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Benutzerhandbuch / User Manual Absolute linear

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1. 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Switch Delay ms Reserved by CiA 0x7E5 21 LSB MSB Switch Delay Der Parameter Switch Delay definiert die L nge zweier Verz gerungsperioden D1 D2 mit gleicher L nge Damit wird das Betreiben des Busses mit unterschiedlichen Baudratenparametern verhindert Nach Ablauf der Zeit D1 und einer individuellen Verarbeitungsdauer wird die Umschaltung intern im LSS Slave vorgenommen Nach Ablauf der Zeit D2 meldet sich der LSS Slave wieder mit CAN Nachrichten und der neu eingestellten Baudrate Es gilt Switch Delay gt l ngste vorkommende Verarbeitungsdauer eines LSS Slaves 4 9 4 4 Store configuration Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Store configuration service implementiert ber den LSS Master k nnen die konfigurierten Parameter eines einzelnen LSS Slaves im Netzwerk in den nichtfl chtigen Speicher abgelegt werden Hierbei darf sich nur ein LSS Slave im Zustand LSS configuration befinden Bei Ausf hrung des Protokolls wird der LSS Slave zur ckgesetzt eine Emergency mit COB ID 0x80 Node ID und Fehlercode OxOOFF OOFF abgesetzt Der LSS Slave befindet sich danach im Zustand PRE OPERATIONAL LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Reserved by CiA 0x7E5 23 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Error Code Spec Error Reserved by CiA 0x7E4 23 Error Code 0 Ausf hrung erfolgreich 1 Store configuration ni
2. 40s440srsnannnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnn 18 4 4 CANopen Default Identifier COBID tnnt tnnnst tn nnnn tn nnne ennn nn ennnen nann 18 4 5 bertragung von SDO Nachrichten 19 4 5 1 GDO hNachtchtentomat 19 ET Re WEE 21 4 5 3 Schreibe SDO EE 22 4 6 Netzwerkmanagement NMT ceceeceeeeceeeeeeeeeeeeeaeceeeeeeeseaaeaeceeeeeeesecaacaeceeeeeeesecseaeeeeeeeeees 23 Ap1Netzwerkmanagement Dienste nn nsntettn ennn nnnnnnnn nnne nnen 24 4 6 1 1 NMT Dienste zur Ger tekontrolle u 2400nsnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 24 4 6 1 2 NMT Dienste zur Verbindungs berwachung nn 25 4 7 PDOMappihg EE 25 4 8 Layer management services LMT und Protokolle A 26 4 8 1 LMT Modes und Diensie seen enenneennennnenenennnennnennnennnn nennen nennen 27 4 8 2 bertragung VON LMT Diensten u u snnnnaaainnnnainn 28 4 8 2 4 LMT Nachrichtenformat use0ns0n EEAENENENe EEEEERE EENEE ER ENEEEdEEEEEEEAENEEEEEENENedeEEegeEEN 28 4 8 3 Switch mode Proiokole 29 4 8 3 1 Switch mode global Protokoll u 2er 29 4 8 3 2 Switch mode selective Protokoll 29 4 8 4 Configuration Protokolle AA 30 4 8 4 1 Configure NMT Address Protokoll 30 4 8 4 2 Configure bit timing parameters Protokoll 31 4 8 4 3 Activate bit timing parameters Protokoll 32 4 8 4 4 Store configuration Protokoll rs20ur40nsnnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnennnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnn 32 Printed in the Feder
3. Table 1 COB IDs for Service Data Object SDO 4 5 1 SDO message format The data field with max 8 byte length of a CAN message is used by a SDO as follows Sub Index Byte 1 Byte2 Byte0 Low High Byte 3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte Table 2 SDO message The client command specifier CCS identifies whether the SDO is to be read or written In addition with a writing order the number of bytes which can be written is encoded in the CCS At the SDO response the CCS reports whether the request was successful In the case of a reading order the CCS gives additionally information about the number of bytes which could be read ccs Meaning Valid for 0x22 Writing request SDO Request 0x23 Write 4 bytes SDO Request 0x2B Write 2 bytes SDO Request Ox2F Write 1 byte SDO Request 0x60 Writing successfully SDO Response 0x80 Error SDO Response 0x40 Reading request SDO Request 0x43 4 byte data read SDO response upon reading request 0x4B 2 byte data read SDO response upon reading request 0x4F 1 byte data read SDO response upon reading request Table 3 SDO command codes In the case of an error SDO response CCS 0x80 the data field contains a 4 byte error code which gives information about the error cause Meaning of the error codes see table Table 16 on page 201 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012
4. CiA DS 305 V2 2 Layer Management Services LMT CiA DS 205 1 DS 205 2 Node JD ber Schalter oder LSS LMT Dienste einstellbar Eemere eer Uber Schalter oder LSS LMT Dienste einstellbar Ausgabecode nee Binar bertragung eeeeeeeeeeeeeeeeeeees paarig verdrilltes und geschirmtes Kupferkabel Abschlusswiderstand 121 Ohm muss extern angeschlossen werden Besondere Merkmale 0 00 Programmierung nachfolgender Parameter ber den CAN BUS Z hlrichtung Gesamtmessl nge in Schritten Presetwert EMV St rfestigkeit aaeeeeeeee DIN EN 61000 6 2 DGi raussendung DIN EN 61000 6 3 parametrierbar Uber den CANopen TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 14 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 4 CANopen Informationen CANopen wurde von der CiA entwickelt und ist seit Ende 2002 als europ ische Norm EN 50325 4 standardisiert CANopen verwendet als bertragungstechnik die Schichten 1 und 2 des urspr nglich f r den Einsatz im Automobil entwickelten CAN Standards ISO 11898 2 Diese werden in der Automatisierungstechnik durch die Empfehlungen des CA Industrieverbandes hinsichtlich der Steckerbelegung bertragungsraten erweitert Im Bereich der Anwendungsschicht hat CiA den Standard CAL CAN Application Layer hervorgebracht Device Profile DS401 IO Module Communication Profile CiA DS301 DS302 Device Profile
5. PDO mapping Default value Value range Sub Index Description Data type PDO mapping Default value SE 1 um Value range Ox3E8 0xF4240 1 um to 1 mm TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 192 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Parameterization and configuration 9 2 6 Object 6010h Preset values for multi sensor devices Risk of injury and damage to property by an actual value jump when the A WARNING Preset adjustment function is performed e The preset adjustment function should only be performed when the NOTICE measuring system is at rest otherwise the resulting actual value jump must be permitted in the program and application The preset function is used to set the measuring system value of the supported channels to any position value within the measuring range With write access on this object the position value is set to the parameter Preset value If the value OxFF FF FF FF is written sub index 1 to 30 for the relevant channel the preset is cleared Afterwards the position which is output refers to the physical zero point of the measuring system delivery status 0x6010 Object type Array Preset values for multi sensors Data type INTEGER32 Category Mandatory Preset value two s complement SEM omg Description Number of available channels PDO mapping Default value Value range S
6. ecccceeeeeneeeeeenneeeeeeaeeeeeeaaeeeeeeaaeeeseeaaeeeeseaeeeeneaas 135 4 8 5 1 Inquire Manufacturer Name protocol uuuuessessssnnenssnnnnnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 135 4 8 5 2 Inquire Product Name protocol AA 135 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 105 of 204 Contents Relectronic 4 8 5 3 Inquire Serial Number protocol AAA 4 8 6 Identification protocols AA 4 8 6 1 LMT identify remote slave protocol 4 8 6 2 LMT identify slave protocol een 4 9 Layer setting services LSS and Protocols c cceceeeeseeeeeeeeeeeeeeaeeeeeeeeeeeeeseaeeesaeseeeeeseeeees 4 9 1 Finite state automaton EGAL 4 9 2 Transmission of LSS services 4 9 2 1 LSS message TOM EE 4 9 3 Switch mode protocols seesseeseeeeeeeesr teer essrnernsrnssrnnsrnssinsstnnsrnsstnsstnnsnnnnnnnnnnnnnnn nt 4 9 3 1 Switch state global protocol 4 9 3 2 Switch state selective protocol AAA 4 9 4 Configuration Protocols ccccceceseceecceceneeeeeaeeeeneeeeeeeceaeeseaaeseeneeceeeessaaeseenaeeseneeseas 4 9 4 1 Configure Node ID Drotocol nenn 4 9 4 2 Configure bit timing parameters protocol 4 9 4 3 Activate bit timing parameters protocol sssessseee1 4 9 4 4 Store configuration protocol uk 4 9 5 Inquire LSS address Protocols 2044440nsnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 4 9 5 1 Inqui
7. a C Le S Tabelle 11 Herstellerprofilbereich 1 Verf gbar ab Firmware 5727 03 des Master Moduls und 5835 13 des Slave Moduls CQ Alle Indizes werden mit Schreibzugriff automatisch dauerhaft gespeichert wy Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 75 of 204 Parametrierung und Konfiguration Relectronic 9 1 1 Objekt 2000h COB ID f r Boot Up Nachricht Dieses Objekt konfiguriert die COB ID welche das Mess System beim Anlauf Einschaltmoment RESET NODE ausgibt nach dem die Initialisierung abgeschlossen wurde Unterst tzt werden die Werte 000h bis 7FFh Standardwert 700h ber Bit 2 kann eine Freischaltung vorgenommen werden e Bit2 0 Geschriebener Wert in den Bits 2 bis 2 g ltig beim n chsten Anlauf wird die konfigurierte COB ID verwendet e Bit2 1 Geschriebener Wert in den Bits 2 bis 2 nicht g ltig beim n chsten Anlauf wird keine Boot Up Nachricht ausgegeben Unsigned16 COB ID f r Boot Up Nachricht Byte 0 Byte 1 27 bis 2 2 bis 2 2 bis 2 a 00h FFh Oh 7h Oh 0 1 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 76 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Parametrierung und Konfiguration 9 1 2 Objekt 2001h Parameter Auto Speicherung Dieses Objekt un
8. CAN Bus Abbildung 1 CANopen eingeordnet im ISO OSI Schichtenmodell Bei CANopen wurde zun chst das Kommunikationsprofil sowie eine Bauanleitung f r Ger teprofile entwickelt in der mit der Struktur des Objektverzeichnisses und den allgemeinen Kodierungsregeln der gemeinsame Nenner aller Ger teprofile definiert ist Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0017 01 Page 15 of 204 ASSL a CANopen Informationen 4 1 CANopen Kommunikationsprofil Das CANopen Kommunikationsprofil dokumentiert in CiA DS 301 regelt wie die Ger te Daten miteinander austauschen Hierbei werden Echtzeitdaten z B Positionswert und Parameterdaten z B Z hlrichtung unterschieden CANopen ordnet diesen vom Charakter her v llig unterschiedlichen Datenarten jeweils passende Kommunikationselemente zu Process O Signals CAN Bus Abbildung 2 Kommunikationsprofil Special Function Object SFO Synchronization SYNC Emergency EMCY Protokoll Network Management Object NMO z B Life Node Guarding Boot Up Error Control Protokoll TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 16 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic CANopen Informationen 4 2 Prozess und Service Daten Objekte Prozess Daten Objekt PDO Prozess Daten Obj
9. Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 169 of 204 Communication specific standard objects CiA DS 301 Relectronic 8 5 Object 1005h COB ID SYNC message This object defines the COB ID of the Synchronization Object SYNC Further it defines whether the device consumes the SYNC or whether the device generates the SYNC However the measuring system supports only the processing of SYNC messages and uses the 11 bit identifier Unsigned32 MSB LSB s 30 29 28 11 10 0 Bit 31 1 Device processes the SYNC message Bit 30 0 Device does not generate the SYNC message Bit 29 0 11 bit ID CAN 2 0A Bit28 11 0 Bit 10 0 11 bit SYNC COB IDENTIFIER default value 080h If a SYNC telegram with the identifier defined in this object 080h and data length 0 has been received by the device in the default setting the position value of the measuring system is transmitted by the 17 Transmit PDO object 1800h non recurrent triggering Object Function Code CORBID SYNC 0001 80h 8 6 Object 1008h Manufacturer device name Contains the manufacturer device name visible string transmission via Segment Protocol 8 7 Object 1009h Manufacturer hardware version Contains the manufacturer hardware version visible string transmission via Segment Protocol 8 8 Object 100Ah Manufacturer software v
10. e Es ist darauf zu achten dass sich bei der freien Konfiguration keine duplizierten A COB Ids ergeben V Um den Busverkehr zu minimieren wird empfohlen immer zwei Positionen in einem TPDO zu bertragen TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 62 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Kommunikations Profil 7 8 Konfigurationsvorschl ge Dieser Konfigurationsvorschlag bezieht sich auf folgende Festlegung e Anzahl TPDOs 30 jede Position wird ber ein eigenes TPDO bertragen e Anzahl Knoten im CAN Segment 2 einschlie lich Master e Node ID f r das Mess System 1 Index Kommentar Vorgabewert vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO1 180h Node ID vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO2 280h Node ID vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO3 380h Node ID 1803h vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO4 480h Node ID 1804h vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO5 181h Node ID vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO6 281h Node ID vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO7 381h Node ID 1807h vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO8 481h Node ID 1808h vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO9 182h Node ID vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO10 282h Node ID vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO11 382h Node ID 180Bh vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO12 482h Node ID 1
11. 1 CAN Shield connect large area onto connector housing 2 N C 3 CAN_GND 4 CAN_H 5 CAN_L Supply voltage M8 male M8x1 4 pol 1 19 27 V DC brown 2 TRWinProg white 2 4 Ge 1 3 3 GND ON blue NS 4 TRWinProg black Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Installation Preparation for start up 5 2 Switch settings e The switch position is read in only in the power on state therefore following modifications can be not recognized fe A e Switch S1 S2 0 gt LMT or LSS services active Le Default settings Node ID 1 500 kBaud e Switch S1 or S2 0 gt switch adjustments are active at the switch on time LMT LSS settings are reset to the default settings 5 2 1 Switch assignment S2 16 S1 16 Node ID adjustable from 0 to 63 5 2 1 1 Node ID According to the switch assignment the Node ID is adjusted by means of the two HEX rotary switches S1 and S2 2 25 see above The adjusted address may be assigned only once in the CAN bus 5 2 1 2 Baud rate According to the switch assignment the baud rate is adjusted by means of the HEX rotary switch S2 see above Baud rate Node ID 2 and 2 S2 2 and 2 S2 20 kBaud 0 priority 00 dec 20 kBaud 1 priority 16 dec 20 kBaud 2 priority 32 dec 20 kBaud 3 priority 48 dec 125 kBaud 0 priority 00 dec 125 kBaud
12. Modul Diagnose 82 9 1 7 Objekt 2100h Mess System Diagnose 83 9 1 8 Objekt 2101h 2114h Erweiterte Glave Diagnose esenee rere neee 84 9 1 9 Objekt 2201h 2214h Slave Diagnosestatus sseesseesseese eee ene teen neen rse reee 85 Printed in the Federal Republic of Germany 04 03 2012 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0017 01 Page 5 of 204 Inhaltsverzeichnis TRelectron ic 9 2 Standardisierter Encoder Profilbereich CIA D S A061 86 9 2 1 Objekt 6000h Betriebsparameter nn 87 9 2 2 Objekt 6002h Gesamtmessl nge in Schritten nn 87 9 2 3 Objekt 6003h Presetwert Eimn Maonet Betrieb 88 9 2 4 Objekt 6004h Positionswert Ein Magnet Betrieb une 89 9 2 5 Objekt 6005h Mess Schritt Einstellungen 200 nnennnnnnnnnnnnnnn nn 90 9 2 6 Objekt 6010h Presetwerte f r Mehrmagnetger te eseesseesseeeeese eer nerrrssrrees 91 9 2 7 Objekt 6020h Positionswerte f r Mebrmaoneiger te esseere neer eeserees 92 9 2 8 Objekt 6200h Cvclhe Timer nent 93 9 2 9 Mess System Diagnose nsesoseeesseeseesssnsesesstssstssstesstnssttnstenstenstrenstenntnntnnoennoennont 94 9 2 9 1 Objekt 6500h Betriebsstatus 224240r240n4nn0nnnnnnnnonnnnennnnnnnonnnonannnnnnnnnnonnnnnennonnnnnnnnen 94 9 2 9 2 OBijekt 6501h Mess Schiitt u u eensnune einen EEN deieg 94 9 2 9 3 Objekt 6503h Alarme s
13. Die EDS Datei hat den Dateinamen LMC_CO02 EDS Die Datei befindet sich auf der Software Support DVD Art Nr 490 01001 Soft Nr 490 00408 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 55 of 204 Inbetriebnahme Relectronic 6 1 2 Bus Statusanzeige Das Mess System verf gt ber zwei LEDs Eine rote LED ERROR zur Anzeige von Fehlern und eine gr ne LED RUN zur Anzeige der Statusinformation Beim Anlaufen des Mess Systems blinken beide LEDs kurz auf Danach h ngt die Anzeige vom Betriebszustand des Mess Systems ab Abbildung 9 LED Zuordnung LED Beschreibung ON permanent AN OFF permanent AUS Gleiche AN und AUS Zeiten mit einer Frequenz von ca 10 Hz Pickering AN 50 ms AUS 50 ms Blinkin Gleiche AN und AUS Zeiten mit einer Frequenz von ca 2 5 Hz g AN 200 ms AUS 200 ms Einmaliges kurzes Aufblinken ca 200 ms AN Single asn gefolgt von einer langen AUS Zeit ca 1000 ms gr n RUN OFF Versorgung fehlt Hardwarefehler ON Ger t ist betriebsbereit und befindet sich im OPERATIONAL Mode Blinking Ger t befindet sich im PRE OPERATIONAL Mode Single flash CAN Kommunikation gestoppt Ger t befindet sich im STOPPED Mode rot ERROR OFF kein Fehler Blinking Kein Magnet erkannt Double flash Node Guar
14. Position error is set object 6503 also the bits 0 and 5 are set in the error register Bit 0 and bit 5 are hard wired meaning that no magnet could be recognized see also Emergency Error codes from page 202 Unsigned8 Meaning lo generic error device profile specific TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 168 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Communication specific standard objects CiA DS 301 8 3 Object 1002h Manufacturer status register This object is not used by the measuring system by read access the value is always 0 8 4 Object 1003h Pre defined error field This object saves the measuring system error occurred last and displays the error via the Emergency object Each new error overwrites an error which was stored before in sub index 1 Sub index 0 contains the number of the occurred errors Meaning of the error codes see Table 17 page 203 Writing 00h to sub index 0 deletes the number of errors and the standard error field see also Emergency Error codes from page 202 Index Sub Index Comment Type Atiribute 1 standard error field Unsigned32 Sub index 0 Sub index 0 contains the number of actual errors that are recorded in sub index 1 Sub index 1 The error are composed of a 16 bit error code and a 16 bit additional error information Unsigned32 Standard Error Field Error code not supported
15. TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 162 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic Communication profile 7 5 3 Transmit Process Data Object Default settings e TPDO disabled e COB ID 380h Node ID e COB ID for SYNC message 080h e Transmission type cyclic on request dE Sub Index Comment Default value cS 1802h JO number of supported entries 5 E ee Node TD mw e transmission type BEE ht ie E pS leventimr Ow 1A02h 0 number of mapped objects M application object 22 application object 7 6 4 Transmit Process Data Object Default settings e TPDO disabled e COB ID 480h Node ID e COB ID for SYNC message 080h e Transmission type cyclic on request ne Sub Index Comment Default value H 1803h 0 number of supported entries 5 le Hp ooe used by eege mw e transmission type BEE ie E E pS _feventtimer Ow 1A03h_ 0 number of mapped objects M application object 22 application object Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 163 of 204 Communication profile Relectron ic 7 7 5 up to 30 Transmit Process Data Object In the standard setting these TPDOs are configurable freely Index Sub Index Comment Default value Attr 1804h 4181Dh oO number of supported entrie
16. LMT Slave mit dem Dienst 04 Switch mode global protocol Mode 1 inden Configuration Mode bringen Dienst 19 Configure bit timing parameters protocol ausf hren Table Selector 0 Table Index 4 gt R ckmeldung abwarten und erfolgreiche Ausf hrung berpr fen gt Error Code 0 Dienst 23 Store configuration protocol ausf hren gt R ckmeldung abwarten und erfolgreiche Ausf hrung berpr fen gt Error Code 0 gt LMT Slave wird zur ckgesetzt und befindet sich im Zustand PRE OPERATIONAL TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0017 01 Page 53 of 204 Installation Inbetriebnahmevorbereitung Relectronic 5 6 Einstellen der Node ID und Baudrate mittels LSS Diensten 5 6 1 Konfiguration der Node ID Ablauf Annahme LMT bzw LSS Dienste ber die Schalter aktiv geschaltet LSS Adresse unbekannt der LSS Slave ist der einzigste Teilnehmer in Netzwerk es soll die Node ID 12 dez eingestellt werden Vorgehensweise gt LSS Slave mit dem Dienst 04 Switch state global protocol Mode 1 in den Zustand Configuration state bringen Dienst 17 Configure Node ID protocol Node ID 12 ausf hren gt R ckmeldung abwarten und erfolgreiche Ausf hrung berpr fen gt Error Code 0 Dienst 23 Store configuration protocol ausf hren gt R ckmeldung abwarten und erfolgreiche Ausf hrung berpr fen gt Error Code 0 gt LSS Slave wird zur ck
17. TR ELA BA DGB 0017 01 Page 121 of 204 CANopen information TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 122 of 204 Relectronic Segment Protocol Data segmentation Some objects contain data which are larger than 4 bytes To be able to read these data the Segment Protocol must be used As a usual SDO service at first the read operation is started with the client command specifier 0x40 About the response the number of data segments and the number of bytes to be read is reported With following reading requests the individual data segments can be read A data segment consists respectively of 7 bytes Example of reading a data segment Telegram 1 CCS Meaning 0x40 Reading request initiation Valid for SDO Request 1 data segment available 0x41 The number of bytes which can be read is indicated in SDO Response the bytes 4 to 7 Telegram 2 CCS Meaning Valid for 0x60 Reading request SDO Request No further data segment available 9x91 The bytes 1 to 7 contain the requested data SDO Response TR ELA BA DGB 0017 01 Printed in the Federal Republic of Germany 04 03 2012 Relectron ic CANopen information 4 5 2 Read SDO Initiate Domain Upload Request Protocol format COB Identifier 600h Node ID Read SDO s Bye o 1 2 Ja Low ee a The Read SDO telegram has to be send to the slave The slave answer
18. gt indicates keys on your computer keyboard such as lt RETURNJ gt Trademarks CANopen and CiA are registered community trademarks of CAN in Automation e V TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 104 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Contents Contents Gontents su ee E dnnee leere 105 Revision Index st 109 1 General information 2 u22222202222000n0nnnnnannnnnunnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannunnnnnnnnnnnn 110 LA Applicability EE 110 12 EE 111 1 3 Abbreviations and definitions 20 0 0 cc ccc ce eececececececeseaecececececeseaecesecececuaeaecesesesesesesuausnenenea 112 2 Additional safety instructions ursssnnsennnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen nnnenn anne 114 2 1 Definition of symbols and metruchons nant 114 2 2 Additional instructions for Proper use 114 2 3 le EE Edel 115 3 Technical data EE 116 3 1 Electrical characteristics 2 022 a a Deg Ee 116 4 CANopen ImfOrimat OM eseu NEESS EES SEENEN ENEE 117 4 1 CANopen Communication proitle nenn 118 4 2 Process and Service Data Objects A 119 4 3 ObjOCt DICUOMANY EE 120 4 4 CANopen default identifier 44004s40unnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 120 4 5 Transmission of SDO messages eseeseesseesieteittriett tetet ttn tt
19. 0x7E4 92 LSB MSB 4 9 5 4 Inquire identity Serial Number protocol The given protocol has implemented the Inquire LSS address service By means of the LSS master the Serial No of a single LSS slave in the network can be read out Only one device is to be switched into LSS configuration state LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Reserved by CiA 0x7E5 93 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Serial No 2 Index 1018h 04 Reserved by CiA 0x7E5 93 LSB MSB TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 146 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic CANopen information 4 9 5 5 Inquire Node ID protocol The given protocol has implemented the Inguire Node ID service By means of the LSS master the Node ID of a single LSS slave in the network can be read out Only one device is to be switched into LSS configuration state LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA Ox7E5 94 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Node ID Reserved by CiA Ox7E4 94 1 127 Node ID Corresponds the Node ID of the selected device Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 147 of 204 CANopen informat
20. 8 6 Objekt 1008h Hersteller Geratenamen Enthalt den Hersteller Geratenamen visible string bertragung per Segment Protokoll 8 7 Objekt 1009h Hersteller Hardwareversion Enth lt die Hersteller Hardwareversion visible string bertragung per Segment Protokoll 8 8 Objekt 100Ah Hersteller Softwareversion Enth lt die Hersteller Softwareversion visible string bertragung per Segment Protokoll TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 68 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic 8 9 Objekt 100Ch Guard Time berwachungszeit Kommunikationsspezifischer Profilbereich CiA DS 301 Die Objekte der Indizes 100Ch und 100Dh beinhalten die Guard Time in Milli Sekunden und den Live Time Faktor Zeitdauer Faktor Der Live Time Faktor multipliziert mit der Guard Time ergibt die Zeitdauer f r das Node Guarding Protokoll Standardwert 0 Unsigned16 Byte 0 Byte 1 2 bis 2 2 bis 2 8 10 Objekt 100Dh Life Time Faktor Zeitdauer Faktor Der Live Time Faktor multipliziert mit der Guard Time ergibt die Zeitdauer f r das Node Guarding Protokoll Standardwert 0 Unsigned8s Life Time Faktor Byte 0 2 bis 2 Printed in the Federal Republic of Germany 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 69 of 204 Kommunika
21. Binary code 0010 0010 0000 0001 Hexadecimal 22 01 The complete software version is contained in object 100Ah see page 170 Unsigned32 Profile version Software version Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 197 of 204 Parameterization and configuration Relectronic 9 2 9 8 Object 6509h Offset value single sensor operation This object stores the offset value which is calculated when the preset function by means of Object 6003h Preset value single sensor operation is executed The resulting zero point shift offset corresponds to the difference of the desired preset value and the position of the physical zero point of the measuring system 9 2 9 9 Object 650Ah Manufacturer offset value This object is not supported 9 2 9 10 Object 650Bh Serial number This object indicates the measuring system serial number and is hard wired to Object 1018h Identity object sub index 4 page 175 Unsigned32 Serial number 9 2 9 11 Object 650Ch Offset values for multi sensor devices This object stores the offset value which is calculated when the preset function by means of Object 6010h Preset values for multi sensor devices is executed The resulting zero point shift offset corresponds to the difference of the desired preset value and the position of the physical zero point of the measuring system Index S
22. CAN CMS CAN based Message Specification Eines der Serviceelemente in der Anwendungsschicht im CAN Referenz Model Communication Object CAN Message bertragungseinheit COB im CAN Netzwerk Daten m ssen in einem COB durch das CAN Netzwerk gesendet werden COB ID COB Identifier Eindeutige Zuordnung des COB Der Identifier bestimmt die Priorit t des COB s im Busverkehr Distributor Eines der Serviceelemente in der Anwendungs DBT schicht im CAN Referenz Model Es liegt in der Verantwortung des DBT s COB ID s an die COB s zu verteilen die von der CMS benutzt werden EDS Electronic Data Sheet elektronisches Datenblatt Vordefinierter Kommunikationsdienst um Ger te und ENERSENET Applikationsfehler zu melden Beinhaltet u a einen EMCY We spezifischen Fehlercode FSA Finite state automata Statusmaschine zur Steuerung von LSS Diensten Die Heartbeat Nachricht wird benutzt um anzuzeigen dass ein Heartbeat Knoten noch erreichbar ist und dient zur Uberwachung Die Nachricht wird periodisch Ubertragen Die Heartbeat Consumer Time definiert die Zeit ab wann ein Heartbeat Consumer Time Knoten als nicht mehr erreichbar angesehen wird aufgrund einer fehlenden Heartbeat Nachricht Heartbeat Producer Time Die Heartbeat Producer Time definiert die Zykluszeit einer Heartbeat Nachricht zur Knoten berwachung TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 10 of 204 Printed in the Federal Republic of
23. CANopen Schnittstelle e LMC 55 Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind Bestandteil einer Anlage Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen e anlagenspezifische Betriebsanleitungen des Betreibers e dieses Benutzerhandbuch e und die bei der Lieferung beiliegende Montageanleitung TR ELA BA DGB 0013 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 8 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic 1 2 Referenzen 4 ISO 11898 Stra enfahrzeuge Austausch von Digitalinformation Controller Area Network CAN f r Hochgeschwindigkeits Kommunikation November 1993 Robert Bosch GmbH CAN Spezifikation 2 0 Teil A und B September 1991 CiA DS 201 CiA DS 202 1 CiA DS 202 2 Gerd CIA DS 202 3 CIA DS 203 1 E CIA DS 203 2 a CIA DS 204 1 10 CiA DS 204 2 11 CIA DS 205 1 12 CIA DS 205 2 13 CiA DS 206 CiA DS 207 CiA DS 301 CiA DS 302 CiA DS 305 18 CiA DS 406 wech N D a gt Printed in the Federal Republic of Germany 04 03 2012 Allgemeines V1 1 CAN im OSI Referenz Model Februar1996 V1 1 CMS Service Spezifikation Februar 1996 V1 1 CMS Protokoll Spezifikation Februar 1996 V1 1 CMS Verschlisselungsregeln Februar 1996 V1 1 NMT Service Spezifikation Februar 1996 V1 1 NMT Protokoll Spezifikation Februar 1996 V1 1 DBT Service Spezifikation Februar 1996 V1 1
24. RTR 0 Remote Frame erlaubt f r dieses PDO 1 kein Remote Frame erlaubt f r dieses PDO Frame 0 11 Bit CAN ID g ltig normaler CAN Frame l i 1 29 Bit CAN ID g ltig erweiterter CAN Frame nicht unterst tzt 11 Bit CAN ID 11 Bit CAN ID des normalen CAN Frames bersicht der TPDOs und CAN ID Bereiche TPDO CAN Ids TPDO 1 0x181 Ox1FF TPDO2 0x281 Ox2FF TPDO 3 0x381 Ox3FF TPDO 4 0x481 Ox4FF Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 57 of 204 Kommunikations Profil Relectron ic Subindex 2 definiert die bertragungsart f r das TPDO Wert Beschreibung Oth Istwert wird synchron ber einen Remote Frame oder SYNC Telegramm Ubertragen 02h Istwert wird synchron uber einen Remote Frame oder zyklisch nach jedem 2 SYNC Telegramm Ubertragen 03h Istwert wird synchron Uber einen Remote Frame oder zyklisch nach jedem 3 SYNC Telegramm bertragen FO Istwert wird synchron ber einen Remote Frame oder zyklisch nach jedem 240 SYNC Telegramm bertragen FDh Istwert kann nur ber einen Remote Frame bertragen werden Feh Istwert wird asynchron mit dem Timerwert aus den Objekten 1800h 181Dh bertragen Subindex 5 Subindex 3 beinhaltet die Sperrzeit f r das TPDO Die Zeit definiert die Mindestzeit zwischen zwei hintereinander folgenden PDO bertragungen wenn die Ub
25. the device must be replaced General bus load lt 85 Attempt to increase the baud rate Adapt cycle time for heartbeat protocol by means of the objects 1016h or 1017h Heartbeat error Table 17 Emergency Error codes 11 4 Alarm messages About the object 6503h additionally to the EMCY message further alarm messages are output The corresponding error bit is deleted if the error is present no more Error Cause Slide magnet s into the permissible measuring range Verify the configured number of magnets with the operated number Keep minimum distance between the magnets Bit 0 1 Measuring system has Position error detected no magnet Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 203 of 204 Causes of faults and remedies Relectronic 11 5 Diagnostic messages A diagnostic report can be output over Subindex 2 of Object 2005h Module Diagnostic The corresponding diagnostic bit is erased if the fault is no longer existing Message Remedy Bit 2 1 Check wiring internal hardware Try to restart the device Voltage OFF ON communication error If the message occures repeatly the measuring system must be replaced Bit 5 1 Check wiring internal Communication Try to restart the device Voltage OFF ON error CRC If the message occures repeatly the measuring system must be
