Home

Benutzerhandbuch MS207D - Physik Instrumente (PI)

1. 7 Wartung P I 7 2 Hexapod fur den Transport verpacken HINWEIS Unzul ssige mechanische Belastung Unzul ssige mechanische Belastung kann den Hexapod besch digen gt Versenden Sie den Hexapod nur in der Originalverpackung gt Halten Sie den Hexapod nur an der Grundplatte HINWEIS Schaden durch Anwendung hoher Krafte Hexapodbeine mit Direktantrieb k nnen im Fehlerfall vorsichtig von Hand bewegt werden Blockierte Beine k nnen durch Gewaltanwendung besch digt werden gt Wenn ein oder mehrere Beine des Hexapods blockiert sind bewegen Sie den Hexapod nicht von Hand gt Wenn Sie den Hexapod von Hand bewegen vermeiden Sie die Anwendung hoher Krafte Zubehor Originalverpackung S 10 Hexapod verpacken 1 Kommandieren Sie eine Bewegung des Hexapods zur Transportposition X Y Z U V W 0 2 Deinstallieren Sie das Hexapodsystem a Entfernen Sie die Last von der bewegten Plattform des Hexapods b Schalten Sie den Hexapodcontroller aus c Entfernen Sie das Daten bertragungskabel und das Stromversorgungskabel vom Hexapodcontroller und vom Hexapod d L sen Sie die drei Schrauben M6x30 mit denen der Hexapod auf der Unterlage befestigt ist e Entfernen Sie die drei Schrauben M6x30 3 Verpacken Sie den Hexapod zum Schutz vor Verschmutzung in einer Plastikfolie 30 Version 1 1 0 MS207D H 820 Hexapod Mikroroboter PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS 7 Wartung ffnen Sie den u
2. gt Halten Sie den Hexapod nur an der Grundplatte HINWEIS Verspannen der Grundplatte Ungeeignete Montage kann die Grundplatte verspannen Ein Verspannen der Grundplatte verringert die Genauigkeit gt Montieren Sie den Hexapod auf ebener Grundfl che Die empfohlene Ebenheit der Grundfl che betr gt 300 um H 820 Hexapod Mikroroboter MS207D Version 1 1 0 21 5 Installation P J Abbildung 6 Montagebohrungen in der Grundplatte Voraussetzung v Sie haben die allgemeinen Hinweise zur Installation gelesen und verstanden S 19 Werkzeug und Zubeh r Sechskant Winkelschraubendreher 5 0 und drei der mitgelieferten Schrauben S 10 Hexapod befestigen 1 Bringen Sie in die Unterlage drei Gewindebohrungen M6 f r die Montage mit Schrauben M6x30 ein Die Anordnung der Montagebohrungen in der Grundplatte des Hexapods k nnen Sie der Ma zeichnung S 39 und der entsprechenden Abbildung entnehmen 2 Befestigen Sie den Hexapod an den drei Montagebohrungen in der Grundplatte mit den mitgelieferten Schrauben M6x30 22 Version 1 1 0 MS207D H 820 Hexapod Mikroroboter PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS 5 Installation 5 5 Last auf Hexapod befestigen HINWEIS Unzulassige mechanische Belastung und Kollisionen Unzul ssige mechanische Belastung und Kollisionen zwischen Hexapod zu bewegender Last und Umgebung k nnen den Hexapod besch digen gt gt gt Stellen Sie sicher dass die install
3. Auflistung des Standardkabelsatzes in Modell bersicht S 8 entnehmen Bestellnummer Komponenten H 820 Hexapod gem Ihrer Bestellung S 8 Verpackung bestehend aus 2512 Innenpolstersatz 000012899 Innerer Karton mit Griff 560 mm x 560 mm x 400 mm 000012323 u erer Karton mit Weichschaumpolstern 2026 Palette Dokumentation bestehend aus H820T0001 Technical Note in gedruckter Form zum Auspacken des Hexapods MS207D Benutzerhandbuch fur den Hexapod dieses Dokument Schraubens tze 000034605 Montagezubeh r 6 Zylinderschrauben M6x30 ISO 4762 1 Sechskant Winkelschraubendreher 5 0 DIN 911 000036450 Zubeh r zum Anschluss an das Erdungssystem 1 Flachkopfschraube mit Kreuzschlitz M4x8 ISO 7045 2 Unterlegscheiben Form A 4 3 DIN 7090 2 Sicherungsscheiben Schnorr 4 mm N0110 10 Version 1 1 0 MS207D H 820 Hexapod Mikroroboter PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS 3 Produktbeschreibung 3 5 Optionales Zubehor Bestellnummer Beschreibung C 887 A20 Hexapodkabelsatz 20 m bestehend aus Bezeichnung Lange Artikelnummer Leitungstreiberbox fur C030B0011 Daten bertragungskabel controllerseitig Leitungstreiberbox f r C030B0012 Daten bertragungskabel Hexapod seitig Kurzes Daten bertragungskabel MDR68 auf 3 m K040B0034 MDR68 1 1 2 St ck Langes Daten bertragungskabel MDR68 auf 14m K040B0186 MDR68 1 1 Stromversorgungskabel fur 17m K060B0126 Leitungstreiberbox mit M12 Kupplung M12 Stecker
4. Stromversorgungskabel f r Hexapod 20 m K060B0127 mit M12 Kupplung M1 2 Stecker C 887 A30 Hexapodkabelsatz 30 m bestehend aus Bezeichnung Artikelnummer Leitungstreiberbox fur C030B0011 Daten bertragungskabel controllerseitig Leitungstreiberbox f r C030B0012 Daten bertragungskabel Hexapod seitig Kurzes Daten bertragungskabel MDR68 auf 3 m K040B0034 MDR68 1 1 2 St ck Langes Daten bertragungskabel MDR68 auf 24 m K040B0440 MDR68 1 1 Stromversorgungskabel fur 27m K060B0160 Leitungstreiberbox mit M12 Kupplung M12 Stecker Stromversorgungskabel f r Hexapod 30m K060B0161 mit M12 Kupplung M12 Stecker Wenden Sie sich f r Bestellungen an den Kundendienst S 35 H 820 Hexapod Mikroroboter MS207D Version 1 1 0 11 3 Produktbeschreibung p I 3 6 Technische Ausstattung 3 6 1 Beine Der Hexapod hat sechs l ngenver nderliche Beine Jedes Bein fuhrt lineare Bewegungen durch Jeder Satz von Einstellungen der sechs Beine definiert eine Position der bewegten Plattform in sechs Freiheitsgraden drei Translationsachsen und drei Rotationsachsen Jedes Bein ist mit folgenden Komponenten ausger stet Ein Aktor Referenz und Endschalter Gelenke zur Anbindung an Grundplatte und bewegte Plattform Der Aktor enth lt einen Direktantrieb bestehend aus DC Motor mit Rotationsencoder und Spindel 3 6 2 Referenzschalter und Endschalter Der Referenzschalter eines Beins funktioniert unabh ngig von den Winkelpositionen
