem TJ1 MC aus Zu diesem Zweck benutzt er Trajexia VR Variablen 4 4 2 Einrichtung der Kommunikation Der TJ1 PRT hat zwei Teilnehmernummer W hlschalter Sie k nnen die Teilnehmernummer W hlschalter verwenden um dem TJ1 PRT eine PROFIBUS Netzwerkadresse zuzuweisen Sie m ssen dem TJ1 PRT eine Adresse zuweisen bevor Sie die Spannungsversorgung des Trajexia Systems einschalten Um den TJ1 PRT zu initialisieren verwenden Sie den BASIC Befehl PROFIBUS PROFIBUS baugruppen_nummer 2 1 ausgangs_start ausgangs_zaehler eingangs_start eingangs_zaehler Erl uterungen baugruppen nummer ist die Nummer der TJ1 PRT Baugruppe e ausgangs start ist die Startadresse des Ausgangsdatenbereichs von VR Variablen ausgangs zaehler ist die Anzahl von VR Variablen im Ausgangsdatenbereich eingangs start ist die Startadresse des Eingangsdatenbereichs von VR Variablen eingangs zaehler ist die Anzahl von VR Variablen im Eingangsdatenbereich Hinweis EH Die maximale Anzahl von VR Variablen zum Datenaustausch ist 122 PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi 167 0 Kommunikation
13. 291 Verstankungseinstellungen EE 229 ES old rcc ee 294 Beispiel f r Datenaufzeichnung und berwachung 269 fur Sing Achse CT p Sea 286 BeisBielT rEinkellen MERC T 239 Beispiel Tur Geschwindigkeils Betriebsart une oh nun tuere dod au papa UM a M dala EAS dac euge 230 ooo re 283 Korrektur Tomo 298 Beispiel fur N llpunktsuch ea 253 fur ee E einem BE E 289 Beispiel f r Position mit Produkterkennung unse ss ce 287 Beispiel na een 235 Beispiel tur Schneidvarniching EE eege 295 Te Ehe e e E E 251 Beispiel f r T ten Zuf hrprogramm EE 291 Beispiel tur Verst rkung seen ae a een 229 Beispiele e VC 253 Benutzerdelinierles Protokoll ass u u ee 165 GIE Mate A nt e EE 28 D DEVICENET Eintichtung der gelaut Le NEE 173 Fener Q 304 fei ie el EE 178 sam weten aan ee eek te Bene ee ee ee 173 PROGRAMMIERHANDBUCH 307 0
14. Beispiel 7 Der Wert der Steifigkeit wird von 6 auf 8 erh ht Das ber Unterschwingen ist geringer aber die Vibrationen des Motors sind st rker Die Parameterwerte f r das Beispiel sind Bewegungs Parameterwerte P_GAIN 131072 VFF_GAIN 1573500 Fn001 8 PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Abb 9 234 O E uoIs nay Beispiele und Tipps trajexia Beispiel 8 Im Gegensatz zu P GAIN bei dem die Regel je h her desto besser gilt der Grenzwert ist erreicht wenn das mechanische System zu vibrieren anf ngt gibt es f r den Parameter VFF GAIN einen Optimalwert den aus Test 6 bei Werten die h her als dieser Wert sind tritt ein Fehler auf der proportional zur Drehzahl Beschleunigung ist aber mit anderem Vorzeichen Die erforderliche Korrektur ist zu gro Die Parameterwerte f r das Beispiel sind Bewegungs Parameterwerte P GAIN 7131072 VFF_GAIN 1650000 Fn001 6 Beispiele f r Positions Betriebsart In dieser Betriebsart sind der Positions und Drehzahlregelkreis Abb 12 im Servotreiber geschlossen Der TJ1 ML__ sendet den Positionsbefehl ber das MECHATROLINK II Netzwerk TJ1 MC16 nor Le zum Servotreiber und liest die Positionsr ckmeldung Bitte beachten Sie dass dieses System keine Abtastverz gerung Profigenerator im Vergleich zum Positionsregelkreis im Servotreiber hat der MU na een Soll po
15. Wenn var typ C2 und der Antwortcode 0000 ist antwortet der TJ1 MC wie folgt 01 02 00 befehls code var typ start adresse fest worte gesamt wort 1 e Wenn var typ C2 ist 01 02 C2 P Ge 00 befehls_code var_typ start_ adresse fest worte_gesamt dwort 1 Wenn typ 30 ist 01 02 30 a e 00 befehls_ code var_typ start_adresse bit_num bits_gesamt bit 01 01 00 00 Die Parameter k nnen die folgenden Werte haben befehls_code antwort_code dwort 1 Parameter Werte Hinweis Format PROGRAMMIERHANDBUCH Die zur ckgegebenen Worte und Datenworte sind im Big Endian befehls code 01 02 var typ 82 TABLE Speicher im 16 Bit Integerformat e C2 TABLE Speicher im 32 Bit IEEE Gleitkommaformat BO VR Speicher im 16 Bit Integerformat 30 VR Speicher im 16 Bit Format start adresse 0 lt start adresse lt Anzahl Variablen 1 FFFF worte gesamt 1 lt worte gesamt lt Speichergr e Start adresse 1 bits gesamt 1 bit 00 oder 01 157 0 uoIs noy Kommunikationsprotokolle Der TJ1 MC q antwortet mit folgenden Codes Bedingung Antwortcode Beschreibung hex Alle Elemente g ltig 0000 OK Var_typ ung ltig 1101 Kein Bereichstyp Start_adresse ung ltig 1103 Adressenbereich Spezifikationsfehler Bit_
16. M M 77 8 2104 EDIT 77 3 2 105 PER 77 3 2106 ERROR i 77 3 2107 EROEM ee 78 Sp Missi 78 SUBI qe 79 3 2 110 EXP M M Ra 79 SPANNENDE 79 3 2 112 FAST ET 79 32113 TIBI 80 80 3 2 415 NE 80 3 2116 NINE 80 32 117 NI In 81 PROGRAMMIERHANDBUCH 8 0 Inhalt tra exia REAME Mi NISczsme 81 3219 oie mp S 81 3 2120 e er ma en m Die se a an 82 32 121 I XeecE 82 3 2 122 JN CTME 84 22 129 pe CE 84 322122 FOR En te ER E NEA RE 85 3 2 125 FORWARD EE 86 3 2 126 FPGA VERSION
17. men trajexia E E 216 Ethernet Protokol NONSE ERROR cR 153 F Fehler ACHSE eR OE MUT ETT REPE 300 ee E eier 301 rr C P 302 QUID 300 ale e EE 156 Flex Achsmodulachse EE eer 305 Funktion s 36 Mathematischer Rm 37 e X ORC E 38 H Hardware bersicht essen ee ae re ee ee re 23 Host Link EN 159 Master Protokoll BR ee EE 158 Host Link SlaveprotoKoll ee ee ee Re 163 dazu rca aae 181 Intelligente Antriebe 208 J N 217 Konstanten EIER 36 PROGRAMMIERHANDBUCH 308 O E Men trajexia M MECHATROLINK Fehler EE 304 luce o R
18. 304 1 42 RE le ue Delt el 304 1 9 ee 304 7 5 1 EE eg DEA SE EH SE Se SSES DEE e SES ee SE EE ve 304 Ic 304 7 0 EB 305 7 6 1 Ec aha nalen 305 PROGRAMMIERHANDBUCH 15 0 Sicherheitswarnungen und hinweise 1 Sicherheitswarnungen und hinweise 1 1 Zielgruppe Dieses Handbuch ist an Personen gerichtet die Kenntnisse von elektrischen Systemen z B Elektrotechniker haben und die f r die Entwicklung Installation und Verwaltung von Fabrikautomationssystemen und einrichtungen verantwortlich sind 1 2 Allgemeine Sicherheitshinweise Der Anwender darf das Produkt nur entsprechend den in diesem Handbuch niedergelegten Vorgaben einsetzen Wenden Sie sich vor der Verwendung dieses Produktes an Ihren OMRON Vertreter falls Sie das Produkt unter Bedingungen verwenden die nicht im Bedienerhandbuch aufgef hrt sind bzw wenn Sie das Produkt im Bereich der Nukleartechnik im Eisenbahnverkehr in der Luftfahrt in Fahrzeugen in Sicherheitseinrichtungen petrochemischen Fabriken oder anderen Systemen Ger ten oder Ausr stungen verwenden m chten bei denen fehlerhafte Verwendung zu schwerwiegenden Gefahren f r Leben
19. PROGRAMMIERHANDBUCH AOUT Speichert den Wert des analogen Ausgangskanals BATTERY_LOW Gibt den aktuellen Zustand der Batterie zur ck CHECKSUM Enth lt die Pr fsumme f r die Programme im RAM Speicher COMMSERROR Enth lt alle Kommunikationsfehler die seit der letzten Initialisierung aufgetreten sind CONTROL Enth lt den an das System angeschlossenen Typ des TJ1 MC D_ZONE_MAX Steuert den DAC Ausgang in Verbindung mit dem Schleppfehler Wert 39 0 BASIC Befehle Bezeichnung Beschreibung trajexia 3 1 12 Task Befehle und parameter Bezeichnung Beschreibung ERROR_LINE Enth lt die Nummer der Zeile die den letzten BASIC Programmfehler verursacht hat PMOVE Enth lt den Zustand der Task Befehlsspeicher PROC Erlaubt den Zugriff auf einen Prozessparameter aus einem bestimmten Prozess PROC_STATUS Gibt den Zustand des spezifizierten Prozesses zur ck D_ZONE_MIN Steuert den DAC Ausgang in Verbindung mit dem Schleppfehler Wert DATE Gibt das aktuelle Datum der Echtzeit Uhr zur ck oder stellt dieses ein DAY Gibt den aktuellen Tag zur ck oder stellt diesen ein DISPLAY Legt fest welche E A Kan le durch die LEDs auf der Vorderseite angezeigt werden ERROR AXIS Enth lt die Nummer der Achse die den Bewegungsfehler verursacht hat FRAME Spezifiziert den Operationsrahmen f r Rahmentransformationen LAST AXIS Enth lt die N
20. in Worteinheiten ab dem spezifizierten EM Wort PROGRAMMIERHANDBUCH 159 0 Kommunikationsprotokolle trajexia Typ Header Name Funktion Code CPU Baugruppe STATUS WRITE ndert die Betriebsart Status der CPU Baugruppe Test TS TEST Gibt einen vom Master gesendeten Datenblock unver ndert zur ck PC Modell MM PC MODEL READ Liest den Modell Code Code lesen der CPU Baugruppe Host Link 2 Bricht die Operation ab die durch Kommunikations nur Befehl einen Host Link Befehl ausgef hrt Verarbeitung wird und kehrt zum urspr nglichen Zustand zur ck i INITIALIZE Initialisiert die bertragungssteue nur Befehl rungsvorg nge f r alle Host Link Baugruppen IC Undefinierter Diese Antwort wird zur ckgegeben Befehl wenn der Header Code eines Befehls nur Antwort ung ltig ist Hinweis EH Das Host Link Protokoll unterst tzt nur C Befehle FINS wird nicht unterst tzt Das Host Link Master Protokoll unterst tzt die Befehle nur in Einzelrahmen bertragung Die folgende Tabelle zeigt wie Sie das Host Link Protokoll mit den BASIC Befehlen verwenden k nnen und f r welche Betriebsart der CPU Baugruppe RUN MON oder der Befehl g ltig ist Header Name Ben tigter BASIC RUN MON PRG Code Befehl RR CIO AREA READ HLM READ G ltig G ltig G ltig RL LR AREA READ HLM READ G ltig
21. MEER CR Ee 57 COMMSERROR ee ee EE 58 Us uneven ml lee iU MM E 58 ele 58 el e EE 59 CONSTAN SEENEN 59 ee DEN M CM EUM DEUM M ee 59 as EE 60 ee cu Ru i M 60 Eee ee ENEE 60 EE 60 2 EE 61 _27 511 eat ee EE 61 EEN 61 KT 61 DACS M 61 BATEL eet 62 DATES 62 BATHS vos a du ee ee 62 PERCHE 63 e EE 64 DR Ve ae a Eee Kn MR 64 nM UM einen UE M 64 64 D EE ee E nee nee MM 65 BERENS 65 DENE IE Da ee E t CU ee ee te Ee 65 ee 67 0 Mm trajexia 3 2 18 DISABLEZGROUP aa a aan hang Area 67 3 2 79 DISPLAY GEET 67 3 280 DPOS PETIT 68 32 81 B 217 EIE aa i 68 3 2 82 B Nell c EES 69 3 2 83 DRIVE CONTROL aaa age GEES 69 Spr MEME SI Up EET 70 32 85 DRIVE MONITOR D UO dern 70 SM Bic
22. BASIC Befehle 3 2 5 Typ Syntax Beschreibung Potenz Mathematische Funktion ausdruck_1 ausdruck_2 Der Operator potenziert die Basis ausdruck_1 mit dem Exponenten ausdruck_2 Bei dieser Operation werden Gleitkomma Algorithmen verwendet wodurch kleine Abweichungen bei Integer Berechnungen auftreten k nnen Argumente 1 Ein BASIC Ausdruck ausdruck 2 Ein BASIC Ausdruck Beispiel Ergebnis 2 5 Ordnet der Variablen Ergebnis den Wert 32 zu Siehe auch 3 2 6 Ist gleich Typ Mathematische Funktion Syntax ausdruck1 ausdruck2 Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Der Operator gibt TRUE zur ck wenn ausdruck1 gleich ausdruck2 ist andernfalls gibt er FALSE zur ck ausdruck1 Jeder g ltige BASIC Ausdruck ausdruck2 Jeder g ltige BASIC Ausdruck IF 10 THEN label1 Wenn die Variable a einen Wert enth lt der gleich 10 ist f hrt die Programmausf hrung bei dem Label label1 fort Andernfalls f hrt die Programmausf hrung mit der n chsten Anweisung fort PROGRAMMIERHANDBUCH 3 2 7 Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch 3 2 8 Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch trajexia Zuordnung Mathematische Funktion variable ausdruck Der Operator ordnet den Wert des Ausdrucks der Variablen zu variable Ein Variablenname e ausdruck Jeder g ltige BASIC Ausdruck
23. 0 BASIC Befehle 3 2 Alle BASIC Befehle 3 2 1 Addition Typ Mathematische Funktion Syntax ausdruck1 ausdruck2 Beschreibung Der Operator addiert zwei Ausdr cke Argumente ausdruck1 Jeder g ltige BASIC Ausdruck ausdruck2 Jeder g ltige BASIC Ausdruck Beispiel Ergebnis 4 3 Ordnet der Variablen Ergebnis den Wert 7 zu Siehe auch 3 2 2 Subtraktion Typ Mathematische Funktion Syntax ausdruck1 ausdruck2 Beschreibung Der Operator subtrahiert ausdruck2 von ausdruck1 Argumente 1 Jeder g ltige BASIC Ausdruck ausdruck2 Jeder g ltige BASIC Ausdruck Beispiel Ergebnis 10 2 Ordnet der Variablen Ergebnis den Wert 8 zu Siehe auch PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 23 Multiplikation Typ Mathematische Funktion Syntax ausdruck1 ausdruck2 Beschreibung Der Operator multipliziert zwei Ausdr cke Argumente ausdruck1 Jeder g ltige BASIC Ausdruck ausdruck2 Jeder g ltige BASIC Ausdruck Beispiel Ergebnis 2 3 7 Ordnet der Variablen Ergebnis den Wert 21 zu Siehe auch 3 24 Division Typ Mathematische Funktion Syntax ausdruck1 ausdruck2 Beschreibung Der Operator dividiert ausdruck1 durch ausdruck2 Argumente gt ausdruck1 Jeder g ltige BASIC Ausdruck ausdruck2 Jeder g ltige BASIC Ausdruck Beispiel Ergebnis 11 4 Ordnet der Variablen Ergebnis den Wert 2 75 zu Siehe auch 41 0
24. 0 BASIC Befehle 3 2 84 DRIVE INPUTS Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Beispiel Siehe auch Achsenparameter DRIVE INPUTS Dieser Parameter berwacht den Zustand der Eing nge des Servotreibers der ber den MECHATROLINK II Bus angeschlossen ist Der Parameterwert wird bei jeder SERVO PERIOD aktualisiert Er ist ein in Bits unterteiltes Wort das aus den in der unten stehenden Tabelle aufgelisteten Bits besteht Die empfohlene Einstellung ist Pn81E 4321 amp Pn511 654x Alle Eing nge k nnen mit diesem Wort wie folgt berwacht werden Sigma II Servotreiber CN1 40 DRIVE INPUTS Bit 12 CN1 41 DRIVE INPUTS Bit 13 CN1 42 DRIVE INPUTS Bit 14 CN1 43 DRIVE INPUTS Bit 15 CN1 44 DRIVE INPUTS Bit 06 CN1 45 DRIVE INPUTS Bit 07 CN1 46 DRIVE INPUTS Bit 08 Alle Eing nge k nnen mit diesem Wort wie folgt berwacht werden Junma Servotreiber CN1 1 DRIVE INPUTS Bit 6 CN1 2 DRIVE INPUTS Bit 2 CN1 3 DRIVE INPUTS Bit 1 CN1 4 DRIVE INPUTS Bit 0 trajexia Bitnummer Beschreibung Sigma Il Beschreibung Junma 4 Drehgeber Phase B Nicht belegt 5 Drehgeber Phase C Nicht belegt 6 EXT1 Signal wird mit Pn511 1 ausgew hlt EXT1 7 EXT2 Signal wird mit Pn511 2 ausgew hlt Nicht belegt 8 EXT3 Signal wird mit Pn511 3 ausgew hlt Nicht belegt 9 BRK Bremsausgang IBK 10 Reserviert E_STP 11 Reserviert Nicht belegt 12 1012 CN1 Eingangs
25. 3 2 49 CLOSE WIN Typ Achsenparameter Syntax CLOSE WIN Beschreibung Der Achsenparameter CLOSE_WIN definiert das Ende des Fensters in dem oder au erhalb von dem eine Druckmarke erwartet wird Der Wert wird in Benutzereinheiten angegeben Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch AXIS OPEN WIN REGIST UNITS 3 2 50 CLUTCH RATE Typ Achsenparameter CLUTCH RATE Beschreibung Der Achsenparameter CLUTCH RATE definiert die Geschwindigkeit des Verbindungsaufbaus wenn der Befehl CONNECT verwendet wird Die Rate ist definiert als Betrag der H ufigkeit pro Sekunde Standardm ig ist der Parameter auf einen hohen Wert gesetzt 1000000 um die Kompatibilit t mit fr heren TJ1 MC Baugruppen zu gew hrleisten Hinweis Die Operation die CLUTCH RATE verwendet ist in der Position nicht deterministisch Falls erforderlich verwenden Sie stattdessen den Befehl MOVELINK um unn tige Phasendifferenzen zwischen der Basisachse und synchronisierten Achsen zu vermeiden Syntax Argumente Beispiel CLUTCH RATE 4 Diese Einstellung bewirkt dass es eine Sekunde bis zum Erreichen der vollst ndigen Verbindung dauert wenn der Befehl CONNECT 4 1 ausgef hrt wird Siehe auch AXIS CONNECT MOVELINK 57 0 BASIC Befehle 3 2 51 COMMSERROR Typ Systemparameter Nur Lesen Syntax COMMSERROR Beschreibung Der Parameter COMMSERROR enth lt alle Kommunikationsfehler die seit der letzten Initiali
26. Vom Host Link Master zum Host Link Slave 13TSMCW151 TEST STRING2A Vom Host Link Slave zum Host Link Master 13TSMCW151 TEST STRING2A HLM STATUS PORT 2 0 was auf eine korrekte Kommunikation hinweist Den PC mit HLM_COMMAND in die MON Betriebsart setzen HLM COMMAND HLM STWR 2 13 2 Vom Host Link Master zum Host Link Slave 13SC0250 Vom Host Link Slave zum Host Link Master 13SC0052 Der PC l uft in der MON Betriebsart Bitte beachten Sie dass Sie HLM_WRITE benutzen m ssen wenn Sie Daten zum PC schreiben wollen Den PC Modellcode mit HLM_COMMAND Zeit berschreitung auslesen HLM_TIMEOUT 500 Zieladresse VR 100 HLM COMMAND HLM MREAD 2 13 MC VR 100 Vom Host Link Master zum Host Link Slave 13MM42 Vom Host Link Slave zum Host Link Master keine Antwort Weil der Master keine Antwort vom PC erhielt hat HLM STATUS PORT 2 nach 500 Servozyklen den Wert 256 Bit 8 ist gesetzt PROGRAMMIERHANDBUCH 4 3 2 Host Link Slave trajexia Wenn der TJ1 MC q der Host Link Slave ist kann ein Host Link Master z B ein programmierbares Bedienterminal Daten aus dem TJ1 MC lesen und Daten zu ihm schreiben Das Mapping zwischen dem Slave und dem Master ist TJ1 MC Speicher Host Link Mapping Adressbereich VR CIO 0 bis 1023 TABLE DM 0 bis 63999 Sie k nnen folgende BASIC Befehle verwenden BASIC Befehl Beschre
27. BASIC Befehle Beispiel laenge PRINT DISTANCE mpos DISTANCE 123 0000 In diesem Beispiel wird ein Semikolon als Trennzeichen benutzt Dadurch springt der Cursor nicht in die n chste Spalte wodurch der Programmierer mehr Spielraum bei der Platzierung der Druckelemente hat Beispiel PRINT VR 1 4 1 variab 6 2 6 0 1 50 Beispiel parameter PRINT DISTANCE mpos 0 SPEED v 2 DISTANCE 123 SPEED 12 34 Beispiel PRINT ITEM gesamt OF Grenzwert CHR 13 Beispiel gt gt PRINT HEX 15 HEX 2 F FFFFA Siehe auch HEXADEZIMALE EINGABE OUTDEVICE Wert Beschreibung 0 Programmierschnittstelle O standard 1 Serielle RS 232C Schnittstelle 1 2 Serielle RS 422A 485 Schnittstelle 2 5 Trajexia Tools Schnittstelle O Benutzerkanal 5 6 Trajexia Tools Schnittstelle O Benutzerkanal 6 7 Trajexia Tools Schnittstelle O Benutzerkanal 7 PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 209 PROC Typ Task Befehl Syntax PROC task_nummer Beschreibung Der Modifikator PROC erlaubt es einen Prozessparameter aus einem bestimmten Prozess zu lesen oder zu schreiben Wird er ausgelassen wird der aktuelle Task ausgef hrt Argumente task nummer Die Nummer des Tasks auf den zugegriffen werden soll Beispiel WAIT UNTIL PMOVE PROC 3 0 Siehe auch 3 2 210 PROC STATUS Typ Task Parameter Syntax PROC STATUS Beschreibung Der Parameter PROC STATUS gibt den Status des Prozesses oder des Tasks
28. Beschreibung 10 V analoge Eingangskan le werden bereitgestellt indem JEPMC AN2900 Module an den MECHATROLINK II Bus angeschlossen werden Hinweis Der Wert des Analogeingangs wird berpr ft um sicherzustellen dass er ber null liegt auch wenn er immer positiv sein sollte Dadurch sollen Fehlfunktionen vermieden werden da St rungen bei den eingehenden Signalen den Wert negativ machen und einen Fehler verursachen k nnten weil eine negative Drehzahl f r keine Bewegung g ltig ist au er f r FORWARD oder REVERSE Argumente analoger_kanal Analoger Eingangskanal Nummer 0 31 MOVE 5000 REPEAT a AIN 1 IF lt 0 THENa 0 SPEED a 0 25 UNTIL MTYPE 0 Die Geschwindigkeit einer Produktionslinie richtet sich nach der Geschwindigkeit mit der das Material auf das Band gef hrt wird Das Material wird ber eine Lazy Loop Anordnung zugef hrt die mit einem Ultraschall H henabtastger t ausgestattet ist Der Ausgang des Ultraschallsensors liegt im Bereich von O V bis 4 V der Ausgang ist bei 4 V wenn der Regelkreis am Maximum ist Beispiel Siehe auch 3 2 25 AND Typ Mathematische Operation Syntax ausdruck1 AND ausdruck2 47 0 BASIC Befehle Beschreibung Der Operator AND f hrt eine logische UND Verkn pfung der entsprechenden Bits der Integer Teile von zwei g ltigen BASIC Ausdr cken durch Die logische UND Verkn pfung zwischen zwei Bits ist wie folgt definiert 0ANDO 0 0AND 150 1
29. 3 2 189 NIO Typ Systemparameter Syntax NIO Beschreibung Gibt die Anzahl der im System installierten oder an den MECHATROLINK II Erweiterungsbus angeschlossenen Eing nge Ausg nge zur ck Ein TJ MC__ ohne MECHATROLINK II E A gibt NIO 32 zur ck Die integrierten Eing nge sind Kan le von 0 bis 15 Die integrierten Ausg nge sind Kan le von 8 bis 15 Die Kan le 16 bis 27 k nnen als virtuelle E A verwendet werden die zusammengeschlossen sind Die Eingangskan le 28 bis 31 sind daf r reserviert dass die einzelnen Achsen die MECHATROLINK II Treiber Eingangskan le f r Achsensteuerungsfunktionen verwenden k nnen Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch 117 0 BASIC Befehle 3 2 190 NOT Typ Mathematische Operation Syntax NOT Ausdruck Beschreibung Der Operator NOT f hrt eine logische NOT Verkn pfung aller Bits des Integer Teils des Ausdrucks durch Die logische NOT Funktion ist in der Tabelle unten definiert Argumente Ausdruck Jeder g ltige BASIC Ausdruck Beispiel gt gt PRINT 7 AND NOT 1 6 0000 Siehe auch Bit Ergebnis 0 1 1 0 3 2 191 NTYPE Typ Achsenparameter Nur Lesen Syntax NTYPE Beschreibung Der Parameter NTYPE enth lt den n chsten Bewegungsbefehl Wenn die aktuelle Bewegung beendet ist wird die im NTYPE Befehlsspeicher gespeicherte Bewegung ausgef hrt Die Werte sind die gleichen wie f r den Achsenparameter MTYPE NTYP
30. Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Der Befehl EPROM speichert die im batteriegest tzten RAM Speicher des TJ1 MC__ enthaltenen BASIC Programme im Flash EPROM Speicher Ob die im Flash EPROM Speicher gespeicherten Programme beim Hochfahren ins RAM kopiert werden wird durch den Systemparameter POWER UP gesteuert Hinweis Trajexia Tools bietet diesen Befehl als Schaltfl che auf der Bedienkonsole an Au erdem wird durch Pop up Bildschirme abgefragt ob die Programmdaten in den Flash Speicher geschrieben werden sollen Kein Beispiel POWER UP RUNTYPE PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 105 ERROR_AXIS Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Systemparameter Nur Lesen ERROR_AXIS Der Achsenparameter ERROR_AXIS enth lt die Nummer der Achse die den Bewegungsfehler verursacht hat Eine Bewegungsfehler tritt auf wenn der AXISSTATUS Zustand f r eine der Achsen mit der Einstellung ERRORMASK bereinstimmt In diesem Fall wird die Achsenfreigabe WDOG ausgeschaltet der Parameter MOTION ERROR hat den Wert 1 und der Parameter ERROR AXIS enth lt die Nummer der ersten Achse bei der der Fehler auftritt Kein Beispiel AXISSTATUS ERRORMASK MOTION ERROR WDOG 3 2 106 ERROR LINE Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Task Parameter Nur Lesen ERROR LINE Der Parameter ERROR LINE enth lt die Nummer der Zeile die den letzten BASIC Laufzeitfehler i
31. MECHATROLINK II Bus angeschlossenen Servotreiber verbunden ist w hlt dieser Parameter die Daten aus die nach der unten stehenden Tabelle durch DRIVE_MONITOR berwacht werden sollen Wenn eine Achse mit einen Servotreiber ber den TJ1 FLO2 verbunden ist stellt dieser Parameter die Ausg nge des TJ1 FLO2 ein Stellen Sie Bit 8 dieses Parameters so ein dass OUT 0 f r eine Achse eingeschaltet ist Stellen Sie Bit 9 dieses Parameters so ein dass OUT 1 f r eine Achse eingeschaltet ist Bitte beachten Sie dass die gleichen Ausg nge von dem Befehl HW PSWITCH benutzt werden Argumente Beispiel DRIVE CONTROL AXIS 2 256 In diesem Beispiel wird OUT 0 f r Achse 2 eingeschaltet die ber den TJ1 FLO2 angeschlossen ist Siehe auch Code Beschreibung 2 Schleppfehler dies ist der tats chliche FE wenn ATYPE 40 verwendet wird 8 Istdrehzahl bei Atype 41 Einheiten Max Drehzahl 40000000H bei anderen Atype Baugruppen Sollwerteinheiten s 9 Solldrehzahl die gleichen Einheiten wie bei Istdrehzahl 10 Zieldrehzahl die gleichen Einheiten wie bei Istdrehzahl 11 Drehmoment Kraft Sollwert bei Atype 42 Einheiten Max Drehmoment 40000000H bei anderen Atype Baugruppen ber Nenndrehmoment 14 Mit Pn813 0 ausgew hlter Monitor N tzlich um die Servomonitore zu berwachen Unxxx 15 Mit Pn813 1 ausgew hlter Monitor N tzlich um die Servomonitore zu berwachen Unxxx 69
32. PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 229 O E uoIs noy Beispiele und Tipps Antriebs Parameterwert Beschreibung Pn103 716 Tr gheitsverh ltnis Pn110 0012 Kein Autotuning Pn202 1 bersetzungsverh ltnis Z hler Pn203 1 bersetzungsverh ltnis Nenner Bewegungs Beschreibung Parameterwerte UNITS 1 Angabe in Drehgeberimpulsen SPEED 200000 Drehzahleinstellung ACCEL 1000000 Beschleunigungseinstellung DECEL 1000000 Verz gerungseinstellung MOVEMENT 81920 10 Umdrehungen Beispiele f r Geschwindigkeits Betriebsart Modus In dieser Betriebsart wird der Positionsregelkreis in Trajexia und der Drehzahlregelkreis im Servotreiber geschlossen Der Achsenparameter Speed Drehzahl wird ber das MECHATROLINK II Netzwerk zum Servotreiber gesendet und liest die Positionsr ckmeldung BASE 0 ATYPE 41 MECHATROLINK Geschwindigkeits Betriebsart SERVO 1 WDOG 1 DEFPOS 0 schleife MOVE 81920 WAIT IDLE WA 100 DEFPOS 0 GOTO schleife Beispiel 1 PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Abb 3 TJ1 MC16 i Profilgenerator Position Soll Schlepp Drehzahl position fehler befehl i 1 1 1 i i 1 1 i i i 1 1 1 1 1 1 i Pt 1 ML II gt Drehzahl i d 1 befehl 1 1 Y 1 1 i i 1 H 1 i H 1 C Drehzahlregelkreis 1 1 H pretmomentrege
33. Project01 op Reading directory from project file Comparing controller defined in project with connected Checking controller programs against project Messages Programs on controller differ from those in project Save controller programs to new project Load a dilferent project Change project for comparison Erase controller programs and create new project Resolve project and controller mismatches 192 0 Trajexia Tools Schnittstelle Neu L scht das Projekt im Trajexia System und startet ein neues Projekt auf dem PC Trajexia Tools legt ein neues Verzeichnis mit dem Namen des Projektes an das die neue Projektdatei enth lt Der Name des Verzeichnisses muss mit dem Namen des Projektes identisch sein sonst kann das Projekt nicht ge ffnet werden Aufl sen Vergleicht das Projekt in Trajexia Tools mit dem Projekt auf dem PC Diese Option bietet die M glichkeit die Unterschiede gesondert f r jedes einzelne Programm innerhalb des Projektes zu Speichern Laden oder Untersuchen Diese Option erlaubt eine Offline Modifizierung eines Programms mit dem Simulator und einen Download dieses Programms zum TJ1 MC Diese Option erm glicht es auch dass mehrere Personen gleichzeitig an demselben Projekt arbeiten Abbrechen Stoppt den Verbindungsprozess Trajexia Tools startet in getrenntem Zustand PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 193 O E Trajexia Tools Schnittstelle tr
34. e Rot Fehler Zeichen Beschreibung w Warnung Schleppfehlerbereich a Treiber Kommunikationsfehler m Fehler dezentraler Treiber f Vorw rts Grenzwert r R ckw rts Grenzwert d Nullpunkteingang PROGRAMMIERHANDBUCH Abb 32 erajexi g Axis Paramet EI Axis Minimaliser 206 0 Trajexia Tools Schnittstelle Zeichen Beschreibung h Eingabe Vorschubstopp e Schleppfehler x Software Grenzwert Vorw rts Software Grenzwert R ckw rts Bewegung wird abgebrochen Drehgeber Fehler Die Optionen f r das Achsenparameter Fenster sind Achsen W hlt die Achsen aus f r die Daten angezeigt werden Aktualisieren Um die Belastung f r das Trajexia System zu verringern werden die Parameter in Block 1 nur dann gelesen wenn der Bildschirm als Erstes angezeigt oder wenn der Parameterwert gesetzt wird Wenn ein Parameterwert ge ndert wird kann der angezeigte Wert falsch sein ber die Schaltfl che Aktualisieren erh lt Trajexia Tools den Befehl die komplette Auswahl nochmals zu lesen Hinweis Wenn Sie einen Parameterwert ndern m ssen Sie die Anzeige aktualisieren bevor Sie weitere nderungen vornehmen PROGRAMMIERHANDBUCH 207 0 Trajexia Tools Schnittstelle Intelligente Antriebe Intelligente Antriebe erm glicht Zugriff auf die Konfiguration und die Sta
35. s Gee V 179 e P 167 cl Mete errem t pp re 158 Seh ittstellen bersicht T 153 PROGRAMMIERHANDBUCH 310 0 men trajexia e EE EE 158 Tm c 279 Sicherheit ee 17 sicherheit Montage von Baugruppen esse ea 21 STARTUP B6ispiel Re re ee 225 STARTUP Programm e TEE WEE 208 SA 101 0 0 195 ecce c E MEE 22 T TABL E Speicher C Co ee 219 RU KE e e tp c 156 Trajexia vergleichen c 192 V Ee e T HO 219 Wamhinweise Sicherheit EE 16 PROGRAMMIERHANDBUCH 311 O E uoIs noy Revisionshistorie trajexia Revisionshistorie Die Revisionsnummer des Handbuchs bildet das Ende der Katalognummer die auf der vorderen Umschlagseite des Handbuchs angegeben ist berarbeitungsstand Datum nderungen 01 August 2006 Original 02 Oktober 2006 DeviceNet Aktualisierung 03 Mai 2007 Aktualisiert durch 1 4 und TJ1 M
36. trajexia 3 2 184 MTYPE Typ Syntax Beschreibung Achsenparameter Nur Lesen MTYPE Der Parameter MTYPE enth lt den Bewegungsbefehl der gerade ausgef hrt wird Die m glichen Befehle sind in der nachstehenden Tabelle aufgef hrt MTYPE kann verwendet werden um zu ermitteln ob eine Bewegung beendet ist oder ob ein bergang von einer Bewegungsart zu einer anderen stattgefunden hat Wenn MTYPE einen Befehl enth lt hei t das nicht unbedingt dass sich die Achse tats chlich bewegt Sie kann im Verlauf einer Bewegung auf Nulldrehzahl sein oder mit einer anderen Achse interpoliert sein ohne sich selbst zu bewegen Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch AXIS NTYPE Bewegungsnummer Bewegungsart 0 IDLE keine Bewegung 1 MOVE 2 MOVEABS 3 MHELICAL 4 MOVECIRC 5 MOVEMODIFY 10 FORWARD 11 REVERSE 12 DATUM 13 CAM 14 Informationen zu JOG FORWARD finden Sie unter FWD JOG 15 Informationen zu JOG REVERSE finden Sie unter REV JOG 20 CAMBOX 116 0 BASIC Befehle Bewegungsnummer Bewegungsart 21 CONNECT 22 MOVELINK 3 2 185 NAIO Typ Systemparameter Nur Lesen Syntax NAIO Beschreibung Dieser Parameter gibt die Anzahl der analogen Eingangskan le zur ck die an den MECHATROLINK II Erweiterungsbus angeschlossen sind Beispielsweise gibt ein TJ1 MC__ 8 zur ck wenn 2 x AN2900 Baugruppen angeschlossen sind
37. 0 Trajexia Tools Schnittstelle Samples per division Abtastungen pro Unterteilung Das Oszilloskop ist standardm ig so eingestellt dass f nf Punkte pro waagrechter Zeitbasis Gitterunterteilung aufgezeichnet werden Dieser Wert kann mit der angrenzenden Bildlaufleiste angepasst werden Um die schnellstm gliche Abtastrate zu erreichen verringern Sie die Anzahl der Abtastungen pro Gitterunterteilung auf 1 und erh hen Sie die Zeitbasisskala auf den schnellsten Wert 1 Servozyklus pro Gitterunterteilung Table range used for data capture TABLE Speicherbereich f r die Datenerfassung Der Controller zeichnet die ben tigten Parameter Datenwerte als Tabellendaten auf bevor diese Werte in das Fenster heraufgeladen werden Standardm ig ist der niedrigste verwendete Oszilloskop Tabellenwert null Wenn dadurch jedoch ein Konflikt mit Programmen entstehen sollte die auf dem Controller laufen und die ebenfalls auf diesen Abschnitt der Tabelle zugreifen kann der untere Tabellenwert ge ndert werden Der obere Oszilloskop Tabellenwert wird dementsprechend automatisch auf Grund der Anzahl der verwendeten Kan le und der Anzahl der Abtastungen pro Gitterunterteilung aktualisiert Wenn Sie als unteren Tabellenwert einen Wert eingeben der zur Folge hat dass der obere Tabellenwert den maximal zul ssigen Wert f r den Controller berschreitet wird vom Oszilloskop der urspr ngliche Wert verwendet Table Data Graph
38. 15 Klicken Sie auf Weiter 16 Das Trajexia Tools Setup Programm kopiert die Dateien TrajeXia Tools v1 0 Setup auf Ihren PC Dieser Vorgang kann einige Minuten dauern Start Copying Files Pepe setings before coppng fier aa Abb 9 Setup has enough to start coping program fle you want to sevi or change my cick Bac Ho ase vaih the settings cick to begn Cument Seting Destraaton F oider C Progsam Fie OMRON Drestinaton Directory OMRON PROGRAMMIERHANDBUCH 184 O E Trajexia Tools Schnittstelle 17 Klicken Sie auf Fertigstellen Das Fenster f r die CX Drive Readme Datei wird ge ffnet Schlie en Sie dieses Fenster PROGRAMMIERHANDBUCH Install Wizard Complete Setup has finished installing mea ools on your computer View 185 0 Trajexia Tools Schnittstelle 5 2 3 Anschlie en an den TJ1 MC Sie ben tigen ein Patch oder Crossover Ethernet Kabel um den PC an den TJ1 MC__ anzuschlie en Hinweis Fl Wenn Sie offline arbeiten kann der Simulator verwendet werden Mit der Simulation kann Trajexia Tools an einen virtuellen Controller angeschlossen werden Auf diese Weise kann die Programmierung offline erfolgen Der Simulator erkennt nicht alle spezifischen Befehle f r den TJ1 MC Schlie en Sie das Trajexia System an die Stromversorgung an Wenn di
39. 16 Siehe auch DAC S REF 61 0 BASIC Befehle 3 2 66 DATE Typ Systemparameter Syntax DATE Beschreibung Gibt das aktuelle Datum der Trajexia Echtzeituhr zur ck oder stellt dieses ein Die Zahlen k nnen im Format TT MM JJ oder TT MM JJJJ eingegeben werden Argumente Beispiel DATE 20 10 05 oder DATE 20 10 2005 Beispiel gt gt PRINT DATE 36956 Dadurch wird die Zahlenangabe f r den aktuellen Tag ausgedruckt Diese Zahl ist die Anzahl der Tage seit dem 1 Januar 1900 wobei der 1 Januar 1900 der Zahl 1 entspricht Siehe auch 3 2 07 DATE Typ Systembefehl Syntax DATE Beschreibung Druckt das aktuelle Datum im Format TT MM JJ als Zeichenkette aus Das Jahr wird zweistellig angegeben Argumente Beispiel PRINT 1 DATE Dadurch wird das Datum im folgenden Format ausgedruckt 20 10 05 Siehe auch PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 68 DATUM Typ Achsenbefehl Syntax DATUM sequenz Beschreibung Der Befehl DATUM f hrt eine von 6 Nullpunkt Suchsequenzen durch um eine Achse auf eine Absolutposition zu setzen und um den Schleppfehler zu l schen DATUM verwendet sowohl die Schleichganggeschwindigkeit als auch die gew nschte Geschwindigkeit f r die Nullpunktsuche Die Schleichganggeschwindigkeit wird mit dem Achsenparameter CREEP und die gew nschte Geschwindigkeit mit dem Achsenparameter SPEED eingestellt Die Eingangsnummer f r den Nullpunktschalter die f r die Sequenzen 3
40. Abb 49 trajexia Anwendungs Programme und Bewegungen stoppen I p anwendung starten VR 0 BitO Anwendungs Programme starten haupt schleife VR 0 Bit2 Alarm oder Stopp Ja lt gt Ja E Status zur Diagnose speichern Mg Y Anwendungs Programme und Bewegungen stoppen Ja gt VR 0 Bit1 Ja v R cksetzsequenz v 279 0 Beispiele und Tipps trajexia 0 Anfangswert 1 Programme gestoppt aber kein Fehler 2 Programme gestoppt und Fehler 3 Programme laufen Projekt status 0 Alarm status 0 Nichts Alarm bei Achse 0 Alarm bei Achse 1 Alarm bei Achse 3 Alarm bei MECHATROLINK 5 Intakt Alarm status 5 gt HM Aktion 0 Nichts 1 F r Neustart Reset druecken 2 Ruecksetzung 3 OK Aktion 3 GOSUB alle stoppen GOSUB anwendung starten schleife Wenn Fehler oder Stopp Befehl IF MOTION lt gt 0 OR READ BIT 1 0 THEN GOSUB alarm sequenz Servotreiber Warnung loeschen falls noetig IF DRIVE STATUS AXIS 0 AND 2 gt 0 THEN DRIVE CLEAR AXIS 0 IF DRIVE STATUS AXIS 1 AND 2 gt 0 THEN DRIVE CLEAR 5 1 IF DRIVE STATUS AXIS 1 AND 2 gt 0 THEN DRIVE CLEAR AXIS 1 GOTO schleife alarm sequenz IF MOTION lt gt 0 TH projekt status 2 aktion
41. Befehlsspeicher berpr ft um zu ermitteln ob Bewegungen geladen werden k nnen Wenn der erforderliche MTYPE Befehlsspeicher verf gbar ist wird die Bewegung aus dem NTYPE Befehlsspeicher in den MTYPE Befehlsspeicher geladen und der NTYPE Befehlsspeicher wird als im Ruhezustand befindlich gekennzeichnet Dieser Prozess wird als Bewegungsladung bezeichnet Wenn sich eine g ltige Bewegung im MTYPE Befehlsspeicher befindet wird sie verarbeitet Wenn die Bewegung abgeschlossen ist wird der MTYPE Befehlsspeicher als im Ruhezustand befindlich gekennzeichnet PROGRAMMIERHANDBUCH Abb 2 Task Befehlsspeicher Task 1 MOVECIRC AXIS 0 FORWARD AXIS 1 Task 2 Task 3 MOVE AXIS 0 Bewegungs Befehlsspeicher erajexi Profil Generator I Achse 0 1 2 N chste Bewegung NTYPE MOVE 1 FORWARD 10 IDLE 0 N chste Bewegung NTYPE MOVECIRC 4 MOVECIRC 4 IDLE 0 29 O E Trajexia System 2 5 Die Befehlszeilen Schnittstelle bietet f r den Anwender eine direkte Schnittstelle zum Ausf hren von Befehlen und zum Zugriff auf Parameter im System Verwenden Sie das Terminalfenster in Tools wenn der TJ1 MC an geschlossen ist Detaillierte Informationen hierzu finden Sie in Abschnitt 5 5 4 Der TJ1 MC legt die letzten 10 in der Befehlszeile gegebenen Befehle in einen Befehlsspeic
42. Position Wegen dieser Verz gerungen gibt es eine gewisse Ungenauigkeit OPEN WIN an den Flanken des Fensters wenn Markierungen in der N he u der Flanken erkannt werden Auf Grund von Bus Verz gerungen macht sich dies eher bemerkbar bei Achsen die ber den MECHATROLINK II Bus an das System angeschlossen sind t Um diese Verz gerungen auszugleichen muss der Benutzer T 72 CNN die Fensterr nder gro genug w hlen REGIST 0 liegt au erhalb des Fensters 1 Der Trigger ist aktiv d REGIST 0 Ze 1 MARK 1 0 MARK 1 i i i REG_POS xxx REG_POS XXX REG_POS Pos1 1 d Druckmarkeneingang PROGRAMMIERHANDBUCH 265 0 Beispiele und Tipps Beispiel Korrektur einer Achsposition Die Abbildung zeigt eine vertikale Bef llungs und Versiegelungsmaschine zur Verpackung von Produkten in T ten Das T tenmaterial wird von einer Kunststofffilmrolle zugef hrt die abgewickelt wird dann wird sie ber einen mechanischen Dorn zur R hre eingeformt und die R hre gleichzeitig vertikal versiegelt Die Zuf hrbewegung erfolgt in Intervallen und die Zufuhrl nge stimmt mit der T tenl nge berein Wenn die T te zugef hrt ist wird sie von der horizontalen Versiegelungseinrichtung verschlossen sodass sie mit dem Produkt bef llt werden kann Anschlie end beginnt der Prozess von vorne und es wird eine neue T te zugef hrt PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi Abb 37
43. sie den Achsenparametern DATUM IN FHOLD IN FWD IN und REV IN zuzuordnen Welche Eing nge des Servotreibers f r die Achse verwendet werden h ngt von der Achse ab f r die die Parameter gesetzt sind Beispiel Wir haben zwei Sigma Il Treiber die den Controller Achsen 0 und 3 zugeordnet sind F r beide Achsen wollen wir das Eingangssignal CN1 41 verwenden das als R ckw rts Begrenzungseingang dienen soll Dies kann mit folgenden Befehlen erfolgen REV IN AXIS 0 29 REV IN AXIS 3 29 Bitte beachten Sie Obwohl die Parameter REV IN f r beide Achsen den gleichen Wert 29 haben sind die verwendeten realen Eing nge nicht die gleichen F r Achse 0 wird Eingang CN1 41 des ersten Treibers der dieser Achse zugeordnet ist benutzt aber f r Achse 3 wird der gleiche Eingang CN1 41 des anderen Treibers der Achse 3 zugeordnet ist benutzt Deshalb sagen wir dass der Zugriff auf diese Eing nge pro Achse erfolgt sie sind nicht f r den gesamten Controller eindeutig Im Allgemeinen haben diese beiden Eing nge gleichzeitig einen unterschiedlichen Status Bitte beachten Sie auch dass auf keinen der beiden Eing nge ber den Befehl IN zugegriffen werden kann Beispielsweise gibt der Befehl IN 29 den Status des Controller Softwareeingangs 29 eindeutig f r alle Achsen zur ck der einen anderen Status hat als Servotreiber Eing nge die derselben Nummer zugeordnet sind Weitere Informationen ber die Zuordnung von MECHATROLINK II
44. wo der E A Austausch stattfindet Die Funktion PROFIBUS 4 gibt den Datenaustauschstatus des TJ1 PRT zur ck Eine Beschreibung der Bits im Datenaustausch Statuswort finden Sie in der Tabelle baugruppen nummer Spezifiziert die Baugruppennummer des TJ1 PRT im Trajexia System start ausgaenge Die Startadresse im VR Speicher des Controllers an der sich die Ausgangsdaten vom PROFIBUS DP Master befinden anzahl ausgaenge Die Anzahl der Ausgangsworte vom PROFIBUS DP Master im VR Speicher VR Start Eing nge Die Startadresse im IR Sprechers des Controllers an der sich die Eingangsdaten f r den PROFIBUS DP Master befinden anzahl eingaenge Die Anzahl der Eingangsworte zum PROFIBUS DP Master im VR Speicher PROFIBUS 0 2 1 10 16 150 31 In diesem Beispiel ist der TJ1 PRT f r den Datenaustausch mit dem PROFIBUS DP Master konfiguriert und zwar mit 16 Ausgangsworten die vom Master empfangen werden an den Positionen VR 10 bis VR 25 und 31 Eingangsworten die an den Master gesendet werden an den Positionen VR 150 bis VR 180 125 0 BASIC Befehle Bit Wert Beschreibung ER 0 0 Konfiguration des E A Datenaustausches fehlgeschlagen 1 E A Datenaustausch erfolgreich konfiguriert 1 0 E A Daten nicht verf gbar 1 E A Daten verf gbar 2 0 Datenaustausch in der Betriebsart OPERATE ist aktiv 1 Datenaustausch in der Betriebsart CLEAR ist aktiv 3 2 214 PSWITCH Typ E A Befehl
45. 168 O E Kommunikationsprotokolle 6 Starten Sie das CX PROFIBUS Software Tool Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Baum Eigenes Netzwerk W hlen Sie Ger t hinzuf gen W hlen Sie das PROFIBUS Masterboard Klicken Sie auf OK ffnen Sie den Ger tekatalog aus dem Men Ansicht PROGRAMMIERHANDBUCH ER jexia Abb 6 gel Unnamed CX Profibus File Edit View Device Tools Window Help Diele aul Upload Parameters Download Parameters Export to HTML Properties Abb 7 C200Hw PRHM21 8 1 OMRON Corporation CJTw PRM21PROFIBUS 2 2005 0809 OMRON Corporation CJTw PRM21PROFIBUS V1 xx 2005 08 09 OMRON Corporation CSTW PRM21 PROFIBUS V2xx 2005 08 09 OMRON Corporation CSTW PRM21 PROFIBUS VI wel 2005 08 09 OMRON Corporation 7 Abb 8 N Unnamed CX Profibus File Edit view Device Tools Window Hel v Network View PC v Tool Bar en v Status Bar v Error Logging FDT Monitoring 169 0 m Kommunikationsprotokolle traj ex a 0 7 Klicken Sie auf GSD Dateien installieren GSD Datei befindet sich auf der Trajexia Tools CD Sie k nnen Sie auch aus dem Download Center auf der OMRON Website a D vente Tr Mp pm herunterladen 4 pm u CARON 8 Klicken Sie auf Update Der TJ1 PRT wird in der Liste gom a
46. 3 1 2 M 34 3 1 3 Kommu nikationsbefehle nd Ee EE Tu 36 3 1 4 K nstanteM EEE 36 3 1 5 E A Befehle funktionen und Parameter tes 36 3 1 6 Mathematische Funktionen und Operanden 37 3 1 7 ed tee TEE EE 37 3 1 8 Programmsteuerungsbefehle 38 3 19 X Slot Parameter und modifikatoren ee Fk cus Y sh dede sk one Rue edu ka e a EVE RR d anne 38 3 1 10 Systembefehle und funktionen 38 PROGRAMMIERHANDBUCH 5 0 Inhalt 3 2 PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia KEE Sys ll 39 3 1 12 Task Befehle und parameter nase 40 EE ASSEN Se SE nn neh 41 3 2 1 jen a 41 3212 eism 41 3 2 3 AO gie sco EE 41 41 3 2 5 u E TEEN 42 F20 e Ee EE 42 32 7 4T oco TREE 42 32 8 ln ee TTT 42 32 9 gt ilst gro er als ne
47. 3 2 161 3 2 162 3 2 163 3 2 164 3 2 165 3 2 166 3 2 167 3 2 168 3 2 169 3 2 170 3 2 171 3 2 172 3 2 173 3 2 174 3 2 175 3 2 176 3 2 177 3 2 178 3 2 179 3 2 180 3 2 181 3 2 182 3 2 183 3 2 184 3 2 185 3 2 186 3 2 187 3 2 188 3 2 189 3 2 190 3 2 191 3 2 192 3 2 193 3 2 194 3 2 195 3 2 196 3 2 197 tnra INVERTER COMMAND ERES 100 INVERTER ib 101 INVERTER WRITE ronin EE 102 eet RE 103 KEY 103 E IN D IC 104 HN eege Eed beet ee dee 104 3111 104 A 105 EIST ZGLOBAL 2 Rm 105 106 106 MARK M 106 eege H EHER 107 MECHA TROLINK aec 107
48. 5 5 4 Tools Men Die Werkzeuge von Trajexia Tools k nnen ber das Tools Men oder die Schaltfl che in der Werkzeugleiste aufgerufen werden Tools External Option Axis parameters Intelligent Drives gt Oscilloscope Digital IO status Keypad Jog axes Table viewer VR viewer Watch variables rai adu Inputs Terminal PROGRAMMIERHANDBUCH 205 0 Trajexia Tools Schnittstelle Achsenparameter Im Achsenparameter Fenster k nnen Sie die Bewegungsparameter f r jede Achse im Trajexia System berwachen und ndern Das Fenster enth lt die Parameter in zwei Bl cken Block 1 die obere H lfte des Fensters enth lt Parameter die durch den Benutzer ge ndert werden k nnen Block 2 die untere H lfte des Fensters enth lt Parameter die von der Systemsoftware des Trajexia Systems gesetzt werden w hrend das System Befehle verarbeitet und den Status externer Eing nge berwacht Der Trennbalken der die zwei Datenbl cke unterteilt kann mit der Maus verschoben werden Wenn der Benutzer einen Baugruppenparameter ndert werden alle Parameter die diesen Parameter verwenden neu gelesen und um diesen Faktor angepasst Beispiele f r Parametertypen die durch diesen Parameter beeinflusst werden sind e SPEED e ACCEL e MPOS Der Parameter Achsenstatus zeigt den Zustand der Achse an Die Farben der Zeichen im Parameterwert zeigen den Status an e Gr n Kein Fehler
49. BASE etikettierer CONNECT 1 foerderband ADDAX virtuell FORWARD AXIS foerderband REGIST 1 WAIT UNTIL MARK 0 schleife WAIT UNTIL MARK Korrektur REG _POSterwartete Pos MOVE korrektur AXIS virtuell WAIT IDLE AXIS virtuell OFFPOS etikett laengetkorrektur REGIST 1 WAIT UNTIL MARK 0 GOTO schleife PROGRAMMIERHANDBUCH Abb 61 OFFPOS Drehzahl Korrektur 0 trajexia Etikettierer 0 F rderband 299 0 Fehlersuche 7 Fehlersuche 7 1 Spannung und Analyse Tools berpr fen Sie die Spannung der Stromversorgungs Eingangsklemmen Vergewissern Sie sich dass die Spannung innerhalb des spezifizierten Bereichs liegt Wenn die Spannung au erhalb des spezifizierten Bereichs liegt funktioniert das System m glicherweise nicht richtig Um Fehler im TJ1 MC und TJ1 ML zu diagnostizieren und sie in diesen Baugruppen zu beheben verwenden Sie das Trajexia Tools Software Tool Um Fehler im TJ1 PRT zu diagnostizieren und sie in dieser Baugruppe zu beheben verwenden Sie ein PROFIBUS Konfigurations und berwachungs Tool z B OMRON CX PROFIBUS A Achtung Klemmen Sie Kabel zun chst ab bevor Sie pr fen ob sie durchgebrannt sind Selbst nach erfolgter Durchgangspr fung besteht die Gefahr eines Stromschlags Achtung Bei Verlust des Gebersignals kann der Servomotor durchlaufen oder es kann eine Fehlfunktion auftreten Achten Sie d
50. Beschreibung anzeigen kann die Anzeige der Beschreibungen ein oder ausgeschaltet werden Die Beschreibungen sind in der Projektdatei gespeichert Tastenfeld F r Trajexia nicht zutreffend Achsen Tippbetrieb Dieses Feld erlaubt es dem Benutzer die Achsen im Trajexia System zu bewegen In diesem Feld werden die bidirektionalen virtuellen E A Kan le 16 bis 27 des Trajexia Systems zum Einstellen der Jog Eing nge verwendet Die Vorw rts R ckw rts und Schnelltippeing nge werden erkannt indem zu den entsprechenden Achsenparametern geschrieben wird und es wird davon ausgegangen dass sie mit ffner Schaltern verbunden sind Das bedeutet Folgendes Wenn der Eingang eingeschaltet ist 24 V liegen an wird die entsprechende Jog Funktion DISABLED deaktiviert wenn der Eingang ausgeschaltet ist 0 V wird die Jog Funktion ENABLED aktiviert Die hier implementierten Jog Funktionen deaktivieren die Schnelltippfunktion d h dass die Drehzahl bei der das Tippen durchgef hrt wird durch den Achsenparameter JOGSPEED vorgegeben wird Dar ber hinaus wird in diesem Feld die Tippgeschwindigkeit auf den Bereich 0 Solldrehzahl begrenzt wobei die Solldrehzahl durch den Achsenparameter SPEED vorgegeben ist Bevor ein Tippvorgang initiiert wird berpr ft das Jog Feld ob alle im Jog Feld und im Trajexia System eingestellten Daten f r die Durchf hrung eines Tippvorganges g ltig sind Jog reverse R ckw rts Tippbetrieb Mit d
51. COMMAND befehl schnittstelle teilnehmer mc bereich betriebsart mc offset Der Befehl HLM COMMAND f hrt einen Host Link Befehl bei einem oder allen Host Link Slaves an der ausgew hlten Schnittstelle durch Die Programmausf hrung wird angehalten bis die Antwort Zeichenkette empfangen wurde oder eine Zeit berschreitung eingetreten ist Die Zeit berschreitung wird durch den Parameter HLM TIMEOUT spezifiziert Der Status der bertragung kann mit den Parameter HLM STATUS berwacht werden Hinweise Wenn Sie den Befehl HLM_READ benutzen stellen Sie sicher dass das Host Link Masterprotokoll eingerichtet ist indem Sie den Befehl SETCOM verwenden Die Host Link Masterbefehle d rfen nur von einem Programm ausgef hrt werden um Timing Probleme mit Befehlen in Programmen die in anderen Tasks laufen zu vermeiden Befehl Die Auswahl der durchzuf hrenden Host Link Operation Siehe die erste Tabelle unten e Schnittstelle Die spezifizierte serielle Schnittstelle 1 serielle RS 232C Schnittstelle 1 27 serielle RS 422A Schnittstelle 2 teilnehmer MREAD HLM TEST HLM ABORT und HLM STWR Die Slave Teilnehmernummer an die der Host Link Befehl gesendet werden soll Bereich 0 31 betriebsart f r STWR Die Betriebsart der CPU Baugruppe 0 PROGRAM Betriebsart 2 MONITOR Betriebsart 3 RUN Betriebsart mc bereich f r HLM MREAD Der Speicherbereich des TJ1 MC aus dem Dat
52. Das hat zur Folge dass bei Berechnungen von mit gr eren Werten die Genauigkeit der Ergebnisse eingeschr nkt ist Der Anwender sollte dies bei der Entwicklung der Motion Control Anwendung ber cksichtigen trajexia Hexadezimalformat Der TJ1 MC__ unterst tzt die Zuordnung und die Ausgabe hexadezimaler Werte Eine Hexadezimalzahl wird eingegeben indem der Zahl das Zeichen vorangestellt wird Der g ltige Bereich ist von 0 0 bis OxFFFFFF Beispiel gt gt VR 0 FF gt gt PRINT VR 0 255 0000 Mit der Funktion HEX kann ein Wert hexadezimal ausgegeben werden Negative Werte werden als Zweierkomplement Hexadezimalwert 24 Bit dargestellt Der g ltige Bereich ist von 8388608 bis 16777215 Beispiel gt gt TABLE 0 10 65536 gt gt PRINT HEX TABLE 0 HEX TABLE 1 FFFFF6 10000 Positionierung Bei der Positionierung rundet der TJ1 MC auf wenn der berechnete Drehgeber Flankenabstand nach dem Komma 0 9 berschreitet Andernfalls wird der Wert nach dem Komma abgerundet Die interne gemessene Position und die Sollposition der Achsen die durch die Achsenparameter MPOS und DPOS dargestellt werden haben 32 Bit Z hler Gleitkomma Vergleich Die Vergleichsfunktion setzt kleine Unterschiede zwischen Werten gleich um unerwartete Vergleichsergebnisse zu vermeiden Deshalb werden zwei Werte bei denen die Differenz weniger als 1 19 x 107 betr gt gleichgesetzt Vorrangigkeit Die Vorrangigkeit der Oper
53. Servotreiber Eing ngen in der Trajexia E A Einheit finden Sie im Trajexia Programmierhandbuch unter den BASIC Befehlen DATUM IN FHOLD IN FWD IN und REV IN 252 0 Beispiele und Tipps 6 1 5 Nullpunktsuche Die Nullpunktsuche oder Nullpunktsuch Funktionalit t wird oft als besondere Folge von Bewegungen einer Achse beim Hochfahren der Maschine gesehen Diese Sequenz wird in den meisten F llen automatisch ausgef hrt ohne Eingabe des Maschinenbedieners Grunds tzlich wird bei einem Nullpunkt Suchvorgang eine Position an eine spezifische Achse gekoppelt Der Vorgang ist abh ngig von den verwendeten Drehgebern absolut oder relativ vom verwendeten System linear oder kreisf rmig und von der mechanischen Konstruktion der Maschine Absolutwert Drehgeber brauchen keine Bewegung w hrend des Nullpunkt Suchvorgangs weil die genauen Positionen direkt zum System bertragen werden Bei anderen Drehgebertypen ist eine Bewegung notwendig da die exakte Position innerhalb des Systems unbekannt ist Grunds tzlich erfolgt diese Bewegung bei niedriger Drehzahl in eine Richtung bis ein bestimmter Messpunkt erreicht ist Ein solcher Messpunkt kann aus beiden Richtungen erfasst werden um die Pr zision zu erh hen Beim Hochfahren sind die aktuellen Positionen der Achsen bei der Verwendung von Inkremental Drehgebern 0 Weil diese Positionen nicht mit dem mechanischen Nullpunkt der Maschine bereinstimmen ist es notwendig die
54. Syntax PSWITCH schalter aktiviert achse ausgangs_nummer Beschreibung ausgangs_zustand setz_position ruecksetz_position Der Befehl PSWITCH schaltet einen Ausgang ein wenn eine vordefinierte Position erreicht ist und schaltet ihn aus wenn eine zweite Position erreicht ist Die Positionen werden als die gemessenen Absolutpositionen spezifiziert Es gibt 16 Positionsschalter von denen jeder einer beliebigen Achse zugeordnet werden kann Jedem Schalter sind EIN und AUS Positionen und eine Ausgangsnummer zugeordnet Der Befehl kann zusammen mit 2 oder allen 7 Argumenten verwendet werden Mit nur 2 Argumenten kann ein Schalter deaktiviert werden PSWITCH Befehle werden bei jedem Servozyklus berechnet und das Ausgabeergebnis auf die Hardware angewendet Die Ansprechzeit betr gt deshalb ungef hr eine Servozyklusperiode Hinweis Einen Ausgang kann eingeschaltet bleiben wenn er eingeschaltet war als PSWITCH ausgeschaltet wurde Der Befehl OP kann dazu verwendet werden einen Ausgang wie folgt auszuschalten PSWITCH 2 OFF 14 pswitch ausschalten der OP 14 steuert Hinweis Die physikalischen Schalter die bei PSWITCH verwendet werden sind keine schnellen Hardware Schalter daher erfolgt das Umschalten ber Software was kleine Verz gerungen im Betrieb zur Folge haben kann Ein schnelles Umschalten der Hardware ist nur bei Achsen m glich die ber den TJ1 FLO2 angeschlossen sind Verwenden Sie hierzu den Befehl HW PS
55. UNITS PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 224 REP_OPTION Achsenparameter REP_OPTION Typ Syntax Beschreibung Der Parameter REP_OPTION steuert die Anwendung des Achsenparameters REP_DIST und der Wiederholungsoption der Achsenbefehle CAMBOX und MOVELINK Der Standardwert ist O Siehe Tabelle unten Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch AXIS CAMBOX MOVELINK REP DIST Bit Beschreibung 0 Der Wiederholungsabstandbereich wird durch Bit 0 des Parameters REP OPTION gesteuert Wenn das Bit 0 von REP OPTION AUS ist liegt der Bereich f r die gew nschte und gemessene Position zwischen RER DIST und REP DIST Wenn das Bit 0 von REP OPTION EIN ist liegt der Bereich f r die gew nschte und gemessene Position zwischen 0 und REP DIST 1 Die automatische Wiederholungsoption der Befehle CAMBOX und MOVELINK wird durch Bit 1 des Parameters REP OPTION gesteuert Wird das Bit auf EIN gesetzt erh lt die Systemsoftware den Befehl die automatische Wiederholungsoption zu beenden Wenn die Systemsoftware die Option deaktiviert hat l scht sie automatisch Bit 1 von REP OPTION 131 0 BASIC Befehle 3 2 225 REPEAT UNTIL Typ Programmsteuerungsbefehl Syntax REPEAT Befehle UNTIL Bedingung Beschreibung Die Struktur REPEAT UNTIL erlaubt es das Programmsegment zwischen REPEAT und der UNTIL Anweisung mehrmals zu wiederholen bis die Bedingung TRUE wird Hinweis REPEA
56. Um sowohl in Trajexia als auch im Servotreiber den richtigen berlauf zu garantieren m ssen wir zwei weitere Parameter einstellen REP DIST 60 und REP OPTION 1 Mit diesen Einstellungen bewirkt der Befehl MOVE 35 eine Drehung des Tisches um 35 Grad in positive Richtung Der Bereich m glicher Werte f r MPOS und DPOS ist von 0 bis 60 Grad PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi Abb 20 Volle Umdrehung 360 244 0 Beispiele und Tipps bevor Sie ihn zum ersten Mal einsetzen wenn die Batterie bei der Stromabschaltung leer ist und wenn die Einstellung f r den Multi Umdrehungsgrenzwert im Parameter Pn205 ge ndert wird Die Initialisierung kann ber das Display des Servotreibers oder mit dem Software Tool erfolgen Weitere Informationen zum Initialisieren des Absolutwert Drehgebers finden Sie im Sigma Il Servotreiberhandbuch Sie m ssen den Absolutwert Drehgeber initialisieren zur ckzusetzen aber es ist nicht m glich die Position innerhalb einer Umdrehung dem Bruchwert zwischen und 1 au er 1 zur ckzusetzen Um einen Offset von 0 einzustellen verwenden Sie den Parameter Pn808 Weitere Informationen finden Sie im Handbuch f r die 5115 MECHATROLINK II Schnittstellenbaugruppe i Es ist m glich den Multi Umdrehungsz hler Drehgebers vom Motor gelesen und mit folgender Umwandlung zu MPOS geschrieben F r MPOS Beim Hochfahren wird die Position des Absolutwert 1 Pn203 Absolut
57. aa 86 3 223121 86 3 22128 TEE 86 22 29 FREE M 87 3 2 130 a gerne 87 3 2 131 FWD IN ans are 87 3 2 132 FWD 88 322133 C 88 2 2 194 GLOBAL 89 3 2135 5 T 89 3 21 36 89 22 CFTE AALT 90 232129 1 SPEER EE ee 90 ERA INN Nee eM 90 932 140 HLM READ E 91 3 2 141 E una Hk een 92 3 2 142 IN REUS ET 93 3 2 143 UR c RR in
58. ber den MECHATROLINK II Bus an das System angeschlossen ist Es gibt drei INVERTER WRITE Funktionen e 0 Schreibt einen Frequenzumrichter Parameter 2 Schreibt den Drehzahlsollwert 3 Schreibt den Drehmomentsollwert Um einen Frequenzumrichter ber MECHATROLINK II zu verwenden sollten Sie den Befehl und den Sollwert ber folgende Kommunikationsoption eingeben e Frequenzumrichter MV V7 N3 3 4 9 Frequenzumrichter F7 G7 B1 01 3 B1 02 3 Vergewissern Sie sich dass die Frequenzumrichter Firmware die MECHATROLINK II Karte unterst tzt Bei erfolgreicher Ausf hrung gibt der Befehl 1 andernfalls O zur ck Das Ergebnis wird falls vorhanden in der ausgew hlten VR zur ckgegeben 102 0 BASIC Befehle Argumente Beispiel Siehe auch Modul Die Anzahl der TJ1 ML__ an die der Frequenzumrichter angeschlossen ist station Die MECHATROLINK II Stationsnummer des Frequenzumrichters param nummer Die Nummer des Parameters der geschriebenen werden soll Weitere Informationen finden Sie im Frequenzumrichter Handbuch param groesse Die Gr e des Parameters der geschrieben werden soll 2 oder 4 Byte Weitere Informationen finden Sie im Frequenzumrichter Handbuch e VR Die Adresse im VR Speicher des TJ1 MC__ an der der neue Wert f r den Parameter gespeichert ist Modus 0 nur schreiben 1 schreiben und eingeben 2 schreiben und konfigurieren Wert
59. die relativ zum Startpunkt erfolgen sodass die gleichen Befehle ungeachtet der Plot Position benutzt werden k nnen Das Befehls Unterprogramm f r den Buchstaben M k nnte wie folgt aussehen MOVE 0 12 A gt B MOVE 3 6 B gt C MOVE 3 6 C gt D MOVE 0 12 D gt E AXIS MOVEABS UNITS 110 0 BASIC Befehle 3 2 178 MOVEABS Typ Achsenbefehl Syntax MOVEABS distanz 1 distanz 2 distanz 3 distanz 4 MA distanz 1 distanz 2 distanz 3 distanz 4 Beschreibung Der Befehl MOVEABS bewegt eine oder mehrere Achsen mit der gew nschten Geschwindigkeit Beschleunigung und Verz gerung zu einer Position die als Absolutposition spezifiziert ist d h in Bezug zum Ausgangspunkt Bei Bewegungen mit mehreren Achsen wird die Bewegung interpoliert die Drehzahl Beschleunigung und Verz gerung werden von der Basisachse bernommen Die spezifizierten Distanzen werden mit dem im Achsenparameter UNITS angegebenen Umwandlungsfaktor skaliert Wenn z B eine Achse 4000 Drehgeber Flanken mm hat wird die Anzahl der Einheiten f r diese Achse auf 4000 gesetzt und MOVEABS 12 5 w rde eine Bewegung zu einer Position 12 5 mm vom Ausgangspunkt ausf hren MOVEABS wirkt sich auf die standardm ige Achsenbasis aus eingestellt mit BASE wenn nicht AXIS verwendet wurde um eine Achse tempor r zu spezifizieren Das Argument distanz 1 wird auf die Basisachse angewendet distanz 2 auf die n
60. geeignete Skala aus Y Verschiebung Der Wert f r den vertikalen Offset wird dazu verwendet eine Kurve vertikal in der Anzeige zu verschieben Diese Funktion ist n tzlich wenn zwei oder mehrere Kurven identisch sind Y zur cksetzen Mit dieser Schaltfl che wird der Y Verschiebungswert gel scht Aktivieren Deaktivieren der Cursor Balken Wenn das Oszilloskop die Aufzeichnung beendet hat und eine Kurve angezeigt wird k nnen die Cursor Balken aktiviert werden Die Cursor Balken sind zwei senkrechte Balken in der gleichen Farbe wie die Kanalkurve Diese markieren die h chsten und niedrigsten Positionspunkte der Kurve Die durch die Balken dargestellten Werte werden unterhalb des Oszilloskop Displays angezeigt Die Cursor Balken werden durch Klick auf die Cursor Schaltfl che aktiviert und deaktiviert Die Cursor Balken k nnen ausgew hlt und mit dem Maus Cursor verschoben werden PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi 211 0 Trajexia Tools Schnittstelle erajexi Allgemeine Steuerelemente Die allgemeinen Steuerelemente befinden sich unten links im Oszilloskop Bildschirm Die Einstellungen sind wie folgt Zeitbasis Der Zeitbasis Wert ist der Zeitwert f r die einzelnen waagerechten Unterteilungen des Oszilloskops Die Zeitbasis wird mit den Aufw rts Abw rts Skalierungsschaltfl chen an der Seite des aktuellen Feldes f r den Zeitbasiswert ausgew hlt Wenn die Zeitbasis gr er ist als ein vordefinierter Wer
61. gespeichert Der Parameter ist nur auf Flex Achsmodule mit denATYPE Werten 43 44 und 45 anwendbar Der Befehl kann zusammen mit einem oder mit 5 Parametern verwendet werden Es ist nur ein Parameter erforderlich um den Befehl zu deaktivieren oder die FIFO Warteschlange zu l schen Alle f nf Parameter sind erforderlich um den Befehl zu aktivieren Nach dem Laden der FIFO Warteschlange und dem Abarbeiten der Positionsfolge in der FIFO Schlange muss diese gel scht werden Erst danach kann der Befehl HW PSWITCH mit den gleichen Parametern erneut ausgef hrt werden Modus 0 Schalter deaktivieren 1 EIN und FIFO laden 2 FIFO l schen Richtung 0 absteigend 1 aufsteigend e Ausstatus Ausgangsstatus der in der ersten Position in der FIFO eingestellt ist EIN oder AUS Tabellen anfang Tabellen Anfangsadresse der Folge Tabellen ende Tabellen Endadresse der Folge HW PSWITCH 1 1 ON 21 50 Dieser Befehl l dt die FIFO mit 30 im TABLE Speicher gespeicherten Positionen in aufsteigender Richtung ab TABLE 21 Wenn die in TABLE 21 gespeicherte Position erreicht ist wird Ausgang OUT 0 eingeschaltet und anschlie end abwechselnd beim Erreichen der folgenden Positionen in der Folge aus und eingeschaltet bis die in TABLE 50 gespeicherte Position erreicht ist 95 0 BASIC Befehle Beispiel HW_PSWITCH 0 Dieser Befehl schaltet den Schalter aus wenn er zuvor eingeschaltet war l scht jedoc
62. ig ist der Parameter auf 1 eingestellt und es sind keine Eing nge ausgew hlt 81 0 BASIC Befehle Wenn eine Eingangsnummer gesetzt ist und der Feedhold Eingang aktiviert wird ndert sich die Drehzahl der Achse zu dem Wert der im Achsenparameter FHSPEED eingestellt ist Die aktuelle Bewegung wird nicht abgebrochen Au erdem wird Bit 7 des Parameters AXISSTATUS gesetzt Wenn der Eingang wieder zur ckgesetzt wird wird jede Bewegung die beim Setzen des Eingangs ausgef hrt wurde mit der programmierten Drehzahl fortgesetzt Hinweis Diese Funktion ist nur bei Bewegungen im Drehzahlbetrieb m glich Auf Bewegungen die nicht im Drehzahlbetrieb ausgef hrt werden CAMBOX CONNECT und MOVELINK wirkt sich die Funktion nicht aus Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch AXIS AXISSTATUS UNITS 3 2 120 FHSPEED Typ Achsenparameter Syntax FHSPEED Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Der Achsenparameter FHSPEED enth lt die Feedhold Geschwindigkeit Dieser Parameter kann auf den Wert in Benutzereinheiten s gesetzt werden mit dem sich die Achse bewegt wenn der Feedhold Eingang aktiviert wird Die aktuelle Bewegung wird nicht abgebrochen FHSPEED kann jeden positiven Wert einschlie lich 0 annehmen Der Standardwert ist O Hinweis Diese Funktion ist nur bei Bewegungen im Drehzahlbetrieb m glich Auf Bewegungen die nicht im Drehzahlbetrieb ausgef hrt werden CAMBOX CONNECT und MOVELINK
63. ist ein propriet res OMRON Kommunikationsprotokoll Ein Teilbereich dieses Protokolls ist in Trajexia implementiert Ausf hrliche Informationen finden Sie im Referenzhandbuch f r Kommunikationsbefehle W342 E1 Das FINS Protokoll erm glicht eine nahtlose Kommunikation mit anderen OMRON Ger ten 2 SPS MMS und CX Drive F r das FINS Serverprotokoll sind keine Konfigurationseinstellungen n tig Standardm ig verwendet diese Verbindung Port 9600 Wenn diese Schnittstelle nicht zur Verf gung steht k nnen Sie die Schnittstelle mit dem Befehl Ethernet 1 1 12 neuer_port_n ndern VORSICHT Da der TJ1 MC mit mehreren Quellen gleichzeitig kommunizieren kann k nnen sich die Befehle von zwei Quellen gegenseitig st ren PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi Im Unterschied zu den standardm igen Ethernet Befehlen wird dieser Befehl unmittelbar nach seiner Ausf hrung bernommen Beim Hochfahren wird die standardm ige Schnittstelle verwendet Deshalb muss dieser Befehl in jedes Programm eingebunden sein das beim Hochfahren ausgef hrt wird FINS Befehle erm glichen die Kommunikation zwischen Teilnehmern in unterschiedlichen Netzwerken Ein FINS Master Ger t kann die Trajexia VR Variablen und TABLE Speichervariablen mit FINS Befehlen lesen und schreiben Diese Befehle benutzen den Ethernet Anschluss des TJ1 MC Das FINS Serverprotokoll ist ausschlie lich UDP Trajexia benutzt folgende FINS Befehle e 0101 Speicher
64. max fehlschlag 3 programm alarm 0 fehlschlag 0 zufuehr achse 2 BASE zufuehr achse Positionszaehler MPOS DPOS reicht von 0 bis 999999 und wieder O0 NITS 27 PEED 100 CCEL 1000 ECEL 1000 P DIST 1000000 P OPTION 1 RVO ON DOG ON pj BED U S A D R R S W Hauptprogramm schleife Aktuelle Position als null definieren DEFPOS 0 PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Abb 56 Position tueten_strecke erwartete_postREG_POS tueten_strecke REG_POS Drehzahl MARK FALSE MARK TRUE Markierung nicht erkannt MOVEMODIFY keine Korrektur MOVEABS MOVEABS REGIST 1 7 REGIST 1 WAIT IDLE WAIT IDLE DEFPOS 0 DEFPOS 0 IN start signal 292 O E uoIs noy Beispiele und Tipps trajexia Auf steigende Flanke im Digitaleingang warten Start signal WAIT UNTIL IN start signal 0 WAIT UNTIL IN start signal 1 Bewegung ber Tuetenlaeng MOVEABS tueten strecke WAIT UNTIL MTYPE 2 Um zu ueberpruefen ob MOVEABS ausgefuehrt wird Wenn Markierungen eingesetzt werden Ausloesung aktivieren MARK FALSE wenn ausgeloest und TRUE wenn nicht ausgeloest IF mit markierung AND MARK THEN REGIST 1 WAIT UNTIL 0 ENDIF Warten bis Bewegung beendet oder Markierung erkannt ist WAIT UNTIL 0 OR MARK AND mit markierung mit Markierung
65. programm name Der Name des Programms f r das RUNTYPE eingestellt wird auto run 0 Manuelle Ausf hrung auf Befehl 1 Automatische Ausf hrung beim Hochfahren Alle Werte die nicht 0 sind werden als 1 definiert task nummer Die Nummer des Tasks in dem das Programm ausgef hrt wird Bereich 1 14 gt gt RUNTYPE progname 1 3 Diese Zeile gibt an dass das Programm progname automatisch beim Hochfahren in Task 3 gestartet werden soll gt gt RUNTYPE 0 Diese Zeile gibt an dass das Programm manuell gestartet wird AUTORUN EPROM EX PROGRAMMIERHANDBUCH 134 0 BASIC Befehle 3 2 235 S REF Typ Achsenparameter Syntax DAC S REF Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Dieser Parameter enth lt den Wert f r den Drehzahlsollwert der direkt auf den Servotreiber angewendet wird wenn die Achse bei offenem Regelkreis betrieben wird SERVO OFF Der Bereich dieses Parameters ist durch die Anzahl der verf gbaren Bits definiert Bei MECHATROLINK Achsen nimmt 8 REF 32 Bits an daher ist der verf gbare Bereich 2147483648 2147483648 was einem Spannungsbereich von 10 V 10 V entspricht Bei Flex Achsmodul Achsen nimmt S REF 16 Bits an daher ist der verf gbare Bereich 32768 32767 was einem Spannungsbereich von 710 V 10 V entspricht Diese Bereiche k nnen mit dem Parameter OUTLIMIT eingeschr nkt werden Der tats chliche Drehzahlsoll
66. um den Befehl ALM CLR zu senden Kein Beispiel PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia o 3 2 173 MERGE Typ Achsenparameter Syntax MERGE Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Der Parameter MERGE ist ein Software Schalter der zum Aktivieren oder Deaktivieren der Verkn pfung aufeinander folgender Bewegungen verwendet werden kann Wenn MERGE aktiviert und die n chste Bewegung bereits im Bewegungs Befehlsspeicher NTYPE ist verz gert die Achse nicht bis auf Nulldrehzahl sondern f hrt die folgende Bewegung aus was einen nahtlosen bergang erm glicht Die Standardeinstellung von MERGE ist AUS Der Programmierer muss sicherstellen dass die berg nge sinnvoll sind Beispielsweise h tte die Verkn pfung einer Vorw rtsbewegung mit einer R ckw rtsbewegung den Versuch einer abrupten Richtungs nderung zur Folge MERGE funktioniert nur wenn alle folgenden Bedingungen erf llt sind 1 Nur die Drehzahl Profil Bewegungen MOVE MOVEABS MOVECIRC MHELICAL REVERSE FORWARD und MOVEMODIFY k nnen miteinander verbunden werden Sie k nnen nicht mit den synchronisierten Bewegungen CONNECT MOVELINK und CAMBOX verbunden werden 2 Es befindet sich eine Bewegung im Befehlsspeicher N chste Bewegung NTYPE 3 Die Achsengruppe ndert sich nicht bei Bewegungen mit mehreren Achsen Wenn Bewegungen mit mehreren Achsen miteinander verbunden werden braucht MERGE nur f r den Achsenparameter der Basisachse eingest
67. und spezifizierten Bereichs bertragen Sie den Befehl oder sind zu lang noch einmal 18 Rahmenl nge Die maximal zul ssige berpr fen Sie die Daten Fehler Rahmenl nge von 131 und bertragen Sie den Byte wurde berschritten Befehl noch einmal 19 Nicht ausf hrbar Ein E A Speicher Batch Registrieren Sie die wurde ausgef hrt als zu Elemente die gelesen lesende Elemente nicht werden sollen bevor Sie registriert waren einen Batch Leseversuch unternehmen A3 Abbruch auf Grund Im zweiten oder einem Korrigieren Sie die eines FCS Fehlers sp teren Rahmen trat Befehlsdaten und in den bertra ein FCS Fehler auf bertragen Sie den gungsdaten Befehl noch einmal 164 0 Kommunikationsprotokolle Endcode Beschreibung M gliche Ursache L sung A4 Abbruch auf Grund Das Befehlsformat Korrigieren Sie die eines Formatsfeh stimmte nicht mit der Befehlsdaten und lers in den bertra Byte Anzahl im zweiten bertragen Sie den gungsdaten oder einem sp teren Befehl noch einmal Rahmen berein A5 Abbruch auf Grund Es gab einen Dateneinga Korrigieren Sie die eines Dateneinga befehler oder einen Befehlsdaten und befehlers in den Fehler in der Datenl nge bertragen Sie den bertragungsdaten im zweiten oder einem Befehl noch einmal sp teren Rahmen A8 Abbruch auf Grund Die L nge des zweiten Korrigieren Sie die eines Rahmenl n
68. wirkt sich die Funktion nicht aus Kein Beispiel AXIS AXISSTATUS FHOLD_IN UNITS PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 121 FINS_COMMS Typ Syntax Beschreibung Kommunikationsbefehl FINS_COMMS typ netzwerk teilnehmer baugruppe ziel bereich ziel offset laenge lokaler bereich lokaler offset zeitueberschreitung ip1 ip2 ip3 ip4 FINS Factory Interface Network Service ist ein propriet res OMRON Kommunikationsprotokoll Ein Teilbereich dieses Protokolls ist in Trajexia implementiert Das FINS Protokoll wurde in der Absicht implementiert eine nahtlose Kommunikation mit anderen OMRON Ger ten SPS MMS usw und Software CX Drive CX Server usw zu erm glichen Weitere Informationen ber das FINS Kommunikationsprotokoll finden Sie in Abschnitt 4 2 4 und im Referenzhandbuch f r Kommunikationsbefehle Kat Nr W342 E1 Abschnitte 3 und 5 Trajexia verf gt ber integrierte FINS Client Funktionen damit es die FINS Kommunikation mit FINS Slave Ger ten ber FINS_COMMS initiieren kann Sowohl die FINS 0101 Speicher lesen als auch die FINS 0102 Speicher schreiben Befehle sind implementiert Mit FINS 0101 kann der Speicher aus anderen Ger ten mit FINS Serverf higkeit gelesen werden FINS 0102 kann zum Schreiben von Daten zu Ger ten mit FINS Serverf higkeit verwendet werden Dieser Befehl gibt einen der folgenden Werte zur ck abh ngig vom Ergebnis der Ausf hrung 1 Der Befehl wurde erfolgreich
69. 0 mt trajexia 1 Sicherheitswarnungen und hinweise 2 u ee 16 a Medea 16 1 2 Allgemeine Sicherheitshinweise 1 e a e ao Ci Ro secco dre d ae fex Bn RE gu Faves Be d Ree duis 16 D 16 1 4 Sicherheitshinweise f r die Betriebsumgebung cia cn nena 17 1 5 Sicherheitshinweise zu Anwendungen 18 1 6 Vorsichtsma nahmen bei der Montage von Baugruppen 21 2 Trajexid System RTI Oo 22 21 UU E M 22 2 1 1 Trajexia Hardware TEE 23 2 1 2 Dieses Handbuch 23 2 2 M ltitasking BASIC Programmierung aaa ee 23 23 BASIC Programmierung EEEE EEEE 24 2 3 1
