Rotatorische Direktantriebe Cartridge DDR
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1. 1 7 2 Typenschild MODEL Servomotor Type Seriennummer SERIAL Schutzart SERVOMOTOR Stillstandsstrom STALL Spitzenstrom STALL PEAK Nennspannung VIKRPM Spannungskonstantel Spitzendrehzahl MAX SPEED RES L L 25 C nn Wicklungswiderstand USA KOLLMORGEN Servomotoren Cartridge DDR 11 Montage Inbetriebnahme 03 2005 Kollmorgen 2 2 1 12 Montage Inbetriebnahme Wichtige Hinweise Pr fen Sie die Zuordnung von Servoverst rker und Motor Vergleichen Sie Nennspannung und Nennstrom der Ger te F hren Sie die Verdrahtung nach dem Anschlussbild in der In stallations Inbetriebnahmeanweisung des Servoverst rkers aus Die Anschl sse des Mo tors sind auf Seiten 17f dargestellt Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 17 Achten Sie auf einwandfreie Erdung von Servoverst rker und Motor Verlegen Sie Leistungs und Steuerkabel m glichst getrennt Abstand gt 20 cm Die elektro magnetische Vertr glichkeit des Systems wird so verbessert Der Schirm muss beidseitig aufgelegt werden siehe Installationsanleitung des Servoverst rkers Verlegen Sie s mtliche starkstromf hrenden Leitungen in ausreichendem Querschnitt nach EN 60204 Die empfohlenen Querschnitte finden Sie in den technischen Daten Achtung Wenn Sie einen Servoverst rker SERVOSTAR 601 620 verwenden und Ihre M2. 091 092 C093 131 132 133 Material der Welle Kaltgewalzter Stahl mit 0 3 Kohlenstoffanteil Streckgrenze der Welle N mm 380 Rundlauf der Welle mm 0 038 Wellendurchmesser mm 60h5 70h5 Wellenl nge mm 89 92 134 11 170 69 114 05 167 89 253 49 Axialspiel der Welle mm statisch 1 5 dynamisch 0 05 Koaxialit t des Passrings mm 0 05 Durchmesser des Passrings mm 233 92 232 96 333 94 333 98 Rechwinkligkeit des Flansches mm 0 05 Schieben Sie den Cartridge DDR Motor auf die Welle Verschrauben Sie das Motorgeh use mit dem Flansch der Maschine Entfernen sie die blaue hintere Abdeckung des Cartridge DDR Ziehen Sie die Klemmkupplung fest Die Schrauben erreichen Sie durch die mit A gekennzeichneten L cher Gehen Sie beim Anziehen der Schrauben immer kreisf rmig in folgenden Schritten vor 0 1Nm 13Nm 20Nm 20Nm 30Nm Wiederholen Sie den letzten Schritt so oft bis keine der Schrauben sich mehr setzt Eine nicht ordnungsgem befestigte Klemmkupplung kann zu schweren Sch den an Motor und Maschine f hren Entfernen Sie die Schrauben und der Transportsicherung und lagern Sie sie f r vorgesehenen Aufnahmen im Kunststoffeinsatz an der Motorr ckseite Stellen Sie sicher dass Motor und Last sich ungehindert drehen k nnen den da Bringen Sie die hintere Abdeckung wieder an Achten Sie dabei auf einwandfreien Sitz der Encoderdichtung und des O Ri
3. 8 1 5 standardausr st ng ae 9 1 5 1 kuyu us E ee EE Sa aane 9 1 5 2 Fl nsch 9 1 5 3 Gg UEL 9 1 5 4 Schutzeinrichlung EE 9 1 5 5 Isolierstofiklasse yu Ea ee A Wan ama am papa Derya p 9 1 5 6 Anschl sstechnik 9 1 5 7 R ckf hreinheits E yas 9 1 6 Optionen or u gaa 10 1 7 AUsW hlkritenieni aa assia EE Ban Steg 10 1 7 1 Typenschl ssel 2 d EE Pa Sha awpa 11 1 7 2 ee ha 11 2 Montage Inbetriebnahme 2 1 Wichtige Hinweise nee alter endende 12 2 2 Montage Verdrahtung y ra a ae rn a NE 13 2 2 1 Montage der Motoren rer biasa 15 2 2 2 Demontags der Mo t ren seansa dEr
4. biba 16 2 2 3 Anschluss Motoren 45 06 17 2 2 3 1 Arisohiussbildi re n se He aq 18 2 3 22 26 19 3 Technische Daten 3 1 Begtiffsdefinitionen 21 3 2 Beispiel einer Kennlinie rk E e 21 3 3 CIO EE 22 3 4 CHIS a a nee EE 25 4 Anhang 4 1 Lieferumfang Transport Lagerung Wartung Entsorgung 29 4 2 Beseitigen St rungen u as een ai ee d alias 30 4 3 ene EE EN Servomotoren Cartridge DDR 3 Sicherheitshinweise 03 2005 Kollmorgen Sicherheitshinweise Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport Montage Inbetriebnahme und Instandhaltung ausf hren Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen die mit Transport Aufstellung Montage Inbetriebnahme und Betrieb von Motoren vertraut sind und ber die ihrer Tatigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen Das Fachpersonal muss folgende Normen bzw Richtlinien kennen und beachten IEC 364 bzw CENELEC H
5. D Technische Daten Maschinen Schnittstelle 0233 8 D demm 91 203 9 89 92 CH092x 252 5 134 11 093 302 3 170 69 23 03 2005 Technische Daten Mn Kennlinien CHO91A M Nm n 1 min 1500 1800 1200 160 120 80 40 900 600 500 092 n 1 min 1200 1000 800 150 75 600 400 200 9 Ee n 1 min 900 750 600 0 500 200 450 500 150 Servomotoren Cartridge DDR 24 Kollmorgen 3 4 13 03 2005 Technische Daten Alle Angaben bei 40 C Umgebungstemperatur und 100K Wicklungs bertemperatur Die Daten k nnen eine Toleranz von 10 aufweisen Technische Daten Daten Symbol CHI Einheit 1A 2A 3A 1B 2B 3B Elektrische Daten Stillstandsdrehmoment Nm 188 361 504 190 361 510 Stillstandsstrom lorms 13 8 12 4 16 8 25 9 26 3 32 7 max Netz Nennspannung Un VAC 480 Nenndrehzahl min 225 110 90 450 225 175 Un 230V Nenndrehmoment Mn Nm 168 9 340 3 475 3 133 3 307 3 443 1 Nennleistung
