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Servoregler CDD3000

1. O Sz gen iT oso eoma vio pes o sam fr So Bang 9 700 Jasmin or ug 0 9 8 T 4 1 0 7 ISAO ISAO Bild 4 14 Klemmenbelegung bei Drehzahlregelung 10 V Sollwert Steuern ber Klemme Anwendungshandbuch CDD3000 4 22 L U T 4 Voreingestellte L sungen 4 4 4 Steuern ber Feldbus Hinweis F r die voreingestellte L sung SCB_2 ist die Buseinstellung EASYDRIVE Basic zu verwenden wobei als Sollwertquelle weiterhin der Analogeingang ISAO verwendet wird 0SD03 nicht belegt GNDO3 nicht belegt CL ACTIV QS RDY N gt o NI o oO oO ENPO y U gt P N E Ea ka ei Ei E Bild 4 15 Klemmenbelegung bei Drehzahlregelung 10 V Sollwert Steu ern ber Feldbus Weitere Informationen entnehmen sie bitte dem Benutzerhandbuch des 1 gt jeweiligen Feldbussystemes Anwendungshandbuch CDD3000 4 23 L U ST 4 Voreingestellte L sungen 4 5 Drehzahlrege M gliche Anwendungen lung mit Fest Fahr oder Hubantrieb drehzahlen SCT_3 SCB_3 Funktionalit t Acht Geschwindigkeiten Programmierbares zeitoptimales Beschleunigungsprofil Endschalterauswertung Steuerung des Antriebs ber E A SCT_3 Steuerung des Antriebs ber Feldbus SCB_3 Encoder simulation Steuerung Sollwert erreicht Drehzahl 2 Drehzahl 1 Drehzahl 0 Drehzahl 0
2. incr ms ms 1 incr pro Aundtischumdrehung Hormerungsassistent k Abbrechen bernehmen Bild 4 56 Register Normierung In dieser Maske werden die Kundeneinheiten f r den Weg die Geschwin digkeit und die Beschleunigung eingetragen m Bedeutung Wertebereich Parameter Der Weg Wegnormierung Z hler 1 65535 AN 700_POWGZ Z hler _PSTD Der Weg Wegnormierung Nenner 1 65535 Weaeinheiien 701_POWGN Nenner 9 _PSTD Die u Geschwindigkeitsnormierung 1 65535 Inkremente 702_POAVE Geschwindig PSTD keit Die Beschleu Beschleunigungsnormierung 1 3600 Inkremente 703_POABE nigung _PSTD Tabelle 4 28 _Grundeinstellungen Normierung 4 79 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen m Bedeutung Wertebereich Normierte Kundeneinheit f r 766_POWUN entspricht der den Weg die Geschwindig 767_POSUN keit und die Beschleunigung 768_POAUN der Positionierung _PSTD Innerhalb einer Umdrehung des Rundtisches wird weg optimal positioniert 763_PORTA _PBAS Rundtischan wendung Inkremente 764_PONAR Anzahl der Winkeleinheiten pro Umdrehung 2146483647 Umdrehung _PBAS Tabelle 4 28 _Grundeinstellungen Normierung Hinweis W hlen Sie die Einheiten mit denen Sie die Positionen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen programmieren m chten Wenn Sie z B in der Einheit Grad vorgeben dann ist das kleinstm gliche Raster 1 Grad Di
3. Hormlerungsassistent Ok Abbrechen bernehmen Bild 4 62 Register Referenzfahrt In dieser Maske werden die Randbedingungen der Referenzfahrt einge stellt Anwendungshandbuch CDD3000 4 86 L U T 4 Voreingestellte L sungen Definiert ob der Referenznocken als ffner positiv Schlie er 723_PORPO Referenznockenflanke oder Schlie er arbeitet negativ ffner _PRR Legt die Verfahrgeschwindigkeiten w hrend 0 2147483647 m Reaister 724_POVR1 Referenzgeschwindigkei der Referenzfahrt fest 9 725_POVR2 Normierung festge ten legte Kundeneinheit eRT I PRR N Legt die Verfahrkurve w hrend der Referenz J 722_PORTY yp fahrt fest _PRR Offsetwert f r Istposition nach Referenzfahrt im Register 717 PONKR Nullpunktkorrektur Verschiebung des Maschinennullpunktes 2147483647 Normierung festge gegen ber dem Referenzpunkt legte Kundeneinheit PRR Die Referenzfahrt kann auch ohne Beachtung OFF 0 792 POZP Nullpunktsuche des Nullimpulses des Drehgebers nur auf den ON 1 PRR Referenznocken gemacht werden z Tabelle 4 32 _Grundeinstellungen Referenzfahrt Anwendungshandbuch CDD3000 4 87 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Die Referenzfahrt dient dazu einen absoluten Positionsbezug bezogen auf die gesamte Achse herzustellen und mu in der Regel einmal nach dem Netz Ein durchgef hrt werden weil normale Drehgeber Ausnahme Mul
4. Hxx H Cxx Leitgeberinkremente Inkr auslesen Unabh ngig ob ein EGEARINC oder ausgekuppelt EGEARING Leitgeberinkremente setzen Unabh ngig ob ein oder x hxx H Cxx ausgekuppelt Hxx Variablenindex 0 99 Cxx Z hlerindex 0 99 X Vergleichswert 2147483647 Hinweis Das Einschalten der Synchronfahrt erfolgt hart ohne die Dynamik der Achse durch Rampen zu begrenzen Ein sanf tes Einkuppeln auf eine drehende Leitachse ist nicht m glich Ein GOR Befehl relative Positionierung w hrend der Synchronfahrt f hrt zu einer berlagerten Positionierung V 300 t V 500 a an 1000 t 1 Leitachse 2 Folgeachse Bild 4 81 Relative Positionierung w hrend der Synchronfahrt t Zeitpunkt des Befehls GO R1000 V200 4 133 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Ein GOA Befehl absolute Positionierung w hrend der Synchronfahrt bricht diese ab die Achse f hrt mit der aktuellen Verfahrgeschwindigkeit weiter und f hrt die angeforderte Absolutpositionierung unter Beachtung der eingestellten Rampen durch V 300 1 Leitachse 2 Folgeachse Bild 4 82 Absolute Positionierung w hrend der Synchronfahrt t Zeitpunkt des Befehls GO A1000 V200 Aufgrund der Syntax mu immer eine Geschwindigkeit hier V200 gew hlt werden Diese wird aber w hrend des Positioniervorganges nicht beachtet Mit den Parametern Leitgeber Z hler und Nenner wird festgele
5. a LITIUL Bus 1I 1IIT Busspsteme Leitgeber Encodersim Mur 5 lztierte Fehler amung Einstellung im Ger t speichern Abbrechen Hilfe Bild 5 68 Bedienmaske Bussysteme In der Maske Bussysteme werden alle f r die Bussysteme CAN Lust CAN OPEN und PROFIBUS relevanten Einstellungen vorgenommen Weitere Informationen zu den Bussystemen entnehmen Sie den Doku J gt mentationen des jeweiligen Bussystems Anwendungshandbuch CDD3000 5 99 L U T 5 Softwarefunktionen 5 8 1 PROFIBUS Profibus mc mcanz Enmmanikatsonsermendel CA Pac print he ia nen a M S ladur Adhair _ 0 erh Bild 5 69 Register PROFIBUS Bedeutung Wertebereich mw Adresse Profibus Ger teadresse Bei Einstellung 0 ist HW Adresskodierung am Modul aktiv 571_CLADR _OPT 574_CAWDG _OPT 575_CASCY _OPT Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Benutzerhandbuch J gt OM DPV1 Status Aktualisierung Zykluszeit der Statusmeldung ber Bus 0 3200 Tabelle 5 36 Grundeinstellungen Profibus Zyklisches Steuertelegramm Watchdog berwachung Steuerprotokoll 0 255 ms wird erwartet in Anwendungshandbuch CDD3000 5 100 L U T 5 Softwarefunktionen 5 8 2 CANLust zl l Probus CMAI mcan Busspsteme Kommunikator CM GANI vbornimndd nl mit sd yaad LAklkust 1 Piztia cuuet 10 r Leve e sme Leon e M
6. 210 FIS00 Funktionsselektor Standardeingang START USIGN8 i ISD00 FISO1 ee Standardeingang USIGN8 FEPROM ISDO1 212 FIS02 Fso Funktionsselektor Standardeingang 2 EG BER E USIGN8 FEPROM 213 FIS03 Funktionsselektor Standardeingang USIGN8 Ean ISD03 214 FIEOO Funktionsselektor externer Eingang USIGN8 FEPROM IEDOO 215 FIEO1 Funktionsselektor externer Eingang OFF 1 2 USIGN8 FEPROM IEDO1 216 FIEO2 Funktionsselektor externer Eingang OFF 1 2 USIGN8 FEPROM IEDO2 217 FIEO3 Funktionsselektor externer Eingang OFF 1 2 USIGN8 FEPROM IEDO3 218 FIEO4 Funktionsselektor externer Eingang OFF 1 2 USIGN8 FEPROM IED04 219 FIE05 Funktionsselektor externer Eingang OFF 1 2 USIGN8 FEPROM IED05 220 FIE06 Funktionsselektor externer Eingang OFF 1 2 USIGN8 FEPROM IED06 Bu en externer Eingang u USIGN8 FEPROM IEDO7 FIFOO Funktionsselektor virtueller Fixeingang 0 Van USIGN8 FEPROM 223 FFOI Funktionsselektor virtueller Fixeingang 1 Can Goa BEER N a USIGN8 FEPROM 224 En Funktionsselektor Standardeingang USIGN8 FEPROM ISDOA 311 RNA1 Nm Maximalwert ISA1 bei 10 V f r Drehmo 10 INT32016 FEPROM mentregelung 312 RNA1 1 min Maximalwert ISA1 bei 10 V f r Dreh 3000 3 3 INT32016 FEPROM zahlregelung 821 RNAO Nm Maximalwert ISAO bei 10 V f r Drehmo 10 3 13 INT32Q16 FEPROM mentregelung Anwendungshandbuch CDD3000 A 5 L U ST Anhang A Parameter bersicht aan p w Paten derbar typ 52 Pno 1 min 3
7. Art des ArtdesDrehgehers Optischer Drehgeber DE an X5 G2 G3 G5 G6 G7 Polpaarzahl u z u 2 1 Aufl sung der Geberauswertung Inkremente pro Umdrehung 214 2x214 3x214 225 225 24 Grad 0 022 0 011 0 0073 0 000011 0 000011 0 088 Encodersimulation an X5 Standard Impulse pro Umdrehung 1024 2048 3072 2048 2048 1024 Nullimpulse pro Umdrehung I reinstlbarvonpx12B bispx408 von px 128 bis p x 4096 MEERE H here Aufl sungen der BE f hren zu h heren Drehzahlaufl sungen und lu zu einem besseren Rundlauf des Antriebs Die Aufl sung des Lagereglers betr gt 16 Bit unabh ngig vom verwendeten Drehgebertyp Tabelle 4 8 Grundeinstellungen Leitgeber Anwendungshandbuch CDD3000 4 33 L U ST 4 Voreingestellte L sungen Beispiel 1 Drehzahlgleichlauf Die Master Achse besitzt einen Drehgeber mit 10 000 Inkrementen und ein mechanisches Getriebe mit einer Ubersetzung von 15 Die Slave Achse besitzt ein mechanisches Getriebe mit einer berset zung von 5 Getriebeabtriebsseitig soll der Slave Antrieb halb so schnell laufen wie der Master L sung e Signalart Inkrementalgebersignale e Strichzahl Leitgeber wird mit 4096 gew hlt e F r das bersetzungsverh ltnis ergibt sich gew hlte Strichzahl bersetzungsverh ltnis Z hler Leitgeber Getriebe Slave Drehzahl Slave Nenner Strichzahl bersetzungsverh ltnis Drehzahl Master Leitgeber Getriebe Master Z hler 4096 5 128 1 _ 128 Nenner 10000 625 1
8. Geschwindigkeit Art der Positionierung absolut oder relativ Verfahrgeschwindigkeit f r die sen Positioniersatz absolut gt 0 relativ 1 Die im Register Normierung eingestellte Einheit Grundein heit ist Inkremente pro ms 1 092225 Inkremente ms entspricht der Einheit U min 556_PDMOD _PSET 557_PDSPD _PSET Anfahrbeschleuni gung Bremsbeschleuni gung een Grundeinstellungen Maximale Beschleunigung beim Anfahren f r diesen Positionier salz Maximale negative Beschleu nigung beim Bremsen f r die sen Positioniersatz Tabelle 4 18 Die im Register Normierung eingestellte Einheit Grundein heit ist Inkremente pro ms Die im Register Normierung eingestellte Einheit Grundein heit ist Inkremente pro ms Positioniers tze Register Normierung Hormssrungsassittent Anwendungshandbuch CDD3000 oe meum 4 58 0 001083 Inkremente ms entspricht der Einheit U min sec 0 001083 Inkremente ms entspricht der Einheit U min sec a Pusiliomierang Peslpusilionen Sbewern Uber Klemme i EER Fiii edep iet ale Fiteni 45 z 1H255 maim Deae hinini eE Urn Die enep iehi deu Eiei Ok _Abteechen Bild 4 43 Register Normierung 598_PDALL _PSET 559_PDDEL _PSET L U T 4 Voreingestellte L sungen In dieser Maske k nnen Sie die Kundeneinheiten f r den Weg die Geschwindigkeit und die Beschl
9. Wird der Motordatensatz auf einen Datentr ger Diskette CD ROM geliefert so ist dieser ber den Button Anderes Verzeichnis direkt lad bar enthalten ist so bietet Ihnen die Firma Lust Antriebstechnik GmbH die individuelle Datensatzerstellung als Dienstleistung an Bitte erkundigen Sie sich hierzu bei Ihrem Projekteur il Hinweis Sollten Sie einen Motor einsetzen der nicht in der Datenbank Anwendungshandbuch CDD3000 5 67 LUST 5 5 2 Motorschutz Motor u Geber M torichukt Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen Ey olur um Geber einstellen x biai Molitpchti Drehgeber Kommuisungiindng Lis d e Temgerauniberwachung PTE 2 Auswertung mit PTE nisch DIN 40082 Wiaamabempeigtur rua ET Sch m T l Reibiniai PICkikami a bwt Uir wet Hunde Gimumer E AA CE eten e Bild 5 52 Register Motorschutz In dieser Maske kann der passende Motortemperaturf hler PTC bzw temperaturabh ngige Schalter und eine l xt Uberwachung zum Schutz des Motors eingestellt werden Temperatur Art des Temperaturf hlers siehe Tabelle 330_MOPTC berwachung 5 20 _MOT Temeratur ber Auswahl des Anschlusses 337_MOPC wachung ist X3 PTC Klemmen X3 0 _MOT angeschlossen X6 D Sub Stecker Resolver X6 1 an Maximaltempe Maximale Temperatur des Motors C 334_MOTMX ratur bei KTY84 Auswertung bis zur 10 250 _MOT Abschaltung E OTM Kurzschlu Kurzschlu ber
10. e Variablen Timer Z hler und Merker k nnen genutzt und somit einfa che SPS Funktionalit ten nachgebildet werden Einsatzgebiete Durch die hohe Flexibilit t der Programmierung kann der Einachs Posi tionierregler in vielen Anwendungen hochpr zises Positionieren bzw zeit und wegoptimale Drehzahlprofile fahren H ufige Einsatzgebiete sind gt Handhabungsger te Teile positionieren montieren sortieren palle tieren etc gt Pressen gt Vorschubantriebe Anschl ge positionieren gt Rundschalttisch gt Sondermaschinen z B abl ngen dosieren Bild 4 55 _ Linearantrieb Anwendungshandbuch CDD3000 4 75 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Unter Betriebsarten des Positionierreglers In der voreingestellten L sung Positionierung frei programmierbar gibt es folgende Unter Betriebsarten 1 Automatikbetrieb Handbetrieb Voraussetzung Eingang IS01 AUTO Low Pegel Einrichtbetrieb Vom PC werden Verfahr und Steuerbefehle ber die serielle Schnittstelle bertragen und vom Servoregler direkt ausgef hrt mit Button Handbetrieb Tippbetrieb Die Achse kann im Schleich gang bzw Eilgang verfahren werden Dies kann ebenfalls im Men Handbetrieb oder ber zwei Eing nge Funktion Tippen bzw Tippen aktiviert werden Die Positioniersteuerung arbeitet das gew nschte Positionierprogramm ab Der Automatikbetrieb wird ber de
11. 00D Die Ger teda ten k nnen vor dem Speichern mit einer Beschreibung versehen werden Speichern der Einstellung mit KEYPAD Die vorgenommenen nderungen k nnen ebenfalls mit dem KEYPAD im Ger t gespeichert werden Dazu mu in die Men Ebene gewechselt mehrmaliges Dr cken der stop return Taste und die Pfeiltaste auf w rts und Pfeiltaste abw rts gleichzeitig f r ca drei Sekunden gedr ckt werden Das Speichern dauert ca sechs Sekunden 1 Men w hlen 2 Beide Pfeiltasten dr cken bis SAVE erscheint ca 3 sec Bild 3 12 Speichern mit KP200XL 3 16 LUST 3 4 Ger testatus CDD3000 Zustand Positionie rung il CDD3000 Status Anwendungshandbuch CDD3000 3 Bedienstruktur Im Men Ansicht gibt es die M glichkeit sich ber den Ger testatus zu informieren Positionierung erfahrsatz Nr Frogramm Nr BE In welchem Zustand sich die Positionierung befindet Grundzustand oder Automatikbetrieb und welches Ablaufprogramm Nummer xx und wel che Zeile des Ablaufprogrammes Nxxx gerade abgearbeitet wird wird in diesem Fenster dargestellt Die aktuelle Zeilennummer des Ablaufprogrammes kann auch mit dem DIGITAL SCOPE aufgezeichnet werden COD3000 Status staus ME Fickselzen Der Ger testatus Zustand und eventuelle Fehlermeldungen werden hier angezeigt Mit dem Button R cksetzen kann ein Fehler quitti
12. 1 cu EE Anwendungshandbuch CDD3000 5 95 L U T 5 Softwarefunktionen 5 6 4 Feldbus x lstwerte Temperaturen Ger t Steckpl tze ir eldbus CFU Au h PEITTIITETIEEIERTOTITn Aktive Betriebsart C Faidbus booo Hetzwerkzustand nur CAH OO H Steuerwsort Byte 1 0 BABEH Erweitertes Steuerwort Byte 3 2 AAAAH nur Easy Dre Be Statuswort BEpte 1 0 AAH AHH Erweitertes Statuswort Byte 3 2 nur Easy Dre BBH GEH Steuerort Steuern uber Klemmleiste Sollmwertzelektor Eee freiprog Bild 5 65 Register Feldbus Be Wertebereich Parameter BER Betriebsart Konfiguration der Ansteuerung ber a Ki 7 EE er _CAN Netzwerkzustand Zustand des CAN Netzwerkes 1 operational operational preoperational prepared 2 preoperational 3 ai Steuerwort Steuerwort der Rx Pdo Byte 0 1 1 Kr Kr Statuswort Statuswort der Rx Pdo Byte 2 3 nr 572_CASTA _OPT Erweitertes Steuerwort Erweitertes Steuerwort der Rx Pdo Byte 2 3 ee ar Steuerort Quelle der Steuerbefehle siehe Kapitel Soll 260_TERM unabh ngig von der Sollwertquelle wertstruktur _CONF Sollwertselektor Quelle der Sollwertvorgabe siehe Kapitel Soll 280_RSSLI1 unabh ngig vom Steuerort wertstruktur 4 1 1 _REF Tabelle 5 34 Grundeinstellungen Feldbus Anwendungshandbuch CDD3000 5 96 L U T 5 Softwarefunktionen 5 7 Fehlermeldun gen Istwerte Temperaturen Ger t Fehlermeldungen 4 Letzter Feh
13. 7 e 4 764 PONAR Anzahl der Winkeleinheiten pro Umdre INT32 FEPROM hung 765 POTPT ms Timeout der Zielposition erreicht ber 500 4 4 USIGN16 FEPROM wachung 770 POTBS Startbedingung f r Fahrsatzauswahl ber REFR 4 4 USIGN8 FEPROM Klemme 788 POWIT ms Zeit innerhalb des Sollwert erreicht Fen 4 4 USIGN16 FEPROM sters bis zur Anzeige _PPAR Positionierung Parameter Anwendungshandbuch CDD3000 A 9 L U ST Anhang A Parameter bersicht POVAR online ver n derbar Daten Spei typ cherart NT32 FEPROM FEPROM RAM_CV RAM_CV Variablen Merker Z hler gt e gt a lt a lt ce cc 5 35 5 5 o ml ol onol onol 2 mi ooul o Z Z Z Z Z Z a Z oo oo oo oo oo oo o o Aktuelle Programmsatznummer des akti ven Verfahrprogramms GE a u rm Funktionsselektor Merker M75 D ME O i a m N FEPROM FEPROM FEPROM FEPROM FEPROM SM76 Funktionsselektor Merker M76 SM77 Funktionsselektor Merker M77 Funktionsselektor Merker M78 Funktionsselektor Merker M79 Positionierung Programm m EEE BE trieb BEE EN TI TI TI O T T TI T m oo TI NI N NIN N S NINI aI N oj ojl N ajl oo TI 7 _ N m I y RAM_AV FEPROM RAM_CV SINN gt gt D gt gt gt cle c c l s Zc Zc cc ol cle N aN N N j aN H ajlo DllD DllD DllD 21595 2 2 2 2 2 2 2 gt gt
14. F j Positionierung Festpositionen Steuern ber klemme x Grundeinstellungen nennen iti i Aeferenzfahrt Tippbetrieb Fahrprofil Er 4 Fositionstabelle Mormierung EEE ARR Referenzgeschwindigkeiten Referenznocken Flanke LA eferenzfahtt WRefi 100 Usmin Negativ mu vaez gt 70 U min Positiv Hullpunktk orrektur vrefa 4 U min 15 grad Referenzf hrttep z Typ mit Nullpunktsuche Hormerungsassistent Dk Abbrechen bernehmen Bild 4 44 Register Referenzfahrt In dieser Maske k nnen Sie die Randbedingungen der Referenzfahrt ein stellen Ben Wertebereich Einheit Parameter Baker SEELE EN ob der Referenznocken als E positiv een Midi BE oder Schlie er arbeitet negativ ffner 1 _PRR Legt die Verfahrgeschwindigkeiten w hrend 0 2147483647 724_POVR1 Referenzgeschwindig der Referenzfahrt fest 725_POVR2 keiten 726_POVR3 _PRR 722_PORTY _PRR im Register Normierung festge legte Kundeneinheit Legt die Verfahrkurve w hrend der Referenz 0 8 fahrt fest Offsetwert f r Istposition nach Referenzfahrt 2147483647 Nullpunktkorrektur Verschiebung des Maschinennullpunktes gegen ber dem Referenzpunkt Referenzfahrttyp im Register Normierung festge legte Kundeneinheit 717_PONKR _PRR Die Referenzfahrt kann auch ohne Beachtung Nullpunktsuche des Nullimpulses des Drehgebers nur auf den ON 1 Refe
15. Nachdem die voreingestellte L sung deren Grundeinstellung und die Motordaten eingestellt wurden bieten sich weiterhin allgemeine Funktio nen zur Parametrierung Hinweis Grenzwerte z B max Drehmoment und max Drehzahl siehe Kapitel 5 4 1 Eing nge Ausg nge z B Sollwert erreicht Meldung siehe Kapitel 5 1 5 2 Bremsenansteuerung siehe Kapitel 5 1 2 Parametrierbare Encodersimulation siehe Kapitel 5 9 1 Drehmomentreduzierung SCALE Funktion siehe Kapitel Sl Im Gegensatz zu den Grundeinstellungen sind diese Funktio nen unabh ngig von der voreingestellten L sung 4 36 L U T 4 Voreingestellte L sungen 4 6 3 Klemmenbele gung REF 1 C_RDY START ENPO r 10 x2 oa an Hardware Freigabe der Endstufe ISA00 nicht belegt ISA00 nicht belegt 1 Optional HTL Leitgeber abh ngig von Parameter Eingang im Register Leitgeber Bild 4 25 Klemmenbelegung bei Drehzahlregelung Impulseingang Steu ern ber Klemme Anwendungshandbuch CDD3000 4 37 L U ST 4 Voreingestellte L sungen 4 6 4 Steuern ber Feldbus Hinweis F r die voreingestellte L sung SCB_4 ist die Buseinstellung EASYDRIVE Basic zu verwenden oa un a E ISDO3 Drehgeber Spur A REF amp Ne om DY P Hardware Freigabe der Endstufe nicht belegt 1 Optional HTL Leitgeber abh ngig von Parameter Eingang im Register Leitgeber ENPO od x Eu
16. direkt SET Hxx Cyy indiziert SET H Cxx Cyy mit Wert des Parameters direkt SET Hxx PARA n indiziert SET H Cxx PARA n mit Wert des Feldparameters direkt SET Hxx FPARAJn xx indiziert SET H Cxx FPARAIn xx ber Berechnung direkt 2 Addition SET Hxx z Subtraktion SET Hxx z Multiplikation SET Hxx z Division SETHxz z0 ber Berechnung indiziert 2 Addition SET H Cxx z Subtraktion SET H Cxx z Multiplikation SET H Cxx z Division SET H Cxx zz zz 0 Berechnung ber zweite Variable direkt 2 4 124 LUST Z hler setzen Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Addition SET Hxx Hyy Subtraktion SET Hxx Hyy Multiplikation SET Hxx Hyy Division SET Hxx Hyy Hyy 0 Berechnung ber zweite Variable indiziert Addition SET H Cxx Hyy Subtraktion SET H Cxx Hyy Multiplikation SET H Cxx Hyy Division SET H Cxx Hyy Hyy 0 mit Istposition direkt SET Hxx IP indiziert SET H Cxx IP mit Sollposition direkt SET Hxx SP indiziert SET H Cxx SP mit Overridewert direkt SET Hxx OV indiziert SET H Cxx OV mit Tabellenposition direkt SET Hxx Txx indiziert SET H Cxx Txx Z Variablenwert 2 147 483 647 Cxx Cyy Z hlerindex 00 99 Hxx Hyy Variablenindex 00 99 Txx Tabellenindex 00 15 1 z bzw Hyy 0 ist nicht erlaubt Division durch 0 Fehlermeldung wi
17. gt 18 V DC e Imax DEI 24 V 6 mA e Rin 4kQ e interne Signal Verz gerungszeit 2 us e Abtastzyklus der Klemme 1 ms DGND X15 30 e digitale Masse f r IEDxx Br e kurzschlu fest Ikmax 1 2 A OEDxxX e SPS kompatibel e Strom bei 1 limin 5 mA Imax 900 mA e max Im Parallelbetrieb 125 mA e interne Signal Verz gerungszeit 250 us Abtastzyklus der Klemme 1 ms Schutz gegen induktive Belastung thermischer berlastschutz High Side Treiber DGND X15 31 e digitale Masse f r OEDxx Versorgungsspannung Einspeisung Modul 24VDC X15 1 e U 24VDC 20 e 0 6A e kein Verpolungsschutz DGND X15 2 e digitale Masse FE Tabelle 2 11 Spezifikation der Steueranschl sse UM 8140 Anwendungshandbuch CDD3000 2 13 L U T 2 Servoregler CDD3000 2 5 Leuchtdioden Auf dem Servoregler befinden sich rechts oben drei Status LEDs in den Farben Rot H1 Gelb H2 und Gr n H3 Ger tezustand rote LED H1 gelbe LED H2 gr ne LED H3 Versorgungsspannung liegt an zu Servoregler betriebsbereit ENPO gesetzt Regelung freigegeben Warnung bei betriebsbereit Warnung bei Regelung freigege ben O LED aus LED an LED blinkt olle Bir e e ESES Tabelle 2 12 Bedeutung der Leuchtdioden Hinweis St rmeldungen k nnen mit der Bedieneinheit KEYPAD KP200 oder dem DRIVEMANAGER genauer angezeigt werden Weitere Informationen zu den St rungsmeldungen siehe Anhang B gt Anwendungsh
18. 0 1 1 1 1 Positioniersatz 30 1 1 1 1 1 Positioniersatz 31 Sollposition erreicht Bild 4 41 _Sollwertaufbereitung Anwendungshandbuch CDD3000 4 55 L U ST 4 Voreingestellte L sungen 4 9 1 Grundeinstellun Register Positionstabelle gen vornehmen Eu Posslurserunsg Fesil posili SLewern ber Klemme Grundeinstellungen isch T bc halai Far Wrrahidlerd s5 m ee gar Eu Klemens REFFI 0 a Aktien wann abe ee Ti k J athan Users Bild 4 42 Register Positionstabelle a Mittels der Eingabe in der Tabelle k nnen bis maximal 31 Positionier s tze programmiert werden Die Satz Nr des Positioniersatzes entspricht gleichzeitig dem bin ren Code der an den Steuereing ngen TBO bis TB4 zur Auswahl des Satzes angelegt werden mu il Hinweis Die Eing nge TBO bis TB4 sind BCD kodiert Anwendungshandbuch CDD3000 4 56 L U T 4 Voreingestellte L sungen m Bedeutung Wertebereich Einheit Parameter Verschliffzeit Die Ruckbegrenzung wird aktiv wenn im Register Fahrprofil ne 560_JTIME sinus f rmige Rampen eingestellt sind _SRAM F r die Aktivierung der Positioniers tze gibt es zwei Startbedingun 770_POTBS gen _PBAS 1 Aktivieren wenn Zielposition erreicht REFR Mit der Low High Flanke am Eingang Freigabe Tabellenposition TBEN wird der an den Eing ngen TB0 TB4 anliegende Bin rcode eingelesen und der entsprechende Eintrag in der Tabelle abgearbeitet und die
19. Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen Bei Verwendung eines HTL Leitgebers ist sowohl die Enco dersimulation als auch der Leitgebereingang an X5 deakti viert Zur Einhaltung der Schaltzeiten bzw Flankensteilheit des Drehgebers darf die von der Abtastfrequenz und der Versor gungsspannung abh ngige Kabell nge nicht berschritten werden Beachten Sie daher bitte das Datenblatt des Herstellers 5 112 L U T 5 Softwarefunktionen 5 9 3 Encodersimula Alternativ zur TTL Encodersimulation kann eine Encodersimulation ber tion ber SSI SSI parametriert werden ber die SSI Schnittstelle wird die Absolutlage kommuniziert Der CDD3000 simuliert einen SSI Drehgeber und nimmt damit in der SSI Kommunikation die Slave Funktion ein Die Kommunikation nach SSI Standard f r Single und Multiturndrehgeber wie auch von Heidenhain Drehgebern unterst tzt benutzt einen zus tz lichen Takt vor der eigentlichen SSI bertragung um die Daten der aktu ellen Absolutlage in das Schieberegister zu bertragen 3 g ee 7 pe ii m TRE A N A Pa us DATA Auf den Takt der vom SSl Master erzeugt wird antwortet der CDD mit der Absolutposition Es k nnen verschiedene Protokollformate ausgew hlt werden Anwendungshandbuch CDD3000 5 113 L U T 5 Softwarefunktionen Die f r die SSI Kommunikation relevanten Parameter werden in der Regi sterkarte eingestellt Bild 5 79 Register SSI Encodersimulation Anwendung
20. CDD3000 Anwendungs handbuch Servoreglersystem 2 4A 170A Anpassen des Antriebssystems an die Anwendung m BT 4 vo a Tri i ni r i 1 LONN sjene IN H Hi ter TENI A il I HES LUST bersicht Dokumentation Katalog CDD3000 gt Vor dem Kauf f Antriebssystem ausw hlen und bestellen Betriebsanleitung CDD3000 Anwendungshandbuch Goa Goa Mit der Lieferung fo fa je nach Lieferumfang Schnelle und sichere Anpassen des Antriebssy Erstinbetriebnahme stems an die Anwendung Benutzerhandbuch Benutzerhandbuch Benutzerhandbuch CAN ust CANopen PROFIBUS DP CDD3000 am Feldbus pro CDD3000 am Feldbus pro CDD3000 am Feldbus pro jektieren installieren und jektieren installieren und jektieren installieren und in Betrieb nehmen in Betrieb nehmen in Betrieb nehmen Anwendungshandbuch CDD3000 Id Nr 0931 02B 1 00 A A Stand 10 2005 G ltig ab FirmwareVersion V3 20 Erforderlicher DRIVEMANAGER ab Version V3 50 00 Technische nderungen vorbehalten LUST Wegweiser durch das Handbuch Anwendungshandbuch CDD3000 Liebe Anwenderin lieber Anwender dieses Handbuch richtet sich vorwiegend an Sie als Programmierer von Antriebs und Automatisierungsl sungen Es beschreibt wie Sie Ihr neues Antriebssystem CDD3000 optimal auf den jeweiligen Anwen dungsfall anpassen k nnen Wir gehen hier davon aus da Ihr Antrieb ber die Erstinbetriebnahme in Betrieb gesetzt w
21. LCQFA of soo smsamamoreoeuas 0 T E e a E E E 2 me sen O d S o sp testens nach 400 ms E RI a oo freo O Ort s moo Sistand der im Fehlert mmde v u O Nur sinnvoll bei Drehzahlregelung Regelung aus 400 ms nach Fehler ENPO aus Start aus und Stillstand Regelung Bremse bleibt w hrend Kommutie rungsfindung geschlossen Regelung aus 400 ms nach Fehler ENPO aus Start aus und Stillstand Tabelle 5 10 Bremsarten Stillstands fenster TREF THTDC Start Io l l lol Id A CDD aktive M1 T I d Lastmoment Drehmoment TMON NI TMOFF un t Bremse If Bild 5 20 Drehzahlprofil Bremsfunktion Anwendungshandbuch CDD3000 5 33 LUST THTDC TMOFF TMON TREF LCQFA Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen Verwendete Parameter der Bremsarten berlappungszeit Bremse ein Regelung aus Die Regelung wird nach Motorstillstand und Ablauf einer definierten Zeit abgeschaltet Timer Momentenabbau Das aktuelle Drehmoment wird in der vorgegebenen Zeit linear auf Null reduziert Timer Momentaufbau Das beim letzten Bewegungsvorgang verwendete Drehmoment wird gespeichert und in der vorgegebenen Zeit linear von Null an aufgebaut Nur relevant f r HOLD5 Verz gerungszeit Drehzahlregelung bis Sollwertfreigabe Das Drehmoment wird nach Start Regelung linear auf den beim letzten Bewegungsvorgang ben tigten Drehmoment Sollwert erh ht Nach Ab
22. hen unnnuuununsnununnenen Trpbezeichnurg 154 074230 320 Anderer Motor ir II UK Abbrechen bernehmen Bild 5 50 Register Motor F r Servomotoren der Firma Lust steht Ihnen eine Datenbank mit den Einstellungen aller Motoren zur Verf gung Durch Verwendung des richti gen Motordatensatzes ist sichergestellt e da die elektrischen Daten des Motors richtig parametriert sind e der Motorschutz des Motors Karteikarte Motorschutz korrekt ein gestellt ist und e die Regelkreise des Antriebs voreingestellt werden Der Drenmomentregler wird optimal eingestellt so da keine weiteren Anpassungen notwendig sind 5 66 L U T 5 Softwarefunktionen Hinweis Die Einstellung des Drehzahlreglers basiert auf der Annahme da das auf die Motorwelle reduzierte Maschinen tr gheitsmoment gleich dem Motortr gheitsmoment ist Der Lageregler wurde f r eine elastische Ankopplung der Mechanik ausgelegt Motor im DRIVEMANAGER wechseln Een Einen anderen Motor kann man aus der Datenbank des DRIVEMANAGERS laden F j Anderen Motor w hlen i x DRIVEDAT Ef 03000 Asyr chron ee 40 Sf Syrchran eg 230 m Anderes Verzeichnis Ok Abbrechen Bild 5 51 Motor wechseln ber den Button Anderer Motor im Register Motor k nnen Sie aus Ihrer installierten Datenbank den gew nschten Motor ausw hlen Der Motortyp ist auf dem Motortypenschild angegeben
23. 0E02 Funktionsselektor externer Ausgang siehe Tabelle 245_FOEO2 OEDO2 5 9 _OUT Funktionsselektor externer Ausgang siehe Tabelle 246_FOEO3 OEDO3 5 9 _OUT Tabelle 5 11 Grundeinstellungen Digitale Ausg nge UM8I40 Funktion der externen digitalen Ausg nge siehe Kapitel 5 2 1 Digitale Ausg nge Hinweis Bei nicht aufgestecktem vorhandenem Optionsmodul kann man die Funktionen zwar ausw hlen aber der Zustand bleibt immer Low 0 9 46 L U T 5 Softwarefunktionen 5 2 3 Virtuelle digi tale Ausg nge Da pauan Vaa gi forF i Eire Furi I Ausg nge na OFF 0 Kerr Furktsr k Blrchen Bild 5 34 Register Virtuelle Ausg nge Der Servoregler stellt zwei virtuelle digitale Ausg nge zur Verf gung die zur Eventsteuerung ber CAN Bus genutzt werden k nnen Bedeutung Wertebereich Einheit Parameter Bu EEE ZU virtueller Ausgang EEE Tabelle Eu a OVOO 5 9 _OUT 0VO1 Funktionsselektor virtueller Ausgang siehe Tabelle 249 FOVO1 0V01 5 9 _OUT Tabelle 5 12 Grundeinstellungen Virtuelle Ausg nge Funktionen der virtuellen Ausg nge siehe Kapitel 5 2 1 Digitale Aus J gt g nge Anwendungshandbuch CDD3000 5 47 L U S T 5 Softwarefunktionen 5 3 Regelung EA CDD 3000 Einstellen asm113x323_99 Geber E Resolver 2 polpaang Bild 5 35 Bedienmaske Regelung In der Maske Regelung werden alle regelungstechnischen Einstellun gen Optimierun
24. 1 mit Bewegung Prinzipielles Verfahren Bei diesem Verfahren wird der Motor in zwei orthogonale Richtungen mit einem Gleichstrom beaufschlagt Als Folge richtet sich der Rotor L ufer aus maximal 0 5 Magnet Pitch Einsatzbereich Die Einstellung der Bestimmung des Encoderoffsets Kommutierungswin kels soll ohne aufwendige Parametrierung erfolgen Voraussetzung Das Einstellen einer Zeit ber 8 s ist nicht m glich befindet sich der Rotor danach noch nicht in Ruhe mu ein anderes Verfahren gew hlt werden Achtung Der Motor wird sich ggf bei der Kommutierungsfindung ruck artig bewegen Die angekuppelte Mechanik mu daf r aus gelegt sein Achtung Ist die Achse blockiert d h der Rotor kann sich nicht frei ausrichten arbeiten die Verfahren nicht richtig Als Folge wird der Kommutierungswinkel falsch bestimmt und der Motor kann unkontrolliert auslaufen Parametrierung Es werden zwei Intervalle in denen ein Gleichstrom aufgeschaltet wird bez glich Zeitdauer und Stromst rke parametriert Die Parametrierung erfolgt in der Karteikarte Kommutierungsfindung im Men Motor und Geber einstellen 5 83 L U T 5 Softwarefunktionen Eu ioler uml Geler einmsbeller Bild 5 57 Register Kommutierungsfindung mit Bewegung Als erstes wird das im Feld 1 im Anschlu das im Feld 0 parametrierte Intervall aufgeschaltet Die Zeitdauern sollten so gew hlt werden da der Rotor sich am Ende des
25. 10 gt 10 des Wertes Der Prozentwert von SCALE bezieht sich auf den Maximalwert des Drehmoments der in Parameter 353 TCMMX Register Grenzwerte ein getragen ist Feldiparameter setzen mit Konstante SET FPARA n xx z mit Variable SET FPARA n xx Hxx mit indiz Variable SET FPARA n xx H Cxx Z Wert des Parameters 2147483647 Cxx Z hlerindex 00 99 Hxx Variablenindex 00 99 FPARA n xx Feldparameternummer Feldparameterindex 00 99 00 99 benutzt werden siehe Anhang Parameter bersicht il Hinweis Parameter vom Datentyp FLOAT32 und STRING k nnen nicht Bei anderen sind entsprechende Umrechnungen n tig z B INT32Q16 nach dem Lesen durch 655886 teilen vor dem Schreiben mit 65536 multiplizieren FIXPOINT16 Normierung auf 0 05 lesen durch 20 teilen schreiben mit 20 multiplizieren Referenzpunkt bernehmen Bei Ausf hrung dieses Befehls wird die augenblickliche Istposition auf den Wert der Nullpunktkorrektur gesetzt SETO Anwendungshandbuch CDD3000 4 127 LUST Timer setzen und starten Override ein oder ausschalten Beschleunigungsart ndern Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Nach dem Laden eines Timers Zeitz hlers mit einem Wert wird dieser automatisch jede Millisekunde um eins erniedrigt bis schlie lich der Wert O erreicht wird direkt SET Zx d mit Variable SET Zxx Hyy d Timer Wert 0 4 294 967 295 ms Hyy Vari
26. 4 135 Verfahrprogramm essssssssssssecccssseececess 4 99 Verschliff esseseseesssesessercsseeeo 4 113 A 12 Virtuelle digitale Ausg nge 22222 5 47 Virtuelle digitale Eing nge 5 23 Voreingestellte L sungen 22ssseeseeeeen en 4 1 Vorgehensweise Inbetriebnahme 22eeeceeeeeeeeeeenneee 3 20 Vorsteuerung ueeeeeeeeeeeeeeeeene 5 41 5 54 5 55 Vorsteuerung Einstellung 5 56 W Wartebefehle ssessssecsosecsoseccseeeeseeee 4 142 UN TIOZEIL Sasse 4 142 Wegaufl sung zer22seeeeeeeeennnenennen een 4 152 Wegoptimiertes Positionieren eines RUNGUSCHS zn 4 134 Wegweiser ssesssssssssesessssessesesssseso 0 1 Z Z hler setzen essssosecssccsseeseccoseeseeeo 4 125 Zeitverhalten esessesessesessssessssssose 4 77 Zielposition eeeeeeeeeeeeen 4 6 4 57 4 58 4 72 A 30 LUST ANTRIEBSTECHNIK LUST DRIVEIT RONICS Lust Antriebstechnik GmbH Gewerbestrasse 5 9 35633 Lahnau Germany Tel 49 0 64 41 9 66 0 Fax 49 0 64 41 9 66 137 info lust tec de www lust antriebstechnik de Lust DriveTronics GmbH Heinrich Hertz Str 18 59423 Unna Germany Tel 49 0 2303 779 0 Fax 49 0 23 03 77 9 3 97 info lust drivetronics de e www lust drivetronics de Id Nr 0931 02B 1 00 10 2005 Technische nderungen vorbehalten
27. 672 ECCAA nn Amplitudenkorrektur 1073741824 u INT32 FEPROM Faktor Anwendungshandbuch CDD3000 A 14 gt oo un lt JJ J m Z I Aa m Ca N lt N a o o un D gt U Z 3 a ep E 3 L U T Anhang A Parameter bersicht online Daten Spei A t cherart derbar yP 673 ECCAB Encoder Spur B Amplitudenkorrektur 1073741824 4 INT32 FEPROM Faktor 674 ECCPH Encoder Spuren A und B Phasenkorrek 4 INT32 FEPROM tur Faktor _XXX SC Drives in Vorbereitung N FEPROM DE HE EEE a a a EZ mit Motor DE HE EEE a EEE EN EEE _PSET Positionierung Festpositionen I I IT Pe r Is PDS rm es ae e ew 5 Powon Tre von ma pas jo Tara fusam remn Be Pos0 Tr mm jo Tara me fremn E poe Term nun jo Ta a use e C eeen jo fee uses p DEE HE BEE TEE I U HERE EEE U Men steuerung KP200 u EEE EEE EEE ER 15 15 15 15 Sg O1 co I oO oO m O er m A Sachgebiet des KP200 O JJ oO c u VAL Istwert Fortschrittanzeige f r die Datensicherung USIGN8 RAM_AV im FLASH Speicher EEE u A Effektivwert des Strangstromes Du RAM_AV Drehmoment Dun RAM_AV O C C CE CE Ca 1 1 Mm 7 RAM_AV ZIEL DIL FEPROM ZIEL ZIEL SISISTSTS gt ol l ol al o 7 J ol ol g lt 2 olm g SI 1 min Drehzahlistwert RAM_AV Lage Position Bu 86 TSYS min Systemzeit nach dem Einschalten n opn Teen c
28. 757 POSTI Statusinformationen der Positionier und 4 7 INTI6 RAM_AV Ablaufsteuerung O1 Oj gt j oo de O I O D gt Z o _SYNC Synchronfunktionen 470 FIEC2 B X5 Funktionsse ECSIM i USIGN8 SR lektor Anwendungshandbuch CDD3000 A 13 L U ST Anhang A Parameter bersicht prine Daten Spei a ty cherart derbar p Sc e mm jaja jo rem Eee Tier sam Im Tas jo rm ren Ttnomer san m Tafe jusomm mm rer sense fm ja fm Penn gt y JJ 476 RSDIR Leitgeber Drehrichtungsauswahl bei 3 3 USIGN8 FEPROM RSTEP A DIR 477 VRAEN Leitgeber Aktivierung bersetzungsver 3 13 USIGN8 FEPROM h ltnis ber ISA00 Leitgeber analoges bersetzungsver 1 3 13 USIGN16 FEPROM h ltnis bei 10 V Leitgeber analoges bersetzungsver 2 3 13 USIGN16 FEPROM h ltnis bei 10 V Leitgeber Z hler des bersetzungsver 1 3 INT32 FEPROM h ltnisses Leitgeber Nenner des bersetzungsver 1 3 USIGN32 FEPROM h ltnisses 1 3 3 Synchrone bernahme des berset OFF 4 USIGN8 RAM_CV zungsverh ltnisses OO S e Systemeinstellung Ooo o S SS T O R cksetzen des Ger tes auf Werksein 2 4 4 USIGN16 FEPROM stellung Fegeinsiinng ren o Jaja Tee p rn fon sur Ir fs ice em Hardware Statuswort des Systems ooo0H 14 15 usiente RAM_AV Resektion sson joa a fore ww Ernomennosvere romam o Iris pone ww wp oo oo po i p LE cc a A A Jeman A S Taf ine rem
29. Der verwendete Drehgeber ist auf dem Motortypenschild eingetragen Drehgeber Assistenzparameter zur Einstellung des Drehgeber EER Tabelle 430_ECTYP iaa 5 22 _ENC Automatische Spursignalkorrektur OFF 0 ausgeschaltet 0 2 675_ECCON ON 1 i Korrektur mit gespeicherten Werten _ENC Adapt 2 Korrektur online aktiv Automatische Encoderoffset Die automatische Encoderoffsetbestimmung nur ermittlung Absolutwertgeber kann auf zwei Arten erfolgen Standard mit frei ausrichtbarer Welle und f r fest gebremste Direktantriebe Voraussetzung Eingang ENPO ist gesetzt Tabelle 5 24 _ Grundeinstellung Drehgeber Hinweis Zur Einstellung der Strichzahl Die Werkseinstellung der Strichzahl f r den Geber G1 ist 2048 Soll eine beliebige Strichzahl im Bereich 1 8190 ein gestellt werden wird der Geber als USER benutzerdefi niert eingestellt Anwendungshandbuch CDD3000 5 72 L U T 5 Softwarefunktionen Automatische Spursignalkorrektur Sowohl Resolver als auch Sin Cos Inkrementalgeber weisen systemati sche Fehler auf die sich in der gemessenen Lage und in der daraus berechneten Drehzahl widerspiegeln Dominante Fehler der Drehgeber sind hierbei Verst rkungs und Phasenfehler sowie Offset Anteile der Spursignale Zu diesem Zweck wurde bei LUST die Gain Phase Offset Correction GPOC entwickelt Dieses patentierte Verfahren bewertet die Amplitude des durch die Spursignale beschriebenen komplexen Zeigers mit speziel len
30. End positiver Hardware Endschalter RNok Referenznocken NP Nullimpuls des Drehgebers VRef 1 erste h chste Ref Geschwindigkeit VRef2 zweite mittlere Ref Geschwindigkeit VRef 3 dritte niedrigste Ref Geschwindigkeit MP Maschinennullpunkt Hinweis Weitere Informationen zum Nullimpuls des jeweiligen Dreh gebers siehe Kapitel 5 9 1 4 90 L U T 4 Voreingestellte L sungen Referenzfahrttyp W hlen Sie den Referenzfahrttyp der Ihrer Anordnung entspricht Hierbei wird keine Referenzfahrt ausgef hrt Stattdessen wird die augenblickliche Position eingelesen und gleich der Nullpunktkorrektur gesetzt auch ber Befehl SET 0 Bei Multiturngebern G3 eventuell G6 G7 wird dessen Nullpunkt bernom men Referenznocken zwischen beiden Endschaltern Auswertung erster NP nach Nullimpuls Verlassen des Nockens in negativer Richtung Referenznocken zwischen beiden Endschaltern Auswertung erster NP nach Nullimpuls Verlassen des Nockens in positiver Richtung Referenznocken zwischen beiden Endschaltern Auswertung erster NP nach Nullimpuls Erreichen des Nockens in positiver Richtung Referenznocken zwischen beiden Endschaltern Auswertung erster NP nach Nullimpuls Erreichen des Nockens in negativer Richtung Referenznocken b ndig am negativen Endschalter Auswertung erster NP Nullimpuls nach Erreichen des Nockens in negativer Richtung Referenznocken b ndig am positiven Endschalter Auswertung erster NP nach Nullimp
31. GOT auf Tabellenwerte positioniert werden Dazu sind maximal 5 Eing nge mit der Funktion Tabellenindex zu programmieren Der Tabellenindex bestimmt welche Zeile der Tabelle 1 31 f r die Positionierung verwendet wird Die Posi tionswerte k nnen im Programm gesetzt werden SET _Befehl oder mit dem Verfahrdateneditor eingegeben werden Hinweis Nach dem Einschalten werden alle Tabellenpositionen auf die im Flash Eprom gespeicherten Werte gesetzt Daten speichern notwendig 4 99 LUST Der Programmeditor wird mit dem Button Verfahrpro gramm gestartet Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen 2 Verfahrprogramm Programmeditor Mit dem Button im Hauptfenster ffnet sich folgende Editiermaske Eiabiautpegenm 1 1 10 p State Abyip n be Dioda dengang AUTI DU oder Bus l TERH 1 State Ablaufpeageamm ber Sharing AUTO rn Jeana Ablage Paaa POSTE re era en le ed Aburuchbedingurg mn F ahari at btsecher lieren Bild 4 72 Programmeditor Startbedingung Startbedingung des Ablauf siehe Tabelle 771_POSCT festlegen programmes festlegen 4 40 _PPRG Abbruchbedin Festlegen ob das Ablauf OFF 0 773_POERR gung im Fehler programm im Fehlerfall ON 1 _PPRG fall gestoppt wird Tabelle 4 39 _Grundeinstellung Startbedingungen ber den Button Editieren wird der Programmeditor ge ffnet Abbruchbedingung m Fehledial
32. Hinweis Der gesamte Rampengenerator l t sich durch Parametrie ren der Beschleunigungs oder Verz gerungsrampe auf 0 ausschalten d h Beschleunigen und Verz gern mit einge stelltem maximalen Drehmoment 4 20 L U T 4 Voreingestellte L sungen Ruckbegrenzung mit Verschliff Durch diese Ruckbegrenzung ergeben sich folgende Vorteile it JTIME a die Mechanik wird weniger zum Schwingen angeregt die Materialerm dung durch Wechsellast reduziert sich spielbehaftete Mechanik wird weniger ausgeschlagen il Hinweis Ein Schnellhalt Notstop erfolgt immer ohne Ruckbegren zung 4 4 2 Funktionen Nachdem die voreingestellte L sung deren Grundeinstellung und die parametrieren Motordaten eingestellt wurden bieten sich weiterhin allgemeine Funktio nen zur Parametrierung Grenzwerte z B max Drehmoment und max Drehzahl siehe Kapitel 5 4 1 Eing nge Ausg nge z B Sollwert erreicht Meldung siehe Kapitel 5 1 5 2 Bremsenansteuerung siehe Kapitel 5 1 2 Parametrierbare Encodersimulation siehe Kapitel 5 9 1 Drehmomentreduzierung SCALE Funktion siehe Kapitel 5 1 1 Hinweis Im Gegensatz zu den Grundeinstellungen sind diese Funktio nen unabh ngig von der voreingestellten L sung Anwendungshandbuch CDD3000 4 21 L U ST 4 Voreingestellte L sungen 4 4 3 Klemmenbele gung 2 Ben Funden 0sD03 nicht belegt io 0003 men 15 Voom mean 70602 mean 0602 men
33. Je nach voreingestellter L sung sind die jeweils unterlagerten Regelkreise aktiv z B bei Drehzahlregelung nur der Drehzahl und der Drehmomentregler Der Drehzahlsollwert 7 wird dann direkt von der Sollwertvorgabe geliefert der Lageregler E ist entkoppelt und ohne Funktion Nicht dargestellt ist die Vorsteuerstruktur f r Drehzahl und Drehmoment A Modulator und Leistungsendstufe 3 Stromerfassung B Aufbereitung von Istwerten 4 Drehmomentistwert C Drenmomentregler 5 Drehmomentsollwert D Drehzahlregler 6 Drehzahlistwert E Lageregler 7 Drehzahlsollwert 1 Spannungserfassung 8 Lageistwert 2 Stromerfassung 9 Lagesollwert Bild 5 36 Regelungsstruktur Die Parameter des Regelkreises sind im Parametereditor im Sachgebiet Regelungseinstellung _CTRL zu finden Drehmoment und Drehzahl regler sind als Pi Regler der Lageregler als P Regler ausgef hrt Die Verst rkung P Anteil und die Nachstellzeit l Anteil der einzelnen Reg ler ist im jeweiligen Sachgebiet einstellbar In der Bedienmaske werden die Einstellungen in den Registern Rege lung und Regelung erweitert vorgenommen 5 50 L U T 5 Softwarefunktionen 5 3 2 Drehzahlrege lung Lagerege xi lung Anpassung an die externe Massentr gheit E Massentragheits ja __Regehra moment bekannt __0 025 kg mm nein Yerst rkung Drehzahlregler SCGFA f 00 00 amp Anpassung an die Steifigkeit des Antriebsstrangs Regelung Durch die
34. Klemmenbelegung 2 22244 2222204222000000BBBB 2020 4 54 Positionierung mit Festpositionen POT 3 POB 3 nennen 4 55 Grundeinstellungen vornehmen 4 56 Funktionen parametrieren unsuuueeeneeeeeeeennn 4 66 Klemmenbelegung 2 22244 22222042220000002BBB 2000 4 67 Steuern ber Feldbus seeiis 4 69 Ansteuerung ernennen 4 0 Positionierung frei programmierbar IPET 4 PEB A nein 4 73 Funktions berblick 2 uu2222442220040220 Rennen 4 74 Grundeinstellungen vornehmen 4 79 Sonderfunktionen der voreingestellten L sung 4 97 Klemmenbelegung 22224 2222200022200000Re 2000 4 106 Ansteuerung uuruunnnnunnnnnnunnnnnnunnnnnnnnnnnnnnunnennnnennns 4 107 Steuern ber Feldbus aseeseen 4 108 Befehlssatz ueuunnenunnenannunnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnn nun 4 109 Ablaufprogramme u 2222402222202002Bneennenennnnen 4 143 Programmbeispiele 222224 22220200 02B 2220 4 145 Hilfen zur Berechnung 222ssussnssennenneeenenen 4 151 4 2 L U T 4 Voreingestellte L sungen 4 1 Voreingestellte Mit dem DrRIvEMANAGER l t sich im Rahmen der Erstinbetriebnahme L sungen w h schnell und komfortabel die gew nschte voreingestellte L sung anw h len len und parametrieren Fa Erstinbetriebnahme x W hlen Sie eine von vielen voreingestelten L sungen mit der Ihr Antrieb einfach und schnell auf Ihre Applikation baramet
