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Benutzerhandbuch
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1. Ziel Einstellungen Fahrprofil Position r Zielposition 0 Positionierbereich Eingabegrenzen 43 000 u 32768 000 U 32768 000 U Geschwindigkeit 0 15 rr Zeiten 0 15 Fahrgeschwindigkeit Beschleunigungszeit 1000 000 U min 100 0 ms al D Bremszeit 100 0 ms Beschleunigung 0 15 Zeitkonstante ruckfrei 0 15 Beschleunigung Beschleunigung 10000 U min s 0 00 ms D H D POS 20 xl Bremsbeschleunigung C Tipp amp Teach 10000 Ulminis C CAN Bus ZE gt x Abbruch Er Positionier Einstellungen GO Im Feld Zielposition kann die Zielposition angegeben werden Die Zielposition wird unterschiedlich interpretiert je nachdem ob eine absolute oder relative Positionierung gew hlt wurde Siehe Regis terkarte Einstellungen Im Feld Geschwindigkeit kann die Fahrgeschwindigkeit angegeben werden mit der die Fahrt zum Ziel durchgef hrt wird Die Endgeschwindigkeit ist immer Null und kann nicht parametriert werden Im Feld Beschleunigung k nnen die Beschleunigungen f r das Anfahren bzw Abbremsen des An triebs parametriert werden Im Feld Zeiten k nnen die aus Fahrgeschwindigkeit und den Beschleunigungen resultierenden Zeiten abgelesen werden Im Feld Zeitkonstante ruckfrei kann eine Filterzeit eingestellt werden mit der die Beschleunigungs rampen verschliffen werden um eine ruckbegrenzte Beschleunigung zu realisieren Die beiden fol genden Bilder zeigen das Geschwindig
2. CANopen Protokoll gem DS301 und DSP402 11 14 13 Analoge Ein und Ausg nge X1 Hochaufl sende Analogein 10V Eingangsbereich 12 Bit differentiell g nge lt 250us Verz gerungszeit Eingangsschutzschaltung bis zu 30V Analogeingang Analogeingang kann genutzt werden um Strom oder Drehzahlsollwerte vorzugeben Mehrfachbelegung mit DINO und DINI AINO AINO Analogeingang Analogeingang kann genutzt werden um Strom oder Drehzahlsollwerte vorzugeben Mehrfachbelegung mit DIN DOUTI und DIN3 DOUT 2 AIN1 AINI Analoger Ausgang 0 10V Ausgangsbereich 8 Bit Aufl sung fgrenz 1KHz AMONO Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 164 11 14 14 Digitale Ein und Ausg nge X1 Parameter Signalpegel 24V 8V 30V aktiv high konform mit EN 1131 2 Logikeing nge allgemein DINO DINI DIN2 DIN3 BitO Bit 1 Zielauswahl f r die Positionierung Bit2 16 Ziele aus Zieltabelle w hlbar Bit3 DIN4 DIN Bit4 Zielgruppenauswahl f r die Positionierung 4 Gruppen mit separaten Positionierparametern Bit5 z B Geschw Beschleunigungen Positioniermodus w hlbar Steuersignal Start Positionierung Endschaltereingang 0 Endschaltereingang 1 Endstufenfreigabe bei einer steigenden Flanke Fehler quittieren bei einer fallenden Flanke Logikausg nge allgemein 24V 8V 30V aktiv high Kurzschlu
3. 1 5 Lieferzustand und Lieferumfang Die Lieferung umfasst Tabelle 1 Lieferumfang Servopositionierregler DIS 2 Lieferzustand Defaultparametersatz f r den Betrieb eines Resolvermotors Tabelle 2 Zubeh r Parametrierprogramm DIS 2 ServoCommander Metronix Bestellnummer 9019 0900 00 Windows Parametrierprogramm deu engl franz Gegenstecker f r Leistungs Steuer oder Drehgeberanschl sse geh ren nicht zum Standard Liefer umfang Sie k nnen jedoch als Zubeh r bestellt werden Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 18 Tabelle 3 Zubeh r DIS 2 48 10 1x Steckersatz AMP Steckverbinder Metronix Bestellnummer 9019 0200 00 Inhalt 1x 16 poliger AMP Gegegenstecker incl Crimpkontakte 1x 16 poliger Gegenstecker f r Win kelgeber incl Crimpkontakte bremse incl Crimpkontakte 1x 2 poliger Gegenstecker f r Halte 1x Bedienpult DIS 2 mit AMP Steckverbinder Metronix Bestellnummer 9019 0300 00 Tabelle 4 Zubeh r DIS 2 48 10 IC und DIS 2 48 10 FB 1x Steckersatz Phoenix Steckverbinder Metronix Bestellnummer 9019 0210 00 f r DIS 2 IC und DIS 2 FB geeignet Inhalt 1x 18 poliger Phoenix Gegegenstecker bestehend aus VARICON Gegenstecker T llenrahmen und T llengeh use 1x 16 poliger Gegenstecker f r Win kelgeber incl Crimpkontakte bremse incl Crimpkontakte 1x 2 poliger Gegens
4. Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 73 7 Wegprogramm Das Wegprogramm erm glicht es mehrere Positionss tze in einer Sequenz zu verketten Diese Posi tionen werden nacheinander abgefahren Die Merkmale des Wegprogramms sind Es sind bis zu 32 Wegprogrammschritte einstellbar Neben linearen Sequenzen die zwangsl ufig terminieren sind auch ringf rmige Verkettun gen erlaubt Uber einen speziellen digitalen Eingang ist es m glich innerhalb des Wegprogramms eine Position au er der Reihe anzufahren Diese Position kann wiederum durch digitale Eing n ge ausgew hlt werden ZS F r jeden Wegprogrammschritt sind bis zu 2 Folgepositionen einstellbar Damit sind Verzwei gungen im Wegprogramm m glich Die Verzweigung erfolgt in Abh ngigkeit des logischen Status von digitalen Eing ngen Es k nnen zwei digitale Ausg nge vom Wegprogramm kontrolliert werden Daf r stehen in jedem Wegprogrammschritt 4 unterschiedliche Optionen zur Verf gung Ein Aus Ziel er reicht Restwegmeldung Bitte beachten Sie Beim DIS 2 48 10 und beim DIS 2 48 10 IC liegen die digitalen Aus g nge DOUT und DOUT2 auf den gleichen Anschlusspins wie die digitalen Eing nge DIN2 und DIN3 Bei Verwendung der Ausg nge gibt es Einschr nkungen bei der Steue rung des Wegprogramms Bitte setzen sie in diesem Fall den DIS 2 48 10 FB ein Im DIS 2 48 10 FB sind die digitalen Ein und Ausg nge separat herausgef
5. Zwischenkreisspannung ZN Version 2 0 Seite 117 11 1 6 Verzeichnisse Das Parametrierprogramm besitzt in der installierten Version folgende Unterverzeichnisse Tabelle 18 Verzeichnisstruktur Verzeichnis Inhalt FIRMWARE Firmware Versionen TXT Default Verzeichnis f r die Klartextausgabe der Parameterdaten DCO Default Verzeichnis f r die Parameterdateien 11 1 7 Kommunikation ber Kommunikationsobjekte Das Parametrierprogramm greift mittels so genannter Kommunikationsobjekte ber eine standardi sierte ger teinterne Softwareschnittstelle auf den Servopositionierregler DIS 2 zu Bei der Abwicklung der Kommunikationsaufgaben werden intern berwachungen auf folgende Fehlerzust nde vorge nommen d G Schreibzugriffe auf read only Kommunikationsobjekte Ki Lesezugriffe auf write only Kommunikationsobjekte P d ber bzw Unterschreitungen des Wertebereiches d Fehlerhafte Daten bertragung d In den ersten beiden F llen handelt es sich um fatale Fehler die in der Praxis normalerweise nie vor kommen Im letztgenannten Fall wird vom Parametrierprogramm mehrfach versucht den Lese bzw Schreibvorgang ohne Bitfehler durchzuf hren Die ber bzw Unterschreitungen des Wertebereiches eines Kommunikationsobjektes werden mit einer Warnung angezeigt Gibt es einen internen Wert f r dieses Objekt so wird der Wert zwar als Wunschwert gesichert intern wird
6. CE Konformit t Niederspannungsrichtlinie Nicht anwendbar EMV Gesetz EN 61 800 3 Weitere Zertifizierungen UL in Vorbereitung 11 14 2 Abmessung und Gewicht Parameter Abmessungen H B T 65 x 90 x 110 mm Ohne Gegensteckverbinder Gewicht ca 500 g 11 14 3 Leistungsdaten Zwischenkreisspannung 0 V 60 V DC 48 V DC nenn 15 A nenn 24 V DC 20 ca 200mA Upippie gt 1 5 V ss 100Hz 700 mA 100 mA intern ber einen Polyswitch gesch tzt Schaltet bei ca 1 A 24V Versorgung Rer 2 4 7 Q Ban 20 W 200 W nur im DIS 2 48 10 FB vorhan den Anschluss Bremswiderstand Brems Chopper DIS 2 FB Schaltschwelle EIN Ucnor pm 60 V 5 Schaltschwelle AUS Ucpor aus 55 V 5 Es wird eine externe Sicherung 15 A ben tigt Stromaufnahme des DIS 2 48 10 ohne Zusatzbeschaltung 3 maximal zul ssige Stromaufnahme einer evtl vorhandenen Haltebremse maximale Stromaufnahme bei Belastung der DOUTO bis DOUT2 sowie des CAN Busses Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 11 14 4 Motortemperatur berwachung Parameter Werte Seite 161 Digitaler Sensor ffnerkontakt Ro lt 500N Ryei gt 100 kQ Analoger Sensor Silizium Temperaturf hler KTY Serie KTY81 2x0 KTY82 2x0 KTY81 1x0 KTY81 2x0 KTY83 1xx KTY84 1xx R25 2000 Q R25 1000 Q R25 1000 Q R oo 1000 Q 11 14 5 Motoranschlussdaten X301 X3
7. Trigger Einstellung des Triggers Das Oszilloskop besitzt zwei Kan le In den Registerkarten CH1 und CH2 lassen sich f r die ent sprechenden Kan le folgende Einstellungen ausw hlen Darzustellende Messgr e Klicken Sie die Auswahlbox des jeweiligen Kanals an und w h len Sie die physikalische Gr e oder das Ereignis welches Sie grafisch darstellen wollen Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 123 Farbe des Kanals Klicken Sie auf die farbige Fl che Es erscheint ein Dialog zur Farbaus wahl Y Skalierung Benutzen Sie den Schiebeschalter neben Skalierung um die Vergr erung in vertikaler Richtung einzustellen Offset Y Position Benutzen Sie den Schiebeschalter neben Offset um die vertikale Position der Kurve zu verschieben Ein Klick auf die Schaltfl che 0 bewirkt das R cksetzen des Offset auf 0 Die Darstellung der beiden Kan le l sst sich l schen wenn Sie die Schaltfl che L schen anklicken Wurde als darzustellende Gr e Frei w hlbares Kommunikationsobjekt gew hlt k nne Sie jedes Kommu nikationsobjekt auf dem Oszilloskop darstellen Hierzu werden zus tzlich folgende Angaben ben tigt Die Objektnummer des Kommunikationsobjektes Die Information ob das Objekt einen vorzeichenbehafteten Wert zur ckliefert bitte einen Haken hinter signed setzen Die physikalische Einheit des Objektes Eine Maske Mit dieser Maske lassen sich einzelne Bit eines Kommunikationsobje
8. 0 16 7 MQ Momenten nder Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 1 2 Als 2 A s Version 2 0 Seite 139 11 7 2 Bitbelegung Kommandowort Statuswort Fehlerwort Komandowort seqc_opmode 18 Sollwertsperre wird regelintern bet tigt Richtungsbit 0 Linkslauf 1 Rechtslauf dreht sowohl die DZ Sollwerte als auch die Positionssollwerte 17 um in der Betriebsart Drehmomentregelung auch die Drehmomentsollwerte 16 j Quittieren Fehler Aktiviere Unterbetriebsart synchrones Positionieren Aktiviere Referenzfahrt Aktiviere Positionierung Aktiviere Drehzahlregelung Aktiviere Momentenregelung Aktiviere Lageregelung Reglerfreigabe Statuswort rs232_stat_sum Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 140 Py Bedeutung 31 30 29 28 MOTID Betrieb Freigabe Regler und Endstufe INTERN Automatischer Geberabgleich aktiv Referenzfahrt wurde durchgef hrt 19 Positive Richtung gesperrt 18 Negative Richtung gesperrt 17 Sammeitehiermeidung 16 Warnmeldung kein Sammelfehler und keine Abschaltung Betriebsbereitschaft Endstufe ist eingeschaltet Drehzahlmeldung n_ist 0 n_mel_hyst SinCos Geber aktiviert iit
9. 1 renzfahrt liegen da dies zu einem Referenzfahrtfehler f hren w rde Es kann eine maximale Suchstrecke vorgegeben werden Wenn innerhalb dieser Suchstrecke kein Endschaltersignal erkannt wurde gibt der Servopositionierregler DIS 2 eine Fehlermeldung aus Die Suchstrecke wird von den maximalen Positionsgrenzen abgeleitet Durch klicken auf Max Positions grenzen gelangt man in das Men zur Parametrierung der allgemeine Positionier Einstellungen z B Positionsgrenzen Siehe Kapitel 6 4 Globale Positioniereinstellungen Ist die Option Referenzfahrt bei Reglerfreigabe aktiviert wird die Referenzfahrt automatisch gestar tet wenn eine Reglerfreigabe vorliegt Registerkarte Fahrprofil Hier k nnen Sie Geschwindigkeiten und Beschleunigungen f r folgende Vorg nge eingeben Suche Fahrt des Antriebs bis zum Ziel Endschalter Anschlag Kriech Fahrtumkehr mit geringer Geschwindigkeit zur Ermittlung der Kontaktschwelle Fahrt Optionale Fahrt zum Nullpunkt Bezugspunkt der Applikation Referenz Position Einstellungen Fahrprofil Geschwindigkeit 7 Beschleunigung Zeiten Suche Suche 100 000 U min 1000 U min s 1000 Umin s 100 0 ms f gt DR gt Kriech Kriech 25 000 U min 250 U min s 250 Uimin s 100 0 ms dl gt DR D Fahrt Fahrt 1000 000 U min 10000 U imin s 10000 Uimini s 100 0 ms al DR gt Er Positionier Einstellungen 2A GO x Abbruch
10. 4 10 Betriebsbereitschaft herstellen Freigabe der Endstufe Ziel dieses Kapitels ist es den Motor mit einer konstanten Geschwindigkeit drehen zu lassen Danach k nnen die weiteren Regelfunktionen wie z B der Drehzahl und der Lageregler optimiert werden Die Sollwertvorgabe erfolgt ber die analogen Eing nge Die Freigabe soll ber den digitalen Eingang Reglerfreigabe erfolgen GEFAHR Dieses Kapitel darf erst dann bearbeitet werden wenn die brigen Teile des Kapitels 4 vollst ndig bearbeitet wurde insbesondere die Einstellung der Stromgrenzwerte des Stromreglers und der Sicherheitsparameter Falsche Grundeinstellungen k nnen zur Zerst rung des Servopositionierreglers Motors und des mechanischen Antriebs f hren Es hat sich in vielen F llen bew hrt die Stromgrenzwerte insbesondere den Maximal strom des Reglers auf kleine Werte z B auf den halben Nennstrom einzustellen da dann eine starke Belastung aller Komponenten inkl Mechanik im Fall einer fehlerhaften Einstellung anderer Antriebsparameter vermieden wird Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 47 Um den Motor drehzahlgeregelt drehen zu lassen m ssen sie noch folgende Punkte einstellen 1 Aktivieren Sie die Drehzahlregelung siehe Kapitel 5 2 Drehzahlgeregelter Betrieb 2 Stellen Sie die Reglerfreigabelogik auf nur durch digitalen Eingang DIN9 siehe Kapitel 4 7 Einstellung der Reglerfreigabelogik 3 Aktivieren
11. Solange ein Endschalter aktiv ist wird der Sollwert in der jeweiligen Drehrichtung gesperrt In Applika tionen in denen ein berfahren der Endschalter oder prellende Endschalter m glich sind bietet sich die Option Endschalter sperrt Richtung permanent an Bei aktivierter Option bleibt die Drehrich tung in die ein Endschalter ausgel st wurde auch nach dem Verlassen des Endschalters gesperrt In diesem Fall kann der Endschalter zwar freigefahren werden es ist aber nicht m glich erneut in die Richtung des Endschalters zu fahren Die gesperrte Drehrichtung wird dann erst mit Wegnahme der Reglerfreigabe wieder freigegeben Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 46 4 9 Einstellung der Drehrichtung Im unteren Bereich des Kommandos Fenster kann die Option Drehrichtungsumkehr aktiviert wer den Damit ist es m glich einer Bewegungsrichtung den entsprechenden Winkelz hlsinn bzw das gew nschte Vorzeichen von Drehzahl und Strom Drehmoment zuzuordnen E Reglerfreigabe er C Drehmomentenregelung Drehzahlregelung C Positionierung CG Auswahl 64 Positionen C Wegprogramm DIN3 f Neue 1 0 Belegung D High Wegprogramm gt Low Auswahl 32 Positionen C Tipp amp Teach DIND High Tipp amp Teach Low Auswahl 32 Positionen IT Drehrichtungsumkehr GEFAHR Wird diese Option aktiviert dreht der Antrieb bei gleichen Einstellungen in die entgegen gesetzte Richtung
12. ber ECS ECS ausgef hrt gem EN 954 Si Kat 3 gt erf llt EN 954 Si Kat 3 GEFAHR Die beschriebene NOT AUS und NOT HALT Verdrahtung ist nur ein m gliches Realisie rungsbeispiel Je nach Anwendung k nnen weitergehende oder g nzlich andere Vor schriften hinsichtlich der Ausf hrung dieser Funktionen bestehen Der Maschinenhersteller bzw Projektierer muss in jedem Fall die Sicherheits anforderungen im Einzelfall kl ren ein individuelles Sicherheitskonzept f r die Anlage ausarbeiten und dann die Verdrahtung und die Komponenten entsprechend ausw hlen Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 189 11 20 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation 11 20 1 Erl uterungen und Begriffe Die elektromagnetische Vertr glichkeit EMV englisch EMC electromagnetic compatibility oder EMI electromagnetic interference umfasst folgende Anforderungen eine ausreichende St rfestigkeit einer elektrischen Anlage oder eines elektrischen Ger ts gegen von au en einwirkende elektrische magnetische oder elektromagnetische St reinfl s se ber Leitungen oder ber den Raum eine ausreichend geringe St raussendung von elektrischen magnetischen oder elektro magnetischen St rungen einer elektrischen Anlage oder eines elektrischen Ger ts auf andere Ger te der Umgebung ber Leitungen und ber den Raum 11 20 2 Allgemeines zur EMV Die St rabstrahlung und St rfestigkeit eines Servopositionierregler
13. f hrung fort Wenn das digitale Signal NEXT1 auf HIGH geht steigende Flanke wird in Zeile X mit der Programmausf hrung fortgefahren Wenn das digitale Signal NEXT2 auf HIGH geht steigende Flanke wird in Zeile Y mit der Programmausf hrung fortgefahren Wenn keine steigenden Flanken erkannt wurden verbleibt das Wegprogramm im Wartezustand Wenn weder NEXT1 auswerten noch NEXT2 auswerten gesetzt ist kann eine Folgezeile die auto matisch angesprungen wird angegeben werden Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 80 weder NEXT1 noch NEXT2 Zeile N Zeile X Zeile Y Abbildung 20 Wegprogramm Sprungverzweigung In Abbildung 21 wird angenommen dass in Programmschritt 10 eine Positionierung gestartet wurde Mit dem Start der Positionierung 10 wechselt das Wegprogramm in den Folgezustand Unter der Annahme dass NEXT1 2 auf Zeile sofort anfahren parametriert wurde findet die Abfrage der NEXT1 2 Eing nge schon im aktiven Positionierungsprozess statt Es wird weiterhin angenom men dass das NEXT1 2 Signal aktiv wird bevor die Positionierung beendet wurde Es findet die Auswertung statt und die entsprechende Wegprogrammzeile Folgezeile 1 oder 2 je nachdem ob NEXT1 oder NEXT2 als erstes aktiv wurden wird angesprungen und abgearbeitet Programmschritt Positionierung Ziel erreicht Flanke NEXT1 2 gefunden DOUT1 2 High Low DOUT1 2 Ziel err Restweg Aktivit ten
14. gung oV Bezugspotential f r die Haltebremse 11 16 5 Anschluss Erweiterungssteckplatz X8 Ausf hrung am Ger t 2 x 8 RM 2 54 mm weiblich Gegenstecker X2 2 x 8 RM 2 54 mm m nnlich x EIN X303 X302 1 Abbildung 37 Anschluss Technologiemodul Tabelle 31 Belegung Steckverbinder X8 Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 173 Pin N Bezeichnung Wert Spezifikation Bezugspotential Spannungsversorgung Technologiemodul max 100 mA zusammen mit 5 V Mosi SPI Serial Master Output SCLKB SPI Serial Clock max 20 MBit s Miso SPI Serial Master Input 6 Less SPI Slave Select Lana 8 Lance Alle Signale mit RESET 3 3 V CMOS RESET Signal 3 3V RESET Controller Logikpegel 10 c k o System clock des DSP Di 12 Jans RxD Optionale asynchrone Serielle Schnittstelle 14 Ir 3 3 V Pegel max 115 kBit s IO Interruptsignale des DSP Optionale analoge Eing nge des DSP 0 V 3 3 V GND Bezugspotential Spannungsversorgung Technologiemodul max 100 mA zusammen mit 3 3 V 11 17 Steckverbinder am DIS 2 48 10 IC 11 17 1 Anschluss Spannungsversorgung und UO X1 Ausf hrung am Ger t Phoenix PLUSCON VARIOCON mit insgesamt 18 Kontakten Gegenstecker X1 Phoe
15. reglers beim einlaufen in die Solldrehzahl erheblich reduzieren gegen ber dem Betrieb ohne Sollwertrampe In Applikationen mit Lageregelung intern oder ber die externe Steuerung darf die Sollwertrampe nicht aktiviert werden da sie regeltechnisch wie ein PI Elter wirkt und die Stabilit t im Regelkreis verschlechtert 5 4 5 Drehmomentbegrenzung Wie bereits erw hnt kann in der Betriebsart Drehzahlregelung eine Drehmomentbegrenzung para metriert werden Die eingestellte Sollwertquelle gibt dann einen Maximalmoment vor das den Sollwert f r den Strom bzw Drehmomentregler symmetrisch begrenzt Bitte beachten Sie dass der Stromsollwert zus tzlich auch ber die im Motordaten Men eingestellten Werte f r den Nennstrom und den Maximalstrom begrenzt wird Der Stromsollwert wird somit jeweils auf den kleineren Momentengrenzwert begrenzt 1 Applikationen die eine Drenmomentregelung in einem Quadranten erfordern also die Einstellung des Drehmoments von Null bis Maximum in einer Drehrichtung k nnen in den meisten F llen vorteilhaft in der Betriebsart Drehzahlregelung mit Drehmomentbe grenzung realisiert werden e Die Vorgabe des Drehmomentsollwertes erfolgt ber die Drehmomentbegrenzung e Der Drehzahlsollwert wird ber einen separaten Sollwert vorgegeben so wird ein Durchdrehen des Antriebs bei fehlender Last verhindert die Drehzahl wird auf un gef hrliche Werte begrenzt Benutzerhandbuch DIS
16. zen Ng Ng Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht einsetzen Wenn erforderlich geeignete Schutzausstattungen zum Beispiel Schutzbrillen Sicher heitsschuhe Schutzhandschuhe benutzen NI NS Nicht unter h ngenden Lasten aufhalten N SD Auslaufende Fl ssigkeiten am Boden sofort wegen Rutschgefahr beseitigen Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 27 3 Vorbereitung der Inbetriebnahme 3 1 System bersicht Der Servopositionierregler DIS 2 wurde so konstruiert dass er direkt auf den Motor montiert werden kann Dadurch bildet er zusammen mit dem Motor eine kompakte aufeinander abgestimmte Einheit Zum Betrieb m ssen lediglich noch die Versorgung sowie evtl genutzte Ein und Ausg nge oder Feldbusse angeschlossen werden Mit dem Parametrierprogramm DIS 2 ServoCommander kann der Servopositionierregler DIS 2 komfortabel parametriert in Betrieb genommen und analysiert werden 3 2 Anschluss des DIS 2 an die Steuerung Bevor Sie die Versorgungsspannung f r den Servopositionierregler DIS 2 zum erstem Mal einschal ten sollten Sie die bergeordnete Steuerung Ein und Ausg nge Feldbusse sowie das Netzteil anschlie en bzw vollst ndig verdrahten Bitte lesen Sie hierzu Kapitel 11 16 1 Steckverbinder am DIS 2 48 10 im Anhang Damit der Servopositionierregler parametriert werden kann muss die Serielle Schnittstelle des DIS 2 wird mit einem freier COM Schnittstelle am Notebook PC verb
17. 015 Obere 16 Bit Hauptrevision Untere 16 Bit Subrevision 0016 srvc_encoder_type Ausgew hlte Winkelgeber Variante Obere 16 Bit Hauptrevision Untere 16 Bit Subrevision 0017 Sne soht main Firmware Haupt und Subrevisionsnummer Obere 16 Bit Hauptrevision des Versionsverwaltungssystems Untere 16 Bit Subrevision 0018 ene Custom main Kundenapplikationsnummer Subrevisions Obere 16 Bit Hauptrevision nummer Untere 16 Bit Subrevision 0019 mamm bootloacder version Haupt und Subrevision des Bootloaders Obere 16 Bit Hauptrevision Untere 16 Bit Subrevision 001A ene mond cr Kontrollwort f r Winkelgeber Identifikation 0 Identifikation zur cksetzen 1 Winkelgeber identifizieren 001B srvc_u_nenn_mot Nennspannung des Motors Basiseinheit Spannung 001C eurrc_i_ nom Nennstrom Spitzenwert des Motors Basiseinheit Strom 001D currc_i max Maximalstrom Spitzenwert des Motors Basiseinheit Strom 001E keurrc_lit_ mot time l2t Integrationszeit f r den Motor Basiseinheit Zeit 001F lsrvc_torque_const Drehmomentkonstante Basiseinheit Drehmomemtkonstante 0020 ene nenn mol speed Nenndrehzahl des Motors Basiseinheit Drehzahl 0021 spdce_n_ref_lim_pos Begrenzung Solldrehzahl Basiseinheit Drehzahl 0022 eeval_enc_polp_num Polpaarzahl des Gebersystems Motor Polpaarzahl nicht Polzahl 0023 joh mot Induktivit t der Wicklung Ls des Motors Basiseinheit Induk
18. 3 Abbildung 31 Geh useabmessungen Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 168 11 15 4 Montage Der Servopositionierregler wird mit einer Dichtung direkt auf den Motor montiert Die Montagefl che am Motor sollte eine glatte Oberfl che mit einer umlaufenden Nut haben um einen guten Schutz ge gen Spritzwasser zu erreichen Eine Schutzklasse von IP67 ist bei einer guten mechanischen Kon struktion m glich IB A Description 1 Page ne 1 2 Rey ke ng Changed Date Brayn DUO F Date 011207 e Abbildung 32 DIS 2 Applikationsbeispiel Synchron Servo Motor im Leistungsbereich 500W mit Servopositionierregler DIS 2 und Getriebe f r eine Lenkanwendung Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 169 11 16 Steckverbinder am DIS 2 48 10 11 16 1 Anschluss Spannungsversorgung und I O X1 Ausf hrung am Ger t AMP Junior Timer 1 963215 1 Gegenstecker X1 AMP 1 963217 1 Kontakte 929938 1 D OD DO Oh OO D mM HI UULUUUUUUULEH 87654321 16151413121110 9 Abbildung 33 Pinnummerierung X1 DIS 2 48 10 Tabelle 27 Belegung Steckverbinder X1 Spezifikation DIN 0 V 24 V Dig Eingang Endstufe einschalten DIN7 0V 24V Dig Eingang Endschalter 0
19. Eintrags Datei Reset Servo Aktivierung der RESET Schaltfl che in der Men leiste des Parametrierprogramms Der DIS 2 besitzt zus tzlich weiterhin einen Default Parametersatz Dieser Parametersatz ist fest in der Firmware verankert und kann nicht berschrieben werden Falls eine Parametrierung aus unbe kanntem Grund nicht erfolgreich ist kann der Standardparametersatz geladen werden um auf ge ordneten Verh ltnissen aufzubauen Die Aktivierung des Standardparametersatzes erfolgt durch Aktivierung des Men eintrags Datei Parametersatz Default Parametersatz laden Der Default Parametersatz wird daraufhin in das FLASH und in das RAM kopiert 11 11 2 Laden und Speichern von Parameters tzen Es besteht die M glichkeit Parameters tze extern d h auf Festplatte Diskette usw zu speichern und zu verwalten Dazu wird der Parametersatz vom Servopositionierregler DIS 2 gelesen und in ei ner Datei gespeichert oder aus einer Datei gelesen und im Servopositionierregler DIS 2 gespeichert Die Erweiterung der Parameterdateien auf PC Seite lautet DCO Das Lesen bzw Schreiben der DCO Dateien geschieht im Parametrierprogramm in den Men punkten Datei Parametersatz Datei gt gt Servo bertragen einer DCO Datei vom PC zum Servo Datei Parametersatz Servo gt gt Datei Schreiben einer DCO Datei auf dem PC Beachten Sie dass Sie beim Schreiben eines Parametersatzes in eine Datei auf dem PC die M g lichkeit haben die Fe
20. Unterspannung Zwischenkreis Ge C C C mm N 16 berspannung Zwischenkreis Mit Hilfe diese Fensters k nnen Sie festlegen wie der Servopositionierregler auf das Auftreten eines fehlerhaftes Ereignisses reagieren soll Jedem dieser m glichen 64 verschiedenen Ereignisse wird eine von vier Reaktionsarten zugeordnet 1 Die Endstufe wird abgeschaltet Der Motor trudelt aus 2 Gesteuerte Abschaltung Der Motor wird gesteuert bis zum Stillstand abgebremst 3 Eine Warnung wird angezeigt Das Fehlerfenster wird automatisch ge ffnet 4 Eine Warnung wird nicht angezeigt d h eine Warnung wird in das Fehlerfenster zwar einge tragen aber das Fehlerfester wird nicht automatisch ge ffnet Einige der Ereignisse sind so schwerwiegend dass der Nutzer sie nicht zu Warnungen degradieren darf oder dass eine bestimmte Reaktionsweise unumg nglich ist In diesen F llen kann der Benutzer die Optionsschaltfl che zwar selektieren w hrend der Online Parametrierung wird diese Eingabe vom Servopositionierregler jedoch wieder korrigiert W hrend der Offline Parametrierung k nnen solche Reaktionsweisen zwar parametriert und im Parametersatz abgespeichert werden der Servopositionierregler wird diese jedoch nicht akzeptieren Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 114 11 Anhang 111 Bedienungshinweise f r den DIS 2 ServoCommander 11 1 1 Standard Schaltfl chen Wenn Sie w hrend der Arbeit ein Fenster ge ffnet haben
21. Verbrennungsgefahr GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen Lebensgefahr schwere K rperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Motoren Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 21 2 3 Sicherheitshinweise 2 3 1 Allgemeine Sicherheitshinweise Der Servopositionierregler entspricht der Schutzklasse IP54 sowie der Verschmut zungsklasse 1 Es ist darauf zu achten dass die Umgebung dieser Schutz bzw Ver schmutzungsklasse entspricht Got Ng Nur vom Hersteller zugelassene Zubeh r und Ersatzteile verwenden Die Servopositionierregler und die verwendeten Stromversorgungen m ssen entspre chend den EN Normen und VDE Vorschriften so an das Netz angeschlossen werden dass sie mit geeigneten Freischaltmitteln z B Hauptschalter Sch tz Leistungsschal ter vom Netz getrennt werden k nnen Ng Zum Schalten der Steuerkontakte sollten vergoldete Kontakte oder Kontakte mit hohem Kontaktdruck verwendet werden Ng Vorsorglich m ssen Entst rungsma nahmen f r Schaltanlagen getroffen werden wie z B Sch tze und Relais mit RC Gliedern bzw Dioden beschalten Es sind die Sicherheitsvorschriften und bestimmungen des Landes in dem das Ger t zur Anwendung kommt zu beachten Io 50 Die in der Produktdokumentation angegebenen Umgebungsbedingungen m ssen ein gehalten werden Sicherheitskritische Anwendungen sind nicht zugelassen sofern sie nicht ausdr cklich vom Hersteller fr
22. Wegprogramm Programmschritt 10 Programmschritt 11 Programmschritt X Y Fahre auf Position Programmschritt 10 DOUT1 2 High Low Programmschritt 10 DOUT1 2 High Low Programmschritt 11 BZ Ziel Erreicht Restweg Positionierung PS 10 Neue Position anfahren NEXT1 2 auswerten Es Neues Sprungziel erechnen Abbildung 21 Zeitdiagramm Sprungverzweigung Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 71 5 Pegelabfrage rBefehlsart C Positionsverzweigung C Sprungverzweigung Ze Pegelabfrage IT NEXT2 auswerten IT Stopp Signal auswerten Seite 81 C Extended Positioning DOUT Aus g C Programmende DOUT2 Aus v PNEXT1 HIGH NENT LOW Folgezeile 1 8 pasi Folgezeile 2 9 X C Pos beenden dann auswerten Sofort auswerten X Beenden In Abh ngigkeit des Pegels von NEXT1 f hrt das Programm in unterschiedlichen Zeilen mit der Aus f hrung fort NEXT1 HIGH NEXT1 LOW Zeile N Zeile X r Zeile Y Abbildung 22 Wegprogramm Pegelabfrage Wenn das digitale Signal NEXT1 HIGH ist wird in Zeile X mit der Programmausf hrung fortgefahren Wenn das digitale Signal NEXT1 LOW ist wird in Zeile Y mit der Programmausf hrung fortgefahren Ein unbedingter Programmsprung z B f r Endlosschleifen kann erzeugt werden indem f r NEXT1 HIGH und NEXT1 LOW das gleiche Sprungzi
23. X304 X305 Ausf hrung am Ger t 2 8 mm FAST ON m nnlich d Gegenstecker X304 X305 2 8 mm FAST ON weiblich Au en Isoliert Ausf hrung Bremswiderstand Rer 2 4 7 Q Phom 100 W z B metallux PLR 250 5R Hop ist zwischen X304 und X305 anzuschlie en Abbildung 40 Anschluss Bremswiderstand Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 177 Tabelle 34 Belegung Steckverbinder X304 X305 Spezifikation X304 48 V 10 A nom Zwischenkreisversorgung DC Bus X305 BR CHOP 0 V A8V Anschluss an Brems Chopper Transistor Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 178 11 18 4 Anschluss CAN Bus X401 und X402 d Ausf hrung am Ger t X401 M12 Einbaustecker 5polig A codiert X402 M12 Einbaubuchse 5polig A codiert Position X401 Stirnseite Mitte X402 Stirnseite links Gegenstecker X401 Konfektionierte M12 Bus Kabel z B von Firma Phoenix eine Seite Stift eine Seite Buchse vorkonfektionierte L ngen Bestellbezeichnung SAC 5P MS xxx 920 FS SCO xxx definiert dabei die L nge in m erh ltlich sind xxx 0 3 0 5 1 0 2 0 5 0 10 0 15 0 Tabelle 35 Belegung Steckverbinder X01 und X402 Spezifikation Kontakt f r Kabelschirm im DIS 2 mit dem Geh use verbunden Nicht belegt Bezugspotential f r den CAN Bus intern mit dem ge meinsamen Bezugspotential f r den Zwischenkreis und die Logik verbunden 4 c
24. ber DINO DINT DIN2 sowie Positionsgruppenauswahl ber DINA4 und DINS5 DIN 1 STOP Low eine eventuell laufende Positionierung wird unterbrochen Das Pro gramm verharrt in der aktuellen Wegprogrammzeile DIN 2 l NEXT2 Steigende Flanke weiter mit der Folgposition 2 DIN 3 START2 Steigende Flanke Fahren in eine definierte Startposition Starten des Weg programms STARTI hat Priorit t gegen ber START2 wenn beide gleichzeitig geschal tet werden DIN 4 NEXT1 Steigende Flanke weiter mit der Folgposition 1 NEXT hat Priorit t gegen ber NEXT2 wenn beide gleichzeitig geschaltet werden DIN 5 STARTI Steigende Flanke Fahren in eine definierte Startposition Starten des Weg programms Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 75 DIN 6 Start Steigende Flanke Positionierung Wenn DIN 3 Low Start Positionierung Referenzfahrt Wenn DIN 3 High Start Referenzfahrt Die neue IO Belegung gem Tabelle 9 erm glicht eine bessere Nutzung der Funktionen im Wegpro gramm trotz Doppelbelegung der Signale DIN2 DOUT1 und DIN3 DOUT2 auf dem Steckverbinder X1 Sie wird ber das entsprechende Kontrollk stchen im Kommandofenster aktiviert siehe Kap 6 2 Wenn der digitale Eingang WEG auf 0 V geschaltet wird ist das Wegprogramm inaktiv Es k nnen normale Positionierungen ber die digitalen Eing nge abgerufen werden allerdings ist die Anzahl
25. chlichen Werten ssesseseseeesresersess 115 LA Standard Fenster au sraee seinen alten 116 TEIG SMETZeichnisse rain Ae eege engt gege tee ee bere 117 11 1 7 Kommunikation ber Kommunikationsobjekte nennen 117 11 1 8 Beenden des Programmes 117 11 2 Herstellen der seriellen Kommunikation rsrr 44H Hnnnnnnnennnnn anne nennen 118 RW Ee Te ET 120 11 4 Schnellzugriff ber Gwvmbolleiste AANEREN 121 11 5 Verwendung der Oszilloskop Funktion ssesesnnnessesennesenneessrerrsserrrnrerrnnesssrrnnent 122 11 5 1 Oszilloskop Einstelungen nn 122 11 5 2 Osziloskopfenster EE 125 11 6 Serielles kommumnikationsprotokoll nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 128 11 7 Verzeichnis der Kommunikationsobjekte AAA 130 11 71 B siseinhelten 4 ER ege Eeer eu E Ea 137 11 7 2 Bitbelegung Kommandowort Statuswort Feblenwort 139 11 8 Erweiterte M glichkeiten im Men Anzeigeinheiten uussusssrsssr nennen 143 11 8 1 Einstellungen der benutzerdefinierten Anzelgeeinbelten 143 11 8 2 Nachkommastellen 42 2 442 34342 e dee Zeg Deet gdegdEen eher 144 11 8 3 Direkteingabe der Weg Geschwindigkeits und Beschleunigungseinheiten 144 11 9 Wegprogramm Beispiele uummummnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnen 146 11 9 1 Beispiel 1 Lineare Verkettung von Positonen 146 11 9 2 Beispiel 2 Lineare Verkettung von Positionen mit Setzen eines digitalen Te E ue EE 147 11 9 3 Beisp
26. der Polpaarzahl und des Winkelgeberoffsets 10 1 6 berwachung des Bewegungsablaufs d or d Schleppfehler Die Abweichung zwischen Soll und Ist Position wird berwacht Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 106 ZS Positionierbereich Eine laufende Positionierung wird auf einen einstellbaren Positionierbereich hin berwacht ZS Endschalter Sind beide Endschalter gleichzeitig aktiv so wird ein Fehler erzeugt Wegprogramm Das Wegprogramm wird bei der Bearbeitung auf ung ltige Befehle hin berwacht 10 1 7 Weitere interne berwachungsfunktionen ZS Speichertest Checksummen Der interne FLASH Speicher Programm und Datenflash wird mit Hilfe einer Checksummenberechnung sowie der Stack des Prozessors berwacht Betriebsart Je nach Betriebsart werden spezifische berwachungsfunktionen aktiviert Kommunikation Die Kommunikation ber die serielle Schnittstelle sowie ber den Feldbus CAN Open wird berwacht 10 1 8 Betriebsstundenz hler Der Servopositionierregler DIS 2 verf gt ber einen Betriebsstundenz hler Er wird ber die Parametriersoftware DIS 2 ServoCommander im Men Info Info auf der Registerkarte Zeiten an gezeigt Der aktuelle Stand des Betriebssundenz hlers wird einmal in der Minute im internen Flash gesichert Dadurch kann es zu Abweichungen nach einem Reset oder dem Wiedereinschalten von bis zu 60 Sekunden kommen 10 2 Fehler bersicht Die nachfolge
27. eseseeseeeeseseeen 37 Transier Fenster 99 H VerzeichnisSe amp uui040000 une anaesrannennasennaan 114 WwW Weoprogramm nn 71 Digitale Emg nge 71 Globale Bnstellungen 59 Programm erstellen en 73 Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Seite 195 Werkseinstellung nennen 98 Winkelgeber Einstellung ispan iiie ege 30 Winkelgeberdaten manuell 32 Winkelgeberidentifikation 30 Z Ziele parametieren Positionierung eseeeeeeeeeeesereersrereereresrsrsrerrer 60 Zielwerte itia ena A AA 113 ZwlschenkreisObenwachunmg 0 36 Zyklus zeien 117 Version 2 0
28. holding brake CANHI CANLO Resolver Encoder Dny x DOUTx X2 12 x2 2 X304 X304 RBrake other DIS 2 48 10 Abbildung 43 Anschluss an Spannungsversorgung Steuerung und Motor Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 183 Der Servopositionierregler ist mit der 48V Zwischenkreisversorgung und der 24V Logikversorgung verbunden Dabei wird ein gemeinsames Bezugspotential verwendet GND Die Verwendung eines zentralen Sternpunktes nahe der Netzteile f r alle GND Verbindungen reduziert die ground bouncing Effekte zwischen den Reglern Der Motor wird ber die FAST Ons X301 bis X303 auf der Platine des DIS 2 angeschlossen Der DIS 2 steuert eine optionale Haltebremse ber den Anschluss X3 der Anschluss des Gebers und des Temperaturf hlers erfolgt ber den Wannensteckverbinder X2 auf der Platine Der DIS 2 48 10 FB besitzt zus tzlich einen integrierten Brems Chopper Er bietet daher die M glich keit einen Bremswiderstand ber die Fast Ons X304 und X305 auf der Platine anzuschlie en wie im Abbildung 43 unten rechts dargestellt Der Bremswiderstand wird im Normalfall auf die Montageplatte f r das Elektronikgeh use montiert Wenn die Analogeing nge f r die Sollwertvorgabe genutzt werden sollen sollten geschirmte und ver drillte Leitungen f r AINx AINx verwendet werden auch wenn die Steuerung kein differentielles Signal zur Verf gung stellt Durc
29. lt 100ms X X lt 40 C oder gt 85 C Aufheizung des DIS 2 durch den Motor Untertemperatur Ggf DIS 2 thermisch entkoppeln bertemperatur Anbau und K hlungsverh ltnisse berpr 4 4210 der Elektronik fen verbessern Winkelgeber angeschlossen lt 5ms x Winkelgeberkabel defekt Winkelgeber defekt Fehler SINCOS Konfiguration des Winkelgeberinterface 5 7392 Versorgung berpr fen Winkelgeber angeschlossen lt 5ms X Winkelgeberkabel defekt Winkelgeber defekt Fehler SINCOS Konfiguration Winkelgeberinterface pr fen RS485 Neuer oder unbekannter SINCOS Geber 6 7391 Kommunikation verwendet Winkelgeber angeschlossen lt 5ms X Winkelgeberkabel defekt Fehler SINCOs Winkelgeber defekt 7 7390 Spursignale Konfiguration Winkelgeberinterface pr fen Resolver angeschlossen lt 5ms X i Fehler Resolver Kun peor a defekt 8 7380 Tr gerausfall Konfiguration Winkelgeberinterface pr fen Fehler kann in Folge eines defekten Win lt 5ms X kelgebers defekter Hallsensoren oder eines Verdrahtungsfehlers von X2 auftre ten M glicher Fehler auf Techno Modul X8 Elektronikfehler im Ger t DIS 2 kann nicht Fehler 5V selbst behoben werden Elektronik Servopositionierregler zum Vertriebspart 9 5113 versorgung ner einschicken Fehler kann in Folge eines defekten Win lt 5ms x kelgebers SINCOS Gebers oder eines Verdrahtungsfehlers von X2 auftreten Elektronikfehler im Ger t DIS 2 kann nicht Fehler 12V s
30. nge II 163 11 14 14 Digitale Ein und Ausg nge NI 164 11 14 15 Inkrementalgeberausgang IN 164 11 15 Mechanische Installation u 0 ee a Br 165 11 15 1 Wichtige HINWEISE oerrinnende iiaii ai a E A TA 165 11 15 2 Position und Anschluss der Gieckverbinder 166 11 15 3 Geh useabmessungen ran 167 11 18 4 Montage ee een anne ee reis 168 11 16 Steckverbinder am DIS248 10 169 11 16 1 Anschluss Spannungsversorgung und WO IDN7l nase 169 11 16 2 Anschluss Winkelgeber IS72 nen 170 11 16 3 Anschluss Motor X301 202 171 11 16 4 Anschluss Haltebremse Il 171 11 16 5 Anschluss Erweiterungssteckplatz X8 s40004 400 nnnnnnnnnnnnn 172 11 17 Steckverbinder am DIS 2 48 10 IC ee 173 11 17 1 Anschluss Spannungsversorgung und WO IDN7l nenn 173 11 17 2 Anschluss Motor Geber Bremse Erweiterungen ssssssssssrrsssrrnssrrrnnnsee ns 174 11 18 Steckverbinder am DIS 2 A8 10 ER ENNEN 175 11 18 1 Anschluss Spannungsversorgung und WO IDN7l 0er 175 11 18 2 Anschluss Motor Geber Bremse Erweiterungen ssssssssssnnsssrrnssrrnsnsee ns 176 11 18 3 Anschluss Bremswiderstand X304 XO 176 11 18 4 Anschluss CAN Bus X401 und X402 unessseenssennnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 178 11 18 5 Anschluss Serielle Parametrierschnittstelle XP 179 11 18 6 Anschluss Erweiterungssteckplatz X8 rs44sr nennen 180 11 19 Elektrische Installation des DIS 2 48 10 i
31. nnen Sie 16 voneinander unabh ngige Zielpositio nen parametrieren F r jede Position k nnen Sie die Fahrprofilparameter Beschleunigungen Anfahrverz gerungen Optionen individuell einstellen F r den Wechsel der Betriebsart 64 Positionen zu 16 Positionen oder umgekehrt muss der DIS 2 die internen Datenstrukturen f r die Positionierung neu organisieren Dabei gehen bereits vorgenommene Einstellungen f r die Ziele verloren Alle Positionsdaten s tze werden auf Defaultwerte zur ckgesetzt Nach der Umschaltung m ssen Sie daher alle Ziele neu parametrieren Im unteren Bereich des Fensters k nnen Sie einige Einstellungen f r das Wegprogramm vornehmen Wenn Sie Wegprogramm aktiv anw hlen wird im Positionierbetrieb das Wegprogramm freigeschal tet ber die Schaltfl che gelangen Sie in das Men f r das Wegprogramm siehe Kapitel 7 Wegprogramm Au erdem k nnen Sie hier zwei Einsprungzeilen f r das Wegprogramm festlegen 6 5 Positionss tze parametrieren Im Servopositionierregler DIS 2 k nnen 16 bzw 64 Positionss tze parametriert werden Die Paramet rierung dieser Positionss tze wird im Men Parameter Positionierung Ziele parametrieren durchge f hrt Mit der Schaltfl che GO k nnen Sie eine Positionierung mit dem aktuell angezeigten Zielsatz starten ber die Schaltfl che Positionier Einstellungen kann die allgemeine Positioniereinstellung z B Positionsgrenzen ver ndert werden siehe Kapitel