5. der Beinenden und von den L ngen der anderen Beine Bei Aktivierung eines Endschalters wird die Stromversorgung des Motors ausgeschaltet um den Hexapod vor Sch den durch Fehlfunktionen zu sch tzen 3 6 3 Steuerung 12 Der Hexapod ist f r den Betrieb mit dem zum Hexapodsystem geh renden Hexapodcontroller vorgesehen Mit dem Hexapodcontroller k nnen Bewegungen f r einzelne Achsen f r Kombinationen von Achsen oder f r alle sechs Achsen gleichzeitig in einem einzigen Bewegungsbefehl kommandiert werden Der Hexapodcontroller berechnet aus den vorgegebenen Zielpositionen f r die Translations und Rotationsachsen die Einstellungen f r die einzelnen Beine Die Geschwindigkeiten und Beschleunigungen der Beine werden so berechnet dass alle Beine zur selben Zeit starten und stoppen Nach dem Einschalten oder dem Neustart des Hexapodcontrollers muss der Hexapod eine Referenzfahrt absolvieren bei der jedes Bein seinen Referenzschalter anf hrt Nach der Referenzfahrt befindet sich die bewegte Plattform in der Referenzposition und kann zu absoluten Zielpositionen kommandiert werden Weitere Informationen finden Sie im Benutzerhandbuch des Hexapodcontrollers Version 1 1 0 MS207D H 820 Hexapod Mikroroboter PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS 3 Produktbeschreibung 3 6 4 Bewegung Die Plattform bewegt sich entlang der Translationsachsen X Y und Z und um die Rotationsachsen U V und W Abbildung 2 XYZ Koordinatensystem und R
6. 2 Symbole und Kennzeichnungen ccccccseescceeecaeeseeeeeceeesceeeeeeeeseeeessaeeeeeeeesaeeeees 1 1 3 Mitgeltende DOKUMENE ccccccccsseseceecceesseceeccaeeeeeeseeeeaeeeeessuaaseeesssaaeeeesssaaess 2 1 4 Handb cher herunterladen oocccccconncncoconcnccconnnnccconnnnonononnonononnnonannnnonanennnnoness 3 2 Sicherheit 5 2 1 Bestimmungsgem e Verwendung cooooccnncccnnnccnncnononccnncnnnnnnnnncnnnanennnnononnnanononans 5 2 2 Allgemeine Sicherheitshinweise 20000222200022020000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 5 2 3 Organisatorische Ma nahmen 22220002222000nnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnne nennen nennen 6 3 Produktbeschreibung 7 3 1 Merkmale und Anwendungsbereich oocccccccccnnccnncccnonconncononnconnconnnncnnnnononncanononons 7 3 2 POC MICS I zent ss een e o ee ea 8 3 3 gd 910 ULA 0 EE e E 9 3 4 A o e Ph UE CO PEO E 10 3 5 Optionales Zubeh r neuen ee 11 3 6 Technische Ausstattung ccccconccnccconnncoconcnnocnanonnnnanoncnnonnnnnnnnnnncnnannnnononnnnenonannnos 12 3 6 1 PA 12 3 6 2 Referenzschalter und Endschalter ooocccccoconcncccooconoconnnnconanennos 12 3 6 3 e ee 12 3 6 4 BOWE UNO perrrniatnct entintado 13 4 Auspacken 17 5 Installation 19 5 1 Allgemeine Hinweise Zur InstallatiON ooccccconncnciconnnnconanononnnnnnnononnnnnonanenoss 19 5 2 Zul ssige Belastung und Arbeitsraum ermitteln coccccconcncccnncccocnncconncono
7. I H 820 Hexapod Mikroroboter MS207D Version 1 1 0 43 PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS 11 Altgerat entsorgen 11 Altgerat entsorgen Nach geltendem EU Recht d rfen Elektroger te in den Mitgliedsstaaten der EU nicht ber den kommunalen Restm ll entsorgt werden Entsorgen Sie das Altger t unter Beachtung der internationalen nationalen und regionalen Richtlinien Um der Produktverantwortung als Hersteller gerecht zu werden bernimmt die Physik Instrumente Pl GmbH amp Co KG kostenfrei die umweltgerechte Entsorgung eines PI Altger tes sofern es nach dem 13 August 2005 in Verkehr gebracht wurde Falls Sie ein solches Altger t von PI besitzen k nnen Sie es versandkostenfrei an folgende Adresse senden Physik Instrumente Pl GmbH amp Co KG Auf der R merstr 1 D 76228 Karlsruhe H 820 Hexapod Mikroroboter MS207D Version 1 1 0 45 PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS 12 Glossar 12 Glossar Arbeitsraum Die Gesamtheit aller Kombinationen von Translationen und Rotationen die der Hexapod von der aktuellen Position aus anfahren kann wird als Arbeitsraum bezeichnet Der Arbeitsraum kann durch folgende externe Faktoren eingeschr nkt werden orhandener Einbauraum Abmessungen und Position der Last Pivotpunkt Der Pivotpunkt beschreibt das Rotationszentrum Schnittpunkt der Rotationsachsen U V und W Wenn die Standardeinstellungen f r die Pivotpunktkoordinaten verwendet werden
8. Richten Sie die Last so aus dass mindestens drei Montagebohrungen in der bewegten Plattform f r die Befestigung verwendet werden k nnen Die Anordnung der Montagebohrungen in der bewegten Plattform des Hexapods k nnen Sie der Ma zeichnung S 39 und der entsprechenden Abbildung entnehmen 2 Befestigen Sie die Last mit den Schrauben an den ausgew hlten Montagebohrungen in der bewegten Plattform 24 Version 1 1 0 MS207D H 820 Hexapod Mikroroboter PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS 5 Installation 5 6 Kabelsatz an Hexapod anschlieBen 5 6 1 Standardkabelsatz C 887 A03 anschlieBen Voraussetzungen v Der Kabelsatz ist nicht am Hexapodcontroller angeschlossen Werkzeug und Zubehor m Kabelsatz C 887 A03 der zum Hexapodsystem geh rt S 8 Standardkabelsatz C 887 A03 an Hexapod anschlieBen 1 Schlie en Sie das Datenubertragungskabel an die MDR68 Buchse in der Grundplatte des Hexapods an a Dr cken Sie die Schnappverschl sse an beiden Seiten des Steckers zusammen b F hren Sie den Stecker in die Buchse am Hexapod ein c Pr fen Sie den korrekten Sitz des Steckers d Lassen Sie die Schnappverschl sse los 2 Schlie en Sie die um 90 abgewinkelte M12 Buchse des Stromversorgungskabels am 4 poligen M12 Einbaustecker in der Grundplatte des Hexapods an Beachten Sie die mechanische Kodierung von Stecker und Buchse Wenden Sie keine Gewalt an 5 6 2 Kabelsatz mit Leitungstreiberboxen an Hexapod a
9. Versionen der Benutzerhandb cher stehen auf unserer Website zum Herunterladen S 3 bereit 1 2 Symbole und Kennzeichnungen In diesem Benutzerhandbuch werden folgende Symbole und Kennzeichnungen verwendet A Gefahrliche Situation Bei Nichtbeachtung drohen leichte Verletzungen gt MaBnahmen um die Gefahr zu vermeiden HINWEIS Gefahrliche Situation Bei Nichtbeachtung drohen Sachsch den gt Ma nahmen um die Gefahr zu vermeiden H 820 Hexapod Mikroroboter MS207D Version 1 1 0 mb 1 Uber dieses Dokument INFORMATION PI Informationen zur leichteren Handhabung Tricks Tipps etc Symbol Kennzeichnung 5 5 RS 232 A Bedeutung Handlung mit mehreren Schritten deren Reihenfolge eingehalten werden muss Handlung mit einem Schritt oder mehreren Schritten deren Reihenfolge nicht relevant ist Aufzahlung Querverweis auf Seite 5 Bedienelement Beschriftung auf dem Produkt Beispiel Buchse der RS 232 Schnittstelle Auf dem Produkt angebrachtes Warnzeichen das auf ausfuhrliche Informationen in diesem Handbuch verweist 1 3 Mitgeltende Dokumente Alle in dieser Dokumentation erw hnten Ger te und Programme von PI sind in separaten Handb chern beschrieben Beschreibung Hexapodcontroller C 887 MS204D Benutzerhandbuch Hexapodcontroller C 887 MS204Dqu Benutzerhandbuch Kurzversion Version 1 1 0 MS207D H 820 Hexapod Mikroroboter PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS 1 Uber d