35. MP ee a VRef1 V DOE DE RER EBEN VRef 2 mem member VRef3 iu Bild 4 34 Referenzfahrttyp 0 Die aktuelle Istposition wird als Referenzpunkt gesetzt Es wird keine Referenzfahrt ausgef hrt Beispiel Trans portband Beispiel Referenzfahrttyp 1 0 Bild 4 35 Referenzfahrttyp 1 Der Referenznocken befindet sich zwischen den beiden Hardware Endschaltern Der auszuwertende Nullim puls soll der erste nach Verlassen des Nockens in negativer Rich tung sein Weitere Informationen siehe Kapitel 4 11 2 Grundeinstellungen vorneh men 4 48 L U S T 4 Voreingestellte L sungen Register Tippbetrieb EM Positionierung Sollwert und Steuern uber Feldbus Grundeinstellungen SE Fahrprofil Hormerung Referenzfahrt Tippbetrieb Beschleunigungsprafil 4 Maximale Verfahrgeschwindigkeit 3278 incr mE Tippbetrieb Eilgang 20 incr ms Schleichgang z incr ms Hormierungsassistent k Abbrechen Ibermehmen Bild 4 36 Register Tippbetrieb In dieser Maske geben Sie die maximale Verfahrgeschwindigkeit und die Geschwindigkeiten des Tippbetriebes Handbetrieb in Kundeneinheiten vor Maximale Verfahrge Die Positioniersteuerung wird auf diesen Wert im Register schwindigkeit begrenzt Asynchronmaschinen k nnen bis zur 1 2147483647 Normierung 704_POVMX Nenndrehzahl betrieben werden kein Feld festgelegte schw chbereich Kundeneinheit Tippbetrieb Eilg
36. SCB_2 Drehzahlregelung 10 V Feldbus 5 SCT 3 Drehzahlregelung Festdreh Keme Auswahl ber dig zahlen Eing nge SCB 3 Drehzahlregelung Festdreh Feldbus Auswahl ber dig zahlen Eing nge Sollwert ber 10 V 1 kHz 7 sera Drehzahlregelung Impulsein Leitgeber X5 gang SCB_4 A InDU EEE Feldbus Leitgeber X5 SCB_5 Drehzahlregelung Feldbus Feldbus PCB_2 Positionierung Feldbus Feldbus PCT_3 Positionierung Festposition Auswahl ber dig Eing nge PCB_3 Positionierung Festposition Feldbus Auswahl ber dig Eing nge frei programmier bares Ablaufpro gramm PCT_4 Positionierung Klemme frei programmier bares Ablaufpro gramm PCB_4 Positionierung Feldbus Tabelle 3 4 Voreingestellte L sungen Weitere Informationen zur Erstinbetriebnahme siehe Betriebsanleitung CDD3000 LUST Drehmomentregelung 10 V Sollwert TCT_1 Drehzahlregelung mit externer Lageregelung SCT_1 Drehzahlregelung 10 V Soll wert SCT_2 SCB_2 Drehzahlregelung Festdreh zahlen SCT_3 SCB_3 Drehzahlregelung Impulsein gang SCT_4 SCB_4 Drehzahlregelung Sollwert und Steuern ber Feldbus SCB_5 Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Diese Betriebsart ist geeignet f r eine Zugkraftregelung Der interne Drehzahlregler bleibt aktiv und begrenzt die Drehzahl Sicherheits funktion Die Steuerung erfolgt ber die Steuerklemme Diese Betriebsart ist ge
37. berstromabschaltung des Servos durch schnelle Ixt wirksam bis 5 Hz Ausgangs frequenz EN EEE W hrend Selbsttest wurde Kurzschluss detektiert Max zul ssiger Ausgangsstrom berschritten Hardwareabschaltung o a EN 1 berspannung im Zwischenkreis berstromabschaltung 12 x t berwachung des Motors abh ngig von Parameter 5 E OLM 1 MOI2T 6 E OL berstromabschaltung I x t berwachung des Servos Bun E OTM bertempemperatur Motor 8 E OTI bertempemperatur K hlk rper des Servos 8 E OTI bertemperatur Innenraum des Servos E PLS Plausibilit tskontrolle hat ung ltigen Parameter oder Programmablauf erkannt 10 E PAR ung ltige Parametereinstellung Wertebereichsverletzung einer Parametereinstellung detektiert Parameter ERPAR E PAR 7 1 enth lt die Nummer des fehlerhaften Parameters Nach der Neuinitialisierung der Parameterliste in der Hochlaufphase des Ger tes 10 E PAR wurde ein ung ltiger Parameterwert gefunden Parameter ERPAR enth lt die Num 1 mer dieses Parameters 10 E PAR Fehler bei der Initialisierung eines Parameters mit seinem Festspeicherwert Para meter ERPAR enth lt die Nummer des Parameters Die Kombination der Einstellungen vom Funktionsselektor f r einen der Analogein g nge und Sollwertselektor widersprechen sich oO E PAR 13 E PAR 16 Fehler bei Initialisierung der Faktoren f r die Analogausgabe auf den digitalen Aus g ngen E PAR Fehler beim Initialisieren einer Variablen E PAR 101
38. ig vorhandenen Ein und Ausg nge mit dem Anwendermodul UM 8I140 um acht Ein und vier Ausg nge erweitert werden 2 15 L U T 2 Servoregler CDD3000 ISA00 analoger Sollwerteingang 10 V ISAOO analoger Sollwerteingang 10 V Se ist nur bei ne ISAO1 analoger Sollwerteingang 0 10 V zung der internen erforderlich ISAO1 analoger Sollwerteingang 0 10 V Hilfsspannung 24 V 6e DGND digitale Masse 7 ENPO Hardwareeingabe der Endstufe Bild 2 5 Aufhebung der Potentialtrennung Werden mehr digitale Ein und Ausg nge ben tigt als am Servoregler vorhanden sind so empfehlen wir den Einsatz des Anwendermoduls UM 8140 Dieses sorgt f r einen sicheren Betrieb des Servoreglers CDD3000 ohne St rbeeinflussung der analogen Signale Der sichere Betrieb auf grund der Burstfestigkeit nach EN 61000 4 4 wird nicht durch die Verbin dung der analogen und digitalen Masse beeinflu t Lediglich die Auswer tung des analogen Eingangs kann aufgrund von St rspannungen bei langen Leitungen an den digitalen Aus und Eing ngen beeinflu t wer den Beispiel Gefahr der St rbeein flussung CDD3000 X2 3 ISA01 10V X2 4 ISA01 X2 6 DGND Feldsignale der Anlage digit Eingang BL Bild 2 6 St rbeeinflussung des analogen Eingangs Weitere Informationen zu den analogen und digitalen Eing ngen siehe gt Kapitel 5 1 Anwendungshandbuch CDD3000 2 16 L U 5 T 2 Servoregler CGDD3000 2 7 Ger tesoftware Neue Ger
39. jom Anwendungshandbuch CDD3000 3 3 3 oo 1 1 gt z L U ST Anhang A Parameter bersicht online ver n derbar Daten typ cherart INT32 RAM_AV 2 1 O1 Salsi Soi COM al eja a e N amp y D vl ol OI OI O gt 2 o V 3 y O1 N NS O1 ez BEE EEE m BE stellten Winkeleinheiten EN EEE RE MN Anwendungshandbuch CDD3000 A 16 LUST Anhang B St rungsbeseitigung Tritt w hrend des Betriebes eine St rung auf so wird dies signalisiert e CGDD3000 Die rote LED H1 blinkt Blinkcode siehe Tabelle A 2 e DRIVEMANAGER In einem Fenster werden m gliche Fehler ursachen und Ma nahmen zur Fehlerbe hebung angezeigt e KeyPaD KP200 Das Display ist rot hinterleuchtet und zeigt die Fehler 1 und eine Fehlerortnummer 2 Die Fehlerortnummer dient zur genauen Bestimmung der Fehlerursache Anwendungshandbuch CDD3000 A 17 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 Anhang B St rungsbeseitigung St rungsreaktion Wenn eine St rung auftritt reagiert der Servoregler mit einem bestimm ten Funktionsablauf Dieser ist einer entsprechenden Reaktion Nr zuge ordnet Reaktion Nr Fehler nur melden keine weitere Reaktion Warnung 1 Fehler melden und Endstufe sperren Fehler melden Schnellhalt und auf R cknahme des Startsignals warten 3 5 Fehler melden Endstufe sperren und gegen automatischen Wiederanlauf sichern Fehler me
40. sungen 4 5 4 Steuern ber Feldbus Hinweis F r die voreingestellte L sung SCB_3 ist die Buseinstellung EASYDRIVE Basic zu verwenden x2 Bez Funktion 0SD03 nicht belegt GNDO3 nicht belegt r i 90 p 97900 Jogi Bor Ren 3 peo pe Bild 4 20 Klemmenbelegung bei Drehzahlregelung Festdrehzahlen Steu ern ber Feldbus Weitere Informationen entnehmen sie bitte dem Benutzerhandbuch des 1 gt jeweiligen Feldbussystemes Anwendungshandbuch CDD3000 4 30 L U S T 4 Voreingestellte L sungen 4 6 Drehzahlrege M gliche Anwendungen lung ber Drehzahlsynchroner Gleichlauf Slave Achse Impulseingang Drehzahlgeregelter Betrieb an Schrittmotorsteuerung SCT_4 SCB_4 Funktionalit t Drehzahlsollwert ber parametrierbaren Leitgebereingang TTL HTL Pegel Sollwert als Inkrementalgeber oder Impuls Richtungssignale Programmierbares zeitoptimales Beschleunigungsprofil Endschalterauswertung Steuerung des Antriebs ber E A SCT_4 Steuerung des Antriebs ber Feldbus SCB_4 n1 n2 Bild 4 21 Drehzahlregelung ber Impulseingang il Diese voreingestellte L sung ist geeignet wenn der CDD3000 einer Masterachse drehzahlgenau folgen soll wenn der CDD3000 das Frequenzsignal einer Steuerung in eine Drehzahl umsetzen soll Struktur der Sollwertaufberei Die nachfolgende Abbildung zeigt die Struktur der Sollwertaufbereitung tung Getriebe ber Leitgeber
41. 13 INT32016 Spei cherart Maximalwert ISAO bei 10 V f r Dreh zahlregelung 3000 FEPROM En z D gt ne En cD lt Z jet lt n JN J Bedienebene des KP200 1 1 USIGN8 RAM_CV 360 DISP Parameter f r Daueristwertanzeige des 400 2 12 USIGN16 FEPROM KP200 361 BARG Parameter f r Bargraphanzeige des 170 USIGN16 FEPROM USIGN16 USIGN16 USIGN16 USIGN16 KP200 Passwort f r Bedienebene 2 des KP200 Passwort f r Bedienebene 3 des KP200 Passwort f r Bedienebene 4 des KP200 Passwort f r Gontrol Menue des KP200 FEPROM FEPROM FEPROM FEPROM wl w w w Dl ol ajl g v ul y Al a a A 2 3 35 S S S N N 368 PNUM Parameternummeranzeige des KP200 4 4 USIGN8 FEPROM ein ausschalten 369 CTLFA Multiplikator des Inkrementalwertes im 10000 FEPROM CTRL Menue KP200 SIGN16 Ca LIM Begrenzungen gt u u dp I gt oO gt 10 SPDOH gt 1 2 INT32016 1 1 2 INT32016 FEPROM u Begrenzung maximales Drehmoment 2 o PRB FLOAT32 FEPROM Begrenzung Drehmoment Skalierungs ee USIGN8 RAM_CV faktor DE EEE HE HE HERE BEE EEK nn _MOT Motordaten I I pP Pe r CE Ca CHE BER 3 CH MOSN Motordrehzahl Nennwert 3000 FF USIGN16 FEPROM MOCN Motorstrom Nennwert u FLOAT32 FEPROM M Je vom ann iora Toon Tara joa p Anwendungshandbuch CDD3000 A 6 min 1 min Hysterese Stillstandserkennung FEPROM oO min 1 min Grenzwert f r Drehzahl 0 co
42. 2 Intervalls Feld 0 in Ruhe befindet Als Stromst rke empfiehlt sich der Motornennstrom Hinweis Unge bte Anwender sollten immer als Stromst rke den Motornennstrom Amplitudengr e und als Zeitdauer die Maximalzeit von 2 x 4 s w hlen Anwendungshandbuch CDD3000 5 84 L U T 5 Softwarefunktionen Kontrollieren der eingestellten Parametrierung Zur Kontrolle kann der Kommutierungsvorgang mit dem DRIVEMANAGER aufgezeichnet werden Hierzu werden die Gr en Strom in Alpha und Beta Achse sowie die elektrische Rotorlage Winkel elektrisch Rotor Stator aufgezeichnet In dem angegebenen Plot befindet sich der Rotor jeweils am Ende der beiden Zeitr ume bei t 0 5 s und t 2 s in Ruhe fpiot renster E Datei Zoom Optionen 7 Strom g latwert Hrom d latwert Winkel elektrisch Rotor Stator 3 60 3 15 2 0 2 25 1 50 1 35 0 50 0 45 0 00 0 45 le 0 30 0 25 000 025 050 075 100 125 150 175 200 225 Anwendungshandbuch CDD3000 5 85 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen Kommutierungsfindung LHMES 2 bei gebremster Maschine Dieses Verfahren ist zur Kommutierungsfindung bei einem gebremstem Rotor geeignet Prinzipielles Verfahren Es werden s ttigungsbedingte Effekte in der Statorinduktivit t ausgewer tet Hierzu werden zwei Testsignale aufgeschaltet Durch das erste wird die Lage der Rotorachse durch das zweite die Orientierung
43. 2830_RSSL1 281_RSSL2 und 289 SADD1 290_SADD2 5 Sollwertquelle Eingang z T mit zweitem Kennliniensatz Sollwertselektor Schalter Begrenzung des Sollwertes mathematische Beeinflussung O Zwischen Sollwerte nur zur Anzeige Tabelle 3 6 Verwendete Symbole Anwendungshandbuch CDD3000 4 7 L U ST 4 Voreingestellte L sungen Prinzip der Sollwertvorgabe Lageregelung Registersteuerung Winkel synchron SIO LUSTBUS TBSEL fp OPTN2 Bild 4 2 Prinzip der Sollwertvorgabe Lageregelung Anwendungshandbuch CDD3000 4 8 L U T 4 Voreingestellte L sungen Prinzip der Sollwertvorgabe Drehzahl Momentregelung STOPR VRNOM VRDEN OPTN 2 Drehzahl synchron Bild 4 3 Prinzip der Sollwertvorgabe Drehzahl Momentregelung Anwendungshandbuch CDD3000 4 9 L U S T 4 Voreingestellte L sungen 4 2 _Drehmomentrege M gliche Anwendungen lung TCT_1 Zugkraftregelung Funktionalit t Skalierbarer Analog Sollwert 10 V 12 Bit Aufl sung Parametrieroare Drehzahlgrenze Steuerung des Antriebs ber EA Drehmoment sollwert Bild 4 4 Drehmomentregelung mit 10 V Sollwertvorgabe 4 2 1 Grundeinstellun Register Sollwert gen vornehmen F Drehmomentregelung PPETI Sollwert Steuern ber Klemme bernehmen Bild 4 5 Register Sollwert Anwendungshan
44. 3 Verfahrbefehle GO Mit diesen Befehlen kann die angetriebene Positionierachse verfahren werden Grunds tzlich werden drei Methoden unterschieden um die Achse zu verfahren e Absolutes Positionieren Fahren auf eine bestimmte Position GOA e Relatives Positionieren Verfahren um einen bestimmten Weg GO R e Synchronfahren Elektronisches Getriebe GOSYN e mit Programmfortsetzung GO Wird ein solcher Befehl innerhalb eines Programms gegeben so wird nach Starten der Achse das Programm sofort mit dem darauffol genden Satz fortgesetzt Auf diese Weise k nnen mehrere Befehle parallel abgearbeitet werden Wird der Befehl w hrend einer laufenden Positionierung bergeben so wird mit der ge nderten Geschwindigkeit auf die neue Zielposition verfahren Der neue Befehl wird sofort ausgef hrt d h die Position aus dem urspr nglichen Befehl wird nicht mehr angefahren e ohne Programmfortsetzung GOW Bei diesen Befehlen wird der darauffolgende Satz erst abgearbeitet wenn die Istposition das Positionsfenster erreicht hat Solange die Achse z B aufgrund eines Schleppfehlers nicht im Positionier fenster ist wird das Programm nicht fortgesetzt Das W ist eine Abk rzung f r Wait GOW go and wait Position bzw Weg direkt Geschwindigkeit direkt absolut GO Ax Vy relativ GO Rx Vy Position bzw Weg direkt Geschwindigkeit ber Variable absolut GO Ax Hyy relativ GO Rx H
45. 4 USIGN32 FEPROM tung POBLN wu Bremsbeschleunigung in negativer Rich e p E USIGN32 FEPROM tung _PRR Positionierung Referenzfahrt mpe pome p ppp pe pon peen ae ee e 123 poo Po frnmnhe os a a s rem Paar Arne fin aa Tone rem papom Retna fo aa Time rem Pa por Arne pp Tone Iren Paz Po Tune a O pp e _PSRD PosMod Normierungen popom promeno p ppe Term foma eoe p S p e e pippo Tschmdohesnomimng p eje o eeo pefo eenen O S pep e e Par Pos Torihen er Drehiing rs ae je e 66 POWUN Normierte Einheit f r den Verfahrweg des 4 4 STRING FEPROM PosMod 67 POSUN Normierte Einheit f r die Geschwindigkeit 4 4 STRING FEPROM des PosMod 68 POAUN Normierte Einheit f r die Beschleunigung 4 STRING FEPROM des PosMod AUNS Normierungsassistent Ma einheit Weg w pe Ei USIGN8 FEPROM 23 NAUNV Normierungsassistent Ma einheit incr s 2 Mea Daam Geschwindigkeit 824 NAUNA Normierungsassistent Ma einheit incr s s 2 USIGN8 FEPROM Beschleunigung 825 NAZS Normierungsassistent Wegnormierung 65536 2 2 FLOAT32 FEPROM Z hler NANS u Wegnormierung 65536 Pr FLOAT32 FEPROM Nenner Anwendungshandbuch CDD3000 A 11 SI I SI SI ala v d d U y y I oo Z Z L U ST Anhang A Parameter bersicht prine Daten Spei an ty cherart derbar p 828 NARND U Normierungsassistent Umdrehungen von 1 2 2 FLOAT32 FEPROM Last oder Motor 829 NAGZ1 Normierungsassistent Getriebeverh
46. 95 optischer Geber essessssssssosseson 5 65 5 77 Override ein oder ausschalten 4 127 P Parameter setzen seesssessessssssseeoo 4 126 Parametereditor seosseosseosssssssssseo 3 8 Parameter bersicht 02220200e een e ren A 1 Piktogramme 2000000000nnnnnnnn nn nnunnn nenn 0 2 Positionieren 222220000000000nnnnnn nun 0000 4 103 Positionierregler CDD3000 zseeeeee0r ei 4 74 Positioniers tze ceeeeeeeeeeeeeeeennnnnnnenennenn 4 58 Positionierung frei programmierbar 2222200000 4 6 4 73 mit Festpositionen cceeeeceeeeeeeeeeennn 4 55 Sollwert Steuern ber Feldbus 4 43 Positionsaufl sung su0eeeeeeneeeeenenne 4 78 Prinzipdarstellung der Regelstruktur 4 14 PROFIBUS eusstn seen 5 100 Programm l schen 22e2e2s0eeeeeeeee nee 4 101 Programmbeispiele eeeeeeeeeeeeeeneeenenn 4 145 Programmeditor eesseeeeeeeeennnnnnennnnn een 4 99 Programmwahl Kodierung zsss222000 4 93 Puls Richtungssignale 2e000002e 200 5 110 R Referenzfahren esseossessssossesssessseo 4 76 Referenzpunkt bernehmen 4 126 Regelstruktur seesssossesssesssessssssseo 4 14 Regelung 2uuuuun 5 48 Regelungsstruktur ssssseessesosecoseeeseso 5 50 Register Analoge Eing nge zureeceeeeeeeneeeeenene 5 4 Anwendungshandbuch CDD3000 Anhang A Stichwortverzeichnis Beschleunigungspr
47. Durchf hrung der Referenzfahrt mu 1 die Endstufe freigegeben werden Eingang ENPO 2 die Regelung gestartet werden Achse h lt jetzt lagegeregelt ihre Position 3 die Referenzfahrt durch einen 24 V Pegel am Eingang Go gestartet werden Die Referenzfahrtdrehzahlen V1 bis V3 k nnen hierbei frei gew hlt wer den Anwendungshandbuch CDD3000 4 92 LUST Grundeinstellungen unnnsunsennernnsuunsuunuunnsnnnnennn Software Endschalter positiv Software Endschalter in positiver Achsrichtung 4 Voreingestellte L sungen Register Endschalter EM Positionierung freiprogrammierb r Steuern ber Klemme Geschwindigk eiten Beschleunigungsprofl Referenztahrt E ndschalter Pr 4 Softwareendschalter Hegat y 0 Bremsrampe bei Endschalter aktiv 1 1mins Hinweis Positiv Hardware Endschalter werden unter Eing nge aktiviert Hormierangssssistent bernehmen Ok Abbrechen Bild 4 68 Register Endschalter 718_POSWP _PBAS im Register Normierung festge ee legte Kundeneinheit Software Endschalter negativ Software Endschalter in negativer Achsrichtung 719_POSWN _PBAS im Register Normierung festge Zn legte Kundeneinheit Bei aktivem Software Endschalter wirkende Bremsrampe Bremsrampe Anwendungshandbuch CDD3000 496_STOPR 0 65535 _SRAM min s Tabelle 4 34 Grundeinstellungen Endschalter Mit d
48. E Ey EZ E ka E Bild 426 Klemmenbelegung bei Drehzahlregelung Impulseingang Steu ern ber Feldbus Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Benutzerhandbuch des J gt jeweiligen Feldbussystems Anwendungshandbuch CDD3000 4 38 L U T 4 Voreingestellte L sungen 4 7 Drehzahlrege M gliche Anwendungen lung Sollwert Drehzahlregelung in Mehrachsanwendungen und Steuern ber Feldbus nn SCB_5 Funktionalit t Drehzahlsollwertvorgabe ber Feldbus Vier voreingestellte Steuermodi DRIVECOM LUST EasyDrive Programmierbares zeitoptimales Beschleunigungsprofil Direkter Feldbuszugriff auf E A des Antriebsreglers Steuerung und Parametrierung des Antriebs ber Feldbus Feldbus Bild 427 Drehzahlregelung Sollwert und Steuern ber Feldbus Anwendungshandbuch CDD3000 4 39 L U ST 4 Voreingestellte L sungen 4 7 1 Grundeinstellun Register Drehzahlprofil gen vornehmen F Drehzahlregelung Sollwert und Steuern ber Feldbus Grundeinstellungen Drehzahlprofil Beschleungungstampe ACCA j minis Yerzogerungstampe DECR D min s Werschlitfzeit ITIME o ms Bild 4 28 Register Drehzahlprofil Bedeutung Herte Parameter bereich Beschleuni Rampengenerator f r Beschleunigung 0 65535 min s 52_ACCR gungsrampe Einstellung 0 bedeutet Beschleunigung _SRAM mit max Drehmoment Verz gerungs Rampengenerator f r Verz gerung 0 65535 min s 102_
49. Einstellung der Steifigkeit werden die Einstellungen des D rehzahl und Lagereglers automatisch ermittelt Steifigkeit foo PO 100 150 200 Anpassung starten 4j niedrig hoch Erweiterte Einstellung Eine manuelle oder erweiterte Einstellung der Fegelkreise k nnen Sie vornehmen unter Erweitert Einstellung Endstufe Endstufe Bild 5 37 Register Regelung m Bedeutung Wertebereich Einheit Parameter Skalierungsfaktor 0 999 95 811_SCGFA PI Regler Verst rkung _CTRL Drehzahlregler Dimensionierung 0 200 46_SCDSC Drehzahlregler gew nschte Dyna _SCD mik SCJ Gesamttr gheitsmoment der Anlage 0 1000 kg m 817_SCJ mit Motor _SCD Tabelle 5 13 _Grundeinstellungen Regelung Anwendungshandbuch CDD3000 5 51 LUST Einstellen der Regelkreise il Regelung Endstufe Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen Anpassung an die externe Massentr gheit Je nach Anwendung ist es eventuell notwendig das bekannte Massentr gheitsmoment direkt einzutragen oder die Drehzahlreglerverst rkung SCGFA in anzupassen Anpassung an die Steifigkeit des Antriebsstranges Dies kann auf zwei Arten passieren Entweder k nnen die Regelkreise direkt parametriert werden siehe Erweiterte Einstellung oder die Anpassung kann ber einen Assistenten geschehen Im Assistenten kann die Steifigkeit in Prozent angegeben werden und ber den Button Anpassung starten we
50. FO e Warten auf das TouchProbe Signal WAIT TP4 e Das Triggersignal kommt am digitalen Eingang IS04 und l st das Speichern der Istposition aus e Der Befehl GOA TP4 11 V30 unterbricht den vorhergehenden Posi tionierbefehl Die neue Zielposition ist TP4 11 Sie wird unter Ein haltung der Geschwindigkeit 30 und unter Ber cksichtigung der eingestellten Rampen angefahren e Ist zu dem Zeitpunkt an dem der Befehl GO TP1R x Vy abgearbeitet wird noch kein Triggersignal angekommen und demzufolge auch keine Istposition abgespeichert so wird ein Fehler ausgel st und das Ablaufprogramm abgebrochen Beispielprogramm DE Anwendungshandbuch CDD3000 4 139 L U ST 4 Voreingestellte L sungen POO0 TPAblaengen NOIlO SET 0 aktuelle Position O N0O20 GO V30 Verfahrauftrag konstanter Geschwindigkeit NO30 SET TPA G1 FO aktiviere TochProbe4 Eingang IS04 steigende Flanke NO40 WAIT TP4 warte auf Trigger TochProbe4 N100 GOA TP4 11 V30 Positionierauftrag Triggerposition TP4 11 Geschwindigkeit 30 N110 WAIT ST warte bis Stillstand erreicht Stillstandsfenster 411 SPD_0 N120 SET 0S02 1 aktiviere OS02 Schneidvorgang N130 JMP NO2O R cksprung END 2 Markensynchronisation o00000 Bild 4 86 Markensynchronisation Beispielprogramm P00 Markensynchronisation NO004 SET 0 aktuelle Position 0 N005 GOSYNI einkuppeln des elektronischen Getriebes NO10 SET TP3 0 Position der
51. Handbetrieb Positionier und Ablaufsteuerung Tippbetrieb Fositionieren Reterenztahrt Direkte Kommandoeingabe Geschwindigkeit fur Tippen und Fositionieren Schleichgang C Eilgang C Andere Geschwindigkeit eingeben F 100 min Beenden Hilfe ir boppen Bild 4 75 Register Referenzfahrt Durch Bet tigen des Buttons Starten kann eine Referenzfahrt angefor dert werden Diese Referenzfahrt kann durch Bet tigen des Buttons Anhalten oder durch Wegschalten der Endstufenfreigabe ENPO gestoppt werden Die Bedingungen der Referenzfahrt Typ Geschwindig keiten usw sind im Register Referenzfahrt Grundeinstellungen vorher einzustellen 4 105 L U T 4 Voreingestellte L sungen e Kommando Fa H ndbetrieb Positionier und Ablaufsteuerung silaning LEHE Bild 4 76 Register Kommando Hier kann direkt ein Kommando Befehl eingegeben werden das nach Bet tigen des Buttons Setzen ausgef hrt wird Weitere Informationen zu den Befehlen siehe Kapitel 4 10 7 Befehls 1 gt satz Anwendungshandbuch CDD3000 4 106 L U T 4 Voreingestellte L sungen 4 10 4 Klemmenbele gung er Truman E 1 START Regelung Bild 4 77 Klemmenbelegung bei Positionierung frei programmierbar Steu ern ber Klemme 5 14 13 12 11 0 1 x2 Eu EL E K BE Eu gg 2 BE 2i ka Ka Eg Hinweis Folgende Beschreibung gilt bei eingestellter Startbedingung der Abla
52. Hl2 anfahren Wartezeit schlie en der Endlosschleife 4 146 L U S T 4 Voreingestellte L sungen Beispiel 2 Positionen absolut anfahren Die vier Positionen sollen mit der Geschwindigkeit v 50 absolut angefah ren und dort jeweils 1 s gewartet werden F r die Bewegung zur ck in die Ausgangsposition soll die dreifache Geschwindigkeit verwendet werden Bild 4 89 Positionen anfahren Positionen und Geschwindigkeiten werden direkt als Wert vorgegeben die Vorgabe der Beschleunigung erfolgt gem den Maschinenparame tern P0O1 Beispiel 1 NO1O GO 0 Referenzfahrt 1 NO3SO GO A200 V50 Ausgangsposition anfahren NO4AO WAIT ST warten bis Achse steht NO5O WAIT 1000 1 s warten NO60 GOW A300 V50 Position 1 anfahren u warten bis Achse steht NO070 WAIT 1000 NO080 GOW A400 V50 Position 2 NO090 WAIT 1000 N100 GOW A500 V50 Position 3 N110 WAIT 1000 N120 GOW A200 V150 zur ck in Ausgangs position N130 JMP NOS50 END 1 Wartebefehl ist nicht notwendig da Programm erst nach Abschlu der Referenzfahrt fortgesetzt wird Anwendungshandbuch CDD3000 4 147 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Beispiel 3 Relatives Positionieren Im Beispiel 2 wird die Achse immer um den gleichen Weg weiter verfah ren daher bietet sich eine L sung mit relativer Positionierung an Ein Z hler enth lt jeweils die aktuelle Position P02 Beispiel 2 NO1O GO 0 Ref
53. J simulation Bild 4 8 Prinzipdarstellung der Regelstruktur In dieser Betriebsart sind die Funktionen der Sollwertstruktur Drehzahl rampen Sollwertumschaltung Verschliffzeit Sollwertinvertierung nicht wirksam 4 14 L U 5 T 4 Voreingestellte L sungen 4 3 1 Grundeinstellun gen vornehmen F Drehzahlregelung mit externer Lageregelung Steuern uber Klemme Grundeinstellungen Sollwert 10 entspricht _3000 1 mir Totgang 0 00 Filter fo m ge ber Tehner Bild 4 9 Register Sollwert 822_RNAO _ Totgangsfunktion zur St rent kopplung im Nullpunkt 192_IADBO _IN Filter f r Analogkanal ISAOO i f 188_IADBO _IN Tabelle 4 2 Grundeinstellungen Sollwert Weitere Informationen zu den analogen Eing ngen siehe Kapitel 5 1 1 Anwendungshandbuch CDD3000 4 15 LUST 4 3 2 Funktionen parametrieren il Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Nachdem die voreingestellte L sung deren Grundeinstellung und die Motordaten eingestellt wurden bieten sich weiterhin allgemeine Funktio nen zur Parametrierung Hinweis Grenzwerte z B max Drehmoment und max Drehzahl siehe Kapitel 5 4 1 Eing nge Ausg nge z B Sollwert erreicht Meldung siehe Kapitel 5 1 5 2 Bremsenansteuerung siehe Kapitel 5 1 2 Parametrierbare Encodersimulation siehe Kapitel 5 9 1 Im Gegensatz zu den Grundeinstellungen sind diese Fu
54. Konfiguration des Antriebssystems w hrend der Erstinbetrieb nahme wird die Geberauswertung in folgenden Schritten parametriert Schritt 1 Auswahl Ein oder Zwei Geber System In der DRIVEMANAGER Maske Motor und Geber den Reiter Drehgeber anw hlen und entsprechendes System markieren a Motor und Geber einstellen i x Motor Motorschutz Drehgeber Anzahl und Funktion der Drehgeber Ein Drehgeber Drehgeber f r Kommutierung Drehzahlregler und Lageregler Zwei Drehgeber Resolver f r Bommutierung und Drehzahlregler Uptischer Geber f r Lageregler Zwei Drehgeber Resolver f r Kommutierung Uptischer Geber f r Drehzahl und Lageregler Ibernehren Ok Bild 5 53 Register Drehgeber 5 71 L U T 5 Softwarefunktionen Ein Drehgeber System a Emen relsgyeber verweilen Fi pi a He ee m GI H s Sirun Corrin Orehgeber 2 Sraa a l aca DI B Muturn bsciuteetgebei 2 bi S5 trade GA T Srglehan bacbshwerigeber 11 6551 re jefa 55 9 ehe T aaa Ge Mukidi bhia H 1024 56 G7 10s Srg Muliher Abaobawerigeber Hp eiki Tar wa Te 1 erah l 63 12 s TH Gabes ind een Hipa Pratskall si q Ukr 0 Airihi kal Dk _ amp bbmehen nehmer Bild 5 54 Konfiguration Drehgeber Im Register Drehgeber wird der an den Motor angeschlossene Drehge ber eingestellt Resolver werden mit dem Parameter Rx optische Geber mit dem Parameter Gx bezeichnet
55. Korrelationsmethoden Die dominanten Fehler lassen sich somit sehr genau und unbeeinflu t durch weitere Geberfehler bestimmen und anschlie end korrigieren Systemabgleich F r den Systemabgleich wird folgende Vorgehensweise vorgeschlagen e Den Motor mit konstanter Drehzahl betreiben z B mit Steuer Fen ster im DRIVEMANAGER bei Resolvern ca 1000 bis 3000 U min bei optischen Gebern ca 1 bis 5 U min e Auf ADAPT schalten und ca 1 3 min warten damit sich die Kom pensationsalgorithmen einschwingen k nnen e Auf ON schalten damit die ermittelten Werte auch verwendet wer den e Einstellung bernehmen und netzausfallsicher speichern Aufzeichnen von Drehzahlistwerten Spursignalen vor und il Hinweis Kontrolle der Performance ber das Digital Scope m glich nach GPOC Anwendungshandbuch CDD3000 5 73 LUST A 5 Softwarefunktionen Gebertypen Gebertyp abweichend von Rx und Gx RB jResomersPopaare O y Sin Cos 2048 Striche Singleturn SSi 25 bit Sin Cos 2048 Striche Multiturn SSi 25 bit Sin Cos 2048 Striche Singleturn SSi 13 bit G9 TTL Geber 1024 Sriche G9 Sin Cos Geber mit speziellem Hiperface Protokoll Tabelle 5 25 Gebertypen Achtung Die Drehgebertypen G1 und G8 k nnen in Verbindung mit einem Synchron Motor nur in Kombination mit der Funktion Kommutierungsfindung genutzt werden da f r den geregel ten Betrieb eines Synchronmotors die Rotorlage bei Aktivie ren der Regelung bekannt
56. Lageregler E ptionen Drehgeber x C Zwei Dreh Fesoly Einstellung benutzerdefinierter Drehgeber Uptisch Drehgebertyp Zwei Dreh 61 11 Sinus Cosinus Drehgeber Resol Optisch Encoder Strichzahl 1200 Resolver Folpaarzahl fi Offset Drehgeber 0000H Steckplatz 6 verwenden als on 0 Resolrer Abbrechen bernehmen Unter der Karteikarte Kommutierungsfindung kann danach das zu ver wendende Verfahren und dessen Parametrierung eingestellt werden Anwendungshandbuch CDD3000 5 79 L U T 5 Softwarefunktionen Insgesamt stehen 5 Verfahren zur Verf gung 1 Kommutierungsfindung IENCC 1 mit Bewegung Ein einfach zu parametrierendes Verfahren bei dem der Rotor sich aller dings um bis zu einer halben Rotorumdrehung bzw einer halben Poltei lung bei p 1 bewegt 2 Kommutierungsfindung LHMES 2 bei gebremster Maschine Die Maschine mu w hrend der Kommutierungsfindung durch eine geeignete Bremse blockiert werden die auftretenden Drehmomente bzw Kr fte k nnen das Maschinenbemessungsdrehmoment bzw die Maschi nenbemessungskraft erreichen 3 Nicht implementiert 4 Kommutierungsfindung IECON 4 mit minimierter Bewegung Auch hierbei mu sich der Rotor bewegen k nnen allerdings kann durch eine geeignete Parametrierung die Rotorbewegung auf wenige Grad mm reduziert werden 5 Kommutierungsfindung HALL1 5 mit Hallsensoren 120 Grad Hallsensor Auswertung von zwei um 120 Grad r um
57. PGMx Der Handbetrieb Tippbetrieb Einrichtbetrieb wird durch low Pegel am Eingang AUTO angew hlt 5 18 L U T 5 Softwarefunktionen Wird bei laufender Bewegung der high Pegel zur ckgenommen so wird die Achse sofort gestoppt und der Automatikbetrieb abgebrochen Bei einem Programmabbruch durch Abwahl der Automatik kann das Pro gramm nicht mehr fortgesetzt sondern nur neu gestartet werden Wird eine Programmfortsetzung gew nscht so empfiehlt sich die Verwendung der Eing nge FEHLD Vorschubfreigabe oder RIHLD Einlesefreigabe Automatik Start EEE EEE t t gt 20 ms lt gt Bild 5 13 Timing AUTO 30 FEHLD Die Vorschubfreigabe ist Voraussetzung f r alle Achsbewegungen d h die Achse kann nur dann verfahren werden wenn an diesem Eingang der high Pegel anliegt sofern diese Funktion einem Eingang zugewiesen wurde Eine laufende Positionierung wird mit der high low Flanke am Eingang FEHLD mit der programmierten Bremsrampe abgebrochen Mit der low high Flanke wird die Bearbeitung mit dem n chsten Programmsatz fort gesetzt 31 RIHLD Die Einlesefreigabe gestattet die Bearbeitung einzelner S tze eines Pro gramms sofern diese Funktion einem Eingang zugewiesen wurde Bei Wegnahme low Pegel dieses Signals wird das Programm unterbro chen wobei jedoch eine eventuell laufende Positionierung beendet wird Nach Wiederanlegen high Pegel dieses Signals wird das Programm an der un
58. Positionierung gestartet Erfolgt bei laufender Positionierung eine weitere Low High Flanke am Eingang TBEN wird diese gepuffert Bei Erreichen der Zielposition wird der Puffer geleert der an den Eing ngen SanDeCngung TB0 TB4 anliegende Bin rcode eingelesen und der entspre f r Fahrsatzaus f chende Eintrag in der Tabelle abgearbeitet und die neue wahl ber a a ae Kleine Positionierung gestartet Damit wird ein neuer Positionierauf trag erst gestartet wenn die Zielposition des vorhergehenden Auftrages erreicht ist Mit ENPO oder Start Regelung wird der Puffer gel scht Tip Der Puffer kann auch geleert werden indem ein Verfahr auftrag an die gleiche Zielposition abgesetzt wird Aktiviere sofort direkt DIR Mit der High Flanke am Eingang Freigabe Tabellenposition wird der an den Eing ngen TBO 1B4 anliegende Bin rcode eingelesen und direkt ausge f hrt d h eine eventuell noch laufende Positionierung wird abgebrochen Tabelle 4 17 Grundeinstellungen Positionstabelle Anwendungshandbuch CDD3000 4 57 LUST 4 Voreingestellte L sungen Ein Positioniersatz besteht aus Zielposition des Positioniersatz es Bei relativer Positionierung bestimmt das Vorzeichen die Drehrichtung pos neg Im Register Normierung ein gestellte Einheit Grundeinheit ist Inkremente 65536 pro Umdrehung 65536 _ 8192 360 45 entspricht der Einheit Grad 555_PDPOS _PSET
59. Rundlauf des Antriebs Die Aufl sung des Lagereglers betr gt 16 Bit unabh ngig vom verwendeten Drehgebertyp 2 Der Nullimpuls hat keinen Maschinenbezug Tabelle 5 41 Encodersimulation Technische Daten Anwendungshandbuch CDD3000 5 107 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen Weitere Informationen zur Hardware und zur elektrischen Spezifikation finden Sie in der Betriebsanleitung 2 3000min 2048Impulse 60min s Beispiel f 102 4kHz Hinweis Die an die Encodersimulation angeschlossene Steuerung mu deren Ausgangsfrequenzen verarbeiten k nnen Die maximale Ausgangsfrequenz betr gt 500 kHz abh ngig vom verwendeten Kabel L nge Typ Kapazit t 5 108 L U T 5 Softwarefunktionen 5 9 2 Leitgeber JUU 7 Ereodersmuision JUUT F Letpebar D SSE noodatiy HTL i s HTL Legha an Bild 5 77 Register Leitgeber Bedeutung Wertebereich Einheit Parameter EEE Signalquelle f r Leitgeber TTL Leitgeber am X5 PR ui Kaana oder HTL Leitgeber nur A und B Spur an X2 HTL _SYNC Signalart Form der Eingangssignale 0 A B 475_RSTEP ar _SYNC bersetzung Eingangssignale Strichzahl des Leitgebers Striche 474_EC2LN Umdrehung 1 n A 13 Umdrehung _SYNC 32 8192 bersetzung Z hler 2 bersetzungsverh ltnis Z hler 65535 480_VRNOM 465536 _SYNC bersetzung Nenner 3 bersetzungsverh ltnis Nenner gt 481_VRDEN en _SYNC sofort bernehmen Synchron
60. Sicherheit 22s22222 gt 1 7 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung uuu222u2uenn2n 1 9 1 3 Verantwortlichkeit 22222222220020000002000000n000n02 1 10 2 Servoregler GDD3000 2 1 Ger te und Klemmenansicht 22 222022222 2 2 2 2 Montage der Module 22222222202200020n200n00nn0nn02 2 8 2 3 Umweltbedingungen 22 2222222222002200000n200nn20n0 2 10 2 4 Spezifikation der Steueranschl sse unssnnnennnnno 2 11 2 5 Leuchtdioden ssssnsssnnnnnnnnunnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 2 14 2 6 Potentialtrennungskonzept sssssssssssnnnsnnnnnnnnnnnnns 2 15 2 7 Ger tesoftware usanuuennnnunnnnnunnnnnnunnnnununnnnnnnnnnnnns 2 17 3 Bedienstruktur 3 1 Bedienen mit DRIVEMANAGER 2 2222220002002000000nnnn00 3 2 3 1 1 Bedienmasken zuuuuessssssnennsnnnnsnnnnennnnennnnnnsnnennnnn 3 4 3 1 2 Parametereditor assseoesenennnnnnnnnnnnnnnnnrnnnnnrnnnennns 3 8 3 1 3 Bedienebenen uuussununnunnonnnnenunnnnunnnnnnnunnnnnnnnnnns 3 9 3 2 Bedienen mit KEYPAD KP200XL 22z2u222202200022n20 3 10 3 3 Speichern der Einstellungen 22 2222222222 3 14 3 4 Ger testatus nn 3 17 3 5 Inbetriebnahme 24 000nu0000nnnuuununnunnunnnnunnnnunens 3 20 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 4 1 4 1 1 4 2 4 2 1 4 2 2 4 2 3 4 3 4 3 1 4 3 2 4 3 3 4 4 4 4 1 4 4 2 4 4 3 4 4 4 4 5 4 5 1 4 5 2 4 5 3 4 5 4 4 6 4 6
61. V 10 bit Das hei t 1 Bit entspricht ca 4 88 mV oder bei 3000 U min ca 1 465 U min ISAO 46 SPEED Voreingestellte L sung Drehzahlregelung mit externer Lageregelung Direkteingang f r analoge Sollwerte unter Umgehung der Sollwertstruk tur Abtastzyklus 8 kHz 125 us gilt nur f r ISAO a Optionen Analogeingang Einstellung f r Drehzahlsollwert ber 1 0 10 entspricht __3000 min Abbrechen e Bild 5 6 Normierung Analoge Eing nge 5 7 LUST 5 Softwarefunktionen 47 Ohne Funktion 48 SCALE Drehmomentbegrenzung online 0 100 vom eingestellten maximalen Drehmoment Register Grenzwerte und Toleranzen 2j Arakg Dapa Dagia vasaa BA Furkier EL DFF O s Eire Furi Eaa x iieis r A Achtung il Hinweis Anwendungshandbuch CDD3000 Wirkt auch beim Notstop Schnellhalt Bei Betrieb ber Feldbus kann in Parameter 805_SCALE das maximale Drehmoment 0 100 als Zahlenwert geschrieben werden Verzicht auf Analogsignal 5 8 L U T 5 Softwarefunktionen 49 50 OVR1 und OVR2 Voreingestellte L sung Positionierung frei programmierbar Override Auswertung von Analogeing ngen Die Kan le ISAO und ISA1 sind im Ablaufprogramm verwendbar Es gibt 2 Funktionen die parallel nutzbar sind 1 Override Geschwindigkeitsnormierung Die Geschwindigkeits Override Vorgabe erfolgt ber Analogkanal ISA1 wenn ISA1 OVR2 gesetzt wird Der unipolare Ana
62. Verfahrweg Wegeinheit Hxx Index der Variablen mit Positionswert Hyy Index der Variablen mit Geschwindigkeitswert Vy Geschwindigkeitswert Geschwindigkeitseinheit Die Referenzfahrt wird unter Verwendung des festgelegten Referenzfahrt Typs K70 und der zugeh rigen Geschwindigkeiten K72 K74 durch gef hrt Wird dieser Befehl innhalb eines Programms abgesetzt so wird der dar auffolgende Satz erst wirksam nachdem die Referenzfahrt beendet wurde Dieser Befehl kann nur durch Anwahl des Handbetriebes IS00 0 abgebrochen werden GO 0 direkt GO V y positive Richtung GO V y negative Richtung ber Variable GO V Hxx Hxx Index der Variablen mit Geschwindigkeitswert Das Vorzeichen des Wertes in Hxx bestimmt die Fahrtrichtung y Geschwindigkeitswert Geschwindigkeitseinheit Beim Synchronfahren setzt der CDD3000 die eingehenden Rechteckim pulse eines Leitgebers direkt in einen Positionssollwert um und f hrt die sen lagegeregelt an Synchronfahrt einschalten GOSYN 1 Synchronfahrt ausschalten GOSYN 0 Nach dem Einschalten der Synchronfahrt durch den Befehl GOSYN 1 wird das Ablaufprogramm sofort mit dem darauffolgenden Satz fortge setzt 4 132 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Leitgeber Befehl SET Operand 1 Bemerkung Hxx HI Cxx EGEARSPEED Leitgebergeschwindigkeit in Einheit incr ms auslesen Unabh ngig ob ein oder ausgekuppelt
63. aa Ge e r Pros Sonne a A som rem m ron ringen Tem Tee f som rem ofws ers soe az ae sam rem nn S a E _CAM Elektronisches Nockenschaltwerk Tp 7 p Q T Bro feos nme rinnen ooo a a a p Tee usa e Be as ne Tee fm remann Be Tee fin rem Be ron ee isn Tran Be Fer isn Tan Be ee isn remann Be Tee fm rem ee f p fer am TEE HE I I HERE ER CTRL Regelungseinstellung BEE EEE Di EEE a Q 0I 0O O O oO oo ol ojl o O O 0 O O Q OQO op O1 BE Bi En 1 CE NEBEN GE MED 4 DMX incr Lageregelung maximaler Schleppfehler 65536 BR INT32 FEPROM ENDE 3 3 U CG 1 min Lageregelung P Regler Verst rkung 4 000 gt op N i FLOAT32 FEPROM FLOAT32 FEPROM 800 TCG V A Drehmomentregelung Pl Regler Verst r 32 445 202 kung 802 TCTLG ms Drehmomentregelung Pl Regler Nach 2 stellzeit Drehzahlregelung Pl Regler Verst rkung 0 035 Anwendungshandbuch CDD3000 A 3 811 SCGFA Drehzahlregelung PI Regler Verstaer 100 00 kung Skalierungsfaktor 812 SCTLG one PI Regler Nachstell 2 zeit 818 JECIF ms Drehzahlregelung Drehzahlistwertfilter Zeitkonstante 1 Ri 1 430 ECTYP Assistenzparameter zur Einstellung des Drehgebertyps 431 CFENC Drehgebertyp 432 ECLNC Drehgeber Inkrementalgeber Strichzahl 2048 433 ECNPP 434 ECOFF Drehgeber Offset 0000H Encoder Korrektur der Spursignale OFF m BEE FI Drehgeber Resolver Polpaarzahl m u ERES
64. br m A aalan mih zur Eimstelury der Hafeimleiten fur dis Posiibonierung hen Se run Ihre Wiegant Fr lal Bild 4 57 Normierungsassistent Positionierung 1 Anwendungshandbuch CDD3000 4 81 L U S T 4 Voreingestellte L sungen Leu mimg s jT LITE ril Poritionierumg 2 Bild 4 59 Normierungsassistent Einstellung Rundtisch Anwendungshandbuch CDD3000 4 82 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Register Geschwindigkeiten EM Positionierung freiprogrammierb r Steuern uber Klemme E nn Bild 4 60 Register Geschwindigkeiten Hier geben Sie die maximale Verfahrgeschwindigkeit und die Geschwin digkeiten des Tippbetriebes Handbetrieb sowie die Drehrichtung der Positioniersteuerung vor 4 83 L U ST 4 Voreingestellte L sungen Maximale Verfahr Die Positioniersteuerung wird auf diesen Wert geschwindigkeit begrenzt Asynchronmaschinen k nnen bis zur Nenn 1 im Register drehzahl betrieben werden kein Feldschw chbereich 2147483647 Normierung festge Wert wird vom Drehzahlregler begrenzt siehe Regi legte Kundeneinheit ster Begrenzungen 704_POVMX _PBAS Tippbetrieb Eilgang Geschwindigkeit des Eilganges ber digitalen Eingang oder im Men Handbetrieb 1 Der Eilgang wird aktiviert indem im Zustand Schleich 2147483647 gang der zweite Tipp Eingang zus tzlich bet tigt wird im Register Normierung festge legte Kundeneinheit 715_POEGW _PB
65. den eigentlichen Programmteil kopf und das Programmende Der Programmkopf besteht aus einer Zeile die die Programmnummer und in der Regel Programm auch einen Programmnamen enth lt Der Name kann aus maximal 20 Zeichen beste hen lt lt Pyy name z B P0OO Testprogramm Die Zeilen des eigentlichen Programmteils hei en Programms tze Die Anzahl der im Programm Servoregler maximal speicherbaren S tze ende ist auf 700 beschr nkt im Bereich NO N999 Jeder Programmsatz besteht aus der Zeilen nummer dem Befehl und ein bis zwei Operanden NO50 WAIT ST Falls ein Kommentar eingef gt werden soll ist dieser durch ein Semiko lon abzutrennen NO50 WAIT ST warten bis Achse steht Am Programmende steht immer die Zeile ohne Zeilennummer END Anwendungshandbuch CDD3000 4 144 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Hinweis e Es wird empfohlen die Numerierung der Programms tze in Zehner Schritten N010 NO20 auszuf hren um nachtr glich einfach Zei len einf gen zu k nnen e Zwischen Satznummer Befehl und Operand sind Leerzeichen zu setzen keine Tabulatoren Aus einem Programm Hauptprogramm HP k nnen auch weitere Pro gramme Unterprogramme UP aufgerufen werden Die maximale Ver schachtelungstiefe f r UP ist 10 Unterprogramme werden genauso auf gebaut und behandelt wie Hauptprogramme Vorteile bei der Verwendung von Unterprogrammen ergeben sich v
66. der internen Verarbeitung e Aufbereitung und Filterung der ana der analogen Eingangssignale logen Sollwertvorgabe oder Verwen dung als digitaler Eingang 1 2 3 4 5 im 6 1 Analoge Sollwertvorgabe oder Verwendung als digitaler Eingang 2 Eingangsfilter zur St rentkopplung von 0 bis 64 ms 3 Totgangsfunktion zur St rentkopplung um den Nullpunkt 4 Normierung des Analogeingangs 5 Analogwert 6 Digitalwert x Nummer des Eingangs 0 1 Bild 5 2 Funktionsblock zur Anpassung der analogen Eing nge Eing nge EM Eing nge x Analog Digital Digital umaIs0 Wirtuen Analog ISAD Funktion ANALG 45 Analoger Sollmwerteingang Optionen Totgang _0 00 5 Filter jo m 1541 En Funktion DFF 0 Keine Funktion r Optienenn Totgang _D 00 Filter jo ms Abbrechen EN Bild 5 3 Register Analoge Eing nge Anwendungshandbuch CDD3000 5 4 L U T 5 Softwarefunktionen Funktion Zuweisung einer Funktion f r den siehe Tabelle 180_FISAO jeweiligen Analogeingang Einstellungen 181_FISA1 analoger Ein _IN g nge Totgangsfunktion zur St rentkopp 192_lIADBO lung um den Nullpunkt siehe Bild 5 4 193_lADB1 und 5 5 IN Filter Eingangsfilter zur St rentkopplung 0 64 ms 188_AFILO siehe 5 2 189_AFIL1 Tabelle 5 1 Grundeinstellung Analoge Eing nge Konfigurationsm glichkeiten ISAO 10 V f II 1117 u Pan Totgang ra
67. fen a Q Ss Ss gt 3 OQ Z L U 5 T Anhang A Parameter bersicht online Daten Spei a t cherart derbar yp co froma vaemae maeneno o fapa pe reon ar pora er Pronmn man ja ja e p on Motorparameter Nennflu 0 207139 o FLOAT32 FEPROM 842 MORS S Ohm Motorparameter St nderwiderstand 1 875 J4 5 FLOAT32 FEPROM Bi an f rn asesan a eb ame po e T Is es joe roman 50 JH _AnsendenHusitr joa ja jname em 851 mad S Motorparameter Streuinduktivitaet ASM 0 0058 FLOAT32 FEPROM Staenderinduktivit t SM ee Motordrehmoment Nennwert I E FLOAT32 FEPROM MOMM Motordrehmoment Maximalwert u FLOAT32 FEPROM X Baron peen e o O e p e 15 nos mn rom man Jam fs A E jemon poe LE BEE BEL CL e TOES BEE EEE KERN HE oo _OPT Optionsmodule 148 TXEV1 Ereignis zum Senden des 1 Statusidenti 0001H 4 4 USIGN16 FEPROM fieres TXEV2 u Ereignis zum Senden des 2 Statusidenti 0000H ee USIGN16 FEPROM fiers CLBDR EANLust Baudrate a o USIGN8 FEPROM 492 CACNF 1 Mode der Sollwert bergabe CANLust FR E USIGN8 FEPROM E 570 au Funktionsauswahl Optionsmodul CAN SAME USIGN8 FEPROM Lust a CANLust Ger teadresse ooo USIGN8 FEPROM CASTA m Statuswort CAN Bus 0000H m USIGN16 RAM_AV CACTR 0 Steuerwort CAN Bus 0000H DE USIGN16 RAM_CV 574 CAWDG CAN Bus Watchdogzeit 0 AUS USIGN8 FEPROM pra fone Terra Wine MEER 575 CASCY ms Zykluszeit f r die Statusmeldung Beo o 3 USIGN16 FEPR
