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PDF - Harmonic Drive AG

1. Standardparameter zur Fehlerdiagnose sae 8 1 1 Fehlermeldungen in der Zustandsklasse 1 C1D 8 1 2 Warnmeldungen in der Zustandsklasse 2 C2D 8 1 3 Diagnose der Schnittstelle Telegrammausfall und Fehlerz hler Diagnose mit Hilfe des internen Oszilloskops 8 2 1 Standardparameter 8 2 2 Zus tzliche Scope Parameter Interne Fehlerliste sun 2 ED Anhang Glossar Anhang A Parameterliste 9 11 SERCOS III Standardparameter 9 1 2 Herstellerspezifische Parameter Dieses Handbuch richtet sich an Sie als Projekteur Inbetriebnehmer oder Programmierer von Antriebs und Automa tisierungsl sungen am Feldbus SERCOS Es wird vorausgesetzt dass Sie durch eine entsprechende Schulung bzw Literatur mit diesem Feldbus bereits vertraut sind Es wird davon ausgegangen dass Ihr Antrieb bereits in Betrieb genommen wurde anderenfalls sollte zuerst der Antrieb gem des Operating Manuals YukonDrive in Betrieb genommen werden Dieses Handbuch ist g ltig f r das Positionierreglersystem YukonDrive mit SERCOS Optionskarte Kapitel und Funk tionen die nicht explizit zwischen SERCOS II und SERCOS Ill unterscheiden sind f r beide Ausf hrungen des SERCOS Feldbussystems g ltig Technische nderungen vorbehalten Die Inhalte unserer Benutzerhandb cher wurden mit gr ter Sorgfalt zusammengestellt und entsprechen unserem derzeitigen Informationsstand Dennoch weisen wir darauf hin dass die Aktualisie
2. Mit Hilfe der zyklischen Daten bertragung werden Parameter mit jedem Takt des Busses bertragen Die Zyklus zeit wird mit Hilfe der IDN S 0 1002 0 0 konfiguriert Welche Parameter zyklisch bertragen werden wird mit Hilfe des Mappings festgelegt 5 2 1 Mapping der konfigurierbaren Echtzeitdaten Das Mapping der Echtzeitdaten wird in der Regel im Master also der bergeordneten Steuerung durchgef hrt Mit Hilfe der Parameter S 0 1050 0 6 und S 0 1050 1 6 kann man pr fen welche Parameter in das MDT bzw das AT gemappt sind Prinzipiell sind nicht alle Parameter als Echtzeitdaten bertragbar Die Parameter die im MDT bertragen werden k nnen sind unter der IDN S 0 0188 0 0 eingetragen Alle Parameter die im AT bertragen werden k nnen sind unter der IDN S 0 0187 0 0 aufgelistet Hinweis F r den Betrieb eines Antriebsreglers ber SERCOS Ill muss immer das Antriebssteuerwort S 0 0134 0 0 in das MDT sowie das Antriebsstatuswort S 0 0135 0 0 in das AT gemappt werden diese sind im Gegensatz zu SERCOS Il nicht mehr fester Bestandteil des MDT bzw AT 01 2015 1003369 15 5 2 2 Antriebssteuerwort S 0 0134 0 0 Das Antriebssteuerwort enth lt alle wichtigen Steuerinformationen f r den Antrieb und muss in den zyklischen Teil des MDT gemappt werden Tabelle 16 1 Antriebssteuerwort S 0 0134 Bit Nr Beschreibung Antrieb Ein Aus Antrieb AUS Beim Wechsel von 190 wird der Antrieb bestm glich entsprechend der Ein
3. Bereiche wo Motoren montiert repariert und betrieben werden Besondere Gefahr geht von Motoren mit Dauermagneten aus Besteht die Notwendigkeit solche Bereiche zu betreten so ist dieses zuvor von einem Arzt zu entscheiden Ihre Qualifikation e Zur Vermeidung von Personen und Sachsch den darf nur qualifiziertes Personal mit elektro technischer Ausbildung an dem Ger t arbeiten e Die qualifizierte Person muss sich mit der Betriebsanleitung vertraut machen vgl IEC 364 DIN VDE 0100 e Kenntnis der nationalen Unfallverh tungsvorschriften z B BGV A3 in Deutschland Beachten Sie bei der Installation Anschlussbedingungen und technische Daten unbedingt einhalten Normen zur elektrischen Installation beachten z B Leitungsquerschnitt Schutzleiter und Erdungsanschluss e Elektronische Bauteile und Kontakte nicht ber hren elektrostatische Entladung kann Bauteile zerst ren 4 1003369 01 2015 1 2 Einleitung SERCOS Interface 1 2 1 Einsatz und Verwendung SERCOS Interface steht f r SErial Realtime COmmunication System Interface und ist eine weltweit genormte IEC 61491 und EN61491 digitale Schnittstelle zur Kommunikation zwischen Steuerungen Antrieben und anderen dezen tralen Peripherieger ten Durch die echtzeitkritische bertragung von Soll und Istwerten lassen sich numerisch ge steuerte Hochleistungsantriebsapplikationen im Maschinenbau realisieren Weiterhin stehen Dienste zur Betriebsartenerf
4. Benutzerhandbuch AC Servoregler YukonDrive Sercos II und III QUICKLINK www harmonicdrive de 1100 Inhalt 1 11 1 2 2 1 2 2 2 3 2 4 2 5 31 3 2 3 3 41 4 2 4 3 5 1 5 2 5 4 6 2 6 3 Sicherheit a nahmen zu Ihrer Sicherheit Einleitung SERCOS Interface 1 2 1 Einsatz und Verwendung 1 2 2 Weiterf hrende Dokumentation Leistungsmerkmale in Stichworten Montage tnd Ans eME E aasa eE ae 7 Installation und Verkabelung Pinbelegung der RJ 45 Buchse Bedeutung der LEDs Anzeige der Betriebszust nde ber 7 Segmentanzeige Hafd Ware Reig abe ssania iaeaea AEA E a AEA AE EA E AAE 9 Inbetriebnahme und Konfiguration Inbetriebnahme Ablauf der Betriebnahme Einstellung der Busadresse des Slaves Parametrierung Aufbau der SERCOS III Parameter 411 Standardparameter S O xxxx x x 4 1 2 Herstellerspezifische Parameter P xxxx Betriebsarten Echtzeitbits 14 PACS MMS TRAUB je sa REN aeni EBENE NEN RRERG US TAGE Aii 15 Kommuikationsphasen 15 Zyklische Daten bertragung 5 2 1 Mapping der konfigurierbaren Echtzeitdaten 5 2 2 Antriebssteuerwort S 0 0134 0 0 5 2 3 Beschreibung der Bits 13 15 5 2 4 Antriebsstatuswort S 0 0135 0 0 5 2 5 Nicht konfigurierbare Echtzeitdaten IP Kanal 5 4 1 Parametrierung 5 4 2 SERCOS III IP Adresse N nmierung Hrid Vic MEUN Bias ran een 22 Wichtung von Lagedate
5. Zuweisung Echtzeitbit Festlegung welche Bit Nummer des zugewiesenen Parameters abgebildet werden soll Es k nnen nur die Parameter zugewiesen werden die in der Liste P 3003 Echtzeitsteuerbits bzw P 3002 Echtzeit statusbit aufgef hrt sind Die Listen P 3002 und P 3003 sind in folgenden Tabellen beschrieben Tabelle 14 1 Konfigurierbare Echtzeitsteuerbits P3003 Parameter Beschreibung S 0 0405 Freigabe Messtaster1 S 0 0406 Freigabe Messtaster1 P 0141 Steuern der digitalen Ausg nge ber COM Option Tabelle 14 2 Konfigurierbare Echtzeitsteuerbits P3002 Parameter Beschreibung S 0 0011 Zustandsklasse 1 C1D S 0 0012 Zustandsklasse 2 C2D S 0 0014 Schnittstellen Status S 0 0144 Signal Statuswort S 0 0179 Messtaster1 2 Status S 0 0310 Warnschwelle I2t Motor berschritten S 0 0311 Warnschwelle K hlk rpertemperatur berschritten S 0 0312 Warnschwelle Motortemperatur berschritten S 0 0330 Status Drehzahlsollwert erreicht S 0 0331 Stillstandsmeldung S 0 0332 Drehzahlschwellenwert unterschritten S 0 0333 Drehzahlschwellenwert berschritten S 0 0334 Drehmomentegrenze erreicht oder berschritten S 0 0335 Drehzahlgrenze erreicht oder berschritten S 0 0336 Zielposition erreicht S 0 0341 Status in Bahn Position S 0 0401 Status Messtaster1 S 0 0402 Status Messtaster 2 S 0 0403 Status Lageistwert S 0 0409 Messtaster 1 positive Flanke erfasst S 0 0410 Messtaster 1 negative Flanke erfasst S 0 0411 Messtaster 2 positive Fla
6. hlt Die Wertigkeit des LSB der translatorischen Be schleunigungsdaten wird durch die folgende Gleichung festgelegt Wegeinheit Zeiteinheit Wertigkeit LSB 5 0 0161 1050 02 Bei Anwahl der translatorischen Vorzugswichtung eilt die Wichtung nach folgender Tabelle Tabelle 29 3 Vorzugswichtung rotatorischer Beschleunigungsdaten Wichtungsart Einheit Wichtungsfaktor Wichtungsexponent Vorzugswichtung aus S 0 0160 aus S 0 0160 S 0 0161 S 0 0162 translatorisch m s 2 1 6 0 001 mm s 2 1003369 29 6 3 2 Wichtung rotatorischer Beschleunigungsdaten Die rotatorische Wichtung wird ber S 0 0160 angew hlt Die Wertigkeit des LSB der rotatorischen Beschleuni gungsdaten wird durch die folgende Gleichung festgelegt Wegeinheit Zeiteinheit Wertigkeit LSB S 0 0161 1050 082 Bei Anwahl der rotatorischen Vorzugswichtung gilt die Wichtung nach folgender Tabelle Tabelle 30 1 Vorzugswichtung rotatorischer Lagedaten Wichtungsart Einheit Wichtungsfaktor Wichtungsexponent aus S 0 0160 aus S 0 0160 S 0 0161 S 0 0162 rotatorisch rad s 2 1 3 Tabelle 30 2 Bitfelder im Parameter Wichtungsart Beschleunigungsdaten S 0 0160 Bits2 0 Wichtungsart 000 Keine Wichtung 001 Translatorische Wichtung 010 Rotatorische Wichtung Bit3 Wichtungsmethode 0 Vorzugswichtung 1 Parameterwichtung Bit4 Wegeinheit 0 Rad bei rotatorischer Wichtung Meter bei translatorische Wichtung 1 Reserviert bei rotatorische Wichtung I
7. IDN list with logon errors at SERCOS parameter manager x Y x P 3002 IDN list of all data with real time status support x x x P 3003 IDN list of all data with real time control support x x x P3004 Maximum transmission power P3005 Speed acceleration ACC P3006 Speed deceleration ACC P 3007 Actual value of 2t integrator for motor protection x x x P 3030 Drive controlled homing offset procedure command P 3031 Homing velocity in search of index pulse SPEED P3054 Gain external feed forward signals x x P3055 External speed feed forward signal Bas P3056 External acceleration feed forward signal ed P 3100 Expanded position command value for Pico Interpolation Deutschland Harmonic Drive AG Hoenbergstra e 14 65555 Limburg Lahn T 49 6431 5008 0 F 49 6431 5008 119 info harmonicdrive de www harmonicdrive de Technische nderungen vorbehalten 1003369 01 2015
8. Kommunikation ein 6 Testen Sie den Antrieb an der bergeordneten Steuerung siehe Anwen dungshandbuch 7 Abschlie end speichern Sie die Einstellung Save device setting gt Non volatile in device Hinweis Zum Thema Einheiten und Normierungen lesen Sie bitte Kapitel 6 3 3 Einstellung der Busadresse des Slaves Zur Einstellung der Busadresse dient der SERCOS Parameter IDN S 0 1040 0 0 Dieser Parameter kann mit Hilfe des DriveManacer 5 beschrieben werden Die eingestellte Adresse muss eindeutig sein d h innerhalb eines SER COS Ringes darf jede Adresse nur einmal verwendet werden Dar ber hinaus unterst tzt SERCOS III auch die automatische Adressierung der Slaves Tr gt man bei allen Slaves eines Ringes in der IDN S 1040 0 0 die Adresse 0 ein dann wird die Adressierung durch den Master bei Hochlauf des Busses automatisch durchgef hrt sofern der Master diese Art der Adressierung unterst tzt 10 1003369 01 2015 4 Parametrierung 4 1 Aufbau der SERCOS III Parameter Die Parameternummern der SERCOS III Parameter wurden im Vergleich zu SERCOS II auf 32 Bit L nge erweitert Ein Standardparameter hat nun das folgende Format S lt DataSet gt lt IdNr gt lt SI gt lt SE gt Erl uterungen der Abk rzungen S Standardparameter DataSet Nummer des Datensatzes aktuell wird nur Datensatz 0 unterst tzt IdNr SERCOS Identnummer SI Struktur Instanz SE Struktur Element In einer Verbindung zwischen
9. Master und Slave gibt es immer einen Producer und mindestens einen Consu mer Dabei steht Producer f r die Verbindung vom Master zum Slave Consumer f r die Verbindung vom Slave zum Master Die Verbindungen werden durch SI also die Struktur Instanz innerhalb der Parameternummern repr sentiert Welche Instanz als Producer und welche als Consumer konfiguriert ist l sst sich an Hand des Parameters S 0 1050 x 1 zu finden unter Ger teparameter 21050 im DriveManacer 5 feststellen Bit 14 dieses Parameters legt die Art der Verbindung fest Ist zum Beispiel in Parameter S O 1050 0 1 Bit 14 0 dann handelt es sich bei der Struk tur Instanz 0 um die Consumer Instanz Damit muss im Parameter S 0 1050 1 1 das Bit 14 1 sein die Struktur Instanz 1 w re damit die Producer Instanz Somit ist nach diesem Beispiel die Parameterstruktur S 0 1050 0 20 eine Consumer Instanz Pro Verbindung sind mehrere Consumer zul ssig Der YukonDrive unterst tzt eine Verbindung mit einem Producer und maximal einem Consumer 4 1 1 Standardparameter S O xxxx x x Alle vom YukonDrive unterst tzten Standardparameter sind als HDAG Parameter abgebildet Dabei konnte aller dings durch die oben beschriebene Erweiterung der SERCOS Ill Parameternummern keine durchg ngige Adressie rung der HDAG Parameter mehr beibehalten werden Nur f r die Parameter die schon als SERCOS II Parameter im Parametersatz des YukonDrive vorhanden waren gilt auc
10. P 0154 DriveCom Timeout motor standstill ms P 0159 Motion control selection P 0165 Motion profile selection P 0166 Motion profile jerk time ms P 0167 Motion profile speed override factor P 0168 Motion profile jogging speeds P 0213 Motor brake lift time ms P 0214 Motor brake close time ms P 0215 Motor brake torque rise time ms P 0216 Motor brake torque fade time ms P 0217 Motor brake factor for application of last torque P 0218 Motor brake constant initial torque Nm P 0219 Motor brake torque sampled at last closing time Nm x x x P 0220 lock brake P 0239 Functional states of digital inputs x x ie P0283 Factor group Type selection DS402 0 SERCOS 1 USER 2 x x P0284 Unit for position values x x P 0287 Unit for speed values x X 56 Tabelle 571 Liste der unterst tzten SERCOS Parameter Write protection IDN Description Unit CP2 CP3 CP4 P 0290 Unit for acceleration and deceleration values k x P 0293 Unit for torque values x x P 0300 Select control mode P 0301 Mode selection of setpoint profiling P 0302 Switching frequency x x P 0303 Current control sampling time ms x x x P 0304 Speed control sampling time ms x x x P 0305 Position control sampling time ms x x x P 0306 Sampling time for interpolation ms x x x P 0307 Voltage supply mode must be set correctly x x P0310 Current control gain V A P 0371 Current control integration time constant ms P 0312 Actual motor voltage rms phase to phase V x x x