32. nur Richtwerte angegeben werden In diesen F llen muss die Steuerung zus tzliche Status Meldungen des DIS 2 abfragen Die in den Diagrammen angegebenen Zeiten haben eine Toleranz von 100 us Diese Toleranz ist zus tzlich zu den in den Timing Diagrammen angegebenen Zeiten zu ber cksichtigen Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 149 Der Positionierregler DIS 2 besitzt eine Ablaufsteuerung mit einer Zeitbasis von 1 6 ms Die Zust nde der digitalen Ein und Ausg nge werden zyklisch erfasst bzw aktualisiert o0 Die Zykluszeit der SPS oder Steuerung muss lt 1 6 ms 100 us 1 5 ms gew hlt werden damit die SPS alle Meldungen vom DIS 2 erfassen kann Andererseits m ssen alle Steuersignale von der SPS gt 1 6 ms 100 us 1 7 ms anstehen damit sicherge stellt ist dass der DIS 2 diese Signale korrekt erkennt Beispiel SPS mit Lie 1 ms gt Setzen der SPS Ausg nge f r mind 2 x los 2 ms 11 10 1 Einschaltsequenz ccc t1 Power On DOUTO READY l SR Reglerfreigabe e EEE Zu Endstufe ist an P t6 Haltebremse gel st t4 Drehzahlsollwert Drehzahlistwert t1 500 ms Durchlauf durch das Boot Programm und Start der Applikation t2 gt 1 6 ms B310 ms H ngt von der Betriebsart und vom Zustand des Antriebs ab t4 Nx1 6 ms parametrierbar Bremsparameter Fahrbeginnverz gerung tr t5 lt 1 6 ms t6 Nx0 2ms Abh ngig von der Schnellhaltrampe 17 Nx1 6m
33. so befindet sich in diesem Fenster eine Schaltfl chen leiste die h ufig folgendes Aussehen hat X Abbruch Dabei haben die einzelnen Schaltfl chen folgende Bedeutung OK Alle durchgef hrten nderungen werden akzeptiert und das Fenster wird ge schlossen Abbruch Alle nderungen werden r ckg ngig gemacht auch bereits bertragene Werte werden wieder restauriert das Fenster wird geschlossen Sie bet tigen eine dieser Schaltfl chen indem Sie e mit der linken Maustaste darauf klicken e oder mit der Tab Taste diese Schaltfl che aktivieren und mit der ENTER Taste best tigen e oder ber die Tastatur den unterstrichenen Buchstaben zusammen mit der ALT Taste einge ben Wenn das Aussehen der Schaltfl chen bei einigen Men s von der hier beschriebenen Form ab weicht so erhalten Sie genauere Informationen in diesem Handbuch 11 1 2 Numerische Eingabefelder In den Fenstern des Parametrierprogramms finden Sie immer wieder Felder f r numerische Eingaben entsprechend der unteren Abbildung Es gibt folgende Eingabem glichkeiten 1 Direkt ber Tastatur Geben Sie den Wert direkt in der Eingabezeile ein Solange die Eingabe noch nicht abgeschlossen ist erscheint der Text in d nner Schrift und wird noch nicht vom Parametrierprogramm bernommen siehe Bild 200 UPM Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 115 Zum Abschluss der Eingabe bet tigen Sie die ENTER Taste oder wechseln in ein ande
34. 2 48 10 Version 2 0 Seite 157 W hrend der Offline Parametrierung hat das Parametrierprogramm ein Verhalten dass von der Onli ne Parametrierung abweicht Bestimmte Men s z B Firmware Download sind gesperrt P Das Men Datei Parametersatz hat andere Untermen s gt Datei ffnen gt Datei sichern gt Datei sichern unter Beim Verlassen des Programms wird gefragt ob die gerade ge ffnete Parameterdatei gesi chert werden soll Die Offline Parametrierung wird beendet durch Anklicken des Men punktes Optionen Kommunikation Online Parametrierung oder durch das Klicken auf das Online Symbol in der Symbolleiste 11 13 Firmware in den DIS 2 laden Firmware Update Die Firmware ist das Betriebsprogramm des Servopositionierreglers DIS 2 Diese werden bereits mit einer Firmware ausgeliefert Folgende Umst nde k nnen das Laden einer neuen Firmware notwendig machen Update auf eine neue Firmware Version G Laden einer Firmware mit kundenspezifischen Funktionen um zus tzliche Funktionen nutzbar zu machen Unvollst ndige Firmware beispielsweise aufgrund eines abgebrochen Firmware Downloads Das Parametrierprogramm besitzt im Zuge der Produktweiterentwicklung unter Umst nden Optionen die nur mit einer entsprechend weiter entwickelten Firmware Version zusammenarbeiten Falls der Servopositionierregler DIS 2 keine oder nur eine unvollst ndige Firmware Version besitzt erscheint folgendes Fenst
35. 2 48 10 Version 2 0 Seite 57 6 Positionierbetrieb m Dieses Kapitel k nnen Sie berspringen wenn Ihr Antrieb nur im Drehzahl oder 1 Drehmomentenbetrieb arbeitet 6 1 Funktions bersicht In der Betriebsart Positionierung ist der Drehzahlregelung eine Positioniersteuerung berlagert Im Positionierbetrieb wird eine bestimmte Position vorgegeben die vom Motor selbstt tig also ohne ein griff einer externen Steuerung angefahren werden soll In dieser Betriebsart wird die Reglerkaskade im DIS 2 erweitert wie in Abbildung 6 dargestellt e Der Lageregler ist als Proportionalregler kurz P Regler ausgef hrt Die aktuelle Lage wird aus den Informationen der internen Geberauswertung gewonnen Die Lageabweichung wird im Lage regler verarbeitet und als Drehzahlsollwert an den Drehzahlregler weitergereicht e Der Trajektoriengenerator berechnet das Verfahrprofil das ben tigt wird um ausgehend von der aktuellen Position und von der aktuellen Geschwindigkeit den Zielpunkt anzufahren Er liefert die Soll Lage f r den Lageregler und eine Vorsteuerdrehzahl f r den Drehzahlregler zur Verbessung der Regeldynamik bei schnellen Positionsvorg ngen e Die Positioniersteuerung stellt zahlreiche Meldungen zur Verf gung die f r die externe Steuerung ben tigt werden z B eine Ziel Erreicht Meldung und eine Schleppfehlermeldung Schleppfehler berwachung Lo N gt Schleppfehler Trajektor
36. 6 4 Globale Positioniereinstellungen Registerkarte Einstellungen Ziele parametrieren r Ziel 7 Einstellungen Fahrprofi Ze Position 0 15 Positionierung 0 15 r Start bei laufender Positionierung C relativ C Startbefehl ignorieren Ze relativ bezogen auf letztes Ziel C Ende abwarten C absolut Ze Positionierung unterbrechen Meldungen 0 63 Anfahrverz gerung 0 15 Restweg 0 000 U 0 000 s al D C Tipp amp Teach C CAN Bus x Abbruch Er Positionier Einstellungen 24 Go Im linken Feld Ziel kann ausgew hlt werden welcher Positionssatz parametriert werden soll Bei der Verwendung von 64 Positionss tzen sind diese zu 4 Positionsgruppen zusammengefasst 0 15 16 31 32 47 48 63 Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 63 Ist im Men Einstellungen Positionss tze Wegprogramm die Option 16 Positionen 16 Fahrpro file aktiviert stehen nur 16 Positionss tze zur Verf gung die aber daf r vollst ndig unabh ngig von einander parametriert werden k nnen Alternativ zu den Standard Positionss tzen 0 15 bzw 0 63 k nnen ber die Auswahlpunkte CAN Bus und Tipp amp Teach auch das aktuell ber den CAN Bus parametrierte Fahrprofil angezeigt werden bzw das Fahrprofil f r die digitalen Eing nge m gliche Tipp amp Teach Funktion siehe Kapi tel 8 2 Erweiterte Funktion der dig Eing nge Tipp amp Teach angezeigt und ge ndert werden D
37. Abschaltverz gerung Drehzahlsollwert Abbildung 26 Zeitverhalten Haltebremse LI Drehzahlsollwerte oder Startbefehle zur Positionierung werden nach Reglerfreigabe erst Il nach Ablauf der Fahrbeginnverz gerung wirksam In der Betriebsart Drehmomentregelung werden die Drehmomentsollwerte jeweils zum Zeitpunkt der internen Reglerfreigabe aktiv bzw inaktiv Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 96 8 6 Analogeing nge AINO und AIN1 Der Servopositionierregler verf gt ber zwei analoge Eing nge f r den Eingangsspannungsbereich von 10 V und einer Aufl sung von 12 Bit Diese Eing nge k nnen flexibel f r die Vorgabe von Dreh zahl und Drehmomentsollwerten genutzt werden ber Parameter lOs Analoge Eing nge oder die Schaltfl che bei aktiviertem Analogeingang im Men f r die Sollwertselektoren gelangen Sie in folgendes Men analoge ingange ______ ee AIN O A n 1 TAIN 0 Skalierung Eine Eingangsspannung von 10 Y entspricht x Abbruch Momentensollwert Z 7 07 A 7 07 A Momentenbegrenzung 4 gt Drehzahlsollwert 3000 000 U min 3000 000 U min Hilfssollwert al 0 00 V 0 00 P ZS sichere Null 0 00 Y 0 00 v al gt Hier k nnen Sie einen Umrechnungsfaktor zwischen der Eingangsspannung und dem Momenten oder Drehzahlsollwert angeben Im Feld Offset k nnen Sie eine Spannung einstellen die automatisch auf die am Analo
38. D Zei gt Eine eventuell laufende Positionierung wird unterbrochen Der Antrieb f hrt dabei mit der Bremsrampe herunter Sobald das Stopp Signal wieder auf HIGH geht wird die Positionie rung fortgesetzt L grammzeile Die Positionsverzweigung wird nicht ausgef hrt das Programm verharrt in der aktuellen Pro Die Flankenauswertung der Signale NEXT1 und NEXT2 wird auch fortgesetzt wenn das Stopp Signal aktiv ist Die Ausg nge DOUT1 und DOUT2 werden nicht vom Stopp Signal beeinflusst 7 1 2 Programmende Wegprogramm Zeile 21 d Befehlsart C Positionsyerzweigung C Sprungverzweigung C Pegelabfrage C Extended Positioning o Programmende Beenden r Optionen V Stopp Signal auswerten Eine noch laufende Positionierung wird zu Ende gefahren danach wird das Programm an dieser Stel le beendet Es werden keine digitalen Ausg nge gesetzt zur ckgesetzt Es wird keine weitere Positi onierung angestartet Ist Stopp Signal auswerten aktiviert so kann die noch laufende Positionierung unterbrochen wer den Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 78 7 1 3 Positionsverzweigung Befehlsart Optionen Ze Posiltionsverzweigung kv NEXTI auswerten C Sprungverzweigung V NEXT2 auswerten C Pegelabfrage IT Stopp Signal auswerten C Extended Positioning DOUT Aus C Programmende DOUT2 Aus NEXTI NEXT2 Folgeposition 1 jo D Folgeposition 2 jo H C Ig
39. DIS 2 eine Drehmomentwelligkeit im Bereich von 1 bis 3 bezogen auf den Maximalstrom resp das zugeh rige Maxi malmoment des Motors erreichbar Im drehzahlgeregelten Betrieb wird eine bestimmte Solldrehzahl vorgegeben Der Servopositionierregler DIS 2 ermittelt ber die Geberauswertung die aktuelle Istdrehzahl n_ist Zur Einhaltung der Solldrehzahl wird der Stromsollwert i_soll bestimmt Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 49 Um 39U919 1 god jesu vonejs4dielu d 98809 JOSU S e U W IU Be y OSU S so SEN 1 10suas SOQUIS I I pex 1 nt vonejs4dielu 5 S SoN gsuss UEL en ojeue LO lt A ai u njos P sorusn ee EE 1 4 ven t gt n 0 4 zzsy m ly ITN Ou LNIv i __ONIY Jeu Anoojea A mi xew w Hu nb10 1098 9S mosea t uopoun es H P kl OH U09 sod elz yuu 0 Be OI NYO Aaseud bf N O _g amp 354 4 INIV _ ONIY Ze Pl EAER R W H omas neseud I ZNIG d s BUND81109 J0PS ES oJ ukg Le ow sda NU09 sod Y S we H Ne nuoo jen kel 4 A O Ou EesH neseyan Nv Y fe NYO Wad eeh un oT NN Let b ia Os od O UL EECH 1 0 U0
40. Das Parametrierprogramm kommuniziert mit dem Regler weiterhin ber sogenannte Kommunikationsobjekte die eine festgelegte physikalische Basiseinheit besitzen Jeder Zugriff ber die RS232 Schnittstelle erfolgt in diesen Basiseinheiten Der Benutzer erh lt die M glichkeit f r folgende physikalische Gr en Anzeigeeinheiten zu w hlen Li Position Umdrehungen Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 40 Geschwindigkeiten Beschleunigungen Momente in Nm oder A Anzeigeeinheiten Anzeigeeinheiten Nachkommastellen Direkteingabe r Anzeigemodus Getriebe gt Standardwerte J mit Getriebe X Abbruch Benutzerdefiniert Direkteingabe Geschwindigkeit Drehmoment in Nm Faktor Se eat s r Anzeigeeinheiten Beschleunigung U min s Umdrehungen U z C U rotatorisch gt gt translatorisch Die Einstellung der Anzeigeeinheiten erfolgt unabh ngig von einer eventuellen Sollwert vorgabe ber Feldbus Die Einstellung der Anzeigeeinheiten beeinflusst also nicht die Factor Group und die Notation und Dimension Indizes in feldbusspezifischen Protokol len wie z B die CANopen Factor Group o0 Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 41 Tabelle 6 Anzeigemodus Auswahl Einheiten Standardwerte F r Linearachsen Positionen in Wegeinheiten Geschwindigkeiten in Wegeinheiten s Bes
41. Energie Stoppkategorie 1 Gesteuertes Stillsetzen und Abschalten der Energie NOT HALT wenn Standstill erreicht ist Stoppkategorie 2 Gesteuertes Stillsetzen ohne Abschalten der Ener nicht f r NOT AUS oder NOT HALT geeig gie im Standstill net 11 19 3 NOT AUS NOT HALT Verdrahtungsbeispiele Die Abbildung 44 auf der folgenden Seite zeigt eine Beispielrealisierung f r ein System bestehend aus einem oder mehreren DIS 2 den Netzteilen mit dem Netzanschluss einer Steuerung und den Schaltelementen zur Realisierung der NOT HALT Funktion gem EN 60204 1 Stopkategorie 1 Das System besteht aus folgenden Bauteilen S1 Netzschalter F1 Sicherung f r die 24 V Logikversorgung Die Logikversorgung wird prim rseitig ber L1 und N mit 230 V AC gespeist Q1 3 phasiger berstromschutzschalter die Dimensionierung richtet sich nach der Anzahl der DIS 2 und nach den Erfordernissen des Netzteils K1 Netzsch tz F2 Sicherung in der 48 V Leistungsteilversorgung diese Sicherung ist f r jeden DIS 2 separat erforderlich ECS NOT HALT Schaltger t daran angeschlossen ist eine Sicherheitskette PLC SPS oder Industrie PC der f r die Steuerung der Anlage eingesetzt wird Im Normalbetrieb sind die Schaltkontakte im ECS geschlossen Die SPS steuert ber einen Digital ausgang das Netzsch tz K1 an Jeder DIS 2 meldet seine Betriebsbereitschaft ber DOUTO an die SPS zur ck F r jeden DIS 2 wird somit ein digitaler Eing
42. Hallgeber Six Step kann sich die Einstellung der Drehzahl r ckf hrung ber die Motor EMK positiv auf den Rundlauf des Motors auswirken Bei dem Verfahren der Drehzahlbestimmung ber die Motor EMK wird aus der angelegten Klemmenspannung am Motor unter Ber cksichtigung des eingepr gtem Strom mit Hilfe der Motorparameter nach folgender Formel Ness D 1 x 5 a dem ein weiterer Drehzahlistwert des Motors ermittelt Nenn ber die Registerkarte erweiterte Parameter k nnen die f r die Berechnung der Motor EMK ben tig ten Parameter einstellen Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 35 Motordaten Grundparameter erweiterte Parameter Nennspannung SA 48V al I D Leerlaufdrehzahl 3000 U min 3000 U min H Ir Statorwiderstand 0 19 Ohm Statorinduktivit t 0 20 mH 0 19 mH 4 3 3 Endstufe Dieses Men Parameter Ger teparameter Endstufe bestimmt das Verhalten der Endstufe Die Taktfrequenz kann zwischen 10kHz und 20kHz umgeschaltet werden Bei kleiner Taktfrequenz ist dem Motorlauf u U ein singender Ton unterlegt Legt man auf einen be sonders ger uscharmen Motorlauf Wert ist es zu empfehlen eine Taktfrequenz von 20kHz zu para metrieren Ebenso sind bei hoher Taktfrequenz die Verluste im Motor etwas reduziert daf r nehmen die Verluste im Servopositionierregler DIS 2 zu weshalb die einstellbaren Maximalstromgrenzwerte etwas geringer sind Auf das Regelungsverhalten hat die Wahl der T
43. Motor Integrierter Bremschopper nur DIS 2 48 10 FB Separater RS232 und Feldbus Anschlu nur DIS 2 48 10 FB Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 16 1 3 Leistungsmerkmale des DIS 2 ServoCommander 1 3 1 Grundlegende Informationen Das Parametrierprogramm erlaubt die komfortable Parametrierung des Servopositionierreglers DIS 2 Sie k nnen mit der Parametriersoftware den Servopositionierregler DIS 2 optimal an Ihre Applikation anpassen Die Firmware des Servopositionierreglers DIS 2 und Parametriersoftware m ssen aufeinander abge stimmt sein d h dass bei Funktionserweiterungen einer neuen Firmware Version in der Regel auch eine entsprechende Version des Parametrierprogramms ben tigt wird o Mit der Parametriersoftware k nnen keine anderen Ger te der Firma Metronix paramet riert werden 1 3 2 Leistungsmerkmale des DIS 2 ServoCommander Das Parametrierprogramm bietet folgende Leistungsmerkmale Parametrierung des Servopositionierreglers DIS 2 Einstellung s mtlicher Parameter ber den PC Anzeigen von Betriebsgr en Laden von neuen Firmware Versionen Laden und Speichern von Parameters tzen Drucken von Parameters tzen Offline Parametrierung Oszilloskopfunktion Sprachunterst tzung deutsch englisch franz sisch Windows konforme Bedienung Wegprogramm 1 3 3 Hard und Software Voraussetzungen Voraussetzungen f r die Install
44. Setzen und Abfragen von digitalen Ein und Ausg ngen Endlosschleife Zun chst soll DOUT1 f r eine Sekunde auf HIGH gesetzt werden Danach soll gewartet werden bis NEXTI aktiv ist Sobald dies geschieht wird Position 16 endlos angefahren 3 Sekunden Anfahrverz gerung Realisierung Wegprogramm D Pos ignorieren automatisch ignorieren Ein Aus H Sprung ignorieren automatisch 2 ignorieren Ein Aus D Pos ignorieren Pos beenden 16 ignorieren Aus Aus 3 Pos ignorieren automatisch 16 ignorieren 7 KEREN D Ende akzept D Ende akzept Ende akzept eg Ende akzept Wegprogramm aktiv NEXTI DOUTI Zeile 4 X Beenden Wegprogramm Halt NEXT2 DOUT2 Position 16 Implementierung Li Um das definierte Setzen von DOUT1 zu erreichen wird ein Trick angewandt Position O wird auf 0 Umdrehungen relativ gesetzt mit einer Anfahrverz gerung von 1 Sekunde Zun chst wird Position 0 angefahren und dabei DOUT1 auf HIGH gesetzt Danach wird in Zeile 2 ge sprungen ZS Um die Endlosschleife aufzubauen wird in Zeile 4 ein Tabellenzeilensprung in Zeile 3 durch gef hrt 11 10 Timingdiagramme In den folgenden Diagrammen sind einige typische Anwendungen des Servopositionierreglers DIS 2 mit den dazugeh rigen Timings der digitalen Ein und Ausg nge dargestellt Da einige Zeiten vom Betriebszustand des Reglers abh ngen k nnen z T
45. Sperrt n gt 0 CANHI CAN high DIN4 0 V 24 V Dig Eingang Positioniergruppenselektor Bit 0 i Anal Eingang 1 Differenzieller Analogeing mit AIN1 AINI E Dig Eingang Positionierzielselektor Bit 2 DIN2 0 V 24 V ER DOUTA Dig Ausgang Frei programmierbar Encoder Aus gang Spur A AINO Anal Eingang 0 Differenzieller Analogeing mit AINO DINO Dig Eingang Positionierzielselektor Bit 0 RxD Receive Signal RS232 Spezifikation Gemeinsames Groundpotential f r Zwischen kreisspannung und 24V Logikversorgung ZzK Zwischenkreisversorgung DC Bus DOUTO READY DIN8 e Dig Eingang Endschalter 1 Sperrt n lt 0 CANLO CAN low DIN5 Dig Eingang Positioniergruppenselektor Bit 1 Negativer anal Eingang 1 Differenzieller Analogein DAIN 10 V 10 V gang mit AIN1 DIN3 0 V 24 V Dig Eingang Positionierzielselektor Bit 3 DOUT2 0 V 24 V Dig Ausgang Frei programmierbar Encoder Aus gang Spur B Negativer anal Eingang 0 Differenzieller Analogein 10 V 10 V gang mit AINO Dig Eingang Positionierzielselektor Bit 1 TxD 10 v Transmit Signal RS232 specification AMONO 0 V 10 V 2 mA Analogmonitor O DIN6 0 V 24 V Dig Eingang Start Positionierung 424V Logik 24 V ILogik 24 V Spannungsversorgung f r die interne Logik und 9 200 mA 1000 mA lOs Gemeinsamer Ground mit dem Zwischenkreis enn Betriebs
46. abgeschaltet d Unterspannungs berwachung Die Zwischenkreisspannung wird auf eine untere Schwelle hin berwacht siehe Kapitel 4 3 5 Zwischenkreis berwachung Die Reaktion auf diesen Feh Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 105 ler ist f r Applikationen die ein Leerfahren des Zwischenkreises oder einen Einrichtbetrieb mit reduzierter Zwischenkreisspannung erfordern parametrierbar 10 1 3 berwachung der Logikversorgung d Zei d Zei 24V ber Unterspannungs berwachung Die Versorgung des Logikteils des Servopositionierreglers DIS 2 wird berwacht Bei einer zu hohen und einer zu niedrigen Lo gikversorgung wird eine Fehlermeldung ausgel st Interne Betriebsspannungen Alle intern erzeigten Betriebsspannungen wie z B die 3 3 V Versorgung f r den Prozessor werden berwacht 10 1 4 berwachung der K hlk rpertemperatur d Zei Temperaturderating Der zul ssige Maximalstrom wird bei hohen Temperaturen reduziert um eine hohe Lebensdauer des Servopositionierreglers zu gew hrleisten Abschaltung bei bertemperatur Die K hlk rpertemperatur der Leistungsendstufe wird mit einem linearen Temperatursensor gemessen Beim Erreichen der Temperaturgrenze gem Anhang Kapitel 11 14 1 Umgebungsbedingungen und Qualifikation wird eine Fehlermeldung ausgel st Zus tzlich wird ca 5 C unterhalb des Grenzwertes eine Temperaturwarnung aus gel st 10 1 5 berwachung des Motors berwach
47. ac Drehzahl Istwert Basiseinheit Drehzahl 00E2 ssel_n_act_disp Drehzahl Istwert gefiltert f r Anzeige in Basiseinheit Drehzahl D2SC Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 134 Nr Name Bedeutung Skalierung 00E3 spdc_n_ref rs232 Solldrehzahl RS232 Basiseinheit Drehzahl 00E4 spdc_n_ref can Solldrehzahl CAN Basiseinheit Drehzahl 00E5 spdc_n_ref ftd Solldrehzahl FTD Basiseinheit Drehzahl 00E6 spdc_n_ref profi Solldrehzahl Profi Basiseinheit Drehzahl 00E7 spdc_n_ref_hilf_rs232 Hilfssolldrehzahl RS232 Basiseinheit Drehzahl 00E8 _Ispde_n_ref_hilf_can Hilfssolldrehzahl CAN Basiseinheit Drehzahl 00E9 spdc_n_ref hut rd Hilfssolldrehzahl FTD Basiseinheit Drehzahl 00EA spdc_n_ref_hilf_profi Hilfssolldrehzahl Profi Basiseinheit Drehzahl 00EB ssel_ctri_stat Konfiguration DZ Regelung keine 00EC spdc_cirl_gain Regler P Verst rkung Basiseinheit Verst rkung 00ED spdc_ctrl_time Regler Zeitkonstante I Anteil Basiseinheit Zeit DOEE spdc_sel_n_switch Selektor Drehzahlregler f r Drehzahlsollwertkeine 00EF spdc_sel_h_n switch Selektor Hilfssollwert f r Drehzahlsollwert keine 00FO ssel_ainO_n_per_volt Drehzahl Sollwertskalierung AINO Basiseinheit Drehzahl DZ pro Volt 00F1 ssel_ainI_n_per_volt Drehzahl Sollwertskalierung AIN Basiseinheit Dreh
48. auf die Schnittstelle benutzenden Programm zu l sen beenden Sie das andere Programm bei MS DOS Programmen unbedingt auch die MS DOS Shell beenden und klicken anschlie end auf Mit alten Parametern noch einmal probieren Um eine falsch eingestellte Schnittstelle zu korrigieren klicken Sie auf den Optionsschaltfl che Comport wechseln und folgen den angegebenen Anweisungen siehe Kapitel 9 2 3 Einstellung der RS232 Kommunikationsparameter Unter Umst nden ist es m glich dass der Servopositionierregler mit eine anderen Baudrate arbeitet als die im Parametrierprogramm eingestellte Wenn Sie Baudraten durchsuchen w hlen versucht das Parametrierprogramm mit allen m glichen Baudraten eine Kommunikation herzustellen Die Offline Parametrierung ist nur dann sinnvoll wenn Sie Parametersatzdateien ohne Servopositionierregler bearbeiten wollen Siehe hierzu das Kapitel 11 12 Offline Parametrierung Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 119 Sollte der Servopositionierregler keine g ltige Firmware haben oder Sie m chten an dieser Stelle einen Firmware Download durchf hren so k nnen Sie einen Firmware Download durch die Options schaltfl che Firmware Download initiieren Durch das Anklicken der Optionsschaltfl che Programm beenden wird das Programm sofort been det Die nachfolgende Tabelle beschreibt m gliche Fehlerursachen und Fehlerbehebungsstrategien Tabelle 19 Problembehebung bei serieller Kommunikatio
49. bis 3 Zehntelpunkte Verringern Sie danach die Zeitkonstante um 1 bis 2 ms Fall 2 Zu hart eingestellter Drehzahlregler Abbildung 4 Drehzahlregler zu hart Abhilfe Verkleinern Sie den Verst rkungsfaktor um 2 bis 3 Zehntelpunkte Erh hen Sie die Zeitkonstante um 1 bis 2 ms Fall 3 Richtig eingestellter Drehzahlregler Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 53 Abbildung 5 Drehzahlregler richtig eingestellt 5 3 Drenmomentengeregelter Betrieb Um den drehmomentengeregelten Betrieb einzustellen muss das Kommandofenster entsprechend konfiguriert werden TC Beglerfreigabe Drehzahlregelung C Positionierung Der Momentensollwert kann in A oder Nm vorgegeben werden Dies kann mit dem Men punkt Optionen Anzeigeeinheiten eingestellt werden Die betreffenden Men s stellen sich dann automa tisch auf die gew hlte Einheit um Falls das Drehmoment in Nm vorgegeben werden soll muss die Drehmomentkonstante also der Umrechnungsfaktor zwischen Strom und Drehmoment bekannt gemacht werden Die Drehmoment konstante wird im Men Parameter Ger teparameter Motordaten eingegeben und kann meistens durch die Angaben des Typenschildes auf dem Motor berechnet werden hierzu ist das Nennmoment durch den Nennstrom zu teilen m Eine Drehmomentkonstante von 0 Nm A ist unzul ssig wenn Drehmomente in Nm 1 aktiviert wurde 5 4 Sollwertvorgabe ber Sollwertselektoren Der Ser
50. den Umgang mit elektrischen Anlagen ist ausschlie lich ausgebil detes und qualifiziertes Personal einsetzen AUSGEBILDETES UND QUALIFIZIERTES PERSONAL im Sinne dieses Produkthandbuches bzw der Warnhinweise auf dem Produkt selbst sind Personen die mit der Aufstellung der Montage der Inbetriebsetzung und dem Betrieb des Produktes sowie mit allen Warnungen und Vorsichtsma nah men gem dieser Betriebsanleitung in diesem Produkthandbuch ausreichend vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen Ausbildung und Unterweisung bzw Berechtigung Ger te Systeme gem den Standards der Sicherheitstechnik ein und auszuschalten zu erden und gem den Arbeitsanforderungen zweckm ig zu kennzeichnen Ausbildung oder Unterweisung gem den Standards der Sicherheitstechnik in Pflege und Gebrauch angemessener Sicherheitsausr stung Schulung in Erster Hilfe Die nachfolgenden Hinweise sind vor der ersten Inbetriebnahme der Anlage zur Vermeidung von K r perverletzungen und oder Sachsch den zu lesen D 1 Diese Sicherheitshinweise sind jederzeit einzuhalten 1 Versuchen Sie nicht den Servopositionierregler zu installieren oder in Betrieb zu neh men bevor Sie nicht alle Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen in diesem Dokument sorgf ltig durchgelesen haben Diese Sicherheitsinstruktionen und alle anderen Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit dem Servoposition
51. den meisten F llen auseichend Wenn nicht verwenden Sie ein flexibles ca 10 mm breites Kupferband oder ein Anschlusskabel mit mindestens 6 mm Cu Querschnitt zum Herstellen einer PE Verbindung GEFAHR Alle PE Schutzleiter m ssen aus Sicherheitsgr nden unbedingt vor der Inbetriebnahme angeschlossen werden Die Vorschriften der EN 50178 f r die Schutzerdung m ssen unbedingt bei der Installa tion beachtet werden Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 INDEXVERZEICHNIS A Allee VE 111 Lie est te mann 114 Analoge Eing nge n e 94 Analogmonitor reias teknes innies 95 Numerische berlaufbegrenzung 95 Skalierung einen 95 Anzeigeeinheiten Anzeigemodus 40 Benutzerdefiniett eeeneenene 40 Direkteingabe 2 2 2 2 oti 40 Standardwert eeseeseseeeeeseeseesseesereesereseesees 40 Automatische Bestimmung Winkelgeber 30 B Baudrate Aktuelle bertragungsgeschwindigkeit 99 Bevorzugte bertragungsgeschwindigkeit 99 DBremsiunkitonen 92 C CANopen Addition von DINO DIN3 zur Knotenadresse 97 Basis Knotenadresge 97 Baudraten ennenn sense a 97 Kommunikation einstellen 00eseeeeeeeeeeeeeeeee 97 D DCO Datei laden Offline Parametrierung eeeeseeeeeeeeeeeeeeeeee 152 Onlne Darametierung 149 DCO Datei speichern Offline Parametrierung eseeseeeeeeeeeeeereeeeee 152 Online Darametrterung 149 Default Parametersatz en 28 D
52. der Ziele auf die H lfte also je nach Betriebsart auf 32 bzw 8 Ziele reduziert wie Tabelle 10 darstellt Tabelle 10 Verf gbare Positionss tze bei Aktivem Wegprogramm und Eingang WEG 0 Belegung 64 Positionen 16 Positionen Erkl rung Tabelle 8 4 Gruppen 8 Positionen Pos 0 7 16 23 32 39 48 65 8 vollst ndige Positionen Pos 0 7 Standard Belegung Steuersignal WEG auf DIN 3 Tabelle 9 4 Gruppen 8 Positionen Pos 0 2 4 6 60 62 7 1 Wegprogramm erstellen 8 vollst ndige Positionen Pos 0 2 4 6 8 10 12 14 16 Neue Belegung Steuersignal WEG auf DIN 0 ber Parameter Positionierung Wegprogramm ffnet sich das Men zum Verwalten und erstellen der Wegprogramme mit bis zu 32 Programmzeilen Wegprogramm ignorieren Pos beenden ignorieren DECHE ei Pos ignorieren ignorieren Pos beenden 1 Aus Aus A Pos ignorieren Pos beenden 2 ignorieren Aus Aus ER Pos ignorieren ignorieren Pos beenden 3 Aus Aus D Pos ignorieren Pos beenden 4 ignorieren Aus Aus D Pos ignorieren ignorieren Pos beenden 5 Aus Aus D Pos ignorieren Pos beenden 6 ignorieren Aus Aus Pos ignorieren ignorieren Pos beenden 7 Aus Aus D Pos ignorieren Pos beenden 8 ignorieren Aus Aus Modus X Beenden Hier haben Sie die M glichkeit ein bereits erstelltes Wegprogramm ber die Schaltfl che Datei gt gt Programm in den Servopositionierregler zu laden ode
53. einen analogen Ausgang f r die Ausgabe und die Anzeige von internen Regelgr en die mit einem externen Oszilloskop dargestellt werden k nnen Die Aus gangsspannung liegt im Bereich von 0 V bis 10 V Die Aufl sung betr gt 8 Bit Um den Analogmonitor zu konfigurieren ist der Men punkt Parameter lOs Analoge Ausg nge zu w hlen Analoge Ausg nge Kanal 0 Analogmonitor Drehzahl Sollwert Drehzahl Istwert roh Drehzahl Istwert gefiltert Drehzahl Istwert Motor EMK Lage Sollwert Lage Istwert Wirkstrom Sollwert Wirkstrom Istwert Blindstrom Sollwert Blindstrom Istwert Phasenstrom U Phasenstrom Y Rotorlage Schleppfehler Zwischenkreisspannung Fester Spannungswert e i o Q i9 0 0 0 o ooie Skalierung 10 Volt entsprechen 15 000 A a r Frei w hlbares Kommunikationsobjekt Objektnummer Offset Offset 5 00 Y H Ion hex I D Frei w hlbares Kommunikationsobjekt 7 Numerische berlaufbegrenzung Hier steht eine Reihe von Werten zur Verf gung W hlen Sie die entsprechende Gr e die ber den Analogmonitor ausgegeben werden soll Die Skalierung stellen Sie bitte im Feld Skalierung ein Die Einheiten werden beim Wechsel der an zuzeigenden Gr e automatisch angepasst Im Feld Offset k nnen Sie eine Offsetspannung einstellen um z B positive und negative Werte dar stellen zu k nnen Ist die Box Numerische berlaufbegrenzung angeklic
54. gerausfall Fehler SINCOS Spursignale Fehler SINCOS RS485 Kommunikation Fehler SINCOS Versorgung Unter bertemperatur Leistungselektronik NM o WA IA I IN oo bertemperatur Motor Fehlerwort high errh_err_field_1 Bit Bedeutung Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 142 31 Fehler bei der Initialisierung 30 Checksummenfehler 29 Stack Overflow Fehler in Vorberechnung Pos 25 Fehler Betriebsart Fehler Wegprogramm Sprungziel Fehler Wegprogramm unbekanter Befehl Fehler Motoridentifikation Fehler Referenzfahrt Time Out bei Schnellhalt Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 143 11 3 Erweiterte M glichkeiten im Men Anzeigeinheiten 11 8 1 Einstellungen der benutzerdefinierten Anzeigeeinheiten Wenn Sie im Feld Anzeigemodus die Schaltfl che Benutzerdefiniert aktivieren k nnen Sie die An zeigeeinheiten auf Ihre Applikation passend einstellen Anzeigeeinheiten Anzeigeeinheiten Nachkommastellen Direkteingabe F OK Anzeigemodus r Translatorische eegent GEES Vorschubkonstante X Abbruch a Benutzerdefiniert Userdefiniert pro Umdrehung Direkteingabe SE LG Drehmoment in Nm Faktor Zeitbasis Geschwindigkeit in s 1 000000 Zeit
55. hrt d In das Wegprogramm gibt es zwei alternative Einsprungpunkte Die Einsprungpunkte sind frei parametrierbar und werden mit Hilfe von digitalen Eing ngen angestartet Somit ist ein Weg programm mit zwei Einspr ngen m glich alternativ k nnen zwei kleinere Wegprogramme mit bis zu 32 Gesamtschritten erstellt werden die v llig unabh ngig aufrufbar sind Das Wegprogramm kann komfortabel in der Parametrieroberfl che erstellt und berwacht werden Die erstellte Applikation wird im Parametersatz oder alternativ in einer Wegprogramm Datei gespeichert und kann in andere DIS 2 Servopositionierregler bertragen werden Die Abarbeitung der Programmzeilen des Wegprogramms erfolgt alle 1 6 ms Somit ist si chergestellt dass ein vom Wegprogramm gesetzter Ausgang f r min 1 6 ms gesetzt bleibt Die Betriebsart Wegprogramm wird ber die entsprechende Optionsschaltfl che im Kommandofenster aktiviert siehe Kap 6 2 Die Einstellung kann im Servopositionierregler dauerhaft gespeichert wer den Die Steuerung des Wegprogramnms erfolgt ber die digitalen Eing nge Digitale Eing nge bei denen die Pegel High Low ausgewertet werden m ssen f r mindestens 1 6 ms Zykluszeit der Ablaufsteue rung f r das Wegprogramm stabil anstehen damit ein Pegel sicher erkannt wird Flankensensitive Eing nge m ssen f r mindestens 100us anstehen Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 74 Die digitalen Eing nge die s
56. im Zweifelsfall Ihren Vertriebspartner Der DIS 2 darf nur unter den vorgegebenen Betriebsbedingungen und unter Beachtung seiner techni schen Daten die im Anhang Kapitel 11 14 Technische Daten aufgef hrt sind eingesetzt werden Des weiteren sind die vorgeschriebenen Montage Inbetriebnahme Demontage und Instandhaltungs vorschriften zu beachten 1 2 3 Leistungsmerkmale des DIS 2 Der DIS 2 besitzt die folgenden Leistungsmerkmale Kompakte Bauform das f nfseitig geschlossene Geh use ist direkt oder mit einer Adapter platte auf dem Motor montierbar Hohe G te der Regelung durch eine hochwertige Sensorik Volle Integration aller Komponenten f r Controller und Leistungsteil einschlie lich RS232 Interface f r die PC Kommunikation CANopen Interface f r die Integration in Automatisie rungssysteme Integrierte universelle Drehgeberauswertung f r folgende Geber gt Resolver Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 15 analoge Hallsensoren mit SIN COS Signalen auf Anfrage hochaufl sende Stegmann Inkrementalgeber Absolutgeber mit HIPERFACE v v v Six Step Hallgeber gt Inkrementalgeber mit Kommutierungssignalen Integrierte Treiberstufe f r 24 V Haltebremsen Einhaltung der aktuellen CE und EN Normen ohne zus tzliche externe Filterma nahmen EMV optimiertes Metallgeh use f r die Befestigung direkt auf dem Motor Das Ger t verf gt ber Schutzart IP54 abh ngig vo
57. ist immer von der Gesamtkonzep tion des Antriebs der aus folgenden Komponenten besteht abh ngig Spannungsversorgung Servopositionierregler Motor Elektromechanik Ausf hrung und Art der Verdrahtung berlagerte Steuerung Ge Ze Ge Ze Ge Ze a k Ge Ze a Die Servopositionierregler DIS 2 wurden gem der f r elektrische Antriebe geltenden Produktnorm EN 61800 3 qualifiziert Es sind in der berwiegenden Zahl der F lle keine externen Filterma nahmen er forderlich s u Die Konformit tserkl rung zur EMV Richtlinie 89 336 EWG ist beim Hersteller verf gbar 11 20 3 EMV Bereiche erste und zweite Umgebung Die Servopositionierregler DIS 2 erf llen bei geeignetem Einbau und geeigneter Verdrahtung aller Anschlussleitungen die Bestimmungen der zugeh rigen Produktnorm EN 61800 3 In dieser Norm ist nicht mehr von Grenzwertklassen die Rede sondern von sogenannten Umgebungen Die erste Umgebung umfasst Stromnetze an die Wohngeb ude angeschlossen sind die zweite Umgebung umfasst Stromnetze an die ausschlie lich Industriebetriebe angeschlossen sind Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 190 11 204 Anschluss zwischen DIS 2 und Motor Wenn der Servopositionierregler DIS 2 direkt auf den Motor montiert ist befinden sich die Kabel im inneren des Geh uses und sind nur wenige cm lang In diesem Fall ist keine Schirmung notwendig Wenn der DIS 2 separat vom Motor
58. me werden zun chst mit der Clark Transformation in einen imagin ren und einen reellen Teil berf hrt und anschlie end mit der Park Transformation in die Rotorkoordinaten transformiert So k nnen die Rotorstr me mit Pl Reglern zu entsprechenden Rotorspannungen geregelt und wiederum in das Statorsystem r cktransformiert werden Die Treibersignalgenerierung arbeitet mit symmetri scher Pulsweitenmodulation f r die Leistungsstufe in Sinuskommutierung mit der 3 Harmonischen Oberwelle Ein Integrator berwacht das Strom Zeit Integral des Reglers Wird ein Maximalwert Maximalstrom f r 1s berschritten so kommt es zu einer Warnmeldung und der Strom wird auf den Nennstrom begrenzt Die wesentlichen Vorteile der Rotororientierten Stromregelung wurden bereits im Kapitel 1 2 3 Leistungsmerkmale des DIS 2 unter den Leistungsmerkmalen zusammengefasst Im drehmomentengeregelten Betrieb wird ein Stromsollwert i_soll f r den Wirkstromregler vorgege ben In diesem Betriebsfall ist nur der Stromregler im Servopositionierregler aktiv Da das auf der Mo torwelle erzeugte Drehmoment ann hernd proportional zum Wirkstrom im Motor ist ist es berechtigt vom drehmomentgeregelten Betrieb zu sprechen oO Die G te der Drehmomentregelung wird im wesentlichen vom Motor und der Sensorik 1 f r die Rotorlageerfassung bestimmt Mit einer guten Synchronmaschine einem hochaufl senden Drehgeber SINCOS Geber und einer guten Reglereinstellung ist mit dem
59. niedrig um die kinetische Energie beim auffahren auf den Anschlag zu begrenzen Methode 35 Referenzfahrt auf die aktuelle Position Keine Fahrt Bei der Methode 35 wird bei Start der Referenzfahrt die Nullposition auf die aktuelle Position bezogen Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 71 6 8 2 Parametrierung der Referenzfahrt Die Parametrierung der Referenzfahrt geschieht im Men Referenzposition Dies ffnet sich ber Parameter Positionierung Referenz Position oder ber den REF Schaltfl che in der Symbolleiste Es erscheint das untenstehende Fenster Referenz Position Einstellungen Fahrprofil Methode max Suchstrecke Ziel JE ndschalter tes Max Positionsgrenzen Bezugspunkt JE ndschalter S Richtung negativ DI 65536 000 U Methode 17 Offset Startposition IT Referenzfah t bei Reglerfreigabe Sa 0 000 U l Fahrt auf Nullposition nach Referenzfahrt er Positionier Einstellungen 3 GO A Abbruch ber die Schaltfl che Positionier Einstellung gelangt man in das Men zur Parametrierung der all gemeine Positionier Einstellungen z B Positionsgrenzen Siehe Kapitel 6 4 Globale Positioniereinstellungen Die Schaltfl che GO k nnen Sie verwenden um eine Referenzfahrt auszul sen Registerkarte Einstellungen Im Feld Methode kann eine der in Kapitel 6 8 1 Referenzfahrtmethoden beschriebenen Referenz fahrtmethoden ausgew hlt werd
60. sollten Sie mit einer relativ gro en Integrierzeit im Bereich 8 ms bis 10 ms beginnen und die Verst rkung schrittweise erh hen Erst nachdem Sie sich ber die Erh hung der Verst rkung an die richtige Einstellung herangetastet haben sollten Sie die Integrierzeit schrittweise reduzieren Nach der Ver nderung der Zahlenwerte k nnen zwei F lle auftreten Ki Bei zu harter Einstellung wird der Drehzahlregler instabil d Bei zu weicher Einstellung wird der Antrieb nicht steif genug Schleppfehler sind im sp teren Betrieb die Folge o Die Drehzahlreglerparameter sind nicht unabh ngig voneinander Eine von Versuch zu Versuch anders aussehende Messkurve kann also mehrere Ursachen haben ndern Sie deshalb jeweils nur einen Parameter entweder nur den Verst rkungsfaktor oder nur Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 52 die Zeitkonstante Zum Abgleichen des Drehzahlreglers erh hen Sie die Verst rkung bis es zum Schwingen kommt dann nehmen Sie die Verst rkung in kleinen Schritten wieder zur ck bis das Schwingverhalten ver schwindet Anschlie end verkleinern Sie die Zeitkonstante bis ein Schwingverhalten eintritt dann erh hen Sie die Zeitkonstante in kleinen Schritten bis der Regler bei Sollwert 0 stabil und steif ge nug ist Fall 1 Zu weich eingestellter Drehzahlregler Abbildung 3 Drehzahlregler zu weich Abhilfe Erh hen Sie den Verst rkungsfaktor um 2
