Home

ROTOSCAN RS4/PROFIsafe

Contents

1. 1 Da es vorkommen kann dass w hrend einer Schutzfeldumschaltung zwei Schutzfeldpaare gleichzeitig ausgew hlt sind sind zwei Angaben f r das ausgew hlte Schutzfeldpaar n tig Bei den ausgew hlten Schutzfeldpaaren bedeutet 0 nichts ausgew hlt 1 4 Schutzfeldpaar 1 4 ausgew hlt Bei Nachrichten zum RS4 besitzt dieses Byte keine Bedeutung Tabelle 5 2 9 Struktur der Optionsbytes in RS4 Kommandos Leuze electronic RS4 PROFIsafe 37 Datenstruktur amp Leuze electronic 5 2 3 1 Alive Telegramm Wenn Alive Telegramme mit PROFI_LCMD_GET_RS4_DATA freigeschaltet sind siehe Kap 5 2 2 2 kann der Master diese in folgendem Format lesen Byte Beschreibung 5 0x14 COM_CMD_ALIVE Option 1 6 7 Option 2 8 Option 3 Tabelle 5 2 10 Aufbau des Alive Telegramms Steht kein Telegramm vom RS4 zur Verf gung so wird ein Block ohne Dateninhalt geschickt 5 2 3 2 Fehler Telegramm Tritt im RS4 ein Fehler auf so wird folgendes Kommando als Alarm Kap 5 3 2 oder auch als Antwort auf ein azyklisches READ Kommando an den Master geschickt Byte Beschreibung 5 0x53 COM_CMD_ERROR_OCCURE 6 Option 1 7 Option 2 8 Option 3 9 Fehler Nummer High Byte des RS4 0 Fehler Nummer Low Byte des RS4 11 Fehler Parameter High Byte des RS4 12 Fehler Parameter Low Byte des RS4 13 Fehler Funktion High Byte des RS4 14 Fehler Funktion Low Byt
2. 8 Fehlernummer high Byte Index 0 in Ringpuffer von uC2 9 Fehlernummer low Byte Index 0 in Ringpuffer von uC2 10 Fehlernummer high Byte Index 1 in Ringpuffer von uC2 11 Fehlernummer low Byte Index 1 in Ringpuffer von uC2 46 Fehlernummer high Byte Index 19 in Ringpuffer von uC2 47 Fehlernummer low Byte Index 19 in Ringpuffer von uC2 48 Schreibindex des zuletzt in den Ringpuffer eingetragenen Fehlers in uC1 49 0 Fehler ist beim letzten Zyklus aufgetreten 1 Fehler ist schon lter 50 Fehlernummer high Byte Index O in Ringpuffer von uC1 51 Fehlernummer low Byte Index 0 in Ringpuffer von uC1 52 Fehlernummer high Byte Index 1 in Ringpuffer von uC1 53 Fehlernummer low Byte Index 1 in Ringpuffer von uC1 88 Fehlernummer high Byte Index 19 in Ringpuffer von uC1 89 Fehlernummer low Byte Index 19 in Ringpuffer von uC1 Tabelle 5 2 8 PROFIsafe Adapter Fehlerspeicher auslesen Der Inhalt des Fehlerspeichers bleibt beim Restart des System erhalten geht aber beim Ausschalten des Ger tes verloren 34 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Datenstruktur 5 2 3 Kommandos f r den RSA Die nachfolgend beschriebenen RS4 Kommandos benutzen sog Optionsbytes Steuer flags mit z B Statusinformationen die bei jeder Nachricht mit bertragen werden Das erste Optionsbyte wird immer bertragen und definiert Protokollinfo
3. Tabelle 6 4 2 Fehlercodes des Proxy FB 52 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Projektierung des Masters Fehler SFC Position Erl uterung nummer 0x0601 59 06 Fehler beim Datensatz lesen RS4 PROFIsafe nach Funktionsbaustein 0x0602 06 Fehler im Datensatz vom RS4 PROFIsafe 0x0701 59 07 Fehler beim Datensatz lesen RS4 PROFIsafe nach Funktionsbaustein 0x0801 58 08 Fehler beim Datensatz schreiben Funktionsbau stein nach RS4 PROFIsafe 0x0902 09 Fehler im Datensatz vom RS4 PROFIsafe 0x1001 58 10 Fehler beim Datensatz schreiben Funktionsbau stein nach RS4 PROFIsafe 0x1101 58 11 Fehler beim Datensatz schreiben Funktionsbau stein nach RS4 PROFIsafe 0x1201 59 12 Fehler beim Datensatz lesen RS4 PROFIsafe nach Funktionsbaustein 0x1202 12 Fehler im Datensatz vom RS4 PROFIsafe 0x1301 84 13 Kopierfehler von Datenbaustein Arbeitsspeicher nach Datenbaustein Ladespeicher 0x2101 58 21 Fehler beim Datensatz schreiben Funktionsbau stein nach RS4 PROFIsafe 0x2201 59 22 Fehler beim Datensatz lesen RS4 PROFIsafe nach Funktionsbaustein 0x2202 22 Fehler im Datensatz vom RS4 PROFIsafe 0x2301 59 23 Fehler beim Datensatz lesen RS4 PROFIsafe nach Funktionsbaustein 0x2302 23 Fehler im Datensatz vom RS4 PROFIsafe 0x2401 58 24 Fehler beim Datensatz schreiben Funktionsbau stein nach RS4 PROFIsafe 0x2501 83 25 Kopierfehler von
4. Programmierbeispiel RS4 Wiederanlaufsperre Leuze electronic RS4 PROFIsafe 63 Inbetriebnahme und Ger tetausch amp Leuze electronic 7 3 2 2 Baustein RS4 Automatischer Start Mit Hilfe dieses Bausteins kann die Anlage sofort wieder in Betrieb gehen nachdem das Schutzfeld des Scanners wieder frei ist Diese Funktion kann z B f r fahrerlose Transport systeme eingesetzt werden Wenn Sie diesen Baustein in Ihr fehlersicheres Anwenderprogramm integrieren m ssen folgende Parameter beschrieben werden OSSD Auf diesem Eingang wird das OSSD Bit des Laserscanners RS4 gelegt Sch tzkontrolle Dieser Parameter wird mit der R cklesung der Sch tze zum Schalten der Sicherheitsfunktion belegt Abschaltung Dieser Ausgang steuert die Sch tze zum Schalten der Sicher heitsfunktion HiKOP AWL FUP FB1 RS4 PROFIBUS S7 Programmf 1 lelx CH Datei Bearbeiten Einf gen Zielsystem Test Ansicht Extras Fenster Hille l lSl Diesel el Hale aa ea Se de sl taille Inhalt von Umgebung Schnitistelle gl GE Schnitstelle Name N TN EA Neues Netzwerk ZE OUT a OUT m Bitverkn pfung gt NOUT HEH OUT H Q Vergleicher STAT OR STAT H E Umwandler TEMP VH TEMP 7 Sei DB Aufruf m Spr nge Festpunkt Fkt E Verschieben GA Programmsteuerung Aufruf RS4 Automatischer Start H E Statusbits Der Eingang Sch tzkontrolle is
5. 528 der gemesse 2 Byte Start nen Kontur die Ausgabe beginnt Tabelle 5 2 14 Struktur der Messdaten im Messwert Telegramm 40 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Datenstruktur Byte Name Beschreibung Gr e 20 Ausgabe Gibt an welches Segment 0 528 den letzten Mess 2 Byte Stop wert liefert Wenn das Verh ltnis zwischen Anzahl der ausgegebenen Messwerten durch Ausgabe Start und Ausgabe Stop und Aufl sung nicht aufgeht so wird der dem Ausgabe Stop entsprechende Messwert mit ausge geben 22 Messwerte Nacheinander werden die einzelnen Messwerte begin je nach nend mit dem Messwert entsprechend Ausgabe Start Aus und endend mit dem Messwert entsprechend Ausgabe gabe Stop bertragen Start Jeder Messwert entspricht hierbei der gemessenen Dis und tanz zwischen RS4 Drehachse und Objekt an der ent Stop je sprechenden Winkelposition in Millimeter 2 Byte Das Bit 0 eines jeden Messwertes definiert ob zwischen dem entsprechenden Messwert und dem vorherigen Messwert die gemessene Kontur ein Schutzfeld verletzt hat gt bei Auswertung der Messwerte als Entfernungs wert muss Bit 0 ausmaskiert werden Tabelle 5 2 14 Struktur der Messdaten im Messwert Telegramm 2 Byte Werte innerhalb des Messwert Telegramms werden in der Reihenfolge High Byte Low Byte bertragen 5 3 Alarme Alarme werden von PROFIBUS automatisch zum Master bertra
6. Kommentar Dr cken Sie F1 um Hilfe zu erhalten Ir Wgd Bild 7 3 1 Programmierbeispiel HW Konfig Leuze electronic RS4 PROFIsafe 61 Inbetriebnahme und Ger tetausch amp Leuze electronic 7 3 2 Anwenderprogramm Die beiliegenden Funktionsbausteine sind Beispiele wie der Scanner in ein Anwendungs programm eingebunden werden kann Zur Einbindung in Ihr Anwenderprogramm kopieren Sie bitte die Bausteine e RS4 Wiederanlaufsperre oder e RS4 Automatischer Start e RS4 Feldpaarumschaltung Wenn Sie den Laserscanner RS4 einsetzen sollten Sie eine Depassivierung f r den Scanner im Sicherheitsprogramm wie f r andere F Peripherie auch durchf hren Wenn z B ein Fehler in der Kommunikation des RS4 mit der SPS auftritt wird der Scanner passiviert Das hei t er gibt den Ersatzwert 0 aus Somit wird die Funktion die er berwacht stillgesetzt Wenn der Fehler behoben wird wird das ACK_REOQ Bit gesetzt und der Scanner kann durch ACK_REI wieder in das System eingegliedert werden Er gibt jetzt wieder seine aktuellen Daten aus Die Parameter ACK_REQ ACK_REI findet man im Instanz DB des Scanners EIE CH Datei Bearbeiten Einf gen Zielsystem Test Ansicht Extras Fenster Hie lsixi Diesel al ele sl al Sa Eee el Eee Inhalt von Umgebung Schnitstelle n E Schnittele Name IN an P Neues Netzwerk DUT m OUT e Si
7. Master Klasse 1 ist die zentrale Komponente f r das Polling Buszugriffsverfahren zum Datenaustausch mit den Ein Ausgabe Ger ten Slaves Er legt die Datenrate fest an die sich die Slaves blicherweise automatisch adaptieren und steuert den Token Austausch mit anderen Mastern Mehrere Master Klasse 1 k nnen gleichzeitig an PROFIBUS DP betrieben werden Typische Master Klasse 1 sind SPSen und Steuerungs PCs Master Klasse 2 werden meist als Projektierungs oder Visualisierungsger t benutzt und dienen als Hilfsmittel beim Systemstart und der Diagnose Der Datenaustausch zwischen Master Klasse 1 und Slave kann zyklisch oder azyklisch erfolgen Zyklische Daten werden in jedem Buszyklus in den Prozessabbild Speicher des Master eingelesen bzw von dort in die Slaves geschrieben Es ist blicherweise keine Program mierung sondern lediglich eine Projektierung d h Zuordnung der Daten des Master Prozessabbildes zu den korrespondierenden Daten in den PROFIBUS Slaves n tig Das SPS Programm greift einfach auf die Daten im Prozessabbild Speicher zu ohne zu wissen ob diese Daten lokal in der SPS oder ber einen PROFIBUS Slave ein bzw ausgegeben werden Den automatischen zyklischen Austausch bernimmt PROFIBUS Azyklischer Datenaustausch kann von dem Master der den Slave parametriert hat durchgef hrt werden und benutzt die Funktionen READ und WRITE Anwendung findet der azyklische Datenverkehr beispielsweise beim Transfer