70. 15 280 15263 16 300 12500 17 320 10340 18 340 9103 19 360 9000 54 0 BASIC Befehle 3 2 42 CAMBOX Argumente Typ Achsenbefehl Syntax CAMBOX start_punkt end punkt tabellen multiplikator link strecke link achse link option link position Beschreibung Der Befehl CAMBOX dient dazu eine Bewegung einer Achse zu erzeugen die einem Positionsprofil folgt das im TABLE Variablen Array gespeichert ist Die Bewegung ist mit der gemessenen Bewegung einer anderen Achse synchronisiert um ein st ndig variables Software Getriebe zu bilden Die TABLE Werte sind relativ zum Startpunkt Absolutpositionen die in Drehgeber Flanken spezifiziert sind Das TABLE Array wird mit dem Befehl TABLE spezifiziert Die Bewegung kann mit jeder beliebigen Anzahl von Punkten von 2 bis 64000 definiert werden Durch die M glichkeit den Startpunkt zu spezifizieren k nnen im TABLE Array mehr als ein Profil und oder andere Informationen gespeichert werden Der TJ1 MC__ bewegt sich st ndig zwischen den Werten in der Tabelle sodass mit einer bestimmten Anzahl von Punkten ein weiches Profil definiert werden kann Zwei oder mehr CAMBOX Befehle k nnen gleichzeitig ausgef hrt werden wobei sie die gleichen oder berlappende Werte im TABLE Array verwenden Der Befehl CAMBOX setzt voraus dass das Startelement der TABLE den Wert null hat Beachten Sie auch dass der Befehl CAMBOX je nach Richtung der Master Achse das Abfahren de
71. 28 bis 31 werden direkt den am CN1 Steckverbinder vorhandenen Treiber Eing ngen zugewiesen und sind f r jede Achse eindeutig Welche Treiber Eing nge den Eing ngen 28 bis 31 zugewiesen werden h ngt von der Servotreiber Einstellung in Parameter Pn81E ab Die empfohlene Einstellung ist Pn81E 0 x 4321 mit folgender Zuordnung Wenn eine Eingangsnummer gesetzt und der Grenzwert erreicht ist wird jede R ckw rtsbewegung dieser Achse gestoppt Bit 5 des Achsenparameters AXISSTATUS wird ebenfalls gesetzt Hinweis Dieser Eingang ist in aktiviertem Zustand null Eingang 28 CN1 40 Eingang 29 CN1 41 Eingang 30 CN1 42 Eingang 31 CN1 43 Eingang 28 CN1 13 Eingang 29 CN1 7 Eingang 30 CN1 8 Eingang 31 CN1 9 Eingang 26 CN1 2 Eingang 27 CN1 1 Kein Beispiel AXIS AXISSTATUS FWD IN 132 0 BASIC Befehle 3 2 229 REV_JOG Typ Syntax Beschreibung Achsenparameter REV_JOG Der Parameter REV_JOG enth lt die Nummer des Eingangs der als Jog R ckw rtseingang verwendet werden soll Die Nummer kann eine Zahl zwischen 0 und 7 sein Standardm ig ist der Parameter auf 1 eingestellt und es ist kein Eingang ausgew hlt Hinweis Dieser Eingang ist in aktiviertem Zustand null Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch AXIS FAST_JOG FWD JOG JOGSPEED UNITS 3 2 230 REVERSE Typ Achsenbefehl Syntax REVERSE RE Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch
72. 32 29 ATAN Z kann 48 PASE MR d ei EE 49 32 31 AUTORUN TTT 49 3 2 92 AXIS 49 32 93 AXISZDISPLEAY e HR 50 83 2 34 TEE 50 3 2 39 AADS TATU S E E 50 3 2 36 M 51 32 37 anne 51 0 Inhalt PROGRAMMIERHANDBUCH 3 2 38 3 2 39 3 2 40 3 2 41 3 2 42 3 2 43 3 2 44 3 2 45 3 2 46 3 2 47 3 2 48 3 2 49 3 2 50 3 2 51 3 2 52 3 2 53 3 2 54 3 2 55 3 2 56 3 2 57 3 2 58 3 2 59 3 2 60 3 2 61 3 2 62 3 2 63 3 2 64 3 2 65 3 2 66 3 2 67 3 2 68 3 2 69 3 2 70 3 2 71 3 2 72 3 2 73 3 2 74 3 2 75 3 2 76 3 2 77 trajexia EE beet 52 Ee N ee een ne es ae ee 53 BEE 53 MAN PECHINO MEER EE 53 ee 55 el DEENEN 56 5 i E LU Le ME E ee ee 56 EE wd 56 IE EE 57 GUEAR EE 57 CREAR ADAMS Se ee i MM E 57 CLOSE WIN Hee 57
73. 37 210 O E uoIs noy Trajexia Tools Schnittstelle Parameteranzeige Die Parameter die das Oszilloskop aufzeichnen und anzeigen kann werden aus dem Dropdown Men in der oberen linken Ecke jedes Kanal Kontrollblocks ausgew hlt Der Parametertyp bestimmt die n chste Kennzeichnung zwischen Achse Ax und Kanal Ch Um die Punkte darzustellen die im TABLE Speicher des Controllers gespeichert sind w hlen Sie im Dialogfeld Erweiterte Optionen den Parameter TABLE und den Kanal dessen erste und letzte Punkte konfiguriert sind aus Wenn der Kanal nicht ben tigt wird w hlen Sie NONE im Parameter Listenfeld Achsen Kanalnummer Ein Dropdown Listenfeld zur Auswahl der Achse oder des Kanals f r einen Bewegungsparameter oder einen Kanal f r einen digitalen oder analogen Eingangs Ausgangsparameter Y Bereich nach unten Y Bereich nach oben Die vertikale Skala wird f r jeden Kanal ausgew hlt und kann f r automatische oder manuelle Betriebsart konfiguriert werden In der automatischen Betriebsart berechnet das Oszilloskop die entsprechende Skala wenn die Aufzeichnung abgeschlossen ist und bevor das Oszilloskop die Kurve anzeigt Wenn das Oszilloskop ohne kontinuierliche Triggerung ausgef hrt wird kann es keine geeignete vertikale Skala ausw hlen Das Oszilloskop muss gestoppt und neu gestartet werden In der manuellen Betriebsart w hlt der Benutzer die am besten
74. Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch 3 2 247 SPEED Typ Achsenparameter Syntax SPEED Beschreibung Der Parameter SPEED enth lt die Solldrehzahl in Benutzereinheiten s Er kann jeden positiven Wert einschliefslich 0 annehmen Die Solldrehzahl ist die maximale Drehzahl f r die Bewegungsbefehle mit Drehzahlprofil Argumente Beispiel SPEED 1000 PRINT Drehzahl einstellen SPEED Siehe auch ACCEL AXIS DATUM DECEL FORWARD MOVE MOVEABS MOVECIRC MOVEMODIFY REVERSE UNITS 139 0 BASIC Befehle 3 2 248 SQR Typ Mathematische Funktion Syntax SQR ausdruck Beschreibung Die Funktion SQR gibt die Quadratswurzel des Ausdrucks zur ck Der Ausdruck muss einen positiven Wert einschlie lich 0 haben Argumente Ausdruck Jeder g ltige BASIC Ausdruck Beispiel gt gt PRINT SQR 4 2 0000 Siehe auch 3 2 249 SRAMP Typ Achsenparameter Syntax SRAMP Beschreibung Der Parameter SRAMP enth lt den S Kurvenfaktor Der S Kurvenfaktor steuert den Rundungsbetrag der auf Trapezprofile angewendet wird Bei dem Wert 0 erfolgt keine Rundung Bei dem Wert 10 erfolgt maximale Rundung Der Standardwert des Parameters ist 0 SRAMP wird auf die Befehle FORWARD MOVE MOVEABS MOVECIRC MHELICAL und REVERSE angewendet Hinweise Die Verwendung von S Kurven erh ht die Zeit die f r den vollst ndigen Ablauf der Bewegung erforderlich ist Der S Kurvenfaktor darf nicht ge ndert w
75. Befehl nicht e VR Bei erfolgreicher Ausf hrung wird der Alarmwert an der VR Adresse gespeichert IF NOT DRIVE ALARM 10 AXIS 2 THEN PRINT Alarm f r Servotreiber kann nicht gelesen werden ELSE IF VR 10 0 THEN PRINT Servotreiber in Ordnung ELSE PRINT Servo Alarmcode VR 10 ENDIF ENDIF In diesem Beispiel wird ein Alarm des Servotreibers von Achse 2 ausgelesen diese Informationen werden dem Benutzer angezeigt 68 0 BASIC Befehle 3 2 82 Typ Syntax DRIVE_CLEAR Achsenbefehl DRIVE_CLEAR Beschreibung Der Befehl DRIVE_CLEAR l scht den Alarmzustand des Servotreibers der ber MECHATROLINK II an das System angeschlossen ist Mit diesem Befehl k nnen nicht alle m glichen Alarmzust nde gel scht werden Bestimmte Alarme k nnen nur durch Aus und Einschalten der Spannungsversorgung sowohl der des TJ1 MC als auch der des Servotreibers zur ckgesetzt werden Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch DRIVE STATUS Achtung A 3 2 83 Typ Syntax Stellen Sie sicher dass keine Bedienkonsole oder PC Software an den Servotreiber angeschlossen ist wenn dieser Befehl ausgef hrt wird Andernfalls wird die Programmausf hrungung unterbrochen bis die Verbindung des anderen Ger tes mit dem Servotreiber getrennt wird DRIVE_CONTROL Achsenparameter DRIVE_CONTROL PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Beschreibung Wird der Befehl auf eine Achse angewendet die mit einem an den
76. Bei einer berschreitung wird Bit 8 des Parameters AXISSTATUS der Achse gesetzt Wenn der Parameter ERRORMASK richtig gesetzt ist wird ein Bewegungsfehler generiert Dieser Grenzwert dient zum Schutz gegen Fehlerzust nde z B mechanische Sperrung Verlust der R ckmeldung vom Drehgeber usw Kein Beispiel AXIS AXISSTATUS ERRORMASK FE FE_RANGE UNITS 80 0 BASIC Befehle trajexia 3 2 117 FE_LIMIT_MODE 3 2 119 FHOLD_IN Typ Achsenparameter Typ Achsenparameter Syntax FE_LIMIT_MODE Wert Syntax FHOLD_IN FH_IN Beschreibung Wenn dieser Parameter auf null gesetzt ist l st die Achse sofort einen MOTION_ERROR aus wenn der FE den Wert f r FE_LIMIT berschreitet Beschreibung Wenn FE_LIMIT_MODE auf 1 gesetzt ist generiert die Achse nur dann einen MOTION_ERROR wenn der FE den Wert f r FE_LIMIT w hrend zwei aufeinander folgender Servozyklen berschreitet Das hei t Wird FE_LIMIT nur bei einem Servozyklus berschritten wird dies ignoriert Der Standardwert f r FE_LIMIT_MODE ist 0 Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch 3 2 118 FE RANGE Sigma II Typ Achsenparameter Syntax FE RANGE Beschreibung Der Achsenparameter FE RANGE enth lt den Grenzwert f r den Schleppfehler Warnbereich in Benutzereinheiten Wenn der Schleppfehler diesen Wert an einer Sigma III Servoachse bersteigt wird Bit 1 in dem Achsenparameter AXISSTATUS eingeschaltet Dieser Bereich wird als erstes Zeichen f r
77. Benutzerdefiniert Dieses Protokoll wird mit BASIC Befehlen erstellt und verwaltet TJ1 PRT PROFIBUS PROFIBUS DP Slave Zum Austausch von Wort Variablen mit einem PROFIBUS Master TJ1 DRT DeviceNet DeviceNet Zum Austausch von Wort Variablen mit einem DeviceNet Master LML MECHATROLINK MECHATROLINK Zur Kommunikation mit unterst tzten MECHATROLINK Slaves Dieses Protokoll ist f r den Benutzer transparent Eigenschaft Standardwert Kommentar IP Adresse 192 168 0 250 Vergeben Sie eine IP Adresse die im Netzwerk eindeutig ist Subnetzmaske 255 255 255 0 Vergeben Sie die gleiche Subnetzmaske die das LAN verwendet Gateway 0 0 0 0 Das Gateway ist notwendig um dezentralen Zugriff von einem anderen LAN aus zu haben Stellen Sie sicher dass die IP Adresse des PCs im gleichen Bereich wie der TJ1 MC q liegt Wenn die IP Adresse des TJ1 MC aaa bbb ccc ddd ist muss die IP Adresse des PCs aaa bbb ccc xxx sein wobei xxx 000 bis 255 au er ddd sein kann Sie k nnen die IP Adresse des TJ1 MC q ndern damit sie mit der IP Adresse Ihres PCs bereinstimmt wenn Sie den PC ber einen Netzwerk Hub oder Switch anschlie en Wenn z B die IP Adresse des PCs 192 200 185 001 ist k nnen Sie die IP Adresse des TJ1 MC auf 192 200 185 002 einstellen Hinweis H Der TJ1 MC hatkeine DHCP Funktionalit t daher kann er einem PC keine IP Adresse zuordnen Die Su
78. Bereich Geben Sie die Startadresse im entsprechenden Feld von Ausgangsbereich 1 und Eingangsbereich 1 ein 5 Speichern Sie das Projekt ius PROGRAMMIERHANDBUCH E 0 Abb 11 LIIW PROFIBUS Parker Configuration Master Sexup Gs Parameters Stave tea di Setup Mauer Bus Parameter Areo Dupa Input aono 1 rem nupt comi Ward 0103206 171 0 Kommunikationsprotokolle 6 T Klicken Sie auf die Schaltfl che Ger t online offline Umschalter um online zu gehen Klicken Sie auf die Schaltfl che Ger te Download um die Parameter herunterzuladen 443 Kommunikationsstatus Der TJ1 PRT kann Statusinformationen f r den TJ1 MC liefern Sie k nnen die Statusinformationen in BASIC mit dem Befehl PROFIBUS baugruppen nummer 4 0 abrufen Als Ergebnis werden folgende Informationen angezeigt Abb 13 wti tjnnamed CX Profibus File Edit View Device Tools Window He A ex MyN etwork 7 CJIW PRM21 PROFIBUS Masto Bit Wert Beschreibung 0 0 Konfiguration des E A Datenaustausches fehlgeschlagen 1 E A Datenaustausch erfolgreich konfiguriert 1 0 E A Daten nicht verf gbar 1 E A Daten verf gbar 2 0 Datenaustausch in der Betriebsart OPERATE ist aktiv 1 Datenaustausch in der Betriebsart
79. Bereich 1 14 gt gt STOP progname Die Zeilen ab dem Label werden in diesem Beispiel nicht ausgef hrt STOP label PRINT var RETURN HALT RUN SELECT 141 0 BASIC Befehle 3 2 254 SYSTEM_ERROR Typ Systemparameter Nur Lesen Syntax SYSTEM_ERROR Beschreibung Der Parameter SYSTEM_ERROR enth lt die Systemfehler die im TJ1 System seit der letzten Initialisierung aufgetreten sind Die Bits im Parameter SYSTEM ERROR sind in der Tabelle unten angegeben Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch Bit Beschreibung 0 BASIC Fehler 1 Batterie Ladezustandsfehler 2 7 Reserviert f r zuk nftige Verwendung 8 Baugruppen Konfigurationsfehler Beliebige Baugruppe im System 9 Ger te Konfigurationsfehler Beliebiges Ger t im System 10 15 Reserviert f r zuk nftige Verwendung 16 Baugruppen Verlustfehler Beliebige Baugruppe im System 17 Abschlusswiderstand nicht montiert 18 Ger te Verlustfehler Beliebiges Ger t im System PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 255 T_REF Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Achsenparameter T_REF DAC Der Parameter T_REF enth lt den Wert f r den Drehmomentsollwert der auf den Servomotor angewendet wird Der Bereich dieses Parameters ist durch die Anzahl der verf gbaren Bits definiert Bei MECHATROLINK Achsen nimmt T_REF 32 Bits an daher ist der verf gbare Bereich 2147483648 2147
80. Bewegung beendet und der Befehlsspeicher f r die erforderliche Achse leer ist dann werden diese Befehlsspeicher mit den Daten f r die n chste Bewegung geladen PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi 28 0 uoIs noy Trajexia System Wenn der Task Befehlsspeicher voll ist pausiert die EH Programmausf hrung bis wieder Befehlsspeicher verf gbar ist Dies gilt auch f r den Befehlszeilen Task f r diesen Zeitraum k nnen keine Befehle gegeben werden Trajexia Tools trennt in einem solchen Fall die Verbindung Der Task Parameter PMOVE wird auf TRUE bzw 1 gesetzt wenn der Task Befehlsspeicher voll ist Er wird auf FALSE bzw 0 zur ckgesetzt wenn wieder Task Befehlsspeicher verf gbar ist 24 2 Sequenzsteuerung Bei jeder Unterbrechung des Servozyklus siehe Abschnitt 2 6 3 berpr ft der Profilgenerator die NTYPE Befehlsspeicher um zu ermitteln ob einer von ihnen verf gbar ist Wenn einer von ihnen verf gbar ist kontrolliert er den Task Befehlsspeicher um zu ermitteln ob eine Bewegung darauf wartet geladen zu werden Wenn eine Bewegung geladen werden kann werden die Daten f r alle spezifizierten Achsen aus dem Task Befehlsspeichern in den NTYPE Befehlsspeicher geladen und der entsprechenden Task Befehlsspeicher wird als im Ruhezustand befindlich gekennzeichnet Dieser Prozess wird als Sequenzsteuerung bezeichnet 2 4 3 Laden eines Bewegungsbefehls Wenn die Sequenzsteuerung abgeschlossen ist wird der MTYPE
81. D ESEL Aa 71 3 2 87 DRIVE RESE T 71 3 2 88 e TUS eege eege eege 72 3 2 89 73 32 90 73 32 91 EENEG EES 73 Ve gt IDEM 73 3 2 93 616 B 74 3 2 94 ENCODER eee 74 3 2 95 ENCODER CONTROL Ee EENS ege 74 32 96 ENEE geesde eege Eesen deed ER 75 32 97 ENCODER RATO 75 SE Mee ize 75 3 2 99 22 EE 76 3 2100 ENCODER a aa 76 39 2101 ENCODER WRITE anlagen denen anne denen 76 3 2102 ENDIF S 76 3 2 103 m
82. Das mechanische System verwendet einen Servomotor mit 17 Bit Absolutwert Drehgeber Das mechanische bersetzungsverh ltnis des Getriebes ist 1 12 24 Die mechanische Ma einheit muss in Zehntelgrad angegeben werden Deshalb betr gt der Gesamt Wiederholungsabstand f r die volle Umdrehung des beweglichen Teils 3600 Zehntelgrad Mit der gleichen Prozedur wie in Beispiel 1 ergibt sich M 17 Pn202 2 Drehgeber_impulse 12 24 Motor_umdrehung 1 Riemenscheiben_umdrehung Pn203 1 Motor_umdrehung 1 umdrehung 3600 Zehntelgrad 17 Bit Absolutwert Drehgeber _2 M 12 24 Drehgeber_impulse 3600 Zehntelgrad 1 12 24 bersetzung Abb 22 Beispiele und Tipps trajexia Volle Umdrehung 360 3600 x Zehntelgrad PROGRAMMIERHANDBUCH 247 O E uoIs noy Beispiele und Tipps Deshalb gilt Pn202 17 1224 UNITS Pn203 360000 Eine L sung ist UNITS 2 131072 Pn202 1224 Pn203 360000 Weil der gr te gemeinsame Teiler von Pn202 und Pn203 1 sein muss erhalten wir Pn202 17 und Pn203 500 Daher sind die Parameter UNITS 131072 Pn202 17 Pn203 500 Pn205 16 REP_DIST 3600 REP_OPTION 1 Um die Einstellung f r den Multi Umdrehungsgrenzwert Pn205 zu berechnen haben wir m Motor umdrehung Maschinen zyklus n 12 24 Motor umdrehung Die L sung ist n 100 und m 1224 Wenn wir die Faktoren vereinfachen ergib
83. Der Befehl REVERSE bewegt eine Achse kontinuierlich mit der Drehzahl r ckw rts die im Parameter SPEED eingestellt ist Die Beschleunigungsrate ist im Achsenparameter ACCEL definiert REVERSE wirkt sich auf die Basisachse aus Einstellung mit BASE wenn nicht AXIS verwendet wurde um eine Achse tempor r zu spezifizieren Hinweis Die R ckw rtsbewegung kann mit dem Befehl CANCEL oder RAPIDSTOP oder durch Erreichen des R ckw rts Grenzwertes der Sperre oder der Nullpunkt R ckkehr gestoppt werden zurueck REVERSE WAIT UNTIL IN 0 ON Warte auf Stoppsignal CANCEL AXIS CANCEL FORWARD RAPIDSTOP PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 231 RS LIMIT Typ Syntax Beschreibung Achsenparameter RS LIMIT RSLIMIT Der Achsenparameter RS LIMIT enth lt die Absolutposition des R ckw rts Softwaregrenzwertes in Benutzereinheiten Ein Softwaregrenzwert f r die R ckw rtsbewegung kann aus dem Programm heraus gesetzt werden um den Arbeitsbereich der Maschine zu steuern Wenn der Grenzwert erreicht ist verz gert der TJ1 MC__ auf 0 und die Bewegung wird abgebrochen Bit 10 im Achsenparameter AXISSTATUS wird eingeschaltet wenn die Achsenposition kleiner ist als RS_LIMIT bzw unter dem Parameterwert liegt Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch AXIS FS LIMIT UNITS 3 2 232 RUN Typ Programmbefehl Syntax RUN programm task nummer Beschreibung Der Befehl RUN f hrt das Programm im TJ1 MC__
84. Der neue Wert der geschrieben wird Kein Beispiel Wenn Sie viele Parameter gleichzeitig bertragen m ssen besteht die effizienteste Methode darin MODE 0 f r alle au er dem letzten Parameter und MODE 1 f r den letzten Parameter zu verwenden MODE 0 wird schneller ausgef hrt als MODE 1 trajexia 3 2 161 JOGSPEED Typ Syntax Beschreibung Achsenparameter JOGSPEED Der Parameter JOGSPEED stellt die Jog Drehzahl f r eine Achse in Benutzereinheiten ein Ein Tippschritt wird ausgef hrt wenn ein Tippeingang f r eine Achse definiert wurde und dieser Eingang null ist Ein Vorw rtstippeingang und ein R ckw rtstippeingang sind f r jede Achse verf gbar bzw werden durch die Parameter FWD_JOG und REV JOG eingestellt Die Tippgeschwindigkeit kann mit dem FAST JOG Eingang gesteuert werden Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch AXIS FAST JOG FWD JOG REV JOG UNITS 3 2 162 KEY Typ E A Parameter Syntax KEY n Beschreibung Argumente Beispiel Der Parameter KEY gibt TRUE oder FALSE zur ck je nachdem ob ein Zeichen im Eingangsspeicher der seriellen Schnittstelle empfangen wurde oder nicht Ein TRUE Ergebnis wird zur ckgesetzt wenn das Zeichen mit dem Befehl GET gelesen wird Die Kan le 5 bis 7 sind logische Kan le die bei der Verwendung von Trajexia Tools der Programmierschnittstelle O bergeordnet sind Hinweis Kanal 0 ist f r die Verbindung zu Trajexia Tools und oder der Befehlszeilen
85. Dieses Beispiel zeigt die Steuerung des Servotreibers Achse 0 mit dualer Regelung mit R ckf hrung ber Achse 0 und Achse 1 BASE 0 OUTLIMIT AXIS 1 15000 ADD 1 AXIS 0 ADDAX 0 AXIS 1 WDOG ON SERVO OFF S REF 0 BASE 1 SERVO ON Fuehrt Bewegung an Achse 1 aus Dieses Beispiel zeigt die Steuerung des Servotreibers Achse 0 nur mit Drehgeber R ckf hrung an Achse 1 AXIS ADDAX OUTLIMIT Beispiel Siehe auch 3 2 22 ADDAX Achsenbefehl ADDAX achse Beschreibung Der Befehl ADDAX bernimmt die Sollpositions nderungen von der berlagernden Achse die im Achsen Argument spezifiziert sind und addiert sie zu jeder Bewegung die an der Achse ausgef hrt wird an die der Befehl ausgegeben wird Wenn der Befehl ADDAX gegeben wurde bleibt die Verkn pfung zwischen den zwei Achsen bestehen bis sie unterbrochen wird Mit ADDAX 1 wird die Achsenverkn pfung aufgehoben ADDAX erm glicht es dass eine Achse die Bewegungen ausf hrt die f r zwei zusammenaddierte Achsen spezifiziert sind Kombinationen von mehr als zwei Achsen sind m glich indem ADDAX auch auf die berlagernde Achse angewendet wird ADDAX wirkt sich auf die Basisachse aus Einstellung mit BASE wenn nicht AXIS verwendet wurde um eine Achse tempor r zu spezifizieren Typ Syntax 46 0 uoIs noy BASIC Befehle Achse Die Achse die als berlagernde Achse eingestellt werden soll Setzen Sie das Argument auf 1 um die
86. Drehwinkel ab dem Mittelpunkt bis zum Endpunkt berechnet Wenn der Endpunkt nicht auf dem berechneten Pfad liegt endet die Bewegung einfach an dem berechneten Ende und nicht an dem spezifizierten Endpunkt Der Programmierer muss sicherstellen dass die beiden Punkte mit den richtigen Punkten auf einem Kreis bereinstimmen Die Befehlssequenz um den Buchstaben 0 zu plotten k nnte wie folgt aussehen MOVE 0 6 Bewegung A gt MOVECIRC 3 3 3 0 1 Bewegung B gt C MOVE 2 0 Bewegung C gt D MOVECIRC 3 3 0 3 1 Bewegung D gt E MOVE 0 6 Bewegung E gt MOVECIRC 3 3 3 0 1 Bewegung F gt G MOVE 2 0 Bewegung G gt H MOVECIRC 3 3 0 3 1 Bewegung gt A AXIS ENCODER RATIO UNITS Richtung Rechte Achse Linke Achse 1 Negativ Positiv 0 Positiv Negativ PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia SPEZIFIZIERTER ENDPUNKT D e TATS CHLICHER 113 0 BASIC Befehle 3 2 180 MOVELINK Argumente Typ Achsenbefehl Syntax MOVELINK strecke link strecke link beschleunigung link _verzoegerung link achse link option link position ML strecke link strecke link beschleunigung link verzoegerung link _achse link option link position Beschreibung Der Befehl MOVELINK erzeugt eine lineare Bewegung der Basisachse die ber ein Software Getriebe mit der gemessenen Position einer synchronisierten Achse verbunden
87. Drive Datenbank FINS Configuration FINS Konfiguration Erm glicht die Auswahl der Schnittstelle und der Zeit berschreitung f r die FINS Kommunikation Language Sprache Zur Zeit ist nur Englisch implementiert PROGRAMMIERHANDBUCH 223 0 Trajexia Tools Schnittstelle 5 5 6 Das Men Windows Anzeige Restore desktop Restore Saved Desktop Save Desktop Clear Desktop Letzten Desktop wiederherstellen Gespeicherten Desktop wiederherstellen Desktop speichern Desktop l schen Dies sind Tools zum schnellen Verwalten und Konfigurieren Ihres Desktops nach den Bed rfnissen des Benutzers Clear Controller Messages Controller Meldungen l schen L scht das Fenster Controller Messages 5 5 7 Das Men Help Hilfe Motion Perfect Die Hilfe von Trajexia Tools Trio BASIC Language Trio BASIC Sprache Hilfe f r die BASIC Befehle und parameter About Motion Perfect 2 ber Motion Perfect 2 Zeigt die Version von Trajexia Tools an PROGRAMMIERHANDBUCH Abb 49 Abb 50 Window v Toobar Sam Controller Messages v Control Panel Cascade Tile Verticaly Tile Horizontal Restore Last desktop Restore Saved Desktop Save Desktop Cleer Desktop Help Motion Perfect Trio BASIC Language erajexi Fi Cat t Motion Perfect 2 224 0 Beispiele und Tipps 6 Beispiele und Tipps In diesem Kapitel werden zwei Kategorien v
88. Ereignisse dieses Programms schrittweise ausgef hrt Ein neuer Task wird gestartet wenn es keine Kopie des laufenden Programms gibt Wenn der Task ebenfalls spezifiziert ist wird nur die Kopie des Programms das im spezifizierten Task l uft schrittweise ausgef hrt Wenn es keine Kopie des Programms gibt das im spezifizierten Task l uft wird ein Programm in diesem Task gestartet programm name Der Name des Programms das schrittweise ausgef hrt werden soll task nummer Die Nummer des Tasks in dem das Programm schrittweise ausgef hrt werden soll Bereich 1 14 gt gt STEPLINE foerderband STEPLINE mathe 2 RUN SELECT STOP TROFF TRON PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia enen 3 2 253 STOP Typ Programmbefehl Syntax STOP programm task nummer Beschreibung Argumente Beispiel Beispiel Siehe auch Der Befehl STOP stoppt die Ausf hrung des Programms das mit programm name spezifiziert ist Wird der Programmname ausgelassen wird das aktuell ausgew hlte Programm gestoppt Der Programmname kann auch ohne Anf hrungszeichen spezifiziert werden Im Fall von mehreren Ausf hrungen eines einzelnen Programms in verschiedenen Tasks kann die task nummer verwendet werden um den Task zu spezifizieren der gestoppt werden soll programm name Der Name des Programms das gestoppt werden soll e task nummer Die Nummer des Tasks in dem das Programm l uft das gestoppt werden soll
89. Funktionen aktivieren In Trajexia nicht implementiert Bearbeitung aktivieren Setzt Trajexia in eine Betriebsart in der mit der RAM Version der Programme gearbeitet wird In dieser Betriebsart k nnen die Programme bearbeitet werden Durch die Sicherungsbatterie h lt das Trajexia System die Programme und globalen Variablen im RAM gespeichert Mit dieser Option wird intern der Parameter POWER UP ge ndert Wenn POWER UP auf 0 gesetzt wird verwendet Trajexia beim Hochfahren die Programme die durch die Sicherungsbatterie im RAM gespeichert sind auch wenn die Programme im Flash Speicher vorhanden sind Diese Funktion ist nur verf gbar wenn POWER UP71 PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi Abb 27 Ethernet Slot x Data IP Address Dez fise fo SubnetMask 255 255 255 Default Gateway 0 o 0 MAC Address 00 00 00 22 50 06 Normal Communications Port Number 23 Default 23 Token Communications Port Number 3240 Default 3240 Ethernet Firmware Version 26 22 Modbus Mode Cancel 200 0 Trajexia Tools Schnittstelle Projekt in EPROM fixieren Kopiert die im Controller gespeicherten Programme in das Flash EPROM Alle aktuell im EPROM gespeicherten Programme werden berschrieben Durch diese Funktion wird POWER UP auf 1 ge ndert der RAM wird nach dem Hochfahren mit dem Inhalt des berschrieben In dieser Betriebsart k nnen die Programme nicht bearbeitet w
90. G ltig G ltig RH HR AREA READ HLM READ G ltig G ltig G ltig RD DM AREA READ HLM READ G ltig G ltig G ltig PROGRAMMIERHANDBUCH Header Name Ben tigter BASIC RUN MON PRG Code Befehl RJ AR AREA READ HLM READ G ltig G ltig G ltig RE EM AREA READ HLM READ G ltig G ltig G ltig WR CIO AREA WRITE HLM WRITE Nicht G ltig G ltig g ltig WL LR AREA WRITE HLM WRITE Nicht G ltig G ltig g ltig WH HR AREA WRITE HLM WRITE Nicht G ltig G ltig g ltig WD DM AREA WRITE HLM WRITE Nicht G ltig G ltig g ltig WJ AR AREA WRITE HLM WRITE Nicht G ltig G ltig g ltig WE EM AREA WRITE HLM WRITE Nicht G ltig G ltig g ltig SC STATUS CHANGE HLM COMMAND G ltig G ltig G ltig TS TEST HLM COMMAND G ltig G ltig G ltig MM PC MODEL READ HLM COMMAND G ltig G ltig G ltig 2 HLM COMMAND G ltig G ltig G ltig nur Befehl INITIALIZE HLM COMMAND G ltig G ltig G ltig nur Befehl IC Undefinierter Befehl G ltig G ltig G ltig Nur Antwort Achtung A Die Host Link Masterbefehle d rfen nur von einem Programm ausgef hrt werden um Timing Probleme mit Befehlen in Programmen die in anderen Tasks laufen zu vermeiden 160 0 Kommunikationsprotokolle Achtung Die Host Link Masterbefehle stellen die Werkzeuge zum Austausch von Daten mit dem Host Link Slave bereit Das Anwenderprog
91. Graph in der Abbildung ist typisch f r diese Punkt zu Punkt Bewegung mit linearer Beschleunigung Bitte beachten Sie Folgendes e W hrend der linearen Beschleunigung ist die Kurve der Position eine Parabel weil die Drehzahl eine Ableitung der Position ist konstanter Drehzahl ist der Graph der Position eine Gerade Beilinearer Verz gerung ist der Graph der Position eine umgekehrte Parabel Stopp ist der Graph der Position konstant e Wenn ein berlauf auftritt gt DIST springt die Position auf 0 wenn REP OPTION71 oder auf RER DIST wenn REP_OPTION 0 PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 286 O E uoIs noy Beispiele und Tipps e Der Schleppfehler ist proportional zur Drehzahl wenn Sie nur Proportionalverst rkung im Positionsregelkreis verwenden e Das Drehmoment das durch den Parameter DRIVE MONITOR als Prozentsatz des Nenndrehmoments des Motors vorgegeben wird wenn Sie DRIVE_CONTROL 11 einstellen ist nach folgender Formel proportional zur Beschleunigung Drehmomentgesamt Jgesamt Sot Drehmomentpeipung Hierbei ist Drehmomentrejpung normalerweise klein a ist die Winkelbeschleunigung und J die Tr gheit des Systems 6 2 4 Position mit Produkterkennung Eine Kugelspindel bewegt sich mit Schleichganggeschwindigkeit vorw rts bis sie ein Produkt erreicht dann wird ein Mikroschalter IN 2 eingeschaltet Die Kugelspindel wird sofort gestoppt die Position an der das Produ
92. Kommunikationsprotokolle 8 9 10 11 Klicken Sie auf das Register Verbindung 13 14 15 16 17 18 19 Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Master Symbol 21 Registrieren Sie den Slave f r den Master klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das 01TJ1 DRT Symbol Doppelklicken Sie auf das Master Symbol W hlen Sie als Ger t TJ1 DRT aus Klicken Sie auf Erweitertes Setup Klicken Sie auf Benutzer Setup Klicken Sie auf Poll Verbindung verwenden W hlen Sie Verb pfad W hlen Sie die Anzahl der Variablen die f r die DeviceNet Kommunikation gew hlt wurde Klicken Sie auf OK um alle Dialogfelder zu best tigen W hlen Sie aus dem Netzwerk Men Online arbeiten W hlen Sie Parameter aus dem Komponentenmen aus W hlen Sie Parameter Download PROGRAMMIERHANDBUCH Abb 17 D Ep den Ft Dee Corporeri pai Arien Dir A Sa 49 m seus LI 5 Mana Advanced setting Device Information Connection C Auto Connection e User Setup Use Poll Connection DUT Size 8 IN Size 8 Byte Con Path AVRot Con Path r 0 Kommunikationsprotokolle 4 5 3 Kommunikationsstatus Der TJ1 DRT kann Statusinformationen sowohl f r den TJ1 MC als auch f r den DeviceNet Master bereitstellen Sie k nnen die Statusinformationen in BASIC mit dem Befehl DeviceNet
93. Master Der TJ1 PRT ist defekt Tauschen Sie den TJ1 PRT aus Das PROFIBUS Netzwerk ist nicht richtig angeschlossen Schlie en Sie das PROFIBUS Netzwerk an den richtigen Stellen an Die PROFIBUS Masterbaugruppe ist defekt Tauschen Sie die Masterbaugruppe aus Der TJ1 PRT ist defekt Tauschen Sie den TJ1 PRT aus PROGRAMMIERHANDBUCH 303 0 vet Fehlersuche trajexia eg 7 4 TJ1 DRT 75 TJ1 ML_ 7 4 4 Systemfehler 7 5 4 Systemfehler Anzeige Problem L sung Anzeige Problem L sung Die LEDs Die Spannungsversorgung Schalten Sie die Alle LEDs Die Spannungsversorgung Schalten Sie die leuchten oder ist ausgeschaltet Spannungsversorgung ein sind aus ist ausgeschaltet Spannungsversorgung ein Blinkkennicht Der TJ1 DRT ist defekt Tauschen Sie den TJ1 DRT aus Der TJ1 ML__ ist defekt Tauschen Sie den TJ1 ML aus Die ERH LED Kommunikationsausfall zwischen Setzen Sie den TJ1 MC__ zur ck leuchtet TJ1 MC und TJ1 DRT Wenn dies nicht hilft tauschen 7 5 2 Bus Fehler Sie den TJ1 MC aus Die ERC LED Baugruppenfehler Tauschen Sie den TJ1 DRT aus Anzeige Problem L sung leuchtet Der TJ1 DRT ist defekt Die BF LED Kabelfehler im berpr fen Sie die MECHATROLINK II leuchtet MECHATROLINK II Bus Kabel zwischen den Stationen die an 7 4 2 E A Daten bertragungsprobleme Anzeige Problem L sung Die
94. Name ein Geben Sie den Namen Ihres Unternehmens in das Feld Firma ein 9 Geben Sie die Nummer Ihrer Benutzerlizenz in die Felder Lizenz ein Die Nummer Ihrer Benutzerlizenz befindet sich auf dem Etikett das an der H lle der Trajexia Tools CD angebracht ist 10 Klicken Sie auf Weiter 11 Klicken Sie auf Ja PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 0 Abb 3 1 0 5 License Agreement Please read the folowing license geenen celu tra pea Pies PAGE DOWN kap to see Ihe ieit ol fe ageeneni IMPORTANT By nstaling package you agree 10 be bound by Ihe lollswung Sange License Ageement ya do not agree please idun enclosed solhwaee Software miho the package to tha shop sere you bought the Sofas The watianiy nice set lo in Secton 7 of Ihe Sos License Ageman and any on Ihe Software and and new vernon will nol be provided to pou uniess you egele an uret of Ihe Softveme by fe encloved user card Please promptly he cad and send to OMRON Do you accept Ihe ems of Ihe preceding License Agreement you select No Ihe ssiup wil duse To install TrayedaT oos you must accept Wes mere Abb 4 Setup Uses Information NS Enter your regatison nlormahon Please enter your name the name of Ihe company for eom you mark and Ihe product licence number thomn on he
95. Nullpunktsuch Sequenz auszuf hren Wird ein Absolutwert Drehgeber verwendet wird die absolute Position beim Hochfahren vom Drehgeber ausgelesen und eine Nullpunktsuche ist nicht notwendig In diesem Fall muss eine Startsequenz einmal w hrend der Inbetriebnahme der Maschine ausgef hrt werden In der Praxis gibt es mehrere verschiedene Nullpunkt Suchsequenzen Sie unterscheiden sich in folgenden Bereichen Durch die Mittel die zur Erfassung von der Begrenzungspositionen des beweglichen Teils verwendet werden Sensoren Schalter usw e Durch Nullpunkt Ausgangs Position oder Sollwert e Durch m gliche Positionen des beweglichen Teils in Bezug auf Begrenzungspositionen und Nullpunktposition Trajexia enth lt einige vordefinierte einfache Nullpunktsuch Sequenzen e DATUM 0 Dies ist eigentlich keine Nullpunktsuche Dieser Befehl stellt den Parameter DPOS MPOS und l scht die Achsenfehler PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia e DATUM 1 Dies ist eine Nullpunktsuche in Vorw rtsrichtung unter Verwendung der Z Marke eines Drehgebers als Nullpunkt Schalter e DATUN 2 Dies ist eine Nullpunktsuche in R ckw rtsrichtung unter Verwendung der Z Marke eines Drehgebers als Nullpunkt Schalter e DATUN 3 Dies ist eine Nullpunktsuche in Vorw rtsrichtung unter Verwendung des Eingangs der im Parameter DATUM als Nullpunkt Schalter ausgew hlt wurde e DATUM 4 Dies ist eine Nullpunktsuche in R ckw rtsrichtung unter Verwendung des Eingan
96. PLC LR LR Bereich RL oder Wert 2 PROGRAMMIERHANDBUCH 94 0 BASIC Befehle mc_Bereichswert Datenbereich MC_TABLE TABLE Variablen Array oder Wert 8 MC_VR Globales VR Variablen Array oder Wert 9 3 2 144 HLS_NODE Typ Kommunikationsparameter Syntax HLS_NODE Argumente Beschreibung Der Parameter HLS_NODE definiert die Slave Baugruppennummer f r das Host Link Slave Protokoll Der TJ1 MC antwortet auf die Host Link Master Befehlszeichenketten nur mit der in diesem Parameter spezifizierten Baugruppennummer Der g ltige Bereich f r diesen Parameter ist 0 31 Der Standardwert ist 0 Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch Beispiel PROGRAMMIERHANDBUCH pc bereichswert Datenbereich Host Link Befehl PLC HR HR Bereich RH n oder Wert 3 yp PLC AR AR Bereich RJ Syntax oder Wert 4 PLC EM EM Bereich RE Beschreibung oder Wert 6 trajexia 3 2 145 HW_PSWITCH Achsenbefehl HW PSWITCH betriebsart richtung ausstatus tabellen_anfang tabellen ende Der Befehl HW PSWITCH schaltet OUT 0 f r die Achse ein wenn die Einschaltposition f r die Achse erreicht ist Ausgang OUT 0 wird ausgeschaltet wenn die Ausschaltposition erreicht ist Positionen sind im TABLE Speicher als Wertefolge im Bereich von Tabellen anfang bis Tabellen ende definiert und werden bei Ausf hrung des Befehls HW PSWITCH in der FIFO Warteschlange
97. Parameter an das Oszilloskop zur grafischen Darstellung bertragen Die Achsen und Systemparameter sind im Tabellenspeicher des Controllers gespeichert Der verwendete Speicherbereich ist durch die Parameter des Befehls SCOPE definiert Wenn die Parameter im Tabellenspeicher abgelegt sind kann das Oszilloskop so konfiguriert werden dass an Stelle von Achsen und Systemparametern ein Bereich von Tabellen Speicheradressen angezeigt wird Der genaue Moment in dem die Datenaufzeichnung gestartet wird kann exakt bestimmt werden weil er durch den Befehl TRIGGER vorgegeben wird Das hei t der Beginn der Datenaufzeichnung wird mit der Bewegung synchronisiert Es gibt keine Beschr nkung von 200 Abtastungen pro Kanal das Oszilloskop zeigt so viele Abtastungen Tabelleneintr ge wie im Fenster Oscilloscope Configuration Oszilloskop Konfiguration konfiguriert sind Beispiel In diesem Abschnitt wird ein praktisches Beispiel zur Verwendung der Befehle SCOPE und TRIGGER gegeben und gezeigt wie sie in Verbindung mit dem Oszilloskop zur berwachung von Achsenparametern und zur Fehlersuche im System verwendet werden Weitere Informationen zu den Befehlen SCOPE und TRIGGER finden Sie in den Abschnitten 3 2 237 und 3 2 265 PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi 270 O E uoIs noy Beispiele und Tipps Nehmen wir an das Motion Control System besteht aus zwei Achsen AXIS 0 und AXIS 1 AXIS 0 ist die Master Achse Sie f hrt eine einfache
98. Quellprogramme werden im TJ1 MC in einer in Tokens bersetzten Form gespeichert daher sind die Gr en der Programme im Vergleich zu den gleichen Programmen auf dem Computer im TJ1 MC kleiner PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Speichern von Programmen Die Programme im TJ1 MC gt werden in dem batteriegespeisten RAM Speicher gehalten und werden auch bei abgeschalteter Versorgungsspannung nicht gel scht Dies ist hnlich wie bei den VR und TABLE Speichern Der Inhalt des im RAM Speicher gehaltenen Programms bleibt erhalten wenn die Batterie im TJ1 MC installiert ist Die Programme bleiben auch beim Batteriewechsel erhalten wenn dieser schnell genug erfolgt Um Programme ohne Batterie f r einen l ngeren Zeitraum gespeichert zu halten m ssen die aktuellen Programme mit dem Befehl EPROM in den Flash Speicher des Controllers kopiert und w hrend des Hochfahrens zur ckgelesen werden was durch den Systemparameter POWER UP bestimmt wird Programmbefehle Der TJ1 MC q verf gt ber eine Reihe von BASIC Befehlen die das Anlegen ndern und L schen von Programmen erlauben Trajexia Tools bietet Schaltfl chen mit denen diese Operationen ebenfalls ausgef hrt werden k nnen daher ist die Verwendung dieser Befehle in den Programmen normalerweise nicht erforderlich Befehl Funktion SELECT W hlt ein Programm zum Bearbeiten L schen usw aus NEW L scht das aktuell ausgew hlte Programm ein spezifiziertes P
99. R ckf hrung mit einer gemeinsamen Achse verbunden sind an der die erforderlichen Bewegungen ausgef hrt werden Normalerweise w re dies auch m glich indem die Bewegungen an einer der beiden Achsen mit ADDAX oder CONNECT ausgef hrt werden um eine entsprechende Sollposition DPOS f r beide Achsen zu erreichen Die Servo Regelkreisverst rkung muss f r beide Achsen eingestellt werden Die Servo Regelkreisausg nge werden addiert und bilden den Drehzahlsollwert Ausgang der Servoachse Mit ADD DAC 1 wird die Verkn pfung aufgehoben ADD DAC wirkt sich auf die Basisachse aus Einstellung mit BASE wenn nicht AXIS verwendet wurde um eine Achse tempor r zu spezifizieren Standard Basisachse Hinweis 1 Bitte beachten Sie dass die Regelkreisverst rkung f r beide Achsen sorgf ltig bestimmt werden muss Da unterschiedliche Drehgeber mit unterschiedlichen Aufl sungen eingesetzt werden sind die Verst rkungen nicht identisch 2 Stellen Sie den Parameter OUTLIMIT f r beide synchronisierten Achsen auf denselben Wert ein Achse Die Achse von der die Summe des Drehzahlsollwertausgangs f r die Basisachse gebildet wird Setzen Sie das Argument auf 1 um die Verkn pfung aufzuheben und zum normalen Betrieb zur ckzukehren PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Beispiel BASE 0 OUTLIMIT AXIS 1 15000 ADD DAC 1 AXIS 0 ADDAX 0 AXIS 1 WDOG ON SERVO AXIS 0 ON SERVO AXIS 1 ON Fuehrt Bewegung an Achse 0 aus
100. Regelkreis MOVE 81920 WAIT IDLE WA 100 DEFPOS 0 GOTO schleife Beispiel 1 Der Schleppfehler ist proportional zur Drehzahl Es ergibt sich ein weiches Profil auf Grund der niedrigen Einstellung f r die Steifigkeit geringe Verst rkung Hinweis EH Die Farben und die Skala des Oszilloskops f r die Positions Betriebsart sind wie folgt Rot MSPEED gemessene Achsendrehzahl Die Einheiten werden in 50 Einheiten ms Unterteilung gemessen Blau DRIVE MONITOR als Schleppfehler im Servotreiber eingestellt Die Einheiten h ngen vom Graph ab Gr n MPOS gemessene Achsenposition 50000 Einheiten Unterteilung PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 236 0 Beispiele und Tipps Die Parameterwerte f r das Beispiel sind Bewegungs Parameterwerte Fn001 4 Pn109 0 Beispiel 2 Der Schleppfehler verringert sich mit steigender Steifigkeit Die Parameterwerte f r das Beispiel sind Bewegungs Parameterwerte Fn001 6 Pn109 0 Beispiel 3 Bei hoher Verst rkung f ngt der Motor an zu vibrieren aber das Profil ist stabiler als in der MECHATROLINK II Geschwindigkeit Betriebsart Die Parameterwerte f r das Beispiel sind Bewegungs Parameterwerte Fn001 8 Pn109 0 PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 237 0 Beispiele und Tipps Beispiel 4 Die Auswirkung der Verst rkung der Dre
101. Sie den neuen Wert nicht sehen bis die Anzeige aktualisiert wird Watch variables Variablen beobachten In Trajexia nicht implementiert Analog inputs Analogeing nge berwacht den Wert im dezentralen analogen Eingangsmodul Die Eing nge werden automatisch zum System hinzugef gt beginnend bei AINO wenn eines oder mehrere AN2900 Module erkannt werden Terminal Das Terminalfenster ist ein Texteditor der eine direkte Verbindung zum Trajexia System hat Die meisten Funktionen die w hrend der Installation Programmierung und Inbetriebnahme eines mit Trajexia ausgestatteten Systems durchgef hrt werden m ssen sind durch die Optionen automatisiert worden die in den Men optionen von Trajexia Tools verf gbar sind Wenn jedoch eine direkte Kommunikation erforderlich ist kann das Terminalfenster verwendet werden Kanal ausw hlen Wenn Trajexia Tools mit dem Controller verbunden ist zeigt das Terminal Tool ein Dialogfeld zur Auswahl des Kommunikationskanals Kanal 0 wird f r die Trajexia Befehlszeile benutzt und die Kan le 5 6 und 7 dienen zur Kommunikation mit Programmen die unter Trajexia laufen W hlen Sie den ben tigten Kanal und klicken Sie auf OK um ein Terminal Tool f r den ausgew hlten Kanal zu starten Nur ein Terminal Tool oder Tastenfeld Tool kann zu einer Zeit mit einem Kanal verbunden werden PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi Abb 43 EIL Charmel 0 Terminal Edt Options Abb 44
102. Speicher zum Host Link Slave SETCOM SETCOM konfiguriert die serielle Kommunikationsschnittstelle und aktiviert die Host Link Protokolle o Befehle Folgende Host Link Befehle werden f r das Host Link Master Protokoll unterst tzt Typ Header Name Funktion Code E A Speicher RR CIO AREA READ Liest die spezifizierte Anzahl an Worten Lesen ab dem spezifizierten CIO IR Wort RL LR AREA READ Liest die spezifizierte Anzahl an Worten ab dem spezifizierten LR Wort RH HR AREA READ Liest die spezifizierte Anzahl an Worten ab dem spezifizierten HR Wort RD DM AREA READ Liest die spezifizierte Anzahl an Worten ab dem spezifizierten DM Wort RJ AR AREA READ Liest die spezifizierte Anzahl an Worten ab dem spezifizierten AR Wort RE EM AREA READ Liest die spezifizierte Anzahl an Worten ab dem spezifizierten EM Wort E A Speicher WR CIO AREA WRITE Schreibt die spezifizierten Daten Schreiben in Worteinheiten ab dem spezifizierten CIO IR Wort WL LR AREA WRITE Schreibt die spezifizierten Daten in Worteinheiten ab dem spezifizierten LR Wort WH HR AREA WRITE Schreibt die spezifizierten Daten in Worteinheiten ab dem spezifizierten HR Wort WD DM AREA WRITE Schreibt die spezifizierten Daten in Worteinheiten ab dem spezifizierten DM Wort WJ AR AREA WRITE Schreibt die spezifizierten Daten in Worteinheiten ab dem spezifizierten AR Wort WE EM AREA WRITE Schreibt die spezifizierten Daten
103. TJ1 MC aktiv dies kann erfolgen indem die Versorgungsspannung aus und wieder eingeschaltet wird oder indem der EX Befehl ausgef hrt wird In Programmen die den definierten Befehl GLOBAL benutzen hat Name die gleiche Bedeutung wie VR vr number Verwenden Sie nicht die Syntax VR name Es k nnen maximal 128 GLOBAL Befehle definiert werden Jeder benutzerdefinierte Name der alphanumerische oder Unterstrich Zeichen enth lt VR nummer Die Nummer der VR die mit Name assoziiert ist GLOBAL Gewinde steigung 12 GLOBAL verhaeltnis1 534 verhaeltnis1 3 56 Gewinde steigung 23 0 PRINT Gewinde steigung verhaeltnis1 PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia E 0 3 2 135 GOSUB RETURN Programmsteuerungsbefehl Syntax GOSUB Kennzeichnung RETURN Beschreibung Die Struktur GOSUB erm glicht den Sprung in ein Unterprogramm GOSUB speichert die Position der Zeile nach dem GOSUB Befehl und springt dann zu der spezifizierten Bezeichnung Beim Erreichen der Anweisung RETURN kehrt die Programmausf hrung zu der gespeicherten Position zur ck Hinweis Unterprogramme k nnen in jedem Task in bis zu 8 Ebenen verschachtelt werden Argumente label Eine g ltiger Label der im Programm vorkommt Bei einem ung ltigen Label wird vor der Ausf hrung ein Kompilierungsfehler ausgegeben Labels k nnen Zeichenketten beliebiger L nge sein aber nur die ersten 15 Zeichen werden ausgewertet Beispiel haupt GOSUB unterp
104. Tools Schnittstelle Wenn die Anzahl der Abtastungen pro Gitterunterteilung erh ht und dementsprechend die Zeitbasisskala auf einen schnelleren Wert eingestellt wird was zu einer unerreichbaren Aufl sung f hrt setzt das Oszilloskop die Anzahl der Abtastungen pro Gitterunterteilung automatisch zur ck Status digitale E A Dieses Fenster erlaubt es dem Benutzer den Status aller E A Kan le zu betrachten und die Ausgangskan le umzuschalten Optional kann der Benutzer auch eine Beschreibung f r jede E A Leitung eingeben Digital inputs Digitaleing nge Die Gesamtanzahl der Eingangskan le im Trajexia System Digital outputs Digitalausg nge Die Gesamtanzahl der Ausgangskan le im Trajexia System Display Das Display ist in Bl cke mit acht Anzeigen unterteilt die Bl cke von acht Eing ngen oder Ausg ngen darstellen e Eingangsblock In Der Zustand der digitalen Eing nge wird dargestellt In 0 bis In 15 sind die im TJ1 MC integrierten Digitaleing nge Zus tzliche Digitaleing nge werden im System automatisch zugewiesen beginnend bei In 32 e Ausgangsblock Out Der Zustand der digitalen Ausg nge wird dargestellt OP 8 bis OP 15 sind die im TJ1 MC__ integrierten Digitalausg nge Zus tzliche Digitalausg nge werden im System automatisch zugewiesen beginnend bei OP 32 Eingangs Ausgangsbl cke E A Sie stellen die virtuellen E A dar die Sie innerhalb des Programms als Benutzer Merker verwenden k nn
105. Typ Konstante Nur Lesen Syntax ON Beschreibung Die Konstante ON gibt den numerischen Wert 1 zur ck Argumente Beispiel OP Hebel ON Die obige Zeile setzt den Ausgang mit der Bezeichnung hebel auf EIN Siehe auch 3 2 195 ON GOSUB Typ Programmsteuerungsbefehl ON Ausdruck GOSUB Label Label Beschreibung Die Strukturen ON GOSUB und ON GOTO erm glichen einen bedingten Sprung Der Integer Ausdruck wird verwendet um einen Label aus der Liste auszuw hlen Hat der Ausdruck den Wert 1 wird das erste Label verwendet bei dem Wert 2 das zweite Label usw Wenn der Label ausgew hlt ist wird mit dem Unterprogramm GOSUB ein Sprung zu diesem Label ausgef hrt Hinweis Wenn der Ausdruck nicht g ltig ist wird kein Sprung ausgef hrt Syntax Argumente Ausdruck Jeder g ltige BASIC Ausdruck Label Jedes g ltige Label im Programm Beispiel REPEAT GET 5 Zeich UNTIL 1 lt Zeich und Zeich lt 3 ON Zeich GOSUB beweger stopper wechseln Siehe auch GOSUB RETURN GOTO PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 196 ON GOTO Typ Programmsteuerungsbefehl Syntax ON Ausdruck Label Label Beschreibung Der Ausdruck wird ausgewertet und dann der Integer Teil verwendet um ein Label aus der Liste auszuw hlen Hat der Ausdruck den Wert 1 wird das erste Label verwendet bei dem Wert 2 das zweite Label usw Wenn der Wert des Ausdrucks kleiner als 1 oder gr er als die Anzahl der Labels ist wird ein Fehler au
106. UNITS darf keine unbegrenzte Anzahl an Dezimalstellen haben Dadurch k nnen Rundungsfehler entstehen die kleine Positionsfehler zur Folge haben die sich zu gro en Gesamt Positionsfehlern summieren 3 Aus Stabilit tsgr nden ist es notwendig Einstellungen zu vermeiden in denen Pn202 Pn203 kleiner als 0 01 oder gr er als 100 ist PROGRAMMIERHANDBUCH 13 Bit Inkremental Drehgeber 1 10 bersetzung Abb 19 erajexi Volle Umdrehung 360 241 0 Beispiele und Tipps Wir k nnen nun die letzte Gleichung folgenderma en umschreiben Pn203 360 Eine L sung f r diese Gleichung ist UNITS 2 8192 Pn202 10 Pn203 360 Wenn wir die dritte Empfehlung aus der obigen Liste ber cksichtigen Einstellungen zu vermeiden in denen Pn202 Pn203 kleiner als 0 01 oder gr er als 100 sind k nnen wir die letzte Gleichung wie folgt umschreiben 202 J 10 2 32 203 360 36 36 Dadurch ergibt sich folgende L sung UNITS 25 256 Pn202 32 Pn203 36 Mit diesen Werten wird der Tisch durch den Befehl MOVE 28 28 Grad in positive Richtung gedreht Absolutwert Drehgebereinstellung Der Absolutwert Drehgeber h lt die aktuelle Motorposition auch wenn keine Spannung anliegt Der Absolutwert Drehgeber gibt die Position innerhalb einer Umdrehung vor d h einen Bruchwert zwischen 0 und 1 au er 1 und hat einen Multi Umdrehungsz hler
107. Vorw rtsbewegung aus AXIS 1 ist die Slave Achse Sie muss der Master Achse gem der Kosinus Regel folgen a 1 cos 2N X 2 999 Hierbei ist x die Position der Master Achse AXIS 0 und x4 ist die Position der Slave Achse AXIS 1 Sie k nnen die beiden Achsen mit dem Befehl CAMBOX synchronisieren Weitere Informationen finden Sie in Abschnitt 3 2 42 Nehmen wir weiterhin an der Parameter end_pos ist nicht konstant sondern kann sich auf Grund von unterschiedlichen Bedingungen im Motion Control System ndern Der Programmteil der die CAM Tabelle erzeugt ist folgender Erste CAM Werte pos 15 aktuelle End pos VR end pos FOR i 0 TO 999 TABLE i VR end pos 1 COS 2 PI i 999 2 NEXT i Schleife IF VR end pos aktuelle end pos THEN CAM Tabelle neu berechnen FOR i 0 TO 999 TABLE 1 VR end pos 1 COS 2 PI i 999 2 NEXT i aktuelle end pos VR end pos ENDIF GOTO schleife Der Wert VR end pos kann von anderen Programmen oder extern von einem Controller ber FINS Messaging ge ndert werden In diesem Fall muss die CAM Tabelle neu berechnet werden Die Erstellung der CAM Tabelle ist abgeschlossen Die Initialisierung der gew nschten Achsen und Systemparameter f r die Datenaufzeichnung ist wie folgt PROGRAMMIERHANDBUCH Abb 43 erajexi 271 O E uoIs nay Beispiele und Tipps Initialisierung FOR i 0 TO 1 BASE i ATYPE 40 NITS 8192 P DIST 2
108. Wert f r Eingangs nummer der unter 32 liegt gibt den Wert des entsprechenden Kanals zur ck IN ohne Argumente gibt die Bin rsumme der ersten 24 Eing nge zur ck als IN 0 23 97 0 uoIs noy BASIC Befehle Argumente Beispiel Beispiel Siehe auch eingangs nummer Die Nummer des Eingangs f r den ein Wert zur ckgegeben werden soll Wert Eine Integer Zahl zwischen 0 und 31 letzte eingangs nummer Die Nummer des letzten Eingangs f r den ein Wert zur ckgegeben werden soll Wert Eine Integer Zahl zwischen 0 und 31 Die folgenden Zeilen k nnen dazu verwendet werden die auf einem Daumenradschalter eingestellte Position zu bewegen die mit einem Faktor multipliziert wird Der Daumenradschalter ist mit den Eing ngen 4 5 6 und 7 verbunden und gibt Werte in BCD aus bewegschleife MOVEABS IN 4 7 1 5467 WAIT IDLE GOTO bewegschleife Der Befehl MOVEABS ist wie folgt aufgebaut Schritt 1 IN 4 7 ergibt eine Zahl zwischen 0 und 15 Schritt 2 Die Zahl wird mit 1 5467 multipliziert um die ben tigten Entfernung zu erhalten Schritt 3 Es wird eine absolute Bewegung zu dieser Position ausgef hrt In diesem Beispiel wird ein einzelner Eingang getestet Test WAIT UNTIL IN 4 ON Band ist in Position wenn ON GOSUB stelle OP 3 2 152 INDEVICE Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch E A Parameter INDEVICE Der Parameter INDEVICE definiert das Standard Eingabeger t
109. YT Eee EE EEN 134 SREP en ne ee ee ann 135 STREET ee nee ee 135 SCOPE eebe 136 PROGRAMMIERHANDBUCH 11 0 Inhalt 3 2 238 3 2 239 3 2 240 3 2 241 3 2 242 3 2 243 3 2 244 3 2 245 3 2 246 3 2 247 3 2 248 3 2 249 3 2 250 3 2 251 3 2 252 3 2 253 3 2 254 3 2 255 3 2 256 3 2 257 3 2 258 3 2 259 3 2 260 3 2 261 3 2 262 3 2 263 3 2 264 3 2 265 3 2 266 3 2 267 3 2 268 3 2 269 3 2 270 3 2 271 3 2 272 3 2 273 3 2 274 3 2 275 3 2 276 3 2 277 trajexia SCOPE POS ee 137 137 SERVO UTEM 137 SERVO PERIOD 137 EA 138 Sleep 138 SGN E M M P 139 gt o 139 INO NE 139 ldzicibm 139 SAR TE 140 SRAMP
110. als Null spezifiziert ist verz gert die Achse bei dieser Verz gerungsrate vom aktuellen Wert bis Null wenn ein Achsen Begrenzungsschalter oder eine Grenzposition erreicht ist Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch 3 2 114 FE Typ Achsenparameter Nur Lesen Syntax FE Beschreibung Der Achsenparameter FE enth lt den Positionsfehler in Benutzereinheiten Dieser wird berechnet aus der gew nschten Position achsenparameter DPOS minus die gemessene Position achsenparameter MPOS Der Wert des Schleppfehlers kann mit den Achsenparametern LIMIT und RANGE berpr ft werden Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch AXIS DPOS FE LIMIT FE RANGE MPOS UNITS PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 115 FE_LATCH Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Achsenparameter Nur Lesen FE_LATCH Enth lt den ersten FE Wert der bewirkt hat dass die Achse den Controller in den Zustand MOTION_ERROR geschaltet hat Dieser Wert wird nur gesetzt wenn der FE den Grenzwert FE_LIMIT berschreitet und der Parameter SERVO auf 0 gesetzt wurde FE_LATCH wird auf 0 zur ckgesetzt wenn der SERVO Parameter der Achse wieder auf 1 gesetzt ist Kein Beispiel 3 2 116 FE_LIMIT Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Achsenparameter FE_LIMIT Der Achsenparameter FE_LIMIT enth lt den Grenzwert f r den maximal zul ssigen Schleppfehler in Benutzereinheiten
111. arbeiten IF mit markierung THEN IF MARK THEN Wenn die Markierung erkannt worden ist wird die Position korrigiert MOVEMODIFY tueten strecke erwartete POS fehlschlag 0 ELSE Wenn die Markierung nicht erkannt wurde PRINT Markierung nicht erkannt fehlschlag fehlschlag 1 IF fehlschlag max fehlschlagTHEN Nach mehreren Fehlerfassungen Anwendung stoppen PRINT Markierung definitiv verloren programm alarm 3 STOP ENDIF ENDIF ENDIF Warten bis Zufuehrbewegung beendet ist WAIT GOTO schleife Eu PROGRAMMIERHANDBUCH 293 O E uoIs nay Beispiele und Tipps 6 2 7 CAM Tabelle innerhalb eines Programms Es wird gezeigt wie eine CAM Tabelle innerhalb eines Programms angelegt und der Bewegungsbefehl CAMBOX verwendet wird Das verwendete Profil ist das COS Quadratprofil Dies ist ein recht typisches Profil f r Zuf hr Anwendungen da die Bewegung eine gleichm ige Beschleunigung ohne pl tzliche Beschleunigungs nderungen gew hrleistet sodass der Materialschlupf minimiert wird eine schnelle Verz gerung m glich ist und die Zykluszeit reduziert wird W hrend der Verz gerung gibt es keinen Materialschlupf und die Reibung hilft bei der Verz gerung bis auf Nulldrehzahl Beispiel Start GOSUB tabelle fuellen WDOG 1 Servos auf RUN einstellen BASE 1 BAS 5 B 5 Y Y mj o R R S I A rU BE Ed cC UO ERVO 1
112. aus das mit Programm name spezifiziert ist Bei Spezifizierung des Programmnamens f hrt RUN das aktuell ausgew hlte Programm aus Der Programmname kann auch ohne Anf hrungszeichen spezifiziert werden Die Task Nummer spezifiziert die Nummer des Tasks in dem das Programm ausgef hrt wird Wird die Task Nummer ausgelassen wird das Programm im h chsten verf gbaren Task ausgef hrt RUN kann in ein Programm integriert werden um ein anderes Programm zu starten Hinweis Das Programm wird ausgef hrt bis eines der folgenden Ereignisse eintritt Essind keine Programmzeilen mehr zur Ausf hrung vorhanden HALT wird in die Befehlszeile eingegeben um alle Programme zu stoppen STOP wird in die Befehlszeile eingegeben um ein einzelnes Programm zu stoppen m Programm ist ein STOP Befehl enthalten Estritt ein Laufzeitfehler auf 133 0 BASIC Befehle Argumente programm name Jeder g ltige Programmname task_nummer Jede g ltige Task Nummer Bereich 1 14 Beispiel gt gt SELECT PROGRAM PROGRAM ausgew hlt gt gt RUN In diesem Beispiel wird das aktuell ausgew hlte Programm ausgef hrt Beispiel RUN wurst In diesem Beispiel wird das Programm mit dem Namen wurstausgef hrt Beispiel RUN wurst 3 In diesem Beispiel wird das Programm mit dem Namen wurst in Task 3 ausgef hrt Siehe auch HALT STOP 3 2 233 RUN_ERROR Typ Task Parameter Nur Lesen Syntax RUN_E
113. ausgew hlt Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch AXIS AXISSTATUS REV IN 3 2 132FWD JOG Typ Achsenparameter Syntax FWD JOG Beschreibung Der Achsenparameter FWD_JOG enth lt die Nummer des Eingangs der als Jog Vorw rtseingang verwendet werden soll Die Nummer kann eine Zahl zwischen 0 und 7 sein Standardm ig ist der Parameter auf 1 eingestellt und es ist kein Eingang ausgew hlt Hinweis Dieser Eingang ist in aktiviertem Zustand null Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch AXIS FAST JOG JOGSPEED REV JOG 3 2 133 GET Typ E A Befehl Syntax GET n Variable Beschreibung Der Befehl GET ordnet den ASCII Code eines empfangenen Zeichens einer Variablen zu Wenn der Eingangsspeicher der seriellen Schnittstelle leer ist wird die Programmausf hrung angehalten bis ein Zeichen empfangen worden ist Die Kan le 5 bis 7 sind logische Kan le die bei der Verwendung von Trajexia Tools der Programmierschnittstelle 0 bergeordnet sind Hinweis Kanal 0 ist f r die Verbindung zu Trajexia Tools und oder der Befehlszeilenschnittstelle reserviert Bitte achten Sie darauf dass es bei diesem Kanal f r diese Funktion Probleme geben kann PROGRAMMIERHANDBUCH Argumente Beispiel Siehe auch trajexia n Das spezifizierte Eingabeger t Wird dieses Argument ausgelassen wird die Schnittstelle verwendet die durch INDEVICE spezifiziert ist Siehe Tabelle unten Variable Der Name der Variablen die
114. chste Achse usw Durch Wechseln der Achsen zwischen einzelnen MOVE Befehlen k nnen uninterpolierte unsynchronisierte Bewegungen mit mehreren Achsen erreicht werden Absolute Bewegungen k nnen durch Aktivieren des Achsenparameters MERGE zu stetigen positionssynchronisierten Bewegungen verbunden werden Bei einer Bewegung mit zwei Achsen werden die einzelnen Drehzahlen mit den unten stehenden Gleichungen berechnet Gegeben ist der Befehl MOVE ax axa die aktuelle Position ay4 ay2 und die Profildrehzahl wie berechnet aus den Parametern SPEED ACCEL und DECEL von der Basisachse und der Gesamtdistanz von mehreren Achsen L SQR x4 x wobei x4 ax Die individuelle Drehzahl f r eine Achse l sst sich zu jedem Zeitpunkt der Bewegung berechnen aus x voll Argumente Der Befehl kann bis zu 16 Argumente annehmen distanz i Die Position in Benutzereinheiten zu der jede Achse bewegt werden soll angefangen mit der Basisachse PROGRAMMIERHANDBUCH Beispiel Beispiel Siehe auch trajexia MOVEABS 20 350 Ein X Y Plotter hat ein Stiftkarussel dessen Position relativ zum Plotter Ausgangspunkt fixiert ist Um den Stift zu wechseln kann ungeachtet der aktuellen Plot Position mit einer absoluten Bewegung zur Karussellposition gefahren werden Eine Palette besteht aus einem 6 mal 8 Gitter in welches Gasflaschen mit einem Abstand von 85 mm voneinander von einer Packmaschine eingesteckt werden Di
115. da jede vier analoge Eingangskan le hat Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch 3 2 186 NEG OFFSET Typ Systemparameter NEG OFFSET Wert Beschreibung F r Piezo Betrieb Wendet einen negativen Offset auf das Ausgangs DAC Signal vom Servo Regelkreis an Der Offset wird nach der Funktion DAC SCALE angewendet Ein Offset von 327 entspricht einem Offset von 0 1 Volt Es wird vorgeschlagen als Offset 65 bis 70 des erforderlichen Wertes anzuwenden um eine stufige Bewegung bei offenem Regelkreis zu Syntax erreichen Argumente Wert Ein BASIC Ausdruck Beispiel Kein Beispiel Siehe auch PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia o 3 2 187 NEW Typ Programmbefehl Syntax NEW Programm name Beschreibung Der Befehl NEW l scht alle Programmzeilen des Programms im Controller NEW ohne Programmname kann dazu verwendet werden das aktuell ausgew hlte Programm zu l schen mit SELECT Der Programmname kann auch ohne Anf hrungszeichen spezifiziert werden NEW ALL l scht alle Programme Der Befehl kann auch dazu verwendet werden die Tabelle zu l schen NEW TABLE Die Bezeichnung TABLE muss in Anf hrungszeichen gesetzt sein Hinweis Dieser Befehl ist f r ein Offline VT100 Terminal implementiert In Trajexia Tools kann der Benutzer den Befehl aus dem Men Programm ausw hlen Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch COPY DEL RENAME SELECT TABLE 3 2 188 NEXT Siehe FOR TO STEP NEXT
116. den ASCII Code empfangen soll GET 5 k Diese Zeile speichert das ber Kanal 5 der Trajexia Tools Schnittstelle empfangene ASCII Zeichen in k INDEVICE INPUT KEY LINPUT Nummer des Eingabeger tes Beschreibung 0 Programmierschnittstelle 0 1 Serielle RS 232C Schnittstelle 1 2 Serielle RS 422A 485 Schnittstelle 2 5 Trajexia Tools Schnittstelle O Benutzerkanal 5 6 Trajexia Tools Schnittstelle O Benutzerkanal 6 7 Trajexia Tools Schnittstelle O Benutzerkanal 7 88 0 BASIC Befehle 3 2 134 GLOBAL Typ Systembefehl Syntax GLOBAL Name Vr_nummer Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Legt den Namen als Referenz f r eine der globalen VR Variablen fest Der Name kann dann sowohl innerhalb des Programms das die Definition f r GLOBAL enth lt als auch von allen anderen Programmen im Trajexia Tools 2 Projekt verwendet werden Hinweis Das Programm mit der Definition f r GLOBAL muss zuerst laufen bevor die Bezeichnung in anderen Programmen verwendet wird Au erdem sollte nur dieses Programm zu dem Zeitpunkt laufen zu dem GLOBAL ausgef hrt wird andernfalls wird eine Fehlermeldung angezeigt und das Programm stoppt wenn versucht wird diesen Befehl auszuf hren F r einen schnellen Start sollte das Programm au erdem der einzige Prozess sein der beim Hochfahren l uft Wenn GLOBAL definiert wird bleibt die Definition bis zum n chsten Zur cksetzen des
117. derselben Karte wie der Drehgeber Eingang befinden der die Informationen ber die Achsenposition bereitstellt Das Erfassen und Speichern der Achsenposition erfolgt in Echtzeit durch die Hardware Die Verarbeitung dieser Daten erfolgt sp ter nicht in Echtzeit durch das Anwendungsprogramm PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi 259 0 Beispiele und Tipps Der Achsenbefehl REGIST In Trajexia wird eine Registrierung mit dem Achsenbefehl REGIST durchgef hrt Der Befehl nimmt ein Argument an Dieses Argument bestimmt welcher externe Eingang registriert wird ob die Registrierung auf der steigenden oder fallenden Flanke des Eingangssignals ausgef hrt wird ob ein Erfassungsfenster verwendet wird sowie andere Optionen Weitere Informationen zum Achsenparameter REGIST finden Sie in Abschnitt 3 2 219 Die Registrierung ist bei verschiedenen Achsen unterschiedlich je nachdem wie sie an das System angeschlossen sind Wenn eine Achse ber den MECHATROLINK II Bus angeschlossen ist erfolgt die Registrierung ber die Servotreiber Hardware Wenn eine Achse ber die Servotreiber Analogschnittstelle und den TJ1 FL02 angeschlossen ist erfolgt die Registrierung ber die Hardware im TJ1 FLO2 Die unterschiedlichen Registrierungen sind unten beschrieben Registrierung im Sigma ll Servotreiber Die Registrierung im Sigma Il Servotreiber erfolgt wenn eine Achse die dem Sigma Il Servotreiber zugeordnet ist ber den MECHATROLI
118. des Tamagawa Absolutwert Drehgebers zur ck PROGRAMMIERHANDBUCH ENCODER TURNS Gibt den Multi Umdrehungsz hler des Absolutwert Drehgebers zur ck 34 0 BASIC Befehle trajexia Bezeichnung Beschreibung Bezeichnung Beschreibung ENDMOVE Speichert die Endposition der aktuellen Bewegung MERGE Ist ein Software Schalter der zum Aktivieren oder Deaktivieren ERRORMASK Enth lt den Maskenwert der bestimmt ob MOTION_ERROR der Verkn pfung aufeinander folgender Bewegungen verwendet abh ngig vom Achsenzustand auftritt werden kann FAST_JOG Enth lt die Eingangsnummer die als Schnelltippeingang MPOS Ist die Position der Achse wie sie vom Drehgeber gemessen wurde verwendet werden soll MSPEED Stellt die Ver nderung in der gemessenen Position beim letzten FASTDEC Definiert das Verz gerungsverh ltnis Rampe bis Null wenn ein Servozyklus dar Achsen Begrenzungsschalter oder eine Grenzposition erreicht ist MTYPE Enth lt die Art der Bewegung die aktuell ausgef hrt wird FE Enth lt den Schleppfehler FE NTYPE Enth lt die Art der Bewegung im Befehlsspeicher N chste FE_LATCH Enth lt den Wert des Schleppfehlers der den Bewegung MOTION ERROR ausgel st hat OFFPOS Enth lt einen Offset der auf die Sollposition angewendet wird FE LIMIT Enth lt den maximal z
119. des Trajexia Systems ist 192 168 0 5 Die IP Adresse der SPS Ethernet Baugruppe ist 192 168 0 12 Wenn der Befehl COMMS 0 0 12 0 82 1000 20 0 500 5000 192 168 0 12 ausgef hrt wird werden 20 Worte L nge 20 des DM SPS Speicherbereichs Ziel Bereich 82 ab DM1000 ausgelesen Ziel Offset 1000 und im Integer Format in den Trajexia VR Speicher geschrieben lokaler Bereich 0 und zwar ab VR 500 lokaler Offset 500 Daher werden die Werte DM1000 bis DM1019 im SPS Speicherbereich im Trajexia Speicher von VR 500 bis VR 519 abgelegt Die Zeit berschreitung ist auf 5 Sekunden eingestellt Wenn der Befehl FINS COMMS 1 0 12 0 80 50 10 0 300 3000 192 168 0 12 ausgef hrt wird werden 10 Worte L nge 10 des Trajexia VR Speichers als Integer lokaler Bereich 0 ab VR 300 lokaler Offset 300 in den CIO Bereich der SPS geschrieben Ziel Bereich 80 und zwar ab CIO50 Ziel Offset 2 50 Daher werden die Werte VR 300 bis VR 309 im Trajexia Speicherbereich im Speicher der SPS von CIO50 bis CIO59 abgelegt Die Zeit berschreitung ist auf 3 Sekunden eingestellt 83 0 BASIC Befehle 3 2 122 FLAG Typ Systembefehl Syntax FLAG merker nummer wert Beschreibung Der Befehl FLAG wird dazu verwendet eine Bank von 32 Merker Bits einzustellen und zu lesen Der Befehl FLAG kann zusammen mit einem oder zwei Parametern verwendet werden Mit einem spezifizierten Parameter wird der Zustand des gegebenen Merk
120. durch die Tabelle steuert Die zur Ausf hrung von CAM ben tigte Zeit h ngt von der aktuellen Achsendrehzahl und dieser Distanz ab Nehmen wir z B an das System ist in mm programmiert die Drehzahl auf 10 mm s eingestellt und die Beschleunigung ausreichend hoch Wird eine Distanz von 100 mm spezifiziert braucht CAM 10 Sekunden f r die Ausf hrung Der Parameter SPEED in der Basisachse erlaubt eine Modifizierung der Geschwindigkeit der Bewegung wenn CAM verwendet wird Hinweis Wird der Befehl CAM ausgef hrt wird der Parameter ENDMOVE auf das Ende der vorherigen Bewegung eingestellt Nehmen wir an es ist eine Bewegung erforderlich die folgender Positionsgleichung folgt t x x 25 10000 1 cos x Hier ist x in Grad angegeben Dieses Beispiel ist f r eine TABLE mit der eine einfache Schwingung mit einer konstanten Drehzahl ausgef hrt wird Um die TABLE zu laden und den Zyklus kontinuierlich ablaufen zu lassen kann der folgende Code verwendet werden GOSUB Cam Tabelle schleife CAM 1 19 1 200 GOTO schleife Die Subroutine Cam Tabelle l dt die Daten in der unten stehenden Tabelle in das TABLE Array ACCEL AXIS CAMBOX SPEED TABLE PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia TABLE Position Grad Wert 1 0 0 2 20 1103 3 40 3340 4 60 6500 5 80 10263 6 100 14236 7 120 18000 8 140 21160 9 160 23396 10 180 24500 11 200 24396 12 220 23160 13 240 21000 14 260 18236
121. einheiten Hierbei ist y die Anzahl der Drehgeberimpulse und x der Betrag in Benutzereinheiten PROGRAMMIERHANDBUCH Abb 18 Trajexia MOVE x UNITS Sollwert einheiten die kleinste Einheit die Sie intern f r den Servo treiber einstellen k nnen erajexi Servotreiber Drehgeber_impulse sind die kleinste erreichbare die Distanz Sie h ngt vom Drehgeber ab Motor Pn202 Pn203 Drehgeber 240 0 Beispiele und Tipps Beispiel 1 Das mechanische System besteht aus einem einfachen Drehtisch Es wird ein Servomotor mit 13 Bit Inkrementaldrehgeber verwendet Das bersetzungsverh ltnis des Getriebes ist 1 10 Die gew nschte Benutzereinheit ist Grad Das System kann mit den folgenden Gleichungen beschrieben werden 1 Motor_umdrehung 2 Drehgeber impulse 10 Motor umdrehung 1 Maschinen zyklus 1 Maschinen zyklus 360 Die Kombination dieser Gleichungen hat folgendes Ergebnis 13 Pn202 TS 2 Drehgeber impulse 10 umdrehungen 1 Maschinen umdrehung Pn203 1 Motor umdrehung 1 Maschinen_umdrehung 360 7 13 2 10 Drehgeber impulse 360 Grad Deshalb gilt Pn202 UNITS Pn203 360 Aus dieser Gleichungen k nnen wir die Werte f r Pn202 Pn203 und UNITS ableiten wobei sich folgende Einschr nkungen und Empfehlungen ergeben 1 Pn202 und Pn203 sind Ganzzahlen 2
122. ist E A QQMR REGISTER UO Registriert die E A Tabelle Speicherbereic MEMORY mit dem Inhalt der aktuellen hregistrierung E A Konfiguration und Lesen QQIR READ I O MEMORY Liest alle registrierten Worte und Bits gleichzeitig aus dem E A Speicher Host Link 2 ABORT Bricht die Operation ab die Kommunikation nur Befehl durch einen Host Link Befehl sverarbeitung ausgef hrt wird und kehrt zum urspr nglichen Zustand zur ck asd INITIALIZE Initialisiert die bertragungs nur Befehl steuerungsvorg nge f r alle Host Link Baugruppen IC Undefinierter Befehl Diese Antwort wird nur Antwort zur ckgegeben wenn der Header Code eines Befehls ung ltig ist PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 0 Endcodes Dies sind die Antwort Endcodes die im Antwort Rahmen zur ckgegeben werden Endcode Beschreibung M gliche Ursache L sung 0 Normale Es liegt kein Problem vor Ausf hrung 13 FCS Fehler FCS ist falsch berpr fen Sie die FCS Berechnungsmethode Wenn es Beeintr chtigung durch St rungen gab bertragen Sie den Befehl noch einmal 14 Formatfehler Das Befehlsformat berpr fen Sie das Format ist falsch und bertragen Sie den Einunteilbarer Befehl Befehl noch einmal ist geteilt worden Die Rahmenl nge ist kleiner als die Mindestl nge f r den betreffenden Befehl 15 Dateneingabe Die Daten liegen Korrigieren Sie die Fehler au erhalb des Befehlsargumente
123. ist Die synchronisierte Achse kann sich in beide Richtungen bewegen um die Ausgangsbewegung abzufahren Die Parameter zeigen die Strecke die sich die Basisachse f r eine bestimmte Strecke der synchronisierten Achse link strecke bewegt Die Strecke der synchronisierten Achse ist in drei Phasen unterteilt die sich auf die Bewegung der Basisachse auswirken Diese Teile sind die Beschleunigung die konstante Geschwindigkeit und die Verz gerung Die synchronisierten Beschleunigungs und Verz gerungsdistanzen werden durch die Parameter link beschleunigung und link verzoegerung spezifiziert Die synchronisierte Strecke mit konstanter Drehzahl wird von der gesamten synchronisierten Strecke und diesen beiden Parametern abgeleitet Die drei Phasen k nnen in einzelne MOVELINK Befehle unterteilt oder zu einer addiert werden Beachten Sie bei der Einstellung des MOVELINK Befehls die folgenden beiden Regeln Regel 1 In der Beschleunigungs und Verz gerungsphase mit bereinstimmender Drehzahl muss die link strecke das Doppelte der Strecke betragen Siehe Abbildung Regel 2 In der Phase mit bereinstimmender Drehzahl m ssen die beiden Achsen dieselbe Strecke zur cklegen deshalb muss die zur ckgelegte Strecke gleich der link strecke sein MOVELINK wirkt sich auf die Basisachsengruppe aus Einstellung mit BASE wenn nicht AXIS verwendet wurde um eine Achse tempor r zu spezifizieren Die als link achse eingestellte Achse treibt die Basisachse an H