68. folgende Bedingung erf llt ist PW erreicht WAIT PW Istposition im Positionsfenster Achse steht WAIT ST Sollposition Zielposition 1 Positionierung abgeschlossen Ausgang Achse in Position wird gesetzt 2 Positionierung rechnerisch abgeschlossen Das Programm wird erst fortgesetzt wenn der betreffende Eingang den erwarteten Status High oder Low Pegel aufweist WAIT Ippi 0 WAIT Ippi 1 Ippi Eingang IEOO IEO7 ISDO0 ISD04 Das Sichern des Ablaufprogrammes und Parameter und Verfahrdaten in das Flash EPROM kann auch vom Programm selbst ausgel st werden Das Sichern kann nur im Achsstillstand durchgef hrt werden sonst wird Fehler 35 Unerlaubter Befehl w hrend Achsbewegung gemeldet Es dauert ca 6 Sekunden bis der n chste Befehl ausgef hrt wird Direkt SAVE ber Parameter SET PARA 150 1 Dieser Befehl kann auch verwendet werden um die Dateien ohne PC zu sichern z B f r ein Teach in Aufnehmen von Tabellenpositionen 4 143 L U ST 4 Voreingestellte L sungen w hrend dieser Zeit abgeschaltet wird der Speichervorgang unterbrochen und das Ger t besitzt einen inkonsistenten Parametersatz Beim n chsten Netz Ein wird der Fehler E EEP gemeldet Das Ger t mu dann neu parametriert wer den A Achtung Der gesamte Speichervorgang dauert ca 5 s Wird das Ger t 4 10 8 Ablaufpro Programmaufbau gramme Ein Programm gliedert sich in einen Pro Programm grammkopf
69. gestartet Der Eingang GO 28 Start Referenzfahrt Ablauf wird bei dieser Einstellung nicht verwendet einge spart Eine gew nschte Referenzfahrt mu aus dem Ablaufprogramm heraus aufgerufen werden AUTO 3 ber den Parameter 72 POSTC Starten der Ablaufsteuerung Referenzfahrt bei Start mit Parameter Der Parameter 772 POSTC hat folgende Einstellungen OFF 0 Ablaufprogramm AUS STAPR 1 Starte Ablaufprogramm STAHO 2 Starte Referenzfahrt Homing Automatisch bei Ger teanlauf Nach Netz Ein wird das Ablaufprogramm gestartet Es sind keine weite ren Eing nge zur Aktivierung des Ablaufprogrammes notwendig Bei der Startbedingung AUTO ist ggf zu ber cksichtigen da bei akti ver Ablaufsteuerung kein Programm in den Servoregler geladen werden kann Soll das Programm ge ndert werden ist somit zuerst eine andere Startbedingung ber die Parametereinstellung zu w hlen CTRL 4 Tabelle 4 40 Mit dem Start der Regelung Achtung Wird die Regelung aufgrund eines Ger tefehlers gestoppt so wird auch das Ablaufprogramm gestoppt Wird die Regelung erneut gestartet so wird auch das Ablaufprogramm erneut gestartet Zus tzlich zu den Startbedingungen kann durch die Einstellung Verhal ten im Fehlerfall Parameter 773_POERR das System so konfiguriert wer den da im Fehlerfall das Ablaufprogramm beendet wird Startbedingungen 4 101 LUST il il Anwendungshandb
70. hlers 0 65535 16 Bit Stand eines Timers en 32 Bit ms Zahlenwert Position Geschwin digkeit Variablen oder Tabellen position 2 147 483 648 32 Bit 2 147 483 647 mit Vorzeichen Tabelle 4 42 Legende zu Tabelle 4 41 Anwendungshandbuch CDD3000 4 115 LUST Unterprogramme Unbedingte Sprungbefehle Unterprogrammaufrufe Bedingte Sprungbefehle Unterprogrammaufrufe Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen 1 Sprungbefehle und Unterprogrammaufrufe JMP e Unbedingte Sprungbefehle Unterprogrammaufrufe werden in jedem Fall ausgef hrt ohne Bedingung e Bedingte Sprungbefehle Unterprogrammaufrufe werden nur durch gef hrt wenn die angegebene Bedingung erf llt ist Die Bedingung f r die Ausf hrung des Befehls wird in Klammern angegeben e Als Sprungziel wird jeweils eine Satznummer das Programmende oder eine Programmnummer angegeben Sprung zum Satz mit der Nummer JMP Ny y 0 999 Sprung zum Programmende JMP END Aufruf des Programms Uhnterpro JMP Pyy gramms mit der Nummer yy 00 99 Ein Unterprogramm UP wird wie ein eigenst ndiges Programm gehand habt Die Gesamtzahl von Programmen und Unterprogrammen betr gt 100 P00 P99 Nach Abarbeitung des Unterprogramms wird das Programm mit dem Satz fortgesetzt der auf den Aufruf folgt Die maximale Verschachte lungstiefe f r Unterprogramme ist 10 Wenn diese Zahl berschritten wi
71. igitalausgang OS00 erweitert CP rofilgenerator in der Beschleunigungsphase MAX ollwertgenerator hat maximale Drehzahl erreicht OGEN otor motorisch generatorisch 32 WI2TD Warnschwelle I x I x T Ger t berschritten Parameter 339_WLITD 33 WI2TM Warnschwelle I x I x T Motor berschritten Parameter 338_WLITM Tabelle 4 38 _Ereignisstabelle Merker oO oO oO i ao oO oO Q lt oO oO lt oO oO oO i m oO oO oO k O lt de 2 Ea oOIDB DB NI NI N N N N NI N j aj oa wlm O o oiIiNI AQIA AI OINI O 0 oI SI O1 AIOI DI O N Hinweis Weitere Informationen zu den jeweiligen Funktionen der Mer ker siehe Kapitel 5 2 1 Digitale Ausg nge Anwendungshandbuch CDD3000 4 97 LUST 4 10 3 Sonderfunktio nen der vorein gestellten L sung verfahr daten 4 Voreingestellte L sungen 1 Verfahrdaten Die Verfahrdaten k nnen mit dem Button Verfahrdaten angezeigt wer den Ei Y rlakueadeen lezs slun hla r ural ireu Driek Bild 4 71 Verfahrdaten Zu den Verfahrdaten geh ren 100 Variablen HOO H99 ganzzahlig 2 147 483 647 100 Merker MOO M99 0 oder 1 100 Z hler CO0O C99 ganzzahlig 0 65535 16 Tabellenpositionen TOO T15 ganzzahlig 2 147 483 647 Variablen In Variablen k nnen Positions Geschwindigkeits Z hler und Timerwerte abgelegt werden die i
72. keine Warnung Anwendungshandbuch CDD3000 5 27 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen 3 ERRW Sammelmeldung Warnung oder St rung High Pegel Warnung aktiv oder Ger t im Fehlerzustand Low Pegel Keine Warnung und kein Fehler 4 ERR Sammelmeldung St rung negiert low aktiv drahtbruchsichere Ausgabe High Pegel kein Fehler Low Pegel Ger t befindet sich im Fehlerzustand Der Fehler mu zur Wiederaufnahme des Betriebes beseitigt und quittiert wer den 5 WARN Sammelmeldung Warnung negiert low aktiv drahtbruchsichere Ausgabe High Pegel keine Warnung Low Pegel Parametrierbare Warngrenze berschritten Ger t ist noch betriebsbereit 6 ERRW Sammelmeldung Warnung oder St rung negiert low aktiv drahtbruchsi chere Ausgabe High Pegel keine Warnung und kein Fehler Low Pegel Parametrierbare Warngrenze berschritten oder Ger t im Fehlerzustand 7 ACTIV Regelung in Funktion Endstufe ist aktiv High Pegel Endstufe aktiv Low Pegel Endstufe nicht aktiv Motor nicht bestromt 5 28 L U T 5 Softwarefunktionen 8 ROT_R Drehrichtung Rechts High Pegel Motorwelle dreht sich im Uhrzeigersinn au erhalb des Stillstandsfensters Low Pegel keine Rechtsdrehung 9 ROT_L Drehrichtung Links High Pegel Motorwelle dreht sich gegen den Uhrzeigersinn au er halb des Stillstandsfensters Low Pegel Keine Linksdrehung 10 ROT_O Stillstand des Motors siehe Kapitel 5
73. mm Vorschub gt 65536 Inkr 1 1 Konfiguration Weg Normierung 65536 Inkr entsprechen 100 mm Vorschub 1 2 Konfiguration Geschwindigkeit Wunscheinheit soll sein mm s interne Einheit ist immer Inkr ms gt Inkr ms k mm s k Inkr ms s mm K k 1 526 Inkr ms 1000ms 65536Inkr Einheitenfreie Darstellung Anwendungshandbuch CDD3000 4 155 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen 1 3 Konfiguration Beschleunigung Wunscheinheit soll sein mm s interne Einheit ist immer Inkr ms gt Inkr ms x mm s x Inkr ms s mm x Inkr ms 1000ms 65536Inkr Einheitenfreie Darstellung 1525 88 x a Positionierung freiprogrammierbar Steuern ber Klemme 65533 incr entspricht der Einheit L Du entspricht der Einheit bS o 1 526__ iner ms Geschwindigkeit mm 8 Die entspricht der Einheit s 1525 00 iner ms Beschleunigung rnm PR Rundtischanwendung Normierungsassistent Ok Abbrechen bernehmen 4 156 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen 2 Beispiel Linearma stab Motor I 10 Getriebe L Massstab mit d 95 5mm um Aufl sung U 300mm Konfiguration Drehgeber Strichzahl pro Motorumdrehung 30mm gt 30000um Maximal einstellbare Strichzahl 8190Inkr Dies mu bei der Wegnor mierung beachtet werden Der Servoregler CDD3000 stellt eine Motorumdreh
74. positive K16 negative Richtung Beschleunigungs Maximalwert setzen p 1 100 Parameter setzen indiziert Feldparameter setzen indiziert TouchProbe aktivieren G1 Lagegeber fix FO positive Flanke F1 negative Flanke TPx TP3 TP4 Leitgebergeschwindigkeit in Einheit incr ms auslesen Leitgeberinkremente auslesen Leitgeberinkremente setzen Ist oder Solldrehzahlen in 1 min auslesen Hxx H Cxx FPARA Hxx x Hxx y bzw allg FPARA x Hxx HI Cxx y Hxx Hxx Cxx allg Feldparameter schreiben Z Hxx H Cxx Feldparameter lesen 1 Ausf hrungszeit 2 ms 2 Ausf hrungszeit parameterabh ngig indiziert in Abh ngigkeit eines Z hlerstandes Tabelle 4 41 Kurz bersicht Befehlss tze Anwendungshandbuch CDD3000 4 112 L U T 4 Voreingestellte L sungen Befehl Operand 1 Operand 2 Bemerkung Hxx H Cxx OV1 bernimmt A D gewandelten Wert des Analogeingangs ISAO in Variable Wertebe reich 10 bis 10V 2047 bis 2047 Nur bei Funktionsselektoreinstellung OVR1 f r Analogeingang ISAO Hxx HICxx OV2 bernimmt A D gewandelten Wert des Analogeingangs ISA1 in Variable Wertebe reich 0 bis 10V 0 bis 1023 Nur bei Funktionsselektoreinstellung OVR2 f r Ana logeingang ISA1 Hxx H Cxx OVNORMSUM Mittelwert beider Analogwerte einlesen OVNORMSUM OV1 OV2 2 Nur bei Einstellung der Funktionsselektoren der beiden Analogeing nge auf OVR1 und OVR2 Positionier und Verfahrbefehle
75. sein mu Bei Nichtbeachtung kann der Motor durchgehen In Verbindung mit Asynchronmotoren gilt diese Einschr n kung nicht Bei Antriebssystemen mit einem Drehgeber wird der als G8 il Hinweis Hinweis zum Anschlu eines TTL Drehgebers Anwendungshandbuch CDD3000 Typ eingestellte TTL Drehgeber an Stecker X5 angeschlos sen Dadurch ergibt sich die Einschr nkung da nicht gleich zeitig die Funktion Encodersimulation oder Leitgeber zur Verf gung steht Der Anschlu eines TTL Drehgebers an Stecker X5 setzt differentielle Signale des Gebers nach RS422 voraus Bei Antriebssystemen mit zwei Gebern ist der Drehgeber f r die Kommutierungsfindung und Drehzahlregelung immer der Resolver Als Lagegeber wird einer der Gx Typen ausge w hlt Dieser Lagegeber wird immer an Stecker X7 ange schlossen auch im Fall eines TTL Gebers 5 74 L U T 5 Softwarefunktionen Optionen Einstellung USER Ist der Drehgebertyp abweichend von den m glichen Voreinstellungen Rx bis Gx kann er von Hand parametriert werden xi ker stellung ke e born Eh singolo i rehgebsertyg n X Mlascheen Emdr Shehe ESI etc Paara x 1 i Booo Diiia Drahgatar Eu Sieekpisiz YE verwenden ala ON ID Retoke Bild 5 55 Optionen Drehgeber Bedeutung Wertebereich Einheit Parameter Bu Bei BE von Voreinstellung Meran a 431 Eanan bertyp frei einstellbarer Drehgebertyp 5 24 _ENC Strichzahl des angeschlossenen optischen D
76. setzungsverh ltnis Rampengenerator Regelung nr o ae Z hler a o Nenner I I Signalart Bild 4 22 Struktur der Sollwertaufbereitung Anwendungshandbuch CDD3000 4 31 LUST il Art der Ansteuerung Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Hinweis Dakein Lageregler im Eingriff ist driften die Winkellagen von Master und Slave Achse auseinander W hrend der Beschleunigungs und Bremsphasen ist der Drift abh ngig von den eingestellten Rampen und Drenmomentgrenzen Wenn Sie einen Winkelgleichlauf ben tigen verwenden Sie bitte die voreingestellte L sung PCB4 oder PTC4 Der Leitgebereingang X5 erm glicht die inkrementelle Sollwertvorgabe f r die Regelung Als Sollwertgeber dient entweder die Encodersimula tion eines weiteren Servoreglers CDD3000 ein handels blicher inkre menteller Drehgeber oder eine Schrittmotorsteuerung Die Signalform entspricht entweder den A B Inkrementalgebersignalen oder Puls Richtungssignalen Weiter Informationen zum Leitgebereingang siehe Kapitel 5 9 4 32 L U T 4 Voreingestellte L sungen 4 6 1 Grundeinstellun Drehzahlregelung ber Impulseingang Register Leitgeber gen vornehmen Grundeinstellungen Eingang TTL 0 TTL Leitgeber an 5 Z Signalart a 0 A B Inkrementalgeber bersetzungsverh ltnis Eingangelmpulse Umdrehung i 2042 I sofort bernehmen Ok Abbrechen bernehmen Bild 4 23 Register Leitgeber
77. sorrise A628 eent OP Von Sich vonder Rmmunkaimemoin v OP Von Sr Z verwendbar Kammunkorsmadi 7 POMOD Im Ablaufprogramm verwendbar Positionierung frei program N Sa KUIRA SI AX SANY NASIS 1 x gt x J I T x x 1 o AS x mierbar w em Sg sm Tr gramm 7 ONE Harman o w feas o o er o S orerar O Tam ormonero 177 Wv Eingang verwendbar X Werkseinstellung Eingang nicht verwendbar SI SI SIS 1 2 3 4 25 x N AS N SE SE E S A e ep stststsisis s s sts tststsis s stststsisis s sfstst eur Ys st isisisi e Immmen Sisid sttisisstsistsisisisis lt ii K E E K3 Ba Ea ES K E E 2 B ka Tabelle 5 9 Einstellungen der digitalen Ausg nge CDD3000 Anwendungshandbuch CDD3000 5 26 L U T 5 Softwarefunktionen USERO Reserviert f r Sondersoftware USERI Reserviert f r Sondersoftware Wv Eingang verwendbar X Werkseinstellung Eingang nicht verwendbar Tabelle 5 9 Einstellungen der digitalen Ausg nge CDD3000 Funktionen Optionen der digitalen Ausg nge CDD3000 1 OFF Ausgang ist abgeschaltet High Pegel ohne Funktion Low Pegel ohne Funktion 1 ERR Sammelmeldung St rung High Pegel Ger t befindet sich im Fehlerzustand Der Fehler mu zur Wiederaufnahme des Betriebes beseitigt und quittiert wer den Low Pegel kein Fehler 2 WARN Sammelmeldung Warnung High Pegel Warnung aktiv Ger t ist noch betriebsbereit Low Pegel
78. stellt werden il Anwendungshandbuch CDD3000 Tabelle 5 40 Grundeinstellungen Encodersimulation Die Encodersimulation bildet aus der Position des am Motor angeschlos senen Drehgebers inkrementalgeberkompatible Impulse Es werden demzufolge Impulse in zwei um 90 versetzten Signalen A und B sowie ein Nullimpuls R ausgegeben Bild 5 75 Signale der Encodersimulation bei Blick auf die Motorwelle links bei Rechtslauf des Motors Hinweis Falls das Signal zu stark jittert rauscht kann es unabh ngig vom Drehzahlistwertfilter ECTF mit dem Parameter 429 ECSTF _SYNC gefiltert werden Werkseinstellung ist 1ms 5 106 L U T 5 Softwarefunktionen CDD3000 X5 CNC oder CDD3000 4x 2x 0 14 mm 5V 10 100 mA max Bei CDD3000 ist der Wellenabschlu widerstand nicht enthalten Er mu extern beschaltet werden Bild 5 76 Anschlu und Signalbeschreibung der Encodersimulation Technische Daten zur Aufl sung Art des Drehgebers optischer Drehgeber Drehgeber an X5 R1 R2 R8 G1 G2 G3 G5 Polpaarzahl p 1 p 2 ps3 G6 G7 Aufl sung der Geberauswertung Inkremente pro Umdrehung au 218 3x214 228 Grad 0 022 0 011 0 0073 0 000011 Encodersimulation an X5 Standard Impulse pro Umdrehung 1024 2048 3072 2048 2048 einstellbar von p x 32 bis p x 65536 Nullimpulse pro Umdrehung 1 2 3 1 12 1 H here Aufl sungen der Geberauswertung f hren zu h heren Drehzahlaufl sungen und damit zu einem besseren
79. 0 Reduzierung der Drehmomentbegrenzung auf 50 NO25 SET 0 aktuelle Position als Referenz position bernehmen NO30 GO V H10 Endlospositionierung mit Geschwindigkeit H10 NO031 WAIT 300 warten bis Achse sich bewegt NO35 SET H11 IP kopieren der aktuellen Istposition in Variable N040 WAIT 50 Wartezeit NO50 JMP IP lt H11 N035 Kontrolle ob Istposition weiter ansteigt Blockade noch nicht erreicht NO60 STOP B Blockage erreicht Achse stoppen NO70 GO W R H12 H10 Achse um Wegstrecke H12 mit Geschwindigkeit H10 freifahren NO80 SET 0 endg ltige Referenzposition setzen NO90 SET 0501 1 Ausgang f r abgeschlossene Referenzierung setzen N095 SET M99 1 Merker f r abgeschlossene Referenzierung setzen N100 SET PARA 805 100 Drehmomentbegrenzung wieder auf 100 setzen END Anwendungshandbuch CDD3000 4 151 L U ST 4 Voreingestellte L sungen 4 10 10 Hilfen zur Beispiel zur Ermittlung der Normierungsfaktoren f r Weg Berechnung Geschwindigkeit und Beschleunigung Um z B bei einer Linear Anwendung die Positionsangaben in einer L n genma einheit machen zu k nnen mu dem Positionierregler der Zusammenhang mitgeteilt werden Dies geschieht im Register Einhei ten Beispiel Linearachse mit Zahnriemenantrieb Motor 1 UMotor 65536 Inkremente gilt unabh ngig von Motor und Drehgebertyp Getriebe i 4 Linearumset 41 UAchse lt gt 192 mm zung Bei einer Umdrehung des Motors legt der Schlitten Rit
80. 0 usec Schritten des Dreh momentsollwertes gegen ber dem Lageregler Standardeinstellung 1 2 Filter Drehzahl Das Drehzahlsollwertfilter ver 0 1000 ms 816_SCTF vorsteuerwert hindert da der Lageregler und _CTRL der Drehzahlregler gegenein ander arbeiten Standardeinstellung SCTF 2 x ECTF Faktor Drehzahl H he der Drehzahlvorsteuerung 0 999 95 463_NPREF vorsteuerung Standardeinstellung 100 _CTRL Faktor Drehmo H he der Drehmomentvor 0 999 95 464_MPREF mentvorsteuer steuerung kann mit Digital _CTRL wert Scope berpr ft werden Drehmomentistwert Drehmo ment Teilsollwert 3 Standardeinstellung 100 Wert des Reib Vorsteuerwert f r Reibmoment 0 500 Nm 897_SCMRC momentes _SCD Tabelle 5 16 Einstellung der Vorsteuerung Hinweis Die H he der Vorsteuerwerte ist abh ngig von dem einge stellen Massentr gheitsmoment siehe Anpassung an die externe Massentr gheit Die Verschliffzeit wirkt auch auf die Vorsteuerung Bei Ver schliffzeiten gr er 30 ms ist die Versteuerung inaktiv Anwendungshandbuch CDD3000 5 56 L U T 5 Softwarefunktionen Stromregler F i Regelung Erweitert x Regelung Yorsteuerung Stromregler l Yerst rkung CCL 74 946503 Y Hachstellzeit CCTLG 2 F m Stromregler T uning Sprunghohe Strom 0 320 fa Testsignal d Strom aufschalten Details Bild 5 41 Stromregler Ok Abbrechen bernehmen p In di
81. 1 4 6 2 4 6 3 4 6 4 4 7 4 7 1 4 1 2 4 1 3 Voreingestellte L sungen Voreingestellte L sungen w hlen 2 22222 4 3 Sollwertstruktur orrn 4 7 Drehmomentregelung TCT_1 2222222202222 4 10 Grundeinstellungen vornehmen 4 10 Funktionen paramelfrieren eeen 4 11 Klemmenbelegung 2 22244 22220042220000002BB 2020 4 12 Drehzahlregelung mit externer Lageregelung SCT_1 urzsuur2220nnnn20nn 4 13 Grundeinstellungen vornehmen 4 15 Funktionen parametrieren secc 4 16 Klemmenbelegung 22 22222240002222000000RR RB 2000 4 17 Drehzahlregelung mit 10 V Sollwertvorgabe SCT_2 SCB_2 4 18 Grundeinstellungen vornehmen 4 19 Funktionen parametrieren eccer 4 21 Klemmenbelegung 2 2224 2222204222000000RRBBR0 20 4 22 Steuern ber Feldbus senere 4 23 Drehzahlregelung mit Festdrehzahlen SET 3 SOB 3 namens 4 24 Grundeinstellungen vornehmen 4 25 Funktionen parametrieren uuunsueeeeeneeeeneeneno 4 28 Klemmenbelegung 2 2224222222002220000002BBB 2000 4 29 Steuern ber Feldbus essence 4 30 Drehzahlregelung ber Impulseingang SCT_4 SCB_4 nn 4 31 Grundeinstellungen vornehmen 4 33 Funktionen parametrieren cecce 4 36 Klemmenbelegung 2 22244 22220042220000002BBB 2000 4 37 Steuern ber Feldbus scn 4 38
82. 2 K Klemmenansicht ssss0seeeeeeennnne een 2 2 Klemmenerweiterung UM8140 4 68 Kommutierungsfindung eee00022eee nee 5 79 Konfigurationsm glichkeiten ISAQ ISA1 5 5 L LEILGEDEN Sasse see 5 109 Leuchtdioden A A 18 Linearantrieb eesseesssosssessosssssseesee 4 75 Linearmotoren esseesssosssessesssssseesee 5 90 Logischen Merker setzen 22200cc2 200 4 122 Luftfeuchte relative ceeeeeeeeeeeeeeeeeeenen 2 10 M Maschinenrichtlinie 2220000e seen 1 9 Ma nahmen zu Ihrer Sicherheit 1 7 Merker sssessssssssssssssseses 3 15 4 77 4 94 Modus Steuerung Sollwert bergabe 5 102 M gliche Module z22222200eeeeneeeneeeen 5 95 Motor einstellen cessseeeeeeeenennneenenn 5 66 Motor im DRIVEMANAGER wechseln 5 67 Motor und Geber sssssssessssssssssesssseeo 5 65 Multiturn Drehgeber sscessssssesssssssesose 4 76 Multiturn Geber ceeeeeeeesseeeeesssnnnnnnennnnne 2 2 A 28 LUST N Niederspannungsrichtlinie 22200000 1 9 Nockensch ltwerk eeeseeeeeeeeennneenene 5 116 Nockenschaltwerk einstellen 5 117 NOTEN nee 1 9 Normierung der analogen Eing nge 5 7 Not Aus Einrichtung ec22222eeeenenr ee 1 10 NOISIOD ans pirenea 3 17 4 21 Nullimpuls 22222ceeeeeeeeeeeeeeeeenn 4 89 5 106 O Optionsmodule eeeeeeeeeeeeeeeennnennnnnneen 5
83. 24 amp UND Hxx z Hyy H Cyy Cyy PARA n Variable setzen FPARAIn xx H Cxx z Hyy H Cyy Cyy PARA n a FPARAIn xx Variable setzen indiziert Hxx z Hyy Variable berechnen H Cxx z Hyy Variable berechnen indiziert 1 Ausf hrungszeit 2 ms indiziert in Abh ngigkeit eines Z hlerstandes 2 Ausf hrungszeit parameterabh ngig Tabelle 4 41 Kurz bersicht Befehlss tze Anwendungshandbuch CDD3000 4 111 4 Voreingestellte L sungen Operand 1 Hxx IP SP OV H Cxx IP SP OV Hxx Txx H Cxx Txx Hxx TPx H Cxx TPx Cxx d Hyy Cyy Cxx b Hyy Cxx Ipp Txx x Hxx IP SP Zxx d Hxx oV 0 1 0 K15 K16 0 1 Hxx K17 K24 p Hxx PARA n z Hyy H Cyyl FPARA n xx 2 z Hyy H Cyyl TPx G1F0 GIF1 Hxx H Cxx EGEARSPEED Hxx H Cxx EGEARINC EAGERINC x Hxx HICxx Hxx H Cxx IN SN Operand 2 Bemerkung Variable setzen Variable setzen indiziert Variable mit Tabellenposition setzen Variable mit Tabellenposition setzen indi ziert Variable mit TouchProbe Triggerposition setzen Variable mit TouchProbe Triggerposition setzen indiziert Z hler setzen Z hler inkrementieren dekrementieren Z hler mit Eingangsport setzen Tabellenposition setzen Timer setzen Override setzen OV 1 einschalten aktuelle Position als Referenzpunkt ber nehmen Beschleunigungsart setzen O linear 1 sin K15
84. 3 Register Normierung sssssssesosecssecssees 4 79 Relative Positionierung ccssccsecsseecse 4 132 Reparaturen seoseossossossossosesssoseo 1 9 Resolvererregung esssessseosesosesoseceseoe 5 88 Ruckbegrenzung mit Verschliffzeit JTIME 4 21 RUNAUSCH aan A 12 Rundtisch Einstellung ece22200 200 4 82 Rundtisch Positionierung 22e222220 000 4 6 A 29 LUST S Schleppfehler 22ss000eeeee nennen ne 5 63 Schnellhalt z 00ess002s0nseren 4 21 4 96 SENAT een 2 10 Service Reparatur zceeeeeessesseenessnnnenneennn A 23 Servoantrieb CDD3000 z2ssseeeneeenneeen 2 1 Setzbefehle 22000es00osnnnnennennnnee 4 121 Sicherheit ausser 1 7 Signale der Encodersimulation 5 106 SIROLENIN er ee 5 72 SMARTCARD lesen schreiben 22222200000 3 13 Sollwertfenster eonseesssesoossessssesos 5 62 Speichern Einstellung mit KEYPAD eeesseeeoeseeeen 3 16 Einstellungen im Ger t cessssseeecss 3 14 Einstellungen in Datei esesenseeeen 3 15 Spezifikation der Steueranschl sse 2 11 Spezifikation Servoregler ecceeeeeeeeeeeeeeeeen 2 10 Spezifikation UM 8140 zceeeeeeeeeeeeeeenn 2 13 Spursignalkorrektur e22222seeeeeeeeneneeeenn 5 72 Stand eines Timers 2ee2eeeeeeeeeeeeneeeneee 4 119 Status CDD3000 zeeeeeeeeenneeeeennnnnneeeen 3 17 Steckpl tze 22202cceeeeeneeeennnnnnnnnnnnnn 5 95 S
85. 4 2 Toleranzen High Pegel Drehzahl des Motors befindet sich im Stillstandsfenster Low Pegel Drehzahl des Motors au erhalb des Stillstandsfensters Hinweis Die Meldungen 8 ROT_R 9 ROT_L und 10 ROT_O wer den mit der Zeit gefiltert die unter ECTF Drehzahlistwertfil ter eingestellt ist 11 LIMIT Sollwertbegrenzung aktiv High Pegel Der intern verarbeitete Sollwert bersteigt die Sollwertbe grenzung und wird auf dem Grenzwert gehalten Low Pegel Sollwert wird nicht begrenzt Anwendungshandbuch CDD3000 5 29 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen 12 REF Sollwert erreicht siehe Kapitel 5 4 2 Toleranzen High Pegel Der vorgegebene Sollwert ist erreicht Low Pegel Sollwert nicht erreicht Option 789_POMSK Maskierung des Sollwert erreicht Statusflags 3 Diis higaan vid Arakg UMAD Hinweis Diese Funktion ist nur in Lageregelung wirksam 13 SIO Von serieller Schnittstelle RS232 X4 verwendbar Ausgang kann ber die serielle Schnittstelle durch das LUSTBUS Steuer wort gesetzt werden High Pegel Ausgang gesetzt Low Pegel Ausgang nicht gesetzt 5 30 L U T 5 Softwarefunktionen 14 OPTN1 Von Steckplatz 1 verwendbar Kommunikationsmodul 15 OPTN2 Von Steckplatz 2 verwendbar Kommunikationsmodul 16 POMOD Voreingestellte L sung Positionierung frei programmierbar Ausgang kann vom Ablaufprogramm gesetzt zur ckgesetzt werden 17 EFLW Regelun
86. 402220002220e eo 4 108 Befehlssatz zicnnssasiseuneniandinn einen 4 109 Ablaufprogramme uuu22222402222neeenennennneneeennens 4 143 Programmbeispiele u 22220s4 2222 nnnneeennennnn 4 145 Hilfen zur Berechnung nsere 4 151 Softwarefunktionen EINGANG Een 5 3 Analoge Eing nge 222uu22202422nneennnesennnnsennnneenn 5 4 Digitale Eing nge eneee 5 10 Digitale Eing nge Anwendermodul UM8I40 optional 5 21 Virtuelle digitale Eing nge i a 5 23 AUSGANGE u hureeistauenniuneninginneinigee area den 5 24 Digitale Ausg nge eeren 5 25 Digitale Ausg nge Anwendermodul UMBIAO 5 46 Virtuelle digitale Ausg nge 2222000222020 gt 5 47 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 9 3 9 9 1 5 3 2 5 4 5 4 1 5 4 2 5 4 3 5 4 4 9 9 9 9 1 9 9 2 9 9 3 9 9 4 9 9 0 9 6 9 6 1 9 6 2 9 6 3 9 6 4 9 7 9 8 9 8 1 9 8 2 5 8 3 5 9 9 9 1 9 9 2 9 9 3 9 10 Regelung ssssssnnunsnnnnnnnnnnnnnnunnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 5 48 Regelungssoftware esnnoenneennnnennennensernneennennae 5 49 Drehzahlregelung Lageregelung 5 51 Grenzwerte assssssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnna 5 59 Grenzwerte eenneeeeennnennnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 5 60 Toleranzen uueueenesnnnseenannnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 5 61 Schleppfehler scese 5 63 StOPrampen uneeeeeeenenennnesnnnnnnnsnnnnnnsnnnnnnnnn
87. 5 1875 Korrektur Korrektur Drehzahlverh ltnis Drehgeber mechanisches Master Getriebe Slave Weiter Informationen zum Leitgebereingang siehe Kapitel 5 9 gt Anwendungshandbuch CDD3000 4 34 L U T 4 Voreingestellte L sungen Register Drehzahlprofil F Drehzahlregelung Impulseingang Steuern uber Klemme Grundeinstellingen Leitgeber Brehzahlbreii KESE Beschleunigungsrampe ACCA I 7mins Yerz gerungstampe DECR o 7mins Yerschlitfzeit JTIME o ms Bild 4 24 Register Drehzahlprofil k Abbrechen Deere A Bedeutung Hene Parameter bereich Beschleuni Rampengenerator f r Beschleunigung 0 65535 min s 52_ACCR gungsrampe Einstellung 0 bedeutet Beschleunigung _SRAM mit max Drehmoment Verz gerungs Rampengenerator f r Verz gerung 0 65535 mintys 102_DECR rampe Einstellung 0 bedeutet Verz gerung mit _SRAM max Drehmoment Verschliffzeit Die Hoch und Tieflaufzeit erh ht sich 0 2000 m 560 JTIME um diese Verschliffzeit _SRAM Achtung Wirkt nicht beim Schnellhalt Tabelle 4 9 Grundeinstellung Drehzahlprofil ren der Beschleunigungs oder Verz gerungsrampe auf 0 ausschalten d h Beschleunigen und Verz gern mit einge stelltem maximalen Drehmoment il Hinweis Der gesamte Rampengenerator l t sich durch Parametrie Anwendungshandbuch CDD3000 4 35 LUST 4 6 2 Funktionen parametrieren Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen
88. 5 Softwarefunktionen Die Maske Berechnung der Motordaten rechnet die Datenblattangaben des Linearmotors in rotative Gr en um Daer Lineanmeter EUREN B m asie jooki EE Era in Dauebeiieh zn H Moision feii 1 A Beam Fat jm W aai ai Ein 1 Hm Gremien Setini 5 S ii i El Hs Inch Spannung bienplituche 1 41 kE I iz lt Hi mikia pen ha 3 eH ar TET an Drima Ki I Hapati MH enlpnschen er Ledrehung 3 z a A ea m pm Diehgebery 51 I11 Sisar Dergo Bild 5 60 Berechnung der Motordaten Geschwindigkeit problematisch sind kann ein Polpaar mehreren Umdre il Abschnitt Skalierung Falls die Strichzahl des Gebers oder die maximale hungen entsprechen MONPP 1 O Hinweis Zur weiteren Vorgehensweise bei der Datensatzerstellung f r J gt Linearmotoren fragen Sie bitte Ihren Projekteur Anwendungshandbuch CDD3000 5 91 L U S T 5 Softwarefunktionen 5 6 Istwerte EM CDD 3000 Einstellen asm113x323_99 Geber E amp Resolver 2 polpaang Bild 5 61 Bedienmaske Istwerte In der Maske Istwerte kann man alle f r die Diagnose und berwa chung erforderlichen Werte abfragen Anwendungshandbuch CDD3000 5 92 LUST 5 6 1 Temperaturen lstwerte 5 Softwarefunktionen FAunnsnununununnnunnnuunnuumnuumnnunnnunnnn Kuhlk orper C Innenraum C Motor Nur KT S4 FC ge BEI 000 Bild 5 62 Register Temperaturen m Bedeutung Wertebereich Einheit Param
89. 6 137 Service Reparatur Suchen Sie weitere Unterst tzung im Servicefall helfen wir die Speziali sten vom LUST Service Center Ihnen gerne weiter Wir sind erreichbar Mo Do 8 00 16 30 Uhr Tel 06441 966 171 Fr 8 00 16 00 Uhr Tel 06441 966 171 E Mail service lust tec de Telefax 06441 966 211 R cksetzen von St rungen R cksetzen von St rungen mit der Reaktionsnummer 1 bis 4 nach Behebung der Ursa e bei Steuern ber Klemmen steigende Flanke am Eingang che ENPO Achtung Regelung wird abgeschaltet oder mit Eingang Ixxx dem die Funktion Flxxx RSERR Reset Error zugewiesen ist e bei Steuern ber KEYPAD stop return Taste des KEYPADS f r ca 3 Sekunden dr cken e bei Steuern ber DRIVEMANAGER Schaltfl che Fehler r cksetzen dr cken e bei Steuern ber Feldbus Bit Reset St rung im Bus Steuer wort setzen Start des Antriebs nach Auftre e Startsignal wegnehmen und wieder anlegen ten eines Fehlers e Bei programmierter Auto Start Funktion Beiden St rungsreaktionen 1 und 2 l uft der Antrieb nach R ck setzen des Fehlers automatisch wieder an Beiden St rungsreaktionen 3 und 4 startet der Antrieb erst nach Wegnahme und erneuertem Anlegen des Startsignals Anwendungshandbuch CDD3000 A 23 LUST Fehler bei Netz Schalten Anwendungshandbuch CDD3000 Anhang B St rungsbeseitigung R cksetzen von St rungen mit der Reaktionsnummer 5 Bei St rungen mit der Reakti
90. AS Tippbetrieb Geschwindigkeit des Schleichganges ber digitalen Schleichgang Eingang oder im Men Handbetrieb im Register Normierung festge legte Kundeneinheit Drehrichtung Vorzeichen der Positioniersteuerung NEG 0 721_POSIG POS 1 _PSTD Tabelle 4 30 Grundeinstellungen Geschwindigkeiten 1 2147483647 716_POSGW _PBAS Hinweis Bezogen auf den Motor bedeutet positive Drehrichtung Rechtslauf bei Blick auf die Motorwelle A seitiges Lager schild Anwendungshandbuch CDD3000 4 84 L U 5 T 4 Voreingestellte L sungen Register Beschleunigungsprofil EM Positionierung freiprogrammierb r Steuern ber Klemme Hormierung Geschwindigkeiten Beschleunigungaprohil Rieferenzfahrt Er 4 H Grundeinstellungen Beschleunigungsprefi Positive Richtung Faprgrpgagnneee ee Negatiwe Richtung LIN 0 0 Linear Interner Maximale Anfahrbeschleunigung Linear 10 ner mams Linear 10 incrmEmE Beschleunigungsarten Maximale Bremsbeschleunigungen Linear 10 nerima ms Linear 10 incrmEmE Hormerungsassistent k Abbrechen bernehmen Bild 4 61 Register Beschleunigungsprofil In dieser Maske werden die maximalen Beschleunigungen und die Beschleunigungsart vorgegeben Beschleunigungsar W hlen Sie zwischen Linearen und Sinus f rmigen Ram LIN 0 705_POBEP ten Positive Rich pen SIN 1 706_POBEN tung Negative Die sinus f rmig
91. AUN _PSTD Tabelle 4 12 _Grundeinstellungen Normierung Anwendungshandbuch CDD3000 4 45 L U ST 4 Voreingestellte L sungen Hinweis W hlen Sie die Einheiten mit denen Sie die Positionen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen programmieren m chten Wenn Sie z B in der Einheit Grad vorgeben dann ist das kleinstm gliche Raster 1 Grad Die Normierungsfakto ren f r den Weg m ssen ganzzahlig sein f r Geschwindig keit und Beschleunigung werden Nachkommastellen akzep tiert Deshalb k nnen Rundungsfehler f r die Geschwindig keit oder die Beschleunigung entstehen Beispiel Parametrierung in Winkelgrad gew nscht Bezug 360 1 Motorumdrehung c Konfiguration Zahler_ _ 65536 Inkr _ 8192 Nenner 360 45 Hinweise zum Normierungsassistenten siehe Kapitel 4 10 2 gt Weitere Informationen und Beispiele siehe Kapitel 4 10 10 voreingestellte J gt L sung Positionierung frei programmierbar Anwendungshandbuch CDD3000 4 46 L U T 4 Voreingestellte L sungen Register Referenzfahrt EM Positionierung Sollwert und Steuern uber Feldbus Grundeinstellungen Fahrprafil Normierung Heferenzfahrt Tippbetrieb Beschleunigungsprofit 4 Referenzfahrt Referenzgeschwindigkeiten Referenznocken Flanke Ref 100 Incr mE Negativ Ref 20 iner mE Positiv O N Nullpunktkorektur vRef3 4 incr m 0 mer Referenzfahrttop fi Typ 1 MY mit Nullpunkts
92. Absolutposition Geschwindigkeit mit Fort GO Ax AHxx Vy Hyy setzung Rx R Hxx Vy Hyy Relativer Weg Geschwindigkeit mit Forts GOTA Wy Hy Position aus Tabelle Geschwindigkeit mit Forts Weg aus Tabelle Geschwindigkeit mit GOTR Vy Hyy Forts GOW AX AHX W Hy Absolutposition Geschwindigkeit ohne i Forts Relativer Weg Geschwindigkeit ohne 1 Rx R Hxx Vy Hyy Forts Position aus Tabelle Geschwindigkeit ohne 1 GONNA NY HY Forts Weg aus Tabelle Geschwindigkeit ohne 1 GOTWR Vy Hyy Forts Referenzfahrt ausf hren programmierter GO 0 Typ GO V y Verfahren endlos direkt V Hxx Verfahren endlos ber Variable GOSYN 0 1 Elektronisches Getriebe einschalten 1 oder ausschalten 0 Rundtisch Position Geschwindigkeit weg GURE 2 kK Yy Hyy optimiert mit Forts Rundtisch Position Geschwindigkeit weg 1 GOWRI X Ro Vy Hyy optimiert ohne Forts 1 Ausf hrungszeit 2 ms indiziert in Abh ngigkeit eines Z hlerstandes 2 Ausf hrungszeit parameterabh ngig Tabelle 4 41 Kurz bersicht Befehlss tze PA Anwendungshandbuch CDD3000 4 113 L U ST 4 Voreingestellte L sungen Befehl Operand 1 Operand 2 Bemerkung Rundtisch Position aus Tabelle Geschwin digkeit wegoptimiert mit Forts Rundtisch Position aus Tabelle Geschwin digkeit wegoptimiert ohne Forts GOTRT Vy Hyy Wy Hyy Abweichung der Differenz zwischen TP3 X HXX und TP zur Vorgabe ausgleichen Abweic
93. Anwendungshandbuch CDD3000 5 11 L U T 5 Softwarefunktionen 14 PGM3 Anwahl des Ablaufprogrammes Index 3 6 p pon masnem r mans pe naam e e e v ojowun mern A Y gt 0 I cw Endschalterauswertung rechts Kann im Handbetrieb links frei gefahren ya v werden Achtung Low Aktiv 1 ILccw Endschalter Auswertung links Kann im Handbetrieb rechts frei gefahren DEEP WW J werden Achtung Low Aktiv f Externer Fehler Fehlermeldungen externer Ger te f hren zu einer St r aleloa le J meldung mit Reaktion wie in Parameter 524 R EXT festgelegt Tippen positive Richtung Im Handbetrieb kann die Achse mit Schleich Pi W gt oder Eilgeschwindigkeit verfahren werden TIPM Tippen negative Richtung Im Handbetrieb kann die Achse mit Schleich BP E02 ely v oder Eilgeschwindigkeit verfahren werden GRGGREG AAA UP ohne Funktion T Freigabe Tabellenposition Ubernahme des Bin rcodes und Ausf hren des ll j jeweiligen Fahrsatzes GO Start Referenzfahrt Ablauf Positionierung frei programmierbar Starten v v v des Ablaufprogrammes oder im Handbetrieb Starten der Referenzfahrt i v Y JER B 7 FE a v v e NES KES 71 m E rm oO EN Automatikbetrieb Positionierung frei programmierbar Vorschubfreigabe Die laufende Positionierung wird unterbrochen und Y beim erneuten Setzen wieder fortgesetzt 31 RIHLD Einlesefreigabe Das Ablaufprogramm wird unterbrochen und die lau v P j fende Positionieru
94. Ausg nge iu 5 25 Funktionsblock zur Anpassung der digitalen Eing nge eereeeeeeeeeeeeeee en 5 10 Funktions berblick 20022202200eeee nenn 4 74 G Geber einstellen 2us0es200snnnennennnn 5 68 Gebertypen 22ccccceeenennnnenennnnnnnnnnnnnnn 5 74 Gefahr Symbole u2ccceeeeeeeennennennnnnne 1 8 Genauigkeit und Zeitverhalten 4 78 Ger te und Klemmenansicht 2 2 Geratedalen un 5 94 Ger testatus nes 3 17 Geschwindigkeitsaufl sung 4 152 BOT rer ee 5 73 Grenzwerte ass 5 59 Gr e einer Variablen eccceeeeeeeeeeeeneeeenn 4 118 Gr e eines Parameters cceeeeeseeeeeeesee 4 119 Grundeinstellungen Encodersimulation esss00eeeee ee 5 106 Anwendungshandbuch CDD3000 Anhang A Stichwortverzeichnis H Hallsensor esseeoeeneeennnnneeee 2 2 5 75 5 80 Haltebremse cccccceeeeeeeeeeo 5 24 5 32 5 42 Handbetrieb seesseosssssssessssssssseesee 4 76 Handbetrieb Tippbetrieb 4 102 HEIDINE zuseeisiereareee A 23 Hilfen zur Berechnung 222222seeeeeee een 4 151 HTL Leitgeber sucsucnnenaeenennenneen 5 111 I iMotion eessessssesosseeeon 5 116 5 118 5 119 Inbetriebnahme snecsosseesossssoseesosseeo 3 20 Inhaltsverzeichnis eseoeseessesosecosecsseee 1 1 Inkrementalgeber 4 31 5 73 A 4 Inkrementalgebersignale z222s20000 5 110 Istwerte za 5 9
95. Bild 4 16 Beispiel eines Hubantriebs mit Eilgang Schleichgang Positionie rung Die Steuerung nutzt die Encodersimulation zur Bestimmung der Position des Fahrkorbs Anwendungshandbuch CDD3000 4 24 L U T 4 Voreingestellte L sungen 4 5 1 Grundeinstellun Register Drehzahlprofil gen vornehmen F4 ScCT_3 5 Drehzahlregelung Festdrehzahlen Steuern uber Kl Grundeinstellungen Drehzahlprefil Festdrehzahlen Beschleunigungsrampe ACCA j 7mins Yerzogerungstampe DECR 7mins Yerschlifzeit TIME Bild 4 17 Register Drehzahlprofil Beschleuni Rampengenerator f r Beschleunigung 0 65535 min s 92_ACCR gungsrampe Einstellung 0 bedeutet Beschleunigung _SRAM mit max Drehmoment Verz gerungs Rampengenerator f r Verz gerung 0 65535 min ys 102_DECR rampe Einstellung 0 bedeutet Verz gerung mit _SRAM max Drehmoment Verschliffzeit Die Hoch und Tieflaufzeit erh ht sich 0 2000 ms 560 JTIME um diese Verschliffzeit _SRAM Achtung Wirkt nicht beim Schnellhalt Tabelle 4 5 Grundeinstellung Drehzahlprofil Hinweis Der gesamte Rampengenerator l t sich durch Parametrie ren der Beschleunigungs oder Verz gerungsrampe auf 0 ausschalten d h Beschleunigen und Verz gern mit einge stelltem maximalen Drehmoment Anwendungshandbuch CDD3000 4 25 L U ST 4 Voreingestellte L sungen Ruckbegrenzung mit Verschliff Durch diese Ruckbegrenzung ergeben sich folgend
96. DECR rampe Einstellung 0 bedeutet Verz gerung mit _SRAM max Drehmoment Verschliffzeit Die Hoch und Tieflaufzeit erh ht sich 0 2000 ms 560 JTIME um diese Verschliffzeit _SRAM Achtung Wirkt nicht beim Schnellhalt Tabelle 4 10 Grundeinstellung Drehzahlprofil Hinweis Der gesamte Rampengenerator l t sich durch Parametrie ren der Beschleunigungs oder Verz gerungsrampe auf 0 ausschalten d h Beschleunigen und Verz gern mit einge stelltem maximalen Drehmoment Anwendungshandbuch CDD3000 4 40 L U T 4 Voreingestellte L sungen 4 72 Funktionen Nachdem die voreingestellte L sung deren Grundeinstellung und die parametrieren Motordaten eingestellt wurden bieten sich weiterhin allgemeine Funktio nen zur Parametrierung Grenzwerte z B max Drehmoment und max Drehzahl siehe Kapitel 5 4 1 Eing nge Ausg nge z B Sollwert erreicht Meldung siehe Kapitel 5 1 5 2 Bremsenansteuerung siehe Kapitel 5 1 2 Parametrierbare Encodersimulation siehe Kapitel 5 9 1 Hinweis Im Gegensatz zu den Grundeinstellungen sind diese Funktio nen unabh ngig von der voreingestellten L sung Anwendungshandbuch CDD3000 4 41 L U ST 4 Voreingestellte L sungen 4 7 3 Klemmenbele gung Hinweis F r die voreingestellte L sung SCB_5 ist die Buseinstellung EASYDRIVE Basic zu verwenden Bez Funktion digitale Masse nicht belegt Bild 429 Klemmenbelegung bei Drehzahlregelung Sollwer
97. Drehzahlregelung Sollwert und Steuern ber Feldbus SCB_5 2222u222020n0n20nn 4 39 Grundeinstellungen vornehmen 4 40 Funktionen parametrieren ecce 4 41 Klemmenbelegung 2 22244 2222200022000000RBRB 0000 4 42 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 4 8 4 8 1 4 8 2 4 8 3 4 9 4 9 1 4 9 2 4 9 3 4 9 4 4 9 5 4 10 4 10 1 4 10 2 4 10 3 4 10 4 4 10 5 4 10 6 4 10 7 4 10 8 4 10 9 4 10 10 9 9 1 9 1 1 9 1 2 9 1 3 9 1 4 9 2 9 2 1 9 2 2 5 2 3 Positionierung Sollwert und Steuern ber Feldbus PCB_2 s ssssssssssssnnnnnnnnnnnns 4 43 Grundeinstellungen vornehmen 4 44 Funktionen parametrieren usuueeeeneeeeeeeeennnnen 4 53 Klemmenbelegung 222 2222200 220000000RR BR 20 4 54 Positionierung mit Festpositionen PGI 3 POB 3 ann 4 55 Grundeinstellungen vornehmen 4 56 Funktionen parametrieren ccecce 4 66 Klemmenbelegung 222 22222044222000000RRB Ben 4 67 Steuern ber Feldbus 222s022200022202R nenn 4 69 Ansteuerung nennen 4 0 Positionierung frei programmierbar PCI A POB 4 nennen 4 73 Funktions berblick oscene 4 74 Grundeinstellungen vornehmen 4 79 Sonderfunktionen der voreingestellten L sung 4 97 Klemmenbelegung 2s 22220042220000022B 0000 4 106 Ansteuerung vie 4 107 Steuern ber Feldbus 222
98. Einstellung der Resolverpolpaarzahl nicht m glich E FLT Allgemeiner Fehler bei Flie kommaberechnung Anmerkung 1 Sollte sich dieser Fehler wiederholen wenden Sie sich bitte an Ihren Service Partner 2 Siehe Feldbusbeschreibung Benutzerhandbuch O oO oO Tabelle A 2 St rmeldungen Anwendungshandbuch CDD3000 A 20 L U T Anhang B St rungsbeseitigung E PWR e Keine oder unbekannte Leistungsendstufe keine g ltige Endstufenkennung erkannt E PWR 8 Keine oder unbekannte Leistungsendstufe keine g ltige Endstufenkennung erkannt E EXT Fehleranforderung ber digitalen Eingang mit Funktion E EXT liegt vor Bu E USR Fehler bei Ausf hrung einer kundenspezifischer Softwarefunktion nn E E Du Fehler im Optionsmodul an Steckplatz 1 X8 weitere Hinweise im Benutzerhand buch p wu Fehler im Optionsmodul an Steckplatz 2 X9 weitere Hinweise im Benutzerhand buch 18 E SIO 1 11 SI0 Watchdog hat ausgeloest LustBus Bun E EEP Fehler beim Zugriff auf EEPROM Fehler bei der Selbsteinstellung BEE E HWE 47 Hardware Endschalter vertauscht a E OL5 x t Abschaltung unterhalb von 5 Hz zum Schutz der Endstufe nn E ENC 1 1 Drehgeber Drahtbrucherkennung nn E ENC 123 Hiperface durch Geber gemeldeter Kommunikationsfehler Bun E ENC Hliperface durch dSMC gemeldeter Kommunikationsfehler nn E ENC 125 Hiperface unbekannter Gebertyp nn E ENC 126 Hiperface durch Geber gemeldeter Fehler Kommuni
99. Erreichen eines Software Endschalters wird mit der einstellbaren Bremsrampe abgebremst und eine Fehlermeldung abgesetzt Werden beide Parameter 0 gesetzt so erfolgt keine berwachung Vor und w hrend der Referenzfahrt werden die Software Endschalter nicht berwacht Anwendungshandbuch CDD3000 4 65 LUST 4 9 2 Funktionen parametrieren 4 Voreingestellte L sungen Nachdem die voreingetellte L sung deren Grundeinstellung und die Motordaten eingestellt wurden bieten sich weiterhin allgemeine Funktio nen zur Parametrierung Grenzwerte z B max Drehmoment und max Drehzahl siehe Kapitel 5 4 1 Eing nge Ausg nge z B Sollwert erreicht Meldung siehe Kapitel 5 1 5 2 Bremsenansteuerung siehe Kapitel 5 1 2 Parametrierbare Encodersimulation siehe Kapitel 5 9 1 Drehmomentreduzierung SCALE Funktion siehe Kapitel Sl Endschalterauswertung siehe Kapitel 5 1 2 il Hinweis Im Gegensatz zu den Grundeinstellungen sind diese Funktio Anwendungshandbuch CDD3000 nen unabh ngig von der voreingestellten L sung 4 66 L U T 4 Voreingestellte L sungen 4 9 3 Klemmenbele gung X2 Bez Funktion KECA FR or ere PS iso nn e OR einen 177 eo Fade Fane deren 15 Bo nie U zen 24V CAC Son po Bild 450 Klemmenbelegung 1 2 bei Positionierung mit Festpositionen Steuern ber Klemme Hinweis In der Grundausstattung ohne User Modul sind nur 4 Posi tionen 2 4 m gl
100. FFOOO 665_CACTN FFFFFFFFFH OH _CAM Zyklus Nockenschaltwerk Nach Ablauf des definierten Zyklus beginnt der 0 2147483647 648_CCCYC Zyklus erneut Der Zyklus wird in benutzerspezi _IN fischen Einheiten angegeben Positionierung Ist Keine Einheit vorgegeben wird in Inkrementen gerechnet drehzahlgeregelt Dabei entsprechen 65536 Inkremente einer Umdrehung der Motor welle Anzahl der Nocken Nur die definierte Anzahl von Nocken wird aus 0 15 662_CCNUM gewertet Ist die definierte Anzahl Null so wird IN das Nockenschaltwerk nicht bearbeitet Hysterese zur Vermeidung Sinnvollerweise ist die Nockenl nge gr er der 0 2147483647 666_CCHYS von Jittereffekten Hysterese zu w hlen _IN Referenzposition Hier wird die Positionsquelle die das Nocken ENCD EGEAR ENCD 639_CCENC Schaltwerk speist eingestellt Folgende Einstel _CAM lungen sind m glich ENCD 0 Nockenschaltwerkszyklus bezogen auf den Lagegeber Der Zyklus des Nocken Schaltwerks wird durch die aktuelle Position des Positionierreglers Lageregler bestimmt EGEAR 1 Nockenschaltwerkszyklus bezo gen auf den Leitgeber Der Zyklus des Nok kenschaltwerkes wird durch den externen Leit geber bestimmt Tabelle 5 44 Einstellung Nockenschaltwerk Synchronisation des Nockenschaltwerks e Mit einer positive Flanke an dem Eingang der auf Start ENCAM 36 Start Nockenschaltwerk parametriert ist oder einer positive Flanke des Merk
101. H99 f r H99 0 bzw 5000ms f r H99 0 4 88 L U T 4 Voreingestellte L sungen Beispiel Referenzfahrttyp 2 Bild 4 63 _Referenzfahrttyp 2 Der Referenznocken befindet sich zwischen den beiden Hardware Endschaltern Auswertung des erster Nul limpulses nach Verlassen des Nockens in positiver Richtung siehe Tabelle 4 33 Beispiel Referenzfahrttyp 4 Bild 4 64 Referenzfahrttyp 4 Der Referenznocken befindet sich zwischen den beiden Hardware Endschaltern Auswertung des erster Null limpulses nach Erreichen des Nockens in negativer Richtung siehe Tabelle 4 33 Beispiel Referenzfahrttyp 6 Bild 4 65 Referenzfahrttyp 6 Der Referenznocken befindet sich b ndig am positven Hardware Endschalter Auswertung des erster Nullimpul ses nach Erreichen des Nockens in positiver Richtung siehe Tabelle 4 33 Beispiel Referenzfahrttyp 8 Bild 4 66 Referenzfahrttyp 8 Der Referenznocken befindet sich b ndig am positven Hardware Endschalter Auswertung des erster Nullimpul ses nach Verlassen des Nockens in negativer Richtung siehe Tabelle 4 33 PA Anwendungshandbuch CDD3000 4 89 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Legende zur Grafik Referenzfahrttyp M gliche Ausgangspositionen zwischen Referenznocken und positivem Endschalter auf dem Referenznocken zwischen Referenznocken und negativem Endschalter Verwendete Abk rzungen End negativer Hardware Endschalter