10. aktuellen Versionen der Benutzerhandb cher stehen auf unserer Website zum Herunterladen S 3 bereit H 820 Hexapod Mikroroboter MS207D Version 1 1 0 35 PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS 10 Technische Daten In diesem Kapitel DPS Zi AONE RE Umgebungsbedingungen und Klassifizierungen ABMESSUNGEN RE EE EEE NE Par 10 1 Spezifikationen 10 1 1 Datentabelle Aktive Achsen Bewegung und Positionieren Stellweg X Y Stellweg Z Stellweg Ox Oy Stellweg 07 Aktorantrieb Rechnerische Aktoraufl sung Kleinste Schrittweite X Y Z Kleinste Schrittweite Ox Oy Oz Wiederholgenauigkeit X Y Z Wiederholgenauigkeit Ox Oy Bz Umkehrspiel X Y Z Max Geschwindigkeit X Y Z Max Geschwindigkeit Ox Oy 027 Mechanische Eigenschaften Belastbarkeit Grundplatte horizontal Belastbarkeit Grundplatte beliebig montiert Selbsthemmung Grundplatte horizontal Selbsthemmung Grundplatte beliebig montiert H 820 Hexapod Mikroroboter 10 Technische Daten H 820 D12 Einheit X Y Z Ox Oy Oz 50 mm 25 mm 15 i 30 Torque Motor b rstenlos BLDC 0 2 um 20 um 50 urad 20 um 200 urad 50 um 20 mm s 200 mrad s 20 Kg 10 kg 200 N 100 MS207D Version 1 1 0 37 38 39 42 Toleranz typ typ typ typ max max max max 37 10 Technische Daten P I Anschlusse und Umgebung Betriebstemperaturbereich 0 bis 50 C Material Aluminium Masse 15 kg 5 Kabellange 3 m 10 mm Contr
11. r S 11 26 Version 1 1 0 MS207D H 820 Hexapod Mikroroboter PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS 6 Inbetriebnahme 6 Inbetriebnahme In diesem Kapitel Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ooooccnncccccccconccononccnnnnononnnonononanccnnononanenos 27 Hexapodsystem in Betrieb nehmen cccccsseeecceeeeeeeeeeeeeaeeeeeeeesaeeeeceeesaeaeeeeeesaaaeeees 28 6 1 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme A Quetschgefahr durch bewegte Teile Zwischen den bewegten Teilen des Hexapods und einem feststehenden Teil oder Hindernis besteht die Gefahr von leichten Verletzungen durch Quetschung gt Halten Sie Ihre Finger von Bereichen fern in denen sie von bewegten Teilen erfasst werden k nnen HINWEIS Falsche Konfiguration des Hexapodcontrollers Die vom Hexapodcontroller verwendeten Konfigurationsdaten z B Geometriedaten und Regelungsparameter m ssen auf den Hexapod abgestimmt sein Bei Verwendung falscher Konfigurationsdaten kann der Hexapod durch unkontrollierte Bewegungen oder Kollisionen besch digt werden Das Abstimmen der Konfigurationsdaten findet vor der Auslieferung statt gt Pr fen Sie ob der Hexapodcontroller zum Hexapod passt Ein Aufkleber auf der R ckseite des Controllers gibt an auf welchen Hexapod der Controller abgestimmt ist gt Wenn Sie die Kommunikation ber TCP IP oder RS 232 hergestellt haben oder die Bedienoberfl che des C 887 verwenden senden Sie den Befehl csT Die
12. 21 Hexapod auf Unterlage befestigen cccccoccnncnnccccooncnncncnnanonnconnnnnonnnnnnnnronnnnnnanennnnos 21 Last auf Hexapod befestigen oocccccccconnconccooooncnnnonononenononnnnncnnnnnnnancnnnonnnanrnnnnonananenns 23 Kabelsatz an Hexapod anschlie en occcccccconncnncconooncnccnononncnncnononnnnnononanennnonnnanennnnos 25 5 1 Allgemeine Hinweise zur Installation Der Hexapod kann in beliebiger Orientierung montiert werden HINWEIS Unzul ssige mechanische Belastung und Kollisionen Unzul ssige mechanische Belastung und Kollisionen zwischen Hexapod zu bewegender Last und Umgebung k nnen den Hexapod besch digen gt Halten Sie den Hexapod nur an der Grundplatte gt Ermitteln Sie vor der Installation der Last den Grenzwert f r die Belastung des Hexapods mit einem Simulationsprogramm S 20 Die mit dem Simulationsprogramm ermittelten Grenzwerte gelten nur wenn f r die Achsen der bewegten Plattform des angeschlossenen Hexapods der Servomodus am Hexapodcontroller eingeschaltet ist gt Ermitteln Sie vor der Installation der Last den Arbeitsraum des Hexapods mit einem Simulationsprogramm S 20 Die Grenzen des Arbeitsraums variieren in Abh ngigkeit von der aktuellen Position des Hexapods Translations und Rotationskoordinaten und den aktuellen Pivotpunktkoordinaten gt Vermeiden Sie bei der Installation hohe Kr fte und Momente auf die bewegte Plattform gt Sorgen Sie f r eine unterbrechungsf
13. Antwort zeigt an auf welchen Hexapod der Controller abgestimmt ist gt Betreiben Sie den Hexapod nur mit einem Hexapodcontroller dessen Konfigurationsdaten auf den Hexapod abgestimmt sind H 820 Hexapod Mikroroboter MS207D Version 1 1 0 27 6 Inbetriebnahme gt I HINWEIS Sch den durch Kollisionen Kollisionen k nnen den Hexapod die zu bewegende Last und die Umgebung besch digen gt Stellen Sie sicher dass im Arbeitsraum des Hexapods keine Kollisionen zwischen Hexapod zu bewegender Last und Umgebung m glich sind gt Platzieren Sie keine Gegenst nde in Bereichen in denen sie von bewegten Teilen erfasst werden k nnen gt Halten Sie bei einer Fehlfunktion des Hexapodcontrollers die Bewegung sofort an 6 2 Hexapodsystem in Betrieb nehmen Voraussetzung v Sie haben die allgemeinen Hinweise zur Inbetriebnahme gelesen und verstanden S 27 v Sie haben den Hexapod korrekt installiert d h entsprechend den Anweisungen in Installation S 19 den Hexapod auf einer Unterlage befestigt und die Last auf dem Hexapod befestigt v Sie haben das Benutzerhandbuch des Hexapodcontrollers gelesen und verstanden Zubeh r Hexapodcontroller der zum Hexapodsystem geh rt PC mit geeigneter Software siehe Benutzerhandbuch des Hexapodcontrollers Hexapodsystem in Betrieb nehmen 1 Schlie en Sie den Hexapod am Hexapodcontroller an siehe Benutzerhandbuch des Hexapodcontrollers 2 Nehmen Sie den