26. werden 1 Diagnosemodus aktiv 0 Diagnosemodus deaktiviert re PY Beim Wiedereinschalten des Mess Systems muss der Diagnosemodus Q g erneut aktiviert werden Subindex 2 Der Eintrag in Subindex 2 enth lt die Anzahl der angeschlossenen und adressierten Slaves Subindex 3 Der Eintrag in Subindex 3 enth lt die Anzahl aller Magneten auf dem gesamten Mess System Subindex 4 Das Status Register Subindex 4 f r die geteachten berg nge meldet beim Lesen die bereits geteachten berg nge zur ck Dabei wird jeder Ubergang ber ein eigenes Bit repr sentiert Bit 2 bergang 1 Bit 2 bergang 2 Bit 2 bergang 32 1 geteacht 0 nicht geteacht Beispiel Unsigned32 31 24 23 16 15 8 7 0 0000 0000 0000 0001 0000 0010 0000 1000 MSB LSB berg nge 4 10 und 17 wurden geteacht Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 83 of 204 Parametrierung und Konfiguration Relectronic 9 1 8 Objekt 2101h 2114h Erweiterte Slave Diagnose ber diese Objekte kann die Position eines bestimmten Magneten auf dem dazugeh rigen Slave ausgelesen werden Die Auswahl des Slaves wird durch das Objekt selbst vorgenommen und die Auswahl des Magneten durch den Subindex des jeweiligen Objekts Die Anzahl der Slavemodule und deren Magnete wird meist durch die mechanischen fe Gegebenheiten des Mess
27. 0000 1000 MSB LSB Crossovers 4 10 and 17 are teached Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 185 of 204 Parameterization and configuration Relectronic 9 1 8 Object 2101h 2114h Extendet slave diagnostic About these objects the position of a certain magnet on an appropriate slave can be read out The slave can be selected by the object and the magnet can be selected by the sub index of the respective Object gt However the number of the slave modules and magnets are restricted by the mechanical conditions of the measuring system The maximum cascading length of the measuring system and the min distances of the magnets must be kept Theoretically per measuring system up to 20 slaves are possible and per slave max 15 magnet positions can be detected Per measuring system at most 30 magnets are supported Assignment 2101h Slave module 1 sub indizes 1 15 position 1 15 2102h Slave module 2 sub indizes 1 15 position 1 15 2103h Slave module 3 sub indizes 1 15 position 1 15 2104h Slave module 4 sub indizes 1 15 position 1 15 up to maximum 2114h Slave module 20 sub indizes 1 15 position 1 15 without the distance offset to the master The objects sub indices actually supported depend on the construction stage of the mesasuring system If an unsupported slave
28. 03 2012 Relectronic Parameterization and configuration 9 Parameterization and configuration 9 1 Manufacturer specific profile area Following table gives an overview on the supported indices in the Manufacturer Profile Area Index h Object Name Type Jatt COB ID for boot up message Unsigned16 2000 2001 Parameter auto store Unsigned8s 2002 Number of enabled sensors Unsigned8s 2003 Position value at lost magnet Unsigned8 2004 Enable Teach Mode Unsigned32 2005 ARRAY Module diagnostic Unsigned8 2100 ARRAY Diagnostic measurement system Unsigned8s 9101 ARRAY Extendet diagnostic for slave 1 Unsigned32 2102 ARRAY Extendet diagnostic for slave 2 Unsigned32 2103 ARRAY Extendet diagnostic for slave 3 Unsigned32 2114 ARRAY Extendet diagnostic for slave 20 Unsigned32 1 2201 ARRAY Diagnostic status for slave 1 Unsigned32 2202 ARRAY Diagnostic status for slave 2 Unsigned32 2203 ARRAY Diagnostic status for slave 3 Unsigned32 2214 ARRAY Diagnostic status for slave 20 Unsigned32 Table 11 Manufacturer profile area Available as from firmware 5727 03 of the master module and 5835 13 of the slave module CAN With write access all indices are stored permanently automatically wy Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 177 of 204 Parameterization and configuration Relectronic 9 1 1 Object 2000h
29. 1A00h 1 1A01h 2 1A02h 3 1A1Dh 30 7 2 1 Andern der Mappingeinstellung Vorgehensweise e L schen des TPDOs durch Setzen des Bits Valid auf 1 im Subindex 1 des entsprechenden Kommunikationsparameters 1800h 181Dh e Deaktivieren der Mappingfunktion durch Setzen des Subindexes 0 auf 0 in den entsprechenden Mappingparametern 1A00h 1A1Dh e nderung des Mappings in den entsprechenden Mappingparametern 1A00h 1A1Dh vornehmen ab Subindex 1 e Aktivieren der Mappingfunktion durch Setzen des Subindexes 0 auf die Anzahl der gemappten Objekte in den entsprechenden Mappingparametern 1A00h 1A1Dh Erzeugen des TPDOs durch Setzen des Bits Valid auf 0 im Subindex 1 des entsprechenden Kommunikationsparameters 1800h 181Dh Die gew nschte COB ID und das Bit Valid m ssen mit einem Schreibvorgang gesetzt werden e Mapping Konfiguration ber Objekt 1010h Parameter abspeichern speichern F r das Mapping vorgesehene Objekte e Objekt 6020h Positionswerte f r Mehrmagnetger te siehe Seite 92 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 59 of 204 Kommunikations Profil Relectron ic 7 3 Erstes Sende Prozessdaten Objekt Dieses TPDO bertr gt in der Standardeinstellung den Mess System Istwert synchron auf Anforderung Anforderung ber Remote Frame Standard COB ID 180h Node ID oder SYNC Telegra
30. A VA rw rw rw ro rw rw ro W O rm ec fe V V V VAR Unterst tzte Alarme V Warnungen VAR Unterst tzte Warnungen V Profil und Softwareversion VAR Offsetwert Ein Magnet Betrieb ARRAY Hersteller Offsetwert VAR Serien Nummer 650C ARRAY Offsetwerte Mehrmagnetger te Integer32 r Tabelle 12 Encoder Profilbereich A A A A A A A A oJ oaJ o ao PIPPI ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro o k ist sofort nach Aufruf wirksam und wird im EEPROM dauerhaft abgespeichert 2 wird erst wirksam und dauerhaft im EEPROM abgespeichert nach Aufruf von Objekt 1010h Parameter abspeichern TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 86 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Parametrierung und Konfiguration 9 2 1 Objekt 6000h Betriebsparameter Dieses Objekt definiert ob steigende oder fallende Positionswerte ausgegeben werden wenn sich der Magnet zum Stabende hinzu bewegt de 0x6000 Objekttyp VAR ame Operating Parameters Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Mandatory 0x04 Position steigend 0x0C Position fallend aan andardwe 0x04 a DIOR NE Tejellste Bitzuordnung Bit Funktion Bit 0 01 Ier Skalierungsfunktion auf 1 gesetzt kann nicht ver ndert werden Position steigend zum Position fallend zum Z hlrichtung sees _ Stabende 9 2 2 Objek
31. BA DGB 0017 01 Page 39 of 204 CANopen Informationen Relectron ic 4 9 4 Configuration Protokolle 4 9 4 1 Configure Node ID Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Configure Node ID service implementiert ber den LSS Master kann die Node ID eines einzelnen LSS Slaves im Netzwerk konfiguriert werden Hierbei darf sich nur ein LSS Slave im Zustand LSS configuration befinden Zur Speicherung der neuen Node ID muss das Store configuration protocol an den LSS Slave bertragen werden LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Node ID Reserved by CiA Ox7E5 17 1 127 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Error Code Spec Error Reserved by CiA 0x7E4 17 Error Code 0 Ausf hrung erfolgreich 1 Node ID au erhalb Bereich 1 127 2 254 Reserved 255 applikationsspezifischer Fehler aufgetreten Specific Error Wenn Error Code 255 gt applikationsspezifischer Fehler aufgetreten sonst reserviert durch die CiA TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 40 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic CANopen Informationen 4 9 4 2 Configure bit timing parameters Protokoll Das angegebene Protokoll hatden Configure bit timing parameters servic implementiert ber den LSS Master kann die Baudrate eines einzelnen LSS Slaves im Netzwerk konfigurier
32. Betrieb mit mehreren Magneten Vorgehensweise z B mit vier Slaves und drei Magnete e Magnete auf Anfangsposition positionieren A C E Weitere Magnete P d rfen au erhalb der Bereiche ADB C gt D und E gt F geparkt werden e Objekt 2004h mit 0x545374FF beschreiben OxFF Alle berg nge teachen 0x545374 Teach In Funktion aktivieren e 1 Magnet A auf Position B positionieren 2 Magnet C auf Position D positionieren und 3 Magnet E auf Position F positionieren gt Teach In Vorgang abgeschlossen e Falls erforderlich kann die Reihenfolge auch anders gew hlt werden Abbildung 12 Teach In Mode bei Betrieb mit mehreren Magneten Um ein fehlerfreies Teachen zu gew hrleisten muss der Mindestabstand von 2 100 mm zwischen den einzelnen Magneten eingehalten werden Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 81 of 204 Parametrierung und Konfiguration Relectronic 9 1 6 Objekt 2005h Modul Diagnose ber dieses Objekt kann der allgemeine Betriebszustand des Mess Systems ausgelesen werden Index Subindex Kommentar Typ Attribut 2005h 0 gr ter unterst tzter Subindex Unsigned8 Anzahl der angeschlossenen und 1 Unsigned8 ro adressierten Slaves Diagnosebyte Unsigned8 Subindex 0 Der Eintrag in Subindex 0 enth lt den gr ten unterst tzten Subindex Wert 2 Subindex 1
33. CAN ID MSB LSB Bit s Description Valid 0 EMCY exists is valid 1 EMCY does not exist is not valid 30 reserved always 0 0 11 Bit CAN ID valid CAN base frame 1 29 Bit CAN ID valid CAN extended frame not supported 11 Bit CAN ID 11 Bit CAN ID of the CAN base frame Frame The bits 0 to 29 must not be changed while the object exists and is valid bit 31 0 If a new value shall be written bit 31 must be set to 1 together with the new value In this connection the Node ID must be considered 8 14 Object 1016h Consumer heartbeat time The consumer heartbeat time object indicates the expected heartbeat cycle time Monitoring of the heartbeat producer starts after the reception of the first heartbeat The consumer heartbeat time should be higher than the corresponding producer heartbeat time If the heartbeat is not received within the heartbeat consumer time the emergency 8130h is transmitted and both nodes Producer Consumer will be set into PRE OPERATIONAL state Hereupon the timer values of the Producer Consumer are set to 0 Index Sub Index Comment Type Attribute 1016h lO largest supported Sub Index 1 Unsigned8 Consumer heartbeat time Unsigned32 Consumer heartbeat time 31 24 23 16 15 0 reserved 00h Node ID default 1 Heartbeat time ms Default 0 MSB LSB If the heartbeat time is 0 or the node ID is 0 or greater than 127 the object entry is not u
34. DBT Protokoll Spezifikation Februar 1996 V1 1 LMT Service Spezifikation Februar 1996 V1 1 LMT Protokoll Spezifikation Februar 1996 V1 1 Empfohlene Namenskonventionen fiir die Schichten Februar 1996 V1 1 Namenskonventionen der Verarbeitungsschichten Februar 1996 V3 0 CANopen Kommunikationsprofil auf CAL basierend Oktober 1996 V4 1 Zusatzliche Application Layer Funktionen Februar 2009 V2 0 Layer Setting Services LSS und Protokolle Januar 2006 V2 0 CANopen Profil f r Encoder Mai 1998 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0017 01 Page 9 of 204 Allgemeines Relectronic 1 3 Verwendete Abk rzungen Begriffe Linear Absolutes Mess System Ausf hrung mit Profil Geh use LMC kaskadierbar EG Europ ische Gemeinschaft EMV Elektro Magnetische Vertr glichkeit ESD Elektrostatische Entladung Electro Static Discharge IEC Internationale Elektrotechnische Kommission VDE Verein Deutscher Elektrotechniker CAN spezifisch CAN Application Layer Die Anwendungsschicht f r CAN CAL basierende Netzwerke ist im CiA Draft Standard 201 207 beschrieben CAN Controller Area Network Datenstrecken Schicht Protokoll f r serielle Kommunikation beschrieben in der ISO 11898 CAN in Automation Internationale Anwender und Hersteller CiA vereinigung e V gemeinn tzige Vereinigung f r das Controller Area Network
35. Das Producer Heartbeat Time Objekt definiert die Heartbeat Zykluszeit in ms Der Wert 0 deaktiviert den Producer Heartbeat Unmitteloar nach der Konfiguration der Producer Heartbeat Time Wert gt 0 wird mit der zyklischen Ubertragung der Heartbeat Nachricht begonnen Wurde die Producer Heartbeat Time konfiguriert werden nach dem Einschalten des Ger tes beim bergang in den Zustand PRE OPERATIONAL bereits Heartbeat Nachrichten Ubertragen In diesem Fall wird die Boot Up Nachricht schon als erste Heartbeat Nachricht angesehen Unsigned16 Producer Heartbeat Time Byte 0 Byte 1 2 bis 2 2 bis 2 A Es ist nicht erlaubt beide Fehler Kontroll Mechanismen Guarding Protokoll und Heartbeat Protokoll bei einem Knoten zur selben Zeit zu benutzen Wenn die Q Heartbeat Producer Time ungleich 0 ist wird deshalb das Heartbeat Protokoll benutzt 8 16 Objekt 1018h Identity Objekt Dieses Objekt enth lt generelle Informationen ber das Ger t Index Subindex Kommentar Typ 1018h los gr ter unterst tzte Subindex Unsigned8 Vendor ID Unsigned32 Produkt Code Unsigned32 Subindex 0 Der Eintrag in Subindex 0 enth lt den gr ten unterst tzten Subindex Wert 4 Subindex 1 Bei Lesezugriff liefert das Ger t die Vendor ID des Herstellers Die Vendor ID von TR Electronic ist 025Ch Subindex 2 Bei Lesezugriff liefert das Ger t Informationen ber den Produktcode Subindex 3 Bei Lesezu
36. IDs Node 1 1 Node 2 2 Node 3 3 Node 4 4 Index TPDO COB ID Node 1 COB ID Node 2 COB ID Node 3 COB ID Node 4 1800h TPDO1 180h Node ID 1A0h Node ID 1C0h Node ID 1E0h Node ID 1801h TPDO2 280h Node ID 2A0h Node ID 2C0h Node ID 2E0h Node ID 1802h TPDO3 380h Node ID 3A0h Node ID 3C0h Node ID 3E0h Node ID 1803h TPDO4 480h Node ID 4A0h Node ID 4COh Node ID 4E0h Node ID 1804h TPDOS5 184h Node ID 1A4h Node ID 1C4h Node ID 1E4h Node ID 1805h TPDO6 284h Node ID 2A4h Node ID 2C4h Node ID 2E4h Node ID 1806h TPDO7 384h Node ID 3A4h Node ID 3C4h Node ID 3E4h Node ID 1807h TPDO8 484h Node ID 4A4h Node ID 4C4h Node ID 4E4h Node ID 1808h TPDO9 188h Node ID 1A8h Node ID 1C8h Node ID 1E8h Node ID 1809h TPDO10 288h Node ID 2A8h Node ID 2C8h Node ID 2E8h Node ID 180Ah TPDO11 388h Node ID 3A8h Node ID 3C8h Node ID 3E8h Node ID 180Bh TPDO12 488h Node ID 4A8h Node ID 4C8h Node ID 4E8h Node ID 180Ch TPDO13 18Ch Node ID 1ACh Node ID 1CCh Node ID 1ECh Node ID 180Dh TPDO14 28Ch Node ID 2ACh Node ID 2CCh Node ID 2ECh Node ID 180Eh TPDO15 38Ch Node ID 3ACh Node ID 3CCh Node ID 3ECh Node ID 180Fh TPDO16 48Ch Node ID 4ACh Node ID 4CCh Node ID 4ECh Node ID 1810h TPDO17 190h Node ID 1BOh Node ID 1DOh Node ID 1FOh Node ID 1811h
37. Identifier Identifies a COB uniquely in a Network The iden tifier determines the priority of that COB in the MAC sub layer too Distributor One of the service elements of the application in the DBT CAN Reference Model It is the responsibility of the DBT to distribute COB ID s to the COB s that are used by CMS EDS Electronic Data Sheet EMERGENCY Pre defined communication service to indicate device and application failures Contains among other things a specific error EMCY code FSA Finite state automata State machine to control LSS services CANopen use the heartbeat message to indicate that a node is still Heartbeat alive and for guarding purposes The message is transmitted periodically Heartbeat The heartbeat consumer time defines the time when a node is Consumer Time regarded as no longer alive due to a missing heartbeat message Heartbeat Producer Time The heartbeat producer time defines the transmission frequency of a heartbeat message to guard a node TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic General information Layer Management One of the service elements of the application LMT inthe CAN Reference Model It serves to configure parameters of each layer in the CAN Reference Model LSS Layer Setting Services Services and protocols for configuring the no
38. Kabelquerschnitt 10kbits 20kbits 50kbits 100kbits 125kbits 250kbits 500 kbits 800 Kbit 0 25 mm 0 34 mm 5000m 2500 m 1000m ca 600m 500m 250 m 100 m 50m 25m Um einen sicheren und st rungsfreien Betrieb zu gew hrleisten sind die ISO 11898 fe 3 die Empfehlungen der CiA DR 303 1 CANopen cabling and connector pin assignment Q und sonstige einschl gige Normen und Richtlinien zu beachten Insbesondere sind die EMV Richtlinie sowie die Schirmungs und Erdungsrichtlinien in den jeweils g ltigen Fassungen zu beachten Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 49 of 204 Installation Inbetriebnahmevorbereitung electronic 5 1 Anschluss S1 169 S2 16 Abbildung 8 Stecker Zuordnung CANopen_IN M12 Stecker M12x1 5 pol A kodiert 1 CAN Shield gro fl chig auf Steckergeh use auflegen 2 N C 3 CAN_GND 4 CAN_H 5 CAN_L CANopen_OUT M12 Buchse M12x1 5 pol A kodiert 1 CAN Shield gro fl chig auf Steckergeh use auflegen 2 N C 3 CAN_GND 4 CAN_H 5 CAN_L Versorgungsspannung Stecker M8x1 4 pol 1 19 27 VDC braun 2 TRWinProg wei 2 4 Go 1 3 3 GND OV blau 4 TRWinProg schwarz TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Feder
39. LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Serial No 0x7E5 03 LSB MSB Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 131 of 204 CANopen information 4 8 4 Configuration protocols 4 8 4 1 Configure NMT address protocol Relectronic The given protocol has implemented the Configure NMT address service By means of the LMT master the Node ID of a single LMT slave in the network can be configured Only one device is to be switched into Configuration Mode For storage of the new Node ID the Store configuration protocol Must be transmitted to the LMT slave LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 4 5 6 7 COB ID CS Node ID Reserved by CiA 0x7E5 17 1 127 LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 4 5 6 7 COB ID CS Error Code Spec Error Reserved by CiA 0x7E4 17 Error Code 0 Protocol successfully completed 1 Node ID out of range 1 127 2 254 reserved 255 application specific error occurred Specific Error if Error Code 255 gt application specific error occurred otherwise reserved by CiA TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 132 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic CANopen information 4 8 4 2 Configure bit timing parameters protocol The given protocol has implemented the Configure bit timin
40. Object type VAR ame Operating parameters Data type UNSIGNED16 Category Mandatory 0x04 Position rising 0x0C Position falling Defa alue 0x04 PDO mapping Access Bit structure Bit Function Bit 0 01 reseed Scaling function is set to 1 can not be changed 3 Code Sedu nce increasing if the magnet is decreasing if the magnet is q moved to the rod end moved to the rod end afee 1 9 2 2 Object 6002h Total measuring range in measuring units Defines the total number of steps of the measuring system related to the measuring length which is stored in the measuring system ge 0x6002 Object type VAR ame Total measuring range Data vpe UNSIGNED32 Category Mandatory alue range 0 0xFF FF FF FF Access Defa alue see below PDO mapping Default value The measuring length indicated on the name plate multiplied with 20 according to the resolution of 0 05 mm Measuring length Resolution in mm Total measuring range in measuring units Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 189 of 204 Parameterization and configuration Relectronic 9 2 3 Object 6003h Preset value single sensor operation Risk of injury and damage to property by an actual value jump when the A WARNING Preset adjustment function is performed e The preset
41. Parametrierung und Konfiguration 9 2 6 Objekt 6010h Presetwerte f r Mehrmagnetgerate Gefahr von K rperverletzung und Sachschaden durch einen FOI Ne stwertsprung bei Ausf hrung der Preset Justage Funktion e Die Preset Justage Funktion sollte nur im Mess System Stillstand ACHTUNG ausgef hrt werden bzw muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und anwendungstechnisch erlaubt sein Die Presetfunktion wird verwendet um den Mess System Wert der unterst tzten Kan le auf einen beliebigen Positionswert innerhalb des Messbereiches zu setzen Der Ausgabe Positionswert wird auf den Parameter Presetwert gesetzt wenn auf dieses Objekt geschrieben wird Wird der Wert OxFF FF FF FF geschrieben Subindex 1 bis 30 wird f r den betreffenden Kanal der Preset gel scht Die ausgegebene Position bezieht sich danach auf den physikalischen Nullpunkt des Mess Systems Auslieferungszustand de 0x6010 Objekttyp Array ame Preset Values for Multi Sensors Datentyp INTEGER32 Kategorie Mandatory Presetwert Zweierkomplement 2 bis 2 2 bis 2 2 bis 2 Sub Index Beschreibung PDO Mapping Standardwen Wertebereich 0x01 0x1E Sub Index Beschreibung Preset Value Position 1 bis 30 Presetwert Kanal 1 bis 30 Kategorie Mandatory Datentyp INTEGER32 PDO Mapping Standardwert Wertebereich 2 147 483 648 2 147 483 647 0x80000000 0x7FFFFFFF Printed in the Federal Repub
42. Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 181 of 204 Parameterization and configuration Relectronic 9 1 5 1 Operation with one magnet Procedure e Position magnet to Position A e Write value 0x545374FF to object 2004h OxFF teach in all transitions 0x545374 activate Teach in function e Position magnet in one process from A to Position B gt Teach in process finished e Alternatively in the intermediate ranges the magnet can be removed and can be put on again before the transitions are beginning Slave 4 Master Figure 11 Teach in process one magnet operation TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 182 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Parameterization and configuration 9 1 5 2 Operation with multi magnets Procedure e g with four slaves and three magnets e Position magnets to the start position A C E Further magnets P may be parked outside the areas A gt B C gt D and E gt F e Write value 0x545374FF to object 2004h OxFF teach in all transitions 0x545374 activate Teach in function e 1 Position magnet A to Position B 2 Position magnet C to Position D and 3 Position magnet E to Position F gt Teach in process finished e f required the sequence can be chosen also differentl
43. Republic of Germany Page 184 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Parameterization and configuration 9 1 7 Object 2100h Diagnostic measurement system About this object a measuring system diagnostic can be executed Index Sub Index Comment Type Attribute 2100h oo highest sub index supported Unsigned8s activate deactivate diagnostic mode Unsigned8 Number of connected and addressed 2 Unsigned8 ro aves 3 Number of magnets about the Unsigned8 i complete measuring system Sub index 0 The entry at sub index 0 contains the largest Sub Index that is supported Value 4 Sub index 1 At read access the status of the diagnostic mode can be read out At write access the diagnostic mode can be activated or deactivated 1 Diagnostic mode active 0 Diagnostic mode deactivated The diagnostic mode must be activated again after power oft on Sub index 2 The entry at sub index 2 contains the number of connected and addressed slaves Sub index 3 The entry at sub index 3 contains the number of all magnets about the complete measuring system Sub index 4 The entry at sub index 4 contains the crossovers which were teached Each crossover is represented about a separate bit Bit 2 Crossover 1 Bit 2 Crossover 2 Bit 2 Crossover 32 1 teached 0 not teached Example Unsigned32 31 24 23 16 15 8 7 0 0000 0000 0000 0001 0000 0010
44. Switch state global Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Switch state global service implementiert und steuert die LSS Zustandsmaschine des LSS Slaves Uber den LSS Master k nnen alle LSS Slaves im Netzwerk in den LSS waiting oder LSS configuration Zustand versetzt werden LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Mode Reserved by CiA 0 Waiting Mode Ox7ES 04 1 Configuration Mode 4 9 3 2 Switch state selective Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Switch stat selectiv servic implementiert und steuert die LSS Zustandsmaschine des LSS Slaves Uber den LSS Master kann nur der LSS Slave im Netzwerk in den LSS configuration Zustand versetzt werden dessen LSS Adressattribute der LSS Adresse entsprechen LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Vendor ID 2 Index 1018h 01 Reserved by CiA 0x7E5 64 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Product Code 4 Index 1018h 02 Reserved by CiA Ox7E5 65 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Revision No 4 Index 1018h 03 Reserved by CiA Ox7E5 66 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Serial No 2 Index 1018h 04 Reserved by CiA 0x7E5 67 LSB MSB LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA 0x7E4 68 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA
45. between the configuration master and the connected devices a service data channel for the parameter communication is available The device parameters can be written with only one telegram handshake into the object dictionary of the devices or can be read out from this Important characteristics of the SDO and PDO CiA DS 301 CANopen Data Types Communication Profile gt Real time data gt System parameter gt Identifier with high priority gt Identifier with low priority gt max 8 bytes gt Data fragmented in gt Format defined before several telegrams gt CAN pure gt Data addressed via Index gt no Acknowledgement gt acknowledged services Figure 3 Comparison of PDO SDO characteristics Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 119 of 204 CANopen information Relectronic 4 3 Object Dictionary The object dictionary structures the data of a CANopen device in a clear tabular arrangement It contains all device parameters as well as all current process data which are accessible thereby also about the SDO 0001 025F Data type definitions ae Manufacturer specific profile area A000 BFFF Standardized interface profile area Figure 4 Structure of the Object Dictionary 4 4 CANopen default identifier CANopen devices can be used without configuration in a CANopen network Just the
46. cia org e mail headquarters can cia org TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 48 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Installation Inbetriebnahmevorbereitung 5 Installation Inbetriebnahmevorbereitung Das CANopen System wird in Bustopologie mit Abschlusswiderst nden 121 Ohm am Anfang und am Ende verkabelt Stichleitungen sollten m glichst vermieden werden Das Kabel ist als geschirmtes Twisted Pair Kabel auszuf hren und sollte eine Impedanz von 120 Ohm und einen Widerstand von 70 mm haben Die Daten bertragung erfolgt ber die Signale CAN H und CAN L mit einem gemeinsamen GND als Datenbezugspotential Optional kann auch eine 24 Volt Versorgungsspannung mitgef hrt werden In einem CANopen Netzwerk k nnen maximal 127 Teilnehmer angeschlossen werden Das Mess System unterst tzt den Node ID Bereich von 1 127 ber die Drehschalter kann nur ein Wert bis max 63 eingestellt werden Die bertragungsgeschwindigkeit l sst sich per Schalter oder LSS LMT Protokoll einstellen und unterst tzt die Baudraten e 10kbit s 20 kbit s 50 kbit s 100 kbit s 125 kbit s 250 kbit s 500 kbit s 800 kbit s 1 Mbit s ber die Drehschalter k nnen nur die Baudraten 20 kbit s 125 kbit s 500 kbit s und 1 Mbit s eingestellt werden Die L nge eines CANopen Netzwerkes ist abh ngig von der bertragungsgeschwindigkeit und ist nachfolgend dargestellt
47. den physikalischen Nullpunkt des Mess Systems Auslieferungszustand 0x6003 Objekttyp VAR Preset Value Single Sensor Operation Datentyp INTEGER32 Kategorie Mandatory div 2 147 483 648 2 147 483 647 Zugriff Standardwert O PDO Mapping Presetwert Zweierkomplement Um den Umgang mit dem Ger t zu erleichtern sollte beim Betrieb mit nur einem Magneten bevorzugt dieses Objekt verwendet werden Trotzdem ist es aber auch m glich das Objekt 6010h Presetwerte f r A a Mehrmagnetgerate zu verwenden Aus diesem Grund ist dieses Objekt fest verkn pft mit dem Subindex 1 von Objekt 6010h Dies bedeutet dass eine nderung dieses Objektes sich auch im Objekt 6010h Subindex 1 auswirkt und umgekehrt TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 88 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Parametrierung und Konfiguration 9 2 4 Objekt 6004h Positionswert Ein Magnet Betrieb Dieses Objekt definiert den Positionswert welcher ber die Mapping Parameter Objekte 1A00 bis 1A1D Sende PDOs ausgegeben werden kann Positionsaufl sung siehe Objekt 6005h Mess Schritt Einstellungen auf Seite 90 0x6004 Objekttyp VAR Position Value Single Sensor Operation Datentyp INTEGER32 Kategorie Mandatory die 2 147 483 648 2 147 483 647 Zugriff Standardwert DORMETI No ja Positionswert Zwe
48. die Node ID mit zu ber cksichtigen 8 14 Objekt 1016h Consumer Heartbeat Time Das Consumer Heartbeat Time Objekt definiert die zu erwartende Producer Heartbeat Zykluszeit Die berwachung des Heartbeat Producers beginnt mit dem Erhalt des ersten Heartbeats Die Consumer Heartbeat Time sollte gr er sein als die entsprechende Producer Heartbeat Time Wenn der Heartbeat nicht innerhalb der Consumer Heartbeat Time empfangen wird wird die Emergency 8130h ausgegeben und beide Teilnehmer Producer Consumer in den Zustand PRE OPERATIONAL versetzt Die Timerwerte von Producer Consumer werden daraufhin auf 0 gesetzt Index Subindex Kommentar Typ Attribut 1016h lo gr ter unterst tzte Subindex 1 Unsigned8 ii Consumer Heartbeat Time Unsigned32 Consumer Heartbeat Time 31 24 23 16 15 0 reserviert 00h Node ID Default 1 Heartbeat time ms Default 0 MSB LSB Wenn die Heartbeat time O ist oder die Node ID 0 bzw gr er 127 ist wird der Objekteintrag ignoriert und der Fehlercode 0609 0030h ausgegeben Die Heartbeat time ist als Vielfaches von 1 ms anzugeben Der Eintrag f r die Node ID entspricht der Node ID des zu berwachenden Knotens TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 72 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 electronic Kommunikationsspezifischer Profilbereich CiA DS 301 8 15 Objekt 1017h Producer Heartbeat Time
49. error is signaled at the moment of the occurrence by an EMCY message With clearing of all errors the error register is reset and an EMCY message with error code 0x000 is transferred TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 202 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Causes of faults and remedies 11 3 2 Object 1003h Pre defined Error field bits 0 15 About the Emergency object only the error occurred last is indicated For each EMCY message which could be deleted an EMCY report with error code 0x0000 is transmitted The result can be taken from object 0x1003 If no more error is present the error register indicates also no more error The error list in object 0x1003 can be deleted in different ways 1 Writing 0 to sub index 0 in object 0x1003 2 Is cleared automatically if no error is more present Error code Meaning Remedy 0x0000 reset error no error Slide magnet s into the permissible measuring range Verify the configured number of magnets with the operated number Keep minimum distance between the magnets OxFF00 Measuring system has detected no magnet General bus load lt 85 Attempt to increase the baud rate Increase cycle time for node guarding protocol Life guard error by means of the objects 100Ch and 100Dh Try to restart the device Voltage OFF ON 0x8130 If this measure does not help
50. in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 159 of 204 Communication profile Relectron ic Sub index 2 defines the transmission character of the TPDO Value Description Actual value is transferred synchronously over a remote frame or Oth SYNC telegram 02h Actual value is transferred synchronously over a remote frame or cyclically after each 2 SYNC telegram 03h Actual value is transferred synchronously over a remote frame or cyclically after each 3 SYNC telegram Actual value is transferred synchronously over a remote frame or SCH cyclically after each 240 SYNC telegram FDh Actual value can be transferred only over a remote frame FEh Actual value is transferred asynchronously with the timer value from the objects 1800h 181Dh sub index 5 Sub index 3 contains the inhibit time for the TPDO The time is the minimum interval for PDO transmission if the transmission type is set to FEh The value is defined as multiple of 100 us The value of 0 disables the inhibit time The value must not be changed while the PDO exists bit 31 of sub index 1 is set to 0 Sub index 4 is not supported Sub index 5 contains the event timer The time defines the interval for PDO transmission if the transmission type is set to FEh The value is defined as multiple of 1 ms The value of 0 disables the event timer The event timer sub
51. of LSS services By means of LSS services the LSS master requests services to be performed by the LSS slave Communication between LSS master and LSS slave is made by means of implemented LSS protocols Similar as in the case of SDO transmitting also here two COB IDs for sending and receiving are used fore 33 0 Meaning 0x7E4 LSS slave gt LSS master 0x7E5 LSS master gt LSS slave Table 8 COB IDs for Layer Setting Services LSS 4 9 2 1 LSS message format The data field with max 8 byte length of a CAN message is used by a LSS service as follows Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Table 9 LSS message Byte 0 contains the Command Specifier CS afterwards 7 byte data are following TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 140 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic CANopen information 4 9 3 Switch mode protocols 4 9 3 1 Switch state global protocol The given protocol has implemented the Switch state global service and controls the LSS state machine of the LSS slave By means of the LSS master all LSS slaves in the network can be switched into the LSS waitingor LSS configuration state LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Mode Reserved by CiA 0 waiting mode Ox7ES 04 1 configuration mode 4 9 3 2 Switch state selective protocol The given protocol has i