102. KOLD Hij Fieiro an Begehng o 8 l amia Bild 5 25 HOLD HOLD1 Die Bremse f llt ein im Fehlerfall bei abgeschalteter Regelung im Stillstand I 1 5 Ere ay r mii TER F arar sehn Ber vers i Fagra THT DL ixa yy ENRE e n Weitere Parameter berlappungszeit Bremse ein Regelung aus 467 THTDC ms Verz gerungszeit Abbau des Drehmomentes 867 TMOFF ms 5 37 Anwendungshandbuch CDD3000 L U T 5 Softwarefunktionen HOLD2 Die Bremse f llt ein nach Abschalten der Regelung wenn Stillstand erreicht wurde im Fehlerfall beim Stillstand oder sp testens 400 ms nachdem der Fehler aufgetreten ist rc HU O Bild 5 26 HOLD2 Weitere Parameter berlappungszeit Bremse ein Regelung aus 467 THTDC ms Verz gerungszeit Abbau des Drehmomentes 867 TMOFF ms Anwendungshandbuch CDD3000 5 38 L U T 5 Softwarefunktionen HOLD3 Die Bremse f llt ein nach Abschalten der Regelung wenn Stillstand erreicht wurde im Fehlerfall sofort mit Wegnahme des ENPO Breer Krerre s ie Dee U ee Pu E23 EI aa bselspsungisei Deine ar agal at THT 100 Er Wenang Alta den setemormenten TMICFF 0 m Bild 5 27 _ HOLD3 Weitere Parameter berlappungszeit Bremse ein Regelung aus 467 THTDC ms Verz gerungszeit Abbau des Drehmomentes 867 TMOFF ms Anwendungshandbuch CDD3000 5 39 L U T 5 Softwarefunktionen HOLD4 D
103. Kommunikationsmodulen Bei Servoreglern bis Baugr e BG5 werden die Module seitlich aufge steckt Zur Demontage dr cken Sie den roten Entriegelungshebel der Frontseite und ziehen das Modul seitlich ab Servoregler BG1 BG5 oe qaj O 0000 VAA A AAAA A AAA 3999 908 SS MM X8 Optionssteckplatz 1 f r Anwendermodule UM xxxx X9 Optionssteckplatz 2 f r Kommunikationsmodule CM xxxx Bild 2 2 Montage Anwender Kommunikationsmodule Anwendungshandbuch CDD3000 2 8 L U 5 T 2 Servoregler CGDD3000 F r die Servoregler der Baugr e BG6 bis BG8 werden die Module ein gebaut Zur Befestigung ben tigen Sie pro Modul ein Montageset MP CMUM siehe Bestellkatalog Jedes Montageset enth lt auch ein Flach bandkabel das zur Verbindung von X8 auf X8 oder von X9 auf X9 vorge sehen ist Servoregler BG6 BG8 amp NT volelo elve 21911919119 HAAA ij Der Servoregler CDD3000 verf gt ber zwei Optionssteckpl tze zur Aufnahme von Anwender und Kommunikationsmodulen Bild 2 3 Montage Anwender Kommunikationsmodule BG6 bis BG8 A Achtung Module nicht w hrend des Betriebs aufstecken abziehen Anwendungshandbuch CDD3000 2 9 L U T 2 Servoregler CDD3000 2 3 a Merkmal Spezifikation der Servoregler 10 45 C BG1 BG5 bei Betrieb 10 40 C BG6 BG8 Tem
104. L sung er freiprogrammierbar Steuer uber Klemme Grundeinstellungen Yerfahrdaten Verfahrprogramm Handbetrieb T asm11x83_99 Eu E o Tr Resolver Z polpaarig Eing nge Ausg nge Regelung Motor u Geber ua au MIL BR 1I 1IIT Bussypsteme Leitgeber Encodersim lztierte Fehler amung Einstellung im Ger t speichern Abbrechen Bild 5 42 Bedienmaske Grenzwerte und Toleranzen Grenzwerte In der Maske Grenzwerte k nnen die anwendungsspezifischen Grenz werte und Toleranzen wie z B die Maximaldrehzahl eingestellt werden Anwendungshandbuch CDD3000 5 59 L U T 5 Softwarefunktionen 5 4 1 Grenzwerte Ei crenzwerte und Toleranzen EEE x Grenzwerte Toleranzen Schleppfehler Stoprampen Maximales Drehmoment Grenzwerte 100 Mimas 04 Nm 100 pi Grenzwerte Masimale Drehzahl _4500 1 min bernehmen Abbrechen Bild 5 43 Register Grenzwerte Maximales Drehmoment Das maximale Motordrehmoment kann auf einen festen 0 bis 100 805_SCALE Wert begrenzt werden Die Begrenzung wirkt in positiver _LIM wie auch in negativer Richtung Wird das maximale Drehmoment zu gro gew hlt wird es automatisch begrenzt und eine Warnmeldung ausgegeben Der korrigierte Wert mu netzausfallsicher gespeichert wer den Der Wertebereich ist abh ngig vom maximalen Drehmo 0 5000
105. M CDD 3000 Einstellen x Yoreingestelte L sung Ki freiprogrammierbar Steuer uber Klemme _ Grundeinstellungen _ Grundeinstellungen E andeunkieoner Yerfahrdaten Verfahrprogramm Handbetrieb E m T asm11 x3_99 t t 1 r 2 Geber EH E Resolver Z polpaarig Eing nge Ausg nge Regelung Grenzwerte EN HEN MUL BR 1I 1IIT Busspsteme Leitgeber Encodersim O o Istwerte Seeger Motor u Geber Einstellung im Ger t speichern Abbrechen Hilfe Bild 5 49 Bedienmaske Motor und Geber einstellen In der Maske Motor und Geber einstellen kann der passende Motorda tensatz geladen und der Gebertyp eingestellt werden Vorgehensweise beim Einstellen eines Motors Motordaten laden Motorschutz einstellen Temperatur berwachung und I kxt Schutz Drehgeber einstellen Resolver optischer Geber Falls notwendig Kommutierungsfindung einstellen Synchron motor Linearmotor ohne absoluten Geber Weitere Informationen zur Motordatenbank siehe Betriebsanleitung 1 gt CDD3000 Anwendungshandbuch CDD3000 5 65 LUST 5 Softwarefunktionen von qualifiziertem Personal ge ndert werden Bei falscher 2 Achtung Parameter des Sachgebietes Motor und Geber d rfen nur 5 5 1 Motor Motor u Geber Motor Anwendungshandbuch CDD3000 Einstellung kann der Motor ungewollt loslaufen durchge
106. M82 0 END Anwendungshandbuch CDD3000 4 149 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 PO4 N010 N020 NO030 N040 N050 END PO5 N010 N020 NO30 NO40 END lt P06 N010 N020 NO030 END Relativpos WAIT ST GO R H61 H62 JMP M85 1 P06 JMP ST 0 N030 SET M83 0 Tippen STOP B WAIT ST GO V H70 SET M84 0 Stop STOP B WAIT ST SET M85 0 4 Voreingestellte L sungen Positionierung Achse stoppen Startmerker zuruecksetzen Achse stoppen warten bis Achse steht Tippen Startmerker zuruecksetzen Achse Stoppen warten bis Achse steht Startmerker zur cksetzen 4 150 LUST 4 Voreingestellte L sungen Beispiel 5 Anwendungsspezifischer Ablauf einer Referenzierung Unabh ngig von den ausw hlbaren Referenzfahrttypen kann auch ein eigenes Ablaufprogramm zur Referenzierung genutzt werden Hier wird eine Referenzierung gezeigt die ohne Sensorik auskommt und die Achse durch Anfahren eines Hardware Anschlages referenziert wird Dabei ist zu beachten da beim Fahren auf Block das unter Grenzwerte eingestellte Drehmoment vom Antrieb ausge bt wird Diese Referenzie rung ist nicht reproduzierbar Inkrement genau Im Beispiel ist eine Referenzierbewegung in negative Bewegungsrichtung realisiert POl Referenzieren NO10 SET H10 100 Init Referenziergeschwindigkeit NOll SET H12 20 Wegstrecke Freifahren NO20 SET PARA 805 50 Schreiben von Parameter 805 SCALE 5
107. Nm 803_TCMMX ment des Motors und vom maximalen Ausgangsstrom des _LIM Servoreglers F r Anwendungen in denen das max Drehmoment im lau fenden Betrieb dynamisch angepa t werden mu gibt es die Funktion Drehmomentreduzierung SCALE siehe Kapi tel 5 1 1 Analoge Eing nge Maximale Drehzahl Die maximale Drehzahl des Antriebs kann zum Schutz der O bis 30000 min 813_SCSMX Maschine begrenzt werden Die Begrenzung wirkt in positi _LIM ver wie auch in negativer Richtung Tabelle 5 18 _Grundeinstellungen Grenzwerte Anwendungshandbuch CDD3000 5 60 L U T 5 Softwarefunktionen 5 4 2 Toleranzen Ei _Srerzwee Gionata Tlkisnzen Schteppitien Stopanpen Drehzahl Toleranzen hltkandifendber 1a Bel Bild 5 44 Register Toleranzen Stillstandsfenster Fenster f r die Meldung Drehzahl 0 am digitalen Aus 0 02 20 411_SPD_O gang Feldbus _LIM Wenn der Motor bestromt und die Istdrehzahl kleiner als der Parameter Stillstandsfenster ist liegt am Ausgang Still stand ein 24 V Pegel an Bei der Meldung Drehrichtung links des Motors ROT_L mu der Motor au erhalb des Stillstandsfensters sein und sich links herum drehen Das Gleiche gilt f r die Meldung Drehrichtung rechts des Motors ROT_R Sollwertfenster Fenster f r die Meldung Sollwert erreicht am digitalen 0 1000 min 232_REF_R Ausgang Feldbus 0 5 ak _OUT Ist die Differenz zwischen Soll und Istdrehz
108. O R cksetzen von Fehlern des Gr tes STOP 94 TERR min Zeit zwischen Einschalten und dem letz ten aufgetretenen Fehler ERR DEZ Zuletzt aufgetretener Fehler 0 0h 36 ERR2 BEE zweitletzter Fehler 0 0h ERR3 FE drittletzter Fehler 0 0h 8 ERR4 BEE viertletzter Fehler 0 0h 423 ERPAR FT Fehlerhafter Parameter beim Selbsttest 524 R EXT L Reaktion auf externe Fehlermeldung STOP 539 R FLW i Reaktion auf Schleppfehler WARN a 2 St n gi D E 5 D 5 Q 180 FISAO Funktionsselektor analoger Standardein ANALG gang ISAOO Anwendungshandbuch CDD3000 online ver n derbar A 4 Anhang A Parameter bersicht Daten typ Spei cherart 1 13 IXPT16 FEPROM LOAT32 FEPROM LOAT32 FEPROM LOAT32 FEPROM 3 13 USIGN8 FEPROM FEPROM FEPROM FEPROM FEPROM FEPROM USIGN16 USIGN16 TI TI TI TI D a7 D p ep a Z Pa Z oo oo oo RAM_CV RAM_AV NE USIGN16 ERR_STRUC ERR_STRUC ERR_STRUC ERR_STRUC RAM_AV FEPROM IM ION ER USIGN8 FEPROM FEPROM FEPROM FEPROM FEPROM CC D D miomo p Z a oj oo op L U 5 T Anhang A Parameter bersicht online p Spei en cherart derbar 181 FISA1 Funktionsselektor analoger Standardein OFF USIGN8 FEPROM gang ISAO1 Fee Tre man S fisem rem Feen Tre nan S fisem freman Bu IL Dr Tg ehr IADBO Totgangbereich ISA00 oo f A FIXPT16 FEPROM ADB1 Totgangbereich ISA01 ISA01 FIXPT16 FEPROM
109. OFF 0 Keine Funktion 0 1504 DFF 0 Keine Funktion 0 M Unteren bbrechen DB Bild 5 8 Register Digitale Eing nge Anwendungshandbuch CDD3000 5 10 L U T 5 Softwarefunktionen Bedeutung Wertebereich Einheit Parameter Bg BL zen Tabelle re pm Gaa Standardeingang ISDOO 5 5 _IN 1501 Funktionsselektor siehe Tabelle 211_FISO1 Standardeingang ISD01 5 5 _IN 1502 Funktionsselektor 212_FIS02 Standardeingang ISD02 IN IS03 Funktionsselektor siehe Tabelle 213_FIS03 Standardeingang ISD03 5 5 _IN IS04 Funktionsselektor siehe Tabelle 214_FISO4 Standardeingang ISDO4 5 5 _IN Tabelle 5 4 Grundeinstellungen Digitale Eing nge Einstellungen der digitalen Eing nge CDD3000 ee oo ae KP DM Te rer OFF Eingang abgeschaltet abgeschaltet X x X X Toa resan o ae STOP Schnellhalt om wird ausgef hrt Achtung Signal ist Low Aktiv BRBBEBEBEEZ Offset Sollwertselektor 1 RSSL1 Sollwertselektor wird um den Wert in aan Parameter 289 SADD1 weitergeschaltet Offset Sollwertselektor 2 RSSL2 Sollwertselektor wird um den Wert in an Parameter 290 SADD2 weitergeschaltet TBO Drehzahl und Positionstabelle Index 0 Bin re Fahrsatzauswahl bei Posi BE PA 1091 PP3 09 7 tionieren mit Festpositionen Bit 0 Fer AA Sfr Pre oaa oojeleleelelr Sf Pre mern e W Eingang verwendbar X Werkseinstellung Eingang nicht verwendbar Tabelle 5 5 Einstellungen der digitalen Eing nge CDD3000
110. OM EA BEE a Fp A aaa ee platz 1 ni FB OP2RV E a Optionsmodul Steck FIXPT16 RAM_AV platz 2 578 OPTN2 Belegung des Optionsmodul Steckplatz 2 NONE USIGN8 RAM_AV Anwendungshandbuch CDD3000 A 7 L U ST Anhang A Parameter bersicht HoE derar typ cherart ee A O o S S EEE T OUT Steuerausg nge MN oO o amp oO gt ma oO gt 3 SIGN8 FEPROM 0SDOO 205 FOAO Analogselektor f r Output Digital OSDOO 206 OAOMN Untere Frequenzgrenze f r Analogaus gabe Kanal 0 207 0AOMX Obere Frequenzgrenze f r Analogaus 100 gabe Kanal 0 231 IREF_R Nm Sollwert erreicht Fenster f r Drehmo 1 mentregelung 232 IREF_R 1 min Sollwert erreicht Fenster f r Drehzahlre gelung 233 REF_R iner Sollwert erreicht Fenster f r Lagerege 100 lung 240 FOS00 Funktionsselektor Standardausgang C_RDY 0SDOO 0501 Funktionsselektor Standardausgang 0SDO1 0502 Funktionsselektor Standardausgang OFF 0SDO2 OEOO Funktionsselektor externer Ausgang OFF OEDOO 244 FOEO1 Funktionsselektor externer Ausgang OFF OEDO1 PD Filterkonstante f r Analogausgabe SPEED i N SIGN8 NT16 FEPROM FEPROM 0 3 NT16 FEPROM 2 INT32016 FEPROM 20 2 INT32016 FEPROM SIGN32 FEPROM SIGN8 FEPROM N N h u ACTIV SIGN8 FEPROM DD N N u un SIGN8 FEPROM N 43 TI 1 N SIGN8 FEPROM N SIGN8 FEPROM INe B O nh FOEO2 Funktion
111. PROPIBUS serran ar RA 5 100 BANIUST rarena 5 101 GANODEN sms 5 103 Leitgeber Encodersimulation ssuuun20nnunnnn 5 104 Encodersimulation eeens 5 105 LEIGEDel nenne 5 109 Encodersimulation ber SSI osc 5 113 Nockenschaltwerk 22 u22222n200000000nnnnnnnnn 5 116 5 2 LUST 5 1 Eing nge Anwendungshandbuch CDD3000 EM CDD3000 Einstellen x E adleriunkienen Yerfahrdaten Verfahrprogramm Handbetrieb lstwerte Fehler w armung Einstellung im Ger t speichern Abbrechen 5 Softwarefunktionen VYoreingestelte L sung Z 3 7 Fu Pr freiprogrammierbar Steuern ber Klemme m Grundeinstellungen T asmi1xK3_39 Geber H Resolver Z polpaarig JUUL I Eussusteme Leitgeber Encodersir Bild 5 1 Bedienmaske Eing nge Der Servoregler CDD3000 enth lt Jeder zwei analoge Eing nge ISAO ISA1 sechs digitale Eing nge ENPO IS00 bis IS04 zwei virtuelle digitale Eing nge FIFO FIF1 als Option weitere acht digitale Eing nge IEOO bis IE 07 Eingang des Servoreglers besitzt einen Parameter der ihm eine Funktion zuweist Diese Parameter hei en Funktionsselektoren und befinden sich zusammen mit den jeweiligen Optionen der Eing nge in der Einstellmaske Eing nge im DRIVEMANAGER ab V 3 0 siehe 5 1 L U T 5 Softwarefunktionen 5 1 1 Analoge Ein M Funktion Wirkung gange e Festlegung
112. PS kompatibel Zykluszeit 1 ms Imax 50 mA High Side Treiber keine interne Freilaufdiode externen Schutz vorsehen Tabelle 2 10 Spezifikation der Steueranschl sse Anwendungshandbuch CDD3000 2 11 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 2 Servoregler CDD3000 trennung Relais 1 Schlie er 25 V 1 AAC Gebrauchskategorie AC1 16 05D02 17 5 24 V 6 13 DGND Motorhal tebremse 30 V 1 A DC Gebrauchskategorie DC1 Zykluszeit 1 ms Schaltverz gerung ca 10 ms Hilfsspannung Uy 24 V DC kurzschlu fest Toleranz 20 Imax 100 mA gesamt beinhaltet auch die Treiberstr me f r Ausg nge OSDOx externe 24 V Einspeisung zur Speisung der Steuerelektronik bei Netzausfall m g lich Stromaufnahme Imax 1 A Digitaler 24 V Ausgang high aktiv kurzschlu fest zur Ansteuerung einer Motorhaltebremse geeignet Imax 2 0 A berstrom bewirkt Abschal tung bis V ymay 49 C Reduzierung von Imax beiv y gt 45 C Imin 150 mA lt Imin Leitungsbruch bewirkt Abschaltung separate Spannungsversorgung erforder lich Un 24 V 10 In 23 1A auch als konfigurierbarer digitaler Aus gang verwendbar Tabelle 2 10 Spezifikation der Steueranschl sse 2 12 L U 5 T 2 Servoregler CGDD3000 Anwendermodul UM 8140 potential Spezifikation frei Digitaler Eingang 24VDC X15 21 Hilfsspannung f r IEDxx e Grenzfrequenz 5 kHz e SPS kompatibel e Schaltpegel Low High lt 5 V
113. Positioniersatz2 gt 777m 0 1 1 Positioniersatz 30 Positioniersatz 31 Sollposition erreicht Bild 5 11 Sollwertaufbereitung Positionierung Festpositionen 5 16 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen 11 18 PGMO bis PGM7 Programmanwahl bei Positionieren frei programmierbar EN PCI_A 15 Positionierung freiprogrammierbar Steuern uber Klemme Rampen Toleranzen Referenzfahrt Programmanwahl 4 3 Kodierung Fix 0 Feste Pragrammmummer Frogrammmummer E Homienngsassieternt k Abbrechen bernehmen Bild 5 12 Register Programmanwahl Steht die Kodierung im Register Programmanwahl auf NOCOD BIN oder BCD gilt die an den Eing ngen PGMO bis PGM7 anliegende Kom bination zur Anwahl zwischen verschiedenen Verfahrprogrammen 19 Ohne Funktion 20 21 LCW und LCCW Der Eingang wertet einen Hardware Endschalter Low Aktiv in positiver LCW bzw negativer LCCW Richtung der Achse aus L st ein Endschalter aus so wird die Achsbewegung sofort mit der maxi malen linearen Bremsbeschleunigung Register Rampen gestoppt Ist ein Endschalter angefahren so l t sich die Achse im Handbetrieb in die andere Richtung freifahren Tippen ber Eing nge oder DRIVEMANA GER W hrend der Referenzfahrt haben die Endschalter die Funktion Richtungsumkehr LUST Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen 22 E EXT ber diesen Einga
114. RIVEMANAGER z CDD3000 Einstellen Einstellung im Ger t speichern Abbrechen oder Aktives Ger t gt Einstellungen ndern Die vorgenommenen nderungen k nnen ebenfalls in einer Datei abge speichert werden Speichern der Einstellungen in Datei DRIVEMANAGER Terme x Einstellung vom Ger t lesen g CDD3000 Einstellen CEASA l oder B inamin der Einstellung Aktives Ger t gt Einstellungen m ___ des Ger tes speichern auf gt Datei Welche Toila der Einstellung sollen atel vom Grai gelesen werden Fe Gm bocater Fe Verf ahndaben t r gta FF Verf ahprogpammja tur Moson Bild 3 11 Speichern der Einstellung Der CDD3000 besitzt abh ngig von der jeweils voreingestellten L sung verschiedene Datens tze die zusammen die Ger tekonfiguration bilden Speichern DL Dal mit DRIVEMANAGER in Datei SMARTCARD Ger tedaten Einstellungen Ger te eo EOT Eoi einstellungen und Motordaten BEREIT Verfahrdaten Variablen Merker und Sn E Tabellenposition der Ablaufsteuerung Jen a i Verfahrprogramme nein ja prg Tabelle 3 3 Speichern der Einstellung Anwendungshandbuch CDD3000 3 15 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 3 Bedienstruktur W hlen Sie den Dateinamen z B mydata Anschlie end werden in Abh ngigkeit der voreingestellten L sung die Datens tze ausgew hlt Alle Dateien werden unter den gew hlten Dateinamen z B mydata mit der entsprechenden Dateierweiterung gespeichert
115. SET Kxx Hxx P prozentualer Wert der Beschleunigung 0 100 Kxx Nummer des Parameters 17 24 Hxx Variablenindex er 99 Parameter Fr rennen Anfahrbeschleunigung in positiver Richtung irre Anfahrbeschleunigung in negativer Richtung re ee Bremsbeschleunigung in positiver Richtung m a i 710_POBLN Bremsbeschleunigung in negativer Richtung _PRAM Tabelle 4 43 _ Maximalwerte Normierung der Beschleunigung Beispiel Lineare Anfahrbeschleunigung in positiver Richtung auf 50 setzen SET K17 50 Befehl Operandi Bemerkung Ho HICKX bernimmt A D gewandelten Wert des Analogeingangs ISAO in SET OVI Variable Wertebereich 10 bis 10V 2047 bis 2047 Nur bei Funktionsselektoreinstellung OVR1 f r Analogeingang ISAO HXx H CXX bernimmt A D gewandelten Wert des Analogeingangs ISA1 in 0V2 Variable Wertebereich 0 bis 10V 0 bis 1023 Nur bei Funkti onsselektoreinstellung OVR2 f r Analogeingang ISA1 Ho H CH Summe der Analogwerte einlesen OVNORM SUM OV1 OV2 2 wobei OV1 und OV2 den Wertebereich 0 10 V entspricht 0 2047 OVNORM i _ SUM besitzen Nur bei Einstellung der Funktionsselektoren der beiden Analogeing nge auf FISAO OVR1 und FISA1 OVR2 Hxx Variablenindex 0 99 Cxx Z hlerindex 0 99 4 129 LUST Verfahren mit oder ohne Pro grammfortsetzung Verfahren mit Fortsetzung Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen
116. TART Start der Regelung mit vorgegebenem Sollwert Vorraussetzung Ein gang ENPO auf high Pegel Anwendungshandbuch CDD3000 5 13 L U T 5 Softwarefunktionen Option f r Einstellung START EM Optionen Eingang X Einstellung f r Startffreigabe M Automatischen Start zulassen Abbrechen BER Bild 5 9 Option Autostart Automatischer Start Autostart Die Regelung wird nach dem Netz Ein auch nach kurzzeitigem Netzaus fall selbstt tig eingeschaltet wenn das START Signal anliegt Eine posi tive Flanke ist nicht erforderlich a Betriebsbereit Endstufenfreigabe ENPO Startsignal Regelung b Betriebsbereit 0 Endstufenfreigabe ENPO Startsignal Regelung gt 4ms Regelung aktiv Bild 5 10 Einschaltvorgang a ohne Auto Start und b mit Auto Start Anwendungshandbuch CDD3000 5 14 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen Hinweis Zwischen Netz Ein und Zustand Betriebsbereit wird das Ger t initialisiert was mehrere Sekunden dauert typisch gt 4 sec Um digitale Eing nge zu sparen kann man f r den Automati schen Start einen virtuellen Eingang IF00 oder IFO1 ver wenden 2 INV Der anliegende Sollwert wird invertiert d h es findet eine Drehrichtungs umkehr statt 3 STOP Dieser Eingang low Aktiv l st einen Schnellhalt aus d h der Antrieb wird mit der eingestellten Stoprampe schnellstm glich bis zum Stillstand gebremst un
117. TouchProbe3 0 NO20 SET TPA G1 FO aktiviere TochProbe4 Eingang IS04 steigende Flanke NO40 WAIT TP4 warte auf Trigger TochProbe4 N100 GO R D TP3 TP4 20 V30 Positionierauftrag TF3 TP4 20 Geschwindigkeit 30 NA10 JMP NO2O R cksprung END Anwendungshandbuch CDD3000 4 140 L U T 4 Voreingestellte L sungen 3 Synchronisation von Transportb ndern Diese Art der Positionierung kann z B genutzt werden um zwei F rder b nder miteinander zu synchronisieren die beide schlupfbehaftet sind TILO o Ki Bild 4 87 Synchronisation von Transportb ndern 1 Markensensor 2 F chersensor Der Master CDD3000 wird drehzahlgeregelt betrieben und reicht seine Encodersimuation an den Slave CDD3000 weiter Bei diesem ist die Syn chronfahrt aktiv Er speichert die Istpositionen beider TouchProbes ab Die Differenz TP4 TP3 soll x sein Ist dies nicht der Fall so wird diese durch eine Relativpositionierung von Band A ausgeglichen Relativer Verfahrweg x TP4 TP3 TP2 A X TP2 TP1 TP2 TPi M TP1 t t t to t4 to Bild 4 88 1 Optimaler Eintreffzeitpunkt f r beide TouchProbes 2 TouchProbe 2 kommt zu fr h Anwendungshandbuch CDD3000 4 141 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Der Befehl GORD TP3 TP4 20 V30 verschieb die Synchronposition von Band A und stellt damit den Sollzustand wieder her POO0 Schlupf Kompensation N010 SET 0 aktuelle Positi
118. able JMP SP lt Hxx Ny END Pyy X Vergleichs Position Wegeinheit Hxx Variablenindex 00 99 Ny Satznummer 000 999 Ausf hrungszeit 1 ms Achsstatus PW erreicht JMP PW 1 Ny END Pyylstposition im Positionsfenster PW nicht erreicht JMP PW 0 Ny END PyyIP nicht im Positionsfenster Achse steht JMP ST 1 Ny END PyySollposition Zielposition 2 Anwendungshandbuch CDD3000 4 117 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Achse f hrt JMP ST 0 Ny END PyySollposition 14 Zielposition Ny Satznummer 000 999 1 Positionierung abgeschlossen Ausgang Achse in Position wird gesetzt 2 Positionierung rechnerisch abgeschlossen Zustand eines digitalen Eingangs Zustand 0 JMP Ippi 0 Ny END Pyy Zustand 1 JMP Ippi 1 NV END Pyy Ippi Eing nge IEOO IEO7 Ny Satznummer 000 999 Zustand eines logischen Merkers direkt JMP Mxx 0 Ny END Pyy JMP Mxx 1 Ny END Pyy indiziert JMP M Cxx 0 Ny END Pyy JMP M Cxx 1 Ny END Pyy Cxx Z hlerindex 00 99 Mxx Ny Merkerindex 00 99 Satznummer 000 999 Stand eines Z hlers vergleichen JMP Cxx d Ny END Pyy berschreiten JMP Cxx gt d Ny END Pyy unterschreiten JMP Cxx lt d NY END Pyy d Vergleichs Z hlerstand 0 65535 Cxx Z hlerindex 00 99 Ny Satznummer 000 999 4 118 L U T 4 Voreingestellte L sungen Mittelwert bei
119. ablenindex 00 99 ZXX Timerindex 00 07 Bei eingeschaltetem Override werden bei s mtlichen Positionierungen die programmierten Geschwindigkeiten mit dem vom Servoregler berge benen Override 0 150 verrechnet Bei ausgeschaltetem Override wird immer mit der programmierten Geschwindigkeit verfahren entspricht Override 100 einschalten SET OV 1 ausschalten SET OV 0 Beschleunigungsart bernahme eines ge nderten Override Wertes linear sofort w hrend des Verfahrens in f rmig bei n chstem Verfahrbefehl Die Beschleunigungsart Register Beschleunigungsprofil l t sich im Stillstand durch folgende Setzbefehle ndern Ausf hrungszeit 1 ms Beschleunigungsart f r positive Richtung SET K15 0 1 0 linear 1 sin mit Variable SET K15 Hxx Hxx 0 1 Beschleunigungsart f r negative Richtung SET K16 0 1 0 linear 1 sin mit Variable SET K16 Hxx Hxx 0 1 4 128 LUST nderung der Maximalwerte der Beschleunigung Analogwerte Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Die im Register Rampen eingetragenen Werte sind Maximalwerte die im Programm auf einen Wert zwischen 1 und 100 des Maximalwertes gesetzt werden k nnen vgl Kapitel 5 5 Die nderung wird erst nach Achsstillstand beim n chsten Verfahrbefehl wirksam Ausf hrungszeit 1 ms Programm wird erst nach der Berechnung fort gesetzt direkt SET Kxx p mit Variable
120. ahl bzw Soll und Istdrehmoment bei Betriebsart Drenmomentregelung Kleiner als der Parameter Sollwertfenster liegt am Ausgang Sollwert erreicht ein 24 V Pegel an Positionsfenster Fenster f r die Meldung Position erreicht im Ablaufpro 1 65535 Inkremente 720_POWIN gramm Kundeneinheit _PBAS Tabelle 5 19 _Grundeinstellungen Toleranzen Anwendungshandbuch CDD3000 5 61 L U T 5 Softwarefunktionen Stillstandsfenster Fenster f r die Meldung Drehzahl 0 a Stillstandsfenster Bild 5 45 Stillstandsfenster Sollwertfenster Fenster f r die Meldung Sollwert erreicht n M mint Nm a Sollwertfenster b _Istdrehzahl Bild 5 46 Sollwertfenster Anwendungshandbuch CDD3000 5 62 L U T 5 Softwarefunktionen 5 4 3 Schleppfehler Grenzwerte QH Grenzwerte und Toleranzen e Girama Toleranzen Schegpishier Sugeamgen Schleppfehlee DrehzahlSchlepplehlen Tien Fortstione Schlepptihle __ Ba Iriki hllior bai Schleppfahler bsescheaitung Hall T Erde ee Ik Hirschen a Bild 5 47 Register Schleppfehler Maximaler Ist die Differenz zwischen Soll und 0 12000 U min 899_SDIF Schleppfehler Istdrehzahl gr er als dieser Wert _LIM Drehzahl liegt am Ausgang Schleppfehler ein 0 V Pegel an und folgende Reaktion wird ausgel st Maximaler Ist die Differenz zwischen Soll und Inkre 462_PDMX Schleppfehler Istposition gr er als diese
121. ale Verfahrgeschwindigkeit __ 00 U min Tippbetrieb Eilgang 20 U min Schleichgang 5 Urin Hormerungsassistent Ok Abbrechen Ibernehrmen Bild 4 47 Register Tippbetrieb In dieser Maske geben Sie die maximale Verfahrgeschwindigkeit und die Geschwindigkeiten des Tippbetriebes Handbetrieb in Kundeneinheiten Die Positioniersteuerung wird auf diesen Wert im Register begrenzt Asynchronmaschinen k nnen bis zur 1 2147483647 Normierung 704_POVMX Nenndrehzahl betrieben werden kein Feld festgelegte schw chbereich Kundeneinheit Geschwindigkeit des Eilganges ber digitalen Ein n im Register gang oder im Men Handbetrieb Normieruna 715 POECW Der Eilgang wird aktiviert indem im Zustand 1 2147483647 Estic PB AS Schleichgang der zweite Tipp Eingang zus tzlich geeg bet tigt wird Kundeneinheit Geschwindigkeit des Schleichganges ber digita im Register len Eingang oder im Men Handbetrieb Normierung 716_POSGW festgelegte _PBAS Kundeneinheit 1 2147483647 Tabelle 4 21 _ Grundeinstellungen Tippbetrieb Anwendungshandbuch CDD3000 4 62 L U 5 T 4 Voreingestellte L sungen Register Fahrprofil Beschleunigungsarten Positive Richtung SIN 1 1 Sinus Negative Richtung s n 1 1 Imu amp Maximale Anfahrbeschleunigung Linear o og Umini Linear oD Umini Maximale Bremsbeschleunigung Linear Sad U mir s Linear ROD runs HNormierung
122. andbuch CDD3000 2 14 LUST 2 6 Potentialtren nungskonzept Sonderfall Nutzung eines ana logen Eingangs als digitalen Eingang il il Anwendungshandbuch CDD3000 2 Servoregler CDD3000 Analoge und digitale Eing nge sind zur Vermeidung von Ausgleichsstr men und St rbeeinflussung ber die angeschlossenen Leitungen vonein ander getrennt Die analogen Eing nge sind mit dem Potential des Pro zessors des Servoregleres verbunden Potentialgetrennt sind die digitalen Ein und Ausg nge wodurch St rgr en vom Prozessor und der analogen Signalverarbeitung ferngehalten werden Bild 2 4 Spannungsversorgung der E As Bei der Auswahl der Leitung ist darauf zu achten da die Leitungen f r die analogen Ein und Ausg nge auf jeden Fall geschirmt ausgef hrt wer den Der Leitungs oder Aderschirm bei paargeschirmten Leitungen sollte aus EMV Gesichtspunkten m glichst gro fl chig aufgelegt werden dadurch werden hochfrequente St rspannungen sicher abgeleitet Skin Effekt Die Verwendung der ger teinternen 24 V DC als Versorgungsspannung bei Nutzung des analogen Eingangs ISA01 als digitaler Eingang erfordert die Verbindung von digitaler Masse und der Signale ISAO1 Dies kann aus den vorgenannten Gr nden zu St rungen f hren und erfordert eine erh hte Sorgfalt bei der Auswahl und dem Anschlu der Steuerleitungen Hinweis Nur Analogeingang ISA01 als digitaler Eingang nutzbar Hinweis Optional k nnen die standardm
123. ang Geschwindigkeit des Eilganges ber digitalen Eingang oder im Men Handbetrieb Der Eilgang wird aktiviert indem im Zustand 1 2147483647 Schleichgang der zweite Tipp Eingang zus tzlich bet tigt wird Tippbetrieb Schleichgang Geschwindigkeit des Schleichganges ber digita len Eingang oder im Men Handbetrieb im Register Normierung 715_POEGW festgelegte _PBAS Kundeneinheit im Register Normierung 716_POSGW Zn festgelegte _PBAS Kundeneinheit Tabelle 4 14 _ Grundeinstellungen Tippbetrieb DE Anwendungshandbuch CDD3000 4 49 L U T 4 Voreingestellte L sungen Register Beschleunigungsprofil Gij Positionierung Sollwert und Steuern ber Feldbus LIN 0 O Linear LIN 0 O Linear ne nn u i Opemenmen Bild 4 37 Register Beschleunigungsprofil In dieser Maske werden die maximalen Beschleunigungen und die Beschleunigungsart eingetragen Anwendungshandbuch CDD3000 4 50 L U T 4 Voreingestellte L sungen Beschleunigungsarten W hlen Sie zwischen Linearen und Sinus Lin 0 705_POBEP Positive Richtung f rmigen Rampen SIN 1 706_POBEN Negative Richtung Die Sinus f rmigen Rampen entstehen indem die _PRAM zeitliche nderung der Beschleunigung der Ruck begrenzt wird Bei Sinus f rmiger Beschleuni gung wird die Zielposition um die Verschliffzeit sp ter erreicht Maximale Linear bestimmt die maximal zul ssige 1 im Register 707_POLAP Anfahrbeschleunigun
124. aufschalten 866 TRef ms Skalierung zur Vorsteuerung des Stromes Lastmomentkompensation 878 LCQOFA Anwendungshandbuch CDD3000 5 41 L U T 5 Softwarefunktionen HOLD6 Die Bremse f llt ein nach Abschalten der Regelung wenn Stillstand erreicht wurde im Fehlerfall beim Erreichen des Stillstandsfensters nach erfolgter Bremsrampe aber sp testens 400 ms nach Auftreten des Fehlers mit Wegnahme des ENPO Bremse bleibt w hrend der Kommutierungsfindung geschlossen Fear uch en ma Keen TFD oe triip 1 Fehi Drea z E THTO TMOFF re Dbl e Heeres or Hegel ani THIDE 1m ii Wer ogerungernen Abbau cken Eisenmann BOT 5 m Bild 5 30 HOLD6 Weitere Parameter berlappungszeit Bremse ein Regelung aus 467 THTDC ms Verz gerungszeit Abbau des Drehmomentes 867 TMOFF ms Hinweis Die Haltebremse ist nicht als Betriebsbremse ausgelegt d h das Ein und Ausschalten erfolgt grunds tzlich im Stillstand bzw im Fenhlerfall Fehlerfall unabh ngig von der Motordrehzahl sofort ein Diese Havariebremsung kann die Lebensdauer der Halte bremse beeintr chtigen A Achtung Bei der Einstellung HOLD1 und ERR3 f llt die Bremse im Anwendungshandbuch CDD3000 5 42 LUST Optionen Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen 19 S_RDY S_RDY wird vor einer Regelungsinitialisierung zur ckgenommen Nach erfolgter Initialisierung wird S_RDY wieder gesetz
125. ausgestattet 5 20 L U T 5 Softwarefunktionen 43 44 TP3 und TP4 Positionierung frei programmierbar Der CDD3000 besitzt 2 schnelle Touchprobe Eing nge mit denen die aktuelle Istposition abgespeichert und im Programm weiterverwendet werden kann z B zur dynamischen Vermessung oder zur Druckmarken synchronisation Ist Touchprobe 3 aktiviert so wird bei der n chsten steigenden Flanke am Eingang ISDO3 Touchprobe TP4 ISD04 die aktuelle Istposition abgespeichert 5 1 3 Digitale Ein g nge Anwendermo EB ES EEN tal L g ta Wirtue dul UM8I40 nalog Digital Digital UMSI40 optional IEQO DFF 0 Keine Funktion 0 Intiorene E01 OFF 0 Keine Funktion en E02 OFF 0 Keine Funktion een IE03 OFF 0 Keine Funktion en IEQ4 OFF 0 Keine Funktion Bigikaukk ng IEOS DFF 0 Keine Funktion 00000 Anfiorrer L Pigtal UMSA C E 121777777 IE F DFF 0 Keine Funktion 0 M Iptienene Eing nge Ok bbrechen bernehmen Bild 5 14 Register Digitale Eing nge UM8140 Der Servoregler kann optional mit einem Anwendermodul UM8I140 Klem menerweiterung ausgestattet werden das weitere acht digitale Ein g nge und vier digitale Ausg nge zur Verf gung stellt Anwendungshandbuch CDD3000 5 21 L U T 5 Softwarefunktionen Bedeutung Wertebereieh Einheit Parameter Bu BEE BE externer Eingang BEER Tabelle mm Une IEOO 5 5 _IN IEO1 Funktionsselektor e
126. chalter Software Endschalter in negativer Achs negativ richtung gelegte Kundeneinheit _PBAS 2147483648 Bei aktivem Software Endschalter wir 0 65535 En 496_STOPR rea AE kende Bremsrampe _SRAM Tabelle 4 16 _Grundeinstellungen Endschalter Mit den Software Endschaltern kann der Fahrbereich begrenzt werden bezogen auf den Maschinennullpunkt siehe Register Referenzfahrt Sie sind jeweils vor den Hardware Endschaltern zu parametrieren d h zuerst kommt der Software Endschalter dann der Hardware Endschalter und dann der mechanische Endanschlag Bei Erreichen eines Software End schalters wird mit der einstellbaren Bremsrampe abgebremst und eine Fehlermeldung abgesetzt Werden beide Parameter 0 gesetzt so erfolgt keine berwachung Vor und w hrend der Referenzfahrt werden die Software Endschalter nicht berwacht Anwendungshandbuch CDD3000 4 52 L U T 4 Voreingestellte L sungen 4 8 2 Funktionen Nachdem die voreingestellte L sung deren Grundeinstellung und die parametrieren Motordaten eingestellt wurden bieten sich weiterhin allgemeine Funktio nen zur Parametrierung Grenzwerte z B max Drehmoment und max Drehzahl siehe Kapitel 5 4 1 Eing nge Ausg nge z B Sollwert erreicht Meldung siehe Kapitel 5 1 5 2 _Bremsenansteuerung siehe Kapitel 5 1 2 Parametrierbare Encodersimulation siehe Kapitel 5 9 1 Drehmomentreduzierung SCALE Funktion siehe Kapitel 5 1 1 Ends
127. chalterauswertung siehe Kapitel 5 1 2 Hinweis Im Gegensatz zu den Grundeinstellungen sind diese Funktio nen unabh ngig von der voreingestellten L sung Anwendungshandbuch CDD3000 4 53 LUST 4 8 3 Klemmenbele gung il Hinweis Bild 4 39 il Hinweis Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Bei der voreingestellten L sung PCB_2 verwenden Sie bitte die Buseinstellung EASYDRIVE DirektPOS X2 Bez 2 EO ann ON a w nn 15 ooo fine ST Asa a poo po a po p 1 belegt Klemmenbelegung bei Positionierung Sollwert und Steuern ber Feldbus Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Benutzer handbuch des jeweiligen Feldbussystems 4 54 L U T 4 Voreingestellte L sungen 4 9 Positionierung M gliche Anwendungen mit Festpositio Positionierung mit externer Ablaufsteuerung nen PCT_3 PCB_3 Funktionalit t 31 Positioniers tze Parametrierbares zeitoptimales Fahrprofil Benutzerdefinierte Wegeinheiten Neun Referenzfahrttypen Tipp bzw Handbetrieb Steuerung des Antriebs ber E A Sollposition erreicht Bild 4 40 Positionierung mit Festposition Steuern ber Klemme Die Sollwertaufbereitung wird in der n chsten Abbildung n her darge stellt IEOO IEO1 IEO2 IEO3 IEO4 TBO TB1 TB2 TB3 TB4A 0 0 0 0 0 Referenzfahrt Regelung 1 0 0 0 0 Positioniersatz 1 0 1 0 0 0 Positioniersatz 2
128. d 5 16 Anwendungshandbuch CDD3000 5 24 LUST 5 2 1 Digitale Aus g nge Ausg nge Digital Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen Funktion Wirkung e Mit den Funktionsselektoren wird die Funktion der digita len Ausg nge bestimmt Freie Funktionsbelegung aller digitalen Ausg nge 1 Auswahl der Funktion des digitalen Ausgangs 2 Digitalwert Bild 5 17 Funktionsblock zur Anpassung der digitalen Ausg nge Gij apange Ea a pauan vian DS JC_ADT Als Aege beinebabered oc Act m Flegelung in Funktion ad OFF i a Eere Funktion af essea 0503 IFF IN Kere Hrki CE hen Bild 5 18 Register Digitale Ausg nge Bedeutung Wertebereich Einheit Parameter KH B nn BE en mu Ea Ees Standardausgang OSD00 _OUT 0S01 Funktionsselektor siehe Tabelle 241_FOS01 Standardausgang OSDO1 5 9 _OUT 0502 Funktionsselektor siehe Tabelle 242_FOS02 Standardausgang OSDO2 5 9 _OUT Funktionsselektor siehe Tabelle 247_FOSO03 Standardausgang OSD03 5 9 _OUT Tabelle 5 8 Grundeinstellungen Digitale Ausg nge 9 25 L U T 5 Softwarefunktionen Einstellungen der digitalen Ausg nge CDD3000 h EA Smem OOO O C A FAN emmena WanungoderSnm v en menean simone O w r EA fi Sammeln Werung oder S nnanogei X ACTIV Regelung in Funktion Endstufe ist aktiv Motor bestromt KA r EA oL pomm O w E A m fomen O pome O _ _ __ v 56 fior sereler
129. d Maske schlie en Term EN Anderung bernehmen aktivieren und Maske ge ffnet lassen Optionale Einstellungen zu der jeweiligen Optioren gt Funktion Erkl rung der Einstellung zum Beispiel Start 1 Start Regelung Funktion max f nf Zeichen Einstellung Klartextanzeige Anzeige im KP200 ber Feldbus der Funktion Anwendungshandbuch CDD3000 3 5 L U S T 3 Bedienstruktur Hilfe Funktion In jedem Eingabefenster kann mit der Taste F1 eine Hilfe Funktion aufge rufen werden die weitere Informationen ber den Parameter enth lt z B Maske Drehzahlregelung gt Drehzahlistwertfilter e Drehzahlregelung Drehzahlistwerthlter eitkonstante x Kennung wWertebereich Zugriff Format Farameternummer 818 Kurzel ECTF Bild 3 3 Kennung Parameternummer Nummer des Parameters K rzel Name max f nf Zeichen Anzeige im KP200 e Drehzahlregelung Drehzahlistwerttilter eitkonstante Ed Kennung Wertebereich Zugriff Format Minimum E mz Masimum 2 m wWerkzemnstellung jo m Bild 3 4 Wertebereich Minimum Maximum In diesem Bereich mu der Wert liegen hier zwischen 0 und 32 ms Werkseinstellung Nach einem Ger tereset wird automatisch die ser Wert eingetragen Anwendungshandbuch CDD3000 3 6 L U S T 3 Bedienstruktur ra Drehzahlregelung Drehzahlistwe tfilterZeitkonstante x Kennung wertebereich Zugriff Format Sachgebiet Let RL Regelungseinst
130. d in dieser Drehzahl gehalten Reaktionszeit 1 ms Zur cksetzen Eingang STOP und START zur cksetzen Option 885_QSOPC bergang Schnellhalt gt Regelung nur m glich bei Drehzahlregelung Achtung Der Eingang ENPO Reglerfreigabe mu w hrend des Schnellhalt Zustandes gesetzt bleiben sonst kann der Motor frei drehen bzw austrudeln 4 ADD1 Offset f r Sollwertselektor 1 Der Sollwertselektor 1 wird um den Wert in Parameter 289 SADD1 Selector Addition weitergeschaltet Er dient zur Umschaltung zwischen verschiedenen Sollwertquellen Beispiel Sollwertselektor1 280 RSSL1 steht auf FAO d h Analog eingang 0 10V Parameter SADD1 hat den Wert 1 Mit high Pegel am Eingang ADD1 wird RSSL1 von FAO auf FA1 geschal tet Von nun an ist Analogeingang 1 aktiv und der Sollwert von Eingang 0 wird ignoriert 9 15 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen 5 ADD2 Wie ADD1 Offset f r Sollwertselektor 2 Weitere Informationen zu der Sollwertstruktur siehe Kapitel 4 1 6 Bin re Festdrehzahlauswahl aus Drehzahltabelle f r Drehzahlrege Die 10 TBO bis TB4 lung mit Festdrehzahlen Bin re Fahrsatzauswahl aus Positionstabelle f r Positionieren mit Festpositionen Satz Nr der Festdrehzahl des Positioniersatzes entspricht dem bin ren Code der an den Steuereing ngen TBO bis TB4 anliegt Referenzfahrt Regelung gt Positioniersatz 1
131. dbuch CDD3000 4 10 L U T 4 Voreingestellte L sungen Bedeutung Wertebereich 10 V ent B spricht Normierung f r Analogeingang 32768 Parameter 822_RNAO IN Totgangsfunktion zur St rentkopplung 7 192_IADB0 im Nullpunkt i IN N lt 0 64 188_IADB0 Filter Filter f r Analogkanal ISAOO Bus 0 6 CIN Tabelle 4 1 Grundeinstellungen Sollwert j gt Weitere Informationen zu den analogen Eing ngen siehe Kapitel 5 1 1 4 2 2 Funktionen Nachdem die voreingetellte L sung deren Grundeinstellung und die Motordaten eingestellt wurden bieten sich weiterhin allgemeine Funktio parametrieren nen zur Parametrierung Grenzwerte z B max Drehmoment und max Drehzahl siehe Kapitel 5 4 1 Eing nge Ausg nge z B Sollwert erreicht Meldung siehe Kapitel 5 1 5 2 Bremsenansteuerung siehe Kapitel 5 1 2 Parametrierbare Encodersimulation siehe Kapitel 5 9 1 Hinweis Im Gegensatz zu den Grundeinstellungen sind diese Funktio nen unabh ngig von der voreingestellten L sung Anwendungshandbuch CDD3000 4 11 LUST 4 2 3 Klemmenbele gung Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen en z o p pe 90 fe 9 oe Jasmin Bor ug ISAO ISAO Bild 4 6 Klemmenbelegung bei Drehmomentregelung 10 V Sollwert Steuern ber Klemme LUST 4 3 Drehzahlrege lung mit externer Lage regelung SCT_1 il Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreing
132. der Rotorachse bestimmt Einsatzbereich Bestimmung der Rotorlage bei gebremsten Rotor oder bei Motoren mit sehr hoher Massentr gheit Voraussetzung Der Rotor mu gut gebremst sein so da sich der Motor auch bei der Bestromung mit Bemessungsstrom nicht bewegt Voraussetzung Der Stator der Maschine mu eisenbehaftet sein Parametrierung Bei den Testsignalen handelt es sich um einen sinusf rmigen Strom der bez glich Amplitude Periodendauer bei der zweiten Messung ferner bez glich Gleichanteil und Anzahl Perioden festgelegt werden kann Die ses geschieht in der Karteikarte Kommutierungsfindung im Men Motor und Geber einstellen Im Feld 2 werden die Periodendauer z B 3 ms gt 333 Hz Testsignalfre quenz und die Amplitude z B 1A eingetragen 5 86 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen Die Anzahl der Perioden f r die zweite Messung kann im Feld 4 unter Dauer eingestellt werden der Gleichanteil wird unter Stromst rke einge geben Ey totor um Geber einstellen x Moie Morsch Dichgeber Kommubsungiindro Lin d b Bild 5 58 Register Kommutierungsfindung bei festgebremster Maschine Parametrieren eines Testsignals Frequenz 333 Hz Amplitude 1 A Dauer 50 Perioden Gleichanteil 3 1 A Mit einer Testsignalfrequenz von 333 Hz und einer Amplitude in der Gr Benordnung ein Viertel Bemessungsstrom oder 1 A der Auswertung von 50 Schwingungen und einem Gleichante
133. der Analogeing nge JMP OVNORMSUM x Hxx Ny END Pyy vergleichen JMP OVNORMSUM x Hxx Ny END Pyy X Vergleichswert 0 w Hxx Variablenindex 00 99 Ny Satznummer 000 999 Pyy Unterprogrammindex 00 99 OVNORMSUM bildet den Mittelwert ber beide Analogwerte OVNORM SUM OV1 OV2 2 wobei OV1 und OV2 den Wertebereich 0 10V entspricht 0 2047 besitzen Nur bei Einstellungen der Funktionsselektoren der beiden Analogein g nge auf FISAO OVR1 und FISA1 OVR2 Gr e einer Variablen Direkt vergleichen vergleich direkt JMP Hxx z Ny END Pyy indiziert JMP H Cxx z Ny END Pyy berschreiten direkt JMP Hxx gt z Ny END Pyy indiziert JMP H Cxx gt z Ny END Pyy unterschreiten direkt JMP Hxx lt z Ny END Pyy indiziert JMP H Cxx lt z Ny END Pyy z Variablenwert 2 147 483 647 Cxx Z hlerindex 00 99 Hxx Variablenindex 00 99 Ny Satznummer 000 999 Gr e einer Variablen Ver vergleichen leich mit zweiter Variabl DEZE a JMP Hxx Hyy Ny END Pyy indiziert JMP H Cxx Hyy Ny END Pyy berschreiten direkt JMP Hxx gt Hyy Ny END Pyy indiziert JMP H Cxx gt Hyy Ny END Pyy Anwendungshandbuch CDD3000 4 119 LUST Stand eines Timers Zeitz h lers il Gr e eines Parameters Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen unterschreiten direkt JMP Hxx lt Hyy Ny END Pyy indizier
134. dien ebene beachten 4 Der aktuelle Wert wird ange zeigt die letzte Stelle blinkt Mit der Pfeiltaste abw rts wird zur n chsten Stelle gewechselt Mit der Pfeiltaste aufw rts kann die blinkende Stelle ver ndert wer den Die f nfte Stelle ganz links gibt das Vorzeichen an minus Als letzte Stelle kann der Expo nent eingegeben werden Neuen Wert mit start enter abspeichern oder abbrechen ohne zu speichern mit stop return Hinweis Die Bedienungsanleitung KEYPAD KP200XL gibt weitere Informationen zum Wechsel der Bedienebene Anwendungshandbuch CDD3000 3 12 L U S T 3 Bedienstruktur SMARTCARD lesen schreiben e In diesem Men k nnen Servoregler Einstellungen auf die SMART CARD gespeichert und auf weitere Servoregler bertragen werden e Beim Speichern werden immer alle Parameter auf die SMARTCARD gespeichert Beim Lesen k nnen entweder alle Parameter oder nur Parameter f r die Motoreinstellung eingelesen werden pro Lesevor gang CARD Men Hinweis Die Benutzung des CARD Men s bzw das Speichern von Daten auf der SMARTCARD ist f r positionsgeregelte Betriebs arten nicht m glich READ gt ALL alle Parameter von SMARTCARD einlesen READ gt DRIVE Teildatensatz nur Motordaten einlesen alle Parameter auf SMARTCARD speichern SMARTCARD mit Schreibschutz versehen Schreibschutz aufheben Tabelle 3 2 CARD Men Hinweis Weitere Informationen zur Bedienung mit de
135. e bernahme des bersetzungsverh lt 0 OFF 485_VRSET nisses nach nderung in der Bedienmaske 1 ON SYNC Tabelle 5 42 Grundeinstellungen Leitgeber Anwendungshandbuch CDD3000 5 109 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen TTL Leitgeber Der Leitgebereingang X5 erm glicht die inkrementelle Sollwertvorgabe f r die Regelung Als Sollwertgeber dient entweder die Encodersimula tion eines weiteren Servoreglers CDD3000 ein handels blicher inkre menteller Drehgeber oder eine Schrittmotorsteuerung Die Signalform entspricht entweder e A B Inkrementalgebersignalen oder ichtung Die Auswertung der Signale ist bez glich der Signalart Strichzahl und des bersetzungsverh ltnisses parametrierbar 5 110 L U T 5 Softwarefunktionen CDD3000 X5 CNC oder CDD3000 nur f r externe Drehgeber 100 mA max Der Wellenabschlu widerstand mu beim CDD3000 extern angeschlossen werden Bild 5 78 Anschlu und Signalbeschreibung des Leitgebereingangs HTL Leitgeber Ein Leitgeber mit HTL Pegel 24V kann alternativ ber die Steuer kemme X2 angeschlossen werden Hierf r werden die digitalen Ein g nge ISD03 und ISD04 verwendet CNC oder HTL Leitgeber Inkrementell Schrittmotorinterface D e T Dam Die Spezifikation der digitalen Eing nge der Steuerklemme X2 finden Sie im Kapitel 2 4 Spezifikation der Steueranschl sse Anwendungshandbuch CDD3000 5 111 LUST il Hinweis