14. Auspacken Der Hexapod wird in einer speziellen Verpackung mit angepassten Schaumstoffeins tzen geliefert HINWEIS Unzul ssige mechanische Belastung Unzul ssige mechanische Belastung kann den Hexapod besch digen gt Versenden Sie den Hexapod nur in der Originalverpackung gt Halten Sie den Hexapod nur an der Grundplatte Hexapod auspacken 1 ffnen Sie den u eren Karton 2 Entfernen Sie die Schaumstoffabdeckung 3 ffnen Sie den inneren Karton 4 Entfernen Sie die Schaumstoffabdeckung 5 Halten Sie den Hexapod an der Grundplatte und nehmen Sie ihn aus dem Schaumstoffeinsatz D Entfernen Sie die Plastikfolie vom Hexapod 7 Vergleichen Sie die erhaltene Lieferung mit dem Inhalt laut Vertrag und mit der Packliste Bei falsch gelieferten oder fehlenden Teilen wenden Sie sich sofort an PI 8 berpr fen Sie den Hexapod auf Anzeichen von Sch den Bei Anzeichen von Sch den wenden Sie sich sofort an PI 9 Bewahren Sie das komplette Verpackungsmaterial f r den Fall auf dass das Produkt sp ter transportiert werden muss H 820 Hexapod Mikroroboter MS207D Version 1 1 0 17 PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS 5 Installation 5 Installation In diesem Kapitel Allgemeine Hinweise zur Installation cccccsesccccseeeeeceeeeeeseseeesseeeeesaeeeesenaeeessnees 19 Zul ssige Belastung und Arbeitsraum ermitteln 4uu00444400BRRnnnn nennen nennen 20 ENE 9 01 B 0 EE
15. Hexapodcontroller in Betrieb siehe Benutzerhandbuch des Hexapodcontrollers 3 Steuern Sie einige Bewegungszyklen zum Test siehe Benutzerhandbuch des Hexapodcontrollers 28 Version 1 1 0 MS207D H 820 Hexapod Mikroroboter PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS 7 Wartung 7 Wartung In diesem Kapitel Wartungsfahrt durchf hren rrennrnnnnnrorrrnnnnrrrnrrnnnnrennnnnnnnnennnnnnnnnennnnnnnnnsnnnnnnsnssennnnnn 29 Hexapod f r den Transport Verpacken ccccccccsseeeeeeeceeeeeceeeeseeeeeeeeeseeeeeesessaeeeeeeeas 30 Hexapod e AA e 31 HINWEIS Schaden durch falsche Wartung Der Hexapod kann durch falsche Wartung dejustiert werden Dadurch k nnen sich die Spezifikationen ndern S 37 gt L sen Sie Schrauben nur entsprechend den Anleitungen in diesem Handbuch Abh ngig von den Einsatzbedingungen und der Einsatzdauer des Hexapods sind die folgenden Wartungsma nahmen erforderlich 7 1 Wartungsfahrt durchf hren H ufige Bewegungen ber einen eingeschr nkten Stellweg k nnen dazu f hren dass das Schmiermittel auf der Antriebsspindel ungleichm ig verteilt ist gt F hren Sie in regelm igen Abst nden eine Wartungsfahrt ber den gesamten Stellweg durch siehe Benutzerhandbuch des Hexapodcontrollers Je fter Bewegungen ber einen eingeschr nkten Stellweg durchgef hrt werden desto k rzer muss der zeitliche Abstand der Wartungsfahrten sein H 820 Hexapod Mikroroboter MS207D Version 1 1 0 29
16. MS207D H 820 Hexapod Mikroroboter Benutzerhandbuch Version 1 1 0 Datum 04 06 2013 Dieses Dokument beschreibt das folgende Produkt H 820 D1 Hexapod Mikroroboter Basismodell 20 mm s 20 kg Last Physik Instrumente Pl GmbH Co KG Auf der R merstr 1 76228 Karlsruhe Germany Telefon 49 721 4846 0 Telefax 49 721 4846 1019 E Mail info pi ws PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS PI Physik Instrumente Pl GmbH amp Co KG ist Inhaberin der nachfolgend aufgef hrten Marken PIO PICO PICMA PlLine PIFOC PiezoWalk NEXACT NEXLINE NanoCube NanoAutomation Picoactuator Plnano 2013 Physik Instrumente Pl GmbH amp Co KG Karlsruhe Deutschland Die Texte Bilder und Zeichnungen dieses Handbuchs sind urheberrechtlich gesch tzt Physik Instrumente Pl GmbH amp Co KG beh lt insoweit s mtliche Rechte vor Die Verwendung dieser Texte Bilder und Zeichnungen ist nur auszugsweise und nur unter Angabe der Quelle erlaubt Originalbetriebsanleitung Erstdruck 04 06 2013 Dokumentnummer MS207D BRo Version 1 1 0 nderungen vorbehalten Dieses Handbuch verliert seine G ltigkeit mit Erscheinen einer neuen Revision Die jeweils aktuelle Revision ist auf unserer Website zum Herunterladen S 3 verf gbar PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS Inhalt 1 Uber dieses Dokument 1 1 1 Ziel und Zielgruppe dieses Benutzerhandbuchs occccoooccnccconcnnconononcononennnnnnconnnnos 1 1
17. ccoconconocccnonoccnnonconanonnnonanonnnnannnconanennnnnas 51 EG Konformit tserkl rung sicc lt isccesccdscaccccdeasesncdsdecseaessaecndbagettoedeeasenchedsadnentseasadsetecaceses s 52 13 1 Erl uterungen zum Testprotokoll Der Hexapod wird vor Auslieferung auf Positioniergenauigkeit der Translationsachsen gepr ft Das Testprotokoll ist im Lieferumfang enthalten Die folgende Abbildung zeigt den verwendeten Testaufbau 1 E ODO Abbildung 14 Testaufbau f r die Messung der X bzw Y Achse 1 Laser Interferometer Spiegel 3 Tisch Die folgenden Testzyklen werden durchgef hrt Bewegung ber den gesamten Stellweg mit mindestens 20 Messpunkten in mindestens f nf Zyklen Bewegung Uber Teilst cke z B 1 mm in Schritten von z B 10 um H 820 Hexapod Mikroroboter MS207D Version 1 1 0 51 13 Anhang 13 2 EG Konformitatserklarung PI Konformitatserklarung gem DIN EN ISONEC 17050 1 2005 Hersteller Physik Instrumente PI GmbH amp Co KG Herstelleradresse Auf der R merstra e 1 D 76228 Karlsruhe Der Hersteller erkl rt hiermit dass das Produkt Produktbezeichnung Hexapod Mikroroboter Modellnummer H 820 Produktausf hrungen alle alle einschl gigen Bestimmungen der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG erf llt Au erdem erf llt es alle Bestimmungen der EMV Richtlinie 2004 108 EG sowie der RoHS Richtlinie 2011 65 EG Die zum Nachweis der Konformit t zugrundegelegten Normen sind nachfo
18. e wird zur Position 10 kommandiert Die Rotation um die U Achse verkippt die Rotationsachsen V und W Abbildung 3 Rotation um die U Achse WU Plattform in Referenzposition Plattformposition U 10 U parallel zur raumfesten X Achse 14 Version 1 1 0 MS207D H 820 Hexapod Mikroroboter PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS 3 Produktbeschreibung 2 Die V Achse wird zur Position 10 kommandiert Die Rotation erfolgt um die bei der vorangegangenen Rotation verkippte Rotationsachse V Die Rotation um die V Achse verkippt die Rotationsachsen U und W Abbildung 4 Rotation um die V Achse fi Plattform in Referenzposition Plattformposition U 10 V 10 U und V parallel zur Plattformebene H 820 Hexapod Mikroroboter MS207D Version 1 1 0 15 3 Produktbeschreibung pP J 3 Die W Achse wird zur Position 10 kommandiert Die Rotation erfolgt um die bei den vorangegangenen Rotationen verkippte Rotationsachse W Die W Achse ist immer senkrecht zur Plattformebene Die Rotation um die W Achse verkippt die Rotationsachsen U und V Abbildung 5 Rotation um die W Achse WU Plattform in Referenzposition Plattformposition U 10 V 10 W 10 U und V parallel zur Plattformebene W senkrecht zur Plattformebene Weitere Daten zu den Stellwegen finden Sie im Abschnitt Spezifikationen S 37 16 Version 1 1 0 MS207D H 820 Hexapod Mikroroboter PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS 4 Auspacken 4