124. ist die Kommunikation hergestellt Beispiel HLM COMMAND HLM INIT 2 HLM COMMAND HLM 2 4 Mit diesen zwei Befehlen werden die Host Link Operationen INITIALIZE und ABORT an der RS 422A Schnittstelle 2 durchgef hrt Der Slave hat die Teilnehmernummer 4 Beispiel COMMAND HLM STWR 2 0 2 Wenn Daten ber Host Link an einen PC geschrieben werden darf die CPU Baugruppe nicht in der RUN Betriebsart sein Der Befehl HLM COMMAND kann dazu verwendet werden sie in die MONITOR Betriebsart zu setzen Der Slave hat die Teilnehmeradresse 0 und ist an die RS 232C Schnittstelle angeschlossen Siehe auch HLM READ COMMAND STATUS HLM TIMEOUT HLS NODE HLM WRITE SETCOM Befehlswert Beschreibung HLM MREAD Hierdurch wird der Host Link PC Befehl MODEL READ MM zum oder Wert 0 Auslesen des Modell Codes der CPU Baugruppe durchgef hrt Das Ergebnis wird zu der TJ1 MC__ Variablen geschrieben die durch mc_bereich und mc_offset spezifiziert ist HLM_TEST Hierdurch wird der Host Link Befehl TEST TS zur berpr fung der oder Wert 1 richtigen Kommunikation durchgef hrt indem die Zeichenkette MCW 151 TEST STRING gesendet und die Echo Zeichenkette berpr ft wird berpr fen Sie das Ergebnis im Parameter STATUS HLM ABORT oder Wert 2 Hierdurch wird der Host Link Befehl ABORT XZ zum Abbruch des Host Link Befehls durchgef hrt der aktuell verarbeitet wird Bei dem Befehl ABORT wird keine Antwort empf
125. lesen e 0102 Speicher schreiben Hinweis Die maximale L nge eines ber eine Ethernet Verbindung gegebenen FINS Befehls betr gt 2012 Byte Lesebefehl Der FINS Befehl lesen hat folgendes Format 01 01 00 befehls_code var_typ start_adresse fest element_zaehler Die Parameter k nnen die folgenden Werte haben Parameter Werte hex befehls_code 01 01 var_typ 82 TABLE Speicher im 16 Bit Integerformat C2 TABLE Speicher im 32 Bit IEEE Gleitkommaformat BO VR Speicher im 16 Bit Integerformat start adresse 0 lt start adresse lt anzahl variablen 1 lt FFFF Element z hler 1 lt element zaehler lt anzahl variablen start adresse 156 0 Kommunikationsprotokolle Der TJ1 MC antwortet mit folgenden Codes Bedingung Antwortcode Beschreibung hex Alle Elemente g ltig 0000 OK typ ung ltig 1101 Kein Bereichstyp Start adresse ung ltig 1103 Adressenbereich Spezifikationsfehler Anzahl der Elemente ung ltig 1104 Adresse au erhalb des Bereichs Wenn var_typ 82 oder BO und der Antwortcode 0000 ist antwortet der TJ1 MC wie folgt trajexia Schreibbefehl Der FINS Befehl schreiben hat folgende Formate e Wenn typ 82 oder BO ist 01 01 00 00 Befehls code Antwort code wort 1 wort 2
126. oder einen sp teren Befehlsdaten und gefehlers in den Rahmens hat die maximal bertragen Sie den bertragungsdaten zul ssige L nge von Befehl noch einmal 128 Byte berschritten Einstellen Sie brauchen den Befehl SETCOM um die serielle Schnittstelle f r das Host Link Slaveprotokoll des TJ1 MC__ einzustellen Stellen Sie den Befehl wie folgt ein SETCOM baud_rate daten_bits stopp_bits paritaet schnittstelle 5 Nachdem dieser Befehl gegeben wurde antwortet der TJ1 MC__ auf die Host Link Befehle vom Master mit der spezifizierten Teilnehmernummer Sie k nnen diese Teilnehmernummermit dem Parameter HLS NODE einstellen Beispiel In diesen Beispielen gehen wir von folgender Einrichtung aus Trajexia System mit einem TJ1 MC Ein programmierbares Bedienterminal NS8 Eine Verbindung von der seriellen Schnittstelle des TJ1 MC__ zum programmierbaren Bedienterminal Die serielle Schnittstelle verwendet RS232C Kommunikation PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Beispiel Konfiguration des Host Link Slave BASIC Code Definiert Host Link Slave Teilnehmer HLS_NODE 15 Definiert Host Link Slave Modellcode HLS MODEL FA Host Link Slave f r Schnittstelle 1 einstellen SETCOM 9600 7 2 2 1 5 Ergebnis Der TJ1 MC kann mit dem programmierbarem Bedienterminal kommunizieren 4 3 3 Benutzerdefiniertes Protokoll Mit folgenden Befehlen k nnen es Sie ein benutzerdefiniertes Kommunikationsprotokoll impleme
127. r eine der VR Variablen fest WAIT IDLE Setzt die Programmausf hrung aus bis die Basisachse ihre HALT Stoppt die Ausf hrung aller aktuell laufenden Programme aktuelle Bewegung und eventuelle weitere im Befehlsspeicher befindliche Bewegungen ausgef hrt hat INITIALISE Setzt alle Achsen und Parameter auf ihre Standardwerte zur ck WAIT LOADED Setzt die Programmausf hrung aus bis die Basisachse keine INVERT_IN Kehrt die Eingangskan le 0 31 in der Software um weiteren Bewegungen au er der aktuell ausgef hrten Bewegung INVERTER_COMMAND Liest E A und l scht Alarme des Frequenzumrichters mehr im Befehlsspeicher hat INVERTER_READ Liest Parameter Alarme Drehzahl und Drehmomentsollwerte WAIT UNTIL Wertet die Bedingung wiederholt aus bis sie TRUE ist INVERTER_WRITE Schreibt Parameter Alarme Drehzahl und Drehmomentsollwerte des Frequenzumrichters 3 1 11 Systemparameter Bezeichnung Beschreibung AIN Speichert den Wert des analogen Eingangskanals LIST_GLOBAL Zeigt alle GLOBAL und CONSTANT Variablen an LOCK Verhindert dass Programme angezeigt oder modifiziert werden PROFIBUS Konfiguriert die TJ1 PRT PROFIBUS DP Slave Baugruppe zum Austausch von E A Daten mit dem Master und gibt den Zustand der TJ1 PRT zur ck READ_BIT Gibt den Wert des spezifizierten Bits der spezifizierten VR Variablen zur ck RESET Setzt alle lokalen Variablen eines Tasks zur ck
128. soll Beispiel Kein Beispiel Siehe auch SELECT 3 2 167 LIST GLOBAL Typ Systembefehl nur Terminal Syntax LIST GLOBAL Beschreibung Bei Ausf hrung ber die Befehlszeile Terminalkanal 0 gibt der Befehl alle aktuell eingestellten GLOBAL und CONSTANT Parameter zur ck Argumente 105 0 BASIC Befehle Beispiel In einer Anwendung bei der die folgenden GLOBAL und CONSTANT Parameter eingestellt sind CONSTANT schneidemaschine 23 GLOBAL foerderband 5 gt gt LIST_GLOBAL Global VR F rderband 5 Konstantenwert Schneidemaschine 23 0000 Siehe auch 3 2 168 LN Typ Mathematische Funktion Syntax LN ausdruck Beschreibung Die Funktion LN gibt den nat rlichen Logarithmus des Ausdrucks zur ck Der Wert des Eingangsausdrucks muss gr er als O sein Ausdruck Jeder g ltige BASIC Ausdruck PRINT LN 10 2 3026 Argumente Beispiel Siehe auch PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 169 LOCK Typ Systembefehl Syntax LOCK code UNLOCK code Beschreibung Der Befehl LOCK verhindert dass das Programm durch Personal das den Sicherheitscode nicht kennt angezeigt modifiziert oder gel scht wird Der Befehl UNLOCK erm glicht die Aufhebung des Sperrzustandes Die Codenummer kann eine Integer Zahl sein und wird in verschl sselter Form gespeichert LOCK ist immer ein unmittelbarer Befehl und kann nur eingegeben werden wenn sich das System im Zustand UNLOCKED befindet A
129. und Sachgut f hren kann 1 3 Sicherheits hinweise VORSICHT A Zerlegen Sie das Ger t nicht und ber hren Sie keine inneren Teile solange die Spannungsversorgung eingeschaltet ist Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlages VORSICHT A Ber hren Sie Klemmen oder Klemmenbl cke nicht bei eingeschalteter Versorgungsspannung Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia VORSICHT Die Anschl sse der Plus und Minuspole der Batterien d rfen nicht kurzgeschlossen werden und die Batterien d rfen nicht aufgeladen zerlegt durch Druck deformiert oder verbrannt werden Die Batterien k nnen explodieren brennen oder es kann Fl ssigkeit austreten VORSICHT Der Kunde muss durch entsprechende Vorkehrungen die Systemsicherheit f r den Fall sicherstellen dass bedingt durch unterbrochene Signalleitungen vor bergehende Spannungsausf lle oder beliebige andere Ursachen falsche fehlende oder ungew hnliche Signale auftreten Andernfalls besteht die Gefahr von schweren Unf llen VORSICHT Der Anwender muss Not Aus Schaltungen Verriegelungs und Begrenzungsschaltungen sowie hnliche Sicherheitsma nahmen in externen Schaltungen d h nicht im Trajexia Motion Controller vorsehen Andernfalls besteht die Gefahr von schweren Unf llen VORSICHT Wenn der 24 V DC Ausgang E A Spannungsversorgung f r den TJ1 berlastet oder kurzgeschlossen ist kann die Spannung abfallen was eine
130. wird dringend empfohlen immer einen Bewegungsfehler zu generieren wenn der Schleppfehler seinen Grenzwert berschritten hat Dies erfolgt durch Einstellung von Bit 8 von ERRORMASK PROGRAMMIERHANDBUCH Der Befehl ETHERNET wird dazu verwendet bestimmte Funktionen der Ethernet Kommunikation zu lesen und einzustellen Der Befehl ETHERNET kann in der Befehlszeile ber die serielle Schnittstelle 0 eingegeben werden wenn Trajexia Tools vom System getrennt ist Hinweis Um die neuen Parameter zu aktivieren m ssen Sie die Versorgungsspannung f r Trajexia aus und wieder einschalten Funktion 0 Lesen 1 Schreiben Baugruppen nummer 1 Parameter 0 IP Adresse 2 Subnetzmaske 3 MAC Adresse 8 Gateway 11 ARP Cache Nur Lesen Werte Der f r einen Schreibvorgang erforderliche Parameter ETHERNET 1 1 0 192 200 185 2 Stellen Sie die Trajexia IP Adresse auf 192 200 185 002 ein 78 0 BASIC Befehle 3 2 109 EX Typ Systembefehl Syntax EX option Beschreibung Setzt den Controller in den Zustand wie beim Hochfahren zur ck Mit dem Befehl EX kann die R cksetzung und auf zwei verschiedene Arten erfolgen EX ohne das Argument oder EX 0 um die Software des Controllers zur ckzusetzen EX 1 f hrt eine Hardware R cksetzung des Controllers aus Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch 3 2 110 EXP Typ Mathematische Funktion Syntax EXP ausdruck Beschreibung Die Funktion
131. zur ck Der Parameter wird zusammen mit dem Modifikator PROC verwendet und kann die Werte zur ckgeben die in der Tabelle unten aufgelistet sind Argumente Beispiel WAIT UNTIL PROC STATUS PROC 3 0 Siehe auch PROCNUMBER PROC Wert Beschreibung 0 Prozess gestoppt 1 Prozess l uft 2 Prozess im Schrittbetrieb 3 Prozess angehalten 124 0 BASIC Befehle 3 2 211 PROCESS Typ Programmbefehl Syntax PROCESS Beschreibung Der Befehl PROCESS gibt die Statusliste aller laufenden Tasks mit der zugeh rigen Task Nummer zur ck Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch HALT RUN STOP 3 2 212 PROCNUMBER Typ Task Parameter Nur Lesen Syntax PROCNUMBER Beschreibung Der Parameter PROCNUMBER enth lt die Nummer der Tasks in dem das aktuell ausgew hlte Programm l uft PROCNUMBER wird oft ben tigt wenn mehrere Kopien eines Programms in verschiedenen Tasks laufen Argumente Beispiel MOVE laenge AXIS PROCNUMBER Siehe auch PROC STATUS PROC PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia oo 3 2 213 PROFIBUS Typ Systembefehl Syntax PROFIBUS baugruppen_nummer Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch 2 1 VR_start_ausgaenge anzahl_ausgaenge VR_start_eingaenge anzahl_eingaenge PROFIBUS baugruppen nummer 4 0 Die Funktion PROFIBUS 2 konfiguriert den TJ1 PRT f r den Datenaustausch mit der PROFIBUS DP Master Baugruppe und definiert Bereiche im VR Speicher
132. 0 P OPTION 1 LIMIT 1 IVE CONTROL 11 EED 28 CCEL 50 ECEL 50 FPOS 0 ERVO ON CANCEL E DH TO A i LH U R R E D S A D D 5 NEXT 1 WDOG ON BAS Oszilloskop l 1 Einstellungen 1 Abtastung alle 2 Servozyklen Da Der TAB Q gt DI A DI WAIT tenspeicherung in TABLE 1000 bis TAB E 4999 Weil 4 Kan le erfasst werden ergeben sich 1000 Abtastungen pro Kanal MPOS AXIS 0 ist in TABLE 1000 bis TABLE 1999 gespeichert DPOS AXIS 1 ist in TABLE 2000 bis TAB I E 2999 gespeichert Drehmomentsollwert f r AXIS 1 ist in E 3000 bis TABLE 3999 gespeichert AXIS 1 ist in TABLE 4000 bis TABLE 4999 gespeichert rfassung betr g ON 2 1000 4999 D AXIS 0 Master Achse vorwaerts bewegen R Datenaufzeichnung und Speicherung von Parametern starten E NOT MOTION ERRO t 1000 Abtastungen 2ms Abtastung 2 Sekunden MPOS AXIS 0 DPOS DRIVE MONITOR MSPEED R Cambox startet bei AXIS 0 Position 1 CAMBOX 0 999 UNITS 10 0 2 1 UNTIL MPOS AXIS 0 1 Die Erfassung beginnt wenn sich die Master Achse an einer Position zwischen 0 and 1 befindet Weitere Bedingungen sind Die vorherige SCOPE POS 1000 Erfassung ist beendet PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 272 0 Beispiele und
133. 0 SERVO Typ Achsenparameter Syntax SERVO Beschreibung Der Parameter SERVO ermittelt ob die Basisachse bei geschlossenem SERVO ON oder bei offenem Lage Regelkreis SERVO OFF betrieben wird Bei geschlossenem Regelkreis gibt der Bewegungssteuerungs Algorithmus ein Drehzahlsollwertsignal aus das durch die Einstellungen f r die Regelungsverst rkung und den Schleppfehler bestimmt wird Die Position des Servomotors wird ber Achsenbefehle bestimmt Bei offenem Regelkreis wird das Drehzahlsollwertsignal ausschlie lich durch den Achsenparameter S_REF bestimmt Argumente Beispiel SERVO AXIS 0 ON Lageregelung Achse 0 ein SERVO AXIS 1 OFF Achse 1 wird bei offenem Lage Regelkreis betrieben Siehe auch AXIS FE LIMIT S REF S REF OUT WDOG 3 2 241 SERVO PERIOD Typ Systemparameter SERVO PERIOD Beschreibung Mit dem Parameter SERVO PERIOD wird die Servozyklus Periode des TJ1 MC eingestellt Das Timing der Ausf hrung der Programm Tasks und die Auffrischung der Steuerdaten und E A der Baugruppe h ngen alle von dieser Einstellung ab Der Parameter ist in Mikrosekunden definiert Der TJ1 MC kann auf einen Servozyklus von 0 5 1 0 oder 2 0 ms eingestellt werden Siehe Tabelle unten Syntax Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch DRIVE RESET 137 0 BASIC Befehle Wert Beschreibung 500 0 5 ms 1000 1 0 ms 2000 2 0 ms Achtung Wenn der Parameter eingestellt wor
134. 00 0 0 100 MOVE 100 0 WAIT IDLE WA 1000 RETURN z o lt lt Ei Ed Ed ea DEM dee ie PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Abb 54 y_drehzahl 4 quadrat MOVEABS D 200 MOVEABS 0 400 OP duese 290 0 Beispiele und Tipps 6 2 6 T ten Zuf hrprogramm Eine T ten Zuf hrmaschine f hrt Plastikfolie ber eine bestimmte Strecke zu die vom Bediener festgelegt ist Die Abbildung zeigt einen typischen T ten Zuf hrer der Bestandteil der Maschine ist T ten Zuf hrmaschinen haben zwei Betriebsarten e Ohne Markierung F hrt die Folie ber eine festgelegte Strecke zu f r Folien von matter Farbe Mit Markierung F hrt die Folie bis zu einer gedruckten Markierung auf der Folie zu Das Programm in diesem Abschnitt zeigt den typischen Code f r eineT ten Zuf hrmaschine PROGRAMMIERHANDBUCH Abb 55 erajexi 291 O E uoIs noy Beispiele und Tipps Beispiel TUETEN ZUFUEHR Programm Wenn beim Einsatz von Markierungen eine Markierung fehlt wird die theoretische Strecke zugefuehrt Aber wenn die Markierung bei mehreren Tueten hintereinander fehlt wird der Betrieb gestoppt Ein digitaler Ausgang wird zu einem bestimmten Zeitpunkt aktiviert um die Tuete abzuschneiden Initialisierung von Variablen start signal 7
135. 1 FEHLERDIAGNOSI bd Z It PROGRAMMIERHANDBUCH 280 0 Beispiele und Tipps Ueberpruefung auf MECHATROLINK Fehler IF AXISSTATUS AXIS 0 AND 4 lt gt 0 THEN alarm status 4 ELSEIF AXISSTATUS AXIS 1 AND 4 lt gt 0 THE alarm status 4 ELSEIF AXISSTATUS AXIS 1 AND 4 lt gt 0 TH alarm status 4 zZ 2 ELSE Ueberpruefung auf Achsenfehler alarm status ERROR AXIS 1 ENDIF ELSE projekt status 1 ENDIF GOSUB alle stoppen GOSUB alle zuruecksetzen GOSUB anwendung_ starten RETURN alle stoppen STOPPEN DER PROGRAMM STOP ANWENDUNG eu STOPPEN DER ACHSEN FOR i TO max_achse BASE i CANCEL 1 Abbruch NTYP WA 1 CANCE CANCI NEXT i RUN Befehl in den Servos freigeben WDOG 0 Positionsregelkreis oeffnen FOR i 0 TO max Achse BASE i WAIT ID SERVO 0 NEXT i RETURN Z 9 1 moeglichen Programm Befehlsspeicher l schen Abbruch MTYPE Lr PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 281 O E uoIs noy Beispiele und Tipps trajexia alle zuruecksetzen WHILE MOTION lt gt 0 Auf steigende Flanke in RESET Eingang warten WAIT UNTIL READ BIT 2 0 20 WAIT UNTIL READ BIT 2 0 1 aktion 2 Fehlerhafte Servos zuruecksetzen FOR i 0 TO max_achse BASE i Im Fal
136. 1000 NEXT 12 NEXT FOR TO STEP NEXT k nnen verschachtelt werden bis zu acht Ebenen tief wenn die inneren FOR und NEXT Befehle beide innerhalb der u eren FOR TO STEP NEXT Schleife sind REPEAT UNTIL WHILE WEND 85 0 BASIC Befehle 3 2 125 FORWARD Typ Achsenbefehl Syntax FORWARD FO Beschreibung Der Befehl FORWARD bewegt eine Achse kontinuierlich mit der Geschwindigkeit vorw rts die im Achsenparameter SPEED eingestellt ist Die Beschleunigungsrate ist im Achsenparameter ACCEL definiert FORWARD wirkt sich auf die Basisachse aus Einstellung mit BASE wenn nicht AXIS verwendet wurde um eine Achse tempor r zu spezifizieren Hinweis Die Vorw rtsbewegung kann mit dem Befehl CANCEL oder RAPIDSTOP oder durch Erreichen des Vorw rts Grenzwertes gestoppt werden Argumente Beispiel Start FORWARD WAIT UNTIL IN 0 ON Warte auf Stoppsignal CANCEL Siehe auch AXIS CANCEL RAPIDSTOP REVERSE UNITS 3 2 126 FPGA VERSION Typ Slot Parameter Syntax FPGA VERSION SLOT baugruppen nummer Beschreibung Dieser Parameter gibt mit Baugruppen nummer die FPGA Version der Baugruppe in einem Controller System zur ck Argumente gt Baugruppen nummer Die Baugruppennummern sind 1 bis 6 einschlie lich 0 wobei 1 der TJ1 MC und 0 die Einheit unmittelbar rechts vom TJ1 MC ist Beispiel Siehe auch PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia E 0 3 2 127 FRAC Mathematis
137. 17 10 17 10 17 1 17 1 15 1 UNITS 2 22 es Pn203 50 12 600 60 2 15 15 PROGRAMMIERHANDBUCH M 17 Bit 1 10 Absolutwert bersetzung Drehgeber Riemenscheibe 12 Z hne 50 mm zwischen Z hnen trajexia Abb 23 Hauptrad 144 Stationen 50 mm zwischen den Stationen 249 0 Beispiele und Tipps Daher sind die Parameter wie folgt UNITS 2 32768 Pn202 1 203 15 205 4 REP_DIST 50 REP OPTION 1 Mit diesen Einstellungen bewirkt die Ausf hrung von MOVE 50 eine Bewegung des beweglichen Teils von 50 mm oder eine Station in Vorw rtsrichtung Beispiel 6 Das mechanische System besteht aus einer Kugelspindel Es wird ein Servomotor mit 17 Bit Absolutwert Drehgeber verwendet Das mechanische bersetzungsverh ltnis des Getriebes ist 1 3 Die Steigung der Kugelspindel betr gt 10 mm pro Umdrehung Der Gesamt Verfahrweg der Kugelspindel betr gt 540 mm Die mechanische Ma einheit muss mm sein Mit der gleichen Prozedur wie in Beispiel 1 ergibt sich i 17 Bit 1 3 bersetzung Pn202 TM 2 impulse 3 Motor_umdrehung 1 Kugelspindel umdrehung Absolutwert Pn203 1 umdrehung 1 Kugelspindel umdrehung 10 mm Drehgeber 2 3 Drehgeber_impulse 10 Deshalb gilt Pn202 3 3 3 UNITS 27 22 gt 2 Pn203 10 2 5 5 Eine L sung ist UNITS 2 65536 202 3 Pn203 5 PROGRAMMIERHANDB
138. 3 Kkormmmupikatopestatug een E EA HE R A 178 46 MECHATROLINKII aaa aeia aaraa aama aa 179 e 2115 e 180 NE niin e EA A 180 5 2 Spezifikatiorien und Anschllisse ce rere ttis an to enne 180 5 2 1 1 a 180 5 2 2 Installieren der Trajexia Fool SottWware ii o ae eR de i ex 181 52 3 Anschlie en anden E nee a red aaa a 186 29 lte 191 5 3 1 Trajexia Tools Projects TU 191 5 32 Das Eenster Projekt berpr fen i en eg M ee edd queue Co O S 192 5 4 rajexia Tools Anwendungsfenster iet sce eil L ara 194 PROGRAMMIERHANDBUCH 13 0 Inhalt trajexia 5 4 1 Id 194 m SENTI EE 194 543 Werkze gleiste EET 195 5 5
139. 483648 was einem Spannungsbereich von 10 V 10 V entspricht Bei Flex Achsmodul Achsen nimmt T REF 16 Bits an daher ist der verf gbare Bereich 32768 32767 was einem Spannungsbereich von 10 V 10 V entspricht Diese Bereiche k nnen mit dem Parameter OUTLIMIT eingeschr nkt werden Der tats chliche Drehmomentsollwert h ngt vom Servomotor ab T_REF AXIS 0 1000 AXIS S_REF 142 0 BASIC Befehle 3 2 256 TABLE Typ Systembefehl Syntax TABLE adresse wert wert TABLE adresse Beschreibung Der Befehl TABLE schreibt Daten zu und liest Daten aus dem TABLE Array Die maximale L nge von TABLE betr gt 64000 Elemente Die TABLE Werte sind Gleitkommazahlen mit Dezimalstellen Die TABLE kann als Alternative zu Variablen auch zum Speichern von Daten verwendet werden Der Befehl TABLE hat zwei Formen TABLE adresse wert wert schreibt eine Folge von Werten in das TABLE Array Der Speicheradresse des Elementes wird durch die Adresse spezifiziert Die Folge kann eine maximale L nge von 20 Elementen haben TABLE adresse gibt den TABLE Wert an dieser Adresse zur ck Ein Wert in der TABLE kann schreibgesch tzt sein wenn ein Wert dieser Zahl oder ein h herer Wert bereits zuvor in die TABLE geschrieben wurde Beispielsweise wird beim Drucken von TABLE 1001 eine Fehlermeldung ausgegeben wenn der h chste TABLE Speicheradresse der zuvor in die TABLE geschrieben wurde Speicheradresse 1000
140. AND0 0 1AND 1721 ausdruck1 Jeder g ltige BASIC Ausdruck ausdruck2 Jeder g ltige BASIC Ausdruck VR 0 10 AND 2 1 9 Die Klammern werden zuerst berechnet aber nur der Integer Teil des Ergebnisses 18 wird f r die AND Operation benutzt Deshalb ist der Ausdruck gleich Folgendem VR 0 10 AND 18 Das AND ist ein Bit Operator daher sieht die bin re Gleichung so aus 01010 AND 10010 00010 Deshalb enth lt VR 0 den Wert 2 IF MPOS AXIS 0 gt 0 AND MPOS AXIS 1 gt 0 THEN GOTO Zyklus1 Argumente Beispiel Beispiel Siehe auch 3 2 26 AOUT Typ Systemparameter Syntax AOUT analoger kanal Beschreibung Dieser Befehle stellt den Ausgangswert der 10 V analogen Ausgangskan le ein die durch Anschluss von JEPMC AN2910 Modulen an den MECHATROLINK II Bus bereitgestellt werden Der Einstellbereich ist 32000 32000 f r den Spannungsbereich 710 V 10 V Argumente analoger kanal Analoger Ausgangskanal Nummer 0 31 Beispiel Kein Beispiel Siehe auch PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 27 ASIN Typ Mathematische Funktion Syntax ASIN ausdruck Beschreibung Die Funktion ASIN gibt den Arkussinus des Ausdrucks zur ck Das Argument muss einen Wert zwischen 1 und 1 haben Das Ergebnis in rad liegt zwischen Pi 2 und Pi 2 Eingabewerte au erhalb dieses Bereichs geben 0 zur ck ausdruck Jeder g ltige BASIC Ausdruck gt gt PRINT ASIN 1 1 5708 Argumente Beispiel
141. Abb 3 Internet Protocol TCP IP Properties General Alternate Configuration You can get IP settings assigned automatically if your network supports this capability Otherwise you need to ask your network administrator for the appropriate IP settings C Use the following IP address Hadde Obtain DNS server address automatically C Use the following DNS server addresses Erefered DNG semer temae DNS semer Advanced Abb 4 Comms Parameters ENetO Server name lP address 10 83 50 70 IP port number 23 155 O E Kommunikationsprotokolle 4 2 3 Trajexia Tools Protokoll Das Trajexia Tools Protokoll dient zum Debugging sowie zur Programmierung und berwachung TJ1 MC Trajexia Tools verwendet ein Telnet Protokoll Standardm ig ist dieses mit Port 23 verbunden Wenn diese Schnittstelle nicht zur Verf gung steht k nnen Sie die Schnittstellennummer mit dem Befehl Ethernet 1 1 4 neuer_port_n ndern Im Unterschied zu den standardm igen Ethernet Befehlen wird dieser Befehl unmittelbar nach seiner Ausf hrung bernommen Beim Hochfahren wird die standardm ige Schnittstelle verwendet Deshalb muss dieser Befehl in jedes Programm eingebunden sein das beim Hochfahren ausgef hrt wird Das Trajexia Tools Protokoll ist ausschlie lich TCP 4 2 4 FINS Serverprotokoll FINS Factory Interface Network Service
142. Abschaltung der Ausg nge zur Folge hat Um solche Probleme zu vermeiden m ssen externe Sicherheitsvorrichtungen installiert werden um die Sicherheit des Systems zu gew hrleisten VORSICHT Die TJ1 Ausg nge werden abgeschaltet wenn die Ausgangstransistoren berlastet sind Schutzvorrichtung Um solche Probleme zu vermeiden m ssen externe Sicherheitsvorrichtungen installiert werden um die Sicherheit des Systems zu gew hrleisten 16 0 Sicherheitswarnungen und hinweise gt gt gt gt gt gt VORSICHT Der TJ1 schaltet das WDOG ab wenn seine Selbstdiagnosefunktion einen Fehler erkennt Um solche Fehler zu vermeiden m ssen externe Sicherheitsvorrichtungen installiert werden um die Sicherheit des Systems zu gew hrleisten VORSICHT Statten Sie externe Schaltkreise d h nicht die im Trajexia Motion Controller hier als TJ1 bezeichnet mit Sicherheitsvorrichtungen aus damit die Sicherheit im System gew hrleistet bleibt wenn aufgrund einer Fehlfunktion des TJ1 oder eines anderen externen Faktors mit Auswirkungen auf den TJ1 Betrieb eine St rung auftritt Andernfalls besteht die Gefahr von schweren Unf llen VORSICHT Versuchen Sie nicht Baugruppen zu zerlegen instandzusetzen oder zu modifizieren Bei jedem Versuch besteht das Risiko von Fehlfunktionen sowie die Gefahr eines elektrischen Schlags bzw Brandgefahr Achtung berpr fen Sie die Sicherheit in der Zielbaugruppe bevo
143. Abschnitt dargestellte Punkt wird als wei er Fleck angezeigt Wenn das Oszilloskop so konfiguriert ist dass es Bewegungsparameter aufzeichnet und Tabellendaten darstellt werden die Tabellendaten in einem kompletten Block zur ckgelesen die Bewegungsparameter werden entweder kontinuierlich oder in Bl cken gelesen je nach Zeitbasis Auch wenn sich das Oszilloskop in der kontinuierlichen Betriebsart befindet werden die Tabellendaten nicht neu gelesen nur die Bewegungsparameter werden kontinuierlich aus dem Controller zur ckgelesen Aktivieren Deaktivieren von Oszilloskop Steuerelementen W hrend das Oszilloskop ausgef hrt wird sind alle Steuerelemente des Oszilloskops au er der Ausl se Schaltfl che deaktiviert Daher ist es n tig das Oszilloskop anzuhalten und neu zu starten wenn die Zeitbasis oder die senkrechte Skala ge ndert werden soll Anzeigegenauigkeit Der Controller zeichnet die Parameterwerte mit der gew nschten Abtastrate in der Tabelle auf und l dt sie zur Anzeige zum Oszilloskop herauf Daher ist die angezeigte Kurve in Bezug auf die ausgew hlte Zeitbasis genau Allerdings gibt es eine Verz gerung zwischen dem Zeitpunkt zu dem die Daten durch den Controller aufgezeichnet werden und dem Zeitpunkt zu dem sie im Oszilloskop angezeigt werden diese Verz gerung ergibt sich durch die Zeit die zum Heraufladen der Daten ber die Kommunikationsverbindung ben tigt wird PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi 214
144. Achse System und Task AnweisUngeri etd ov kd dE ER ded d ka cue aae d aude RR deve ha dis 24 2 3 2 Gpeicherbereiche 24 2 3 3 Datenstrukturen und Variableri 2 e ea a eR MEE 25 2 3 4 Mathematische Spezifikationen RRR 27 EEN Une EE Lt e ME 28 2 4 1 md de rel e 1 1 rz Lo D EEE 28 242 lt lt Sequenzsteuer ng iusssisanseer 29 243 Laden eines Beweoungsbetehls A 29 2 5 Beftehlezeilen Schnittstelle 2 nn ee ae ikea 30 2 6 30 2 6 1 Verwalten von 2 rennen 30 2 6 2 31 263 te stell EH lt DEE EN 2 1 mee GAS S 33 107 EEN 33 3 1 1 Achsenbefehle 1c tr diee ete v b ei dede ERR axem A 33
145. Anwenderprogramm auf ordnungsgem e Ausf hrung bevor Sie es tats chlich f r die Baugruppe einsetzen Wird das Programm nicht berpr ft besteht die Gefahr von unerwartetem Verhalten Achtung Verwenden Sie stets die diesem Handbuch angegebene Versorgungsspannung Eine falsche Spannung kann zu Fehlfunktionen oder Brandgefahr f hren PROGRAMMIERHANDBUCH gt gt gt gt P trajexia Achtung Ergreifen Sie geeignete Ma nahmen um sicherzustellen dass das Ger t mit der angegebenen Nennspannung und frequenz versorgt wird Lassen Sie an Installationsorten an denen die Spannungsversorgung nicht stabil ist besondere Vorsicht walten Eine falsche Spannungsversorgung kann zu Fehlfunktionen f hren Achtung Installieren Sie externe Trennschalter und ergreifen Sie weitere Sicherheitsma nahmen gegen Kurzschl sse in externer Verdrahtung Bei unzureichenden Sicherheitsma nahmen gegen Kurzschl sse besteht Brandgefahr Achtung Legen Sie keine Spannung an die Eingangsbaugruppe an die die Nenneingangsspannung bersteigt Bei zu hoher Spannung besteht Brandgefahr Achtung Legen Sie keine Spannung an die Ausgangsbaugruppen an und schlie en Sie keine Lasten an die Ausgangsbaugruppen an die die maximale Schaltleistung bersteigen Bei berm igen Spannungen oder Lasten besteht Brandgefahr Achtung Klemmen Sie die Erdung ab wenn Sie Spannungsfestigkeitstests durchf hren Wird die Erdung nicht abgeklemmt b
146. Ausdr cke um zu ermitteln ob der Ausdruck auf TAN Gibt den Tangens eines Ausdrucks zur ck der linken Seite kleiner ist als der Ausdruck auf der rechten Seite XOR F hrt eine XOR Verkn pfung zwischen bereinstimmenden Bits der Integer Teile von zwei Ausdr cken durch 3 1 7 Programmbefehle Bezeichnung Beschreibung ABS Gibt den Absolutwert eines Ausdrucks zur ck ACOS Gibt den Arkuskosinus eines Ausdrucks zur ck AND F hrt eine UND Verkn pfung bei bereinstimmenden Bits der Integer Teile von zwei Ausdr cken durch ASIN Gibt den Arkussinus eines Ausdrucks zur ck ATAN Gibt den Arkustangens eines Ausdrucks zur ck ATAN2 Gibt den Arkustangens der komplexen Zahl zur ck die durch zwei Ausdr cke erzeugt wird und ungleich Null ist COS Gibt den Kosinus eines Ausdrucks zur ck EXP Gibt den Exponentialwert eines Ausdrucks zur ck PROGRAMMIERHANDBUCH KOMMENTARFELD Legt fest dass eine Zeile nicht ausgef hrt wird ANWEISUNGS Erlaubt mehr Anweisungen in einer Zeile TRENNZEICHEN AUTORUN Startet alle Programme die beim Hochfahren ausgef hrt werden sollen COMPILE Kompiliert das aktuelle Programm COPY Kopiert ein im Motion Controller bestehendes Programm zu einem neuen Programm 37 0 BASIC Befehle trajexia Bezeichnung Beschreibung Bezeichnung Beschreibung
147. BASIC Befehle 3 2 89 DRIVE_WRITE Typ Achsenbefehl Syntax DRIVE_WRITE parameter groesse wert modus Beschreibung Die Funktion DRIVE WRITE schreibt ber den MECHATROLINK II Bus einen Servoparameter Nach erfolgreicher Ausf hrung gibt dieser Befehl 1 zur ck Wenn der Befehl nicht ausgef hrt werden kann wird der Wert 0 zur ckgegeben Der Befehl wird im Treiber f r die durch BASE eingestellte Basisachse durchgef hrt Diese kann mit dem Modifikator AXIS sowie mit allen anderen Achsenbefehlen und parametern ge ndert werden Bei einigen Parametern muss der Treiber aus und wieder eingeschaltet werden Der Befehl DRIVE RESET kann zu diesem Zweck verwendet werden Hinweis Dieser Befehl wartet auf die Antwort von der Achse daher kann die Ausf hrung des Befehls langsam sein und die Dauer variieren Verwenden Sie diesen Befehl nicht zusammen mit anderen Befehlen die eine schnelle Ausf hrung erfordern Hinweis Die Ausf hrung von DRIVE WRITE deaktiviert zeitweilig die Anzeige des Servotreibers Hinweis DRIVE WRITE gibt bei erfolgreicher Ausf hrung 1 zur ck Er gibt auch dann 1 zur ck wenn kein Parameter gelesen wurde z B wenn die Parameternummer nicht existiert oder die falsche Gr e hat Argumente Parameter Die Nummer des Parameters zu dem geschrieben werden soll Bitte beachten Sie dass die Parameternummern hexadezimal sind Das Format der Daten finden Sie im Servotreiber Handbuch Gr e Bei den meist
148. BLE GROUP 4 5 6 7 WDOG ON STOP enable b FORax 4T07 AXIS ENABLE AXIS ax ON NEXT ax Ein System von 8 Achsen bei dem die Achsen 4 7 weiterlaufen wenn bei den Achsen 0 3 ein Fehler auftritt und umgekehrt Die Achsen k nnen mit DISABLE GROUP zusammengruppiert werden Hinweis Nur zur Verwendung bei MECHATROLINK II Siehe auch 3 2 79 DISPLAY Typ Systemparameter Syntax DISPLAY Wert Beschreibung Legt fest welche E A Kan le durch die LEDs auf der Vorderseite angezeigt werden Der Parameter DISPLAY kann dazu verwendet werden auszuw hlen welche E A Bank angezeigt werden soll Die Werte sind in der nachstehenden Tabelle aufgef hrt Argumente Beispiel DISPLAY 5 Zeigt die Ausg nge 8 15 Siehe auch Wert Beschreibung 0 Eing nge O0 bis 7 Standardeinstellung 1 Eing nge 8 bis 15 2 Eing nge 16 bis 23 3 Eing nge 24 bis 31 67 0 BASIC Befehle Wert Beschreibung 4 Ausg nge 0 bis 7 bei Trajexia nicht verwendet 5 Ausg nge 8 bis 15 Typ 6 Ausg nge 16 bis 23 Syntax 7 Ausg nge 24 bis 31 Beschreibung 3 2 80 DPOS Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Achsenparameter Nur Lesen DPOS Der Achsenparameter DPOS enth lt die Sollposition in Benutzereinheiten die durch die Bewegungsbefehle in der Lageregelung generiert wird Wenn der Lageregelkreis im Controller ge ffnet ist SERVO OFF wi
149. Basisachse aus Einstellung mit BASE wenn nicht AXIS verwendet wurde um eine Achse tempor r zu spezifizieren Hinweis CANCEL bricht nur die zurzeit ausgef hrte Bewegung ab Wenn sich weitere Bewegungen im Befehlsspeicher befinden werden sie geladen W hrend der Verz gerung der aktuellen Bewegung werden weitere CANCEL Befehle ignoriert CANCEL 1 bricht die Bewegung ab die sich im Befehlsspeicher f r die n chste Bewegung befindet Alle Bewegungen die in den Task Bewegungsspeichern gespeichert sind und durch die Variable PMOVE angezeigt werden k nnen in den Bewegungsspeicher geladen werden sobald die im Bewegungsspeicher befindliche Bewegung gel scht ist FORWARD WA 10000 CANCEL MOVE 1000 MOVEABS 3000 CANCEL Bricht die Bewegung nach 3000 ab und f hrt stattdessen Bewegung nach 4000 aus MOVEABS 4000 Bitte beachten Sie dass der Befehl MOVEMODIFY in diesem Fall eine bessere L sung zum Modifizieren von Endpunkten von Bewegungen ist AXIS MTYPE NTYPE PMOVE RAPIDSTOP PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 44 CHECKSUM Typ Syntax Beschreibung Systemparameter Nur Lesen CHECKSUM Der Parameter CHECKSUM enth lt die Pr fsumme f r die Programme im RAM Beim Hochfahren wird die Pr fsumme neu berechnet und mit dem zuvor gespeicherten Wert verglichen Wenn die Pr fsumme falsch ist startet das Programm nicht Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch 3 2 45 CHR Typ E A Bef
150. Befehle 3 2 182 MPOS Typ Syntax Beschreibung Achsenparameter Nur Lesen MPOS Der Parameter MPOS ist die gemessene Positionen der Achse in Benutzereinheiten wie sie vom Drehgeber abgeleitet wird Dieser Parameter kann ber den Befehl DEFPOS eingestellt werden Der Achsenparameter OFFPOS kann ebenfalls dazu benutzt werden den Ausgangspunkt zu verschieben MPOS wird beim Hochfahren auf 0 zur ckgesetzt Der Bereich der gemessenen Position wird mit den Achsenparametern REP_DIST und REP_OPTION kontrolliert Argumente Beispiel WAIT UNTIL MPOS gt 1250 SPEED 2 5 Siehe auch UNITS AXIS DEFPOS ENCODER FE OFFPOS REP DIST REP OPTION UNITS 3 2 183 MSPEED Typ Achsenparameter Nur Lesen Syntax MSPEED Beschreibung Der Parameter MSPEED enth lt die gemessene Drehzahl in Benutzereinheiten s Er wird berechnet indem die nderungen an der gemessenen Position im letzten Servozyklus in Benutzereinheiten durch die Servo Zykluszeit in Sekunden dividiert wird Die Servo Zykluszeit wird mit dem Parameter SERVO PERIOD eingestellt MSPEED stellt den Momentanwert der Drehzahl mit erheblicher Schwankungsbreite dar die besonders bei niedrigen Drehzahlen auftreten kann Es kann angebracht sein den Durchschnitt aus mehreren Messwerten zu errechnen wenn ein stabiler Wert bei niedrigen Drehzahlen erforderlich ist Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch AXIS SERVO PERIOD VP SPEED UNITS PROGRAMMIERHANDBUCH
151. Beispiel REGIST 4 1 AXIS 1 Mit diesem Befehl wird eine Druckmarkenerkennung aktiviert die an der steigenden Flanke des Eingangssignals REG 0 f r Achse 1 auftritt Beispiel REGIST 48 64 128 512 1024 AXIS 2 Mit diesem Befehl wird eine zweite Druckmarkenerkennung aktiviert die an der fallenden Flanke des Eingangssignals AUX IN mit ausschlie endem Erfassungsfenster und Filterfunktion f r Achse 2 auftritt Siehe auch AXIS MARK MARKB REG POS REG POSB OPEN WIN CLOSE WIN Bit Funktion Flex Achsmodule 1 0 Druckmarkenerkennung f r e 00 Z Marke des Drehgebers e 01 Eingang REG 0 10 Eingang REG 1 11 Eingang AUX IN 2 Dieses Bit setzen um Druckmarkenerkennung anzuwenden Druckmarkenerkennung bei Signal e 0 Steigende Flanke 1 Fallende Flanke 5 4 Zweite Druckmarkenerkennung f r e 00 Z Marke des Drehgebers 01 Eingang REG 0 10 Eingang REG 1 11 Eingang AUX IN 6 Dieses Bit setzen um zweite Druckmarkenerkennung anzuwenden 7 Zweite Druckmarkenerkennung bei Signal e 0 Steigende Flanke 1 Fallende Flanke 9 8 Erfassungsfenster Funktionsauswahl e 00 Kein Erfassungsfenster e 0f Einschlie endes Erfassungsfenster 10 Einschlie endes Erfassungsfenster e 11 Ausschlie endes Erfassungsfenster 10 Dieses Bit setzen um Filterfunktion anzuwenden 129 0 BASIC Befehle Bit Funktion MECHATROLINK II 1 0 Druckmarkenerkennung f r e 00 Z Marke des Drehgebers 01
152. Bit 6 sollte 1 f r bin ren Betrieb sein oder 0 f r Gray Code Hinweis Bei Verwendung eines Flex Achsmoduls als Absolutwert Drehgeberachse ist es wichtig diesen Parameter f r die Achse zu setzen bevor ATYPE eingestellt wird PROGRAMMIERHANDBUCH Beispiel Beispiel Siehe auch vet trajexia ENCODER BITS 25 256 12 ATYPE 47 In diesem Beispiel wird ein 25 Bit EnDat Drehgeber verwendet der 12 Bits f r Multi Umdrehungswerte und 13 Bits pro Umdrehung hat ENCODER BITS 12 64 1 ATYPE 48 In diesem Beispiel wird ein 12 Bit 4096 Positionen pro Umdrehung SSI Drehgeber mit bin rem Ausgangstyp verwendet AXIS 3 2 95 ENCODER CONTROL Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Beispiel Siehe auch Achsenparameter ENCODER CONTROL Wert Der Parameter ENCODER CONTROL ist nur verwendbar bei Flex Achsmodulen in Verbindung mit einem EnDat Absolutwert Drehgeber mit ATYPE Wert 47 Der Parameter steuert die Art wie der EnDat Drehgeber seine Position zur ckmeldet Der Drehgeber kann entweder so eingestellt werden dass er zyklisch seine Position zur ckmeldet oder er kann auf einen Parameter Lese Schreibmodus gesetzt werden Die Standardeinstellung nach der Initialisierung ist der zyklische R ckmeldemodus Weitere Informationen finden Sie in der Spezifikation f r die EnDat Absolutwert Drehgeberschnittstelle ENCODER CONTROL AXIS 1 0 Mit diesem Befehl wird der zyklische R ckmeldemod
153. C Befehl IN k nnen Sie auf die physikalisch existierenden Eing nge in einem BASIC Programm zugreifen Diese Eing nge k nnen im Controller installiert oder ber den MECHATROLINK II Bus angeschlossen werden Einige Eing nge des Servotreibers werden in der Trajexia E A Einheit zugewiesen Deshalb k nnen Sie auf diese Eing nge ber das BASIC Programm zugreifen Trajexia unterst tzt dies nur f r Servotreiber die ber den MECHATROLINK II Bus an das Trajexia System angeschlossen sind Die Auswahl der Eing nge des Servotreibers die in der Trajexia E A Einheit zugewiesen sind h ngt von dem Wert des Parameters Pn81E ab Der empfohlene Wert f r Pn81E ist 0x4321 Mit diesem Standardwert ist die Zuordnung f r den Sigma Il Servotreiber wie folgt DRIVE Anschluss Signal Trajexia Eingang 6 CN1 44 7 CN1 45 8 CN1 46 12 CN1 40 28 13 CN1 41 29 14 CN1 42 30 15 CN1 43 31 Mit diesem Standardwert ist die Zuordnung f r den Junma Servotreiber wie folgt DRIVE MONITOR Bit Trajexia Eingang 2 CN1 2 26 6 CN1 1 27 Anschluss Signal PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Der Zugriff auf Servotreiber Eing nge die auf diese Weise in der Trajexia E A Einheit zugewiesen werden erfolgt innerhalb des Programms pro Achse und nicht auf die bliche Weise ber den Befehl IN Die einzige Methode wie Sie diese Eing nge im Programm verwenden k nnen besteht darin
154. CLEAR ist aktiv PROGRAMMIERHANDBUCH 172 0 uoIs noy Kommunikationsprotokolle 4 5 DeviceNet 4 5 1 Einf hrung DeviceNet ist ein internationaler offener Feldbusstandard der auf dem CAN Protokoll basiert Der TJ1 DRT erm glicht die Kommunikation zwischen dem Trajexia System und einem DeviceNet Netzwerk Er tauscht Daten zwischen einem DeviceNet Master und dem TJ1 MC aus Zu diesem Zweck benutzt er Trajexia VR Variablen 4 5 2 Einrichtung der Kommunikation Der TJ1 DRT hat zwei Teilnehmernummer W hlschalter Sie k nnen die Auswahlfunktion f r die Teilnehmernummer verwenden um dem TJ1 DRT eine Teilnehmernummer zuzuweisen Die DeviceNet Teilnehmernummern haben einen Bereich von 0 bis 63 Wenn Sie mit den W hlschaltern eine Teilnehmernummer w hlen die diesen Bereich berschreitet wird die von der Software vorgegebene Teilnehmernummer verwendet Die Teilnehmer welche Software Einstellungen erlauben sind 64 bis 99 Um den TJ1 DRT zu initialisieren vervenden Sie den BASIC Befehl DEVICENET DEVICENET baugruppen nummer 2 1 ausgangs start ausgangs zaehler eingangs start eingangs zaehler Erl uterungen e baugruppen nummer ist die Nummer TJ1 DRT Baugruppe e start ist die Startadresse des Ausgangsdatenbereichs von VR Variablen e ausgangs zaehler ist die Anzahl von VR Variablen im Ausgangsdatenbereich eingangs start ist die Startadresse des Eingangsdatenbereic
155. Cancel 220 0 Trajexia Tools Schnittstelle 5 5 5 Das Men Options Optionen Im Men Options werden die Systemoptionen f r das Trajexia System eingestellt Communications Kommunikation Erm glicht die Einstellung und Betrachtung der Kommunikationseinstellungen Die Einstellungen k nnen nur offline ge ndert werden Die verschiedenen Optionen sind Seriell f r andere OMRON Motion Controller C200HW MCA02 E und R83 MCW151 E USB wird nicht verwendet Simulation Um offline arbeiten zu k nnen wird ein virtuelles Motion Control System simuliert Ethernet ist die f r Trajexia verwendete Option PCI wird nicht verwendet Editor Dient zur Bearbeitung der verschiedenen Optionen des Texteditors PROGRAMMIERHANDBUCH Abb 45 Abb 46 erajexi Options Window Help General Options CAN Drive Options Diagnostics Terminal Font Progam Compare CX Drive Configuration FINS Configuration Language Pot Type Send cow 2 C 056 Simulsbon themet 221 0 Trajexia Tools Schnittstelle General Options Allgemeine Optionen Erm glicht die Einstellung verschiedener Optionen des Systems CAN Drive CAN Treiber In den Optionen nicht implementiert PROGRAMMIERHANDBUCH gege Abb 47 General Options and Cormoller Checking Desktop Check comm port D desktop on fie Teconrnect Check control
156. Cat No 152E DE 03 omnon Trajexia Bewegungssteuerungssystem TJ1 MC04 TJ1 MC16 PROGRAMMIERHANDBUCH 5 O E uoIs noy Hinweis OMRON Produkte sind zum Gebrauch durch einen qualifizierten Bediener gem angemessenen Verfahren und nur zu den in diesem Handbuch beschriebenen Zwecken gefertigt In diesem Handbuch werden Sicherheitshinweise nach folgenden Konventionen gekennzeichnet und eingeteilt Beachten Sie stets die in diesen Hinweisen enthaltenen Informationen Ein Nichtbeachten der Sicherheitshinweise kann zu Verletzungen oder zu Sachsch den f hren Definition von Sicherheitsinformationen GEFAHR Kennzeichnet eine bevorstehende gef hrliche Situation die zum Tod oder zu ernsthaften Verletzungen f hrt wenn sie nicht vermieden wird VORSICHT A Kennzeichnet eine potenziell gef hrliche Situation die zum Tod oder zu schweren Verletzungen f hren kann wenn sie nicht vermieden wird Achtung A Kennzeichnet eine potenziell gef hrliche Situation die zu kleineren oder mittelschweren Verletzungen oder Sachsch den f hren kann wenn sie nicht vermieden wird Warenzeichen und Urheberrechte PROFIBUS ist ein eingetragenes Warenzeichen von PROFIBUS International MECHATROLINK ist ein eingetragenes Warenzeichen der Yaskawa Corporation DeviceNet ist ein eingetragenes Warenzeichen der Open DeviceNet Vendor Assoc INC CIP ist ein eingetragenes Warenzeichen der Open DeviceNet Vendor Assoc INC
157. Compare Configuration FINS Configuration a IG Free Memory Monon Stop 187 0 Trajexia Tools Schnittstelle trajexia M en 0 9 Stellen Sie sicher dass 0 in der Liste ausgew hlt ist Abb 14 10 Klicken Sie auf Konfigurieren Configure Communications NOTE Adi HN Configure Use Packet Comm on serial ink IControlles system version 1 48 or greater message breng nz 2 Normal 10 100 10 1 11 Geben Sie im Feld Servername IP Adresse den Wert 192 168 0 250 ein 12 Klicken Sie auf OK 192 168 0 250 IP pot mmber 2 13 Klicken Sie auf OK NOTE Add Delete Conhgute Use Packet Comm on serial ink Controller system version 1 48 or pester Cornhole message bmeoui rz Min 2 Normal 10 100 10 PROGRAMMIERHANDBUCH 188 0 trajexia Trajexia Tools Schnittstelle 14 ffnen Sie die Systemsteuerung von Windows auf Ihrem PC Abb 17 15 Doppelklicken Sie auf das Symbol Netzwerkverbindungen C 16 Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Symbol Be g yew Fares Jods adened pe 4 LAN Verbindung Klicken Sie auf das Men Eigenschaften Connections LAN or High Speed Internet 17 Klicken Sie auf die Registerkarte Allgemein 18 W hlen Sie Internetprotokoll TCP IP aus der Liste eps 19 Klicken Sie auf
158. Die ERC LED Baugruppenfehler Der TJ1 PRT Tauschen Sie den TJ1 PRT aus leuchtet ist defekt 302 0 Fehlersuche 7 3 2 E A Daten bertragungsprobleme trajexia Anzeige Problem L sung Die COMM LED ist aus und die BF LED leuchtet Die PROFIBUS Konfiguration ist falsch es gibt keine Kommunikation mit dem Master e berpr fen Sie ob der TJ1 PRT die gleiche Stationsadresse wie in der Konfiguration des Masters hat Stellen Sie sicher dass keine Stationsadresse zweimal benutzt wird Die PROFIBUS Verkabelung ist nicht korrekt berpr fen Sie ob die richtigen Pole der CN1 Steckverbindung angeschlossen sind e berpr fen Sie ob ein Kurzschluss oder eine Leitungsunterbrechung vorliegt e berpr fen Sie ob der richtige Kabeltyp verwendet wurde Stellen Sie sicher dass die Leitungsans tze nicht zu lang sind Anzeige Problem L sung Die COMM LED Die PROFIBUS Konfiguration e berpr fen Sie ob die ist aus und die ist falsch es gibt keine richtige GSD Datei im BF LED blinkt Kommunikation mit dem Master Master verwendet wurde e berpr fen Sie die Konfigurations und Parameterdaten des Slaves e berpr fen Sie ob das Netzwerk zur Kommunikation mit der Baudrate konfiguriert ist die vom TJ1 PRT unterst tzt wird Es sind keine Konfigurationsdaten f r den Slave ausgew hlt berpr fen Sie die Konfiguration im
159. Dieses Ger t wird f r die Eingabebefehle ausgew hlt wenn die Option n ausgelassen wird Der Parameter INDEVICE ist Task spezifisch Die unterst tzten Werte sind in der nachstehenden Tabelle aufgef hrt Kein Beispiel GETGET INPUT LINPUT KEY PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Wert Beschreibung 0 Programmierschnittstelle 0 standard 1 Serielle RS 232C Schnittstelle 1 2 Serielle RS 422A 485 Schnittstelle 2 5 Trajexia Tools Schnittstelle O Benutzerkanal 5 6 Trajexia Tools Schnittstelle O Benutzerkanal 6 7 Trajexia Tools Schnittstelle O Benutzerkanal 7 3 2 153 INITIALISE Typ Systembefehl Syntax INITIALISE Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Setzt alle Achsen System und Prozessparameter auf ihre Standardwerte zur ck Die Parameter werden auch jedes Mal zur ckgesetzt wenn der Controller hochgefahren wird oder wenn ein EX Software R cksetz Befehl ausgef hrt wird In Trajexia Tools entspricht der Men punkt Controller zur cksetzen im Men Controller der Funktion eines EX Befehls Kein Beispiel 98 0 BASIC Befehle 3 2 154 INPUT Typ E A Befehl Syntax INPUT n 1 Variable Variable Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Der Befehl INPUT ordnet den spezifizierten Variablen numerische Eingabe Zeichenkettenwerte zu Mehrere Eingabe Zeichenkettenwerte k nnen in einer Zeile durch Kommas getrennt oder in mehreren
160. Dorn zur Druckmarke Vertikale Versiegelungsvorrichtung Externer Drehgeber zur Schlupfkompensation Eh Zuf hrer E 266 O E uoIs noy Beispiele und Tipps F r den Zuf hrer stehen zwei Betriebsarten zur Verf gung ohne Druckmarke und mit Druckmarke Die Funktionsweise ohne Druckmarke ist eine einfache Punkt zu Punkt Inkrementalbewegung In diesem Fall gibt es keine Garantie daf r dass der Zuf hrer genau die gleiche Strecke zur cklegt wie das Design Muster Nehmen wir zum Beispiel an die T tenl nge die zugef hrt werden muss betr gt 200 mm aber das tats chliche Muster betr gt 200 1 mm Bei einer einfachen Punkt zu Punkt Inkrementalbewegung ohne Korrektur akkumuliert sich ein Fehler von 0 1 mm pro T te Bei einer kleinen Anzahl T ten ist der Unterschied nicht sichtbar aber nach 500 T ten betr gt der Fehler 50 mm was 25 der T tenl nge entspricht Beim Einsatz von Druckmarken f hrt der Motion Controller eine Inkrementalbewegung bis zu einer bestimmten Position aus Wird w hrend der Positionierung die Druckmarke erkannt wird die Zielposition on the fly ge ndert um die Bewegung an einer definierten Position nach der Druckmarke zu beenden Deshalb ist in Bezug auf die Druckmarke immer die gleiche Strecke gew hrleistet PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Abb 38 Nach 1 T te Nach 20 T ten Nach 100 T ten Abb 39 267 O E uoIs noy Beispiele und Tipps D
161. E SETCOM Bit Name Beschreibung 0 7 Endcode Der Endcode kann entweder der Endcode sein der durch den Host Link Slave definiert ist Problem in der gesendeten Befehls Zeichenkette oder ein Endcode der wegen eines Problems definiert wurde das beim Host Link Master aufgetreten ist Problem in der empfangenen Antwort Zeichenkette 8 Zeit berschrei Ein Zeit berschreitungsfehler tritt auf wenn innerhalb der f r die tungsfehler Zeit berschreitung festgelegten Zeit keine Antwort empfangen wird Dies deutet daraufhin dass die Kommunikation unterbrochen ist Befehl nicht erkannt Dieser Zustand deutet darauf hin dass der Slave den Befehl nicht erkannt und eine IC Antwort zur ckgegeben hat PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 142 HLM_TIMEOUT Kommunikationsparameter HLM_TIMEOUT Beschreibung Der Parameter HLM_TIMEOUT spezifiziert die f r die Zeit berschreitung festgelegte Zeit f r das Host Link Masterprotokoll f r beide serielle Schnittstellen Ein Zeit berschreitungsfehler tritt auf wenn die Zeit die zum Senden des Befehls und zum Empfangen der Antwort vom Slave ben tigt wird l nger als die mit diesem Parameter spezifizierte Zeit ist Der Parameter gilt f r die Befehle HLM_READ HLM_WRITE und HLM_COMMAND Der Parameter HLM_TIMEOUT ist in Servozyklen spezifiziert Typ Syntax Command Response Characters Timeout m Argumente Beispiel gt gt HLM_TIMEOUT 2000 Be
162. E ausgef hrt werden Hinweise Die Programmausf hrung kann ohne den Befehl STEPLINE wieder aufgenommen werden indem der Befehl TROFF ausgef hrt wird e Der Aufzeichnungsmodus kann mit einem STOP oder HALT Befehl gestoppt werden Tools markiert Zeilen die einen TRON Befehl enthalten in den Fenstern Edit und Debug Argumente TRON MOVE 0 10 MOVE 10 0 TRON MOVE 0 10 MOVE 10 0 SELECT TROFF Beispiel Siehe auch PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia o 3 2 268 TRUE Typ Konstante Nur Lesen Syntax TRUE Beschreibung Die Konstante TRUE gibt den numerischen Wert 1 zur ck Argumente Beispiel test t IN 0 AND IN 2 IF t TRUE THEN PRINT Eingaenge sind EIN ENDIF Siehe auch 3 2 269 TSIZE Typ Systemparameter Nur Lesen Syntax TSIZE Beschreibung Der Parameter TSIZE gibt die Gr e des TABLE Arrays zur ck die um 1 gr er ist als das aktuell als h chstes definierte TABLE Element TSIZE wird auf 0 zur ckgesetzt wenn das TABLE Array mit dem Befehl DEL TABLE oder NEW TABLE in der Befehlszeile gel scht wird Argumente Beispiel Das folgende Beispiel geht davon aus dass keine Speicheradresse die h her als 1000 ist in das TABLE Array geschrieben worden ist gt gt TABLE 1000 3400 2 PRINT TSIZE 1001 0000 Siehe auch DEL NEW TABLE 146 0 BASIC Befehle 3 2 270 UNITS Typ Achsenparameter Syntax UNITS Beschreibung Der Para
163. E wird mit dem Befehl CANCEL 1 gel scht Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch AXIS MTYPE PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia o 3 2 192 OFF Typ Konstante Nur Lesen Syntax OFF Beschreibung Die Konstante OFF gibt den numerischen Wert 0 zur ck Argumente Beispiel OP hebel OFF Die obige Zeile setzt den Ausgang mit der Bezeichnung hebel auf AUS Siehe auch 3 2 193 OFFPOS Typ Achsenparameter Syntax OFFPOS Beschreibung Der Parameter OFFPOS enth lt einen Offset der auf die Sollposition DPOS angewendet wird ohne die Bewegung in anderer Weise zu beeinflussen Die gemessene Position wird entsprechend ge ndert um den Schleppfehler aufrechtzuerhalten OFFPOS stellt wirkungsvoll die Nullposition der Achse ein Der in OFFPOS eingestellte Wert wird vom System auf 0 zur ckgesetzt wenn der Offset geladen wird Hinweis Der Offset wird erst im n chsten Servozyklus angewendet Vor dem n chsten Servozyklus k nnen andere Befehle ausgef hrt werden Stellen Sie sicher dass diese Befehle nicht davon ausgehen dass die Positionsverschiebung erfolgt ist Hierzu kann die Anweisung WAIT UNTIL verwendet werden siehe Beispiel Argumente Beispiel Die folgenden Zeilen definieren die aktuelle Sollposition als 0 OFFPOS DPOS WAIT UNTIL OFFPOS 0 Warten bis zur Anwendung Dieses Beispiel entspricht DEFPOS 0 Siehe auch AXIS DEFPOS DPOS MPOS UNITS 118 0 BASIC Befehle 3 2 194 ON
164. ECHATROLINK n 5 station 1 im Trajexia Tools Terminalfenster ein Hierbei ist n die Nummer des TJ1 ML__ an den die betreffende MECHATROLINK II Baugruppe angeschlossen ist und Station ist die Ger tenummer der ausgefallenen MECHATROLINK II Baugruppe Wenn Sie das System ohne das ausgefallene Ger t verwenden wollen k nnen Sie alle verf gbaren Ger te am TJ1 ML__ wieder anschlie en Geben Sie zu diesem Zweck MECHATROLINK n 0 im Trajexia Tools Terminalfenster ein wobei n die Nummer des TJ1 ML ist der den Fehler meldet Kein Abschlusswiderstand Der Fehlercode U07 wird auf dem Display angezeigt Um das Problem zu l sen berpr fen Sie den Abschlusswiderstand oder tauschen Sie den Abschlusswiderstand aus wenn er defekt ist 7 2 4 Konfigurationsfehler Konfigurationsfehler werden im LED Display des TJ1 MC__ als Cnn angezeigt wobei nn die Nummer der Baugruppe ist die den Fehler verursacht hat Ursachen eines Konfigurationsfehlers sind Das System hat zu viele Baugruppen des gleichen Typs und die Regeln f r das Hinzuf gen von Baugruppen zu einem System wurden nicht eingehalten Sie haben zu viele MECHATROLINK II Stationen an den TJ1 ML angeschlossen Es gibt zu viele Achsen im System Es gibt zu viele MECHATROLINK II Stationen im System die nicht mit Achsen verkn pft sind Um dieses Problem zu l sen ndern Sie das System so dass die Regeln f r das Hinzuf gen von Baugruppen zu einem System eingehalte
165. ERTER READ modul station 2 VR INVERTER READ modul station 3 VR INVERTER READ modul station 4 ab laenge VR Der Befehl INVERTER READ liest den Parameter den Drehzahlsollwert Drehmomentsollwert oder Alarm des Frequenzumrichters aus der ber den MECHATROLINK II Bus an das System angeschlossen ist Es gibt f nf INVERTER READ Funktionen 0 Liest einen Frequenzumrichter Parameter e 1 Liest den Frequenzumrichter Alarm 2 Liest den Drehzahlsollwert A Liest den Drehmomentsollwert A Liest die Frequenzumrichter Eing nge Um einen Frequenzumrichter ber MECHATROLINK II zu verwenden sollten Sie den Befehl und den Sollwert ber folgende Kommunikationsoption eingeben Frequenzumrichter MV V7 3 N4 9 Frequenzumrichter F7 G7 B1 01 3 B1 02 3 Vergewissern Sie sich dass die Frequenzumrichter Firmware die MECHATROLINK II Karte unterst tzt Bei erfolgreicher Ausf hrung gibt der Befehl 1 andernfalls 0 zur ck Das Ergebnis wird falls vorhanden in der ausgew hlten VR zur ckgegeben 101 0 BASIC Befehle Argumente Modul Die Anzahl der TJ1 ML__ an die der Frequenzumrichter angeschlossen ist Station Die MECHATROLINK II Stationsnummer des Frequenzumrichters param nummer Die Nummer des Parameters der gelesen werden soll Weitere Informationen finden Sie im Frequenzumrichter Handbuch param groesse Die Gr e des Pa
166. EXP gibt den Exponentialwert eines Ausdrucks zur ck Ausdruck Jeder g ltige BASIC Ausdruck Argumente Beispiel 2 print exp 1 0 2 7183 Siehe auch PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 111 FALSE Typ Konstante Nur Lesen Syntax FALSE Beschreibung Die Konstante FALSE gibt den numerischen Wert 0 zur ck Argumente Beispiel Test res IN 0 OR IN 2 IF res FALSE THEN PRINT Eingaenge sind aus ENDIF Siehe auch 3 2 112 FAST JOG Typ Achsenparameter Syntax FAST JOG Beschreibung Der Achsenparameter FAST JOG enth lt die Nummer des Eingangs der als Schnelltippeingang verwendet werden soll Die Nummer kann eine Zahl zwischen 0 und 7 sein Standardm ig ist der Parameter auf 1 eingestellt und es ist kein Eingang ausgew hlt Der Schnelltippeingang steuert die Tippgeschwindigkeit zwischen zwei Drehzahlen Wenn der Schnelltippeingang eingestellt ist wird die durch den Achsenparameter SPEED vorgegebene Drehzahl als Schrittgeschwindigkeit verwendet Wenn der Schnelltippeingang nicht eingestellt ist wird die durch den Achsenparameter JOGSPEED vorgegebene Drehzahl verwendet Hinweis Dieser Eingang ist in aktiviertem Zustand null Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch AXIS FWD JOG JOGSPEED REV JOG SPEED 79 0 BASIC Befehle 3 2 113 FASTDEC Typ Achsenparameter Syntax FASTDEC Beschreibung Die Standardeinstellung ist null Wenn f r FASTDEC ein anderer Wert
167. Eigenschaften General Auger re Advanced Correct ing Ng iret PRO 1000 MT Network Conr Congue The connection utes Ihe folowing tamt Bl Cert for Microsoft Networks and Printer Sharing tor Networks v 005 Packet Schodde Indem F co F ei Pepese Descnphor Tianarmession Control Protocol Antermet Protoccl The defaut vade area newak protocol ihal provides abor diverse mterconneched C Show icon in notikcshion ares when connecied me when Hi Creche has indad or como PROGRAMMIERHANDBUCH 189 0 Trajexia Tools Schnittstelle 20 Klicken Sie auf die Registerkarte Allgemein 21 W hlen Sie Folgende IP Adresse verwenden 22 Geben Sie im Feld IP Adresse 192 168 0 251 ein 23 Geben Sie im Feld Subnetzmaske 255 255 255 0 ein 24 Klicken Sie auf OK 25 Klicken Sie auf OK 26 Schlie en Sie den Bildschirm Netzwerkverbindungen PROGRAMMIERHANDBUCH tr jexia Abb 19 Internet Protocol TCP IP Properties General You can get IP settings ssmgned a Apart d your nelwosk support this capsbiey Othemase you need to ask your network adminietislor Sor the appropriate IP settings Obtain en IP adbars automaticaly 2 Uge fw folloveng IP address adber 5ytret mach Detauft gena 9 Uig fw DNS server address Ewened DNS server Alene DNS servet 190 0 Trajexia Tools Schnitt
168. Eingang EST CN1 Pin programmiert mit Pn511 1 10 Eingang EXT2 CN1 Pin programmiert mit Pn511 2 11 Eingang EXT3 CN1 Pin programmiert mit Pn511 3 2 7 Nicht verwendet 9 8 Erfassungsfenster Funktionsauswahl e 00 Kein Erfassungsfenster e 01 Einschlie endes Erfassungsfenster e 10 Einschlie endes Erfassungsfenster 11 Ausschlie endes Erfassungsfenster 10 Nicht verwendet 3 2 220 REMAIN Typ Achsenparameter Nur Lesen Syntax REMAIN Beschreibung Der Parameter REMAIN enth lt die verbleibende Distanz bis zum Ende der aktuellen Bewegung Er kann berpr ft werden um zu ermitteln wie weit die Bewegung ausgef hrt ist REMAIN ist in Benutzereinheiten definiert Argumente Beispiel Um die Drehzahl 5 mm vor dem Ende einer Bewegung auf einen langsameren Wert zu ndern start SPEED 10 MOVE 45 WAIT UNTIL REMAIN 5 SPEED 1 WAIT IDLE Siehe auch AXIS UNITS PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 221 REMOTE_ERROR Typ Achsenparameter Syntax REMOTE_ERROR Beschreibung Gibt die Anzahl der Fehler bei einem digitalen Kommunikationsanschluss eines Treibers zur ck Argumente Beispiel gt gt PRINT REMOTE_ERROR 1 0000 Siehe auch 3 2 222 RENAME Typ Programmbefehl Syntax RENAME alter_programm_name neuer_programm_name Beschreibung Der Befehl RENAME ndert den Namen eines Programms im Verzeichnis des TJ1 MC__ Der Programmname kann auch ohne Anf hrungszeichen spezif
169. Einschalten der Spannungsversorgung in einer Task mit niedriger PrioritAEt in diesem Beispiel 1 ausgefUEhrt wird MECHATROLINK Abschnitt starten Erkannte Geraete berpruefen Baugruppe 0 IF NOT MECHATROLINK 0 3 0 THEN PRINT Fehler bei der Geraetezaehlung fuer Baugruppe 0 STOP ELSE IF VR 0 3 THEN PRINT Falsche Geraetezaehlung fuer Baugruppe 0 STOP ENDIF ENDIF PROGRAMMIERHANDBUCH 227 0 Beispiele und Tipps IF NOT MECHATROLINK 0 4 0 0 THEN PRINT Fehler bei der Adressenerfassung f r Baugruppe 0 Station 0 STOP ELSE IF VR 0 65 THEN PRINT Falsche Adresse f r Baugruppe 0 Station 0 STOP ENDIF ENDIF IF NOT MECHATROLINK 0 4 1 0 THEN PRINT Fehler bei der Adressenerfassung f r Baugruppe 0 Station 1 STOP ELSE IF VR 0 66 THEN PRINT Falsche Adresse fuer Baugruppe 0 Station 1 STOP ENDIF ENDIF IF NOT MECHATROLINK 0 4 2 0 THEN PRINT Fehler bei der Adressenerfassung f r Baugruppe 0 Station 2 STOP ELSE IF VR 0 lt gt 67 THEN PRINT Falsche Adresse fuer Baugruppe 0 Station 2 STOP ENDIF ENDIF Achsentypen einstellen Baugruppe 0 ATYPE AXIS 0 40 ATYPE AXIS 1 40 ATYPE AXIS 2 40 Antriebe in RUN Betriebsart setzen Baugruppe 0 C C ECHATROLIN
170. Fehlerzust nde in der Anwendung benutzt vergleiche LIMIT Junma Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch AXIS AXISSTATUS ERRORMASK FE UNITS PROGRAMMIERHANDBUCH Der Achsenparameter FHOLD_IN enth lt die Nummer des Eingangs der als Feedhold Eingang verwendet werden soll Der g ltige Eingangsbereich ist 0 bis 31 Die Werte 0 bis 15 stellen physikalisch die Eing nge des TJ1 MC E A Steckverbinders dar und werden f r alle Achsen gemeinsam benutzt Die Werte 16 bis 27 stellen Software Eing nge dar die beliebig in Programmen und Befehlen verwendet werden k nnen z B IN und OP Sie gelten ebenfalls f r alle Achsen Die Werte 28 bis 31 werden direkt den am CN1 Steckverbinder vorhandenen Treiber Eing ngen zugewiesen und sind f r jede Achse eindeutig Welche Treiber Eing nge den Eing ngen 28 bis 31 zugewiesen werden h ngt von der Servotreiber Einstellung in Parameter Pn81E ab Die empfohlene Einstellung ist Pn81E 0 x 4321 mit folgender Zuordnung Standardm ig ist der Parameter auf 1 eingestellt und es ist kein Eingang ausgew hlt Hinweis Dieser Eingang ist in aktiviertem Zustand null Eingang 28 CN1 40 Eingang 29 CN1 41 Eingang 30 CN1 42 Eingang 31 CN1 43 Eingang 28 CN1 13 Eingang 29 CN1 7 Eingang 30 CN1 8 Eingang 31 CN1 9 Eingang 26 CN1 2 Eingang 27 CN1 1 Weitere Informationen zum Einstellen des Parameters Pn81E finden Sie im Servotreiber Handbuch Standardm
171. IN ist zweimal so hoch wie der Wert in Beispiel 1 Der Schleppfehler betr gt die H lfte aber auf Grund der berm igen Verst rkung treten Vibrationen auf Die Parameterwerte f r das Beispiel sind Bewegungs Parameterwerte P_GAIN 262144 VFF_GAIN 0 Fn001 6 Beispiel 5 Der Wert des Parameters P_GAIN wird auf den Wert aus Beispiel 1 gesetzt Der Wert von VFF_GAIN wird erh ht Der Schleppfehler wird ohne eine Verringerung der Stabilit t reduziert Der Schleppfehler ist nicht proportional zur Drehzahl Die Parameterwerte f r das Beispiel sind Bewegungs Parameterwerte P GAIN 7131072 VFF_GAIN 1400000 Fn001 6 PROGRAMMIERHANDBUCH Abb 7 trajexia 233 0 Beispiele und Tipps Beispiel 6 Mit diesem Wert von VFF GAIN ist der Schleppfehler proportional zur Beschleunigung und kleiner als bei nur proportionaler Verst rkung die Skalierung betr gt 20 Einheiten Unterteilung Bei konstanter Drehzahl n hert sich der Schleppfehler null Die negativen Auswirkungen dieser Werte sind berschwingen und Unterschwingen wenn sich die Beschleunigung ndert dies kann durch Erh hung der Drehzahlregelkreisverst rkung verringert aber nicht vermieden werden wenn das mechanische System eine hohe Verst rkung verkraftet kann Die Parameterwerte f r das Beispiel sind Bewegungs Parameterwerte P GAIN 7131072 VFF_GAIN 1573500 Fn001 6
172. IS verwendet wurde um eine Achse tempor r zu spezifizieren Hinweis Die an der Achsenposition mit dem Befehl DEFPOS oder OFFPOS vorgenommenen nderungen werden beim n chsten Servo Update ausgef hrt Dies kann m glicherweise Probleme verursachen wenn im selben Servozyklus in dem DEFPOS oder OFFPOS ausgef hrt werden auch eine Bewegung initiiert wird Das folgende Beispiel zeigt wie der Parameter OFFPOS verwendet werden kann ohne dass dieses Problem auftritt DEFPOS Befehle werden intern in OFFPOS Positions Offsets umgewandelt wodurch das Problem leicht vermieden werden kann indem wie folgt programmiert wird DEFPOS 100 WAIT UNTIL OFFPOS 0 MOVEABS 0 Syntax 64 0 BASIC Befehle Argumente Der Befehl kann bis zu 16 Argumente annehmen posi Die Absolutposition f r die basis i Achse in Benutzereinheiten Siehe BASE Befehl f r die Gruppierung der Achsen Beispiel BASE 2 DATUM 5 BASE 1 DATUM 4 WAIT IDLE DEFPOS 1000 3500 Die letzte Zeile definiert die aktuelle Position zu 1000 3500 in Benutzereinheiten Die aktuelle Position w re mit den beiden DATUM Befehlen auf 0 0 zur ckgesetzt worden Siehe auch AXIS DATUM DPOS OFFPOS MPOS UNITS 3 2 74 DEL Typ Programmbefehl Syntax DEL Programm name RM Programm name Beschreibung Der Befehl DEL l scht ein Programm aus dem Controller DEL ohne Programmname kann dazu verwendet werden das aktuell ausgew hlte Programm zu l sch
173. IST 1 CX Drive starten Die gleiche Funktion wie die Schaltfl che die unter dem Register Status erl utert ist Oszilloskop Das Software Oszilloskop kann zur Darstellung von Achsen und Bewegungsparametern verwendet werden Dies ist hilfreich bei der Programmentwicklung und der Inbetriebnahme des Systems Es gibt vier Kan le von denen jeder pro SERVO PERIOD bei manuellem Aus und Einschalten der Spannungsversorgung oder programmbedingter Triggerung 1 Abtastung aufzeichnen kann Der Controller zeichnet die Daten in der gew hlten H ufigkeit auf und l dt sie zur Anzeige zum Oszilloskop herauf Wenn ein l ngerer Zeitraum eingestellt ist werden die Daten abschnittweise erfasst und die Grafik wird abschnittweise auf dem Display dargestellt Der Moment in dem der Controller damit beginnt die erforderlichen Daten aufzuzeichnen h ngt davon ab ob er sich in der manuellen oder in der programmgesteuerten Betriebsart befindet e Programm Betriebsart Das Oszilloskop beginnt Daten aufzuzeichnen wenn ein Ausl sebefehl von dem Programm im Controller gesendet wird Manuelle Betriebsart Das Oszilloskop beginnt sofort Daten aufzuzeichnen Oszilloskop Kan le F r alle vier Kan le des Oszilloskops gibt es eigene Einstellungen Jede Kanal Einstellung hat eine farbliche Umrandung um die Anzeigefarbe f r diesen Kanal zu kennzeichnen Die Einstellungen sind wie folgt PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi Abb
174. IT UNTIL MARK 0 GOTO schleife PROGRAMMIERHANDBUCH r RI EG POS Abb 34 Position trajexia Der Trigger ist aktiv Die Positions daten sind verf gbar REGIST 0 MARK 1 ARK 1 REG_POS xxx REG_POS Pos1 gt Der Trigger ist aktiv Wenn der Trigger nicht aktiv ist wird die Registrierung ignoriert REGIST 0 MARK 1 REG POS Pos1 0 Druckmarkeneingang 263 0 Beispiele und Tipps Druckmarken und Erfassungsfenster Das Erfassungsfenster erm glicht es dass Druckmarken nur innerhalb eines spezifizierten Bereichs von Achsenpositionen auftreten Diese Funktion wird ausgew hlt indem der richtige Wert als Argument f r den Befehl REGIST ausgew hlt wird Das Erfassungsfenster wird durch zwei Achsenparameter gesteuert OPEN WIN und CLOSE WIN Weitere Informationen zu den Parametern REGIST OPEN WIN und CLOSE WIN finden Sie in den Abschnitten 3 2 49 3 2 198 und 3 2 219 Zwei Arten von Erfassungsfenstern stehen zur Verf gung Das einschlie ende Erfassungsfenster akzeptiert Druckmarken nur innerhalb eines spezifizierten Fensters von Achsenpositionen Bei dieser Variante werden Druckmarkenereignisse ignoriert wenn die gemessene Position der Achse kleiner als der Achsenparameter OPEN WIN oder gr er als der Parameter CLOSE WIN ist e Das ausschlie ende Erfassungsfenster akzeptiert Druckmarken nur au erhalb des spezif
175. J1 FL02 Flex Achsmodul Baugruppe Die TJ1 FL02 bedient alle analogen Antriebe und Schrittmotorsteuerungen Das Modul unterst tzt die wesentlichen Encoder Protokolle und erlaubt so den Anschluss eines externen Encoders an das System PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Antriebe und Frequenzumrichter Eine gro e Auswahl an Servo Linear und Torquemotoren sowie Servotreibern und Frequenzumrichtern die Ihren Anforderungen an Integrationsdichte Leistung und Zuverl ssigkeit entsprechen steht Ihnen f r die L sung Ihrer Applikation zur Verf gung Die an den MECHATROLINK II Motion Bus angeschlossenen Frequenzumrichter werden mit derselben Systemtaktzeit wie die Servoantriebe betrieben Dezentrale E A s Dezentrale E A Module am MECHATROLINK II Motion Bus erm glichen eine Erweiterung des Systems bei Beibehaltung eines einzigen durchg ngigen Motion Bussystems PROFIBUS DP Der PROFIBUS DP Slave erlaubt den Anschluss an ein PROFIBUS Netzwerk in Ihrer Maschine DeviceNet Der DeviceNet Slave erlaubt den Anschluss an ein DeviceNet Netzwerk in Ihrer Maschine 2 1 2 Dieses Handbuch Dieses Programmierhandbuch enth lt spezielle Informationen zu folgenden Themen e Beschreibung und Verwendung der BASIC Befehle Die f r das Trajexia System erforderlichen Kommunikationsprotokolle Die Verwendung und Beschreibung der Elemente der Trajexia Tools Schnittstelle Programmbeispiele und gute Programmiertechnik e Fehlersuche und Fehlerlok
176. K 0 20 65 ECHATROLINK 0 20 66 ECHATROLINK 0 20 67 MECHATROLINK Abschnitt stoppen PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 228 0 Beispiele und Tipps dieser Abschnitt muss manuell vom Benutzer ntsprechend der Anwendung ingestellt werden Typische MaSSnahmen sind VARIABLENINITIALISIERUNG SERVO ACHSENEINSTELLUNG BENENNUNG GLOBALER VARIABLEN UND STARTEN DES SHELL PROGRAMMS Namen f r globale Variablen definieren OBAL projekt status 100 OBAL alarm status 101 OBAL aktion 102 Variablen initialisieren VR 0 20 projekt status 0 alarm status 0 aktion 0 SHELL Programm starten RUN SHELL 2 STOP 000 6 1 2 Verst rkungseinstellungen Die Verst rkungseinstellung richtet sich nach dem mechanischen System an das der Motor angeschlossen ist Es gibt drei Hauptkonzepte Tr gheitsverh ltnis Steifigkeit Resonanzfrequenz Diese Konzepte sind im Hardware Referenzhandbuch im Kapitel Systemphilosophie beschrieben Dieser Abschnitt zeigt Beispiel Parameterwerte f r e Drehzahlregelkreisverst rkung Proportionale Positionsverst rkung e Verst rkung der Drehzahlvorsteuerung Die Beispielwerte f r das Programm und die Bewegungsparameter im Trajexia System sind unten angegeben Bitte beachten Sie dass diese Werte f r 13 Bit Drehgeber geeignet sind
177. LOA Verbesserte BASIC Befehle Programmierbeispiele und Tipps PROGRAMMIERHANDBUCH 312
178. LR LR Bereich RL oder Wert 2 PLC_HR HR Bereich RH oder Wert 3 PROGRAMMIERHANDBUCH 3 2 141 HLM_STATUS Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Kommunikationsparameter HLM_STATUS PORT n Der Parameter HLM_STATUS enth lt den Status des letzten Host Link Masterbefehls der an die im Befehl spezifizierte Schnittstelle gesendet wurde Der Parameter zeigt den Status f r die Befehle HLM_READ HLM_WRITE und HLM_COMMAND an Die Status Bits sind in der nachstehenden Tabelle definiert Der Parameter HLM STATUS hat den Wert 0 wenn keine Probleme aufgetreten sind Ist der Wert nicht 0 muss im Anwender BASIC Programm eine geeignete Ma nahme z B eine Befehlswiederholung oder ein Nothalt programmiert werden Jede Schnittstelle hat einen HLM STATUS Parameter Der Modifikator PORT ist erforderlich um die Schnittstelle zu spezifizieren n Die spezifizierte serielle Schnittstelle 1 serielle RS 232C Schnittstelle 1 27 serielle RS 422A Schnittstelle 2 gt gt HLM WRITE 1 28 PLC EM 50 25 MC 200 gt gt PRINT HEX HLM STATUS PORT 1 1 Anscheinend befindet sich die CPU Baugruppe in der RUN Betriebsart und akzeptiert den Schreibvorgang nicht 92 0 BASIC Befehle Beispiel gt gt HLM_COMMAND HLM_TEST 2 0 gt gt PRINT HLM_STATUS PORT 2 256 0000 Es ist ein Zeit berschreitungsfehler aufgetreten Siehe auch HLM READ COMMAND TIMEOUT HLS_NODE HLM WRIT