61. 00000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 27 3 1 SYSIEMUDELSICHE ee 27 3 2 Anschluss des DIS 2 an die Steuerung EE 27 3 3 Installation und Start des DIS 2 ServotCommander V 27 4 Erstparametrierung des Reglers uuunnnnsssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 28 4 1 Erstinbetriebnahme nnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnennnenn nen 28 4 1 1 Parametersatz bei Auslieferung vom Hersteller 28 4 1 2 Manuelle Erstnbemtebnabme nsten nnnn 28 4 2 Parametrierung ber die Motordatenbank 2 44444444444RHRHRH RR nn 29 4 3 Grundparametrierung neuer Motoren 30 4 3 1 ll E 30 4 3 2 U o1Ke g E EE 33 4 3 3 Ne E DEE 35 4 3 4 eelere 35 4 3 5 Zwischenkreis berwachung mann nn 37 4 3 6 Motortemperatur berwachung nn 38 4 4 Anwendungsparameter einstellen mnunmnnnnnnsnnnannnnnnnnnnnnnnnnannnnne 39 4 4 1 Einstellung der Grundkonfiguration nn 39 4 4 2 Einstellung der Anzeigeeinheiten nn 39 4 5 Eingabegrenzen festlegen aa 42 4 6 Sicherheitsparameler w hlen ae a eg 42 4 7 Einstellung der Reglerfreigabelogik 2 4 44444444444HRRRnnR HH 44 4 8 Einstelling derEndschalter u a a a ee ie 45 4 9 Einstellung der Drehrichtung s2se nm Se ae ege dees 46 4 10 Betriebsbereitschaft herstellen Freigabe der Cndette en 46 Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 5 5 Strom und Drehzahlregelung uursunsnssnnnnnnnnnnn
62. 03 Parameter Daten f r den Betrieb an 48V T Geh use max 50 C Ausgangsleistung 500 VA Max Ausgangsleistung f r 2 s 1500 VA Ausgangsstrom Max Ausgangsstrom f r 2 s 15 Aeff Tpowerstage lt 50 C 10 Aeff Tpowerstage lt 70 C 40 Am Tpowerstage lt 50 C 32 Aeff Tpowerstage lt 70 C Taktfrequenz 11 14 6 Resolver X2 10 kHz 20 kHz Geeignete Resolver Industriestandard bersetzungsverh ltnis De Tr gerfrequenz 10 kHz Aufl sung gt 12 Bit typ 15 Bit Drehzahlaufl sung ca 4 min Absolutgenauigkeit der Winkelerfassung lt 10 Max Drehzahl 16 000 min Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 162 11 14 7 Analoge Hallgeberauswertung X2 Parameter Geeignete Hallsensoren HALA00 Micronas SS495A Honeywell und andere Typ differentieller analoger Ausgang Vcm 2 0 V 3 0 V Signalamplitude max 4 8 Vs differentiell H Aufl sung gt 12 Bit typ 15 Bit Verz gerungszeit Signalerfassung lt 200 us Drehzahlaufl sung ca 10 min Absolutgenauigkeit der Winkelerfassung lt 30 Max Drehzahl 16 000 min 1 Andere Signalpegel auf Anfrage als kundenspezifische Version bitte nehmen Sie Kontakt zu Ihrem Vertriebspartner auf 11 14 8 Hiperface Encoderauswertung X2 Geeignete Encoder Stegma
63. 1 3 Einstellung der CANopen kommunkationsparameter nesr eesenees 99 9 2 Steuerung ber die serielle Schnittstelle 44440444444440RR nn HH nnnnn nen 100 9 2 1 Funktions bersicht eg else N 100 9 2 2 Serielle Kommunikation ber den DIS 2 ServoCommander 100 9 2 3 Einstellung der RS232 Kommunikationsparameter ssesseesseeesreesressrrssrenees 101 9 2 4 Transfer Fenster ee ee 101 9 2 5 Kommunikationsfenster f r RS232 Ubertragung ssssssssssssinssrnssrrsssrnssrnees 102 9 3 Steuerung ber das Technologieinterface Au 103 10 Fehlermeldungen St rungstabelle uuuuuuunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 104 10 1 Fehleruberw chungen im DIS2 2 u 2 104 10 1 1 berstrom und Kurzechluss benwachung 104 10 1 2 Uberwachung Zwischenkreisspannung ee 104 10 1 3 berwachung der Logikversorgung unse 105 10 1 4 Uberwachung der K hlk rpertemperatur Een 105 10 1 5 berwachung des Motors in asien nnnm nn tt 105 10 1 6 Uberwachung des Bewegungsablaufs u 105 10 1 7 Weitere interne Ubenwachungstunkionen nn 106 10 1 8 Betriebssiundenz hler 106 10 2 lee EE 106 10 3 Fehleranzeige im DIS 2 ServoCommander Ne 112 10 4 ln le En E 113 11 ANNanG WE 114 11 1 Bedienungshinweise f r den DIS 2 ServotCommander V 114 11 1 1 Standard Schaltfl chen nn 114 11 1 2 Numerische Eingabefelder nn 114 11 1 3 Gieuerelemente A 115 11 1 4 Darstellung von Einstellwerten und tats
64. 1 Optionen des Wegprogramms 76 7 1 2 Programmene EE 77 7 1 3 Hosittonsverzweigung nn 78 7 1 4 Gprupgverzwelgung se ttntttntsntttnttn neturetu nesr neennsennsennsennssennsennenn 79 7 1 5 Pegelabfrage 2 22 22er Eli 81 7 1 6 Extended POSON neisa aan aa AAR aai anaa ARa 82 7 2 Wegprogramm debuggen za sae ea 83 8 Funktion der Ein und Ausg nge uuuuuussnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 84 8 1 Digitale Eing nge DINO bis DINS ummsssssssssnnsnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnn nenn 84 8 1 1 Einstellung der digitalen Eing nge nn 86 8 2 Erweiterte Funktion der dig Eing nge Tipp amp Teach 87 8 2 1 Position Teachen u en anna aan 88 8 3 Digitale Ausg nge DOUTO bis DOUT3 ne ee 90 8 3 1 Einstellung der digitalen Ausg nge nn 90 8 3 2 Einstellung der Meldungen f r die digitalen Ausg nge une 91 8 4 Inkrementalgeberemulation ber DOUT1 und DOUT 92 8 5 Haltebremse DOUT 94 8 5 1 Bremisfunkti nen zurn4t2 2m ae ae ae aaa e aaa aaa aa a enaa at 94 8 6 Anal geing nge AINO und AIN1 s n nee 96 8 7 Analogausgang AMON use 97 9 Kommunikationsschnittstellen uusuusuunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 98 9 1 Steuerung ber den CAN Bus EEN 98 9 1 1 Funkti ns bersicht a ae iin erlernen 98 Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 6 9 1 2 Verarbeitung der CAN Nachrichten nenn nnnnnnnnennnnnnnnen 98 9
65. 10 Version 2 0 Seite 4 INHALTSVERZEICHNIS TT 13 1 1 In diesem Handbuch verwendete Symbole AAA 13 1 2 Leistungsmerkmale und Anwendungsbereich des DIS 13 1 2 1 Grundlegende Informationen 13 1 2 2 Anwendungsbereich und bestimmungsgem e Verwendung ssssssescssen 14 1 2 3 Leistungsmerkmale des DIS 14 1 3 Leistungsmerkmale des DIS 2 SGervotCommanderH 16 1 3 1 Grundlegende Informationen 16 1 3 2 Leistungsmerkmale des DIS 2 Servo Commander using 16 1 3 3 Hard und Goftware Voraussetzunmgen 16 1 4 Dokumentation lie Rh Dee 17 1 5 Lieferzustand und Lieferumfang uuus444444444444HR RR RR nn nn nenn ann nnnnennnn nenn nn 17 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen seen 19 2 1 Allgemeine Hinweise Nele ee see 19 2 2 Gefahren durch falschen Gebrauch 20 2 3 SicherheitshinWei EN 21 2 3 1 Allgemeine Sicherheitshinweise eesseesseesseesseesseessstnetenrsttnntnnnrnnnsennennnnennenn 21 2 3 2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung 22 2 3 3 Schutz gegen Ber hren elektrischer Teile srs40s4s400n nen nnnennnnnnnnn 23 2 3 4 Schutz durch Schutzkleinspannung PELV gegen elektrischen Schlag 24 2 3 5 Schutz vor gef hrlichen Bewegungen 24 2 3 6 Schutz gegen Ber hren hei er Tele 25 2 3 7 Schutz bei Handhabung und Montage ssseesseeeseeesneerrssrnsrnesrnssrnssrnssrnssrnssrns 25 3 Vorbereitung der Inbetriebnahme 22000
66. 6 Bit Parallelschnittstelle Adressbus Alle Signale mit 3 3 VCMOS Logikpegel Bus Steuersignale f r den Zugriff auf Technologiemodule ber den Daten und Adressbus und Synchron serielles Interface f r den Zugriff auf Tech nologiemodule mit SSIO Schnittstelle Bezugspotential Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Bezugspotential Version 2 0 Seite 182 11 19 Elektrische Installation des DIS 2 48 10 im System 11 19 1 Anschluss an die Versorgung und die Steuerung Das folgende Bild zeigt eine typische Applikation mit zwei oder mehr Servopositionierregler DIS 2 mit dem Anschluss an eine 48V Zwischenkreisversorgung sowie an eine 24V Logikversorgung und an eine Steuerung oder eine PLC Die Netzversorgung mit dem Hauptsch tz den Sicherungen und einer NOT AUS Vorrichtung ist nicht mit abgebildet Diese Verdrahtung wird in Kap 11 19 2 beschrieben Power Supply Each drive fuse 15A DIS 2 48 10 IC C characteristic PM synchronous machine Iess U_ZK Gin avoe e gt 20 A 2 H 15 A 8 OI C characteristic AMONO RxD TxD Power Suppl N 1 Amo A brake upp y SE LA AINO We Ss ES 120R gt 2A Da 5 6 10 d E CANHI 24VDC T I i AAH cano d amp central GND point Controller PLC DIS 2 48 10 FB PM synchronous machine l SCH connected ni Ge T internal H mi 7 E d
67. 9 90 A d dwe uiod ae t Oo _ONIV g 198 H Oo NI xew u CJ 0182 pax y elz bk3 1911011000 Sum SAR d ES m Nia O O 19 101 U09 Epos 10199 9S AsSeyd N 19 101 U09 Juan 10 99 S oO ov KS i aH a je PA A u od Jos D 5 neseyan Wu u 0 1810 1U09 U LNI SP d Blockschaltbild Reglerkaskade Abbildung 2 Version 2 0 Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Seite 50 5 2 Drehzahlgeregelter Betrieb Um den drehzahlgeregelten Betrieb einzustellen muss das Kommandofenster folgenderma en konfi guriert werden TC Beglerfreigabe des C Drehmomentenregelung Drehzahlregelung C Positionierung ber Sollwertselektoren Il Zur Sollwertkonfiguration in dieser Betriebsart siehe das Kapitel 5 4 Sollwertvorgabe 5 2 1 Optimierung des Drehzahlreglers Um den Drehzahlregler auf Ihre Anwendung zu Optimieren k nnen Sie unter Parameter Reglerparameter Drehzahlregler das Men f r die Einstellungen der Reglerparameter ffnen Drehzahlregler Verst rkung Zeitkonstante Drehzahlistwertfilter i X Abbruch In diesem Men k nnen Sie die Verst rkung sowie die Zeitkonstante f r den PI Regler einstellen Zur Verbesserung des Regelverhaltens wird der gemessene Drehzahlistwert gegl ttet Das wird mit einem Drehzahlistwertfilter erreicht Die wirksame Filterzeitkonstante kann dabei parametriert wer den o Bei einer zu gro en Zeitkonstante des Drehzahlistwertfilter
68. Anforderung Die sicherheitsbezogenen Teile von und oder ihre Schutzeinrichtungen als auch ihre Bautei le m ssen in bereinstimmung mit den zu treffenden Normen so gestaltet gebaut aus gew hlt zusammen gestellt und kombiniert werden dass sie den zu erwartenden Einfl s sen standhalten k nnen Systemverhalten Das Auftreten eines Fehlers kann zum Verlust der Sicherheitsfunktion f hren Prinzipien zum Errei chen der Si cherheit berwiegend durch Auswahl von Bauteilen charakterisiert Die Anforderungen von der Kategorie B m s sen erf llt sein Bew hrte Bauteile und bew hrte Sicherheits prinzipien m ssen angewendet werden Die Anforderungen von der Kategorie B und die Verwendung bew hrter Sicherheitsprinzi pien m ssen erf llt sein Die Sicherheitsfunk tion muss in geeigneten Zeitabst nden durch die Maschinensteuerung gepr ft werden Das Auftreten eines Fehlers kann zum Verlust der Sicherheitsfunktion f hren aber die Wahrscheinlichkeit des Auftre tens ist geringer als in Kategorie B Das Auftreten eines Fehlers kann zum Verlust der Sicherheitsfunktion zwischen den Pr fabst nden f hren Der Verlust der Sicherheitsfunktion wird durch die Pr fung erkannt Die Anforderungen von der Kategorie B und die Verwendung bew hrter Sicherheitsprinzi pien m ssen erf llt sein Sicherheitsbezogene Teile m ssen wie folgt gestaltet sein In keinem der Teile darf ein einzelner
69. Anschluss an Resolver Signal S4 Andere Anschluss an Inkrementalgeber Spur B 0V 3 3V R 2kn Motortemperaturf hler ffner PTC oder analoger Sensor KTY Serie verbunden mit GND 3 Vous am max 50 mArns Resolver Anschluss an Resolver Signal R1 Andere Anschluss an Inkrementalg Spur N DATA 12 v 100 mA 12 V power supply for Stegmann Hiperface encoder 3 Vous am max 50 MARns Resolver Anschluss an Resolver Signal R2 Andere Anschluss an Inkrementalg Spur N DATA Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 171 11 16 3 Anschluss Motor X301 X303 Ausf hrung am Ger t 6 3 mm FAST ON m nnlich Gegenstecker X301 X303 6 3 mm FAST ON weiblich Au en Isoliert Li Li x X303 X302 DI X301 X3 Abbildung 35 Anschluss Motorkabel Tabelle 29 Belegung Steckverbinder X301 X303 11 16 4 Anschluss Haltebremse X3 Ausf hrung am Ger t JST No B02B XASK 1 d Gegenstecker X3 JST No XAP 02V 1 Kontakte JST No SXA 001T P0 6 x e K e X8 v Abbildung 36 Anschluss Haltebremse Tabelle 30 Belegung Steckverbinder X3 Spezifikation Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 172 Digitaler Ausgang High aktiv f r die Haltebremse OV 2aV Speisung erfolgt intern ber die 24 V Logikversor max 700 mA
70. Basiseinheit Drehzahl 0100 issel_n_act_filter DZ Istwert mit dem Drehzahlistwertfilter Basiseinheit Drehzahl gefiltert 0110 sel_x_act Lage Istwert Basiseinheit Lage 0111 joh_pos_selector Wert des Zielselektors der auch aktuell 0 63 Positionsdatens tze g ltig ist 0112 posi_busO_pointer Zeiger auf aktuellen Positionsparameter 0 63 Positionsdatens tze ber rs232 Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 135 Nr Name Bedeutung Skalierung 0113 posi_bus1_pointer Zeiger auf aktuellen Positionsparameter 0 63 Positionsdatens tze ber CAN 0114 posi_bus2_pointer Zeiger auf aktuellen Positionsparameter 0 63 Positionsdatens tze ber FTD 0115 posi_bus3_pointer Zeiger auf aktuellen Positionsparameter 0 63 Positionsdatens tze ber Profi 0116 osc_ctri_gain Lageregler Verst rkung Basiseinheit Verst rkung 0117 posc_n_lim_pos Symetrische Begrenzung der maximalen Basiseinheit Drehzahl Ausgangsdrehzahl des Lagereglers 0118 os_sel_parameter Sollwertselektor Lageregler keine 0119 0Sc_x_diff_time Zeit bis Schleppfehler ausgel st wird Basiseinheit Zeit 011A osc_x_diff_lim_pos Schleppfehler Lagedifferenz Soll Ist Basiseinheit Lage 011B osc_x_dead_rng_pos Totbereich Lagedifferenz Basiseinheit Lage 011C po_sw_lim_pos Positionsgrenze positiv Softwareendschal Bas
71. Decke Die Maximal erlaubte Temperatur des Geh uses betr gt 70 C um die spezifizierte Lebens dauer der Elektronik zu gew hrleisten Das Anschlusskabel an X1 sollte nahe dem Servopositionierregler DIS 2 fixiert werden um die Zuverl ssigkeit der Verkablung zu erh hen Einbaufreir ume F r eine ausreichende Bel ftung des Ger ts ist unter und ber dem Ger t ein Abstand von jeweils 100 mm anderen Baugruppen einzuhalten Spannungs versorgung DIS 2 Inputs Outputs Kommunikation Motor CG a Spannungs versorgung Motor 2 Winkelgeber Inputs Outputs Kommunikation b DIS 2 Montageoptionen a Direkt auf den Motor montiert Standard b Vom Motor getrennt Die Verf gbarkeit kl ren Sie bitte mit Ihrem Vertragsh ndler Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 166 11 15 2 Position und Anschluss der Steckverbinder Der Servopositionierregler DIS 2 hat die folgenden Anschl sse X1 ist der einzige IO Steckverbinder welcher nach Au en gef hrt ist Er enth lt digitale und analoge Ein und Ausg nge sowie die Spannungsversorgung das CANopen Interface und einige Debug Signale d An X2 werden die Winkelgeber angeschlossen An diesem Steckverbinder werden folgende Winkelgeber unterst tzt gt gt gt gt Resolver Analoge Hallsensoren auf Anfrage Stegmann HIPERFACE Digitale Hallsensoren Six Step Geber Die
72. Endstufe aus 0074 errh_warn_field_O Bitfeld der Hauptfehlernummern 1 bis 32 Warnung Bit 0 Warnung nicht anzei gen 0075 errh_warn field_1 Bitfeld der Hauptfehlernummern 33 bis 64 Bit 1 Warnung anzeigen 0080 kurrc_i_u_act Igemessener Phasenstrom Phase U Basiseinheit Strom Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 132 Nr Name Bedeutung Skalierung 0081 kurrc_i_v_act gemessener Phasenstrom Phase V Basiseinheit Strom 0082 joh _uzk volt Spannung im Zwischenkreis Basiseinheit Spannung 0083 job mot temp Motortemperatur Basiseinheit Temperatur 0084 loh power_stage_temp Temperatur Leistungsteil Basiseinheit Temperatur 0085 joh dm Pinzustand der digitalen Eing nge keine 0086 joh dout data Aktueller Zustand der digitalen Ausg nge DOUTO Betriebsbereit fest Bitfeld verdrahtet DOUT1 Programmierbar DOUT2 Programmierbar DOUTS3 Haltebremse Fest verdrahtet 0087 oh_aout_range Wertebereich des Analogmonitors Max Basiseinheit Spannung mum f r beide Kan le 0088 1oh_aout_resolution_volt Aufl sung des Analogmonitors Angabe Basiseinheit Spannung einer Spannung f r ein Bit bezogen auf den Wertebereich 0089 Iob dout 1 une Legt fest welche Funktionalit t auf welchen keine digitalen Ausgang gelegt wird 008A ioh_aoutO_ko_nr Analogmonitor 0 Nummer des Kommunika Nummer des Kommunikati tions Objektes der auszugebe
73. FI metronix servo drives Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 DIS 2 48 10 IC DIS 2 48 10 FB Metronix Me ger te und Elektronik GmbH Telefon 49 0 531 8668 0 Kocherstra e 3 Telefax 49 0 531 8668 555 D 38120 Braunschweig E mail vertrieb metronix de Germany http www metronix de Seite 2 Urheberrechte 2011 Alle Rechte vorbehalten Die Informationen und Angaben in diesem Dokument sind nach bestem Wissen zusammengestellt worden Trotzdem k nnen abweichende Angaben zwischen dem Dokument und dem Produkt nicht mit letzter Sicherheit ausgeschlossen werden F r die Ger te und zugeh rige Programme in der dem Kunden berlassenen Fassung gew hrleistet Metronix den vertragsgem en Gebrauch in berein stimmung mit der Nutzerdokumentation Im Falle erheblicher Abweichungen von der Nutzerdokumen tation ist Metronix zur Nachbesserung berechtigt und soweit diese nicht mit unangemessenem Auf wand verbunden ist auch verpflichtet Eine eventuelle Gew hrleistung erstreckt sich nicht auf M ngel die durch Abweichen von den f r das Ger t vorgesehenen und in der Nutzerdokumentation angege benen Einsatzbedingungen verursacht werden Metronix bernimmt keine Gew hr daf r dass die Produkte den Anforderungen und Zwecken des Erwerbers gen gen oder mit anderen von ihm ausgew hlten Produkten zusammenarbeiten Metronix bernimmt keine Haftung f r Folgesch den die im Zusammenwirken der Produkte mit anderen Pro dukten oder aufgrund u
74. Fehler zum Verlust der Sicherheitsfunktion f hren Der einzelne Fehler wird erkannt sobald es in angemessener Weise durchf hrbar ist Wenn der einzelne Fehler auftritt bleibt die Sicherheitsfunktion immer erhalten Einige aber nicht alle Fehler werden erkannt Eine Anh ufung unerkannter Fehler kann zum Verlust der Sicherheitsfunktion f h ren Die Anforderungen von der Kategorie B und die Verwendung bew hrter Sicherheitsprinzi pien m ssen erf llt sein Sicherheitsrelevante Teile m ssen zweikanalig aufgebaut sein St ndige Selbst berwachung vollst ndige Fehlererkennung Wenn Fehler auftreten bleibt die Sicher heitsfunktion immer erhalten Die Fehler werden rechtzeitig erkannt um einen Verlust der Sicherheitsfunktion zu verhindern berwiegend durch die Struktur cha rakterisiert 1 Die Kategorie sind nicht dazu bestimmt in irgendeiner gegebenen Reihenfolge oder hierarchischen An ordnung in Bezug auf die sicherheitstechnischen Anforderungen angewendet zu werden 2 Aus der Risikobeurteilung wird sich ergeben ob der gesamte oder teilweise Verlust der Sicherheitsfunk tion en aufgrund von Fehlern akzeptabel ist Die Norm EN 60204 1 behandelt u a Handlungen im Notfall und definiert die Begriffe NOT AUS und NOT HALT siehe Tabelle 40 Tabelle 40 NOT AUS und NOT HALT nach EN 60204 1 Handlung Definition EN 60204 1 Gefahrenfall NOT AUS Elektrische Sicherheit im Notfall durch A
75. Geh useabmessungen namen 167 Abbildung 32 DIS 2 Applikationsbeispiel Synchron Servo Motor im Leistungsbereich 500W mit Servopositionierregler DIS 2 und Getriebe f r eine Lenkanwendung 168 Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 10 Abbildung 33 Abbildung 34 Abbildung 35 Abbildung 36 Abbildung 37 Abbildung 38 Abbildung 39 Abbildung 40 Abbildung 41 Abbildung 42 Abbildung 43 Abbildung 44 Abbildung 45 Abbildung 46 Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Pinnummerierung X1 DIS 2 48 10 ssssesseesseesssessseeisssnrserrttrrsernntrtnttnnstnntrnnsennsennent 169 Anschluss Winkeloeber 170 Anschl ss Motorkabel s 1 4 4 e eene ek kl Ri 171 Anschluss Haltebremse 24444u444444an ea Eae E eaa aean EEE Ra i 171 Anschluss Technologiemodu nn 172 Pinnummerierung X1 DIS 2 48110 173 Pinnummerierung X1 DIS 2 48 10 FB ursnsussssennsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnn 175 Anschluss Bremswiderstand AAA 176 Position und Pinnummerierung X401 X402 und X5 am DIS 2 48 10 FB 178 Position Anschluss Technologiemodul 2444422440044H Hanne nnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 180 Anschluss an Spannungsversorgung Steuerung und Motor 182 Beispielverdrahtung f r die Netzversorgung mit NOTAUS NOTHALT 187 Anschluss DIS 2 an das Netzteil Schirmauflage am Chassis 191 Anschluss DIS 2 an das Netzteil Schirmauflage ber
76. Hallgeber Inkrementalgeber Six Step mit Hallsensoren Offset Winkelgeber Phasenfolge Offset zweite Spur Hallgeber Phasenfolge zweite Spur Strichzahl Nullimpuls ja nein Vorsicht Fehlerhafte Daten f r den Winkelgeber k nnen zu unkontrollierten Bewegungen des Antriebs f hren Dies kann u U Sachsch den am Motor oder der gesamten Anlage her vorrufen Zus tzlich zu den Einstellungen f r den Winkelgeber k nnen in diesem Men auch noch grundlegen de Einstellungen f r die Regelung vorgenommen werden Kommutierung Block oder Sinuskommutiert Drehzahlregler R ckf hrung Geber oder Motor EMK getrennt f r P Anteil und I Anteil Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 33 Wenn ein Motor mit analogen Hallsensoren f r die Kommutierung verwendt wird kann ein automati sche Abgleich der Gebersignale ber die Taste Automatische Geberoptimierung gestartet werden Der DIS 2 ermittelt dann die optimalen Offset Werte sowie die Amplitudenwerte der SIN und COS Spursignale und speichert diese Die Toleranzen der Geber aber auch der Geberauswertung im DIS 2 werden so reduziert Dies f hrt zu einer Verbesserung des Rundlaufs AN Vorsicht Auch w hrend diesem Abgleich setzt sich die Welle f r ca 60 Sekunden selbstt tig in Bewegung Die Einstellung der R ckf hrung ber die Motor EMK kann sich positiv auf den Ru
77. Haltebremse wird an X3 angeschlossen X301 X302 X303 sind die Anschl sse f r die drei Motorphasen U V and W X8 ist ein Erweiterungssteckplatz f r zuk nftige Technologiemodule X303 X302 DI X301 X3 Abbildung 30 Anordnung Steckverbinder DIS 2 Draufsicht der Elektronikbaugruppe Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 167 11 15 3 Geh useabmessungen i i 3 N a He Z IS f N N N N das NIN ai fa N ia Y 1 L NEIN l Ix N SIR IR N v N Sk gt N 2 Y ES N z De N E 3 3 Cl SEN N U E gt 2 Nf Zi RRAN 2 T SIS IN 2 y a E N 2 S S HK N m 5 5 z m cl ZS E ICH 2 z TIN m z y ger LO OSMA D H DRS X x surfaces EN ithout draught en E x e Ge RL 5 Be i 2g Pr RES a E ve om H
78. Kabel 191 Version 2 0 Seite 11 Tabellenverzeichnis Tabelle T Lieferumfang 2 2 2 2 RD LEID eer 17 Tabelle 2 Zubeh r ParametrierprogrammM nn 17 Tabelle 3 Zubeh r DIS 2 A9 10 nenn 18 Tabelle 4 Zubeh r DIS 2 48 10 IC und DIS 2 48 10 FB seenneenseensennnnnnnnnnnnnnnn nennen 18 Tabelle 5 Parameter Wumkeloeber AA 32 Tabelle 6 Anzeigemodus 2244404444440HHnnnAn onen mann EAE e EEA EE EAE OKERE ANAE ERETO 41 Tabelle 7 Fehlerbehebung Drehzablreogelung A 47 Tabelle 8 Wegprogramm Belegung der digitalen Eing nge Gtandat 74 Tabelle 9 Wegprogramm Belegung der digitalen Eing nge Neue UO Belegung 0 74 Tabelle 10 Verf gbare Positionss tze bei Aktivem Wegprogramm und Eingang WEG D 75 Tabelle 11 DIS 2 48 10 Digitale Eing nge Kombinationsm glichkeiten sssseesseesseessressrnesrrssrnnes 84 Tabelle 12 DIS 2 48 10 IC Digitale Eing nge Kombinationsm glichkeiten ssssesssesssressrnssrrssrnses 84 Tabelle 13 DIS 2 48 10 FB Digitale Eing nge Kombinatonsmoohchkeiten en 84 Tabelle 14 Digitale Eing nge Belegung nn ernennen 85 Tabelle 15 Tipp amp Teach Belegung der digitalen Eing nge nn 88 Tabelle 16 Fehler bersicht un4440RRnnnnonnnnnnnnnnnnnnnannennnnnnnnnnannnnnnnnannnnnnnnnnnnnannennnnannnnnn 108 Tabelle 17 Steuerelemente AA 115 EISEM ell TEE 117 Tabelle 19 Problembehebung bei serieller kommumnikatton 119
79. Manuelle Einstellung eeseeeeeeeeeeeereeeeereeee 57 Version 2 0 Seite 194 Lleterumtang nene 17 M Meldungen Digitale Ausg nge 89 REestwep an Eed 61 Schleppfehler nannneersenenennsenenenen 57 Motordaten siiis iiinis eisen 33 Automatisch bestimmen 34 Manuelle Einstellung nee 34 N Nothalt Bremsbeschleunigungen ee 42 Numerische Eingabefelder 111 O Offline Parametrierung sssesseeeseeeeeeseeee 152 OK nrinn ru aa ati as 111 Optimierung Drehz hlresler 2 22 2 3 2 20 49 L geresler nsn sesesistishianeisseisl 58 Stromregler e use 36 OsZilloskop a u nnn nn an 119 Ch nnelsu 83080 119 Einstellungen 32 04 54 06 8 119 KEE 119 e EE EE 119 P Parametersatz Drucken 150 Parametersatz Laden A 149 Parametersatz Sichern snsnsnsensensnnenen 148 Parametersatz Speichern 149 Postionierung e tirei eaii esk 56 Einstellungen irdi HRS 60 Geschwindigkeiten Beschleunigungen Zeiten 62 Positionen anfahren 63 Ziele Parameteren 60 Programm beenden nen 114 R Referenzfahrt Offset Startposition nueenensessersersesennneneene nen 70 Referenzfahtt n resersennsennsennrennnnnnnen 64 Einstellungen 4er 69 EE 64 Ka E 69 Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Referenzfahrt Fahrt auf Nullposition nach Referenzfahtt 70 Referenzfahrt Geschwindigkeiten Beschleunigungen Zeiten 70 Referenzfahrt bei End
80. Meldung Ziel erreicht gesetzt wird Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 92 Ansprechverz gerung Zeitverz gerung in der sich die Ist Position im Toleranzfenster befinden muss bevor die Meldung Ziel erreicht gesetzt wird Drehzahlmeldung Zielposition Schleppfehler Toleranzfenster f r Ziel erreicht Winkel Strecke 7 gege I gt 100 0 ms 100 0 ms K gt Ansprechverz gerung Der Restweg wird mit den Positionen separat vereinbart X Abbruch Registerkarte Drehzahlmeldung d Vergleichsdrehzahl Drehzahl bei der die Meldung Vergleichsdrehzahl er reicht gesetzt wird Meldefenster Toleranzbereich in dem sich die Ist Drehzahl um die Vergleichsdrehzahl befinden muss damit die Meldung Ver gleichsdrehzahl erreicht gesetzt wird Meldungen Drehzahlmeldung Zielposition Schleppfehler r Drehzahlmeldung 20 000 U mi YVergleichsdrehzahl ma H D 140 000 U min al D Meldefenster X Abbruch 8 4 Inkrementalgeberemulation ber DOUT1 und DOUT2 H Eine aktivierte Inkrementalgeberemulation ben tigt die digitalen Ausg nge DOUT1 und iji DOUT2 Da diese Ausg nge mit den digitalen Eing ngen DIN2 und DIN3 verbunden sind k nnen diese bei aktivierter Inkrementalgeberemulation nicht genutzt werden Ausnahme DIS 2 48 10 FB hier sind DOUT1 und DOUTZ2 separat herausgef hrt F r komple
81. Parameter des Men s Betriebsmodus Inkrementalgeberemulation beschrieben ist Inkrementalgeberemulation IV Inkrementalgeberemulation aktivieren VA DK Je Inkrementalgeber x Abbruch Strichzahl 1024 e Inkremente pro Umdrehung bw o V Nullimpuls unterdr cken M Drehrichtungsumkehr Offsetwinkel Hier haben Sie auch die M glichkeit die Inkrementalgeberemulation zu deaktivieren damit Sie die digitalen Eing nge DIN2 amp 3 oder die digitalen Ausg nge DOUT1 A 2 f r andere Funktionen nutzen k nnen Im Feld Inkrementalgeber k nnen Sie au erdem folgende Einstellungen vornehmen Strichzahl Es k nnen die Strichzahlen 32 64 128 256 512 oder 1024 f r die Emulation eingestellt werden d Nullimpuls unterdr cken Ist der Haken gesetzt wird kein Nullimpuls ausgegeben Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 94 Drehrichtungsumkehr Ist der Haken gesetzt so wird die Drehrichtung der Inkrementalgeberemulation invertiert Offsetwinkel Hier kann eine Ablage zwischen der Nullstelle vom Geber des Servopositionierregler DIS 2 und dem Emulierten Nullimpuls eingestellt werden o Die Ausg nge DOUT1 und DOUTZ2 liefern Signale mit 24 V Pegel sog HTL Sinale IL Gerade ltere und preiswerte Steuerungen k nnen diese Signale direkt verarbeiten Um die bertragung hoher Drehzahlen mit hoher Aufl sung zu erm glichen sollten DOUT1 und DOUT2 mit einem Widerstand von 1 kQ gegen 0 V bes
82. Schaltfl che Einstellung f r den gelangen Sie in das Fenster Einstellung Positi onss tze Wegprogramm siehe Kapitel 6 4 Globale Positioniereinstellungen Dort k nnen sie einen maximalen Positionierbereich festlegen SW Endschalterfunktionalit t o Je nach Einstellung der Regelkreise f r Strom Drehzahl und Position kann es durch berschwinger in der Regelung zu kurzzeitigen berschreitungen der eingestellten Parameter kommen Dies ist bei der Anlageninbetriebnahme zu ber cksichtigen ggf m ssen die Regler im realen Betrieb optimiert werden 4 7 Einstellung der Reglerfreigabelogik Um die Endstufe mit Regelung im Servopositionierregler DIS 2 freischalten zu k nnen ist die Reglerfreigabelogik einzustellen Die Reglerfreigabelogik entscheidet dar ber welche Bedingungen erf llt sein m ssen um den Regler freizugeben und den Motor zu bestromen Unter Parameter Ger teparameter Reglerfreigabelogik finden Sie das Men f r die Einstellung der Reglerfreigabelogik Dieses Men ist auch ber das Kommandos Fenster w hlbar klicken Sie hierzu auf die Schaltfl che im Feld Reglerfreigabe Reglerfreigabelogik d Reglerfreigabe erfolgt nur durch digitalen Eingang Din DI nur durch digitalen Eingang DIn9 durch Din9 und serielle Schnittstelle RS 232 B durch Din9 und CAN Bus Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 45 ber eine sogenannte Combo Box k nnen Sie dabei die folge
83. Sprache einstellen Deutsche Sprache einstellen Servopositionierregler R cksetzen Parameter sichern Positionen anfahren Positionen einstellen Referenzfahrt Lageregler Drehzahlregler Stromregler Motordatenmen Version 2 0 Seite 122 11 5 Verwendung der Oszilloskop Funktion Die in dem Parametrierprogramm integrierte Oszilloskop Funktion erlaubt die Darstellung von Signal verl ufen und digitalen Zust nden sowie die Optimierung physikalischer Parameter Die aufgezeichneten Kurven z B Sprungantworten k nnen ausgedruckt als Bitmap gespeichert oder nach Microsoft Excel exportiert werden Das Oszilloskop kann durch den Men punkt Anzeige Oszilloskop oder durch Anklicken der Schalt Es ffnen sich zwei Fenster das eigentliche Oszilloskop und das Einstellungsfenster f r das Oszillos kop fl che gestartet werden 11 5 1 Oszilloskop Einstellungen CH1 Jos Zeitbasis Trigger CH1 Frei w hlbares Kommunikationsobjekt as E 1 Uldiv Skalierung CR E Offset e e Al L schen r Frei w hlbares Kommunikationsobjekt Objektnummer eo hex zl signed VW phys Einheit Position 32 Bit sl Maske FFFFFFFF hex X Abbruch Das Fenster Oszilloskop Einstellungen beinhaltet vier Registerkarten f r genauere Einstellungen ZS Chi Auswahl der Messgr e auf Kanal 1 Ch2 Auswahl der Messgr e auf Kanal 2 Z Zeitbasis Einstellung der Zeitbasis
84. Strom 00C8 4 eurrc_i_ref_can Sollmoment CAN Basiseinheit Strom 00C9 _keurrc_i_ref ftd Sollmoment FTD Basiseinheit Strom 00CA eurrc_i_ref_profi Sollmoment Profi Basiseinheit Strom 00CB eurrc_i_lim_rs232 parametrierbare Momentenbegrenzung Basiseinheit Strom RS232 00CccC eurrc_i_lim_can parametrierbare Momentenbegrenzung Basiseinheit Strom CAN 00CD eurrc_i_lim_ftd arametrierbare Momentenbegrenzung FTDBasiseinheit Strom 00CE eurrc_i_lim_profi parametrierbare Momentenbegrenzung Basiseinheit Strom Profi DOC eurrc_ctrl Currc Control Configword Le 00D0 4 eurrc_ctrl_gain_q Wirkstromregler P Verst rkung Basiseinheit Verst rkung 00D1 eurrc_ctrl_time_q Wirkstromregler Zeitkonstante Anteil Basiseinheit Zeit 00D2 keurrc_ctrl_gain_d Blindstromregler P Verst rkung Basiseinheit Verst rkung 00D3 eurrc_ctrl_time_d Blindstromregler Zeitkonstante I Anteil Basiseinheit Zeit 00D4 kcurrc_sel_i_switch Selektor Momentensollwert keine 00D5 kcurrc_sel_i_lim_switch Selektor Momentenbegrenzung keine 00D6 issel_ainO_i_per_volt Drehmoment Sollwert Skalierung AINO Basiseinheit Strom Ampere pro Volt 00D7 ssel_aini_i_per_volt Drehmoment Sollwert Skalierung AIN1 Basiseinheit Strom Ampere pro Volt 00D8 kcurrc_i_ ref og Nogsollwert1 wird nicht unterst tzt Basiseinheit Strom 00D9 eurrc_i_ ref jog2 Nogsollwert2 wird nicht unterst tzt Basiseinheit Strom 00E0 issel_n_ref Drehzahl Sollwert Eingangsgr e des DZ Basiseinheit Drehzahl Reglers 00E1 Seel n
85. System besonders im Hinblick auf ab gestrahlte St rungen Zwischen der SPS und dem Regler werden zumindest die Steuersignale DIN9 Reglerfreigabe und DOUTO Betriebsbereit verdrahtet Der Servopositionierregler DIS 2 muss komplett angeschlossen sein bevor die Spannungsversor gungen f r Zwischenkreis und Logik eingeschaltet werden Wenn die Anschl sse f r die Spannungs versorgung verpolt sind die Spannungsversorgung zu hoch ist oder der Anschluss von Zwischen kreis und Logikversorgung vertauscht ist kann der Servopositionierregler DIS 2 zerst rt werden 11 19 2 NOT AUS NOT HALT Begriffe und Normen Gem einer nach der Maschinenrichtlinie 98 37 EG bzw EN ISO 12100 EN 954 1 und EN 1050 durchgef hrten Gefahrenanalyse Risikobetrachtung muss der Maschinenhersteller das Sicherheits system f r die gesamte Maschine unter Einbezug aller integrierter Komponenten projektieren Dazu z hlen auch die elektrischen Antriebe Das Stillsetzen der Maschine muss ber die Maschinen Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 184 steuerung herbeigef hrt und sichergestellt werden Dies gilt insbesondere f r Vertikalachsen ohne Selbstnemmende Mechanik oder Gewichtsausgleich Die Norm EN 954 1 definiert die Anforderung an Steuerungen in f nf verschiedenen Kategorien abge stuft nach der Risikoh he s Tabelle 39 Tabelle 39 Beschreibung der Anforderung f r die Kategorien nach EN 954 1 Kategorie 1 Kurzfassung der
86. Tabelle 20 Befehlssyntax ke 128 Tabelle 21 Buchstabenbedeutung in der Beiehlssvntax 128 Tabelle 22 Befehlssyntax HG 129 Tabelle 23 Buchstabenbedeutung in der Beiehlssvntax anna 129 Tabelle 24 Liste aller KOS geesde E Ri HN RE 130 Tabelle 25 Liste der Basiseinheiten AA 137 Tabelle 26 Online Offline Aktivierung esseesseesssessseessesssnessnessntssnnetnnesinntsnntrnnttnnsnnetnnesnnesnnsennnennnenn 156 Tabelle 27 Belegung Steckverbinder INTE nen 169 Tabelle 28 Belegung Steckverbinder TIN2 en 170 Tabelle 29 Belegung Steckverbinder X301 203 171 Tabelle 30 Belegung Steckverbinder TIN2 171 Tabelle 31 Belegung Steckverbinder Tv 172 Tabelle 32 Belegung Steckverbinder TIR 173 Tabelle 33 Belegung Steckverbinder INTE nen 175 Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 12 Tabelle 34 Belegung Steckverbinder X304 X305 0u44400ss200nnnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnn mann 177 Tabelle 35 Belegung Steckverbinder X01 und X402 220442400444400nnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnn 178 Tabelle 36 Belegung Steckverbinder INS 179 Tabelle 37 Pinzuordnung f r die Herstellung eines RS232 Adapterkabels zum PC Notebook 179 Tabelle 38 A Belegung Steckverbinder IX9 nen 180 Tabelle 39 Beschreibung der Anforderung f r die Kategorien nach EN 954 1 nennen 184 Tabelle 40 NOT AUS und NOT HALT nach EN GO20D4 1 184 Tabelle 41 Stoppkategorien sssssess
87. Zielwerte die einer gew nschten Benutzereingabe entsprechen und die im Ger t verwendeten Istwerte nach folgendem Konzept dar 1 der Benutzer ver ndert die Scrollbox im Fenster durch Ziehen des Scrollbars oder durch direkte Eingabe eines neuen Wertes Das Parametrierprogramm bertr gt den Wert an den Servopositionierregler DIS 2 Das Parametrierprogramm liest den nun aktuell g ltigen Parameter umgehend wieder aus und zeigt diesen im gr nen Feld an Die Scrollbox selbst bleibt unver ndert Drehzahlregler Verst rkung 0 50 8 00 ms Zeitkonstante Drehzahlistwertfilter A Abbruch Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 116 Bengriffsdefinition Zielwert An den Servopositionierregler DIS 2 bertragener Ziel Wert vom Benutzer gew nschte Einstellung Istwert Dieser Wert ist im Servopositionierregler DIS 2 momentan effektiv wirksam Eine Abweichung zum Zielwert kann verschiedene Ursachen haben Beispiele Yv Y VW Quantisierungseffekte Rundungseffekte etc Tempor re Wertebereichs berschreitung z B Nennstrom gt Maximalstrom Der ver nderte Parameter wirkt sich erst nach dem Speichern und einem RESET aus Falsche Wertebereiche z B beim Laden eines Parametersatzes von einem Servopositionierregler h herer Leistungsklasse Nennstrom gt Ger tenennstrom o Mit dem Konzept aus unterschiedlichen Ziel und Istwerten wird folgendes angestre
88. aber der urspr ngliche Wert beibehalten ansonsten wird der Wert verworfen 11 1 8 Beenden des Programms Das Programm kann wie folgt beendet werden Durch Wahl des Men punktes Datei Beenden Durch die Tastenkombination lt Alt gt F4 Durch Anklicken des Kreuzchens links oben im Hauptfenster Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 118 11 2 Herstellen der seriellen Kommunikation Um die Daten f r die Kommunikation korrekt einzustellen m ssen folgende Schritte durchgef hrt werden 1 Schlie en Sie den Servopositionierregler DIS 2 komplett an 2 Verbinden Sie eine freie Schnittstelle des PCs ber ein Null Modem Kabel mit dem Servopositionierregler DIS 2 3 Schalten Sie den Servopositionierregler DIS 2 ein 4 Starten Sie das Parametrierprogramm Wenn Sie im Schaltfl chenmen die Online Schaltfl che gr n markiert sehen siehe Bild sind die Kommunikationsparameter bereits korrekt eingestellt Wenn das Parametrierprogramm die serielle Schnittstelle nicht ffnen kann erscheint beim Pro grammstart folgendes Fehlerfenster C Comport wechseln C Baudraten durchsuchen C Offline Parametrierung Firmware Download C Programm beenden Ursache f r diesen Fehler ist entweder eine falsch eingestellte Schnittstelle meist eine Einstellung des Maustreibers oder ein anderes Windows oder MS DOS Programm das auf die serielle Schnittstelle zugreift Um den Zugriffskonflikt mit einem
89. agedifferenz zwischen aktuellem Basiseinheit Lage Lagesollwert und Lageistwert 0138 pos_sel2_x_switch Selektor Lageregler f r Lagesollwert keine 0139 os_sel2_n_switch Selektor Sollwert f r Drehzahlvorsteuerung keine 0140 can_node_id Resultierende Knotennummer aus Basis 1 127 und Offset 0141 kcan_node_id_offset Knotennummer Offset durch digitale Ein Oo 63 g nge 0142 Gan node Vd base Basisknotennummer f r CAN 0 127 0143 Gan baudrate Setzt die Baudrate f r den CAN Bus in kBaud 125 250 500 kBaud 0144 can_comm_active Aktiviert das CANopen oder Protokoll 1 CANopen 0145 can_options Setzt verschiedene Optionen keine 0146 Gan Do D mapped Identifier des gemappten SDO Objektes 0 keine Senden 0147 Gan Do DI mapped Identifier des gemappten SDO Objektes 1 keine Senden Optional 0148 can_pdo_rx0_mapped Identifier des gemappten SDO Objektes 0 keine Empfangen 0149 Gan Dor mapped Identifier des gemappten SDO Objektes 1 keine Empfangen Optional 014A can_sync_time_slot nominelles Intervall zwischen zwei SYNC keine Frames auf dem CAN Bus wird f r den interpolated position mode ben tigt 014B can_pos_fact_num Z hler des Faktor f r die Pos Darstellung keine 014C kcan_pos_fact_div Nenner des Faktor f r die Pos Darstellung keine 014D Gan val Tac num Z hler des Faktor f r die DZ Darstellung keine 014E can_vel_fact_div Nenner des Faktor f r die DZ Darstellung keine 014F kcan_acc_fact_num Z hler des Faktor f r
90. aktfrequenz praktisch keinen Einfluss Die Grundeinstellung der Taktfrequenz der Endstufe betr gt 10 kHz r Taktfrequenz 10 kHz Save amp Reset oO Die Einstellungen k nnen nur bei ausgeschalteter Endstufe ver ndert werden Au er Il dem muss der Parametersatz gesichert und ein Ger te Reset ausgef hrt werden damit die Einstellung bernommen wird 4 3 4 Stromregler Die Stromreglereinstellung ist unter Parameter Reglerparameter Stromregler ber folgendes Men m glich Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 36 Stromregler 1 00 Verst rkung n 1 00 al r 2 00 ms 2 00 ms Zeitkonstante SW DR gt i X Abbruch Die korrekte Einstellung des Stromreglers ist eine wesentliche Voraussetzung um sp ter den Dreh zahlregler auf den verwendeten Motor abstimmen zu k nnen Die einzustellenden Parameter sind der Verst rkungsfaktor und die Zeitkonstante Geben Sie die Parameter korrekt ein Wenn Sie unsicher sind behalten Sie die unkritischen Werte Vorsicht Fehlerhafte Daten f r Stromreglerverst rkung und Zeitkonstante k nnen zu Schwingun gen und durch kurzzeitige berstr me auch zur Zerst rung des Motors f hren Beim Servopositionierregler kann die berstromerkennung ansprechen GEFAHR Der Stromregler darf erst dann optimiert werden wenn die Maximal und Nennstr me des Motors korrekt eingestellt wurden Bei zu hohen Str men w
91. ameter einstellen 4 4 1 Einstellung der Grundkonfiguration Die m glichen Einstellungen h ngen zun chst von der gew hlten Grundkonfiguration ab die ber das Men Parameter Anwendungsparameter Grundkonfiguration eingestellt wird Hier erscheint zu n chst folgendes Men mit dem die g ngige Antriebskonfiguration ausgew hlt werden kann Grundkonfiguration Anwendung r Getriebe i Getriebe nzeigeeinheiten eu C translatorisch Anzeigeeinheiten U U min U min s Einstellungen lt S OK X Abbruch Im Feld Anwendung k nnen Sie einstellen ob es sich bei Ihrer Anwendung um eine rotatorische oder translatorische Anwendung handelt Wenn Sie Ihre Applikation auf der abtriebsseitigen Einheit einstellen wollen klicken Sie auf die Schaltfl che im Feld Getriebe oder auf die Schaltfl che Einstellungen Sie gelangen dann in das in Kapitel 4 4 2 Einstellung der Anzeigeeinheiten beschriebene Men Anzeigeeinheiten Applikationsbeispiele e Rotatorisch mit Getriebe ffnen Schlie en einer Schranke e Translatorisch mit Vorschubskonstante Positionieren eines Schlittens um Ware zur Weiterverarbeitung zu transportieren 4 4 2 Einstellung der Anzeigeeinheiten ber das Men Optionen Anzeigeeinheiten ist die Einstellung der Anzeigeeinheiten f r Lage Ge schwindigkeit und Beschleunigung m glich Diese Einheiten werden nur f r die Anzeige im Parametrierprogramm benutzt