19. en nur wenn der Massenschwerpunkt im Ursprung des XYZ Koordinatensystems 0 0 0 liegt Servomodus f r Hexapod Servomodus f r Hexapod eingeschaltet ausgeschaltet max Belastbarkeit max Haltekraft Montagestellung der horizontal beliebig horizontal beliebig Grundplatte montiert montiert montiert montiert H 820 D1 20 kg 10 kg 200 N 100 N Wenn Sie Unterstutzung beim Ermitteln des Grenzwerts fur die Belastung oder beim Ermitteln des Arbeitsraums ben tigen gt Wenden Sie sich an unseren Kundendienst S 35 20 Version 1 1 0 MS207D H 820 Hexapod Mikroroboter PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS 5 Installation 5 3 Hexapod erden Der Hexapod ist nicht Uber das Stromversorgungskabel geerdet Wenn eine Funktionserdung zum Potentialausgleich erforderlich ist 1 Schlie en Sie die Grundplatte an das Erdungssystem an Verwenden Sie zum Anschlie en das mitgelieferte Zubeh r S 10 und die mit dem Symbol f r den Erdanschluss gekennzeichnete Bohrung M4 S 39 2 Schlie en Sie die bewegte Plattform an das Erdungssystem an Verwenden Sie zum Anschlie en eine der Montagebohrungen in der bewegten Plattform S 39 oder Wenn die bewegte Plattform und die Last leitend miteinander verbunden sind schlie en Sie die Last an das Erdungssystem an 5 4 Hexapod auf Unterlage befestigen HINWEIS Unzul ssige mechanische Belastung Unzul ssige mechanische Belastung kann den Hexapod besch digen
20. ents Klicken Sie auf das gew nschte Handbuch und speichern Sie es auf der Festplatte Ihres PC oder auf einem Datentr ger H 820 Hexapod Mikroroboter MS207D Version 1 1 0 3 PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS 2 Sicherheit 2 Sicherheit In diesem Kapitel Bestimmungsgem e Verwendung ccccccseeeeceeeceeeeeeeeecaeeeceeeesseeseeeesesaaeeeeeesseseeeeeaas 5 Allgemeine Sicherheitshinweise ooonccccccccccccooncccnnncnononononononononononannnnnnnnnononannnennnnnnnos 5 Organisatorische Ma nahmen cccccccccseeseeeeeeeeeeaaeeeeecceeeeeseeeeeeeeeeseseaeeaeeeeeeeeessaas 6 2 1 Bestimmungsgem e Verwendung Der Hexapod Mikroroboter kurz Hexapod ist ein Laborger t im Sinne der DIN EN 61010 1 Er ist f r die Verwendung in Innenr umen und in einer Umgebung gebaut die frei von Schmutz l und Schmiermitteln ist Entsprechend seiner Bauform ist der Hexapod f r die Positionierung Justierung und Verschiebung von Lasten in sechs Achsen bei verschiedenen Geschwindigkeiten vorgesehen Der Hexapod ist Bestandteil eines HexapodsystemS Die bestimmungsgem e Verwendung des Hexapods ist nur in Verbindung mit dem zum Hexapodsystem geh renden Hexapodcontroller m glich der alle Bewegungen des Hexapods koordiniert 2 2 Allgemeine Sicherheitshinweise Der H 820 ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut Bei unsachgem er Verwendung des H 820 k nnen B
21. enutzer gef hrdet werden und oder Sch den am H 820 entstehen gt Benutzen Sie den H 820 nur bestimmungsgem und in technisch einwandfreiem Zustand Lesen Sie das Benutzerhandbuch Beseitigen Sie St rungen die die Sicherheit beeintr chtigen k nnen umgehend Der Betreiber ist f r den korrekten Einbau und Betrieb des H 820 verantwortlich H 820 Hexapod Mikroroboter MS207D Version 1 1 0 5 2 Sicherheit PI 2 3 Organisatorische MaBnahmen Benutzerhandbuch gt Halten Sie dieses Benutzerhandbuch standig am H 820 verfugbar Die aktuellen Versionen der Benutzerhandb cher stehen auf unserer Website zum Herunterladen S 3 bereit F gen Sie alle vom Hersteller bereitgestellten Informationen z B Erg nzungen und Technical Notes zum Benutzerhandbuch hinzu Wenn Sie den H 820 an Andere weitergeben f gen Sie dieses Handbuch und alle sonstigen vom Hersteller bereitgestellten Informationen bei F hren Sie Arbeiten grunds tzlich anhand des vollst ndigen Benutzerhandbuchs durch Fehlende Informationen aufgrund eines unvollst ndigen Benutzerhandbuchs k nnen zu leichten Verletzungen und zu Sachsch den f hren Installieren und bedienen Sie den H 820 nur nachdem Sie dieses Benutzerhandbuch gelesen und verstanden haben Personalqualifikation Nur autorisiertes und entsprechend qualifiziertes Personal darf den H 820 in Betrieb nehmen bedienen warten und reinigen 6 Version 1 1 0 MS207D H 820 Hexapod Mikror
22. erUngen cccccceeeeceeeeeeeeeeeeeeaeeeeeess 38 10 3 ea SSUMO ENE 39 OE FNMA SIC CUI o oe 42 10 4 1 Anschluss zur StromversorgunNQ coocccnncccnnnnonnnonnnncnnnononanennnnnnnanennnnos 42 10 4 2 Anschluss zur Daten bertragung cccccccccocccnnccnconcnnnononanennncnnnancnnnnos 42 Altgerat entsorgen 45 Glossar 47 Anhang 51 13 1 Erl uterungen zum Testprotokoll ooonccccconcnnccconcnnononnnnonnnnoncnnancncnnnnnnncnnos 51 13 2 EG Konformit tserkl rung cccccssccccsssececcessecccsesececsesseeceesseeessaseessseneeeessass b2 PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS 1 Uber dieses Dokument 1 Uber dieses Dokument In diesem Kapitel Ziel und Zielgruppe dieses Benutzerhandbuchs rrrnnnnnrnvrnnnrvnnnnnrennnnnnrennnnerennnnnnennnnn 1 Symbole und KennzeiChnungenN ccccccccccccncnccnnncccnnnnonnnonnnnnonononannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnononenaninnnns 1 Mitgeltende DOKUMENHE cccccccccssseeceeeceeeeeeeecueuseeesecauaeeeeessaaseeeeessageeeeseesageeeeeeaas 2 Handb cher herunterladen ccccccssseeccceceeseeceeecaeeeceeesaeeeeceeeseeaeeeeeesseeeeessesageeeseeaas 3 1 1 Ziel und Zielgruppe dieses Benutzerhandbuchs Dieses Benutzerhandbuch enth lt die erforderlichen Informationen f r die bestimmungsgem e Verwendung des H 820 Grunds tzliches Wissen zu geregelten Systemen zu Konzepten der Bewegungssteuerung und zu geeigneten Sicherheitsma nahmen wird vorausgesetzt Die aktuellen
