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MSD 3200 Parameterbeschreibung

1. Analoge Eing nge ISA00 ISA01 Regelung und Umschaltung RFG IP IP Mode Analog Analog Inputs Filter TLIM 4 P 0332 CON_SCON_TMaxScale ISAOO E a 0167 MPRO_REF_OVR ISAO1 een 2 a P 0405 Cu Digital e off 0 e 25e 1 digit Funct A 1 bis 26 analog channel Rampengenerator ISA00 ISA01 TRamp P 0176 P 0186 Scale Offset Threshold Kar KA SEN P 0177 Regelung Lx SRamp p 0187 10V SC ov P 0173 P 0174 P 0175 P 0183 P 0184 P 0185 Abb 6 3 3 Sollwerte ber die Analogeing nge Analogchannel ISAOO und ANA01 P 0109 Function of analog input Born AODA MPRO_INPUT_FS_ISA00 1 Analogwerte erscheinen als Istwerte im Parameter P0407 Dieser Wert kann dann analog 1 PARA write to P 0407 im Prozesskanal gemappt werden Diese Einstellung ist immer aktiv und braucht nicht zus tzlich aktiviert werden OFF Eingang nicht aktiv START START der Regelung Der Motor wird bestromt Die Drehrichtung ist vom Sollwert abh ngig reserve reserviert STOP SCHNELLHALT gem Schnellhaltreaktion Low active HALT VORSCHUBFREIGABE Die laufwende Achsbewegung gem der HALT Reakti on wird unterbrochen und beim erneuten Setzen wieder fortgesetzt
2. Skalierung des Sollwertes f r Positionen 10 V entsprechen n Speedeinheiten MOOG P 0173 ANAO scale factors Analog channel ISA00 Hinweis Die selben Einstellungen sind auch f r den Index 00 scale factor for torque reference MPRO_ANAO TScale y Parameter P 0183 00 01 02 des Analog channels ANA1 g ltig und deswe gen nicht extra aufgelistet Wertebe 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float 32 reich WE 1 Mapping nein Einheit Nm 10 V GE ehe ANAO o s refe Ee Schreiben 0 Index 00 i one q MPRO_ANAO_TOffset Skalierung des Drehmomentsollwertes W ertebe 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float 32 reich WE 0 Mapping nein P 0173 ANA scale factors Analog channel ISAOO Einheit Nm Index 01 scale factor for speed reference MPRO_ANAO_SScale Lesen o no 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float 32 Schreiben gt reic m i l Einstellung eines Drehmomentoffsets um evtl Bauteilstreuungen zu kompensieren WE S Mapping Se oder einen Abgleich mit einer bergeordneten Steuerung herzustellen Einheit ref min 10 V Lesen 0 SE i P 0174 ANAO offsets ANAO Offsets Skalierung des Drehzahlsollwertes Index 01 ANAO offsets for speed reference MPRO_ANAO_SOffset Wertebe 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float 32 reich P 0173 ANAO scale factors Analog channel ISAOO WE 1 Mapping nein Index 02 scale factor for positi
3. Encoder Channel 1 Gear Nomi Encoder Channel 1 Absolute P 0510 ENC_CH1_Num P 0540 S ENC CH Abs nator Position Interface Select Wertebe Schreiben 1 i 2147483648 bis 2147483647 Datentyp int32 reich Wert Einstellung Funktion WE 1 Mapping nein 0 ji rein inkrementeller Geber ohne Einheit Absolutwertinfo Lesen 0 a Ge Heidenhain SSI Protokoll Vorgabe der Strich Schreiben 1 zahl Multi und Singleturninformation Z hler des bersetzungsverh ltnisses f r das Gebergetriebe 2 ENDAT2 1 SEN erfolgt nachiHeidenhain EnDat z B Anpassung eines lastseitig montierten Gebers auf die Motorwelle E B MEN Auswertung nach Stegmann Hiperface Protokoll P 0511 Encoder Channel 1 Gear Deno ENG CHI Denum Um die korrekte Auswertung der Absolutlage zu erhalten muss dieser Parameter auf minator nn die verwendete Protokollart des Gebers eingestellt werden Wertebe Bei Absolutwertgebern die mit EnDat 2 1 oder Hiperface arbeiten werden die Single reich nv DAEHEyR un und die Multiturninformationen die Codierung sowie die Strichzahl aus dem Geber WE 1 Mapping nein ausgelesen siehe Parameter P 0542 P 0543 P 0544 P 0545 u Encoder Channel 1 Index Pul ncoder Channel 1 Index Puls Lesen 0 P 0541 Test Mode ENC_CHI_Np SE o Wee OFF ON Datent int16 Nenner des bersetzungsverh ltnisses f r das Gebergetriebe reich atentyp n z B Anpassung eines lastseitig montierten Gebers auf die Moto
4. P 2234 607CH DS402 home offset MPRO_402_Home Offset S b Ge einen Tipp Ablauf in positiver Fahrtrichtung ist in der folgenden Tabelle 3 5 1 dargestellt EE 2147483648 bis 2147483647 Datentyp int32 reich P 0168 Motion profile jogging speeds MPRO_REF_JogSpeeds WE 0 Mapping ja Index 00 Speed fast joging FastJogSpeed Einheit user Wertebe 0 4294967295 Datentyp uint32 Lesen 0 reich Schreiben 0 WE 100 Mapping nein Der Referenzpunkt wird immer mit dem Nullpunktoffset gesetzt Einheit Lesen 0 Schreiben 1 Eilgang Tippe P 0163 Motion profile jogging speeds MPRO_REF_JogSpeeds Index 01 Speed slow jogging SlowJogSpeed Wertebe 0 4294967295 Datentyp uint32 reich WE 10 Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 Schleichgang Tippen Hinweis Nr Tippen pos Tippen neg Geschw i 2R e 5 SR SE I Die Fahrs tze besitzen vordefinierte Standardeinheiten u ZC Vor Parametrierung der Fahrs tze m ssen daher zun chst die Einheiten und 2 1 0 Schleichgang Normierungen gepr ft werden Ist als Sollwertquelle die Tabelle ausgew hlt 3 1 1 Eilgang so ist der Parameter P 0283 MPRO_FG_Type Auswahl der Normierung auf 4 o i stillstand USER einzustellen siehe Kapitel 1 2 9 5 1 1 Schleichgang 6 1 0 Schleichgang 7 1 1 Eilgang 3 6 1 Fahrs tze f r max 16 Drehmomentsollwerte 8 1 0 Schleichgang P 0193 9 0 0 Stillstand Torque mode acce
5. Ree Warning level MON_WarningLevel 00 01 DC link undervoltage ON OFF Undervoltage_ON OFF ne 0 1000 Datentyp float32 reich we E Mapping nein Einheit V Lesen 0 Schreiben 1 Warnung Unterspannung im Zwischenkreis P 0730 index Warning level MON_WarningLevel 02 03 DC link overvoltage ON OFF overvoltage_ON OFF Wertebe reich 0 1000 Datentyp float32 WE 1000 Mapping nein Einheit v Lesen 0 Schreiben 1 Warnung berspannung im Zwischenkreis MSD 3200 Parameterbeschreibung 97 MOOS Ha Warning level MON_WarningLevel Motor current ON OFF _ON OFF 04 05 otor current ON O _ON O Wertebe er SUR a reich yp n 1099 Mapping nein Einheit A Lesen 0 Schreiben 1 Warnung Motorstromschwelle erreicht o et ee Mann rminaLevel 06 07 ON OFF Device I t_ON OFF Wertebe 0 110 Datentyp float32 reich WE 0 Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 Warnung I t Integrator zum Schutz des Ger tes angelaufen db Warning level MON_WarningLevel 08 09 t motor protection ON OFF I t_motor protection ON OFF Weed N Datentyp float32 reich RE 0 Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 MSD 3200 Parameterbeschreibung 98 P 0730 Index 08 09 Warning level Hi motor protection ON OFF MON_WarningLevel IL motor protection ON OFF Warnung I t Integrator zum Schutz des Motors an
6. RS 3 F MSD 3200 Parameterbeschreibung Basissoftware MOOC MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung Id Nr CA65644 002 Stand 05 2008 G ltig ab Firmwarestand V1 10 MSD 3200 Parameterbeschreibung MSD 3200 Antriebe mit Anspruch Die Modularit t des MSD 3200 gew hrleistet Ihnen eine optimale Einbindung in den Maschinenprozess Ob ber eine High Speed Feldbus Kommunikation mit der zentralen Multiachs Maschinensteuerung oder mit dezentraler programmierbarer Motion Control Intelligenz im Antriebsregler beides meistert der MSD 3200 mit Bravour Technische nderungen vorbehalten Die Inhalte dieses Anwendungshandbuches wurden mit gr ter Sorgfalt zusammenge stellt und entsprechen unserem derzeitigen Informationsstand Dennoch weisen wir darauf hin dass die Aktualisierung dieses Dokuments nicht immer zeitgleich mit der technischen Weiterentwicklung unserer Produkte durchgef hrt werden kann Informationen und Spezifikationen k nnen zu jederzeit ge ndert werden Bitte informieren Sie sich ber die aktuelle Version unter drives support moog com 3 6 2 Fahrs tze f r max 16 Drebzablsolhwerte 44 Inhaltsverzeichnis u u S 3 7 Analog Kanal ANA0 1 Analog channel ANAO 1 ss sssnssaeinsnneninsinsninsenrnienneineennenna 46 MSD 3200 Antriebe mit Anspruch EEN 2 3 8 Statemachine DRIVECOM att tttttriini iii nirrres ren 50 berblick E E O E A E EES AE E E EE 11 4 Geberschnittstellen
7. Festlegen einer Positionsschwelle um bei Sollwert Null einen Stillstand der Motorwelle zu gew hrleisten P 0175 m a MPRO_ANAO_Threshold Index 00 MPRO_ANAO_TThreshold reference on 0 100000 Datentyp float 32 WE 0 Mapping nein Einheit Nm Lesen 0 Schreiben 0 Festlegen einer Dehmomentschwelle um bei Sollwert Null einen Stillstand der Motor welle zu gew hrleisten Hinweis Die selben Einstellungen sind auch f r den 5 Parameter P 0185 00 01 02 des Analog channels ANA1 g ltig und deswe gen nicht extra aufgelistet LO E Le LEET wm et zen Weier 0 1000 Datentyp float 32 on 0 100000 Datentyp float 32 WE 0 1 Mapping nein WE 1000 Mapping nein Einheit Nm s Einheit rev min s Lesen 0 Lesen 0 Schreiben 0 Schreiben 0 Festlegung der Beschleunigungsrampe im drehmomentgeregelten Betrieb Festlegung der Beschleunigungsrampe im drehzahlgeregelten Betrieb LC BER Le Ier e az no 0 1000 Datentyp float 32 0 100000 Datentyp float 32 WE 0 1 Mapping nein WE 1000 Mapping nein Einheit Nm s Einheit rev min s Lesen 0 Lesen 0 Schreiben 0 Schreiben 0 Festlegung der Einstellungen im drehmomentgeregelten Betrieb Festlegung der Bremsrampe im drehzahlgeregelten Betrieb 7 Hinweis Die selben Einstellungen sind auch f r den Parameter P 0186
8. P 0197 Index 0 15 Speed mode deceleration MPRO_TAB_SDec Einstellung der Bremsrampe f r max 16 Drehzahlwerte MOOG P 0135 Torque mode reference value MPRO_TAB_TRef Index 0 15 Wertebe g 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float32 reich WE 100 Mapping nein Einheit Nm Lesen 0 Schreiben 0 Eintrag von max 16 Drehmomentsollwerten 3 6 2 Fahrs tze f r max 16 Drehzahlsollwerte Speed mode reference value Weier p MPRO_TAB_SRef Index 0 15 Wertebe 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float32 reich WE 100 Mapping nein Einheit rev min Lesen 0 Schreiben 0 Eintrag von max 16 Drehzahlsollwerten 3 6 3 Fahrs tze f r max 16 Positionssollwerte P 0196 S 0 Speed mode acceleration MPRO_TAB_SAcc Index 0 15 Wertebe x 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float32 reich WE 100 Mapping nein Einheit rev min s Lesen D Schreiben 0 Einstellung der Beschleunigungsrampe f r max 16 Drehzahlwerte P 01 Gel 99 Position mode acceleration MPRO_TAB_PAcc Index 0 15 Wertebe 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float32 reich WE 100 Mapping nein Einheit rev min s Lesen 0 Schreiben 0 Einstellung der Beschleunigungsrampe f r max 16 Positionssollwerte REES Speed mode deceleration MPRO_TAB_SDec Index 0 15 Wertebe 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float32 reich
9. LCW ENDSCHALTERAUSWERTUNG RECHTS End schalterauswertung ohne berfahrschutz Die Reaktion bei vertauschten Endschaltern ist einstellbar LCCW ENDSCHALTERAUSWERTUNG LINKS End schalterauswertung ohne berfahrschutz Die Reaktion bei vertauschten Endschaltern ist einstellbar MOOG P 0109 Function of analog input P 0110 ISA00 1 MPRO_INPUT_FS_ISA00 1 Wertebe 3 f 8 TLIM bis TAB3 Datentyp int16 reich WE OFF Mapping nein Einheit Lesen 1 Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion DREHMOMENT SKALIERUNG 0 100 D bis 10V entsprechen 0 100 vom maximal eingestellten Drehmoment Die Drehmomentskalierung wird direkt nach dem Analogfilter und vor dem Totgang analog 4 TLIM Threshold Offset erfasst Der Analogein gang beschreibt den Parameter P 0332 SCON_ TMaxScale Drehmomentbe grenzung Der Totgang ist daher f r diese Funktion nicht wirksam OVERRIDE 0 100 0 10 V entsprechen 0 100 Skalierung der parametrierten Fahrgeschwindigkeit bei Po sitionierung Der Override wird direkt hinter analog 3 OVR dem Analogfilter und vor dem Totgang abge griffen An dieser Stelle wird zum Parameter P 0167 Profile override speed factor ver zweigt Die Funktionen Totgang Threshold Offset sind nicht wirksam SOLLWERTVORGABE 10 V Normierungen analog 2 REFV beachten und Sollwertstruktur ber den Sollwertselektor anpassen Kap 6 INCH_P TIPPEN IN POSITIVER RICHTUNG Im Posi tionier
10. Regelung aktiv reich EESS Datentyp ntig gt Regelung aktiv Regelung aktiv WE ISDSH Mapping nein Einheit Abb 6 1 1 Einschaltsequenz Lesen 1 Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion 0 ISDSH Aktivierung des Sicheren Halts STO Hardwarefreigabe Sicher abgeschaltetes Drehmoment STO Save Torque Off nach EN 954 1 Kategorie 3 siehe Kapitel 4 2 im Anwendungshandbuch P 0120 Input inversion mask MPRO_INPUT_INV Wertebe i reich 00000000 01111111 Datentyp uint32 WE Mapping nein Einheit Lesen 1 Schreiben 1 MOOC MSD 3200 Anwendungshandbuch 87 Kap 6 MOOG 6 2 Digitale Ausg nge MSD 3200 Anwendungshandbuch 88 P 0122 P 0123 Digitale Ausg nge OSDxx DEL OUT kb OFF 1 e ERR SL mem Brake 2 Terminal P 0124 D ACTV 3 en ii P 0126 CR Digitalvalue OSD00 8 OSD01 OSD02 54e CM 1bis 16 RELOUT 1 55e SH S 55 56 BC_Fail 56 Abb 6 1 1 Funktionsselektor digitale Ausg nge P 0122 g SCH bis Function of digital output MPRO_OUTPUT_FS_OSDOO RE OSDOO bis RELOUT1 LOUT1 P 0126 MOTORBREMSE Ausgang wird aktiv ent 2 BRAKE sprechend der Haltebremsenfunktion siehe Anwendungshandbuch Kapitel 4 6 ENDSTUFE AKTIV Regelung und Steuerung 3 ACTIV aktiviert Ausgang wird aktiv wenn das Ger t nach 4 S_RDY FERNE Netz EIN die Initialisierung abgeschlossen hat Ausgang wird aktiv
11. Incremental Motor Control ENC_ SINCOS Information SW imple Channel 1 DIGITAL mentation Se SSI Encoder other ENC_Ch2_Sel interface Coe F l ENC_ RES Ze ENC_RefCon Connectors Channel 2 RES other ENC_Ch3_Sel OFF ENC SINCOS TTL ENC_DATA_ Channel 3 Ss Option other Abb 4 1 1 Aufbau der Geberstruktur mit drei Gebersystemen e Achsen mit relativem Lagegeber m ssen nach dem Einschalten eine Referenzfahrt durchf hren damit sie in Lageregelung betrieben werden k nnen e Relative Geber sind bei Synchronmotoren als Motorgeber ungeeignet weil bei jedem Neustart des Antriebs eine Prozedur zur Einstellung des Kommutierungs Offsets durchlaufen werden muss Dadurch ist die sofortige Betriebsbereitschaft bei Synchronmotoren nicht gew hrleistet MSD 3200 Parameterbeschreibung 53 Kap 4 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung 54 Encoder Channel Select for Motor P 0521 Encoder Channel Select for Speed ENC SCon P 0520 ENC_MCon Control Commutation 8 Anwahl eines Resolvers Anschluss an nn OFF CH3 Datentyp uint16 2 SS X6 reic i 3 CH3 Anwahl f r hochaufl senden SinCos WE OFF Mapping REN Geber extern Anschluss an X8 Einheit Auswahl des zu verwendenden Geberkan
12. Lesen 1 Schreiben 1 Zeitkonstante der Drehzahlfilterung Kap 5 MSD 3200 Parameterbeschreibung 73 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung 74 Observer design parameters Observer design parameters P 0353 i SE CON_SCALC_ObsDesignPara Dumping coefficient 5 Index 06 AccGain Acceleration measurement gain Schreiben 1 Verst rkung der Beschleunigungsmesssung P 0353 Dumping coefficient CON_SCALC_ObsDesignPara Index 04 Time constant of load torque IW adaption Nee 0 05 1000 Datentyp float32 reich WE Mapping nein Einheit ms Lesen 1 Schreiben 1 Zeitkonstante der Lastmomentadaption Observer design parameters P 0354 Observer design assistant CON_SCALC_ObsDesignAssi Wertebe R reich USER TIMES Datentyp uint16 WE USER Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion 0 USER benutzerdefinierte Auslegung a DEF Standort Auslegung f r den ausgew hlten Beobachtertyp 2 DR Auslegung nach Doppelverh ltnissen TIMES Auslegung nach Zeitkonstante Assistent f r die Beobachtungsauslegung ab V 2 0 P 0353 Dumping coefficient CON_SCALC_ObsDesignPara Index 05 Time constant of oscillation TFosc adaption vertebe 0 05 1000 Datentyp float32 reich WE Mapping nein Einheit ms Lesen 1 Schreiben 1 Zeitkonstante der Schwingungsd mpfung A
13. P 0321 CON_SCON_Tn constant Wertebe 0 01 10000 Datent float32 P 0385 Anti Cogging teach control word CON_TCoggTeachCon reich yp WE 10 M i Wertebe READY RESET Datentyp uint16 an reich Einheit ms WE READY Mapping nein Lesen 0 Einheit Schreiben 1 Lesen 1 Nachstellzeit des Drehzahlreglers Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion P 0322 Speed control gain scaling factor CON_SCON_KpsScale 0 READY Einschaltbereit Wertebe f 0 10000 Datentyp float32 Es werden die Werte f r Tabelle 1 reich 1 Teach Tab1 h d geteached WE 100 Mapping 2 Teach Tab2 Es werden die Werte f r Tabelle 2 gete Einheit ached nicht implementiert ae Lesen 0 D CalcCorrTab Die Tabellenwerte werden f r die Kom pensation vorbereitet Schreiben 1 4 RESET Reset der Tabelleneintr ge Skalierungsfaktor f r die Verst rkung des Drehzahlreglers 5 2 5 Digitalfilter Notchfilter im Vorsteuerzweig der Regelungsstruktur Achtung Die Einstellung der Filter wirken sich sofort auf den Regler aus Empfehlung Die Parametrierung sollte nur bei ausgeschalteter Regelung vorgenommen werden Es ist zu beachten dass durch die Filter nicht nur der Betrag sondern auch der Phasenwinkel beeinflusst wird Das Verwenden von Filtern mit h herer Ordnung PT3 PT4 sollte bei kleinen Frequenzen lt 200 Hz deshalb vermie den werden da der Phasewinkel gegen O geht Filter frequencies of digital filter ae u en Se EES 1 8000 Datentyp f
14. RE bis Function of digital output MPRO_OUTPUT_FS_OSDOO RE OSDOO bis RELOUT1 LOUT1 OSDOO bis RELOUTI LOUT1 P 0126 P 0126 Positionssollwert begrenzt z B bei para 39 54 CM1 CM16 Nockenschaltwerk ab V 2 0 17 P_LIM_ACTIV j metrierten Endschaltern 55 SH_S Funktion STO aktiviert 18 N_LIM_ACTIV Begrenzung des Drehzahlsollwertes ist aktiv 56 BC_Fail Bremschopper Fehler 19 I_LIM_ACTIV Begrenzung des Stromes aktiv Funktionsselektor f r digitale Ausg nge OSD00 RELOUTI 20 COM Ausgang ber COM Option setzen ab V 2 0 1 siehe Kap 3 1 im Anwendungshandbuch Motorsch tz aktivieren Die Verdrahtung des 21 ENMO E i Motors ber ein Motorsch tz Function of digital input 22 PLC Ausgang ber PLC Programm verwenden P 0127 RELOUT2 is fixes on Safety MPRO_OUTPUT_FS_RELOUT2 23 WARN Warnung Sammelmeldung Hold 24 WUV Warnung Unterspannung im Zwischenkreis Wertebe SH_S Datentyp uint16 25 WOV Warnung berspannung im Zwischenkreis reich Warnung I2t Endstufenschutzschwelle WE Mapping nein 26 WIIT Se erreicht Einheit 27 WOTM Warnung Motortemperatur Lesen o 28 wori Warnung K hlk rpertemperatur des Schreiben 5 Ger tes 7 3 3 lt g Der digitale Ausgang RELOUTZ ist fest auf die Funktionalit t STO SH_S eingestellt Warnung Innenraumtemperatur des Bi i d A en 29 WOTD BORN und l sst sich auch nicht ver ndern Zus tzliche Information siehe Betriebsanleitung Kap