179. NK II Bus an das Trajexia System angeschlossen ist Es gibt drei Registrierungseing nge am Sigma Il Servotreiber Driver aber nur ein Hardware Positionsspeichersignal deshalb kann nur ein Eingang gleichzeitig benutzt werden Die physikalischen Eing nge befinden sich in den Pins CN1 44 CN1 45 und CN1 46 der 50 poligen Steckverbindung CN1 aber Trajexia verwendet die Logikeing nge EXT1 EXT2 und um die physikalischen Eing nge Logikeing ngen zuzuordnen Diese Zuordnung erfolgt ber die Einstellung des Parameters Pn511 des Servotreibers Weitere Informationen zur Einstellung dieser Zuordnung und den Parameter Pn511 finden Sie in Abschnitt 3 2 219 Tabelle 1 Der f r die Registrierung verwendete Eingang wird durch das Argument des Befehls REGIST bestimmt PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi 260 0 Beispiele und Tipps Die Verz gerung bei der Erfassung im Sigma Il Servotreiber betr gt ungef hr 3 us Da die Drehgeberdaten alle 62 5 us aktualisiert werden ist es notwendig eine Interpolation vorzunehmen um den richtigen Wert der erfassten Position zu erhalten siehe Abbildung Da sich die Motordrehzahl innerhalb von 62 5 us kaum ndern kann ist die Genauigkeit sehr hoch Die Verz gerungen bei der bertragung der Daten sind Verz gerung bei der Ausl sung der Registrierung 0 625 ms bis 4 ms e Verz gerung beim Empfang der Registrierung 3 5 ms e Verz gerung bei der Erfassung der Registrierung 3
180. NOK LED Der DeviceNet Master e Konfigurieren und starten blinkt und die NF kommuniziert nicht Sie den DeviceNet Master LED ist aus mit dem TJ1 DRT Die NOK LED Teilnehmeradressen e berpr fen Sie die ist aus und die NF LED leuchtet Duplizierungsfehler Teilnehmeradresse Netzwerkkabelfehler e berpr fen Sie die Netzwerkkabel PROGRAMMIERHANDBUCH die Baugruppe angeschlossen sind auf Unterbrechungen und Unregelm ig keiten Kurzschluss zwischen den Kommunikationsleitungen A und B Kurz schluss in einer Kommunikationsleitung mit Abschirmung Der MECHATROLINK II Bus Abschlusswiderstand fehlt oder ist besch digt Installieren Sie einen MECHATROLINK II Bus Abschlusswiderstand an der letzten Station in der Kette oder tauschen Sie ihn aus Die an die Baugruppe ange schlossene MECHATROLINK II Station ist durch Abschaltung der Spannungsversorgung oder durch einen MECHATROLINK II Schnittstellenfehler an der Station ausgefallen berpr fen Sie die Spannungsversorgung und die MECHATROLINK II Schnittstelle der Station die das Problem verursacht hat Tauschen Sie die Station n tigenfalls aus Der TJ1 ML ist defekt Tauschen Sie den TJ1 ML aus 304 0 Fehlersuche Hinweis EH Nachdem die Ursache eines Fehlers beseitigt ist muss der MECHATROLINK II Bus der Baugruppe bei der der Fehler aufgetreten ist neu initialisiert werden G
181. OFF Beschreibung Der Achsenparameter AXIS_ENABLE wird dazu verwendet bestimmte Achsen unabh ngig von anderen Achsen zu aktivieren oder zu deaktivieren Dieser Parameter kann f r jede Achse einzeln auf EIN oder AUS gesetzt werden Der Standardwert beim Hochfahren ist f r alle Achsen EIN Die Achsen werden aktiviert wenn beide AXIS_ENABLE f r diese Achse auf EIN gesetzt sind und WDOG aktiviert ist Wird bei MECHATROLINK II Achsen die Einstellung f r AXIS ENABLE auf AUS gesetzt wird der Servotreiberausgang zum Motor deaktiviert Wird bei Flex Achsmodul Servo Achse die Einstellung f r AXIS ENABLE auf AUS gesetzt werden beide Spannungsausg nge zwangsweise auf 0 gesetzt Bei Achsen mit der Einstellung Flex Achsmodul Schrittmotorausgang und Drehgeber Aus wird die Impulserzeugung an den Ausg ngen blockiert wenn AXIS ENABLE auf AUS gesetzt ist Argumente Beispiel AXIS ENABLE AXIS 3 OFF Dieser Befehl deaktiviert Achse 3 unabh ngig von anderen Achsen im System Siehe auch AXIS DISABLE GROUP 3 2 35 AXISSTATUS Typ Achsenparameter Nur Lesen AXISSTATUS Beschreibung Der Achsenparameter AXISSTATUS enth lt den Achsenzustand Die Definitionen f r den Achsenparameter AXISSTATUS sind in der unten stehenden Tabelle gezeigt Der Parameter AXISSTATUS wird zur Behandlung von Bewegungsfehlern der Baugruppe verwendet Syntax Argumente Beispiel IF AXISSTATUS AND 16 gt 0 THEN PRINT In Vorw rts Grenzwert Siehe au
182. Positionsregelkreis in Achse 1 aktivieren SE 0 RVO 1 Positionsregelkreis in Achse 0 aktivieren er Positionsz hler zaehlt von 0 bis 11999 nd dann wieder zurueck auf 0 P OPTION 1 P DIST 12000 EED 200 RWARD E 1 schleife CAMBOX in tbl ende tbl 1 sync dst master opt start WAIT IDLE GOTO schleife PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 294 0 Beispiele und Tipps tabelle fuellen Die Form von CAM ist in 0 bis TABLE 360 gespeichert n punkte 360 in tbl 0 ende tbl in tbl n punkte Distanz des Masters um die CAM zu erstellen sync dst 10000 Master Achse Master 0 Die CAM startet genau dann wenn der Master die Position start erreicht opt 2 tart 1000 un k 100 Die TABLE mit der entsprechenden Wellenform fuellen FOR i in tbl TO ende tbl TABLE i k COS PI i n punkte 1 2 NEXT i RETURN 6 2 8 Schneidvorrichtungsprogramm Ein Beispiel f r ein Schneidvorrichtungsprogramm In dieser Anwendung gibt es drei Achsen Achse 0 schneid achse die das Schneidwerkzeug vertikal bewegt Achse 1 fllegende achse die das Schneidwerkzeug horizontal bewegt Achse 2 band achse die das Material transportiert PROGRAMMIERHANDBUCH Abb 58 295 0 trajexia Beispiele und Tipps Beispiel Schneidvorrichtungs Programm Typisches Beispiel f r eine Schne
183. Projekt berpr fen wenn eine Verbindung zum Trajexia System besteht Es wird ein Vergleich zwischen den Programmdateien im Trajexia System und den Programmdateien auf dem PC durchgef hrt Wenn die Programmdateien unterschiedlich sind wird im Fenster Projekt berpr fen Folgendes angezeigt Speichern Laden e ndern Neu es Auflosen Abbrechen Speichern L dt das Projekt im Trajexia System auf den PC Ein Projekt gleichen Namens auf dem PC wird berschrieben Bevor Sie das Projekt auf dem PC speichern legen Sie von dem Programm auf dem PC eine Sicherungskopie an Laden L dt das Projekt im PC zum Trajexia System herunter Das Projekt im Trajexia System wird berschrieben Bevor Sie das Projekt in das Trajexia System laden legen Sie von dem Programm im Trajexia System eine Sicherungskopie an ndern Erlaubt es ein Projekt auf dem PC zu ffnen das sich von dem Ausgangsprojekt unterscheidet Wenn das Projekt im Trajexia System und auf dem PC nicht gleich sind k nnen Sie mit ndern ein anderes Projekt auf dem PC ausw hlen Trajexia Tools berpr ft wieder beide Projekte Diese Funktion ist erforderlich wenn an mehreren Anwendungen bei unterschiedlichen Projekten gearbeitet wird PROGRAMMIERHANDBUCH ER jexi Abb 21 Check project C Program Fies 1 Project01 prj Controller Project i TII MCIE ENEN e 16 PROGRAMD1 STARTUP
184. Punkte umfasst und Erweiterungs_verh ltnis auf 10 gesetzt wird umfasst das Ergebnisprofil 1000 Punkte 100 10 Beispiel Kein Beispiel Siehe auch 3 2 37 BASE Typ Achsenbefehl Syntax BASE BASE achse 1 achse 2 achse 3 achse 4 BA BA achse 1 achse 2 achse 3 achse_4 achse_ 51 0 BASIC Befehle Beschreibung Der Befehl BASE dient dazu die Basisachse oder eine spezifizierte Argumente Beispiel Achsenfolge Gruppe einzustellen Alle nachfolgenden Bewegungsbefehle und Achsenparameter wirken sich auf die Basisachse oder die spezifizierte Achsengruppe aus wenn nicht der Befehl AXIS gegeben wird um eine Achse tempor r zu spezifizieren Die Basisachse gilt bis sie wieder mit BASE ge ndert wird Jeder BASIC Prozess kann seine eigene Achsengruppe haben und f r jedes Programm kann unabh ngig eine eigene Achsengruppe eingestellt werden Verwenden Sie den Modifikator PROC um auf Parameter f r einen Task zuzugreifen Die Reihenfolge der BASE Gruppierung kann festgelegt werden indem die Abfolge der Achsen ausdr cklich zugeordnet wird Diese Reihenfolge wird zu Interpolationszwecken bei linearen und kreisf rmigen Bewegungen mit mehreren Achsen verwendet Die Standardeinstellung f r die Achsengruppe ist 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 beim Hochfahren oder wenn ein Programm in einem Task abzulaufen beginnt Der Befehl BASE gibt ohne Argumente die aktuelle Rei
185. R 20 IEEE IN b0 b1 b2 b3 Siehe auch 3 2 149 IEEE OUT Typ Mathematische Funktion Syntax Byte n IEEE OUT wert Beschreibung Die Funktion IEEE OUT gibt ein einzelnes Byte im IEEE Format zur ck das aus dem Gleitkommawert zur bertragung ber ein Bussystem extrahiert wurde Die Funktion wird normalerweise viermal aufgerufen um jedes Byte nacheinander zu extrahieren Hinweis Byte 0 ist die h herwertige Bytezahl des 32 Bit IEEE Gleitkommaformats Argumente Wert Jede r BASIC Gleitkommavariable oder parameter n Die Nummer des zu extrahierenden Bytes 0 bis 3 Beispiel AXIS 2 Byte0 IEEE_OUT V 0 Byte1 IEEE_OUT V 1 Byte2 IEEE_OUT V 2 Byte3 IEEE_OUT V 3 Siehe auch 96 0 BASIC Befehle 3 2 150 IF THEN ELSE ENDIF Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Beispiel Programmsteuerungsbefehl IF bedingung_1 THEN Befehle ELSEIF bedingung_i THEN Befehle ELSE Befehle ENDIF IF bedingung 1 THEN Befehle Diese Struktur steuert den Programmablauf basierend auf den Ergebnissen der Bedingung Wenn die Bedingung TRUE ist werden die Befehle ausgef hrt die auf THEN bis ELSEIF ELSE oder ENDIF folgen Wenn die Bedingung FALSE ist und der Befehl einer darauf folgenden ELSEIF Unterstruktur TRUE ist werden die Befehle dieser Unterstruktur ausgef hrt Wenn alle Bedingungen FALSE sind werden die auf ELSE folgenden Befehle ausgef hrt oder das P
186. RROR Beschreibung Der Parameter RUN_ERROR enth lt die Nummer des letzten BASIC Laufzeitfehlers der im spezifizierten Task aufgetreten ist Jeder Task hat seinen eigenen RUN ERROR Parameter Verwenden Sie den Modifikator PROC um auf den Parameter f r einen bestimmten Task zuzugreifen Ohne PROC wird der aktuelle Task ausgef hrt Argumente Beispiel gt gt PRINT RUN ERROR PROC 5 9 0000 Siehe auch BASICERROR ERROR LINE PROC trajexia o 3 2 234 RUNTYPE Typ Programmbefehl Syntax RUNTYPE programm name auto run task nummer Beschreibung Argumente Beispiel Beispiel Siehe auch Der Befehl RUNTYPE legt fest ob das Programm das durch programm name spezifiziert ist automatisch beim Hochfahren ausgef hrt wird und in welchem Task es ausgef hrt werden soll Die Task Nummer ist optional wird sie ausgelassen wird das Programm im h chsten verf gbaren Task ausgef hrt Der aktuelle RUNTYPE Status der einzelnen Programme wird angezeigt wenn der Befehl DIR eingegeben wird Wenn ein Programm Kompilierungsfehler aufweist werden keine Programme beim Hochfahren gestartet Um einen RUNTYPE Befehl ber Trajexia Tools einzugeben w hlen Sie Autostart Modus aus dem Men Programm Hinweis Die Ausf hrung des Befehls EPROM ist erforderlich um die neuen RUNTYPE Einstellungen im Flash Speicher zu speichern Andernfalls gehen die neuen Einstellungen verloren wenn die Spannungsversorgung ausgeschaltet wird
187. Servotreiber der der Achse zugeordnet ist Wenn ein Fehler oder Alarm bei dem der Achse zugeordneten Servotreiber einen Achsenfehler verursacht wird der Antriebsalarm auf dem LED Display des Antriebs angezeigt Sie k nnen auch das Achsenparameter Fenster in Trajexia Tools ffnen und das Feld AXISSTATUS Achsenstatus der Achse berpr fen die den Fehler verursacht hat Bei dem zur ckgegebenen Wert des Befehls AXISSTATUS wird das zweite Bit Bit a Servotreiber Kommunikationsfehler und oder das dritte Bit Bit m Servotreiber Alarm in roten Gro buchstaben angezeigt Um den Fehler zu beheben f hren Sie folgende Schritte durch 1 Ziehen Sie das Servotreiber Handbuch zu Rate um die Ursache des Fehlers zu ermitteln und beheben Sie den Fehler 2 Setzen Sie den Controller zur ck oder klicken Sie auf die Schaltfl che Axis status error Achsenstatus Fehler PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 7 2 3 Baugruppenfehler Baugruppenfehler werden im LED Display des TJ1 MC__ als Unn angezeigt wobei nn die Nummer der Baugruppe ist die den Fehler verursacht hat Es gibt vier m gliche Ursachen Fehlerhafte Baugruppe Die Baugruppe ist nicht an den Trajexia Bus angeschlossen Eine E A Baugruppe oder ein Frequenzumrichter an einer MECHATROLINK II Baugruppe ist ausgefallen oder nicht angeschlossen e Kein Abschlusswiderstand Fehlerhafte Baugruppe Der Fehlercode UOn wird auf dem Display angezeigt wobei n eine Zahl von bis 6 is
188. Sie Ihre Anwendungsprogramme Es wird empfohlen das Programm SHELL zu starten das sp ter in diesem Abschnitt erkl rt wird 5 Stellen Sie ein dass das STARTUP Programm beim Einschalten der Spannungsversorgung ausgef hrt werden soll PROGRAMMIERHANDBUCH Abb 1 aj amp 5 Selected Progam FreeMenoy 505354 m Address 4 0 41 As o D 9 Versione 0042 0042 nm cete ceto cues Mod y STARTUP program 226 O E uoIs noy Beispiele und Tipps trajexia Hinweis EH OMRON empfiehlt am Ende des STARTUP Programms die Anweisung RUN hr programm einzugeben um Ihr Anwendungsprogramm zu starten Das Anwen dungsprogramm startet wenn das START Programm erfolgreich und ohne Fehler ausgef hrt ist Wenn Sie Ihr Anwendungsprogramm f r Run at startup beim Hochfahren ausf hren einstellen besteht das Risiko dass die Maschine startet wenn ein Fehler im MECHATROLINK II Bus vorliegt Beispiel Der Erste Teil des Programms wird automatisch durch das Fenster fUEr intelligente Achsen in TRAJEXIA TOOLS GENERIERT Es besteht aus einer PrUEfsequenz um festzustellen ob es sich bei der erkannten Achsenkonfiguration um rdi rwartete handelt Wenn ja wird das Programm beendet und SHELL gestartet Wenn nicht wird das Programm gestoppt und kein anderes Programm gestartet Dieses Programm muss so eingestellt werden dass es beim
189. Sie k nnen das Umdrehungsverhalten des Absolutwert Drehgebers mit dem Parameter Pn205 des Sigma Il Servotreibers einstellen Mit diesem Parameter wird die maximale Anzahl an Umdrehungen PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi 242 0 Beispiele und Tipps eingestellt die der Z hler z hlt bevor er einen berlauf hat Weitere Informationen zum Servotreiber Parameter Pn205 finden Sie im Sigma Il Servotreiber Handbuch Unter Ber cksichtigung dieses Parameterwertes ist der maximale Positionswert den der Drehgeber signalisieren kann folgender max drehgeber impuls wert Pn205 1 drehgeber_impulse 1 Wodurch sich Pn205 vollst ndige Umdrehungen ergeben plus die Position innerhalb einer Umdrehung der Bruchteil zwischen 0 und 1 au er 1 Wenn die MECHATROLINK Verbindung mit dem Antrieb hergestellt ist wird die Position des Absolutwert Drehgebers aus dem Antrieb gelesen und der Wert in MPOS geschrieben nach der Umwandlung UNITS x Pn202 Pn203 Wenn das mechanische System einen begrenzten Verfahrweg zur ckzulegen hat z B in einer Kugelumlaufspindel sollte der Wert f r den Parameter Pn205 gro genug eingestellt werden dass ein berlauf des Z hlers aus der effektiven Position gegeben ist Dies wird als begrenzte Achse oder finite Achse bezeichnet Ein typisches Beispiel f r eine begrenzte Achse ist eine Kugelumlaufspindel wie in Abb 24 gezeigt Wenn sich das mechanische System immer in die gleiche Richtu
190. Siehe auch 3 2 28 ATAN Typ Mathematische Funktion Syntax ATAN ausdruck Beschreibung Die Funktion ATAN gibt den Arkustangens des Arguments zur ck Ausdruck kann jeden beliebigen Wert annehmen Das Ergebnis wird in rad angegeben und liegt zwischen Pi 2 und Pi 2 ausdruck Jeder g ltige BASIC Ausdruck PRINT ATAN 1 0 7854 Argumente Beispiel Siehe auch 3 2 29 ATAN2 Typ Mathematische Funktion Syntax ATAN2 ausdruck1 ausdruck2 48 0 BASIC Befehle Beschreibung Die Funktion ATAN2 gibt den Arkustangens der komplexen Zahl ungleich Argumente Beispiel Siehe auch null ausdruck2 ausdruck1 zur ck die gleich dem Winkel zwischen einem Punkt mit den Koordinaten ausdruck1 ausdruck2 und der x Achse ist Wenn ausdruck2 gt 0 ist das Ergebnis gleich dem Wert von ATAN ausdruck1 ausdruck2 Das Ergebnis wird in rad angegeben und liegt zwischen Pi und Pi ausdruck1 Jeder g ltige BASIC Ausdruck ausdruck2 Jeder g ltige BASIC Ausdruck PRINT ATAN2 0 1 0 0000 3 2 30 ATYPE Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Achsenparameter ATYPE Wert Der Achsenparameter ATYPE legt den Achsentyp f r die Achse fest Die g ltigen Werte h ngen von dem TJ1 Modul ab an das der Servotreiber angeschlossen ist der die Achse steuert Siehe unten stehende Tabelle Die ATYPE Parameter werden vom System beim Hochfahren eingestellt F r Ac
191. Station Die MECHATROLINK II Stationsnummer des Frequenzumrichters Alarm nummer Die Nummer des Alarms Weitere Informationen finden Sie im Frequenzumrichter Handbuch Betriebs signale Ein in Bits unterteilter Wert zur Steuerung der Betriebssignale Siehe Tabelle unten Kein Beispiel 100 0 BASIC Befehle Bit Wert Befehl Beschreibung 0 Hex 1 Vorw rtslauf 1 Hex 2 R ckw rtslauf 2 Hex 4 Multifunktionseingang 3 des Frequenzumrichters 3 Hex 8 Multifunktionseingang 4 des Frequenzumrichters 4 Hex 10 Multifunktionseingang 5 des Frequenzumrichters 5 Hex 20 Multifunktionseingang 6 des Frequenzumrichters 6 Hex 40 Multifunktionseingang 7 des Frequenzumrichters 7 Hex 80 Multifunktionseingang 8 des Frequenzumrichters nur G7 8 Hex 100 Externer Fehler 9 Hex 200 Fehlerr cksetzung 10 Hex 400 Multifunktionseingang 9 des Frequenzumrichters nur G7 11 Hex 800 Multifunktionseingang 10 des Frequenzumrichters nur G7 12 Hex 1000 Multifunktionseingang 11 des Frequenzumrichters nur G7 13 Hex 2000 Multifunktionseingang 12 des Frequenzumrichters nur G7 14 Hex 4000 L schen von Fehlerhistoriendaten 15 Hex 8000 Externer BB Befehl PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 159 INVERTER_READ Typ Syntax Beschreibung Systembefehl INVERTER READ modul station 0 param nummer param groesse VR INVERTER READ modul station 1 alarm nummer VR INV
192. T UNTIL Konstruktionen k nnen unbegrenzt verschachtelt werden Argumente Befehle Jeder g ltige BASIC Befehlssatz Bedingung Jeder g ltige BASIC logische Ausdruck Beispiel Ein F rderband soll 100 mm bei einer Geschwindigkeit von 1000 mm s indizieren 0 5 s warten und dann den Zyklus wiederholen bis ein externes Z hlersignal den Stoppbefehl gibt indem Eingang 4 aktiviert wird zyklus SPEED 1000 REPEAT MOVE 100 WAIT IDLE WA 500 UNTIL IN 4 ON Siehe auch FOR TO STEP NEXT WHILE WEND 3 2 226 RESET Typ Systembefehl Syntax RESET Beschreibung Der Befehl RESET setzt den Wert aller lokalen Variablen des aktuellen BASIC Tasks auf 0 Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch CLEAR PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 227 RETURN Siehe GOSUB RETURN 3 2 228 REV_IN Typ Syntax Beschreibung Sigma Il Sigma 111 Junma Argumente Beispiel Siehe auch Achsenparameter REV_IN Der Parameter REV_IN enth lt die Nummer des Eingangs der als R ckw rts Endlage verwendet werden soll Die Nummer kann eine Zahl von 0 bis 7 und 19 sein Der g ltige Eingangsbereich ist 0 bis 31 Die Werte 0 bis 15 stellen physikalisch die Eing nge des TJ1 MC__ E A Steckverbinders dar und werden f r alle Achsen gemeinsam benutzt Die Werte 16 bis 27 stellen Software Eing nge dar die beliebig in Programmen und Befehlen verwendet werden k nnen z B IN und OP Sie gelten ebenfalls f r alle Achsen Die Werte
193. T IDLE PROGRAMMIERHANDBUCH gege Abb 28 min Endschalter EIN AUS AUS EIN max Endschalter Abb 29 min Endschalter max Endschalter 4 REVERSE FORWARD 256 O E uoIs noy Beispiele und Tipps Nullpunktsuche gegen Hardwareteile die die Bewegung blockieren Diese Nullpunktsuch Prozedur f hrt die Nullpunktsuche mit Hilfe einer mechanischen Begrenzung die die Bewegung blockiert durch Es gibt keine Endschalter keinen Absolut Positionsschalter und keine Sollwertimpulse Die Nullpunktposition wird erkannt indem ein bestimmtes Drehmoment erkannt wird das gegen die blockierenden Objekte ausge bt wird Es ist ein angemessener Drehmomentgrenzwert erforderlich um die Mechanik w hrend des Nullpunktsuchprozesses nicht zu besch digen Das Beispiel f r diese Nullpunktsuch Prozedur ist in der Abbildung zeigt Das Programmbeispiel das diese Nullpunktsuchsequenz ausf hrt ist unten angegeben BASE 0 DRIVE CONTROL 11 Drehmoment ueberwachen mit DRIVE MONITOR SERVO ON WDOG ON S R PEED CREEP EVERSE WA 1 WAIT UNTIL DRIVE MONITOR 100 Auf bestimmten Betrag von ausgeuebtem Drehmoment warten CANCEL DEFPOS 0 MOVEABS 10 Dies ist notwendig da sonst die Position bis zur Hardwaregrenze der Maschine gehalten wird und der Motor bei Ueberlast abschaltet PROGRAMMIERHANDBUCH Abb 30 be
194. TRIGGER 136 0 BASIC Befehle 3 2 238 SCOPE_POS Typ Systemparameter Nur Lesen SCOPE_POS Beschreibung Der Parameter SCOPE_POS enth lt die aktuelle TABLE Position an der der Befehl SCOPE aktuell den ersten Parameter speichert Syntax Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch SCOPE 3 2 239 SELECT Typ Programmbefehl Syntax SELECT programm name Beschreibung Der Befehl SELECT spezifiziert das aktuelle Programm zum Bearbeiten Ausf hren Auflisten usw SELECT erzeugt ein neues Programm wenn der Name nicht existiert Der Programmname kann auch ohne Anf hrungszeichen spezifiziert werden Wenn ein Programm ausgew hlt ist k nnen die Befehle COMPILE DEL EDIT LIST NEW RUN STEPLINE STOP und TROFF auf das aktuell ausgew hlte Programm angewendet werden falls nicht ein Programm in der Befehlszeile spezifiziert wird Wird ein anderes Programm ausgew hlt wird das zuvor ausgew hlte Programm kompiliert Das ausgew hlte Programm kann nicht ge ndert werden wenn ein Programm ausgef hrt wird Hinweis Dieser Befehl ist f r ein Offline VT100 Terminal implementiert Trajexia Tools w hlt Programme automatisch aus wenn Sie auf den entsprechenden Eintrag in der Liste auf der Bedienkonsole klicken Argumente Beispiel gt gt SELECT PROGRAM PROGRAM ausgew hlt gt gt RUN Siehe auch COMPILE DEL EDIT LIST NEW RUN STEPLINE STOP TROFF PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 24
195. Tabellendaten Graph Es ist m glich Controller Tabellenwerte direkt darzustellen die Tabellengrenzen Textfelder erlauben es dem Benutzer bis zu vier S tze von ersten letzten Tabellen Indizes einzugeben Parameter berpr fungen Bei der Aufzeichnung von analogen Eing ngen ist die schnellste Oszilloskop Aufl sung Abtastrate die Anzahl der analogen Kan le in ms d h 2 analoge Eing nge bedeutet dass die schnellste Abtastrate 2 ms betr gt Die Aufl sung wird berechnet indem der Zeitbasis Skalenwert durch die Anzahl der Abtastungen pro Gitterunterteilung dividiert wird Es ist weder m glich Tabellen Kanalwerte einzugeben die ber der maximalen TABLE Gr e des Controllers liegen noch kann ein niedrigerer Oszilloskop Tabellenwert eingegeben werden Eine Erh hung der Abtastungen pro Gitterunterteilung auf einen Wert der zur Folge hat dass der obere Oszilloskop Tabellenwert den maximalen Tabellenwert des Controllers berschreitet ist ebenfalls nicht zul ssig PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi Oscilloscope Configuration Oscilloscope Samples per division this may be reduced by Motion Perfect due to limitations imposed by the system servo period 4 Table range used for data capture From 7000 To 7050 Table Data Graph Points per division Fit to display mo Table ranges to graph From cHo fo 0 cH fo 0 cH2 fo 0 cua fo 0 Cancel 215 0 Trajexia
196. Tamagawa Absolutwert Drehgebers f r Achse 1 ausgegeben AXIS ENCODER ENCODER BITS 3 2 100 ENCODER TURNS Typ Syntax Beschreibung Achsenparameter Nur Lesen ENCODER TURNS Der Parameter ENCODER TURNS gibt die Anzahl der Multi Umdrehungsz hler vom Drehgeber zur ck Dieser Parameter ist nur verwendbar bei Flex Achsmodulen in Verbindung mit einem Tamagawa Absolutwert Geber mit ATYPE Wert 46 oder einem EnDat Absolutwert Geber mit ATYPE Wert 47 Die Multi Umdrehungsz hler werden nach der Initialisierung nicht automatisch auf den Achsenparameter MPOS angewendet Der Anwendungsprogrammierer muss sie je nach Anforderung aus dem Programm ber den Befehl OFFPOS oder DEFPOS anwenden Wenn dieser Parameter auf eine Achse mit einem anderen ATYPE Wert als 46 oder 47 angewendet wird gibt er 0 zur ck PROGRAMMIERHANDBUCH Argumente Beispiel Siehe auch trajexia PRINT ENCODER_TURNS AXIS 1 Mit diesem Befehl wird der Multi Umdrehungsz hler des Absolutwert Drehgebers f r Achse 1 ausgegeben AXIS ENCODER ENCODER BITS 3 2 101 ENCODER WRITE Typ Syntax Beschreibung Achsenbefehl ENCODER WhRITE adresse wert Der Befehl ENCODER WRITE ist nur verwendbar bei Flex Achsmodulen in Verbindung mit einem EnDat Absolutwert Drehgeber mit ATYPE Wert 47 Der Befehl schreibt einen Drehgeberparameter der durch die Adresse spezifiziert wird Die Bits 8 15 der Adresse sind die EnDat MRS Feldeinstellungen die Bits 0 7 sin
197. Tipps Wir haben die Freigab VR trigger aktivieren ON IF SCOPE POS 1000 AND VR trigger aktivieren ON THEN TRIGGER PRINT Ausgeloest ENDIF WAIT IDL I WEND HALT Um die Ergebnisse der Datenerfassung im Oszilloskop von Trajexia Tools betrachten zu k nnen m ssen Sie die Einstellungen im Fenster Oscilloscope Configuration Oszilloskop Konfiguration wie in der Abbildung gezeigt vornehmen Au erdem m ssen Sie die weitere Datenerfassung deaktivieren um zu vermeiden dass die Ergebnisse von zwei verschiedenen Erfassungen in den gleichen Eintr gen im Tabellenspeicher vermischt werden PROGRAMMIERHANDBUCH Abb 44 trajexia Oscilloscope Configuration x Oscilloscope Samples per division this may be reduced by Motion Perfect due to limitations imposed by the system servo period B 1 Table range used for data capture From 15000 To fi 4999 Table Data Graph Points per division Fit to display Table ranges to graph From To Block 1 2000 2998 Block 2 3000 3999 Block 3 4000 4999 273 0 Beispiele und Tipps Das Ergebnis der Datenerfassung ist in der Abbildung gezeigt Im obigen Beispiel werden mit dem Wert f r den Parameter UNITS die Drehgeberimpulse eingestellt Die Position der Master Achse MPOS AXIS 0 ist rot dargestellt Tabellenblock 0 Tabelle 1000 bis Tabell
198. Trajexia Tools ist das Software Tool zur Programmierung des Trajexia Systems Diese Software erlaubt es dem Anwendungsingenieur Trajexia Projekte zu verwalten und Programme zu editieren Sie enth lt einige n tzliche Werkzeuge die sp ter in diesem Kapitel beschrieben werden z B Ausf hren Stoppen Schrittweises Ausf hren einzelner Programme Hinzuf gen von Haltepunkten Ausf hrung direkter Befehle zum Lesen Schreiben von Variablen Oszilloskop Funktionen und Programmierung der Servotreiber Die Verbindung zum TJ1 MC erfolgt ber Ethernet Die Kommunikationseinstellungen m ssen vor dem Anschlie en einer Baugruppe vorgenommen werden Das Trajexia Tools Software Tool ist darauf ausgelegt online mit einem TJ1 MC zusammenzuarbeiten Trajexia Tools besteht aus folgenden Elementen Dem Software Tool f r den TJ1 MC Motion Perfect 2 e CX Server e CX Drive zur Programmierung und Einrichtung der Servotreiber und Frequenzumrichter Trajexia Tools kann dazu verwendet werden andere OMRON Motion Controller ber serielle Kommunikation zu programmieren C200HW MCA02E R88A MCW151 E and R88A MCW151 DRT E PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 5 2 Spezifikationen und Anschl sse 5 2 1 PC Spezifikationen Die PC Spezifikationen zur Verwendung von Trajexia Tools sind Beschreibung Mindestspezifikation Empfohlene Spezifikation CPU Pentium 300 MHz Pentium 1 GHz RAM 64 MB 256 MB Festplattenspeich
199. Trajexia ist ein eingetragenes Warenzeichen von OMRON Motion Perfect ist ein eingetragenes Warenzeichen von Trio Motion Technology Ltd PROGRAMMIERHANDBUCH OMRON 2007 Alle Rechte vorbehalten Diese Publikation darf ohne vorherige schriftliche Genehmigung von OMRON weder als Ganzes noch in Ausz gen in irgendeiner Form oder auf irgendeine Weise sei es auf mechanischem oder elektronischem Wege oder durch Fotokopieren oder Aufzeichnen reproduziert auf einem Datensystem gespeichert oder bertragen werden In Bezug auf die hierin enthaltenen Informationen wird keine Patenthaftung bernommen Da OMRON weiterhin an einer st ndigen Verbesserung seiner Qualit tsprodukte arbeitet sind nderungen an den in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne Ank ndigung vorbehalten Bei der Herstellung dieses Handbuchs wurden alle Vorsorgema nahmen ergriffen Dennoch bernimmt OMRON keine Verantwortung f r etwaige Fehler und Auslassungen Ferner wird keine Haftung f r Sch den bernommen die durch die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen entstehen 0 uoIs noy Zu diesem Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die Installation und den Betrieb des Trajexia Motion Control Systems Lesen Sie dieses Handbuch und die anderen in der folgenden Liste aufgef hrten Handb cher sorgf ltig durch und stellen Sie sicher dass Sie die Informationen verstanden haben bevor Sie versuchen Trajexia Baugruppen zu installieren
200. UCH Abb 24 erajexi 250 0 Beispiele und Tipps Die Berechnung der Einstellung f r den Multi Umdrehungsgrenzwert Parameter Pn205 wird in diesem Fall nicht ben tigt weil die Kugelspindel ein System mit einer finiten begrenzten Achse ist Es reicht aus diesen Wert hoch genug zu setzen so dass der berlauf des Z hlers au erhalb der effektiven Position stattfindet Weil es sich um eine finite Achse handelt ist es nicht wichtig den Parameter REP_OPTION einzustellen weil REP_DIST so gro eingestellt werden muss dass er au erhalb der maximalen effektiven Position liegt 540 mm Eine L sung ist REP DIST 1000 und REP_OPTION 0 Mit dieser Einstellungen bewirkt die Ausf hrung von MOVE 17 eine Bewegung der Kugelspindel von 17 mm in Vorw rtsrichtung 6 1 4_ Zuordnung der Servotreiber Eing nge und Ausg nge Der Trajexia Controller hat eine digitalen E A Einheit die aus 256 Digitaleing ngen und 256 Digitalausg ngen besteht Der Digitalausgangsbereich hat vier Teile e Digitalausg nge 0 7 Diese Ausg nge existieren physikalisch nicht im TJ1 MC Wenn Sie zu diesen Ausg ngen schreiben hat dies keine Auswirkung Wenn Sie diese Ausg nge auslesen wird 0 zur ckgegeben e Digitalausg nge 8 15 Diese Ausg nge existieren physikalisch im TJ1 MC Sie sind physikalisch ber die schraublosen 28 Pin Anschlussstecker an der Vorderseite des TJ1 MC__ zug nglich w
201. Variablen und Labels Jeder Task hat seine eigenen lokalen Labels und lokalen Variablen Betrachten Sie z B die beiden unten gezeigten Programme Start Start FOR a 1 bis 100 a 0 MOVE a REPEAT WAIT IDLE at 1 NEXT a PRINT a GOTO Start UNTIL a 300 GOTO Start Wenn diese beiden Programme gleichzeitig in verschiedenen Tasks ausgef hrt werden haben sie ihre eigene Version der Variable a und des Labels start Wenn Sie Daten von zwei oder mehr Programmen gemeinsam nutzen lassen wollen sollten VR Variablen verwendet werden Wenn eine gro e Datenmenge gespeichert werden muss kann alternativ dazu auch der TABLE Speicher verwendet werden Um ein Programm bei Verwendung einer globalen VR Variablen besser lesbar zu machen gibt es zwei Methoden Die erste besteht darin eine bezeichnete lokale Variable als Konstante in der VR Variablen einzusetzen Die lokale konstante Variable muss jedoch in jedem Programm angegeben werden das die globale VR Variable benutzt Das mit dieser Methode geschriebene unten stehende Beispiel zeigt wie VR 3 verwendet wird um einen L ngenparameter zu speichern den mehrere Programme gemeinsam benutzen start start GOSUB initial GOSUB initial VR laenge x MOVE VR laenge PRINT VR laenge initial initial laenge 3 laenge 3 RETURN RETURN 26 O E uoIs nay Trajexia System Der andere Ansatz ist noch bersichtlicher und verwendet den Befehl GLOBAL zu
202. Verkn pfung aufzuheben und zum normalen Betrieb zur ckzukehren FORWARD Startet eine kontinuierliche Bewegung ADDAX 2 F gt Achse 2 zur Korrektur hinzu REPEAT GOSUB offset lesen Anzuwendenden Offset einlesen MOVE offset AXIS 2 UNTIL IN 2 ON Bis Korrektur erfolgt ist Teile werden auf ein Laufband gelegt und an anderer Stelle aufgenommen Eine Erkennungssystem meldet ob sich ein Teil vor oder hinter seiner Nennposition befindet und wie weit es davon entfernt ist In diesem Beispiel wird Achse 0 als Basisachse genommen sie f hrt eine kontinuierliche Vorw rtsbewegung aus Eine berlagernde Bewegung an Achse 2 dient dazu Offsets gem dem Offset anzuwenden der in einer Subroutine berechnet wurde AXIS OUTLIMIT Argumente Beispiel Siehe auch VORSICHT A Bitte beachten Sie dass mehrere ADDAX Befehle in einem System eine gef hrliche Schleife bilden k nnen z B wenn eine Achse mit einer anderen synchronisiert ist und umgekehrt Dies kann Instabilit t im System verursachen 3 2 23 ADDAX_AXIS Typ Achsenparameter Nur Lesen Syntax ADDAX_AXIS Beschreibung Der Achsenparameter ADDAX_AXIS gibt die Anzahl der Achsen zur ck mit denen die Basisachse zurzeit ber ADDAX synchronisiert ist Argumente Beispiel gt gt BASE 0 gt gt ADDAX 2 gt gt PRINT ADDAX_AXIS 2 0000 Siehe auch ADDAX AXIS PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia o 3 2 24 AIN Typ Systemparameter Syntax AlN analoger kanal
203. W hlen Sie f r die seriellen Schnittstellen 1 und 2 eine der in der zweiten Tabelle unten aufgelisteten Betriebsarten aus Kein Beispiel port nummer Wert Beschreibung 1 Serielle RS 232C Schnittstelle 1 2 Serielle RS 422A 485 Schnittstelle 2 138 0 BASIC Befehle Betriebsart Beschreibung 0 Mehrzweck Kommunikation kein XON XOFF Mechanismus 5 Host Link Slave Protokoll 6 Host Link Master Protokoll 3 2 244 SGN Typ Mathematische Funktion Syntax SGN ausdruck Beschreibung Die Funktion SGN gibt das Vorzeichen einer Zahl zur ck Sie gibt den Wert 1 f r positive Werte einschlie lich 0 und den Wert 1 f r negative Werte zur ck ausdruck Jeder g ltige BASIC Ausdruck Argumente Beispiel gt gt PRINT SGN 1 2 1 0000 Siehe auch 3 2 245 SIN Typ Mathematische Funktion Syntax SIN ausdruck Beschreibung Die Funktion SIN gibt den Sinus des Ausdrucks zur ck Die Eingabewerte sind in rad und k nnen jeden beliebigen Wert annehmen Der Ergebniswert liegt im Bereich zwischen 1 und 1 ausdruck Jeder g ltige BASIC Ausdruck gt gt PRINT SIN PI 2 1 0000 Argumente Beispiel Siehe auch PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 246 SLOT Typ Slot Modifikator Syntax SLOT Beschreibung Dieser Modifikator spezifiziert die Baugruppennummer f r einen Parameter z B COMMSTYPE Die Trajexia Baugruppennummern sind 0 bis 6
204. WD_IN Der Achsenparameter FWD_IN enth lt die Nummer des Eingangs der als Vorw rts Endlage verwendet werden soll Der g ltige Eingangsbereich ist O bis 31 Die Werte 0 bis 15 stellen physikalisch die Eing nge des TJ1 MC__ E A Steckverbinders dar und werden f r alle Achsen gemeinsam benutzt Die Werte 16 bis 27 stellen Software Eing nge dar die beliebig in Programmen und Befehlen verwendet werden k nnen z B IN und OP Sie gelten ebenfalls f r alle Achsen Die Werte 28 bis 31 werden direkt den am CN1 Steckverbinder vorhandenen Treiber Eing ngen zugewiesen und sind f r jede Achse eindeutig Welche Treiber Eing nge den Eing ngen 28 bis 31 zugewiesen werden h ngt von der Servotreiber Einstellung in Parameter Pn81E ab Die empfohlene Einstellung ist Pn81E 0 x 4321 mit folgender Zuordnung Wenn eine Eingangsnummer gesetzt und der Grenzwert erreicht ist wird jede Vorw rtsbewegung dieser Achse gestoppt Bit 4 von AXISSTATUS wird ebenfalls gesetzt Hinweis Dieser Eingang ist in aktiviertem Zustand null Eingang 28 CN1 40 Eingang 29 CN1 41 Eingang 30 CN1 42 Eingang 31 CN1 43 Eingang 28 CN1 13 Eingang 29 CN1 7 Eingang 30 CN1 8 Eingang 31 CN1 9 Eingang 26 CN1 2 Eingang 27 CN1 1 87 0 BASIC Befehle Weitere Informationen zum Einstellen des Parameters Pn81E finden Sie im Servotreiber Handbuch Standardm ig ist der Parameter auf 1 eingestellt und es sind keine Eing nge
205. WITCH PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia schalter Die Schalternummer Bereich 0 15 aktiviert Die Schalter Aktivierung Bereich ein aus achse Die Nummer der Achse die den Positionseingang bereitstellt ausgangs_nummer Der physikalische Ausgang der eingestellt werden soll Bereich 8 31 ausgangs_status Der Zustand des Ausgangs Bereich ein aus setz_position Die absolute Position in Benutzereinheiten auf die der Ausgang eingestellt ist ruecksetz_position Die absolute Position in Benutzereinheiten auf die der Ausgang zur ckgesetzt wird 126 0 BASIC Befehle Beispiel Eine rotierende Welle hat einen ber einen Nocken bet tigten Schalter dessen Stellung f r Werkst cke verschiedener Gr e ge ndert werden muss An der Welle befindet sich auch ein N herungsschalter der den OT der Maschine anzeigt Mit einem mechanischen Nocken ist die Umstellung zwischen einzelnen Arbeitsg ngen zeitaufwendig Dies kann vereinfacht werden indem PSWITCH als Software Nockenschalter verwendet wird Der N herungsschalter ist mit Eingang 7 verdrahtet und der Ausgang ist Ausgang 11 Die Welle wird von Achse 0 gesteuert Der Motor hat einen 900 ppr Drehgeber Der Ausgang muss ab 80 Einheiten eingeschaltet sein PSWITCH verwendet den Einheiten Umwandlungsfaktor damit die Positionen in einfachen Einheiten eingestellt werden k nnen Zuerst muss der Einheiten Umwandlungsfaktor berechnet und eingestellt werd
206. Zeilen die durch Wagenr cklauf getrennt sind angefordert werden Die Programmausf hrung wird angehalten bis die Zeichenkette mit einem Wagenr cklauf beendet ist nachdem die letzte Variable zugeordnet wurde Wenn die Zeichenkette ung ltig ist wird eine Fehlermeldung angezeigt und der Task wird wiederholt Die maximale Anzahl von Eingaben in einer Zeile ist nur durch die Zeilenl nge begrenzt Die Kan le 5 bis 7 sind logische Kan le die bei der Verwendung von Trajexia Tools der RS 232C Programmierschnittstelle 0 bergeordnet sind Hinweis Kanal 0 ist f r die Verbindung zu Trajexia Tools und oder der Befehlszeilenschnittstelle reserviert Bitte achten Sie darauf dass es bei diesem Kanal f r diese Funktion Probleme geben kann n Das spezifizierte Eingabeger t Wird dieses Argument ausgelassen wird die Schnittstelle verwendet die durch INDEVICE spezifiziert ist Variable Die Variable zu der geschrieben werden soll Das folgende Programm dient dazu Daten vom Terminal zu empfangen INPUT 5 Num PRINT 5 BATCH COUNT num 0 Eine m gliche Antwort vom Terminal k nnte sein 123 lt CR gt BATCH COUNT 123 INDEVICE GET LINPUT KEY PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 155 INT Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Mathematische Funktion INT ausdruck Die Funktion INT gibt den Integer Teil des Ausdrucks zur ck Hinweis Um eine positive Zahl auf den n chsten Integer Wert zu
207. Zugriffsberechtigung Zugriffsberechtigung 21 Nicht ausf hrbar wegen Der Befehl kann nicht Schalten Sie die CPU Fehler ausgef hrt werden Spannungsversorgung weil ein CPU Fehler der CPU aus und aufgetreten ist anschlie end wieder ein 100 Host Link Slave ACK Zeit berschreitung 200 Adressenfehler undefinierter Befehl Einstellen Sie brauchen den Befehl SETCOM um die serielle Schnittstelle f r das Host Link Masterprotokoll des TJ1 MC einzustellen Stellen Sie den Befehl wie folgt ein SETCOM baud rate daten bits stopp bits paritaet schnittstelle 6 Nach dieser Einstellung k nnen Sie die Befehle HLM READ HLM WRITE und HLM COMMAND zum Lesen und Schreiben von Daten ber Host Link verwenden 161 0 Kommunikationsprotokolle Zeit berschreitung Der Zeit berschreitungsmechanismus ist implementiert um zu verhindern dass der BASIC Task auf Grund von schlechter oder fehlender Kommunikation zu lange angehalten wird Der Parameter HLM_TIMEOUT spezifiziert den Zeitraum f r die Zeit berschreitung Dieser Zeitraum ist die maximale Zeit die der Programm Task auf eine Antwort wartet nachdem er den Befehl gesendet hat Wenn die Zeit f r die Zeit berschreitung abgelaufen ist enth lt HLM_STATUS den Status des Befehls und der BASIC Task wird fortgesetzt Der Parameter HLM_TIMEOUT spezifiziert die f r die Zeit berschreitung festgelegte Zeit f r alle Befehle und alle Schnittstellen Stat
208. a Jexia ei 5 4 Trajexia Tools Anwendungsfenster Das Trajexia Tools Anwendungsfenster besteht aus folgenden Teilen Abb 22 1 Bedienfeld 2 Men leiste 3 Werkzeugleiste Wu Cuire hopin Bierda Wide let 4 Arbeitsplatz 5 Statusleiste 5 4 1 Bedienfeld Das Bedienfeld erlaubt schnellen und einfachen Zugriff auf die am h ufigsten verwendeten Steuerfunktionen zur Verwaltung und Inbetriebnahme eines Projekts 5 4 2 Men leiste Die Men leiste besteht aus folgenden Elementen Projekt Steuerung Programm Tools Extern Optionen Fenster Hilfe Die Men s sind detailliert in Abschnitt Men beschreibungen S 196 beschrieben PROGRAMMIERHANDBUCH 194 0 Tools Schnittstelle traj ex a o 5 4 3 Werkzeugleiste Analogeingang Siehe Analogeingang im Abschnitt E Tools Men S 205 Verbinden Verbindet Trajexia Tools mit dem TABLE Werte Siehe a TABLE und aod e Trajexia System Siehe Verbinden im Abschnitt Tools Men S 205 im Abschnitt Steuerungsmen S 198 VR Werte Siehe TABLE und VR Werte Trennen Trennt die Verbindung von Trajexia Tools 4 im Abschnitt Tools Men S 205 A on Siehe on Variablen In Trajexia nicht implementiert im Abschnitt Steuerungsmen S beobachten Terminal Befehiszeilen Edilpr Siehe Terminal Simulator In Trajexia nicht vollst n
209. abellenspeicher Slot mit dem Befehl TABLE x wert1 wert2 definiert und geschrieben werden wobei x f r den Index des zu definierenden Anfangs Tabellenspeicher Slots steht und Wert1 Wert2 die Werte sind die in den Tabellenspeicher bei den Indizes x x 1 geschrieben werden Wenn er definiert und geschrieben ist kann der Tabellenspeicher Slot mit dem Befehl TABLE x ausgelesen werden wobei x den Index des Tabellenspeicher Slots angibt Der Versuch einen nicht definierten Tabellenspeicher Slot zu lesen hat eine Fehlermeldung zur Folge die vom TJ1 MC ausgegeben wird Der Inhalt des TABLE Speichers wird in dem batteriegespeisten RAM Speicher gehalten und wird auch bei abgeschalteter Versorgungsspannung nicht gel scht Der TABLE Speicher bleibt auch beim Batteriewechsel erhalten wenn dies schnell genug erfolgt 2 3 3 Datenstrukturen und Variablen BASIC Programme k nnen numerische Daten in verschiedenen Arten von Variablen speichern Einige Variablen haben vordefinierte Funktionen z B die Achsenparameter und Systemparameter andere Variablen k nnen vom Programmierer nach Bedarf in der Programmierung definiert werden Die TABLE globalen und lokalen Variablen des TJ1 MC__ werden in diesem Abschnitt erl utert Au erdem wird die Verwendung von Labels spezifiziert TABLE Variablen TABLE ist eine Array Struktur die eine Serie von Nummern enth lt Diese Nummern werden z B dazu verwendet Positionen in dem Profil f r eine
210. achten Sie dass der Servozyklus des TJ1 MC__ auf 500 ms eingestellt ist SERVO_PERIOD 500 F r beide serielle Schnittstellen ist die Host Link Master Zeit berschreitung auf 1 s eingestellt Siehe auch HLM_READ COMMAND STATUS HLS_NODE HLM WRITE SETCOM SERVO PERIOD 93 0 BASIC Befehle 3 2 143 HLM_WRITE Argumente Typ Kommunikationsbefehl Syntax HLM_WRITE schnittstelle teilnehmer pc bereich pc offset laenge mc bereich mc offset Beschreibung Der Befehl HLM WRITE schreibt Daten aus dem TJ1 MC__ zu einem Host Link Slave indem an die serielle Schnittstelle eine Host Link Befehlszeichenkette gesendet wird die die Teilnehmernummer des Slaves enth lt Die empfangenen Antwortdaten werden entweder aus VR oder TABLE Variablen geschrieben Jede Variable definiert das Wort oder die Daten die bermittelt werden Die maximale Datenl nge ist 29 Worte Einzelrahmen bertragung Die Programmausf hrung wird angehalten bis die Antwort Zeichenkette empfangen wurde oder eine Zeit berschreitung eingetreten ist Die Zeit berschreitung wird durch den Parameter HLM TIMEOUT spezifiziert Der Status der bertragung kann mit dem Parameter HLM STATUS berwacht werden Hinweise Wenn Sie den Befehl HLM_WRITE benutzen stellen Sie sicher dass das Host Link Masterprotokoll eingerichtet ist indem Sie den Befehl trajexia Schnittstelle Die spezifizierte serielle Schnittstelle 1 seriell
211. address IP address 192 1858 0 255 Subnet mask 255 255 255 0 Default gateway 2 C ONS server address automatically Ge Use the following DNS server addresses Preferred DNS server Alternate DNS server Advanced PROGRAMMIERHANDBUCH 154 0 Kommunikationsprotokolle 4 2 2 Dezentrale Kommunikation mit Trajexia Dieses Beispiel zeigt wie eine Verbindung zu einem lokalen Trajexia System von einem Computer an einem dezentralen Standort hergestellt wird In diesem Beispiel sind die Ethernet Einstellungen des Trajexia Systems wie folgt e 10 83 50 70 ist die dem Trajexia System zugeordnete IP Adresse e 255 255 240 0 ist die lokale Subnetzmaske e 10 83 48 1 ist das lokale Gateway Server ordnet den Computern automatisch eine IP Adresse zu 1 Stellen Sie die IP Adresse die Subnetzmaske und das Gateway ber die Befehlszeile im Terminal Fenster in Trajexia die folgt ein Ethernet 1 1 0 10 83 50 70 Ethernet 1 1 2 255 255 240 0 Ethernet 1 1 8 10 83 48 1 2 berpr fen Sie ob die IP Einstellungen des lokalen Trajexia Systems und des dezentralen Computers wie gezeigt sind Nach dem Einschalten der Spannungsversorgung zeigt das Display des TJ1 MC__ abwechselnd die IP Adresse und die Subnetzmaske an Nachdem das Ethernet Kabel wieder angeschlossen ist zeigt das Display nur die IP Adresse an PROGRAMMIERHANDBUCH ER jexia
212. ajexia Siehe auch PRINT Wert Beschreibung 0 Programmierschnittstelle 0 Standard 1 Serielle RS 232C Schnittstelle 1 2 Serielle RS 422A 485 Schnittstelle 2 5 Trajexia Tools Schnittstelle O Benutzerkanal 5 6 Trajexia Tools Schnittstelle O Benutzerkanal 6 7 Trajexia Tools Schnittstelle O Benutzerkanal 7 3 2 201 OUTLIMIT Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Achsenparameter OUTLIMIT Der Ausgabegrenzwert beschr nkt die Sollwertausgabe einer Servoachse auf einen Wert der unter dem Maximum liegt Der ben tigte Wert richtet sich nach der maximal m glichen Sollwertausgabe Wenn der Spannungsausgang von einem 16 Bit DAC generiert wird ergibt ein OUTLIMIT Wert von 32767 den vollen 10 V Bereich Eine MECHATROLINK II Drehzahlachse hat ein 32 Bit Maximalsollwert Kein Beispiel AXIS S REF 5 REF OUT SERVO 3 2 202 GAIN Syntax Achsenparameter OV_GAIN 121 0 uoIs noy BASIC Befehle Beschreibung Der Parameter OV GAIN enth lt die Ausgangsdrehzahlverst rkung 3 2 204 PI Die Leistungsbeeinflussung der Ausgangsdrehzahl wird berechnet indem die nderung an der gemessenen Position mit dem Wert des Parameters OV GAIN multipliziert wird Der Standardwert ist O Typ Ein Hinzuf gen der Ausgangsdrehzahlverst rkung zu einem System Syntax Argumente Beispiel Siehe auch 3 2 203 P GAIN Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispie
213. alisierung 2 2 Die TJ1 MC Baugruppen Motion Controller Baugruppe verf gen ber eine Multitasking Version der Programmiersprache BASIC Die Motion Control Sprache basiert zum gro en Teil auf einem in Tokens bersetzten BASIC und die Programme werden vor ihrer Ausf hrung in die Token Form kompiliert Multitasking BASIC Programmierung 23 0 uoIs noy Trajexia System Multitasking ist einfach einzurichten und erlaubt die Programmierung sehr komplexer Maschinen Multitasking gibt dem TJ1 MC__ einen erheblichen Vorteil gegen ber gleichwertigen Singletask Systemen Es erm glicht modulare Anwendungen bei denen die logisch miteinander verbundenen Prozesse in dem gleichen Task Programm zusammengruppiert werden k nnen wodurch die Architektur und der Aufbau des Codes vereinfacht werden Der TJ1 MC kann je nach Speichergr e bis zu 14 Programme verwalten Die Ausf hrung der Programme wird vom Anwender ber BASIC gesteuert Die hier vorgestellten BASIC Befehle funktionen und parameter sind in Kapitel 3 enthalten 2 3 Die BASIC Sprache besteht unter anderem aus Befehlen Funktionen und Parametern Diese BASIC Anweisungen sind die Bausteine zur Betriebssteuerung des TJ1 MC Befehle sind vom Prozessor erkannte W rter die eine bestimmte Handlung bewirken aber keinen Wert zur ckgeben Beispielsweise ist PRINT ein erkanntes Wort das bewirkt dass der Wert der folgenden Funktionen oder Variablen auf einem bestimmten A
214. altet der Parameter MOTION ERROR hat den Wert 1 und der Parameter ERROR AXIS enth lt die Nummer der ersten Achse bei der der Fehler auftritt Hinweis Der Parameter WDOG kann automatisch ber Trajexia Tools ausgef hrt werden wenn auf die Schaltfl che Treiber aktivieren auf der Bedienkonsole geklickt wird Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch AXISSTATUS ERROR AXIS ERRORMASK MOTION ERROR SERVO PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia o 3 2 284 WHILE WEND Typ Programmsteuerungsbefehl Syntax WHILE bedingung Befehle WEND Beschreibung Die Struktur WHILE WEND erlaubt es das Programmsegment zwischen WHILE und der WEND Anweisung mehrmals zu wiederholen bis die Bedingung FALSE wird In diesem Fall wird die Programmausf hrung nach WEND wieder aufgenommen Hinweis WHILE WEND Schleifen k nnen unbegrenzt verschachtelt werden Argumente Bedingung Jeder g ltige BASIC logische Ausdruck WHILE IN 12 OFF MOVE 200 WAIT IDLE OP 10 0FF MOVE 200 WAIT IDLE 0 10 WEND FOR TO STEP NEXT REPEAT UNTIL Beispiel Siehe auch 151 0 BASIC Befehle 3 2 285 Typ Syntax Beschreibung Mathematische Operation ausdruck1 XOR ausdruck2 Der Operator XOR f hrt eine logische XOR Verkn pfung zwischen entsprechenden Bits der Integer Teile von zwei g ltigen BASIC Ausdr cken durch Die logische XOR Verkn pfung zwischen zwei Bits ist in
215. ameter DRIVE INPUTS Speichert E A Daten des Treibers der mit dem MECHATROLINK II Bus verbunden ist Die Daten werden bei jedem Servozyklus aktualisiert Bezeichnung Beschreibung DRIVE MONITOR berwacht Daten des Servotreibers der mit dem MECHATROLINK II Bus verbunden ist Die Daten werden bei jedem Servozyklus aktualisiert DRIVE STATUS Enth lt den aktuellen Zustand des Servotreibers ENCODER Enth lt eine Grobkopie des Drehgeber Hardwareregisters ENCODER BITS Stellt die Bitanzahl des Absolutwert Drehgebers ein der an den TJ1 FLO2 angeschlossen ist ENCODER CONTROL Steuert die Betriebsart des EnDat Absolutwert Drehgebers ENCODER ID Gibt den ID Wert des Absolutwert Drehgebers zur ck der an den TJ1 FLO2 angeschlossen ist ENCODER RATIO Stellt Skalierungswerte f r eingehende Drehgeberz hler ein ACCEL Enth lt die Beschleunigungsrate der Achse ADDAX AXIS Enth lt die Anzahl der Achsen mit denen die Basisachse aktuell durch ADDAX synchronisiert ist ATYPE Enth lt den Achsentyp AXIS DISPLAY W hlt Informationen aus die durch die LEDs auf der Frontabdeckung des TJ1 FLO2 dargestellt werden AXIS ENABLE Aktiviert und deaktiviert bestimmte Achsen unabh ngig von anderen Achsen AXISSTATUS Enth lt den Achsenzustand CLOSE WIN Definiert das Ende des Fensters in welchem eine Druckmarke erwartet wird ENCODER STATUS Gibt den Zustand
216. angen PROGRAMMIERHANDBUCH 3 2 140 HLM READ Typ Syntax Beschreibung Kommunikationsbefehl READ schnittstelle teilnehmer pc bereich pc offset laenge mc bereich mc offset Der Befehl HLM READ liest Daten aus einem Host Link Slave aus indem an die serielle Schnittstelle eine Host Link Befehlszeichenkette gesendet wird die die Teilnehmernummer des Slaves enth lt Die empfangenen Antwortdaten werden entweder zu VR oder TABLE Variablen geschrieben Jedes Datenwort wird an eine Variable bermittelt Die maximale Datenl nge ist 30 Worte Einzelrahmen bertragung Die Programmausf hrung wird angehalten bis die Antwort Zeichenkette empfangen wurde oder eine Zeit berschreitung eingetreten ist Die Zeit berschreitung wird durch den Parameter HLM TIMEOUT spezifiziert Der Status der bertragung kann mit dem Parameter HLM STATUS berwacht werden Hinweise Wenn Sie den Befehl HLM_READ benutzen stellen Sie sicher dass das Host Link Masterprotokoll eingerichtet ist indem Sie den Befehl SETCOM verwenden DieHost Link Masterbefehle d rfen nur von einem Programm ausgef hrt werden um Timing Probleme mit Befehlen in Programmen die in anderen Tasks laufen zu vermeiden 91 0 BASIC Befehle Argumente Beispiel Siehe auch Schnittstelle Die serielle Schnittstelle 1 serielle RS 232C Schnittstelle 1 2 serielle RS 422A Schnittstelle 2 Teilnehmer Die Sl
217. anke des Schrittsignals zur aktiven Flanke Falls erforderlich sollte INVERT_STEP eingestellt werden bevor der Controller mit WDOG ON aktiviert wird Die Standardeinstellung ist AUS Hinweis Falls die Einstellung falsch ist kann ein Schrittmotor die Position um einen Schritt verlieren wenn die Richtung ge ndert wird Kein Beispiel PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 158 INVERTER_COMMAND Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Systembefehl INVERTER COMMAND modul station 7 betriebs_signale INVERTER COMMAND modul station 1 alarm nummer Der Befehl INVERTER COMMAND steuert Eing nge und l scht Alarme eines Frequenzumrichters der ber den MECHATROLINK II Bus an das System angeschlossen ist Es gibt zwei INVERTER COMMAND Funktionen 1 L scht einen Alarm T Steuert Betriebssignale Um einen Frequenzumrichter ber MECHATROLINK II zu verwenden sollten Sie den Befehl und den Sollwert ber folgende Kommunikationsoption eingeben e Frequenzumrichter MV V7 3 N4 9 e Frequenzumrichter F7 G7 1 01 3 B1 02 3 Vergewissern Sie sich dass die Frequenzumrichter Firmware die MECHATROLINK II Karte unterst tzt Bei erfolgreicher Ausf hrung gibt der Befehl 1 andernfalls O zur ck Der an den Frequenzumrichter gesendete Befehl entspricht den in der Tabelle unten angegebenen Bits Modul Die Anzahl der TJ1 ML an die der Frequenzumrichter angeschlossen ist
218. arauf dass der Servomotor vom mechanischen System abgekoppelt ist bevor Sie das Gebersignal pr fen A Achtung Achten Sie bei der Fehlersuche darauf dass sich keine Personen im Bereich der Anlage aufhalten und dass auch beim Anlaufen des Servomotors keine Anlagenteile besch digt werden k nnen Achten Sie darauf dass die Apparatur ber einen Notstopp sofort angehalten werden kann falls der Servomotor anl uft A PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi 72 TJ4 MC 7 2 1 Systemfehler Systemfehler werden im LED Display des TJ1 MC__ als Enn angezeigt wobei nn der Fehlercode ist Fehlercode Beschreibung Ursache L sung E00 BASIC SRAM Fehler Hardware Fehler Tauschen Sie den des TJ1 MC TJ1 MC aus E01 System SRAM Fehler Hardware Fehler Tauschen Sie den niederwertiges Wort des TJ1 MC TJ1 MC aus E02 System SRAM Fehler Hardware Fehler Tauschen Sie den hochwertiges Wort des TJ1 MC TJ1 MC aus E03 Batterie Die Batteriespannung Tauschen Sie die Ladezustandsfehler ist zu niedrig Batterie aus Hardware Fehler Hardware Fehler Tauschen Sie den des TJ1 MC TJ1 MC aus Hinweis Weitere Informationen finden Sie in Abschnitt 3 2 254 7 2 2 Achsenfehler Achsenfehler werden im LED Display des TJ1 MC__ als Ann angezeigt wobei nn die Nummer der Achse ist die den Fehler verursacht hat Es gibt zwei m gliche Ursachen Der eingestellte Wert eines Achsenparameters ist falsch oder lieg
219. as Bewegungsprofil und dessen auf Grund der Druckmarke vorgenommene Korrektur sind in Abb 39 gezeigt Das BASIC Programm f r dieses Beispiel ist DEFPOS 0 REGIST 3 Druckmarke ausloesen MOVE tueten laenge Bewegung ueber theoretische Streck WA 1 WAIT UNTIL MARK OR 0 IF MARK THEN end position REG POS strecke nach marke MOVEMODIFY end position Korrektur der Strecke gemaess der Marke ENDIF Beispiel Starten einer Slave Achse an der genaue Position einer Master Achse Das Bild zeigt eine Schneidvorrichtung die die Kopfseite von Holztischen schneidet Wenn das Holz zugef hrt wird wird die Holzkante von einer Fotozelle erkannt Dann beginnt die Synchronisierung der Bewegung der Schneidvorrichtung mit der Position auf dem Holz Falls nach der Erkennung eines Signals von der Fotozelle die Bewegung vom Programm gestartet wird gibt es immer mindestens eine SERVO PERIOD Servo Zykluszeit lang Ungewissheit Stattdessen wird die Bewegung ber den Befehl MOVELINK mit Synchronisierungs option 1 gestartet was bewirkt dass die Synchronisierung mit der Master Achse beginnt wenn das Registrierungsereignis bei der synchronisierten Master Achse auftritt Die entsprechende Programmsequenz ist wie folgt REGIST 2 AXIS master MOVELINK dst sync dst sync beschl sync verz master 1 AXIS slave Weitere Informationen zum Befehl MOVELINK und dem Argument Synchronisierungs option fi
220. atoren ist unten angegeben 1 Un r minus NOT MOD lt gt gt gt lt lt Von links nach rechts NDR Die beste Methode um die Vorrangigkeit verschiedener Operatoren sicherzustellen ist die Verwendung von Klammern 27 0 Trajexia System 2 4 Bewegungsausf hrung Jeder Task im TJ1 MC___hat eine Reihe von Befehlsspeichern die die Daten aus den gegebenen Bewegungsbefehlen enthalten 2 4 1 Profilgenerator Der Profilgenerator hat zwei Bewegungs Befehlsspeicher f r jede Achse Ein Befehlsspeicher mit der Bezeichnung MTYPE speichert die aktuelle Bewegung d h die Bewegung die zurzeit an der Achse ausgef hrt wird Der andere Befehlsspeicher mit der Bezeichnung NTYPE speichert die n chste Bewegung die ausgef hrt wird nachdem die aktuelle Bewegung beendet Eine genaue Erl uterung finden Sie in Kapitel 2 8 Bewegungs Befehlsspeicher im Trajexia Hardware Referenzhandbuch Die BASIC Programme sind vom Profilgeneratorprogramm getrennt welches die Bewegungen der Achsen steuert Der Profilgenerator hat f r jede Achse getrennte Funktionen daher kann jede Achse mit ihren eigenen Achsenparametern programmiert werden z B Geschwindigkeit Beschleunigung und sich unabh ngig und simultan bewegen oder die Achsen k nnen mit speziellen Befehlen miteinander synchronisiert werden Wenn ein Bewegungsbefehl verarbeitet wird wartet der Profil generator bis die
221. ausgef hrt 0 Der Befehl konnte nicht ausgef hrt werden 1 Die Abfrage wurde nicht gesendet weil der Client oder das FINS Protokoll belegt war 2 Einer oder mehrere der Abfrageparameter ist sind ung ltig 3 Ung ltiger Quell Speicherbereich 4 Abfrage wurde gesendet aber keine Antwort vom dezentralen Server innerhalb des Zeit berschreitungs Zeitraums empfangen 5 Fehlerantwort Code vom dezentralen Server empfangen 82 0 BASIC Befehle Argumente Typ Der Typ des FINS Befehls 0 bedeutet FINS 0101 Speicher aus Ziel FINS Server lesen 1 bedeutet FINS 0102 Speicher zu Ziel FINS Server schreiben Netzwerk Das Zielnetzwerk Weitere Angaben finden Sie im Referenzhandbuch f r Kommunikationsbefehle Kat Nr W342 E1 Abschnitt 3 Teilnehmer Der Teilnehmer des Ziel FINS Servers Weitere Angaben finden Sie im Referenzhandbuch f r Kommunikationsbefehle Kat Nr W342 E1 Abschnitt 3 Baugruppe Die Baugruppennummer des Ziel FINS Servers Weitere Angaben finden Sie im Referenzhandbuch f r Kommunikationsbefehle Kat Nr W342 E1 Abschnitt 3 Ziel_Bereich Der Speicherbereich auf den auf dem FINS Zielserver zugegriffen wird Bereich 128 255 Bitte beachten Sie dass dieser Bereich einen der folgenden Werte haben muss wenn das Ziel ein anderes Trajexia System ist OxBO Integer VR Wert 0x82 Integer TABLE Wert 0xC2 Gleitkomma TABLE Wert Ziel Offset Der Speicher Offset auf dem FINS Zielserv
222. ave Teilnehmernummer an die der Host Link Befehl gesendet werden soll Bereich 0 31 pc bereich Die PC Speicherauswahl f r den Host Link Befehl Siehe erste Tabelle unten offset Die Adresse des PC Speicherbereichs aus dem gelesen werden soll Bereich 0 9999 laenge Die Anzahl der zu bertragenden Datenworte Bereich 1 30 mc bereich Der Speicherbereich des TJ1 MC aus dem Daten gelesen und zu dem Daten gesendet werden sollen Siehe zweite Tabelle unten mc Offset Die Adresse des TJ1 MC Speicherbereichs in den geschrieben werden soll Bereich f r VR Variablen 0 1023 Bereich f r TABLE Variablen 0 63999 HLM READ 2 17 PLC DM 120 20 MC TABLE 4000 Dieses Beispiel zeigt wie 20 Worte aus den PC DM Bereichsadressen 120 139 an die TABLE Adressen 4000 4019 des TJ1 MC__ ausgelesen werden Der PC hat Slave Teilnehmeradresse 17 und ist an die RS 422A Schnittstelle angeschlossen HLM COMMAND HLM STATUS HLM TIMEOUT HLS NODE HLM WRITE SETCOM trajexia pc_bereichswert Datenbereich Host Link Befehl PLC_AR AR Bereich RJ oder Wert 4 PLC_EM EM Bereich RE oder Wert 6 mc_Bereichswert Datenbereich MC_TABLE TABLE Variablen Array oder Wert 8 MC_VR Globales VR Variablen Array oder Wert 9 pc_bereichswert Datenbereich Host Link Befehl PLC_DM DM Bereich RD oder Wert 0 PLC_IR CIO IR Bereich RR oder Wert 1 PLC_
223. baugruppen nummer A OD abrufen Als Ergebnis werden folgende Informationen angezeigt Bit Wert Beschreibung 0 0 DeviceNet baugruppen nummer 2 noch nicht ausgef hrt 1 DeviceNet baugruppen nummer 2 mit Fehler ausgef hrt 1 0 Keine DeviceNet E A Verbindung 1 DeviceNet E A Verbindung l uft 2 0 VR Variablen im Ausgangsdatenbereich sind aktualisiert worden 1 VR Variablen im Ausgangsdatenbereich sind noch nicht aktualisiert worden 3 0 Die DeviceNet E A Verbindungsgr e stimmt mit dem Befehl DeviceNet baugruppen nummer 2 berein 1 Die DeviceNet E A Verbindungsgr e stimmt nicht mit dem Befehl DeviceNet baugruppen nummer 2 berein 4 7 0 Immer null 8 0 Netzwerk Spannungsversorgung OK 1 Netzwerk Spannungsversorgung ausgefallen 9 0 Kein BUSOFF aufgetreten 1 BUSOFF aufgetreten 10 0 Kein Teilnehmeradressen Duplizierungsfehler 1 Teilnehmeradressen Duplizierungsfehler 11 0 Reserviert Sie k nnen die Statusinformationen im DeviceNet Master abrufen indem Sie einen Verbindungspfad ausw hlen der Statusinformationen enth lt Die Statusinformationen enthalten ein Bit Bit 2 weist daraufhin dass die Netzwerkspannung unter den Pegel abgefallen ist der in den TJ1 DRT PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia DeviceNet Parametern eingestellt wurde Sie k nnen die TJ1 DRT DeviceNet Parameter mit einem DeviceNet Konfigurator einstellen Die Standardeinstell
224. bindungsgr e stimmt nicht mit dem Befehl DEVICENET baugruppen_nummer 2 berein 4 7 0 Immer null 8 0 Netzwerk Spannungsversorgung OK 1 Netzwerk Spannungsversorgung ausgefallen 9 0 Kein BUSOFF aufgetreten 1 BUSOFF aufgetreten 10 0 Kein Teilnehmeradressen Duplizierungsfehler Teilnehmeradressen Duplizierungsfehler 66 0 BASIC Befehle 3 2 77 DIR Typ Programmbefehl Syntax DIR LS Beschreibung Der Befehl DIR zeigt eine Liste von im Controller gespeicherten Programmen die Speichergr e und den RUNTYPE an DIR zeigt au erdem die verf gbare Speichergr e die Betriebsart beim Einschalten und das aktuell ausgew hlte Programm des Controllers an Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch FREE POWER UP PROCESS RUNTYPE SELECT 3 2 78 DISABLE GROUP Typ Achsenbefehl DISABLE GROUP 1 DISABLE GROUP achse 1 achse 2 JI Syntax Beschreibung Wird verwendet um mehrere Achsen zur Fehler Deaktivierung zusammenzugruppieren Wenn in einer Achsengruppe ein Fehler bei einer auftritt wird bei allen AXIS ENABLE deaktiviert und SERVO deaktiviert Es k nnen mehrere Gruppen erstellt werden jedoch kann eine Achse nicht zu mehrere Gruppen geh ren Alle Gruppierungen k nnen mit DISABLE GROUP 1 gel scht werden Argumente Achse i Ein BASIC Ausdruck der die Achsennummer spezifiziert PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Beispiel DISABLE GROUP 1 DISABLE GROUP 0 1 2 3 DISA
225. bis 6 verwendet wird wird durch den Parameter DATUM_IN eingestellt DATUM wirkt sich auf die Basisachse aus Einstellung mit BASE wenn nicht AXIS verwendet wurde um eine Achse tempor r zu spezifizieren Hinweis Der mit dem Parameter DATUM IN eingestellte Nullpunkteingang ist in aktiviertem Zustand null d h der Nullpunktschalter wird bet tigt wenn der Eingang auf AUS steht Die Endschaltereing nge f r Feedhold R ckw rts JOG Vorw rts JOG Vorw rts und R ckw rts sind ebenfalls in aktiviertem Zustand null Wenn Eing nge in aktiviertem Zustand null sind bedeutet das gleichzeitig eine drahtbuchsichere Verdrahtung Argumente Folge Siehe Tabelle unten Beispiel Kein Beispiel ACCEL AXIS AXISSTATUS CREEP DATUM IN DECEL MOTION ERROR SPEED Siehe auch 62 0 BASIC Befehle trajexia bis der Nullpunktschalter erreicht ist Die Achse bewegt sich anschlie end mit Schleichganggeschwindigkeit r ckw rts bis der Nullpunktschalter zur ckgesetzt ist Die Achse bewegt sich mit Schleichganggeschwindigkeit weiter bis die Z Marke des Drehgebers erreicht ist Die Sollposition wird dann auf 0 zur ckgesetzt und die gemessene Position wird korrigiert um den Schleppfehler aufrechtzuerhalten PROGRAMMIERHANDBUCH Sigma Il Folgewert Beschreibung Folgewert Beschreibung 0 Der Befehl DATUM 0 l scht den Bewegungsfehler Die aktuell gemessene 6 Die Achse b
226. bnetzmaske des TJ1 MC ist generisch Sie braucht nicht mit der Subnetzmaske des PCs bereinzustimmen Verwenden Sie den Ethernet Befehl zum Lesen oder Schreiben der Ethernet Einstellungen Es ist notwendig die Baugruppen herunterzufahren und neu zu starten damit die Anderungen bernommen werden Sie k nnen die IP Adresse des TJ1 MC mit der Trajexia Tools Befehlszeile und dem Befehl Ethernet berpr fen Geben Sie den Befehl Ethernet 0 1 0 in die Befehlszeile ein die IP Adresse des TJ1 MC wird in der Befehlszeile angezeigt Hinweis Sie m ssen die Spannungsversorgung f r das Trajexia System aus und anschlie end wieder einschalten damit die nderung der IP Adresse bernommen wird PROGRAMMIERHANDBUCH 153 0 Kommunikationsprotokolle traj exia M en 0 421 Kommunikation mit Trajexia direkt vom PC aus 1 Ver ndern Sie die Ethernet Einstellungen in Trajexia nicht 2 Nehmen Sie die Trajexia Tools Einstellungen wie gezeigt vor Abb 1 Comms Parameters Eet X Server name IP address 32 168 0 250 IP port number 23 3 Nehmen Sie die Computer Einstellungen wie gezeigt vor Abb 2 Internet Protocol TCP IP Properties General You can get IP settings assigned automatically if your network supports this capability Otherwise you need to ask your network administrator for the appropriate IP settings Obtain an IP address automatically Ge Use the following IP
227. case Abb 5 Registration Confirmation You have provided fe negsitraton Name You name Compary You conpany Senai Number fis segistratan information correct 182 0 Trajexia Tools Schnittstelle trajexia 12 Klicken Sie auf Weiter Abb 6 Tools v3 0 Setup Select Features Select the features seh intal See Ihe features you want to stall and deselect the fealures you do nol ward Io instal Descsphon Deve Maris Ire component the ihe gu oc Sem Tods rie USB PCI Diver 123 03 MB d requred on C dive 316534 47 MB ol space avadabie on fe C dim we 13 Klicken Sie auf Weiter Abb 7 Tools v1 0 Setup Choose Destination Location Select der where instal Fes traje Setup md zech in the folowing To instal lokia check mita Ree folder click Buste and select another lida Destination Folder C Piagram Fes OMRON PROGRAMMIERHANDBUCH 183 0 m Trajexia Tools Schnittstelle tra Jexia 0 14 Klicken Sie auf Weiter Abb 8 Tools v3 0 Setup Select Program Folder Please seleci a progam solder 3 aa OMRON Prog am Folder OMRON Folders Stap
228. ch AXIS ERRORMASK 50 0 BASIC Befehle Bit Beschreibung Wert Zeichen wie in Trajexia nummer Tools verwendet 0 1 1 Schleppfehler Warnung 2 w 2 Kommunikationsfehler Servotreiber 4 a 3 Servotreiber Alarm 8 m 4 Vorw rts Grenzwert 16 f 5 R ckw rts Grenzwert 32 r 6 Nullpunktfahrt 64 d 7 Eingabe Vorschubstopp 128 h 8 Schleppfehler Grenzwert 256 e 9 Softwaregrenzwert Vorw rts 512 x 10 Softwaregrenzwert R ckw rts 1024 y 11 Bewegung abbrechen 2048 12 berdrehzahl Drehgeber Ausgang 4096 3 2 36 B_SPLINE Achsenbefehl Syntax B_SPLINE typ daten_ein anzahl_ein daten_aus erweiterung Beschreibung Erweitert ein bestehendes Profil das im TABLE Speicher gespeichert ist mit der mathematischen B Spline Funktion um einen konfigurierbaren Erweiterungsfaktor zu einem anderen Bereich in der TABLE Dieser Befehl wird idealerweise verwendet wenn das Quellprofil CAM zu grob ist und in eine gr ere Anzahl von Punkten extrapoliert werden muss PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Argumente Reserviert f r zuk nftige Erweiterung Stets auf 1 setzen Daten ein Position in TABLE an der das Quellprofil gespeichert ist Anzahl ein Anzahl von Punkten im Quellprofil Daten aus Position in TABLE an der das erweiterte Profil gespeichert werden soll Erweiterungs verh ltnis Das Erweiterungsverh ltnis Wenn z B das Quellprofil 100
229. che Funktion Syntax FRAC ausdruck Beschreibung Die Funktion FRAC gibt den Dezimalbruchteil des Ausdrucks zur ck Ausdruck Jeder g ltige BASIC Ausdruck Argumente Beispiel gt gt PRINT FRAC 1 234 0 2340 Siehe auch 3 2 128 FRAME Typ Systemparameter Syntax FRAME Wert Beschreibung Wird verwendet um den Rahmen zu spezifizieren innerhalb dessen bei Rahmentransformationen operiert werden soll Rahmentransformationen dienen dazu Bewegungen in einem Koordinaten Bezugsrahmen mit mehreren Achsen zu erm glichen wobei die Bewegungen nicht eins zu eins mit den Achsen bereinstimmen Ein Beispiel ist ein SCARA Robotarm mit Gelenkachsen Damit die Spitze des Robotarms geradlinige Bewegungen in X Y Richtung ausf hren kann m ssen die Motoren die Bewegungen in einem Muster ausf hren das durch die Geometrie des Roboters bestimmt wird Rahmentransformationen zur Ausf hrung von Funktionen wie dieser m ssen aus der Quellsprache C kompiliert und in die Controller Systemsoftware geladen werden Wenden Sie sich an OMRON wenn Sie solche Funktionen ben tigen Ein Maschinensystem kann mit mehreren verschiedenen Rahmen spezifiziert werden Der aktuell aktive FRAME wird mit dem Systemparameter FRAME spezifiziert Standardm ig ist FRAME 0 was einer Eins zu eins Transformation entspricht Argumente Beispiel FRAME 1 Siehe auch 86 O E BASIC Befehle 3 2 129 FREE Typ Systemfunktion Syntax FREE B
230. chse MOVEABS 0 AXIS schneid achse WAIT UNTI NTYPE AXIS schneid achse 2 Schnelle Drehzahl f r Rueckkehr WAIT LOADED AXIS schneid achse I SP ED AXIS schneid achse rueckkehr drehzahl Schnitt zaehler Schnitt 12011 In Synchronisation mit dem Master so zur ckkehren dass es keine Wartezeit gibt band zurueck Schnitt laenge synch dist l verz l beschl schneidvorr schnitt l beschl 2 synch dist l verz 2 MOVELINK schneidvorr schnitt band zurueck 1l beschl 4 1 verz 4 band achse GOTO schleife PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia AXIS fliegende achse 297 0 Beispiele und Tipps Der Drehzahl Zeit Graph zeigt die einzelnen Schritte Abb 60 des obigen Beispiels Diese Schritte sind 1 Eine neue Bewegung beginnt Schritt 2 Der Anfangszyklus Der Slave wartet auf die richtige Produktl nge f r den Schnitt schnitt_laenge distanz_zu_beschleunigen 2 Es ist notwendig DREHZAHL distanz_zu_beschleunigen zu teilen wenn wir den Befehl MOVELINK verwenden denn wenn wir synchronisieren legt der Master die doppelte Strecke des Slaves zur ck Der Slave beschleunigt um sich mit dem Master zu synchronisieren Wenn die Beschleunigung beendet ist betr gt die relative Distanz zwischen der Kante des Produkts und der Schneidvorrichtung schnitt_laenge Dies ist der Synchronisierungsteil Die relative Distanz zwischen der Kante des Produk
231. chse die den Fehler hat Ein Bewegungsfehler kann mit dem Befehl DATUM 0 gel scht werden Syntax Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch AXIS AXISSTATUS DATUM ERROR AXIS ERRORMASK WDOG 109 0 BASIC Befehle 3 2 177 MOVE Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Achsenbefehl MOVE distanz 1 distanz_2 distanz 3 distanz AT 00 MO distanz 1 distanz 2 distanz 3 distanz_4 Beispiel Der Befehl MOVE bewegt eine oder mehrere Achsen mit der gew nschten Geschwindigkeit Beschleunigung und Verz gerung zu einer Position die als Inkrement von der aktuellen Position spezifiziert ist Bei Bewegungen mit mehreren Achsen wird die Bewegung interpoliert die Drehzahl Beschleunigung und Verz gerung werden von der Basisachse bernommen Die spezifizierten Distanzen werden mit dem im Achsenparameter UNITS angegebenen Umwandlungsfaktor skaliert Wenn z B eine Achse 4000 Drehgeber Flanken mm hat wird die Anzahl der Einheiten f r diese Achse auf 4000 gesetzt und MOVE 12 5 w re 12 5 mm MOVE wirkt sich auf die Basisachsengruppe aus Einstellung mit BASE wenn nicht AXIS verwendet wurde um eine Achse tempor r zu spezifizieren Das Argument distanz 1 wird auf die Basisachse angewendet distanz 2 auf die n chste Achse usw Durch Wechseln der Achsen zwischen einzelnen MOVE Befehlen k nnen uninterpolierte unsynchronisierte Bewegungen mit mehreren Achsen erreicht werden In