92. ang an der SPS ben tigt Die SPS steuert ber einen weiteren Digitalausgang die Reglerfreigabe DIN9 aller angeschlossener DIS 2 Auch dieses gemeinsame Freigabe Signal wird Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 186 ber das ECS gef hrt Im Fehlerfall NOT AUS NOT HALT wird also sowohl die Zwischenkreisver sorgung als auch die Reglerfreigabe weggeschaltet Die Auswahl eines geeigneten ECS richtet sich nach der konkreten Anwendung Im einfachsten Fall entf llt das ECS stattdessen werden mehrpolige Schaltkontakte in der Sicherheitskette verwendet Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 187 LI1VHLON SNYLON Wu Bun 4os Janzion ap Any Bunyyeipsonjerdsiog GE uey Aalgs Sep Buryoyms no no Aous lewe oseude OV A00r oye q Dupou ID seyd 3v A 0EZ SUE snouoIydu sS Wd OL 8r 2 SIa 9a A ve A ddns 91607 Z S1a 30W pt Bunpiiggv IM YLM seues ul 10 9 Uu09 urew pug jeuoldo Version 2 0 Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Seite 188 NOT AUS Stoppkategorie 0 Im Falle einer NOT AUS Situation wird die Sicherheitskette bet tigt Die Sicherheitskette besteht je nach Maschine aus verschiedenen Elementen z B NOT AUS Taster Schl sselschalter Start Taster usw Das ECS berwacht die Sicherheitskette auch auf Fehler wie Leitungsbruch Kurzschluss usw Es sorgt im Fehlerfall oder bei ge ffneter Kette f r die sicher
93. ann o V5V Sionai CAN_H gem CAN Bus Spezifikation 5 cano o V5V Sionai CAN_L gem CAN Bus Spezifikation e K e a X402 X401 X5 Abbildung 41 Position und Pinnummerierung X401 X402 und X5 am DIS 2 48 10 FB Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 179 11 18 5 Anschluss Serielle Parametrierschnittstelle X5 d Ausf hrung am Ger t M8 Einbaubuchse 3polig Position Stirnseite rechts siehe Abbildung 41 Gegenstecker M8 Gegenstecker zur freien Konfektionierung z B Phoenix SACC M8MS 3CON M SH Tabelle 36 Belegung Steckverbinder X5 Spezifikation Receive Signal RS232 Spezifikation Bezugspotential f r die serielle Schnittstelle intern mit dem gemeinsamen Bezugspotential f r den Zwi schenkreis und die Logik verbunden Tabelle 37 Pinzuordnung f r die Herstellung eines RS232 Adapterkabels zum PC Notebook Belegung X5 am Dsub 9 Stecker Pin Spezifikation DIS 2 48 10 FB zum Anschuss an PC RxD 3 TxD_PC Receive Signal RS232 Spezifikation TxD_PC Transmit Signal RS232 Spezifikation 2 TxD 2 Bezugspotential f r die serielle Schnittstelle 3 GND 5 GND intern mit dem gemeinsamen Bezugspotential f r den Zwischenkreis und die Logik verbunden Kabelschirm beidseitig auf das Steckergeh use auflegen Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 180 11 18 6 Anschluss Erweiterungssteckplatz X8 Ausf
94. arameter Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 43 Sicherheitsparameter 0 000 U min Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 44 Es k nnen folgende Sicherheitsparameter in diesem Fenster konfiguriert werden Bremsbeschleunigungen gt Bremsbeschleunigung Schnellhalt Diese Bremsbeschleunigung wird bei Wegnahme der Reglerfreigabe oder im Fehlerfall wenn M glich verwendet gt Bremsbeschleunigung Endschalter Diese Bremsbeschleunigung wird verwendet wenn der Antrieb auf einen Endschalter ge fahren ist gt Bremsbeschleunigung Stop Eingang Diese Bremsbeschleunigung wird verwendet wenn im Tipp amp Teach Betrieb der digitale Eingang DINT auf Low geschaltet wird 02 Ze Maximale Abschaltverz gerung Konnte der Antrieb nach Wegnahme der Reglerfreigabe nicht gesteuert zum Stillstand ge bracht werden z B aufgrund einer Fehlparametrierung so wird nach dieser Zeit die Endstu fe abgeschaltet der Motor trudelt aus wenn er noch nicht auf Null gebremst wurde Drehzahlbegrenzung Der Drehzahlsollwert wird auf den hier eingestellten Wert begrenzt Momentenbegrenzung ber die Schaltfl che Einstellung gelangen Sie in das Fenster Einstellung der Motordaten siehe Kapitel 4 3 2 Motordaten Dort k nnen Sie eine Momentenbegrenzung in Ampere ber die Einstellung des Grenzwertes Maximalstrom in A Effektivwert einstellen Absoluter Positionierbereich ber die
95. are Verst rkung im Drehzahlregelkreis ist von den Lastverh ltnissen an der Motor welle abh ngig Sie m ssen deshalb die Drehzahlreglereinstellung bei eingebautem Antrieb nochmals kontrollieren nach dem Einbau des Antriebes nur noch die Drehzahlreglerverst rkung heraufsetzen 1 Wenn Sie den Drehzahlregler bei leerlaufender Motorwelle parametrieren m ssen Sie 5 2 2 Strategien zur Optimierung Das Verhalten des Drehzahlreglers kann man am besten beobachten indem man die Reaktion auf einen Drehzahlsprung aufzeichnet Stellen Sie daher die Betriebsart Drehzahlregelung ein und schalten Sie im Sollwertselektor Men eine eventuell vorhandene Rampenfunktionalit t aus Einen Drehzahlsprung erreicht man beispielsweise dadurch indem man ber die RS232 Schnittstelle Soll wertspr nge vorgibt Oder man nutzt die Sollwertvorgabe ber einen Analogeingang den man geeig net kurzschlie t um einen Sprung zu erreichen Mit Hilfe der Oszilloskop Funktion Siehe Kapitel 11 5 Verwendung der Oszilloskop Funktion kann die Reaktion des Drehzahlreglers beobachtet werden Sie k nnen sich die Sprungantwort des Drehzahlegler anzeigen lassen indem Sie die Kan le des Oszilloskops auf den Drehzahl Istwert roh und den Drehzahl Sollwert einstellen o Generell gilt dass Sie die Zahlenwerte f r den Verst rkungsfaktor und die Zeitkonstante Il nicht in gro en Spr ngen ver ndern d rfen sondern immer nur in kleinen Abst nden Zun chst
96. ation des Parametrierprogramms IBM kompatibler PC AT ab Pentium Il Prozessor mit min 32 MB Hauptspeicher und min 10 MB freiem Festplattenspeicher Betriebssystem Windows 95 Windows 98 Windows NT Windows 2000 Windows XP CD ROM Laufwerk Freie serielle Schnittstelle Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 17 1 4 Dokumentation Dieses Softwarehandbuch dient zum sicheren Arbeiten mit dem Parametrierprogramm DIS 2 ServoCommander f r den Servopositionierregler DIS 2 Weitergehende Informationen finden sich in folgenden Handb chern zur DIS 2 Produktfamilie CANopen Handbuch CanOpen_Handbuch_DIS 2 Beschreibung des implementierten CANopen Protokolls gem DSP402 Montageanleitung Mountinginstructions_DIS 2 Anleitung zum Anschlusses des Servopositionierregler DIS 2 Der Servopositionierregler verf gt ber einen FLASH Programmspeicher der ein Update der Be triebssoftware des Reglers auch nach Auslieferung und Einbau in die Maschine erm glicht Die Be triebssoftware des Reglers wird vom Hersteller kontinuierlich weiterentwickelt und erweitert um einer m glichst breiten Palette von Kundenanforderungen gerecht zu werden o Il Die in diesem Handbuch aufgef hrten Informationen beziehen sich auf folgende Versio nen der Betriebssoftware des Reglers und des Parametrierprogramms Servopositionierregler DIS 2 Firmware Version 3 0 Parametrier Software Version 2 1
97. basis Beschleunigung in 2 1 000000 Anzeigeeinheiten Userdefiniert LI 1 Alle benutzerdefinierten Einheiten werden mit angezeigt Im Feld Translatorische Anwendung Vorschubkonstante kann die Skalierung in userdefinierten Einheiten pro Umdrehung eingegeben werden Beispiel Sie haben einen Antrieb mit 1 76 Inch pro Umdrehung ohne Getriebe Sie m chten die Position in Inch eingeben Unter Vorschubkonstante muss eine 1 76 eingetragen werden Weiterhin haben Sie die Eingabefelder Zeitbasis Geschwindigkeit und Zeitbasis Beschleunigung zur Verf gung Benutzen Sie das Feld Zeitbasis Geschwindigkeit um eigene Geschwindigkeitseinheiten zu definie ren Beispiel rotatorischer Betrieb Sie haben einen Antrieb mit 20 mm pro Umdrehung ohne Getriebe Sie m chten die Ge schwindigkeit in mm Minute eingeben Unter Vorschubkonstante muss eine 20 eingetra gen werden unter Zeitbasis Geschwindigkeit der Wert 60 60 Sekunden 1 Minute Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 144 Benutzen Sie das Feld Zeitbasis Beschleunigung um eigene Beschleunigungseinheiten zu definie ren Beispiel Sie haben einen Antrieb mit 20 mm pro Umdrehung ohne Getriebe Sie m chten die Be schleunigung in mm Minute s eingeben Unter Vorschubkonstante muss eine 20 einge tragen werden unter Zeitbasis Geschwindigkeit der Wert 60 1 Minute x 1s 60 x 1 s 60 s 11 8 2 Nach
98. bereit AINO DIN1 Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 170 11 16 2 Anschluss Winkelgeber X2 JST No B16B PHDSS JST No PHDR 16VS Kontakte JST No SPHD 002T P0 5 Ausf hrung am Ger t Gegenstecker X2 Li Li e K Bw Tabelle 28 Belegung Steckverbinder X2 Abbildung 34 Anschluss Winkelgeber Bezugspotential f r Inkrementalgeber Analoge Hall sensoren Stegmann Hiperface Geber Bezugspotential f r Hallsensoren und oder Motor temperatursensor 5 V 100 mA 5 V Versorgung f r lineare Hallsensoren oder Inkrementalgeber 5 V 100 mA 5 V Versorgung f r Hallsensoren 1 5 Vans air Ri gt 10 kQ Resolver Anschluss an Resolver Signal S1 Andere Anschluss an Inkrementalgeber Spur A OV 5V R 5kQ Phase U Hallsensor f r die Kommutierung Eingang mit 4 7 KQ pull up an 5 V 1 5 Vans aitt Ri gt 10 kQ Resolver Anschluss an Resolver Signal S3 Andere Anschluss an Inkrementalgeber Spur A OV 5V Ri 5kQ Phase V Hallsensor f r die Kommutierung Eingang mit 4 7 KQ pull up an 5 V 1 5 Vprus aitt R gt 10 kQ Resolver Anschluss an Resolver Signal S2 Andere Anschluss an Inkrementalgeber Spur B OV 5V Ri 5kQ Phase W Hallsensor f r die Kommutierung Eingang mit 4 7 KQ pull up an 5 V 1 5 Vans air R gt 10 kQ Resolver
99. berwachung gt Begrenzung auf Nennstrom IIT Motor Servo Positionierung gestartet wird f r die Dauer des eines IPO Zyklus angemacht Drehzahlmeldung n_ist n_soll n_mel_hyst 1 Drehzahlmeldung n_ist n_mel n_mel_hyst Restweg Positionierung erreicht wird mit dem Start der Folgepositionierung genullt Ziel Erreicht Meldung x_ist x_soll x_mel_hyst Meldung Positionierung abgelaufen x_soll pos xv soll wird mit dem Start der Folgepositionierung genullt positiver Endschalter erreicht DIN8 negativer Endschalter erreicht DIN7 Referenzschalter erreicht Referenzfahrt aktiv Fehlerwort low errh_err_field_0 Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 141 Py Bedeutung Fehler Endschalter Schleppfehler berwachung Temperatur Endstufe 5 C unter Maximum Temperatur Motor 5 C unter Maximum ET bei 80 19 lzt Fehler Regler IS bei 100 18 l2t Fehler Motor l t bei 100 17 16 Fehler SINCOS Spursignale berspannung Zwischenkreis Unterspannung Zwischenkreis berstrom Zwischenkreis Endstufe Fehler Offset Strommessung _ _ Fehler 24V Versorgung out of range CH Fehler 12V Elektronikversorgung Fehler 5V Elektronikversorgung Fehler Resolverspursignale Tr
100. bt Ein Parametersatz kann von einem Servopositionierregler einer Leistungsklasse in einen Servopositionierregler einer anderen Leistungsklasse geladen werden und wieder zu r ck Sofern keine weitere Parametrierungen vorgenommen wurde werden die Zielwer te nicht ver ndert Es ergeben sich lediglich unterschiedliche Istwerte aufgrund der ver schiedenen Leistungsklassen Eine schrittweise Ver nderung eines Parametersatzes in Abh ngigkeit von der Ger teleistungsklasse wird dadurch weitgehend vermieden 11 1 5 Standard Fenster In der Grundeinstellung sind bei der Online Parametrierung immer das Kommandofenster das Status fenster und das Istwertfenster ge ffnet Bei Offline Parametrierung fehlen das Statusfenster und das Istwertfenster Im Istwertfenster werden aktuelle Reglerparameter wie Str me Drehzahlen etc angezeigt Die Kon figuration des Istwertfensters wird ber den Men punkt Anzeige lstwerte geleistet Alle anzuzeigen den Werte m ssen mit einem Haken versehen werden Mit den Optionen Alle einschalten bzw Alle ausschalten kann das Istwertfenster schnell minimiert bzw maximiert werden Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Geschwindigkeit Istwert Istwert Motor EMK Sollwert Drehmoment Istwert 3 000 U min 0 000 U min 0 000 U min 0 01 Nm Eff Motorstrom 0 10 A Rotorlage 64 47 Temperaturen Temp Motor Temp Leistungsteil Position Pt Servo
101. c bsc_datal Funktionsnummer f r Kanalaufzeichnung keine 016D bsc_KO_nri Freie KO Adresse KO Nummer freies KO 016E oec kO maeki Optionale Maske um in einem beliebigen keine Kommunikationsobjekt nicht ben tigte Bits oder Wertebereiche ausblenden zu k nnen 016F Dec data Funktionsnummer f r Kanalaufzeichnung keine 0170 bsc_KO_nr2 Freie KO Adresse KO Nummer freies KO 0171 bsc_KO_mask2 Optionale Maske um in einem beliebigen keine Kommunikationsobjekt nicht ben tigte Bits oder Wertebereiche ausblenden zu k nnen 0190 ftd_pointer_course_prog Zeiger auf einen Eintrag im Wegprogramm keine 0191 ftd_line_course_prog Eintrag einer Zeile im Wegprogramm keine 0192 ftd_line_course_prog_akt Zeiger auf aktuell bearbeitete Zeile im Weg keine rogramm 0193 md me course prop start Stellt die Startzeilen f r 1 und 2 ein keine 11 7 1 Basiseinheiten Tabelle 25 Liste der Basiseinheiten Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 138 Strom 1 2 A 2 A Beschleunigung 1 2 Upmi s 2 Upm s Drehzahl 1 2 7 Upm 524 288 Upm Lage 17 26 U 2 U Drehm Konstante 1 21 Nm A 524 288 Nm A 1 2 Volt 2 Volt 1 28 VA 2 VA 11315 7 2 0 1 us 107 s 430 s 1 24 C alle 17218 a 16Bit Faktor 172 0 1 0 100 Widerstand 1 28
102. ch gt 1 6 ms tset pos gt D MS thoid gt 1 6 ms t BEN setpos beach BS Gr 2 min ignore e E EEE tignore gt 200 ms Parametrierbar Ref Teach Tipp up Tipp down Teach free Stop Activate special assignment Achtung vor dem Teach Modus bestand an Unter Umst nden kann es dem zu Folge zu einem Anfahren des Antriebs kommen Nach Ablauf der Zeit tignore nehmen die digitalen Eing nge wieder die Funktionalit t die Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 90 8 3 Digitale Ausg nge DOUTO bis DOUT Zur Anzeige ausgew hlter Betriebszust nde des Servopositionierregler DIS 2 stehen vier digitale Ausg nge DOUTO DOUT3 zur Verf gung Der Ausgang DOUTO ist fest verschaltet und zeigt die Betriebsbereitschaft des Servopositionierreglers an Betriebsbereitschaft wird angezeigt wenn der Servopositionierregler DIS 2 nach Power ON gestartet ist und kein Fehler vorliegt oder wenn ggf vorliegende Fehler vom Anwender quittiert wurden Auf die digitale Ausg nge DOUT1 amp DOUT2 k nnen verschieden Funktionalit ten gelegt werden siehe Kapitel 8 3 1 Einstellung der digitalen Ausg nge Der digitale Ausgang DOUTS3 ist fest der Haltebremse zugeordnet siehe Kapitel 8 5 Haltebremse DOUT3 Eine bersicht ber die verf gbaren digitalen Ausg nge und die aktuelle Funktionszuordnung bietet das Men Anzeige Digitale Ausg nge Digitale Aus
103. chaden nimmt Die Nullposition bezieht sich auf den ersten Nullimpuls des Winkelgebers in negativer Richtung vom Anschlag M Index Pulse Abbildung 15 Referenzfahrt auf den positiven Anschlag mit Auswertung des Nullimpulses Methode 17 Referenzfahrt auf den negativen Anschlag Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb in negativer Richtung bis er den Anschlag erreicht Der Servopositionierregler DIS 2 ben tigt mindestens 1 Sekunde um den Anschlag zu erkennen Der Anschlag muss mechanisch so dimensioniert sein dass er bei dem parametrierten Maximalstrom keinen Schaden nimmt Die Nullposition bezieht sich direkt auf den Anschlag rn g Abbildung 16 Referenzfahrt auf den negativen Anschlag Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 70 Methode 18 Referenzfahrt auf den positiven Anschlag Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb in positiver Richtung bis er den Anschlag erreicht Der Servopositionierregler DIS 2 ben tigt mindestens 1 Sekunde um den Anschlag zu erkennen Der Anschlag muss mechanisch so dimensioniert sein dass er bei dem parametrierten Maximalstrom keinen Schaden nimmt Die Nullposition bezieht sich direkt auf den Anschlag nt Abbildung 17 Referenzfahrt auf den positiven Anschlag Die Referenzfahrtmethoden 17 und 18 d rfen nur eingestellt werden wenn die Mecha N N nik der Positionierachse entsprechend dimensioniert ist W hlen Sie die Verfahrgeschwindigkeit m glichst
104. chaltet werden Bitte kontaktieren sie Ihren Vertriebspartner wenn Ihre Steuerung keine HTL Signale sondern nur RS422 kompatible Spursignale verarbeiten kann In vielen F llen kann der DIS 2 auch an diese Eing nge angeschlossen werden wenn diese eine zus tzliche Beschaltung mit Widerst nden erhalten 8 5 Haltebremse DOUT3 Verf gt Ihr Motor ber eine Haltebremse so kann diese vom Servopositionierregler DIS 2 betriebsge recht angesteuert werden Der Servopositionierregler DIS 2 kann nur Haltebremsen schalten die eine Nennspannung von 24 V DC aufweisen Die Stromversorgung f r die Haltebremse erfolgt im DIS 2 aus der 24 V Logikversorgung also unabh ngig von der Zwischenkreisspannung im Leistungsteil Der Anschluss erfolgt ber den digitalen Ausgang DOUT3 am Steckverbinder X3 Eine genauere Be schreibung wie die Haltebremse anzuschlie en ist und die maximal zul ssigen Betriebsstr me der Bremse finden Sie in Kapitel 11 16 4 Anschluss Haltebremse X3 im Anhang 8 5 1 Bremsfunktionen Die Haltebremse wird immer freigeschaltet sobald die Reglerfreigabe eingeschaltet und die Endstufe des Servopositionierreglers aktiviert wird Haltebremsen weisen Schaltverz gerungen aufgrund der mechanischen Tr gheit und aufgrund der elektrischen Zeitkonstanten der Steuerspule auf Der Servopositionierregler ber cksichtigt dies im Betrieb Es k nnen entsprechende Verz gerungszeiten parametriert werden wie Abbildung 26 auf der folgenden Se
105. chen Sollwinkel und Ausgangs Basiseinheit Grad winkel der Encoderemulation Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 133 Nr Name Bedeutung Skalierung 00A7 eeval motid_w_status Status der Motid_w keine 00A8 enc_sync_num Z hler f r den Getriebefaktor bei der Syn keine Ichronisation 00A9 en sun div Nenner f r den Getriebefaktor bei der Syn keine Ichronisation 00AA enc_encoder_status Status des Winkelgebers keine 00AB enc_hiperface_line_cnt Anzahl der Striche eines SINCOS Gebers keine 00AC eeval_enc_phi_offs_2 Offsetwinkel der 2ten Spur z B Hallgeber Basiseinheit Grad beim Inkrementalgeber DCH kurre_i_q act Wirkstrom Istwert in Rotorkoordinaten Basiseinheit Strom 00C1 keurrc_i_d_act Blindstrom Istwert in Rotorkoordinaten Basiseinheit Strom 00C2 eurrc_i_q_ ref Wirkstrom Sollwert in Rotorkoordinaten Basiseinheit Strom 00C3 eurrc_i_d_ref Blindstrom Sollwert in Rotorkoordinaten Basiseinheit Strom 00C4 eurrc_iit_pwr_level aktueller Zustand des i2t Integrators f r die Basiseinheit Prozent Endstufe 00C5 eurrc_iit_mot_level aktueller Zustand des i2t Integrators f r den Basiseinheit Prozent Motor 00C6 kurrc_i_lim_act aktuelle Momentenbegrenzung Basiseinheit Strom begrenzt auf O i max 00C7 eurrc_i_ref_rs232 Sollmoment RS232 Basiseinheit
106. chleunigungen in Wegeinheiten s F r rotatorische Antriebe Positionen in Umdrehungen Grad oder Radiant verschiedene Geschwindigkeits und Beschleunigungsein heiten Benutzerdefiniert Beispiele N F r Linearachsen und nichtmetrische Weg Geschwindigkeits und Beschleunigungseinheiten z B Inch Inch min F r rotatorische Antriebe mit speziellen Weg Geschwindig keits und Beschleunigungseinheiten Direkteingabe Freie Einstellungen der Weg Geschwindigkeits und Beschleuni gungseinheiten Nur f r erfahrene Benutzer Die Registerkarte Nachkommastellen erlaubt dem Benutzer die Aufl sung der dargestellten Gr en an die physikalischen Gegebenheiten anzupassen Die Registerkarte Direkteingabe erlaubt es den DIS 2 SerovCommander so zu konfigurieren dass auch andere als die zur Auswahl stehenden Anzeigeeinheiten verwendet werden k nnen 0 1 F r weitergehende Informationen siehe Kapitel 11 8 Erweiterte M glichkeiten im Men Anzeigeinheiten Vorsicht Nur f r erfahrene Benutzer In der Registerkarte Direkteingabe k nnen Sie die Factor Group direkt beschreiben wenn Sie vorher die Auswahl Direkteingabe angew hlt haben Beim Beenden des Men s erhalten Sie folgende Frage Best tigung x K M chten Sie die Eingabegrenzen anpassen Nein o Die Eingabegrenzen passen sich automatisch an die eingestellten physikalischen Ein 1 h
107. d oder Instandsetzung des Servopositionierreglers darf nur durch f r die Arbeit an oder mit elektrischen Ger ten ausgebildetes und qualifiziertes Personal erfolgen NED Vermeidung von Unf llen K rperverletzung und oder Sachschaden Vertikale Achsen gegen Herabfallen oder Absinken nach Abschalten des Motors zus tz lich sichern wie durch NED gt mechanische Verriegelung der vertikalen Achse gt externe Brems Fang Klemmeinrichtung oder gt ausreichenden Gewichtsausgleich der Achse Die eingebaute Motor Haltebremse oder eine externe vom Antriebsregelger t ange steuerte Motor Haltebremse allein ist nicht f r den Personenschutz geeignet NED Die elektrische Ausr stung ber den Hauptschalter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern warten bis der Zwischenkreis entladen ist bei NED gt Wartungsarbeiten und Instandsetzung gt Reinigungsarbeiten gt langen Betriebsunterorechungen Vor der Durchf hrung von Wartungsarbeiten ist sicherzustellen dass die Stromversor gung abgeschaltet verriegelt und der Zwischenkreis entladen ist NED Bei der Montage ist sorgf ltig vorzugehen Es ist sicherzustellen dass sowohl bei Mon tage als auch w hrend des sp teren Betriebes des Antriebs keine Bohrsp ne Metall staub oder Montageteile Schrauben Muttern Leitungsabschnitte in den Servopositionierregler fallen NED Ebenfalls ist sicherzustellen dass die externe Spannungsversorgung des R
108. de in Bearbeitung wird die neue Folge position Folgezeile X angefahren Position Zeile sofort anfahren Die neue Folgeposition Folgezeile X wird sofort angefah ren Die gerade bearbeitete Positionierung wird sofort unterbrochen Pos beenden dann Folgepos Zeile Die laufende Positionierung wird abgearbeitet An schlie end wird die Folgeposition Folgezeile X gem des angekommenen Signals angefah ren Grunds tzlich gilt Sind beide NEXT Signale nicht auf auswerten parametriert wird immer Folgeposition Fol gezeile 1 angefahren Steht NEXT1 auf auswerten aber NEXT2 ist anders parametriert so wird immer NEXT1 verwendet Steht NEXT2 auf auswerten aber NEXT1 ist anders parametriert so wird immer NEXT2 verwendet Zus tzlich k nnen Sie im Feld Optionen auch folgende Zust nde f r die digitalen Ausg nge DOUT1 DOUT2 festlegen Ein Aus Ziel erreicht Restwegmeldung a Ge Ze a Grunds tzlich gilt Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Die Option Ein oder Aus wird immer sofort bernommen L nierung der Wegprogrammzeile gestartet wird Seite 77 Die Optionen Ziel erreicht oder Restwegmeldung wird erst bernommen wenn die Positio Die Reaktion auf das Stopp Signal kann ebenfalls in Feld Optionen festgelegt werden Falls das Digi tale Stopp Signal ausgewertet wird werden folgende Aktionen vorgenommen
109. die Beschl Darstel keine lung 0150 kan_acc_fact_div Nenner des Faktor f r die Beschl Darstel keine lung 0160 osc_control Steuerwort Oszilloskop Betriebsmodi keine Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 137 Nr Name Bedeutung Skalierung 0161 osc_status Statuswort Oszilloskop Betriebsmodi keine 0162 osc_samples Anzahl der Abtastungen Anzahl der Sample Werte pro Kanal 0163 bsc_sample_time Min Abtastzeit zwischen zwei Samples Basiseinheit Zeit 0164 osc_triggermask Triggermaske Oszilloskop f r digitale Trig erlaubt Sind O1L 02L 04L ger usw FFL 0165 osc_triggerconfig Bitfeld Triggerkonfiguration Keine 0166 osc_triggerlevel Triggerschwelle analog oder Pegel do entsprechend der aufzu tal Zeichnenden Gr e 0167 osc_timebase Anzahl der Zyklen bis zur n chsten Spei Vielfache der Abtastzeit Icherung t sampl osc_timebase osc_sample_time 0168 osc_delay Verschiebung des Triggers Anzahl Samples Wert gt 0 Aufz der dem Trigger nachgelagerten Er eignisse Wert lt 0 Aufz der dem Trigger vorgelagerten Ereig nisse 0169 Dec data Funktionsnummer f r Kanalaufzeichnung Keine 016A osc KO nro Freie KO Adresse KO Nummer freies KO 016B losc_KO_mask0 Optionale Maske um in einem beliebigen keine Kommunikationsobjekt nicht ben tigte Bits oder Wertebereiche ausblenden zu k nnen 016
110. dratenauswahl vorgenommen Im Men Optionen Kommunikation Schnittstelle kann die Schnittstelle COM Port ausgew hlt werden ber die das Parametrierprogramm versuchen soll mit dem Servopositionierregler zu kom munizieren Bisher aktiver COM Port LOUNT Neuer COM Port COMI 9 2 4 Transfer Fenster Das Transfer Fenster erlaubt es Befehle direkt an den Servopositionierregler DIS 2 zu senden und die Antwort zu beobachten Das Transfer Fenster wird aktiviert durch den Men befehl Datei Transfer Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 102 o W hrend das Transfer Fenster aktiv ist werden andere ge ffnete Fenster nicht bedient Il z B Istwerte Oszilloskop Schlie Ben Sie deshalb das Transfer Fenster wenn Sie es nicht mehr ben tigen Das Transfer Fenster dient i a nur zum Absetzen von Befehlen die f r den Normalbetrieb ohne Inte resse sind Weiterhin k nnen Speicherstellen bzw Kommunikationsobjekte gelesen und geschrieben werden Auch dies ist nur in Spezialf llen notwendig gt Senden 0R 0012 v Empfangen Schlie en Um einen Befehl zu senden Geben Sie diesen bitte in die obere Eingabezeile ein und dr cken Sie lt ENTER gt oder auf die Schaltfl che Senden 9 2 5 Kommunikationsfenster f r RS232 bertragung Der Aufruf des Men punktes Optionen Kommunikation Kommunikationsfenster RS232 anzei gen erzeugt ein Fenster in dem die Kommunikation ber die serielle Schnitt
111. e Abschaltung von K1 Die Netzversor gung f r das 48 V Netzteil wird unterbrochen Die gezeigte Beispielverdrahtung kann je nach geforderter Sicherheitskategorie abweichen Beispielverdrahtung gem Abbildung 44 gt erf llt EN 954 Si Kat 1 Beispielverdrahtung gem Abbildung 44 erweitert um zweites Hauptsch tz ECS ausgef hrt gem EN 954 Si Kat 3 gt erf llt EN 954 Si Kat 3 Nach dem Abschalten der Netzversorgung ist noch eine Restenergie in den Zwischen kreiskondensatoren des 48 V Netzteils und des DIS 2 vorhanden die sich erst langsam Dauer gt 5 min durch interne Entladewiderst nde im DIS 2 und im Netzteil abbaut o Bei Uzx 50 V betr gt die elektrische Energie je DIS 2 Pec zk 0 7 Ws In Anwendungen in denen dies nicht akzeptabel ist muss der Zwischenkreis ber einen zus tzlichen Kontakt auf K1 und einen geeignet dimensionierten Entladewiderstand schnellentladen werden NOT HALT Stoppkategorie 1 ber einen weiteren Kontaktsatz im ECS wird auch die Reglerfreigabe vom DIS 2 weggeschaltet Die Antriebe bremsen dann an der Schnellhaltrampe auf Drehzahl Null danach schaltet der DIS 2 die Endstufe aus Die gezeigte Beispielverdrahtung kann je nach geforderter Sicherheitskategorie abweichen Beispielverdrahtung gem Abbildung 44 gt erf llt EN 954 Si Kat 1 Beispielverdrahtung gem Abbildung 44 sowieAntriebe mit Haltebremse verz gerte Abschaltung der 24 V Logikversorgung des DIS 2
112. e Kommunikation zum Servopositionierregler DIS 2 vorhanden ist Voraussetzung ist allerdings das Vorhandensein einer entsprechenden DCO Datei Siehe Kapitel 11 11 2 Laden und Speichern von Parameters tzen Es besteht die M glichkeit Reglerparameter aus einer DCO Datei zu lesen Reglerparameter zu ndern ge nderte Werte in der gleichen oder einer anderen DCO Datei zu speichern Parameters tze drucken Siehe hierzu Kapitel 11 11 3 Drucken von Parameters tzen Um die get tigten nderungen wirksam werden zu lassen muss der modifizierte Parametersatz in den Servopositionierregler DIS 2 geladen werden Siehe Kapitel 11 11 2 Laden und Speichern von Parameters tzen Das untere Schaubild zeigt das Prinzip der Offline Parametrierung DCO Datei DIS 2 ServroCommander Abbildung 29 Offline Parametrierung Um die Offline Parametrierung zu aktivieren klicken Sie den Men punkt Optionen Kommunikation Offline Parametrierung oder das Offline Symbol in der Symbolleiste an Sie werden gefragt welche DCO Datei ge ffnet werden soll W hlen Sie eine entsprechende Datei aus GEFAHR Wenn Sie eine DCO Datei f r einen anderen Ger tetyp weiter verwenden sollten unbe dingt die Einstellungen f r Nennstrom Maximalstrom Winkelgeberoffset Phasenfolge Polzahl Stromregler und Drehzahlregler berpr ft werden da die Gefahr besteht den Servopositionierregler Motor zu zerst ren Benutzerhandbuch DIS
113. egati ver Richtung vom Endschalter Index El l l Positive Limit Switch e Ee Abbildung 10 Referenzfahrt auf den positiven Endschalter mit Auswertung des Nullimpulses Bei den Referenzfahrtmethoden 1 und 2 ist darauf zu achten dass die Nullmarke bzw AN der Indexpuls des Gebers nicht mit der Schaltflanke des Endschalter zusammenf llt oder in der N he der Schaltflanke liegt da dies zu einem Versatz der Referenzposition um eine Motorumdrehung f hren kann Methode 17 Referenzfahrt auf den negativen Endschalter Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb zun chst mit Suchgeschwindigkeit in negativer Richtung bis er den negativen Endschalter erreicht Dieses wird in Abbildung 11 durch die steigende Flanke Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 68 dargestellt Danach f hrt der Antrieb in Kriechgeschwindigkeit zur ck und sucht die genaue Position des Endschalters Die Nullposition bezieht sich auf die fallende Flanke vom negativen Endschalter Negative Limit Switch Abbildung 11 Referenzfahrt auf den negativen Endschalter Methode 18 Referenzfahrt auf den positiven Endschalter Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb zun chst mit Suchgeschwindigkeit in positiver Richtung bis er den positiven Endschalter erreicht Dieses wird in Abbildung 12 durch die steigende Flanke dargestellt Danach f hrt der Antrieb in Kriechgeschwindigkeit zur ck und sucht die genaue Position des Endschalters Die N
114. eglers 24V abgeschaltet ist o Ein Abschalten des Zwischenkreises oder der Netzspannung muss immer vor dem Ab schalten der 24V Reglerversorgung erfolgen o Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 23 Die Arbeiten im Maschinenbereich sind nur bei abgeschalteter und verriegelter Wech selstrom bzw Gleichstromversorgung durchzuf hren Abgeschaltete Endstufen oder abgeschaltete Reglerfreigabe sind keine geeigneten Verriegelungen Hier kann es im St rungsfall zum unbeabsichtigten Verfahren des Antriebes kommen NED Die Inbetriebnahme mit leerlaufenden Motoren durchf hren um mechanische Besch digungen z B durch falsche Drehrichtung zu vermeiden N Ep Elektronische Ger te sind grunds tzlich nicht ausfallsicher Der Anwender ist daf r ver antwortlich dass bei Ausfall des elektrischen Ger ts seine Anlage in einen sicheren Zustand gef hrt wird NED Der Servopositionierregler kann hohe Temperaturen annehmen die bei Ber hrung schwere k rperliche Verbrennungen verursachen k nnen NED 2 3 3 Schutz gegen Ber hren elektrischer Teile Dieser Abschnitt betrifft nur Ger te und Antriebskomponenten mit Spannungen ber 50 Volt Werden Teile mit Spannungen gr er 50 Volt ber hrt k nnen diese f r Personen gef hrlich werden und zu elektrischem Schlag f hren Beim Betrieb elektrischer Ger te stehen zwangsl ufig bestimmte Teile dieser Ger te unter gef hrlicher Spannung GEFAHR Hohe elekt
115. ehlermanagement vornehmen siehe Kapitel 10 4 Fehlermanagemen 4 3 6 Motortemperatur berwachung Wenn Ihr Motor ber einen Temperatursensor verf gt so kann dieser im Men Parameter Ger teparameter Temperatur berwachung eingestellt werden Temperatur berwachung Motortemperatur C kein Motortemperatursensor C digitaler Motortemperatursensor analoger Motortemperatursensor Typ KTY 81782 21072207250 DI Temperaturschwelle 100 0 C al E wi DE Abbruch Im Feld Motortemperatur k nnen Sie w hlen ob sie keinen einen analogen oder einen digitalen Temperatursensor benutzen Die Auswahl digitaler Motortemperaturf hler ist zutreffend wenn der verwendete Motor ber einen ffnerkontakt oder einen Temperaturf hler mit PTC Charakteristik verf gt Der F hler wird aus dem Regler mit einem Messstrom gespeist Der Spannungsabfall am F hler wird detektiert und f hrt zum Ausl sen des bertemperaturfehlers Bei abschnittsweise linearen analogen Temperatursensoren muss die Temperaturschwelle einge stellt werden Diese k nnen sie bei aktiviertem analogen Temperatursensor im Feld analoge Motor temperatur einstellen Au erdem k nnen Sie einen der folgenden g ngigen Temperatursensoren ber die Auswahlbox selektieren KTY 81 82 210 220 250 KTY 81 82 110 120 150 KTY 83 110 120 150 KTY 84 130 150 Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 39 4 4 Anwendungspar
116. eigegeben werden N SD Die Hinweise f r eine EMV gerechte Installation sind in dem Kapitel 11 17 zu entneh men Die Einhaltung der durch die nationalen Vorschriften geforderten Grenzwerte liegt in der Verantwortung der Hersteller der Anlage oder Maschine o Die technischen Daten die Anschluss und Installationsbedingungen f r den Servopositionierregler sind aus diesem Produkthandbuch zu entnehmen und unbedingt einzuhalten N SD GEFAHR Es sind die Allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvorschriften f r das Arbeiten an Starkstromanlagen z B DIN VDE EN IEC oder andere nationale und internationale Vorschriften zu beachten Nichtbeachtung k nnen Tod K rperverletzung oder erheblichen Sachschaden zur Folge haben Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 22 1l Ohne Anspruch auf Vollst ndigkeit gelten unter anderem folgende Vorschriften VDE 0100 Bestimmung f r das Errichten von Starkstromanlagen bis 1000 Volt EN 60204 Elektrische Ausr stung von Maschinen EN 50178 Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmit teln 2 3 2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung F r die Montage und Wartung der Anlage gelten in jedem Fall die einschl gigen DIN VDE EN und IEC Vorschriften sowie alle staatlichen und rtlichen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften Der Anlagenbauer bzw der Betreiber hat f r die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen Die Bedienung Wartung un
117. eiten an zur Sicherheit k nnen Sie diese noch einmal kontrollieren Klicken Sie hierzu auf die Schaltfl che Ja Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 42 4 5 Eingabegrenzen festlegen ber Optionen Eingabegrenzen erscheint folgendes Men Momentenwerte parametrierbarer Momentenwert Drehzahlwerte Maximal parametrierbare Geschwindigkeit Maximal parametrierbare Beschleunigung u Maximal ni Eingabegrenzen x Abbruch 3000 000 U min e I i 1900000 Umin s DH SS gt Geben Sie hier die maximalen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen an die Sie f r Ihre Applika tion erwarten Das Programm benutzt diese Eingaben f r die Begrenzungen der Eingabeboxen meter oO Die Eingabegrenzen k nnen nachtr glich ver ndert werden Sie wirken sich aber nur IL auf die Eingabefelder des Parametrierprogramms aus Es findet keine physikalische Begrenzung von Geschwindigkeiten und Beschleunigun gen im Antrieb statt Die Begrenzung der Gr en im Antrieb erfolgt ber das nachfol gend in Kapitel 4 6 Sicherheitsparameter w hlen beschriebene Men Sicherheitspara 4 6 Sicherheitsparameter w hlen Um die Mechanik vor berlastung zu sch tzen ist es in vielen Applikationen erforderlich die Be schleunigungen und Geschwindigkeiten sowie den Verfahrbereich auf ungef hrliche Werte zu be grenzen Diese Grenzen der Sollwerte erfolgt ber das Men Paramater Sicherheitsp
118. el angegeben wird In Abbildung 23 wird die Pegelabfrage von NEXT1 2 gleich zu Beginn des Programmschritts 11 durchgef hrt in Abh ngigkeit davon wird die Zeile des n chsten Wegprogrammbefehls ermittelt Programmschritt Programmschritt 10 Programmschritt 11 Programmschritt 12 DOUT1 2 High Low DOUT1 2 High Low Prog 11 Prog 12 DOUT1 2 High DOUT1 2 High Low Low Programmschritt 10 Ziel Erreicht Restweg Prog 10 RR K Ki A Pegel NEXT1 2 Neues Sprungziel neue Positionierung uswerten 3 ren berechnen DOUTI1 2 Ziel err Restweg Aktivit ten Wegprogramm Abbildung 23 Zeitdiagramm Pegelabfrage Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 82 7 1 6 Extended Positioning Wegprogramm Zeile 3 r Befehlsart Optionen C Positionsverzweigung IT NEXTI auswerten C Sprungverzweigung C Pegelabfrage IV Stopp Signal auswerten Extended Positioning DOUT Aus v Programmende DOUT2 Aus v NENT Folgeposition 1 64 S Dieser Befehl er ffnet dem Anwender die M glichkeit auf Positionsdatens tze gr er 63 zuzugreifen Folgende Positionsdatens tze stehen zur Verf gung Wertebereich Beschreibung des Positionsdatensatzes 64 CAN 65 Referenzfahrt Phase 0 Suchfahrt 66 Referenzfahrt Phase 1 Kriechfahrt 67 Referenzfahrt Phase 2 Fahrt auf Nullposition 68 Profibus 69 Reserve 70 Tippbetrieb 0 Beim Starten eines Referen
119. elbst behoben werden Elektronik Servopositionierregler zum Vertriebspart 10 5114 versorgung ner einschicken Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Fehler Nr CAN Fehler code Bedeutung M gliche Ursache Ma nahmen Ausl se zeit Seite 109 Reaktion 11 5112 Fehler 24 V Logikversorgung 24 V Logikversorgung zu hoch oder zu niedrig 24 V Logikversorgung nicht belastbar z B beim Schalten der Haltebremse Fehler in der Haltebremse oder der Ver drahtung zu X3 oder berlastung des Bremsausgangs durch eine Bremse mit zu hoher Stromaufnahme Elektronikfehler im Ger t DIS 2 kann nicht selbst behoben werden Servopositionierregler zum Vertriebspart ner einschicken lt 5ms 13 5210 Fehler Offset Strommessung Fehler kann nicht selbst behoben werden Servopositionierregler zum Vertriebspart ner einschicken lt 5ms 14 2320 berstrom Zwischenkreis Endstufe Motor defekt z B Wicklung berlastet und verschmort Schluss zwischen Wicklung und Geh use Kurzschluss im Kabel zwischen zwei Pha sen oder zwischen Phase und Schirm Isolation der Motorphasenanschl sse Defekt im DIS 2 Endstufe defekt oder Isolationsfehler Isolierfolie lt 10us 15 3220 Unterspannung Zwischenkreis ZK Versorgung zu niedrig ZK Versorgung nicht ausreichend belast bar z B beim Beschleunigen mit vollem Strom Konfiguration Zwischenkrei
120. en Bei der Referenzfahrt dreht der Motor dann bis das Ziel aktiviert wurde Einen Sonderfall stellt die Methode Keine Fahrt dar Die aktuelle Istposition wird als Referenzposition definiert Der Antrieb f hrt in diesem Fall keine Fahrtbewegungen aus Ansonsten wird das Ziel mit der Suchgeschwindigkeit angefahren Danach f hrt der Antrieb mit Kriechgeschwindigkeit zur ck um die Kontaktschwelle genau zu bestimmen Mit der Fahrge schwindigkeit wird der Bezugspunkt Nullpunkt der Applikation angefahren Dieser kann vom Ziel abweichen Beispielsweise wird der Nullimpuls als Bezugspunkt favorisiert da er eine gr ere Ge nauigkeit aufweist Die Einstellung f r die Such Kriech und Fahrgeschwindigkeit bzw beschleunigung finden Sie in der Registerkarte Geschwindigkeiten Beschleunigungen Zeiten Die Registerkarte wird weiter unten noch genauer beschrieben Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 72 Falls die eigentliche Referenzposition also der rechnerische Nullpunkt f r die darauf folgenden Posi tionierungen eine gewisse Distanz vom Bezugspunkt der Referenzfahrt entfernt ist kann diese Dis tanz im Feld Offset Startposition angegeben werden Ist die Option Fahrt auf Nullposition nach Referenzfahrt aktiviert f hrt der Antrieb mit der Fahrge schwindigkeit auf die Nullposition wenn die Referenzfahrt durchgef hrt wurde o Wenn Sie diese Option aktivieren darf die Nullposition nicht hinter dem Ziel der Refe
121. en Eing nge DINO DIN3 addiert Die Eingangskombination wird nur beim Aktivie ren der CANopen Schnittstelle oder direkt nach dem RESET am Servopositionierregler DIS 2 ausgelesen Somit k nnen durch einfache Br cken nach 24V an den digitalen Eing ngen bis zu 16 ver schiedene Ger tenummer vergeben werden Um diese Funktion nutzen zu k nnen m ssen Sie allerdings die digitalen Eing nge ent sprechend parametriert haben siehe Kapitel 8 1 1 Einstellung der digitalen Eing nge Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 100 Wenn Sie auf die Schaltfl che klicken gelangen Sie in das Men f r die Einstellung der digitalen Eing nge Im Feld Effektive Knotennummer wird die aus Basisknotennummer und Offset resultierende Knotennummer angezeigt ber das Kontrollk stchen CANopen aktiv kann die Feldbuskommunikation mit den eingestell ten Parameter ein bzw ausgeschaltet werden Diese Einstellung wird sofort bernommen d h es ist kein Reset notwendig um die CAN Open Schnittstelle zu aktivieren bzw zu deaktivieren 9 2 Steuerung ber die serielle Schnittstelle 9 2 1 Funktions bersicht Der Servopositionierregler DIS 2 verf gt ber eine asynchrone serielle Schnittstelle die in den meis ten F llen zur Parametrierung des Servopositionierregler verwendet wird Die Schnittstelle kann aber auch verwendet werden um den Regler in der Applikation zu steuern wenn keine besonders hohen Anforderungen an die Rea
