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ROBOTERSTEUERUNG - einfach. intelligent. scaralight.

1. Nummer des berpr fen Sie das Programm Wortnummer Eingangs Ausgangsworts au erhalb berpr fen Sie ob das 2346 des Bereichs oder Board nicht Erweiterungs E A Board und das installiert Feldbus E A Board richtig erkannt werden 2347 Nummer des Merkerbits au erhalb des berpr fen Sie das Programm Bitnummer Bereichs 2348 Nummer des Merkerbytes au erhalb berpr fen Sie das Programm Bytenummer des Bereichs 2349 Nummer des Merkerworts au erhalb berpr fen Sie das Programm Wortnummer des Bereichs 2350 Befehl nur im Virtuelle E A Modus Befehl kann nur im Virtuelle m glich E A Modus ausgef hrt werden Status des CC Link Systembereichs 2351 j kann nicht ge ndert werden Remote Einstellfehler Zuweisen des 2352 CC Link Systembereichs zu einer Remote Funktion nicht m glich Dateifehler Fehler beim ffnen der Stellen Sie die Konfiguration der a Konfigurationsdatei Steuerung wieder her Dateifehler Fehler beim Schlie en der Stellen Sie die Konfiguration der ee Konfigurationsdatei Steuerung wieder her Dateifehler Fehler beim ffnen des Stellen Sie die Konfiguration der 2302 Schl ssels der Konfigurationsdatei Steuerung wieder her Dateifehler Fehler beim Beziehen des Stellen Sie die Konfiguration der er Strings von der Konfigurationsdatei Steuerung wieder her Dateifehler Fehler beim Schreiben der Stellen Sie die Konfiguration der
2. Anschluss Standard RS 232C Anschluss seitlich an der Steuerung D SUB 9 pol male Montageart 4 40 HINWEIS Verwenden Sie ein verdrilltes Kabel als abgeschirmte Leitung Klemmen Sie die Abschirmung an das Geh use zur Vermeidung von St rungen Die Anschlussbelegung des RS 232C Anschlusses sieht wie folgt aus Anschluss Nr Signal Funktion Signalrichtung 1 DCD Data carrier detect Eingang 2 RXD Receive data Eingang 3 TXD Send data Ausgang 4 DTR Terminal ready Ausgang 5 GND Signal ground 6 DSR Data set ready Eingang 7 RTS Request to send Ausgang 8 CTS Clear to send Eingang 9 RI Ring indicator Eingang 58 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 11 E A Anschluss 11 E A Anschluss Der E A Anschluss dient dem Anschluss Ihrer Eingangs Ausgangs Ger te an das System Anschl sse Bitnummer Eingang 24 0 bis 23 Ausgang 16 0 bis 15 Siehe Kapitel Einrichten und Betrieb 13 2 Erweiterung E A Board F r die Verkabelung lesen Sie das Kapitel Einrichten und Betrieb 3 5 St rungsreduzierung um St rungen vorzubeugen Die Remote Funktion ist zun chst den Ein und Ausg ngen von Nr 0 bis 7 zugewiesen N here Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 11 E A Remote Steuerung Einstellungen 11 1 Eingangsstromkreis RC90 Rev 2 Eingangs Spannungsbereich 12 bis 24 V 10 EIN Spannung 10 8 V min AU
3. Regenerieren Sie das Projekt 2005 Nicht unterst tzt Eine nicht unterst tzte Bedingung wurde angegeben Regenerieren Sie das Projekt 2006 Nicht unterst tzt Ein nicht unterst tzter E A Befehl wurde angegeben Regenerieren Sie das Projekt 2007 Eine nicht unterst tzte Bedingung wurde angegeben 2010 Objektdateifehler Projektgenerierung Au erhalb des internen Code Bereichs Regenerieren Sie das Projekt 2011 Objektdateifehler Projektgenerierung Funktionsargument fehlerhaft Regenerieren Sie das Projekt 2012 Objektdateifehler Projektgenerierung Befehlsargument fehlerhaft Regenerieren Sie das Projekt 2013 Objektdateifehler Projektgenerierung Code kann nicht verarbeitet werden Regenerieren Sie das Projekt 2014 Objektdateifehler Projektgenerierung Variablentyp Code kann nicht verarbeitet werden Regenerieren Sie das Projekt 2015 Objektdateifehler Projektgenerierung Stringtyp Code kann nicht verarbeitet werden Regenerieren Sie das Projekt 2016 Objektdateifehler Projektgenerierung Variablenkategorie Code kann nicht verarbeitet werden Regenerieren Sie das Projekt 2017 Objektdateifehler Projektgenerierung Verarbeitung von unzul ssigem Code nicht m glich Regenerieren Sie das Projekt 2018 Objektdateifehler Projektgenerierung Variablengr e konnte nicht berechnet werden Re
4. Wartung 6 Wartung Austausch der Teile 6 3 Batterie N VORSICHT m Seien Sie im Umgang mit der Lithiumbatterie u erst vorsichtig Die falsche Handhabung der Lithiumbatterie ist sehr gef hrlich Sie kann zu W rmeentwicklung zum Auslaufen zur Explosion oder zur Entz ndung f hren und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen Nicht aufladen Nicht durch Druck verformen Nicht ffnen Nicht kurzschlie en Richtig einsetzen Nicht erhitzen 85 C oder mehr Nicht ins Feuer werfen Nicht die Lithiumbatterie direkt anl ten Nicht entladen m Stellen Sie sicher dass Sie die Batterie verwenden die als Ersatzteil von EPSON geliefert wurde siehe Kapitel 9 Ersatzteilliste m Wenden Sie sich vor dem Entsorgen der Batterie an einen Entsorgungsbetrieb bzw erf llen Sie die rtlichen Vorschriften Stellen Sie unabh ngig davon ob die Batterie leer ist sicher dass der Batterie Anschluss isoliert ist Wenn der Anschluss andere Metalle ber hrt kann dies einen Kurzschluss und eine W rmeentwicklung verursachen sowie zu Auslaufen Explosion oder Entz ndung f hren HINWEIS Ausbau der Batterie Einbau der Schalten Sie die Steuerung f r ca 1 Minute EIN bevor Sie die Batterie austauschen F hren Sie den Austausch innerhalb von 10 Minuten durch um einen Datenverlust zu verhindern 1 Sichern Sie die Daten der Steuerung Lesen Sie dazu Kapitel Wartung 4 Sichern und wiederherstellen 2
5. berpr fen Sie die Weight Inertia Einstellung berpr fen Sie die Last berpr fen Sie den Roboter Laufruhe kein Spiel gleichm ige Bewegungen Riemenspannungen Bremse Stellen Sie sicher dass der Roboter nicht mit Peripherieger ten kollidiert Kollision Ber hrung berpr fen Sie die Modelleinstellungen berpr fen Sie die Stromkabelverbindung berpr fen Sie die Verdrahtung des Roboters Fehlender Anschluss Verbindungsunterbrechung Kurzschluss berpr fen Sie die Spannung der Stromversorgung Unterspannung des Netzteils Tauschen Sie den Motortreiber aus Tauschen Sie das DMB aus Tauschen Sie den Motor aus RC90 Rev 2 199 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 5047 Zu hohe Geschwindigkeit im Low Power Modus Signalkabelverbindung Roboter Bremse Treiber oder Motor berpr fen berpr fen Sie die Bewegung im High Power Modus berpr fen Sie den Roboter Laufruhe kein Spiel gleichm ige Bewegungen Riemenspannungen Bremse Stellen Sie sicher dass der Roboter nicht mit Peripherieger ten kollidiert Kollision Ber hrung berpr fen Sie die Modelleinstellungen berpr fen Sie die Stromkabelverbindung berpr fen Sie die Verdrahtung des Roboters Fehlender Anschluss Verbindungsunterbrechung Kurzschluss berpr fen Sie die Spannung der Stromversorgung Unterspannung des Netzteils Tau
6. Die Position der Gummif e muss getauscht werden Montageplatte f r Rack Montage Die Motortreiber m ssen bei der vertikalen ist erforderlich Montage mit der MDB Klammer gesichert werden F r eine Installation der Steuerung im Schaltschrank oder am Basistisch ordnen Sie die Schraubenbohrungen wie folgt an 463 mm 133 35 mm Stellen Sie sicher dass um die Ein und Ausg nge ein ausreichender Abstand gew hrleistet ist und sch tzen Sie die anderen Ger te bzw W nde Installieren Sie die Steuerung so dass der Abstand f r Wartungsarbeiten eingehalten wird Luftrichtung des Ventilators der Steuerung Ohne Montageort wie z B den Basistisch Warme Luft die w rmer ist als die Umgebungstemperatur ca 10 C wird aus der Steuerung ausgesto en Stellen Sie sicher dass hitzeempfindliche Ger te nicht in der N he der Abluft ffnung platziert werden F hren Sie die Kabel vor der Steuerung entlang damit Sie die Steuerung nach vorn herausziehen k nnen 21 Einrichten und Betrieb 3 Installation 3 3 Stromversorgung 3 3 1 Spezifikationen Stellen Sie sicher dass der verf gbare Versorgungsanschluss die folgenden Spezifikationen erf llt Parameter Spezifikation Spannung AC 200 V bis AC 240 V Phase einphasig Frequenz 50 60 Hz ee 10 ms oder weniger Stromverbrauch Max 2 5 KVA Der Istverbrauch h ngt vom Modell der Bewegung und der Beanspruchung des Manipul
7. K L identisch 11 i Q identisch a Ausgang Nr 2 E FE ee identisch a gang identisch identisch Ausgang Nr 4 Q 27 Ausgang Nr 6 Ausgang Nr 5 identisch identisch 28 Ausgang Nr 7 33 Ausgang Nr 8 bis 15 l 20 Aug 30 Ausgang Nr 9 ausgelassen 63 Einrichten und Betrieb 11 E A Anschluss 11 3 Anschlussbelegungen An An Ans sch sch chl lus Name des Signals lus Name des Signals uss Name des Signals Nr Nr Nr 1 Gemeinsamer Eingang Nr 0 18 Gemeinsamer Eingang Nr 8 34 Gemeinsamer Eingang Nr 16 bis 7 bis 15 bis 23 2 Eingang Nr 0 Start 19 Eingang Nr 8 35 Eingang Nr 16 3 Eingang Nr 1 SelProgl 20 Eingang Nr 9 36 Eingang Nr 17 4 Eingang Nr 2 SelProg2 21 Eingang Nr 10 37 Eingang Nr 18 5 Eingang Nr 3 SelProg4 22 Eingang Nr 11 38 Eingang Nr 19 6 Eingang Nr 4 Stop 23 Eingang Nr 12 39 Eingang Nr 20 7 Eingang Nr 5 Pause 24 Eingang Nr 13 40 Eingang Nr 21 8 Eingang Nr 6 Continue 25 Eingang Nr 14 41 Eingang Nr 22 9 Eingang Nr 7 Reset 26 Eingang Nr 15 42 Eingang Nr 23 10 Ausgang Nr 0 Ready 27 Ausgang Nr 6 SError 43 Ausgang Nr 11 11 Ausgang Nr 1 Running 28 Ausgang Nr 7 Warning 44 Ausgang Nr 12 12 Ausgang Nr 2 Paused 29 Ausgang Nr 8 45 Ausgang Nr 13 13
8. RC90 Rev 2 99 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots Remote Ausgangsliste 3 Stationen belegt Standardkonfiguration 1 Signal Richtung Masterstation SPS gt Remote Station CC Link Board Bits die als NA angezeigt werden stehen dem Anwender zur Verf gung Nutzen Sie diese freien Bits f r das SPEL Programm Adresse Name des Signals Steuerung Bit Nr RYnO Start 512 RYnil Pause 513 RYn2 Reset 514 RYn3 SelProgl 1515 RYn4 SelProg2 516 RYn5 SelProg4 317 RYn6 Stop 1518 RYn7 Continue 519 RYn8 MotorOn 520 RYn9 MotorOff 521 RYnA Home 522 RYnB NA 523 RYnC NA 524 RYnD NA 525 RYnE NA 526 RYnF NA 527 RY n 1 0 NA 528 RY n 4 F NA 591 RY n 5 0 System reservation 592 RY n 5 1 System reservation 593 RY n 5 2 System reservation 594 RY n 5 3 System reservation 595 RY n 5 4 System reservation 596 RY n 5 5 System reservation 597 RY n 5 6 System reservation 598 RY n 5 7 System reservation 599 RY n 5 8 Initial data processing complete flag 2 600 RY n 5 9 Initial data configuration request flag 2 601 RY n 5 A Error reset request flag 2 602 RY n 5 B System reservation 603 RY n 5 C System reservation 604 RY n 5 D System reservation 605 RY n 5 E System reservation 606 RY n 5 F System reservation 607 E A Zuordnung kann ge ndert werden oder is
9. nicht aktiviert Wenn ein Projekt wiederhergestellt wird werden die Werte der Global Preserve Variablen geladen N here Informationen zu den Global Preserve Variablen finden Sie im Kapitel EPSON RC 5 0 Benutzerhandbuch 5 10 10 Befehl Variablen bersicht Ausf hren Men Wenn die Firmware Version der Steuerung Ver 1 0 oder die Version der EPSON RC 5 0 Software Ver 5 0 ist wird dieser Dialog nicht angezeigt Robotername Seriennummer und Kalibrierungsdaten werden immer wiederhergestellt Das Projekt wird nicht wiederhergestellt Klicken Sie auf die Schaltfl che lt OK gt um die Systeminformationen wiederherzustellen Stellen S e die Systemkonfiguration die mit der Funktion Backup Steuerung gesichert wurde nur f r dasselbe System wieder her Wenn die Systemkonfiguration eines anderen Systems wiederhergestellt wird erscheint die folgende Warnmeldung EPSON RC 5 0 xj mN Warnung l J z Die Seriennummer der Backup Daten stimmt nicht mit der Seriennummer der aktuellen Steuerung berein Die Werte der Roboterkalibrierung werden berschrieben und m ssen deshalb nach der Wiederherstellung korrigiert werden ve Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Nein gt Nein Daten nicht wiederherstellen es sei denn es liegt eine besondere Situation wie der Austausch einer Steuerung vor RC90 Rev 2 Wartung 5 Firmware Update 5 Firmware Update In diesem Kapitel wird das Firmwa
10. 1144 Dateifehler Schreiben der Zustandsspeicherdatei fehlgeschlagen 1150 Dateifehler Der Fehlerspeicher ist ung ltig 1151 Dateifehler Entschl sseln des Fehlerspeichers fehlgeschlagen 1152 Dateifehler ffnen der Fehlerspeicherdatei fehlgeschlagen 1153 Dateifehler Schreiben der Fehlerspeicherdatei fehlgeschlagen 1155 Dateifehler ffnen der Einstellungendatei Stellen Sie die Konfiguration der fehlgeschlagen Steuerung wieder her 1156 Dateifehler Speichern der Stellen Sie die Konfiguration der Einstellungendatei fehlgeschlagen Steuerung wieder her 1157 Dateifehler Lesen der Einstellungendatei Stellen Sie die Konfiguration der fehlgeschlagen Steuerung wieder her 1158 Dateifehler Schreiben der Stellen Sie die Konfiguration der Einstellungendatei fehlgeschlagen Steuerung wieder her 1160 MCD Fehler ffnen der MCD Datei Stellen Sie die Konfiguration der fehlgeschlagen Steuerung wieder her 1161 MCD Fehler Lesen der MCD Datei Stellen Sie die Konfiguration der fehlgeschlagen Steuerung wieder her 148 RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 1162 MCD Fehler Schreiben der MCD Datei Stellen Sie die Konfiguration der fehlgeschlagen Steuerung wieder her 1163 MCD Fehler Speichern der MCD Datei Stellen Sie die Konfiguration der fehlgeschlagen Steuerung wieder her MPD Fehler ffnen der
11. 2 Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Trennen gt Die Verbindung von Steuerung und PC wird getrennt und das Ethernet Kabel kann entfernt werden HINWEIS Wird das Ethernet Kabel entfernt w hrend die Steuerung und der PC verbunden sind amp wird Not Halt aktiviert und der Roboter stoppt Stellen Sie sicher dass Sie im Kommunikation vom PC zur Steuerung Dialog auf die Schaltfl che lt Trennen gt klicken bevor Sie das Ethernet Kabel entfernen RC90 Rev 2 47 Einrichten und Betrieb 9 Im Notfall 8 TP Port 8 1 Was ist ein TP Port HINWEIS N ze Am TP Port wird das Teach Pendant an die Steuerung angeschlossen Sie k nnen das Teach Pendant TP2 anschlie en Wenn der TP Port nicht belegt ist wird der Not Halt Status der Steuerung aktiviert Wenn das Teach Pendant nicht angeschlossen ist stecken Sie den TP Bypass Stecker ein Schlie en Sie die folgenden Ger te nicht an den TP Port der RC90 an Das Anschlie en dieser Ger te kann zu Fehlfunktionen des Ger tes f hren da die Anschlussbelegungen unterschiedlich sind OPTIONAL DEVICE Blindstecker Operation Pendant OP500 Operator Pendant OPS00RC Jog Pad JP500 Teach Pendant TP 3 Teach Pendant TP1 Bedienpult OP1 8 2 Anschlie en des Teach Pendant HINWEIS 48 Ein Kabel f r die RC90 Steuerung ist am Teach Pendant TP2 angebracht Verbinden Sie den Stecker dieses Kabels mit dem TP OP Port Die Kommunikation wird automatisch eingerichtet Aktivieren Si
12. Absolutencoder Batteriealarm Tauschen Sie die Batterie aus 5018 berpr fen Sie die Signalkabelverbindung Positionsfehler des Absolutencoders F hren Sie das Encoder Reset durch 5019 F hren Sie das Encoder Reset durch Tauschen Sie den Motor aus Tauschen Sie den Motor aus Zu hohe Geschwindigkeit beim Starten Sie die Steuerung neu 5020 Einschalten der Steuerung Roboter anhalten und Steuerung neu booten Absolutencoder berhitzung Reduzieren Sie die s021 Bewegungsbelastung Warten Sie bis die Temperatur des Encoders sinkt Fehler des Resolver Tranceducers ee Ei ee 3022 Resolverboard berpr fen St r ngsr duz ierutig Tauschen Sie das Resolver Board aus RC90 Rev 2 193 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 berpr fen Sie das M C Signalkabel berpr fen Sie die Signalleitungen des Roboters Fehlender Anschluss Kommunikationsfehler des Verbindungsunterbrechung 5023 Gyrosensors Kurzschluss Sensorboard berpr fen berpr fen Sie die St rungsreduzierung Tauschen Sie den Gyrosensor aus Tauschen Sie das DMB Board aus Datenfehl i 5024 ne des en Tauschen Sie den Gyrosensor aus Sensorboard berpr fen 5025 Fehler des Resolver Mischers Resolver Reset durchf hren Encoder Reset durchf hren Tauschen Sie das Resolver Board aus Unterbrechung des berpr fen Sie die Signalleitungen 5026 Resolver Erregersigna
13. Befestigungsschrauben x10 Entfernen Sie das DMB Lesen Sie das Kapitel Wartung 6 6 DMB Entfernen Sie die Kabel vom DMB Sub Board Entfernen Sie die beiden Befestigungsleisten die den RS 232C Anschluss an der Vorderseite sichern Entfernen Sie das DMB Sub Board Befestigungsschrauben x3 Montieren Sie das DMB Sub Board Befestigungsschrauben x3 Montieren Sie die beiden Befestigungsleisten die den RS 232C Anschluss an der Vorderseite sichern Schlie en Sie die Kabel an das DMB Sub Board an Montieren Sie das DMB Lesen Sie das Kapitel Wartung 6 6 DMB Befestigen Sie die obere Abdeckung Befestigungsschrauben x10 Stecken Sie den Stecker der Stromversorgung ein Schalten Sie die Steuerung EIN und stellen Sie sicher dass die Steuerung richtig startet ohne Vibrationen oder ungew hnliche Ger usche RC90 Rev 2 c Wartung 6 Wartung Austausch der Teile Hinzuf gen eines 1 optionalen 5 Boards 2 3 4 5 6 N RC90 Rev 2 Schalten Sie die Steuerung AUS Ziehen Sie den Stecker der Stromversorgung Entfernen Sie die obere Abdeckung Befestigungsschrauben x10 Entfernen Sie die Schelle des Stromversorgungskabels Entfernen Sie die Schrauben an der Blende des Optionsslots x4 Bei der Installation eines optionalen Boards Schieben Sie die Blende wie in der Abbildung dargestellt und montieren Sie das Board mit den Schrauben x2 Bei der Installation von zwei optionalen Boards
14. Dieser Teil enth lt Informationen zum Einrichten und Betrieb der Robotersteuerung Einrichten und Betrieb 1 Spezifikationen 1 Spezifikationen 1 1 Systembeispiel ee a f SPS l i Bedienpult Bewegungssteuerung RC90 Spezifischer Optionsslot Standard Ausr stung Erweiterungs Standard E A E A Board Remote E A Feldbus Ethernet PROFIBUS DP RS 232C DeviceNet CC Link RS 232C Board USB2 0 oder i Ethernet TP2 Option Windows 1 XP Vista 7 EPSON RC 5 0 Software r ef ek tee ne a l VB Guide 5 0 Erfordert Vorbereitung durch Benutzer 1 EPSON RC 5 0 unterst tzt die folgenden Betriebssysteme Windows XP Professional Service Pack 3 EPSON RC 5 0 Ver 5 2 0 SP3 oder h her ist erforderlich Windows Vista Business Service Pack 2 EPSON RC 5 0 Ver 5 3 1 oder h her ist erforderlich Windows 7 Professional EPSON RC 5 0 Ver 5 3 4 oder h her ist erforderlich RC90 Rev 2 9 Einrichten und Betrieb 1 Spezifikationen 1 2 Standard Spezifikationen Parameter Spezifikation Modell Robotersteuerung RCIO CPU 32 Bit Mikropozessor Steuerbare Achsen 4 AC Servo Motoren Programmier EPSON RC 5 0 EN eine Multi Tasking Robotersprache are Ver 5 4 1 oder h her wird empfohlen Rare Gleichzeitige Steuerung von bis zu 4 Achsen Software AC Servo Steuerung Robotermanipulator PTP Bewegung Programmierbar im
15. Es wurde versucht ohne Indikation das J6Flag Attribut zu berschreiten Sie haben versucht w hrend der Bewegung das J6Flag Attribut ohne Indikation zu berschreiten ndern Sie das J6Flag f r den Zielpunkt 4269 Es wurde versucht ohne Indikation die jeweilige Handgelenkorientierung zu berschreiten Sie haben versucht w hrend der Bewegung die jeweilige Handgelenkorientierung ohne Indikation zu berschreiten ndern Sie die Handgelenkorientierung f r den Zielpunkt ndern Sie den Zielpunkt um eine bestimmte Handgelenkorientierung zu vermeiden 4270 Es wurde versucht ohne Indikation die jeweilige Armorientierung zu berschreiten Sie haben versucht w hrend der Bewegung die jeweilige Armorientierung ohne Indikation zu berschreiten ndern Sie die Armorientierung f r den Zielpunkt ndern Sie den Zielpunkt um eine bestimmte Armorientierung zu vermeiden 4271 Es wurde versucht ohne Indikation die jeweilige Ellenbogenorientierung zu berschreiten Sie haben versucht w hrend der Bewegung die jeweilige Ellenbogenorientierung ohne Indikation zu berschreiten ndern Sie die Ellenbogenorientierung f r den Zielpunkt ndern Sie den Zielpunkt um eine bestimmte Ellenbogenorientierung zu vermeiden 4272 Das angegebene Punkt Flag ist ung ltig F r einen CP Bewegungsbefehl entspricht die Armhaltung am Zielpunkt nicht dem Punkt Flag das mit dem Z
16. Fehler beim Einstellen der Option 1529 Vision Kommunikation Das Ethernet wurde noch nicht initialisiert 1530 Vision Kommunikation berpr fen Sie die Verbindung Verbindung wurde nicht beendet zwischen Kamera und Steuerung 1531 Vision Kommunikation Alle Sockets in Verwendung Vision Kommunikation berpr fen Sie die Verbindung 133 Zeit berlauf beim Senden zwischen Kamera und Steuerung Vision Kommunikation berpr fen Sie die Verbindung 1333 Zeit berlauf beim Lesen zwischen Kamera und Steuerung Vision Kommunikation berpr fen Sie die Verbindung 1334 Kommunikationsfehler zwischen Kamera und Steuerung 1550 Kommunikationsfehler Ethernet Initialisierungfehler 1551 Kommunikationsfehler USB Initialisierungsfehler 1552 Kommunikationsfehler Interner Kommunikationsfehler der Steuerung Kommunikationsfehler Ung ltige Daten 1553 erkannt Ethernet Sendefehler berpr fen Sie die Verbindung 1555 zwischen PC und Steuerung Ethernet Empfangsfehler berpr fen Sie die Verbindung 1556 zwischen PC und Steuerung USB Sendefehler berpr fen Sie die Verbindung 1557 f zwischen PC und Steuerung USB Empfangsfehler berpr fen Sie die Verbindung 1558 f zwischen PC und Steuerung Kommunikationsfehler Fehler beim 1559 Zuweisen des Speichers 1580 Parser Kommunikationsfehler 150 RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 A
17. ROBOTERSTEUERUNG RC90 Rev 2 ROBOTERSTEUERUNG RC90 Rev 2 Copyright 2011 SEIKO EPSON CORPORATION Alle Rechte vorbehalten RC90 Rev 2 i VORWORT GARANTIE Vielen Dank dass Sie unsere Roboterprodukte erworben haben Dieses Handbuch beinhaltet die n tigen Informationen f r die richtige Verwendung der Robotersteuerung Bitte lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handb cher sorgf ltig bevor Sie das Robotersystem installieren Bewahren Sie dieses Handbuch so auf dass es jederzeit griffbereit ist Das Robotersystem sowie alle Optionen werden vor Versand an den Kunden sehr strengen Qualit tskontrollen Tests und Untersuchungen unterzogen um sicherzustellen dass das System in einwandfreiem Zustand ist und unseren hohen Leistungsanforderungen gen gt Alle Sch den bzw Fehlfunktionen die trotz normaler Betriebsbedingungen und Handhabung entstanden sind werden innerhalb der normalen Garantiezeit kostenlos repariert Bitte informieren Sie sich bei Ihrem regionalen EPSON Vertrieb ber die bliche Garantiezeit F r die Reparatur folgender Sch den muss der Kunde aufkommen selbst wenn sie innerhalb der Garantiezeit auftreten 1 Sch den oder Fehlfunktionen die durch nachl ssige Bedienung oder Bedienvorg nge verursacht wurden welche nicht in diesem Handbuch beschrieben sind 2 Unerlaubte kundenseitige Modifikation oder Demontage 3 Sch den oder Fehlfunktionen die durch unerlaubte
18. W hrend des Systementwurfs sollten Sie sicherstellen dass Sie nie mehr als eine Remote Eingangs Operation ausl sen anderenfalls tritt ein Fehler auf Die Pulse Weite eines Eingangssignals muss 25 oder mehr Millisekunden betragen um erkannt zu werden Einheit msec 12 2 2 Zeitablauf Diagramm f r eine Befehlsausf hrungs Sequenz Motorson O 2 nn 7924 Ausgang i AtHome Ausgang HOME Bewegung SetMotorsOn Eingang SetMotorsOff Eingang Abh ngig von Home Eingang RC90 Rev 2 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 12 E A Remote Steuerung Einstellungen 12 2 3 Zeitablauf Diagramm f r eine Programmausf hrungs Sequenz Ready Ausgang CurrProg1 Ausgang Running Ausgan Paused Ausgang SelProg1 Eingang Start Eingang Pause Eingang Continue Eingang Stop Eingang 7 i i i 162 107 162 ma 671 107 Die Dauer schwankt abh ngig von der Quick Pause Einstellung QP und dem Betriebsstatus des Programms zum Zeitpunkt des Pause Eingangs 73 Einrichten und Betrieb 12 E A Remote Steuerung Einstellungen 74 12 2 4 Zeitablauf Diagramm f r eine Schutzabschrankungs Eingangssequenz Running Ausgang Paused Ausgang SafeguardOn Ausgang MotorsOn Ausgang Eingang Continue Eingang Running Ausgang MotorsOn Ausgang EStopOn Ausgang Emergency Eingang Reset Eingang RC90 Rev 2 Einrichten und B
19. Zustand B Die Steuerung wechselt automatisch in den Recovery Modus und die LEDs f r ERROR TEACH und PROGRAM leuchten Sie k nnen mit dem PC kommunizieren obwohl die Steuerung nicht richtig arbeitet Die LEDs f r TEACH AUTO und PROGRAM blinken nicht Eine Kommunikation mit der Steuerung ber den PC ist nicht m glich Gegenma nahmen in Bezug auf den Fehlerstatus Zustand A Zustand B F hren Sie eine Initialisierung der Firmware durch wie im Kapitel 5 4 beschrieben F hren Sie die folgenden Schritte aus 1 Schalten Sie die Steuerung AUS 2 Dr cken Sie die Trigger Taste an der Vorderseite der Steuerung und schalten Sie die Steuerung EIN w hrend Sie die Taste gedr ckt halten Halten Sie die Trigger Taste weitere 30 Sekunden lang gedr ckt Die Steuerung startet dann im Recovery Modus 3 Stellen Sie sicher dass die LEDs f r ERROR TEACH und PROGRAM leuchten 4 F hren Sie eine Initialisierung der Firmware im Kapitel 5 4 Firmware initialisieren ab Schritt 3 beschrieben RC90 Rev 2 Wartung 5 Firmware Update In diesem Kapitel wird die Initialisierung der Firmware beschrieben 2 3 4 5 6 7 8 RC90 Rev 2 Verbinden Sie den PC mit der Steuerung ber ein USB Kabel die Firmware kann nicht ber eine Ethernet Verbindung ge ndert werden Schalten Sie die Steuerung EIN Starten Sie die Entwicklungssoftware EPSON RC 5 0 nicht bevor die Initialisierung der Firmware ab
20. 400 m 625 K bps 900 m 156 K bps 1200 m Maximale Ger teanzahl 64 Teile Kabel spezielles Kabel das CC Link Ver 1 10 unterst tzt Modi Slave Schnittstelle 1 CC Link V1 Port belegte Stationen 3 feste Stationen Gr e der Eingabedaten 256 Bits 96 Bits 10 Worte Gr e der Ausgabedaten 256 Bits 96 Bits 10 Worte 16 Bits sind jeweils f r die Ein und Ausg nge des Systems reserviert Offene Datengr e f r den Anwender wie folgt Eing nge Ausg nge 80 Bits 10 Worte RC90 Rev 2 93 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots Aufbau CC Link 2 CC Link ADDR SPD w w RI QO S0 ERRL OO RUN CC Link Anschluss lt Baudraten Konfig schalter lt Stationkonfig schalter x10 lt TTTStationkonfig schalter x1 lt Statusanzeige LED LED Beschreibung f r CC Link SD RUN RD RD OQO sD ERRL O C RUN Daten bertragungs Status anzeige Offlinestatus Anzeige Datenempfangs Status anzeige ERRL Fehlerstatus Anzeige Siehe die folgende Tabelle f r die LED Funktionen Der LED Status stellt den Status des Feldbus E A Boards dar 94 LED Status ERRL RED RUN GRN RD GRN SD GRN Normalbetrieb Offline Keine _ Kein Datenempfang B Stromversorgung f r Stromversorgung f r Daten bertragung AUS i i Stromversorgung f r f das Ger t aus das Ger t aus N Stromversorgung f r das Ger t aus ni das Ger t aus CRC
21. 4065 Ausrichtung wie der Bewegungsausgangsausrichtung durchzuf hren ndern Sie den Zielpunkt sodass die 6 Achse weniger als eine Umdrehung vollzieht Es wurde versucht einen Sie haben versucht die Achsen in den 4066 Bewegungsbefehl im gesperrten Kollisionsbereich des Roboters zu Bereich der Achsenkombinationen bewegen auszuf hren Der ROT Parameter wurde f r einen L schen Sie den ROT Parameter aus 4068 CP Befehl angegeben ohne die dem CP Befehl Orientierung zu ndern 4069 ECP wurde angegeben ohne ECP im Geben Sie einen g ltigen ECP an CP Befehl zu w hlen Die angegebene ECP Nummer stimmt Geben Sie einen g ltigen ECP an 4070 nicht mit der ECP Nummer in Kurvendatei berein Es wurde versucht einen 4071 Bewegungsbefehl auszuf hren w hrend die elektronische Bremse eingeschaltet war Initialisierungsfehler 4072 Hardware Monitor wurde nicht initialisiert 4074 Der Motortyp passt nicht zur aktuellen berpr fen Sie ob das angegebene Robotereinstellung Robotermodell angeschlossen ist 4075 Die ECP Option ist nicht aktiv Aktivieren Sie die ECP Option 4076 Der Abstand der Punkte ist zu gering Stellen Sie den Abstand zwischen den um eine Plane zu definieren Punkten auf mehr als 1 um ein 4077 Die Punktkoordinaten f r die Stellen Sie die Koordinaten f r die Plane Definition sind ung ltig anzugebenden Punkte ein 4080 Cannot execute when the Enable Turn the Enable Switch ON and then Switch is OFF execute 40
22. 5 W hlen Sie den Optionsbutton lt Upgrade gt Aktualisieren aus und klicken Sie auf die Schaltfl che lt Next gt Weiter Controller Setup Step 1 5 Select Installation Type Uperade the controller firmware The controller settings C hitialize will be maintained g C Restore Cwen 123 Wartung 5 Firmware Update 6 Stellen Sie sicher dass der PC und die Steuerung ber ein USB Kabel verbunden sind und klicken Sie auf die Schaltfl che lt Next gt Weiter Controller Setup Step 2 5 Connect a USB port on this PC to the controller USB port Click the Next button to connect to the controller Gaution Do not turn off controller power or PC power during the installation 7 berpr fen Sie die Firmwareversionen die als aktuell Current und als Upgrade Version New angezeigt werden und klicken Sie auf die Schaltfl che lt Install gt Installieren Controller Setup Step 3 5 Version Name Serial No MAG Address IP Address Subnet Mask Current 1 0 2 0 RC170 99999 00 E0 4B 0F 1F 3F 168 0 0 1 255 255 255 0 HINWEIS 8 Das Firmware Update wird gestartet Dieser Vorgang dauert einige Minuten S Trennen Sie w hrend dieser bertragung nicht das USB Kabel von der Steuerung oder vom PC Schalten Sie nicht die Steuerung oder den PC aus Controller Setup Step 4 5 Copying Firmware This processing takes several seconds 124 RC90 Rev 2 Wa
23. 9720 Einschalten der Steuerung Roboter anhalten und Steuerung neu booten RC90 Rev 2 211 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 Absolutencoder berhitzung Reduzieren Sie die 9721 Bewegungsbelastung Warten Sie bis die Temperatur des Encoders sinkt 8 fen Sie di Fehler des Resolver Tranceducers San 9722 Resolverboard berpr fen St rungsreduzierung en Tauschen Sie das Resolver Board aus berpr fen Sie das M C Signalkabel berpr fen Sie die Signalleitungen des Roboters Ausfall des Anschlusses 9723 Kommunikationsfehler des Gyrosensors Unterbrechungen Kurzschluss Sensorboard berpr fen berpr fen Sie die St rungsreduzierung Tauschen Sie den Gyrosensor aus Tauschen Sie das DMB Board aus Datenfehl 3 9724 en A Gyrosensors Tauschen Sie den Gyrosensor aus Sensorboard berpr fen 9725 Fehler des Resolver Mischers Resolver Reset durchf hren Encoder Reset durchf hren Tauschen Sie das Resolver Board aus Unterbrechung des berpr fen Sie die Signalleitungen des 9726 Resolver Erregersignals Roboters Motor oder Resolverboard berpr fen Tauschen Sie das Resolver Board aus tart ie die St Kommunikationsfehler des S DSP StartenSie dig IN Tauschen Sie das DMB aus 9727 Checksummenfehler Fehler des P a Sp x berpr fen Sie die freilaufenden Z hlers E St rungsreduzierung tart ie di
24. Encoderteilung Robotereinstellungen Modelleinstellungen berpr fen 210 RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 Datenfehler w hrend der Tauschen Sie den Motor aus Absolutencoderinitialisierung Encoder Fehler 9706 Signalkabelverbindung Steuerung und Tauschen Sie das DMB aus Motoren berpr fen berpr fen Sie die St rungsreduzierung Absolutencoderumdrehungen ber F hren Sie das Encoder Reset durch 9707 Maximalwert Encoder Reset Tauschen Sie den Motor aus durchf hren Encoder Fehler Position au erhalb des Pulsebereichs F hren Sie das Encoder Reset durch Encoder Reset durchf hren Tauschen Sie das DMB aus 9708 j Tauschen Sie den Motor aus Encoder Fehler Keine Antwort vom seriellen Encoder berpr fen Sie die Signalkabelverbindung Motor DMB Modelleinstellungen Ung ltige oder Encoderanschlussboard berpr fen Einstellungen des 9709 Parallelencodermodells berpr fen Sie die Signalkabelverbindung Tauschen Sie das DMB und das Encoderanschlussboard aus Fehler beim Initialisieren des seriellen berpr fen Sie die Konfiguration des Encoders Steuerung neu booten Motor Roboters 9710 DMB oder Encoderanschlussboard berpr fen Sie die Signalkabel berpr fen Tauschen Sie das DMB und das Encoderanschlussboard aus Fehler bei der Initialisierung der berpr fen Sie die Konfig
25. Ethernetport wurde bereits von einem Ein einzelner Port kann nicht von Portnummer 2907 anderen Task verwendet mehr als einem Task verwendet werden Die Port Parameter k nnen nicht Port Parameter k nnen nicht ge ndert Portnummer 2908 ver ndert werden w hrend der werden w hrend der Port offen ist Ethernetport offen ist Der Ethernetport ist nicht offen Um den Ethernet Port zu verwenden Portnummer 2909 f hren Sie den OpenNet Befehl aus 2910 Zeit berlauf beim Lesen von einem berpr fen Sie die Kommunikation Zeit berlauf W Ethernetport ert RC90 Rev 2 173 Wartung 8 Fehlerbehebung Fehler beim Lesen von einem berpr fen Sie die Kommunikation en Ethernetport Ethernetport wurde bereits von einem Ein einzelner Port kann nicht von Portnummer 2912 anderen Task ge ffnet mehr als einem Task verwendet werden Fehler beim Schreiben auf den berpr fen Sie ob der Ethernet Port Portnummer 2913 Ethernetport richtig eingerichtet ist berpr fen Sie ob das Ethernet Kabel richtig angeschlossen ist Ethernetport Verbindung nicht Kontrollieren Sie ob der Port des Portnummer 2914 hergestellt Kommunikationsempf ngers offen ist Vom Ethernetport empfangene Daten Maximale L nge einer Zeile betr gt Anzahl der 2915 bersteigen die Grenze einer Zeile 255 Bytes Bytes in einer empfangenen Zeile RS 232C Fehler RS 232C Port Kontrollieren Sie ob
26. Global und Global Preserve Deklarieren Sie globale und Global 3105 Variablen k nnen nicht innerhalb Preserve Variabeln au erhalb der einer Funktion deklariert werden Funktion 3106 Nicht definierte Funktion Geben Sie einen g ltigen angegeben Funktionsnamen an While und Until f r Do Loop Ein While Until Befehl ist bei der Do 3107 angegeben und der Loop Anweisung angegeben L schen Sie entweder den While oder den Until Befehl 3108 Die angegebene Zeilennummer Richten Sie das Zeilenlabel ein oder Label s existiert nicht berlauffehler berlauf der direkten numerischen 3109 Angabe Verringern Sie den numerischen Wert 3110 Eine nicht deklarierte Variable Eine Variable ist nicht definiert s wurde angegeben Deklarieren Sie die Variable 3111 Die angegebene Variable ist keine Geben Sie eine Feldvariable an Feldvariable Dimension der Feldvariablen kann 3112 nicht ge ndert werden Die angegebenen Elemente der 3113 Feldvariablen berschreiten die maximale Anzahl Wird nicht verwendet Die angegebene Next Variable Korrigieren Sie den Namen der 3114 stimmt nicht mit der angegebenen Variablen For Variable berein Ein Punktausdruck kann nicht als Spezifizieren Sie einen einzelnen Punkt 3115 erstes Argument angegeben f r die Einstellung des Punkt Flag werden Spezifizieren Sie keinen Punktausdruck Die Anzahl der Felddimensionen berpr fen Sie die Anzahl der 3116 passt nicht zur Deklaration Felddimension
27. Schritt f r Schritt sesnsersseensnnees seen nen 123 5 3 Neu Initialisierung der Steuerung u 2240444400RnnnBnn ern onnnnnnnnnnnnnnnn 126 5 4 Firmware initialisieren usnersnnnneensennnnnenennnnnennnnnnnnnn nennen nennen 127 6 Wartung Austausch der Teile 000129 6 1 Ventilator Fiter eiiean iaaea e nasaan nardan iai i raona aaae deoii annit 129 6 2 Ventilator sg a aa a a e a ai 130 6 35 Battre sge 2a a Hehe 131 6 4 CF CompactFlash ae nee ee 132 KAAVI E E E EE E REE T EET 133 6 6 DMB un ee 135 6 7 DMB Sub Boald arena ee ee 138 6 8 Optionales Board nee ee ee ee en 139 RC90 Rev 2 Inhaltsverzeichnis 8 1 Fehlercode Tabelle us0n0nnnnnnnennnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 142 8 1 1 Er ignisse 2 2 2 ee kehie HH 143 8 1 2 Warnungen een 145 8 1 9 SIelelund an Banane 146 8 1 4 Bedienp lts s Ru a a a Oe aee 152 8 15 Teach Pendant i re a Heiner 153 8 1 6 PO ae ua 154 8 1 7 SiIM lato r e r a aa ieh 155 8 1 8 lee a a E E ai 157 faan Ae EEE E E EEE A EAEE T 160 8 1 10 Motorsteuerung essssssssisrssrrreerrrrresrrntsnrrnnnrttnnnnernnnserennneena 185 r rn D Ia BEESTE A 0 PAE AEE AEE A E E E E 194 8 1 12 Vision Kalibrierungs SequenZ seeeeeeeeeeeeeeeerreerreereereeens 202 81 187 PUNKTE riein en gas 203 8 114 Feld NUS ra E a E A E 205 8 14 19 VISION ars ee Hann een el EENEN EE deene 206 8 1 16 Hardware eisen 208 8 2 Verbindung zu PC und
28. Tauschen Sie das DMB aus Tauschen Sie den Motor aus 196 RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 5041 Drehmomentfehler im Low Power Modus Motorkabelverbindung Roboter Bremse Treiber oder Motor berpr fen berpr fen Sie den Roboter Laufruhe kein Spiel gleichm ige Bewegungen Riemenspannungen Bremse Stellen Sie sicher dass der Roboter nicht mit Peripherieger ten kollidiert Kollision Ber hrung berpr fen Sie die Modelleinstellungen berpr fen Sie die Stromkabelverbindung berpr fen Sie die Verdrahtung des Roboters Fehlender Anschluss Verbindungsunterbrechung Kurzschluss berpr fen Sie die Spannung der Stromversorgung Unterspannung des Netzteils Tauschen Sie den Motortreiber aus Tauschen Sie das DMB aus Tauschen Sie den Motor aus 5042 Positionsfehler berlauf im High Power Modus Motorkabelverbindung Roboter Treiber oder Motor berpr fen berpr fen Sie die Weight Inertia Einstellung berpr fen Sie die Last berpr fen Sie den Roboter Laufruhe kein Spiel gleichm ige Bewegungen Riemenspannungen Bremse Stellen Sie sicher dass der Roboter nicht mit Peripherieger ten kollidiert Kollision Ber hrung berpr fen Sie die Modelleinstellungen berpr fen Sie die Stromkabelverbindung berpr fen Sie die Verdrahtung des Roboters Fehlender Anschluss Verbindungsunterbr
29. digt Regenerieren Sie das Projekt RC90 Rev 2 147 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 1123 Dateifehler Die E A Label Datei ist Regenerieren Sie das Projekt besch digt 1124 Dateifehler Die eigendefinierte Fehlerdatei Regenerieren Sie das Projekt ist besch digt Dateifehler Die Fehlermeldungsdatei ist 1125 a besch digt 1126 Dateifehler Die Information der Software Optionen ist besch digt 1127 Dateifehler Die Vision Datei ist Regenerieren Sie das Projekt besch digt Dateifehler Backup Informationsdatei ist 1128 Sae besch digt Fehlermeldungsfehler Keine Eintr ge im a0 Fehlerspeicher gefunden Stecken Sie den USB Speicher richtig ein Wenn dieser Fehler immer noch Zugriff auf den USB Speicher nicht autt ra S ee Bar 1131 Ei eingesteckt ist kann die Steuerung den m glich i Speicher eventuell nicht erkennen Stecken Sie einen anderen Speicher ein um die Funktion zu berpr fen Dateifehler Kopieren der Datei 1132 fehlgeschlagen Dateifehler L schen der Datei 1133 fehlgeschlagen 1135 Dateifehler Ung ltiger Wiedergabename Dateifehler ffnen der Objektdatei 1140 fehlgeschlagen 1141 Dateifehler ffnen der Projektdatei fehlgeschlagen Dateifehler Lesen der Projektdatei 1142 fehlgeschlagen Dateifehler ffnen der un Zustandsspeicherdatei fehlgeschlagen
30. hrung berpr fen Sie die Modelleinstellungen berpr fen Sie die Stromkabelverbindung berpr fen Sie die Verdrahtung des Roboters Fehlender Anschluss Verbindungsunterbrechung Kurzschluss berpr fen Sie die Spannung der Stromversorgung Unterspannung des Netzteils Tauschen Sie den Motortreiber aus Tauschen Sie das DMB aus Tauschen Sie den Motor aus 198 RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 5045 Geschwindigkeitsfehler berlauf im Low Power Modus Motorkabelverbindung Roboter Bremse Treiber oder Motor berpr fen berpr fen Sie den Roboter Laufruhe kein Spiel gleichm ige Bewegungen Riemenspannungen Bremse Stellen Sie sicher dass der Roboter nicht mit Peripherieger ten kollidiert Kollision Ber hrung berpr fen Sie die Modelleinstellungen berpr fen Sie die Stromkabelverbindung berpr fen Sie die Verdrahtung des Roboters Fehlender Anschluss Verbindungsunterbrechung Kurzschluss berpr fen Sie die Spannung der Stromversorgung Unterspannung des Netzteils Tauschen Sie den Motortreiber aus Tauschen Sie das DMB aus Tauschen Sie den Motor aus 5046 Zu hohe Geschwindigkeit im High Power Modus Speed S reduzieren Signalkabelverbindung Roboter Bremse Treiber oder Motor berpr fen Reduzieren Sie SpeedS der CP Bewegung ndern Sie die Ausrichtung der CP Bewegung
31. maximale Anzahl an normalen Tasks aktiv dann die Ausf hrung durch ist 1033 Ausf hrung w hrend eines asynchronen F hren Sie die Ausf hrung durch wenn Bewegungsbefehls nicht m glich die Bewegung abgeschlossen ist 146 RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 Asynchronen Befehl w hrend der Asynchroner Befehl bereits angehalten 1034 Ausf hrung gestoppt als die Steuerung den Befehl Stopp empfing 1035 Betriebsart kann nicht gewechselt werden 1036 Ausf hrung bei aktivem OP nur vom OP m glich Ausf hrung bei aktivem Remote Ethernet 1037 BR nur von Remote Ethernet m glich 1041 Ausf hrung im Not Halt Zustand nicht Beenden Sie den Not Halt Zustand m glich 1042 Ausf hrung nicht m glich w hrend die Schlie en Sie die Sicherheitsabschrankung ge ffnet ist Sicherheitsabschrankung 1043 Ausf hrung im Fehlerzustand nicht Beenden Sie den Fehlerzustand m glich 1044 Ausf hrung mit anstehendem Schalten Sie den Remote Pause Eingang nicht m glich Remote Pause Eingang aus Die Wartebedingung des Input Befehls ist Die Steuerung hat eine Eingabe 1045 die einzige Eingabebedingung empfangen als sie nicht in der Wartebedingung des Input Befehls war 1046 Ausf hrung w hrend der Datei bertragung F hren Sie die Ausf hrung nach der nicht m glich Datei bertragung du
32. riges For nicht gefunden Anzahl der Next Befehle ist zu hoch 3128 L schen Sie nicht erforderliche Next kann nicht als erstes Zeichen ndern Sie das erste Zeichen eines 3129 eines Bezeichners verwendet Bezeichners in ein alphabetisches werden Zeichen um 3130 Rot Parameter kann nicht angegeben werden 3131 ECP Parameter kann nicht angegeben werden 3132 Arch Parameter kann nicht angegeben werden 3133 Limz Parameter kann nicht angegeben werden 3134 Sense Parameter kann nicht angegeben werden 3135 Ung ltiger Parameter angegeben 3136 include kann nicht verwendet werden 3137 Index der Feldvariable kann nicht Index der Feldvariable kann nicht angegeben werden angegeben werden ByRef wurde nicht in der 3138 3 Funktionsdeklaration angegeben Xat Befehl kann nicht f r eine Xaqt Anweisung kann nicht f r eine 3139 Funktion ausgef hrt werden die Funktion ausgef hrt werden f r die ein einen ByRef Parameter verlangt ByRef Parameter erforderlich ist L schen Sie ByRef Parameter Der Redim Befehl kann nicht f r 3140 eine ByRef Variable verwendet werden 3141 OBJ Datei ist besch digt Die Gr e der OBJ Datei bersteigt Ergebnis der Kompilierung berschreitet 3142 nach der Kompilierung die den Grenzwert Unterteilen Sie das verf gbare Gr e Programm RC90 Rev 2 177 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr
33. 0 ErrorCode2 1528 RX n 1 1 ErrorCode4 529 RX n 1 2 ErrorCode8 530 RX n 1 3 ErrorCodel6 531 RX n 1 4 ErrorCode32 532 RX n 1 5 ErrorCode64 533 RX n 1 6 ErrorCode128 534 RX n 1 7 ErrorCode256 535 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots Adresse Name des Signals Steuerung Bit Nr RX n 1 8 ErrorCode512 536 RX n 1 9 ErrorCode1024 537 RX n 1 A ErrorCode2048 538 RX n 1 B ErrorCode4096 539 RX n 1 C ErrorCode8192 540 RX n 1 D NA 541 RX n 1 E NA 542 RX n 1 F NA 543 RX n 2 0 NA 544 RX n 4 F NA 591 RX n 5 0 System reservation 592 RX n 5 1 System reservation 593 RX n 5 2 System reservation 594 RX n 5 3 System reservation 595 RX n 5 4 System reservation 596 RX n 5 5 System reservation 597 RX n 5 6 System reservation 598 RX n 5 7 System reservation 599 RX n 5 8 Initial data processing request flag 2 600 RX n 5 9 Initial data configuration complete flag 2 601 RX n 5 A Error status flag 2 602 RX n 5 B Remote Ready 2 603 RX n 5 C System reservation 604 RX n 5 D System reservation 605 RX n 5 E System reservation 606 RX n 5 F System reservation 607 E A Zuordnung kann ge ndert werden oder ist ung ltig NA F r weitere Informationen siehe EPSON RC 5 0 Benutzerhandbuch Remote Steuerung 2 F r weitere Informationen siehe Abschnitt CC Link Flag Betrieb
34. 1 ber das RS 2320 Board ana 106 13 4 2 Einrichten des BoardS s ssssessesssssresrrnnserrnnnsrrrnnnrrnrnnerennneene 107 13 4 3 Best tigung mit EPSON RC 5 0 RS 232C een 107 13 4 4 RS 232C Einrichten der Software Kommunikation RS 232C 107 13 4 5 Kommunikationskabel u 224ssrs nenne nnennnnnnnnnennnnnnnnnn nen 108 ix Inhaltsverzeichnis Wartung 1 1 Sicherheilsvorkehrungen un en dee 111 1 2 Verriegelung Kennzeichnung uus4 44444Hnnnsnennennennnnen ernennen nenn nn 113 2 Regem igenpkion 5 2 1 Zeitplan f r die Inspektion 2444usnnsnnnnennnnnnnnnnnnnnnnennn nennen 115 2 2 Inspektionspunkt r 2a nennen 116 2 2 1 Inspektion bei ausgeschalteter Steuerung 116 2 2 2 Inspektion bei eingeschalteter Steuerung ee 116 3 AufbudrStuerung 000 7 3 1 gt P sition der Teile 22 ar ER 117 3 2 Diagramm der Kabelanschl sse unnersnnnnnnennnnnnennnnen nenne 117 4 Sichern und wiederherstellen u 4404444400nnnnnnn ann onnnnennnnnnnn 118 4 1 Was ist Backup Steuerung ee 118 4 2 Verschiedene Sicherungsdaten uur44srnnennnnnnnnn nennen onen 119 4 3 SIEHETUNg are Eee 120 4 4 Wiederherstellen uu002424 eennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 121 5 Firmware Update 23 5 1 Aktualisieren der Firmware uunesnsssnssenennennennnnennnnnnnnnenen nennen 123 5 2 Firmware aktualisieren
35. 1 Beispiel 1 Externer Not Halt Taster typische Anwendung Externe Not Halt Taster Steuerun Not Halt Taster einer Bedieneinheit l a ha lis E 5V _ 16 NNN BE berwachung der Stromkreise AN GD A JEA 4 gt Ser ze Motortreiber an lt H 5 AC Eingang gt T 4 s 3 1 Not Halt Erkennung Eoi u REE 24 d gt D 25 Externe V 24V AN T e SI Sicherheitst r i Y Eingang 1 8 AAN lo v Sicherheitst r Eingang 2 21 NNV Is v Verriegelungs Freigabe Eingang 19 v r Externe 24V HINWEIS 24V GND v Verriegelungs Freigabe Eingang GND 5V GND 7 Geschlossen Verriegelung aus Offen Verriegelung ein RC90 Rev 2 55 Einrichten und Betrieb 9 Im Notfall 9 4 2 Beispiel 2 Externes Sicherheits Relais typische Anwendung Steuerung Exteme 24V i io 24V Sicherung 9 Not Halt 10 Taster einer 2 NO Bedieneinheit 2 2 3 i 1 Externe 24V u 2 GND I 4 v hs K Externe 3 24V 5V _ 16 AVAVA Ge Externes berwachung der Sicherheits Relais Der Stromkreise obige Schaltplan ist aus Dars
36. 1 bis 4 verf gbar Angegebene en berpr fen Sie das Programm Trap Nummer Sprach ID au erhalb des Bereichs F r verf gbare Sprach ID Anzegehene 2269 konsultieren Sie die Online Hilfe berpr fen Sie das Programm en Der im Parallelprozess angegebene D Parameterwerte von 0 bis 100 Angegebener 2270 D Parameterwert ist au erhalb des verf gbar berpr fen Sie das D Parameterwer Bereichs Programm t Arch Nummer au erhalb des Bereichs Arch Nummern von 0 bis 7 verf gbar Angegebene 2271 berpr fen Sie das Programm Arch Numiner Ger te Nummer au erhalb des Angegebene Nummer f r ein Steuer Bereichs oder Anzeigeger t liegt au erhalb des Bereichs F r verf gbare Angegebene 2272 H BER Ger te Nummer konsultieren Sie die Ger te Nummer Online Hilfe berpr fen Sie das Programm Ausgangsdaten au erhalb des Ausgangsdatenwerte von 0 bis 255 Welche Bereichs verf gbar berpr fen Sie das Nummer f r 2273 Programm Ausgangsdaten Bytedaten liegt au erhalb des Bereichs Asin Argument au erhalb des berpr fen Sie das Programm 2 Bereichs Bereich reicht von 1 bis 1 Acos Argument au erhalb des berpr fen Sie das Programm 2275 Bereichs 1 bis 1 Bereich reicht von 1 bis 1 2276 Sqr Argument au erhalb des Bereichs berpr fen Sie das Programm RC90 Rev 2 165 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung
37. 12 2 3 Zeitablauf Diagramm f r eine Betriebsausf hrungs Sequenz 73 12 2 4 Zeitablauf Diagramm f r eine Schutzabschrankungs Eingangssequenz 2222usuns nennen 74 12 2 5 Zeitablauf Diagramm f r eine Not Halt Sequenz 74 13 Optionsslots 75 13 1 Was sind Optionsslots _ uuserssnnenensennnnnennnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nen 75 13 2 Erweiterungs E A Board 2 ur4444440nnsnnnnnnennnnnnonnennnnennennnnnennn nennen 75 13 2 1 ber das Erweiterungs E A Board neeeeeeeee 75 13 2 2 Board Konfiguration 22244444nnnn ernennen ernennen nenn nnnnnennnnnnnnnn nn 75 13 2 3 Best tigung mit EPSON RC 5 0 uusenssssennennsnnnnennnnn nennen 76 13 2 4 Eingangsstromkreis uuussrssnnnnensnnnnnnnnnennnnn nennen nnennnnnennnnnn 76 13 2 5 Ausgangsstromkreis uusursssnnnensnnnnnnnnnnnnnnnnennnnennnen nennen nn 78 13 2 6 Anschlussbelegungen uuserssssnnersnennnnnnnnnnnnnnennnnennnnnnnnnen nn nnn 81 13 3 Feldbus E A Board u a ea 82 13 3 1 bersicht der Feldbus E As neansnsennnnsnsesennnnnnnnnnnnnne 82 13 3 2 Antwortgeschwindigkeit der Feldbus E AS 83 13 3 3 Feldbus E A Board Konfiguration u 2222444444s nennen nennen ern 83 13 3 4 DevicaNet u 2n 2 2 4er Hahn 84 13 35 PROFIBUS DP nee ae 89 13 39 60 EG ENk as 93 13 3 7 Betrieb DeviceNet PROFIBUS DP aeee 103 13 4 RS 2320 B ard s za ee ea 106 13 4
38. 2 2277 Randomize Argument au erhalb des berpr fen Sie das Programm Bereichs 2278 Sin Cos Tan Argument au erhalb berpr fen Sie das Programm des Bereichs Die durch TMOut eingestellte Zeit lief Suchen Sie nach der Ursache f r den 2280 ab bevor die Wait Bedingung erf llt Zeit berlauf berpr fen Sie ob der Zeit berlauf war Zeit berlauf richtig eingestellt ist Die durch TMOut eingestellte Zeit im Suchen Sie nach der Ursache f r den 2281 WaitSig oder SyncLock Befehl ist Zeit berlauf berpr fen Sie ob der Signalnummer Zeit berlauf abgelaufen Zeit berlauf richtig eingestellt ist Die durch TMOut eingestellte Zeit im Suchen Sie nach der Ursache f r den 2282 WaitNet Befehl ist abgelaufen Zeit berlauf berpr fen Sie ob der Portnummer Zeit berlauf Zeit berlauf richtig eingestellt ist 2283 Zeit berlauf Zeit berlauf beim Starten Sie die Steuerung neu Einstellen des Anzeigeger ts Es kann kein Bewegungsbefehl Nach Verwenden der ausgef hrt werden Anwenderfunktion im Bewegungsbefehl kann der 2290 i Bewegungsbefehl nicht ausgef hrt werden berpr fen Sie das Programm OnErr Befehl kann nicht ausgef hrt Nach Verwenden der werden Anwenderfunktion im Bewegungsbefehl kann OnErr im 2291 i Bewegungsbefehl nicht ausgef hrt werden berpr fen Sie das Programm Es ist nicht m glich bei ge ffneter 2292 Sicherheitsabschrankung einen E A Befehl auszuf hren Der Parameter Forced wird ben ti
39. 2 Bauteilenamen und funktionen ZUIE 5 6 gt T Teach pRocram 20 MC SIGNAL EMERGENCY m E Thenon C gt c gt A TrA 8 10 11 12 13 14 15 16 7 1 Netzschalter Schaltet die Steuerung EIN oder AUS 2 AC IN Anschlussleiste f r den 200 V AC Netzeingang N here Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 3 3 2 Netzanschlusskabel 3 LED Die LED zeigt die derzeitige Betriebsart an FEHLER Not Halt TEACH AUTO oder PROGRAMMIER Modus F r weitere Informationen siehe Einrichten und Betrieb 2 3 LED 4 Ventilator Filter Vor dem Ventilator ist ein Schutzfilter angebracht um Staub auszufiltern berpr fen Sie den Zustand des Filters regelm ig und reinigen Sie ihn wenn erforderlich Ein verschmutzter Filter kann zum Ausfall des Robotersystems f hren da die Temperatur in der Steuerung ansteigt 5 Signatur Aufkleber Hier sind die Seriennummer der Steuerung und andere Informationen angegeben 6 MT Aufkleber Der Aufkleber gibt die Spezifikationsnummer f r den kundenspezifischen Manipulator oder die Steuerung an Wenn dieser Aufkleber an Ihrem Manipulator oder Ihrer Steuerung angebracht ist ist m glicherweise ein spezielles Wartungsverfahren erforderlich Kontaktieren Sie in diesem Fall Ihren H ndler bevor Sie Wartungsarbeiten durchf hren 7 Aufkleber mit Steuerungsnummer Hier ist die Seriennummer der Steuerung angegeben RC90 Rev 2 13
40. 4000 unzul ssiger Befehl wurde ausgef hrt Der angegebene Parameter wird Sie haben versucht den aktuell bereits verwendet angegebenen Arm und das aktuell 4061 angegebene Tool zu l schen W hlen Sie einen anderen Arm und ein anderes Tool aus und f hren Sie dann den Befehl erneut aus RC90 Rev 2 187 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 Die Variation der Orientierung ist Sie haben versucht die 6 Achse mit 4062 gr er als 360 einem CP Bewegungsbefehl um mehr als 360 Grad zu rotieren Die Variation der Orientation des Stellen Sie auf der angegebenen benachbarten Punktes ist gr er als Punktelinie mit dem Curve Befehl die 90 Ausrichtungs nderung der U V und 4063 W Koordinatenwerte zwischen zwei nebeneinander liegenden Punkten auf unter 90 Grad ein Die Orientierungskorrektur kann nicht Auf der angegebenen Punktelinie kann automatisch durchgef hrt werden eine Kurve nicht durch automatische Orientierungskorrektur erstellt werden 4064 ndern Sie die angegebene Punktelinie sodass die Ausrichtungs nderung der 6 Achse reduziert wird Es wurde versucht mit derselben Sie haben versucht die 6 Achse mit Orientierung im CP Befehl die Achse einem CP Bewegungsbefehl um mehr 6 um eine Umdrehung zu rotieren als 360 Grad zu rotieren Sie haben versucht eine vollst ndige Rotation mit der 6 Achse mit derselben
41. Ausgang Nr 3 Error 30 Ausgang Nr 9 46 Ausgang Nr 14 14 Ausgang Nr 4 EstopOn 31 Ausgang Nr 10 47 Ausgang Nr 15 ar M 16 NC 33 Gemeinsamer Ausganag Nr 49 NC 8 bis 15 17 en Ausgang Nr 0 50 NC In der Tabelle ist die in Klammern angegebene Remote Funktion zun chst den Ein und Ausg ngen von Nr 0 bis 7 zugewiesen N here Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 12 E A Remote Steuerung Einstellungen Anschluss Standard E A Anschluss seitlich an der Steuerung D SUB 50 pol male Montageart 4 40 Der E A Anschluss ein E A Anschlusskabel eine Klemmleiste und ein Steckersatz werden als Optionen angeboten 64 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 12 E A Remote Steuerung Einstellungen 12 E A Remote Steuerung Einstellungen N VORSICHT HINWEIS RC90 Rev 2 Dieser Abschnitt beschreibt die Funktionen und die Zeitabl ufe der Eingangs und Ausgangssignale Die _Remote Funktionen k nnen Ihrem Ihren Standard E A Board s Erweiterungs E A Board s oder Feldbus E A Board s zugewiesen werden um die Robotersteuerung zu erweitern entweder mithilfe einer Bedieneinheit Ihrer Wahl oder einer Ablaufsteuerung SPS Die Remote Funktion ist zun chst den Ein und Ausg ngen von Nr 0 bis 7 zugewiesen Um externe Remote Eingangssignale bernehmen zu k nnen weisen Sie die Remote Funktionen zu und stellen Sie als Steuerger t Remote
42. Befehlseingabefenster O Automatikmodus 3 gt Programmiermodus Sprache 2 W hlen Sie Startup aus 3 W hlen Sie den Button Startmodus lt Programmiermodus gt aus 4 Klicken Sie auf die Schaltfl che lt bernehmen gt 5 Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Schlie en gt 32 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 4 Betriebsmodus TEACH AUTO HINWEIS RC90 Rev 2 4 4 1 Was ist der Automatikmodus AUTO Der Automatikmodus AUTO erm glicht den automatischen Betrieb des Robotersystems Folgenderma en k nnen Sie in den Automatikmodus AUTO wechseln A Setzen Sie den Startmodus von EPSON RC 5 0 auf Auto und starten Sie EPSON RC 5 0 Siehe Kapitel 4 4 2 Einrichten in EPSON RC 5 0 B Schalten Sie EPSON RC 5 0 offline F hren Sie das Programm aus und stoppen Sie es an der Steuerung die von EPSON RC 5 0 angegeben wird Siehe Kapitel 4 4 3 Einrichten der Steuerung 4 4 2 Einrichten von EPSON RC 5 0 Wechseln Sie in der Software EPSON RC 5 0 in den Automatikmodus AUTO 1 W hlen Sie EPSON RC 5 0 Men Einstellungen Voreinstellungen aus um den Voreinstellungen Dialog anzuzeigen Voreinstellungen Eee Startmodus N 5 Editor 2 Robotermanager Run F 4 gt hier Automatikmodus 3 Sprache O Programmiemodus Passwort 2 W hlen Sie Startup aus 3 W hlen Sie den Button Startmodus lt Automatikmodu
43. Bereich von 1 Steuerung Geschwindigkeits bis 100 Steuerung CP Bewegung Programmierbar Gegenw rtiger Wert ist manuell einzugeben f PTP Bewegung Programmierbar im Bereich von 1 Beschleunigungs bis 100 oid CP Bewegung Programmierbar Gegenw rtiger Wert ist manuell einzugeben Positionierungs PTP Point To Point Steuerung Steuerung CP Continuous Path Steuerung Maximale Objektgr e 4MB Punktdatenbereich 1000 Punkte pro Datei Speicherkapazit t Bereich der Backup Variablen Max 100 KB einschlie lich des Speicherbereichs f r die Verwaltungs tabelle Ca 1000 Variablen abh ngig von der Gr e der Feldvariablen Teach Methode Remote Direct direkt MDI manuelle Dateneingabe E Inklusive 8 Eing nge terne Eingang 24 8 Ausg nge mit zugewiesener Eingangs Ausgangs Standard E As Rem te F nkti signale Standard Ausgang 16 a Anderung der Zuordnung erlaubt 8 8 Kommunikations schnittstelle Ethernet 1 Kanal Standard RS 232C Port 1 Port a B A Eingang 24 pro Board 2 zus tzliche Meer Ausgang 16 pro Board Boards m glich Optionen Max 2 Slots RS 232C 2 Kan le pro Board 2 zus tzliche Boards m glich Kommunikations schnittstelle Feldbus E A 1 Kanal pro Board PROFIBUS DP DeviceNet CC Link 1 zus tzliches Board m glich RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 1 Spezifikationen Parameter Spezifikation Sicherheit
44. Die Blende des Optionsslots ist nicht erforderlich Montieren Sie das optionale Board wie in der Abbildung dargestellt Montieren Sie die Platte in L Form mit einer Schraube von der Vorderseite Eine Schraube an der Blende des Optionsslots wird nicht benutzt 139 Wartung 6 Wartung Austausch der Teile 8 Befestigen Sie die Platte in L Form und das optionale Board mithilfe der Befestigungsschraube 9 Montieren Sie die Schelle des Stromkabels 10 Befestigen Sie die obere Abdeckung Befestigungsschrauben x10 11 Stecken Sie den Stecker der Stromversorgung ein Schalten Sie die Steuerung EIN und stellen Sie sicher dass die Steuerung richtig startet ohne Vibrationen oder ungew hnliche Ger usche 140 RC90 Rev 2 Wartung 7 Den Betrieb des Robotersystems pr fen 7 Den Betrieb des Robotersystems pr fen Wenn der Manipulator oder die Steuerung gewartet und in diesen Einheiten auch Bauteile ausgetauscht wurden m ssen die Elemente entsprechend dem Verfahren in diesem Abschnitt gepr ft werden um einen sicheren Betrieb zu gew hrleisten 1 Schlie en Sie alle ben tigten Kabel am System an m Wenn Sie den Betrieb des Robotersystems pr fen bereiten Sie sich auf Fehlfunktionen der Ausgangseinstellungen oder verkabelung vor Wenn der Manipulator durch die Fehlfunktionen der Ausgangseinstellungen oder verdrahtung nicht einwandfrei arbeitet dr cken Sie sofort den Not Halt Taster N um den
45. Fehler Station Normalbetrieb Datenempfang Daten bertragung Adressfehler EIN Baudrate Konfigurationsfehler blinkt RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots Board Konfiguration CC Link m Stellen Sie sicher dass die Stromversorgung ausgeschaltet ist bevor Sie Boards installieren bzw entfernen oder Kabel anschlie en bzw l sen Das Installieren oder Entfernen von Boards bzw das Verbinden oder Trennen von WARNUNG Kabeln bei eingeschalteter Stromzufuhr ist sehr gef hrlich und kann zu einem elektrischen Schlag und oder einer Fehlfunktion der Ger te f hren Die Konfiguration der Station ist mithilfe des Stationkonfigurationsschalters am CC Link Board m glich Die Konfiguration der Baudrate wird mittels des Baudraten Konfigurationsschalters am CC Link Board vorgenommen 1 Stellen Sie die Station des CC Link Boards mit dem Stationkonfigurationsschalter ein Stellen Sie sicher dass es keine doppelte Konfiguration der Stationen des Netzwerks gibt Die Schalter auf der x10 Seite werden f r die Zehnerstelle bei der Adresskonfiguration verwendet Die Schalter auf der x1 Seite werden f r die Einerstelle bei der Adresskonfiguration verwendet Die Stationen 1 bis 62 sind verf gbar Das CC Link Board belegt drei Stationen Ordnen Sie die konfigurierten Stationen plus 3 Stationen dem n chsten Knoten zu 2 Stellen Sie die CC Link Baudrate ein berpr fen Sie die Master Konfiguration und stel
46. Legen Sie den Ventilator Filter in die Abdeckung des Ventilator Filters Ventilator Filters 2 Montieren Sie die Abdeckung des Ventilator Filters mithilfe der beiden Schrauben RC90 Rev 2 129 Wartung 6 Wartung Austausch der Teile 6 2 Ventilator Ausbau des Ventilators Einbau des Ventilators 130 3 Stecken Sie den Stecker der Stromversorgung ein Schalten Sie die Steuerung EIN und stellen Sie sicher dass die Steuerung richtig startet ohne Vibrationen oder ungew hnliche Ger usche Den Zeitplan f r die Inspektion des Ventilators finden Sie im Kapitel Wartung 2 Regelm ige Inspektion 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 Schalten Sie die Steuerung AUS Ziehen Sie den Stecker der Stromversorgung Entfernen Sie die obere Abdeckung Befestigungsschrauben x10 Entfernen Sie das Ventilatorkabel vom DMB Entfernen Sie die Schrauben des Filters x2 Entfernen Sie den Ventilator Montieren Sie einen neuen Ventilator mit den beiden Schrauben Ziehen Sie die beiden Schrauben abwechselnd an Achten Sie unbedingt auf die richtige Montagerichtung Schlie en Sie die beiden Kabel des Ventilators an das DMB an Befestigen Sie die obere Abdeckung Befestigungsschrauben x 10 Stecken Sie den Stecker der Stromversorgung ein Schalten Sie die Steuerung EIN und stellen Sie sicher dass die Steuerung richtig startet ohne Vibrationen oder ungew hnliche Ger usche RC90 Rev 2
47. Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 Netzteilfehler des 15V Netzteil und Kabelverbindung 5051 15V PWM Treibers Steuerung neu berpr fen booten 15V Netzteil austauschen Tauschen Sie den Motortreiber aus Tauschen Sie das DMB aus Motor berlast Accel oder die Reduzieren Sie die Bewegungsbelastung reduzieren Bewegungsbelastung berpr fen Sie die 5054 Weight Inertia Einstellung berpr fen Sie den Roboter Flankenspiel hohe Last lockere Riemenspannung Bremse Motor berlast Accel oder die Reduzieren Sie die Arbeitsbelastung reduzieren Bewegungsbelastung berpr fen Sie die 5055 Weight Inertia Einstellung berpr fen Sie den Roboter Flankenspiel hohe Last lockere Riemenspannung Bremse Rasche nderung der berpr fen Sie die 5056 Gyrosensordaten St rungsreduzierung Gyroboard berpr fen Tauschen Sie den Gyrosensor aus 5072 Servo Alarm B Motor ist berlastet Belastung und Reduzieren Sie die Accel reduzieren Bewegungsbelastung berpr fen Sie die 5080 Weight Inertia Einstellung berpr fen Sie den Roboter Flankenspiel hohe Last lockere Riemenspannung Bremse Zu hohe Temperatur des Encoders Warten Sie bis die Temperatur des Belastung reduzieren Robotergetriebe Encoders sinkt berpr fen Reduzieren Sie die Bewegungsbelastung 5098 berpr fen Sie die Weight Inertia Einstellung berpr fen Sie den Roboter Flankenspiel hohe Last lockere Riemenspannung Bremse Zu hohe Temp
48. Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 Fehler durch System Watchdog Timer 4220 erkannt Steuerung neu booten St rsignale messen DBM austauschen 4221 Drive Unit Pr ffehler RAM Fehler der Servo CPU 4222 Steuerung neu booten St rsignale messen DBM austauschen Fehler der redundanten Kreise des 4223 Not Halt oder der Sicherheitsabschrankung Verdrahtung berpr fen Unterspannung des Hauptstromkreises 4224 des Netzteils erkannt f Spannungsversorgung berpr fen Steuerung neu booten Steuerrelaiskontakt des Netzteils des 4225 Hauptstromkreises klebt DPB austauschen Servo Echtzeit Statusfehler Ein Pr fsummenfehler wurde in der Pr fsummenfehler Steuerung erkannt berpr fen Sie ob ein Kurzschluss 4230 vorliegt oder ob die Peripherieger te nicht richtig verkabelt sind Not Aus D E A und Erweiterungs E A Anschl sse Tauschen Sie die Steuerung aus Servo Echtzeit Statusfehler Fehler im Ein Freilaufz hler wurde in der Freilaufz hler des Servos Steuerung erkannt berpr fen Sie ob ein Kurzschluss 4232 vorliegt oder ob die Peripherieger te nicht richtig verkabelt sind Not Aus D E A und Erweiterungs E A Anschl sse Tauschen Sie die Steuerung aus Servo Echtzeit Statusfehler Ein Kommunikationsfehler wurde in Kommunikationsfehler mit der der Steuerung erkannt Servo CPU berpr fen Sie ob ein Kurzs
49. Schalten Sie die Steuerung AUS 3 Ziehen Sie den Stecker der Stromversorgung 4 Entfernen Sie die obere Abdeckung Befestigungsschrauben x10 5 Trennen Sie das Batteriekabel 6 Entnehmen Sie die Batterie gerade nach oben heraus 1 Setzen Sie eine neue Batterie ein Batterie nr Sichern Sie die Batterie mit der Befestigungslasche RC90 Rev 2 2 Schlie en Sie die Batteriekabel an 3 Befestigen Sie die obere Abdeckung Befestigungsschrauben x 10 4 Stecken Sie den Stecker der Stromversorgung ein Schalten Sie die Steuerung EIN und stellen Sie sicher dass die Steuerung richtig startet ohne Vibrationen oder ungew hnliche Ger usche 131 Wartung 6 Wartung Ausbau der 1 CF Karte 2 3 4 Installation der 1 CF Karte 2 3 4 132 Austausch der Teile Schalten Sie die Steuerung AUS und ziehen Sie den Stecker der Stromversorgung Entfernen Sie die obere Abdeckung Befestigungsschrauben x 10 Entfernen Sie die CF Befestigungsschraube x1 Ziehen Sie die CF Karte in Pfeilrichtung wie auf der Abbildung dargestellt Setzen Sie eine neue CF Karte entgegen der auf der Abbildung dargestellten Pfeilrichtung ein Ziehen Sie die CF Befestigungsschraube an x1 Befestigen Sie die obere Abdeckung Befestigungsschrauben x10 Stecken Sie den Stecker der Stromversorgung ein Schalten Sie die Steuerung EIN und stellen Sie sicher dass die Steuerung richtig startet ohne
50. Strom PC Speicher AC200 240V Eingang RC90 Rev 2 117 Wartung 4 Sichern und wiederherstellen A Sichern und Wiederherstellen 4 1 Was ist Backup Steuerung Die Konfiguration der Steuerung die in EPSON RC 5 0 vorgenommen wird kann mithilfe der Funktion Backup Steuerung gespeichert werden Wenn ein Konfigurationsfehler oder eine St rung der Steuerung vorliegt k nnen die Einstellungen der Steuerung einfach wiederhergestellt werden indem die Daten verwendet werden die zuvor mithilfe von Backup Steuerung gespeichert wurden Achten Sie darauf dass Backup Steuerung vor dem ndern von Steuerungseinstellungen vor Beginn einer Wartung oder nach dem Teachen ausgef hrt wird Im Falle von einigen St rungen kann die Sicherung vor Beginn der Wartung nicht durchgef hrt werden kann Achten Sie darauf die ge nderten Daten zu sichern bevor Probleme auftreten eo Die Steuerungsstatus Speicherfunktion ist eine der Funktionen der RC90 Die Einstellungen der Steuerung werden mit der Funktion Backup Steuerung gesichert Es werden jedoch auch andere Daten wie z B der Status der Steuerung gesichert Diese Daten k nnen beim Wiederherstellen als Sicherungsdaten verwendet werden Folgende M glichkeiten stehen f r die Steuerungsstatus Speicherfunktion zur Verf gung A Speichern des Steuerungsstatus auf dem USB Speicher N here Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 6 Memory P
51. Taster um den Manipulator anzuhalten Die Remote Funktion ist verf gbar wenn virtuelle B As aktiviert sind Wenn Sie ein Remote E A Signal einrichten heben Sie entweder eine schriftliche Aufzeichnung der Einstellungen auf oder speichern Sie die Daten in einer Datei um sp ter darauf zur ckgreifen zu k nnen Wenn Sie ein Feldbus E A Signal zur Remote Funktion einrichten h ngt die Ansprechgeschwindigkeit von der Baudrate des Feldbusses ab F r weitere Informationen zur Ansprechgeschwindigkeit des Feldbusses siehe Kapitel Einrichten und Betrieb 13 3 2 Antwortgeschwindigkeit des Feldbus E A 65 Einrichten und Betrieb 12 E A Remote Steuerung Einstellungen 12 1 E A Signal Beschreibung 66 HINWEIS Die Remote Funktion ist zun chst den Ein und Ausg ngen von Nr 0 bis 7 zugewiesen Um die Funktionszuweisung zu ndern verwenden Sie EPSON RC 5 0 Um alle Signale zu verwenden m ssen Sie Erweiterungs E A oder Feldbus E A Board s hinzuf gen 12 1 1 Remote Steuerungs Eingangssignale Remote Steuerungs Eing nge werden verwendet um die Manipulatoren zu steuern und Programme zu starten Vor dem Aktivieren von Eing ngen m ssen bestimmte Bedingungen erf llt werden wie unten in der Tabelle dargestellt Um externe Remote Eing nge zu bernehmen weisen Sie die Remote Funktion zu sodass die Steuerung als Remote Steuerung funktioniert Wenn ein externer Remote Eingang zur Verf gung steht wird der Automatikmod
52. Unterbrechung des berpr fen Sie das M C Signalkabel Parallelencodersignals berpr fen Sie die Signalleitungen des Signalkabelverbindung oder interne Roboters Fehlender Anschluss Verdrahtung des Roboters berpr fen Verbindungsunterbrechung Kurzschluss Tauschen Sie den Motor aus Encoder Fehler Tauschen Sie das DMB aus 9701 Kreisfehlererkennung berpr fen Sie die Anschl sse in der Steuerung L sen und Anschlie en der Verbindung des seriellen Encoders am DMB berpr fen Sie die Modelleinstellungen Ung ltige Einstellungen des Parallelencoders berpr fen Sie die Verkabelung der Peripherieger te Not Halt und E A Der Motortreiber ist nicht installiert berpr fen Sie ob der Motortreiber Motortreiber installieren DMB oder installiert ist 9702 Motortreiber berpr fen berpr fen Sie die Modell und Hardwareeinstellungen Tauschen Sie den Motortreiber aus Tauschen Sie das DMB aus Initialisierungsfehler der Kommunikation berpr fen Sie die des Inkrementalencoders Modelleinstellungen 9703 Signalkabelverbindungen und Tauschen Sie den Motor aus Robotereinstellungen berpr fen Encoder Fehler Tauschen Sie das DMB aus Initialisierungsfehler des berpr fen Sie die Absolutencoders Modelleinstellungen 9704 Signalkabelverbindungen und Tauschen Sie den Motor aus Robotereinstellungen berpr fen Encoder Fehler Tauschen Sie das DMB aus Fehler der Einstellung der berpr fen Sie die 9705
53. Update enthalten die der Robotersteuerung beiliegt und ist im folgenden Ordner abgelegt EpsonRC50 Fieldbus Profibus 92 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots 13 3 6 CC Link berblick CC Link CC Link ist eines der Feldbus Netzwerke die eine einfache Verbindung von Steuerungseinheiten erm glichen SPS PC Sensor Antrieb etc CC Link wurde als ein offener Kommunikationsstandard entwickelt um mehrere Feldger te Sensor Antrieb Robotersteuerung etc zu verbinden Aufgrund des offenen Kommunikationsstandards k nnen CC Link Anwender einfach eine Multivendor Anlage mit verschiedenen Ger ten aufbauen die in verschiedenen Teilen der Erde entwickelt wurden Masterger t CC Link Netzwerk m B Fotosensor aus Analogger t aus Unternehmen E Unternehmen G Motortreiber Motortreiber Intelligenter E A Intelligenter E A HMI Ger t aus Unternehmen aus aus Unternehmen aus Unternehmen aus Unternehmen A Unternehmen B C D F CC Link Spezifikationen Parameter Spezifikation Name CC Link Board Code R12B040730 Anschlussmethode Broadcast Polling Baudraten bps 156 K 625 K 2 5 M 5 M 10 M bertragungsabstand Baudraten Kabell nge 10 M bps 100 m 5 M bps 160 m 2 5 M bps
54. Vergewissern Sie sich dass Folgendes angezeigt wird Feldbus Installiert Ja Feldbustyp DeviceNet Feldbus Slave ID MAC Adresse h ngt von den Einstellungen ab 4 Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Schlie en gt Betrieb F r weitere Informationen siehe 13 3 7 Betrieb DeviceNet PROFIBUS DP Elektronische Informationsdatei EDS Datei Eine EDS Datei wird f r die DeviceNet Netzwerkkonfiguration bereitgestellt Die Datei ist auf der CD f r das Manual Update enthalten die der Robotersteuerung beiliegt und ist im folgenden Ordner abgelegt EpsonRC50 Fieldbus DeviceNet 88 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots 13 3 5 PROFIBUS DP bersicht PROFIBUS DP PROFIBUS DP ist eines der Feldbus Netzwerke die eine einfache Verbindung von Steuerungseinheiten erm glichen SPS PC Sensor Antrieb etc PROFIBUS DP wurde als ein offener Kommunikationsstandard entwickelt um mehrere Feldger te Sensor Antrieb Robotersteuerung etc zu verbinden offenen Kommunikationsstandards Aufgrund des k nnen PROFIBUS DP Anwender einfach eine Multivendor Anlage mit verschiedenen Ger ten aufbauen die in verschiedenen Teilen der Erde entwickelt wurden PROFIBUS DP Netzwerk Masterger t Motortreiber aus RC90 Rev 2 Motortreiber V B C Intelligenter E A Unternehmen A aus Unternehmen aus Un
55. WC Stromanschluss Manipulator 3 WC Signalanschluss P 4 EMERGENCY Anschluss ________ 2 Not Halt Sicherheitst r etc Steuerung GIEC Anschluss port Zen aisne Pe o 1 6 USB Speicher Verbinden durch 5 oder 4 7 8 E A Anschluss Eingabe Ausgabe Te e E Nae E t D een a Q ger t 9 TP Anschluss Teach 10 Standard RS 232C Anschluss Pendant Feldbus E A gt Erweiterungs E As RS 232C RC90 Rev 2 25 Einrichten und Betrieb 3 Installation 1 10 26 Netzanschlussleiste Anschlussleiste f r den 200 V AC Netzeingang der Steuerung M C Stromkabel Kabel mit 20 poliger Stiftleiste auf der Steuerungsseite Schlie en Sie den Manipulator und den Stecker des M C Stromkabels an die Steuerung an Stecken Sie die Stecker in die Steuerung ein bis sie mit einem Klicken einrasten M C Signalkabel Kabel mit 36 poliger Stiftleiste auf der Steuerungsseite Schlie en Sie den Manipulator und den Stecker des M C Signalanschlusses an die Steuerung an EMERGENCY Der EMERGENCY Anschluss hat Eing nge um den Not Halt Taster und den Sicherheitsabschrankungs Schalter anzuschlie en Schlie en Sie aus Sicherheitsgr nden die geeigneten Schalter f r diese Eingabe Ger te an N here Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 9 Im Notfall PC Schlie en Sie den PC an N here Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 5 PC Anschlussport USB Sp
56. betr gt 16 berpr fen Sie das Programm Die in Xqt angegebene Tasknummer berpr fen Sie das Programm Angegebene 2503 ist bereits aktiv Tasknummer Task Fehler Der angegebene Regenerieren Sie das Projekt 2504 Manipulator f hrt bereits einen Parallelprozess aus Nicht genug Daten f r die berpr fen Sie die 2505 Variablenzuweisung des Input Befehls Kommunikationsdaten berpr fen Sie das Programm Die Anzahl der angegebenen Variablen F r das OP kann nur eine Variable 2506 f r den Input Befehl bersteigt den spezifiziert werden F r andere Maximalwert Ger te k nnen bis zu 32 Variablen spezifiziert werden Es werden bereits alle Z hler Die Anzahl der Tasks die gleichzeitig 2507 verwendet Es kann kein neuer Z hler ausgef hrt werden k nnen betr gt 16 mit CTReset eingerichtet werden berpr fen Sie das Programm OnErr Fehler Fehler bei der Regenerieren Sie das Projekt 2508 Bearbeitung des OnErr Befehls OnErr Fehler Fehler bei der Regenerieren Sie das Projekt a Bearbeitung des OnErr Befehls Das angegebene E A Label ist nicht Angegebenes E A Label ist nicht 2510 definiert registriert berpr fen Sie die E A Label Datei SyncUnlock Befehl ohne berpr fen Sie das Programm Signalnummer 2511 vorhergehenden SyncLock Befehl verwendet Programm berpr fen SyncLock Befehl wurde bereits Der SyncLock Befehl kann nicht Signalnummer ausgef hrt zweimal hintereinander ausgef hrt 2512 werden be
57. das 2920 Bearbeitungsfehler RS 232C Board richtig erkannt wird RS 232C Fehler Au ergew hnlicher 2921 Fehler Fehler beim Lesen vom RS 232C Port RS 232C Hardware ist nicht installiert Kontrollieren Sie ob das Portnummer 2926 RS 232C Board richtig erkannt wird RS 232C Port wurde bereits von einem Ein einzelner Port kann nicht von Portnummer 2927 anderen Task ge ffnet mehr als einem Task verwendet werden Port Parameter k nnen nicht ver ndert Port Parameter k nnen nicht ge ndert Portnummer 2928 werden w hrend der RS 232C Port werden w hrend der Port offen ist offen ist RS 232C Port ist nicht offen Um den RS 232C Port zu verwenden Portnummer 2929 f hren Sie den OpenCom Befehl aus Zeit berlauf beim Lesen von einem berpr fen Sie die Kommunikation Zeit berlauf W 2930 RS 232C Port ert 2931 Fehler beim Lesen von einem berpr fen Sie die Kommunikation RS 232C Port RS 232C Port wurde bereits von einem Ein einzelner Port kann nicht von Portnummer 2932 anderen Task ge ffnet mehr als einem Task verwendet werden 2933 Fehler beim Schreiben auf den berpr fen Sie die Kommunikation Portnummer RS 232C Port 2934 RS 232C Verbindung nicht hergestellt Vom RS 232C Port empfangene Daten Maximale L nge einer Zeile betr gt Anzahl der 2935 bersteigen die Grenze einer Zeile 255 Bytes Bytes in einer empfangenen Zeile Daemon Fehler Fehler beim Erstellen 2330 des Daemon Threads Daemon Fehler Zeit b
58. define ifdef ifndef else 3506 endif undef und Variablendeklartionsbefehle sind nur in Include Dateien g ltig 3507 ber ifdef oder ifndef Verringern Sie die Schachtelungstiefe Schachtelungstiefe sodass sie unterhalb des Grenzwerts liegt Zugeh riges ifdef oder ifndef 3508 nicht gefunden Kein endif f r ifdef oder ifndef 3509 gefunden Der Makropuffer kann nicht 3510 erreicht werden Der Parameter der Makrofunktion Als Makrofunktion deklariertes Makro 3550 wurde nicht angegeben wird ohne Argument aufgerufen 3800 Kompilierprozess abgebrochen 3801 Linkprozess abgebrochen Kompilierprozess abgebrochen 3802 Anzahl der Kompilierfehler bersteigt den Maximalwert Linkprozess abgebrochen Anzahl 3803 der Linkfehler bersteigt den Maximalwert Der angegebene Befehl kann nicht 3804 vom Befehlseingabefenster ausgef hrt werden Der angegebene Befehl kann nur 3805 vom Befehlseingabefenster ausgef hrt werden Die angegebene Funktion kann 3806 nicht vom Befehlseingabefenster ausgef hrt werden RC90 Rev 2 183 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 ns Zu viele Punktedateien t i e 3810 De Reduzieren Sie einige Punktedateien die gro i ENE j im Projekt registriert sind Zu viele Punktedateien werden durch 3811 Die Anzahl der Punkte ist zu gro registrier
59. den Abstand zwischen den 4038 werden weil zwei Punkte zu nah Punkten auf mehr als 1um ein beieinander liegen Die drei im Arc Befehl angegebenen Verwenden Sie den Move Befehl 4037 Punkte liegen auf einer Geraden Es wurde versucht einen berpr fen Sie den Arbeitsbereich des 4041 Bewegungsbefehl zum gesperrten Roboters Bereich auf der R ckseite des Manipulators auszuf hren Fehler des Treibers der Starten Sie die Steuerung neu 4042 Bewegungseinheit Initialisieren Sie die Firmware der Kreisformatabschaltung konnte nicht Steuerung erkannt werden Steuerung austauschen 186 RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 Der angegebene Befehl wird f r dieses 4043 Manipulatormodell oder f r diesen Achsentyp nicht unterst tzt Curve Fehler Angegebene Erstellen Sie eine neue Curve Datei aoas Kurvenform wird nicht unterst tzt mit der Curve Anweisung Curve Fehler Angegebener Modus Geben Sie den richtigen Curve Modus 4045 wird nicht unterst tzt an Erstellen Sie eine neue Curve Datei mit der Curve Anweisung Curve Fehler Angegebene Die Anzahl der verf gbaren Koordinatennummer au erhalb des Koordinatenachsen betr gt 2 3 4 und 4046 Bereichs 6 Erstellen Sie eine neue Curve Datei mit der Curve Anweisung Curve Fehler Keine Punktedaten Erstellen Sie eine neue Curve Datei 4047 angegeben mit der Curve Anweis
60. die Sicherungsdateien nicht Andernfalls ist ein st rungsfreier nicht gew hrleistet VORSICHT 120 RC90 Rev 2 Wartung 4 Sichern und wiederherstellen Wiederherstellen des Steuerungsstatus in EPSON RC 5 0 m Achten Sie darauf dass die Daten die Sie wiederherstellen m chten zuvor f r dieselbe Steuerung gespeichert wurden A N m ndern Sie die Sicherungsdateien nicht Andernfalls ist ein st rungsfreier VORSICHT Betrieb des Robotersystems nach der Datenwiederherstellung der Steuerung nicht gew hrleistet 1 W hlen Sie im EPSON RC 5 0 Men Tools Steuerung aus um den Dialog Systemdatensicherung anzuzeigen Systemdatensicherung Alle Steuerungdaten auf dem PC Backup Steuenn in einem Verzeichnis sichern Steuerungsdaten aus einem Steuerung wiederherstellen fr heren Backup wiederherstellen p Steuerungsstatus in eine Datei Steuerungsstatus exportieren exportieren Den exportierten Steuerungsstatus ansehen Steuerungsstatus betrachten a Schlie en 2 Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Steuerung wiederherstellen gt um den Dialog Ordner suchen zu ffnen Ordner suchen Verzeichnis f r das Steuerungs Backup w hlen Eigene Dateien E p Arbeitsplatz E C_SYSTEM C Documents and Settings O Drivers B Epsonrc 2 Epsonrc50 O Backup Neuen Ordner erstellen Abbrechen 3 W hlen Sie den Ordner aus der die Sicherungsdaten enth lt
61. die Steuerung neu 2410 kann nicht genug Speicher zugewiesen werden Anzahl der Punktedaten im Die H chstanzahl der im 2411 Curve Befehl bersteigt den Curve Befehl angebbaren Punkte Maximalwert betr gt 200 berpr fen Sie das Programm Anzahl der Ausgangsbefehle im Die H chstanzahl der im Curve Befehl bersteigt den Curve Befehl angebbaren Punkte 2412 f s 2 j Maximalwert betr gt 16 berpr fen Sie das Programm Curve Fehler Der angegebene interne Starten Sie die Steuerung neu 2413 Code im Curve Befehl bersteigt den Maximalwert Der angegebene Punktverlauf P Die H chstanzahl der kontinuierlich Startpunkt Endpunkt 2414 bersteigt die maximale Anzahl angegebenen Punkte betr gt 200 berpr fen Sie das Programm Curve Fehler Curve Datei kann nicht Starten Sie die Steuerung neu 2415 oe erstellt werden Erstellen Sie eine neue Curve Datei 2416 Curve Datei existiert nicht berpr fen Sie ob der angegebene Name der Curve Datei korrekt ist Curve Fehler Ausgangsbefehl vor den Stellen Sie sicher dass kein 2417 Punktedaten angegeben Ausgangsbefehl vor den Punktedaten angegeben wird Curve Dateiname zu lang berpr fen Sie ob der angegebene Name der Curve Datei korrekt ist 2418 nn Die maximale String L nge f r einen Dateinamen betr gt 32 Curve Fehler Curve Dateipfad zu berpr fen Sie ob der angegebene 2419 3 lang Name der Curve Datei korrekt ist 2420 Curve Datein
62. f r den Manipulator und das Manipulatormodell sind in der Steuerung gespeichert Daher sollte die Steuerung an den Manipulator angeschlossen werden dessen Seriennummer an der Vorderseite der Steuerung auf dem Kontrollaufkleber angegeben ist Die Seriennummer des Manipulators ist auf dem Signatur Aufkleber auf der R ckseite des Manipulators angegeben 27 Einrichten und Betrieb 3 Installation LS Serie und Verbindung der RC90 Manipulator der LS3 Serie Abbildung LS3 40 1S rS Ei Steuerung RC90 M C Signalkabel 28 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 3 Installation 3 5 St rungsreduzierung RC90 Rev 2 Um elektrische St rungen zu minimieren m ssen die folgenden Punkte bei der Verkabelung des Systems beachtet werden Um elektrische St rungen zu minimieren muss Folgendes f r die Verkabelung sichergestellt sein Der Schutzleiter der Stromversorgung sollte geerdet sein Erdwiderstand 100 Q oder weniger Es ist wichtig den Rahmen der Steuerung zu erden nicht nur um einen elektrischen Schlag zu vermeiden sondern auch um die Auswirkungen der elektrischen St rungen um die Steuerung herum zu reduzieren Verbinden Sie daher das Erdungs Kabel gelb gr n des Netzanschlusskabels der Steuerung mit der Erdklemme der Fabrik Stromversorgung F r weitere Informationen ber den Stecker und das Netzanschlusskabel siehe Kapitel Einrichten und Betrieb 3 3 Stromversorgung Greifen Sie keinen Strom von eine
63. nicht 7016 Die angegebene Nummer der Armorientierung existiert nicht 7017 Der erforderliche Speicher kann nicht zugewiesen werden 7018 Das angegebene Punktlabel wurde nicht gefunden Ein g ltiges Punktlabel angeben berpr fen Sie das angegebene Punktlabel 7019 Parametereinstellungen in der Initialisierungsdatei sind ung ltig 7021 Doppeltes Punktlabel Das angegebene Label wurde bereits eingetragen Label ndern ndern Sie das Punktlabel 7022 Das angegebene lokale Koordinatensystem wurde nicht definiert Eine g ltige Nummer f r das lokale Koordinatensystem angeben berpr fen Sie die angegebene Local Nummer Definieren Sie das lokale Koordinatensystem 7023 Der angegebene String hat das falsche Format 7024 Der Speicherbereich der Punktedaten des angegebenen Roboters wurde nicht zugewiesen 7026 Die Punktedatei kann nicht ge ffnet werden Einen g ltigen Punktedateinamen angeben berpr fen Sie den Punktedateinamen berpr fen Sie ob die angegebene Punktedatei im Projekt existiert RC90 Rev 2 203 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 7027 Aus der Punktedatei k nnen keine Erstellen Sie eine neue Punktedatei Punktedaten gelesen werden Der Punktespeicherbereich wurde ber 7028 die maximale Punkt