15. 00 01 02 des Analog channels ANA1 g ltig und deswegen nicht extra aufgelistet MOOG A Hinweis Die selben Einstellungen sind auch f r den Parameter P 0187 00 01 02 des Analog channels ANA1 g ltig und deswegen nicht extra aufgelistet MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap 3 49 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung 50 P 0405 Analog input 0 filter time CON_ANA_FiltO 3 8 Statemachine DRIVECOM ch Gees Geng DriveCom Quick stop check in WE o Mapping SCH P 0145 ere MPRO_DRVCOM_QSCHK_SHDC Einheit ms Wertebe OFF ON Datentyp uint16 Lesen 0 reich Schreiben 1 WE ON Mapping nein Der Sollwert kann bei Bedarf gefiltert werden Die Filterzeit ist in der WE ausgeschal Einheit iei Lesen 1 Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion Hinweis Die selben Einstellungen sind auch f r den 0 OFF inaktiv JU Parameter P 0406 des Analog channels ANA1 g ltig und deswegen nicht 0 ON aktivert extra aufgelistet Aktivieren der Pr fung des Quickstop Kommandos bergang von Zustand 2 switch on disabled nach Zustand 3 ready to switch on DriveCom Quick stop check in P 0146 Ready to switch on MPRO_DRVCOM_QSCHK_RSWO NEID OFF ON Datentyp uint16 reich WE ON Mapping nein Einheit Lesen 1 Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion 0 OFF inaktiv 1 ON aktiviert Aktivieren der Pr fung des Quickstop
16. Anwencungeranclouch Anti Cogging compensation P 0382 CON_TCoggComp on off Current Control Integration time Poan constant Sale ie a ON OFF Datentyp uint16 a 0 01 1000 Datentyp float 32 WE OFF Mapping nein Einheit WE 4 Mapping nein Lesen 0 Einheit ms Schreiben 1 Lesen 0 Wert Einstellung Funktion Schreiben 1 7 SE S 5 5 0 OFF Kompensation Ein Einstellung der Nachstellzeit f r den Drehmomentregler siehe auch Kapitel 2 5 im 1 ON Kompensation Aus Anwendungshandbuch Aktivierung der Rastmomentkompensation MOOC MSD 3200 Parameterbeschreibung 67 Kap 5 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung 68 i 5 2 4 Drehzahlregelun Ge Anti Cogging recorded currents CON_TCoggComp g g 00 249 EE Teach P 0320 Speed control gain CON_SCON_Kp Wertebe Wertebe d i 0 100000 float32 reich 2000 bis 2000 Datentyp float32 reich Datentyp oat WE 2000 Mapping nein WE 0 Mapping Einheit A Einheit Nm rpm Lesen 1 Lesen 0 Schreiben 1 Schreiben 1 Der Verlauf des q Stromes wird mit einem Filter gemittelt und in dieser Tabelle aufge zeichnet Die Tabelle sollte komplett gef llt sein Der Motor sollte sich w hrend der leachfahrt ber mehrere Polteilungen bewegt haben Verst rkung des Drehzahlreglers Speed control integration time Selektor f r Rastmomentkompensation
17. Datentyp float32 P 0392 Additional torque force reference 2 d N P 0401 CON_SCON_AddTRef index Commutation detection times CON_ICOM_Time 0 value 5 00 03 Wertebe 5 8 3 4 E38 bis 3 4 E38 Datentyp float32 WE 0 Mapping nein reich Einheit ms WE 0 Mapping nein Lesen 0 Einheit Nm N Schreiben 1 Lesen 0 Einstellung der Zeit t O bis t 3 Schreiben 1 P 0393 index 00 01 Commutation detection currents CON_ICOM_ Current Zus tzlicher Drehmoment Kraftsollwert Wertebe reich 0 1000 Datentyp float32 Additional speed reference value WE Mapping nein Einheit Lesen Lef CH Re Schreiben 1 Einstellung des Stromes und I P 0402 CON_SCON_AddSRef without ramp Wertebe 3 4 E38 bis 3 4 E38 Datentyp float32 reich WE 0 Mapping nein Einheit 1 min Lesen 0 Schreiben 1 5 2 10 Inbetriebnahme Commissioning Zus tzlicher Drehzahlsollwert ohne Rampe Additional position reference P 0400 Additional d current reference value CON_FM_AddisdRef Wertebe reich 1000 bis 1000 Datentyp float32 WE Mapping nein Einheit P 0403 CON_IP_AddEpsRef value Wertebe i 2147480000 bis 2147480000 Datentyp float32 reich WE 0 Mapping nein Einheit INCR Lesen 0 Schreiben 1 Lesen
18. Encoder nn 53 SET Die Gebersiruktun ansenesaest in 53 Legende ZT a 12 4 2 SINCOSX7 Kanallanzeu ie ee 55 Er Se E Helde EE 57 1 Endstufe Power S399 une nee 15 4 3 Resolver X6 Kanal ea N E EE 60 ZOO n 17 4 4 Encoder Option X8 Kanala n era an 61 SR ee elle kette derbe nee eg 18 En 3 R g lung CORTO E 65 2 1 1 Parameterliste f r die Erstellung des PS Motorfeldmodells 18 5 1 Blockschaltbild der Regelung 65 SE DEE 21 5 2 Regelungsparameter nennen 66 2 3 AS Motor Asynchronmoton une e a E See 24 5 2 1 W f Betrieb open Joen 66 2 4 Motorschutz ber Temperaturf hler Protection s sss ssissinssissieeinesinstnrniestastretenre nnne 25 5 2 2 Drehimomentregeling nni ieareeillanses ee He Runen 67 3 Bewegungsprofile Motion Profile KEE 29 5 2 3 Rastmomentkompensation Anti Cogging eeeeneeennnnen 67 31 Normierung Standardisation UN tS nnn 29 5X4 Drehzahlregelundg se ee ah 68 3 1 1 Beschreibung der Normierungsparameter User pech 29 5 2 5 Digitalfilter Notchfilter im Vorsteuerzweig der Regelungsstruktur 69 ES Rotativer tee 33 5 2 6 Beobachter Observer nennen 71 E ME ele e 24 5 2 7 Feldschw chung field weakermmg En 75 3 2 Grundeinstellungen Basic Settings au aan aa 34 5 2 8 Lageregelung Position control une 76 3 3 Slopprampen Stop Tampere 37 5 2 9 Kommutierungsfindung Auto commutation ee 78 3 4 Reter
19. WE 100 Mapping nein Einheit rev min s Lesen 0 Schreiben 0 PRZOD Position mode deceleration MPRO_TAB_PDec Index 0 15 Wertebe 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float32 reich WE 100 Mapping nein Geschwindigkeitsvorgabe f r die Positionssollwerte SPEED P 0200 ra r P 0203 en Graz Position mode deceleration MPRO_TAB_PDec Position mode MPRO_TABPMod Index 0 15 Index 0 15 Einheit rev min s Einheit Lesen 0 Lesen o Schreiben 0 Schreiben 0 Einstellung der Bremsrampe f r max 16 Positionssollwerte Wert Einstellung Funktion 0 ABS Absolute Positionierung P 0201 Ban 1 REL Relative Positionierun Position mode speed MPRO_TAB_PSpd Index 0 15 Die Einstellung REL at Once bietet die Wertebe M glichkeit einen Verfahrsatz der Tabelle vor reich ARE ER Datentyp EES 2 REL at once Erreichen der Zielposition abzubrechen und WE 100 Mapping nein eine neue Position anzufahren ohne die alte 7 7 beendet zu haben Einheit rev min Speed Endlosfahrauftrag Lesen 2 Steht ein Tabellenwert auf Speed wird ein Schreiben 0 Endlos Fahrauftrag abgesetzt Wird zus tz lich ein Tabellenwert mit der Einstellung ABS oder REL angew hlt dann wird der Endlos auftrag beendet und der neu angew hlte Tabellenwert wird von der aktuellen Position aus angefahren Modus der Tabellenpositionierung P 0202 Po
20. 0 Mapping ja Einheit Lesen 0 Schreiben 0 beitet werden sollen Beispiel Wenn der Wert auf 6 steht werden 6 So stoppt oder der Startkontakt ge ffnet wird Anzahl der Tabellenwerte die in Folge von oben nach unten aus der Tabelle abgear werte der Tabelle hintereinander abgearbeitet Dieser Vorgang wird solange wiederholt bis die Tabellenfreigabe ge 3 7 Analog Kanal ANAO 1 Analog channel ANA0 1 Mit Analog channel ANAO und ANA1 lassen sich die analogen Eingangssignale durch zus tzliche Funktionen aufbereiten Man kann die Eingangssignale skalieren mit einem Offset versehen und Schwellenwerte Threshold festlegen Auch die Rampen sind ver nderbar Analoge Eing nge ISA00 ISA01 und Umschaltung RFG IP Analog Inputs Filter fa K ISA00 e Se sa Ri gt Im ZE PG Mode Regelung IP Mode 4e 3 P 0109 er w poao N Pong ZZ Analog TLIM 4 P 0332 CON_SCON_TMaxScale OVR 3 P 0167 uPRO_REF_oVR REFV 2 Digital Off 0 digit Funct 1 bis 26 analog channel Rampengenerator ISA00 ISA01 TRamp P 0176 P 0186 Scale Offset Threshold LGP gt O P 0177 S SRamp P0187 10V aN ov P 0173 P 0174 P 0175 P 0183 P 0184 P 0185 Regelung Abb 3 7 1 Analoge Sollwertverarbeitung
21. 34 Next right zero pulse Nullimpuls in positiver Fahrtrichtung 35 Actual position Reference position Nulllage ist die momentane Position Der Referenzfahrttyp legt das Ereignis zum Setzten des Referenzpunktes fest Die Beschreibung der einzelnen Referenzfahrttypen finden Sie in Kapitel 3 3 im MSD 3200 Anwendungshandbuch MOOG P 2262 6099H DS402 homing speeds MPRO_402_HomingSpeeds Index 00 Speed during search for switch SpeedSwitch Vyertebs 0 4294967295 Datentyp uint32 reich WE 100 Mapping ja Einheit user Lesen 0 Schreiben 0 Referenzfahrtgeschwindigkeit V1 mit der sich der Antrieb bis zum ersten Referenzie rungsereignis Referenznocken Nullimpuls Endschalter bewegt 6099H DS402 homing speeds P 2262 8 MPRO_402_HomingSpeeds Index 01 noming speeck Speed Zero Speed during search for zero Wertebe 0 4294967295 Datentyp uint32 reich WE 5 Mapping ja Einheit user Lesen 0 Schreiben o Referenzfahrtgeschwindigkeit V2 mit der sich der Antrieb mit langsamer Fahrt der Referenzsposition n hert Referenznocken Endschalter Das Signal der Referenznocken kann wahlweise mit einem der digitalen Eing nge ver kn pft werden Es stehen die Eing nge ISDOO bis ISDO6 zur Verf gung Bei der Referenzierung auf einen Endschalter muss der digitale Eingang mit dem zur Verf gung stehenden Auswahlparameter LCW 5 f r einen positiven oder LCCW 6 f r e
22. IO 1 Lsif_g I1 q Statorinduktivit t bei Strom lyen P 0451 Name of motor parameter set MOT_Name P 0457 Motor rated current MOT_CNom Werte i Lesen 0 Datentyp string bereich Schreiben 1 WE Mapping nein Bemessungsstrom des Motors Einheit lesen o P 0458 Motor rated speed MOT_SNom Schreiben 1 en 0 200000 Datentyp float32 Dem Motor kann ein eigener Name zugeteilt werden Datentyp String Text een WE 3000 Mapping nein P 0455 Motor rated frequency MOT_FNom Einheit rpm werte 0 10000 Datentyp float32 tesen S bereich Schreiben 1 WE 50 Mapping nem Bemessungsdrehzahl des Motors Einheit Hz laser o P 0459 Motor rated power MOT_PNom Schreiben 1 aie 0 1000 Datentyp float32 Bemessungsfrequenz des Motors SE WE 4 Mapping nein P 0456 Motor rated voltage MOT_VNom Einheit kw verte o 1000 Datentyp float32 een S bereich Schreiben 1 WE 209 Mapping Dan Bemessunggsleistung des Motors Einheit v L een P 0460 Motor rated torque MOT_TNom Schreiben 1 Secher 0 10000 Datentyp float32 Bemessungsspannung des Motors eree WE 0 5 Mapping nein P 0457 Motor rated current MOT_CNom Einheit Werte Lesen i 0 1000 Datentyp float32 bereich Schreiben WE 0 5 Mapping ER Bemessungsdrehmoment des Motors Einheit A MOOG MSD 3200 Parameterbeschrei
23. Kommandos bergang von Zustand 3 ready to switch on nach Zustand 4 switch on DriveCom Check enable power P 0149 DriveCom Start initialisaton of system parameter MPRO_DRVCOM_Init 0 START Initialisierung manuell ansto en Manuelles Ansto en der Ger teinitialisierung P 0147 MPRO_DRVCOM_EPCHK D OFF ON Datentyp uint16 reich WE ON Mapping nein Einheit Lesen 1 Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion 0 OFF ENPO wird ber den Motorsch tz ENMO eingeschaltet 1 ON activiert berpr fung des bergangs von Ready to switch on 3 oder Swich on disabled 2 falls der Hardwarekontakt ENPO ber das Motorsch tz geschaltet wird DriveCom Start initialisaton of P 0149 MPRO DRVCOM Int system parameter Wertebe i DONE ERROR2 Datentyp int16 reich WE DONE Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 0 Wert Einstellung Funktion allgemeiner Fehler w hrend einer Initialisie 2 ERROR2 rung Diese Meldung wird ausgel st wenn w hrend einer Initialisierung durch das 1 ERRORI ndern eines Parameters der selber auch eine Initialisierung ausl st diese zus tzlich angesto en wird 0 DONE Initialisierung ist abgeschlossen MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap 3 51 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung 7 4 Geberschnittstellen Encoder Der Regler besitzt ein flexibles Geberinter
24. Lef CH Re Zus tzlicher Positionssollwert Schreiben Zus tzlicher d Stromsollwert MOOG Kap 5 MSD 3200 Parameterbeschreibung 79 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung 80 Additional speed reference value Autotuning for Jsum estimation P 0404 n CON_SCON_AddSRamp P 1517 SCD_AT_JsumCon with ramp control word Wertebe Wertebe i i 10000 bis 10000 Datentyp float32 Ready Start Datentyp uint16 reich reich WE 0 Mapping nein WE Ready Mapping nein Einheit 1 min Einheit Lesen 0 Lesen 1 Schreiben 1 Schreiben 1 Zus tzlicher Drehzahlsollwert mit Rampe Wert Einstellung Funktion 0 Ready Assistent bereit a Sto Deaktivieren des Testsignals bzw der P Berechnung 5 2 11 Autotuning 2 Start Aktivieren des Testsignals bzw der Berech nung Assistent f r Massentr gheitsermittlung Steuerwort Autotuning Jsum hysteresis speed P 1518 veel speed liiik SCD_AT_SConHysSpeed Were 0 100000 Datentyp float32 reich WE 0 Mapping nein Einheit rpm Lesen 1 Schreiben 1 Drehzahlgrenze f r das Bestimmen der Massentr gheit Autotuning for Jsum speed hyste pass E SCD_ConDesign E 0 200 Datentyp float32 reich WE 100 Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 Steifigkeitsassistent P 1516 Total inertia of motor and pl
25. Lesen 0 Schreiben 1 Erweiterte Regelstruktur Verst rkungsfaktor f r d ie Lastmomentkompensation Erweiterte Regelstruktur Verst rkungsfaktor f r d en Beschleunigungssensor Advanced control structure Erweiterte Regelstruktur Verst rkungsfaktor f r d P 0323 Advanced control structure gains i CON_SCON_K_dvIm Index 01 Speed difference feedback z T Wertebe 3 4E 38 3 4 38 Datentyp float32 reich WE 0 Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 ie Drehzahldifferenzr ckf hrung en filtering CON_SCON_K_d D control accelleration feedback Wertebe reich 3 4E 38 3 4 38 Datentyp float32 WE 0 Mapping nein Einheit Lesen D Schreiben 1 Erweiterte Regelstruktur Filterung f r den Beschleunigungssensor P 0323 Advanced control structure gains CON SCON K denlm Index 02 torsional torque feedback e FET Wertebe 3 4E 38 3 4 38 Datentyp float32 reich WE 0 Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 P0324 Speed difference feedback CON_SCON_K_dvIm Index 01 Wertebe i 3 4E 38 3 4 38 Datentyp float32 reich WE 0 Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 Erweiterte Regelstruktur Verst rkungsfaktor f r die Torsionsmoment R ckf hrung Erweiterte Regelstruktur Filterung f r die Drehzahldifferenzr ckf hrung MOOG Kap 5 MSD 3200 Parameterbeschreib
26. MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung 66 Total inertia of motor and plant SCD_Jsum Gesamtmassentr gheitsmoment Motor und Last der Anlage 5 2 1 U f Betrieb open loop P 0313 Voltage frequency control boost voltage at zero frequency CON_VFC_VBoost Wertebe reich 0 100 Datentyp float 32 WE Mapping nein Einheit Lesen 4 V 0 Schreiben 1 Boostspannung bei U f Betrieb 5 2 Regelungsparameter P 1516 P 0300 Select Control Mode CON_CFCon Wertebe l SES VFCON ICON Datentyp uint16 WE SCON Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion 0 VECON U f Betrieb Dieser u dient nur als Testbetrieb 1 TCON Drehmomentregelung 2 SCON Drehzahlregelung 3 PCON Lageregelung a ICON Stromregelung Dieser Betrieb dient nur als Testbetrieb Auswahl der Regelungsart Der Antriebsregler bes bei der Regleroptimierung folgende Reihenfolge e 1 Optimierung Drehmomentregler 2 Optimierung Drehzahlregler 3 Optimierung Lageregler itzt eine Kaskadenstruktur Daher ist inzuhalten Die Einstellungen VFCON und ICON sind nur im Testbetrieb zu verwenden Voltage frequency control nomi P 0314 CON_VFC_FNom nal frequency Wer tope 1 30000 Datent float 32 reich yP WE 150 Mapping nein Einheit Hz Lesen 0 Schreiben 1 Nennfrequenz bei U f Betr
27. P 0341 Null Auswertung nach der statischen Kennlinie P 0341 gt Null dann wird ab der Drehzahl ImagSlim der Fluss nach einer 1 n Kennlinie gef hrt interpoliert Die Drehzahlen in dem Parameter m ssen vom Index 00 bis 07 kontinuierlich gr er werden P 0343 Index Mag current scaling vs speed CON_FM_ImagTab 00 07 vyer tebs 0 200 Datentyp float32 reich WE 100 Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 Skalierung f r den Magnetisierungsstrom Voltage control filter time cons MOOG P 0344 CON_FM_VConTF tant Werteber 0 01 1000 Datentyp float32 reich WE 10 Mapping nein Einheit ms MSD 3200 Parameterbeschreibung 75 Kap 5 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung 76 Voltage control filter time cons Voltage control reference Scaling Filterzeit f r den Pl Spannungsregler Mit diesem Parameter wird der Spannungssollwert vorgegeben Die Schwelle muss P 0344 CON_FM_VConTF P 0347 CON_FM_VRef tant of max voltage Lesen 0 Schreiben 1 Schreiben 1 bei steigenden dynamischen Anforderungen verringert werden da hiermit eine Art Spannungsreserve f r dynamische Regelvorg nge vorgehalten wird slip control gain for field weake P 0345 Voltage control gain CON_FM_VConKp Bu 0 3 4638 Datentyp float32 reich WE 0 Mapping nein Einheit A V Lesen 0 Schreiben 1 P Ve
28. Parameterzugriff der nur f r das Drehen eines Antriebes ausreichend ist Project D x witchFreg 3 Motion profile E 94 PARA_PSW_ParaDownloadAndsave E 95 5 o x o 5 New project Passwords used to control parameter access Local administrator Level 2 kein Password notwendig In dieser Parameterebene sind die 2 Standardeinstellung Parameter f r 99 aller Anwen dungen verf gbar Password erforderlich 3 Global administrator Level 3 Diese Parameterebene steht nur den firmeneigene Bedienebene Inbetriebnahme Spezialisten der Firma MOOG zur Verf gung Password erforderlich Diese Parame 4 Internal Level4 terebene steht nur den Entwicklungs firmeneigene Bedienebene Spezialisten der Firma MOOG zur Verf gung Entwicklungsebene MOOG Kap 11 EB TCP IP Fitter 2 RS 2 192 168 39 5 S m S 96392 000 Local administrator 3 rn Dad Scopa Passwords used to control hosts device access E Signals Channels Manual mode m Control amp Time Data set operations ZS Trigger PLC Abb 11 1 1 Password Maske Im oberen Teil der Maske kann man f r die Ebene Fitter und Local administrator ein Passwort vergeben und somit den Zugriff auf bestimmte Parameter verhindern Der Schutz kann erweitert werden durch ein Passwort f r Manual mode Das Steuern Handbetrieb ber den Moog Drive Administrator kann durch ein Passwort gesch tzt werden Data set
29. Resolver 0 OFF Kanal ist abgeschaltet Er 1 128 Datentyp uint16 1 Resolver Auswahl f r die Auswertung eines Resolvers SEI Selektor zur Geberkanalauswahl an Kanal 2 Der Resolver wird an X6 angeschlossen E K Mapping E Einheit Encoder Channel 2 Gear Nomi nn s n r nn r Nomi P 0512 Bo Ba ann Encoder Channel2_Num Schreiben 1 Wertebe Einstellung der Polpaarzahl des Resolvers i 1 bis 1 Datentyp int32 reich WE 1 Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 Z hler des Gebergetriebes Kanal 2 Anschluss an X6 Encoder Channel 2 Gear Deno P 0513 d Encoder Channel Denom minator Wertehe 1 Datent int32 raith atentyp uin WE 1 Mapping nein Einheit 4 4 Encoder Option X8 Kanal 3 Encoder Channel 3 Gear Deno P P 0515 Sue Maei Gear Dene Encoder Channel 3_Denum minator Einheit P 0507 Encoder Channel 3 Select ENC_CH3_Sel Lesen 0 W iee OFF SinCos Datentyp uint16 schreiben E Nenner des Gebergetriebes Option X8 WE OFF Mapping nein Einheit En r Channel 3 Absolut Posi lesen o P 0570 coder Channe bsolut Posi ENC_CH3_ Abs tion Interface Select Schreiben 1 R 7 Wertebe Wert Einstellung Funktion reich OFF Datentyp uint16 0 OFF Kanal ist abgeschaltet WE OFF Mapping ne Auswertung eines hoch aufl senden SinCos S 1 Sin
