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EtherCAT Handbuch

1. cccceeeeeeeeeeeeeeeeees 17 3 PRODUKTBESCHREIBUNG u 18 3 1 Allgemeines 22a ee aaah E AEEA AN AEEA 18 3 2 Kenndaten des EtherCAT Interface uunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 18 A TECHNISCHE DATEN ccccicvcacticnscecteecvesitcenverctewsve aaaea anaa akaa Saaie 19 4 1 Feldbusvarianten DIS 2 48 10 FB nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 19 4 2 EtherGAT lnt rfate naa naia naia aaia aii 19 4 3 SANSCHIHSSSEINETERT see 19 4 3 1 Aust hr ng am Gerste aaa 20 4 3 2 Steckerbeleging z unse 20 4 3 3 Art und Ausf hrung des Kabels 24444444444444H RR gt 20 4 3 4 AVISCHIOS SIMMW CISC iicccrecccivctictecnet isceanntin econ cectian cencenn center centint 21 4 3 5 Bus Terminierung ccccccceeeeeeeseccceeeeeeeeeeeeeeaaeeeeeeeeeeeeeeenenaaeees 21 5 FUNKTIONSUBERSICHT ccccsssesssssssssssessssesssseseeseseeaesesoeseseraeseearseeeraesees 22 5 1 EtherCAT Protokolll ssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssesssssssesseseees 25 5 2 XML BesehreibunOsGatels s xe xezs anevi sea ngeated kate ed agheteds ete eeteiae 26 EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 5 6 CANOPEN OVER ETHERCAT COB eeceeeeeeeeeeeeeeeesessseeeeeeeeseeneees 28 6 1 Unterst tzte CANopen Kommunikationsobjekte 28 6 1 1 Konfiguration der Kommunikationsschnittstelle 29 6 1 2 Neue un
2. Seite 40 CANopen over EtherCAT CoE 6 2 Statemachine Wie in fast allen Feldbusanschaltungen fiir Servopositionierregler muss der angeschlossene Slave hier der Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB vom Master erst initialisiert werden bevor er in einer Anwendung durch den Master verwendet werden kann Zu diesem Zweck wird eine Zustandsmaschine Statemachine implementiert die einen festen Handlungsablauf f r eine solche Initialisierung festlegt Solch eine Statemachine ist auch f r das EtherCAT Interface definiert Dabei d rfen Wechsel zwischen den einzelnen Zust nden der Statemachine nur zwischen bestimmten Zust nden stattfinden und werden immer durch den Master initiiert Ein Slave darf von sich aus keinen Zustandswechsel vornehmen Die einzelnen Zust nde und die erlaubten Zustandswechsel sind in den folgenden Tabellen und Abbildungen beschrieben PS SP Abbildung 6 EtherCAT Statemachine EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 CANopen over EtherCAT CoE Seite 41 Tabelle 8 Zustande der EtherCAT Statemachine Zustand Beschreibung Power ON Das Ger t wurde eingeschaltet Es initialisiert sich selbst und schaltet direkt in den Zustand Init In diesem Zustand wird der EtherCAT Feldbus durch den Master synchronisiert Dazu geh rt auch das Einrichten der asynchronen Kommunikation zwischen Master und Slave Mailbox Telegrammprotokoll Es findet noch keine direkte Komm
3. Name String Ger tename not supported by DIS 2 48 10 FB 0x1009 Manufacturer Hardware Version String HW Version not supported by DIS 2 48 10 FB 0x100A Manufacturer Software Version String SW Version not supported by DIS 2 48 10 FB 0x6089 position_notation_index gibt die Anzahl der Nachkommastellen zur Anzeige von Positionswerten in der Steuerung an 0x608A position_dimension_index gibt die Einheit zur Anzeige von Positionswerten in der Steuerung an Anzeige von Geschwindigkeitswerten in der Steuerung an 0x608C velocity_dimension_index gibt die Einheit zur Anzeige von Geschwindigkeitswerten in der Steuerung an 0x608D acceleration_notation_index gibt die Anzahl der Nachkommastellen zur Anzeige von Beschleunigungswerten in der Steuerung an 0x608E acceleration_dimension_index gibt die Einheit zur Anzeige von 0x608B velocity_notation_index gibt die Anzahl der Nachkommastellen zur Beschleunigungswerten in der Steuerung an interpolated_data_configuration definiert einen Datenpuffer f r die Positionsdaten im interpolierenden Modus il Die Objekte 0x6089 bis 0x608E haben in der jetzigen CANopen Implementation f r den Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB keinen direkten Einfluss Deswegen k nnen diese Objekte in der EtherCAT CoE Implementation weggelassen werden EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1
4. ber PDO oder SDO Transfers zwischen Master und Slave ausgetauscht werden sollen in das EtherCAT Protokoll einzubinden ist unter EtherCAT ein sogenannter Sync Manager implementiert Dieser Sync Manager dient dazu die Daten der zu sendenden PDOs und SDOs in die EtherCAT Telegramme einzubinden Zu diesem Zweck stellt der Sync Manager mehrere Sync Kan le zur Verf gung die jeweils einen CANopen Datenkanal Receive SDO Transmit SDO Receive PDO oder Transmit PDO auf das EtherCAT Telegramm umsetzen k nnen Die Abbildung 5 soll die Einbindung des Sync Manager in das System veranschaulichen EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 30 CANopen over EtherCAT CoE SYNC KanalO Receive SDO SYNC Kanal 1 Transmit 00 EtherCAT Bus peii 1 SYNC Kanal2 Receive PDO 1 2 SYNC Kanal3 Transmit PDO 1 2 Abbildung 5 Beispielmapping der SDOs und PDOs auf die Sync Kan le Alle Objekte werden ber so genannte Sync Kan le verschickt Die Daten dieser Kan le werden automatisch in den EtherCAT Datenstrom eingebunden und bertragen Die EtherCAT Implementierung im Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB unterst tzt vier solcher Sync Kan le Aus diesem Grund ist gegen ber CANopen ein zus tzlich Mapping der SDOs und PDOs auf die Sync Kan le notwendig Dieses geschieht ber die so genannten Sync Manager Objekte Objekte 0x1C00 und 0x1C10 bis 0x1C13 siehe Kapitel 6 1 2 Diese Objekte sind nachfolge
5. den Sync Kanal 2 konfiguriert werden Der Sync Kanal 2 ist fest f r den Empfang von Receive PDOs Master Slave vorgesehen In diesem Objekt muss unter dem Subindex 0 die Anzahl der PDOs eingestellt werden die diesem Sync Kanal zugeordnet sind In den Subindizes 1 bis 2 wird anschlieBend die Objektnummer des PDOs eingetragen dass dem Kanal zugeordnet werden soll Dabei k nnen hier nur die Objektnummern der vorher konfigurierten Receive PDOs benutzt werden 0x1600 und 0x1601 Subindex Access rw 0 no PDO assigned to this channel Value Range 1 one PDO assigned to this channel 2 two PDOs assigned to this channel 2 two PDOs assigned to this channel Number of assigned PDOs EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 CANopen over EtherCAT CoE Seite 37 Swine VE nee PDO Mapping object Number of assigned vValue Range 0x1600 first Receive PDO 2 0x1601 second Receive PDO 0x1600 first Receive PDO Subinde 2 ae PDO Mapping object Number of assigned 0x1600 first Receive PDO 0x1601 second Receive PDO 0x1601 second Receive PDO Value Range 6 1 2 6 Objekt 0x1C13 Sync Manager Channel 3 Process Data Input Uber dieses Objekt kann ein PDO fiir den Sync Kanal 3 konfiguriert werden Der Sync Kanal 3 ist fest f r das Senden von Transmit PDOs Master lt Slave vorgesehen In diesem Objekt muss unter dem Subindex 0 die Anzahl der PDOs eingestellt werden die diesem Sync Ka
6. der Produkte mit anderen Produkten oder aufgrund unsachgem er Handhabung an Maschinen oder Anlagen entstehen Metronix beh lt sich das Recht vor das Dokument oder das Produkt ohne vorherige Ank ndigung zu ndern zu erg nzen oder zu verbessern Dieses Dokument darf weder ganz noch teilweise ohne ausdr ckliche Genehmigung des Urhebers in irgendeiner Form reproduziert oder in eine andere nat rliche oder maschinenlesbare Sprache oder auf Datentr ger bertragen werden sei es elektronisch mechanisch optisch oder auf andere Weise Warenzeichen Alle Produktnamen in diesem Dokument k nnen eingetragene Warenzeichen sein Alle Warenzeichen in diesem Dokument werden nur zur Identifikation des jeweiligen Produkts verwendet ServoCommander ist ein eingetragenes Warenzeichen der Metronix Me ger te und Elektronik GmbH EtherCAT ist ein eingetragenes Warenzeichen EtherCAT ist ein von der Firma Beckhoff initiierter Ethernet basierter Feldbus der als offener Standard propagiert wird EtherCAT ist eine offene Technologie die in der IEC International Electrotechnical Commission genormt wird Unterst tzt wird sie von der ETG EtherCAT Technology Group einer internationalen Anwender und Herstellervereinigung EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 3 Verzeichnis der Revisionen Ersteller Metronix MeBgerate und Elektronik GmbH Handbuchname EtherCAT Handbuch Servoposition
7. des Landes in dem das Ger t zur Anwendung kommt zu beachten o0 Die in der Produktdokumentation angegebenen Umgebungsbedingungen m ssen eingehalten werden Sicherheitskritische Anwendungen sind nicht zugelassen sofern sie nicht ausdr cklich vom Hersteller freigegeben werden N sb Die Hinweise f r eine EMV gerechte Installation sind in dem entsprechendem Kapitel im Benutzerhandbuch DIS 2 zu entnehmen Die Einhaltung der durch die nationalen Vorschriften geforderten Grenzwerte liegt in der Verantwortung der Hersteller der Anlage oder Maschine Die technischen Daten die Anschluss und Installationsbedingungen f r den Servopositionierregler sind aus diesem Produkthandbuch zu entnehmen und unbedingt einzuhalten g GEFAHR Es sind die Allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvorschriften f r das Arbeiten an Starkstromanlagen z B DIN VDE EN IEC oder andere nationale und internationale Vorschriften zu beachten Nichtbeachtung k nnen Tod K rperverletzung oder erheblichen Sachschaden zur Folge haben EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 13 Ohne Anspruch auf Vollst ndigkeit gelten unter anderem folgende Vorschriften o0 VDE 0100 Bestimmung f r das Errichten von Starkstromanlagen bis 1000 Volt EN 60204 Elektrische Ausr stung von Maschinen EN 50178 Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektronischen Be
8. 0 Da ein Firmwaredownload beim Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB ber die RS232 Schnittstelle durchgef hrt wird ist dieser Zustand f r den Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB nicht implementiert EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 CANopen over EtherCAT CoE Seite 43 6 2 1 Unterschiede in der Statemachine unter CANopen und EtherCAT Beim Betrieb des DIS 2 48 10 FB ber das EtherCAT CoE Protokoll wird an Stelle der CANopen Statemachine die EtherCAT Statemachine verwendet Diese unterscheidet sich in einigen Punkten von der CANopen Statemachine Die Unterschiede im Verhalten der Statemachine zwischen CANopen und EtherCAT sind nachfolgend aufgef hrt N Kein direkter bergang von Pre Operational nach Power On i Kein Zustand Stopped sondern direkter bergang in den Zustand Init e Zus tzlicher Zustand Safe Operational In Tabelle 10 sind die unterschiedlichen Zust nde gegen bergestellt Tabelle 10 Unterschiede in der Statemachine zwischen CANopen und EtherCAT EtherCAT State CANopen State Power On Power On Initialisierung Init Stopped Safe Operational oes Operational Operational EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 44 CANopen over EtherCAT CoE 6 3 SDO Frame Alle Daten eines SDO Transfers werden bei CoE ber SDO Frames bertragen Diese Frames haben d