122. er Warnung SE N Servo hat keine Firmwarel Jetzt laden m Falls die korrekte Firmware bereits im Servopositionierreglers DIS 2 vorhanden ist er IL scheint die Fehlermeldung nicht In diesem Fall kann das folgende Kapitel bersprungen werden o Me SE l Sie k nnen die aktuelle sich im Regler befindende Firmware Version auslesen in dem 1 Sie im Men Info Info die Registerkarte Firmware Hardware ffnen Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 158 11 13 1 Firmware laden ber das Men Datei Firmware Download kann eine neue Firmware geladen werden Das Laden einer neuen Firmware berschreibt den im Servopositionierregler gespeichertem Parame tersatz Deswegen erscheint zun chst die Meldung wann O A Der Firmware Download berschreibt den aktuellen Parametersatz Wollen Sie die Parameter vorher noch retten Nein Hier k nnen Sie w hlen ob Sie zun chst noch Ihren Parametersatz auf dem PC sichern wollen Wenn Sie die Schaltfl che Ja w hlen so wird das Men f r Parametersatz sichern ge ffnet Danach erscheint folgendes Auswahlmen ffnen pr E Suchen in 3 Fimware D aae a Fw_DI52_1p1 5 Dateiname DI ffnen Netzwerkumg Dateityp Firmware Code X Abbrechen ES A 1 W hlen Sie die zu ladende Firmware aus und klicken Sie dann auf ffnen 2 Als n chstes erscheint ein Fenster zur Auswahl der bertragungsg
123. eschrieben 6 8 Referenzfahrt In den meisten Anwendungen bei denen der Servopositionierregler DIS 2 im Positionierbetrieb arbei tet muss eine Vereinbarung ber eine Nullposition getroffen werden auf die sich der Lageregler be ziehen kann Diese Position wird Referenzposition genannt und muss nach jedem Einschalten des Reglers neu bestimmt werden Dies geschieht in der sogenannten Referenzfahrt Es werden hierf r eine Reihe unterschiedlicher Methoden bereitgestellt m Eine Ausnahme bilden hierbei Absolutwertgeber z B SinCos Geber mit Multiturn Funk Il tionalit t Bei diesen Gebern ist eine Referenzierung nicht zwingend notwendig 6 8 1 Referenzfahrtmethoden Es gibt 4 m gliche Ziele f r die Referenzfahrt Referenzfahrt auf den negativen oder positiven Endschalter mit bzw ohne den Nullimpuls des Winkelgebers Referenzfahrt ohne zus tzliches Signal auf den negativen oder positiven Anschlag Referenzfahrt auf den Nullimpuls des Winkelgebers Keine Fahrt Die Referenzfahrt wird durch das Setzen der Reglerfreigabe oder ber Feldbus gestartet Der erfolg reiche Abschluss der Fahrt wird durch ein gesetztes Statusbit im Ger t angezeigt Dieser Status kann ber einen Feldbus oder ber einen Digitalausgang ausgewertet werden Die Abl ufe der verschiedenen Referenzfahrt Methoden sind im Folgenden dargestellt Die einge kreisten Nummern in den Abbildungen entsprechen den Referenzpositionen der entspreche
124. eschwindigkeit Baudrate Baudrate Boot C 4800 19200 38400 2 nme 57600 CG 115200 3 Versuchen Sie es zun chst mit einer Baudrate von 115200 Baud Falls sich Probleme in der Da ten bertragung ergeben Fehlermeldungen m ssen Sie die Baudrate im n chsten Versuch re duzieren Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 159 Ein erfolgreicher Firmware Download wird durch die untenstehende Meldung angezeigt Falls der Firmware Download nicht erfolgreich war wird dies durch die Meldung Fehler beim Firm ware Download angezeigt information G Fehler beim Firmware Download Firmware laden Ursache ist meist ein Kommunikationsfehler bei der bertragung der Daten in den Servopositionierregler DIS 2 Wiederholen Sie den oben beschriebenen Vorgang mit einer kleineren Baudrate Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 160 11 14 Technische Daten 11 14 1 Umgebungsbedingungen und Qualifikation Parameter Zul ssige Temperaturbereiche Lagertemperatur 25 C bis 70 C Betriebstemperatur 0 C bis 50 C 50 C bis 70 C mit Leistungsreduzierung 2 K Temperaturabschaltung bei ca 80 C Zul ssige Aufstellh he Bis 1000 m ber NN 1000 bis 4000 m ber NN mit Leistungsreduzierung Luftfeuchtigkeit Rel Luftfeuchte bis 90 nicht betauend Schutzart IP54 je nach Montageart bis zu IP67 Verschmutzungsklasse 1
125. eue Posi tionierung begonnen Die n chste Positionierung kann vor der laufenden Positionierung an gew hlt werden Der Start erfolgt dann automatisch nach Abschluss der laufenden Positionie rung Positionierung unterbrechen die laufende Positionierung wird unterbrochen und gleich die neue Position angefahren Startbefehl ignorieren der Positionierungsauftrag f r die neue Position kann erst nach Be endigung der vorigen Positionierung angew hlt und gestartet werden o Beachten Sie dass ein prellender Schalter am digitalen Starteingang zu Problemen Il f hren kann wenn bei einer relativen Positionierung Ende Abwarten oder Positionie rung unterbrechen erlaubt ist Es kann passieren dass der Antrieb dann ein St ck zu weit f hrt Im Feld Meldungen k nnen Sie Triggermeldungen parametrieren die ber den Feldbus oder einen Digitalausgang ausgegeben werden k nnen Diese Triggermeldungen zeigen den Restweg bis zum Ende einer laufenden Positionierung an Der parametrierte Restweg gilt f r alle 64 Zielpositionen Wie Sie diese Meldung auf die digitalen Ausg nge schalten k nnen Sie in Kapitel 8 3 Digitale Aus g nge DOUTO bis DOUT3 nachlesen Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 64 Im Feld Anfahrverz gerung k nnen Sie eine Zeit einstellen die der Servopositionierregler nach ei nem Startbefehl wartet bis die Positionierung gestartet wird Registerkarte Fahrprofil Ziele parametrieren
126. ezeigt sobald die Triggerbedingung erf llt wurde Nach erfolgter Anzeige und bei erneutem Auftreten der Triggerbedingung wird wieder getriggert dy Ze Single Es wird nur einmal getriggert wenn die Triggerbedingung erf llt wurde Danach wird der Zustand inaktiv geschaltet indem das Kontrollk stchen Run s u deaktiviert wird Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 11 5 2 Oszilloskopfenster Oszilloskop CH1 Frei w hlbares Kommunikationsobjekt Skalierung 1 U div Offset 0 00 div Freies KO 0xEO Typ Position 32 Bit s Maske OxFFFFFFFF CH2 Drehzahl Istwert roh Skalierung 20 U min div Offset 0 00 div 3 Zeitbasis Zeit 2 sec div Verz gerung 6021 40 sec ET Trigger Endstufe aktiv Level 1 00 Rising Modus Auto 2 s div M CH1 W CH2 Force r RUN stop inactive Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Seite 125 Version 2 0 Seite 126 Das Oszilloskop besitzt verschiedene Symbolschaltfl chen mit denen man Aktivit ten ausl sen kann Sie sind im Folgenden abgebildet Symbol Bedeutung SS E SD D Slsl emwerungen Aufruf des Fensters Oszilloskop Einstellungen D nne Linien in der Oszilloskopanzeige Dicke Linien in der Oszilloskopanzeige Oszilloskopfenster maximieren Oszilloskopfenster minimieren Druckt das Oszilloskopfenster Ruf Excel auf und erzeugt ein Tabellen blatt mit den Messwerten der letzten Messung Auf dem PC muss Excel
127. fallende Flanke genutzt um eine Weiterfahrt in die selbe Richtung wieder zu erlauben Die digitalen Eing nge DINO DIN3 k nnen dar ber hinaus in allen Betriebarten benutzt werden um aus ihnen einen Offset f r die CAN Knotennummer abzuleiten Siehe Kapitel 8 1 1 Einstellung der digitalen Eing nge Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 86 8 1 1 Einstellung der digitalen Eing nge Im Men Parameter lOs Digitale Eing nge k nnen den digitalen Eing nge DINO DIN5 Funktionali t ten zugewiesen werden Digitale Eing nge Digitale Eing nge 0 3 IT Offset CAN Knotennummer ES IV AIN s als DIN s interpretrieren DINO Auswahl Positioniersatz DINI Auswahl Positioniersatz DIN2 inaktiv Inkrementalgeber DIN3 inaktiv Inkrementalgeber DINA Auswahl Positioniersatz DINS Auswahl Positioniersatz DINE Positionierung Start wi DE x Abbruch Funktions bersicht Zur Adressierung einer Zielposition aus den 64 frei programmierbaren Zielen kann in der Betriebsart Positionierung ein 6 Bit breiter Positionsselektor vereinbart werden DINO DIN5 F r die Positio nierung ist zus tzlich der Start Eingang DIN6 relevant Aus den digitalen Eing ngen DINO DIN3 kann wahlweise auch ein Offset f r die CAN Knotenadresse abgeleitet werden oO Diese Funktionalit ten von DINO DIN3 k nnen nur verwendet werden wenn die ana logen Eing nge AINO und AIN1 als digitale Ei
128. fenfreigabe ein Starten Sie die Positionierung abwechselnd mit den Zie len O und 1 ber das Men Ziele Anfahren Siehe Kapitel 6 6 Ziele anfahren Der Motor reversiert dann innerhalb der vorgegebenen Grenzen Optimierung Drehzahl und Rotorlage beim Stoppvorgang bewerten Wenn der Einschwingvorgang der Position zu lange dauert muss die Verst rkung erh ht werden Wenn die Drehzahl beim Stopp vorgang beginnt zu schwingen muss die Verst rkung verringert werden Abbildung 7 Optimierung Lageregler Beachten Sie dass die berschwinger durch die fehlenden Beschleunigungs und Bremszeiten her vorgerufen werden Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 61 6 4 Globale Positioniereinstellungen ber Parameter Positionierung Einstellungen Positionss tze Wegprogramm gelangen Sie in das Men Einstellungen Positionss tze Wegprogramm mit dem Sie den Positionierbereich als glo bale Einstellung f r alle Positionierungen festlegen k nnen Einstellungen Positionss tze Wegprogramm Positionierbereich Maximum 32768 000 U Minimum 32768 000 U Fahrprofile 16 Positionen Z 16 Fahrprofile Wegprogramm M Wegprogramm aktiv START1 Wegprogramm Zeile D START2 Wegprogramm Zeile Fr Referenzfahrt Ziele parametrieren w DE x Abbruch Bei absoluten Positionierungen wird jede neue Zielposition auf Einhaltung der Grenzen f r den abso luten Po
129. g nge Funktions bersicht Standard Ausg nge DOUT O Regler betriebsbereit DOUT1 Aus DOUT2 Aus O DOUT 3 Haltebremse gel ftet x 8 3 1 Einstellung der digitalen Ausg nge Mit dem Men Parameter lOs Digitale Ausg nge k nnen die Digitalen Ausg nge DOUT A DOUT2 parametriert werden Digitale Ausg nge Standard Ausg nge DOUT 0 Regler betriebsbereit DOUT 1 Pt Motor 7 Servo e DOUT 2 aja DOUT 3 Haltebremse gel ftet wi OK X Abbruch DOUT1 und DOUT2 k nnen unabh ngig mit je einem der folgenden Signale belegt werden AUS d h Ausgang inaktiv LOW Pegel ber eingebauten Pull Down Widerstand EIN d h Ausgang aktiv 24 V HIGH Pegel ber eingebauten High Side Schalter Endstufe aktiv also Endstufe eingeschaltet IST Meldung Motor Servo Sammelwarnmeldung Sammelfehlermeldung Schleppfehler Restwegmeldung Ziel erreicht Referenzfahrt durchgef hrt Vergleichsdrehzahl erreicht Wegprogramm a a Ge Ze Ge Ze Ge Ze Ge Ze Ge Ze Ge Ze Ge Ze Ge Ze a k a k Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 91 Bei einigen Auswahlpunkten erscheint eine Schaltfl che mit drei Punkten hinter der Auswahlbox Wenn Sie diesen Dr cken wird ein entsprechendes Fenster ge ffnet in dem Sie erg nzende Einstel lungen vornehmen k nnen 8 3 2 Einstellung der Meldungen f r die digitalen Ausg nge Im Zusammen
130. ge Belegung Eingang Funktion Beschreibung DINO Auswahl Positionier parametersatz oder Steuerung Wegprogramm Positioniermodus e DIN5 E DIN4 Auswahl der Positionierparametergruppe Beschleunigungen Zeiten Positioniergeschwindigkeit e DIN3 DINO Auswahl der Zielposition innerhalb einer Gruppe Wesprogrammmodus e Belegung siehe Kapitel 7 Start Positionierung Bei einer steigenden Flanke wird eine Positionierung auf dem zuvor gew hl ten Parametersatz ausgef hrt Endschalter Negativ Endschalter Positiv Positive DIN8 bzw negative DIN7 Sollwerte werden nur freigegeben wenn die Endschaltereing nge passiv sind 24V wenn ffner OV wenn Schiefer Bei fehlendem Signal bremst der Antrieb an der Stromgrenze auf Drehzahl Null die Endstufe bleibt eingeschaltet Reglerfreigabe Fehler Quittieren Endschalter quittieren Bei einer steigenden Flanke wird die Regelung initialisiert und anschlie end inkl Leistungsteil freigeschaltet Bei einer fallenden Flanke wird der Motor auf Drehzahl Null gebremst anschlie end wird die Endstufe abgeschaltet Wenn der Regler auf St rung steht wird die fallende Flanke genutzt um anstehende Fehler zu quittieren Gelingt dies geht der Regler in den Status Betriebsbereit und mit der n chsten steigenden Flanke kann die Endstufe wieder freigeschaltet werden Wenn der Motor auf den Endschalter gefahren ist wird die
131. geingang ge messene Spannung aufaddiert wird Dies kann beispielsweise genutzt werden um den Offset auf der analogen Steuerspannung einer Steuerung und den Offset des Analogeingangs im Regler zu kom pensieren Dadurch wird das Problem gel st dass bei einer extern vorgegebenen Spannung von 0 Volt noch immer ein sehr kleiner Sollwert erzeugt wird Eine weitere Anwendung ist die M glichkeit bei einer Eingangsspannung von 0 10V positive und negative Sollwerte vorgeben zu k nnen Die Funktion sichere Null begrenzt den ermittelten Sollwert auf Null wenn er sich innerhalb der in diesem Feld angegebenen Spannung liegt Dadurch kann man erreichen dass der Antrieb bei analo ger Sollwertvorgabe von O V ber lange Zeit exakt stehen leibt und nicht langsam wegdriftet Spannung sichere Null Abbildung 27 Sichere Null Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 97 In Applikationen mit Lageregelung intern oder ber die externe Steuerung darf die 1 Funktion sichere Null nicht aktiviert werden da sie regeltechnisch wie ein Totbereich bzw eine Lose in der Regelstrecke wirkt siehe Abbildung 27 Dies f hrt im Betrieb zu einer Verschlechterung der Stabilit t im Regelkreis In diesem Men gibt es getrennte Registerkarten f r die beiden Analogeing nge so dass Sie in der Lage sind diese unabh ngig voneinander zu Skalieren 8 7 Analogausgang AMON Der Servopositionierregler DIS 2 besitzt
132. grammierung der Zielpositionen parametriert werden Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 147 11 9 2 Beispiel 2 Lineare Verkettung von Positionen mit Setzen eines digi talen Ausgangs Es sollen die Positionen 1 2 3 18 angefahren werden Der Antrieb soll bei jeder Position 1 Se kunde anhalten Danach soll das Wegprogramm stoppen Wenn Position 3 erreicht ist soll der digitale Ausgang DOUT1 f r eine Sekunde auf HIGH gesetzt werden Pos 1 D gt C Pos D gt C Pos3 Pos 18 Realisierung Wegprogramm D Pos ignorieren automatisch ignorieren Aus Aus ES Pos ignorieren automatisch 2 ignorieren Aus Aus D Pos ignorieren automatisch 3 ignorieren Ziel Aus EI Pos ignorieren automatisch 18 ignorieren Ziel Aus M REENEN D Ende akzept D Ende akzept EA Ende akzept Ende akzept x Modus Wegprogramm aktivy NEXT1 amp DOUT Zeile 4 X Beenden Wegprogramm Halt NEXT2 DOUT2 Position 16 Implementierung Die Positionen 1 2 3 und 18 werden mit einer Anfahrverz gerung von 1 Sekunde paramet riert Die Einstellung Ziel erreicht f r DOUT1 muss in Zeile 3 und 4 stehen da die Einstellung Ein oder Aus sofort bernommen wird und somit das Signal nicht f r die Sekunde ansteht Sobald Position 18 angefahren wird wird DOUT1 gel scht Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 148 11 9 3 Beispiel 3
133. gungsart Ruckbegrenztes Geschwindigkeitsprofil oder Zeitoptimal konstante Beschleunigung Relativ oder Absolutpositionierung Laufende Positionierung abwarten oder verwerfen Anfahrverz gerung Gu Ze O k a K Ge Ze a k Alternativ bietet der DIS 2 die M glichkeit s mtliche Parameter eines Positionssatzes individuell f r jeden Positionssatz zu speichern Das bedeutet eine h here Flexibilit t bei den jeweiligen Verfahrprofilen Die max Anzahl der verf gbaren Positionss tze wird dadurch auf 16 reduziert Die Auswahl der max zur Verf gung stehenden Positionss tze 16 bzw 64 wird ber den DIS 2 ServoCommander parametriert siehe Kapitel 6 4 Globale Positioniereinstellungen Zus tzlich gibt es Positionsdatens tze f r die Positionierung ber den CAN Bus DSP402 und die Referenzfahrt Die Positioniersteuerung unterst tzt somit Punkt zu Punkt Bewegungsabl ufe mit der Endgeschwin digkeit Null Stillstand im Zielpunkt Das Abbrechen eines Positioniervorgangs w hrend der Fahrt und das direkte Anfahren der n chsten gew hlten Position wird unterst tzt Die Auswahl der Gruppen und Positionen erfolgt ber die digitalen Eing nge siehe Kapitel 6 6 Ziele anfahren Wahlweise kann diese Auswahl auch ber die RS232 Schnittstelle geschehen F r die Referenzfahrt oder wenn eine Positionierung ber CAN DS402 gew nscht ist werden die entsprechenden Positionsdatens tze direkt auf den Trajektorienge
134. h Anschluss von AINx an das Bezugspotential OV an der Steuerung werden Gleichtaktst rungen verursacht durch hohe Str me die durch die Endstufe und die externe Verkabelung flie en verhindert Die Schirmung verhindert ein Einstrahlen von St rungen sie sollte auf beiden Seiten am Geh use des Servopositionierreglers DIS 2 und der Steuerung aufgelegt wer den Die Verdrahtung des CAN Busses sollte auf die gleiche Weise wie die Verdrahtung der Analogein g nge erfolgen Ein Abschlusswiderstand von 1200 1 muss an beiden Enden des CAN Bus Netz werkes eingebaut werden Die einzelnen Knoten des Netzwerkes werden grunds tzlich linienf rmig miteinander verbunden so dass das CAN Kabel von Regler zu Regler durchgeschleift wird Beim DIS 2 48 10 und beim DIS 2 48 10 IC im Bild oben rechts kann es notwendig sein zwei Kabel an einen Pin vom Steckverbinder X1 aufzulegen Beim DIS 2 48 10 FB unten rechts ist dies nicht erfor derlich weil bereits zwei Steckverbinder X401 und X402 f r den CAN Bus vorhanden sind Beim DIS 2 48 10 FB ist ein separater Steckverbinder X5 f r die serielle Service Schnittstelle vorge sehen bei allen anderen DIS 2 Varianten erfolgt der Anschluss mit ber X1 Die Signale f r die digitalen IOs DINx und DOUTx brauchen keinen Schirm um sie vor Einstrahlung von St rungen zu sch tzen aber ein geschirmtes Kabel zwischen dem Servopositionierregler DIS 2 und der Steuerung verbessert das EMV Verhalten im ganzen
135. hrung am Ger t 2x 26 RM 1 27 mm Buchsenreihe D Gegenstecker X2 2x 26 RM 1 27 mm Pinreihe Abbildung 42 Position Anschluss Technologiemodul Tabelle 38 A Belegung Steckverbinder X8 Alle Signale mit 3 3 V CMOS Nicht belegt Logikpegel 24V Abgriff der abgesicherten Logikversorgung 24 V f r max 100 mA zuk nftige Anwendungen Ger tevarianten l DIN8 o V 24V l Digitaler 24 V Eingang f r Endschalter parallel zu X1 on Jo v 24v Digitaler 24 V Eingang f r Endschalter parallel zu X1 Loun o V l Bezugspotential ano o V l Bezugspotential l RxD 10V Serielle Schnittstelle Signal RxD TxD 10 v Serielle Schnittstelle Signal TxD CANHI_NDR o V 5V l Feldbus Signal CAN_H vor Filter cAnLo_nor o v 5 v Feldbus Signal CAN_L vor Filter Spannungsversorgung Technologiemodul max 100 mA zusammen mit 5 V Spannungsversorgung Technologiemodul max 100 mA zusammen mit 3 3 V 24 V 3 3 V E V 2 5 V 5 0 V 5 Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 181 Fortsetzung der Tabelle B Belegung Steckverbinder X8 nung Alle Signale mit 3 3 VCMOS Logikpegel Alle Signale mit 3 3 VCMOS Logikpegel 16 Bit Parallelschnittstelle Datenbus 1
136. ie Angabe 0 15 hinter z B dem Feldnamen Positionierung zeigt an dass die Auswahl relativ f r alle Positionen der Positionsgruppe 0 bis 15 gilt Einige andere Parameter dieses Men s gelten auch f r alle 64 Positionen Dort steht die Angabe 0 63 hinter dem Feldnamen Steht keine Angabe hinter dem Feldnamen so gilt dieser Parameter nur f r diese Position Im Feld Positionierung kann angegeben werden ob die Zielvorgabe absolut bezogen auf den Re ferenzpunkt oder relativ interpretiert werden soll Relativ bezieht sich auf die aktuelle Sollposition beispielsweise bei einer laufenden Positionierung Die Option relativ bezogen auf letztes Ziel hin gegen berechnet die neue Position auf Basis der aktuell angefahrenen oder aktuell anzufahrenden Zielposition Die Option relativ erzielt unterschiedliche Ergebnisse je nachdem wie das Feld Start bei laufender Positionierung eingestellt ist siehe unten Ist die Kombination relativ Ende abwarten angew hlt bezieht sich die neue Position auf die Zielposition Bei der Kombination relativ Positionierung unterbrechen wird die neue Zielposition von der gerade aktuellen Sollposition aus gerechnet Das Feld Start bei laufender Positionierung gibt das Verhalten des Servopositionierreglers an wenn eine Positionierung noch l uft und der Startbefehl f r eine neue Zielposition eintrifft Es besitzt die Optionen Ende abwarten die laufende Positionierung wird zu Ende gef hrt und danach die n
137. iel 3 Setzen und Abfragen von digitalen Ein und Ausg ngen Endl sschleife 0 42 iaeia ania i a taia 148 11 10 Timingdiagamme EE 148 Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 7 NNN lee UE 149 11 10 2 Positionierung Ziel errecht 150 11 10 3 Drebzablmeldumg AAA 150 11 10 4 Fehler quittieren unu044nnnannnennnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnannnnnnnannn nn 151 11 10 5 ne Ee EE 151 11 11 Parametersatzverwaltung uurs44444444RHHnnnnn nn nnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnen 152 11 11 51 Allgemeines an ee EE 152 11 11 2 Laden und Speichern von Parameters izen 153 11 11 3 Drucken von Harameters tzen nn 154 11 12 Offline Parametrierung ask ee 156 11 13 Firmware in den DIS 2 laden Eimmware Update 157 11 13 1 ei ECH EE 158 11 14 Technische Daten EE 160 11 14 1 Umgebungsbedingungen und Oualtfkaiton 160 11 14 2 Abmessung und Gewicht ann 160 TILTA Leistungsdaten 423 Hrn rn Br 160 11 14 4 Motortemperatur berwachung nn 161 11 14 5 Motoranschlussdaten X301 203 161 111 14 6 Resolver X2 2222 sea Esel 161 11 14 7 Analoge Hallgeberauswertung Il 162 11 14 83 Hiperface Encoderauswertung IN2 nn 162 11 14 9 Inkrementalgeberauswertung X2 nur DIS 2 48 10 FB n se 162 11 14 10 Six Step Hallsensoren und Blockkommutierung X2 seen 163 III RS232 KT EHE E 163 11 1412 CAN Bus RT ee ee ee RER 163 11 14 13 Analoge Ein und Ausg
138. iengenerator Korrekturgeschw Lageregler Temp Datensatz itioni Pos soll MEER N N soll pos x ON ale f ZFR i Positionier Parameter von Positoniersteuerung Feldbus CAN Referenzfahrt Wegprogramm POS N vorsteuer A A Totbereich Ziel erreicht M Restwegmeldung x ist Start Positionierung Abbildung 6 Blockschaltbild Positioniersteuerung Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 58 H Im Gegensatz zu vielen Wettbewerbsprodukten wird im DIS 2 der vollst ndige 1 Verfahrvorgang in jedem Regeltakt neu berechnet Positioniervorg nge k nnen bei die sem Konzept jederzeit auch beim Verfahren ge ndert oder abgebrochen werden Erm glicht wird dieses Konzept durch die hohe Leistungsf higkeit des im DIS 2 verwen deten Motion Control DSPs f r die Regelung Die leistungsf hige Positioniersteuerung im DIS 2 verf gt ber eine Vielzahl an Parametern und Posi tionss tzen Bis zu 64 Positionss tze k nnen im DIS 2 nichtfl chtig gespeichert und ber den Trajektoriengenerator abgefahren werden Jeder der 64 Positionss tze beinhaltet eine separate Zielposition Die weiteren Parameter der 64 Po sitionss tze sind gleichm ig in 4 Gruppen unterteilt F r jede der 4 Positionsgruppen k nnen folgen de Parameter eingestellt werden a Beschleunigungen Fahrgeschwindigkeit Auswahl der Beschleuni
139. ierbei mit einbezogen Durch Ausschalten Um gehen oder fehlendes Aktivieren von Sicherheitseinrichtungen k nnen willk rliche Bewegungen der Maschine oder andere Fehlfunktionen auftreten 2 3 6 Schutz gegen Ber hren hei er Teile GEFAHR Hei e Oberfl chen auf Ger tegeh use m glich Verletzungsgefahr Verbrennungsgefahr Geh useoberfl che in der N he von hei en W rmequellen nicht ber hren Verbren NED nungsgefahr Vor dem Zugriff Ger te nach dem Abschalten erst 10 Minuten abk hlen lassen NED Werden hei e Teile der Ausr stung wie Ger tegeh use in denen sich K hlk rper und Widerst nde befinden ber hrt kann das zu Verbrennungen f hren NED 3 7 Schutz bei Handhabung und Montage N Die Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigneter Art und Weise kann unter ung nstigen Bedingungen zu Verletzungen f hren GEFAHR Ch 2 Verletzungsgefahr durch unsachgem e Handhabung K rperverletzung durch Quetschen Scheren Schneiden Sto en Hierf r gelten allgemeine Sicherhinweise Die allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvorschriften zu Handhabung und Montage NED beachten Geeignete Montage und Transporteinrichtungen verwenden NED Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 26 Ng Einklemmungen und Quetschungen durch geeignete Vorkehrungen vorbeugen Nur geeignetes Werkzeug verwenden Sofern vorgeschrieben Spezialwerkzeug benut
140. ierregler durchzulesen Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 20 d Co Cp Zo Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise f r den Servopositionierregler zur Verf gung ste hen wenden Sie sich an Ihren zust ndigen Vertriebsrepr sentanten Verlangen Sie die unverz gliche bersendung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen f r den sicheren Betrieb des Servopositionierreglers Bei Verkauf Verleih und oder anderweitiger Weitergabe des Servopositionierreglers sind diese Sicherheitshinweise ebenfalls mitzugeben Ein ffnen des Servopositionierreglers durch den Betreiber ist aus Sicherheits und Ge w hrleistungsgr nden nicht zul ssig Die Voraussetzung f r eine einwandfreie Funktion des Servopositionierreglers ist eine fachgerechte Projektierung GEFAHR Unsachgem er Umgang mit dem Servopositionierregler und Nichtbeachten der hier angegebenen Warnhinweise sowie unsachgem e Eingriffe in die Sicher heitseinrichtung k nnen zu Sachschaden K rperverletzung elektrischem Schlag oder im Extremfall zum Tod f hren 2 2 Gefahren durch falschen Gebrauch GEFAHR Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom Lebensgefahr oder schwere K rperverletzung durch elektrischen Schlag GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss Lebensgefahr oder K rperverletzung durch elektrischen Schlag GEFAHR Hei e Oberfl chen auf dem Ger tegeh use m glich Verletzungsgefahr
141. ifachen Maximalstrom des Reglers berschreitet Sie erkennt Kurzschl sse zwischen zwei Motorphasen sowie Kurzschl sse an den Motorausgangsklemmen gegen das positive Bezugspotential des Zwischenkreises Wenn die Fehler berwachung einen berstrom erkennt erfolgt die sofortige Abschaltung der Leis tungsendstufe so dass Kurzschlussfestigkeit gew hrleistet ist PT Strom berwachung mit Warnung f r den Regler Der Servopositionierregler DIS 2 ver f gt ber eine I t berwachung zur Begrenzung der mittleren Verlustleistung in der Leis tungsendstufe Da die auftretende Verlustleistung in der Leistungselektronik und im Motor im ung nstigsten Fall quadratisch mit dem flie enden Strom w chst wird der quadrierte Strom wert als Ma f r die Verlustleistung angenommen Bei erreichen von 80 des maximalen In tegralwertes wird eine Warnung parametrierbar ausgel st Bei erreichen der 100 wird der Maximalstrom auf den Nennstrom begrenzt Pr fung Strommessung und Offsetabgleich bei Einschalten der Endstufe Beim Ein schalten der Endstufe wird ein automatischer Offsetabgleich der Strommessung durchgef hrt Liegt dieser au erhalb zul ssiger Toleranzen so wird ein Fehler erzeugt 10 1 2 berwachung Zwischenkreisspannung d berspannungs berwachung Die berspannungs berwachung f r den Zwischenkreis spricht an sobald die Zwischenkreisspannung den Betriebsspannungsbereich berschreitet Die Leistungsendstufe wird daraufhin
142. igitale Ausg nge nn 88 Einstellung ie ureegen eessen age 88 Funkttonst beraicht 88 Digitale Eing nge nennen 82 Funk onstberstcht 83 Drehmomentengeregelter Betrieb 51 Drehmomentkonstante 51 Drehzahlbegrenzung esssssssesresrssressrnees 42 Drehzahlgeregelter Betrieb 48 Drehzahlistwertfilter een 48 Drehzahlregler Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Seite 193 Manuelle Emstellung 48 Drucken Parametersatz ioina ereis 150 E Emgabegrenzen rekien kiek Rei 41 Endschalter Bremsbeschleumtgungen 42 Endstufe nt nenn here 35 Erstnbetrtebnahme 28 Parametersatz laden 2204002 2 28 F Fabrbeginrmverzogerung 92 Fehleranalyse A 109 Fehlerbehebung 444srn nn 109 Fehlertensier nese nn nenene nne 109 Fehlermanagememt 110 Fehlermeldungen AA 102 Fehlerquittierung sseesseeesee eese eeer reenen 109 Firmware Ioden 153 G Grundkonfiguration nennen 38 H Hard und Software Voraussetzungen 16 I Information 117 Inkrementalgeberemulation scssseeeeeseeeeen 91 Installation von CD DOM 27 Istwerte ie Seege ea a r eg 113 Jetwertetfenster 113 K Kommunikation einstellen 99 Kommunikation mit HG 99 Kommunikation ber Kommunikationsobjekte SE E 114 Kommunikationsfenster f r RS232 bertragung ass ee 100 L Lagegeregelter Betrieb 56 Lageregler
143. im lt 100ms X X X Hinblick auf Leistung berpr fen Aufheizung des DIS 2 durch den Motor Temperatur Ggf DIS 2 thermisch entkoppeln Endstufe 5 C Anbau und K hlungsverh ltnisse berpr 28 4280 unter Maximum Ten verbessern Motor blockiert lt 5ms xXX X Regler optimal eingestellt insbesondere die inneren Regelkreise f r den Strom und die Drehzahl Beschleunigung zu gro parametriert Schleppfehler Fehlerfenster zu gering eingestellt ver 29 8611 berwachung gr ern Endschalter korrekt verdrahtet lt Ims xXX X Fehler Endschalter defekt 31 8612 Endschalter Konfiguration der Endschalter pr fen Winkelgeberfehler aufgetreten lt 5ms X Motoridentifikation nicht erfolgreich durch Time Out bei gef hrt 35 6199 Schnellhalt Beschleunigung zu gro parametriert Referenzfahrt konnte nicht erfolgreich lt 5ms XIXIX beendet werden Konfiguration der Referenzfahrt berpr fen Fehler Parametrierung der Regler inkl Winkelge 36 8A80 Referenzfahrt bereinstellung OK Winkelgeber angeschlossen lt 5ms X i Fehler Motor INS defekt und Winkelgeber Winkelgeber defekt 40 6197 ldentifikation Konfiguration Winkelgeberinterface pr fen Wegprogramm Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen lt 5ms XIX unbekannter Support auf 43 6193 Befehl Die digitalen Eing nge f r START1 amp lt 5ms XIX START2 sind gleichzeitig gesetzt Wegprogramm Es soll ein unzul ssiges Sprungziel eine ung l
144. installiert sein Zoom Funktion Hilfetext Beendet die Zoomfunktion IL Verschiebt den angezeigten Ausschnitt in horizontaler Richtung Weitere Schaltfl chen und Oberfl chenkontrollen Symbol Bedeutung Zuel CH2 6 s 1 712 U min M CH1 VW CH2 X Beenden Force Gr RUN 7 STOP Ku IL 83 4 nn rn N ech lt Z gt 1 Diese Oberfl chenkontrollen steuern und visualisieren die Cursorsteuerung des Oszilloskops Wenn der Benutzer auf das eigentliche Oszilloskopfenster f hrt wird der Wert des ausgew hl Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 127 ten Kanals zum aktuellen Zeitpunkt Position des Cursors numerisch dargestellt Im aktuellen Beispiel hat der Kanal CH2 zum Zeitpunkt t 6 s den Wert 1 712 U min Durch Bet tigung der Schaltfl che Cursor kann auf einen Kanal umgeschaltet werden ber diese Kontrollk stchen k nnen die Kan le selektiv ein und ausgeblendet werden Ein aktiviertes Kontrollk stchen bedeutet Dieser Kanal wird angezeigt ber diese Schaltfl che kann manuell ein Triggerereignis ausgel st werden Das Oszilloskop beginnt sofort mit der Aufzeichnung der Daten Die Leuchtdiode zeigt den derzeitigen Betriebszustand des Oszilloskops an Eine gr ne LED bedeutet Das Oszilloskop ist aktiv Ein inaktives Oszilloskop wird durch eine rote Leuchtdiode angezeigt ber das Kontrollk stchen RUN STOP kann man das Oszilloskop aktivieren bzw deaktivieren Schalten Sie da
145. ird der Motor zerst rt da die Permanentmagnete im Motor entmagnetisiert werden Die vom Hersteller angege benen Stromgrenzwerte d rfen deshalb nicht berschritten werden Siehe Kapitel 4 3 2 Motordaten Mit Hilfe der Oszilloskop Funktion Siehe Kapitel 11 5 Verwendung der Oszilloskop Funktion kann der Stromregler optimiert werden Sie k nnen sich die Sprungantwort des Stromregler anzeigen lassen indem Sie die Kan le des Oszilloskop auf den Wirkstrom Istwert und den Wirkstrom Sollwert einstel len Aktivieren Sie die Drehmomentenregelung im Men Kommandos und geben einen Stromsollwert vor Versuchen Sie nun die optimale Sprungantwort einzustellen indem Sie die Parameter variieren Im nachfolgenden Plot ist eine gute Sprungantwort dargestellt Der Strom sollte innerhalb 1 ms den Sollwert erreichen und h chstens 20 berschwingen Bei Mo toren mit einer gro en Statorinduktivit t kann es l nger dauern bis der Strom den Sollwert erreicht Auf jeden Fall soll der Einschwingvorgang ohne gro en berschwinger und gut ged mpft abklingen Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 37 500 ns div Abbildung 1 Sprungantwort Stromregler 4 3 5 Zwischenkreis berwachung In besonderen Anwendungsf llen z B beim starken Beschleunigen oder beim Bremsen von Achsen mit hoher Masse kann es passieren dass die Zwischenkreisspannung zeitweise zusammenbricht oder zu gro wird Wird die Zwischenkreisspannu
146. iseinheit Lage ter 011D po sw Im neg Positionsgrenze negativ Softwareend Basiseinheit Lage schalter 011E posi_busO_start_delay IAnfahrverz gerung nach dem Start einer BBasiseinheit Zeit Positionierung g ltig f r alle Positionsziele 011F posi bus xv mg Restweg f r den Restwegtrigger Basiseinheit Lage g ltig f r alle Positionsziele 0120 osc_x_target_win_pos Toleranzfenster Ziel erreicht Basiseinheit Lage 0121 osc_x_target_time Zeitkonstante Ziel erreicht Basiseinheit Zeit 0122 sel_home_offs Offset f r Referenzfahrt Basiseinheit Lage 0123 posi bus cp Steuerwort f r die Eigenschaften und den keine Ablauf der aktuellen Positionierung 0124 posi buet xv end h Zielposition im aktuell ausgew hlten Positi Basiseinheit Lage onssatz 0125 posi_bus0_v_max Fahrgeschwindigkeit bei der Positionierung Basiseinheit Drehzahl Positioniergruppenparameter 0126 posi_bus0O_v_end Endgeschwindigkeit bei der Positionierung Basiseinheit Drehzahl GZ zs 0 Positioniergruppenparameter 0127 Dos buet a ac Beschleunigung im motorischen Bereich Basiseinheit Beschleunigung des Antriebs Positioniergruppenparameter 0128 Dose buet a der Beschleunigung im generatorischen Bereich Basiseinheit Beschleunigung des Antriebs Bremsbeschleunigung Positioniergruppenparameter 0129 posi_bus0_a_acc_jerkfree Ruckfreie Anteile bei Beschleunigung Basiseinheit Zeit Positioniergruppenparameter 012A posi_bus0O_a_dec_jerkfree Ruckfreie Anteile bei BremsbeschleunigungBa
147. ite zeigt Um die Parameter f r die Ansteuerung der Haltebremse zu bearbeiten aktivieren Sie das Men durch Parameter Ger teparameter Bremsfunktionen Es erscheint das untenstehende Fenster Bremsfunktionen Fahrbeginnverz gerung Verz gerung bis Bremse gel st moame 40 00 ms H gt rAbschaltverz gerung Verz gerung bis Bremse fest 40 00 ms 40 00 ms Die Fahrbeginnverz gerung tr dient dazu die Ansteuerung der Haltebremse auf deren mechani sche Tr gheit anzupassen Bei Reglerfreigabe wird in der Betriebsart Drehzahlregelung und Lagere gelung bzw Positionierung w hrend dieser Verz gerungszeit der Drehzahlsollwert auf Null gesetzt Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 95 Dadurch wird der Motor zwar bestromt der Antrieb verharrt aber mit Haltemoment im Stillstand bis die Bremse vollst ndig gel st ist Bei Wegnahme der Reglerfreigabe wird der Drehzahlsollwert auf Null gesetzt Sobald die Ist Drehzahl etwa Null ist schaltet der DIS 2 den Steuerausgang f r die Haltebremse aus Ab diesem Zeitpunkt wird die Abschaltverz gerung ta wirksam W hrend dieser Zeit wird der Antrieb auf der aktuellen Position gehalten bis die Haltebremse tats chlich eingefallen ist Nach Ablauf der Verz gerungszeit wird die Reglerfreigabe abgeschaltet In beiden F llen wird der mechanische Verschlei der Halte bremse vermindert Reglerfreigabe Endstufe aktiv l t t Fahrbeginnverz gerung Se t
148. kationsobjekt triggern Es wird zwischen digitalen und analogen Triggerquellen unterschieden Digitale Triggerquellen k n nen nur den Zustand ja oder nein bzw aktiv oder inaktiv annehmen Ein Beispiel ist DIn7 Endschal ter 0 Im Gegensatz dazu k nnen analoge Triggerquellen beliebige numerische Werte annehmen z B Drehzahl Istwert Bei analogen Triggerquellen erscheint eine Einstellbox f r die Triggerschwelle Der Triggervorgang beginnt sobald der analoge Wert die Schwelle ber oder unterschritten hat Mit der Triggerflanke k nnen sie einstellen wann auf ein Ereignis reagiert werden soll steigende Flan digitaler Trigger Ereignis tritt ein ke analoger Trigger Schwelle wird berschritten fallende Flanke digitaler Trigger Ereignis verschwindet analoger Trigger Schwelle wird unterschritten o Der Triggermodus und damit das Oszilloskop ist nur dann aktiv wenn das Kontrollk st Il chen Run Stop im Oszilloskop Fenster markiert ist Wird das Transferfenster ge ffnet oder der Parametersatz gesichert wird dabei das Os zilloskop deaktiviert Deswegen muss das Kontrollk stchen danach gel scht und wieder gesetzt werden um das Oszilloskop wieder zu aktivieren Im Feld Modus wird eingestellt wann getriggert wird Es gibt drei verschiedene Triggermodi ZS Auto Es wird fortw hrend getriggert und angezeigt egal ob die Triggerbedingung erf llt wurde oder nicht Normal Es wird getriggert und ang
149. keitsprofil einer Positionierung mit und ohne ruckbegrenzter Beschleunigung Abbildung 8 Zeitoptimales und ruckbegrenztes Positionieren Der unter Parameter Positionierung Einstellungen Positionss tze Wegprogramm eingestellte Positionierbereich wird im Feld Positionierbereich Eingabegrenzen als Information dargestellt Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 65 DO 1 Die Einstellungen der Sollwertrampe haben auf die Verfahrprofile im Referenzfahr bzw Positionierbetrieb keinen Einfluss 6 6 Ziele anfahren Es gibt verschiedene M glichkeiten Ziele auszuw hlen und Positionierungen zu starten P ber die digitalen Eing nge Die Einzelziele werden durch die digitalen Eing nge DINO DIN5 selektiert Eine steigende Flanke am digitalen Eingang DIN6 bewirkt die bernahme des Zieles und den Beginn der Positionierfahrt Wie die digitalen Eing nge f r die Positionierung eingestellt wer den k nnen Sie in Kapitel 8 1 Digitale Eing nge DINO bis DIN9 nachlesen Ober die serielle Schnittstelle Die Fahrt an die Zielpositionen und die Referenzfahrt lassen sich ber das Parametrierprogramm ausl sen Aktivieren Sie hierzu den Men punkt Parameter Positionierung Ziele anfahren Sie k nnen das entsprechende Ziel anfahren in dem Sie auf die jeweilige Schaltfl che klicken Au erdem haben Sie die M glichkeit eine Positionierung mit der Schaltfl che GO mit dem aktuell angezeigten Ziel zu sta
150. kommastellen Als weitere Einstellm glichkeit zu den Anzeigeeinheiten existiert die Auswahl der Nachkommastellen Unter der Registerkarte Nachkommastellen im Men Optionen Anzeigeeinheiten kann die Anzahl der Nachkommastellen f r de Weg Geschwindigkeits und Beschleunigungseinheit von 0 bis 5 eingestellt werden Anzeigeeinheiten 2 Anzeigeeinheiten Nachkommastellen Direkteingabe Ge X Abbruch Nachkommastellen 3 H gt Geschwindigkeit Nachkommastellen 3 r Beschleunigung Nachkommastellen st 11 8 3 Direkteingabe der Weg Geschwindigkeits und Beschleunigungs einheiten In der Registerkarte Direkteingabe k nnen Sie die Factor Group der Lage der Geschwindigkeit und der Beschleunigung direkt beschreiben wenn Sie vorher in der Registerkarte Anzeigeeinheiten im Feld Anzeigemodus die Auswahl Direkteingabe angew hlt haben d Vorsicht Nur f r erfahrene Benutzer Die Direkteingabe der physikalischen Einheiten erlaubt eine tief greifende nderung der Reglerparameter des Servopositionierreglers DIS 2 Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 145 Au erdem haben Sie die M glichkeit f r die Anzeige des Parametrierprogrammes eine Auswahl aus folgenden Einheiten zu treffen Inkremente Grad Radiant Umdrehung Meter Millimeter Mikrometer Userdefiniert keine Einheit Hier zum Beispiel in Millimeter und hexadezimaler Dar