64. s wird bereits als Modulname verwendet 3325 s wird bereits als Local Name verwendet 3326 Die Anzahl der Parameter entspricht nicht der Deklaration ByRef wurde nicht in der 3327 Funktionsdeklaration f r Parameter Nummer s angegeben 3328 ByRef wurde nicht f r Parameter Nummer s angegeben 3329 Typ des Farameters Nr s unvertr glich 182 RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 3330 Die gelinkte OBJ Datei passt nicht zum kompilierten Vision Projekt Die Gr e der OBJ Datei Die Gr e der OBJ Datei berschreitet 3331 berschreitet nach dem Linken die die verf gbare Gr e Verkleinern Sie verf gbare Gr e das Programm 3332 Die ae s wurde neu definiert Doppeltes Macro im Ein anderes Makro mit demselben Namen 3500 define Befehl wurde bereits definiert ndern Sie den Namen des Makros 3501 Makroname wurde nicht angegeben 3502 Name der Include Datei nicht gefunden Die angegebene Include Datei ist Include Datei die nicht in der 3503 nicht im Projekt vorhanden Projektkonfiguration registriert ist wurde angegeben F gen Sie die Include Datei zur Projektkonfiguration hinzu Parameter der Makrofunktion passt 3504 nicht zur Deklaration Das Makro hat eine zirkulare Das Makro hat eine zirkulare Referenz 3505 Referenz Beheben Sie die zirkulare Referenz
65. stellen Sie sicher dass der Sicherheitsabschrankungs Schalter am EMERGENCY Anschluss der Steuerung angeschlossen ist Wenn die Sicherheitst r ge ffnet wird stoppt der Manipulator normalerweise sofort den aktuellen Arbeitsgang und der Status des Manipulatorstroms ist Betrieb unzul ssig bis die Sicherheitst r geschlossen und der verriegelte Zustand wieder zur ckgesetzt wird Um den Manipulator zu betreiben w hrend die Sicherheitst r ge ffnet ist m ssen Sie den Betriebsarten Schl sselschalter am Teach Pendant in den Teach Modus stellen Der Manipulatorbetrieb ist nur m glich wenn der Zustimmschalter aktiviert ist In diesem Fall arbeitet der Manipulator im Status Begrenzt Low Power Low Power Modus Der Motorstrom ist in diesem Modus reduziert Der Power Status ist in dieser Betriebsart Begrenzt Low Power und kann nicht ge ndert werden ungeachtet des Zustandes der Sicherheitst r oder der Betriebsart Der Status Begrenzt Low Power gew hrleistet die Sicherheit des Bedieners und reduziert die Gefahr der Zerst rung von Peripherieger ten oder Sch den die durch unachtsamen Betrieb verursacht werden k nnen Generatorische Bremse Der Schaltkreis der generatorischen Bremse beinhaltet Relais welche die Motoranker kurzschlie en Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn Not Halt signalisiert wird oder wenn einer der folgenden Fehler entdeckt wird Encoder Kabel Unterbrechung Motor berl
66. takes several seconds 10 Der folgende Dialog erscheint wenn die Registrierung abgeschlossen ist Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Next gt Weiter um die Steuerung neu zu starten Controller Setup Step 4 5 Copying data file to controller 88 88 ala aln alala a a n alulalajnla an lalnann nn Talalalnaaln nlalalu All files have been copied Please click the Next button to restart the controller 11 Der folgende Dialog erscheint nach dem Neustart der Steuerung Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Finish gt Fertig Gontroller Setup Step 5 5 Please wait for the controller to restart This may take several seconds Installation completed Das Firmware Upgrade ist abgeschlossen Starten Sie EPSON RC 5 0 und stellen Sie die Einstellungen der Steuerung wieder her N here Informationen zur Wiederherstellung des Betriebssystems finden Sie im Kapitel Wartung 4 Sichern und wiederherstellen 128 RC90 Rev 2 Wartung 6 Wartung Austausch der Teile 6 Wartung Austausch der Teile m Bevor Sie eine Wartungst tigkeit ausf hren vergewissern Sie sich immer dass die Hauptstromversorgung der Steuerung ausgeschaltet ist und dass der hochspannungsgeladene Bereich vollst ndig entladen ist Das Durchf hren einer Wartungst tigkeit bei eingeschalteter Hauptstromversorgung oder nicht vollst ndig entladenem hochspannungsgeladenen Bereich ist sehr gef hrlich und kann zu einem elektrischen Schl
67. wenn Not Halt u aktiviert wird Wird EINgeschaltet wenn die SARSUACOH 3 TE ge ffnet wird Wird EINgeschaltest wenn ein kritischer Fehler auftritt SError 6 Wenn ein kritischer Fehler auftritt funktioniert der Reset Eingang nicht Starten Sie die Steuerung neu Wird EINgeschaltet wenn eine Warnung angezeigt wird Warning 7 Der Task wird bei angezeigter Warnung ordnungsgem ausgef hrt Beheben Sie jedoch die Ursache f r die Warnung so schnell wie m glich Wird EINgeschaltet wenn die Motoren Melon Na a werden Wird EINgeschalte wenn sich der lee NA Roboter in seiner Home Position befindet CurrProgl Zeigt das laufende Programm an bzw die CurrProg2 NA letzte Hauptfunktionsnummer CurrProg4 Wird EINgeschaltet wenn AutoMode NA Remote Eingangssignale akzeptiert werden 2 RC90 Rev 2 69 Einrichten und Betrieb 12 E A Remote Steuerung Einstellungen 70 Name Ausgangseinstellung Beschreibung TeachMode NA Wird im TEACH Modus EINgeschaltet ErrorCodel Zeigt die Fehlernummer an NA ErrorCode8192 Wird EINgeschalte wenn sich der InsideB xi Roboter im berwachungsbereich befindet NA Weitere Informationen finden Sie in der p EPSON RC 5 0 Online Hilfe oder unter InsideBox15 dem Stichwort Box in der SPEL Sprachreferenz Wird EINgeschalte wenn sich der InsidePlane1 Roboter ber der berwachungsebene befindet NA Weitere Informationen finden Sie in der a EPSON RC 5 0 Online Hilf
68. wurde ge ndert Zus tzlicher Wert nach der dar ist der Wert der 1 Achse Anderung nderung Der Wert des Pulse Offsets zwischen dem Wert der 2 Wert der 2 12 Encoder Ursprung und dem Home Sensor Achse Achse HOFS wurde ge ndert Zus tzlicher Wert nach der vor der ist der Wert der 2 Achse Anderung Anderung Der Wert des Pulse Offsets zwischen dem Wert der 3 Wert der 3 13 Encoder Ursprung und dem Home Sensor Achse Achse HOFS wurde ge ndert Zus tzlicher Wert nach der vor der ist der Wert der 3 Achse Anderung Anderung Der Wert des Pulse Offsets zwischen dem Wert der 4 Wert der 4 14 Encoder Ursprung und dem Home Sensor Achse Achse HOFS wurde ge ndert Zus tzlicher Wert nach der vor der ist der Wert der 4 Achse Anderung Anderung Der Wert des Pulse Offsets zwischen dem Wert der 5 Wert der 5 15 Encoder Ursprung und dem Home Sensor Achse Achse HOFS wurde ge ndert Zus tzlicher Wert nach der vor der ist der Wert der 5 Achse Anderung Anderung Der Wert des Pulse Offsets zwischen dem Wert der 6 Wert der 6 16 Encoder Ursprung und dem Home Sensor Achse Achse HOFS wurde ge ndert Zus tzlicher Wert nach der vor der ist der Wert der 6 Achse Anderung Anderung 17 Meldungs Speichermodus aktiviert 18 Konvertierung der Roboterparameterdatei wurde durchgef hrt 100 Ger t an die Steuerung angeschlossen 21 PC 101 Konsolenger t wurde gewechselt 22 Remote 23 OP1 102 Anzeigeger t wurde gewechselt 103 Betriebsart
69. wurde gewechselt 1 Einstell 110 Steuerungsfirmware wurde installiert a Baier Upgrade 4 Recover Dieses Log kann nach der Installation 111 IP Adresse wurde wiederhergestellt der Steuerungsfirmware gespeichert werden RC90 Rev 2 143 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 120 PC an die Steuerung angeschlossen oo 121 TP an die Steuerung angeschlossen 122 OP an die Steuerung angeschlossen 123 PC von der Steuerung getrennt 124 TP von der Steuerung getrennt 125 OP von der Steuerung getrennt 126 Betriebsart in den Automodus gewechselt 127 Betriebsart in den Programmiermodus gewechselt 128 Betriebsart in den Teachmodus gewechselt 129 Remote Ethernet an die Steuerung angeschlossen 130 Remote Ethernet von der Steuerung getrennt 144 RC90 Rev 2 8 1 2 Warnungen Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 501 Trace history ist aktiv Aktive Trace History beeinflusst die Systemleistung Speicher wurde initialisiert Wenn dieser Fehler auftritt wird der Wert der Global Preserve Variablen 502 initialisiert Die Batterie muss ausgetauscht werden Tauschen Sie das CPU Board aus Die Spannung der Pufferbatterie des Wechseln Sie die Batterie des Aktueller Grenzwert CPU Boards ist zu niedrig Die Batterie CPU Boards sofor
70. 0 Dialog aus best tigt werden 3 W hlen Sie EPSON RC 5 0 Men Einstellungen Steuerung aus um den Einstellungen der Steuerung Dialog anzuzeigen 4 W hlen Sie RS 232C aus Einstellungen der Steuerung RS232 Port 1 Allgemein Schlie en Konfiguration oreinstellungen Baudrste Optionen Roboter Datenbits Eing nge Ausg nge Remote Steuerung Eing nge Soppbis Ausg nge Voreinstellungen 5 RS232 E gt Pant t None Port 2 Teminator CRLF Port 3 Port 4 Software Flusskontrolle None TCP IP Hardware Flusskortrolle None Zeit berlauf 0 13 4 4 RS 232C Einrichten der Software Kommunikation RS 232C Die Kommunikation kann wie folgt eingestellt werden Parameter Spezifikation Baudraten 110 300 600 1200 2400 4800 9600 14400 19200 38400 57600 115200 Bitl nge 7 8 Stopbitl nge 1 2 Parit t ungerade gerade NA Abschlusswiderstand CR LF CRLF Informationen zur RS 232C Kommunikation von der Roboteranwendung finden Sie in der EPSON RC 5 0 Online Hilfe oder im Benutzerhandbuch RS 232C Kommunikation 107 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots 108 HINWEIS 13 4 5 Kommunikationskabel RS 232C Bereiten Sie das Kommunikationskabel vor wie in diesem Kapitel beschrieben Anschluss Standard RS 232C Anschluss seitlich an der Steuerung D SUB 9 pol male Montageart 4 40 Verwenden Sie ein verdri
71. 16 Servo Free Status gesetzt werden berpr fen Sie die technischen Daten des Roboters Kommunikationsfehler innerhalb des Starten Sie die Steuerung neu 4018 Bewegungssteuerungsmoduls Initialisieren Sie die Firmware der Pr fsummenfehler Steuerung Steuerung austauschen Der Abstand der Punkte ist zu gering Stellen Sie den Abstand zwischen den 4021 um ein Local zu definieren Punkten auf mehr als 1um ein 4022 Punktekoordinate f r Local Definition Stellen Sie die Koordinaten f r die ist ung ltig anzugebenden Punkte ein 4023 Kann nicht mit ausgeschalteten Schalten Sie die Motoren EIN und Motoren ausgef hrt werden f hren Sie dann den Befehl erneut aus RC90 Rev 2 185 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 Armpositionierung mit der aktuellen Stellen Sie sicher dass der Roboter Fine Einstellung nicht m glich keine Vibrationen erzeugt und dass 4024 alle Teile und Schrauben sicher befestigt sind Erh hen Sie die Fine Einstellung Ein Bewegungsbefehl kann w hrend Beheben Sie den Not Halt Zustand 4025 Not Halt nicht ausgef hrt werden und f hren Sie dann den Bewegungsbefehl aus Kommunikationsfehler innerhalb des Starten Sie die Steuerung neu Bewegungssteuerungsmoduls Initialisieren Sie die Firmware der 4026 Servo Schnittstellenfehler Steuerung Steuerung austauschen Kommunikationsfehler innerhalb des Start
72. 2ER Bun In 25 3 4 1 Typischer Kabelanschluss srsen nennen nennen 27 3 4 2 Anschlie en des Manipulators an die Steuerung 28 St rungsreduzierung sau eat ee 29 RC90 Rev 2 Inhaltsverzeichnis i Ubersite a a 4 2 Wechseln der Betriebsart ennnnensnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnn nen 31 4 3 Programmiermodus AUTO 2 2u22sssunesnnnsennnennnenennnnnnennennenennenen 32 4 3 1 Was ist der Programmiermodus AUTO een 32 4 3 2 Einrichten von EPSON RC 5 0 uunssneessnnnensnnnnnnnnnnnn nennen 32 4 4 Automatikmodus AUTO 2 ee 33 4 4 1 Was ist der Automatikmodus AUTO een 33 4 4 2 Einrichten von EPSON RC 5 0 uuunssseessnenensnnnnnsnnnnnnnnennnnnnnn 33 4 4 3 Einrichten der Steuerung 244444440R4Hnnon nn onnnnnnnnnnenn nn 34 5 PC Anschlussport 3 9 1 PGZANSCHIUSSPOTL ee are 35 5 2 Vorkehrungen 428 40er klei beein 36 5 3 Software Setup und Verbindungs berpr fung 2u42444er nenn nen 36 5 4 Trennen der Verbindung von PC und Steuerung uunsssenesnenernnnennn 37 EEE EEE 6 1 Was ist die Steuerungsstatus Speicherfunktion uurssersnennneenn 6 2 Vor dem Verwenden der Steuerungsstatus Speicherfunktion 38 6 2 1 Vorkehrungen serar aa a a e 38 6 2 2 Verwendbarer USB Speicher u44srn nennen sonen 38 6 3 Steuerungsstatus Speicherfunktion 24u44444surnnnonnn
73. 3 Gesch tztes Erweiterungs E A Board Typische Eingangsbeschaltung 2 Erweiterungs E A Board GND DC Eingang Nr 64 bis 71 Eingang Nr 64 se Eingang Nr 65 a Eingang Nr 66 1 Eingang Nr 67 Eingang Nr 68 Eingang Nr 69 Eingang Nr 70 Eingang Nr 71 i 18 Eingang Nr 72 bis 79 I x krf identisch 19 Eingang Nr 72 a 4 Z 20 Eingang Nr 73 ausgelassen ZIT RC90 Rev 2 77 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots N VORSICHT 78 13 2 5 Ausgangsstromkreis Nenn Ausgangsspannung 12 bis 24 V 10 Maximaler Ausgangsstrom TYP 100 mA 1 Ausgang Ausgangs Treiber Optokoppler Es werden zwei Ausgangsstromkreise unterschieden Sink und Source Ausgang Beide Arten wurden in der Steuerung vor dem Versand konfiguriert Stellen Sie vor dem Verlegen der Kabel sicher dass der Ausgangstyp Ihrer Steuerung mit extern anzuschlie enden Ger ten kompatibel ist Wenn Sie Kabel mit nicht passendem Ausgang verlegen funktionieren die Bauteile auf dem Board nicht mehr und das Robotersystem funktioniert nicht ordnungsgem Verwenden Sie das Verkabelungs Diagramm2 Source Ausgang f r CE Konformit t Verkabeln Sie richtig Unsachgem e Verkabelung kann Sicherheitsprobleme und ungew hnliche Manipulator Bewegungen verursachen Verkaben Sie den Ausgangs Schaltkreis richtig weil er keinen Schutz Schaltkreis f r Kurzschluss und Verpolung besitzt E
74. 5 0 Wenn das CC Link Board an der Steuerung installiert ist wird es automatisch erkannt berpr fen Sie folgenderma en ob EPSON RC 5 0 mithilfe des folgenden Vorgangs das CC Link Board erkannt hat 1 W hlen Sie im EPSON RC 5 0 Men Einstellungen Steuerung aus um den Einstellungen der Steuerung Dialog anzuzeigen Einstellungen der Steuerung Eing nge Ausg nge Allgemein 4 Schlie en Konfiguration Voreinstellungen 2 Optionen Roboter Eing nge Ausgange Standard Ja 0 23 0 15 Typ Installiert Eing nge Ausg nge Remote Steuerung Erweiterungs Board 1 Nein a RS232 Erweiterungs Board 2 Nein TCP IP Erweiterungs Board 3 Nein Erweiterungs Board 4 Nein Feldbus Ja 512 767 512 767 Feldbustyp CC Link Feldbus Slave ID 1 2 W hlen Sie Eing nge Ausg nge aus 3 Vergewissern Sie sich dass Folgendes angezeigt wird Feldbus Installiert Ja Feldbustyp CC Link 4 Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Schlie en gt HINWEIS Bei CC Link kann die Stationsadresse nicht best tigt werden 1 wird angezeigt RC90 Rev 2 97 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots 98 Betrieb CC Link Wenn CC Link installiert ist unterscheidet sich der Betrieb vom Betrieb mit anderen Feldbus E A Optionen In diesem Abschnitt wird der Betrieb beschrieben Remote Eingang Der Remote Eingang RX und Remote Ausgang RY geben die EIN AUS Information an
75. 7 Kein Teil dieses Handbuches darf ohne Genehmigung vervielf ltigt oder reproduziert werden Wir behalten uns vor die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne Vorank ndigung zu ndern Bitte benachrichtigen Sie uns wenn Sie in diesem Handbuch Fehler finden oder uns einen inhaltsbezogenen Kommentar bermitteln wollen ANFRAGEN Wenn Reparaturen Wartungsma nahmen oder Neueinstellungen n tig sind wenden Sie sich bitte an Ihr EPSON Service Center Sollten an dieser Stelle keine Information bez glich Ihres Service Centers angegeben sein wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen EPSON Vertrieb Bitte halten Sie folgende Informationen bereit wenn Sie sich an uns wenden Das Steuerungsmodell und die Seriennummer Das Manipulatormodell und die Seriennummer Die Softwareversion Ihres Roboters Die Beschreibung des Problems SERVICE CENTER RC90 Rev 2 iii HERSTELLER UND LIEFERANTEN Japan amp Andere LIEFERANTEN iv China Taiwan Nord amp S damerika Europa SEIKO EPSON CORPORATION Toyoshino Plant Factory Automation Systems Dept 6925 Tazawa Toyoshina Azumino shi Nagano 399 8203 JAPAN TEL 81 0 263 72 1447 FAX 81 0 266 61 1846 EPSON China Co Ltd Factory Automation Division TF Jinbao Building No 89 Jinbao Street Dongcheng District Beijing China 100005 TEL 86 0 10 8522 1199 FAX 86 0 10 8522 1120 EPSON Taiwan Technology amp Trading Ltd Fac
76. 7501 ara Das Projekt existiert nicht 7502 Smart Kamera Kein Projekt angegeben Smart Kamera Die Eigenschaft oder 7503 das Ergebnis der Vision wird nicht unterst tzt Smart Kamera Die Projektdatei kann 7504 j J nicht ge ffnet werden 7505 Undefinierte Vision Sequenz 7506 Undefiniertes Vision Objekt 7507 Smart Kamera Kritischer Fehler 7508 Smart Kamera Ung ltiger Befehl 7509 U ng ltiges Wert f r diese Vision Eigenschaft 7510 Ung ltige Vision Eigenschaft 7511 Das Vision Modell wurde nicht eingelernt 7512 Undefinierte Vision Kalibrierung 7513 Vision Modellobjekt nicht Self 7514 Ung ltiges Vision Ergebnis 7515 Vision Objekt wurde nicht gefunden 7516 Kein Vision Kalibrierung 7517 Unvollst ndige Vision Kalibrierung 7518 Smart Kamera Keine Verbindung zur Kamera 7819 Smart Kamera Kommunikationsfehler RC90 Rev 2 207 Wartung 8 Fehlerbehebung 8 1 16 Hardware Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 Fehler des Not Halt Kreises erkannt Stellen Sie sicher dass keine Unterbrechung oder anderer Fehler in Verbindungsunterbrechung kein 9001 einem der redundanten Kreise Erdschluss und kein Kurzschluss des Not Halt Eingangs vorliegt Starten Sie anschlie end die Steuerung neu Fehler der Sicherheitsabschrankung Stellen Sie sicher dass keine erkannt Unterbrechung oder ander
77. 9 Zum aktuellen Robotermodell Robotermodell berpr fen Motortreiber austauschen 736 Der Encoder wurde zur ckgesetzt Starten Sie die Steuerung neu Steuerung neu starten Unterspannung der Encoderbatterie Wechseln Sie die Batterie des Roboters 737 Batterie bei eingeschalteter Steuerung bei eingeschalteter Steuerung auswechseln 752 Servoalarm D RC90 Rev 2 145 Wartung 8 Fehlerbehebung 8 1 3 Steuerung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 1001 Ablauffehler Ung ltiger Befehlsparameter Angeforderte Daten k nnen nicht bezogen Kontrollieren Sie ob Ziel E A 1002 werden Die Daten sind nicht angelegt oder Variablen und Tasks existieren der Bereich ist ung ltig 1003 Ung ltiges Passwort Geben Sie das richtige Passwort ein 1004 Ausf hrung mit nicht unterst tzter Version Verwenden Sie die richtige Version nicht m glich Ausf hrung mit ung ltiger Seriennummer Verwenden Sie die Sicherungsdaten f r 1005 nicht m glich dieselbe Steuerung um die Konfiguration der Steuerung wiederherzustellen Ausf hrung mit ung ltigem Robotermodell Verwenden Sie die Sicherungsdaten f r 1006 nicht m glich dieselbe Steuerung um die Konfiguration der Steuerung wiederherzustellen Ausf hrung mit ung ltiger Steuerung nicht An PC angeschlossene Steuerung wird 1007 m glich nicht unterst tzt An eine funkti
78. 99 Servo Fehler w hrend der Operation erkannt 188 RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 Kommunikationsfehler im Starten Sie die Steuerung neu Bewegungssteuerungsmodul Der Initialisieren Sie die Firmware der 4100 aktuelle Punkt oder Pulswert kann Steuerung nicht berechnet werden Steuerung austauschen Kommunikationsfehler im Starten Sie die Steuerung neu Bewegungssteuerungsmodul Der Initialisieren Sie die Firmware der 4101 aktuelle Punkt oder Pulswert kann Steuerung nicht berechnet werden Steuerung austauschen Initialisierungsfehler Starten Sie die Steuerung neu 4103 Initialisierungsfehler des Initialisieren Sie die Firmware der Bewegungssteuerungsmoduls Steuerung Steuerung austauschen Fehler der redundanten Das Eingangssignal der redundanten Not Halt Kreise Not Halt Kreise weicht anhaltend mehr als zwei Sekunden ab Stellen Sie sicher dass keine 4150 B Verbindungsunterbrechung kein Erdschluss und kein Kurzschluss des Not Halt Eingangs vorliegt Starten Sie anschlie end die Steuerung neu Fehler der redundanten Kreise der Das Eingangssignal der redundanten Sicherheitsabschrankung Not Halt Kreise weicht anhaltend mehr als zwei Sekunden ab Stellen Sie sicher dass keine 4151 Verbindungsunterbrechung kein Erdschluss und kein Kurzschluss des Not Halt Eingangs vorliegt Starten Sie anschlie end d
79. Die Ordner mit den Sicherungsdaten werden folgenderma en benannt B_Seriennummer_Datenstatus wurde gespeichert Beispiel B_12345_200608074410 HINWEIS Die Daten die mithilfe der Steuerungsstatus Speicherfunktion gesichert werden k nnen ebenfalls zum Wiederherstellen ausgew hlt werden W hlen Sie den folgenden Ordner aus S_Seriennummer_Datenstatus wurde gespeichert Beispiel S_12345_200608074410 RC90 Rev 2 121 Wartung 4 Sichern und wiederherstellen 122 HINWEIS HINWEIS 4 5 Klicken Sie auf die Schaltfl che lt OK gt Der Dialog zur Auswahl der Daten f r die Wiederherstellung wird angezeigt Steuerung wiederherstellen x Alle Grundeinstellungen der Steuerung werden wiederhergestellt Zus tzlich k nnen folgende Daten wiederhergestellt werden Robotemame Seriennr Kalibrierung Projekt Roboternamen Seriennummern Kalibrierungen Robot names serial numbers calibrations Wenn Sie diese Checkbox aktivieren k nnen Sie Roboternamen Seriennummer des Roboters Hofs Daten und CalPls Daten wiederherstellen Achten Sie darauf dass die richtigen Hofs Daten wiederhergestellt werden Wenn die falschen Hofs Daten wiederhergestellt werden kann sich der Roboter zu falschen Positionen bewegen Die Standardeinstellung ist nicht aktiviert Projekt Wenn Sie diese Checkbox aktivieren k nnen Sie projektbezogene Dateien wiederherstellen Die Standardeinstellung ist
80. ERROR blinkt Not Halt E STOP ist EINgeschaltet TEACH Modus TEACH blinkt oe AUTO blinkt Programmiermodus PROGRAM blinkt AUTO Modus Recovery Modus ERROR TEACH PROGRAM sind EINgeschaltet Netzspannungsabfall TEACH und AUTO sind EINgeschaltet RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 2 Bauteilenamen und funktionen 2 4 Sicherheitseinrichtungen Not Halt Taster Das Robotersteuerungssystem unterst tzt die unten beschriebenen Sicherheitseinrichtungen Jedoch wird dem Anwender empfohlen das Robotersystem stets bestimmungsgem zu verwenden und die angef gten Handb cher aufmerksam zu lesen bevor das System in Betrieb genommen wird Wenn die Handb cher nicht gelesen oder die bestimmungsgem e Verwendung nicht verstanden wird k nnen Gefahrensituationen entstehen Unter den folgenden Sicherheitseinrichtungen sind der Not Halt Taster und die Sicherheitst r Eing nge besonders wichtig berpr fen Sie ob diese und andere Einrichtungen richtig funktionieren bevor das Robotersystem betrieben wird N here Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 9 Im Notfall Der EMERGENCY Anschluss auf der Steuerung hat Erweiterungs Not Halt Eing nge die f r den Anschluss des Not Halt Tasters verwendet werden Das Dr cken eines Not Halt Tasters schaltet den Motorstrom sofort ab und das Robotersystem wechselt in den Not Halt Zustand Sicherheitst r Eingang Um diese Einrichtung zu aktivieren
81. Einrichten und Betrieb 2 Bauteilenamen und funktionen 8 Kontrollaufkleber Die Details des Manipulators der angeschlossen wird sind wie rechts abgebildet auf dem Aufkleber vermerkt Der Aufkleber gibt das Manipulator Modell und die Manipulator Seriennummer an 9 M C Stromanschluss Anschluss f r die Spannungsversorgung des Manipulators Schlie en Sie dasjenige Stromkabel an welches zum Manipulator geh rt 10 M C Signalanschluss Dieser Anschluss wird f r Signale wie z B die des Positionsmesssystems des Manipulator Motors usw verwendet Schlie en Sie dasjenige Signalkabel an welches zum Manipulator geh rt 11 EMERGENCY Anschluss Dieser Anschluss dient als Ein und Ausgang vom bzw zum Not Halt und Sicherheitsabschrankungs Schalter N here Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 9 Im Notfall 12 TP Port An diesen Port werden das Teach Pendant TP2 Option und der TP Bypass Stecker angeschlossen N here Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 8 TP Port HINWEIS Schlie en Sie die folgenden Ger te nicht an den TP Port der RC90 an Das ES Anschlie en der folgenden Ger te kann zu Fehlfunktionen des Ger tes f hren da die Anschlussbelegungen unterschiedlich sind OPTIONAL DEVICE Blindstecker Operation Pendant OP500 Operator Pendant OP500RC Jog Pad JP500 Teach Pendant TP 3 Teach Pendant TP1 Bedienpult OP1 13 PC Anschlussport ber diesen Port werden die S
82. Einstellungen oder Reparaturversuche verursacht wurden 4 Durch Naturkatastrophen wie z B Erdbeben Wassersch den usw hervorgerufene Sch den Warnungen Vorsichtsgebote Nutzung ii 1 Wird das Robotersystem oder die ihm verbundene Ausr stung au erhalb der daf r bestimmten Betriebsbedingungen und Produktspezifikationen betrieben verf llt der Garantieanspruch 2 Sollten Sie sich nicht an die in diesem Handbuch dargelegten Warnungen und Vorsichtsgebote halten m ssen wir die Verantwortung f r Fehlfunktionen und Unf lle zur ckweisen selbst wenn diese zu Verletzungen oder zum Tod f hren 3 Wir k nnen nicht alle m glichen Gefahren und die daraus resultierenden Konsequenzen vorhersehen Aus diesem Grund kann dieses Handbuch den Nutzer nicht vor allen Gefahrenmomenten warnen RC90 Rev 2 WARENZEICHEN Microsoft Windows und das Windows Logo sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation in den USA und oder in anderen L ndern Andere Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Inhaber WARENZEICHEN IN DIESEM HANDBUCH HINWEIS Microsoft Windows XP Betriebssystem Microsoft Windows Vista Betriebssystem Microsoft Windows 7 Betriebssystem Windows XP Windows Vista und Windows 7 beziehen sich in diesem Handbuch auf die o g Betriebssysteme In manchen F llen bezieht sich Windows allgemein auf Windows XP Windows Vista und Windows
83. Ersatzteilbezeichnung Code Anmerkung Ventilator R13B060510 Ventilator Filter R13B060511 Batterie R13B060003 Motortreiber 10A 10A R13B070401 DMB SOURCE R13B040207 DMB SINK R13B040208 DMB Sub Board R13B040209 CF CompactFlash R13B110607 TP OP Bypass Stecker R13B060705 Option Ersatzteilbezeichnung Code Anmerkung Erweiterungs E A Board R12B040302 Source Ausgang EEWENSIER E A Board R12B040303 Sink Ausgang RS 232C Board R12B040726 Das DeviceNet Modul ist DeviceNet Board R12B040727 auf dem Feldbus Board angebracht Das Profibus Modul ist PROFIBUS Board R12B040729 auf dem Feldbus Board angebracht Das CC Link Modul ist CC Link Board R12B040730 auf dem Feldbus Board angebracht RC90 Rev 2
84. MPD Datei 1165 fehlgeschlagen MPD Fehler Lesen der MPD Datei 1166 fehlgeschlagen 1167 MPD Fehler Schreiben der MPD Datei fehlgeschlagen MPD Fehler Speichern der MPD Datei 1168 fehlgeschlagen MPL Fehler ffnen der MPL Datei 1170 fehlgeschlagen MPL Fehler Lesen der MPL Datei 1171 fehlgeschlagen MPL Fehler Schreiben der MPL Datei 1172 fehlgeschlagen MPL Fehler Speichern der MPL Datei 1173 fehlgeschlagen 1175 MAL Fehler ffnen der MAL Datei fehlgeschlagen MAL Fehler Lesen der MAL Datei 1176 fehlgeschlagen 1177 MAL Fehler Schreiben der MAL Datei fehlgeschlagen 1178 MAL Fehler Speichern der MAL Datei fehlgeschlagen MTR Fehler Erstellen der MTR Datei 1180 fehlgeschlagen 1181 PRM Fehler Ersetzen der PRM Datei fehlgeschlagen Dateifehler ffnen der 1185 Backup Informationsdatei fehlgeschlagen Dateifehler Lesen der 1186 Backup Informationsdatei fehlgeschlagen Dateifehler Schreiben der 1187 Backup Informationsdatei fehlgeschlagen Dateifehler Speichern der 1188 Backup Informationsdatei fehlgeschlagen Die Backup Datei wurde mit einer alten Die Konfiguration der Steuerung kann Version erstellt mit dem angegebenen Vorgang nicht 1189 wiederhergestellt werden um alte Sicherungsdaten verwenden zu k nnen berpr fen Sie die gesicherten Daten 1190 Die Backup Datei wurde mit einer neueren Version erstellt 1191 Es ist kein Projekt in der Backup Informationsdatei enthalten Kompilierfehler Siehe Kompi
85. Manipulator anzuhalten Pr fen Sie den Robotersystem Betrieb in der Betriebsart Begrenzt langsame Geschwindigkeiten und Low Power Die Pr fung des Robotersystem Betriebs bei hohen Geschwindigkeiten kann das Robotersystem besch digen und oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen da der Manipulator im Falle eines nicht normalen Manipulatorbetriebs nicht sofort stoppen kann WARNUNG m Die Seriennummer des Manipulators der angeschlossen werden soll ist auf dem Kontrollaufkleber auf der Steuerung angegeben Verbinden Sie die A N Steuerung und den Manipulator richtig Eine unsachgem e Verbindung von Steuerung und Manipulator kann nicht nur die Funktion des Robotersystems VORSICHT beeintr chtigen sondern auch zu schwerwiegenden Sicherheitsproblemen f hren 2 Schalten Sie die Steuerung EIN Die Steuerung wird gestartet Beobachten und berwachen Sie w hrend dieses Vorgangs den LED Status F r weitere Informationen zur Anzeige siehe das Kapitel Wartung 2 3 LED F r die Fehlernummern siehe das Kapitel Wartung 8 1 Fehlercode Tabelle 3 F hren Sie den Befehl MOTOR ON aus und pr fen Sie Folgendes Kein Fehler wird angezeigt Der Servoantrieb wird angesteuert und der Manipulator funktioniert ordnungsgem 4 F hren Sie verschiedene Bewegungsbefehle wie JUMP usw aus Der Manipulator muss entsprechend und normal arbeiten ohne Vibration oder ungew hnliche Ger usche RC90 Rev 2 141 War
86. Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 3143 Die Ident L nge bersteigt die verf gbare Gr e s wird bereits als Funktionsname 3144 verwendet 3145 s wird bereits f r eine Global Preserve Variable verwendet 3146 s wird bereits als globale Variable verwendet 3147 s wird bereits f r eine Modulvariable verwendet 3148 s wird bereits f r eine lokale Variable verwendet s wird bereits f r ein E A Label 3149 verwendet s wird bereits f r einen 3150 A u eigendefinierten Fehler verwendet Ein Funktionsparameter kann nicht F r die vom Trap Befehl aufgerufene 3151 verwendet werden Funktion kann kein Argument angegeben werden 3152 ber Elementwert 3153 Parametertyp passt nicht 10 ke f z 3154 As ist a Label eines Eingangsbits 10 ts E 3155 h ist kein Label eines Eingangsbytes 10 x ap t gt 3156 is ist kein Label eines Eingangsworts 10 DZ 4 2 3157 s ist kem Label eines Ausgangsbits 10 2 od 3158 s ist kein Label eines Ausgangsbytes 10 1 z s 7 3159 s ist kein Label eines Ausgangsworts s ist kein Label eines 3160 Merkerbits 10 ts ki 3161 s ist kein Label eines Merkerbytes 10 ts H 2 3162 s ist kein Label eines Merkerworts 3163 Zu viele Funktionsargumente Vergleichen eines Boolean Wertes 3164 a nicht m glich 3165 Boolean Wert kann nicht im Ausdruck verwendet werden 3166 Vergleich von Boolean mit Ausdruck nicht m glich Ein Boolean Wer
87. Name obj kann in RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 7 LAN Ethernet Kommunikation Port 7 LAN Ethernet Kommunikation Port HINWEIS F r weitere Informationen ber die Verbindung von PC und Steuerung siehe amp EPSON RC 5 0 Benutzerhandbuch 5 12 1 Befehl Kommunikation vom PC zur Steuerung Einstellungen Men Informationen zur Ethernet Kommunikation TCP IP mit der Roboter Anwendungssoftware finden Sie in der EPSON RC 5 0 Online Hilfe oder im Benutzerhandbuch 13 TCP IP Kommunikation TCP IP Kommunikation 7 1 ber den LAN Ethernet Kommunikation Port Der Ethernet Kommunikations Port unterst tzt LOOBASE TX 10 BASE T Dieser Port wird f r zwei verschiedene Zwecke eingesetzt Verbindung mit PC Der LAN Ethernet Kommunikation Port wird f r die Verbindung von Steuerung und PC verwendet Ein entsprechendes Verfahren ist auch f r das Verbinden von Steuerung und PC ber den PC Anschlussport verf gbar Siehe Kapitel Einrichten und Betrieb 5 PC Anschlussport Anschluss an andere Steuerung oder PC Der LAN Ethernet Kommunikation Portt kann auch als Eithernet TCP IP Kommunikations Port verwendet werden So kann zwischen verschiedenen Steuerungen ber die Roboter Anwendungssoftware kommuniziert werden 7 2 IP Adresse Stellen Sie die richtige IP Adresse oder Subnetzmaske in Abh ngigkeit von der Konfiguration der Steuerung und des PCs ein um den LAN Port zu verwenden Geben Sie keinen zuf lligen W
88. Remotedaten sind Bitdaten und der FROM TO Befehl wird mit 16 Bits 1 Wort ausgef hrt n steht in den folgenden Tabellen f r die als Masterstation konfigurierte Adresse mit der Stationskonfiguration Diese wird folgenderma en berechnet n Station 1 x 2 Das Ergebnis der Rechnung ist eine Dezimalzahl Ersetzen Sie das Ergebnis durch n nachdem Sie es in eine hexadezimale Zahl umgewandelt haben Beispiel Wenn die CC Link Boardstation 1 ist Remote Eingang RXn0 in RX n 5 F gt RX00 in RX5F Remote Ausgang RYnO in RY n 5 F gt RY00 in RYS5F Wenn die CC Link Boardstation 4 ist Remote Eingang RXn0 in RX n 5 F gt RX60 in RXAF Remote Ausgang RYnO in RY n 5 F RY60 inRYAF Remote Eingangsliste 3 Stationen belegt Standardkonfiguration 1 Signal Richtung Remote Station CC Link Board Masterstation SPS Bits die als NA angezeigt werden stehen dem Anwender zur Verf gung Nutzen Sie diese freien Bits f r das SPEL Programm Adresse Name des Signals Steuerung Bit Nr RXn0 Ready 512 RXnl Start 513 RXn2 Pause 514 RXn3 Fehler 515 RXn4 EStopOn 516 RXn5 SafeguardOn E 517 RXn6 SError 518 RXn7 Warning 519 RXn8 MotorOn 520 RXn9 Home 521 RXnA CurrProgl 1522 RXnB CurrProg2 523 RXnC CurrProg4 524 RXnD AutoMode 112525 RXnE TeachMode 526 RXnF ErrorCodel 1 527 RX n 1
89. S Konfiguration nicht EIN EIN zul ssig Verkabelung DeviceNet Der DeviceNet Anschluss ist ein offener 5 Pin Anschluss Verwenden Sie den Anschluss am Board f r die Verkabelung Klemmenbezeichnungen f r jeden Pin Klemmennummer Klemmenbezeichnung 1 V 2 CAN L 3 SHELD 4 CAN H 5 V HINWEIS Bereiten Sie das Kabel f r DeviceNet vor das als Kommunikationskabel zu kaufen ist S Installieren Sie die Abschlusswiderst nde an beiden Enden des Netzwerks RC90 Rev 2 87 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots DeviceNet berpr fung mit EPSON RC 5 0 Wenn das DeviceNet Board an der Steuerung installiert ist wird es automatisch erkannt berpr fen Sie folgenderma en ob EPSON RC 5 0 mithilfe des folgenden Vorgangs das DeviceNet Board erkannt hat 1 W hlen Sie im EPSON RC 5 0 Men Einstellungen Steuerung aus um den Einstellungen der Steuerung Dialog anzuzeigen Einstellungen der Steuerung Eing nge Ausg nge Allgemein 4 gt Schie en Konfiguration Voreinstellungen 2 Opona Typ Installiert Eing nge Ausg nge Roboter m er Eing nge Ausg nge Standard Ja 0 23 0 15 ji Remote Steuerung Erweiterungs Board1 Nein a RS232 Erweiterungs Board 2 Nein TCP IP Erweiterungs Board 3 Nein Erweiterungs Board 4 Nein 3 DJ Feldbus Ja 512 767 512 767 Feldbustyp DeviceNet gt 1D 1 2 W hlen Sie Eing nge Ausg nge aus 3
90. S Spannung 5 V max Eingangsstrom 10 mA TYP bei 24 V Eingangsspannung Die Zweiwege Optokoppler in den Eingangsstromkreisen k nnen auf zwei Arten beschaltet werden Typische Eingangsbeschaltung 1 E A 1 GND DC Eingang Nr Eingang Nr 6 Eingang Nr 7 A r een Eingang Nr 8 bis 15 F i identisch 19 Eingang Nr 8 nr F120 Eingang Nr 9 G ausgelassen er Sa 59 Einrichten und Betrieb 11 E A Anschluss 60 Typische Eingangsbeschaltung 2 E A 1 Eingang Nr Obis 7 GND DC Eingang Nr al Eingang Nr o0 al Eingang Nr ne mn nee Wen E zer 3 Eingang Nr Eingang Nr Eingang Nr Eingang Nr Eingang Nr 18 Eingang Nr 6 7 8 bis 15 al EingangNr 8 oo a maaana Q D gt 7 Q EJ I E l Ban o c N Q D J ii 20 Eingang Nr 4 2 gt 9 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 11 E A Anschluss 11 2 Ausgangsstromkreis Nenn Ausgangsspannung 12 bis 24 V 10 Maximaler Ausgangsstrom TYP 100 mA 1 Ausgang Ausgangs Treiber Optokoppler E Es werden zwei Ausgangsstromkreise unterschieden Sink und Source Ausgang Beide Arten wurden in der Steuerung vor dem Versand konfiguriert Stellen Sie vor dem Verlegen der Kabel sicher dass der Ausgangstyp Ihrer Steuerung mit extern anzuschlie enden Ger ten kompatibel ist Wenn Sie Kabel mit nicht pas
91. Stecken Sie den Stecker der Stromversorgung ein Schalten Sie die Steuerung EIN und stellen Sie sicher dass die Steuerung richtig startet ohne Vibrationen oder ungew hnliche Ger usche RC90 Rev 2 Wartung 6 Wartung Austausch der Teile Ausbau des 1 Schalten Sie die Steuerung AUS DMB 2 Ziehen Sie den Stecker der Stromversorgung 3 Entfernen Sie die obere Abdeckung Befestigungsschrauben x10 4 Entfernen Sie folgende Teile von der Steuerung M C Signalanschluss EMERGENCY Anschluss TP Anschluss USB Anschluss USB Memory Ethernet Anschluss E A Anschluss RS 232C Anschluss 5 Entfernen Sie das MDB Lesen Sie das Kapitel Wartung 6 5 MDB 6 Ziehen Sie die Stecker ab x4 7 Entfernen Sie die DMB Befestigungsschrauben x14 8 Entfernen Sie den Ventilator Lesen Sie das Kapitel Wartung 6 2 Ventilator 9 Entfernen Sie die Abdeckung f r den M C Stromanschluss 10 L sen Sie die Schraube der Schelle f r das m M C Stromkabel x1 und die Schrauben des M C Stromanschlusses x2 RC90 Rev 2 135 Wartung 6 Wartung Austausch der Teile 11 Entfernen Sie den Schutzleiter des M C Stromkabels 12 Ziehen Sie das M C Stromkabel von der Vorderseite des Geh uses ab 13 Entfernen Sie das DMB vom Geh use Achten Sie darauf dass Sie weder Geh use noch andere Teile ber hren Einbau des 1 Setzen Sie das DMB in das Geh use ein DMB Achten Sie darauf dass Sie weder Geh
92. Steuerung ber USB Kabel nicht m glich 213 8 2 1 Best tigung mit Windows Ger te Manager 213 8 2 2 Erkennung unter Andere Ger te im Windows Ger te Manager us424444 seen nenn nennnnnnen 216 RC90 Rev 2 xi Sicherheit Dieser Teil enth lt Informationen zur Sicherheit des Robotersystems Sicherheit 1 Sicherheit 1 Sicherheit Die Installation sowie der Transport von Robotern und Roboterausr stung darf nur von qualifiziertem Personal in bereinstimmung mit nationalen und rtlichen Vorschriften durchgef hrt werden Lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handb cher bevor Sie das Robotersystem installieren oder bevor Sie Kabel anschlie en Halten Sie dieses Handbuch zu jedem Zeitpunkt griffbereit Lesen Sie das Kapitel Sicherheit im EPSON RC 5 0 Benutzerhandbuch und best tigen Sie Sicherheitsbezogene Anforderungen 2 Konventionen RC90 Rev 2 Wichtige Sicherheitshinweise sind in diesem Handbuch durch folgende Symbole gekennzeichnet N WARNUNG A WARNUNG N VORSICHT Lesen Sie die Beschreibungen zu jedem Symbol Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr schwerer Verletzungen oder Lebensgefahr hin die besteht wenn die zugeh rigen Anweisungen nicht befolgt werden Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr schwerer Verletzungen oder Lebensgefahr durch elektrischen Schlag hin die besteht wenn die zugeh rigen Anwei
93. Tauschen Sie das DBM aus Initialisierungsfehler der Kommunikation berpr fen Sie die 9615 der Main und Servo CPU Steuerung St rungsreduzierung neu booten St rsignale messen Tauschen Sie das DMB aus Tauschen Sie das DMB aus Kommunikationsfehler der Main und berpr fen Sie die 9616 Servo CPU Steuerung neu booten St rungsreduzierung St rsignale messen Tauschen Sie das Tauschen Sie das DMB aus DMB aus Kommunikationsfehler der Main und berpr fen Sie die 9617 Servo CPU Steuerung neu booten St rungsreduzierung St rsignale messen Tauschen Sie das Tauschen Sie das DMB aus DMB aus Servo Langzeit Befehls berlauf berpr fen Sie die 9618 St rungsreduzierung Tauschen Sie das DMB aus Servo Pr fsummenfehler im berpr fen Sie die 9619 Langzeitbefehl St rungsreduzierung Tauschen Sie das DMB aus Einen Fehler durch berpr fen Sie die 9620 System Watchdog Timer erkannt St rungsreduzierung Steuerung neu booten St rsignale Tauschen Sie das DMB aus messen Tauschen Sie das DMB aus Drive Unit Pr ffehler berpr fen Sie die 9621 St rungsreduzierung Tauschen Sie das DMB aus RAM Fehler der Servo CPU Steuerung berpr fen Sie die 9622 neu booten St rsignale messen St rungsreduzierung Tauschen Sie das DMB aus Tauschen Sie das DMB aus Fehler der redundanten Kreise des berpr fen Sie die 9623 Not Halt oder der St rungsreduzierung Sicherheitsabschrankung Verdrahtung Tauschen Sie das DMB aus
94. Vibrationen oder ungew hnliche Ger usche RC90 Rev 2 Wartung 6 Wartung Austausch der Teile Ausbau des d MDB 2 3 4 5 6 7 8 9 RC90 Rev 2 Schalten Sie die Steuerung AUS Ziehen Sie den Stecker der Stromversorgung Entfernen Sie die obere Abdeckung Befestigungsschrauben x10 Entfernen Sie das Ausgangskabel jeder Achse des MDB Entfernen Sie die Schrauben an der Seitenfl che des Geh uses x4 Ziehen Sie die vertikale MDB Halterung heraus Entfernen Sie die Schrauben an der Seitenfl che des Geh uses x2 Entfernen Sie die MDB Halterung Befestigungsschraube x2 Ziehen Sie das MDB wie auf der Abbildung angegeben in Pfeilrichtung heraus 133 Wartung 6 Wartung Einbau des d MDB 2 3 4 5 6 HINWEIS E 7 8 134 Austausch der Teile Setzen Sie das MDB in Pfeilrichtung ein wie auf der Abbildung dargestellt Befestigen Sie die MDB Halterung Befestigungsschraube x2 Ziehen Sie die Schrauben an der Seitenfl che des Geh uses fest x2 Befestigen Sie die vertikale MDB Halterung Ziehen Sie die Schrauben an der Seitenfl che des Geh uses fest x4 Befestigen Sie das Ausgangskabel jeder Achse des MDB Stellen Sie bei der Befestigung der Ausgangskabel sicher dass die Nummern auf der MDB Halterung und dem Anschluss identisch sind Befestigen Sie die obere Abdeckung Befestigungsschrauben x10
95. _00578_20061018132511 C Status Datum Zeit 2006 10 18 13 25 11 Allgemein Allgemein H Eingang Ausgang Tasks Roboter Systemhistorie riennummer der Steuerung 3 Programmdateien Firmware Version main prg Gesamtstunden der Steuerung In Se L ngste Einschaltdauer der Steu S Roboterpunkte Projektname CaptionCheck IP Adresse 192 168 0 1 IP Maske 255 255 255 0 IP Gateway USB Geschwindigkeit Auto Anzahl Not Aus 6 Not Aus Off Sicherheitsabschrankung Off Fehler Off Betriebsart Programm Steuerger t nzeigeger t Points pts 40 RC90 Rev 2 HINWEIS RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 6 Memory Port 6 3 3 bertragung per E Mail Gehen Sie wie folgt vor um Daten die auf dem USB Speicher gesichert wurden per E Mail zu bertragen 1 Stecken Sie den USB Speicher in den PC ein von dem aus Sie E Mails versenden k nnen 2 Stellen Sie sicher dass die folgenden Ordner auf dem USB Speicher vorhanden sind S_Seriennummer_Datenstatus wurde gespeichert Beispiel S_12345_201104034410 3 Versenden Sie all diese Ordner per E Mail L schen Sie Dateien die nicht zum Projekt geh ren bevor Sie die Daten bertragen Diese Funktion wird verwendet um die Daten an den Anlagenbauer oder an EPSON zu senden Sie k nnen zur Problemanalyse verwendet werden 41 Einrichten und Betrieb 6 Memory Port 6 4 Details der Daten Die folgenden Dateien werden mithilfe der Steuerungsstatus Speicherfunktion erstel