6. 9 L Lagerdauer 1 29 2222 29 Lager Luftfeuchtigkeit 29 Typenschild 11 Lagertemperatur 29 11 Lagerung a Ze 29 V Verdrahtung 14 Leistungsreduzierung 8 29 w Wartung 29 Servomotoren Cartridge DDR 31 www DanaherMotion com Vertrieb und Service Wir wollen Ihnen einen optimalen und schnellen Service bieten Nehmen Sie daher bitte Kontakt zu der f r Sie zust ndigen Vertriebsniederlassung auf Sollten Sie diese nicht kennen kontaktieren Sie bitte den europ ischen oder nordamerikanischen Kundenservice Europa Besuchen Sie die europ ische Danaher Motion Website auf www DanaherMotion net Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Kundenservice Europa Internet www DanaherMotion net E Mail support danahermotion net Tel 49 0 203 99 79 0 49 0 203 99 79 155 Nordamerika Besuchen Sie die nordamerikanische Danaher Motion Website auf www DanaherMotion com Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Customer Support North America Internet www DanaherMotion com E Mail customer support da
7. kW 3 98 3 92 4 48 6 28 7 24 8 12 Nenndrehzahl 400 200 160 800 400 350 Un 400V Nenndrehmoment Mn Nm 142 8 315 6 4452 585 2292 319 2 Nennleistung kW 5 98 6 61 7 46 6 49 9 6 11 7 Nenndrehzahl min 500 250 200 1000 500 400 Un 480V Nenndrehmoment Mn Nm 121 298 7 424 9 61 9 183 3 279 3 Nennleistung Pn kW 6 34 7 82 8 9 6 49 9 6 11 7 Spitzenstrom lomax A 40 40 40 75 4 75 4 77 1 Spitzendrehmoment Momax Nm 389 836 1016 396 742 1017 Drehmomentkonstante KrTrms 12 2 26 2 30 4 6 58 12 3 15 8 Spannungskonstante Kerms mVmin 738 1584 1837 398 746 954 Wicklungswiderstand Ph Ph R2s 0 0 93 1 66 1 41 0 261 0 369 0 37 Wicklungsinduktivit t Ph Ph L mH 13 29 26 3 6 6 5 7 Mechanische Daten Rotortr gheitsmoment J kgcm 0 123 0 225 0 302 0 123 0 225 0 302 Polzahl 46 46 46 46 46 46 Statisches Reibmoment MR Nm 22 43 6 5 2 2 4 3 6 5 Thermischer Widerstand tr C W 0 215 0 215 0 124 0 215 0 215 0 124 Gewicht standard G kg 63 5 101 132 63 5 101 132 Bemessungsflansch Aluminium 508mm 508mm 19mm Anschl sse und Leitungen Daten CH13x A CH13x_ Leistungsanschluss 4 4 polig rund 4 2 polig rund Motorleitung geschirmt 4x2 5 4x6 Encoderanschluss 17 polig rund Encoderleitung geschirmt 7 x 2 x 0 25mm Servomotoren Cartridge DDR 25 Technische Daten 03 2005 Kollmorgen Ma zeichnung Prinzipdarstellung Standardversion Maschinen Schnittstell
8. Einheit 1A 2A 3A Elektrische Daten Dauerdrehmoment Mo Nm 50 101 145 Stillstandsstrom lorms A 12 8 15 3 17 4 max Netz Nennspannung Un VAC 480VAC Nenndrehzahl Nn min H 600 400 300 Un 230V Nenndrehmoment Mn Nm 42 89 5 132 1 Nennleistung 2 64 3 75 4 15 Nenndrehzahl Nn 1 1200 700 550 Un 400V Nenndrehmoment Mn Nm 21 69 4 109 4 Nennleistung Pn kW 2 67 5 09 6 3 Nenndrehzahl min 1 1500 800 650 UN 480V Nenndrehmoment Nm 17 61 3 95 9 Nennleistung 2 67 5 13 6 53 Spitzenstrom lomax A 40 40 40 Spitzendrehmoment Momax Nm 120 231 309 Drehmomentkonstante KrTrms Nm A 4 03 6 8 8 55 Spannungskonstante Kerms mVmin 244 441 517 Wicklungswiderstand Ph Ph 0 0 916 0 921 0 867 Wicklungsinduktivit t Ph Ph mH 7 8 14 14 Mechanische Daten Rotortr gheitsmoment J kgcm 0 028 0 047 0 066 Polzahl 38 38 38 Statisches Reibmoment MR Nm 1 4 2 7 4 1 Thermischer Widerstand tr PC W 0 124 0 124 0 192 Gewicht standard G kg 27 7 41 3 54 4 Bemessungsflansch Aluminium 406mm 406mm 19mm Anschl sse und Leitungen Daten CHO09xA Leistungsanschluss 4 4 polig rund Motorleitung geschirmt 4x2 5 Encoderanschluss 17 polig rund Encoderleitung geschirmt 7 x 2 x 0 25mm 22 Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen 03 2005 Ma zeichnung Prinzipdarstellung Standardversion 245 9 1 52 Servomotoren Cartridge DDR
9. www DanaherMotion com Rotatorische Direktantriebe Cartridge DDR Technische Beschreibung Montage Inbetriebnahme Ausgabe 03 2005 Datei ddc_d xxx CD Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkung 03 2005 Erstausgabe Technische nderungen die der Verbesserung der Ger te dienen vorbehalten Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form Druck Fotokopie Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung der Firma Kollmorgen reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet verviel f ltigt oder verbreitet werden Kollmorgen 03 2005 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Inhaltsverzeichnis re 3 4 Wichtige Hinweise 222 22 222 UQ Q 5 aaa 6 1 Allgemeines 1 1 ber dieses Handbuch u a re ee hat re a 7 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung 2 7 1 3 u au TA E aussi 8 1 4 Allgemeine technische Daten