52. tigende Dienste Abbildung 3 Gegen berstellung von PDO SDO Eigenschaften Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 17 of 204 CANopen Informationen Relectronic 4 3 Objektverzeichnis Object Dictionary Das Objektverzeichnis strukturiert die Daten eines CANopen Ger tes in einer bersichtlichen tabellarischen Anordnung Es enth lt sowohl s mtliche Ger teparameter als auch alle aktuellen Prozessdaten die damit auch ber das SDO zug nglich sind 2000 SFFF Herstellerspezifischer Profilbereich A000 BFFF Standardisierter Schnittstellen Profilbereich Abbildung 4 Aufbau des Objektverzeichnisses 4 4 CANopen Default Identifier COB ID CANopen Ger te k nnen ohne Konfiguration in ein CANopen Netzwerk eingesetzt werden Lediglich die Einstellung einer Busadresse und der Baudrate ist erforderlich Aus dieser Knotenadresse leitet sich die Identifierzuordnung f r die Kommunikationskan le ab COB Identifier Funktions Code Node ID 1 2 3 4 5 6 7 Funktions Code Node ID Beispiele Funktions Code Index Kommunikations Parameter NMT 0000bin 0 SYNC 0001bin 80h 1005h PDO1 tx 0011bin 181h 1FFh 1800h TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 18 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 20
53. und Abhilfe Relectronic 11 3 Emergency Fehlercodes Emergency Meldungen werden beim Auftreten einer ger teinternen St rung ausgel st bertragungsformat siehe Kapitel Emergency Meldung Seite 97 Die Fehleranzeige wird ber die Objekte Fehlerregister 0x1001 siehe Seite 66 und Vordefiniertes Fehlerfeld 0x1003 siehe Seite 67 vorgenommen 11 3 1 Objekt 1001h Fehlerregister Das Fehlerregister zeigt bitkodiert den Fehlerzustand des Mess Systems an Es k nnen auch mehrere Fehler gleichzeitig durch ein gesetztes Bit angezeigt werden Der Fehlercode des zuletzt aufgetretenen Fehlers wird in Objekt 0x1003 Subindex 1 hinterlegt die Anzahl der Fehler im Subindex 0 Im Moment des Auftretens wird ein Fehler durch eine EMCY Nachricht signalisiert Sind alle Fehler gel scht wird das Fehlerregister zur ckgesetzt und eine EMCY Nachricht mit Fehlercode 0x000 bertragen Bedeutung lo generischer Fehler 5 ger teprofilspezifisch C E 7 In TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 100 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Fehlerursachen und Abhilfe 11 3 2 Objekt 1003h Vordefiniertes Fehlerfeld Bits 0 15 ber das Emergency Objekt wird immer nur der zuletzt aufgetretene Fehler angezeigt F r jede EMCY Nachricht die gel scht wurde wird eine Emergency Meldung mit Fehlercode 0x0000 bertragen Das Ergebnis kann dem O
54. zweiten 16 Bits enthalten die implementierte Softwareversion des Mess Systems Nur die letzten 4 Ziffern sind verf gbar z B Softwareversion 5022 01 Bin rcode 0010 0010 0000 0001 Hexadezimal 22 01 Die komplette Softwareversion ist in Objekt 100Ah enthalten siehe Seite 68 Unsigned32 Profilversion Softwareversion Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 95 of 204 Parametrierung und Konfiguration Relectronic 9 2 9 8 Objekt 6509h Offsetwert Ein Magnet Betrieb Dieses Objekt speichert den Offsetwert welcher sich durch die Ausf hrung der Presetfunktion ber Objekt 6003h Presetwert Ein Magnet Betrieb ergibt Die daraus resultierende Nullpunktsverschiebung Offset entspricht der Differenz des gew nschten Presetwertes und der Lage des physikalischen Nullpunkts des Mess Systems 9 2 9 9 Objekt 650Ah Hersteller Offsetwert Dieses Objekt wird nicht unterst tzt 9 2 9 10 Objekt 650Bh Serien Nummer Dieses Objekt zeigt die Serien Nummer des Mess Systems an und ist identisch mit dem Eintrag in Objekt 1018h Identity Objekt Subindex 4 Seite 73 Unsigned32 Serien Nummer 9 2 9 11 Objekt 650Ch Offsetwerte f r Mehrmagnetger te Dieses Objekt speichert den Offsetwert welcher sich durch die Ausf hrung der Presetfunktion ber Objekt 6010h Presetwerte f r Mehrmagnetger te ergibt Die daraus result
55. 0 1 Positionsfehler Mess System hat keinen Magnet erkannt MagnetBit in den zul ssigen Messbereich bringen Konfigurierte Anzahl Magnete mit der verwendeten Anzahl abgleichen Mindestabstand zwischen den Magneten einhalten Printed in the Federal Republic of Germany 04 03 2012 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0017 01 Page 101 of 204 Fehlerursachen und Abhilfe Relectronic 11 5 Diagnose Meldungen ber Subindex 2 von Objekt 2005h Modul Diagnose werden Diagnose Meldung ausgegeben Das entsprechende Diagnosebit wird gel scht wenn der Fehler nicht mehr vorhanden ist Meldung Abhilfe Bit 2 1 Verdrahtung pr fen interner Hardware Mess System neu bestrohmen wenn die Meldung verh uft auftritt muss Kommunikationsfehler das Mess System getauscht werden Bit 5 1 interner Kommunikationsfehler CRC Verdrahtung pr fen Mess System neu bestrohmen wenn die Meldung verh uft auftritt muss das Mess System getauscht werden Bit 6 1 falsche Messslange erkannt Mess System neu bestrohmen wenn die Meldung verhauft auftritt muss das Mess System getauscht werden 11 6 Sonstige Storungen Storung Ursache Abhilfe ans Kabel verwenden mit paarweise verdrillten Adern f r Positionsspr nge St rungen Daten und Versorgung Die Schirmung und die des Mess Systems EMV Leitungsf hrung m ssen nach den Aufbaurichtlinien f r das jeweilige
56. 00h Operating status 9 2 9 2 Object 6501h Measuring Step AAA 9 2 9 3 Object 6503h Alarms eeeecceeceeeeeeseeeeeeeeeeaeeeaeeeaeeeeaeeeaeeseaeesseeseaeeeaeeseaeeeeeseaeesieeseaeeteaeeee 9 2 9 4 Object 6504h Supported alamms AA 9 29 5 Object 6505h Wamings ET 9 2 9 6 Object 6506h Supported WarningS cecceeceeeeeeeeeeeeneeeeeeeeeeeeeeeseaeeseeseaeeseeeeeeesieeseeeseeeeea 9 2 9 7 Object 6507h Profile and software version 9 2 9 8 Object 6509h Offset value single Sensor Operation 198 9 2 9 9 Object 650Ah Manufacturer offset value 0 0 cece eeceeeeeeeneeeeneeeeeeeeaeeeeeseaeeeeeeeeaeeseeeeeeeseeeeas 198 9 2 9 10 Object 650Bh Serial number 198 9 2 9 11 Object 650Ch Offset values for multi sensor devices u uussnsensnenssennnnnennnnnnnennnnnnnnnen nenn 198 10 Emergency Message unnssuusennnennnnnnnnnnnnnnennnnnnnennnnannennnnannennnnannernnnennernnnennennnn nnmnnn nnmnnn en nnan na 199 11 Causes of faults and remedies uunuuesnsnnnannnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnannnnnnnnnannnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnannnnn 200 11 1 Optical displays 220 224004nnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nam 200 11 2 SDO Error code 201 113 Emergency Eror CodeS u ee ee ee 202 11 3 1 Object 1001h Error regieter 202 11 3 2 Object 1003h Pre defined Error field bits 0 18 203 11 4 Alarm ue ana AEN EEA RENAS REA E AAS 203 11 5 Diagnostiemessag
57. 01 Page 157 of 204 Commissioning Relectronic 6 1 2 Bus status The measuring system has two LEDs A red LED ERROR to display faults and a green LED RUN to display status information When the measuring system starts up both LEDs flash briefly The display then depends on the operational state Figure 9 LED assignment LED Description ON constantly ON OFF constantly OFF flickering equal ON and OFF times with a frequency of pprox 10 Hz ON 50 ms OFF 50 ms equal ON and OFF times with a frequency of pprox 2 5 Hz ON 200 ms OFF 200 ms one short flash pprox 200 ms ON followed by a long OFF phase pprox 1000 ms blinking single flash Green RUN OFF No supply hardware error ON Device is ready for operation and is in state OPERATIONAL Mode blinking Device is in state PRE OPERATIONAL Mode single flash CAN communication stopped the device is in state STOPPED Mode red ERROR OFF No error blinking No magnet detected double flash Node guarding or heartbeat error green red RUN ERROR The device is in state LMT LSS Configuration Mode or Teach Mode blinking ON Bus offline no bus connection flickering flickering Corresponding measures in case of an error see chapter Optical displays page 200 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Res
58. 0ff for the TxPDOs Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 127 of 204 CANopen information Relectron ic 4 8 Layer management services LMT and protocols The LMT services and protocols documented in CiA DS 205 1 and DS 205 2 are used to inquire or to change the settings of certain parameters of the local layers of a LMT slave by aLMT master via the CAN network Following parameters are supported Node ID Baud rate LMT address Thus it isn t necessary to adjust the Node ID or Baud rate by means of switches Access to the LMT slave is made thereby by its LMT address consisting of Manufacturer Name Product Name Serial Number The measuring system supports the following services Switch mode services e Switch mode selective e Switch mode global Configuration services e Configure NMT address e Configure bit timing parameters e Activate bit timing parameters e Store configured parameters Inquiry services e Inquire LMT address Identification services e LMT identify remote slave e LMT identify slave TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 128 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic CANopen information 4 8 1 LMT Modes and Services By means of LMT Modes the behavior of a LMT slave is defined The state behavior is cont
59. 1 priority 16 dec 125 kBaud 2 priority 32 dec 125 kBaud 3 priority 48 dec 500 kBaud 0 priority 00 dec 500 kBaud 1 priority 16 dec 500 kBaud 2 priority 32 dec 500 kBaud 3 priority 48 dec 1 Mbaud 0 priority 00 dec 1 Mbaud 1 priority 16 dec 1 Mbaud 2 priority 32 dec 1 Mbaud 3 priority 48 dec 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 153 of 204 Installation Preparation for start up Relectronic 5 3 Bus termination If the measuring system is the last slave in the CAN segment the bus is to be terminated with an external termination resistor of 121 ohms between CAN H and CAN L N The bus termination can be requested also from TR Electronic e Order No 62 000 1366 M12 male socket A coded 120 Q 5 4 Switching on the supply voltage After the connection and all settings have been carried out the supply voltage can be switched on After power on and finishing the initialization the measuring system goes into the PRE OPERATIONAL state This status is acknowledged by the Boot Up message COB ID 0x700 Node ID If the measuring system detects an internal error an emergency message with the error code will be transmitted see chapter Emergency Message page 199 In the PRE OPERATIONAL state first only a parameter setting about Ser
60. 12 Relectron ic CANopen Informationen 4 5 bertragung von SDO Nachrichten Die bertragung von SDO Nachrichten geschieht ber das CMS Multiplexed Domain Protokoll CIA DS 202 2 Mit SDOs k nnen Objekte aus dem Objektverzeichnis gelesen oder geschrieben werden Es handelt sich um einen best tigten Dienst Der so genannte SDO Client spezifiziert in seiner Anforderung Request den Parameter die Zugriffsart Lesen Scheiben und gegebenenfalls den Wert Der so genannte SDO Server f hrt den Schreib oder Lesezugriff aus und beantwortet die Anforderung mit einer Antwort Response Im Fehlerfall gibt ein Fehlercode Auskunft ber die Fehlerursache Sende SDO und Empfangs SDO werden durch ihre Funktionscodes unterschieden Das Mess System Slave entspricht dem SDO Server und verwendet folgende Funktionscodes Funktionscode COBID Bedeutung 11 1011 bin 0x580 Node ID Slave gt SDO Client 12 1100 bin 0x600 Node ID SDO Client gt Slave Tabelle 1 COB IDs f r Service Data Object SDO 4 5 1 SDO Nachrichtenformat Der maximal 8 Byte lange Datenbereich einer CAN Nachricht wird von einem SDO wie folgt belegt ccs Index Subindex Daten Byte 0 Byte 1 Low Byte 2 High Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Tabelle 2 SDO Nachricht Der Kommando Code CCS Client Command Specifier identifiziert bei der SDO Request ob gelesen oder geschrieben werden soll Bei einem Schreibauftrag
61. 2220044444400nnnnnnnonnnnnnonnnnnnonnnnnnnennnnnnennnnnnonnnnnnennnnnn nenn onen 102 11 6 Sonstige Strunge Nsan innnan iana iani aea daana aaia aiaa Eia 102 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 6 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic nderungs Index nderungs Index Tat Erstausgabe 29 06 10 nderung Erweiterte Diagnose ninzuget gt 03 04 12 01 Anderung an LED Statusanzeige und Timerwert Warnhinweise aktualisiert Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 7 of 204 Allgemeines Relectronic 1 Allgemeines Das vorliegende Benutzerhandbuch beinhaltet folgende Themen e Erg nzende Sicherheitshinweise zu den bereits in der Montageanleitung definierten grundlegenden Sicherheitshinweisen e Elektrische Kenndaten e Installation e Inbetriebnahme e Konfiguration Parametrierung e Fehlerursachen und Abhilfen Da die Dokumentation modular aufgebaut ist stellt dieses Benutzerhandbuch eine Erg nzung zu anderen Dokumentationen wie z B Produktdatenbl tter Ma zeichnungen Prospekte und der Montageanleitung etc dar Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisch im Lieferumfang enthalten sein oder kann auch separat angefordert werden 1 1 Geltungsbereich Dieses Benutzerhandbuch gilt ausschlie lich f r folgende Mess System Baureihe mit
62. 3 Wertigkeit 48 dez 1 MBaud 0 Wertigkeit 00 dez 1 MBaud 1 Wertigkeit 16 dez 1 MBaud 2 Wertigkeit 32 dez 1 MBaud 3 Wertigkeit 48 dez S2 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 51 of 204 Installation Inbetriebnahmevorbereitung electronic 5 3 Bus Terminierung Ist das Mess System der letzte Teilnehmer im CAN Segmernt ist der Bus durch einen externen Abschlusswiderstand von 121 Ohm zwischen CAN Hund CAN_L abzuschlie en N Der Bus Abschluss kann auch von TR Electronic bezogen e werden Art Nr 62 000 1366 M12 Stecker A kodiert 120 Q 5 4 Einschalten der Versorgungsspannung Nachdem der Anschluss und alle Einstellungen vorgenommen worden sind kann die Versorgungsspannung eingeschaltet werden Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung und Beendigung der Initialisierung geht das Mess System in den Vor Betriebszustand PRE OPERATIONAL Dieser Zustand wird durch die Boot Up Nachricht COB ID 0x700 Node ID best tigt Falls das Mess System einen internen Fehler erkennt wird eine Emergency Meldung mit dem Fehlercode bertragen siehe Kapitel Emergency Meldung Seite 97 Im PRE OPERATIONAL Zustand ist zun chst nur eine Parametrierung ber Service Daten Objekte m glich Es ist aber m glich PDOs unter Nutzung von SDOs zu konfigurieren Ist das M
63. 80Ch vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO13 183h Node ID vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO14 283h Node ID vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO15 383h Node ID 180Fh vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO16 483h Node ID 1810h vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO17 184h Node ID vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO18 284h Node ID vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO19 384h Node ID 1813h vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO20 484h Node ID 1814h vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO21 185h Node ID vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO22 285h Node ID vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO23 385h Node ID 1817h vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO24 485h Node ID 1818h vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO25 186h Node ID vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO26 286h Node ID vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO27 1386h Node ID 181Bh vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO28 486h Node ID 181Ch vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO29 187h Node ID vorgeschlagene COB ID ben tzt durch TPDO30 287h Node ID Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 63 of 204 Kommunikations Profil Relectron ic Dieser Konfigurationsvorschlag bezieht sich auf folgende Festlegung e Anzahl T
64. B ID cs Product Name ASCII 0x7E4 37 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 Product Name LMC55 P1 P7 0x4C 0x4D 0x43 0x35 0x35 0x00 0x00 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 135 of 204 CANopen information Relectron ic 4 8 5 3 Inquire Serial Number protocol The given protocol has implemented the Inquire LMT address service By means of the LMT master the Serial No of a single LMT slave in the network can be read out Only one device is to be switched into Configuration Mode LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Reserved by CiA 0x7E5 38 LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Serial No BCD 0x7E4 38 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 Serial No e g 02 S1 S7 BCD coded TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 136 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic CANopen information 4 8 6 Identification protocols 4 8 6 1 LMT identify remote slave protocol The given protocol has implemented the LMT identify remote slaves service By means of the LMT master LMT slaves in the network can be identified within a certain range All LMT slaves with matching Manufacturer Name Product Name and Serial No Range response with the LMT identify slave protocol LMT Master g
65. COB ID for boot up message This object configures the COB ID which is transmitted when the measuring system starts up Switch on time RESET NODE and is used to signal that the slave has entered the state PRE OPERATIONAL after the state INITIALIZING Valid values are 000h to 7FFh default value 700h By means of bit 2 this function can be enabled disabled e Bit2 0 Written value into bits 2 to 2 is valid with the next start up the COB ID configured is used e Bit2 1 Written value into bits 2 to 2 is not valid with the next start up no boot up message is transmitted Unsigned16 COB ID for Boot Up Message Byte 0 Byte 1 2 to 2 2 to 2 2 to2 a 00h FER Oh 7h Oh 0 1 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 178 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Parameterization and configuration 9 1 2 Object 2001h Parameter auto store This object supports the automatic storing of all objects In this case changed parameters do not have to be stored permanently by means of object 1010h Store parameters Default value 0 e Bit 2 0 No automatic storing Parameters which are not stored with write access must be stored permanently by means of object 1010h e Bit2 1 Automatic storing of all changed parameters Unsigned8 Byte 0 2 to 2 9 1 3 Object 2002h Number of enabled senso
66. D Cause Check bus line Bus offline by reason of Check plug connector interchanged CAN lines BLINKING ON interrupted CAN Ines E incorrect adjusted baud rate certs Save LMT LSS configuration the Measuring system is in LMT LSS measuring system is switched CONFIGURATION mode into PRE OPERATIONAL state automatically FLICKERING FLICKERING Guarantee that all existing slaves were teached in After this the teach mode is finished automatically Try to repeat the teach in procedure Measuring system is in teach mode Table 15 Display states Status LED Error LED TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 200 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic 11 2 SDO Error codes Causes of faults and remedies In the case of an error SDO response CCS 0x80 the data field contains a 4 byte error code By the measuring system the following error codes are supported Error code Meaning Remedy 0x0503 0000 Toggle bit not alternated due to a too high bus load General bus load lt 85 Attempt to increase the baud rate Increase cycle time for node guarding Toggle bit not alternated due to a device internal failure Try to restart the device Voltage OFF ON If this measure does not help the device must be replaced 0x0504 0001 Client server command specifier not valid or unknown Command
67. DOUBLE Versuchen das Ger t neu zu starten durch FLASH Spannung AUS EIN Generelle Busauslastung lt 85 Versuchen die Baudrate zu erh hen Zykluszeit ber die Objekte 1016h bzw 1017h f r das Heartbeat Protokoll anpassen Heartbeat Fehler Tabelle 14 Anzeigezust nde Error LED gr ne LED rote LED Ursache Abhilfe Buskabel berpr fen Steckverbindungen berpr fen Bus offline aufgrund von vertauschten CAN Leitungen BLINKING ON unterbrochenen CAN Leitungen nn SE muss falsch eingestellte Baudrate MEGS MSBISE Satideie bereinstimmen LMT LSS Konfiguration Mess System befindet sich im speichern dass Mess System LMT LSS CONFIGURATION wird danach automatisch in den Mode PRE OPERATIONAL Mode berf hrt FLICKERING FLICKERING Sicherstellen dass alle vorhandenen Slaves geteachtet Mess System befindet sich im wurden Teach Mode wird TEACH Mode danach automatisch beendet Eventuell Teach Vorgang wiederholt vornehmen Tabelle 15 Anzeigezust nde Status LED Error LED TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 98 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic 11 2 SDO Fehlercodes Fehlerursachen und Abhilfe Im Fall eines Fehlers SDO Response CCS 0x80 enth lt der Datenbereich einen 4 Byte Fehlercode Folgende Fehler Codes werden vom Mess System unterst tzt Fehlercode Bedeutung Ab
68. Der Eintrag in Subindex 0 enth lt die Anzahl der angeschlossenen und adressierten Slaves Subindex 2 ber das Diagnosebyte wird der Betriebszustand des Mess Systems wie folgt bitkodiert ausgegeben Bit 2 1 System betriebsbereit Bit 2 1 Interner Hardware Kommunikationsfehler Bit 2 1 Adressierung erfolgreich Bit 2 1 Teach In Funktion aktiv Bit 2 1 interner Kommunikationsfehler CRC Bit 2 1 falsche Messl nge erkannt Ursachen und Abhilfen zu Bit 2 Bit 2 und Bit 2 siehe Diagnose Meldungen auf Seite 102 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 82 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Parametrierung und Konfiguration 9 1 7 Objekt 2100h Mess System Diagnose ber dieses Objekt kann eine Mess System Diagnose durchgef hrt werden Index Subindex Kommentar Typ Attribut 2100h 0 gr ter unterst tzter Subindex Unsigned8 4 Diagnosemodus aktivieren Unsigned8 rw deaktivieren 2 Anzahl der angeschlossenen und Unsigned8 if adressierten Slaves Anzahl aller Magnete auf dem Unsigned8 Er Mess System A geteachte berg nge auslesen Unsigned32 Subindex 0 Der Eintrag in Subindex 0 enth lt den gr ten unterst tzten Subindex Wert 4 Subindex 1 Bei Lesezugriff wird der Status des Diagnosemodus ausgegeben Bei Schreibzugriff kann der Diagnosemodus aktiviert oder deakitiviert
69. Feldbus System ausgef hrt sein TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 102 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic User Manual LMC 55 CANopen Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 103 of 204 Relectronic TR Electronic GmbH D 78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel 0049 07425 228 0 Fax 0049 07425 228 33 E mail info tr electronic de http www tr electronic de Copyright protection This Manual including the illustrations contained therein is subject to copyright protection Use of this Manual by third parties in contravention of copyright regulations is forbidden Reproduction translation as well as electronic and photographic archiving and modification require the written content of the manufacturer Offenders will be liable for damages Subject to amendments Any technical changes that serve the purpose of technical progress reserved Document information Release date Rev date 04 03 2012 Document rev no TR ELA BA DGB 0017 01 File name TR ELA BA DGB 0017 01 DOC Author MUJ Font styles Italic or bold font styles are used for the title of a document or are used for highlighting Courier font displays text which is visible on the display or screen and software menu selections lt
70. Germany TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Allgemeines LMT Layer Management Eines der Serviceelemente in der Anwen dungsschicht im CAN Referenz Model Wird ben tigt um Pa rameter in den einzelnen Schichten zu konfigurieren LSS Layer Setting Services Dienste und Protokolle f r die Konfiguration der Node ID und Baudrate ber das CAN Netzwerk NMT Network Management Eines der Serviceelemente in der An wendungsschicht im CAN Referenz Model F hrt die Initialisie rung Konfiguration und Fehlerbehandlung im Busverkehr aus NMT Master Der NMT Master f hrt mit Hilfe der bertragung der NMT Nachricht das Netzwerk Management aus Zweck dieser Nachricht ist die Zustandsmaschinen aller NMT Slaves im Netzwerk zu steuern PDO Process Data Object Objekt f r den Datenaustausch zwischen mehreren Ger ten RTR Remote transmission request Mit Hilfe eines Remoteframes kann ein Teilnehmer einen anderen auffordern seine Daten zu senden SDO Service Data Object Punkt zu Punkt Kommunikation mit Zugriff auf die Objekt Datenliste eines Ger tes Printed in the Federal Republic of Germany 04 03 2012 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0017 01 Page 11 of 204 Zusatzliche Sicherheitshinweise Relectron ic 2 Zus tzliche Sicherheitshinweise 2 1 Symbol und Hinweis Definition bedeutet dass Tod oder sc
71. IDs for LMT services 4 8 2 1 LMT message format The data field with max 8 byte length of a CAN message is used by a LMT service as follows Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Table 7 LMT message Byte 0 contains the Command Specifier CS afterwards 7 byte data are following TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 130 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic CANopen information 4 8 3 Switch mode protocols 4 8 3 1 Switch mode global protocol The given protocol has implemented the Switch mode global service and controls the state behavior of the LMT slave By means of the LMT master all LMT slaves in the network can be switched into Operation Mode or Configuration Mode LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Mode Reserved by CiA 0 Operation mode Ox7ES 04 1 Configuration mode 4 8 3 2 Switch mode selective protocol The given protocol has implemented the Switch mode selective service and controls the state behavior of the LMT slave By means of the LMT master only this LMT slave in the network can be switched into Configuration Mode whose LMT address attributes equals the LMT address LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Manufacturer Name Ox7E5 01 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Product Name Ox7E5 02
72. Linear Rotary Encoders System Encoders D Seite 2 102 Page 103 204 e Software Support DVD 490 01001 Soft No 490 00408 Multi Sensor 5727 Benutzerhandbuch User Manual Absolute linear encoder LMC 55 with CANopen interface d E o ww 2 dl TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic TR Electronic GmbH D 78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel 0049 07425 228 0 Fax 0049 07425 228 33 E mail info tr electronic de http www tr electronic de Urheberrechtsschutz Dieses Handbuch einschlie lich den darin enthaltenen Abbildungen ist urheberrechtlich gesch tzt Drittanwendungen dieses Handbuchs welche von den urheberrechtlichen Bestimmungen abweichen sind verboten Die Reproduktion bersetzung sowie die elektronische und fotografische Archivierung und Ver nderung bedarf der schriftlichen Genehmigung durch den Hersteller Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz Anderungsvorbehalt Jegliche nderungen die dem technischen Fortschritt dienen vorbehalten Dokumentenintormation Ausgabe Rev Datum 04 03 2012 Dokument Rev Nr TR ELA BA DGB 0017 01 Dateiname TR ELA BA DGB 0017 01 DOC Verfasser MUJ Schreibweisen Kursive oder fette Schreibweise steht f r den Titel eines Dokuments oder wird zur Hervorhebung benutzt Courier Schrift zeigt Text an der auf dem Display bzw Bildschirm sichtbar ist und Men auswahlen vo
73. PDOs 28 jede Position wird ber ein eigenes TPDO bertragen e Anzahl Knoten im CAN Segment 4 einschlie lich Master e Node Ids Knoten 1 1 Knoten 2 2 Knoten 3 3 Knoten 4 4 Index TPDO COB ID Knoten 1 COB ID Knoten 2 COB ID Knoten 3 COB ID Knoten 4 1800h TPDO1 180h Node ID 1A0h Node ID 1C0h Node ID 1E0h Node ID 1801h TPDO2 280h Node ID 2A0h Node ID 2C0h Node ID 2E0h Node ID 1802h TPDO3 380h Node ID 3A0h Node ID 3C0h Node ID 3E0h Node ID 1803h TPDO4 480h Node ID 4A0h Node ID 4COh Node ID 4E0h Node ID 1804h TPDOS5 184h Node ID 1A4h Node ID 1C4h Node ID 1E4h Node ID 1805h TPDO6 284h Node ID 2A4h Node ID 2C4h Node ID 2E4h Node ID 1806h TPDO7 384h Node ID 3A4h Node ID 3C4h Node ID 3E4h Node ID 1807h TPDO8 484h Node ID 4A4h Node ID 4C4h Node ID 4E4h Node ID 1808h TPDO9 188h Node ID 1A8h Node ID 1C8h Node ID 1E8h Node ID 1809h TPDO10 288h Node ID 2A8h Node ID 2C8h Node ID 2E8h Node ID 180Ah TPDO11 388h Node ID 3A8h Node ID 3C8h Node ID 3E8h Node ID 180Bh TPDO12 488h Node ID 4A8h Node ID 4C8h Node ID 4E8h Node ID 180Ch TPDO13 18Ch Node ID 1Ach Node ID 1CCh Node ID 1Ech Node ID 180Dh TPDO14 28Ch Node ID 2Ach Node ID 2CCh Node ID 2Ech Node ID 180Eh TPDO15 38Ch Node ID 3Ach Node ID 3CCh Node ID 3Ech Node ID 180Fh TPDO16 48Ch Node ID 4Ach N
74. R ELA BA DGB 0017 01 Page 115 of 204 Technical data TRelectronic 3 Technical data 3 1 Electrical characteristics Supply voltage eee 19 27 V DC twisted in pairs and shielded Current consumption without load Master system lt 60mA Single component eseas lt 90 mA Measuring principle magnetostrictive Resolution 20 05 mm Number of magnets 000000an lt 3mm Distance between 2 magnets 2 100 mm Cycle time internallly sscseeseeee lt 2ms CANOPEN u een EN 50325 4 Bus Connection ISO 11898 1 ISO 11898 2 CAN Specification 2 0 A 11 Bit Identifier Device Profile for Encoder CiA DS 406 Layer Setting Services LSS CiA DS 305 V2 2 Layer Management Services LMT CiA DS 205 1 DS 205 2 Node ID by means of switches or LSS LMT services adjustable Baud ratene by means of switches or LSS LMT services adjustable Output Code Binary Tranmemtssion twisted in pairs and shielded copper cable Terminating resistor sseeeeeea 121 ohm must be connected external Special features Programming of the following parameters via the CAN BUS Code sequence Measuring range in steps Preset value EMC Immunity to disturbance DIN EN 61000 6 2 Transient emissions DIN EN 61000 6 3 parameterizable via CANopen TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of German
75. Systems eingeschrankt Die maximale Kaskadierlange des Mess Systems und die Mindestabst nde der Magnete m ssen eingehalten werden Q Es k nnen pro Mess System theoretisch bis zu 20 Slaves und pro Slave maximal 15 Magnetpositionen erfasst werden Pro Mess System werden maximal 30 Magnete unterst tzt Zuordnung 2101h Slavemodul 1 Sub Indizes 1 15 Position 1 15 2102h Slavemodul 2 Sub Indizes 1 15 Position 1 15 2103h Slavemodul 3 Sub Indizes 1 15 Position 1 15 2104h Slavemodul 4 Sub Indizes 1 15 Position 1 15 bis maximal 2114h Slavemodul 20 Sub Indizes 1 15 Position 1 15 ohne Distanz Offset zum Master Die tats chlich unterst tzten Objekte Sub Indizes h ngen von der vorhandenen Ausbaustufe des Mess System ab Wird versucht ein nicht vorhandener Slave zu w hlen wird der Fehlercode 0x0602 0000 ausgegeben Index Subindex Kommentar Typ Atir 2101h Anzahl der Magnete auf dem Unsigned8 ausgew hlten Slave 2114h oao o Position des 1 Magneten auf dem Slave Unsigned32 Ur 2 vo Wird versucht die Position eines nicht vorhandenen Magneten auszulesen wird der Fehlercode 0x0609 0011 ausgegeben TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 84 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Parametrierung und Konfiguration 9 1 9 Objekt 2201h 2214h Slave Diagnosestatus ber diese Obje
76. T COB ID CS Serial No HIGH 0x7E5 08 LSB MSB 4 8 6 2 LMT identify slave Protokoll Das angegebene Protokoll hat den LMT identify slave service implementiert Alle LMT Slaves die den im LMT identify remote slaves protocol angegebenen LMT Adress Attributen entsprechen antworten mit diesem Protokoll LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Reserved by CiA 0x7E4 09 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 35 of 204 CANopen Informationen Relectron ic 4 9 Layer setting services LSS und Protokolle Die LSS Dienste und Protokolle dokumentiert in CA DS 305 V2 2 unterst tzen das Abfragen und Konfigurieren verschiedener Parameter des Data Link Layers und des Application Layers eines LSS Slaves durch ein LSS Master ber das CAN Netzwerk Unterst tzt werden folgende Parameter Node ID Baudrate LSS Adresse gem dem Identity Objekt 1018h Somit ist es nicht mehr notwendig die Node ID bzw Baudrate ber die Schalter einzustellen Der Zugriff auf den LSS Slave erfolgt dabei ber seine LSS Adresse bestehend aus Vendor ID Produkt Code Revisions Nummer und Serien Nummer Das Mess System unterst tzt folgende Dienste Switch state services e Switch state selective gt einen bestimmten LSS Slave ansprechen e Switch state global gt alle LSS Slave