11. die positive Flanke von Messtaster 1 S 0 0401 gemeldet wird Gleichzeitig speichert der Antrieb den Lageistwert in den Messwert 1 positiv S 0 0130 ab Der Antrieb l scht dieses Bit wenn die Steuerung das Kommando Messtasterzyklus l scht oder die Messtaster 1 Freigabe auf 0 gesetzt wird Weitere Informationen siehe S 0 0179 41 Tabelle 421 Beschreibung der Parameter f r die Messtasterfunktion Parameter Beschreibung MESSWERT 1 NEGATIV ERFASST Mit diesem Parameter wird dem Messwert 1 negativ erfasst eine IDN zugeordnet Dadurch kann der Messwert 1 negativ erfasst einem Echtzeitstatusbit S 0 0305 zugewiesen werden Das Bit 0 in diesem Parameter wird vom Antrieb nur gesetzt wenn das Kommando Messtasterzyklus S 0 0170 aktiv ist das Signal Messtaster 1 Freigabe S 0 0405 auf 1 gesetzt ist und die negative Flanke von Messtaster 1 S O 0401 gemeldet wird Gleichzeitig speichert S 0 0410 der Antrieb den Lageistwert in den Messwert 1 negativ S 0 0131 ab Der Antrieb l scht dieses Bit wenn die Steuerung das Kommando Messtasterzyklus l scht oder die Messtaster 1 Frei gabe auf DO gesetzt wird Im Betriebsdatum ist nur das Bit 0 definiert Weitere Informationen siehe S 0 0179 MESSWERT 2 POSITIV ERFASST Mit diesem Parameter wird dem Messwert 2 positiv erfasst eine IDN zugeordnet Dadurch kann der Messwert 2 positiv erfasst einem Echtzeitstatusbit S 0 0305 zugewiesen werden Das Bit 0 i
12. festgelegt werden ob es sich bei der Anwendung um eine lineare oder um eine rotierende Achse handelt und ob sich die Drehmomentdaten auf die Motorachse oder direkt auf die Last beziehen Durch Klicken auf die Schaltfl che Weiter gelangt man zum n chsten Fenster Hier wird die Skalierung der Drehmomentdaten festgelegt 01 2015 1003369 35 Abbildung 36 1 Skalierung der Drehmoment Leistungsdaten Normierungsassistent Sercos Drehmomenteinheit 2 rotativ 5 Drehmomenteinheit 2 III SERCOS interface Drehmoment Leistung Datenskalierung 2 Vorzugsskalierung Parameterskalierung LSB Gewichtung 1 Durch Wahl der Vorzugsskalierung legt man die Skalierung auf die von SERCOS definierte und in Kapitel 6 be schriebene Normierung fest Durch Wahl der Parameterskalierung kann eine individuelle Skalierung der Drehmomentdaten vorgenommen werden Die in der Abbildung 36 1 gezeigte Skalierung w rde z B bedeuten dass die Drehmomentdaten mit einer Aufl sung von 0 01 Nm bertragen werden 6 5 4 Normierung der Beschleunigungsdaten Durch Klicken auf die Schaltfl che Beschleunigungseinheit siehe Abbildung 33 2 gelangt man zur Normierung der Beschleunigungsdaten Im ersten Fenster zur Normierung der Beschleunigungseinheit muss zun chst die Skalierungsmethode und der Da tenbezug ausgew hlt werden siehe Abbildung 34 1 D h es muss festgelegt werden ob es sich bei der Anwendun
13. word S 0 0032 Primary operation mode CP4 S 0 0033 Secondary operation mode1 CPA S 0 0034 Secondary operation mode2 CP4 S 0 0035 Secondary operation mode3 CPA S 0 0036 Velocity command value Speed S 0 0037 Additive velocity command value Speed S 0 0038 Positive velocity limit value Speed S 0 0039 Negative velocity limit value Speed S 0 0040 Velocity feedback value 1 Speed CP2 CP4 S 0 0041 Homing velocity Speed S 0 0042 Homing acceleration ACC S 0 0043 Velocity polarity parameter CP3 CP4 S 0 0044 Velocity data scaling type CP3 CP4 S 0 0045 Velocity data scaling factor CP3 CP4 S 0 0046 Velocity data scaling exponent CP3 CP4 S 0 0047 Position command value Pos S 0 0049 Positive position limit value CP3 CP4 S 0 0050 Negative position limit value CP3 CP4 S 0 0051 Position feedback value 1 CP3 CP4 S 0 0052 Reference distance 1 Torque S 0 0053 Position feedback value 2 Torque 49 Tabelle 50 1 Unterst tzte SERCOS Standardparameter IDN Beschreibung Einheit Schreibschutz S 0 0054 Reference distance 2 Pos S 0 0055 Position polarity parameter CP3 CP4 S 0 0057 Position window for target reached status POS S 0 0076 Position data scaling type CP3 CP4 S 0 0077 Linear position data scaling factor CP3 CP4 S 0 0078 Linear position data scaling exponent CP3 CP4 S 0 0079 Rotational position resolution CP3 CP4 S 0 0080 Torque command value Torque S 0 0081 Additive torqu
14. 00 x 4 Device name S 0 1300 x 5 Vendor device ID S 0 1300 x 8 Hardware revision S 0 1300 x 9 Software revision S 0 1300 x 12 Serial number S 0 1301 GDP type and version S 0 1302 x 1 FSP type and version S 0 1302 x 2 Function groups 54 9 1 2 Herstellerspezifische Parameter Tabelle 551 Liste der unterst tzten SERCOS Parameter Write protection IDN Description Unit CP2 CP3 CP4 P 0001 Id of device familiy series x x x P 0002 Device name product name x x x P 0003 Application specific device name alias x x P0004 Total software version of device plain text x x x P 0005 Device family name x x x P 0006 Total version number of device software x x x P 0008 Vendor name X x x P 0030 Programmable reaction in case of failure P 0034 Device warnings status word x x x P0039 Device Error ID low word and Error Location high word x x x P 0040 Reset firmware x x P 0041 Reset firmware and activate loader x x P 0050 ID hardware print x x x P 0051 Sub ID hardware print x x x P 0052 ID hardware option on X11 X y x P 0053 ID hardware option on X12 x x x P 0054 ID hardware CPLD x x x P 0055 Chip and redesign tracing identification x x x P0060 ID software option on X12 i x x P 0080 Bootloader information version and checksum x x x P 0081 Checksum of firmware in flash x x x P 0100 Function of digital input ENPO x x P 0101 Function of digital input ISDOO x x P 0102 Function of digital input ISDO1 x x P 0103 Function of digital input IS
15. 015 1003369 17 Diese Funktion h ngt weiterhin von der Konfiguration von P 0743 maximaler Schleppfehler ab P0743 gleich O Positionsschlepp wert der NC direk ehler ausgeschaltet Der Antrieb schaltet ohne Korrektur ein und schaltet den Positionssoll auf den Regler auf Gegebenenfalls verf hrt der Antrieb mit einem Ruck auf die vorgegebene Sollposition Gr ere Differenzen enden je nach Parametrierung in einem Drehzahlschleppfehler Eine ruck artige Achsbeweguns ist die Folge P 0743 ungleich O Positionsschlepp triebsgef hrt auf ehler eingeschaltet Der Antrieb liest die Sollposition der Steuerung aus und verf hrt an diese Position Positionskorrektur Ist die Differenz zwischen der von der Steuerung vorge geben Position und der Istposition gr er als der Schleppfehler P 0743 geht der Antrieb in Fehlerzustand nun jedoch ohne zu verfahren keine gr ere Achsbewegung Andernfalls korrigert der Antrieb die Differenz mit der langsamen Ti erreicht wechsel die Betriebsbereitschaft im Statuswort gemeldet Wichtig ppgeschwindigkeit P 0168 1 und der Beschleunigung aus P 2242 Schnellhalt Ist die Position der Antrieb in Zustand 5 und der Antrieb folgt den Sollwerten der Steuerung erst jetzt wird Mit der Normierung sind auch die Rampeneinstellung auf die das System zugreift korrekt und auf realistische Werte einzustellen P2242 Schnellhal Es handelt sich hierbei um die Parameter t diese kommt je
16. 0554 ENC CH1 Length of an digital increment linear absolute nm x x P0560 ENC CH2 Number of pole pairs Resolver x x P0561 ENC CH2 Signal correction type x x P 0562 ENC CH2 Signal correction values x x P 0563 ENC CH2 Encoder observation minimum sqrt a 2 b 2 x x P0570 ENC CH3 Absolute position interface selection x x P 0571 ENC CH3 Index pulse signal test mode x x P 0572 ENC CH3 Number of lines SinCos TTL encoders x x P 0573 ENC CH3 Number of MultiTurn bits SSI absolute x x P 0574 ENC CH3 Number of SingleTurn bits SS absolute x x P 0575 ENC CH3 Code selection SSI absolute position interface x x 60 Tabelle 61 1 Liste der unterst tzten SERCOS Parameter Write protection IDN Description Unit CP2 CP3 CP4 P 0577 ENC CH3 Encoder observation minimum sqrt a 2 b 2 x x P 0590 ENC Axis correction selection type x x P 0591 ENC Axis correction start position x x P0592 ENC Axis correction end position x x P0593 ENC Axis correction delta position x x P0594 ENC Axis correction actual position value x x P 0595 ENC Axis correction position table for negative speed x x P 0596 ENC Axis correction position table for positive speed x x P 0610 ENC CH1 Nominal increment of reference marks Signal per x x P 0630 ENC CH3 Nominal increment of reference marks Signal per x x P0742 Monitoring maximum position difference POS P 0744 Monitoring speed difference threshold rpm P1500 Testsignal generator co
17. 1 erfasst Bit 1 Messwert 1 negativ erfasst S 0 0410 0 nicht erfasst 1 erfasst Bit 2 Messwert 2 positiv erfasst S 0 0411 0 nicht erfasst 1 erfasst Bit 3 Messwert 2 negativ erfasst S 0 0412 0 nicht erfasst 1 erfasst Bit 15 4 reserviert Bit 15 4 reserviert MESSWERT1 POSITIVE FLANKE Bei vorhandenem externen Geber speichert der Antrieb mit der positiven Flanke von Messtaster 1 S 0 0401 den Lageistwert 2 w hrend des Messzyklusses in diesen Parameter Ist kein externer Geber vorhanden so wird der La geistwert 1 abgespeichert MESSWERT1 NEGATIVE FLANKE Bei vorhandenem externem Geber speichert der Antrieb mit der negativen Flanke von Messtaster 1 S 0 0401 den Lageistwert 2 w hrend des Messzyklusses in diesen Parameter Ist kein externer Geber vorhanden so wird der Lageistwert 1 abgespeichert MESSWERT 2 POSITIVE FLANKE Bei vorhandenem externem Geber speichert der Antrieb mit der positiven Flanke von Messtaster 2 S 0 0402 den Lageistwert 2 w hrend des Messzyklusses in diesen Parameter Ist kein externer Geber vorhanden so wird der La geistwert 1 abgespeichert MESSWERT 2 NEGATIVE FLANKE Bei vorhandenem externem Geber speichert der Antrieb mit der negativen Flanke von Messtaster 2 S 0 0402 den Lageistwert 2 w hrend des Messzyklusses in diesen Parameter Ist kein externer Geber vorhanden so wird der La geistwert 1 abgespeichert MESSTASTER 1 FREIGABE Mit diesem Parameter wird der Messtaster
18. 1 Freigabe eine IDN zugeordnet Dadurch kann die Messtaster 1 Freigabe einem Echtzeitsteuerbit S 0 0301 zugewiesen werden Die Messtaster 1 Freigabe wird vom Antrieb nur abgefragt solange das Kommando Messtasterzyklus S 0 0170 aktiv ist F r eine erneute Messung mit der gleichen Flanke von Messtaster 1 muss die Steuerung die Messtaster 1 Freigabe auf 0 und wieder auf 1 setzen Im Betriebsdatum ist nur das Bit 0 definiert Weitere Informationen siehe S 0 0179 MESSTASTER 2 FREIGABE Mit diesem Parameter wird der Messtaster 2 Freigabe eine IDN zugeordnet Dadurch kann die Messtaster 2 Freigabe einem Echtzeitsteuerbit S 0 0301 zugewiesen werden Die Messtaster 2 Freigabe wird vom Antrieb nur abgefragt solange das Kommando Messtasterzyklus S 0 0170 aktiv ist F r eine erneute Messung mit der gleichen Flanke von Messtaster 2 muss die Steuerung die Messtaster 2 Freigabe auf O und wieder auf 1 setzen Im Betriebsdatum ist nur das Bit O definiert Weitere Informationen siehe S 0 0179 MESSWERT 1 POSITIV ERFASST Mit diesem Parameter wird dem Messwert 1 positiv erfasst eine IDN zugeordnet Dadurch kann der Messwert 1 posi tiv erfasst einem Echtzeitstatusbit S 0 0305 zugewiesen werden Im Betriebsdatum ist nur das Bit 0 definiert Das Bit 0 in diesem Parameter wird vom Antrieb nur gesetzt wenn das Kommando Messtasterzyklus S 0 0170 aktiv ist das Signal Messtaster 1 Freigabe S 0 0405 auf 1 gesetzt ist und
19. Abbildung 9 D h es muss festgelegt werden ob es sich bei der Anwendung um eine lineare oder um eine rotierende Achse han delt und ob sich die Lagedaten auf die Motorachse oder direkt auf die Last beziehen Durch Klicken auf die Schaltfl che Weiter gelangt man zum n chsten Fenster Hier wird die Skalierung der Lagedaten festgelegt Abbildung 34 2 Skalierung der Lagedaten Normierungsassistent Sercos Positionseinheit 2 rotativ A rey II SERCOS interface Position Datenskalierung 2 O Vorzugsskalierung Parameterskalierung k 360 Grad LSB Gewichtung 3600000 34 1003369 01 2015 SERCOS bietet zwei Optionen zur Skalierung der Lagedaten Durch Wahl der Vorzugsskalierung legt man die Skalierung auf die von SERCOS definierte und in Kapitel 6 beschriebene Normierung fest Durch Wahl der Parameterskalierung kann eine individuelle Skalierung der Lagedaten vorgenommen werden Die in der Abbildung 6 gezeigte Skalierung w rde z B bedeuten dass die Lagedaten dieser rotativen Achse eine Auf l sung von 360 3600000 0 0001 haben 6 5 2 Normierung der Geschwindigkeitsdaten Durch Klicken auf die Schaltfl che Geschwindigkeitseinheit siehe Abbildung 33 2 gelangt man zur Normierung der Geschwindigkeitsdaten Im ersten Fenster zur Normierung der Geschwindigkeitseinheit muss zun chst die Skalierungsmethode und der Datenbezug ausgew hlt werden siehe Abbildung 34 1 D h es mu
20. DO2 x x P 0104 Function of digital input ISDO3 x x P 0105 Function of digital input ISDO4 X i P0106 Function of digital input ISDOS x x P 0107 Function of digital input ISDO6 x x P 0108 Function of digital input ISDSH x x P 0109 Function of analog input ISAOO x x P 0110 Function of analog input ISAO1 x x P 0118 Digital inputs Filter time ms x x P 0120 Input inversion ENPO O SD00 05 1 6 SH 7 ISDO6 16 x x P0121 States of digital inputs x x x 55 Tabelle 56 1 Liste der unterst tzten SERCOS Parameter Write protection IDN Description Unit CP2 cl CPA P 0122 Function of digital output OSDOO x x P 0123 Function of digital output OSDO1 x x P0124 Function of digital output OSDO2 x x P 0125 Function of motor break X13 x x P 0126 Function of digital output RELOUT1 x x P 0127 Function of dig output RELOUT2 is fixed on Safety Hold x x x P 0141 Control value of dig outputs via COM access P 0142 Output inversion OSD0 1 2 0 1 2 MBRK 6 REL1 2 7 15 x x P0143 States of digital outputs x x x P0144 DriveCom Auto start of system P 0145 DriveCom Quick stop check in shut down command P 0146 DriveCom Quick stop check in ReadyToSwitchOn P 0147 DriveCom Check EnablePower false for ENPO over ENMO P 0148 DriveCom Timeout in RdyToSwitchOn to enable motor switch ms P0149 DriveCom Start initialisisation of system parameter P 0152 DriveCom actual state description x x X P 0153 DrvCom fault reset command