10. F hren Sie weitere f r Ihre Anlage spezifischen und notwendigen Pr fungen durch Nehmen Sie nun entsprechend der Inbetriebnahmeanweisung des Servoverst rkers den trieb in Betrieb Nehmen Sie bei Mehrachs Systemen jede Antriebseinheit Servoverst rker Motor einzeln in Betrieb Servomotoren Cartridge DDR 19 Montage Inbetriebnahme 20 03 2005 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen 3 3 1 3 2 03 2005 Technische Daten Technische Daten Begriffsdefinitionen Stillstandsdrehmoment Mo Nm Das Stillstandsdrehmoment kann bei Drehzahl lt 100 min und Nenn Umgebungsbedingungen unbegrenzt lange abgegeben werden Nenndrehmoment Mn Nm Das Nenndrehmoment wird abgegeben wenn der Motor bei Nenndrehzahl Nennstrom aufnimmt Das Nenndrehmoment kann im Dauerbetrieb S1 bei Nenndrehzahl unbegrenzt lange abgegeben werden Stillstandsstrom Iorms Der Stillstandsstrom ist der Sinus Effektiv Stromwert den der Motor bei n lt 100 aufnimmt um das Stillstandsdrehmoment abgeben zu k nnen Spitzenstrom Impulsstrom Iomax A Der Spitzenstrom Sinus Effektivwert entspricht ca dem 4 fachen Stillstandsstrom Der Spitzenstrom des verwendeten Servoverst rkers muss kleiner sein Drehmomentkonstante Krrms Nm A Die Drehmomentkonstante gibt an wie viel Drehmoment in Nm der Motor mit Sinus Effektiv strom erzeugt Es gilt x Kr bis maximal 1
11. fen Motor tauschen Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen 03 2005 Anhang 4 3 Stichwortverzeichnis Text Seite Text Seite A Abschirmung 14 M 2 13 Anschlusstechnik 9 Montage 15 14 Motorleitung 17 22 21 25 a 2 10 Demontage 16 0 17 Drehmomentkonstante 21 Rotortr gheitsmoment 21 Einbaulage 9 R ckf hreinheit 9 Einb u rt e biz a 14 8 Schutzart 9 Entsorgung 2 8 2 40 a 29 Servoverst rker 8 Erdung ne w 14 Sicherheitshinweise 4 H Herstellererkl rtung 5 Spannungskonstante 21 19 21 3 Stillstandsdrehmoment 21 dee Stillstandsstrom 21 Isolierstoffklasse 9 K Knie 21 T Thermische Zeitkonstante 21 All EEE Ze 2
12. 2 x lo Spannungskonstante Kerms Die Spannungskonstante gibt die auf 1000U min bezogene induzierte Motor EMK als Sinus Effek tivwert zwischen zwei Klemmen an Rotortr gheitsmoment J kgcm Die Konstante J ist ein f r das Beschleunigungsverm gen des Motors Mit Io ergibt sich z B die Beschleunigungszeit tp von 0 bis 3000 zu 3000 2 t s x 605 10 gt x J mit Mo in Nm und J in kgcm2 Thermische Zeitkonstante tth min Die Konstante tin gibt die Erw rmungszeit des kalten Motors bei Belastung mit lo bis zum Erreichen von 0 63 x 100 Kelvin bertemperatur an Bei Belastung mit Spitzenstrom erfolgt die Erw rmung in wesentlich k rzerer Zeit Beispiel einer Kennlinie M Nm l I 1 0 1500 5000 4500 6000 7500 9000 1 min A Nenndrehmoment Mn bei Spannung 1 Grenzkennlinie bei Spannung 1 Mn bei Spannung 2 Grenzkennlinie bei Spannung 2 Stillstandsdrehmoment Dauerdrehmoment Kennlinie des Motors Servomotoren Cartridge DDR 21 Technische Daten 03 2005 Kollmorgen 3 3 CH09 Alle Angaben bei 40 C Umgebungstemperatur und 100K Wicklungs bertemperatur Die Daten k nnen eine Toleranz von 10 aufweisen Technische Daten Dat n Symbol CH09
13. DDR Technische Beschreibung Dokumentation 1 Exemplar pro Lieferung Motorbeipackzettel bei jedem Motor Kurzinfo Transport Klimaklasse 2K3 nach EN 50178 Transport Temperatur 25 70 C max 20K Stunde schwankend Transport Luftfeuchtigkeit relative Feuchte 5 95 nicht kondensierend nur von qualifiziertem Personal nur in der recyclebaren Original Verpackung des Herstellers vermeiden Sie harte St e insbesondere auf das Wellenende berpr fen Sie bei besch digter Verpackung den Motor auf sichtbare Sch den Informieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller Verpackung Kartonverpackung mit Instapak Aussch umung Den Kunststoffanteil k nnen Sie an den Lieferanten oder ein geeignetes Entsorgungsunternehmen zur ckgeben Adressen k nnen Sie bei uns erfragen Motortyp Karton max Stapelh he 09 x 5 CH13 x 5 Lagerung Klimaklasse 1K4 nach EN 50178 Lagertemperatur 25 55 max 20K Stunde schwankend Luftfeuchtigkeit relative Feuchte 5 95 nicht kondensierend nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers max Stapelh he siehe Tabelle Verpackung Lagerdauer ohne Einschr nkung Wartung Nur von qualifiziertem Personal Die Kugellager haben eine Fettf llung die unter normalen Bedingungen f r 20 000 Betriebsstunden reicht Nach 20 000 Betriebsstunden unter Nennbedingungen sollten die Lager erneuert werd