8. Umgebungstemperatur Lagerung 20 60 C relative Luftfeuchte 15 95 ohne Kondensation Abmessungen HxBxT 167 mm x 141 mm x 168 mm Gewicht 2 25 kg Datenrate PROFIBUS 9 6 kBd 12 MBd Anschluss PROFIBUS M12 Stecker b codiert Reaktionszeit PROFIsafe Adapter 10 ms gt 90 ms Leitungsl nge Versorgungsleitung 50 m Leitungsl nge Restart Leitung 25m nicht f r den Einsatz im Freien geeignet Info Weitere technische Daten siehe Anschluss und Betriebsanleitung Laserscanner ROTOS CAN RS4 Leuze electronic RS4 PROFIsafe 67 Technische Daten und Ma zeichnungen amp Leuze electronic 122 3 EEN ca 220 143 8 140 6 Drehspiegelachse Scanebene o UNI Bild 9 0 1 Ma zeichnung RS4 PROFIsafe 68 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Lieferumfang und Bestellhinweise 10 Lieferumfang und Bestellhinweise 10 1 Lieferumfang Zum Lieferumfang geh ren e der Laserscanner ROTOSCAN RS4 PROFIsafe Datenblatt PR4 PROFIsafe 10 2 Inbetriebnahme Set Zur Inbetriebnahme ist das ROTOSCAN RSA4 Inbetriebnahme Set erforderlich das sowohl f r die AS i als auch f r die PROFIsafe Version verwendet wird Es besteht aus folgende Komponenten optisches PC Adapterkabel e CD ROM mit der Software RS4soft CD ROM mit zus tzlichen Komponenten f r die PROFIBUS
9. X4Anschluss Versorgungsspannung X5 Optische PC Schnittstelle Bild 4 3 1 Anschluss des RS4 PROFIsafe Buchse Funktion Pin 1 Pin 2 Pin 3 Pin 4 Pin 5 Stecker X1 Restart Taste n c 24 VDC n c Restart n c out in X2 PROFIBUS VP RxD TxD N DGND RxD TxD P Schirm Ausgang out out out out out X3 PROFIBUS n c RxD TxD N n c RxD TxD P Schirm Eingang 2 in in in X4 Spannungs 24 VDC n c 0 VDC n c n c versorgung in m i i Tabelle 4 3 1 Anschlussbelegung RS4 PROFIsafe 18 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Aufbau Montage und elektrischer An Buchse X1 des PROFIsafe Adapters ist f r den Anschluss einer Restart Taste vorgese hen Diese Taste dient einerseits zum Entriegeln der Scanner internen Anlauf Wieder anlaufsperre falls diese aktiviert wurde Dar ber hinaus wird mit dieser Taste die Fehlerquittierung vorgenommen die ben tigt wird wenn der Scanner in St rung gegangen ist W hrend der Bet tigung der Restart Taste sind die sicheren Ausg nge OSSD 1 und OSSD 2 des RS4 abgeschaltet die Anzeige am Scanner LED 3 leuchtet rot Die Dauer des R cksetz Signals muss zwischen 0 12 und 5 Sekunden betragen Die zul ssige L nge der Restart Leitung betr gt 25 Meter Der Schirm ist einseitig am Ger t anzuschlie en An Buchse X2 und Stecker X3 sind geschirmte Standard PROFIBUS Kabel mit dem passenden M12 PROFIBUS Stecker Bu
10. ffnen des Leistungs Schaltkreises und die Stoppzeit der Maschine zu beachten Achtung Prinzipiell ist zu beachten dass infolge der Verl ngerung der Reaktionszeiten gegen ber einem RS4 ohne PROFIsafe Adapter gr ere Sicherheitsabst nde einzuhalten sind Leuze electronic RS4 PROFIsafe 57 Inbetriebnahme und Ger tetausch amp Leuze electronic 7 1 Inbetriebnahme und Ger tetausch Vor der Inbetriebnahme des RS4 PROFIsafe sind folgende T tigkeiten durchzuf hren e Einstellen der Adresse des RS4 PROFIsafe Adapters e Herstellen der korrekten physikalischen Einbindung in das PROFIBUS Netzwerk Einbinden in die STEP 7 Hardware Konfiguration e Setzen der PROFIsafe Parameter des Masters e Programmieren Laden und Starten des Anwenderprogramms e Parametrieren des RS4 mit RS4soft ber den optischen PC Adapter Die Einbindung des Proxy FB FB RS4 Kap 6 4 ist optional und erm glicht einen einfachen und schnellen Ger tetausch im Fehlerfall F r die bertragung der zyklischen Echtzeitdaten ist er nicht notwendig Im einfachsten Fall liest das Anwenderprogramm im Sicherheits Teil der SPS lediglich das OSSD Bit der zyklischen Eingangsdaten und beschreibt das zyklische Ausgangsbyte siehe Beispiel in 5 1 1 Achtung Bei nderung der Paramaterdaten des RS4 ber die optische Schnittstelle sowie bei erfolgtem automatischen Datenaustausch nach einem Ger tewechsel ist die Wirksamkeit der Abschaltfunktion entlang der
11. Jedes zus tzliche azyklische WRITE oder READ Kommando f hrt zu einem Fehler im Ablauf des Proxy FB Diese Fehler k nnen durch Abfrage des FB Ausgangs FB_BUSY auf dem Master verhindert werden 1 0 0 Normaler Betrieb Die azyklischen READ und WRITE Kommandos k nnen unter Ber cksichtigung der Bits 0 und 1 abgesetzt werden 1 0 1 Es ist keine Kommunikationsverbindung aktiv Das hei t es besteht kei ne Verbindung zu einem Master Klasse 1 und der PC Adapter ist nicht an die optische Schnittstelle angeschlossen Dieser Zustand kann nur einem Master Klasse 2 angezeigt werden 7 0 reserviert Tabelle 5 2 2 Struktur des Datenfluss Steuerbytes 28 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Datenstruktur 5 2 2 Die maximal L nge f r einen Datensatz betr gt 240 Byte die minimale Datensatzl nge ist 5 Byte Es ist nur der Slot 0 zu verwenden Als Index kann 2 oder 3 verwendet werden beide werden vom PROFIsafe Adapter gleich behandelt Falls im Master nicht mit dynamischer Datensatzl nge gearbeitet werden kann ist es durch die Verwendung dieser zwei Indizes m glich die Busbelastung niedrig zu halten indem kurze Nachrichten ber einen kurzen Datensatz z B DS2 Index2 und lange Nachrichten ber einen langen Datensatz z B DS3 Index3 bertragen werden Welcher Datensatz verwendet wird bestimmt der Master Es werden nur die im Header beschriebenen Datenbytes ausgewert
12. das aktive Schutzfeld also verletzt schaltet der Scanner seinen sicherheitsrelevanten OSSD Aus gang ab und bringt damit eine gefahrbringende Bewegung zum Stillstand W hrend des Betriebes kann eines von maximal 4 Schutzfeldern durch Ansteuerung eines von 4 Eing ngen angew hlt werden 10 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic System berblick Abh ngig von der Parametrierung kann der Scanner ein nicht sicherheitsrelevantes Warnsignal ausgeben falls ein Anwender definiertes Warnfeld verletzt wird Dieses Warnfeld bildet zusammen mit dem Schutzfeld ein Schutzfeldpaar Alle Schutzfeldpaare sowie die zul ssigen Umschaltungen werden w hrend der Inbetriebnahme an die jeweilige Anwendung angepasst 2 4 PROFIsafe Adapter RS4 PROFIsafe setzt sich zusammen aus dem RS4 und dem PROFlIsafe Adapter Der PROFIsafe Adapter realisiert die Verbindung zu PROFIBUS und hat folgenden Aufbau Restart Warn OSSD1 SF1 4 OSSD2 RS232 Restart PROFIBUS DP 24VDC PC Adapter Bild 2 4 1 Aufbau des PROFIsafe Adapters Leuze electronic RS4 PROFIsafe 11 System berblick amp Leuze electronic Hio Die sicherheitsrelevanten Ausgangssignale OSSD1 und OSSD2 und das Warn Signal des RS4 werden durch den PROFIsafe Adapter als Bit eines sicheren Telegramms zum PROFIBUS Master im Normalfall eine Sicherheits SPS bertragen Der Abschaltvorgang der Gefahr bringenden Bewegung muss durch das Program
13. ssen Parameter in den RS4 geschrieben werden so erfolgt die Freigabe erst nach erfolgreicher bertragung des Parametersatzes in den RS4 58 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Inbetriebnahme und Ger tetausch 7 1 2 Bo 7 2 7 2 1 PC Adapter angeschlossen Dies sollte nur in der Installationsphase oder zu Kontrollzwecken vorkommen Der PROFIsafe Adapter ist nach kurzer Initialisierungsphase und PROFIBUS Verbindungsauf bau bereit f r den zyklischen PROFIsafe Datenverkehr Der RS4 gelangt nach ca 30 Sekunden in den Betriebszustand Das OSSD Bit der zyklischen Eingangsdaten entspricht dem Zustand der OSSDs des RS4 ist bis zur Aufnahme des normalen Betriebszustandes des RS4 also O aus und anschlie end abh ngig von der Verletzung des aktiven Schutzfeldes Das Proxy Request Bit wird nicht gesetzt solange der PC Adapter angeschlossen bleibt Es erfolgt deshalb auch kein automatischer Parameterabgleich mit dem PROFIBUS Master Erst wenn der PC Adapter abgenommen wird setzt der PROFIsafe Adapter das Proxy Request Bit und der Parameterabgleich mit dem Master erfolgt wenn im Master dem RS4 PROFIsafe ein Proxy FB FB RS4 zugeordnet wurde Ist die Verbindung zwischen der optischen PC Schnittstelle und dem RS4 einmal durchge schaltet so werden alle azyklischen Kommandos vom PROFIBUS mit einer Fehlermel dung quittiert Der zyklische Datenverkehr wird nicht unmittelbar beeinflusst Nat rlich schaltet das