30. Uymin 1 60 0 01667 gungsfaktor U min s U s2 MOOC MSD 3200 Parameterbeschreibung 38 Kap 3 MOOG 3 1 3 Linearmotor Beispiel Normierung des Linearmotors e Verfahrweg in um e Geschwindigkeit in mm s e Beschleunigung in mm s Eine Umdrehung entspricht 32 mm Abstand Pitchabstand NN P Nr Parametername Bedeutung Default Einstellung entspricht f r Linearmotor P 0270 MPRO_FG_PosNom Inkremente pro 1048576 incr rev Umdrehung P 0271 MPRO_FG_Nom Z hler 1 rev P 0272 MPRO_FG_Den Nenner 32000 incr Umin P 0273 MPRO_FG_Reverse Drehrichtungs False rechtsdrehend umkehr P 0274 MPRO_FG_Speed Geschwindig 0 03125 U s2 60 s 1 875 U s Fac keitsfaktor P 0275 MPRO_FG_AccFac Beschleuni 1 32 0 03125 U s gungsfaktor entspricht Imm s MSD 3200 Parameterbeschreibung 34 3 2 Grundeinstellungen Basic Settings P 0144 DriveCom Auto start of system MPRO_DRVCOM_Auto_START Wertebe Datentyp i EDGE LEVEL uint16 reich WE EDGE Mapping nein Einheit Lesen 1 Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion START erfolgt durch Flankenwechsel flan 0 EDGE 0 e kengetriggert Autostart START erfolgt durch Zustands a LEVEL 1 wechsel pegelgetriggert Die Auswertung des Startsignals erfolgt abh ngig vom Pegel des Signals Flankengetriggert EDGE 0 Der Start wird ausgef hrt nach einem Low Hig
31. an der Span Endstufe gesperrt ui VUM BER Der Drehzahisollwert wird Reaktion bei Fault Reaction Option Code Fehler gleich O gesetzt Anschlie end wird die Endstufe gesperrt Reaktion bei Halt Option Code Halt Vorschub MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung 39 Kap 3 MOOG Bremsrampe f r Quickstop 6085H DS402 ick le h P 2242 S Suik stop eleele MP_402_QuickStopDec ration Wertebe 0 4294967295 Datentyp uint32 reich WE 3000 Mapping ja Einheit rev min s Lesen 0 Schreiben 0 Einstellung der Bremsrampe bei Quickstop 3 4 Referenzfahrttypen Homing Die Referenzfahrt dient dazu einen absoluten Positionsbezug zur gesamten Achse her zustellen und muss in der Regel einmal nach einem Netz Ein durchgef hrt werden Eine Referenzfahrt wird notwendig wenn absolute Positionierungen ohne Absolut Encoder z B SSI Multiturn Encoder durchgef hrt werden Bei allen anderen Positionierungen relativ endlos ist keine Referenzfahrt erforderlich F r einen Nullpunktabgleich bei Absolut Encodern steht der Referenzfahrttyp 5 zur Verf gung Es gibt 41 verschiedene Typen die je nach Anwendung eingestellt werden k nnen Eine Referenzfahrt kann ber ein Bussystem SERCOS CANopen EtherCAT DS402 oder ber die Klemmen angesto en werden Durch die Auswahl einer Referenzfahrt Typ 5 bis 35 und Festlegung der Einstellungen werden das Referen
32. bis zu einer halben Rotorumdrehung bzw halben Poltei lung bewegen MSD 3200 Parameterbeschreibung 78 P 0390 Commutation detection control word for selection CON_ICOM LHMES Kommutierung bei gebremster Maschine Die Maschine muss w hrend der Kommutie rungsfindung durch eine geeignete Bremse blockiert werden Die auftretenden Drehmo mente bzw Kr fte k nnen das Bemessungs drehmoment bzw die Bemessungskraft der Maschine erreichen IECSC nicht implementiert IECON Kommutierungsfindung mit minimierter Bewegung Auch hierbei muss sich der Rotor bewegen k nnen Allerdings kann durch eine geeignete Parametrierung die Rotorbewe gung auf wenige Grad mm reduziert werden HALLS Auswertung von analogen Hallsensoren ab V 2 0 Auswahl der Kommutierungsverfahren f r verschie dene Applikationsanforderungen Commutation detection P 0391 OT OTIA CON_ICOM_KPScale Nuertepe 0 1000 Datentyp float32 reich WE 20 Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 Prozentuale Skalierung des Verst rkungsfaktors vom Winkelregler Voraussetzung ist ein gut eingestellter Drehzahlregelkreis Eine Vergr erung der Verst rkung bewirkt eine Verkleinerung der Bewegung Eine zu gro e Verst rkung f hrt zu Oszillationen und Ger uschen P 0392 index 00 03 Commutation detection times CON_ICOM_Time Wertebe reich 0 10000
33. man nur die Start Torque Einstellung Setzt man StartTorque 0 so nutzt man das LastTorque Bei der allerersten Fahrt ist noch kein LastTorque vorhanden In diesem Fall setzt man das Start Torque 0 den LastTorquefactor ungleich O und startet dann die Regelung Das zuletzt anstehende Moment wird bernommen P 0220 Lock brake MPRO_BRK_Lock 0 False Bremse l ften 1 True Bremse schlie en Nur f r den Testbetrieb Man kann damit w hrend des Betriebes gezielt durch Setzen dieses Parameters die Bremse definiert einfallen lassen Motor brake torque sampled at P 0219 Ka i MPRO_BRK_LastTorg last closing time Wertebe 10000 bis 10000 Datentyp float32 reich WE 0 Mapping nein Einheit Nm Lesen 0 Schreiben 1 Dieser Parameter ist nur ein Anzeigeparameter Dort wird das zuletzt anstehende Moment nach dem Abschalten eingetragen und durch den Scalefactor P 0217 gegebe nenfalls noch mit einem prozentualen Wert beaufschlagt P 0220 Lock brake MPRO_BRK_Lock De false bis true Datentyp uint64 reich WE false Mapping nein Einheit Lesen 1 Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion Begrenzungen Limits 7 1 Warnungen und Begrenzungen 71 1 Warnschwellen warning levels Current I A A ON Schalthysterese OFF Warning ON Abb 7 1 1 1 Beispiel einer Schalthysterese f r eine definierte Stromschwelle MOOG Kap 7
34. nein Einheit Einheit Lesen 0 Lesen 0 Schreiben 1 Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion Wert Einstellung Funktion 0 PG H 0 OFF keine Sperre 1 IP 2 1 NEG Sperrung der negativen Richtung Es stehen zwei Arten der Sollwertgenerierung zur Verf gung Zum einen die Soll 2 POS Sperrung der positiven Richtung wertgenerierung ber den Profilgenerator PG und zum anderen die bergabe der Sollwerte direkt auf den Feininterpolator IP Damit kann die zeitoptimale Positionierung einer Einzelachse realisiert werden 1 PG 0 Die interne Sollwertgenerierung erfolgt ber den so genannten Profilgenera Drehrichtungssperre f r Drehzahlsollwert 8 S 3 s Interpolation Type control word CON_IP tor Dort werden alle Rampenfunktionen wie Rampen Ruck Verschliff umgesetzt Die P0370 H yp interne Generierung erfolgt immer mit einer Zykluszeit von 1 ms en Nolp NonIPSpline Datentyp uint16 reic 2 IP 1 Die Sollwertvorgabe der berlagerten Steuerung f hrt direkt auf den Feinin WE Splinell Mapping Se terpolator Eine Anpassung der Zykluszeit zwischen Steuerung und Antriebsregler ist EE zwingend notwendig Standardeinstellung sind 125 us siehe MSD 3200 Anwendungs ul handbuch Lesen 0 Schreiben 1 P 0306 Sampling time for interpolation CON_IpRefTS Wert Einstellung Funktion Wertebe detin Datentyp oga 0 Nolp keine Interpolation S oa reich 1 Lin lineare Inter
35. operations Schutz des User Datensatzes Der urspr ngliche Datensatz ist zu Testzwecken ver nderbar aber nicht speicherbar Dadurch kann ein vorhandener Datensatz vor ungewollten nderungen gesch tzt werden MSD 3200 Parameterbeschreibung 111 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung EE 12 Istwerte Actual values 12 1 Istwerte Motion Profile P 0278 Position command in user units MPRO_FG_UsrCmdPos Wertebe j 2147483648 bis 2147483647 Datentyp int32 reich WE 0 Mapping ja Einheit USER Lesen 0 Schreiben 5 Positionsvorgabe Zielposition in User Einheiten P 0276 Actual position in user units MPRO_FG_UsrActPos Wertebe f 3 2147483648 bis 2147483647 Datentyp int32 reich WE 0 Mapping ja Einheit USER Lesen 0 Schreiben 5 Position tracking error in user Positionsistwert in User Einheiten P 0279 MPRO_FG_UsrPosDiff units Wertebe i 2147483648 bis 2147483647 Datentyp int32 reich WE 0 Mapping ja Einheit USER Lesen 0 Schreiben 5 Positionsschleppfehler in User Einheiten P 0277 Reference position in user units MPRO_FG_UsrRefPos Wertebe j N 2147483648 bis 2147483647 Datentyp int32 reich WE 0 Mapping ja Einheit USER Lesen 0 Schreiben 5 Positionssollwert in User Einheiten MOOG Kap 12 P 0280 Reference speed in user units MPRO_FG_UsrRefSpeed
36. 00 06 MON_Motorl2t SE Werbe 0 1000 Datent float32 D D S S oa P 0733 Einheiten Bedeutung reich ar P 0733 00 1 Nennstrom des Motors WE 100 Mapping nein P 0733 01 L 1 Stromst tzpunkt der Motorschutzkennlinie bez auf den Einheit max Kennlinienstrom Lesen 0 P 0733 02 1 2 Stromst tzpunkt der Motorschutzkennlinie bez auf den Schreiben 1 max Kennlinienstrom P 0733 03 f Hz 2 Frequenzst tzpunkt der Motorschutzkennlinie EES P 0733 04 fa Hz Nennfrequenz P 0733 05 laa max berlaststrom bez auf den Motornennstrom EOV AEO Ina Sec berlastzeit t a f r Ina P 0732 Select motor temperature sensor MON_MotorPTC Zum Schutz des Motors sollte als Faustregel die Motorschutzkennlinie bzw der Betrieb Index 00 Type sensor type des IEC Asynchron Normmbotors folgenden Grenzwerten entsprechen ne OFF PT10O Datentyp une reic Frequenz Hz Motornennstrom WE OFF Mapping win 0 30 la Einheit 25 fb 80 Ib Lesen 0 50 fN 100 IN Schreiben 1 Der Abschaltpunkt definiert die zul ssige Strom Zeitfl che bis zur Abschaltung F r IEC Wert Einstellung Funktion 0 OFF keine Auswertung angew hlt Asynchron Normmotoren ist der Abschaltpunkt nach VDEO530 bei 150 des Motor nennstroms f r 120 s festgelegt F r Servomotoren sind die Angaben des Motorherstel lers zu beachten Hinweis gt F r Servomotoren empfiehlt sich die Einstellung einer konstanten Kennlinie Die Angaben des Motorherstellers
37. 000 Datentyp float32 WE 1 Mapping nein WE 0 Mapping Hein Einheit Einheit Nm Lesen 1 Lesen 1 Schreiben 1 Schreiben 1 Resonanzfrequenz Lastmoment konstant P 1521 Mechanical system parameters SCD_MechPara P 1521 Mechanical system prameters SCD_MechPara Index 01 mass or inertia ratio load motor m Index 04 friction torque m_frict Wertebe y A Wey 0 01 bis 100 Datentyp float32 O bis 1000 Datentyp ioa WE 1 Mapping nein WE 0 Mapping En MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung 81 Kap 5 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung P 1521 Mechanical system prameters SCD_MechPar Test signal generator re ne P 1501 gel g SCD_TSIG_OUTSel Index 04 friction torque m_frict output signal selector Einheit Nm Wert Einstellung Funktion Lesen 1 0 OFF Generator deaktiviert Schreiben 1 1 ISDREF d Strom Sollwert Reibmoment 2 MREF Drehmomentsollwert 3 SREF Drehzahlsollwert 4 EPSREF Positionssollwert 5 213 Testsignalgenerator 5 SRAMP Drehzahlsollwert ber Rampen Selektor f r Testsignalgenerator Ausgang Test signal generator P 1500 a Tai SCD_TSIG_Con Gees est s gnal generator P 1502 gel g SCD_TSIG_Cycles Wertebe Datentyp number of cycles i OFF bis START uint16 reich Wertebe 0 bis 1000 Datentyp uint16 WE OFF Mapping nein reich Einheit WE 1 Mapping nein Les
38. 04 01 SCD_TSIG SCD_TSIG Time 0 Time 1 Abb 5 2 13 2 Addition aus Rechteck und Sinus Signal 6 Eing nge Ausg nge I O s 6 1 Digitale Eing nge 6 1 1 Funktionsselektoren der digitalen Eing nge Function of digital input Digit Inputs Digit Inputs ENPO ISDSH ISDxx ENPO ISDSH ISD00 ISD01 ISD02 ISD03 ISD04 ISD05 ISD06 Terminal digital Bag Se STOP 3 Inputs cl A wl Ef P 0100 P 0108 P 0101 P 0102 P 0103 P 0104 P 0105 P 0106 P 0107 oe OFF 0 e TAB3 26 Settings 1e START 1 2 INV 2 ee x u 24 TAB1 24 Je TAB2 25 P 0100 ENPO MPRO_INPUT_FS_ENPO V OFF START Datentyp int16 reich WE OFF Mapping nein Einheit Lesen Schreiben Wert Einstellung Funktion 0 OFF Hardwarefreigabe ber ENPO EIN a START Hardwarefreigabe und Start des Motors ber ENPO EIN Funktionsselektor f r Eingang Hardwarefreigabe ENPO Abb 6 1 1 Funktionsselektor der digitalen Eing nge MOOG Kap 6 MSD 3200 Anwendungshandbuch 85 MOOG MSD 3200 Anwendungshandbuch 86 P 0101 bis P 0107 Function of digital input ISDOO bis ISDO6 MPRO_INPUT_FS_ISDOO 06 INCH_N TIPPEN IN NEGATIVER RICHTUNG Im Positionier Handbetrieb kann eine Achse mit Schleich oder Eilgeschwindigkeit verfahren werden HOMST START DE
39. 32 reich WE 0 Mapping ja Einheit A Lesen 0 Schreiben 5 Aktuelle Motorstrom Spitzenwert Monitoring actual values of mo P 0701 MON_ActValues tor and inverter actual magnetisa Index 03 f IPhasor tion d current amplitude Wertebe 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float32 reich WE 0 Mapping ja Einheit A Lesen 0 Schreiben 5 Aktuelle Amplitude des Magnetisierungsstromes d Strom Monitoring actual values of mo Power stage temperature of P 0704 EEN MON_Device_Tint Interior Wertebe 8 100 bis 200 Datentyp float32 reich WE 0 Mapping ja Einheit deg C Lesen 0 Schreiben 5 Ger teinnenraum Temperatur P 0701 MON_ActValues tor and inverter Index 04 Km actual torque constant Wertebe S 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float32 reich WE 0 Mapping ja Einheit Nm A Lesen 0 Schreiben 5 Aktuelle Drehmomentkonstante P 0702 Device status word MON_State Wertebe N 0 bis 4294967295 Datentyp uint32 reich WE Mapping ja Einheit Lesen D Schreiben 5 P 0734 Motor temperature MON_MotorTemp Wertebe f reich 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float32 WE 0 Mapping ja Einheit deg C Lesen 0 Schreiben 5 Motortemperatur nur wenn Sensor angeschlossen ist Ger testatus Statuswort des Ger tes P 0742 Monitor maximum position MO
40. 3647 Datentyp int32 reich WE 0 Mapping ja Einheit incr Lesen 0 Schreiben 5 Aktuelle effektive Motorspannung gemessen zwischen Phase Phase Positionssollwert Actual position difference RefPo Actual speed difference SE Ge CON_PCON_PosDiff CON_PCON_SDiff ron sition ActPosition e EP RefSpeed ActSpeed Wertebe Wertebe 2147483648 bis 2147483647 Datentyp int32 2147483648 bis 2147483647 Datentyp float32 reich reich WE 0 Mapping ja WE 0 Mapping nein Einheit iner Einheit 1 min Lesen 0 Lesen 0 Schreiben 5 Schreiben 5 Soll Istwertabweichung der aktuellen Position Soll Istwertabweichung der aktuellen Drehzahl P 0415 Actual speed CON_SCALC_ActSpeed P 0418 Reference torque CON_SCON_RefTorque Wertebe Wertebe 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float32 S 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float32 reich reich WE 0 Mapping nein WE 0 Mapping nein Einheit 1 min Einheit Nm Lesen 0 Lesen 0 Schreiben 5 Schreiben 5 Drehzahlistwert Drehmomentsollwert MOOG Kap 12 P 0416 Reference speed CON_SCON_RefSpeed P 0419 Actual torque CON_SCON_ActTorque Wertebe 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float32 Wertebe 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float32 reich reich WE 0 Mapping nein WE 0 Mapping nein Einh
41. 4 Motor brake close time MPRO_BRK_CloseTime P 0217 pp MPRO_BRK_LastTorqueFact Wertebe of last torque reich un Datentyp une Wertebe ich 0 100 Datentyp float32 WE 100 Mapping nein reic Einheit ms WE 0 Mapping nein Lesen 0 Einheit Schreiben 1 Lesen 0 Schreiben 1 ndern sich die Lasten nach einem erneuten Einschalten empfiehlt sich ein Neustart mit dem LastTorque Moment beim Abschalten Dabei wird der Istwertparameter mit einem Fackor 1 100 beaufschlagt 0 ausgeschaltet P 0215 Motor brake torque rise time MPRO_BRK_RiseTime Anmerkung nn 0 10000 Datentyp uint16 Beim allerersten Einschalten ist ein StartTorque P 0218 einzustellen reic WE 190 Mapping nein Motor brake constant initial Einheit gg P 0213 Korea MPRO_BRK_StartTorq Lesen 0 Wertebe f 0 10000 Datentyp float32 Schreiben 1 reich Die Rise time ist die Steigung der Rampe mit der das Solldrehmoment aufgebaut WE 0 Mapping nein wird Einheit Nm Lesen o Schreiben 1 MOOC MSD 3200 Anwendungshandbuch 95 Kap 6 MOOG MSD 3200 Anwendungshandbuch 96 Motor brake constant initial P 0218 torque MPRO_BRK_StartTorq Bleibt die zu bewegende Last immer konstant so wird M ber Parameter P 0218 startTorque eingestellt M LastTorque LastTorque factor StartTorque soll Setzt man gem der Formel den LastTorquefactor 0 so nutzt
42. Ausg nge P9407 w D CON ANA LIRAT Index og filtered 10 V gives 1 0 l Anoo Wertebe 100 bis 100 Datentyp float 32 reich WE 0 Mapping ja Einheit Lesen 0 Schreiben 5 Wert des ana ogen Einganges ISAOO MOOG Kap 12 P 0134 SE t MPRO output _OSA_values Index 01 S OSA1_Value Values of analog output 1 Wertebe 10000 bis 10000 Datentyp float 32 reich WE 0 Mapping ja Einheit Lesen 1 Schreiben 1 Wert des analogen Ausganges ISA01 MSD 3200 Parameterbeschreibung 119 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung 199 Drehmoment Kraftbegrenzung Torque force limit 100 n d ex Bfehiniomentsollwerte susanne nennen 43 Drehzahl Geschwindigkeitsbegrenzung Speed velocity limits 101 Brehzahlregelung uses een 68 A Drehzabhlsclhwerte senis uiae n ee E a E REE 44 Drive descripto EE 109 ADKUFZUNgeNE a 13 Alarm Alarm und Warningsl 103 E Analoge Ausg nge ae Steeg deeg EES reen 93 Ein Aus nge VOStatW ua 119 Analoge Emg nge 90 Eing nge Ausg nge Wei 85 Analog Kanal ANA ENEE 46 le EE 87 AS Motor Asynchronmotor SE 24 ESO E E T A rennt 53 Oto et Le EE 80 Encoder Option X8 channel 21 61 B Been 41 Endstufe au a ee leere 15 Becdienebenen 111 Begrenzungen use needed 25 F Begrenzungen Limits nennen 97 FaultReaction Option Code netten 39 Benutzerhandb cher f r Bueausteme een 107 Fehlerrgaktionen una getest 103 Be
43. Cos Einheit Gebers 7 Lesen 0 Selektor zur Geberauswahl an Kanal 3 Option X8 Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion P 0514 Encoder A Gear Neri Encoder Channel 3_Num 0 OFF Inkementalgeber mit Nullimpuls nator x Auswahl des Absolutpositioninterfaces ab V 2 0 Wertebe b 2147483648 bis 2147483647 Datentyp int32 reich WE 1 Mapping nein Encoder Channel 3 Index Puls i EN H3_N Einheit P0571 Test Mode C CH3_Np Lesen 0 Wertebe OFF ON Datentyp uint16 Schreiben 1 reich Z hler des Gebergetriebes Option X8 WE OFF Mapping nein Einheit Encoder Channel 3 Gear Deno Be i P 0515 O Encoder Channel 3_Denum Schreiben 1 Wertebe Wert Einstellung Funktion reith 1 4294967295 Datentyp uint32 O geg Kanal istabgeschallet WE 1 Mapping nein WI ON Auswertung des Nullimpulses MOOC MSD 3200 Parameterbeschreibung 61 Kap 4 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung 62 Encoder Channel 3 Index Puls Encoder Channel 3 Number of Auswahl der Signalart der TTL Signale Option X8 ab V 2 0 EN H3_N i P 0571 Tea Mede C_CH3_Np P 0573 Multi Turn Bits Encoder Channel 3_MultiT Auswahl der Nullimpulsauswertung NETEbE Ges Datentyp 2 reich r WE 12 Mapping nein E h S SE P 0572 EE po Numer ENC_CH3_Lines Einheit Lesen 0 Wertebe reich 1 65535 Datentyp uint16 Schreiben 1 WE 2048 Mappin
44. Einstellung der Amplitude f r ein sinusf rmiges Signal Einstellung der Taktzeit f r den PRBS Signalgenerator P 1506 Test signal generator frequency of sinusoidal wave SCD_TSIG_Freq Wertebe reich 0 bis 8000 Datentyp float 32 WE 0 Mapping nein Einheit Hz Lesen 1 Schreiben 1 Einstellung der Frequenz f r ein sinusf rmiges Signal MOOG Kap 5 MSD 3200 Parameterbeschreibung 83 MOOG Test signal generator P 1509 Ee E SCD_TSIG_PRBSAmp Wertebe 1000000 bis 1000000 Datentyp float 32 reich WE 0 Mapping nein Einheit var Lesen 1 Schreiben 1 Einstellung der Amplitude f r den PRBS Signalgenerator Su n HT PRBS i t a Lt l Step 1 P1504 0 Period Time Tp P1505 0 Amplitude a P1509 0 Step2 P1504 1 Amplitude As P1506 0 Cycletime Tprgs P1508 0 Time t P1504 0 Time t P1504 1 Number Of Cycles Noe P1502 0 Output Signal Selection P1501 0 Duration of testsignal Ncyc t1 t2 Star Stop Abb 5 2 13 1 Parameter f r den Testsignalgenerator Output 4 Amplitude MSD 3200 Parameterbeschreibung 84 P 1506 Period time SCD_TSIG_Freq P 1503 01 SCD_TSIG P 1503 00 P 1505 Offset 1 SCD_TSIG SCD_TSIG_Amp Offset 0 Y A Y t A P 1504 00 P 15