151. kt werden rechnerische Werte die ber 10 und unter 0 V liegen auf diese Grenzen beschr nkt Bei einer nicht aktivierten Box werden ber schreitungen des 10V Wertes als Spannungen ab OV dargestellt und umgekehrt DO Die Option Frei w hlbares Kommunikationsobjekt ist f r Sonderapplikationen reserviert Es k nnen auch andere interne Gr en des Reglers zu Analysezwecken ausgegeben und berpr ft werden Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 98 9 Kommunikationsschnittstellen 9 1 Steuerung ber den CAN Bus 9 1 1 Funktions bersicht Der Servopositionierregler DIS 2 arbeitet mit dem CANopen Protokoll nach DS301 DS402 Dabei werden folgende in CANopen spezifizierten Betriebsarten unterst tzt d Momentengeregelter Betrieb profile torque mode Drehzahlgeregelter Betrieb profile velocity mode ZS Referenzfahrt homing mode Positionierbetrieb profile position mode Synchrone Positionsvorgabe interpolated position mode F r den Austausch der Daten werden die folgenden Zugriffsarten unterst tzt SDO Service Data Object Werden zur normalen Parametrierung des Reglers verwendet Es werden ca 150 SDOs unterst tzt PDO Process Data Schneller Austausch von Prozessdaten z B Istdrehzahl Object m glich Es werden 2 PDOs unterst tzt SYNC Synchronization Synchronisierung mehrerer CAN Knoten Message EMCY Emergency bermittlung von Fehlermeldungen Message NMT Network Netzwerkdie
152. ktes aus maskieren und zur Anzeige bringen Bei analogen Werten sollte diese Maske auf FFFFFFFF hex eingestellt werden Diese Maske dient im Wesentlichen dazu einzelne Bits eines Sta tuswortes darzustellen N Die Darstellung von frei w hlbaren Kommunikationsobjekten ist nur in Spezialf llen sinnvoll In der Registerkarte Zeitbasis kann die Zeitaufl sung und die Verz gerung der Aufzeichnung einge stellt werden d Zei Mit dem oberen Schiebeschalter Zeit kann die Zeitaufl sung angegeben werden Ein Wert von 10 msec div bedeutet beispielsweise dass eine K stchenbreite in der Oszilloskopdarstellung einem Zeitraum von 10 Millisekunden entsprechen Mit dem Schiebeschalter Verz gerung kann die Position des Triggerereignisses im Oszilloskopbildschirm bestimmt werden Ein Wert von 0 bedeutet dass das Triggerereignis am linken Rand des Oszilloskopbildschirmes aufgezeichnet wird Ein negativer Wert f r die Verz gerung bedeutet dass die Ereignisse vor dem Auftreten der Triggerbedingung mit auf gezeichnet werden Pretrigger Die Triggerquelle kann in der Registerkarte Trigger aus der Auswahlliste im Feld Triggerquelle ausgew hlt werden Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 124 Wie auch bei CH1 und CH2 kann auch das Triggerereignis aus einer Liste vordefinierter Standarder eignisse ausgew hlt werden Alternativ k nnen Sie Frei W hlbares Kommunikationsobjekt selek tieren und auf jedes Kommuni
153. ktionszeit des Antriebs bestehen Die Kommunikation erfolgt dabei ber sogenannte Kommunikationsobjekte Es gibt Kommunikations objekte ber die die Zustandsgr en wie z B der Strom oder die Drehzahl ausgelesen werden ber andere Kommunikationsobjekte werden Parameter gelesen und beschrieben Ein Kommunikationsobjekt besteht daher aus den folgenden Werten d Zul ssiger minimaler Einstellwert d Zul ssiger maximaler Einstellwert G Eingestellter Wert des Parameters G Reglerinterner Wert des Parameters oO Informationen zur Befehls Syntax finden Sie in Kapitel 11 6 Serielles Kommunikations 1 protokoll Kapitel 11 7 Verzeichnis der Kommunikationsobjekte enth lt eine Liste aller unterst tzten Kommunikationsobjekte L Der Reglerinterne Wert eines Parameters kann u U geringf gig vom eingestellten Wert Il abweichen da der Servopositionierregler intern andere Einheiten und Normierungen verwendet als die Kommunikationsobjekte 9 2 2 Serielle Kommunikation ber den DIS 2 ServoCommander Das Parametrierprogramm kommuniziert mit dem Servopositionierregler DIS 2 ber die serielle Schnittstelle Im Auslieferungszustand geht das Parametrierprogramm von folgenden Daten aus Schnittstelle COM1 d bertragungsgeschwindigkeit 9600 Baud Werkseinstellung der Servopositionierregler Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 101 N ZS 8 Datenbits 1 Stopbit keine Parit ts berpr fung Die
154. lder Motortyp und Beschreibung auszuf llen Weiterhin k nnen Sie bis zu 100 Zeilen Kommentar anf gen wenn Sie die Registerkarte Kommentar anw hlen Wir empfehlen drin gend Beschreibungen zu generieren um einer sp teren Verwechslung von Parameters tzen vorzu beugen Auch sollte der Name des Parametersatzes sinnvoll gew hlt werden um ein sp teres Auffin den zu erleichtern OD IL Bitte Verwenden Sie die Kommentarfelder um Informationen zu speichern OD 1 DCO Dateien k nnen per Diskette CD ROM und oder Email versandt werden Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 154 11 11 3 Drucken von Parameters tzen Sie k nnen Parameters tze im Klartextformat drucken bzw ansehen bzw speichern indem Sie den Men punkt Datei Parametersatz Drucken aktivieren Sie erhalten folgendes Men CET x Positionen drucken x Abbruch C keine Alle C von 0 bis 63 Seitenansicht Drucken Als Textdatei sichern In diesem Men sind zun chst im Feld Positionen drucken die auszudruckenden Positionen zu w h len die am Ende der Parameterliste ausgedruckt werden sollen Die Auswahl hat Auswirkungen auf den Umfang der Klartextausgabe Zu erwarten sind N keine die Parameterliste wird ohne Positionss tze ausgegeben Umfang ca 5 Seiten N alle es werden alle 64 Positionss tze ausgegeben Umfang ca 7 Seiten N von be der Positionsbereich kan
155. lssyntax KO s Befehl Antwort Beschreibung Objekt schreiben OK Im fehlerfreien Fall wird immer OK zur ckge OW NNNN DDDDDDDD bzw sendet Im Fehlerfall wird der Befehl und ein OW FFFF FFFF Fehlercode gesendet Objekt lessen NNNN DDDDDDDD Antwort grunds tzlich 32 Bit Im Fehlerfall wird OR NNNN bzw der Befehl und ein Fehlercode gesendet OR FFFF FFFF Internen Wert lesen NNNN DDDDDDDD Antwort grunds tzlich 32 Bit Im Fehlerfall wird OI NNNN bzw der Befehl und ein Fehlercode gesendet OI FFFF FFFF Minimalwert lesen NNNN DDDDDDDD Antwort grunds tzlich 32 Bit Im Fehlerfall wird ON NNNN bzw der Befehl und ein Fehlercode gesendet ON FFFF FFFF Maximalwert lesen NNNN DDDDDDDD Antwort grunds tzlich 32 Bit Im Fehlerfall wird OX NNNN bzw der Befehl und ein Fehlercode gesendet OX FFFF FFFF Tabelle 21 Buchstabenbedeutung in der Befehlssyntax Buchstabe Bedeutung alles hexadezimal l Kommunikationsobjekt Nummer l Datenbytes Fehlercode 0x00000002 Datenwert zu klein gt nicht geschrieben 0x00000003 Datenwert zu gro gt nicht geschrieben 0x00000004 Datenwert zu klein gt geschrieben aber vorher begrenzt 0x00000005 Datenwert zu gro gt geschrieben aber vorher begrenzt 0x00000008 Bitkonstantenwert nicht zul ssig 0x00000009 Bit Datenwert ist momentan in dieser Betriebsart nicht zul ssig 0x00000010 Lese oder Schreibfehler im Flash 0x00020000 Untere Grenze f r das Objekt exis
156. ltfl che En aktiviert bzw deaktiviert N Das Men zum Einstellen der Rampe wird im Sollwertselektoren Men ber das Symbol oder ber Betriebsmodus Rampen aktiviert Es erscheint das auf der folgenden Seite abgebildete Fenster Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 56 Drehzahl Verkn pfungen E y asi o E K X Abbruch A M r4 12 IRC EI EN Positive Bewegungsrichtung rl 0 gt n_soll 125000 Umino a al D r2 Lon soll gt 0 125080 Uiminis 1 D r Negative Bewegungsnchtung 25000 Uimin s gt 13 0 gt n_soll 5 r4 n_soll gt 0 H 25000 Uimin s X Die Rampen lassen sich f r Rechtslauf und f r Linkslauf separat einstellen ferner f r steigende und fallende Drehzahlen Wenn die Rampenbeschleunigungen teilweise gleich sind kann die Eingabearbeit dadurch abgek rzt werden indem man die Kontrollk stchen r3 r1 r4 r2 oder r2 r3 r4 r1 nutzt 1 Der Rampengenerator sollte immer verwendet werden wenn der Regler im Drehzahlge regelten Betrieb arbeitet und keine Lageregelung auch nicht in einer externen Steue rung vorhanden ist Die Rampen sollten so eingestellt werden dass der Antrieb beim Beschleunigen unter realistischen Lastbedingungen nicht in die Strombegrenzung ge steuert wird Bei korrekter Auslegung der Sollwertrampe l sst sich das berschwingen des Drehzahl
157. m Men Betriebsmodus Sollwertvorgabe RS232 einstellen Sie erreichen das Men ebenfalls wenn Sie auf die Schaltfl che neben dem Sollwertselektor klicken Es erscheint folgendes Fenster Sollwertvorgabe R5232 J Main S OK Drehzahlsollwert Is 100 000 U min X Abbruch HH gt IV Sofort bertragen ZC Transfer Hilfssollwert 0 000 U min I D IV Sofort bertragen Transfer rMomentensollwert IV Sofort bertragen E Transfer r Momentenbegrenzung V Sofort bertragen Die zuvor aktivierten RS 232 Quellen werden durch einen gr nen Pfeil kenntlich gemacht Hier k nnen Sie Soll oder Begrenzungswerte numerisch eingeben Um Fehleingaben schnell abfan gen zu k nnen klicken Sie auf das rote STOP Symbol Der Sollwert wird sofort auf den Wert 0 ge setzt und sofort bertragen Wenn die Sollwerte nicht sofort bertragen werden sollen entfernen Sie den Haken bei Sofort ber tragen Neue Sollwerte werden dann nur noch gesendet wenn Sie auf die Schaltfl che Transfer klicken 5 4 4 Sollwertrampe Der Servopositionierregler DIS 2 kann Drehzahlsollwertspr nge auf unterschiedliche Weise verarbei ten Er kann den Sprung ungefiltert zum Drehzahlregler weitergeben oder er kann eine Funktion be rechnen die die unterschiedlichen Sollwerte des Selektors Drehzahlsollwert mit einer Rampe ein stellbarer Steigung verschleift Der Rampengenerator wird durch die Scha
158. m Regler erst zusammengestellt werden m ssen DO N here Informationen zur Kommunikation und Steuerung des Servopositionierreglers IL DIS 2 ber de CAN Open Schnittstelle sowie Hinweise zu der Verdrahtung des CAN Busses k nnen Sie im CANopen Handbuch f r den Servopositionierregler DIS 2 nach lesen 9 1 3 Einstellung der CANopen Kommunikationsparameter Unter dem Men Parameter Feldbus CANopen k nnen Sie die CANopen Kommunikationspa rameter des Servopositionierreglers DIS 2 auf Ihr CAN Bus Netzwerk anpassen CANopen 8 I CANopen aktiv r Baudrate 7 f Knotennummer 125 kBaud Basisknotennummer 1 C 250 kBaud Offset inaktiv 0 C 500 kBaud Effektive Knotennummer 0 i x Abbruch Sie k nnen folgende Kommunikationsparameter festlegen Li Ze Li Ze Li Ze Baudrate Dieser Parameter bestimmt die auf dem CANopen Bus verwendete Baudfrate Basisknotennummer Dieser Parameter beinhaltet die Basisknotennummer des entspre chenden Ger tes die zur Berechnung der letztendlichen effektiven Knotennummer be nutzt wird Es ist m glich dass in die Berechnung der effektiven Knotennummer zus tzlich die digitalen Eing nge einbezogen werden siehe unten Auf dieser Knotennummer basieren die Identifier der einzelnen Nachrichten Jede Knoten nummer darf in einem CANopen Netzwerk nur einmal vergeben werden Addition von DINO0 DIN3 zur Knotennummer Zur Basis Knotennummer wird der Wert der digital
159. m System 44 24444sen nennen 182 11 19 1 Anschluss an die Versorgung und die Steuerung sssssssessreesrrssrresrnrssrnsss 182 11 19 2 NOT AUS NOT HALT Begriffe und Normen 183 11 19 3 NOT AUS NOT HALT Verdrahtungsbeispiele nennen 185 11 20 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installaton en gt 189 11 20 1 Erl uterungen und Begriffe nn 189 11 20 2 Allgemeines zur EMN AAA 189 11 20 3 EMV Bereiche erste und zweite Umgebung sssssssssssesssrrssrsrrssrrrrrssrrrnssnsnns 189 Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 8 11 20 4 Anschluss zwischen DIS 2 und Motor 190 11 20 5 Anschluss zwischen DlG23undhNetzie 190 Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 9 Abbildungsverzeichnis Abbildung 1 Sprungantwort Stromregler nn 37 Abbildung 2 Blockschaltbild Reglerkaskade AA 49 Abbildung 3 Drehzahlregler zu Walesiin knne ein nar ekna ne haan e e enea esekese 52 Abbildung 4 Drehzahlregler zu bart 52 Abbildung 5 Drehzahlregler richtig eingestellt AA 53 Abbildung 6 Blockschaltbild Positioniersteuerung sesseesseesseessseessessinssrsesrsenntennntnnnnnnnnnuntnnnenn nennen 57 Abbildung 7 Optimierung Lageregler ran 60 Abbildung 8 Zeitoptimales und ruckbegrenztes Positionieren nennen 64 Abbildung 9 Referenzfahrt auf den negativen Endschalter mit Auswertung des Nullimpulses 67 Abbildung 10 Referenzfahrt auf den positiven Endschalter mit Auswertung des Nulli
160. montiert wird sollten folgende Verdrahtungsrichtlinien beachtet werden Nur geschirmte Kabel verwenden die Geberkabel sollten eine innere und u ere Schirmung haben Verwenden Sie getrennte Kabel f r die Motorphasen und den Winkelgeber Alternativ Verwenden Sie ein kombiniertes Kabel f r Motor und Winkelgeber mit getrennten Schirmungen Verbinden Sie alle u eren Schirmungen mit dem Geh use des DIS 2 Verbinden Sie das Schild des Motorkabels mit dem Motorgeh use d Schlie en Sie die innere Schirmung des Geberkabels mit PIN 1 von X2 Achten Sie auf eine gute PE Verbindung zwischen Motor und DIS 2 Eine gute PE Verbindung hat selbst bei hohen St rfrequenzen eine kleine Impedanz 1 Eine optimale PE Verbindung erh lt man wenn der DIS 2 direkt auf den Motor montiert wird Wenn DIS 2 und Motor separat aufgebaut werden sollten Sie auf das gleiche me tallene Maschinenteil montiert werden In diesem Fall sollte die Oberfl che des Maschi nenteils aus nicht lackiertem Aluminium oder verzinkten Blech bestehen 11 20 5 Anschluss zwischen DIS 2 und Netzteil Verwenden Sie Kabel mit ausreichenden Querschnitt um ground bouncing auf der Zwi schenkreisversorgung zu reduzieren 2 5 mm AWG13 sollten f r eine Kabell nge bis zu 5 m zwischen Netzteil und DIS 2 ausrei chen Benutzen Sie eine sternf rmige Verkabelung siehe Kapitel 0 wenn mehrere DIS 2 an ein Netzteil angeschl
161. mpulses 67 Abbildung 11 Referenzfahrt auf den negativen Endechalter 68 Abbildung 12 Referenzfahrt auf den positiven Endschalter ssesesseesseesseeeseeenessenenrsennnennnrnnnrnnneennee 68 Abbildung 13 Referenzfahrt nur auf den Nullimpuls bezogen 68 Abbildung 14 Referenzfahrt auf den negativen Anschlag mit Auswertung des Nullimpulses 69 Abbildung 15 Referenzfahrt auf den positiven Anschlag mit Auswertung des Nullimpulses 69 Abbildung 16 Referenzfahrt auf den negativen Anschlag 69 Abbildung 17 Referenzfahrt auf den positiven Anschlag nn 70 Abbildung 18 Wegprogramm Positionsverzweigung nn 78 Abbildung 19 Zeitdiagramm Positionsverzweigung nn 79 Abbildung 20 Wegprogramm Sprungverzweigung nn 80 Abbildung 21 Zeitdiagramm Sprungverzweigung nn 80 Abbildung 22 Wegprogramm Pegelabfrage s esseesseessseeeseeeseeenetenrsenntetntetnntntttnnntnnntnnnnnn nennen neunana 81 Abbildung 23 Zeitdiagramm Peoelabtrage nn 81 Abbildung 24 Teachen einer Zielposition nn 89 Abbildung 25 Koppelung Inkrementalgeberemulation s sssssssesssessseessesssseeenetennsennnnnnnnnnennsennetnnnennnne 93 Abbildung 26 Zeitverhalten Haltebremse AAA 95 Abbildung 277 Sichere Null 24 222 22a EA EEN ee RA Ee 96 Abbildung 28 Online Parametrierung nen 152 Abbildung 29 Olne Parametrterumg 156 Abbildung 30 Anordnung Steckverbinder DIS 2 Draufsicht der Elektronikbaugruppe 166 Abbildung 31
162. n Kommunikation hat sich verschluckt Auf Mit alten Parametern noch einmal probieren klicken Ausgew hlter Comport ist falsch Auf Comport wechseln klicken und den Anweisungen fol gen Baudraten vom Parametrierprogramm und Auf Baudraten durchsuchen klicken vom Servopositionierregler stimmen nicht berein Kommunikation des Servopositionierreglers RESET am Servopositionierregler ausf hren d h ausschalten gest rt und wieder einschalten danach auf Mit alten Parametern noch einmal probieren klicken Hardware Fehler Servopositionierregler nicht eingeschaltet Fehler beheben danach auf Mit alten P t h Verbin ingsk pel rscktnieht ehler beheben danach auf Mit alten Parametern noc einmal probieren klicken Verbindungskabel gebrochen Falsche Pinbelegung f r die serielle Ver bindung Verbindungskabel zu lang Baudrate reduzieren oder k rzeres Kabel verwenden Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 120 11 3 Info Fenster Unter Info Info k nnen allgemeine Informationen ber den DIS 2 ServoCommander abgerufen werden Es erscheint folgendes Fenster Copyright Firmware Hardware Kommunikation Zeiten DIS 2 SerroCommander Version 2 0 Applikation 0 KM Release 1 1 Copyright Metronix GmbH Kocherstrasse 3 D 38120 Braunschweig Germany Tel 49 0 531 7 8668 0 FAX 49 0 531 7 8668 555 Internet http www metr
163. n der Montage und der Dichtungen kann bis zu IP67 erreicht werden Integration aller f r die Erf llung der EMV Vorschriften im Betrieb Industriebereich notwendi gen Filter im Ger t z B Filter f r die 24V Versorgung sowie die Ein und Ausg nge Betrieb als Drenmomentregler Drehzahlregler oder Lageregler Integrierte Positioniersteuerung mit umfangreicher Funktionalit t gem CAN in Automation CiA DSP402 und zahlreichen anwendungsspezifischen Zusatzfunktionen Ruckfreies oder zeitoptimales Positionieren relativ oder absolut zu einem Referenzpunkt Punkt zu Punkt Positionierung mit und ohne berschleifen Drehzahl und Winkelsynchronlauf mit elektronischem Getriebe ber Feldbus Vielf ltige Referenzfahrtmethoden ZS Umschaltbare Taktfrequenz f r die Endstufe Integriertes Wegprogramm zur Erstellung einfacher Positionierabl ufe mit oder ohne Abh n gigkeit von digitalen Eing ngen Programmierbare digitale Ausg nge Hochaufl sender 12 Bit Analogeingang Anwenderfreundliche Parametrierung mit dem PC Programm DIS 2 ServoCommander Automatische Motoridentifikation Einfache Ankopplung an eine bergeordnete Steuerung z B an eine SPS ber die E A Ebene oder ber Feldbus Technologie Steckplatz f r Erweiterungen z B Feldbussanbindungen nur DIS 2 48 10 FB 2t berwachung zur Begrenzung der mittleren Verlustleistung in der Leistungsendstufe und im
164. n explizit festgelegt werden Die Schaltfl chen des Drucken Men s haben folgende Bedeutung Zusatzinformationen Aufruf des gleichnamigen Untermen s Seitenansicht Erstellung der Klartextausgabe und Anzeige auf dem Bildschirm G Drucken Erstellung der Klartextausgabe und Ausgabe auf dem Drucker Als Textdatei sichern Erstellung der Klartextausgabe und Speicherung unter einem vom Benutzer definierten Namen Defaultverzeichnis der Klartextausgabe ist das Unterverzeichnis txt Bei der Erstellung der Klartextausgabe f r Seitenansicht und Drucken wird im Unterverzeichnis txt die Datei txt geschrieben Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 155 Zusatzinformationen In diesem Men kann der Benutzer zus tzliche Hinweise zum Parametersatz eingeben Die Informati onen werden in die Klartextausgabe bernommen Die betrifft insbesondere die Datumsangabe die abweichend vom aktuellen Datum festgelegt werden kann xi Auftrag Buftrag Kommentar kommentar 1 Kommentar2 Kommentar 2 Motordaten Motor data Datum 08 01 2005 17 46 30 i S OK 2 Abbruch Die Felder Auftrag Kommentar1 2 Motordaten werden ohne nderung in die Klartextausgabe bernommen Sie sind wie folgt auszuf llen Feld Inhalt Auftrag Kennung des Auftrags Projekts wof r der Parametersatz erstellt wurde Kommentar1 Kommentar 2 Besonderheiten des Parametersatzes Motordaten Kennung des Motordatensatzes au
165. nde Gr e bons Objektes der auszuge bende Gr e 008B ioh_aoutO_scale Analogmonitor 0 Skalierung Basiseinheit Verst rkung 008C lioh_aoutO_offset IOffsetspannung f r den Analogmonitor Basiseinheit Spannung 008D Job aoutt kon Analogmonitor 1 Nummer des Kommunika Nummer des Kommunikati tionsobjektes der auszugebende Gr e onsobjektes der auszuge bende Gr e 008E oh_aouti_scale Analogmonitor 1 Skalierung Basiseinheit Verst rkung 008F oh_aouti_offset IOffsetspannung f r den Analogmonitor Basiseinheit Spannung 0090 joh ant ole Offset AINO Basiseinheit Spannung 0091 joh_aini_offs Offset AIN1 Basiseinheit Spannung 0092 ioh_ainO_safezero sichere Null Basiseinheit Spannung 0093 ioh_aini_safezero sichere Null Basiseinheit Spannung 0094 joh contra Konfigruation Analogmonitore amp Tempera keine tursensor 0095 joh_pins_used Die Werte f r DINO DIN3 k nnen optional keine als AINO AINO AIN1 SAINT parametriert werden 00AO eeval_enc_phi R ckgabe der Rotorlage ohne Winkelge Basiseinheit Grad beroffset 00A1 enc_config Encoder Konfigurationswort keine 00A2 lemu_ctrl Setzen von Betriebsarten keine 00A3 eeval_enc_phi_offs Offsetwinkel des Winkelgebers eine U Basiseinheit Grad 00AA eeval_x2b_line_cnt Anzahl der Striche eines analogen Strichzahl Inkremente 4 x Inkrementalgebers Strichzahl 00A5 emu_enc_line_cnt Ausgangsstrichzahl der Encoderemulation iStrichzahl Inkremente 4 x Strichzahl 32 1024 00A6 emu_enc_offset Offset zwis
166. nde Tabelle gibt eine bersicht ber alle Fehler die auftreten k nnen In der Spalte Reaktion finden Sie die Reaktionsm glichkeiten die Sie als Anwender parametrieren k nnen mit einem X bezeichnet m Die Parametrierung der Fehlerm glichkeiten ist in Kapitel 10 4 Fehlermanagement be Il schrieben Die Abk rzungen K F und W haben dabei folgende Bedeutung Kritischer Fehler Ein geregelter Betrieb des Motors kann nicht gew hrleistet werden Die Endstufe wird sofort abgeschaltet Der Motor trudelt aus Fehler Der Motor wird an der Sicherheitsrampe abgebremst Danach wird die Endstufe abgeschaltet Warnung Der Betrieb des Motors ist weiterhin bzw noch f r begrenzte Zeit m glich Es ist parametrierbar ob Warnungen angezeigt werden gt Anzeigen Die St rung wird angezeigt ansonsten keine weiteren Ma nahmen Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 107 gt Nicht anzeigen Die St rung wird komplett ignoriert Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 108 Tabelle 16 Fehler bersicht Fehler CAN Bedeutung M gliche Ursache Ma nahmen Ausl se Reaktion Nr Fehler zeit K IF TW code Konfiguration der Temperatur berwachung lt 100ms X X X berpr fen bertemperatur Temperatursensor korrekt verdrahtet 3 4310 im Motor Mechanik schwerg ngig Motor zu hei Temperatur der Leistungselektronik
167. nden Optionen w hlen Nur durch digitalen Eingang DIN9 Die Freigabe erfolgt nur durch den digitalen Eingang DIN9 dy Ze Durch DIN9 und serielle Schnittstelle F r eine Freigabe muss DIN9 gesetzt sein und es muss ein entsprechendes serielles Kom mando erfolgen Dies kann z B durch das Setzen des Hakens im Feld Reglerfreigabe im Kommandos Fenster geschehen 02 Ze Durch DIN9 und CAN Bus F r eine Freigabe muss DIN9 gesetzt sein und es muss ein Freigabekommando ber den CAN Bus erfolgen 4 8 Einstellung der Endschalter Der Servopositionierregler unterst tzt sowohl Endschalter mit ffner als auch mit Schlie kontakten Stellen Sie Ihren Antrieb so ein dass kein Endschalter aktiv ist wenn sich der Antrieb im erlaubten Positionierbereich befindet Im unten gezeigten Men darf dann keine Leuchtdiode aktiv sein Dies k nnen Sie durch Anklicken von ffner DIN7 DIN8 24 V gt Sollwert freigeschaltet bzw Schlie Ber DIN7 DIN8 24 V gt Sollwert gesperrt einstellen Endschaltertyp Ge ffner Schlie er ee IV Endschalter sperrt Richtung permanent End End schalter 0 g D schalter 1 Die kleine Grafik in der Mitte zeigt mit einem roten Pfeil an wenn der Antrieb in Richtung auf einen der Endschalter bewegt wird Sie erkennen so direkt die Zuordnung der Endschalter zur Verfahrrichtung und k nnen die Verdrahtung der Endschalter ggf noch anpassen gt
168. nden Re ferenzfahrtmethode Die Nummern entsprechen dabei der in der CANopen DSP402 festgelegten Nummerierung der Referenzfahrtmethoden Wie die Referenzfahrtmethoden aktiviert und die entsprechenden Parameter eingestellt werden ist in Kapitel 6 8 2 Parametrierung der Referenzfahrt beschrieben Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 67 Methode 1 Negativer Endschalter mit Nullimpulsauswertung Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb zun chst mit Suchgeschwindigkeit in negativer Richtung bis er den negativen Endschalter erreicht Dieses wird in Abbildung 9 durch die steigende Flanke Bewegung von rechts nach links dargestellt Danach f hrt der Antrieb in Kriechgeschwindigkeit zu r ck und sucht die genaue Position des Endschalters Die Nullposition bezieht sich auf den ersten Nullimpuls des Winkelgebers in positiver Richtung vom Endschalter Index Pulse Negative Limit Switch Abbildung 9 Referenzfahrt auf den negativen Endschalter mit Auswertung des Nullimpulses Methode 2 Positiver Endschalter mit Nullimpulsauswertung Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb zun chst mit Suchgeschwindigkeit in positiver Richtung bis er den positiven Endschalter erreicht Dieses wird in Abbildung 10 durch die steigende Flanke dargestellt Danach f hrt der Antrieb in Kriechgeschwindigkeit zur ck und sucht die genaue Position des Endschalters Die Nullposition bezieht sich auf den ersten Nullimpuls des Winkelgebers in n
169. ndlauf des Motors bei Gebern mit schlechter Aufl sung z B Hallgeber Six Step oder geringer Genauigkeit auswirken Die R ckf hrung ber die Motor EMK erfordert aber zun chst die Eingabe weiterer elektrischer Kennwerte des Motors im Men Optionen Ger teparameter Motordaten siehe Kapitel 4 3 2 Motordaten Vorsicht bei Aktivierung der R ckf hrung ber die Motor EMK Die tats chliche Drehzahl des Motors kann signifikant vom Sollwert abweichen wenn die Funktion und die Motordaten nicht korrekt parametriert wurden Auch die Toleranzen der Magnete und Wicklungen der Motoren in der Serie wirken sich auf das Ergebnis aus Ein guter Kompromiss im Rundlauf bei gleichzeitig guter station rer Genauigkeit ergibt sich wenn nur der P Anteil des Drehzahlreglers auf das EMK Modell geschaltet wird 4 3 2 Motordaten OD Dieses Men muss durchlaufen werden wenn der Motor nicht anhand der Liste identifi IL ziert werden konnte Motordaten Grundparameter erweiterte Parameter Neuen Motor aussuchen Grenzwerte Maximalstrom in A Effektivwert 4 00 A 4 00 A ER Si Nennstrom in A Effektivwert 2 04 A 2 03 A dl l D Pt Zeit Motor 2000 ms 2000 ms H gt Endstufe Anzahl der Pole 4 2Paare Drehmoment 0 24 Hm A konstante 7 gt Automatisch bestimmen sx E Diese Funktion ist ber das Men Optionen Ger teparameter Motordaten zug nglich Im diesem Men k nnen der Maximal und der Ne
170. nerator geschaltet E Beslerfreigabe E Um den Referenzfahr bzw Positionierbetrieb ein _ zustellen muss das Kommandofenster folgender Bees ma en konfiguriert werden s ee 6 2 Betriebsart aktivieren Auswahl 64 Positionen C Wegprogramm DIN3 Emm f Neue I DO Belegung High Wegprogramm Low Auswahl 32 Positionen Tipp amp Teach DINO High Tipp amp Teach Low Auswahl 32 Positionen Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 59 GEFAHR Sie sollten erst dann den Positionierbetrieb aktivieren wenn Sie vorher die Motorpara meter sowie den Strom und Drehzahlregler eingestellt haben Falsche Grundeinstellungen k nnen zur Zerst rung des Servopositionierreglers des Motors und des mechanischen Antriebs f hren 6 3 Lageregler einstellen und optimieren Im Positionierbetrieb ist zus tzlich zum Betriebsfall mit Drehzahlregelung ein bergeordneter Lage regler aktiv der Abweichungen von Soll und Istlage verarbeitet und in entsprechende Sollwertvorga ben f r den Drehzahlregler umsetzt Der Lageregler bildet aus der Differenz zwischen Soll und Istlage eine Korrekturgeschwindigkeit die als Sollwert an den Drehzahlregler weitergereicht wird Der Lageregler wird in Verbindung mit der Positioniersteuerung betrieben Er ist ein P Regler mit parametrierbaren Eingangs und Ausgangsbegrenzungen ber den Men punkt Parameter Reglerparameter Lageregler ffnen Sie das Fen
171. ng nge Funktion Erkl rung DIN 0 Spez Posi High Aktivierung der erweiterten Belegung Low Normaler Positionierbetrieb mit Zielauswahl ber DIN1 DIN2 DIN3 sowie Positionsgruppenauswahl ber DIN4 und DINS Nur gerade Positionsnummern m glich STOP low Low eine eventuell laufende Positionierung wird abgebrochen aktiv STOP hat Priorit t gegen ber TIPP POS TIPP NEG und Start Referenzfahrt Die dabei verwendete Bremsrampe wird im Fenster Sicherheitsparameter ein gestellt siehe Kapitel 4 6 Sicherheitsparameter w hlen High Aktivierung der Teach Funktion siehe Kapitel 8 2 1 Position Teachen DIN 4 TIPP neg High Positionieren in negative Richtung mit den Tipp amp Teach Verfahrparametern siehe Kapitel 6 5 Positionss tze parametrieren DIN 5 TIPP pos High Positionieren in positive Richtung mit den Tipp amp Teach Verfahrparametern siehe Kapitel 6 5 Positionss tze parametrieren Steigende Flanke Positionierung Wenn DIN 0 Low Start Positionierung Referenzfahrt Wenn DIN 0 High Start Referenzfahrt 8 2 1 Position Teachen Mit dem im Folgenden beschriebenen Ablauf k nnen mittels der digitalen Eing nge Positionen ange fahren Tippen und in den reglerinternen bis zu 64 Positionss tzen abgespeichert werden Teachen Die Reglerfreigabe muss w hrend des Teachens gesetzt sein 1 Aktivieren des Tipp amp Teach Modus ber das Kommand
172. ng nge genutzt werden Wenn die Inkrementalgeberemulation aktiv ist stehen DIN2 amp DIN3 nicht zur Verf gung Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 8 2 Erweiterte Funktion der dig Eing nge Tipp amp Teach Seite 87 Wird im Kommandos Fenster die Option Tipp amp Teach aktiviert so kann die erweiterte Belegung der digitalen Eing nge genutzt werden M Beglerfreigabe Er C Drehmomentenregelung C Drehzahlregelung Ze Positionierung C Auswahl 64 Positionen C Wegprogramm DIN3 m TC Neue 1 0 Belegung High Wegprogramm Low Auswahl 32 Positionen e k p amp Teach Low Auswahl 32 Positionen TI Drehrichtungsumkehr Diese Funktion bietet die M glichkeit ber die digitalen Eing nge beliebige Zielpositionen anzufahren und zu programmieren Die Programmierprozedur wird im Kapitel 8 2 1 Position Teachen beschrie ben Des Weiteren besteht die M glichkeit ber einen digitalen Eingang eine Referenzfahrt zu star ten oder ber einen weiteren digitalen Eingang eine Positionierung abzubrechen und den Antrieb zu stoppen ohne die Endstufe auszuschalten Die digitalen Eing nge die sonst f r das Starten und Vorgeben eines Positionssatzes genutzt werden werden bei aktivierter erweiterter Belegung folgenderma en verwendet Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 88 Tabelle 15 Tipp amp Teach Belegung der digitalen Ei
173. ng nge nicht in allen Parametrierungen aktiv Die folgende Tabelle gibt eine bersicht bei welcher Parametrierung die digitalen Eing nge nicht ge nutzt werden k nnen X nicht verf gbar Tabelle 11 DIS 2 48 10 Digitale Eing nge Kombinationsm glichkeiten CAN Aktiv Inkrementalgeberemulation aktiv Analoge Eing nge aktiv l X Analogmonitor aktiv Digitale Ausg nge 1 amp 2 aktiv Analoge Eing nge aktiv CAN Aktiv Inkrementalgeberemulation aktiv Analogmonitor aktiv Digitale Ausg nge 1 amp 2 aktiv CAN Aktiv Inkrementalgeberemulation aktiv Analogmonitor aktiv Analoge Eing nge aktiv l X Digitale Ausg nge 1 amp 2 aktiv Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 85 Eine bersicht ber die verf gbaren digitalen Eing nge und die aktuelle Beschaltung bietet das Men Anzeige Digitale Eing nge Digitale Eing nge Funktions bersiche DINO Auswahl Positioniersatz DIN 1 Auswahl Positioniersatz G DIN 2 inaktiv Inkrementalgeber r DIN 3 inaktiv Inkrementalgeber DIN 4 Auswahl Positioniersatz DIN5 Auswahl Positioniersatz DIN 6 Positionierung Start DIN 7 Din Endschalter 0 DIN 8 Din Endschalter 1 2 DIN 9 Reglerfreigabe Tabelle 14 Digitale Eing n
174. ng zu gro berspannung gt 70 V schaltet der Servopositionierregler DIS 2 ab Dies ist eine Sicherheitsfunktion und daher nicht parametrierbar Zu kleine Zwischenkreisspannungen k nnen einen Fehler ausl sen sofern dies vom Bediener para metriert wird Das Men wird aktiviert durch Parameter Ger teparameter Zwischenkreis berwachung Nennzwischenkreisspannung 48 0 v X MUnterspannungserkennung Ansprechschwelle ad Fehler Endstufe sofort abschalten C Fehler Gesteuerte Abschaltung Ze Warnung Warnung anzeigen C Warnung Warnung nicht anzeigen Abbruch Im Feld Nennzwischenkreisspannung wird die Spannung angezeigt f r die die Endstufe ausgelegt ist Dieser Wert l sst sich nicht einstellen Im Feld Unterspannungserkennung k nnen Sie vorgeben unter welche Ansprechschwelle die Spannung absinken muss damit der Regler eine Unterspannung erkennt Sinnvolle Werte sind je nach Netzteil 50 70 der Nennzwischenkreisspannung Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 38 o Ein Wert f r die Unterspannungserkennung lt 50 macht keinen Sinn da das Netzteil die Leistung die der Regler in diesem Betriebsfall ben tigt nicht liefern kann Verwen den Sie statt dessen ein st rkeres Netzteil Im Feld Fehlerbehandlung k nnen Sie angeben wie der Servo auf das Erkennen einer Unterspan nung reagieren soll Diese Einstellung k nnen Sie auch im F
175. nix PLUSCON VARIOCON Bausatz bestehend aus 1x VC TFS2 2x VC TFS8 1x VC TR2 3M 1x VC MEMV T2 Z 1x VC EMV KV PG21 11 5 15 5 13 5 Abmessungen ca L x B x H 86 mm x 80 mm x 32 mm Abbildung 38 Pinnummerierung X1 DIS 2 48 10 IC Tabelle 32 Belegung Steckverbinder X1 Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 174 Spezifikation DOUTO READY OV 2AV Betriebsbereit A2 DINs 0 v 24 V Dig Eingang Endschalter 1 Sperrtn lt 0 A 3 CANLO DIN5 o v 24 v CAN low Dig Eingang Positioniergruppenselektor Bit 1 SAINT DINS DOUT2 10 V 10 V 0 V 24 V 0 V 24 V Inv Analogeingang 1 Differenzieller Analogeingang mit AIN1 Dig Eingang Positionierzielselektor Bit 3 Dig Ausgang Programmierbar Encoder Ausg Spur B ons 0 v 24 V Dig Eingang Endstufe einschalten DiN7 0 V 24 V Dig Eingang Endschalter 0 Sperrt n gt 0 CANHI DIN4 0 V 24 V CAN high Dig Eingang Positioniergruppenselektor Bit 0 AIN1 DIN2 DOUT1 0 V 24 V 10 V 10 V 0 V 24 V Analogeingang 1 Differenzieller Analogeingang mit DAIN Dig Eingang Positionierzielselektor Bit 2 Dig Ausgang Programmierbar Encoder Ausg Spur A AINO DIN1 10 V 10 V Inv Analogeingang 0 Differenzieller Analogeingang mit AINO 10 V T
176. nn Hiperface SCS SCM60 SRS SRM50 SKS36 f r andere Typen nehmen Sie bitte Kontakt zu Ihrem Vertriebspartner auf Aufl sung Bis zu 16 Bit Abh ngig von der Strichzahl Verz gerungszeit Signalerfassung lt 200 us Drehzahlaufl sung ca 4 min Absolutgenauigkeit der Winkelerfassung lt r Max Drehzahl 6 000 min 11 14 9 Inkrementalgeberauswertung X2 nur DIS 2 48 10 FB Parameter Strichzahl Programmierbar 32 bis 1024 Striche pro Umdrehung Anschlusspegel 5 V differentiell RS422 Standard Versorgung Geber 5 V 100 mA max Eingangsimpedanz R 1600 Q Grenzfrequenz farenz gt 100 kHz Striche s Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 163 11 14 10 Six Step Hallsensoren und Blockkommutierung X2 Parameter Geeignete Hallsensoren Hallsensoren mit 5V Versorgung 120 Phasenversatz open collector oder push pull Ausgang Luz 5 mA Aufl sung 6 Schritte pro elektrischer Umdrehung Verz gerungszeit lt 200 us Signalerfassung Drehzahlaufl sung Abh ngig von der Polpaarzahl des Motors Max Drehzahl 3 000 min bei einem Motor mit zwei Polpaaren 11 14 11 RS232 X1 RS232 gem RS232 Spezifikation 9600 Bit s bis 115 2 k Bit s 11 14 12 CAN Bus X1 Parameter CANopen Controller TJA 1050 Full CAN Controller IM Biv s einstellbar sind max 500kBiv s
177. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 48 5 1 Fu u ktions bersi 02 me 48 5 2 Drehzahlgeregelter Betrieb uusssessssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnn nenn nn 50 5 2 1 Optimierung des Drebzabilreglers 50 5 2 2 Strategien zur Optimierung essseesseessseeseessetssntesrnetnnesnnesrnetnnstnnscnnnsnnnstnsstnnnnns 51 5 3 Drehmomentengeregelter Betrieb mm442 444444RHR HR RR nn nn nn nnannnnnnnnnn nenn 53 5 4 Sollwertvorgabe ber Sollwertselektoren AE 53 5 4 1 Drehzahlgeregelter Betrieb AAA 54 5 4 2 Drehnmomentgeregelter Betrieb 54 5 4 3 Sollwertvorgabe ber HG 55 5 4 4 Golhwertrampe kk 55 5 4 5 Drebmomentbegren zung 56 P PBostouierbetriebt giereg ege ENEE een 57 6 1 Funktions bersichti r eek la 57 6 2 Betriebsart aktivieren AAA 58 6 3 Lageregler einstellen und optimieren 2 4 uus44444nnnnnHan nennen nn 59 6 3 1 Optimierung des Lagereglers sssessseessessseeeer tenn tetn tetr rnsrnstrnsrnssrnssrnssrnnsrnnnens 60 6 4 Globale Positontereimnstellungen Au 61 6 5 Positionss tze parametrieren 22 ounnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnn nenn nn 62 6 6 Ziel amp E lg WEE 65 6 7 Setzen von digitalen Ausg ngen AEN 66 6 8 SEET e GE 66 6 8 1 Heierenziabrtmethoden rnnt tn rnst tnnnntnn anneta nann nn nnne nnn 66 6 8 2 Parametrierung der Heterenztahrt nn 71 T NWegprogramnm EE 73 7 1 Wegprogramm erstellen anne Ems 75 7 1
178. nnstrom des verwendeten Motors eingetragen werden Geben Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 34 Sie die Daten anhand des Typenschildes ein Die Drehmomentkonstante k nnen Sie sich durch den Quotienten aus Nennmoment Nennstrom errechnen o Beachten Sie dass es sich bei den einzutragenden Werten f r Maximalstrom und Il Nennstrom um Effektivwerte handelt Bei zu hohen Str men wird der Motor zerst rt da die Permanentmagnete im Motor entmagnetisiert werden Die vom Hersteller angege benen Stromgrenzwerte d rfen deshalb nicht berschritten werden Die maximalen Stromgrenzwerte k nnen von der Taktfrequenz der Endstufe abh ngen Zur Paramet rierung der Taktfrequenz klicken Sie auf die Schaltfl che Endstufe Siehe hierzu auch Kapitel 4 3 3 Endstufe Weiterhin kann die Polzahl des verwendeten Motors eingetragen werden Es gibt jedoch auch eine Auto Identifikationsroutine die Polzahl und Offsetwinkel des Winkelgebers automatisch ermittelt Kli cken Sie hierzu einfach auf die Schaltfl che Automatisch bestimmen Verf gt der Motor ber Six Step Hallsensoren muss die Polzahl des Motors ber die Parametriersoftware eingegeben werden GEFAHR Bevor Sie die Motoridentifikation starten sind unbedingt die Stromgrenzwerte Men punkt Parameter Ger teparameter Motordaten einzustellen da sonst der Motor zer st rt werden kann Bei Gebern mit schlechter Aufl sung z B
179. norieren falls Ziel nicht erreicht Ignorieren falls Ziel nicht erreicht f fah C Position sofort anfahren C Pos beenden dann Folgepos In Abh ngigkeit von NEXT1 und NEXT2 werden unterschiedliche Positionen angefahren Das Weg programm f hrt in der folgenden Befehlszeile mit der Ausf hrung fort weder NEXT1 noch NEXT2 Zeile N Zeile N 1 Abbildung 18 Wegprogramm Positionsverzweigung Wenn das digitale Signal NEXT1 auf HIGH geht steigende Flanke wird Position A angefahren Wenn das digitale Signal NEXT2 auf HIGH geht steigende Flanke wird Position B angefahren Wenn keine steigenden Flanken erkannt wurden verbleibt das Wegprogramm im Wartezustand Wenn weder NEXT1 auswerten noch NEXT2 auswerten gesetzt ist wird immer das unter NEXT1 parametrierte Ziel angefahren Somit kann eine lineare Positionierung z B POS1 gt POS2 gt POS3 durchgef hrt werden In Abbildung 19 wird angenommen dass in Programmschritt 10 eine Positionierung angestartet wird Mit dem Start der Positionierung 10 wechselt das Wegprogramm in die Folgezeile Programmschritt 11 Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 79 Unter der Annahme dass NEXT1 2 auf Pos beenden dann Folgeposition parametriert wurde findet die Abfrage der NEXT1 2 Eing nge im hinteren Teil des Programmschrittes statt wenn die Meldung Ziel erreicht aktiviert wurde Es werden aber schon die Flanken ausgewe
180. nsachgem er Handhabung an Maschinen oder Anlagen entstehen Metronix beh lt sich das Recht vor das Dokument oder das Produkt ohne vorherige Ank ndigung zu ndern zu erg nzen oder zu verbessern Dieses Dokument darf weder ganz noch teilweise ohne ausdr ckliche Genehmigung des Urhebers in irgendeiner Form reproduziert oder in eine andere nat rliche oder maschinenlesbare Sprache oder auf Datentr ger bertragen werden sei es elektronisch mechanisch optisch oder auf andere Weise Warenzeichen Alle Produktnamen in diesem Dokument k nnen eingetragene Warenzeichen sein Alle Warenzeichen in diesem Dokument werden nur zur Identifikation des jeweiligen Produkts verwendet ServoCommander M ist ein eingetragenes Warenzeichen der Metronix Me ger te und Elektronik GmbH Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 3 Verzeichnis der Revisionen Ersteller Metronix Me ger te und Elektronik GmbH Handbuchname Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Dateiname P HB_DIS 2_2p0_DE Speicherort der Datei Lfd Nr Beschreibung Datum der nderung Erste Freigegebene Version 20 04 2005 Erweiterung auf DIS 2 48 10 FB 1 1 12 10 2005 Erweiterungen der FW 3 0 JRE PME AHA Erweiterung um Extended Positioning bag 2011 Corporate Identity aktualisiert Keine tech 2 0 18 04 2011 nischen nderungen Benutzerhandbuch DIS 2 48