14. Ausgangsdaten Leuze electronic RS4 PROFIsafe 25 Datenstruktur amp Leuze electronic Ho 5 2 Ho Die zyklischen Ausgangsdaten werden als PROFIsafe Daten mit 16Bit CRC bertragen Info Da der PROFIsafe Adapter w hrend der Hochlaufphase von PROFIBUS immer das Schutzfeld 1 anw hlt m ssen wenn der Anlauf nach einem Fehler oder nach dem Einschalten mit jedem Schutzfeld m glich sein soll bei der RS4 Parametrierung mindes tens die von Schutzfeld 1 ausgehenden Umschaltreihenfolgen zugelassen werden Azyklischer Datenaustausch Der azyklische Datenaustausch wird dann vorteilhaft verwendet wenn relativ selten relativ gro e Datenmengen bertragen werden m ssen Die gesamte Busbelastung kann da durch vergleichsweise klein gehalten werden was das Echtzeitverhalten der zyklischen Telegramme sichert F r die azyklische Daten bertragung wird ein bestimmter Zeit Slot geschachtelt mit den zyklischen Telegrammen verwendet Hier k nnen mit READ und WRITE Befehlen azyklische PROFIBUS Daten bertragen werden um z B den Parametersatz abzugleichen e Messdaten aus dem Scanner auszulesen e Steuerbefehle zu bertragen Master Klasse 1 Befehle Die azyklischen Klasse 1 Schreib Lesebefehle READ und WRITE sind f r RS4 PROFIsafe f r den automatischen Parameterabjgleich erforderlich der durch den Proxy FB Kap 6 4 realisiert wird Zus tzlich ist es m glich RS4 Kommandos unter Beachtung des Kommunikationsprotokolls
15. Ausnahme macht hier die Einstellung der PROFIBUS Adresse ber die Drehschalter siehe Kapitel 4 5 Leuze electronic RS4 PROFIsafe 15 Sicherheitshinweise amp Leuze electronic 3 4 5 Entsorgung Info Elektronikschrott ist Sonderm ll Beachten Sie die rtlichen Vorschriften zu dessen Entsorgung Der Laserscanner RS4 PROFlIsafe enthalten keine Batterien oder andere Materialien die vor der Entsorgung des Ger tes zu entfernen w ren Ho 16 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Aufbau Montage und elektrischer An 4 4 1 4 2 Aufbau Montage und elektrischer Anschluss Aufbau Der RS4 PROFIsafe besteht aus dem Laserscanner RS4 und dem PROFIsafe Adapter die bereits werkseitig miteinander verbunden sind Der PROFIsafe Adapter realisiert die Aufbereitung der Standard RS4 Daten an PROFIBUS 1 PROFIsafe Adapter 2 Laserscanner RS4 Bild 4 1 1 Aufbau des RS4 PROFIsafe Montage F r die Montage des RS4 PROFIsafe sind l ngere Befestigungsschrauben von mindes tens 50 mm L nge und einem Durchmesser von 5 mm zu verwenden ansonsten gelten die Montagehinweise zum Laserscanner ROTOSCAN RS4 Die Bohrma e entnehmen Sie bitte den Ma zeichnungen in Kap 9 Leuze electronic RS4 PROFIsafe 17 Aufbau Montage und elektrischer Anschluss amp Leuze electronic 4 3 Anschluss X1 Anschluss Restart Taste X2 PROFIBUS Ausgangsleitung X3 PROFIBUS Eingangsleitung
16. Bitverkn pfung lt IW DUT T In_OUT H Q Vergleicher TEMP TEMP Gi Umwandler gt RETURN HE RETURN m DB Aufruf a Spr nge P H E Festpunkt Fkt FC2 Titel E Verschieben zo ao e SH FB Bausteine DEE Automatische Depassivierung des R34 EB FC Bausteine Venn ein Fehler in der Kommunikation des R54 mit der SPS auftritt wird der M Planak Scanner passiviert Das heisst er gibt den Ersatzwert 0 aus Somit wird die Funktion die er berwacht stillgesetzt Venn der Fehler behoben wird wird das ACK_REQ Bit gesetzt und der Scanner kann durch ACK_REI wieder in das System eingegliedert werden Er gibt jetzt wieder seine aktuellen Daten aus Die Parameter ACK_REQ ACK_REI findet man im Instanz DB des Scanners DB818 DB818 DBX0 2 z DB818 DBX2 2 I 1 E Bild 7 3 2 Programmierbeispiel ACK_REI Auswertung 62 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze ele ctronic Inbetriebnahme und Ger tetausch 7 3 2 1 Baustein RS4 Wiederanlaufsperre Dieser Baustein sorgt daf r dass beim Abschalten des Laserscanners durch eine Schutzfeldverletzung die Anlage nicht automatisch wieder anl uft sondern erst quittiert werden muss Auch enth lt dieser Baustein eine Sch tzkontrolle Wenn Sie diesen Baustein in Ihr fehlersicheres Anwenderprogramm integrieren m ssen folgende Parame ter beschrieb Quittierung Sch tzkontrolle OSSD Abschaltung en werden Dieser Parameter muss
17. Datenbaustein Ladespeicher nach Datenbaustein Arbeitsspeicher 0x2601 58 26 Fehler beim Datensatz schreiben Funktionsbau stein nach RS4 PROFIsafe 0x2701 58 27 Fehler beim Datensatz schreiben Funktionsbau stein nach RS4 PROFIsafe Tabelle 6 4 2 Fehlercodes des Proxy FB Leuze electronic RS4 PROFIsafe 53 Projektierung des Masters amp Leuze electronic Fehler SFC Position Erl uterung nummer 0x2801 59 28 Fehler beim Datensatz lesen RS4 PROFIsafe nach Funktionsbaustein 0x2802 28 Fehler im Datensatz vom RS4 PROFIsafe 0x2901 58 29 Fehler beim Datensatz schreiben Funktionsbau stein nach RS4 PROFIsafe 0x3001 59 30 Fehler beim Datensatz lesen RS4 PROFIsafe nach Funktionsbaustein 0x3002 30 Fehler im Datensatz vom RS4 PROFIsafe 0x3101 59 31 Fehler beim Datensatz lesen RS4 PROFIsafe nach Funktionsbaustein 0x3102 31 Fehler im Datensatz vom RS4 PROFIsafe 0x3201 58 32 Fehler beim Datensatz schreiben Funktionsbau stein nach RSY PROFIsafe 0x3301 58 33 Fehler beim Datensatz schreiben Funktionsbau stein nach RS4 PROFIsafe 0x3401 59 34 Fehler beim Datensatz lesen RS4 PROFIsafe nach Funktionsbaustein 0x3402 34 Fehler im Datensatz vom RS4 PROFIsafe 0x4001 58 40 Fehler beim Datensatz schreiben Funktionsbau stein nach RS4 PROFIsafe 0x4101 59 41 Fehler beim Datensatz lesen RS4 PROFIsafe nach Funktionsbaustein 0x4102 41 Fehler im Da
18. EIN e CH Netzkomponenten 0 Regler H A Schaliger te E E Sensorik CH SIMADYN aE SIMATIC CH SIMODRIVE CH SIMOREG H CH SIMOVERT sl E Weitere FELDGER TE Ee 3 0 Allgemein Steckplatz Baugruppe Bestelnummer Fimware MPl Adresse E Adiesse_ AAd esse Kommentar a Asa 1 PS 307 2A EES 307 1BA000440 SACH 2 CPU 315F 2 DP 6ES7 315 6FF01 0AB0_ M n 2 SCH Gateway Fi DE E sPs 3 tible Pr 4 5 E 7 gt zi Dr cken Sie F1 um Hife zu erhalten D i Bild 6 1 1 Hardwarekonfiguration in STEP 7 Als n chstes ist der RS4 als PROFIBUS Slave zu konfigurieren In der Hardwarekonfigura tion wird die PROFIBUS Adresse eingetragen die auch am RS4 ber die Hex Schalter eingestellt ist Au erdem werden noch die Anfangsadressen des Ein und des Ausgangs byte eingestellt In das Eingangsbyte schreibt PROFIBUS zyklisch das RS4 Eingangsbyte Kap 5 1 1 w hrend das Ausgangsbyte zyklisch an den RS4 bertragen wird Kap 5 1 2 Ein einfaches Anwenderprogramm kann ausschliesslich mit diesen beiden Bytes des Proze abbilds arbeiten Konfigurierung des PROFIsafe Treibers in STEP 7 PROFIsafe realisiert die Sicherheit aufbauend auf den Standard PROFIBUS durch eine Software Funktion den sog PROFIsafe Treiber Dieser Treiber l uft sowohl auf dem Master als auch auf den sicheren Slaves wie dem RS4 PROFIsafe und ist demzufolge sehr flexibel programmiert Er muss deshalb durch bestimmte Parameter an das jeweilige Ger t angepasst werden Diese sicherhe
19. OSSD Signal w hrend eines Downloads ber diese Schnittstelle aus wenn der Datensatz im RS4 ver ndert wird Abnehmen und wieder Aufsetzen des optischen PC Adapters w hrend des Betriebs beeinflusst nur das Proxy Request Bit Beim Abnehmen wird immer der automatische Parameterabgleich angefordert Das OSSD Bit wird davon nicht beeinflusst solange bei dem Parameterabgleich keine Fehler auftreten Info Der optische PC Adapter darf nicht dauerhaft angeschlossen sein da der PROFIBUS Master in diesem Fall den Parametersatz des RS4 nicht bernimmt Zu beachten ist au erdem dass bei angeschlossenem PC Adapter nicht alle Alarme am PROFIBUS zur Verf gung gestellt werden k nnen Szenarien Ist der Proxy FB in den nicht sicheren Teil des Anwenderprogramms eingebunden worden so ergeben sich die folgenden m glichen Betriebs Szenarien e Erster Start mit angeschlossenem RS4 PROFIsafe erstmalige Inbetriebnahme einer neuen Anlage e ndern der Parametrierung eines dem Master bekannten RS4 PROFIsafe e Normaler Start mit einem korrekt parametrierten RS4 PROFIsafe e Erster Start nachdem ein defekter RS4 PROFIsafe gegen ein Ersatzger t ausgetauscht wurde Das Verhalten von Proxy FB und RS4 PROFIsafe wird f r diese vier F lle nachfolgend erl utert Erstinbetriebnahme Im PROFIBUS Master steht kein g ltiger Parametersatz zur Verf gung Im RS4 steht zun chst die Werkseinstellung des Parametersatzes Der RS4 PROFIsafe geht in den normale
20. Steuerbyte beim READ Kommando vom RS4 PROFIsafe gesetzt und muss vom Master ausgewertet werden Beim WRITE Kommando setzt der Master dieses Byte auf 0 Leuze electronic RS4 PROFIsafe 27 Datenstruktur amp Leuze electronic Sowohl f r READ als auch f r WRITE werden die Bits im Datenfluss Steuerbyte vom RS4 PROFIsafe folgenderma en gesetzt Bit Wert Bedeutung 0 0 Der RS4 PROFIsafe kann kein WRITE Kommando bearbeiten Wird trotzdem ein WRITE Kommando an den RS4 PROFIsafe gesendet so wird dieses nicht bearbeitet ein Fehler in den Fehlerpuffer eingetragen und ein Alarm an den Master abgesetzt Der PROFIsafe Adapter ist bereit zum Schreiben des ersten oder n chsten Datenblocks In diesem Datenblock sind keine Nutzdaten enthalten In diesem Datenblock sind Nutzdaten enthalten 0 reserviert 0 reserviert 6 5 4 In diese safe Adapters angezeigt n Bits wird mit einer Nummer der Kommunikationszustand des PROFI 0 0 1 Es konnte noch kein Kommunikationspfad eingestellt werden Kann nur vom Master Klasse 2 empfangen werden wenn der PROFI safe Adapter noch nicht vollst ndig hochgelaufen ist 0 1 0 Der PC Adapter ist an die optische Schnittstelle angeschlossen In die sem Zustand werden azyklische WRITE Kommandos ignoriert es er folgt keine Fehlermeldung 0 1 1 Der Proxy FB des Masters bearbeitet gerade ein azyklisches Komman do READ oder WRITE