45. FR difference threshold MON sDitfMax NNETLEBE gt 0 3 4E438 Datentyp float32 reich WE 3000 Mapping nein Einheit rpm Lesen 0 Schreiben 1 P 0333 Motor speed as of negative CON_SCON_SMaxNeg Wertebe 0 100 Datentyp float32 reich WE 100 Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 Drehzahlschleppfehler berwachung Skalierung de r Drehzahlgrenze in negativer Richtung P 0334 Motor speed scaling of positive limit CON_SCON_SMaxPos Wertebe reich 0 100 Datentyp float32 7 1 4 Position limits WE Einheit 100 Mapping nein Lesen 0 Schreiben Skalierung de 1 r Drehzahlgrenze in positiver Richtung MOOG Kap 7 Monitoring position P 0743 e MON_UsrPosDiffMax difference threshold Wertebe S 0 4294967295 Datentyp uint32 reich WE 0 Mapping nein Einheit user Lesen 0 Schreiben 1 Positionsschleppfehler berwachung MSD 3200 Parameterbeschreibung 101 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung 102 8 Alarm Alarm amp Warnings 8 1 Fehlerreaktionen Error Reactions Die Einstellungen im Parameter P 0030 00 sind f r alle 36 Fehlermeldungen g ltig P 0030 Programmable reaction in case of ErrorReaction Index 00 failure 7 ServoHaltAndLock Endstufe sperren Freigabe sperrren 8 WaitERSAndReset Endstufe sperren Quittieren nur durch Aus und Ei
46. Filter PT2 1 Filter OFF 6 a 2 Filter PT1 1 Filter OFF m SE 2 Filter PT2 1 Filter OFF 8 PT3 2 Filter PT3 1 Filter OFF 0 SE 2 Filter PT4 Assistent f r die Digitalfilter Auslegung MSD 3200 Parameterbeschreibung Koeffizienten der zeitdiskreten bertragungsfunktion y k B 4 x k A x k3 P 0327 Index 00 Coefficients of digital filter CON_SCON_FilterPara 08 Wertepe 1000 1000 Datentyp float32 reich WE 1 Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 P 0351 Actual speed calculation filter CON_SCALC_TF time WEEDE 0 1000 Datentyp float32 reich WE 0 6 Mapping nein Einheit ms Lesen 0 Schreiben 1 Filterzeit f r den Drehzahlistwert Speed reference filter time for Zi speed control mode SONZIERSFTE MED 0 1000 Datentyp float32 reich WE 1 Mapping nein Einheit ms Lesen 0 Schreiben 1 Filterzeit f r den Drehzahlsollwert 5 2 6 Beobachter Observer Advanced control structure gains re d CON_SCON_K_mload Index 03 load torque compensation Wertebe 3 4E 38 3 4 38 Datentyp float32 reich WE 0 Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 P 0323 Advanced control structure gains i CON_SCON_Kd Index 00 D control acceleration feedback 7 z Wertebe N 3 4E 38 3 4 38 Datentyp float32 reich WE 0 Mapping nein Einheit
47. Handbetrieb kann eine Achse mit Schleich oder Eilgeschwindigkeit verfahren werden INCH_N TIPPEN IN NEGATIVER RICHTUNG Im Positionier Handbetrieb kann eine Achse mit Schleich oder Eilgeschwindigkeit verfahren werden MSD 3200 Anwendungshandbuch EN MOOG MSD 3200 Anwendungshandbuch 92 P 0109 P 0110 Function of analog input ISA00 1 MPRO_INPUT_FS_ISA00 1 P 0109 P 0110 Function of analog input ISA00 1 MPRO_INPUT_FS_ISA00 1 HOMST START DER REFERENZFAHRT Entsprechend des parametrierten Referenzfahrttyps in P 2261 HOMSW E Ext WARN REFERENZNOCKEN f r die Nullpunktbestim mung bei Positionierung EXTERNER FEHLER Fehlermeldungen externer Ger te f hren zu einer St rmeldung mit der Reaktion wie in P 0030 fetsgelegt wurde EXTERNE SAMMELWARNUNG RSERR FEHLER QUITTIEREN Fehlermeldungen werden mit steigender Flanke zur ckgesetzt Achtung Der Fehler darf beim Quittieren nicht mehr anstehen reserve Reserve PROBE TOUCHPROBE Die Touchprobe Funktion ist nur f r die beiden schnellen Eing nge ISDO5 und ISD06 zu verwenden PEG EINGANG IST IM ABLAUFPROGRAMM NUTZBAR Eing nge k nnen unabh ngig von der Einstellung immer gelesen werden PLC_IR PLC INTERRUPT Unterbrechung des Pro gramms MP_UP MOTORPOTI Sollwert erh hen MP_DOWN reserve MOTORPOTI Sollwert reduzieren Reserve TBEN
48. Hinweis Zus tzliche Informantionen zur Normierung sind im SERCOS Benut gt zerhandbuch enthalten MOOC MSD 3200 Parameterbeschreibung 29 Kap 3 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung 30 Nenner f r die Getriebe bersetzung Beschleunigungsfaktor 1 60 0 016667 Umrechnung vom 1 min auf 1 s P 0272 Factor group Denominator MPRO_FG_Den P 0275 Factor group acceleration factor MPRO_FG_AccFac Wertebe Wertebe S 1 4294967295 Datentyp uint32 3 4E 38 bis 3 4E 38e Datentyp float32 reich reich WE 360000 Mapping nein WE 0 016667 Mapping nein Einheit rev Einheit rev s 2 rev min s Lesen 0 Lesen 0 Schreiben 1 Schreiben 1 Factor Group Position and speed P 0284 Unit for position values MPRO_FG_PosEx P 0273 3 5 MPRO_FG_Reserve u 2 Reverse Wertebe Datent tri Wertebe reich atentyp string false true Datentyp uint64 reich WE milli degree Mapping nein WE false Mapping nein Einheit Einheit Lese Ebene 0 Lesen 0 Schreib i Schreiben 1 Ebene Wert Einstellung Funktion Positionseinheit Anzeige als Klartext 0 false rechtsdrehend UI true linksdrehend Factor Group Position unit expo P 0285 P p MPRO_FG_PosExp Drehrichtungsumkehr nent Wertebe f reich atto exa Datentyp int32 P 0274 Factor group speed factor MPRO_FG_SpeedFac WE Ma
49. Kontakt mit unserer Serviceabteilung immer den Ger tetyp die SW Version und die Seriennummer an Type 6392 006 SW version 1 10 00 Serial number 071300475 Article number Operational time Power stage oprational time Abb 10 1 1 Maske f r die Ger teinformationen MOOG Kap 10 u P WwW N gt Type SW Version Serial number Articel number Operational time Power stage Ger tetyp Software Version Seriennummer des Ger tes wird nicht unterst tzt Summe der Betriebsstunden seit dem ersten Einschalten der 24 V Steuerspannung Summe der Betriebsstunden der Endstufe MSD 3200 Parameterbeschreibung MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung Boy 11 Passworte und Bedienebenen 1 1 1 Bedienebenen Es gibt f nf Bedienebenen die direkt ber den Moog Drive Administrator anw hlbar sind Dialogbox unterhalb der Men leiste im Moog Drive Administrator kein Password notwendig 11 2 Passw rter Schutz vor unsachgem er Bedienung Man kann jeden Antriebsregler auch in Mehrachssystemen durch Passworte sch tzen Die Passw rter k nnen selbst generiert werden und verhindern den uneingeschr nkten Zugriff zum Ger t FI VIE Eu Eau as VYITUUVVS MeIp OS Mazzo Local administrator Back Foward EE Up Undo lRepeat 6392 000 H FE Bn ED A 0 Observer Level O i nur Lesezugriff kein Password notwendig 1 Eitarelenehi Eingeschr nkter
50. N_UsrPosDiffHistory difference Po703 9 er of coo MON_Powerstage_TKK no 0 bis 4294967295 Datentyp uint32 Bu 100 bis 200 Datentyp float32 L gt Mapping E reich Einheit USER WE 0 Mapping ja Lesen 0 Einheit deg C Schreiben 1 Lesen 0 Maximaler Schleppfehler Schreiben 5 K hlk rpertemperatur MOOC MSD 3200 Parameterbeschreibung 117 Kap 12 MOOG 12 1 1 Betriebsstunden Operating hours MSD 3200 Parameterbeschreibung P 0706 Operational enabled time MON_OpEnTime Index 00 seconds sec Wer tebe 0 bis 65535 Datentyp uint16 reich WE 0 Mapping nein Einheit s Lesen 0 Schreiben 5 Sekundenz hler aktive Endstufe P 0706 Operational enabled time MON_OpeEnTime Index 01 minutes min Wvertebe 0 bis 65535 Datentyp uint16 reich WE 0 Mapping nein Einheit min Lesen 0 Schreiben 5 Minutenz hle r aktive Endstufe P 0706 Operational enabled time MON_OpeEnTime Index 02 hours h Te 0 bis 65535 Datentyp uint16 reich WE 0 Mapping nein Einheit h Lesen 0 Schreiben 5 P 0705 Operational timer MON_OpTime Index 00 seconds sec vverteb 0 bis 65535 Datentyp uint16 reich WE 0 Mapping nein Einheit s Lesen 0 Schreiben 5 Sekundenz hler P 0705 Operational timer MON_OpTime Index 01 minutes min MEERE 0 bi
51. P 0122 P 0126 MSD 3200 Anwendungshandbuch 94 Bremsen Ausgang f r Hubanwendung Drehmoment in Abh ngigkeit der Zeit Sollwertvorgabe aktiv l t Bremse zu j Bremse zu Bremse offen P 0148 ENMO time EW CHE Endstufe aktiv l Regelung aktiv P 0215 Rise time CR i i P 0213 Lift time 1 o mm P 0214 Close time i C P 0216 Fade time j Legende KCE timer aktiv breiter Balken Ist Zustand eines Einganges Steuerbit oder der Bremse P 0219 P 0217 P 0218 Maat last torque x 100 start torque Abb 6 5 1 Parameter zur Einstellung der Bremse P 0213 Motor brake lift time MPRO_BRK_LiftTime Motor brake torque fade time Nach Wegnahme der Startbedingung oder im Fehlerfall startet die Close time Sie ist die mechanisch bedingte Zeit die eine Bremse zum Schlie en ben tigt P 0216 MPRO_BRK_FadeTime Es 0 10000 Datent uint16 ae reich SR Wertebe Im l O g 0 10000 Datentyp uint16 WE 100 Mapping nein reich Einheit ms WE 100 Mapping nein Lesen o Einheit ms Schreiben 1 Lesen 0 Mit der Lift time ber cksichtigt man die mechanisch bedingte ffnungszeit der schreiben 1 Bremse Ein anstehender Sollwert wird erst aktiviert wenn der Timer abgelaufen ist Die Fade time ist die Bremsrampe mit der sich das Solldrehmoment auf O abbaut i i Motor brake factor for application P 021
52. R REFERENZFAHRT Entsprechend des parametrierten Referenzfahrttyps in P 2261 HOMSW REFERENZNOCKEN f r die Nullpunktbestim mung bei Positionierung E Ext EXTERNER FEHLER Fehlermeldungen externer Ger te f hren zu einer St rmeldung mit der Reaktion wie in P 0030 festgelegt wurde WARN EXTERNE SAMMELWARNUNG RSERR FEHLER QUITTIEREN Fehlermeldungen werden mit steigender Flanke zur ckgesetzt Achtung Der Fehler darf beim Quittieren nicht mehr anstehen P 0101 Function of digital input bis ISDO0 bis ISDO6 MPRO_INPUT_FS_ISDOO 06 P 0107 Wertebe i i OFF TAB3 Datentyp int16 reich WE OFF Mapping nein Einheit Lesen 1 Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion 0 OFF Eingang nicht aktiv START der Regelung Der Motor wird 1 START bestromt Die Drehrichtung ist vom Sollwert abh ngig 2 reserve reserviert SCHNELLHALT gem Schnellhaltreaktion EI STOP Low active 1 VORSCHUBFREIGABE Die laufende Achsbe wegung gem der HALT Reaktion wird 4 HALT unterbrochen und beim erneuten Setzen wieder fortgesetzt ENDSCHALTERAUSWERTUNG RECHTS End schalterauswertung ohne berfahrschutz 5 LCW j Die Reaktion bei vertauschten Endschaltern ist einstellbar ENDSCHALTERAUSWERTUNG LINKS End schalterauswertung ohne berfahrschutz 6 LCCW Die Reaktion bei vertauschten Endschaltern ist einstellbar TIPPEN IN POSITIVER RICH
53. S faich 0 1 Datentyp uint16 Auswertung der Multiturninformation WE 0 Mapping nein Einheit P 0552 Encoder Channel 1 Error and Lesen 0 Index Status Codes from the interface ENC_CH1_AbsEncStatus Schreiben 1 00 13 to absolute Encoders Auswahl des Modus SSI Interface on 0000H ffffH Datentyp uint16 WE 0 Mapping nein Encoder Channel 1 Lowest Einheit P 0547 allowable Multi Turn Position ENC_CH1_MTBase ver 5 Absolute Position interface Schreiben 1 Wertebe i S reich 2147483648 bis 2147483647 Datentyp int32 Anzeigeparameter Fehler und Statuscodes des Absolutinterfaces WE 0 Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap 4 59 MSD 3200 Parameterbeschreibung 60 MOOG 4 3 Resolver X6 Kanal 2 Encoder Channel 2 Gear Deno P 0513 i Encoder Channel2_Denom minator Lesen 0 P 0506 Encoder Channel 2 select ENC_CH2_Sel Schreiben 1 Wertebe OFF RES Datentyp uint16 Nenner des Gebergetriebes Kanal 2 Anschluss an X6 reich Bei dem Geberkanal 2 wird davon ausgegangen dass der Resolver immer auf der Mo WE OFF Mapping nein torwelle montiert ist Es ist nur die Einstellung 1 zur Invertierung der Drehrichtung Einheit sinnvoll Lesen D Schreib 1 En r Channel 2 Number of 2 _ P 0560 SE S SE SEH Encoder Channel 2_Lines Wert Einstellung Funktion ole Pairs
54. S MON_Motorl2t i 9 RALEA Rated current FNom of GE GE MOT_CNom Wertebe BEIS Dat ntyp Se P 0733 Motor VI protection parameters MON_Motorl2t reich Index 03 interpolation point P WE 100 Mapping nein Wertebe F 0 500 Datentyp float32 Einheit reich Lesen o WE 25 Mapping nein Schreiben 1 Einheit Hz Prozentualer Anteil des Bemessungsstroms der zugelassen werden soll in Lesen 0 Schreiben 1 Frequenzst tzpunkt f in Hz MOOC MSD 3200 Parameterbeschreibung 27 Kap 2 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung 28 Motor I2t protection parameters P 0733 Motor Dt protection parameters MON_Motorl2t Index 04 nominal frequency FNom Wertebe Datentyp 0 500 float32 reich WE 50 Mapping nein Einheit Hz Lesen 0 Schreiben 1 Bemessungsfrequenz f in Hz P 0733 h g f MON_Motorl2t index 06 Time during which max current is Time allowed Wertebe 0 6000 Datentyp float32 reich WE 120 Mapping nein Einheit s Lesen 0 Schreiben 1 Zul ssige Zeit in der der maximale Strom eingepr gt werden darf P 0733 Motor Dt protection parameters MON_Motorl2t Index 05 Motor maximum current Imax Mertebe o 1000 Datentyp float32 reich WE 150 Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 Zul ssiger Strom in bezogen auf Motor 3 Bewegungsprofile Motion Profile 3 1 Normierung Standardisation Units 3 1 1 Beschreibung der Nor
55. Scale analog output OSA00 01 00 01 Wertebe S 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float32 reich WE 1 Mapping nein Einheit V DIM Lesen 1 Schreiben 1 Skalierung des analogen Ausganges d en Sun MPRO_INPUT_FS_OSA00 01 Wertebe OFF ISAOO f reich OFF ISA01 Datentyp onig WE OFF Mapping nein Einheit Lesen 1 Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion 0 OFF nicht aktiviert 1 NACT Ausgabe der aktuellen Drehzahl 2 TACT SE Drehmoments bzw 3 IRMS Ausgabe des aktuellen Effektivstroms 4 ISAOO Ausgabe des aktuellen Wertes von ISA00 01 Funktionsselektor der analogen Ausg nge OSA00 01 Anzeigewert des Sollwertes entspricht immer einer Ausgabe von 0 10 V MOOG Kap 6 P 0133 Filter times for Index MPRO_OUTPUT_OSA00 01_Filter analog output OSA00 01 00 01 Ee 0 65 Datent float32 reich yp WE 0 Mapping nein Einheit ms Lesen 1 Schreiben 1 Filterzeit f r den analogen Ausgang MSD 3200 Anwendungshandbuch 93 MOOG 6 5 Motorbremse P 0125 Function of motor brake x13 MPRO_INPUT_FS_Motor_Brake Wertebe OFF BC_Fail Datentyp uint16 reich WE OFF Mapping nein Einheit Lesen 1 Schreiben 1 Damit wird der Ausgang f r die Benutzung einer Motorhaltebremse BRAKE pa rametriert Wird keine Bremse verwendet ist der Ausgang f r eine Vielzahl anderer Funktionen einsetzbar siehe Kapitel 6 2 Parameter
56. TABELLEN FREIGABE bernahme des aktu ellen Fahrsatzes und dessen Ausf hrung TBTEA FAHRSATZ POSITIONIERUNG TEACH_IN f r die Position Fahrsatztabelle TABO 2 Bin re Auswahl des Fahrsatzes 0 TAB1 2 Bin re Auswahl des Fahrsatzes 2 25 TAB2 2 Bin re Auswahl des Fahrsatzes 4 26 TAB3 2 Bin re Auswahl des Fahrsatzes 8 Funktionsselektor der analogen Eing nge ISA00 01 grau markiert Mit 4 digitalen Eing ngen lassen sich 16 Fahrs tze anw hlen P 0405 P 0406 Analog input 0 1 filter time CON_ANA_Filt0 1 Wertebe reich 0 100 Datentyp float32 WE Einheit Mapping nein Lesen Schreiben Filterzeit f r die analogen Eing nge ISAOO und ISAO1 6 4 Analoge Ausg nge actual value Analogausgang Scale Offset P 0129 OFF 0 P 0130 A NACT 1 Ze Fiter TACT 2 gt IRMS 3 OSA00 LZ Ge RI Gan P 0133 ISAOX 4 P 0132 P 0131 Index 0 1 Index 0 1 Index 0 1 eh Voltage offset for Index MPRO_OUTPUT_OSA00 01_Offset 00 01 analog output OSA00 01 eiert 10 bis 10 Datentyp float32 reich WE 0 Mapping nein Einheit vV Lesen 1 Schreiben 1 Einstellung eines Spannungsoffsets Abb 6 4 1 Selektor f r die analogen Ausg nge WA Scale factor for Index MPRO_OUTPUT_OSA00 01_
57. TUNG Im Posi tionier Handbetrieb kann eine Achse mit 7 INCH_P Schleich oder Eilgeschwindigkeit verfahren werden 14 reserve Reserve TOUCHPROBE Die Touchprobe Funktion ist 15 PROBE nur f r die beiden schnellen Eing nge ISDO5 und ISDO6 zu verwenden EINGANG IST IM ABLAUFPROGRAMM 16 PLC NUTZBAR Eing nge k nnen unabh ngig von der Einstellung immer gelesen werden un PLC IR PLC INTERRUPT Unterbrechung des Pro gramms 18 MP_UP MOTORPOT Sollwert erh hen 19 MP_DOWN MOTORPOT Sollwert reduzieren 20 reserve Reserve 21 TEEN TABELLEN FREIGABE bernahme des aktu ellen Fahrsatzes und dessen Ausf hrung P 0101 Suratlon of dicel input P 0120 Input inversion mask MPRO_INPUT_INV Ss ISDOO bis ISD06 MPRO_INPUT_FS_ISDO0 06 pp ENPO Bit 1 6 ISDOO bis ISDO5 22 TBTEA euer TEACH_IN Bit 7 ISDSH f r die Position Fahrsatztabelle Bit 17 ISD06 23 TABO FAHRSATZ O Bin re Auswahl des Fahrsatzes n i e Funktionsselektor zum Invertieren der digitalen Eing nge 24 TAB1 FAHRSATZ 1 25 TAB2 FAHRSATZ 2 26 TAB3 FAHRSATZ 3 7 ees SE ISDSH STO ee f r digitale E ISD06 Seren Gebees 1 siehe Kap 3 1 im Anwendungshandbuc TEPER ENPO Enable Power Einschaltbereit Function of digital input Z2ms START P 0108 MPRO_INPUT_FS_ISDSH EE ISDSH es AS ISDOx START Eingeschaltet Wertebe
58. Wertebe 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float32 reich WE 0 Mapping ja Einheit USER Lesen 0 Schreiben 5 Drehzahlsollwert in User Einheiten MSD 3200 Parameterbeschreibung 113 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung P 0281 Actual speed in user units MPRO_FG_UsrActSpeed P 0410 Actual DC link voltage CON_ACT_VDC Wertebe Wertebe 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float32 i 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float32 reich reich WE 0 Mapping ja WE 0 Mapping ja Einheit USER Einheit vV Lesen 0 Lesen 0 Schreiben 5 Schreiben 5 Drehzahlistwert in User Einheiten Aktuelle Zwischenkreisspannung P 0232 Speed command in user units MPRO_FG_UsrCmdSpeed P 0412 Actual position CON_PCON_ActPosition Wertebe Wertebe f R 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float32 g 2147483648 bis 2147483647 Datentyp int32 reich reich WE 0 Mapping ja WE 0 Mapping ja Einheit USER Einheit iner Lesen 0 Lesen 0 Schreiben 5 Schreiben 5 Drehzahlvorgabe Positionsistwert P 0312 Actual motor voltage rms phase to phase CON_CCON_VMot Wertebe reich 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float32 WE Mapping ja Einheit Lesen Schreiben umelle lo P 0413 Reference position CON_PCON_RefPosition Wertebe N 2147483648 bis 214748
59. als f r Drehzahlregelung Lesen 0 Schreiben 1 Wert Einstellun Funktion P 0522 Encoder Channel Select for Positi ENC PCon 0 OFF kein Geber angew hlt on Control 2 Anwahl f r hochaufl senden SinCos m CHI Geber Anschluss an X7 vN OFF CH3 Datentyp uint16 reic A hl eines Resol Anschl 2 CH2 i eines Resolvers Anschluss an WE OFF Mapping Sie 3 CH3 Anwahl f r hochaufl senden SinCos Einheit Geber extern Anschluss an X8 Lesen 0 Auswahl des zu verwendenden Geberkanals f r die Motorkommutierung Mit der Schreiben 1 en erfolgt Geberauswertung Mit der Einstellung ungleich OFF ist die Wert Einstellung Funktion rahtbrucherkennung aktiv g 0 OFF kein Geber angew hlt Anwahl f r hochaufl senden SinCos P 0521 Encoder Channel Select for Speed ENC SCon m CH1 Geber Anschluss an X7 Control 2 CH2 Anwahl eines Resolvers Anschluss an Wertebe X6 ich OFF CH3 Datentyp uint16 ll Anwahl f r hochaufl senden SinCos F 3 CH3 y WE OFF Mapping nein Geber extern Anschluss an X8 Einheit Auswahl des zu verwendenden Geberkanals f r Lageregelung Lesen D Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion 0 OFF kein Geber angew hlt CH1 Anwahl f r hochaufl senden SinCos Geber Anschluss an X7 Encoder Channel Select for Mas 4 2 SinCos X7 Kanal 1 Geber extern Anschluss an X8 P 0523 ENC_RefCon t