77. TPDO by setting bit valid to O of sub index 1 of the according communication parameter 1800h 181Dh The desired COB ID and the bit valid must be set together with one write command e Save mapping configuration by means of Object 1010h Store parameters Provided mapping objects Object 6020h Position values for multi sensor devices see page 194 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 161 of 204 Communication profile Relectron ic 7 3 1 Transmit Process Data Object In the default setting this TPDO transmits the position value of the measuring system in a cyclic way on request Request by remote frame default COB ID 180h Node ID or SYNC telegram default COB ID 080h Index Sub Index Comment Default value Attr number of supported entries 5 Jm COB ID used by TPDO 1 Oh Node ID EES es 5 ro 10h Node1D rw 2 transmission ype N rw 0 number of mapped objects max 2 default rw In the default setting only the first TPDO is enabled all following TPDOs are disabled by means of the communication parameter Sub index 1 bit 31 valid set to 1 7 4 200 Transmit Process Data Object Default settings e TPDO disabled COB ID 280h Node ID COB ID for SYNC message 080h Transmission type cyclic on request Index Sub Index Comment Default value Attr 0 a
78. TPDO18 290h Node ID 2BOh Node ID 2DOh Node ID 2F0h Node ID 1812h TPDO19 390h Node ID 3BOh Node ID 3D0h Node ID 3F0h Node ID 1813h TPDO20 490h Node ID 4BOh Node ID 4D0h Node ID 4F0h Node ID 1814h TPDO21 194h Node ID 1B4h Node ID 1D4h Node ID 1F4h Node ID 1815h TPDO22 294h Node ID 2B4h Node ID 2D4h Node ID 2F4h Node ID 1816h TPDO23 394h Node ID 3B4h Node ID 3D4h Node ID 3F4h Node ID 1817h TPDO24 494h Node ID 4B4h Node ID 4D4h Node ID 4F4h Node ID 1818h TPDO25 198h Node ID 1B8h Node ID 1D8h Node ID 1F8h Node ID 1819h TPDO26 298h Node ID 2B8h Node ID 2D8h Node ID 2F8h Node ID 181Ah TPDO27 398h Node ID 3B8h Node ID 3D8h Node ID 3F8h Node ID 181Bh TPDO28 498h Node ID 4B8h Node ID 4D8h Node ID 4F8h Node ID fe In case of more than 28 positions per measuring system two positions per TPDO V must be configured TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 166 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Communication specific standard objects CiA DS 301 8 Communication specific standard objects CiA DS 301 Following table gives an overview on the supported indices in the Communication Profile Area M Mandatory O Optional Index h Object Name Type Attr Page ee I Tate won T
79. With these services a NMT master monitors a NMT slave At the Node Guarding the NMT master requests the state of a NMT slave in regular intervals The toggle bit 2 in the Node Guarding Protocol toggles after each request Example 0x85 0x05 0x85 gt no error 0x85 0x05 0x05 gt error Additionally if the Life Guarding is active the NMT slave requests the state of a NMT master in regular intervals otherwise the slave changes into the PRE OPERATIONAL state The NMT services for Node Live guarding use the function code 1110 bin COB ID 0x700 Node ID Index Description 0x100C Guard Time ms At termination of the time interval Life Time Guard Time x Life Time Factor ms the NMT slave expects a state request by the master 0x100D Life Time Factor Guard Time 0 No monitoring active Life Time 0 Life guarding disabled Table 5 Parameter for NMT services 4 7 PDO mapping PDO mapping refers to the mapping of application objects real time data e g object 6004h Position value from the object dictionary into Process Data Objects e g Object 1A00h 1 Transmit PDO The current mapping can be read via corresponding entries in the object dictionary the so called mapping tables The number of mapped objects that are listed subsequently is found at the top of the mapping table subindex 0 The tables are located in the object dictionary at index 0x1600 ff for the RxPDOs and 0x1A0
80. adjustment function should only be performed when the NOTICE measuring system is at rest otherwise the resulting actual value jump must be permitted in the program and application The preset function is used to set the measuring system value to any position value within the measuring range With write access on this object the position value is set to the parameter Preset value If the value OxFF FF FF FF is written the preset is cleared Afterwards the position which is output refers to the physical zero point of the measuring system delivery status 0x6003 Object type VAR Preset value single sensor operation Data type INTEGER32 Category Mandatory ENTE 2 147 483 648 2 147 483 647 Default value O PDO mapping Preset value two s complement To facilitate device handling in case of operation with one magnet only this object should be used preferred However it is possible to use also Object 6010h Preset values for multi sensor A a devices For this reason this object is hard wired with sub index 1 of object 6010h That means that a change in this object causes a change in object 6010h sub index 1 and vice versa TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 190 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Parameterization and configuration 9 2 4 Object 6004h Position value single sensor operation T
81. age 148 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic CANopen information 4 9 6 3 LSS identify non configured remote slave protocol The given protocol has implemented the LSS identify non configured remote slave service By means of the LSS master all non configured LSS slaves Node ID FFh in the network are identified The relevant LSS slaves response with the LSS identify non configured slave protocol LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA 0x7E5 76 4 9 6 4 LSS identify non configured slave protocol The given protocol has implemented the LSS identify non configured slave service After execution of the LSS identify non configured remote slave protocol all non configured LSS slaves with Node ID FFh response with this protocol LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Reserved by CiA 0x7E4 80 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 149 of 204 CANopen information Relectron ic 4 10 Device profile The CANopen device profiles describe the what of the communication In the profiles the meaning of the transmitted data is unequivocal and manufacturer independently defined So the basic functions of each device class e g for encoder CiA DS 406 can be responded uniformly On the basis of these standard
82. al Republic of Germany Page 50 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Installation Inbetriebnahmevorbereitung 5 2 Schalter Einstellungen Die Schalter Stellung wird nur im Einschaltmoment gelesen nachtr gliche Anderungen werden daher nicht erkannt e e Schalter S1 S2 0 gt LMT bzw LSS Dienste aktiv Q Defaulteinstellung Node ID 1 500 kBaud e Schalter ST oder S2 0 gt Schaltereinstellung aktiv im Einschaltmoment werden LMT LSS Programmierungen auf die Defaulteinstellungen zur ckgesetzt 5 2 1 Schalterzuordnung S2 16 S1 16 Baudrate Node ID einstellbar von 0 bis 63 ber LMT LSS bis max 127 5 2 1 1 Node ID Die Node ID wird ber die zwei HEX Drehschalter S1 und S2 2 2 gem der Schalterzuordnung eingestellt siehe oben Jede eingestellte Adresse darf nur einmal im CAN Bus vergeben werden 5 2 1 2 Baudrate Die Baudrate wird ber den HEX Drehschalter S2 gem der Schalterzuordnung eingestellt siehe oben Schalter Baudrate Node ID 2 und 2 S2 2 und 2 S2 20 kBaud 0 Wertigkeit 00 dez 20 kBaud 1 Wertigkeit 16 dez 20 kBaud 2 Wertigkeit 32 dez 20 kBaud 3 Wertigkeit 48 dez 125 kBaud 0 Wertigkeit 00 dez 125 kBaud 1 Wertigkeit 16 dez 125 kBaud 2 Wertigkeit 32 dez 125 kBaud 3 Wertigkeit 48 dez 500 kBaud 0 Wertigkeit 00 dez 500 kBaud 1 Wertigkeit 16 dez 500 kBaud 2 Wertigkeit 32 dez 500 kBaud
83. al Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 3 of 204 Inhaltsverzeichnis TRelectron ic 4 8 5 Inquire LMT Address Protokolle AA 4 8 5 1 Inquire Manufacturer Name Protokoll 4 8 5 2 Inquire Product Name Protokoll 4 8 5 3 Inquire Serial Number Protokoll 4 8 6 Identification Protokolle uuuunnsenensnannnennannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nen 4 8 6 1 LMT identify remote slave Protokoll 4 8 6 2 LMT identify Slave Protokoll 4 9 Layer setting services LSS und Protokolle ssessseessessseeeseesenessnnesrnssrnssnnssrnssrnssrnssrnssrnssnns 4 9 1 Finite state automaton EGAL 4 9 2 bertragung von LSS Diensten cccccscsssscsessssscseseececesesesesescstaresescscsesceceeeseeesess 4 9 2 11ESS Nachrichtenformat 2 27 Baia 4 9 3 Switch mode Protokolle ee eeeeeeeeenenenenenenenennnennnennnennnnnnnensnnnnnen nennen REENEN 4 9 3 2 Switch state selective Protokoll 4 9 4 Configuration Protokolle AA 4 9 4 1 Configure Node ID Protokoll ANNE 4 9 4 2 Configure bit timing parameters Protokoll 4 9 4 3 Activate bit timing parameters Protokoll 4 9 4 4 Store configuration Protokoll 4 9 5 Inquire LSS Address Protokolle ssssesseeeseeeeeesnnesrnesrnesrnesrnssrnsns 4 9 5 1 Inquire identity Vendor ID Protokoll 4 9 5 2 Inquire identity Product Code Protokoll 4 9 5 3 Inquire identity Revision Number Protokol
84. and get thus the highest priority By the data field of the CAN message only the first two bytes are used CCS Node ID Byte 0 Byte 1 The following commands are defined CCS Meaning State At Power on the initialization state is entered autonomously 1 Initialization finished enter PRE OPERATIONAL automatically 2 0x01 Start Remote Node Node is switched into the OPERATIONAL state and the normal net operation is started 0x02 Stop Remote Node Node is switched into the STOPPED state and the communication is stopped An active connecting monitoring remains active 0x80 Enter PRE OPERATIONAL Node is switched into the PRE OPERATIONAL state All messages can be used but no PDOs 0x81 Reset Node Set values of the profile parameters of the object on default values Afterwards transition into the RESET COMMUNICATION state Reset Communication Node is switched into the RESET COMMUNICATION state 0x82 12 13 Afterwards transition into the INITIALIZATION state first state 14 after Power on Table 4 NMT device control services Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic CANopen information 4 6 1 2 NMT Node Life guarding services With the Node Life guarding a NMT master can detect the failure of a NMT slave and or a NMT slave can detect the failure of a NMT master e Node Guarding and Life Guarding
85. ann ber entsprechende Eintr ge im Objektverzeichnis die so genannten Mapping Tabellen gelesen werden An erster Stelle der Mapping Tabelle Subindex 0 steht die Anzahl der gemappten Objekte die im Anschluss aufgelistet sind Die Tabellen befinden sich im Objektverzeichnis bei Index 0x1600 ff f r die RxPDOs bzw 0x1A00ff f r de TxPDOs Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 25 of 204 CANopen Informationen Relectron ic 4 8 Layer management services LMT und Protokolle Die LMT Dienste und Protokolle dokumentiert in CiA DS 205 1 und DS 205 2 unterst tzen das Abfragen und Konfigurieren verschiedener Parameter des lokalen Layers eines LMT Slaves durch ein LMT Master ber das CAN Netzwerk Unterst tzt werden folgende Parameter Node ID Baudrate LMT Adresse Somit ist es nicht mehr notwendig die Node ID bzw Baudrate ber die Schalter einzustellen Der Zugriff auf den LMT Slave erfolgt dabei ber seine LMT Adresse bestehend aus Hersteller Name Hersteller Ger tename Serien Nummer Das Mess System unterst tzt folgende Dienste Switch mode services e Switch mode selective gt einen bestimmten LMT Slave ansprechen e Switch mode global gt alle LMT Slaves ansprechen Configuration services e Configure NMT address gt Node ID konfigurieren e Configure bit timing parameters gt Baudrate
86. auf der Zeit D2 meldet sich der LMT Slave wieder mit CAN Nachrichten und der neu eingestellten Baudrate Es gilt Switch Delay gt l ngste vorkommende Verarbeitungsdauer eines LMT Slaves 4 8 4 4 Store configuration Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Store configuration service implementiert ber den LMT Master k nnen die konfigurierten Parameter eines einzelnen LMT Slaves im Netzwerk in den nichtfl chtigen Speicher abgelegt werden Hierbei darf sich nur ein LMT Slave im Configuration Mode befinden Bei Ausf hrung des Protokolls wird der LMT Slave zur ckgesetzt eine Emergency mit COB ID 0x80 Node ID und Fehlercode OxOOFF OOFF abgesetzt Der LMT Slave befindet sich danach im Zustand PRE OPERATIONAL LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA 0x7E5 23 LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Error Code Spec Error Reserved by CiA 0x7E4 23 Error Code 0 Ausf hrung erfolgreich 1 Store configuration nicht unterst tzt 2 254 Reserved 255 applikationsspezifischer Fehler aufgetreten Specific Error Wenn Error Code 255 gt applikationsspezifischer Fehler aufgetreten sonst reserviert durch die CiA TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 32 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic CANopen Informationen 4 8 5 Inquire LMT Addres
87. b Index Comment Type 1018h lo highest sub index supported Unsigned32 1 Vendor ID Unsigned32 o Product Code Unsigned32 Sub index0 The entry at sub index 0 contains the largest Sub Index that is supported Value 4 Sub index1 Contains the Vendor ID of the manufacturer The Vendor ID for TR Electronic is 025Ch Sub index2 Provides information about the product code Sub index3 Provides information about the revision Sub index4 Provides information about the serial number TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0017 01 Page 175 of 204 Communication specific standard objects CiA DS 301 Relectronic 8 17 Object 1F80h NMT auto start This object configures the startup behavior of the CANopen device and defines whether the device shall be switched automatically after the initialization into the OPERATIONAL state e Bit 2 NMT master start 0 Device is switched into OPERATIONAL automatically e Bit 2 NMT master start 1 default setting Device is not switched into OPERATIONAL automatically Bit structure of the value 31 8 7 0 reserved 0000 00h Configuration MSB LSB Bit structure of the configuration byte 6 5 4 3 2 1 0 X X Start node NMT master X X constant 1 start MSB LSB TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 176 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04
88. baud rates e 10 kbit s 20 kbit s 50 kbit s 100 kbit s 125 kbit s 250 kbit s 500 kbit s 800 kbit s 1 Mbit s By means of the rotary switches only the baud rates 20 kbit s 125 kbit s 500 kbit s and 1 Mbit s are supported The length of a CANopen network is depending on the transmission rate and is represented in the following Cablecrosssection 10kbits 20kbits 50kbits 100kbits 125kbitis 250 Kits SO0kbit s 800 its 1 Mbits 0 25 mm 0 34 mm 5000m 2500m 1000 m Geen 500 m 250m 100m 50m 25m The ISO 11898 the recommendations of the CiA DR 303 1 fe CANopen cabling and connector pin assignment A and other applicable standards and guidelines are to be observed to insure safe and stable operation In particular the applicable EMC directive and the shielding and grounding guidelines must be observed Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 151 of 204 Installation Preparation for start up electronic 5 1 Connection TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 152 of 204 S1 16 S2 16 Figure 8 Connector assignment CANopen_IN M12 male M12x1 5 pol A coded 1 CAN Shield connect large area onto connector housing 2 N C 3 CAN_GND 4 CAN_H 5 CAN_L CANopen_OUT M12 female M12x1 5 pol A coded
89. ber ist nicht notwendig Die Konvertierung der Mess System Information in das CAN Protokoll CAN 2 0A geschieht ber den CAN Kontroller des Prozessors Die Funktion des CAN Kontrollers wird durch einen Watchdog berwacht Das CANopen Kommunikationsprofil CiA Standard DS 301 basiert auf dem CAN Application Layer CAL und beschreibt wie die Dienste von Ger ten benutzt werden Das CANopen Profil erlaubt die Definition von Ger teprofilen f r eine dezentralisierte E A Das Mess System mit CANopen Protokoll unterst tzt das Ger teprofil f r Encoder CiA Draft Standard 406 Version 2 0 Die Mess Systeme unterst tzen auch den erweiterten Funktionsumfang in Klasse C2 Die Kommunikations Funktionalit t und Objekte welche im Encoderprofil benutzt werden werden in einer EDS Datei Electronic Data Sheet beschrieben Wird ein CANopen Konfigurations Hilfsprogramm benutzt z B CANSETTER kann der Benutzer die Objekte SDO s des Mess Systems auslesen und die Funktionalit t programmieren Die Auswahl der bertragungsrate und Node ID Ger teadresse erfolgt ber Hardwareschalter bzw LMT LSS Dienste 6 1 1 EDS Datei Die EDS Datei elektronisches Datenblatt enth lt alle Informationen ber die Mess System spezifischen Parameter sowie Betriebsarten des Mess Systems Die EDS Datei wird durch das CANopen Netzwerkkonfigurationswerkzeug eingebunden um das Mess System ordnungsgem konfigurieren bzw in Betrieb nehmen zu k nnen
90. bersicht der unterst tzten Indizes im Kommunikationsprofilbereich M Mandatory zwingend O Optional Index h Objekt Name K Jatt wo Seite poe van bemcszgen uns wo 0 a po Jeng eneen Tune m 0 o EECHER ms Im Jemp bes oom zl E en Ju fmen eg Jl zl ze var aecpapesceg Iesch 0 10 us ermetico zaara unsre Im zl DEE forsone w o f pon penn Jesse orse m 0 7 foie van _Jeoswenenomer besch To 7 pos em Omir Henne Jess 0 7 DEENEN poe faecon farmom Jess 0 7 EECHER ER Tabelle 10 Kommunikationsspezifische Standard Objekte Alle schreibbaren Indizes m ssen explizit ber den Index 1010h gespeichert werden vi 1 segmentiertes Lesen Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 65 of 204 Kommunikationsspezifischer Profilbereich CiA DS 301 TRelectronic 8 1 Objekt 1000h Geratetyp Beinhaltet Information ber den Ger tetyp Das Objekt mit Index 1000h beschreibt den Ger tetyp und seine Funktionalit t Es besteht aus einem 16 Bit Feld welches das benutzte Ger teprofil beschreibt Ger teprofil Nr 406 196h und ein zweites 16 Bit Feld welches Informationen ber den Ger tetyp liefert Unsigned32 Geratetyp Ger te Profil Nummer Encoder Typ Encoder Typ Definition 0008h Absoluter Linear Encoder 000Ah Absoluter Linear Encoder Mehrma
91. bjekt 0x1003 entnommen werden Wenn kein Fehler mehr vorliegt zeigt auch das Fehlerregister keinen Fehler mehr an Die Fehlerliste in Objekt 0x1003 kann auf verschiedene Arten gel scht werden 1 Schreiben des Wertes 0 auf Subindex 0 im Objekt 0x1003 2 Wird automatisch gel scht wenn der Fehler nicht mehr vorhanden ist Fehlercode 0x0000 Bedeutung Fehler r ckgesetzt kein Fehler Abhilfe OxFFOO Mess System hat keinen Magnet erkannt MagnetBit in den zulassigen Messbereich bringen Konfigurierte Anzahl Magnete mit der verwendeten Anzahl abgleichen Mindestabstand zwischen den Magneten einhalten 0x8130 Life Guard Fehler Generelle Busauslastung lt 85 Versuchen die Baudrate zu erh hen Zykluszeit ber die Objekte 100Ch und 100Dh f r das Node Guarding Protokoll erh hen Versuchen das Ger t neu zu starten durch Spannung AUS EIN Hilft diese Ma nahme nicht muss das Ger t ausgetauscht werden Heartbeat Fehler Generelle Busauslastung lt 85 Versuchen die Baudrate zu erh hen Zykluszeit ber die Objekte 1016h bzw 1017h f r das Heartbeat Protokoll anpassen Tabelle 17 Emergency Fehlercodes 11 4 Alarm Meldungen ber das Objekt 6503h werden zus tzlich zur Emergency Meldung weitere Alarm Meldungen ausgegeben Das entsprechende Fehlerbit wird gel scht wenn der Fehler nicht mehr vorhanden ist Fehler Ursache Abhilfe Bit
92. c Timers gt 0 ist bertr gt das erste Sende Prozessdaten Objekt Objekt 1800h seine Daten ge 0x6200 Objekttyp ame Cyclic Timer Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Mandatory ertebere 0 65535 ms Zugriff andardwe 0 ms bertragung ausgeschaltet MBOAVET lae Der Event Timer Subindex 5 der Kommunikationsparameter 1800h bis 181Dh sind fest verkn pft mit dem Cyclic Timer Dies bedeutet dass eine Anderung des Event Timers sich auch im Cyclic Timer auswirkt und umgekehrt Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 93 of 204 Parametrierung und Konfiguration Relectronic 9 2 9 Mess System Diagnose 9 2 9 1 Objekt 6500h Betriebsstatus Dieses Objekt zeigt an ob steigende oder fallende Positionswerte ausgegeben werden wenn sich der Magnet zum Stabende hinzu bewegt Unsigned16 Bit Funktion Bit 0 Bit 1 os fresovet EEE EEE Skalierungsfunktion immer 1 eingeschaltet Z hlrichtung steigend fallend reserviert 9 2 9 2 Objekt 6501h Mess Schritt Dieses Objekt zeigt den Mess Schritt an welcher durch das Mess System ausgegeben wird Der Mess Schritt wird in nm 0 001 um angegeben Beispiel 1 um 00 00 03 E8 h Unsigned32 Mess Schritt 9 2 9 3 Objekt 6503h Alarme Dieses Objekt liefert zus tzlich zur Emergency Meldung weitere Alarm Meldungen Ein Alarm wird
93. cally installed Single components the so called slaves must be captured This can be performed with the aid of the Teach in function By installation in series of the slaves transition areas are produced which form the basis for the capture Each slave possesses two transition areas one at the beginning and one at the end Exception The slave after the master and the end component possess only one transition area While the teach in function is active in each case only one magnet may be within the same transition area The teach in is carried out from the master in direction of the end The sequence is not specified and can be carried out arbitrarily With read access on this object the status of the teach function can be read out Teach Mode active 1 Teach Mode inactive 0 With write access and the ASCII signature TSt Teach Start together with the number of the slave which is to be read in the Teach Mode is started Unsigned32 Byte Enable Teach Mode 0x01 Slave 1 0 0x02 Slave 2 No of the slave which is to be vee read in OxFF teach in all slaves 1 0x74 T Enable teach in mode 2 0x53 S with ASCII signature 3 0x54 P TSt Teach Start The activated Teach Mode is indicated by means of the status LEDs see page 158 Transition Slave 4 Transition E Transition wo area 1 NN Av 4 Magnet Figure 10 Configuration example with four slaves
94. cht unterst tzt 2 254 Reserved 255 applikationsspezifischer Fehler aufgetreten Specific Error Wenn Error Code 255 gt applikationsspezifischer Fehler aufgetreten sonst reserviert durch die CiA TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 42 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic CANopen Informationen 4 9 5 Inquire LSS Address Protokolle 4 9 5 1 Inquire identity Vendor ID Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Inquire LSS address service implementiert ber den LSS Master kann die Vendor ID eines einzelnen LSS Slaves im Netzwerk ausgelesen werden Hierbei darf sich nur ein LSS Slave im Zustand LSS configuration befinden LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA 0x7E5 90 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Vendor ID 2 Index 1018h 01 Reserved by CiA 0x7E4 90 LSB MSB 4 9 5 2 Inquire identity Product Code Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Inquire LSS address service implementiert ber den LSS Master kann der Produkt Code eines einzelnen LSS Slaves im Netzwerk ausgelesen werden Hierbei darf sich nur ein LSS Slave im Zustand LSS configuration befinden LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA 0x7E5 91 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Product Cod
95. codes supported by the device see SDO message format on page 121 0x0601 0000 Unsupported access to an object Check which attribute for the corresponding object is valid rw read and write access wo write only access ro read only access Const read only access Overview of the objects see Table 10 and Table 12 on page 167 and 188 0x0601 0001 Attempt to read a write only object Write command codes supported by the device see SDO message format on page 121 0x0601 0002 Attempt to write a read only object Read command codes supported by the device see SDO message format on page 121 0x0602 0000 Object does not exist in the object dictionary Objects supported by the device see pages 167 177 and 188 0x0604 0041 Object cannot be mapped to the PDO PDO mapping objects supported by the device see pages 191 and 194 0x0604 0042 The number and length of the objects to be mapped would exceed PDO length Check Mapping objects lt 8 byte data length per TPDO Number of mapping objects lt 2 per TPDO 0x0607 0010 Data type does not match length of service parameter does not match Number of bytes of the command code must match to the type of object see also page 121 0x0609 0011 Sub index does not exist Check which sub indices the corresponding object supports 0x0609 0030 Invalid value for parameter download only Check permissible va
96. de ID and bit rate via the CAN network Network Management One of the service elements of the NMT application in the CAN Reference Model It performs initialization configuration and error handling in a CAN network The NMT master device performs the network management by NMT Master means of transmitting the NMT message With this message it controls the state machines of all connected NMT slave devices PDO Process Data Object Object for data exchange between several devices Remote transmission request By means of a remote frame a node RTR can request another node to send its data SDO Service Data Object Peer to peer communication with access to the Object Dictionary of a device Printed in the Federal Republic of Germany 04 03 2012 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0017 01 Page 113 of 204 Additional safety instructions Relectron ic 2 Additional safety instructions 2 1 Definition of symbols and instructions means that death or serious injury can occur if the required precautions are not met A WARNING means that minor injuries can occur if the required precautions are not met A CAUTION means that damage to property can occur if the required precautions are not met NOTICE indicates important information or features and application tips for the product used 2 2 Additional instructions for proper use The measurement system is des
97. derung Index Subindex Kommentar Standardwert Attr 1802h 0 Lang Unterstiitzter Eintr ge 5 D COB 1D ben tzt durch TPDO 3 80000380h Node ID JS Ubertragungsart 1 Sperzet J s Event Timer oo 1A02h 0 Anz Abgebildeter Objekte max 2 112 Applikationsobjekt J2 2 Applikationsobjekt 7 6 Viertes Sende Prozessdaten Objekt Standardeinstellungen e TPDO inaktiv e COB ID 480h Node ID e COB ID f r SYNC Telegramm 080h e Ubertragungsart synchron auf Anforderung Index Subindex Kommentar Standardwert Attr 1803h o Anz Unterstiitzter Eintr ge 5 tL COB ID ben tzt durch TPDO 4 80000480h Node ID 2 Ubertragungsart 1 8 Sperrzeit LH _ 15 Event Timer oo 1A03h 0 Anz Abgebildeter Objekte max 2 a t Applikationsobjekt 2 13 Applikationsobjekt Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 61 of 204 Kommunikations Profil Relectron ic 7 7 F nftes bis drei igstes Sende Prozessdaten Objekt Diese TPDOs sind in der Standardeinstellung frei konfigurierbar Index Subindex Kommentar Standardwert Attr 1804h S EE 181Dh o Anz Unterst tzter Eintr ge 5608 10 ben tzt durch TPDO 5 30 8000 0000h Ia fe f berragungsan In e 0 Bo 1 2 3 5 1 rw T rw 1 Applikationsobjekt Im 2 Applikationsobjekt
98. ding oder Heartbeat Fehler gr n rot RUN ERROR Ger t befindet sich entweder im LMT LSS Configuration Mode oder im Teach Mode Blinking ON Bus offline keine Busanbindung Flickering Flickering Entsprechende Ma nahmen im Fehlerfall siehe Kapitel Optische Anzeigen siehe Seite 98 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 56 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Kommunikations Profil 7 Kommunikations Profil Generell existieren zwei Arten von Prozessdaten Objekten PDO 1 Sende PDOs TPDO um Daten zu bertragen 2 Empfangs PDOs RPDO um Daten zu empfangen Vom Mess System werden nur Sende PDOs unterst tzt um den Istwert zu bertragen Die TPDOs werden festgelegt durch die TPDO Kommunikationsparameter 1800h 181Dh und die TPDO Mappingparameter 1A00h 1A1Dh W hrend die TPDO Kommunikationsparameter die Kommunikationsm glichkeiten beschreiben beinhalten die TPDO Mappingparameter Informationen ber den Inhalt des TPDOs 7 1 Aufbau der Kommunikationsparameter 1800h 181Dh Subindex 0 beinhaltet die Anzahl der g ltigen Objekteintr ge Subindex 1 beinhaltet die COB ID f r das TPDO 31 30 29 28 11 10 0 Valid RTR Frame 0 0000h 11 Bit CAN ID MSB LSB Bit s Beschreibung Valid 0 PDO existiert ist g ltig l u 1 PDO existiert nicht ist nicht g ltig
99. e 4 Index 1018h 02 Reserved by CiA 0x7E4 91 LSB MSB Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 43 of 204 CANopen Informationen Relectron ic 4 9 5 3 Inquire identity Revision Number Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Inquire LSS address service implementiert ber den LSS Master kann die Revisionsnummer eines einzelnen LSS Slaves im Netzwerk ausgelesen werden Hierbei darf sich nur ein LSS Slave im Zustand LSS configuration befinden LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA Ox7E5 92 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Revision No 4 Index 1018h 03 Reserved by CiA 0x7E4 92 LSB MSB 4 9 5 4 Inquire identity Serial Number Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Inquire LSS address service implementiert ber den LSS Master kann die Seriennummer eines einzelnen LSS Slaves im Netzwerk ausgelesen werden Hierbei darf sich nur ein LSS Slave im Zustand LSS configuration befinden LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA 0x7E5 93 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Serial No 4 Index 1018h 04 Reserved by CiA Ox7E5 93 LSB MSB TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Pa
100. e Daten 0 Daten enth lt ist der Wert von Byte 0 4Fh Ist Byte 0 80h wird die bertragung abgebrochen Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 21 of 204 CANopen Informationen Relectron ic 4 5 3 Schreibe SDO Domain Download einleiten Anforderungs Protokoll Format COB Identifier 600h Node ID Schreibe SDO s 2 3 4 s eo 7 exh Low 7 rin one oo fo fo Format Byte 0 MSB LSB n Anzahl der Datenbytes Bytes 4 7 welche keine Daten beinhalten Wenn nur 1 Datenbyte Daten 0 Daten enth lt ist der Wert von Byte 0 2Fh Das Schreibe SDO Telegramm muss an den Slave gesendet werden Der Slave antwortet mit folgendem Telegramm Antwort Protokoll Format COB Identifier 580h Node ID Lese SDO s Bye o t 2 3 4 son Low Tele Ist Byte 0 80h wird die bertragung abgebrochen TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 22 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic CANopen Informationen 4 6 Netzwerkmanagement NMT Das Netzwerkmanagement unterst tzt einen vereinfachten Hochlauf Boot Up des Netzes Mit einem einzigen Telegramm lassen sich z B alle Ger te in den Betriebszustand Operational versetzen Das Mess System befindet sich nach dem Einscha
101. e differentiated To the data types which are different from the character CANopen assigns respectively suitable communication elements Process 1 0 Signals t KR CAN Bus Figure 2 Communication profile Special Function Object SFO Synchronization SYNC Emergency EMCY Protocol Network Management Object NMO e g Life Node Guarding Boot Up Error Control Protocol TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 118 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 4 2 Process and Service Data Objects Process Data Object PDO Process Data Objects manage the process data exchange e g the cyclical transmission of the position value The process data exchange with the CANopen PDOs is CAN pure therefore without protocol overhead All broadcast characteristics of CAN remain unchanged A message can be received and evaluated by all devices at the same time From the measuring system up to 30 transmitting process data objects 1800h 181 Dh for asynchronous event driven position transmission or alternatively for synchronous upon request position transmission are used Service Data Object SDO Service Data Objects manage the parameter data exchange e g the non cyclical execution of the Preset function For parameter data of arbitrary size with the SDO an efficient communication mechanism is available For this
102. e ersten beiden Byte verwendet ccs Node ID Byte 0 Byte 1 Folgende Kommandos sind definiert CCS Bedeutung Zustand Automatische Initialisierung nach dem Einschalten 1 Beendigung der Initialisierung gt PRE OPERATIONAL 2 Start Remote Node 0x01 Teilnehmer soll in den Zustand OPERATIONAL wechseln und 3 6 damit den normalen Netzbetrieb starten Stop Remote Node Teilnehmer soll in den Zustand STOPPED bergehen und damit seine Kommunikation stoppen Eine aktive Verbindungs berwachung bleibt aktiv Enter PRE OPERATIONAL 0x80 Teilnehmer soll in den Zustand PRE OPERATIONAL gehen 4 7 Alle Nachrichten au er PDOs k nnen verwendet werden 0x02 Reset Node Werte der Profilparameter des Objekts auf Default Werte 9 10 setzen Danach bergang in den Zustand RESET 11 COMMUNICATION Reset Communication Teilnehmer soll in den Zustand RESET COMMUNICATION 12 13 gehen Danach bergang in den Zustand INITIALIZATION 1 erster Zustand nach dem Einschalten 0x81 0x82 Tabelle 4 NMT Dienste zur Ger tekontrolle TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 24 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic CANopen Informationen 4 6 1 2 NMT Dienste zur Verbindungs berwachung Mit der Verbindungs berwachung kann ein NMT Master den Ausfall eines NMT Slave und oder ein NMT Slave den Ausfa