21. Winkel 5 04 185 04 mit 0 36 Aufl sung Jeder einzelne Messwert besitzt eine Segment Nummer beginnend mit 0 gt der Messwert an der Stelle 5 04 besitzt die Segment Nummer 0 und der Messwert an der Stelle 0 besitzt die Segment Nummer 14 Innerhalb einer Messnachricht m ssen nicht unbedingt alle Werte der gemessenen Kontur bertragen werden siehe Aufl sung Ausgabe Start und Ausgabe Stop Folgende Daten werden innerhalb einer Messkontur bertragen Byte Name Beschreibung Gr e 9 Scan Bei jeder Umdrehung des RS4 wird eine Scan Nummer 8 Byte Nummer inkrementiert Diese Scan Nummer kann verwendet werden um den zeitlichen Abstand zwischen zwei aus gegebenen Messkonturen zu ermitteln Die eigentliche Scan Nummer ist 32 Bit gro Damit ein kleiner Wert bei der bertragung dieser 4 Bytes keine Mehrfach Null erzeugt werden zwischen den einzelnen Bytes der Scan Nummer F llbytes mit dem Wert OxFE eingef gt Somit ergibt sich folgender Aufbau der Scan Nummer Bit 24 31 OxFE Bit 16 23 OxFE Bit 8 15 OxFE Bit 0 7 OxFE 17 Aufl sung Gibt den Abstand in Segmenten Messpunkten zwi 1 Byte schen zwei aufeinander folgenden Messwerten an Bei spiel Die Messkontur wird beginnend vom Messwert 0 bis 528 ausgegeben und die Aufl sung ist auf den Wert 4 ge setzt Ausgegeben werden die Messwerte an folgenden Segmenten der gemessenen Kontur 0 4 524 528 18 Ausgabe Gibt an bei welchem Segment 0
22. amp Leuze electronic the sensor people ROTOSCAN RS4 PROF Zusatzinformationen zur Ar Betriebsanleitung des L 605054 2009 03 Technische nderungel ANSCHLUSS amp Leuze electronic ber die Anschluss und Betriebsanleitung A Die Anschluss und Betriebsanleitung des Laserscanners ROTOSCAN RS4 PROFIsafe enth lt Zusatzinformationen zur Anschluss und Betriebsanleitung des Laserscanners RO TOSCAN RS4 4 ber bestimmungsgem en Einsatz Projektierung Montage elektrische Installation und Inbetriebnahme des Scanners mit RS4 PROFIsafe Anschluss Erg nzende Informationen ersehen Sie in der Anschluss und Betriebsanleitung zum RS4 4 und im Benutzerhandbuch von RS4soft Diese drei Dokumentationen sowie die Software RS4soft sind Bestandteil des Lieferumfangs des Inbetriebnahmesets RS4 SWC und richten sich an Planer Betreiber und Wartungspersonal von Anlagen die mit dem Laserscanner ROTOS CAN RS4 PROFIsafe abgesichert sind Alle Angaben der Anschluss und Betriebsanleitungen sowie des Benutzerhandbuchs insbesondere die Sicherheitshinweise m ssen unbedingt beachtet werden Die Anschluss und Betriebsanleitungen und das Benutzerhandbuch sind sorgf ltig aufzube wahren Sie m ssen w hrend der gesamten Einsatzdauer des Scanners immer verf gbar sein Sicherheits und Warnhinweise sind mit dem Symbol A gekennzeichnet Hinweise zur Sicherheit von Laserger ten sind mit dem Symbol A gekennzeichne
23. angebaut ist Die zust ndigen rtlichen Beh rden z B Gewerbeaufsicht Berufsgenossenschaft Arbeitsinspektorat stehen f r sicherheitstechnische Fragen zur Verf gung Generell sind die folgenden Einsatzbedingungen einzuhalten Anbau und elektrischer Anschluss sowie die erforderliche Pr fung vor der ersten Inbetrieb nahme und regelm ige Pr fungen sind nur von sachkundigem Personal durchzuf hren Die Kenntnis der Sicherheitshinweise dieser Anschluss und Betriebsanleitung ist Teil der Sachkunde Spezielle Sicherheitshinweise zum elektrischen Anschluss finden sich im Kapitel 4 Der RS4 PROFIsafe entspricht der Sicherheitskategorie 3 nach EN954 1 Um dieses Sicherheits Niveau zu halten m ssen alle nachgeschalteten Elemente der Sicherheits kette bis zum Stillsetzen der gefahrbringenden Bewegung mindestens gem den Anfor derungen der Sicherheitskategorie 3 aufgebaut sein Leuze electronic RS4 PROFIsafe 13 Sicherheitshinweise amp Leuze electronic F r den Einsatz des Laserscanners RS4 PROF Isafe gelten die einschl gigen Vorschriften der Maschinensicherheit Die zust ndigen Beh rden z B Berufsgenossenschaften OSHA stehen f r sicherheitstechnische Fragen zur Verf gung Generell sind die folgen den Einsatzbedingungen einzuhalten Ist f r den Scanner ein Schutzgeh use vorgesehen so darf die Detektion nicht durch weiteres Fenstermaterial Kunststoff Glas etc erfolgen Das Ber hren des Scannerfensters und
24. der sechs Streulichtscheiben ist zu vermeiden Der Laserscanner RS4 PROF Isafe eignet sich nicht als Schutzeinrichtung wenn mit dem Herausschleudern von gef hrlichen Fl ssigkeiten oder Gegenst nden mit langen Maschi nenbremszeiten max Schutzfeldtiefe 4 m gerechnet werden muss Leuze electronic bietet f r diese F lle geeignete T rverriegelungen Sicherheitsschalter ohne und mit Zuhaltung an Arbeiten an Elektroanlagen sind ausschlie lich von Elektrofachkr ften auszuf hren Die 24 VDC Stromversorgung 20 30 muss durch einen Sicherheitstransformator gem IEC 742 erfolgen Gleiche Anforderungen gelten f r alle angeschlossenen Ein und Ausgabestromkreise Die Versorgungsspannung muss dem Scanner ber einen separaten Zweig mittels einer im Schaltschrank installierten 1 25 Ampere Sicherung mitteltr ge zugef hrt werden Ein Test der Anlage Scanner Maschine Steuer und Schaltkomponenten darf nur dann durchgef hrt werden wenn hieraus f r Personen keine Gef hrdungen resultieren Eingriffe und Ver nderungen am Laserscanner RS4 PROF Isafe k nnen zum Verlust der Sicherheitsfunktion f hren Inbetriebnahme Wartung Parametereinstellungen und Schutzfeldkonfigurationen sind nur von sachkundigem Personal durchzuf hren Die Kenntnis der Sicherheitshinweise dieser Anschluss und Betriebsanleitung und des Benutzerhandbuchs ber das Programm RS4soft ist Teil der Sachkunde Das f r die Konfiguration von s
25. erfolgt keine Antwort des PROFIsafe Adapters Sofort nach Empfang dieses Komman dos wird das R cksetzen wie Power On Reset des PROFIsafe Adapters durchgef hrt Die PROFIBUS Verbindung ist dabei ca 2s unterbrochen Der RS4 wird hiervon nicht beeinflusst Restart RS4 siehe Kap 5 1 2 5 2 2 2 Weiterleiten von RS4 Telegrammen Der Master definiert mit diesem WRITE Kommando welche Daten des RS4 durch den PROFIsafe Adapter an den Master weiter geleitet werden Anforderung des Masters Byte Beschreibung 5 0x92 PROFILCMD_GET_RS4_DATA Behandlung von Alive Telegrammen des RS4 Durch die Bitkombination wird bestimmt welches Telegramm an den Master wei ter geleitet wird Bit0 1 Messwert Telegramme werden an den Master weitergeleitet Bit1 1 Alive Telegramme werden an den Master weitergeleitet Bit2 1 Warnungs Telegramme werden an den Master weitergeleitet Bit3 1 Fehler Telegramme werden an den Master weitergeleitet Ist dieses Byte 0 wird das Weiterleiten aller Telegramme beendet Tabelle 5 2 5 PROFIsafe Adapter Weiterleiten von RS4 Telegrammen 30 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Datenstruktur 5 2 2 3 Byte Beschreibung 7 0 nur ein Telegramm wird an den Master weiter geleitet 1 die oben ausgew hlten Telegramme werden permanent an den Master wei tergeleitet bei Messwert Telegrammen nur verwenden wenn der Master die Te legramm tats chlich liest da die Te
26. und der Sicherheits Vorschriften durch den sicheren Master zu erzeugen und an den Scanner zu senden Kap 5 2 3 Dar ber hinaus k nnen Steuer Kommandos f r den PROFIsafe Adapter erzeugt werden die das gleiche Format wie RS4 Kommandos haben Kap 5 2 2 Es ist zu beachten dass azyklische Kommunikation ber das SPS Anwenderprogramms nur m glich ist wenn folgende Bedingungen erf llt sind Der RS4 PROFIsafe befindet sich im normalen Betriebszustand e An die optische Schnittstelle ist kein PC Adapter angeschlossen Reedkontakt nicht aktiviert Der Proxy FB hat den Datenabgleich beendet Solange der PC Adapter an die optische Schnittstelle angeschlossen ist werden alle azyklischen WRITE Kommandos ignoriert Hat der Proxy FB den Parameterabgleich noch nicht beendet so f hrt ein vom Anwenderprogramm erzeugtes azyklisches Kommando an diesen RS4 PROFIsafe zum Abbruch der Abarbeitung des Proxy FBs mit einer Fehlermel dung Diese Kommandos m ssen deshalb mit dem Proxy FB synchronisiert werden Kap 6 4 FB_BUSY Info Ein fehlerhaftes Kommando an den RS4 im Normalbetrieb kann einen Fehler am RS4 ausl sen so dass dieser in den sicheren Zustand versetzt wird OSSD 0 26 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Datenstruktur 5 2 1 Master Klasse 2 Befehle ber Master Klasse 2 Befehle k nnen alle RS4 Kommandos verwendet werden Kap 5 2 3 nicht aber die speziellen Kommandos f r den