9. 0808000C0C0C000000 OFFOOOOFFOOOOOOFFFFOOFFOOOOOOFFOOFFOOFFFFOOOOFFFFFFOOFFFFFFFFFFFF FFFFFFFFFFEFFFFFFFFFEFFEFEFFFFFFFFFEFEFFFAAFFFFAAFFFEFAAFFFAAARFAAA FFFAAAAFFFAAAFFFAAAAAAAAARFFAAAFFAAAAAAAAAAFAAAARAAAAAAAAAAFAAAAN A4AFFAAAAAAFAAAAFAAFFFFAAAARFAAAAFAAFFEFEFEFEFAAFFFAAFAAFFEFEEFFFFFFFFFE FFFFFFFFFFFFFFFFF lt ImageDatal6x14 gt lt Vendor gt lt Descriptions gt lt Groups gt lt Group SortOrder 1 gt lt Type gt EtherCAT Prototyp lt Type gt lt Name LcId 1033 gt EtherCAT lt Name gt lt Name LcId 1031 gt EtherCAT lt Name gt lt Group gt lt Groups gt lt Devices gt lt Device Physics YY gt lt Type ProductCode x264860d2 RevisionNo x20000 gt Metronix ECAT lt Type gt lt Name gt Metronix ECAT lt Name Abbildung 4 Beispiel einer XML Beschreibungsdatei EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Funktions bersicht Seite 27 Bei Verwendung des EtherCAT Protokolls kann ber die XML Beschreibungsdatei die komplette Parametrierung der Kommunikationsparameter f r das verwendete Ger t festgelegt werden Das beinhaltet z B bei der Verwendung von CoE auch die Parametrierung der Prozessdatenobjekte f r den zyklischen Datenaustausch Diese Daten werden w hrend der Initialisierungsphase des EtherCAT Masters meistens eine SPS oder CNC gelesen und f r die Initialisierung und die zyklische Kommunikation mit dem Slave Ger t verwendet EtherCAT Handbuch Servopositio
10. 48 10 FB wird f r jedes dieser Ger te eine XML Extended Markup Language erstellt Diese XML Datei beschreibt detailliert das anzusprechende Ger t und seine Leistungsmerkmale und wird vom Hersteller zur Verf gung gestellt Die f r den DIS 2 48 10 FB vorhandene XML Datei wird in Kapitel 5 2 XML Beschreibungsdatei beschrieben EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Funktions bersicht Seite 25 5 1 EtherCAT Protokoll Das EtherCAT Protokoll ist f r Prozessdaten optimiert und wird ber das Ethernet bertragen F r das EtherCAT Protokoll wurde ein eigener Ethertype 88A4h definiert Dadurch k nnen EtherCAT Daten direkt in Standard Ethernet Frames transportiert werden Diese bertragungsart wird immer dann gew hlt wenn sich alle Busteilnehmer im gleichen Ethernet Subnetz befinden F r die Kommunikation ber das aktuelle Subnetz hinaus kann auch das UDP IP Protokoll zur bertragung der EtherCAT Datenpakete benutzt werden Dabei wird einfach der Ethernet Header gegen den USB IP Header ausgetauscht Die EtherCAT Nutzdaten bleiben dabei unbeeinflusst siehe Abbildung 3 Ein EtherCAT Telegramm kann aus mehreren Subtelegrammen bestehen die jeweils einen Speicherbereich des bis zu 4 Gigabyte gro en logischen Prozessabbildes bedienen k nnen Die datentechnische Reihenfolge ist dabei unabh ngig von der physikalischen Reihenfolge der Ethernet Klemmen im Netz Es kann wahlfrei adressiert werden Br
11. COOPER Power Tools EtherCAT Handbuch N EinercAT Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Metronix Me ger te und Elektronik GmbH Kocherstra e 3 D 38120 Braunschweig Germany Telefon 49 0 531 8668 0 Telefax 49 0 531 8668 555 E mail vertrieo metronix de http www metronix de metron IX Seite 2 Urheberrechte 2007 Metronix Me ger te und Elektronik GmbH Alle Rechte vorbehalten Die Informationen und Angaben in diesem Dokument sind nach bestem Wissen zusammengestellt worden Trotzdem k nnen abweichende Angaben zwischen dem Dokument und dem Produkt nicht mit letzter Sicherheit ausgeschlossen werden F r die Ger te und zugeh rige Programme in der dem Kunden berlassenen Fassung gew hrleistet Metronix den vertragsgem en Gebrauch in bereinstimmung mit der Nutzerdokumentation Im Falle erheblicher Abweichungen von der Nutzerdokumentation ist Metronix zur Nachbesserung berechtigt und soweit diese nicht mit unangemessen Aufwand verbunden ist auch verpflichtet Eine eventuelle Gew hrleistung erstreckt sich nicht auf M ngel die durch Abweichen von den f r das Ger t vorgesehenen und in der Nutzerdokumentation angegebenen Einsatzbedingungen verursacht werden Metronix bernimmt keine Gew hr daf r dass die Produkte den Anforderungen und Zwecken des Erwerbers gen gen oder mit anderen von ihm ausgew hlten Produkten zusammenarbeiten Metronix bernimmt keine Haftung f r Folgesch den die im Zusammenwirken
12. EtherCAT CoE Seite 35 Subindex 4 Communication Type Sync Channel 3 0 unused 4 Process Data Input TxPDO Master lt Slave Value Range 6 1 2 3 Objekt 0x1C10 Sync Manager Channel 0 Mailbox Receive Uber dieses Objekt kann ein PDO fiir den Sync Kanal 0 konfiguriert werden Da der Sync Kanal 0 immer durch das Mailbox Telegrammprotokoll belegt ist kann dieses Objekt vom Anwender nicht geandert werden Das Objekt hat daher immer die folgenden Werte index Sm oO OOOO Der durch die EtherCAT Spezifikation f r den Subindex 0 dieser Objekte festgelegte Name Number of assigned PDOs ist hier irref hrend da die Sync Manager Kan le 0 und 1 immer durch das Mailbox Telegramm belegt sind In dieser Telegrammart werden unter EtherCAT CoE immer SDOs bertragen Der Subindex 0 dieser beiden Objekte bleibt also unbenutzt o0 EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 36 CANopen over EtherCAT CoE 6 1 2 4 Objekt 0x1C11 Sync Manager Channel 1 Mailbox Send ber dieses Objekt kann ein PDO f r den Sync Kanal 1 konfiguriert werden Da der Sync Kanal 1 immer durch das Mailbox Telegrammprotokoll belegt ist kann dieses Objekt vom Anwender nicht geandert werden Das Objekt hat daher immer die folgenden Werte Eiern VE 0 no PDO assigned to this channel 6 1 2 5 Objekt 0x1C12 Sync Manager Channel 2 Process Data Output Uber dieses Objekt kann ein PDO fiir
13. Standard Emergency Frame an die Steuerung bertragen Hierzu siehe auch Kapitel 6 6 und 8 l Der Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB mit dem Technologiemodul EtherCAT unterst tzt die Funktion 7 Application Controller bermittelt aufgrund eines Ereignis eine definierte Fehlermeldungsnummer Error Control Frame Telegramm vom Regler EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 CANopen over EtherCAT CoE Seite 49 6 6 Emergency Frame Uber den EtherCAT CoE Emergency Frame werden Fehlermeldungen zwischen Master und Slave ausgetauscht Die CoE Emergency Frames dienen dabei direkt der Ubertragung der unter CANopen definierten Emergency Messages Dabei werden die CANopen Telegramme wie f r die SDO und PDO Ubertragung auch einfach durch die CoE Emergency Frames getunnelt Abbildung 11 zeigt einen CoE Emergency Frame Abbildung 11 Emergency Frame Telegrammaufbau Mailbox Header Daten f r die Mailbox Kommunikation L nge Adresse und Typ CoE Header Kennung des CoE Services ErrorCode Error Code der CANopen EMERGENCY Message Error Register Error Register der CANopen EMERGENCY Message Data Dateninhalt der CANopen EMERGENCY Message Data optional Weitere optionale Daten Da in der CoE Implementation f r den Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB nur die Standard CANopen Emergency Frames unterst tzt werden wird das Data optional Feld nicht unterst tzt Da auch hier ein
14. UNGSMELDUNGEN uususussssnennnnnnnnnnnne 59 8 1 Betriebsart und St rungsmeldungen uussnnnsssnennnnnnnnnnnnnnnnnn 59 8 1 1 Fehlermeld ngen u 2 u 220er 59 EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 6 Abbildungsverzeichnis Abbildung 1 Abbildung 2 Abbildung 3 Abbildung 4 Abbildung 5 Abbildung 6 Abbildung 8 Abbildung 9 Abbildung 10 Abbildung 11 Abbildung 12 Steckerbelegung EtherCAT c cccccceeeseeeeneeeeeeeeeeeeceneeseaeeesaeeseaeeseaeeeseaeeseeeeeeeaeesaas 21 Multiprotokollfahiges Feldbussystem EtherCAT c cccccceeseeeeeeeeeeeeeeeeeeessueeeseeeesaees 24 EtherCAT TelegramMaufbau cccccccecceceeceeceneeeeeeeeeeaeeseaeeeseaeeeeeeeeseaeeseaeeeseaeessneesaaes 25 Beispiel einer XML Beschreibungsdatei ccecceeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeneeeeseeeeeeseeneeeeeeeaaees 26 Beispielmapping der SDOs und PDOs auf die Sync Kan le ccccecceeesssteeeseseees 30 EtherCAT Statemachine 40u4444044s40nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnn 40 SDO Frame Telegrammaufbau 2 240u444404nnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnennnnn 44 PDO Frame Telegrammaufbau 22044240444440nnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnennnnnnnnnnnn 46 PDO Mappihg i002 iat ei rn a 47 Emergency Frame Telegrammaufbau eee eceeeeseeeeeeeneeeeeeeneeeeseeeeeeseeaeeeeseeneeeeseeaaes 49 Einstellung der Et
15. ave w hrend der Initialisierung durch den Master zugewiesen wird 0x1600 1 RxPDO Mapping Identifier des 1 Receive PDO 0x1601 0x1A00 1 TxPDO Mapping 2 RxPDO Mapping Identifier des 2 Receive PDO Identifier des 1 Transmit PDO Ox1A01 2 TxPDO Mapping Identifier des 2 Transmit PDO 0x1C00 Sync Manager Communication Type Objekt zur Konfiguration der einzelnen Sync Kan le SDO oder PDO Transfer channel 0 PDO SDO Kanal 0 ist immer reserviert fiir den Mailbox Receive SDO Transfer Sync Manager PDO Mapping for Sync Zuordnung des Sync Kanal 1 zu einem channel 1 PDO SDO Kanal 1 ist immer reserviert f r den Mailbox Send SDO Transfer 0x1C12 Sync Manager PDO Mapping for Sync Zuordnung des Sync Kanal 2 zu einem PDO 0x1C10 Sync Manager PDO Mapping for Sync Zuordnung des Sync Kanal 0 zu einem channel 2 Kanal 2 ist reserviert f r Receive PDOs Sync Manager PDO Mapping for Sync Zuordnung des Sync Kanal 3 zu einem PDO channel 3 Kanal 3 ist reserviert f r Transmit PDOs In den nachfolgenden Kapitel werden die Objekte 0x1C00 und 0x1C10 bis 0x1C13 genauer beschrieben da sie nur unter dem EtherCAT CoE Protokoll definiert und implementiert sind und daher im CANopen Handbuch f r den Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB nicht gefunden werden k nnen EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 CANopen over EtherCAT C