103. ec Error Reserved by CiA 0x7E4 19 Table Selector 0 Standard CiA Baudraten Tabelle Table Index 0 1 Mbit s 1 800 kbit s 2 500 kbit s 3 250 kbit s 4 125 kbit s 5 100 kbit s 6 50 kbit s 7 20 kbit s 8 10 kbit s Error Code 0 Ausf hrung erfolgreich 1 selektierte Baudrate nicht unterst tzt 2 254 Reserved 255 applikationsspezifischer Fehler aufgetreten Specific Error Wenn Error Code 255 gt applikationsspezifischer Fehler aufgetreten sonst reserviert durch die CiA Printed in the Federal Republic of Germany 04 03 2012 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0017 01 Page 31 of 204 CANopen Informationen Relectron ic 4 8 4 3 Activate bit timing parameters Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Activate bit timing parameters servic implementiert und aktiviert die ber Configure bit timing parameters protocol festgelegte Baudrate bei allen LMT Slaves im Netzwerk die sich im Configuration Mode befinden LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Switch Delay ms Reserved by CiA 0x7E5 21 LSB MSB Switch Delay Der Parameter Switch Delay definiert die L nge zweier Verz gerungsperioden D1 D2 mit gleicher L nge Damit wird das Betreiben des Busses mit unterschiedlichen Baudratenparametern verhindert Nach Ablauf der Zeit D1 und einer individuellen Verarbeitungsdauer wird die Umschaltung intern im LMT Slave vorgenommen Nach Abl
104. ekt 1009h Hersteller Hardwareversion sssssssssssrresrrssrrssrrssrrssrnssrnsstnssrnsstnnstnnstnnnnnnnnnnne 68 8 8 Objekt 100Ah Hersteller Softwareversion nen 68 8 9 Objekt 100Ch Guard Time Ubenwachungszeg 69 8 10 Objekt 100Dh Life Time Faktor LGZetdauer Faktor 69 8 11 Objekt 1010h Parameter abspeichern ssssessssssisssrnssrrssrrssrrssinssrnnsrnnsrnssrnnstnnstnnstnnnnnnnnnn nt 70 8 12 Objekt 1011h Parameter wieder bherstellen 71 8 13 Objekt 1014h COB ID EMERGENCY EM 72 8 14 Objekt 1016h Consumer Heartbeat Time 72 8 15 Objekt 1017h Producer Heartbeat Time 73 8 16 Objekt 1018h Identity Objekt ursssrsnsnnssnnnnnnnenannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 73 8 17 Objekt 1F80h NMT Autostart 0rsnssssnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 74 9 Parametrierung und Konfiguration ursesnnsseennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen nennen nnnennnn nenn 75 9 1 Herstellerspezifischer Protffbereich AAA 75 9 1 1 Objekt 2000h COB ID f r Boot Up Nachricht nn 76 9 1 2 Objekt 2001h Parameter Auto Gpeicherumg nn 77 9 1 3 Objekt 2002h Anzahl der freigeschalteten Magnete nenn 77 9 1 4 Objekt 2003h Positionswert bei Magnetverlust ssseesseesseeeseeeseeeereerrernesrnees 78 9 1 5 Objekt 2004h Freischaltung Teach Mode nn 79 9 1 5 1 Betrieb mit einem Magneten kk 80 9 1 5 2 Betrieb mit mehreren Magneten AAA 81 9 1 6 Objekt 2005h
105. ekte managen den Prozessdatenaustausch z B die zyklische bertragung des Positionswertes Der Prozessdatenaustausch mit den CANopen PDOs ist CAN pur also ohne Protokoll Overhead Die Broadcast Eigenschaften von CAN bleiben voll erhalten Eine Nachricht kann von allen Teilnehmern gleichzeitig empfangen und ausgewertet werden Vom Mess System werden bis zu 30 Sende Prozess Daten Objekte 1800h 181Dh f r die asynchrone ereignisgesteuert bzw f r die synchrone auf Anforderung Positions bertragung verwendet Service Daten Objekt SDO Service Daten Objekte managen den Parameterdatenaustausch z B das azyklische Ausf hren der Presetfunktion F r Parameterdaten beliebiger Gr e steht mit dem SDO ein leistungsf higer Kommunikationsmechanismus zur Verf gung Hierf r wird zwischen dem Konfigurationsmaster und den angeschlossenen Ger ten ein Servicedatenkanal f r Parameterkommunikation ausgebildet Die Ger teparameter k nnen mit einem einzigen Telegramm Handshake ins Objektverzeichnis der Ger te geschrieben werden bzw aus diesem ausgelesen werden Wichtige Merkmale von SDO und PDO CiA DS 301 CANopen Datenarten Kommunikationsprofil Echtzeitdaten gt System Parameter gt hochpriore Identifier gt niederpriore Identifier gt max 8 Bytes gt Daten auf mehrere Telegramme verteilt Daten durch Index gt CAN pur adressiert Format vorher vereinbart gt keine Best tigung gt best
106. em is started with the NODE START Command and the value of the cyclic timer is gt 0 the 1st transmit PDO object 1800h transmits the data de 0x6200 Object type VAR ame Cyclic timer Data tive UNSIGNED16 Category Mandatory alue range 0 65535 ms Access Defa alue 0 ms transmission switched off be mukteeiate fe 8 The event timer sub index 5 of the communication parameters 1800h to 181Dh are hard wired with the cyclic timer That means that a change in the event timer causes a A change in the cyclic timer and vice versa Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 195 of 204 Parameterization and configuration Relectronic 9 2 9 Measuring system diagnostics 9 2 9 1 Object 6500h Operating status This object indicates whether rising or falling position values are output when the magnet moves towards the end of the rod Unsigned16 Bit Function Bit 0 Bit 1 emm ll Scaling function always 1 enabled ate fesen ll 9 2 9 2 Object 6501h Measuring step This object indicates the measuring step that is output by the measuring system The measuring step is given in nm 0 001 um Example 1 um 00 00 03 E8 h Unsigned32 Measuring step 9 2 9 3 Object 6503h Alarms Additionally to the Emergency Message this object provides further alarm messages An alarm is set if a ma
107. endor ID 2 Index 1018h 01 Reserved by CiA 0x7E5 70 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Product Code 4 Index 1018h 02 Reserved by CiA 0x7E5 71 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Revision No LOW Reserved by CiA 0x7E5 72 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Revision No HIGH Reserved by CiA 0x7E5 73 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Serial No LOW Reserved by CiA 0x7E5 74 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Serial No HIGH Reserved by CiA 0x7E5 75 LSB MSB 4 9 6 2 LSS identify slave Protokoll Das angegebene Protokoll hat den LSS identify slave service implementiert Alle LSS Slaves die den im LSS identify remote slave protocol angegebenen LSS Adress Attributen entsprechen antworten mit diesem Protokoll LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Reserved by CiA Ox7E4 79 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 46 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic CANopen Informationen 4 9 6 3 LSS identify non configured remote slave Protokoll Das angegebene Protokoll hat den LSS identify non configured remote slave service implementiert ber den LSS Master werden alle nicht konfigurierten LSS Slaves Node ID FFh im Netzwerk identifiziert Die betreffenden LSS Slaves antworten mit dem LSS identify non configured slave protocol LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reser
108. enseeeeeenss 167 8 1 Object 1000h Device we 168 8 2 Object 1O0Th Error register ee aa la 168 8 3 Object 1002h Manufacturer status redlsier nt 169 8 4 Object 1003h Pre defined error feld 169 8 5 Object 1005h COB ID SYNC message sssesseeseesinesiresrrssrrssrrssrresrnnsrnssrnnsrnnsrnnsrnnnrnnnnnn ne 170 8 6 Object 1008h Manufacturer device name nt 170 8 7 Object 1009h Manufacturer hardware version 170 8 8 Object 100Ah Manufacturer software version 170 8 9 Object 100Ch Guard me 171 8 10 Object 100Dh Life time factor s srnenisecnineianane ennenen na iaaa aaa a aa 171 8 11 Object 1010h Store pGarameterg 172 8 12 Object 1011h Restore default parameiers 173 8 13 Object 1014h COB ID EMERGENCY EMOL 174 8 14 Object 1016h Consumer heartbeat me 174 8 15 Object 1017h Producer heartbeat me 175 8 16 Object 1018h Identity object 240srs40usnnnonnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 175 8 17 Object 1F80h NMT auto start cee cece eeeeeeeeee cece eeceaeeeeeeeseeeeeseaeeesaaeedeeeeseeeeesaeeeeaaeseeeeeeaas 176 9 Parameterization and configuration nreennssernnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnernnnnnnennnn nenn 177 9 1 Manufacturer specific profile area 177 9 1 1 Object 2000h COB ID for boot up message nn 178 9 1 2 Object 2001h Parameter auto store 179 9 1 3 Object 2002h Number of enabled sensors nn 179 9 1 4 Object 2003h Position value at lost magme
109. erator s operating instructions specific to the system e this User Manual e andthe assembly instructions TR ELA BA DGB 0013 which is enclosed when the device is delivered TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 110 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic 1 2 References General information Network CAN for high speed Communication November 1993 ISO 11898 Road Vehicles Interchange of Digital Information Controller Area Robert Bosch GmbH CAN Specification 2 0 Part A and B September 1991 CiA DS 201 CiA DS 202 1 CiA DS 202 2 Be CiA DS 202 3 CiA DS 203 1 8 CiA DS 203 2 a CiA DS 204 1 10 CiA DS 204 2 11 CIA DS 205 1 12 CIA DS 205 2 13 CiA DS 206 14 CIA DS 207 CiA DS 301 CiA DS 302 CiA DS 305 18 CiA DS 406 wech wech N D ao Printed in the Federal Republic of Germany 04 03 2012 V1 1 CAN in the OSI Reference Model February 1996 V1 1 CMS Service Specification February 1996 V1 1 CMS Protocol Specification February 1996 V1 1 CMS Encoding Rules February 1996 V1 1 NMT Service Specification February 1996 V1 1 NMT Protocol Specification February 1996 V1 1 DBT Service Specification February 1996 V1 1 DBT Protocol Specification February 1996 V1 1 LMT Service Specification February 1996 V1 1 LMT Protocol Specification February 1996 V1 1 Recommended Layer Naming Co
110. erial No The measuring system supports the following services Switch state services e Switch state selective e Switch state global Configuration services e Configure Node ID e Configure bit timing parameters e Activate bit timing parameters e Store configured parameters Inquiry services e Inquire LSS address e Inquire Node ID Identification services e LSS identify remote slave e LSS identify slave e LSS identify non configured remote slave e LSS identify non configured slave TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 138 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic CANopen information 4 9 1 Finite state automaton FSA The LSS FSA corresponds to a state machine and defines the behavior of a LSS slave The state machine is controlled by LSS COBs produced by the LSS master or NMT COBs produced by the NMT master or local NMT state transitions The LSS FSA supports the following states 0 Initial Pseudo state indicating the activation of the FSA 1 LSS waiting In this state all services are supported as defined below 2 LSS configuration In this state all services are supported as defined below 3 Final Pseudo state indicating the deactivation of the FSA LSS Configuration LSS 3 Waiting 0 Figure 7 LSS FSA state machine State behavior of the supported services Ser
111. ersion Contains the manufacturer software version visible string transmission via Segment Protocol TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 170 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Communication specific standard objects CiA DS 301 8 9 Object 100Ch Guard time The objects at index 100Ch and 100Dh include the guard time in milli seconds and the life time factor The life time factor multiplied with the guard time gives the live time for the Node Guarding Protocol Default value 0 Unsigned16 Byte 0 Byte 1 2 to 2 SC to 28 8 10 Object 100Dh Life time factor The life time factor multiplied with the guard time gives the life time for the Node Guarding Protocol Default value 0 Unsigned8 Life Time Factor Byte 0 2 to 2 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 171 of 204 Communication specific standard objects CiA DS 301 Relectronic 8 11 Object 1010h Store parameters This object supports the saving of parameters in non volatile memory EEPROM Index Sub Index Comment Type 1010h lo largest supported Sub Index Unsigned8 save all parameters Unsigned32 Sub Index0 only read The entry at sub index 0 contains the largest Sub Index that is supported Value 1 Sub Index1 Contains
112. ertragungsart Feh eingestellt wurde Der Wert wird definiert als Vielfaches von 100 us Der Wert 0 deaktiviert die Sperrzeit Der Wert darf nicht ge ndert werden w hrend das PDO existiert Bit 31 von Subindex 1 0 Subindex 4 wird nicht unterst tzt Subindex 5 beinhaltet den Event Timer und definiert die Zeit zwischen zwei hintereinander folgenden PDO bertragungen wenn die Ubertragungsart Feb eingestellt wurde Der Wert wird definiert als Vielfaches von 1ms Der Wert 0 deaktiviert den Event Timer Der Event Timer Subindex 5 der Kommunikationsparameter 1800h bis 181Dh sind fest verkn pft mit dem Objekt 6200h Cyclic Timer Dies bedeutet dass eine Anderung des Event Timers sich auch im Cyclic Timer auswirkt und umgekehrt Kommunikationsparameter TPDO 1800h 1 1801h 2 1802h 3 181Dh 30 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 58 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Kommunikations Profil 7 2 Aufbau der Mappingparameter 1A00h 1A1Dh Subindex 0 beinhaltet die Anzahl der g ltigen Objekteintrage Der Wert 0 deaktiviert das Mapping Die nachfolgenden Subindizes beinhalten die Information der gemappten Applikationsobjekte Das Objekt beschreibt den Inhalt des PDOS durch ihren Index Subindex und der Lange in Bit 31 16 15 8 7 0 Index Subindex L nge in Bit MSB LSB Mappingparameter TPDO
113. erved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 97 of 204 Fehlerursachen und Abhilfe TRelectronic 11 Fehlerursachen und Abhilfe 11 1 Optische Anzeigen Zuordnung und Blinkfrequenz der LEDs siehe Kapitel Bus Statusanzeige Seite 56 Gr ne LED Ursache Abhilfe Spannungsversorgung fehlt oder nat aie Snannunasversorgung Im zul ssigen wurde unterschritten an H g gung g Hardwarefehler Mess System defekt Mess System tauschen Mess System befindet sich im BLINKING PRE OPERATIONAL Mode SINGLE Mess System befindet sich im Kein Fehler Mess System kann in den OPERATIONAL Mode berf hrt werden Kein Fehler Mess System kann in den FLASH STOPPED Mode OPERATIONAL Mode berf hrt werden Mess System befindet sich im ON OPERATIONAL Mode und ist betriebsbereit Tabelle 13 Anzeigezustande Status LED roteLED Ursache Abhilfe OFF Kein Fehler Sicherstellen dass sich alle Magneten im g ltigen Messbereich befinden Sicherstellen dass der Mindestabstand von Mess System konnte keinen 2 100 mm zwischen den Magneten BLINKING Magneten erkennen eingehalten wird Sicherstellen dass die konfigurierte Anzahl Magnete mit der betriebenen Anzahl bereinstimmt Generelle Busauslastung lt 85 Versuchen die Baudrate zu erh hen Zykluszeit ber die Objekte 100Ch und 100Dh Kess f r das Node Guarding Protokoll erh hen
114. erved Printed in the Federal Republic of Germany Page 158 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic Communication profile 7 Communication profile Generally there are two kinds of process data objects PDO 1 Transmit PDOs TPDO to send data 2 Receive PDOs RPDO to receive data By the measuring system only Transmit PDOs are supported to transmit the actual value The TPDOs are described by the TPDO communication parameter 1800h 181Dh and the TPDO mapping parameter 1A00h 1A1Dh The communication parameter describes the communication capabilities of the TPDO and the mapping parameter contains information about the contents of the TPDO 7 1 Structure of the communication parameter 1800h 181Dh Sub index 0 contains the number of valid object entries Sub index 1 contains the COB ID of the TPDO 31 30 29 28 11 10 0 Valid RTR Frame 0 0000h 11 Bit CAN ID MSB LSB Bit s Description Valid 0 PDO exists is valid l l 1 PDO does not exist is not valid RTR 0 Remote Frame allowed on this PDO 1 no Remote Frame allowed on this PDO Frame 0 11 Bit CAN ID valid CAN base frame 1 29 Bit CAN ID valid CAN extended frame not supported 11 Bit CAN ID 11 Bit CAN ID of the CAN base frame Overview of the TPDOs and CAN ID ranges TPDO CAN IDs TPDO 1 0x181 Ox1FF TPDO2 0x281 Ox2FF TPDO 3 0x381 Ox3FF TPDO 4 0x481 Ox4FF Printed
115. es ann ne en ee ee 204 11 6 Other IEN 204 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 108 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Revision index Changes Added extended diagnostics ne 04 03 12 01 Changes at status LED and cyclic timer Modification of the warnings Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 109 of 204 General information Relectron ic 1 General information The User Manual includes the following topics e Safety instructions in additional to the basic safety instructions defined in the Assembly Instructions e Electrical characteristics e Installation e Commissioning e Configuration parameterization e Causes of faults and remedies As the documentation is arranged in a modular structure this User Manual is supplementary to other documentation such as product datasheets dimensional drawings leaflets and the assembly instructions etc The User Manual may be included in the customer s specific delivery package or it may be requested separately 1 1 Applicability This User Manual applies exclusively to the following measuring system model with CANopen interface e LMC 55 The products are labeled with affixed nameplates and are components of a system The following documentation therefore also applies e the op
116. ess System in den Zustand OPERATIONAL berf hrt worden ist auch eine bertragung von PDOs m glich TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 52 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Installation Inbetriebnahmevorbereitung 5 5 Einstellen der Node ID und Baudrate mittels LMT Dienste 5 5 1 Konfiguration der Node ID Ablauf Annahme LMT bzw LSS Dienste ber die Schalter aktiv geschaltet LMT Adresse unbekannt der LMT Slave ist der einzigste Teilnehmer in Netzwerk es soll die Node ID 12 dez eingestellt werden Vorgehensweise gt LMT Slave mit dem Dienst 04 Switch mode global protocol Mode 1 inden Configuration Mode bringen Dienst 17 Configure NMT Address protocol Node ID 12 ausf hren gt R ckmeldung abwarten und erfolgreiche Ausf hrung berpr fen gt Error Code 0 Dienst 23 Store configuration protocol ausf hren gt R ckmeldung abwarten und erfolgreiche Ausf hrung berpr fen gt Error Code 0 gt LMT Slave wird zur ckgesetzt und befindet sich im Zustand PRE OPERATIONAL 5 5 2 Konfiguration der Baudrate Ablauf Printed in the Federal Republic of Germany 04 03 2012 Annahme LMT bzw LSS Dienste ber die Schalter aktiv geschaltet LMT Adresse unbekannt der LMT Slave ist der einzigste Teilnehmer in Netzwerk es soll die Baudrate 125 kbit s eingestellt werden Vorgehensweise gt
117. etwork which are in the Configuration Mode LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Switch Delay ms Reserved by CiA 0x7E5 21 LSB MSB Switch Delay The parameter Switch Delay defines the length of two delay periods D1 D2 with equal length These are necessary to avoid operating the bus with differing Baud rate parameters After the time D1 and an individual processing duration the switching internally in the LMT slave is performed After the time D2 the LMT slave responses with CAN messages and the new configured Baud rate It is necessary Switch Delay gt longest occurring processing duration of a LMT slave 4 8 4 4 Store configuration protocol The given protocol has implemented the Store configuration service By means of the LMT master the configured parameters of a single LMT slave in the network can be stored into the non volatile memory Only one device is to be switched into Configuration Mode When the protocol is executed the LMT slave will be reset an emergency with COB ID 0x80 Node ID and error code OxOOFF OOFF is transmitted The LMT slave is switched into PRE OPERATIONAL state LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Reserved by CiA 0x7E5 23 LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Error Code Spec Error Reserved by CiA Ox7E4 23 Error Code 0 Protocol successfully completed 1 Store configuration not suppor
118. ex 1 bis 3 NMT Dienst RESET COMMUNICATION 0x82 f r Subindex 2 oder die Versorgungsspannung aus und danach wieder eingeschaltet wird Bei Lesezugriff auf den entsprechenden Subindex liefert das Ger t Informationen ber seine M glichkeiten die Standardwerte wieder herzustellen MSB LSB 31 1 Bits 0 Wet OC Bit 0 1 bedeutet dass das Ger t die Wiederherstellung der Standardwerte unterst tzt Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 71 of 204 Kommunikationsspezifischer Profilbereich CiA DS 301 electronic 8 13 Objekt 1014h COB ID EMERGENCY EMCY Dieses Objekt zeigt die konfigurierte COB ID f r den EMCY Schreib Dienst an Standardwert 80h Node ID EMCY Identifier rw 31 30 29 28 11 10 0 Valid 0 Frame 0 0000h 11 Bit CAN ID MSB LSB Bit s Beschreibung Valid 0 EMCY existiert ist g ltig 1 EMCY existiert nicht ist nicht g ltig 30 reserviert immer 0 0 11 Bit CAN ID g ltig normaler CAN Frame 1 29 Bit CAN ID g ltig erweiterter CAN Frame nicht unterst tzt 11 Bit CAN ID 11 Bit CAN ID des normalen CAN Frames Frame Die Bits 0 29 d rfen nicht ge ndert werden w hrend das Objekt existiert und g ltig ist Bit 31 0 Soll ein neuer Wert geschrieben werden muss das Bit 31 auf 1 gesetzt werden zusammen mit dem neuen Wert Beim Eintragen ist
119. g parameters service By means of the LMT master the Baud rate of a single LMT slave in the network can be configured Only one device is to be switched into Configuration Mode For storage of the new Baud rate the Store configuration protocol must be transmitted to the LMT slave LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 4 5 6 7 COB ID cs Table Table Index Reserved by CiA Selector 0x7E5 19 0 0 8 LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 4 5 6 7 COB ID cs Error Code Spec Error Reserved by CiA 0x7E4 19 Table Selector 0 Standard CiA Baud rate table Table Index 0 1 Mbit s 1 800 kbit s 2 500 kbit s 3 250 kbit s 4 125 kbit s 5 100 kbit s 6 50 kbit s 7 20 kbit s 8 10 kbit s Error Code 0 Protocol successfully completed 1 selected Baud rate not supported 2 254 reserved 255 application specific error occurred Specific Error if Error Code 255 gt application specific error occurred otherwise reserved by CiA Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 133 of 204 CANopen information Relectron ic 4 8 4 3 Activate bit timing parameters protocol The given protocol has implemented the Activate bit timing parameters service The protocol activates the Baud rate which was configured about the Configure bit timing parameters protocol and is performed with all LMT slaves in the n
120. ganisatorische Ma nahmen Printed in the Federal Republic of Germany 04 03 2012 Dieses Benutzerhandbuch muss st ndig am Einsatzort des Mess Systems griffbereit aufbewahrt werden Das mit T tigkeiten am Mess System beauftragte Personal muss vor Arbeits beginn die Montageanleitung insbesondere das Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise und dieses Benutzerhandbuch insbesondere das Kapitel Zus tzliche Sicherheitshinweise gelesen und verstanden haben Dies gilt in besonderem Ma e f r nur gelegentlich z B bei der Parametrierung des Mess Systems t tig werdendes Personal TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0017 01 Page 13 of 204 Technische Daten TRelectronic 3 Technische Daten 3 1 Elektrische Kenndaten Versorgungsspannung 19 27 V DC paarweise verdrillt und geschirmt Stromaufnahme ohne Last Master Gvstem eesseeese esenee lt 60mA Emzelkomponente lt 90mA Messprinzip ununnssnrnenneennnnnneennnenne magnetostriktiv Aufl sung aan 2 0 05 mm Anzahl Magnete cssssccsseeeee lt 30 Abstand zwischen 2 Magneten 2 100 mm Zykluszeiten intern cccceeeeeee lt 2 ms CANOPpen nnuununnnnannnnnnnnnnnnnnnnannnnnannnn EN 50325 4 Dusankopplung ISO 11898 1 ISO 11898 2 CAN Spezifikation 2 0 A 11 Bit Identifier Ger te Profil f r Encoder CiA DS 406 Layer Setting Services LSS
121. ge 44 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic CANopen Informationen 4 9 5 5 Inquire Node ID Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Inquire Node ID service implementiert ber den LSS Master kann die Node ID eines einzelnen LSS Slaves im Netzwerk ausgelesen werden Hierbei darf sich nur ein LSS Slave im Zustand LSS configuration befinden LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Reserved by CiA Ox7E5 94 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Node ID Reserved by CiA 0x7E4 94 1 127 Node ID Entspricht der Node ID des selektierten Ger tes Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 45 of 204 CANopen Informationen Relectron ic 4 9 6 Identification Protokolle 4 9 6 1 LSS identify remote slave Protokoll Das angegebene Protokoll hat den LSS identify remote slave service implementiert Uber den LSS Master k nnen LSS Slaves im Netzwerk in einem bestimmten Bereich identifiziert werden Alle LSS Slaves die der angegebenen Vendor ID Product Code Revision No Bereich und Serial No Bereich entsprechen antworten mit dem LSS identify slave protocol LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS V
122. gesetzt wenn eine St rung im Mess System zum falschen Positionswert f hren k nnte Falls ein Alarm auftritt wird das zugeh rige Bit solange auf logisch High gesetzt bis der Alarm gel scht und das Mess System bereit ist einen richtigen Positionswert auszugeben Unsigned16 Bit Funktion Bit 0 Bit 1 Reserviert f r weitere Verwendung a ee Positionsfehler Das Bit wird gesetzt wenn das Mess System keinen Magneten erkennen konnte TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 94 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Parametrierung und Konfiguration 9 2 9 4 Objekt 6504h Unterst tzte Alarme Dieses Objekt beinhaltet Informationen ber die Alarme die durch das Mess System unterst tzt werden Unsigned16 Bit Funktion Bit 0 Bit 1 Reserviert f r weitere Verwendung En 9 2 9 5 Objekt 6505h Warnungen Dieses Objekt wird nicht unterst tzt Bei Lesezugriff ist der Wert immer 0 9 2 9 6 Objekt 6506h Unterst tzte Warnungen Dieses Objekt wird nicht unterst tzt Bei Lesezugriff ist der Wert immer 0 9 2 9 7 Objekt 6507h Profil und Softwareversion Dieses Objekt enth lt in den ersten 16 Bits die implementierte Profilversion des Mess Systems Sie ist kombiniert mit einer Revisionsnummer und einem Index z B Profilversion 1 40 Bin rcode 0000 0001 0100 0000 Hexadezimal 1 40 Die
123. gesetzt und befindet sich im Zustand PRE OPERATIONAL 5 6 2 Konfiguration der Baudrate Ablauf Annahme LMT bzw LSS Dienste ber die Schalter aktiv geschaltet LSS Adresse unbekannt der LSS Slave ist der einzigste Teilnehmer in Netzwerk es soll die Baudrate 125 kbit s eingestellt werden Vorgehensweise gt LSS Slave mit dem Dienst 04 Switch state global protocol Mode 1 in den Zustand Configuration state bringen Dienst 19 Configure bit timing parameters protocol ausf hren Table Selector 0 Table Index 4 gt R ckmeldung abwarten und erfolgreiche Ausf hrung berpr fen gt Error Code 0 Dienst 23 Store configuration protocol ausf hren gt R ckmeldung abwarten und erfolgreiche Ausf hrung berpr fen gt Error Code 0 gt LSS Slave wird zur ckgesetzt und befindet sich im Zustand PRE OPERATIONAL TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 54 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Inbetriebnahme 6 Inbetriebnahme 6 1 CAN Schnittstelle Die CAN Bus Schnittstelle ist durch die internationale Norm ISO DIS 11898 definiert und spezifiziert die zwei untersten Schichten des CAN Referenz Models Die CAN Bus Schnittstelle mit dem Bustreiber PCA82C251 ist galvanisch von der Mess System Elektronik getrennt und wird Uber einen internen DC DC Konverter gespeist Eine externe Spannungsversorgung f r den Bustrei
124. gnet 8 2 Objekt 1001h Fehlerregister Dieses Objekt beinhaltet das Fehlerregister f r das Ger t Falls das Alarm Bit Positionsfehler Objekt 6503 gesetzt wird wird auch im Fehlerregister das Bit 0 und 5 gesetzt Bit O und Bit 5 sind fest miteinander verkn pft und melden dass kein Magnet erkannt worden ist siehe auch Emergency Fehlercodes ab Seite 100 Unsigned38 Bedeutung lo generischer Fehler ee 5 ger teprofilspezifisch e In E TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 66 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 electronic Kommunikationsspezifischer Profilbereich CiA DS 301 8 3 Objekt 1002h Hersteller Status Register Dieses Objekt wird durch das Mess System nicht verwendet bei Lesezugriff ist der Wert immer 0 8 4 Objekt 1003h Vordefiniertes Fehlerfeld Dieses Objekt speichert den zuletzt aufgetretenen Mess System Fehler und zeigt den Fehler ber das Emergency Objekt an Jeder neue Fehler berschreibt einen zuvor gespeicherten Fehler in Subindex 1 Subindex 0 enth lt die Anzahl der aufgetretenen Fehler Die Bedeutung der Fehlercodes kann aus der Tabelle 17 Seite 101 entnommen werden Mit Schreibzugriff auf Subindex 0 und Inhalt 00h werden die Anzahl der Fehler und das Standard Fehlerfeld gel scht siehe auch Emergency Fehlercodes ab Seite 100 Index Subindex Kommentar Typ Attribut 1003h 0 Anzahl der Fehler Uns
125. griff liefert das Ger t Informationen ber die Revision Subindex 4 Bei Lesezugriff liefert das Ger t Informationen ber die Seriennummer Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 73 of 204 Kommunikationsspezifischer Profilbereich CiA DS 301 electronic 8 17 Objekt 1F80h NMT Autostart Dieses Objekt konfiguriert das Anlaufverhalten des CANopen Ger tes und legt fest ob das Ger t automatisch nach der Initialisierung in den Zustand OPERATIONAL berf hrt werden soll e Bit 2 NMT Master Start 0 Automatische berf hrung in den Zustand OPERATIONAL e Bit2 NMT Master Start 1 Standardeinstellung Keine automatische berf hrung in den Zustand OPERATIONAL Bitzuordnung 31 8 7 0 reserviert 0000 00h Konfiguration MSB LSB Aufschl sselung des Konfigurationsbytes 7 6 5 4 3 2 1 0 Start Node NMT Master x fest auf 1 Start x x MSB LSB TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 74 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Parametrierung und Konfiguration 9 Parametrierung und Konfiguration 9 1 Herstellerspezifischer Profilbereich Folgende Tabelle zeigt eine bersicht der unterst tzten Indizes im Herstellerprofilbereich Index h Objekt Name Typ Attr Seite 7 7 S S
126. he LEDs see chapter Bus status page 158 Cause green LED Check voltage supply wiring Voltage supply absent or was D fallen below Does the voltage supply is in the permitted range Hardware fault measuring system defective Replace measuring system Measuring system is in PRE No error measuring system can be switched into BLINKING OPERATIONAL state OPERATIONAL state SINGLE Measuring system is in No error measuring system can be switched into FLASH STOPPED state OPERATIONAL state Measuring system is in ON OPERATIONAL state and is ready for operation Table 13 Display states Status LED red LED Cause OFF No error Guarantee that all magnets are in the valid measuring range Measuring system could not Guarantee that the minimum distance of detect a magnet 2 100 mm is kept between the magnets Guarantee that the configured number of magnets agrees with the operated number General bus load lt 85 Attempt to increase the baud rate Life guard error Increase cycle time for node guarding protocol by means of the objects 100Ch and 100Dh Try to restart the device Voltage OFF ON General bus load lt 85 Attempt to increase the baud rate Adapt cycle time for heartbeat protocol by means of the objects 1016h or 1017h BLINKING DOUBLE FLASH Heartbeat error Table 14 Display states Error LED green LED red LE
127. hilfe 0x0503 0000 Toggle Bit unver ndert aufgrund einer zu hohen Busauslastung Generelle Busauslastung lt 85 Versuchen die Baudrate zu erh hen Zykluszeit f r Node Guarding erh hen Toggle Bit unver ndert aufgrund eines ger teinternen Fehlers Versuchen das Ger t neu zu starten durch Spannung AUS EIN Hilft diese Ma nahme nicht muss das Ger t ausgetauscht werden 0x0504 0001 Client Server Kommando Code nicht g ltig bzw unbekannt Vom Ger t unterst tzte Kommando Codes siehe SDO Nachrichtenformat auf Seite 19 0x0601 0000 Nicht unterst tzter Zugriff auf ein Objekt berpr fen welches Attribut f r das entsprechende Objekt g ltig ist rw Lese und Schreibzugriff wo nur Schreibzugriff ro nur Lesezugriff Const nur Lesezugriff Ubersicht der Objekte siehe Tabelle 10 und Tabelle 12 auf Seite 65 und 86 0x0601 0001 Lesezugriff auf ein Objekt dass nur geschrieben werden kann Vom Ger t unterst tzte Schreib Kommando Codes siehe SDO Nachrichtenformat auf Seite 19 0x0601 0002 Schreibzugriff auf ein Objekt dass nur gelesen werden kann Vom Ger t unterst tzte Lese Kommando Codes siehe SDO Nachrichtenformat auf Seite 19 0x0602 0000 Objekt existiert nicht im Objektverzeichnis Vom Ger t unterst tzte Objekte siehe Seite 65 75 und 86 0x0604 0041 Kein PDO Mapping erlaubt f r dieses Objekt Vom Ger t unterst tzte PDO Mapping Objek