27. von Parameters tzen vom Master in den RS4 PROFIsafe Download bzw vom RS4 PROFIsafe in den Master Upload Einen Sonderfall stellen Alarme dar Sie werden innerhalb des zyklischen Datenverkehrs im PROFIBUS Statusbyte beim Master angemeldet der sich die eigentliche Alarm Information mittels eines azyklischen Telegramms vom meldenden Slave holt Diese Information wird vom Master in einen f r Alarme reservierten Speicherbereich SAP51 geschrieben und kann vom Applikationsprogramm ausgewertet werden Leuze electronic RS4 PROFIsafe 9 System berblick amp Leuze electronic 2 2 2 3 Zur Projektierung jedes PROFIBUS DP Master Klasse 1 und jedes Slaves ist eine sog Ger testammdaten Datei GSD notwendig Sie wird vom Hersteller des Masters bzw des Slaves geliefert und beschreibt dessen Eigenschaften aus der Sicht von PROFIBUS Neben den PROFIBUS Daten wie z B e unterst tze Datenraten e unterst tzte Telegramml nge Anzahl von Ein und Ausgabedaten befinden sich in der GSD Datei Informationen zu Diagnosemeldungen und spezifischen Ger teparametern PROFIsafe PROFIsafe ist eine funktionale Erweiterung von PROFIBUS DP und erm glicht es sichere Bus Komponenten gemeinsam mit nicht sicheren Standard Komponenten am selben Bus zu betreiben PROFIsafe Ger te erfordern keinerlei Ver nderungen in den existierenden Hardware Komponenten und f gen sich problemlos in bestehende Anlagen ein Der PROFIsafe Treiber ist eine So
28. 1 0 0 1 0 0 0 72 Falsche CRC1 ber die F Parameter Tabelle 6 3 1 Diagnosedaten des PROFIsafe Treibers Proxy Funktionsblock FB RS4 Der Proxy FB arbeitet als Stellvertreter eines Laserscanners RS4 PROFIsafe in einer Sicherheits SPS der Baureihe SIMATIC S7 300F Er l uft im Standardteil des Anwender programms und verwaltet den Parameterabgleich zwischen einem RS4 PROFIsafe und der Master SPS so dass eine automatische Parametrierung beim Austausch des RS4 m glich ist Pro Laserscanner RS4 ist eine Instanz des FB RS4 sowie der zugeh rigen Datenbausteine vorzusehen Info Da zur Datenverarbeitung auch das Datum und die Uhrzeit herangezogen werden m ssen Datum und Uhrzeit der CPU korrekt eingestellt sein Der Parameteraustausch ist in beiden Richtungen m glich SPS gt RS4 PROFIsafe oder RS4 PROFIsafe gt SPS Der Proxy FB erwartet folgende Eingangsvariablen INPUT bzw liefert folgende Ausgangsvariablen OUTPUT Parameter Deklaration Datentyp Speicher Bereich FIRST_IN_BYTE_RS4 INPUT BYTE E A M D L FIRST_OUT_BYTE_RS4 INPUT BYTE E A M D L START_ADDRESS_REM_MARKER INPUT INT E A M D L Konst DB_MMC_RS4_CONFIG INPUT INT E A M D L Konst DB_RS4_CONFIG INPUT INT E A M D L Konst DB_MMC_RS4_DATA INPUT INT E A M D L Konst DP_DIAGNOSIS_ADDRESS_RS4 INPUT WORD E A M D L Konst ERROR_NUMBER_FB OUTPUT WORD E A M D L Tabelle 6 4 1 Ei
29. 22 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Datenstruktur Bit Bezeichnung Wert Bedeutung Fehler Zeigt an ob ein Fehler im Ger t aufgetreten ist OSSD 0 im Fehlerfall Informationen zur Art des Fehlers liefert Kap 5 3 2 0 Es ist kein Fehler im RS4 oder im PROFIsafe Adapter aufgetreten 1 Es ist ein Fehler im RS4 oder im PROFIsafe Adapter aufgetreten Betriebszu stand Zeigt den Betriebszustand des Ger tes an Der RS4 kann sowohl ber den PROFIBUS C1 oder C2 Dienst als auch ber die PC Schnittstelle und den PC Adapter parametriert werden 0 Normaler Schutzbetrieb 1 RS4 Parametrierzustand RS4 Initialisierungphase oder die autom Parameterkontrolle ist noch nicht er folgt bzw noch nicht beendet OSSD 0 RS232 aktiv Zeigt an ob der optische PC Adapter an der RS232 ange schlossen ist Beim Wechsel von 1 nach 0 das hei t wenn der PC Adapter entfernt wurde wird immer das Proxy Request Bit Bit 2 ge setzt damit der Proxy FB falls erforderlich den Parametersatz im Master aktualisieren kann 0 Es ist kein optischer PC Adapter angeschlossen 1 Der optische PC Adapter ist angeschlossen Es kann keine RS4 Parametrierung ber den PROFIBUS erfol gen C1 und C2 Dienste werden mit einer Fehlermel dung quittiert Proxy Request Vor dem ersten sowie w hrend des Parameterabgleichs ist das OSSD Bit auf 0 gesetzt Wird w hr
30. EHSPPEEUPFERTTIEEPEFFEFEPPEFEETFEELLEEFEELFLEEPFEUEEESEFLEUETEFEFESEURFECLFELTEEFLFELLTEPFEESEFEECLFERTLEECFEE 16 4 Aufbau Montage und elektrischer Anschluss urseussnnsannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 17 4 1 EN e Seeerei iad det deed deed ees Eegen eech 17 4 2 MONTAJE VORBPPRESPERSEPEEEPEERUPHELFUEHEPFEUPREESTEEELLEERFEILOELELPEEUEEEAEFLEURFEPELEEEUREEOTTEEFESELEEUELEESTESUIFLEUPFERLLEFCRER 17 4 3 nschl ss s wenns angeben idsi aini 18 4 4 E EE 20 4 5 PROFIBUS Adresse 2 2 30402 REES eegen A 21 5 Datenstrukt r sschssinssnscusssss ssenbsesausnnunnnnensennungdeannonnnspngnnenndnnsneunnnsnnnnannbnunnnunh rnsnnenmennnun ae 22 5 1 Zyklischer Datenaustausch zuss0sssossssnessnessonensern unnsnesnnsnunsnennnnessennuunnannssnsnensannnnnenn 22 5 1 1 Zyklische Eingangsdaten 00r440n0000nsnsonnnennenonsnnennnonnnnnensennaunnssonessenrsennsnnensennnsnassonn 22 5 1 2 Zyklische Ausg ngsd ten sissioni niinen ssania HB 0a drangen nanennannnnnanhnnarn nenn 24 5 2 Azyklischer Datenaustausch 26 5 2 1 Header f r azyklische Kommandos AA 27 5 2 2 Kommandos f r den PROFIsafe Adapter AAA 29 5 2 3 Kommandos f r den RS4 u bean 35 5 3 Alarme 5 3 1 Update Alarm 5 3 2 Diagnose Alanic a aA ariaa Aaaa AE Aa aa pa A a a 42 6 Projektierung des Masters unsusssnssannnnunnnunnnunnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 45 Leuze electronic RS4 amp PROFIsafe 3
31. Einbindung e die Anschluss und Betriebsanleitung ROTOSCAN RS4 das Benutzerhandbuch RS4soft e diese Anschluss und Betriebsanleitung mit Zusatzinformation RS4 PROFIsafe e die Anschluss und Betriebsanleitung mit Zusatzinformation RS4 AS i 10 3 Bestellhinweise RS4 PROFIsafe und Zubeh r RSA PROFIsafe gesystemen Artikelbezeichnung Beschreibung Bestell Nr RS4 4 P1 Laserscanner ROTOSCAN RS4 PROFIsafe 580012 CB PCO 3000 Optisches PC Adapterkabel 520072 RS4 SWC Inbetriebnahmeset RS4 970078 AC M12 PBT1 PROFIBUS Abschlusswiderstand M12 147500 RS4 clean Set1 150 ml Reinigungsfluid f r Kunststoff 430400 25 St ck soft fusselfreie Reinigungst cher RS4 clean Set2 1000 ml Reinigungsfluid f r Kunststoff 430410 100 St ck soft fusselfreie Reinigungst cher RS4 TB70 500 Zylinder 500 mm L nge 70 mm Durchmes 50036433 ser Remissionsgrad ca 1 8 RS4 TB200 1000 Zylinder 1000 mm L nge 200 mm Durch 50036434 messer Remessionsgrad ca 1 8 RS4 MS Montagesystem f r die Anbindung und Justa 50033346 ge des RS4 PROFIsafe RS4 Adap P Adapterplatte bei bereits bestehenden Monta 50035814 Leuze electronic RS4 PROFIsafe 69 EG Konformit tserkl rung amp Leuze electronic 11 EG Konformit tserkl rung Leuze electronic GmbH Co KG In der Braike 1 D 73277 Owen Teck Der Hersteller erkl rt dass die Sicherheitsbauteile der Baureihen RS4 PROFIsafe in der von u
32. FB ERROR_CODE_SFC ERROR CODE SFC CONFIG_SET_TO_DEFAULT CONFIG SET TO DEFAULT FB_BUSY FB_BUSY ERROR_NUMBER_RS4 ERROR NUMBER RS4 Nachdem die Bausteine in die CPU bertragen wurden kann die CPU in RUN geschaltet werden Jetzt ist der FB RS4 f r die Kommunikation mit dem RS4 PROFIsafe bereit Info Es findet keine Kommunikation statt solange der optische PC Adapter am RS4 PROFIsafe angebracht ist 56 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Projektierung des Masters 6 6 Reaktionszeit Die gesamte Reaktionszeit eines Sicherheitssystems auf Basis RS4 PROF Isafe setzt sich zusammen aus e der Reaktionszeit des RS4 einschlie lich PROFIsafe Adapter e der bertragungszeit vom RS4 PROFIsafe zum Programm im Master e der Zykluszeit des PROFIsafe Programms im Master e der Zeit bis zum Abschalten des Sicherheitskreises ggf mit Ausgabe ber PROFIBUS e der Stoppzeit der Maschine F r die Reaktionszeit bis zur erfolgten Auswertung des OSSD Bits im Sicherheitspro gramm des Masters gilt TR Tgcanner Two Tr Reaktionszeit von einer Schutzfeldverletzung bis zur Auswertung des OSSD Bits im Master Tsg nner Reaktionszeit des RS4 minimal 80ms einstellbar in 40ms Schritten Two Watchdog Zeit max 10 ms tscan_rec 2 4 Bus_Cycle_Time mit Loan re Zykluszeit des PROFIsafe Teils auf dem Master Tr ist die Zeit bis zum Abschalten des SPS Ausgangs Zus tzlich ist die Zeit bis zum
33. Inhaltsverzeichnis amp Leuze electronic 6 1 Hardwarekonfiguration in STEP 7 u uuurssssssnunsanennnnennnensnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnn 45 6 2 Konfigurierung des PROFIsafe Treibers in STEP VE 46 6 3 DiagnosedatoM PPEPPPFPPEEEFUEFFCPFEPRUFERLEELFEPFUPFEEPEEEPFEUETEEFEFELFFERULELEFTEEREERFTEPEFFELSTESEFFEEFFLERTFLEFFEEUFEESTE 49 6 4 Proxy Funktionsblock FBERSAtran nannten 50 6 5 ak ele ees LE Lu BEE 55 6 6 REaktionszeil an eege EE EE Ee 57 7 Inbetriebnahme und Ger tetausch uunssssnnssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnunnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 58 7 1 Einschaltverhalten a22 22 2 essen 58 7 1 1 PC Adapter nicht angeschloseen tena 58 71 2 PG Adapter ngeschl ssen iaseeneeena lan 59 72 ET EE 59 7 2 1 Erstinbetriebnahme isisisi eaea ea a aa aa r Aa SAAIE 59 7 2 2 nderung der Parametrierung eai 60 7 2 3 Einschalten eines parametrierten Ger t 60 7 2 4 Ger tstausch E 60 7 3 Programmierbeispiele 2 50 s 22 550 Bas aeaaea raa ee a eea SEENEN 61 7 3 1 HW Konfig Einstellung des Laserscanners ROTOSCAN DHA 61 7 3 2 Anwenderprogramm 224s4s44usnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnn 62 8 anatia c a aa E R E T A A A ee 66 8 1 Pr fungen vor der ersten Inbetriebnahme uu nusssnersnnsnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 66 8 2 Regelm ige Pr fungen urrssussssnersensnnnensenn unnsnonensennnenssnnnsuu