21. ERT Bei eingestelltem Modulo Format in der Lagewichtungsart S 0 0076 legt der Modulo Wert S 0 0103 den Zahlenbereich aller Lagedaten fest Wird der Modulo Wert berschritten so f hrt der Antrieb und die S 0 0103 Steuerung die Modulo Berechnung durch VORTEILER MODULOWERT Wenn der Modulo Wert S 0 0103 nicht dem physikalischen Modulo Wert entspricht kann der Modulo Wert 5 0 0294 durch den Vorteiler S 0 0294 korrigiert werden Der effektiv wirksame Modulo Wert ergibt sich aus dem Produkt aus S O 0103 und S 0 0294 Ein Wert von 1 macht den Parameter Vorteiler Modulo Wert unwirksam 24 1003369 01 2015 6 1 4 Lagepolarit t In Parameter S 0 0055 k nnen die Polarit ten Vorzeichen der angegebenen Lageda ten entsprechend der Anwendung umgeschaltet werden Die Polarit ten werden nicht in nerhalb sondern au erhalb am Eingang und Ausgang einer Regelstrecke umgeschaltet Bei positiver Lagesollwert Differenz und nicht invertierter Polarit t liegt Rechtsdrehung mit Blick auf die Motor welle vor Tabelle 25 1 Einstellung der Lagepolarit t ber Parameter S 0 0055 Bit 0 Lagesollwert 0 Nicht invertiert 1 Invertiert Bit1 Additiver Lagesollwert 0 Nicht invertiert 1 Invertiert Bit 2 Lageistwert1 0 Nicht invertiert 1 Invertiert Bit3 Lageistwert 2 0 Nicht invertiert 1 Invertiert Bit4 Lagegrenzwerte 0 Nicht invertiert 1 Invertiert Bit 5 15 Reserviert 1003369 25 6 2 Wichtung von Geschwindigkeits
22. Lagereglung mit Lageregler 1 z B Motorgeber antriebsgef hrte Profilgenerierung mit Verwen dung der Vorsteuersignale Schleppfehlerfrei Lageregelung mit Lageregler 2 z B externer Geber antriebsgef hrte Profilgenerierung mit Ver wendung der Vorsteuersignale Schleppfehlerfrei 01 2015 Mit Hilfe der Parameter S 0 0032 0 0 bis S 0 0035 0 0 k nnen bis zu vier verschiedene Betriebsarten konfiguriert werden Die Auswahl der Betriebsart erfolgt ber den Parameter S 0 0134 0 0 Antriebssteuerwort siehe Kapitel 5 2 1 1 Hier wird festgelegt mit welcher konfigurierten Betriebsart der Antrieb verfahren werden soll Die Festlegung welche der drei m glichen Geberschnittstellen des YukonDrive Channel 1 Channel 2 Channel 3 als Lagegeber 1 bzw Lagegeber 2 gelten soll wird ber die Parameter P 0530 Auswahl Lagegeber 1 und P 0531 Auswahl Lagegeber 2 vorgenommen Der durch die Betriebsart bestimmte Lagegeber f r die Lageregelung muss ebenfalls ber den Parameter P 0522 als Positionsgeber f r die Lageregelung ausgew hlt sein Andernfalls wird als Reaktion auf die Reglerfreigabe bzw der Umschaltung von Phase2 nach Phase3 ein Fehler ausgel st Zur weiteren Konfiguration der Geber lesen Sie bitte die das Anwendungshandbuch des YukonDrive F r die jeweilige lagegeregelte Betriebsart muss eine g ltige Interpolations Methode P 0370 parametriert sein Folgende Einstellungen sind m glich 1 Lineare Interpolation Berechnun
23. P 0313 VF control boost voltage at zero frequency v P 0314 VF control nominal frequency Hz P0315 VF control voltage at nominal frequency v P 0320 Speed control gain Nm rpm P 0321 Speed control integration time constant ms P 0322 Speed control gain scaling factor P 0323 Advanced control structure gains P 0324 Advanced control structure filtering P 0325 Filter frequencies of digital filter Hz x x P 0326 Digital filter design assistant P 0327 Coefficients of digital filter P 0328 Speed control maximum speed P 0329 Motor torque scaling of limits P 0330 Motor torque scaling of negative limit P 0331 Motor torque scaling of positive limit P 0332 Motor torque scaling online factor P 0333 Motor speed scaling of negative limit P 0334 Motor speed scaling of positive limit P 0335 Direction lock for speed reference value P 0336 Adaptation of speed control gain at zero speed x x P 0337 Motor speed scaling P 0340 Magnetization current r m s A 57 Tabelle 58 1 Liste der unterst tzten SERCOS Parameter Write protection IDN Description Unit CP2 CP3 CP4 P0341 Speed where field weakening starts forces 1 n character P0342 Speed values for mag current scaling P 0343 Mag current scaling vs speed P 0344 Voltage control filter time constant ms P 0345 Voltage control gain A V P 0346 Voltage control integration time constant ms P 0347 Voltage control reference scaling of max voltage P 0348 Slip
24. P4 S 0 1006 ATO transmission starting time t1 us S 0 1007 Feedback acquisition capture point t4 us S 0 1009 Device control offset in MDT S 0 1010 Lengths of MDTs S 0 1011 Device status offset in AT S 0 1012 Lengths of ATs S 0 1013 SVC offset in MDT S 0 1014 SVC offset in AT S 0 1015 Ring delay ys S 0 1016 Slave delay S 0 1017 NRT transmission time ys CP3 CP4 53 Tabelle 54 1 Unterst tzte SERCOS Standardparameter IDN Beschreibung Einheit Schreibschutz S 0 1019 MAC adress S 0 1020 IP adress S 0 1021 Subnet mask S 0 1022 Gateway adress S 0 1023 Sync jitter ys S 0 1024 Sync delay measuring procedure command S 0 1026 Version of communication hardware S 0 1028 Error counter MST P S S 0 1035 Error counter port 1 amp 2 S 0 1040 SERCOS address S 0 1044 Device control word S 0 1045 Device status word CP2 CP4 S 0 1050 x 1 Connection setup CP3 CP4 S 0 1050 x 2 Connection number CP3 CP4 S 0 1050 x 3 Telegram assignment CP3 CP4 S 0 1050 x 4 Max length of connection CP2 CP4 S 0 1050 x 5 Actual length of connection CP2 CP4 S 0 1050 x 6 Configuration list CP3 CP4 S 0 1050 x 8 Connection control S 0 1050 x 10 Producer cycle time Ks CP3 CP4 S 0 1050 x 11 Allowed data losses S 0 1050 x 12 Error counter data losses S 0 1050 x 20 IDN allocation of realtime bit S 0 1050 x 21 Bit allocation of realtime bit S 0 1051 Image of Connection control S 0 1300 x 1 Component name S 0 1300 x 2 Vendor name S 0 1300 x 3 Vendor code S 0 13
25. SERCOS III Implementierung im YukonDrive ist die Spezifikation V1 1 1 von SERCOS International 6 1003369 01 2015 2 Montage und Anschluss 2 1 Installation und Verkabelung Anders als bei SERCOS II Lichtwellenleiter erfolgt die Verbindung zwischen Master und Slave bei SERCOS III mit Hilfe von Standard Ethernet Leitungen mit RJ45 Steckern Die SERCOS Ill Optionskarte verf gt ber zwei RJ45 Buchsen X36 X37 dadurch ist eine Ring oder eine Linienstruktur m glich Als Verbindungskabel sind Ethernet Patchkabel oder Crossover Kabel gem der CATSe Spezifikation geeignet Abbildung 71 SERCOS III Linienstruktur Master YukonDrive YukonDrive YukonDrive P1 P2 P1 P2 P1 P2 Abbildung 7 2 SERCOS III Ringstruktur Master P1 P2 Loop YukonDrive YukonDrive YukonDrive P1 P2 P1 P2 P2 P1 Wenn m glich sollte immer die Ringstruktur gew hlt werden da hier der Master die Telegramme in beide Richtun gen versendet und so eine redundante Kommunikation m glich ist D h dass bei einer Unterbrechung des Rings zwischen zwei Slaves bzw zwischen Master und Salve diese erkannt wird und innerhalb eines Bustaktes in eine Linienstruktur mit zwei Linien umgeschaltet wird Die Kommunikation wird also nicht unterbrochen Diese Redundanz ist bei einer Linienstruktur nicht m glich Die Verbindung der einzelnen Ports zwischen den Busteilnehmern ist beliebig d h es gibt keine Festlegung welcher Port der Eingang und welcher Port
26. Velocity threshold Speed S 0 0126 Torque threshold Torque S 0 0127 CP3 transition check CP3 CP4 S 0 0128 CP4 transition check CP4 S 0 0130 Probe value 1 positive edge Pos CP2 CP4 S 0 0131 Probe value 1 negative edge Pos CP2 CP4 S 0 0132 Probe value 2 positive edge Pos CP2 CP4 S 0 0133 Probe value 2 negativ edge Pos CP2 CP4 S 0 0134 Drive control word S 0 0135 Drive status word CP2 CP4 S 0 0144 Signal status word CP2 CP4 S 0 0145 Signal control word S 0 0147 Homing parameter CPA S 0 0148 Drive controlled homing procedure command S 0 0150 Reference offset 1 Pos S 0 0151 Reference offset 2 Pos S 0 0152 Position spindle procedure command S 0 0153 Spindle angle position Pos S 0 0154 Spindle positioning parameter CP3 CP4 S 0 0156 Velocity feedback value 2 Speed CP2 CP4 S 0 0157 Velocity window Speed S 0 0159 Monitoring window Pos S 0 0160 Acceleration data scaling type CP3 CP4 S 0 0161 Acceleration data scaling factor CP3 CP4 S 0 0162 Acceleration data scaling exponent CP3 CP4 S 0 0169 Probe control S 0 0170 Probing cycle procedure command S 0 0179 Probe status CP2 CP4 S 0 0180 Spindle relative offset Pos S 0 0189 Following error Pos CP2 CP4 S 0 0192 IDN list of all backup operation data CP2 CP4 S 0 0200 Amplifier warning temperature HE S 0 0201 Motor warning temperature iC S 0 0208 Temperature data scaling type S 0 0216 Switch parameter set procedure command CP3 CP4 51 Tabelle 52 1 Unterst tzte SERCOS Standa
27. als Bezugswert verwendet Alle Drehmoment Kraftdaten werden in mit einer Nachkommastelle angegeben 6 4 2 Wichtune von Kraftdaten Die Wichtung von Kraftdaten wird ber den Parameter S 0 0086 angew hlt Die Wertigkeit des LSB der Kraftda ten wird durch die folgende Gleichung festgelegt Wertigkeit LSB Einheit S 0 0093 1050 0094 Bei Anwahl der Kraft Vorzugswichtung gilt die Wichtung nach folgender Tabelle Tabelle 31 3 Vorzugswichtung von Kraftdaten Wichtungsart Einheit Wichtungsfaktor Wichtungsexponent Vorzugswichtung aus S 0 0086 aus S 0 0086 S 0 0093 S 0 0094 linear N 1 0 1N 6 4 3 Wichtung von Drehmomentdaten Die Wichtung von Drehmomentdaten wird ber den Parameter S 0 0086 angew hlt Die Wertigkeit des LSB der Drehmomentdaten wird durch die folgende Gleichung festgelegt Wertigkeit LSB Einheit S 0 0093 1052 0034 Bei Anwahl der Drehmoment Vorzugswichtung gilt die Wichtung nach folgender Tabelle 31 Tabelle 321 Vorzugswichtung von Drehmomentdaten Wichtungsart Einheit Wichtungsfaktor Wichtungsexponent Vorzugswichtung aus S 0 0086 aus S 0 0086 S 0 0093 5 0 0094 rotatorisch Nm 1 2 0 01Nm Tabelle 32 2 Bitfelder im Parameter Wichtungsart Beschleunigungsdaten S 0 0160 Bits2 0 Wichtungsart 000 Keine Wichtung 001 Translatorische Wichtung 010 Rotatorische Wichtung Bit3 Wichtungsmethode 0 Vorzugswichtung 1 Parameterwichtung Bit4 Wegeinheit 0 Nm bei rotatorischer Wichtung N
28. are SERCOS Adresse ber Parameter Einstellung ber Taster und Display in Vorbereitung Zyklischer Datenaustausch von Soll und Istwerten mit exakter Zeit quidistanz SERCOS Zykluszeit von 125 us bis 65 ms Vielfache von 125us einstellbar Achs bergreifende Synchronisation zwischen Sollwertwirkzeitpunkt und Messzeitpunkt der Istwerte aller an einem Ring befindlichen Antriebe Gesamtsynchronisation aller angeschlossenen Antriebe mit der Steuerung Freie Konfiguration der Telegramminhalte Maximale Anzahl der konfigurierbaren Daten im MDT 20 Byte Maximale Anzahl der konfigurierbaren Daten im AT 20 Byte Einstellbare Parameterwichtung und Polarit t f r Lage Geschwindigkeit Beschleunigung und Drehmoment Additive Geschwindigkeits und Drehmomentsollwerte Antriebsinterne Feininterpolation linear oder kubisch Wahlweise steuerungsseitige externe oder antriebsinterne Generierung der Drehzahl und Beschleunigungs vorsteuerung Servicekanal f r Parametrierung und Diagnose Unterst tzung Messtaster 1 und 2 Unterst tzung Spindelkommandos Unterst tzung konfigurierbare Echtzeitstatus und steuerbits Unterst tzung konfigurierbares Signalstatus und steuerwort Das Kommunikationsmodul SERCOS III f r den YukonDrive ist als Schnittstelle mit zwei RJ45 Buchsen ausge f hrt und erlaubt so eine Ring oder Linienstruktur Hard und Software sind soweit m glich unter Beachtung der DIN EN 61491 entwickelt worden Grundlage f r die
29. assung Parametrierung Konfiguration und Diagnose zur Verf gung Die Echtzeitf higkeit erlaubt hochdynamische Anwendungen in der Antriebstechnik mit NC Zykluszeiten von 125 us bis 65 ms Vielfache von 125 us Die zu bertragenden Daten sind im SERCOS Treiber in zahlreichen Vorzugstelegram men und Parametern definiert Sie sind speziell auf die hohen Anforderungen von elektrischen Antriebssystemen zugeschnitten Ein frei konfigurierbares Telegramm erlaubt die optimale Ausnutzung der Anlagenm glichkeiten durch zus tzliche Soll und Istwertparameter wie z B die Erh hung der zu bertragenden Positionsaufl sung Nutzung der im Antrieb vorhandenen Ein und Ausg nge im NC Zyklus u v a 1 2 2 Weiterf hrende Dokumentation Operating Manual YukonDrive Anwenderhandbuch YukonDrive General Overview and architecture V1 1 1 1 SERCOS International e Generic Device profile V1 1 0 6 SERCOS International SERCOS Communication V1 1 1 5 SERCOS International e Function specific profile drives V1 1 2 11 SERCOS International SERCOS Parameter V1 1 1 0 SERCOS International 01 2015 1003369 5 1 3 Leistungsmerkmale in Stichworten Daten bertragung ber Lichtwellenleiter Kunststoff POF oder Glasfaserkabel HCS mit F SMA Steckern SERCOS II bzw Standard Ethernet Leitung mit RJ45 Steckverbindern SERCOS III bertragungsrate wahlweise 2 4 8 oder 16 MBaud Automatische Baudratenerkennung Einstellb
30. bei translatorische Wichtung 1 In Ibf bei rotatorische Wichtung Ibf bei translatorische Wichtung Bit5 Reserviert Bit6 Datenbezug 0 An der Motorwelle 1 An der Lastseite Bits 7 17 Reserviert Folgende Abbildung zeigt die verschiedenen M glichkeiten der Drehmoment Kraftwichtung Abbildung 32 3 Diagramm der Drehmoment Kraft Wichtungsarten Wichtungsart Kraft Drehmoment S 0 0086 S 0 0086 bit 0 2 rotatorisch Drehmoment prozentua 0 1 S 0 0086 bit 6 Last Motor Last Motor translatorisch Kraft S 0 0086 bit 3 S 0 0086 bit 4 S 0 0093 S 0 0093 S 0 0094 S 0 0094 6 4 4 Drehmomentpolarit t In Parameter S 0 0085 k nnen die Polarit ten Vorzeichen der angegebenen Drehmomentdaten entsprechend der Anwendung umgeschaltet werden Die Polarit ten werden nicht innerhalb sondern au erhalb am Eingang und Ausgang einer Regelstrecke umgeschaltet Bei positiver Drehmoment Sollwert Differenz und nicht invertierter Polarit t liegt Rechtsdrehung mit Blick auf die Motorwelle vor 1003369 01 201 6 5 Normierune mit Hilfe des Normierungsassistenten Mit Hilfe des im DriveManacer 5 integrierten Normierungsassistenten l sst sich auf einfache Weise die Nor mierung vieler Parameter einstellen Der Normierungsassistent wird durch einen Doppelklick auf das Sachgebiet Bewegungsprofil Normierungen Einheiten im Projektbaum gestartet Danach erscheint folgendes Fens