16. ch die Knoten aus Tabelle 13 wichtig sind werden diese in den nachfolgenden Kapiteln detailliert beschrieben Der restliche Inhalt der Ger tebeschreibungsdatei ist fest und darf vom Anwender nicht ge ndert werden A Vorsicht Sollten in der Ger tebeschreibungsdatei nderungen an anderen Knoten und Inhalten als den Knoten RxPDO TxPDO und Mailbox vorgenommen werden kann ein fehlerfreier Betrieb des Ger tes nicht mehr garantiert werden EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 CANopen over EtherCAT CoE Seite 53 6 7 2 Receive PDO Konfiguration im Knoten RxPDO Der Knoten RxPDO dient der Festlegung des Mappings fur die Receive PDOs und deren Zuordnung zu einem Kanal des Sync Managers Ein typischer Eintrag in der Geratebeschreibungsdatei fur den servopositionierregler DIS 2 48 10 FB kann wie folgt aussehen lt RxPDO Fixed 1 Sm 2 gt lt Index gt x1600 lt Index gt lt Name gt Outputs lt Name gt lt Entry gt lt Index gt x6040 lt Index gt lt SubIndex gt 0 lt SubIndex gt lt BitLen gt 16 lt BitLen gt lt Name gt Controlword lt Name gt lt DataType gt UINT lt DataType gt lt Entry gt lt Entry gt lt Index gt x6060 lt Index gt lt SubIndex gt 0 lt SubIindex gt lt BitLen gt 8 lt BitLen gt lt Name gt Mode_Of_Operation lt Name gt lt DataType gt USINT lt DataType gt lt Entry gt lt RxPDO gt Wie man in obigen Beispiel erkennen kann wird
17. d ge nderte CANopen Kommunikationsobjekte unter Oo oe eae reer een es eons ncn ere ee een eet ernst 32 6 1 2 1 Objekt 0x1100 EtherCAT fixed station address een 33 6 1 2 2 Objekt 0x1C00 Sync Manager Communication Type 34 6 1 2 3 Objekt 0x1C10 Sync Manager Channel 0 Mailbox Receive 35 6 1 2 4 Objekt 0x1C11 Sync Manager Channel 1 Mailbox Send 36 6 1 2 5 Objekt 0x1C12 Sync Manager Channel 2 Process Data Output 36 6 1 2 6 Objekt 0x1C13 Sync Manager Channel 3 Process Data Input 37 6 1 3 Nicht unterst tzte CANopen Kommunikationsobjekte unter CoE39 6 2 Slalemachine ea eae aeee r ep E a r E EERE dS 40 6 2 1 Unterschiede in der Statemachine unter CANopen und Eihet AT ee ihc a a a E a aes etl 43 6 37 OOO Frane ree iain oak a ean adenine 44 A PDO Frame re ee ka leas E A nite ah en a gel 46 G5 Error GONO piine ee 48 6 6 Emergency Frames 49 6 7 Anpassung der Ger tebeschreibungsdatei cccccccccccceceeeeeeeeeeeees 50 6 7 1 Grunds tzlicher Aufbau der Ger tebeschreibungsdatei 50 6 7 2 Receive PDO Konfiguration im Knoten RxPDO 53 6 7 3 Transmit PDO Konfiguration im Knoten TXPDO 55 6 7 4 Initialisierungskommandos ber den Knoten Mailbox 55 6 8 SSYMchronisallonsk a seele 57 7 PARAMETRIERUNG MIT DEM DIS 2 SERVOCOMMANDERTM ecsseseeeeeees 58 8 SERVICEFUNKTIONEN UND ST R
18. das gesamte Mapping des Receive PDOs in einem solchen Eintrag detailliert beschrieben Dabei gibt der erste groBe Block die Objektnummer des PDOs und dessen Typ an AnschlieBend folgt eine Liste aller CANopen Objekte die in das PDO gemappt werden sollen In der folgenden Tabelle sind die einzelnen Eintrage genauer beschrieben Tabelle 14 Knoten in der Konfiguration des Receive PDOs Knotenname Bedeutung Anpassbar RxPDO Fixed 1 Dieser Knoten beschreibt direkt die Beschaffenheit des Nein Sm 2 Receive PDOs und seiner Zuordnung zum Sync Manager Der Eintrag Fixed 1 gibt an dass das Mapping des Objekts nicht ge ndert werden kann Der Eintrag Sm 2 gibt an dass das PDO dem Sync Kanal 2 des Sync Managers zugeordnet werden soll EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 54 CANopen over EtherCAT CoE Dieser Eintrag enth lt die Objektnummer des PDOs Hier wird das erste Receive PDO unter der Objektnummer 0x1600 konfiguriert Der Name gibt an ob es sich bei diesem PDO um ein Receive PDO Outputs oder Transmit PDO Inputs handelt F r ein Receive PDO muss dieser Wert immer auf Output gesetzt sein Der Knoten Entry enth lt jeweils ein CANopen Objekt das in das PDO gemappt werden soll Ein Entry Knoten enth lt dabei den Index und Subindex des zu mappenden CANopen Objekts sowie dessen Name und Datentyp Die Reihenfolge und das Mapping der ei
19. die sorgf ltige Bedienung und die Instandhaltung voraus F r den Umgang mit elektrischen Anlagen ist ausschlie lich ausgebildetes und qualifiziertes Personal einsetzen AUSGEBILDETES UND QUALIFIZIERTES PERSONAL im Sinne dieses Produkthandbuches bzw der Warnhinweise auf dem Produkt selbst sind Personen die mit der Aufstellung der Montage der Inbetriebsetzung und dem Betrieb des Produktes sowie mit allen Warnungen und Vorsichtsma nahmen gem dieser Betriebsanleitung in diesem Produkthandbuch ausreichend vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen Ausbildung und Unterweisung bzw Berechtigung Ger te Systeme gem den Standards der Sicherheitstechnik ein und auszuschalten zu erden und gem den Arbeitsanforderungen zweckm ig zu kennzeichnen Ausbildung oder Unterweisung gem den Standards der Sicherheitstechnik in Pflege und Gebrauch angemessener Sicherheitsausr stung Schulung in Erster Hilfe Die nachfolgenden Hinweise sind vor der ersten Inbetriebnahme der Anlage zur Vermeidung von K rperverletzungen und oder Sachsch den zu lesen oO 1 Diese Sicherheitshinweise sind jederzeit einzuhalten 1 Versuchen Sie nicht den Servopositionierregler zu installieren oder in Betrieb zu nehmen bevor Sie nicht alle Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen in diesem Dokument sorgf ltig durchgelesen haben Diese Sicherheitsinstruktionen und alle anderen Benu
20. e einfache Weitergabe der ber CoE empfangenen und gesendeten Emergency Messages an das im Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB implementierte CANopen Protokoll stattfindet k nnen alle Fehlermeldungen im CANopen Handbuch f r den Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB nachgeschlagen werden EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 50 CANopen over EtherCAT CoE 6 7 Anpassung der Geratebeschreibungsdatei Wie schon in Kapitel 5 2 XML Beschreibungsdatei beschrieben wird unter EtherCAT jedes Ger t ber eine Ger tebeschreibungsdatei beschrieben Diese Datei kann zur einfachen Anbindung der EtherCAT Ger te an eine EtherCAT Steuerung verwendet werden In dieser Datei ist die komplette Parametrierung des Slave inklusive Parametrierung des Sync Managers und der PDOs enthalten Aus diesem Grund kann einer nderung der Konfiguration des Slave ber diese Datei geschehen F r den Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB hat Metronix solch eine Ger tebeschreibungsdatei erstellt Sie kann von der Metronix Hompepage heruntergeladen werden Um es dem Anwender zu erm glichen diese Datei an seine Applikation anzupassen wird ihr Inhalt hier genauer erkl rt 6 7 1 Grunds tzlicher Aufbau der Ger tebeschreibungsdatei Die EtherCAT Ger tebeschreibungsdatei ist im XML Format gehalten Dieses Format hat den Vorteil dass es mit einem Standard Texteditor gelesen und editiert werden kann Ei
21. ei Handhabung und Montage Die Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigneter Art und Weise kann unter ung nstigen Bedingungen zu Verletzungen f hren GEFAHR h gt Verletzungsgefahr durch unsachgem e Handhabung K rperverletzung durch Quetschen Scheren Schneiden StoBen Hierf r gelten allgemeine Sicherhinweise Die allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvorschriften zu Handhabung und Montage beachten SP MD Geeignete Montage und Transporteinrichtungen verwenden pa Einklemmungen und Quetschungen durch geeignete Vorkehrungen vorbeugen Nur geeignetes Werkzeug verwenden Sofern vorgeschrieben Spezialwerkzeug benutzen MD AP Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht einsetzen Wenn erforderlich geeignete Schutzausstattungen zum Beispiel Schutzbrillen Sicherheitsschuhe Schutzhandschuhe benutzen ND AD Nicht unter hangenden Lasten aufhalten g Auslaufende Fl ssigkeiten am Boden sofort wegen Rutschgefahr beseitigen EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 18 Produktbeschreibung 3 Produktbeschreibung 3 1 Allgemeines Das Technologiemodul EtherCAT erlaubt die Anbindung des Servopositionierreglers DIS 2 48 10 FB an das Feldbussystem EtherCAT Die Kommunikation Uber das EtherCAT Interface IEEE 802 3u erfolgt mit einer EtherCAT Standard Verkabelung und ist zwischen dem DIS 2 48 10 FB ab Firmware Version 3 2 20000 3
22. eine spezielle Hardware verwendet die das Ethernet Telegramm entsprechend dem EtherCAT Protokoll verarbeitet Diese Hardware Protokollinterpreter werden entweder in Form eines ASIC Application Specific Integrated Circuit oder eines FPGA Field Programmable Gate Array mit entsprechender Software angeboten Die nachfolgende Tabelle gibt eine bersicht ber die ASICs und FPGA Versionen die in die Hardware implementiert werden k nnen Tabelle 4 Vergleichs bersicht ESC10 ESC20 und ASIC Feature Comparison of the EtherCAT Slave Controller Feature FMMU Sync Manager DPRAM AL Event Mask register Process Data Interfaces PDI 8 16 bit uC Interface e 32 bit digital e SPI Distributed Clocks Der Master besteht blicherweise als reine Software L sung ohne das spezielle Hardware verwendet werden muss Das bedeutet dass in den meisten F llen ein Standard Ethernet Anschluss f r den Master ausreicht Das Feldbussystem EtherCAT definiert ausschlie lich ein neues Protokoll f r die Ubertragungsschicht Es definiert kein eigenes Anwender oder Ger teprotokoll Vielmehr ist EtherCAT in der Lage EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Funktions bersicht Seite 23 verschiedene bereits bestehende und erprobte Anwender und Ger teprotokolle ber das EtherCAT Protokoll zu bertragen Tunnelung Folgende Anwender und Ger teprotokolle werden von EtherCAT
23. en Bei einer nicht sachgem en Verkabelung k nnen w hrend des Betriebs St rungen auf dem EtherCAT Bus auftreten die dazu f hren dass der Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB aus Sicherheitsgr nden mit einem Fehler abschaltet 4 3 5 Bus Terminierung 1 Es werden keine externen Busterminierungen ben tigt Das EtherCAT Interface berwacht seine beiden Ports und schlie t den Bus selbst ndig ab Loop back Funktion EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 22 Funktions bersicht 5 Funktions bersicht Das Feldbussystem EtherCAT bedeutet Ethernet for Controller and Automation Technology und wurde von der Fa Beckhof Industrie entwickelt Es wird von der internationalen Organisation EtherCAT Technology Group ETG betreut und unterst tzt und ist als offene Technologie konzeptioniert die durch die International Electrotechnical Commission IEC genormt ist EtherCAT ist ein auf Ethernet basierendes Feldbussystem und setzt neue Geschwindigkeitsstandards und ist dank flexibler Topologie Linie Baum Stern und einfacher Konfiguration wie ein Feldbus zu handhaben Das EtherCAT Protokoll wird mit einem speziellen genormten Ethernettyp direkt im Ethernet Frame gem IEEE802 3 transportiert Broadcast Multicast und Querkommunikation zwischen den Slaves sind m glich Bei EtherCAT basiert der Datenaustausch auf einer reinen Hardware Maschine Deshalb wird slaveseitig