23. eren Karton Entfernen Sie die Schaumstoffabdeckung ffnen Sie den inneren Karton Entfernen Sie die Schaumstoffabdeckung a N a R Halten Sie den Hexapod an der Grundplatte und setzen Sie ihn in den Schaumstoffeinsatz des inneren Kartons 9 Setzen Sie die Schaumstoffabdeckung in den inneren Karton ein 10 Schlie en Sie den inneren Karton 11 Setzen Sie die Schaumstoffabdeckung in den u eren Karton ein 12 Schlie en Sie den u eren Karton 13 Befestigen Sie den Karton auf der Palette 7 3 Hexapod reinigen Voraussetzungen Y Sie haben den Hexapod vom Controller getrennt Hexapod reinigen gt Wenn notwendig reinigen Sie die Oberfl chen des Hexapods mit einem Tuch das leicht mit einem milden Reinigungs oder Desinfektionsmittel angefeuchtet wurde gt Verwenden Sie keine organischen L sungsmittel H 820 Hexapod Mikroroboter MS207D Version 1 1 0 31 PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS 8 St rungsbehebung 8 Storungsbehebung St rung M gliche Ursachen Behebung Unerwartetes Verhalten des Hexapods Der Hexapod erreicht nicht die spezifizierte Genauigkeit Der Hexapod bewegt sich nicht Kabel defekt Steck oder Lotverbindung gelost Verspannte Grundplatte Erh hter Verschlei aufgrund kleiner Bewegungen ber einen langen Zeitraum Verschlei der Antriebsspindel Fremdk rper ist in die Antriebsspindel geraten Motor defekt Gelenk gebrochen ode
24. ierte Last den aus der Belastungspr fung S 20 resultierenden Grenzwert einh lt Vermeiden Sie bei der Installation hohe Kr fte und Momente auf die bewegte Plattform Stellen Sie sicher dass im Arbeitsraum des Hexapods keine Kollisionen zwischen Hexapod zu bewegender Last und Umgebung m glich sind HINWEIS gt gt gt Zu lange Schrauben Zu tief eingebrachte Schrauben k nnen den Hexapod besch digen Beachten Sie bei der Wahl der Schraubenl nge die Dicke der bewegten Plattform bzw die Tiefe der Montagebohrungen S 39 zusammen mit der zu montierenden Last Verwenden Sie nur Schrauben die nach dem Einschrauben nicht unter der bewegten Plattform herausragen Befestigen Sie den Hexapod und die Last nur an den daf r vorgesehenen Montagevorrichtungen Bohrungen H 820 Hexapod Mikroroboter MS207D Version 1 1 0 23 5 Installation P J Abbildung 7 Montagebohrungen M6 in der bewegten Plattform Voraussetzungen v Sie haben die allgemeinen Hinweise zur Installation gelesen und verstanden S 19 v Sie haben die zul ssige Belastung und den Arbeitsraum des Hexapods ermittelt S 20 v Sie haben die Last und die Umgebung des Hexapods so gestaltet dass die zul ssige Belastung des Hexapods eingehalten wird und keine Kollisionen auftreten k nnen Werkzeug und Zubeh r Mindestens drei Schrauben M6 mit geeigneter Lange Geeignetes Werkzeug zur Befestigung der Schrauben Last befestigen 1
25. ieses Dokument 1 4 Handbucher herunterladen INFORMATION Wenn ein Handbuch auf unserer Website fehlt oder Probleme beim Herunterladen auftreten gt Wenden Sie sich an unseren Kundendienst S 35 Auf unserer Website finden Sie die Handb cher in ihrer aktuellen Version Um ein Handbuch herunterzuladen gehen Sie wie folgt vor 1 2 3 4 Offnen Sie die Website http www pi portal ws Klicken Sie auf Downloads Klicken Sie auf die entsprechende Kategorie z B H Hexapods Klicken Sie auf den entsprechenden Produktcode z B H 820 Eine bersicht der verf gbaren Dateitypen zum gew hlten Produkt wird angezeigt Wenn 0 Files in der Zeile Documents angezeigt wird loggen Sie sich zur Anzeige und zum Download der Dokumente wie folgt ein a Legen Sie die CD des Produkts in das entsprechende PC Laufwerk ein b ffnen Sie das Verzeichnis Manuals c ffnen Sie die Release News z B C 887_Releasenews_V_x_x_x pdf von der CD des Produkts d Entnehmen Sie dem Abschnitt User login for software download in den Release News den Benutzernamen user name und das Kennwort password e Geben Sie auf der Website im Bereich User login am linken Seitenrand den Benutzernamen und das Kennwort in die entsprechenden Felder ein f Klicken Sie auf Login Wenn immer noch Documents 0 Files angezeigt wird sind keine Handb cher vorhanden Wenden Sie sich an unseren Kundendienst S 35 Klicken Sie auf Docum
26. lgend aufgelistet Sicherheit von Maschinen EN 12100 2010 Elektrische Sicherheit EN 61010 1 2010 Elektromagnetische Emission EN 61000 6 3 2007 EN 55011 2009 etische EN 61000 6 1 2007 Bevollm chtigte r f r die Zusammenstellung der relevanten technischen Unterlagen Siegmar Klein Adresse siehe Herstelleradresse 07 Mai 2013 Karlsruhe Norbert Ludwig Gesch ftsf hrer Physik Instrumente PI GmbH amp Co KG Auf der R merstralle 1 76228 Kararuhe Germany GES NANG POSITIONING Teleton 46 721 4846 0 Telefax 49 721 4840 1010 E Mail infogppi wa war pi wa FERIE TH 52 Version 1 1 0 MS207D H 820 Hexapod Mikroroboter
27. liegt der Pivotpunkt nach einer Referenzfahrt im Ursprung des XYZ Koordinatensystems siehe dazu die MaBzeichnung S 39 Der Pivotpunkt wird bei Translationen zusammen mit der Plattform verschoben Rotationen ndern die Position des Pivotpunkts nicht Die Pivotpunktkoordinaten bleiben in beiden F llen unver ndert Die Pivotpunktkoordinaten k nnen im Hexapodcontroller ge ndert werden XYZ Koordinatensystem Das kartesische XYZ Koordinatensystem ist in Position und Ausrichtung nicht ver nderbar und wird daher als raumfest bezeichnet Die Achsen X Y und Z werden als Translationsachsen bezeichnet Der Schnittpunkt der Achsen des raumfesten kartesischen XYZ Koordinatensystems 0 0 0 wird als Ursprung bezeichnet Die Z Achse steht immer senkrecht zur Grundplatte des Hexapods H 820 Hexapod Mikroroboter MS207D Version 1 1 0 47 12 Glossar P I Die nachfolgenden Abbildungen des Hexapods H 810 als Beispiel verdeutlichen dass sich das XYZ Koordinatensystem bei Bewegungen der Plattform nicht mitbewegt Abbildung 12 Hexapod in Referenzposition 1 Kabelabgang 48 Version 1 1 0 MS207D H 820 Hexapod Mikroroboter PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS 12 Glossar Abbildung 13 Hexapod dessen Plattform in X bewegt wurde 1 Kabelabgang H 820 Hexapod Mikroroboter MS207D Version 1 1 0 49 PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS 13 Anhang 13 Anhang In diesem Kapitel Erl uterungen zum Testprotokoll oooccc