31. bereit Schnellhalt QuickStopActive Fehlerreaktion aktiv 2 FaultReactionActive Fehler siehe unten Fault Anzeige f r Fehler bzw nicht quittierbarer Fehler Fehlernummer dezimal Fehlerlokalisierung dezimal 1 S blinkt wenn die Funktion STO Safe Torque Off aktiv ist Anzeige erlischt wenn Funktion inaktiv ist Es handelt sich um keine sichere Anzeige im Sinne der EN 61800 5 2 2 Der Punkt blinkt wenn die Endstufe aktiv ist Beispiel der Blinksequenz ER gt 02 gt 05 ER gt 02 gt 05 Tabelle 9 2 Er Fehler ER St rung HE Fehlername 02 Fehler in der Parameterliste HA Fehlerbeschreibung 05 Funktion zur Pr fung der aktuellen Parameterliste 2 5 Hardwarefreigabe Der YukonDrive besitzt auf der Steuerklemme einen Steuereingang zur Hardwarefreigabe ENPO Dieser Eingang muss zum Betrieb der Endstufe mit 24 V beschaltet sein Das Ger t bietet zus tzlich die Funktion STO Safe Torque Off Beschreibung der Sicherheitsfunktion STO Do kumentation Nr 1007417 Kategorie 3 Steuerklemme ISDSH Bei diesen Ger ten muss die Logik zu dieser Funktion gem Anwendungshandbuch durch die bergeordnete Steuerung erf llt werden Hinweis Ohne Beschaltung der Eing nge ENPO und ISDSH verbleibt das Ger t im Zustand 1 Nicht Einschaltbereit Not Ready to Switch On oder 2 Einschaltsperre Switch On Disabled Erst nach korrekter Beschaltung kann der Zustand
32. bertragung der Kommandofunktionen Zur Zeit werden folgende Kom mandos unterst tzt S 0 0099 R cksetzen Zustandsklasse 1 Fehler quittieren S 0 0127 Umschaltvorbereitung Phase 3 S 0 0128 Umschaltvorbereitung Phase 4 S 0 0139 Kommando Achse parken e S 0 0148 Antriebsgef hrtes Referenzieren S 0 0152 Kommando Spindel positionieren 5 0 0170 Kommando Messtaster S 0 0191 Kommando L sche Referenzpunkt 5 0 0216 Kommando Parametersatz umschalten e S 0 0262 Kommando Parameter Initialisierung auf Default Werte S 0 0263 Kommando Parameter Initialisierung auf Backup Werte S 0 0264 Kommando Aktuelle Parameterwerte speichern S 0 0447 Kommando Setze Absolutposition e S 0 1024 Kommando Messe Synchron Verz gerung 20 1003369 01 2015 5 4 IP Kanal Der IP oder auch NRT Kanal dient vor allem zu Diagnosezwecken Uber den IP Kanal ist es m glich auf alle Slaves in einem SERCOS III Ring mit Hilfe des Drive Managers zuzu greifen Dies kann im NRT Betrieb direkt mit einem Notebook oder PC geschehen welches an den freien Port des letzten Salves angeschlossen wird Im zyklischen Betrieb CP3 CP4 ist ein Notebook oder PC innerhalb eines SERCOS Rings bzw einer SERCOS Linie nicht erlaubt die IP Kommunikation kann hier nur ber den Master erfolgen sofern dieser den IP Kanal unterst tzt Voraussetzung daf r ist dass der IP Kana
33. ch mit dem internen Oszilloskop des YukonDrive noch einige weitere Diagnoseparameter darstellen und beobachten 8 1 Standardparameter zur Fehlerdiagnose Zur Diagnose bei busspezifischen bzw antriebsspezifischen Fehlern stehen verschiedene Standardparameter zur Verf gung 8 1 1 Fehlermeldungen in der Zustandsklasse 1 C1D Fehlermeldungen werden mit Hilfe des Standardparameters S 0 0011 Zustandsklasse 1 dargestellt Wird ein Fehler in der Zustandsklasse 1 gesetzt so f hrt dies sofort zum Stillsetzen des Antriebes Der Antrieb meldet den Fehler durch setzen von Bit 13 im Antriebsstatuswort siehe Kapitel 5 2 4 42 1003369 01 2015 Folgende Fehler sind in der Zustandsklasse 1 definiert Tabelle 431 Zustandsklasse Bit Nr 15 14 0 Bit 0 Fehler nicht a Anwenderspezifischer Fehler Reserviert Lagegrenzwert berschritten Kommunikationsfehler Exzessive Regelabweichung Unterspannungsfehler berspannung berstrom Fehler in der Kommutierung Geberfehler bertemperatur Motor Abschaltung berlast Abschaltung ktiv Bit 1 Fehler aktiv 8 1 2 Warnmeldungen in der Zustandsklasse 2 C2D Steuerspannungsfehler nicht unterst tzt K hlungsfehler Abschaltung nicht unterst tzt bertemperatur Verst rker Abschaltung Fehler Phasenfehler der Leistungsversorgung nicht unterst tzt Warnmeldungen werden mit Hilfe des Standardparameters S 0 0012 Zustandsklasse 2 dargestellt De
34. chwindigkeit 1 fahren und warten auf Referenznocken und P 3031 Referenzfahrt Geschwindigkeit 2 suchen des Nullpunktes bei Nullpunktanfahrt sowie S 0 0042 Referenzfahrt Beschleunigung nach der in P 2261 Referenzfahrt Methode hinterlegten Strategie Der Status Gebersystem in Referenz im Parameter S 0 0403 Status Lageistwert wird mit dem Starten der Referenzfahrt gel scht falls vorher gesetzt und nach erfolgreicher Referenzierung wieder gesetzt Weitere Informationen zum Thema Referenzieren und der zur Verf gung stehenden Methoden entnehmen Sie bitte dem Anwendungshandbuch YukonDrive 71 2 Einstellung SERCOS Geber 1 Geber 2 Der YukonDrive verf gt ber maximal 3 unabh ngige Geberschnittstellen Die Zuordnung dieser Geberschnittstellen zu den logischen SERCOS Lagegeberschnittstellen 1 und 2 erfolgt tiber die Parameter P 0530 Auswahl SERCOS Geber 1 bzw P 0531 Auswahl SERCOS Geber 2 Die Referenzierung erfolgt auf den durch die aktive Betriebsart bestimmten Lagegeber vel auch Kapitel 6 71 3 Referenzfahrt Geschwindigkeit Die Referenzfahrt Geschwindigkeit wird ber S 0 0041 Suchen des Referenznockens und P 3031 Suche des Null punktes vorgegeben Die Einheit sowie die Anzahl der Nachkommastellen entsprechen der Geschwindigkeitswich ung in S 0 0044 7 1 4 Referenzfahrt Beschleunigung Die Referenzfahrt Beschleunigung wird ber S 0 0042 vorgegeben Die Einheit sowie die Anzahl der Nachkomma stellen entsprechen
35. control gain for field weakening P 0349 Comutation offset of resp encoder deg P 0350 Selection of speed calculation method P0351 Actual speed calculation filter time ms P 0352 Observer parameter meaning depends on CON_SCALC P 0353 Observer design parameters ms P 0354 Observer design assistant P 0360 Position control gain 1 min P 0370 Interpolation type control word P 0371 Speed reference filter time for speed control mode ms P 0372 Speed feedforward filter time for position control ms P 0374 Position delay in position control cycles CON_PConTS ms P 0375 Speed feedforward scaling factor P 0376 Torque Force feedforward scaling factor P 0377 Feedforward signals enabled y x x P 0379 Feedforward calculation mode P 0386 Friction compensation scaling factor P0400 Additional d current reference value A P0401 Additional torque force reference value Nm N P 0402 Additional speed reference value without ramp 1 min P0404 Additional speed reference value with ramp 1 min P0405 Analog input 0 filter time ms P0406 Analog input 1 filter time ms P0407 Analog input values filtered 10V gives 1 0 P0409 DC voltage filter time ms x x P0410 Actual DC link voltage Vv x x x P 0411 Actual values of ADC channels bit x x x P 0412 Actual position incr x x x P 0413 Reference position incr x x x 58 Tabelle 59 1 Liste der unterst tzten SERCOS Parameter Write protection IDN Description Unit EPZ CP3 cP4 P0414 Actual position d
36. ction Control Die Parameter Device Control Status Word werden zum Handling der Topologie im Bus verwendet Das Device Control Status Word wird mit jedem Buszyklus bertragen und ist fester Bestandteil des MDT bzw AT die beiden hier beschriebenen Parameter sind nur eine Abbildung des Device Status Control Words und dienen zu Diagnose zwecken Mit Hilfe des Device Control Words kann der Master die Topologie in einem Slave gezielt ver ndern Dies ist notwen dig wenn z B ein neuer Slave in den Bus eingef gt werden soll Hot Plug oder nach einem erkannten Ringbruch der Master den Ring wieder schlie en m chte Die einzelnen Bits haben dabei folgende Bedeutune Tabelle 451 Device Control Bit Nr Beschreibung 15 Identifikation 14 Toggle Bit Master sendet neue Topologie Vom Master vorgegebene Topologie 00 Fast Forward an beiden Ports 13 12 01 Loopback amp Forward von P Telegrammen 10 Loopback amp Forward von S Telegrammen 11 Reserviert 11 0 Reserviert 45 Mit Hilfe des Device Status Words meldet der Slave seine aktuelle Topologie sowie Kommunikationsfehler wie z B einen Ringbruch Die einzelnen Bits haben dabei folgende Bedeutune Tabelle 46 1 Device Status Bit Nr Beschreibung 15 Kommunikationswarnung 14 Toggle Bit Slave hat neue Topologie bernommen Topologie Status 00 Fast Forward an beiden Ports 13 12 01 Loopback amp Forward von P Telegrammen e 10 Loopback amp Forward
37. daten Die Geschwindigkeitswichtung wird durch die in folgender Tabelle aufgelisteten Parameter definiert Alle Ge schwindigkeitsdaten des Antriebs z B Soll Ist und Grenzwerte unterliegen der eingestellten Wichtung Wird ber den Parameter S 0 0044 keine Wichtung angew hlt so sind Wichtungsfaktor und Wichtungsexponent ohne Bedeutung Die Geschwindigkeitsdaten unterliegen dann einer anderweitig definierten Wichtung Tabelle 26 1 Skalierungsparameter f r Lagewichtung IDN Beschreibung S 0 0044 Wichtungsart f r Geschwindigkeitsdaten S 0 0045 Wichtungsfaktor f r Geschwindigkeitsdaten S 0 0046 Wichtungsexponent f r Geschwindigkeitsdaten 6 2 1 Wichtung translatorischer Geschwindigkeitsdaten Die translatorische Wichtung wird ber S O 0044 angew hlt Die Wertigkeit des LSB der translatorischen Ge schwindigkeitsdaten wird durch die folgende Gleichung festgelegt Wegeinheit Wertigkeit LSB Zeiteinheit S 0 0045 10520946 Bei Anwahl der translatorischen Vorzugswichtung gilt die Wichtung nach folgender Tabelle Tabelle 26 2 Vorzugswichtung translatorischer Geschwindigkeitsdaten Wichtungsart Einheit Wichtungsfaktor Wichtungsexponent Vorzugswichtung aus S 0 0045 aus S 0 0045 S 0 0045 S 0 0046 Linear m min 1 6 0 001 mm min 6 2 2 Wichtung rotatorischer Geschwindigkeitsdaten Die rotatorische Wichtung wird ber S 0 0044 angew hlt Die Wertigkeit des LSB der rotatorischen Geschwindig keitsdaten wi
38. der Ausgang ist 2 2 Pinbelegung der RJ 45 Buchse Die Belegung der RJ 45 Buchse ist wie folgt realisiert Tabelle 81 Pinbelegung PIN Farbe Kabel Aderpaar Funktion 1 white orange 2 TxData 2 orange 2 TxData 3 white green 3 RecvData 4 blue 1 Unused 5 white blue 1 Unused 6 green 3 RecvData 7 white brown 4 Unused 8 brown 4 Unused Abbildung 8 2 RJ 45 Buchse 12345678 2 3 Bedeutung der LEDs An jeder RJ 45 Buchse befinden sich zwei LEDs Diese haben folgende Bedeutung Tabelle 8 3 Bedeutung der LEDs LED Bedeutung Link LED 1 gr n Aus kein Link Keine Verbindung zu einem anderen Teilnehmer An Link aktiv Es besteht eine Verbindung zu einem anderen Bus Teilnehmer Activity LED 2 orange Aus keine Aktivit t gt Es findet keine Daten bertragung statt Blinkt Aktivit t gt Daten bertragung aktiv Tabelle 9 1 Optionskarte PROFIBUS 2 4 Anzeige der Betriebszust nde ber 7 Segmentanzeige Tabelle 9 1 D1 D2 Bedeutung Parameter Systemzust nde Ger t im Resetzustand Selbstinitialisierung bei Ger teanlauf Start 1 Nicht einschaltbereit keine ZK Spannung NotReadyToSwitchOn 1 Einschaltsperre ZK in Ordnung Endstufe nicht SwitchOnDisabled bereit Einschaltbereit Endstufe bereit ReadyToSwitchOn Eingeschaltet Ger t steht unter Spannung SwitchedOn Antrieb bereit Antrieb bestromt und f r Sollwert OperationEnable vorgabe
39. der Beschleunigungswichtung in S 0 0160 71 5 Referenzfahrt Methode Die Art der Referenzfahrt wird ber P 2261 ausgew hlt Die verschiedenen Methoden sind im Anwendungshandbuch YukonDrive beschrieben Der SERCOS Profilparameter S 0 0147 zur Definition der Homing Methode wird z Zt noch nicht unterst tzt 7 1 6 Referenzma 1 und 2 Das Referenzma 1 2 S 0 0052 S 0 0054 beschreibt den Abstand zwischen Maschinen Nullpunkt und dem Ref erenzpunkt bezogen auf das Motormesssystem Nach dem Referenzieren berechnet sich der Lageistwert aus dem Referenzma und dem Referenzma Offset Die Wichtung wird entsprechend S 0 0076 vorgegeben Die beiden Parameter beziehen sich jeweils auf die SERCOS Geber1und2 71 7 Referenzma Offset 1und 2 Der Referenzma Offset 1 und 2 S 0 0150 S 0 0151 beschreibt den Abstand zwischen Referenzmarke des Lagege bers und dem Referenzpunkt Die beiden Parameter beziehen sich jeweils auf die SERCOS Geber 1 und 2 01 2015 1003369 37 7 1 8 Referenznocken Endschalter Das Signal des Referenznockens kann wahlweise mit einem der digitalen Eing nge verkn pft werden es stehen die Eing nge ISDOO ISDO6 zur Verf gung Wahlweise je nach Methode k nnen auch die Endschalter zur Referenzierung verwendet werden 7 1 9 Funktionsselektor digitale Ein und Ausg nge ber sogenannte Funktionsselektoren k nnen den Ein und Ausg ngen des Antriebes verschiedene Funktionen zuge wiesen we
40. durch ein Shutdown Komando via Bus verlassen werden 3 Inbetriebnahme und Konfiguration 3 1 Inbetriebnahme Die Bedienoberfl che DriveManacer dient der allgemeinen Inbetriebnahme des Antriebssystems Der DriveManacer beinhaltet Tools zur Identifizierung von Motordaten bei Servomotoren den Zugriff auf eine Motordatenbank und die allgemeine Konfiguration der Ger te Die Erstinbetriebnahme ist ein eigenes Kapitel in der Bedienung ber die Oberfl che die im Anwendungshandbuch des Ger tes detailliert beschrieben ist 3 2 Ablauf der Inbetriebnahme Voraussetzungen e Das Antriebsger t ist gem Operating Manual verdrahtet und die Erstinbetriebnahme durchgef hrt e Wenn der Motor bestromt werden soll muss zus tzlich die Hardwarefreigabe ENPO und der STO Safe Torque Off korrekt beschaltet werden Hinweis N here Informationen zur Optimierung der Softwarefunktionen und Regelkreise entnehmen Sie bitte dem Anwen dungshandbuch zum Ger t Tabelle 10 1 Schritt Aktion Anmerkung 1 Kontrollieren Sie die Verdrahtung Beachten Sie dass die Hardwarefrei gabe ENPO X4 nicht beschaltet ist 2 Schalten Sie die Netzversorgungsspannung ein 3 Konfigurieren Sie das Antriebsger t mit dem Anwendungshandbuch Ein Ausg nge Software funktionen 4 Testen Sie die Regelungsqualit t und optimieren Sie ggf die Reglerein stellungen mit der Betriebsanleitung 5 Stellen Sie die Parameter f r die SERCOS IIl