232. chzeitig ausgef hrt werden wobei sie die gleichen oder berlappende Werte im TABLE Array verwenden Das TABLE Profil wird einmal abgefahren CAM setzt voraus dass das Startelement im TABLE Array den Wert null hat Das Abstandsargument bestimmt zusammen mit den Parametern SPEED und ACCEL die Geschwindigkeit der Bewegung durch das TABLE Array Bitte beachten Sie Damit das CAM Profil genau befolgt wird muss der Parameter ACCEL der Achse mindestens 1000 mal gr er sein als der Parameter SPEED CAM wirkt sich auf die Basisachse aus Einstellung mit BASE wenn nicht AXIS verwendet wurde um eine Achse tempor r zu spezifizieren 53 0 BASIC Befehle Argumente Beispiel Siehe auch start punkt Die Adresse des ersten Elements im TABLE Array das verwendet werden soll Durch die M glichkeit den Startpunkt zu spezifizieren k nnen im TABLE Array mehr als ein Profil und oder andere Informationen gespeichert werden end punkt Die Adresse des letzten Elements im TABLE Array tabellen multiplikator Der Wert f r den Tabellenmultiplikator wird dazu verwendet die in der Tabelle gespeicherten Werte zu skalieren Da die Table Werte in Drehgeber Flanken spezifiziert sind k nnen Sie dieses Argument zum Einstellen der Werte verwenden z B f r den Einheiten Umwandlungsfaktor der durch den Parameter UNITS vorgegeben wird Strecke Ein in Benutzereinheiten angegebener Faktor der die Geschwindigkeit der Bewegung
233. ck2 ist andernfalls gibt er FALSE zur ck ausdruck1 Jeder g ltige BASIC Ausdruck ausdruck2 Jeder g ltige BASIC Ausdruck IF a gt 10 THEN GOTO label1 Wenn die Variable a einen Wert enth lt der gr er oder gleich 10 ist f hrt die Programmausf hrung bei dem Label label1 fort Andernfalls f hrt die Programmausf hrung mit der n chsten Anweisung fort trajexia 3 2 11 lt 151 kleiner als Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Mathematische Funktion ausdruck1 lt ausdruck2 Der Operator lt gibt TRUE zur ck wenn ausdruck1 kleiner als ausdruck2 ist andernfalls gibt er FALSE zur ck ausdruck1 Jeder g ltige BASIC Ausdruck ausdruck2 Jeder g ltige BASIC Ausdruck IF a 10 THEN GOTO label1 Wenn die Variable a einen Wert enth lt der kleiner als 10 ist f hrt die Programmausf hrung bei dem Label label1 fort Andernfalls f hrt die Programmausf hrung mit der n chsten Anweisung fort 3 2 12 lt Ist kleiner oder gleich Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Mathematische Funktion ausdruck1 lt ausdruck2 Der Operator lt gibt TRUE zur ck wenn ausdruck1 kleiner oder gleich ausdruck2 ist andernfalls gibt er FALSE zur ck ausdruck1 Jeder g ltige BASIC Ausdruck ausdruck2 Jeder g ltige BASIC Ausdruck IF a lt 10 THEN label1 Wenn die Variable a einen Wert enth lt der kleiner oder gleich 10 is
234. ckzusetzen und Servos die noch nicht erkannt worden sind neu zu erkennen Beispiel Wenn der Buchstabe A in dem Wort AXISSTATUS rot dargestellt wird MECHATROLINK baugruppe 3 VR Gibt die Anzahl der erkannten MECHATROLINK II Ger te nach einem MECHATROLINK baugruppe 0 Befehl zur ck Er wird vom STARTUP Programm verwendet um zu berpr fen ob die Anzahl der erkannten MECHATROLINK II Module und mit der erwarteten Anzahl bereinstimmt MECHATROLINK baugruppe A station VR Gibt die Adresse des MECHATROLINK II Ger tes an dieser Stations Nummer zur ck Die Stationsnummern sind bei allen angeschlossenen Ger ten eine Folge von 0 x 1 wird zur ckgegeben wenn der betreffenden Station kein Ger t zugeordnet ist Er wird vom STARTUP Programm verwendet um zu berpr fen ob die Anzahl der erkannten MECHATROLINK II Module und mit der erwarteten Anzahl bereinstimmt MECHATROLINK baugruppe 5 station VR Liest und l scht den Z hler f r fehlende Meldungen Ein Nicht Achsen MECHATROLINK II Ger t meldet ein Netzwerkproblem nicht automatisch daher kann dieser Befehl dazu verwendet werden den Frequenzumrichter und die E A Module abzufragen um zu berpr fen ob das Netzwerk funktioniert Dieser Befehl wird in dem vorgeschlagenen SHELL Programm verwendet Hinweis Sie k nnen den Befehl MECHATROLINK baugruppe 5 station VR dazu verwenden den Zustand eines Ger ts w hrend einer Programmausf hrung zu berwach
235. d Der Standardwert ist O F gen Sie den D Anteil einem System hinzu um eine sanftere Reaktion und die Verwendung einer h heren Proportionalverst rkung zu erreichen Hohe Werte k nnen zu Schwingungen f hren Hinweis Die Servo Verst rkung darf nur ge ndert werden wenn SERVO deaktiviert ist Argumente 60 0 BASIC Befehle Beispiel Kein Beispiel Siehe auch AXIS I_GAIN OV GAIN P GAIN VFF GAIN 3 2 61 D ZONE MAX Typ Systemparameter Syntax D ZONE MAX Wert Beschreibung In Verbindung mit D ZONE MIN h lt dieser Parameter den DAC Ausgang auf Null wenn die gew nschte Bewegung ausgef hrt und die Gr e des Schleppfehlers kleiner ist als der Wert f r D ZONE MIN Der Servo Regelkreis wird reaktiviert wenn entweder der Schleppfehler ber den Wert von D ZONE MAX ansteigt oder eine neue Bewegung gestartet wird Argumente Beispiel D ZONE MIN 3 D ZONE MAX 10 Wenn diese beiden Parameter wie oben eingestellt sind wird der DAC Ausgang auf Null gehalten wenn die Bewegung abgeschlossen ist und der Schleppfehler unter den Wert 3 abf llt Wenn eine Bewegung neu gestartet wird oder wenn der Schleppfehler ber den Wert 10 ansteigt wird der Servo Regelkreis reaktiviert Siehe auch D ZONE MIN 3 2 62 D ZONE MIN Typ Systemparameter Syntax D ZONE MIN Wert Beschreibung In Verbindung mit D ZONE MAX h lt dieser Parameter den DAC Ausgang auf Null wenn die gew nschte Bewegung ausgef hrt un
236. d der Offset innerhalb des EnDat MRS Blocks Wenn ein CRC Fehler auftritt gibt dieser Befehl 0 zur ck Beim Schreiben zu Adresse 0 wird eine Drehgeber R cksetzfunktion ausgef hrt Weitere Informationen finden Sie in der Spezifikation f r die EnDat Absolutwert Drehgeberschnittstelle Um mit diesem Befehl einen Drehgeber Parameter erfolgreich zu schreiben sollte der Parameter ENCODER WRITE auf 1 gesetzt und der Lese Schreibmodus eingestellt werden Argumente gt Adresse Spezifiziert das EnDat MRS Feld zu dem geschrieben werden soll Wert Ein BASIC Ausdruck Beispiel Kein Beispiel Siehe auch AXIS ENCODER ENCODER BITS ENCODER CONTROL 3 2 102 ENDIF Siehe IF THEN ELSE ENDIF 76 0 uoIs noy BASIC Befehle 3 2 103 ENDMOVE Typ Achsenparameter Syntax ENDMOVE Beschreibung Der Achsenparameter ENDMOVE speichert die Position am Ende der aktuellen Bewegung in Benutzereinheiten Wenn der Achsenparameter SERVO aktiviert ist kann der Parameter ENDMOVE geschrieben werden um bei Achsenstillstand eine nderung der gew nschten Position DPOS zu erreichen Hinweis Da die gemessene Positionen zu Anfang nicht ge ndert wird sollte der Grenzwert des Schleppfehlers FE_LIMIT ber cksichtigt werden Wenn die nderung der gew nschten Position zu gro ist wird der Grenzwert berschritten Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch AXIS DPOS FE LIMIT UNITS 3 2 104 EPROM Typ Programmbefehl Syntax EPROM
237. d die Gr e des Schleppfehlers kleiner ist als der Wert f r D ZONE MIN Der Servo Regelkreis wird reaktiviert wenn entweder der Schleppfehler ber den Wert von D ZONE MAX ansteigt oder eine neue Bewegung gestartet wird Argumente PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Beispiel D_ZONE_MIN 3 D_ZONE_MAX 10 Wenn diese beiden Parameter wie oben eingestellt sind wird der DAC Ausgang auf Null gehalten wenn die Bewegung abgeschlossen ist und der Schleppfehler unter den Wert 3 abf llt Wenn eine Bewegung neu gestartet wird oder wenn der Schleppfehler ber den Wert 10 ansteigt wird der Servo Regelkreis reaktiviert Siehe auch D ZONE MAX 3 2 63 DAC Siehe S REF 3 2 64 DAC OUT Siehe S REF OUT 3 2 65 DAC SCALE Typ Achsenparameter Syntax DAC SCALE Beschreibung Der Parameter hat zwei Aufgaben 1 Erwird beim Hochfahren der integrierten Achsen des Systems auf den Wert 16 gesetzt Dadurch werden die f r die h here Aufl sung von DAC geltenden Werte skaliert so dass die an der Achse erforderlichen Verst rkungen hnlich wie die sind die bei den anderen Controllern erforderlich sind 2 DAC SCALE kann negativ gesetzt werden 16 um die Polarit t des DAC Ausgangsignals umzukehren Ist der Servo deaktiviert ist die Gr e von DAC SCALE unwichtig da die angelegte Spannung durch den Parameter DAC geregelt wird Die Polarit t wird jedoch durch DAC SCALE umgekehrt Argumente Beispiel DAC SCALE AXIS 3
238. den ist muss das komplette System neu gestartet oder eine Software R cksetzung mit dem Befehl EX durchgef hrt werden Andernfalls besteht die Gefahr von unkontrolliertem Verhalten 3 2 242 SET_BIT Typ Systembefehl Syntax SET_BIT bit_nummer vr_nummer Beschreibung Der Befehl SET_BIT setzt ein Bit in einer VR Variablen auf eins Andere Bits in der Variablen behalten ihre Werte Argumente nummer Die Nummer des Bits das gesetzt werden soll Bereich 0 23 vr nummer Die Nummer der VR Variablen f r die das Bit gesetzt wird Bereich 0 1023 Beispiel Kein Beispiel Siehe auch CLEAR READ VR PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 243 SETCOM Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Kommunikationsbefehl SETCOM baud_rate daten_bits stopp_bits paritaet port_nummer modus Der Befehl SETCOM stellt die serielle Kommunikation f r die seriellen Schnittstellen ein Der Befehl aktiviert die Host Link Protokolle oder definiert die Mehrzweck Kommunikation Standardm ig sind bei den seriellen Schnittstellen 9600 Baud 7 Datenbits 2 Stoppbits gerade Parit t und XON XOFF f r die Mehrzweck Kommunikation aktiviert Diese Standardeinstellungen werden beim Hochfahren wiederhergestellt baud rate 1200 2400 4800 9600 19200 38400 daten bits 7 8 stopp bits 1 2 paritaet 0 keine 1 ungerade 2 gerade port_nummer Siehe erste Tabelle unten modus
239. der Befehl nicht ausgef hrt werden kann wird der Wert 0 zur ckgegeben Der Befehl wird im Treiber f r die durch BASE eingestellte Basisachse durchgef hrt Diese kann mit dem Modifikator AXIS sowie mit allen anderen Achsenbefehlen und parametern ge ndert werden Hinweis Dieser Befehl wartet auf die Antwort von der Achse daher kann die Ausf hrung des Befehls langsam sein und die Dauer variieren Verwenden Sie diesen Befehl nicht zusammen mit anderen Befehlen die eine schnelle Ausf hrung erfordern Hinweis Die Ausf hrung von DRIVE READ deaktiviert zeitweilig die Anzeige des Servotreibers Hinweis DRIVE READ gibt bei erfolgreicher Ausf hrung 1 zur ck Er gibt auch dann 1 zur ck wenn kein Parameter gelesen wurde z B wenn die Parameternummer nicht existiert oder die falsche Gr e hat Syntax Parameter Die Nummer des Parameters der gelesen werden soll Bitte beachten Sie dass die Parameternummern hexadezimal sind Das Format der Daten finden Sie im Servotreiber Handbuch Gr e Bei den meisten Parametern betr gt die Gr e normalerweise 2 Byte Einige spezielle Parameter k nnen 4 Byte lang sein Die Gr en der einzelnen Parameter finden Sie im Servotreiber Handbuch VR Die VR Adresse an der der gelesene Parameter bei erfolgreicher Ausf hrung gespeichert wird IF DRIVE READ 100 2 1 THEN PRINT Die Drehzahlregelkreisverstaerkung ist VR 1 ELSE PRINT Die Drehzahlregelkreisverstaerkung konnte nicht geles
240. der Tabelle unten definiert Argumente ausdruck1 Jeder g ltige BASIC Ausdruck ausdruck2 Jeder g ltige BASIC Ausdruck Beispiel VR 0 10 XOR 18 Das XOR ist ein Bit Operator daher sieht der Bin rcode wie folgt aus 01010 XOR 10010 11000 Das Ergebnis ist daher 24 Siehe auch Bit 1 Bit 2 Ergebnis 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 0 PROGRAMMIERHANDBUCH ed 152 0 uoIsiney Kommunikationsprotokolle 4 Kommunikationsprotokolle 4 1 Verf gbare Schnittstellen Die Trajexia Baugruppen haben folgende Schnittstellen zur Kommunikation 4 2 Ethernet Der TJ1 MC q hateine standardm ige 10 100 Mbps Ethernet Schnittstelle Sie k nnen ein Patch oder Crossover Ethernet Kabel verwenden um den TJ1 MC an einen PC anzuschlie en Setzen Sie zum Konfigurieren der Schnittstelle folgende Parameter Baugruppe Schnittstelle Protokoll Kommentar TJ MC Ethernet Trajexia Tools Protokoll Zum Debugging sowie zur Programmierung und berwachung des Projekts mit Trajexia Tools FINS Server Zur Kommunikation mit einem FINS Master z B SPS MMS oder PC FINS Client Zur Kommunikation mit einem FINS Server z B SPS oder einer anderen Trajexia Baugruppe Seriell Host Link Master Zur Kommunikation mit einem Host Link Slave z B einer OMRON SPS Host Link Slave Zur Kommunikation mit einem Host Link Master normalerweise MMS
241. diese Achse aus e Mit Antrieb berwachen werden die berwachungswerte im Parameter DRIVE MONITOR aktualisiert PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi So aon sde nu torto Cena Modi STARTUP Status Asis bar kt reel Drive Mode Can C Commission 208 0 Trajexia Tools Schnittstelle tra J a e Mit Achsentyp wird der Parameter ATYPE f r diese Achse ausgew hlt Der Wert wird in das STARTUP Programm bernommen Steuerbetriebsart Ausf hrung oder Inbetriebnahme Wenn die Achse auf Ausf hrung gesetzt wird werden der Ausf hrungsstatus und die Bewegungen vollst ndig ber die Programme gesteuert die im TJ1 MC laufen Wenn die Achse auf Inbetriebnahme gesetzt wird werden die Ausf hrung und die Bewegungen extern ber FINS gesteuert diese Betriebsart ist f r die Verwendung der Jog Funktion und die Einrichtung von CX Drive implementiert Dadurch sollen Konflikte mit den Programmen vermieden werden W hrend der Inbetriebnahme wird die Achse von den Programmen als virtuelle Achse erkannt Es ist m glich Parameter aus dem Antrieb gleichzeitig ber die Programme oder ber FINS zu schreiben und zu lesen unabh ngig von der Betriebsart e CX Drive starten ber Trajexia Tools ist es nur m glich Parameter eines Servotreibers zu lesen und zu schreiben zum Wenn weitere Servotreib
242. dig implementiert im Abschnitt Tools Men S 205 ind Trajexia Tools Hilfe ffnet die Trajexia Tools Hilfe Achsenparameter Siehe Achsenparameter im Abschnitt a Tools Men S 205 Trio BASIC Hilfe ffnet die Trio BASIC Hilfe Intelligente Antriebe Siehe Intelligente Antriebe im Abschnitt Tools Men S 205 Oszilloskop Das Software Oszilloskop kann zur R ckverfolgung von Achsen und Bewegungsparametern verwendet werden Dies hilft bei der Programmentwicklung und der Inbetriebnahme des Systems Siehe Oszilloskop im Abschnitt Tools Men S 205 E Tastenfeld In Trajexia nicht implementiert Achse bewegen Dieses Fenster erlaubt es dem Benutzer si die Achsen im Trajexia System manuell zu bewegen Siehe Achse bewegen im Abschnitt Tools Men S 205 Digitale E A Siehe Status digitale E A im Abschnitt Tools Men S 205 PROGRAMMIERHANDBUCH 195 m Trajexia Tools Schnittstelle traj ex a 5 5 Men beschreibungen 5 5 1 Projektmen Mit dem Projekt Men k nnen Sie Trajexia Tools Projekte Abb 23 erstellen laden und speichern Project Controller Program Tools Externa 0 Neues Projekt L scht das Projekt im Trajexia System und startet ein neues Projekt auf dem PC Trajexia Tools legt ein neues Verzeichnis mit dem Namen des Projektes an das die neue Projektdatei enth lt Der Name des Verzeichnisses muss mit dem Namen d
243. e NE u Be ee 24 212 11 gt e e 302 Befehl 33 CL BEE 37 el Er in see re 38 rcr ee ML 38 qe 40 befehl p nee ee c ee ee Eee 36 SECH EUSO EE 36 Befehlszeilen Schnitsielle re Be er 30 Beispiel eM ee ee RR IR RM 294 Datenaufzeichnung und berwachung rss ee ee 269 Geelen ME 286 Einstellung vor Einbeillen erc 239 eaedem aoe eai 230 ef tee ee e Lui EEN 283 298 A TELE 253 Tei E 253 e len Bleu 289 PROGRAMMIERHANDBUCH 306 0 men trajexia Positi n mit See En Eu e e EEN 287 e le EE EE 235 EE 259 SChnNeIdy nichlungsprogram n du to So tana neue 295 5 amp M P P MP 251 SEENEN Seier ee ee E E EE 279 EH EAR o oom 225 RR Nie le en
244. e 1999 siehe auch die Einstellungen im Fenster Oscilloscope Configuration Oszilloskop Konfiguration Die Position steigt linear an weil die Drehzahl der Master Achse konstant ist Die Sollposition der Slave Achse DPOS AXIS 1 ist blau dargestellt Tabellenblock 1 Tabelle 2000 bis Tabelle 2999 siehe auch die Einstellungen im Fenster Oscilloscope Configuration Oszilloskop Konfiguration Dieser Graph ist eine Kosinus Kurve Sie entspricht der erstellten CAM Tabelle Die gemessene Drehzahl der Slave Achse MSPEED AXIS 1 ist gelb dargestellt Tabellenblock 3 Tabelle 4000 bis Tabelle 4999 siehe auch die Einstellungen im Fenster Oscilloscope Configuration Oszilloskop Konfiguration Dieser Graph ist eine Sinuskurve weil die Drehzahl eine Ableitung der Position und die Ableitung des Kosinus der Sinus ist Bei hohen Drehzahlen tritt etwas Welligkeit auf Der gr ne Graph stellt das Drehmoment des Motors f r die Slave Achse dar das mit DRIVE_COMMAND 11 als Prozentsatz des Nenndrehmoments eingestellt ist Das Drehmoment ist proportional zur Beschleunigung Weil die Beschleunigung eine Ableitung der Drehzahl ist und die Drehzahl die Form einer Sinuskurve hat ist die Beschleunigung und auch das Drehmoment eine Kosinuskurve Es gibt einen Spitzenwert beim Starten und einen weiteren beim Stoppen weil es eine Diskontinuit t in der Beschleunigung gibt Au erdem gibt es eine hochfrequente Oszillation in der Drehmomentkurve die a
245. e Flaschen werden an einem festgelegten Punkt aufgenommen Die erste Position in der Palette ist mit dem Befehl DEFPOS als Position 0 0 definiert Der Programmteil zur Positionierung der Flaschen in der Palette sieht wie folgt aus xschleife 0 5 yschleife FORyz0TO7 MOVEABS 340 516 5 Bewegung zum Aufnahmepunkt GOSUB pick Zum Aufnahme Unterprogramm gehen PRINT BEWEGUNG ZU POSITION x 6 y 1 MOVEABS x 85 y 85 GOSUB place Zum Absetz Unterprogramm gehen NEXT y NEXT x AXIS MOVE MOVEABS UNITS 111 0 BASIC Befehle 3 2 179 MOVECIRC Typ Achsenbefehl Syntax MOVECIRC ende_1 ende_2 mittelpunkt_1 mittelpunkt_2 richtung Beschreibung Argumente MOVECIRC ende_1 ende_2 mittelpunkt_1 mittelpunkt_2 richtung Der Befehl MOVECIRC interpoliert 2 orthogonale Achsen in einem Kreisbogen Der Pfad der Bewegung wird durch die f nf Argumente bestimmt die inkrementell von der aktuellen Position aus erfolgen Die Argumente ende 1 und mittelpunkt 1 wirken sich auf die Basisachse aus ende 2 und mittelpunkt 2 auf die folgenden Achsen Alle Argumente werden bei jeder Achse in Benutzereinheiten angegeben Die Geschwindigkeit der Bewegung im Kreisbogen wird durch die Parameter SPEED ACCEL und DECEL der Basisachse bestimmt MOVECIRC wirkt sich auf die Basisachsengruppe aus Einstellung mit BASE wenn nicht AXIS verwendet wurde um eine Achse tempor r zu spezifizieren Damit MOVECIRC ko
246. e IP Adresse und die Subnetzmaske des TJ1 MC__ erneut angezeigt werden sollen schalten Sie das Trajexia System aus und anschlie end wieder ein Schlie en Sie das Ethernet Kabel an die Ethernet Schnittstelle des PCs an Schlie en Sie das Ethernet Kabel an die Ethernet Schnittstelle des TJ1 MC an IP Adresse des TJ1 MC q wird viermal in der LED Anzeige A angezeigt Wenn Sie die Trajexia Tools Software starten versucht sie mit dem Controller zu kommunizieren Wenn Sie Trajexia Tools zum ersten Mal starten sind die Kommunikationseinstellungen nicht geeignet brechen Sie den Vorgang ab siehe Abb 12 und nehmen Sie Ihre eigenen Kommunikationseinstellungen vor PROGRAMMIERHANDBUCH 00000000 ER jexi un SR SE BBH ET BER Ces 288 um RU 288 s SA 186 O E Trajexia Tools Schnittstelle 6 Starten Sie das Trajexia Tools Programm auf Ihrem PC W hlen Sie im Windows Start men Programme OMRON Trajexia Tools Trajexia Tools Der Trajexia Tools Startbildschirm wird angezeigt Warten Sie bis die Schaltfl che Abbrechen angezeigt ist Klicken Sie anschlie end auf Abbrechen W hlen Sie das Men Optionen Kommunikation PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia OMRON Motion Perfect 2 Checking 1 3600 7 2 V sor 23010 No controller kound RE General Options CAN Deve Dagnozics Tarna Font Program
247. e MPOS abs position drehgeber UNITS Pn202 Dies ist korrekt wenn Pn203 Pn205 1 drehgeber impulse lt 5000000 Pn202 e Wenn dieser Wert gr er als 5 000 000 ist kann MPOS falsche Werte beim Hochfahren haben Um dieses Problem zu vermeiden f gen Sie nach allen UNITS Initialisierungen den Programmcode DEFPOS ENCODER UNITS hinzu PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi 245 0 m Beispiele und Tipps trajexia Beispiel 3 Das mechanische System verwendet einen Servomotor Abb 21 mit 17 Bit Absolutwert Drehgeber Das mechanische Gesamtl nge Umfang des Bandes 4160 bersetzungsverh ltnis des Getriebes ist 1 6 31 Eine Drehung der Riemenscheibe bewegt das bewegliche Teil des Bandes um 320 mm Die Gesamtl nge des Bandes und damit der Gesamt M Bewegungsbereich des beweglichen Teils betr gt 4160 mm SE Die mechanische Ma einheit muss in mm angegeben werden 17 Bit 1 6 31 Das hei t dass alle Achsenparameter und Befehle die an Trajexia BC erem bermittelt werden in mm ausgedr ckt werden Bei Verwendung 1 Umdrehung 320 mm Bewegung der gleichen Prozedur wie in Beispiel 1 sieht die Gleichung die die Beziehung zwischen Benutzereinheiten und Drehgeberimpulsen ausdr ckt wie folgt aus 17 Pn202 2 impulse 6 31 Motor_umdrehung 1 Riemenscheiben_umdrehung Pn203 S 1 Motor_umdrehung 1 Riemenscheiben_umd
248. e RS 232C Schnittstelle 1 2 serielle RS 422A Schnittstelle 2 Teilnehmer Die Slave Teilnehmernummer an die der Host Link Befehl gesendet werden soll Bereich 0 31 pc bereich Die PC Speicherauswahl f r den Host Link Befehl Siehe erste Tabelle unten pc offset Die Adresse des PC Speicherbereichs in den geschrieben werden soll Bereich 0 9999 laenge Die Anzahl der zu bertragenden Datenworte Bereich 1 29 mc bereich Der Speicherbereich des TJ1 MC__ aus dem Daten gelesen und zu dem Daten gesendet werden sollen Siehe zweite Tabelle unten mc Offset Die Adresse des TJ1 MC Speicherbereichs aus dem gelesen werden soll Bereich f r VR Variablen 0 1023 Bereich f r TABLE Variablen 0 63999 Beispiel HLM WRITE 1 28 PLC EM 50 25 MC VR 200 SETCOM verwenden Dam Dieses Beispiel zeigt wie 25 Worte aus den VR Adressen 200 224 des DieHost Link Masterbefehle d rfen nur von einem Programm ausgef hrt erden TiminasBrebleme mi Befehlen m Prosrammen die ih TJ1 MC__ an die EM Bereichsadressen 50 74 des PCs geschrieben werden 9 9 Der PC hat Slave Teilnehmeradresse 28 und ist an die RS 232C Schnittstelle anderen Tasks laufen zu vermeiden angeschlossen Siehe auch HLM READ COMMAND STATUS TIMEOUT HLS NODE SETCOM pc bereichswert Datenbereich Host Link Befehl PLC DM DM Bereich RD oder Wert 0 PLC IR CIO IR Bereich RR oder Wert 1
249. e Werte f hren zu gro en Schleppfehlern Hinweis Um Instabilit t zu vermeiden sollte die Servoverst rkung nur dann ge ndert werden wenn SERVO ausgeschaltet ist Kein Beispiel Argumente D GAIN 1 GAIN OV GAIN VFF GAIN Beispiel Siehe auch PROGRAMMIERHANDBUCH Wenn der Task einen Bewegungsbefehl ausf hrt l dt sie die Bewegungsdaten in den Task Bewegungs Befehlsspeicher Die Befehlsspeicher k nnen eine Bewegungsanweisung f r eine beliebige Achsengruppe speichern PMOVE wird auf TRUE gesetzt wenn das Laden der Befehlsspeicher abgeschlossen ist Wenn der n chste Servo Interrupt auftritt l dt der Profilgenerator die Bewegung in den Befehlsspeicher f r die n chste Bewegung NTYPE der ben tigten Achsen wenn sie verf gbar sind Wenn diese zweite bertragung abgeschlossen ist wird PMOVE auf 0 gesetzt bis eine weitere Bewegung im Task ausgef hrt wird Jede Task hat ihren eigenen PMOVE Parameter Verwenden Sie den Modifikator PROC um auf den Parameter f r eine bestimmte Task zuzugreifen Ohne PROC wird der aktuelle Task ausgef hrt Kein Beispiel NTYPE PROC 122 0 BASIC Befehle trajexia 3 2 206 POS_OFFSET 3 2 208 PRINT Typ Systemparameter Typ E A Befehl Syntax POS_OFFSET Wert Syntax PRINT Ausdruck Ausdruck Beschreibung F r Piezo Betrieb Dieses Schl sselwort erlaubt die Anwendung eines positiven Offsets auf das Ausgangs DAC Signal vom Servo Regelkreis Beschreibung De
250. e die Kabel nicht Achtung Achten Sie vor Ber hren des Systems darauf dass Sie zun chst einen geerdeten Metallgegenstand ber hren um statische Aufladung abzuleiten Andernfalls besteht die Gefahr von Fehlfunktionen oder Sch den gt gt b PROGRAMMIERHANDBUCH Andernfalls besteht die Gefahr von Fehlfunktionen oder Brandgefahr ber das nat rliche Ma hinaus Die Kabel k nnen dabei brechen trajexia Achtung Die UTP Kabel sind nicht abgeschirmt Verwenden Sie in Umgebungen in denen elektrische St rungen auftreten ein System mit abgeschirmten paarweise verdrillten Kabeln STP Kabeln und Hubs die f r eine FA Umgebung geeignet sind Schlie en Sie keine verdrillten Kabel an Hochspannungsleitungen an Schlie en Sie keine verdrillten Kabel in der N he von Ger ten an die elektrische St rungen erzeugen Schlie en Sie keine verdrillten Kabel an Orten mit hoher Luftfeuchtigkeit an Verwenden Sie keine verdrillten Kabel an Orten an denen berm ig viel Schmutz oder Staub lnebel oder andere Schmutzstoffe auftreten Achtung Verwenden Sie die in den Betriebshandb chern angegebenen Spezialkabel zum Anschluss der Baugruppen Die Verwendung von handels blichen RS 232C Computerkabeln kann zu Fehlfunktionen in externen Ger ten oder der Motion Controller Baugruppe f hren Achtung Aufgrund einer Fehlfunktion in den eingebauten Transistorausg ngen oder anderen internen Schaltkreisen werden die Ausg ng
251. e eine Aktion m glich MOVELINK 0 4 0 8 0 8 0 1 MOVELINK 0 6 1 0 0 0 8 1 AXIS UNITS REP OPTION Synchronisierungsoption Beschreibung 1 Die Synchronisierung startet wenn an der synchronisierten Achse eine Druckmarke erkannt wurde 2 Die Synchronisierung startet an einer absoluten Position auf der synchronisierten Achse siehe link position 4 MOVELINK wird automatisch bidirektional wiederholt Diese Option wird aufgehoben indem Bit 1 des Parameters RER OPTION gesetzt wird d h REP OPTION REP OPTION OR 2 Kombination der Optionen 1 und 4 Kombination der Optionen 2 und 4 3 2 181 MOVEMODIFY Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Achsenbefehl MOVEMODIFY position MM position Der Befehl MOVEMODIFY ndert die absolute Endposition der aktuellen einachsigen linearen Bewegung MOVE oder MOVEABS Wenn es keine aktuelle Bewegung gibt oder die aktuelle Bewegung keine lineare Bewegung ist wird MOVEMODIFY als MOVEABS Befehl behandelt Der Achsenparameter ENDMOVE enth lt die Position am Ende der aktuellen Bewegung in Benutzereinheiten MOVEMODIFY wirkt sich auf die Basisachse aus Einstellung mit BASE wenn nicht AXIS verwendet wurde um eine Achse tempor r zu spezifizieren e Position Die Absolutposition die als das neue Ende der Bewegung eingestellt werden soll Kein Beispiel AXIS MOVE MOVEABS UNITS 115 0 BASIC
252. e m glicherweise nicht abgeschaltet Um solche Probleme zu vermeiden m ssen externe Sicherheitsvorrichtungen installiert werden und die Sicherheit des Systems zu gew hrleisten Achtung Der TJ1 startet in der RUN Betriebsart wenn der Strom eingeschaltet wird und wenn ein BASIC Programm auf die Betriebsart Auto Run eingestellt ist 20 0 Sicherheitswarnungen und hinweise 1 6 _Vorsichtsma nahmen bei der Montage von Baugruppen Achtung A Installieren Sie die Baugruppe ordnungsgem Bei unsachgem er Installation der Baugruppe besteht die Gefahr von Fehlfunktionen Achtung A Montieren Sie die mit dem TJ1 MC gelieferte Abschlussbaugruppe an der rechten u eren Baugruppe Der TJ1 kann erst ordnungsgem funktionieren wenn die Abschlussbaugruppe richtig montiert ist PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi 21 0 Trajexia System 2 Trajexia System 2 1 Einf hrung Trajexia ist OMRON s Plattform zur Bewegungssteuerung die Ihnen die Leistung und leichte Bedienbarkeit eines modernen Motion Control Systems bietet Trajexia ist ein modulares Standalone System das maximale Flexibilit t und Skalierbarkeit erlaubt Herzst ck des Trajexia ist die TJ1 Multi Tasking Motion CPU Durch einen 32 Bit DSP ist sie speziell zur Bew ltigung von Bewegungsaufgaben mit einfachen Motion Befehlen pr destiniert z B E Cam E Gearbox Druckmarkensteuerung und Interpolation Trajexia erm g
253. eben Sie Folgendes in das Trajexia Tools Terminalfenster ein MECHATROLINK n 0 Hierbei ist n die Nummer der Baugruppe an die die Baugruppe die den Fehler verursacht hat angeschlossen ist 7 6 TJ1 FL02 7 6 1 Systemfehler Anzeige Problem L sung Alle LEDs sind aus Die Spannungsversorgung ist ausgeschaltet Schalten Sie die Spannungsversorgung ein Der TJ1 FLO2 ist defekt Tauschen Sie den TJ1 FLO2 aus Die RUN LED Die Achse bei der die EN LED leuchtet nicht leuchtet ist nicht aktiviert die A EN oder B EN LED ist aus Aktivieren Sie die Achse F hren Sie den Befehl WDOG ON und oder AXIS ENABLE an der Achse aus Die RUN LED Es liegt ein Achsenfehler leuchtet an der Achse vor bei die A EN oder B der die EN LED blinkt EN LED blinkt Der TJ1 MC q zeigt die Nummer der Achse mit dem Achsenfehler an Beheben Sie die Ursache des Achsenfehlers und l schen Sie den Achsenfehler oder starten Sie das System neu PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 305 0 men trajexia A e ee EE 191 deerit cp 194 B BASIC Datenstrukt rein Mem 25 Mathematische Spezifikationen E 27 see are 25 Ehe E 33 s veles Gcr Pc 30 zy el Wn e te u
254. efahr von Fehlfunktionen Achtung Verwenden Sie f r die Verkabelung Crimp Kabelschuhe Schlie en Sie keine abisolierten Litzendr hte direkt an Klemmen an Beim Anschlie en frei liegender Litzen besteht Brandgefahr Achtung berpr fen Sie alle Verdrahtungen sorgf ltig bevor Sie die Spannungsversorgung einschalten Bei unsachgem er Verdrahtung besteht Brandgefahr Achtung Achten Sie auf die richtige Verdrahtung Bei unsachgem er Verdrahtung besteht Brandgefahr Achtung Installieren Sie Baugruppe erst nachdem Sie den Klemmenblock eingehend berpr ft haben Achtung Stellen Sie sicher dass die Klemmenbl cke Verl ngerungskabel und andere Teile mit Arretierungen ordnungsgem eingerastet sind Bei fehlender Arretierung besteht die Gefahr von Fehlfunktionen 19 0 Sicherheitswarnungen und hinweise Achtung Vergewissern Sie sich dass keine negativen Auswirkungen im System auftreten k nnen bevor Sie die Betriebsart des Systems ndern Andernfalls besteht die Gefahr von unerwartetem Verhalten Achtung Nehmen Sie den Betrieb erst dann wieder auf wenn der f r den Betrieb ben tigte VR und Tabellenspeicher auf die neue CPU Baugruppe bertragen wurde Andernfalls besteht die Gefahr von unerwartetem Verhalten Achtung Achten Sie beim Austauschen von Komponenten darauf dass die neue Komponente die richtigen Nenndaten besitzt Achtung Ziehen Sie nicht an den Kabeln und biegen Si
255. efehle trajexia Bezeichnung Beschreibung Bezeichnung Beschreibung des Frequenzumrichters CONSTANT Legt eine Konstante zur Verwendung in einem SCOPE Programmiert das System so dass bei jedem Abtastintervall BASIC Programm fest automatisch bis zu vier Parameter im TABLE Variablen Array DATE Druckt das aktuelle Datum als Zeichenkette gespeichert werden DAYS Druckt den aktuellen Tag als Zeichenkette SET BIT Setzt ein Bit in einer VR Variablen auf eins DEVICENET Konfiguriert die TJ1 DRT DeviceNet Slave Baugruppe f r TABLE Schreibt und liest Daten zu und aus dem TABLE Variablen Array den Datenaustausch oder gibt den Datenaustausch Zustand TABLEVALUES Gibt eine Werteliste aus dem TABLE Speicher zur ck der zur ck TIME Druckt die aktuelle Zeit als Zeichenkette ETHERNET Liest und setzt verschiedene Parameter der TJ1 MC__ TRIGGER Startet einen zuvor gesetzten SCOPE Befehl Ethernet Schnittstelle VR Schreibt und liest Daten zu und aus den globalen VR Variablen EX Setzt den Controller zur ck VRSTRING Kombiniert VR Speicherwerte sodass sie als Zeichenkette FLAG Setzt und liest eine Bank von 32 Bit gedruckt werden k nnen FLAGS Liest und setzt FLAGS als Block WA Pausiert die Programmausf hrung f r die angegebene Anzahl FREE Gibt die Gr e des verf gbaren Speichers zur ck an Millisekunden GLOBAL Legt einen Referenzwert f
256. eger Zahl zwischen 0 und 16777215 die dazu verwendet wird den Z hler in der obigen Gleichung zu definieren 140 0 BASIC Befehle Beispiel Zwei Achsen werden als X und Y eingestellt aber die Schritte der Achsen pro mm sind nicht gleich Interpolierte Bewegungen erfordern identische UNITS Werte bei beiden Achsen um die Weggeschwindigkeit konstant zu halten und um zu gew hrleisten dass MOVECIRC richtig funktioniert Die Achse mit der niedrigeren Aufl sung wird so ge ndert dass sie mit der Achse mit der h heren Schrittaufl sung bereinstimmt um die gr tm gliche Genauigkeit f r beide Achsen zu erreichen Achse 0 500 Z hler pro mm 31 25 Schritte pro mm Achse 1 800 Z hler pro mm 50 00 Schritte pro mm BASE 0 STEP_RATIO 500 800 UNITS 800 BASE 1 UNITS 800 Siehe auch 3 2 252 STEPLINE Typ Programmbefehl Syntax STEPLINE programm name task nummer Beschreibung Argumente Beispiel Beispiel Siehe auch Der Befehl STEPLINE f hrt eine Zeile d h Schritte in dem Programm aus das durch programm name spezifiziert ist Der Programmname kann auch ohne Anf hrungszeichen spezifiziert werden Wird STEPLINE ohne Programmname in der Befehlszeile ausgef hrt wird das aktuell ausgew hlte Programm schrittweise ausgef hrt Wird STEPLINE ohne Programmname in einem Programm ausgef hrt wird dieses Programm schrittweise ausgef hrt Wenn das Programm spezifiziert ist werden alle
257. egungen f r Bewegungsbefehle mit Drehzahlprofil MOVE MOVEABS MOVEMODIFY FORWARD REVERSE MOVECIRC und MHELICAL verz gern bis zum Stillstand mit der Verz gerungsrate die durch den Parameter DECEL vorgegeben ist Bewegungen f r andere Befehle werden sofort gestoppt Hinweise RAPIDSTOP bricht nur die zurzeit ausgef hrten Bewegungen ab Wenn weitere Bewegungen in den Befehlsspeichern f r die n chste Bewegung oder in den Task Befehlsspeichern NTYPE gespeichert sind werden sie anschlie end geladen W hrend der Verz gerung der aktuellen Bewegungen werden weitere RAPIDSTOP Befehle ignoriert Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch CANCEL NTYPE 3 2 216 READ_BIT Typ Systembefehl Syntax READ_BIT bit_nummer VR_nummer Beschreibung Der Befehl READ_BIT gibt den Wert eines Bits in einer VR Variablen zur ck 0 oder 1 Argumente bit nummer Die Nummer des Bits das gelesen werden soll Bereich 0 23 nummer Die Nummer der VR Variablen f r die das Bit gelesen wird Bereich 0 1023 Beispiel Kein Beispiel Siehe auch CLEAR SET 127 0 BASIC Befehle 3 2 217 REG_POS Typ Achsenparameter Nur Lesen Syntax REG_POS Beschreibung Der Achsenparameter REG_POS speichert in Benutzereinheiten die Position an der eine Druckmarke erkannt wurde Argumente Beispiel PRINT REG_POS AXIS 2 Hierdurch wird die Druckmarkenposition f r Achse 2 in Benutze
258. ehl Syntax CHR x Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Der Befehl CHR dient dazu einzelne ASCII Zeichen zu senden die ber Zahlen aufgerufen werden PRINT CHR x entspricht PUT x in einigen anderen BASIC Versionen x Ein BASIC Ausdruck gt gt PRINT CHR 65 A 56 0 BASIC Befehle 3 2 46 CLEAR Typ Systembefehl Syntax CLEAR Beschreibung Der Befehl CLEAR setzt alle globalen VR Variablen auf Wenn er in einem Programm verwendet wird setzt er auch die lokalen Variablen im aktuellen Task auf 0 Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch RESET VR 3 2 47 CLEAR_BIT Typ Systembefehl Syntax CLEAR_BIT bit_nummer vr_nummer Beschreibung Der Befehl CLEAR_BIT setzt das spezifizierte Bit in der spezifizierten VR Variablen auf 0 Andere Bits in der Variablen behalten ihre Werte Argumente nummer Die Nummer des Bits das zur ckgesetzt werden soll Bereich 0 23 vr nummer Die Nummer der VR Variablen f r die das Bit zur ckgesetzt wird Bereich 0 1023 Beispiel Kein Beispiel Siehe auch READ SET VR 3 2 48 CLEAR PARAMS Typ Systembefehl Syntax CLEAR PARAMS Beschreibung Setzt alle im Flash EPROM gespeicherten Variablen und Parameter auf ihre Standardwerte zur ck CLEAR PARAM kann nicht ausgef hrt werden wenn der Controller verriegelt ist Argumente PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Beispiel Kein Beispiel Siehe auch
259. eim Hochfahren l uft Wenn CONSTANT definiert wird bleibt die Definition bis zum n chsten Zur cksetzen des TJ1 MC aktiv dies kann erfolgen indem die Versorgungsspannung aus und wieder eingeschaltet wird oder indem der EX Befehl ausgef hrt wird Es k nnen maximal 128 CONSTANT Befehle definiert werden Jeder benutzerdefinierte Name der alphanumerische oder Unterstrich Zeichen enth lt Wert Der Wert der Name zugeordnet ist CONSTANT nak 15 CONSTANT start_schaltflaeche 5 IF IN start_schaltflaeche ON THEN OP led1 ON IF key char nak THEN GOSUB no ack received 3 2 56 CONTROL Typ Syntax Beschreibung Systemparameter Nur Lesen CONTROL Der Parameter CONTROL enth lt den an das System angeschlossenen Typ des TJ1 MC Der Wert dieses Systemparameters f r den TJ1 MC__ ist 262 59 0 BASIC Befehle Argumente Beispiel Siehe auch Kein Beispiel 3 2 57 COPY Typ Syntax Beschreibung Programmbefehl COPY programm_name neuer_programm_name Der Befehl COPY kopiert ein im Controller bestehendes Programm zu einem neuen Programm mit dem spezifizierten Namen Der Programmname kann ohne Anf hrungszeichen spezifiziert werden Hinweis Dieser Befehl ist f r ein Offline VT100 Terminal implementiert In Trajexia Tools kann der Benutzer den Befehl aus dem Men Programm ausw hlen Argumente Name des zu kopierenden Programms ne
260. eine Position ber einen Absolutwert Drehgeber erzwungen wird Diese Nullpunktsuch Prozedur setzt eine tats chliche Position auf die Position eines Absolutwert Drehgebers Sie f hrt keine physikalische Bewegung durch Sie ist nur bei einer Achse mit einem Absolutwert Drehgeber in einem Regelkreis m glich 6 1 6 Registrierung Bei der Registrierung auch als Positionsspeichersignal oder Druckmarkenerkennung bezeichnet wird die Position einer Achse in Echtzeit gespeichert wenn ein externer Eingang aktiviert wird Die registrierten d h gespeicherten Daten werden sp ter nicht in Echtzeit durch das Anwendungsprogramm verarbeitet Die Registrierung unterscheidet sich von der Verarbeitung eines Interrupt Eingangs oder Signals Bei der Registrierung wird kein Ereignis erzeugt wenn der Registrierungseingang aktiviert ist Au erdem wird die normale Ausf hrung des Anwendungsprogramms nicht gest rt oder unterbrochen Nur die Position einer Achse wird gespeichert Diese Daten k nnen ebenso wie andere Parameter oder Werte in einem Programm benutzt werden Die Registrierungsdaten sind unmittelbar nach der Registrierung f r ein Programm verf gbar Der Vorteil der Registrierung besteht darin dass sie sehr schnell erfolgt Deshalb ist die Achsenposition die gespeichert wird sehr genau Um diese Geschwindigkeit und Genauigkeit zu erreichen ist die Registrierung in die Hardware implementiert der Registrierungseingang muss sich auf
261. eis Die synchronisierte Achse kann sich in beide Richtungen bewegen um die Ausgangsbewegung abzufahren Die synchronisierten Strecken sind immer positiv 114 0 BASIC Befehle Beispiel Ein Papierschneider schneidet eine Rolle Papier alle 160 m wobei er sich mit der Geschwindigkeit des Papiers bewegt Das Schneidwerkzeug kann bis zu 1 2 m weit fahren wovon in diesem Beispiel 1 m genutzt wird Die Papierposition wird von einem Drehgeber gemessen der Einheiten Umwandlungsfaktor ist so eingestellt dass bei beiden Achsen die Einheit Meter ist Achse 1 ist die synchronisierte Achse MOVELINK 0 150 0 0 1 Startposition abwarten MOVELINK 0 4 0 8 0 8 0 1 beschleunigen MOVELINK 0 6 1 0 0 0 8 1 konstante Drehzahl dann verz gern WAIT UNTIL NTYPE 0 warten bis letzte Bewegung gestartet ist OP 8 ON Schneidwerkzeug aktivieren MOVELINK 1 8 2 0 5 0 5 1 zur ckfahren In diesem Programm wartet der TJ1 MC bis 150 m von der Rolle abgezogen sind Bei dieser Position beginnt die Beschleunigung des Schneidwerkzeugs auf die Geschwindigkeit des Papiers Dann l uft es mit der gleichen Geschwindigkeit wie das Papier verz gert bis zum Stillstand und f hrt mit einem Hub von 1 m zum Ausgangspunkt zur ck Diese Bewegung wird durch zwei getrennte MOVELINK Befehle spezifiziert Anschlie end wartet das Programm darauf dass der Befehlsspeicher f r die n chste Bewegung leer wird NTYPE 0 Dies zeigt an dass d
262. eitere Informationen finden Sie im Hardware Referenzhandbuch Wenn Sie zu diesen Ausg ngen schreiben werden sie aktiv und geben ein 24 V DC Signal aus Wenn Sie diese Ausg nge auslesen wird ihr aktueller Status zur ckgegeben Verwenden Sie den Befehl OP um diese Ausg nge auszulesen oder zu ihnen zu schreiben e Digitalausg nge 16 31 Die Ausg nge sind nur Software Ausg nge Sie existieren physikalisch nicht im TJ1 MC aber Sie k nnen zu ihnen schreiben und ihren richtigen Status auslesen Diese Ausg nge werden meistens in BASIC Programmen verwendet um bestimmte Steuerungssequenzen durchzuf hren die Ausg nge erfordern die nicht physikalisch zu existieren brauchen Verwenden Sie den Befehl OP um diese Ausg nge auszulesen oder zu ihnen zu schreiben PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia e Digitalausg nge 32 255 Diese Ausg nge existieren physikalisch nur dann wenn zus tzliche digitale E A Baugruppen ber einen MECHATROLINK II Bus an den TJ1 MC q angeschlossen werden Werden sie ausgelesen oder wird zu ihnen geschrieben wenn sie nicht physikalisch existieren wenn die E A Baugruppen nicht angeschlossen sind hat dies keine Auswirkung Verwenden Sie den Befehl OP um diese Ausg nge auszulesen oder zu ihnen zu schreiben Alle Ausg nge sind f r den Controller eindeutig identifizierbar Auf sie wird nicht ber die Achsen zugegriffen Der Digitaleingangsbereich hat drei Teile e Digitaleing nge 0 15 Diese Eing nge e
263. el und den zugeh rigen Abschnitten bereitgestellten Informationen verstanden haben 0 Unterst tzung von Funktionalit t nach Baugruppenversion W hrend der Entwicklung von Trajexia wurde nach der Markteinf hrung neue Funktionalit t in die Controller Baugruppe bernommen Diese Funktionalit t ist in die Firmware und oder FPGA der Controller Baugruppe implementiert In der unten stehenden Tabelle ist die entsprechende Funktionalit t f r die jeweilige Firmware und FPGA Version des TJ1 MC___ gezeigt Funktionalit t TJ1 MC__ Firmware Version TJ1 MC__ FPGA Version Volle Unterst tzung f r TJ1 FLO2 V1 6509 21 und h her Unterst tzung f r BASIC V1 6509 Alle Ausf hrungen Befehle COMMS Unterst tzung f r TJ1 DRT V1 6509 Alle Ausf hrungen Unterst tzung f r TJ1 MCO4 V1 6607 21 und h her und TJ1 MLO4 berpr fen Sie die Firmware und FPGA Versionen des TJ1 MC Verbinden Sie den TJ1 MC mit der Trajexia Tools Software Weitere Informationen finden Sie im Programmierhandbuch ffnen Sie das Terminalfenster und geben Sie die folgenden Befehle ein Geben Sie PRINT VERSION in das Terminalfenster ein Der Versionsparameter zeigt die aktuelle Firmware Versionsnummer des Motion Controllers an Geben Sie PRINT FPGA VERSION SLOT 1 in das Terminalfenster ein Der Parameter zeigt die aktuelle FPGA Versionsnummer des TJ1 MC PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia
264. elegt WAIT UNTIL IN 3 ON GOTO bewegungp last Setze Last auf Position und markiere Anordnung OP 15 0FF VR VR 0 1 RETURN Die Variablen sind durch eine Batterie gesichert sodass das hier gegebene Programmbeispiel dazu verwendet werden k nnte den Status der Maschine zu speichern wenn die Spannungsversorgung ausgeschaltet ist Es ist empfehlenswert eine Methode zum vollst ndigen Zur cksetzen nach einem manuellen Eingriff bereitzustellen schleife Zuordnung von VR 65 zu VR 0 multipliziert mit der gemessenen Position von Achse 1 VR 65 VR 0 MPOS AXIS 1 PRINT VR 65 schleife CLEAR_BIT READ_BIT SET_BIT TABLE PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 278 VRSTRING Typ Systembefehl Syntax VRSTRING vr start Beschreibung Kombiniert den Inhalt einer Anordnung von VR Variablen sodass sie als Text Zeichenfolge gedruckt werden k nnen Alle druckbaren Zeichen werden ausgegeben die Zeichenkette endet beim ersten gefundenen Null Zeichen d h VR n enth lt 0 Argumente start Nummer der ersten VR in der Zeichenanordnung Beispiel PRINT 5 VRSTRING 100 Siehe auch 3 2 279 WA Typ Systembefehl Syntax WA zeit Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Der Befehl WA stoppt die Programmausf hrung f r die angegebene Anzahl an Millisekunden Der Befehl kann nur in einem Programm benutzt werden zeit Die Anzahl an Millisekunden f r die die Programmausf hrung angehalt
265. ellt zu werden Hinweis Wenn die Bewegungen kurz sind muss eine hohe Verz gerungsrate eingestellt werden um zu vermeiden dass der TJ1 MC in Erwartung des Endes der gespeicherten Bewegung verz gert MERGE OFF Verz gert nach jeder einzelnen Bewegung MERGE ON Bewegungen werden miteinander verbunden falls m glich AXIS 108 0 BASIC Befehle 3 2 174 MHELICAL Typ Achsenbefehl Syntax MHELICAL ende1 ende2 mittelpunkt1 mittelpunkt2 richtung distanz3 MH ende1 ende2 mittelpunkt1 mittelpunkt2 richtung distanz3 Beschreibung F hrt eine spiralf rmige Bewegung aus d h bewegt zwei orthogonale Achsen so dass ein kreisf rmiger Bogen an der Werkzeugspitze mit einer gleichzeitigen linearen Bewegung ber eine dritte Achsen beschrieben wird Die ersten 5 Parameter sind hnlich wie bei einem MOVECIRC Befehl Der sechste Parameter definiert die gleichzeitige lineare Bewegung Ende 1 und Mittelpunkt 1 sind an der aktuellen BASE Achse Ende 2 und Mittelpunkt 2 sind an der darauf folgenden Achse Die ersten 4 Distanzen und der sechste Parameter werden nach dem aktuellen Einheiten Umwandlungsfaktor f r jede Achse skaliert Argumente 1 Endposition an der BASE Achse ende2 Endposition an der n chsten Achse im BASE Array mittelpunkt1 Position an der BASE Achse um die gedreht werden soll mittelpunkt2 Position an der n chsten Achse im BASE Array um die gedreht werden s
266. empfangen 4 3 Serielles Protokoll Der TJ1 MC__ TJ1 MC hateinen DB 9 Anschluss der zwei serielle Schnittstellen enth lt Schnittstelle 1 RS232 Schnittstelle 2 RS422 oder RS485 abh ngig von den Schaltereinstellungen Weitere Informationen finden Sie im Trajexia Hardwarereferenzhandbuch Beide Schnittstellen k nnen unabh ngig folgende Protokolle unterst tzen e Host Link Master e Host Link Slave e Benutzerdefiniertes Protokoll 4 3 4 Host Link Master Wenn der TJ1 MC q der Host Link Master ist k nnen Sie BASIC Befehle an einen Host Link Slave senden z B einen PC Wenn Sie einen BASIC Befehl an einen Host Link Slave senden wird mit der Ausf hrung des n chsten BASIC Befehls gewartet bis der Host Link Slave eine Antwort sendet Hinweis Die serielle Schnittstelle Port 1 KANN NICHT zum Programmieren der Baugruppe verwendet werden 158 0 trajexia Kommunikationsprotokolle Sie k nnen folgende BASIC Befehle verwenden BASIC Befehl Beschreibung HLM_COMMAND HLM_COMMAND f hrt einen spezifischen Host Link Befehl an den Slave aus HLM_READ HLM_READ liest Daten aus dem Host Link Slave zum VR oder TABLE Speicher HLM_STATUS HLM_STATUS gibt den Zustand des letzten Host Link Masterbefehls an HLM_TIMEOUT HLM_TIMEOUT definiert die Host Link Master Zeitspanne f r die Zeit berschreitung HLM_WRITE HLM_WRITE schreibt Daten aus dem VR oder TABLE
267. en Wenn der Inhalt der VR Adresse gr er als O ist tritt ein Kommunikationsfehler mit dem Ger t auf und es kann eine Fehlfunktion am Ger t entstehen Sie k nnen diesen Befehl dazu verwenden das Programm zu stoppen wenn das Ger t einen Fehler aufweist 107 0 BASIC Befehle Beschreibung Hinweis Dieser Befehl hat zwei Formen abh ngig von der ben tigten Argumente Beispiel Siehe auch Funktion Master und Stationsfunktionen Alle MECHATROLINK Funktionen geben TRUE 1 zur ck wenn der Befehl erfolgreich war oder FALSE 0 wenn der Befehl fehlgeschlagen ist Die Funktionen sind in zwei Typen unterteilt MASTER Funktionen die sich auf eine Baugruppe auswirken und STATION Funktionen die sich auf eine bestimmte Stations_adresse einer gegebenen Baugruppe auswirken Alle Funktionen die einen Wert abrufen speichern ihn in der VR Variablen die im letzten Parameter angegeben ist Wenn dieser Parameter den Wert 1 hat wird der Wert an der Befehlszeilenschnittstelle ausgegeben Hinweise e Wenn ein MECHATROLINK II Befehl fehlschl gt geht die MECHATROLINK II Station in einen Warn Alarmzustand Alle nachfolgenden Befehle geben dann diesen Warn Alarmzustand zur ck auch wenn der betreffende Befehl korrekt ausgef hrt wird Der Warn Alarmzustand kann nur durch den Befehl ALM CLR gel scht werden Esgibt keinen ALM CLR Unterbefehl daher muss der Inbetriebnahme Modus aufgerufen werden
268. en Jeder Impuls am Drehgeber ergibt f r den TJ1 MC__ vier zu z hlende Flanken Daher gibt es 3600 Flanken Umdrehung oder 10 Flanken Grad Wenn Sie den Einheiten Umwandlungsfaktor auf 10 einstellen k nnen Sie mit Grad arbeiten Als N chstes m ssen sie einen Wert f r alle PSWITCH Argumente bestimmen sw Die Schalternummer kann jeder Schalter sein der nicht in Gebrauch ist In diesem Beispiel wird Nummer 0 benutzt en Die Funktion des Schalters muss aktiviert sein stellen Sie die Aktivierung enable auf 1 achse Die Welle wird durch Achse 0 gesteuert opno Der gesteuerte Ausgang ist Ausgang 11 opst Der Ausgang muss auf 1 eingestellt sein setpos Der Ausgang muss bei 80 Einheiten aktiviert werden rspos Der Ausgang muss f r einen Zeitraum von 120 Einheiten aktiviert sein All dies kann mit den folgenden Zeilen BASIC Code ausgedr ckt werden schalter UNITS AXIS 0 10 Stellt den Einheiten Umwandlungsfaktor ein REPDIST 360 REP OPTION ON PSWITCH 0 ON 0 11 0N 80 200 Bei diesem Programm ist der Wiederholungsabstand auf 360 Grad und die Wiederholungsoption auf EIN eingestellt sodass sich die Achsenposition zwischen 0 und 360 Grad bewegt Siehe auch HW PSWITCH OP UNITS PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 215 RAPIDSTOP Typ Achsenbefehl Syntax RAPIDSTOP RS Beschreibung Mit dem Befehl RAPIDSTOP wird die aktuelle Bewegung aller Achsen aus dem aktuellen Bewegungs Befehlsspeicher abgebrochen MTYPE Bew
269. en Wird einer diese virtuellen Ausg nge eingestellt wird der entsprechende virtuelle Eingang ebenfalls eingestellt Eine graue Anzeige bedeutet dass der entsprechende Eingang oder Ausgang ausgeschaltet ist Eine farbige Anzeige gelb gr n orange rot cyan oder magentafarben bedeutet dass der entsprechende Eingang oder Ausgang eingeschaltet ist Es werden verschiedene Farben verwendet um verschiedene Typen von Eing ngen und Ausg ngen darzustellen Durch Klick auf eine Anzeige die einen Ausgang oder die Verkn pfung von Eingang und Ausgang darstellt wird der Zustand dieses Ausgangs ge ndert Ein Klick auf eine Anzeige die einen Eingang darstellt hat keine Auswirkungen PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi Abb 39 a Digital 10 Status Digital IO Configuration Inputs 0 31 Outputs 8 31 Show Description 216 0 Trajexia Tools Schnittstelle Einige Ausgangsschaltkreise erfordern eine externe Stromquelle In diesem Fall wird der Zustand der intern verkn pften E A nicht richtig angezeigt wenn die externe Spannungsversorgung nicht vorhanden ist weil sich der Eingangszustand nicht ndert auch wenn ein Ausgang eingeschaltet ist Ebenso verh lt es sich wenn f r einen Ausgang auf Grund eines Fehlers oder einer berlastung eine Strombegrenzung geschaltet wird Show description Beschreibung anzeigen Durch Aktivieren des Kontrollk stchens f r die Option Show description
270. en mit SELECT Der Programmname kann auch ohne Anf hrungszeichen spezifiziert werden DEL ALL l scht alle Programme DEL kann auch dazu verwendet werden die Tabelle zu l schen DEL TABLE Die Bezeichnung TABLE muss in Anf hrungszeichen gesetzt sein Hinweis Dieser Befehl ist f r ein Offline VT100 Terminal implementiert In Trajexia Tools kann der Benutzer den Befehl aus dem Men Programm ausw hlen Argumente X Programm name Name des zu l schenden Programms Beispiel gt gt DEL altesProg Siehe auch COPY NEW RENAME SELECT TABLE PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 75 DEMAND_EDGES Typ Achsenparameter Nur Lesen DEMAND_EDGES Beschreibung Der Achsenparameter DEMAND_EDGES enth lt den aktuellen Wert des Achsenparameters DPOS in Drehgeber Flankeneinheiten Syntax Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch AXIS DPOS 3 2 76 DEVICENET Typ Systembefehl Syntax DEVICENET baugruppen_nummer 2 1 VR_start_ausgaenge anzahl_ausgaenge VR_start_einaenge anzahl_eingaenge DEVICENET baugruppen_nummer 4 0 Beschreibung Die Funktion DEVICENET konfiguriert den TJ1 DRT f r den Datenaustausch mit der DeviceNet Master Baugruppe und definierte Bereiche im VR Speicher wo der E A Austausch stattfindet Die Funktion DEVICENET 4 gibt den Datenaustauschstatus des TJ1 DRT zur ck Eine Beschreibung der Bits im Datenaustausch Statuswort finden Sie in der Tabelle Argumente baugruppen nummer Spezifiz
271. en Parametern betr gt die Gr e normalerweise 2 Byte Einige spezielle Parameter k nnen 4 Byte lang sein Die Gr en der einzelnen Parameter finden Sie im Servotreiber Handbuch Wert Der Wert der in den Treiberparameter geschrieben werden soll Modus Der Schreibmodus M gliche Werte 0 oder ausgelassen schreiben und im RAM speichern 1 schreiben und im EPROM speichern IF DRIVE WRITE 100 2 90 THEN PRINT Die neue Drehzahlregelkreisverstaerkung ist 90 ELSE PRINT Die Drehzahlregelkreisverstaerkung konnte nicht in den RAM geschrieben werden ENDIF Beispiel PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Siehe auch A DRIVE_READ DRIVE_RESET HEXADEZIMALE EINGABE Achtung Stellen Sie sicher dass keine Bedienkonsole oder PC Software an den Servotreiber angeschlossen ist wenn dieser Befehl ausgef hrt wird Andernfalls wird die Programmausf hrungung unterbrochen bis die Verbindung des anderen Ger tes mit dem Servotreiber getrennt wird 3 2 90 EDIT Typ Programmbefehl Syntax EDIT Zeilen_nummer ED Zeilen_nummer Beschreibung Der Befehl EDIT startet den integrierten Bildschirmeditor mit dem ein Programm im Controller ber ein VT100 Terminal modifiziert werden kann Das aktuell ausgew hlte Programm wird bearbeitet Die Editor Befehle sind wie folgt Dieser Befehl ist f r ein Offline VT100 Terminal implementiert In Trajexia Tools kann der Benutzer den Befehl aus dem Men Programm ausw h
272. en gelesen und zu dem Daten gesendet werden sollen Siehe zweite Tabelle unten mc offset f r HLM MREAD Die Startadresse des TJ1 MC Speicherbereichs aus dem gelesen werden soll Bereich f r VR Variablen 0 1023 Bereich f r TABLE Variablen 0 63999 90 0 BASIC Befehle trajexia Befehlswert Beschreibung HLM_INIT Hierdurch wird der Host Link Befehl INITIALIZE zur Initialisierung oder Wert 3 des bertragungvorgangs aller Slave Baugruppen durchgef hrt HLM STWR Hierdurch wird der Host Link PC Befehl STATUS WRITE MM zum oder Wert 4 ndern der Betriebsart der CPU Baugruppe durchgef hrt mc Bereichswert Datenbereich MC TABLE TABLE Variablen Array oder Wert 8 MC VR Globales VR Variablen Array oder Wert 9 Beispiel HLM COMMAND HLM MREAD 1 12 MC 233 Dieser Befehl liest den Modell Code der CPU Baugruppe des Host Link Slaves mit der Teilnehmeradresse 12 aus der an die RS 232C Schnittstelle angeschlossen ist Das Ergebnis wird nach VR 233 geschrieben Wenn der angeschlossene Slave ein C200HX PC ist enth lt VR 233 nach erfolgreicher Ausf hrung den Wert 12 hex Beispiel COMMAND HLM 2 23 PRINT PORT 2 Dieser Befehl berpr ft die Host Link Kommunikation mit dem Host Link Slave Teilnehmer 23 der an die RS 422A Schnittstelle angeschlossen ist Wenn der Parameter HLM STATUS den Wert 0 enth lt
273. en werden ENDIF DRIVE WRITE HEX HEXADEZIMALE EINGABE Argumente Beispiel Siehe auch PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Achtung Stellen Sie sicher dass keine Bedienkonsole oder PC Software an den Servotreiber angeschlossen ist wenn dieser Befehl ausgef hrt wird Andernfalls wird die Programmausf hrungung unterbrochen bis die Verbindung des anderen Ger tes mit dem Servotreiber getrennt wird 3 2 87 DRIVE_RESET Typ Achsenbefehl Syntax DRIVE_RESET Beschreibung Der Befehl DRIVE_RESET setzt einen Servotreiber zur ck der ber den MECHATROLINK II Bus angeschlossen ist Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch Achtung Stellen Sie sicher dass keine Bedienkonsole oder PC Software an den Servotreiber angeschlossen ist wenn dieser Befehl ausgef hrt wird Andernfalls wird die Programmausf hrungung unterbrochen bis die Verbindung des anderen Ger tes mit dem Servotreiber getrennt wird AN 71 0 BASIC Befehle 3 2 88 DRIVE_STATUS Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Beispiel Siehe auch Achsenparameter Nur Lesen DRIVE_STATUS Bei MECHATROLINK II Achsen wird dieser Parameter ber das STATUS Feld im MECHATROLINK II Kommunikationsrahmen eingestellt und bei jedem Servozyklus aktualisiert Diese Bits k nnen in Trajexia Tools im Konfigurationsfenster f r die intelligenten Antriebe betrachtet und in Programmen verwendet werden Die Erl uterungen z
274. en werden soll Mit den folgenden Zeilen w rde Ausgang 7 eingeschaltet werden und zwar zwei Sekunden nachdem Ausgang 1 ausgeschaltet wurde 1 WA 2000 OP 7 ON 149 0 BASIC Befehle 3 2 280 WAIT IDLE Typ Systembefehl Syntax WAIT IDLE Beschreibung Der Befehl WAIT IDLE setzt die Programmausf hrung aus bis die Basisachse ihre aktuelle Bewegung und eventuelle weitere im Befehlsspeicher befindliche Bewegungen ausgef hrt hat Der Befehl kann nur in einem Programm benutzt werden WAIT IDLE wirkt sich auf die Basisachse aus Einstellung mit BASE wenn nicht AXIS verwendet wurde um eine Achse tempor r zu spezifizieren Hinweis Die Ausf hrung von WAIT IDLE bedeutet dass das Programm wartet bis das Bewegungsprofilder Achse abgeschlossen ist Argumente Beispiel MOVE 1000 WAIT IDLE PRINT Bewegung abgeschlossen Die Meldung wird am Ende der Bewegung gedruckt MOVE 1000 WAIT UNTIL MTYPE 0 PRINT Bewegung beendet Meistens wird die Meldung gedruckt BEVOR die Bewegung startet manchmal jedoch erst wenn die Bewegung beendet ist Beispiel Erl uterung Bewegungsprogramme und Bewegungsabl ufe arbeiten parallel und unsynchronisiert Es kann ein vollst ndiger Zyklus durchlaufen werden bevor die Bewegung in den Befehlsspeicher geladen wird Das Programm f hrt den Befehl MOVE 1000 aus aber die Bewegung wird nicht vor dem Beginn des n chsten Bewegungsablaufes in den Befehlsspeiche
275. ente Beispiel Programmsteuerungsbefehl FOR Variable Start TO Ende STEP Inkrement Befehle NEXT Variable Die FOR NEXT Schleife erlaubt es das Programmsegment zwischen FOR und der NEXT Anweisung mehrmals zu wiederholen Am Eingang der Schleife wird die Variable auf den Startwert initialisiert und der Befehlsblock wird anschlie end ausgef hrt Bei Erreichen des Befehls NEXT wird die Variable um das Inkrement erh ht das nach STEP spezifiziert ist Der STEP Wert kann positiv oder negativ sein bei Auslassung wird der Wert 1 angenommen Solange die Variable kleiner oder gleich dem Endwert ist wird der Befehlsblock wiederholt ausgef hrt bis die Variable gr er als der Endwert ist In diesem Fall f hrt die Programmausf hrung nach NEXT fort Hinweis FOR NEXT Anweisungen k nnen in einem BASIC Programm bis zu acht Ebenen tief verschachtelt werden Variable Ein BASIC Ausdruck Start Ein BASIC Ausdruck Ein BASIC Ausdruck Inkrement Ein BASIC Ausdruck Befehle Einer oder mehrere BASIC Befehle FOR opnum 8 TO 13 OP opnum ON NEXT opnum Diese Schleife schaltet die Ausg nge 8 bis 13 ein PROGRAMMIERHANDBUCH Beispiel Beispiel Siehe auch trajexia schleife FOR Dist 5 TO 5 STEP 0 25 MOVEABS dist GOSUB auf nehmen NEXT Dist Das Inkrement STEP kann positiv oder negativ sein Schleife1 FOR11 1TO8 Schleife2 12 1 6 MOVEABSY MH 100 12 100 GOSUB
276. er Bereich 0 65535 Bitte beachten Sie dass die Grenzwerte f r die TABLE oder VR Adressen f r diesen Bereich eingeschr nkter sind wenn das Ziel ein anderes Trajexia System ist L nge Die Anzahl der zu bertragenden Elemente Die Anzahl richtet sich nach der FINS Rahmenl nge und den F higkeiten des Clients und des Ziel Servers Bei einem Trajexia System sind 1 700 Integer Werte oder 1 350 Gleitkommawerte m glich lokaler Bereich Der lokale Quell Speicherbereich Bitte beachten Sie dass dieser Bereich einen der folgenden Werte haben muss wenn das Ziel ein anderes Trajexia System ist 0x00 Integer VR Wert 0x01 Integer TABLE Wert 0x02 Gleitkomma TABLE Wert Beispiel Siehe auch PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia lokaler Offset Der Offset des ersten Wertes im lokalen Quell Speicherbereich Der Bereich richtet sich nach der Gr e des VR oder TABLE Arrays und dem Wert f r das L ngenargument e Zeit berschreitung Die Anzahl der Millisekunden die auf eine Antwort vom FINS Zielserver gewartet werden muss bevor die Zeit berschritten ist e 1 1 1 2 IP3 IP4 Optionale Parameter die die Ziel Server IP Adresse definieren Diese Argumente m ssen benutzt werden wenn sowohl das Trajexia System als auch der FINS Zielserver nicht zu demselben Netzwerk geh ren Ein Trajexia System und eine OMRON CJ1 SPS mit Ethernet Baugruppensystem CJ1W ETN11 sind mit demselben Netzwerk verbunden Die IP Adresse
277. er 140 MB 140 MB Betriebssystem Windows TM 98 Windows XP Anzeige 800 x 600 1024 x 768 256 Farben 24 Bit Farbe Kommunikation Ethernet 10BaseT Ethernet 100BaseT Internet Explorer V5 0 Explorer V6 0 Verwenden Sie die neueste Version von Trajexia Tools Updates erhalten Sie bei Ihrem OMRON H ndler Die Software ist auch ber die Trajexia Website erh ltlich www trajexia com 180 0 Trajexia Tools Schnittstelle 5 2 2 Installieren der Trajexia Tool Software 1 Legen Sie die Trajexia Tools CD in das CD ROM Laufwerk des PCs ein 2 Das Trajexia Tools Setup Programm wird automatisch gestartet 3 Wenn das Trajexia Tools Setup Programm nicht automatisch gestartet wird starten Sie es manuell F hren Sie im Stammverzeichnis der CD die Datei setup exe aus 4 W hlen Sie die gew nschte Sprache aus der Dropdown Liste Klicken Sie auf OK 5 Das Trajexia Tools Setup Fenster wird angezeigt Klicken Sie auf Weiter PROGRAMMIERHANDBUCH ER jexi Abb 1 hoose Setup Language Select ne language for this installation from fe choices below Welcome to the InstallSheekd Wizard tor TVragesiat The Wizard vell ratal Towesial ook on your computer To continue kk Nest 181 0 Trajexia Tools Schnittstelle 6 Klicken Sie auf Ja um der Lizenzvereinbarung zuzustimmen und setzen Sie den Vorgang fort Geben Sie Ihren Namen in das Feld
278. er Bits zur ckgegeben Mit zwei spezifizierten Parametern wird das gegebene Merker Bit auf den Wert des zweiten Parameters gesetzt Der Befehl FLAG dient dazu die Kompatibilit t mit lteren Controllern zu unterst tzen und ist f r neue Programme nicht empfehlenswert Argumente nummer Die Merkernummer ist ein Wert von 0 31 Wert Wird dieser Parameter spezifiziert gibt er den Zustand des gegebenen Merkers an d h Ein oder Aus Die Schreibweise kann auch 1 oder 0 sein Beispiel FLAG 27 0N Setzt Merker Bit 27 auf Ein Siehe auch PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 123 FLAGS Typ Systembefehl Syntax FLAGS wert Beschreibung Liest und setzt FLAGS als Block Der Befehl FLAGS dient dazu die Kompatibilit t mit lteren Controllern zu unterst tzen und ist f r neue Programme nicht empfehlenswert Die 32 Merker Bits k nnen mit FLAGS ausgelesen und mit FLAGS wert eingestellt werden Argumente Wert Die dezimale Entsprechung des Bit Musters auf das die Merker eingestellt werden m ssen Siehe Tabelle unten Beispiel FLAGS 146 2 16 128 Setzt Merker 1 4 und 7 auf EIN alle anderen auf AUS Beispiel IF FLAGS und 8 lt gt 0 dann GOSUB irgendwo Test ob Merker 3 gesetzt ist Siehe auch Bitnummer Dezimalwert 0 1 1 2 2 4 3 8 4 16 5 32 6 64 7 128 84 0 BASIC Befehle 3 2 124 FOR TO STEP NEXT Typ Syntax Beschreibung Argum
279. er Funktionen ben tigt werden ign 5 z Lesen des Alarmcodes Jog Einstellen der Steifigkeit Cr 7 oder Autotuning ist es notwendig zu starten Durch Klicken auf diese Schaltfl che wird CX Drive gestartet das mit der aktuellen Achse ber den TJ1 ML__ verbunden ist Die einzige Servotreiber Funktionalit t die von CX Drive durch MECHATROLINK II nicht unterst tzt wird ist die Datenaufzeichnungsfunktion aber stattdessen kann das Trajexia Tools Oszilloskop verwendet werden Wenn Sie einen Parameter des Servotreibers ber CX Drive ndern wird dies von Trajexia Tools nicht automatisch registriert Achten Sie darauf dass im Servotreiber und im Projekt keine unterschiedlichen Parameter verwendet werden PROGRAMMIERHANDBUCH 209 O E Trajexia Tools Schnittstelle Das Register Konfiguration Das Register Konfiguration zeigt ein Parameter Editorfenster an das mit dem in CX Drive identisch ist Einzelheiten hierzu finden Sie in der Anleitung f r CX Drive Die folgende Funktionalit t ist neu Die Schaltfl che Speichern Hiermit werden die aktuellen Servoparameter im Trajexia Projekt gespeichert in der prj Datei Druckmarkenmodus abbrechen Um eine schnelle und zuverl ssige Antwort zu erhalten ist es nicht m glich Parameter zu schreiben wenn der Druckmarkenmodus im Servotreiber aktiviert ist Dies ist das Gleiche wie die Ausf hrung von REG
280. er Wert wird in Benutzereinheiten angegeben Kein Beispiel CLOSE WIN REGIST UNITS Mathematische Operation ausdruck1 OR ausdruck2 Der Operator OR f hrt eine logische OR Verkn pfung zwischen entsprechenden Bits der Integer Teile von zwei g ltigen BASIC Ausdr cken durch Die logische OR Verkn pfung zwischen zwei Bits ist in der Tabelle unten definiert ausdruck1 Jeder g ltige BASIC Ausdruck ausdruck2 Jeder g ltige BASIC Ausdruck 120 0 BASIC Befehle Beispiel Beispiel 1 Ergebnis 10 OR 2 1 9 Die Klammern werden zuerst berechnet aber nur der Integer Teil des Ergebnisses 18 wird f r die OR Operation benutzt Deshalb ist der Ausdruck gleich Folgendem Ergebnis 10 OR 18 Deshalb enth lt das Ergebnis den Wert 26 Beispiel 2 Beispiel Ergebnis 10 OR 18 Das OR ist ein Bit Operator daher sieht der Bin rcode so aus 01010 OR 10010 11010 Beispiel IF KEY OR VR 0 2 THEN label Siehe auch Bit 1 Bit 2 Ergebnis 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1 3 2 200 OUTDEVICE Typ E A Parameter Syntax OUTDEVICE Beschreibung Der Parameter OUTDEVICE definiert das Standard Ausgabeger t Dieses Argumente Beispiel Ger t wird f r den Befehl PRINT ausgew hlt wenn die Option n ausgelassen wird Der Parameter OUTDEVICE ist Task spezifisch Die unterst tzten Werte sind in der nachstehenden Tabelle aufgef hrt Kein Beispiel PROGRAMMIERHANDBUCH tr
281. erden Diese Funktion ist nur verf gbar wenn POWER_UP 0 Systemsoftware laden Trajexia hat ein Flash EPROM in dem die Anwenderprogramme und die System Software gespeichert sind Verwenden Sie System Software laden um ein Upgrade der System Software auf eine neuere Version durchzuf hren Es wird ein Dialogfeld mit der Frage angezeigt ob Sie eine Sicherungskopie des Projektes anlegen wollen und ob der Vorgang fortgesetzt werden soll Es wird ein standardm iges Dateiauswahlfeld angezeigt W hlen Sie die ben tigte Datei aus Software nur dann zu laden wenn Sie von Ihrem H OMRON empfiehlt eine neuere Version der System H ndler oder von OMRON dazu aufgefordert werden Achtung Laden Sie keine Software die nicht f r den Motion Controller spezifiziert ist Laden Sie nur Versionen die spezifisch zur Verwendung mit Trajexia ausgelegt sind Alle anderen Versionen funktionieren nicht Es wird ein Windows Dialogfeld mit der Frage angezeigt ob der Vorgang fortgesetzt werden soll Klicken Sie zum Starten auf OK Der Flash EPROM Prozess dauert ca 7 Minuten PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi 201 0 Trajexia Tools Schnittstelle Achtung A Unterbrechen Sie den Software Upgrade Prozess nicht Eine Unterbrechung des Downloads besch digt die Trajexia Baugruppe Wenn Sie die Trajexia Baugruppe nach dem Flash EPROM Prozess nicht wiederherstellen k nnen wenden Sie sich an Ihre OMRON V
282. erden w hrend eine Bewegung stattfindet Argumente Beispiel Kein Beispiel Sieheauch AXIS PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 250 STEP Siehe FOR TO STEP NEXT 3 2 251 STEP_RATIO Typ Achsenbefehl Syntax STEP_RATIO ausgangs_zaehler dpos_zaehler Beschreibung Dieser Befehl stellt ein Verh ltnis f r den Achsen Schrittmotorausgang ein In jedem Servozyklus wird die Anzahl der Schritte mit der Funktion STEP_RATIO berechnet bevor sie an den Schritt Impulsausgang weitergeleitet wird Impulsz hlerausgang zaehler nenner MPOS STEP RATIO wirkt sich auf MOVECIRC und CAMBOX aus Hinweise Die Funktion RATIO wird berechnet bevor an der Schrittmotor Achse durch 16 geteilt wird Gro e Verh ltnisse sollten vermieden werden da sie entweder einen Verlust der Aufl sung oder eine erheblich geringere Stetigkeit im Bewegungsablauf zur Folge haben Der tats chliche physikalische Schrittgr e x 16 ist die GRUND Aufl sung der Achse der Einsatz dieses Befehls kann die M glichkeit des Motion Controllers einschr nken alle Positionen genau zu erreichen STEP RATIO ersetzt nicht UNITS Verwenden Sie STEP RATIO nicht um den x16 Faktor an der Schrittmotor Achse zu entfernen da dies zu einer schlechten Schrittfrequenz Steuerung f hrt Argumente Eine Integer Zahl zwischen 0 und 16777215 die dazu verwendet wird den Nenner in der obigen Gleichung zu definieren zaehler Eine Int
283. erenzhandbuch vorab zu lesen Das Trajexia System bietet folgende Vorteile Direkte Verbindung ber Ethernet Die integrierte Ethernet Schnittstelle des Trajexia erm glicht die direkte und schnelle Verbindung mit PC s SPS MMI s und anderen Ger ten Der direkte Zugriff auf die Antriebsparameter ist ber den schnellen Motion Bus MECHATROLINK II gew hrleistet Trajexia erm glicht Explicit Messaging ber Ethernet und den MECHATROLINK II Motion Bus Dies bietet eine vollst ndige Transparenz bis hinunter zur Aktuatorenebene und erm glicht einen dezentralen Zugriff Schutz Ihres Know Hows Ein Passwortschutz nach einem Verschl sselungsverfahren garantiert den zuverl ssigen Schutz Ihres wertvollen Know Hows Serielle Schnittstelle und lokale E A s Eine serielle Schnittstelle erm glicht den direkten Anschluss an jede beliebige OMRON SPS und MMI Systeme sowie an andere Feldger te Dank der frei konfigurierbaren integrierten 16 Eing nge und 8 Ausg nge des Controllers k nnen Sie den Trajexia perfekt in Ihr Anlagenkonzept integrieren MECHATROLINK II Master Der MECHATROLINK II Master steuert bis zu 16 Servos Frequenzumrichter oder E A und erm glicht eine vollst ndige Transparenz des gesamten Systems MECHATROLINK II bietet die Kommunikationsgeschwindigkeit und Zeitgenauigkeit die f r eine perfekte Bewegungssteuerung von Servos erforderlich sind Die Bewegungszykluszeit kann zwischen 0 5 ms 1 ms oder 2 ms gew hlt werden T