136. e Funktionalit t mit einer kurzen Inbetriebnahmezeit m glich Das im Postionierregler implementierte Nockenschaltwerk l t sich am einfachsten als Walze mit radial aufgelegten Erh hungen Nocken ent lang der Walzenachse beschreiben Auf der Walze k nnen 16 Nocken mit Anfangs und Endposition bezogen auf den Walzendurchmesser Zyklus beliebig angeordnet werden Jedem Nocken ist ein Aktionsregi ster zugeordnet welches die entsprechenden Aktionen bei Erreichen des Nockens ausl st Z B kann dieser Zustand durch Setzen eines Merkers CMx an eine bergeordnete Steuerung gemeldet werden Der Merkersta tus CMx kann ber Ausg nge oder ber den Feldbus versendet werden Desweiteren ist der Nockenstatus durch Beschreibung eines Merkers Mxx in der Ablaufsteuerung Motion nutzbar Nocken 16 Nocken 3 Nocken 2 Nocken 1 Das Nockenschaltwerk wird gestartet und bearbeitet wenn eine Nocken anzahl ungleich Null vorgegeben wird 5 116 L U ST 5 Softwarefunktionen Bild 5 81 Einstellungen Nockenschaltwerk Anwendungshandbuch CDD3000 5 117 L U T 5 Softwarefunktionen Startposition Die Nockenpositionen k nnen in beliebiger Rei 0 2147483647 663_CSTAP henfolge vorgegeben werden m ssen sinnvol _CAM Endposition lerweise aber stets innerhalb des Zyklusses lie O 2147483647 664_CENDP gen Es erfolgt keine Pr fung dieser Bedingung CAM Aktion Schaltpunkte setzen PLC Merker setzen 00000000H FF
137. e Drehrichtung ist sicherzustellen Im Notfall kann durch Wegnahme des ENPO Signals der Antrieb durch Sperrung der Reglerendstufe gestoppt werden 5 Abschlu der Inbetriebnahme Nach erfolgreicher Inbetriebnahme sichern Sie bitte Ihre Einstellungen mit SMARTCARD oder DRIVEMANAGER und speichern Sie den Daten satz im Ger t ab Anwendungshandbuch CDD3000 3 20 L U T 4 Voreingestellte L sungen 4 Voreingestellte L sungen 4 1 Voreingestellte L sungen w hlen 2 222222222 4 3 4 1 1 Sollwertstruktur 22022222222220000nnneenennennnnsnnnnneennens 4 7 4 2 Drehmomentregelung TCT_1 2 22222202222 4 11 4 2 1 Grundeinstellungen vornehmen 4 10 4 2 2 Funktionen parametrieren unnueeeeeneeeeeeenennneen 4 11 4 2 3 Klemmenbelegung uu22022u00000000000000n0n0nen nn In 4 12 4 3 Drehzahlregelung mit externer Lageregelung SCT_1 2 22u22rnn202 r 4 13 4 3 1 Grundeinstellungen vornehmen 4 15 4 3 2 Funktionen parametrieren ununeeeeneeeeeeeeennneen 4 16 4 3 3 Klemmenbelegung 2 22224 22200002220B Ben 2 4 17 4 4 Drehzahlregelung mit 10 V Sollwertvorgabe SCT_2 SCB_2 4 18 4 4 1 Grundeinstellungen vornehmen 4 19 4 4 2 Funktionen parametrieren ccecce 4 21 4 4 3 Klemmenbelegung uu22222u00000000000000n0n0nen nun In 4 22 4 4 4 Steuern ber Feldbus
138. e Einachs Positio nier und Ablaufsteuerung Dadurch ergeben sich wesentliche Vorteile gegen ber der klassischen Aufteilung bestehend aus einem Servoregler mit einer Moment und Drehzahlregelung und einer separaten berlager ten Positionier und Ablaufsteuerung KhA DA KA NL CDD3000 Encoder digital en n e R VE Bild 4 54 Prinzipieller Aufbau eines Positioniersystems Eigenschaften des Positionierreglers CDD3000 reduzierter Verdrahtungsaufwand durch integrierte Positionier steuerung Einzelachse in schmaler Bauform gleiche Anschlu Btechnik im gesamten Leistungsbereich eigenst ndiger Betrieb optimale Abstimmung der Positioniersteuerung mit direktem Zugriff auf die Systemgr en des Servoreglers Digitale Lage Sollwertvorgabe im 250 us Zyklus synchron zur Dreh zahlregelung dadurch h here G te bei der Positionierung Standardaufl sung 16 Bit 65536 Inkremente pro Umdrehung Aufl sung des Lagereglers intern 20 Bit 9 verschiedene Arten von Referenzfahrten 4 74 L U T 4 Voreingestellte L sungen Die Programmierung bietet folgende M glichkeiten e einfache leicht verst ndliche Programmiersprache e hohe Flexibilit t bei der Erstellung von Ablaufprogrammen e 100 Verfahrprogramme mit bis zu 700 Programms tzen e absolute und relative Positionierung Verfahren endlos z B Trans portb nder e zeitoptimale oder ruckfreie Positionierung Lineare oder Sin f rmige Rampen
139. e Eing nge TBO bis TB2 sind BCD codiert Codierung der Festdrehzahlen mit den digitalen Eing ngen TBO bis TB2 Drehzahl 0 Drehzahl 1 Drehzahl 2 Drehzahl 3 Drehzahl 4 Drehzahl 5 Drehzahl 6 Drehzahl 7 Tabelle 4 7 Festdrehzahlen Anwendungshandbuch CDD3000 4 27 LUST 4 5 2 Funktionen parametrieren Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Nachdem die voreingestellte L sung deren Grundeinstellung und die Motordaten eingestellt wurden bieten sich weiterhin allgemeine Funktio nen zur Parametrierung Hinweis Grenzwerte z B max Drehmoment und max Drehzahl siehe Kapitel 5 4 1 Eing nge Ausg nge z B Sollwert erreicht Meldung siehe Kapitel 5 1 5 2 Bremsenansteuerung siehe Kapitel 5 1 2 Parametrierbare Encodersimulation siehe Kapitel 5 9 1 Drehmomentreduzierung SCALE Funktion siehe Kapitel Sl Im Gegensatz zu den Grundeinstellungen sind diese Funktio nen unabh ngig von der voreingestellten L sung 4 28 LUST 4 5 3 Klemmenbele gung Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen ef Ber rn 29 soos fr o ee p e en p UCAL 19 002 uses Sea osoo jean o v0 antenne e e eo weten 1 Fr soon roman 0 14 u nimmer sao eoo in ewo 7 meo nme ner 91 oe en 5 W Hilfsspannung 24 V fan KILL 3 an Bild 419 Klemmenbelegung bei Drehzahlregelung Festdrehzahlen Steu ern ber Klemme 4 29 L U ST 4 Voreingestellte L
140. e Normierungsfakto ren f r den Weg m ssen ganzzahlig sein f r Geschwindig keit und Beschleunigung werden Nachkommastellen akzep tiert Deshalb k nnen Rundungsfehler f r den Weg entstehen Beispiel Parametrierung in Winkelgrad gew nscht c gt Bezug 360 1 Motorumdrehung Konfiguration Z hler _ 65536 Inkr _ 8192 Nenner 360 45 Weitere Informationen und Beispiele siehe Kapitel 4 10 10 Hilfen zur Berechnung 4 80 L U 5 T 4 Voreingestellte L sungen Normierungsassistent Beipiel 360 entsprechen einer Lastumdrehung Getriebe abtriebsseitig Getriebe bersetzung i 4 Ergebnis Bei Sollwert 180 f r eine relative Positionierung wird Getriebe abtriebsseitig eine halbe Umdrehung motor seitig zwei Umdrehungen durchgef hrt Tragen Sie hier bitte die mechanischen Bezugsdaten Ihrer Applikation ein Mit Button Pr fen und bernehmen werden die ent Hinweis Eine nachtr gliche Ver nderung der berechneten sprechenden Normierungswerte berechnet und auto Normierungswerte ver ndert den Bezug zur gew hlten Ein matisch im Register Normierung eingetragen heit Sollte es sich bei der Applikation um eine Rundtisch anwendung handeln und wegoptimiertes Verfahren Die Anzahl der Wegeinheiten f r eine Umdrehung des Rundti gew nscht sein ist Rundtischanwendung anzu Sches ist einzutragen w hlen Tabelle 4 29 _Normierungsassistent 4 Nomistungsassistent Postionierung ll EA WE ommen
141. e Vorteile it JTIME die Mechanik wird weniger zum Schwingen angeregt die Materialerm dung durch Wechsellast reduziert sich spielbehaftete Mechanik wird weniger ausgeschlagen il Hinweis Ein Schnellhalt Notstop erfolgt immer ohne Ruckbegren zung Register der Festdrehzahlen Grundeinstellungen Ein 5 Drehzahlregelung Festdrehzahlen Steuern uber KL E4 Erehzahlprofi Festdrehzahlen Festdrehzahlen Drehzahl 0 C o 14min Drehzahl 1 0o 14min Drehzahl 2 __ 0 o o olh Drehzahl 3 o 14m Drehzahl 4 o0 o ol Drehzahl 5 o o olh Drehzahl 6 o o olh Drehzahl 7 o o ol Abbrechen bernehmen Bild 4 18 Register Festdrehzahlen Anwendungshandbuch CDD3000 4 26 L U T 4 Voreingestellte L sungen Hier werden die Festdrehzahlsollwerte 1 8 eingestellt die ber die digi talen Eing nge TBO bis TB2 angew hlt werden k nnen m Bedeutung Wertebereich Einheit Parameter Drehzahl 0 Festdrehzahl 1 32764 1 min 270_RFIX1 _RFIX Drehzahl 1 Festdrehzahl 2 32764 1 min 271_RFIX2 _RFIX Drehzahl 2 Festdrehzahl 3 32764 1 min 272_RFIX3 _RFIX Drehzahl 3 Festdrehzahl 4 32764 273_RFIX4 _RFIX Drehzahl 4 Festdrehzahl 5 32764 1 min 274_RFIX5 _RFIX Drehzahl 5 Festdrehzahl 6 32764 1 min 275_RFIX6 _RFIX Drehzahl 6 Festdrehzahl 7 32764 1 min 276_RFIX7 _RFIX Drehzahl 7 Festdrehzahl 8 32764 277_RFIX8 _RFIX Tabelle 4 6 Grundeinstellungen Festdrehzahlen il Hinweis Di
142. e analogen und digitalen Ein und Ausg nge werden hier dargestellt Entweder mit ihrer Bezeichnung z B IS00 oder mit ihrer Funktion z B AUTO Automatikbetrieb des PosMop Die Umschaltung erfolgt mit dem Button IO bzw Fet Anwendungshandbuch CDD3000 3 19 L U S T 3 Bedienstruktur 3 5 Inbetriebnahme Vorgehensweise zur Inbetriebnahme 1 Erstinbetriebnahme per Betriebsanleitung Voraussetzung ist die grunds tzliche Erstinbe trieonahme mit Hilfe der Betriebsanleitung Das Anwenderhandbuch befa t sich aus schlie lich mit der Anpassung der Software funktionen Falls die Einstellungen der Erstinbetriebnahme aus der Betriebs anleitung f r Ihren Anwendungsfall nicht ausreichen 2 Auswahl der optimalen voreingestellten L sung Die voreingestellten L sungen erfassen die typischen Anwendungsf lle der Positionierreg ler Der den Anwendungsfall am besten abdek kende Datensatz wird ausgew hlt 3 Individuelle Anpassung der voreingestellten L sung an die Anwendung Die voreingestellte L sung dient als Ausgangs punkt zur anwendungsorientierten Anpassung Weitere Funktionsanpassungen werden an den Parametern in den funktionsorientierten Sach gebieten vorgenommen Sichern Sie Ihre Ein stellungen im Ger t 4 berpr fung der eingestellten Anwendungsl sung Eine berpr fung der Anwendungsl sung sollte zur Sicherheit von Mensch und Maschine nur bei kleinen Drehzahlen erfolgen Die rich tig
143. e oder Parameter aufrufen nderungen speichern Start bei Antrieb steuern Men Sachgebiet oder Parameter ausw hlen Einstellung erh hen Men zweige verlassen nderungen abbrechen Stop bei Antrieb steuern A m Men Sachgebiet oder Parameter ausw hlen Einstellung verringern Bild 3 8 Bedien und Anzeigeelemente des KEYPAD KP200XL Anwendungshandbuch CDD3000 3 10 L U S T 3 Bedienstruktur Men struktur Das KEYPap KP200XL besitzt eine Men struktur zur bersichtlichen Bedienung die identisch ist mit der Men struktur des KP100 f r die Fre quenzumrichter SMARTDRIVE VF1000 und die Servoregler MASTERCON TROL MC6000 MC7000 Istwerte Sachgebiet Antrieb SMARTCARD e ausw hlen e ausw hlen e steuern e lesen e anzeigen Parameter e schreiben e ausw hlen e Schreib Auslastungsan e ndern schutz zeige Erstinbetriebnahme Bild 3 9 Funktionen der Men s Beispiel Parameter einstellen Die Parameter im PARA Men sind ihrer Funktion entsprechend zu PARA Men Sachgebieten zusammengefa t um eine bessere bersicht zu haben e Es k nnen nur die Parameter ver ndert werden auf die die aktuelle Bedienebene den Zugriff erlaubt Anwendungshandbuch CDD3000 3 11 L U S T 3 Bedienstruktur 1 PARA Men w hlen 2 Gew nschtes Sachgebiet mit Pfeiltasten ausw hlen und mit start enter best tigen 3 Gew nschten Parameter mit Pfeiltasten ausw hlen Be
144. ei eingestellter Startoedingung der Ablaufsteuerung STD 0 siehe Kapitel 4 10 3 Bei Startbe dingung CTRL 4 startet das Ablaufprogramm automatisch mit der Regelung Eingang START Regelung 1 4 108 LUST 4 Voreingestellte L sungen 4 10 6 Steuern ber Feldbus Hinweis F r die voreingestellte L sung PCB_2 ist die Buseinstellung EASYDRIVE PosMod zu verwenden Be u 00 je Fan je Foren jun KAKA KK A o e oo mee For am jan Po son a Sa jan wesen KAC ISA00 nicht belegt 1 ISA00 nicht belegt Bild 4 80 Klemmenbelegung Positionierung frei programmierbar bei Steu ern ber Feldbus Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Benutzerhandbuch des 1 gt jeweiligen Feldbussystems Anwendungshandbuch CDD3000 4 109 LUST 4 10 7 Befehlssatz Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Die Programmierung des Positionierreglers ist zeilenorientiert und hnelt der Programmiersprache BASIC Dadurch reduziert sich der Zeitaufwand f r das Erlernen des Befehlsumfanges Au erdem hat dies den Vorteil da die Programme auch ohne exakte Kenntnis des Befehlssatzes f r Anwender lesbar sind Der Befehlssatz ist in folgende Kategorien untergliedert e Sprungbefehle Unterprogramm aufrufen e Setzbefehle e Positionier und Verfahrbefehle e WNartebefehle Die Ausf hrungszeit f r Befehle betr gt im allgemeinen 1 ms Auf Aus nahmen wird h
145. eignet um mit einer externen Bahnsteuerung mehrere Achsen im Raum zu verfahren oder um mit verschiedenen Geschwindigkeiten beliebige Positionen anzufahren In dieser Betriebsart wird der Servoregler direkt mit einer Steuerung gekoppelt die die Lagere gelung durchf hrt und die Lagesollwerte errechnet Die Steuerung liefert einen differentiellen 10 V Sollwert der vom Servoregler mit einer Ab tastrate von 8 kHz 125 us verarbeitet wird Die hohe Abtastrate gew hr leistet kleine Schleppfehler im Lageregelkreis Die Steuerung erfolgt ber die Steuerklemme Diese Betriebsart ist geeignet f r Rotationsantriebe bei denen die Achse mit unterschiedlichen Drehzahlen betrieben wird Der Servoregler setzt hierzu die differentielle 10 V Sollwertvorgabe in eine Motordrehzahl um Dabei ist das Beschleunigungsprofil programmierbar Die Steuerung erfolgt wahlweise ber die Steuerklemme SCT_2 oder den Feldbus SCB_2 Diese Betriebsart ist geeignet f r Fahr oder Hubantriebe bei denen die Achse mit bis zu 8 fest programmierten Drehzahlen betrieben wird Das Beschleunigungsprofil ist programmierbar Die Steuerung erfolgt wahl weise ber die Steuerklemme SCT_3 oder den Feldbus SCB_3 Diese Betriebsart ist geeignet um einer Masterachse drehzahlsynchron zu folgen oder um das Frequenzsignal einer Schrittmotorsteuerung in eine Drehzahl umzusetzen Die Ansteuerung erfolgt ber Signale mit RS422 X5 oder HTL Pegel X2 ISD03 ISD04 Das Beschleun
146. eisspannung Bremswiderstand Bremswiderstand Zwischenkreisspannung Schutzleiter PE NC Neutralleiter Netzphase L1 Bezeichnung 34 XXX Motorleitung U Motorleitung V Motorleitung W Schutzleiter PE Schutzleiter PE Zwischenkreisspannung Bremswiderstand Bremswiderstand Zwischenkreisspannung Schutzleiter PE Netzphase L3 Netzphase L2 Netzphase L1 Leistungsklemmenbezeichnung CDD3000 Unbedingt auf Typenschildangaben des Ger tes achten 2 3 L U T 2 Servoregler CDD3000 Bremsenausgang Masse f r Bremsenausgang Einspeisung 24 f r Bremsenausgang Einspeisung Relaisausgang Wurzel 14 0SDO2 Relaisausgang Schlie er 13 digitaler Ausgang OSDOO digitaler Ausgang digitaler Eingang digitaler Eingang digitaler Eingang digitaler Eingang digitaler Eingang Hardwareeingabe der Endstufe DGND digitale Masse Hilfsspannung 24 V ISAO1 analoger Sollwerteingang 0 10 V ISAO1 ISA00 analoger Sollwerteingang 10 V ISA00 Tabelle 2 3 Steuerklemmenbezeichnung CDD3000 A A A CA A CA CA A CA A I I I I I I A A CA A 10 9 8 ri 6 5 4 3 2 1 Anwendungshandbuch CDD3000 2 4 L U 5 T 2 Servoregler CGDD3000 Te a 24 V DC Versorgung Einspeisung DGND digitale Masse Hilfsspannung 24 V DC IEDOO digitaler Eingang digitaler Eingang O digitaler Eingang digita
147. eizen mm mm Vergeben Se b recht den arts ur rer ET OCOT rd vom N See pw Arne er Ok Abbweckhen Hiie Bild 5 82 Aktion eines Nocken definieren e Um einen Merker f r das iMotion Programm zu setzen w hlen Sie bitte den 1 ter Merker oder 2 ter Merker aus und geben eine Num mer zwischen 0 und 99 an e Zum Setzen eines oder mehrerer Ausg nge bei aktivem Nocken w hlen Sie den entsprechenden Ausgang durch Anklicken an e Beachten Sie bitte da der ausgew hlte Ausgang dem Nocken schaltwerk z B OS03 CCOUT 25 zugewiesen werden mu Die Zuweisung des Ausgang wird in der Maske Ausg nge vorge nommen Anwendungshandbuch CDD3000 5 120 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen Digtal Digital UMSI40 Virtuel osi c RoY 20 Regler betriebsbereit v Optionen 0501 ACTIV 7 Regelung in Funktion z Uptiaren US02 OFF 0 Keine Funktion Optionen 0503 Eule er ee Optionen M Leitungsbruch berwachung 0503 k Abbrechen bernehmen Bild 5 83 Funktion der digitalen Ausg nge definieren 5 121 L U T 5 Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDD3000 5 122 LUST Anhang A Parameter bersicht Die nachfolgende Parameter bersicht enth lt alle Parameter bis Be dienebene 01 MODE 4 in Werkseinstellung in der Softwareversion 3 20 Abk rzungen R Leseebene LE gibt die Bedienebene 01 MODE an ab der der Parameter a
148. elektrischen Installation beachten z B Lei tungsquerschnitt Schutzleiter und Erdungsanschlu Elektronische Bauteile und Kontakte nicht ber hren elektrostatische Entladung kann Bauteile zerst ren Verwendete Piktogramme Die Sicherheitshinweise beschreiben folgende Gefahrenklassen Die Gefahrenklasse beschreibt das Risiko bei Nichtbeachtung des Sicherheitshinweises Warnsymbole Allgemeine Erkl rung Gefahrenklasse nach ANSI Z 535 Achtung Fehlbedienung kann zu Besch digung IK rperverletzung oder Sach oder Fehlfunktion des Antriebs f hren sch den k nnen eintreten Gefahr durch elektrische Spannung Falsches Tod oder schwere K rperverlet Verhalten kann Menschenleben gef hrden zung werden eintreten Gefahr durch rotierende Teile Antrieb kann auto Tod oder schwere K rperverlet AA matisch loslaufen zungen werden eintreten gt gt Anwendungshandbuch CDD3000 1 8 LUST 1 2 Bestimmungsge m e Verwen dung Anwendungshandbuch CDD3000 1 Sicherheit Antriebsregler sind Komponenten die zum Einbau in ortsfeste elektrische Anlagen oder Maschinen bestimmt sind Beim Einbau in Maschinen ist die Inbetriebnahme der Antriebsregler d h die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes solange unter sagt bis festgestellt wurde da die Maschine den Bestimmungen der EG Richtlinie 98 37 EG Maschinenrichtlinie entspricht EN 60204 ist zu beachten Die Inbetriebnahme d h die Aufnahme des bestim
149. elle 5 39 _Grundeinstellungen CANopen Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Benutzerhandbuch J gt CM CAN2 Anwendungshandbuch CDD3000 5 103 L U T 5 Softwarefunktionen 5 9 Leitgeber Encodersimula E4 CDD 3000 Einstellen x tion Voreingestelte L sung Em freiprogrammierbar Steuern uber Klemme Grundeinstellungen Yerfahrdaten Verfahrprogramm Handbetrieb T asm11xx3_99 Geber RE Resolver Z polpaanig Eing nge Ausg nge Regelung Grenzwerte Motor u Geber I I I O l l l aus I Eussysteme Leitgeber Encodersim lztiwerte Fehler amung Einstellung im Ger t speichern Abbrechen Bild 5 73 Bedienmaske Leitgeber Encodersimulation In der Maske Leitgeber Encodersimulation werden alle Einstellungen f r den Betrieb mit Leitgeber und oder Nutzung der Encodersimulation vorgenommen Anwendungshandbuch CDD3000 5 104 LUST 5 9 1 Encodersimula tion Leitgeber Encodersim Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen Furiktion Steckplatz K5 Lagekommeanikatlon NN F Ensoderimulsisn PUU C Leigebe A SSHE meckern 1 zu 1 mas optische Dieshgeiber Die Sinchzahl der Encoder umdation en npecht dei Frese de mente ichga mat AH G 1 aun jale Deehgeben Sinchsahl 3x fia r Inka Alt Bild 5 74 Register Encodersimulation Encodersimulation Stec
150. ellung Leseebene fi Schreibebene E Bild 3 5 Zugriff Sachgebiet Zur einfachen Handhabung sind die einzelnen Parameter zu Sachgebieten zusammengefa t Leseebene Ab dieser Ebene kann man den Parameter lesen Schreibebene Ab dieser Ebene kann man den Parameter beschreiben El Drehzahlregelung Drehzahlistwertfilter Zeitkonstante x Kennung Wertebereich Zugriff Format Datentyp FLoaT Jz Speicherart FE FROM Bild 3 6 Format Weitere Informationen zu den Datentypen und Speicherarten Siehe 1 gt Speicherarten und Datentyp auf Seite A 2 Anwendungshandbuch CDD3000 3 LUST 3 1 2 Parametereditor 3 1 3 Bedienebenen Anwendungshandbuch CDD3000 3 Bedienstruktur Der Parametereditor enth lt alle Parameter des Ger tes unterteilt in Sachgebiete wie z B Bedieneinheit KP200 Dieser ist daf r gedacht da erfahrene Anwender einen Zugriff auf alle Parameter des Ger tes abh ngig von der Bedienebene erhalten Beachten Sie da Ver nde rungen an einzelnen Parametern m glicherweise nicht von der voreinge stellten L sung unterst tzt werden Sachgebiete Zur einfachen Handhabung sind die einzelnen Parameter zu Sachgebie ten Parametergruppen zusammengefa t Parameter Die Parameter sind ver nderliche Gr en die alle mit einer Werkseinstel lung WE belegt sind Sie besitzen einen festen Wertebereich mit einem Minimal und Maximalwert Angezeigt wird jeweils der aktue
151. en drucken Aktives Ger t gt Steuern gt Grundbe Antrieb steuern l triebsarten keine Positionssollwerte Aktives Ger t gt berwachen gt schnell ver nderliche Gr en Digital Scope Einstellungen von Ger t in Datei spei chern Aktives Ger t gt Einstellungen des Ger tes speichern auf Anwendungshandbuch CDD3000 3 2 L U T 3 Bedienstruktur Einstellungen von Aktives Ger t gt Einstellungen in Ger t Datei in Ger t laden laden von Bus Initialisierung Einstellungen Kommunikation gt Buskonfiguration ndern Verbindung zum a Kommunikation gt Verbindungsabbau Ger t l sen Ger teeinstellungen Aktives Ger t gt Einstellungen verglei vergleichen chen Hinweis Weitere Informationen finden Sie in der Betriebsanleitung zum DRIVEMANAGER Anwendungshandbuch CDD3000 3 3 LUST 3 1 1 Bedienmasken DRIVEMANAGER 8 Schnelleinstieg zu dem Fenster CDD3000 Einstellen oder ber die Men f hrung Aktives Ger t gt Einstellungen ndern Anwendungshandbuch CDD3000 3 Bedienstruktur EM CDD 3000 Einstellen x VYoreingestelte L sung Pa freiprogrammierbar Steuer uber Klemme Erstinbetriebnahme Grundeinstellungen Sanderunklioren Yerfahrdaten Verfahrprogramm Handbetrieb T asm113x323_99 Geber TE Resolver Z polpaarig Eing nge Ausg nge Regelung Grenzwerte Motor u Geber m
152. en Rampen entstehen indem die zeitliche _PRAM Richtung nderung der Beschleunigung der Ruck begrenzt wird Bei Sinus 2 f rmiger Beschleunigung wird die Zielposition um die Verschliffzeit sp ter erreicht Tabelle 4 31 _ Grundeinstellungen Beschleunigungsprofil Anwendungshandbuch CDD3000 4 85 L U ST 4 Voreingestellte L sungen Optionen Verschliffzeit der S f rmigen Rampe 0 2000 ms 560_JTIME Beschleunigungsart SRAM Maximale Anfahrbe Linear bestimmt die maximal zul ssige Beschleunigung 1 bis im Register 707_POLAP schleunigung beim Anfahren in positiver Linear in negativer Richtung 2147483647 Normierung 708_POLAN Linear festgelegte _PRAM Linear Kundeneinheit Maximale Bremsbe Linear bestimmt die maximal zul ssige Beschleunigung 1 bis im Register 709_POBLP schleunigung beim Bremsen in positiver Linear in negativer Richtung 2147483647 Normierung 710_POBLN Linear festgelegte _PRAM Linear Kundeneinheit Tabelle 4 31 _ Grundeinstellungen Beschleunigungsprofil Referenzfahrt EM Positionierung freiprogrammierb r Steuern uber Klemme Hormierung Geschwindigkeiten Eeschleunigungsprotil Referenztahrt Er q H Grundeinstellungen Referenzgeschwindigkeiten Feferenznocken Flanke Referenzfahrt VR 100 iner ms C Negativ VAef2 20 incr ms Positiv m N Hullpunktkorektur WRef3 4 incr mE 0 mer Referenztahrttyp fi Tpp M mit Nullpunktsuche
153. en Software Endschaltern kann der Fahrbereich begrenzt werden bezogen auf den Maschinennullpunkt siehe Register Referenzfahrt Sie sind jeweils vor den Hardware Endschaltern zu parametrieren d h zuerst kommt der Software Endschalter dann der Hardware Endschalter und dann der mechanische Endanschlag Liegt bei einem Verfahrbefehl die resultierende Zielposition au erhalb dieser Grenzen so wird die Posi tionierung nicht ausgef hrt und eine Fehlermeldung abgesetzt Bei Errei chen eines Software Enschalters wird mit der einstellbaren Bremsrampe abgebremst und eine Fehlermeldung abgesetzt Werden beide Parame ter 0 gesetzt so erfolgt keine berwachung W hrend der Referenz fahrt werden die Software Endschalter nicht berwacht 4 93 L U ST 4 Voreingestellte L sungen Register Programmanwahl EM Positionierung freiprogrammierbar Steuern uber Klemme Beschleunigungsprofil Fieferenzfahrt Endschalter Programmanwahl Mer 1 Grundeinstellungen Frogrammansahl Kodierung Fix U Feste Programmmunmer Frogrammnummer E Mormierungsseststent Ok Abbrechen bernehmen Bild 4 69 Register Programmanwahl In dieser Maske wird die Kodierung der Programmanwahl festgelegt Kodierung Festlegung wie das Ablaufprogramm angew hlt wird siehe Tabelle 735_POPKD 4 36 _PBAS 734_POQPN _PBAS Bei Einstellung Kodierung FIX 0 aktives Programm siehe Tabelle 4 36 Tabelle 4 35 _G
154. en vornehmen Grundeinstellungen Sollwert l Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen F Drehzahlregelung 10WV Sollwert Steuern uber Klemme Sollwert E rehzahlprofil 10 entspricht _3000 1min Totgang 0 00 Filter fo m4 De Bild 4 12 Register Sollwert P l 822_RNAO Normierung f r Analogeingang IN Totgangsfunktion zur St rentkopplung 192_IADBO im Nullpunkt _IN Filter f r Analogkanal ISAOO a Tabelle 4 3 Grundeinstellungen Sollwert 4 19 LUST Grundeinstellungen Drehzahlprofil il Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Register Drehzahlprofil Ei Drehzahlregelung 10YV Sollwert Steuern uber Klemme Sollwert Drehzahlprofil Beschleunigungsrampe ACCA 0 17mins Yerzogerngerampe DECA 0 Amins erschliffzeit TIME o ms Bild 4 13 Parametermaske Drehzahlprofil Bedeutung orie Parameter bereich Beschleuni Rampengenerator f r Beschleunigung 0 65535 min s 52_ACCR gungsrampe Einstellung 0 bedeutet Beschleunigung _SRAM mit max Drehmoment Verz gerungs Rampengenerator f r Verz gerung 0 65535 min s 102_DECR rampe Einstellung 0 bedeutet Verz gerung mit _SRAM max Drehmoment Verschliffzeit Die Hoch und Tieflaufzeit erh ht sich 0 2000 ms 560 JTIME um diese Verschliffzeit _SRAM Achtung Wirkt nicht beim Schnellhalt Tabelle 4 4 Grundeinstellung Drehzahlprofil
155. er von SMARTCARD bernommen Tabelle A 4 SMARTCARD Fehler werden Bedienfehler SMARTCARD k nnen mit stop return zur ckge setzt werden il Hinweis Bedienfehler KEYPAD k nnen mit start enter zur ckgesetzt Anwendungshandbuch CDD3000 A 25 L U ST Anhang B St rungsbeseitigung Anwendungshandbuch CDD3000 A 26 LUST Anhang A Stichwortverzeichnis A Ablaufprogramm esssssesosesssessseesseee 4 143 AchsstatliS eisen ensseinee 4 142 Analoge Eing nge ssesessessossessessssos 5 4 Anschlu und Signalbeschreibung Encodersimulation eess0eeeee nee 5 107 Applikations Datensatz anpassen 3 20 Aufbau eines PositioniersystemS 4 74 Ausg nge en 5 24 Auswahl der voreingestellte L sungen im DRIVEMANAGER vereeeeeeessseennnnnsssennnnnee 4 3 Automatikbetrieb 222sss000eeeee nenn 4 76 Automatische Spursignalkorrektur 5 73 Automatischer Start 222eeeseeeeeeeeeeenneee 5 14 ANDSIAIL susanne 5 14 B Bedienfehler KEYPAD Bedienung 2eeseeeeeeeeeeeee ee A 24 SMARTCARD Bedienung 2222s00eeee 000 A 25 Bedienmaske Ausg nge 22222senneeneennnnnennennnnnnennen 5 24 Bussysteme eeesesesnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 5 99 Eing nge uusnau none 5 3 Grenzwerte und Toleranzen 5 59 Istwerte esseessesssessseossscsssssseo 5 92 Leitgeber Encodersimulation 5 104 Motor und Geber einstellen 5 65 PEGEING un
156. erenzfahrt NO3O0 GOW A200 V50 Ausgangsposition anfahren u warten NOAO SET C00 0 Z hler 0 setzen N0050 WAIT 1000 NO60 GOW R100 V50 n chste Position anfahren NO070 SET C00 1 Positionsz hler mitz hlen NO080 WAIT 1000 NO9O JMP C00 lt 3 NO60 Position 3 noch nicht erreicht N100 GOW A200 V150 zur ck in Ausgangs position N110 JMP N040 END Die L sung ist noch einfacher und eleganter wenn auf den Z hler ver zichtet wird und der Vergleich mit der Sollposition SP erfolgt P02 Beispiel 2 NO1O GO 0 Referenzfahrt NO3SO GOW A200 V50 Ausgangsposition anfahren u warten NO40 WAIT 1000 NO50 GOW R100 V50 n chste Position anfahren NO060 WAIT 1000 NO70 JMP SP lt 500 NO50 Position 3 noch nicht erreicht 1 NO080 GOW A200 V150 zur ck in Ausgangs position NO9O JMP N040 END 1 Der Vergleich wird mit der Sollposition ausgef hrt weil ein Vergleich auf die Istposition problematisch ist Die Bedingung wird nicht erf llt wenn nicht exakt dieses Inkrement erreicht wird 4 148 L U T 4 Voreingestellte L sungen Beispiel 4 Modulare Programmierung Ansteuerung ber Feldbus Aufgabe ber Feldbus werden durch Setzen von Merkern verschiedene Funktionen wie z B Referenzieren Absolutpositionierung Relativposi tionierung angefordert und von der Achse autark abgearbeitet Die Parameter der einzelnen Funktionen werden ber Variablen vorgegeben PO00O Beispiel 4 Ablaufp
157. erl sung gelangen kann Daher wird die Bedienung sp rbar erleichtert wenn man eine m glichst niedrige Bedienebene w hlt Hinweis Die Bedienebenen sch tzen vor unberechtigtem Zugriff Daher sollte zum Schutz der Parametrierung des Umrichter moduls der Parameter 01_MODE im Sachgebiet KPAD nach der Anpassung immer auf die niedrigste Bedienebene zur ckgestellt werden Bedienebene Passwort Zielgruppe Bemerkung ohne Zugriffserlaubnis nur zur Status berwa l chung Laie e keine Parametrierung e Anzeige der Grundparameter mit Grundkenntnissen zur Minimalbedienung Anf nger e erweiterte Grundparameter editierbar e erweiterte Parameteranzeige zur Inbetriebnahme und Feldbusanbindung Fortge e Parametrierung f r Standard Anwendun Schrittener gen e erweiterte Parameteranzeige mit regelungstechnischem Fachwissen e alle Regelungsparameter editierbar e erweiterte Parameteranzeige 1 WE Werkseinstellung Tabelle 3 1 Bedienebenen einstellen 3 9 L U S T 3 Bedienstruktur 3 2 Bedienen mit Das KeyPaD kann direkt auf den Steckplatz X4 des Servoreglers gesteckt KEYPAD werden KP200XL bersicht KEvPap KP200XL Chipkarte SMARTCARD zum Sichern und bertragen von Einstellungen 3stellige Ziffernanzeige z B f r Para meternummer 3 aktuelles Men 5stellige Ziffernanzeige f r Parameter namen und wert Beschleunigungs oder Bremsrampe aktiv 6 Bargraphanzeige 10stellig Men zweig
158. ers 75 in iMotion Ablaufprogramm wird das Nok kenschalt auf die aktuelle Position synchronisiert Mit dieser positi ven Flanke wird der Zyklus des Nockenschaltwerks erneut gestartet der Zyklus wird zu Null gesetzt Anwendungshandbuch CDD3000 5 118 L U T 5 Softwarefunktionen Stoppen des Nockenschaltwerkes ber iMotion oder Feldbus e Wird die Anzahl der Nocken Parameter 662 CCNUM Anzahl der verwendeten Nocken auf Null gesetzt so wird das Nockenschalt werk angehalten e Mit einer negativen Flanke an dem Eingang der auf ENCAM 36 Start Nockenschaltwerk parametriert ist wird die Bearbeitung des Nockenschaltwerkes gestoppt e Wurde das Nockenschaltwerk nicht ber einen digitalen Eingang sondern ber eine positive Flanke des Merkers 75 gestartet so beendet eine negative Flanke des Merkers 75 die Bearbeitung des Nockenschaltwerks Versenden von CAN Telegrammen e Das Nockenschaltwerk selbst versendet keine Can Telegramme Durch das Setzen von Merker 98 Merker 99 dem virtuellen Aus gang OVOO und dem virtuellen Ausgang OVO1 wird eine Eventhand ling zum CAN hergestellt siehe auch Aktion eines Nockens definieren Anwendungshandbuch CDD3000 5 119 L U T 5 Softwarefunktionen Aktion eines aktiven Nockens definieren e Nach einem Doppelklick in der Spalte Aktion des Nockenschaltwerks wird folgendes Fenster ge ffnet xi r C 0 Po neu ll Eoso I om I ose I 050 I oem I ven I em TI Dem YWirueon Ausgang s
159. ert werden e Elektronik spannungsfrei CDD mit 24 V versorgt keine Zwischenkreisspannung vorhanden e Einschaltsperre Endstufenfreigabe ENPO nicht gesetzt e Einschaltbereit ENPO gesetzt e Regelung freigegeben Regelung aktiv Motor ist bestromt e Schnellhalt aktiv Notstop mit max Drehmoment wurde ausgef hrt Ger t befindet sich im Fehlerzustand mit Angabe des Fehlers e Flu aufbau Magnetischer Flu wird im Motor aufgebaut Parameter werden ver ndert 3 17 L U S T 3 Bedienstruktur CDD3000 Soll und Istwerte LDD3000 Soll und lstwerte sco METE ner Sie E incr incr nso M nerims nisc inerims so M Nm ise E Nm isc A Bild 3 13 CDD3000 Soll und Istwerte e So Positionssollwert in der unter Normierung eingestellten Einheit e Sist Positionsistwert in der unter Normierung eingestellten Einheit e delta_s Schleppfehler in der unter Normierung eingestellten Einheit e No Drehzahlsollwert in Umdrehungen pro Minute e N t Drehzahlistwert in Umdrehungen pro Minute Mor Prehmomentsollwert in Newtonmeter e Mi Drehmomentistwert in Newtonmeter list Stromeffektivwert in Ampere Anwendungshandbuch CDD3000 3 18 L U S T 3 Bedienstruktur CDD3000 Ein und Ausg nge am m a 4 O O a a a ber Jb Je Je Be JE I m a a am ms JE m I em Da mu Ga Te Ta Bild 3 14 CDD3000 Ein und Ausg nge IO und FCT All
160. eser Maske kann der Stromregler direkt parametriert werden Vor E ist regelungstechnisches Basiswissen Bedeutung Wertebereich Einheit Parameter Ena EEE der P Verst rkung des EHRE 426 800_TCG Stromreglers _CTRL 802_TCTLG _CTRL Nachstellzeit Anpassung des I Anteils des Strom reglers mit der Nachstellzeit Tabelle 5 17 Einstellung des Stromreglers Anwendungshandbuch CDD3000 5 57 L U T 5 Softwarefunktionen Stromregler Tuning Hier kann direkt eine Sprungantwort aufgenommen werden Vorausset zung ENPO High Als Sprungh he wird Nennstrom des Motors emp fohlen Mit dem Button Testsignal d Strom aufschalten wird direkt ein Bild mit dem Digital Scope aufgenommen Hinweis F r diesen Test mu der CDD3000 in einer drehzahlgeregel ten Betriebsart sein Ansonsten kann sich der Motor bewe gen Der Sprung erfolgt in 2 Stufen Der erste kleinere Sprung richtet die Motorwelle aus der 2 Sprung wird f r die Optimie rung verwendet Die H he des 2 Sprungs sollte nicht zu gro gew hlt werden damit der Spannungssollwert nicht in die Begrenzung geht Kleinsignalverhalten erforderlich Das Speicherscope wird automatisch gestartet Ziel der Optimierung Die Stromregelzeit soll lt 2 ms und die berschwingweite lt 10 sein Voraussetzung Der Eingang ENPO ist aktiv Anwendungshandbuch CDD3000 5 58 L U T 5 Softwarefunktionen 5 4 Grenzwerte EM CDD 3000 Einstellen x Yoreingestelte
161. estellte L sungen M gliche Anwendungen Betrieb an Bahnsteuerung oder externem Lageregler z B SPS Funktionalit t Skalierbarer Analogsollwert 10 V 12 Bit Aufl sung Minimaler Schleppfehler durch Sollwert Abtastrate von 125 us Parametrierbare Encodersimulation Steuerung des Antriebs ber E A gg CPP3000 X Achse a a an iniiai u aa T Y Achse Z Achse J Positionswert Z i Bild 4 7 Beispiel einer 3 Achsen Bahnsteuerung Diese voreingestellte L sung ist geeignet um mit einer externen Bahnsteuerung mehrere Achsen im Raum zu verfahren um mit verschiedenen Geschwindigkeiten beliebige Positionen anzufahren 4 13 LUST Erl uterungen Regelstruktur Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen e Es wird nur ein Drehgeber zur Drehmoment Drehzahl und Lagere gelung ben tigt Dadurch werden zus tzliche Drehgeber und deren Verkabelung eingespart e Aufl sung der Analogeing nge ISAO 12 Bit ISA1 10 Bit e Abtastzyklus Analogeingang ISA0 8 kHz 125 us e Kurze Abtastzyklen der Regelkreise daraus folgt eine hohe Regel g te des Antriebs Drehmomentregelung 16 kHz Drehzahlregelung 8 kHz NC Drehzahl Lagesollwert sollwert Lageregelung Drehzahl und Stromregelung Lageistwert _rr r Encoder
162. eter gl K hlk rper Aktuelle K hlk rpertemperatur En 150 00 427_TEMP gemessen im Modul der Endstufe _VAL bertemperaturabschaltung E OTM bei 85 C Innenraum Aktuelle Innenraumtemperatur 0 150 00 ec 425_DTEMP gemessen auf dem Steuerprint _VAL Aktuelle Motortemperatur gemessen 0 250 00 C 407_MTEMP in der Wicklung des Motors nur bei _VAL KTY 84 gelb Tabelle 5 30 Grundeinstellungen Temperaturen il Hinweis Die Lebensdauer der elektronischen Komponenten ELKO Anwendungshandbuch CDD3000 Endstufentransistoren reduziert sich erheblich bei einem dauerhaften Betrieb mit einer Innenraumtemperatur von mehr als 65 C 5 93 L U T 5 Softwarefunktionen 5 6 2 Ger tedaten TEE x l ETTE Fe ana stwerte Temperaturen G erst Steckpl tze Feldbus 1 Softwareversion LS Seriennummer YO 1 CCSFH 011700173 Datensatzbezeichnung Saschenkreisspannung zeit Betriebsstunden zeit nach Einschalten Bild 5 63 Register Ger t O M Bedeutung Wertebereich Softwareversion Aktuelle Firmwareversion im Ger t Beispiel Standardsoftware V2 35 Sondersoftware V200 40 Checksumme der Firmware im Ger t Seriennummer des Ger tes Datensatzbe Bezeichnung des aktuellen Parametersatzes im Ger t zeichnung Zwischenkreis Aktuelle Spannung im Zwischenkreis des Servoreglers spannung U Netzspannung 2 Betriebsstunden Betriebsstunden de
163. eunigung eintragen Der Weg Wegnormierung Z hler aaa 700_POWGZ Z hler _PSTD Der Weg Wegnormierung Nenner PEPEN 701_POWGN eni Wegeinheiten PSTD Geschwindigkeitsnormierung Inkremente ms 702_POAVE _PSTD 703_POABE _PSTD Die Geschwindigkeit Beschleunigungsnormierung Die Beschleunigung Inkremente ms 2 Normierte Kundeneinheit f r den Weg die 766_POWUN Geschwindigkeit und die Beschleunigung der Posi 767_POSUN tionierung 768_POAUN _PSTD entspricht der Einheit Tabelle 4 19 _Grundeinstellungen Normierung il Hinweis W hlen Sie die Einheiten mit denen Sie die Positionen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen programmieren m chten Wenn Sie z B in der Einheit Grad vorgeben dann ist das kleinstm gliche Raster 1 Grad Die Normierungsfakto ren f r den Weg m ssen ganzzahlig sein f r Geschwindig keit und Beschleunigung werden Nachkommastellen akzep tiert Deshalb k nnen Rundungsfehler f r die Geschwindig keit oder die Beschleunigung entstehen Beispiel Parametrierung in Winkelgrad gew nscht c gt Bezug 360 1 Motorumdrehung c Konfiguration Zahler _ 65536 Inkr _ 8192 Nenner 360 45 Hinweise zum Normierungsassistenten siehe Kapitel 4 10 2 Weitere Informationen und Beispiele siehe Kapitel 4 11 10 voreingestellte L sung Positionierung frei programmierbar alle v Anwendungshandbuch CDD3000 4 59 L U ST 4 Voreingestellte L sungen Register Referenzfahrt
164. fil gilt nur f r die Referenzfahrt Anwendungshandbuch CDD3000 4 64 L U T 4 Voreingestellte L sungen Register Endschalter F Positionierung Festpositionen Steuern ber Klemme x Grundeinstellungen Endis Hormierung Referenztahrt Tippbetrieb Fahrprofil i Endechalter a gt Softwareendschalter Fositiv 1000 grad Hegat r 1000 grad Eremsrampe bei Endschalter aktiv o 17mins Hinweis Hardware Endschalter werden unter Eingange aktiviert Normerungssssistent Ok Abbrechen bernehmen Bild 4 49 Register Endschalter Bedeutung Wertebereich Wertebereich Einheit Parameter Parameter BEE End Software Endschalter in positiver Achsrich im Register Normierung fest 718_POSWP 2147483648 Schalter positiv tung gelegte Kundeneinheit _PBAS 719_POSWN Software End Software Endschalter in negativer Achs 9147483648 im Register Normierung fest schalter negativ richtung gelegte Kundeneinheit Bei aktivem Software Endschalter wirkende 0 65535 aint 496_STOPR Bremsrampe Bremsrampe _SRAM Tabelle 4 23 Grundeinstellungen Endschalter Mit den Software Endschaltern kann der Fahrbereich begrenzt werden bezogen auf den Maschinennullpunkt siehe Register Referenzfahrt Sie sind jeweils vor den Hardware Endschaltern zu parametrieren d h zuerst kommt der Software Endschalter dann der Hardware Endschalter und dann der mechanische Endanschlag Bei
165. g Beschleunigung beim Anfahren in positiver 2147483647 Normierung 708_POLAN Linear Linear in negativer Richtung festgelegte _PRAM Linear Kundeneinheit Maximale Linear bestimmt die maximal zul ssige 1 im Register 709_POBLP Bremsbeschleunigung Beschleunigung beim Bremsen in positiver 2147483647 Normierung 710_POBLN Linear Linear in negativer Richtung festgelegte _PRAM Linear Kundeneinheit Tabelle 4 15 _ Grundeinstellungen Beschleunigungsprofil und den Tippbetrieb W hrend des Automatikbetriebes gilt die im Register Fahr profil vorgegebene Beschleunigung il Hinweis Dieses Beschleunigungsprofil gilt nur f r die Referenzfahrt Anwendungshandbuch CDD3000 4 51 L U ST 4 Voreingestellte L sungen Register Endschalter EM Positionierung Sollwert und Steuern uber Feldbus Grundeinstellungen Referenzf hrt Tippbetrieb Beschleunigungsprofil T Endschalter al gt GE R Aa e E E C Re Softwareendschalter Fosity D inct Negativ D incr Eremsrampe bei Endschalter aktiv 0 zmn s Hinweis Hardware Endschalter werden unter Eing nge aktiviert Hormierungsassistent Ok Abbrechen Ibernehmen Bild 4 38 Register Endschalter Software Endschalter Software Endschalter in positiver Achs 9147483648 im Register Normierung fest 718_POSWP positiv richtung u gelegte Kundeneinheit _PBAS im Register Normierung fest 719_POSWN Software Ends
166. gen vorgenommen Anwendungshandbuch CDD3000 5 48 L U T 5 Softwarefunktionen 5 3 1 Regelungssoft Der Servoregler CDD3000 arbeitet nach dem Prinzip der feldorientierten ware Regelung Feldorientierung bedeutet an der Stelle im Motor einen Strom einzupr gen an der das Feld am gr ten ist Dadurch wird der eingepr gte Strom optimal im Drehmoment umgesetzt Es ergibt sich eine optimale Ausnutzung der Maschine mit bestm glicher Dynamik und gleichzeitig geringen Verlusten Daraus resultiert ein sehr guter Wirkungsgrad Der digital geregelte Antrieb eignet sich f r alle Anwendungsf lle bei denen es auf folgende Eigenschaften ankommt Drehzahlkonstanz Gleichlauf Positionsgenauigkeit absolut und wiederholbar Dynamik konst Drehmoment St rgr enausregelung werden Es k nnen Direktantriebe Linearmotoren eisenlos eisen behaftet geregelt werden il Hinweis Es k nnen Synchron und Asynchronmaschinen geregelt Der Servoregler CDD3000 kann in drei Regelungsarten betrieben wer den e Drehmomentregelung Torque Control TCON e Drehzahlregelung Speed Control SCON e Lageregelung Position Control PCON Hinweis Die Regelungsart wird durch die Auswahl einer voreingestell ten L sung eingestellt siehe Kapitel 4 1 Anwendungshandbuch CDD3000 5 49 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen Er besitzt drei Regelkreise die einander berlagert sind siehe Abbil dung
167. gsart Positionierung Kein Schleppfehler low aktiv drahtbruch sichere Ausf hrung siehe Kapitel 5 4 3 High Pegel kein Schleppfehler Low Pegel Es liegt ein Schleppfehler vor d h der Abstand zwischen Soll und Istposition ist zu gro Anwendungshandbuch CDD3000 5 31 LUST Optionen Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen 18 BRAKE Haltebremsenfunktion Eine im Motor Option eingebaute Haltebremse bietet Schutz vor unge wollter Bewegung der Motorwelle im stromlosen Zustand des Reglers Au erdem bietet sie im Fehlerfall die M glichkeit auch ohne Regelung die Achse bis zum Stillstand abzubremsen und zu halten ini Angan x Ama HOLD H Aep an Hr nsch Fehle ENPO su Sbst zur b ghiaj ifere Ta re JH am h Friii EMO Zaren i amp Dres r Uila Biia am Fiaba a 100 ma Ve gerne Alarm des Dirdira mw em k _ btmchen Li Bild5 19 Einstellung der Bremsfunktion Neun verschiedene Bremsart M glichkeiten SPDO bis HOLD6 zur Ansteuerung der Bremse stehen zur Verf gung Sie regeln das Einfallen der Bremse im Fehlerfall bzw beim Ein und Abschalten der Regelung Welche Parameter bei den jeweiligen Bremsarten zur Einstellung der Funktionalit t relevant sind entnehmen Sie bitte der folgenden Tabelle 5 32 L U T 5 Softwarefunktionen Bremsarten Verwendete Parameter Die Bremse t nt ein net Verwendete Parameter THTDC TMOFF TMON TREF
168. gt wie viele Impulse f r eine Motorumdrehung oder das Zur cklegen eines bestimmten Weges erforderlich sind siehe Bedienmaske Leitgeber Encodersimulation Beispiel Synchronfahrt bei einer Druckmaschine Ein CDD3000 als Leitachse Master besitzt eine Encodersimulation mit 3072 Inkrementen und ein mechanisches Getriebe mit einer bersetzung von 15 Ein CDD3000 als Slave Achse besitzt ein mechanisches Getriebe mit einer bersetzung von 5 4 134 LUST Wegoptimiertes Positionieren eines Rundtisches Verfahren mit Fortsetzung wegoptimiert Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen a i Druckzylinder CDD3000 als Slave Encodersimulation Papier gt i 15 E Gegendruckzylinder CDD3000 als Master Drehzahlsollwert ID Bild 4 83 Beispiel einer Druckmaschine Der CDD3000 der den Gegendruckzylinder antreibt arbeitet als Master Seine Encodersimulation dient als Lagesollwert f r den CDD3000 der als Slave diesem Sollwert folgt und den Druckzylinder antreibt Somit sind die Bewegungen von Gegendruckzylinder und Druckzylinder synchronisiert Die Zielposition wird absolut vorgegeben und der Positionierregler ver f hrt die Achse in der Richtung in der der Weg am k rzesten ist Hinweis Diese Art der Positionierung setzt voraus da in dem Regi ster Normierung die Rundtischanwendung ausgew hlt wor den ist Position direkt Geschwindigkeit direkt GORT x Vy Posit