96. a Konfigurationsdatei Steuerung wieder her Dateifehler Fehler beim Aktualisieren Stellen Sie die Konfiguration der gt der Konfigurationsdatei Steuerung wieder her Die String Kombination berschreitet Die maximale String L nge betr gt L nge einer 2370 die maximale String L nge 255 berpr fen Sie das Programm String Kombina tion 2371 String L nge au erhalb des Bereichs Die maximale String L nge betr gt Angegebene 255 Uberpr fen Sie das Programm L nge Ung ltiges Zeichen hinter dem berpr fen Sie das Programm 2372 amp Zeichen in der Val Funktion angegeben 2373 Nicht erlaubter String in der berpr fen Sie das Programm Val Funktion angegeben String Fehler Ung ltiges Zeichen im berpr fen Sie das Programm en String enthalten 2380 Step 0 f r For Next nicht m glich berpr fen Sie den Step Wert Beziehung zwischen For Next und berpr fen Sie das Programm 2381 GoSub ung ltig For Next mit Goto Befehl verlassen 2382 Return kann nicht ausgef hrt werden berpr fen Sie das Programm w hrend OnErr ausgef hrt wird 2383 Return ohne GoSub verwendet berpr fen Sie das Programm Programm berpr fen 2384 Case oder Send ohne Select verwendet berpr fen Sie das Programm Programm berpr fen EResume kann nicht ausgef hrt berpr fen Sie das Programm 2385 werden w hrend GoSub ausgef hrt wird RC90 Rev 2 169 Wartung 8 Fehlerbehebung EResume ohne OnErr verwen
97. ag und oder schwerwiegenden Sicherheitsproblemen f hren WARNUNG Wenn Sie die Vorderseite ffnen oder schlie en stellen Sie sicher dass die 200 V Stromversorgung der Steuerung AUSgeschaltet ist Wenn Sie an der Klemmleiste der Stromversorgung im Inneren der Steuerung arbeiten w hrend die Stromversorgung eingeschaltet ist birgt dies gro e Gefahren und kann zu einem elektrischen Schlag und oder schwerwiegenden Sicherheitsproblemen f hren ae Passen Sie auf dass Sie die Kabel nicht besch digen Achten Sie darauf dass die Schrauben nicht ins Innere der Steuerung fallen Das Installieren der vorderen Abdeckung mit den falschen Schrauben kann zu einem besch digten Kabel und oder einer Fehlfunktion der Steuerung f hren 6 1 Ventilator Filter Inspizieren Sie den Ventilator Filter regelm ig und reinigen Sie ihn wenn erforderlich Die Temperatur im Inneren der Steuerung kann ansteigen und der Betrieb der Steuerung gest rt werden wenn der Filter nicht regelm ig gereinigt wird Den Zeitplan f r die Inspektion des Ventilator Filters finden Sie im Kapitel Wartung 2 Regelm ige Inspektion Ausbau des 1 Schalten Sie die Steuerung AUS Ventilator Filters 2 Entfernen Sie die beiden Schrauben des Ventilator Filters 3 Entfernen Sie die Abdeckung des Ventilator Filters 4 Entnehmen Sie den Ventilator Filter Saugen Sie den Staub ab wenn Sie den Filter reinigen Einbau des 1
98. aler am Eingang zum Arbeitsbereich haben Die Sicherheitsabschrankung die in diesem Handbuch beschrieben wird ist eine der Sicherheitsvorkehrungen und die Verriegelung der Sicherheitsabschrankung wird Sicherheitsabschrankungs Schalter genannt Schlie en Sie den Sicherheitsabschrankungs Schalter an den Sicherheitst r Eingangsanschluss des EMERGENCY Anschlusses an Der Sicherheitsabschrankungs Schalter verf gt ber Sicherheitseigenschaften wie vor bergehendes Anhalten des Programms oder den Status Betrieb unzul ssig welche aktiviert werden wann immer die Sicherheitsabschrankung ge ffnet wird Beachten Sie Folgendes beim Entwurf des Sicherheitsabschrankungs Schalters und der Sicherheitsabschrankung Als Sicherheitsabschrankungs Schalter w hlen Sie einen Schalter der ffnet wenn die Sicherheitst r ge ffnet wird und nicht durch die Feder des Schalters selbst Das Signal von der Sicherheitst r Sicherheitst r Eingang ist so entworfen dass es zwei redundante Eingangssignale gibt Wenn die Signale an den beiden Eing ngen um zwei oder mehr Sekunden voneinander abweichen erkennt das System dies als kritischen Fehler Stellen Sie daher sicher dass der Sicherheitsabschrankungs Schalter ber zwei separate redundante Stromkreise verf gt und dass jeder an den angegebenen Anschluss des EMERGENCY Anschlusses der Steuerung angeschlossen ist Die Sicherheitst r muss so entworfen und installiert werden dass sie nicht versehentl
99. allation DeviceNet m Stellen Sie sicher dass die Stromversorgung ausgeschaltet ist bevor Sie Boards installieren bzw entfernen oder Kabel anschlie en bzw l sen Das Installieren oder Entfernen von Boards bzw das Verbinden oder Trennen von WARNUNG Kabeln bei eingeschalteter Stromzufuhr ist sehr gef hrlich und kann zu einem elektrischen Schlag und oder einer Fehlfunktion der Ger te f hren Stellen Sie die Baudraten zwischen der MAC Adresse des Ger ts und dem Masterger t durch Bet tigen des Konfigurationsschalters des DeviceNet Boards ein 1 Stellen Sie die MAC Adresse f r das DeviceNet Board durch Bet tigen des Konfigurationsschalters ein Stellen Sie sicher dass sich die MAC Adresse von den MAC Adressen der anderen Ger te des Netzwerks unterscheidet Siehe die folgende Tabelle f r die Konfiguration Schalter MAC Adresse sw3 Swa sw5 sw6 sw7 sw8 MSB LSB 0 AUS AUS AUS AUS AUS AUS 1 AUS AUS AUS AUS AUS EIN 2 AUS AUS AUS AUS EIN AUS 3 AUS AUS AUS AUS EIN EIN AUS AUS AUS AUS AUS AUS 62 EIN EIN EIN EIN EIN AUS 63 bei Lieferung EIN EIN EIN EIN EIN EIN 2 Stellen Sie die DeviceNet Baudrate ein berpr fen Sie die Master Konfiguration und stellen Sie dieselbe Baudrate ein Siehe die folgende Tabelle f r die Konfigurationseinstellungen Baudrate Schalter sw1 sw2 125 K AUS AUS 250 K AUS EIN 500 K EIN AU
100. ame ung ltig Fehlermeldungsfehler Starten Sie die Steuerung neu N Fehlermeldungsdatei existiert nicht 170 RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung Fehlermeldungsfehler Fehler beim Starten Sie die Steuerung neu m ffnen der Fehlermeldungsdatei Fehlermeldungsfehler Fehler beim Starten Sie die Steuerung neu 2432 Beziehen des Headers der Fehlermeldungsdatei 2433 Fehlermeldungsfehler Starten Sie die Steuerung neu Fehlermeldungsdatei ist besch digt 2434 Fehlermeldungsfehler Die angegebene Starten Sie die Steuerung neu Datei ist keine Fehlermeldungsdatei Fehlermeldungsfehler Version der Starten Sie die Steuerung neu 2435 ur Fehlermeldungsdatei ung ltig File Error The file number is being berpr fen Sie das Programm 2443 used by another task RC90 Rev 2 171 Wartung 8 Fehlerbehebung Die angegebenen Event Bedingungen Die H chstanzahl von 2500 f r Wait bersteigen die maximale Event Bedingungen betr gt 8 Anzahl berpr fen Sie das Programm Die angegebene Bitnummer in der berpr fen Sie das Programm Angegebene 2501 Ctr Funktion wurde nicht mit Bitnummer CTReset Befehl eingerichtet Tasknummer bersteigt die maximale Die Anzahl der Tasks die gleichzeitig 2502 Anzahl ausgef hrt werden k nnen
101. ang 2 9 24V 24V Ausgang 22 24V 24V Ausgang 10 24V 24V Ausgang 23 24V 24V Ausgang 11 24VGND 24V GND Ausgang 24 24VGND 24V GND Ausgang 12 24VGND 24V GND Ausgang 25 24VGND 24V GND Ausgang 13 INC Sie d rfen keine Ger te an diese Anschl sse anschlie en 2 Ein kritischer Fehler tritt auf wenn die Eingangswerte von der Schutzt r 1 und Schutzt r 2 um zwei oder mehr Sekunden abweichen Sie m ssen mit zwei Kontakts tzen an demselben Schalter angeschlossen sein 3 Ein kritischer Fehler tritt auf wenn die Eingangswerte von Not Halt Taster Kontakt 1 und Not Halt Taster Kontakt 2 um zwei oder mehr Sekunden abweichen Sie m ssen mit zwei Kontakts tzen an demselben Schalter angeschlossen sein Ben 1 2 Not Halt Taster Ausgangsnennlast 30 V 0 3 A oder niedriger 14 15 Pin Not Halt Nenn Eingangsspannungsbereich 24 V 10 3 4 Not Halt Nenn Eingangsstrom 37 5 mA 10 24 V Eingang 16 17 Pin Sicherheitst r Nenn Eingangsspannungsbereich 24 V 10 7 8 Sicherheitst r Nenn Eingangsstrom 10 mA 24 V Eingang 20 21 Pin Verriegelungs Freigabe Nenn Eingangs Spannungsbereich 24 V 10 f 18 19 Pin Verriegelungs Freigabe Nenn Eingangs Strom 10 mA 24 V Eingang 54 HINWEIS e Der gesamte elektrische Widerstand der Not Halt Taster und ihrer Stromkreise sollte 1 Q oder weniger betragen RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 9 Im Notfall 9 4 Schaltbilder 9 4
102. ap bereits ausgef hrt wird fen Si in P rt 2525 Ung ltiges Passwort esse 00 em Passo korrekt angelegt wurde 2526 Keine Wait Bedingungen Es wurden zu viele Variablen f r 2527 j global variable wait verwendet Die Variablen k nnen nicht f r global 2528 j f variable wait verwendet werden Es ist nicht m glich ByRef f r global 2529 variable wait zu verwenden 2530 Zu viele Punktedateien Die Punktedatei wird bereits von 2531 einem anderen Roboter verwendet Es ist nicht m glich die Position zu 2532 berechnen weil nicht alle Daten definiert wurden 2533 Fehler mit INP oder OUTP 2534 Keine Main Funktion f r die Ohne Ausf hren der Main Funktion Restart Anweisung gefunden Restart wird aufgerufen Fehler beim ffnen des Ethernetports berpr fen Sie ob der Ethernet Port 2900 als Server richtig eingerichtet ist berpr fen Sie ob das Ethernet Kabel richtig angeschlossen ist Fehler beim ffnen des Ethernetports berpr fen Sie ob der Ethernet Port 2901 als Client richtig eingerichtet ist berpr fen Sie ob das Ethernet Kabel richtig angeschlossen ist Fehler beim Lesen vom Ethernetport Stellen Sie sicher dass der Port des 2902 Kommunikationsempf ngers nicht geschlossen ist 2904 Ung ltige IP Adresse wurde angegeben Ethernet Fehler Keine 2905 Server Client Angabe 2906 Ethernetport wurde nicht konfiguriert berpr fen Sie ob der Ethernet Port Portnummer richtig eingerichtet ist
103. astung irregul res Motordrehmoment Motorgeschwindigkeitsfehler Servofehler Positionierungs oder Geschwindigkeits berschreitung _CPU Fehler Speicherpr fsummenfehler und berhitzung innerhalb eines Motortreiber Moduls Erkennung Motor berlastung RC90 Rev 2 Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn das System erkennt dass die Belastung des Motors seine Kapazit t berschritten hat 17 Einrichten und Betrieb 2 Bauteilenamen und funktionen Erkennung Irregul res Motordrehmoment Manipulator au er Kontrolle Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn Unregelm igkeiten beim Motordrehmoment Motor Ausgang erkannt werden in diesem Fall ist der Manipulator au er Kontrolle Erkennung Motorgeschwindigkeitsfehler Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn das System erkennt dass der Motor mit falscher Geschwindigkeit l uft Erkennung Positionierungs berschreitung Servofehler Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn das System erkennt dass die Differenz zwischen der gegenw rtigen Position des Manipulators und der befohlenen Position die Grenze des erlaubten Fehlers berschreitet Erkennung Geschwindigkeits berschreitung Servofehler Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn die Ist Geschwindigkeit des Manipulators die Sollgeschwindigkeit berschreitet Erkennung CPU Fehler Fehler in der CPU der Mot
104. ation der Kamera Vision Kommunikation Zeit berlauf 7322 beim Lesen 7323 Vision Kommunikation Ung ltige berpr fen Sie die Verbindung zur Daten gelesen Kamera 7324 Vision Kommunikation Fehler beim berpr fen Sie die Verbindung zur Senden zur Kamera Kamera Vision Kommunikation Verbindung berpr fen Sie die Verbindung zur 7325 wurde nicht beendet Kamera 7326 Vision Kommunikation Lesedaten zu lang 7327 Vision Kommunikation Undefinierte Vision Sequenz Vision Kommunikation Die Kamera Regenerieren Sie das Projekt 7328 wurde nicht eingestellt berpr fen Sie die Konfiguration der Kamera Vision Kommunikation Vis Datei Regenerieren Sie das Projekt 7329 nicht gefunden berpr fen Sie die Konfiguration der Kamera Vision Kommunikation Fehler beim 7330 3 Zuweisen des Speichers Vision Kommunikation 7341 berschreitung der maximalen Kameranummer 7342 Vision Kommunikation Ung ltige Kameranummer 7343 Vision Kommunikation VSet Parameter zu lang 7344 Vision Kommunikation Zu viele Parameter f r VGet Vision Kommunikation Zu wenige 7345 Daten f r die Variablenzuweisung von VGet 206 RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 Vision Kommunikation Ein 7346 Vision Befehl kann nicht vom Befehlseingabefenster ausgef hrt werden 7500 Smart Kamera Speicher berlauf
105. ators ab Nennverbrauch 150 W gesamter Manipulatorverbrauch x 0 8 0 6 Siehe Handbuch des Manipulators f r die Angabe des Nennverbrauchs Spitzenstrom Bei EINgeschalteter Stromzufuhr ca 70 A 2 ms Bei EINgeschaltetem Motor ca 50 A 2 ms Fehlstrom Max 3 5 mA Massewiderstand 100 Q oder weniger Installieren Sie einen Fehlerstromschutzschalter oder einen Sicherungsautomat in der Stromzuf hrung mit 15 A oder weniger Nennstrom Beide sollten zweipolige Unterbrecher sein Wenn Sie einen Fehlerstromschutzschalter einbauen stellen Sie sicher dass Sie einen Invertertyp verwenden der nicht bei einer Frequenz von mehr als 10 kHz ausl st Wenn Sie einen Sicherungsautomaten installieren w hlen Sie eine Ausf hrung die den oben genannten Spitzenstrom handhaben kann Der Netzanschluss sollte in der N he des Ger tes installiert werden und leicht zug nglich sein 22 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 3 Installation 3 3 2 Netzanschlusskabel m Stellen Sie sicher dass die Kabel von Fachpersonal ausgesucht und angeschlossen werden Verbinden Sie die gr n gelbe Erdungsleitung des Netzanschlusskabels der Steuerung mit der Masseklemme der Fabrik Stromversorgung Das Ger t muss jederzeit richtig geerdet sein um die Gefahr eines elektrischen Schlags zu WARNUNG vermeiden Verwenden Sie f r Stromkabel stets einen Netzstecker und eine Steckdose Verbinden Sie die Steuerung niemals direkt mit de
106. au erhalb der Feldgrenzen nicht Definition Index m glich berschreitet Felddimensionen entsprechen nicht der berpr fen Sie die Felddimensionen 2241 BER 3 E Definition Uberpr fen Sie das Programm 2242 Null 0 wurde als Divisor verwendet berpr fen Sie das Programm Variablen berlauf Die angegebene berpr fen Sie den Variablentyp und 2243 Variable war oberhalb des erlaubten das Ergebnis der Berechnung Bereichs berpr fen Sie das Programm Variablenunterlauf Die angegebene berpr fen Sie den Variablentyp und 2244 Variable war unterhalb des erlaubten das Ergebnis der Berechnung Bereichs berpr fen Sie das Programm Befehl kann nicht mit Flie kommazahl Dieser Befehl kann nicht f r den ausgef hrt werden Real oder Double Typ ausgef hrt 2245 4 x werden berpr fen Sie das Programm Die Tan Funktion kann nicht mit dem berpr fen Sie den angegebenen p l Angegebener 2246 angegebenen Wert rechnen Wert berpr fen Sie das a Programm E Der angegebene Feldindex ist kleiner berpr fen Sie den angegebenen f 9 Angegebener 2247 als 0 Wert berpr fen Sie das N Programm Sie haben versucht Redim f r eine 2248 Feldfehler Redim kann nur f r eine Variable auszuf hren die keine Feldvariable ausgef hrt werden Feldvariable ist Regenerieren Sie das Projekt Ei ls ein eindi ional Feldfehler Preserve kann nur f r ein a eniem er E Be 5 Feld wurde als Preserve f r Redim 2249 eind
107. berpr fen Unterspannung des Hauptstromkreises berpr fen Sie die 9624 des Netzteils erkannt St rungsreduzierung Spannungsversorgung berpr fen Tauschen Sie das DMB aus Starten Sie die Steuerung neu Der Steuerrelaiskontakt des Netzteils des Tauschen Sie das DMB aus 9625 Hauptstromkreises klebt DPB austauschen Servo Echtzeit Statusfehler Starten Sie die Steuerung neu Pr fsummenfehler Tauschen Sie das DMB aus 9630 x urn berpr fen Sie die St rungsreduzierung RC90 Rev 2 209 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 Servo Echtzeit Statusfehler Fehler im Starten Sie die Steuerung neu Freilaufz hler des Servos Tauschen Sie das DMB aus 9632 7 X ee berpr fen Sie die St rungsreduzierung Servo Echtzeit Statusfehler Starten Sie die Steuerung neu 9633 Kommunikationsfehler mit der Tauschen Sie das DMB aus Servo CPU berpr fen Sie die St rungsreduzierung Eine irregul re Unterbrechung der Starten Sie die Steuerung neu 9640 Bewegungssteuerung erkannt Doppelte Tauschen Sie das DMB aus Unterbrechung berpr fen Sie die St rungsreduzierung Gate Array Fehler der Servo Steuerung berpr fen Sie ob ein Kurzschluss DMB berpr fen vorliegt oder ob die Peripherieger te nicht richtig verkabelt sind Not Halt 9700 und E A Anschl sse Tauschen Sie das DMB aus Tauschen Sie die zus tzliche Achseneinheit aus
108. betrieben werden die in den entsprechenden Handb chern beschrieben werden Dieses Produkt ist ausschlie lich f r den Gebrauch in normaler Innenraumumgebung entworfen und hergestellt worden Die Verwendung des Produktes in einer Umgebung mit anderen als den vorgegebenen Umgebungsbedingungen kann nicht nur die Lebensdauer des Produktes verk rzen sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen werden die in den Handb chern beschrieben werden Die Verwendung des WARNUNG Robotersystems unter Nichterf llung der Installationsanforderungen kann nicht nur die Lebensdauer des Produkts verk rzen sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen N m Das Robotersystem muss gem den Installationsanforderungen verwendet m Die Verriegelung der Sicherheitsabschrankung muss funktionieren wenn das Robotersystem betrieben wird Betreiben Sie das System nicht wenn der Schalter nicht bet tigt werden kann D h wenn der Schalter blockiert ist Beispiel Klebeband ist um den Schalter gewickelt um ihn geschlossen zu halten Der Betrieb des Robotersystems ohne dass der Schalter richtig funktioniert ist sehr gef hrlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen da der Sicherheitst r Eingang seine bestimmungsgem e Funktion nicht erf llen kann m Schlie en Sie die Eingangs Signal Leitungen f r Not Halt und die Schutzabschrankung an den EMERGENCY Anschluss an sodass der Not Halt Taster am Teach Pendant das mit dem TP Port verbun
109. ces T EE 7 Ports COM amp LPT Update Driver Sound video and game controller Disable 2 System devices Uninstall Universal Serial Bus controllers Scan for hardware changes Properties Uninstalls the driver for the selected device 1 W hlen Sie im Ger te Manager Dialog Device Manager EPSON Robot Controller RC170 und klicken Sie mit der rechten Maustaste darauf 2 W hlen Sie Deinstallieren 3 Der Dialog Entfernen des Ger ts best tigen Confirm Device Removal wird angezeigt Klicken Sie auf die Schaltfl che lt OK gt Confirm Device Removal O EPSON Robot Controller AC170 Warming You are about to uninstall this device from your system RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung 4 Entfernen Sie das USB Kabel und schlie en Sie es erneut an Die folgende Meldung wird unten rechts im Windows Bildschirm angezeigt Ji Installieren von Ger tetreibersoftware Klicken Sie hier um Statusinformationen zu erhalten 5 Wenn die Steuerung automatisch installiert und die folgende Meldung angezeigt wird ist die Kommunikation m glich EPSON Robot Controller NE AO Die Ger tetreibersoftware wurde erfolgreich installiert HINWEIS Kontaktieren Sie EPSON wenn das Problem nicht behoben werden konnte RC90 Rev 2 217 Wartung 9 Ersatzteilliste 9 Ersatzteilliste 218 Standard
110. chluss 4933 vorliegt oder ob die Peripherieger te nicht richtig verkabelt sind Not Aus D E A und Erweiterungs E A Anschl sse Tauschen Sie die Steuerung aus Eine irregul re Unterbrechung der Eine irregul re Unterbrechung wurde Bewegungssteuerung wurde erkannt in der Steuerung erkannt Doppelte Unterbrechung berpr fen Sie ob ein Kurzschluss 4240 vorliegt oder ob die Peripherieger te nicht richtig verkabelt sind Not Aus D E A und Erweiterungs E A Anschl sse Tauschen Sie die Steuerung aus RC90 Rev 2 191 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 4241 Zu hohe Geschwindigkeit im Low Power Modus wurde erkannt Eine zu hohe Geschwindigkeit des Roboters im Low Power Modus wurde erkannt berpr fen Sie die Robotermechanik Laufruhe kein Spiel gleichm ige Bewegungen Riemenspannungen Bremse Stellen Sie sicher dass der Roboter nicht mit Peripherieger ten kollidiert Kollision Ber hrung Tauschen Sie den Motortreiber aus Tauschen Sie den Motor aus Motor und Encoder Fehler Pr fen Sie die Verkabelung der Peripherieger te auf Kurzschluss und fehlerhaften Anschluss Not Aus D E A und Erweiterungs E A Anschl sse 4242 Ung ltiger Beschleunigungswert wurde erkannt Sie haben versucht den Roboter mit einem zu hohen Beschleunigungswert zu betreiben Reduzieren Sie den AccelS Wert f r eine CP Bewegung 4243 Ung lti
111. common 34 Input common Nr 64 bis 71 No 72 to 79 No 80 to 87 2 Input No 64 19 Input No 72 35 Input No 80 3 Input No 65 20 Input No 73 36 Input No 81 4 Eingang Nr 66 21 Eingang Nr 74 37 Input No 82 5 Input No 67 22 Input No 75 38 Input No 83 6 Input No 68 23 Input No 76 39 Input No 84 7 Input No 69 24 Input No 77 40 Input No 85 8 Input No 70 25 Input No 78 41 Input No 86 9 Input No 71 26 Input No 79 42 Input No 87 10 Output No 64 27 Output No 70 43 Output No 75 11 Output No 65 28 Output No 71 44 Output No 76 12 Output No 66 29 Output No 72 45 Output No 77 13 Output No 67 30 Output No 73 46 Output No 78 14 Output No 68 31 Output No 74 47 Output No 79 15 Output No 69 32 NC 48 NC 16 NC 33 ae 49 NC re ne Anschluss Standard D SUB 50 pol male E A Anschluss seitlich an der Steuerung er AAAA ontagea Der E A Anschluss ein E A Anschlusskabel eine Klemmleiste und ein Steckersatz werden als Optionen angeboten RC90 Rev 2 81 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots 13 3 Feldbus E A Board 13 3 1 bersicht der Feldbus E As Mit der Feldbus E A Option wird der Robotersteuerung eine Feldbus Slave Funktion DeviceNet PROFIBUS DP CC Link hinzugef gt Ein Feldbus ist ein Standard Signal Kommunikationssystem f r die Kommunikation zwischen den Feldger ten eines Werks Sensor Antrieb Robotersteuerung etc und der Steuerung SPS oder Robotersteuerung mittels serieller Kommunikation Verglichen mit der Signalkommu
112. den ist immer funktioniert Sehen Sie hierzu das Diagramm zur typischen Anwendung im Kapitel Einrichten und Betrieb 9 4 Schaltbilder 4 RC90 Rev 2 Sicherheit 3 _Sicherheitsvorkehrungen Im Folgenden werden Sicherheitsvorkehrungen f r qualifiziertes Personal f r den Zusammenbau und die Installation beschrieben Forts m ffnen Sie die Abdeckung en der Steuerung nur zu Wartungszwecken Das ffnen der Abdeckung en der Steuerung ist sehr gef hrlich und kann zu einem elektrischen Schlag f hren auch wenn die Hauptstromversorgung AUSgeschaltet ist da innerhalb der Steuerung hohe Spannungsladung anliegt m Stellen Sie sicher dass die Steuerung ausgeschaltet ist bevor Sie Kabel verbinden oder trennen Das Verbinden oder Trennen von Kabeln bei eingeschalteter Stromzufuhr ist sehr gef hrlich und kann zu einem elektrischen Schlag und oder einer Fehlfunktionen der Steuerung f hren m Schlie en Sie die Kabel richtig an Setzen Sie die Kabel keinen unn tigen mechanischen Beanspruchungen aus Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam Eine AN unn tige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Sch den an den Kabeln zur Unterbrechung der Stromversorgung und oder zu Kontaktfehlern WARNUNG f hren Besch digte Kabel Unterbrechungen der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder einer Fehlf
113. det berpr fen Sie das Programm Bar Programm berpr fen 2400 Curve Fehler Fehler beim ffnen der Starten Sie die Steuerung neu Curve Datei Erstellen Sie eine neue Curve Datei Curve Fehler Fehler beim Zuweisen Starten Sie die Steuerung neu en der Header Daten der Curve Datei Erstellen Sie eine neue Curve Datei Curve Fehler Fehler beim Schreiben Starten Sie die Steuerung neu 2402 der Curve Datei Erstellen Sie eine neue Curve Datei 2403 Curve Fehler Fehler beim ffnen der Starten Sie die Steuerung neu Curve Datei Erstellen Sie eine neue Curve Datei 2404 Curve Fehler Fehler beim Starten Sie die Steuerung neu Aktualisieren der Curve Datei Erstellen Sie eine neue Curve Datei 2405 Curve Fehler Fehler beim Lesen der Starten Sie die Steuerung neu Curve Datei Erstellen Sie eine neue Curve Datei 2406 Curve Fehler Curve Datei ist Starten Sie die Steuerung neu besch digt Erstellen Sie eine neue Curve Datei 2407 Curve Fehler Angegebene Datei ist Starten Sie die Steuerung neu keine Curve Datei Erstellen Sie eine neue Curve Datei Curve Fehler Version der Curve Datei Starten Sie die Steuerung neu 2408 ist ung ltig Erstellen Sie eine neue Curve Datei Curve Fehler Roboternummer der Starten Sie die Steuerung neu ee Curve Datei ist ung ltig Erstellen Sie eine neue Curve Datei Curve Fehler Dem CVMove Befehl Starten Sie
114. die RC9O sicher dass EPSON RC 5 0 auf dem PC installiert ist Verbinden Sie den PC und die RC90 dann mit dem USB Kabel Wenn die RC90 und der PC verbunden wurden ohne dass EPSON RC 5 0 auf dem PC installiert wurde erscheint der Hardware Assistent Wenn der Assistent ge ffnet wird klicken Sie auf lt Abbrechen gt Der PC Anschlussport unterst tzt die folgenden USB Versionen USB 2 0 High Speed Full Speed automatische Geschwindigkeitswahl oder Full Speed Modus USB 1 1 Full Speed Schnittstellenstandard USB Spezifikation gem Ver 2 0 kompatibel mit USB Ver 1 1 und h her Um das Robotersystem zu programmieren oder die Konfiguration der Steuerung mit der installierten EPSON RC 5 0 Software durchzuf hren verbinden Sie die Steuerung und den PC mithilfe eines USB Kabels Der PC Anschlussport unterst tzt Hot Plug Kabel k nnen w hrend des Betriebs mit dem PC und der Steuerung verbunden und von ihnen getrennt werden Der Betrieb wird jedoch unterbrochen wenn das USB Kabel w hrend der Verbindung von der Steuerung oder vom PC getrennt wird RC90 Rev 2 35 Einrichten und Betrieb 5 PC Anschlussport Stellen Sie Folgendes sicher wenn Sie den PC und die Steuerung verbinden Um den PC und die Steuerung zu verbinden verwenden Sie ein USB Kabel mit 5 m L nge oder k rzer Verwenden Sie weder einen USB Hub noch ein Verl ngerungskabel Stellen Sie sicher dass au er dem PC keine anderen Ger te an den PC Anschl
115. e St Fehler der aktuellen Daten Startet Sie dig Steuerung nen 2 Tauschen Sie das DMB aus 9728 Datenaktualisierung angehalten a E BERN ae berpr fen Sie die Parit tsfehler 2 St rungsreduzierung Starten Sie die St Kommunikationsfehler des D DSP ar D EN AS Tauschen Sie das DMB aus 9729 Checksummenfehler Fehler des a N 3 Uberpr fen Sie die freilaufenden Z hlers A i St rungsreduzierung 9732 Servo Alarm A 212 RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung E Schlie en Sie das USB Kabel nicht an einen PC oder eine Steuerung an ohne die Programmentwicklungssoftware EPSON RC 5 0 auf dem PC zu installieren Sie m ssen die EPSON RC 5 0 Software installieren um mit der Steuerung A N arbeiten zu k nnen Wenn das USB Kabel an einen PC oder eine Steuerung angeschlossen ist ohne VORSICHT dass die Programmentwicklungssoftware EPSON RC 5 0 auf dem PC installiert wurde dann erscheint der Hardware Assistent Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Cancel gt um den Hardware Assistenten zu schlie en Wenn die folgende Fehlermeldung beim Verbinden von PC und Steuerung ber das USB Kabel und dem Verbinden der Steuerung mit EPSON RC 5 0 angezeigt wird kann dies daran liegen dass das Windows Betriebssystem die Steuerung nicht erkennt Siehe Kapitel8 2 1 Best tigung mit Windows Ger te Manager um die Verbindung der Steuerung zu berpr fen EPSON RC 5 0 X Kann keine Verbindung zu eine
116. e das Teach Pendant indem Sie eine der beiden im Folgenden aufgezeigten M glichkeiten w hlen Stecken Sie den Teach Pendant Stecker in die Steuerung ein und schalten Sie die Steuerung ein Stecken Sie den Teach Pendant Stecker in die Steuerung ein w hrend die Steuerung eingeschaltet ist Der Teach Pendant Stecker kann eingesteckt und entfernt werden w hrend die Steuerung eingeschaltet ist Wenn der Teach Pendant Stecker von der Steuerung entfernt wird w hrend der Betriebsarten Schl sselschalter des Teach Pendant in der Position Teach steht wird der TEACH Modus als Betriebsart beibehalten Es kann nicht in den AUTO Modus gewechselt werden Stellen Sie sicher dass der Teach Pendant Stecker nach dem Wechsel in den AUTO Modus entfernt wird F r weitere Informationen siehe Handbuch RC90 Option Teach Pendant TP2 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 9 Im Notfall 9 Emergency HINWEIS Die detaillierten Sicherheitsanforderungen f r dieses Kapitel sind im Kapitel EPSON RC 5 0 2 Sicherheit beschrieben Bitte lesen Sie die Sicherheitsanforderungen um das Robotersystem sicher zu halten Schlie en Sie aus Sicherheitsgr nden einen Sicherheitsabschrankungs Schalter oder Not Halt Taster an den EMERGENCY Anschluss der Steuerung an Wenn der EMERGENGY Anschluss nicht verwendet wird funktioniert das Robotersystem nicht normal A T WARNUNG Bevor Sie die Steuerung anschlie en vergewissern Sie sich dass d
117. e oder unter InsidePlanel35 dem Stichwort Box in der SPEL Sprachreferenz Power High NA Wird EINgeschaltet wenn der 4 Power Status High ist RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 12 E A Remote Steuerung Einstellungen 1 Gibt die aktuelle bzw die letzte Funktionsnummer von CurrProgl CurrProg2 bzw CurrProg4 an Funktion CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 Main 0 0 0 Mainl 1 0 Main 0 1 0 Main3 1 1 0 Maind 0 0 1 Main5 1 0 1 Main6 0 1 1 Main l 1 1 0 AUS 1 EIN 2 Die Remote Funktion ist unter den folgenden Bedingungen verf gbar Wenn die Einstellung Automatikmodus ist und das Steuerger t auf Remote eingestellt ist Wenn die Einstellung Programmiermodus ist und Remote E As aktiviert sind RC90 Rev 2 71 Einrichten und Betrieb 12 E A Remote Steuerung Einstellungen 12 2 Zeitablauf Spezifikationen 72 12 2 1 Aufbauhinweise f r Remote Eingangssignale Die folgenden Diagramme stellen die Zeitablauf Sequenzen f r die prim ren Arbeitsabl ufe der Steuerung dar Die dargestellten Zeitverl ufe Zeitdauer sollten nur als Bezugswerte angesehen werden da die tats chlichen Timing Werte in Abh ngigkeit von der Anzahl der laufenden Tasks schwanken genauso wie die CPU Geschwindigkeit der Steuerung Kontrollieren Sie die Zeitabl ufe sorgf ltig und richten Sie sich nach den folgenden Diagrammen wenn Sie ein Eingangssignal eingeben
118. echung Kurzschluss berpr fen Sie die Spannung der Stromversorgung Unterspannung des Netzteils Tauschen Sie den Motortreiber aus Tauschen Sie das DMB aus Tauschen Sie den Motor aus RC90 Rev 2 197 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 5043 Positionsfehler berlauf im Low Power Modus Motorkabelverbindung Roboter Bremse Treiber oder Motor berpr fen berpr fen Sie den Roboter Laufruhe kein Spiel gleichm ige Bewegungen Riemenspannungen Bremse Stellen Sie sicher dass der Roboter nicht mit Peripherieger ten kollidiert Kollision Ber hrung berpr fen Sie die Modelleinstellungen berpr fen Sie die Stromkabelverbindung berpr fen Sie die Verdrahtung des Roboters Fehlender Anschluss Verbindungsunterbrechung Kurzschluss berpr fen Sie die Spannung der Stromversorgung Unterspannung des Netzteils Tauschen Sie den Motortreiber aus Tauschen Sie das DMB aus Tauschen Sie den Motor aus 5044 Geschwindigkeitsfehler berlauf im High Power Modus Motorkabelverbindung Roboter Bremse Treiber oder Motor berpr fen berpr fen Sie die Weight Inertia Einstellung berpr fen Sie die Last berpr fen Sie den Roboter Laufruhe kein Spiel gleichm ige Bewegungen Riemenspannungen Bremse Stellen Sie sicher dass der Roboter nicht mit Peripherieger ten kollidiert Kollision Ber
119. eder verf gen Wenn ein Induktionselement ohne L schglied verwendet wird schlie en Sie ein st runterdr ckendes Bauteil wie eine Diode parallel zum Induktionselement an Stellen Sie bei der Wahl st runterdr ckender Bauteile sicher dass diese die Spannung und den anfallenden Strom durch die Induktionsbelastung verarbeiten k nnen 29 Einrichten und Betrieb 3 Installation 30 Um Umdrehungen eines Wechselstrommotors eines F rderbandes oder hnlicher Komponenten regelm ig oder abrupt zu starten oder zu ndern au er Asynchronmotor oder Drehstrommotor installieren Sie einen St rschutz zwischen den Leitungen Der St rschutz ist wirkungsvoller wenn er n her am Motor installiert wird Weil sie leicht durch Ger usche gest rt werden halten Sie Kabel wie z B USB Kabel Ethernet Kabel RS 232C Kabel oder Feldbus Kabel fern von peripheren St rquellen RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 4 Betriebsmodus TEACH AUTO 4 Betriebsmodus TEACH AUTO Das Robotersystem verf gt ber die beiden Betriebsmodi TEACH und AUTO TEACH Modus Steuerung Programmiermodus AUTO Modus Automatikmodus TEACH Modus Dieser Modus erm glicht das Teachen und die berpr fung von AUTO Modus Punktedaten nahe am Roboter mithilfe des Teach Pendant In diesem Modus arbeitet der Roboter im Status Begrenzt Low Power Dieser Modus erm glicht den auto
120. eiber Modul mit nicht geeigneter Nennleistung Wattleistung betrieben kann dies die Funktion des Robotersystems beeintr chtigen und Fehler verursachen Die Seriennummer des Manipulators der angeschlossen werden soll ist auf dem Kontrollaufkleber auf der Steuerung angegeben Verbinden Sie die Steuerung und den Manipulator richtig Eine unsachgem e Verbindung von Steuerung und Manipulator kann nicht nur die Funktion des Robotersystems beeintr chtigen sondern auch zu schwerwiegenden Sicherheitsproblemen f hren HINWEIS 112 Bevor Sie mit der Wartung der Steuerung beginnen muss eine Sicherungskopie aller Daten vorliegen N here Informationen zur Sicherung und Wiederherstellung von Daten finden Sie im Kapitel Wartung 4 Sichern und wiederherstellen RC90 Rev 2 Wartung 1 Sicherheitsvorkehrungen f r die Wartung Die Verriegelung Kennzeichnung verhindert dass das Robotersystem versehentlich eingeschaltet werden kann w hrend sich eine Person f r Wartungsarbeiten innerhalb der Sicherheitsabschrankung befindet F hren Sie die Verriegelung und Kennzeichnung folgenderma en durch bevor Sie mit den Wartungs oder Reparaturt tigkeiten beginnen Verwenden Sie die Verriegelungsvorrichtung f r RC9O Montage der Verriegelungsvorrichtung 1 Schalten Sie die Steuerung am Netzschalter AUS und setzen Sie die Verriegelungsvorrichtung auf den Netzschalter Stecken Sie den Pin in die Bohrungen unter dem klappbaren Bet tigung
121. eicher Schlie en Sie den USB Speicher an N here Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 6 Memory Port LAN Ethernet Kommunikation Schlie en Sie das Ethernet Kabel an N here Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 7 LAN Ethernet Kommunikation Port E A Anschluss Dieser Anschluss wird f r Eingabe Ausgabeger te des Benutzers verwendet Wenn Eingabe Ausgabe Ger te vorhanden sind verwenden Sie diesen Anschluss F r den E A Anschluss gibt es ein E A Kabel Option und eine Klemmleiste Option N here Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 11 E A Anschluss TP Kabel Zum Anschlie en des optionalen Teach Pendant N here Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 8 TP Port Standard RS 232C Port Dieser Port wird f r die Kommunikation von RS 232C mit externen Ger ten ben tigt N here Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 10 Standard RS 232C Port RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 3 Installation 3 4 2 Anschlie en des Manipulators an die Steuerung Schlie en Sie den Manipulator an die Steuerung an indem Sie das Stromkabel und das Signalkabel verwenden N WARNUNG Stellen Sie sicher dass die Steuerung ausgeschaltet ist bevor Sie Kabel verbinden oder trennen Das Verbinden oder Trennen von Kabeln bei eingeschalteter Stromzufuhr ist sehr gef hrlich und kann zu einem elektrischen Schlag oder ei
122. eim 2043 Beenden des Thread 2044 ea Leer Daemon Prozess Zeit berlauf Thread Fehler Zeit berlauf beim 2045 Fortsetzen des Tasks Thread Fehler Zeit berlauf beim 2046 Stoppen des Tasks 2047 Thread Fehler Zeit berlauf beim Starten des Tasks Fehler beim Ausf hren der Regenerieren Sie das Projekt 2050 Objektdatei Objektdatei zu gro Fehler beim Ausf hren der Starten Sie die Steuerung neu 2051 Objektdatei Die Objektdatei kann w hrend der Ausf hrung nicht gel scht werden Fehler beim Ausf hren der Starten Sie die Steuerung neu 2052 Objektdatei Der Objektdatei kann kein Speicher zugewiesen werden Objektdatei Aktualisierung F hren Sie dieselbe Bearbeitung nach 2053 Aktualisierung der Objektdatei einer Zeit noch einmal durch Regenerieren Sie das Projekt Fehler beim Ausf hren der Synchronisierung des Projekts 2054 Objektdatei Synchronisierung des Regenerieren Sie das Projekt Projekts Fehler der Funktions ID 158 RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 Fehler beim Ausf hren der Synchronisierung des Projekts 2055 Objektdatei Synchronisierung des Regenerieren Sie das Projekt Projekts Fehler der ID der lokalen Variablen Fehler beim Ausf hren der Synchronisierung des Projekts 2056 Objektdatei Synchronisierung des Regenerieren Sie das Projekt Projekts Fehler der ID der globalen Variablen Fehler beim Ausf hren der Synchronisierung des Pro
123. ein F r weitere Informationen lesen Sie Konfiguration der Software f r Remote Steuerung im EPSON RC 5 0 Benutzerhandbuch Remote Steuerung Der Anwender legt ber die Softwarekonfiguration eine E A Nummer fest welcher eine Remote Funktion zugewiesen ist F r weitere Informationen lesen Sie Konfiguration der Software f r Remote Steuerung im EPSON RC 5 0 Benutzerhandbuch Remote Steuerung F r Informationen zum E A Kabelanschluss siehe Einrichten und Betrieb 11 E A Anschluss und 13 2 Erweiterungs E A Board und 13 3 Feldbus E A Board F r weitere Informationen zur Kommunikation mit externen Ger ten siehe EPSON RC 5 0 Benutzerhandbuch Remote Steuerung Wenn Sie Remote E A verwenden stellen Sie immer Folgendes sicher Die Verwendung des Robotersystems unter ungen genden Bedingungen kann eine Fehlfunktion des Systems und oder Sicherheitsprobleme verursachen Weisen Sie die Remote Funktionen den Eing ngen Ausg ngen richtig zu und verdrahten Sie sie korrekt wenn Sie die Remote E A Signale einstellen Stellen Sie sicher dass die Funktionen den richtigen Eingangs Ausgangs Signalen entsprechen bevor Sie das System einschalten Wenn Sie den Betrieb des Robotersystems pr fen bereiten Sie sich auf Fehlfunktionen der Ausgangseinstellungen oder verkabelung vor Wenn der Manipulator durch die Fehlfunktionen der Ausgangseinstellungen oder verdrahtung nicht einwandfrei arbeitet dr cken Sie sofort den Not Halt
124. eine einfache Verbindung von Steuerungseinheiten erm glicht SPS PC Sensor Antrieb etc DeviceNet wurde von Allen Bradley als ein offener Kommunikationsstandard entwickelt um mehrere Feldger te Sensor Antrieb Robotersteuerung etc zu verbinden Aufgrund des offenen Kommunikationsstandards k nnen DeviceNet Anwender einfach eine Multivendor Anlage mit verschiedenen Ger ten aufbauen die in verschiedenen Teilen der Erde entwickelt wurden Masterger t DeviceNet Netzwerk EN 5 as Fotosensor aus Analogger t aus O O Unternehmen E Unternehmen G Motortreiberaus Motortreiber aus Intelligenter E A Intelligenter E A HMI Ger t Unternehmen A Unternehmen B aus Unternehmen aus Unternehmen aus Unternehmen C D F 84 RC90 Rev 2 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots DeviceNet Kommunikation Spezifikationen Parameter Spezifikation Name DeviceNet Board Code R12B040727 Unterst tzte E A Datentransferverbindung Polling Explizite Nachrichten Verbindung Vorrindung DeviceNet Kommunikationsprotokoll Baudraten 125 K 250 K 500 K bps bertragungsabstand max i Gesamtl nge nr Baudraten Netzwerkl ng ben der e 8 Stichleitungen 500 K bps 100 m 6 m ode
125. elleinstellungen 5003 Inkrementalencoders Tauschen Sie den Motor aus Signalkabelverbindungen und Tauschen Sie das DMB aus Robotereinstellungen berpr fen Initialisierungsfehler des berpr fen Sie die 5004 Absolutencoders Modelleinstellungen Signalkabelverbindungen und Tauschen Sie den Motor aus Robotereinstellungen berpr fen Tauschen Sie das DMB aus Fehler der Einstellung der berpr fen Sie die 5005 Encoderteilung Robotereinstellungen Modelleinstellungen berpr fen Datenfehler w hrend der Tauschen Sie den Motor aus 5006 Absolutencoderinitialisierung Tauschen Sie das DMB aus Signalkabelverbindung Steuerung und berpr fen Sie die Motoren berpr fen St rungsreduzierung Absolutencoderumdrehungen ber Encoder Reset durchf hren 5007 Maximalwert Encoder Reset Tauschen Sie den Motor aus durchf hren Position au erhalb des Pulsebereichs Encoder Reset durchf hren 5008 Encoder Reset durchf hren Tauschen Sie das DMB aus Tauschen Sie den Motor aus 194 RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 Keine Antwort vom seriellen Encoder berpr fen Sie die Signalkabelverbindung Motor DMB Modelleinstellungen Ung ltige oder Encoderanschlussboard Einstellungen des 5009 berpr fen Parallelencodermodells berpr fen Sie die Signalkabelverbindung Tauschen Sie das DMB und das Enc
126. en 3117 Datei nicht gefunden 3118 Zugeh riges Endlf nicht gefunden Anzahl der EndIf Befehle ist nicht ausreichend F gen Sie EndIf hinzu 3119 Zugeh riges Loop nicht gefunden Anzahl der Loop Befehle ist nicht ausreichend F gen Sie Loop hinzu 176 RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 3120 Zugeh riges Next nicht gefunden Anzahl der Next Befehle ist nicht ausreichend F gen Sie Next hinzu Zugeh riges Send nicht gefunden Anzahl der Send Befehle ist nicht 3121 ausreichend F gen Sie Send hinzu Der zweite Parameter kann nicht 3122 angegeben werden Wird nicht verwendet Die Anzahl der On Off Befehle Eine Obergrenze f r die Anzahl der 3123 bersteigt das Maximum On Off Befehle ist festgelegt Uberpr fen Sie die Obergrenze und korrigieren Sie das Programm Punktnummer bersteigt den Eine Obergrenze f r die Anzahl der 3124 Maximalwert verf gbaren Punkte ist festgelegt Uberpr fen Sie die Obergrenze und korrigieren Sie das Programm Zugeh riges If nicht gefunden Anzahl der EndIf Befehle ist zu hoch 3125 L schen Sie nicht erforderliche EndIf Zugeh riges Do nicht gefunden Anzahl der Loop Befehle ist zu hoch 3126 L schen Sie nicht erforderliche Loop Zugeh riges Select nicht gefunden Anzahl der Send Befehle ist zu hoch 3127 L schen Sie nicht erforderliche Send Zugeh