34. Isafe Adapter liest den Datenstrom zwar mit beeinflusst ihn aber in keiner Weise Diese Schnittstelle entspricht deshalb funktionell der RS232 Schnittstelle ber SUB D Stecker am RS4 Info Eine ausf hrliche Beschreibung der Software finden Sie im Benutzerhandbuch RS4soft Leuze electronic RS4 PROFIsafe 19 Aufbau Montage und elektrischer Anschluss amp Leuze electronic 4 4 e Bild 4 3 2 Verbindung von PC mit RS4 PROFIsafe ber optischen PC Adapter Anzeige Unter der Auflagefl che f r den PC Adapter befindet sich eine LED die den Status der Verbindung zu PROFIBUS anzeigt Nach Anlegen der Versorgungsspannung durchl uft der PROFIsafe Adapter eine Initialisierungsphase w hrend der die LED f r zwei bis drei Sekunden Dauerlicht wiedergibt Ein schnelles Blinken ca 5 Hz bedeutet dass er f r den Aufbau der PROFIBUS Verbindung bereit ist Nach erfolgreicher Verbindungsaufnahme erlischt diese Anzeige Ein Fehler wird signalisiert wenn die LED den Zustand Dauerlicht l nger als 3 Sekunden bei beh lt oder einen Blinktakt kleiner ca 5Hz anzeigt Die verschiedenen Blinkraten sind f r Ferndiagnose mit dem Service Techniker vorgesehen Info Signalisiert die LED bei St rungen keinen Fehler dann sollte die Versorgungsspannung nochmals kontrolliert werden 20 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Aufbau Montage und elektrischer An 4 5 PROFIBUS Adresse Nach dem L sen der 6 obe
35. Kommandos f r den PROFIsafe Adapter Bei jedem empfangenen Klasse 1 oder Klasse 2 Telegramm wird anhand des ersten Bytes ermittelt ob es f r den PROFIsafe Adapter bestimmt ist oder f r den RS4 Ist das Kommandobyte Byte 5 keines der unten aufgef hrten so wird das Telegramm ohne weitere berpr fungen an den RS4 weitergeleitet Ist das Telegramm auch dem RS4 nicht bekannt so wird je nach Zustand des RS4 mit einem Fehlertelegramm geantwortet RS4 geht in Fehlerzustand oder das Telegramm wird ignoriert Leuze electronic RS4 PROFIsafe 29 Datenstruktur amp Leuze electronic Ist das Telegramm f r den PROFIsafe Adapter bestimmt so werden die Telegramml nge und die Parameterbereichsgrenzen berpr ft Sind diese fehlerhaft so wird mit einem Fehlertelegramm geantwortet Der PROFIsafe Adapter antwortet bei fehlerhaften Master READ Kommandos mit Byte Beschreibung 5 0x93 Fehler im Telegramm 6 Fehlerart 0 falsche L nge 1 falscher Parameter 7 Kommandobyte des fehlerhaften Telegramms Tabelle 5 2 3 Fehlerantwort des PROFIsafe Adapters 5 2 2 1 R cksetzen des PROFIsafe Adapters Der Master kann mit diesem WRITE Kommando den PROF Isafe Adapters zur ck setzen Anforderung des Masters Byte Beschreibung 5 0x94 PROFI_LCMD_RESET R cksetz Kommando an den PROFIsafe Adapter keine weiteren Parameter Tabelle 5 2 4 PROFIsafe Adapter R cksetzen Es
36. Master Steuerung der den automatischen Parameterabgleich mit dem RS4 PROFIsafe realisiert SF Schutzfeld SFC Systemfunktion Slave dem Master kommunikationstechnisch untergeordnete Einheit sendet auf dem Bus nur Antworten auf Anforderungen vom Master SPS Speicherprogrammierbare Steuerung Upload bertragung von Parametern von einem Slave zum Master WF Warnfeld C1 uC2 Bezeichnung f r die beiden Micro Controller im PROFIsafe Adapter Leuze electronic RS4 PROFIsafe 7 System berblick amp Leuze electronic 2 2 1 System berblick PROFIBUS DP PROFIBUS ist ein herstellerunabh ngiger offener Feldbusstandard mit breitem Anwen dungsbereich in der Fertigungs und Prozessautomatisierung Herstellerunabh ngigkeit und Offenheit sind durch die internationalen Normen EN 50170 und IEC 61158 garantiert PROFIBUS erm glicht die Kommunikation von Ger ten verschiedener Hersteller ohne besondere Schnittstellenanpassungen und ist sowohl f r schnelle zeitkritische Anwendun gen als auch f r komplexe Kommunikationsaufgaben geeignet Durch kontinuierliche technische Weiterentwicklungen ist PROFIBUS weiterhin das zukunftssichere industrielle Kommunikationssystem PROFIBUS bietet funktional abgestufte Kommunikationsprotokolle Communication Pro files DP und FMS Als bertragungstechniken Physical Profiles stehen hierf r je nach Anwendungsbereich RS 485 IEC 1158 2 oder Lichtwellenleiter zur Verf gung An PROFIBUS DP
37. PROFIsafe Adapter zur Steuerung der automatischen Konfiguration Kap 5 2 2 Alle Kommandos werden trans parent von und zur RS232 des RS4 bertragen Die Kommunikation ber Klasse 2 Befehle ist zu einem Zeitpunkt nur f r einen Master erlaubt Header f r azyklische Kommandos Die an den RS4 azyklisch zu bertragenden Kommandos k nnen mehr als 240 Byte ben tigen so dass sie in mehrere Bl cke zerlegt werden m ssen Zur Gew hrleistung eines einheitlichen Telegrammformats ist jedem azyklisch bertragenen Datenblock auch solchen die weniger als 240 Bytes ben tigen ein Header vorangestellt Dieser Header siehe nachfolgende Tabelle ersetzt bei einem RS4 Kommando alle RS232 spezifischen Formatierungen Startkennzeichen Endekennzeichen Kennzeichnung von zwei aufeinan der folgenden Nullen durch nachfolgendes Oxff und das Pr fzeichen Byte Beschreibung 1 Datenfluss Steuerbyte 2 Blockl nge in Byte inklusive Header siehe Tabelle 5 2 2 3 H herwertiges Byte MsByte der Nummer des Datenblocks beginnend bei Null Der letzter Block hat immer die Nummer Oxff auch wenn erster letzer Block 4 Niederwertiges Byte LsByte von Nummer des Blocks beginnend bei Null Der letzter Block hat immer die Nummer Oxff auch wenn erster letzer Block 5 196 Nutzdaten Tabelle 5 2 1 Header f r azyklische Kommando Telegramme Da der RS4 bis zu 2 Minuten braucht um Daten zu verarbeiten wird das Datenfluss
38. Power Up in uC1 13 Ix xIix xIxIxIx x low Byte der Anzahl dieses Fehlers seit dem letzten Power Up in uO1 Tabelle 5 3 2 Aufbau des Diagnose Alarms Mit dem Fehlercode der in den Bytes 6 und 7 bzw 10 und 11 steht wird der letzte aufgetretene Fehler vom RS4 oder von uC1 oder uC2 im PROFIsafe Adapter angezeigt Er hat folgende Bedeutung Code Ursache Bedeutung Ma nahme zur Fehlerbehebung LED am RS4 leuchten nicht 24 VDC Versorgungsspannung pr fen auch auf Verpolung Anschlusskabel pr fen ggf Ger t tauschen 0x2418 Der PROF Isafe Treiber kann die Ung ltiger Betriebszustand kann bei St zyklischen Outputdaten nicht pr rungen am PROFIBUS auftreten fen 0x2419 Die Bearbeitung der Outputdaten Ung ltiger Betriebszustand kann bei St liefert kein konsistentes Ergebnis rungen am PROFIBUS auftreten 0x2600 Falsche Schutzfeldnummer Nur die Schutzfelder 1 bis 4 anw hlen 0x2A04 PROFIBUS Telegramm konnte Das Datenfluss Steuerbyte Kap 5 2 1 nicht bearbeitet werden bei azyklischen WRITE Kommandos auswerten 0x2A05 Alle Lesepuffer f r PROFIBUS Te Nach jedem WRITE Kommando muss legramme belegt das vom PROFIsafe Adapter angeforder te Resultat durch den Master abgeholt werden 0x2A06 PROFIBUS Telegramm zu lang Nur g ltige azyklisches WRITE Komman gt 1100 Byte dos generieren Tabelle 5 3 3 Fehlercodes des PROFIsafe Adapter
39. ROFIsafe 51 Projektierung des Masters amp Leuze electronic Nach einem fehlgeschlagenen Parameterabgleich in beide Richtungen Schl gt entweder der Upload oder der Download fehl so wird der RS4 PROFIsafe auf seine Werkeinstellung zur ck gesetzt Dieses wird an den Proxy FB gemeldet Der Anwender muss den RS4 PROFIsafe ber RS4soft neu parametrieren FB_BUSY signalisiert dass der Proxy FB gerade einen Parameterabgleich mit dem ihm zugeordneten RS4 durchf hrt Dazu benutzt er azyklische READ bzw WRITE Befehle Da diese Befehle die Zykluszeit des Anwenderprogramms verl ngern sind weitere azyklische READ und WRITE Kommandos an die selbe oder eine andere PROFIBUS Adresse durch das Anwenderprogramm w hrend eines Parameterabgleichs zu vermeiden Sind mehrere RS4 PROFIsafe in einem PROFIBUS System installiert werden also mehrere Proxy FBs in der Master SPS verwendet so sollten diese miteinander synchroni siert werden um bei gleichzeitiger Aktivierung mehrerer Parameterabgleich Vorg nge berl ufe der Zykluszeit des Anwenderprogramms zu verhindern Das kann z B dadurch geschehen dass das zyklische Eingangsbyte nicht direkt auf FIRST_IN_BYTE_RS4 geschaltet wird sondern ber ein Merkerbyte Sollte einer der Proxy FBs seinen FB_BUSY Ausgang setzen der Parameterabgleich l uft so werden die Merkerbytes der anderen RS4 PROFIsafe tempor r nicht auf deren Proxy FB durchgeschaltet oder das Proxy Request Bit wird ausmaskiert ERROR
40. Schutzeinrichtungen aufzudecken Lassen Sie die Wirksamkeit der Schutzeinrichtung innerhalb der geforderten Fristen durch fachkundiges Personal sicherstellen Reinigen der Scheibe Die Scheibe des RS4 ist je nach Verschmutzungsgrad regelm ig zu reinigen Eine blinkende gelbe LED5 zeigt Fensterverschmutzung an eine Reinigung ist dann erforder lich Falls mit dem Reinigen keine Verbesserung eintritt ist evtl die Scheibe zu wechseln F r die Reinigung der kratzfesten Scheibe wird das als Zubeh r erh ltliche Reinigungsset 430400 empfohlen Die Scheibe ist gut best ndig gegen verd nnte S uren oder Alkalien und begrenzt best ndig gegen organische L sungsmittel siehe Anschluss und Be triebsanleitung RS4 66 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Technische Daten und Ma zeichnungen 9 O 1 Technische Daten und Ma zeichnungen Sicherheitskategorie Typ 3 nach EN IEC 61496 Versorgungsspannung Uv 24 V DC 20 30 externes Netzteil mit sicherer Netztrennung und Ausgleich bei 20 ms Spannungseinbruch erforderlich Stromreserve 1 A Schutzklasse 2 einseitig geschirmtes Kabel Schirm am Schaltschrank aufgelegt Restwelligkeit der Versorgungsspannung 5 innerhalb der Grenzen von Uv Stromaufnahme 320 mA Uv 28 8V 20 350 mA Uv 24V 500 mA Uv 16 8V 30 externe Sicherung 1 25 A Schutzart IP65 Umgebungstemperatur Betrieb 0 50 C