24. en folgenden Aufbau 6 Byte 2 Byte 1 Byte 2 Byte 1Byte 4Byte 1 n Byte Ve rs Mandatory Header Standard CANopen SDO frame optional Abbildung 8 SDO Frame Telegrammaufbau Mailbox Header Daten f r die Mailbox Kommunikation L nge Adresse und Typ CoE Header Kennung des CoE Services SDO Control Byte Kennung f r einen Lese oder Schreibbefehl Index Hauptindex des CANopen Kommunikationsobjekts Subindex Subindex des CANopen Kommunikationsobjekts Data Dateninhalt des CANopen Kommunikationsobjekts Data optional Weitere optionale Daten Diese Option wird vom Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB nicht unterst tzt da nur Standard CANopen Objekte angesprochen werden k nnen Die maximale Gr e dieser Objekte ist 32 Bit Um ein Standard CANopen Objekt ber einen solchen SDO Frame zu bertragen wird der eigentliche CANopen SDO Frame in ein EtherCAT SDO Frame verpackt und bertragen Standard CANopen SDO Frames k nnen verwendet werden f r Initialisierung des SDO Downloads Download des SDO Segments Initialisierung des SDO Uploads Upload des SDO Segments Abbruch des SDO Transfers SDO upload expedited request Vv Vv VV YV V WV SDO upload expedited response EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 CANopen over EtherCAT CoE Seite 45 il Alle oben angegebenen Transferarten werden vom Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB unterst tzt Da bei Verwendung der C
25. en mit Spannungen von 0 bis 50 Volt d rfen nur Ger te elektrische Komponenten und Leitungen angeschlossen werden die eine Schutzkleinspannung PELV Protective Extra Low Voltage aufweisen Nur Spannungen und Stromkreise die sichere Trennung zu gef hrlichen Spannungen haben anschlie en Sichere Trennung wird beispielsweise durch Trenntransformatoren sichere Optokoppler oder netzfreien Batteriebetrieb erreicht 2 3 5 Schutz vor gef hrlichen Bewegungen Gef hrliche Bewegungen k nnen durch fehlerhafte Ansteuerung von angeschlossenen Motoren verursacht werden Die Ursachen k nnen verschiedenster Art sein Unsaubere oder fehlerhafte Verdrahtung oder Verkabelung Fehler bei der Bedienung der Komponenten Fehler in den Messwert und Signalgebern Defekte oder nicht EMV gerechte Komponenten Fehler in der Software im bergeordneten Steuerungssystem Diese Fehler k nnen unmittelbar nach dem Einschalten oder nach einer unbestimmten Zeitdauer im Betrieb auftreten Die berwachungen in den Antriebskomponenten schlie en eine Fehlfunktion in den angeschlossenen EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 16 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen Antrieben weitestgehend aus Im Hinblick auf den Personenschutz insbesondere der Gefahr der K rperverletzung und oder Sachschaden darf auf diesen Sachverhalt nicht allein vertraut werden Bis zum Wirksamwerden der eingeba
26. erg nge der Statemachine Start der azyklischen Kommunikation Mailbox Telegrammprotokoll Stop der azyklischen Kommunikation Mailbox Telegrammprotokoll Start der zyklischen Kommunikation Process Data Telegrammprotokoll Slave sendet Istwerte an Master Slave ignoriert Sollwerte vom Master und benutzt interne Defaultwerte Stop der zyklischen Kommunikation Process Data Telegrammprotokoll Slave h rt auf Istwerte an Master zu senden Slave wertet aktuelle Sollwertvorgaben des Master aus Slave ignoriert Sollwerte vom Master und benutzt interne Defaultwerte Stop der zyklischen Kommunikation Process Data Telegrammprotokoll Slave hort auf Istwerte an Master zu senden Master h rt auf Sollwerte an Slave zu schicken Stop der zyklischen Kommunikation Process Data Telegrammprotokoll Stop der azyklischen Kommunikation Mailbox Telegrammprotokoll Slave h rt auf Istwerte an Master zu senden Master h rt auf Sollwerte an Slave zu schicken Stop der zyklischen Kommunikation Process Data Telegrammprotokoll Stop der azyklischen Kommunikation Mailbox Telegrammprotokoll Slave h rt auf Istwerte an Master zu senden Master h rt auf Sollwerte an Slave zu schicken In der EtherCAT Statemachine ist zus tzlich zu den hier aufgef hrten Zust nden die Zustand Bootstrap spezifiziert Dieser Zustand ist angedacht um bei laufendem EtherCAT Protokoll eine neue Firmware in den Slave zu laden o
27. erteilte Uhren unterst tzt F r weitergehende Informationen sei hier auf das CANopen Handbuch des Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB verwiesen 1 Der Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB mit dem Technologiemodul EtherCAT unterst tzt die Funktionen Zyklisches PDO Frame Telegramm durch das Prozessdaten Telegrammprotokoll Der Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB mit dem Technologiemodul EtherCAT unterst tzt zwei Receive PDO s RxPDO und zwei Trasmit PDO s TxPDO o Beide RxPDOs bzw beide TxPDOs m ssen auf jeweils einen Sync Kanal des Sync Managers gemappt werden EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 48 CANopen over EtherCAT CoE 6 5 Error Control Die EtherCAT CoE Implementation f r den Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB berwacht folgende Fehlerzustande des EtherCAT Feldbus FPGA ist nicht bereit bei Start des Systems N Es ist ein Busfehler aufgetreten Es ist ein Fehler auf dem Mailbox Kanal aufgetreten Folgende Fehler werden hier berwacht gt Es wird ein unbekannter Service angefragt gt Es soll ein anderes Protokoll als CANopen over EtherCAT CoE verwendet werden gt Es wird ein unbekannter Sync Manager angesprochen Alle diese Fehler werden in die Liste der Fehlermeldungen f r den Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB aufgenommen Tritt einer der oben genannten Fehler auf wird er ber einen
28. erwendet S mtliche nderungen der Parametrierung sollten daher nicht per Hand sondern in den Ger tebeschreibungsdateien erfolgen Zu diesem Zweck sind die f r den Anwender wichtigen Sektionen der Ger tebeschreibungsdateien in Kapitel 6 7 n her beschrieben F r die meisten Anwendungsf lle stellt Metronix fertige Geratebeschreibungsdateien f r den DIS 2 48 10 FB zur Verf gung o0 Die hier beschriebenen Sync Kan le entsprechen NICHT den von CANopen bekannten Sync Telegrammen CANopen Sync Telegramme k nnen weiterhin als SDOs ber die unter CoE implementierte SDO Schnittstelle bertragen werden beeinflussen aber nicht direkt die oben beschriebenen Sync Kan le EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 32 CANopen over EtherCAT CoE 6 1 2 Neue und geanderte CANopen Kommunikationsobjekte unter CoE Die folgende Tabelle gibt eine bersicht ber die verwendeten Indizes und Subindizes f r die CANopen kompatiblen Kommunikationsobjekte die f r das Feldbussystem EtherCAT im Bereich von 0x1000h bis Ox1FFFh eingef gt wurden Diese ersetzen haupts chlich die Kommunikationsparameter nach der CiA Norm DS301 Tabelle 6 Neue und ge nderte Objekte f r CANopen over EtherCAT CoE 0x1000 Device Type Identifier der Ger testeuerung 0x1018 Identity Object Vendor ID Product Code Revision Seriennr 0x1100 EtherCAT fixed station address Feste Adresse die dem Sl
29. figuration und Initialisierung Tabelle 12 Unterpunkte des Knotens Descriptions Knotenname Bedeutung Anpassbar Groups Dieser Knoten enth lt die Zuordnung des Ger tes zu einer nein Ger tegruppe Diese Gruppen sind festgelegt und d rfen vom Anwender nicht ver ndert werden Devices Dieser Unterpunkt enth lt die eigentliche Beschreibung des teilweise Ger tes In der folgenden Tabelle werden ausschlie lich die Unterknoten des Knotens Descriptions beschrieben die f r die Parametrierung des Servopositionierreglers DIS 2 48 10 FB unter CoE notwendig sind Alle anderen Knoten sind fest und d rfen vom Anwender nicht ver ndert werden Tabelle 13 Wichtige Unterpunkte des Knotens Descriptions EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 52 CANopen over EtherCAT CoE Knotenname Bedeutung Anpassbar RxPDO Fixed Dieser Knoten enth lt das PDO Mapping und die Zuordnung Ja des PDOs zum Sync Manager f r Receive PDOs TxPDO Fixed Dieser Knoten enth lt das PDO Mapping und die Zuordnung Ja des PDOs zum Sync Manager f r Transmit PDOs Mailbox Unter diesem Knoten k nnen Kommandos definiert werden die vom Master w hrend des Phasen bergangs von Pre Operational nach Operational ber SDO Transfers an den Slave bertragen werden Da f r den Anwender zur Anpassung der Ger tebeschreibungsdatei ausschlie li
30. herCAT Schniittstelle cc ccccececeeceeeseeeseeeeeeeeeseeeeseaeeeseaeeseneeeeaaes 58 EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 7 Tabellenverzeichnis Tabelle 1 Tabelle 2 Tabelle 3 Tabelle 4 Tabelle 6 Tabelle 7 Tabelle 8 Tabelle 9 Tabelle 10 Tabelle 11 Tabelle 12 Tabelle 13 Tabelle 14 Tabelle 15 Tabelle 16 Tabelle 17 Signalpegel und DifferenZspannung ccccceceeceeeeeeeeeeeeeeeeeeseaeeeeeeeeseaeeseeeeseaeeseneeeeeaeess 19 EtherCAT Steckverbinder am DIS 2 48 10 FB cc ccccsceceeeeeeeeeeeeeeeeseeeeseaeeseneeeseeeseaees 20 Bestellnummer der Fa Hirschmann und Phoenix Contact ccccccesceseeeeeeeeesseeeeens 20 Vergleichs bersicht ESC10 ESC20 und ASIC 00ss22400unnsennnennnennnnnnennnnnnnennnnnnen 22 Neue und ge nderte Objekte f r CANopen over EtherCAT CoE u nenne 32 Nicht unterst tzte Objekte f r CANopen over EtherCAT CoB 39 Zust nde der EtherCAT Statemachine 40ss240nnsnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenn 41 Status berg nge der Statemachine su 22400sssennnnnnnennnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnennnennnnn 42 Unterschiede in der Statemachine zwischen CANopen und EtherCAT s a 43 Hauptgliederungspunkte der Ger tebeschreibungsdatei 0444424440ns essen nennen 51 Unterpunkte des Knotens Descriptions u 4444rnnnnnnnnnnnnennnnnnnennnnn
31. ich weiterentwickelt und erweitert um einer m glichst breiten Palette von Kundenanforderungen gerecht zu werden l Die in diesem Handbuch aufgef hrten Informationen beziehen sich auf folgende Hardwarevariante und Firmwareversion des Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB und der Version des Parametriersoftware Metronix DIS 2 ServoCommander Firmware ab Version 3 2 20000 3 x Parametriersoftware ab Version 2 3 0 1 1 Hardwarevariante DIS 2 48 10 FB mit EtherCAT Technologiemodul 1 4 Lieferumfang Der Master konfiguriert jeden Slave mittels einer XML Datei EtherCAT Device Description Diese XML Datei kann im Internet unter www metronix de unter dem Men punkt Download heruntergeladen werden EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 10 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 2 1 Allgemeine Hinweise m Il Bei Sch den infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung bernimmt die Metronix Me ger te und Elektronik GmbH keine Haftung Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren Der einwandfreie und sichere Betrieb des Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB setzt den sachgem en und fachgerechten Transport die Lagerung die Montage und die Installation sowie