181. nst Es kann z B auf alle CAN Knoten Management gleichzeitig eingewirkt werden HEARTBEAT Error Control berwachung der Kommunikationsteilnehmer durch Protocol regelm ige Nachrichten 9 1 2 Verarbeitung der CAN Nachrichten Der DIS 2 besitzt einen Kommandbinterpreter f r die empfangenen CAN Nachrichten Dieser Kom mandointerpreter wird alle 1 6 ms aufgerufen Er ist in der Lage bei jedem Aufruf ein SDO oder eine Sonder Nachricht wie z B ein SYNC Telegramm oder eine Emergency Message zu verarbeiten Die Verarbeitung von PDOs kann je nach Komplexit t sogar zwei Zeitscheiben des Kommandbinterpre ters beanspruchen Durch diese Struktur ergeben sich einige Restriktionen in der Geschwindigkeit mit der der DIS 2 die CAN Objekte verarbeiten kann e Die Steuerung darf PDOs nicht h ufiger als alle 4 ms senden sonst besteht die Gefahr das der DIS 2 ein PDO nicht registriert bzw auswertet Dies kann zum Beispiel zu Spr ngen in der Rege lung oder zu einem Rucken des Motor f hren Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 99 Im Worst Case wird ein PDO erst nach 4 8 ms im Regler wirksam z B als Drehzahlsollwert Dieser Fall tritt auf wenn zwei Zeitscheiben f r die Verarbeitung ben tigt werden und das PDO unmittelbar nach dem vorhergehenden Aufruf des Kommandbointerpreters von der Steuerung ge sendet wird Zwischen dem Senden eines SDOs und der Antwort des Reglers k nnen bis zu 8 ms vergehen weil die Antwortdaten i
182. ntkonstante 0 12 Nm A Drehzahlregler Verst rkung 0 70 Drehsinn rechts Drehzahlregler Zeitkonstante 16 00 ms w Werte bernehmen und Dialog schlie en x Abbruch ohne nderungen W hlen Sie den Motor aus falls Sie ihn in der Liste entdecken und best tigen Sie den ausgew hlten Motor mit Werte bernehmen und Dialog schlie en Andernfalls klicken Sie auf Abbruch ohne nderungen Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 30 4 3 Grundparametrierung neuer Motoren 4 3 1 Winkelgeber Der Servopositionierregler DIS 2 unterst tzt vier Winkelgeberarten Resolver analoge Hallsensoren auf Anfrage mit SIN COS Signalen Stegman SinCos Geber mit Hiperface Schnittstelle Halloeber Six Step Inkrementalgeber mit Hallsensoren nur DIS 2 FB Das Men zum Einstellen der Winkelgeberparameter wird ber Parameter Ger teparameter Winkel geber Einstellungen aufgerufen Winkelgeber Einstellungen Winkelgeber Ce Resolver C Analoge Hallgeber C SinCos C Hallgeber Six Step Kommulierung Phasenfolge Blockkommultierung rechts Sinuskommutierung C links Offset des Winkelgebers Automatische Offsetbestimmung Drehzahlregler R ckf hrung P Anteil Regler ber Ze Geber C Motor EMK l Anteil Regler ber Ze Geber Motor EMK Z x x apen Je nach eingestelltem Winkelgeber kann sich das Men von dem hier abgebildeten unterscheiden da jeweil
183. ofenster mit DIN 0 siehe Kapitel 8 2 Erweiterte Funktion der dig Eing nge Tipp amp Teach Anfahren der gew nschten Zielposition mit DIN 4 DIN 5 Aktivieren der Teach Funktion Stufe 1 durch Schalten von DIN 3 auf high Dadurch wird die Funktion Referenzfahrt Start des digitalen Eingangs DIN 6 deak tiviert und die Teach Funktion aktiviert Aktivieren der Teach Funktion Stufe 2 durch Schalten von DIN 6 auf high Mittels der digitalen Eing nge DIN 0 bis DIN 5 den Positionssatz ausw hlen in den die aktuelle Istposition gespeichert werden soll 6 Mit der fallenden Flanke an DIN 6 wird die aktuelle Istposition in den ausgew hlten Positionssatz bernommen Die digitalen Eing nge werden nun f r eine parametrierte Zeit ignoriert bevor sie wieder zur Verf gung stehen Diese Zeit wird im Fenster Ziele Parametrieren im Po sitionssatz Tipp amp Teach eingestellt ER nn o A e e S Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Achtung Seite 89 Die Position en die mittels der Teach Funktion in den die Positionss tz e geschrieben werden werden nicht automatisch dauerhaft in diesen gespeichert Mit der Taste Save Parameter k nnen diese jedoch dauerhaften gesichert werden Das folgende Diagramm zeigt den zeitlichen Ablauf beim Teachen einer Zielposition DIN 6 DIN 5 DIN 4 DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN O Abbildung 24 Teachen einer Zielposition tmin gt 1 6 ms tsetup gt 1 6 ms bea
184. onix de E mail Support Hetronix CooperT ools com In der Registerkarte Copyright finden Sie folgende Informationen d Programmname Versionsnummer Vertriebspartner Anschrift und Telefonnummer Internet Verbindung zum Aktivieren Schaltfl che anklicken Email Adresse zum Erstellen einer Mail Schaltfl che bet tigen E Ge Ze Ge Ze a k In der Registerkarte Firmware Hardware finden Sie folgende Informationen Hauptplatine Typ Seriennummer Versionsnummer d Bootloader Versionsnummer Firmware Versionsnummer In der Registerkarte Kommunikation finden Sie folgende Informationen Verwendeter Comport Baudrate bei Online Parametrierung d verwandte Datei bei Offline Parametrierung In der Registerkarte Zeiten finden Sie Informationen ber die Zykluszeiten von Stromregler Drehzahlregler Lageregler Sowie den aktuellen Stand des Betriebsstundenz hlers Ly m IL Im Falle einer Reklamation ist es Hilfreich diese Daten auszulesen und bereitzuhalten Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 121 11 4 Schnellzugriff ber Symbolleiste In der Symbolleiste unterhalb der Men leiste k nnen einige Funktionen des Parametrierprogramms direkt aufgerufen werden Symbol ers we E Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Bedeutung Oszilloskop Offline Parametrierung Online Parametrierung Kommunikation suchen Franz sische Sprache einstellen Englische
185. onst f r das Starten und Vorgeben eines Positionssatzes genutzt werden werden bei aktiviertem Wegprogramm folgenderma en verwendet Tabelle 8 Wegprogramm Belegung der digitalen Eing nge Standard Funktion Erkl rung SES Steigende Flanke weiter mit der Folgposition 2 Steigende Flanke weiter mit der Folgposition 1 NEXT hat Priorit t gegen ber NEXT2 wenn beide gleichzeitig geschaltet werden Low eine eventuell laufende Positionierung wird unterbrochen Das Pro gramm verharrt in der aktuellen Wegprogrammzeile High Aktivierung des Wegprogramms Low Position zu Ende fahren dann normaler Positionierbetrieb mit Ziel auswahl ber DINO DIN1 DIN2 sowie Positionsgruppenauswahl ber DIN4 und DINS5 STARTI Steigende Flanke Fahren in eine definierte Startposition Starten des Weg programms START2 Steigende Flanke Fahren in eine definierte Startposition Starten des Weg programms STARTI hat Priorit t gegen ber START2 wenn beide gleichzeitig geschal tet werden Start Positionierung Referenzfahrt Steigende Flanke Wenn DIN 3 Low Start Positionierung Wenn DIN 3 High Start Referenzfahrt Tabelle 9 Wegprogramm Belegung der digitalen Eing nge Neue UO Belegung DIN Funktion Erkl rung DIN 0 WEG High Aktivierung des Wegprogramms Low Position zu Ende fahren dann normaler Positionierbetrieb mit Ziel auswahl
186. ossen werden Der Sternpunkt des Bezugspotentials sollte so nah wie m g lich am Netzteil sein Das Netzteil sollte einen Y Kondensator von mindestens 100 nF zwischen der Zwischenkreis spannung und PE sowie zwischen GND und PE haben Achten Sie auf eine gute PE Verbindung zwischen DIS 2 und Netzteil Es ist wichtig eine gu te R ckf hrung der hochfrequenten Leckstr me erzeugt durch die getaktete Endstufe im DIS 2 in Verbindung mit der Windungskapazit t zwischen Motorphase und PE im Motor zu haben Um sicher zu gehen dass die Grenzwerte f r abgestrahlte Strahlung eingehalten werden soll te ein abgeschirmtes Kabel verwendet werden Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 191 cage clamp presses cable shield to conductive chassis e g Phoenix SK 20 CAN Bus iin 2 no AINO AIN1 DINO DIN9 DOUTO 2 _ Cable a Supply and IO cable shielded Electrical conductive connection Electrical conductive connection Mounting chassis sheet metal Abbildung 45 Anschluss DIS 2 an das Netzteil Schirmauflage am Chassis Wenn m glich legen Sie bitte den Kabelschirm mit auf das Maschinenteil auf dem der Servopositionierregler DIS 2 montiert ist wie in Abbildung 45 dargestellt Der Kabelmantel wird nur im Bereich der schirmklemme vom Kabel entfernt anschlie Bend wird der offene Kabelschirm mittels ei ner schirmklemme auf das Maschinenteil gedr ckt Die Auswahl der Schi
187. p Signal angehalten wurde NEXT1 NEXT2 Zeigt den aktuellen Zustand der digitalen Eing nge f r NEXT1 amp 2 an DOUT DOUT2 Zeigt den aktuellen Zustand der digitalen Ausg nge DOUT1 amp 2 an Zeile Gibt die Zeile an in der sich das Wegprogramm zur Zeit befindet Zus tzlich wird die aktuel le Zeile in der tabellarischen Auflistung blau hinterlegt Position Gibt den zuletzt angefahrenen Positionssatz an Wegprogramm Pos ignorieren automatisch 63 ignorieren Aus Aus ignorieren automatisch 62 ignorieren Aus Aus ignorieren automatisch 61 ignorieren Aus Aus ignorieren automatisch 50 ignorieren Tem mac gt mer N em ignorieren automatisch ignorieren ignorieren automatisch 11 ignorieren Ein Aus ignorieren automatisch 12 ignorieren Ein Aus ignorieren automatisch 40 ignorieren Ein Aus Modus Wegprogramm aktiv NEXTI DOUTI Zeile 4 X Beenden Wegprogramm Halt NEXT2 DOUT2 gt Position 50 Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 84 8 Funktion der Ein und Ausg nge LI Informationen ber die Steckerbelegung der Ein und Ausg nge finden Sie in Kapitel 1 11 16 Steckverbinder am DIS 2 48 10 8 1 Digitale Eing nge DINO bis DIN9 Der Servopositionierregler DIS 2 verf gt ber zehn digitale Eing nge DINO bis DIN9 Aufgrund der begrenzten Anzahl von Anschl ssen am Steckverbinder sind allerdings einige der digita len Ei
188. r Falls der Feh ler erfolgreich behoben werden konnte minimiert sich das Fenster Falls der Fehler noch im mer besteht wird es wieder aufgebaut Durch Klick auf die Schaltfl che Abbruch kann das Fenster minimiert werden Eventuell vorhandene Fehlermeldungen bleiben im Fehlerfenster der Statusleiste bestehen o IL Die Schaltfl che Abbruch bewirkt keine Fehlerbehebung Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 113 10 4 Fehlermanagement Das Fehlermanagementfenster und das Fehlerfenster sind sowohl f r Fehlermeldungen als auch f r Warnungen zust ndig Das Fehlermanagementfenster k nnen Sie mit Fehler Fehlermanagement ffnen Fehlermanagement 1 16 17 32 33 48 49 64 w Ok X Abbruch C CC RO N i Unbekannter Fehler C CCC 9 N z Unbekannter Fehler 8 E CCOO IR Mr 3 bertemperatur Motor C C C MM Nr 4 uUnter bertemperatur Leistungselektronik eco CC Rm Mr 5 Fehler SINCOS Versorgung CHE SI Fehler SINCOS RS485 Kommunikation u u ec cc Rm Mr 7 Fehler SINCOS Spursignale GC CC 9 N e Fehler Resolverspursignale Tr gerausfall CO CC 8 N o Fehler 5V Elektronikversorgung C C C BEN N 10 Fehler 12V Elektronikversorgung C C C EE Nr 11 Fehler 24V Versorgung out of range GC C C MEN N 12 Unbekannter Fehler Fe C C C PR N 13 Fehler Offset Strommessung 6 C C C mm N 14 berstrom Zwischenkreis Endstufe we o e EE Nr 15
189. r mit der Schaltfl che Programm gt gt Datei ein soeben erstelltes Programm zu sichern Im Feld Modus k nnen Sie zwischen dem Eingabemodus Edit und dem berwachungsmodus Debug w hlen Eine genauere Beschreibung des berwachungsmodus finden sie in Kaptitel 7 2 Wegprogramm debuggen Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 76 Wenn Sie auf die Schaltfl che Zeile editieren oder auf eine Zeile in der tabellarischen Auflistung kli cken ffnet sich ein weiteres Fenster in dem Sie die Befehle f r die ausgew hlte Wegprogrammzeile festlegen k nnen Es gibt folgende grundlegende Wegprogrammbefehle ZS Positionsverzweigung und lineare Positionsabfolge Sprungverzweigung ZS Pegelabfrage und unbedingter Programmsprung Programmende Im Kapitel 11 9 Wegprogramm Beispiele sind drei kleine Bespielapplikationen f r ein Wegprogramm dargestellt In den Kapiteln 7 1 2 Programmende bis 7 1 5 Pegelabfrage werden die verschiedenen Wegpro gramme n her erl utert 7 1 1 Optionen des Wegprogramms Im Feld Optionen k nnen Sie die Auswertung der digitalen Eing nge NEXT1 und NEXT2 festlegen Haben Sie NEXT1 auswerten oder NEXT2 auswerten gesetzt so erscheint im Unteren Feld des Fensters ein zus tzliches Feld mit den Eingabeoptionen f r das entsprechende Signal Ignorieren falls Ziel nicht erreicht Wenn bei einer laufenden Positionierung das Signal kommt wird es ignoriert Ist keine Positionierung gera
190. rameter Drehzahlregler Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 29 9 Parameter Reglerparameter Lageregler 10 Parameter Ger teparameter Temperatur berwachung 11 Datei Parametersatz Parametersatzsichern Flash Dauerhafte Speicherung der Parameter im internen Flash des Servos 12 Datei Parametersatz Servo gt gt Datei Sicherung des Parametersatzes als Datei optional 4 2 Parametrierung ber die Motordatenbank Das Parametrierprogramm DIS 2 ServoCommander verf gt ber eine Motordatenbank in der die wichtigsten Daten f r verschiedene Motortypen angelegt werden k nnen o In der Regel erstellt Ihr Vertriebspartner diese Motordatenbank die alle von Ihm angebo 1 tenen Motoren enth lt Fordern Sie die Datenbank bitte gesondert bei ihm an wenn sie auf Ihrer Installations CD nicht enthalten sein sollte Diese Funktion ist ber das Men Parameter Ger teparameter Motordaten Neuen Motor aussu chen zug nglich Es wird eine Liste gezeigt in der Sie den von Ihnen verwendeten Motor anw hlen k nnen Motorauswahl 3 z Motordaten al Winkelgeber Resolver Nennspannung 30 Y Polzahl 10 Leerlaufdrehzahl 3000 U min Offset des Winkelgebers 95 0 Statorwiderstand 0 05 Ohm Nennstrom Effektivwert 20 33 A Statorinduktivit t 0 20 mH Maximalstrom Effektivwert 32 00 Stromregler Verst rkung 1 71 Maximale Drehzahl 4000 U min Stromregler Zeitkonstante 1 80 ms Drehmome
191. ransmit Signal RS232 specification amono 0 V 10 V 2 mA Analogmonitor O GND ov Bezugspotential f r die Steuersignale AINO DINO 10 V 10 V Analogeingang 0 Differenzieller Analogeingang mit AINO Dig Eingang Positionierzielselektor Bit 0 RxD 10 v Receive Signal RS232 Spezifikation one 0 v 24 V Dig Eingang Start Positionierung 24V Logik 24 V lLogik 200 mA 1000 mA 24 V Spannungsversorgung f r die interne Logik und lOs Gemeinsamer Ground mit dem Zwischenkreis ano fov Gemeinsames Groundpotential f r Zwischen kreisspannung und 24V Logikversorgung 48 V 15 A nom Zwischenkreisversorgung DC Bus Die Schnittstelle X1 des DIS 2 IC ist kompatibel mit der des DIS 2 Die Signale AMONO und DIN6 wurde getrennt da noch freie Pins zur Verf gung standen 11 17 2 Anschluss Motor Geber Bremse Erweiterungen Die Steckverbinder f r die Motorphasen X301 X303 die Haltebremse X3 den Winkelgeber X2 und den Erweiterungssteckplatz X8 sind kompatibel zum DIS 2 48 10 ausgef hrt Bitte lesen Sie die entsprechenden Anschlusshinweise und die Belegung dieser Steckverbinder in den entsprechenden Unterkapiteln des Anhangs 11 16 Steckverbinder am DIS 2 48 10 nach Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 175 11 18 Steckverbinder am DIS 2 48 10 FB 11 18 1 Anschluss Spannungs
192. rbar Sollwert Selektoren Momentenregelung Prehzahlregelung X x Selektor ie x Abbruch RS232 v Ee qi we Selektor Hilfssollwert St ren Analogeingang 0 DI HE en una 1 min Selektor E Momentenbegrenzung Analogeingang 1 E 1 rn In dem o a Men f r die Drehzahl Sollwertselektion kann au erdem die Drehmomentbegrenzung aktiviert werden Diese ist symmetrisch mit freier Auswahl der Begrenzungsquelle m glich 5 4 2 Drehmomenigeregelter Betrieb Wenn Sie die Registerkarte Momentenregelung aktivieren k nnen Sei ber Selektor Momentensollwert eine der o a Sollwertquellen ausgew hlt werden Allerdings entf llt im drehmomentengeregelten Betrieb der Rampengenerator und der Hilfssollwert Auch hier kann die Drehmomentbegrenzung aktiviert werden Sollwert Set E Momentenregelung Drehzahlregelung Y oK Selektor Momentensollwert Momentensollwert Analogeingang 0 M u x Abbruch 0 276 A Selektor Momentenbegrenzung EE RS232 zl E E Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 55 Ist als Sollwertquelle ein Analogeingang aktiviert aber keine Linie zum Sollwert abgebil 1 det so sind ggf die digitalen Eing nge aktiviert siehe Kapitel 8 1 1 Einstellung der digitalen Eing nge 5 4 3 Sollwertvorgabe ber RS232 Haben Sie eine der Sollwertquellen auf Sollwert ber RS232 gestellt so k nnen Sie diesen i
193. rei regeln kann m ssen die Kennwerte des Servopositionierreglers DIS 2 richtig eingestellt worden sein Der einzelne Kennwert wird im Fol genden mit Parameter bezeichnet die Gesamtheit aller Parameter f r eine Servopositionierregler Motor Kombination mit Parametersatz Die nachfolgende Abbildung zeigt wie Parameters tze verwaltet werden DCO Datei DIS 2 ServoCommander Lesen von Servo und Speichern in Datei Lesen von Datei und Speichern in Servo serielleKommunikation Servoregler Default Parametersatz Standard Parametersatz laden Parametersatz sichern Regler Reset Abbildung 28 Online Parametrierung Der aktuelle Parametersatz des Servopositionierreglers DIS 2 ist im RAM Speicher RAM Random Access Memory vorhanden Das RAM verliert seinen Speicherinhalt sobald die Versorgungsspan nung abgeschaltet wird Um den Parametersatz dauerhaft zu sichern kann er mittels des Befehls Datei Parametersatz Parametersatz sichern in den Speicher im Regler kopiert werden Der Spei cher verliert seinen Speicherinhalt auch dann nicht wenn die Spannung abgeschaltet wird Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 153 Bei jedem Reset Vorgang am Servopositionierregler wird der Inhalt des FLASH in das RAM kopiert Dieser Reset kann ausgel st werden durch d Abschalten und Wiedereinschalten der Versorgungsspannung Aktivierung des Men
194. res Ein gabefeld mit der Tab Taste Der Zahlenwert erscheint dann in fetter Schrift 2 Anklicken der Pfeiltasten Der Wert ndert sich in kleinen Schritten Feineinstellung 3 Anklicken der Fl chen zwischen grauem K stchen und Pfeiltasten Der Wert ndert sich in gro Ben Schritten Grobeinstellung 4 Anklicken des grauen K stchens und Bewegen der Maus mit gedr ckter linker Maustaste Der Wert l sst sich schnell im gesamten Wertebereich grob einstellen 11 1 3 Steuerelemente Die Nutzerf hrung erfolgt bevorzugt ber grafisch orientierte Fenster In der folgenden Tabelle sind die Steuerelemente die in den einzelnen Fenstern benutzt werden mit ihrer Beschreibung aufgef hrt Tabelle 17 Steuerelemente Steuerelement Beschreibung Eine Option die ein Benutzer aktivieren bzw deaktivieren kann Kontrollk stchen indem er das Kontrollk stchen markiert Es k nnen mehrere Kont rollk stchen gleichzeitig aktiviert werden Eine Schaltfl che mit der ein Benutzer aus einer Reihe von Optio e Optionsschaltfl che nen ausw hlen kann Eine Schaltfl che mit der ein weitergehendes Men gestartet wird a Schaltfl che wenn der Benutzer darauf klickt Allgemeine Schalt Eine Schaltfl che mit der ein weitergehendes Men gestartet wird fl che wenn der Benutzer darauf klickt 11 1 4 Darstellung von Einstellwerten und tats chlichen Werten Das Parametrierprogramm stellt die
195. rhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 60 6 3 1 Optimierung des Lagereglers m Voraussetzung f r den Abgleich des Lagereglers sind korrekt eingestellte Strom und 1 Drehzahlregler Siehe die vorigen Kapitel DO 1 Bitte stellen Sie sicher dass die Motorwelle frei drehbar ist und der Antrieb keinen Schaden nehmen kann Zur Durchf hrung der Optimierung sind folgende Schritte notwendig 1 Aktivieren Sie den Lageregler und stellen Sie die Verst rkung zun chst auf den Wert 0 5 2 ffnen Sie das Men f r die Parametrierung der Positionsdatens tze Siehe Kapitel 6 5 Positionss tze parametrieren und stellen Sie folgende Werte f r die Zielposition der Positions s tze 0 und 1 ein Li dy di Zielposition 0 10 U Zielposition 1 10 U Fahrtgeschwindigkeit halbe Nenndrehzahl Beschleunigung maximal m glicher Wert Bremsbeschleunigung maximal m glicher Wert 3 Starten Sie das Oszilloskop siehe Anhang Kapitel 11 5 Verwendung der Oszilloskop Funktion durch Aktivierung des Men punktes Anzeige Oszilloskop und stellen Sie folgende Werte ein Li dy di Kanal 1 Geschwindigkeits Istwert Skalierung 1000 U min div 2 div Kanal 2 Rotorlage Skalierung 50 div Offset 1 div Zeitbasis 100 ms div Verz gerung 200 ms Trigger Quelle Geschwindigkeits Istwert Level halbe Fahrtgeschwindigkeit Modus normal fallende Triggerflanke 4 Schalten Sie die Endstu
196. rieb genommen N Der Default Parametersatz enth lt eine Grundparametrierung des Reglers f r den Be trieb als Drehzahlregler mit Sollwertvorgabe ber den Analogeingang AINO Die Reglereinstellungen und die Stromgrenzen sind dabei so niedrig gew hlt dass ein an geschlossener Motor typischer Baugr e bei einem versehentlichen Einschalten der Freigabe zumindest nicht berlastet bzw zerst rt wird Die Hersteller Einstellungen im Default Parametersatz lassen sich restaurieren durch das Men Datei Parametersatz Default Parametersatz laden o Il Durch Laden des Default Parametersatzes werden die anwendungsspezifischen Pa rameter berschrieben und der Reglerstatus auf nicht in Betrieb genommen gesetzt Dies sollte bei der Verwendung dieser Funktion ber cksichtigt werden da somit eine erneute Erstinbetriebnahme erforderlich wird 4 1 2 Manuelle Erstinbetriebnahme Falls Sie keinen auf Ihren Motor oder Ihre Applikation abgestimmten Parametersatz haben sollten die folgenden Men s in dieser Reihenfolge parametriert werden 1 2 3 4 o no Parameter Anwendungsparameter Grundkonfiguration Optionen Anzeigeeinheiten Optionen Eingabegrenzen Parameter Ger teparameter Motordaten Motoridentifikation ber Liste oder Motordatenmen Parameter Ger teparameter Winkelgeber Einstellungen Parameter Sicherheitsparameter Parameter Reglerparameter Stromregler Parameter Reglerpa
197. rische Spannung Lebensgefahr Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag oder schwere K rperverlet zung F r den Betrieb gelten in jedem Fall die einschl gigen DIN VDE EN und IEC Vorschriften sowie alle staatlichen und rtlichen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften Der Anlagenbauer bzw der Betreiber hat f r die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen Vor dem Einschalten die daf r vorgesehenen Abdeckungen und Schutzvorrichtungen f r den Ber hrschutz an den Ger ten anbringen F r Einbauger te ist der Schutz gegen direktes Ber hren elektrischer Teile durch ein u eres Geh use wie beispielsweise einen Schaltschrank sicherzustellen Die Vorschriften VGB4 sind zu beachten NED Den Schutzleiter der elektrischen Ausr stung und der Ger te stets fest an das Versor gungsnetz anschlie en NED Nach der Norm EN60617 den vorgeschriebenen Mindest Kupfer Querschnitt f r die Schutzleiterverbindung in seinem ganzen Verlauf beachten NED Vor Inbetriebnahme auch f r kurzzeitige Mess und Pr fzwecke stets den Schutzleiter an allen elektrischen Ger ten entsprechend dem Anschlussplan anschlie en oder mit Erdleiter verbinden Auf dem Geh use k nnen sonst hohe Spannungen auftreten die elektrischen Schlag verursachen NED Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 24 Elektrische Anschlussstellen der Komponenten im eingeschalteten Zustand nicht ber h ren e Vor dem Zugriff zu elek
198. rmklemme richtet sich nach der gegebenen mechanischen Konstruktion Die vorgeschlagene Schirmklemme Phoenix SK 20 D ist f r maximal 2 mm Blechst rke ausgelegt Es muss eine gut leitf hige und fl chige Verbindung vom Motor zum Maschinenteil und vom Maschinenteil zum Kabelschirm hergestellt werden Sollte diese Art der Schirmauflage aus konstruktiven Gr nden nicht machbar sein so k nnen Sie den Kabelschirm notfalls auch mit einem geeigneten Kabelschuh unter der Befestigungsschraube des DIS 2 auflegen wie Abbildung 46 nachfolgend zeigt Connection of cable shield to DIS 2 48 10 with FAST ON PE cable approx 40 mm length DINO DIN9 DOUTO 2 Cable ec Supply and IO cable shielded X1 Abbildung 46 Anschluss DIS 2 an das Netzteil Schirmauflage ber Kabel Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 192 Die Ger tevarianten DIS 2 48 10 IC und DIS 2 48 10 FB verwenden f r X1 Steckverbinder der Serie Pluscon Variocon der Firma Phoenix Bei Verwendung der von uns empfohlenen metallischen Steckergeh use vergl Kap 11 17 1 bzw 11 18 1 ist eine gute PE Verbindung bereits durch die Konstruktion des Geh uses gew hrleistet Es ist ausreichend den Schirm mit auf das Steckergeh use des Gegensteckers aufzulegen z Eine gute PE Verbindung hat selbst bei hohen St rfrequenzen eine kleine Impedanz iji Eine Montage des DIS 2 und der Spannungsversorgung auf des gleiche metallene Maschinenteil ist in
199. rten siehe auch Kapitel 0 Im unteren Bereich des Fensters k nnen Sie einige Einstellungen f r das Wegprogramm vornehmen Wenn Sie Wegpro gramm aktiv anw hlen wird im Positionierbetrieb das Wegprogramm freigeschaltet ber die Schaltfl che gelangen Sie in das Men f r das Wegprogramm siehe Kapitel 7 Wegprogramm Au erdem k nnen Sie hier zwei Einsprungzeilen f r das Wegprogramm fest legen Li Positionss tze parametrieren Ziele anfahren i Eege e d EI E E b bi ch m ch N eleki N Ed le le l ls EREE N GA ch Bess skkislsskkt EI E kd VK bi r Grup HI E Hi un an ki le l le le ekekeke Eed Ke Ki Zeg ZE Jla e SE Sab Zielposition D g lle le le bekk le a 2 la le x g n Start Referenzfahrt Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 66 6 7 Setzen von digitalen Ausg ngen Im Positionierbetrieb kann eine bergeordnete Steuerung durch digitalen Ausg nge dar ber in Kennt nis gesetzt werden dass eine Positionierung abgeschlossen ist wird Die digitalen Ausg nge k nnen hierbei folgende Informationen berliefern Ki Ziel erreicht d Restweg bis zum Ende des Positioniervorganges erreicht Referenzfahrt durchgef hrt Die Konfiguration der digitalen Ausg nge ist im Kapitel 8 3 Digitale Ausg nge DOUTO bis DOUT3 b
200. rtet die seit Beginn des Positioniervorganges entdeckt wurden Falls das Signal Ziel erreicht gesetzt wurde ohne dass eine steigende Flanke von NEXT1 2 erkannt wurde verharrt das Programm im Programmschritt 11 bis mindestens eine Flanke von NEXT1 2 detektiert werden konnte Programmschritt Programmschritt 10 Programmschritt 11 Positionierung Fahre auf Position Programmschritt 10 a Ziel erreicht Flanke NEXT1 2 III gefunden DOUTI 2 High DOUTTA EN DOUT1 2 High Low Programmschritt 11 Low Programmschritt 10 DOUT1 2 Ziel Erreicht Restweg Positionierung Programmschritt 10 Ziel err Restweg Aktivit ten Wegprogramm Neue Position NEXT1 2 anfahren auswerten Neues Sprungziel neue Positionierung berechnen Abbildung 19 Zeitdiagramm Positionsverzweigung 7 1 4 Sprungverzweigung Wegprogramm Zeile 4 Befehlsart Optionen C Positionsverzweigung Ze Sprungverzweigung C Pegelabfrage IT Stopp Signal auswerten C Extended Positioning DDT Aus hd C Programmende DOUT2 Aus ha rNEXTI rNEXT2 Folgezeile 1 5 zl Folgezeile 2 6 E C Ignorieren falls Ziel nicht erreicht Ignorieren falls Ziel nicht erreicht Zeile sofort anfahren C Zeile sofort anfahren Pos abschlie en dann Zeile Pos abschlie en dann Zeile X Beenden In Abh ngigkeit von NEXT1 und NEXT2 f hrt das Programm in unterschiedlichen Zeilen mit der Aus
201. s berwachung pr fen ggf auf ca 50 bis 70 der Nennspannung einstellen lt Ims 16 3210 berspannung Zwischenkreis Zwischenkreisspannung gt 70V ZK Versorgung im Leerlauf zu hoch Auslegung pr fen Zu hohe Bremsenergie beim Abbremsen der Achsen Zu geringe Kapazit t im Zwischenkreis Zusatzkondensator installieren ca 10 000 uF je 10 A Motorstrom lt ms 17 7385 Fehler Hallgeber Winkelgeber angeschlossen Winkelgeberkabel defekt Winkelgeber defekt Konfiguration Winkelgeberinterface pr fen lt 5ms 19 2312 lt Fehler Motor It bei 100 Winkelgeber Polpaarzahl und Richtungs sinn korrekt eingestellt Automatische Motoridentifikation durchgef hrt Motor blockiert Dimensionierung des Antriebspaketes im Hinblick auf Leistung berpr fen lt 100ms 20 2311 It Fehler Regler It bei 100 Siehe Fehler 19 lt 100ms Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 110 Fehler CAN Bedeutung M gliche Ursache Ma nahmen Ausl se Reaktion Nr Fehler zeit K IF Iw code Motor blockiert lt 100ms XIXIX Leistungsdimensionierung Antriebspaket 26 2380 It bei 80 pr fen Temperatur Dimensionierung des Antriebspaketesim lt 100ms X X X Motor 5 C Hinblick auf Leistung berpr fen 27 4380 unter Maximum Dimensionierung des Antriebspaketes
202. s Datei motor ini Aufgrund der Formatierung sollte jeder Eintrag nicht l nger als eine halbe Zeile ca 40 Zeichen sein Als Datum der Klartextausgabe wird per Default das aktuelle Datum ausgegeben Durch Anklicken der ndern Funktion wird das Datumsfeld editierbar und kann ver ndert werden Dieses Datum wird in die Klartextausgabe bernommen Seitenansicht Nach Auswahl des gleichnamigen Schaltfl chen im Drucken Men wird die Klartextausgabe erstellt und die Seitenansicht wird angezeigt Sie bietet eine Vorschau auf die zu erwartende Druckerausga be Als Textdatei sichern ber die Schaltfl che Als Textdatei sichern k nnen Sie die Druckausgabe auch als txt Datei auf Festplatte sichern und weiterverarbeiten z B Versand per E Mail o 1 Die Textdateien werden im Unterverzeichnis TXT des Parametrierprogramms gespei chert m IL Parameters tze k nnen im Online wie auch im Offline Betrieb gedruckt werden Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 156 11 12 Offline Parametrierung Ob momentan die Offline oder die Online Parametrierung aktiv ist erkennen Sie in der Symbolleiste unterhalb der Men leiste Tabelle 26 Online Offline Aktivierung Online Parametrierung aktiv Offline Parametrierung aktiv Der jeweils aktive Modus ist durch gr ne Farbe hervorgehoben Das Parametrierprogramm bietet die M glichkeit auf Parameters tze zuzugreifen auch wenn keine seriell
203. s Kontrollk stchen ein wenn Sie das Oszilloskop benutzen wollen Diese farbige Fl che zeigt den derzeitigen Status des Oszilloskops an Es gibt hierf r folgende Eintr ge inactive Das Oszilloskop ist momentan nicht aktiv start Das Oszilloskop wird gestartet wait for trigger Es wird auf das Trigger Ereignis gewartet pretrigger F r den Pretrigger wurde mit der Datenaufzeichnung begonnen trigger found Ein Triggerereignis wurde gefunden es wurde aber noch nicht mit der Datenaufzeichnung begonnen data read Die Kanaldaten werden zum Parametrierprogramm bertragen Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 128 11 6 Serielles Kommunikationsprotokoll Die Kommunikation zwischen dem Servopositionierregler DIS 2 und der Parametrieroberfl che DIS 2 ServoCommander findet ber ein serielles Kommunikationsprotokoll im ASCII Format statt Ein Befehl wird immer mit einem lt CR gt abgeschossen Die genauen Technischen Daten der seriellen Schnittstelle sind in Kapitel 9 2 2 Serielle Kommunikati on ber den DIS 2 ServroCommanderTM beschrieben Im Wesentlichen findet die Kommunikation ber sogenannte Kommunikationsobjekte statt ber diese Kommunikationsobjekte kann auf die Istwerte und Parameter des Servopositionierreglers zugegriffen werden Dabei werden alle physikalischen Gr en in normierten Basiseinheiten berge ben In folgender Tabelle ist die Befehlssyntax der Kommunikationsobjekte definiert Tabelle 20 Befeh
204. s erh lt man eine schlechtere 1 Dynamik da St rgr en erst verz gert erfasst werden k nnen In ung nstigen F llen kann eine zu gro gew hlte Zeitkonstante die Stabilit t des Drehzahlregelkreises ver schlechtern Die zus tzliche Laufzeit kann zu Schwingungen f hren Bei einer zu kleinen Zeitkonstante tritt bei hohen Verst rkungsfaktoren im Drehzahlreg ler akustisch vernehmliches Stromrauschen und eine leichte Unruhe an der Welle auf Der Motor wird dadurch auch st rker erw rmt W hlen Sie aus Stabilit tsgr nden die Zeitkonstante stets m glichst klein Die Grenze nach unten ist das Rauschen gegeben Typische praktische Werte f r den Drehzahlistwertfilter sind 0 6 ms bis 2 0 ms Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 51 Der Drehzahlregler muss so eingestellt werden dass nur ein berschwinger des Drehzahl Istwertes auftritt Der berschwinger soll ca 15 ber der Solldrehzahl liegen Die fallende Flanke des ber schwingers soll den Drehzahl Sollwert jedoch nicht oder nur wenig unterschreiten um dann den Drehzahlsollwert zu erreichen Diese Einstellung gilt f r die meisten Motoren die mit dem Servopositionierregler betrieben werden k nnen Wenn ein noch h rteres Regelverhalten gefordert ist kann die Verst rkung des Drehzahlreglers weiter erh ht werden Die Verst rkungsgrenze ist da durch gegeben dass der Antrieb bei hohen Drehzahlen oder bei Anregung der Welle zum Schwingen neigt Die erzielb
205. s parametrierbar Bremsparameter Abschaltverz gerung ta Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 150 Ziel erreicht tionlerung Pos 11 10 2 co 55 Lo 25 C 5 Pos EE ANN Att LO Z O o Z A t2 itionierung Pos l uft t3 DOUT Ziel erreicht Sollposition Istposition Impulsl nge des START Signals Verz gerung bis Antrieb startet t1 gt 1 6 ms t2 lt 1 6 ms Zielfenster erreicht Ansprechverz gerung Setup Zeit Positionsauswahl t3 Nx 1 6 ms t4 gt 1 6 ms Hold Zeit Positionsauswahl t5 gt 1 6 ms Drehzahlmeldung 11 10 3 Es bal N E pe D Re Istdrehzahl DOUT Solldrehzahl erreicht t1 lt 1 6 ms t2 lt 1 6 ms Version 2 0 Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Seite 151 11 10 4 Fehler quittieren ca 10ms Reglerfreigabe DOUT READY DOUT Fehler 11 10 5 Endschalter Endschalter aktiv Drehzahlistwert t1 lt 0 2ms t2 Nx0 2 ms Abh ngig von der Schnellhaltrampe t3 lt 0 2 ms t4 Nx0 2 ms Abh ngig von der Drehzahlrampe Drehzahlistwert Dauerhafte Sperrung der Drehrichtung durch den Endschalter Drehzahlistwert Keine dauerhafte Sperrung der Drehrichtung durch den Endschalter Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 152 11 11 Parametersatzverwaltung 11 11 1 Allgemeines Damit der Servopositionierregler DIS 2 den Motor einwandf
206. s unterschiedliche Einstellm glichkeiten genutzt werden Der Motor und der Winkelgeber k nnen automatisch oder manuell identifiziert werden Wenn der Motor noch nicht in einer Anlage eingebaut und die Achse frei beweglich ist wird ein automatischer Abgleich empfohlen Die Funktion kann in folgenden Men s aufgerufen werden Parameter Ger teparameter Motordaten Schaltfl che Automatisch bestimmen Parameter Ger teparameter Winkelgeber Einstellungen Schaltfl che Automatische Off setbestimmung Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 31 W hrend der automatischen Winkelgeberidentifikation wird der Regler automatisch f r mehrere Se kunden eingeschaltet und der Motor wird gezielt mit einem gesteuerten Drehfeld angetrieben Die automatische Identifikation ermittelt so die folgenden Parameter ZS Polpaarzahl des Motors nicht bei Six Step Hallgeber Winkelgeber Offset dies ist der Versatz zwischen der Nullmarke des Gebers und magneti scher Symmetrieachse der Wicklung der Phase 1 Phasenfolge des Winkelgebers links rechts Strichzahl nur bei SinCos amp Inkrementalgeber Folgende Voraussetzungen m ssen f r eine automatische Identifizierung vorhanden sein Der Motor ist vollst ndig verkabelt Die Zwischenkreisspannung ist vorhanden Der Servopositionierregler ist fehlerfrei Die Welle muss frei beweglich sein GEFAHR Bevor Sie die Motoridentifikation
207. se Einstellungen sind fest Dazu wird ein bestimmtes Protokoll verwandt in dem die einzelnen Befehle festgelegt sind Eine Auf listung dieser Befehle finden Sie in Kapitel 11 6 Serielles Kommunikationsprotokoll Beim Programmstart versucht das Programm eine Kommunikation zu einem Servopositionierregler herzustellen Falls dies fehlschl gt erscheint eine Fehlermeldung In diesem Fall m ssen Sie die Da ten f r die Kommunikation korrekt einzustellen Hierf r werden die Informationen welche serielle Schnittstelle COM Port Nummer und welche bertragungsgeschwindigkeit genutzt wird ben tigt 9 2 3 Einstellung der RS232 Kommunikationsparameter Im Men Optionen Kommunikation Baudrate kann die Baudrate ausgehend von der aktuellen bertragungsgeschwindigkeit erh ht werden Aktuelle bertragungsgeschwindigkeit 115200 Baud Bevorzugte bertragungsgeschwindigkeit 115200 Baud e 9600 Baud A OK X Abbruch 115200 Baud Dazu wird eine Bevorzugte bertragungsgeschwindigkeit ausgew hlt Das Programm versucht mit der vorgegebenen Baudrate eine Kommunikation aufzubauen woraufhin die bevorzugte bertra gungsgeschwindigkeit akzeptiert oder auf eine niedrigere Baudrate zur ckgeschaltet wird Die reali sierte Baudrate wird als Aktuelle bertragungsgeschwindigkeit angezeigt Diese Baudrate gilt f r die normale Online Kommunikation mit dem Servopositionierregler F r den Firmware Download wird eine spezielle Bau
208. sesssessseessssssssessesssinsttnttinstintttnttinntnnntnnnttnnttnnntnnntnnnennsennnennenn 185 Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 13 1 Allgemeines 1 1 In diesem Handbuch verwendete Symbole 1 Information Wichtige Informationen und Hinweise E d Vorsicht Die Nichtbeachtung kann hohe Sachsch den zur Folge haben GEFAHR Die Nichtbeachtung kann Sachsch den und Personensch den zur Folge haben Vorsicht Lebensgef hrliche Spannung Der Sicherheitshinweis enth lt einen Hinweis auf eine eventuell auftretende lebensge f hrliche Spannung 1 2 Leistungsmerkmale und Anwendungsbereich des DIS 2 1 2 1 Grundlegende Informationen Die Servopositionierregler der DIS 2 Reihe Dezentraler Intelligenter Servo 2 Generation sind intelli gente Servoumrichter mit umfangreichen Parametrierm glichkeiten Sie lassen sich dadurch flexibel an eine Vielzahl verschiedenartiger Anwendungsm glichkeiten anpassen Typenschl ssel DIS 2 48 10 IC t Ausf hrung Steckverbinder Dauerstrom in Ampere Zwischenkreisspannung 2 Generation Typbezeichnung Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 14 1 2 2 Anwendungsbereich und bestimmungsgem e Verwendung Der Servopositionierregler DIS 2 wurde konzipiert f r die dezentrale Ansteuerung und Regelung von dreiphasigen permanentmagneterregten Synchronmaschinen Durch eine Vielzahl von Optionen f r die R ckf hrung
209. set und oder die Reglerparameter siehe Kapitel 5 2 unruhig Drehzahlgeregelter Betrieb sind falsch eingestellt F hren Sie nochmals die automatische Identifikation durch siehe Kapitel 4 3 1 Winkelgeber Die Welle dreht nicht Keine Zwischenkreisspannung Die Endschalter sind aktiv Die Welle dreht nicht Im Der Drehzahlsollwert ist nicht korrekt konfiguriert Lesen Sie Kapitel 5 4 Istwertfenster wird der Drehzahl Sollwertvorgabe ber Sollwertselektoren f r weitere Informationen sollwert immer noch mit 0 ange zeigt oO Beachten Sie beim Anschluss der Motorphasen dass die Hersteller von Servomotoren die Phasenfolge unterschiedlich festlegen Gegebenenfalls m ssen die Phasen U und W getauscht werden Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 48 5 Strom und Drehzahlregelung 5 1 Funktions bersicht Die Strom und Drehzahlregelung ist als eine kaskadenf rmige Regelstruktur mit einem inneren Stromregelkreis und einem berlagerten Drehzahlregelkreis aufgebaut Diese Regler sind als PI Regler ausgef hrt ber die Sollwertselektoren k nnen Sollwerte aus unterschiedlichen Quellen auf die entsprechenden Regler geschaltet werden siehe Kaptitel 5 4 Sollwertvorgabe ber Sollwertselektoren Der prinzipielle Aufbau ist im Blockschaltbild auf der n chsten Seite verdeutlicht Bei der rotororientierten Regelung werden zwei Phasenstr me und die Rotorlage gemessen Diese Str