14. den Bestimmungen der EG Richtlinie in der Fassung 98 37 EG entspricht Wir best tigen die Konformit t der oben bezeichneten Produkte mit den unten gelisteten Normen 73 23 EWG Niederspannunggsrichtlinie VDE 0530 DIN 57530 Bestimmungen f r umlaufende Maschinen DIN EN 60034 Drehende elektrische Maschinen DIN EN 60204 1 Sicherheit von Maschinen Elektrische Ausr stung von Maschinen DIN ISO 2373 Schwingg te Aussteller Gesch ftsf hrung Michel van Roozendaal Diese Erkl rung beinhaltet keine Zusicherung von Eigenschaften Die Sicherheits und Schutzhinweise der Dokumentation sind in jedem Falle einzuhalten Servomotoren Cartridge DDR 5 03 2005 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen 1 1 1 2 03 2005 Allgemeines Allgemeines ber dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die Synchron Servomotoren der Serie Cartridge DDR Standardausf hrung Unter anderem finden Sie Informationen ber Allgemeine Hinweise Standardausf hrung der Motoren Kapitel I Montage Inbetriebnahme Anschlusspl ne Kapitel II Technische Daten Ma e und Kennlinien Kapitel 11 Hinweise zu Transport Lagerung Wartung Entsorgung Kapitel IV Dieses Handbuch richtet sich an Fachpersonal mit Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik und Maschinenbau Die Motoren werden im Antriebssystem zusammen mit den Servoverst rkern SERVOSTAR betrie ben Beachten Sie daher die gesamte D
15. sind tauglich f r Kabelschlepp Die technischen Angaben beziehen sich auf den bewegten Einsatz der Leitungen Lebensdauer 1 Million Biegezyklen Der angegebene Temperaturbereich bezieht sich auf die Betriebstemperatur K rzel N nummerierte Adern F Adern mit Farbkennzeichnung nach DIN 47100 Abschirmung Adem Adaikenn Temperatur Au endurch Biege zeichnung bereich messer radius Bemerkung mm mm 4x2 5 N 30 80 12 6 125 Motorleitung 4x6 N 30 80 13 6 160 Motorleitun 10x2x0 25 F 30 80 9 9 80 Encoderleitung Servomotoren Cartridge DDR 17 Montage Inbetriebnahme 03 2005 Kollmorgen 2 2 3 1 Anschlussbild Sub D 15 pol B Cosinus Draufsicht Einbaustecker R ckf hreinheit Spannungsvers ov Draufsicht Einbaustecker Leistung Schutzkontakt Combicon 02 2 2 Draufsicht Einbaustecker Leistungs Stecker Leistung 8 pol rund C H 13xB Thermo Schutzkontakt Power Combicon U2 v2 w2 Bremse Leistungs Stecker 6 pol rund Rundstecker 17 pol Schirm intern ouf metallisiertes Geh use gelegt Sub D Stecker 15 polig Schirm intern auf metallisiertes Geh use gelegt 10 2 0 14 Gesamtschirm paarweise verseilt auf Anfrage bis max 50m 18 Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen 2 3 A 03 2005
16. 17 bei 3000m ber 30 bei 4000m ber NN 55 bei 5000m ber NN Keine Leistungsreduzierung bei Aufstellh hen ber 1000m ber NN und Temperaturreduzierung um 10K 1000m Technische Daten gt 3 Lagerungsdaten 4 1 Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen 1 5 1 5 1 1 5 2 1 5 3 1 5 4 1 5 5 1 5 6 1 5 7 Servomotoren Cartridge DDR 03 2005 Allgemeines Standardausr stung Einbaulage Der Motor kann in beliebiger Einbaulage also auch an horizontalen oder vertikalen Wellen montiert werden Flansch Die mechanischen Voraussetzungen der Maschine zum Anbau eine Cartridge DDR k nnen sie der folgenden Tabelle entnehmen 091 092 C093 131 132 133 Material der Welle Kaltgewalzter Stahl mit 0 3 Kohlenstoffanteil Streckgrenze der Welle N mm 380 Rundlauf der Welle mm 0 038 Wellendurchmesser mm 60h5 70h5 Wellenl nge mm 89 92 134 11 170 69 114 05 167 89 253 49 Axialspiel der Welle mm statisch 1 5 dynamisch 0 05 Koaxialit t des Passrings mm 0 05 Durchmesser des Passrings mm 233 92 232 96 333 94 333 98 Rechwinkligkeit des Flansches mm 0 05 Schutzart Ausf hrung f r Wellenzapfen IP65 bei abgedichtetem Maschinenflansch Ausf hrung mit Hohlwelle IP64 bei abgedichtetem Maschinenflansch Schutzeinrichtung In der Standardausf hrung ist jeder Motor mit einem potentialfreien PTC ausgestattet Der Schalt punkt liegt bei 155 C 5 Schu
17. D 384 oder DIN VDE 0100 IEC Report 664 oder DIN VDE 0110 nationale Unfallverh tungsvorschriften oder BGV A2 Lesen Sie vor der Montage und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation Falsches Handhaben des Motors kann zu Personen oder Sachsch den f hren Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen Typenschild und Dokumentation unbedingt ein Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Stellen Sie unbedingt die ordnungsgem e Erdung des Motorgeh uses mit der PE Schiene im Schaltschrank als Bezugspotential sicher Ohne niederohmige Erdung ist keine personelle Sicherheit gew hrleistet Ziehen Sie keine Stecker w hrend des Betriebs Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Motoren nie unter Spannung In ung nstigen F llen k nnen Lichtb gen entstehen und Personen und Kontakte sch digen Warten Sie nach dem Trennen der Servoverst rker von den Versorgungsspannungen mindestens f nf Minuten bevor Sie spannungsf hrende Teile z B Kontakte Gewindebolzen ber hren oder Anschl sse l sen Kondensatoren im Servoverst rker f hren bis zu f nf Minuten nach Abschalte