32. ielen Applikationen erfolgreich im Einsatz Es sind aber auch vergleichbare Kabel anderer Hersteller verwendbar Es k nnen konfektionierte Industrie Ethernet Verbindungsleitungen die als M12 Steckverbinder D codiert nach IEC 61076 2 101 ausgef hrt sind verwendet werden Tabelle 3 Bestellnummer der Fa Hirschmann und Phoenix Contact EtherCAT Kabel von der Firma Hirschmann im 934 497 003 934 497 005 934 497 006 5m 934 497 008 EtherCAT Kabel von der Firma Phoenix Contact im 1523081 Fe 1524051 EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Technische Daten Seite 21 4 3 4 Anschlusshinweise In der Abbildung 1 ist die Steckerbelegung der zwei M12 Buchsen dargestellt Auf dem M8 Stecker ist die RS232 Komunikation herausgef hrt Een reiche PR ER an fd 4 i a ee ee ae ey te Hi Abbildung 1 Steckerbelegung EtherCAT EtherCAT Verkabelung Aufgrund der sehr hohen m glichen Baudraten empfehlen wir ausschlie lich die Verwendung der standardisierten Kabel und Steckverbinder Diese sind teilweise mit zus tzlichen Diagnosem glichkeiten versehen und erleichtern im St rungsfall die schnelle Analyse der Feldbus Schnittstelle Folgen Sie bei dem Aufbau des EtherCAT Netzes unbedingt den Ratschl gen der g ngigen Literatur bzw den nachfolgenden Informationen und Hinweisen um ein stabiles st rungsfreies System zu erhalt
33. ierregler DIS 2 48 10 FB Dateiname EtherCat_Handbuch_DIS 2_V1p1 doc Speicherort der Datei Ud Nr Datum der nderung 21 02 2007 07 05 2007 EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 4 INHALTSVERZEICHNIS 1 ALLGEMEINES E E need aaa 8 1 1 In diesem Handbuch verwendete Symbole c eeeeeeeeeeeeeeeeeeeeees 8 TZ ADKUrFZUNgeN netten eee ee ee eee ee 8 1 3 Dokumenlallonaa rteirtieliiteliiskengeltitelitikelieikelieikelieikenle 9 TA Liefer mlang zenseisssesieehiieiie 9 2 SICHERHEITSHINWEISE F R ELEKTRISCHE ANTRIEBE UND STEUERUNGEN re 228 sl Rs 10 2 1 Allgemeine Hinweise 2224444400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 10 2 2 Gefahren durch falschen Gebrauch 4444444444444 RRRRRRnn nennen 11 2 3 Sleherhellshinwese c trank ETRHRTR TRIER 12 2 3 1 Allgemeine Sicherheitshinweise 22444244440nnn nennen 12 2 3 2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung cceee 13 2 3 3 Schutz gegen Ber hren elektrischer Teile 14 2 3 4 Schutz durch Schutzkleinspannung PELV gegen elektrischen SCHIAGe sea eon renner 15 2 3 5 Schutz vor gef hrlichen BEWegungen ccccceeeeeeeeeeeeeeeeeeees 15 2 3 6 Schutz gegen Ber hren hei er Teile 16 2 3 7 Schutz bei Handhabung und Montage
34. k rperliche Verbrennungen verursachen k nnen g 2 3 3 Schutz gegen Ber hren elektrischer Teile Dieser Abschnitt betrifft nur Ger te und Antriebskomponenten mit Spannungen ber 50 Volt Werden Teile mit Spannungen gr er 50 Volt ber hrt k nnen diese f r Personen gef hrlich werden und zu elektrischem Schlag f hren Beim Betrieb elektrischer Ger te stehen zwangsl ufig bestimmte Teile dieser Ger te unter gef hrlicher Spannung GEFAHR Hohe elektrische Spannung Lebensgefahr Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag oder schwere K rperverletzung F r den Betrieb gelten in jedem Fall die einschl gigen DIN VDE EN und IEC Vorschriften sowie alle staatlichen und rtlichen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften Der Anlagenbauer bzw der Betreiber hat f r die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen Vor dem Einschalten die daf r vorgesehenen Abdeckungen und Schutzvorrichtungen f r den Ber hrschutz an den Ger ten anbringen F r Einbauger te ist der Schutz gegen direktes Ber hren elektrischer Teile durch ein u eres Geh use wie beispielsweise einen Schaltschrank sicherzustellen Die Vorschriften VGB4 sind zu beachten g Den Schutzleiter der elektrischen Ausr stung und der Ger te stets fest an das Versorgungsnetz anschlie en g Nach der Norm EN60617 den vorgeschriebenen Mindest Kupfer Querschnitt f r die Schutzleiterverbindung in seinem ganzen Verlauf beachten g Vor Inbetriebnah
35. me auch f r kurzzeitige Mess und Pr fzwecke stets den Schutzleiter an allen elektrischen Ger ten entsprechend dem Anschlussplan anschlie en oder mit Erdleiter verbinden Auf dem Geh use k nnen sonst hohe Spannungen auftreten die elektrischen Schlag verursachen g EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 15 Elektrische Anschlussstellen der Komponenten im eingeschalteten Zustand nicht ber hren g Vor dem Zugriff zu elektrischen Teilen mit Spannungen gr er 50 Volt das Ger t vom Netz oder von der Spannungsquelle trennen Gegen Wiedereinschalten sichern g a Bei der Installation ist besonders in Bezug auf Isolation und Schutzma nahmen die H he Wa der Zwischenkreisspannung zu ber cksichtigen Es muss f r ordnungsgem e Erdung Leiterdimensionierung und entsprechenden Kurzschlussschutz gesorgt werden 2 3 4 Schutz durch Schutzkleinspannung PELV gegen elektrischen Schlag Alle Anschl sse und Klemmen mit Spannungen von 5 bis 50 Volt an dem Servopositionierregler sind Schutzkleinspannungen die entsprechend folgender Normen ber hrungssicher ausgef hrt sind International IEC 60364 4 41 Europ ische Lander in der EU EN 50178 1998 Abschnitt 5 2 8 1 GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss Lebensgefahr Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag An alle Anschl sse und Klemm
36. n Aus diesem Grund ist f r die Transmit und Receive PDOs unter CoE der Transmission Type on Sync nicht verf gbar ji Der Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB mit dem Technologiemodul EtherCAT unterst tzt keine Synchronisationsfunktionen EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 58 Parametrierung mit dem DIS 2 ServoCommander 7 Parametrierung mit dem DIS 2 ServoCommander Das EtherCAT Interface wird unter dem Ment Parameter Feldbus EtherCAT parametriert EtherCAT VW EtherCAT aktiv CoE CANopen over EtherCAT Knotennummer Basisknotennummer T Offset makt y 0 Effektive Knotennummer Abbildung 12 Einstellung der EtherCAT Schnittstelle F r die Aktivierung der EtherCAT Schnittstelle muss folgender Parameter eingestellt werden Basisknotennummer Zur eindeutigen Identifizierung im Netzwerk muss jedem Teilnehmer eine Knotennummer zugeteilt werden die nur einmal im Netzwerk vorkommen darf ber diese Knotennummer wird das Ger t adressiert Als zus tzliche Option besteht die M glichkeit die Knotennummer des Servopositionierreglers DIS 2 48 10 FB von der u eren Beschaltung abh ngig zu machen Zur Basis Knotennummer wird einmalig nach dem Reset die Eingangskombination der digitalen Eing nge DINO DIN3 addiert Letztlich kann das EtherCAT Protokoll im Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB aktiviert werden Beachten Sie dass Sie die ge
37. nal zugeordnet sind In den Subindizes 1 bis 2 wird anschlieBend die Objektnummer des PDOs eingetragen dass dem Kanal zugeordnet werden soll Dabei k nnen hier nur die Objektnummern der vorher konfigurierten Transmit PDOs benutzt werden 0x1A00 und 0x1A01 index Sundes 0 0 no PDO assigned to this channel Value Range 1 one PDO assigned to this channel 2 two PDOs assigned to this channel 2 two PDOs assigned to this channel EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 38 CANopen over EtherCAT CoE Swine fd nee PDO Mapping object Number of assigned vValue Range 0x1A00 first Transmit PDO 0x1A01 second Transmit PDO 0x1A00 first Transmit PDO Subinde 2 ae PDO Mapping object Number of assigned Value Range 0x1A00 first Transmit PDO 0x1A01 second Transmit PDO 0x1A01 second Transmit PDO EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 CANopen over EtherCAT CoE Seite 39 6 1 3 Nicht unterst tzte CANopen Kommunikationsobjekte unter CoE Bei einer Anbindung des DIS 2 48 10 FB unter CANopen over EtherCAT werden einige CANopen Objekte nicht unterst tzt die unter einer direkten Anbindung des DIS 2 48 10 FB ber CANopen vorhanden sind Diese Objekte sind in der folgenden Tabelle aufgef hrt Tabelle 7 Nicht unterst tzte Objekte f r CANopen over EtherCAT CoE Identifier Name Bedeutung 0x1008 Manufacturer Device
38. nannten Parameter nur ndern k nnen wenn das Protokoll deaktiviert ist O Beachten Sie dass die Parametrierung der EtherCAT Funktionalit t nach einem Reset il nur erhalten bleibt wenn der Parametersatz im Servopositionierreglers DIS 2 48 10 FB gesichert wurde EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Servicefunktionen und St rungsmeldungen Seite 59 8 Servicefunktionen und Storungsmeldungen 8 1 Betriebsart und Storungsmeldungen 8 1 1 Fehlermeldungen Wenn ein Fehler auftritt zeigt der Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB eine Fehlermeldung in der Parametriersoftware DIS 2 Servocommander an N heres zu anderen Fehlermeldungen finden Sie im Benutzerhandbuch In der Tabelle 17 sind die spezifischen EtherCAT Fehlermeldungen zusammengefasst Tabelle 17 Fehlermeldungen Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Ma nahmen EtherCAT Busfehler Bitte die Verkabelung berpr fen EtherCAT ESC Fehler Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support auf Reserviert f r EtherCAT Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support auf EtherCAT Kommunikationsfehler Kommunikation ist gest rt Installation unter EMV Gesichtspunkten berpr fen EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1
39. nd n her beschrieben Der DIS 2 48 10 FB verf gt ber vier einzelne Sync Kan le Die Zuordnung dieser Sync Kan le zu den einzelnen Transferarten ist fest und kann vom Anwender nicht ge ndert werden Die Belegung ist wie folgt Sync Kanal 0 Mailbox Telegrammprotokoll f r eingehende SDOs Master gt Slave Sync Kanal 1 Mailbox Telegrammprotokoll f r ausgehende SDOs Master Slave Sync Kanal 2 Prozessdaten Telegrammprotokoll f r eingehende PDOs Master Slave Hier ist das Objekt 0x1C12 zu beachten Sync Kanal 3 Prozessdaten Telegrammprotokoll f r ausgehende PDOs Master lt Slave Hier ist das Objekt 0x1C13 zu beachten Die Parametrierung der einzelnen PDOs wird ber die Objekte 0x1600 und 0x1601 Reveive PDOs und 0x1A00 und 0x1A01 Transmit PDOs eingestellt Die Parametrierung der PDOs wird dabei wie im CANopen Handbuch beschrieben durchgef hrt Grunds tzlich kann die Einstellung der Sync Kan le und die Konfiguration der PDOs nur im Zustand Pre Operational durchgef hrt werden EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 CANopen over EtherCAT CoE Seite 31 il Unter EtherCAT ist es nicht vorgesehen die Parametrierung des Slave selbst durchzuf hren Zu diesem Zweck stehen die Ger tebeschreibungsdateien zur Verf gung In ihnen ist die gesamte Parametrierung inklusive der PDO Parametrierung vorgegeben und wird vom Master w hrend der Initialisierung so v
40. ne XML Datei beschreibt dabei immer eine Baumstruktur In ihr sind einzelne Zweige durch Knoten definiert Diese Knoten haben eine Anfangs und Endmarkierung Innerhalb eines Knotens k nnen beliebig viele Unterknoten enthalten sein Das nachfolgende Beispiel erl utert grob den grunds tzlichen Aufbau einer XML Datei lt car gt lt engine gt lt pistons gt 4 lt pistons gt lt valves gt 8 lt valves gt lt power gt 78 kW lt power gt lt engine gt lt chassis gt lt interior gt lt interior gt lt chassis gt lt car gt EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 CANopen over EtherCAT CoE Seite 51 F r den Aufbau einer XML Datei m ssen folgende kurze Regeln eingehalten werden N Jeder Knoten hat einen eindeutigen Namen N Jeder Knoten wird ge ffnet mit lt Knotenname gt und geschlossen mit lt Knotenname gt Die Ger tebeschreibungsdatei f r den Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB unter EtherCAT CoE gliedert sich in folgende Unterpunkte Tabelle 11 Hauptgliederungspunkte der Ger tebeschreibungsdatei Knotenname Bedeutung Anpassbar Vendor Dieser Knoten enth lt den Namen und die ID des Herstellers nein des Ger tes zu dem diese Beschreibungsdatei geh rt Zus tzlich ist der Bin rcode einer Bitmap mit dem Logo des Herstellers enthalten Descriptions Dieser Unterpunkt enth lt die eigentliche teilweise Ger tebeschreibung samt Kon
41. nierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 28 CANopen over EtherCAT CoE 6 CANopen over EtherCAT CoE 6 1 Unterst tzte CANopen Kommunikationsobjekte Wie bereits in den vorherigen Kapiteln beschrieben werden die Anwenderprotokolle ber EtherCAT getunnelt F r das vom DIS 2 48 10 FB unterst tzte CANopen over EtherCAT CoE Protokoll werden f r die Kommunikationsschicht die meisten Objekte nach der CiA DS301 Norm von EtherCAT unterst tzt Hier handelt es sich weitestgehend um Objekte zur Einrichtung der Kommunikation zwischen Master und Slave F r das CANopen Motion Profil nach CiA DSP402 werden die meisten Objekte unterst tzt die auch ber den normalen CANopen Feldbus bedient werden k nnen Grunds tzlich werden folgende Dienste und Objektgruppen von der EtherCAT CoE Implementation im Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB unterst tzt SDO Service Data Object Werden zur normalen Parametrierung des Reglers verwendet PDO Process Data Object Schneller Austausch von Prozessdaten z B Istdrehzahl m glich EMCY Emergency bermittlung von Fehlermeldungen Message Dabei werden die einzelnen Objekte die ber das CoE Protokoll im Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB angesprochen werden k nnen reglerintern an die bestehende CANopen Implementierung weitergereicht und dort verarbeitet Aus diesem Grund werden die einzelnen CANopen Objekte in diesem Handbuch nicht erneut aufgef hrt Hier sei auf das CANopen Handbuch Serv
42. nkreis entladen ist g Bei der Montage ist sorgf ltig vorzugehen Es ist sicherzustellen dass sowohl bei Montage als auch w hrend des sp teren Betriebes des Antriebs keine Bohrsp ne Metallstaub oder Montageteile Schrauben Muttern Leitungsabschnitte in den Servopositionierregler fallen g Ebenfalls ist sicherzustellen dass die externe Spannungsversorgung des Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB 24V abgeschaltet ist iL Ein Abschalten des Zwischenkreises oder der Netzspannung muss immer vor dem Abschalten der 24V Reglerversorgung erfolgen EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 14 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen a Die Arbeiten im Maschinenbereich sind nur bei abgeschalteter und verriegelter p Wechselstrom bzw Gleichstromversorgung durchzuf hren Abgeschaltete Endstufen oder abgeschaltete Reglerfreigabe sind keine geeigneten Verriegelungen Hier kann es im St rungsfall zum unbeabsichtigten Verfahren des Antriebes kommen Die Inbetriebnahme mit leerlaufenden Motoren durchf hren um mechanische Besch digungen z B durch falsche Drehrichtung zu vermeiden g Elektronische Ger te sind grunds tzlich nicht ausfallsicher Der Anwender ist daf r verantwortlich dass bei Ausfall des elektrischen Ger ts seine Anlage in einen sicheren Zustand gef hrt wird g Der Servopositionierregler kann hohe Temperaturen annehmen die bei Ber hrung schwere
43. nnennnnnnnannn nn 51 Wichtige Unterpunkte des Knotens Descriptions 44444444444nnnnnnnn nennen 51 Knoten in der Konfiguration des Receive PDOs 2 s440nnnensnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnn 53 Unterknoten des Knotens Entry f r die PDO Konfiguration enenn 54 Unterknoten des Knotens InitCmd 24044400nnnnennnnnonnnnnnnnnnnnnnennnnennnnnennnnnn 55 Fehlermeldungen e iea e a E eaa ee EE E E 59 EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 8 1 Allgemeines 1 1 In diesem Handbuch verwendete Symbole Allgemeines Information Wichtige Informationen und Hinweise i A Vorsicht Die Nichtbeachtung kann hohe Sachsch den zur Folge haben GEFAHR Die Nichtbeachtung kann Sachsch den und Personensch den zur Folge haben Vorsicht Lebensgef hrliche Spannung Der Sicherheitshinweis enth lt einen Hinweis auf eine eventuell auftretende lebensgef hrliche Spannung 1 2 Abk rzungen EtherCAT Ethernet for Controller and Automation Technology ETG EtherCAT Technology Group CoE CANopen over EtherCAT ESC EtherCAT Slave Controller FPGA Field Programmable Gate Array DS Draft Standard FW Firmware FB Feldbusvariante des Servopositionierreglers DIS 2 48 10 FB CiA CANopen in Automation IEC International Electrotechnical Commission PDI Process Data Interface EtherCAT Handbuch Servo
44. nzelnen CANopen Objekte f r das PDO entspricht der Reihenfolge in der sie ber die Entry Eintr ge in der Ger tebeschreibungsdatei angegeben sind Die einzelnen Unterpunkte eines Entry Knotens sind in der folgenden Tabelle angegeben Tabelle 15 Unterknoten des Knotens Entry f r die PDO Konfiguration Knotenname Bedeutung Anpassbar Index Dieser Eintrag gibt den Index des CANopen Objekts an Ja dass in das PDO gemappt werden soll SubIndex Dieser Eintrag gibt den Subindex des zu mappenden Ja CANopen Objekts an BitLen Dieser Eintrag gibt die Gr e des zu mappenden Objekts in Bit an Dieser Eintrag muss immer dem Typ des zu mappenden Objekts entsprechen Erlaubt 8 Bit 16 Bit 32 Bit Name Dieser Eintrag gibt den Namen des zu mappenden Objekts als String an DataType Dieser Eintrag gibt den Datentypen des zu mappenden Objekts an Dieser kann f r die einzelnen CANopen Objekte dem CANopen Handbuch f r den Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB entnommen werden EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 CANopen over EtherCAT CoE Seite 55 6 7 3 Transmit PDO Konfiguration im Knoten TxPDO Der Knoten TxPDO dient der Festlegung des Mappings f r die Transmit PDOs und deren Zuordnung zu einem Kanal des Sync Managers Die Konfiguration entspricht dabei der der Receive PDOs aus Kapitel 6 7 2 Receive PDO Konfiguration im Knoten RxPDO mit dem Unte
45. oE Seite 33 Der Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB mit dem Technologiemodul EtherCAT unterst tzt zwei Receive PDOs RxPDO und zwei Trasmit PDOs TxPDO o0 Die Objekte 0x1008 0x1009 und 0x100A werden vom DIS 2 48 10 FB nicht unterst tzt da keine Klartext Strings aus dem Servopositionierregler gelesen werden k nnen o0 6 1 2 1 Objekt 0x1100 EtherCAT fixed station address Uber dieses Objekt wird dem Slave wahrend der Initialisierungsphase eine eindeutige Adresse zugewiesen Das Objekt hat die folgende Bedeutung index fOxtt00 sd EtherCAT fixed station address UNTIG Vave Ranse Od Detaut vawe OT EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 34 CANopen over EtherCAT CoE 6 1 2 2 Objekt 0x1C00 Sync Manager Communication Type ber dieses Objekt kann die Transferart f r die verschiedenen Kan le des EtherCAT Sync Managers ausgelesen werden Da der DIS 2 48 10 FB unter dem EtherCAT CoE Protokoll nur die ersten vier Sync Kan le unterst tzt sind die folgenden Objekte nur lesbar vom Typ read only Dadurch ist die Konfiguration des Sync Managers f r den DIS 2 48 10 FB fest konfiguriert Die Objekte haben die folgende Bedeutung swe po OoOo Sundes ft C Subindex BO 0 unused 3 Process Data Output TxPDO Master Slave Value Range EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 CANopen over
46. oE Implementierung des DIS 2 48 10 FB nur die Standard CANopen Objekte angesprochen werden k nnen deren Gr e auf 32 Bit 4 Byte begrenzt ist werden die Transferarten nur bis zu einer maximalen Datenl nge von 32 Bit 4 Byte unterst tzt EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 46 CANopen over EtherCAT CoE 6 4 PDO Frame Die Process Data Objects PDO dienen der zyklischen Ubertragung von Soll und Istwertdaten zwischen Master und Slave Sie m ssen vor dem Betrieb des Slave im Zustand Pre Operational durch den Master konfiguriert werden Anschlie end werden sie in PDO Frames bertragen Diese PDO Frames haben den folgenden Aufbau 1 8 Byte 1 n Byte Standard CANopen PDO frame optional Abbildung 9 PDO Frame Telegrammaufbau Process Data Dateninhalt des PDOs Process Data Object Process Data optional Weitere optionale Dateninhalte weiterer PDO s Process Data Object Um ein PDO ber das EtherCAT CoE Protokoll zu bertragen m ssen die Transmit und Receive PDOs zus tzlich zur PDO Konfiguration PDO Mapping einen bertragungskanal des Sync Managers zugeordnet werden siehe Kapitel 6 1 1 Konfiguration der Kommunikationsschnittstelle Dabei findet der Datenaustausch von PDOs f r den Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB ausschlie lich ber das EtherCAT Prozessdaten Telegrammprotokoll statt il Die bertragung von CANopen Proze
47. oadcast Multicast und Querkommunikation zwischen Slaves ist m glich Abbildung 3 EtherCAT Telegrammaufbau EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 26 Funktions bersicht 5 2 XML Beschreibungsdatei Um EtherCAT Slave Ger te einfach an einen EtherCAT Master anbinden zu k nnen muss f r jedes EtherCAT Slave Ger t eine Beschreibungsdatei vorliegen Diese Beschreibungsdatei ist vergleichbar mit den EDS Dateien f r das CANopen Feldbussystem oder den GSD Dateien f r Profibus Im Gegensatz zu diesen ist die EtherCAT Beschreibungsdatei im XML Format gehalten wie es h ufig bei Internet und Webanwendungen benutzt wird und enth lt Informationen zu folgenden Merkmalen des EtherCAT Slave Ger tes Informationen zum Hersteller des Ger tes Name Typ und Versionsnummer des Ger tes Typ und Versionsnummer des zu verwendenden Protokolls f r dieses Ger t z B CANopen over Ethernet N Parametrierung des Ger tes und Konfiguration der Prozessdaten In Abbildung 4 ist ein Beispiel einer XML Beschreibungsdatei f r den DIS 2 48 10 FB gegeben lt xml version 1 0 gt lt EtherCATInfo Version 0 1 gt lt Vendor gt lt Id gt xE4 lt Id gt lt Name gt Met ronix lt Name gt lt ImageDatal6x14 gt 424dE6000000000000007600000028000000100000000E0000000 10004000000000070000000130B00001300000000000000000000000000000000 00800000800000008080008000000080008000808000008