169. gung in positiver und negativer Richtung festgelegte _PRAM Kundeneinheit 554 PODEC Bremsbe Bremsbeschleunigung des Positioniersatzes 1 2147483647 schleunigung in positiver und negativer Richtung _PRAM Die Verschliffzeit bei sin 2 f rmigen Rampen 0 2000 Verschliffzeit verl ngert den Beschleunigungsvorgang positiv negativ dient der Ruckbegrenzung 560_JTIME _SRAM Tabelle 4 11 Grundeinstellungen Fahrprofil Anwendungshandbuch CDD3000 4 44 L U T 4 Voreingestellte L sungen Register Normierung i incr entspricht der Einheit i entspricht der Einheit Die 1 ____ a Geschwindigket 170 I finer ms entspricht der Einheit ls I iner m Beschleunigung iner ms ms Ibermehmen Hormierungsassistent k Abbrechen Bild 4 32 Register Normierung In dieser Maske k nnen Sie die Kundeneinheiten f r den Weg die Geschwindigkeit und die Beschleunigung eintragen Der Weg Wegnormierung Z hler 700_POWGZ Z hler 1 65535 Inkremente _PSTD Der Weg Wegnormierung Nenner a 701_POWGN ehner 1 65535 Wegeinheiten _PSTD Die Geschwindigkeit Geschwindigkeitsnormierung 0 32764 Inkremente 711_POAVE ms _PSTD Beschleunigungsnormierung f Inkremente 712_POABE Die Beschleunigung 0 3600 ie PSTD Normierte Kundeneinheit f r den 766_POWUN entspricht der Einheit Weg die Geschwindigkeit und die 767_POSUN P Beschleunigung der Positionierung 768_PO
170. hl des angeschlossenen optischen Drehge 1 8190 Striche pro 432_ECLNC zahl bers pro Motorumdrehung Umdrehung _ENC Tabelle 5 28 _Grundeinstellung 2 Drehgeber il Hinweis Hinweis nderungen der Drehgeberkonfigurationen k nnen nur Offline durchgef hrt werden Das System mu danach neu initialisieren Bitte beachten Sie die Informationen bez glich der Normie rung der Einheiten der Gr en im lagegeregelten Betrieb im Kapitel 4 10 Anwendungshandbuch CDD3000 5 78 L U T 5 Softwarefunktionen 5 5 4 Kommutierungs Ist an einem Synchronmotor ein Drehgeber angeschlossen der ber kei findung nen absoluten Bezug zur Polteilung des Motors verf gt mu nach dem Einschalten des Reglers eine Kommutierungsfindung durchgef hrt wer den Die Kommutierungsfindung wird im Betrieb einmalig nach dem Einschal Kommuierungefrdung ten der Netzspannung bei der ersten Startfreigabe durchgef hrt Sie kann bei der Inbetriebnahme durch Ver nderung eines Parameters der eine vollst ndige Regelungsinitialisierung verursacht z B ndern der Parameter der Kommutierungsfindung ndern der Regelungsart u s w erzwungen werden Unter der Karteikarte Drehgeber wird hierzu der Geber G1 Sinus Cosi nus Drehgeber ohne Lagebezug oder USER benutzerdefiniert einge stellt Eu Motor und Geber einstellen x Motor Motorschutz Drehgeber Kommuberungshndung Anzahl und Funktion der Drehgeber Drehgeber fur Kommutierung Drehzahlregler und
171. hrt vorher einzustellen Nach einer Neuinitiali 0 V d h Positioniersatz 0 kann nun eine Referenzfahrt aus sierung Netz Ein mu zuerst eine Referenzfahrt gef hrt werden ausgef hrt werden bevor ein Positioniersatz angefor dert werden kann F r die Aktivierung der Positioniers tze gibt es zwei Nun kann mit dem Eingang Freigabe Tabellenposition der an Startbedingungen den Eing ngen TBO bis TB4 anliegende Bin rcode Positio Aktivieren wenn alte Zielpositionen erreicht oder niersatz ausgef hrt werden Sofort aktivieren direkt Siehe Register Positionstabelle Ein laufender Positioniervorgang eines Positioniersatzes hat Priorit t d h wird zuerst ausgef hrt dann erst kann man tippen Optional kann mit den Eing ngen TIPP TIPM in positiver und negativer Richtung im Tippbetrieb verfahren werden Tabelle 4 24 Ansteuerung Anwendungshandbuch CDD3000 4 70 L U T 4 Voreingestellte L sungen Beispiel einer Positionierung mit Festpositionen Bu osition 5 ITAI Al 1 TB2 o 1 TB1 o 4 TBO 0 TBEN oO 4 START 0 Bild 4 53 Beispiel zu Positionierung mit Festpositionen Anwendungshandbuch CDD3000 4 71 L U ST 4 Voreingestellte L sungen Eingabe im Register Positio niertabelle f r Beispiel a ee Anfahr Brems Zielposition Geschwindigkeit i Grad U min beschleunigung beschleunigung U min sec U min sec 1 360 absolut 1000 1000 1000 2 90
172. hung der Differenz zwischen TP und TP zur Vorgabe ausgleichen ohne Fortsetzung Triggerposition TouchProbe Geschwindig keit Triggerposition TouchProbe Geschwindig keit Bremsen mit progr Beschleunigung und parametriertem Verschliff Bremsen mit max Beschleunigung immer ohne Verschliff auch wenn parametriert wie STOP M zus tzlich Abschalten der Regelung WAIT b Hxx Wartezeit in ms 1 65535 Warten bis Istposition im Positionsfenster ist ST Warten bis Sollposition Zielposition Ippi 0 1 Warten bis Eingang 0 1 Warten bis Triggerposition TouchProbe gespeichert ausgel st wurde Ger teeinstellung sichern aus RAM ins Flash EPROM Ausf hrungszeit ca 6 s PW TPx 1 Ausf hrungszeit 2 ms indiziert in Abh ngigkeit eines Z hlerstandes 2 Ausf hrungszeit parameterabh ngig Tabelle 4 41 Kurz bersicht Befehlss tze Anwendungshandbuch CDD3000 4 114 L U T 4 Voreingestellte L sungen Legende Bedeutung Wertebereich Aufl sung Z hlerindex Variablenindex 99 Maschinenparameter 99 Merkerindex a 99 Satznummer 000 999 Parameternummer n 000 999 Feldparameternummer n Feld FPARA In xx parameterindex xx 000 999 0 255 Pmm Maske hexadezimal FF Hex Pyy Programmnummer 99 Txx Tabellenposition 19 ZXX Timerindex w 07 Feststellwert 0 2047 Wert eines Merkers Wert Hilfsgr e zum Laden Berechnen 16 Bit Stand eines Z
173. ich Zur Klemmenerweiterung wird zus tzlich das User Modul UM8I40 ben tigt Anwendungshandbuch CDD3000 4 67 L U ST 4 Voreingestellte L sungen Klemmenerweiterung UM8140 x s Bez Funktion digitale Masse J 29 1EDo7 en nn un res fs a KE Bild 451 Klemmenbelegung 2 2 bei Positionierung Festpositionen Steu ern ber Klemme GND 24 V Anwendungshandbuch CDD3000 4 68 L U T 4 Voreingestellte L sungen 4 9 4 Steuern ber Feldbus Hinweis F r die voreingestellte L sung PCB_3 ist die Buseinstellung EASYDRIVE TablePos zu verwenden Bez Funktion r nicht belegt ROT_O C_RDY RECAM M x2 _ENPO Bild 452 Klemmenbelegung bei Positionierung Feldpositionen Steuern ber Feldbus Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Benutzerhandbuch des J gt jeweiligen Feldbussystems Anwendungshandbuch CDD3000 4 69 L U ST 4 Voreingestellte L sungen 4 9 5 Ansteuerung Die Ansteuerung erfolgt ber die Eing nge ENPO START Regelung Freigabe Tabellenposition sowie ber die Eing nge TBO bis TB4 Positi onstabelle Index 0 bis 4 und optional TIPP TIPM Tippbereich in positiver und negativer Drehrichtung Mit den Eing ngen ENPO und START Regelung erfolgt die Freigabe der Endstufe Die Motorwelle ist lagegeregelt Der passende Referenzfahrtyp ist im Register Refe Mit dem Eingang Freigabe Tabellenposition und TBO bis TB4 renzfa
174. ie Bremse f llt ein nach Abschalten der Regelung wenn Stillstand erreicht wurde im Fehlerfall beim Erreichen des Stillstandsfensters nach erfolgter Bremsrampe aber sp testens 400 ms nach Auftreten des Fehlers mit Wegnahme des ENPO Begen _i SO re Fe Fe Be E1 ee Ze na amp Baaai y 7 a Fer E i THT TAE j ie berlspgureptset Birrae ori Regelung un ITHTOC 1 mr herunter Daiceneren THOFF Om Bild 5 28 HOLD4 Weitere Parameter berlappungszeit Bremse ein Regelung aus 467 THTDC ms Verz gerungszeit Abbau des Drehmomentes 867 TMOFF ms Anwendungshandbuch CDD3000 5 40 L U T 5 Softwarefunktionen HOLD5 Die Bremse f llt ein nach Abschalten der Regelung wenn Stillstand erreicht wurde im Fehlerfall beim Erreichen des Stillstandsfensters nach erfolgter Bremsrampe aber sp testens 400 ms nach Auftreten des Fehlers mit Wegnahme des ENPO CPG Er ch Piir Tati J i Ereta t TiTi TMOFF ir A Hirlap ted Heeres ei Hessen an THI I im a YED Abbau den Dramei TMT 5 ma YEr erg i Daras oren IHMOR 9 Er gg har ie Sikit uichahemITAEF 7 ma Detain Laimani pper Sale sg LEA x Bild 5 29 HOLDS5 Weitere Parameter berlappungszeit Bremse ein Regelung aus 467 THTDC ms Verz gerungszeit Abbau des Drehmomentes 867 TMOFF ms Verz gerungszeit Regelung aktiv Bremse ffnen 865 TMON ms Verz gerungszeit Regelung aktiv Sollwert
175. ie bitte dem Benutzerhandbuch 1 gt OM CANT EdjEreignissteuerung TAPDO1 O x M Zyklische Statusaktualisierung T PD01 versenden bei nderung von 1500 M i501 Miso P so Tiso M IED JEDI M E02 TIER M om D oem Positionierung Merker 98 1 Fositionierung Merker 99 1 M CAN Status CASTA Ger testatus STAT Ubernehmen Abbrechen Bild 5 71 EreignissteuerungTxPDO1 Anwendungshandbuch CDD3000 5 102 L U T 5 Softwarefunktionen 5 8 3 CANopen teten Le Produ cmcan MEANS Busspsteme l l ee ee Adketi u Ha E aale Fi FLE 4 Spk ches imuriin werd mannheim Art Erg Seren POOL Pii k _Abteschen U Bild 5 72 Register CANopen Adresse CAN CAN Ger teadresse 571_CLADR Bei Einstellung O ist HW Adresskodierung am Modul aktiv _OPT Baudrate CAN CAN Baudrate 25 500 kbit 489_CLBDR Bus 5 0 sec _OPT 492_CACNF _OPT Modus Steuerung Soll ndert den Modus der Steuerung ber Bussystem Dies siehe Tabelle wert bergabe bedeutet da der Inhalt der Steuer und Statusinformation 5 38 automatisch an die gew hlte voreingestellte L sung angepa t wird Nachtr gliche nderungen sind nicht zul s sig Zyklisches Steuertele Watchdog berwachung Steuerprotokoll 0 255 ms 574_CAWDG gramm wird erwartet in _OPT Status Aktualisierung Zykluszeit der Statusmeldung ber Bus 0 32000 575_CASCY _OPT Tab
176. igungs profil ist programmierbar Die Steuerung erfolgt wahlweise ber die Steu erklemme SCT_4 oder den Feldbus SCB_4 Diese voreingestellte L sung ist geeignet wenn neben der Parametrie rung und Steuerung des Reglers auch die Drehzahlsollwertvorgabe ber einen Feldbus erfolgt Das Beschleunigungsprofil ist programmierbar Alle digitalen Ausg nge lassen sich ber den Feldbus setzen der Status der digitalen Eing nge kann gelesen werden Funktionalit t Elektronisches Getriebe steht in der Betriebsart PCTA und PCB4 zur Verf gung 4 5 LUST Positionierung ber Feldbus PCB_2 Positionierung Festpositionen PCT_3 PCB_3 Positionierung frei program mierbar PCT_4 PCB_4 Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Diese Betriebsart ist geeignet um ber den Feldbus einen Positioniersatz bestehend aus Zielposition Geschwindigkeit und Beschleunigungen vor zugeben sowie den Ablauf zu steuern Dabei wird das Positionierprofil im Servoregler generiert und der Positionierstatus dem Feldbus zur Verf gung gestellt Verschiedene im CDD3000 integrierte Referenzfahrttypen sind ber den Feldbus w hlbar Diese Betriebsart ist geeignet um maximal 31 fest programmierte Posi tionen anzufahren oder um eine bestimmte Verfahrstrecke zu positionie ren Die parametrierbaren Positioniers tze bestehen jeweils aus Zielposi tion Modus absolut relativ Geschwindigkeit und den Beschleuni gunge
177. igungsaufl sung oo Programmiereinheit Beschl ncr allgemein gilt ms Beispiel gew nscht ist die Vor 100mm 100 65536lncr gabe in der Einheit 0 1 m s 2 48 1000 Ims 1000 Ims Zeiteinheiten in 5 ms umrech S nen 1 s2 200 5 ms 200 5 ms Die interne Einheit wird isoliert 100mm 100 65536 Incr der Faktor stellt den Normierungs z 48 1000 1000 2 faktor Beschleunigung dar S ms Ergebnis Beschleunigung 0 137 Die Beschleunigung kann nun im Register Normierung in 0 1 m s ein getragen werden Hinweise zum Umgang mit linearen Gebersystemen Das Antriebssystem CDD3000 stellt das angeschlossene Drehgebersy stem immer in einen festen Bezug zum Motor Wichtig ist da das Antriebssystem alle Gebersysteme auf 16 Bit pro Motorumdrehung nor miert D h unabh ngig von der eingestellten Strichzahl und Aufl sung des Lagegebers wird eine Motorumdrehung immer als 65536 Inkremente dargestellt Bei Antriebssystemen bei denen der Drehgeber auf der Motorwelle eines rotierenden Motors montiert ist wird daf r lediglich die Information ben tigt wie viele Inkremente oder sin cos Schwingungen pro Umdrehung auftreten Intern und bei Normierung auf Inkremente wird dieser Wert dann automatisch auf 65536 Inkremente pro Motorumdrehung normiert Bei rotativen Antriebssystemen bei denen ein zweites Gebersystem zur Lagereglung eingesetzt wird ist folgendes zu beachten Als erster Geber wird immer ein Resolver ve
178. il in H he des Bemessungs stroms f hrt in den meisten F llen zu guten Ergebnissen Kontrollieren der eingestellten Parametrierung Die bestimmten Induktivit ten werden im Feldparameter 835_SC_V2 _ SCD abgelegt Der Feldparameter 12 entspricht der mittleren Induktivit t und sollte mit der im Datenblatt angegebenen St nderinduktivit t bereinstimmen Die Parameter 3 und 4 beschreiben die Induktivit t unter S ttigungs einflu und sollten 5 bis 10 auseinander liegen Liegen diese Werte zu dicht beieinander bricht der Regler mit der Fehlermeldung E ENC 137 ab In diesem Fall mu der Strom im Feld 4 erh ht werden 5 87 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen Kommutierungsfindung IECON 4 mit minimierter Bewegung Um dieses Verfahren zur Minimierung der Ausrichtungsbewegung zu nut zen nehmen Sie bitte Kontakt mit uns auf Achtung Der Drehzahlregler mu bereits eingestellt sein Sollte der Drehzahlregler noch nicht eingestellt sein mu vorerst ein anderes Kommutierungsverfahren gew hlt werden z B mit Bewegung IENCC 1 Hinweis Standardeinstellung f r Intervall 1 ist 1000 ms und Nenn strom Amplitudengr e des Motors Standardeinstellung f r Intervall O ist 2000 ms und doppelter Nennstrom Amplitudengr e Standardeinstellung f r die Pl Reglerverst rkung Kommutie rungsregelung ist 50 Kommutierungsfindung HALL1 5 mit Hallsensoren Hallsensor Auswertung von
179. immer zu berpr fen Genauigkeit und Zeitverhalten Positionsaufl sung an der Motorwelle Bit 360 65 536 Inkremente O optische Geber sin cos Resolver i Winkelmi nuten Positioniergenauigkeit an der Motorwelle O O1 IA IA I Satz zu Satz Ausf hrungszeit 3 Lesen Eing nge Setzen Ausg nge 3 Verfahrbefehle GO Programmbearbeitung wird sofort fortgesetzt 1 3 Verfahrbefehle GOW Programmbearbeitung wird erst nach Errei 2 chen der Zielposition fortgesetzt S zuz glich Verfahrzeit Status lesen 3 Beschleunigungswerte ndern im Programm SET K15 K24 Zeit zwischen Wahl des Automatikbetriebs und darauffolgendem gt 20 ms Startbefehl 1 3 i i 1 N Bitte ber cksichtigen Sie die Ungenauigkeiten die zus tzlich durch die Mechanik entstehen k nnen Torsion und Lose Tabelle 4 27 Genauigkeit und Zeitverhalten Anwendungshandbuch CDD3000 gt 8 LUST 4 10 2 Grundeinstel lungen vorneh men Grundeinstellungen Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Register Normierung EM Positionierung freiprogrammierb r Steuern ber Klemme Normterung Geschwindigkeiten Beschleunigungsprofil Referenztahrt Er 4 H i incr entspricht der Einheit Der Weg fe i entspricht der Einheit Die Loo N Geschwindigkeit ID Lu finer ms entspricht der Einheit Me I nme Beschleunigung
180. ingewiesen 4 110 L U T 4 Voreingestellte L sungen Kurz bersicht Befehlssatz Befehl Operand 1 Operand 2 Bemerkung Sprungbefehle Unterprogrammaufrufe JMP _Ny END Pyy unbedingter Sprung Unterprogrammaufruf IP lt gt x HXX Ny END Pyy Istposition SP lt gt x Hxx Ny END Pyy Sollposition PW 0 1 Ny END Pyy Istposition im Positionsfenster PW 1 Ny END Pyy _Sollposition Zielposition ST 1 3 Ny END Pyy Zustand des Eingangs Ny END Pyy Zustand des Merkers 0 1 Ny END Pyy Zustand des Merkers indiziert Ny END Pyy Z hlerstand Hxx lt gt z Hyy Ny END Pyy Gr e der Variablen H Cxx lt gt z Hyy Ny END Pyy Gr e der Variablen indiziert ZX lt d 0 Ny END Pyy Timerstand PARAIn lt gt 2 Ny END Pyy Gr e eines Parameters TPx 0 1 Ny END Pxx Zustand der Touchprobe OVNORMSUM x OVNORMSUM Mittelwert beider Analogwerte einlesen und Hxx vergleichen OVNORMSUM OV1 OV2 2 Nur bei Einstellung der Funktionsselekto ren der beiden Analogeing nge auf OVR1 und OVR2 etzbefehle SET Oppi 0 1 Mxx Ausgang direkt oder mit Merker setzen Ausgang ber Verkn pfung setzen A B Oppi A amp B Ippi oder Mxx ODER ASCII 124 amp UND Mxx 0 1 Myy Myy Merker setzen invertieren M Cxx 0 1 Myy Myy Merker setzen indiziert invertieren Merker ber Verkn pfung setzen A Ippi Mxx A amp B B Ippi oder Mxx ODER ASCII 1
181. ion direkt Geschwindigkeit ber Variable GORT x Hyy Position ber Variable Geschwindigkeit direkt GORT Hxx Vy Position ber Variable Geschwindigkeit ber Variable GORT Hxx Hyy Position ber Tabelle Geschwindigkeit direkt GOTRT Vy Position ber Tabelle Geschwindigkeit ber Variable GOTRT Hyy 4 135 L U ST 4 Voreingestellte L sungen benutzt werden Sie arbeiten jedoch nicht im Absolutpositi il Hinweis Standard Verfahrbefehle wie GO A Hxx Hyy k nnen weiterhin onssystem des Rundtisches kein wegoptimiertes Verhalten Verfahren ohne Fortsetzung Position direkt Geschwindigkeit direkt wegoptimiert GOWRT x Vy Position direkt Geschwindigkeit ber Variable GOWRT x Hyy Position ber Variable Geschwindigkeit direkt GOWRT Hxx Vy Position ber Variable Geschwindigkeit ber Variable GOWRT Hxx Hyy Position ber Tabelle Geschwindigkeit direkt GOWTRT Vy Position ber Tabelle Geschwindigkeit ber Variable GOWTRT Hyy X Absolutposition Wegeinheit Hxx Index der Variablen mit Positionswert Hyy Index der Variablen mit Geschwindigkeitswert Vy Geschwindigkeitswert Geschwindigkeitseinheit Anwendungshandbuch CDD3000 4 136 LUST Bremsen Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen F r normales Bremsen mit der programmierten Beschleunigung Para meter K15 bis K24 STOP B F r schnelles Bremsen z B Notbremsen mit maximaler Beschleuni gung linear ge
182. it ten der Rege lung Tabelle 5 15 _Grundeinstellungen Regelung Erweitert il Hinweis Alle Parameter der erweiterten Einstellung sind online bei aktiver Endstufe ver nderbar Ein detailliertes Bild der Regelstruktur mit Vorsteuerung ist mit dem Zoom Button anzeigbar Anwendungshandbuch CDD3000 5 54 L U T 5 Softwarefunktionen Vorsteuerung F j Regelung Erweitert x Regelung orsteuerung Stromregler PPRET Zeit der Pr diktion Lagesollwert Ooo S SCTF Filter Drehzahlvorsteuermert ai m NFREF Faktor Drehzahlvorsteuerung oa a MFPREF Faktor Drehmamentrorsteuerwert ET SCHAC Wert des Reibmomentes o Hm Bild 5 40 Vorsteuerung Die Vorsteuerung hat das Ziel die Zeitkonstanten von Drehzahl und Drehmomentregelkreis zu kompensieren Dazu berechnet der CDD3000 durch Differentation des Positionsollwer tes das Vorsteuersignal f r die Drehzahl und durch nochmalige Differen tation das Vorsteuersignal f r die Beschleunigung Aus der Beschleuni gung wird durch Multiplikation mit der Massentr gheit das Drehmoment berechnet Damit die Vorsteuerung optimal wirkt arbeitet sie pr diktiv Das bedeutet da der Drehmomentregler seinen Sollwert vor dem Drehzahlregler und dieser vor dem Lageregler erh lt Anwendungshandbuch CDD3000 5 55 L U T 5 Softwarefunktionen 459_PPRET _CTRL m Bedeutung Wertebereich Einheit Parameter 250 usec Zeit der Pr dika Zeit der Verschiebung in 0 20 tion 25
183. kation ist aber o k E ENC 127 Hiperface Kommunikationsparameter nicht gefunden nn E ENC 131 Fehler bei der Kommutierungsfindung nn 31 E TIM JLaufzeit berwachungsfehler E FLW 1 1 Positionsschleppfehler nn E FLW 24 Drehzahlschleppfehler nn E WDG 1 11 Watchdog f r RS232 LustBus hat ausgel st Bu E VEC Initalisierungsfehler E BRK 1 1 berwachungsbaustein f r Bremsenausgang 0SD03 meldet Fehler nn E POS 210 pos Hardware Endsch angefahren Bun E POS 211 neg Hardware Endsch angefahren nn E POS 212 pos Software Endsch angefahren a E POS 213 neg Software Endsch Angefahen Bun E POS Verfahrauftrag bei nicht definiertem Referenzpunkt Anmerkung 1 Sollte sich dieser Fehler wiederholen wenden Sie sich bitte an Ihren Service Partner 2 Siehe Feldbusbeschreibung Benutzerhandbuch 14 15 16 8 Tabelle A 2 St rmeldungen Anwendungshandbuch CDD3000 A 21 L U ST Anhang B St rungsbeseitigung E E 75 erena Eros 210 roerne Progam sn sn 705 Ar ornoa ones E E08 78 ass enaa EB Ers a ostonasi r BE Spee a aa EEE E Ers a recesi none ese E POS Anwahl Autom Ref Fahrt Tipp nicht erlaubt ProgPos Index berlauf bei indizierter Adressierung TabPos Tabellenindex fehler haft 1 lt Index lt 31 Fehler beim Lesen eines Parameters im Ablaufprogramm Fehler beim Schreiben eines Parameters im Ablaufprogramm E POS Fehler bei Ausf hrung eines Verfahrbefehls mit Verfahrweg mit
184. ker X5 Um die Signale des parametrierten Lagedrehgebers direkt 1 zu 1 wei terzureichen w hlen Sie bitte die erste Einstellung Der Servoregler wan delt die Signale eines Sin Cos Gebers in TTL Rechtecksignale um und reicht die Rechtecksignale auf der Schnittstelle X5 weiter Diese Einstel lung ist nur f r optische Geber G1 bis G8 sinnvoll M chten Sie die Lageinformation h her aufgel st an die bergeordnete Steuerung weiterreichen so w hlen Sie bitte die Einstellung 1 zu 1 Sie k nnen nun die gew hlte Strichzahl in 2 Schritten von 32 bis 65536 parametrieren bei Resolver px 32 bis px 65536 Hinweis Beachten Sie bitte da die Strichzahlumwandlung durch die Software eine geringf gige Totzeit in der Ausgabe der Posi tion mit sich bringt Diese Einstellung wird typischerweise beim Einsatz eines Resolvers gew hlt Besonders bei hohen Strichzahlen ist die Grenzfrequenz von 500 kHz des Ausgangs zu beachten 5 105 LUST 5 Softwarefunktionen Strichzahl Die ausgegebene Strichzahl ist bei Resolvern in 2 Schritten ein stellbar n 5 16 d h 32 bis max 65536 Striche Bei Verwen dung der Einstellung 1 zu 1 entspricht die ausgegebene Strichzahl der des angeschlossenen Gebers Bei Drehgebern vom Typ Q2 bis G7 wird ein Nullimpuls direkt nach dem Aufstarten des 0 bis Inkremente 471_ECSLN en Umdrehung _SYNC Bus 0 11 Systems ausgegeben Hierdurch kann kein Maschinenbezug herge
185. lauf des Timers TMON wird der Drehzahlregler aktiv und f r die Zeit TREF wird der anstehende Sollwert verz gert Lastmomentkompensation Skalierung zur Vorsteuerung des Stromes F r Beschleunigungsvorg nge Hub bzw Bremsvorg nge Absenken wird das aktive Dremoment um den Skalierungsfaktor erh ht Hub bzw gemindert Absenken Default 0 d h Funktion deaktiviert 9 34 L U T 5 Softwarefunktionen Bremsarten SPD 0 Die Bremse f llt ein im Stillstand beim Abschalten der Regelung weitere Parameter keine Kr Send Regeiurg sun A amp P Ere re D Bild 5 21 SPD_O ERR 1 Die Bremse f llt ein im Fehlerfall sofort im Stillstand weitere Parameter keine LMM T Is Siir k F ehia Bild 5 22 ERR 1 Anwendungshandbuch CDD3000 5 35 L U T 5 Softwarefunktionen ERR 2 Die Bremse f llt ein im Fehlerfall beim Stillstand oder sp testens 400 ms nach dem der Fehler aufgetreten ist weitere Parameter keine Hana piian Ti e Ha e TAR Fipe Gudihalli Fehler m 1 4 Krems Eat oh 1 1 Hr mer reich Pehia Bild 5 23 ERR_2 ERR_3 Die Bremse f llt ein im Fehlerfall sofort weitere Parameter keine linate T r dee amanti Ern Pehk 5 aerez Bild 5 24 ERR_3 Anwendungshandbuch CDD3000 5 36 5 Softwarefunktionen HOLD Die Bremse f llt ein beim Abschalten der Regelung weitere Parameter keine remesi
186. lden Schnellhalt auf R cknahme des Startsignals warten und a gegen automatischen Wiederanlauf sichern BE Fehler melden Endstufe sperren und auf R cksetzung des Fehlers war ten R cksetzen des Fehlers nur durch vollkommenes Trennen der Ver sorgungsspannung m glich 1 nur bei programmierter Auto Start Funktion von Bedeutung Tabelle A 1 St rungsreaktion Leuchtdioden Auf dem Servoregler sind rechts oben drei Status LED s in den Farben Rot H1 Gelb H2 und Gr n H3 Ger tezustand rote LED H1 gelbe LED H2 gr ne LED H3 Versorgungsspannung liegt an O Servoregler betriebsbereit ENPO gesetzt Regelung freigegeben O Warnung bei betriebsbereit Warnung bei Regelung freigege ben O LED aus LED an LED blinkt eje e ee o o BE SE e e je Tabelle A 2 Bedeutung der Leuchtdioden L U T Anhang B St rungsbeseitigung St rmeldungen Tritt w hrend des Betriebs eine St rung auf wird dies durch die LED H1 rot am Servoregler angezeigt Ist ein KP200 aufgesteckt zeigt das KP200 die Fehlerart als K rzel an Bei aktivem DRIVEMANAGER wird zudem der Fehler zus tzlich in Klartext angegeben Blinkcode Anzeige irai a der roten Ursache L sung KEYPAD diverse Mel Unterspannungsabschal Netzversorgung pr fen erscheint auch kurz bei normalem tung Netz Aus Kurzschlu Erdschlu Verkabelung der Leistungsan schl sse pr fen Motorwicklung pr fen Nulleiter und ber
187. le Ausg nge Anwendermodul UM8I40 5 46 5 2 3 Virtuelle digitale Ausg nge u22220u0222 no 5 47 5 3 Regelung 3 0 anne sense niinniin 5 48 5 3 1 Regelungssoftware ucssuesnsseennnnnsnennnnsennnnnsnnnnn 5 49 5 3 2 Drehzahlregelung Lageregelung 5 51 5 4 GRENZWERTE aneinander 5 59 5 4 1 GIENZWEHIE serien eigenes 5 60 5 4 2 Toleranzen useneseseeeeeessennnnnennnennennnnnsnnnnnnn 5 61 5 4 3 SCHIEPDIENIEN nennen 5 63 5 4 4 S OPLADEN vun 5 64 5 5 Motor und Geber 222 222220002020000nnnn0n0nnnnnannnnnn 5 65 5 5 1 MOLOI ee 5 66 5 5 2 Motorschutz 22240002222neennnsennsnennnnnnesennnnnnnnen 5 68 5 5 3 GODOT GREINER SEN ERIC FEIFIRHRSENN E 5 71 5 5 4 Kommutierungsfindung 22 222224402220000022BB 2000 5 79 5 5 5 Linearmotoren sseeeessseensnneeennnnnnennnnnsnnnnnnnnnnenn 5 90 Anwendungshandbuch CDD3000 5 1 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 9 6 9 6 1 9 6 2 5 6 3 5 6 4 5 7 9 8 9 8 1 9 8 2 5 8 3 9 9 9 9 1 9 9 2 9 9 3 9 9 4 5 Softwarefunktionen ISIWERIE sinrin 5 92 Temperaturen sssssesenesnnrnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnn 5 93 Ger tedaten uunnneeeeeenennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 5 94 SIECKDIAIZE ssiiirineiireririii irit n n ARENA ER ve 5 95 5 0 0 11 SE aerer E 5 96 Fehlermeldungen ernsnnnuunuonn0nnonuuuunnnnnunnnonnnnnnnnnenns 5 97 Bussysteme sssssssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnan 5 99
188. ler a Fehler D 0h Diagnose Zeitpunkt jo min Fehler rucksetzen Fehlerhistorie amp letzter 0 0h Diagnose 3 letzter 0h Diagnose 4 letzter 0 0h Diagnose Bild 5 66 Register Fehlermeldungen In Bild 5 66 wird die Anzeige der zuletzt aufgetretenen Fehler mit Zeitan gabe und R cksetzm glichkeit dargestellt Zuletzt aufgetretene Fehler Beispiel siehe Anhang 95_ERR1 E OTM 1 1H B St rungs _ERR Fehler E OTM Fehlerort 1 Zeitpunkt beseitigung in Stunden Zeitpunkt Zeit zwischen Einschalten und zuletzt 0 65535 m kog _TERR aufgetretenem Fehler kog 2 letzter Fehler siehe Anhang 96_ERR2 B St rungs _ERR beseitigung 3 letzter Fehler siehe Anhang 97_ERR3 B St rungs _ERR beseitigung 4 letzter Fehler siehe Anhang 98_ERRA B St rungs _ERR beseitigung Tabelle 5 35 _Grundeinstellungen Fehlermeldungen Anwendungshandbuch CDD3000 5 97 L U T 5 Softwarefunktionen Diagnose Klartext Anzeige der Fehlermeldung Weitere Informationen ber den Fehlerort Fehler r cksetzen Fehler quittieren und Ger t in Normalzustand versetzen betriebsbereit Fehlerreaktionen F Fehlerreaktionen E x Unterspannung Umrichter HALT 1 Endstufe speren o berspannung Umrichter LOCKH 3 Endstufe speren gegen Wiederanlauf sichem 7 berstrom Umrichter LOCKH 3 Endstufe sperren gegen Wiederanlauf sichem 7 bertemperatur Motor LOCKH 3 Endstufe spere
189. ler B B m PCG Yerst rkung Lageregler _s000 1min k Abbrechen bernehmen Bild 5 39 Register Regelung erweitert In dieser Maske kann man den Drehzahl und Lageregler an die Anwen dung anpassen indem die Regler und Filter direkt parametriert werden Voraussetzung ist regelungstechnisches Basiswissen Anwendungshandbuch CDD3000 5 53 L U T 5 Softwarefunktionen Gesamtmassentr gheitsmo Massentr gheitsmoment komplett d h der Kupplung 0 1000 kgm 817_SCJ ment eventuell des Getriebes der Anlage und des Motors _SCD Filter Drehzahlistwert Istwerffilter um eventuelle St rungen auf der R ckf hrung 0 32 ms 818_ECTF abzublocken Je kleiner ECTF desto steifer wird die Achse _CTRL in T I Verst rkung Drehzahlregler Anpassung der P Verst rkung des Drehzahlreglers Je gr Nm 810_SCG Ber die Verst rkung desto steifer wird die Achse 100000000 m _CTRL 812_SCTLG _CTRL Nachstellzeit Drehzahlregler Anpassung des I Anteils des Drehzahlreglers mit der 1 2000 ms Nachstellzeit SCTLG Je kleiner SCTLG desto steifer wird die Achse Verst rkung Lageregler Anpassung der P Verst rkung des Lagereglers Je gr er PCG eingestellt wird desto steifer ist der Antrieb und desto kleiner sind die Schleppfehler w hrend des Positioniervor ganges 1 32000 1 min 460_PCG _CTRL Wird PCG zu gro gew hlt f hrt dies zum berschwingen in der Zielposition oder sogar zu Instabil
190. ler Eingang digitaler Eingang digitaler Eingang digitaler Eingang Q Q Q Q Q Q Q digitaler Eingang O0000O0EOp digitale Masse digitale Masse digitaler Ausgang digitaler Ausgang OEDO2 digitaler Ausgang OEDO3 digitaler Ausgang Tabelle 2 4 Steuerklemmenbezeichnung UM 8140 Anwendungshandbuch CDD3000 2 5 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 2 Servoregler CDD3000 Pinbelegung X4 seriellen Schnittstelle 9pol D Sub Buchse 15 V DC f r KEvPaD KP200 TxD Senden von Daten RxD Empfangen von Daten nicht benutzen GND f r 15 V DC des KEYPap KP200 24 V DC Spannungsversorgung Steuerprint nicht benutzen nicht benutzen GND f r 24 V DC Spannungsversorgung Steuerprint Tabelle 2 5 Pinbelegung X4 Pinbelegung X5 Lagekommunikation 9pol D Sub Stift X5 Pin 5 Tabelle 2 6 Pinbelegung X5 2 6 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 2 Servoregler CDD3000 Pinbelegung X6 Resolver 9pol D Sub Buchse BEE GE m oz R1 8 kHz ca 7 V AC Tabelle 2 7 Pinbelegung X6 Pinbelegung X7 Encoderanschlu 15pol HD D Sub Buchse BE EET 3 5V 150 mA 5V 150 mA Ber E EA Sa KL 10 Sense Sense CLK CLK Bu ense Sense Tabelle 2 8 Pinbelegung X7 2 L U T 2 Servoregler CDD3000 2 2 Montage der Die Servoregler CDD3000 verf gen ber zwei Optionssteckpl tze zur Module Aufnahme von Anwender und
191. lich versetzte Senso ren Die Sensoren liefern analoge Ausgangssignale die am Resolverein gang eingelesen werden 6 Kommutierungsfindung HALL2 6 mit Hallsensoren 90 Grad Hallsensor Auswertung von zwei um 90 Grad r umlich versetzte Senso ren Die Sensoren liefern analoge Ausgangssignale die am Resolverein gang eingelesen werden Achtung Parameter des Sachgebietes Kommutierungsfindung d r fen nur von qualifiziertem Personal ge ndert werden Bei fal scher Einstellung kann der Motor unkontrolliert anlaufen gt zu aktivieren siehe Kapitel 5 4 3 Diese berwachung ver hindert zuverl ssig ein Durchgehen des Motors z B bei unzureichend parametrierter ausgef hrter Kommutierungs findung il Hinweis Es wird empfohlen die Drehzahlschleppfehler berwachung Anwendungshandbuch CDD3000 5 80 L U T 5 Softwarefunktionen Eu lolor um Geber einsLellen bochen ienen Bild 5 56 Register Kommutierungsfindung ber die Kombibox werden die Einstellungen je nach Verfahren parame triert Hinweis Bei den eingestellten Stromst rken handelt es sich um Ampli tudengr en Spitzenwerte Generell sollte man den Ablauf der Kommutierungsfindung mit dem Digital Scope des DRIVEMANAGERS aufzeichnen um sich ein genaues Bild des Ablaufes zu schaffen F r weitere Hinweise zum Einsatz der Kommutierungsfin dung fragen Sie bitte Ihren Projekteur Anwendungshandbuch CDD3000 5 81 L U T 5 Sof
192. lle Wert des Parameters Men Extras Parametereditor EG Mi ne VEJNI DUHEJ ses mi 11 ri r i L u L CAMI Elphin Harie L Taia 4 aji cim Nageungeeretelung ir a 1 b op BO RS al EAN ou klamm r E E r m y m a LIH Seurangange i a mj LEPADI KeyPad KP2OO TH F ppn D ipp ar Soient F Ois zl FEFI Tikam var Sn Tl aji HOT Lipnas ee REF Tokami een Tokami rd 1 u Fr 127 ir i d LM Uphonamachde Pi PEFS re re erg pre O 3E FEFE Soken nihat O DPR Ponboramurg Hause Ezi TEEL OA Ash Fe Fii 0 PPAR Pier H u d Bild 3 7 Parametereditor Durch die Parameter kann das Umrichtermodul vollst ndig an die Aufga benstellung der Anwendung angepa t werden Dar ber hinaus gibt es Parameter f r die internen Gr en des Umrichtermoduls die zur allge meinen Betriebssicherheit vor dem Anwender gesch tzt werden LUST Anwendungshandbuch CDD3000 3 Bedienstruktur Die Bedienebene wird beim Starten des DRIVEMANAGERS eingestellt kann aber auch sp ter jederzeit ver ndert werden Men Extras Neue Benutzerebene w hlen In Abh ngigkeit der Bedienebene ndert sich die Anzahl der editierbaren und anzeigbaren Parameter Je h her die Bedienebene desto gr er die Anzahl der zugriffsberechtigten Parame ter Im Gegensatz dazu verringert sich f r den Anwender auch die ber sichtlichkeit der wirklich ben tigten Parameter damit er schnell zu seiner Anwend
193. logwert 0 bis 10 V entspricht einer prozentualen Geschwindigkeits nderung von 0 150 Dieser Wert wird im Anzeigeparameter POOVR For mat usign8 sowie in die im Ablaufprogramm allgemein verwendbare Variable OV geschrieben Die Override Funktion mu im Ablaufprogramm mit dem Befehl SET OV 1 explizit eingeschaltet werden 2 Nutzung beider Analogeing nge im Ablaufprogramm Die Analogeing nge ISAO und ISA1 sind jeweils im Ablaufprogramm verwendbar wenn ISAO OVR1 sowie ISA1 OVR2 gesetzt ist Die Analogwerte werden in die entsprechenden Variablen Format usign8 OV1 10 V bis 10 V 800 7FF Hex und OV2 0 V bis 10 V 0 3FF Hex geschrieben tion im l MoTION Ablaufprogramm siehe Kapitel 4 10 7 il Hinweis Weitere Informationen zur Verwendung der Override Funk Befehlssatz Anwendungshandbuch CDD3000 5 9 L U T 5 Softwarefunktionen 5 1 2 Digitale Ein gange Funktion Wirkung e Mit den Funktionsselektoren e Freie Funktionsbelegung der wird die Funktion der digita digitalen Eing nge len Eing nge bestimmt 1 Auswahl der Funktion des digitalen Eingangs 2 Digitalwert ISDOx ISEOx ISAOx IFx Sl Bild 5 7 Funktionsblock zur Anpassung der digitalen Eing nge Eing nge EM Eing nge x Analog Digtal DigtaiuMsi40 Wirtuel Digital IS00 ISTART 1 Start Regelung k Optionen 1501 INV 121 Drebrichtungsumken O URtiGHeNG 1502 OFF 01 Keine Funktion 1503
194. lt 1 2 2 USIGN32 FEPROM nis Antrieb 855 NAGZ2 Normierungsassistent Getriebeverh lt 1 2 2 USIGN32 FEPROM nis Abtrieb e fi a frame rem POSSCT Terme S Jap JCm Tremm jan ers ja rs mas ma por uno nmuni 6 Tao jamase mama aa pore une oons jo Tas Jana p Bern iummenun som op fe rs jamaam ma Bea Tinienom S A ana mw S a m m P 2 2 2 2 Festsollwerte BEE EN I pr re rl BEE I EEE 91 92 93 95 9 R N p Br ers e S S Time fremn _SIO Serielle Schnittstelle RS232 Anwendungshandbuch CDD3000 A 12 L U 5 T Anhang A Parameter bersicht online Daten Spei an t cherart derbar yp p p e feses boerreomosee fr f jaja fie fern a a VE BE A HB 5 om Tun ummyAamier 6 jaja jusce jamrer ee er 7 EEE ee 85 SERR LustBus Fehlerstatuswort Fehlerstatuswort ON Ea e RAMAV ANV gt En BEE nn EN zum Setzen der ext Aus USIGN16 we CV g nge ber SIO Bere Bono son some oa fe fs ro TOES BEE TEE U EEE EEE _SRAM Drehzahl Beschleunigungsprofil ACCR Drehzahlregelung Beschleunigungs eo O E USIGN16 FEPROM rampe Po pen mm prerana e jo G a e 10 sr mm ame S A iss frmn A BB a S R A A a f rmigen Rampe e a _ STAT Ger testatus A Basis Standardversion der Sondersoft a FIXPT16 RAM_CV ware C a e E S A A Frame em 06 CRIDX Revisionsindex als Zusatz zur Versions 97 4 7 USIGN8 RAM_CV nummer a fer Terme man ee I re N nam mmrs nn ff Terme emo
195. lte L sung Positionierung frei programmierbar Ende Ablaufprogramm High Pegel Das Ablaufprogramm ist noch nicht gestartet oder bereits abgearbeitet und an der Anweisung END angekommen Low Pegel Ablaufprogramm nicht am Ende 25 CCOUT siehe Kapitel 5 10 Nockenschaltwerk Von Nockenschaltwerk angesteuert 26 29 USERX 0 4 Einstellung reserviert f r Sondersoftware 5 44 L U T 5 Softwarefunktionen 30 T_RDY Regelung in Funktion Endstufe ist aktiv Kommutierungsfindung abge schlossen High Pegel Endstufe aktiv Kommutierung abgeschlossen Low Pegel Endstufe nicht aktiv oder Endstufe aktiv und die Kommutierungsfindung wird durchgef hrt Anwendungshandbuch CDD3000 5 45 LUST 5 2 2 Digitale Aus g nge Anwen dermodul UM8140 Ausg nge Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen Diaa Digtaluaet wor De OFF 0 Keire Funkisn Dem OFF 64 Kers Funkison DEI OFF 0 Kae Furti DETI UFF Kire Hurk Bild 5 33 Register Digitale Ausg nge UM8140 Der Servoregler kann optional mit einem Anwendermodul UM8I40 Klem menerweiterung ausgestattet werden das weitere vier digitale Ausg nge und acht digitale Eing nge zur Verf gung stellt m Bedeutung Wertebereich Einheit Parameter OEOO Funktionsselektor externer Ausgang siehe Tabelle 243_FOEOO OEDOO 5 9 _OUT 0EO1 Funktionsselektor externer Ausgang siehe Tabelle 244_FOEO1 OEDO1 5 9 _OUT
196. m K19 bzw K20 auch wenn sin f rmige Beschleuni gungsart gew hlt ist STOPM Bremsen und Abschalten der Lageregelung Schnelles Bremsen Geschwindigkeits Sollwert 0 und anschlie end Lageregelung abschalten z B um Servoregler zu parametrieren STOP O Bei Verwendung von STOP O im Ablaufprogramm Die Endstufe wird automatisch wieder eingeschaltet wenn der Automatikbetrieb beendet d h der Handbetrieb angew hlt ISO1 wird Durch das Abschalten der Regelung wird der Motor stromlos geschaltet Dies ist nicht in allen Anwendungen ohne weiteres zul ssig z B Huban wendungen Der Anwender mu daf r sorgen da die Anlage nicht besch digt und Menschen nicht verletzt werden Wiedereinschalten der Lageregelung durch STOP B oder STOP M 4 137 L U ST 4 Voreingestellte L sungen Touchprobe Befehle Der CDD3000 besitzt zwei schnelle Touchprobe Eing nge auch als Interrupt Eing nge bezeichnet mit denen die aktuelle Istposition abge speichert und im Ablaufprogramm weiterverwendet werden kann zur Beispiele Anwendungshandbuch CDD3000 4 138 L U T 4 Voreingestellte L sungen 1 Triggerpositionierung mit TouchProbe Abl ngen CP100 000000 Bild 4 84 Triggerbezogener Vorschub 1 Markensensor Bild 4 85 _Triggerpositionierung t Triggerzeitpunkt 1 Verfahrweg e Die Achse f hrt mit einem Positionierbefehl das Synchronfahren ist nicht aktiv e TouchProbe wird aktiviert SET TP4 G1
197. m Ablaufprogramm verwendet werden Der Einsatz von Variablen ist besonders dann sinnvoll wenn der Wert mehrfach genutzt wird Merker Merker behalten solange ihren Wert 0 oder 1 bis sie mit einem neuen Wert berschrieben werden Dadurch k nnen Merker die in einem Programm gesetzt wurden von einem anderen Programm oder einem Unterprogramm abgefragt werden Wert wenn sie zuvor mit einem Befehl SET Para 150 1 il Hinweis Verfahrdaten behalten auch nach einem Netz Aus ihren Anwendungshandbuch CDD3000 oder SAVE oder mit dem Button Einstellung des Ger tes speichern im Flash Eprom gespeichert worden sind Das Speichern dauert ca 6 Sekunden und darf nicht unterbro chen werden z B durch Netz Aus da sonst die gesamte Ger teeinstellung inkonsistent und das Ger t somit ohne Funktion ist 4 98 LUST il Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Hinweis Nach dem Einschalten werden alle Merker auf 0 gesetzt Das Setzen von Merkern im Programm erfolgt ber Setzbefehle Set Mxx 1 die Abfrage ber Sprungbefehle oder Unter programmaufrufe e Z hler Z hler sind 16 Bit Variablen die im Programmablauf inkrementiert und dekrementiert werden k nnen e Tabellenpositionen Der Positionierregler kann eine Tabelle mit 31 Positionswerten spei chern In den Tabellenpositionen k nnen Werte f r Positionen und Verfahrwege abgelegt werden Im Ablaufprogramm kann mit Hilfe der Befehle
198. m KEYPAD finden Sie in der Bedienungsanleitung KEYPAD KP200XL Anwendungshandbuch CDD3000 3 13 L U S T 3 Bedienstruktur 3 3 Speichern der Speichern der Einstellungen im Ger t Einstellungen EM CDD 3000 Einstellen x Voreingestelte L sung BI freiprogrammierbar Steuern ber Klemme _Erstinbetriebnahme __Grundeinstelungen Sandertnkiionen Yerfahrdaten Verfahrpragramm Handbetrieb T asm11xx3_99 t t 14 4 Ei Geber E FE Resolver Z polpaang Eing nge Ausg nge Regelung Grenzwerte Motor u Geber Dhal AM ri ILILIILT Eussysteme Leitgeber Encodersim lztwerte Fehler amung Abbrechen Hilfe Einstellung im Ger t speichern Bild 3 10 Speichern der Einstellungen im Ger t Arbeitsspeicher und mu anschlie end mit dem Button Einstellung im Ger t speichern im Ger t gesichert werden siehe Pfeil Dasselbe wird auch durch gleichzeitiges Dr k ken der beiden Pfeiltasten f r ca zwei Sekunden auf der Bedieneinheit KP200 erreicht wenn man sich in der Men Ebene befindet siehe Bild 3 12 il Hinweis Jede nderung der Parameter erfolgt nur im fl chtigen Speichern der Einstellungen im Ger t S mtliche nderungen die dauerhaft im Ger t gespeichert werden sol len m ssen ber die Maske CDD3000 Einstellen gesichert werden Anwendungshandbuch CDD3000 3 14 L U S T 3 Bedienstruktur z D
199. meter FIFO Funktionsselektor virtueller Fix siehe Tabelle 222_FIFOO eingang 0 5 5 _IN Funktionsselektor virtueller Fix siehe Tabelle 223_FIFO1 eingang 1 5 5 IN Tabelle 5 7 Grundeinstellung Virtuelle Eing nge Funktion der virtuellen Eing nge siehe Kapitel 5 1 2 Digitale Eing nge Anwendungshandbuch CDD3000 5 23 L U T 5 Softwarefunktionen 5 2 Ausg nge EM CDD 3000 Einstellen x Yoreingestelte L sung a freiprogrammierbar Steuer uber Klemme Grundeinstellungen Sonderfunktionen __Verfahrdaten Verfahrprogrammn Handbetrieh wu N asm11x 23_99 ELITERFTET Geber EH RE Resolver Z polpaarig Eing nge Ausg nge Regelung Grenzwerte nS Motor u Geber ILILL pus LILILT Eusspsteme Leitgeber Encodersim ee oO O lstwerte Fehler Wamung Einstellung im Ger t speichern Abbrechen Hilfe Bild 5 16 Bedienmaske Ausg nge Der Servoregler CDD3000 enth lt e zwei digitale Standardausg nge OS00 OS01 einen Relaisaus gang OS02 und einen Ausgang zur Aussteuerung einer Halte bremse OS03 e zwei virtuelle digitale Ausg nge OV00 OVO1 Jeder Ausgang des Servoreglers besitzt einen Parameter der ihm eine Funktion zuweist Diese Parameter hei en Funktionsselektoren und befinden sich mit den jeweiligen weiteren Optionen der Ausg nge in der Einstellmaske Ausg nge im DRIVEMANAGER ab V3 0 siehe Bil
200. mit 20 multiplizieren 4 121 LUST Digitalen Ausgang setzen Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen 2 Setzbefehle SET Mit Hilfe der Setzbefehle k nnen vielf ltige Operationen in den Verfahr programmen durchgef hrt werden Setzen von Ausg ngen direkt ber Maske ber logische Verkn p fung Setzen von Merkern direkt indiziert ber logische Verkn pfung Variablen laden berechnen Z hler laden inkrementieren dekrementieren Timer setzen und starten Tabellenpositionen setzen Override ein oder ausschalten Beschleunigungsparameter ndern direkt SET Oppi 0 SET Oppi 1 ber Merker SET Oppi Myy ber logische Verkn pfung ODER SET Oppi Ippi I Igqk Verkn pfung von zwei Eing ngen SET Oppi Ippi I Myy Verkn pfung v Eingang u Merker SET Oppi Mxx Myy Verkn pfung von zwei Merkern UND SET Oppi Ippi amp Iqgk Verkn pfung von zwei Eing ngen SET Oppi Ippi amp Myy Verkn pfung v Eingang u Merker SET Oppi Mxx amp Myy Verkn pfung von zwei Merkern Mxx Myy Merkerindex 00 99 Pmm auszugebende Maske 00 FF Hex Cxx Z hlerindex 00 99 Ippi Iqqk Eing nge ISxx IExx Oppi Ausg nge OSxx OExx Das Zeichen l ist das ASCII Zeichen Nr 124 Man erh lt es durch Dr k ken von lt ALT gt und gleichzeitiges Eingeben von 124 auf der Zehnerta statur 4 122 L U T 4 Voreingestellte L s
201. mungsgem en Betriebes ist nur bei Einhaltung der EMV Richtlinie 89 336 EWG erlaubt Der CDD3000 ist konform mit der Niederspannunggsrichtlinie C 73 23 EWG Die harmonisierten Normen der Reihe EN 50178 DIN VDE 0160 in Ver bindung mit EN 60439 1 VDE 0660 Teil 500 und EN 60146 VDE 0558 werden f r die Antriebsregler angewendet Kommt der Antriebsregler in besonderen Anwendungsgebieten z B in explosionsgef hrdeten Bereichen zum Einsatz so sind daf r die ein schl gigen Vorschriften und Normen z B im Ex Bereich EN 50014 All gemeine Bestimmungen und EN 50018 Druckfeste Kapselung unbe dingt einzuhalten Reparaturen d rfen nur durch autorisierte Reparaturstellen vorgenom men werden Eigenm chtige unbefugte Eingriffe k nnen zu Tod K rper verletzungen und Sachsch den f hren Die Gew hrleistung durch LUST erlischt Hinweis Der Einsatz der Antriebsregler in nicht ortsfeste Ausr stun gen gilt als au ergew hnliche Umweltbedingung und ist nur nach gesonderter Vereinbarung zul ssig 1 9 LUST 1 3 Verantwortlich keit Anwendungshandbuch CDD3000 1 Sicherheit Elektronische Ger te sind grunds tzlich nicht ausfallsicher Der Errichter und oder Betreiber der Maschine bzw Anlage ist daf r verantwortlich da bei Ausfall des Ger tes der Antrieb in einen sicheren Zustand gef hrt wird In der EN 60204 1 DIN VDE 0113 Sicherheit von Maschinen werden in dem Thema Elektrische Aus
202. n ber Feldbus 4 39 Drehzahlschwellwert 22222eeeeeeeeeeeeeeeee 5 43 E EINGANdE seen near 5 3 Eingangsstatus 222ceeeeeeeeeeennnnnnnnnnnnn 4 142 Einsatzgebiete 222000000000ennnnnnnn nenn 4 75 Einschaltvorgang sssesessesceseseesseecesee 5 14 Einstellung analoge Eing nge sscessseseosessossee 5 6 Bremsfunktion sessssessseccsseccsseeeo 5 32 digitale Eing nge essssssseseecssseceee 5 11 a e E E E EE OA 5 6 LUST Temperatur berwachung eeoseee0 5 69 Einstellungen der digitalen Ausg nge 5 26 Encodersimulation eeeseeeeeeeeeenenee nenn 5 105 Endschalter Grundeinstellung 4 92 Endschalter Register ssscsse0eeen eo 4 52 ENGSO Zn een 5 59 Ereignissabelle Merker c222csseee0n 4 96 Erstinbetriebnahme ceeeeee en 4 3 4 145 F Fehler bei Netz Schalten A 24 Fehler r cksetzen eccseeeeeeseeeneseneeeenene 5 98 Fehlermeldungen eessseseeeeeeennne nenn 5 97 FEIODUE srineroroi sirin Erir AINENA 5 96 Feldparameter setzen ceeeeeeeeeeeeeeeneen 4 126 Festdrehzahlen sseessoossossssessssssoo 4 27 Festigkeit mechanische cesssesseeseeoe 2 10 EINST este 5 4 Filterzeitkonstanten Analoge Eing nge 5 6 Funktionen Optionen der analogen Eing nge 5 7 Funktionsblock 22e2eeeeeeeeeeeennennnnennnnene 5 4 Funktionsblock zur Anpassung der digitalen
203. n Verschiedene im CDD3000 integrierte Referenzfahrttypen sind w hlbar Die Steuerung erfolgt wahlweise ber die Steuerklemme PCT_3 oder den Feldbus PCB_3 Diese Betriebsart ist geeignet um den Regler in einen individuell gestal teten Positionierproze einzuf gen oder um eine Ablaufsteuerung im Servoregler zu integrieren Hierzu verf gt der CDD3000 ber eine hoch flexible Positionier und Ablaufsteuerung mit einer einfachen und ver st ndlichen Programmiersprache Eine zeitoptimale oder ruckbegrenzte absolute oder relative Positionierung ist hiermit m glich Weitere Funktio nen wie verschiedene im CDD3000 integrierte Referenzfahrttypen oder eine Rundtisch Positionierung stehen zur Verf gung Die Steuerung erfolgt wahlweise ber die Steuerklemme PCT_4 oder den Feldbus PCB_4 4 6 L U T 4 Voreingestellte L sungen 4 1 1 Sollwertstruk Die Sollwertstruktur wird durch die Auswahl der voreingestellten L sung tur auf die Anwendung eingestellt so da bei den meisten Anwendungen keine Anpassung erforderlich ist Es gibt jeweils eine Sollwertstruktur f r den drehzahlgeregelten Betrieb siehe Bild 4 3 und den Lagegeregelten Betrieb siehe Bild 4 2 EINSTELLUNG BEDEUTUNG RCON Sollwert konstant 0 1 RAO Sollwert des Analogeinganges 0 RA1 Sollwert des Analogeinganges 1 RDIG Sollwert vom Leitgebereingang X5 7 RFIX Sollwert vom Festwert 1 8 PMO Sollwert vom Ablaufprogramm Tabelle 3 5 Einstellungen f r Parameter
204. n gegen Wiederanlauf sichem 7 bertemperatur Lmrichter LOCKH 3 Endstufe sperren gegen Wiederanlauf sichem 7 Ixt Abschaltung Motor LOCKH 3 Endstufe sperren gegen Wiederanlauf sichem Externe Fehlermeldung STOP 21 Schnelhalt durchf hten zl Hardware Endschalter vertauscht STOP 2 Schnelhalt duchf hen x Endschalter angefahren STOP 21 Schnelhalt durchf hten x Sschleppfehler WARN 0 Keine Fehlereaktion nur arnmeldung Fehler in Motorbremse LOCKH 3 Endstufe speren gegen Wiederanlauf sichem 7 Fehler in der Positiornereinheit Motion stop 2 Schnellhalt durchf hren 1 bernehmen Bild 5 67 Fehlerreaktionen Keine Fehlerreaktion nur Warnmeldung 3 LOCKH Endstufe sperren gegen Wiederanlauf sichern 4 LOCKS Schnellhalt durchf hren gegen Wiederanlauf sichern Endstufe sperren R cksetzen durch Netz Aus Weitere Informationen zu St rmeldungen und deren Beseitigung siehe gt Anhang B Anwendungshandbuch CDD3000 5 98 L U T 5 Softwarefunktionen 5 8 Bussysteme EM CDD 3000 Einstellen x Yoreingestelte L sung N freiprogrammierbar Steuer uber Klemme _ Grundeinstellungen _ Grundeinstellungen Serarseriinsnelllemsine Yerfahrdaten Verfahrprogramm Handbetrieb TL T asm11 x3_99 t t 14 Geber TEE Resolver Z polpaarig Eing nge Ausg nge Regelung Grenzwerte Motor u Geber a a
205. n Eingang IS01 AUTO High Pegel angew hlt Referenzfahren Sowohl im Hand als auch im Automatikbetrieb Bei der Referenzfahrt f hrt die Achse solange bis am Eingang IS04 Referenznocken der Referenznocken mechanischer induktiver oder kapazitiver N herungsschalter erkannt und eine Nullposition des Gebers erreicht wird Die Referenzfahrt dient dazu einen absoluten Positionsbezug bezo gen auf die gesamte Achse herzustellen und mu in der Regel ein mal nach dem Netz Ein durchgef hrt werden weil normale Drehgeber die Position nur innerhalb einer Umdrehung erfassen gt gt gt gt 0 SE EEE ERREERREERREENSEETT EEE NL L RNok 0 0 0 0 0 0 Ausnahmen Endlosachsen z B F rderb nder Rundtische die keinen absoluten Positionsbezug ber mehrere Umdrehungen ben tigen oder Verwendung von Multiturn Drehgebern die die Position ber viele Umdrehungen erfassen k nnen Typ G3 G6 Multiturn 0 Nullposition des Gebers 4 76 L U S T 4 Voreingestellte L sungen Zeitverhalten des Positionierreglers Zum besseren Verst ndnis Der Vergleich mit der SPS zeigt die unter schiedliche Funktionsweise und das unterschiedliche Zeitverhalten Funktionsprinzip fester Zyklus Eing nge lesen Programm komplett Ablauf wird vom Programm bestimmt N ch durchlaufen Ausg nge setzen ster Befehl wird in der Regel erst ausgef hrt wenn vorhergehender beendet ist z B Ziel po
206. n sind im Einzelnen PC Bedienoberfl che DRIVEMANAGER Die komfortable Bedienoberfl che DRIVEMANAGER DM wird f r die komplette Parametrierung Inbetriebnahme des Servoreglers empfohlen Die Parametrierung erfolgt ber Bedienmasken oder f r den erfahrenen Anwender ber den Parametereditor Bedieneinheit KP200 Die einfache Handbedieneinheit KP200 KP200XL ist f r Para meter nderungen oder das Speichern Laden von Datens tzen auf SMARTCARD nur f r Drehmoment Drehzahlregelung zu ver wenden Feldbusse CANL ust CANopen PROFIBUS Anwendungshandbuch CDD3000 3 1 L U S T 3 Bedienstruktur 3 1 Bedienen mit Anschlu und Start DRIVEMANAGER e Schlie en Sie das Schnittstellenkabel an und schalten Sie die Ver sorgungsspannung des Antriebsger tes ein e Nach dem Start des Programms baut der DRIVEMANAGER ab Ver sion 3 x automatisch eine Verbindung zum angeschlossenen Antriebsger t auf e Sollte der Verbindungsaufbau nicht automatisch funktionieren ber pr fen Sie die Einstellungen im Men Extras gt Optionen und starten den F Verbindungsaufbau mit dem Icon CCD SUB90X Die wichtigsten Funktionen il Verbindung mit Ger t Kommunikation gt Verbindungsaufbau gt aufnehmen einzelnes Ger t Weitere Informationen finden Sie in der Hilfe Ger teeinstellungen r zum DRIVEMANAGER andern Aktives Ger t gt Einstellungen ndern Parameterdatensatz Aktives Ger t gt Einstellungen druck
207. nformatio nen zur Ger te Hardware finden Sie in der Betriebsanleitung CDD3000 il Hinweis Dieses Kapitel zeigt grundlegende Punkte zur Ger te Hard Anwendungshandbuch CDD3000 2 1 L U T 2 Servoregler CDD3000 2 1 Ger te und Klemmenan sicht X4 FLE V SOTLI Bild 2 1 Lageplan CDD3000 Ger tezustandsanzeige Netz Motor Bremswiderstand L RB DC Einspeisung 4 digitale Eing nge 3 digitale Ausg nge davon 1 Relais 2 analoge Eing nge PTC Anschlu PTC Klixon Auswertung oder linearer Tempe raturgeber Lagekommunikation Encodersimulation Leitgeber mit TTL Pegel X Resolveranschlu Resolver Hallsensor 7 neoderanechiun Single Multiturn mit SIN COS Signal SSI oder Hiperface Schnittstelle Tabelle 2 1 Legende zum Lageplan CDD3000 X3 serielle Schnittstelle zum Anschlu von An 22 ZEN DRIVEMANAGER oder KEYPAD KP200XL X5 6 Anwendungshandbuch CDD3000 2 2 LUST 2 Servoregler CDD3000 e enm __ rum Optionssteckplatz 1 z B f r Anwendermodul UM8140 X9 Optionssteckplatz 2 z B f r Kommunikationsmodul CM xxx Tabelle 2 1 Tabelle 2 2 il Hinweis Anwendungshandbuch CDD3000 Steuerklemme UM8140 Legende zum Lageplan CDD3000 Bezeichnung 32 XXX Motorleitung U O Erweiterung Motorleitung V Motorleitung W Schutzleiter PE Schutzleiter PE Zwischenkr
208. ng kann dem Positionierregler mitgeteilt werden da ein anderes Ger t im Fehlerzustand ist Reaktion Achse stoppen und Anzeige E EXT 23 24 TIPP und TIPM Im Handbetrieb kann die Achse ber diese Eing nge mit den im Register Geschwindigkeiten f r Schleichgang und Eilgang festgelegten Geschwindigkeiten verfahren werden Zus tzlich k nnen diese Eing nge im Automatikbetrieb vom Programm genutzt werden Beispiel Um die Achse im Schleichgang in positiver Richtung zu verfah ren ist der Eingang TIPP zu bet tigen Wird dann der zweite Eingang TIPM zugeschaltet so f hrt die Achse im Eilgang 25 26 Ohne Funktion 27 TBEN Bei der voreingestellten L sung Positionierung mit Festpositionen wird mit diesem Eingang der an den Steuereing ngen TBO bis TB4 anlie gende Bin rcode Positioniersatz bernommen und ausgef hrt siehe Kapitel 4 9 Positionierung mit Festpositionen 29 GO Im Automatikbetrieb wird ber diesen Eingang das angew hlte Pro gramm gestartet bei Startbedingung STD 0 des Ablaufprogramms Im Handbetrieb AUTO low Pegel wird eine Referenzfahrt durchge f hrt wenn am Starteingang GO ein low high Flankenwechsel erfolgt Das Signal Go kann nach 10 ms zur ckgenommen werden Startimpuls 29 AUTO Mit dem low high Flankenwechsel am Eingang AUTO wird der Automatik betrieb angew hlt und mit Eingang GO das angew hlte Programm gestartet siehe Programmanwahl
209. ng wird noch beendet v AuMEN Y ss sis 4 oO Ss oO Sissis sisisi sisis R OPTN1 Von Modul an Steckplatz 1 verwendbar OPTN2 Von Modul an Steckplatz 2 verwendbar Digitaleingang im Ablaufprogramm verwendbar bei Positionierung frei programmierbar 35 RSERR Fehler zur cksetzen St rmeldungen werden zur ckgesetzt wenn der ill J Fehler nicht mehr vorliegt v Eingang verwendbar X Werkseinstellung Eingang nicht verwendbar Tabelle 5 5 Einstellungen der digitalen Eing nge CDD3000 Anwendungshandbuch CDD3000 5 12 EJ K 5 2 B 7 a a L U T 5 Softwarefunktionen S KP DM 2 g 36 ENCAM Funktion Nockenschaltwerk aktivieren v v v iv v v De NEM 777 EinkieNorken age rer USERO Eingang kann von Sondersoftware genutzt werden virlvieiv vi USER1 Eingang kann von Sondersoftware genutzt werden nt 39 NPG Encodersimulation mit G1 Geber Ausgabe des simulierten Nullimpuls alale unterdr ckung ae ee E HTL Leitgeber Eingang f r Auswertung eines 24 V Impulsgebers mit Strichzahlen 2 n 5 bis 14 ECAN Pa eines Referenznockens f r Nullpunktbestimmung bei Positio HTT ars fpes E ape fess EE W Eingang verwendbar X Werkseinstellung Eingang nicht verwendbar ENC Tabelle 5 5 Einstellungen der digitalen Eing nge CDD3000 Funktionen Optionen der digitalen Eing nge CDD3000 0 OFF Eingang ist ohne Funktion abgeschaltet High Pegel an diesem Eingang ist ohne Auswirkung 1 S
210. ngezeigt wird W Schreibebene SE gibt die Bedienebene 01 MODE an ab der der Parameter editiert werden kann G ger teabh ngig Anwendungshandbuch CDD3000 A 1 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 Anhang A Parameter bersicht Speicherarten und Datentyp Speicherarten RAM C V RAM A V FEPROM Datentypen USIGN8 USIGN16 USIGN32 INT8 INT16 INT32 INT32Q16 FIXPOINT16 FLOAT32 ERR STRUC STRING RAM control variable RAM Steuerwort RAM actual value RAM Istwert Flash EEPROM bleibt nach Netz Aus erhalten Ganzzahl vorzeichenlos Ganzzahl vorzeichenlos Ganzzahl vorzeichenlos Ganzzahl vorzeichenbehaftet Ganzzahl vorzeichenbehaftet Ganzzahl vorzeichenbehaftet 32 Bit Zahl mit der Normierung 1 65536 d h das Low Word gibt die Nachkommastellen an Festkommazahl mit der Normierung 1 20 d h Inkrementgr e 0 05 32 Bit Flie kommazahl im IEEE Format Fehlernummer 1 Byte Fehlerort 1 Byte Fehler zeit 2 Bytes ASCII Zeichen max 100 Byte bei Busbetrieb incl Nullterminator Hinweis Der DRIVEMANAGER verf gt ber eine komfortable Druckfunk tion mit der Sie sich jederzeit Ihre aktuelle Parameterliste ausdrucken k nnen A 2 L U 5 T Anhang A Parameter bersicht anime Daten Spei E typ cherart _CONF Ger tekonfiguration z ur I o fAutoStat Start E USIGN8 FEPROM NAMDS Bang E der Parametereinstellung STRING FEPROM max 27 Zeichen mofe feens pe fje e rm rp ppa oa
211. nktio nen unabh ngig von der voreingestellten L sung 4 16 L U T 4 Voreingestellte L sungen 4 3 3 Klemmenbele gung oa un I D A o NI o Bild 410 Klemmenbelegung bei Drehzahlregelung mit externer Lagerege lung Steuern ber Klemme Anwendungshandbuch CDD3000 4 17 L U ST 4 Voreingestellte L sungen 4 4 Drehzahlrege M gliche Anwendungen lung mit Rotationsantrieb Hauptspindelantrieb 10 V Sollwert vorgabe Funkti t t SCT_2 SCB_2 un tonaal Skalierbarer Analogsollwert 10 V 12 Bit Aufl sung Programmierbares zeitoptimales Beschleunigungsprofil Endschalterauswertung Steuerung des Antriebs ber E A SCT_2 Steuerung des Antriebs ber Feldbus SCB_2 Drehzahl sollwert t Bild 4 11 Drehzahlregelung mit 10 V Sollwertvorgabe achse ohne Einsatz eines externen Lageregelkreises mit unterschiedlichen Drehzahlen zu betreiben Sollten Sie einen externen Lageregler einsetzen wollen empfehlen wir die vor eingestellte L sung Drehzahlregelung mit externer Lagere gelung da dort die Abtastzeit des Analogeingangs k rzer und dadurch das Regelergebnis besser ist Nachteil ist da die Sollwertstruktur umgangen wird und damit nicht mehr nutzbar ist il Hinweis Diese voreingestellte L sung ist geeignet um die Antriebs Anwendungshandbuch CDD3000 4 18 LUST 4 4 1 Grundeinstellun g
212. nn die Stromzeigerl nge den Wert IMOCNM Wurzel2 berschreitet Parameter 158 MOCNM wird mit ieff aufintegriert Falls die Stromzei gerl nge den Wert IMOCNM x Wurzel2 unterschreitet so wird mit IMOCNM ieff abintegriert bis der Integrator den Wert Null erreicht Um die durch normale Stromwelligkeit auftretenden Stromspitzen zu unterdr cken wird ieff mit einem P T1 Glied gefiltert berschreitet der Integrator den einstellbaren Grenzwert Parameter 854 MOI2T so wird der Fehler E OLM ausgel st Die Einstellung 0 f r Parameter 854 MOI2T deaktiviert die I xt berwa chung 5 69 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen Hinweis Die Werte der I x t berwachung k nnen auch mit dem Digi tal Scope aufgezeichnet werden Abschaltgrenze Effektivwert Motorschutz Max Wert I x t Integrator entspricht dem Parameter 854 MOI2T Integratorwert Effektivwert Motorschutz Istwert I x t Integrator Der Wert MOIZT berechnet sich aus IdO Effektivwert des Stillstand stroms und dem berlastfaktor A und der Zeit T gem MOI2T A Ido T 5 70 LUST 5 5 3 Geber Motor u Geber Drehgeber l Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen Das Antriebssystem CDD3000 ist ab der Firmwareversion V2 35 in der Lage mit Ein und Zwei Drehgebersystemen zu arbeiten Die Werksein stellung sieht immer den Betrieb mit einem Gebersystem montiert auf der Motorwelle vor Bei der
213. nnn JHH BUS HHI ILILIILT Eussysteme Leitgeber Encodersim Istwerte Fehler Anar amung Abbrechen Einstellung im Ger t speichern Bild 3 1 Einstellung im Ger t ber diese Bedienmaske CDD3000 Einstellen kann der Servoregler parametriert werden Hinweis Die Einstellungen zu den verschiedenen voreingestellten L sungen sind in Kapitel 4 beschrieben Die Einstellm glichkeiten der Softwarefunktionen Ein Aus g nge Regelung usw sind in Kapitel 5 beschrieben Hinweis Jede nderung der Parameter erfolgt nur im fl chtigen Arbeitsspeicher und mu anschlie end mit dem Button Ein stellung im Ger t speichern im Ger t gesichert werden siehe Pfeil Gleiches wird auch durch gleichzeitiges Dr k ken der beiden Pfeiltasten f r ca zwei Sekunden auf der Bedieneinheit KP200 erreicht wenn man sich in der Men Ebene befindet siehe Kapitel 3 3 3 4 L U S T 3 Bedienstruktur Maskenbedienung zum Beispiel Analog Digital Digital umalo Wirtuelt IS00 START 1 Start Regelung Optionen 1501 JINY 2 Drehrichtungsumk ehr Unteren IS02 JOFF 0 Keine Funktion Y Intiorer 503 JOFF 0 Keine Funktion T Hptianem 504 JOFF 0 Keine Funktion ka Dptionen bbrechen EN Bild 3 2 Beispiel f r Maskenbedienung Funktion der Schaltfl chen Anderung bernehmen und Maske schlie en gt ARE Anderung verwerfen un
214. nnnnnnn 5 64 Motor und Geber s u22202000000n0ununnnnnunnnnnnnnnnn nam 5 65 MOLT FSEHRRERENER EEE FEN E 5 66 Motorschutz ueeeeeeeeeseeeennnnnsennnnnnnsnnnnnnnnnenn 5 68 GODET weinen 5 71 Kommutierungsfindung 2 s 2222002222000002BR BR gt 5 79 Linearmotoren asasssssseasnesnnrnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 5 90 ISTWETIE nennen 5 92 Temperaturen uuuuenennanannnnununnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnann 5 93 Ger tedaten uuenneeeeennesenennnesennnnnnennnnnnnnnnnnnnnn 5 94 SIECKDIAZE near 5 95 231 0 PECRHPEREFEREPEIEREENEEHEREREUEREENNEBEEEEERFERKLEFEEUNERHERER 5 96 Fehlermeldungen 2s22s 2000nnu00000nn0000nnnnunnnn0no 5 97 BUSSYSIEME unsinnig 5 99 PROEIBU SE nennen 5 100 CANLUSE eeunsneenseeenennnnennnnnnsnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnn 5 101 GANODEN nennen 5 103 Leitgeber Encodersimulation ssuuun2nuunnnn 5 104 Encodersimulation eens 5 105 Leitgeber 0000004 Ehen een 5 109 Encodersimulation ber SSI ocre 5 113 Nockenschaltwerk 222222220000000nn000n0n0nnnnnnnn 5 116 LUST A Parameter bersicht B St rungsbeseitigung C Stichwortverzeichnis Anwendungshandbuch CDD3000 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 LUST 1 Sicherheit 1 1 Ma nahmen zu Die Servoregler CDD3000 sind schnell und sicher zu handhaben Zu Ihrer Sicherheit Ihrer eigenen Sicherheit und f r die sichere Funktion Ihrer Maschine beachten Sie bitte unbedingt Lesen Sie zuerst die Betriebsanleit
215. o als oj m FEPROM RAM_CV Kodierung des Tabellenindex Quelle des Tabellenindex _PRAM Positionierung Beschleunigungsprofile OSMX gt er re gt Sala eea e e a HE BEE BE gt Geschwindigkeit f r Sollwertvorgabe NT32 FEPROM ber SIO Festpos Bus Anfahrbeschleunigung f r Sollwertvor gabe ber SIO Festpos Bus gt 10 SIGN32 FEPROM Bremsbeschleunigung f r Sollwertvor 10 SIGN32 FEPROM gabe ber SIO Festpos Bus NT32 NT32016 RAM_CV RAM_CV incr Zielposition des Online Interpolators 4 4 Interpolators OIACC incr mss Max lineare Anfahrbeschleunigung des Online Interpolators IDEC incr mss Max lineare Bremsbeschleunigung des 4 Online Interpolators Verschliffzeit des Online Interpolators 62 0ISMX a Verfahrgeschwindigkeit des Online 1092 i 4 4 4 INT32016 RAM_CV gt 4 INT32016 RAM_CV gt RAM_CV RAM_CV gt gt Steuer Statuswort des Online Interpola 0000H tors o Beschleunigungsart in positiver Richtung LIN gt FEPROM FEPROM LIN gt Beschleunigungsart in negativer Richtung Anwendungshandbuch CDD3000 A 10 L U T Anhang A Parameter bersicht online Daten Spei en t cherart derbar yP 707 POLAP Anfahrbeschleunigung in positiver Rich 10 4 4 I USIGN32 FEPROM tung 708 POLAN Anfahrbeschleunigung in negativer Rich 10 4 4 USIGN32 FEPROM tung 709 POBLP Bremsbeschleunigung in positiver Rich 10 4
216. odus Steuerung Golest bergebe innere FEE_A A pAlktchers ipulin werd mann r irt Staha Akhasinenang a mi Ben Use Bild 5 70 Register CAN yst O M Bedeutung Wertebereich Einheit Parameter Protokoll Verwendetes Protokoll Ezz 0 p bed COPEN 1 _OPT Adresse CAN CANLust Ger teadresse 571_CLADR Bei Einstellung 0 ist HW Adresskodierung am Modul aktiv _OPT Baudrate CAN CANLust Baudrate 25 500 kbit 489_CLBDR Bus 5 0 sec _OPT Funktion nicht aktiv Slave 0 570_CAMOD Master 1 _OPT Modus Steuerung Soll ndert den Modus der Steuerung ber Bussystem Dies bedeu siehe Tabelle 492_CACNF wert bergabe tet da der Inhalt der Steuer und Statusinformation automa 5 38 _OPT tisch an die gew hlte voreingestellte L sung angepa t wird Nachtr gliche nderungen sind nicht zul ssig Zyklisches Steuertele Watchdog berwachung Steuerprotokoll 0 255 ms p CAWDG gramm wird erwartet in _OPT nn CASCY _OPT Status Aktualisierung Zykluszeit der Statusmeldung ber Bus 0 32000 Tabelle 5 37 _ Grundeinstellungen CANLust Anwendungshandbuch CDD3000 5 101 L U T 5 Softwarefunktionen Modus Steuerung Sollwert bergabe nicht benutzt DRIVECOM 16 Bit Soll Istwert DRIVECOM 32 Bit Soll Istwert EasyDrive Synchron PCB_1 DRIVECOM 32 Bit Soll 2x16 Bit Istwert 8 Tabelle 5 38 Modus Steuerung Sollwert bergabe Weitere Informationen entnehmen S
217. ofil eeeeeeeeeeeei 4 50 GANLUS in 5 101 CANopen eceeeeeeeeeeennnsnnnnnnneenennnnn 5 103 Digitale Ausg nge 2eeeeeeeeeeeeeeeeenneee 5 25 Digitale Ausg nge UM8I40 5 46 Digitale Eing nge 2eeeeeeeeeeeeeeeneenneee 5 10 Drehzahlprofil 4 20 4 25 4 35 Encodersimulation rc2se00000 0 5 105 Endsch lter zcssssseenenneonennneeenn 4 65 EN SENIE ws 5 52 FAHIDION areas 4 44 Fehlermeldungen sssss0seeeee ee 5 97 FEIUHLIS au een 5 96 Festdrehzahlen sussu0suesneeneoneen 4 26 Be ee 5 94 Grenzwerte essesssssssosscsossecoeseeoo 5 60 Leitgeber cceeeeeseeeeeeeeneeenenee 4 33 5 109 Merker SEPERRPFERERFERPEFEREERRTSENERERESUERUN 4 94 MOOT nissen 5 66 Motorschutz 2seeeeeeeeeeeeeeneennee 5 68 Normierung essessesosesssesssese 4 45 4 58 Positionstabelle 2cceeeeeeeeeeeeeeeen 4 56 BLONDE anne 5 100 Programmanwahl ccceeeeeeeeeeeeeeeeenn 5 17 Referenzfahrt essesssssssesssessseo 4 47 Regelung eeeeeeeeeeeeeennnennnnneeenenennn 5 51 Regelung erweitert ssseesseessecsseee 5 53 Schleppfehler 2000002ssseeneneeen 5 63 SOWEIT ara 4 10 4 15 Steckpl tze u 5 95 Temperaturen sesseeseoseoseesecsees 5 93 Tippbetrieb ccccccccceeeeeeeen 4 49 Toleranzen sssesssesssessesosesoseseseee 5 61 Virtuelle Ausg nge e esseeeosseeoeseeoo 5 47 Virtuelle Eing nge sssesssensseesoeesse 5 2
218. on 0 NO2O GOSYNI einkuppeln des elektronischen Getriebes NO30 SET TPA G1 FO aktiviere TochProbe4 Eingang ISO4 steigende Flanke NO40 SET TP3 G1 FO aktiviere TochProbe3 Eingang IS03 steigende Flanke NO50 WAIT TP4 warte auf Trigger TochProbe4 NO50 WAIT TP3 warte auf Trigger TochProbe3 N100 GO R D TP3 TP4 20 V30 Positionierauftrag TP3 TP4 20 Geschwindigkeit 30 N110 JMP N030 4 TouchProbe Position ber CAN versenden Sobald eine TouchProbe Position im Parameter 793 TPPOS gespei chert wurde kann diese ber eine TX PDO versendet werden Hierzu mu der digitale Eingang IS03 bzw IS04 als Event zum Versen den in den Parameter 148 TXEV1 149 TXEV2 628 TXEV3 629 TXEV4 eingetragen werden In den entsprechenden TX PDO s ist der Index 3 des Parameters 793 TPPOS f r TouchProbe 3 bzw Index 4 f r TouchProbe 4 gemappt Mit dem Zustandswechsel des TouchProbe Ein gangs wird die zugewiesene TX PDO versendet 4 142 LUST Zeit Achsstatus Eingangsstatus Speichern Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen 4 Wartebefehle und Speichern Mit diesen Befehlen kann eine Verz gerung um eine bestimmte Zeit in Millisekunden realisiert werden Nach Ablauf dieser Zeit wird das Pro gramm mit dem n chsten Satz fortgesetzt direkt WAIT b ber Variable WAIT Hxx b Wartezeit in ms 1 65535 Hxx Index der Variablen mit Wartezeit Das Programm wird fortgesetzt wenn
219. onsnummer 5 handelt es sich um schwer wiegende Ger tefehler Ein R cksetzen ist nur durch ein Ab und Ein schalten aller Versorgungsspannungen Netz evtl 24 V m glich Bei zu h ufigem Schalten sch tzt sich das Ger t durch hochohmige Abkopplung vom Netz Netzspannung liegt an Ser Nach einer Ruhephase von einigen Minuten ist das Ger t wieder betriebsbereit voregler zeigt keine Reaktion LEDs aus Bedienfehler bei KEYPap Bedienung Parameter darf in aktueller Bedienebene Bedienebene 1 MODE h her a ver ndert werden oder ist nicht editier w hlen ATT2 Motor darf nicht ber das CTRL Men Start Signal von anderem Steuer gesteuert werden ort zur cknehmen ATT3 Motor darf nicht ber CTRL Men gesteuert Fehler zur cksetzen werden weil Fehlerzustand vorliegt ATT4 neuer Parameterwert unzul ssig ATT5 neuer Parameterwert zu gro Arte ATTe neuer Parameterwert zu klein Wert erh hen 00 erh hen ATT7 Karte darf in aktuellem Zustand nicht gelesen m Signal zur cksetzen werden ERROR ung ltiges Pa wort Korrektes Pa wort eingeben Tabelle A 3 Bedienfehler KEYPAD A 24 L U T Anhang B St rungsbeseitigung Bedienfehler bei SMARTCARD Bedienung e e e andere SMARTCARD ERR96 Verbindung zur SMARTCARD unterbrochen verwenden ERR97 SMARTCARD Daten ung ltig Checksum ERR98 nicht gen gend Speicherplatz auf SMARTCARD angew hltes Teilgebiet nicht auf SMARTCARD vorhanden keine Paramet
220. or allem aus e der bersichtlicheren Programmstruktur und e der Auslagerung von mehrfach ben tigten Programmteilen 4 145 LUST 4 10 9 Programmbei spiele Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Die Zahlenwerte f r Weg Geschwindigkeit und Beschleunigung bezie hen sich jeweils auf die im Register Normierung festgelegten Program miereinheiten Beispiel 1 Erstinbetriebnahme Beispiel nach DRIVEMANAGER Setup vorinstalliert Aufgabe In Abh ngigkeit des digitalen Steuereingangs ISDO3 sollen 2 Positionen angefahren werden P00 Inbetriebnahme Achtung Alle nachfolgenden Defaultwerte setzen eine Aufl sung von 1 unter den Normierungen voraus Beim Start des Programms wird immer eine Referenzfahrt gem des unter Einstellwer ten gew hlten Typs ausgef hrt Deshalb zuerst die Funktion des Referenznockens pr fen Initialisierung von Variablen NO1lO SET H10 5000 NO20 SET H11 655360 NO30 SET H12 0 NO40 SET H20 100 N100 GCO 0 N110 WAIT IS03 1 N120 GO W A H11 H10 N130 WAIT H20 N140 WAIT IS03 0 N150 GO W A H12 H10 N160 WAIT H20 N200 JMP N110 END Verfahrgeschwindigkeit in Ink 1ms Absolutpssition 1 in Ink 10 Motorum drehungen Absolutpssition 2 in Ink Wartezeit zwischen Positionierungen in ms Referenzfahrt ausl sen warten bis Eingang IS03 1 Pos 1 aus Variable H11 anfahren Wartezeit warten bis Eingang IS03 0 Pos 2 aus Variable
221. peraturbe mit Leistungsreduzierung bis 55 C teich bei Lagerung 25 55 C bei Transport 25 70 C Relative Luftfeuchte 15 85 Betauung ist nicht zul ssig Mechanische Festigkeit nach Vibration IEC 68 2 6 0 075 mm im Frequenzbereich 10 57 Hz 1 g im Frequenzbereich 57 150 Hz Ger t IP20 NEMA 1 Schutzart T Cold Plate IP20 P Durchsteckk hlk rper IP54 3 15 KW Ber hrungsschutz VBG 4 bis 1000 m NN oberhalb 1000 m NN mit Montageh he Leistungsreduzierung 1 pro 100 m max 2000 m NN Tabelle 2 9 Umweltbedingungen der Servoregler Anwendungshandbuch CDD3000 2 10 L U 5 T 2 Servoregler CGDD3000 2 4 Spezifikation Servoregler CDD3000 der Steueran schl sse X BIO vomun trennung ISA00 ISA00 Un 10 V DC Aufl sung 12 Bit ISA00 Zykluszeit 1 ms spezielle Funktion 125 us ISA01 ISA01 Un 10 V DC Aufl sung 10 Bit ISA01 Zykluszeit 1 ms Toleranz 1 v M 24 V digitaler Eingang SPS kompatibel Schaltpegel Low High lt 4 8 V gt 8 V DC Zykluszeit 1 ms Ry 110 KQ ISD00 ISD02 Frequenzbereich lt 500 Hz Zykluszeit 1ms ISD03 ISD04 Frequenzbereich lt 500 kHz Zykluszeit 1ms spezielle Funktionen lt 2 us SPS kompatibel Schaltpegel Low High lt 5 V gt 18 V DC Imax bei 24 V 10 mA Riy 3 KQ Hardware Freigabe der Endstufe High Pegel Spezifikation wie ISD00 kurzschlu fest bei 24 V Versorgung aus Servoregler S
222. r AA e Mmax Nmax Nm min Bild 5 4 Konfigurationsm glichkeiten ISAO Konfigurationsm glichkeiten ISA1 0 10 V M max Nmax Nm min Bild 5 5 Konfigurationsm glichkeiten ISA1 DE Anwendungshandbuch CDD3000 5 5 L U T 5 Softwarefunktionen Einstellung Filter Tabelle 5 2 Filterzeitkonstanten Analoge Eing nge Einstellungen der analoge Eing nge CDD3000 45 ANALG Analoger Sollwerteingang ISAO 10 V und ISA1 O bis 10 V X Iv E ERTE ZERE SPEED Direkteingang f r analoge Drehzahlsollwerte 10 V Abtastzy 7 klus 8 kHz e o E e e rres E 18 fomi ragen O0 m An meranm enenr FL 15 ome Tiraogengng S0 m Ann en E WY Eingang verwendbar X Werkseinstellung Eingang nicht verwendbar Tabelle 5 3 Einstellung der analogen Eing nge CDD3000 nen belegt werden Funktionen der digitalen Eing nge siehe Kapitel 5 1 2 Potentialtrennung der analogen und digitalen Eing nge siehe Kapitel 2 6 il Hinweis Die analogen Eing nge k nnen auch mit digitalen Funktio Anwendungshandbuch CDD3000 5 6 LUST Option f r Einstellung ANALG und SPEED Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen Funktionen Optionen der analogen Eing nge CDD3000 45 ANALG Voreingestellte L sung Drenmoment Drehzahlregelung 10 V Soll wert Analoger Sollwerteingang f r Drehzahl oder Drehmomentsollwerte Abtastzyklus 1 kHz 1 ms Aufl sung ISAO 10 V 12 bit ISA1 0 bis 10
223. r stung von Maschinen Sicherheitsanforde rungen an elektrische Steuerungen aufgezeigt Diese dienen der Sicher heit von Personen und Maschinen sowie der Erhaltung der Funktionsf higkeit der Maschine oder Anlage und sind zu beachten Die Funktion einer Not Aus Einrichtung mu nicht unbedingt zum Abschalten der Spannungsversorgung des Antriebs f hren Zum Abwen den von Gefahren kann es sinnvoll sein einzelne Antriebe weiter in Betrieb zu halten oder bestimmte Sicherheitsabl ufe einzuleiten Die Aus f hrung der Not Aus Ma nahme wird durch eine Risikobetrachtung der Maschine oder Anlage einschlie lich der elektrischen Ausr stung nach DIN EN 1050 beurteilt und nach DIN EN 954 1 Sicherheit von Maschi nen Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen mit Auswahl der Schaltungskategorie bestimmt LUST 2 Servoregler GDD3000 2 1 Ger te und Klemmenansicht 22 2220222n2 2 2 2 2 Montage der Module 2 2222222222202200000n200n00n200n00 2 8 2 3 Umweltbedingungen 22 222222222200200002nn200nn00n0 2 10 2 4 Spezifikation der Steueranschl sse uussnnuennnnno 2 11 2 5 Leuchtdioden ssssnsnsnnnnnnnnunnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 2 14 2 6 Potentialtrennungskonzept sssssssssesnnnnnnnnnnnnnnnnns 2 15 2 7 Ger tesoftware ssssssssussnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 2 17 ware die f r das Verst ndnis und das Arbeiten mit dem Anwendungshandbuch notwendig sind Weitere I
224. r Wert 2 147 483 648 mente _CTRL Position liegt am Ausgang Schleppfehler 32 768 ein 0 V Pegel an und folgende Umdr Reaktion wird ausgel st Aktion bei 0 nur Warnung melden Obis2 539_R FLW Schleppfehler 1 Fehler melden und End _ERR berschrei stufe sperren tung 2 Fehler melden Schnell halt und auf R cknahme des Startsignals warten Tabelle 5 20 Grundeinstellungen Schleppfehler Hinweis Bei Drehzahlschleppfehler berwachung auf 0 U min ist die Uberwachung deaktiviert sinnvoll bei der Aufnahme von Sprungantworten Anwendungshandbuch CDD3000 5 63 L U T 5 Softwarefunktionen 5 4 4 Stoprampen Grenzwerte F j Grenzwerte und Toleranzen x Grenzwerte Toleranzen Schleppfehler Stoprampen Stoprampe Amins bergang Schnellhalt gt Regelung freigegeben E Sperren Abbrechen bernehmen Bild 5 48 Register Stoprampen Stoprampe Die Stoprampe wird bei Wegnahme 0 bis 65536 min s 496_STOPR des Startsignals sowie Fehlerab _SRAM Schaltung je nach St rungsreak tion siehe FEHLER WARNUNG aktiv Die Einstellung 0 bedeutet Bremsen mit eingestelltem max Drehmoment bergang Schnellhalt gt Regelung freigeben 1 Sperren 685_QSOPC nur m glich bei Drehzahlregelung 2 Zulassen _CONF Tabelle 5 21 _ Grundeinstellung Stoprampe Anwendungshandbuch CDD3000 5 64 L U T 5 Softwarefunktionen 5 5 Motor und Geber E
225. rd erfolgt eine Fehlermeldung und das laufende Programm wird abge brochen Diese Befehle sind an keine Voraussetzungen Achsposition Zustand von programminternen Gr en gekn pft und werden daher sofort und bedingungslos ausgef hrt JMP Ny Sprung zum Satz mit der Nummer y JMP END Sprung zum Programmende JMP Pyy Aufruf des UP mit der Nummer yy Bedingte Sprungbefehle Unterprogrammaufrufe sind an eine bestimmte Bedingung gekn pft die in Klammern angegeben wird Ist die Bedingung erf llt so wird der Sprung auf die angegebene Satznummer zum Pro grammende bzw zum Unterprogramm ausgef hrt Ist die Bedingung nicht erf llt wird das Programm mit dem darauffolgenden Satz fortge setzt 4 116 L U T 4 Voreingestellte L sungen Hinweis Die Ausf hrung eines bedingten Sprunges kann an eine der nachfolgend beschriebenen Bedingungen gekn pft sein Istposition berschreiten direkt JMP IP gt x NV END Pyy ber Variable JMP IP gt Hxx Ny END Pyy unterschreiten direkt JMP IP lt x NV END Pyy ber Variable JMP IP lt Hxx Ny END Pyy X Vergleichs Position Wegeinheit Hxx Variablenindex 00 99 Ny Satznummer 000 999 Ausf hrungszeit 1ms Sollposition erreichen direkt JMP SP x Ny END Pyy ber Variable JMP SP Hxx Ny END Pyy berschreiten direkt JMP SP gt x Ny END Pyy ber Variable JMP SP gt Hxx Ny END Pyy unterschreiten direkt JMP SP lt x Ny END Pyy ber Vari
226. rd ausgel st 2 Bei diesen Operationen ist darauf zu achten da kein Bereichs berlauf entsteht direkt SET Cxx d mit Variable SET Cxx Hyy mit Z hler SET Cxx Cyy 4 125 LUST 4 Voreingestellte L sungen Z hler inkrementieren dekrementieren SET Cxx d SET Cxx d Z hler inkrementieren dekrementieren ber Variable d b Cxx Cyy Hyy Tabellenposition setzen direkt indiziert direkt mit Variable Istposition mit Sollpos indiziert mit Variable mit Istposition mit Sollpos Z Cxx Hyy Txx Anwendungshandbuch CDD3000 SET Cxx Hyy SET Cxx Hyy Z hlerwert 0 65535 Hilfsgr e z add subtr 1 65535 Z hlerindex 00 99 Variablenindex 00 99 SET Tx 2z SET T Cxx z SET Txx Hyy SET Txx IP SET Txx SP SET T Cxx Hyy SET T Cxx IP SET T Cxx SP Wert der Tabellenposition 2 147 483 647 Z hlerindex 00 99 Variablenindex 00 99 Index der Tabellenposition 00 15 4 126 L U T 4 Voreingestellte L sungen Parameter setzen mit Konstante SET PARAI n z mit Variable SET PARAIn Hxx mit indiz Variable SET PARA n H Cxx Z Wert des Parameters E 483 647 Cxx Z hlerindex 00 99 Hxx Variablenindex 00 99 PARA n Parameternummer 000 999 Beispiel Skalieren der Drenmomentgrenze Parameter 139 SCALE SET PARA 139 100 gt 100 des Wertes SET PARA 139
227. rden die Einstellungen berechnet und eingetragen Eine Einstellung lt 100 ergibt eine weiche Reglereinstellung z B f r einen Zahnriemenantrieb und eine Einstellung gt 100 bedeutet eine harte Reglereinstellung f r eine harte Mechanik spiel und elastizit ts arm Hinweis Der Drenmomentregler wird durch das Einladen der Motorda ten siehe Kapitel 5 5 Motor und Geber optimal auf den jeweiligen Motor eingestellt Eine manuelle oder erweiterte Einstellung der Regelkreise k nnen Sie vornehmen mit dem Erweitert Button Einstellung Endstufe x Schaltfrequenz der Endstufe PMFS Bild 5 38 Register Endstufe Schaltfrequenz der Endstufe 4 8 16 kHz 690_PMFS des Modulators BUS 0 2 _CONF Tabelle 5 14 _Grundeinstellungen Endstufe 5 52 L U T 5 Softwarefunktionen Hinweis Je h her die Schaltfrequenz desto geringer die Ausgangsleistung des Servoreglers Derating des Ausgangsstromes besser die Laufruhe des Motors bei hohen Drehzahlen geringer die Ger uschentwicklung E Regelung Erweitert X Regelung Yorsteuerung Stromregler Regelung SOJ Gesamtmassentr gheitsmoment o kg mm ELTF Filter Drehzahlistwert _0 25 m Folgende Gro en werden durch die Anpassung der Steifigkeit automatisch eingestellt und konnen hier manuell angepasst werden Yerst rkung Orehzahlregler 30 00 FA SEE i 0 0035 _ Mm min 100 SCTLG Nachstellzeit Drehzahlreg
228. rehgebers pro Umdre 32 8190 U AA ELENG hung Optionen Polpaarzahl des angeschlossenen Polpaare 433_ECNPP Resolvers Nur bei Einstellung R _ENC wirksam Offset Korrekturwert f r die mechanische 0 EFFF 434_ECOFF Drehgeber Einbaulage des Drehgebers _ENC OFF 0 Steckplatz F r Hallsensorauswertung am 435_RESON Resolvereingang kann die Erregung a _SYS abgeschaltet werden ON 1 Resolver Tabelle 5 26 _Grundeinstellungen Optionen Drehgeber Anwendungshandbuch CDD3000 5 75 L U T 5 Softwarefunktionen y Resolver Sinus Cosinus Drehgeber Singleturn Absolutwertgeber 25 Bit SSI Schnittstelle Multiturn Absolutwertgeber 25 Bit SSI Schnittstelle Singleturn Absolutwertgeber 13 Bit SSI Schnittstelle Single Multiturn Absolutwertgeber Hiperface Single Multiturn Absolutwertgeber Hiperface TTL Drehgeber G9 Sin Cos Geber mit speziellem Hiperface Protokoll Typ G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7 G8 9 BE IR Tresen E BS 30 Snoen Arge BESS Sete ECA EC BCE Tabelle 5 27 Drehgebertyp benutzerdefiniert Hinweis Der CDD3000 kann optische Geber mit beliebigen Strichzah len zwischen 1 und 8190 pro Motorumdrehung auswerten Anwendungshandbuch CDD3000 5 76 L U T 5 Softwarefunktionen Zwei Drehgeber System Der Servoregler CDD3000 kann gleichzeitig 2 Drehgeber Einen Resol ver und einen optischen Geber auswerten Damit kann eine bergeordnete Lageregelung realisiert werden d h direk
229. relativ 2000 1000 1000 180 relativ 2000 1000 1000 relativ 3000 2000 2000 absolut 3000 2000 2000 Tabelle 4 25 Eingabe im Register Positioniertabelle f r Beispiel Eingabe im Register Normie rung f r Beispiel ber Normierungsassistent i Der Weg SE ak entspricht der Einheit Grad 360 45 Die Geschwindigkeit 1 0922 incr ms entspricht der Einheit in 1 min Die Beschleunigung 0 001803 incr ms entspricht der Einheit U min sec Die Startbedingung ist Aktivieren wenn alte Zielposition erreicht REFR il Hinweis Siehe dazu auch Bild 4 43 auf Seite 4 58 Anwendungshandbuch CDD3000 4 2 L U T 4 Voreingestellte L sungen 4 10 Positionierung M gliche Anwendungen frei program Einachspositioniersystem mierbar iMo Ablaufsteuerung tion PCT_4 PCB_4 Funktionalit t Individuell programmierbare Positionierabl ufe Parametrierbares zeitoptimales Fahrprofil Benutzerdefinierbare Wegeinheiten Neun Referenzfahrttypen Rundtischpositionierung Tipp bzw Handbetrieb Steuerung des Antriebs ber E A PCT_4 Steuerung des Antriebs ber Feldbus PCB_4 CDD3000 Servoregler Ablauf Positio Motor nierung regler IMOTION Anwendungshandbuch CDD3000 4 73 LUST 4 10 1 Funktions ber blick Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Positionierregler CDD3000 Der Servoregler CDD3000 verf gt ber eine integriert
230. renznocken gemacht werden 792_POZP _PRR Tabelle 4 20 Grundeinstellungen Referenzfahrt Anwendungshandbuch CDD3000 4 60 L U T 4 Voreingestellte L sungen Referenzfahrt Die Referenzfahrt dient dazu einen absoluten Positionsbezug bezogen auf die gesamte Achse herzustellen und mu in der Regel einmal nach dem Netz Ein durchgef hrt werden weil normale Drehgeber Ausnahme Multiturn die Position nur innerhalb einer Umdrehung erfassen Beispiel Referenzfahrttyp 0 MP E E re 7 VRef1 V rer ee ee et VRef2 e onen nenn T VRef3 T Bild 4 45 Referenzfahrttyp 0 Die aktuelle Istposition wird als Referenzpunkt gesetzt Es wird keine Referenzfahrt ausgef hrt Beispiel Trans portband Beispiel Referenzfahrttyp 1 Bild 4 46 Referenzfahrttyp 1 Der Referenznocken befindet sich zwischen den beiden Hardware Endschaltern Der auszuwertende Nullim puls soll der erste nach Verlassen des Nockens in negativer Rich tung sein Weitere Informationen siehe Kapitel 4 11 2 Grundeinstellungen vorneh J gt men Anwendungshandbuch CDD3000 4 61 LUST 4 Voreingestellte L sungen Register Tippbetrieb F Positionierung Festpositionen Steuern ber Klemme X Grundeinstellungen __ Grundeinstelungen Positionstabelle Hormierung Referenzfahrt _ Tippbetrieb Fahrprofil Er 1 H Maximale Verfahrge schwindigkeit Tippbetrieb Eilgang Tippbetrieb Schleichgang vor Maxim
231. rieb Button Handbetrieb gestartet 2 H ndbetrieb Positionier und Ablaufsteuerung Handbetrieb l Tippbetrieb Fositionieren Referenzfahrt Direkte Kommandoe ngabe Tippen Regelung Geschwindigkeit f r Tippen und Foszitionieren Starten Stoppen Schleichgang C Eilgang Andere Geschwindigkeit eingeben F 100 min Beenden Hilfe Bild 4 73 Handbetrieb niert in folgenden voreingestellten L sungen Positionierung Sollwert und Steuern ber Feldbus PCB_2 Positionierung Festpositionen PCT_3 PCB_3 Positionierung frei programmierbar PCT_4 PCB_4 il Hinweis Der Handbetrieb Positionier und Ablaufsteuerung funktio Durch Bet tigen der Buttons Tippen und Tippen kann die Achse mit der programmierten Tippgeschwindigkeit Schleichgang Eilgang oder einer frei w hlbaren Geschwindigkeit verfahren werden Anwendungshandbuch CDD3000 4 103 L U S T 4 Voreingestellte L sungen e Positionieren Fa Handbetrieb Positionier und Ablaufsteuerung 2 S silaning LEHE Bild 4 74 Register Positionieren Hier kann eine Position absolut oder relativ vorgegeben werden die nach Bet tigen des Buttons Start mit der programmierten Tippge schwindigkeit automatisch angefahren wird Der Button Stop bricht eine laufende Bewegung ab Anwendungshandbuch CDD3000 4 104 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Referenzfahrt Fa
232. riert wird Yorengestellte Losung 2 E Motor und Geber Zur Feinabstimmung der voreingestelten L sung mit Ihrer A Applikation ndern Sie hier die entsprechenden Grundeinstellungen nach Ihren Bed rfnissen Grundeinst ndern ahlen Sie den entsprechenden Motor aus der Motordatenkbank aus und passen Sie den Drehgeber und Temperaturf hler an Beenden Bild 4 1 Auswahl der voreingestellten L sungen im DRIVEMANAGER Voreingestellte L sungen Abh ngig von der Art der Antriebsaufgabe wird die voreingestellte L sung gew hlt Eine voreingestellte L sung entspricht einer Voreinstel lung des Antriebsreglers die im Anschlu an die Anwendung angepa t werden kann Weitere Informationen zur Erstinbetriebnahme siehe Betriebsanleitung J gt CDD3000 Anwendungshandbuch CDD3000 4 3 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Im Servoregler CDD3000 stehen vielf ltige voreingestellte L sungen zur Verf gung die im DRIVEMANAGER stichpunktartig beschrieben sind Die ber eine voreingestellte L sung eingestellte Anwendung kann wahl weise ber die Steuerklemmen T Terminal oder ber einen Feldbus B Bus gesteuert werden benutzerdefiniert benutzerdefiniert Be Drehmomentregelung 10 V Klemme OFF TCT_1 E Sollwert ber 10 V 8 kHz Drehzahlregelung externe Lageregelung N SCT _1 Klemme od SCT_2 Drehzahlregelung 10 V Klemme
233. rogramm zur Ansteuerung ber Bussystem durch Zugriff auf Variablen 728 POVAR und Merker 729 POMER benutzte Variablen H50 Home Position Inkremente H51 Absolut Position Inkremente H52 Geschwindigkeit f r Absolut Positionierung Inkremente lms H61 Relativ Position Inkremente H62 Geschwindigkeit f r Relativ Positionierung Inkremente lms H70 Geschwindigkeit f r Tippen Inkremente 1lms Initialisierung N105 SET OV 0 0 Override ausschalten N110 SET M80 0 Merker initialisieren N111 SET M81 0 N112 SET M82 0 N113 SET M83 0 N114 SET M84 0 N115 SET M85 0 N150 JMP M80 1 P01 in Unterprog 1 find home verzweigen N160 JMP M81 1 P02 in Unterprog 2 GO Home verzweigen N170 JMP M82 1 P03 in Unterprog 3 Absolutposition verzweigen N180 JMP M83 1 P04 in Unterprog 4 Relativposition verzweigen N190 JMP M84 1 P05 in Unterprog 5 Tipp verzweigen N200 JMP M85 1 P06 in Unterprog 6 Stop verzweigen N300 JMP N150 Ruecksprung END PO1 find home NOlO WAIT ST NO20 GO O Referenzfahrt NO30 SET M80 0 Startmerker zuruecksetzen END PO02 go home N010 WAIT ST NO020 GO A H50 H52 Nullpunkt anfahren NO030 JMP M85 1 P06 Achse stoppen NO040 JMP ST 0 N030 NO50 SET M81 0 Startmerker zuruecksetzen ND PO3 Absolutpos NO010 WAIT ST NO020 GO A H51 H52 Positionierung NO30 JMP M85 1 P06 Achse stoppen N040 JMP ST 0 N030 NO050 SET
234. rundeinstellungen Programmanwahl Kodierung Feste Programmnummer En 1 NOCOD Ein Eingang pro Programm 8 0 7 2 BIN Bin r codiert 70 0 99 3 BCD BCD codiert g 0 99 1 Fehler angew hltes Programm nicht vorhanden E POS216 wenn keine g ltige Kombination anliegt Tabelle 4 36 Programmwahl Kodierung Anwendungshandbuch CDD3000 4 94 L U T 4 Voreingestellte L sungen Programme gestartet werden soll Die Anwahl erfolgt im Automatikmode Nach der Auswahl wird das entsprechende Programm mit einer High Flanke am Starteingang gestartet Werkseinstellung Immer Programm POO starten il Hinweis Der Anwender kann ausw hlen welches der gespeicherten Register Merker EM Positionierung freiprogrammierb ar Steuern uber Klemme Referenzfahrtt Endscha lter Frogrammanwahl Merker 4 Hl Grundeinstellungen Merker Merker wird gesetzt bei folgendem Ereignis FF Frei verwendba E OFF 0 Frei verwendbar Wizz OFF 0 Frei verwendbar Wira OFF 0 Frei verwendbar W79 OFF 0 Frei verwendbar k Abbrechen bernehmen Monmterungsaseistent Bild 4 70 Register Merker Anwendungshandbuch CDD3000 4 95 L U ST 4 Voreingestellte L sungen Hier werden die ereignisgesteuerten Merker eingestellt die im Ablaufpro gramm Positionierung frei programmierbar abgefragt werden k nnen Funktionsselektor Merker M75 siehe Tabelle 775_FSM75 4 38 _PPAR F
235. rwendet der entsprechend auf der Motorwelle befestigt ist Als zweiter Geber zur Lageregelung kann ein Drehgeber oder ein linea res Gebersystem eingesetzt werden Damit die Lageregelung korrekt arbeitet mu der Zusammenhang zwi schen eingestellter Strichzahl pro Motorumdrehung und tats chlicher Anzahl der Inkremente pro Motorumdrehung eingestellt werden Die Strichzahl pro Motorumdrehung ist im Bereich von 1 bis 8190 Inkre mente einstellbar Wie viele Inkremente tats chlich pro Motorumdrehung gez hlt werden ist von dem mechanischen Aufbau der Anwendung abh ngig 4 154 L U T 4 Voreingestellte L sungen Vorteilhaft ist immer wenn die eingestellte Strichzahl m glichst gut der tats chlichen Strichzahl entspricht Je besser die Ubereinstimmung desto besser die Qualit t der Drehzahlvorsteuerung Die tats chlichen mechanischen Bez ge sind dann bei der Normierung der Einheiten f r Weg Geschwindigkeit und Beschleunigung zu ber ck sichtigen Zum einfacheren Verst ndnis folgende beiden Beispiele 1 Beispiel Optischer Drehgeber Motor Geber mit 2048 Inkr Getriebe den Zahnriehmen U 300mm U 400mm Konfiguration Drehgeber Strichzahl pro Motorumdrehung 2048 300mm 400mm 3 512 Inkr am Geber Der Servoregler CDD3000 stellt diese intern automatisch als 216 Inkre mente dar 655361nkr Normierung der Einheiten Weg Bezug Inkr Wegeinheit gt 1 Umdrehungen am Motor 100