18. Montage Inbetriebnahme Inbetriebnahme Das Vorgehen bei der Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann auch ein anderes Vorgehen sinnvoll und erforderlich sein Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik Antriebstechnik d rfen die Antriebseinheit Servoverst rker Motor in Betrieb nehmen Vorsicht Pr fen Sie ob alle spannungsf hrenden Anschlussteile gegen Ber hrung sicher ge sch tzt sind Es treten lebensgef hrliche Spannungen bis zu 900V auf L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Motoren nie unter Spannung Restladungen in Kondensatoren der Servoverst rker k nnen bis zu 5 Minuten nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Die Oberfl chentemperatur des Motors kann im Betrieb 100 C berschreiten Pr fen messen Sie die Temperatur des Motors Warten Sie bis der Motor auf 40 C abge k hlt ist bevor Sie ihn ber hren Stellen Sie sicher dass auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine maschinelle oder personelle Gef hrdung eintreten kann Pr fen Sie Montage und Ausrichtung des Motors Pr fen Sie die Verdrahtung und Anschl sse an Motor und Servoverst rker Achten Sie auf ordnungsgem e Erdung Pr fen Sie ob der Rotor des Motors sich frei drehen l sst Achten Sie auf Schleifger usche Pr fen Sie ob alle erforderlichen Ber hrungsschutz Ma nahmen f r bewegte und spannungsf hrende Teile getroffen wurden
19. ben gel st sind L sen Sie die Klemmung der Kupplung durch je einen leichten Schlag auf zwei gegen ber liegende Schrauben in den mit A gekennzeichneten L chern Bringen Sie die hintere Abdeckung wieder an Achten Sie dabei auf einwandfreien Sitz der Encoderdichtung und des O Ringes L sen Sie den Motor vom Maschinenflansch Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen 2 2 3 Anschluss der Motoren 03 2005 Montage Inbetriebnahme F hren Sie die Verdrahtung gem den geltenden Vorschriften und Normen aus Verwenden Sie f r Leistungs und R ckf hranschluss ausschlie lich unsere vorkonfektio nierten abgeschirmten Leitungen Legen Sie die Abschirmungen entsprechend den Anschlussbildern in den Installationsanwei sungen der Servoverst rker auf Nicht korrekt aufgelegte Abschirmungen f hren unweigerlich zu EMV St rungen In der Tabelle unten sind alle Leitungen aufgef hrt die wir liefern Weitere Informationen ber che mische mechanische und elektrische Eigenschaften der Leitungen erhalten Sie von unserer Abtei lung Applikation Isolationsmaterial Mantel Aderisolation Kapazit t Motorleitung R ckf hrung Techn Daten PUR Polyurethan Kurzzeichen 11Y Farbe Orange PETP Polyesteraphtalat Kurzzeichen 12Y kleiner als 150 pF m kleiner als 120 pF m Alle Leitungen sind UL gelistet Die UL Style Nummer ist auf dem Kabelmantel aufgedruckt Alle Leitungen
20. cksprache nehmen Stellen Sie die ungehinderte Bel ftung der Motoren sicher und beach ten Sie die zul ssige Umgebungs und Flanschtemperatur Bei Umge bungstemperaturen ber 40 C sollten Sie zun chst mit unserer Applikationsabteilung R cksprache nehmen Montieren Sie den Motor nach den Anweisungen auf Seite 15 Achten Sie bei der Montage darauf dass der Motor nicht mechanisch berbestimmt befestigt wird W hlen Sie Leitungen gem EN 60204 aus Beachten Sie bei Leitungsl nge gt 25m die Tabelle in Kapitel 2 1 EMV gerechte Abschirmung und Erdung siehe Installationsanweisung des verwendeten Servoverst rkers Erden Sie Montageplatte und Motorgeh use Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie in Kapitel 2 2 3 Leistungs und Steuerkabel m glichst getrennt verlegen R ckf hreinheit anschlie en Motorleitungen anschlie en Motordrossel nahe am Servo verst rker Abschirmungen beidseitig auf Schirmklemmen bzw EMV Stecker Motor Haltebremse anschlie en sofern vorhanden Abschirmung beidseitig auflegen End berpr fen der ausgef hrten Verdrahtung anhand der verwende ten Anschlusspl ne Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen 2 2 1 03 2005 Montage Inbetriebnahme Montage der Motoren Die Montage eines Cartridge DDR Motors auf eine Maschine l sst sich schnell und einfach durch f hren Mechanische Voraussetzungen der Maschine f r die Montage eines Cartridge DDR Motors
21. e 17 8 889 970 0 432 0 001 0 012 9334 0802 2802 D mm CH131x 231 4 114 05 152 300 5 167 89 155 369 6 253 49 26 Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen 03 2005 Technische Daten Mn Kennlinien CH131A M Nm 400 500 200 0 100 200 300 400 500 600 n 1 min CH132A M Nm 1000 750 500 4 3 0 50 100 150 200 250 300 n 1 min CH133A M Nm 1200 900 600 500 1 4 4 2 0 50 100 150 200 1 min Servomotoren Cartridge DDR 27 Technische Daten 03 2005 Kollmorgen CH131B M Nm 600 1 Fo 1 T T r 1 1 a 450 T Tr 1 1 T E 0 200 400 600 800 1000 1200 n 1 min CH132B M Nm 800 600 400 200 1 0 100 200 500 400 500 600 n 1 min 133 1200 0 100 200 5 28 Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen 03 2005 Anhang 4 Anhang 4 1 Lieferumfang Transport Lagerung Wartung Entsorgung Lieferumfang Motor der Serie Cartridge
22. en Pr fen Sie den Motor alle 2500 Betriebsstunden bzw Einmal j hrlich auf Kugellagerger usche Wenn Sie Ger usche feststellen darf der Motor nicht weiterbetrieben werden die Lager m ssen erneuert werden ffnen der Motoren bedeutet den Verlust der Gew hrleistung Reinigung bei Verschmutzung des Geh uses Reinigung mit Isopropanol o nicht tauchen oder abspr hen Entsorgung Lassen Sie die Entsorgung von einem zertifizierten Entsorgungs unternehmen durchf hren Adressen k nnen Sie bei uns erfragen Servomotoren Cartridge DDR 29 Anhang 4 2 30 03 2005 Beseitigen von St rungen Kollmorgen Verstehen Sie die folgende Tabelle als Erste Hilfe Kasten Abh ngig von den Bedingungen Ihrer Anlage k nnen vielf ltige Ursachen f r die auftretende St rung verantwortlich sein Beschrie ben werden vorwiegend die Fehlerursachen die den Motor direkt betreffen Auftretende Auff llig keiten im Regelverhalten haben meist ihre Ursache in fehlerhafter Parametrierung des Servover st rkers Informieren Sie sich hierzu in der Dokumentation des Servoverst rkers und der Inbetriebnahmesoftware Bei Mehrachssystemen k nnen weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen Unsere Applikationsabteilung hilft Ihnen bei Problemen weiter Fehler m gliche Fehlerursachen Ma nahmen zur Beseitigung der Fehlerursachen Motor dreht nicht Servoverst rker nicht freigegeben Sollwertlei
23. habung keine Bauelemente verbogen und oder Isolationsabst nde ver ndert werden Montieren und verdrahten Sie die Motoren immer im spannungsfreien Zustand d h keine der Betriebsspannungen eines anzuschlie enden Ger tes darf eingeschaltet sein Sorgen Sie f r eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes Sperre Warnschilder etc Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet Hinweis Das Masse Zeichen 17177 das Sie in allen Anschlusspl nen finden deutet an dass Sie f r eine m glichst gro fl chige elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekenn zeichneten Ger t und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen m ssen Diese Verbindung soll die Ableitung von HF St rungen erm glichen und ist nicht zu ver wechseln mit dem PE Zeichen Schutzma nahme nach EN 60204 Beachten Sie auch die Hinweise in den Anschlusspl nen in der Installation Inbetrieb nahmeanweisung des verwendeten Servoverst rkers Servomotoren Cartridge DDR 13 Montage Inbetriebnahme 03 2005 Kollmorgen 14 Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der Montage Verdrahtung in einer sinn vollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen Einbauort Bel ftung Montage Leitungswahl Erdung Abschirmung Verdrahtung berpr fung Der Einbauort muss frei von leitf higen und aggressiven Stoffen sein Bei gekapseltem Einbau sollten Sie zun chst mit unserer Applika tionsabteilung R
24. heitsverh ltnis Last zu Rotor von 250 1 nor mal und 800 1 schon verwirklicht worden Die Servomotoren besitzen Permanentmagneten im Rotor Das Neodym Magnetmaterial tr gt wesentlich dazu bei dass diese Motoren hochdynamisch gefahren werden k nnen Im Stator ist eine dreiphasige Wicklung untergebracht die durch den Servoverst rker versorgt wird Der Motor besitzt keine B rsten die Kommutierung wird elektronisch im Servoverst rker vorgenommen Die Wicklungstemperatur wird ber Temperatursensoren in den Statorwicklungen berwacht und ber einen potentialfreien Thermistor lt 5500 213300 gemeldet Die Motoren haben als R ckf hreinheit standardm ig einen Sinus Cosinus Encoder eingebaut Die Servoverst rker der Serie SERVOSTAR werten die Stellung des Rotors aus und speisen die Motoren mit Sinusstr men Die Motoren sind mattschwarz pulverbeschichtet eine Best ndigkeit gegen L sungsmittel Tri Ver d nnung o besteht nicht Allgemeine technische Daten Umgebungstemperatur 5 40 C bei Aufstellh he bis 1000m ber NN bei Nenndaten Sprechen Sie bei Umgebungstemperaturen ber 40 C und bei gekapseltem Einbau der Motoren unbedingt mit unserer Applikationsabteilung Zul ssige Luftfeuchte 95 relative Feuchte nicht betauend bei Nenndaten Leistungsreduzierung 1 K im Bereich 40 C 50 C bis 1000m ber NN Str me und Momente Bei Aufstellh hen ber 1000m ber NN und 40 C 6 bei 2000m ber NN
25. n der Versorgungsspannungen gef hrliche Spannungen Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist W hrend des Betriebes k nnen Motoren ihrer Schutzart entsprechend hei e Oberfl chen besitzen Die Oberfl chentemperatur kann 100 C berschreiten Messen Sie die Temperatur und warten Sie bis der Motor auf 40 C abgek hlt ist bevor Sie ihn ber hren Beachten Sie die Motorpolzahl und die Resolverpolzahl und stellen Sie bei den verwendeten Servoverst rkern die Polzahlen unbedingt korrekt ein Falsche Einstellung kann besonders bei kleinen Motoren zur Zerst rung f hren In diesem Handbuch verwendete Symbole Personelle Gef hrdung durch Allgemeine Elektrizit t und ihre Wirkun SER 9 Maschinelle Gef hrdung gt Siehe Kapitel Querverweis Hervorhebung Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen 03 2005 Herstellererkl rung Herstellererkl rung im Sinne der EG Maschinenrichtlinie 98 37 EG Anhang II Hiermit erkl ren wir die Firma Danaher Motion GmbH Wacholderstrasse 40 42 40489 D sseldorf dass die Servomotoren der Motorserie Cartridge DDR Typen C09 CH09 und C13 CH13 in der serienm igen Ausf hrung ausschlie lich zum Einbau in eine andere Maschine bestimmt sind und dass ihre Inbetriebnahme solange untersagt ist bis festgestellt wurde dass die Maschine in die diese Produkte eingebaut werden soll