127. en Sie die Steuerung neu Bewegungssteuerungsmoduls Initialisieren Sie die Firmware der 4028 Ger tetreiber Statusfehler Steuerung Steuerung austauschen Puffer f r die Berechnung des Verk rzen Sie den Abstand zwischen 4030 mittleren Drehmoments bergelaufen Atclr und Atrq auf unter zwei Zeit zwischen Atclr und Atrq Minuten verk rzen Ein Bewegungsbefehl kann mit Schalten Sie den Motor EIN und 4031 ausgeschalteten Motoren nicht f hren Sie dann den Bewegungsbefehl ausgef hrt werden aus Ein Bewegungsbefehl kann nicht Setzen Sie alle Achsen in den 4032 ausgef hrt werden wenn eine oder SLock Status und f hren Sie dann den mehrere Achsen freigeschaltet sind Bewegungsbefehl aus Der angegebene Befehl wird f r dieses Verwenden Sie die Befehle Jump3 und ur Manipulatormodell nicht unterst tzt Jump3CP Es wurde versucht durch den Stellen Sie zwischen den Punkten CP Befehl nur die Tool Orientierung einen Bewegungsabstand ein 4035 zu ndern Verwenden Sie die ROT Bedingung den SpeedR Befehl und den AccelR Befehl Die Geschwindigkeit der Setzen Sie die Einstellwerte f r die Tool Rotation durch den CP Befehl ist SpeedS und AccelS Befehle herab 4036 zuhoch Verwenden Sie die ROT Bedingung den SpeedR Befehl und den AccelR Befehl Die Punktattribute der aktuellen und Gleichen Sie die Punktattribute an 4037 der Zielposition f r einen CP Befehl sind unterschiedlich Der Arc Befehl kann nicht ausgef hrt Stellen Sie
128. en angegeben werden 6019 9 Roboterkoordinatenpunkte und 2 Referenzpunkte m ssen angegeben werden 202 RC90 Rev 2 8 1 13 Punkte Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 7003 Der angegebene Roboter wurde nicht gefunden 7004 Doppelte Zuweisung des Punktespeicherbereichs 7006 Die angegebene Punktnummer wurde nicht gefunden Eine g ltige Punktnummer angeben berpr fen Sie die angegebene Punktnummer 7007 Die angegebene Punktnummer ist nicht definiert Einen Teachpunkt angeben berpr fen Sie ob der angegebene Punkt Koordinaten enth lt Teachen Sie den Punkt 7010 Speicherbereich f r die Palettendefinition kann nicht zugewiesen werden 7011 Speicherbereich f r die Palettendefinition kann nicht freigemacht werden 7012 Die angegebene Palettennummer wurde nicht gefunden Eine g ltige Palettennummer angeben berpr fen Sie die Palettennummer 7013 Die angegebene Palette ist nicht definiert Eine definierte Palette angeben oder eine Palette definieren berpr fen Sie ob die angegebene Palette im Palettenbefehl definiert ist Deklarieren Sie die Palette 7014 Die angegebene Teilungszahl ist au erhalb der Teilungszahl der Palettendefinition Eine g ltige Teilung angeben berpr fen Sie die angegebene Teilungszahl 7015 Die angegebene Nummer der Koordinatenachse existiert
129. en finden Sie in der EPSON RC 5 0 Online Hilfe oder unter dem Stichwort Reset in der SPEL Sprachreferenz 5 Setzt die Roboterparameter zur ck Weitere Informationen finden Sie in der EPSON RC 5 0 Online Hilfe oder unter dem Stichwort Motor in der SPEL Sprachreferenz 6 Dies ist f r Fortgeschrittene Stellen Sie sicher dass Sie die gesamte Eingangsspezifikation verstehen bevor Sie diese anwenden Wenn der Eingang AUSgeschaltet wird werden alle Tasks und Befehle unterbrochen 68 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 12 E A Remote Steuerung Einstellungen 12 1 2 Remote Steuerungs Ausgangssignale Remote Ausg nge stellen den Status f r den Manipulator und die Steuerung zur Verf gung Remote Ausg nge stellen die zugewiesene Funktion bereit die mit jedem Steuerger t genutzt werden kann Die Ausg nge werden automatisch gesteuert Daher ist keine spezielle Programmierung erforderlich Name Ausgangseinstellung Beschreibung Wird EINgeschaltet wenn das Anlaufen Ready 0 der Steuerung erfolgt ist und kein Task ausgef hrt wird Wird EINgeschalte wenn ein Task i ausgef hrt wird Running 1 SE Wird jedoch AUSgeschaltet wenn der Paused Ausgang EINgeschaltet wird Paused 2 Wird eingeschaltet wenn ein Task unterbrochen wurde Wird EINgeschaltest wenn ein Fehler auftritt Sue 3 Verwenden Sie den Reset Eingang um den Fehler zu beheben Wird EINgeschaltet
130. endung in einem lokalen Netzwerk z B im Firmen LAN Netzwerk voraus Stellen Sie keine Verbindung zu einem externen Netzwerk wie dem Internet her Treffen Sie au erdem Sicherheitsvorkehrungen gegen Viren aus der Netzwerkverbindung indem Sie eine Antivirensoftware installieren Sicherheitssupport f r den USB Speicher Stellen Sie sicher dass der USB Speicher nicht mit einem Virus infiziert ist wenn Sie ihn an die Steuerung anschlie en RC90 Rev 2 e Inhaltsverzeichnis INHALTSVERZEICHNIS Sicherheit Einrichten und Betrieb vi 1 1 1 2 1 3 3 2 3 3 3 4 3 5 Systembelspiel ar ssesas ae ea 9 Standard Spezifikationen 240040442200sennenneennennnnnnnennn nennen 10 Au enabmessungen cnssnssssnsnennnnonnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnonnennnnnnennnnnonnn nn 12 Bauteilenamen nn 22 aaa ein aa ara EE 13 Funktionen ee rNaniein E 13 LEDA a a RCHEILPEREEERERSREFERLUETFEEUEFBECRUSEELRTERRFRLHERTTUREFTRREREREFRSERTFRFERFSECRTRIGR 16 Sicherheitseinrichtungen 2 ss ee 17 Entpacken nr EEE ale 19 Umgebungsbedingungen uuserssnennenssnnnnensnnnnnnn nennen nennen ernennen 19 3 2 1 UMENG iiien anerian nat 19 3 2 2 Nnstallation re re a a aa 21 SIrOMVERSOTQUNgE zn daea aa adaa haar ET iais 22 3 3 1 Spezifikalionan ar Han 22 3 3 2 Netzanschlusskabel uuur ssneensnenennenennnnnensnnnnnnnnnnnnnnn nn 23 333 NIG Stronikabelinasns sea ee Er 24 Kabelanschluss 2 2 222 222 2
131. er Fehler beim aus Initialisieren des Feldbusses Initialisierungsfehler Fehler beim a Beenden des Feldbusses 2118 Initialisierungsfehler Fehler beim Stellen Sie die Konfiguration der Einleiten einer Bewegung Steuerung wieder her Initialisierungsfehler Fehler beim Starten Sie die Steuerung neu a Zuweisen des Systemspeicherbereichs Initialisierungsfehler Fehler beim Starten Sie die Steuerung neu 2121 Zuweisen des Speicherbereichs der Objektdatei Initialisierungsfehler Fehler beim Starten Sie die Steuerung neu 2122 Zuweisen des Speicherbereichs des Roboters 2130 MCD Fehler Fehler beim ffnen der Stellen Sie die Konfiguration der MCD Datei Steuerung wieder her 2131 MCD Fehler Fehler beim Mappen der Stellen Sie die Konfiguration der MCD Datei Steuerung wieder her 2132 PRM Fehler PRM Datei nicht Stellen Sie die Konfiguration der gefunden Steuerung wieder her 2133 PRM Fehler Fehler beim Mappen der Stellen Sie die Konfiguration der PRM Datei Steuerung wieder her 2134 PRM Fehler Fehlerhafter Inhalt der Stellen Sie die Konfiguration der PRM Datei Steuerung wieder her 2135 PRM Fehler Fehler beim Konvertieren der PRM Datei 2136 PRM Fehler Fehler beim Konvertieren der PRM Datei 2137 PRM Fehler Fehler beim Konvertieren der PRM Datei Ablauffehler Tasknummer nicht aa gefunden 2151 Ablauffehler Task wird ausgef hrt Ablauffehler Fehlerhafte Gr e des 2152 f Objektcodes 2153 Ablauffehle
132. er dass die Funktionen den richtigen Eingangs Ausgangs Signalen entsprechen bevor Sie das System ElNschalten Wenn Sie den Robotersystem Betrieb pr fen bereiten Sie sich auf Fehlfunktionen der Ausgangseinstellungen oder verdrahtung vor Wenn der Manipulator durch die Fehlfunktionen der Ausgangseinstellungen oder verdrahtung nicht einwandfrei arbeite dr cken Sie sofort den Not Halt Taster um den Manipulator anzuhalten In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen f r qualifiziertes Bedienpersonal beschrieben N WARNUNG Die Verriegelung der Sicherheitsabschrankung muss funktionieren wenn das Robotersystem betrieben wird Betreiben Sie das System nicht wenn der Schalter nicht bet tigt werden kann D h wenn der Schalter blockiert ist Beispiel Klebeband ist um den Schalter gewickelt um ihn geschlossen zu halten Der Betrieb des Robotersystems ohne dass der Schalter richtig funktioniert ist sehr gef hrlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen da der Sicherheitst r Eingang seine bestimmungsgem e Funktion nicht erf llen kann A WARNUNG ffnen Sie die Abdeckung en der Steuerung nur zu Wartungszwecken Das ffnen der Abdeckung en der Steuerung ist sehr gef hrlich und kann zu einem elektrischen Schlag f hren auch wenn die Hauptstromversorgung AUSgeschaltet ist da innerhalb der Steuerung hohe Spannungsladung anliegt RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb
133. er Steuerung kann auch ge ndert werden wenn die Steuerung und der PC ber Ethernet verbunden sind Die Steuerung und der PC werden jedoch nicht automatisch verbunden nachdem die Steuerung bei Ethernet Verbindung neu gestartet wurde 45 Einrichten und Betrieb 7 LAN Ethernet Kommunikation Port Im Folgenden wird die Verbindung von PC und Steuerung beschrieben 1 Schlie en Sie den PC und die Steuerung an Stellen Sie zuvor die IP Adresse in demselben Subnetz ein 2 Schalten Sie die Steuerung ein 3 Starten Sie EPSON RC 5 0 4 Zeigen Sie im EPSON RC 5 0 Men ber Einstellungen den Kommunikation vom PC zur Steuerung Dialog an 5 Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Hinzuf gen gt Kommunikation vom PC zur Steuerung 6 Nr 2 wird hinzugef gt Nehmen Sie die folgenden Einstellungen vor und klicken Sie dann auf die Schaltfl che lt bernehmen gt Name Ein g ltiger Wert um die Steuerung beim Verbinden zu identifizieren IP Adresse IP Adresse f r die Verbindung der Steuerung Kommunikation vom PC zur Steuerung Aktuelle Verbindung 1 Verbindungsstatus Getrennt Nummer Name Typ IP Adresse erbinden 1 USB USB N A O Tee Wiederherstel Offline arbeiten Automatisch verbinden 7 Name und IP Adresse wie unter 6 angegeben werden angezeigt Kommunikation vom PC zur Steuerung Aktuelle Ve
134. er Verbindungsunterbrechung kein Fehler in einem der redundanten Kreise Erdschluss und kein Kurzschluss des 9002 f j Eingangs der Sicherheitsabschrankung vorliegt Starten Sie anschlie end die Steuerung neu Die Batteriespannung des CPU Board 9011 Backup ist zu niedrig Die CPU Board Batterie austauschen Unterspannung der ann 5V Eingangsspannung f r CPU Board Unterspannung der 9013 24V Eingangsspannung f r Motorbremse Encoder und L fter Zu hohe Innentemperatur der Steuerung Halten Sie die Steuerung so bald wie Aktueller Wert Grenzwert m glich an und stellen Sie sicher dass die Umgebungstemperatur der 9014 N Steuerung nicht zu hoch ist Stellen Sie sicher dass der Luftfilter nicht verstopft ist Zu niedrige Geschwindigkeit des L fters Stellen Sie sicher dass der Luftfilter Aktueller Wert Grenzwert der Steuerung L fter 1 nicht verstopft ist Wenn die Warnung immer noch ansteht 9015 nachdem die Steuerung wieder hochgefahren wurde wechseln Sie den L fter aus Zu niedrige Geschwindigkeit des L fters Stellen Sie sicher dass der Luftfilter Aktueller Wert Grenzwert der Steuerung L fter 2 nicht verstopft ist Wenn die 9016 Warnung immer noch ansteht nachdem die Steuerung wieder hochgefahren wurde wechseln Sie den L fter aus 9017 Zu hohe Innentemperatur der Steuerung 9100 Initialisierungsfehler Starten Sie die Steuerung neu Speicherzuweisungsfehler 9101 Meldungsspeicher voll Fe
135. er beim Schlie en des Abbilds 2977 MNG Fehler Ungew hnlicher Fehler Fehler beim Freigeben des Speichers 2978 MNG Fehler Ungew hnlicher Fehler AddIOMem Fehler 2979 MNG Fehler Ungew hnlicher Fehler AddInPort Fehler 2980 MNG Fehler Ungew hnlicher Fehler AddOutPort Fehler 2981 MNG Fehler Ungew hnlicher Fehler AddInMemPort Fehler 2982 MNG Fehler Ungew hnlicher Fehler AddOutMemPort Fehler 2983 MNG Fehler Ungew hnlicher Fehler IntervalOutBit Fehler 2984 MNG Fehler Ungew hnlicher Fehler CtrReset Fehler RC90 Rev 2 175 Wartung 8 Fehlerbehebung 8 1 9 Parser Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 Die OBJ Datei ist zu gro Das 3000 TP1 k nnte nicht in der Lage sein das Projekt zu generieren 3050 Keine Main Funktion definiert Deklarieren Sie eine Main Funktion Funktion existiert nicht Deklarieren Sie die nicht definierte 3051 f Funktion Variable existiert nicht Deklarieren Sie die nicht definierte 3052 Variable 3100 Syntaxfehler Korrigieren Sie den Syntaxfehler Falsche Parameteranzahl Anzahl der Parameter ist zu gro oder zu 3101 klein Korrigieren Sie die Parameter 3102 Dateiname zu lang K rzen Sie den Dateinamen 3103 Doppelter Funktionsname ndern Sie den Funktionsnamen 3104 Doppelte Variablendeklaration ndern Sie den Namen der Variablen s
136. eratur des Reinigen Sie den Luftfilter Motortreibers Luftfilter der Steuerung Reduzieren Sie die 5099 reinigen Umgebungstemperatur Bewegungsbelastung berpr fen Belastung reduzieren berpr fen Sie die Weight Inertia Einstellung Senken Sie die Umgebungstemperatur 5112 Servo Alarm C RC90 Rev 2 201 Wartung 8 Fehlerbehebung 8 1 12 Vision Kalibrierungs Sequenz Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 soo Die Anzahl der Kalibrierungen ist au erhalb des Bereichs 6002 Die Kalibrierung wurde nicht definiert Er Die Kameraorientierung ist au erhalb des Bereichs cai Das TwoRefPoints Flag ist au erhalb des Bereichs 6005 Die Punktposition konnte aufgrund ung ltiger Daten nicht berechnet werden Sode Kalibrierungsfehler Berechnung wegen ung ltiger Daten nicht m glich 6007 Koordinatenumwandlungsfehler Berechnung wegen ung ltiger Daten nicht m glich 6009 Ung ltiger Name der Kalibrierungsdatei 6010 Die Kalibrierungsdatei wurde nicht gefunden 6012 Fehler beim Lesen der Kalibrierungsdatei 6013 Fehler beim Schreiben der Kalibrierungsdatei 6014 9 Pixelkoordinatenpunkte m ssen angegeben werden eis 18 Pixelkoordinatenpunkte m ssen angegeben werden 6016 9 Roboterkoordinatenpunkte m ssen angegeben werden 6017 18 Roboterkoordinatenpunkte m ssen angegeben werden 18 9 Roboterkoordinatenpunkte und 1 Referenzpunkt m ss
137. erlauf beim 2251 Erstellen des Daemon Threads Fehler des Eingangssignals des Stellen Sie den TP Schl sselschalter 2952 TEACH AUTO Schl sselschalters richtig auf TEACH oder AUTO erkannt Uberpr fen Sie ob das TP richtig angeschlossen ist 2953 Fehler des Eingangssignals des berpr fen Sie ob das TP richtig Zustimmtasters erkannt angeschlossen ist 174 RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung Klebenden Relaiskontakt erkannt berstrom vielleicht aufgrund eines Kurzschlussfehlers Suchen Sie nach der Ursache des Fehlers treffen 2954 BB Sie die erforderlichen Ma nahmen und tauschen Sie anschlie end das DPB aus Temperatur des Stellen Sie sicher dass der Luftfilter Regenerationswiderstandes war h her nicht verstopft ist und der L fter nicht 2955 als die Nenntemperatur anh lt Wenn der Filter und der L fter in Ordnung sind tauschen Sie das Regenerations Modul aus 2970 MNG Fehler Ungew hnlicher Fehler Speicherzuweisungsfehler 2971 MNG Fehler Ungew hnlicher Fehler Echtzeit Pr ffehler MNG Fehler Ungew hnlicher Fehler 2972 i PRA Fehler mit Standardpriorit t 2973 MNG Fehler Ungew hnlicher Fehler Fehler mit hoher Priorit t 2974 MNG Fehler Ungew hnlicher Fehler Fehler mit niedriger Priorit t 2975 MNG Fehler Ungew hnlicher Fehler Fehler beim Warten auf Event 2976 MNG Fehler Ungew hnlicher Fehler Fehl
138. ert als IP Adresse f r das TCP IP konfigurierte Netzwerk ein Dies ist die einzige Adresse die den Computer ber eine Verbindung zum Internet spezifiziert Die IP Adresse wird von dem Unternehmen oder der Organisation vergeben das bzw die dazu befugt ist Verwenden Sie aus der folgenden Liste eine Adresse aus der privaten Internetumgebung wie z B P2P oder einer Linie Stellen Sie sicher dass die Adresse innerhalb des geschlossenen Netzwerks nicht doppelt vergeben wird Liste der Privatadressen 10 0 0 1 bis 10 255 255 254 172 16 0 1 bis 172 31 255 254 192 168 0 1 bis 192 168 255 254 Bei Lieferung ist die Steuerung folgenderma en konfiguriert IP Adresse 192 168 0 1 IP Maske 255255255 0 IP Gateway 0 0 0 0 RC90 Rev 2 43 Einrichten und Betrieb 7 LAN Ethernet Kommunikation Port In diesem Abschnitt wird erkl rt wie die IP Adresse der Steuerung ge ndert werden kann 44 wenn der PC Anschlussport der Steuerung ber ein USB Kabel mit dem PC verbunden wird 1 F r Informationen ber die Verbindung von PC und Steuerung siehe Einrichten und Betrieb 5 PC Anschlussport 2 W hlen Sie im EPSON RC 5 0 Men Einstellungen Steuerung aus um den Steuerung Dialog anzuzeigen Einstellungen der Steuerung Allgemein Steuerung Konfiguration Voreinstellungen Mame Optionen Roboter IP Adresse Eing nge Ausg nge Remote Steuerung E Maske TCP IP IP Gateway USB Geschwindig
139. es EMERGENCY Anschlusses angeschlossen werden Der angeschlossene Not Halt Taster muss Folgendes erf llen Er muss ein Druckknopfschalter sein der normalerweise geschlossen ist Der Schalter muss einrastend sein Der Schalter muss pilzf rmig und rot sein Der Schalter muss einen Doppelkontakt haben welcher normalerweise geschlossen ist Das Signal vom Not Halt Taster ist so entworfen dass es zwei redundante Stromkreise verwendet Wenn die Signale an den beiden Stromkreisen um zwei oder mehr Sekunden voneinander abweichen erkennt das System dies als kritischen Fehler Stellen Sie daher sicher dass der Not Halt Taster Doppelkontakte hat und dass jeder Stromkreis an den angegebenen Anschluss des EMERGENCY Anschlusses der Steuerung angeschlossen ist Siehe Kapitel Einrichten und Betrieb 9 4 Schaltbilder 9 2 2 berpr fen der Funktion des Not Halt Tasters Sobald der Not Halt Taster am EMERGENCY Anschluss angeschlossen ist fahren Sie mit den folgenden Schritten fort um sicherzustellen dass der Schalter richtig funktioniert Zur Sicherheit des Bedieners darf der Manipulator nicht EINgeschaltet werden bis der folgende Test abgeschlossen ist 1 Schalten Sie die Steuerung EIN um die Steuerungssoftware zu starten Halten Sie dabei den Not Halt Taster gedr ckt 2 Vergewissern Sie sich dass die E STOP LED der Steuerung leuchtet 3 Vergewissern Sie sich dass Not Halt in der Statuszeile des Haup
140. etrieb 13 Optionsslots 13 Optionsslots Mit den Optionsslots k nnen die optionalen Boards der RC90 Steuerung installiert werden In der Steuerung k nnen bis zu zwei optionale Boards installiert werden Die optionalen Boards sind Folgende 13 2 Erweiterungs E A Board 13 3 Feldbus E A Board 13 4 RS 232C Board 13 2 1 Erweiterungs E A Board Jedes zus tzliche Erweiterungs E A Board bietet 24 Eing nge und 16 Ausg nge Sie k nnen der Steuerung bis zu zwei Erweiterungs E A Boards hinzuf gen Die Eingangs und Ausgangs Nummern sind wie folgt vergeben Eingang Bitnummer Ausgang Bitnummer Verwendbare Hardware 0 bis 23 0 bis 15 STANDARD E A 64 bis 87 64 bis 79 1 Erweiterungs E A Board 96 bis 119 96 bis 111 2 Erweiterungs E A Board 13 2 2 Board Konfiguration Erweiterungs E A Abbildung des Boards CN3 DSW1 RC90 Rev 2 Konfiguration von Schalter und Jumper Stellen Sie DSWI1 und DSW2 ein CN3 alle offen 1 Board sw1 DeuLm SW2 oem SW3 Arm SW4 oem SW5 om SW6 SEE SW7 om SW8 1mI sw1 nz sw2 BEE Sw3 gt m SW4 END LMSA cMmsa LMSA cMsa 75 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots 76 13 2 3 berpr fung mit EPSON RC 5 0 Wenn ein Erweiterungs E A Board an die Option Unit angebracht wird erkennt die Steuerungssoftware automatisch das Erweiterungs E A Board Daher ist kei
141. eu Initialisierung des Not Halt Tasters 53 Anschlussbelegungen u2u4442444Hnensnnnnn nenne nenenn ernennen nnnnnnnnnnnnnnn nn 54 Schallbilder 4 2 e 4 ee ea RRRERN ein 55 9 4 1 Beispiel 1 Externer Not Halt Taster typische Anwendung 55 9 4 2 Beispiel 2 Externes Sicherheits Relais typische Anwendung 56 10 1 ber das RS232C Polar ee ee 57 10 2 Best tigung mit EPSON RC 5 0 RS 232C eeneneneenenen 57 10 3 RS 232C Einrichten der Software Kommunikation RS 2320 58 10 4 Kommunikationskabel RS 232C 2240us2222nsunnnennnennnnnnnenennnnnn 58 11 1 Eingangsstromkreis 1 nenn nennen 59 11 2 Ausgangsstromkrels u reihen aaa ees 61 11 3 Anschlussbelegungen uussr2s4ssserssnnnnennnnnnnnennnnnnnen nenn nnnnnnen nennen nn 64 RC90 Rev 2 RC90 Rev 2 Inhaltsverzeichnis 12 E A Remote Steuerung Einstellungen 65 12 1 E A Signal Beschreibung 4444resnnnnnennnnennennn nenn ennn nenn nnnn nennen 66 12 1 1 Remote Steuerungs Eingangssignale us 4444ns nennen 66 12 1 2 Remote Steuerungs Ausgangssignale uur smmnsns nennen nennen 69 12 2 Zeitablauf Spezifikationen musnenennennnnnnnnnnnennnennnnnn nennen nenn 72 12 2 1 Aufbauhinweise f r Remote Eingangssignale 72 12 2 2 Zeitablauf Diagramm f r eine Betriebsausf hrungs Sequenz 72
142. ezahl hinaus zugewiesen Der angegebene Punktedateiname ist berpr fen Sie die Dateierweiterung 7029 falsch Einen g ltigen Punktedateinamen angeben Das Punktlabel ist zu lang Ein ndern Sie das Punktlabel un g ltiges Punktlabel angeben Die Beschreibung des angegebenen ndern Sie den Kommentar 7031 Punktes ist zu lang Eine g ltige Beschreibung angeben Die Punktedatei ist besch digt Erstellen Sie eine neue Punktedatei 7032 ae Pr fsummenfehler Angegebene Punktedatei nicht 7033 gefunden Einen g ltigen Punktedateinamen angeben 7034 Punktdatei kann nicht gespeichert werden 7035 Punktdatei kann nicht gespeichert werden 7036 Punktdatei kann nicht gespeichert werden 7037 Punktdatei kann nicht gespeichert werden 7038 Punktdatei kann nicht gespeichert werden 7039 Punktdatei kann nicht gespeichert werden Das Punktlabel ist fehlerhaft Ein 7040 g ltiges Punktlabel angeben Das Punktlabel ist fehlerhaft Ein 7041 Er g ltiges Punktlabel angeben 204 RC90 Rev 2 8 1 14 Feldbus Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 Kommunikationsfehler w hrend der Das Modul oder die Software der 1 bertragung Steuerung sind besch digt Stellen 2 Sie die Firmware der Steuerung 3 wieder her 4 10 Ein Kommunikationsfehler wurde 11 7101 erkannt Das Kommunikationskabel ist fehlerhaft berpr fen Sie das i3 Kommunikati
143. ge ADDRESS DDRESS TERM PROFIBUS lt Status Display LED Siehe die folgende Tabelle f r die LED Funktionen OFFLINE OO ERROR ONLINE OO OFFLINE C ERROR ONLINE OQO LED Beschreibung f r PROFIBUS DP Der LED Status stellt den Status des Feldbus Boards dar LED Status ONLINE GRN OFFLINE RED ERROR RED AUS Offline Online Normalbetrieb Online Offline EIN Daten austauschbar Daten nicht austauschbar Initialisierungsfehler Pa JS E Unpassende Netzwerkkonfiguration Initialisierungsfehler ala S g Unpassende Anwenderparameter Initialisierungsfehler A Hebliokt Modul Initialisierungsfehler 90 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots Board Installation PROFIBUS DP E Stellen Sie sicher dass die Stromversorgung ausgeschaltet ist bevor Sie Boards installieren bzw entfernen oder Kabel anschlie en bzw l sen Das Installieren oder Entfernen von Boards bzw das Verbinden oder Trennen von WARNUNG Kabeln bei eingeschalteter Stromzufuhr ist sehr gef hrlich und kann zu einem elektrischen Schlag und oder einer Fehlfunktion der Ger te f hren Stellen Sie die Knotenadresse des Ger ts mithilfe des Adressenkonfigurationsschalters am PROFIBUS DP Board ein Schalten Sie den Netzwerk Abschlusswiderstand mit dem Abschlusswiderstandschalter ein aus 1 Stellen Sie die Knotenadresse des PROFIBUS DP Boards mit dem Adressenkonfigurationsschal
144. generieren Sie das Projekt RC90 Rev 2 157 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 Anzahl der Stack Tabelle Stellen Sie sicher dass Funktionen 2020 berschritten Funktionsaufruf oder nicht unbegrenzt aufgerufen werden lokale Variable au erhalb des Reduzieren Sie die Tiefe der Bereichs Funktionsaufrufe Stack Gr e berschritten Wenn Sie viele lokale Variablen 2021 Stack Fehler Funktionsaufruf oder verwenden vor allem lokale Variable berschreitet den Stringtypvariablen ersetzen Sie sie Bereich durch globale Variablen Stack Fehler Erforderliche Daten nicht Regenerieren Sie das Projekt 2022 im Stack gefunden Stack Fehler Unerwartetes Tag auf Regenerieren Sie das Projekt 2023 dem Stack gefunden Systemfehler Drive Unit Anzahl Stellen Sie die Konfiguration der 2030 bersteigt den Maximalwert Steuerung wieder her Systemfehler Roboteranzahl bersteigt Stellen Sie die Konfiguration der a den Maximalwert Steuerung wieder her Systemfehler Unzul ssige Regenerieren Sie das Projekt 2037 Tasknummer Systemfehler Zu viele Fehler Beheben Sie h ufig auftretende 2033 Fehler Thread Fehler Fehler beim Erstellen aa des Thread 2041 Thread Fehler Zeit berlauf beim Erstellen des Thread Thread Fehler Zeit berlauf beim 20RA Beenden des Thread Thread Fehler Zeit berlauf b
145. ger Geschwindigkeitswert im High Power Modus wurde erkannt Eine zu hohe Geschwindigkeit des Roboters im High Power Modus wurde erkannt berpr fen Sie die Robotermechanik Laufruhe kein Spiel gleichm ige Bewegungen Riemenspannungen Bremse Stellen Sie sicher dass der Roboter nicht mit Peripherieger ten kollidiert Kollision Ber hrung Tauschen Sie den Motortreiber aus Tauschen Sie den Motor aus Motor und Encoder Fehler Pr fen Sie die Verkabelung der Peripherieger te auf Kurzschluss und fehlerhaften Anschluss Not Aus D E A und Erweiterungs E A Anschl sse 4250 Der Arm hat w hrend der Bewegung die Grenzen des Arbeitsbereichs erreicht berpr fen Sie ob der Trajektoriebereich der CP Bewegung im Arbeitsbereich liegt 4251 Der Arm hat w hrend der Bewegung die Grenzen des durch XYLim festgelegten Arbeitsbereichs erreicht berpr fen Sie die XYLim Einstellungen 4252 Koordinaten Umwandlungsfehler w hrend der Bewegung berpr fen Sie ob der Trajektoriebereich der CP Bewegung im Arbeitsbereich liegt 4267 Es wurde versucht ohne Indikation das J4Flag Attribut zu berschreiten Sie haben versucht w hrend der Bewegung das J4Flag Attribut ohne Indikation zu berschreiten ndern Sie das J4Flag f r den Zielpunkt 192 RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 4268
146. geschlossen ist Legen Sie die Firmware CD ROM in das CD ROM Laufwerk Ihres PCs ein F hren Sie Ctrlsetup exe aus W hlen Sie den Optionsbutton lt Initialize gt Initialisieren aus und klicken Sie auf die Schaltfl che lt Next gt Weiter Controller Setup Step 1 5 So Installation Type nilalize C Upgrade hitialize the controller firmware The controller setting ill be cleared C Restore Stellen Sie sicher dass der PC und die Steuerung ber ein USB Kabel verbunden sind und klicken Sie auf die Schaltfl che lt Next gt Weiter Controller Setup Step 2 5 Connect a USB port on this PC to the controller USB port Click the Next button to connect to the controller Gaution Do not turn off controller power or P power during the installation berpr fen Sie die Angaben zur Version und klicken Sie auf die Schaltfl che lt Install gt Installieren Controller Setup Step 3 5 Current Version Recovery Mode Name Serial No MAC Address 00 E0 4B OF 1F 3F IP Address 168 0 01 Subnet Mask 255 255 255 0 127 Wartung 5 Firmware Update 9 Die bertragung der Firmware und der Dateien beginnt Dieser Vorgang dauert einige Minuten LEE Trennen Sie w hrend dieser bertragung nicht das USB Kabel von der Steuerung oder vom PC Schalten Sie nicht die Steuerung oder den PC aus Controller Setup Step 4 5 Copying Firmware This processing
147. gt Es ist nicht m glich im 2293 Not Halt Zustand einen E A Befehl auszuf hren Der Parameter Forced wird ben tigt Es ist nicht m glich einen E A Befehl 2294 auszuf hren nachdem ein Fehler erkannt wurde Der Parameter Forced wird ben tigt 2295 Dieser Befehl kann nicht von einem NoEmgAbort Task ausgef hrt werden Eine bzw mehrere Quelldateien Regenerieren Sie das Projekt 2296 wurden aktualisiert Bitte das Projekt generieren Roboter wird bereits verwendet Ein Bewegungsbefehle f r den Roboter Bewegungsbefehl kann nicht k nnen nicht von mehr als einem Tasknummer 2300 ausgef hrt werden wenn andere Tasks Task zur selben Zeit ausgef hrt die den Roboter den Roboter verwenden werden berpr fen Sie das verwendet Programm Es kann kein Bewegungsbefehl 2301 ausgef hrt werden weil der Zustimmtaster nicht bet tigt wurde 166 RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung 2302 Es ist nicht m glich einen Call Befehl in einem Trap Call Prozess Eine andere Funktion kann nicht von der Funktion aufgerufen werden die auszuf hren von Trap Call aufgerufen wurde berpr fen Sie das Programm 2303 Es ist nicht m glich einen Call Befehl berpr fen Sie das Programm in einem Parallelprozess auszuf hren 2304 Es ist nicht m glich einen XQT Befehl berpr fen Sie das Programm in einem Parallelprozess auszuf hren Es ist nicht
148. guration wurde ge ndert 3305 nicht zu der kompilierten F hren Sie eine Regenerierung durch Linkoption Die verkn pfte OBJ Datei passt Projektkonfiguration wurde ge ndert 3306 nicht zu der kompilierten F hren Sie eine Regenerierung durch SPEL Option 3307 Doppelte Funktion Derselbe Funktionsname wird in mehr als einer Datei verwendet Doppelte Global Preserve Variable Dieselbe Global Preserve Variable wird 3308 in mehr als einer Datei verwendet Doppelte globale Variable Dieselbe globale Variable wird in mehr 3309 als einer Datei verwendet Doppelte Modulvariable Dieselbe Modulvariable wird in mehr als 3310 einer Datei verwendet 3311 Datei nicht gefunden 3312 OBJ Datei ist besch digt Der angegebene Dateiname enth lt en unzul ssige Zeichen Die Datei kann nicht ge ffnet Datei wird von einer anderen Anwendung 3314 werden verwendet Beenden Sie die andere Anwendung s wird bereits als Funktionsname 3315 verwendet 3316 s wird bereits f r eine Global Preserve Variable verwendet 3317 s wird bereits f r eine globale Variable verwendet 3318 s wird bereits f r eine Modulvariable verwendet Dimension der Feldvariablen passt 3319 nicht zur Deklaration Typ des R ckgabewerts der 3320 Funktion passt nicht zur Deklaration s wird bereits als Funktionsname 3321 verwendet 3322 s wird bereits als Global Preserve Variable verwendet 3323 s wird bereits als globale Variable verwendet 3324
149. h anzugebenden Indizes F r verf gbare Indizes konsultieren Sie die Online Hilfe Tasknummer au erhalb des Bereichs F r verf gbare Tasknummer Andere 2260 konsultieren Sie die Online Hilfe E Uberpr fen Sie das Programm Die angegebene Tasknummer existiert berpr fen Sie das Programm Angegebene 2261 nicht Tasknummer Roboternummer au erhalb des Die angegebene Roboter Nummer ist Angegebene 2262 Bereichs berpr fen Sie das Programm Roboternummer Nummer des Ausgangs au erhalb des F r verf gbare Ausgangsnummern Anzeneiene 2263 Bereichs Die Portnummer oder die konsultieren Sie die Online Hilfe Alena Ger tenummer ist au erhalb des berpr fen Sie das Programm Bereichs F Befehlsargument au erhalb des F r verf gbaren Argumentbereich Sant Bereichs Plausibili t pr fen 1 konsultieren Sie die Online Hilfe Angegebener 2264 7 de j 5 Argumentnumm bergebener Wert 2 Uberpr fen Sie das Programm Wert Argument Reihenfolge Achsennummer au erhalb des Achsennummern von 1 bis 6 A Angegebene 2265 Bereichs verf gbar berpr fen Sie das Achsennummer Programm Zeit f r Wait au erhalb des Bereichs Zeit f r Wait von 0 bis 2147483 Antenne 2266 verf gbar berpr fen Sie das SE Zeit f r Wait Programm Timer Nummer au erhalb des Timer Nummern von 0 bis 15 Atigesdeiie 2267 Bereichs verf gbar Uberpr fen Sie das Timer Nummer Programm Trap Nummer au erhalb des Bereichs Trap Nummern von
150. ich schlie t RC90 Rev 2 HINWEIS e HINWEIS e RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 9 Im Notfall 9 1 2 Verriegelungs Freigabetaster Die Steuerungssoftware speichert folgende Zust nde Die Sicherheitst r ist offen Die Betriebsart ist TEACHR Der EMERGENCY Anschluss hat einen Eingangsanschluss f r einen Verriegelungs Freigabetaster der die gespeicherten Zust nde l scht Ge ffnet Der Verriegelungs Freigabetaster speichert die Zust nde dass die Sicherheitst r ge ffnet ist oder dass die Betriebsart TEACH ist Geschlossen Der Verriegelungs Freigabetaster gibt die gespeicherten Zust nde frei Wenn der verriegelte TEACH Modus freigegeben wird w hrend die Sicherheitst r ge ffnet ist ist der Status des Manipulatorstroms Betrieb unzul ssig weil die Sicherheitst r zu dieser Zeit offen ist Um den Manipulator zu betreiben schlie en Sie die Sicherheitst r wieder und schlie en Sie den Verriegelungs Freigabe Eingang 9 1 3 berpr fen der Funktion des Verriegelungs Freigabetasters Nachdem Sie den Sicherheitsabschrankungs Schalter und den Verriegelungs Freigabetaster an den EMERGENCY Anschluss angeschlossen haben berpr fen Sie zur Sicherheit die Funktion des Schalters bevor Sie den Manipulator betreiben Gehen Sie dazu wie folgt vor 1 Schalten Sie die Steuerung bei ge ffneter Sicherheitst r ein um die Steuerungssoftware zu starten 2 Vergewissern Sie sich dass Sicherhei
151. ie Steuerung neu Relaiskontakt des Hauptstromkreises Es wurde erkannt dass der klebt Relaiskontakt des Hauptstromkreises 4152 aufgrund von berstrom klebt Steuerung austauschen Tauschen Sie den Roboter aus Fehler der redundanten Kreise des Das Eingangssignal der redundanten Zustimmtasters Kreise weicht anhaltend mehr als zwei Sekunden ab 4153 berpr fen Sie den Anschluss des TP Anschlusses Tauschen Sie das TP aus Steuerung austauschen Die Temperatur des Widerstands der 4154 regenerativen Bremse berschreitet den Maximalwert Manipulator Initialisierungsfehler Der 4180 angegebene Manipulator wurde nicht gefunden Manipulator Initialisierungsfehler Der 4181 angegebene Manipulator wurde von einem anderen Task verwendet 4182 Manipulator Initialisierungsfehler Der Manipulatorname ist zu lang 4183 Manipulator Initialisierungsfehler Fehler der Manipulatordatenversion Manipulator Initialisierungsfehler 4184 Doppeltes Einzelachsengelenk angegeben RC90 Rev 2 189 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 4185 Manipulator Initialisierungsfehler Die angegebene Achse wird von einem anderen Manipulator verwendet 4186 Manipulator Initialisierungsfehler Notwendige Hardware Ressource ist nicht definiert 4187 Manipulator Initialisierungsfehler Kommunikationsfehler mit Modul VSRCMNPK 4188 Manipulator Initialisierungsfehler Achs
152. ie Stifte nicht verbogen sind Wenn die Stifte beim Anschlie en verbogen sind kann dies die Steuerung besch digen was wiederum eine Fehlfunktion des Robotersystems hervorrufen kann EMERGENCY Anschluss RC90 Rev 2 Der EMERGENCY Anschluss hat Eingangsanschl sse um Sicherheitsabschrankungs Schalter und Not Halt Taster anzuschlie en Verwenden Sie diese Eingangsanschl sse um das System sicher zu halten Anschluss Standard EMERGENCY Anschluss D SUB 25 pol male Steuerungsseite Montageart 4 40 Die Not Halt Box E Stop Box ein EMERGENCY Anschlusskabel eine Klemmleiste und ein EMERGENCY Steckersatz werden als Optionen angeboten 49 Einrichten und Betrieb 9 Im Notfall 9 1 1 Sicherheitsabschrankungs Schalter N WARNUNG Die Verriegelung der Sicherheitsabschrankung muss funktionieren wenn das Robotersystem betrieben wird Betreiben Sie das System nicht wenn der Schalter nicht EIN AUSgeschaltet werden kann z B wenn Klebeband um den Schalter gelegt ist Der Betrieb des Robotersystems ohne dass der Schalter richtig funktioniert ist sehr gef hrlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen da der Sicherheitst r Eingang seine bestimmungsgem e Funktion nicht erf llen kann 50 Um einen sicheren Arbeitsbereich beizubehalten muss eine Sicherheitsabschrankung um den Manipulator errichtet werden Die Sicherheitsabschrankung muss einen Verriegelungssch
153. ielpunkt angegeben wurde ndern Sie das Punkt Flag oder den Zielpunkt RC90 Rev 2 193 Wartung 8 Fehlerbehebung 8 1 11 Servo Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 Gate Array Fehler der berpr fen Sie ob ein Kurzschluss Servo Steuerung DMB berpr fen vorliegt oder ob die Peripherieger te nicht richtig verkabelt sind Not Halt 5000 und E A Anschl sse Tauschen Sie das DMB aus Tauschen Sie die zus tzliche Achseneinheit aus Unterbrechung des berpr fen Sie das M C Signalkabel Parallelencodersignals Die berpr fen Sie die Signalleitungen Signalkabelverbindung oder die des Roboters Fehlender Anschluss interne Verdrahtung des Roboters Verbindungsunterbrechung berpr fen Kurzschluss Tauschen Sie den Motor aus Tauschen Sie das DMB aus 5001 berpr fen Sie den Anschluss des Anschlusses in der Steuerung L sen und Anschlie en der Verbindung des seriellen Encoders am DMB berpr fen Sie die Modelleinstellungen berpr fen Sie die Verkabelung der Peripherieger te Not Halt und E A Motortreiber ist nicht installiert berpr fen Sie ob der Motortreiber Motortreiber installieren DMB oder installiert ist 5002 Motortreiber berpr fen berpr fen Sie die Modell und Hardwareeinstellungen Tauschen Sie den Motortreiber aus Tauschen Sie das DMB aus Initialisierungsfehler der berpr fen Sie die Kommunikation des Mod
154. ilfe eines Editors Ein st rungsfreier Betrieb des Robotersystems nach der Datenwiederherstellung der Steuerung ist sonst nicht gew hrleistet 6 2 2 Verwendbarer USB Speicher Verwenden Sie einen USB Speicher der folgende Voraussetzungen erf llt USB 2 0 unterst tzt Ohne Sicherheitsfunktion USB Speicher mit Passworteingabe k nnen nicht verwendet werden Bei Windows XP oder Windows Vista ist es nicht erforderlich einen Treiber oder eine Software zu installieren 38 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 6 Memory Port 6 3 Steuerungsstatus Speicherfunktion 6 3 1 Steuerungsstatus Speicherfunktion mit Trigger Taste N m Die Steuerungsstatus Speicherfunktion ist jederzeit und in jedem Steuerungsstatus nach dem Starten der Steuerung verf gbar Funktionen die am Bedienpult gesteuert werden wie z B Stopp und Pause sind jedoch nicht verf gbar w hrend die Steuerungsstatus Speicherfunktion ausgef hrt wird VORSICHT Au erdem beeinflusst diese Funktion den Arbeitszyklus des Roboters und die Kommunikation mit EPSON RC 5 0 F hren Sie w hrend des Betriebs des Roboters diese Funktion nur dann aus wenn es unbedingt erforderlich ist Gehen Sie wie folgt vor um den Status der Steuerung auf dem USB Speichern zu speichern 1 Stecken Sie den USB Speicher in den Memory Port ein 2 Warten Sie ca 10 Sekunden bis der USB Speicher erkannt wird 3 Dr cken Sie die Trigger Taste der Steuerung Wenn die Daten ber
155. im Laden der Objekte Laura i 3 im Mappi f 7753 Simulator Fehler beim apping des Starten Sie Windows neu Speichers imulator Di irtuell t 7154 Simulatof iese ONE steuer ng Starten Sie Windows neu existiert bereits Simulator Fehler beim Erstellen der W hlen Sie das Laufwerk auf welchem 7755 Verbindungsinformation der virtuellen EPSON RC installiert werden soll Steuerung imulator Die Kopi ll irtuell re 7756 Simulator Die Kopierquelle der virtuellen Starten Sie Windows neu Steuerung existiert nicht imulator Das Kopierziel irtuell EN 7757 Simulator Das Kopierziel der virtuellen Starten Sie Windows neu Steuerung existiert bereits Simulator Fehler beim Kopieren der W hlen Sie das Laufwerk auf welchem 7758 Verbindungsinformationen der virtuellen EPSON RC installiert werden soll Steuerung Simulator Fehler beim L schen der W hlen Sie das Laufwerk auf welchem 7759 Verbindungsinformationen der virtuellen EPSON RC installiert werden soll Steuerung 7760 Simulator Fehler beim L schen der W hlen Sie das Laufwerk auf welchem Verbindungsinformationen der Steuerung EPSON RC installiert werden soll 7761 Simulator Fehler beim Umbenennen der W hlen Sie das Laufwerk auf welchem Verbindungsinformationen der Steuerung EPSON RC installiert werden soll imulator Di ll ra 7762 N an Dinpenennunz sat ider Starten Sie Windows ne
156. imensionales Feld verwendet i i angegeben Regenerieren Sie das werden Projekt Feldfehler Fehl im Berech j i 2250 5 S ne bemi rechnen des Regenerieren Sie das Projekt Variablenspeicherbereichs Nicht genug Speicher f r Redim Reduzieren Sie die Anzahl der 2251 verf gbar anzugebenden Indizes f r Redim F hren Sie Redim reduziert durch Nicht genug Speicher f r ByRef Reduzieren Sie die Anzahl der 2252 verf gbar Feldindizes die von ByRef gesehen werden Zeichen k nnen nicht mit Werten Stellen Sie sicher dass der String Typ verglichen werden und der numerische Datentyp nicht 2253 i verglichen werden Uberpr fen Sie das Programm Die angegebenen Daten liegen berpr fen Sie die Anzahl der Anzahl au erhalb der Grenzen des Feldes Feldindizes und die Daten Aa der Daten nza er 2254 Zugriff au erhalb der Feldgrenzen berpr fen Sie das Programm ER auf die eld nd zes nicht m glich zugegriffen werden soll Variablen berlauf oder Unterlauf Wert der den Bereich f r den Die angegebene Variable ist au erhalb Double Typ berschreitet ist 2255 P f des Wertebereichs angegeben Uberpr fen Sie das Programm 164 RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 Der angegebene Feldindex Reduzieren Sie die Anzahl der 2256 berschreitet den erlaubten Bereic
157. ine unsachgem e Verkabelung kann Fehlfunktionen der Teile auf dem Board verursachen und damit eine unzul ngliche Funktion des Robotersystems RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots Typische Ausgangsbeschaltung 1 Sink Ausgang GND DC identisch Ausgang Nr 66 Ausgang Nr 67 Q identisch aa be rer nee Ausgang Nr 68 id entisch P ee Ausgang Nr 69 identisch Y ech A Ausgang Nr 70 identisch Y RE RL EEE SERIE A Ausgang Nr 71 identisch 17 Ausgang Nr64 bis 71 GND Ausgelassen RC90 Rev 2 79 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots Typische Ausgangsbeschaltung 2 Source Ausgang GND DC 1 Ausgang Nr 64 bis 71 Pis N i AusgangNr 65 identisch p sang identisch 2 A Ausgang Nr 66 identisch a Ausgang Nr 67 ee 5 Ausgang Nr 68 identisch s Ausgang Nr 69 pn 27 Ausgang Nr 70 identisch z were 28 Ausgang Nr 71 identisc PEN R EEE E A 33 Ausgang Nr 72 bis 79 ausgelassen 80 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots 13 2 6 Anschlussbelegungen Tabelle der Anschlussbelegungen f r das 1 Erweiterungs E A Board Anm Die folgende Tabelle wurde nur teilweise bersetzt Anschluss 1 Anschlussbelegungen EN Name des Signals ar Name des Signals a Name des Signals 1 Gemeinsamer Eingang 18 Input
158. ion Sequenz wurde nicht angegeben Name der Eigenschaft oder des 3264 Ergebnisses der Vision Sequenz wurde nicht angegeben Name der Eigenschaft des Ergebnisses oder des Objekts der 3265 2 i Vision Sequenz wurde nicht angegeben In der Eigenschaft Vision 3266 Calibration wurde kein Name angegeben 3267 Es wurde kein Tasktyp angegeben ByRef wurde nicht angegeben Obwohl ByRef in der 3255 Funktionsdeklaration spezifiziert ist wurde kein ByRef f r die Calling Funktion spezifiziert Externes Definitionssymbol wurde 3300 ber cksichtigt Wird nicht verwendet Die Version der verkn pften Nicht alle Projektdateien wurden in 3301 OBJ Datei passt nicht derselben Version kompiliert F hren Sie eine Regenerierung durch Die verkn pfte OBJ Datei passt Projektkonfiguration wurde ge ndert 3302 nicht zu den kompilierten F hren Sie eine Regenerierung durch E A Labels Die verkn pfte OBJ Datei passt Projektkonfiguration wurde ge ndert 3303 nicht zu den kompilierten Labels F hren Sie eine Regenerierung durch der eigendefinierten Fehler Die verkn pfte OBJ Datei passt Projektkonfiguration wurde ge ndert 3304 nicht zu der kompilierten F hren Sie eine Regenerierung durch Kompilieroption RC90 Rev 2 181 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 Die verkn pfte OBJ Datei passt Projektkonfi
159. ionale Boards wie z B ein Erweiterungs E A Board ein Feldbus E A Board oder ein RS 232C Board k nnen installiert werden Es sind zwei Slots verf gbar N here Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots 20 Kabelschelle Die Kabelschelle kann verwendet werden um das M C Signalkabel und das Netzanschlusskabel zu sichern 21 Batterie im Inneren der Steuerung montiert Es handelt sich hier um eine Lithiumbatterie zur Datensicherung 15 Einrichten und Betrieb 2 Bauteilenamen und funktionen 2 3 LED F nf LED Anzeigen sind vorn auf der Steuerung angebracht Die betreffende LED ERROR E STOP TEACH AUTO PROGRAM wird eingeschaltet wenn der entsprechende Steuerungsstatus eingestellt ist Fehler Not Halt TEACH Automatik und Programmiermodus Vom Einschalten der Steuerung bis zur Beendigung des Anlaufs Drei LEDs TEACH AUTO PROGRAM blinken Nach dem Anlauf der Steuerung Status der Steuerung Steuerungsstatus Speichern auf USB Speicher aktiv LED Anzeige Die LEDs f r TEACH AUTO und PROGRAM blinken Steuerungsstatus Speichern auf USB Speicher beendet TEACH AUTO PROGRAM sind EINgeschaltet f r 2 Sekunden ERROR wird AUSgeschaltet auch wenn ein Fehler auftritt St rung Steuerungsstatus Speichern auf USB Speicher ERROR TEACH AUTO PROGRAM sind EINgeschaltet f r 2 Sekunden Fehler ERROR ist EINgeschaltet Manns
160. jekts 2057 Objektdatei Synchronisierung des Regenerieren Sie das Projekt Projekts Fehler der ID der Backup Variablen Fehler beim Ausf hren der Synchronisierung des Projekts 2058 Objektdatei Fehler beim Berechnen Regenerieren Sie das Projekt der Variablengr e Speicherbereich der globalen Reduzieren Sie die Zahl der zu Variablen berschritten Speicher f r verwendenden globalen Variablen 2059 globale Variablen kann nicht zugewiesen werden 2070 SRAM Fehler SRAM ist nicht Tauschen Sie das CPU Board aus gemappt SRAM Fehler Global Preserve F hren Sie dieselbe Bearbeitung nach 2071 Variable kann w hrend der Benutzung einer Zeit noch einmal durch nicht gel scht werden Regenerieren Sie das Projekt Speicherbereichs berschreitung f r Reduzieren Sie die Zahl der zu E E Global Preserve Variablen verwendenden Global B f 2072 i u 7 Maximalgr e versucht haben Speicherzuweisung f r Global Preserve Variablen AS zu verwenden Preserve Variablen nicht m glich SRAM Fehler Fehler beim L schen Regenerieren Sie das Projekt 2073 des Speicherbereichs der Global Preserve Variablen SRAM Fehler Fehler beim Einrichten Starten Sie die Steuerung neu 2074 des Speicherbereichs der Global Preserve Variablen Initialisierungsfehler Fehler beim Stellen Sie die Konfiguration der 2100 ffnen der Initialisierungdatei Steuerung wieder her Initialisierung
161. kann Eingangs Ausgangsdaten mit einer Gr e von 32 Bytes erfordern 105 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots 13 4 1 ber das RS 232C Board Ein Standard RS 232C Port ist f r die Steuerung verf gbar Installieren Sie ein RS 232C Board im Optionsslot um mit externem Zubeh r ber zwei oder mehr RS 232C Ports zu kommunizieren Das RS 232C Board l sst zwei Porterweiterungen pro Board zu Bei einer H chstzahl von zwei Boards sind vier Porterweiterungen f r das RS 232C Board m glich Die Portnummern sind wie folgt zugeordnet Port Nr Unterst tzte Hardware 2 3 Erstes RS 232C Board 4 5 Zweites RS 232C Board 13 4 2 Einrichten des Boards Abbildung des Boards Konfiguration von Schalter und Jumper CN3 Stellen Sie DSW1 DSW2 und JMP ein CN3 alle offen CN5 1 Board 2 Board w o 2 or 4 12 JMP1 u CN4 lt u 15 3 or 5 Z z DSW1 E CN1 gt sw1 sw2 g sw3 2 swa 9 sw6 S sw7 SWw8 mm9 sw1 7 NEE SW2 OD om sw3 N amma sw4 N k N a w E O se O a 5 _ o 106 RC90 Rev 2 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots 13 4 3 berpr fung mit EPSON RC 5 0 RS 232C Wenn ein RS 232C Board in einem Optionsslot installiert ist erkennt die Steuerungssoftware automatisch das RS 232C Board Daher ist keine Softwarekonfiguration erforderlich Die korrekte Erkennung kann vom EPSON RC 5
162. keit Steuerger t TP Programmiermo dus Passwort SN00543 bernehmen m U 192 168 1 2 255 255 255 0 on Voreinstellungen Auto v PC x ndern Wiederherstellen 3 Geben Sie die richtige IP Adresse und Subnetzmaske ein und klicken Sie auf die Schaltfl che lt bernehmen gt Einstellungen der Steuerung Allgemein Steuerung Konfiguration Konfiguration Voreinstellungen Name Optionen Roboter IP Adresse Eing nge Ausg nge Remote Steuerung IP Maske S TEPAP IP Gateway USB Geschwindigkeit Steuerger t TP Programmiermo dus Passwort lennnda SNO0543 d Wiederherstellen 255 255 255 0 192 168 0 1 0 0 0 0 Voreinstellungen Da 2 SEE PC RC90 Rev 2 HINWEIS RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 7 LAN Ethernet Kommunikation Port 4 Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Schlie en gt Die Steuerung wird automatisch neu gestartet Einstellungen der Steuerung eA Steuerung Konfiguration Konfiguration Voreinstellungen Name SN00543 Optionen Br Roboter Eing nge Ausg ng Remote Steuerung amp TCPAP EPSON RC 5 0 Boote Steuerung neu Schlie en TP Programmiermo dus Passwort _ Die Konfiguration der IP Adresse ist abgeschlossen wenn der Neustart Dialog der Steuerung ausgeblendet wird 5 Stecken Sie das Ethernet Kabel in den LAN Port der Steuerung ein Die IP Adresse d
163. ktionspunkt Inspektionsstelle D T u ID S T G E E 3 gt lt F hren Sie eine u eres Sichtpr fung auf Erscheinungsbild u ere Sch den durch der Steuerung v z Nehmen Sie eine Reinigung vor wenn n tig Reinigung des Ventilator Filter an Ventilator Filters der Seite v v v 4 der Steuerung Batterie Vorderseite Im Abstand von f nf Jahren 2 2 2 Inspektion bei eingeschalteter Steuerung lt s 3 5 5 2 nn Inspektionspunkt Inspektionsstelle D g u oO E O g 2 0 J gt o a S Eu Pr fen Sie ob Gesamte Steuerung ungew hnliche Ger usche oder v v v v v Vibrationen auftreten Erstellen Sie eine Projekt und Sicherungskopie der Systemdaten Immer wenn Daten ge ndert werden Daten 116 RC90 Rev 2 Wartung 3 Aufbau der Steuerung 3 Aufbau der Steuerung MDB2 MDB1 DPB 15V Schaltnetzteil Modul 5V Schaltnetzteil Modul 24V Schaltnetzteil Modul Ventilator DMB Sub Board Batterie Ein Diagramm der elektrischen Verbindungen der Steuerung finden Sie in der folgenden Abbildung DPB Treiberleistung 15V AC240 240V g z y a D 2 5 Q D JBE 2 T er u un lt lt AC240 240V J Arz az suyeyps SYY Z L QL ESYIY y E 1 q1PUHOZON 5V Treiber Optionales Board Steuer u Batterie 24V es K hlventilator Anschlussleiste gt mMicsSignal EMERGENCY TP USB USB LAN E A M C
164. l fehlt 3210 Kein Zeilenlabel angegeben 3211 Keine Variable angegeben 3212 Zugeh riges Feld nicht gefunden 3213 erwartet 3214 True False wurde nicht angegeben 3215 On Off wurde nicht angegeben 3216 High Low wurde nicht angegeben 3217 Label des Eingangsbits wurde nicht angegeben 3218 Label des Eingangsbytes wurde nicht angegeben 3219 Label des Eingangsworts wurde nicht angegeben 3220 Label des Ausgangsbits wurde nicht angegeben 3221 Label des Ausgangsbytes wurde nicht angegeben RC90 Rev 2 179 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 3222 Label des Ausgangsworts wurde nicht angegeben 3223 Label des Merkerbits wurde nicht angegeben 3224 Label des Merkerbytes wurde nicht angegeben 3225 Label des Merkerworts wurde nicht angegeben Label des eigendefinierten Fehlers 3226 f wurde nicht angegeben 3227 Es wurde kein Funktionsname angegeben 3228 Es wurde kein Variablentyp angegeben Ung ltiger Parameter f r Trap 3229 angegeben Goto Call oder Xqt verwenden 3230 For Do Function erwartet 3231 Above Below wurde nicht angegeben 3232 Righty lefty wurde nicht angegeben 3233 NoFlip Flip wurde nicht angegeben 3234 Es wurde keine Port Nummer angegeben 3235 Es wurde keine Stringtyp Variable angegeben 3236 Es w
165. lagen Initialisierungsfehler 1804 Speicherzuweisung auf dem PC fehlgeschlagen Verbindungsfehler Die 1805 Startup Einstellungen und die Verbindungskabel der Steuerung berpr fen Zeit berlauf w hrend des Verbindens 1806 ber Ethernet Zeit berlauf w hrend des Verbindens 1807 ber USB Kein USB Treiber installiert Installation von EPSON RC 5 0 1808 fehlgeschlagen Installieren Sie die EPSON RC 5 0 Software erneut 154 RC90 Rev 2 8 1 7 Simulator Wartung 8 Fehlerbehebung A k Nr Meldung Abhilfe Br dr Anmerkung 2 1861 Initialisierungsfehler Fehler beim Initialisieren des SimulatorMNG 1862 Initialisierungsfehler Fehler beim Initialisieren des WBProxy 1863 Ung ltiger Parameter Installation von EPSON RC 1864 Initialisierungsfehler Die virtuelle 5 0 Software fehlgeschlagen Steuerung existiert nicht Installieren Sie die EPSON RC 5 0 Software erneut 1865 Initialisierungsfehler Fehler beim Starten Versuchen Sie es nach kurzer Zeit der virtuellen Steuerung erneut 1866 Beendigungsfehler Fehler beim Beenden der virtuellen Steuerung Ausf hrung nicht m glich Kein Dry Run 1867 Modus Initialisierungsfehler Verzeichnis nicht 1868 gefunden 1869 Initialisierungsfehler Datei nicht gefunden Palettenfehler Punktnummer au erhalb des 1870 erlaubten Bereichs 1871 Verbindungsfehler Alte Version der virtuellen Steuerung Verbindu
166. later USB Universal Host Controller YIA Rev 5 or later USB Universal Host Controller Wenn EPSON Robot Controller RC170 bereits registriert ist und in Schritt 5 unter USB Controller aufgelistet wird dann sind PC und Steuerung ordnungsgem miteinander verbunden Kontaktieren Sie EPSON wenn Ihnen die folgende Fehlermeldung angezeigt wird Keine Verbindung zur Steuerung Fehler 1805 Verbindungsfehler Die Startup Einstellungen und die Verbindungskabel der Steuerung berpr fen Wenn EPSON Robot Controller RC170 nicht unter USB Controller aufgef hrt ist jedoch in Schritt 5 unter Andere Ger te siehe Kapitel 8 2 2 Erkennung unter Andere Ger te im Windows Ger te Manager f r weitere Informationen 215 Wartung 8 Fehlerbehebung 8 2 2 Erkennung unter Andere Ger te im Windows Ger te Manager 216 Wenn EPSON Robot Controller RC170 im Windows Ger te Manager unter Andere Ger te aufgelistet wurde wie die folgende Abbildung zeigt dann l schen Sie EPSON Robot Controller RC170 aus dem Ger te Manager und schlie en Sie das USB Kabel erneut an um das Problem zu beheben Device Manager Fie Action View Help mTESD U rRa Computer S Disk drives 3 Display adapters Floppy disk controllers D Floppy disk drives IDE ATAJATAPI controllers Keyboards Mice and other pointing devices Monitors 9 Network adapters a Other devi
167. ldbus E A Treiber ist in einem Das Modul oder die Software der unnormalen Zustand Steuerung sind besch digt Stellen 9233 Er Sie die Firmware der Steuerung wieder her Initialisierungsfehler des Das Modul oder die Software der Feldbus E A Treibers Steuerung sind besch digt Stellen 9234 S ar a f Sie die Firmware der Steuerung wieder her Der RAS Kreis erkannte eine St rung berpr fen Sie die 9610 des Servosystems Starten Sie die St rungsreduzierung Steuerung neu St rsignale messen Tauschen Sie das DMB aus Steuerung austauschen 208 RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 Interner RAM Fehler der Servo CPU berpr fen Sie die 9611 Steuerung neu booten St rsignale St rungsreduzierung messen Tauschen Sie das DMB aus Tauschen Sie das DMB aus Kommunikationsfehler des RAM der berpr fen Sie die 9612 Main und Servo CPU Steuerung neu St rungsreduzierung booten St rsignale messen Tauschen Tauschen Sie das DMB aus Sie das DMB aus Interner RAM Fehler der Servo CPU berpr fen Sie die 9613 Steuerung neu booten St rsignale St rungsreduzierung messen Tauschen Sie das DMB aus Tauschen Sie das DMB aus Initialisierungsfehler der Kommunikation berpr fen Sie die 9614 der Main und Servo CPU Steuerung St rungsreduzierung neu booten St rsignale messen Tauschen Sie das DMB aus
168. len Sie dieselbe Baudrate ein Siehe die folgende Tabelle f r die Konfiguration Baudrate Schalter 156 K 0 625 K l 2 5 M 2 5M 3 10 M 4 Konfiguration nicht zul ssig 5 9 RC90 Rev 2 95 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots Verkabelung CC Link Der CC Link Anschluss ist ein offener 5 Pin Anschluss Verwenden Sie den Anschluss am Board f r die Verkabelung Klemmenbezeichnungen f r jeden Pin Klemmennummer Klemmenbezeichnung 1 DA 2 DB 3 DG 4 SLD 5 FG Schlie en Sie das CC Link Mastermodul und das CC Link Board wie folgt an Masterstation RC170 CC Link Modul CC Link Board un n n nm n n un Abschluss widerstand Abschluss widerstand Twisted Pair Kabel Twisted Pair Kabel mit Abschirmung mit Abschirmung Bereiten Sie das Kabel f r CC Link Ver 1 10 vor das als Kommunikationskabel zu kaufen ist Installieren Sie die Abschlusswiderst nde an beiden Enden des Netzwerks Verwenden Sie den Abschlusswiderstand der an der CC Link Masterstation angebracht ist Stellen Sie sicher dass Sie die Anschl sse der jeweiligen Station trennen nachdem Sie die Stromversorgung ausgeschaltet haben Schlie en Sie die Abschirmung f r CC Link an den SLD Anschluss jeder Einheit an und erden Sie beide Enden ber den FG Anschluss 96 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots CC Link berpr fung mit EPSON RC
169. liermeldung Dieser Fehler tritt bei der Kompilierung 1200 vom TP aus auf Beheben Sie den Fehler dort wo er aufgetreten ist Link Fehler Siehe Link Meldung Dieser Fehler tritt bei der Kompilierung 1201 vom TP aus auf Beheben Sie den Fehler dort wo er aufgetreten ist RC90 Rev 2 149 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 1500 Kommunikationsfehler Befehl nicht rechtzeitig abgeschlossen F hren Sie den Befehl nach einiger Zeit en noch einmal aus berpr fen Sie die Verbindung zwischen PC und Steuerung Kommunikationsunterbrechung zwischen berpr fen Sie die Verbindung 1502 PC und Steuerung Verbindung wird zwischen PC und Steuerung wiederhergestellt Verbindungsunterbrechung w hrend der 1503 Taskausf hrung 1510 IP Adresse au erhalb des Bereichs 1521 Vision Kommunikation Fehler beim Initialisieren des Ethernet 1522 Vision Kommunikation Fehler beim Beenden des Ethernet 1523 Vision Kommunikation Fehler beim Erstellen des Socket Handle 1524 Vision Kommunikation Fehler beim Verbinden 1526 Vision Kommunikation berpr fen Sie die Verbindung Fehler beim Senden zum Server zwischen Kamera und Steuerung 1527 Vision Kommunikation berpr fen Sie die Verbindung Fehler beim Lesen vom Server zwischen Kamera und Steuerung 1528 Vision Kommunikation
170. lltes Kabel als abgeschirmte Leitung Klemmen Sie die Abschirmung an das Geh use zur Vermeidung von St rungen Die Anschlussbelegung des RS 232C Anschlusses sieht wie folgt aus Anschluss Nr Signal Funktion Signalrichtung 1 DCD Data carrier detect Eingang 2 RXD Receive data Eingang 3 TXD Send data Ausgang 4 DTR Terminal ready Ausgang 5 GND Signal ground 6 DSR Data set ready Eingang 7 RTS Request to send Ausgang 8 CTS Clear to send Eingang 9 RI Ring indicator Eingang RC90 Rev 2 Wartung In diesem Teil wird die Wartung der Robotersteuerung beschrieben 110 Wartung 1 Sicherheitsvorkehrungen f r die Wartung 1 Sicherheitsvorkehrungen f r die Wartung 1 1 Sicherheitsvorkehrungen m Nur autorisiertes Personal das an Sicherheitsschulungen teilgenommen hat darf das Robotersystem teachen oder kalibrieren Die Sicherheitsschulung ist ein Programm f r Industrie Roboter Bediener das den nationalen Gesetzen und Regelungen entspricht An der Sicherheitsschulung teilnehmendes Personal erlangt Wissen ber Industrie Roboter Betrieb Teachen usw Personal das an der Robotersystemschulung die vom Hersteller H ndler oder Repr sentanten vor Ort durchgef hrt wurde teilgenommen hat darf mit der Wartung des Robotersystems betraut werden m Nur autorisiertes Personal das an Sicherheitsschulungen teilgenommen hat darf mit der Wartung des Robotersystems betraut we
171. ls des Roboters Motor oder Resolverboard berpr fen Tauschen Sie das Resolver Board aus tart ie die St y Kommunikationsfehler des S DSP SAri Die die Steuerung nen Tauschen Sie das DMB aus 5027 Checksummenfehler Fehler des 5 z N x Uberpr fen Sie die freilaufenden Z hlers 4 St rungsreduzierung Starten Sie die Steuerung neu Fehler der aktuellen Daten y Tauschen Sie das DMB aus 5028 Datenaktualisierung angehalten a 5 N d Uberpr fen Sie die Parit tsfehler R y St rungsreduzierung PON Starten Sie die Steuerung neu Kommunikationsfehler des D DSP Tauschen Sie das DMB aus 5029 Checksummenfehler Fehler des 5 Ses Br berpr fen Sie die freilaufenden Z hlers x St rungsreduzierung 5032 Servo Alarm A Drehmomentfehler im berpr fen Sie die High Power Modus Weight Inertia Einstellung Motorkabelverbindung Roboter berpr fen Sie die Last Treiber oder Motor berpr fen berpr fen Sie den Roboter Laufruhe kein Spiel gleichm ige Bewegungen Riemenspannungen Bremse Stellen Sie sicher dass der Roboter nicht mit Peripherieger ten kollidiert Kollision Ber hrung berpr fen Sie die Modelleinstellungen 5040 berpr fen Sie die Stromkabelverbindung berpr fen Sie die Verdrahtung des Roboters Fehlender Anschluss Verbindungsunterbrechung Kurzschluss berpr fen Sie die Spannung der Stromversorgung Unterspannung des Netzteils Tauschen Sie den Motortreiber aus
172. lst ndig entladen ist Das Ausf hren einer Wartungsprozedur w hrend die Hauptstromversorgung ElNgeschaltet ist oder der hochspannungsgeladene Bereich nicht vollst ndig entladen ist ist sehr gef hrlich und kann zu einem elektrischen Schlag f hren und oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen WARNUNG RC90 Rev 2 111 Wartung 1 Sicherheitsvorkehrungen f r die Wartung N VORSICHT Ber hren Sie die Motor Treiber Module und das Schaltnetzteil in der Steuerung nicht direkt Die Metallfl chen dieser Teile k nnen sehr hei werden und Verbrennungen verursachen Wenn Sie diese warten pr fen Sie die Oberfl chentemperatur und tragen Sie wenn n tig Schutzhandschuhe Sto en Sie w hrend der Wartung keine Teile sch tteln Sie keine Teile und lassen Sie keine Teile fallen Wenn Daten speichernde Teile Ersch tterungen ausgesetzt werden k nnen sie besch digt werden Au erdem kann ein Datenverlust beim Laden Sichern der Daten verursacht werden N VORSICHT Verlieren Sie nicht die Schrauben die w hrend der Wartung entfernt wurden Wenn eine Schraube in die Steuerung f llt nehmen Sie die Schraube heraus Wenn eine Schraube in der Steuerung verbleibt kann sie einen Kurzschluss verursachen und zu Sch den an Ger teteilen und oder am Robotersystem f hren Stellen Sie sicher dass die Nennleistung Wattleistung eines neuen Motortreiber Moduls richtig ist Wird die Steuerung mit einem Motortr
173. lt Preserve Variablen Dateiname bersicht Backup txt Informationsdatei Datei mit Informationen zum zum Wiederherstellen Wiederherstellen der Steuerung CurrentMnp01l PRM Roboterparameter Sichert Informationen wie ToolSet CurrentStatus txt Statussicherung Sichert das Programm und den E A Status ErrorHistory csv Fehlerspeicher InitFileSre txt Ausgangseinstellunge Sichert verschiedene Einstellungen der n Steuerung MCSys01 MCD Robotereinstellung Sichert Informationen des angeschlossenen Roboters SremcStat txt Hardware Sichert die Installations Informationen der Informationen Hardware ProjectName obj OBJ Datei Erzeugt bei der Projektgenerierung Enth lt keine Prg Dateien GlobalPreserves dat Global Sichert Werte von Global Preserve Variablen MCSRAM bin MCSYSTEMIO bin MCTABELE bin MDATA bin SERVOSRAM bin VXDWORK bin Interne Informationen zum Roboterbetrieb Alle projektbezogenen Dateien ohne ProjectName obj 2 Projekt Wenn die Projektdateien mit dem Status exportieren Checkbox im EPSON RC 5 0 Men Einstellungen Einstellungen der Steuerung Voreinstellungen markiert ist ist die Projektdatei gespeichert Bezieht die Programmdateien ein Wenn die Firmware Version Ver 1 0 gespeichert 2 einer Einstellung angew hlt werden 42 ist wird GlobalPreserves dat nicht Die Speicherung von Alle projektbezogenen Dateien ohne Project
174. ltfl che lt Ger te Manager gt Device Manager System Properties li System Restore Automatic Hpdastes General Computer Name Q Advanced Device Manager The Device Manager lists all the hardware devices installed on your computer Use the Device Manager to change the properties of any device Drivers Driver Signing lets you make sure that installed drivers are compatible with Windows Windows Update lets you set up how Windows connects to Windows Update for drivers Hardware Profiles Hardware profiles provide a way for you to set up and store different hardware configurations Hardware Profiles RC90 Rev 2 HINWEIS RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung 5 Der Dialog Ger te Manager Device Manager wird angezeigt Klicken Sie anschlie end auf lt USB Controller gt Universal Serial Bus controllers und vergewissern Sie sich dass EPSON Robot Controller RC170 registriert ist Device Manager Eile Action View Help mfa e Aga A 01 50002 1 Computer S Disk drives Display adapters Floppy disk controllers J Floppy disk drives E IDE ATAJATAPI controllers gt Keyboards 15 Mice and other pointing devices 2 Monitors E Network adapters I Ports COM amp LPT Sound video and game controllers System devices 2 Universal Serial Bus controllers EPSON Robot Controller RC170 USB Root Hub USB Root Hub YIA Rev 5 or
175. m glich einen Call Befehl 2305 vom Befehlseingabefenster auszuf hren Es ist nicht m glich einen XQT Befehl berpr fen Sie das Programm 2306 von einem Task auszuf hren der durch Trap XQT gestartet wurde 2307 Dieser Befehl kann nicht ausgef hrt berpr fen Sie ob alle Tasks werden w hrend Tasks aktiv sind abgeschlossen sind Motoren k nnen wegen eines Suchen Sie den vorherigen Fehler im 2308 kritischen Fehlers nicht eingeschaltet Fehlerspeicher und beheben Sie die werden Ursache Starten Sie anschlie end die Steuerung neu Bei offener Sicherheitsabschrankung berpr fen Sie den Status der 2309 kann kein Bewegungsbefehl ausgef hrt Sicherheitsabschrankung werden Beim Warten auf Continue kann kein F hren Sie Continue oder Stop durch 2310 Bewegungsbefehl ausgef hrt werden und f hren Sie anschlie end den Bewegungsbefehl aus Beim Ausf hren des Warten Sie bis Continue 2311 Continue Prozesses kann kein abgeschlossen ist und f hren Sie Bewegungsbefehl ausgef hrt werden anschlie end den Bewegungsbefehl aus 2312 Bei Not Halt kann kein Task berpr fen Sie den Not Halt Status ausgef hrt werden Die Ausf hrung kann nach dem Warten Sie 1 5 Sekunden wenn die Schlie en der Sicherheitsabschrankung Sicherheitsabschrankung ge ffnet 2313 2 nicht sofort fortgesetzt werden war und f hren Sie dann Continue aus Die Ausf hrung kann bei offener berpr fen Sie den Status der 2314 Sicherheitsabschrankung
176. m USB Speicher zu speichern 6 1 Was ist die Steuerungsstatus Speicherfunktion Diese Funktion speichert verschiedene Daten der Steuerung gleichzeitig auf dem USB Speicher Die auf dem USB Speicher gespeicherten Daten werden in EPSON RC 5 0 geladen um den Status der Steuerung und des Programms einfach und genau zu bestimmen Die gespeicherten Daten k nnen auch verwendet werden um die Steuerung zur ckzusetzen 6 2 Vor dem Verwenden der Steuerungsstatus Speicherfunktion 6 2 1 Vorkehrungen m Die Steuerungsstatus Speicherfunktion ist jederzeit und in jedem Steuerungsstatus nach dem Starten der Steuerung verf gbar Funktionen die am Bedienpult gesteuert werden wie z B Stopp und Pause A N sind jedoch nicht verf gbar w hrend die Steuerungsstatus Speicherfunktion ausgef hrt wird VORSICHT Au erdem beeinflusst diese Funktion den Arbeitszyklus des Roboters und die Kommunikation mit EPSON RC 5 0 F hren Sie w hrend des Betriebs des Roboters diese Funktion nur dann aus wenn es unbedingt erforderlich ist Obwohl dieser USB Port ein universeller USB Port ist d rfen hier nur USB Speicher angeschlossen werden Stecken Sie den USB Speicher direkt in den Memory Port der Steuerung ein Die Verbindung ber Kabel oder Hubs zwischen Steuerung und USB Speicher ist nicht sicher Stecken Sie den USB Speicher immer langsam ein und ziehen Sie ihn immer langsam heraus Editieren Sie die gespeicherten Dateien nicht mith
177. matischen Betrieb Programmausf hrung des Robotersystems w hrend des Produktionsbetriebs Au erdem erm glicht dieser Modus das Programmieren das Debuggen die Einstellung und die Wartung des Robotersystems W hrend die Sicherheitsabschrankung ge ffnet ist K nnen in diesem Modus keine Roboter betrieben oder Programme ausgef hrt werden Wechseln Sie mithilfe des Betriebsarten Schl sselschalters am Teach Pendant die RC90 Rev 2 Betriebsart TEACH Modus Stellen Sie den Betriebsarten Schl sselschalter auf Teach um den AUTO Modus Roboter im TEACH Modus zu betreiben Wenn Sie in den TEACH Modus wechseln wird das Programm unterbrochen wenn es gelaufen ist Der Roboter in Betrieb wird durch Quick Pause gestoppt Stellen Sie den Betriebsarten Schl sselschalter auf Auto und schlie en Sie den Verriegelungs Freigabeeingang Einrichten und Betrieb 4 Betriebsmodus TEACH AUTO 4 3 1 Was ist der Programmiermodus AUTO Der Programmiermodus erm glicht das Programmieren das Debuggen die Einstellung und die Wartung des Robotersystems Gehen Sie folgenderma en vor um in den Programmiermodus zu wechseln 4 3 2 Einrichten von EPSON RC 5 0 Wechseln Sie in EPSON RC 5 0 in den Programmiermodus 1 W hlen Sie EPSON RC 5 0 Men Einstellungen Konfiguration aus um den Voreinstellungen Dialog anzuzeigen gt Voreinstellungen 1 2 Startmodus Editor Robotermanager Run Fenster 4
178. mware der innerhalb des Steuerung Bewegungssteuerungsmoduls Steuerung austauschen 4005 Die aktuelle Position liegt ber dem Senken Sie die Z Achse Erh hen angegebenen LimZ Wert Sie den angegebenen LimZ Wert Die Zielposition liegt ber dem Setzen Sie die Position der angegebenen LimZ Wert Z Koordinate des Zielpunkts herab 4006 Erh hen Sie den angegebenen LimZ Wert Koordinaten Umwandlungsfehler Der Stellen Sie sicher dass keine 4007 End Mittelpunkt liegt au erhalb des Koordinate au erhalb des Arbeitsbereichs Bewegungsschritt Arbeitsbereichs angegeben wurde ber die Grenze des Arbeitsbereichs Die aktuelle Position oder der ndern Sie den spezifizierten 4008 angegebene LimZ Wert liegen LimZ Wert au erhalb des Arbeitsbereichs Fehler des Treibers der Starten Sie die Steuerung neu 4009 Bewegungseinheit Initialisieren Sie die Firmware der Zeit berlauf innerhalb des Steuerung Bewegungssteuerungsmoduls Steuerung austauschen 4010 Das angegebene Local ist nicht Definieren Sie das lokale Local Nummer definiert Koordinatensystem Arm erreicht Grenzen des durch berpr fen Sie den Bereich der durch un XYLim festgelegten Arbeitsbereichs den XYLim Befehl begrenzt wird Interner Rechenfehler des 4013 Bewegungssteuermoduls Es wurde versucht SFree f r Achse n Aufgrund der Einschr nkung durch die auszuf hren die f r SFree nicht Mechanik des Roboters d rfen eine freigegeben sind bzw mehrere Achsen nicht in den 40
179. n die Local Nummer 0 nicht 2210 2 p verwenden Uberpr fen Sie das Programm 2216 Box Nummer au erhalb des Bereichs 2217 Box Nummer ist nicht definiert 2218 Fiane Nummer au erhalb des Bereichs 2219 Plane Nummer ist nicht definiert PRM Fehler Keine PRM Dateidaten Starten Sie die Steuerung neu 2220 gefunden Stellen Sie die Konfiguration der Steuerung wieder her PRM Fehler Fehler beim Flashen der Starten Sie die Steuerung neu 2221 PRM Datei Stellen Sie die Konfiguration der Steuerung wieder her Local Nummer ist nicht definiert berpr fen Sie die Einstellungen des z h Angegebene 2222 Locals berpr fen Sie das Local Nummer Programm Local Nummer au erhalb des Local Nummern von 1 bis 15 k 2 z Angegebene 2223 Bereichs verf gbar berpr fen Sie das Local Nummer Programm 2224 Nicht unterst tzt MCOFS ist nicht definiert CalPls ist nicht definiert berpr fen Sie die 2225 CalPls Einstellungen Arm Nummer au erhalb des Bereichs Arm Nummern von 0 bis 3 verf gbar Abh ngig von den Befehlen ist die Angegebene 2226 A Arm Nummer 0 nicht verf gbar Arm Nummer berpr fen Sie das Programm Arm Nummer ist nicht definiert berpr fen Sie die Einstellungen des 3 Angegebene 2227 Arms berpr fen Sie das Arm Nummer Programm Pulse der Home Position sind nicht berpr fen Sie die 2228 Er i definiert HomeSet Einstellung Tool Nummer au erhalb des Bereichs Tool Nummern von 0 bis 3 ve
180. ne Softwarekonfiguration erforderlich Die korrekte Erkennung kann vom EPSON RC 5 0 Dialog aus berpr ft werden 1 W hlen Sie EPSON RC 5 0 Men Einstellungen Steuerung aus um den Einstellungen der Steuerung Dialog anzuzeigen 2 W hlen Sie Eing nge Ausg nge aus E Einstellungen der Steuerung Allgemein Eing nge Ausg nge Konfiguration Voreinstellungen Optionen E Roboter v4 ee Ausg nge Remote Steuerung Erweiterungs Board 1 m RS232 Erweiterungs Board 2 TCP IP Erweiterungs Board 3 Erweiterungs Board 4 Feldbus 3 berpr fen Sie ob Ja in der Installiert Spalte angezeigt wird Das Erweiterungs E A Board wird von der Steuerungssoftware erkannt Die entsprechenden Ein und Ausg nge sind verf gbar 13 2 4 Eingangsstromkreis Eingangs Spannungsbereich 12 V bis 24 V 10 EIN Spannung 10 8 V Min AUS Spannung 5 V Max Eingangsstrom 10 mA TYP bei 24 V Eingangsspannung Die Zweiwege Optokoppler in den Eingangsstromkreisen k nnen auf zwei Arten beschaltet werden RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots Gesch tztes Erweiterungs E A Board Typische Eingangsbeschaltung 1 Erweiterungs E A Board 1 GND DC Eingang Nr 64 bis 71 Eingang Nr 64 Be Eingang Nr 65 Be Eingang Nr 66 Eingang Nr 67 Eingang Nr 68 Eingang Nr 69 Eingang Nr 70 Eingang Nr 71 Eingang Nr 72 bis 79 Eingang Nr 72 er Eingang Nr 7
181. ner Fehlfunktion der Steuerung f hren Schlie en Sie die Kabel richtig an Setzen Sie die Kabel keinen unn tigen mechanischen Beanspruchungen aus Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam Eine unn tige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Sch den an den Kabeln zur Unterbrechung der Stromversorgung und oder zu Kontaktfehlern f hren Besch digte Kabel Unterbrechungen oder Kontaktfehler sind sehr gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder einer Fehlfunktion des Systems f hren N VORSICHT Die Seriennummer des Manipulators der angeschlossen werden soll ist auf dem Kontrollaufkleber auf der Steuerung angegeben Verbinden Sie die Steuerung und den Manipulator richtig Eine unsachgem e Verbindung der Steuerung mit dem Manipulator kann zu Fehlfunktionen des Robotersystems und zu ernsten Sicherheitsproblemen f hren Wenn Sie den Manipulator mit der Steuerung verbinden vergewissern Sie sich dass die Seriennummern auf jedem Ger t zusammenpassen Eine unsachgem e Verbindung zwischen der Steuerung und dem Manipulator kann nicht nur eine unzureichende Funktion des Robotersystems verursachen sondern auch zu ernsten Sicherheitsproblemen f hren Die Anschlussmethode variiert entsprechend der verwendeten Software N here Informationen zum Anschluss finden Sie im Steuerungshandbuch HINWEIS RC90 Rev 2 Die Konfigurationsdaten
182. ng Trap Fehler Fehler bei der Trap Regenerieren Sie das Projekt 2332 Goto Bearbeitung 2333 Trap Fehler Trap ist bereits in Regenerieren Sie das Projekt Bearbeitung Go Here Z 0 D10 MemOn 1 k icht ihrt Es ist nicht m glich die ann NN ER Andern Sie das Programm 2336 Here Anweisung mit einem Parallelprozess zu kombinieren Pa u p i Go P999 Here Z 0 D10 MemOn 1 2340 Der angegebene Wert f r InBCD ist Uberpr fen Sie das Programm ER neiefis ein ung ltiger BCD Wert 2341 Der angegebene Wert f r OpBCD ist berpr fen Sie das Programm Angegebener ein ung ltiger BCD Wert Wert Es ist nicht m glich den Status eines berpr fen Sie die 1 Bit 2 Byte 2342 z E A Nummer Remote Ausgangsbits zu ndern Remote E A Einstellung 3 Wort Zeit f r asynchrones Setzen eines berpr fen Sie das Programm Angegebene 2343 Ausgangs durch On oder Off ist Fe au erhalb des Bereichs a Nummer des Eingangs Ausgangsbits berpr fen Sie das Programm au erhalb des Bereichs oder Board berpr fen Sie ob das 2344 nicht installiert Erweiterungs E A Board und das Bitnummer Feldbus E A Board richtig erkannt werden Nummer des Eingangs Ausgangsbytes berpr fen Sie das Programm au erhalb des Bereichs oder Board berpr fen Sie ob das 2345 nicht installiert Erweiterungs E A Board und das Bytenummer Feldbus E A Board richtig erkannt werden 168 RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung
183. ngsfehler Simulatordateien die 1872 eine reale Steuerung verwenden k nnen nicht gefunden werden Verbindungsfehler Simulatordateien die Registrieren Sie die virtuelle Steuerung 1873 eine virtuelle Steuerung verwenden erneut in den k nnen nicht gefunden werden Verbindungseinstellungen Installation von EPSON RC 1874 Virtuelle Steuerung kann nicht hinzugef gt 5 0 Software fehlgeschlagen werden Installieren Sie die EPSON RC 5 0 Software erneut Simulatorobjektfehler Die Daten des Simulatorobjekts k nnen nicht registriert 1875 werden Simulatorobjektfehler Die Daten des Simulatorobjekts k nnen nicht gelesen 1876 werden Simulatorobjektfehler Die Daten des Simulatorobjekts k nnen nicht entfernt 1877 werden Simulatorobjektfehler Die Daten des 1878 Simulatorobjekts k nnen nicht aktualisiert werden RC90 Rev 2 155 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 Starten Sie die EPSON RC 35 0 Software von einer anderen 1879 Andere virtuelle Steuerungen starten Steuerung und berpr fen Sie ob sich diese mit der virtuellen Steuerung verbindet Ausf hrung w hrend Reset der Steuerung 1880 2 nicht m glich 7750 Simulator Initialisierungsfehler Starten Sie Windows neu 7751 Simulator Fehler beim Speichern der berpr fen Sie das entsprechende Objekte Laufwerk berpr fen Sie das entsprechende 7752 Simulator Fehler be
184. nicht Sicherheitsabschrankung fortgesetzt werden 2315 Doppelte Continue Ausf hrung Warten Sie bis Continue abgeschlossen ist Die Ausf hrung kann nicht fortgesetzt berpr fen Sie den Fehlerstatus 2316 werden nachdem ein Fehler erkannt wurde Es kann kein Task ausgef hrt werden Setzen Sie den Fehler mit Reset 2317 nachdem ein Fehler erkannt wurde zur ck und f hren Sie dann den Task aus Ein Bewegungsbefehl kann nicht 2318 ausgef hrt werden nachdem ein Fehler erkannt wurde 2319 Ein E A Befehl kann w hrend Not Halt nicht ausgef hrt werden Fehler in Funktion Argumenttyp passt Regenerieren Sie das Projekt RN nicht 5231 Fehler in Funktion R ckgabewert Regenerieren Sie das Projekt passt nicht zur Funktion RC90 Rev 2 167 Wartung 8 Fehlerbehebung Fehler in Funktion ByRef Typ passt Regenerieren Sie das Projekt en nicht Fehler in Funktion Fehler bei der Regenerieren Sie das Projekt gt Bearbeitung der ByRef Parameter Fehler in Funktion ByRef Parameter Regenerieren Sie das Projekt 2324 passt nicht Fehler in Funktion ByRef kann nicht Regenerieren Sie das Projekt 2325 in Xqt Befehl verwendet werden Trap Fehler Argumente nicht m glich berpr fen Sie das Programm en in Trap Call oder Xqt Befehl Trap Fehler Fehler bei der Trap Regenerieren Sie das Projekt 2331 3 Goto Bearbeitu
185. nikation die analoge Signale verwendet verf gt ein Feldbus ber die folgenden Merkmale a Zugriff auf Signale von verschiedenen Ger ten aus und Zugriff auf verschiedene Daten von jedem einzelnen Ger t mithilfe eines Kabels b Pr zise Signal bertragung da A D und D A Konversion nicht erforderlich sind c Niedrigere Kosten f r die Verkabelung einschlie lich niedrigerer Kosten f r das Signalrelais Board und die Installation da mehrere Dutzend oder hundert Ger te mit einem Feldbus verbunden sind d Vielf ltigere M glichkeiten ein System zu ver ndern und zu erweitern da die verschiedenen Ger te nur dem Feldbus hinzugef gt werden ohne dass eine zus tzliche Verkabelung erforderlich ist e Slave Ger te k nnen Informationen zur Selbstdiagnose bertragen Masterger t Masterger t MN a Feldbus L L PN ool OJS ejo Pia 5 oO 5 DI U Beispiel Parallelverbindung Beispiel Fekbusverbind ung Die RC90 Steuerung kann um die Feldbus Slave Funktion erweitert werden F r jeden Feldbus der Steuerung wird ein Board installiert Sie k nnen nicht mehr als ein Feldbus Board in einer Steuerung installieren We
186. nmerkung 2 Parser Kommunikationsfehler 1581 Zeit berlauf w hrend der Kommunikation mit dem Parser 1582 Parser Kommunikationsfehler Parser Ubertragungsfehler 1583 Farser Kominnikationsfenler Parser Initialisierungsfehler 1584 Parser Kommunikationsfehler Verbindungsfehler 1585 Parser Kommunikationsfehler Ung ltiger Parameter 1586 Parser Kommunikationsfehler Ausgelastet 1587 Parser Kommunikationsfehler Ung ltige Daten erkannt 1901 Nicht unterst tzt Es wurde versucht einen nicht unterst tzten Befehl auszuf hren 1902 Nicht unterst tzt Ein nicht unterst tzter Parameter wurde angegeben 1903 Systemfehler RC90 Rev 2 151 Wartung 8 Fehlerbehebung 8 1 4 Bedienpult Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 1600 Initialisierungsfehler Initialisierung des OP fehlgeschlagen Zeit berlauf w hrend der berpr fen Sie ob das Kabel fest 1603 Kommunikation mit dem OP eingesteckt ist Tauschen Sie das Kabel aus Parit tsfehler w hrend der berpr fen Sie ob das Kabel fest 1604 Kommunikation mit dem OP eingesteckt ist Tauschen Sie das Kabel aus Framing Fehler w hrend der berpr fen Sie ob das Kabel fest 1605 Kommunikation mit dem OP eingesteckt ist Tauschen Sie das Kabel aus berlauf w hrend der berpr fen Sie ob das Kabel fest 1606 Kommunikation mit dem OP eingesteckt ist Tauschen Sie das Kabel aus Pr fsummenfehler w h
187. nn Sie Feldbus E As verwenden k nnen Sie mit dem Master max 256 Ausgangsdaten bermitteln bzw Eingangsdaten empfangen 82 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots 13 3 2 Antwortgeschwindigkeit der Feldbus E As Feldbus E As bertragen den E A Status mittels serieller Kommunikation Abh ngig von der Geschwindigkeit der seriellen Kommunikation tritt eine Verz gerung beim Austausch des E A Status auf Diese Verz gerung wirkt sich auf den Datenzyklus und die Anzahl und Art der Ger te aus Au erdem k nnen hierdurch Kommunikationsfehler verursacht werden In der Steuerung RC90 wird der Status der Feldbus E As ungef hr im Abstand von 30 ms aktualisiert Auch wenn die Geschwindigkeit der Feldbus Kommunikation hoch ist ist die Antwort f r den Puls bis zu 30 ms lang nicht verf gbar 13 3 3 Feldbus E A Board Konfiguration Das Feldbus E A Board ist bei Lieferung wie folgt konfiguriert Abbildung des Boards DSW1 DSW2 Konfiguration CN3 DSW2 DSW1 JMP1 EE o SW S NE 4 Sw2 IRQ5 5 JP1 o5 m9 SW1 vm SW3 IRQ7 o JP2 S NE SW2 SEE SW4 IRQ10 gt gt yP3 S oe Kr om SW3 om SW5 IRQ1110 o yP4 gt o_ gt EE SW4 om SW6 IRQ15 0 JP5 o E SW7 12 LE SW8 Alle offen Alle ON Festgelegt wie Alle offen oben abgebildet RC90 Rev 2 83 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots 13 3 4 DeviceNet bersicht DeviceNet DeviceNet ist ein Feldbus Netzwerk das
188. nnnnn nennen 39 6 3 1 Steuerungsstatus Speicherfunktion mit Trigger Taste 39 6 3 2 Daten laden mit EPSON RC 5 0 222z2220u0rnanonnnnnnnnnnnn nennen 39 6 3 3 bertragung per E Mail nsssssesnsssennnenenneen 41 64 Details der Daten een 42 7 LAN Ethernet Kommunikation Port 000 43 7 1 ber den LAN Ethernet Kommunikation Port eeeeeeeeeee 43 7 2 P Adr amp sse 21ue 0 a A a a a Ea E e A rE aA 43 7 3 Wechseln der IP Adresse der Steuerung 44 7 4 Verbinden von PC und Steuerung ber Ethernet 45 7 5 Trennen der Verbindung von PC und Steuerung ber Ethernet 47 RC90 Rev 2 vii Inhaltsverzeichnis viii 8 1 8 2 Was ist ein TP OP Port uunesnsesennnnssennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenn nenne nnnnnnn 48 Anschlie en des Teach Pendart uuus20u02222 nenn anne nenn nennen 48 9 1 9 2 9 3 9 4 Sicherheitsabschrankungs Schalter und Verriegelungs Freigabetaster ssssseseererreeeerrrrenesterrtrnrnrneeeerr nenn 49 9 1 1 Sicherheitsabschrankungs Schalter u220ss2224n nennen 50 9 1 2 Verriegelungs Freigabetaster 4440snnnneeennennnnnnnnnn 51 9 1 3 berpr fen der Funktion des Verriegelungs Freigabetasters 51 Anschlie en des Not Halt Tasters 4msss4444BnBen nennen nennnen nen 52 9 2 1 Not Halt Taster 52 9 2 2 berpr fen der Funktion des Not Halt Tasters 52 9 2 3 N
189. oard CHI 5 Zweites RS 232C Erweiterungs Board CH2 RC90 Rev 2 Wenn ein RS 232C Board in einem Optionsslot installiert ist erkennt die Steuerungssoftware automatisch das RS 232C Board Daher ist keine Softwarekonfiguration erforderlich Die korrekte Erkennung kann vom EPSON RC 5 0 Dialog aus berpr ft werden 1 W hlen Sie EPSON RC 5 0 Men Einstellungen Steuerung aus um den Einstellungen der Steuerung Dialog anzuzeigen 2 W hlen Sie RS 232C aus Einstellungen der Steuerung RS232 Port 1 Allgemein Schlie en Konfiguration oreinstellungen Baudrate Optionen amp Roboter Datenbits Eing nge Ausg nge E Remote Steuerung Eing nge Stoppbits Pantat E RS232 E Port 2 Teminstor Port 3 Port 4 Software Flusskontrolle TCP IP Hardware Flusskortrolle Nor Zeit berlauf 57 Einrichten und Betrieb 10 Standard RS 232C Port Die Kommunikation kann wie folgt eingestellt werden Parameter Spezifikation Baudraten 110 300 600 1200 2400 4800 9600 14400 19200 38400 57600 115200 Bitl nge 7 8 Stopbitl nge 1 2 Parit t ungerade gerade NA Abschlusswiderstand CR LF CRLF Informationen zur RS 232C Kommunikation von der Roboteranwendung finden Sie in der EPSON RC 5 0 Online Hilfe oder im Benutzerhandbuch RS 232C Kommunikation Bereiten Sie das Kommunikationskabel vor wie in diesem Kapitel beschrieben
190. oderanschlussboard aus Fehler beim Initialisieren des seriellen berpr fen Sie die Konfiguration des Encoders Steuerung neu booten Roboters oid Motor DMB oder berpr fen Sie die Encoderanschlussboard berpr fen Signalkabelverbindung Tauschen Sie das DMB und das Encoderanschlussboard aus Fehler bei der Initialisierung der berpr fen Sie die Konfiguration des Kommunikation des seriellen Roboters 5011 Encoders Steuerung neu booten berpr fen Sie die Motor DMB oder Signalkabelverbindung Encoderanschlussboard berpr fen Tauschen Sie das DMB und das Encoderanschlussboard aus Fehler des Watchdog Timers der Tauschen Sie das DMB aus 5012 Servo CPU Steuerung neu booten berpr fen Sie die Motor oder DMB berpr fen St rungsreduzierung Fehler des WDT des aktuellen berpr fen Sie die Steuerkreises Steuerung neu booten Stromkabelverbindung Steuerung berpr fen 15 V Netzteil und Kabelverbindung 5013 berpr fen Tauschen Sie das DMB aus berpr fen Sie die St rungsreduzierung 5015 Encoder Reset durchgef hrt Starten Sie die Steuerung neu Steuerung neu booten Spannungsversorgungsfehler des Encoder Reset durchf hren 5016 Absolutencoders Batterie berpr fen Sie die austauschen Interne Verdrahtung des Signalkabelverbindung Roboters berpr fen Fehler der Backup Daten des F hren Sie das Encoder Reset durch 5017 Absolutencoders Encoder Reset berpr fen Sie die durchf hren Signalkabelverbindung
191. onierende Steuerung anschlie en 1008 Initialisierungsfehler Fehler beim Initialisieren des TP 1009 Das OP wird nicht von der angeschlossenen Steuerung unterst tzt 1020 Ausf hrung im Recovery Modus nicht Fahren Sie die Steuerung normal hoch m glich 1021 Ausf hrung nicht m glich wegen eines Stellen Sie die Konfiguration der Initialisierungsfehlers der Steuerung Steuerung wieder her 1022 Ausf hrung ohne offenes Projekt nicht ffnen Sie ein Projekt m glich 1023 Ausf hrung nicht m glich w hrend das Regenerieren Sie das Projekt Projekt ge ffnet ist 1024 Aktivierung von Remote nicht m glich Aktivieren Sie die Steuerung ber die Remote Eing nge 1025 Ausf hrung im Teach Modus verboten Wechseln Sie in den Automatikmodus 1026 Ausf hrung im Teach Modus nur vom TP Wechseln Sie in den Automatikmodus m glich 1027 Ausf hrung im Automodus nicht m glich Wechseln Sie in den Programmiermodus 1028 Ausf hrung im Automodus nur von Wechseln Sie in den Hauptkonsole m glich Programmiermodus 1029 Ausf hrung vom OP nicht m glich Aktivieren Sie die Steuerung ber das OP Wechseln der Betriebsart nicht m glich Wechseln Sie mit einer Konsole im 1030 Programmiermodus in den Automatikmodus 1031 Ausf hrung nicht m glich w hrend Tasks Halten Sie den Task an und f hren Sie aktiv sind dann die Ausf hrung durch Ausf hrung nicht m glich weil bereits die Halten Sie den Task an und f hren Sie 1032
192. onskabel und die daran angeschlossenen Ger te Das Modul oder die Software der 13 Steuerung sind besch digt Stellen 14 Sie die Firmware der Steuerung 15 wieder her Zeit berlauf w hrend der Das Modul oder die Software der 1 bertragung Steuerung sind besch digt Stellen 5 Sie die Firmware der Steuerung wieder her 3 7103 Ein Kommunikationsfehler wurde 4 erkannt Das Kommunikationskabel ist fehlerhaft berpr fen Sie das Kommunikationskabel und die daran angeschlossenen Ger te RC90 Rev 2 205 Wartung 8 Fehlerbehebung 8 1 15 Vision Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 7300 Vision Kommunikation Der Server Modus wird nicht unterst tzt 7302 Vision Kommunikation Fehler beim berpr fen Sie die Verbindung zur Lesen von der Kamera Kamera 7303 Vision Kommunikation berlauf beim Lesen der Daten 7304 Vision Kommunikation Fehler beim ffnen des Ethernet Ports Vision Kommunikation Ung ltige Regenerieren Sie das Projekt 7305 IP Adresse der Kamera berpr fen Sie die Konfiguration der Kamera 7306 Vision Kommunikation Keine Server Client Angabe 7307 Vision Kommunikation Fehler beim berpr fen Sie die Verbindung zur Senden zur Kamera Kamera 7308 Vision Kommunikation Alte Kameraversion Vision Kommunikation Die Kamera Regenerieren Sie das Projekt 7321 wurde nicht eingestellt berpr fen Sie die Konfigur
193. orsteuerung werden von der Zeit berwachung erkannt Au erdem sind die System CPU und die CPU der Motorsteuerung innerhalb der Steuerung so aufgebaut dass sie sich gegenseitig st ndig auf Unstimmigkeiten berpr fen Wenn eine Unstimmigkeit entdeckt wird wird der Schaltkreis der generatorischen Bremse aktiviert Erkennung Speicherpr fsummenfehler Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn ein Speicherpr fsummenfehler erkannt wird Erkennung berhitzung eines Motortreiber Moduls Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn die Temperatur des Leistungsteils innerhalb eines Motortreiber Moduls die Obergrenze berschreitet Erkennung Relaisabfall Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn ein Relaiskontaktfehler oder eine Unterbrechung festgestellt wird Erkennung berspannung Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn die Spannung in der Steuerung die Spannungsgrenze berschreitet Erkennung Netzspannungsabfall Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn ein Abfall in der Netzspannung erkannt wird Erkennung Temperaturabweichung Anormale Temperatur wird erkannt Erkennung Ventilatorfehler Fehler in der Ventilatorgeschwindigkeit wird erkannt 18 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 3 Installation 3 Installation 3 1 Entpacken TP OP Bypass Stecker 1 St ck EMERGENCY Anschluss 1 Set Anschluss f r Standard E As ode
194. ort B Steuerungsstatus exportieren in EPSON RC 5 0 N here Informationen finden Sie im Kapitel EPSON RC 5 0 Benutzerhandbuch 5 9 9 Befehl importieren Projekt Men 118 RC90 Rev 2 Wartung 4 Sichern und wiederherstellen 4 2 Verschiedene Sicherungsdaten RC90 Rev 2 Steuerung erstellt werden In der folgenden Tabelle sind die Dateien aufgef hrt die mit der Funktion Backup Dateiname bersicht Backup txt Informationsdatei Datei mit den Informationen f r die zum Wiederherstellung der Steuerung Wiederherstellen CurrentMnp01 PRM Roboterparameter Speichert Informationen wie TlSet InitFileSre txt Startkonfiguration Speichert die verschiedenen Parameter der Steuerung MCSys01 MCD Roboter Speichert die Informationen des konfiguration angeschlossenen Roboters Alle projektbezogen Alle Projektdateien die an die Steuerung projektbezogenen bertragen werden Enth lt die Dateien Programmdateien wenn EPSON RC 5 0 so konfiguriert ist dass der Quellcode an die Steuerung bertragen wird GlobalPreserves dat Global Sichert Werte von Global x Preserve Variablen Preserve Variablen Wenn die Firmware Version der Steuerung Ver 1 0 ist werden projektbezogene Daten und GlobalPreserves dat nicht gespeichert 119 Wartung 4 Sichern und wiederherstellen Wiederherstellen des Steuerungsstatus in EPSON RC 5 0 1 W hlen Sie im EPSON RC 5 0 Men Tools S
195. ox14 NA TeachMode 526 InsideBox15 NA ErrorCodel 527 InsidePlanel NA ErrorCode2 528 InsidePlane2 NA ErrorCode4 529 InsidePlane3 NA ErrorCode8 530 InsidePlane4 NA ErrorCodel6 531 InsidePlaneS5 NA ErrorCode32 532 InsidePlane6 NA ErrorCode64 533 InsidePlane7 NA ErrorCode128 534 InsidePlane8 NA ErrorCode256 535 InsidePlane9 NA ErrorCode512 536 InsidePlane10 NA ErrorCode1024 537 InsidePlanel1l NA ErrorCode2048 538 InsidePlane12 NA ErrorCode4096 539 InsidePlane13 NA ErrorCode8192 540 InsidePlane14 NA InsidePlane15 NA RC90 Rev 2 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots Explizite Nachrichten Verbindung f r DeviceNet Das Ausgeben einer Explicit Message vom DeviceNet Master Ger t an die RC90 Steuerung erfasst und konfiguriert den DeviceNet E A Bereich Folgende Funktionen und Konfigurationen der Klassen Nr werden unterst tzt Bei Verwendung der Assembly Objektklasse Klassen Nr 4 Funktion Klassen Nr Instanz Service Code Eingangs Erfassung 4 04h 100 64h 14 OEh Ausgangs Konfiguratio 4 04h 150 96h 16 10h n Ausgangs Erfassung 4 04h 150 96h 14 OEh Bei Verwendung der E A Mapping Klassen Klassen Nr 160 161 Funktion Klassen Nr Instanz Service Code Eingangs Erfassung 160 AOh 01 01h 14 0Eh Ausgangs Konfiguratio 161 Alh 01 01h 16 10h n Ausgangs Erfassung 161 Alh 01 01h 14 OEh Befehlsr ckmeldung Dies
196. pieren Sie den in Schritt 2 gefundenen Ordner in den Ordner EpsonRC50 Status RC90 Rev 2 39 Einrichten und Betrieb 6 Memory Port 4 W hlen Sie im EPSON RC 5 0 Men Tools Steuerung aus um den Dialog Systemdatensicherung anzuzeigen Systemdatensicherung Alle Steuerungdaten auf dem PC Backup sevenng kun teen gg in einem Verzeichnis sichem x Steuerungsdaten aus einem Steuerung wiederherstellen i ETER en Steuerungsstatus in eine Datei Steuerungsstatus tieren E gsstatus exporti es Den exportierten Steuerungsstatus ansehen St mb an Reset Steuerung ag in Startup Zustand Schlie en 5 Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Steuerungsstatus exportieren gt 6 Der Ordner suchen Dialog erscheint W hlen Sie den Ordner aus den Sie in Schritt 3 kopiert haben und klicken Sie auf die Schaltfl che lt OK gt Ordner suchen Verzeichnis f r den Steuerungsstatus ausw hlen E EpsonRc50 DO Backup calib O Config O exe O hep E manuals projects Rc170 Status lt gt Neuen Ordner erstellen paes 7 Der Dialog Steuerungsstatusbetrachter wird ge ffnet um den Steuerungsstatus zu best tigen N here Informationen finden Sie im Kapitel Steuerungsstatus ansehen im Handbuch EPSON RC 5 0 Benutzerhandbuch 5 11 7 Befehl Steuerung Tools Men Steuerungsstatusbetrachter Statusverzeichnis S
197. r Fabrik Stromversorgung Feldverdrahtung Der Netzstecker ist optional Bringen Sie einen Stecker an der f r die Fabrik Stromversorgung geeignet ist Spezifikationen des Anschlusskabels Zweck Farbe Netzstromleitung 2 Adern Schwarz Erdungsleitung Gr n Gelb Kabell nge 3 m Standard Netzanschlusskabel anschlie en 1 Verbinden Sie das Stromkabel mit der Netzanschlussleiste wie in der Abbildung rechts zu erkennen ist Beachten Sie dabei die Schutzleiterposition links Sichern Sie das Netzanschlusskabel mit der Schelle am Geh use 2 Befestigen Sie die Abdeckung der Netzanschlussleiste Sichern Sie die Abdeckung mit einer Schraube Stellen Sie sicher dass die Kabel nicht eingeklemmt werden RC90 Rev 2 23 Einrichten und Betrieb 3 Installation 3 3 3 M C Stromkabel 1 Befestigen Sie das M C Stromkabel wie in der Abbildung zu erkennen ist und richten Sie die Adern aus 2 Setzen Sie das M C Stromkabel in die daf r vorgesehene Schelle ein 3 Montieren Sie die Abdeckung f r den M C Stromanschluss 4 Sichern Sie die Abdeckung mit einer Schraube 24 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 3 Installation 3 4 Kabelanschluss m Stellen Sie sicher dass die Stromversorgung der Steuerung ausgeschaltet und der Netzstecker nicht angeschlossen ist bevor Sie Kabel verbinden oder trennen Das Verbinden oder Trennen von Kabeln bei eingeschalteter Strom
198. r Fehlerhafter Verfahrparameter 160 RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 Ablauffehler Bewegungsschritt wird 2154 ausgef hrt Ablauffehler Ausf hren der 293 Bewegungsfunktion nicht m glich Ablauffehler Verfahrdaten sind nicht 2156 eingestellt Ablauffehler Fehler beim ndern der 2157 Verfahrparameter Ablauffehler Fehler beim Zuweisen 2138 des Haltepunktspeicherbereichs Ablauffehler Haltepunkteanzahl u bersteigt den Maximalwert Ablauffehler Fehler beim Zuweisen 2160 der Funktions ID Ablauffehler Fehler beim Zuweisen a der Adresse der lokalen Variablen Ablauffehler Puffer zum Speichern 2162 der lokalen Variablen zu klein Ablauffehler Das ndern der Werte ist 2163 nur im Halt Zustand des Tasks m glich Ablauffehler Fehler beim Zuweisen 2164 der Adresse der globalen Variablen Ablauffehler Puffer zum Speichern 2165 der globalen Variablen zu klein Ablauffehler Fehler beim Beziehen 2166 der Adresse der Global Preserve Variablen Ablauffehler Puffer zum Speichern 2167 der Global Preserve Variablen zu klein 2168 Ablauffehler SRAM ist nicht gemappt Ablauffehler L schen der Global 2169 Preserve Variable w hrend des Ladens der Objektdatei nicht m glich Ablauffehler Puffer zum Speichern zu des Strings zu klein Ablauffehler Starten des Task
199. r 39 m oder weniger weniger 250 K bps 250 m 6 m oder 78 m oder weniger weniger 125 K bps 500 m 6 m oder 156 m oder weniger weniger Kabel 5 adriges Kabel speziell f r DeviceNet 2 Adern f r das Signal 2 Adern f r die Stromversorgung 1 Abschirmung Kommunikation 24 V DC von einem Anschluss Netzspannung Kommunikation maximal 30 mA Netzstromverbrauch Verbrauch Modus Slave Schnittstelle 1 DeviceNet Port Art der Verbindung Polling Explicit Message 3 Verbindung Unterst tzt a An der 256 Bits 32 Bytes eR ieh der 256 Bits 32 Bytes Wenn ein d nnes Kabel als Hauptleitung verwendet wird betr gt die maximale Netzwerkl nge 100 m 85 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots DeviceNet Aufbau EP OeneehetAnscius 5 Konfigurationsschalter oo MS LED Modulstatus Anzeige 38 Statusanzeige LED gt O O NS LED Netzwerkstatus Anzeige 2 9 Siehe die folgende Tabelle f r die LED Funktionen LED Beschreibung f r DeviceNet Der LED Status stellt den Status des Feldbus Boards dar 86 LED Status NS MS AUS Kommunikationsnetzteil aus Stromversorgung f r das Nicht verbunden Ger t aus Verbindung OK LS GR N EIN online verbunden BD blinkt online nicht verbunden Fehler Datengr e EIN Verbindungsfehler kritischer Fehler ROT blinkt Kommunikation im Fehler Time Out Zustand RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots Board Inst
200. r Anschluss f r E A Port 1 Set MDB Klammer f r vertikale Montage Montageplatte f r Rack Montage 1 Set 3 2 Umgebungsbedingungen m Der Manipulator und die Steuerung m ssen in den Umgebungsbedingungen betrieben werden die in den zugeh rigen Handb chern beschrieben werden N Dieses Produkt ist ausschlie lich f r den Gebrauch in normaler Innenraumumgebung entworfen und hergestellt worden Die Verwendung des WARNUNG Produktes in einer Umgebung die nicht diesen Bedingungen entspricht kann nicht nur die Lebensdauer des Produkts verk rzen sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen 3 2 1 Umgebung Um die Leistung des Robotersystems f r die Sicherheit zu optimieren muss die Steuerung an einem Ort untergebracht werden der die folgenden Bedingungen erf llt e Die Steuerung ist nicht f r Reinraum Bedingungen entworfen Wenn die Steuerung in einem Reinraum installiert werden muss installieren Sie sie in einem geeigneten Geh use mit ausreichender Bel ftung und K hlung e Installieren Sie die Steuerung an einem Ort wo Sie die Kabel einfach anschlie en und trennen k nnen Parameter Bedingung Umgebungstemperatur 5 bis 40 C mit minimaler Schwankung relative Luftfeuchtigkeit 20 bis 80 nicht kondensierend Rauschen des ersten 2 kV oder weniger Kabel der Stromversorgung Transienten 1 kV oder weniger Signalkabel elektrostatische 4 kV oder weniger St rungen Basistisch Ver
201. r Steuerung herstellen Fehler 1805 Verbindungsfehler Die Startup Einstellungen und die Verbindungskabel der Steuerung berpr fen E Beachten Sie dass der Treibername unter EPSON Robot Controller RC170 registriert wird wenn Sie eine Verbindung mit der RC90 Steuerung herstellen 8 2 1 berpr fung mit dem Windows Ger te Manager 1 Stellen Sie sicher dass der PC und die Steuerung ber ein USB Kabel verbunden sind HINWEIS Bei der berpr fung der Verbindung der Steuerung mithilfe des amp Windows Ger te Managers m ssen PC und Steuerung mit dem USB Kabel verbunden sein 2 Klicken Sie auf die Windows Systemsteuerung Control Panel und w hlen Sie die Kategorie lt Leistung und Wartung gt Performance and Maintenance Control Pane Ee ps yow fpotes jb g 2 Pick a category n BR Aopcamancz oes memes P Part war and Indien Connect RC90 Rev 2 213 Wartung 8 Fehlerbehebung 214 3 Der Dialog Leistung und Wartung Performance and Maintenance wird angezeigt 4 Der Dialog Systemeigenschaften System Properties wird angezeigt r and Maintenance Pick a task 3 See basic information about your computer Fam elfects 5 tree up space om your hard disk OLEI F Rearrange tems on your hard disk to make programs run laster or pick a Control Panel icon r A Eid Power paione o iir E ran W hlen Sie die Registerkarte Hardware und klicken Sie auf die Scha
202. r Stromzuf hrung ab die mit einem anderen Ger t verbunden ist welches St rungen verursachen k nnte Wenn Sie Strom f r die Steuerung und einen einphasigen AC Motor von derselben Einspeisung abgreifen sollten Sie unterschiedliche Phasen f r die Steuerung und den AC Motor verwenden Vergewissern Sie sich dass Sie sich nicht an derselben Phase befinden Verwenden Sie eine verdrillte Motorstromleitung Verlegen Sie keine AC Stromleitungen und DC Stromleitungen n demselben AC Leitungskanal Verdrahtungskanal und lassen Sie mindestens 200 200 mm oder gr erer Abstand mm Abstand zwischen den AC und DC Stromleitungen Verlegen Sie zum Beispiel die AC Motor Stromleitung und die Stromleitung der AC Leitungskanal Steuerung in einem Abstand von mindestens 200 mm zu Sensor oder Ventil E A Leitungen b ndeln Sie nicht beide Arten der Verkabelung mit demselben Kabelbinder Wenn Kabel Kan le kreuzen m ssen sollten sie sich senkrecht kreuzen Siehe Abbildung rechts Die Kabel zum E A Anschluss und zum EMERGENCY Anschluss sollten m glichst kurz sein Verwenden Sie ein abgeschirmtes Kabel und verbinden Sie die Abschirmung mit der Innenseite des angeschlossenen Steckers Stellen Sie sicher dass periphere St rquellen so weit wie m glich entfernt sind Stellen Sie sicher dass die Induktionselemente die verwendet werden um die E A der Steuerung anzuschlie en wie zum Beispiel Relais und Magnetventile ber L schgli
203. r zur cksetzen Das Error Status Flag RX n 5 A wird im Falle eines Master oder Konfigurationsfehlers gesetzt Wenn das Error Reset Request Flag RY n 5 A gesetzt wird wenn ein Fehler auftritt wird RX n 5 A in einem Status ausgeschaltet der den Fehlerbehebungs Status aktiviert AN Error Status Flag RX n 5 A AUS A AN 1 Error Reset RY n 5 A l Request Flag AUS AN l Remote Ready RX n 5 B AUS Wenn ein CC Link Fehler auftritt wenn das Error Status Flag eingeschaltet ist wechselt der Status der Steuerung in den Fehlerstatus Setzen Sie den Fehlerstatus der Steuerung zur ck nachdem der oben beschriebene Vorgang des Fehlerzur cksetzens abgeschlossen ist Wenn ein Fehler am Roboter oder im Programm aufgetreten ist wird das oben genannte Error Flag nicht gesetzt RC90 Rev 2 HINWEIS HINWEIS RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots Elektronische Informationsdatei CSP Datei Eine CSP Datei wird f r die CC Link Netzwerkkonfiguration bereitgestellt Die Datei ist auf der CD f r das Manual Update enthalten die der Robotersteuerung beiliegt und ist im folgenden Ordner abgelegt EpsonRC50 Fieldbus CCLink 13 3 7 Betrieb DeviceNet PROFIBUS DP In diesem Abschnitt wird die Verwendung der Feldbus E A Option nach der Installation beschrieben F r weitere Informationen zu CC Link siehe Kapitel 13 3 6 CC Link Betrieb SPEL Feldbus E A Befehle Alle Befehle f r die Feldbus E As sind mi
204. rbindung 1 Verbindungsstatus Getrennt Nummer Name p IP Adresse erbinden RE wa Md T k 192 168 2195 T bernehmen Wiederherstel Offline arbeiten V Automatisch verbinden 46 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 7 LAN Ethernet Kommunikation Port 8 Stellen Sie sicher dass Nr 2 ausgew hlt ist und klicken Sie auf die Schaltfl che lt Verbinden gt Kommunikation vom PC zur Steuerung Aktuelle Verbindung 1 Verbindungsstatus Getrennt Nummer Name Typ IP Adresse 1 USB NETOSS AERES 192 16 C Offline arbeiten V Automatisch verbinden 9 Wenn der PC und die Steuerung verbunden sind wird Verbunden unter Verbindungsstatus angezeigt Stellen Sie sicher dass Verbunden angezeigt wird und klicken Sie auf die Schaltfl che lt Schlie en gt um den Kommunikation vom PC zur Steuerung Dialog zu schlie en Kommunikation vom PC zur Steuerung Aktuelle Verbindung 2 Verbindungsstatus Verbunden Nummer Name Typ IP Adresse Verbinder i USB USB a C Offline arbeiten Automatisch verbinden 6 Schlie en Die Verbindung von PC und Steuerung ist hergestellt Das Robotersystem kann jetzt per Ethernet ber die EPSON RC 5 0 Software gesteuert werden Im Folgenden wird das Trennen der Verbindung von PC und Steuerung beschrieben 1 Zeigen Sie im EPSON RC 5 0 Men ber Einstellungen den Kommunikation vom PC zur Steuerung Dialog an
205. rch Ein Befehl der von anderen Ger ten Brechen Sie den Bewegungsbefehl von 1047 ausgef hrt wird kann nicht abgebrochen dem Ger t aus ab von dem aus er werden gegeben wurde 1048 Ausf hrung nicht m glich nachdem Unterspannung erkannt wurde 1049 Andere Ger te befinden sich im Programmiermodus 1050 Passwort zu lang Das Exportieren des Steuerungsstatus ist 1051 fehlgeschlagen 1052 Der Steuerungsstatus wird exportiert 1100 Dateifehler Zugriff auf die Datei nicht m glich Dateifehler Lese und Schreibfehler der 1192 Registry 1103 Datei nicht gefunden berpr fen Sie ob die Datei existiert 1104 Projektdatei wurde nicht gefunden Regenerieren Sie das Projekt 1105 Objektdatei wurde nicht gefunden Regenerieren Sie das Projekt 1106 Punktedateien wurden nicht gefunden Regenerieren Sie das Projekt Das Programm verwendet eine 1107 Eigenschaft welche nicht von der aktuellen Firmwareversion der Steuerung unterst tzt wird Eine bzw mehrere Quelldateien werden Regenerieren Sie das Projekt 1108 aktualisiert Das Projekt muss neu generiert werden Nicht gen gend Speicherkapazit t Erh hen Sie die Speicherkapazit t auf 1109 dem USB Speicher 1110 Datei nicht gefunden 1120 Dateifehler Die Einstellungendatei ist Stellen Sie die Konfiguration der besch digt Steuerung wieder her 1121 Dateifehler Die Projektdatei ist besch digt Regenerieren Sie das Projekt 1122 Dateifehler Die Punktedatei ist besch
206. rd Bits die als NA angezeigt werden stehen dem Anwender zur Verf gung Nutzen Sie diese freien Bits f r das SPEL Programm Adresse Name des Signals Steuerung Wort Nr Steuerung Bit Nr RWwm NA 38 608 bis 623 RWwm 9 NA 47 752 bis 767 RWwm tA System reservation RWwm B System reservation 101 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots 102 HINWEIS CC Link Flag Operationen In diesem Abschnitt werden die Flag Operationen der Remote Ausg nge beschrieben Start Anfrageprozess nach dem Verbinden der Stromversorgung Der Start Anfrageprozess wird von der Remote Station CC Link Board ausgef hrt Nachdem die Steuerung eingeschaltet wird wird das Initial Data Processing Request Flag RX n 5 8 gesetzt indem die Initialisierung des CC Link Boards beendet wird Setzen Sie das Initial Data Processing Complete Flag RY n 5 8 AN Initial Data Processing RX n 5 8 ST PE Reque stFlag AUS TR Initial Data Processing RY n 5 8 y Complete Flag AUS AN Remote Ready RX n 5 B j AUS Start Bearbeitungsanfrage vom Master SPS Dies ist eine Start Konfigurationsanfrage f r das CC Link Board Es ist keine Bearbeitung erforderlich wenn keine Ausgangsdaten vorhanden sind Initial Data AN Processing RY n 5 8 us k Request Flag i ES Initial Data AN l Processing RX n 5 8 AUS Complete Flag 4 Remote Ready RX n 5 B AN 7 Error Flag Fehle
207. rden Die Sicherheitsschulung ist ein Programm f r Industrie Roboter Bediener das den nationalen Gesetzen und Regelungen entspricht N An der Sicherheitsschulung teilnehmendes Personal erlangt Wissen ber Industrie Roboter Betrieb Teachen usw ber Inspektionen und ber WARNUNG entsprechende Regeln Vorschriften Personal das an der Robotersystemschulung und der Wartungsschulung die vom Hersteller H ndler oder von Repr sentanten vor Ort durchgef hrt wurden teilgenommen hat darf mit der Wartung des Robotersystems betraut werden Verwenden Sie ausschlie lich geeignete angegebene Ersatzteile besonders f r den Austausch der optionalen Boards oder anderer Teile in der Steuerung Die Verwendung nicht angegebener Teile kann schwere Sch den am Robotersystem und oder schwere Sicherheitsprobleme verursachen m Entfernen Sie keine Teile die nicht in diesem Handbuch dargestellt sind Befolgen Sie die Anweisungen zur Wartung in diesem Handbuch Gehen Sie beim Austausch eines Teils bzw der Wartung der Ausr stung vor wie in diesem Handbuch beschrieben Das unsachgem e Entfernen von Teilen oder die unsachgem e Wartung kann nicht nur Fehlfunktionen des Robotersystems sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen m Bevor Sie eine Wartungst tigkeit durchf hren vergewissern Sie sich stets dass die Hauptstromversorgung der Steuerung ausgeschaltet und ausgesteckt ist und dass der hochspannungsgeladene Bereich vol
208. re Upgrade beschrieben Au erdem wird die Initialisierung von Dateien beschrieben wenn ein Fehler der Firmware oder Roboterkonfiguration dazu f hrt dass die Steuerung nicht mehr gestartet werden kann oder ein Ablauffehler auftritt Die Firmware auf einem energieunabh ngigen Speicher gesicherte Software und die Dateien die erforderlich sind um die Steuerung und den Roboter zu steuern sind auf der Steuerung vorinstalliert Eine Konfiguration der Steuerung die in EPSON RC 5 0 vorgenommen wird wird immer in der Steuerung gespeichert Die Firmware der Steuerung wird auf CD ROM geliefert Kontaktieren Sie uns wenn Sie Informationen zu dem Thema ben tigen Arbeiten Sie mit einem Rechner auf dem die EPSON RC 5 0 Software installiert ist und der an eine Steuerung mit USB Anschluss angeschlossen ist um die Firmware Version der Steuerung zu aktualisieren Die Firmware kann nicht ber eine Ethernet Verbindung ge ndert werden RC90 Rev 2 Gehen Sie wie folgt vor um die Firmware zu aktualisieren 1 Verbinden Sie den PC und die Steuerung mit einem USB Kabel die Firmware kann nicht ber eine Ethernet Verbindung ge ndert werden 2 Schalten Sie die Steuerung EIN Starten Sie die Entwicklungssoftware EPSON RC 5 0 nicht bevor die Aktualisierung der Firmware abgeschlossen ist 3 Legen Sie die Firmware CD ROM in das CD ROM Laufwerk Ihres PCs ein 4 F hren Sie Ctrlsetup exe aus Der folgende Dialog erscheint
209. rend der berpr fen Sie ob das Kabel fest 1607 Kommunikation mit dem OP eingesteckt ist Tauschen Sie das Kabel aus Wiederholungsfehler w hrend der berpr fen Sie ob das Kabel fest 1608 Kommunikation mit dem OP eingesteckt ist Tauschen Sie das Kabel aus OP kann nicht verbunden werden Aktualisieren Sie die 1609 Steuerungssoftware Aktualisieren Sie die Firmware f r das OP 152 RC90 Rev 2 8 1 5 Teach Pendant Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 1700 Initialisierungsfehler Initialisierung des TP fehlgeschlagen 1701 Initialisierungsfehler Initialisierung des TP fehlgeschlagen 1702 Initialisierungsfehler Initialisierung des TP fehlgeschlagen Dateifehler Lesen der Bildschirmdatendatei fehlgeschlagen 1704 Lesen der Einstellungendatei fehlgeschlagen 1706 ffnen des TP Ports fehlgeschlagen Lesen der Schl sseltabelle des TP 1708 fehlgeschlagen 1709 ndern der Sprache fehlgeschlagen 1710 Fehler beim Bildaufbau RC90 Rev 2 153 Wartung 8 Fehlerbehebung 8 1 6 PC Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 1800 Die Steuerung ist bereits an einen PC Nur 1 PC kann an die Steuerung angeschlossen angeschlossen sein Es wurde versucht ohne Verbindung 1802 zur Steuerung einen Befehl auszuf hren 1803 Lesen oder Schreiben der Datei auf dem PC fehlgesch
210. rf gbar 2229 Abh ngig von den Befehlen ist die Angegebene Tool Nummer 0 nicht verf gbar Tool Nummer berpr fen Sie das Programm Tool Nummer ist nicht definiert berpr fen Sie die i 2 7 Angegebene 2230 Tool Einstellungen Uberpr fen Sie Tool Nummer das Programm ECP Nummer au erhalb des Bereichs Tool Nummern von 0 bis 15 verf gbar Abh ngig von den X a 2231 Befehlen ist die Tool Nummer 0 nicht en Ei verf gbar berpr fen Sie das Se Programm ECP Nummer ist nicht definiert berpr fen Sie die 2 x Angegebene 2232 ECP Einstellungen Uberpr fen Sie ECP Nummer das Programm 2233 Keine Achse f r Encoder Reset Stellen Sie sicher dass Sie eine Achse angegeben f r Encoder Reset angeben 2234 Encoder Reset mit eingeschalteten Schalten Sie den Motor vor dem Motoren nicht m glich Zur cksetzen AUS XYLIM ist nicht definiert berpr fen Sie die 2235 XYLim Einstellungen berpr fen Sie das Programm RC90 Rev 2 163 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 PRM Fehler Fehler beim bertragen Starten Sie die Steuerung neu 2236 des Inhalts der PRM Datei zum Stellen Sie die Konfiguration der Statusmodul der Bewegungssteuerung Steuerung wieder her Feldindex au erhalb des berpr fen Sie den Feldindex Die Dimension 2240 benutzerdefinierten Bereichs Zugriff berpr fen Sie das Programm welche die Angegebener
211. rpr fen Sie das Programm Das angegebene Punkt Label ist nicht Angegebenes Punkt Label ist nicht 2513 definiert registriert berpr fen Sie die Punktedatei 2514 Fehler beim Beziehen der Einschaltzeit Starten Sie die Steuerung neu des Roboters 2515 Fehler beim Einstellen von Datum oder berpr fen Sie ob Datum und Zeit Uhrzeit richtig eingestellt sind 2516 Fehler beim Beziehen der Starten Sie die Steuerung neu Debug Daten oder beim Initialisieren Fehler beim Konvertieren in Datum berpr fen Sie die in der Steuerung 2517 oder Uhrzeit eingestellte Zeit Starten Sie die Steuerung neu F r den Startpunkt wurde eine gr ere Geben Sie eine gr ere Anzahl Startpunkt Endpunkt 2518 Nummer angegeben als f r den Endpunktdaten als Startpunktdaten Endpunkt an 2519 Das angegebene Format f r FmtStr berpr fen Sie das Format wurde nicht verstanden 172 RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung berpr fen Sie ob der angegebene Name der Punktedatei korrekt ist 2520 Punktedatei lang BERNIE z lang Die maximale String L nge f r einen Dateinamen betr gt 32 Punktfehler Punktedateipfad zu lang berpr fen Sie ob der angegebene 2521 i Name der Punktedatei korrekt ist 2522 Punktedateiname ung ltig Der Continue Prozess wurde bereits 2523 a ausgef hrt XQT kann nicht ausgef hrt werden 2524 wenn der angegebene Tr
212. rtung 5 Firmware Update 9 Die kontinuierliche bertragung der Dateien beginnt Controller Setup Step 4 5 Copying data file to controller 32 88 10 Der folgende Dialog erscheint wenn die bertragung abgeschlossen ist Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Next gt Weiter um die Steuerung neu zu starten Controller Setup Step 4 5 nitialization file has been checked jalulain a alejalalaln a njajnlnlalu a ln alaluln n Ta n alnialalnTn ni All files have been copied Please click the Next button to restart the controller 11 Der folgende Dialog erscheint nach dem Neustart der Steuerung Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Finish gt Fertig Controller Setup Step 5 5 Please wait for the controller to restart This may take several seconds Installation completed Das Firmware Upgrade ist abgeschlossen RC90 Rev 2 125 Wartung 5 Firmware Update 5 3 Neu Initialisierung der Steuerung 126 HINWEIS e Wenn ein Betrieb der Steuerung nicht mehr m glich ist gehen Sie wie in diesem Kapitel beschrieben vor um die Steuerung neu zu initialisieren Es wird empfohlen die Funktion Backup Steuerung durchzuf hren damit die Steuerung einfach neu initialisiert werden kann N here Informationen finden Sie im Kapitel Wartung 4 Sichern und wiederherstellen Die folgenden zwei Zust nde stellen den Fehlerstatus der Steuerung nach dem Einschalten der Steuerung dar Zustand A
213. s Unbekannter Fehler wurde ausgegeben Local 0 kann nicht gel scht werden Local Nummer 0 kann nicht gel scht 2203 werden berpr fen Sie das Programm Ein Arm kann w hrend der Der Arm kann nicht gel scht werden Amiens Verwendung nicht gel scht werden w hrend er verwendet wird Stellen gt 2204 RE versucht haben Sie sicher dass der Arm nicht verwendet wird ae Arm 0 kann nicht gel scht werden Arm Nummer 0 kann nicht gel scht 2205 werden berpr fen Sie das Programm Ein Tool kann w hrend der Das Tool kann nicht gel scht werden AE Verwendung nicht gel scht werden w hrend es verwendet wird Stellen f 2206 BR versucht haben Sie sicher dass das Tool nicht zu l schen verwendet wird Tool 0 kann nicht gel scht werden Die Tool Nummer 0 kann nicht 2207 gel scht werden berpr fen Sie das Programm ECP 0 kann nicht gel scht werden ECP Nummer 0 kann nicht gel scht 2208 werden berpr fen Sie das Programm ECP kann w hrend der Verwendung Der ECP kann w hrend der nicht gel scht werden Verwendung nicht gel scht werden ECP den Sie 2209 Stellen Sie sicher dass der ECP nicht versucht haben verwendet wird zu l schen 162 RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 0 kann nicht als Local Nummer Der Befehl der das Local verarbeitet verwendet werden kan
214. s gt aus 4 Klicken Sie auf die Schaltfl che lt bernehmen gt 5 Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Schlie en gt 33 34 Einrichten und Betrieb 4 Betriebsmodus TEACH AUTO 4 4 3 Einrichten der Steuerung Richten Sie die Steuerung in EPSON RC 5 0 ein 1 W hlen Sie im EPSON RC 5 0 Men Einstellungen Steuerung aus um den Einstellungen der Steuerung Dialog anzuzeigen Einstellungen der Steuerung Steuerung Konfiguration en 5 Schlie en Konfiguration Voreinstellung 2 Name SN00509 Optionen iz 4 gt S Roboter IP Adresse seo Eing nge Ausg nge S Remote Steuerung IP Maske 255 255 255 0 5 RS232 5 TCP IP IP Gateway 0 0 0 0 USB Geschwindigkeit Auto v Steuerger t PC v m 3 TP Programmiermo dus Passwort Be 2 W hlen Sie Konfiguration aus 3 W hlen Sie Einstellungen der Steuerung Steuerger t aus um das Steuerger t aus den folgenden zwei Steuerger ten auszuw hlen PC Remote E A 4 Klicken Sie auf die Schaltfl che lt bernehmen gt 5 Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Schlie en gt RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 5 PC Anschlussport 5 PC Anschlussport USB Port des PCs USB B Stecker PC Anschlussport HINWEIS F r weitere Informationen ber die Verbindung von PC und Steuerung siehe amp EPSON RC 5 0 Benutzerhandbuch 5 12 1 Befehl Kommunikation vom PC zur Steuerung Stellen Sie f r
215. s nicht 2171 m glich weil Unterspannung erkannt wurde Ablauffehler Doppelte Remote E A 2172 Konfiguration Remote Einstellungsfehler Nur einem 2173 existierenden Eingang kann eine Remote Funktion zugewiesen werden Rembote Einstellungsfehler Nur einem 2174 existierenden Ausgang kann eine Remote Funktion zugewiesen werden Ablauffehler Remote Funktion wurde 2175 nicht konfiguriert 2176 Ablauffehler Fehler beim Warten auf Event 2177 Ablauffehler Fehler beim System Backup RC90 Rev 2 161 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 2178 Ablauffehler Fehler bei der Systemwiederherstellung Remote Einstellungsfehler Ein 2179 Eingang kann nicht mehreren Remote Funktionen zugewiesen werden Remote Einstellungsfehler Ein 2180 Ausgang kann nicht mehreren Remote Funktionen zugewiesen werden Roboter wird bereits verwendet Ein Bewegungsbefehle f r den Roboter Bewegungsbefehl kann nicht k nnen nicht von mehr als einem 2200 ausgef hrt werden wenn andere Tasks Task zur selben Zeit ausgef hrt den Roboter verwenden werden berpr fen Sie das Programm Roboter existiert nicht berpr fen Sie ob die Einrichtung 2201 des Roboters korrekt durchgef hrt wurde Stellen Sie die Konfiguration der Steuerung wieder her Fehler des 2202 Bewegungssteuerungsmodul
216. schen Sie den Motortreiber aus Tauschen Sie das DMB aus Tauschen Sie den Motor aus 5048 berspannung des Hauptstromkreises Versorgungsspannung oder regeneratives Bremsmodul berpr fen berpr fen Sie die Weight Inertia Einstellung berpr fen Sie die Last berpr fen Sie den Roboter Laufruhe kein Spiel gleichm ige Bewegungen Riemenspannungen Bremse Stellen Sie sicher dass der Roboter nicht mit Peripherieger ten kollidiert Kollision Ber hrung berpr fen Sie die Modelleinstellungen berpr fen Sie die Stromkabelverbindung berpr fen Sie die Verdrahtung des Roboters Fehlender Anschluss Verbindungsunterbrechung Kurzschluss berpr fen Sie die Spannung der Stromversorgung Unterspannung des Netzteils Tauschen Sie den Motortreiber aus Tauschen Sie das DMB aus Tauschen Sie den Motor aus 5049 berstrom des Motortreibers Motorkabelverbindung oder interne Verdrahtung des Roboters berpr fen berpr fen Sie ob ein Kurzschluss oder Erdschluss der Stromleitung vorliegt Tauschen Sie den Motortreiber aus Tauschen Sie das DMB aus 5050 Zu hohe Geschwindigkeit w hrend Torque Control Geschwindigkeitsbereich der Arbeitsbewegung auf Plausibilit t berpr fen berpr fen Sie die Geschwindigkeit der Bewegung w hrend Torque Control 200 RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung
217. seinrichtungen Not Halt Taster Sicherheitst r Eingang Low Power Modus Erkennung Kontrolle Erkennung Erkennung Erkennung Erkennung Erkennung Erkennung Erkennung Erkennung Erkennung Erkennung Erkennung Erkennung Generatorische Bremse Motor berlastung Irregul res Motordrehmoment Manipulator au er Motorgeschwindigkeitsfehler Positionierungs berschreitung Servofehler Geschwindigkeits berschreitung Servofehler CPU Fehler Speicherpr fsummenfehler berhitzung eines Motortreiber Moduls Relaisabfall berspannung Netzspannungsabfall Temperaturabweichung Ventilatorfehler Spannungsquelle AC 200 V bis AC 240 V einphasig 50 60 Hz Maximaler Energieverbrauch 2 5 kVA abh ngig vom Manipulatormodell Isolationswiderstand 100 MQ oder mehr Umgebungstemperatur 5 bis 40 C Relative Luftfeuchtigkeit 20 bis 80 nicht kondensierend Gewicht 1 7 5 kg Das Gewicht der Einheit ist direkt auf der Steuerung angegeben Pr fen Sie vor einem Transport oder Umsetzen der Einheit unbedingt die Gewichtsangabe damit Sie sich nicht verheben Achten Sie au erdem auf H nde und F e sodass Sie nicht h ngenbleiben oder sich anderweitig verletzen RC90 Rev 2 11 Einrichten und Betrieb 2 Bauteilenamen und funktionen Einheit mm 12 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 2 Bauteilenamen und funktionen
218. selement BE 2 2 Verriegelungs vorrichtung O Dr cken Sie den Pin in Pfeilrichtung zusammen und stecken Sie den Pin in die Bohrungen 2 Drehen Sie die 3 Installieren Sie die 4 Schieben Sie den Verriegelungs Verriegelungsvor Pin in die richtung am Schalter vorrichtung Feststellposition RC90 Rev 2 113 Wartung 1 Sicherheitsvorkehrungen f r die Wartung 114 Gr e und Gewicht des Vorh ngeschlosses Das Vorh ngeschloss wird nicht mit der Verriegelungsvorrichtung geliefert und muss vom Benutzer bereitgestellt werden Das Gesamtgewicht des Vorh ngeschlosses darf maximal 45 g betragen Beachten Sie dass das Gewicht des Schlosses nicht mehr als 45 g betr gt anderenfalls wird der Netzschalter besch digt Verwendbares Vorh ngeschloss w j ec p Recommended Padlock E Boal onlso nekeren A B F Reference dimension Alpha 1000 25 D 7 i m T pe Fl el rn Sicherheitsvorkehrungen Wenn Sie ein Vorh ngeschloss verwenden dann setzen Sie die Steuerung nicht an Orten ein an denen sie Vibrationen oder physikalischen Schl gen ausgesetzt ist Anderenfalls kann dies St rungen oder Sch den verursachen das klappbare Bet tigungselement darf keiner Kraft ber 50 N ausgesetzt werden da diese sonst besch digt wird RC90 Rev 2 Wartung 2 Regelm ige Inspektion 2 Regelm ige Inspektion Die Inspektion muss regelm ig und korrek
219. sendem Ausgang verlegen funktionieren die Bauteile auf dem Board nicht mehr und das Robotersystem funktioniert nicht A N ordnungsgem Verwenden Sie das Verkabelungs Diagramm2 Source Ausgang f r VORSICHT CE Konformit t Verkabeln Sie richtig Unsachgem e Verkabelung kann Sicherheitsprobleme und ungew hnliche Manipulator Bewegungen verursachen Verkabeln Sie den Ausgangs Schaltkreis richtig weil er keinen Schutz Schaltkreis f r Kurzschluss und Verpolung besitzt Eine unsachgem e Verkabelung kann Fehlfunktionen der Teile auf dem Board verursachen und damit eine unzul ngliche Funktion des Robotersystems RC90 Rev 2 61 Einrichten und Betrieb 11 E A Anschluss Typische Ausgangsbeschaltung 1 Sink Ausgang GND DC identisch La Ausgang Nr 2 Ausgang Nr 3 Q identisch a ana E E T Ausgang Nr 4 identisch gt RE Ausgang Nr 5 identisch identisch identisch Ausgelassen 62 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 11 E A Anschluss Typische Ausgangsbeschaltung 2 Source Ausgang N VORSICHT Verkabeln Sie den Ausgangs Schaltkreis richtig weil er keinen Schutz Schaltkreiss f r Kurzschluss und Verpolung besitzt Eine unsachgem e Verkabelung kann Fehlfunktionen der Teile auf dem Board verursachen und damit eine unzul ngliche Funktion des Robotersystems RC90 Rev 2 GND DC 171 Ausgang Nr 0 bis 7 9 AR vl S r
220. sfehler Doppelte 2101 Ds Initialisierung Initialisierungsfehler Fehler bei der 2102 MNG HInitialisierung Initialisierungsfehler Fehler bei der a Erstellung eines Events Initialisierungsfehler Fehler beim un Einrichten einer Priorit t Initialisierungsfehler Fehler beim a Einrichten der Stack Gr e Initialisierungsfehler Fehler beim 2106 Einrichten eines Interrupt Prozesses Initialisierungsfehler Fehler beim Zu Starten eines Interrupt Prozesses Initialisierungsfehler Fehler beim 2108 Stoppen eines Interrupt Prozesses Initialisierungsfehler Fehler beim Starten Sie die Steuerung neu en Beenden des MNG RC90 Rev 2 159 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 Initialisierungsfehler Fehler bei der Starten Sie die Steuerung neu un Speicherzuweisung Initialisierungsfehler Fehler beim Stellen Sie die Konfiguration der ZT Initialisieren einer Bewegung Steuerung wieder her Initialisierungsfehler Fehler beim Starten Sie die Steuerung neu alde Beenden einer Bewegung 2113 Initialisierungsfehler Fehler beim Tauschen Sie das CPU Board aus Mappen des SRAM Initialisierungsfehler Fehler beim Tauschen Sie das CPU Board aus 2 Registrieren des SRAM Initialisierungsfehler Die Anzahl der 2115 Feldbus Boards bersteigt den Maximalwert Initialisierungsfehl
221. sind wird Verbunden unter Verbindungsstatus angezeigt Stellen Sie sicher dass Verbunden angezeigt wird und klicken Sie auf die Schaltfl che lt Schlie en gt um den Kommunikation vom PC zur Steuerung Dialog zu schlie en Kommunikation vom PC zur Steuerung Aktuelle Verbindung 1 Verbindungsstatus Verbunden Nummer Name Typ IP Adresse Aa 1 USB USB N A Automatisch verbinden ee Die Verbindung von PC und Steuerung ist hergestellt Das Robotersystem kann jetzt ber die EPSON RC 5 0 Software gesteuert werden Im Folgenden wird das Trennen der Verbindung von PC und Steuerung beschrieben 1 W hlen Sie im EPSON RC 5 0 Men Einstellungen W hlen Sie dann Kommunikation vom PC zur Steuerung um den Kommunikation vom PC zur Steuerung Dialog anzuzeigen 2 Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Trennen gt Die Verbindung von Steuerung und PC wird getrennt und das USB Kabel kann entfernt werden HINWEIS Wird das USB Kabel entfernt w hrend die Steuerung und der PC verbunden sind stoppt ES der Roboter Achten Sie darauf dass Sie im Kommunikation vom PC zur Steuerung Dialog auf die Schaltfl che lt Trennen gt klicken bevor Sie das USB Kabel entfernen RC90 Rev 2 37 Einrichten und Betrieb 6 Memory Port 6 Memory Port Stecken Sie f r die folgenden Funktionen einen handels blichen USB Speicher in den Memory Port der Steuerung ein um den Steuerungsstatus auf de
222. sungen nicht befolgt werden Dieses Symbol weist Sie auf m gliche Personen oder Sachsch den an der Ausr stung oder am System hin die entstehen k nnen wenn die zugeh rigen Anweisungen nicht befolgt werden Sicherheit 3 Sicherheitsvorkehrungen 3 Sicherheitsvorkehrungen Nur geschultes Personal darf das Robotersystem zusammenbauen und installieren Geschultes Personal ist Personal das an Robotersystemschulungen teilgenommen hat die vom Hersteller H ndler oder Repr sentanten vor Ort durchgef hrt werden Geschultes Personal ist auch das Personal das die Handb cher vollst ndig versteht und ber das Wissen und die Qualifikationen verf gt die dem Wissen des Personals entsprechen das an den Schulungen teilgenommen hat Im Folgenden werden Sicherheitsvorkehrungen f r qualifiziertes Personal f r den Zusammenbau und die Installation beschrieben m Personal welches das Robotersystem mit diesem Produkt zusammenbaut und oder konstruiert muss das Kapitel Sicherheit im Benutzerhandbuch lesen um die Sicherheitsanforderungen zu verstehen bevor es das Robotersystem zusammenbaut oder konstruiert Der Zusammenbau und oder die Konstruktion des Robotersystems ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen ist extrem gef hrlich Dies kann schwere Verletzungen und oder Sch den am Robotersystem zur Folge haben und ernste Sicherheitsprobleme verursachen m Der Manipulator und die Steuerung m ssen in den Umgebungsbedingungen
223. t Lassen Sie die Wert 511 muss ausgetauscht werden Stromversorgung der Steuerung so lange wie m glich EINgeschaltet bevor Sie die Batterie wechseln Die 5V Eingangsspannung f r das Wenn die Betriebsspannung des Aktueller Grenzwert 512 CPU Board ist zu niedrig 5V Netzteils zu niedrig ist tauschen Sie Wert das Netzteil aus Die 24V Eingangsspannung f r Wenn die Betriebsspannung des Aktueller Grenzwert 513 Motorbremsen Encoder und L fter ist 24V Netzteils zu niedrig ist tauschen Sie Wert zu niedrig das Netzteil aus Die Innentemperatur der Steuerung zu Halten Sie die Steuerung so bald wie Aktueller Grenzwert hoch m glich an und stellen Sie sicher dass Wert 514 die Umgebungstemperatur der Steuerung nicht zu hoch ist Stellen Sie sicher dass der Luftfilter nicht verstopft ist Die Rotationsgeschwindigkeit des Stellen Sie sicher dass der Luftfilter Aktueller Grenzwert L fters ist zu niedrig L fter 1 nicht verstopft ist Wenn die Warnung Wert 515 immer noch ansteht nachdem die Steuerung wieder hochgefahren wurde wechseln Sie den L fter aus Die Rotationsgeschwindigkeit des Stellen Sie sicher dass der Luftfilter Aktueller Grenzwert L fters ist zu niedrig L fter 2 nicht verstopft ist Wenn die Warnung Wert 516 immer noch ansteht nachdem die Steuerung wieder hochgefahren wurde wechseln Sie den L fter aus Die Innentemperatur der Steuerung zu 517 hoch Der Typ des Motortreibers passt nicht Robotermodell berpr fen 70
224. t denen f r die Standard E As identisch Die Bitnummern unterscheiden sich von Standard E As Es gibt keine Beschr nkung f r die Verwendung von Befehlen Typische E A Befehle sind in der folgenden Tabelle aufgelistet Weitere Informationen finden Sie in der EPSON RC 5 0 Online Hilfe oder unter dem Stichwort SPEL Sprachreferenz Befehl Funktion In Gibt den Status des angegebenen 8 Bit Eingangsports aus InW Gibt den Status des angegebenen 16 Bit Eingangsports aus Aus Schaltet den angegebenen Ausgang aus Ein Schaltet den angegebenen Ausgang ein Out Setzt 8 Ausg nge gleichzeitig OutW Setzt 16 Ausg nge gleichzeitig Sw Gibt den Status des angegebenen Eingangsports aus Wait Wartet auf die angegebene Eingangsbedingung Die Antwortzeiten der Feldbus E As k nnen variieren und h ngen von verschiedenen Faktoren ab Zu diesen Faktoren z hlen die Baudrate die Abtastgeschwindigkeit die Anzahl und Art der Ger te die Kommunikationsfehler etc Ausg nge aus bei Not Halt und Reset Sie k nnen das Steuerungssystem so konfigurieren dass alle Ausg nge einschlie lich der Feldbus Ausg nge ausgeschaltet werden wenn Not Halt auftritt und wenn Reset ausgef hrt wird F r weitere Informationen zur Konfiguration siehe Einstellungen Steuerung Voreinstellungn im EPSON RC 5 0 Benutzerhandbuch Befehl Steuerung Einstellungen Men Ein Befehl der kurz vor einem Not Halt ausgegeben wird kann a
225. t durchgef hrt werden damit Probleme verhindert werden und die Sicherheit aufrecht erhalten wird Dieses Kapitel beschreibt den Zeitplan f r die Inspektion und die entsprechenden Verfahren Stellen Sie sicher dass die Wartungsinspektionen entsprechend dem Zeitplan durchgef hrt werden 2 1 Zeitplan f r die Inspektion RC90 Rev 2 Die Inspektionspunkte sind unterteilt in t glich monatlich viertelj hrlich halbj hrlich und j hrlich Alle zutreffenden Zeitr ume werden aufgef hrt Wenn das Robotersystem l nger als 250 Stunden im Monat betrieben wird m ssen nach allen weiteren 250 750 1500 bzw 3000 Betriebsstunden weitere Inspektionen der einzelnen Inspektionspunkte erfolgen Inspektionspunkt T gliche Monatliche Viertelj hrliche Halbj hrliche J hrliche Inspektion Inspektion Inspektion Inspektion Inspektion 1 Monat 250 h 2 Monate 500 h v 3 Monate 750 h v v 4 Monate 1000 h R v 5 Monate 1250h 2 v 6 Monate 1500h v 7 7 Monate 1750 h 5 v 8 Monate 2000 h H v 9 Monate 2250 h S v 10 Monate 2500 h v 11 Monate 2750 h v 12 Monate 3000 h v v v v 13 Monate 3250 h v 115 Wartung 2 Regelm ige Inspektion 2 2 Inspektionspunkt 2 2 1 Inspektion bei ausgeschalteter Steuerung lt s amp 5 f 2 u 2 Inspe
226. t kann nicht in 3167 einer numerischen Variablen gespeichert werden Ein numerischer Wert kann nicht in 3168 einer boolschen Variablen gespeichert werden 3169 Ein nicht definiertes E A Label wurde angegeben 3170 Eine ung ltige Bedingung wurde angegeben 178 RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 Ein numerischer Wert kann nicht 3171 mit einem String verglichen werden 3172 Ein Befehl kann nicht als Variablenname verwendet werden s wird bereits als Zeilenlabel 3173 verwendet 3174 Doppelte Zeilennummer oder label Vos 3175 Ein nicht definiertes Punktlabel angegeben 3176 Eine nicht definierte Variable angegeben 10 0 2 gt 3177 s wird bereits als Punktlabel verwendet Die Ergebnisnummer kann nicht 3178 verwendet werden 3179 Die Zeichenkette ist zu lang Ein Wert einer Kalibriereigenschaft 3180 kann nicht mit dem VSet Befehl ge ndert werden Feldvariablen m ssen mit ByRef 3181 verwendet werden 3182 Index wurde nicht angegeben 3187 Ung ltiger Wert f r das Punkt Flag angegeben 3200 Wert fehlt 3201 erwartet 3202 erwartet 3203 erwartet 3204 Bezeichner fehlt 3205 Keinen Punkt angegeben 3206 Der Ausdruck der Event Bedingung fehlt 3207 Formel fehlt 3208 String Formel fehlt 3209 Punktforme
227. t ung ltig NA F r weitere Informationen siehe EPSON RC 5 0 Benutzerhandbuch Remote Steuerung 2 F r weitere Informationen siehe Abschnitt CC Link Flag Betrieb 100 RC90 Rev 2 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots Remboteregister Das Remoteregister RWr RWw ist ein numerischer Wert m steht in den folgenden Tabellen f r Adressen von Masterstationen die mit der Stationskonfiguration konfiguriert wurden Diese wird folgenderma en berechnet m Station 1 x 4 Das Ergebnis der Rechnung ist eine Dezimalzahl nachdem Sie es in eine hexadezimale Zahl umgewandelt haben Ersetzen Sie das Ergebnis durch m Beispiel Wenn das CC Link Board 1 ist Remote Register RWrm in RWrm B RWr0 in RWrB Remote Register RWwm inRWwm B RWw0 inRWwB Wenn das CC Link Board 4 ist Remote Register RWrm in RWrm B RWrC in RWr17 Remote Register RWwm inRWwm B RWwC in RWw17 Remoteregisterliste 3 Stationen belegt Standardkonfiguration 1 Signal Richtung Remote Station CC Link Board Masterstation SPS Bits die als NA angezeigt werden stehen dem Anwender zur Verf gung Nutzen Sie diese freien Bits f r das SPEL Programm Adresse Name des Signals Steuerung Wort Nr Steuerung Bit Nr RWrm NA 38 608 bis 623 RWrm 9 NA 47 752 bis 767 RWrm A System reservation RWrm B System reservation Signal Richtung Masterstation SPS gt Remote Station CC Link Boa
228. tMotorOff Eingang AUS SetMotorOff NA Schaltet alle Robotermotoren AUS Ready Ausgang EIN Bewegen Sie den Roboterarm in die Ready Ausgang EIN Home Position die vom Benutzer Error Ausgang AUS definiert wurde EstopOn Ausgang AUS Home NA SafeguardOn Ausgang AUS MotorsOn Ausgang EIN Pause Eingang AUS Stop Eingang AUS Stoppt alle Tasks und Befehle Der Motorstrom wird reduziert Jederzeit ForcePowerLow Die Betriebsart ist der Dieser Eingang ist zul ssig 6 DNA Low Power Modus w hrend der auch wenn der Eingang EINgeschaltet ist auch wenn Automatikmodus Ausgang der Befehl Power High ausgef hrt AUSgeschaltet ist wird 1 Automatikmodus Ausgang EIN wird in der Tabelle ausgelassen alle Funktionen notwendig Diese Akzeptanzbedingung ist f r 2 Der Start Eingang f hrt die Funktion aus die von SelProgl 2 4 und 3 Bit spezifiziert wird RC90 Rev 2 67 Einrichten und Betrieb 12 E A Remote Steuerung Einstellungen Funktion SelProg1 SelProg2 SelProg4 Main 0 0 0 Mainl 1 0 0 Main 0 1 0 Main3 1 1 0 Maind 0 0 1 Main5 1 0 1 Main6 0 1 1 Main 1 1 1 0 AUS 1 EIN 3 NoPause Task und NoEmgAbort Task werden nicht unterbrochen Weitere Informationen finden Sie in der EPSON RC 5 0 Online Hilfe oder unter dem Stichwort Pause in der SPEL Sprachreferenz 4 Schaltet den E A Ausgang AUS und setzt die Roboterparameter zur ck Weitere Information
229. te Punktedateien definiert Reduzieren Sie einige Punkte 3850 Datei nicht gefunden Au ergew hnlicher Fehler Der 3900 interne Kommunikationspuffer kann nicht erreicht werden 3910 Ein nicht definierter Befehl wurde angegeben Der Dateiname kann nicht in den 3911 Dateinamenpuffer geschrieben werden 3912 Der une Puffer kann nicht erreicht werden Die Priorit t kann nicht eingestellt 3913 werden 3914 Ung ltiger ICode 3915 Ung ltiger ICode 3916 Ung ltiger ICode 3917 Ung ltiger ICode 3918 Ung ltiger ICode 3919 Ung ltiger ICode 3920 Ung ltiger ICode 3921 Ung ltiger ICode 184 RC90 Rev 2 8 1 10 Motorsteuerung Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 Der Arm erreicht Grenzen des berpr fen Sie den Punkt zu dem die 4001 Arbeitsbereichs Bewegung ausgef hrt werden soll den aktuellen Punkt und die Einstellung des Bereichs Der angegebene Wert ist au erhalb berpr fen Sie die Parameter der 4002 des Bereichs Einstellungsparameter den Fehler verursacht Fehler des Treibers der Starten Sie die Steuerung neu 4003 Bewegungseinheit Initialisieren Sie die Firmware der Kommunikationsfehler innerhalb des Steuerung Bewegungssteuerungsmoduls Steuerung austauschen Fehler des Treibers der Starten Sie die Steuerung neu 4004 Bewegungseinheit Event Wartefehler Initialisieren Sie die Fir
230. tellungsgr nden vereinfacht Zum Schutz des Not Halt Stromkreises sollte die J H Kapazit t der Sicherung die nn N folgenden Anforderungen erf llen Sie sollte der Kapazit t des externen Sicherheits o Relais entsprechen 0 4 A oder weniger 4 s i Not Halt 11 Erkennung D JD a xterne V Motortreiber 2 zur AC Eingang gt 2 I V 24V 24 GND PE 25 Externe V V 24V AAN I Sicherheitst r Z Eingang 1 8 ANV Y Sicherheitst r Eingang 2 Ar Verriegelungs Freigabe Eingang v Verriegelungs Freigabe Eingang Geschlossen Verriegelung aus Offen Verriegelung ein Externe 24V GND HINWEIS 24V GND 5V GND 7 56 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 10 Standard RS 232C Port 10 Standard RS 232C Port Der Standard RS 232C Port ist f r die Steuerung verf gbar Installieren Sie das bzw die RS 232C Board s im Optionsslot um mit externen Ger ten ber einen oder mehrere RS 232C Ports zu kommunizieren N here Informationen zum Erweiterungs Port finden Sie im Kapitel 13 4 RS 232C Board Die Portnummern sind wie folgt zugeordnet Port Nr Unterst tzte Hardware 1 Standard RS 232C Anschluss 2 Erstes RS 232C Erweiterungs Board CH1 3 Erstes RS 232C Erweiterungs Board CH2 4 Zweites RS 232C Erweiterungs B
231. ter ein Stellen Sie sicher dass sich die Knotenadresse von den Knotenadressen der anderen Ger te des Netzwerks unterscheidet Der Schalter auf der x10 Seite wird f r die Zehnerstelle bei der Adresskonfiguration verwendet Der Schalter auf der x1 Seite wird f r die Einerstelle bei der Adresskonfiguration verwendet HINWEIS In der Regel ist eine Knotenadresse von 0 bis 125 f r PROFIBUS DP Ger te verf gbar Diese Steuerung unterst tzt jedoch nur die Knotenadressen von 0 bis 99 Allgemein wird empfohlen Knotenadresse Ger tename Knotenadressen wie in der Tabelle 0 Serviceeinheit wie PG PC angegeben zu konfigurieren 1 Bedienpult wie HMI 2 Masterstation 3 99 125 DP Slavestation 2 Schalten Sie den Netzwerk Abschlusswiderstand mit dem Abschlusswiderstandschalter ein aus Verkabelung PROFIBUS DP Der PROFIBUS DP Anschluss ist ein standardm iger 9 Pin D Sub Anschluss Klemmenbezeichnungen f r jeden Pin Klemmennummer Klemmenbezeichnung Case Abschirmung 1 NC 2 NC 3 B line 4 RTS 5 GND BUS 6 5V BUS 7 NC 8 A line 9 NC HINWEIS Bereiten Sie das Kabel f r PROFIBUS DP vor das als Kommunikationskabel zu kaufen Wez ist Installieren Sie die Abschlusswiderst nde an beiden Enden des Netzwerks Ein Abschlusswiderstand ist im PROFIBUS DP Board installiert Schalten Sie den Abschlusswiderstand ber den Abschlusswiderstandschalter an der Frontpla
232. ternehmen aus Unternehmen u o A Fotosensor aus Unternehmen E Analogger t aus Unternehmen G HMI Ger t aus Unternehmen F Intelligenter E A D PROFIBUS DP Spezifikationen Parameter Spezifikation Name PROFIBUS DP Board Code R12B040729 Anschlussmethode Hybrid Token Passing Verfahren und Master Slave Kommunikation Baudraten bps 9 6 K 19 2 K 45 45 K 93 75 K 187 5 K 500 K 1 5 M 3 M 6 M 12M bertragungsabstand Baudraten Kabell nge 12 M bps 100 m 6 M bps 100 m 3 M bps 100 m 1 5 M bps 200 m 500 K bps 400 m 187 5 K bps 1000 m 93 75 K bps 1200 m 45 45 K bps 1200 m 19 2 K bps 1200 m 9 6 K bps 1200 m Stationen maximal 126 inklusive Masterger t und Repeater Daten L nge Rahmen 244 Bytes Kabel 2 adriges Kabel f r den PROFIBUS 2 Adern f r das Signal Modi Slave Schnittstelle 1 PROFIBUS DP Port EN 50170 ns k iik maximal 150 mA Gr e der Eingabedaten 256 Bits 32 Bytes Gr e der Ausgabedaten 256 Bits 32 Bytes 89 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots Aufbau PROFIBUS DP j eroras P Anschluss lt 4 Abschlusswiderstandschalter Tdressenkonfig sschalter x1 lt 7Addressenkonfig sschalter x10 ERROR Fehlerstatus Anzeige OFFLINE Offlinestatus Anzeige ONLINE Onlinestatus Anzei
233. teuerung aus um den Dialog Systemdatensicherung anzuzeigen Systemdatensicherung Alle Steuerungdaten auf dem PC Backup Steuerung he Verzeichnis ei r Steuerungsdaten aus einem Steuerung wiederherstellen pe B wi len Steuerungsstatus in eine Datei Steuerungsstatus exportieren Han Steuerungsstatus ansehen a Spe Ber nn versetzen Schl lie en 2 Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Backup Steuerung gt um den Dialog Ordner suchen zu ffnen Ordner suchen Verzeichnis f r das Steuerungs Backup w hlen amp Eigene Dateien S Arbeitsplatz 3 C_SYSTEM C Documents and Settings DB Drivers EpsonRC E Epsonrc50 Bacup calib a e ul Neuen Ordner erstellen 3 W hlen Sie den Ordner aus in dem die Sicherungsdaten gesichert werden sollen Wenn Sie m chten k nnen Sie einen neuen Ordner erstellen 4 Klicken Sie auf die Schaltfl che lt OK gt In dem angegebenen Ordner wird ein Ordner mit einem Dateinamen des folgenden Formats mit den Sicherungsdaten erstellt B_Seriennummer_Datenstatus wurde gespeichert Beispiel B_12345_200608074410 5 Die folgende Meldung erscheint wenn die Sicherung abgeschlossen ist EPSON RC 6 0 K Steuerungsdaten Backup erfolgreich ausgef hrt 6 Klicken Sie auf die Schaltfl che lt OK gt um die Sicherung abzuschlie en Betrieb des Robotersystems nach der Datenwiederherstellung der Steuerung m ndern Sie
234. teuerung und der PC mithilfe eines Ethernet Kabels verbunden Schlie en Sie keine anderen Ger te als einen PC an Siehe Einrichten und Betrieb 5 PC Anschlussport 14 Memory Port ber diesen Port wird ein gew hnlicher USB Speicher f r die Steuerungsstatus Speicherfunktion angeschlossen Schlie en Sie keine anderen USB Ger te als einen USB Speicher an N here Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 6 Memory Port 15 Trigger Taste Diese Taste dient zum Speichern des Steuerungsstatus auf einem USB Speicher N here Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 6 Memory Port 14 RC90 Rev 2 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 2 Bauteilenamen und funktionen 16 LAN Ethernet Kommunikation Port ber diesen Port werden die Steuerung und der PC mithilfe eines Ethernet Kabels verbunden Kommunikation ber 100BASE TX 10BASE T ist verf gbar N here Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 7 LAN Ethernet Kommunikation Port 17 E A Anschluss Dieser Anschluss wird f r Eingabe Ausgabe Ger te verwendet Es gibt 24 Eing nge und 16 Ausg nge N here Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 11 E A Anschluss 18 Standard RS 232C Port Dieser Port wird f r die Kommunikation von RS 232C mit externen Ger ten ben tigt N here Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 10 Standard RS 232C Port 19 Optionsslot Opt
235. tfensters angezeigt wird 4 Entriegeln Sie den Not Halt Taster 5 F hren Sie den RESET Befehl aus 6 Vergewissern Sie sich dass die E STOP LED erloschen ist und dass Not Halt in der Statuszeile abgeblendet ist RC90 Rev 2 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 9 Im Notfall 9 2 3 Neu Initialisierung des Not Halt Tasters Gehen Sie wie bei der vom System geforderten Sicherheitspr fung vor um den Not Halt Zustand zu verlassen Im Anschluss an die Sicherheitspr fung sind die unten genannten Prozesse erforderlich um den Not Halt Zustand zu verlassen Entriegeln Sie den Not Halt Taster F hren Sie den RESET Befehl aus 53 Einrichten und Betrieb 9 Im Notfall 9 3 Anschlussbelegungen Die EMERGENCY Anschluss Anschlussbelegungen lauten wie folgt Anschl Signal Funktion Anschl Signal Funktion Nr Nr 1 ESW11 Not Halt Taster Kontakt 1 14 ESW21 Not Halt Taster Kontakt 2 2 ESW12 Not Halt Taster Kontakt 1 15 ESW22 Not Halt Taster Kontakt 2 3 ESTOPI1 Not Halt Stromkreis 1 16 ESTOP 2 Not Halt Stromkreis 2 4 ESTOP1 Not Halt Stromkreis 1 17 ESTOP2 Not Halt Stromkreis 2 5 NC he 18 SDLATCHI Sicherheitst r Verriegelungs Freigabe 6 NC a 19 SDLATCH2 Sicherheitst r Verriegelungs Freigabe 7 SD11 Schutzt r Eingang 1 20 SD21 Schutzt r Eingang 2 8 sD12 Schutzt r Eingang 1 21 SD22 Schutzt r Eing
236. tory Automation Division 14F No 7 Song Ren Road Taipei 110 Taiwan ROC TEL 886 0 2 8786 6688 FAX 886 0 2 8786 6677 EPSON AMERICA INC Factory Automation Robotics 18300 Central Avenue Carson CA 90746 USA TEL 1 562 290 5900 FAX 1 562 290 5999 E MAIL info robots epson com EPSON DEUTSCHLAND GmbH Factory Automation Division Otto Hahn Str 4 D 40670 Meerbusch Deutschland TEL 49 0 2159 538 1391 FAX 49 0 2159 538 3170 E MAIL robot infos epson de RC90 Rev 2 Bevor Sie das Handbuch lesen HINWEIS HINWEIS HINWEIS HINWEIS Schlie en Sie die folgenden Ger te nicht an den TP OP Port der RC90 an Das Anschlie en der folgenden Ger te kann zu Fehlfunktionen des Ger tes f hren da die Anschlussbelegungen unterschiedlich sind OPTIONAL DEVICE Blindstecker Operation Pendant OP500 Operator Pendant OP500RC Jog Pad JP500 Teach Pendant TP 3 Teach Pendant TP1 Bedienpult OP1 Stellen Sie f r die RC90 sicher dass EPSON RC 5 0 auf dem PC installiert ist Verbinden Sie den PC und die RC90 dann mit dem USB Kabel Wenn die RC90 und der PC verbunden wurden ohne dass EPSON RC 5 0 auf dem PC installiert wurde erscheint der Hardware Assistentl Wenn der Assistent ge ffnet wird klicken Sie auf lt Abbrechen gt Beachten Sie Folgendes in Bezug auf den Sicherheitssupport der Netzwerkverbindung Die Funktion zur Netzwerkverbindung unserer Produkte Ethernet setzt die Verw
237. tragung beginnt beginnt die LED f r TEACH AUTO und PROGRAM zu blinken Warten Sie bis sich der LED Status ndert Die Dauer der Daten bertragung variiert z B der Datengr e eines Projekts entsprechend 4 Wenn die Steuerungsstatus Speicherfunktion erfolgreich abgeschlossen ist werden die LEDs f r TEACH AUTO und PROGRAM f r zwei Sekunden EINgeschaltet Beachten Sie dass die ERROR LED auch im Fehlerstatus AUSgeschaltet wird Wenn letztendlich ein Fehler vorliegt werden die LEDs f r ERROR TEACH AUTO und PROGRAM f r zwei Sekunden EINgeschaltet 5 Entfernen Sie den USB Speicher von der Steuerung HINWEIS Es wird empfohlen einen USB Speicher mit LED zu verwenden damit die Statuswechsel E w hrend des Vorgangs 2 kontrolliert werden k nnen Wenn die Speicherung im Motor EIN Status ausgef hrt wird kann es sein dass der Status nicht gespeichert werden kann Verwenden Sie einen anderen USB Speicher oder f hren Sie die Speicherung im Motor AUS Status durch 6 3 2 Daten laden mit EPSON RC 5 0 Im Folgenden wird aufgezeigt wie Daten die auf dem USB Speicher gesichert wurden mit EPSON RC 5 0 gelesen werden Au erdem wird aufgezeigt wie der Steuerungsstatus angezeigt wird 1 Stecken Sie den USB Speicher in den PC ein auf dem EPSON RC 5 0 installiert ist 2 Stellen Sie sicher dass der folgende Ordner auf dem USB Speicher angezeigt wird S_Seriennummer_Datenstatus wurde gespeichert Beispiel S_12345_20060524105744 3 Ko
238. tsabschrankung in der Statuszeile des Hauptfensters angezeigt wird 3 Schlie en Sie die Sicherheitst r und schalten Sie den Schalter EIN der an den Verriegelungs Freigabe Eingang angeschlossen ist Vergewissern Sie sich dass Sicherheitsabschrankung in der Statuszeile abgeblendet ist Die Information dass die Sicherheitst r ge ffnet ist Kann von der Software basierend auf dem Verriegelungs Freigabe Zustand gespeichert werden Ge ffnet Der Verriegelungs Freigabetaster speichert den Zustand dass die Sicherheitst r ge ffnet ist Um diesen Zustand zu l schen schlie en Sie die Sicherheitst r und schlie en Sie dann den Sicherheitst r Verriegelungs Freigabe Eingang Geschlossen Der Verriegelungs Freigabetaster speichert nicht den Zustand dass die Sicherheitst r ge ffnet ist Der Verriegelungs Freigabe Eingang quittiert auch den Wechsel in den TEACH Modus Um den gespeicherten Zustand des TEACH Modus zu verlassen drehen Sie den Betriebsarten Schl sselschalter des Teach Pendant auf Auto Schlie en Sie dann den Verriegelungs Freigabe Eingang 51 Einrichten und Betrieb 9 Im Notfall 9 2 Anschluss des Not Halt Tasters HINWEIS 52 9 2 1 Not Halt Taster Wenn Sie zus tzlich zum Not Halt auf dem Teach Pendant und dem Bedienpult einen oder mehrere externe Not Halt Taster hinzuf gen m chten stellen Sie sicher dass ein solcher Not Halt Taster bzw solche Not Halt Taster an den Not Halt Anschluss d
239. tte ein bzw aus RC90 Rev 2 91 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots PROFIBUS DP berpr fung mit EPSON RC 5 0 Wenn das PROFIBUS DP Board an der Steuerung installiert ist wird es automatisch erkannt berpr fen Sie folgenderma en ob EPSON RC 5 0 mithilfe des folgenden Vorgangs das DeviceNet Board erkannt hat 1 W hlen Sie im EPSON RC 5 0 Men Einstellungen Steuerung aus um den Einstellungen der Steuerung Dialog anzuzeigen E Einstellungen der Steuerung Eing nge Ausg nge Allgemein 4 Schlie en Konfiguration Voreinstellungen 2 Optionen E Robot Typ Installiert Eing nge Ausg nge E Roboter Eing nge Ausg nge Standard Ja 0 23 0 15 E Remote Steuerung Erweiterungs Board 1 Nein RS232 Erweiterungs Board 2 Nein TCP IP Erweiterungs Board 3 Nein Erweiterungs Board 4 Nein Dr Ja 612 767 _512 767 Feldbustyp PROFIBUS DP 3 B ID 1 2 W hlen Sie Eing nge Ausg nge aus 3 Vergewissern Sie sich dass Folgendes angezeigt wird Feldbus Installiert Ja Feldbustyp Profibus DP Feldbus Slave ID abh ngig vom Adressenkonfigurationsschalter 4 Klicken Sie auf die Schaltfl che lt Schlie en gt Betrieb F r weitere Informationen siehe Kapitel 13 3 7 Betrieb DeviceNet PROFIBUS DP Elektronische Informationsdatei GSD Datei Eine GSD Datei wird f r die PROFIBUS DP Netzwerkkonfiguration bereitgestellt Die Datei ist auf der CD f r das Manual
240. tung 8 Fehlerbehebung 8 Fehleroehebung 8 1 Fehlercode Tabelle Es gibt die folgenden vierzehn Fehlerarten 8 1 1 8 1 2 8 1 3 8 1 4 8 1 5 8 1 6 8 1 7 8 1 8 8 1 9 8 1 10 8 1 11 8 1 12 8 1 13 8 1 14 8 1 15 8 1 16 Ereignisse Warnungen Steuerung Bedienpult Teach Pendant PC Simulator Interpreter Parser Motorsteuerung Servo Vision Kalibrierungs Sequenz Punkte Feldbus Vision Hardware RC90 Rev 2 8 1 1 Ereignisse Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 1 Die Steuerungssoftware wird ausgef hrt 2 Beendigung wegen Unterspannung des Netzteils Speichert dieses Log wenn die Steuerung 3 Die Steuerungssoftware wurde beendet ber EPSON RC 5 0 oder vom TP1 aus neu gestartet wird 4 Der Speicherbereich der Backup Variablen wurde gel scht 5 Die Function Main wurde gestartet berspringen Sie den Protokolleintrag 6 Die Function Main wurde gestartet Sp ter Function Main wurde gestartet um ein wird dieser Eintrag ausgelassen berlaufen des Speichers der Systemhistorie zu verhindern 7 Die Seriennummer wurde gespeichert 8 Ein System Backup wurde ausgef hrt Eine System Wiederherstellung wurde 9 f ausgef hrt 10 Die Roboterparameter wurden initialisiert Der Wert des Pulse Offsets zwischen dem Wert der 1 a der 1 11 Encoder Ursprung und dem Home Sensor Achse Ha 3 HOFS
241. u virtuellen Steuerung existiert nicht imulator D iel PEE 7763 smi Ha u Fb zie der Starten Sie Windows neu virtuellen Steuerung existiert bereits 7764 Simulator Ung ltige Roboternummer Starten Sie Windows neu imulator Fehl i L a i 7765 ur Er gt ee Starten Sie Windows neu Roboterdefinitionsdatei Simulator Fehler beim Kopieren der 7766 Layout Objekte Starten Sie Windows neu 7767 Simulator er beim Ausschneiden der Starten Sie Windows neu Layout Objekte Simulator Fehler beim Einf gen der 7768 Layout Objekte Starten Sie Windows neu 7769 Simulator Fehler beim Entfernen des Starten Sie Windows neu Roboters 156 RC90 Rev 2 8 1 8 Interpreter Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 2000 Nicht unterst tzt Es wurde versucht einen nicht unterst tzten Befehl auszuf hren Regenerieren Sie das Projekt 2001 Nicht unterst tzt Es wurde versucht einen nicht unterst tzten Bewegungsbefehl auszuf hren Regenerieren Sie das Projekt 2002 Nicht unterst tzt Es wurde versucht einen nicht unterst tzten Conveyor Befehl auszuf hren Regenerieren Sie das Projekt 2003 Nicht unterst tzt Ein nicht unterst tztes Funktionsargument wurde angegeben Regenerieren Sie das Projekt 2004 Nicht unterst tzt Ein nicht unterst tzter R ckgabewert wurde angegeben
242. ung Curve Fehler Parallelprozess wurde Erstellen Sie eine neue Curve Datei 4048 vor den Punkten angegeben mit der Curve Anweisung Curve Fehler Anzahl der Erstellen Sie eine neue Curve Datei 4049 Parallelprozesse au erhalb des mit der Curve Anweisung Bereichs Curve Fehler Anzahl der Punkte Anzahl der verf gbaren Punkte h ngt 4050 au erhalb des Bereichs von der Kurvenform ab berpr fen Sie nochmals die Anzahl der Punkte Curve Fehler Local Attribute und Gleichen Sie das Local und das 4051 Punktattribute der angegebenen Punkt Flag f r alle angegebenen Punkte stimmen nicht berein Punkte an Curve Fehler Nicht genug Speicher 4052 zum Formatieren der Kurvendatei Curve Fehler Fehler beim berpr fen Sie die Punktdaten Formatieren der Kurvendatei Stellen Sie sicher dass zwei 4053 nebeneinander liegende Punkt sich auf der spezifizierten Punktelinie nicht berlagern Curve Fehler Kurvendatei fehlerhaft Kurvendatei ist defekt Erstellen Sie 4054 eine neue Curve Datei mit der Curve Anweisung 4055 Curve Fehler Keine Distanz f r die berpr fen Sie die Punktdaten Kurvenbewegung Curve Fehler Punktpositionen f r den Stellen Sie den Abstand zwischen 4056 Curve Befehl sind zu nah beieinander zwei neben dem angegebenen Punkt liegenden Punkten auf mehr als 0 001 mm ein Encoder Reset mit eingeschalteten Schalten Sie die Motoren AUS 4059 Motoren ausgef hrt Mit eingeschalteten Motoren Schalten Sie die Motoren AUS
243. unktion des Systems f hren m Wenn ein anderer Stecker angeschlossen wird damit der Anschluss in Ihrem Betrieb passt stellen Sie sicher dass diese nderung von qualifiziertem Personal vorgenommen wird Wenn Sie den Stecker anschlie en verbinden Sie die gr n gelbe Erdungsleitung des Netzanschlusskabels der Steuerung mit der Masseklemme der Fabrik Stromversorgung Das Ger t muss jederzeit richtig geerdet sein um die Gefahr eines elektrischen Schlags zu vermeiden Verwenden Sie in jedem Fall einen Netzstecker und eine Steckdose Verbinden Sie die Steuerung niemals direkt mit der Fabrik Stromversorgung Feldverdrahtung RC90 Rev 2 5 S icherheit 3 Sicherheitsvorkehrungen N VORSICHT m Die Seriennummer des Manipulators der angeschlossen werden soll ist auf dem Kontrollaufkleber auf der Steuerung angegeben Verbinden Sie die Steuerung und den Manipulator richtig Eine unsachgem e Verbindung der Steuerung mit dem Manipulator kann zu einer fehlerhaften Funktion des Robotersystems und zu Sicherheitsproblemen f hren Wenn Sie Remote E A verwenden stellen Sie immer Folgendes sicher Die Verwendung des Robotersystems unter ungen genden Bedingungen kann eine Fehlfunktion des Systems und oder Sicherheitsprobleme verursachen Weisen Sie die Remote Funktionen den Eing ngen Ausg ngen richtig zu und verdrahten Sie sie korrekt wenn Sie die Remote Steuerungs E A Signale einstellen Stellen Sie sich
244. uration des Kommunikation des seriellen Encoders Roboters 9711 Steuerung neu booten Motor DMB oder berpr fen Sie die Signalkabel Encoderanschlussboard berpr fen Tauschen Sie das DMB und das Encoderanschlussboard aus Fehler des Watchdog Timers der Tauschen Sie das DMB aus 9712 Servo CPU Steuerung neu booten berpr fen Sie die Motor oder DMB berpr fen St rungsreduzierung Fehler des WDT des aktuellen berpr fen Sie die Steuerkreises Steuerung neu booten Stromkabelverbindung Steuerung berpr fen berpr fen Sie das 15V Netzteil und 9713 die Kabelverbindung Tauschen Sie das DMB aus berpr fen Sie die St rungsreduzierung 9715 Encoder Reset durchgef hrt Steuerung Starten Sie die Steuerung neu neu booten Spannungsversorgungsfehler des F hren Sie das Encoder Reset durch 9716 Absolutencoders Batterie austauschen berpr fen Sie die Interne Verdrahtung des Roboters Signalkabelverbindung berpr fen Fehler der Backup Daten des F hren Sie das Encoder Reset durch 9717 Absolutencoders Encoder Reset berpr fen Sie die durchf hren Signalkabelverbindung Absolutencoder Batteriealarm Tauschen Sie die Batterie aus 9718 berpr fen Sie die Signalkabelverbindung Positionsfehler des Absolutencoders F hren Sie das Encoder Reset durch 9719 Encoder Reset durchf hren Tauschen Tauschen Sie den Motor aus Sie den Motor aus Encoder Fehler Zu hohe Geschwindigkeit beim Starten Sie die Steuerung neu
245. urde keine RS232C Portnummer angegeben Es wurde keine 3237 Kommunikationsportnummer des Netzwerks angegeben Es wurde keine 3238 Kommunikationsgeschwindigkeit angegeben 3239 Es wurde keine Datenbitnummer angegeben 3240 Es wurde keine Stoppbitnummer angegeben 3241 Es wurde keine Parit t angegeben 3242 Es wurde kein Terminator angegeben 3243 Es wurde kein Hardware flow angegeben 3244 Es wurde kein Software flow angegeben 3245 None wurde nicht angegeben 3246 Es wurde kein O oder C Parameter angegeben 3247 Es wurde kein NumAxes Parameter angegeben 3248 Es wurde kein J4Flag Wert 0 1 angegeben 3249 Es wurde kein J6Flag Wert 0 128 angegeben 180 RC90 Rev 2 Wartung 8 Fehlerbehebung Nr Meldung Abhilfe Anmerkung 1 Anmerkung 2 3250 Es wurde keine Feldvariable angegeben 3251 Es wurde keine Feldvariable angegeben 3252 Es wurde keine Ger te ID angegeben 3253 Es wurde kein E A Typ angegeben 3254 Es wurde keine E A Bitbreite angegeben 3256 Es wurde kein Variablentyp angegeben 3257 Der Ausdruck gibt keinen Boolean Wert zur ck 3258 Es wurde keine RS232C Portnummer angegeben Es wurde keine Portnummer f r 3259 Netzwerkkommunikation angegeben 3260 Es wurde keine Sprach ID angegeben 3261 erwartet 3262 Name der Vision Sequenz wurde nicht angegeben Name oder Kalibrierung der 3263 Vis
246. us Ausgang EINgeschaltet Abgesehen von SelProg f hren die Signale jede Funktion aus wenn das Signal bei Akzeptanz der Eingangsbedingung startet Die Funktion wird automatisch ausgef hrt Daher ist keine spezielle Programmierung erforderlich Wenn ein Fehler auftritt m ssen Sie einen Reset durchf hren um den Fehlerzustand zu l schen bevor weitere Remote Eingangs Befehle ausgef hrt werden k nnen Verwenden Sie den Fehler Ausgang und den Reset Eingang um den Fehlerstatus zu berwachen und Fehlerzust nde des Remoteger ts zu l schen RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 12 E A Remote Steuerung Einstellungen Nam A ngs i ame usgangs Beschreibung Akzeptanzbedingungen des einstellung Eingangssignals 1 Ausf hren der Funktion die mit Ready Ausgang EIN SelProg gew hlt wurde Error Ausgang AUS Start 0 2 EstopOn Ausgang AUS SafeguardOn Ausgang AUS Pause Eingang AUS Stop Eingang AUS SelProgl 1 Spezifiziert die SelProg2 2 Hauptfunktionsnummer 2 SelProg4 3 Alle Tasks und Befehle werden Stop 4 gestoppt Pause 5 Alle Tasks werden unterbrochen 3 Running Ausgang EIN Setzt den pausierenden Task fort Paused Ausgang EIN Continue 6 Pause Eingang AUS Stop Eingang AUS Reset 7 Setzt Not Halt und Fehler Be Ready Ausgang EIN Schaltet alle Robotermotoren EIN Ready Ausgang EIN 5 EstopOn Ausgang AUS SetMotorO NA US SafeguardOn Ausgang AUS Se
247. use noch andere Teile ber hren 2 Ziehen Sie das M C Stromkabel von der Vorderseite des Geh uses ein 3 Schlie en Sie den Schutzleiter des M C Stromkabels an 4 Ziehen Sie die Schraube der Schelle f r das M C Stromkabel x1 und die Schrauben des M C Stromanschlusses x2 fest 5 Montieren Sie die Abdeckung f r den M C Stromanschluss 136 RC90 Rev 2 Wartung 6 Wartung Austausch der Teile 6 Montieren Sie den Ventilator Lesen Sie das Kapitel Wartung 6 2 Ventilator 7 Ziehen Sie die DMB Befestigungsschraube an x14 8 Schlie en Sie die Stecker an x4 9 Befestigen Sie das MDB Lesen Sie das Kapitel Wartung 6 5 MDB 10 Montieren Sie folgende Teile an der Steuerung M C Signalanschluss EMERGENCY Anschluss TP Anschluss USB Anschluss USB Memory Ethernet Anschluss E A Anschluss RS 232C Anschluss 11 Befestigen Sie die obere Abdeckung Befestigungsschrauben x10 12 Stecken Sie den Stecker der Stromversorgung ein Schalten Sie die Steuerung EIN und stellen Sie sicher dass die Steuerung richtig startet ohne Vibrationen oder ungew hnliche Ger usche RC90 Rev 2 137 Wartung 6 Wartung Austausch der Teile 6 7 DMB Sub Board Ausbau des DMB Sub Board Einbau des DMB Sub Board 138 1 2 3 4 5 6 7 1 2 3 4 5 6 Schalten Sie die Steuerung AUS Ziehen Sie den Stecker der Stromversorgung Entfernen Sie die obere Abdeckung
248. usgef hrt werden nachdem Not Halt zur ckgesetzt wurde Wenn die Ausg nge des Feldbus ein Risiko bergen aktivieren Sie die Ausg nge aus bei Not Halt Box um die Ausgabeger te im Falle von Not Halt von der Stromversorgung zu trennen 103 Einrichten und Betrieb 13 Optionsslots 104 HINWEIS Remote E A Konfiguration Sie k nnen das Steuerungssystem konfigurieren sodass allen E As inklusive des Feldbusses eine Remote Funktion zugewiesen wird Die E A Einstellung f r Feldbus E As ist die Standardkonfiguration Die Zuweisung der Signale der Remote E As kann ge ndert werden Es ist eine Konfiguration mit den Bitnummern der Standard E As der Erweiterungs B As und der Feldbus E As m glich Eingangs Signal Bit Nr Start 512 Pause 513 Reset 514 SelProgl 515 SelProg 516 SelProg4 517 Stop 518 Continue 519 MotorOn 520 MotorOff 521 Home 522 Ausgangssignal Bit Nr Ausgangssignal Bit Nr Ready 512 InsideBox1 NA Start 513 InsideBox2 NA Pause 514 InsideBox3 NA Fehler 515 InsideBox4 NA EStopOn 516 InsideBox5 NA SafeguardOn 517 InsideBox6 NA SError 518 InsideBox7 NA Warning 519 InsideBox8 NA MotorOn 520 InsideBox9 NA Home 521 InsideBox10 NA CurrProgl 522 InsideBox11 NA CurrProg 523 InsideBox12 NA CurrProg4 524 InsideBox13 NA AutoMode 525 InsideB
249. ussport angeschlossen werden Verwenden Sie ein PC und USB Kabel das den USB 2 0 High Speed Modus unterst tzt um diesen Modus als Betriebsart verwenden zu k nnen Verbiegen oder ziehen Sie das Kabel nicht gewaltsam Vermeiden Sie eine unn tige Zugbelastung des Kabels Wenn der PC und die Steuerung verbunden sind schlie en Sie keine anderen USB Ger te an den PC an und trennen Sie auch keine anderen USB Ger te vom PC Die Verbindung zur Steuerung k nnte dabei verloren gehen Im Folgenden wird die Verbindung von PC und Steuerung beschrieben 1 Stellen Sie sicher dass die EPSON RC 5 0 Software Ver 5 4 oder h her wird empfohlen auf dem PC installiert ist der an die Steuerung angeschlossen ist Installieren Sie die Software wenn dies nicht der Fall ist 2 Verbinden Sie den PC mit der Steuerung ber ein USB Kabel 3 Schalten Sie die Steuerung EIN 4 Starten Sie EPSON RC 5 0 5 W hlen Sie im EPSON RC 5 0 Men Einstellungen W hlen Sie dann Kommunikation vom PC zur Steuerung um den Kommunikation vom PC zur Steuerung Dialog anzuzeigen Kommunikation vom PC zur Steuerung Aktuelle Verbindung 1 Verbindungsstatus IP Adresse Ofline arbeiten Automatisch verbinden 6 W hlen Sie Nr 1 USB No 1 USB und klicken Sie auf die Schaltfl che lt Verbinden gt 36 RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 5 PC Anschlussport 7 Wenn der PC und die Steuerung verbunden
250. wenden Sie einen Basistischh dessen Platte mindestens 100 mm vom Boden entfernt ist Wenn Sie die Steuerung direkt auf den Boden stellen kann Staub eindringen Dies kann zu einer Fehlfunktion der Steuerung f hren RC90 Rev 2 19 Einrichten und Betrieb 3 Installation 20 Wenn die Steuerung in einer Umgebung verwendet werden muss die die oben genannten Bedingungen nicht erf llt treffen Sie entsprechende Gegenma nahmen Zum Beispiel muss die Steuerung in einem Geh use mit ausreichender Bel ftung und K hlung untergebracht werden Installieren Sie die Steuerung ausschlie lich in Innenr umen Stellen Sie die Steuerung in einem gut bel fteten Bereich auf Setzen Sie die Steuerung keinem Sonnenlicht oder Heizk rperw rme aus Halten Sie Staub lhaltigen Dunst Salzhaltiges Metallpulver und andere Fremdk rper fern Halten Sie die Steuerung von Wasser fern Bewahren Sie die Steuerung vor St en oder Vibrationen Halten Sie die Steuerung von Quellen elektrostatischer St rungen fern Stellen Sie sicher dass kein starkes elektrisches oder magnetisches Feld vorhanden ist RC90 Rev 2 HINWEIS RC90 Rev 2 Einrichten und Betrieb 3 Installation 3 2 2 Installation Installieren Sie die Steuerung auf einer ebenen Fl che wie z B einer Wand dem Boden oder dem Steuerungskasten mit der Ausrichtung wie sie von A bis C gezeigt wird A Horizontale Montage C Rack Montage
251. winkelreferenzmatrix ist ung ltig 4189 Manipulator Initialisierungsfehler Kommunikationsfehler mit Modul VSRCMC 4191 Manipulator Initialisierungsfehler Physikalisch logische Pulstransformationsmatrix ist ung ltig 4192 Manipulator Initialisierungsfehler Kommunikationsfehler mit Servomodul 4210 Der RAS Kreis erkannte eine St rung des Servosystems Steuerung neu booten St rsignale messen Steuerung austauschen 4211 Interner RAM Fehler der Servo CPU Steuerung neu booten St rsignale messen DBM austauschen 4212 Kommunikationsfehler des RAM der Main und Servo CPU Steuerung neu booten St rsignale messen DBM austauschen 4213 Interner RAM Fehler der Servo CPU Steuerung neu booten St rsignale messen DBM austauschen 4214 Initialisierungsfehler der Kommunikation der Main und Servo CPU Steuerung neu booten St rsignale messen DBM austauschen 4215 Initialisierungsfehler der Kommunikation der Main und Servo CPU Steuerung neu booten St rsignale messen DBM austauschen 4216 Kommunikationsfehler der Main und Servo CPU Steuerung neu booten St rsignale messen DBM austauschen 4217 Kommunikationsfehler der Main und Servo CPU Steuerung neu booten St rsignale messen DBM austauschen 4218 Servo Langzeit Befehls berlauf 4219 Servo Pr fsummenfehler im Langzeitbefehl 190 RC90
252. zufuhr ist sehr gef hrlich und kann zu einem elektrischen Schlag oder einer Fehlfunktion der Steuerung f hren AN m Schlie en Sie die Kabel richtig an Setzen Sie die Kabel keinen unn tigen mechanischen Beanspruchungen aus Stellen Sie keine schweren Objekte auf WARNUNG die Kabel Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam Eine unn tige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Sch den an den Kabeln zur Unterbrechung der Stromversorgung und oder zu Kontaktfehlern f hren Besch digte Kabel Unterbrechungen oder Kontaktfehler sind sehr gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder einer Fehlfunktion des Systems f hren Die Seriennummer des Manipulators der angeschlossen werden soll ist auf dem Kontrollaufkleber auf der Steuerung angegeben Verbinden Sie die Steuerung und den Manipulator richtig Eine unsachgem e Verbindung der Steuerung mit dem A N Manipulator kann zu Fehlfunktionen des Robotersystems und zu ernsten Sicherheitsproblemen f hren VORSICHT m Bevor Sie die Steuerung anschlie en vergewissern Sie sich dass die Stifte nicht verbogen sind Wenn die Stifte beim Anschlie en verbogen sind kann dies die Steuerung besch digen was wiederum eine Fehlfunktion des Robotersystems hervorrufen kann 3 4 1 Typischer Kabelanschluss 0 Steckbarer Anschluss Kabel bei Lieferung befestigt Kabel bereitgestellt durch Benutzer 1 Netzanschlussleiste AC200V 240V 2

ROBOTERSTEUERUNG - einfach. intelligent. scaralight.

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