60. ams zero pulse at RefNock High Referenzfahr auf Nocken positive Flanke positive Fahrtrichtung und Nullimpuls RefNock High P 2261 6098H DS402 homing method MPRO_402_HomingMethod 5 Neg reference cams zero pulse at Referenzfahrt auf Nocken negative Flanke RefNock Low negative Fahrtrichtung Nullimpuls 6 Neg reference cams zero pulse at Referenzfahrt auf Nocken positive Flanke RefNock High negative Fahrtrichtung Nullimpuls left reference cam polarity zero pulse at 7 bis 14 Verschiedene Referenzfahrten auf Nocken RefNock Low 15 16 not determined Reserviert 17 Neg end switch Referenzfahrt negativer Endschalter 18 Pos end switch Referenzfahrt positiver Endschalter Referenzfahrt auf Nocken negative Flanke 19 Pos reference cams Stop at RefNock Low l positive Fahrtrichtung Referenzfahrt auf Nocken positive Flanke 20 Pos reference cams Stop at RefNock High u positive Fahrtrichtung Referenzfahrt auf Nocken negative Flanke 21 Neg reference cams Stop at RefNock Low negative Fahrtrichtung 22 Neg reference cams Stop at Referenzfahrt auf Nocken positive Flanke negative Fahrtrichtung 23 bis 30 left reference cam polarity Stop at RefNock Low Verschiedene Referenzfahrten auf Nocken 31 bis 32 Not defined Reserviert 33 Next left zero pulse Nullimpuls in negativer Fahrtrichtung
61. ant SCD_JSum Wertebe 0 100 Datentyp float32 reich WE 0 Mapping nein Einheit kg m m Lesen 0 Schreiben 1 Gesamtmassentr gheit Motor und Anlage P 1519 SE SCD_AT_SConHysTorque resis control torque limit be 0 bis 10000 Datentyp float32 reich WE 0 Mapping nein Einheit Nm i i rameter D_MechPar P 1519 Autotuning for Jsum speed hyste SCD_AT_SConHysTorque P 1521 Mechanical system parameters SCD_MechPara resis control torque limit Index 01 mass or inertia ratio Ioad motor m Lesen 1 Einheit Schreiben 1 Lesen 1 Drehmoment f r Massentr gheitsermittlung Schreiben 1 Masse oder Tr gheitsverh ltniss Last Motor P Autotuning parameters for cont TP Index rol and results GE P 1521 Mechanical system prameters SCD_MechPara 00 19 Index 02 Load point load_point Wertebe f _ S 3 4 E38 bis 3 4 E38 Datentyp float32 Be deeg D tenty oaa WE 0 Mapping nein WE 1 Mapping nein Einheit Einheit Lesen 1 Lesen 1 Schreiben 1 Schreiben 1 Interner Parameter der Autotuningfunktion Lastpunkt P 1521 Mechanical system parameters SCD_MechPara P 1521 Mechanical system prameters SCD_MechPara Index 00 resonant frequency f_res Index 03 constant load torque m_const Wertebe SC 1 2000 Datentyp float32 See 1000 bis 1
62. apping nein Wertebe Einheit reich Datentyp string Lesen 0 WE Nm Mapping nein Schreiben 1 Einheit Beschleunigungseinheit Angabe als Klartext Lesen 0 Schreiben 1 Drehmomenteinheit Angabe als Klartext P 0294 Factor Group Torque unit exponent MPRO_FG_TorqueExp Wertebe reich atto exa Datentyp int32 WE Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 Exponent der Drehmomenteinheit Beispiel 312 Rotativer Motor Normierung des rotativen Motors Positionierung in milligrad Eine Motorumdrehung entspricht 360000 milligrad bzw 1048576 Inkremente Geschwindigkeit in U min Beschleunigung in U min s P 0295 Factor group Torque unit scaling MPRO_FG_TorqueScaleFac factor Wertebe n p R Wes 2147483648 bis 2147483647 Datentyp int32 P Nr Parametername Bedeutung Default Einstel Interne Einheit lung f r rotativen WE 1 Mapping nein Motor Einheit P 0270 MPRO_FG_PosNom Inkremente pro lincr rev inter Lesen 0 Umdrehung 1048576 ne Aufl sung Schreiben 1 20 Bit Skalierungsfaktor der Drehmomenteinheit P 0271 MPRO_FG_Nom Z hler 1 rev P 0272 MPRO_FG_Den Nenner 360000 milligrad P 0273 MPRO_FG_Reverse Drehrichtungs False rechtsdre umkehr hend P 0274 MPRO_FG_Speed Geschwindig i Fac keitsfaktor mh U min P 0275 MPRO_FG_AccFac Beschleuni 1lu min
63. at berwachung Sub Id 00 Werkseinstellung Sub Id 02 lp Die I xt berwachung sch tzt den Motor im gesamten Drehzahlbereich vor berhitzung Sub IdO1 la Dies ist vor allem wichtig bei eigenbel fteten Motoren Bei l ngerem Betrieb von IEC Asynchron Normmotoren mit kleiner Drehzahl reicht die K hlung durch den L fter und das Geh use nicht aus Daher ist f r eigenbel ftete ASM eine Reduk fo fn fH gt tion des maximal zul ssigen Dauerstroms in Abh ngigkeit von der Drehfrequenz p H gt Subid03 Sub Id 04 notwendig Bei korrekter Einstellung ersetzt diese Funktion einen Motorschutz EE H Fr d S SS d 5 eispiel x In schalter ber die St tzpunkte l sst sich die Kennlinie den Betriebsbedingungen Sub Id 04 Te en anpassen Werkseinstellung Anpassung der Motorschutzkennlinie Bei einer Abschaltung durch die xt berwachung erscheint die folgende Fehler durch die St tzstellen unterhalb der meldung Nennfrequenz E09 01 l xt Abschaltung zum Schutz des Motors Abb 2 4 1 Motorschutzkennlinie berschreitung der zul ssigen Strom Zeitfl che MOOC MSD 3200 Parameterbeschreibung 25 Kap 2 MSD 3200 Parameterbeschreibung 26 MOOG Erl uterungen zur Einstellung der Motorschutzkennlinie max motor temperature switch P 0731 H MON_MotorTempMax P 0733 Sub Id
64. bleFF Datentyp float32 WE Mapping nein Einheit N cycles CON_PConTS Or Keier 0 1000 Datentyp float32 reich WE 0 Mapping nein Einheit ms Lesen 0 Schreiben 1 Lesen Schreiben Pr diktion des Lagereglers Aktivierung d er Vorsteuerung Friction compensation scaling P 0375 Speed feedforward scaling factor CON_IP_SFFScale P 0386 factor SON Zen nie ES 0 1000 Datentyp float32 EE 0 100 Datentyp float32 reich reich WE 100 Mapping nein WE 0 Mapping nein Einheit Einheit Lesen 0 Lesen 0 Schreiben 1 Schreiben 1 Skalierungsfaktor f r die Drehzahlvorsteuerung Skalierungsfaktor f r die Reibungskompensation MOOG Kap 5 MSD 3200 Parameterbeschreibung V MOOG 5 2 9 Kommutierungsfindung Auto commutation A isdref I posg Mf CON_ICOM Current d IECON Verfahren v amp t t o tH t 2 IS P 0392 TIME Abb 5 2 9 1 Abgleich der aktuellen Rotorlage zum Nullpunkt des inkrementellen Gebers CON_ICON Commutation detection control P 0390 CON_ICOM word for selection Wertebe OFF HALLS Datentyp uint16 reich WE OFF Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion 0 OFF Funktion ist ausgeschaltet Kommutierung mit Bewegung Bei diesem a IENCC Verfahren kann sich der Rotor
65. bung 19 Kap 2 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung 20 P 0461 Motor inertia MOT_J P 0470 Motor stator resistance MOT_RStat wveri 0 1000 Datentyp float32 resen 2 bereich Schreiben 1 WE o Mapping nen Statorwiderstand des Motors Es wird nur der Wert einer Phase eingetragen Einheit kg m Achtung Im Motordatenblatt wird oft der zweifache Wert Phase Phase angegeben Lesen 0 i Schreiben j P 0471 Motor stray stator inductance MOT_VNom Massentr gheit des Motors Werte 0 1000 Datentyp float32 a a m lt lt bereich P 0463 Motor number of pole pairs MOT_VNom WE 0 Mapping nein Werte iasg pateni ege Einheit mH e um bereich An Lesen 0 WE 1 Mapping nein Schreiben 1 Einheit Statorinduktivit t Es wird nur der Wert einer Phase eingetragen Lesen 0 Achtung Im Motordatenblatt wird oft der zweifache Wert Phase Phase angegeben Schreiben 1 EEE g Stator inductance variation in Anzahl der Polpaare des Motors P 0472 of MOT_Lsig MOT_LsigDiff Index 00 q stator inductance 0 MOT_ Lsig_q I0 P 0462 Motor rated flux MOT_FluxNom CNom Werte z bereich SE Datentyp Todta Wanad 0 1000 Datentyp float32 WE 0 25 Mapping nein WE 100 Mapping nein Einheit Vs Einheit Lesen 0 Lesen o Schreiben 1 Schreiben 1 Magnetischer Fluss des Motors Skalierung der q Stator Induk
66. d bei Ausschalten der Endstufe durchlaufen Die Regelung wird ber verschiedene Steuerkan le Klemmen Bus PLC ausgeschaltet MSD 3200 Parameterbeschreibung 38 Reaktion bei Disable operation Option Code Der Parameter disable operation option code bestimmt welche Aktion beim Durch laufen des bergangs Operation enable nach Switched on 4 und 5 erfolgen soll 605B H DS402 shutdown option 605CH DS402 disable operation Endstufe gesperrt Reaktion bei Shutdown Option Code Regelung aus P 2219 MP_ShutdownOC P 2220 MP_DisableopOC code option code Watt QSOPC SDR Datentyp int16 EES POFF SDR Datentyp int16 reich reich WE POFF Mapping nein WE POFF Mapping nein Einheit Einheit Lesen 0 Lesen 0 Schreiben 0 Schreiben 0 Wert Einstellung Funktion Wert Einstellung Funktion Bei einem Shutdown Kommando wird die 0 POFF Endstufen sperren Antrieb trudelt aus 1 QSOPC im Quickstop option code angew hlte Stop Der Antrieb bremst mit programmierter Variante ausgef hrt a SDR Verz gerungsrampe Anschlie end wird die 0 POFF Endstufen sperren Antrieb trudelt aus Endstufe gesperrt Der Antrieb bremst mit programmierter Reaktion bei Disable Operation Option Code 1 SDR Verz gerungsrampe Anschlie end wird die Reaktion bei Halt Option Code Halt Vorschub Der Halt Vorschub Zustand bremst eine laufend
67. daption Observer design parameters P 0353 SS CON_SCALC_ObsDesignPara Dumping coefficient Index 06 i AccGain Acceleration measurement gain Wertebe 10000 10000 Datent float32 reich WE 0 Mapping nein Einheit rpm s W Lesen 5 2 7 Feldschw chung field weakening Weitere Informationen zur Feldschw chung findet man im Anwendungshandbuch Kapi tel 2 7 P 0340 Magnetisation current rms CON EM Imag Wertebe reich 0 1000 Datentyp float32 WE Mapping nein Einheit Lesen EK Aia Speedvalue for mag current Index e CON_FM_SpeedTab 00 07 scaling u 10 1000 Datentyp float32 reich WE 100 Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 Schreiben Magnetisierungsstrom Zu dem Drehzahl Tabellenelement P0342 Index xx wird der passende Strom ein gepr gt Danach wird der Strom ber die Drehzahl zwischen den St tzstellen linear Feldschw chung ber einen PI Spannungsregler P 0341 Speed where field weaking starts CON_FM_ImagSLim Meteo 0 10000 Datentyp float32 reich WE 100 Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 Gilt nur f r ASM F r die Feldschw chung stehen zwei miteinander kombinierbare Verfahren zur Verf gung a Statische Kennlinie vom d Strom in Abh ngigkeit der Motordreh zahl aus den Tabellenwerten b 1 n Kennlinie
68. den Einmassen Beobachter erfolgen soll P 0352 Index 01 21 Observer Parameter meaning despends on CON_SCALC CON SCALC_ObsPara P 0353 Index 01 Observer design parameters Dumping coefficient CON_SCA LC_ObsDesignPara alpha Wertebe reich 3 4E 38 3 4 38 Datentyp uint16 Wertebe reich 0 25 10 Datentyp float32 WE 0 Mapping nein WE 2 Mapping nein Einheit Einheit Lesen 0 Lesen Schreiben 1 Schreiben Interner Parameter des Beobachters D mpfungskoeffizient Observer design parameters V 2 0 zur Verf gung fi Hinweis Die grau hinterlegten Parameter stehen erst ab der Firmwareversion MOOG Wertebe reich Time constant of speed filtering 0 05 1000 Datentyp P 0353 Observer design parameters CON SCALC_ObsDesignPara P 0353 Dumping coefficient CON_SCA LC_ObsDesignPara Index 00 time constant of observer TF Index 02 Load torque is applied 0 at loadpoint Wertebe TET Datentyp ioana motor 1 at load 2 equally da Do 0 2 Datentyp float32 WE 1 Mapping nein reich Einheit ms WE 1 Mapping nein Lesen 1 Einheit Schreiben 1 Lesen 1 Zeitkonstante des Beobachters Schreiben 1 Lastpunkt P 0353 N EN CON_SCALC_ObsDesignPara Index 03 Dumping coefficient TFI float32 WE 1 Mapping nein Einheit
69. e Bewegung ab solange der Zustand Reaktion bei Fault Reaction Option Code Fehler 605EH DS402 fault reaction aktiv ist W hrend des Bremsvorgangs kann wieder in den alten Zustand beschleunigt P 2222 option code MP_FaultReactionOC werden Bei Deaktivierung wird wieder mit der programmierten Beschleunigungsrampe er ertebe angefahren POFF VLIM Datentyp int16 reich P 2221 605CH DS402 halt option code MP_HaltOC WE POFF Mapping nein Wertebe Einheit SDR VLIM Datent int16 reich Ga Lesen 0 WE SDR Mapping nein Schreiben 0 Einheit Wert Einstellung Funktion Lesen 0 0 POFF Endstufen sperren Antrieb trudelt aus Schreiben 0 Der Antrieb bremst mit programmierter E A 1 SDR Verz gerungsrampe Anschlie end wird die Wert Einstellung Funktion Endstufe gesperrt Der Antrieb bremst mit programmierter 2 QSR Bremsen mit Schnellhaltrampe 1 SDR Verz gerungsrampe anschlie end wird die Endstufe gesperrt Bremsen mit max Dynamik an der Strom 3 CLIM grenze Der Drehzahlsollwert wird gleich 2 QSR Bremsen mit Schnellhaltrampe 0 gesetzt Anschlie end wird die Endstufe Bremsen mit max Dynamik an der Strom gesperrt 3 CLIM grenze Der Drehzahlsollwert wird gleich Bremsen mit max Dynamik an der Span D gesetzt Anschlie end wird die Endstufe a ou nungsgrenze Der Drehzahlsollwert wird gesperrt gleich O gesetzt Anschlie end wird die Bremsen mit max Dynamik
70. eich Datentyp uin F r eine optimale Performance und f r eine einfache Inbetriebnahme des Antriebs WE ROT Mapping nein systems wird empfohlen das Ger t mit Standard Motoren aus dem Warenkatalog zu Einheit betreiben Es steht eine Datenbank zur Verf gung in der Motordatens tze Geberdaten s tze und Standardregelungseinstellungen enthalten sind Lesen o Mit dem Antriebsregler k nnen sowohl Synchronmotoren als auch Asynchronmotoren Schreiben 2 geregelt werden Es werden rotative und lineare Bauformen unterst tzt Wert Einstellung Funktion ROT rotatives Motorsystem LIN lineares Motorsystem P 0450 GE Yon Auswahl des zu verwendenden Motorsystems rotativ linear een OFF ASM Datentyp uint16 bereich WE PSM Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion 0 OFF kein Motor angew hlt 1 PSM Permanenterregte Synchronmaschine 2 ASM Asynchronmaschine 3 not defined Reserve Auswahl des Motortyps MOOC MSD 3200 Parameterbeschreibung 17 Kap 2 MOOG P 1530 Determination of default motor SCD_SetMotorControl control settings Wertebe f rich READY FAULT Datentyp uint16 WE READY Mapping nein Einheit Lesen 1 Schreiben 2 Wert Einstellung Funktion 0 READY Ende der Berechnung 1 CALC Berechnung starten 2 FAULT Fehler w hrend der Berechnung Berechnung von Motordatens tzen Um die Berechnung d
71. eit 1 min Einheit Nm Lesen 0 Lesen 0 Schreiben 5 Schreiben 5 Drehzahlsollwert Drehmomentistwert MSD 3200 Parameterbeschreibung 115 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung P 0700 Actual current rms MON_CurrentRMS Wertebe reich 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float32 WE Mapping ja Einheit Lesen Schreiben ulo i gt o Aktueller Istwert des Stromes Monitoring actual values of mo P 0701 tor and inverter MON_ActValues Index 00 l t_integrator for motor protec Hr Motor tion Wertebe reich 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float32 WE 0 Mapping ja Einheit Lesen 0 Schreiben 5 Aktueller Zustand des Gr Integrators f r den Motoschutz Monitoring actual values of mo P 0701 tor and inverter MON_ActValues Index 01 I t_integrator for inverter I t_Inverter protection Wertebe reich 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float32 WE 0 Mapping ja Einheit Lesen 0 Schreiben 5 P 0701 Index 01 Monitoring actual values of mo tor and inverter l t_integrator for inverter protection MON_ActValues t_Inverter Aktueller Zustand des I t Integrators f r den Ger teschutz Monitoring actual values of mo P 0701 MON_ActValues tor and inverter Index 02 IPhasor actual motor current amplitude Wertebe 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float
72. ell eingestellten Schaltfrequenz e Pl Werte f r den Drehzahlregler und der P Wert f r die Lagereglerverst rkung Da bei wird von einer m ig steifen Mechanik und einer Tr gheitsmomentanpassung von Last zu Motor im Verh ltnis 1 1 ausgegangen MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap 2 23 MOOG 2 3 AS Motor Asynchronmotor Die Parameterbeschreibung f r die Parameter P0451 bis P 0472 sind im Kapitel 2 1 PS Motor schon beschrieben Weitere Parameter sind MSD 3200 Parameterbeschreibung 24 Motor main inductance scaling P 0475 MOT_Lmagscale factor Lesen 0 Schreiben 1 Skalierungsfaktor f r die Hauptinduktivit t P 0476 Motor rotor resistance MOT_Rrot Weg 0 3 4E 38 Datentyp float32 bereich WE 0 Mapping nein Einheit Ohm Lesen 0 Schreiben 1 P 0473 er nedes DEN s vs Isd MOT_LmagTab 00 10 0 1 Index LmagldMax nens 0 1000 Datentyp float32 bereich WE 0 Mapping nein Einheit mH Lesen 0 Schreiben 1 Rotorwiderstand des Motors Skalierungstabelle f r die Hauptinduktivit t P 0474 Lmag table max magnetization current MOT_LmagldMax motor rotor resistance scaling Werte bereich 0 1000 Datentyp float32 WE Mapping nein Einheit Lesen o l o P 0477 MOT_RrotScale factor ae 0 1000 Datentyp float32 bereich WE 100 Mapping ne
73. en 1 Einheit Schreiben 1 Lesen 1 Wert Einstellung Funktion Schreiben 1 0 OFF Generator deaktiviert Anzahl der Zyklen 1 STOP Testsignal deaktivieren 2 START Aktivierung des Testsignals P 1503 7 j Index E SCD_TSIG_Offset Steuerwort des Testsignalgenerators a offsets for rectangular wave gt L Test signal generator Wertebe i P 1501 gnel geneei SCD_TSIG_OUTSel eich 1000000 bis 1000000 Datentyp float 32 output signal selector WE 0 Mapping nein Wertebe OFF bis SRAMP Datentyp uint16 g P reich Einheit var WE OFF Mapping nein Lesen 1 Einheit Schreiben 1 Lesen 1 Offset f r Rechtecksignal Schreiben P 1504 Test signal generator Test signal generator Her offsets for reetangullar wave SCD_TSIG_Time P 1507 initial phase EE current SCD_TSIG_SetPhase MEERE 0 bis 100000 Datentyp float 32 Wentebes 180 bis 180 Datentyp float 32 reich reich WE 0 Mapping nein WE 0 Mapping nein Einheit s Einheit degree Lesen 1 Lesen 1 Schreiben 1 Schreiben 1 Zeiten f r Rechtecksignal Startphase des Stromraumzeigers im VFCON und ICON Betrieb P 1505 EE SCD_TSIG_Amp P 1508 M SCD_TSIG_PRBSTIMe Wertebe Wertebe reich 1000000 bis 1000000 Datentyp float 32 reich 0 125 bis 1000 Datentyp float 32 WE 0 Mapping nein WE 0 Mapping nein Einheit var Einheit ms Lesen 1 Lesen 1 Schreiben 1 Schreiben 1
74. enzfahrttypen HOMINO u a ae aa 40 5 2 10 Inbetriebnahme Commissioning nenne 79 35 Handbetrieb Tippbetrieb Jog mode 42 5 2 11 Autotuning Be AEE ANTIE REES A OA A TT 80 3 6 Tabellensollwerte Setpoint table nsnnennennnnenennnennennnnn 43 5 2 13 Testsignalgenerator En 82 3 6 1 Fahrs tze f r max 16 Drebmomentsollwerte 43 MOOC MSD 3200 Parameterbeschreibung 7 Inhalt MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung 98 Inhalt MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung 29 berblick Da die Software des Antriebsreglers eine Vielzahl von Funktionen u a auch die M g lichkeit zur Anbindung von unterschiedlichen Feldbussen bietet ist die Dokumentation wie Abbildung 1 darstellt auf verschiedene Dokumente aufgeteilt Systematik der Dokumentation Dokument Inhalt Ger teeinbau Installation Sicherheit Spezifikation Beschreibung Hardware Funktionsbeschreibung Basissoftware Beschre ibung und Hard und Software der Parametrierung am MSD 3200 Feldbus Ausf hrung Beschreibung und Hard und Software der Parametrierung am MSD 3200 Feldbus Ausf hrung Beschre Parame ibung und rierung am MS D 3200 Hard und Software der Feldbus Ausf hrung Beschre Parame ibung und rierung am MS D 3200 Hard und Software der Feldbus Ausf hrung Kurzbeschreibung aller Parame er Basissoftware Abb 1 bersicht be