28. n bezeichnen den Ursprung des XYZ KoordinatensystemS Wenn die Standardeinstellungen des Hexapodcontrollers verwendet werden und sich der Hexapod in der Referenzposition befindet liegt der Pivotpunkt im Ursprung des XYZ Koordinatensystems H 820 Hexapod Mikroroboter MS207D Version 1 1 0 39 10 Technische Daten Abbildung 10 H 820 Hexapod Grundplatte Schnittdarstellung A A Abmessungen in mm Die Schnittdarstellung zeigt Details der Grundplatte des Hexapods Lage der Bohrung M4 f r den Erdanschluss Anschl sse f r Stromversorgung und Daten bertragung PI 40 Version 1 1 0 MS207D H 820 Hexapod Mikroroboter PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS 10 Technische Daten Abbildung 11 H 820 Hexapod Ansicht von vorn Abmessungen in mm H 820 Hexapod Mikroroboter MS207D Version 1 1 0 41 10 Technische Daten P I 10 4 Pinbelegung 10 4 1 Anschluss zur Stromversorgung Stromversorgung ber 4 poligen A codierten M12 Einbaustecker Pin Fanon AAN P e elm 10 4 2 Anschluss zur Datenubertragung Daten bertragung zwischen Hexapod und Hexapodcontroller Buchse MDR68 7 qe i gt Alle Signale TTL 42 Version 1 1 0 MS207D H 820 Hexapod Mikroroboter PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS 10 Technische Daten Pinbelegung pf A 9 m eB Be 00000000 i i mn ii as r F ENCB 6 30 I I 31 55 I I 32 56 I I 33 ET I I I 234 se i I I I I I
29. nschlie en Voraussetzungen v Der Kabelsatz ist nicht am Hexapodcontroller angeschlossen Werkzeug und Zubeh r Langer Kabelsatz mit zwei Leitungstreiberboxen erh ltlich als optionales Zubeh r S 11 H 820 Hexapod Mikroroboter MS207D Version 1 1 0 25 5 Installation P I Kabelsatz mit Leitungstreiberboxen an Hexapod anschlieBen gt Verbinden Sie Hexapod und Kabelsatz wie im untenstehenden Anschlussschema abgebildet miteinander Achten Sie auf die Zuordnung die durch die Beschriftung von Buchsen Steckern und Kabeln vorgegeben ist Gehen Sie bei der Handhabung der Stecker vor wie in Standardkabelsatz C 887 A03 anschlie en S 25 beschrieben gt Schlie en Sie den Kabelsatz noch nicht am Hexapodcontroller an m M12 180 mite OY Controller 5 Hexapod m M12 180 4 pin m MDR 180 68 pin Abbildung 8 Anschlussschema Kabelsatz mit Leitungstreiberboxen i Leitungstreiberbox f r Daten bertragungskabel controllerseitig Leitungstreiberbox f r Daten bertragungskabel Hexapod seitig Kurzes Daten bertragungskabel MDR68 auf MDR68 1 1 3 m Langes Daten bertragungskabel MDR68 auf MDR68 1 1 Stromversorgungskabel f r Leitungstreiberbox mit M12 Kupplung M12 Stecker d GQ N QHD Stromversorgungskabel f r Hexapod mit M12 Kupplung M12 Stecker gt Fur die Lange der Kabel 4 5 und 6 und die Artikelnummern der Komponenten siehe Optionales Zubeh
30. oboter PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS 3 Produktbeschreibung 3 Produktbeschreibung In diesem Kapitel Merkmale und Anwendungsbereich ooocccncccccncccncccnnnncnnncnnnnnconnnnnnanconnnononnrnnnnnnnanennnoss 7 IO A ee ee ee ee ne ee ee 8 Pol 9 Helori go EE NE A A 10 Optionales Zubeh r rnnrrrrnnrnnnnnvnvnrnnnnnrrnnnnnnnnrnnnrnnnnnsnnnnnnnnnsnnnnnnnnnsnnnnnnnnssrnnnnnsnsennnnnnn 11 Technische Ausstattung sine nen anna anerkennen 12 3 1 Merkmale und Anwendungsbereich Der H 820 Hexapod erreicht eine Geschwindigkeit bis 20 mm S Er ist in senkrechter Orientierung mit maximal 20 kg und in beliebiger Orientierung mit maximal 10 kg belastbar Der parallelkinematische Aufbau und die freie Wahl des Drehpunkts Pivotpunkt bieten folgende Vorteile Positioniervorg nge in sechs unabh ngigen Achsen drei Translationsachsen drei Rotationsachsen mit kurzen Einschwingzeiten Pivotpunkt bleibt f r Rotationen erhalten und wandert bei linearen Bewegungen mit Hohe Genauigkeit und Schrittaufl sung in allen Achsen Keine Addition von Fehlern einzelner Achsen Keine Reibung und Momente durch geschleppte Kabel Der Hexapod wird mit dem Hexapodcontroller gesteuert der Bestandteil des Hexapodsystems ist Die Positionsbefehle an den Hexapodcontroller werden in kartesischen Koordinaten eingegeben H 820 Hexapod Mikroroboter MS207D Version 1 1 0 7 3 Produktbeschreibung P I 3 2 Modell bersicht Hexapod und Hexa
31. oller Im Lieferumfang enthalten Betriebsspannung 100 240 VAC 50 60 Hz Bestellung als System inklusive Controller und Software Dazu Ziffer 1 oder 2 zur Bestellnummer hinzuf gen H 820 xx1 f r C 887 11 H 820 xx2 f r C 887 21 Technische Daten werden bei 20 3 C spezifiziert Sonderausf hrungen auf Anfrage Die maximalen Stellwege der einzelnen Koordinaten X Y Z 9x Oy 67 sind voneinander abh ngig Die genannten Daten geben den maximalen Stellweg einzelner Achsen an bei denen alle anderen Achsen und der Pivotpunkt auf Referenzposition stehen 10 1 2 Bemessungsdaten Der Hexapod ist f r folgende Betriebsgr en ausgelegt Maximale Maximale Betriebs Maximale Betriebs Stromauf frequenz spannung nahme unbelastet 10 2 Umgebungsbedingungen und Klassifizierungen Verschmutzungsgrad 2 Transporttemperatur 25 C bis 85 C Lagertemperatur 0 C bis 70 C Luftfeuchte H chste relative Luftfeuchte 80 bei Temperaturen bis 31 C linear abnehmend bis relative Luftfeuchte 50 bei 40 C Schutzart gem IEC 60529 IP20 Einsatzbereich Nur zur Verwendung in Innenr umen Maximale H he 2000 m 38 Version 1 1 0 MS207D H 820 Hexapod Mikroroboter PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS 10 Technische Daten 10 3 Abmessungen Alle Abbildungen zeigen den Hexapod in Referenzposition Abmessungen in mm Abbildung 9 H 820 Hexapod Ansicht von links Abmessungen in mm Die 0 0 0 Koordinate
32. otationen zu den Rotationskoordinaten U V und W Das Koordinatensystem ist zur besseren Ubersicht oberhalb der Plattform gezeichnet Translation Translationen werden im raumfesten XYZ Koordinatensystem beschrieben Die Translationsachsen treffen sich im Ursprung des XYZ Koordinatensystems 0 0 0 Weitere Informationen finden Sie im Glossar S 47 Rotation Rotationen erfolgen um die Rotationsachsen U V und W Die Rotationsachsen treffen sich im Pivotpunkt Weitere Informationen zum Pivotpunkt finden Sie im Glossar S 47 Im Gegensatz zu den raumfesten Translationsachsen bewegen sich die Rotationsachsen und damit auch der Pivotpunkt mit der Plattform siehe auch das untenstehende Beispiel zu aufeinanderfolgenden Rotationen Eine beliebige Rotation im Raum wird aus den Einzelrotationen in der Reihenfolge U gt V gt W berechnet H 820 Hexapod Mikroroboter MS207D Version 1 1 0 13 3 Produktbeschreibung pP I INFORMATION Die MaBzeichnung S 39 enth lt Folgendes Ausrichtung des XYZ Koordinatensystems Lage des Pivotpunkts nach der Referenzfahrt wenn die Standardeinstellungen des Hexapodcontrollers verwendet werden Beispiel Aufeinanderfolgende Rotationen INFORMATION Fur eine Ubersichtlichere Darstellung sind die Abbildungen wie folgt angepasst Runde Plattform durch T f rmige Plattform ersetzt XYZ Koordinatensystem versetzt dargestellt Pivotpunkt in der oberen linken Ecke der Plattform 1 Die U Achs