48. oll getunnelten CANopen Kommunikationsobjekte an die im Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB implementierte CANopen Applikationsebene bergeben und im Servopositionierregler intern als Standard CANopen Kommunikationsobjekte verarbeitet Das Mailbox Telegrammprotokoll dient f r eine azyklische Daten bertragung z B f r das SDO Frame Telegramm zum bertragen von Standard SDO CANopen Kommunikationsobjekten Das Process Data Telegrammprotokoll dient f r eine zyklische Daten bertragung z B f r das PDO Frame Telegramm zum bertragen von Standard PDO CANopen Kommunikationsobjekten EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 24 Funktions bersicht _ Service Channel PDO AT Mapping MDT Soe Cot CoE SoE Process Data Abbildung 2 Multiprotokollf higes Feldbussystem EtherCAT Im Kapitel 5 1 EtherCAT Protokoll wird das EtherCAT Protokoll n her beschrieben Folgende Fehlererkennungen und Diagnosefunktionen stehen dem Feldbussystem EtherCAT zur Verf gung Kabelbruch bzw fehlende Antwort Falsche Reaktion im Durchlauf nicht alle Slaves haben geantwortet Redundanter Normalbetrieb zweiter Ethernet Port gt Leitungsredundanz gt Master Redundanz mit Hot Stand By gt Geratetausch bei laufendem Netzwerk gt Hot Connect von Leitungssegmenten Zur einfachen Einbindung eines EtherCAT konformen Ger tes wie dem Servopositionierregler DIS 2
49. opositionierregler DIS 2 48 10 FB verwiesen Allerdings wurden unter der CoE Implementierung unter EtherCAT einige neue CANopen Objekte hinzugef gt die f r die spezielle Anbindung ber CoE notwendig sind Dieses resultiert aus der ge nderten Kommunikationsschnittstelle zwischen dem EtherCAT Protokoll und dem CANopen Protokoll Dort wird ein sogenannter Sync Manager eingesetzt um die bertragung von PDOs und SDOs ber die beiden EtherCAT Transferarten Mailbox und Prozessdatenprotokoll zu steuern Dieser Sync Manager und die notwendigen Konfigurationsschritte f r den Betrieb des DIS 2 48 10 FB unter EtherCAT CoE sind in Kapitel 6 1 1 Konfiguration der Kommunikationsschnittstelle beschrieben Die zus tzlichen Objekte sind in Kapitel 6 1 2 Neue und ge nderte CANopen Kommunikationsobjekte unter CoE beschrieben Au erdem werden einige CANopen Objekte des DIS 2 48 10 FB die unter einer normalen CANopen Anbindung verf gbar sind ber eine CoE Anbindung ber EtherCAT nicht unterst tzt Eine Liste der unter CoE nicht unterst tzten CANopen Objekte ist in Kapitel 6 1 3 Nicht unterst tzte CANopen Kommunikationsobjekte unter CoE gegeben EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 CANopen over EtherCAT CoE Seite 29 6 1 1 Konfiguration der Kommunikationsschnittstelle Wie schon in Kapitel 5 Funktions bersicht beschrieben benutzt das EtherCAT Protokoll zwei verschiedene Transferar
50. positionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Allgemeines Seite 9 1 3 Dokumentation Dieses Produkthandbuch DIS 2 48 10 FB Technologiemodul EtherCAT dient zum sicheren Arbeiten mit dem Feldbussystem EtherCAT f r den Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Weitergehende Informationen finden sich in folgenden Handb chern zur DIS 2 Produktfamilie CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Beschreibung des implementierten CANopen Protokolls gemaB CiA DS402 und DS301 Montageanleitung Mountinginstructions DIS 2 Anleitung zum Anschlusses des Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 DIS 2 48 10 IC DIS 2 48 10 FB Beschreibung der Ger tefunktionalit t und der Softwarefunktionen der Firmware einschlie lich der RS232 Kommunikation Beschreibung des Parametrierprogramms DIS 2 ServoCommander mit einer Anleitung der Erstinbetriebnahme eines Servopositionierreglers DIS 2 48 10 und eine Beschreibung der Technischen Daten und der Ger tefunktionalit t sowie Hinweise zur Installation und Betrieb des Servopositionierreglers DIS 2 48 10 Der Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB verf gt ber einen FLASH Programmspeicher der ein Update der Betriebssoftware Firmware des Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB auch nach Auslieferung und Einbau in die Maschine erm glicht Die Betriebssoftware des Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB wird vom Hersteller kontinuierl
51. rische Spannung durch falschen Anschluss Lebensgefahr oder K rperverletzung durch elektrischen Schlag GEFAHR Hei e Oberfl chen auf dem Ger tegeh use m glich Verletzungsgefahr Verbrennungsgefahr GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen Lebensgefahr schwere K rperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Motoren EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 12 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 2 3 Sicherheitshinweise 2 3 1 Allgemeine Sicherheitshinweise Der Servopositionierregler entspricht der Schutzklasse IP54 sowie der Verschmutzungsklasse 1 Es ist darauf zu achten dass die Umgebung dieser Schutz bzw Verschmutzungsklasse entspricht N gp g Nur vom Hersteller zugelassene Zubeh r und Ersatzteile verwenden Die Servopositionierregler und die verwendeten Stromversorgungen m ssen entsprechend den EN Normen und VDE Vorschriften so an das Netz angeschlossen werden dass sie mit geeigneten Freischaltmitteln z B Hauptschalter Sch tz Leistungsschalter vom Netz getrennt werden k nnen g Zum Schalten der Steuerkontakte sollten vergoldete Kontakte oder Kontakte mit hohem Kontaktdruck verwendet werden g Vorsorglich m ssen Entst rungsma nahmen f r Schaltanlagen getroffen werden wie z B Sch tze und Relais mit RC Gliedern bzw Dioden beschalten o Es sind die Sicherheitsvorschriften und bestimmungen
52. rschied dass der Knoten Name des PDOs anstelle von Outputs auf Inputs gesetzt werden muss 6 7 4 Initialisierungskommandos ber den Knoten Mailbox Der Knoten Mailbox in der Ger tebeschreibungsdatei dient dem Beschreiben von CANopen Objekten durch den Master im Slave w hrend der Initialisierungsphase Die Kommandos und Objekte die dort beschrieben werden sollen werden ber spezielle Eintr ge festgelegt In diesen Eintr gen ist der Phasen bergang bei dem dieser Wert beschrieben werden soll festgelegt Weiterhin enth lt solch ein Eintrag die CANopen Objektnummer Index und Subindex so wie den Datenwert der geschrieben werden soll und einen Kommentar Ein typischer Eintrag hat die folgende Form lt InitCmd gt lt Transition gt PS lt Transition gt lt Index x6060 lt Index gt lt SubIndex gt 0 lt SubIndex gt lt Data gt 03 lt Data gt lt Comment gt velocity mode lt Comment gt lt InitCmd gt In obigem Beispiel wird im Zustands bergang PS von Pre Operational nach Safe Operational die Betriebsart im CANopen Objekt modes_of_operation auf Drehzahlregelung gesetzt Die einzelnen Unterknoten haben folgende Bedeutung Tabelle 16 Unterknoten des Knotens InitCmd Knotenname Bedeutung Anpassbar Transition Name des Zustands bergangs bei dessen Auftreten dieses Ja Kommando ausgef hrt werden soll siehe hierzu Kapitel 6 2 Statemachine Index Index de
53. s zu schreibenden CANopen Objekts SubIndex Subindex des zu schreibenden CANopen Objekts Data Datenwert der geschrieben werden soll als hexadezimalem Wert EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 56 CANopen over EtherCAT CoE Comment Kommentar zu diesem Kommando A Vorsicht In einer Ger tebeschreibungsdatei f r den Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB sind in dieser Sektion einige Eintr ge bereits vorgegeben Diese Eintr ge m ssen erhalten bleiben und d rfen vom Anwender nicht ge ndert werden EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 CANopen over EtherCAT CoE Seite 57 6 8 Synchronisation Die zeitliche Synchronisation wird bei EtherCAT ber so genannte verteilte Uhren Distributed Clocks realisiert Dabei enth lt jeder EtherCAT Slave eine Echtzeituhr die w hrend der Initialisierungsphase durch den Master in allen Slaves synchronisiert wird Anschlie end werden die Uhren in allen Slaves im laufenden Betrieb nachgestellt Dadurch ist im gesamtem System eine einheitliche Zeitbasis vorhanden auf die sich die einzelnen Slaves synchronisieren k nnen Die unter CANopen f r diesen Zweck vorgesehenen Sync Telegramme entfallen unter CoE Da das im Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB verwendete FPGA ESC10 keine Distributed Clocks unterst tzt kann keine zeitliche Synchronisation durchgef hrt werde
54. ssdaten PDOs ber die azyklische Kommunikation Mailbox Telegrammprotokoll wird vom Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB nicht unterst tzt Da intern im Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB alle ber das EtherCAT CoE Protokoll ausgetauschten Daten direkt an die interne CANopen Implementierung weitergereicht werden wird auch das PDO Mapping wie im CANopen Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB beschriebenen realisiert Die Abbildung 10 soll diesen Vorgang veranschaulichen EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 CANopen over EtherCAT CoE Seite 47 Abbildung 10 PDO Mapping Durch die einfache Weitergabe der Uber CoE empfangenen Daten an das im DIS 2 48 10 FB implementierten CANopen Protokoll k nnen f r die zu parametrierenden PDOs neben dem Mapping der CANopen Objekte auch die f r das CANopen Protokoll f r den DIS 2 48 10 FB vorhandenen Transmission Types der PDOs verwendet werden Eine Ausnahme hiervon ist der Transmission Type Sync Message Dieser Transmission Type kann unter der EtherCAT CoE Implementation f r den Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB nicht verwendet werden da es unter EtherCAT CoE keine quivalenten Telegramme f r die unter CANopen definierten Sync Telegramme gibt und der im Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB verwendete FPGA Baustein ESC10 keine Synchronisation Uber die unter EtherCAT spezifizierten Distributed Clocks v