75. er In Wertebe a Datentyp Unie P 0505 Encoder Channel 1 Select ENC CH Sel ES Wertebe OFF SINCOS Datent int16 WE OFF Mapping nein reich 2 atentyp uin Einheit WE OFF Mapping nein Lesen 0 Einheit Klemme X7 Schreiben 1 Lesen 0 Wert Einstellung Funktion Schreiben 1 0 OFF kein Geber angew hlt Wert Einstellung Funktion Anwahl f r hochaufl senden SinCos 0 OFF kein Geber angew hlt a CH1 Geber Anschluss an X7 R a SinCos Auswahl eines hochaufl senden 0 CH2 on eines Resolvers Anschluss an SinCos Gebers Konfiguration der inkrementellen Schni lle D CH3 Anwahl f r hochaufl senden SinCos EES SES Encoder Channel 1 Number of Soll ein Geber als Leitgeber eingesetzt werden so wird der zu verwendende Kanal hier P 0542 Hassan EN CH Une angew hlt Wertebe reich 1 65535 Datentyp uint32 comutation offset of resp enco P 0349 der CON_FM_MConOffset WE 2048 Mapping a Wertebe Einheit 180 bis 180 Datentyp float32 reich Lesen 0 WE 0 Mapping nein Schreiben 1 Einheit deg Einstellung der inkrementellen Strichzahl Bei Drehgebern mit den Protokollen Lesen 0 EnDat 2 1 und Hiperface wird die Strichzahl aus dem Drehgeber ausgelesen und auto Schreiben 1 matisch parametriert Geberoffset MOOC MSD 3200 Parameterbeschreibung 55 Kap 4 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung 56
76. erungsparameter nn 29 MSD 3200 Parameterbeschreibung P Parameter Legendes siisii niet 12 Ne EE 111 PIKTOgr aM TEE 14 Positionssollwerte u ea 44 POWER Stage EE 15 ET 77 PS SYNCALONMOTOT ee intiadle 18 PS l NSAMOTO 2 5 ee ee deg 21 Q L llgen 37 R REGELUNG Seeerei Ee ege eege 38 Rastmomentkompensation Anti Cogogingo en 67 Referenzfahrttypen Homing rrene 40 Referenznocken Endschalter eeeeeseeeeiiiiieeseserereriririrreresereerrrn 41 Regelung CONO esana ee 65 Reoelungsparameter rosids iaaa iia 66 Reibungsk mMp nsatiON s sis irei eiii 77 Resolver X6 channel 21 60 R tativer le TEE 33 S Bella e 37 sl lge e EE 38 Sicher abgeschaltetes Drehmoment nenn 87 Sicherheits hinweis E segnoria a A 11 SinCos X7 channe EE 55 Skalierung EE 46 Seit elle Gen EE 15 122 Gbeetlivueloelpv Jet er ktdureegesdegeteeee E E e 101 Statemachine DRIVECOM ana ssuenenannetn kennen arena 50 STO NEE 87 Suel elei el isn 37 T Tabellens llwerte a 43 Tabellensollwerte Setpoint Loble 43 Taktfrequenz essen 15 JEmperatursehnsor ae een aa 27 Testsionalgenerator nennen 82 Tippbetriebsz u u eeH Rene ae 42 Torquefforce liMit u a een 100 U U EBetrieb openl00P nn user Eina 66 Eenelter ae 11 berblick Anwendungshandbuch 11 Dette eet 15 leet ren een 15 V Vorst uerzweig rau 69 W Warnungen und Begrenzungen neeeenennneeerneennnn 97 Z K l Cl 113 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung
77. face Es erm glicht die parallele Auswertung von bis zu drei Gebern gleichzeitig Zwei stehen standardm ig und ein dritter optional ber eine Best ckungsvariante zur Verf gung e Channel 1 SinCos X F r den Einsatz von hochaufl senden SinCos Gebern e Channel 2 Resolver X6 F r den Anschluss von Resolvern e Channel 3 externer Geber X Die Lagemessung muss am Motor erfolgen Sie kann aber dar ber hinaus zu s tzlich an der Achsmechanik gemessen werden Messung ber Motorgeber und externen oder optionalen Geber Hinweis Die Lagemessung ber Motorgeber ist immer erforderlich die Messung an der Achsmechanik ist optional daher wird der Geber an der Achsmechanik als optionaler Geber bezeichnet Er wird auch externer Geber genannt da dieser Geber nicht intern am Motor sondern extern an der Achse angebracht ist Der Antriebsregler kann Signale sowohl ber absolute als auch relative Messsysteme auswerten sofern die Gebersignale der Spezifikation entsprechen Unabh ngig von den verwendeten Gebern oder deren Kombinationen werden die La geistwerte von der Firmware mit einer Aufl sung von maximal 32 Bit ausgewertet MOOG 4 1 Die Geberstruktur SSI i ENC_Ch1_Abs Absolute Encoder ENDAT21 X Information Management I Position HIPERFACE ENC_DATA SON Control E ENC_Ch1_Sel Advanced Speed Control K
78. g W Bitanzahl der Multiturninformation Einheit L 0 E h 13 N S E P 0574 Boca SC lumber ei Encoder Channel 3_SingleT Schreiben 1 Single Turn Bits Strichzahl des optischen Gebers pro Motorumdrehung Option X8 Wee 0 25 Datentyp uint16 reic WE 13 Mapping nein E h EE inhei P 0576 HE ENC_CH3_TypeTTL Einheit Signals Lesen 0 Wertebe i S reich A_B bis A_DIR Datentyp uint16 Schreiben 1 Bitanzahl der Singleturninformation WE A_B Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion 0 A_B Geber Spur A B TTL Encoder spuren 1 A DIR Puls Richtungssignal _P 0575 Encoder Channel 3 Code select 1 me EEN Gray Binary Datentyp uint16 reich WE A_B Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 wet Enstelng Funktion 0 BINARY Auswertung des Bin rcodes W I Gray Auswertung des Graycodes MSD 3200 Parameterbeschreibung LS Kap 4 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung SE 5 Regelung Control 5 1 Blockschaltbild der Regelung Vorsteuerung mit Lageregelung P 0376 P 0372 P 0375 position Stromregelung Motion Profile P 0374 P 0360 j Q pos_delta O P 0329 position controller velocity bosact m controller P 0351 dig Filter bw Feedback Zweig ABB 5 1 1 Blockschaltbild der Regelung MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung ee Kap 5
79. gelaufen a Warning level MON_WarningLevel 10 11 Torque ON OFF motor torque_ON OFF ei 0 1000 Datentyp float32 reich an 0 Mapping nein Einheit Nm Lesen n Schreiben 1 Warnung Dre hmomentschwelle erreicht P 0730 fadex Warning level MON_WarningLevel 12 13 Speed ON OFF motor actual speed_ON OFF ertene 0 10000 Datentyp float32 reich WE 0 Mapping nein Einheit rpm Lesen 0 Schreiben 1 Warnung Drehzahlschwelle erreicht P 0730 ee MON_WarningLevel Index TC ON OFF cooler power electronics tempera 14 15 ture_ON OFF Wertebe 0 200 Datentyp float32 reich WE 0 Mapping nein Einheit deg C Lesen 0 Schreiben 1 Warnung Temperaturschwelle erreicht K hlk rpertemperatur P 0730 Warming leval l MON_WarningLevel Index Tint ON OFF imternal control electronics tem 16 17 perature _ON OFF Weier 0 200 Datentyp float32 reich WE 0 Mapping nein Einheit deg C Lesen 0 Schreiben 1 Warnung Temperaturschwelle erreicht interne Ger tetemperatur SE Warning level MON_WarningLevel 18 19 motor temperature ON OFF Motor Temp_CN_ON OFF Metier 0 200 Datentyp float32 reich WE 0 Mapping nein Einheit deg C Lesen 0 Schreiben 1 MOOG Kap 7 P 0730 Index 18 19 Warning level motor temperature ON OFF MON_WarningLevel Motor Temp_CN_ON OFF Warnung Temperatursc
80. h bergang des Signals Ist direkt nach Einschalten der Netzspannung das Startsignal auf High Pegel so wird die Regelung nicht gestartet Es ist zuerst ein Low High bergang erforderlich Pegelgetriggert LEVEL 1 Der Start wird ausgef hrt wenn der Pegel des Startsignals HIGH Potential hat Ist beim Einschalten der Netzspannung das Startsignal auf High Pegel so wird die Rege lung sofort gestartet Die Funktion wird auch f r den automatischen Start Autostart nach Netz Ein ver wendet 7N Achtung Der Antrieb l uft mit der Funktion Autostart nach Netz Ein oder der Quittierung einer St rmeldung in Abh ngigkeit der Fehlerreaktion auto matisch an P 0159 Motion control selection MPRO_CTRL_SEL Wertebe i SES OFF Profibus Datentyp uint16 WE OFF Mapping nein Einheit Lesen 1 Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion 0 OFF kein Steuerort gew hlt 1 TERM Steuern ber Klemme 2 PARA Steuern ber Moog Drive Administrator 3 not defined nicht definiert 4 PLC Steuern ber PLC IEC 61131 5 DS 402 Steuern ber DS 402 motion profile CANopen EtherCAT 6 SERCOS Steuern ber SERCOS 7 PROFIBUS Steuern ber PROFIBUS Der Steuerort bestimmt ber welche Schnittstelle der Antrieb kontrolliert werden soll P 0165 Motion profile selection MPRO_REF_SEL Wertebe OFF Profibus Datentyp u
81. hwelle erreicht Motortemperatur Speed Window for motor stand P 0745 i MON_RefWindow still or target reached Kee 0 3 4E 38 Datentyp float32 reich WE 10 Mapping nein Einheit 1 min Lesen 0 Schreiben 1 Drehzahlfenster f r Achs Stillstand n 0 U min Position window for P 0746 MON_RefWindow target reached status Wertebe S 0 4294967295 Datentyp uint32 reich WE 100 Mapping nein Einheit milli degree USER Lesen 0 Schreiben 1 Position erre icht Fenster Voltage limit for P 0747 MON_PF_OnlLimit power fail reaction Wertebe 0 1000 Datentyp float32 reich WE Mapping nein Einheit V Lesen MSD 3200 Parameterbeschreibung 99 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung 100 Voltage limit for Motor torque scaling of positiv 7 1 2 Drehmoment Kraftbegrenzung Torque force limit P 0747 nawar el recia MON _PF_OnLimit P 0331 Imits CON_SCON_TMaxPos Schreiben 1 Einheit Spannungsgrenze f r die Warnmeldung Netzausfall Reaktion Lesen 0 Schreiben 1 Skalierung de r Drehmomentgrenze in positiver Richtung P 0332 Motor torque scaling online factor CON_SCON_TMaxScale Wertebe reich 0 100 Datentyp float32 WE 100 Mapping ja Einheit Lesen 0 P 0329 Motor torque scaling of lim
82. ieb Voltage frequency control vol P 1516 Total inertia of motor and plant SCD_Jsum EE 0 100 Datentyp float 32 reich WE 0 Mapping nein Einheit kgm Lesen 0 Schreiben 1 FPSis tage at nominal frequency en Mn 0 1000 Datentyp float 32 reich WE 400 Mapping nein Einheit V 5 2 3 Rastmomentkompensation Anti Coggin P 0315 Voltage frequency control vol CON VFCVBoost D gging tage at nominal frequency P 0380 Lesen 0 A a y Index 00 E CON_TCoggAddTab Schreiben 1 249 current table Nennspannung bei U f Betrieb Werbe 1000 bis 1000 Datentyp float 32 reich WE 0 Mapping nein 5 2 2 Drehmomentregelung Einheit A L 0 P 0310 Current Control Gain CON_CCON_Kp a Schreiben 1 Wertebe e reich 0 3 4E 38 Datentyp float 32 Rastmomentkompensation Um Rastmomente zu kompensieren wird mit einer WE r ee Teachfahrt der momentbildende q Strom f r eine Polteilung in die 250 Werte fas DEIN sende Tabelle eingetragen geteacht Zur Kompensation des Offsets wird der q Strom Einheit Ke invertiert und als Vorsteuerwert an die Regelung weitergegeben siehe Kapitel 2 10 im Lesen 0 Anwendungshandbuch Schreiben 1 Einstellung der Verst rkung f r den Drehmomentregler siehe auch Kapitel 2 5 im
83. in Einheit Lesen 0 Schreiben 1 Schreiben 1 Skalierungsfaktor f r den Rotorwiderstand Maximaler Magnetisierungsstrom Motor main inductance scaling P 0475 MOT_Lmagscale factor nn 0 1000 Datentyp float32 bereich WE 0 Mapping nein Einheit 2 4 Motorschutz ber Temperaturf hler Protection Begrenzungen Die Begrenzungen werden im Servoregler als Prozentwerte auf die Bemessungsgr en Motoren k nnen vom Regler thermisch berwacht und dadurch vor Besch digung ge Strom Drehmoment Drehzahl bezogen so dass nach der Berechnung sinnvolle sch tzt weden Voraussetzungen daf r sind Default Einstellungen vorliegen Die Default Einstellungen beziehen sich auf 100 der Bemessungsgr en Deswegen m ssen die Parameter an die Applikation und den Motor e Motor besitzt einen eingebauten Temperatursensor Die Temperatur wird durch angepasst werden Temperaturf hler bzw temperaturabh ngige Schalter berwacht Die Einstellung erfolgt ber Parameter P 0732 MON_Motor_PTC Einstellung der xt Kennlinie Der xt Motorschutz wird im Sachgebiet Motor Protection mit Parameter P 0733 MON_Motorl2t eingestellt M gliche Fehlermeldungen EO6 01 berechnete Motortemperatur ber Schwellenwert E06 02 PTC nach DIN2 hat ausgel st A E06 03 PTC nach DIN3 hat ausgel st de E06 04 PTC nach DIN1 hat ausgel st A mO Sub 9 O In Motorschutz ber die H
84. inen negativen Endschalter ausgew hlt werden Bei der Referenzierung auf einen Nocken muss der Auswahlparameter HOMSW 10 gew hlt werden siehe Parameter P 0101 P 0107 MSD 3200 Parameterbeschreibung 41 Kap 3 MOOG 609AH DS402 homing accelera P 2263 tion MPRO_402_HomingACC Wertebe i 8 0 4294967295 Datentyp uint32 reich WE 100 Mapping ja Einheit user Lesen 0 Schreiben 0 Beschleunigung der Referenzfahrtgeschwindigkeit V1 und V2 MSD 3200 Parameterbeschreibung 242 3 5 Handbetrieb Tippbetrieb Jog mode Der Handbetrieb ist nur f r die Betriebsart Positionierung g ltig Bei aktivem Tippbetrieb wird der Antrieb jedoch im geschwindigkeitsgeregelten Modus Endlos betrieben F r diesen Betrieb sind zwei Geschwindigkeiten anw hlbar Die Aktivierung kann ber Klem me oder Feldbus vorgenommen werden Der Antrieb wird im Tippbetrieb ber zwei Signale bzw Eing nge entweder in positiver oder negativer Richtung gesteuert Wird eines dieser Signale aktiv und ist die Regelung aktiv dann verf hrt der Antrieb im Schleichgang Der Eilgang wird aktiviert indem im Zustand Schleichgang der zweite Tipp Eingang zus tzlich bet tigt wird Wird im Eilgang das erste Signal deaktiviert so stoppt der Antrieb Wird es erneut gesetzt so wird auch bei bet tigter Eilganganforderung wieder im Schleichgang verfahren Ein Beispiel f r
85. inheit Ar Encoder Channel 1 Number of Lesen P 0544 Single Turn Bits Absolute Position ENC_CHI_SingleT Schreiben 1 Interface Ermittelter Verst rkungsfaktor von Spur B Wertebe 0 25 Datentyp uint16 reich P 0550 Encoder Channel 1 Signal correc ENC CHI Corrval Mi 13 Mapping nen P 0562 tion Values SE Einheit Index 04 phase Lesen 0 Wertebe Schreiben 1 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp Float32 reich Bitanzahl der Singleturninformation WE 1 Mapping nein Einheit 7 z Encoder Channel 1 Code select L 0 lee Pos SSI Absolute Position interface Denn Schreiben 1 Werlebs Ermittelte Phasenkorrektur zwischen den Spursignalen A und B reich BINARY GRAY Datentyp DPP WE GRAY Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion Encoder Channel 1 Code select Encoder Channel 1 Enable the Niedrigste Multiturninformation MOOG EE EN HI S D P 0545 SSI Absolute Position interface encore P 0548 use of Multi Turn Position ENC_CH1_MTEnable 0 BINARY Anwahl der bin ren Codierung SSI Absolute Position interface 1 GRAY Anwahl der Gray Codierung se 0 1 Datentyp uint16 Auswahl der Codierung SSI Interface SS WE 0 Mapping nein Einheit Encoder Channel 1 Mode select RE EN H1_M Lesen 0 P0546 SSI Absolute Position interface CCHI Mode Schreiben 1 Wertebe
86. int16 reich WE OFF Mapping nein Einheit Lesen 1 Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion 0 OFF keine Sollwertquelle 1 ANAO analoger Eingang ANAO 2 ANA1 analoger Eingang ANA1 3 TAB Tabellenwerte MOOS P 0165 Motion profile selection MPRO_REF_SEL 4 reserve reserve 5 PLC Sollwert von PLC IEC 61131 6 PARA Moog Drive Administrator 7 DS 402 CAN Bus EtherCAT 8 SERCOS SERCOS 9 PROFI PROFIBUS ber den Sollwertselektor legt man die Sollwertquelle fest ber die die Sollwerte von der Steuerung an den Antrieb bergeben werden sollen P 0166 Motion profile jerk time MPRO_REF_JTIME Wertebes 0 bis 2000 Datentyp uint16 reich WE 0 Mapping nein Einheit ms Lesen 1 Schreiben 1 Durch die Ruckbegrenzung erh hen sich die Beschleunigungs und Verz gerungs zeiten um den Verschliff JTIME P 0167 Motion profile speed override MPRO_REF_OVR factor Ee 0 100 Datentyp float32 reich WE 100 Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 Prozentuale Wichtung des aktuell anstehenden Geschwindigkeitssollwertes MSD 3200 Parameterbeschreibung 35 Kap 3 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung P 0301 SEN CON REF Mode P 0335 al als 25 N EE CON_SCON_DirLock NETTER PG IP Datentyp uint16 Wertebe OFF Pos Datentyp uint16 reich reich WE PG Mapping nein WE OFF Mapping
87. itel 1 und 6 Warnung Scheinstrom Grenzwert ber 30 WLIS schritten Warnung Drehzahl Grenzwert berschrit ED WLS ten 32 WIT Warnung I2t Motorschutzschwelle erreicht Warnung Drehmoment Grenzwert ber 33 WLTQ e schritten Tabellenpositionierung im Zustand AUTO 34 TBACT S und aktiviert 35 TBO Tabellenwert O aktiv 2 36 TB1 Tabellenwert 1 aktiv 2 37 TB2 Tabellenwert 2 aktiv 22 38 TB3 Tabellenwert 3 aktiv 2 MOOC MSD 3200 Anwendungshandbuch 89 Kap 6 MOOG P 0142 Output inversion MPRO_OUTPUT_INV Wertebe S 00000000 bis 01111111 Datentyp uint16 reich WE 00000000 Mapping nein Einheit Lesen 1 Schreiben 1 Funktionsselektor zum Invertieren der digitalen Ausg nge Bit 0 1 2 Ausgang OSD00 01 02 Bit 6 MBRK Motorbremse Bit 7 RELOUT1 Bit 15 RELOUT2 6 3 Analoge Eing nge Analogeingang ISA00 ISAO1 DAN 2 4V Schaltschwelle gt wenn digit Funktion aktiv ES P 0407 0 P 0407 1 OFFO Analog Channel ISAO ISA1 E 5 SRamp TRamp KI g ss Dig Funk 1 26 Threshoid H Ke P 0405 P0183 bis P 0187 ISA01 8 ST LH PR ER EE P 0173 bis P 0177 ISA00 s S E Bo o OVRC3 P 0167 MPRO_REF_OVR J b T LIM 4 P 0332 CON_SCON_TMaxScale al i Abb 6 3 1 Selektor f r die analogen Eing nge MSD 3200 Anwendungshandbuch
88. its CON_SCON_TMax EE 0 1000 Datentyp float32 reich WE 100 Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 Schreiben 1 Skalierung der Drehmomentgrenze Skalierungsfaktor der Drehmomentgrenze online ver nderbar P 0330 Wertebe reich WE Mapping ja Motor torque scaling of negative limit 0 100 100 CON_SCON_TMaxNeg Datentyp float32 Einheit Lesen Schreiben 0 1 P 0741 Monitoring torque force threshold Mon_TorqueThresh EE 0 3 4E 38 Datentyp float32 reich WE 0 Mapping nein Einheit Nm Lesen 0 Schreiben 1 Drehmomentschwellenwert f r digitale Ausg nge Skalierung de r Drehmomentgrenze in negativer Richtung Motor torque scaling of positiv P 0331 Se CON_SCON_TMaxPos limits Wertebe 0 100 Datent float32 reich yP WE 100 Mapping ja 71 3 Drehzahl Geschwindigkeitsbegrenzung Speed velocity limits P 0740 Monitoring speed threshold MON_SpeedThresh Wehen 0 3 4E 38 Datentyp float32 reich WE 0 Mapping nein Einheit rpm Lesen o Schreiben 1 Skalierung de r Drehzahlgrenze P 0328 Speed control maximum speed CON_SCON_SMax Wenebe 0 1000 Datentyp float32 reich WE 100 Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 Drehzahlschwellwert f r digitale Ausg nge Monitoring speed
89. kHz bis 16 kHz Datentyp unit16 WE 8 kHz Mapping nein Kopfdaten Einheit kHz Parameterlegende Lese Ebene o Schreib Ebene 1 Wert Einstellung Funktion Die einzelnen Parameter Tabellen siehe Darstellung rechts enthalten folgende Informa 5 E tionen Einstellbereich UI ANE 2 6 kHz 2 Funktion i ai Taktfrequenz der Endstufe g 7 3 8 kHz 3 Ein Index ist nur aufgef hrt wenn es sich bei dem a 12 kHz Parameternummer und Index j Parameter um einen Feldparameter handelt wl 16 kHz 5 r Die H he der Endstufen Taktfrequenz tr gt wesentlich zur Laufruhe und Ger uschentwicklung Parameterbezeichnung aus dem Diese Information ist im Moog Drive Administrator Detailbeschrei des Antriebs bei Fo bun Allgemein gilt Die Laufruhe nimmt mit h herer Taktfrequenz zu der Ger uschpegel nimmt ab Moog Drive Administrator 5 x unter Introduction zu finden g Dieser Vorteil wird jedoch durch eine h here Verlustleistung Derateing erzwungen K rzel des Parameters Parametername z B CON_SwitchFreq Wertebereich Einstellbereich von bis WE Werkseinstellung Default Einheit l f Achtung Lese bzw Schreibberechtigung des Parameters g l r Lesen ER Diese Beschreibungen in der Parameterliste dienen nicht der exakten funktio i Abh ngig von der eingestellten Bedienebene WE f Schreiben i nalen Beschreibung von Vorgehensweisen zur Parametrierung eines Antriebs Local Admini