33. podcontroller sind nur gemeinsam als System erh ltlich M gliche Systembestandteile Standardversionen des H 820 Hexapods H 820 D1 Hexapod Mikroroboter Basismodell 20 mm s 20 kg Last Standardversionen des C 887 Hexapodcontrollers Model sesong OOO C 887 11 6D Controller fur Hexapoden inkl Ansteuerung von zwei Zusatzachsen TCP IP und RS 232 Schnittstelle 19 Chassis C 887 21 6D Controller fur Hexapoden TCP IP und RS 232 Schnittstelle Tischgerat Standardkabelsatz C 887 A03 Hexapodkabelsatz 3 m K040B0034 Daten bertragungskabel MDR68 auf MDR68 1 1 K060B0111 Stromversorgungskabel Mi2m 180 auf M12f 90 Verfugbare Hexapodsysteme Folgende Hexapodsysteme sind als Kombinationen aus Hexapod Hexapodcontroller und Kabelsatz erhaltlich Hexapodcontroller Kabelsatz 8 Version 1 1 0 MS207D H 820 Hexapod Mikroroboter PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS 3 Produktbeschreibung 3 3 Produktansicht Abbildung 1 Produktansicht Bewegte Plattform Bein Einbaustecker f r Stromversorgungskabel Buchse f r Daten bertragungskabel NDA MH a Grundplatte H 820 Hexapod Mikroroboter MS207D Version 1 1 0 9 3 Produktbeschreibung p I 3 4 Lieferumfang Die folgende Tabelle enth lt den Lieferumfang des Hexapods Der Lieferumfang des Hexapodcontrollers wird im Benutzerhandbuch des Hexapodcontrollers aufgelistet Den Lieferumfang des Kabelsatzes der zum Hexapodsystem geh rt k nnen Sie der
34. r blockiert Encoder verschmutzt berpr fen Sie Daten bertragungs und Stromversorgungskabel Ersetzen Sie die Kabel durch Kabel gleichen Typs und testen Sie die Funktion des Hexapods Wenden Sie sich an unseren Kundendienst S 35 Montieren Sie den Hexapod auf einer ebenen Grundflache S 21 Die empfohlene Ebenheit der Grundflache betragt 300 um Fuhren Sie eine Wartungsfahrt uber den gesamten Stellweg durch S 29 Fuhren Sie einen Beintest durch siehe Benutzerhandbuch des Hexapodcontrollers Fuhren Sie den Beintest in der Referenzposition durch sofern die St rung nicht in maximaler oder minimaler Auslenkung der Plattform in Z auftritt Wenden Sie sich an unseren Kundendienst S 35 Wenn die St rung Ihres Hexapods nicht in der Tabelle aufgef hrt ist oder wenn sie nicht wie beschrieben behoben werden kann kontaktieren Sie unseren Kundendienst S 35 H 820 Hexapod Mikroroboter MS207D Version 1 1 0 33 PIEZO NANO POSITIONING WWW PI WS 9 Kundendienst 9 Kundendienst Wenden Sie sich bei Fragen und Bestellungen an Ihre Pl Vertretung oder schreiben Sie uns eine E Mail mailto info pi ws Geben Sie bei Fragen zu Ihrem System folgende Systeminformationen an Produktcodes und Seriennummern von allen Produkten im System Firmwareversion des Controllers sofern vorhanden Version des Treibers oder der Software sofern vorhanden PC Betriebssystem sofern vorhanden Die
35. reie Stromversorgung um eine ungewollte Deaktivierung des Hexapodsystems und daraus resultierende ungewollte Positions nderungen des Hexapods zu vermeiden gt Stellen Sie sicher dass im Arbeitsraum des Hexapods keine Kollisionen zwischen Hexapod zu bewegender Last und Umgebung m glich sind H 820 Hexapod Mikroroboter MS207D Version 1 1 0 19 5 Installation P J INFORMATION Mit der optional erh ltlichen PlVeriMove Software zur Kollisionspr fung k nnen m gliche Kollisionen zwischen Hexapod Last und Umgebung rechnerisch berpr ft werden Die Verwendung der Software wird empfohlen wenn der Hexapod sich in einem eingeschr nkten Einbauraum befindet und oder mit einer r umlich einschr nkenden Last betrieben wird Details zur Freischaltung und Konfiguration der PlVeriMove Software zur Kollisionspr fung siehe Technical Note C887T0002 im Lieferumfang der Software 5 2 Zul ssige Belastung und Arbeitsraum ermitteln Werkzeug und Zubeh r PC mit Windows Betriebssystem auf dem das Simulationsprogramm Hexapod Simulation Software installiert ist Weitere Informationen finden Sie im Handbuch des Hexapodcontrollers Arbeitsraum und zul ssige Belastung des Hexapods ermitteln gt Folgen Sie den Anweisungen im Handbuch des Hexapodcontrollers um mit dem Simulationsprogramm den Arbeitsraum und den Grenzwert f r die Belastung des Hexapods zu ermitteln Die Grenzwerte in der nachfolgenden Tabelle dienen zur Orientierung Sie gelt
36. s 20 5 3 Hexapod erden cccccccccsessecccceeeeecececaeseeeeeecaaeaeceeesuaaeceesseeageeeessseageeeessaeaeeeeesaas 21 5 4 Hexapod auf Unterlage befestigen oocccccccconccnnccononccnncnonancnnncnnnnncnnnnnnnanennnnos 21 5 5 Last auf Hexapod bDefestigen ooocccccccconcconccononnonncoononnnonononancnnnonnnnnnnnncnnnanennnnss 23 5 6 Kabelsatz an Hexapod anschlieBen ccccccocnnccnnccononccnncnononcnonononancnnnnnnnanennnnos 25 5 6 1 Standardkabelsatz C 887 A03 anschlie en nenn 25 5 6 2 Kabelsatz mit Leitungstreiberboxen an Hexapod anschlie en 25 PI Inbetriebnahme 27 6 1 Allgemeine Hinweise Zur Inbetriebnahme cccccsseeeeeeeceeeeeeeeeeeeeeeeseueaeeeees 27 6 2 Hexapodsystem in Betrieb nehmen ooocccnncccnncccnncccnonnnnncnonancnnnononancnnnnnnnanennnnss 28 Wartung 29 7 1 Wartungsfahrt durchf hren rrnrrnnnnnnorrrnnnnnvvnvrnnnnnonnnnnnnnnrennnnnsnnsnnnnnnsnnsnnnnnnenee 29 7 2 Hexapod f r den Transport Verpacken ccccccccccssseeeeeeaeeeeeeeeseeseeeeesaeeeeeeseeas 30 7 3 Hexapod reinigen cccccseeecccccceeececccaeeseceeecaaeeceeesseeeceeesuaaeeceeessaaeeeeessaageeeeesaas 31 St rungsbehebung 33 Kundendienst 35 Technische Daten 37 20 1 IS ZIT ONO espen E EEEE 37 10 1 1 BES ea oe EE E E T 37 10 1 2 Bemessungsdaten rrrrrnnnrnrvvrrnnnnrvvnrrnnnnnrnnnnnnnnnrnnnnnnnnnsennnnnnnssnnnnnnn 38 10 2 Umgebungsbedingungen und KlassifiZi

Benutzerhandbuch MS207D - Physik Instrumente (PI)

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents