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- LTI Motion

1. Steuerwort EasyDrive Synchron in Vorbereitung Datenbyte 0 1 Bit Funktion Signal 0 START Freigabe der Regelung 1 Reglerfreigabe bei Kontakt ENPO 1 1 2 STOP Notstop 0 gt 1 Ger t f hrt Schnellhalt aus 3 E EXT Ger t in Fehlerzustand versetzen 1 externen Fehler am Ger t ausl sen 4 z 5 5 r en 6 Re 1 ERES Fehler zur cksetzen 0 gt 1 aktuellen Ger tefehler zur cksetzen 8 F 9 10 11 12 Sollzustand OSD03 1 Ausgang 0SD03 high wenn 243 FOS03 0PTN2 13 Sollzustand OSD02 1 Ausgang 0SDO2 high wenn 242 FOS02 0PTN2 14 Sollzustand OSDO1 1 Ausgang 0SD01 high wenn 241 FOSO1 0PTN2 15 Sollzustand OSD00 1 Ausgang 0SDO0 high wenn 240 FOS00 0PTN2 Datenbyte 2 Bit Funktion Signal 0 Synchronlauf freigeben Schaltet zwischen Hand und synchronisiertem Betrieb um 1 Synchronlauf starten Fahrauftrag starten 1 im Handbetr Referenzfahrt im Synchronbetrieb einkuppeln 2 Frei 3 Frei 4 Registerversatz Ausl sung des einstellbaren Registerversatz in positive Drehrichtung 5 Registerversatz Ausl sung des einstellbaren Registerversatz in negative Drehrichtung 6 Tipp 1 Tippen mit Schleichganggeschw In pos Richtung 7 Tipp 1 Tippen mit Schleichganggeschw In neg Richtung Datenbyte 3 Bit Funktion Signal 0 7 Frei Datenbyte 3 7 Byte Funktion Signal 4 7 J Frei Tabelle 5 28 Benut
2. 1 4 1 5 1 Zugriffsrechte uu00seneesenenensensnnnennnnnenennennnn 1 4 1 5 2 Umfang der Identifier 22u2 4242222042RB Renee 1 5 1 5 3 Zeitverhalten nen ee 1 5 1 5 4 bertragungsgeschwindigkeiten 0 1 6 1 6 CAN Protokoll f r LTi Antriebe 2 u2242222222222220 1 7 1 6 1 Ger tezust nde sucneenennneeennensnennenennenennnnnnennn 1 7 1 6 2 Ger testeuerung ezenaneenennenenenenennnnensnnnnnnnnnennennenn 1 8 2 Montage und Anschlu 2 1 Adresse einstellen 2 22 22222222222220n0anunnunnanunna 2 2 2 2 Montage Baugr e BG1 5 2s222202u2222222n0000n02n2r 2 4 2 2 1 Baugr e BG6 8 22 135 KW nase 2 5 2 3 Installation s s44004 niemand rawatan 2 6 2 3 1 Reglerfreigabe ENPO uueseneeeenennennenneneeeenennnn 2 7 2 3 2 LED Statusanzeige ueereenenseneenennennenennennennnnnenn nn 2 7 3 Inbetriebnahme und Konfiguration 3 1 Ablauf der Inbetriebnahme 2z22222r02u2ranenn 3 2 3 2 Inbetriebnahmehinweise 2 2 224222222022000002n2r 3 4 3 3 Fehler bei der Initialisierung 2 22 2222222222222222 3 4 3 4 Test an bergeordneter Steuerung u 2s2rr2 3 5 Benutzerhandbuch CM CAN1 3 9 3 5 1 3 5 2 4 1 4 1 1 4 1 2 4 2 4 3 4 3 1 4 3 2 4 3 3 4 4 4 5 4 5 1 4 5 2 4 5 3 4 6 4 7 5 1 5 2 5 3 5 4 5 4 1 5 4 2 5 4 3 5 4 4 Datenhandling s sssssssunusunununununnnnnn
3. Steuer Siehe Beschreibung Steuerwort wort Sollwert Sollwertfrequenz f r die Regelung Bei CACNF 1 gt Wertebereich 32767 bis 32768 Das Datenformat ist Byte 2 Sollwert Low Byte Int1600 Byte 3 Sollwert High Byte Bei CACNF 2 4 gt Wertebereich 32767 999 bis 32768 999 Das Datenformat ist Byte 2 Sollwert Low Word Low Byte Int32016 Byte 3 Sollwert Low Word High Byte Intel Format Byte 4 Sollwert High Word Low Byte Byte 5 Sollwert High Word High Byte Beispiel Sollwert 20 5 Hz Sollwert Daten in Hex Tabelle 5 7 Hinweis Datentyp siehe auch Kap 4 1 Hinweis Der zu schreibende Wert wird durch Multiplikation des reellen Sollwertes mit Faktor 2 6 errechnet z B 20 5 2 6 1343488 148000hex LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe 5 7 1 Statusmeldun Funktion Status Istwert en Datenrichtung Antriebsger t gt Master g Typ Selektiv Statusmeldungen werden im Systemzustand START und STOP versen det 5 Datenbytes Basis ID Byte 0 und 1 Byte 2 und 3 Byte 4 und 5 881 G Istwert Format betriebsartabh ngig Tabelle 5 8 Statusfunktionen CDA3000 ID Byte 0 und 1 Byte2und3 Byte4und5 Byte6und 7 Statuswort betriebsartun Betriebsartspezifi weitere betriebsartabh ngige 881 Fe abh ngig sches Statuswort Daten Tabelle 5 9 Statusfunktionen CDD3000 Benutzerhandbuch CM CAN1 5 19 LTi 5 7 2 Datenformate der Istwerte il il il Benutzerhandbuch CM CAN
4. t Die Initialisierung ist gegen ber CAL CCDA verein facht z B Adressierung ber Jumper was auf den Betrieb jedoch keinen Einflu hat haupts chlich in USA entspricht CAL Definition hat sich nicht durchgesetzt LTi Anhang B Stichwortverzeichnis A Adresse einstellen esseosseesseoessosescee 2 2 Adresse Parameter eeerenseeseseeennnneennenen 4 10 Anmelde Identifier erusussseessenensennneennee 1 7 Anmelden der Teilnehmer scsss2200 00 5 7 Aufbau eines CAN Netzes nenunenenenenenennnn 1 4 Auslieferungszustand wiederherstellen 3 6 B Baudrate mn ne 1 6 Baudrate Parameter 2r22222seneneennnnneen ne 4 10 Bedienebene uu z000r000000onnennnnnennnnnn 1 3 Broadcast bertragungen ceeeenneeeeeeneeeeennn 5 6 Cc CAN Konfiguration Parameter 4 8 D Daten sichern sseessesssesssoossosssosesssee 4 14 Datenhandling eeesessssseesesesssssessesese 3 5 Datentypen Parameterdaten 4 3 Download von Parameterdatens tzen 4 28 E EasyDrive SteuermodusS nenennneeeeeneneenenene 5 22 Einstellung sichern rurereseseseseseneeennen 3 6 EMC elektrostatische Entladung 1 2 F Fehlerbehandlung im Antriebsger t 6 2 Fehlermeldungen sssssssssosossesssssesossses 6 3 Fehlermeldungen quittieren 22202020 0 6 10 Fehlerspeicher u 0 020s00000nene nennen 6 2 Funktionsauswa
5. Detaillierte Informationen zum Thema voreingestellte L sungen finden Sie in Kapitel 4 des Anwendungshandbuches des jeweiligen Ger tes CDA3000 und CDD3000 und CTC3000 Die voreingestellten L sungen unterscheiden sich nur in der Funktion von digitalen Eing ngen am Ger t Steuerort und Sollwertquelle werden dem Feldbussystem zugeordnet ber den Parameter 152 ASTER kann diese Auswahl Einstellung auch ber den Bus vorgenommen werden CDA3000 Der Frequenzumrichter stellt drei voreingestellten L sungen BUS_1 9 BUS_3 11 zum Betrieb an Feldbussystemen zur Verf gung Beispielhaft werden folgende Parameter beim CDA bei Auswahl der vor eingestellten L sung BUS_1 9 automatisch im Ger t ge ndert Benutzerhandbuch CM CAN 1 Parameter ee E ge nderter Wert Funktion 151 ASTPR DRV_1 BUS_1 9 urspr nglicher Applikations Datensatz 152 ASTER DRV_1 BUS_1 9 aktueller Applikations Datensatz 180 FISAO OFF OPTN2 Funktionsselektor analoger Standardeingang ISAOO 181 FISA1 OFF OPTN2 Funktionsselektor analoger Standardeingang ISA01 210 FIS00 STR OPTN2 Funktionsselektor digitaler Standardeingang ISD00 211 FIS01 STL OPTN2 Funktionsselektor digitaler Standardeingang ISDO1 212 FIS02 SADD1 OPTN2 Funktionsselektor digitaler Standardeingang ISDO2 213 FIS03 OFF OPTN2 Funktionsselektor digitaler Standardeingang ISDO3 240 FOS00 BRK1 OPTN2 Funktionsselektor digitaler Standardausgang OSD00 241 F0S01 REF OPTN2 Funktionsselek
6. nennen 4 27 Statusidentifier erurunenenenenenenenenenennn nee 3 5 Statusmeldungen ururunusenenenenenennn nen 5 20 Statuswort Parameter erereseneneseneneennn 4 14 Stecker X11 und X12 eeeseeseseeesseennneenenen 2 2 Steuerfunktionen zereeeeseeesssennnnnnnnenenene 5 12 Steuerort Parameter nunnneneenenennenen en 4 11 Steuerwort Parameter cereeseseessesensnennenen 4 14 Stringparameter lesen ununennenenenenenen en 4 19 Stringparameter schreiben ue2scses een 4 21 System Start Stop eseesseesseesseesseesseessee 5 6 System Start ssssecssecrsssicresssrisseviss ssesvs 1 7 Systemvoraussetzungen ssessesesseseseeee 1 2 Systemzust nde erenenenenesensnenenensnenenenene 5 3 T Telegrammausf hrung und pr fung 4 27 U bertragungsart ceeeeenneseeeennsssesenneneennnnn 4 17 bertragungsgeschwindigkeit ueeesnseeeeeennneee 1 6 WwW Wamungen 2 000 6 8 Watchdogzeit Parameter ezeesereeeeeeenene 4 10 Wegweiser u 1 3 Z Zeitverhalten 0042000000 020 nennen une 1 5 Zugriffseinschr nkungen urerensenenseseneneene 4 27 Zugriffsrechte esessossessosoccsssossoesscseecs 1 4 ZYKIUSZBIR 2 20 02 1 5 Zykluszeit Statusmeldung Parameter 4 11 Benutzerhandbuch CM CAN 1 Anhang B Stichwortverzeichnis B 2 LTi DRIVES LTi DRIVES GmbH Gewerbestr 5 9 35633 Lahnau GERMANY Fon 49 0 64 41 96 6 0 Fax 49 0 64 41 9 66 1 37 www lt i com info lt
7. 16 Bit Sollfrequenz Q0 32 Bit Sollfrequenz Q16 3 32 Bit Sollfrequenz Q16 Alle Worte 0 16 Bit Istfrequenz Q0 32 Bit Istdrehzahl 016 16 Bit Istfrequenz Q0 16 Bit Istmoment Q0 Ansteuerung keine Ansteuerung DRIVECOM Zustandsmaschine DRIVECOM Zustandsmaschine DRIVECOM Zustandsmaschine 4 32 Bit Sollfrequenz Q16 32 Bit Istfrequenz Q16 EasyDrive Basis Tabelle 4 6 keine Sollwert bernahme Alle Worte 0 CDA3000 CAN Konfiguration Modus Steuerung Ansteuerung keine Ansteuerung 16 Bit Solldrehzahl Q0 16 Bit Istdrehzahl Q0 DRIVECOM Zustandsmaschine 32 Bit Solldrehzahl Q16 32 Bit Istdrehzahl 016 DRIVECOM Zustandsmaschine 32 Bit Solldrehzahl 016 32 Bit Solldrehzahl Q16 iMotion Steuerbits POMER 90 97 POVAR 98 Steuerbits P zu P Positionie rung Tabellenindex Steuerbits P zu P Positionie rung Lagesollwert Steuerbits elektronisches Getriebe Tabelle 4 7 16 Bit Istdrehzahl Q0 16 Bit Istmoment Q0 32 Bit Istdrehzahl Q16 iMotion Statusbits POMER 80 37 Istposition in Wegeinheiten Statusbits P zu P Positio nierung Istposition Statusbits P zu P Positionie rung Istposition Statusbits elektronisches Getriebe Istposition DRIVECOM Zustandsmaschine EasyDrive Basis EasyDrive Prog Pos EasyDrive TabPos EasyDrive DirektPos EasyDrive
8. 222222222222000002n2r 3 4 3 3 Fehler bei der Initialisierung 2 2 222222222222222 3 4 3 4 Test an bergeordneter Steuerung 2s22rr22 3 5 3 5 Datenhandling 2 22222222222202220000200n000n0nnnna 200 3 5 3 5 1 Speichern der Einstellungen 22024e nn 3 5 3 5 2 Auslieferungszustand wiederherstellen 3 6 Ra Benutzerhandbuch CM CAN1 3 1 LTi 3 Inbetriebnahme und Konfiguration siehe Kapitel 2 2 Montage Am Kommunikationsmodul CM CAN1 leuchtet die gr ne LED H5 Die Belegung der Steckpl tze wird im DRIVEMANAGER in dem Sachgebiet ISTWERTE oder in der Parameterliste angezeigt Falls dies nicht der Fall ist lesen Sie bitte in Kapitel 3 3 weiter 3 1 Ablauf der Inbe hritt Akti A k triebnahme Schri ion nmerkung Verdrahten Sie das Antriebsger t gem 1 der Betriebsanleitung Zum Test der CAN Kommunikationsmoduls reicht der Anschlu der Netzspannung und das Beschalten des ENPO Signals Hardware Freigabe an Klemme X2 siehe Kapitel 2 3 1 Reglerfreigabe ENPO 2 Montieren Sie das Kommunikationsmodul am Optionssteckplatz 2 Baugr e BG1 5 Kontrollieren Sie die Verdrahtung Beach 3 ten Sie da die Hardwarefreigabe ENPO nicht beschaltet ist 4 Schalten Sie die Versorgungsspannung au dauerhaft Wenn die Initialisierung korrekt abge schlossen ist mu die Belegung des 5 Steckplatzes 2 mit dem Modul CAN Lust ange
9. Benutzerhandbuch CM CAN 1 4 28 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe 5 1 Reglerfreigabe ENPO zuurur0sunn0znnnnnnnnnnnnnnennnnn 5 3 5 2 CAN Systemzust nde 2 2 2 222222220220200n00n02nannnnn0 5 3 5 3 Ger tezust nde 2222222222220anannana0nanuanunnunnanunnnn 5 3 5 4 Identifier 2 ne 5 4 5 4 1 Selektive bertragungen uuananennsenneneeneennennnenn 5 4 5 4 2 System Start Stop nennen 5 6 5 4 3 Broadcast bertragungen zu2su0u2ensennenneneeeenenn 5 6 5 4 4 Anmelden der Teilnehmer nn 5 7 5 5 Mappingfunktion beim CDD3000 2 2 222222222 2 5 8 5 5 1 TX Mapping ceuesesenennennenennennennennnnennnnnenennennnnenn 5 8 5 5 2 TX Mapping Count ceeesesensennenenennensnnneneenennennn 5 8 5 5 3 RX Mapping ucesenneneessenenenneenennennenennenn ernennen 5 9 5 5 4 RX Mapping Count uenesseneeseeenennennennnennennenennn 5 9 5 5 5 Eventgesteuertes Versenden der Statusidentifier 5 10 5 6 Ger testeuerung 22u22242222422002000002000nn0n0nnunnannnn 5 12 5 6 1 Steuerfunktionen ueeeseesesensennensenennennnnnenennenenn 5 12 5 7 Datenformate der Sollwerte 2s2sr22r2n22nann2nn 5 19 5 7 1 Statusmeldungen 2u2uu2u222020enenennenennennennenenn 5 20 5 7 2 Datenformate der Istwerte uneesenseeeesennennennenn 5 21 5 8 EasyDrive Basic Steuern von drehzahlgeregelten Antrieben CDA3000 CDD3000 2 2 2 22222a2r22a2r 5 22 5 8 1 Beispiel CDA EasyDrive
10. Bestandteil des Montagesets bandkabel gem Bild 2 3 C an MP UMCM siehe Bild 2 2 Montage ist beendet weiter siehe Kapitel 2 3 Installation 4 Schrauben Sie den Winkel auf den unte ren Montageplatz siehe Bild 2 3 B Bild 2 2 Montageset MP UMCM Bild 2 3 Montage CDA3000 bei Baugr e BG6 8 Benutzerhandbuch CM CAN1 2 5 LTi 2 Montage und Anschlu 2 3 Installation Schritt Aktion Verbinden Sie das Modul mit dem Feld 1 bus Benutzen Sie ein Kabel gem Spe zifikation 2 Verdrahten Sie die Reglerfreigabe am Antriebsger t 3 Verdrahten Sie die Versorgungsspan nung f r das Modul an 4 Schalten Sie das Antriebsger t ein guration Anmerkung Busabschlu stecker 120 Q am letzten Modul einsetzen siehe Bild 2 4 siehe Kapitel 2 3 1 19 29 VDC siehe Tabelle 2 2 Installation ist beendet weiter siehe Kapitel 3 Inbetriebnahme und Konfi CAN Bus hra Slave n Bild 2 4 Systemanschlu 1 Busabschlu stecker Eigenschaften CM CAN1 Spannungsversorgung 19 29 V Einspeisung wahlweise ber X10 X11 oder X12 Spannungswelligkeit max 3 Vss Stromaufnahme max 80 mA pro Teilnehmer Kabeltyp Yadrig Wellenwiderstand 120 Q Tabelle 2 2
11. CAL Anzeige Basis ID Datenbyte 0 1 2 Warnung bit 2 Warnung aktiv 441 Fehler Nr oodiert1 Wort immer FF siehe unten Wird gemeldet wenn sich der Zustand des bitcodierten Datenbytes 1 u 2 ndert Tabelle 6 5 Warnungen CDA3000 Beim CDD3000 k nnen zwei Warnschwellen f r Drehzahl und Drehmo ment eingestellt werden Diese Meldungen sind dann digitalen Ausg n gen zuzuordnen siehe auch Anwendungshandbuch CDD3000 Bitcodierte Warnmeldungen Bitin Datenbyte 1 2 Hex Wert Funktion 0 0001H Warnmeldung wenn die Zwischenkreisspannung den Wert in Parameter 503 WLUV unterschritten hat 4 0002H Warnmeldung wenn die Zwischenkreisspannung den Wert in Parameter 504 WLOV berschritten hat 2 0004H Warnmeldung wenn I t Integrator des Ger tes aktiv 3 0008H Warnmeldung wenn die Motortemperatur den Wert in Parameter 502 WLTM berschritten hat 4 0010H Warnmeldung wenn die K hlk rpertemperatur den Wert in Parameter 500 WLTI berschritten hat 5 0020H Warnmeldung wenn die Innenraumtemperatur den Wert in Parameter 501 WLTD berschritten hat 6 0040H Warnmeldung wenn der Scheinstrom den Wert in Para meter 506 WLIS berschritten hat 7 0080H Warnmeldung wenn die Ausgangsfrequenz den Wert in Parameter 505 WLF berschritten hat 8 0100H Warnmeldung des Slave wenn Sollwert des Masters bei Master Slave Betrieb fehlerhaft 9 0200H Warnmeldung wenn Ixt Integrato
12. Das Ablaufprogramm ist im Regler gestartet wenn im Status das DB2 Bit10 gesetzt ist Referenzpunkt definiert Sobald die Referenzfahrt abgeschlossen ist wird im Status das DB2 Bit8 gesetzt Einlesefreigabe Die Einlesefreigabe steuert das abarbeiten der Pro grammzeilen im Ablaufprogramm Bei gesetztem Bit Einlesefreigabe wird die Programmabarbeitung unterbrochen V orschubfreigabe Die Vorschubfreigabe steuert das Abarbeiten des Fahrprofilgenerators Bei gesetztem Bit Vorschubfreigabge wird der aktu elle Fahrbefehl unterbrochen der Antrieb bremst an der Bremsrampe herunter bis zum Stillstand Bei Wiederkehr der Vorschubfreigabe wird der unterbrochene Fahrauftrag fortgesetzt 5 42 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe 5 10 1Beispiel Aufgabe Ansteuerung Ein Ablaufprogramm in die Servoachse laden und ber CAN ansteuern EasyDrive Prog Dabei soll gesteuert ber den Zustand eines Merkers zwischen der Pos oo Absolutposition O und einer frei einstellbaren Position verfahren werden Voreinstellungen Motordatensatz ber die Bedienoberfl che Drivemanager laden Betriebsart PCB_4 16 Positonieren frei programmierbar Steuern ber Feldbus ber Bedienoberfl che Drivemanager aktivieren Folgende Parameter im Men punkt Bussysteme anpassen 489 CLBDR 500Baudrate einstellen 571 CLADR 1Ger teadresse Ablaufprogramm in den Servoregler laden siehe Anwendungshandbuch Daten im Ger t sichern Netzr
13. nge Softwarefunk tionen 10 11 siehe Kapitel 4 3 3 Parameter Wert Bemerkung 489 CLBDR Baudrate Baudrateneinstellung Werkseinstellung 500kB 571 CLADR Adresse Ger teadresse Werkseinstellung 0 260 CLSEL 280 RSSL1 150 SAVE START 1 Zum Abschlu Einstellungen im Ger t sichern Steuerort dem CAN ysr zuweisen Sollwert vom CAN ysr bernehmen Tabelle 3 1 Minimal einzustellende Parameter zur Aktivierung der Funk tionalit t des Feldbusses siehe Kapitel 4 3 Die voreingestellten L sungen stellen bereits die Parameter 260 CLSEL und 280 RSSL1 rich tig ein N here Informationen zur Optimierung der Softwarefunktionen und Regelkreise entnehmen Sie bitte dem Anwendungshandbuch zum Ger t Benutzerhandbuch CM CAN1 3 3 LT 3 2 3 3 Inbetriebnahme hinweise Fehler bei der Initialisierung Benutzerhandbuch CM CANI1 3 Inbetriebnahme und Konfiguration Es kann aus verschiedenen Gr nden dazu kommen da ein Antriebsge r t auf ein Telegramm nicht antwortet Es erfolgt keine Antwort wenn e der Telegrammrahmen Baudrate Datenbreite am Leitrechner nicht korrekt ist e ein Antriebsger t mit der falschen Busadresse angesprochen wird e wenn die serielle Verbindung zwischen Leitrechner und Antriebsge r t nicht korrekt aufgebaut ist Es erfolgt keine g ltige Antwort wenn e mehrere Ger te mit gleicher Ger teadresse an den Bus angeschlos sen sind e
14. tes vor LTi 3 4 Test an berge ordneter Steue rung il 3 5 Datenhandling 3 5 1 Speichern der Einstellungen Benutzerhandbuch CM CAN1 3 Inbetriebnahme und Konfiguration Zum Aktivieren von ge nderten Einstellungen mu das Ger t einmal aus geschaltet werden Zuvor m ssen die Einstellungen gespeichert werden Nach Einschalten der Versorgungsspannung mu das Ger t mit einer Zykluszeit von 100 ms den Anmeldeidentifier Basis ID 1543 mit Daten l nge 0 versenden Nachdem der Master einmalig das Kommando System Start ID 221 mit Datenl nge 1 und Wert 1 gesendet hat mu das Antriebsger t statt des Anmeldeidentifiers zyklisch seinen Statusi dentifier Basis ID 881 mit Datenl nge 7 versenden Ist dies der Fall ist die Kommunikation in Ordnung Hinweis Bei bertragungen mu die Anzahl der Datenbytes nicht zwingend ber cksichtigt werden ist aber aus Kompatibilit ts gr nden vorteilhaft Die einzelnen Datens tze k nnen aus einer Datei in das Antriebsger t geladen oder nach Konfiguration in einer Datei abgespeichert werden Bei dem Speichern wird zwischen den beiden Antriebsger ten unter schieden CDA3000 Alle Konfigurationsdaten k nnen mit dem KEYPAD auf einer SMARTCARD oder mit dem DRIVEMANAGER als Datei gesichert werden Ein Parameter satz im DRIVEMANAGER besteht immer aus drei Dateien mit den Erweite rungen 00D 00T und 00X In den DRIVEMANAGER Datei Auswahlfen stern wird i
15. wird im Status das DB2 Bit8 gesetzt orschubfreigabe Die Vorschubfreigabe steuert das Abarbeiten des Fahrprofilgenerators Wenn die Vorschubfreigabge nicht gesetzt ist dann wird der aktuelle Fahrbefehl unterbrochen der Antrieb bremst an der Bremsrampe herunter bis zum Stillstand Bei Wiederkehr der Vorschub freigabe wird der unterbrochene Fahrauftrag fortgesetzt Synchronlauf Die Achse ist als Slave Achse konfiguriert An dem zweiten Gebereingang liegen Inkremantalgebersignale eines Masters Encodersi mulation eines anderen CDD3000 oder direkt Gebersignale an Wenn eingekuppelt wird folgt der Slave der Masterposition winkelsynchron mit einem einstellbaren bersetzungsverh ltnis Parameter 474 EC2LN Leitgeberstrichzahl 480 VRNOM Z hler bersetzung 481 VRDEN Nenner bersetzung Im ausgekuppelten Zustand bleibt die Achse lage geregelt stehen Registerversatz siehe Beschreibung im Anwednungshandbuch Voreinstellungen e Motordatensatz ber die Bedienoberfl che Drivemanager laden e Voreingestellte L sung PCB_1 11 elektronisches Getriebe ber Bedienoberfl che DRIVEMANAGER aktivieren Baudrate und Ger teadresse einstellen e Netzreset zum Aktivieren der ge nderten Einstellungen 5 61 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe Der Antrieb kann nun bei gesetztem ENPO mit folgender Steuersequenz gestartet werden ID ihex Datenbytes Bemerkung DD 01 Systemstart 296 0100000000000000 Reglerfreigabe ST
16. 00 00 00 Automatikberieb aktiviert CDD 372 Ger testatusmeldung E As nicht beachtet Master 296 Ablaufprogramm starten CDD 372 B6 01 07 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung Ablaufprog L uft Referenzpunkt definiert E As nicht beachtet Master 1296 01 00 03 00 00 00 0A 00 POMER 90 0 POVAR 98 655360 Inkr Zielposition 10 Motorumdrehungen absolut CDD 372 B6 01 07 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E As nicht beachtet POMER 90 1 Positionierung starten POVAR 98 655360 Inkr Ger testatus nachdem Position erreicht wurde zwischenzeitlich ver ndern sich einige Zustandsbit POMER 90 1 Positionierung starten POVAR 98 100 Inkr Ger testatus nachdem Position erreicht wurde zwischenzeitlich ver ndern sich einige Zustandsbit Master 296 01 00 03 01 00 00 0A 00 CDD 372 B6 01 07 00 00 00 OA 00 Master 296 01 00 03 00 64 00 00 00 CDD 372 B6 01 07 00 00 00 OA 00 Automatikbetrieb abschalten Laufende Bewegung wird abgebro chen Achse bleibt lagegeregelt stehen CDD 372 B6 01 0900 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E As nicht beachtet Master 297 00 00 00 00 00 00 00 00 Reglerfreigabe wegnehmen CDD 372 A6 01 01 0000000000 Endstufe aus Master 297 01 00 00 00 00 00 00 00 Tabelle 5 21 Steuersequenzen Benutzerhandbuch CM CAN1 5 45 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe 5 10 2Laden und Ein Verfahrprogramm kann durch Beschreiben des Stringparameters L
17. 2 2 22 1 2 1 2 Systemvoraussetzungen 2r22222220220200n00nnnannnn0 1 2 1 3 Bedienebene bei Betrieb ber CAN Bus 1 3 1 4 Weiterf hrende Dokumentation 2 2 22 2222 1 3 1 5 Allgemeines zum Aufbau eines CAN Netzes 1 4 1 5 1 Zugriffsrechte uuenneneesenensensensnnnnnnnnnnennnnennne 1 4 1 5 2 Umfang der Identifier 2222 2242022022n Rennen 1 5 1 5 3 Zeitverhalten een E EATA 1 5 1 5 4 bertragungsgeschwindigkeiten 0 1 6 1 6 CAN Protokoll f r LTi Antriebe 2 222222222222 1 7 1 6 1 Ger tezust nde uunessaeneesensenennnenennennnnennnnennnnnnnn 1 7 1 6 2 Ger testeuerung ezennneenennenennennnennnnensnnennnnennennenn 1 8 Der Begriff Master bezeichnet im folgenden eine bergeordnete Steue rung die die Organisation des Bussystems bernimmt Die Begriffe Antriebsger t bzw Slave stehen im folgenden f r einen Umrichter oder Servoregler Benutzerhandbuch CM CAN1 1 1 LTi 1 Allgemeines 1 1 Ma nahmen zu Die Antriebsger te der CDA CDD CTC3000 Reihe sind schnell und Ihrer Sicherheit sicher zu handhaben Zu Ihrer eigenen Sicherheit und f r die sichere Funktion Ihrer Maschine beachten Sie bitte unbedingt Lesen Sie zuerst die Betriebsanleitung Sicherheitshinweise beachten Von elektrischen Antrieben gehen grunds tzlich Gefahren aus e elektrische Spannungen gt 230 V 460 V Auch 10 min nach Netz Aus k