41. e command value Torque S 0 0082 Positive torque limit value Torque S 0 0083 Negative torque limit value Torque S 0 0084 Torque feedback value Torque CP2 CP4 S 0 0085 Torque polarity parameter CP3 CP4 S 0 0086 Torque force data scaling type CP3 CP4 S 0 0091 Bipolar velocity limit value Speed S 0 0092 Bipolar torque limit value Torque S 0 0093 Torque force data scaling factor CP3 CP4 S 0 0094 Torque force data scaling exponent CP3 CP4 S 0 0095 Diagnostic message CP2 CP4 S 0 0097 Mask class 2 diagnostic S 0 0099 Reset class 1 diagnostic S 0 0100 Velocity loop proportional gain Nm min S 0 0101 Velocity loop integral action time ms S 0 0103 Modulo value Pos CP3 CP4 S 0 0104 Position loop KV factor 1000 min S 0 0106 Current loop proportional gain 1 V A S 0 0107 Current loop integral action time Ks S 0 0108 Feedrate overridev S 0 0110 Amplifier peak current mA CP2 CP4 S 0 0112 Amplifier rated current A CP2 CP4 S 0 0113 Maximum motor speed Rev min S 0 0114 Load limit of the motor S 0 0115 Position feedback 2 type CP3 CP4 S 0 0116 Resolution of feedback 1 CP2 CP4 S 0 0117 Resolution of feedback 2 CP2 CP4 S 0 0121 Input revolutions of load gear CP3 CP4 S 0 0122 Output revolutions of load gear CP3 CP4 50 2015 Tabelle 51 1 Unterst tzte SERCOS Standardparameter IDN Beschreibung Einheit Schreibschutz S 0 0123 Feed constant Um rev CP3 CP4 S 0 0124 Standstill window Speed S 0 0125
42. eiter inkrementiert Der Z hler wird beim bergang von Kommunikationsphase 2 nach Phase 3 auf Null zur ckgesetzt 44 1003369 Der Parameter S 0 1035 0 0 zeigt an ob die an Port 1 und 2 empfangenen Telegramme g ltig waren Ist bei einem empfangenen Telegramm die Telegramml nge falsch oder die CRC Checksumme ung ltig dann wird der Wert des Parameters inkrementiert Die unteren 16 Bit des Parameters zeigen die fehlerhaften Telegramme an Port 1an die oberen 16 Bit die fehlerhaften Telegramme an Port 2 Der maximale Wert fiir beide Ports ist jeweils 65535 nach Erreichen dieses Wertes wird der Z hler nicht weiter inkrementiert Durch Beschreiben ber den Servicekanal oder den DriveManacer l sst sich der Wert des Parameters zur cksetzen Mit Hilfe des Parameters S 0 1003 wird festgelegt nach welcher maximalen Anzahl von Telegrammausf llen der Antrieb einen Fehler ausl sen soll Wird der Maximalwert berschritten dann wird das Bit Kommunikationsfehler in der Zustandsklasse 1 gesetzt der Antrieb f llt zur ck in die Phase NRT 8 2 Diagnose mit Hilfe des internen Oszilloskops 8 2 1 Standardparameter Zus tzlich zu den Standardparametern die auch in Verbindung mit der SERCOS II Optionskarte auf dem Oszilloskop zur Verf gung stehen kommen bei SERCOS III noch folgende Standardparameter hinzu IDN S 1044 0 0 Device Control Word IDN S 1045 0 0 Device Status Word e IDN S 1050 0 8 Connection Control IDN S 1050 1 8 Conne
43. em Auftreten einer aktiven Messflanke die aktuelle Position gespeichert Der Messtaster ist anschlie Rend sofort wieder f r eine weitere Messung frei geschaltet Die kontinuierliche Messung wird durch R cksetzen von S 0 0405 0 0 bzw S 0 0406 0 0 oder durch L schen des Kommandos S 0 0170 0 0 Messtasterzyklus beendet 01 2015 39 Die Parameter der Messtasterfunktion sind in der folgenden Tabelle dargestellt Tabelle 40 1 Beschreibung der Parameter f r die Messtasterfunktion Parameter Beschreibung MESSTASTER STEUERPARAMETER Die Einstellungen in diesem Parameter legen fest welche Messtaster und welche Flanken f r den Messtasterzyklus aktiv sind Bedeutung der einzelnen Bits Bit Nr Beschreibung 159 Reserviert 8 Auto Aktivierung 0 Messtasterfunktion wird ber das Kommando S 0 0170 0 0 Messtaster zyklus aktiviert 1 Automatische Aktivierung der Messtasterfunktion bei Phasenwechsel von CP3 nach CP4 nicht unterst tzt 7 Reserviert 6 Modus Messtaster 1 0 Einfache Messung 1 Kontinuierliche Messung S 0 0169 5 Modus Messtaster 2 0 Einfache Messung 1 Kontinuierliche Messung 4 Reserviert 3 Messtaster 2 negative Flanke 0 Negative Flanke nicht aktiv 1 Negative Flanke aktiv 2 Messtaster 2 positive Flanke 0 Positive Flanke nicht aktiv 1 Positive Flanke aktiv 1 Messtaster 1 negative Flanke 0 Negative Flanke nicht aktiv 1 Negative Flanke aktiv 0 Messtas
44. em Parameter S 0 1044 0 0 abgebildet eine ausf hrliche Beschreibung befindet sich in Kapitel 8 2 1 Connection control Das Connection control word enth lt unter anderem die Echtzeitsteuerbits Es ist zu Diagnosezwecken auf dem Parameter S 0 1050 0 8 und S 0 1050 1 8 abgebildet der in Kapitel 8 2 1 n her be schrieben ist Im AT sind folgende Daten fester Bestandteil e Device status Hier meldet der Slave seine aktuelle Topologie oder auch einen erkannten Ringbruch Dieses Sta uswort ist auf dem Parameter S 0 1045 0 0 abgebildet und wird in Kapitel 8 2 1 beschrieben Connection status Enth lt unter anderem die Echtzeit Statusbits 5 3 Daten bertragung ber den Servicekanal SVC ber den Servicekanal sind prinzipiell alle S und P Parameter lesbar ein Schreibzugriff ist nur auf nicht schreibge sch tzte Parameter m glich Der Servicekanal wird w hrend der Kommunikationsphase 1 CP1 initialisiert und ist nach dem bergang in CP2 aktiv Die bertragung ber den Servicekanal erfolgt st ckweise in Ausschnitten im MDT und im AT und kann sich pro bertragenes Element ber mehrere Buszyklen erstrecken Die Steuerung des SVC erfolgt ber das SVC Steuerwort der Status des SVC steht im SVC Statuswort Beide Sta tusw rter sind zur Diagnose auf dem internen Oszilloskop des DriveManagers darstellbar eine genaue Beschrei bung befindet sich in Kapitel 8 2 2 ber den Servicekanal erfolgt auch die
45. en S 0 0076 Bits2 0 Wichtungsart 000 Keine Wichtung 001 Translatorische Wichtung 010 Rotatorische Wichtung Bit3 Wichtungsmethode 0 Vorzugswichtung 1 Parameterwichtung Bit4 Einheit 0 Grad bei rotatorischer Wichtung Meter bei translatorische Wichtung 1 Reserviert bei rotatorische Wichtung Inch bei translatorische Wichtung Bits Reserviert Bit 6 Datenbezug 0 An der Motorwelle 1 An der Lastseite Bit7 Verarbeitungsformat 0 Absolutformat 1 Modulo Format Bits 8 15 Reserviert 01 2015 1003369 e Vorzugswichtung 0 0001 Grad 23 Folgende Abbildung zeigt die verschiedenen M glichkeiten der Lagewichtung Abbildung 24 1 Diagramm der Lagewichtungsdaten Wichtungsart Lagedaten S 0 0076 S 0 0076 bit 0 2 Tanstetoisch S 0 0076 bit 6 Last Motor Last Motor Last Motor 0 Vorzugs Parameter Vorzugs Parameter S ne Wichtung Wichtung Wichtung Wichtung sog i LSB Aufl sung LSB variabel 3600000 variabel LSB 0 0001 S 0 0077 Grad S 0 0079 S 0 0078 6 1 3 Modulo Wichtung Wenn ber S 0 0076 Lagewichtungsparameter Modulo Wichtung eingestellt ist bestimmen die Parameter S 0 0103 Modulo Wert und S 0 0294 Vorteiler Modulowert den Wertebereich Modulo Bereich den der Lageistwert annehmen kann berschreitet der Verfahrweg den Modulo Bereich so erfolgt ein berlauf der Ist position Tabelle 24 2 Skalierungsparameter f r Lagewichtung Parameter Beschreibung MODULOW
46. enominator x x 59 Tabelle 60 1 Liste der unterst tzten SERCOS Parameter Write protection IDN Description Unit 2 ars CP4 P 0512 ENC CH2 Gear nominator x x P 0513 ENC CH2 Gear denominator x x P 0514 ENC CH3 Gear nominator x x P 0515 ENC CH3 Gear denominator X x P 0520 ENC Channel selection for motor commutation x x P 0521 ENC Channel selection for speed control x x P 0522 ENC Channel selection for position control x X P 0523 ENC Channel selection for master input x x P 0530 ENC Channel selection as SERCOS encoder 1 x x P 0531 ENC Channel selection as SERCOS encoder 2 x x P 0540 ENC CH Absolute position interface selection x x P 0541 ENC CH1 Index pulse signal test mode x x P 0542 ENC CH1 Number of lines SinCos TTL encoders x x P0543 ENC CH1 Number of MultiTurn bits SSI absolute x x P0544 ENC CH1 Number of SingleTurn bits SSI absolute x x P 0545 ENC CH1 Code selection SSI absolute position interface x x P0546 ENC CH1 Mode selection SSI absolute position interface x x P 0547 ENC CH1 Lowest allowable MultiTurn position SSI absolute x x P0548 ENC CH1 Enable MultiTurn information SSI absolute x x P0549 ENC CH1 Signal correction type x x P 0550 ENC CH1 Signal correction values x x P 0551 ENC CH1 Encoder observation minimum sqrt a 2 b 2 x x P 0552 ENC CH1 Error and status codes of absolute encoders x x x P 0553 ENC CH1 Length of an analog signal period linear SinCos nm x x P
47. ers verriegelt nderungsbit von C2D S 0 0012 0 0 12 0 Keine nderung 1 Anderung Toggle Bit Neue Istwerte n Das Bit ist g ltig in Kommunikationsphase 3 und 4 ndert sich synchron zur Producer cycle time S 0 1050 0 10 und zeigt die Verf gbarkeit der neuen Istwerte f r den Master an Aktuelle Betriebsart 000 Hauptbetriebsart Festlegung in S 0 0032 0 0 001 Nebenbetriebsart 1 Festlegung in S 0 0033 0 0 010 Nebenbetriebsart 2 Festlegung in S 0 0034 0 0 10 8 011 Nebenbetriebsart 3 Festlegung in S 0 0035 0 0 100 Nebenbetriebsart 4 nicht unterst tzt 101 Nebenbetriebsart 5 nicht unterst tzt 110 Nebenbetriebsart 6 nicht unterst tzt 111 Nebenbetriebsart 7 nicht unterst tzt 7 6 Reserviert 5 Status des Positionsistwert Bit 0 von S 0 0403 0 0 Antrieb Halt 4 0 Antrieb Halt nicht aktiv 1 Antrieb Halt aktiv Status Sollwert bernahme O Der Antrieb ignoriert die Sollwerte der Steuerung z B w hrend antriebsgef hrter Bewegungen Referenz fahrt oder parametrierbaren Verz gerungszeiten 1 Der Antrieb folgt den Sollwerten der Steuerung 2 0 Reserviert 19 5 2 5 Nicht konfigurierbare Echtzeitdaten Zus tzlich zu den gemappten Daten gibt es im MDT und im AT jeweils fest konfigurierte Inhalte Im MDT sind das e Device control Mit Hilfe dieses Steuerworts kontrolliert der Master die Topologie des Slaves bzw des Rings Das Steuerwort ist auf d
48. g um eine lineare oder um eine rotierende Achse han delt und ob sich die Beschleunigungsdaten auf die Motorachse oder direkt auf die Last beziehen Durch Klicken auf die Schaltfl che Weiter gelangt man zum n chsten Fenster Hier wird die Skalierung der Be schleunigungsdaten festgelegt Abbildung 36 2 Skalierung der Beschleunigungsdaten lormierungsassistent Sercos Beschleunigungseinheit 2 ae SERCOS interface Beschleunigung Sto Datenskalierung 2 O Vorzugsskalierung Parameterskalierung LSB Gewichtung 1 x x E 3 v rad rad s Durch Wahl der Vorzugsskalierung legt man die Skalierung auf die von SERCOS definierte und in Kapitel 6 be schriebene Normierung fest Durch Wahl der Parameterskalierung kann eine individuelle Skalierung der Beschleunigungsdaten vorgenommen werden Die in der Abbildung 36 2 gezeigte Skalierung w rde z B bedeuten dass die Beschleunigungsdaten mit einer Aufl sung von 0 001rad s bertragen werden 36 1003369 01 2015 7 Funktionalit t Z1 Referenzierung 711Kommando Antriebsgef hrtes Referenzieren Zur Herstellung des Ma bezugs bei der Verwendung von relativen Gebersystemen ist das Kommando S 0 0148 Antriebsgef hrtes Referenzieren zu verwenden Sobald dieses Kommando vom Master gesetzt und freigegeben wurde verf hrt der Antrieb lagegeregelt mit internem Profilgenerator unter Ber cksichtigung von S 0 0041 Refe renzfahrt Ges
49. g von Lage und Drehzahl 2 Spline Interpolation mit externer Vorsteuerung Diese sollte nur verwendet werden wenn die Steuerung auch die Vorsteuersignale f r Drehzahl P 3055 und Drehmoment P 3056 berechnet und bertr gt 3 Spline Interpolation Berechnung von Lage Drehzahl und Drehmoment 4 Splinell Interpolation Berechnung von Lage Drehzahl und Drehmoment Um eine h here Aufl sung der Vorsteuersignale zu erreichen kann ein zus tzlicher 16 Bit Nachkommanteil P 3100 zur Position S 0 0047 bertragen werden Zur Nutzung der h heren Aufl sung muss der erweiterte Vorsteuermodus P 0379 1 gew hlt werden Auch ohne Berechnung von P 3100 kann der erweiterte Vorsteuermodus eine Verbesserung der Vorsteuersignale bringen dies h ngt aber sehr stark von der Normierung Aufl sung der Position ab und muss im Einzelfall an der Anlage berpr ft werden F r weitere Information zur Normierung und Interpolation lesen Sie bitte die das Anwendungshandbuch des YukonDrive 01 2015 1003369 13 4 3 Echtzeitbits Im MDT und im AT sind jeweils zwei konfigurierbare Echtzeitbits vorhanden Diese liegen im Connection Control Word Bit Nr 6 7 und damit im nicht konfigurierbaren Teil der Echtzeitdaten Die Konfiguration dieser Echtzeit bits erfolgt mit Hilfe der Parameter S 0 1050 x 20 IDN Zuweisung Echtzeitbit IDN des Parameters der dem jeweiligen Echtzeitbit zugewiesen werden soll S 0 1050 x 21 Bit
50. h weiterhin die Adressierung SERCOS Idn HDAG ID 10000 Alle SERCOS Ill spezifischen Parameter sind ab der HDAG Parameternummer 11000 bzw 20000 im Parametersatz des YukonDrive hinterlegt 4 1 2 Herstellerspezifische Parameter P xxxx Alle herstellerspezifischen Parameter sind mit einem Offset von 8000 hex auf die Parameternummer in der Liste S 0 1017 0 0 zu finden So ist z B der Parameter Nr 107 Funktionsselektor ISDO6 in der Liste aller verf gbaren Parameter S 0 1017 0 0 unter der Nummer 32875 zu finden Die Adressierung dieses Parameters erfolgt ber seine Parameternummer also in diesem Fall P 0107 01 2015 1003369 11 4 2 Betriebsarten Die nach der SERCOS Spezifikation im Master Steuerwort anw hlbaren und im Antriebsstatuswort angezeigten Be triebsarten sind nach dem in folgender Tabelle dargestellten Schema codiert Tabelle 12 1 Codierung der Betriebsarten Operation Modes Bit Erkl rung 15 0 SERCOS Standardbetriebsart 1 Herstellerspezifische Betriebsart 14 10 Reserviert 9 0 Ohne Achs Kontrollwort S 0 0520 0 0 1 Mit Achs Kontrollwort S 0 0520 0 0 nicht unterst tzt 8 0 Ohne bergang 1 Mit bergang 7 4 Erweiterte Betriebsart 0000 Keine erweiterte Betriebsart 0001 Interpolation 0010 Positionierung 0011 Block Mode nicht unterst tzt 0100 Synchron Betriebsart nicht unterst tzt 3 0 mit Schleppfehler 1 ohne Schleppfehler 2 0 Betriebsart Die vom YukonDrive unters t
51. ifference RefPosition ActPosition incr x x x P0415 Actual speed 1 min x X x P0416 Reference speed 1 min x x x P0417 Actual speed difference RefSpeed ActSpeed 1 min x X x P 0418 Reference torque Nm x x x P0419 Actual torque Nm x x x P0430 Weighting of voltage path in field model P0431 Voltage limit for current controllers P0432 Select current control limitation mode P0450 Motor type x x P0455 Motor rated frequency Hz x x P0456 Motor rated voltage V x P0457 Motor rated current A x x P0458 Motor rated speed rpm x x P0459 Motor rated power kw x x P 0460 Motor rated torque Nm x x P 0461 Motor inertia kgm m x x P 0462 Motor rated flux Vs x x P 0463 Motor number of pole pairs x x P0470 Motor stator resistance Ohm x x P0471 Motor stray stator inductance mH x x P 0472 Q stator inductance variation in of MOT_Lsig x x P 0473 Main inductancs vs Isd 0 1 Index LmagldMax mH x x P0474 LmagTable max magnetization current eff A x x P0475 Motor main inductance scaling factor x x P0476 Motor rotor resistance Ohm x x P 0477 Motor rotor resistance scaling factor x DG P 0500 ENC CH1 Actual value SingleTurn 0 MultiTurn 1 x x x P0501 ENC CH2 Actual value SingleTurn 0 MultiTurn 1 x x x P0502 ENC CH3 Actual value SingleTurn 0 MultiTurn 1 x x x P 0505 ENC CH1 Encoder type selection x x P0506 ENC CH2 Encoder type selection x x P0507 ENC CH3 Encoder type selection x x P 0510 ENC CH1 Gear nominator x x P 0511 ENC CH1 Gear d