128. his object defines the position value which can be output by means of the mapping parameter objects 1A00 to 1A1D Transmit PDO Position resolution see Object 6005h Linear encoder measuring step settings on page 192 0x6004 Object type VAR Position value single sensor operation Data type INTEGER32 Category Mandatory ENTE 2 147 483 648 2 147 483 647 Access Default value PDO mapping Position value two s complement To facilitate device handling in case of operation with one magnet only this object should be used preferred devices For this reason this object is hard wired with sub index 1 of object 6020h That means that a change in this object causes a change in object 6020h sub index 1 and vice versa re gt However it is possible to use also Object 6020h Position values for multi sensor Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 191 of 204 Parameterization and configuration Relectronic 9 2 5 Object 6005h Linear encoder measuring step settings This object defines the measuring step settings for the objects e Position value single sensor Object 6004 in 0 001 um e Position value multi sensor Object 6020 in 0 001 um 0x6005 Object type Array Measuring step settings Data type UNSIGNED32 Category Mandadory Sub Index Description Number of entries
129. hwere K rperverletzung eintreten NTN INUN ef Kann wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden bedeutet dass eine leichte K rperverletzung eintreten kann y NV e S een wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden bedeutet dass ein Sachschaden eintreten kann wenn die ACHTUNG entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden bezeichnet wichtige Informationen bzw Merkmale und Anwendungstipps des verwendeten Produkts e 2 2 Erg nzende Hinweise zur bestimmungsgem en Verwendung Das Mess System ist ausgelegt f r den Betrieb an CANopen Netzwerken nach dem internationalen Standard ISO DIS 11898 und 11519 1 bis max 1 MBaud Das Profil entspricht dem CANopen Device Profile f r Encoder CiA DS 406 V2 0A Die technischen Richtlinien zum Aufbau des CANopen Netzwerks der CAN Nutzerorganisation CiA sind f r einen sicheren Betrieb zwingend einzuhalten Zur bestimmungsgem en Verwendung geh rt auch e das Beachten aller Hinweise aus diesem Benutzerhandbuch V e das Beachten der Montageanleitung insbesondere das dort enthaltene Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise muss vor Arbeitsbeginn gelesen und verstanden worden sein TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 12 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic Zus tzliche Sicherheitshinweise 2 3 Or
130. ierende Nullpunktsverschiebung Offset entspricht der Differenz des gew nschten Presetwertes und der Lage des physikalischen Nullpunkts des Mess Systems Index Subindex Kommentar Typ Attribut lO gr ter unterst tzte Subindex 30 Unsigned8 ro Offsetwert Kanal 1 Integer32 ro 650Ch Offsetwert Kanal 2 Integer32 ro Offsetwert Kanal 30 Integer32 ro TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 96 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Emergency Meldung 10 Emergency Meldung Emergency Meldungen werden beim Auftreten einer ger teinternen St rung ausgel st und werden von dem betreffenden Anwendungsger t an die anderen Ger te mit h chster Bit bertragen Emergency Meldung Emergency Fehlercode Objekt 1003h Byte 0 1 Inhalt Register Objekt 1001h COB Identifier 080h Node ID Wenn das Mess System einen internen Fehler erkennt wird eine Emergency Meldung mit dem Fehlercode des Objekts 1003h Vordefiniertes Fehlerfeld und dem Fehler Register Objekt 1001h bertragen Zus tzlich zum Emergency Objekt wird im Alarm Objekt 6503H das zugeh rige Bit gesetzt Wenn der Fehler nicht mehr vorhanden ist bertr gt das Mess System eine Emergency Meldung mit dem Fehlercode 0 Reset Fehler kein Fehler und Fehler Register 0 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Res
131. ierkomplement Um den Umgang mit dem Ger t zu erleichtern sollte beim Betrieb mit nur einem Magneten bevorzugt dieses Objekt verwendet werden Mehrmagnetger te zu verwenden Aus diesem Grund ist dieses Objekt fest verkn pft mit dem Subindex 1 von Objekt 6020h Dies bedeutet dass eine Anderung dieses Objektes sich auch im Objekt 6020h Subindex 1 auswirkt und umgekehrt L J Trotzdem ist es aber auch m glich das Objekt 6020h Positionswerte f r Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 89 of 204 Parametrierung und Konfiguration Relectronic 9 2 5 Objekt 6005h Mess Schritt Einstellungen Dieses Objekt definiert die Mess Schritt Einstellungen f r die Objekte e Positionswert Einzelmagnet Objekt 6004 in 0 001 um e Positionswert Mehrmagnet Objekt 6020 in 0 001 um de 0x6005 Objekttyp Array ame Measuring Step Settings BEINE UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Sub Index Beschreibung Anzahl der Eintrage PDO Mapping Standardwert 1 Wertebereich Sub Index Beschreibung Measuring Step Positionsaufl sung Kategorie Mandatory Datentyp UNSIGNED32 PDO Mapping Standardwert Ox3E8 1 um Wertebereich Ox3E8 0xF4240 1 um bis 1 mm TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 90 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic
132. ific parame ters indices 2xxxh and 6xxxh Unsigned32 In order to avoid restoring of parameters by mistake restoring is only executed when a specific signature is written to the appropriat sub index The signature is load MSB LSB d a o On reception of the correct signature the device restores the appropriate default parameters If restoring failed the device responds with abort domain transfer Error code 0606 0000h If a wrong signature is written the device refuses to restore the defaults and responds with abort domain transfer 0800 0020h The default values will be set valid after the device is reset NMT service RESET NODE 0x81 for sub index from 1 to 3 NMT service RESET COMMUNICATION 0x82 for sub index 2 or power cycled On read access to the appropriate sub index the device provides information about its default parameter restoring capability MSB LSB Bits 31 1 o Nae pn Ji Bit 0 1 Device supports restoring of default parameters Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 173 of 204 Communication specific standard objects CiA DS 301 Relectronic 8 13 Object 1014h COB ID EMERGENCY EMCY This object indicates the configured COB ID for the EMCY write service Default value 80h Node ID EMCY Identifier rw 31 30 29 28 11 10 0 Valid 0 Frame 0 0000h 11 Bit
133. igned for operation with CANopen networks according to the International Standard ISO DIS 11898 and 11519 1 up to max 1 Mbit s The profile corresponds to the CANopen Device Profile for Encoder CiA DS 406 V2 0A The technical guidelines for the structure of the CANopen network from the CAN User Organization CiA are always to be observed in order to ensure safe operation Proper use also includes fe e observing all instructions in this User Manual Q e observing the assembly instructions The Basic safety instructions in particular must be read and understood prior to commencing work TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 114 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic Additional safety instructions 2 3 Organizational measures Printed in the Federal Republic of Germany 04 03 2012 This User Manual must always kept accessible at the site of operation of the measurement system Prior to commencing work personnel working with the measurement system must have read and understood the assembly instructions in particular the chapter Basic safety instructions and this User Manual in particular the chapter Additional safety instructions This particularly applies for personnel who are only deployed occasionally e g at the parameterization of the measurement system TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved T
134. igned8 Subindex 0 Der Eintrag in Subindex 0 beinhaltet die Anzahl der aufgetretenen Fehler und registriert sie in Subindex 1 Subindex 1 Das Fehlerfeld setzt sich aus einem 16 Bit Fehlercode und einer 16 Bit Zusatz Fehlerinformation zusammen Unsigned32 Standard Fehlerfeld Fehlercode nicht unterst tzt Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 67 of 204 Kommunikationsspezifischer Profilbereich CiA DS 301 electronic 8 5 Objekt 1005h COB ID SYNC Nachricht Dieses Objekt definiert die COB ID des Synchronisierung Objekts SYNC Es definiert weiterhin ob das Gerat die SYNC Nachricht verarbeitet oder ob das Gerat die SYNC Nachricht erzeugt Das Mess System unterst tzt jedoch nur die Verarbeitung von SYNC Nachrichten und verwendet den 11 Bit Identifier Unsigned32 MSB LSB s 30 29 28 11 10 0 Bit 31 1 Gerat verarbeitet die SYNC Nachricht Bit 30 0 Gerat erzeugt keine SYNC Nachricht Bit 29 0 11 Bit ID CAN 2 0A Bit 28 11 0 Bit 10 0 11 Bit SYNC COB IDENTIFIER Standardwert 080h Wenn ein SYNC Telegramm mit der Identifier definiert in diesem Objekt 080h und Datenlange 0 vom Gerat empfangen worden ist wird der Positionswert des Mess Systems in der Standardeinstellung einmalig durch das erste Sende Prozessdaten Objekt 1800h Ubertragen Objekt Funktions Code COB ID SYNC 0001 80h
135. iguration protocol The given protocol has implemented the Store configuration service By means of the LSS master the configured parameters of a single LSS slave in the network can be stored into the non volatile memory Only one device is to be switched into LSS configuration state When the protocol is executed the LSS slave will be reset an emergency with COB ID 0x80 Node ID and error code OxOOFF OOFF is transmitted The LSS slave is switched into PRE OPERATIONAL state LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA 0x7E5 23 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Error Code Spec Error Reserved by CiA Ox7E4 23 Error Code 0 Protocol successfully completed 4 255 Store configuration not supported 2 254 reserved application specific error occurred Specific Error if Error Code 255 gt application specific error occurred otherwise reserved by CiA TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 144 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 Printed in the Federal Republic of Germany 04 03 2012 Relectron ic CANopen information 4 9 5 Inquire LSS address protocols 4 9 5 1 Inquire identity Vendor ID protocol The given protocol has implemented the Inquire LSS address service By means of the LSS master the Vendor ID of a single LSS slave in the network can be read out Only one device is to be switched into LSS conf
136. iguration state LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CA 0x7E5 90 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Vendor ID 2 Index 1018h 01 Reserved by CiA 0x7E4 90 LSB MSB 4 9 5 2 Inquire identity Product Code protocol The given protocol has implemented the Inquire LSS address service By means of the LSS master the Product Code of a single LSS slave in the network can be read out Only one device is to be switched into LSS configuration state LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Reserved by CA Ox7E5 91 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Product Code 4 Index 1018h 02 Reserved by CiA 0x7E4 91 LSB MSB Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 145 of 204 CANopen information Relectron ic 4 9 5 3 Inquire identity Revision Number protocol The given protocol has implemented the Inquire LSS address service By means of the LSS master the Revision No of a single LSS slave in the network can be read out Only one device is to be switched into LSS configuration state LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA Ox7E5 92 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Revision No 4 Index 1018h 03 Reserved by CiA
137. igured parameters Nein Ja Inquire LMT address Nein Ja LMT identify remote slave Ja Ja LMT identify slave Ja Ja Printed in the Federal Republic of Germany 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 01 Page 27 of 204 CANopen Informationen Relectron ic 4 8 2 bertragung von LMT Diensten ber die LMT Dienste fordert der LMT Master die einzelnen Dienste an welche dann durch den LMT Slave ausgef hrt werden Die Kommunikation zwischen LMT Master und LMT Slave wird ber die implementierten LMT Protokolle vorgenommen Ahnlich wie bei der SDO bertragung werden auch hier zwei COB Ids f r das Senden und Empfangen benutzt eie 21 Bedeutung Ox7E4 LMT Slave gt LMT Master 0x7E5 LMT Master gt LMT Slave Tabelle 6 COB IDs f r LMT Services 4 8 2 1 LMT Nachrichtenformat Der maximal 8 Byte lange Datenbereich einer CAN Nachricht wird von einem LMT Dienst wie folgt belegt Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Tabelle 7 LMT Nachricht Byte 0 enth lt die Command Specifier CS danach folgen 7 Byte f r die Daten TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 28 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic CANopen Informationen 4 8 3 Switch mode Protokolle 4 8 3 1 Switch mode global Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Switch mode globa
138. index 5 of the communication parameters 1800h to 181Dh are hard wired with Object 6200h Cyclic timer That means that a change in the event timer causes a change in the cyclic timer and vice versa Communication parameter TPDO 1800h 1 1801h 2 1802h 3 181Dh 30 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 160 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic Communication profile 7 2 Structure of the mapping parameter 1A00h 1A1Dh Sub index 0 contains the number of valid object entries The value of O disables the mapping function The following entries contain the information of the mapped application objects The object describes the content of the PDO by their index sub index and length in bit 31 16 15 8 7 0 Index Sub index Length in bit MSB LSB Mapping parameter TPDO 1A00h 1 1A01h 2 1A02h 3 1A1Dh 30 7 2 1 Procedure for re mapping e Destroy TPDO by setting bit valid to 1 of sub index 1 of the according communication parameter 1800h 181Dh e Disable mapping by setting sub index 0 to 0 in the according mapping parameter 1A00h 1A1Dh e Modify mapping by changing the values of the corresponding mapping parameter 1A00h 1A1Dh from sub index 1 e Enable mapping by setting sub index 0 to the number of mapped objects in the corresponding mapping parameter 1A00h 1A1Dh e Create
139. ion Relectron ic 4 9 6 Identification protocols 4 9 6 1 LSS identify remote slave protocol The given protocol has implemented the LSS identify remote slave service By means of the LSS master LSS slaves in the network can be identified within a certain range All LSS slaves with matching Vendor ID Product Code Revision No Range and Serial No Range response with the LSS identify slave protocol LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Vendor ID 2 Index 1018h 01 Reserved by CiA 0x7E5 70 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Product Code 4 Index 1018h 02 Reserved by CiA 0x7E5 71 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Revision No LOW Reserved by CiA 0x7E5 72 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Revision No HIGH Reserved by CiA 0x7E5 73 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Serial No LOW Reserved by CiA 0x7E5 74 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Serial No HIGH Reserved by CiA 0x7E5 75 LSB MSB 4 9 6 2 LSS identify slave protocol The given protocol has implemented the LSS identify slave service All LSS slaves with matching LSS attributes given in the LSS identify remote slave protocol response with this protocol LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA Ox7E4 79 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany P
140. ion Relectronic 9 2 Standardized encoder profile area CiA DS 406 Each encoder shares the dictionary entries from 6000h to 65FFh These entries are common to encoders The overview of all common entries is shown below M Mandatory O Optional C2 Device class C2 Index h Object Name Data length attr C2 Page 6000 Operating parameters Unsigned16 2 6002 Total measuring range in measuring units Unsigned32 2 6003 Preset value single sensor operation Integer32 6004 Position value single sensor operation Integer32 ng step sn Sensor dev _ sch o de CH 191 Cyclic timer Unsigned16 VAR mengs Warnings SCS Olai Ph SE al al el sech sch wech sech ol ol o olo o o o SISISISTOIO O Offset value for multi sensor devices Table 12 Encoder profile area _ sech oO oO co oo 1 2 is immediately active after a write command and is stored in the EEPROM durably is only actively and stored durably if the object 1010 Store parameters is executed TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 188 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Parameterization and configuration 9 2 1 Object 6000h Operating parameters This object defines whether rising or falling position values are output when the magnet moves towards the end of the rod ge 0x6000
141. ion of the CAN controller is controlled by a watchdog The CANopen Communication Profile CIA standard DS 301 is a subset of CAN Application Layer CAL and describes how the services are used by devices The CANopen Profile allows the definition of device profiles for decentralized I O The measuring system with CANopen protocol supports the Device Profile for Encoder CIA Draft Standard Proposal 406 Version 2 0 The measuring systems support the extended functions in Class C2 The communication functionality and objects which are used in the encoder profile are described in an EDS File Electronic Data Sheet When using a CANopen Configuration Tool e g CANSETTER the user can read the objects of the measuring system SDOs and program the functionality Selection of baud rate and Node ID device address is performed by means of hardware switches or LMT LSS services 6 1 1 EDS file The EDS electronic datasheet contains all information on the measuring system specific parameters and the measuring system s operating modes The EDS file is integrated using the CANopen network configuration tool to correctly configure or operate the measuring system The EDS file has the file name LMC_CO02 EDS The file is on the Software Support DVD Order number 490 01001 Soft No 490 00408 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017
142. ird der Teach Mode gestartet Unsigned32 Byte Freischaltung Teach Mode 0x01 Slave 1 0 0x02 Slave 2 Nr des zu teachenden Slaves OxFF alle Slaves teachen 1 0x74 T Teach In Mode aktivieren 2 0x53 S mit ASCII Signatur 3 0x54 P TSt Teach Start Der aktivierte Teach Mode wird Uber die Status LEDs angezeigt siehe Seite 56 Ubergangs N bergangs E Bereich 1 a reigh Rae NG Abbildung 10 Konfigurationsbeispiel mit vier Slaves Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 79 of 204 Parametrierung und Konfiguration Relectronic 9 1 5 1 Betrieb mit einem Magneten Vorgehensweise e Magnet auf Position A positionieren e Objekt 2004h mit 0x545374FF beschreiben OxFF Alle berg nge teachen 0x545374 Teach In Funktion aktivieren e Magnet in einem Vorgang von A auf Position B positionieren gt Teach In Vorgang abgeschlossen e Alternativ kann der Magnet in den Zwischenbereichen auch abgesetzt werden und vor den Ubergangen wieder neu aufgesetzt werden Slave 4 Master Abbildung 11 Teach In Mode bei Betrieb mit einem Magneten TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 80 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Parametrierung und Konfiguration 9 1 5 2
143. it s 6 50 kbit s 7 20 kbit s 8 10 kbit s Error Code 0 Protocol successfully completed 1 selected Baud rate not supported 2 254 reserved 255 application specific error occurred Specific Error if Error Code 255 gt application specific error occurred otherwise reserved by CiA Printed in the Federal Republic of Germany 04 03 2012 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0017 01 Page 143 of 204 CANopen information Relectronic 4 9 4 3 Activate bit timing parameters protocol The given protocol has implemented the Activate bit timing parameters service The protocol activates the Baud rate which was configured about the Configure bit timing parameters protocol and is performed with all LSS slaves in the network which are in the state LSS configuration LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Switch Delay ms Reserved by CiA 0x7E5 21 LSB MSB Switch Delay The parameter Switch Delay defines the length of two delay periods D1 D2 with equal length These are necessary to avoid operating the bus with differing Baud rate parameters After the time D1 and an individual processing duration the switching internally in the LSS slave is performed After the time D2 the LSS slave responses with CAN messages and the new configured Baud rate It is necessary Switch Delay gt longest occurring processing duration of a LSS slave 4 9 4 4 Store conf
144. itch mode global protocol Mode 1 to switch the LMT slave into Configuration Mode gt Perform service 19 Configure bit timing parameters protocol Table Selector 0 Table Index 4 gt Wait for acknowledgement and check successfully execution gt Error Code 0 gt Perform service 23 Store configuration protocol gt Wait for acknowledgement and check successfully execution gt Error Code 0 gt LMT slave is reset and is in condition PRE OPERATIONAL Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 155 of 204 Installation Preparation for start up Relectronic 5 6 Setting the Node ID and Baud rate by means of LSS services 5 6 1 Configuration of the Node ID sequence Assumption LMT or LSS services enabled by means of the switches LSS address unknown only one LSS slave should be in the network the Node ID 12 dec shall be adjusted Procedure gt Perform service 04 Switch state global protocol Mode 1 to switch the LSS slave into Configuration state gt Perform service 17 Configure Node ID protocol Node ID 12 gt Wait for acknowledgement and check successfully execution gt Error Code 0 gt Perform service 23 Store configuration protocol gt Wait for acknowledgement and check successfully execution gt Error Code 0 gt LSS slave is reset and is in condition PRE OPERATIONAL 5 6 2 Co
145. itet ber die Response wird angezeigt um wie viele Datensegmente es sich handelt und wie viele Bytes gelesen werden k nnen Mit nachfolgenden Leseanforderungen k nnen dann die einzelnen Datensegmente gelesen werden Ein Datensegment besteht jeweils aus 7 Bytes Beispiel f r das Lesen eines Datensegmentes Telegramm 1 CCS Bedeutung G ltig f r 0x40 Leseanforderung Einleitung SDO Request 1 Datensegment vorhanden 0x41 Die Anzahl der zu lesenden Bytes steht in den SDO Response Bytes 4 bis 7 Telegramm 2 CCS Bedeutung G ltig f r 0x60 Leseanforderung SDO Request Kein weiteres Datensegment vorhanden 0x91 Die Bytes 1 bis 7 beinhalten die angeforderten Daten SES TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 20 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic CANopen Informationen 4 5 2 Lese SDO Domain Upload einleiten Anforderungs Protokoll Format COB Identifier 600h Node ID Lese SDO s bye o i 2 3 4 5s 6 7 Das Lese SDO Telegramm muss an den Slave gesendet werden Der Slave antwortet mit folgendem Telegramm Antwort Protokoll Format COB Identifier 580h Node ID za SDO s index anh Low mg Bye Baten Baer Baten Bator Format Byte 0 MSB LSB n Anzahl der Datenbytes Bytes 4 7 welche keine Daten beinhalten Wenn nur 1 Datenbyt
146. ized profiles CANopen devices can be accessed in an identical way over the bus Therefore devices which support the same device profile are exchangeable with each other You can obtain further information on CANopen from the CAN in Automation User and Manufacturer Association CAN in Automation Am Weichselgarten 26 DE 91058 Erlangen Tel 49 9131 69086 0 Fax 49 9131 69086 79 Website www can cia org e mail headquarters can cia org TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 150 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Installation Preparation for start up 5 Installation Preparation for start up The CANopen system is wired in bus topology with terminating resistors 121 ohms at the beginning and at the end of the bus line If it is possible drop lines should be avoided The cable is to be implemented as shielded twisted pair cable and should have an impedance of 120 ohms and a resistance of 70 mQ m The data transmission is carried out about the signals CAN H and CAN L with a common GND as data reference potential Optionally also a 24 V supply voltage can be carried In a CANopen network max 127 slaves can be connected The measuring system supports the Node ID range from 1 127 By means of the rotary switches only a value of max 63 can be adjusted The transmission rate can be adjusted via switches or LSS LMT protocol and supports the
147. kein Magnet erkannt aufgetreten ist Standardwert 3 e Wert 02h Alle Positionen werden auf 00h gesetzt e Wert 03h Alle Positionen werden auf den letzten g ltigen Wert gesetzt Unsigned8 Positionswert im Fehlerfall Byte 0 27 bis 2 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 78 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Parametrierung und Konfiguration 9 1 5 Objekt 2004h Freischaltung Teach Mode Bevor das Mess System am CAN Bus betrieben werden kann m ssen zuerst die mechanisch installierten Einzel Komponenten die so genannten Slaves ber die Teach In Funktion erfasst werden Durch Anreihen der Slaves entstehen bergangsbereiche welche die Grundlage f r die Erfassung bilden Jeder Slave besitzt zwei Ubergangsbereiche einen am Anfang und einen am Ende Ausnahme bilden der Slave nach dem Master und die End Komponente welche nur einen bergangsbereich besitzen Zum Teach Zeitpunkt darf sich jeweils immer nur ein Magnet im gleichen Ubergangsbereich befinden Das Teachen erfolgt vom Master aus in Richtung Ende Die Reihenfolge ist nicht vorgeschrieben und kann beliebig erfolgen Mit Lesezugriff auf dieses Objekt kann der Status der Teach Funktion ausgelesen werden Teach Mode aktiv 1 Teach Mode inaktiv 0 Mit Schreibzugriff und der ASCII Signatur TSt Teach Start zusammen mit der Nummer des zu teachenden Slaves w
148. konfigurieren e Activate bit timing parameters gt Baudrate aktivieren e Store configured parameters gt konfigurierte Parameter speichern Inquiry services e Inquire LMT address gt LMT Adresse anfragen Identification services e LMT identify remote slave gt Identifizierung von LMT Slaves innerhalb eines bestimmten Bereichs e LMT identify slave gt R ckmeldung der LMT Slaves auf das vorherige Kommando TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 26 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic 4 8 1 LMT Modes und Dienste CANopen Informationen ber die LMT Modes wird das Verhalten eines LMT Slaves definiert Gesteuert wird das Zustandsverhalten durch LMT COBs erzeugt durch einen LMT Master Die LMT Modes unterst tzen folgende Zust nde LMT operation Unterst tzung aller Dienste wie unten angegeben LMT configuration Unterst tzung aller Dienste wie unten angegeben Switch mode global gt Operation mode Configuration Mode Switch mode global gt Configuration mode Operation Mode Switch mode selective Abbildung 6 LMT Modes Zustandsverhalten der unterst tzten Dienste Dienste Operation Configuration Switch mode global Ja Ja Switch mode selective Ja Nein Activate bit timing parameters Nein Ja Configure bit timing parameters Nein Ja Configure NMT address Nein Ja Store conf
149. kte k nnen die Produktions und Statusinformationen eines bestimmten Slavemoduls im Mess System ausgelesen werden Jedes Objekt steht f r ein Slavemodul Die Anzahl der Objekte ist abh ngig von der Anzahl der kaskadierten Slavemodule im Mess System 2201h Slavemodul 1 2202h Slavemodul 2 2203h Slavemodul 3 2204h Slavemodul 4 bis maximal 2214h Slavemodul 20 Index Subindex Kommentar Typ Attribut 6 Temperatursompensatonswer _ Unsigned o e Anzahl der erkannten Magnete rege rm Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 85 of 204 Parametrierung und Konfiguration Relectronic 9 2 Standardisierter Encoder Profilbereich CiA DS 406 Die Eintr ge der Dateiliste von 6000h bis 65FFh werden von jedem Encoder genutzt Die Eintr ge sind allgemein f r Encoder Die untenstehende bersicht zeigt alle gemeinsamen Eintr ge M Mandatory zwingend O Optional C2 Ger teklasse C2 Index h Objekt Name Datenl nge attr C2 Seite ARRAY ARRAY ARRAY Parameter R Betriebsparameter R Gesamtmesslange in Schritten R Presetwert Ein Magnet Betrieb Positionswert Ein Magnet Betrieb Mess Schritt Einstellungen Presetwerte Mehrmagnetgerate Positionswerte Mehrmagnetgerate Cyclic Timer r Diagnose R Betriebsstatus Unsigned16 R Mess Schritt Unsigned32 R Alarme Unsigned16 R R V VA VA
150. l 4 9 5 4 Inquire identity Serial Number Protokoll 4 9 5 5 Inguire Node ID Protokoll aniio eiai ann 4 9 6 Identification Protokolle sssssssssessnnnnsneseesrnnnsenstnnnnnnnsnnsttntnnnnsnnsntnnnnnnnnennnnnn nnmnnn ne 4 9 6 1 LSS identify remote slave Protokoll 4 9 6 2 LSS identify slave Protokoll 4 9 6 3 LSS identify non configured remote slave Protokoll 4 9 6 4 LSS identify non configured slave Protokoll AE Ee te UE 5 Installation Inbetriebnahmevorbereitung nuunssrrnnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 49 E el 50 5 2 Schalter Einstellungen u ae 51 5 2 1 Schalterzuordn ng BE 51 Bye aA Node ID EE 51 se TEE 51 5 3 Bus Termiml runn E 52 5 4 Einschalten der Versorgungsspannung uersnnesersnnnnnennnnnnnennnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnn nn 52 5 5 Einstellen der Node JD und Baudrate mittels LMT Dienste nnnnnnnnnsnnnnnnnnnnnsnnnnrnnnesnnnnrennne 53 5 5 1 Konfiguration der Node ID Ablaut 53 5 5 2 Konfiguration der Baudrate Ablauf nn 53 5 6 Einstellen der Node ID und Baudrate mittels LGG Diensien 54 5 6 1 Konfiguration der Node ID Ablaut nenn 54 5 6 2 Konfiguration der Baudrate Ablauf nsssssssssnnnnsesesensrnnnsensrnnnnnnsnnsrnnnnnnnnnnennnnn 54 6 Inbetriebnahme EE 55 6 1 CAN Schhittstelle 22 2 2000 55 6 1 1 EDS D tel 22 22 Bea elek 55 NET EE IEN e EE 56 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Re
151. l service implementiert und steuert das Zustandsverhalten des LMT Slaves Uber den LMT Master k nnen alle LMT Slaves im Netzwerk in den Operation Mode oder Configuration Mode gebracht werden LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Mode Reserved by CiA 0 Operation Mode Ox7ES 04 1 Configuration Mode 4 8 3 2 Switch mode selective Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Switch mod selectiv servic implementiert und steuert das Zustandsverhalten des LMT Slaves Uber den LMT Master kann nur der LMT Slave im Netzwerk in den Configuration Mode gebracht werden dessen LMT Adressattribute der LMT Adresse entsprechen LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Manufacturer Name Ox7E5 01 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Product Name Ox7E5 02 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Serial No 0x7E5 03 LSB MSB Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 29 of 204 CANopen Informationen Relectron ic 4 8 4 Configuration Protokolle 4 8 4 1 Configure NMT Address Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Configure NMT Address servic implementiert Uber den LMT Master kann die Node ID eines einzelnen LMT Slaves im Netzwerk konfiguriert werden Hierbei darf sich nur ein LMT Slave im Configuration Mode befinden Zur Speicheru
152. lfunction in the measuring system could lead to an incorrect position value If an alarm occurs the according bit is set to logical high until the alarm is cleared and the measuring system is able to provide an accurate position value Unsigned16 Bit Function Bit 0 Bit 1 o Postioneror mo Yes Position error The bit is set if the measuring system could not detected a magnet TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 196 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Parameterization and configuration 9 2 9 4 Object 6504h Supported alarms This object contains information on supported alarms by the measuring system Unsigned16 Bit Function Bit 0 Bit 1 9 2 9 5 Object 6505h Warnings This object is not supported By read access the value is always 0 9 2 9 6 Object 6506h Supported warnings This object is not supported By read access the value is always 0 9 2 9 7 Object 6507h Profile and software version This object contains in the 1st 16 bits the profile version which is implemented in the measuring system It is combined to a revision number and an index e g Profile version 1 40 Binary code 0000 0001 0100 0000 Hexadecimal 1 40 The 2nd 16 bits contain the software version which is implemented in the measuring system Only the last 4 digits are available e g Software version 5022 01