236. s Ger tes Zeit nach Ein Zeit nach Einschalten des Ger tes schalten Tabelle 5 31 _ Grundeinstellunge Anwendungshandbuch CDD3000 EA Henri en Paar 0 999 95 92_REV _STAT 0000 FFFF Hex 115_CSXOR _STAT 127_S_NR _STAT max 27 Zeichen 889_NAMDS _CONF einphasig typisch 325 V DC 405_DCV dreiphasig typisch 565 V DC _VAL 0 65535 Std 87_TOP _VAL 0 65535 min TSYS_86 _VAL n Ger t 5 94 L U T 5 Softwarefunktionen 5 6 3 Steckpl tze F lstwerte x Istwerte nn Temperaturen Ger t Steckpl tze Feldbus 4 7 a Steckplatz 1 Modul E amp Modul LM SI40 Softwareversion 0 00 Steckplatz 2 Modul Keine Option Softwareversion 0 00 Bild 5 64 Register Steckpl tze Steckplatz 1 Modul Belegung des Optionsmoduls in Steckplatz 1 siehe Tabelle 5 33 579 OPTN1 _OPT Steckplatz 1 Softwarever Softwareversion des Optionsmoduls in Steckplatz1 0 999 95 576_OP1RV _OPT sion Steckplatz 2 Modul Belegung des Optionsmoduls in Steckplatz 1 siehe Tabelle 5 33 Eu 578_OPTN2 L Steckplatz 2 Softwarever Softwareversion des Optionsmoduls in Steckplatz 1 0 999 95 u 577_OP2RV_ sion Tabelle 5 32 _Grundeinstellungen Steckpl tze en NONE Keine Option LCAN CM CANI M gliche Module PROFI ProfibusDP CM DPVI Bu E A Modul UM 8140 2AOUT Analogausgang UM 2AO Tabelle 5 33 Optionsmodule
237. s ae 5 48 Bedienstruktur eeseosseosssossssssessseo 3 1 Bedingte Sprungbefehle s000 4 115 Ber hrungsschutz 222200eeeeeeeeeneeennenn 2 10 Beschleunigungsart nden zzeesceeeeeeei 4 127 Beschleunigungsaufl sung 2222220020 4 153 Bremsarten seeseesssossessssosseossscsseo 5 33 Bussysteme eseessessessesseosesssssessesse 5 99 Anwendungshandbuch CDD3000 C CANLUGT ass in 5 101 CANopen eesssesssossesseessssoseesssesssess 5 103 CARD Men nosossessssescessesessessereseesse 3 13 CDD3000 Ein und Ausg nge zeeeeeeeeeeeneeo 3 19 CDD3000 Soll und Istwerte 200200 3 18 D DIAGNOSE sense eat 5 98 Digitale Ausg nge Anwendermodul UM8I40 5 46 Digitale Eing nge eeeeeeeeeeeeeeeeenenneennnnnn 5 10 Digitale Eing nge Anwendermodul UM8I40 5 21 Digitalen Ausgang setzen eeeeeeeeeeeeeeen 4 121 Drehgeber ses 4 33 Drehgeber Konfiguration 22essse00000 5 72 Drehgeber optisch Bsp sscssscsssecseeos 4 154 Drehmomentregelung ceseessseesseos 4 7 4 10 Drehmomentschwellwert ssssssessseesseeo 5 44 Drehmomentskalierung esosssesoseesseesseoe 5 6 Drehzahlregelung 10 V Sollwertvorgabe 2222sseeeeeene en 4 18 externer Lageregelung zeeeeeeeeeeee 4 13 Festdrehzahlen r2022seseeeeeneeneee 4 24 Impulseingang 222222222eeeeeeeeeeee een 4 31 Lageregelung seesseossscsssossessseo 5 51 Sollwert und Steuer
238. sassistent k Abbrechen bernehmen Bild 4 48 Register Fahrprofil Hier legen Sie die Beschleunigungsart und die maximalen Beschleuni Fahrprofif nur f r Tinpbetrieh und Referenzfahrt gungen Anfahren und Bremsen negativ und positiv fest Anwendungshandbuch CDD3000 4 63 L U ST 4 Voreingestellte L sungen Beschleunigungsar W hlen Sie zwischen Linearen und Sinus Lin 0 705_POBEP ten Positive Richtung f rmigen Rampen E l 706_POBEN Negative Richtung Die Sinus f rmigen Rampen entstehen _PRAM indem die zeitliche nderung der Beschleuni gung der Ruck begrenzt wird Bei Sinus f r miger Beschleunigung wird die Zielposition um die Verschliffzeit sp ter erreicht Maximale Anfahrbe Linear bestimmt die maximal zul ssige 1 2147483647 im Register Nor 707_POLAP Schleunigung Beschleunigung beim Anfahren in positiver mierung festge 708_POLAN Linear Linear in negativer Richtung legte _PRAM Linear Kundeneinheit Maximale Bremsbe Linear bestimmt die maximal zul ssige 1 2147483647 im Register Nor 709_POBLP schleunigung Beschleunigung beim Bremsen in positiver mierung festge 710_POBLN Linear Linear in negativer Richtung legte _PRAM Linear Kundeneinheit Tabelle 4 22 Grundeinstellungen Fahrprofil und den Tippbetrieb W hrend des Automatikbetriebes gilt die im Register Fahr profil vorgegebene Beschleunigung il Hinweis Dieses Beschleunigungspro
239. shandbuch CDD3000 5 114 L U T 5 Softwarefunktionen Protokoll Bitaufbau Anzahl Datenbit Anzahl Takte 888_SSIFO 12 Multi 12 Singleturn 25 Takte 0 MU12 S112 default _SYNC 8 Multi 16 Singleturn 25 Takte 1 MU3 SI16 10 Multi 20 Singleturn 31 Takte 2 MU10 S120 12 Multi 13 Singleturn 26 Takte 3 ENC25Bit Heidenhain 10 Multi 13 Singleturn 24 Takte 4 ENC23Bit Die Daten werden immer mit MSB zuerst bertragen Heidenhain kompatibel Baudrate bertragungsgeschwindigkeit der 201 6 KBaud 1 889_SSICO SSI 500 KBaud 1 _SYNC 1 042 MBaud 1 560 MBaud Ruhepegel des Takts 2 889_SSICO wi 2 _SYNC Daten bernahme Erste Flanke des Taktes schieben bei der zweiten einlesen default 889 _SSICO Erste Flanke des Taktes einlesen bei der zweiten schieben _SYNC w w u Datenformat Bin rformat default 4 0 889_SSICO Grayformat 4 1 _SYNC Tabelle 5 43 _ Einstellungen SSI Encodersimulation CDD3000 X5 CNC oder CDD3000 Der Wellenabschlu widerstand mu beim CDD3000 extern angeschlossen werden Bild 5 80 Anschlu und Signalbeschreibung der SSI Encodersimulation DE Anwendungshandbuch CDD3000 5 115 LUST 5 10 Nockenschalt werk Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen Software Nockenschaltwerke bieten heute die M glichkeit teuere mechanische Nockenschaltwerke nahezu vollst ndig und kosteng nstig zu ersetzen Somit ist eine einfach Parametrierung und bersichtlich
240. sition erreicht DO I l I k gt O Programmierung mit Anweisungsliste Kontaktplan oder Funktions hnlich der Programmiersprache BASIC mit plan Sprungbefehlen und Unterprogrammen Merker kennzeichnen den aktuellen Zustand Verarbeitungsgeschwindig typisch 0 5 ms 1 K Anweisungen 1 ms Befehl sogenannte Satz zu Satz keit z B S7 300 Ausf hrungszeit f r einfache Befehle ist gleiche Zeit reserviert wie f r komplexe Posi tionierbefehle Reaktionszeit auf einen Ein abh ngig von der L nge des SPS Zyklus typisch abh ngig von der Programml nge gang ca 10 bis 20 ms z B 1 ms wenn der Eingang im n chsten Ausnahme Interrupteingang Satz abgefragt wird Zykluszeit der Lageregelung typisch 1 bis 5 ms bei SPS mit Positionierkarte 250 us Lageregelung ohne Feininterpolation Drehzahlvorgabe digital Drehzahlvorgabe analog ber 10 V SPS Zyklus Positionierkern Tabelle 4 26 Zeitverhalten des Positionierreglers Anwendungshandbuch CDD3000 4 17 L U ST 4 Voreingestellte L sungen Genauigkeit und Zeitverhalten Die Angaben dienen dazu die erreichbare Positioniergenauigkeit des Antriebs sowie den zeitlichen Ablauf eines Programms im voraus zu bestimmen Daraus ergibt sich zum Beispiel wie lange ein Signal an einem Eingang mindestens anliegen mu oder wie lange es dauert bis ein Ausgang gesetzt wird Der korrekte zeitliche Ablauf eines Positionierprogramms ist
241. sselektor externer Ausgang OFF SIGN8 FEPROM OEDO2 e gt gt gt gt c c c c cl elel e nj 2 aj 2 al al V D D D ol ool ol oD z 2 2 2 Z z z j u oo Anwendungshandbuch CDD3000 L U T Anhang A Parameter bersicht online Daten Spei en t cherart derbar yP 246 FOEO3 Funktionsselektor externer Ausgang OFF 1 2 USIGN8 FEPROM OEDO3 247 FOS03 Funktionsselektor Standardausgang OFF 1 2 USIGN8 FEPROM 0SD03 248 FOVOO Funktionsselektor virtueller Ausgang OFF 1 2 USIGN8 FEPROM OVOO FOVO1 Jam meer vr Asong u USIGN8 FEPROM 0V01 BRAKE 1 JAnsteuermode f r Motorbremse f r Motorbremse HOLD Ze USIGN8 FEPROM 467 tiaa m zwischen Einfall der Bremse u USIGN16 Abschalten der Regelung 804 ITCAVM Nm Schwellwert zur Drenmomentistwert 4 099 991 INT32016 FEPROM berwachung SCAVM Schwellwert f r die Drehzahlistwert ber 3000 r INT32016 FEPROM wachung dene Positionierung Basiseinstellung POVMX m Maximal erreichbare Verfahrgeschwin 16384 o PE USIGN32 FEPROM digkeit Pr rosa een m Tara e e Pr Pr o A a femme man Pr rosur roter same jo Tea jan ew Pro eos fees jo Tara jan ew Po row entre Fnse S Tara sam ramn Par room ter ogammunme C Im Ku POTPO Polarit t des Me tasters Touchprobe Pos o USIGN8 FEPROM POTNP 1 Polarit t des Me taster Nullimpulses e USIGN8S FEPROM m S DN E O m EEE TR Rundtischanwendung m BB ba g
242. stromabschaltung Erdung pr fen siehe auch Kapitel 3 Installation Ger teeinstellung nicht korrekt Parameter der Regelkreise pr fen Rampeneinstellung berpr fen Motesutzanschatung NOU berlastet nach I x t berwachung Proze takt wenn m glich verlangsamen Motordimensionierung berpr fen Motten erteshutzaishatung te berlastet Dimensionierung berpr fen evtl gr e Ger tesotutzzvscratung res Ger t einsetzen Motor PTC korrekt angeschlossen Motor PTC Auswertung korrekt eingestellt Motor berlastet Motor abk hlen lassen Dimensionierung berpr fen Motortemperatur zu hoch Umgebungstemperatur zu hoch L ftung im Schaltschrank bertemperatur Servoreg verbessern ler Last zu hoch beim Treiben Bremsen Dimensionierung ber pr fen evtl Bremswiderstand einsetzen berspannung vom Netz Netzspannung berpr fen Ger t neu starten berspannungsabschal berspannung durch R ckspeisung des Motors generatori scher Betrieb Bremsrampen verlangsamen wenn nicht m glich Bremswiderstand einsetzen Tabelle A 1 St rmeldungen Blinkcode Anwendungshandbuch CDD3000 A 19 L U ST Anhang B St rungsbeseitigung em o e e EU N kein Fehler E CPU 0 Prozessor defekt oder falsche Software Version ee FF E OFF Unterspannung im Zwischenkreis lt 212 425 V wird auch bei normalem Netz Aus BE angelegt Max zul ssiger Ausgangsstrom berschritten Softwareabschaltung E 3 E 0C 34
243. t Ger t initialisiert High Pegel Ger t ist nach Netz Ein initialisiert d h kommunikations und ansteuerf hig ENPO und START sind nicht erforder lich Low Pegel Ger t nicht initialisiert 20 C_RDY Ger t betriebsbereit High Pegel Ger t ist im Zustand Einschaltbereit d h Eingang ENPO gesetzt und es liegt keine St rung vor START ist nicht erforderlich Low Pegel Ger t ist nicht Einschaltbereit 21 SCVAM Drehzahlschwellwert erreicht Kl Optionen Ausgang x Einstellungen f r die digitale berwachungsfunktion D rehzahlschwmellwert _3000 1 min Abbrechen EEN Bild 5 31 Drehzahlschwellwert High Pegel Bei Erreichen des Drehzahlschwellwertes z B 3000min Low Pegel Drehzahlschwellwert nicht erreicht 5 43 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen 22 TCAVM Drehmomentschwellwert erreicht Eu Optionen Ausgang x Einstellungen f r die digitale berwachungsfunktion Drehmomentschwellwert 4 095551 __ Hm Abbrechen EEN Bild 5 32 Drehmomentschwellwert High Pegel Bei berschreiten des Drehmomentschwellwertes z B 4 1 Nm Low Pegel Drehmomentschwellwert nicht erreicht 23 REFOK Regelungsart Positionierung Referenzfahrt abgeschlossen siehe Kapitel 4 10 2 High Pegel Die Referenzfahrt ist beendet und der Nullpunkt gefunden Low Pegel kein Referenzpunkt Maschinennullpunkt definiert 24 PRRDY Voreingestel
244. t Sid Inder m ACHTUNG ar erregen ie le mh DFF Pii kiri An 3 nal ee Pos ver rn re el ee de wre Eee Tg neh Mena Al dhi Fur Aii Fiihrer rei pe Dias Papiam a deh Aaah di Hit EN ehe ee 1 kKNSSET HEN else een HUSET AT Biip ak 10 Bimer HIDSET H te Pruwa oe l n i JSL HAT B Ein zeichen Foniorernungen nma rar Ps Fr P i k adli m m mE u er me mm EHUUST Ds r TP A k P re ss du Pre Tee i r I UF Verden 1 7A i Pipari ee Fran ehr HT Drible J l noire a 4 100 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Mit Hilfe des Programmeditors werden Ablaufprogramme erstellt und bearbeitet Zur Erstellung eines Ablaufsprogrammes siehe auch Kapitel 4 11 9 Programmbeispiele Es k nnen 5 unterschiedliche Bedingungen zum Start des Ablaufpro grammes festgelegt werden Einstellung Starten des Ablaufprogramms ber zwei digitale Eing nge Mit einer positiven Flanke am Eingang GO 28 Start Referenzfahrt Ablauf wird das Ablaufprogramm gestartet wenn zuvor der Eingang AUTO 29 Automatikbetrieb gesetzt wurde Bei nicht angew hltem Automatikbetrieb wird mit dem Eingang GO die Referenzfahrt gestartet Wird der Antrieb ber einen Feldbus gesteuert so sind die Steuerbits GO und AUTO entsprechend ber den Bus zu setzen ber einen digitalen Eingang Mit einer positiven Flanke am Eingang AUTO 29 Automatikbetrieb wird das Ablaufprogramm direkt
245. t JMP H Cxx lt Hyy Ny END Pyy Cxx Z hlerindex 00 99 Hxx Hyy Variablenindex 00 99 Ny Satznummer 000 999 vergleichen JMP Zxx 0 Ny END PyyTimer abgelaufen berschreiten JMP Zxx gt d Ny END Pyy unterschreiten JMP Zxx lt d Ny END Pyy d Vergleichs Timerstand 0 65535 Ny Satznummer 000 999 ZXX Timerindex 00 09 Hinweis Eine Abfrage auf Gleichstand ist nur bei abgelaufenem Timer d h 0 m glich da nicht gew hrleistet ist da ein bestimmter Zwischenstand d zum Abfragezeitpunkt erreicht wird vergleichen direkt JMP PARAIn z Ny END Pyy indiziert JMP PARA Cxx z Ny END Pyy berschreiten direkt JMP PARA n gt z Ny END Pyy indiziert JMP PARA Cxx gt z N END Pyy unterschreiten direkt JMP PARA n lt z Ny END Pyy indiziert JMP PARA Cxx lt z N END Pyy Z Variablenwert 2 147 483 647 Cxx Z hlerindex 00 99 PARA n Parameternummer 000 999 Ny Satznummer 000 999 4 120 LUST il Hinweis Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Parameter vom Datentyp FLOAT32 und STRING k nnen nicht benutzt werden siehe Anhang Parameter bersicht Bei anderen sind entsprechende Umrechnungen n tig z B INT32Q16 nach dem Lesen durch 655886 teilen vor dem Schreiben mit 65536 multiplizieren FIXPOINT16 Normierung auf 0 05 lesen durch 20 teilen schreiben
246. t am Prozess kann ein optischer Geber angebracht werden um mechanische Unzul nglichkeiten Lose Ausdehnung zu kompensie ren Dazu gibt es zwei Einstellm glichkeiten M glichkeit A Der Resolver ist f r die Kommutierung und die Drehzahlregelung zust n dig und der Optische Geber wird nur f r die Lageregelung verwendet F zwei Drehgeber verwenden x Resolver f r kKommutierung und Drehzahlregelung Resolver Polpaarzahl fi Uffset Drehgeber ooocH Optischer Geber f r Lageregelung Drehgebertyp OFF 0 Lage und Drehzahlgeber uber CFENC eingestellt Encoder Strchzahl 2048 Ok bernehmen M glichkeit B Der Resolver ist nur f r die Kommutierung zust ndig und die Drehzahl und Lageregelung wird mit dem optischen Geber realisiert xl fes Drehgebser OO Optischer Gahar T r Drahrahl und Lageregelung Urchgebsertpe EuS E Lig ee er dadh Sraa Here Encoder Strchzahl aHa LE ehon eeen Anwendungshandbuch CDD3000 5 77 L U T 5 Softwarefunktionen Bedeutung Wertebereich Einheit Parameter Parameter LE Polpaarzahl des angeschlossenen Resolvers nur bei 1 4 Polpaare 433_ECNPP Polpaarzahl Einstellung Rx wirksam _ENC Offset Korrekturwert f r die mechanische Einbaulage des O FFFF 434_ECOFF Drehgeber Drehgebers _ENC Drehgebertyp Optischer Drehgebertyp f r Lageregelung und ggf siehe Tabelle 5 24 450_CF2EC Drehzahlregelung _ENC Encoder Strich Strichza
247. t und Steuern ber Feldbus Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Benutzerhandbuch des J gt jeweiligen Feldbussystems Anwendungshandbuch CDD3000 4 42 L U T 4 Voreingestellte L sungen 4 8 Positionierung M gliche Anwendungen Sollwert und Mehrachspositioniersystem Steuern ber Feldbus Sa PCB_2 Funktionalit t Positionssollwert ber Feldbus Parametrierbares zeitoptimales Fahrprofil Benutzerdefinierbare Wegeinheiten Neun Referenzfahrttypen Tipp bzw Handbetrieb Steuerung und Parametrierung des Antriebes ber Feldbus Feldbus t Bild 4 30 Positionierung Sollwert und Steuern ber Feldbus Anwendungshandbuch CDD3000 4 43 L U ST 4 Voreingestellte L sungen 4 8 1 Grundeinstellun Register Fahrprofil gen vornehmen EM Positionierung Sollwert und Steuern uber Feldbus Grundeinstellungen Geschwindigkeit 20 incr m Anfahrbeschleunigung 10 incr me m Bremsbeschleunigung 10 inerme m erschliffzeit o me Ibermehmen Hormierungsassistent k Abbrechen Bild 4 31 Register Fahrprofil In dieser Maske werden Geschwindigkeit und Beschleunigung des Posi tioniersatzes in Grundeinheiten vorgegeben Geschwindig Geschwindigkeit des Positioniersatzes 2147483647 552_POSMX keit 32768 Umdrehungen Im Register _PRAM Anfahrbe Anfahrbeschleunigung des Positioniersatzes 1 2147483647 Normierung 553_POACC schleuni
248. tels Touchprobe E POS unerlaubter Befehl in diesem Status E POS Hardware Endschalter vertauscht 79 Ea Ea ka EA 36 36 36 36 36 6 3 E FLH Fehler im Daten Flash Speicher HardwareEndschalter links alle Regelungsarten Bun a E HW Hardware Endschalter rechts alle Regelungsarten Hardware Endschalter vertauscht alle Regelungsarten Drehmomentgrenze TCMMX ist automatisch begrenzt worden Zykluszeit der Statusmeldung ber Feldbus zu klein Positionssollwert Wegnormierung liegt au erhalb des Wertebereiches od E WRN Drehzahlgrenze SCSMX ist automatisch begrenzt worden Positionssollwert Geschwindigkeits oder Beschleunigungsnormierung liegt au er E WRN i halb des Wertebereichs E WRN Bi Netzausfall wurde erkannt E WRN Drahtbruch des Gebers erkannt offline kein Drehgeber angeschlossen E WRN berlauf des Fehlerz hlers im CAN Controller Anmerkung 1 Sollte sich dieser Fehler wiederholen wenden Sie sich bitte an Ihren Service Partner 2 Siehe Feldbusbeschreibung Benutzerhandbuch Tabelle A 2 St rmeldungen Anwendungshandbuch CDD3000 A 22 L U T Anhang B St rungsbeseitigung Helpline Haben Sie technische Fragen zur Projektierung oder Inbetriebnahme des Antriebsger tes dann wenden Sie sich bitte an unsere Helpline Wir sind erreichbar Mo Do 8 00 16 30 Uhr Tel 06441 966 180 Fr 8 00 16 00 Uhr Tel 06441 966 180 E Mail helpline lust tec de Telefax 06441 96
249. terbrochenen Stelle selbst ndig fortgesetzt 32 OPTN1 Der Eingang ist vom Modul an Optionssteckplatz 1 verwendbar 33 OPTN2 Der Eingang ist vom Modul an Optionssteckplatz 2 verwendbar DE Anwendungshandbuch CDD3000 5 19 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen 34 POMOD Positionierung frei programmierbar Dieser Eingang ist im Ablaufprogramm verwendbar d h er kann im lau fenden Programm abgefragt und weiterverarbeitet werden 35 RSERR Mit diesem Eingang kann ein Fehler zur ckgesetzt werden bei behobe ner Fehlerursache 36 ENCAM Dieser Eingang aktiviert die Funktion Nockenschaltwerk 37 38 USERO und USER1 Diese Eing nge k nnen von Sondersoftware genutzt werden 39 NPG1 Encodersimulation G1 Mit diesem Eingang lassen sich die simulierten Nullimpulse unterdr k ken 40 LREG Dieser Eingang aktiviert den Lageregler zus tzlich zum aktiven Drehzahl regler Lagesollwert ist die aktuelle Position die gehalten wird 41 ENC Drehgeberanschlu f r A bzw B Spur eines HTL 24 V Leitgebers Differentielle Signale lassen sich nicht auswerten Verwendbar als Leitgeber bei e Drehzahlregelung mit Sollwert ber Impulseingang e Elektronisches Getriebe als Funktion des Ablaufprogrammes 42 RECAM Positionierung frei programmierbar Der Eingang IS04 ist f r den Anschlu eines Referenznockens vorgese hen und deshalb mit einer besonderen Hardware
250. tesoftware laden A Hinweis Diese Funktion steht ab Hardwarestand 1 1 zur Verf gung Mit dem DRIVEMANAGER kann eine neue Ger tesoftware Firmware in das Flash EPROM des CDD3000 geladen werden 1 Hierzu stellen Sie eine Verbindung des DRIVEMANAGERS mit dem Servoregler her 2 W hlen Sie unter dem Men Extras Ger tesoftware Firmware laden Anschlie end werden Sie vom DRIVEMANAGER durch die weiteren Arbeitsschritte gef hrt W hrend der bertragung der Firm ware leuchten die LEDs H2 und H3 Bei erfolgreicher bertragung verl scht die LED H2 wenn kein ENPO Signal anliegt Anwendungshandbuch CDD3000 2 17 L U T 2 Servoregler CDD3000 Anwendungshandbuch CDD3000 2 18 LUST 3 Bedienstruktur 3 1 Bedienen mit DRIVEMANAGER zurueesnnnaanennnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 3 2 3 1 1 Bedienmasken uunesenneneneneennnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnennn 3 4 3 1 2 Parametereditor uannenennsenneenennnnennnnnnnnnnnnnnennnnn 3 8 3 1 3 BELHENIEDE TEN aS 3 9 3 2 Bedienen mit KEYPAD KP200XL uuuuuuuua00u00en0n00n 3 10 3 3 Speichern der Einstellungen 22 2222222222 3 14 3 4 Ger testatus uuneeeennnnaannannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnn 3 17 3 5 Inbetriebnahme z22z00220000000nannnnnn0nnnanannnnnnnnn 3 20 Varianten der Bedienung Die Bedienstruktur des CDD3000 ist durch die verschiedenen Bedienvari anten und umfangreiche Parametrierm glichkeiten sehr flexibel Die Bedienvariante
251. tillstandsfenster 22222sseeeeeneeenneeenn 5 62 St rmeldungen u0se2202000nennennnnneneen A 19 St rung auensnes see ae A 17 A 18 A 19 A 23 St rungsbeseitigung esseeeossesssseeses A 17 St rungsreaktion eeeeeeeeeesneeeeennnnnneeenn A 18 SIICNZAN er 5 106 Synchronfahren 22222222222Reee nee nennen 4 131 T Tabellenposition setzen essseee 000 4 125 Temperaturbereich ses00ee seen nenne 2 10 Temperaturen eeeenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 5 93 Timer setzen und Starten ceeeeeeeeeeeeeen 4 127 TIDPDEIIEB ee 4 102 TOIEFANZEN u 5 61 Totgang cocisrcrsesssisnssras 4 11 4 15 4 19 5 5 Touchprobe Befehle 000000eee 0000 4 137 TTL Geber ee 5 74 Anwendungshandbuch CDD3000 Anhang A Stichwortverzeichnis U berlappungszeit cesenceseneeseseeseeeeneeenn 5 34 bersetzungsverh ltnis 4 34 5 109 A 14 Umweltbedingungen eeesseeeeeeeennneee en 2 10 Unbedingte Sprungbefehle 4 115 Unter Betriebsarten des Positionierreglers 4 76 Unterprogramme eceeeeeeseeeeenennnnnnnennn 4 115 V Variable setzen aussen 4 123 Verantwortlichkeit ssseessseeceseeeeseeeo 1 10 Verfahrdatei uses ein 4 97 Verfahren endlos 22s0ss000seennenennn en 4 131 Verfahren mit Fortsetzung 4 129 4 134 Verfahren mit oder ohne Programm fortsetzung sessseosssossesssessseo 4 129 Verfahren ohne Fortsetzung 4 130
252. titurn die Position nur innerhalb einer Umdrehung erfassen Die Ger tefirmwareversionen V1 x unterst tzen nur Referenzfahrten mit angeschlossenem Referenznocken an Digitaleingang ISDO4 Also auch bei Direktantrieben oder Rundtischanwendungen in denen nur eine Motorumdrehung genutzt wird mu eine Referenznocken angeschlossen werden Ab Ger tefirmware V2 35 werden zus tzlich folgende Varianten unter st tzt e Multiturn Drehgeber G3 oder G6M Bei diesen Gebern ist folgende Kombination zu w hlen Als Referenzfahrtyp ist TYP 0 einzustellen Durch Ausl sen einer Referenzierung ber den digitalen Eingang mit der Funktion GO oder durch das Komando GO 0 im Ablaufprogramm wird die Multiturnin formation des Gebers bernommen ggf eine Nullpunktkorrektur mit eingerechnet und Zustandstandsinformation Referenzpunkt defi niert gesetzt Bei dieser Fnktion wird keine Bewegung durchgef hrt Auch in Ger tefirmware V1 20 m glich e Sondergeber G7 mit elekronischem Typenschild in Verbindung mit TorqueChampion Motoren Behandlung wie oben e Virtueller Referenznocken Wird eine Referenzfahrt ohne parametrierten Referenznocken ISD04 RECAM gestartet wird nach 5 sec die steigende Flanke und nach weiteren 5 sec die fallende Flanke eines virtuellen Nockens simuliert und so beispielsweise automatisch der Gebernullpunkt gesucht Die Zeit f r die Simulation des Nockens kann mittels Varia ble POVARI9Y9 H99 eingestellt werden Wert in ms von
253. twarefunktionen Bedeutung us Parameter bereich Kommutierungsfindung Verfahren der Kommutierungsfindung OFF 0 886_IESEL Mir _CTRL Intervall 0 1 Kommutierungsfindung mit min Rotorbewegung Dauer 0 Dauer des 2 Intervalls 65535 884_IENCT _CTRL Dauer 1 Dauer des 1 Intervall s Hinweis 1 884_IENCT L CTRL Stromst rke 0 Stromst rke des 2 Intervalls 0 300 885_IENCC L CTRL Stromst rke 1 Stromst rke des 1 Intervalls 0 300 885_IENCC CTRL Intervall 2 4 Kommutierungsfindung bei gebremster Maschine Dauer 2 Periodendauer Testsignal s Hinweis 2 884_IENCT CTRL Dauer 4 Anzahl Schwingungen f r 2 Messung s Hinweis 3 884_IENCT L CTRL Stromst rke 2 Amplitude Testsignal 0 300 885_IENCC L CTRL Stromst rke 4 Offset f r 2 Messung 0 300 885_IENCC CTRL Verst rkung Parameter zur Bewegungsoptimierung 0 999 95 807_KCGFA Kommutierungsregelung siehe Verfahrensbeschreibung _CTRL Tabelle 5 29 _Grundeinstellung Kommutierungsfindung Die Gesamtdauer beider Intervalle darf 8100 ms nicht berschreiten 2 Die Periodendauer sollte zwischen 2 ms gt 500 Hz und 10 ms gt 100 Hz liegen 3 Die Anzahl der Schwingungen mu im Bereich 5 50 liegen Anwendungshandbuch CDD3000 5 82 LUST gt D Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen Verfahren der Kommutierungsfindung OFF 0 ausgeschaltet Es erfolgt keine Kommutierungsfindung Kommutierungsfindung IENCC
254. u 2224022200022202e nenn 4 23 4 5 Drehzahlregelung mit Festdrehzahlen D6T 3 SCB I nennen 4 24 4 5 1 Grundeinstellungen vornehmen 4 25 4 5 2 Funktionen parametrieren unsueneeneeeeeeenennnneno 4 28 4 5 3 Klemmenbelegung 22224 22222004222000000RR BR 00 4 29 4 5 4 Steuern ber Feldbus 222u022200022202R een 4 30 4 6 Drehzahlregelung ber Impulseingang SGT 4 SCB 4 een 4 31 4 6 1 Grundeinstellungen vornehmen 4 33 4 6 2 Funktionen parametrieren unsneneeneeeeeeeeennnnnno 4 36 4 6 3 Klemmenbelegung 22 2222240 2220000222R Ben 0n 4 37 4 6 4 Steuern ber Feldbus 222s022200022002R nenn 4 38 Anwendungshandbuch CDD3000 4 1 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 4 7 4 7 1 4 1 2 4 1 3 4 8 4 8 1 4 8 2 4 8 3 4 9 4 9 1 4 9 2 4 9 3 4 9 4 4 9 5 4 10 4 10 1 4 10 2 4 10 3 4 10 4 4 10 5 4 10 6 4 10 7 4 10 8 4 10 9 4 10 10 4 Voreingestellte L sungen Drehzahlregelung Sollwert und Steuern ber Feldbus SCB_5 22u2u2n202n0nn20n0 4 39 Grundeinstellungen vornehmen 4 40 Funktionen parametrieren ccecce 4 41 Klemmenbelegung 2 22244222220002220000002RBB 2020 4 42 Positionierung Sollwert und Steuern ber Feldbus PCB_2 22u2u222u2nnnn20nr 4 43 Grundeinstellungen vornehmen 4 44 Funktionen parametrieren ccecce 4 53
255. uch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Funktionen des Programmeditors Programme verwalten Erstellen ffnen Speichern in Datei und bertragen auf Servoregler Suchen und Ersetzen Kopieren und Einf gen nach Windows Standard Syntax berpr fung Men Pr fen und Compiler Der Befehlssatz ist in Kapitel 4 10 8 beschrieben Der Programmaufbau ist in Kapitel 4 10 9 beschrieben Beispiele von Verfahrprogrammen siehe Kapitel 4 10 10 Hinweis e Beim bertragen auf den Servoregler Men Datei_Speichern_auf Servo darf sich der Servoregler nicht im Zustand Automatik befin den Zwischen Gro und Kleinschreibung wird nicht unterschieden Zwischen Satznummer Befehl und Operand sind Leerzeichen zu setzen keine Tabulatoren Kommentare werden nur beim Speichern auf Festplatte bzw Dis kette gesichert Sie werden nicht in die Achse bertragen um im Positionierregler Speicherplatz zu sparen Programm l schen Ein Ablaufprogramm im Servoregler wird gel scht indem es durch ein neues Programm mit der gleichen Nummer berschrieben wird Programm l schen bei Feldbusbetrieb Bei Betrieb ber einen Feldbus mu das alte Programm vorher gel scht werden CL Pyy yy Programmnummer 0 99 Hinweis Weitere Informationen dazu im Benutzhandbuch des jeweili gen Feldbussystems 4 102 L U T 4 Voreingestellte L sungen 3 Handbetrieb Tippbetrieb Der Handbetrieb wird mit dem e Tippbet
256. uche Ibernehmen Bild 4 33 Register Referenzfahrt In dieser Maske k nnen Sie die Randbedingungen der Referenzfahrt ein stellen Ben Wertebereich Einheit Parameter SET ER _ ob der Referenznocken als O RIRREIES RE positiv u me Im Es oder Schlie er arbeitet negativ ffner 1 _PRR Referenzgeschwin Legt die Verfahrgeschwindigkeiten w hrend 0 2147483647 im Register Normie 724_POVRi digkeiten der Referenzfahrt fest rung festgelegte 725_POVR2 Kundeneinheit 726_POVR3 _PRR Referenzfahrttyp Legt die Verfahrkurve w hrend der Referenz er J 722_PORTY fahrt fest _PRR Nullpunktkorrektur Offsetwert f r Istposition nach Referenzfahrt im Register Normie 717_PONKR Verschiebung des Maschinennullpunktes rung festgelegte _PRR gegen ber dem Referenzpunkt Kundeneinheit Nullpunktsuche Die Referenzfahrt kann auch ohne Beachtung 792_POZP des Nullimpulses des Drehgebers nur auf den _PRR Referenznocken gemacht werden Tabelle 4 13 _Grundeinstellungen Referenzfahrt Anwendungshandbuch CDD3000 4 47 LUST Referenzfahrt Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Die Referenzfahrt dient dazu einen absoluten Positionsbezug bezogen auf die gesamte Achse herzustellen und mu in der Regel einmal nach dem Netz Ein durchgef hrt werden weil normale Drehgeber Ausnahme Multiturn die Position nur innerhalb einer Umdrehung erfassen Beispiel Referenzfahrttyp 0
257. ufsteuerung auf STD 0 siehe Kapitel 4 10 3 Anwendungshandbuch CDD3000 4 107 LUST 4 10 5 Ansteuerung il Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Mit high Pegel an den Eing ngen ENPO und START Regelung Zeit verzug gt 2 ms beachten geht der Servoregler in den Zustand Regelung aktiv d h die Motorwelle ist lagegeregelt 4 Endstufenfreigabe ENPO o gt gt 2 ms m je gt 4 ms 4 Startsignal Regelung Regelung aktiv k Bild 4 78 Timing der Ansteuerung START Regelung Mit dem high Signal am Eingang AUTO Automatikbetrieb wird der Automatikbetrieb angew hlt und mit dem Eingang GO wird das ange w hlte Programm gestartet siehe Register Programmwahl Der Handbetrieb Tippbetrieb Einrichtbetrieb wird durch low Pegel am Eingang AUTO angew hlt Wird bei laufender Bewegung der high Pegel zur ckgenommen so wird die Achse sofort gestoppt und der Automatik betrieb abgebrochen Bei einem Programmabbruch durch Abwahl der Automatik kann das Programm nicht mehr fortgesetzt werden sondern es mu neu gestartet werden Im Handbetrieb Automatik Iow Pegel wird eine Referenzfahrt durchge f hrt wenn am Eingang GO ein low high Flankenwechsel erfolgt Das Signal GO kann nach 20 ms zur ckgenommen werden Start impuls 4 Auto 0 ne 20 ms j Go 0 Bild 4 79 Timing der Ansteuerung Go Hinweis Diese Ansteuerung gilt b
258. uls Erreichen des Nockens in positiver Richtung Referenznocken b ndig am negativen Endschalter Auswertung erster NP Nullimpuls nach Verlassen des Nockens in positiver Richtung Referenznocken b ndig am positiven Endschalter Auswertung erster NP nach Nullimpuls Verlassen des Nockens in negativer Richtung Tabelle 4 33 Referenzfahrttypen Nullpunktsuche Die Referenzfahrt kann auch ohne Beachtung des Nullimpulses des Drehgebers nur auf den Referenznocken gemacht werden dazu K st chen mit Nullpunktsuche deaktivieren Hinweis W hrend der Referenzfahrt werden die Software Endschalter nicht berwacht Wird ein Hardware Endschalter angefahren wird die Fahrtrichtung gewechselt Hinweis Ausgang Referenzfahrt abgeschlossen Bei Drehgebern mit Nullimpuls G1 Resolver wird das Signal bei Erreichen des Nullimpulses gesetzt Anwendungshandbuch CDD3000 4 91 L U ST 4 Voreingestellte L sungen Zeitverhalten der Referenzfahrt n Drehzahlverlauf bei der Referenzfahrt 1 h i i Referenznocken l I 1 Nullpunkt Drehgeber i l 0 t Freigabe Endstufe l 1 0 7 t He gt 2 ms Startsignal Regelung 1 0 t He gt 2 ms Eu 0 t Fer 2ms Y imk Referenzfahrt abgeschlossen oO 4 lt 2ms Schleppfehler PORV1 Drehzahl 1 bei der Referenzfahrt PORV2 Drehzahl 2 bei der Referenzfahrt PORV3 Drehzahl 3 bei der Referenzfahrt Bild 4 67 Signalverl ufe bei der Referenzfahrt Zur
259. ung e Sicherheitshinweise beachten Von elektrischen Antrieben gehen grunds tzlich Gefahren aus e elektrische Spannungen gt 230 V 460 V Auch 10 min nach Netz Aus k nnen noch gef hrlich hohe Spannun gen anliegen Deshalb auf Spannungsfreiheit pr fen e rotierende Teile e hei e Oberfl chen Schutz vor magnetischen und oder elektromagnetischen Feldern bei Montage und Betrieb e Personen mit Herzschrittmachern metallischen Implan taten und H rger ten usw ist der Zugang zu folgenden Bereichen untersagt Bereiche wo Antriebssysteme montiert repariert und betrieben werden Bereiche wo Motoren montiert repariert und betrie ben werden Besondere Gefahr geht von Motoren mit Dauermagneten aus betreten so ist dieses zuvor von einem Arzt zu A Hinweis Besteht die Notwendigkeit solche Bereiche zu entscheiden Anwendungshandbuch CDD3000 1 7 L U T 1 Sicherheit Ihre Qualifikation e Zur Vermeidung von Personen und Sachsch den darf nur qualifiziertes Personal mit elektrotechnischer Aus bildung an dem Ger t arbeiten e Die qualifizierte Person mu sich mit der Betriebsanlei tung vertraut machen vgl IEC364 DIN VDEO100 e Kenntnis der nationalen Unfallverh tungsvorschriften z B VBG 4 in Deutschland UVV der Berufsgenossen schaften m ssen vorhanden sein Beachten Sie bei der Installation e Anschlu bedingungen und technische Daten unbedingt einhalten e Normen zur
260. ung intern als 2 8 Inkremente dar 655361nkr Normierung der Einheiten Weg Bezug Inkr Wegeinheit gt 1 Umdrehungen am Motor 30000um Vorschub gt 65536 Inkr 2 1 Konfiguration Weg Normierung Korrektur f r Differenz zwischen eingestellter Stichzahl und tats chlich vom Geber gelieferten Inkrementen 65536 Inkr 30000 8190 240058 Inkr entsprechen 30000um Bruch auf darstellbare Parameterwerte k rzen 240058 30000 16556 2069 entspricht bestm glicher Anpassung mit geringem Rundungsfehler 2 2 Konfiguration Geschwindigkeit Wunscheinheit soll sein mm s interne Einheit ist immer Inkr ms gt Inkr ms k mm s k Inkr ms s mm k Inkr ms 1000ms 240058Inkr Einheitenfreie Darstellung k 0 0042 4 157 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen 2 3 Konfiguration Beschleunigung Wunscheinheit soll sein mm s interne Einheit ist immer Inkr ms gt Inkr ms x mm s x Inkr ms s mm x Inkr ms 1000ms 240058Inkr Einheitenfreie Darstellung x 4 166 4 158 LUST 5 Softwarefunktionen 5 1 EINGANGE siir 5 3 5 1 1 Analoge Eing nge 222s222222422nnnennnenennnnsennnnneen 5 4 5 1 2 Digitale Eing nge eeren 5 10 5 1 3 Digitale Eing nge Anwendermodul UM8I40 optional 5 21 5 1 4 Virtuelle digitale Eing nge iacr 5 23 5 2 AUSGANGE seirena avaan nannten 5 24 5 2 1 Digitale Ausg nge cieee 5 25 5 2 2 Digita
261. ungen Logischen Merker setzen direkt SET Mxx 0 SET Mxx 1 indiziert SET M Cxx 0 SET M Cxx 1 ber 2 Merker direkt SET Mxx Myy SET Mxx Myy Merker invertieren indiziert SET M Cxx Myy SET M Cxx Myy Merker invertieren ber logische Verkn pfung ODER direkt SET Mxx Ippi Iqqk Verkn ppfung von zwei Eing ngen SET Mxx lppi Myy Verkn pfung v Eingang u Merker indiziert SET M Cxx Ippi Iqqk Verkn pfung von zwei Eing n gen SET M Cxx Ippi Myy Verkn pfung v Eingang u Merker UND direkt SET Mxx lppi amp Igqgk Verkn pfung von zwei Eing ngen SET Mxx lppi amp Myy Verkn pfung v Eingang u Merker indiziert SET M Cxx Ippi amp Igqqk Verkn pfung von zwei Eing n gen SET M Cxx Ippi amp Myy Verkn pfung v Eingang u Merker Cxx Z hlerindex 00 99 Mxx Myy Merkerindex 00 99 Ippi Iqqk Eing nge IEOO IEO7 Stecker X15 Das Zeichen l ist das ASCIl Zeichen Nr 124 Man erh lt es durch Dr k ken von lt ALT gt und gleichzeitiges Eingeben von 124 auf der Zehnerta statur Anwendungshandbuch CDD3000 4 123 LUST Variable setzen Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen direkt SET Hxx z indiziert SET H Cxx z mit 2 Variable direkt SET Hxx Hyy indiziert SET H Cxx Hyy mit 2 indizierter Variable direkt SET Hxx H Cyy indiziert SET H Cxx H Cyy mit Z hlerstand
262. unktionsselektor Merker M76 siehe Tabelle 776_FSM76 4 38 _PPAR Funktionsselektor Merker M77 siehe Tabelle 777_FSM77 4 38 _PPAR Funktionsselektor Merker M78 siehe Tabelle 778_FSM78 4 38 _PPAR Funktionsselektor Merker M79 siehe Tabelle 779_FSM79 4 38 _PPAR Tabelle 4 37 Merker Grundeinstellungen Anwendungshandbuch CDD3000 4 96 L U T 4 Voreingestellte L sungen Den Merkern M75 bis M79 k nnen verschiedene Informa tionen zugewiesen werden arameter oO mu rei verwendbar CTIV Regelung in Funktion FOK eferenzfahrt abgeschlossen OT_R rehrichtung Rechts OT_L rehrichtung Links 0T_O tillstand ollwert erreicht BRE ositionierung absolut 0 relativ 1 ODE ositionierung Pos modus 0 Geschw modus 1 IMIT ollwertbegrenzung eingeleitet D gt Ei JI oO ii m 7 N ao D gt I I Ss SCAVM Drehzahlschwellwert erreicht TCAVM Drehmomentschwellwert erreicht WARN t rung RW arnung oder St rung FLW chleppfehler OP Chnellhalt nterspannung im Zwischenkreis ositionierung gestoppt Sammelmeldung aus WARN ERR EFLW STOP UV igitalausgang 0S00 Standard m m m 7 JI em i STP S00 01 igitalausgang 0S01 Standard 502 igitalausgang 0S02 Standard 503 igitalausgang 0S03 Standard igitalausgang OVO virtuell igitalausgang OV1 virtuell E00 igitalausgang OS0O erweitert 01 igitalausgang OS00 erweitert E02 igitalausgang OS0O erweitert E03
263. urde wenn nicht soll ten Sie zuerst zur Betriebsanleitung greifen Lassen Sie sich durch den Umfang des Handbuches nicht erschrecken Nur in den Kapiteln 1 bis 3 finden Sie grundlegende Informationen mit denen Sie sich vertraut machen sollten Die brigen Kapitel und der Anhang sind zum Nachschlagen gedacht Sie zeigen den vollen Funk tionsumfang und die Flexibilit t der Software des CDD3000 zur L sung der unterschiedlichsten Antriebsaufgaben In diesen Kapiteln k nnen Sie sich auf die Funktionen konzentrieren die f r Ihre Anwendung von Bedeutung sind z B Encodersimulation oder sin f rmige Rampen Wir w nschen Ihnen viel Erfolg und einen angenehmen Tag 1 Sicherheit 1 p 2 Servomodul CDD3000 2 gt 3 Bedienstruktur 3 4 Voreingestellte L sungen 4 5 Softwarefunktionen 5 gt Anhang Parameter bersicht Fehlertabelle Glossar A Stichwortverzeichnis LUST Piktogramme Anwendungshandbuch CDD3000 z e e eD Achtung Fehlbedienung kann zu Besch digung oder Fehlfunktion des Antriebs f hren Gefahr durch elektrische Spannung Falsches Verhalten kann Menschenleben gef hrden Gefahr durch rotierende Teile Antrieb kann auto matisch loslaufen Hinweis N tzliche Information Verweis Weiterf hrende Information in anderen Kapiteln des Anwenderhandbuches oder zus tzli chen Dokumentationen LUST Anwendungshandbuch CDD3000 Inhaltsverzeichnis 1 Sicherheit 1 1 Ma nahmen zu Ihrer
264. wachung am OFF 0 329_PTCSC berwachung PTC Eingang ON 1 _MOT Ixixt Die I xt berwachung sch tzt den Motor ber den gesamten Drehzahlstellbereich Wert steht 0 237262 A sek 4 nur f r Motoren aus der Motorda u tenbank zur Verf gung Tabelle 5 22 _Grundeinstellungen Motorschutz 5 68 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 5 Softwarefunktionen Der Servoregler schaltet den Motor mit einer Fehlermeldung ab E OTM wenn die Motortemperatur einen Grenzwert Grenzwert einstellbar bei KTY 84 berschreitet E OLM wenn der aufintegrierte Stromzeitwert den motorabh n gig einzustellenden Grenzwert f r eine bestimmte Zeit ber schreitet Diese Funktion ersetzt einen Motorschutzschalter Einstellungen Temperatur berwachung epom KET Eu 27 er berwachung abgeschaltet FF 1 KTY linearer PTC KTY 84 gelb Schwellwert PTC nach DIN 44082 Klixon Temperaturschalter als ffner Tabelle 5 23 Einstellungen Temperatur berwachung Hinweis Die lineare PTC Auswertung ist auf einen KTY84 mit gelber Toleranzmarkierung angepa t d h 100 C liegen im Tole ranzband 970 bis 1030 Q Bei KTY84 Auswertung wird die aktuelle Motortemperatur in der Maske Istwerte Temperaturen angezeigt Die Abschalt temperatur ist von 10 250 C einstellbar Der Widerstand des PTC besitzt bei den Nennansprechtem peraturen einen Wert gt 3 KQ vergl DIN 41081 41082 Einstellungen I x T berwachung We
265. xterner Eingang siehe Tabelle 215_FIEO1 IEO1 5 5 _IN IEO2 Funktionsselektor externer Eingang siehe Tabelle 216_FIEO2 IEO2 5 5 IN IEO3 Funktionsselektor externer Eingang siehe Tabelle 217_FIEO3 IEO3 5 5 IN IEOA Funktionsselektor externer Eingang siehe Tabelle 218_FIEOA IEOA 5 5 _IN IEO5 Funktionsselektor externer Eingang siehe Tabelle 219_FIEOS IEO5 5 5 _IN IE06 Funktionsselektor externer Eingang siehe Tabelle 220_FIE06 IE06 5 5 _IN IEO7 Funktionsselektor externer Eingang siehe Tabelle 221_FIEO7 IEO7 5 5 _IN Tabelle 5 6 Grundeinstellungen Digitale Eing nge UM8140 Funktion der externen digitalen Eing nge siehe Kapitel 5 1 2 Digitale 1 gt Eing nge Hinweis Bei nicht aufgestecktem vorhandenem Optionsmodul kann man die Funktionen zwar ausw hlen aber der Zustand bleibt immer Low 0 Anwendungshandbuch CDD3000 5 22 L U T 5 Softwarefunktionen 5 1 4 Virtuelle digi tale Eing nge FIFO DFF 0 Keine Funktion Intioren Eing nge FIF1 DFF 0 Keine Funktion Iptiorene Ok bbrechen bernehmen Bild 5 15 Register Virtuelle Eing nge Der Servoregler CDD3000 stellt zwei virtuelle Eing nge zur Verf gung die den festen Wert 1 High Pegel besitzen Diese k nnen an Stelle eines dauerhaft eingeschalteten Schalters eingesetzt werden z B f r die Funktion Automatischer Start Reglerfreigabe m Bedeutung Wertebereich Einteit Para
266. yy Position bzw Weg ber Variable Geschwindigkeit direkt absolut GO A Hxx Vy relativ GO R Hxx Vy Position bzw Weg ber Variable Geschwindigkeit ber Variable 4 130 LUST Verfahren ohne Fortsetzung Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen absolut GO A Hxx Hyy relativ GO R Hxx Hyy Position bzw Weg ber Tabelle Geschwindigkeit direkt absolut GOTA Vy relativ GOTR Vy Position bzw Weg ber Tabelle Geschwindigkeit ber Variable absolut GOTA Hyy relativ GOTR Hyy Ax Absolutposition Wegeinheit Rx Verfahrweg Wegeinheit Hxx Index der Variablen mit Positionswert Hyy Index der Variablen mit Geschwindigkeitswert Vy Geschwindigkeitswert Geschwindigkeitseinheit Position bzw Weg direkt Geschwindigkeit direkt absolut GOW Ax Vy relativ GOW Rx Vy Position bzw Weg direkt Geschwindigkeit ber Variable absolut GOW Ax Hyy relativ GOW Rx Hyy Position bzw Weg ber Variable Geschwindigkeit direkt absolut GOW A Hxx Vy relativ GOW R Hxx Vy Position bzw Weg ber Variable Geschwindigkeit ber Variable absolut GOW A Hxx Hyy relativ GOW R Hxx Hyy Position bzw Weg ber Tabelle Geschwindigkeit ber Variable absolut GOTWA Hyy relativ GOTWR Hyy 4 131 LUST Referenzfahren Verfahren endlos Synchronfahren elektronisches Getriebe Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Ax Absolutposition Wegeinheit Rx
267. zelumfang _ 192mm Getriebe bersetzung i 4 zur ck 48mm Folgende Umrechnungen sind vorzunehmen gyun ena interne Einheit Programmiereinheit Anwendungshandbuch CDD3000 4 152 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Wegaufl sung allgemein gilt wobei hier z h 1U 48mm 65536lncr Programmiereinheit Nenner Incr Beispiel gew nscht ist die Vor gabe in der Programmiereinhet 41 mm 236 incer mm 48 Das Verh ltnis Z hler Nenner sollte m glichst klein gew hlt wer Z hler__ 65536 16 _ 4096 den Durch K rzen erh lt man Nenner 46 16 3 Ergebnis Z hler 4096 Nenner 3 gt Die Positionen k nnen nun in mm vorgegeben werden d h im Register Normierung eingetragen werden Geschwindigkeitsaufl sung allgemein gilt T EPA Incr An E 65536lncr Programmiereinheit Geschw me mit 1mm gg Beispiel gew nscht ist die Vor 65536lncr gabe in der Wunscheinheit 10mm 10 48 0 01 m s S S 10mm 10 65536lncr Zeiteinheiten in ms umrechnen s 48 1000 Ims 1 s 1000 1 ms Die interne Einheit wird isoliert der 10mm 10 65536 Incr Faktor stellt den Normierungsfak s 48 1000 Tms tor Geschwindigkeit dar e Ergebnis Geschwindigkeit 13 653 gt Die Geschwindigkeit kann nun im Register Normierung in 0 01 m s eingetragen werden 4 153 LUST Anwendungshandbuch CDD3000 4 Voreingestellte L sungen Beschleun
268. zwei um 120 Grad r umlich versetzte Senso ren Die Sensoren liefern analoge Ausgangssignale die am Resolvereingang X6 eingelesen werden Aus den beiden Spursignalen wird dann mittels Arcus Tangens Operation der Kommutierungswinkel bestimmt Die Genauigkeit des ermittelten Encoderoffsets h ngt von Beschaffenheit des ausgewerteten Magnetfeldes der Qualit t der Sensorsignale und der nachgeschalteten Auswerteelektronik ab Hinweis Die Resolvererregung mu abgeschaltet werden siehe Kapi tel 5 5 3 Die Verkabelung des Hallsensors mu dahinge hend gepr ft werden da die Bewegungsrichtung Drehrich tung mit der des 2 Gebersystems und mit der des Motors bereinstimmt Das kann mit Digital Scope im DM berpr ft werden Resolver Spur A B CFENC mu auf R1 parame triert werden Der Offset des Drehgebers Hallsensors d h der mechani sche Korrekturwert der Einbaulage mu einmalig bestimmt werden 5 88 L U T 5 Softwarefunktionen Kommutierungsfindung HALL2 6 mit Hallsensoren Hallsensorauswertung von zwei um 90 Grad r umlich versetzten Senso ren Sonst wie HALL1 5 zu behandeln Anwendungshandbuch CDD3000 5 89 L U S T 5 Softwarefunktionen 5 5 5 Linearmotoren Im Register Linearmotor k nnen die Motordaten aus den Typenschild daten Datenblattangaben berechnet werden Bye ur uml Gelber einstellen ra Eei 7 i Fii Bild 5 59 Register Linearmotor Anwendungshandbuch CDD3000 5 90 L U T

Servoregler CDD3000

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