26. nahermotion com Tel 815 226 2222 Fax 815 226 3148
27. nges Servomotoren Cartridge DDR 15 Montage Inbetriebnahme 03 2005 Kollmorgen 2 2 2 16 Demontage der Motoren Um den Motor von der Maschine zu demontieren und f r Lagerung Transport Service zu sichern befolgen bitte die folgende Anleitung in der vorgegebenen Reihenfolge Stellen Sie sicher dass die Maschine abgeschaltet und Motor und Last sich ungehindert drehen k nnen Entfernen Sie die hintere Abdeckung Bringen Sie den Rotor in die Transportstellung Diese wird bei Hohlwellenmotoren durch die Markierung auf dem Encoder angezeigt Bei Vollwellenmotoren ist die Transportposition er reicht wenn hinter jeder mit B markierten Bohrung ein Gewinde liegt Achten Sie gegebe nenfalls beim Einsatz einer Pr fsonde darauf die Gewinde nicht zu besch digen Nehmen Sie die 4 Madenschrauben aus dem Kunststoffeinsatz und drehen Sie sie in die mit C markierten Gewinde Ziehen Sie die Schrauben mit einem Drehmoment von 0 1 Nm an Nehmen Sie die 4 Sicherungsschrauben aus dem Kunststoffeinsatz und drehen Sie sie in die mit markierten Gewinde Ziehen Sie die Schrauben mit einem Drehmoment von 12 Nm an L sen Sie die Klemmkupplung Die Schrauben erreichen Sie durch die mit A gekennzeichneten L cher Gehen Sie beim Anziehen der Schrauben immer kreisf rmig vor L sen Sie die Schrauben bis sie Handfest sind und drehen Sie sie in einem neuen Arbeitsgang zwei weitere Umdrehungen heraus Stellen Sie sicher dass alle Schrau
28. okumentation des Systems bestehend aus Installations Inbetriebnahmeanweisung des Servoverst rkers Installations Inbetriebnahmeanweisung einer eventuell vorhandenen Erweiterungskarte Benutzerhandbuch der Bedienersoftware des Servoverst rkers Technische Beschreibung Motorserie Cartridge DDR Bestimmungsgem e Verwendung Die rotatorischen Direktantriebsmotoren der Baureihe Cartridge DDR sind besonders als Antrieb f r Druckmaschinen Textilmaschinen Folienbearbeitungsmaschinen und Verpackungsmaschinen konzipiert Sie d rfen die Motoren nur unter Ber cksichtigung der in dieser Dokumentation definierten Umge bungsbedingungen betreiben Die Motoren der Serie Cartridge DDR sind ausschlie lich dazu bestimmt von digitalen Servover st rkern SERVOSTAR drehzahl und oder drenmomentgeregelt angesteuert zu werden Die Motoren werden als Bauteile in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut und d rfen nur als integrierte Bauteile der Anlage in Betrieb genommen werden Die Motoren d rfen niemals direkt ans Netz angeschlossen werden Der in die Motorwicklungen eingebaute Thermoschutzkontakt muss ausgewertet und berwacht werden Die Konformit t des Servosystems zu den in der Herstellererkl rung auf Seite 5 genannten Normen garantieren wir nur wenn von uns gelieferte Komponenten Servoverst rker Motor Leitungen usw verwendet werden Servomotoren Cartridge DDR 7 Allgemeines 1 3 1 4 03 2005 Kollmo
29. otorleitung l nger als 25m ist m ssen Sie eine Motor Drosselbox 3YL xx Fabrikat Kollmorgen in die Motorleitung schalten und eine Motorlei tung mit folgendem Querschnitten verwenden Servoverst rker Drosselbox Maximalquerschnitt der Motorleitung SERVOSTAR 601 606 3YL 20 4 x 1mm SERVOSTAR 610 3YL 20 4 x 1 5mm SERVOSTAR 620 3YL 20 4 2 5 mm Legen Sie Abschirmungen gro fl chig niederohmig ber metallisierte Steckergeh use bzw EMV gerechte Kabelverschraubungen auf Vorsicht L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Motoren nie unter Spannung Restladungen in den Kondensatoren des Servoverst rkers k nnen auch bis zu 5 Minuten nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Messen Sie die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen 2 2 03 2005 Montage Inbetriebnahme Montage Verdrahtung Nur Fachleute mit Maschinenbau Kenntnissen d rfen den Motor montieren Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung d rfen den Motor verdrahten Das Vorgehen wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vor gehen sinnvoll oder erforderlich sein Achtung Sch tzen Sie die Motoren vor unzul ssiger Beanspruchung Insbesondere d rfen bei Transport und Hand