90. leration MPRO_TAB_TAcc Index 0 15 Tab 3 5 1 Beispiele f r Tipp Betrieb in positiver Fahrtrichtung Wertebe 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float32 reich WE 100 Mapping nein 3 6 Tabellensollwerte Setpoint table Einheit Nm Lesen 0 Die Fahrs tze einer Tabelle sind ber Klemmen oder Feldbus anw hlbar Schreiben 0 Die Vorgabe von Festdrehzahlen Festdrehmomenten oder eine Tabellenposition kann SE i Einstellung der Beschleunigungsrampe f r max 16 Drehmomentwerte ber eine Tabelle erfolgen Mit Hilfe des Profilgenerators wird das Verfahrprofil gene riert Zu jedem Tabellenwert geh rt eine Beschleunigungs und eine Bremsrampe Zu einem 2 i Torque mode deceleration MPRO_TAB_TDec Positionswert geh rt zus tzlich eine Geschwindigkeit und der Positioniermodus absolut naex J relativ A Wertebe reich 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float32 Die bin re Wertigkeit 2 2 2 23 ergibt sich aus der TABx Zuordnung Dabei besitzt SE EE ON te dE STEE WE 100 Mapping nein die Einstellung TABO die niedrigste 2 die Einstellung TAB3 die h chste Wertigkeit 23 Ein Logisch 1 Pegel am Eingang aktiviert die Wertigkeit F r jede Regelungsart stehen 16 Einheit Nm s Tabellenfahrs tze zur Verf gung Lesen 0 Schreiben o Einstellung der Bremsrampe f r max 16 Drehmomentwerte MOOC MSD 3200 Parameterbeschreibung 43 Kap 3 MSD 3200 Parameterbeschreibung 44
91. loat32 reich WE 100 Hz Mapping Einheit Hz Lesen 0 Schreiben 1 Filter 2 Sperrfrequenz des Notchfilters Grenzfrequenz des Tiefpassfilters filter frequencies of digital filter Mee a a N lese Mn 1 8000 Datentyp float32 reich WE 100 Hz Mapping Einheit Hz Lesen 0 Schreiben 1 Filter 1 Sperrfrequenz des Notchfilters Grenzfrequenz des Tiefpassfilters been Filter ee filter CON_SCON FilterFreq E 1 1000 Datentyp float32 reich WE 10 Hz Mapping Einheit Hz Lesen 0 Schreiben 1 Filter 1 Bandbreite des Notchfilters MOOG ser Filter Goo filter CON_SCON FilterFreg Wertebe 1 1000 Datentyp float32 reich WE 10 Hz Mapping Einheit Hz Lesen 0 Schreiben 1 Filter 2 Bandbreite des Notchfilters MSD 3200 Parameterbeschreibung 69 Kap 5 P 0326 Digital filter design assistant CON_SCON_FilterAssi Weeer OFF PT4 Datent int16 um reich YP WE OFF Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion 0 OFF R cksetzen und Ausschalten des Filters 0 USER Benutzerdefinierte Einstellung der Filter koeffizienten siehe auch P 0327 1 Filter Notch 2 Noten 2 Filter OFF 1 Filter Notch 3 Notch_Notch 2 Filter Notch Filter Notch 4 Notch_PT1 3 Filter PT Filter Notch 5 Notch_PT2 2
92. m Berechnung des Feldmodells eines linearen Antriebs Umrechnung eines linearen Feld Werte aan Datentyp Ga models in ein rotatives Feldmodell bereich WE 1000 Mapping nein Einheit N P 0492 Width of one motor pole MOT_MagnetPitch Lesen 0 Werte Schreiben 2 i 0 1000 Datentyp float32 bereich Bemessungskraft des Motors WE 20 Mapping nein Einheit mm Lesen 0 P 0496 Mass of motor slide MOT_MassMotor Schreiben 1 Werte 8 0 100000 Datentyp float32 Polteilung der Magnete Magnet Pitch bereich WE 10 Mapping nein Einheit kg Lesen 0 Schreiben 1 Masse des aktiven Teils des Motors Schlitten Mass of total mass moved by the P 0497 MOT_MassSum motor en 0 1000000 Datentyp float32 bereich WE 10 Mapping nein Einheit kg Lesen 0 Schreiben 2 Summe der gesamten bewegten Masse P 0498 Period of line signals MOT_EncoderPeriod no o 1000 Datentyp float32 bereich WE 20 Mapping nein Einheit um Lesen 0 Schreiben 2 L nge einer Signalperiode des Gebers MOOG Folgende Werte werden berechnet e Umrechnung der linearen Nenngr en auf virtuelle rotatorische Nenngr en e Default Werte f r die Autokommutierung e Strichzahl des Encoders pro virtuelle Umdrehung e Einstellungen des Flusses Drehmomentkonstante e U f Kennlinie e Regelungseinstellungen f r Pl Stromregler Die Dimensionierung des Stromreglers erfolgt abh ngig von der aktu
93. mea Index MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung ES MOOG MOOG GmbH Hanns Klemm Stra e 28 D 71034 B blingen Telefon 49 7031 622 0 Telefax 49 7031 622 100 Id Nr CA65644 002 e 05 2008 Technische nderungen vorbehalten Die Inhalte dieses Anwendungshandbuches wurden mit gr ter Sorgfalt zusammengestellt und entsprechen unserem derzeitigen Informations stand Dennoch weisen wir darauf hin dass die Aktualisierung dieses Dokuments nicht immer zeitgleich mit der technischen Weiterentwicklung unserer Produkte durchgef hrt werden kann Informationen und Spezifikationen k nnen zu jederzeit ge ndert werden Bitte informieren Sie sich ber die aktuelle Version unter drives support moog com
94. mierungsparameter User specific ch Hinweis Am Ende des Kapitels steht zum besseren Verst ndnis ein Parametrierbeispiel f r einen rotativen und einen linearen Antrieb P 0270 Internal position resolution MPRO_FG_Type Es ist immer notwendig die Normierung des Antriebs an die Applikation anzupassen Wertebe 0 4294967295 Datentyp uint32 Dabei wird zwischen drei Normierungsquellen unterschieden Die Auswahl erfolgt reich ber P 0283 WE 1048576 Mapping nein Einheit incr rev P 0283 Factorgroup Type selection MPRO_FG_Type Gees P Mana STD 402 USER Datentyp uint16 Schreiben reic s Interne Positionsaufl sung Anzahl der Inkremente pro Motorumdrehung WE USER Mapping nein Einheit an P 0271 Factor group Numerator MPRO_FG_Num Lesen 0 Wertebe Schreiben 0 reich 1 4294967295 Datentyp uint32 Wert Einstellung Funktion WE 1 Mapping nen 0 STD_402 Standard CANopen DS 402 Einheit rail a SERCOS SERCOS Profil Pesen F 2 USER benutzerdefiniert Schreiben 1 Auswahl der Nornnienung ber SERCOS D5402 bzw USER Parameterdetails k nnen in Um Rundungsfehler zu vermeiden wird das Getriebe bersetzungsverh ltnis in Bruch den Handb chern f r SERCOS und DS402 entnommen werden schreibweise angegeben Die Parameter f r die Normierung ber die USER Einstellung werden nachfolgend Z hler f r die Getriebe bersetzung beschrieben
95. nschalten der 24 V Steuerspannung Diese einstellbaren Fehlerreaktionen gelten f r alle Fehlermeldungen von Index 00 bis Index 35 siehe Anwendungshandbuch Kap 7 Diagnose 8 1 2 Fehlerbeschreibung Actual Error P 0030 Programmable reaction in case of gt ErrorReaction A Index 00 failure P 0033 Actual device error ActualError Wertebe Index 00 Error cause Cause 8 Ignore WaitERSAndReset Datentyp uint8 reich Wertebe z e Datentyp string WE ServoHalt Mapping ja reich Einheit WE Mapping ja Lesen 1 Einheit Schreiben 1 Lesen 0 Wert Einstellung Funktion Schreiben 5 0 Ignore Eine Fehlermeldung wird ignoriert Fehlerursache Vom Anwender kann ber die interne PLC 1 Specific1 eine erste spezifische Fehlerreaktion pro P 0033 Actual device error ActualError grammiert werden Index 01 Error remedy Remedy Vom Anwender kann ber die interne PLC Wertebe 2 Specific2 eine zweite spezifische Fehlerreaktion pro reich Datentyp sing grammiert werden WE Mapping ja Der Fehler wird registriert Die Fehlerreaktion s b S Einheit 3 FaultReactionOptionCode erfolgt gem dem eingestellten Fehler OptionCode Lesen 0 Schnellhalt warten auf erneutes Starten Schreiben 5 4 ServoStop A der Regelung Vorschlag zur Beseitigung des Fehlers Schnellhalt Endstufen sperren gegen 5 ServoStopAndLock i Wiederein
96. nt text CommentfText ee Datentyp string reich WE Mapping ja Einheit Lesen 0 Schreiben 5 Zus tzlicher Fehlerkommentar Text wird nicht unterst tzt P 0033 Actual device error ActualError index 07 Line of error occurrence Line Wertebe 0 2147483647 Datentyp int32 reich WE 0 Mapping ja Einheit Lesen 0 Schreiben 5 relevant Programmnummer in der der Fehler aufgetreten ist Ist nur f r das Servicepersonal P 0033 index 08 Actual device error Additional error comment text ActualError Source file of error occurrence Wertebe reich Datentyp string WE Mapping ja Einheit Lesen Schreiben Zus tzlicher Fehlerkommentar MOOG Kap 8 MSD 3200 Parameterbeschreibung 105 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung 106 9 Bussysteme Fieldbus 9 1 Beschreibung der Feldbussysteme Alle Informationen und Beschreibungen zu den Bussystemen finden Sie in den entspre chenden Benutzerhandb chern Benutzerhandbuch CANopen Id Nr CA65646 002 Benutzerhandbuch EtherCAT Id Nr CA65646 002 Benutzerhandbuch SERCOS Id Nr CA65648 002 Benutzerhandbuch PROFIBUS Id Nr CA65645 002 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung ETA Kap 9 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung moe 10 Ger teinformation Drive description 10 1 Inhalt der Ger teinformation Geben Sie bei
97. obachter ODEVE irienn eni ara E EE AER 71 Funktionsselektoren der digitalen Eing nmge 85 Berechnung von Motordatens tzen nnneennnn 18 Bestellbezeichnung nn 13 G Bel elteren 13 Betriebsanleitung asacssenanenaherir une 3 Geberkorrektur PO 57 Betriebsstunden Operating hours 118 Geberschnittstellen eben ee E EEE dee eebe 53 Bremsrampe f r Ouicketon 40 Ger teinformation lesen ernennen 109 Bussysteme Eleldbus 107 Ger tespannung Bas a a 15 Grundeinstellungen Basic Settings nnneennn 34 D Datentypen EE 13 Digitale AuUSgNgE rn aka ee ee 88 Digitale Emg nge 85 Bigitaltilter N tchfilter u2uu uaR nee a 69 Disable Option Code 38 Dokumentation aan ern 11 MOOC MSD 3200 Parameterbeschreibung 12l Index MOOG H Da Elte ele EE 39 Halt Option E Oase seen ea EEEE 39 Elle inne ine 42 Handbetrieb Tippbetrieb Jog mode 42 KEE ee aan nn 119 Inbetriebnahme Commisioning sisisi 79 Istwerte Actual values uueeeeeeneeessnnnnnennneennennnnnnnnnnennnnnn 113 K Kommutierungsfindung Auto Commutatlon 78 Kommiutierungsverfahreni ausssensunssenenmaemeenesenann 78 L Lageregelung Position contrat 76 ent 12 BT e 21 24 M Motion Profile Stwerten asensrsenesnen nr 113 MOTON een 17 18 21 25 26 28 53 54 ege ee nenn 94 ere EE 17 lege le ll 26 Motorschutz ber Temperaturf hler Protection 25 N Normier ng WEE 29 Normi
98. on reference MPRO_ANAO_PScale Einheit rev min ah 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp float 32 Lesen S reich Schreiben 0 WE SE Mapping Ben Einstellung eines Drehzahloffsets um evtl Bauteilstreuungen zu kompensieren oder Einheit ref min 10 V einen Abgleich mit einer bergeordneten Steuerung herzustellen Lesen 0 Schreiben 0 MSD 3200 Parameterbeschreibung 47 Kap 3 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung 48 En ANAO GE refe APOT EE CUNG ANAO le refe MPRO_ANAO_ Threshold Index 02 MPRO_ANAO_POffset Index 01 MPRO_ANAO_SThreshold rence rence EE 3 46 38 bis 3 4E438 Datentyp float 32 WErEBE 0 100000 Datentyp float 32 reich reich WE 1 Mapping nein WE 0 Mapping nein Einheit rev min Einheit Nm Lesen 0 Lesen 0 Schreiben 0 Schreiben 0 Einstellung eines Positionsoffsets um evtl Bauteilstreuungen zu kompensieren oder einen Abgleich mit einer bergeordneten Steuerung herzustellen Festlegen einer Drehzahlschwelle um bei Sollwert Null einen Stillstand der Motorwel le zu gew hrleisten Hinweis Die selben Einstellungen sind auch f r den gt Parameter P 0184 00 01 02 des Analog channels ANA1 g ltig und deswe gen nicht extra aufgelistet P0175 1 anao threshold for positon MPRO ANAO Threshold Index 02 MPRO_ANAO_PThreshold reference Wertebe o 100000 Datentyp float 32 reich WE 0 Mapping nein Einheit rev min Lesen 0 Schreiben 0
99. pannung Option 1 Feldbus Option 2 Sensoren Option 3 Sicherheit Varianten Bedeutung 3 x 230 V bis 480 V A 1x230V MSD 3200 Parameterbeschreibung 18 MOOG Piktogramme Zur besseren Orientierung werden in diesem Anwendungshandbuch Piktogramme verwendet deren Bedeutungen in nachfolgender Tabelle beschrieben sind Die Bedeu tung f r das jeweilige Piktogramm trifft immer zu auch wenn es ohne Text z B neben einem Anschlussplan platziert ist Achtung Fehlbedienung kann zu Besch digung oder Fehl funktion des Antriebs f hren Gefahr durch elektrische Spannung Falsches Verhalten kann Menschenleben gef hrden Gefahr durch rotierende Teile Antrieb kann automatisch loslaufen Hinweis N tzliche Information MSD 3200 Parameterbeschreibung 1En dstufe Power Stage Das Ger t unterst tzt die Einspeisung von verschiedenen Netzspannungen und Schalt frequenzen Bei der Erstinbetriebnahme muss daher die Einstellung der Netzspannung berpr ft und P 0302 CON_SwitchFreq Switching Frequency Wer tebe 2 kHz 16 kHz Datentyp unit16 reich WE 8 kHz Mapping nein Einheit kHz Lesen o Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion 0 2 kHz 0 1 4 kHz 1 2 6 kHz 2 Taktfrequenz der Endstufe EI 3 4 12 kHz 4 5 16 kHz 5 Die H he der Endstufen Taktfre
100. polation WE 0 125 Mapping nein 2 SplineExtFF Splineinterpolation Vorgabe externer Einheit ms Vorsteuerwerte Lesen 0 3 Splinell Kubische Splineinterpolation Schreiben 1 4 NonIPSpline Kubische Splineapproximation Anpassung der bertragungsrate zwischen ext Steuerung und dem Antriebsregler P 0370 Interpolation Type control word CON_IP Auswahl unterschiedlicher Interpolationsverfahren Durch die geeignete Auswahl eines Verfahrens kann man Einfluss auf Konturtreue und Rauschentwicklung nehmen siehe Anwendungshandbuch Kapitel 1 2 3 3 3 Stopprampen Stop ramps Jede Sollwertquelle hat ihre eigenen Beschleunigungs Bremsrampen und Stoppram pen Es gibt die unten aufgef hrten speziellen Verz gerungsrampen entsprechend dem DS402 Standard Die Rampenfunktionen sind nur in bestimmten Systemzust n den wirksam Reaktion bei Quickstop Option Code Schnellhalt Der Schnellhalt bremst eine laufende Bewegung ab Der Antriebsregler befindet sich im Systemzustand Schnellhalt W hrend des Bremsvorgangs und in Abh ngigkeit von der Reaktion kann wieder in dem alten Zustand Regelung aktiv beschleunigt werden P 2218 605AH DS402 quickstop option WEE Code Wertebe reith POFF VLIM_QS Datentyp int16 WE POFF Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 0 Wert Einstellung Funktion 0 POFF Endstufen sperren Antrieb trudelt aus Der Ant
101. pping nein Wertebe A ich 3 4E 38 bis 3 4E 38e Datentyp float32 Einheit reic 0 WE 1 Mapping nein Lesen 3 Schreiben 1 Einheit rev min Wert Einstellung Funktion Lesen 0 Schreiben 1 18 a 18 atto atto SE 17 E 17 Geschwindigkeitsfaktor E 16 F iti i S iti i P 0285 actor Group Position unit expo MPRO_FG_PosExp P 0285 Factor Group Position unit expo MPRO_FG_PosExp nent nent 15 f 15 femto femto 15 p 15 peta 14 E 14 16 E 16 13 E 13 17 E 17 12 p 12 pico pico 18 e 18 exa 11 E 1 Exponent der Positionseinheit 10 E 10 9 n 9 nano E r group ition uni lin po2s De ns MPRO_FG_PosScaleFac 8 E 8 factor 7 E 7 Wertebe 2147483648 bis 2147483647 Datentyp int32 6 H 6 micro reich 5 E 5 WE 1 Mapping nein 4 E 4 Einheit 3 m 3 milli milli Lesen 0 2 c 2 centi centi Schreiben 1 Gi d 1 deci deci Skalierungsfaktor der Positionseinheit 0 0 0 m ai P 0287 unit for speed values MPRO_FG_SpeedUnit 2 Ge Wertebe 8 3 k kilo kilo reich Datentyp string Ei WE rev min Mapping nein SE Einheit 6 6 mega mega lesen o 7 E 7 Fi Schreiben 1 e G Geschwindigkeitseinheit Angabe als Klartext escnwinalgkeitseinneit Angane als Klarte 9 g 9 giga giga
102. quenz tr gt wesentlich zur Laufruhe und Ger uschent wicklung des Antriebs bei Allgemein gilt Die Laufruhe nimmt mit h herer Taktfrequenz zu der Ger uschpegel nimmt ab Dieser Vorteil wird jedoch durch eine h here Verlustleistung Derating erzwungen gegebenenfalls angepasst werden ber den Parameter P 0302 CON_SwitchFreq l sst sich zus tzlich die Taktfrequenz der Endstufe an Ihre Applikation anpassen P 0307 CON_VoltageSupply Voltage Supply Mode Wertehe 0 4 Datentyp uint16 reich WE 3x400 V Mapping ja Einheit V Lesen 0 Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion 0 1x 230 V 0 a 3 x230 V 1 2 3 x 400 V 2 Auswahl der Netz Eingangsspannung 3 3 x 460 V 3 4 3 x 480 V 4 Anpassung der Ger tespannung an das lokale Spannungsnetz Nach Einstellung des Parameters muss die Einstellung im Ger t gespeichert werden Sie wird erst nach einem erneuten Power Off On der 24 V Steuerspannung wirksam f r berspannung Unterspannung und Einschalten des Bremschoppers wer A Achtung Die Nennstr me berlastfaktoren sowie die Spannungsschwellen den durch die Wahl der Netzeinspeisung ver ndert Eine falsch eingestellte Netzspannung kann zur Zerst rung des Ger tes f h ren MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap 1 15 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung SES 2 MI oto r P 0490 Selection if linear or rotatory MOT_IsLinMot motor data are valid Werte ROT LIN int16 ber
103. r die vorhandenen Dokumente des Antriebsreglers MOOG Wie lese ich die Dokumentationen Lesen Sie zun chst unbedingt die Betriebsanleitung um das Ger t richtig zu installieren F r die Grundkonfiguration und den Betrieb des Motors gehen Sie gem der Beschrei bungen des Anwenderhandbuches vor Die Parameterliste stellt alle Parameter der Local administrator Ebene Nutzer Bedienebene des Moog Drive Administrators in Tabellenform dar Die Reihen folge ihrer Anordnung ist an die Darstellung der Sachgebiete im Moog Drive Administra tor MDA 5 x angelehnt Daher ist auf eine fortlaufende Nummerierung der Parameter verzichtet worden Eine Zeichenerkl rung sowie die Beschreibung der Parametertabellen wird auf den folgenden Seiten erkl rt Wird die Steuerung des Ger tes ber eine Feldbus Optionskarte ausgef hrt so verwen den Sie bitte die separaten Benutzerhandb cher der einzelnen Bussysteme Achtung Die Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise kann w hrend der Inbetriebnah me zur Lebensgefahr des Bedienpersonals und zur Zerst rung des Ger tes f hren Wir w nschen Ihnen viel Freude beim Arbeiten mit diesem Ger t MSD 3200 Parameterbeschreibung d MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung 12 Parameterdarstellung mit allen Informationen Legende Parametername Kurzbeschreibung Parameter Nr A P0302 X CON_SwitchFreq X Switching Frequency m Wertebereich 2
104. rieb bremst mit programmierter 1 SDR Verz gerungsrampe anschlie end wird die Endstufe gesperrt MOOG 605AH DS402 quickstop option S P 2218 PH MP_QuickStopOC code Bremsen mit Schnellhaltrampe anschlie 2 QSR ee ssend wird die Endstufe gesperrt Bremsen mit max Dynamik an der Strom grenze Der Drehzahlsollwert wird gleich 3 CLIM R A A D gesetzt anschlie end wird die Endstufe gesperrt 4 reserve Reserve Bremsen mit programmierter Verz ge rungs rampe Der Antrieb verbleibt im 5 SDR_QS Zustand Schnellhalt die Achse wird mit Drehzahl Null bestromt Bremsen mit Schnellhaltrampe 6 QSR_QS Der Antrieb verbleibt in Zustand Schnellhalt die Achse wird mit Drehzahl 0 bestromt 1 Bremsen mit max Dynamik an der Stromgrenze Der Drehzahlsollwert 7 CLIM_QS wird gleich O gesetzt Der Antrieb verbleibt in Zustand Schnellhalt die Achse wird mit Drehzahl O bestromt 8 reserve Reserve Reaktion bei Quickstop Option Code Schnellhalt ID Der bergang in den Zustand Einschaltbereit nur durch R cksetzen der Schnellhaltanforde rung m glich Im Zustand Schnellhalt wirkt sich die R cknahme des Signals Start Regelung Antrieb nicht aus bevor nicht auch die Schnellhaltanforderung zur ckgesetzt wurde Kap 3 MSD 3200 Parameterbeschreibung 37 MOOG Reaktion bei Shutdown Option Code Regelung aus Der Zustands bergang Regelung aus wir