52. l Index 4 COM_SER Control Container III_SVC_Control Kontro Die einzelnen Bits haben olgende Bedeutung Tabelle 471 Kontrollwort des Servicekanals Bit Nr Beschreibung 15 6 Reserviert eg Datenelement im MDT 2 Endbit im MDT 1 Lesen Schreiben im MDT 0 Handshake Bit im MDT d Parameter COM_SERIII_ eter hat die Nummer 22000 darstellen her Initialisierung sollte der le Kommunikationsphase des Slaves 0 4 CPO CP4 5 NRT RCOS Ill Optionskarte Iwort des Servicekanals entspricht SVCC1 im Service Channel Index 5 COM_SERIII_SVC_State Statuswort des Servicekanals entspricht SVCCO im Service Channel Control Container Die einzelnen Bits haben folgende Bedeutung Tabelle 472 Statuswort des Servicekanals Bit Nr Beschreibung 15 4 Reserviert bzw nicht angezeigt 3 Prozess Bit im AT 2 Error Bit im AT 1 Busy Bit im AT 0 Handshake Bit im AT Index 6 COM_SERIII_TG_Status_PO Telegramm Statusregister am Port PO Das Register wird mit jedem Buszyklus aktualisiert Die einzelnen Bits haben folgende Bedeutung Tabelle 47 3 Telegramm Status Bit Nr Beschreibung 31 12 Reserviert bzw nicht angezeigt 1 Einmaliger MST Ausfall 10 MST au erhalb Zeitfenster EJ Nicht angezeigt 8 G ltiges MST Ze G ltiges AT3 Bit 7 ATO Bit 4 3 0 G ltiges MDT3 Bit 3 MDTO Bit 0 47 Index 7 COM_SERIII_TG_Status_P1 Telegramm Statusregiste
53. l durch den Master korrekt parametriert wurde und bei allen Slaves die korrekte IP Adresse eingestellt wurde 5 4 1 Parametrierung Tabelle 211 Parametrierung Parameter Beschreibung S 0 1017 bertragungszeit NRT Kanal S 0 1019 MAC Adresse S 0 1020 SERCOS III IP Adresse S 0 1021 Subnet Maske S 0 1022 Gateway Um den IP Kanal nutzen zu k nnen muss vom Master der Parameter S x 1017 NRT transmission time be schrieben werden Nur wenn hier f r die Zeiten t6 und t7 g ltige Werte eingetragen werden ist der IP Kanal im YukonDrive aktiv Sind t6 0 und t7 0 dann ist der IP Kanal nicht aktiv Dar ber hinaus m ssen die IDN S 0 1019 IDN S 0 1020 und IDN S 0 1021 korrekt parametriert sein F r die IDN S 0 1019 MAC adress und die IDN S 0 1021 Subnet mask sollte jeweils die Werkseinstellung ver wendet werden die korrekte Einstellung der IDN S 0 1020 IP address wird im Kapitel 5 4 2 n her beschrieben 5 4 2 SERCOS III IP Adresse Die IP Adresse der SERCOS III Optionskarte wird mit Hilfe der IDN S 0 1020 eingestellt Dabei ist unbedingt dar auf zu achten dass die SERCOS III IP Adresse nicht gleich der Standard IP Adresse des YukonDrive Parameter 671 ist Die beiden IP Adressen m ssen sich mindestens in der 3 Stelle unterscheiden wie z B in der Werksein stellung vorgegeben Standard IP 192 168 39 5 SERCOS III IP 192 168 38 5 Subnet Mask 255 255 255 0 S
54. n 611 Wichtung translatorischer Lagedaten 6 1 2 Wichtung rotatorischer Lagedaten 6 1 3 Modulo Wichtung 6 1 4 Lagepolarit t Wichtung von Geschwindigkeitsdaten 6 2 1 Wichtung translatorischer Lagedaten 6 2 2 Wichtung rotatorischer Lagedaten 6 2 3 Geschwindigkeitspolarit t Wichtung von Beschleunigungsdaten 6 31 Wichtung translatorischer Beschleunigungsdaten 6 3 2 Wichtung rotatorischer Beschleunigungsdaten 1003369 01 2015 6 4 6 5 7 2 8 1 8 1 4 8 2 8 3 91 Wichtung von Drehmoment und Kraftdaten eeeeennennnnenenennnenennennenn 6 41 Prozentuale Wichtung von Drehmoment und Kraftdaten 6 4 2 Wichtung von Kraftdaten 6 4 3 Wichtung von Drehmomentdaten 6 4 4 Drehmomentpolarit t Normierung mit Hilfe des Normierungsassistenten 6 5 1 Normierung der Lagedaten 6 5 2 Normierung der Geschwindigkeitsdaten 6 5 3 Normierung der Drehmomentdaten 6 5 4 Normierung der Beschleunigungsdaten FE KEION AIR een 37 Referenzierung 711 Kommando Antriebsgef hrtes Referenzieren 71 2 Einstellung SERCOS Geber1 Geber2 71 3 Referenzfahrt Geschwindigkeit 71 4 Referenzfahrt Beschleunigung 71 5 Referenzfahrt Methode 71 6 Referenzma 1und2 71 7 Referenzma Offset1und2 71 8 Referenznocken Endschater 71 9 Funktionsselektor digitale Ein und Ausg nge Messtaster Funktiont Tauchprabe nensiinneeennnnane een Fehlermeldungen und Diagnose
55. n diesem Parameter wird vom Antrieb nur gesetzt wenn das Kommando Messtasterzyklus S 0 0170 aktiv ist das Signal Messtaster 2 Freigabe S S 0 0411 0 0406 auf 1 gesetzt ist und die positive Flanke von Messtaster 2 S 0 0402 gemeldet wird Gleichzeitig speichert der Antrieb den Lageistwert in den Messwert 2 positiv S 0 0132 ab Der Antrieb l scht dieses Bit wenn die Steuerung das Kommando Messtasterzyklus l scht oder die Messtaster 2 Freigabe auf O gesetzt wird Im Betriebsdatum ist nur das Bit 0 definiert MESSWERT 2 NEGATIV ERFASST Mit diesem Parameter wird dem Messwert 2 negativ erfasst eine IDN zugeordnet Dadurch kann der Messwert 2 negativ erfasst einem Echtzeitstatusbit S 0 0305 zugewiesen werden Das Bit 0 in diesem Parameter wird vom Antrieb nur gesetzt wenn das Kommando Messtasterzyklus S 0 0170 aktiv ist das Signal Messtaster 2 Freigabe S S 0 0412 0 0406 auf 1 gesetzt ist und die negative Flanke von Messtaster 2 S O 0402 gemeldet wird Gleichzeitig speichert der Antrieb den Lageistwert in den Messwert 2 negativ S 0 0133 ab Der Antrieb l scht dieses Bit wenn die Steuerung das Kommando Messtasterzyklus l scht oder die Messtaster 2 Frei gabe auf DO gesetzt wird Im Betriebsdatum ist nur das Bit 0 definiert 8 Fehlermeldungen und Diagnose SERCOS Ill bietet eine Reihe von Diagnosem glichkeiten ber Zustandsklassen und Status Steuerw rter Da r ber hinaus lassen si
56. nach Konfiguration im Fehlerfall zum Tragen P0168 Tippen Index 0 Tippegeschwindigkeit schnell Index 1 Tippegeschwindigkeit langsam Die oben beschriebene Positionskorrektur kann mit einer sehr langsamen Tippgeschwindigkeit sehr lange dauern oder bei beispielsweise P 0168 1 O gar nicht stattfinden Der Antrieb w rde hier in Systemzustand 4 verbleiben da der Sollwert nicht erreicht werden kann Bit 13 Antrieb HALT Vorschubfreigabe Das Signal Antrieb Antrieb im Zustand Halt ist zustandsgesteuert und low aktiv d h bei Signal Antrieb Halt 0 befindet sich der Antrieb Halt Das Eingangssignal wird im Master Steuerwort Bit 13 abgebildet 1003369 01 2015 5 2 4 Antriebsstatuswort S 0 0135 0 0 Das Antriebsstatuswort enth lt alle wichtigen Statusinformationen des Antriebs und muss in den zyklischen Teil des AT gemappt werden Tabelle 191 Antriebsstatuswort S 0 0135 Bit Nr Beschreibung Betriebsbereit 00 Antrieb nicht bereit zur Leistungszuschaltung da die internen berpr fungen noch nicht erfolgreich abgeschlossen sind 01 Antrieb bereit zur Leistungszuschaltung m 10 Antriebssteuerteil betriebsbereit und Leistungsversorgung eingeschaltet Antrieb ist drehmomentfrei und Endstufe ist gesperrt 11 Antrieb ist betriebsbereit Antrieb Freigabe ist gesetzt und wirksam Endstufe ist aktiv Fehler in C1D S 0 0011 0 0 13 0 Kein Fehler 1 Antrieb ist in Folge eines Fehl
57. nch bei translatorische Wichtung Bits Zeiteinheit 0 Sekunden 1 Reserviert Bit6 Datenbezug 0 An der Motorwelle 1 An der Lastseite Bits 7 15 Reserviert 30 Vorzugswichtung 0 001 rad s 2 1003369 Abbildung 311 Diagramm der Beschleunigungswichtungsarten Accelaration data scaling type IDN00160 IDN 00160 bit 0 2 Rotational IDN 00160 bit 6 Load or motor IDN 00160 Preferred Parameter Preferred Parameter bit 3 scaling scaling scaling scaling IDN 00160 bit 5 IDN 00160 LSB 10 Variable LSB 10 Variable m s LSB weight rad s LSB weight IDN 00161 IDN 00161 IDN 00162 IDN 00162 6 4 Wichtung von Drehmoment und Kraftdaten Die Drehmoment Kraft Wichtung wird durch die in folgender Tabelle aufgelisteten Parameter definiert Alle Dreh moment Kraftdaten des Antriebs z B Soll Ist und Grenzwerte unterliegen der eingestellten Wichtung Tabelle 31 2 Skalierungsparameter f r Drehmoment Kraft Wichtung IDN Beschreibung S 0 0086 Wichtungsart f r Drehmoment Kraftdaten S 0 0093 Wichtungsfaktor f r Drehmoment Kraftdaten S 0 0094 Wichtungsexponent fiir Drehmoment Kraftdaten 6 4 1 Prozentuale Wichtung von Drehmoment und Kraftdaten Die prozentuale Wichtung wird ber die Wichtungsart S 0 0086 eingestellt Weitere Parameter werden nicht ben tigt Bei prozentualer Wichtung wird das dauerhaft zul ssige Stillstandsmoment des Motors S 0 0111
58. nderweitig definierten Wichtung Tabelle 221 Skalierungsparameter f r Lagewichtung IDN Beschreibung S 0 0076 Wichtungsart fiir Lagedaten S 0 0077 Wichtungsfaktor f r translatorische Lagedaten S 0 0078 Wichtungsexponent f r translatorische Lagedaten S 0 0079 Rotations Lageaufl sung S 0 0103 Modulo Wert 6 1 1 Wichtung translatorischer Lagedaten Die translatorische Wichtung wird ber S 0 0076 angew hlt Die Wertigkeit des LSB der translatorischen Lageda ten wird durch die folgende Gleichung festgelegt Wertigkeit LSB Einheit S 0 0077 10 0078 Bei Anwahl der translatorischen Vorzugswichtung gilt die Wichtung nach folgender Tabelle Tabelle 22 2 Vorzugswichtung translatorischer Lagedaten Wichtungsart Einheit Wichtungsfaktor Wichtungsexponent Vorzugswichtung aus S 0 0076 aus S 0 0076 S 0 0077 S 0 0078 Linear m 1 7 0 1 um 22 1003369 6 1 2 Wichtung rotatorischer Lagedaten Die rotatorische Wichtung wird ber S 0 0076 angew hlt Die Wertigkeit des LSB der rotatorischen Lagedaten wird durch die folgende Gleichung festgelegt 1revolution Wertigkeit LSB Einheit 5 0079 Bei Anwahl der rotatorischen Vorzugswichtung gilt die Wichtung nach folgender Tabe Tabelle 231 Vorzugswichtung rotatorischer Lagedaten rotatorische Wichtungsart Einheit Lageaufl sung aus S 0 0076 aus S 0 0076 aus S 0 0079 rotatorisch Grad 3 600 000 Tabelle 23 2 Bitfelder im Parameter Wichtungsart Lagedat
59. nke erfasst S 0 0412 Messtaster 2 negative Flanke erfasst S 0 0419 Status Sollwert bernahme P0121 Status der digitalen Eing nge P 0143 Status der digitalen Ausg nge P0239 Funktionaler Status der digitalen Eing nge 01 2015 14 5 Daten bertragung 5 1Kommunikationsphasen Der Kommunikationsaufbau ber SERCOS zwischen Master und Slaves ist in sechs Kommunikationsphasen geglie dert So lange der Slave kein SERCOS Telegramm empf ngt befindet er sich in der Phase NRT Non Realtime Die Kommunikationsphasen 0 und 1 dienen der Erkennung der Bus Teilnehmer In der Kommunikationsphase 2 wer den Zeit und Datenaufbau der Protokolle f r die Kommunikationsphasen 3 und 4 vorbereitet sowie der Antrieb konfiguriert Beim bergang in die Kommunikationsphase 3 wird die Einstellung der Antriebsparameter soweit sie das SERCOS Profil betreffen auf Plausibilit t gepr ft Im Fehlerfall wird die Umschaltung in Kommunikationspha se 3 mit einem entsprechenden Fehler verweigert Der Phasenhochlauf erfolgt in aufsteigender Reihenfolge Ein Phasenr ckfall ist nur ber die Kommunikationsphase 0 m glich Die Kommunikationsphase wird durch den Master vorgegeben Mit dem Umschalten in die Kommunikationsphase 4 wird die Initialisierung abgeschlossen und die Leistungszuschaltung erm glicht Die aktuelle Kommunikationsphase wird mit Hilfe des Parameters 22000 COM_SERIII_ScopeVars Index 1 an gezeigt 5 2 Zyklische Daten bertragung
60. ntrol word P1501 Testsignal generator output signal selector P1502 Testsignal generator number of cycles P1503 Testsignal generator offsets for rectangular wave var P1504 Testsignal generator times for rectangular waves s P1505 Testsignal generator amplitude of sinusoidal wave var P1506 Testsignal generator frequency of sinusoidal wave Hz P1507 Testsignal generator Initial phase for rotating current vector degree P1508 Testsignal generator PRBS mininum toggle time ms P1509 Testsignal generator PRBS signal amplitude var P1515 Speed and position control dynamic stiffness P1516 Total inertia of motor and plant kgm m P 1517 Autotuning for Jsum estimation control word P1518 Autotuning Jsum hysteresis speed control speed limit rpm P1519 Autotuning for Jsum speed hysteresis control torque limit Nm N P1520 Autotuning parameters for control and results P1521 Mechanical system parameters Hz P1522 Self commissioning and correlation results P1530 Determination of default motor control settings P1531 Selfcommissiong action selection P2218 605AH DS402 quickstop option code P2219 605BH DS402 shutdown option code P2220 605CH DS402 disable operation option code 61 Tabelle 62 1 Liste der unterst tzten SERCOS Parameter Write protection IDN Description Unit CP2 CP3 cP4 P2221 605DH DS402 halt option code P2222 605EH DS402 fault reaction option code P2261 6098H DS402 homing method P3000 SERCOS Address P 3001
61. ollten beide Adressen einmal gleich sein dann wird nach einem Neustart des YukonDrive eine Fehlermeldung ausgel st Damit auch in diesem Fall eine Kommunikation ber TCP IP m glich ist wird die zuletzt ge nderte Ad resse wieder auf ihren alten Wert zur ckgesetzt Nach dem ndern der Standard als auch der SERCOS III IP Adresse wird der neue Wert erst nach einem Neustart des YukonDrive bernommen 01 2015 21 6 Normierung und Wichtung Die Wichtung beschreibt in welcher physikalischen Einheit und mit wie viel Nachkommastellen die numerischen Werte der Parameter zu interpretieren sind die zwischen Steuerung und Antrieben ausgetauscht werden Die Art der Wichtung wird durch die Parameter f r Lage Geschwindigkeits Beschleunigungs und Drehmomentwichtung definiert Die Normierung des YukonDrive kann entweder durch die bergeordnete Steuerung durch Beschreiben der ent sprechenden Parameter ber den SERCOS Bus erfolgen oder mit Hilfe des im DriveManacer 5 integrierten Nor mierungsassistenten vorgenommen werden 6 1Wichtung von Lagedaten Die translatorische Lagewichtung wird durch die in folgender Tabelle aufgelisteten Parameter definiert Alle Lage daten des Antriebs z B Soll Ist und Grenzwerte unterliegen der eingestellten Wichtung Wird ber den Para meter S 0 0076 keine Wichtung angew hlt so sind Wichtungsfaktor und Wichtungsexponent ohne Bedeutung Die Lagedaten unterliegen dann einer a