55. ten zur Ubertragung der Gerate und Anwenderprotokolle wie z B das vom DIS 2 48 10 FB verwendete CANopen over EtherCAT CoE Protokoll Diese beiden Transferarten sind das Mailbox Telegrammprotokoll fur azyklische Daten und das Prozessdaten Telegrammprotokoll f r die bertragung von zyklischen Daten F r das CoE Protokoll werden diese beiden Transferarten f r die verschiedenen CANopen Transferarten verwendet Dabei werden sie wie folgt benutzt Mailoox Telegrammprotokoll Diese Transferart dient der bertragung der unter CANopen definierten Service Data Objects SDOs Sie werden in EtherCAT in SDO Frames bertragen Diese sind in Kapitel 6 3 SDO Frame genauer beschrieben Prozessdaten Telegrammprotokoll Diese Transferart dient der bertragung der unter CANopen definierten Process Data Objects PDOs die zum Austausch von zyklischen Daten benutzt werden Sie werden in EtherCAT in PDO Frames bertragen Diese sind in Kapitel 6 4 genauer beschrieben Grunds tzlich k nnen ber diese beiden Transferarten alle PDOs und SDOs genau so benutzt werden wie sie f r das CANopen Protokoll f r den DIS 2 48 10 FB definiert sind Hierzu sei auf das CANopen Handbuch f r den Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB verwiesen Allerdings unterscheidet sich die Parametrierung der PDOs und SDOs zum Versenden der Objekte ber EtherCAT von den Einstellungen die unter CANopen gemacht werden m ssen Um die CANopen Objekte die
56. triebsmitteln 2 3 2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung F r die Montage und Wartung der Anlage gelten in jedem Fall die einschl gigen DIN VDE EN und IEC Vorschriften sowie alle staatlichen und rtlichen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften Der Anlagenbauer bzw der Betreiber hat f r die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen Die Bedienung Wartung und oder Instandsetzung des Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB darf nur durch f r die Arbeit an oder mit elektrischen Ger ten ausgebildetes und qualifiziertes Personal erfolgen g Vermeidung von Unf llen K rperverletzung und oder Sachschaden Vertikale Achsen gegen Herabfallen oder Absinken nach Abschalten des Motors zus tzlich sichern wie durch g gt mechanische Verriegelung der vertikalen Achse gt externe Brems Fang Klemmeinrichtung oder gt ausreichenden Gewichtsausgleich der Achse Die eingebaute Motor Haltebremse oder eine externe vom Antriebsregelger t angesteuerte Motor Haltebremse allein ist nicht f r den Personenschutz geeignet Di Die elektrische Ausr stung ber den Hauptschalter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern warten bis der Zwischenkreis entladen ist bei g gt Wartungsarbeiten und Instandsetzung gt Reinigungsarbeiten gt langen Betriebsunterbrechungen Vor der Durchf hrung von Wartungsarbeiten ist sicherzustellen dass die Stromversorgung abgeschaltet verriegelt und der Zwische
57. tzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit dem Servopositionierregler durchzulesen EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 11 i lo to o Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise f r den Servopositionierregler zur Verf gung stehen wenden Sie sich an Ihren zust ndigen Vertriebsrepr sentanten Verlangen Sie die unverz gliche bersendung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen f r den sicheren Betrieb des Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Bei Verkauf Verleih und oder anderweitiger Weitergabe des Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB sind diese Sicherheitshinweise ebenfalls mitzugeben Ein ffnen des Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB durch den Betreiber ist aus Sicherheits und Gew hrleistungsgr nden nicht zul ssig Die Voraussetzung f r eine einwandfreie Funktion des Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB ist eine fachgerechte Projektierung GEFAHR Unsachgem er Umgang mit dem Servopositionierregler und Nichtbeachten der hier angegebenen Warnhinweise sowie unsachgem e Eingriffe in die Sicherheitseinrichtung k nnen zu Sachschaden K rperverletzung elektrischem Schlag oder im Extremfall zum Tod f hren 2 2 Gefahren durch falschen Gebrauch GEFAHR Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom Lebensgefahr oder schwere K rperverletzung durch elektrischen Schlag GEFAHR Hohe elekt
58. ul 1 Der Servopositionierreglers DIS 2 48 10 FB wird werksseitig mit der ben tigten Feldbusschnittstelle ausger stet Mit der Festlegung der Feldbusschnittstelle wird das verf gbare Feldbus Kommunikationsprotokoll z B EtherCAT CoE Protokoll bestimmt Die Feldbusschnittstelle kann vom Anwender nicht umger stet werden 4 2 EtherCAT Interface Tabelle 1 Signalpegel und Differenzspannung Signalpegel 0 2 5 VDC Differenzspannung 1 9 2 1VDC 4 3 Anschluss EtherCAT m Il Im industriellen Umfeld werden CAT5 Kabel empfohlen Die Fast Ethernet Physik 100Base TX erlaubt eine Leitungsl nge von 100m EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 20 Technische Daten 4 3 1 Ausf hrung am Ger t N 2x M12 Anschluss geschirmt und D codiert 4 polig Buchse gerade 4 3 2 Steckerbelegung Das EtherCAT Interface am Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB mit EtherCAT ist gem IEC 61076 2 101 als 4 poliger M12 Buchse geschirmt und D codiert am Technologiemodul ausgef hrt Tabelle 2 EtherCAT Steckverbinder am DIS 2 48 10 FB ja I eg Transmission Data Receive Data Transmission Data Receive Data 4 3 3 Art und Ausf hrung des Kabels Die aufgef hrten Kabelbezeichnungen beziehen sich auf Kabel der Firma Hirschmann und der Firma Phoenix Contact Sie haben sich in der Praxis bew hrt und befinden sich in v
59. unikation zwischen Master und Slave statt Wenn alle Ger te die an den Bus angeschlossen sind konfiguriert wurden wird in den Zustand Pre Operational gewechselt Pre Operational In diesem Zustand ist die asynchrone Kommunikation zwischen Master und Slave aktiv Dieser Zustand wird vom Master benutzt um m gliche zyklische Kommunikation ber PDOs einzurichten und notwendige Parametrierungen ber die azyklische Kommunikation vorzunehmen Wenn dieser Zustand fehlerfrei durchlaufen wurde wechselt der Master in den Zustand Safe Operational Safe Operational Dieser Zustand wird benutzt um alle Ger te die an den EtherCAT Bus angeschlossen sind in einen sicheren Zustand zu versetzen Dabei sendet der Slave aktuelle Istwerte and den Master ignoriert allerdings neue Sollwerte vom Master und benutzt stattdessen sichere Defaultwerte Wenn dieser Zustand fehlerfrei durchlaufen wurde wechselt der Master in den Zustand Operational Operational In diesem Zustand ist sowohl die azyklische als auch die zyklische Kommunikation aktiv Master und Slave tauschen Soll und Istwertdaten aus In diesem Zustand kann der DIS 2 48 10 FB ber das CoE Protokoll freigegeben und verfahren werden Zwischen den einzelnen Zust nden sind nur die folgenden berg nge erlaubt EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Seite 42 CANopen over EtherCAT CoE Tabelle 9 Status b
60. unterst tzt CANopen over EtherCAT CoE wird von DIS 2 48 10 FB unterst tzt Servodrive Profil nach IEC 61491 over EtherCAT SoE entspricht dem SERCOS 2 Protokoll File Access over EtherCAT FoE Ethernet over EtherCAT EoE Der Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB mit Technologiemodul EtherCAT unterst tzt das CoE Protokoll CANopen over EtherCAT unter Verwendung des FPGA Image ESC10 Funktions bersicht siehe Tabelle 4 o0 Damit werden die CANopen Kommunikationsobjekte ber das EtherCAT Telegramm getunnelt Als Tunneln bezeichnet man in der Elektronischen Datenverarbeitung EDV das bertragen der Daten eines Netzwerkprotokolls hier die CANopen Komunikationsobjekte des DS402 und DS301 Protokolls eingebettet in ein anderes Netzwerkprotokoll hier das EtherCAT Protokoll CoE o0 In der Abbildung 2 sind die einzelnen Protokolle des multiprotokollf higen Feldbussystems EtherCAT schematisch dargestellt Dort findet das vom Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB benutzte CANopen over EtherCAT Protokoll CoE Protokoll besondere Beachtung Wie in Abbildung 2 zu erkennen stellt das EtherCAT Protokoll auf der bertragungsschicht das Mailbox Protokoll f r azyklische Kommunikation und das Process Data Protokoll f r den Austausch von zyklischen Daten zur Verf gung ber diese beiden Protokolle wird das CoE Protokoll erkannt und verarbeitet Dabei werden die im EtherCAT Protok
61. uten berwachungen ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften Antriebsbewegung zu rechnen deren Ma von der Art der Steuerung und des Betriebszustandes abh ngen GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen Lebensgefahr Verletzungsgefahr schwere K rperverletzung oder Sachschaden Der Personenschutz ist aus den oben genannten Gr nden durch berwachungen oder Ma nahmen die anlagenseitig bergeordnet sind sicherzustellen Diese werden nach den spezifischen Gegebenheiten der Anlage einer Gefahren und Fehleranalyse vom Anlagenbauer vorgesehen Die f r die Anlage geltenden Sicherheitsbestimmungen werden hierbei mit einbezogen Durch Ausschalten Umgehen oder fehlendes Aktivieren von Sicherheitseinrichtungen k nnen willk rliche Bewegungen der Maschine oder andere Fehlfunktionen auftreten 2 3 6 Schutz gegen Ber hren hei er Teile GEFAHR Hei e Oberfl chen auf Ger tegeh use m glich Verletzungsgefahr Verbrennungsgefahr Geh useoberfl che in der N he von hei en Warmequellen nicht ber hren Verbrennungsgefahr MD AP Vor dem Zugriff Ger te nach dem Abschalten erst 10 Minuten abk hlen lassen Werden hei e Teile der Ausr stung wie Ger tegeh use in denen sich K hlk rper und Widerst nde befinden ber hrt kann das zu Verbrennungen f hren g EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 17 2 3 7 Schutz b
62. x und der Parametriersoftware Metronix DIS 2 ServoCommander ab der Version 2 3 0 1 1 m glich ji Die Firma Metronix unterst tzt das CoE Protokoll CANopen over EtherCAT mit dem FPGA Image ESC10 3 2 Kenndaten des EtherCAT Interface Das EtherCAT Interface f r den Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB besitzt folgende Leistungsmerkmale Mechanisch voll integrierbar in die Metronix Servopositionierregler der Serie DIS 2 48 10 FB EtherCAT entsprechend IEEE 802 3u 100Base TX mit 100Mbps vollduplex Stern und Linientopologie Steckverbinder zwei M12 Buchsen geschirmt und D codiert Potential getrennte EtherCAT Schnittstelle Kommunikationszyklus 1 6ms Task Max 127 Slaves EtherCAT Slaveimplementierung basiert auf dem FPGA Image ESC10 EtherCAT Handbuch Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB Version 1 1 Technische Daten Seite 19 4 Technische Daten m il Technische Daten f r den Servopositionierregler DIS 2 48 10 FB k nnen dem Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 DIS 2 48 10 IC DIS 2 48 10 FB entnommen werden 4 1 Feldbusvarianten DIS 2 48 10 FB Folgende Feldbusschnittstellen werden vom Servopositionierregler DIS 2 48 10 unterst tzt CANopen Unterst tzt vom DIS 2 48 10 DIS 2 48 10 IC und DIS 2 48 10 FB Profibus Unterst tzt vom DIS 2 48 10 FB mit Profibus Technologiemodul EtherCAT Unterst tzt vom DIS 2 48 10 FB mit EtherCAT Technologiemod

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