105. rst rkung f r den PI Spannungsregler Voltage control integration time P 0348 CON_FM_SlipCon ning a 0 3 4E 38 Datentyp float32 reich WE 0 Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 Verst rkung der Schlupfregelung 5 2 8 Lageregelung Position control P 0360 Position control gain CON_PCON_Kp ehe 0 200000 Datentyp float32 reich WE 4000 Mapping nein Einheit 1 min Lesen 0 Schreiben 1 Verst rkung des Lagereglers P 0346 CON_FM_VConTn constant Mertebe 0 01 1000 Datentyp float32 reich WE 10 Mapping nein Einheit ms Lesen 0 Schreiben 1 Nachstellzeit I Anteil f r den Pl Spannungsregler oer EE CON_FM_VRef Keiser 10 110 Datentyp float32 reich WE 90 Mapping nein Einheit Lesen 0 Speed feedforward filter for posi Torque Force feedforward scaling P 0372 e CON_IP_SFFTF P 0376 CON_IP_TFFScale tion control factor EE 0 1000 Datentyp float32 Wertebe 0 10000 Datentyp float32 reich reich WE 0 5 Mapping nein WE 100 Mapping nein Einheit ms Einheit Lesen 0 Lesen 0 Schreiben 1 Schreiben 1 Filter f r die Geschwindigkeitsvorsteuerung Pr diktion des Drehzahlreglers Skalierungsfaktor f r die Drehmoment Kraftvorsteuerung Position delay in position control P 0377 Wertebe reich Feed forward signals enabled CON_IP_Ena
106. rwelle WE OFF Mapping Wen Einheit Lese Ebene 0 Schreib i Encoder Channel 1 Absolute Ebene P 0540 T ENC CHI Abs e Position Interface Select Wert Einstellung Funktion Wertebe OFF Hiper Datentyp uint16 0 OFF Auswertung ausgeschaltet reich 1 ON Auswertung eingeschaltet we ore Mapping IER Auswertung des Nullimpulses Einheit Lesen 0 4 2 1 Geberkorrektur GPOC P 0550 Encoder Channel 1 2 ENC CH Corral D EN P 0562 Signal correction Values F r jeden Kanal kann ein Korrekturverfahren f r die analogen Spursignale dazuge Offset A ees Index 00 Offset track A cos schaltet werden Dadurch werden die mittleren systematischen Fehler im Offset in der Verst rkung und in der Phase ermittelt und korrigiert Bei mehreren Drehgebern wird Wertebe 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp Float32 empfohlen das Verfahren f r den Geber der zur Ermittlung des Geschwindigkeitssignals reich verwendet wird einzustellen WE 0 Mapping ja Einheit P 0549 Encoder Channel 1 2 Signal Lesen H P 0561 correction ENC Ori Ceni Schreiben 1 Wertebe Ermittelter Offset von Spur A OFF RESET Datentyp uint16 reich OFF i i 5 SE Mapping ren P 0550 Encoder Channel 1 2 Signal cor Einheit P 0562 rection Values ER 5 B Lesen 0 Index 01 Offset track B sin GE Schreiben 1 Wertebe 2 3 4E 38 bis 3 4E 38 Da
107. s 65535 Datentyp uint16 reich WE 0 Mapping nein Einheit min Lesen 0 Schreiben 5 Minutenz hler P 0705 Operational timer MON_OpTime Index 02 hours h vvertebe 0 bis 65535 Datentyp uint16 reich WE 0 Mapping nein Einheit h Lesen 0 Schreiben 5 Stundenz hler aktive Endstufe Stundenz hler P 0407 Index 01 Wertebe Analog input values actual value of analog input1 filtered 10 V gives 1 0 CON_ANA_Isaf ANA reich 100 bis 100 Datentyp float 32 WE 0 Mapping ja Einheit Lesen 0 Schreiben 5 Wert des ana ogen Einganges ISA01 Values of analog outputs set by P 0134 a MPRO output _OSA_values Index 00 j OSAO_Value Values of analog output O Wertebe 10000 bis 10000 Datentyp float 32 reich WE 0 Mapping ja Einheit Lesen 1 Schreiben 1 Wert des ana ogen Ausganges OSAOO Values of analog outputs set by 12 1 2 Ein Aus nge I O Status P 0121 IO status IO status States of digital inputs MPRO_INPUT_STATE Wertebe f 8 reich 00000000 bis 01111111 Datentyp uint32 WE Mapping ja Einheit Lesen 0 Schreiben 5 Status der digitalen Eing nge P 0143 IO status IO status States of digital outputs MPRO_OUTPUT_STATE Wertebe reich 00000000 bis 01111111 Datentyp uint16 WE Mapping ja Einheit Lesen 0 Schreiben 5 Status der digitalen
108. schalten sichern 6 ServoHalt Endstufe sperren MOOC MSD 3200 Parameterbeschreibung 103 Kap 8 MOOG P 0033 Actual device error ActualError Index 02 Error identification Id we 0 36 Datentyp uint16 reich WE 0 Mapping ja Einheit Lesen 0 Schreiben 5 Der Fehler wird durch die angezeigte Nummer klar definiert Beispiel Externer Fehler hat die ID No 11 siehe Liste im Anwendungshandbuch Kap 7 Diagnose P 0033 Actual device error ActualError index 03 Error location Location Meet 0 9 Datentyp uint16 reich WE 0 Mapping ja Einheit Lesen 0 Schreiben 5 Fehlerort P 0033 Actual device error ActualError index 04 Time stamp of error event Time Wertebe reich 0 4294967295 Datentyp uint32 WE 0 Mapping ja Einheit Lesen 0 Schreiben 5 Zeit des Fehlers die vergangen ist seit dem letzten Einschalten MSD 3200 Parameterbeschreibung 104 I Hinweis Die grau hinterlegten Parameter stehen erst ab der Firmwareversion bi v2 D zur Verf gung P 0033 Actual device error ActualError index 05 Additional Error comment id Commentld Wertebe K SE 2147483648 bis 2147483647 Datentyp int32 WE 0 Mapping ja Einheit Lesen D Schreiben 5 Zus tzlicher F ehlerkommentar id Wird nicht unterst tzt P 0033 Actual device error ActualError index 06 Additional Error comme
109. setzt werden Dadurch wird die Polpaar P 0490 MOT_IsLinMot zahl des Motors automatisch auf 1 gesetzt Damit entspricht eine Polteilung von Nord zu Nordpol einer virtuellen Umdrehung P 0491 MOT_CalcLin2Rot Berechnung der Motordaten von einem linearen auf ein rotatives Motorsystem P 0492 MOT_MagnetPitch Abstand von zwei magn Polen Nord Nord P 0493 MOT_SpeedMax maximale Motordrehzahl P 0494 MOT_ForceNom Bemessungskraft des Motors P 0496 MOT_MassMotor des aktiven Teils des Motors Schlit P 0497 MOT_MassSum Gesamte Masse die zu bewegen ist P 0498 nn Signalperiode des Gebers P 0470 MOT_RStat Statorwiderstand einer Phase P 0471 MOT Lg Statorinduktivit t einer Phase P 1530 SCD_SetMotor 1 Start der Berechnung der Motor und control Regelparameter MSD 3200 Parameterbeschreibung 21 Kap 2 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung Calculate from linear to rotar N Maximum motor speed P 0491 y MOT_CalcLin2Rot P 0493 H MOT_SpeedMax motor data Werte i 0 100 Datentyp float32 Vert READY CALC Datentyp uint16 SEIN bereich WE 2 Mapping nein WE READY Mapping nein Einheit mie Einheit Lesen 0 Lesen H Schreiben 2 Schreiben 2 Bemessungsgeschwindigkeit Wert Einstellung Funktion 0 READY Berechnung beendet Wi CALC Start der Berechnung P 0494 Nominal force motor MOT_ForceNo
110. sind zu beachten 0 1 KTY KTY84 130 Sensor 2 PTC PTC mit Kurzschluss berwachung 3 TSS Schalter Klixon 4 DICH PTC ohne Kurzschluss berwachung 5 PT100 PT100 Sensor Auswahl der vom Antrieb unterst tzten Temperatursensoren P 0732 Select motor temperature sensor MON_MotorPTC P 0733 Motor I2t protection parameters MON_Motorl2t Index 01 Sensor connection Contact Index 01 rated current OHz of INom IO Wert be x5 X6 Datent uint16 WETIEDS 0 100 Datent float32 reich YP reich yP WE x5 Mapping nein WE 100 Mapping nein Einheit Einheit Lesen 0 Lesen 0 Schreiben 1 Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion 1 Stromst tzpunkt I in 0 x5 Anschluss des Sensors an Klemme X5 a X6 Anschluss des Sensors an Klemme X6 P 0733 Motor I2t protection parameters MON_Motorl2t O Es gibt zwei Arten den Temperatursensor des Motors mit dem Ger t zu verbinden Die Index 02 rated current F1 of INom 1 im Motorkabel mitgef hrte Temperatursensorleitung wird direkt auf der Klemme X5 Wertebe ETT Datentyp float32 angeschlossen Die andere Variante ist die dass der Temperatursensor mit dem reich 9 poligen Sub D Stecker des Resolvers an X6 mitgef hrt wird WE 100 Mapping nein Einheit Lesen 0 7 5 Schreiben 1 otor I2t protection parameters
111. sition mode reference position MPRO_TAB_PPos Index 0 15 Wertebe j i 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp int32 reich WE 100 Mapping nein Einheit Degree Lesen 0 Schreiben 0 Eintrag von max 16 Positionssollwerten a x Max time Ge or speed MPRO_TAB_Wait Time e 0 65535 Datentyp uint16 reich WE 0 Mapping nein Einheit ms Lesen 0 Schreiben 0 Einstellbare Zeit nach deren Ablauf ein Folgeauftrag abgesetzt werden kann Warte zeit os Position mode MPRO_TABPMod Wertebe ABS SPEED Datentyp uint16 reich WE ABS Mapping nein MOOG Kap 3 MSD 3200 Parameterbeschreibung 45 MOOG P 0207 MSD 3200 Parameterbeschreibung Actual Index MPRO_TAB_Actldx 46 Wertebe reich 0 15 Datentyp uint16 WE Mapping ja Einheit Lesen 0 Schreiben 0 Anzeige des aktuell abzuarbeitenden Tabellenwertes P 0205 Operation Mode MPRO_TAB_Mode Wertebe SES PARA BUS Datentyp uint16 WE PARA Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 0 Wert Einstellung Funktion 0 PARA Steuern ber Parameter P 0207 1 TERM Steuern ber Klemme 2 AUTO Steuern ber Timer Parameter P 0204 3 BUS Steuern ber das angew hlte Bussystem Auswahl des Steuerortes f r die Tabelle P 0206 Max index in AUTO mode MPRO_TAB_Maxldx ee 0 15 Datentyp uint16 reich WE
112. strator reglers Datentyp siehe unten Tabelle Datentypen Ausf hrliche Funktionsbeschreibungen finden Sie im MSD 3200 Anwen Mapping gibt an ob ein Parameter als Prozessin Mapping i dungshandbuch formation verwendet werden kann Wert 0 1 Reihenfolge aus dem Moog Drive Administrator anea Einstellungen die im Moog Drive Administrator instellun anw hlbar sind Funktion Beschreibung der Funktion Abk rzungen Platzhalter Bsp ISA0X steht f r ISAOO oder ISAO1 ind Feldparameter sind mit Parameternummer und Para ndex meterindex versehen G ger teabh ngig ni nicht implementiert P XXXX Variablen f r Parameternummern incr Inkremente Datentypen usign8 nat rliche Ganzzahl vorzeichenlos 8 Bit usign16 nat rliche Ganzzahl vorzeichenlos 16 Bit usign32 nat rliche Ganzzahl vorzeichenlos 32 Bit int8 Ganzzahl vorzeichenbehaftet 8 Bit uint16 Ganzzahl ohne Vorzeichen 16 Bit int32 Ganzzahl vorzeichenbehaftet 32 Bit float32 Flie kommazahl im IEEE Format 32 Bit string ASCII Zeichen max 100 Byte bei Busbetrieb incl Nullterminator Bestellschl ssel Die Bestellbezeichnung gibt Ihnen Auskunft ber die jeweilige Ausf hrungsvariante Ihres gelieferten Servoreglers Details zum Bestellschl ssel finden Sie im Bestellkatalog a 392 000 0000 000 Bemessungsstrom Versorgungss
113. tentyp Float32 Wert Einstellung Funktion reich 0 OFF Spursignalkorrektur aus WE 0 Mapping ja i i icher Einheit N C RR Spursignalkorrektur mit festen gespeicher innei ten Werten Lesen 0 0 ADAPT EAR Se werden Schreiben 1 ES Zu Ermittelter Offset von Spur B 3 RESET R cksetzen auf Werkseinstellung Auswahl des Korrekturverfahrens P 0550 Encoder Channel 1 2 Signal cor ENC_CH1_CorrVal P 0562 rection Values GAINA Index 02 Gain track A cos Hinweis ber die Parameter ENC_CHx_Corr wird das Verfahren f r jeden Wertebe Geberkanal gesteuert reich 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp Float32 F r Kanal 3 wird die Geberkorrektur ab V 2 0 zur Verf gung stehen WE 1 Mapping ja Einheit Lesen 0 Schreiben 1 MOOC MSD 3200 Parameterbeschreibung 57 Kap 4 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung 58 ENC_CH1_CorrVal 5 e e P 0562 rection Values GAIN A P 0543 Multi Turn Bits Absolute Position ENC_CH1_MultiT Index 02 Gain track A cos Interface Ermittelter Verst rkungsfaktor von Spur A Wertebe e 0 25 Datentyp uint16 reich P 0550 Encoder Channel 1 Signal correc een WE ie Mapping nen P 0562 tion Values TEANG Einheit Index 03 Gain track B cos Lesen 0 Wertebg 3 4E 38 bis 3 4E 38 Datentyp Float32 an 1 reich Bitanzahl der Multiturninformation WE 1 Mapping nein E
114. tivit t bei Strom 10 P 0470 Motor stator resistance MOT_RStat Me 0 1000 Datent float32 bereich er WE 1 Mapping nein Einheit Ohm q Stator inductance variation in P 0472 of MOT_Lsig MOT_LsigDiff Index 01 q stator inductance 1 MOT_ Lsig_q I1 CNom Nic 0 1000 Datent float32 bereich END WE 100 Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 Skalierung der q Stator Induktivit t bei Strom Nenn Es werden folgende Werte berechnet e Einstellungen des Flusses u a f r Drehmomentkonstante e U f Kennlinie e Regelungseinstellungen f r Pl Stromregler Die Dimensionierung des Stromreglers erfolgt in Abh ngig von der aktuell eingestellten Schaltfrequenz e Pl Werte f r den Drehzahlregler und der P Wert f r die Lagereglerverst rkung 2 2 PS Linearmotor Um die Berechnungen anhand der Kenngr en f r den Linearmotor durchf hren zu k nnen muss der Parameter P 0490 auf den Wert UN eingestellt werden Dieser setzt automatisch die Polpaarzahl des Motors auf 1 P 0463 Damit entspricht eine Polteilung von Nord zu Nordpol einer virtuellen Umdrehung die im Parameter P 0492 einstellbar ist Magnet Pitch MOOG Liste der wichtigsten Parameter f r Erstellung des PS Motorfeldmodells Hinweis Die grau hinterlegten Parameter sind identisch mit den in Kapitel 2 1 beschriebenen Parametern f r den PS Synchronmotor Dieser Parameter muss auf den Wert Lin1 ge
115. ung 71 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung 72 P 0324 r S election of speed calculation Index 0 Torsional torque feedback CON_SCON_K_dmlIm P 0350 D CON_SCALC_SEL method Wertebe Index 00 en ObserverMethod i 3 4E 38 3 4 38 Datentyp float32 ela Sue E Wertebe Filter OBS2 Datent uint16 WE 0 Mapping nein reich ZER Einheit WE Filter Mapping nein Lesen 0 Einheit Schreiben 1 Lesen 0 Erweiterte Regelstruktur Filterung f r die Torsionsmomentr ckf hrung Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion os Load torque compensation CON_SCON_K_mload 0 BEER e ndex 1 OBS1 Einmassen Beobachter Wertebe 3 4E438 3 4438 Datentyp float32 2 OBSACC Beobachter mit Beschleunigungssensor ich 3 OBS2 Zweimassen Beobachter WE 0 Mappin nein Pen Auswahl der Beobachtermethode Einheit Lesen D A 8 Selection of speed calculation P 0350 P CON_SCALC_SEL Schreiben 1 ge method back SCH 3 SR SS ndex i FeedbackMetho Erweiterte Regelstruktur Filterung f r die Drehmomentr ckf hrung Select test or operational mode Wertebe OBS Filt Datent int16 rilter un reich YP WE OBS Mapping nein Einheit Lesen 0 Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion R ckf hrung ber den Einmassen Beob 0 OBS achter 1 FILTER R ckf hrung ber das Filter Auswahl ob die R ckf hrung ber das PT1 Filter oder ber
116. urchf hren zu k nnen m ssen die Nenndaten und Kenngr en aus dem Datenblatt des verwendeten Motors in die nachfolgenden Parameter einge tragen werden Durch Setzen des Parameters P 1530 SCD_SetMotorControl auf den Wert CALC berechnet der Regler die ben tigten Motor und Reglerparameter und tr gt die Werte automatisch in die entsprechenden Parameter ein Anschlie end stellt sich der Parame ter wieder auf READY Die Drehmomentregelung sollte nun ausreichend gut eingestellt sein Es muss noch eine Anpassung an die Maschinenmechanik und an das Bewegungsprofil erfolgen MSD 3200 Parameterbeschreibung 18 Al PS Synchronmotor 2 1 1 Parameterliste f r die Erstellung des PS Motorfeldmodells Nummer Parameter Beschreibung P 0450 MOT_Type Motortyp O kein Motor 1 PSM 2 ASM P 0490 MOT_IsLinMot Selection if linear or rotary motor data are SCD_SetMotor valid 1 Start der Berechnung der Motor und control Regelparameter MOT_Name Motorname MOT_FNom Nennfrequenz MOT_VNom Nennspannung MOT_CNom Nennstrom MOT_SNom Nenndrehzahl MOT_PNom Motorleistung MOT_TNom Nenndrehmoment MOT_J Massentr gheitsmoment P 0463 MOT_PolePairs Polpaarzahl P 0462 MOT_FluxNom Motornennfluss P 0470 MOT_RStat Statorwiderstand einer Phase P 0471 MOT Lg Statorinduktivit t einer Phase P 0472 MOT_Lsigdiff Skalierung Statorinduktivit t 0 Lsig_g I0 g Statorinduktivit t bei Strom
117. wenn das Ger t durch Setzen des Signals ENPO Einschaltbereit ist und keine Fehlermeldung anliegt Ger t 5 C_RDY i e betriebsbereit Flag Ready to switch on im DRIVECOM Statuswort ist gesetzt in den Zust nden 3 4 5 6 7 6 REF SOLLWERT ERREICHT 7 HOMATD REFERENZFAHRT BEENDET 8 E_FLW SCHLEPPFEHLER 9 ROT_R Motor dreht im Rechtslauf 10 ROT_L Motor dreht im Linkslauf Motor befindet sich im Stillstandsfenster 11 ROT_O abh ngig vom Istwert Der Antrieb befindet sich im Zustand i Ge Function of digital output MPRO_OUTPUT_FS_OSDOO RE P 0126 OSDOO bis RELOUT1 LOUT1 es OFF BC_FAIL Datentyp int16 reich WE OFF Mapping nein Einheit Lesen 1 Schreiben 1 Wert Einstellung Funktion 0 OFF Eingang nicht aktiv 1 ERR ST RUNG Sammelst rmeldung 12 STOP Schnellhalt Anzeigesystem ist im Zustand HALT akti 13 HALT viert ber DS 402 Eingang oder PROFIBUS Intermediate STOP SERCOS ab V 2 0 Die Ausgangsfunktion LIMIT erkennt 14 LIMIT wann ein Sollwert seine Begrenzung erreicht In diesem Fall wird der Ausgang gesetzt 15 N_GT_NX N gt Nx mit Nx Wert in P 0740 16 N_LT_NX N lt Nx mit Nx Wert in P 0740 P 0122 N e P0122 i bis Function of digital output MPRO_OUTPUT_FS_OSDOO
118. x 10 E 10 7 z SSES a11 E 11 P 0288 u A gnt Expo MPRO_FG_SpeedExp 12 t 12 tera tera Wer tebe tto Datent int32 13 E 13 reich atto exa atentyp uin 14 E 14 e x WE Mapping nein MOOC MSD 3200 Parameterbeschreibung Kap 3 MOOG MSD 3200 Parameterbeschreibung 32 Factor Group Velocity unit expo Factor Group Acceleration unit Factor group Velocity unit scaling P 0288 MPRO_FG_SpeedExp P 0291 MPRO_FG_AccExp nent exponent Einheit Wertebe S atto Exa Datentyp int32 Lesen 0 reich Schreiben 1 WE Mapping nein Exponent der Geschwindigkeitseinheit Einheit Lesen o Schreiben 1 Unit for acceleration and decele P 0289 SEH MPRO_FG_SpeedScaleFac Exponent der Beschleunigungseinheit Wertebe f reich 2147483648 bis 2147483647 Datentyp int32 z A i o m actor group Acceleration UNI j P 0292 See MPRO_FG_AccScaleFac WE 1 Mapping nein scaling factor Einheit Wertebe f f reich 2147483648 bis 2147483647 Datentyp int32 Lesen 0 Schreiben 1 WE 1 Mapping nein Skalierungsfaktor der Geschwindigkeit Einheit Lesen 0 Schreiben 1 P 0290 MPRO_FG_AccUnit Skalierungsfaktor der Beschleunigungseinheit ration values Wertebe e Datentyp string reich P 0293 Unit for torque values MPRO_FG_TorqueUnit WE rev min s M
119. zsignal positiver Endschalter negativer Endschalter Referenznocken die Fahrtrichtung des Antriebs und die Position des Nullimpulses definiert ch MSD 3200 Parameterbeschreibung 40 Hinweis Diese antriebsgef hrten Referenzfahrten mit den entsprechenden Parametern werden auch bei der Steuerung ber die Feldbusse SERCOS und PROFIBUS sowie der internen Sollwertgenerierung verwendet P 2261 6098H DS402 homing method MPRO_402_HomingMethod Wertebe Type 5 Type 35 Datentyp int8 reich WE OFF Mapping ja Einheit Lesen 0 Schreiben 0 Wert Einstellung Funktion Act position homing offset multiturn encoder Referenzierung Absolutwertgeber Homing mode type 22 with continuous reference Laufende Referenzierung negative Flanke des Referenznockens Homing mode type 20 with continuous reference Laufende Referenzierung positive Flanke des Referenznockens No homing mode act position homing offset Keine Referenzfahrt Reference position homing offset para meter HOOFF Istposition Null Not defined Reserve Neg end switch zero pulse Referenzfahr Nullimpuls negativer Endschalter und Pos end switch zero pulse Referenzfahr Nullimpuls positiver Endschalter und Pos reference cams zero pulse at RefNock Low Referenzfahr auf Nocken negative Flanke positive Fahrtrichtung und Nullimpuls Pos reference c

MSD 3200 Parameterbeschreibung

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