30. ren sind f r den Betrieb an den Servoverst rkern der Serie SERVOSTAR ausgelegt Beide Einheiten zusammen bilden einen geschlossenen Drehzahl oder Momentenreget kreis Als wichtigste Auswahlkriterien gelten Stillstandsmoment Mo Nm Nenndrehzahl Nennanschlussspannung Nn min Effektivmoment errechnet M ms Nm Beachten Sie bei der Berechnung der erforderlichen Motoren und Servoverst rker die statische Last und die dynamische Belastung Beschleunigen Bremsen Formelzusammenstellungen und Berechnungsbeispiele k nnen Sie von unserer Applikationsabteilung anfordern Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen 03 2005 Allgemeines 1 7 1 Typenschl ssel 091 11 11055 Bauart Ausf hrung 230 fortlaufende Nummer f r CH 400 480VAC Sonderausf hrungen Baugr e Zertifizierung 09 246mm 6 _ UL CE Zertifiziert 13 350mm S zertifiziert Rotorl nge Abdichtung 1 kurz Le 5 abgedichtet 3 mittel 3 lang Option Kugellager 0 keine Lagerung Wicklung A Standard lt Hochgeschwindigkeit R ckf hrung 1 Encoder Flansch 1 Standard Welle 1 Klemmkupplung und Pass Anschl sse gt feder f r kundenseitige Hohlwelle 2 mit Klemmkupplung und Pass feder f r kundenseitigen Wellenzapfen 1 zur Seite 2 R ckseite
31. rgen Aufbau der Motoren Die rotatorischen Direktantriebsmotoren der Baureihe Cartridge DDR sind besonders als Antrieb f r Walzen in Druckmaschinen Textilmaschinen Folienbearbeitungsmaschinen und Verpackungsma schinen geeignet Sie sind vor allem wegen ihrer Hohlwellenoption eine interessante Alternative f r Antriebsaufgaben die bisher Getriebe erforderlich machten beispielsweise in Werkzeugmaschinen und anderen Anwendungen mit hohen Anspr chen an die Spielfreiheit Dynamik Genauigkeit und Wartunggfreiheit Der Cartridge DDR Motor hat keine eigenen Lager Die vorhandenen Lager der Maschine tragen nach Motormontage den Rotor Das Geh use des Cartridge DDR Motors wird wie bei einem kon ventionellen Motor an einen Flansch der Maschine mit Zentrierung und Lochkreis geschraubt Aus dem Flansch muss ein Wellenzapfen herausragen auf den der Rotor mittels einer innovativen Wellenkupplung montiert wird Solange wird der Rotor und der Sinus Encoder durch eine Montage und Transportsicherung an seinem Platz im Motorgeh use gehalten Der Cartridge DDR Motor macht die Vorteile des Direktantriebs in Sachen Leistung und Zuverl s sigkeit f r ein wesentlich breiteres Spektrum an Anwendungen nutzbar Da der Cartridge DDR Motor direkt und steif mit der Maschine verbunden ist ist die Anpassung der Tr gheitsmomente von Last und Rotor mittels Getriebe im Gegensatz zu herk mmlichen Servoan trieben unn tig Bei Direktantrieben ist ein Massentr g
32. tung unterbrochen Motorphasen vertauscht Bremse ist nicht gel st Antrieb ist mechanisch blockiert ENABLE Signal anlegen Sollwertleitung pr fen Motorphasen korrekt auflegen Bremsenansteuerung pr fen Mechanik pr fen Motor geht durch Motorphasen vertauscht Motorphasen korrekt auflegen Motor schwingt Abschirmung Resolverleitung unterbrochen Verst rkung zu gro Resolverleitung erneuern Motordefaultwerte verwenden Fehlermeldung Bremse Kurzschluss in der Spannungszuleitung der Motorhaltebremse defekte Motorhaltebremse Kurzschluss beseitigen Motor tauschen Fehlermeldung Endstufenfehler Motorleitung hat einen Kurz Erdschluss Motor hat einen Kurz oder Erdschluss Kabel tauschen Motor tauschen Fehlermeldung R ckf hrung Encoderstecker ist nicht richtig aufgesteckt ist unterbrochen gequetscht o Steckverbindung berpr fen Leitungen berpr fen Fehlermeldung Motortemperatur Motorthermoschalter hat angesprochen Resolverstecker lose oder Resolverleitung unterbrochen Abwarten bis Motor abgek hlt ist Danach berpr fen warum der Motor so hei wird Stecker pr fen eventuell neue Resolverleitung einsetzen Bremse greift nicht Gefordertes Haltemoment zu hoch Bremse defekt Auslegung berpr
33. tz gegen kurzzeitige sehr hohe berlastung bietet der Thermo schutzkontakt nicht Die Thermoschutzeinrichtung ist bei Verwendung unserer vorkonfektionierten Resolverleitung in das berwachungssystem der digitalen Servoverst rker SERVOSTAR integriert Isolierstoffklasse Die Motoren entsprechen der Isolierstoffklasse F nach DIN 57530 Anschlusstechnik Die Motoren sind mit geraden Steckern f r die Leistungsversorgung und die Encodersignale ausge r stet Die Stecker weisen je nach Ausf hrung entweder zur Seite oder zur R ckseite des Motors Die Gegenstecker geh ren nicht zum Lieferumfang Resolver und Leistungsleitungen bieten wir Ihnen fertig konfektioniert an Hinweise zu den Leitungsmaterialien finden Sie in Kapitel 2 2 3 R ckf hreinheit Die Motoren haben als R ckf hreinheit standardm ig einen Sinus Cosinus Encoder eingebaut Allgemeines 03 2005 Kollmorgen 1 6 1 7 10 Optionen 480 V AC Wicklung f r einen erweiterten Drehzahlbereich Hochgeschwindigkeitswicklung f r an den SERVOSTAR 640 Servoverst rker angeschlosse ne Motoren der Gr e 13 erweitert den Drehzahlbereich Eine Hohlwelle mit 32 Durchmesser erlaubt Medium oder eine Leitung durch den Motor und die Welle zu f hren Die Hohlwelle hat B seitig einen Lochkreis und eine Zentrie rung um zus tzliche Bauteile zweite R ckf hreinheit Haltebremse Handrad usw anzu bringen Auswahlkriterien Die Direktantriebsmoto
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