41. _NUMBER_RSA4 ist f r Ferndiagnose mit dem Hersteller Service vorgesehen und liefert den Fehlercode des RS4 Der Proxy FB benutzt SFCs f r die Kommunikation ber PROFIBUS Fehlermeldungen dieser SFCs sowie Fehlercodes des Proxy FB werden ber ERROR_NUMBER_FB und ERROR_CODE_SFC dem Anwenderprogramm zur Verf gung gestellt Die folgende Tabelle enth lt Fehlernummern vom Proxy FB die ber den Parameter ERROR_NUMBER_FB ausgegeben werden k nnen Wenn der Parameter ERROR_CODE_SFC ungleich Null ist kann anhand dieser Tabelle der entsprechende SFC ermittelt werden Die Entschl sselung des SFC Fehlercodes ist mit dem SIMATIC Referenzhandbuch Systemsoftware f r S7 300 400 System und Standardfunktionen m glich Bei erneutem Bearbeiten des Proxy FB werden ERROR_NUMBER_FB ERROR_CODE_SFC und ERROR_NUMBER_RS4 auf den Wert Null zur ckgesetzt Fehler SFC Position Erl uterung nummer 0x0101 83 01 Kopierfehler von Datenbaustein Ladespeicher nach Datenbaustein Arbeitsspeicher 0x0201 58 02 Fehler beim Datensatz schreiben Funktionsbau stein nach RS4 PROFIsafe 0x0301 59 03 Fehler beim Datensatz lesen RS4 PROFIsafe nach Funktionsbaustein 0x0302 03 Fehler im Datensatz vom RS4 PROFIsafe 0x0401 58 04 Fehler beim Datensatz schreiben Funktionsbau stein nach RS4 PROFIsafe 0x0501 59 05 Fehler beim Datensatz lesen RS4 PROFIsafe nach Funktionsbaustein 0x0502 05 Fehler im Datensatz vom RS4 PROFIsafe
42. ann nach Belieben ver ndert werden z B FB RS4 FB 30 DB MMC RS4 CONFIG DB 32 DB RS4 CONFIG DB 33 DB MMC RS4 DATA DB 34 Vor dem Aufruf muss das Bit Proxy Enable Bit 6 des zyklischen Ausgangsbytes Kap 5 1 2 des RS4 PROFIsafe durch das Anwenderprogramm permanent auf 1 gesetzt werden damit der RS4 PROFIsafe im Bedarfsfall das Proxy Request Bit im zyklischen Eingangsbyte Kap 5 1 1 des RS4 sendet Leuze electronic RS4 PROFIsafe 55 Projektierung des Masters amp Leuze electronic Ho Info Transferieren Sie das Ein und das Ausgangsbyte des RS4 auf interne Merkerbytes und bergeben diese dem FB RS4 Dadurch ist es m glich das Proxy Request Bit ggf solange auszublenden bis ein laufender Parameterabgleich mit einem anderen RS4 beendet ist Auswertung von FB_BUSY aller FB RS4 um dadurch nur einen Parameterabgleich zu einem bestimmten Zeitpunkt laufen zu lassen und die Zykluszeit des Anwenderprogramms nicht unn tig zu verl ngern Ein Instanz DB muss beim Aufruf des FB s mit angegeben werden Beispiel CALL FB RS4 DB10 CALL FB RS4 DB RS4 FIRST_IN_BYTE_RS4 FIRST IN BYTE RS4 FIRST_OUT_BYTE_RS4 FIRST OUT BYTE RS4 START_ADDRESS_REM_MARKER 10 start address 34 Byte remanent Marker DB_MMC_RS4_CONFIG 100 DB_RS4_CONFIG 101 DB_MMC_RS4_DATA 102 DP_DIAGNOSIS_ADDRESS_RS4 W 16 3FE DP diagnosis address RS4 1022 hex 3FE ERROR_NUMBER_FB ERROR NUMBER
43. arameter Tabelle 6 2 1 Parameter des PROFIsafe Treibers Unter der Rubrik PROFIsafe ist mindestens die Anpassung des Parameters E WD Time entsprechend Kap 6 6 erforderlich Weicht die PROFIBUS Adresse von der Werkeinstel lung 4 ab so muss der Parameter F_Dest_Add ebenfalls angepasst werden Eigenschaften DP Slave Adresse Kennung Parametrieren PROFIsafe l Parametername Wert ndern No Check Aktueller F Parameter CAC CRC1 hexadezimal SIL2 0 2002 504 500 Abbrechen Hilfe Bild 6 2 1 F Parameter des PROFIsafe Treibers 48 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Projektierung des Masters Der Proxy FB ben tigt 34 remanente Merker Diese sowie evtl weitere durch das Anwenderprogramm benutzte remanente Merker sind hier zu reservieren z B 50 Eigenschaften CPU 315F 2 DP R0 52 Weckalarme Diagnose Uhr Schutz Kommunikation F Parameter Allgemein Anlauf Zyklus Taktmerker Remanenz Alame Uhrzeitalame Remanenz Anzahl Merkerbytes ab MB 0 Anzahl 57 Timer ab TO Anzahl 57 Z hler ab Z0 Sa ZS Ei p Bereiche o E S IT Byteadresse Anzahl Bytes 0 IT Bild 6 2 2 Abbrechen Hilfe Setzen der remanenten Merker Jetzt kann die Hardwarekonfiguration bersetzt und in die CPU geladen werden 6 3 Diagnosedaten Auf die PROFIsafe Diagnosedaten ka
44. chse aufzuschrauben Ist der RS4 PROF Isafe das letzte Ger t am PROFIBUS so muss ein normgerechter Abschlusswiderstand an Buchse X2 siehe Kap 10 3 angeschlossen werden ber Stecker X4 ist der RS4 PROFIsafe mit 24 VDC 20 30 aus einem Netzger t entsprechend Schutzklasse 2 ber eine einseitig geschirmte max 50 m lange Versor gungsleitung zu versorgen Der Schirm ist am Schaltschrank anzuschlie en Die Versor gung des Laserscanners RS4 erfolgt ber den PROFIsafe Adapter Zur Parametrierung sowie zur lokalen Diagnose des RS4 wird ein PC mit der Parametrier und Diagnose Software RS4soft ber eine RS232 Schnittstelle das Programmierkabel und die optische Schnittstelle an der Oberseite des PROFIsafe Adapters angeschlossen Der Kabelabgang des PC Adapters am RS4 PROFIsafe zeigt dabei in Richtung Schutz feld Ein starker Magnet im PC Adapter sorgt nicht nur f r mechanischen Halt sondern signalisiert gleichzeitig einem Reedkontakt im Ger t dass der PC Adapter angeschlossen ist Die Schnittstelle wird nur dann zum RS4 durchgeschaltet wenn aktuell kein automati scher Parameter Abgleich mit dem optionalen Proxy FB im Master erfolgt Kap 6 4 Da die Stromversorgung des PC Adapters aus dem PC COM Port erfolgt muss dieser RS232 compliant sein also bei einer Last von 3 kOhm noch eine Spannung von 5 Volt liefern k nnen Die bei Notebook PCs gelegentlich vorkommende Angabe RS232 compa tible reicht nicht aus Info Der PROFl
45. definierten Schutzfeld Konturen zu berpr fen Einschaltverhalten Durch die optische PC Schnittstelle wird das Verhalten beim Einschalten bzw beim Verbindungsaufbau ber PROFIBUS wesentlich beeinflusst Es sind zwei F lle zu unter scheiden PC Adapter nicht angeschlossen Dies ist der normale Betriebsfall Der PROFIsafe Adapter ist nach einer kurzen Initialisie rungsphase nach dem Einschalten und dem Verbindungsaufbau mit dem PROFIBUS Master bereit f r den zyklischen PROFIsafe Datenverkehr Das OSSD Bit Bit 7 in den zyklischen Eingangsdaten ist zun chst auf 0 aus gesetzt Der RS4 selbst ist erst nach ca 30 Sekunden im Betriebszustand Dann wird in den zyklischen Eingangsdaten das Proxy Request Bit Bit 2 gesetzt Ab jetzt werden 2 F lle unterschieden 1 Das Proxy Enable Bit im zyklischen Ausgangsbyfte ist nicht gesetzt d h 0 Es wird angenommen dass f r den RS4 PROF Isafe kein Proxy FB im Master installiert wurde Die Freigabe des OSSD Bits erfolgt sofort Es folgt den OSSD Ausg ngen des RS4 2 Das Proxy Enable Bit im zyklischen Ausgangsbyte ist permanent auf 1 gesetzt Erst wenn der Proxy FB im PROFIBUS Master den automatische Parameterabgleich er folgreich durchgef hrt hat wird das OSSD Bit entsprechend den OSSD Ausg ngen des RS4 gesetzt Sind die Daten im Master konsistent und es wurde kein neuer RS4 erkannt so erfolgt die Freigabe des OSSD Bits sofort Die Parameter werden im Hintergrund ve rifiziert M
46. e des RS4 Tabelle 5 2 11 Aufbau des Fehler Telegramms 38 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Datenstruktur 5 2 3 3 Warnungs Telegramm Ist die Scheibe des RS4 zu stark verschmutzt so wird folgendes Kommando als Alarm oder auch als Antwort auf ein azyklisches READ Kommando an den Master geschickt Byte Beschreibung 5 0x54 COM_CMD_WARNING_OCCURE 6 Option 1 7 Option 2 8 Option 3 9 Fehler Nummer High Byte des RS4 10 Fehler Nummer Low Byte des RS4 11 Fehler Parameter High Byte des RS4 12 Fehler Parameter Low Byte des RS4 13 Fehler Funktion High Byte des RS4 14 Fehler Funktion Low Byte des RS4 Tabelle 5 2 12 Aufbau des Warnungs Telegramms 5 2 3 4 Messwert Telegramm Wenn Messwert Telegramme mit PROFI_CMD_GET_RS4_DATA freigeschaltet sind dann kann der Master wenn der RS4 Messwert Telegramme schickt diese in folgendem Format lesen Byte Beschreibung 5 0x23 COM_CMD_MESS_16_RT 6 Option 1 7 Option 2 8 Option 3 9 Nutzdaten siehe unten Tabelle 5 2 13 Aufbau des Messwert Telegramms Die Anzahl der Nutzdatenbytes ist abh ngig von der Parametrierung des RS4 Steht kein Telegramm vom RS4 zur Verf gung so wird ein Nutzdaten Block ohne Dateninhalt geschickt Leuze electronic RS4 PROFIsafe 39 Datenstruktur amp Leuze electronic Jede gemessene Kontur besitzt 529 Messwerte