18. 3 6 3 Parametrierbare Warnungen am CAN nasses 6 10 6 4 LED Statusanzeige am Modul 2 2 222222222222220 6 11 6 5 Quittierung von Fehlermeldungen 2 22 2 222 6 12 Benutzerhandbuch CM CAN1 6 1 LTi 6 1 Hinweise zur Fehlerbehand lung im Antriebsger t fon Benutzerhandbuch CM CAN1 6 St rungsbeseitigung Fehlerort Im KeYPaD wird der Fehler 1 i und zur genaueren Fehlerbestimmung der 2 Fehlerort 2 oben links im Display ange zeigt Im DRIVEMANAGER wird im Fehlerfall Mr 1S ein Fenster mit m glicher Fehlerursache und Abhilfe eingeblendet POOOOOOOOO Fehlerspeicher Die letzten vier Fehlermeldungen werden im Ger t in den Parametern 95 ERR1 bis 98 ERR4 gespeichert Die gespeicherten Fehlermeldungen k nnen ber Bussystem abgefragt werden siehe Para meterkanal oder im DRIVEMANAGER im Men punkt Fehler Warnung abgefragt werden Die Fehlermeldung E OFF Netzausfall wird nur im Falle kurzer Netzaus f lle Ger t schaltet nicht vollst ndig ab bevor die Netzspannung wieder kehrt im Fehlerspeicher eingetragen Warnmeldung Wird die Fehlerreaktion f r einen Fehler als Warnmeldung WRN para metriert zeigt das Ger t diese Warnung ber einen entsprechend para metrierten digitalen Ausgang Bsp 242 FOS02 WARN an Es findet keine weitere Ger tereaktion statt Sicherheitsrelevante Fehler k nnen nicht als Warnung parametriert
19. Benutzerhandbuch CM CAN1 5 Steuern und Sollwertvorgabe Funktion System Start Stop Datenrichtung Master gt Alle Typ Broadcast Priorit t nach CAL Datenbyte 0 Bemerkung 00 STOP Entspricht CANopen preoperational 01 START Entspricht CANopen operational STOP Das Antriebsger t geht in System Stop Das Antriebsger t setzt Antrieb in Stillstand Das Antriebsger t interpretiert Steuerinformationen nicht Sollwerte werden nur noch empfangen und gespeichert 1 Sollwert Statusmeldungen werden versendet wenn Ger t vorher mindestens einmal im Zustand START war Parameterzugriffe m glich START Freigabe der Zeit berwachung Watchdog Funktionen Steuerfunktionen werden bearbeitet Statusmeldungen werden versendet Fehlermeldungen k nnen auf dem Bus abgesetzt werden Parameterzugriffe m glich Broadcast bertragungen werden von allen Ger ten gleichzeitig empfan gen und ausgewertet Das Remote Transmission Requestflag darf bei diesen bertragungen nicht gesetzt werden Es erfolgt keine Beantwor tung solcher bertragungen Eine Broadcast bertragung darf jeweils nur von einem Busteilnehmer abgesetzt werden LTi 5 4 4 Anmelden der Teilnehmer Benutzerhandbuch CM CAN1 5 Steuern und Sollwertvorgabe Funktion System anmelden nach Power ON Datenrichtung Antriebsger t gt Master Typ Selektiv Diese Meldung wird nur nach Netz Ein im Systemzustand System anmelden zyklisch alle 100
20. OSDO1 Zustand des Ausgangs OSD01 parameterierbar 11 Frei 12 Istzustand ISDO3 Zustand des Eingangs ISD03 unabh ngig von 213 FIS03 13 Istzustand ISDO2 Zustand des Eingangs ISD02 unabh ngig von 212 FIS02 14 Istzustand ISDO1 Zustand des Eingangs ISD01 unabh ngig von 211 FIS01 15 Istzustand ISDOO Zustand des Eingangs ISD00 unabh ngig von 210 FIS00 Datenbyte 2 Bit Funktion Signal 0 Referenzpunkt definiert 1 Referenzpkt Ist definiert Positionierauftr ge m glich 1 Automatikbetrieb aktiv 1 Ablaufprogramm kann gestartet werden 2 Ablaufprogramm aktiv 1 Ablaufprogramm wird bearbeitet 3 4 Norschubfreigabe 1 Vorschubfreigabe ist gesetzt siehe unten 5 Einlesefreigabe 1 Einlesefreigabe ist gesetzt siehe unten 6 Synchronlauf 1 Achse l uft synchron zur Masterachse elektronisches Getriebe 7 Schleppfehler 1 Schleppabstand gr er als eingestellte Toleranz Datenbyte 3 Bit Funktion Signal 0 7 Merker M80 bis M87 Istzustand Merker M80 87 Parameter 729 POMER Element 80 87 Datenbyte 4 7 Byte Funktion Signal ne ae en om 5 Istposition in Wegeinheiten LW HB 6 Istposition in Wegeinheiten HW LB 7 Istposition in Wegeinheiten HW HB Benutzerhandbuch CM CAN1 5 41 Benutzerhandbuch CM CAN1 5 Steuern und Sollwertvorgabe Allgemeinen Steuerfunktionen START Reglerfreigabe Mit Zustand 1 wird die Endstufe des Ger tes gestartet bei CDA3000 im VFC Betrieb nur in Verbindung mit Sollwert gt 0 Mit Zust
21. PDACC Subindex 0 31 32 Bit ohne Vorzeichen Bremsbeschleunigung 559 PDDEC Subindex 0 31 32 Bit ohne Vorzeichen Achtung Die Reihenfolge der einzelnen Ansteuersignale ist unbedingt einzuhalten Weiterf hrende Dokumentation zur Nutzung der Betriebsart finden Sie im Anwendungshandbuch 5 48 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe Steuerwort EasyDrive TabPos Datenbyte 0 1 Bt Funken Tom 0 START 1 Reglerfreigabe nur in Verbindung mit Kontakt ENPO 1 ale 22 2 STOP Notstop 0 gt 1 Ger t f hrt Schnellhalt aus 3 E EXT 1 Ger t in Fehlerzustand versetzen externen Fehler am Ger t ausl sen en 7 ERES 0 gt 1 aktuellen Ger tefehler zur cksetzen S 12 Sollzustand 0SD03 1 Ausgang 0SD03 high wenn 243 FOS03 0PTN2 13 Sollzustand OSD02 1 Ausgang 0SDO2 high wenn 242 FOS02 0PTN2 14 Sollzustand OSD01 1 Ausgang OSD01 high wenn 241 FOS01 0PTN2 15 Sollzustand OSD00 1 Ausgang OSD0O0 high wenn 240 FOS00 0PTN2 Datenbyte 2 Bi Sina 0 Automatik Schaltet zwischen Hand und Automatikbetrieb um 4 Referenzfahrt starten Fahr 1 im Handbetrieb Referenzfahrt auftrag starten im Automatikbetrieb Fahrauftrag starten 2 Auftrag sofort ausf hren 1 noch laufender Fahrauftrag wird sofort mit dem neuen Auftrag berschrieben 3 Norschubfreigabe 1 unterbricht laufenden Positionierauftrag 4 5 Frei 6 Tipp 1 Tippen mit Schleichganggeschw In pos Richtung 7 Tipp 1 T
22. Parameter 492 CACNF 4 Steuermodus EasyDrive Basic DEFAULT Einstellungen im Ger t sichern 150 SAVE 1 BUSY 5 Netz Reset zum Neuinitialisieren 6 Steuerkontakt Hardwarefreigabe ENPO beschalten ID Daten Bemerkung f r CDA1 1544 Keine Der CDA sendet diesen Identifier in einem Zyklus von 100ms bis der Master einen Systemstart gesendet hat Der Master sendet System Start Mit diesem Befehl werden die Steuerbefehle die im Steuerwort des CDA abgelegt sind aktiviert Von diesem Zeitpunkt an wird die ein System starten F r alle CDA 221 01 gestellte Timeout Zeit 574 CAWDG berwacht Wird der jeweilige Steueridentifier nicht in diesem Zeitraster gesendet so wird ein Feh ler generiert CDA beginnt mit dem zyklischen Senden des Statusi dentifiers und stellt das Senden des Anmeldeidentifiers ein Steueridentifier f r SDAD GS 00 00 00 00 Der Master sendet den Steueridentifier an den CDA f r CDA1 662 senden USW 000000 Zyklisches Senden der Steueridentifier bei Watchdog berwachung Steueridentifier E t e 010000 Beispiel senden USW i 0000A 00 CDA 1 soll mit 10 Hz rechts drehen f r CDAO 881 Statusmeldung f r CDA1 882 usw 96 01 00 00 Beispiel OA 00 CDA 1 dreht mit 10 Hz rechts Tabelle 5 13 Beispiel EasyDrive Basic CDA3000 Benutzerhandbuch CM CAN1 5 25 LTi 5 8 2 Parametrieren 5 Steuern und Sollwertvorgabe 5 8 3 Ansteuerung eines CDD3000 in der Bet
23. Parameter Vorrang Nur wenn die im Parameter eingestellte Adresse 0 ist wird die Hardwarevor gabe bernommen siehe Kapitel 2 1 Der Teilnehmer 0 arbeitet mit dem Basis CAN Identifier Alle anderen Teilnehmer arbeiten mit Identifiern die sich nach folgender Formel errechnen ID Basis CAN Identifier Nummer des Teilnehmers 441 1B9 hex 1543 607 hex 661 295 hex 771 303 hex Steueridentifier 2 Parameter Mapping 881 371 hex 991 3DFhex 1101 44D hex 1321 529 hex Statusidentifier 1 Status und Istwert Nur CDD3000 Statusidentifier 2 Parameter Mapping Nur CDD3000 Funktion Typ Besonderheiten Fehlermeldungen vom Ger t TX Anmeldeidentifier TX Steueridentifier 1 Steuern und Sollwert RX RX Parameterkanal Datenrichtung Master gt Slave Rx o Parameterkanal Datenrichtung Slave gt Master N DLC Data length code Anzahl Datenbytes 2 abh ngig von voreingestellter L sung Benutzerhandbuch CM CAN1 Tabelle 5 1 Basis Identifier LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe Umschaltung Systemzustand START STOP kein 221 DD hex Basis Id Broadcast Tabelle 5 2 Broadcast Identifier DLC Data length code Anzahl Datenbytes Hinweis Bei bertragungen mu die Anzahl der Datenbytes nicht zwingend ber cksichtigt werden ist aber vorteilhaft Benutzerhandbuch CM CAN1 5 5 LTi 5 4 2 System Start Stop 5 4 3 Broadcast ber tragungen
24. Steuerung ber Feldbus Die Betriebsart Positionier und Ablaufsteuerung POSMOD setzt vor aus da im Servoregler ein Ablaufprogramm hinterlegt ist mit dem die Bewegungsl sung gesteuert wird Das Ablaufprogramm kann ber digi tale Eing nge oder ber das Ver ndern von Variablen K rzel HOO H99 oder Merkern K rzel MOO M99 beeinflu t werden Im Steuerprotokoll sind fest die Merker M90 97 und die Variable H98 benutzt Werden mehr Variablen zum Steuerungsablauf ben tigt kann dazu das Mapping des zweiten Steueridentifiers oder der Parameterkanal benutzt werden Das gleiche gilt f r Zustandsinformationen Siehe dazu auch Kapitel 5 5 Map pingfunktion beim CDD3000 und entsprechende Beispiel in dem Kapitel Folgende Ger teparameter sind bei der Werte bergabe zur Positionier steuerung wichtig Funktion Parameter Wertebereich Variablen H00 H99 728 POVAR Subindex 0 99 32Bit mit Vorzeichen Merker M00 M99 729 POMER Subindex 0 99 0 1 Tabellenpositionen T00 T15 727 POTAB Subindex 0 15 32 Bit mit Vorzeichen Alle anderen Parameter entnehmen Sie bitte dem Anwendungshand buch Besonderheiten Bei der Konfiguration des Servoreglers ist darauf zu achten da diese aus einem Parametersatz und einem Ablaufprogramm besteht Es mu in jedem Fall zuerst der Parametersatz im Ger t gespeichert werden bevor das Ablaufprogramm akzeptiert wird Weiterf hrende Dokumentation zur Nutzung der Betrieb
25. Synchron CDD3000 CAN Konfiguration Modus Steuerung Benutzerhandbuch CM CAN1 4 Parametrieren der Ger te 571 CLADR CAN Adresse Die Vergabe der Ger teadresse kann wie in Kapitel 2 1 beschrieben auf zwei Arten erfolgen Ausschlaggebend ist die Einstellung des Parameters 571 CLADR Wird der Parameter auf den Wert O parametriert wird die Ger teadresse nach dem Systemstart aus der Steckerkonfiguration ermittelt Siehe Kap 2 Montage und Anschlu Wertebereich Werkseinst Einheit Datentyp 0 USIGN8 Speicherart FLASH 0 99 Wird der Parameter auf Werte zwischen 1 und 99 parametriert wird die Steckerkonfiguration ignoriert und der Umrichter startet nach dem Neustart mit der in CLADR eingestellten Ger teadresse vor dem Neustart die Einstellung sichern mit Parameter 150 SAVE 489 CLBDR Baudrate CAN Bus ber diesen Parameter wird die Baudrate des CAN Controllers festge legt Wertebereich Werkseinst Einheit Datentyp Speicherart 500 0 500 kBaud USIGN8 bertragungswert f r Parametrierung Tabelle 4 8 Baudrate Achtung Eine nderung der Ger teadresse oder Baudrate wird erst nach dem n chsten Neustart des Ger tes wirksam Vor dem Neustart sind mit Parameter 150 SAVE die Einstel lungen im Ger t zu sichern 574 CAWDG Bus Watchdogzeit in ms Die Wachtdog berwachung bezieht sich auf den spezifischen Steueri dentifier des Ger t
26. Wert des Datenbyte 7 Counter w hrend der Telegrammsequenz nicht gleich alter Wert 1 d h die Reihenfolge der Telegramme ist nicht plausibel dann Fehler Bit2 bertragungsart unbekannt set zen und die Daten aller weiteren Telegramme innerhalb dieser Tele grammsequenz nicht bernehmen 3 Phase pr fen der Datenmenge e Ist die Pr fsumme falsch dann Fehler Bit 7 unzul ssiger Wert e Ist die Blockanzahl ungleich Size 2 dann Bit 2 bertragungsart unbekannt Benutzerhandbuch CM CAN1 4 23 4 Parametrieren der Ger te Feldparameter schreiben lesen mit Single Element Master Datenbyte 2 Selector Datenbytes 3 4 5 6 Daten Datenbyte 7 Counter SEL_Single_Element Index I Servo Datenbyte 2 Selector Datenbytes 3 4 5 6 Daten Datenbyte 7 Counter Status Einzelnes Datenelement Index Master Datenbyte 2 Selector Datenbytes 3 4 5 6 Daten Datenbyte 7 Counter ENQ_Single_Element s Index I Servo Datenbyte 2 Selector Datenbytes 3 4 5 6 Daten Datenbyte 7 Counter Status Einzelnes Datenelement Index Benutzerhandbuch CM CAN1 4 24 LTi 4 6 Telegrammaus f hrung und pr fung il Benutzerhandbuch CM CAN 1 4 Parametrieren der Ger te Daten bertragungen werden durch Antworttelegramme quittiert welche den gleichen Dateninhalt und die Parameternummer enthalten Lediglich das Datenbyte 2 enth lt bei der Antwort nicht mehr die Art der bertra gung
27. im KEYPAD und der Bedienoberfl che DRIVEMANAGER in Form von Wertersatztexten K rzel dargestellt Bei Wertan fragen und bergaben via Bussystem werden die Einstell werte in Form von Zahlenwerten bertragen Im folgenden wird bei beschriebenen Einstellungen beides angegeben Zahlenwert Wertersatztext il Hinweis F r die meisten Ger teparameter werden die Einstellwerte Beispiel Parameter 150 SAVE STOP Beim Schreiben und Lesen ber Feldbus m ssen f r diese Wertersatztexte die entsprechenden Zahlenwerte benutzt werden Diese Werte sind sowohl im Anwendungshandbuch der Ger te als auch in diesem Dokument in Klammer hin ter dem Wertersatztext angegeben Beispiel Parameter 152 ASTER BUS_1 9 LTi 4 1 1 Datentypen 4 1 2 Mapping der Datentypen Benutzerhandbuch CM CAN 1 4 Parametrieren der Ger te Die Antriebsger te unterst tzen folgende Parameterdatenformate Datentyp Wertebereich Funktion USIGN8 0 255 USIGN16 0 65535 vorzeichenlos USIGN32 0 4294967295 INT8 128 127 g Ba Ganzzahl vorzeichenbehaftet 2147483648 iag 2147483647 32 Bit Zahl mit der Normierung 1 65536 d h MTSERIG en das Low Word gibt die Nachkommastellen an Festkommazahl mit der Normierung 1 20 FIXPOINT16 0 00 3276 80 d h Inkrementgr e 0 05 FLOAT32 siehe IEEE 32 Bit Flie kommazahl im IEEE Format _ Fehlernummer 1 Byte Fehlerort 1 Byte ERR_STRUC Fehlerzeit 2 Byte STRING
28. mit Sollwert gt 0 Mit Zustand O wird der Antrieb ber die parametrierbare STOP Rampe gestoppt und dann die Endstufe abgeschaltet Bei deaktivierter Stop Benutzerhandbuch CM CAN1 5 23 il Benutzerhandbuch CM CAN1 5 Steuern und Sollwertvorgabe Rampe 0 l uft der Antrieb ungef hrt aus Das Verhalten bei Weg nahme der Reglerfreigabe kann beim CDA3000 ber die Funktion Gleichstrombremsen siehe Anwendungshandbuch ver ndert werden Beim CDD3000 erfolgt immer ein Bremsen gem eingestellter Stop Rampe bzw bei deaktivierter Stop Rampe drehmomentgeregelt STOP Notstop im Betrieb Antrieb wir gem programmierter STOP Rampe bis zum Stillstand gebremst und bleibt danach Drehzahlgeregelt mit Drehzahl 0 stehen au er CDA3000 in Regelungsart VFC Um die sen Zustand zu verlassen mu die Reglerfreigabe deaktiviert werden Endstufe aus 2 CDA3000 Entspricht der Ansteuerung ber Klemme gem den Applikations Datens tzen DRV_5 oder ROT_3 siehe Anwendungshandbuch Die Ansteuerung erfolgt hier nur ber das Steuerwort des CAN Bus In der Sollwertstruktur des CDA3000 wird die Funktion durch Einstellung 280 RSSL1 TBSEL 7 aktiviert Eine direkte Sollwertvorgabe ist dann nicht m glich CDD3000 Entspricht der Ansteuerung ber Klemme gem den Applikations Datens tzen Drehzahlregelung siehe Anwendungshandbuch Die Ansteuerung erfolgt hier nur ber das Steuerwort des CAN Bus In der Sollwertstruktur
29. r die Automatisierungs technik CAN Application Layer Protokoll von CiA beschreibt haupts chlich die Art und Weise wie Variablen berge ben werden ohne deren Funktion oder Inhalt zu defi nieren Untermengen CMC CAN based Message Specification stellt die oben beschriebene Definition dar wird von den meisten CAN Anbietern akzeptiert LTi erf llt diese Definition NMT Network Management wird f r Master im CAN System ben tigt wird von LTi nicht implementiert da Antriebsregler immer Slaves sind und keine Steue rungsfunktion haben LMT Layer Management siehe NMT DBT Identifier Distributor siehe NMT basiert auf CAL Definition entspricht CiA Draft Standard 301 erweitert die CAL Definition auf Funktions und Einhei tenzuweisung der vordefinierten Variablen Diese Definition wird von CiA und verschiedenen Nut zergruppen MOTION f r Antriebstechnik und I O f r Ein Ausgabenbereich erarbeitet z B Variable f r Drehmoment in Nm Benutzerhandbuch CM CAN 1 Motion VO Anhang A Nutzergruppe unter CiA zur Erstellung eines Profils des CANopen Protokolls f r die Antriebstechnik Nutzergruppe unter CiA zur Erstellung eines Profils des CANopen Protokolls f r Sensoren und Aktoren Allgemeines zu den verschiedenen Protokolldefinitionen CAL DeviceNet SDS haupts chlich in Europa verbreitet LTi hat zur Zeit ein Protokoll implementiert das sich von einem CAL Master ansprechen l
30. t in Fehlerzustand versetzen 1 externen Fehler am Ger t ausl sen 4 FFTBO Auswahl Tabellensollwert Wertigkeit 20 5 FFTB1 Auswahl Tabellensollwert Wertigkeit 21 bin re Auswahl eines Tabellensollwertes NUR CDA3000 6 FF TBZ Auswahl Tabellensollwert Wertigkeit 22 7 ERES Fehler zur cksetzen 0 gt 1 aktuellen Ger tefehler zur cksetzen 8 CUSEL Datenauswahl 0 Kennliniensatz 1 1 Kennliniensatz 22 NUR CDA3000 9 UMO Auswahl Benutzermode Wertigkeit 2 Bin re Auswahl des aktiven Usermodes 3 10 uM1 Auswahl Benutzermode Wertigkeit 2 Nur CDA3000 11 frei 12 frei 13 Sollzustand OSDO2 wenn 242 F0S02 0PTN2 1 Ausgang 0SD02 high 14 Sollzustand OSDO1 wenn 241 FOSO1 0PTN2 1 Ausgang 0SD01 high 15 Sollzustand OSD00 wenn 240 FOS00 0PTN2 1 Ausgang 0SDO0 high Datenbyte 2 und 5 Byte Funktion Signal 2 32Bit Sollwert LW LB 3 32Bit Sollwert LW HB Sollwert 4 32Bit Sollwert HW LB CDA Hz Datenformat INT32016 5 32Bit Sollwert HW HB CDD min Datenformat INT32016 Tabelle 5 11 CDA3000 nur wenn 280 RSSL1 7 TBSEL CDD3000 nur wenn 280 RSSL1 7 RFIX CDA3000 nur wenn 651 CDSSL 6 OPTN2 GDA3000 nur wenn 166 UDSSL 3 OPTN2 Benutzerhandbuch CM CAN1 5 22 EasyDrive Basic Steuerwort beim CDA3000 und CDD3000 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe Statuswort Datenbyte 0 und 1 Bit Funktion Signal 0 ERROR Ger t befindet sich im Fehlerz
31. werden Beim CDD3000 k nnen zwei Warnschwellen f r Drehzahl und Drehmo ment eingestellt werden Diese Meldungen sind dann digitalen Ausg n gen zusuordnen siehe auch Anwendungshandbuch CDD3000 LTi 6 St rungsbeseitigung 6 2 Fehlermeldun Funktion Fehlermeldungen gen Datenrichtung Antriebsger t gt Master Typ Selektiv Meldungen werden nur im Ger tezustand SYSTEM START abgesetzt e Jede Fehlermeldung wird durch einmaliges Absetzen des Fehler identifiers 441 angezeigt e Ist der Fehlerzustand aufgehoben wird ein Fehleridentifier 441 mit Dateninhalt 0 abgesetzt Priorit t nach A A Datenbyte Datenbyte Datenbyte CAL Anzeige Basis ID 0 1 2 2 Fehler aktiv 441 Fehler Nr Fehler ort eserviert immer 0 Fehler zur ck 441 0 0 0 gesetzt Fehlernummer Die Nummer entspricht der Fehlernummer des Antriebsger tes Definition siehe Betriebsanleitung gt gt Fehlermeldungen Fehlernummer 255 ist reserviert f r Warnmeldungen beim CDA3000 In diesem Fall enth lt DB2 die Art der Warnung siehe Tabelle 6 3 Fehlermeldungen im CDA3000 Fehlerort Diese Nummer erm glicht bei den Ger ten eine genauere Bestimmung der Fehlerursache Tabelle 6 1 Fehlermeldungen Fehler im Zusammenhang mit CAN Bus Bus DM KP ker Fehlerursache M gliche Abhilfe ne 16 E OP2 170 Fehler von Modul auf Optionssteckplatz 2 1 Modul und Kennung pr fen 2 1 HALT 171 172 Fehler auf Option 2 BUS OFF Zustand erkannt F
32. wiederholen 5 Parameter unbekannt 6 ndern unzul ssig 7 unzul ssiger Wert PARA_LO Parameternummer Low Byte PARA_HI Parameternummer High Byte DATEN 32 Bit Daten Bei List End Checksum COUNTER Blockz hler bei Datenl ngen gt 4 Byte wie z B Stringparameter wird bei jeder Ubertragung inkre mentiert 4 5 1 Stringparame Der Master vermerkt in Datenbyte 2 Art der bertragung 11 da er ter lesen einen Stringparameter lesen m chte Der Inhalt der Datenbytes 3 6 ist nicht relevant Der Blockcounter Datenbyte 7 enth lt den Wert 0 Das Antworttele gramm des Antriebsger tes enth lt das Statusbyte und gibt Aussage ber die Lesbarkeit des Parameters Ist der Parameter lesbar enth lt das erste Antworttelegramm die ersten 4 Zeichen Zwecks Synchronisation fordert der Master jeden Teilstring einzeln ber ein Anforderungstelegramm an Das Antriebsger t kopiert das empfan gene Telegramm in seinen Sendebereich berschreibt den Datenbereich dieses Telegramms mit den Stringdaten und sendet es zur ck an den Master Das Datenbyte 7 Blockcounter wird sowohl vom Master als auch vom Slave bei jeder Teil bertragung inkrementiert Das vorletzte Antworttelegramm des Antriebsger tes enth lt im Datenbereich den 0 Terminator des Strings Im letzten Antworttelegramm tr gt das Antriebsger t die LIST_End Ken nung im Statusbyte ein Der Datenbereich des Telegramms enth lt jetzt die Pr f
33. 070000 00 0A 00 Ger testatusmeldung Achse in Position E As nicht beachtet Master 296 01 00 01 00 64 00 0000 Zielposition vorgeben 100 Inkremente CDD 372 B6 01 07 00 00 00 0A 00 Ger testatusmeldung E As nicht beachtet Sollgeschwindigkeit ber Steuer ID 2 vorgeben Master 304 6D 00 00 00 00 00 00 00 1 Bsp 100 min 109 Ink ms 6Dhex Master 296 01 00 130064000000 relative Positionierung starten Ger testatus nachdem Position erreicht wurde zwischenzeitlich ver ndern sich einige Zustandsbit CDD 372 B6 01 07 00 64 00 0A 00 Benutzerhandbuch CM CAN1 5 57 LTi 5 13 CDD3000 Syn chronlauf elek tronisches Getriebe in Vorbereitung Benutzerhandbuch CM CAN1 5 Steuern und Sollwertvorgabe Allgemeines Voreingestellte L sung PCB_1 11 elektronisches Getriebe Steuern ber Feldbus Die Vorgehensweise beim Ansteuern der Betriebsart Positioniersteue rung mit Tabellenpositionen entspricht der im Anwendungshandbuch beschriebenen Besonderheiten Die Reihenfolge der einzelnen Ansteuersignale ist unbedingt einzuhalten Das einstellbare bersetzungsverh ltnis kann durch mappen des Z hler oder Nenner in die zweite Steuer ID in den schnellen Datenkanal aufge nommen werden Weiterf hrende Dokumentation zur Nutzung der Betriebsart e Anwendungshandbuch CDD3000 Die Tabelle auf der n chsten Seite gibt die Steuerfunktionen wieder 5 58 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe
34. 1 5 Steuern und Sollwertvorgabe Hinweis Die Einheit des Istwertes ist abh ngig vom Ger tetyp und der gew hlten Betriebsart Beim CDA3000 wird die Drehfeldfre quenz beim CDD3000 je nach Regelungsart das Drehmo ment die Drehzahl oder die Position gew hlt Status Siehe Beschreibung Statuswort wort Sollwert Istwertfrequenz f r die Regelung Bei CACNF 1 3 gt Wertebereich 32767 bis 32768 Das Datenformat ist Byte 2 Istwert Low Byte Int1600 Byte 3 Istwert High Byte Bei CACNF 2 4 gt Wertebereich 32767 999 bis 32768 999 Das Datenformat ist Byte 2 Istwert Low Word Low Byte Int32016 Byte 3 Istwert Low Word High Byte Byte 4 Istwert High Word Low Byte Byte 5 Istwert High Word High Byte Beispiel _ Istwert 20 5 Hz Istwert Daten in Hex Byte 2 3 4 5 Inhalt 0 80 14 0 Tabelle 5 10 0 5 21 20 14H Datentyp siehe auch Kap 4 1 Hinweis Der reelle Istwert wird durch Division des gelesenen Absolut Hinweis wertes mit Faktor 2 6 errechnet z B 148000hex 1343488 2 6 20 5 5 20 LTi 5 8 EasyDrive Basic Steuern von drehzahlgere gelten Antrie ben CDA3000 CDD3000 foon E Benutzerhandbuch CM CAN1 5 Steuern und Sollwertvorgabe Beim Steuern ber EasyDrive werden mit den einzelnen Steuerbits bestimmte Funktionen des Ger tes aktiviert So kann z B mit dem Set zen von nur einem Steuerbit die Funktion START Start Rechtslauf ange
35. 22222222020022na20 4 7 4 3 1 Allgemeine Buseinstellungen 222240200 4 8 4 3 2 Festlegung Steuerort und Sollwertkanal 4 11 4 3 3 Daten sichern unenesseseesneensnnsennennnnnnnnnnnnnne 4 14 4 4 Darstellung der Parameternummer 2 22 2 2 2 4 15 4 5 Parameterkanal 222 0 224222220n022022000ananuunnann2n 4 16 4 5 1 Stringparameter lesen unenerseeseennennennneennnenn 4 18 4 5 2 Stringparameter schreiben 00 gt 4 20 4 5 3 Feldparameter ueuneeseneesennennenennennennnnennennennnnnn 4 21 4 6 Telegrammausf hrung und pr fung 4 26 4 7 Download von Parameterdatens tzen 4 27 Benutzerhandbuch CM CAN1 4 1 LTi 4 1 Darstellung der 4 Parametrieren der Ger te Die Parametrierung erfolgt ber den in Kapitel 4 5 Parameterkanal Parameterdaten beschriebenen Parameterkanal Die Parameterdaten werden innerhalb eines CAN Datenblocks bin r bertragen Die Parameterdaten beginnen bei Datenbyte 3 und haben eine max L nge von 4 Bytes Intel Format Priorit t Basis Datenbyte Datenbyte Datenbyte Datenbyte Datenbyte nach CAL ID 0 1 2 3 4 5 6 7 Art der bertragung Daten Counter oder Index 3 Au PARA_LO PARA_HI siehe Tabelle 4 11 sieh Tabelle 4 1 bei Feldparametern Benutzerhandbuch CM CAN1 In Abh ngigkeit des Parameterdatentyps ist die Interpretation der im Datenblock bergebenen Daten unterschiedlich
36. 9 CLBDR 500 Baudfrate einstellen Parameter 571 CLADR 1 Ger teadresse Parameter 492 CACNF 4 drehzahlgeregelt Steuermodus Klem mennachbildung 5 26 5 Steuern und Sollwertvorgabe Aktion wer ID auf dem Bus Datenbytes Bemerkungen sendet System Der CDD sendet diesen Identifier in einem no CDD 1 1544 Zyklus von 100 ms bis der Master einen System Start gesendet hat Der Master sendet den Steueridentifier an Steuer F r CDDO 661 N um das System anmelden abzu identifier Master F r CDD1 662 00 00 00 00 00 00 ae Senden usw Die Daten die bergeben werden haben erst Bedeutung wenn System Start gege ben wurde Der Master sendet System Start Mit diesem Befehl werden die Steuerbe fehle die im Steuerwort des CDD abgelegt z sind aktiviert System starten Master AIE COE Von diesem Zeitpunkt an wird die einge stellte Timeout Zeit 574 CAWDG berwacht Wir diese Zeit berschritten so wird ein Fehler generiert Erg nzung siehe Beispiel CDA as F r CDD 0 661 de Steueridenti Ei Beispiel fier senden Maar on 17002 01 00 00 00 0A 09 CDD 1 soll mit 10 U Min rechts drehen F r CDDO 881 Beispiel Statusmeldung CDD un 883 96 01 00 00 0A 00 CDD 1 dreht mit 10 U Min rechts Benutzerhandbuch CM CAN1 Tabelle 5 15 Beispiel Ansteuerung eines CDD3000 in der Betriebsart Dreh zahlregelung 5 27 LTi 5 9 DRIVECOM Steuern mit DRIVECOM Zustandsma schine CDA3000 CDD3000
37. ART Endstufe wird aktiv 372 B6 01 00 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E As nicht beachtet 296 0100020000000000 Referenzfahrt starten 372 B6 01 01 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung Referenzpunkt definiert E As nicht beachtet 296 01 00 01 0000000000 Automatikberieb aktiviert einkuppeln m glich 372 B6 01 03 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E As nicht beachtet 296 01 00 03 00 00 00 00 00 Synchronlauf starten 372 B6 01 07 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E As nicht beachtet 296 01 00 01 00 00 00 00 00 Synchronlauf stoppen Achse bleibt lagegeregelt 372 B6 01 03 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E As nicht beachtet Master 297 00 00 00 00 00 00 00 00 Reglerfreigabe wegnehmen CDD 372 A6 01 01 00 00 00 00 00 Endstufe aus erdaten siehe Kapitel 5 5 Mappingfunktion beim CDD3000 in die zweite Steuer ID sinnvoll sein Als Beispiel gilt das bersetzungsverh ltnis il Hinweis Auch in dieser L sung kann das Mappen von weiteren Steu Beispiel Parameter 480 VRNOM INT32 Z hler des bersetzungsver h ltnises Vorgehensweise Parameter 587 RXMPC 0 Parameter 585 RXMAP Index 0 01E0 00 20 hex Parameter 587 RXMPC 1 Benutzerhandbuch CM CAN1 5 62 LTi 6 St rungsbeseitigung 6 1 Hinweise zur Fehlerbehandlung im Antriebsger t 2 2 22r22222220220000000n00nun0nnnnnnanunnn nenn 6 2 6 2 Fehlermeldungen 2 2 22 2 2 222222220202222222a000000202r 6
38. Adresse einstel len Schritt Aktion Anmerkung Informieren Sie sich welche Adresse f r das einzubauende Modul vorgesehen ist W hlen Sie die Art der Adressierung 2 e per Busadressparameter oder e per Codierung am Stecker X11 und X12 Adresseinstellung beendet weiter siehe Montage 1 Fragen Sie Ihren Projekteur siehe unten Zwei M glichkeiten zur Adressvergabe 1 per Bus Adressparameter 571 CLADR ber den Parameter 571 CLADR im Sachgebiet _570P Optionsmo dule kann eine Adresse von 0 bis 99 eingestellt werden Wird im Parameter CLADR die Einstellung 0 gew hlt wird die hardwaresei tige Codierung freigeschaltet 2 Steckercodierung ber die Stecker X11 und X12 ber die mit ADRx gekennzeichneten Anschlu pins der Stecker X11 und X12 kann die Ger teadresse im Stecker durch Einl ten von Br cken mit PIN 1 bin r codiert werden Durch beide Stecker kann eine Adresse zwischen 0 bis 7 gew hlt werden CM CANI x10 Belegung X11 X12 Belegung 1 24 V 1 5 V ji 2 CAN_LOW 3 CAN_GND CAN IN OUT 4 0 Beispiel f r die Adresse 5 Dez ADRO 2 2120 5V gt ADRE 6 CAN_GND wie X10 2 CAN IN OUT O 9 OO 4 7 CAN_HIGH X11 oQoo 2 8 ADR2 23 22 9 24 V wie X10 1 Tabelle 2 1 Pinbelegung mit einem Beispiel zur Steckercodierung Hinweis Die Stecker X11 12 sind intern 1 1 verbunden Benutzerhandbuch CM CAN1 2 2 Benutzerhandbuch CM CAN 1 2 Montage und Ans
39. Basic unenn 5 26 5 8 2 Parametrieren uuuuunnnansensensnnensnnnennnnennnnnennnnn 5 27 5 8 3 Ansteuerung eines CDD3000 in der Betriebsart Drehzahlregelung 2 2200222222202renenneneennnennenn 5 27 Benutzerhandbuch CM CAN1 5 1 LTi Benutzerhandbuch CM CAN1 5 9 5 9 1 5 9 2 5 10 5 10 1 5 10 2 5 11 5 11 1 5 12 5 12 1 5 Steuern und Sollwertvorgabe DRIVECOM Steuern mit DRIVECOM Zustandsma schine CDA3000 CDD3000 u u2u222nu0nuunnnunnnunnnnn 5 29 Steuermodus DRIVECOM Zustandsmaschine 5 36 CDD3000 Steuermodus DRIVECOM Zustandsmaschine eeesnennnnseseeneennennenneennn en 5 37 EasyDrive ProgPOS 2 2 222224222222202n002unnnnnnnnnnanunnna 5 40 Beispiel Ansteuerung EasyDrive ProgPos 5 44 Laden und L schen des Verfahrprogramms der Positionier und Ablaufsteuerung 5 47 EasyDrive TabPos 2 22222u222222222n02nu22nnnnnnnnunnnnnn 5 49 Beispiel Ansteuerung EasyDrive TabPos nur GDD3000 anne 5 52 EasyDrive DirektPos Positioniersteuerung mit direkter Zielpositionsvorgabe CDD3000 5 54 Beispiel Ansteuerung EasyDrive DirektPos nur CDD3000 22 2 en 5 57 5 2 LTi 5 1 Reglerfreigabe ENPO 5 2 _ CAN Systemzu st nde 0 ANMELDUNG 1 l 1 SYSTEMSTART It 2 3 Ka 2 SYSTEMSTOP 5 3 Ger tezust nde Benutzerhandbuch CM CAN1 5 Steuern und Sollwertvorgabe B
40. Benutzerhandbuch CM CAN1 5 Steuern und Sollwertvorgabe Um ein Antriebsger t in dem 2 Steuermodus ber CAN zu steuern mu die im DRIVECOM Profil Nr 20 vom Januar 1994 f r INTERBUS S defi nierte Zustandsmaschine eingehalten werden Die Sollwertvorgabe erfolgt gem der Einstellung des Modus Steuerung CAN Konfiguration in Parameter 492 CACNF 1 3 Der Steuermodus DRIVECOM mu nachtr glich durch ndern des Para meters 492 CACNF aktiviert werden Basiseinstellung sind beim CDA3000 die folgenden voreingestellten L sungen e BUS_1 9 Feldbusbetrieb Steuern und Sollwert ber Bus e BUS_2 10 Feldbusbetrieb Handbetrieb mit Analogsollwert e BUS_3 11 r schalte Feldbusbetrieb Handbetrieb mit Analogsollwert End Folgende Basiseinstellungen k nnen beim CDD verwendet werden e SCB_5 9 Drehzahlreglung Sollwert ber Feldbus Steuern ber Feldbus Folgende voreingestellte L sungen nutzen nur die digitale Steuerinforma tion der Datenbytes O und1 Der Sollwertkanal ber Feldbus ist nicht aktiv Der Sollwert wird dann wie im Anwendungshandbuch beschrieben ber Klemme analog oder digital vorgegeben e SCB_2 4 Drehzahlreglung 10V Sollwert Steuern ber Feldbus e SCB_3 6 Drehzahlregelung Festdrehzahlen Steuern ber Feld bus e SCB_2 4 Drehzahlregelung Impulseingang Steuern ber Feldbus 5 28 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe ee 13 ST
41. CM CANI Benutzerhandbuch Kommunikationsmodul CM CANI CDA3000 CDD3000 CTC3000 am Feldbus CAN ust projektieren installieren und in Betrieb nehmen LT Vor dem Kauf Mit der Lieferung je nach Lieferumfang bersicht Dokumentation Katalog Antriebssystem ausw hlen und bestellen Betriebsanleitung Bedienungsanleitung KEYPap KP200 Schnelle und sichere Bedienung ber Erstinbetriebnahme KEYPap KP200 Handbuch Kommunikati onsmodul CANopen f Handbuch Kommunikati onsmodul CAN ust f CDA CDD CTC3000 am Feldbus projektieren installieren und in Betrieb nehmen CDA CDD CTC3000 am Feldbus projektieren installieren und in Betrieb nehmen Anwendungshandbuch f Anpassen des Antriebssy stems an die Anwendung Handbuch Kommunikati onsmodul PROFIBUS DP f CDA CDD CTC3000 am Feldbus projektieren installieren und in Betrieb nehmen Benutzerhandbuch CM CAN1 Id Nr 0916 01B 3 00 Stand 01 2014 G ltig ab Softwareversion V1 40 CDA3000 G ltig ab Softwareversion V1 10 CDD3000 G ltig ab Softwareversion V130 20 CTC3000 Technische nderungen vorbehalten il Wegweiser durch das Handbuch Benutzerhandbuch CM CAN 1 Liebe Anwenderin lieber Anwender dieses Handbuch richtet sich an Sie als Projekteur Inbetriebnehmer oder Programmierer von Antriebs und Automatisierungsl sungen am Feldbus CAN Es wird vorausgesetzt da Sie durch eine entspreche
42. Ger te mit der gleichen Adresse an einem Bus zu betreiben Nach erfolgtem System Start stellt das Antriebsger t auf Senden der Statusmeldung um Die Steuerung erkennt dadurch da der Slave im Netz eingebunden ist und nun zum Steuern bereit ist F r die Steuerung der Ger te steht ein Protokoll zur selektiven Steuerung jedes Antriebs zur Verf gung Zum synchronen Start bzw zum synchronen Anhalten aller Antriebe steht ein Broadcasttelegramm zur Verf gung System Start Stop Auch im Zustand SYSTEM STOP wird weiterhin zyklisch der Statusidenti fier versendet Eine erneute Anmeldung des Ger tes erfolgt erst wieder nach einem Fehlerreset oder Netzein Im Gegensatz zu dem CAN Systemzustand der den Zustand des gesamten Bussystems beschreibt kann der Ger tezustand in den ver schiedenen Ger ten eines Bussystems voneinander abweichen Der Ger tezustand wird zum einen durch die selektiven Steuerbefehle ber den Bus bestimmt zum anderen ber Informationen aus dem jewei ligen Proze So bewirkt zum Beispiel ein Fehler in einer Anwendung eine nderung des Ger tezustandes In den Ger ten wird eine sogenannte Ger tezustandsmaschine gefahren die jedem Zustand definierte Reaktionen auf Ereignisse zuweist LTi 1 6 2 Ger testeuerung Benutzerhandbuch CM CAN1 1 Allgemeines F r die Steuerung der Ger te ber CAN gibt es zwei verschiedene Steu ermodi Bei dem 1 Steuermodus k nnen die wichtigsten Funktionen de
43. Istposition normierten Einheiten HW HB Tabelle 5 27 Benutzerhandbuch CM CAN1 0 Referenzpunkt definiert 1 Referenzpunkt definiert Positionieraufr ge m glich 1 1 Positionierauftr ge k nnen ausgef hrt werden 2 Positionierung aktiv 1 Fahrauftrag l uft 4 Norschubfreigabe 1 Vorschubfreigabe ist gesetzt siehe unten 5 6 Frei 7 Schleppfehler 1 Schleppabstand gr er als eingestellte Toleranz Datenbyte 3 Bit Funktion Signal Signal Istwert der Positioniersteuerung Format Intel Bsp 100000 A0 86 01 00hex EasyDrive Statuswort beim CDD3000 mit Betriebsart Easy Drive DirektPos 5 55 5 12 1Beispiel Ansteuerung EasyDrive DirektPos nur CDD3000 Benutzerhandbuch CM CAN1 5 Steuern und Sollwertvorgabe Allgemeinen Steuerfunktionen START Reglerfreigabe Mit Zustand 1 wird die Endstufe des Ger tes gestartet bei CDA3000 im VFC Betrieb nur in Verbindung mit Sollwert gt 0 Mit Zustand O wird der Antrieb ber die parametrierbare STOP Rampe gestoppt und dann die Endstufe abgeschaltet Bei deaktivierter Stop Rampe 0 l uft der Antrieb ungef hrt aus Das Verhalten bei Weg nahme der Reglerfreigabe kann beim CDA3000 ber die Funktion Gleichstrombremsen siehe Anwendungshandbuch ver ndert werden Beim CDD3000 erfolgt immer ein Bremsen gem eingestellter Stop Rampe bzw bei deaktivierter Stop Rampe drehmomentgeregelt STOP Notstop im Betrieb Antrieb wir gem programmier
44. RA_LO eingesetzt wer den wobei PARA_LO das Low Byte und PARA_HI das High Byte der Parameternummer darstellt siehe Kapitel 4 1 bzw 4 5 F hrende Nullen m ssen angegeben werden 4 5 Parameterkanal Funktion Parametrierung Datenrichtung Master gt Antriebsger t Antriebsger t gt Master Typ Selektiv ber den Parameterkanal k nnen alle Parameter des Antriebsger tes angesprochen werden Die Bearbeitung dieser bertragungen erfolgt auf einer niedrigen Priorit t im Antriebsger t Ein Zugriff auf Parameter ist unabh ngig vom Systemstatus siehe Steu ern und Sollwertvorgabe und der Festlegung des Steuerortes 260 CLSEL und des Sollwertkanals 280 RSSL1 m glich Bei bereinstim mender Ger tebaudrate und adresse k nnen nach der Initialisierung des Ger tes Parameter abgefragt bzw geschrieben werden Parameter Anfrage bergabe Die Normierung der Daten bei dieser bergabe erfolgt nach den Festle gungen in der Parameterliste des Umrichters Datenrichtung Master gt Antriebsger t Auf der ID 1101 werden Parameter bergeben oder angefragt Jedes Senden dieser ID hat eine Anwort mit der ID 1321 zur Folge Priorit t nach CAL Datenbyte 0 Datenbyte 1 Datenbyte 2 Datenbyte 3 4 5 6 Datenbyte 7 Art der bertragung DATEN siehe Tabelle 4 11 siehe Kapitel 4 1 Counter oder Index 1o PARA_LO PARA_HI bei Feldparametern Benutzerhandbuc
45. RUNGSREAK gt 6 AKTIV x0xx 1111 0 ST RUNG y x0xx 1000 0 NICHT lt EINSCHALTBEREIT z x0xx 0000 15 ee 9 1 bergang erfolgt selbstt tig E 0 gt 1 Flanke ca 4 sec nach Einschalten 9 EINSCHALT i pannung sperren Spannung sperren 1 SPERRE 12 00 wxox XXXX xx0x XOH x1xx 0000 40H DT Stlisetzen 10 Spannung sperren xxxx x110 x6H XXXX XXOX Schnellhalt XXXX x01x Spannung sperren y 7 XXXX XX0X XOH 8 EINSCHALT 2 BEREIT x01x 0001 31H 3 Einschalten xxxx x111 x7H 6 Stillsetzen Yy xxxx x110 x6H EINGESCHALTET Stillsetzen xxxx x110 x6H x01x 0011 33H 4 Betrieb freigeben xxxx 1111 xFH 5 Betrieb sperren xxxx 0111 x7H BETRIEB SCHNELLHALT 4 FREIGEGEBEN ST AKTIV x1xx 0111 37H ik x00x 0111 07H DRIVECOM Zustandsmaschine bei 492 CACNF 1 3 bei CDA3000 und CDD3000 Bild 5 1 Benutzerhandbuch CM CAN1 5 29 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe Steuerwort Datenbyte 0 und 1 Bit Funktion Signal 0 Einschalten 1 Spannung sperren 2 Schnellhalt 3 Betrieb freigeben siehe nachfolgende Zustandstabelle FFTBO Auswahl Tabellensollwert Wer j tigkeit 20 5 FFTB1 Auswahl Tabellensollwert Wer Bin re Auswahl eines Tabellensollwertes tigkeit 21 1 FFTB2 Auswahl Tabellensollwert Wer Nur CDA3000 tigkeit 22 7 Reset St rung 0 gt 1 aktuellen Ger tefehler zur ckset zen C
46. Schrittmotorinterface PCB_1 11 elektronisches Getriebe Steuern ber Feldbus in Vorbereitung 8 Benutzerhandbuch CM CAN1 5 13 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe Die Betriebsart wird ber DRIVEMANAGER im Einstellfenster ber Men punkt voreingestellte L sung w hrend der Konfiguration des Ger tes und vor der Inbetriebnahme des Feldbussystems ausgew hlt Bild 5 1 Einstellen der gew nschten Betriebsart voreingestellte L sung beim CDD3000 Benutzerhandbuch CM CAN1 5 14 5 Steuern und Sollwertvorgabe Eu Erstinbetriebnahme x BEE W hlen Sie eine von vielen voreingestellten L sungen 1 s O0 auch Applikationsdatens tze ADS genannt mit der Ihr Antrieb einfach und schnell auf Ihre Applikation Voreingestellte L sung pan nakl Sie haben die Auswahl zwischen 3 Steuer bzw 2 Regelungsverfahren mit denen Sie Ihre Antriebsaufgabe optimal l sen Regelungsverfahren In den Regelungsarten Feldorientierte Regelung FOR 3 und Sensorlose Drehzahlregelung SFC ben tigt der Umrichter genaue Kenntnis ber die physikalischen Eigenschaften Ihrer Antriebsmaschine ____ Motordaten Die erforderliche Identifikation des Motors erfolgt selbstt tig durch das Umrichtermodul CDA3000 wobei s mtliche Regelkreise voreingestellt werden Zur Feinabstimmung der voreingestellten L sung mit Ihrer 4 Applikation ndern Sie hier die entsprechenden Grundeinst ndern Grunde
47. Spezifikation CAN Busanschlu Benutzerhandbuch CM CAN1 2 6 LTi 2 Montage und Anschlu 2 3 1 Reglerfreigabe Die Antriebsger te verf gen ber eine zus tzliche hardwarem ige Reg ENPO ler Freigabe der Endstufe ENPO ber die Steuerklemme X2 8 _CDA3000 X2 7 __CDD3000 CTC3000 Dieser Eingang mu auch bei Betrieb ber Feldbus beschaltet werden Dieses Steuersignal ist high aktiv Beim Wegschalten dieses Steuersi gnals l uft der Motor ungef hrt aus siehe dazu auch Beschreibung in der Betriebsanleitung Funktion digitaler Eingang 1 Hardwarefreigabe der Endstufe 7 Uy ENPO Hilfsspannung 24 V 6 Uy Bi glerfreigabe ENPO am CDA3000 X2 Bez Funktion ENPO Hardwarefreigabe der Endstufe DGND Digitale Masse Uy Hilfsspannung 24 V Bild 2 6 Beschaltung der Reglerfreigabe ENPO am CDD CTC3000 nn LED Statusan F r eine erste Systemdiagnose w hrend der zeige Inbetriebnahme besitzt das Kommunikations modul zwei LEDs H4 und H5 Mit Hilfe der LED H5 wird eine korrekte Span nungsversorgung angezeigt LED H4 ist ohne Funktion immer aus Spannungsversorgung in Ordnung Tabelle 2 3 LED Statusanzeige Benutzerhandbuch CM CAN1 2 7 LTi 2 Montage und Anschlu Benutzerhandbuch CM CAN1 2 8 LTi 3 Inbetriebnahme und Konfiguration 3 1 Ablauf der Inbetriebnahme 2z22222r2u2rnenn 3 2 3 2 Inbetriebnahmehinweise 2 2
48. String 8 XXXX 0 Antriebsger t Antwort 1321 Status 0 XXXX 0 wenn Status 0 und String l nger als 3 Zeichen dann folgt 2 Block Master Auftrag 2 1101 SEL_String 8 4 Zeichen 1 Antriebsger t Antwort 1321 Status 0 4 Zeichen 1 vorletzter Block Master Auftrag n 1 1101 SEL_String 8 0 3 Zeichen Blockanzahl 1 0 Terminator Antriebsger t Antwort Status 0 0 3 Zeichen Blockanzahl 1 1321 0 Terminator letzter Block Master Auftrag n 1101 LIST_End 16 32 Bit Checksum Blockanzahl Antriebsger t Antwort 1321 Status 0 32 Bit Checksum Blockanzahl Tabelle 4 13 Die Datenbytes 3 Telegrammfolge String schreiben 6 werden im Intel Format bertragen Byte 3 Low Word Low Byte Byte 4 Low Word High Byte Byte 5 High Word Low Byte Byte 6 High Word High Byte 4 5 3 Feldparameter Benutzerhandbuch CM CAN1 4 Parametrieren der Ger te Plausibilit tskontrollen Nach Datenblock 1 pr ft das Antriebsger t die Zugriffsberechtigung auf den Parameter Ist der Status ungleich 0 wird die Kommunikation f r die sen Parameter beendet Sendet der Master mehr als 100 Zeichen f r einen String wird der String nicht gespeichert und der Fehler am Ende der Blocksequenz im Status Bit 7 1 eingetragen Ist die Pr fsumme im letzten Telegramm nicht identisch mit der eigenen wird eine Telegrammwiederholung durch Setzen des Bit 4 im Status angefordert Das erste Telegramm bei der bertragung von Feldpar
49. Telegramm auf einen Parameter ohne das Attribut CardWriteable gesendet antwortet der Antriebsregler zwar mit Acknowledge auf dieses Telegramm bernimmt aber den neuen Parameterwert nicht 4 26 4 Parametrieren der Ger te Handshake zum Upload eines kompletten Parameterdatensatzes 1 Upload anmelden mit Parameter 80 SLOAD 1 Ein Schreibvorgang auf diesem Parameter ist nur bei stillstehen dem System m glich Nach dem Schreibvorgang wird der Antriebsregler gegen Einschalten gesichert bis der Download beendet ist Kompletten Parameterdatensatz bertragen Mit mehreren Select Telegrammen werden die einzelnen Para meter vom Leitrechner an den Antriebsregler bergeben Dieser bernimmt zun chst die neuen Parameterwerte ohne eine Plausibilit tskontrolle durchzuf hren Upload beenden mit Parameter 80 SLOAD 2 Sind alle Parameterdaten bertragen worden wird SLOAD vom Leitrechner auf den Wert 2 gesetzt Damit wird dem Antriebs regler das Ende der Daten bertragung signalisiert Er beginnt nun seinen kompletten Datensatz auf Plausibilit t zu pr fen Ist er g ltig werden die Parameter mit dem Attribut CardWri teable ins EEPROM bernommen Der Antrieb wird wieder frei gegeben und kann gestartet werden Der Parameter 80 SLOAD wird entsprechend dem Ergebnis der Parameterpr fung gesetzt Mit Timeout 10 s Parameter 80 SLOAD pollen Wird SLOAD innerhalb des Timeouts zu 0 ist die bertragu
50. USEL Datenauswahl 0 Kennliniensatz 1 1 Kennliniensatz 2 2 Nur CDA3000 UMO Auswahl Benutzermode Wertig 9 keit 20 kkk bin re Auswahl des aktiven Usermodes 3 FOS00 0PTN2 Datenbyte 2 und 5 Nur CDA3000 10 UM1 Auswahl Benutzermode Wertig keit 21 11 frei frei 12 frei frei 13 Sollzustand OSD02 wenn 242 1 Ausgang 0SD02 high FOS02 0PTN2 14 Sollzustand OSD01 wenn 241 1 Ausgang 0SD01 high FOS01 0PTN2 15 Sollzustand OSD00 wenn 240 1 Ausgang OSDO0O0 high Tabelle 5 16 DRIVECOM Steuerwort bei Modus Steuerung 492 CACNF a Benutzerhandbuch CM CAN1 5 30 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe Steuerwort Datenbyte 0 und 1 Funktion 32Bit Sollwert LW LB Sollwert 32Bit Sollwert LW HB CDA Hz Datenformat INT32016 32Bit Sollwert HW LB 32Bit Sollwert HW HB CDD min Datenformat INT32Q16 Tabelle 5 16 DRIVECOM Steuerwort bei Modus Steuerung 492 CACNF 3 CDA3000 nur wenn 280 RSSL1 7 TBSEL CDD3000 nur bei 280 RSSL1 7 RFIX CDA3000 nur wenn 651 CDSSL 6 OPTN2 CDA3000 nur wenn 166 UDSSL 3 OPTN2 Statuswort Datenbyte 0 und 1 Bit Funktion Signal 0 Einschaltbereit Siehe Zustandstabelle 1 Eingeschaltet 2 Betrieb freigeben 3 St rung 4 Spannung gesperrt 1 Spannung gesperrt Funktion nicht implementiert 5 Schnellhalt Siehe Zustandstabelle 6 Einschaltsperre 7 Warn
51. _ ASCII Zeichen max 100 Byte bei Busbetrieb incl Nullterminator Tabelle 4 1 Datentypen siehe auch Tabelle 4 2 Alle Datentypen werden vorzeichenrichtig als 32 Bit Gr en im Intel For mat dargestellt Datenbyte das Steuerprotokolls g 5 2 E SPINON TS a Low Word Low Low Word High High Word Low High Word High USIGN16 INT16 Byte Byte Byte Byte USIGN32 INT32 INT32016 NachkommaL NachkommaH VorkommaL Vorkomma H FIXPOINT16 siehe Beispiele Tabelle 4 3 FLOAT32 IEEE Format ERR_STRUC Fehlernr Fehlerort TOP L TOP H STRING siehe Beispiele Tabelle 4 3 vorzeichenrichtig aufgef llt 00H bzw FFH TOP Betriebsstunden Time of operation in vollen Stunden L Low Byte H High Byte Tabelle 4 2 Anordnung der Datentypen im Datenfeld Benutzerhandbuch CM CAN1 4 Parametrieren der Ger te Beispiele Sa LL LH HL HH Datentyp Beispiel 3 4 5 6 00 80H 0A00H INT32016 10 5 Dez 0 5 Dez 10 Dez 10 05 Dez C9 00 00 00H EIRPOINTIE 20 201 Dez 201 Dez E OP2 mit Fehler 10H ERR_STRUC ort172beias 16Dez an fe en Betriebsstunden E OP2 00H STRING Antriebsger t er o o Ende kennung Tabelle 4 3 Beispiele Datentypen Ausf hrliche Informationen zu Stringparametern siehe Kapitel 4 5 1 und 4 5 2 4 2 Konfiguration des Antriebsge r tes ber vor eingestellte Applikations Datens tze fon 4 Parametrieren der Ger te
52. altung entnehmen sie bitte dem Anwendungshandbuch 3 Der CDA3000 bietet die M glichkeit 4 komplette Parameters tze Usermodes zu speichern Zwischen den User Datens tzen kann bei Einstellung 166 UDSSL 3 OPTN2 ber das CAN Steuerwort umge schaltet werden Die Umschaltung kann nur im STAND BY Zustand End stufe nicht aktiv erfolgen Hinweis Weitere Informationen zur Einstellung und Verf gbarkeit die ser Funktionen k nnen Sie aus dem Anwendungshandbuch entnehmen 5 33 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe Bitkombinationen der DRIVECON Zustandsmaschine Ger testeuerbefehle Ger testatus Folgende Bitkombinationen der Die unten dargestellten Bits Steuerbits 0 3 und 7 bilden die des DRIVECOM Statuswor Ger testeuerbefehle f r die tes zeigen den aktuellen Zustands berg nge der Zustands Systemzustand an maschine Steuerbit Statusbit Befehl 7 3 2 1 0 berg nge Zustand 6 5 3 2 1 STILLSETZEN X NICHT EINSCHALTRE 0 x 0 0 o REIT EINSCHALTEN X SPANNUNG x SPERREN SCHNELLHALT X BETRIEB SPER x BETRIEB FREIGEGE loli REN BEN BETRIEB FREIGE BEN X ST RUNG ofifo ST RUNGSREAK TION AKTIV RESET ST RUNG gt ERE Tabelle 5 18 Bitkombinationen der DRIVECOM Zustandsmaschine Benutzerhandbuch CM CAN1 5 34 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe 5 9 1 Steuermodus Voraussetzungen DRIVECOM 1 Kommunikationsmodul CANopen CM CANI1 aufgesteckt Zustandsma 2 Aktivieren Sie de
53. ametern beinhaltet immer Index und Feldinformation Zwecks Identifikation eines solchen Telegramms wird im Datenbyte 2 des CAN Telegramms ein spezieller Bezeichner d h eine Bytekodierung f r Feldparameter bertragen In den folgenden Telegrammbl cken werden die Daten fortlaufend gesen det Feldparameter lesen Der Master bergibt im ersten Telegrammblock die Felddaten Index Size des Parameters dessen Werte er lesen m chte Der Servo best tigt diese Anforderung und tr t im Antworttelgramm die Anzahl der ab I Index lesbaren Elemente ein falls die vom Master angeforderte Elemen teanzahl gr er als die lesbare ist Anschliedend sendet der Servo die angeforderten Feldelemente in Serie Pro Telegramm wird immer nur ein Element bertragen Im letzten Telegramm mit der LIST_End Kennung wird eine 32Bit Checksum durch XOR Verkn pfung aller Datenbl cke inklusive des ersten Blockes Feldbeschreibung gesendet Die Anzahl der Telegrammbl cke berechnet sich zu BlockCount Size 2 mit Size Anzahl der zu lesenden Elemente 4 20 LTi 4 Parametrieren der Ger te Telegrammfolge 1 Block Master Datenbyte 2 Selector Datenbytes 3 4 5 6 Daten Datenbyte 7 Counter ENQ_Field 3 4 Index 5 6 Size 0 I Servo Datenbyte 2 Selector Datenbytes 3 4 5 6 Daten Datenbyte 7 Counter Status 3 4 Index 5 6 Size 0 2 Block Master Datenbyte 2 Selector Datenbytes 3 4 5 6 Daten D
54. amms tze d rfen keinen Kom mentar und Semikolon am Satzende enthalten sonst wird die bertragung vom Ger t abgelehnt Soll ein Ablaufprogramm berschrieben werden mu das urspr ngliche zuerst aus dem Ger tespeicher gel scht werden Dazu wird folgender String versendet KRCOLPxx L gt xx Programmnummer 00 99 wird f r die Progammnummer tats chlich der String xx eingesetzt wer den alle Ablaufprogramme im Servoregler gel scht Achtung Ablaufprogramme k nnen nur im Betriebszustand Handbe trieb der Ablaufsteuerung bertragen werden 5 47 LTi 5 11 EasyDrive Tab Pos E A Benutzerhandbuch CM CAN1 5 Steuern und Sollwertvorgabe Positioniersteuerung mit Tabellenpositionen CDD3000 Allgemeines Voreingestellte L sung PCB_3 14 Positionierung Festpositionen Steu ern ber Feldbus Siehe Anwendungshandbuch f r die Vorgehensweise beim Ansteuern der Betriebsart Positioniersteuerung mit Tabellenpositionen Es stehen 31 Verfahrs tze zur Verf gung die ber die DRIVEMANAGER Bedienoberfl che in Tabellenform editiert werden k nnen Die Parame ter k nnen auch ber den Parameterkanal ver ndert werden Dazu sind folgende Parameter zu beschreiben Funktion Parameter Wertebereich Zielpositionen 555 PDPOS Subindex 0 31 32Bit mit Vorzeichen Modus absolut relativ 556 PDMOD Subindex 0 31 0 1 Geschwindigkeit 557 PDSPD Subindex 0 31 31 Bit ohne Vorzeichen Anfahrbeschleunigung 558
55. and O wird der Antrieb ber die parametrierbare STOP Rampe gestoppt und dann die Endstufe abgeschaltet Bei deaktivierter Stop Rampe 0 l uft der Antrieb ungef hrt aus Das Verhalten bei Weg nahme der Reglerfreigabe kann beim CDA3000 ber die Funktion Gleichstrombremsen siehe Anwendungshandbuch ver ndert werden Beim CDD3000 erfolgt immer ein Bremsen gem eingestellter Stop Rampe bzw bei deaktivierter Stop Rampe drehmomentgeregelt STOP Notstop im Betrieb Antrieb wir gem programmierter STOP Rampe bis zum Stillstand gebremst und bleibt danach Drehzahl geregelt mit Drehzahl 0 stehen au er CDA3000 in Regelungsart VFO Um aus diesem Zustand heraus zu kommen mu die Reglerfreigabe deaktiviert werden Endstufe aus 729 POMERIxx Merker Parameter im CDD3000 Werden zur ber gagbe von Information in und aus dem Ablaufprogramm zur SPS genutzt 728POVARIxx Variablen Parameter im CDD3000 Werden zur ber gagbe von Information in und aus dem Ablaufprogramm zur SPS genutzt Folgende Begriffe sind im Anwendungshandbuch detaillierter beschrie ben Handbetrieb Automatikbetrieb Im Handbetrieb k nnen die Handbe triebsfunktionen Referenzfahren und Tippen genutzt werden Im Auto matikbetrieb kann der Antrieb ber das Ablaufprogramm verfahren wer den Wird w hrend eines Fahrauftrages der Automatikbetrieb verlassen wird die Bewegung abgebrochen und die Achse ber einen Schnellhalt gestoppt Ablaufprogramm
56. and gewechselt 2 Eingang ISDO1 hat den Zustand gewechselt 3 Eingang ISDO2 hat den Zustand gewechselt 4 Eingang ISDO3 hat den Zustand gewechselt 5 Eingang ISDO4 hat den Zustand gewechselt 6 Eingang IEDOO hat den Zustand gewechselt 7 Eingang IEDO1 hat den Zustand gewechselt 8 Eingang IEDO2 hat den Zustand gewechselt 9 Eingang IEDO3 hat den Zustand gewechselt 10 Virtueller Ausgang 248 0V00 aktiv geworden 11 Virtueller Ausgang 249 0V01 aktiv geworden 12 POSMOD Merker 98 ist gesetzt worden 13 POSMOD Merker 99 ist gesetzt worden 14 CAN Statuswort CASTA hat sich ver ndert 15 SZUE Statuswort STAT hat sich ver ndert Merker wird nach der Event Auswertung gel scht Virtuelle Ausg nge werden auf die gleiche Weise parametriert wie Standard Ausg nge besitzen jedoch keinen Klemmenanschlu Sie k nnen f r Ausl sung eines Events genutzt werden Es wir je ein Event bei der High und der Low Flanke des Signals erzeugt Die Zykluszeit in Millisekunden einstellbar mit Parameter 575 CASCY Hinweis Hinweis zu Bit 14 CAN Statuswort hat sich ge ndert Bei nderungen im Datenbyte 0 1 der Statusinformation wird ein Event ausgel st Siehe dazu die nachfolgenden Beschrei bungen zu den einzelnen voreingestellten L sungen Werden die Eing nge zur Ausl sung eines Events benutzt wird je ein Event bei der High und der Low Flanke ausgel st Die beiden PosMod Merker nur in voreingestellter L sung PCB_4 16 Position
57. arameter 754 POAIP Format Intel 6 Istposition in Wegeinheiten HW LB Bsp 100000 A0860100hex 7 Istposition in Wegeinheiten HW HB Tabelle 5 29 EasyDrive Statuswort beim CDD3000 mit Einstellung Easy Benutzerhandbuch CM CAN1 Drive Synchron 5 60 5 13 1Beispiel Ansteuerung EasyDrive Syn chron Benutzerhandbuch CM CAN1 5 Steuern und Sollwertvorgabe Allgemeinen Steuerfunktionen START Reglerfreigabe Mit Zustand 1 wird die Endstufe des Ger tes gestartet bei CDA3000 im VFC Betrieb nur in Verbindung mit Sollwert gt 0 Mit Zustand O wird der Antrieb ber die parametrierbare STOP Rampe gestoppt und dann die Endstufe abgeschaltet Bei deaktivierter Stop Rampe 0 l uft der Antrieb ungef hrt aus Das Verhalten bei Weg nahme der Reglerfreigabe kann beim CDA3000 ber die Funktion Gleichstrombremsen siehe Anwendungshandbuch ver ndert werden Beim CDD3000 erfolgt immer ein Bremsen gem eingestellter Stop Rampe bzw bei deaktivierter Stop Rampe drehmomentgeregelt STOP Notstop im Betrieb Antrieb wir gem programmierter STOP Rampe bis zum Stillstand gebremst und bleibt danach Drehzahl geregelt mit Drehzahl O stehen au er CDA3000 in Regelungsart VFO Um aus diesem Zustand heraus zu kommen mu die Reglerfreigabe deaktiviert werden Endstufe aus Folgende Begriffe sind im Anwendungshandbuch detaillierter beschrie ben Referenzpunkt definiert Sobald die Referenzfahrt abgeschlossen ist
58. atenbyte 7 Counter ENQ_Field XXXX 1 I Servo Datenbyte 2 Selector Datenbytes 3 4 5 6 Daten Datenbyte 7 Counter Status Einzelnes Datenelement 1 Letzter Block Master Datenbyte 2 Selector Datenbytes 3 4 5 6 Daten Datenbyte 7 Counter ENQ_Field XXXX BlockAnzahl Servo Datenbyte 2 Selector Datenbytes 3 4 5 6 Daten Datenbyte 7 Counter LIST_End 32 Bit Checksum BlockAnzahl Plausibilit tskontrollen Nach dem ersten Block Feldbeschreibung pr ft der Servo ob der Feldindex gr er als die gesamte Feldgr e ist Wenn ja wird im Ant worttelegramm Bit 7 unzul ssiger Wert gesetzt Ist der Feldindex g ltig jedoch die Anzahl der verf gbaren Elemente ist kleiner als die Anzahl der angeforderten so wird Size entsprechend reduziert und dieser Wert dem Master im Antworttelegramm mitgeteilt Benutzerhandbuch CM CAN1 4 21 LTi 4 Parametrieren der Ger te Feldparameter schreiben Sollen Daten in einen Feldparameter bertragen werden enth lt das erste Telegramm DatenByte 7 0 die Information ber den Feldindex bei dem mit dem Eintrag der neuen Daten begonnen wird und die Anzahl der neuen Elemente In den folgenden Telegrammen wird jeweils ein Element pro Datenblock bertragen Jeder Datenblock wird durch eine R ckant wort des Servos best tigt oder im Fehler mit Fehlermeldung im Status wort abgelehnt Der letzte gesendete Datenblock enth lt ein 32B
59. auf TXMPC ebenfalls abgelehnt und der korrekte Wert in die RAM Variable eingetragen LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe 5 5 3 RX Mapping Parameter 585 RXMAP Feldparameter mit acht Feldern in denen die Parameternummern Feldindex und Datenbreite 8 16 32 Bit der in die Receive Mapping Struktur einzuf genden Parameter vermerkt werden Ist der Parameter oder Feldindex nicht vorhanden stimmt die bergebene Datenbreite nicht mit der tats chlichen Datenbreite des Parameters berein oder ist hat der Parameter nicht f r RX Mapping freigegeben wird der Schreibzugriff abgelehnt RXMAP ist nur dann ver nderbar wenn Parameter RXMPC 0 ist Die gemappten Parameter werden mit dem Steueridentifier 2 empfangen 5 5 4 RX Mapping Parameter 587 RXMPC Count Anzahl der in RXMAP eingetragenen Parameter Der Parameterwert 0 gibt den Schreibzugriff auf Parameter RXMAP frei Die Parameterwerte 1 8 l sen die berpr fung des in RXMAP eingetragenen Mappings aus bersteigt die in RXMPC eingetragene Anzahl von Parametern die in RXMAP tats chlich eingetragene Anzahl von Parametern wird der Schreibzugriff auf RXMPC abgelehnt und der korrekte Wert in die RAM Variable eingetragen Ergibt bei der Auswertung der gew nschten Mapping Struktur eine erfor derliche Datenbyteanzahl gr er als 8 wird der Schreibzugriff auf RXMPC ebenfalls abgelehnt und der korrekte Wert in die RAM Variable eingetragen Beispiel f r TXMAP Highword Paramete
60. ber Bedienoberfl che DRIVEMANAGER aktivieren Regleroptimierung vornehemen Folgende Parameter im DriveManager Men punkt Bussysteme anpassen Parameter 489 CABDR 500 Baudrate einstellen Parameter 571 CLADR 1 Ger teadresse Parameter 492 CACNF 2 Steuermodus DRIVECOM Zustandsmaschine Netz Reset zum Neuinitialisieren Steuerkontakt Hardwarefreigabe ENPO beschalten 5 36 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe ae Aktion Wer sendet ID auf dem Bus Datenbytes Bemerkungen System Der CDD sendet diesen Identifier in einem PAA cDD 1 1544 Keine Zyklus von 100 ms bis der Master einen System Start gesendet hat Der Master sendet den Steueridentifier an Steueri F r CDD 0 661 System anmelden dentifier Master F r CDD 1 662 00 00 00 00 00 00 E Eee Senden usw Die Daten die bergeben werden haben i erst Bedeutung wenn System Start gege ben wurde Der Master sendet System Start Mit diesem Befehl werden die Steuerbe fehle die im Steuerwort des CDD s abgelegt System F r alle CDD sind aktiviert starten Master 221 2 Von diesem Zeitpunkt an wird die einge stellte Watchdogzeit berwacht Wir diese Zeit berschritten so wird ein Fehler generiert Statusmel F r CDD 0 881 Beispiel dung cop i 1 802 40 02 00 00 00 00 CDD 1 meldet Zustand Einschaltetbereit Steueri F r CDD 0 661 Beispiel dentifier Master F r CDD 1 662 060000000400 CPP 1 Soli vom Zustand Einschaltbereit in Senden ar de
61. chlu Hinweis Der Stecker X11 X12 sind intern1 1 verbunden Achtung Die am Stecker codierte Ger teadresse wird nur dann ber cksichtigt wenn der Parameter 571 CLADR auf Null parametriert wird Das CAN Protokoll f r die Baureihe CDA CDD CTC3000 erm glicht die Einbindung des Ger tes in ein CAL Netz Die Identifier werden in den Ger ten durch Vorgabe der Ger teadresse festgelegt Die verwendeten Basisidentifier berschneiden sich mit verschiedenen Identifiern von CANopen DS301 CANLust CANopen Funktion Basis ID Objekt Module ID System Start Stop 221 00H Fehlermeldung 441 EMERGENCY 80H Steuerfunktion 1 661 PDO1 rx 200H Steuerfunktion 2 771 PDO2 rx 300H Steuerfunktion 1 881 PDO1 tx 180H Steuerfunktion 2 991 PD02 tx 280H Parameteranfrage 1101 SDO rx Parameterr ckmeldung 1321 SDO tx Anmelden 1543 Boot up 80H Nur bei CDD3000 verf gbar Das Ger t meldet sich nach dem Einschalten zyklisch 100 ms mit sei nem Anmeldeidentifier Dies erm glicht der Steuerung alle am Bus ange schlossenen Ger te zu erkennen Sobald das Ger t einmal das System Start Kommando empfangen hat stellt es das Senden des Anmelde Identifiers ein und beginnt mit dem ereignisgesteuerten Senden der Sta tusidentifier Das Ger t arbeitet im Polling Betrieb Es wertet eingehende Nachrichten im 1 ms Zyklus aus und sendet Status und Fehlerinformation ereignisge steuert oder mit einer Zyk
62. des CDD3000 wird die Funktion durch Einstellung 280 RSSL1 RFIX 7 aktiviert Eine direkte Sollwertvorgabe ist dann nicht m glich 2 nur CDA3000 Funktion ist nur bei Einstellung 651 CDSSL 6 OPTN2 aktiv ber das Bit kann zwischen den Kennliniens tzen 1 und 2 umgeschaltet werden Weitergehende Informationen zur Kennliniensatz umschaltung entnehmen sie bitte dem Anwendungshandbuch 3 Der CDA3000 bietet die M glichkeit 4 komplette Parameters tze Usermodes zu speichern Zwischen den User Datens tzen kann bei Einstellung 166 UDSSL 3 OPTN2 ber das CAN Steuerwort umge schaltet werden Die Umschaltung kann nur im STAND BY Zustand End stufe nicht aktiv erfolgen Der Umschaltvorgang dauert ca 2s Hinweis Weitere Informationen zur Einstellung und Verf gbarkeit die ser Funktionen k nnen Sie aus dem Anwendungshandbuch entnehmen 5 24 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe 5 8 1 Beispiel CDA Voraussetzungen EasyDrive Basic 4 Kommunikationsmodul CM CAN1 ist aufgesteckt p 2 Aktivieren Sie die gew nschte voreingestellte L sung f r Busbetrieb fon mit dem Parameter 152 ASTER BUS_1 BUS_2 oder BUS_3 oder 3 nehmen Sie die folgende minimale Voreinstellung der Parameter explizit vor Minimale Voreinstellung der Ger teparameter e Parameter 260 CLSEL 5 OPTN2 e Parameter 280 RSSL1 7 FOPT2 Parameter 489 CLBDR 2 500 Baudrate einstellen ne e Parameter 571 CLADR 1 Ger teadresse
63. drate CAN Bus 25 500 500 574 CAWDG CAN Bus Watchdogzeit 0 255 0 ms 575 CASCY Zykluszeit f r die Statusmeldung 1 32000 80 ms 570 CAMOD Fa ee Slave Master Slave 2 Festlegung Steuerort und Sollwertkanal 260 CLSEL Steuerortselektor TERM OPTN2 TERM OPTN2 280 RSSL1 Sollwertselektor 1 OFF FOPT2 FMAX FOPT2 573 CACTR Steuerwort CAN Bus 0000H FFFFH 0000H Hex 572 CASTA Statuswort CAN Bus 0000H FFFFH 0000H Hex 288 FOPT2 Sollwert von Optionssteckplatz 2 nicht editierbar 0 Hz 3 Daten sichern 150 SAVE Ger teeinstellung sichern STOP START STOP 4 3 1 Allgemeine Buseinstellun il Benutzerhandbuch CM CAN1 WE Werkseinstellung Tabelle 4 5 bersicht der CDA3000 CDD3000 Busparameter 492 CACNF CAN Konfiguration Mit dem Parameter kann die Art der Ansteuerung ber CAN gew hlt wer den Bei der DRIVECOM Zustandsmaschine kann zus tzlich die Aufl sung der Sollwertvorgabe und des Istwertes variiert werden Hinweis Der Parameter wird automatisch bei Auswahl einer voreinge stellten L sung richtig eingestellt Nur bei den L sungen EasyDrive Basic kann ber die Einstellung 1 3 die An steuerung gem DRIVECOM aktiviert werden siehe Kapitel 5 Steuern und Sollwertvorgabe Wertebereich Werkseinst Einheit Datentyp Speicherart cDD 0 8 CDA CTC O 4 4 USIGN8 FLASH 4 8 Benutzerhandbuch CM CAN 1 4 Parametrieren der Ger te keine Sollwert bernahme
64. e Verhaltensweise erm glicht die Vor einstellung der einzelnen Ger te schon bevor das gesamte System l uft Mit System Start erhalten dann alle Ger te synchron 1 ms Jit ter ihren Startbefehl Das Ger t sendet seinen Status Identifier Basis ID 881 Zustands berg nge werden gem Kapitel 5 4 2 System Start Stop ausgel st Im Gegensatz zu dem CAN Systemzustand der den Zustand des gesamten Bussystems beschreibt k nnen die Ger tezust nde in den verschiedenen Ger ten eines Bussystems voneinander abweichen Der Ger tezustand wird zum einen durch die selektiven Steuerbefehle ber den Bus bestimmt zum anderen ber Informationen aus dem jewei ligen Proze So bewirkt zum Beispiel ein Fehler in einer Anwendung eine nderung des Ger tezustandes In den Ger ten wird eine Zustandsmaschine gefahren die jedem Zustand definierte Reaktionen auf Ereignisse zuweist 5 3 LTi 5 4 Identifier 5 4 1 Selektive ber tragungen Basis Identifier ID 5 Steuern und Sollwertvorgabe F r die Kommunikation zwischen den verschiedenen CAN Bus Teilneh mern wird f r jede Daten bertragung ein Basis CAN Identifier festge legt Jeder Teilnehmer am Bus erh lt eine Adresse 0 99 die bei den Ger ten ber zwei verschiedene M glichkeiten eingestellt werden kann 1 ber Parameter 571 CLADR 2 ber die Codierpins an den CAN Steckern X11 und X12 siehe Tabelle 2 1 siehe Tabelle 2 1Dabei hat die Einstellung ber
65. ebsger t im Status des Antworttele gramms von Block 1 einen Fehler ein so ist die Kommunikation f r die sen Parameter beendet Im letzten Telegramm steht die Pr fsumme des Gesamtstrings Ist diese falsch oder ist der Counter nicht richtig so ist der bertragene String nicht g ltig Der Telegrammablauf innerhalb des Antriebsger tes wird nach einer Zustandsmaschine durchgef hrt Diese Zustandsmaschine wird automa tisch zur ckgesetzt wenn der Master ein Telegramm mit falschem Wert f r den Blockz hler sendet 4 Parametrieren der Ger te LTi 4 5 2 Stringparame ter schreiben Der Master tr gt in Datenbyte 2 den Code f r Stringparameter schrei ben ein Die Datenbytes 3 6 sind im Block 0 ohne Bedeutung Im Ant worttelegramm des Antriebsger tes in Block 0 wird im Datenbyte 2 eine Statusmeldung eingetragen Ist der Status 0 ist der Schreibzugriff erlaubt und der Master beginnt mit dem Senden der ersten Strings Der Master sendet jeweils 4 Zeichen pro Datenblock Der vorletzte Daten block mu einen O Terminator beinhalten Zwecks Synchronisation sen det das Antriebsger t jeden Datenblock an den Master zur ck Erl uterung Checksum Bl cke 1 bis n 1 durch XOR Verkn pfung der Datenbytes 3 6 Benutzerhandbuch CM CAN 1 Telegrammfolge Datenbytes 3 6 Aktion Basis p Patenbyte2 natenformat Patenbyte 7 Selektor Counter siehe unten Master Auftrag 1101 SEL_
66. ehler 33 E WDG Watchdog RS232 34 E VEC Interner Speicherfehler Tabelle 6 4 Fehlermeldungen CDD3000 Benutzerhandbuch CM CAN1 6 5 6 St rungsbeseitigung Fehler Nr Fehler Beschreibung 35 EBRK Fehler am Ausgang 0SD03 1 Leitungsbruch 2 Kurzschlu 3 berlast 36 E POS 210 Fehler POS Ursache Positiver Hardware Endschalter angefahren 211 Fehler POS Ursache Negativer Hardware Endschalter angefahren 212 Fehler POS Ursache Positiver Software Endschalter angefahren 213 Fehler POS Ursache Negativer Software Endschalter angefahren 214 Fehler POS Ursache Referenzpunkt nicht definiert 215 Fehler POS Ursache Fehler beim Zugriff auf optionale Hardware M gli che Abhilfen Sollte sich dieser Fehler wiederholen wenden Sie sich bitte an Ihren Service Partner 216 Fehler POS Ursache Angew hltes Programm ist nicht vorhanden 217 Fehler POS Ursache Sprung auf nicht vorhandene Satznummer 218 Fehler POS Ursache Aufgerufenes Unterprogramm ist nicht vorhanden 219 Fehler POS Ursache Zielposition liegt ausserhalb des Verfahrbereiches 220 Fehler POS Ursache Division durch Null 221 Fehler POS Ursache Max Verschachtelungstiefe wurde berschritten 222 Fehler POS Ursache Time Out im Handbetrieb 223 Fehler POS Ursache Zielposition nicht erreicht 224 Fehler POS Ursache Vorschubfreigabe fehlt 225 Fehler POS Ursache Anwahl Automatik Referenzfahrt Tippbetrieb nicht
67. ehler auf Option 2 Transmit Protokoll konnte nicht abgesetzt werden Kontaktierung des Moduls berpr fen Wenn der Fehler nach Aus Einschalten immer noch auftritt ist das Ger t oder das Modul defekt Der Fehler kann auch durch einen anderen Busteilnehmer verursacht werden Kontaktierung des Moduls berpr fen Wenn der Fehler nach Aus Einschalten immer noch auftritt ist das Ger t oder das Modul defekt 173 Fehler auf Option 2 Modul meldet sich nicht mehr Watchdog berwachung hat angespro chen Kontaktierung des Moduls berpr fen Wenn der Fehler nach Aus Einschalten immer noch auftritt ist das Ger t oder das Modul defekt Tabelle 6 2 CAN Bus Fehler Benutzerhandbuch CM CAN1 LTi 6 St rungsbeseitigung bersicht aller Fehlermeldungen CDA3000 i Fehler Nr Fehler Beschreibung 1 E CPU Hard oder Softwarefehler 2 OFF Netzausfall 3 E 0C berstromabschaltung 4 E OV berspannungsabschaltung 5 E OLI IxIxt Abschaltung 6 E OLM Ixt Abschaltung 7 E OTM bertemperatur Motor 8 E OTI bertemperatur Antriebsger t 9 E PLS Plausibilit tsfehler bei Parameter oder Programmablauf 10 E PAR Fehlerhafte Parametrierung 11 E FLT Floatingpoint Fehler 12 E PWR Leistungsteil unbekannt 13 E EXT externe Fehlermeldung Eingang 14 E USR reserviert f r Sondersoftware 15 E OP1 Fehler auf Modul in Optionssteckplatz 1 16 E OP2 Fehler auf Modul in Op
68. ei den Antriebsger ten ist bei Steuerung ber CAN Bus eine zus tzli che Hardware Freigabe ber die Steuerklemme X2 8 ENPO n tig Die ses Steuersignal ist high aktiv Beim Wegschalten dieses Steuersignals l uft der Motor ungef hrt aus Siehe dazu auch Beschreibung in der Betriebsanleitung zum Antriebsger t Mit CAN Systemzustand wird der Zustand des gesamten Bussystems bezeichnet Folgende Systemzust nde werden zur Zeit unterst tzt e System anmelden Nach Power On befindet sich jedes Antriebsger t im Zustand System anmelden In diesem Zustand sendet der Antriebsregler alle 100 ms den Anmelde Identifier 1543 607 h CAN Adresse System Stop In diesem Zustand kann ber den Bus parametriert werden oder es k nnen auch Steuerbefehle und Sollwerte an die einzelnen Ger te bermittelt werden Die Steuerbefehle und Sollwerte werden jedoch nur gespeichert 1 Sollwert 1 Steuerbefehl und kommen erst im Systemzustand System Start zur Ausf hrung Das Ger t sendet ent weder den oben beschriebenen Anmelde Identifier oder falls schon einmal ein Wechsel in den Zustand SYSTEM START erfolgte den Status Identifier Basis ID 881 e System Start System Start ist der normale Betriebszustand Die Ger te k nnen ber ihre selektiven Steuerbefehle gesteuert werden Wurden w h rend System Stop Steuerbefehle zu den Ger ten bertragen so wer den sie erst mit dem bergang in den Zustand System Start im Antriebsger t ausgef hrt Dies
69. eicherten Parametersatzes Das bedeutet da diese Einstellungen bei der Erstinbetriebnahme im Ger t neu ein getragen werden m ssen Die Einstellungen bleiben jedoch nach einem Sichern der Daten im Ger t erhalten Parameter 584 TXMAP Feldparameter mit acht Feldern in denen die Parameternummern Feldindex und Datenbreite 8 16 32 Bit der in die Transmit Mapping Struktur einzuf genden Parameter vermerkt werden Ist der Parameter oder Feldindex nicht vorhanden stimmt die bergebene Datenbreite nicht mit der tats chlichen Datenbreite des Parameters berein Ist der Para meter nicht f r TX Mapping freigegeben wird der Schreibzugriff abge lehnt TXMAP ist nur dann ver nderbar wenn Parameter TXMPC 0 ist Die gemappten Parameter werden mit dem Statusidentifier 2 gesendet Format TXMAP RXMAP Parameternummer Feldindex Datenbreite Parameter 586 TXMPC Anzahl der in TXMAP eingetragenen Parameter Der Parameterwert 0 gibt den Schreibzugriff auf Parameter TXMAP frei Die Parameterwerte 1 8 l sen die berpr fung des in TXMAP eingetragenen Mappings aus bersteigt die in TXMPC eingetragene Anzahl von Parametern die in TXMAP tats chlich eingetragene Anzahl von Parametern wird der Schreibzugriff auf TXMPC abgelehnt und der korrekte Wert in die RAM Variable eingetragen Ergibt bei der Auswertung der gew nschten Mapping Struktur eine erfor derliche Datenbyteanzahl gr er als 8 wird der Schreibzugriff
70. en SCB_5 9 Drehzahlregelung Sollwert und Steuern ber Feldbus SCB_2 4 Drehzahlreglung 10V Sollwert Steuern ber Feldbus SCB_3 6 Drehzahlregelung Festdrehzahlen Steuern ber Feldbus SCB_2 4 Drehzahlregelung Impulseingang Steuern ber Feldbus PCB_4 16 Positionierung freiprogrammierbar Steuern ber Feldbus PCB_3 14 Positionierung Festpositionen Steuern ber Feldbus PCB_2 12 Positionierung Sollwert und Steuern ber Feldbus PCB_1 11 elektronisches Getriebe Steuern ber Feldbus Benutzerhandbuch CM CAN 1 4 6 LTi 4 3 CDA3000 CDD3000 CTC3000 Parameter f r Busbetrieb Benutzerhandbuch CM CAN1 4 Parametrieren der Ger te Die Tabelle 4 5 beschreibt die Parameter in der Reihenfolge in der sie sinnvollerweise zu berpr fen bzw einzustellen sind Auf den folgenden Seiten finden Sie eine genauere Beschreibung zu den einzelnen Parametern ber die Bedienoberfl che DRIVEMANAGER ab Version V3 00 sind die Parameter in einer eigenen Bedienmaske f r die Bussysteme zusam mengefa t Ei Bussysteme SLAVE 0 Slave 4 EasyDrive Basic O jeo 4 7 LTi 4 Parametrieren der Ger te bersicht Parameter Funktion Wertebereich WE Ihre Einst Einheit 1 Allgemeine Buseinstellungen 492 CACNF CAN Konfiguration Art der Steue cDD 0 8 4 rung Sollwert bergabe CDA CTC 0 4 571 CLADR CAN Bus Ger teadresse 0 99 0 489 CLBDR Bau
71. en 5 27 DRIVECOM Steuern mit DRIVECOM Zustandsma schine CDA3000 CDD3000 22 22 2222222r22222222 5 29 Steuermodus DRIVECOM Zustandsmaschine 222u202242222020eennennennnenenen 5 36 CDD3000 Steuermodus DRIVECOM Zustandsmaschine 222u22224222202022nnennennenenen 5 37 EasyDrive ProgPOS 2 x22222222222n2020n002n0nnnnnnnnnnnnnn 5 40 Beispiel Ansteuerung EasyDrive ProgPoSs 5 44 Laden und L schen des Verfahrprogramms der Positionier und Ablaufsteuerung 5 47 EasyDrive TabPoS 2222222u222222220200n00nunnnnnnnnannnnn2n 5 49 Beispiel Ansteuerung EasyDrive TabPos nur CBD3000 rer ee 5 52 EasyDrive DirektPos Positioniersteuerung mit direkter Zielpositionsvorgabe CDD3000 5 54 Beispiel Ansteuerung EasyDrive DirektPos nur CDD3000 u uuuennneennenennnnensnnnennnnnennnenennennnennn 5 57 Benutzerhandbuch CM CAN1 6 1 6 2 6 3 6 4 6 5 St rungsbeseitigung Hinweise zur Fehlerbehandlung im Antriebsger t scsnsnnneisannnnanenunnnannanenunnnnundannnnn 6 2 Fehlermeldungen 22 22 22222222220220220n0220n0nn0n0 6 3 Parametrierbare Warnungen am CAN uuuseenneennns 6 8 LED Statusanzeige am Modul 2 2 222222222222222222 6 9 Quittierung von Fehlermeldungen 2 2 6 10 Anhang A Glossar Anhang B Stichwortverzeichnis LTi 1 Allgemeines 1 1 Ma nahmen zu Ihrer Sicherheit 2
72. enebene MODE 6 werden auf Werkseinstellung zur ckgesetzt e Men ber DRIVEMANAGER Men punkt Aktives Ger t gt Ger t auf Werkseinstellungen setzen anw hlen il Hinweis In allen F llen bedarf es einer Zeit von ca 10 sbis sich das Ger t wieder als betriebsbereit meldet In dieser Zeit f hrt das Ger t einen Selbsttest durch und ndert alle Einstellun gen auf Werkseinstellung Diese Einstellung bleibt aber erst erhalten wenn eine Sicherung der Daten im Ger t erfolgt Das Sichern der Daten wird ber die Bedienoberfl che DRIVEMANAGER oder durch Beschreiben des Parameters 150 SAVE 1 START ber das Bussystem ausgel st Hinweis Das Sichern der Daten dauert einige 100 ms W hrend die ser Zeit darf das Ger t nicht ausgeschaltet werden da sonst die Einstellungen verlorengehen Der Parameter 150 SAVE wird nach dem Speichervorgang automatisch vom Ger t auf 0 STOP gesetzt Dieser Vorgang kann zur zeitlichen berwachung der Funktion herangezogen werden Bei dem Vorgang verl gert sich die Anwortzeit des Ger tes LTi 4 Parametrieren der Ger te 4 1 Darstellung der Parameterdaten 4 1 1 Datentypen uueuneeesessesnenesensnnnensnannnnnnnnnnnnnnnnnn 4 1 2 Mapping der Datentypen uunenenenneennneenennennn 4 2 Konfiguration des Antriebsger tes ber voreingestellte Applikations Datens tze 4 5 4 3 CDA3000 CDD3000 CTC3000 Parameter f r Busbetrieb 2 2 2
73. erlaubt Konflikt des Steuerortes 226 Fehler POS Ursache Index berlauf indizierte Adressierung Tabelle 6 4 Fehlermeldungen CDD3000 Benutzerhandbuch CM CAN1 Benutzerhandbuch CM CAN1 Fehler Nr 6 St rungsbeseitigung Beschreibung 230 Fehler POS Ursache Max Geschwindigkeit des Servos berschritten 232 Fehler POS Ursache Reglerfreigabe ENPO fehlt 233 Fehler POS Ursache Fehler beim Parameterzugriff der Positionier und Ablaufsteuerung M gliche Abhilfen Sollte sich dieser Fehler wiederholen wenden Sie sich bitte an Ihren Service Partner 234 Fehler POS Ursache Fehler bei der Bearbeitung eines Touchprobe Ver fahrbefehls 235 Fehler POS Ursache Unerlaubter Befehl w hrend Achsbewegung 236 Fehler POS Ursache Hardware Endschalter vertauscht 37 Fehler im Flash Speicher 38 Hardware Endschalter angefahren 39 Hardware Endschalter vertauscht Das eingestellte Maximaldrehmoment Parameter TCMMX ist 40 gr er als n das maximal mit dem Motor oder dem Ger t erreichbare Drehmoment Tabelle 6 4 Fehlermeldungen CDD3000 Hinweis Eine detaillierte Liste aller Fehlermeldungen mit Abhilfema nahmen finden Sie im jeweiligen Anwendungshandbuch LTi 6 3 Parametrierbare Warnungen am CAN Benutzerhandbuch CM CAN1 6 St rungsbeseitigung Die Warnschwellen k nnen ber DRIVEMANAGER Men punkt Fehler War nung beim CDA3000 eingestellt werden Priorit t nach F F Datenbyte
74. es Wird dieser nicht innerhalb der programmierten Watchdogzeit durch den Master zyklisch generiert meldet das Ger t den Fehler E OP2 16 173 Der Fehler kann durch CAN Zustandswechsel SYSTEM STOP START oder Neustart quittiert werden LTi 4 Parametrieren der Ger te Wertebereich Werkseinst Einheit Datentyp Speicherart 0 m om me 575 CASCY Zykluszeit der Statusmeldung in ms Parameter zur Konfiguration der Zykluszeit in der das Antriebsger t selb st ndig ein Statusprotokoll versendet Wertebereich Werkseinst Einheit Datentyp Speicherart a m ms usmm ma j 570 CAMOD Funktionsauswahl Optionsmodul CAN ust Parameter zur Konfiguration der Funktion des CAN ust Die Einstellung SLAVE erm glicht das Steuern des Ger tes ber CAN Die Einstellung MASTR erm glicht den Anschlu von externen E A Erweiterungen an das Optionsmodul Diese Funktion ist in Vorbereitung Wertebereich Werkseinst Einheit Datentyp Speicherart 0 SLAVE 1 MASTR 0 SLAVE USIGN8 FLASH 4 3 2 Festlegung 260 CLSEL Steuerort Steuerort und Die Wahl des Steuerortes erfolgt ber den Parameter 260 CLSEL Mit g Sollwertkanal CLSEL OPTN2 wird das Steuerwort des Ger tes aus Byte 0 und 1 des Dateninhaltes des Steueridentifiers Basis ID 661 gebildet Achtung Die Einstellung des Steuerortes erfolgt automatisch bei Aus wahl einer voreingestellten L sung Sie sollte nicht nac
75. eset zum Aktivieren der ge nderten Einstellungen Steuerkontakt Hardwarefreigabe ENPO beschalten Benutzerhandbuch CM CAN1 5 43 Benutzerhandbuch CM CAN1 5 Steuern und Sollwertvorgabe Beispiel Ablaufprogramm doku_bsp prg 4 Yerfahrprogramm Editor IoIx Datei Bearbeiten Hilfe Ger t Einstellungen Del e Sal S vle al PO0 doku_bsp prg ACHTUNG Alle nachfolgenden Defaultwerte setzen eine Aufl sung von 1 unter den Einstellwerten voraus Beim Start des Programms wird immer eine Referenzfahrt gemae des unter Einstellwerten gewaehlten Typs ausgef hrt Deshalb zuerst die Funktion des Referenznockens pr fen Des Programm wird durch Anwahl des Hand Betriebs Steuerwort abgebrochen Stand 19 01 2000 Version 1 0 N010 SET H10 5000 Verfahrgeschwindigkeit in Ink 5ms ND20 SET H11 655360 Absolutposition 1 in Ink 10 Motorumdrehungen 4 Absolutposition 2 in Ink Wartezeit zwischen Positionierungen in ms Referenzfahrt ausl sen N110JMP M90 0 N110 warten bis Merker M90 1 N120 GO Ww A H11 H10 Pos 1 anfahren N130 WAIT H20 Wartezeit N140 JMP M90 1 N1 40 warten bis Merker M90 0 Pos 2 anfahren Wartezeit N200 JMP N110 schlie en der Endlosschleife END JE ProgrammesLUST Antriebstechnik GmbH LUST DriveManager Y3_00_90 Beta3 userdata samples MC7000 Syntax Check V0 2 l uft Logik Check l uft 0 Fehler 0 Warnunglen 1 7 des Programmspeichers belegt C ProgrammeS LUST Antriebstechnik G
76. et zum Aktivieren der ge nderten Einstellungen 5 51 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe Der Antrieb kann nun bei gesetztem ENPO mit folgender Steuersequenz gestartet werden Datenbytes Bemerkung 01 Systemstart 01 00 00 00 00 00 00 00 Reglerfreigabe START Endstufe wird aktiv B6 01 00 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E A s nicht beachtet 01 0002 00 00 00 00 00 Referenzfahrt starten Ger testatusmeldung Referenzpunkt definiert E A s nicht beach tet 01 00 01 00 00 00 00 00 Automatikbetrieb aktiviert B6 01 03 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E A s nicht beachtet 01 00 01 01 00 00 0000 Tab position 1 ausw hlen B6 01 07 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E A s nicht beachtet 01 00 03 01 00 00 00 00 Absolute Positionierung starten B6 01 07 00 00 00 0A 00 Ger testatusmeldung Achse in Position E A s nicht beachtet 01 00 01 02 00 00 00 00 Tab position 2 ausw hlen B6 01 07 00 00 00 OA 00 Ger testatusmeldung E A s nicht beachtet Master 296 01 00 03 02 00 00 00 00 Positionierung starten Ger testatus nachdem Position erreicht wurde zwischenzeitlich ver ndern sich einige Zustandsbit B6 01 01 00 00 00 00 00 CDD 372 B6 01 07 00 64 00 OA 00 Benutzerhandbuch CM CAN1 5 52 LTi 5 12 EasyDrive DirektPos Posi tioniersteue rung mit direkter Zielpositionsvor gabe CDD3000 E Benutzerhandbuch CM CAN1 5 Steuern und Sollwertvorgabe Allgemeines Voreinges
77. eter 562 OISMX beinhaltet den Geschwindigkeitssollwert Maximalwert 20480 Datentyp INT32Q16 Einheit Inkr ms 5 56 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe Vorgehensweise Parameter 587 RXMPC 0 Parameter 585 RXMAP Index 0 0232 00 20 hex 32 Bit L nge Subindex Parameternummer Parameter 587 RXMPC 1 e Daten sichern e Netzreset zum Aktivieren der ge nderten Einstellungen Der Antrieb kann nun bei gesetztem ENPO mit folgender Steuersequenz gestartet werden ID hex Datenbytes Bemerkung Master DD 01 Systemstart Master 296 01 00 00 00 00 000000 Reglerfreigabe START Endstufe wird aktiv CDD 372 B6 01 00 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E As nicht beachtet Master 296 01 00 02 00 00 00 00 00 Referenzfahrt starten CDD 372 B6 01 01 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung Referenzpunkt definiert E As nicht beachtet Master 296 01 00 01 00 00 00 00 00 Automatikbetrieb aktiviert CDD 372 B6 01 03 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E As nicht beachtet Master 296 01 00 01 0000000A00 Zielposition vorgeben 655360 Inkremente CDD 372 B6 01 07 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E As nicht beachtet Sollgeschwindigkeit ber Steuer ID 2 vorgeben Bsp 1000 min 1092 Ink ms 444hex Master 304 4404 00 00 00 00 00 00 CDD 372 B6 01 07 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E As nicht beachtet Master 296 01 00 03 00 00 00 0A 00 Absolute Positionierung starten CDD 372 B6 01
78. g Profibus CANopen CANlust Kommunikationsmodul CM CAN1 Optionsmodul ist nicht aufgesteckt Variables Mapping Adresse CAN ld Gerdendeten Baudrate CAN oo Empfehgsdaten Ereignissteuerung Sendedaten Funktion SLAVE Des 1 Zone Een Modus Steuerung 7 Sollwert bergabe j4 EasyDrive Basic z Zyklisches Steuertelegramm wird erwartet in Status Aktualisierung Ok Abbrechen bemehmen Bild 5 3 Einstellung CAN Konfiguration Die Auswahl der Zustandssteuerung und der Sollwertvorgabe erfolgt ber Parameter 492 CACNF Datenbytes Basis ID Byte 0 und 1 Byte 2 und 3 Byte 4 und 5 Steuerwort betriebsartunab 661 Sollwert Format betriebsartabh ngig h ngig Tabelle 5 5 Steuerfunktionen CDA3000 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe Datenbytes Basis ID Byte 0 und 1 Byte 2 und 3 Byte4und5 Byte6und 7 Steuerwort betriebsar Betriebsartspezifi weitere betriebsartabh ngige 661 ehe tunabh ngig sches Steuerwort Daten Tabelle 5 6 Steuerfunktionen CDD3000 Benutzerhandbuch CM CAN1 5 17 LTi 5 7 Datenformate der Sollwerte il il il Benutzerhandbuch CM CAN1 5 Steuern und Sollwertvorgabe Die Einheit des Sollwertes ist abh ngig vom Ger tetyp und Hinweis der gew hlten Betriebsart Beim CDA3000 wird die Drehfeld frequenz beim CDD3000 je nach Regelungsart das Dreh moment die Drehzahl oder die Position gew hlt
79. h CM CAN1 4 15 4 Parametrieren der Ger te Wert Dez Art der bertragung Funktion 02 SEL Daten bergabe 05 ENQ Datenanforderung 04 ENQ_LIST Parameterbeschreibung anfordern 08 SEL_STRING String Parameter schreiben 09 SEL_FIELD Feld Parameter schreiben 10 ENQ_FIELD Feld Parameter lesen 11 ENQ_STRING String Parameter lesen 12 SEL_FIELD_SINGLE Einzelnes Feld eines Feld Parameters schreiben 13 ENQ_FIELD_SINGLE Einzelnes Feld eines Feld Parameters lesen 14 ENQ_PARA_TEXT Wertersatztext lesen 16 LIST_END Kennung f r Listen Ende Tabelle 4 11 _ bertragungsarten PARA_LO PARA_HI DATEN COUNTER Parameternummer Low Byte Parameternummer High Byte 32 Bit Daten Bei List End Checksum Blockz hler bei Datenl ngen gt 4Byte wie z B Stringparameter wird bei jeder bertragung inkre mentiert Die Datenbytes 3 6 werden im Intel Format bertragen Byte 3 Low Word Low Byte Byte 4 Low Word High Byte Byte 5 High Word Low Byte Byte 6 High Word High Byte Benutzerhandbuch CM CAN1 LTi 4 Parametrieren der Ger te Datenrichtung Antriebsger t gt Master Priorit t Basis Datenbyte Datenbyte Datenbyte Datenbyte Datenbyte nach CAL ID 0 1 2 3 4 5 6 7 STATUS DATEN Counter oder Index 6 PARA_LO PARA HI 0 bertragung OK siehe Kapitel 4 1 bei Feldparametern Funktion der Bits 0 frei 1 SIO Watchdog 2 bertragungsart unbekannt 3 Lesen unzul ssig 4 Aktion
80. hl Parameter 4 11 Benutzerhandbuch CM CAN1 G Gefahren un 1 2 Ger teeinstellung sichern eerenenseneeeeneen 4 14 Ger testeuerung ssssesessesecseesescscsesee 1 8 Ger tezustand enensenenennenensnnnnnennnen nenn 1 7 Ger tezust nde enenseseneneenennnnennennnen nenn 5 3 l Identifier aussen 5 4 Identifier Umfang 2eeesereeeeeeeeseennneenenee 1 5 Inbetriebnahme sur0seresenenenenennnenn nee 3 2 Initialisierung Fehler erererereneseneseeen nen 3 4 instalation 42 44 2 24 288400 ee 2 6 K Konfiguration CDA3000 s s s 4 5 L LED Statusanzeige s eseeeeeeeeeee 2 7 6 9 Leitungsl nge sessssesesessecsseessesosessese 1 6 M Montag unse 2 4 Multimasterf higkeit urenssenenneneneene ee 1 4 P Parameter CDA3000 nnerenerenesenenennnenennee 4 7 Parameterdaten Darstellung 4 2 Parameterkanal zuruseresesesenenennnnnnnn 4 17 Parameternummer Darstellung 4 16 Piktogramme uerencueneneneneneneneenennn ne 1 4 Protokoll 4 4 4 44 4 4444446 400 820 0 te 1 7 Q Qualifikation Anwender uererereneneneneneenne 1 2 B 1 LTi R Reglerfreigabe ENPO sssessesesessessssssesee 5 3 Reglerfreigabe ENPO ceenenenneeeesensesenenene 2 7 S Selektive bertragungen seeanceeeeeeeeeeeeeeeenen 5 4 Sicherheitsma nahmen erereseseseseneeeener 1 2 Spezifikation CAN Busanschlu 2 0200 2 6 STATUS Byte
81. htr g lich ver ndert werden da dadurch ma geblich das Verhalten des Ger tes am Bus ver ndert werden kann Es ist jedoch m glich die Einstellungen auf 260 CLSEL 0 Term zu ndern um die digitalen Steuerinformationen ber Klemme auszuwerten Bsp Start Regelung Wertebereich Werkseinst Einheit Datentyp Speicherart 0 TERM 4 OPTN2 0 TERM USIGN8 FLASH Benutzerhandbuch CM CAN1 4 11 Benutzerhandbuch CM CAN1 4 Parametrieren der Ger te Hinweis Soll und Steuerwerte bzw der Inhalt des Steueridentifiers werden nur im Zustand SYSTEM START ausgewertet Der Steuermodus bzw der Aufbau des Steuer und Status wortes wird ber den Parameter 492 CACNF festgelegt EasyDrive DRIVECOM 280 RSSL1 Sollwertselektor RSSLi FOPT2 setzen damit der Sollwert aus den Bytes 2 5 des Dateninhaltes des Steueridentifiers Basis ID 661 gebildet wird Achtung Die Einstellung des Sollwertselektors erfolgt beim CDD3000 automatisch bei Auswahl einer voreingestellten L sung Sie sollte nicht nachtr glich ver ndert werden da dadurch ma geblich das Verhalten des Ger tes am Bus ver ndert werden kann Soll und Steuerwerte bzw der Inhalt des Steueridentifiers werden nur Wertebereich Werkseinst Einheit Datentyp Speicherat ee FMAX 11 FMAX Be USIGN8 FLASH im CAN Systemzustand SYSTEM START ausgewertet Als Sollwertquelle k nnen auch andere sinnvolle Einstel
82. i com Id Nr ID no 0916 01B 3 00 01 2014 Technische nderungen vorbehalten Der Inhalt unserer Dokumentation wurden mit gr ter Sorgfalt zusammengestellt und entspricht unserem derzeitigen Informations stand Dennoch weisen wir darauf hin dass die Aktualisierung dieses Dokuments nicht immer zeitgleich mit der technischen Weiterent wicklung unserer Produkte durchgef hrt werden kann Informationen und Spezifikationen k nnen jederzeit ge ndert wer den Bitte informieren Sie sich unter www lt i com ber die aktuelle Version
83. ierung frei programmierbar kann aus einem Ablaufprogramm heraus ein Event ausgel st werden Der Event wird beim Setzen auf 1 SET M98 1 ausgel st Die Merker werden automa tisch wieder zur ckgesetzt Bit 15 fa t alle internen Zustandsmeldungen des Ger tes als Event zusammen LTi 5 6 Ger testeuerung 5 6 1 Steuerfunktio nen Benutzerhandbuch CM CAN1 5 Steuern und Sollwertvorgabe Applikationsspezifische Auswahl der Steuerkonfiguration Funktion Steuerfunktionen Sollwert Datenrichtung Master gt Antriebsger t Typ Selektiv Steuerfunktionen k nnen optimal an die jeweilige Anwendung angepa t werden Deswegen werden mehrere Steuerformate angeboten Die Aus wahl der entsprechenden Formate kann durch den Master w hrend der Einrichtphase ber den Bus oder durch Verstellen der entsprechenden Ger teparameter erfolgen Die Zustandsmaschine der Antriebsger te hat eine Zykluszeit von 1 ms Alle Steuerbefehle und Sollwerte werden in dieser Zykluszeit vom Antriebsger t weiterverarbeitet F r die Steuerung der Ger te ber CAN gibt es 2 verschiedene Steuer modi 1 Steuermodus Bei dem 1 Steuermodus k nnen die wichtigsten Steuerfunktionen des Ger tes ber ein LTi spezifisches Steuerwort direkt aktiviert werden Die ser Modus wird im folgenden EasyDrive Steuermodus genannt Digi tale Steuerfunktionen wie Reglerfreigabe Kennliniensatzanwahl oder Zust nde von digitalen Ausg ngen k nnen direkt
84. im Steuerwort durch Bits aktiviert werden 2 Steuermodus Bei dem 2 Steuermodus wird das Antriebsger t ber die DRIVECOM Zustandsmaschine gesteuert Bei diesem Steuermodus werden die Steuerfunktionen wie Reglerfreigabe und Fehlerhandling ber eine im DRIVECOM Profil beschriebene Zustandsmaschine angesteuert Funk tionen wie Kennliniensatzanwahl Usermode Anwahl Tabellensollwerte und Ansteuerung von digitalen Ausg ngen stehen ber die nicht im Profil belegten Bits zur Verf gung LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe fon Betriebsart des Ger tes Voreingestellte L sung ber DRIVEMANAGER Parameter 151 ASTER Beim CDA3000 stehen folgende voreingestellte L sungen zur Verf gung Bezeichnung Applikation Modus Steuerung 492 CACNF Drehzahlregelung BUS_1 9 Feldbusbetrieb Steuern und Sollwert ber Bus FasyDrive Basic oder DRIVECOM Allgemeine rotatorische BUS_2 10 Feldbusbetrieb Handbetrieb mit Analogsollwert 4 EasyDrive Basic Werksein oder translatorische BUS_3 11 Feldbusbetrieb Handbetrieb mit Analogsollwert stellung Antriebe Endschalter CDA3000 1 3 DRIVECOM Beim CDD3000 wird zus tzlich die Konfiguration der Steuersignale an die gew hlte Betriebsart des Ger tes angepasst Dies geschieht durch Ein stellen der passenden voreingestellten L sung im Ger t Beim CDA3000 CDD3000 stehen folgende voreingestellte L sungen zur Verf gung Bezeichnung M
85. instellungen nach Ihren Bed rfnissen Beenden Bild 5 2 Einstellen der gew nschten Betriebsart voreingestellte L sung beim CDA3000 il Hinweis Die Auswahl der voreingestellten L sung kann neben der Benutzerhandbuch CM CAN1 Programmierung ber DRIVEMANAGER auch ber Bussystem erfolgen Dazu wird der Parameter 151 ASTER mit den gem der obigen Tabelle in Klammer stehenden Wert beschrieben Eine nderung bewirkt eine sofortige nderung der Steuer und E A Konfiguration des Ger tes nderungen m ssen im Ger t gesichert werden siehe Kapitel Daten sichern Die Umschaltung der Funktionalit t erfolgt nicht online Nach nderungen ist immer ein Netzreset des Ger tes erforderlich Die Einstellung des Modus der Steuerung kann im Einstellfenster des Drivemanager unter Funktion Bussysteme kontrolliert werden il Hinweis E Benutzerhandbuch CM CAN1 5 Steuern und Sollwertvorgabe Bei korrekter Einstellung der Betriebsart wird dieser Modus CAN Konfiguration automatisch richtig eingestellt Eine nachtr gliche nderung kann zu Fehlfunktionen f hren da die CAN Konfiguration auf die jeweilige Betriebsart zuge schnitten ist Ausnahme Voreingestellte L sung EasyDrive Basic hier kann durch nderung der Konfiguration die Ansteuerung ber DRIVECOM Zustandsmaschine ausge w hlt werden Beim CDD3000 ist eine nderung der Konfigu ration unter den anderen voreingestellten L sungen nicht zul ssi
86. ionsbeschreibung Aktueller Wert Werkseinst Minimum Maximum _CONF Ger te Konfiguration T AUTO Auto Start USIGN8 89 NAMDS Bezeichnung der Parametereinstellungen max STRING 27 Zeichen SAVE Ger teeinstellung sichern USIGN8 ASTER Aktueller Applikationsdatensatz ADS USIGN8 280 CLSEL Steuerortselektor USIGN8 300 CFCON Regelungsart USIGN8 690 PMFS Endstufe Schaltfrequenz USIGN8 _CTRL Regeleinstellung 350 TCTS s Drehmomentregelung Abtastzeit Zeit des 0 000063 0 000063 0 000063 0 00025 FLOAT32 Modulationsintervalls 440 FCG AWs Feldschwaechung ASM Flussreglung Pi Regler 220 19426 514 200012 o 8191 FLOAT32 Verstaerkung 441 FCTLG Feldschwaechung ASM Flussreglung Pi Regler 126 501602 63 970001 o 1000 FLOAT32 Nachstellzeit 442 FCTS Feldschwaechung ASM Abtastzeit Spannungs 0 00025 0 00025 0 00025 0 0005 FLOAT32 u Flussregler 443 FCOA Feldschwaechung ASM q Strom Reduktion 2 432 o 31 FLOAT32 konst Grenze FCOB Feldschwaechung ASM q Strom Reduktion 45640 o 1300073 625 FLOAT32 lineare Grenze VCTLG Feldschwaechung ASM Spannungsreglung l 203 20000 FLOAT32 Regler Verst rkung VCVLM Feldschwaechung ASM Spannungsreglung 25 FLOAT32 Grenze d Regeldifferenz VCVRF Feldschwaechung ASM Spannungsreglung o FLOAT32 Spannungsreserve VCTF Feldschwaechung ASM Spannungsreglung 5 1000 o FLOAT32 Zeit konst PCG Istwertfilter 3050 873291 4000 1 FLOAT32 PCTS Lageregelung P Regler Verstaerkung 0 00025 0 00025 0 00025 FLOAT32
87. ippen mit Schleichganggeschw In neg Richtung Datenbyte 3 Bit Funktion Signal 0 4 Tabellenindex 0 31 Bin re Auswahl des Fahrauftrags ber Tabellenindex 5 7 Frei Datenbyte 4 7 Byte Funktion Signal 4 7 Frei Tabelle 5 24 EasyDrive Steuerwort beim CDD3000 Betriebsart EasyDrive TabPos Benutzerhandbuch CM CAN1 5 49 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe Statuswort EasyDrive TabPos Datenbyte 0 1 Bit Funktion Signal 0 ERROR 1 Ger t befindet sich im Fehlerzustand 1 CAN Status 0 System Stop 1 System Start 2 REF Sollwert erreicht 1 Sollwert erreicht 3 LIMIT 1 Sollwertbegrenzung aktiv Sollwert wird ber Drehzahlbegrenzung limitiert 4 ACTIV 1 Endstufe aktiv Motor bestromt 5 ROT_O Drehzahl OHZ 1 Drehzahl lt eingestelltem Stillstandsfenster E o a TEENS TEUNEDGEEEE 7 C RDY 1 Ger t betriebsbereit Initialisierung ok nach nderung von Parametern die nicht online nderbar sind erfolgt die Initialisierung bei der n chsten Reglerfreigabe 8 ENPO Zustand des Eingangs ENPO Hardwarefreigabe 9 Ausgang OSD00 Zustand des Ausgangs OSDOO 11 Frei 14 Istzustand ISDO1 Zustand des Eingangs ISD01 unabh ngig von 211 FIS01 Datenbyte 2 Bit Funktion Signal 0 Referenzpunkt definiert 1 Referenzpkunkt definiert Positionierauftr ge m glich 1 Automatik 1 Positionierbetrieb ist aktiv Tabellenpositionen k nne
88. it Checksum gebildet durch die XOR Verkn pfung der Datenbereiche aller Einzeltelegramme inklusive des ersten Telegramms Index und L nge Damit berechnet sich die Anzahl der einzelnen Telegrammbl cke zu BlockCount Size 2 mit Size Anzahl der zu schreibenden Elemente Telegrammfolge 1 Block Master Datenbyte 2 Selector Datenbytes 3 4 5 6 Daten Datenbyte 7 Counter SEL_Field 3 4 Index 5 6 Size 0 Datenbyte 2 Selector Datenbytes 3 4 5 6 Daten Datenbyte 7 Counter Status 3 4 Index 5 6 Size 0 2 Block Master Datenbyte 2 Selector Datenbytes 3 4 5 6 Daten Datenbyte 7 Counter SEL_Field Einzelnes Datenelement 1 Datenbyte 2 Selector Datenbytes 3 4 5 6 Daten Datenbyte 7 Counter Status Einzelnes Datenelement 1 Benutzerhandbuch CM CAN1 4 22 LTi 4 Parametrieren der Ger te Letzter Block Master Datenbyte 2 Selector LIST_End Datenbytes 3 4 5 6 Daten 32 Bit Checksum Datenbyte 7 Counter BlockAnzahl Servo Datenbyte 2 Selector Datenbytes 3 4 5 6 Daten Datenbyte 7 Counter Status 32 Bit Checksum BlockAnzahl Es gibt insgesamt 3 Phasen in denen unterschiedliche Arten von Checks durchgef hrt werden 1 Phase pr fen der Feldangaben im ersten Telegrammblock e Ist Index Size gr er als die Anzahl der Feldelemente dann Feh ler Bit7 unzul ssiger Wert 2 Phase pr fen der bergebenen Parameterwerte e
89. keine Versorgungsspannung an Ger t und Optionsmodul anliegt e die Ger teinitialisierung noch nicht abgeschlossen ist e das Optionsmodul nicht vom Ger t erkannt wurde Kontrolle ber DRIVEMANAGER Aktives Ger t gt Einstellungen ndern gt Istwerte gt Steck pl tze Im DRIVEMANAGER Einstellungen ndern gt Bussyteme k nnen die Parameter angezeigt und durch Doppelklick editiert werden Zeigt der Parameter 578 OPTN2 den Wert NONE d h unter dem Men punkt Aktives Ger t gt Einstellungen ndern gt Istwerte gt Steckpl tze wird keine Steckplatzbelegung angezeigt liegt entweder ein Defekt im Antriebsger t oder im Kommuni kationsmodul vor oder die 24V Versorgung des Optionsmoduls fehlt Um die defekte Komponente ausfindig zu machen sollten Sie zuerst das Antriebsger t auf Werkseinstellung zur cksetzen Dazu wird in Aktives Ger t gt Ger t auf Werkseinstellungen setzen ausgew hlt Nach Beenden des Reset Vorgangs kann noch einmal der Wert des Steckplatzes unter Aktives Ger t gt Einstellungen ndern gt Istwerte berpr ft werden Sollte immer noch NONE angezeigt werden schalten Sie die Netzspannung aus und stecken Sie das Kommunikationsmodul testweise auf den anderen Optionssteckplatz auf Sollte auch hier das Modul nicht korrekt erkannt werden liegt ein Hardware Defekt des Moduls oder feh lende 24V Versorgung vor Wird das Modul auf dem anderen Options steckplatz korrekt erkannt liegt ein Defekt des Antriebsger
90. lungen gew hlt werden RSSL1 Funktion 1 FAO Analogeingang 0 2 FA1 Analogeingang 1 4 FPOT Motorpotifunktion nur in Verbindung mit entsprechend konfigurierten Eing ngen 5 FDIG digitaler Sollwert siehe Ger te Betriebsanleitung 7 FOPT2 Sollwert vom Optionssteckplatz 2 hier CAN ust Tabellensollwerte incl Beschleunigungs und Bremsrampen Auswahl 8 TBSEL der Tabellenposition ber Bits im Steuerwort oder direkt im Parameter TBSEL oder ber Eing nge mit der Funktion FFTBx umschaltbar mit Kennlinien Datensatz Umschaltung z B ber Bits im Steuerwort Tabelle 4 9 CDA3000 Einstellungen f r Sollwertselektor 280 RSSL1 Benutzerhandbuch CM CAN 1 4 Parametrieren der Ger te 9 FFIX1 2 Festfrequenz 10 FMIN1 2 minimale Ausgabefrequenz 11 FMAX1 2 maximale Ausgabefrequenz umschaltbar mit Kennlinien Datensatz Umschaltung z B ber Bits im Steuerwort Tabelle 4 9 CDA3000 Einstellungen f r Sollwertselektor 280 RSSL1 RSSL1 Funktion 1 RAO Analogeingang 0 2 RA1 Analogeingang 1 4 RDIG digitaler Sollwert siehe Ger te Betriebsanleitung 6 ROPT2 Sollwert vom Optionssteckplatz 2 hier CAN yst Drehzahl Tabellensollwerte incl Beschleunigungs und Bremsrampen 7 RFIX Auswahl der Tabellenposition ber Bits im Steuerwort oder direkt im Parameter RFIX oder ber Eing nge mit der Funktion TBx 8 PTAB Positions Tabellensollwerte 9 PMOD Positionie
91. luszeit von mindestens 1 ms LTi 2 Montage und Anschlu 2 2 Montage Bau Leistungsbereich 0 75 15 kW CDA3000 gr e BG1 5 Strombereich 2 4 32 A CDD3000 Schritt Aktion Anmerkung 1 Stellen Sie sicher da das Ger t netzsei tig ausgeschaltet ist Die Modularretierung mu h r bar einrasten Der untere Steckplatz ist f r das Modul UM xxxx vorgesehen Soll Modul in eingebautem Zustand wechselbar sein Min destabstand 50 mm Stecken Sie das CMxxxx gem Bild 2 1 2 A an das Ger t Benutzen Sie daf r aus schlie lich den oberen Steckplatz 3 Montageabstand mind 35 mm f r wei tere andere Ger te Bild 2 1 B Montage ist beendet weiter siehe Kapitel 2 3 Installation N IIIT Bild 2 1 Montage f r BG1 5 Benutzerhandbuch CM CAN1 2 4 LTi 2 Montage und Anschlu 2 2 1 Baugr e BG6 8 Schritt Aktion Anmerkung 22 135 kW q4 Stellen Sie sicher da das Antriebsger t netzseitig ausgeschaltet ist 2 ffnen Sie den Ger tedeckel Klicken Sie das Modul in den Montage Der Winkel ist Bestandteil des 3 winkel Montagesets MP UMCM siehe Position und Lage siehe Bild 2 3 A Bild 2 2 CM Modul steht somit auf dem Kopf und die R ckseite des Moduls steht nach vorn i s Das Flachbandkabel ist Schlie en Sie das Modul mit dem Flach
92. lzustand Merker 90 97 Parameter 729 POMER Element 90 97 Datenbyte 4 7 Byte Funktion Signal 4 Variable H98 LW LB 5 Variable H98 LW HB 32Bit Sollwert der Variablen H98 Parameter 728 POVAR Element 98 Format Intel 6 Variable H98 HW LB Bsp Wert 100000 A0 86 01 00 7 Variable H98 HW LB Tabelle 5 20 Benutzerhandbuch CM CAN1 EasyDrive ProgPose Steuerwort beim CDD3000 mit Einstel lung PCB_4 16 Positionierung frei programmierbar Steue rung ber Feldbus 5 40 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe En Statuswort EasyDrive ProgPos Datenbyte 0 1 Bit Funktion Signal 0 ERROR 1 allgemeiner Fehler Ger t befindet sich im Fehlerzustand 1 CAN Status 0 System Stop 1 System Start 2 REF Sollwert erreicht 1 Sollwert erreicht Position 3 LIMIT Sollwertbegrenzung aktiv 1 Sollwert wird ber eingestellte Maximaldrehzahl begrenzt 4 ACTIV Endstufe eingeschaltet 1 Endstufe aktiv Motor bestromt 5 ROT_O Drehzahl OHZ 1 Drehzahl lt als eingestellte Stillstandsfenster 6 amp 7 C RDY 1 Ger t betriebsbereit Initialisierung ok nach nderung von Parametern die nicht online nderbar sind erfolgt die Initialisierung bei der n chsten Reglerfreigabe 8 ENPO Zustand Eingang ENPO Zustand des Eingangs ENPO Hardwarefreigabe 9 Istzustand Ausgang OSD00 Zustand des Ausgangs 0SDO0 parameterierbar 10 Istzustand Ausgang
93. m 125 KBaud 450 m 75 KBaud 770m 50 KBaud 1000 m 25 KBaud 1000 m Tabelle 1 2 bertragungsgeschwindigkeiten Bei der Auswahl der bertragungsrate ist jedoch darauf zu achten da die Leitungsl nge nicht ber die zul ssige Leitungsl nge f r diese Uber tragungsrate hinausgeht Bei der Berechnung der zul ssigen Leitungsl nge gehen folgende Punkte ein e Laufzeit des Signals auf der Leitung e Signallaufzeit der Optokoppler e Signallaufzeit der Gatter Bei den angegebenen Werten f r die Leitungsl nge sind die Signallauf zeiten im Antriebsger t bereits mit ber cksichtigt F r die Steuerung wird eine Signallaufzeit vom Busanschlu stecker bis zum CAN Controller der Steuerung von max 80 ns angenommen Werden diese Werte f r die Steuerung berschritten so mu die bertragungsrate um mindestens eine Stufe reduziert werden LTi 1 6 CGAN Protokoll f r LTi Antriebe il 1 6 1 Ger tezust nde Benutzerhandbuch CM CAN1 1 Allgemeines Das CAN Protokoll f r LTi Antriebe erm glicht die Einbindung des Ger tes in ein CAL Netz Die Identifier werden in den Ger ten durch Vorgabe der Ger teadresse festgelegt Das Antriebsger t meldet sich nach dem Netzeinschalten zyklisch mit seinem Anmelde Identifier Aus diesem Identifier kann die bergeord nete Steuerung erkennen welche Ger te am Bus vorhanden sind und welche Adressen f r die Ger te vergeben wurden Hinweis Es ist nicht zul ssig zwei
94. mbH LUST DriveManager v3_00_90 Beta3 userdata samples MC7000 Merker M90 l st mit Flankenwechsel die Positionierungen aus Variable H98 enth lt die frei w hlbare Sollposition Einheit Inkremente Hinweis Der bertragungsmode der Statusmeldung kann ber den Parameter 148 TXEV1 eingestellt werden Siehe dazu auch Eventgesteuertes Versenden der Statusidentifier auf Seite 5 10 Werksseitig ist das zyklische Versenden aktiviert Unter der voreingestellten L sung EasyDrive PosMod ist das azyklische Versenden bei nderungen im CAN Status 148 TXEV1 4000hex unter Umst nden vorteilhaft Auch die vir tuellen Ausg nge k nnen zus tzlich als Ereignisausl sung genutzt werden z B Meldung Referenzpunkt definiert Durch die M glichkeit Posmod Merker M98 und M99 als Eventausl ser zu nutzen kann auch direkt aus dem Ablaufprogramm ein Event gene riert werden 5 44 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe Durch entsprechend zugeschnittene Einstellung kann ber diesen Mechanismus ein Handshake zur Steuerung aufgebaut werden ber den Parameter 149 TXEV2 kann die Eventsteuerung f r die zweite Statusmeldung parametriert werden Der Antrieb kann nun bei gesetztem ENPO mit folgender Steuersequenz gestartet werden ID hex Datenbytes Bemerkung Master DD 01 Systemstart Master 296 01 00 00 00 00 00 00 00 Reglerfreigabe START Endstufe wird aktiv CDD 372 Ger testatusmeldung E As nicht beachtet Master 296 01 0001 00 00
95. mmer nur die Datei 00D angezeigt CDD3000 CTC3000 Bei diesem Ger t sind die M glichkeiten der Archivierung abh ngig von der gew hlten Betriebsart F r die Betriebsarten Drehmoment Dreh zahlregelung und elektronisches Getriebe besteht ein Parametersatz im DRIVEMANAGER immer aus drei Dateien mit den Erweiterungen 00D O0T und 00X In den DRIVEMANAGER Datei Auswahlfenstern wird immer nur die Datei 00D angezeigt In der Betriebsart Positionier und Ablaufsteuerung besteht eine kom plette Ger tekonfiguration nicht nur aus dem oben genannten Parameter satz sondern auch noch aus einem Ablaufprogramm prg und unter Umst nden einem Verfahrdatensatz Variablen und Merker der Ablauf steuerung die in einem separaten Datensatz bestehend aus den Dateien 01D 01T und 01X besteht LTi 3 5 2 Auslieferungszu stand wieder herstellen A Benutzerhandbuch CM CANI1 3 Inbetriebnahme und Konfiguration Funktion Wirkung e ber Parameterzugriff Parameter gt alle Parameter des aktuellen User 04 PROG 1 Sachgebiet_86SY System e ber KP200 w hrend des Netz Ein gt beide Cursortasten gedr ckt halten e Parameter 4 PROG 850 gt Datensatzes bis Bedienebene MODE 4 werden auf Werkseinstellung zur ckgesetzt alle Parameter in allen User Daten s tzen bis Bedienebene MODE 5 werden auf Werkseinstellung zur ckgesetzt alle Parameter in allen User Daten s tzen bis Bedi
96. ms ausgegeben Priorit t nach CAL Basis ID Datenbyte 1543 Ohne Daten Nach Netz Ein versucht jeder Busteilnehmer sich beim Master anzumel den Das Antriebsger t sendet mit einer Zykluszeit von 100 ms diesen Identi fier Der Master erkennt aus diesen Identifiern welche Ger te am Bus angeschlossen sind und welche Adresse diesen Ger ten zugeordnet wurde Der Identifier wird solange gesendet bis das Antriebsger t vom Master einmal ber den Bus angesprochen wurde Funktion System Start Hat der Master das Antriebsger t mit dem Identifier 221 Systemstart angesprochen so erkennt das Antriebsger t da der Master die Anmel dung empfangen hat und beendet das Senden des Anmeldeidentifiers und schickt ab sofort zyklisch Statusmeldungen des Ger tes auf den Bus auch wenn sp ter ein SYSTEM STOP gesendet wird Die Zykluszeit von 100 ms ist nicht ver nderbar LTi 5 5 Mappingfunk tion beim fo CDD3000 5 5 1 TX Mapping 5 5 2 TX Mapping Count Benutzerhandbuch CM CAN1 5 Steuern und Sollwertvorgabe Folgende Parameter sind z Zt nur im CDD3000 implementiert Durch entsprechende Einstellung wird der bertragungsmodus zyklisch oder eventgesteuert und die Dateninhalte der Steuer und Statusidenti fier bestimmt Die Dateninhalte des ersten Steueridentifiers ID661 und des ersten Statusidentifiers ID 881 sind nicht nderbar Hinweis Die folgenden Parameter sind nicht Bestandteil eines gesp
97. n LW LB LW HB Zielposition in normierten Einheiten HWLB Format Intel e Bsp 100000 A0 86 01 00hex HWLB Tabelle 5 26 EasyDrive Steuerwort beim CDD3000 mit Betriebsart EasyDrive DirektPos Benutzerhandbuch CM CAN1 5 54 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe m N Statuswort EasyDrive DirektPos Datenbyte 0 1 Datenbyte 2 Bit Funktion Signal 0 ERROR 1 Ger t befindet sich im Fehlerzustand 1 0 System Stop 1 System Start 2 1 Sollwert erreicht 3 LIMIT 1 Sollwertbegrenzung aktiv Sollwert ber Drehzahlbegrenzung limitiert 5 ROT_O Drehzahl OHz 1 Drehzahl lt eingestelltem Stillstandsfenster 6 1 Ger t f hrt Gleichstrombremsen aus nur CDA3000 1 Ger t betriebsbereit Initialisierung ok nach nderung von Parame 7 C RDY tern die nicht online nderbar sind erfolgt die Initialisierung bei der n chsten Reglerfreigabe 8 Zustand des Eingangs ENPO Hardwarefreigabe 9 Zustand des Ausgangs OSD00 10 Zustand des Ausgangs O0SD01 11 12 Istzustand ISD03 Zustand des Eingangs ISD03 unabh ngig von 213 FIS03 13 Zustand des Eingangs ISD02 unabh ngig von 212 FIS02 14 Istzustand ISD01 Zustand des Eingangs ISD01 unabh ngig von 211 FIS01 15 Zustand des Eingangs ISD00 unabh ngig von 210 FIS00 Datenbyte 4 7 Istposition in normierten Einheiten LW LB Istposition in normierten Einheiten LW HB Istposition in normierten Einheiten HW LB
98. n Zustand Eingeschaltet wechseln i Sollwert 10 U min rechts angelegt Statusmel F r CDD 0 881 Beispiel dung MC piua Ji paa 310209 00 09 00 CDD 1 meldet Zustand Eingeschaltet Steueri F r CDD 0 661 Beispiel dentifier Master F r CDD 1 662 oroooooooaoo CPP 1 soll vom Zustand Eingeschaltet in senden uw den Zustand Betrieb freigegeben wech seln Sollwert 10 U min rechts angelegt Stat sm l F r CDD 0 881 Beispiel MC F r CDD 1 882 37 02 00 00 0A 00 CDD 1 dreht mit 10 U min rechts dung Datri u USW und meldet Betrieb freigegeben Benutzerhandbuch CM CAN1 5 37 Parametrieren 5 Steuern und Sollwertvorgabe Benutzerhandbuch CM CAN1 5 38 Aktion Wer sendet Bau Datenbytes Bemerkungen dem Bus Parameter Anfragen des Parameters der anfr geni Master an CDD 1 1103 25 03 05 XX XX XX XX 00 Drehmomentskalierung Parame 9 ter 805 SCALE Antwort des CDD1 25 03 00 64 00 00 00 00 Meldung Parameter SCALE 100 CDD Parameter Master an CDD 1 25 03 02 50 00 00 00 00 Einstellen von bergeben Parameter 805 80 Antwort des R ckmeldung des CDD s nach CDD CDD 2303 00 50 00 00 09 00 erfolgreicher Daten bertragung LTi 5 10 EasyDrive Prog Pos fcon Benutzerhandbuch CM CAN1 5 Steuern und Sollwertvorgabe frei programmierbare Positionier und Ablaufsteuerung CDD3000 Allgemeines Voreingestellte L sung PCB_4 16 Positionierung frei programmierbar
99. n angefahren werden 2 Positionierung aktiv 1 Fahrauftrag l uft 3 er 4 Norschubfreigabe 1 Vorschubfreigabe ist gesetzt siehe unten 5 6 Frei 7 Schleppfehler 1 Schleppabstand gr er als eingestellte Toleranz Datenbyte 3 Bit Funktion Signal 5 7 Frei Datenbyte 4 7 Byte Funktion Signal 4 Istposition in Wegeinheiten LW LB ER 32Bit Istwert der Positioniersteuerung Parameter 754 POAIP 5 Istposition in Wegeinheiten LW HB a E Format Intel 6 Istposition in Wegeinheiten HW LB Bsp 100000 A0 86 01 00hex 7 Istposition in Wegeinheiten HW HB Benutzerhandbuch CM CAN1 Tabelle 5 25 EasyDrive Statuswort beim CDD3000 Betriebsart EasyDrive TabPos 5 50 5 11 1Beispiel Ansteuerung EasyDrive Tab Pos nur pr CDD3000 Benutzerhandbuch CM CAN1 5 Steuern und Sollwertvorgabe Allgemeinen Steuerfunktionen START Reglerfreigabe Mit Zustand 1 wird die Endstufe des Ger tes gestartet bei CDA3000 im VFC Betrieb nur in Verbindung mit Sollwert gt 0 Mit Zustand O wird der Antrieb ber die parametrierbare STOP Rampe gestoppt und dann die Endstufe abgeschaltet Bei deaktivierter Stop Rampe 0 l uft der Antrieb ungef hrt aus Das Verhalten bei Weg nahme der Reglerfreigabe kann beim CDA3000 ber die Funktion Gleichstrombremsen siehe Anwendungshandbuch ver ndert werden Beim CDD3000 erfolgt immer ein Bremsen gem eingestellter Stop Rampe bzw bei deaktivierter Stop Rampe drehmomentge
100. n gew nschten Applikations Datensatz f r Busbe schine trieb mit dem Parameter 152 ASTER BUS_1 BUS_2 oder BUS_3 Sachgebiet _15FC Erstinbetriebnahme oder 3 nehmen Sie die folgende minimale Voreinstellung der Parameterex plizit vor Minimale Voreinstellung der Ger teparameter Parameter 260 CLSEL 5 OPTN2 Parameter 280 RSSL1 7 FOPT2 Parameter 489 CLBDR 2 500 Baudrate einstellen Parameter 571 CLADR 1 Ger teadresse Parameter 492 CACNF 2 Steuermodus DRIVECOM 4 Einstellungen im Ger t sichern 150 SAVE 1 BUSY 5 Netz Reset zum Neuinitialisieren _ e 6 Steuerkontakt Hardwarefreigabe ENPO beschalten Aktion ID Daten Bemerkung System 1544 Keine Der CDA sendet diesen Identifier in einem Zyklus von anmelden 100ms bis der Master einen System Start gesendet hat Der Master sendet System Start Mit diesem Befehl werden die Steuerbefehle die im Steu erwort des CDA abgelegt sind aktiviert System F r alle CDA Von diesem Zeitpunkt an wird die eingestellte Timeout Zeit starten 221 574 CAWDG berwacht Wir diese Zeit berschritten so wird ein Fehler generiert CDA beginnt mit dem zyklischen Senden des Statusidenti fiers und stellt das Senden des Anmeldeidentifiers ein Steueriden f r CDAO 661 Der Master sendet den Steueridenti fier an den CDA f r CDA1 662 00000000000000 Zyklisches Senden der Steueridenti fier bei Watchdog tifier senden p USW berwachung Steue
101. nbyte 0 1 Bit Funktion Signal 0 START 1 Reglerfreigabe nur in Verbindung mit Kontakt ENPO 1 1 m lt 2 STOP Notstop 0 gt 1 Ger t f hrt Schnellhalt aus siehe unten 3 E EXT 1 externen Fehler am Ger t ausl sen Ger t in Fehlerzustand versetzen 4 6 7 ERES Fehler zur cksetzen 0 gt 1 aktuellen Ger tefehler zur cksetzen 8 11 12 Sollzustand OSD03 1 Ausgang 0SD03 high wenn 243 FOS03 0PTN2 13 Sollzustand OSDO2 1 Ausgang 0SD02 high wenn 242 FOSO2 OPTN2 14 Sollzustand OSDO1 1 Ausgang 0SD01 high wenn 241 FOSO1 0PTN2 15 Sollzustand OSDOO 1 Ausgang 0SD00 high wenn 240 FOSOO OPTN2 Datenbyte 2 Bit Funktion Signal 0 Automatik Schaltet zwischen Hand und Automatikbetrieb um 1 Rererenzrahre standen 0 gt 1 im Handbetrieb Referenzfahrt starten in Automatik Fahrauftrag starten Fahrauftrag starten Auftrag sofort ausf hren 1 noch laufender Fahrauftrag wird sofort mit neuem Positionierauftrag berschrie ben Norschubfreigabe 1 unterbricht laufenden Positionierauftrag siehe unten Absolut relativ 1 Zielposition wird als Absolut interpretiert Geschwindigkeitsmodus 1 Fahren ohne Zielpositionsangabe Endlospositionierung 6e Tipp 1 Tippen mit Schleichganggeschw In pos Richtung im Handbetrieb Tipp 1 Tippen mit Schleichganggeschw In neg Richtung im Handbetrieb Datenbyte 3 Funktion Signal 0 7 Frei Datenbyte 4 7 Funktion Signal Zielpositio
102. nde Schulung bzw Literatur mit diesem Feldbus bereits vertraut sind Wir gehen hier davon aus da Ihr Antrieb bereits in Betrieb genommen wurde sonst sollten Sie zuerst zur Betriebsanleitung greifen Hinweis Dieses Handbuch ist g ltig f r das Umrichtersystem CDA3000 das Servosystem CDD3000 und das Direktan triebssystem CTC3000 Die Bus Anbindung des CDD3000 und CTC3000 ist identisch weshalb Sie im Folgenden nur noch die Kurzbezeichnung CDA bzw CDD finden 1 Allgemeines 1 2 Montage und Anschlu 2 3 Inbetriebnahme und Konfiguration 3 4 Parametrieren der Ger te 4 5 Steuern und Sollwertvorgabe 5 gt 6 St rungsbeseitigung 6 gt Anhang Glossar Stichwortverzeichnis A gt LTi Piktogramme Benutzerhandbuch CM CAN1 b gt D Achtung Fehlbedienung kann zu Besch digung oder Fehlfunktion des Antriebs f hren Gefahr durch elektrische Spannung Falsches Ver halten kann Menschenleben gef hrden Gefahr durch rotierende Teile Antrieb kann automa tisch loslaufen Hinweis N tzliche Information LTi Benutzerhandbuch CM CAN1 Inhaltsverzeichnis 1 Allgemeines 1 1 Ma nahmen zu Ihrer Sicherheit 2 22s222222 1 2 1 2 Systemvoraussetzungen 22x22222222220220n00nnanunnn00 1 2 1 3 Bedienebene bei Betrieb ber CAN Bus nunuunnn 1 3 1 4 Weiterf hrende Dokumentation 2 22 222222 1 3 1 5 Allgemeines zum Aufbau eines CAN Netzes
103. ng korrekt beendet Die Parameter werden mit dem Attribut Card Writeable ins EEPROM bernommen Der Antrieb wird wieder freigegeben und kann gestartet werden Istinnerhalb des Timeouts SLOAD 1 so ist der Antriebsreg ler noch mit dem Pr fen und Speichern besch ftigt Ist SLOAD gt 0 ist der Datensatz vom Antriebsregler abgelehnt worden Der Wert von SLOAD entspricht dann der Nummer des ersten Para meters dessen Wert ung ltig ist Wurde der Parameterdatensatz komplett akzeptiert kann ber den Parameter 150 SAVE der Datensatz dauerhaft im Ger t gespeichert werden oder l uft der Timeout ab mu die bertragung wiederholt il Hinweis Wird w hrend der bertragung die Verbindung unterbrochen Benutzerhandbuch CM CAN 1 oder der Antriebsregler neu gestartet werden Bei abgeschaltetem Plausibilit tstest werden Protokolle immer positiv quittiert auch wenn der Parameterzugriff nicht m glich war Der Master wird deshalb nicht in seinem Down load durch Fehlermeldungen unterbrochen und unerlaubte Parameter nderungen werden nicht durchgef hrt 4 27 LTi 4 Parametrieren der Ger te Aus dem DRIVEMANAGER heraus kann die Parameterliste ausgedruckt werden E Vorschau auf den Ausdruck der Parameterdaten DriveManager Parameterliste vom 10 10 2001 14 47 Ger tename 1 CDD32 004 Ger te ID 4202 Seriennummer 004901010 SW Version 1 00 1 Pr fsummen CSDD 0538H CSXOR 8318H Nr Name Einheit Kurze Funkt
104. ngen absetzen Typischerweise werden bertragungen aber zwischen zwei Teilnehmern am Bus ausgetauscht Als Grundregel gilt Jeder kann die Information aus einem Identifier f r sich auswerten aber es kann pro Identifier nur ein Teilnehmer das Sen derecht besitzen Jeder bertragung wird durch die Auswahl des Identifiers f r diese ber tragung eine Priorit t zugeordnet Die Priorit t ist antiproportional zur Identifiernummer d h steigende Wertigkeit der Identifier ergibt fallende Priorit t der bertragung Die berwachung der Priorit ten und die Ver gabe der Zugriffsrechte am Bus werden jeweils hardwareseitig durch die CAN Controller gesteuert Hinweis Voraussetzung f r den Betrieb von Antriebsreglern in einem Verbund ist da es keine berschneidungen der verwende ten Identifier gibt Die Vergabe der Zugriffsrechte am Bus erfolgt bei gleichzeitigem Zugriff von verschiedenen Teilnehmern am Bus durch Pr fen der Identifier auf ihre Priorit t Der Identifier mit der geringsten Wertigkeit hat die h chste Priorit t und kann im Konfliktfall seine bertragung fortsetzen Der Umfang der Identifier entspricht dem Standard Format d h 11 BIT Identifier Das Extended Format wird nicht unterst tzt LTi 1 Allgemeines 1 5 3 Zeitverhalten Ger tereihe Steuerkanal Parameterkanal lt 10 ms bei VFC EN am lt 25 ms bei SFC und FOR CDD3000 1 2ms lt 25 ms Tabelle 1 1 Zeitverhalten Hi
105. nnen noch gef hrlich hohe Spannungen anliegen Deshalb auf Spannungs freiheit pr fen E e rotierende Teile e hei e Oberfl chen Ihre Qualifikation e Zur Vermeidung von Personen und Sachsch den darf nur qualifiziertes Personal mit elektrotechnischer Aus bildung an dem Ger t arbeiten ae Kenntnis der nationalen Unfallverh tungsvorschriften z B VBG 4 in Deutschland e Kenntnisse bzgl Aufbau und Vernetzung mit dem Feld bus CAN Bus Beachten Sie bei der Installation Anschlu bedingungen und technische Daten unbedingt einhalten 7 Z Normen zur elektrischen Installation z B Leitungsquer schnitt Schirmung usw e Elektronische Bauteile und Kontakte nicht ber hren elektrostatische Entladung kann Bauteile zerst ren 1 2 Systemvoraus Geeignet sind alle Systeme mit CAN Schnittstelle Anforderungen an die setzungen Rechnergeschwindigkeit werden nicht erhoben da auf den Ger ten die Timeout Uberwachung an die jeweilige Rechnerleistung angepa t wer den kann Benutzerhandbuch CM CAN1 1 2 LTi 1 Allgemeines 1 3 Bedienebene bei Die CAN BUS Schnittstelle arbeitet auf dem jeweiligen Antriebsger t Betrieb ber immer in einer hohen Bedienebene Die Bedienebene entspricht dem CAN Bus Parameter 1 MODE im Sachgebiet _36KP kann ber ihn jedoch nicht beeinflu t werden Einige der Parameter in diesen Bedienebenen sind Service Parameter und in der Betriebsanleitung der einzelnen Ger te nich
106. nnnennnononnnnunnnnene 3 5 Speichern der Einstellungen 2 0 gt 3 5 Auslieferungszustand wiederherstellen 3 6 Parametrieren der Ger te Darstellung der Parameterdaten 2 2222222 4 2 Datentypen speson 4 3 Mapping der Datentypen unnnenneeennenneneenenennnn 4 3 Konfiguration des Antriebsger tes ber voreingestellte Applikations Datens tze 4 5 CDA3000 CDD3000 Parameter f r Busbetrieb 2 2 2 22222222202002222220 4 7 Allgemeine Buseinstellungen n 4 8 Festlegung Steuerort und Sollwertkanal 4 11 Daten sichern eunseeneeseseeseessnesensennennenennennnnen 4 14 Darstellung der Parameternummer 2 2 4 16 Parameterkanal 2 2 222222220220022202n0200nnn0nnnnnan0nn 4 17 Stringparameter lesen uunsenenseseeneeeneenneneeennnen 4 19 Stringparameter schreiben u24024e en 4 21 Feldparamelter unneeeeseesenenennnennenennennnnnenenennennen 4 22 Telegrammaus f hrung und pr fung 4 27 Download von Parameterdatens tzen 2 2 22 2s2222nr0nnnn2nn 4 28 Steuern und Sollwertvorgabe Reglerfreigabe ENPO 2 42 224222224222222020202n22n2r2 5 3 CAN Systemzust nde 222s222222220220220n20nu2naannnn 5 3 Ger tezust nde 22 22 222222220nsanunnunnannanannunnunnann 5 3 Identifier suu 0 420asnaaa enden ann anna nrnannne 5 4 Selekti
107. ntriebsregler ob der Parameter zu seinem bestehenden Datensatz pa t Bei der Pr fung des neuen Parameterwertes werden zum Teil auch bestehende Parameterwerte hinzugezogen Dadurch besteht die M g lichkeit da der Antriebsregler einen Parameter ablehnt obwohl er aus einem g ltigen Parameterdatensatz stammt weil dieser im Ger t noch nicht vollst ndig ist M gliche Fehlermeldungen sind Fehler Ursache E PLS Plausibilit tsfehler Parametereinstellungen zueinander nicht plausibel Regelungsparameter E PAR Parametrierfehler Parametereinstellungen in der Sollwertstruktur schlie en sich aus Da durch einfachen Fehlerreset die Fehlerursache u U nicht behoben wird kann ein Zur cksetzen auf Werkseinstellung erforderlich sein Abhilfe Der neue Parameterdatensatz des Leitrechners wird ohne Einzelpr fung der Parameterwerte auf den Antriebsregler bertragen Ist der Upload beendet pr ft der Antriebsregler den nun kompletten neuen Datensatz auf Plausibilit t Sind die Daten nicht schl ssig wird der gesamte Daten satz abgelehnt und der alte Datensatz wieder reaktiviert Diese Vorgehensweise bedingt ein Handshake das im folgenden n her beschrieben wird Hinweis Bei dieser Aktion werden nur Parameter ver ndert die das Attribut CardWriteable besitzen Somit l uft der Upload eines Parameterdatensatzes ber die serielle Schnittstelle analog zur SMARTCARD ab Wird w hrend des Uploads ein Select
108. nweis Die Werte f r den Parameterkanal sind typische Werte Im Einzelfall z B Zugriff auf den Parameter 150 SAVE sichern dern Daten im Flash Speicher kann die Antwortzeit stark ansteigen Hinweis Ein Versenden der Steuerprotokolle durch den Master in einem Zeitraster lt 1 ms ist nicht zul ssig Es kann vorkom men da Nachrichten nicht vom Antriebsger t bearbeitet werden F r Statusmeldungen kann die Zykluszeit ber einen Parameter frei ein gestellt werden Ausnahmen 1 Wird in Parameter 04 PROG der Ger te eine 1 eingetragen ber schreibt das Antriebsger t alle Parametereinstellungen mit ihrem Standardwert In diesem Fall wird das Antworttelegramm erst dann gesendet wenn die komplette Parameterliste neu initialisiert wurde Diese Aktion kann bis zu 10 s dauern 2 W hrend des Einlesens der SMARTCARD ist ber CAN Bus keine Kommunikation mit dem Antriebsger t m glich Dieser Zustand dau ert bis zu 10 s 3 Wird ein Fehlerzustand ber den CAN Bus quittiert kann dies u U zu einem Neustart des Ger tes f hren N here Informationen zu die sem Thema sind im Kapitel 6 St rungsbeseitigung dokumentiert Benutzerhandbuch CM CAN1 1 5 LTi 1 5 4 bertragungsge schwindigkeiten Benutzerhandbuch CM CAN1 1 Allgemeines Der CAN BUS kann mit folgenden Baudraten betrieben werden bertragungsgeschwindigkeit Maximale Leitungsl nge ber das Gesamtnetz 500 KBaud 100 m Werkseinstellung 250 KBaud 200
109. nwendungshandbuch ver ndert werden Beim CDD3000 erfolgt immer ein Bremsen gem eingestellter Stop Rampe bzw bei deaktivierter Stop Rampe drehmomentgeregelt STOP Notstop im Betrieb Antrieb wir gem programmierter STOP Rampe bis zum Stillstand gebremst und bleibt danach Drehzahlgeregelt mit Drehzahl 0 stehen au er CDA3000 in Regelungsart VFC Um aus diesem Zustand heraus zu kommen mu die Reglerfreigabe deaktiviert werden Endstufe aus 5 32 Benutzerhandbuch CM CAN1 5 Steuern und Sollwertvorgabe 2 CDA3000 Entspricht der Ansteuerung ber Klemme gem den Applikations Datens tzen DRV_5 oder ROT_3 siehe Anwendungshandbuch Die Ansteuerung erfolgt hier nur ber das Steuerwort des CAN Bus In der Sollwertstruktur des CDA3000 wird die Funktion durch Einstellung 280 RSSL1 TBSEL 7 aktiviert Eine direkte Sollwertvorgabe ist dann nicht m glich CDD3000 Entspricht der Ansteuerung ber Klemme gem den Applikations Datens tzen Drehzahlregelung siehe Anwendungshandbuch Die Ansteuerung erfolgt hier nur ber das Steuerwort des CAN Bus In der Sollwertstruktur des CDD3000 wird die Funktion durch Einstellung 280 RSSL1 RFIX 7 aktiviert Eine direkte Sollwertvorgabe ist dann nicht m glich 2 nur CDA3000 Funktion ist nur bei Einstellung 651 CDSSL 6 OPTN2 aktiv ber das Bit kann zwischen den Kennliniens tzen 1 und 2 umgeschaltet werden Weitergehende Informationen zur Kennliniensatz umsch
110. odus Steuerung 492 CACNF Betriebsart des Ger tes Applikation Voreingestellte L sung ber Drivemanager Parameter 151 ASTER EasyDrive Basic oder Drehzahlregelung BUS_1 9 Feldbusbetrieb Steuern und Sollwert ber Bus DRIVECOM Allgemeine rotatorische oder translato BUS_2 10 Feldbusbetrieb Handbetrieb mit Analogsollwert 4 EasyDrive Basic 9 BUS_3 11 Feldbusbetrieb Handbetrieb mit Analogsoll N rische Antriebe Werkseinstellung 1 3 DRIVECOM SCB_5 9 Drehzahlregelung Sollwert und Steuern ber Feldbus SCB_2 4 Drehzahlreglung 10V Sollwert Steuern ber Feldbus SCB_3 6 Drehzahlregelung Festdrehzahlen Steuern ber Feldbus SCB_2 4 Drehzahlregelung Impulseingang Steuern ber Feldbus wert Endschalter CDA3000 Positioniersteuerung i programmier PCB_4 16 Positionierung freiprogrammierar Steuern ber EasyDrivo ProgRos bar Einachs Positionieraufgaben mit Feldbus Ablaufsteuerung 5 Positioniersteuerung Festpositionen EasyDrive TabPos Tabellenpositionierung in einfachen Ein PCB_3 14 Positionierung Festpositionen Steuern ber achs Positionieraufgaben kei 6 Positioniersteuerung direkte Positions as vorgabe PCB_2 12 Positionierung Sollwert und Steuern ber Feld EasyDrive Diraktkos Einfachpositionierung mit direkter Vor bus 7 gabe der neuen Zielposition als Sollwert Elektronisches Getriebe EasyDrive Synchron Synchronlauf zweier Achsen oder Ansteuerung ber
111. r und Ablaufsteuerung POSMOD Tabelle 4 10 CDD3000 Einstellungen f r Sollwertselektor 280 RSSL1 Eine Online Umschaltung zwischen den Sollwertquellen ist nur ber ent sprechend parametrierte digitale Eing nge oder ber den Parameterka nal m glich siehe Funktionen der digitalen Eing nge im Anwendungs handbuch 573 CACTR Steuerwort Das ber den Steueridentifier empfangene Steuerwort Datenbyte 0 1 wird in Parameter 573 CACTR eingetragen W hrend der Inbetrieb nahme kann mit Hilfe des Parameters der Empfang der Daten berpr ft werden Der Parameter dient nur zur Anzeige Wertebereich Werkseinst Einheit Datentyp Speicherart 0000H FFFFH 0000H USIGN16 RAM Istwert 4 3 3 Daten sichern Benutzerhandbuch CM CAN1 4 Parametrieren der Ger te 572 CASTA Statuswort Der Status der eingestellten Zustandsmaschine wird in Parameter 572 CASTA eingetragen Der Dateninhalt des Parameters entspricht den Datenbytes 0 und 1 im Statusidentifier Der Parameter dient nur zur Anzeige Wertebereich Werkseinst Einheit Datentyp Speicherart 0000H FFFFH 0000H USIGN16 RAM Istwert 288 FOPT2 Sollwert vom Optionssteckplatz 2 Der ber den Steueridentifier empfangene Sollwert wird in Parameter FOPTx eingetragen Der Dateninhalt des Parameters entspricht den Datenbytes 2 5 des Steueridentifiers Die Interpretation des Wertes ist von der gew hlten Betriebsar
112. r des Motors aktiv 10 15 reserviert Tabelle 6 6 Warnmeldungen entspricht dem Statuswort Warnungen Parameter 120 WRN im Sachgebiet _50WA LTi 6 St rungsbeseitigung il Hinweis Es k nnen mehrere Warnmeldungen gleichzeitig anlie gen 6 4 LED Statusan zeige am Modul F r eine erste Systemdiagnose besitzt das Modul eine LED H5 LED H4 ist ohne Funktion Mit Hilfe der LED H5 wird eine korrekte Span nungsversorgung angezeigt 24V Versorgung des Moduls fehlt ohne Funktion Spannungsversorgung in Ordnung 6 5_ Quittierung von e durch eine steigende Signalflanke am Eingang ENPO Fehlermeldun e steigende Flanke an einem programmierbaren digitalen Eingang mit gen der Einstellung des Funktionsselektors auf ERES Bsp 231 FIS03 8 ERES e Schreiben des Wertes 1 auf den Parameter 74 ERES ber die Be dieneinheit oder Bussystem Der Eintrag wird automatisch wieder gel scht e ber das Error Reset Bit im Steuerwort e bergang vom Systemzustand SYSTEM START nach SYSTEM STOP Nach einem Fehlerreset nimmt die Zustandsmaschine des Ger tes EasyDrive oder DRIVECOM wieder den gleichen Zustand wie nach Netz Ein an Das hei t die Regelung mu neu gestartet werden Benutzerhandbuch CM CAN1 6 9 LTi 6 St rungsbeseitigung Benutzerhandbuch CM CAN1 6 10 Benutzerhandbuch CM CANI1 Anhang A Glossar CiA CAL CANopen Nutzergruppe des CAN Bus CAN in Automation defi niert allgemein ein Protokoll f
113. regelt STOP Notstop im Betrieb Antrieb wir gem programmierter STOP Rampe bis zum Stillstand gebremst und bleibt danach Drehzahlgeregelt mit Drehzahl 0 stehen au er CDA3000 in Regelungsart VFC Um aus diesem Zustand heraus zu kommen mu die Reglerfreigabe deaktiviert werden Endstufe aus Folgende Begriffe sind im Anwendungshandbuch detaillierter beschrie ben Referenzpunkt definiert Sobald die Referenzfahrt abgeschlossen ist wird im Status das DB2 Bit8 gesetzt Vorschubfreigabe Die Vorschubfreigabe steuert das Abarbeiten des Fahrprofilgenerators Bei gesetztem Bit Vorschubfreigabge wird der aktu elle Fahrbefehl unterbrochen der Antrieb bremst an der Bremsrampe herunter bis zum Stillstand Bei Wiederkehr der Vorschubfreigabe wird der unterbrochene Fahrauftrag fortgesetzt Auftrag sofort berschreiben wird das Bit im Steuerprotokoll gesetzt wird ein laufender Positionierauftrag berschrieben D h die Bewegung wird nicht unterbrochen sondern zur neuen Zielpositon fortgesetzt Bei nicht gesetztem Bit wird die laufende Positionierung bis zum Ende durchge f hrt und f r einen Auswertezyklus ca 1 ms angehalten Voreinstellungen e Motordatensatz ber die Bedienoberfl che Drivemanager laden e Voreingestellte L sung PCB_3 14 Positionierung Festpositionen Steuern ber Feldbus ber Bedienoberfl che Drivemanager aktivie ren Baudrate und Ger teadresse einstellen Daten sichern e Netzres
114. riden f r CDAO 661 Beispiel on f r CDA1 662 00 00 00 00 0A 00 00 CDA 1 soll vom Zustand Einschaltbereit verweilen Soll tifier senden USW wert 10 Hz rechts angelegt Statusmel A BS Beispiel dung on 88a 40 02 00 00 00 00 90 CDA 1 meldet Zustand Einschaltbereit Tabelle 5 19 Beispiel Steuern mit DRIVECOM Zustandsmaschine Benutzerhandbuch CM CAN1 5 35 LTi Aktion 5 Steuern und Sollwertvorgabe Daten Bemerkung Steueriden tifier senden Statusmel dung Steueriden tifier senden Statusmel dung f r CDAO 661 f r CDA1 662 USW f r CDAO 881 f r CDA1 882 USW f r CDAO 661 f r CDA1 662 USW f r CDAO 881 f r CDA1 882 USW Beispiel 06 00 00 00 0A 00 00 CDA 1 soll vom Zustand Einschaltbereit in den Zustand Eingeschaltet wechseln Sollwert 10 Hz rechts angelegt Beispiel 3102 0900 09 00 00 CDA 1 meldet Zustand Eingeschal tet Beispiel CDA 1 soll vom Zustand Eingeschaltet in den Zustand Betrieb freigegeben wechseln Sollwert 10 Hz rechts angelegt OF 00 00 00 OA 00 00 Beispiel 37 02 00 00 0A 00 00 CDA 1 dreht mit 10 Hz rechts und meldet Betrieb freigegeben 5 9 2 CDD3000 Steu ermodus Tabelle 5 19 Beispiel Steuern mit DRIVECOM Zustandsmaschine DRIVECOM Zustandsma schine Benutzerhandbuch CM CAN1 Voreinstellung Motordaten ber Bedienoberfl che DRIVEMANAGER laden Betriebsart Drehzahlregelung
115. riebs art Drehzahlre Aktion ID Daten Bemerkung Parameter Anfragen des Parameters der als Daueristwert ange anfragen 1101 68 OOS AX AX XK AKOU zeigt werden soll Parameter 360 DISP Antwort des 1321 68 01 00 96 01 00 00 00 Meldung Parameter 360 DISP 406 406 REFF Aktu CDA elle Sollfrequenz Parameter 1101 68 01 02 OE 00 00 00 00 Einstellen von Parameter 360 DISP auf 14 MIST bergeben Drehmo mentistwert Antwort des 1321 68 01 00 0E 00 00 00 00 R ckmeldung des CDA s nach erfolgreicher Daten ber CDA tragung Tabelle 5 14 Beispiel Parametrieren Steuermodus EasyDrive Basic Voreinstellung gelung Benutzerhandbuch CM CAN1 Motordaten ber Bedienoberfl che DRIVEMANAGER laden Voreingestellte L sung SCB_5 9 Drehzahlregelung Sollwert und Steuern ber Feldbus ber Bedienoberfl che Drivemanager einstel len Regleroptimierung gem Betriebsanleitung vornehmen Im DRIVEMANAGER Men punkt Bussysteme folgende Werte anpas sen Baudrate einstellen Parameter 489 CABDR 500 Ger teadresse Parameter 571 CLADR 1 Steuermodus Klemmennachbildung Parameter 492 CACNF 4 Daten sichern Parameter 150 SAVE 1 Netz Reset zum Neuinitialisieren Steuerkontakt Hardwarefreigabe ENPO beschalten Folgende Parameter m ssen mindestens eingestellt werden um die Feldbusaktivit t zu aktivieren erfolgt automatisch durch Voreinstellung Parameter 402 CLSEL FOPT2 Parameter 419 RSSL3 FOPT2 Parameter 48
116. rnummer Lowword Highbyte Feldindex Lowword Lowbyte Datenbreite Parameter 400 ACTV aktueller Istwert 32 Bit und Parameter 728 POVAR Element 5 PosMod Variable HO5 32 Bit gt RXMPC 2 zwei Parameter 32 Bit Benutzerhandbuch CM CAN1 5 9 5 5 5 Eventgesteuer tes Versenden der Statusidenti fier E Benutzerhandbuch CM CAN1 5 Steuern und Sollwertvorgabe Darstellung in Hex bei Daten bertragung 400 ACTV 32 Bit 0x1900020 100 50 min 0x00648000 gt 0 0 728 POVAR 32 Bit 0x2080520 0x00000064 Tabelle 5 3 Beispiel zur Einstellung von TXMAP Hinweis In Summe darf die Datenbreite niemals gr er asl 8 Byte sein Basis Daten Daten Daten Daten Identifier byteO byte1 byte2 byte3 byte4 byte5 byte6 byte 7 LWLB LWHB HWLB T HWHB 991 POVAR POVAR POVAR POVAR oxoo foxoo loxoo oxoo Tabelle 5 4 Resultierendes CAN Telegramm Parameter 148 TXEV1 und 149 TXEV2 TX Event 1 Ereignis da zum Senden des Statusidentifiers 1 f hrt TX Event 2 Ereignis da zum Senden des Statusidentifiers 2 f hrt Alle in der nachfolgenden Tabelle aufgef hrten Ereignisse sind gleichbe rechtigt und k nnen miteinander verodert werden Die Parameter sind bit kodiert Benutzerhandbuch CM CAN1 5 Steuern und Sollwertvorgabe Bitposition Ereignis 0 Zyklisch Zeit einstellbar 1 Eingang ISDOO hat den Zust
117. s Ger tes ber ein LTi spezifisches Steuerwort direkt aktiviert werden Dieser Modus wird im folgenden EasyDrive Steuermodus genannt Bei dem 2 Steuermodus wird das Antriebsger t ber die DRIVECOM Zustandsmaschine gesteuert EasyDrive Beim direkten Steuern werden mit den einzelnen Steuerbits bestimmte Funktionen des Ger tes aktiviert So kann z B mit dem Setzen von nur einem Steuerbit die Funktion START Start Regelung angew hlt werden Weiterhin besteht hier die M glichkeit nicht benutzte Steuerklemmen des Antriebsger tes f r andere Aufgaben des Prozesses an die Steuerung durchzureichen DRIVECOM Um ein Antriebsger t in dem 2 Steuermodus ber CAN zu steuern mu die im DRIVECOM Profil Nr 20 vom Januar 1994 f r INTERBUS S defi nierte Zustandsmaschine eingehalten werden N heres zur Ger testeuerung siehe Kapitel 5 6 LTi Benutzerhandbuch CM CAN 1 2 Montage und Anschlu 2 1 2 2 2 2 1 2 3 2 3 1 2 3 2 Adresse einstellen 2 22 2 2222222222222B222202220200r 2 2 Montage Baugr e BG1 5 2 2 2222200020202n0nu2nn0 2 4 Baugr e BG6 8 22 135 KW nn 2 5 Installation uuu0 50n aan na sannnwinne inne 2 6 Reglerfreigabe ENPO uuenenneeenennennenneneeenennnn 2 7 LED Statusanzeige uceeneseeseesensnensensenennneenennnn 2 7 2 1 LTi 2 Montage und Anschlu A Achtung Module nicht w hrend des Betriebs aufstecken oder abzie hen 2 1
118. sart Anwendungshandbuch CDD3000 5 39 5 Steuern und Sollwertvorgabe Steuerfunktionen Steuerwort EasyDrive ProgPos Datenbyte 0 1 Bit Funktion Signal 0 START Freigabe der Regelung 1 Reglerfreigabe nur in Verbindung von Kontakt ENPO 1 1 2 STOP Notstop 0 gt 1 Ger t f hrt Schnellhalt aus 3 E EXT 1 externen Fehler am Ger t ausl sen 4 6 7 ERES Fehler zur cksetzen 0 gt 1 aktuellen Ger tefehler zur cksetzen 8 11 12 Sollzustand OSD03 1 Ausgang 0SD03 high wenn 243 FOSO3 OPTN2 13 13 Sollzustand OSD02 1 Ausgang 0SD02 high wenn 242 FOSO2 OPTN2 13 14 Sollzustand OSDO1 1 Ausgang 0SD01 high wenn 241 FOSO1 OPTN2 13 15 Sollzustand OSDOO 1 Ausgang OSD00 high wenn 240 FOS0O0 OPTN2 13 Datenbyte 2 Bit Funktion Signal 0 Automatikbetrieb freigeben 1 Automatikbetrieb aktivieren Ablaufprogramm kann bearbeitet werden 1 Start Ablaufprg Ref fahrt starten 0 gt 1 im Handbetr Referenzfahrt im Automatikbetr Programm starten 2 Einlesefreigabe 1 unterbricht Ablaufprogramm laufender Positionerauftrag wird beendet 3 Norschubfreigabe 1 unterbricht Ablaufprogramm und laufenden Positionierauftrag 4 5 Frei 6 Tipp 1 Tippen mit Schleichganggeschw In pos Richtung nur im Handbetrieb 7 Tipp 1 Tippen mit Schleichganggeschw In neg Richtung nur im Handbetrieb Datenbyte 3 Bit Funktion Signal 0 7 Merker M90 bis M97 Sol
119. schen des 551 POCMD PosMod Direkte Kommandoeingabe im Handbetrieb zeilen weise an die PosMod Software bergeben werden Verfahrpro gramms der Beispielprogramm Positionier und P0oo Inbetriebnahme Ablaufsteuerung N010 SET H10 5000 Verfahrgeschwindigkeit in Ink 5ms NO20 SET H11 655360 ah wnk 10 NO30 SET H12 0 Absolutposition 2 in Ink N040 SET H20 100 Wartezeit zwischen Positionierun gen in ms N100 GO 0 Referenzfahrt ausl sen N110 JMP M90 1 N110 warten bis M90 1 N120 GO W A H11 H10 Pos 1 anfahren N130 WAIT H20 Wartezeit N140 JMP M90 0 N140 warten bis M90 0 N150 GO W A H12 H10 Pos 2 anfahren N160 WAIT H20 Wartezeit N200 JMP N110 schlie en der Endlosschleife END Tabelle 5 22 _Beispielprogramm Das oben generierte Beispielprogramm wird zeilenweise als String via Parameterkanal zum Servoregler bertragen Dabei entfallen die durch Semikolon abgetrennten Kommentare Der Schreibvorgang erfolgt auf den Parameter 751 POCMD Benutzerhandbuch CM CAN1 5 46 Benutzerhandbuch CM CAN1 5 Steuern und Sollwertvorgabe D h folgende Strings werden als Daten gesendet 1 String P00 Inbetriebnahme 2 String N010 SET H10 5000 3 String N020 SET H11 655360 Servo erkennt das Ende der Pro 1 Sting END gramm bertragung sichert den Programmcode im Flash Die Ausf hrungsdauer ist abh ngig von der Programml nge ca 1 000 ms 15 String SAV Tabelle 5 23 Hinweis Die zu bertragenden Progr
120. sondern den STATUS Aus dem STATUS Byte kann abgelesen werden ob die bertragung erfolgreich war bzw welche Probleme aufgetreten sind siehe auch Kap 4 5 Parameterkanal Generell erfolgt das Senden einer Antwort erst nach erfolgreicher Eintra gung des neuen Parameterwertes im Antriebsger t Hinweis Parameterzugriffe k nnen vom Ger t nur seriell bearbeitet werden d h nach einer Wertanfrage oder bergabe mu zuerst das Antworttelegramm abgewartet werden bevor die n chste bertragung stattfinden kann Ansonsten wird die erste Anfrage berschrieben und es erfolgt keine Antwort Zugriffseinschr nkungen aufgrund der Betriebsart Ist bei einem Antworttelegramm das Bit 6 Hexadezimalwert 40 H im STATUS Byte gesetzt wurde der Schreibzugriff auf diesen Parameter unabh ngig vom bergebenen Wert abgelehnt Dies wiederum mu nicht bedeuten da dieser Parameter generell nicht schreibbar ist u U wurde der Schreibzugriff nur aufgrund des aktuellen Betriebszustands des Ger tes verweigert Hinweis Welche Parameter wann schreibbar sind entnehmen Sie bitte dem jeweiligen Anwendungshandbuch 4 25 LTi 4 7 Download von Parameter datens tzen Benutzerhandbuch CM CAN1 4 Parametrieren der Ger te Problematik Es soll ein zusammenh ngender g ltiger Datensatz also nicht nur Ein zelparameter vom Leitrechner auf das Ger t bertragen werden Bei jeder bertragung eines einzelnen Parameters pr ft der A
121. summe ber alle einzelnen Datenbereiche 0 bis Blockanzahl 1 der Antriebsger t Antworttelegramme die einen Teil des Datenstrings enthalten haben Ist die Stringl nge lt 3 so ist der zweite Block der letzte Block und enth lt dann bereits die Pr fsumme CA Benutzerhandbuch CM CAN1 4 17 Benutzerhandbuch CM CAN1 Telegrammfolge 4 Parametrieren der Ger te Aktion Datenbyte 2 Selektor Basis ID Datenbytes 3 6 siehe unten Datenbyte 7 Counter Tabelle 4 12 Telegrammfolge String lesen Master Anfrage 1101 ENQ_String 11 xxx 0 Antriebsger t Antwort Status 0 4 Zeichen bei Sta 0 1321 tus 0 wenn Status 0 und String l nger als 3 Zeichen dann folgt 2 Block Master Anfrage 2 1101 ENQ_String 11 xxx 1 Antriebsger t Antwort 1321 Status 0 4 Zeichen 1 vorletzter Block Master Anfrage 1101 ENQ_String 11 xXxxx Blockanzahl 1 Antriebsger t Antwort Status 0 0 3 Zeichen Blockanzahl 1 1321 0 Terminator letzter Block Master Anfrage n 1101 ENQ_String 11 xxx Blockanzahl Antriebsger t Antwort 1321 LIST_End 16 32 Bit Checksum Blockanzahl Die Datenbytes 3 6 werden im Intel Format bertragen Byte 3 Low Word Low Byte Byte 4 Low Word High Byte Byte 5 High Word Low Byte Byte 6 High Word High Byte Plausibilit tskontrollen Nach dem ersten Block werden die Existenz und Zugriffsrechte des Para meters gepr ft Setzt das Antri
122. t abh ngig Der Parameter dient nur zur Anzeige Wertebereich oe Datentyp Speicherart 32764 32764 Hz INT32016 RAM Istwert 150 SAVE Ger teeinstellung sichern Parameter zum Sichern der gesamten Ger teeinstellung in den Flash Speicher Alle Parameter werden grunds tzlich zuerst nur im RAM Spei cher gehalten Damit die Parameter nach einem Ausschalten wieder zur Verf gung stehen m ssen sie gesichert werden Dazu wird nach dem Parametrieren aller anderen Parameter der Parameter 150 SAVE auf 1 gesetzt Der Speichervorgang ben tigt einige 100 ms In dieser Zeit darf das Antriebsger t nicht abgeschaltet werden da sonst die Einstellwerte verlorengehen Der Parameter 150 SAVE wird nach dem Speichervor gang automatisch vom Ger t auf 0 gesetzt Dieser Vorgang kann zur zeit lichen berwachung der Funktion herangezogen werden Wertebereich Werkseinst Einheit Datentyp Speicherart 0 STOP E RAM Steuer 1 START 0 STOP USIGN8 R Antwortzeit auf Parameter anfragen verl ngern sich w hrend des Speichervorgangs LTi 4 Parametrieren der Ger te 4 4 Darstellung der Parameternum mer Die Darstellung der Parameternummer PARA_HI PARA_LO erfolgt als vierstellige Hexadezimalzahl Antriebsger te besitzen Parameternummern von 0 999 Diese Parame ter m ssen auf vierstellige Hexadezimalzahlen umgerechnet werden und in den Protokollranmen unter PARA_HI und PA
123. t dokumentiert Hinweis Unbeabsichtigte Schreibzugriffe auf solche Parameter k n nen die Funktion des Ger tes u U stark beeintr chtigen 1 4 Weiterf hrende e Betriebsanleitung f r die Inbetriebnahme des Antriebsger tes Dokumentation e Anwendungshandbuch f r die weitere Parametrierung zur Anpas sung an die Anwendung Anwendungshandbuch CDA3000 Best Nr 0840 02B Anwendungshandbuch CDD3000 Best Nr 0931 02B Betriebsanleitung CTC3000 Best Nr 0973 00B Im Bereich Service der homepage http www lt i com k nnen die Doku mente als pdf Datei heruntergeladen werden Die Dateien befinden sich auch auf der beigelegten Produkt CD e Projektierungshandbuch CDA3000 0840 01B e ISO 11898 Road Vehicles Interchange of digital information Con troller Area Network CAN for high speed communication e CiA DS20x CAN Application Layer for Industrial Applications e CiA DS 102 1 CAN Physical Layer for Industrial Applications Part 1 Two Wire Differential Transmission Benutzerhandbuch CM CAN1 1 3 LTi 1 5 Allgemeines zum Aufbau eines CAN Net zes il 1 5 1 Zugriffsrechte 1 5 2 Umfang der Identifier Benutzerhandbuch CM CAN1 1 Allgemeines Multimasterf higkeit Ein CAN Netz ist multimasterf hig d h jeder Teilnehmer kann eigen st ndig Meldungen auf dem Bus absetzen die von jedem Teilnehmer am Bus empfangen werden k nnen er A T f Bild 1 1 Jeder Teilnehmer kann eigenst ndig Meldu
124. tellte L sung PCB_2 12 Positionierung Sollwert und Steuern ber Feldbus Diese Betriebsart ist daf r vorgesehen nur den Fahrprofilgenerator der Positioniersteuerung zu nutzen Die bergebene Zielposition wird vom Ger t nicht gepr ft Rampen werden im Ger t ber Parameter eingestellt Eine Endschalterauswertung ber digitale Eing nge kann parametriert werden Besonderheiten Die Reihenfolge der einzelnen Ansteuersignale ist unbedingt einzuhalten Die Zielposition wird immer in einer vom Anwender normierbaren Einheit eingestellt Bezug 1 Umdrehung an der Motorwelle 65536 Inkremente 215 Die Verfahrgeschwindigkeit wird immer in einer vom Anwender normier baren Einheit eingestellt Bezug 3000 min an der Motorwelle 3277 Inkremente ms Die Verfahrgeschwindigkeit kann auf zwei Arten eingestellt werden Bei einmaliger fester Einstellung f r alle Positioniervorg nge oder selten wechselnden Geschwindigkeiten ber Parameter 562 OISMX maximale Verfahrgeschwindigkeit e Bei wechselnden Geschwindigkeitssollwerten durch Nutzen der zweiten Steueridentifiers Dazu mu dieser Parameter in diesen Steueridentifier gemappt werden Siehe dazu Kapitel 5 5 Mapping funktion beim CDD3000 Weiterf hrende Dokumentation zur Nutzung der Betriebsart Anwendungshandbuch CDD3000 Die folgende Tabelle gibt die Steuerfunktionen wieder 5 53 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe Steuerwort EasyDrive DirektPos Date
125. ter STOP Rampe bis zum Stillstand gebremst und bleibt danach Drehzahlgeregelt mit Drehzahl 0 stehen au er CDA3000 in Regelungsart VFC Um aus diesem Zustand heraus zu kommen mu die Reglerfreigabe deaktiviert werden Endstufe aus Folgende Begriffe sind im Anwendungshandbuch detaillierter beschrie ben Referenzpunkt definiert Sobald die Referenzfahrt abgeschlossen ist wird im Status das DB2 Bit8 gesetzt V orschubfreigabe Die Vorschubfreigabe steuert das Abarbeiten des Fahrprofilgenerators Wenn die Vorschubfreigabge nicht gesetzt ist dann wird der aktuelle Fahrbefehl unterbrochen der Antrieb bremst an der Bremsrampe herunter bis zum Stillstand Bei Wiederkehr der Vorschub freigabe wird der unterbrochene Fahrauftrag fortgesetzt Auftrag sofort berschreiben wird das Bit im Steuerprotokoll gesetzt wird ein laufender Positionierauftrag berschrieben D h die Bewegung wird nicht unterbrochen sondern zur neuen Zielpositon fortgesetzt Bei nicht gesetztem Bit wird die laufende Positionierung bis zum Ende durchge f hrt und f r einen Auswertezyklus ca 1 ms angehalten Voreinstellungen e Motordatensatz ber die Bedienoberfl che Drivemanager laden e Voreingestellte L sung PCB_2 12 Positionierung Sollwert und Steuern ber Feldbus ber Bedienoberfl che Drivemanager aktivie ren e Baudrate und Ger teadresse einstellen e Mapping des Geschwindigkeit Sollwertes in den zweiten Steueriden tifier Param
126. tionssteckplatz 2 17 18 E SIO Fehler der seriellen Schnittstelle 19 E EEP Fehlerhaftes EEPROM 20 E WBK Drahtbruch 21 E SC Selbsteinstellung 22 E PF PowerfFail 23 E RM InitRunMode 24 E FDG bertragungsfehler in der Sollwertkopplung 25 E LSW Endschalter sind vertauscht 26 E OL5 Ixt Abschaltung unterhalb von 5 Hz zum Schutz der Endstufe Tabelle 6 3 Fehlermeldungen im CDA3000 Benutzerhandbuch CM CAN1 6 4 LTi 6 St rungsbeseitigung bersicht aller Fehlermeldungen CDD3000 i Fehler Nr Fehler Beschreibung 1 E CPU Hard oder Softwarefehler 2 OFF Netzausfall 3 E 0C berstromabschaltung 4 E OV berspannungsabschaltung 5 E OLI IxIxt Abschaltung 6 E OLM Ixt Abschaltung 7 E OTM bertemperatur Motor 8 E OTI bertemperatur Antriebsger t 9 E PLS Plausibilit tsfehler bei Parameter oder Programmablauf 10 E PAR Fehlerhafte Parametrierung 11 E FLT Floatingpoint Fehler 12 E PWR Leistungsteil unbekannt 13 E EXT externe Fehlermeldung Eingang 14 E USR reserviert f r Sondersoftware 15 E OP1 Fehler auf Modul in Optionssteckplatz 1 16 E OP2 Fehler auf Modul in Optionssteckplatz 2 17 18 E SIO Fehler der seriellen Schnittstelle 19 E EEP Fehlerhaftes EEPROM 20 E WBK 21 E SC 22 E PF 23 E RM 24 E FDG 25 E LSW 1 D HWEJ Endschalter sind vertauscht 26 E 0L5 30 E ENC Fehler der Drehgeber berwachung 31 E TIM Laufzeit berwachung 32 E FLW Schleppf
127. tor digitaler Standardausgang OSDO1 242 F0S02 S_RDY OPTN2 Funktionsselektor digitaler Standardausgang 0SDO2 260 CLSEL TERM OPTN2 Steuerortselektor 280 RSSL1 FMAX FOPT2 Sollwertselektor 1 289 SADD1 10 0 Sollwertselektor 2 Diese Parameter m ssen mindestens umgestellt werden um ein Steuern ber das Bussystem zu realisieren Tabelle 4 4 Voreinstellung am Beispiel CDA3000 BUS_1 9 Nach der automatischen Konfiguration m ssen noch Baudrate und Ger teadresse eingestellt werden LTi 4 Parametrieren der Ger te Hinweis Werden nachtr glich Parameter aus der obigen Tabelle ge n dert wird der Parameter 152 ASTER automatisch auf OFF 0 gesetzt um eine nderung in der voreingestellten L sung anzuzeigen Die Ursprungseinstellung wird weiterhin im Parameter 151 ASTPR angezeigt Ein und Ausg nge werden ber die Einstellung der Funktionsselektoren dem Bussystem als dezentrale Ein Ausg nge zur Verf gung gestellt D h Ausg nge k nnen direkt ber das Steuerwort und Zust nde an Ein g ngen direkt im Statuswort abgefragt werden Durch nderung des ent sprechenden Funktionsselektors k nnen auch andere Ger tefunktionen auf Ein und Ausg nge gelegt werden Hinweis Die Einstellungen m ssen vor dem Reset im Ger t gesichert werden Diese nderungen werden erst nach einem Netzreset aktiv CDD CTC3000 Der Servoregler besitzt die folgenden voreingestellten L sungen zum Betrieb an Feldbussystem
128. ung 1 Warnung steht an 8 CAN Status 0 System Stop 1 System Start 9 Remote 1 parametrieren m glich 10 Sollwert erreicht 1 Sollwert erreicht 11 Grenzwert 1 Fmin Fmax Begrenzung aktiv Tabelle 5 17 DRIVECOM Statuswort bei Modus Steuerung 492 CACNF E Benutzerhandbuch CM CAN1 5 31 Benutzerhandbuch CM CAN1 5 Steuern und Sollwertvorgabe Statuswort Datenbyte 0 und 1 Funktion Zustand des Eingangs ISDO3 Zustand des Eingangs ISDO2 parametrierbar Default OPTN2 Funktion 32Bit Sollwert LW LB Istwert 32Bit Sollwert LW HB CDA Hz Datenformat INT32016 32Bit Sollwert HW LB 32Bit Sollwert HW HB CDD min Datenformat INT32Q16 Tabelle 5 17 DRIVECOM Statuswort bei Modus Steuerung 492 CACNF 3 CDA3000 nur wenn 280 RSSL1 7 TBSEL CDD3000 nur bei 280 RSSL1 7 RFIX CDA3000 nur wenn 651 CDSSL 6 OPTN2 CDA3000 nur wenn 166 UDSSL 3 OPTN2 Zus tzliche Erkl rungen zu 1 Allgemeinen Steuerfunktionen START Reglerfreigabe Mit Zustand 1 wird die Endstufe des Ger tes gestartet bei CDA3000 im VFC Betrieb nur in Verbindung mit Sollwert gt 0 Mit Zustand O wird der Antrieb ber die parametrierbare STOP Rampe gestoppt und dann die Endstufe abgeschaltet Bei deaktivierter Stop Rampe 0 l uft der Antrieb ungef hrt aus Das Verhalten bei Weg nahme der Reglerfreigabe kann beim CDA3000 ber die Funktion Gleichstrombremsen siehe A
129. ustand 1 allgemeiner Fehler 1 CAN Status 0 System Stop 1 System Start 2 REF Sollwert erreicht 1 Sollwert erreicht 3 LIMIT Sollwertbegrenzung aktiv 1 Sollwert wird ber FMIN oder FMAX begrenzt 4 ACTIV Endstufe eingeschaltet 1 Endstufe aktiv 5 ROT_O Drehzahl OHz 1 Drehzahl 0 6 BRK Ger t f hrt Bremsen aus 1 Ger t f hrt Bremsen aus 7 C RDY betriebsbereit u Regelung initialisiertt 1 Ger t betriebsbereit Initialisierung ok 8 ENPO Zustand Eingang ENPO Zustand des Eingangs ENPO Hardwarefrei gabe 9 Istzustand Ausgang OSDOO Zustand des Ausgangs OSDOO 10 Istzustand Ausgang OSDO1 Zustand des Ausgangs OSD01 11 frei 12 Istzustand ISD03 unabh ngig von 213 FIS03 Zustand des Eingangs ISDO3 13 Istzustand ISDO2 unabh ngig von 212 FIS02 Zustand des Eingangs ISDO2 14 Istzustand ISD01 unabh ngig von 211 FIS01 Zustand des Eingangs ISDO1 15 lIstzustand ISD00 unabh ngig von 210 FIS00 Zustand des Eingangs ISDOO Datenbyte 2 und 5 Byte Funktion Signal 32Bit Istwert LW LB Istwert 32Bit Istwert LW HB CDA Hz Datenformat INT32016 32Bit Istwert HW LB 32Bit Istwert HW HB CDD min Datenformat INT32Q16 oaj Ajoj m Tabelle 5 12 EasyDrive Basic Statuswort beim CDA3000 und CDD3000 Zus tzliche Erkl rungen zu 1 Allgemeinen Steuerfunktionen START Reglerfreigabe Mit Zustand 1 wird die Endstufe des Ger tes gestartet bei CDA3000 im VFC Betrieb nur in Verbindung
130. ve bertragungen uuanennesnneaneennenneennnn 5 4 System Start Stop een 5 6 Broadcast bertragungen u2nu2u2senennennenneeennnnn 5 6 Anmelden der Teilnehmer nnnn 5 7 LTi Benutzerhandbuch CM CAN1 5 9 5 5 1 5 5 2 5 5 3 5 5 4 5 5 5 5 6 5 6 1 5 7 5 7 1 5 7 2 5 8 5 8 1 5 8 2 5 8 3 5 9 5 10 5 10 1 5 10 2 5 11 5 11 1 5 12 5 12 1 Mappingfunktion beim CDD3000 22r2z22222222 2 5 8 TX Mapping ceuesesenennennesennennennennnnnnnnnnenennennnnenn 5 8 TX Mapping Count ceeeseeennennenensnnensnnneneenennennnn 5 8 RX MappINO scires isisi nee 5 9 RX Mapping Count uneessenensersenennennenennennennenennnn 5 9 Eventgesteuertes Versenden der Statusidentifier cuceeaeeeeeeeeeeeeneeeeesenneneennennnn 5 10 Ger testeuerung s ssssssusususnsusnnnnnnnnunnnunnnnnnnnnnnnnnn 5 12 Steuerfunktionen cuueeseesensensennennnnnennnnneenenn 5 12 Datenformate der Sollwerte 2s2sr22r2n22nann20n 5 19 Statusmeldungen 2u2uu2e2nsennenenennenennenennenen ne 5 20 Datenformate der Istwerte unenenseeeeeennennennnn 5 21 EasyDrive Basic Steuern von drehzahlgeregelten Antrieben CDA3000 CDD3000 2 2 2222222u2r22a2r 5 22 Beispiel CDA EasyDrive Basic unnenn 5 26 Parametrieren uneeseeeseesensensenseneennennsnnnnennnnn 5 27 Ansteuerung eines CDD3000 in der Betriebsart Drehzahlregelung 22222022202222022enennennennn nenn
131. w hlt werden Weiterhin besteht hier die M glichkeit nicht belegte Steu erklemmen f r andere Aufgaben des Prozesses an die Steuerung durchzureichen EasyDrive Basic ist beim CDA3000 bei den folgenden voreingestellten L sungen aktiv BUS_1 9 Feldbusbetrieb Steuern und Sollwert ber Bus BUS_2 10 Feldbusbetrieb Handbetrieb mit Analogsollwert e BUS_3 11 schalter Feldbusbetrieb Handbetrieb mit Analogsollwert End Diese Konfiguration der Ansteuerung ist beim CDD3000 in folgenden vor eingestellten L sungen aktiv e SCB_5 9 Drehzahlreglung Sollwert ber Feldbus Steuern ber Feldbus Folgende voreingestellte L sungen nutzen nur die digitale Steuerinforma tion der Datenbytes O und 1 Der Sollwertkanal ber Feldbus ist nicht aktiv Der Sollwert wird dann wie im Anwendungshandbuch beschrieben ber Klemme analog oder digital vorgegeben e SCB_2 4 Drehzahlreglung 10V Sollwert Steuern ber Feldbus e SCB_3 6 Drehzahlregelung Festdrehzahlen Steuern ber Feld bus SCB_2 4 Drehzahlregelung Impulseingang Steuern ber Feldbus 5 21 5 Steuern und Sollwertvorgabe Steuerwort Datenbyte 0 und 1 Bit Funktion Signal 0 START Freigabe der Regelung 1 Reglerfreigabe nur in Verbindung mit Kontakt ENPO 1 1 INV Sollwert invertieren 1 invertiert das Vorzeichen des aktuellen Sollwertes 2 STOP Notstop 0 gt 1 Ger t f hrt Schnellhalt aus 3 E EXT Ger
132. zeigt DRWEMANAGER FE gt ES Einstellen l D Oder ber die Temperaturen Ger t l Feldbus iR gt Men f hrung RES Aktives Ger t gt Einstellun SE gen ndern gt Istwerte Modul Keine Option gt Steckpl tze Softwareversion 0 00 Steckplatz 2 Modu CANlust CM CAN1 Softwareversion 0 00 Bild 3 1 Bei korrekter Initialisierung wird unter Einstellung ndern gt Ist Benutzerhandbuch CM CAN1 werte die Belegung mit CAN st angezeigt LTi 3 Inbetriebnahme und Konfiguration Schritt Aktion Anmerkung Erfassung der motorspezifi schen Daten und automati Jetzt kann die Inbetriebnahme laut sches Berechnen der Parameter Betriebsanleitung ausgef hrt werden der verschiedenen Regelkreise bzw Auswahl des verwendeten Motors aus der Motordatenbank Konfigurieren Sie das Antriebsger t 7 gem den Angaben im Anwendungs handbuch Testen Sie die Regelungsqualit t und 8 optimieren Sie ggf die Reglereinstellun gen mit der Betriebsanleitung Stellen Sie die CAN spezifischen Para F r einen ersten Test der CAN 9 meter ein vgl Kapitel 4 2 Konfiguration Kommunikation sind minde des Antriebsger tes ber voreingestellte stens die Einstellungen aus Applikations Datens tze Tabelle 3 1 erforderlich Testen Sie den Antrieb an der bergeord siehe Kapitel 3 4 Test an ber neten Steuerung geordneter Steuerung Abschlie end speichern Sie im DRIVEMA NAGER die Einstellung mit dem Button Ein Ausg
133. zerhandbuch CM CAN1 EasyDrive Steuerwort beim CDD3000 mit Einstellung EasyDrive Synchron 5 59 LT 5 Steuern und Sollwertvorgabe Statuswort EasyDrive Synchron in Vorbereitung Datenbyte 0 1 Bit Funktion Signal 0 ERROR Ger t befindet sich im Fehlerzustand 1 allgemeiner Fehler 1 CAN Status 0 preoperational 1 operational 2 REF Sollwert erreicht 1 Sollwert erreicht 3 LIMIT Sollwertbegrenzung aktiv 1 Sollwert wird ber FMIN oder FMAX begrenzt 4 ACTIV Endstufe eingeschaltet 1 Endstufe aktiv 5 ROT_O Drehzahl OHZ 1 Drehzahl 0 7 C RDY betriebsbereit u Regelung initialisiert 1 Ger t betriebsbereit Initialisierung ok 8 ENPO Zustand Eingang ENPO Zustand des Eingangs ENPO Hardwarefreigabe 9 Istzustand Ausgang OSD00 Zustand des Ausgangs OSDOO 11 frei 12 Istzustand ISDO3 Zustand des Eingangs ISDO3 13 Istzustand ISDO2 Zustand des Eingangs ISDO2 14 Istzustand ISDO1 Zustand des Eingangs ISDO1 Datenbyte 2 Bit Funktion Signal 0 Referenzpunkt definiert 1 Referenzpkt Def Positionierung m glich 2 Synchronlauf aktiv 1 Achse ist eingekuppelt meae IT 4 Frei zu 6 Frei 7 Schleppfehler 1 Schleppabstand gr er alsToleranz Datenbyte 3 Bit Funktion Signal 5 7 Frei Datenbyte 3 7 Byte Funktion Signal 4 Istposition in Wegeinheiten LW LB 5 Istposition in Wegeinheiten LW HB 32Bit Istwert der Positioniersteuerung P

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