62. ommandos aktiviert die Funktion Messen im Antrieb Der Antrieb signalisiert dieses durch Setzen der Kommando Quittung Datenstatus auf gesetzt freigegeben noch nicht ausgef hrt Eine Quittung Kommando ordnungsgem ausgef hrt erfolgt nicht Das bedeutet dass das Kommando nde rungsbit nur im Fehlerfall gesetzt wird Durch die Signale Messtaster 1 2 Freigabe S 0 0405 0 0 S 0 0406 0 0 wird die Messung freigegeben Mit dem Auftreten der ausgew hlten Flanke am Messtaster speichert der Antrieb den Lage Istwert in den ent sprechenden Parameter S 0 0130 bis S 0 0133 Messwert 1 bzw 2 positive oder negative Flanke und setzt das dazugeh rige Bit im Messwertstatus S 0 0179 Die Statusbits im Messwertstatus sind ber die Identnummern S 0 0409 0 0 bis S 0 0412 0 0 separat adressierbar und k nnen somit bei schnellen Messungen den Echtzeit Sta tusbits zugewiesen werden oder als Echtzeitparameter im AT bertragen werden Grunds tzlich werden zwei verschiedene Messmethoden unterst tzt Einzelmessung Mit dem Auftreten einer aktiven Messflanke wird die Wirkung der gleichen Flanke gesperrt Die se Sperre wird durch R cksetzen der Messtaster 1 2 Freigabe S 0 0405 0 0 S 0 0406 0 0 wieder gel scht Durch ein anschlie endes Setzen der Messtaster 1 2 Freigabe wird die Messune wieder freigegeben e Kontinuierliche Messung Wurde die kontinuierliche Messung im Parameter S 0 0169 0 0 konfiguriert dann wird mit jed
63. pback Port 1und Forward nach Port 2 01 Loopback Port 2 und Forward nach Port 1 10 Forward Port 1 Port 2 und Port 2 Port 1 Echtzeitmodus 11 Forward Port 1 Port 2 und Port 2 Port 1 Nicht Echtzeitmodus 8 3 Interne Fehlerliste Eine komplette Liste aller im Antrieb m glichen Fehlermeldungen befindet sich im YukonDrive Anwenderhand buch Das Auftreten eines herstellerspezifischen Fehlers bewirkt dass in der Zustandsklasse 1 das Bit Nr 15 gesetzt wird siehe Kapitel 5 2 4 sofern der Fehler nicht einem anderen Bit der Zustandsklasse 1 zugeordnet werden kann Dar ber hinaus wird im Parameter S 0 0095 der entsprechende Fehlertext eingetragen Der Parameter kann ber den Servicekanal oder mit dem DriveManacer 5 ausgelesen werden 48 9 Anhang Glossar 9 1 Anhang A Parameterliste Auflistung aller Ger teparameter die ber SERCOS III bertragen werden k nnen 9 1 1 SERCOS III Standardparameter Tabelle 491 Unterst tzte SERCOS Standardparameter IDN Beschreibung Einheit Schreibschutz S 0 0011 Class 1 diagnostic C1D CP2 CPA S 0 0012 Class 2 diagnostic C2D CP2 CPA S 0 0014 Interface status CP2 CP4 S 0 0015 Telegram type CP3 CP4 S 0 0017 IDN list of all operation data CP2 CP4 S 0 0021 IDN list of invalid operation data for CP2 CP2 CP4 S 0 0022 IDN list of invalid operation data for CP3 CP2 CP4 S 0 0026 Configuration list for signal status word S 0 0027 Configuration list for signal control
64. peed CP2 CP4 S 0 0348 Acceleration feed forward gain S 0 0359 Position deceleration Acc S 0 0372 Drive halt acceleration bipolar Acc S 0 0380 DC bus voltage Vv CP2 CP4 S 0 0383 Motor temperature ME CP2 CP4 S 0 0384 Amplifier temperature C CP2 CP4 52 003369 01 2 Tabelle 53 1 Unterst tzte SERCOS Standardparameter IDN Beschreibung Einheit Schreibschutz S 0 0387 Power overload CP2 CP4 S 0 0389 Effective current A CP2 CP4 S 0 0390 Diagnostic number CP2 CP4 S 0 0392 Velocity feedback filter us S 0 0393 Command value mode CP3 CP4 S 0 0400 Home switch CP2 CP4 S 0 0401 Probe 1 status CP2 CP4 S 0 0402 Probe 2 status CP2 CP4 S 0 0403 Position feedback value status CP2 CP4 S 0 0405 Probe 1enable S 0 0406 Probe 2 enable S 0 0407 Homing enable S 0 0408 Reference marker pulse registered CP2 CP4 S 0 0409 Probe 1 positive latched CP2 CP4 S 0 0410 Probe 1 negative latched CP2 CP4 S 0 0411 Probe 2 positive latched CP2 CP4 S 0 0412 Probe 2 negative latched CP2 CP4 S 0 0417 Positioning velocity threshold in modulo mode Speed S 0 0418 Target position window in modulo mode Pos S 0 0419 Positioning acknowledgement Pos CP2 CP4 S 0 0430 Active target position Pos CP2 CP4 S 0 0447 Set absolute position procedure command S 0 0448 Set absolute position control word S 0 1000 SCP type amp version S 0 1002 Communication cycle time ys CP3 CP4 S 0 1003 Communication timeout for CP3 C
65. r Antrieb meldet die Warnung durch ver ndern von Bit 12 im Antriebsstatuswort siehe Kapitel 5 2 4 Folgende Warnungen sind in der Zustandsklasse 2 definiert Tabelle 43 2 Zustandsk Bit Nr 15 14 o Bit 0 Fehler nicht a 01 2015 1003369 asse 2 Herstellerspezifische Warnung Reserviert Zielposition au erhalb Verfahrbereich Kommunikationswarnung Exzessive Geschwindigkeitsabweichung Reserviert Warnung Unterspannung Bus Reserviert berstrom Positioniergeschwindigkeit gt nLimit Reserviert Warnung K hlungsfehler Warnung bertemperatur Motor Warnung bertemperatur Verst rker Warnung berlast ktiv Bit 1 Fehler aktiv Warnung 43 8 1 3 Diagnose der Schnittstelle Mit Hilfe des Parameters S 0 0014 0 0 kann der Zustand der Schnittstelle sowie die aktuelle Kommunikations phase berwacht werden Wird im Schnittstellen Status ein Fehler gesetzt so f hrt dies zum Setzen des Kommunikationsfehlers in C1D S 0 0011 Das Setzen der Bits 2 O verursacht keinen Fehler Liegt kein Kommunikationsfehler vor beinhaltet der Schnittstellenstatus in den Bits 2 O die aktuelle Kommunikationsphase Liegt ein Kommunikationsfehler vor so werden der Fehler und die Kommunikationsphase abgespeichert Der Kommunikationsfehler wird vom Antrieb erst wieder auf O gel scht wenn kein Schnittstellenfehler mehr ansteht und das Kommando R cksetzen Zustands klasse 1 S 0 099 vom Antrieb ber den Ser
66. r am Port P1 Das Register wird mit jedem Buszyklus aktualisiert Bedeutung der einzelnen Bits wie bei Index 6 e Index 8 COM_SERIII_MDT_Cnt Z hler f r alle eingegangenen MDTs muss mit jedem Buszyklus um eins inkrementiert werden und den gleichen Wert wie Index 9 haben e Index 9 COM_SERIII_AT_Cnt Z hler f r alle versendeten ATs muss mit jedem Buszyklus um eins inkremen iert werden und den gleichen Wert wie Index 8 haben Index 10 COM_SERIII_PHASESR Statusregister der Kommunikationsphasen Mit Hilfe des Registers wird der Phasenhochlauf gesteuert Das Register wird mit jedem Buszyklus aktualisiert Die einzelnen Bits haben olgende Bedeutung Tabelle 481 Kommunikations Statusregister Bit Nr 31 16 15 Beschreibung Reserviert Phasenwechsel Bit Port 2 0 Kein Phasenwechsel aktiv 1 Phasenwechsel aktiv Reserviert bzw nicht angezeigt Aktuelle Kommunikationsphase Port 2 0 4 Phasenwechsel Bit Port1 0 Kein Phasenwechsel aktiv 1 Phasenwechsel aktiv Reserviert bzw nicht angezeist Aktuelle Kommunikationsphase Port 1 e Index 11 COM_SERIII_DFCSR Datenfluss Kontroll und Statusregister Zeigt die aktuelle Topologie des Slaves an Das Register wird mit jedem Buszyklus aktualisiert Die einzelnen Bits haben folgende Bedeutune Tabelle 48 2 Kommunikations Statusregister Bit Nr 31 2 Beschreibung Reserviert bzw nicht angezeigt Aktuelle Topologie 00 Loo
67. r den Slave an Soll Betriebsart 000 Hauptbetriebsart Festlegung in S 0 0032 0 0 001 Nebenbetriebsart 1 Festlegung in S 0 0033 0 0 010 Nebenbetriebsart 2 Festlegung in S 0 0034 0 0 10 8 011 Nebenbetriebsart 3 Festlegung in S 0 0035 0 0 100 Nebenbetriebsart 4 nicht unterst tzt 101 Nebenbetriebsart 5 nicht unterst tzt 110 Nebenbetriebsart 6 nicht unterst tzt 111 Nebenbetriebsart 7 nicht unterst tzt 7 0 Reserviert 5 2 3 Beschreibung der Bits 13 15 Bit 14 Antrieb FREIGABE Endstufenfreigabe Der YukonDrive besitzt auf der Steuerklemme einen Steuereingang X4 10 ENPO Enable Power zur Hardwarefrei gabe Dieser Eingang muss zum Betrieb der Endstufe mit 24 V beschaltet sein Das Ger t bietet zus tzlich ber den Steuereingang X4 22 ISDSH die Funktion STO Safe Torque Off Kategorie 3 Die Logik zu dieser Funktion High Flanke am digitalen Eingang ENPO X4 10 wobei zum Zeitpunkt der Flanke ein High Signal am digitalen Eingang ISDSH X4 22 vorliegen muss ist gem Handbuch Beschreibung der Sicher heitsfunktion STO durch die bergeordnete Steuerung zu erf llen Hinweis Ohne Beschaltung der Eing nge ENPO und ISDSH verbleibt das Ger t im Zustand 1 Nicht Einschaltbereit Not Ready to Switch On oder 2 Einschaltsperre Switch On Disabled Im Zustand STO blinkt die Status Anzeige mit S1 bzw S2 16 01 2015 Erst nach korrekter Beschalt
68. rd durch die folgende Gleichung festgelegt Wegeinheit Wertigkeit LSB Zeitemheit S 0 0045 10 0045 Bei Anwahl der rotatorischen Vorzugswichtung gilt die Wichtung nach folgender Tabelle Tabelle 26 3 Vorzugswichtung rotatorischer Lagedaten Wichtungsart Einheit Wichtungsfaktor Wichtungsexponent Vorzugswichtung aus S 0 0045 aus S 0 0045 S 0 0045 S 0 0046 rotatorisch 1 min 1 4 0 0011 min rotatorisch Ws 1 6 0 0000011 s 26 1003369 01 2015 Tabelle 271 Bitfelder im Parameter Wichtungsart Geschwindigkeitsdaten S 0 0045 Bit4 Bit 6 Keine Wichtung Rotatorische Wichtung Vorzugswichtung Wegeeinheit Reserviert bei rotatorische Wichtung Inch bei translatorische Wichtung Minuten min Datenbezug An der Lastseite 01 2015 1003369 N N Folgende Abbildung zeigt die verschiedenen M glichkeiten der Geschwindigkeitswichtung Abbildung 281 Diagramm der Geschwindigkeitswichtungsdaten Wichtungsart Lagedaten S 0 0076 S 0 0076 bit 0 2 Tansletorisch S 0 0076 bit 6 Last Motor Last Motor Last Motor 0 Vorzugs Parameter Vorzugs Parameter i ae Wichtung Wichtung Wichtung Wichtung Somme i BR LSB Aufl sung LSB LSB 10 m variabel 3600000 variabel LSB 0 0001 S 0 0077 Grad S 0 0079 S 0 0078 6 2 3 Geschwindigkeitspolaritat In Parameter S 0 0043 k nnen die Polarit ten Vorzeichen der angegebenen Geschwindigkeitsdaten entspre chend der Anwendung umge
69. rden Weiterhin k nnen die Eing nge gegen Prellen gefiltert oder invertiert werden N here Informationen zu den digitalen und analogen IOs entnehmen Sie bitte dem Anwendungshandbuch P0100 Funktionsselektor ENPO e P0101 Funktionsselektor ISDOO P0102 Funktionsselektor ISDO1 P0103 Funktionsselektor ISDO2 e P0104 Funktionsselektor ISDO3 e P0105 Funktionsselektor ISDO4 P0106 Funktionsselektor ISDOS D wz P0107 Funktionsselektor ISDO6 P 0108 Funktionsselektor ISDSH P0109 Funktionsselektor ISAOO D wa P0110 Funktionsselektor ISAO1 P0118 Filter digitale Eing nge P0120 Invertierung digitale Eing nge P0122 Funktionsselektor OSDOO e P0123 Funktionsselektor OSDO1 P0124 Funktionsselektor OSDO2 P0125 Funktionsselektor Motorbremse P0126 Funktionsselektor RELOUT1 P0142 Invertierung digitale Ausg nge 38 1003369 01 2015 7 2 Messtasterfunktion Touchprobe Die Messtasterfunktion erm glicht eine ereignisgesteuerte oder kontinuierliche Positionsmessung Als Ausl ser f r eine Positionsmessung k nnen positive und negative Signalflanken an den zwei schnellen digitalen Eing ngen ISDOS und ISDO6 konfiguriert werden Zur Aktivierung der Funktion Messung mit dem Messtaster dient das Kommando Messtasterzyklus S O 0170 0 0 zur Konfiguration dient der Parameter S 0 0169 0 0 Messtastersteuerparameter Das Setzen und Freigeben des K
70. rdparameter IDN Beschreibung Einheit Schreibschutz S 0 0217 Parameter set preselection CP3 CP4 S 0 0222 Spindle positioning speed Speed S 0 0256 Multiplication factor 1 CP2 CP4 S 0 0257 Multiplication factor 2 CP2 CP4 S 0 0258 Target position Pos S 0 0259 Positioning velocity Speed S 0 0260 Positioning acceleration Acc S 0 0261 Coarse position window CP3 CP4 S 0 0262 Load defaults procedure command CP3 CP4 S 0 0263 Load working memory procedure command CP3 CP4 S 0 0264 Backup working memory procedure command S 0 0277 Position feedback 1 type CP3 CP4 S 0 0278 Maximum travel range CP2 CP4 S 0 0282 Positioning command value Pos S 0 0292 List of supported operation modes CP2 CP4 S 0 0296 Velocity feed forward gain S 0 0310 Overload warning CP2 CP4 S 0 0311 Amplifier overtemperature warning CP2 CP4 S 0 0312 Motor overtemperature warning CP2 CP4 S 0 0328 Bit number allocation list for signal status word S 0 0329 Bit number allocation word for signal control word S 0 0330 Status n_feedback n cmd CP2 CP4 S 0 0331 Status n_feedack 0 CP2 CP4 S 0 0332 Status n_feedback lt nx Pos CP2 CP4 S 0 0333 Status T gt Tx CP2 CP4 S 0 0334 Status T gt TLim CP2 CP4 S 0 0335 Status n_cmd gt n_lim CP2 CP4 5 0 0336 Status In position CP2 CP4 S 0 0341 Status In coarse position CP2 CP4 S 0 0346 Position control word S 0 0347 Velocity error S
71. reigabe erfolgreich durchgef hrt wechselt die Anzeige im Display auf 5 und die entsprechenden Bits im An triebsstatuswort werden bedient Die Betriebsbereitschaft der Regelung Antrieb folgt den Sollwerten wird im Statuswort ber die Bit 15 Bit 14 und Bit 3 abgebildet Im Idealfall ist w hrend des Startens der Regelung von der Steuerung der Istwert solange zu lesen und als Soll wert vorzugeben bis der Regler die Betriebsbereitschaft im Statuswort meldet Verf hrt der Antrieb w hrend des Starts der Regelung z B aufgrund einer Motorkommutierungsfindung bei Linearantrieben hier meldet der Antrieb noch nicht Betriebsbereitschaft Antriebszustand 4 so werden die Positions nderungen automatisch von der Steuerung bernommen Steuerungen die sich nur einmalig vor dem Start der Regelung die aktuelle Istposition holen und diese als Soll wert vorgeben und auch nach einer Kommutierungsfindung nicht weiter aktualisieren keine Auswertung des Sta tuswortes werden eine Sollwertdifferenz aufschalten Eine Abschaltung wegen Schleppfehler kann die Folge sein Um das zu vermeiden kann der Antrieb mit der Einstellung von P 0156 Enable operation option code auf MOVE_ COMMAND 1 beim Start der Regelung antriebsgef hrt auf die von der Steuerung vorgegebene Position verfahren Eine Abschaltung oder ruckartiges Anfahren der Zielposition aufgrund einer Sollwertdifferenz in der Achse soll somit beim Start der Regelung ausgeschlossen werden 01 2
72. rung dieses Dokuments nicht im mer zeitgleich mit der technischen Weiterentwicklung unserer Produkte durchgef hrt werden kann Informationen und Spezifikationen k nnen jederzeit ge ndert werden Bitte informieren Sie sich ber die aktuelle Version unter www harmonicdrive de 01 2015 1003369 3 1Sicherheit 11 Ma nahmen zu Ihrer Sicherheit Die nachfolgenden Hinweise sind vor der ersten Inbetriebnahme zur Vermeidung von K rperverletzungen und oder Sachsch den zu lesen Die Sicherheitshinweise sind jederzeit einzuhalten Lesen Sie zuerst die Betriebsanleitung Sicherheitshinweise beachten Benutzerinformationen beachten A Gefahr durch elektrischen Strom e Elektrische Spannungen 230 V 460 V Auch 10 Min nach Netz Aus k nnen noch gef hrlich hohe Spannungen anliegen Deshalb immer auf Span nungsfreiheit pr fen A Gefahr durch rotierende Teile e Antrieb kann automatisch loslaufen Falsches Verhalten kann Menschenleben gef hrden A Gefahr durch hei e Oberfl chen Personen k nnen bei Ber hren erhebliche Verbrennungen erleiden Auch benachbarte Baugruppen k nnen durch die hohe W rmeentwicklung besch digt werden A Schutz vor magnetischen und oder elektromagnetischen Feldern bei Montage und Betrieb e Personen mit Herzschrittmachern metallischen Implantaten und H rger ten usw ist der Zugang zu folgenden Bereichen untersagt Bereiche wo Antriebssysteme montiert repariert und betrieben werden
73. schaltet werden Die Polarit ten werden nicht innerhalb sondern au erhalb am Ein gang und Ausgang einer Regelstrecke umgeschaltet Bei positiver Geschwindigkeits Sollwert Differenz und nicht invertierter Polarit t liegt Rechtsdrehung mit Blick auf die Motorwelle vor 28 Tabelle 291 Einstellung der Geschwindigkeitspolaritat ber Parameter S 0 0043 Bit 0 Geschwindigkeitssollwert 0 Nicht invertiert 1 Invertiert Bit1 Additiver Geschwindigkeitssollwert 0 Nicht invertiert 1 Invertiert Bit2 Geschwindigkeitsistwert 1 0 Nicht invertiert 1 Invertiert Bit3 Geschwindigkeitsistwert 2 0 Nicht invertiert 1 Invertiert Bit4 15 Reserviert 6 3 Wichtung von Beschleunigungsdaten Die Beschleunigungswichtung wird durch die in nachfolgender Tabelle aufgelisteten Parameter definiert Alle Be schleunigungsdaten des Antriebs z B Soll Ist und Grenzwerte unterliegen der eingestellten Wichtung Wird ber den Parameter S 0 0160 keine Wichtung angew hlt so sind Wichtungsfaktor und Wichtungsexponent ohne Bedeutung Die Beschleunigungsdaten unterliegen dann einer anderweitig definierten Wichtung Tabelle 29 2 Skalierungsparameter f r Beschleunigungswichtung IDN Beschreibung S 0 0160 Wichtungsart f r Beschleunigungsdaten S 0 0161 Wichtungsfaktor f r Beschleunigungsdaten S 0 0162 Wichtungsexponent f r Beschleunigungsdaten 6 3 1 Wichtung translatorischer Beschleunigungsdaten Die translatorische Wichtung wird Uber S O 0160 angew
74. ss festgelegt werden ob es sich bei der Anwendung um eine lineare oder um eine rotierende Achse han delt und ob sich die Geschwindigkeitsdaten auf die Motorachse oder direkt auf die Last beziehen Durch Klicken auf die Schaltfl che Weiter gelangt man zum n chsten Fenster Hier wird die Skalierung der Ge schwindigkeitsdaten festgelegt Abbildung 35 1 Skalierung der Geschwindigkeitsdaten Normierungsassistent Sercos Geschwindigkeitseinheit r ee IIISERcOS interface Geschwindigkeit Datenskalierung 2 O Vorzugsskalierung Parameterskalierung rey lt x m gt lt x LSB Gewichtung min v Durch Wahl der Vorzugsskalierung legt man die Skalierung auf die von SERCOS definierte und in Kapitel 6 be schriebene Normierung fest Durch Wahl der Parameterskalierung kann eine individuelle Skalierung der Geschwindigkeitsdaten vorgenommen werden Die in der Abbildung 35 1 gezeigte Skalierung w rde z B bedeuten dass die Geschwindigkeitsdaten mit einer Aufl sung von 0 0001 U min bertragen werden 6 5 3 Normierung der Drehmomentdaten Durch Klicken auf die Schaltfl che Drehmoment Leistungseinheit siehe Abbildung 33 2 gelangt man zur Nor mierung der Drehmoment bzw Leistungsdaten m ersten Fenster zur Normierung der Drehmomenteinheit muss zun chst die Skalierungsmethode und der Daten bezug ausgew hlt werden siehe Abbildung 34 1 D h es muss
75. stellung von P 2219 u stillgesetzt ggf anschlie ende Abschaltung des Drehmoments bei Stillstand Endstufe kann aktiviert blei ben nur m glich wenn Bit 14 1 und entsprechender Einstellung von P 2219 anschlie ende Abschaltung des Drehmoments bei der Drehzahl Dini Endstufe kann aktiviert bleiben nur m glich wenn Bit 14 1 1 Antrieb Ein Antrieb Freigabe Ta 0 Keine Freigabe Beim Wechsel von 190 erfolgt unverz gerte Abschaltung des Drehmoments und Sperren der Endstufe unabh ngig von Bit 15 u 13 1 Antrieb Freigabe Antrieb Halt kann benutzt werden um den Antrieb ohne Ber cksichtigung der zur Zeit aktiven Steuerungsfunktion still zu setzen 0 Antrieb Stopp Der Antrieb folgt nicht mehr den Sollwerten Beim Wechsel von 1 gt 90 h lt der Antrieb gem B der Einstellung von P 2221 und unter Ber cksichtigung der zuletzt aktiven Beschleunigung an standardm ig gilt der Beschleunigungs Parameter P 2242 und bleibt in Regelung nur m glich wenn Bit 14 und 15 1 und geeigneter Einstellung P 2221 1 Antrieb Start Beim Wechsel von 0 1 wird die urspr ngliche Funktion fortgesetzt Hat die Steuerung die Posi tion nicht aktualisiert kann es zu Sollwertspr ngen und damit zur Abschaltung wegen Schleppfehler kommen 12 Reserviert Toggle Bit Neue Sollwerte nN Das Bit ist g ltig in Kommunikationsphase 3 4 ndert sich synchron zur Producer cycle time S 0 1050 0 10 und zeigt die Verf gbarkeit der neuen Sollwerte f
76. ter Abbildung 33 1 Normierungsassistent Startfenster Normierungsassistent Start Standard D 402 Sercos Benutzerdefiniert Im diesem Startfenster ist die Option Sercos auszuw hlen Im danach erscheinenden Fenster kann jetzt ausgew hlt werden welche Parameter normiert werden sollen Abbildung 33 2 Normierungsassistent Auswahl der Normierungsdaten Normierungsassistent Sercos 1 X IIISERCOS interface Einheiten mDegtee Geschwindigkeitseinheit rev min Drehmoment Leistungseinheit Nm Beschleunigungseinheit rev min s Weiter gt gt Hilfe 01 2015 1003369 33 Die im folgenden beschriebenen Eingaben mit Hilfe des Assistenten beeinflussen direkt die in Kapitel 6 beschriebe nen Parameter zur Festlegung der Normierung des Antriebs 6 5 1 Normierung der Lagedaten Durch Klicken auf die Schaltfl che Positionseinheit siehe Abbildung 9 gelangt man zur Normierung der Lage daten Abbildung 34 1 Normierungsassistent Festlegung der Skalierungsmethode und des Datenbezugs Normierungsassistent Sercos Positionseinheit 1 3 Positionseinhest 1 I I SE R COS interface Position Datenskalierung 1 Skalierungsmethode O keine Skalierung lineare Skalierung rotative Skalierung Datenbezug an der Motorachse O ander Last Im ersten Fenster zur Normierung der Positionseinheit muss zun chst die Skalierungsmethode und der Datenbezug ausgew hlt werden
77. ter 1 positive Flanke 0 Positive Flanke nicht aktiv 1 Positive Flanke aktiv KOMMANDO MESSTASTERZYKLUS Wird das Kommando Messtasterzyklus vom Master gesetzt und freigegeben reagiert der Antrieb auf folgende Parameter Messtaster 1 2 Freigabe S 0 0405 00406 und S 0 0170 Messtaster 1 2 S 0 0401 00402 wie im Messtaster Steuerparameter S 0 0169 programmiert ist W hrend das Kommando aktiv ist kann die Steuerung mehrere Messungen vornehmen Das Kommando wird von der Steuerung gel scht wenn keine weiteren Messungen erw nscht sind 40 1003369 01 20 Tabelle 411 Beschreibung der Parameter f r die Messtasterfunktion Parameter S 0 0179 S 0 0130 S 0 0131 S 0 0132 S 0 0133 S 0 0405 S 0 0406 S 0 0409 01 2015 1003369 Beschreibung MESSWERTSTATUS Speichert der Antrieb w hrend des aktiven Kommandos Messtasterzyklus S O 0170 ein oder mehrere Messwerte so setzt er gleichzeitig das dazugeh rige Bit im Messwertstatus Wird die Messtaster 1 Freigabe S O 0405 von der Steuerung gel scht so l scht der Antrieb Bit 0 und Bit 1im Messwertstatus Wird die Messtaster 2 Freigabe S 0 0406 von der Steuerung gel scht so l scht der Antrieb Bit 2 und Bit 3 im Messwertstatus Der Antrieb l scht alle Bits im Messwertstatus wenn das Kommando Messtasterzyklus S 0 0170 von der Steuerung gel scht wird Aufbau Messwertstatus Bit 0 Messwert 1 positiv erfasst S O 0409 0 nicht erfasst
78. ung von ENPO X4 10 und ISDSH X4 22 kann die Hardware durch Bit 14 im Antriebs steuerwort freigegeben werden Die Freigabe des Antriebes ber Bit 14 ist nurin Kommunikationsphase 4 m glich Bit 15 Regelung EIN AUS Reglerfreigabe Zum Steuern des Antriebes ber SERCOS Interface m ssen wenige Parametereinstellungen getroffen werden e Einstellung Steuern des Antriebes ber SERCOS Interface P 0159 auf SERCOS III 9 parametrieren Sollwerte ber SERCOS Profil P 0165 auf SERCOS 8 parametrieren e Auswertung von Bit 15 im Antriebssteuerwort zustandsgesteuert 1 LEVEL oder flankengesteuert 0 EDGE ber P 0144 Anmerkung Falls Bit 14 und Bit 15 im Antriebssteuerwort gleichzeitig gesetzt werden ist P 0144 auf LEVEL 1 zu parame rieren Damit das Reglerfreigabe Signal Bit 15 akzeptiert wird d h der Antrieb vom stromlosen in den bestromten Zu stand schaltet m ssen zusammenfassend folgende Bedingungen gegeben sein SERCOS Schnittstelle betriebsbereit und in Kommunikationsphase 4 e Freigabe des Leistungsteils ber Hardware ENPO und ISDSH und Bit 14 im Antriebssteuerwort Antrieb nicht im Fehlerzustand Einstellung der entsprechenden Parameter P 0144 P 0159 und P 0165 Unter diesen Voraussetzungen zeigt der Antrieb im Bediendisplay den Ger tezustand 3 an Die Aktivierung des Antriebes erfolgt ber den Zustandswechsel von 0 nach 1 von Bit 15 Reglerfreigabe im Antriebssteuerwort Wird die F
79. vicekanal empfangen wurde Tabelle 441 Schnittstellenstatus Bit Nr Beschreibung 15 14 Reserviert 13 Phasenwechsel ohne CPS Bit nur SERCOS III 12 Zeit berschreitung bei Phasenwechsel nur SERCOS III 11 IPO Sync Fehler nur SERCOS II 10 Antriebe mit gleicher Adresse im Ring nur SERCOS II is Umschalten auf nicht initialisierte Betriebsart 8 Phasenumschaltung ohne Bereitmeldung Fehler bei Phasenr ckschaltung nicht Phase 0 6 Fehler bei Phasenhochschaltung ung ltige Reihenfolge 5 Ung ltige Phase Phase gt 4 4 MDT Ausfall nur SEROCS II 3 MST Ausfall berschreitung von S 0 1003 Kommunikationsphase 000 Phase 0 001 Phase 1 2 0 010 Phase2 011 Phase 3 100 Phase 4 101 NRT Bit 0 Fehler nicht aktiv Bit 1 Fehler aktiv 8 1 4 Telegrammausfall und Fehlerz hler Der Antrieb berwacht in jedem Buszyklus ob ein g ltiges MST bzw MDT empfangen wurde Dar ber hinaus wird jedes MST und MDT auf Einhaltung des korrekten Empfangszeitpunktes der vereinbarten Telegramml nge der korrekten CRC Checksumme berwacht Zur Diagnose dienen die Parameter S 0 1028 0 0 Fehlerz hler MST Port 1 und 2 und S 0 1035 0 0 Fehlerz hler Port 1und 2 Der Fehlerz hler S 0 1028 0 0 wird immer dann inkrementiert wenn weder an Port 1 noch an Port 2 ein g ltiges MST empfangen wurde Der maximale Wert den der Z hler erreichen kann ist 65535 Ist dieser Wert erreicht wird der Z hler nicht w
80. von S Telegrammen 11 NRT Modus Status am inaktiven Port 00 Kein Link am inaktiven Port 11 10 01 Link am inaktiven Port 10 P Telegramm am inaktiven Port 11 S Telegramm am inaktiven Port 9 Verbindungsfehler 8 Slave Daten g ltig 0 w hrend Phasenwechsel 7 6 Reserviert 5 Kommando Status Bit 4 Parametrierungs Level 320 Reserviert Das Connection Control Word ist ebenfalls fester Bestandteil des MDT Der hier beschriebene Parameter ist eine Abbildung des Connection Control Word und dient nur zu Diagnosezwecken Tabelle 46 2 Connection Control Bit Nr Beschreibung 15 8 Reserviert 7 Echtzeitbit 1 6 Echtzeitbit 2 5 4 Reserviert 3 Synchron mit Zykluszeit 2 Verz gerte Daten bertragung 1 Toggle Bit neue Daten verf gbar toggelt mit jedem Buszyklus 0 Producer ready 01 2015 46 8 2 2 Zus tzliche Scope Parameter Zus tzlich zu den Standardparametern f r das Oszilloskop ist noch ein weiterer Fe ScopeVars verf gbar der 10 f r eine Diagnose wichtige Indizes enth lt Dieser Param Mit Hilfe der Indizes des Parameters lassen sich folgende Gr en auf dem Oszilloskop Index 0 COM_SER Status 3 anstehen ex1 COM_SERI II_State Status der internen Zustandsmaschine bei erfolgreic Ind _ActComPhase Aktue Index 2 COM_SER ex3 COM_SER II_INT1_Cnt Z hler f r den niederprioren Interrupt INT1 der SE Ind II_SVC_Ent Z hler f r die Zugriffe ber den Servicekana
81. zten Betriebsarten sind im Parameter S 0 0292 aufgelistet Tabelle 12 2 Unterst tzte Betriebsarten Betriebsart Beschreibung 12 0000 0000 0000 0001 0000 0000 0000 0010 0000 0000 0100 0010 0000 0000 0000 0011 0000 0000 0000 0100 0000 0000 0000 1011 0000 0000 0000 1100 0000 0000 0001 0011 0000 0000 00010100 0000 0000 00011011 0000 0000 00011100 Drehmomentregelung Drehzahlregelung antriebsgef hrte Profilgenerierung mit parametrierten Rampen Drehzahlregelung steuerungsgef hrte Profilgenerierung Schleppfehlerfrei Lageregelung mit Lagegeber 1 z B Motorgeber steuerungsgef hrte Profilgenerierung keine Verwendung der Vorsteuersignale Schleppfehlerbehaftet Lageregelung mit Lageregler 2 z B externer Geber steuerungsgef hrte Profilgenerierung keine Verwendung der Vorsteuersignale Schleppfehlerbehaftet Lageregelung mit Lageregler 1 z B Motorregler steuerungsgef hrte Profilgenerierung mit Ver wendung der Vorsteuersignale Schleppfehlerfrei Lageregelung mit Lageregler 2 z B externer Geber steuerungsgef hrte Profilgenerierung mit Verwendung der Vorsteuersignale Schleppfehlerfrei Lagereglung mit Lageregler 1 z B Motorgeber antriebsgef hrte Profilgenerierung keine Verwen dung der Vorsteuersignale Schleppfehlerbehaftet Lagereglung mit Lageregler 2 z B externer Geber antriebsgef hrte Profilgenerierung keine Verwendung der Vorsteuersignale Schleppfehlerbehaftet

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