210. sg Spur B B3 amono f a be Analogmonitor O B4 GND o V Bezugspotential f r die Steuersignale Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 176 AINO Analogeingang 0 Differenzieller Analogeingang mit B5 DINO 10 V 10 V AINO Dig Eingang Positionierzielselektor Bit 0 ee DOUT o vaii Ea Ausgang Programmierbar Encoder Ausg pur A B7 DIN6 o V 24 V Dig Eingang Start Positionierung 424V Logik 24 V ILogik 24 V Spannungsversorgung f r die interne Logik und B8 9 200 mA 1000 mA le Gemeinsamer Ground mit dem Zwischenkreis GND ov Gemeinsames Groundpotential f r Zwischen c kreisspannung und 24V Logikversorgung 48 V 15 A nom Zwischenkreisversorgung DC Bus Die Schnittstelle X1 des DIS 2 FB ist weitgehend kompatibel mit der des DIS 2 IC Die Doppelbelegung der Ein und Ausg nge wurde aber weitgehend reduziert DOUT1 und DOUT2 sowie DIN4 und DIN5 sind nun in allen Betriebsarten verf gbar 11 18 2 Anschluss Motor Geber Bremse Erweiterungen Die Steckverbinder f r die Motorphasen X301 X303 die Haltebremse X3 den Winkelgeber X2 und den Erweiterungssteckplatz X8 sind kompatibel zum DIS 2 48 10 ausgef hrt Bitte lesen Sie die entsprechenden Anschlusshinweise und die Belegung dieser Steckverbinder in den entsprechenden Unterkapiteln des Anhangs 11 16 Steckverbinder am DIS 2 48 10 nach 11 18 3 Anschluss Bremswiderstand
211. sie die Drehzahlregelung ber den analogen Eingang 0 siehe Kapitel 5 4 Sollwertvorgabe ber Sollwertselektoren und parametrieren Sie den gew nschten analogen Drehzahlbereich Kapitel 8 6 Analogeing nge AINO und AINT Sollte es Ihnen nicht m glich sein den analogen Eingang zu nutzen so k nnen Sie die Soll werte auch ber die serielle Schnittstelle vorgeben siehe Kapitel 5 4 Sollwertvorgabe ber Sollwertselektoren 4 Bevor Sie die Reglerfreigabe testen sollten Sie die Parameter im Antrieb sichern Dies geschieht mit einem Mausklick auf die hier abge bildete Schaltfl che Sie finden die Schaltfl chen der oberen BR Men leiste des Hauptfensters 5 Schalten Sie jetzt kurzfristig die Reglerfreigabe ein Die Welle muss nach Freigabe der Regelung beginnen zu drehen Wenn der Motor nicht dieses Ver halten zeigt so liegt entweder ein Fehler vor oder der Servopositionierregler DIS 2 ist falsch paramet riert In der nachfolgenden Tabelle finden Sie typische Fehler und wie Sie diese beheben k nnen Tabelle 7 Fehlerbehebung Drehzahlregelung Fehler Abhilfe Der Motor entwickelt ein Halte Die Polpaarzahl und oder die Phasenfolge ist falsch stellen Sie die Pol moment er rastet in verschiede paarzahl richtig ein und oder tauschen Sie die Motorphasen F hren Sie nen Lagen ein nochmals die automatische Identifikation durch siehe Kapitel 4 3 2 Motordaten Die Motorwelle schwingt oder l uft Der Winkelgeberoff
212. sikalische Einheiten Position keine 0054 rs232_unit_x_numerator Factor Group Position Z hler keine 0055 Irs232_unit_x_divisor Factor Group Position Nenner keine 0056 rs232_unit_x_decimals Nachkommastellen We eine 0057 rs232_unit_n_var_i hysikalische Einheiten Geschwindigkeit keine 0058 Irs232_unit_n_conv_i hysikalische Einheiten Geschwindigkeit keine 0059 rs232_unit_n_numerator Factor Group Geschwindigkeit Z hler keine 005A rs232_unit_n_divisor Factor Group Geschwindigkeit Nenner keine 005B rs232_unit_n_decimals Nachkommastellen Geschwindigkeit keine 005C rs232_unit_a_var_i hysikalische Einheiten Beschleunigung keine 005D rs232_unit_a_conv_i hysikalische Einheiten Beschleunigung keine 005E rs232_unit_a_numerator Factor Group Beschleunigung Z hler keine 005F rs232_unit_a_divisor Factor Group Beschleunigung Nenner keine 0060 frs232_unit_a_decimals Nachkommastellen Beschleunigung keine 0061 rs232_kommando Kommandowort keine 0062 rs232_osc_screen_time Gesamtzeit Basiseinheit Zeit 0063 rs232_display_free_adr Freie KO Adresse KO Nummer freies KO 0070 lerrh_err_field_0 Bitfeld der Hauptfehlernummern 1 bis 32 Bit 0 Fehler nicht aktiv Bit 1 Fehler aktiv 0071 errh_err_field_1 Bitfeld der Hauptfehlernummern 33 bis 64 Bit 0 Fehler nicht aktiv Bit 1 Fehler aktiv 0072 lerrh_prio_field_0 Bitfeld der Hauptfehlernummern 1 bis 32 Fehler Bit 0 Motor bremsen End stufe aus 0073 Jerrh_prio_field_1 Bitfeld der Hauptfehlernummern 33 bis 64 Bit 1
213. sion 2 0 Seite 130 11 7 Verzeichnis der Kommunikationsobjekte In diesem Kapitel sind die Kommunikationsobjekte aufgelistet mit denen die Parametrieroberfl che DIS 2 ServoCommander die Daten mit dem Servopositionierregler DIS 2 austauscht Im Kapitel 11 7 1 Basiseinheiten befindet sich eine Auflistung der f r die Kommunikationsobjekte ver wendeten Basiseinheiten Tabelle 24 Liste aller KOS Nr Name Bedeutung Skalierung 0000 currc_cyc_time_currc IZykluszeit des Stromreglers Basiseinheit Zeit 0001 currc_cyc_time_spdc IZykluszeit des Drehzahlreglers Basiseinheit Zeit 0002 eurrc_cyc_time_posc Zykluszeit des Lageregler Basiseinheit Zeit 0003 main_abtast_ablauf Zykluszeit des Kommunikationshandler Basiseinheit Zeit 0004 ob uk nenn Nennzwischenkreisspannung des Reglers Basiseinheit Spannung 0005 currc_i_nom_dev Ger te Nennstrom Spitzenwert Basiseinheit Strom 0006 currc_i_max_dev Ger te Maximalstrom Spitzenwert Basiseinheit Strom 0007 GG uk min minimale Zwischenkreisspannung des Reg Basiseinheit Spannung srvc_device_revision Hardware Revision lers 0010 srvc_device_type Ger tekennung keine 0011 jmain_cpu_time_remaining Auslastung Regelinterrupt Basiseinheit Prozent 0012 srvc_operation_time Betriebsstundenz hler in Sekunden 0013 srvc_commiss_state Inbetriebnahmezustand keine 0014 srvc_device_serial_ num Seriennummer des Ger tes keine
214. siseinheit Zeit Positioniergruppenparameter 012B seqc_homing method Referenzfahrt Methode Festlegung gem CANopen DSP 402 012C ssel_ainO_x_per_volt Lage Sollwertskalierung AINO Basiseinheit Lage Umdrehungen pro Volt 012D ssel_ain _x_per_volt Lage Sollwertskalierung AIN1 Basiseinheit Lage Umdrehungen pro Volt Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 136 Nr Name Bedeutung Skalierung 012E Seoc home sw zem det Abstand vom Nullimpuls zum Bezug End Basiseinheit Lage schalter Referenzschalter wird nicht un terst tzt 012F Seoc home sw zem min Minimaler Abstand vom Nullimpuls zum Basiseinheit Lage Bezug Endschalter Referenzschalter wird nicht unterst tzt 0130 os_x ref Aktueller Lagesollwert Basiseinheit Lage 0131 os_control_n_korr Ausgang vom Lageregler Basiseinheit Drehzahl 0132 osi_rev_dist Reversierstrecke wird nicht unterst tzt Basiseinheit Lage 0133 os_sel_x_switch Selektor Lageregler f r Lagesollwert keine 0134 os_sel_n_switch Selektor Sollwert f r Drehzahlvorsteuerung keine 0135 pos_can_x_ip Lagesollwert im aktuell ausgew hlten Posi Basiseinheit Lage tionssatz 0136 pos_busO_delay IAnfahrverz gerung nach dem Start einer BBasiseinheit Zeit Positionierung g ltig f r alle Positionsziele 0137 posc_x_diff_32b Aktuelle L
215. sitionierbereich berpr ft Die Parameter Minimum und Maximum im Feld Positionierbereich geben die absoluten Positionsgrenzen f r den Lage Sollwert und den Lage Istwert an Der Positionierraum bezieht sich immer auf die Nullposition des Antriebes ber die Schaltfl che Referenzfahrt gelangen Sie in das Referenzfahrtmen siehe Kapitel 6 8 Referenzfahrt ber die Schaltfl che Ziele parametrieren gelangen Sie in das Men zum Parametrieren der Zielpo sitionen siehe Kapitel 0 Im unteren Bereich des Fensters k nnen Sie einige Einstellungen f r das Wegprogramm vornehmen Wenn Sie Wegprogramm aktiv anw hlen wird im Positionierbetrieb das Wegprogramm freigeschaltet ber die Schaltfl che _ gelangen Sie in das Men f r das Weg programm siehe Kapitel 7 Wegprogramm Au erdem k nnen Sie hier zwei Einsprungzeilen f r das Wegprogramm festlegen Positionss tze parametrieren Mit der Option 16 64 Positionss tze kann gew hlt werden wie viele Zielpositionen Sie benutzen wollen e Ist die Option 64 Positionss tze aktiv k nnen Sie 64 voneinander unabh ngige Zielpositio nen parametrieren Alle anderen Fahrprofilparameter Beschleunigungen Anfahrverz gerun gen Optionen sind allerdings nur in Gruppen einstellbar Es gibt vier Gruppen welche die Positionsnummern 0 15 16 31 32 47 und 48 63 enthalten Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 62 a Ist die Option 16 Positionss tze aktiv k
216. spiel mit einer Steuerung ist es in vielen Applikationen sinnvoll dass der Servopositionierregler eine Meldung generiert wenn die vorgesehenen Betriebsbedingungen verletzt oder erreicht werden Unter dem Men punkt Parameter Meldungen erscheint das Fenster f r die Einstellungen dieser Meldungen Hier k nnen die Toleranzbereiche f r die Meldungen Vergleichs drehzahl erreicht Ziel erreicht und Schleppfehler eingestellt werden Registerkarte Schleppfehler Schleppfehler Toleranzbereich f r den zul ssigen Schleppfehler Ansprechverz gerung Zeitverz gerung in der sich die Ist Position au erhalb des To leranzfensters befinden muss bevor die Meldung Schleppfeh ler gesetzt wird Drehzahlmeldung Zielposition Schleppfehler Schleppfehlergrenzen Schleppfehler 0139 u 4 SS gt 100 0 ms 100 0 ms nsprechverz gerung e X Abbruch Die Schleppfehlermeldung sollte in allen Positionierapplikationen aktiviert werden Die sinnvolle Gr e des Toleranzfensters h ngt von vielen Parametern ab wie Reglerverst rkung im Drehzahl und Lageregelkreis Aufl sung der Positionserfassung usw ke e ber den Parameter Ansprechverz gerung kann man de Robustheit des Systems erh hen da nicht jede kurzzeitige Lageabweichung zum ansprechen der Schleppfeh lermeldung f hrt Registerkarte Zielposition Winkel Strecke Toleranzbereich in der die
217. ssenen Motoren ver ursacht werden Die Ursachen k nnen verschiedenster Art sein d Unsaubere oder fehlerhafte Verdrahtung oder Verkabelung Fehler bei der Bedienung der Komponenten Fehler in den Messwert und Signalgebern Defekte oder nicht EMV gerechte Komponenten Fehler in der Software im bergeordneten Steuerungssystem Diese Fehler k nnen unmittelbar nach dem Einschalten oder nach einer unbestimmten Zeitdauer im Betrieb auftreten Die berwachungen in den Antriebskomponenten schlie en eine Fehlfunktion in den angeschlosse nen Antrieben weitestgehend aus Im Hinblick auf den Personenschutz insbesondere der Gefahr der K rperverletzung und oder Sachschaden darf auf diesen Sachverhalt nicht allein vertraut werden Bis zum Wirksamwerden der eingebauten berwachungen ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften An triebsbewegung zu rechnen deren Ma von der Art der Steuerung und des Betriebszustandes ab h ngen Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 25 GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen Lebensgefahr Verletzungsgefahr schwere K rperverletzung oder Sachschaden Der Personenschutz ist aus den oben genannten Gr nden durch berwachungen oder Ma nahmen die anlagenseitig bergeordnet sind sicherzustellen Diese werden nach den spezifischen Gegeben heiten der Anlage einer Gefahren und Fehleranalyse vom Anlagenbauer vorgesehen Die f r die Anlage geltenden Sicherheitsbestimmungen werden h
218. ssfest gegen GND DOUTO betriebsbereit 24 V max 20 mA DOUTI frei konfigurierbar verwendbar als 24 V max 20 mA Encoderausgangssignal A Pin ist Mehrfachbelegt mit DIN2 und AINI frei konfigurierbar verwendbar als 24 V max 20 mA Encoderausgangssignal B Pin ist Mehrfachbelegt mit DIN3 und SAINT DOUT3 X3 Haltebremse 24 V max 700 mA 11 14 15 Inkrementalgeberausgang X1 Parameter Ausgangsstrichzahl Programmierbar 32 64 128 256 512 1024 Striche pro Umdrehung Anschlusspegel 24V max 20 mA Ausgangsimpedanz Ra 7300 Q Grenzfrequenz forenz gt 100 kHz Striche s Freen h ngt ab von der Kabell nge Daten gemessen mit Roag 1 KQ und Croaa 1 nF entspricht einer Kabell nge von 5m Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 165 11 15 Mechanische Installation 11 15 1 Wichtige Hinweise e a dy Ze dy Ze dy Ze dy Ze Der Servopositionierregler DIS 2 wurde f r die direkte Montage auf den Motor entwickelt Optional ist es m glich Ihn vom Motor getrennt zu betreiben In diesem Fall werden zus tzli che Verbindungskabel zwischen Motor und Servopositionierregler DIS 2 ben tigt Diese soll ten so kurz wie m glich sein die Maximall nge ist 1 m Die Optimale K hlung wird erreicht wenn der Servopositionierregler DIS 2 vertikal montiert ist Das hei t der Steckverbinder X1 zeigt zum Boden oder zur
219. starten sind unbedingt die Stromgrenzwerte Men punkt Parameter Ger teparameter Motordaten einzustellen da sonst der Motor zer st rt werden kann Klicken Sie im Winkelgebermen auf Automatisch bestimmen Es erscheint folgendes Men Motoridentifikation F r die Identifikation mu die Welle frei drehbar sein Achtung Motor setzt sich selbst ndig in Bewegung Vorsicht W hrend des Abgleichs setzt sich die Welle f r mehrere Sekunden selbstt tig in Bewegung Eine erfolgreiche Motoridentifikation erkennt man an folgender Meldung Motoridentifikation Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 32 Wenn ein Fehler aufgetreten ist erh lt man folgende Meldung Falls eine automatische Bestimmung nicht durchf hrbar ist m ssen die Winkelgeberda ten manuell eingegeben werden Dieses Problem kann in folgenden F llen auftreten o0 e Bei Sondermotoren mit sehr hohen Polpaarzahl e Wenn die Motorwelle nicht frei beweglich ist e Wenn das Massentr gheit des Motors sehr gro ist und der Motor nicht inner halb der Messzeit auf die eingepr gte Position einschwingt Die manuelle Bestimmung der Winkelgeberdaten erfordert genaue Kenntnisse ber Synchronmaschi nen und den verwendeten Geber Wir empfehlen daher dass Sie in diesem Fall Ihren Vertriebspart ner kontaktieren Sie m ssen folgende Parameter einstellen Tabelle 5 Parameter Winkelgeber Resolver SinCos
220. stelle beobachtet werden kann Dies dient haupts chlich Debugzwecken f r den Normalbenutzer ist diese Option nicht inte ressant A Abbruch Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 103 9 3 Steuerung ber das Technologieinterface Der Servopositionierregler DIS 2 verf gt ber ein Technologieinterface welches u A mit einer syn chron seriellen Schnittstelle ausgestattet ist Dadurch ist es m glich Kundenspezifische Erweiterungsmodule Kommunikationsinterfaces einzu binden Bei Bedarf wenden Sie sich bitte an Ihren Vertriebspartner Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 104 10 Fehlermeldungen St rungstabelle 10 1 Fehler berwachungen im DIS 2 Der Servopositionierregler DIS 2 besitzt eine umfangreiche Sensorik die die berwachung der ein wandfreien Funktion von Controllerteil Leistungsendstufe Motor und Kommunikation mit der Au en welt bernimmt Alle auftretenden Fehler werden in dem internen Fehlerspeicher gespeichert Die wesentlichen berwachungsfunktionen sind in den nachfolgenden Unterkapiteln kurz beschrie ben 0 S ber ein komfortables Fehlermanagemernt ist es m glich die Reaktion auf die Fehler IL anzupassen siehe Kapitel 10 4 Fehlermanagement 10 1 1 berstrom und Kurzschluss berwachung berstrom und Kurzschluss berwachung Die berstrom und Kurzschluss berwachung spricht an sobald der Strom im Zwischenkreis den zwe
221. stellung Anzeigeeinheiten Anzeigeeinheiten Nachkommastellen Direkteingabe r Factorgroup Lage Z hler H u tecler wgl 2 1 Nenner r Factorgroup Geschwindigkeit Z hler G Millimeter pro Sekunde mm s 5 1 Nenner r Factorgroup Beschleunigung Z hler 3c 1 Millimeter pro Quadratsekunde mm s2 DI Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Abbruch Version 2 0 Seite 146 11 9 Wegprogramm Beispiele Anhand von Beispielen soll gezeigt werden welche flexiblen L sungen mit dem Wegprogramm m g lich sind m 1 Die Eingabe der Wegprogramme ist im Kapitel 7 1 Wegprogramm erstellen beschrieben 11 9 1 Beispiel 1 Lineare Verkettung von Positionen Es sollen die Positionen 1 2 3 18 angefahren werden Der Antrieb soll bei jeder Position 1 Se kunde anhalten Danach soll das Wegprogramm stoppen Pos 1 IH Pos2 D gt C Poss Pos 18 Realisierung Wegprogramm Pos ignorieren automatisch ignorieren Aus Aus ignorieren automatisch 2 ignorieren Aus Aus ignorieren automatisch 3 ignorieren Aus Aus ignorieren automatisch 18 ignorieren Aus SO een akzept akzept akzept akzept x C Edit Wegprogramm aktiv gt NEXTI DOUTI Zeile 4 X Beenden Wegprogramm Halt NEXT2 DOUT2 Position 16 Implementierung Die Anfahrtsverz gerung f r die Positionen 1 2 3 und 18 muss bei der Pro
222. ster f r die Para metrierung des Lagereglers Lageregler Lageregler Verst rkung 0 20 0 20 al gt r Schleppfehler 7 max 500 000 U min Meld indigkeit eldun Korrekturgeschwindigkeit 7 ES g Totbereich sl Totbereich 0 00020 u 4 X Abbruch Tragen Sie folgende Werte ein Verst rkung max Korrekturgeschwindigkeit Sie haben die M glichkeit die Geschwindigkeit einzustellen die im Falle einer Abweichung zwischen Soll und Istlage zu der Fahrgeschwindigkeit hinzugerechnet wird Diese Gr e soll te zun chst auf ca 500 U min eingestellt werden Totbereich Hier kann eine zul ssige Distanz zwischen Soll und Istwert angegeben werden innerhalb de rer der Lageregler nicht aktiv wird Durch die Einstellung eines Totbereichs k nnen Grenz schwingungen unterdr ckt werden die bei Gebern mit geringer Aufl sung auftreten k nnen also z B in blockkommutierten Antrieben mit Lager ckf hrung ausschlie lich ber die im Mo tor eingebauten Hallsensoren Der Totbereich sollte m glichst auf Null parametriert werden um die h chste Lagegenauigkeit zu erzielen Schleppfehler Parametrierung eines Schleppfehlers sowie einer Ansprechverz gerung Wird die Abwei chung zwischen Soll und Istwert gr er als der eingestellte Grenzwert wird eine Meldung oder ein Fehler ausgel st Dazu ist die Reaktion im Fehlermanagement entsprechend einzu stellen Benutze
223. stufen und Heolertreigabe nn 70 Referenzfahrtmethode en 64 Aktuelle Boston 68 Negativer Anschlag 67 Negativer Anschlag mit Nullimpulsauswertung See Ee 67 Negativer Pndschalter 65 Negativer Endschalter mit Nullimpulsauswertung ceneene 65 lee e UE 66 Positiver Anschlag eeeeereeeeeerrereeese 68 Positiver Anschlag mit Nullimpulsauswertung 67 Positiver Bndechalter nen 66 Positiver Endschalter mit Nullimpulsauswertung EE 65 REF Schaltfl che en 69 Regelinterrupts uu444 44er 117 Reglerfreigabelogik ssseesseeseesseesseeerseeee 42 Heolerkaskade nennen 46 HG232 Gchnigteielle AA 99 S Gchlepptebler AAA 57 Serielle Kommunikation Optimierung uenseesersersnesennesnensennensenseneennenn 99 Problembehebung n 116 Serielle Schnittstelle Baudraten durcheuchen 115 Comport wechseln essseeseseeesseeeereereeeseseees 115 Firmware Download 116 Mit alten Parametern noch einmal probieren 115 Offline Parametrierung u een 115 Gicherhelteparameter neee neee 42 en GE 51 Golhwertouellen nennen 51 Sollwertrampe ssssssseseeesinssrnesrnesrnsssrnesrnees 53 Steuerelemente n n en 112 Stromregler Manuell einstellen AA 35 Symbolleiste Offline Online Parametrierung 152 Online Offline Parametrierung 152 Version 2 0 Schnellzugriff 118 T Temperatur berwachung
224. t intern die Fehler von Nr 1 bis Fehler Nr 64 Il Falls Ihr Ger t eine Fehlernummer anzeigt die in der St rungstabelle nicht beschrieben ist und im Kapitel 10 4 Fehlermanagement als Unbekannter Fehler ausgewiesen wird kontaktieren Sie bitte Ihren Vertriebspartner Es besteht die M glichkeit dass diese Fehlernummern im Zuge von Firmwareerweiterungen oder kundenspezifischen Firmwareversionen mit zus tzlichen berwachungsfunktionen vergeben werden Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 112 10 3 _Fehleranzeige im DIS 2 ServoCommander Das Fehlerfenster ist ein permanentes Fenster des Parametrierprogramms Wenn kein Fehler vor handen ist befindet sich das Fenster im minimierten Zustand Sobald ein Reglerfehler auftaucht finden zwei Ver nderungen in der Oberfl che statt 1 Das Fehlerfenster vergr ert sich und tritt an die Oberfl che 2 In der unteren Leiste des Hauptfensters wird mit roter Schrift der Fehler angezeigt EJ Fehlermeldungen r Fehlertext X Abbruch Die Fehlerbehandlung erfolgt in drei Schritten 1 Fehleranalyse In diesem Beispiel wird der Fehler z B durch eine gebrochenej nicht gesteck te Verbindung zum Winkelgeber hervorgerufen 2 Fehlerbehebung Beheben Sie die Ursache des Fehlers In diesem Beispiel ist die korrekte Verbindung zum Winkelgeber herzustellen 3 Fehlerquittierung Klicken Sie auf die Schaltfl che L schen im Fehlerfenste
225. tecker f r Halte 1x Bedienpult DIS 2 IC mit Phoenix Steckverbinder Metronix Bestellnummer 9019 0310 00 1x Bedienpult DIS 2 FB mit Phoenix Steckverbinder Metronix Bestellnummer 9019 0320 00 1x RS232 Anschlusskabel f r DIS 2 48 10 FB Metronix Bestellnummer 9019 0221 00 Fertig konfektioniertes Anschlusskabel f r die Reglerparametrierung L nge ca 150 cm M8 Rundsteckverbinder f r den Anschluss am Regler DSUB9 Steckverbinder f r den Anschluss an den COM Port des PCs Bremswiderstand f r DIS 2 48 10 FB Metronix Bestellnummer 9519 0001 00 Plattenwiderstand metallux PLR 250 5 Q 10 100 W Abmessungen 55 mm x 43 mm H he 1 5 mm im Bereich der Anschlusskabel H he 4 mm mit Litzen 100 mm Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 19 2 Sicherheitshinweise f r elektri sche Antriebe und Steuerungen 2 1 Allgemeine Hinweise o Il Bei Sch den infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung bernimmt die Metronix Me ger te und Elektronik GmbH keine Haftung Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren Der einwandfreie und sichere Betrieb des Servopositionierreglers setzt den sachgem en und fach gerechten Transport die Lagerung die Montage und die Installation sowie die sorgf ltige Bedienung und die Instandhaltung voraus F r
226. tiert nicht 0x00030000 Obere Grenze f r das Objekt existiert nicht 0x00040000 kein Objekt mit der Nummer vorhanden Objekt existiert nicht 0x00050000 Objekt darf nicht geschrieben werden Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 129 Zus tzlich zu den Befehlen f r den Zugriff auf die Kommunikationsobjekte gibt es einige weitere Be fehle f r die Steuerung des Servopositionierreglers Die folgenden Tabelle gibt eine bersicht ber den verwendeten Befehlsatz Tabelle 22 Befehlssyntax RS232 Befehl Antwort Beschreibung BAUDbbbb OK Baudrate setzen BOOT SERVICE APPLICATION Statusabfrage Bootloader aktiv xxxx BUS nn bbbb mmmm CAN Bus Status Einschaltmeldung Defaultparametersatz laden Einschaltmeldung HW Reset ausl sen xxxx CQT Fehlerspeicher l schen DONE Parametersatz im FLASH sichern DONE Parametersatz aus dem FLASH laden TYP dddd Typenabfrage xxxx VERSION dddd Versionsabfrage ii iss dd Simulation SDO Schreibzugriff iiiiss dd Simulation SDO Lesezugriff Tabelle 23 Buchstabenbedeutung in der Befehlssyntax Buchstabe Bedeutung alles hexadezimal Status Meldung Datenbytes Knotennummer Baudrate Modus Index des CAN Open SDObjektes Subindex des CAN Open SDObjektes Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Ver
227. tiges unzul ssige Zielposition angesprochen 44 6192 Sprungziel werden Kommunikation ist gest rt Installation un lt 5ms XIXIX ter EMV Gesichtspunkten berpr fen Einstellung der Baudrate pr fen Fehler CAN Einstellung der Knotennummer pr fen 55 8100 Kommunikation Knoten doppelt im Netz vorhanden Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 111 Fehler CAN Bedeutung M gliche Ursache Ma nahmen Ausl se Reaktion Nr Fehler zeit K IF Iw code Fehler RS232 Kommunikation ist gest rt Installation un lt 5ms XIXIX 56 7510 Kommunikation ter EMV Gesichtspunkten berpr fen Konflikt zwischen Beschleunigung und lt 5ms X eingestellter Fahrgeschwindigkeit Fehler Positions Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen 57 6191 datensatz Support auf Fehlerhafte Wechsel der Betriebsart bei eingeschalte lt 5ms xX xX xX 58 6380 Betriebsart ter Endstufe Fehler in der Interner Fehler lt sms x Vorberechnung Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen 60 6190 Positionierung Support auf Interner Fehler lt 5ms X Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen 62 6180 Stack Overflow Support auf Interner Fehler lt 5ms X Checksummen Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen 63 5581 fehler Support auf Interner Fehler lt 5ms X Initialisierungs Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen 64 6187 fehler Support auf o Der Servopositionierregler verwalte
228. tivit t 0024 loh r mot Widerstand der Wicklung Rs des Motors Basiseinheit Widerstand 0025 joh mot temp max maximale Motortemperatur Basiseinheit Temperatur Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 131 Nr Name Bedeutung Skalierung 0026 en soft Drod step Firmware Haupt und Subrevisionsnummer Obere 16 Bit Hauptrevision Untere 16 Bit Subrevision 0030 seqc_opmode Parametrieren der Betriebsart und Rampe keine 0031 Istat_conf2_1 Konfigurationsworte des Antriebs keine 0032 rs232_stat_sum Statuswort des Statusfensters keine 0033 seqc_brake_unlock_time Verz gerungszeit f r das L sen der Halte Basiseinheit Zeit bremse 0034 seqc_brake_lock_time Verz gerungszeit f r das Feststellen der Basiseinheit Zeit Haltebremse 0035 seqc_auto_brake_time Mindestwartezeit bis zum Ansprechen der Basiseinheit Zeit Bremse Wird zur Zeit nicht unterst tzt 0036 commh_ctrlenab_log Parameter beschreibt die Komponente die 0 Nur DIN9 die Reglerfreigabe erteilt 1 DIN9 und RS232 2 DIN9 und CAN 0040 commh_null Hilfsobjekt dass immer Null zur ckliefert keine 0050 rs232_baudrate Baudrate f r die RS232 Kommunikation Baudrate RS232 0051 rs232_para_conf Konfigurationswort f r Parametriersoftware keine 0052 rs232_unit_x_var_i hysikalische Einheiten Position keine 0053 rs232_unit_x_conv_i hy
229. trischen Teilen mit Spannungen gr er 50 Volt das Ger t vom Netz oder von der Spannungsquelle trennen Gegen Wiedereinschalten sichern NED Bei der Installation ist besonders in Bezug auf Isolation und Schutzma nahmen die H he der Zwischenkreisspannung zu ber cksichtigen Es muss f r ordnungsgem e Erdung Leiterdimensionierung und entsprechenden Kurzschlussschutz gesorgt werden e 2 3 4 Schutz durch Schutzkleinspannung PELV gegen elektrischen Schlag Alle Anschl sse und Klemmen mit Spannungen von 5 bis 50 Volt an dem Servopositionierregler sind Schutzkleinspannungen die entsprechend folgender Normen ber hrungssicher ausgef hrt sind International IEC 60364 4 41 Europ ische L nder in der EU EN 50178 1998 Abschnitt 5 2 8 1 GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss Lebensgefahr Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag An alle Anschl sse und Klemmen mit Spannungen von 0 bis 50 Volt d rfen nur Ger te elektrische Komponenten und Leitungen angeschlossen werden die eine Schutzkleinspannung PELV Protective Extra Low Voltage aufweisen Nur Spannungen und Stromkreise die sichere Trennung zu gef hrlichen Spannungen haben an schlie en Sichere Trennung wird beispielsweise durch Trenntransformatoren sichere Optokoppler oder netzfreien Batteriebetrieb erreicht 2 3 5 Schutz vor gef hrlichen Bewegungen Gef hrliche Bewegungen k nnen durch fehlerhafte Ansteuerung von angeschlo
230. ullposition bezieht sich auf die fallende Flanke vom positiven Endschalter ai Positive Limit Switch ll Abbildung 12 Referenzfahrt auf den positiven Endschalter Methoden 33 und 34 Referenzfahrt auf den Nullimpuls Bei den Methoden 33 und 34 ist die Richtung der Referenzfahrt negativ bzw positiv Die Nullposition bezieht sich auf den ersten Nullimpuls vom Winkelgeber in Suchrichtung SE Index Pulse Abbildung 13 Referenzfahrt nur auf den Nullimpuls bezogen Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 69 Methode 1 negativer Anschlag mit Nullimpulsauswertung Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb in negativer Richtung bis er den Anschlag erreicht Der Servopositionierregler DIS 2 ben tigt mindestens 1 Sekunde um den Anschlag zu erkennen Der Anschlag muss mechanisch so dimensioniert sein dass er bei dem parametrierten Maximalstrom keinen Schaden nimmt Die Nullposition bezieht sich auf den ersten Nullimpuls des Winkelgebers in positiver Richtung vom Anschlag Index Pulse Abbildung 14 Referenzfahrt auf den negativen Anschlag mit Auswertung des Nullimpulses Methode 2 positiver Anschlag mit Nullimpulsauswertung Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb in positiver Richtung bis er den Anschlag erreicht Der Servopositionierregler DIS 2 ben tigt mindestens 1 Sekunde um den Anschlag zu erkennen Der Anschlag muss mechanisch so dimensioniert sein dass er bei dem parametrierten Maximalstrom keinen S
231. und durch verschiedene Ansteuerverfahren wie Blockkommutierung und Sinus kommutierung kann der Regler optimal an die Charakteristik des Motors angepasst werden Er wird normalerweise direkt am Motor montiert es ist aber auch m glich den DIS 2 vom Motor ab zusetzen und ber ein kurzes geschirmtes Kabel mit dem Motor zu verbinden Weitere Informationen zur Installation befinden sich im Anhang Kapitel 11 15 Mechanische Installation Der Servopositionierregler DIS 2 wird aus einem Netzteil oder aus einer Batterie mit 24 V DC bzw 48 V DC Schutzkleinspannung gespeist Am Motoranschluss speist er die Synchronmaschine mit einem pulsweitenmodulierten symmetrischen 3phasigen Drehfeld mit variabler Frequenz Strom und Spannung Der DIS 2 wurde konzipiert f r die stufenlose Regelung des Drehmomentes der Drehzahl und der Lage in typischen industriellen Anwendungsbereichen wie z B e Positionier und Zustellantriebe in Maschinen e Palletier und Verpackungsmaschinen e Holzverarbeitende Maschinen e Wickelantriebe Drahtziehantriebe usw e Antriebe in der Schraub und Presstechnik e Anwendungen in der F rdertechnik Vor dem Einsatz des DIS 2 in speziellen Anwendungsfeldern mit erh hten normativen Anforderungen z B der Medizintechnik oder Avionik sowie erh hten Anforderungen an die Ger tesicherheit muss der Anwender im Einzelfall pr fen ob der DIS 2 die entsprechenden fachspezifischen Normen erf llt Bitte kontaktieren Sie
232. unden werden Bitte pr fen Sie die Verdrahtung und die H he der eingestellten Versorgungsspannun gen sorgf ltig bevor Sie die Spannungsversorgung das erste Mal einschalten Verdrahtungsfehler sind die h ufigste Ursache f r Funktionsst rungen Ein Verdrahtungsfehler oder eine zu hohe Betriebsspannung kann auch einen Defekt am Ger t verursachen 3 3 Installation und Start des DIS 2 ServoCommander Zur Installation von CD ROM gehen Sie folgenderma en vor 1 Legen Sie die CD ROM im CD ROM Laufwerk ihres Computers ein 2 Starten Sie den Windows Explorer 3 Wechseln Sie auf der CD ROM in das Verzeichnis DEUTSCH bzw ENGLISH 4 Starten Sie das Programm SETUP EXE per Doppelklick 5 Folgen Sie den Anweisungen des Installationsprogramms Das Installationsprogramm legt jetzt f r Sie eine neue Programmgruppe mit dem Namen Metronix an In dieser Programmgruppe finden Sie den Eintrag DIS 2 SerroCommander ber den Sie das Parametrierprogramm starten k nnen Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 28 4 Erstparametrierung des Reglers 4 1 Erstinbetriebnahme 4 1 1 Parametersatz bei Auslieferung vom Hersteller Bei der Auslieferung ist im Servopositionierregler DIS 2 der Default Parametersatz geladen Der Default werden Parametersatz muss durch die Erstinbetriebnahme an die jeweilige Anwendung angepasst Andernfalls besitzt der Servopositionierregler DIS 2 den Status nicht in Bet
233. ung des Drehgebers Ein Fehler des Drehgebers f hrt zur Abschaltung der Leis tungsendstufe Beim Resolver wird z B das Spursignal berwacht Bei Inkrementalgebern werden die Kommutierungssignale gepr ft Andere intelligente Geber haben weitere Fehler erkennungen Messung und berwachung der Motortemperatur der Servopositionierregler DIS 2 besitzt einen analogen Eingang zur Erfassung und berwachung der Motortemperatur Durch die analoge Signalerfassung werden auch nichtlineare Sensoren unterst tzt Die Abschalttempe ratur ist parametrierbar Alternativ ist auch die berwachung der Motortemperatur mittels ffnerkontakt oder PTC m glich In diesem Fall kann die Abschaltschwelle allerdings nicht parametriert werden PT Strom berwachung mit Warnung f r den Motor Der Servopositionierregler DIS 2 ver f gt ebenfalls ber eine I t berwachung zur Begrenzung der mittleren Verlustleistung im Mo tor Da die auftretende Verlustleistung in der Leistungselektronik und im Motor im ung nstigs ten Fall quadratisch mit dem flie enden Strom w chst wird der quadrierte Stromwert als Ma f r die Verlustleistung angenommen Bei erreichen von 80 des maximalen Integralwertes wird eine Warnung parametrierbar ausgel st Bei erreichen der 100 wird der Maximal strom auf den Nennstrom begrenzt berwachung der automatischen Motor Identifikation berwachung auf eine erfolgreiche Durchf hrung der automatischen Identifikation der Phasenfolge
234. usschal ten der elektrischen Energie in der ganzen Installa tion oder einem Teil davon rischen Ursprungs besteht NOT AUS ist einzusetzen falls das Risiko eines elektrischen Schlags oder ein anderes Risiko elekt Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 185 NOT HALT Funktionale Sicherheit im Notfall durch Stillsetzen NOT HALT ist dazu bestimmt einen Prozess oder einer Maschine oder bewegter Teile eine Bewegung anzuhalten sofern dadurch eine Gef hrdung entstanden ist Eine NOT AUS Einrichtung erfordert folglich zwangsweise das Ausschalten der Energieversorgung ber mindestens ein Netzsch tz w hrend ein NOT HALT ggf auch durchgef hrt werden kann ohne die Netzversorgung zu unterbrechen F r das Stillsetzen der Antriebe beschreibt die Norm EN 60204 1 drei Stopkategorien die abh ngig von einer Risikoanalyse eingesetzt werden k nnen siehe Tabelle 41 Das n chste Kapitel enth lt einen Vorschlag f r eine Systemverdrahtung mit der die Stoppkategorie O und 1 erm glicht wird Die Stoppkategorie 2 ist nicht f r NOT AUS oder NOT HALT geeignet Die Stoppkategorie 2 wird h ufig realisiert indem der Sollwert von der Steuerung auf Null gesetzt wird Bei h heren Sicherheits kategorien sind im Regelfall aber zus tzliche externe berwachungsger te erforderlich Tabelle 41 Stoppkategorien Stoppkategorie 0 Ungesteuertes Stillsetzen durch sofortiges Abschal NOT AUS oder NOT HALT ten der
235. versorgung und I O X1 N N Ausf hrung am Ger t d Gegenstecker X1 Phoenix PLUSCON VARIOCON mit insgesamt 18 Kontakten Phoenix PLUSCON VARIOCON Bausatz bestehend aus 1x VC TFS2 2x VC TFS8 1x VC TR2 3M 1x VC MEMV T2 Z 1x VC EMV KV PG21 11 5 15 5 13 5 Abmessungen ca L x B x H 86 mm x 80 mm x 32 mm ee eiz elsle zlei5 HEEUHEHEEN Abbildung 39 Pinnummerierung X1 DIS 2 48 10 FB Tabelle 33 Belegung Steckverbinder X1 Spezifikation DOUTO Al READY OV 24 V Betriebsbereit a2 DIN8 o v 24 V Dig Eingang Endschalter 1 Sperrt n lt 0 A3 DIN5 o V 24 V Dig Eingang Positioniergruppenselektor Bit 1 Inv Analogeingang 1 Differenzieller Analogeingang DAIN 10 V 10V er f ra A4 DIN3 0 V 24 V A AIN1 o Dig Eingang Positionierzielselektor Bit As Jos 0 v 24 v Dig Eingang Endstufe einschalten A6 DIN7 0V 24V Dig Eingang Endschalter 0 Sperrt n gt 0 A7 oa 0 V 24 V Dig Eingang Positioniergruppenselektor Bit O AIN1 10 V 10 V Analogeingang 1 Differenzieller Analogeingang mit A8 DIN2 0 V 24 V SAINT o Dig Eingang Positionierzielselektor Bit 2 AINO Inv Analogeingang 0 Differenzieller Analogeingang Bl DIN 10 V 10 V mit AINO Dig Eingang Positionierzielselektor Bit 1 B2 DOUT2 0 V 24 V Digitaler Ausgang Programmierbar Encoder Au
236. vopositionierregler DIS 2 gibt Ihnen die M glichkeit in den Betriebsarten Drehmoment und Drehzahlregelung den Sollwert ber ein Sollwertmanagement vorzugeben Das entsprechende Men erhalten Sie ber Betriebsmodus Sollwert Selektion Als Sollwertquellen k nnen selektiert werden 2 Analogeing nge gt AINO und AIN 1 Parametrierung siehe Kaptitel 8 6 Analogeing nge AINO und AINT Festwert RS232 Festwert CAN Lageregler im Betriebsmodus Drehzahlregelung Drehzahlregler im Betriebsmodus Drehmomentregelung Il Ist keine Sollwertquelle aktiviert inaktiv so ist der Sollwert Null Das Sollwertmanagement verwaltet Ihre Einstellungen getrennt f r jede Betriebsart Das bedeutet dass beim Wechsel der Betriebsart die Sollwertselektoren automatisch auf die zuletzt von Ihnen in dieser Betriebsart eingestellten Werte umgestellt werden Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 54 5 4 1 Drehzahlgeregelter Betrieb Im Sollwertmanagement steht ein Rampengenerator zur Verf gung ber Selektor Drehzahlsoll wert kann eine der o a Sollwertquellen ausgew hlt und ber den Rampengenerator gef hrt werden Zus tzlich kann eine weitere Quelle als Sollwert ausgew hlt werden Selektor Hilfssollwert die aber nicht ber den Rampengenerator gef hrt werden Der Gesamtsollwert ergibt sich dann durch Summation der beiden Werte Die Rampe ist richtungsabh ngig in Beschleunigungs und Bremszeit parametrie
237. xe Servosteuerungen lassen sich zwei Servopositionierregler synchronisieren indem sie im Master Slave Betrieb ber Inkrementalgebersignale miteinander gekoppelt werden Der Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 93 Servopositionierregler DIS 2 kann z Z nur die Rolle des Masters bernehmen Der Master gibt die Lageinformation in Form von Inkrementalgeberspursignalen ber die Ausg nge DOUT1 Spursignal A und DOUT2 Spursignal B an den Slave weiter der sie ber den entsprechenden Inkrementalgebereingang einliest Die untenstehende Abbildung zeigt die Konfiguration Eing Master X out gt Slave ET Ex M M J J d S d F Abbildung 25 Koppelung Inkrementalgeberemulation Der Master arbeitet in einer der vorher beschriebenen Betriebsarten Drehzahlregelung Positionie rung w hrend der Slave sich im synchronisierten Betrieb befindet Mit dieser Konfiguration sind z B folgende Applikationen m glich Drehzahlsynchrones Fahren Li SG Lagesvnchrones Fahren a La Fliegende S ge Auch die klassischen Servoapplikationen Drehzahlregelung im Servoregler Lageregelung in der Steuerung erfordern eine R ckmeldung der Istposition vom Servo an die Steuerung Hierf r wird ebenfalls die Inkrementalgeberemulation des Servopositionierreglers erwendet In beiden F llen emuliert der DIS 2 als Master die Spursignale des Inkrementalgebers der durch die
238. z Positionsdatensatzes wird keine Referenzfahrt sondern eine Positio nierung auf 0 aktiviert Die Funktionalit t entspricht in etwa der einer Positionsverzweigung Hierbei er ffnet sich jedoch dem Anwender die M glichkeit z B ein Wegprogramm mit festen und variablen Vorgaben zu kombinieren Beispiel In dem unten dargestellten Wegprogramm wird in Programmzeile 3 auf den Positionsdaten satz 64 CAN verzweigt Bei Ausf hrung dieser Programmzeile wird der CAN Positionsdatensatz gestartet Somit hat der Anwender an dieser Stelle die M glichkeit ber CANopen variable Werte vorzugeben z B Position Geschwindigkeit Beschleunigung Wegprogramm 5 We f stor H r ter eng ser voue D Pos akzept automatisch ignorieren Aus Aus H Pos akzept automatisch 2 ignorieren Aus Aus D Pos akzept automatisch 3 ignorieren Aus Aus 3 X Pos akzept automatisch 64 Aus Aus 4 Sprung akzept automatisch 5 ignorieren Aus Aus 5 Sprung akzept automatisch ignorieren EI Ee ae e E en Ende akzept D Ende akzept Modus eg E SE X Beenden Benutzerhandbuch DIS 2 48 10 Version 2 0 Seite 83 7 2 Wegprogramm debuggen Wenn Sie den Modus auf Debug umstellen erscheinen zus tzliche Statusinformationen im Wegpro gramm Fenster Wegprogramm aktiv Zeigt an wenn das Wegprogramm l uft und abgearbeitet wird Wegprogramm halt Zeigt an wenn das Wegprogramm durch das Stop
239. zahl DZ pro Volt 00F2 ssel_time_c_n_act filter Filterzeitkonstante des Drehzahl Basiseinheit Zeit Istwertfilters 00F3 ssel_n_acc_pos Rampengenerator Steigung bei Pos Basiseinheit Beschleunigung Drehzahl steigender Flanke 00F4 ssel_n_dec_pos Rampengenerator Steigung bei Pos Basiseinheit Beschleunigung Drehzahl Fallender Flanke 00F5 ssel_n_acc_neg Rampengenerator Steigung bei Neg Basiseinheit Beschleunigung Drehzahl steigender Flanke 00F6 ssel_ n_dec_neg Rampengenerator Steigung bei Neg Basiseinheit Beschleunigung Drehzahl Fallender Flanke 00F7 ssel_lim_sw_ramp_dec Bremsbeschleunigung f r die Endschalter Basiseinheit Beschleunigung Rampe 00F8 ssel_enab_off_ramp_dec Bremsbeschleunigung f r die Schnellhalt Basiseinheit Beschleunigung Rampe 00F9 spdc_n_target_speed Vergleichsdrehzahl f r Meldung bei Errei Basiseinheit Drehzahl Ichen von n_mel n_mel_hyst wird ein Bit im Statuswort gesetzt 00FA spdc_n_target_win_speed NHysterese f r die Drehzahlmeldungen Basiseinheit Drehzahl n_ist n_mel und n_ist n_soll 00FB spdc_ramp_brake_max_time maximale Zeit beim Schnellhalt Basiseinheit Zeit 0OFC n_ramp_brake_min DZ bei der Schnellhalt erfolgreich beendet Basiseinheit Drehzahl 00FD spdc_n_ref _jog1 Nogsollwert1 wird nicht unterst tzt Basiseinheit Drehzahl 00FE spdc_n_ref jog2 Nogsollwert2 wird nicht unterst tzt Basiseinheit Drehzahl OFF ssel_n_act_ixr DZ Istwert berechnet ber Maschinenmodell
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