153. lic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 91 of 204 Parametrierung und Konfiguration Relectronic 9 2 7 Objekt 6020h Positionswerte f r Mehrmagnetger te Dieses Objekt definiert die Positionswerte welche ber die Mapping Parameter Objekte 1A00 bis 1A1D Sende PDOs ausgegeben werden k nnen Positionsaufl sung siehe Objekt 6005h Mess Schritt Einstellungen auf Seite 90 de 0x6020 Objekttyp Array ame Position Values for Multi Sensors Datentyp INTEGER32 Kategorie Mandatory Positionswert Zweierkomplement 2 bis 2 2 bis 2 2 bis 2 Sub Index 000 o O Beschreibung PDO Mapping Standardwert Wertebereich 0x01 0x1E Sub Index Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert Wertebereich 2 147 483 648 2 147 483 647 aktuelle Ist Position TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 92 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Parametrierung und Konfiguration 9 2 8 Objekt 6200h Cyclic Timer Definiert die Ubertragungsperiode der gemappten Objekte Uber das Mapping Parameter Objekt 1A00 Eine asynchrone Ubertragung der gemappten Objekte wird eingestellt wenn der Cyclic Timer auf gt 0 programmiert wird z B ims 1h 256 ms 100h Wenn das Mess System mit dem Kommando NODE START gestartet wird und der Wert des Cycli
154. ll des NMT Master erkennen e Node Guarding und Life Guarding Mit diesen Diensten berwacht ein NMT Master einen NMT Slave Das Node Guarding wird dadurch realisiert dass der NMT Master in regelm igen Abst nden den Zustand eines NMT Slave anfordert Das Toggle Bit 2 im Node Guarding Protocol toggelt nach jeder Abfrage Beispiel 0x85 0x05 0x85 gt kein Fehler 0x85 0x05 0x05 gt Fehler Ist zus tzlich das Life Guarding aktiv erwartet der NMT Slave innerhalb eines bestimmten Zeitintervalls eine derartige Zustandsabfrage durch den NMT Master Ist dies nicht der Fall wechselt der Slave in den PRE OPERATIONAL Zustand Die NMT Dienste zur Verbindungs berwachung verwenden den Funktionscode 1110 bin also die COB ID 0x700 Node ID Index Beschreibung 0x100C Guard Time ms Sp testens nach Ablauf des Zeitintervalls Life Time Guard Time x Life Time Factor ms erwartet der NMT Slave eine Zustandsabfrage durch den Master 0x100D Life Time Factor Viet die Guard Time 0 wird der entsprechende NMT Slave nicht vom Master berwacht Ist die Life Time 0 ist das Life Guarding abgeschaltet Tabelle 5 Parameter f r NMT Dienste 4 7 PDO Mapping Unter PDO Mapping versteht man die Abbildung der Applikationsobjekte Echtzeitdaten z B Objekt 6004h Positionswert aus dem Objektverzeichnis in die Prozessdatenobjekte z B Objekt 1A00h 1 Transmit PDO Das aktuelle Mapping k
155. lten zun chst im Vor Betriebszustand 2 Power ON oder Hardware Reset 1 2 Vor Betriebszutand ES a Us Betriebszustand Abbildung 5 Boot Up Mechanismus des Netzwerkmanagements Zustand Beschreibung 1 Automatische Initialisierung nach dem Einschalten 2 Beendigung der Initialisierung gt Vor Betriebszustand Start Remote Node gt Betriebszustand Enter PRE OPERATIONAL State gt Vor Betriebszustand 5 8 Stop_Remote_Node gt Stop 0 1 9 10 11 Reset_Node gt Reset Knoten 12 13 14 Reset_Communication gt Reset Kommunikation Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 23 of 204 CANopen Informationen Relectron ic 4 6 1 Netzwerkmanagement Dienste Das Network Management NMT hat die Aufgabe Teilnehmer eines CANopen Netzwerks zu initialisieren die Teilnehmer in das Netz aufzunehmen zu stoppen und zu berwachen NMT Dienste werden von einem NMT Master initiiert der einzelne Teilnehmer NMT Slave ber deren Node ID anspricht Eine NMT Nachricht mit der Node ID 0 richtet sich an alle NMT Slaves Das Mess System entspricht einem NMT Slave 4 6 1 1 NMT Dienste zur Ger tekontrolle Die NMT Dienste zur Ger tekontrolle verwenden die COB ID 0 und erhalten so die h chste Priorit t Vom Datenfeld der CAN Nachricht werden nur di
156. lues for the corresponding object range of 0x0800 0020 Data cannot be transferred or stored to the application Wrong signature written when storing restoring the parameters see objects 1010h 1011h page 172 173 0x0800 0022 Data cannot be transferred or stored to the application because of the present device state Wrong procedure for the mapping configuration performed see Procedure for re mapping on page 161 0x0800 0024 No data available Indication that no more errors are present at read access to object 1003h sub index 01 see page 169 Table 16 SDO Error codes Printed in the Federal Republic of Germany 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 201 of 204 Causes of faults and remedies Relectronic 11 3 Emergency Error codes Emergency objects are triggered by the occurrence of a device internal error situation transmission format see chapter Emergency Message page 199 The error indication is carried out about the objects Error register 0x1001 page 168 and Pre defined error field 0x1003 page 169 11 3 1 Object 1001h Error register The error register displays bit coded the error state of the measuring system Also several errors at the same time can be displayed by a set bit The error code of the error occurred last is stored in object 0x1003 sub index 1 the number of errors in sub index 0 An
157. mended COB ID used by TPDO11 382h Node ID 180Bh recommended COB ID used by TPDO12 482h Node ID 180Ch recommended COB ID used by TPDO13 183h Node ID recommended COB ID used by TPDO14 283h Node ID recommended COB ID used by TPDO15 383h Node ID 180Fh recommended COB ID used by TPDO16 483h Node ID 1810h recommended COB ID used by TPDO17 184h Node ID recommended COB ID used by TPDO18 284h Node ID recommended COB ID used by TPDO19 384h Node ID 1813h recommended COB ID used by TPDO20 484h Node ID 1814h recommended COB ID used by TPDO21 185h Node ID recommended COB ID used by TPDO22 285h Node ID recommended COB ID used by TPDO23 385h Node ID 1817h recommended COB ID used by TPDO24 485h Node ID 1818h recommended COB ID used by TPDO25 186h Node ID recommended COB ID used by TPDO26 286h Node ID recommended COB ID used by TPDO27 386h Node ID 181Bh recommended COB ID used by TPDO28 486h Node ID 181Ch recommended COB ID used by TPDO29 187h Node ID recommended COB ID used by TPDO30 287h Node ID Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 165 of 204 Communication profile Relectron ic This configuration recommendation refers to the following definition e Number of TPDOs 28 each position is transmitted by a separate TPDO e Number of nodes in the CAN segment 4 including master device es Node
158. mm Standard COB ID 080h Index Subindex Kommentar Standardwert Attr 1800h iO Anz Unterst tzter Eintr ge 5 ro Ja COB ID ben tzt durch TPDO 1 180h Node ID rw ff Ubertragungsart 1 rw 8 Sperzet dO rw 5 fevent Timer 0 1A00h In Anz Abgebildeter Objekte max 2 default 1 a 82 Bit Positionswert Magnet 1 60200120h 2 2 Applikationsobjekt Standardm ig ist nur das erste TPDO aktiv alle nachfolgenden TPDOs sind ber die Kommunikationsparameter inaktiv geschaltet Subindex 1 Bit 31 Valid auf 1 gesetzt 7 4 Zweites Sende Prozessdaten Objekt Standardeinstellungen e TPDO inaktiv e COB ID 280h Node ID e COB ID f r SYNC Telegramm 080h e Ubertragungsart synchron auf Anforderung Index Subindex Kommentar Standardwert Attr 1801h o Anz Unterst tzter Eintr ge 5 ro LU COB ID ben tzt durch TPDO 2 80000280h Node ID rw 2 benragungsat 1 w sperrt 10 rw 15 Event Timer oo w 1A01h los Anz Abgebildeter Objekte max 2 rw Pd 1 Applikationsobjekt rw 2 2 Applikationsobjekt rw TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 60 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Kommunikations Profil 7 5 Drittes Sende Prozessdaten Objekt Standardeinstellungen e TPDO inaktiv e COB ID 380h Node ID e COB ID f r SYNC Telegramm 080h e Ubertragungsart synchron auf Anfor
159. module is selected the error code 0x0602 0000 is output Index Sub Index Comment Type Attr 2101h o Number of magnets on the selected slave Unsigned8 ro 1 Position of the 1 magnet on the slave Unsigned32 ro 2114n 2 Postion ofthe 2 magnet on the slave _ Unsigneda ro a Poston ofthe magneton the slave Unsigneds2 ro sig If the position of an unavailable magnet whants to be read out the error code 0x0609 0011 is output TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 186 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Parameterization and configuration 9 1 9 Object 2201h 2214h Diagnostic slave status About these objects the production and status informations of a certain slave module in the measuring system can be read out Every object represents a slave module The number of objects depending on the number of cascaded slaves in the measuring system 2201h Slave module 2202h Slave module 2203h Slave module 2204h Slave module up to maximum 2214h Slave module 20 P GAMM ch Index Sub Index Comment Type Attribute e Temperature compensation value Unsigneds o 8 Number of detected magnes Unsigneds o Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 187 of 204 Parameterization and configurat
160. mplemented the Switch state selective service and controls the LSS state machine of the LSS slave By means of the LSS master only this LSS slave in the network can be switched into the LSS configuration state whose LSS address attributes equals the LSS address LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Vendor ID 2 Index 1018h 01 Reserved by CiA 0x7E5 64 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Product Code 4 Index 1018h 02 Reserved by CiA Ox7E5 65 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Revision No 4 Index 1018h 03 Reserved by CiA Ox7E5 66 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Serial No 2 Index 1018h 04 Reserved by CiA 0x7E5 67 LSB MSB LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA 0x7E4 68 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 141 of 204 CANopen information 4 9 4 Configuration protocols 4 9 4 1 Configure Node ID protocol The given protocol has implemented the Configur Relectronic Node ID service By means of the LSS master the Node ID of a single LSS slave in the network can be configured Only one device is to be switched into LSS configuration state For storage of the new Node ID the Store configuration protocol must be transmitted to the LSS slave LSS Maste
161. n Software W gt weist auf Tasten der Tastatur Ihres Computers hin wie etwa lt RETURNS gt CANopen und CiA sind eingetragene Gemeinschaftsmarken der CAN in Automation e V TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 2 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis ise EEGENEN EES in deed cde 3 Andeningeindek An een ae 7 UR le OMG INOS soos cers cdc ne een EAEE AAA AEE 8 1 1 Geltungsbereich u 22 2 deci eee eee ee ead dence 8 12 EE ln DEE 9 1 3 Verwendete Abk rzungen Begriffe 2 2 eee ee eeeeeeeeeeeene ee eeeee eset eaeeeeeeaeeeeesaaeeeeetaeeeeeeaeeeene 10 2 Zus tzliche Sicherheitshinweise 22 2 ua2224202202200n0nn00nannunnununnnnnnnannunnnnnnnnnnnannunnnnnnnnnnannenn 12 2 1 Symbol und Hinweis Definition Ask 12 2 2 Erg nzende Hinweise zur bestimmungsgem en Verwendung ssssssssersessrresrsrrssrerrssrsrs 12 2 3 Organisatorische Maf nahmen nam 13 3 Technische CT E 14 3 1 Elektrische Kennd ten 2 2 2220 ae 14 4 CANopen Informationen rsu00nnn0annnnnannnnnnnnnannnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnannnnnnnnnannnnnannnnnannnnnnnnnannnnnannnnnn 15 4 1 CANopen kommunkattonsprof renr nennnttnntnnstnnstnnntnnntnnnnnnssnnnsnnnsnnnnnns 16 4 2 Prozess und Service Daten Objekte AA 17 4 3 Objektverzeichnis Object Dictionary
162. n ustu ustunetunnttnstnsstnsstnnsrna nts 121 4 5 1 SDO message format 121 452 Read SDO EE 123 ENEE 124 4 6 Network management NMT s ssssssssssssssssnnrnsnssssssrrnnsnssrnnrtnnnnnsttnnnnnnnnnsttnnnnn nnar tnnn nnmnnn nnmnnn 125 4 6 1 Network management senices nn 126 4 6 1 1 NMT device control services 126 4 6 1 2 NMT Node Life guarding services nennen 127 4 7 PDO MAPPING EE 127 4 8 Layer management services LMT and protocols A 128 4 8 1 LMT Modes and Services cccccccccececsessesececeeececsesaeaeceeeesesesesaeaececeesesesessaeeeeess 129 4 8 2 Transmission of LMT services 130 4 8 2 1 LMT message Ona EE 130 4 8 3 Switch mode protocols 240s4s40unnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 131 4 8 3 1 Switch mode global protocol u 244s4sennnnnnnnnnnennnennnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnen nn 131 4 8 3 2 Switch mode Selective protocol AAA 131 4 8 4 Configuration protocols ssessseeseeseesreesrrernerrestnssrnssinssrnssrnssrnsstnnstnnsnnnnnnntnnn nennt 132 4 8 4 1 Configure NMT address protocol ecceeeceeneeeneeeneeeeeeeeeeseaeeeeeeseaeeseeseaeeseeeseaeesieeeeeeseeeeea 132 4 8 4 2 Configure bit timing parameters Droioco nennen 133 4 8 4 3 Activate bit timing parameters protocol ec eeceeeteeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeaeeseeeeeaeesieeeeeeeeeeeeas 134 4 8 4 4 Store configuration Protocol 134 4 8 5 Inquire LMT address protocols
163. nfiguration of the Baud rate sequence Assumption LMT or LSS services enabled by means of the switches LSS address unknown only one LSS slave should be in the network the Baud rate 125 kbit s shall be adjusted Procedure gt Perform service 04 Switch state global protocol Mode 1 to switch the LSS slave into Configuration state gt Perform service 19 Configure bit timing parameters protocol Table Selector 0 Table Index 4 gt Wait for acknowledgement and check successfully execution gt Error Code 0 gt Perform service 23 Store configuration protocol gt Wait for acknowledgement and check successfully execution gt Error Code 0 gt LSS slave is reset and is in condition PRE OPERATIONAL TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 156 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 electronic Commissioning 6 1 CAN interface The CAN Bus Interface is defined by the international norm ISO DIS 11898 and specifies the two lowest layers of the ISO DIS CAN Reference Model The CAN BUS Interface with the BUS Driver PCA82C251 is galvanic isolated of the measuring system electronic and becomes the power over internal DC DC converter There is no external power supply necessary for the CAN BUS Driver The conversion of the measuring system information to the CAN message format CAN 2 0A is done by the CAN controller of the processor The funct
164. ng der neuen Node ID muss das Store configuration protocol an den LMT Slave bertragen werden LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Node ID Reserved by CiA 0x7E5 17 1 127 LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Error Code Spec Error Reserved by CiA 0x7E4 17 Error Code 0 Ausf hrung erfolgreich 1 Node ID au erhalb Bereich 1 127 2 254 Reserved 255 applikationsspezifischer Fehler aufgetreten Specific Error Wenn Error Code 255 gt applikationsspezifischer Fehler aufgetreten sonst reserviert durch die CiA TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 30 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic CANopen Informationen 4 8 4 2 Configure bit timing parameters Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Configure bit timing parameters servic implementiert Uber den LMT Master kann die Baudrate eines einzelnen LMT Slaves im Netzwerk konfiguriert werden Hierbei darf sich nur ein LMT Slave im Configuration Mode befinden Zur Speicherung der neuen Baudrate muss das Store configuration protocol an den LMT Slave bertragen werden LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 4 5 6 7 COB ID cs Table Table Index Reserved by CiA Selector 0x7E5 19 0 0 8 LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 4 5 6 7 COB ID cs ErrorCode Sp
165. ngegeben 2 LSS configuration Unterst tzung aller Dienste wie unten angegeben 3 Final Pseudo Zustand zeigt die Deaktivierung des FSAs an LSS Configuration LSS 3 Waiting 0 Abbildung 7 LSS FSA Zustandsmaschine Zustandsverhalten der unterst tzten Dienste Dienste LSS Waiting LSS Configuration Switch state global Ja Ja Switch state selective Ja Nein Activate bit timing parameters Nein Ja Configure bit timing parameters Nein Ja Configure Node ID Nein Ja Store configured parameters Nein Ja Inquire LSS address Nein Ja Inquire Node ID Nein Ja LSS identify remote slave Ja Ja LSS identify slave Ja Ja LSS identify non configured remote slave Ja Ja LSS identify non configured slave Ja Ja Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 37 of 204 CANopen Informationen Relectron ic LSS FSA Zustands berg nge Ubergang Ereignisse Aktionen Automatischer Ubergang nach der Initialisierung beim Eintritt entweder in den NMT PRE OPERATIONAL Zustand oder NMT STOPPED Zustand oder NMT RESET COMMUNICATION Zustand mit Node ID FFh keine LSS switch state global Kommando mit Parameter 2 configuration_switch oder switch state selective keine Kommando LSS switch state global Kommando mit Parameter waiting_switch keine Automatische
166. nquire Serial Number Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Inquire LMT Address service implementiert Uber den LMT Master kann die Serien Nummer eines einzelnen LMT Slaves im Netzwerk ausgelesen werden Hierbei darf sich nur ein LMT Slave im Configuration Mode befinden LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA 0x7E5 38 LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Serial No BCD 0x7E4 38 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 Serial No z B 02 S1 57 BCD kodiert TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 34 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic CANopen Informationen 4 8 6 Identification Protokolle 4 8 6 1 LMT identify remote slave Protokoll Das angegebene Protokoll hat den LMT identify remote slaves service implementiert ber den LMT Master k nnen LMT Slaves im Netzwerk in einem bestimmten Bereich identifiziert werden Alle LMT Slaves die dem angegebenen Manufacturer Name Product Name und Serial No Bereich entsprechen antworten mitdem LMT identify slave protocol LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Manufacturer Name 0x7E5 05 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Product Name 0x7E5 06 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Serial No LOW Ox7E5 07 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6
167. nventions February 1996 V1 1 Application Layer Naming Conventions February 1996 V3 0 CANopen Communication Profile based on CAL October 1996 V4 1 Additional Application Layer Functions February 2009 V2 0 Layer Setting Services LSS and Protocols January 2006 V2 0 CANopen Profile for Encoder May 1998 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0017 01 Page 111 of 204 General information Relectronic 1 3 Abbreviations and definitions LMC Linear Absolute Measuring System type with profile housing cascadable EC European Community EMC Electro Magnetic Compatibility ESD Electro Static Discharge IEC International Electrotechnical Commission VDE German Electrotechnicians Association CAN specific CAL CAN Application Layer The application layer for CAN based networks as specified by CiA in Draft Standard 201 207 CAN Controller Area Network Data link layer protocol for serial communication as specified in ISO 11898 CiA CAN in Automation international manufacturer and user organiza tion e V non profit association for Controller Area Network CAN CMS CAN based Message Specification One of the service elements of the application layer in the CAN Reference Model Communication Object CAN Message A unit of transportation in COB a CAN Network Data must be sent across a Network inside a COB COB ID COB
168. ode ID 4CCh Node ID 4Ech Node ID 1810h TPDO17 190h Node ID 1BOh Node ID 1DOh Node ID 1FOh Node ID 1811h TPDO18 290h Node ID 2BOh Node ID 2DOh Node ID 2F0h Node ID 1812h TPDO19 390h Node ID 3BOh Node ID 3D0h Node ID 3F0h Node ID 1813h TPDO20 490h Node ID 4BOh Node ID 4D0h Node ID 4F0h Node ID 1814h TPDO21 194h Node ID 1B4h Node ID 1D4h Node ID 1F4h Node ID 1815h TPDO22 294h Node ID 2B4h Node ID 2D4h Node ID 2F4h Node ID 1816h TPDO23 394h Node ID 3B4h Node ID 3D4h Node ID 3F4h Node ID 1817h TPDO24 494h Node ID 4B4h Node ID 4D4h Node ID 4F4h Node ID 1818h TPDO25 198h Node ID 1B8h Node ID 1D8h Node ID 1F8h Node ID 1819h TPDO26 298h Node ID 2B8h Node ID 2D8h Node ID 2F8h Node ID 181Ah TPDO27 398h Node ID 3B8h Node ID 3D8h Node ID 3F8h Node ID 181Bh TPDO28 498h Node ID 4B8h Node ID 4D8h Node ID 4F8h Node ID fe M ssen mehr als 28 Positionen pro Mess System bertragen werden m ssen jeweils V zwei Positionen ber ein TPDO bertragen werden TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 64 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 electronic Kommunikationsspezifischer Profilbereich CiA DS 301 8 Kommunikationsspezifischer Profilbereich CiA DS 301 Folgende Tabelle zeigt eine
169. oon Teresa em poe van venumwrameroer Jeck 0 0 EREECHEN po Am Jeans Jeck 0 1 poa m yenara veseo a o em aeren Jess font 0 o Freon van renuersomer veson veg font 0 m we fm fose fusos e o C poo Jeng Jens Jeck 0 1 an Penner rem mnpaansen _ EECHER foie van ooo vencencr reck 0 1 pore Jarner_onumertearenums Jusemenz w 0 va por he aeren Turnen fw zl E 700 fym mraos Jeck of Table 10 Communication specific standard objects D UG All writable indices must be stored explicitly by means of index 1010h 2 segmented reading Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 167 of 204 Communication specific standard objects CiA DS 301 Relectronic 8 1 Object 1000h Device type Contains information about the device type The object at index 1000h describes the type of device and its functionality It is composed of a 16 bit field which describes the device profile that is used Device Profile Number 406 196h and a second 16 bit field which gives information on the type of encoder Unsigned32 Device Type Device Profile Number Encoder Type Encoder Type Code Definition 0008h Absolute linear encoder 000Ah Absolute linear encoder multi sensor device 8 2 Object 1001h Error register This object contains the error register for the device If the alarm bit
170. plified Boot Up of the net With only one telegram for example all devices can be switched into the Operational condition After Power on the measuring system is first in the Pre Operational condition 2 Power ON or Hardware Reset 1 o Pre Operational ol N E Figure 5 Boot Up mechanism of the network management State Description 1 At Power on the initialization state is entered autonomously 2 Initialization finished enter PRE OPERATIONAL automatically 3 6 Start_Remote_Node gt Operational 4 7 Enter_PRE OPERATIONAL_State gt Pre Operational 5 8 Stop_Remote_Node 9 10 11 Reset_Node 12 13 14 Reset_Communication Printed in the Federal Republic of Germany 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 125 of 204 CANopen information Relectronic 4 6 1 Network management services The network management NMT has the function to initialize start stop and monitor nodes of a CANopen network NMT services are initiated by a NMT master which identifies individual nodes NMT Slave about their Node ID A NMT message with the Node ID 0 refers to all NMT slaves The measuring system corresponds to a NMT slave 4 6 1 1 NMT device control services TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 126 of 204 The NMT services for device control use the COB ID 0
171. public of Germany Page 4 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Inhaltsverzeichnis 7 Kommunikations Profil ursmuesnssnrnennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen nn nnnnnnnnnnnnnnnn nenne nnnnnn nenn nn nnnern anne 57 7 1 Aufbau der Kommunikationsparameter 1800h 181Dh 2 40s04044244nnnnnennnnnnennnnnnenn 57 7 2 Aufbau der Mappingparameter 1AO0Ob 7A1Dh 59 7 2 1 Andern der Mappingeinstellung s esessssssessssssssssrrsssrrsssirrssrirnnntinnsstinnnnnennnstnnnnnnnn 59 7 3 Erstes Gende Prozesesdaten Oblekt nt 60 7 4 Zweites Sende Prozessdaten Objekt s sssesesinesrnssrnssrnssrnestnsstnnstnnstnnstnnsrenntensnnnsnennnnnnnnn nt 60 7 5 Drittes Gende Prozessdaten Obiekt AA 61 7 6 Viertes Gende PDrozesscdaien Obiekt 61 7 7 F nftes bis dreiBigstes Gende PDrozessdaten ODiekt 62 7 8 kontfguratonsvorschl ge AA 63 8 Kommunikationsspezifischer Profilbereich CiA DS 301 sccccessseceeesseeceenseeeeeenneeeeeenss 65 8 1 Objekt 1000h Ger tetyPp 200nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nen 66 8 2 Objekt 1001h Fehlerregister A 66 8 3 Objekt 1002h Hersteller Status Register nn 67 8 4 Objekt 1003h Vordefiniertes Fehlerfeld ssesseeeseesenesinesrnesrnssrrssrnssrnssrnssrnnsrnnsrnnsrnnnrnnnrnnne 67 8 5 Objekt 1005h COBIDGNCNachtcht nnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 68 8 6 Objekt 1008h Hersteller Ger ienamen nen 68 8 7 Obj
172. r bergang wenn eine ung ltige Node ID ge ndert wurde und die neue Node ID erfolgreich im nichtfl chtigen Speicher abgelegt werden konnte UND der Zustand LSS waiting angefordert wurde keine Sobald das LSS FSA weitere Zustands berg nge im NMT FSA von NMT PRE OPERATIONAL auf NMT STOPPED und umgekehrt erf hrt f hrt dies nicht zum Wiedereintritt in den LSS FSA 4 9 2 bertragung von LSS Diensten ber die LSS Dienste fordert der LSS Master die einzelnen Dienste an welche dann durch den LSS Slave ausgef hrt werden Die Kommunikation zwischen LSS Master und LSS Slave wird ber die implementierten LSS Protokolle vorgenommen Ahnlich wie bei der SDO bertragung werden auch hier zwei COB Ids f r das Senden und Empfangen benutzt eie 21 Bedeutung 0x7E4 LSS Slave gt LSS Master 0x7E5 LSS Master gt LSS Slave Tabelle 8 COB IDs f r Layer Setting Services LSS 4 9 2 1 LSS Nachrichtenformat Der maximal 8 Byte lange Datenbereich einer CAN Nachricht wird von einem LSS Dienst wie folgt belegt Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Tabelle 9 LSS Nachricht Byte 0 enth lt die Command Specifier CS danach folgen 7 Byte f r die Daten TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 38 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic CANopen Informationen 4 9 3 Switch mode Protokolle 4 9 3 1
173. r gt LSS Slave 0 1 2 4 5 7 COB ID CS Node ID Reserved by CiA 0x7E5 17 1 127 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 4 5 7 COB ID CS Error Code Spec Error Reserved by CiA 0x7E4 17 Error Code 0 Protocol successfully completed 1 Node ID out of range 1 127 2 254 reserved 255 application specific error occurred Specific Error if Error Code 255 gt application specific error occurred otherwise reserved by CiA TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 142 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic CANopen information 4 9 4 2 Configure bit timing parameters protocol The given protocol has implemented the Configure bit timing parameters service By means of the LSS master the Baud rate of a single LSS slave in the network can be configured Only one device is to be switched into LSS configuration state For storage of the new Baud rate the Store configuration protocol must be transmitted to the LSS slave LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 4 5 6 7 COB ID cs Table Table Index Reserved by CiA Selector 0x7E5 19 0 0 8 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 4 5 6 7 COB ID cs Error Code Spec Error Reserved by CiA 0x7E4 19 Table Selector 0 Standard CiA Baud rate table Table Index 0 1 Mbit s 1 800 kbit s 2 500 kbit s 3 250 kbit s 4 125 kbit s 5 100 kb
174. rate seouence 156 6 COMMISSIONING oe zheces oe veccens ches reana cette culver ee aKa r Eae aaae AEEA luwetunsubseteueluccecdsuerssineeecsadsate 157 6 1 CAN mtertace ccc cece cccsceseeeeececeeesscesueeeeueeeeueuaeaaeeseeseeeueeaueasaseeeeeesauaueuseeeeeeeeananeess 157 6 1 1 EDS file uuuueeneennnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnen 157 EE AO AEE EEE E ee A A E ee 158 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 106 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Contents 7 Communication profile nun sascha iinitan aiamaa an iaer daii aiani 159 7 1 Structure of the communication parameter 1 B0O0Oh 1971 Dh 159 7 2 Structure of the mapping parameter 1 AO0Ob 7AT Dh 161 7 2 1 Procedure for re mapping sssssirsecririernrrrcsnrinneenurinnecnirininniunarsedeirnaroiaanaeai anena 161 7 3 1 Transmit Process Data Obpactc icaiciscs cccssiacescivecensssvasesiveunivandecsedeiuodvastedntetesuncetuacdnadeneded 162 7 4 2 Transmit lee RE En E 162 7 53 Transmit Process Data Object ua a ee 163 7 6 4 Transmit lte RE RE 163 7 7 5 up to 30 Transmit Process Data Cie 164 7 8 Configuration recommendations ss essesseesseeseteesr ret netnstnsstnsstnsstnnstnastnnstnnntnnnnnnnnnnnnnn nenene 165 8 Communication specific standard objects CiA DS 301 ccessseceeeeseeceenseeeeeenseeeee
175. re identity Vendor ID protocol 4 9 5 2 Inquire identity Product Code protocol AA 4 9 5 3 Inquire identity Revision Number protoco nn 146 4 9 5 4 Inquire identity Serial Number protocol 4 9 5 5 Inguire Node ID ProtoC l un 2m eaea a a eE E EEEa p Eara aNs 4 9 6 Identification protocols AA 4 9 6 1 LSS identify remote slave protocol 4 9 6 2 LSS identify slave proioco 4 9 6 3 LSS identify non configured remote slave protocol 4 9 6 4 LSS identify non configured Slave protocol uunssesnnensnnsnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnen nn 410 Device profile een 5 Installation Preparation for Start Up nunennssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn anne 151 5 1 Connection aaa REEE AERES nennen ea een een 152 5 2 Switch SetliNgS u ea een 153 5 2 1 Switch assignment AANEREN 153 5 241 1 Node ID EE 153 52 22 Baud ate ua ested ee acai EE S naire 153 5 3 BUS TMM tt EE 154 5 4 Switching on the supply voltage cceceeeeseeceeee cee eeceaeeeeaeeceeeeceaeeesaaeeseneeseaeeesaeeeeaeeeeeeesaas 154 5 5 Setting the Node ID and Baud rate by means of LMT Services 155 5 5 1 Configuration of the Node ID seouence namen 155 5 5 2 Configuration of the Baud rate seouence nn 155 5 6 Setting the Node ID and Baud rate by means of LSS services 0 0 ee eee eee ener ener ene nenn 156 5 6 1 Configuration of the Node ID seouence nne 156 5 6 2 Configuration of the Baud
176. replaced Bit 6 1 Try to restart the device Voltage OFF ON K BEE range If the message occures repeatly the measuring system must be replaced etecte 11 6 Other faults Use cables with twisted pair wires for data and supply Position skips F rare e Electrical faults Shielding and wire routing must be performed according of the measuring EMC to the respective field bus system construction system u guidelines TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 204 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012
177. rolled by LMT COBs produced by the LMT master The LMT Modes support the following states LMT operation In this state all services are supported as defined below LMT configuration In this state all services are supported as defined below Configuration Mode Switch mode global Switch mode global Switch d lecti gt Operation mode gt Configuration mode MALATE Seectve Operation Mode Figure 6 LMT Modes State behavior of the supported services Services Operation Configuration Switch mode global Yes Yes Switch mode selective Yes No Activate bit timing parameters No Yes Configure bit timing parameters No Yes Configure NMT address No Yes Store configured parameters No Yes Inquire LMT address No Yes LMT identify remote slave Yes Yes LMT identify slave Yes Yes Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 129 of 204 CANopen information Relectron ic 4 8 2 Transmission of LMT services By means of LMT services the LMT master requests services to be performed by the LMT slave Communication between LMT master and LMT slave is made by means of implemented LMT protocols Similar as in the case of SDO transmitting also here two COB IDs for sending and receiving are used ore 33 2 Meaning Ox7E4 LMT slave gt LMT master 0x7E5 LMT master gt LMT slave Table 6 COB
178. rs 04 03 2012 With this object the number of magnets is specified with which the measuring system is to be operated If the configuration does not agree with the operated number of magnets no position is output and the emergency FFOOh with error code 21h from object 1001h Error register is transmitted Default value 1 e Value 00h Number of magnets Number of configured TPDOs e Value 01h Number of magnets 1 e Value 02h Number of magnets 2 e Value 1Eh Number of magnets 30 Unsigned8 Number of Magnets Byte 0 2 to 2 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0017 01 Page 179 of 204 Parameterization and configuration Relectronic 9 1 4 Object 2003h Position value at lost magnet This object defines the position value which is output if the error no magnet detected is occurred Default value 3 e Value 02h All positions are set to 00h e Value 03h All positions are set to the last valid value Unsigned8s Position value at lost magnet Byte 0 2 to 2 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 180 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Parameterization and configuration 9 1 5 Object 2004h Enable Teach Mode That the measuring system can be operated at the CAN bus at first the mechani
179. s 5 ro 1 COB ID used by TPDO 5 30 8000 0000h rw __ 2__ fransmission ype fw __ 3 inhibit time 15 _feventtimer Ow 1A04h lt LI application object 22 application object Take care that no duplicated COB IDs occur when the configuration is performed To minimize the bus traffic it is recommended to transfer always two positions in one TPDO vi TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 164 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic Communication profile 7 8 Configuration recommendations This configuration recommendation refers to the following definition e Number of TPDOs 30 each position is transmitted by a separate TPDO e Number of nodes in the CAN segment 2 including master device e Node ID for the measuring system 1 Index Comment Default value recommended COB ID used by TPDO1 180h Node ID recommended COB ID used by TPDO2 280h Node ID recommended COB ID used by TPDO3 380h Node ID 1803h recommended COB ID used by TPDO4 480h Node ID 1804h recommended COB ID used by TPDO5 181h Node ID recommended COB ID used by TPDO6 281h Node ID recommended COB ID used by TPDO7 381h Node ID 1807h recommended COB ID used by TPDO8 481h Node ID 1808h recommended COB ID used by TPDO9 182h Node ID recommended COB ID used by TPDO10 282h Node ID recom
180. s Protokolle 4 8 5 1 Inquire Manufacturer Name Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Inquire LMT Address service implementiert Uber den LMT Master kann der Hersteller Name eines einzelnen LMT Slaves im Netzwerk ausgelesen werden Hierbei darf sich nur ein LMT Slave im Configuration Mode befinden LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA 0x7E5 36 LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Manufacturer Name ASCII Ox7E4 36 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 Manufacturer Name TR ELEC M1 M7 0x54 0x52 Ox2D 0x45 0x4C 0x45 0x43 4 8 5 2 Inquire Product Name Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Inquire LMT Address service implementiert Uber den LMT Master kann der Hersteller Geratename eines einzelnen LMT Slaves im Netzwerk ausgelesen werden Hierbei darf sich nur ein LMT Slave im Configuration Mode befinden LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA Ox7E5 37 LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Product Name ASCII Ox7E4 37 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 Product Name LMC55 P1 P7 0x4C 0x4D 0x43 0x35 0x35 0x00 0x00 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 33 of 204 CANopen Informationen Relectron ic 4 8 5 3 I
181. s ansprechen Configuration services e Configure Node ID gt Node ID konfigurieren e Configure bit timing parameters gt Baudrate konfigurieren e Activate bit timing parameters gt Baudrate aktivieren e Store configured parameters gt konfigurierte Parameter speichern Inquiry services e Inquire LSS address gt LSS Adresse anfragen e Inquire Node ID gt Node ID anfragen Identification services e LSS identify remote slave gt Identifizierung von LSS Slaves innerhalb eines bestimmten Bereichs e LSS identify slave gt R ckmeldung der LSS Slaves auf das vorherige Kommando e LSS identify non configured remote slave gt Identifizierung von nicht konfigurierten LSS Slaves Node ID FFh e LSS identify non configured slave gt R ckmeldung der LSS Slaves auf das vorherige Kommando TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 36 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic CANopen Informationen 4 9 1 Finite state automaton FSA Der LSS FSA entspricht einer Zustandsmaschine und definiert das Verhalten eines LSS Slaves Gesteuert wird die Zustandsmaschine durch LSS COBs erzeugt durch einen LSS Master oder NMT COBs erzeugt durch einen NMT Master oder lokale NMT Zustands berg nge Der LSS FSA unterst tzt folgende Zust nde 0 Initial Pseudo Zustand zeigt die Aktivierung des FSAs an 1 LSS waiting Unterst tzung aller Dienste wie unten a
182. s with the following telegram Response Protocol format COB Identifier 580h Node ID Read SDO s tee Ian tom are Format Byte 0 n number of data bytes bytes 4 7 that does not contain data If only 1 data byte Data 0 contains data the value of byte 0 is 4FH If byte 0 80h the transfer has been aborted Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 123 of 204 CANopen information Relectron ic 4 5 3 Write SDO Initiate Domain Download Request Protocol format COB Identifier 600h Node ID Write SDO s ptf 2 fs fa ss 6 7 S 0 s 4 e C Format Byte 0 MSB LSB n number of data bytes bytes 4 7 that does not contain data If only 1 data byte Data 0 contains data the value of byte 0 is 2FH The Write SDO telegram has to be send to the slave The slave answers with the following telegram Response Protocol format COB Identifier 580h Node ID Read SDO s Bye o t 2 3 4 5 6 7 6 bow High Byte o o o o If byte 0 80h the transfer has been aborted TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 124 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic CANopen information 4 6 Network management NMT The network management supports a sim
183. sed and the error code 0609 0030h is transmitted The heartbeat time is given in multiples of 1ms The entry for the Node ID corresponds to the Node ID of the node to be guarded TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 174 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Communication specific standard objects CiA DS 301 8 15 Object 1017h Producer heartbeat time The producer heartbeat time indicates the configured cycle time of the heartbeat in ms The value 0 disables the producer heartbeat If the heartbeat producer time value gt 0 is configured the heartbeat protocol cyclic sending of heartbeat messages begins immediately If the heartbeat producer time was configured the heartbeat protocol starts on the transition from the NMT state INITIALIZATION to the NMT state PRE OPERATIONAL In this case the boot up message is regarded as first heartbeat message Unsigned16 Producer Heartbeat Time Byte 0 Byte 1 2 to 2 2 5 to 28 P A It is not allowed to use both error control mechanisms Guarding protocol and Heartbeat protocol on one NMT slave at the same time Thus if the heartbeat producer time is unequal 0 the heartbeat protocol is used 8 16 Object 1018h Identity object Printed in the Federal Republic of Germany 04 03 2012 This object provides general identification information of the device Index Su
184. setting of a bus address and the baud rate is required From this node address the identifier allocation for the communication channels is derived COB Identifier Function Code Node ID 10 2 1 2 3 4 5 6 7 Function Code Node ID Examples Object Function Code CORBID Index Communication Parameter NMT 0000bin 0 SYNC 0001 bin 80h 1005 PDO1 tx 0011bin 181h 1FFh 1800h TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 120 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic CANopen information 4 5 Transmission of SDO messages The transmission of SDO messages is done by the CMS Multiplexed Domain protocol CIA DS202 2 With SDOs objects from the object dictionary can be read or written It is an acknowledged service The so called SDO client specifies in its request the parameter the access method read write and if necessary the value The so called SDO server performs the write or read access and answers the request with a response In the error case an error code gives information about the cause of error Transmit SDO and Receive SDO are distinguished by their function codes The measuring system slave corresponds to the SDO server and uses the following function codes Function codes eie 21 Meaning 11 1011 bin 0x580 Node ID Slave gt SDO Client 12 1100 bin 0x600 Node ID SDO Client gt Slave
185. ss ssssssiessstiestttitsttttttttttettttttttttbttrtebttrntbnnrtetanrneansrtenanrnennnrneaanrrean na 94 9 2 9 4 Objekt 6504h Unterst tzte Alarme uur2sssnsensnennnennnnnsnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnen nn 95 9 2 9 5 Objekt 6505h Warnungen esccsecceeseecseceeseeseseeeeeeesanecseeseaeeeeeeeanesseeseeeeseneeaeeseeeteneeeeas 95 9 2 9 6 Objekt 6506h Unterst tzte Warnungen uu22uusssesnnensnnsnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnn nennen mann 95 9 2 9 7 Objekt 6507h Profil und Softwareversion nenn nnnennnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnennnnnnn nenn 95 9 2 9 8 Objekt 6509h Offsetwert Ein Maonet Betrieb 96 9 2 9 9 Objekt 650Ah Hersteller Cftsetwert AAA 96 9 2 9 10 Objekt 650Bh Gerien Nummer AAA 96 9 2 9 11 Objekt 650Ch Offsetwerte f r Mehrmagnetgerate A 96 10 Emergency Meldung uurrsennssnnnonnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnnnannnnnnnannennnnannernnnsnnernnnennernnn nennen 97 11 Fehlerursachen und Abhilfe unmnnssnnsennennnnnnnennnnnnnennnnnnnennnnnnnennnnannnnnnnannennnnannenn nnmnnn nnmnnn annnm na 98 11 1 Optische Anzeigen ssseseeeseiseiesiesriesisttitttnsttittttntttuntnunttnttn utuutu nsnunnnnnnnnnstnnnnnnnn nnn 98 11 2 SDO Fehlercodes AA 99 1 1 3 Emergency Fehler6 des ren ee ee 100 11 3 1 Objekt 1001h Fehlerregister AA 100 11 3 2 Objekt 1003h Vordefiniertes Fehlerfeld Bits 0 18 101 RBE Eu E Ee le ME 101 11 5 Diagnose Meldungen
186. t LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Manufacturer Name 0x7E5 05 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Product Name 0x7E5 06 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID CS Serial No LOW Ox7E5 07 LSB MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Serial No HIGH 0x7E5 08 LSB MSB 4 8 6 2 LMT identify slave protocol The given protocol has implemented the LMT identify slave service All LMT slaves with matching LMT attributes given in the LMT identify remote slaves protocol response with this protocol LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Reserved by CiA 0x7E4 09 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 137 of 204 CANopen information Relectron ic 4 9 Layer setting services LSS and protocols The LSS services and protocols documented in CiA DS 305 V2 2 are used to inquire or to change the settings of several parameters of the data link layer and application layer of a LSS slave by a LSS master via the CAN network Following parameters are supported Node ID Baud rate LSS address compliant to the identity object 1018h Thus it isn t necessary to adjust the Node ID or Baud rate by means of switches Access to the LSS slave is made thereby by its LSS address consisting of Vendor ID Product Code Revision No and S
187. t 6002h Gesamtmesslange in Schritten Legt die Gesamtschrittzahl des Mess Systems bezogen auf die im Mess System hinterlegte Messl nge fest de 0x6002 Objekttyp VAR ame Total Measuring Range BEINE UNSIGNED32 Kategorie Mandatory ertebere 0 0xFF FF FF FF Zugriff andardwe siehe unten Nieft Standardwert Die auf dem Typenschild angegebene Messlange multipliziert mit 20 entsprechend der Aufl sung von 0 05 mm Messl nge Aufl sung in mm Gesamtmesslange in Schritten Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 87 of 204 Parametrierung und Konfiguration Relectronic 9 2 3 Objekt 6003h Presetwert Ein Magnet Betrieb Gefahr von K rperverletzung und Sachschaden durch einen AW Neie stwertsprung bei Ausf hrung der Preset Justage Funktion Die Preset Justage Funktion sollte nur im Mess System Stillstand e ACHTUNG ausgef hrt werden bzw muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und anwendungstechnisch erlaubt sein Die Presetfunktion wird verwendet um den Mess System Wert auf einen beliebigen Positionswert innerhalb des Messbereiches zu setzen Der Ausgabe Positionswert wird auf den Parameter Presetwert gesetzt wenn auf dieses Objekt geschrieben wird Wird der Wert OxFF FF FF FF geschrieben wird der Preset gel scht Die ausgegebene Position bezieht sich danach auf
188. t nn 180 9 1 5 Object 2004h Enable Teach Mode 181 9 1 5 1 Operation With One MagNeta n a aan 182 9 1 5 2 Operation witnimu ltiimagnets u e0usnueeee nennen 183 9 1 6 Object 2005h Module Diagnostic 24s4s40unnnnnnnnnnennnnennnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnn 184 9 1 7 Object 2100h Diagnostic measurement system nn 185 9 1 8 Object 2101h 2114h Extendet slave diagnostic nennen 186 9 1 9 Object 2201h 2214h Diagnostic Slave status 187 Printed in the Federal Republic of Germany 04 03 2012 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0017 01 Page 107 of 204 Contents TRelectronic 9 2 Standardized encoder profile area CIA DS 406 nenn 188 9 2 1 Object 6000h Operating Darameiers nenn 189 9 2 2 Object 6002h Total measuring range in measuring units eennen 189 9 2 3 Object 6003h Preset value single sensor operation cceeceeeeeeeeseeeeeneetetees 190 9 2 4 Object 6004h Position value single zensor Ooperation 191 9 2 5 Object 6005h Linear encoder measuring step seiiimgs esse esereesreeserees 192 9 2 6 Object 6010h Preset values for multi sensor devices 193 9 2 7 Object 6020h Position values for multi sensor devices ennneenn 194 9 2 8 Object 6200h Cyclic mer 9 2 9 Measuring system diagnostics eee cece ee eeeee ee eeeeaeeeeeeeaeeeeeeaaeeeseeaaeeeeeeaaeeeeseaas 9 2 9 1 Object 65
189. t werden Hierbei darf sich nur ein LSS Slave im Zustand LSS configuration befinden Zur Speicherung der neuen Baudrate muss das Store configuration protocol an den LSS Slave bertragen werden LSS Master gt LSS Slave 0 1 2 4 5 6 7 COB ID cs Table Table Index Reserved by CiA Selector Ox7E5 19 0 0 8 LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 4 5 6 7 COB ID CS ErrorCode Spec Error Reserved by CiA 0x7E4 19 Table Selector 0 Standard CiA Baudraten Tabelle Table Index 0 1 Mbit s 1 800 kbit s 2 500 kbit s 3 250 kbit s 4 125 kbit s 5 100 kbit s 6 50 kbit s 7 20 kbit s 8 10 kbit s Error Code 0 Ausf hrung erfolgreich 1 selektierte Baudrate nicht unterst tzt 2 254 Reserved 255 applikationsspezifischer Fehler aufgetreten Specific Error Wenn Error Code 255 gt applikationsspezifischer Fehler aufgetreten sonst reserviert durch die CiA Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 41 of 204 CANopen Informationen Relectron ic 4 9 4 3 Activate bit timing parameters Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Activate bit timing parameters servic implementiert und aktiviert die ber Configure bit timing parameters protocol festgelegte Baudrate bei allen LSS Slaves im Netzwerk die sich im Zustand LSS configuration befinden LSS Master gt LSS Slave
190. te siehe Seite 89 und 92 0x0604 0042 Anzahl und L nge der gemappten Objekte bersteigt die zul ssige PDO L nge berpr fen Mapping Objekte lt 8 Byte Datenl nge pro TPDO Anzahl Mapping Objekte lt 2 pro TPDO 0x0607 0010 Falscher Datentyp L nge der Service Parameter stimmt nicht Anzahl Bytes des Kommando Codes muss dem Objekttyp entsprechen siehe auch Seite19 0x0609 0011 Subindex nicht vorhanden berpr fen welche Subindizes das entsprechende Objekt unterst tzt 0x0609 0030 Ung ltiger Parameterwert nur download Zul ssiger Wertebereich f r das entsprechende Objekt berpr fen 0x0800 0020 Daten k nnen nicht bertragen bzw gespeichert werden Falsche Signatur beim Abspeichern Wiederherstellen der Parameter geschrieben siehe Objekte 1010h 1011h Seite 70 71 0x0800 0022 Daten k nnen aufgrund des Ger tezustandes Status nicht bertragen bzw gespeichert werden Falsche Vorgehensweise bei der Mapping Konfiguration vorgenommen siehe ndern der Mappingeinstellung auf Seite 59 0x0800 0024 Keine Daten verf gbar Hinweis dass keine Fehler mehr vorhanden sind bei Lesezugriff auf Objekt 1003h Subindex 01 siehe Seite 67 Tabelle 16 SDO Fehlercodes Printed in the Federal Republic of Germany 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 99 of 204 Fehlerursachen
191. ted 2 254 reserved 255 application specific error occurred Specific Error if Error Code 255 gt application specific error occurred otherwise reserved by CiA TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 134 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic CANopen information 4 8 5 Inquire LMT address protocols 4 8 5 1 Inquire Manufacturer Name protocol The given protocol has implemented the Inquire LMT address service By means of the LMT master the Manufacturer Name of a single LMT slave in the network can be read out Only one device is to be switched into Configuration Mode LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Reserved by CiA 0x7E5 36 LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Manufacturer Name ASCII 0x7E4 36 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 Manufacturer Name TR ELEC M1 M7 0x54 0x52 0x2D 0x45 0x4C 0x45 0x43 4 8 5 2 Inquire Product Name protocol The given protocol has implemented the Inquire LMT address service By means of the LMT master the Product Name of a single LMT slave in the network can be read out Only one device is to be switched into Configuration Mode LMT Master gt LMT Slave 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cs Reserved by CiA Ox7E5 37 LMT Slave gt LMT Master 0 1 2 3 4 5 6 7 CO
192. terst tzt das automatische Speichern aller Objekte Ge nderte Parameter m ssen deshalb nicht mehr explizit mit Hilfe des Objekts 1010h Parameter speichern dauerhaft gespeichert werden Standardwert 0 Bit 2 0 Keine automatische Speicherung Parameter die nicht mit Schreibzugriff gespeichert werden m ssen explizit ber Objekt 1010h dauerhaft gespeichert werden Bit 2 1 Automatische Speicherung aller geanderten Parameter Unsigned8 Auto Speicherung Byte 0 2 bis 2 9 1 3 Objekt 2002h Anzahl der freigeschalteten Magnete Uber dieses Objekt wird die Anzahl der Magnete festgelegt mit der das Mess System betrieben werden soll Stimmt die Konfiguration nicht mit der betriebenen Anzahl der Magneten berein wird keine Position ausgegeben und die Emergency FFOOh mit dem Fehlercode 21h aus Objekt 1001h Fehler Register bertragen Standardwert 1 Wert 00h Anzahl Magnete Anzahl konfigurierte TPDOs Wert Oth Anzahl Magnete 1 Wert 02h Anzahl Magnete 2 Wert 1Eh Anzahl Magnete 30 Unsigned8s Anzahl Magnete Byte 0 2 bis 2 Printed in the Federal Republic of Germany 04 03 2012 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0017 01 Page 77 of 204 Parametrierung und Konfiguration Relectronic 9 1 4 Objekt 2003h Positionswert bei Magnetverlust Dieses Objekt definiert den ausgegebenen Positionswert wenn der Fehler
193. the save command Unsigned32 MSB LSB Bits 31 2 1 0 Val EE By read access the device provides information about its saving capability Bit 0 1 the device saves parameters only on command That means if parameters have been changed by the user and no Store Parameter Command had been executed at the next power on the parameters will have there old values In order to avoid storage of parameters by mistake storage is only executed when a specific signature is written to the object The signature is save Unsigned32 MSB LSB e v a os On reception of the correct signature the device stores the parameters If the storing failed the device responds with abort domain transfer Error code 0606 0000h If a wrong signature is written the device refuses to store and responds with abort domain transfer 0800 0020h TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 172 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Communication specific standard objects CiA DS 301 8 12 Object 1011h Restore default parameters This object supports the restoring of the CAN communication parameters and the device specific parameters Index Sub Index Comment 7 Type Attribute 1011h _ largest supported Sub Index Unsigned8 1 restore all default parameters Unsigned32 restore communication default Unsigned32 parameters indices 1xxxh restore device spec
194. tionsspezifischer Profilbereich CIA DS 301 Relectronic 8 11 Objekt 1010h Parameter abspeichern Dieses Objekt unterst tzt das Abspeichern von Parametern in den nichtfl chtigen Speicher EEPROM Index Subindex Kommentar Typ 1010h los gr ter unterst tzte Subindex Unsigned8 Lo ato alle Parameter speichern Unsigned32 Subindex0 nur lesen Der Eintrag in Subindex 0 enth lt den gr ten unterst tzten Subindex Wert 1 Subindex1 Beinhaltet den Speicherbefehl Unsigned32 MSB LSB Bits 31 2 a 0 Wet Cd Bei Lesezugriff liefert das Ger t Informationen ber seine Speicherm glichkeit Bit 0 1 das Ger t speichert Parameter nur auf Kommando Dies bedeutet wenn Parameter durch den Benutzer ge ndert worden sind und das Kommando Parameter abspeichern nicht ausgef hrt worden ist nach dem n chsten Einschalten der Betriebsspannung die Parameter wieder die alten Werte besitzen Um eine versehentliche Speicherung der Parameter zu vermeiden wird die Speicherung nur ausgef hrt wenn eine spezielle Signatur in das Objekt geschrieben wird Die Signatur hei t save Unsigned32 MSB e 65h LSB ve Te Beim Empfang der richtigen Signatur speichert das Ger t die Parameter ab Schlug die Speicherung fehl antwortet das Ger t mit Abbruch der bertragung Fehlercode 0x0606 0000 Wurde eine falsche Signatur geschrieben verweigert das Ger t die Speicherung und antwortet mit Abbruch der ber
195. tragung Fehlercode 0x0800 0020 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 70 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 electronic Kommunikationsspezifischer Profilbereich CiA DS 301 8 12 Objekt 1011h Parameter wieder herstellen Dieses Objekt unterst tzt die Wiederherstellung der CAN Kommunikationsparameter und den geratespezifischen Parametern Index Subindex Kommentar Typ Attribut 1011h gr ter unterst tzte Subindex 3 Unsigned8 ro alle Parameter herstellen Unsigned32 rw EES Kommunikationsparameter SS herstellen Indizes 1xxxh Unsigned32 mm Gerateparameter herstellen kb o Indizes 2xxxh und 6xxxh Unsigned32 rw Um eine versehentliche Wiederherstellung der Parameter zu vermeiden wird die Wiederherstellung nur dann ausgef hrt wenn eine spezielle Signatur in den entsprechenden Subindex geschrieben wird Die Signatur hei t load MSB LSB d a o Beim Empfang der richtigen Signatur werden die entsprechenden Standardwerte wieder hergestellt Schlug die Wiederherstellung fehl antwortet das Ger t mit Abbruch der bertragung Fehlercode 0x0606 0000 Wurde eine falsche Signatur geschrieben verweigert das Ger t die Wiederherstellung und antwortet mit Abbruch der bertragung Fehlercode 0x0800 0020 Die Standardwerte werden erst aktiv nachdem ein Ger te RESET durchgef hrt worden ist NMT Dienst RESET NODE 0x81 f r Subind
196. ub Index Comment Type Attribute 650Ch lO largest supported Sub Index 30 Unsigned ro Offset value channel 1 Integer32 ro Offset value channel 2 Integer32 ro Offset value channel 30 Integer32 ro TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 198 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectron ic Emergency Message 10 Emergency Message Emergency messages are triggered by the occurrence of a device internal malfunction and are transmitted from the concerned application device to the other devices with highest priority Emergency Message Emergency Error Code Register Object 1003h Object Byte 0 1 Contents COB Identifier 080h Node ID If the measuring system detects an internal error an emergency message will be transmitted with the error code of object 1003h pre defined error field and the error register object 1001h Additionally to the emergency object the according bit in the Alarm object 6503h is set If the error disappears the measuring system transmits an emergency message with error code 0 reset error no error and error register 0 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 199 of 204 Causes of faults and remedies Relectronic 11 Causes of faults and remedies 11 1 Optical displays Assignment and flash frequency oft
197. ub Index Description Data type PDO mapping Default value Value range 2 147 483 648 2 147 483 647 0x80000000 0x7FFFFFFF Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 193 of 204 Parameterization and configuration Relectronic 9 2 7 Object 6020h Position values for multi sensor devices This object defines the position values which can be output by means of the mapping parameter objects 1A00 to 1A1D Transmit PDO Position resolution see Object 6005h Linear encoder measuring step settings on page 192 0x6020 Object type Array Position values for multi sensors Data type INTEGER32 Category Mandatory Position value two s complement Sub Index Description PDO mapping Default value Value range Sub Index Description Data type PDO mapping Default value Value range 2 147 483 648 2 147 483 647 current actual position TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 194 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Parameterization and configuration 9 2 8 Object 6200h Cyclic timer Defines the transmission period of the mapped objects by means of the mapping parameter object 1A00 An asynchronous transmission of the mapped objects is set when the cyclic timer is programmed gt 0 When the measuring syst
198. ved by CiA 0x7E5 76 4 9 6 4 LSS identify non configured slave Protokoll Das angegebene Protokoll hat den LSS identify non configured slave service implementiert Alle LSS Slaves die eine ung ltige Node ID FFh besitzen antworten nach Ausf hrung des LSS identify non configured remote slav protocol mit diesem Protokoll LSS Slave gt LSS Master 0 1 2 3 4 5 6 7 COB ID cS Reserved by CiA 0x7E4 80 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 47 of 204 CANopen Informationen Relectron ic 4 10 Ger teprofil Die CANopen Ger teprofile beschreiben das was der Kommunikation In ihnen wird die Bedeutung der bertragenen Daten eindeutig und hersteller unabh ngig festgelegt So lassen sich die Grundfunktionen einer jeden Ger teklasse z B f r Encoder CiA DS 406 einheitlich ansprechen Auf der Grundlage dieser standardisierten Profile kann auf identische Art und Weise ber den Bus auf CANopen Ger te zugegriffen werden Damit sind Ger te die dem gleichen Ger teprofil folgen weitgehend untereinander austauschbar Weitere Informationen zum CANopen erhalten Sie auf Anfrage von der CAN in Automation Nutzer und Herstellervereinigung CiA unter nachstehender Adresse CAN in Automation Am Weichselgarten 26 DE 91058 Erlangen Tel 49 9131 69086 0 Fax 49 9131 69086 79 Website www can
199. vice Data Objects is possible But it is possible to configure PDOs with the help of SDOs If the measuring system was transferred into the OPERATIONAL state also a transmission of PDOs is possible TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 154 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 Relectronic Installation Preparation for start up 5 5 Setting the Node ID and Baud rate by means of LMT services 5 5 1 Configuration of the Node ID sequence Assumption LMT or LSS services enabled by means of the switches LMT address unknown only one LMT slave should be in the network the Node ID 12 dec shall be adjusted Procedure gt Perform service 04 Switch mode global protocol Mode 1 to switch the LMT slave into Configuration Mode gt Perform service 17 Configure NMT address protocol Node ID 12 gt Wait for acknowledgement and check successfully execution gt Error Code 0 gt Perform service 23 Store configuration protocol gt Wait for acknowledgement and check successfully execution gt Error Code 0 gt LMT slave is reset and is in condition PRE OPERATIONAL 5 5 2 Configuration of the Baud rate sequence Assumption LMT or LSS services enabled by means of the switches LMT address unknown only one LMT slave should be in the network the Baud rate 125 kbit s shall be adjusted Procedure gt Perform service 04 Sw
200. vices LSS Waiting LSS Configuration Switch state global Yes Yes Switch state selective Yes No Activate bit timing parameters No Yes Configure bit timing parameters No Yes Configure Node ID No Yes Store configured parameters No Yes Inquire LSS address No Yes Inquire Node ID No Yes LSS identify remote slave Yes Yes LSS identify slave Yes Yes LSS identify non configured remote slave Yes Yes LSS identify non configured slave Yes Yes Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 139 of 204 CANopen information Relectron ic LSS FSA state transitions Transition Events Actions Automatic transition after initial entry into either NMT PREOPERATIONAL state or NMT STOPPED state or NMT RESET COMMUNICATION state with Node JD equals FFh None LSS switch state global command with parameter ebe a SC None configuration switch or switch state selective command LSS switch state global command with parameter waiting switch None Automatic transition if invalid Node ID has been changed and the new Node ID has been successfully stored in non volatile memory AND state switch to LSS waiting was commanded None Once the LSS FSA is entered further state transitions in the NMT FSA from NMT PRE OPERATIONAL to NMT STOPPED state and vice versa does not lead to re entering the LSS FSA 4 9 2 Transmission
201. wird zus tzlich die Anzahl der zu schreibenden Bytes im CCS kodiert Bei der SDO Response zeigt der CCS an ob die Request erfolgreich war Im Falle eines Leseauftrags gibt der CCS zus tzlich Auskunft ber die Anzahl der gelesenen Bytes ccs Bedeutung G ltig f r 0x22 Schreibanforderung SDO Request 0x23 4 Byte schreiben SDO Request 0x2B 2 Byte schreiben SDO Request Ox2F 1 Byte schreiben SDO Request 0x60 Schreiben erfolgreich SDO Response 0x80 Fehler SDO Response 0x40 Leseanforderung SDO Request 0x43 4 Byte Daten gelesen SDO Response auf Leseanforderung 0x4B 2 Byte Daten gelesen SDO Response auf Leseanforderung 0x4F 1 Byte Daten gelesen SDO Response auf Leseanforderung Tabelle 3 Kommando Codes f r SDO Im Fall eines Fehlers SDO Response CCS 0x80 enth lt der Datenbereich einen 4 Byte Fehlercode der ber die Fehlerursache Auskunft gibt Die Bedeutung der Fehlercodes ist aus der Tabelle 16 Seite 99 zu entnehmen Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 19 of 204 CANopen Informationen Relectron ic Segment Protokoll Datensegmentierung Manche Objekte beinhalten Daten die gr er als 4 Byte sind Um diese Daten lesen zu k nnen muss das Segment Protokoll benutzt werden Zun chst wird der Lesevorgang wie ein gew hnlicher SDO Dienst mit dem Kommando Code 0x40 eingele
202. y Figure 12 Teach in process multi magnet operation A In order to ensure an error free Teach in process the minimum distance of 2 100 mm between the individual magnets must be kept Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 04 03 2012 TR ELA BA DGB 0017 01 Page 183 of 204 Parameterization and configuration Relectronic 9 1 6 Object 2005h Module Diagnostic About this object the general operational state of the measuring system can be read out Index Sub Index Comment Type Attribute 2005h o highest sub index supported Unsigned8 Number of the connected and 1 Unsigned8 ro addressed slaves Diagnostic byte Unsigned8 Sub index 0 The entry at sub index 0 contains the largest sub Index that is supported Value 2 Sub index 1 The entry at sub index 1 contains the number of connected and addressed Slaves Sub index 2 About the diagnostic byte the operational state of the measuring system is output bit coded as follows Bit 2 1 System ready Bit 2 1 internal hardware communication error Bit 2 1 Addressing successful Bit 2 1 teach in function active Bit 2 1 internal communication error CRC Bit 2 1 wrong measuring range detected Causes and remedies to bit 2 bit 2 and bit 2 see Diagnostic messages on page 204 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal
203. y Page 116 of 204 TR ELA BA DGB 0017 01 04 03 2012 4 CANopen information CANopen was developed by the CiA and is standardized since at the end of 2002 in the European standard EN 50325 4 As communication method CANopen uses the layers 1 and 2 of the CAN standard which was developed originally for the use in road vehicles ISO 11898 2 In the automation technology these are extended by the recommendations of the CiA industry association with regard to the pin assignment and transmission rates In the area of the application layer CiA has developed the standard CAL CAN Application Layer Device Profile DS401 10 Module Communication Profile CiA DS301 DS302 Device Profile CAN Bus Figure 1 CANopen classified in the ISO OSI reference model In case of CANopen at first the communication profile as well as a Build instructions for device profiles was developed in which with the structure of the object dictionary and the general coding rules the common denominator of all device profiles is defined Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0017 01 Page 117 of 204 wit a CANopen information 4 1 CANopen Communication profile The CANopen communication profile defined in CiA DS 301 regulates the devices data exchange Here real time data e g position value and parameter data e g code sequence will b

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