284. ert das aktuelle Programm im Projekt Alle kompilieren Kompiliert alle Programme im Projekt Ausf hren F hrt das aktuelle Programm in dem spezifizierten Prozess aus Schrittweise Ausf hrung starten F hrt das aktuelle Programm in dem spezifizierten Prozess schrittweise Zeile f r Zeile aus Stopp Der Stopp Befehl stoppt das Programm im TJ1 MC Controller Dies ist nicht das Gleiche wie ein Bewegungsstopp Das Programm stoppt am Ende des CPU Zyklus Die Servomotoren halten die Position Alle stoppen Der Stopp Befehl stoppt alle Programme im TJ1 MC Controller Dies ist nicht das Gleiche wie ein Bewegungsstopp Die Programme stoppen am Ende des CPU Zyklus Die Servomotoren halten die Position PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 204 O E uoIs noy m Trajexia Tools Schnittstelle tr Jexia Einschaltmodus einstellen Es ist m glich die Programme im TJ1 MC automatisch zu Abb 30 starten wenn das System hochf hrt W hlen Sie Einschaltmodus n Run On Power Up einstellen um das Dialogfeld Beim Hochfahren ausf hren Program Process zu ffnen Default W hlen Sie die das Programm aus das automatisch ausgef hrt STARTUP Gent werden soll Rechts im Fenster wird ein kleines Dropdown Men angezeigt Wenn Sie wollen dass Trajexia den Prozess zuordnet in dem das Programm laufen soll w hlen Sie Standard als Prozessnummer Sie k nnen den Prozess auch spezifisch ausw hlen
285. erte Position Position 261 O E uoIs noy Beispiele und Tipps Verwendung der Registrierung in Anwendungsprogrammen Es gibt einen Achsenbefehl REGIST und zwei Achsenparameter MARK und REG POS Mit diesen Befehlen und Parametern k nnen Sie die Registrierungsfunktionalit t in BASIC Programmen steuern und verwenden Der Befehl REGIST erfasst die Achsenposition wenn ein Druckmarkensignal erkannt wird Die verf gbaren Einstellungen sind abh ngig vom Achsentyp Siehe Abschnitt 3 2 219 MARK ist ein Merker der signalisiert ob die Position erfasst wurde oder nicht F r den zweiten Druckmarkeneingang des TJ1 FL02 ist au erdem der Parameter MARKB verf gbar Weitere Informationen in den Sie in den Abschnitten 3 2 170 und 3 2 171 REG POS h lt die erfasste Achsenposition Nur wenn der Merker MARK signalisiert dass die Position erfolgreich erfasst wurde kann davon ausgegangen werden dass der Wert von REG POS g ltig ist F r den zweiten Druckmarkeneingang des TJ1 FLO2 ist au erdem der Parameter REG POSB verf gbar Weitere Informationen fin den Sie in den Abschnitten 3 2 217 und 3 2 218 PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 262 O E uoIs noy Beispiele und Tipps Die Abbildung zeigt die Abfolge der Befehlsausf hrungen und der Registrierungen des unten angegebenen Beispielprogramms BASE N REGIST 0 WAIT UNTIL MARK 0 Schleife WAIT UNTIL MARK 1 PRINT Position erfasst in REGIST 0 WA
286. ertretung Wenn der Download abgeschlossen ist wird durch eine Pr fsumme best tigt dass der Flash EPROM Prozess erfolgreich ist Um den Prozess abzuschlie en w hlen Sie Ja im Dialog Best tigungsfenster ffnen Sie das Fenster f r die Controller Konfiguration um die neue Systemversion zu berpr fen Vollst ndiges Verzeichnis Wird verwendet um den Inhalt und die Dateistruktur des TJ1 MC__ Verzeichnisses zu berpr fen Sperre Freigabe Sperrt das Trajexia System um unautorisierten Zugriff zu verhindern Ist das Trajexia System gesperrt ist es nicht m glich Trajexia Programme aufzulisten zu bearbeiten oder zu speichern Auf das Trajexia System kann nicht ber die Trajexia Tools Software zugegriffen werden obwohl die Terminal und Freigabe Dialogfelder verf gbar sind Zum Sperren des Systems muss eine siebenstellige Zahl eingegeben werden Verwenden Sie die gleiche Zahl um das System freizugeben PROGRAMMIERHANDBUCH Abb 28 erajexi 202 0 uoIs noy Trajexia Tools Schnittstelle 5 5 3 Programm Men Das Programm Men enth lt Men elemente zur Programmierung eines Trajexia Projekts Neu Erstellt ein neues Programm Bearbeiten ffnet ein Projekt zur Bearbeitung Sie k nnen den Editor auch ber das Bedienfeld starten Im Programm Men wird zuerst ein Programm Auswahlfeld angezeigt in dem Sie aufgefordert werden die Datei zu best tigen die Sie bearbeiten m chten Der Traje
287. erung Schneidvorgang erfolgt on the fly w hrend der Synchronisierung schnitt_laenge 1 1 1 beschl 2 synch dist Direkt nach Verz gerung Besch 2 synch Dist Verz 2 f 2 i MOVELINK I_beschl 2 synch_dist I_verz 2 schnitt_laenge synch_dist I_verz I_beschl I_beschHl 4 verz 4 band achse Schnitt laenge schnitt laenge Il beschl 2 296 0 Beispiele und Tipps Zuerst haben wir eine bestimmte Wartezeit weil das Material gerade geschnitten worden ist warte strecke schnitt 1 beschl 2 MOVELINK 0 warte strecke 0 0 band achse AXIS fliegende achse WAIT UNTIL MTYPE AXIS fliegende achse 22 Das Band wird gestartet FORWARD AXIS band achse schleife Bandgeschwindigkeit jeden Zyklus aktualisieren SP ED AXIS band achse band geschwindigkeit Schneidbewegung bei synchronisierter Drehzahl band schnitt synch dist l_beschl l_verz schneidvorr schnitt synch 1 beschl 241 verz 2 MOVELINK schneidvorr schnitt band schnitt l beschl l verz band achse AXIS fliegende achse WAIT UNTIL MPOS AXIS fliegende achse l beschl 2 Schneidwerkzeug aktivieren wenn es in Synchronisation mit dem Band ist Drehzahl SP I zum Schnitt verringern ED AXIS schneid achse schnitt drehzahl MOVEABS pos AXIS schneid a
288. erungs befehlen lassen sich eine oder mehrere der Achsen gleichzeitig steuern wobei jede Achse ihr eigenes Verhalten hat Bei jedem Hochfahren werden die Achsenparameter auf ihre Standardwerte zur ckgesetzt Die Befehle und Parameter wirken sich auf eine Basisachse oder eine Achsen gruppe aus die durch den Befehl BASE spezifiziert wird Der Befehl BASE wird verwendet um die Basisachsengruppe zu ndern jeder Task hat seine eigene Gruppe die jederzeit ge ndert werden kann Die Standard Basisachse ist 0 Einzelne achsenabh ngige Befehle oder Parameter k nnen auch so programmiert werden dass sie sich tempor r auf eine Achse auswirken indem die Funktion AXIS als Modifikator in den achsenabh ngigen Befehl aufgenommen wird Eine tempor re Achsenbasis wirkt sich nur auf den Befehl oder Parameter aus nach dem AXIS eingegeben wurde Task Anweisungen Die Task Parameter gelten f r eine einzelne Task Die Task Parameter berwachen den Task z B bei der Fehlerbehandlung Der Modifikator PROC erlaubt es dem Anwender auf einen Parameter eines Tasks zuzugreifen Ohne PROC wird der aktuelle Task ausgef hrt Der Befehl BASE siehe oben ist Task spezifisch und kann zusammen mit dem Modifikator PROC verwendet werden Systemanweisungen Diese Anweisungen regeln die gesamten Funktionen des Systems wobei es sich im Wesentlichen um alle Anweisungen handelt die nicht zu den ersten beiden Gruppen geh ren 2 3 2 Speicherbereiche Die Traje
289. erwendeten Achsen sowie die Drehzahl und Beschleunigungsrate bestimmt gt gt BASE 0 2 1 In der Befehlszeile kann die Basisachsen Reihenfolge angezeigt werden indem BASE eingegeben wird gt gt RUN PROGRAM 3 gt gt BASE PROC 3 0 2 1 Verwenden Sie den Modifikator PROC um die Basisachsen Reihenfolge in einem Task anzeigen zu lassen gt gt BASE 2 gt gt PRINT BASE 2 0000 Der Druckbefehl f r BASE gibt die aktuell ausgew hlte Basisachse zur ck AXIS 3 2 38 BASICERROR Typ Syntax Beschreibung Argumente Systembefehl BASICERROR Der Befehl BASICERROR kann dazu verwendet werden eine Routine zu starten wenn ein Laufzeitfehler in einem Programm auftritt BASICERROR kann nur als Teil eines ON GOSUB oder ON GOTO Befehls verwendet werden Dieser Befehl kann nur einmal in dem BASIC Programm ausgef hrt werden Wenn mehrere Befehle verwendet werden hat nur der zuletzt ausgef hrte G ltigkeit 52 0 BASIC Befehle Beispiel ON BASICERROR GOTO fehler_routine kein_fehler 1 STOP fehler_routine IF kein fehler 0 THEN PRINT Der Fehler RUN ERROR O0 PRINT trat auf in Zeile LINE 0 ENDIF STOP Wenn in diesem Beispiel ein Fehler in einem BASIC Befehl auftritt wird die Fehlerroutine ausgef hrt Die Anweisung IF soll verhindern dass das Programm die Fehlerroutine startet wenn es normal beendet wird Siehe auch ERROR LINE ON RUN ERROR 3 2 39 BATTERY LOW T
290. es Projektes identisch sein sonst kann das Projekt nicht ge ffnet werden Projekt laden ffnet ein Projekt auf dem PC Trajexia Tools l dt das Projekt im PC zum Trajexia System herunter Das Projekt im Trajexia System wird berschrieben Bevor Sie das Projekt in das Trajexia System laden legen Sie von dem Programm im Trajexia System eine Sicherungskopie an Projekt speichern unter L dt das Projekt im Trajexia System zum PC herauf und speichert es in einem Verzeichnis auf der Festplatte des PCs Projekt berpr fen Es wird eine berpr fung zwischen dem Projekt im Trajexia System und dem auf dem PC durchgef hrt Die Pr fsummen und Programminhalte werden verglichen Zur Sicherungskopie zur ckkehren Wenn Trajexia Tools mit dem MC16 verbunden ist vergleicht das Programm das Projekt im Controller mit dem auf dem PC und legt eine Sicherungskopie an Die Option Zur Sicherungskopie zur ckkehren kann verwendet werden wenn Sie alle an dem Projekt und den BASIC Programmen vorgenommenen Modifikationen r ckg ngig machen wollen w hrend eine Verbindung zum Controller besteht PROGRAMMIERHANDBUCH New project Load project Save project as Check project Ctri Alt P Revert to backup Modify STARTUP program Load Table Save Table File Load Program File Save Program File Recent Projects Exit 196 0 Trajexia Tools Schnittstelle Dabei werden die BASIC P
291. eschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Die Funktion FREE gibt den freien Speicherplatz zur ck der f r Anwenderprogramme und TABLE Array Elemente verf gbar ist Hinweis Jede Zeile beansprucht mindestens 4 Zeichen Byte im Speicher Diese sind f r die L nge dieser Zeile die L nge der vorherigen Zeile die Anzahl der Leerzeichen am Anfang der Zeile und ein einzelnes Befehls Token Weitere Befehle ben tigen ein Byte pro Token die meisten Daten sind im ASCII Format gespeichert Der TJ1 MC kompiliert Programme bevor sie ausgef hrt werden d h es wird der doppelte Speicherplatz ben tigt um ein Programm ausf hren zu k nnen gt gt PRINT FREE 47104 0000 3 2 130 FS LIMIT Typ Syntax Beschreibung Argumente Achsenparameter FS LIMIT FSLIMIT Der Achsenparameter FS LIMIT enth lt die Absolutposition des Vorw rts Softwaregrenzwertes in Benutzereinheiten Ein Softwaregrenzwert f r die Vorw rtsbewegung kann aus dem Programm heraus gesetzt werden um den Arbeitsbereich der Maschine zu steuern Wenn der Grenzwert erreicht ist verz gert der TJ1 MC auf 0 dann wird die Bewegung abgebrochen Bit 9 im Achsenparameter AXISSTATUS wird eingeschaltet wenn die Achsenposition gr er ist als FS LIMIT PROGRAMMIERHANDBUCH Beispiel Siehe auch trajexia Kein Beispiel AXIS AXISSTATUS UNITS 3 2 131 FWD_IN Typ Syntax Beschreibung Sigma Il Sigma Ill Junma Achsenparameter F
292. esteht Brandgefahr 18 0 Sicherheitswarnungen und hinweise A A Achtung Achten Sie bei der Installation der Baugruppen auf eine Erdung der Klasse 3 bis max 100 Wenn Sie keine Erdung der Klasse 3 anschlie en besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags Achtung Schalten Sie die Spannungsversorgung f r das System immer AUS bevor Sie versuchen eine der folgenden Arbeiten durchzuf hren Bei Nichtabschalten der Versorgungsspannung besteht das Risiko von Fehlfunktionen und die Gefahr eines elektrischen Schlags Anbringen oder Abbauen von Erweiterungsbaugruppen CPU Baugruppen oder sonstigen Baugruppen Montieren der Baugruppen Einstellen der DIP Schalter oder Drehschalter Anschlie en oder Verdrahten von Kabeln Anschlie en oder L sen von Steckverbindungen Achtung Stellen Sie sicher dass alle Befestigungsschrauben Klemmenschrauben und Schrauben von Steckverbindern mit dem in diesem Handbuch angegebenen Drehmoment festgezogen sind Ein falsches Anzugsdrehmoment kann zu Fehlfunktionen f hren Achtung Belassen Sie beim Verdrahten die Schutzfolie an der Baugruppe Bei entfernter Schutzfolie besteht die Gefahr von Fehlfunktionen PROGRAMMIERHANDBUCH gt gt trajexia Achtung Entfernen Sie die Schutzfolie nach Abschluss der Verdrahtungsarbeiten um eine ordnungsgem e W rmeableitung zu gew hrleisten Bei nicht entfernter Schutzfolie besteht die G
293. ewegt sich mit der gew nschten Geschwindigkeit r ckw rts bis Position wird als Sollposition eingestellt dies ist besonders n tzlich bei der Nullpunktschalter erreicht ist Die Achse bewegt sich anschlie end mit Schrittmotor Achsen mit Positionskontrolle DATUM 0 l scht auch f r Schleichganggeschwindigkeit vorw rts bis der Nullpunktschalter ALLE Achsen den Schleppfehler der die Bedingung FE_LIMIT im Register zur ckgesetzt ist Die Achse bewegt sich mit Schleichganggeschwindigkeit AXISSTATUS berschritten hat Der Befehl setzt folgende weiter bis die Z Marke des Drehgebers erreicht ist Die Sollposition wird dann Bits in AXXISSTATUS auf null auf 0 zur ckgesetzt und die gemessene Position wird korrigiert um den Bit 1 Warnung Schleppfehler Schleppfehler aufrechtzuerhalten Bit 2 Kommunikationsfehler dezentraler Treiber Bit 3 Fehler dezentraler Treiber 3 2 69 DATUM IN Bit 8 Grenzwert f r Schleppfehler berschritten Bit 11 Bewegung wird abgebrochen Bitte beachten Sie dass der Zustand nicht gel scht werden kann wenn die Ursache des Problems weiterhin besteht Typ 1 Die Achse bewegt sich mit Schleichganggeschwindigkeit vorw rts bis die Syntax ae Z Marke erreicht ist Die Sollposition wird dann auf 0 zur ckgesetzt und die gemessene Position wird korrigiert um den Schleppfehler aufrechtzuerhalten Beschreibung Der Achsenparameter DATUM_IN enth lt die Eingangsnummer die als RE Null
294. ewegungsprofils das im TABLE Variablen Array gespeichert ist Die Bewegung ist mit der gemessenen Bewegung einer anderen Achse synchronisiert um ein st ndig variables Software Getriebe zu bilden CANCEL Bricht die Bewegung einer Achse ab CONNECT Verbindet die Sollposition einer Achse mit den gemessenen Bewegungen der Achse die f r Antriebs_achse spezifiziert sind um ein elektronisches Getriebe zu erzeugen DATUM F hrt eine von 7 Nullpunkt Suchsequenzen durch um eine Achse auf eine Absolutposition zu setzen oder einen Bewegungsfehler zur ckzusetzen DEFPOS Definiert die aktuelle Position als neue Absolutposition DISABLE_GROUP Gruppiert Achsen zur Fehler Deaktivierung zusammen DRIVE_ALARM berwacht den aktuellen Alarm DRIVE_CLEAR L scht den Alarmzustand des Servotreibers DRIVE_READ Liest die spezifizierten Parameter des Servotreibers DRIVE_RESET Setzt den Servotreiber zur ck DRIVE_WRITE Schreibt einen spezifischen Wert zu dem spezifizierten Parameter des Servotreibers ENCODER_READ Liest einen Parameter des EnDat Absolutwert Drehgebers 3 1 1 Achsenbefehle Bezeichnung Beschreibung ACC ndert ACCEL und DECEL gleichzeitig ADD_DAC Summe zu dem DAC Wert einer Achse zum analogen Ausgang der Basisachse ENCODER WRITE Schreibt zu einem Parameter des EnDat Absolutwert Drehgebers ADDAX Stellt einen Link zu einer berlagernden Achse her Alle gew nschten Positionsbewegungen f r die ber
295. f hrung oder bei Auswahl eines anderen Programms automatisch von der Systemsoftware kompiliert Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch 58 O E BASIC Befehle 3 2 54 CONNECT Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Achsenbefehl CONNECT verhaeltnis antriebs_achse CO verhaeltnis antriebs_achse Der Befehl CONNECT verbindet die Sollposition der Basisachse mit den gemessenen Bewegungen der Achse die f r Antriebs_achse spezifiziert sind um ein elektronisches Getriebe zu erzeugen Das Verh ltnis kann jederzeit ge ndert werden indem ein weiterer CONNECT Befehl f r dieselbe Achse ausgef hrt wird Um die Antriebsachse zu ndern muss der CONNECT Befehl zuerst aufgehoben werden CONNECT bei anderen Antriebsachsen wird ignoriert Der Befehl CONNECT kann mit einem CANCEL oder RAPIDSTOP Befehl aufgehoben werden Der Achsenparameter CLUTCH_RATE kann dazu verwendet werden die Geschwindigkeit einzustellen mit der Achsen beim Befehl CONNECT verbunden werden CONNECT wirkt sich auf die Basisachse aus Einstellung mit BASE wenn nicht AXIS verwendet wurde um eine Achse tempor r zu spezifizieren e Verh ltnis Das Verbindungsverh ltnis des Getriebes Das Verh ltnis wird spezifiziert als Drehgeber Flankenverh ltnis keine Einheiten Es enth lt die Anzahl der Encoderflanken die die Basisachse ben tigt um sich inkremental im Verh ltnis zur Antriebsachse zu bewegen Der Ver
296. fehle CAM CAMBOX und SCOPE benutzen alle die gleiche TABLE als Datenbereich Beispiel Beispiel Siehe auch PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia steuerung Kann auf EIN oder AUS gesetzt werden um die Ausf hrung von SCOPE zu steuern Wird der Status auf EIN gesetzt ist der Befehl SCOPE zur Ausf hrung bereit sobald der Befehl TRIGGER ausgef hrt wird periode Die Anzahl der Servozyklen zwischen den Datenerfassungen tabellen anfang Die Adresse des ersten Elements im TABLE Array bei dem die Datenspeicherung beginnen soll tabellen ende Die Adresse des letzten Elements im TABLE Array das verwendet werden soll e PO Der erste zu speichernde Parameter e Pi Ein optionaler zweiter zu speichernder Parameter e P2 Ein optionaler dritter zu speichernder Parameter P3 Ein optionaler vierter zu speichernder Parameter SCOPE ON 10 0 1000 MPOS AXIS 1 DPOS AXIS 1 In diesem Beispiel ist die Funktion SCOPE so programmiert dass sie den Parameter MPOS f r Achse 1 und den Parameter DPOS f r Achse 1 alle 10 Servo Zyklen speichert Der Parameter MPOS wird an den TABLE Speicheradressen 0 bis 499 gespeichert der Parameter DPOSan den TABLE Speicheradressen 500 bis 999 Die Funktion SCOPE kehrt zur ck und beginnt mit dem Speichern am Anfang bis sie gestoppt wird Die Abtastung startet erst wenn der Befehl TRIGGER ausgef hrt wird SCOPE OFF Mit der obigen Zeile wird die Funktion SCOPE ausgeschaltet SCOPE POS TABLE
297. fohlen das Startprogramm nach seiner Ausf hrung nur ein Programm starten zu lassen das die Sicherheit und Integrit t der Anwendung sowie die Ausf hrung aller anderen Anwendungsprogramme berwacht Dieses Programm wird normalerweise als SHELL Programm bezeichnet Weitere Informationen zur Entwicklung eines SHELL Programms finden Sie in Abschnitt 6 2 1 Nehmen wir an dieses Programm ist so aufgebaut dass es folgenden Code enth lt Wenn ein Fehler auftritt werden alle Programme gestoppt Es werden keine neuen Oszilloskop Aufzeichnungen vorgenommen Au erdem ist in den ausgewaehlten TABLES die letzte Datenaufzeichnung gespeichert bei der der Fehler aufgetreten ist Daher koennen wir diese Aufzeichnung zurueckverfolgen und sie analysieren schleife IF MOTION ERROR 0 THEN HALT GOTO schleife Dieser Programmiercode bewirkt dass alle Programme und die Aufzeichnung gestoppt werden wenn bei einer Achse ein Fehler auftritt Die Daten sind bereits im Tabellenspeicher erfasst wir k nnen das Oszilloskop dazu verwenden den Status der gew nschten Parameter in dem Moment zu sehen als der Fehler auftrat Mit den Oszilloskop Einstellungen wie in Abb 44 ist das Ergebnis f r das oben beschriebene Szenario in Abb 46 dargestellt Die gemessene Position der Master Achse die rot dargestellt ist scheint nicht die Ursache zu sein weil dort keine Diskontinuit t aufgetreten ist Ein mechanisches Problem k nnen w
298. g Wert 100 0 101 120 102 250 103 370 104 470 105 530 106 550 3 2 257 TABLEVALUES Typ Systembefehl Syntax TABLEVALUES adresse anzahl von Punkten format Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Gibt eine Liste von TABLE Punkten zur ck die mit der spezifizierten Nummer beginnt Zurzeit wird nur das Format durch Kommata getrennter Text unterst tzt Hinweis TABLEVALUES wird haupts chlich bei Trajexia Tools verwendet um schnellen Zugriff auf Werte in TABLE Datenbanken zu erm glichen adresse Die Nummer des ersten Punktes der zur ckgegeben werden soll anzahl von punkten Die Gesamtanzahl der Punkte die zur ckgegeben werden sollen format Das Format f r die Liste Kein Beispiel 143 0 BASIC Befehle 3 2 258 TAN Typ Mathematische Funktion Syntax TAN ausdruck Beschreibung Die Funktion TAN gibt den Tangens des Ausdrucks zur ck Der Ausdruck wird in rad angegeben Argumente Ausdruck Jeder g ltige BASIC Ausdruck Beispiel gt gt PRINT TAN PI 4 1 0000 Siehe auch 3 2 259 THEN Siehe IF THEN ELSE ENDIF PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 260 TICKS Typ Task Parameter Syntax TICKS Beschreibung Der Parameter TICKS enth lt den aktuellen Z hler der Task Taktimpulse TICKS ist ein 32 Bit Z hler der bei jedem Servozyklus dekrementiert wird TICKS kann geschrieben und gelesen werden Er kann verwendet werden um Zykluszeiten zu messen Zeitverz gerunge
299. geber Z Marke oder die externen Druckmarkeneing nge EXT1 EXT2 oder EXT3 ausgef hrt werden Im Unterschied zu Flex Achsmodulen Achsen kann nur eine Druckmarkenposition erfasst werden Wenn eine Druckmarke erkannt wurde wird der Achsenparameter MARK auf EIN gesetzt und die Position wird im Achsenparameter REG_POS gespeichert Der Befehl REGIST erlaubt das Speichern eines Druckmarkenereignisses in dem betreffenden Druckmarkeneingang Wenn eine Druckmarke erkannt wurde wird der Achsenparameter MARK auf EIN gesetzt und die Position wird im Achsenparameter REG_POS gespeichert Die Druckmarkensignale EXT1 EXT2 und EXT3 m ssen mit dem Treiberparameter Pn511 den CN1 Eing ngen zugeordnet sein Beispielsweise setzt Pn511 654x die Anschl sse von EXT1 auf CN1 pin44 EXT2 auf CN1 pin45 und EXT3 auf CN1 pin46 Die Tabelle unten zeigt wie die externen Eing nge konfiguriert werden Hinweis Zum Konfigurieren der Druckmarkensignale EXT1 EXT2 und EXT3 werden entsprechend die Parameternummern Pn511 1 Pn511 2 und Pn511 3 verwendet Pn511 0 wird nicht verwendet Weitere Informationen finden Sie im Benutzerhandbuch des Servotreibers 128 0 BASIC Befehle trajexia Druckmar Parameter Parameter Beschreibung kensignal nummer wert EXT 1 Pn511 1 0 bis 3 Nicht verwendet 4 Eingang von CN1 pin44 Steigende Flanke 5 Eingang von CN1 pin45 Steigende Fla
300. geschrieben werden soll 104 0 BASIC Befehle Beispiel Betrachten Sie die folgende Zeile in einem Programm LINPUT 5 VR 0 Die Eingabe von START lt CR gt ergibt VR 0 835 VR 1 84T VR 2 65A VR 3 82R VR 4 84T VR 5 13 lt CR gt Siehe auch INPUT e WVR Wert Eingabeger t 0 Programmierschnittstelle 0 gt Serielle RS 232C Schnittstelle 1 Serielle RS 422A 485 Schnittstelle 2 Trajexia Tools Schnittstelle 0 Benutzerkanal 5 Trajexia Tools Schnittstelle 0 Benutzerkanal 6 N Trajexia Tools Schnittstelle 0 Benutzerkanal 7 PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia o 3 2 166 LIST Typ Programmbefehl nur Trajexia Tools Befehlszeile Syntax LIST programm name TYPE programm name Beschreibung Nur zur Verwendung mit dem Terminalfenster LIST wird nur als unmittelbarer Befehlszeilen Befehl verwendet und darf nicht in Programmen benutzt werden Der Befehl LIST druckt das aktuell ausgew hlte Programm oder das Programm das durch Programm name spezifiziert ist Der Programmname kann auch ohne Anf hrungszeichen spezifiziert werden Wird der Programmname ausgelassen wird das aktuell ausgew hlte Programm aufgelistet Hinweis Dieser Befehl ist f r ein Offline VT100 Terminal implementiert In Trajexia Tools kann das Terminalfenster benutzt werden Argumente programm name Das Programm das gedruckt werden
301. gs der im Parameter DATUM IN als Nullpunkt Schalter ausgew hlt wurde e DATUN 5 Dies ist eine Nullpunktsuche in Vorw rtsrichtung unter Verwendung des Eingangs der im Parameter DATUM als Nullpunkt Schalter ausgew hlt wurde es wird die n chste Z Marke eines Drehgeber gesucht e DATUM 6 Dies ist eine Nullpunktsuche in R ckw rtsrichtung unter Verwendung des Eingangs der im Parameter DATUM IN als Nullpunkt Schalter ausgew hlt wurde es wird die n chste Z Marke eines Drehgebers gesucht Weitere Informationen ber diese vordefinierten Nullpunktsuch Sequenzen finden Sie in Abschnitt 3 2 68 In einigen Situationen sind komplexere Nullpunktsuch Sequenzen erforderlich e Absolutwertschalter Nullpunktsuche plus Endschalter e Nullpunktsuche mit Hilfe eines Endschalters e Nullpunktsuche mit Hilfe einer mechanischen Begrenzung die die Bewegung blockiert e Nullpunktsuche mit Drehgeber Sollwertimpuls Z Marke Statische Nullpunktsuche bei der eine Position ber einen Benutzer Sollwert erzwungen wird Statische Nullpunktsuche bei der eine Position ber einen Absolutwert Drehgeber erzwungen wird 253 0 Beispiele und Tipps Die Abbildung zeigt ein allgemeines Nullpunktsuch Szenario Diese einfache Nullpunktsuch Sequenz besteht aus drei Schritten 1 Suche nach einem Signal 2 Suche nach einem weiteren Signal 3 Bewegung der Achse zu einer vordefinierten Position Gutzustand geschlossen Aus d
302. h ltniswert kann positiv oder negativ sein und hat eine 16 Bit Bruchaufl sung Antriebs achse Die Master Achse die die Basisachse antreibt Bei einer Durchlaufpresse muss sich eine Walze mit einer Geschwindigkeit drehen die einem Viertel des von einem Drehgeber gemessenen Wertes entspricht der an dem Zufuhr F rderband montiert ist Die Walze ist mit Achse 0 verdrahtet Ein Eingangskanal berwacht die Drehgeber Impulse vom F rderband und bildet Achse 1 Der folgende Code kann verwendet werden BASE 1 SERVO OFF Diese Achse dient zur Ueberwachung des Foerderbandes BASE 0 SERVO ON CONNECT 0 25 1 AXIS CANCEL CLUTCH RATE CONNECT RAPIDSTOP PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 55 CONSTANT Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Systembefehl CONSTANT Name Wert Definiert den Namen als Konstante die sowohl innerhalb des Programms das die Definition f r CONSTANT enth lt als auch von allen anderen Programmen im Trajexia Tools Projekt verwendet werden kann Hinweis Das Programm mit der Definition f r CONSTANT muss laufen bevor der Name in anderen Programmen verwendet wird Wenn die CONSTANT Anweisung ausgef hrt wird darf nur das Programm mit der CONSTANT Anweisung laufen andernfalls wird eine Fehlermeldung angezeigt und das Programm stoppt wenn versucht wird diesen Befehl auszuf hren F r einen schnellen Start sollte dieses Programm au erdem der einzige Prozess sein der b
303. h die Bedingung sehr selten dann ndert wenn die Achsen synchronisiert sind Die nderung des Parameters end_pos l st eine Neuberechnung der CAM Tabelle aus w hrend der Befehl CAMBOX ausgef hrt wird Dies hat zur Folge dass der Teil der Sollposition der Slave Achse dem Profil vor der nderung folgt der andere Teil jedoch dem Profil nach der nderung folgt Schlie lich f hrt dies zu einem Abbruch des Profils was eine unbestimmte Drehzahl der Achse zur Folge hat und folgenden Fehler verursacht WDOG schaltet ab und alle Achsen werden gestoppt Das obige Szenario ist schwierig zu analysieren wenn Sie nicht wissen was passiert Der Benutzer sieht nur dass die Slave Achse alle paar Stunden oder noch seltener einen Fehler hat Aber das Oszilloskop kann deutlich zeigen wo das Problem liegt Um das Oszilloskop einsetzen zu k nnen m ssen alle gew nschten Parameter zum Zeitpunkt eines Fehlers erfasst sein Dies kann dadurch erreicht werden dass die Anwendungsprogramme auf eine bestimmte Weise arrangiert werden Eine gute Programmiertechnik besteht darin ein separates Startprogramm einzurichten das automatisch beim Hochfahren des Systems gestartet wird die Integrit t des Systems berpr ft und kontrolliert ob alle erwarteten PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi 275 0 Beispiele und Tipps Ger te angeschlossen und initialisiert sind Ein Beispiel f r ein Startprogramm finden Sie in Abschnitt 6 1 1 Es wird emp
304. h nicht die FIFO Warteschlange Beispiel HW_PSWITCH 2 Dieser Befehl l scht die FIFO Warteschlange wenn sie vorher geladen war Siehe auch AXIS 3 2 146 I_GAIN Typ Achsenparameter Syntax I_GAIN Beschreibung Der Achsenparameter I_GAIN enth lt die Integralverst rkung f r die Achse Die integrale Leistungsbeeinflussung wird berechnet indem die Summen der Schleppfehler mit dem Wert des Parameters I_GAIN multipliziert werden Der Standardwert ist 0 Das Hinzuf gen einer Integralverst rkung zu einem Servosystem verringert den Positionierfehler im Ruhezustand oder bei stetigen Bewegungen Die Integralverst rkung kann berschwingen und Schwingungen verursachen und ist deshalb nur f r Systeme geeignet die mit konstanter Drehzahl oder langsamer Beschleunigung arbeiten Hinweis Um Instabilit t zu vermeiden sollte die Servoverst rkung nur dann ge ndert werden wenn SERVO ausgeschaltet ist Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch D GAIN I GAIN OV GAIN GAIN VFF GAIN 3 2 147 IDLE Siehe WAIT IDLE PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 148 IEEE_IN Typ Mathematische Funktion Syntax IEEE IN byteO byte1 byte2 byte3 Beschreibung Die Funktion IEEE IN gibt die durch vier Byte dargestellte Gleitkommazahl zur ck die normalerweise ber eine Kommunikationsverbindung empfangen wurde Argumente Byte0 Byte3 Jede Kombination von 8 Bit Werten die eine g ltige IEEE Gleitkommazahl darstellt Beispiel V
305. henfolge der Achsengruppe zur ck Hinweis Wenn in dem Befehl BASE nicht alle Achsen spezifiziert sind wird der Befehl BASE die verbleibenden Werte automatisch eintragen Zuerst tr gt er alle verbleibenden Achsen ber dem letzten angegebenen Wert ein dann alle verbleibenden Achsen in der Abfolge Daher ergibt sich bei BASE 2 6 10 folgende interne Anordnung von 16 Achsen 2 6 10 11 12 13 14 15 0 1 3 4 5 7 8 9 Der Befehl kann bis zu 16 Argumente annehmen Achse i Die Anzahl der als Basisachse gesetzten Achsen und alle folgenden Achsen in der Abfolge bei Bewegungen mit mehreren Achsen BASE 1 UNITS 2000 Stellt den Einheiten Umwandlungsfaktor f r Achse 1 ein SPEED 100 Stellt die Drehzahl f r Achse 1 ein ACCEL 5000 Stellt die Beschleunigungsrate f r Achse 1 ein BASE 2 UNITS 2000 Stellt den Einheiten Umwandlungsfaktor f r Achse 2 ein SPEED 125 Stellt die Drehzahl f r Achse 2 ein ACCEL 10000 Stellt die Beschleunigungsrate f r Achse 2 ein Es ist m glich jede Achse mit ihrer eigenen Drehzahl Beschleunigung und anderen Parametern zu programmieren PROGRAMMIERHANDBUCH Beispiel Beispiel Beispiel Beispiel Siehe auch trajexia BASE 0 MOVE 100 23 1 1250 In diesem Beispiel bewegen sich die Achsen 0 1 und 2 mit der f r Achse 0 eingestellten Drehzahl und Beschleunigung zu den spezifizierten Positionen 0 stellt als Basisachse die Achse 0 ein die die drei von MOVE v
306. her Mit den Aufw rts und Abw rts Pfeiltasten kann man durch den Befehlsspeicher navigieren um den Befehl nochmals auszuf hren 2 6 Der TJ1 MC kann bis zu 14 Programme im Speicher ablegen wenn die Kapazit t des Speichers nicht berschritten wird Der TJ1 MC unterst tzt zum Verwalten dieser Programme einfache Dateiverwaltungsanweisungen hnlich dem DOS Dateisystem auf einem Computer Das Trajexia Tools Softwarepaket wird verwendet um Programme zu bearbeiten zu speichern und zu laden Au erdem hat es verschiedene Controller berwachungs und Debugging Funktionen Siehe Kapitel 5 Befehlszeilen Schnittstelle BASIC Programme 2 6 1 Verwalten von Programmen Trajexia Tools legt automatisch ein Projekt an das die Programme enth lt die f r eine Anwendung benutzt werden sollen Die Programme des Projekts werden sowohl im Controller als auch im Computer gespeichert Wenn ein Programm angelegt oder bearbeitet wird bearbeitet Trajexia Tools beide Kopien um stets ein genaues Backup au erhalb des Controllers bereitzustellen Trajexia Tools stellt mit einer zyklischen Redundanzpr fung sicher dass die beiden Versionen des Projekts identisch sind Wenn beide unterschiedlich sind erlaubt Trajexia Tools das Kopieren der TJ1 MC Version auf Datentr ger oder umgekehrt Die Programme im Computer werden in ASCII Textdateien gespeichert Deshalb k nnen Sie mit einem einfachen Texteditor ausgedruckt bearbeitet und kopiert werden Die
307. hler zur ck JDSSEEER Bestimmt die Sehnucreinzahl REP_DIST Enth lt den Wiederholungsabstand oder stellt diesen ein LINKAX EEN die Achsennummer REP_OPTION Steuert die Anwendung des Achsenparameters REP_DIST w hrend einer synchronisierten Bewegung REV IN Enth lt die Eingangsnummer die als R ckw rts MARK Erkennt das prim re Druckmarkenereignis bei einem Begrenzungseingang verwendet werden soll Druckmarkeneingang REV_JOG Enth lt die Eingangsnummer die als R ckw rtstippeingang MARKB Erkennt das sekund re Druckmarkenereignis bei einem verwendet werden soll Druckmarkeneingang RS LIMIT Enth lt die Absolutposition der R ckw rts Softwarebegrenzung PROGRAMMIERHANDBUCH 35 0 BASIC Befehle Bezeichnung Beschreibung S_REF Enth lt den Wert f r den Drehzahlsollwert der angewendet wird wenn sich die Achse im offenen Regelkreis befindet S_REF_OUT Enth lt den Wert f r den Drehzahlsollwert der sowohl bei offenem als auch bei geschlossenem Regelkreis auf den Servotreiber angewendet wird SERVO Ermittelt ob die Achse mit oder ohne Lageregelung betrieben wird SPEED Enth lt die gew nschte Geschwindigkeit in Einheiten SRAMP Enth lt den S Kurvenfaktor T_REF Enth lt den Wert des Drehmoments f r den Servomotor TRANS DPOS Enth lt die gew nschte Achsenposition beim Ausgang einer Rahmentransformation UNITS Enth l
308. hnet indem die nderung an der gew nschten Position mit dem Wert des Parameters VFF_GAIN multipliziert wird Der Standardwert ist 0 Das Hinzuf gen einer Verst rkung der Drehzahlvorsteuerung verringert den Schleppfehler w hrend einer Bewegung indem die Leistung proportional zur Drehzahl erh ht wird Hinweis Um Instabilit t zu vermeiden sollte die Servoverst rkung nur dann ge ndert werden wenn SERVO ausgeschaltet ist Kein Beispiel D_GAIN I_GAIN OV_GAIN P_GAIN 3 2 276 VP SPEED Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Achsenparameter Nur Lesen VP SPEED Der Parameter VP SPEED enth lt die Drehzahl des Drehzahlprofils in Benutzereinheiten s Die Drehzahl des Drehzahlprofils ist eine interne Drehzahl die mit der Profilierung der Bewegung beschleunigt und verz gert wird Warten bis Sollwertdrehzahl erreicht ist MOVE 100 WAIT UNTIL SPEED VP SPEED AXIS MSPEED UNITS PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia E 0 3 2 277 Systembefehl Syntax VR adresse Beschreibung Der Befehl VR liest oder schreibt den Wert einer globalen VR Variablen Diese VR Variablen speichern reelle Zahlen und k nnen auf einfache Art als Element oder Anordnung von Elementen verwendet werden Der TJ1 MC__ hat insgesamt 1024 VR Variablen Die VR Variablen k nnen in der BASIC Programmierung zu verschiedenen Zwecken verwendet werden VR Variablen werden global von den Tasks gemeinsam benutz
309. hs von VR Variablen eingangs zaehler ist die Anzahl von VR Variablen im Eingangsdatenbereich PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi 173 0 Kommunikationsprotokolle Hinweis Die maximale Anzahl von VR Variablen zum Datenaustausch ist 32 Hinweis Wenn Sie einen OMRON DeviceNet Master verwenden ist es ratsam f r den eingangs_zaehler oder den ausgangs_zaehler einen Wert von 4 8 16 oder 32 f r die VR Variablen zu w hlen Nachdem der Befehl DEVICENET baugruppen_nummer 2 ausgef hrt wurde werden die Daten Arrays automatisch ausgetauscht Die zwischen dem TJ1 DRT und dem DeviceNet Master ausgetauschten Daten sind im 16 Bit Integerformat Jedes ausgetauschte Wort reicht von 32768 bis 32767 Eine VR Variable kann eine 24 Bit Nummer speichern sie kann ebenfalls Fragmente speichern Der Austausch mit dem DeviceNet Master unterst tzt keine Werte au erhalb des Bereichs von 32768 bis 32767 oder Fragmente PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi 174 0 Kommunikationsprotokolle DeviceNet Netzwerk konfigurieren Um den OMRON CJ1W CS1W DRM21 DeviceNet Master f r den Austausch von VR Variablen mit dem Trajexia System zu konfigurieren f hren Sie folgende Schritte durch 1 Starten Sie CX Integrater im CX ONE Software Tool 2 W hlen Sie Netzwerk aus dem Men Einf gen 3 W hlen Sie DeviceNet aus dem Bildschirm Netzwerk ausw hlen Die Netzwerkansicht wird a
310. hsen die ber die Servotreiber gesteuert werden die ber einen MECHATROLINK II Bus an das System angeschlossen sind ist der Standardwert f r ATYPE 41 Mechatro Speed Dies gilt f r einen Sigmall Servotreiber Standardwerte anderer Servotreiber k nnen abweichende Standardwerte haben Bei Achsen die von den Servotreibern gesteuert werden an die ber den TJ1 FLO2 an das System angeschlossen sind ist der Standardwert f r ATYPE 44 Flex Achsmodul Servo ATYPE AXIS 1 45 Mit diesem Befehl wird Achse 1 als Flex Achsmodul bzw Drehgeber Ausgangsachse eingestellt AXIS PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia AXIS Typ ATYPE Wert Geeignete TJ1 Baugruppe Virtuell 0 alle Mechatro Position 40 TJ1 ML MECHATROLINK II Master Baugruppe Mechatro Drehzahl 41 TJ1 ML Mechatro Drehmoment 42 TJ1 ML Flex Achsmodul Schrittmotorausgang 43 TJ1 FLO2 Flex Achsmodul Servo 44 TJ1 FLO2 Flex Achsmodul Drehgeber Aus 45 TJ1 FLO2 Flex Achsmodul Absolut Tamagawa 46 TJ1 FLO2 Flex Achsmodul Absolut EnDat 47 TJ1 FLO2 Flex Achsmodul Absolut SSI 48 TJ1 FLO2 3 2 31 AUTORUN Typ Programmbefehl Syntax AUTORUN Beschreibung Der Befehl AUTORUN startet alle Programme die beim Hochfahren ausgef hrt werden sollen Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch RUNTYPE 3 2 32 AXIS Typ Systembefehl Syntax AXIS achsen nummer 49 0 BASIC Befehle Beschreibung Der Mod
311. ht Der VR Speicher erlaubt Lese und Schreibzugriff Das Schreiben erfolgt ber eine mathematische Anweisung mit dem Befehl 2 im Programm Der Inhalt dieses Speichers wird in dem batteriegespeisten RAM Speicher gehalten und wird auch bei abgeschalteter Versorgungsspannung nicht gel scht Der VR Speicher bleibt auch beim Batteriewechsel erhalten wenn dies schnell genug erfolgt TABLE Speicher Der TABLE Speicher wird h ufig dann verwendet wenn Daten oder Werte global verf gbar sein sollen d h sie sollen gleichzeitig von allen Programmen in dem Projekt abrufbar sein Obwohl der VR Speicher zu hnlichen Zwecken verwendet wird um verschiedene globale Daten und Werte zu definieren wird der TABLE Speicher f r viel gr ere Mengen globaler Daten benutzt die au erdem in einer bestimmten Reihenfolge angeordnet sein m ssen Aus diesem Grund wird der TABLE Speicher normalerweise zur Speicherung von Tabellendaten Bewegungsprofilen Anmeldedaten usw benutzt Einige BASIC Befehle die diese Art und Gr e von Daten bereitstellen z B SCOPE CAM CAMBOX usw erfordern die Verwendung des TABLE Speichers zum Schreiben von Ergebnissen Die Gr e dieses Speichers betr gt 64000 Slots PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia mit Indizes von 0 bis 63999 Auch der Tabellenspeicher erlaubt Lese und Schreibzugriffe aber die Zugriffsmethode ist bei diesen beiden Operationen unterschiedlich Bevor er ausgelesen werden kann muss zuerst ein bestimmter T
312. hzahlvorsteuerung besteht darin dass der Schleppfehler verringert wird und die Auswirkung proportional zur Beschleunigung ist Die Parameterwerte f r das Beispiel sind Bewegungs Parameterwerte Fn001 6 Pn109 95 Beispiel 5 Wird die Verst rkung der Drehzahlvorsteuerung auf 100 gesetzt ist der Schleppfehler sehr gering und proportional zur Beschleunigung Der Optimalwert von 100 Drehzahlvorsteuerung ist der Maximalwert der eingestellt werden kann Der Parameterwert von Pn109 ist einfacher einzustellen als der Parameterwert von VFF_GAIN Die Parameterwerte f r das Beispiel sind Bewegungs Parameterwerte Fn001 6 Pn109 100 PROGRAMMIERHANDBUCH Abb 16 trajexia 238 O E uoIs nay Beispiele und Tipps 6 1 3 Einstellung des Achsenparameters UNITS und des bersetzungsverh ltnisses Wenn die mechanische Achse mit dem Trajexia TJ1 MC einem Servotreiber und einem Servomotor gesteuert wird sind Drehgeberimpulse die einzigen Ma einheiten die die Hardware versteht Alle Befehle an den Treiber zur Bewegung einer Achse werden in Drehgeberimpulsen ausgedr ckt Alle R ckmelde Informationen ber Achsenpositionen werden ebenfalls in Drehgeberimpulsen ausgedr ckt Wenn Programme in BASIC geschrieben werden um Bewegungen oder eine Folge von Bewegungen zu erreichen wird es der Benutzer vorziehen mit benutzerdefinierten Einheiten zu arbeiten z B Mill
313. ibung SETCOM SETCOM konfiguriert die serielle Kommunikationsschnittstelle und aktiviert die Host Link Protokolle HLS NODE Der Parameter NODE definiert die Slave Baugruppennummer f r das Host Link Slave Protokoll HLS MODEL HLS MODEL definiert den Modellcode des TJ1 MC f r das Host Link Slave Protokoll Befehle Die f r das Host Link Slaveprotokoll unterst tzten Befehle sind in der Tabelle unten angegeben Das Protokoll unterst tzt Einzelrahmen und Mehrfachrahmen bertragung Typ Header Code Name Funktion E A Speicher lesen RR CIO AREA READ Liest die spezifizierte Anzahl an Worten aus dem VR Speicher beginnend mit dem spezifizierten Wort RD DM AREA READ Liest die spezifizierte Anzahl an Worten aus dem TABLE Speicher beginnend mit dem spezifizierten Wort 163 0 Kommunikationsprotokolle Typ Header Code Name Funktion E A Speicher WR CIO AREA WRITE Schreibt die spezifizierten schreiben Daten in Worteinheiten in den VR Speicher beginnend mit dem spezifizierten Wort WD DM AREA WRITE Schreibt die spezifizierten Daten in Worteinheiten in den TABLE Speicher beginnend mit dem spezifizierten Wort Test TS TEST Gibt einen vom Master gesendeten Datenblock unver ndert zur ck PC Modellcode MM PC MODEL READ Liest den Modellcode lesen des TJ1 MC__ wie er durch den Parameter HLS_MODEL spezifiziert
314. ichen Das Symbol wird verwendet um einen Kommunikationskanal zu spezifizieren der f r serielle Eingangs Ausgangsbefehle benutzt wird Hinweis Kommunikationskan le die gr er als 3 sind werden nur benutzt wenn die Trajexia Tools Software ausgef hrt wird PRINT 1 RS232 PRINT 2 Port 2 IF KEY 1 THEN GET 1 berpr ft die Tastatur an der RS232 Schnittstelle 44 0 BASIC Befehle 3 2 17 ABS Typ Mathematische Funktion Syntax ABS ausdruck Beschreibung Die Funktion ABS gibt den Absolutwert eines Ausdrucks zur ck ausdruck Jeder g ltige BASIC Ausdruck Argumente Beispiel IF ABS A gt 100 THEN PRINT A liegt au erhalb des Bereichs von 100 100 Siehe auch 3 2 18 ACC Typ Achsenbefehl Syntax ACC rate Beschreibung Stellt gleichzeitig die Beschleunigung und Verz gerung ein Dieser Befehl bietet eine schnelle Methode um gleichzeitig ACCEL und DECEL einzustellen Es wird empfohlen die Beschleunigungs und Verz gerungsraten mit den Achsenparametern ACCEL und DECEL einzustellen Argumente rate Die Beschleunigungsrate in Einheiten s Sie k nnen die Einheiten mit dem Achsenparameter UNITS definieren Beispiel ACC 100 Stellt ACCEL und DECEL auf 100 Einheiten s ein Siehe auch ACCEL DECEL UNITS PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 19 ACCEL Typ Achsenparameter Syntax ACCEL ausdruck Beschreibung Der Achsenparameter ACCEL enth lt die Beschleunigung
315. idvorrichtungs Anwendung Eine Achse band achse transportiert das Material Die zweite Achse fliegende achse transportiert das Schneidwerkzeug selbst Die dritte Achse schneid achse bewegt das Schneidwerkzeug nach oben und unten Die Strecke bei der Synchronisation muss lang genug sein Das Zurueckfahren des Schneidwerkzeugs erfolgt mit einer solchen Geschwindigkeit dass die Wartezeit null ist Optimierung der Bewegung Es wird davon ausgegangen dass alles so berechnet wurde dass die maximale Motordrehzahl bei maximaler Bandgeschwindigkeit nicht ueberschritten wird schnitt zaehler 0 band achse 2 schneid achse 0 fliegende achse 1 SERVO AXIS band achse ON SERVO AXIS fliegende achse ON SERVO AXIS schneid achse ON WDOG ON ERSTER ZYKLUS Ersten Materialschnitt machen MOVEABS pos AXIS schneid_achse WAIT UNTIL MTYPE AXIS schneid achse 2 WAIT IDLE AXIS schneid achse PROGRAMMIERHANDBUCH um den Schnitt bei maximaler Drehzahl zu ermoeglichen Abb 59 Nullposition Anfangssituation Zu schneidendes Material und Schneidvorrichtung beide in Nullposition MOVELINK 0 schnitt laenge 1 beschl 2 0 0 band achse schnitt laenge l beschl 2 MOVELINK synch dist beschl verz synch dist beschl 2 2 beschl l verz band achse 1 bescht 2 Schnitt l nge ste Direkt nach der Synchronisi
316. ie Beschleunigungsphase abgeschlossen ist Die Strecken auf der synchronisierten Achse link strecke in den MOVELINK Befehlen sind 150 0 8 1 0 und 8 2 was zusammen 160 m ergibt Um sicherzustellen dass die Geschwindigkeiten und Positionen des Schneidwerkzeugs und des Papiers w hrend der Schneidaufgabe bereinstimmen m ssen die Argumente des Befehls MOVELINK korrekt sein Hinweis Ber cksichtigen Sie die Phasen f r Beschleunigung konstante Drehzahl und Verz gerung separat Wie bereits erw hnt muss in den Beschleunigungs und Verz gerungsphasen die link strecke das Doppelte der Distanz betragen Beide Phasen k nnen spezifiziert werden als MOVELINK 0 4 0 8 0 8 0 1 Beschleunigungsphase MOVELINK 0 4 0 8 0 0 8 1 Verz gerungsphase In einer Gleichlaufstrecke mit bereinstimmenden Drehzahlen legen die zwei Achsen den gleichen Weg zur ck deshalb muss die Strecke der Bewegung gleich der synchronisierten Strecke sein Die Gleichlaufstrecke kann wie folgt spezifiziert werden MOVELINK 0 2 0 2 0 0 1 Gleichlaufstrecke Der Befehl MOVELINK erlaubt die Addition der drei Abschnitte indem f r jede Phase die Werte f r strecke link strecke link beschleunigung und link verzoegerung zusammengez hlt werden wodurch sich folgender Befehl ergibt PROGRAMMIERHANDBUCH Siehe auch trajexia MOVELINK 1 1 8 0 8 0 8 1 In dem obigen Programm wird die Beschleunigungsphase getrennt programmiert Damit ist am Ende der Beschleunigungsphas
317. ie Trajexia Tools Software gibt praktische Beispiele und Informationen zur Fehlersuche MECHATROLINK E A Module SIE C887 5 Beschreibt die Installation und den Betrieb von MECHATROLINK Eingangs und Ausgangsmodulen und dem MECHATROLINK II Verst rker SYSMAC CS CJ Serie Kommunikationsbefehle W342 Beschreibt das FINS Kommunikationsprotokoll und die FINS Befehle Handbuch f r Sigma Il Servoantrieb SIEP 5800000 15 Beschreibt die Installation und den Betrieb von Sigma Il Servoantrieben Handbuch f r Servoantriebe der JUNMA Serie TOEP C71080603 01 OY Beschreibt die Installation und den Betrieb von JUNMA Servoantrieben Handbuch JUSP NS115 SIEP C71080001 Beschreibt die Installation und den Betrieb der MECHATROLINK II Optionskarte Handbuch f r Sigma IIl mit MECHATROLINK Schnittstelle SIEP 5800000 11 Beschreibt die Installation und den Betrieb von Sigma Il Servoantrieben mit MECHATROLINK Schnittstelle PROGRAMMIERHANDBUCH VORSICHT A Fehler die dadurch verursacht werden dass Sie die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen nicht lesen oder nicht verstehen k nnen zur Verletzung oder zum Tod von Personen zur Besch digung des Produkts bzw zu Fehlfunktionen f hren Lesen Sie jedes Kapitel vollst ndig durch und f hren Sie die vorgestellten Ma nahmen und Bedienverfahren erst durch wenn Sie sicher sind dass Sie die im jeweiligen Kapit
318. iebsarten bei einer Schrittmotor Drehgeberachse auszuw hlen VERIFY OFF Der Drehgeber Z hlerschaltkreis wird mit den Hardware Signalen STEP und DIRECTION verbunden sodass diese wie Drehgebersignale gez hlt werden Dies ist besonders f r Druckmarken n tzlich da der Druckmarken Schaltkreis so bei einer Schrittmotorachse funktionieren kann VERIFY ON Der Drehgeberschaltkreis ist mit den externen Signalen Z verbunden Hinweis Wenn VERIFY OFF ist wird beim TJ1 FLO2 der Drehgeber Z hlerschaltkreis so konfiguriert dass er STEP und DIRECTION Signale annimmt die mit den Drehgebereing ngen A und B fest verdrahtet sind Wenn VERIFY ON ist wird der Drehgeberschaltkreis f r den normalen Quadratureingang konfiguriert Stellen Sie sicher dass die Drehgebereing nge 5 Volt nicht berschreiten Argumente Beispiel VERIFY AXIS 3 ON Siehe auch 3 2 274 VERSION Typ Systemparameter Nur Lesen Syntax VERSION Beschreibung Der Parameter VERSION gibt die aktuelle Firmware Versionsnummer des aktuell im TJ1 MC installierten Systems zur ck Argumente Beispiel gt gt PRINT VERSION 1 6100 Siehe auch 147 0 BASIC Befehle 3 2 275 VFF_GAIN Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Achsenparameter VFF_GAIN Der Achsenparameter VFF_GAIN enth lt die Verst rkung der Drehzahlvorsteuerung Die Leistungsbeeinflussung der Drehzahlvorsteuerung wird berec
319. iert die Baugruppennummer des TJ1 DRT im Trajexia System VR start ausgaenge Die Startadresse im VR Speicher des Controllers an der sich die Ausgangsdaten vom DeviceNet Master befinden anzahl ausgaenge Die Anzahl der Ausgangsworte vom DeviceNet Master im VR Speicher VR start eingaenge Die Startadresse im VR Speicher des Controllers an der sich die Eingangsdaten f r den DeviceNet Master befinden anzahl eingaenge Die Anzahl der Eingangsworte zum DeviceNet Master im VR Speicher 65 0 BASIC Befehle Beispiel DEVICENET 0 2 1 10 16 150 31 In diesem Beispiel ist der TJ1 DRT f r den Datenaustausch mit dem DeviceNet Master konfiguriert und zwar mit 16 Ausgangsworten die vom Master empfangen werden an den Positionen VR 10 bis VR 25 und 31 Eingangsworten die an den Master gesendet werden an den Positionen VR 150 bis VR 180 Siehe auch PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Bit Wert Beschreibung 0 0 DEVICENET baugruppen nummer 2 noch nicht ausgef hrt 1 DEVICENET baugruppen nummer 2 ohne Fehler ausgef hrt 1 0 Keine DeviceNet E A Verbindung 1 DeviceNet E A Verbindung l uft 2 0 VR Variablen im Ausgangsdatenbereich sind aktualisiert worden 1 VR Variablen im Ausgangsdatenbereich sind noch nicht aktualisiert worden 3 0 Die DeviceNet E A Verbindungsgr e stimmt mit dem Befehl DEVICENET baugruppen_nummer 2 berein 1 Die DeviceNet E A Ver
320. iesem Grund wird in dieser Abbildung und in den folgenden Abbildungen in diesem Abschnitt der niedrige Signalpegel als EIN und der hohe Signalpegel als AUS angezeigt i Aus Sicherheitsgr nden sind die Endschalter im Es ist wichtig Folgendes zu beachten Bevor eine Nullpunktsuch Prozedur ausgef hrt wird ist es notwendig die Achsenparameter UNITS REP_DIST und REP_OPTION sowie die Servotreiber Parameter Pn202 Pn203 und Pn205 ordnungsgem und in bereinstimmung mit dem mechanischen System und den gew nschten Ma einheiten einzustellen die bei der Programmierung verwendet wurden Diese Parameter haben einen Einfluss auf die Nullpunktsuche besonders dann wenn ein Absolutwert Drehgeber verwendet wird Weitere Informationen zur Einstellung dieser Parameter finden Sie in Abschnitt 6 1 2 PROGRAMMIERHANDBUCH Abb 25 AUS EIN AUS Nullpunkt Schalter erajexi min Endschalter EIN AUS AUS EIN Ee Drehgeber max Endschalter 254 0 Beispiele und Tipps Absolutwertschalter Nullpunktsuche plus Endschalter Die Nullpunkt Suchfunktion wird ausgef hrt indem nach einem externen Endschalter gesucht wird dessen Position den Nullpunkt definiert Das Beispiel f r diese Nullpunktsuch Prozedur ist in der Abbildung zeigt Die Abbildung zeigt die m glichen Szenarios f r die absolute Nullpunktsuche plus Endschalter Diese Szenarios sind abh ngig von der Position des beweglichen Teils wenn die Ve
321. ieser Schaltfl che wird ein R ckw rts Tippvorgang initiiert Um dies zu erreichen wird die folgende Pr fsequenz durchgef hrt PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Abb 40 Axes Position Jog speed Jog inputs 0 Gl 7554 00 E HH F 1 Wamings 217 0 Trajexia Tools Schnittstelle Wenn es sich um eine SERVO Achse handelt und der Servo AUS ist wird eine Warnmeldung angezeigt Wenn WatchDog AUS ist wird eine Warnmeldung angezeigt Wenn die Tippgeschwindigkeit ist wird eine Warnmeldung angezeigt e Wenn die Beschleunigungsrate f r diese Achse 0 ist wird eine Warnmeldung angezeigt e Wenn die Verz gerungsrate f r diese Achse 0 ist wird eine Warnmeldung angezeigt e Wenn der R ckw rtstippeingang au erhalb des Bereichs liegt wird eine Warnmeldung angezeigt e Wenn bei diese Achse bereits eine Bewegung durchgef hrt wird die keine Tippbewegung ist wird eine Warnmeldung angezeigt Jog forward Vorw rts Tippbetrieb Mit dieser Schaltfl che wird ein Vorw rts Tippvorgang initiiert Es wird die gleiche Pr fung wie beim R ckw rts Tippvorgang durchgef hrt Wenn keine Warnmeldung ausgegeben wurde wird die Meldung Forward jog set on axis Vorw rts Tippvorgang f r Achse einstellen im Warnungsfeld angezeigt der FAST_JOG Eingang f r diese Achse wird ausgewertet der Parameter creep Schleichgang wird auf den Wert eingestellt der durch die Tippgeschwi
322. ifikator AXIS stellt die Achse f r einen einzelnen Bewegungsbefehl oder einen einzelnen Achsenparameter ein der von einer bestimmten Achse gelesen oder zu dieser geschrieben wird AXIS gilt nur f r den Befehl oder die Programmzeile in dem der er programmiert ist Verwenden Sie den Befehl BASE um die Basisachse f r alle folgenden Befehlszeilen zu ndern Argumente gt achsen nummer Jeder g ltige BASIC Ausdruck der die Achsennummer spezifiziert Beispiel BASE 0 PRINT VP_SPEED AXIS 2 Beispiel MOVE 300 AXIS 0 Beispiel REPDIST AXIS 1 100 Siehe auch BASE 3 2 33 AXIS DISPLAY Typ Achsenparameter Syntax AXIS DISPLAY Wert Beschreibung Der Achsenparameter AXIS DISPLAY erm glicht die Anzeige verschiedener Daten durch die LEDs auf der Frontabdeckung des TJ1 FL02 Der Parameter bezieht sich auf zwei gelbe LEDs die den Achsenzustand anzeigen Der Standardwert dieses Parameters ist beim Hochfahren f r alle Achsen 0 Die g ltigen Werte sind in der unten stehenden Tabelle gezeigt Argumente Beispiel AXIS DISPLAY AXIS 2 2 Dieser Befehl zeigt den Zustand von OUT 0 und OUT 1 die Achse 2 zugeordnet sind Siehe auch Wert von AXIS DISPLAY 0 1 2 3 AO REGO AUX IN OUTO ENCODERA A1 REG 1 ENCODER Z OUT 1 ENCODER B BO REGO AUX IN OUTO ENCODERA B1 REG 1 ENCODER Z OUT 1 ENCODER B PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 34 AXIS_ENABLE Typ Achsenparameter Syntax AXIS_ENABLE ON
323. ildschirm loeschen PRINT CHR 27 2J un Befehl loeschen GOSUB befehl loeschen Befehl gemaess VR 10 an die serielle Schnittstelle senden IF bildverarbeitungs befehl v messen THEN PRINT 41 M PRINT gt gt M ELSEIF bildverarbeitungs befehl v datum THEN PRINT 1 DATE PRINT gt gt DATE ELSEIF bildverarbeitungs befehl v szene THEN PRINT 1 SCENE szene n PRINT gt gt SCENE ENDIF o x Antwort pr fen GOSUB befehl lesen GOTO schleife befehl lesen zaehler 0 antw status 0 R k 1 TICKS 5000 REPEAT IF KEY 1 THEN zaehler zaehler l GET 1 k PROGRAMMIERHANDBUCH ETURN trajexia PRINT k zaehler TABLE zaehler k PRINT zaehler ENDIF UNTIL TICKS 0 k 13 PRINT Empfangen zaehler 0 Zeichen FOR i 1 TO zaehler IF TABLE 1 lt gt 13 THEN E i PRINT CHR TABLE 1 ELSE PRINT Zn ENDIF NEXT i IF TICKS 0 THEN PRINT Zeitueberschreitung bei Kommunikation mit F500 tw status 3 IF TABLE zaehler 2 79 AND TABLE zaehler 1 75 THEN PRINT Antwort OK w status 1 E PRINT Antwort falsch antw status 2 ENDIF PRINT Antwortstatus ist antw status 0 fehl loeschen PRINT Wird geloescht WHILE KEY 1 GET 1 k PRINT k WEND PRINT Geloescht
324. imeter Zentimeter Meter Grad Produkt Drehung Stationen Der Achsenparameter UNITS enth lt den Umwandlungsfaktor zwischen Drehgeberimpulsen und benutzerdefinierten Einheiten Alle Achsenparameter die mit Bewegungen und Argumenten von Achsenbefehlen in Verbindung stehen und den Grad einer Bewegung bestimmen werden in diesen Benutzereinheiten ausgedr ckt Dieser Parameter erm glicht es dem Benutzer die Einheiten zu definieren mit denen es sich am angenehmsten arbeiten l sst Beispielsweise k nnen Sie f r ein bewegliches Teil das eine lineare Bewegung beschreibt die Einheit mm oder mm Bruchteile festlegen Bei einem beweglichen Teil das eine Drehbewegung beschreibt k nnen Grad oder Grad Bruchteile verwendet werden Weitere Informationen zum Achsenparameter UNITS finden Sie in Abschnitt 3 2 270 Bitte beachten Sie dass die Umwandlung von Drehgeberimpulsen zu benutzerdefinierten Einheiten nicht nur mit dem Achsenparameter UNITS m glich ist Bestimmte Servotreiber Parameter und einige Merkmale des mechanischen Systems sind ebenfalls wichtig In den folgenden Abschnitten wird beschrieben welche Servotreiber Parameter f r diese Umwandlung wichtig sind Au erdem geben wir Beispiele daf r wie dieser Parameter und der Achsenparameter UNITS eingestellt werden wobei die Merkmale des mechanischen Systems ber cksichtigt werden PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 239 0 Beispiele und Tipps U
325. in cea aU ddE 43 32 10 Lee ee gt DEET 43 3 2 11 TT 43 9 2 12 Istkleineroder gleich cri pee e t veter cet be du 43 32 13 Hexadezimale Eingabe dte ankam dad td aa ada erga daten va dave aaa aa ns dv da td e da E b ded atas 44 32 14 e lu EE tena ttp pce coo P a e eee ea doen du edi Duae te O c ra deum eu Ree duras adeo nus acepten er 44 3 2 10 Anwelsungs Lrennzeichen nn 44 9 2 10 pae aie ege ee EE pg uec pe eo pure ec 44 3 217 45 PALME EE 45 EPA MMC TEE 45 32 20 61 6 HPPRBREIETPRESERENPEPEULTECHFERETSTEIKENEFERLERFRRSSPEESPERREPRETETERFFERSERNERSURTELBFERFERELCERESERESENHERRTTEEOREERFESSEFERESTELHTERTVERLENFESSSERHERESPRELTERTESEBLNFNERSSCEENTERTTBERFEFETSTEBLTTNERSSEERFERETTBRCHERFENE 45 32 21 0 aan E E 46 PALME ER 46 3 2 235 ME dT 47 oL MEA m 47 SEDEM X 47 48 SPENT 48 SUME TEE 48
326. infach Eine nderung des Parameters end_pos w hrend der Ausf hrung von CAMBOX muss verhindert werden Dies kann dadurch erfolgen dass die Programme in Trajexia oder in einem anderen Controller modifiziert werden wenn der Parameter au erhalb des Umfangs der Anwendungsprogramme ge ndert wird z B durch eine FINS Meldung PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Abb 47 Oscilloscope Configuration E Oscilloscope Samples per division this may be reduced by Motion Perfect due to limitations imposed by the system servo period 10 D Table range used for data capture From 15000 To 14999 Table Data Graph Points per division Fit to display 10 4 Table ranges to graph From To Beeko o Block 1 2000 2999 Block 2 3000 3999 Block 3 4000 4999 277 O E uoIs noy Beispiele und Tipps Die Zeitbasis der CAM TABLE Punkte ist nicht die EH gleiche wie f r die Erfassung der anderen Signale Die Unterbrechung in CAM rote Kurve f llt mit dem Zeitpunkt der Unterbrechung der Bewegung zusammen Um dies zu analysieren berpr fen Sie die Positionswerte einzeln mit einem Tabellenkalkulationsprogramm Um die Punktwerte im Einzelnen zu analysieren k nnen Sie die TABLE Punkte f r eine komplexere Analyse in ein Tabellenkalkulationsprogramm exportieren PROGRAMMIERHANDBUCH trajexi 278 0 Beispiele und Tipps 6 2 Praktische Beispiele 6 2 1 Shell Prog
327. inweis Wenn die Summe aus link beschleunigung und link verzoegerung gr er ist als die link strecke werden sie beide proportional verringert damit die Summe gleich der link strecke ist PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Acceleration Dec eleration link Speed diu Speed distance ink speed ink speed e Strecke Die inkrementelle Strecke in Benutzereinheiten die sich die Basisachse bewegen soll als Ergebnis der an der synchronisierten Achse gemessenen Bewegung ber die link strecke link strecke Die positive inkrementelle Strecke in Benutzereinheiten die an der synchronisierten Achse gemessen werden muss damit sich die Basisachse um die gew nschte Strecke bewegt link beschleunigung Der positive Weg in Benutzereinheiten an der Masterachse innerhalb der die Slaveachse beschleunigen soll link verzoegerung Der positive Weg in Benutzereinheiten an der synchronisierten Achse innerhalb der die Basisachse verz gern soll Hinweis Wenn die Summe aus Parameter 3 und Parameter 4 gr er ist als Parameter 2 werden beide proportional verringert bis sie gleich Parameter 2 sind link achse Die Achse mit der synchronisiert werden soll link option Siehe Tabelle unten link position Die Absolutposition bei der MOVELINK startet wenn link option auf 2 gesetzt ist Hinweis Der Befehl verwendet BASE und AXIS sowie Einheiten Umwandlungsfaktoren in hnlicher Weise wie andere MOVE Befehle Hinw
328. ionen m ssen speziell in der C Sprache geschrieben und in den Controller heruntergeladen werden Wenn Sie Rahmentransformationen einrichten wollen wenden Sie sich unbedingt an OMRON Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch FRAME PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 265 TRIGGER Typ Systembefehl Syntax TRIGGER Beschreibung Der Befehl TRIGGER startet einen zuvor gesetzten SCOPE Befehl Hinweis Trajexia Tools verwendet den Befehl TRIGGER automatisch f r die Oszilloskop Funktion Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch SCOPE 3 2 266 TROFF Typ Programmbefehl Syntax TROFF programm name Beschreibung Der Befehl TROFF h lt eine Aufzeichnung in der aktuellen Zeile an und setzt die normale Programmausf hrung f r das Programm fort das mit programm name spezifiziert ist Der Programmname kann auch ohne Anf hrungszeichen spezifiziert werden Wird der Programmname ausgelassen wird das ausgew hlte Programm fortgesetzt Argumente programm name Der Name des Programms bei dem die Aufzeichnung angehalten werden soll gt gt TROFF zeilen SELECT TRON Beispiel Siehe auch 145 0 BASIC Befehle 3 2 267 TRON Typ Programmbefehl Syntax TRON Beschreibung Der Befehl TRON erzeugt einen Haltepunkt in einem Programm der die Programmausf hrung bei der Zeile anh lt die auf den Befehl TRON folgt Anschlie end kann das Programm z B zeilenweise mit dem Befehl STEPLIN
329. ir ebenfalls ausschlie en weil das Drehmoment das gr n dargestellt ist niedrige Werte hat Zum Zeitpunkt des Auftretens war die Drehzahl der Slave Achse die gelb dargestellt ist gleichm ig und niedrig daher gibt es auch hier kein Problem PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 276 O E uoIs nay Beispiele und Tipps Der n chste Schritt besteht darin die CAM Tabelle zu analysieren um zu sehen welche Werte f r die Slave Achse zum Erreichen der Position verwendet wurden Zu diesem Zweck ndern wir die Oszilloskop Konfiguration so dass ein Werteblock von Table 0 bis Table 999 in rot angezeigt wird weil dies die Tabellenspeicher Eintr ge sind bei denen die CAM Tabelle angelegt wurde siehe den Programmteil oben mit dem die CAM Tabelle angelegt wird Die ge nderte Konfiguration ist in der Abbildung gezeigt Das Ergebnis ist in der Abbildung dargestellt Die rote Kurve zeigt deutlich eine Diskontinuit t in den Positionswerten denen die Slave Achse folgen muss Weil die Drehzahl eine Ableitung der Position ist bekommt die Drehzahl an dem Punkt der Diskontinuit t der Positionskurve einen hohen Wert Theoretisch ist dieser Wert gleich unendlich in der Praxis ist er einfach sehr hoch Dadurch wird der Fehler verursacht Die rote Kurve zeigt wo die Ursache des Problems liegt Die Amplitude der Kosinuskurve und damit der Parameter end_pos ist w hrend der Ausf hrung des Befehls CAMBOX ge ndert worden Die L sung ist e
330. ist Die Gesamtgr e von TABLE wird durch den Parameter TSIZE angezeigt Bitte beachten Sie dass dieser Wert um eins h her ist als die h chste definierte Elementadresse Die TABLE kann durch Eingabe des Befehls DEL TABLE oder NEW TABLE in der Befehlszeile gel scht werden Hinweise e Anwendungen wie die Befehle CAM CAMBOX und SCOPE benutzen in Trajexia Tools alle die gleiche TABLE als Datenbereich Verwenden Sie diesen Datenbereich nicht gleichzeitig zu anderen Zwecken Auf die TABLE und VR Daten kann aus allen laufenden Tasks zugegriffen werden Um Probleme damit zu vermeiden dass zwei Programm Tasks unerwartet zu einer globalen Variablen schreiben legen Sie die Programme so aus dass nicht zwei Programme gleichzeitig zu einer globalen Variablen schreiben k nnen Die TABLE und VR Daten im RAM gehen verloren wenn die Spannungsversorgung ausgeschaltet wird Argumente adresse Der erste Adresse im TABLE Speicher zum Lesen oder Schreiben Bereich 0 63999 wert Der Wert der an die gegebene Speicheradresse und an die folgenden Speicheradressen geschrieben werden soll PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Beispiel TABLE 100 0 120 250 370 470 530 550 Die obige Zeile l dt eine interne Tabelle wie unten gezeigt Beispiel Durch die folgende Zeile wird der Wert von Speicheradresse 1000 gedruckt gt gt PRINT TABLE 1000 Siehe auch CAM CAMBOX DEL NEW SCOPE TSIZE VR Tabelleneintra
331. it einem TJ1 MC Slave PC mit Teilnehmeradresse 13 e Eine Verbindung von der seriellen Schnittstelle des TJ1 MC__ zum Die serielle Schnittstelle verwendet RS422 Kommunikation Beispiel BASIC Code Lesen von Daten aus dem PC mit HLM_READ Host Link Master f r Schnittstelle 2 einstellen SETCOM 9600 7 2 2 2 6 Quelladresse CIO IR 002 Datenmenge 2 Worte Zieladresse VR 0 HLM READ 2 13 PLC IR 2 2 MC VR 0 Host Link Kommunikation Vom Host Link Master zum Host Link Slave 13RR0002000242 Host Link Slave zum Host Link Master 13RR000101010241 Ergebnis VR Adresse 0 Wert 257 0000 VR Adresse 1 Wert 258 0000 Beispiel BASIC Code Schreiben von Daten zum PC mit HLM WRITE Quelladresse TABLE 18 Datenmenge 2 Worte Zieladresse LR 014 TABLE 18 0701 0702 HLM WRITE 2 13 PLC LR 14 2 MC TABLE 18 Host Link Kommunikation Vom Host Link Master zum Host Link Slave 13WL0014070107025F Vom Host Link Slave zum Host Link Master 13WL0059 Ergebnis LR Adresse 0 Wert 701 hex LR Adresse 1 Wert 702 hex 162 0 Kommunikationsprotokolle Beispiel BASIC Code Host Link Kommunikation Ergebnis Beispiel BASIC Code Host Link Kommunikation Ergebnis Beispiel BASIC Code Host Link Kommunikation Ergebnis Senden eines TS Test Befehls zum PC mit HLM_COMMAND HLM_COMMAND HLM_TEST 2 13
332. iziert werden Hinweis Dieser Befehl ist f r ein Offline VT100 Terminal implementiert In Trajexia Tools kann der Benutzer den Befehl aus dem Men Programm ausw hlen Argumente alter programm name Der aktuelle Name des Programms neuer programm name Der neue Name des Programms RENAME car auto COPY DEL NEW Beispiel Siehe auch 130 0 BASIC Befehle 3 2 223 REP_DIST Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Achsenparameter REP_DIST Der Parameter REP DIST enth lt den Wiederholungsabstand d h den zul ssigen Bewegungsbereich f r eine Achse bevor die Sollposition DPOS und die gemessene Position MPOS korrigiert werden REP DIST ist in Benutzereinheiten definiert Der genaue Bereich wird durch REP OPTION kontrolliert Der Parameter REP DIST kann jeden positiven Wert au er 0 annehmen Wenn die gemessene Position den Grenzwert erreicht hat passt der TJ1 MC die Absolutpositionen an ohne die aktuelle Bewegung oder den Servo Algorithmus zu beeintr chtigen Dabei kann die Sollposition nicht au erhalb des Bereichs liegen weil die gemessene Position als Ausl ser f r die Anpassung verwendet wird Bei jedem Ereignis DEFPOS OFFPOS MOVEABS MOVEMODIFY das eine Position au erhalb des Bereichs definiert wird die Endposition innerhalb des Bereichs neu definiert Der Standardwert f r alleAchsen ist 5000000 Kein Beispiel AXIS DPOS MPOS REP OPTION
333. izierten Fensters von Achsenpositionen Bei dieser Variante werden Druckmarkenereignisse ignoriert wenn die gemessene Position der Achse gr er als der Achsenparameter OPEN WIN oder kleiner als der Parameter CLOSE WIN ist Bei Verwendung des Erfassungsfensters ist der interne Prozess wie folgt 1 REGIST Fenster wird im Programm ausgef hrt 2 MARK 0 und das Positionsspeichersignal wird ausgel st 3 Die Position wird erfasst und an den Trajexia Prozessor bertragen 4 Ist die erfasste Position innerhalb des einschlie enden Fensters oder au erhalb des ausschlie enden Fensters Wenn ja werden MARK 1 und REG POS aktualisiert e Wenn nicht wird zu Punkt 2 zur ckgekehrt das Positionsspeichersignal wird nochmals f r den Benutzer ersichtlich ausgel st PROGRAMMIERHANDBUCH Abb 35 OPEN WIN 20 Au erhalb des Fensters erajexi UL 1 d Innerhalb des Fensters 1 CLOSE WIN 40 Au erhalb MARK TRUE REG_POS 27 264 O E uoIs noy m Beispiele und Tipps trajexia Die Abbildung zeigt die Ausf hrungsabfolge der obigen Abb 36 Befehle und das Auftreten von Druckmarkenereignissen wenn das einschlie ende Erfassungsfenster benutzt wird Es gibt Verz gerungen zwischen diesen Ereignissen empf ngt das Positionsspeichersignal beschlie t das Positionsspeichersignal nochmals auszul sen CLOSE WIN Das Positionsspeichersignal wird ausgel st
334. keine automatische Verarbeitung der E A Signale erfolgt au er zur Registrierung Das bedeutet dass alle Aktionen in den BASIC Programmen programmiert werden m ssen Wichtige Befehle Trajexia Tools bietet verschiedene Methoden zum Ausf hren Pausieren und Stoppen von Programmen ber Tasten Schaltfl chen auf der Bedienkonsole und in Bearbeitungsfenstern Die folgenden Befehle k nnen in der Befehlszeile zur Steuerung der Ausf hrung gegeben werden Befehl Funktion RUN F hrt das aktuell ausgew hlte Programm oder ein spezifiziertes Programm aus optional bei einer angegebenen Task Nummer STOP Stoppt das aktuell ausgew hlte Programm oder ein spezifiziertes Programm HALT Stoppt alle Programme im System PROCESS Zeigt alle laufenden Tasks an 31 0 m Trajexia System tra J a Der Anwender kann die Priorit t des Tasks festlegen in dem das BASIC Programm ablaufen soll Wird ein Anwenderprogramm ohne ausdr ckliche Task Zuordnung ausgef hrt wird ihm die h chste verf gbare Task Priorit t zugewiesen Einstellung von Programmen die beim Hochfahren starten sollen Programme k nnen so eingestellt werden dass sie automatisch mit unterschiedlichen Priorit ten beim Einschalten der Spannungsversorgung ausgef hrt werden N tigenfalls kann der Computer als Bedienoberfl che angeschlossen bleiben oder er kann entfernt werden sodass die Programme im Standalone Betrieb laufen Pr
335. krementale Bewegungen k nnen durch Aktivieren des Achsenparameters MERGE zu stetigen positionssynchronisierten Bewegungen verbunden werden Bei einer Bewegung mit zwei Achsen werden die einzelnen Drehzahlen mit den unten stehenden Gleichungen berechnet Gegeben ist der Befehl MOVE x x2 und die Profildrehzahl Vp wie berechnet aus den Parametern SPEED ACCEL und DECEL von der Basisachse und der Gesamtdistanz von mehreren Achsen L SQR x4 x22 Die individuelle Drehzahl v f r Achse i wird zu jedem beliebigen Zeitpunkt der Bewegung berechnet als v x vp L Beispiel Der Befehl kann bis zu 16 Argumente annehmen distanz i Die Distanz in Benutzereinheiten die f r jede Achse i zur ckgelegt werden soll angefangen mit der Basisachse Siehe auch PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Ein System arbeitet mit einem Einheiten Umwandlungsfaktor von 1 und hat einen 1000 Line Drehgeber Um eine Bewegung von 10 Motordrehungen auszuf hren ist folgender Befehl erforderlich Ein 1000 Line Drehgeber erzeugt 4000 Flanken Umdrehung MOVE 40000 MOVE 10 AXIS 0 MOVE 10 AXIS 1 MOVE 10 AXIS 2 In diesem Beispiel werden die Achsen 0 1 und 2 unabh ngig voneinander bewegt ohne Interpolation Jede Achse bewegt sich mit ihrer programmierten Drehzahl und anderen Achsenparametern Ein X Y Plotter kann innerhalb seines Arbeitsraumes Text an jede beliebige Position schreiben Einzelne Zeichen sind als Folge von Bewegungen definiert
336. kt erfasst wurde wird angezeigt und die Kugelspindel kehrt mit schneller Drehzahl zur Startposition zur ck PROGRAMMIERHANDBUCH Abb 51 erajexi 287 0 Beispiele und Tipps trajex a Beispiel Abb 52 start WAIT UNTIL IN 1 ON SPEED 10 IO FORWARD m WAIT UNTIL IN 2 ON prod pos MPOS Drehzahl CANCEL WAIT IDLE PRINT Produktposition prod pos SPEED 100 WAIT IDLE MOVEABS 0 WAIT IDLE N Moveabs GOTO start SPEED 10 WAIT UNTIL IN 2 ON start WAIT UNTIL IN 1 ON WAIT UNTIL IN 1 ON PRINT Produktposition SPEED 100 MOVEABS 0 WAIT IDLE PROGRAMMIERHANDBUCH 288 O E uoIs noy Beispiele und Tipps 6 2 5 Position in einem Gitter Die Seiten einer quadratischen Palette sind 1 m lang Sie ist in ein 5 x 5 Gitter unterteilt Jede der Positionen im Gitter enth lt einen Karton der mit dem gleichen Quadratmuster von 100 mm x 100 mm bef llt werden muss Eine Verteilerd se die ber Digitalausgang 8 gesteuert wird muss beim Bef llen des Kartons eingeschaltet werden und ansonsten ausgeschaltet bleiben PROGRAMMIERHANDBUCH Abb 53 erajexi 289 0 Beispiele und Tipps Beispiel duese 8 start FOR x 0 TO 4 FOR y 0 TO 4 MOVEABS x 200 y 200 WAIT IDLE OP duese ON GOSUB quadrat rel OP duese OFF NEXT y NEXT x GOTO start quadrat rel E 0 100 1
337. l Siehe auch entspricht mechanisch dem Hinzuf gen einer D mpfung Sie erm glicht ein sanfteres Ansprechen und erlaubt den Einsatz einer h heren Proportionalverst rkung als normalerweise m glich jedoch auf Kosten trajexia Konstante Nur Lesen PI Beschreibung Die Konstante PI gibt den numerischen Wert 3 1416 zur ck Argumente eines h heren Schleppfehlers Hohe Werte k nnen Schwingungen ae verursachen und hohe Schleppfehler erzeugen Beispiel Umfang 100 Hinweis Um Instabilit t zu vermeiden sollte die Servoverst rkung nur PRINT Radius Umfang 2 dann ge ndert werden wenn SERVO ausgeschaltet ist Sieheauch Kein Beispiel 3 2 205 PMOVE D_GAIN I_GAIN P_GAIN VFF_GAIN Typ Task Parameter Nur Lesen Syntax PMOVE Beschreibung Der Parameter PMOVE enth lt den Status des Task Befehlsspeichers Achsenparameter Der Parameter gibt TRUE zur ck wenn die Task Befehlsspeicher belegt P GAIN sind und FALSE wenn Sie leer sind Der Parameter P GAIN enth lt die Proportionalverst rkung Die proportionale Leistungsbeeinflussung wird berechnet indem der Schleppfehler mit dem Wert des Parameters GAIN multipliziert wird Der Standardwert von P GAIN f r Mechatro Speed Achsen ATYPE 41 ist 131072 Der Standardwert f r Flex Achsmodule Servo ATYPE 44 ist 1 0 Die Proportionalverst rkung stellt die Steifigkeit f r das Servo Ansprechverhalten ein Zu hohe Werte k nnen zu Schwingungen f hren Zu niedrig
338. l von ML II Fehler ist die Ruecksetzung IF AXISSTATUS AND 4 lt gt 0 THEN MECHATROLINK 0 0 WA 3000 DATUM 0 RUN startup 1 STOP ENDIF Im Fall eines Servotreiber Fehlers IF AXISSTATUS AND 8 lt gt 0 THEN DRIVE CLEAR NEXT i WA 100 Im Fall eines Achsenfehlers DATUM 0 WEND projekt status 1 Gestoppt aber kein Fehler alarm status 5 aktion 3 RETURN anwendung starten Auf steigende Flanke in Bit 0 von VR 0 warten WHILE READ BIT 0 0 0 IF MOTION ERROR lt gt 0 THEN RETURN WEND WHILE READ BIT 0 0 1 IF MOTION ERROR lt gt 0 THEN RETURN WEND RUN ANWENDUNG projekt status 3 Anwendung laeuft RETURN PROGRAMMIERHANDBUCH 282 0 Beispiele und Tipps 6 2 2 Initialisierungsprogramm Das Initialisierungsprogramm setzt die Parameter f r die Achsen Diese Parameter sind abh ngig von der Aufl sung des Motor Drehgebers und der maximalen Motordrehzahl Hinweis EH Diese Informationen finden Sie im Datenblatt f r den Servotreiber und den Motor Beispiel eines INITIALISIERUNGSProgramms DIESE VERSION WURDE FUER MECHATROLINK SERVOS ENTWICKELT Passen Sie dieses Programm gemaeSS Ihrer Anwendung an BASE x Neustart 0 traegheits verhaeltnis eingestelltes last traegheits v erhaeltnis
339. lagernde Achse werden zu allen Bewegungen hinzugef gt die aktuell ausgef hrt werden B SPLINE Erweitert das im TABLE Speicher gespeicherte Profil mit der mathematischen B Spline Funktion BASE Dient zur Bestimmung der Basisachse auf welche die Befehle und Parameter angewendet werden FORWARD Bewegt eine Achse kontinuierlich mit der Geschwindigkeit vorw rts die im Parameter SPEED eingestellt ist HW PSWITCH Stellt den Hardware Schalter an Ausgang 0 des TJ1 FLO2 auf Ein oder Aus wenn vordefinierte Positionen erreicht sind MECHATROLINK Initialisiert den MECHATROLINK II Bus und f hrt verschiedene Operationen bei MECHATROLINK II Stationen aus die an den Bus angeschlossen sind MHELICAL Interpoliert 3 orthogonale Achsen in einer Wendelbewegung PROGRAMMIERHANDBUCH 33 0 BASIC Befehle trajexia Bezeichnung Beschreibung Bezeichnung Beschreibung MOVE Bewegt eine oder mehrere Achsen mit der gew nschten Geschwindigkeit Beschleunigung und Verz gerung zu der Position die als Inkrement von der aktuellen Position spezifiziert ist CLUTCH_RATE Definiert die Geschwindigkeit des Verbindungsaufbaus wenn der Befehl CONNECT verwendet wird CREEP Enth lt die Schleichganggeschwindigkeit D_GAIN Enth lt die Differenzialverst rkung DAC_SCALE Stellt den Ma stab und die Polarit t ein die f r DAC Werte gelten DATUM_IN E
340. len e Editor beenden STRG K und D e Zeile l schen STRG Y Argumente Zeilen nummer Die Nummer der Zeile in der mit der Bearbeitung begonnen werden soll Beispiel Kein Beispiel Siehe auch SELECT 3 2 91 ELSE Siehe IF THEN ELSE ENDIF 3 2 92 ELSEIF Siehe IF THEN ELSE ENDIF 73 0 BASIC Befehle 3 2 93 ENCODER Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Achsenparameter Nur Lesen ENCODER Der Achsenparameter ENCODER enth lt den direkten unskalierten Wert des Drehgebers Der Achsenparameter MPOS enth lt die gemessene Position die aus dem Wert von ENCODER automatisch berechnet wird wobei berl ufe und Offsets ber cksichtigt werden Kein Beispiel AXIS MPOS 3 2 94 ENCODER_BITS Typ Syntax Beschreibung Argumente Achsenparameter ENCODER BITS Wert Dieser Achsenparameter konfiguriert die Schnittstelle f r die Anzahl der Drehgeber Bits f r Flex Achsmodule SSI und EnDat Absolutwert Drehgeberachsen Der Parameter ist nur f r Achsen mit den ATYPE Werten 47 und 48 verwendbar Bei Flex Achsmodulen mit EnDat Absolutwert Drehgeber sind die Bits 0 7 des Parameters auf die Gesamtanzahl der Drehgeber Bits einzustellen Die Bits 8 14 sind auf die Anzahl der zu verwendenden Multi Umdrehungsbits einzustellen Bei Flex Achsmodulen mit SSI Absolutwert Drehgeber sind die Bits 0 5 des Parameters auf die Anzahl der Drehgeber Bits einzustellen
341. ler type pro ect r Progan Auto store EPROM r Load Prosci Battery Backed Force Slow Project Load Allow program operation r when runreng 1 avalable Tamna sapt editor Mo epad ene Charge 222 0 Trajexia Tools Schnittstelle traj exia Diagnostics Diagnose Erm glicht die Auswahl von Ereignissen um sie in Abb 48 einer log Datei zu Diagnosezwecken zu speichern une debu ug logging when reques ted to do xc as e aale awe put a significant load on system sloveng down Ihe operahon ct Mohon and oben makno commun is documento 20 ebug log Man Commurscatons Log Communication Erabie loggrg to ile Li imeligeri duyn Erabie bogrg n h comm log vendov Evert Comm amd iecere Funchenahts Checking Use Development Ver zem Comm depatch reply Comm at 105i Receive 000 counter character count iegsirahon Desttoe Window mmquest Event 14 Even 15 r r r Terminal Font Terminal Schriftart Dient zur Auswahl der Schriftart die im Terminalfenster angezeigt werden soll Sehr n tzlich f r die Inbetriebnahme Program Compare Programmvergleich Erm glicht das Vergleichen von Programmen CX Drive Configuration CX Drive Konfiguration Erm glicht die Auswahl des Verzeichnisses der CX
342. licht die Steuerung von bis zu 16 Achsen ber einen MECHATROLINK II Motion Bus oder ber herk mmliche Analog oder Impulssteuerung mit unabh ngiger Positionierung Drehzahl oder Drehmomentregelung f r jede Achse Der leistungsf hige Motion Befehlssatz erm glicht zudem eine intuitive und einfache Programmierung Eine gro e Auswahl an erstklassigen Servo Linear und Torquemotoren sowie Servotreibern und Frequenzumrichtern steht f r die L sung Ihrer Applikation zur Verf gung Das System kann bis auf sechzehn Achsen und acht Frequenzumrichter und E A Module skaliert werden PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi Abb 1 SPS der CJ Serie CX one NS Bedienterminal Trajexia Tools PROFIBUS DP Master Ethernet DEVICENET Master ED ne rajexia Digitale E A I Hostlink MECHATROLINK II m ial cm tp 22 O E uoIs nay Trajexia System 2 1 1 Trajexia Hardware Die Trajexia Hardware wird im Trajexia Hardware Referenzhandbuch n her erl utert Es ist empfehlenswert das Hardware Ref
343. lie end Einstellung SE S g 1321 Dil folgender Zuordnung Nr B Hinweis Der Nullpunkteingang ist in aktiviertem Zustand null d h mit Schleichganggeschwindigkeit vorw rts bis der Nullpunktschalter SC zur ckgesetzt ist Die Sollposition wird dann auf 0 zur ckgesetzt und die der Nullp nktschalter Wie bet tigt Wenn Eingang auf AUS stent gemessene Position wird korrigiert um den Schleppfehler aufrechtzuerhalten Die Endschaltereing nge f r Feedhold R ckw rts JOG Vorw rts JOG Vorw rts und R ckw rts sind ebenfalls in aktiviertem Zustand null Wenn 5 Die Achse bewegt sich mit der gew nschten Geschwindigkeit vorw rts Eing nge in aktiviertem Zustand null sind bedeutet das gleichzeitig eine drahtbuchsichere Verdrahtung Eingang 28 CN1 40 Eingang 29 CN1 41 Eingang 30 CN1 42 Eingang 31 CN1 43 63 0 BASIC Befehle Sigma Ill Eingang 28 CN1 13 Eingang 29 CN1 7 Eingang 30 CN1 8 Eingang 31 CN1 9 Junma Eingang 26 CN1 2 Eingang 27 CN1 1 Weitere Informationen zum Einstellen des Parameters Pn81E finden Sie im Servotreiber Handbuch Standardm ig ist der Parameter auf 1 eingestellt und es sind keine Eing nge ausgew hlt Argumente Beispiel DATUM IN AXIS 0 5 Siehe auch AXIS DATUM 3 2 70 DAY Typ Systemparameter Syntax DAY Beschreibung Gibt den aktuellen Tag als Zahl von 0 bis 6 zur ck Sonntag ist 0 DAY kann durch Zuordnung einges
344. m Einfluss von Feuchtigkeit l oder Chemikalien ausgesetzt sind Orte die 5 oder Schwingungen ausgesetzt sind Achtung Ergreifen Sie beim Installieren von Systemen an folgenden Orten angemessene und geeignete Gegenma nahmen Ungeeignete und unzureichende Ma nahmen k nnen zu Fehlfunktionen f hren mit statischer Aufladung und anderen St rungen Orte mit starken elektromagnetischen Feldern die m glicherweise Radioaktivit t ausgesetzt sind der N he von Spannungsversorgungen 17 0 Sicherheitswarnungen und hinweise A 1 5 Achtung Die Betriebsumgebung des TJ1 Systems kann gro e Auswirkungen auf die Lebensdauer und Zuverl ssigkeit des Systems haben Ungeeignete Betriebsumgebungen k nnen Fehlfunktionen Ausf lle und andere unvorhergesehene Probleme in Bezug auf das TJ1 System zur Folge haben Achten Sie darauf dass die Betriebsumgebung zum Zeitpunkt der Installation die angegebenen Bedingungen erf llt und dass diese Bedingungen w hrend der Lebensdauer des Systems erf llt bleiben Sicherheitshinweise zu Anwendungen VORSICHT Pr fen Sie zuerst ob die Achsen vorhanden und vom richtigen Typ sind bevor Sie das System starten Die Anzahl der flexiblen Achsen ndert sich wenn beim Aufstarten des Controllers MECHATROLINK II Netzwerkfehler auftreten oder wenn sich die MECHATROLINK II Netzwerkkonfiguration ndert VORSICHT berpr fen Sie das
345. meter UNITS enth lt den Einheiten Umwandlungsfaktor Der Einheiten Umwandlungsfaktor erlaubt es dem Benutzer eine bersichtlichere Einheit zu definieren z B m mm oder Motorumdrehungen indem die Anzahl der Drehgeber Flanken spezifiziert wird die in einer Benutzereinheit enthalten sind In diesen Benutzereinheiten sind Achsenparameter wie Drehzahl Beschleunigung Verz gerung und die Achsenbefehle spezifiziert Hinweis Der Parameter UNITS kann jeden beliebigen Wert ungleich null annehmen aber es wird empfohlen Systeme mit einer Integer Zahl der Drehgeberimpulse pro Benutzereinheit zu entwickeln Eine nderung von UNITS wirkt sich auf alle Achsenparameter aus die von UNITS abh ngig sind um die gleiche Dynamik f r das System aufrechtzuerhalten Argumente Beispiel Eine Leitspindelanordnung hat 5 mm Steigung und einen Drehgeber mit 1000 Impulsen Umdrehung Die Einheiten m ssen so eingestellt werden dass die Bewegungen in mm spezifiziert werden k nnen Die 1000 Impulse Umdrehung erzeugen 1000 x 4 4000 Flanken Umdrehung Eine Umdrehung entspricht 5 mm Daher ergeben sich 4000 5 800 Flanken mm UNITS wird daher wie folgt eingestellt gt gt UNITS 1000 4 5 Siehe auch AXIS ENCODER RATIO 3 2 271 UNLOCK Siehe LOCK 3 2 272 UNTIL Siehe REPEAT UNTIL PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 273 VERIFY Typ Achsenparameter Syntax VERIFY Beschreibung Der Achsenparameter VERIFY wird verwendet um verschiedene Betr
346. meter gibt einen 16 Bit Drehgeberparameter zur ck der an der spezifizierten Adresse gespeichert ist Die Bits 8 15 der Adresse sind die EnDat MRS Feldeinstellungen die Bits 0 7 sind der Offset innerhalb des EnDat MRS Blocks Wenn ein CRC Fehler auftritt gibt dieser Befehl 1 zur ck Weitere Informationen finden Sie in der Spezifikation f r die EnDat Absolutwert Drehgeberschnittstelle Adresse Spezifiziert das EnDat MRS Feld das gelesen werden soll VR 100 ENCODER READ A10D AXIS 7 Dieser Befehl liest die Anzahl der Drehgeber Bits und speichert diesen Wert am Speicheradresse VR 100 AXIS ENCODER ENCODER BITS 75 0 BASIC Befehle 3 2 99 ENCODER_STATUS Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Achsenparameter Nur Lesen ENCODER_STATUS Dieser Parameter gibt den Zustand des Absolutwert Drehgebers zur ck Dieser Parameter ist nur verwendbar bei Flex Achsmodulen in Verbindung mit einem Tamagawa Absolutwert Drehgeber mit ATYPE Wert 46 Er gibt sowohl das SF Zustandsfeld als auch das ALMC Drehgeber Fehlerfeld zur ck Das SF Feld ist in den Bits 0 7 das ALMC Feld in den Bits 8 15 Weitere Informationen finden Sie in der Spezifikation f r die Tamagawa Absolutwert Drehgeberschnittstelle Wenn dieser Parameter auf eine Achse mit einem anderen ATYPE Wert als 46 angewendet wird gibt er O zur ck PRINT ENCODER STATUS AXIS 1 AND 255 Mit diesem Befehl wird das SF Feld des
347. mm SLOT Ist ein Modifikator der die Slot Nummer der Baugruppe ifiziert STEPLINE F hrt eine einzelne Zeile in einem Programm aus En STOP Stoppt die Programmausf hrung 3 1 10 Systembefehle und funktionen TROFF Hebt eine Aufzeichnung bei der aktuellen Zeile auf und nimmt die normale Programmausf hrung wieder auf Bezeichnung Beschreibung TRON Erzeugt einen Haltepunkt in einem Programm HEXADEZIMALE Ordnet einer Variablen eine Hexadezimalzahl zu Bezeichnung Beschreibung FOR TO STEP NEXT Eine Schleife erlaubt es ein Programmsegment mit ansteigender absteigender Variable zu wiederholen GOSUB RETURN Springt zu einer Subroutine in der Zeile hinter dem Label Die Programmausf hrung kehrt zur n chsten Anweisung zur ck wenn ein RETURN auf Seite 132 gegeben wird GOTO Springt zu der Zeile die das Label enth lt PROGRAMMIERHANDBUCH EINGABE AXIS Stellt die Achse f r einen Befehl das Lesen eines Achsenparameters oder die Zuordnung zu einer bestimmten Achse ein BASICERROR Wird verwendet um eine bestimmte Routine zu starten wenn ein Fehler in einem BASIC Befehl auftritt CLEAR L scht alle globalen Variablen und die lokalen Variablen des aktuellen Tasks CLEAR BIT L scht ein Bit einer VR Variablen CLEAR PARAMS Setzt alle im Flash EPROM gespeicherten Parameter und Variablen auf ihre Standardwerte zur ck 38 0 BASIC B
348. mwandlung von Drehgeberimpulsen zu benutzerdefinierten Einheiten Zwei sehr wichtige Parameter des Sigma Il Servotreibers f r die Umwandlung von Drehgeberimpulsen in Benutzereinheiten sind Pn202 und Pn203 Wenn ein Servomotor mit einem Absolutwert Drehgeber verwendet wird ist es au erdem notwendig den Parameter Pn205 einzustellen Der Parameter Pn202 ist der Nenner f r das elektronische bersetzungsverh ltnis G1 Der Parameter Pn203 ist der Z hler f r das elektronische bersetzungsverh ltnis G2 Der Servomotor dreht unter Verwendung des Wertes des vom TJ1 MC gesendeten Positionsbefehlssignals multipliziert mit dem elektronischen bersetzungsverh ltnis Pn202 Pn203 Auf der Ausgangs Servomotor seite wird das Signal als Anzahl von Drehgeberimpulsen ausgedr ckt Weitere Informationen zu den Servotreiber Parametern Pn202 und Pn203 finden Sie im Sigma Il Servotreiber Handbuch Der Achsenparameter UNITS dr ckt effektiv das Verh ltnis zwischen den Benutzereinheiten aus die der Benutzer im Programm verwenden will und der Position die ber den MECHATROLINK II Bus an den Servotreiber gesendet wird Unter Ber cksichtigung des elektronischen bersetzungsverh ltnisses ist die Gleichung die das Verh ltnis zwischen Benutzereinheiten dem Parameter UNITS den Parametern Pn202 und Pn203 den Drehgeberimpulsen und den mechanischen Ma einheiten wiedergibt wie folgt Pn202 y Drehgeber _ impulse Pn203 x Benutzer _
349. n CAM oder CAMBOX Befehl anzugeben Sie k nnen auch dazu dienen Daten zum sp teren Gebrauch zu speichern z B um die Parameter zu speichern die zum Definieren eines zu bearbeitenden Werkst cks gebraucht werden TABLE wird von allen Tasks im TJ1 MC__ gemeinsam verwendet Das bedeutet dass die Werte die von einer Task in die TABLE geschrieben werden von anderen Task s gelesen werden k nnen TABLE Werte k nnen mit dem Befehl TABLE geschrieben und gelesen werden Die maximale L nge des Arrays betr gt 64000 Elemente von TABLE 0 bis TABLE 63999 Das TABLE Array wird bis zum h chsten definierten Elemente initialisiert 25 0 uoIs noy Trajexia System Globale Variablen Die im VR Speicher definierten globalen Variablen werden von allen Tasks im TJ1 MC gemeinsam verwendet Das bedeutet Wenn ein Programm das Task 2 ausf hrt VR 25 auf einen bestimmten Wert setzt kann jedes andere Programm das eine andere Task ausf hrt den gleichen Wert aus VR 25 lesen Dies ist zum Synchronisieren von zwei oder mehr Tasks sehr n tzlich jedoch muss darauf geachtet werden dass nicht mehrere Programme gleichzeitig zu derselben Variablen schreiben Der Controller hat 1024 globale Variablen VR 0 bis VR 1023 Die Variablen werden mit dem Befehl VR gelesen und geschrieben Auf die TABLE und VR Daten kann aus verschiedenen i laufenden Tasks zugegriffen werden Wenn Sie die VR oder TABLE Variablen benutzen stellen Sie sicher dass n
350. n der Programmausf hrungung verursacht hat Dieser Wert ist nur g ltig wenn der Parameter BASICERROR TRUE ist Jeder Task hat seinen eigenen ERROR LINE Parameter Verwenden Sie den Modifikator PROC um auf den Parameter f r einen bestimmte Task zuzugreifen Ohne PROC wird der aktuelle Task ausgef hrt gt gt PRINT ERROR LINE PROC 4 23 0000 BASICERROR PROC RUN ERROR 77 0 BASIC Befehle trajexia E 0 3 2 107 ERRORMASK 3 2 108 Achsenparameter Typ Systembefehl Syntax ERRORMASK Syntax ETHERNET funktion baugruppen nummer parameter werte Beschreibung Der Achsenparameter ERRORMASK enth lt einen Maskenwert der bei Beschreibung jedem Servozyklus Bit f r Bit ber eine AND Link mit dem Achsenparameter AXISSTATUS verbunden ist um zu ermitteln ob ein Bewegungsfehler aufgetreten ist Wenn ein Bewegungsfehler auftritt wird die Achsenfreigabe WDOG ausgeschaltet der Parameter MOTION ERROR hat den Wert 1 und der Parameter ERROR AXIS enth lt die Nummer der ersten Achse 2 Argumente bei der der Fehler auftritt berpr fen Sie den Parameter AXISVALUES auf die Zuordnungen der Status Bits Die Standardeinstellung von ERRORMASK ist 268 Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch AXIS AXISSTATUS MOTION_ERROR WDOG Beispiel Achtung Der Benutzer muss definieren in welchen F llen ein e n Siehe auch Bewegungsfehler generiert wird F r einen sicheren Betrieb
351. n hinzuzuf gen usw Jeder Task hat seinen eigenen TICKS Parameter Verwenden Sie den Modifikator PROC um auf den Parameter f r einen bestimmten Task zuzugreifen Ohne PROC wird der aktuelle Task ausgef hrt Argumente Beispiel verzoegerung TICKS 3000 OP 9 ON Test IF TICKS lt 0 THEN OP 9 OFF ELSE GOTO Test ENDIF Siehe auch 3 2 261 TIME Typ Systemparameter Syntax TIME Beschreibung Gibt die Zeit der Echtzeit Uhr zur ck Die zur ckgegebene Zeit ist die Anzahl von Sekunden seit Mitternacht 00 00 00 Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch 144 0 BASIC Befehle 3 2 262 TIME Typ Systembefehl Syntax TIME Beschreibung Druckt die aktuelle Zeit wie sie durch die Echtzeit Uhr vorgegeben ist als Zeichenkette im 24 Stunden Format Argumente Beispiel gt gt TIME 14 39 02 Siehe auch 3 2 263 TO Siehe FOR TO STEP NEXT 3 2 264 TRANS DPOS Typ Achsenparameter Nur Lesen Syntax TRANS DPOS Beschreibung Enth lt die gew nschte Achsenposition am Ausgang einer Rahmentransformation TRANS DPOS ist normalerweise gleich DPOS bei jeder Achse Die Rahmentransformation ist deshalb bei jeder Achse gleich 1 1 Bei einigen Maschinenkonfigurationen kann es n tzlich sein eine Rahmentransformation einzurichten die nicht gleich 1 1 ist Hierbei handelt es sich typischerweise um Maschinen wie Robotarme oder Maschinen mit parasit ren Bewegungen der Achsen Rahmentransformat
352. n werden Siehe Hardware Referenzhandbuch PROGRAMMIERHANDBUCH 7 2 5 Austauschen der Batterie erajexi Um die Sicherungsbatterie auszutauschen f hren Sie folgende Schritte durch 1 Stellen Sie sicher dass die Spannungsversorgungsbaugruppe mindestens f nf Minuten lang eingeschaltet ist Andernfalls ist der Kondensator der den Speicher des TJ1 MC__ sichert wenn die Batterie nicht angeschlossen ist nicht vollst ndig aufgeladen was zu Datenverlust im Speicher f hren kann 2 Ziehen Sie den Deckel des Batteriefachs von der Baugruppe weg um das Batteriefach zu ffnen 3 Ziehen Sie an den roten und wei en Dr hten um die alte Batterie herausnehmen zu k nnen 4 Stellen Sie sicher dass Sie die n chsten zwei Schritte innerhalb von 30 Sekunden abgeschlossen haben um Datenverlust im RAM Speicher zu verhindern 5 Klemmen Sie die Dr hte von der alten Batterie ab 6 Klemmen Sie die Dr hte an der neuen Batterie an 7 Setzen Sie die neue Batterie in das Batteriefach ein 8 Schlie en Sie die Abdeckung des Batteriefachs 7 3 1 7 3 1 Systemfehler Anzeige Problem L sung Die LEDs Die Spannungsversorgung Schalten Sie die leuchten oder ist ausgeschaltet Spannungsversorgung ein blinken nicht Der TJ1 PRT ist defekt Tauschen Sie den TJ1 PRT aus Die ERH LED Kommunikationsausfall zwischen Setzen Sie den TJ1 MC__ zur ck leuchtet TJ1 MC und TJ1 PRT Wenn dies nicht hilft tauschen Sie den TJ1 MC aus
353. nden Sie in Abschnitt 3 2 180 PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi Abb 40 Zuf hrer 2 Die neue Zielposition wird berechnet geschwindigkeit TARGET POS CAPTURED POS D 1 Die steigende Flanke Der Bereich unter der Kurve der Registrierung erfasst Distanz ist D die Position des Zuf hrer Abb 41 Slave Achse Schneidvorrichtung Transportband Master Achse 268 0 uoIs ney Beispiele und Tipps trajexia Die Abbildung zeigt wie die Position der Slave Achse mit dem Abb 42 Registrierungsereignis der Master Achse korrigiert wird um die Bewegung der Slave Achse zu starten Die Beeinflussung durch SERVO PERIOD und die Tatsache dass das TOT EU Registrierungsereignis jederzeit innerhalb des Zeitraums von SERVO_PERIOD auftreten kann wird v llig vermieden i Korrektur im Slave gem dem Positionsspeichersignal Die Extra Position des Servo Zykluszeit ersten Zyklus ist gleich der verlorenen Position Druckmarken Eingangssignal 6 1 7 Datenaufzeichnung und berwachung Oszilloskop Funktion in Trajexia Tools Das Software Oszilloskop ist standardm iger Bestandteil von Trajexia Tools Das Oszilloskop kann zur Aufzeichnung und grafischen Darstellung von Achsen und Systemparametern verwendet werden Dies kann bei der Entwicklung und Inbetriebnahme sowie bei der Fehlersuche im Motion Control System hilfreich sein Weitere Informationen ber das Software Oszillo
354. ndigkeits Steuerung vorgegeben ist und der Ausgang JOG FWD wird ausgeschaltet wodurch die Vorw rts Tippfunktion aktiviert ist Jog speed Tippgeschwindigkeit Dies ist die Geschwindigkeit mit der der Tippvorgang durchgef hrt wird In diesem Feld wird der Wert auf den Bereich von 0 bis zur gew nschten Drehzahl der diese Achse begrenzt wobei die Solldrehzahl durch den Achsenparameter SPEED vorgegeben ist Dieser Wert kann ge ndert werden indem direkt zu diesem Steuerelement geschrieben oder die Tippgeschwindigkeits Steuerung benutzt wird Mit dem Rollbalken kann die Tippgeschwindigkeit nach oben oder nach unten in Schritten von 1 Einheit pro Sekunde ge ndert werden Jog inputs Tipp Eing nge Dies sind die Eing nge die mit der Vorw rts R ckw rts Tippfunktion assoziiert sind Sie m ssen im Bereich von 8 bis zur Gesamtanzahl der Eing nge im System liegen da die Eingangskan le 0 bis 7 nicht bidirektional sind und daher der Zustand des Eingangs nicht durch den entsprechenden Ausgang eingestellt werden kann PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi 218 0 Trajexia Tools Schnittstelle Der Eingang muss eingeschaltet sein damit die Tippfunktion deaktiviert werden kann und er muss ausgeschaltet sein damit die R ckw rts Tippfunktion aktiviert werden kann Wenn eine g ltige Eingangsnummer eingestellt ist wird deshalb der entsprechende Ausgang eingeschaltet und anschlie end der entsprechende Achsenparame
355. nes einzelnen Zeichens und ordnet den ASCII Code des Zeichens einer Variablen zu IN Gibt den Wert digitaler Eing nge zur ck INDEVICE Der Parameter definiert das Standard Eingabeger t INPUT Wartet auf den Empfang einer Zeichenkette und ordnet den numerischen Wert einer Variablen zu KEY Gibt TRUE oder FALSE zur ck je nachdem ob ein Zeichen empfangen wurde LINPUT Wartet auf eine Zeichenkette und bertr gt sie in VR Variablen OP Stellt einen oder mehrere Ausg nge ein oder gibt den Zustand der ersten 24 Ausg nge zur ck OUTDEVICE Definiert das Standard Ausgabeger t PRINT Gibt eine Zeichenserie an eine serielle Schnittstelle aus PSWITCH Schaltet einen Ausgang ein wenn eine vordefinierte Position erreicht ist und schaltet ihn aus wenn eine zweite Position erreicht ist 36 0 BASIC Befehle 3 1 6 Mathematische Funktionen und Operanden trajexia Bezeichnung Beschreibung lt IST KLEINER ODER GLEICH berpr ft zwei Ausdr cke um zu ermitteln ob der Ausdruck auf der linken Seite kleiner als oder gleich der dem Ausdruck auf der rechten Seite ist FRAC Gibt den Bruchteil eines Ausdrucks zur ck Bezeichnung Beschreibung IEEE IN Gibt Gleitkommazahlen im Format IEEE zur ck dargestellt ADDITION Addiert zwei Ausdr cke durch vier Byte SUBTRAKTION Subtrahie
356. ng bewegt wird der berlauf des Multi Umdrehungsz hlers erreicht In diesem Fall muss der Wert von Pn205 gew hrleisten dass der berlauf in Bezug auf die Maschine immer in derselben Position auftritt Dies wird als unbegrenzte Achse bezeichnet ein typisches Beispiel hierf r ist ein Drehtisch wie in Abb 20 gezeigt Dies kann mit der folgenden Gleichung erreicht werden dem kleinsten Wert von m so dass n Maschinen zyklen m Motor umdrehung Weil n und m Ganzzahlen sind Pn205 m 1 Diese Einstellung wird im folgenden Beispiel erkl rt PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi 243 O E uoIs noy Beispiele und Tipps Beispiel 2 Das mechanische System besteht aus einem einfachen Drehtisch wie in der Abbildung gezeigt Es wird ein Servomotor mit 16 Bit Absolutwert Drehgeber verwendet Das bersetzungsverh ltnis des Getriebes ist 1 10 Die gew nschte Benutzereinheit ist Grad Der Drehtisch ist in sechs Abschnitte von je 60 Grad unterteilt Deshalb ist der Maschinen zyklus 60 Grad Wenn wir die letzte Gleichung auf die obige Situation anwenden ergibt sich M 10 Motor umdrehung 1 Maschinen umdrehung 6 Maschinen zyklus 16 Bit Absolutwert 1 10 bersetzung Diese Gleichung wird vereinfacht drehgeber 5 Motor umdrehung Maschinen zyklus Das Ergebnis ist wie folgt Pn205 5 1 4 Wir berechnen die Parameter wie in Beispiel 1 Dadurch ergibt sich UNITS 2 2048 Pn202 32 Pn203 36
357. ngezeigt we A 9 W hlen Sie den OMRON TJ1 PRT aus der Liste Hen ee MI und klicken Sie auf Ger t hinzuf gen pi vs MED ES Je maps _ 10 Doppelklicken Sie auf das TJ1 PRT Slavemodul Abb 10 im Baum Eigenes Netzwerk BCE 11 Geben Sie die Teilnehmernummer in das Feld ee Au EEE Stationsadresse ein 12 F gen Sie mit Einf gen Eingangs und Ausgangsmodule Devee Seting in die Konfigurationsliste unten ein StonAddes 2 E Emablewelchdogconi Walchdgimeva X0 13 Stellen Sie sicher dass die Menge der Eingangs und RM M IINE URCES Ausgangsworte in den ausgew hlten Modulen gleich der een mw Menge ist die mit dem PROFIBUS Befehl ausgew hlt wurde number ol nodes 02 Mate d 5 14 Klicken Sie auf OK LM 1 word In No Cons 5 2 words In No 051 4 words In No Cors 053 M B In No Core Um den CJ1W PRM21 mit dem CX PROFIBUS zu konfigurieren f hren Sie folgende Schritte durch 1 2 words Out No Cor 2 2 words In No Cons 051 d 1 word In No Cons 050 4 words No Cons 0 63 1 word Out No Cons PROGRAMMIERHANDBUCH 170 0 trajexia Kommunikationsprotokolle 1 Doppelklicken Sie auf das Mastermodul im Baum Eigenes Netzwerk 2 Geben Sie die Stationsadresse und Baugruppennummer ein Klicken Sie auf das Register Slave
358. ngezeigt 4 W hlen Sie CJ1W DRM21 aus der OMRON Kommunikationsadapter Liste PROGRAMMIERHANDBUCH ER jexi Abb 14 Select Network Selected Item DeviceNet Select a network from the following list Compow ayF ControllerLink SysmacLink Cancel 175 O E m Kommunikationsprotokolle traj ex a 5 Ziehen Sie den CJ1W DRM21 mit der Maus in das Netzwerkfenster und legen Sie ihn dort ab X Inlegrator De L ree Feet Weires Je medas Deu e LE y 1 Sz di Suet ET E Network 1 DeviceNet 6001 dh TIDevceh e RO UMRON Creos gt Dives ERVFIBTE 333 1 DRMZT d C200HW DRNZ Cw 0812 CPN2C 5100 ONS Cw DER DATIAAMZI 6 Installieren Sie die EDS Datei aus dem CX Integrator 7 W hlen Sie im Dialogfeld Nein Das Symbol wird nicht ben tigt X integrator wem Feet Meteo Component Windows Hep DI 4 ter pta Ur Buen NT Lrk tool rennen TE E 15 Rewok enit Girirdiar tod fieret todito P5 tie 77 SE NR Odete d ns OMRON C200w CXXMWORT2 50 2 5102 1 2 5110 4 CVM ORNZI y DATI FIM PROGRAMMIERHANDBUCH 176 0
359. nitialisierungsprogramm 283 6 2 3 Programm i r EE 286 6 2 4 Position mit Produkterkennung 287 625 P sitionin enem GGN EE 289 6 2 6 T ten Zuf hrprogramm 291 6 2 7 CAM Tabelle innerhalb eines Programms itera etae Ye eh Bd AEE EERE A 294 6 2 8 SchneidvorrichtungsprogramMm e ERR 295 6 2 9 K frektunprogramm 298 HEN ET 300 7 1 Spannung und 0 300 MEME 300 7 2 1 Scam ege eer a ee Kee eege ege Eescht SE ed ged eege ENEE deeg EE 300 EP MEE en TTT 300 7 2 3 ST Hiel Deen EE EE 301 7 24 Konfigurationsfehler 3 an dl eati Ad Ares ka 302 7 25 Austauscher der Batterie sses rae Reto ecce ade t eae paced AEN 302 PEEL ILI HEM 302 PROGRAMMIERHANDBUCH 14 O E uoIs noy mt trajexia 7 3 1 Systemfehlerni eege ern 302 T32 e ee eek ed 303 1 4 WI DRIE H He ni En na ei een ku nl en nee 304 7 4 1 NEE ae eier en
360. nke 6 Eingang von CN1 pin46 Steigende Flanke 7 Signal immer AUS 8 Signal immer EIN 9 bis C Nicht verwendet D Eingang von CN1 pin44 Fallende Flanke E Eingang von CN1 pin45 Fallende Flanke F Eingang von CN1 pin46 Fallende Flanke EXT2 Pn511 2 Wie f r EXT 1 Wie f r EXT 1 EXT 3 Pn511 3 Wie f r EXT 1 Wie f r EXT 1 Die Definition eines einschlie enden Erfassungsfensters erm glicht es dass eine Druckmarke nur innerhalb eines spezifizierten Bereiches von Achsenpositionen g ltig ist Mit dieser Funktion werden Druckmarkenereignisse ignoriert wenn die gemessene Achsposition nicht gr er ist als der Achsenparameter OPEN WIN und kleiner als der Parameter CLOSE WIN Die Definition eines ausschlie enden Erfassungsfensters erm glicht es dass eine Druckmarke nur au erhalb eines spezifizierten Bereiches von Achsenpositionen g ltig ist Mit dieser Funktion werden Druckmarkenereignisse ignoriert wenn die gemessene Achsposition nicht kleiner ist als der Achsenparameter OPEN WIN und gr er ist als der Parameter CLOSE WIN Argumente modus Der Modus spezifiziert Druckmarkeneingang und ereignis sowie die Signalflanke an der das Druckmarkenereignis auftritt Der Modus spezifiziert auch das anzuwendende Erfassungsfenster und die Filterung Der Modus unterscheidet zwischen MECHATROLINK II und Flex Achsmodulen Die Funktionen f r die einzelnen Bits im Modus sind in der Tabelle unten erkl rt PROGRAMMIERHANDBUCH
361. nth lt die Eingangsnummer die als Nullpunkteingang verwendet werden soll DECEL Enth lt die Verz gerungsrate der Achse DEMAND_EDGES Enth lt den aktuellen Wert des Achsenparameters DPOS in Drehgeber Flanken DPOS Enth lt die Sollposition die von den Bewegungsbefehlen generiert wurde DRIVE_CONTROL W hlt Daten zur berwachung mit DRIVE_MONITOR f r Achsen aus die ber den MECHATROLINK II Bus verbunden sind Bei Achsen die ber den TJ1 FLO02 verbunden sind stellt DRIVE CONTROL die Ausg nge des TJ1 FLO2 ein MOVEABS Bewegt eine oder mehrere Achsen mit der gew nschten Geschwindigkeit Beschleunigung und Verz gerung zu der Position die als Absolutposition spezifiziert ist MOVECIRC Interpoliert 2 orthogonale Achsen in einem Kreisbogen MOVELINK Erzeugt eine lineare Bewegung der Basisachse die ber ein Software Getriebe mit der gemessenen Position einer synchronisierten Achse verbunden ist MOVEMODIFY ndert die absolute Endposition der aktuellen einachsigen linearen Bewegung MOVE oder MOVEABS RAPIDSTOP Bricht die aktuelle Bewegung aller Achsen ab REGIST Erfasst eine Achsenposition wenn ein Druckmarkeneingang oder die Z Markierung beim Drehgeber erkannt wird REVERSE Bewegt eine Achse kontinuierlich mit der Geschwindigkeit r ckw rts die im Parameter SPEED eingestellt ist STEP RATIO Stellt das Verh ltnis f r den Achsen Schrittmotorausgang ein 3 1 2 Achsenpar
362. ntieren BASIC Befehl SETCOM Beschreibung SETCOM konfiguriert die serielle Kommunikationsschnittstelle und aktiviert die Host Link Protokolle GET Der Befehl GET ordnet den ASCII Code eines empfangenen Zeichens einer Variablen zu INPUT Der Befehl INPUT ordnet den spezifizierten Variablen numerische Eingabe Zeichenkettenwerte zu KEY KEY gibt TRUE oder FALSE zur ck wenn ein Zeichen empfangen bzw nicht empfangen wurde LINPUT Der Befehl LINPUT ordnet den ASCII Code eines empfangenen Zeichens einer Anordnung von Variablen zu PRINT PRINT gibt eine Zeichenserie an ein serielles Ausgabeger t aus Beispiel Folgende Einrichtung wird angenommen e Trajexia System mit einem TJ1 MC e Ein OMRON F500 Bildverarbeitungssystem e Eine Verbindung von der seriellen Schnittstelle des TJ1 MC zum F500 Die serielle Schnittstelle verwendet RS232C Kommunikation Schnittstelle 1 Dieses Programm sendet ber die serielle Schnittstelle einen Bildverarbei tungsbefehl liest die Antwort vom Bildverarbeitungssystem schreibt sie zu VR Variablen und gibt das Ergebnis im Terminalfenster von Trajexia Tools aus 165 O E uoIs noy Kommunikationsprotokolle Im STARTUP Programm Einstellung der RS232 Schnittstelle f r das Bildverarbeitungssystem ETCOM 38400 8 1 0 1 0 Im Anwendungsprogramm Schleife Trigger steigende Flanke im virtuellen System WAIT UNTIL IN 30 0 WAIT UNTIL IN 30 1 B
363. nummer ung ltig 1103 Adressenbereich Spezifikationsfehler Anzahl der Elemente ung ltig 1104 Adresse au erhalb des Bereichs gesamt 4 2 5 FINS Client Protokoll Trajexia kann die FINS Kommunikation mit dem BASIC Befehl FINS COMNS initiieren Einzelheiten dazu finden Sie in der Beschreibung der Befehle Sowohl der Befehle Speicher lesen 0101 als auch der Befehl Speicher schreiben 0102 werden unterst tzt Diese Funktionalit t ist n tzlich f r die Kommunikation mit einer OMRON SPS einem anderen Trajexia System oder einem PC auf dem die FINS Server Anwendungssoftware l uft Mit dem Befehl Speicher lesen kann der Speicher aus anderen Ger ten mit FINS Serverf higkeit gelesen werden Der Befehl Speicher schreiben kann zum Schreiben von Daten zu Ger ten mit FINS Serverf higkeit verwendet werden Dieser Befehl gibt einen der folgenden Werte zur ck abh ngig vom Ergebnis der Ausf hrung 1 Der Befehl wurde erfolgreich ausgef hrt 0 Der Befehl konnte nicht ausgef hrt werden 1 Die Abfrage wurde nicht gesendet weil der Client oder das FINS Protokoll belegt war PROGRAMMIERHANDBUCH vet traj exia 2 Eineroder mehrere der Abfrageparameter ist sind ung ltig 3 Ung ltiger Quell Speicherbereich 4 Die Abfrage wurde gesendet aber keine Antwort vom dezentralen Server innerhalb des Zeit berschreitungs Zeitraums empfangen 5 Es wurde ein Fehlerantwort Code vom dezentralen Server
364. oder zu betreiben Beachten Sie die Sicherheitshinweise im folgenden Abschnitt trajexia Bezeichnung Kat Nr Inhalt V7 Frequenzumrichter TOEP C71060605 02 Beschreibt die Installation und den Betrieb von V7 Frequenzumrichtern F7Z Frequenzumrichter TOE S616 55 1 OY Beschreibt die Installation und den Betrieb von F7Z Frequenzumrichtern G7 Frequenzumrichter 5616 60 Beschreibt die Installation und den Betrieb von G7 Frequenzumrichtern SI T MECHATROLINK Schnittstelle f r G7 amp F7 SIBP C730600 08 Beschreibt die Installation und den Betrieb von MECHATROLINK Schnittstellen f r G7 und F7 Frequenzumrichter ST T V7 MECHATROLINK Schnittstelle f r V7 SIBP C730600 03 Beschreibt die Installation und den Betrieb von MECHATROLINK Schnittstellen f r V7 Frequenzumrichter Bezeichnung Kat Nr Inhalt Trajexia Motion Controller 150 Beschreibt wie Sie sich schnell Kurzanleitung mit Trajexia vertraut machen die Bewegung erfolgt in einem Test Setup mit einer Achse ber MECHATROLINK II HARDWARE I51E Beschreibt die Installation REFERENZHANDBUCH f r und Hardware Spezifikationen der Trajexia Motion Controller Trajexia Baugruppen und erl utert die Trajexia Systemphilosophie Trajexia Motion Controller 152 Beschreibt die f r die PROGRAMMIERHANDBUCH Programmierung von Trajexia verwendeten BASIC Befehle erkl rt die Kommunikationsprotokolle und d
365. ogramme k nnen in Trajexia Tools mit der Auswahl Autostart Modus im Men Programm zur automatischen Ausf hrung beim Hochfahren ausgew hlt werden Durch diese Auswahl wird bestimmt welche Programme automatisch mit welcher Priorit t gestartet werden Dies kann auch mit dem BASIC Befehl RUNTYPE erfolgen Der aktuelle Zustand kann mit dem Befehl DIR angezeigt werden Weitere Informationen zu Programmsteuerung Multitasking und Zykluszeit und finden Sie in den Abschnitten 2 2 und 2 3 des Trajexia Hardware Referenzhandbuchs PROGRAMMIERHANDBUCH 32 0 BASIC Befehle 3 3 1 BASIC Befehle Kategorien In diesem Abschnitt sind alle BASIC Befehle nach Kategorien geordnet aufgelistet Die Kategorien sind Achsenbefehle Achsenparameter Kommunikationsbefehle und parameter Konstanten E A Befehle funktionen und parameter Mathematische Funktionen und Operationen Programmbefehle Programmsteuerungsbefehle Slot Parameter and modifikatoren Systembefehle und funktionen Systemparameter Task Befehle und parameter Die Listen dienen nur zur Schnell bersicht Eine vollst ndige Beschreibung der Befehle finden Sie in alphabetischer Reihenfolge im n chsten Abschnitt trajexia Bezeichnung Beschreibung CAM Bewegt eine Achse gem den Werten eines Bewegungsprofils das im TABLE Variablen Array gespeichert ist CAMBOX Bewegt eine Achse gem den Werten eines B
366. ogramme neu kompiliert werden Der Kompilierungsprozess beinhaltet auch Folgendes e Entfernen von Kommentaren e Kompilierung von Zahlen in das interne Prozessorformat e Konvertierung von Ausdr cken in das Postfixnotationsformat zur Ausf hrung e Vorberechnung von Variablen Speicheradresseen e Berechnung und Integration von Schleifenstruktur Zielen erfordert k nnen unerwartete Kompilierungsfehler Da der Kompilierungsprozess etwas freien Speicherplatz AN auftreten wenn der freie Speicherplatz nicht ausreicht PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 2 6 3 Programmausf hrung Die Zeitpunkte f r die Ausf hrung der verschiedenen Tasks und die Aktualisierung der E A des TJ1 MC___ wiederholen sich entsprechend dem Servozyklus Zeitraum des Systems Der Servozyklus Zeitraum wird durch den Systemparameter SERVO PERIOD festgelegt Der TJ1 MC hat einen Servozyklus Zeitraum von 0 5 1 0 oder 2 0 ms E A Aktualisierung Der E A Zustand des TJ1 MC X wird zu Beginn jedes Servozyklus aktualisiert e Der erfasste Zustand der digitalen Eing nge wird zu der System Eingangsvariablen IN bertragen Bitte beachten Sie dass dies der Zustand ist der im vorherigen Servozyklus erfasst wurde Die analogen Ausg nge f r die Drehzahlsollwerte werden aktualisiert Die digitalen Eing nge werden entsprechend dem Zustand der System Ausgangsvariablen OP aktualisiert Der Zustand der digitalen Eing nge wird erfasst Bitte beachten Sie dass
367. oll richtung richtung ist ein Software Schalter mit dem ermittelt wird ob der Bogen im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn interpoliert werden soll Der Parameter wird auf 0 oder 1 gesetzt Siehe MOVECIRC distanz3 Die Distanz die auf der dritten Achse im BASE Array zur ckgelegt werden soll angegeben in Benutzereinheiten Beispiel Kein Beispiel Siehe auch MOVECIRC PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia o 3 2 175 MOD Typ Mathematische Funktion Syntax ausdruck1 MOD ausdruck2 Beschreibung Die Funktion MOD gibt den ausdruck2 Modulus von ausdruck1 zur ck Diese Funktion benutzt den Integer Teil einer Nicht Integer Eingabe ausdruck1 Jeder g ltige BASIC Ausdruck ausdruck2 Jeder g ltige BASIC Ausdruck gt gt PRINT 122 MOD 13 5 0000 Argumente Beispiel Siehe auch 3 2 176 MOTION ERROR Typ Systemparameter Nur Lesen MOTION ERROR Beschreibung Der Parameter MOTION ERROR enth lt ein Bit Muster dass die Achsen anzeigt die einen Bewegungsfehler haben Wenn z B die Achsen 2 und 6 einen Bewegungsfehler haben w re der Wert f r MOTION ERROR 68 4 64 Ein Bewegungsfehler tritt auf wenn der AXISSTATUS Zustand f r eine der Achsen mit der Einstellung ERRORMASK bereinstimmt In diesem Fall wird die Achsenfreigabe WDOG ausgeschaltet und MOTION ERROR enth lt ein Bit Muster das alle Achsen anzeigt die den Bewegungsfehler haben der Parameter ERROR AXIS enth lt die Nummer der ersten A
368. on Beispielen und Tipps gegeben Anleitungen Praktische Beispiele 6 1 Anleitungen 6 1 1 STARTUP Programm Der Zweck dieses Programms besteht darin die erkannte MECHATROLINK II Konfiguration mit der erwarteten zu vergleichen die erwartete Konfiguration ist die Konfiguration die in dem Moment besteht in dem Sie das Programm erstellen Das STARTUP Programm f hrt folgende Ma nahmen durch Die Anzahl der Teilnehmer im System wird berpr ft wird berpr ft ob die Teilnehmernummern bereinstimmen Es wird berpr ft ob alle Ger te angeschlossen und mit Spannung versorgt sind Liegt eine Abweichung vor stoppt das Programm BDerrichtige Parameter f r ATYPE wird eingestellt wie er im Fenster f r die intelligente Achse ausgew hlt wurde Die Betriebsart wird eingestellt Run Betrieb oder Commisioning Inbetriebnahme Verwendung des STARTUP Programms Die empfohlene Methode zur Verwendung des STARTUP Programms ist folgende PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 225 O E Beispiele und Tipps 1 Klicken Sie auf die Schaltfl che Intelligent drives Intelligente Antriebe A 2 Klicken Sie auf die Schaltfl che Modify STARTUP program STARTUP Programm modifizieren 3 Geben Sie nach dem Ende der automatisch erstellten Sektion Ihren eigenen Anwendungscode ein Typischerweise Variablen Initialisierung und Achsenparameter 4 Wenn das STARTUP Programm ausgef hrt ist starten
369. punktschalter f r den Befehl DATUM verwendet werden soll Der g ltige 2 DIS Achse bewegt Sich mit Schleichganggeschwindigkeit r ckw rts bis die Eingangsbereich ist durch die Werte 0 bis 31 gegeben Die Werte 0 bis Z Marke erreicht ist Die Sollposition wird dann auf 0 zur ckgesetzt und die 15 stellen physikalisch die Eing nge des TJ1 MC__ E A Steckverbinders dar gemessene Position wird korrigiert um den Schleppfehler aufrechtzuerhalten und werden f r alle Achsen gemeinsam benutzt Die Werte 16 bis 27 stellen 3 Die Achse bewegt sich mit der gew nschten Geschwindigkeit vorw rts Software Eing nge dar die beliebig in Programmen und Befehlen verwendet bis der Nullpunktschalter erreicht ist Die Achse bewegt sich anschlie end werden k nnen z B IN und OP Sie gelten ebenfalls f r alle Achsen mit Schleichganggeschwindigkeit r ckw rts bis der Nullpunktschalter Die Werte 28 bis 31 werden direkt den am CN1 Steckverbinder vorhandenen zur ckgesetzt ist Die Sollposition wird dann auf 0 zur ckgesetzt und die Treiber Eing ngen zugewiesen und sind f r jede Achse eindeutig Welche gemessene Position wird korrigiert um den Schleppfehler aufrechtzuerhalten Treiber Eing nge den Eing ngen 28 bis 31 zugewiesen werden h ngt 4 Die Achse bewegt sich mit der gew nschten Geschwindigkeit r ckw rts on Parameter Png 1E ab Die Emproniene bis der Nullpunktschalter erreicht ist Die Achse bewegt sich ansch
370. r Angabe des Namens als Referenz f r eine der globalen VR Variablen Der Name kann dann von dem Programm das die Definition f r GLOBAL enth lt und von allen anderen Programmen benutzt werden Beachten Sie dass das Programm mit der Definition f r GLOBAL zuerst durchlaufen wird bevor der Name in anderen Programmen verwendet wird Die beste Methode besteht darin globale Namen im Startprogramm zu definieren Mit dieser Methode sieht das obige Beispiel so aus li Die Angabe im Startprogramm GLOBAL laenge 3 In anderen Programmen nach dem Startprogramm ausgefuehrt start MOVE laenge PRINT laenge start laenge x 2 3 4 Mathematische Spezifikationen Zahlenformat Der TJ1 MC___ hat zwei Zahlenformate f r numerische Werte Gleitkommawerten mit einfacher Genauigkeit und Integer Werte mit einfacher Genauigkeit Gleitkommawerte mit einfacher Genauigkeit sind intern 32 Bit Werte Sie haben ein 8 Bit Exponentenfeld ein Vorzeichen Bit und ein 23 Bit Nachkommafeld mit einer impliziten 1 als 24 Bit Gleitkommazahlen haben einen g ltigen Bereich von 5 9 x 10739 bis 3 4 x 1038 Integer sind im Grunde Gleitkommazahlen mit dem Exponent Null Das bedeutet dass die Integer Zahlen 24 Bit umfassen Der Integer Bereich geht deshalb von 16777216 bis 16777215 Numerische Werte au erhalb dieses Bereichs werden als Gleitkommazahlen dargestellt PROGRAMMIERHANDBUCH Alle mathematischen Berechnungen erfolgen im Gleitkommaformat
371. r Befehl ist verf gbar wenn Trajexia Tools vom System getrennt ist Trennen Trennt die Verbindung zum Trajexia System Dieser Befehl ist verf gbar wenn Trajexia Tools mit dem System verbunden ist Mit Simulator verbinden In Trajexia nicht vollst ndig implementiert Controller zur cksetzen F hrt eine Software R cksetzung des Trajexia Systems durch Die Verbindung von Trajexia Tools mit dem Trajexia System wird getrennt Projekt aus EPROM wiederherstellen Setzt das Trajexia System zur ck und stellt die Programme die im EPROM gespeichert sind auf dem PC wieder her PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi Abb 25 Controller Program Tools External Options Disconnect Ctri Alt D Reset the controller Recover project from EPROM Controller configuration CANIO Status Ethernet configuration Fix project into EPROM Load system software Full Directory Lock Controller 198 O E uoIs noy m Trajexia Tools Schnittstelle tr J Controller Konfiguration Zeigt den Hardware Konfigurationsbildschirm der Abb 26 Controller Hardware an die an den PC angeschlossen ist entroller Configuration Controller Der PC ist an einen Trajexia Motion Controller TJ1 MC__ mit 1 66 Dev 27 Software angeschlossen Die Servo Zykluszeit ist 1000 us Achse Zeigt die verf gbaren Achsen an Komm Die Kommunikationsfunktionen des Trajexia 1 A fi Motion Controllers gt A Controller T ype Sy
372. r Offset wird nach der Funktion DAC_SCALE angewendet Ein Offset von 327 entspricht einem Offset von 0 1 Volt Es wird vorgeschlagen als Offset 65 bis 70 des erforderlichen Wertes anzuwenden um eine stufige Bewegung bei offenem Regelkreis zu erreichen Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch 3 2 207 POWER UP Typ Systemparameter Syntax POWER UP Beschreibung Mit diesem Parameter wird ermittelt ob Programme beim Hochfahren oder Zur cksetzen der Software aus dem Flash EPROM gelesen werden sollen EX Zwei Werte sind m glich 0 Verwendung der Programme im batteriegest tzten RAM 1 Kopieren von Programmen aus dem Flash EPROM des Controllers in den RAM Argumente Mit dem Befehl RUNTYPE k nnen einzelne Programme ausgew hlt werden die beim Hochfahren ausgef hrt werden sollen Hinweise POWER UP ist immer ein unmittelbarer Befehl und kann deshalb nicht in Programme eingebunden werden Dieser Wert wird normalerweise durch Trajexia Tools eingestellt Beispiel Argumente Beispiel Kein Beispiel Beispiel Siehe auch EPROM PROGRAMMIERHANDBUCH Ausdruck Ausdruck Der Befehl PRINT gibt eine Zeichenserie an die seriellen Schnittstellen aus PRINT kann Parameter festgelegte ASCII Zeichenketten und einzelne ASCII Zeichen ausgeben Mit PRINT n kann jede beliebige Schnittstelle zur Ausgabe der Daten ausgew hlt werden Mehrere zu druckende Elemente k nnen in die gleiche Zeile gesetzt
373. r Sie ein Programm in eine andere Baugruppe bertragen oder den Speicher bearbeiten Wenn Sie eine dieser Aktionen durchf hren ohne die Sicherheit zu berpr fen kann dies zu Verletzungen f hren Achtung Anwenderprogramme die in die Motion Controller Baugruppe geschrieben werden werden nicht automatisch im Flash Speicher Flash Speicherfunktion des TJ1 gesichert Achtung Beachten Sie beim Verkabeln der DC Spannungsversorgung auf die Polarit t Eine falsche Polung kann Fehlfunktionen des Systems verursachen PROGRAMMIERHANDBUCH 1 4 trajexia Achtung Ziehen Sie die Schrauben am Klemmenblock der Spannungsversorgungsbaugruppe mit dem in diesem Handbuch angegebenen Drehmoment fest Lose Schrauben k nnen zu Schmorbr nden oder Fehlfunktionen f hren Sicherheitshinweise f r die Betriebsumgebung Achtung Betreiben Sie die Baugruppe nicht an den folgenden Orten Andernfalls besteht die Gefahr von Fehlfunktionen elektrischen Schl gen oder Brandgefahr die direkter Sonneneinstrahlung ausgesetzt sind an denen Temperaturen oder Luftfeuchtigkeit au erhalb der in den technischen Daten angegebenen Bereiche herrschen die starken Temperaturschwankungen und damit Kondensatbildung ausgesetzt sind Orte an denen das Ger t korrosiven oder entz ndlichen Gasen ausgesetzt ist Orte die dem Einfluss von St uben besonders Eisenstaub oder Salzen ausgesetzt sind Orte die de
374. r Tabelle in Vorw rts und Siehe auch R ckw rtsrichtung erlaubt Das Argument link option kann dazu benutzt werden verschiedene Beispiel trajexia start punkt Die Adresse des ersten Elements im TABLE Array das verwendet werden soll end punkt Die Adresse des letzten Elements im TABLE Array tabellen multiplikator Der Wert f r den Tabellenmultiplikator wird dazu verwendet die in der Tabelle gespeicherten Werte zu skalieren Da die TABLE Werte in Drehgeber Flanken spezifiziert sind k nnen Sie dieses Argument zum Einstellen der Werte verwenden z B f r den Einheiten Umwandlungsfaktor der durch den Parameter UNITS vorgegeben wird link strecke Wenn die Distanz in Benutzereinheiten angegeben ist muss die Linkachse die spezifizierte Ausgangsbewegung vollst ndig ausf hren Die Linkstrecke muss als positive Distanz spezifiziert werden link achse Die Achse mit der synchronisiert werden soll link option Siehe Tabelle unten link position Die absolute Position bei der CAMBOX startet wenn link option auf 2 gesetzt ist Kein Beispiel AXIS CAM REP OPTION TABLE Optionen zum Starten des Befehls und einen kontinuierlichen CAM Befehl Wert link option Beschreibung zu spezifizieren Wenn z B link option auf 4 gesetzt wird funktioniert CAMBOX wie ein physikalischer CAM Befehl 1 Der Link startet wenn an der Linkachse ein Druckmarkenereignis auftritt Der Link startet an einer ab
375. r geladen wenn bei der berpr fung MTYPE 0 festgestellt wird ist der Parameter auch 0 weil die Bewegung NOCH NICHT BEGONNEN HAT und nicht weil sie beendet ist Siehe auch AXIS WAIT LOADED PROGRAMMIERHANDBUCH Hinweis WAIT IDLE ist darauf ausgelegt zu warten bis die vorherige Bewegung beendet ist daher wird die Verz gerung ber cksichtigt die zwischen der Befehlsausf hrung im Programm und dem Laden des Befehls in den Bewegungs Befehlsspeicher entsteht trajexia 3 2 281 WAIT LOADED Typ Systembefehl Syntax WAIT LOADED Beschreibung Der Befehl WAIT LOADED setzt die Programmausf hrung aus bis die Basisachse keine weiteren Bewegungen au er der aktuell ausgef hrten Bewegung mehr im Befehlsspeicher hat Der Befehl kann nur in einem Programm benutzt werden Dies ist n tzlich um Ereignisse zu Beginn oder am Ende einer Bewegung zu aktivieren wenn sich mehrere Bewegungen zusammen im Befehlsspeicher befinden WAIT_LOADED wirkt sich auf die Standard Basisachse aus Einstellung mit BASE wenn nicht AXIS verwendet wurde um eine Achse tempor r zu spezifizieren Argumente Beispiel Setze Ausgang 8 auf EIN bei Start von Start von MOVE 500 und auf AUS am Ende MOVE 800 MOVE 500 WAIT LOADED OP 8 ON MOVE 400 WAIT LOADED OP 8 O0FF Siehe auch AXIS WAIT IDLE 3 2 282 WAIT UNTIL Typ Systembefehl Syntax WAIT UNTIL bedingung Beschreibung Der Befehl WAIT UNTIL wertet die Bedingung wiederholt aus bis sie TRUE i
376. rameters der gelesen werden soll 2 oder 4 Byte Weitere Informationen finden Sie im Frequenzumrichter Handbuch e VR Die Adresse im VR Speicher des TJ MC an der die gelesenen Informationen abgelegt werden Wenn die Funktion 4 ist wird das Ergebnis als bitweiser Wert zur ckgegeben Siehe Tabelle unten alarm nummer Die Nummer des Alarms der gelesen werden soll Weitere Informationen finden Sie im Frequenzumrichter Handbuch Die Startadresse des zu lesenden Eingangs laenge Die L nge des zu lesenden Eingangs Beispiel Kein Beispiel Siehe auch Bit Wert Befehl Beschreibung 0 Hex 1 Vorw rtslauf 1 Hex 2 R ckw rtslauf 2 Hex 4 Multifunktionseingang 3 des Frequenzumrichters 3 Hex 8 Multifunktionseingang 4 des Frequenzumrichters 4 Hex 10 Multifunktionseingang 5 des Frequenzumrichters 5 Hex 20 Multifunktionseingang 6 des Frequenzumrichters 6 Hex 40 Multifunktionseingang 7 des Frequenzumrichters 8 Hex 100 Externer Fehler 9 Hex 200 Fehlerr cksetzung 14 Hex 4000 L schen von Fehlerhistoriendaten 15 Hex 8000 Externer BB Befehl PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 160 INVERTER_WRITE Typ Syntax Beschreibung Systembefehl INVERTER_WRITE modul station 0 param_nummer param_groesse VR modus INVERTER_WRITE modul station 2 wert INVERTER_WRITE modul station 3 wert Der Befehl INVERTER_WRITE schreibt den Parameter den Drehzahlsollwert oder Drehmomentsollwert des Frequenzumrichters der
377. ramm Eine gute Programmiertechnik erfordert ein gutes Shell Programm Ein Shell Programm startet und stoppt die Anwendungsprogramme und setzt diese zur ck Das Shell Programm ist nicht notwendig gibt den Anwendungen aber Struktur und macht die Methode zur Programmierung des Motion Controllers effektiver Ein Beispiel eines Shell Programms ist unten gezeigt Achten Sie darauf das Programm an die spezifischen Bed rfnisse der Anwendung anzupassen berpr fen Sie die korrekte Ausf hrung bevor Sie sich auf den sicheren Betrieb des Programms verlassen Dieses Programm wird normalerweise so eingestellt dass es beim Hochfahren mit niedriger Priorit t ausgef hrt wird Beispiel Beispiel eines Shell Programms DIESE VERSION WURDE FUER MECHATROLINK SERVOS ENTWICKELT Passen Sie dieses Programm gemAESS Ihrer Anwendung an in diesem Beispiel werden bei einem Fehler all PROGRAMME UND BEWEGUNGEN GESTOPPT Wir verwenden eine globale Variable VR 0 fUEr das Programm MANAGEMENT VR 0 Bit0 zum Starten der Anwendung steigende Flanke VR 0 Bit1 zum RESET aller Alarme steigende Flanke VR 0 Bit2 zum Stoppen der Anwendung steigende Flanke Dieses Beispiel gilt f r eine Anwendung mit drei Servos AXIS 1 2 und 3 Initialisierung von Variablen max achse 2 Projekt status PROGRAMMIERHANDBUCH
378. ramm muss ordnungsgem e Fehlerbehandlungsroutinen enthalten um Kommunikationsfehler zu beheben und n tigenfalls Wiederholungsversuche durchzuf hren Endcodes Folgende Endcodes sind im Parameter HLM_STATUS definiert trajexia Endcode Beschreibung M gliche Ursache L sung 00 Normale Es liegt kein Problem vor Ausf hrung 01 Nicht ausf hrbar in Der gesendete Befehl berpr fen Sie die der RUN Betriebsart kann nicht ausgef hrt Beziehung zwischen werden wenn die SPS dem Befehl und der in der RUN Betriebsart ist SPS Betriebsart 13 FCS Fehler FCS ist falsch Beeintr chtigung durch St rungen bertragen Sie den Befehl noch einmal 14 Formatfehler e Das Befehlsformat berpr fen Sie ist falsch das Format und Einunteilbarer Befehl bertragen Sie den ist geteilt worden Befehl noch einmal Die Rahmenl nge ist kleiner als die Mindestl nge f r den betreffenden Befehl 15 Dateneingabe Fehler Die Daten liegen Korrigieren Sie die au erhalb des Befehlsargumente spezifizierten Bereichs und bertragen oder sind zu lang Sie den Befehl noch einmal PROGRAMMIERHANDBUCH Endcode Beschreibung M gliche Ursache L sung 18 Rahmenl nge Fehler Die maximal zul ssige berpr fen Sie Rahmenl nge von 131 den Befehl und Byte wurde berschritten bertragen Sie ihn noch einmal 19 Nicht ausf hrbar Sie haben keine Erlangen Sie eine
379. rd die gemessene Position MPOS zu dem DPOS kopiert um einen Schleppfehler von 0 aufrechtzuerhalten Der Bereich der gew nschten Position wird mit den Achsenparametern REP_DIST und REP_OPTION kontrolliert Mit dem Befehl DEFPOS oder dem Achsenparameter OFFPOS kann der Wert eingestellt werden ohne eine Bewegung auszuf hren DPOS wird beim Hochfahren auf 0 zur ckgesetzt Argumente Beispiel gt gt PRINT DPOS AXIS 0 34 0000 Die obige Zeile gibt die Sollposition in Benutzereinheiten zur ck AXIS DPOS DEFPOS DEMAND_EDGES FE MPOS REP_DIST REP_OPTION OFFPOS UNITS Siehe auch PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 81 DRIVE_ALARM Achsenbefehl DRIVE_ALARM VR Die Funktion DRIVE ALARM liest den aktuellen Alarm des Servotreibers aus der ber MECHATROLINK II an das Trajexia System angeschlossen ist Nach erfolgreicher Ausf hrung gibt der Befehl 1 zur ck und speichert den Wert an dem Speicheradresse im VR Speicher der durch den VR Parameter spezifiziert ist Wenn der Befehl nicht ausgef hrt werden kann wird der Wert 0 zur ckgegeben Der Befehl wird im Treiber f r die durch BASE eingestellte Basisachse durchgef hrt Die Basisachse kann mit dem Modifikator AXIS sowie mit allen anderen Achsenbefehlen und parametern ge ndert werden Dieser Befehl wartet auf die Antwort von der Achse die Ausf hrung des Befehls kann langsam sein und die Dauer variieren Wenn Sie eine schnelle Reaktion ben tigen verwenden Sie diesen
380. rehung 320 mm 17 2 6 31 Drehgeber impulse 320 mm Deshalb gilt Pn202 T 27 631 2 631 42 631 42 631 aen 2 203 320 2 1000 8 125 25 425 125 Eine L sung ist UNITS 2 512 Pn202 631 Pn203 125 Bitte beachten Sie dass wir den Radius der Riemenscheibe in der Berechnung nicht verwendet haben Der Grund ist die Verwendung von zu vermeiden weil diese Gr e nicht als Bruchzahl ausgedr ckt werden kann Bei Zahnriemenscheiben wird h ufig die Anzahl der Z hne und der mm pro Zahn verwendet PROGRAMMIERHANDBUCH 246 0 Die Berechnung der Einstellung f r den Multi Umdrehungsgrenzwert ist m Motor umdrehung n Masehinen_zyklus 4160 Riemenscheiben umdrehung m Motor umdrehung n Maschinen zyklus n 13 Riemenscheiben umdrehung 320 Maschinen zyklus 6 31 Motor umdrehung zn n 82 03 Riemenscheiben umdrehung 1 Riemenscheiben umdrehung m n 82 03 Die kleinste Ganzzahl m f r die diese Gleichung gilt ist 8203 Daher ist Pn205 8202 Um dar ber hinaus den Bewegungseinheitenbereich auf den sich bewegenden Bereich des beweglichen Teils zu beschr nken m ssen die folgenden Achsenparameter gesetzt werden REP_DIST 4260 und REP_OPTION 1 Mit diesen Einstellungen bewirkt die Ausf hrung von MOVE 38 eine Bewegung des beweglichen Teils von 38 mm in Vorw rtsrichtung Der Bereich m glicher Werte f r MPOS und DPOS ist von 0 mm bis 4160 mm Beispiel 4
381. reinheiten gedruckt Siehe auch AXIS MARK REGIST 3 2 218 REG POSB Typ Achsenparameter Nur Lesen Syntax REG POSB Beschreibung Der Parameter REG POSB speichert in Benutzereinheiten die Position an der die zweite Druckmarke erkannt wurde Argumente Beispiel PRINT REG POSB AXIS 2 Hierdurch wird die zweite Druckmarkenposition f r Achse 2 in Benutzereinheiten gedruckt Siehe auch AXIS MARKB REGIST PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 219 REGIST Typ Achsenbefehl Syntax REGIST modus Beschreibung Mit dem Befehl REGIST wird die Druckmarkenerkennung eingerichtet Der Befehl erfasst eine Achsenposition wenn ein Druckmarkensignal erkannt wird Bei einem TJ1 FLO2 erfolgt die Erfassung durch die Hardware daher beeintr chtigen Verz gerungen in der Software nicht die Genauigkeit der erfassten Position Bei einer MECHATROLINK II Achse erfolgt die Erfassung ber den Servotreiber Bei Flexible Achse kann ein REGIST Befehl ber getrennte Druckmarkeneing nge zwei Druckmarkenpositionen erfassen Wenn eine Druckmarke erkannt wurde wird der Achsenparameter MARK auf EIN gesetzt und die Position wird im Achsenparameter REG_POS gespeichert Wird eine zweite Druckmarke erkannt wird der Achsenparameter MARKB auf EIN gesetzt und die Position wird im Achsenparameter REG_POSB gespeichert Der Parameter ist nur auf Flex Achsmodule mit den ATYPE Werten 43 44 und 45 anwendbar MECHATROLINK II Druckmarken k nnen ber die Dreh
382. rgumente Code Jede g ltige Integer Zahl mit maximal 7 Stellen Beispiel gt gt LOCK 561234 Die Programme k nnen nicht modifiziert oder angezeigt werden gt gt UNLOCK 561234 Das System ist jetzt entsperrt Siehe auch Achtung Der Sicherheitscode muss gut aufbewahrt werden er ist erforderlich um das System zu entsperren Ohne den Sicherheitscode kann das System nicht wiederhergestellt werden 3 2 170 MARK Typ Achsenparameter Nur Lesen Syntax MARK Beschreibung Der Parameter MARK wird auf FALSE gesetzt wenn der Befehl REGIST ausgef hrt wurde und auf TRUE wenn die Druckmarke erkannt wurde Argumente 106 0 BASIC Befehle Beispiel IF MARK AXIS 1 THEN PRINT Druckmarke fuer Achse 1 erkannt ENDIF Siehe auch AXIS REGIST REG_POS 3 2 171 MARKB Typ Achsenparameter Nur Lesen Syntax MARKB Beschreibung Der Parameter MARKB wird auf FALSE gesetzt wenn der Befehl REGIST ausgef hrt wurde und auf TRUE wenn die zweite Druckmarke erkannt wurde Dieser Parameter ist nur f r FLO2 Achsen verf gbar Argumente Beispiel IF MARKB AXIS 2 THEN PRINT Zweite Druckmarke fuer Achse 2 erkannt ENDIF Siehe auch AXIS REGIST REG_POSB PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 172 MECHATROLINK Typ Systembefehl Syntax MECHATROLINK baugruppe 0 Erkennt und verbindet Ger te ber eine MECHATROLINK II Baugruppe Der Befehl ist notwendig um das Netzwerk bei einem Kommunikationsproblem zur
383. rigger Schaltfl che wird das Oszilloskop aktiviert In der manuellen Betriebsart beginnt der Controller sofort mit der Datenaufzeichnung In der Programmbetriebsart wartet er bis in einem laufenden Programm ein Ausl sebefehl gegeben wird Nachdem auf die Trigger Schaltfl che geklickt worden ist ndert sich der Text auf der Schaltfl che zu Halt Wenn sich das Oszilloskop in der Betriebsart f r einzelne Aufzeichnung befindet PROGRAMMIERHANDBUCH 212 0 Trajexia Tools Schnittstelle wird der Text auf der Schaltfl che zu Trigger zur ckge ndert nachdem die Daten aufgezeichnet und in der Anzeige dargestellt wurden dadurch wird angezeigt dass der Vorgang abgeschlossen ist Das Oszilloskop kann jederzeit gestoppt werden w hrend es l uft und die Schaltfl che zeigt den Text Halt an Clear configuration Konfiguration l schen Die aktuelle Oszilloskop Konfiguration der Zustand aller Steuerelemente wird gespeichert wenn das Oszilloskop Fenster geschlossen wird und wiederhergestellt wenn das Oszilloskop Fenster das n chste Mal ge ffnet wird Die Schaltfl che zur Konfigurations R cksetzung sie befindet sich unten rechts im Oszilloskop Bedienfeld setzt alle Steuerelemente auf ihre Standardwerte zur ck Statusanzeige Die Statusanzeige befindet sich zwischen den Options und Konfigurations R cksetzschaltfl chen Diese Anzeigeleuchte ndert ihre Farbe gem dem aktuellen Statu
384. rogramm GOTO haupt unterprogramm PRINT Gemessene Position MPOS CHR 13 RETURN Siehe auch GOTO 3 2 136 GOTO Typ Programmsteuerungsbefehl Syntax GOTO label Beschreibung Die Struktur GOTO erm glicht einen Sprung in der Programmausf hrung bewirkt dass die Programmausf hrung zu der Programmzeile springt die den Label enth lt 89 0 BASIC Befehle Argumente label Eine g ltiger Label der im Programm vorkommt Bei einem ung ltigen Label wird vor der Ausf hrung ein Kompilierungsfehler ausgegeben Labels k nnen Zeichenketten beliebiger L nge sein aber nur die ersten 15 Zeichen werden ausgewertet Beispiel schleife PRINT Gemessene Position MPOS CHR 13 schleife Siehe auch GOSUB RETURN 3 2 137 HALT Typ Systembefehl Syntax HALT Beschreibung Der Befehl HALT stoppt die Ausf hrung aller aktuell laufenden Programme Der Befehl kann in der Befehlszeile und in Programmen verwendet werden Der Befehl STOP kann zum Stoppen eines einzelnen Programms verwendet werden Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch PROCESS STOP 3 2 138 HEX Typ E A Befehl Syntax HEX Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Dieser Befehl wird in einer Druckanweisung verwendet um eine Zahl im Hexadezimalformat auszugeben PRINT 5 HEX IN 8 16 PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 139 HLM_COMMAND Typ Syntax Beschreibung Argumente Kommunikationsbefehl
385. rogramm nimmt die Zeile nach ENDIF wieder auf falls keine ELSE Bedingung enthalten ist ENDIF wird verwendet um das Ende des Bedingungsblocks zu kennzeichnen Hinweis IF THEN ELSE ENDIF Folgen k nnen unbegrenzt verschachtelt werden Bei einer mehrzeiligen IF THEN Konstruktion darf keine Anweisung hinter THEN stehen Bei einer einzeiligen Konstruktion darf kein ENDIF verwendet werden Bedingung i Ein logischer Ausdruck Befehle Einer oder mehrere BASIC Befehle IF MPOS gt 0 22 VR 0 THEN GOTO position gross IF IN 0 ON THEN nummer nummer 1 PRINT Nummer nummer fehlschlag 0 ELSE fehlschlag fehlschlag 1 ENDIF PROGRAMMIERHANDBUCH Beispiel Beispiel Siehe auch 3 2 151 IN Typ Syntax trajexia IF IN stopp ON THEN OP 8 ON VR zyklus merker 0 ELSEIF IN start zyklus ON THEN VR zyklus merker 1 ELSEIF IN schritt1 ON THEN VR zyklus merker 99 ENDIF IF buchstabe zeich 31 THEN GOSUB zeich 1 ELSEIF buchstabe zeich 32 THEN GOSUB zeich 2 ELSEIF buchstabe zeich 33 THEN GOSUB zeich 3 ELSE PRINT Zeichen unbekannt ENDIF E A Funktion IN eingangs nummer letzte eingangs nummer IN Beschreibung Die Funktion IN gibt den Wert digitaler Eing nge zur ck N eingangs nummer letzte eingangs nummer gibt die Bin rsumme der Eingangsgruppe zur ck Die beiden Argumente d rfen nicht mehr als 24 auseinander liegen N eingangs nummer mit einem
386. rogramm oder alle Programme DIR Listet das Verzeichnis aller Programme auf COPY Dupliziert ein spezifiziertes Programm RENAME Benennt ein spezifiziertes Programm um DEL L scht das aktuell ausgew hlte Programm oder ein spezifiziertes Programm LIST Listet das aktuell ausgew hlte Programm oder ein spezifiziertes Programm auf 30 0 Trajexia System 2 6 2 Programm Kompilierung Das TJ1 MC__ System kompiliert Programme automatisch wenn dies erforderlich ist Es ist normalerweise nicht erforderlich die Kompilierung von Programmen zu erzwingen jedoch k nnen Programme unter dem Men punkt Programm in Trajexia Tools kompiliert werden Der TJ1 MC__ kompiliert Programme automatisch in folgenden F llen Das ausgew hlte Programm wird kompiliert bevor es ausgef hrt wird wenn es bearbeitet worden ist Das ausgew hlte Programm wird kompiliert wenn es bearbeitet worden ist bevor von dem ausgew hlten Programm zu einem anderen Programm umgeschaltet wird Das ausgew hlte Programm wird mit dem Befehl COMPILE kompiliert Die Syntax und Struktur des Programms werden w hrend der Kompilierung berpr ft Wenn die Kompilierung fehlschl gt wird eine Meldung angezeigt und es wird kein Programmcode generiert In dem Trajexia Tools Verzeichnisfeld wird ein rotes Kreuz angezeigt Programme k nnen nicht ausgef hrt werden wenn Kompilierungsfehler auftreten Die Fehler m ssen korrigiert und die Pr
387. rogramme zu den im Sicherungsver zeichnis gespeicherten Versionen zur ckge ndert START Programm modifizieren Das Start Programm berpr ft die Anzahl der Teilnehmer in einem an das System angeschlossenen MECHATROLINK II System Verwenden Sie das Programm STARTUP modifizieren um ein Startprogramm zu ndern das ber das Fenster Intelligente Antriebe erstellt ist Tabelle laden Eine Liste mit Tabellenwerten kann aus einer externen Datei mit der Endung Ist oder bas geladen werden Die Werte werden importiert und in TABLE Werten gespeichert Tabellendatei speichern Speichert eine Ist oder bas Datei aus TABLE Werten im Projektverzeichnis Programmdatei laden L dt eine Datei die Code enth lt der in einem Task ausgef hrt werden kann Programmdatei speichern Speichert die Programmdatei im txt Format K rzliche Projekte Sie k nnen die Projekte ffnen die k rzlich mit der Trajexia Tools Software bearbeitet worden sind Beenden Schlie t die Trajexia Tools Anwendung PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi Abb 24 Modify STARTUP program Variables Store Table data Stoe From 197 0 Trajexia Tools Schnittstelle 5 5 2 Steuerungsmen Mit dem Steuerungsmen k nnen Sie die Kommunikation zwischen dem PC und dem Trajexia System einstellen und das Trajexia System steuern Verbinden Stellt eine Verbindung zum Trajexia System her und startet den Projektmanager Diese
388. rrekt ausgef hrt wird m ssen die beiden Achsen die sich im Kreisbogen bewegen die gleiche Anzahl an Drehgeberimpulsen pro lineare Achsendistanz haben Ist das nicht der Fall ist es in vielen F llen m glich die Drehgeber Skalierung durch Einstellen der Achsenparameter ENCODER RATIO f r die Achse anzupassen ende 1 Die Endposition f r die Basisachse ende 2 Die Endposition f r die n chste Achse mittelpunkt 1 Die Position um die die Basisachse gedreht werden soll mittelpunkt 2 Die Position um die die n chste Achse gedreht werden soll richtung Ein Software Schalter mit dem ermittelt wird ob der Bogen im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn interpoliert werden soll Wert 0 oder 1 Wenn die beiden an der Bewegung beteiligten Achsen ein rechtsh ndiges System bilden stellen Sie die Richtung auf 0 ein um eine positive Bewegung um die dritte m glicherweise imagin re orthogonale Achse zu erreichen Wenn die beiden an der Bewegung beteiligten Achsen ein linksh ndiges System bilden stellen Sie die Richtung auf 0 ein um eine negative Bewegung um die dritte m glicherweise imagin re orthogonale Achse zu erhalten Siehe Tabelle unten PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia RICHTUNG 1 E E RICHTUNG 0 112 0 BASIC Befehle Beispiel Siehe auch Hinweis Mit dem Befehl MOVECIRC werden der Radius und der gesamte
389. rsorgungsspannung eingeschaltet wird Das Programmbeispiel das diese Nullpunktsuchsequenz ausf hrt ist unten angegeben Absoluter Nullpunktschalter INO Linker Endschalter IN1 Rechter Endschalter IN2 BASE 0 DATUM IN 0 FW IN 2 RV IN 1 SERVO ON WDOG ON DATUM 4 WA 1 WAIT UNTIL MTYPE 0 OR IN 1 OFF IF IN 1 ON FORWARD WAIT UNTIL IN 0 ON WAIT UNTIL IN 0 OFF CANCEL PROGRAMMIERHANDBUCH Abb 26 AUS EIN AUS Nullpunkt Schalter kee 4 min Endschaller EIN AUS AUS EIN max Endschalter Abb 27 min Endschalter Nullpunkt Schalter max Endschalter 4 REVERSE FORWARD 255 0 Beispiele und Tipps DATUM 4 WA 1 WAIT IDLE ENDIF Nullpunktsuche mit Hilfe von Endschaltern Diese Nullpunkt Suchfunktion wird ausgef hrt indem nur nach externen Sensoren in Form von Endschaltern gesucht wird Das Beispiel f r diese Nullpunktsuch Prozedur ist in der Abbildung zeigt Die Abbildung zeigt die m glichen Szenarios f r eine Nullpunktsuche mit Hilfe von Endschaltern abh ngig von der Position des beweglichen Teils beim Einschalten der Versorgungsspannung Das Programmbeispiel das diese Nullpunktsuchsequenz ausf hrt ist unten angegeben Nullpunkt und linker Endschalter INO Rechter Endschalter NI BASE 0 DATUM IN 0 SERVO ON WDOG ON DATUM 4 WA 1 WAI
390. rt zwei Ausdr cke IEEE OUT Gibt ein einzelnes Byte zur ck das aus der Gleitkommazahl MULTIPLIKATION Multipliziert zwei Ausdr cke inr romae Ebenso 1 DIVISION Bividiert zwei Ausdr cke INT Gibt den Integer Teil eines Ausdrucks zur ck A POTENZ bertr gt die Potenz eines Ausdrucks auf den anderen Ausdruck EN Gibt den nat rlichen Logarithmus eines Ausdrucks zur ck IST GLEICH berpr ft zwei Ausdr cke um zu ermitteln ob sie gleich sind MOD Gibt den Modulus CIR ZUORDNUNG Ordnet einen Ausdruck einer Variablen zu NET F hrt eine Negation bei bereinstimmenden Bits des 2 Integer Teils von zwei Ausdr cken durch lt gt IST UNGLEICH berpr ft zwei Ausdr cke um zu ermitteln ob sie ungleich sind _ _ OR F hrt eine ODER Verkn pfung zwischen bereinstimmenden gt IST GROBER ALS berpr ft zwei Ausdr cke um zu ermitteln ob der Ausdruck auf Bits der Integer Teile von zwei Ausdr cken durch der linken Seite gr er ist als der Ausdruck auf der rechten Seite SGN Gibt das Vorzeichen eines Ausdrucks zur ck gt IST berpr ft zwei Ausdr cke um zu ermitteln ob der Ausdruck SIN Gibt den Si Aedui ck ODER GLEICH auf der linken Seite gr er als oder gleich der dem Ausdruck RIMES Md auf der rechten Seite ist SQR Gibt die Quadratwurzel eines Ausdrucks zur ck lt IST KLEINER ALS berpr ft zwei
391. rtprogramme der einzelnen Antriebe die konfiguriert werden k nnen Das Tool Intelligente Antriebe zeigt die Trajexia Konfiguration an wie sie beim Hochfahren erkannt wird Wenn Sie auf die Baugruppe klicken wird das n chste Register angezeigt Am oberen Fensterrand wird der TJ1 MC mit seinen verschiedenen Baugruppen angezeigt In diesem Beispiel e TJ1 MC mit Baugruppennummer 1 e TJ1 ML mit Baugruppennummer 0 TJ1 PRT mit Baugruppennummer 1 TJ1 FL02 mit Baugruppennummer 2 Wenn mehr als ein TJ1 ML im System vorhanden ist werden mehrere Register angezeigt ber die Schaltfl che STARTUP Programm modifizieren wird ein STARTUP Programm f r die erkannte Konfiguration erstellt Im Register f r den TJ1 ML__ k nnen Sie die Daten f r die erkannten MECHATROLINK II Slaves ablesen einschlie lich Frequenzumrichter und E A Module Durch Klick auf die Schaltfl che Konfig nur verf gbar f r Servo und Frequenzumrichter wird das n chste Fenster angezeigt Register Status Treiber ID Motor ID Firmware Version Zeigt Informationen ber den Servotreiber amp Servomotor an Antriebsstatus zeigt den Inhalt des DRIVE STATUS Wortes f r diese Achse an Antriebs E A zeigt den Inhalt des DRIVE INPUTS Wortes f r diese Achse an Antrieb l schen f hrt den Befehl DRIVE CLEAR Servotreiber Alarm l schen f r diese Achse aus e Antrieb zur cksetzen f hrt den Befehl DRIVE RESET Software hochfahren f r
392. runden nehmen Sie die INT Funktion des Wertes plus 0 5 Ziehen Sie zum Runden bei einem negativen Wert auf hnliche Weise 0 5 von dem Wert ab bevor Sie INT anwenden Ausdruck Jeder g ltige BASIC Ausdruck PRINT INT 1 79 1 0000 3 2 156 INVERT IN Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Systembefehl INVERT IN eingang ein aus Mit dem Befehl INVERT IN k nnen die Eingangskan le 0 31 softwareseitig einzeln invertiert werden Dies ist wichtig da diese Eingangskan le aktiven Funktionen zugeordnet werden k nnen z B Feedhold Die Funktion INVERT IN schaltet die Invertierung f r einen Kanal ein oder aus Sie kann nur auf die Eing nge 0 31 angewendet werden Eingang Ein BASIC Ausdruck gt gt IN 3 0 0000 gt gt INVERT_IN 3 0N gt gt IN 3 1 0000 99 0 BASIC Befehle 3 2 157 INVERT_STEP Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Achsenparameter INVERT_STEP INVERT_STEP dient dazu eine Hardware Invertierung in den Schrittmotor Ausgangsschaltkreis einzuf gen Dies kann f r den Anschlu einiger Schrittmotor Treiber notwendig sein Die elektronische Logik im Trajexia Schrittmotor Impulsgeber geht davon aus dass die FALLENDE Flanke des Schrittausgangs die aktive Flanke ist die eine Motorbewegung zur Folge hat Dies ist f r die meisten Schrittmotor Treiber geeignet Die Einstellung INVERT_STEP ON macht die STEIGENDE Fl
393. s des Oszilloskops und zwar wie folgt Rot Oszilloskop gestoppt Schwarz Der Controller wartet darauf dass das Oszilloskop die Aufzeichnung der angeforderten Daten abschlie t e Gelb Daten werden aus dem Controller abgerufen Set capture options Aufzeichnungsoptionen einstellen Durch Klick auf diese Optionsschaltfl che wird das Dialogfeld f r die erweiterten Konfigurationseinstellungen f r das Oszilloskop angezeigt Erweiterte Oszilloskop Optionen Allgemeine Informationen Anzeige von Controller Tabellenpunkten EH Wenn das Oszilloskop f r Tabellen und Bewegungsparameter konfiguriert ist richtet sich die Anzahl der auf dem Display dargestellten Punkte nach der Zeitbasis und den Abtastungen pro Unterteilung Wenn die Anzahl der darzustellenden Punkte f r die Tabellenparameter gr er ist als die Anzahl der Punkte f r die Bewegungsparameter erscheinen die zus tzlichen Tabellenpunkte nicht im Display k nnen aber durch Bewegen der die horizontalen Bildlaufleiste f r die Tabellenkurve angezeigt werden Die Kurve f r die Bewegungsparameter kann nicht verschoben werden PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi 213 O E uoIs noy Trajexia Tools Schnittstelle Daten aus dem Controller zum Oszilloskop heraufladen Wenn die Zeitbasis insgesamt gr er ist als ein vordefinierter Wert werden die Daten aus dem Controller in Bl cken angezeigt daher wird die Anzeige abschnittweise aktualisiert Der letzte im aktuellen
394. schnittstelle reserviert Bitte achten Sie darauf dass es bei diesem Kanal f r diese Funktion Probleme geben kann n Das spezifizierte Eingabeger t Wird dieses Argument ausgelassen wird die Schnittstelle verwendet die durch INDEVICE spezifiziert ist Siehe Tabelle unten WAIT UNTIL KEY 1 1 Achten Sie darauf dass bei der Verwendung KEY 1 in einer Gleichung in der Anweisung Klammern gesetzt werden m ssen in diesem Fall WAIT UNTIL KEY 1 TRUE PROGRAMMIERHANDBUCH 103 0 BASIC Befehle Siehe auch Wert Eingabeger t 0 Programmierschnittstelle 0 1 Serielle RS 232C Schnittstelle 1 2 Serielle RS 422A 485 Schnittstelle 2 5 Trajexia Tools Schnittstelle 0 Benutzerkanal 5 6 Trajexia Tools Schnittstelle 0 Benutzerkanal 6 7 Trajexia Tools Schnittstelle 0 Benutzerkanal 7 3 2 163 LAST_AXIS Typ Systemparameter Syntax LAST_AXIS Nur Lesen Beschreibung Der Parameter LAST_AXIS enth lt die Nummer der letzten Achse die vom System bearbeitet wurde Die meisten Systeme verwenden nicht alle verf gbaren Achsen Daher w re es Zeitverschwendung allen nicht vorhandenen Achsen Tasks zuzuweisen Um dies bis zu einem gewissen Grad zu vermeiden weist der TJ1 MC den Achsen von 0 bis LAST AXIS Bewegungen zu wobei LAST AXIS die Nummer der h chsten Achse ist f r die ein AXIS oder BASE Befehl verarbeitet wurde je nachdem welcher von beiden gr er is
395. sgegeben Wenn das Label ausgew hlt ist wird mit dem Unterprogramm GOTO ein Sprung zu diesem Label ausgef hrt Argumente Ausdruck Jeder g ltige BASIC Ausdruck Label Jedes g ltige Label im Programm Beispiel REPEAT GET 1 Zeich UNTIL 1 lt Zeich und Zeich lt 3 ON Zeich GOTO beweger stopper wechseln Siehe auch 3 2 197 OP Typ E A Befehl Syntax OP ausgangs nummer wert OP binaer muster OP 119 0 BASIC Befehle Beschreibung Der Befehl OP stellt einen oder mehrere Ausg nge ein oder gibt den Zustand Argumente Beispiel Beispiel Beispiel der ersten 24 Ausg nge zur ck OP hat drei verschiedene Formen abh ngig von der Anzahl der Argumente Der Befehl OP ausgangs nummer wert stellt einen einzelnen Ausgangskanal ein Der Bereich f r die ausgangs nummer liegt zwischen und 256 wert ist der auszugebende Wert entweder 0 oder 1 Der Befehl OP binaer muster stellt das bin re Muster f r die 24 Ausg nge gem dem Wert ein der durch binaer_muster vorgegeben ist Die Funktion OP ohne Argumente gibt den Zustand der ersten 24 Ausg nge zur ck Dadurch ist es m glich mehrere Ausg nge einzustellen ohne andere zu beeintr chtigen die nicht ge ndert werden sollen Hinweis Die ersten 8 Ausg nge bis 7 existieren physikalisch nicht im TJ1 MC Sie k nnen nicht ver ndert werden und sie geben immer 0 zur ck ausgangs nummer Die Nummer des Ausgangs der einge
396. sierung aufgetreten sind Die Bits in COMMSERROR sind in der nachstehenden Tabelle aufgef hrt Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch Bit Beschreibung Fehlerposition 8 Port 1 Rx Daten bereit Serielle Schnittstelle 1 9 Port 1 Rx berlauf Serielle Schnittstelle 1 10 Port 1 Parit tsfehler Serielle Schnittstelle 1 11 Port 1 Rx Frame Fehler Serielle Schnittstelle 1 12 Port 2 Rx Daten bereit Serielle Schnittstelle 2 13 Port 2 Rx berlauf Serielle Schnittstelle 2 14 Port 2 Parit tsfehler Serielle Schnittstelle 2 15 Port 2 Rx Frame Fehler Serielle Schnittstelle 2 PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 52 COMMSTYPE Typ Slot Parameter Syntax COMMSTYPE SLOT baugruppen_nummer Beschreibung Dieser Parameter gibt den Baugruppentyp in einer Controller Baugruppe zur ck In der nachstehenden Tabelle sind die zur ckgegebenen Werte aufgef hrt Argumente baugruppen nummer Die Baugruppennummern sind 0 bis 6 wobei 0 die Einheit unmittelbar rechts vom TJ1 MC ist Beispiel Kein Beispiel Siehe auch Zur ckgege Beschreibung bener Wert 0 Nicht verwendete Baugruppe 31 TJT ML 33 TJ1 FL0O2 34 TJ1 PRT 35 TJ1 DRT 3 2 53 COMPILE Typ Programmbefehl Syntax COMPILE Beschreibung Der Befehl COMPILE erzwingt die Kompilierung des aktuellen Programms zu Zwischen Code Das Programm wird vor seiner Aus
397. signal in Pn81E 0 Nicht belegt ausgew hlt 13 1013 CN1 Eingangssignal in Pn81E 1 Nicht belegt ausgew hlt 14 1014 CN1 Eingangssignal in Pn81E 2 Nicht belegt ausgew hlt 15 1015 CN1 Eingangssignal in Pn81E 3 Nicht belegt ausgew hlt Bitnummer Beschreibung Sigma ll Beschreibung Junma 0 P_OT P_OT 1 N_OT N_OT 2 DEC Signal wird mit Pn511 0 ausgew hlt IDEC 3 Drehgeber Phase A Nicht belegt PROGRAMMIERHANDBUCH 3 2 85 DRIVE_MONITOR Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Achsenparameter DRIVE_MONITOR Dieser Parameter enth lt die Zustandsdaten eines Servotreibers der ber den MECHATROLINK II Bus an das System angeschlossen ist Die Daten die berwacht werden sollen werden mit DRIVE CONTROL ausgew hlt und k nnen ber Trajexia Tools angezeigt oder in einem Programm verwendet werden Die berwachten Daten werden bei jeder SERVO PERIOD aktualisiert Kein Beispiel 70 0 BASIC Befehle 3 2 86 DRIVE READ Typ Achsenbefehl DRIVE READ parameter Groesse VR Beschreibung Die Funktion DRIVE READ liest den spezifizierten Parameter eines Servotreibers aus der ber den MECHATROLINK II Bus an das Trajexia System angeschlossen ist Nach erfolgreicher Ausf hrung gibt der Befehl 1 zur ck und speichert den Wert an dem Speicheradresse im VR Speicher der durch den VR Parameter spezifiziert ist Wenn
398. sition in Zyklus n mit der Gemessenen Position in Zyklus n E Bes F r den internen Gebrauch verwendet Trajexia weiterhin seinen Dretmamentegeikri eigenen Positionsregelkreis deshalb ist der Schleppfehler an der im Achsenparameter in Trajexia gelesen wird nicht ist deaktiviert der echte im Servoantrieb Um den richtigen Schleppfehler Eer SS auszulesen verwenden Sie DRIVE MONITOR i Passen Sie die Steifigkeit des Servos die Drehzahlregelkreisver er st rkung und die Positionsverst rkung gleichzeitig an indem Sie nur die proportionale Positionsverst rkung verwenden Die Ergebnisse sind hnlich wie bei der MECHATROLINK II Geschwindigkeits Betriebsart mit folgenden Vorteilen Die Einstellung ist einfacher nur die Steifigkeit Fn001 und falls n tig die Verst rkung der Vorsteuerung Pn109 m ssen eingestellt werden PROGRAMMIERHANDBUCH 235 0 Beispiele und Tipps Der Positionsregelkreis im Servo ist schneller 250 us als in Trajexia und wird zusammen mit dem Drehzahlregelkreis durchlaufen Es gibt keine Abtastzeitverz gerung zwischen Zielposition und Gemessener Position Zur Feinabstimmung k nnen die verschiedenen Verst rkungsparameter einzeln ge ndert werden BASE 0 ATYPE 41 MECHATROLINK Positions Betriebsart SERVO 1 DRIVE CONTROL 2 um den Schleppfehler zu berwachen in DRIVE MONITOR WDOG 1 DEFPOS 0
399. skop seine Funktionen und Eigenschaften finden Sie in Abschnitt 5 5 4 Es gibt zwei M glichkeiten die Datenaufzeichnung des Oszilloskops von bestimmten Achsen und Systemparametern auszul sen manuell oder durch ein Programm Die manuelle Ausl sung erfolgt ber das Oszilloskop Tool Die Parameter sind im Tabellenspeicher des Controllers gespeichert Der Bereich des Tabellenspeichers in dem die Parameter gespeichert sind kann ber das Fenster Oscilloscope Configuration Oszilloskop Konfiguration siehe Abschnitt 5 5 4 eingestellt werden Bei der manuellen Ausl sung kann der Benutzer PROGRAMMIERHANDBUCH 269 O E uoIs nay Beispiele und Tipps die nderungen von Achsen und Systemparametern in Echtzeit sehen w hrend das System l uft Eine nderung von Parameterwerten wird grafisch dargestellt sobald die nderung auftritt Der Nachteil der manuellen Ausl sung besteht darin dass eine Interaktion mit dem Benutzer erforderlich ist d h dass der Start der Datenaufzeichnung nicht mit der Bewegung synchronisiert ist die analysiert wird Au erdem ist bei der manuellen Ausl sung der Aufzeichnungsbereich auf 200 Abtastungen pro Kanal begrenzt Verwendung des Oszilloskops Die Alternative Ausl sung durch ein Programm hat nicht die Beschr nkungen der manuellen Ausl sung der Datenaufzeichnung Bei der Ausl sung durch ein Programm werden die Achsen und Systemparameter im Speicher des TJ1 MC__ abgelegt Sp ter werden die
400. soluten Position auf der Linksachse siehe link_position CAMBOX wirkt sich auf die Basisachse aus Einstellung mit BASE wenn 2 nicht AXIS verwendet wurde um eine Achse tempor r zu spezifizieren Hinweis W hrend der Ausf hrung von CAMBOX wird der Parameter 4 ENDMOVE auf das Ende der vorherigen Bewegung eingestellt Der Achsenparameter REMAIN speichert die verbleibende Distanz zur Linkachse CAMBOX wird automatisch bidirektional wiederholt Diese Option wird aufgehoben indem Bit 1 des Parameters REP_OPTION gesetzt wird REP_OPTION REP_OPTION OR 2 Kombination der Optionen 1 und 4 Kombination der Optionen 2 und 4 PROGRAMMIERHANDBUCH 55 0 BASIC Befehle 3 2 43 CANCEL Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Beispiel Siehe auch Achsenbefehl CANCEL 1 CA 1 Der Befehl CANCEL bricht die aktuelle Bewegung einer Achse ab Die Drehzahlprofil Bewegungen FORWARD REVERSE MOVE MOVEABS MOVECIRC MHELICAL und MOVEMODIFY werden mit der Verz gerungsrate verz gert die durch den Parameter DECEL vorgegeben ist und dann gestoppt Andere Bewegungen werden sofort gestoppt Der Befehl CANCEL l scht den Inhalt des aktuellen Bewegungs Befehlsspeichers MTYPE Der Befehl CANCEL 1 l scht den Inhalt des Befehlsspeicher f r die n chste Bewegung NTYPE ohne sich auf die aktuelle Bewegung im Befehlsspeicher MTYPE auszuwirken CANCEL wirkt sich auf die
401. sprotokolle Nachdem der Befehl PROFIBUS baugruppen_nummer 2 ausgef hrt wurde werden die Daten Arrays automatisch ausgetauscht Die zwischen dem TJ1 PRT und dem PROFIBUS Master ausgetauschten Daten sind im 16 Bit Integerformat Jedes ausgetauschte Wort reicht von 32768 bis 32767 Eine VR Variable kann eine 24 Bit Nummer speichern sie kann ebenfalls Fragmente speichern Der Austausch mit dem PROFIBUS Master unterst tzt keine Werte au erhalb des Bereichs von 32768 bis 32767 sowie Fragmente Eine Beispielsequenz zum Konfigurieren der TJ1 PRT Baugruppe sieht wie folgt aus 1 Stellen Sie die Einheitenummer mit den beiden Drehschaltern auf der Vorderseite der TJ1 PRT Baugruppe ein 2 Schalten Sie die Spannungsversorgung f r das System ein Die RUN LED leuchtet auf Die ERH LED blinkt 3 Erstellen Sie ein BASIC Programm das den Befehl PROFIBUS 2 2 1 10 7 150 3 enth lt In diesem Beispiel initialisiert das System eine TJ1 PRT Baugruppe mit der Baugruppennummer 2 Das System sendet 7 Ausgangsworte vom Master an die VR s 10 bis 16 und drei Eingangsworte von den VRs 150 bis 152 an den Master 4 Wenn die Konfiguration erfolgreich ist leuchten die RUN LED und die COMM LED auf Die Kommunikation ist jetzt aktiv Um den CJ1 PRM21 mit dem CX PROFIBUS zu konfigurieren f hren Sie folgende Schritte durch PROGRAMMIERHANDBUCH Abb 5 erajexi RUN ES EN ERH EN COM EN BF
402. srate der Achse Die Rate wird in Einheiten s eingestellt Der Parameter kann jeden positiven Wert einschlie lich null annehmen Argumente Beispiel BASE 0 ACCEL 100 Beschleunigungsrate einstellen PRINT Beschleunigungsrate ACCEL mm s s ACCEL AXIS 2 100 Stellt die Beschleunigungsrate f r Achse 2 ein Siehe auch ACCEL DECEL UNITS 3 2 20 ACOS Typ Mathematische Funktion Syntax ACOS ausdruck Beschreibung Die Funktion ACOS gibt den Arkuskosinus des Ausdrucks zur ck Der Wert des Ausdrucks muss zwischen 1 und 1 liegen Das Ergebnis in rad liegt zwischen 0 und Pi Eingabewerte au erhalb des Bereichs geben 0 zur ck ausdruck Jeder g ltige BASIC Ausdruck PRINT ACOS 1 3 1416 Argumente Beispiel Siehe auch 45 0 BASIC Befehle 3 2 21 ADD_DAC Typ Syntax Beschreibung Argumente Achsenbefehl ADD DAC achse Der Befehl ADD DAC kann zur dualen Regelung mit R ckf hrung verwendet werden weil er erm glicht dass ein zweiter Drehgeber an der Servoachse eingesetzt wird Der Befehl erlaubt es aus dem Ausgang von zwei Servo Regelkreisen die Summe zu bilden um den Drehzahlsollwert f r den Servotreiber zu ermitteln Dieser Befehl wird normalerweise in Anwendungen wie z B einem Walzenvorschub verwendet wo ein zweiter Drehgeber erforderlich w re um den Schlupf auszugleichen Voraussetzung f r die Verwendung von ADD DAC ist dass die zwei Achsen mit
403. st Anschlie end wird die Programmausf hrung wieder aufgenommen Der Befehl kann nur in einem Programm benutzt werden Argumente gt bedingung Jeder g ltige BASIC logische Ausdruck 150 0 BASIC Befehle Beispiel In diesem Beispiel wartet das Programm bis die gemessene Position bei Achse 0 den Wert 150 berschreitet und startet dann eine Bewegung bei Achse 1 WAIT UNTIL MPOS AXIS 0 gt 150 MOVE 100 AXIS 1 Beispiel Die ausgewerteten Ausdr cke k nnen beliebig komplex sein vorausgesetzt dass sie der BASIC Syntax folgen z B WAIT UNTIL DPOS AXIS 2 lt lt 0 OR IN 1 ON Die obige Zeile sagt aus dass gewartet werden soll bis die Sollposition von Achse 2 kleiner oder gleich 0 ist oder bis Eingang 1 eingeschaltet ist Siehe auch 3 2 283 WDOG Typ Systemparameter Syntax WDOG Beschreibung Der Parameter WDOG enth lt den Software Schalter der den Servotreiber mit dem Eingangssignal RUN Servo EIN aktiviert Der aktivierte Servotreiber steuert den Servomotors entsprechend den Drehzahl und Drehmomentsollwerten WDOG kann in der Programmsteuerung ber die Befehlszeile und die Trajexia Tools Steuerschaltfl che ein und ausgeschaltet werden Der Servotreiber wird automatisch deaktiviert wenn ein MOTION ERROR auftritt Eine Bewegungsfehler tritt auf wenn der AXISSTATUS Zustand f r eine der Achsen mit der Einstellung ERRORMASK bereinstimmt In diesem Fall wird der Software Schalter WDOG ausgesch
404. stelle 5 3 Projekte 5 3 1 Trajexia Tools Projects Projects erleichtert den Aufbau und Entwicklungsprozess einer Anwendung Auf dem PC ist eine Festplattenkopie aller Programme Parameter und Daten verf gbar die zur Programmierung des Systems verwendet werden Der Benutzer definiert ein Projekt Trajexia Tools h lt die Konsistenz zwischen dem Projekt auf dem PC und dem Trajexia System aufrecht Bearbeitete Programme werden automatisch als Duplikat auf dem PC gespeichert Ein Trajexia Tools Projekt besteht aus einer project prj Datei die die Trajexia Konfiguration die Servotreiber Parameter und eine Reihe von bas Programmen enth lt Diese Dateien werden in einem Ordner mit demselben Namen oder der prj Datei gespeichert Hinweis EH Ein Programm das auf einem Computer erstellt wurde kann auf einem anderen nicht ordnungsgem ge ffnet werden Um dieses Problem zu vermeiden kopieren Sie das gesamte Projektverzeichnis von einem Computer zum anderen tr jexia Abb 20 CHE o Archivo Edci n Favoritos Herramientas amp Atr s s B squeda Q Carpetas 4 Direcci n D 1Mis documentoslmynewproject v e It backup amp LastOpen bt MYAPPLICATION bas I mynewproject prj STARTUP BAS 5 objeto s 4 57 PROGRAMMIERHANDBUCH 191 0 Trajexia Tools Schnittstelle 5 3 2 Das Fenster Projekt berpr fen Trajexia Tools startet das Fenster
405. stellt werden soll wert Der Wert des Ausgangs EIN oder AUS Alle Werte die nicht O sind werden als EIN definiert binaer muster Das Integer Aquivalent des Bin rmusters das ausgegeben werden soll OP 12 1 OP 12 ON Diese beiden Zeilen sind quivalent 18 256 Diese Zeile stellt das Bitmuster 10010 auf die ersten 5 physikalischen Ausg nge ein die Ausg nge 13 bis 17 w rden gel scht Das Bitmuster wird durch Multiplikation mit 256 um 8 Bit verschoben um die ersten verf gbaren Ausg nge einzustellen da die Ausg nge bis 7 nicht existieren VR 0 OP VR 0 VR 0 AND 65280 OP VR 0 Diese Routine setzt die Ausg nge 8 bis 15 auf EIN alle anderen auf AUS Die obige Programmierung kann auch wie folgt geschrieben werden OP OP AND 65280 PROGRAMMIERHANDBUCH Beispiel Siehe auch trajexia val 8 Der einzustellende Wert Maske OP AND NOT 15 256 Liest aktuellen Status und Maske OP maske OR wert 256 Stellt wert auf OP 8 bis OP 11 Diese Routine stellt den Wert Wer f r die Ausg nge 8 bis 11 ein ohne die anderen Ausg nge zu beeintr chtigen indem eine Maske verwendet wird IN 3 2 198 OPEN_WIN Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch 3 2 199 OR Typ Syntax Beschreibung Argumente Achsenparameter OPEN_WIN OW Der Achsenparameter OPEN WIN definiert den Anfang eines Fensters in dem oder au erhalb von dem eine Druckmarke erwartet wird D
406. stem Version Servo Period E A Typ und Bereich der digitalen analogen 1 64 Dev 94 1000us und virtuellen Eing nge und Ausg nge Type Mechatrolink Speed CANIO In Trajexia nicht implementiert omms Slot Type Mechatrolink Profibus 0 1 2 3 4 5 5 7 8 a 0 1 2 3 Type _ Digital inputs Digital outputs Au Me IT mika lt PROGRAMMIERHANDBUCH 199 0 Trajexia Tools Schnittstelle Ethernet Konfiguration Erlaubt eine nderung der Ethernet Konfiguration und IP Adresse der Controller Hardware Slot F r Trajexia immer 1 IP Adresse Die IP Adresse des Trajexia Motion Controllers Sie ist nicht die gleiche wie die IP Adresse des PCs Subnetzmaske Die Subnetzmaske f r den Trajexia Motion Controller und den PC m ssen identisch sein Standard Gateway Ein Teilnehmer im Netzwerk der als Zugang zu einem anderen Netzwerk dient Dies ist nur erforderlich wenn Trajexia mit einem Ger t in einem anderen Subnetz kommunizieren soll MAC Adresse Media Access Control Adresse eine Hardware Adresse durch die jeder Teilnehmer im Netzwerk eindeutig identifiziert wird Diese Adresse ist schreibgesch tzt Normale Kommunikationsschnittstellen Nummer Die TCP Schnittstelle die zur Kommunikation mit Trajexia Tools verwendet wird Token Kommunikationsschnittstellen Nummer Die TCP Schnittstelle die zur Kommunikation mit der Motion ActiveX Steuerung des PCs verwendet wird
407. t Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch AXIS BASE PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia o 3 2 164 LINKAX Typ Achsenparameter Nur Lesen Syntax LINKAX Beschreibung Gibt die Nummer der Achse zur ck mit der eine Achse bei synchronisierten Bewegungen verkn pft ist Synchronisierte Bewegungen sind dann gegeben wenn die Sollposition eine Funktion einer anderen Achse ist Argumente Beispiel Kein Beispiel Siehe auch CONNECT CAMBOX MOVELINK 3 2 165 LINPUT Typ E A Befehl Syntax LINPUT n vr Variable Beschreibung Der Befehl LINPUT ordnet den ASCII Code der Zeichen einem Variablen Array Zu das mit der spezifizierten VR Variable beginnt Die Programmausf hrung wird angehalten bis die Eingabe der Zeichenkette mit einem Wagenr cklauf beendet ist Die Zeichenkette wird mit dem Wagenr cklauf gespeichert Die Zeichenkette wird vom Controller nicht ausgegeben Die Kan le 5 bis 7 sind logische Kan le die bei der Verwendung von Trajexia Tools der Programmierschnittstelle O bergeordnet sind Hinweis Kanal 0 ist f r die Verbindung zu Trajexia Tools und oder der Befehlszeilenschnittstelle reserviert Bitte achten Sie darauf dass es bei diesem Kanal f r diesen Befehl Probleme geben kann Argumente n Das spezifizierte Eingabeger t Wird dieses Argument ausgelassen wird die Schnittstelle verwendet die durch INDEVICE spezifiziert ist Siehe Tabelle unten vr variable Die erste VR Variable zu der
408. t werden die Daten aus dem Controller abschnittsweise und nicht als durchg ngige Datenkurve dargestellt Die Datenabschnitte werden im Display so dargestellt wie sie empfangen werden Der letzte Punkt ist ein wei er Fleck X Verschiebung Wenn die Aufzeichnung beendet wird w hrend die Zeitbasis auf einen schnelleren Wert ge ndert wird ist nur ein Teil der Kurve in der Anzeige zu sehen Verwenden Sie die Bildlaufleiste f r die X Verschiebung um die gesamte Kurve anzeigen zu lassen Wenn das Oszilloskop so konfiguriert ist dass es Bewegungspara meter aufzeichnet und Tabellendaten darstellt kann die Anzahl der im Display dargestellten Punkte durch den Bewegungsparameter ermittelt werden Weitere Tabellenpunkte die nicht sichtbar sind k nnen der Bildlaufleiste angezeigt werden Die Kurve f r die Bewegungsparameter kann nicht verschoben werden Einzelne kontinuierliche Triggerung In der Betriebsart f r einzelne Triggerung wird das Oszilloskop ausgef hrt bis die Funktion ausgel st und ein vom Controller aufgezeichneter Datensatz abgerufen und angezeigt wird In der Betriebsart f r kontinuierliche Triggerung wird das Oszilloskop st ndig ausgef hrt und ruft jedes Mal Daten aus dem Controller ab wenn es getriggert wird und neue Daten aufgezeichnet werden Das Oszilloskop wird st ndig ausgef hrt bis ein zweites Mal auf die Trigger Schaltfl che geklickt wird Triggerung Datenerfassung stoppen Durch Klick auf die T
409. t au erhalb des Bereichs Fehler oder Alarm bei dem Servotreiber der der Achse zugeordnet ist Die zwei Ursachen mit ihren L sungen sind wie folgt Der Wert eines Achsenparameters ist falsch oder liegt au erhalb des Bereichs Fehler oder Alarm bei dem Servotreiber der der Achse zugeordnet ist 300 0 Fehlersuche Der Wert eines Achsenparameters ist falsch oder liegt au erhalb des Bereichs Wenn der Wert eines Achsenparameters falsch ist oder au erhalb des Bereichs liegt tritt ein Achsenfehler auf Auf dem Display des Servotreibers der der Achse zugeordnet ist wird kein Alarm oder Fehler angezeigt Sie k nnen die Ursache des Fehlers mit dem Befehl AXISSTATUS anzeigen lassen Geben Sie im Trajexia Tools Terminalfenster PRINT AXISSTATUS AXIS nn ein wobei nn die Achsenummer angibt Der zur ckgegebene Wert des Befehls AXISSTATUS enth lt den Achsen Fehlercode Siehe auch den Befehl AXISSTATUS Sie k nnen auch das Fenster Axis Parameter Achsenparameter in Trajexia Tools ffnen und das Feld AXISSTATUS Achsenstatus der Achse berpr fen die den Fehler verursacht hat Die Bits die die Ursache des Fehlers anzeigen sind in roten Gro buchstaben dargestellt Um den Fehler zu beheben f hren Sie folgende Schritte durch 1 Korrigieren Sie den Wert 2 Setzen Sie den Controller zur ck oder klicken Sie auf die Schaltfl che Axis status error Achsenstatus Fehler Fehler oder Alarm bei dem
410. t f hrt die Programmausf hrung bei dem Label label1 fort Andernfalls f hrt die Programmausf hrung mit der n chsten Anweisung fort PROGRAMMIERHANDBUCH 43 0 BASIC Befehle 3 2 13 Hexadezimale Eingabe Typ Systembefehl Syntax hex_num Beschreibung Der Befehl macht die nachfolgende Zahl zu einer Hexadezimalzahl Argumente A hex num Eine Hexadezimalzahl bestehend aus den Zeichen 0 9 und A F hex num gilt f r den Bereich von 0 bis FFFFFF Beispiel gt gt TABLE 0 F ABCD gt gt TABLE 0 TABLE 1 drucken 15 0000 43981 0000 Siehe auch HEX PRINT 3 2 14 Kommentarfeld Typ Programmbefehl Syntax Beschreibung kennzeichnet alle folgenden Zeichen in einer Zeile als Kommentare und nicht als Programmcode Ein Kommentar wird nicht ausgef hrt wenn das Programm l uft kann am Anfang einer Zeile oder nach einer g ltigen Anweisung gesetzt werden Argumente Beispiel Diese Zeile wird nicht gedruckt PRINT Start Siehe auch PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 15 Anweisungs Trennzeichen Typ Syntax Programmbefehl Beschreibung Das Anweisungs Trennzeichen trennt mehrere BASIC Anweisungen in einer Argumente Beispiel Siehe auch 3 2 16 Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Beispiel Siehe auch Zeile Es kann in der Befehlszeile und in Programmen verwendet werden PRINT DIESE ZEILE GET niedrig PRINT bewirkt drei Dinge Sonderze
411. t den Einheiten Umwandlungsfaktor VERIFY W hlt zwischen unterschiedlichen Betriebsarten bei einer Schrittmotor Ausgangsachse aus VFF GAIN Enth lt die Verst rkung f r die Drehzahl Vorsteuerungsregelung VP SPEED Enth lt die Drehzahlprofil Geschwindigkeit 3 1 3 Kommunik ationsbefehle und parameter Bezeichnung Beschreibung FINS COMMS Sendet FINS Speicherlese und Speicherschreibbefehle an eine bestimmte FINS Servereinheit HLM COMMAND F hrt einen spezifischen Host Link Befehl an den Slave aus HLM READ Liest Daten aus dem Host Link Slave zum VR oder TABLE Variablen Array HLM STATUS Stellt den Zustand des letzten Host Link Masterbefehls dar HLM TIMEOUT Definiert die Host Link Master Zeitspanne f r die Zeit berschreitung HLM WRITE Schreibt Daten aus dem VR oder TABLE Variablen Array zum Host Link Slave HLS NODE Definiert die Slave Einheitennummer f r das Host Link Slave Protokoll SETCOM Stellt die serielle Kommunikation ein PROGRAMMIERHANDBUCH 3 1 4 Konstanten trajexia Bezeichnung Beschreibung FALSE Ist gleich dem numerischen Wert 0 OFF Ist gleich dem numerischen Wert 0 ON Ist gleich dem numerischen Wert 1 PI Ist gleich dem numerischen Wert 3 1416 TRUE Ist gleich dem numerischen Wert 1 3 1 5 E A Befehle funktionen und parameter Bezeichnung Beschreibung GET Wartet auf die Ankunft ei
412. t der Aufl sung oder eine erheblich geringere Stetigkeit im Bewegungsablauf zur Folge haben Der tats chliche physikalische Drehgeber Z hler ist die Grundaufl sung der Achse der Einsatz dieses Befehls kann die M glichkeit des Motion Controllers einschr nken alle Positionen genau zu erreichen Hinweis ENCODER RATIO ersetzt nicht UNITS Verwenden Sie ENCODER RATIO nur dann wenn es absolut notwendig ist Verwenden Sie f r die Skalierung aller anderen Achsen UNITS PROGRAMMIERHANDBUCH Argumente Beispiel Siehe auch trajexia Eine Zahl zwischen 0 und 16777215 die dazu verwendet wird den Nenner in der obigen Gleichung zu definieren e Z hler Eine Zahl zwischen 0 und 16777215 die dazu verwendet wird den Z hler in der obigen Gleichung zu definieren ENCODER_RATIO 8192 7200 UNITS 20 Ein Drehtisch hat einen Servomotor der direkt mit dem Drehpunkt verbunden ist An der R ckseite des Servomotors ist ein Drehgeber angebracht und gibt einen Wert von 8192 Z hlern pro Umdrehung zur ck Die Anwendung erfordert es dass der Tisch in Grad kalibriert ist und zwar so dass ein Grad durch eine Integer Zahl von Impulsen dargestellt wird 3 2 98 ENCODER_READ Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Achsenbefehl ENCODER_READ adresse Der Befehl ENCODER_READ ist nur verwendbar bei Flex Achsmodulen in Verbindung mit einem EnDat Absolutwert Drehgeber mit ATYPE Wert 47 Der Para
413. t sich n 25 und m 306 Deshalb Pn205 m 1 305 Mit diesen Einstellungen bewirkt die Ausf hrung von MOVE 180 eine Bewegung des beweglichen Teils von 180 Zehntelgrad oder 18 Grad in Vorw rtsrichtung PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi 248 0 Beispiele und Tipps Beispiel 5 Das mechanische System verwendet einen Servomotor mit 17 Bit Absolutwert Drehgeber Das mechanische bersetzungsverh ltnis des Getriebes ist 1 10 Die Riemenscheibe hat 12 Z hne die jeweils 50 mm auseinander liegen Eine vollst ndige und Drehung der Riemenscheibe entspricht 144 Stationen am Hauptrad Der Abstand zwischen zwei Stationen betr gt 50 mm Die mechanische Ma einheit muss mm sein Der Gesamt Wiederholungsabstand muss der Abstand zwischen zwei Stationen sein n mlich 50 mm Mit der gleichen Prozedur wie in Beispiel 1 ergibt sich Pn202 UNITS Pn203 17 2 Drehgeber_impulse 10 Motor_umdrehung 1 Riemenscheiben umdrehung 1 Station _ 1 Motor_umdrehung 1 Riemenscheiben umdrehung 12 Station 50mm _ 2 10 Drehgeber_impulse 7 12 50 Wenn wir daher das mechanische System zur Einstellung des elektronischen bersetzungsverh ltnisses benutzen haben wir Pn202 2 10 Pn203 50 12 UNITS Eine m gliche L sung ist 17 UNITS 2 50 Pn202 5 Pn203 6 Pn205 4 Weil 217 50 eine Zahl mit einer unendlichen Anzahl von Nachkommastellen ist k nnen wir Folgendes w hlen Pn202
414. t und die Nummer der Baugruppe angibt die den Fehler verursacht Um das Problem zu l sen tauschen Sie die fehlerhafte Baugruppe aus Die Baugruppe ist nicht an den Trajexia Bus angeschlossen Der Fehlercode UOn wird auf dem Display angezeigt wobei n eine Zahl von 0 bis 6 ist und die Nummer der Baugruppe angibt die den Fehler verursacht Um das Problem zu l sen berpr fen Sie die Bus Steckverbindung der Baugruppe Eine E A Baugruppe oder ein Frequenzumrichter an einer MECHATROLINK I Baugruppe ist ausgefallen oder nicht angeschlossen Der Fehlercode UOn wird auf dem Display angezeigt wobei n die Nummer des TJ1 ML angibt an den die MECHATROLINK II Baugruppe angeschlossen ist die den Fehler verursacht Sie k nnen System Merker setzen um diese Fehlermeldungen zu aktivieren und zu deaktivieren Standardm ig sind die Fehlermeldungen aktiviert Um die Fehlermeldungen zu deaktivieren geben Sie COORDINATOR DATA 7 1 im Trajexia Tools Terminalfenster ein Um die Fehlermeldungen zu aktivieren geben Sie COORDINATOR DATA 7 0 im Trajexia Tools Terminalfenster ein Um die aktuelle Einstellung anzeigen zu lassen geben Sie PRINT COORDINATOR DATA 7 im Trajexia Tools Terminalfenster ein 301 0 Fehlersuche Um den Fehler nach der Reparatur zu l schen f hren Sie folgende Schritte durch e Schlie en Sie die ausgefallene MECHATROLINK II E A Baugruppe oder den Frequenzumrichter wieder an Sie M
415. t und k nnen zur Kommunikation von Tasks untereinander verwendet werden Hinweise e Auf die TABLE und VR Daten kann aus allen laufenden Tasks zugegriffen werden Um Probleme damit zu vermeiden dass zwei Programm Tasks unerwartet zu einer globalen Variablen schreiben legen Sie die Programme so aus dass nicht zwei Programme gleichzeitig zu einer globalen Variablen schreiben k nnen e Die TABLE und VR Daten im RAM gehen verloren wenn die Spannungsversorgung ausgeschaltet wird Argumente adresse Die Adresse der VR Variablen Bereich 0 1023 Beispiel Im folgenden Beispiel wird der Wert 1 2555 in der VR Variablen 15 gespeichert Die lokale Variable val wird dazu verwendet die globale Variable lokal zu benennen val 15 VR val 1 2555 148 0 BASIC Befehle Beispiel Beispiel Siehe auch Ein Portalkran hat 10 Absetzpositionen hintereinander Jede Position kann zu jedem Zeitpunkt belegt oder frei sein VR 101 bis VR 110 werden dazu benutzt eine Anordnung von 10 Einsen und Nullen zu speichern um zu melden ob die Positionen belegt 1 oder frei 0 sind Der Kran setzt die Ladung auf der ersten freien Position ab Ein Teil des entsprechenden Programms w rde wie folgt aussehen bewegungp MOVEABS 115 Bewegung zur ersten Absetzposition FOR VR 0 101 TO 110 IF VR VR 0 0 THEN GOSUB last MOVE 200 200 ist der Abstand zwischen den Positionen NEXT VR 0 PRINT Alle Positionen sind b
416. teeis Gemessene w Position 230 0 Beispiele und Tipps Nur die Proportionalverst rkung hat einen festen Wert der Schleppfehler ist proportional zur Drehzahl Die Parameterwerte f r das Beispiel sind Bewegungs Parameterwerte P_GAIN 131072 VFF_GAIN 0 Fn001 4 Hinweis EH Die Farben und die Skala des Oszilloskops f r die Geschwindigkeits Betriebsart sind wie folgt Rot MSPEED gemessene Achsendrehzahl Die Einheiten werden in 50 Einheiten ms Unterteilung gemessen Blau FE Schleppfehler Die Einheiten h ngen vom Graph ab Gr n MPOS gemessene Achsenposition 50000 Einheiten Unterteilung PROGRAMMIERHANDBUCH Abb 4 trajexia 231 0 Beispiele und Tipps Beispiel 2 Der Wert f r die Steifigkeit wird erh ht Die Fehlergr e bleibt gleich aber die Welligkeit die Drehzahlstabilit t und das berschwingen sind besser Die Parameterwerte f r das Beispiel sind Bewegungs Parameterwerte P_GAIN 131072 VFF_GAIN 0 Fn001 6 Beispiel 3 Der Parameter P_GAIN wird weiter erh ht Der Schleppfehler verringert sich proportional Die Parameterwerte f r das Beispiel sind Bewegungs Parameterwerte P_GAIN 200000 VFF_GAIN 0 Fn001 6 PROGRAMMIERHANDBUCH Abb 5 trajexia 232 0 Beispiele und Tipps Beispiel 4 Der Wert des Parameters P_GA
417. tellt werden Argumente Beispiel gt gt DAY 3 gt gt DAY 3 0000 Siehe auch 3 2 71 DAY Typ Systembefehl Syntax DAY Beschreibung Druckt den aktuellen Tag als Zeichenkette Argumente Beispiel gt gt DAY 3 gt gt DAY Mittwoch Siehe auch PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 72 DECEL Typ Achsenparameter Syntax DECEL Beschreibung Der Achsenparameter DECEL enth lt die Verz gerungsrate der Achse Die Rate wird in Einheiten s eingestellt Der Parameter kann jeden positiven Wert einschlie lich 0 annehmen Argumente Beispiel DECEL 100 Verz gerungsrate einstellen PRINT Verz gerungsrate ist DECEL mm s s Siehe auch ACCEL AXIS UNITS 3 2 73 DEFPOS Typ Achsenbefehl DEFPOS pos 1 pos 2 pos 3 pos at l DP pos 1 pos 2 pos 4 JI Beschreibung Der Befehl DEFPOS definiert die aktuelle Sollposition DPOS als neue Absolutposition Die gemessene Position MPOS wird entsprechend ge ndert um den Schleppfehler aufrechtzuerhalten DEFPOS wird normalerweise nach einer Nullpunkt Suchsequenz verwendet siehe DATUM Befehl da hierbei die aktuelle Position auf 0 gesetzt wird DEFPOS kann jederzeit verwendet werden Alternativ dazu kann auch der Achsenparameter OFFPOS benutzt werden Dieser Parameter kann dazu verwendet werden eine relative Anpassung der aktuellen Position vorzunehmen DEFPOS wirkt sich auf die Basisachse aus Einstellung mit BASE wenn nicht AX
418. ter REV_JOG gesetzt Axes Achsen Es wird ein Achsen Auswahlfeld angezeigt das es dem Benutzer erm glicht die Achsen auszuw hlen die im Display f r die Achsenbewegung angezeigt werden sollen Standardm ig werden die an den Controller angeschlossenen physikalischen Achsen angezeigt TABLE viewer TABLE Ansicht Die TABLE und VR Speicher Editierwerkzeuge sind sehr hnlich Eine Reihe von Werten im Speicher wird auf einer Oberfl che hnlich einem Tabellenblatt angezeigt und kann modifiziert werden Um einen Wert zu modifizieren klicken Sie auf einen existierenden Wert geben Sie den neuen Wert ein und dr cken Sie die Eingabetaste Die nderung wird sofort aktiv und kann auch bei laufenden Programmen vorgenommen werden Options Optionen Range Bereich Beide Tools haben die Option den Anfang und das Ende des Anzeigebereiches einzustellen Im TABLE Ansichtswerkzeug stellt der Maximalwert den h chsten lesbaren Wert dar dies ist der Systemparameter TSIZE Wenn der Wertebereich gr er ist als im Dialogfeld angezeigt werden kann wird f r die Liste eine Bildlaufleiste angezeigt damit alle Werte betrachtet werden k nnen PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi Abb 41 Enable Disable Axes 219 0 Trajexia Tools Schnittstelle e Schaltfl che Refresh Aktualisieren Dieser Bildschirm wird nicht automatisch aktualisiert wenn ein TABLE oder VR Wert vom Programm ge ndert wird k nnen
419. ts und der Schneidvorrichtung bleibt gleich Der Materialschnitt wird vorgenommen Dadurch entsteht eine neue Materialkante Der Verz gerungsteil Das Material f hrt weiter und die Schneidvorrichtung stoppt Zur ckfahren mit hoher Drehzahl Die Strecken sind wie folgt berechnet Wenn der Slave seine Ausgangsposition erreicht ist die Kante des Produkts in der richtigen Position um einen neuen Schnitt zu starten 6 2 9 Korrekturprogramm Diese Anwendung ist f r einen Rotations Etikettierer Die Konstanten sind Das Produkt kommt auf einem F rderband an Master Achse das mit konstanter Geschwindigkeit l uft Ein Rotations Etikettierer der 1 1 mit dem F rderband synchronisiert ist bringt die Etiketten an Der Abstand zwischen den Produkten ist fest und mechanisch garantiert PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi 298 O E uoIs noy Beispiele und Tipps Der Abstand zwischen den Etiketten ist niemals genau konstant deshalb ist eine Korrektur erforderlich Dies erfolgt durch berordnung einer virtuellen Achse auf die Bewegung des Etikettierers Die Differenz zwischen der erwarteten Position und der tats chlichen Position wird mit einer Fotozelle gemessen Dies ist der Korrekturfaktor Jedesmal wenn eine Korrektur vorgenommen wird wird die Ausgangsposition entsprechend aktualisiert Beispiel foerderband 0 tikettierer 1 virtuell 15 SERVO AXIS foerderband SERVO AXIS foerderband WDOG 1 1 1
420. u den einzelnen Bits finden Sie in der unten stehenden Tabelle Hinweis Es sind nur die Bits aufgelistet die f r MECHATROLINK II Achsen relevant sind Detaillierte Erkl rungen zu diesen Status Bits finden Sie im MECHATROLINK II Handbuch Bei Flex Achsmodul Achsen speichert dieser Parameter den Druckmarkenstatus und Zusatzeing nge sowie die Druckmarkenauswahl Die Erl uterungen zu den einzelnen Bits finden Sie in der zweiten Tabelle unten Hinweis Es sind nur die Bits aufgelistet die f r Flex Achsmodule relevant sind PRINT DRIVE STATUS AXIS 4 Mit diesem Befehl wird der aktuelle Wert von DRIVE STATUS f r Achse 4 ausgegeben BASE 3 ATYPE 44 IF DRIVE STATUS AND 32 32 THEN PRINT REG 0 Eingang ist EIN f r Achse 3 ENDIF AXIS MARK MARKB REGIST PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Bit Beschreibung MECHATROLINK II Alarm Vorsicht Bereit Servo ein Eingeschaltet Maschinensperre Ausgangsposition Bei Position Drehzahl Ausgabe beendet 2 Gol N Drehmomentgrenzwert gt Erfassung abgeschlossen gt gt In Bereich Drehzahlgrenze Bit Beschreibung Flex Achsmodule MARK MARKB REG 0 ausgew hlter aktueller Wert REG 1 ausgew hlter aktueller Wert AUX IN aktueller Wert REG 0 aktueller Wert Oli a A oj N REG 1 aktueller Wert 72 0
421. uer programm name Name des neuen Programms Beispiel gt gt COPY prog neuesprog Siehe auch DEL NEW RENAME 3 2 58 COS Typ Mathematische Funktion Syntax COS ausdruck Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Die Funktion COS gibt den Kosinus des Ausdrucks zur ck Die Eingabewerte sind in rad und k nnen jeden beliebigen Wert annehmen Der Ergebniswert liegt im Bereich zwischen 1 und 1 Ausdruck Jeder g ltige BASIC Ausdruck PRINT COS 0 1 0000 PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 59 CREEP Typ Achsenparameter Syntax CREEP Beschreibung Der Achsenparameter CREEP enth lt die Schleichganggeschwindigkeit f r die Achse Die Schleichganggeschwindigkeit wird f r den langsamen Teil einer Nullpunkt Suchsequenz verwendet CREEP kann jeden positiven Wert einschlie lich null annehmen Die Schleichganggeschwindigkeit wird in Einheiten mit dem Einheiten Umwandlungsfaktor UNITS eingegeben Wenn z B der Einheiten Umwandlungsfaktor auf die Anzahl der Drehgeber Flanken Zoll eingestellt ist wird die Drehzahl in Zoll eingestellt Argumente Beispiel BASE 2 CREEP 10 SPEED 500 DATUM 4 CREEP AXIS 1 10 SPEED AXIS 1 500 DATUM 4 AXIS 1 Siehe auch AXIS DATUM UNITS 3 2 60 D_GAIN Typ Achsenparameter Syntax D_GAIN Beschreibung Der Achsenparameter D_GAIN enth lt den D Anteil f r die Achse Der D Anteil wird berechnet indem die nderung im Schleppfehler mit D GAIN multipliziert wir
422. uf eine Resonanzfrequenz hinweist die mit den Sperrfilter Einstellungen im Sigma Il Servotreiber vermieden werden kann Die hohe Frequenz wird verst rkt weil sie auch in der Drehzahlkurve reflektiert wird Weitere Informationen zu Sperrfilter Einstellungen finden Sie im Sigma Il Servotreiber Handbuch PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 274 0 Beispiele und Tipps Fehlersuche mit dem Oszilloskop Wenn die gew nschten Daten erfasst und im Tabellenspeicher aufgezeichnet sind k nnen Sie das Oszilloskop zur Visualisierung dieser Daten verwenden Dies kann bei der Inbetriebnahme und bei der Fehlersuche im System hilfreich sein Dieser Abschnitt gibt ein Beispiel daf r wie ein Fehler der schwierig zu analysieren ist mit den erfassten Daten und dem Oszilloskop deutlich erkl rt und behoben werden kann Der Parameter end_pos der die Werte in der CAM Tabelle definiert ist von u eren Bedingungen des Systems abh ngig Deshalb kann er durch ein Programm ver ndert werden das in einer anderen Task oder sogar in einem Steuerger t l uft das ber FINS Kommunikation angeschlossen ist w hrend das Hauptprogramm l uft das zwei Achsen miteinander synchronisiert Nehmen wir an dass diese Bedingungs nderungen die eine nderung des Parameters end_pos zur Folge haben meist dann passieren wenn die Achsen nicht synchronisiert sind d h wenn der Befehl CAMBOX nicht ausgef hrt wird Nehmen wir weiterhin an dass sic
423. ul ssigen Schleppfehler ohne die Bewegung in anderer Weise zu beeinflussen FE LIMIT MODE Definiert wie sich der Schleppfehler auf den OPEN WIN Definiert den Anfang des Fensters in welchem eine Druckmarke MOTION_ERROR Zustand auswirkt erwartet wird FE RANGE Enth lt die Warnbereichsgrenze f r den Schleppfehler OUTLIMIT Enth lt den Grenzwert der den Drehzahlsollwert Ausgang ae des TJ1 MC begrenzt FHOLD IN Enth lt die Eingangsnummer die als Feedhold Eingang verwendet werden soll OV GAIN Enth lt die Verst rkung f r die Ausgangsgeschwindigkeitsregelung FHSPEED Enth lt die Feedhold Drehzahl P_GAIN Enth lt die Proportionalregelungsverst rkung FS_LIMIT Enth lt die Absolutposition der Vorw rts Softwarebegrenzung REG_POS Enth lt die Position an der ein Druckmarkenereignis FWD_IN Enth lt die Eingangsnummer die als Vorw rts aufgetreten ist Begrenzungseingang verwendet werden soll REG_POSB Enth lt die Position an der das sekund re FWD_JOG Enth lt die Eingangsnummer die als Vorw rtstippeingang Druckmarkenereignis aufgetreten ist verwendet werden soll REMAIN Ist die verbleibende Entfernung bis zum Ende der aktuellen I_GAIN Enth lt die Integrationsregelungs Verst rkung B ewegung INVERT STEP Schaltet eine Maraware invertierungin den REMOTE ERROR Gibt bei einem MECHATROLINK II Anschluss des Servotreibers Ausgangsschaltkreis ein die Anzahl der Fe
424. ummer der letzten Achse die vom System bearbeitet wurde MOTION ERROR Enth lt einen Fehlermerker f r Achsenbewegungsfehler NAIO Gibt die Anzahl der analogen Kan le zur ck die an den MECHATROLINK II Bus angeschlossen sind PROCNUMBER Enth lt die Nummer des Tasks in dem das aktuelle ausgew hlte Programm l uft RUN ERROR Enth lt die Nummer des letzten BASIC Fehlers der im angegebenen Task aufgetreten ist TICKS Enth lt den aktuellen Z hler des Task Taktimpulses NEG OFFSET Wendet einen negativen Offset auf das DAC Signal vom Servo Regelkreis an NIO Enth lt die Anzahl der Ein und Ausg nge die an das System angeschlossen sind POWER UP Ermittelt ob Programme beim Hochfahren oder Zur cksetzen aus dem Flash EPROM gelesen werden sollen POS OFFSET Wendet einen positiven Offset auf das DAC Signal vom Servo Regelkreis an SCOPE POS Enth lt die aktuelleTABLE Position an der der SCOPE Befehl zurzeit den ersten Parameter speichert SERVO_PERIOD Stellt den Servozyklus Zeitraum des TJ1 MC ein SYSTEM_ERROR Enth lt die Systemfehler seit der letzten Initialisierung TIME Gibt die aktuelle Zeit der Echtzeit Uhr zur ck TSIZE Gibt die aktuelle Gr e der zurzeit definierten Tabelle zur ck VERSION Gibt die Versionsnummer der Controller Firmware zur ck WDOG Software Schalter der die Servotreiber aktiviert PROGRAMMIERHANDBUCH 40
425. und durch ein Komma oder Semikolon getrennt werden Ein Komma Trennzeichen im Druckbefehl setzt einen Tabulator zwischen die gedruckten Elemente Bei einem Semikolon Trennzeichen wird das n chste Element ohne Leerzeichen zwischen den Elementen gedruckt Die Breite des Feldes in dem eine Zahl gedruckt wird kann durch Hinzuf gen von w x nach der Zahl eingestellt werden die gedruckt werden soll Die Spaltenbreite wird durch w und die Anzahl der Dezimalstellen durch x bestimmt Wird nur der Parameter x verwendet wird die angegebene Anzahl der Dezimalstellen in der Standardbreite gedruckt Die Zahlen werden in dem Feld rechtsb ndig dargestellt wobei alle unbenutzten Zeichenstellen mit Leerzeichen aufgef llt werden Wenn die Zahl zu lang ist wird das Feld mit Sternchen aufgef llt um anzuzeigen dass nicht genug Platz zur Verf gung stand um die Zahl darzustellen Die maximal zul ssige Feldbreite betr gt 127 Zeichen Der Befehl inverser Schr gstrich kann zum Drucken eines einzelnen ASCII Zeichens verwendet werden n Das spezifizierte Ausgabeger t Wird dieses Argument ausgelassen wird die Schnittstelle verwendet die durch OUTDEVICE spezifiziert ist Siehe Tabelle unten Ausdruck Der Ausdruck der gedruckt werden soll PRINT GROSSBUCHSTABEN und Kleinbuchstaben KOENNEN GEDRUCKT WERDEN Bei VR 1 6 und variab 1 5 ist die Druckausgabe wie folgt PRINT 123 45 VR 1 variab 123 4500 4 5000 123 0
426. ung ist 11 V 178 0 Kommunikationsprotokolle 4 6 MECHATROLINKII Das MECHATROLINK II Protokoll ist ein serieller Bus der Bewegungen auf deterministische Weise steuert Die Anzahl der MECHATROLINK II Ger te wird durch die Zykluszeit f r den Datenaustausch festgelegt e F r 1 bis 4 Ger te kann die Zykluszeit 0 5 ms 1 ms oder 2 ms betragen e F r5 bis 8 Ger te kann die Zykluszeit 1 ms oder 2 ms betragen e F r9 bis 16 Ger te betr gt die Zykluszeit 2 ms Die zyklische bertragung hat zwei Phasen DerTJ1 ML sendet den Sollwertbefehl an die MECHATROLINK Slaves Die Slaves senden eine R ckmeldung und Statusinformationen an den TJ1 ML Das MECHATROLINK II System verwendet eine Synchronisationsuhr und Rundrufmeldungen um sicherzustellen dass alle Slaves die Befehle zur gleichen Zeit ausf hren Au erdem werden andere Daten mit einer geringeren Geschwindigkeit bertragen z B das Lesen und Schreiben von Parametern Es gibt spezifische BASIC Befehle mit denen MECHATROLINK Slave Baugruppen direkt angesprochen werden k nnen DRIVE CLEAR Dieser Befehl setzt mit einer MECHATROLINK Meldung einen Alarm in einem MECHATROLINK Servotreiber zur ck e OP 45 ON Dieser Befehl setzt in einem dezentralen MECHATROLINK E A Modul einen Ausgang auf EIN PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi 179 0 Trajexia Tools Schnittstelle 5 Trajexia Tools Schnittstelle 5 1 Einf hrung
427. ungsgemaess ist diese Einstellung ein guter Startpunkt _GAIN INT 214748 3648 max drehzahl drehgeber aufloesung Dies ist der optimale Wert Noetigenfalls einstellen VFF GAIN INT 60000 1073741824 drehgeber aufloesung max drehzahl Veraendern Sie die Steifigkeit Fn001 gemaess dem mechanischen System Aendern Sie noetigenfalls die Verstaerkung der Drehzahlvorsteuerung Pn109 PROGRAMMIERHANDBUCH 284 O E uoIs noy Beispiele und Tipps Wenn auf 1 gesetzt und Pn202 Pn203 1 sind die UNITS Drehgeberimpulse UNITS 1 Theoretischer Schleppfehler laesst den Motor bei max drehzahl laufen ohne VFF GAIN in MECHATROLINK SPEED IMIT 1073741824 P GAIN UNITS SPEED ist auf 1 3 max drehzahl eingestellt SPEED max drehzahl73 drehgeber aufloesung 60 UNITS ACCEL in 200 ms von 0 auf max Drehzahl rj ACCEL SPEED 0 2 DECEL in 200 ms von max drehzahl auf 0 DECEL SPEED 0 2 PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 285 O E uoIs noy Beispiele und Tipps 6 2 3 Programm f r eine Achse Dieses Programm ist ein einfaches Programm f r den Betrieb mit einer einzelnen Achse Beispiel GOSUB nullpunktsuch BASE 0 DEFPOS 0 WA 100 schleife MOVE 1440 WAIT IDLE WA 100 GOTO schleife Die Einheit in diesem Beispiel ist Grad deshalb 13 Bit Drehgeber e 202 32 e 203 45 e UNITS 32 Der
428. ur ein Task zu einer Variablen schreiben kann Das ist wichtig um zu vermeiden dass zwei Programm Tasks unerwartet zu einer Variablen schreiben Lokale Variablen Bezeichnete Variablen oder lokale Variablen k nnen in Programmen angegeben werden und sind lokal auf die Task beschr nkt Das bedeutet dass zwei oder mehr Programme die verschiedene Tasks ausf hren die gleiche Variablenbezeichnung verwenden k nnen aber die Werte k nnen unterschiedlich sein Lokale Variablen k nnen von keinem anderen Task gelesen werden au er von dem f r den sie angeben wurden Lokale Variablen werden immer gel scht wenn ein Programm gestartet wird Die lokalen Variablen k nnen entweder mit dem Befehl CLEAR oder RESET gel scht werden Es k nnen maximal 255 lokale Variablen angegeben werden Nur die ersten 16 Zeichen der Bezeichnung sind Wertstellen Nicht definierte lokale Variablen geben den Wert Null zur ck Lokale Variablen k nnen nicht in der Befehlszeile angegeben werden Labels Die BASIC Programme werden in absteigender Reihenfolge zeilenweise ausgef hrt Labels k nnen verwendet werden um diese Ausf hrungsabfolge zu ndern dies erfolgt mit den BASIC Befehlen GOTO und GOSUB Um ein Label zu definieren muss es als erste Anweisung in einer Zeile stehen und mit einem Doppelpunkt enden Labels k nnen Zeichenketten beliebiger L nge sein aber nur die ersten 15 Zeichen sind Wertstellen PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Verwendung von
429. us Es ist auch m glich die Z Marke des Drehgebers zur Registrierung einer Achsenposition zu verwenden Dies erfolgt ebenfalls mit dem Argument des Befehls REGIST Registrierung im Junma Servotreiber Die Registrierung im Junma Servotreiber ist die gleiche wie die Registrierung im Sigma Il Servotreiber bis auf einen Unterschied Es gibt nur einen physikalischen Eingang und ein logisches Positionsspeichersignal deshalb sind keine Einstellungen von Servotreiber Parametern notwendig Der physikalische Eingang ist dem logischen Positionsspeichersignal EXT1 zugeordnet und nur die steigende Flanke kann zur Registrierung verwendet werden Registrierung im TJ1 FL02 Der TJ1 FLO2 hat zwei physikalische Registrierungseing nge und zwei Positionsspeichersignal Schaltkreise pro Drehgebereingang die unabh ngig voneinander verwendet werden k nnen Deshalb k nnen zwei unabh ngige Registrierungseing nge gleichzeitig benutzt werden Weitere Informationen ber die Nutzung von Registrierungseing ngen finden Sie in den Abschnitten 3 2 170 3 2 171 3 2 217 3 2 218 und 3 2 219 Die Verz gerung bei der Erfassung betr gt 0 5 us Da die Drehgeberposition kontinuierlich aus dem Leitungstreiber Drehgebereingang gelesen wird ist eine Interpolation nicht notwendig Die Verz gerung bei der bertragung der erfassten Daten betr gt nur einen SERVO PERIOD Zyklus PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi Abb 33 Halteeingang Eo L Interpoli
430. us Der Parameter HLM_STATUS enth lt den Status des letzten Host Link Masterbefehls der an die spezifizierte Schnittstelle gesendet wurde Der Parameter zeigt den Status f r die Befehle HLM_READ HLM_WRITE und HLM_COMMAND an Die Status Bits sind Bit Name Beschreibung 0 7 Endcode Der Endcode ist e der vom Host Link Slave definierte Endcode wenn ein Problem in der Daten Zeichenkette oder dem gesendeten Befehl aufgetreten ist oder e ein vom Host Link Master definierter Endcode wenn ein Problem in der Daten Zeichenkette der empfangenen Antwort aufgetreten ist 8 Zeit berschreitungs fehler Ein Zeit berschreitungsfehler tritt auf wenn innerhalb der f r die Zeit berschreitung festgelegten Zeit keine Antwort empfangen wird Dies deutet daraufhin dass die Kommunikation unterbrochen ist 9 Befehl nicht erkannt Dieser Zustand deutet darauf hin dass der Slave den Befehl nicht erkannt und eine IC Antwort zur ckgegeben hat Der Parameter HLM_STATUS hat den Wert 0 wenn keine Probleme aufgetreten sind Ist der Wert nicht 0 muss eine geeignete Ma nahme z B ein Neuversuch oder Nothalt im Anwender BASIC Programm programmiert werden Jede Schnittstelle hat einen HLM STATUS Parameter Der Modifikator PORT ist erforderlich um die Schnittstelle zu spezifizieren PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Beispiele In diesen Beispielen gehen wir von folgender Einrichtung aus Trajexia System m
431. us eingestellt ENCODER CONTROL AXIS 1 1 Mit diesen Befehl wird der Parameter Lese Schreibmodus eingestellt AXIS ENCODER ENCODER BITS 74 0 BASIC Befehle 3 2 96 ENCODER_ID Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Achsenparameter Nur Lesen ENCODER ID Dieser Parameter gibt den ID Wert eines Absolutwert Drehgebers f r die Achse zur ck Dieser Parameter ist nur verwendbar bei Flex Achsmodulen in Verbindung mit einem Tamagawa Absolutwert Drehgeber mit ATYPE Wert 46 Er gibt vom Drehgeber den Parameter ENID zur ck der auf 17 gesetzt ist Weitere Informationen finden Sie in der Spezifikation f r die Tamagawa Absolutwert Drehgeberschnittstelle Wenn dieser Parameter auf eine Achse mit einem anderen ATYPE Wert als 46 angewendet wird gibt er O zur ck gt gt PRINT ENCODER ID AXIS 1 17 0000 Mit diesem Befehl wird der Wert f r die Absolutwert Drehgeber ID f r Achse 1 ausgegeben AXIS ENCODER ENCODER BITS 3 2 97 ENCODER RATIO Typ Syntax Beschreibung Achsenparameter ENCODER RaATIO nenner zaehler Erlaubt die Skalierung der Drehgeber Signale mit einer Nicht Integerzahl Dies erfolgt mit der Gleichung MPOS nenner zaehler x drehgeber flankeneingang Im Unterschied zu den UNITS Parametern wirkt sich ENCODER RATIO sowohl auf MOVECIRC als auch auf CAMBOX aus Hinweis Gro e Verh ltnisse sollten vermieden werden da sie entweder einen Verlus
432. usgabeger t ausgedruckt wird Funktionen sind vom Prozessor erkannte W rter die eine bestimmte Aktion bewirken und einen mit der Aktion verkn pften Wert zur ckgeben Beispielsweise wird mit ABS der Wert des Parameters erfasst und der absolute Wert hiervon zur Verwendung durch eine andere Funktion oder einen anderen Befehl zur ckgegeben Zum Beispiel gibt ABS 1 den Wert 1 zur ck der dann z B vom PRINT Befehl benutzt werden kann um eine Zeichenkette zu erzeugen die auf einem bestimmten Ger t ausgegeben wird Parameter sind vom Prozessor erkannte W rter die einen bestimmten Wert enthalten Dieser Wert kann gelesen und ggf geschrieben werden wenn Schreibzugriff m glich ist Parameter werden verwendet um das Verhalten des Systems zu bestimmen und zu berwachen Beispielsweise bestimmt ACCEL die Beschleunigungsrate einer Bewegung f r eine bestimmte Achse BASIC Programmierung 2 3 1 Achse System und Task Anweisungen Die Befehle Funktionen und Parameter gelten entweder f r die Achse n die laufenden Tasks oder das gesamte System PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia Achsenanweisungen Die Bewegungssteuerungsbefehle und die Achsenparameter gelten f r eine oder mehrere Achsen Achsenparameter bestimmen und berwachen wie eine Achse auf gegebene Befehle und auf die u ere Umgebung reagiert Jede Achse hat einen eigenen Parametersatz sodass alle Achsen unabh ngig voneinander eingestellt werden k nnen Mit den Bewegungssteu
433. var 18 Ordnet der Variablen var den Wert 18 zu lt gt Ist ungleich Mathematische Funktion ausdruck1 lt gt ausdruck2 Der Operator lt gt gibt TRUE zur ck wenn ausdruck1 ungleich ausdruck2 ist andernfalls gibt er FALSE zur ck ausdruck1 Jeder g ltige BASIC Ausdruck ausdruck2 Jeder g ltige BASIC Ausdruck IF a lt gt 10 THEN label1 Wenn die Variable a einen Wert enth lt der ungleich 10 ist f hrt die Programmausf hrung bei dem Label label1 fort Andernfalls f hrt die Programmausf hrung mit der n chsten Anweisung fort 42 0 BASIC Befehle 3 2 9 Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch gt Ist gr er als Mathematische Funktion ausdruck1 gt ausdruck2 Der Operator gt gibt TRUE zur ck wenn ausdruck1 gr er als ausdruck2 ist andernfalls gibt er FALSE zur ck ausdruck1 Jeder g ltige BASIC Ausdruck ausdruck2 Jeder g ltige BASIC Ausdruck IF a gt 10 THEN label1 Wenn die Variable a einen Wert enth lt der gr er als 10 ist f hrt die Programmausf hrung bei dem Label label1 fort Andernfalls f hrt die Programmausf hrung mit der n chsten Anweisung fort 3 2 10 gt Ist gr er oder gleich Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Mathematische Funktion ausdruck1 gt ausdruck2 Der Operator gt gibt TRUE zur ck wenn ausdruck1 gr er oder gleich ausdru
434. wegliches Teil gege 257 0 Beispiele und Tipps Nullpunktsuche mit Drehgeber Sollwertimpuls Z Marke Bei dieser Nullpunktsuch Prozedur wird nach dem 2 Signal des Drehgebers gesucht Dieses Signal wird auch als Z Marke oder Referenzimpuls bezeichnet Es erscheint einmal bei jeder vollen Drehgeberumdrehung Das Beispiel f r diese Nullpunktsuch Prozedur ist in der Abbildung zeigt Die Abbildung zeigt die m glichen Szenarios f r eine Nullpunktsuche mit dem Drehgeber Sollwertimpuls Z Marke abh ngig von der Position des beweglichen Teils beim Einschalten der Versorgungsspannung Das Programmbeispiel das diese Nullpunktsuchsequenz ausf hrt ist unten angegeben Nullpunkt und linker Endschalter INO Rechter Endschalter NI REV IN 1 BASE 0 D S ATUM IN 0 ERVO ON WDOG ON DATUM 6 WA 1 WAIT IDLE Statische Nullpunktsuche bei der eine Position ber einen Benutzer Sollwert erzwungen wird Diese Nullpunktsuch Prozedur f hrt eine statische Nullpunktsuche durch indem eine tats chliche Position direkt erzwungen wird Sie f hrt keine physikalische Bewegung durch DATUM 0 PROGRAMMIERHANDBUCH erajexi Abb 31 max Endschalter Drehgeber 2 Impulse min Endschalter max Endschalter 4 REVERSE FORWARD 258 0 Beispiele und Tipps Statische Nullpunktsuche bei der
435. wert h ngt vom Servomotor ab Um den Drehzahlsollwert in U min zu ermitteln multiplizieren Sie den Parameterwert mit dem Parameterwert von 8 RATE Der aktuell auf den Treiber angewandte Wert kann mit dem Achsenparameter S REF OUT abgerufen werden WDOG ON SERVO OFF quadrat 5 REF AXIS 0 2000 WA 250 S REF AXIS 0 2000 WA 250 GOTO Quadrat Diese Zeilen k nnen dazu verwendet werden mit einem Zeitraum von ca 500 ms an Achse 0 eine quadratische Welle mit positiver und negativer Bewegung zu erzwingen AXIS 5 REF OUT OUTLIMIT SERVO PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 236 S_REF_OUT Typ Syntax Beschreibung Argumente Beispiel Siehe auch Achsenparameter Nur Lesen DAC_OUT S_REF_OUT Der Parameter S REF OUT enth lt den Wert f r den Drehzahlsollwert der sowohl bei offenem als auch bei geschlossenem Regelkreis auf den Servotreiber angewendet wird Bei geschlossenem Regelkreis SERVO ON gibt der Bewegungssteuerungs Algorithmus ein Drehzahlsollwertsignal aus das durch die Einstellungen f r die Regelungsverst rkung und den Schleppfehler bestimmt wird Die Position des Servomotors wird ber Achsenbefehle bestimmt Bei offenem Regelkreis SERVO OFF wird das Drehzahlsollwertsignal durch den Achsenparameter S REF bestimmt Der tats chliche Drehzahlsollwert h ngt vom Servomotor ab Um den Drehzahlsollwert in U min zu ermitteln multiplizieren Sie den Parameterwert S REF mit dem Parameter
436. wert von S RATE gt gt PRINT S REF OUT AXIS 0 288 0000 AXIS S REF OUTLIMIT SERVO 135 0 BASIC Befehle 3 2 237 SCOPE Argumente Typ Systembefehl Syntax SCOPE steuerung periode tabellen anfang tabellen ende PO P1 2 P3 Beschreibung Der Befehl SCOPE programmiert das System so dass bei jedem Abtastintervall automatisch bis zu 4 Parameter gespeichert werden Die Datenspeicherung beginnt sobald der Befehl TRIGGER ausgef hrt ist Das Abtastintervall kann jedes beliebige Vielfache der Servo Zykluszeit sein Die Parameter werden im TABLE Array gespeichert und k nnen anschlie end zu einem Computer zur ckgelesen und auf dem Trajexia Tools Oszilloskop angezeigt oder zur weiteren Analyse mit der Option Tabellendatei anlegen im Men Datei in eine Datei geschrieben werden Die aktuelle TABLE Position f r den ersten Parameter der von SCOPE geschrieben wird kann aus dem Parameter SCOPE POS ausgelesen werden Hinweise 1 Trajexia Tools verwendet den Befehl SCOPE wenn die Oszilloskop Funktion ausgef hrt wird 2 Um die Berechnungszeit zum Schreiben der Echtzeitdaten zu minimieren schreibt der Befehl SCOPE Rohdaten in das TABLE Array Beispiel 8 Die Parameter werden in Drehgeber Flanken pro Sekunde geschrieben und k nnen daher nicht mit dem Umwandlungsfaktor UNITS umgewandelt werden b Der Parameter MSPEED wird als nderung in Drehgeber Flanken pro Servo Zykluszeit geschrieben 3 Die Be
437. xia Motion Controller Baugruppe verf gt ber drei verschiedene Speicherbereiche e E A Speicher e VR Speicher TABLE Speicher 24 0 Trajexia System E A Speicher Der E A Speicher dient zur Speicherung des Zustands von Eingangs und Ausgangsger ten die an das Trajexia System angeschlossen sind Er ist in zwei Unterbereiche unterteilt einen f r den digitalen E A Speicher und einen f r den analogen E A Speicher Der digitale E A Speicher enth lt die Eingangs und Ausgangszust nde digitaler E A Ger te Seine Kapazit t umfasst 256 Bit Eingangspunkte f r Eing nge und 256 Bit Ausgangspunkte f r Ausg nge Der Zugriff auf die Eing nge in diesem Speicher erfolgt ber den Befehl IN Der Zugriff auf die Ausg nge erfolgt ber den Befehl OUT Der analoge E A Speicher enth lt die Ein und Ausgangswerte von analogen E A Ger ten Seine Kapazit t umfasst 36 Eingangs und 36 Ausgangskan le Der Zugriff auf die analogen Eingangskan le erfolgt ber den Befehl AIN Der Zugriff auf die analogen Ausgangskan le erfolgt ber den Befehl AOUT VR Speicher Der VR Speicher wird h ufig dann verwendet wenn Daten oder Werte global verf gbar sein sollen d h sie sollen gleichzeitig von allen Programmen in dem Projekt abrufbar sein Die Gr e dieses Speichers betr gt 1024 Slots mit Indizes von 0 bis 1023 Ein Speicher Slot wird mit dem Makro VR x angesprochen wobei x f r den Index des VR Speicher Slots ste
438. xia Tools Editor funktioniert auf hnliche Weise wie jeder einfache Texteditor auf einem PC Standard Operationen wie Blockbearbeitungsfunktionen Text suchen und ersetzen und Drucken werden unterst tzt und entsprechen den standardm igen Windows Tastenkombinationen Weitere Funktionen sind BASIC Syntaxmarkierung Programmformatierung und Programm Debugging Testen berpr ft die Syntax eines Programms und gibt m gliche L sungen vor Das Programm wird in einem speziellen R ckverfolgungsmodus ge ffnet in dem jede Zeile einzeln ausgef hrt wird Sie k nnen im Programm Haltepunkte setzen sodass das Programm ausgef hrt wird bis der Haltepunkt erreicht ist Die aktuellen Code Zeile wird im Test Fenster markiert Wird ein Programm im Testmodus ausgef hrt wird jeder ge ffnete Editor in den Testmodus gesetzt und dadurch schreibgesch tzt Kopieren Kopiert den Inhalt eines Programms in ein anderes Programm PROGRAMMIERHANDBUCH Program Tools New Edit Debug Copy Rename Delete Delete All Compile Compile All Run Start Stepping Stop Stop All Halt erajexi External Options W Ctr N Ctrl D Ctri 5 Ctri F Set Power up mode 203 0 Trajexia Tools Schnittstelle Umbenennen ndert den Namen eines Programms L schen L scht das Programm aus der Dateistruktur Alle l schen L scht alle Programme aus der Dateistruktur Kompilieren Kompili
439. xistieren physikalisch im TJ1 MC Sie sind physikalisch ber die schraublosen 28 Pin Anschlussstecker an der Vorderseite des TJ1 MC__ zug nglich weitere Informationen finden Sie im Hardware Referenzhandbuch Diese Eing nge sind aktiv ON wenn ein 24 V DC Signal auf sie angewendet wird Wenn Sie sie auslesen wird ihr aktueller Status zur ckgegeben Verwenden Sie den Befehl IN um diese Eing nge auszulesen e Digitaleing nge 16 31 Diese Eing nge sind nur Software Eing nge Sie existieren physikalisch nicht im TJ1 MC aber Sie k nnen Sie auslesen Sie werden meistens in BASIC Programmen verwendet um bestimmte Steuerungssequenzen durchzuf hren die Eing nge erfordern die nicht physikalisch zu existieren brauchen Verwenden Sie den Befehl IN um diese Eing nge auszulesen e Digitaleing nge 32 255 Diese Eing nge existieren physikalisch nur dann wenn zus tzliche digitale E A Baugruppen ber einen MECHATROLINK II Bus an den TJ1 MC q angeschlossen werden Werden sie ausgelesen oder wird zu ihnen geschrieben wenn sie nicht physikalisch existieren wenn die E A Baugruppen nicht angeschlossen sind wird 0 zur ckgegeben Verwenden Sie zum Auslesen dieser Eing nge den Befehl IN Alle Eing nge sind f r den Controller eindeutig identifizierbar Auf sie wird nicht ber die Achsen zugegriffen 251 0 Beispiele und Tipps MECHATROLINK II Servotreiber Eing nge in der Trajexia E A Einheit Mit dem BASI
440. yp Systemparameter Nur Lesen BATTERY LOW Beschreibung Dieser Parameter gibt den aktuellen Zustand der Batterie zur ck Wenn BATTERY LOW ON muss die Batterie gewechselt werden Wenn BATTERY LOW OFF ist der Batteriezustand in Ordnung Argumente Syntax Beispiel Kein Beispiel Siehe auch PROGRAMMIERHANDBUCH trajexia 3 2 40 BREAK_RESET Typ Systembefehl BREAK RESET Programm name Beschreibung Wird von Trajexia Tools verwendet um alle Abbruchpunkte aus dem spezifizierten Programm zu entfernen Syntax Argumente programm name Der Name des Programms aus dem Sie alle Abbruchpunkte entfernen wollen Beispiel BREAK RESET einfacherTest Entfernt alle Abbruchpunkte aus dem Programm einfacherTest Siehe auch 3 2 41 CAM Typ Achsenbefehl Syntax CAM start punkt end punkt tabellen multiplikator strecke Beschreibung Der Befehl CAM dient dazu eine Bewegung einer Achse zu erzeugen die einem Positionsprofil folgt das im TABLE Variablen Array gespeichert ist Die TABLE Werte sind relativ zum Startpunkt Absolutpositionen die in Drehgeber Flanken spezifiziert sind Das TABLE Array wird mit dem Befehl TABLE spezifiziert Die Bewegung kann mit jeder beliebigen Anzahl von Punkten von 2 bis 64000 definiert werden Der TJ1 MC__ bewegt sich st ndig zwischen den Werten in der Tabelle sodass mit einer bestimmten Anzahl von Punkten ein weiches Profil definiert werden kann Zwei oder mehr CAM Befehle k nnen glei

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