47. e fehlersichere SPS muss hier lediglich das Bit 7 auswerten um gegebenenfalls die nachgeschaltete Maschine freizugeben 5 1 2 Zyklische Ausgangsdaten Der RS4 PROFIsafe erwartet Ausgangsdaten vom sicheren Master SPS der L nge 1 Byte mit folgender Struktur Bit Bezeichnung Wert Bedeutung 7 Restart Erzeugt ein Restart Signal auf der Restart Leitung des RS4 Das f r den RS4 definierte Timing muss durch die SPS oder ex terne Sensoren sicher gestellt sein 0 Kein Restart Puls Leitung auf O gesetzt Der Restart Eingang des RS4 wird auf 1 geschaltet Restart aktiv Tabelle 5 1 2 Zyklische Ausgangsdaten 24 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Datenstruktur Bit Bezeichnung Wert Bedeutung 6 Proxy Enable Dieses Bit bestimmt ob beim Einschalten des Scanners und nach dem ndern von Scanner Parametern ber die optische PC Schnittstelle ein automatischer Abgleich mit dem Proxy FB erfolgt Dieses Bit wird nur beim Hochlaufen des PROFIBUS und beim Abnehmen des optischen PC Adapters ausgewertet Es sollte im Anwenderprogramm fest auf 1 oder auf 0 gelegt werden 0 Das OSSD Bit wird frei gegeben ohne dass der Proxy FB gelaufen ist Das Proxy Request Bit im zyklischen Eingangsbyte siehe Kap 5 1 1 wird trotzdem gesetzt muss aber vom Master nicht be achtet werden Es erfolgt kein automatischer Para meterabgleich bei A
48. eicherten Seriennummer wird der Scanner identifiziert und ein Ger tetausch automatisch erkannt Der im PROFIBUS Master gespei cherte Parametersatz wird in den RS4 PROFIsafe automatisch ohne weitere Programmie rung in der SPS bertragen Der Proxy FB speichert die neue Seriennummer und der RS4 PROFIsafe geht in den normalen Betriebsmodus ber Info Der automatische Parameterabgleich zwischen PROFIBUS Master und RS4 PROFIsafe kann bis zu 3 Minuten dauern Hat ein Proxy FB einmal den Parametersatz eines RS4 PROFIsafe gelesen so wird ein neuer RS4 PROFIsafe vom Proxy FB immer mit dem Parametersatz des alten RS4 PROFIsafe geladen da er f r ein Austauschger t gehalten wird Wenn tats chlich mit einem neuem RS4 PROFIsafe und neuen Parametern auf der bereits vergebenen PROFIBUS Adresse gearbeitet werden soll dann muss zun chst der RS4 PROFIsafe dem Proxy FB bekannt gemacht werden indem er an den PROFIBUS angeschlossen wird automatisch wird zun chst der alte Parametersatz in den neuen RS4 PROFIsafe bertragen Anschlie end wird der RS4 PROFIsafe ber den optischen PC Adapter umparametriert Ist die Parametrierung beendet werden die neuen Parameter automatisch an den Proxy FB bertragen Achtung Die Benutzerkennw rter werden durch den Proxi FB beim Parameter Download nicht berschrieben Sie m ssen deshalb manuell durch den Anwender ge ndert werden entweder vor dem Einbau oder danach 60 RS4 PROFIsafe Leuze elect
49. electronic RS4 PROFIsafe 65 Pr fungen amp Leuze electronic 8 8 1 8 2 8 3 Pr fungen Pr fungen vor der ersten Inbetriebnahme Die Pr fung vor der ersten Inbetriebnahme durch fachkundige Personen soll sicherstellen dass die optische Schutzeinrichtung und evtl weitere Sicherheitsbauteile sowie das Sicherheits Programm in der Master SPS gem den rtlichen Bestimmungen insbeson dere nach der Maschinen und Arbeitsmittelbenutzungs Richtlinie und dar ber hinaus in Deutschland die Betriebssicherheitsverordung richtig ausgew hlt sind und bei bestim mungsgem em Betrieb den geforderten Schutz bieten Pr fen Sie die Schutzeinrichtung nach rtlichen Vorschriften den ordnungsgem en Anbau der Schutzeinrichtungen deren elektrische Einbindung in die Steuerung und deren Wirksamkeit in allen Betriebsarten der Maschine Die gleichen Pr fanforderungen sind gegeben wenn die betreffende Maschine l ngere Zeit stillsteht nach gr eren Umbauten oder Reparaturen wenn diese die Sicherheit betreffen k nnen Beachten Sie die Bestimmungen ber die Einweisung des Bedienpersonals durch fachkun dige Personen vor Aufnahme ihrer T tigkeit Unterweisungen liegen im Verantwortungsbe reich des Maschinenbetreibers Regelm ige Pr fungen Regelm ige Pr fungen richten sich ebenfalls nach den rtlichen Bestimmungen Sie haben den Zweck Ver nderungen z B Nachlaufzeiten oder Manipulationen an der Maschine oder an
50. en RS4 und SPS auszutau schen Durch diesen FB wird es m glich einen sehr schnellen Ger tetausch im Fehlerfall zu realisieren am neuen noch nicht parametrierten Scanner muss lediglich die PROFI BUS Adresse eingestellt werden Kap 4 5 Nach dem Einschalten der Versorgungsspan nung wird der Parametersatz automatisch von der SPS ber PROFIBUS in das Austausch ger t geladen Der Proxy FB muss dazu wie weiter unten beschrieben in das Anwender Programm eingebunden werden Hardwarekonfiguration in STEP 7 Nach dem ffnen der Hardwarekonfiguration werden als erstes die ben tigten Baugrup pen per Drag and Drop aus dem Hardware Katalog in das Projekt eingef gt Info Falls der RS4 im Hardware Katalog nicht zu finden ist sollte vorher die mitgelieferte GSD Datei in der Hardware Konfiguration neu installiert werden Leuze electronic RS4 PROFIsafe 45 Projektierung des Masters amp Leuze electronic 6 2 EHW Konfig SIMATIC 300 Konfiguration ROTOSCAN RS4 p laj x HN station Bearbeiten Enf gen Zielsystem Ansicht Extras Fenster Hilfe la x Dleielel ai gece E PROFIBUS 1 DP Mastersystem 1 mmm CPU 315F 2 DP Profit Standard en E ET 200eco d CET 2005 4 EIERE Geier a Ee CET 200M 6 GET 200R 7 a ET 205 8 OO ET 200U 3 CET ae 10 e CH Funktionsbaugruppen CH IDENT Pc
51. end des Parameterabgleichs der optische PC Adapter angeschlossen so wird die RS232 und das Bit 3 erst aktiviert wenn der Parameterabgleich abge schlossen ist In dieser Zeit kann das PC Programm RS4soft keine Verbindung zum RS4 aufbauen 0 Die Kontrolle des Parametersatzes durch den Proxy FB muss nicht erfolgen Dieses Bit wird mit Beginn der Parameterkontrolle auf O gesetzt Tritt w hrend der Parameterkontrolle ein Fehler auf wird es wieder auf 1 gesetzt 1 Der RS4 PROFIsafe signalisiert dem Proxy FB im Master dass er Parameter vom RS4 PROFIsafe an fordern bzw bereit stellen und berpr fen muss Tabelle 5 1 1 Zyklische Eingangsdaten Leuze electronic RS4 PROFIsafe 23 Datenstruktur amp Leuze electronic Bit Bezeichnung Wert Bedeutung 1 Schutzfeld Zeigt an ob das Schutzfeld verletzt ist Dieses Bit darf nicht f r sicherheitsrelevante Entschei dungen verwendet werden 0 Das Schutzfeld ist nicht verletzt 1 Das Schutzfeld ist verletzt 0 Warnfeld Zeigt an ob das Warnfeld verletzt ist Dieses Bit darf nicht f r sicherheitsrelevante Entschei dungen verwendet werden 0 Das Warnfeld ist nicht verletzt 1 Das Warnfeld ist verletzt Tabelle 5 1 1 Zyklische Eingangsdaten Die zyklischen Eingangsdaten werden als PROFIsafe Daten mit 16Bit CRC bertragen Achtung A Die Bits 0 6 d rfen nicht f r sicherheitsrelevante Entscheidungen genutzt werden Di
52. esen sind also die Ausgangsdaten des RS4 PROFIsafe e Ausgangsdaten werden vom Master geschrieben und sind Steuersignale f r den RS4 PROFIsafe Unterst tzt werden die azyklischen Kommandos READ und WRITE um auf Anforderung durch einen Master gr ere Datenbl cke f r die Parametrierung oder das Auslesen von Messdaten transportieren zu k nnen ohne den zyklischen Echtzeitbetrieb permanent stark zu belasten Zyklischer Datenaustausch Der zyklische Datenverkehr wird nach erfolgreicher Parametrierung unabh ngig vom Zustand des RS4 gestartet Die Eingangsdaten werden auf sichere Werte gesetzt bis der RS4 hochgelaufen ist und ggf sein Parametersatz vom Proxy FB berpr ft wurde Zyklische Eingangsdaten Das Ger t stellt dem sichern Master Eingangsdaten der L nge 1 Byte mit folgender Struktur zur Verf gung Bit Bezeichnung Wert Bedeutung 7 OSSD Gibt den Zustand der OSSDs des RS4 an 0 Mindestens einer der beiden OSSDs des RS4 ist aus oder konnte nicht richtig eingelesen werden ber die Bits 1 5 kann die Ursache f r OSSD 0 ermittelt wer den 1 Beide OSSDs des RS4 sind eingeschaltet 6 Warnausgang Gibt den Zustand des Warnausgangs des RS4 wieder ber die Parametrierung des RS4 sollte dem Warnausgang die Warnung Verschmutzte Scheibe zugeordnet werden 0 Der Warnausgang ist gesetzt 1 Der Warnausgang ist nicht gesetzt Tabelle 5 1 1 Zyklische Eingangsdaten
53. et Neben der lokalen Parametrierung ber die PC Schnittstelle RS232 kann die Parametrie rung des RS4 ber den PROFIBUS nur durch den Proxy FB in einem Master Klasse 1 automatischer Parameterabgleich ber azyklische READ und WRITE Befehle erfolgen Nachfolgend wird auf die Struktur von azyklischen Kommandos eingegangen die durch den Anwender programmiert werden k nnen Dabei wird unterschieden in Kommandos f r den PROFIsafe Adapter und solchen f r den RS4 Da der RS4 PROFIsafe Kommandos ben tigt um RS4 Daten bereit zu stellen kann ein RS4 Datensatz nicht direkt mit einem READ Kommando abgefragt werden Eine vollst n dige RS4 Datenabfrage setzt sich deshalb stets zusammen aus e einem WRITE in dem der Master mit einem Kommando spezifiziert welche Daten er lesen will e gefolgt von einem READ mit dem die angeforderten und zwischenzeitlich bereit gestellten Daten ausgelesen werden Hingegen k nnen einige Kommandos an den PROFIsafe Adapter direkt mit einem WRITE Kommando gesetzt werden Alle nachfolgend beschriebenen RS4 PROFIsafe Kommando Telegramme m ssen zu s tzlich mit dem oben beschriebenen Header Tab 5 2 1 versehen werden Master gt RS4 PROFIsafe oder sind vom PROFIsafe Adapter mit dem oben beschriebenen Header versehen RS4 PROFIsafe gt Master Beschrieben werden hier ausschlie lich die Nutz daten Deshalb beginnt die Nummerierung in den nachfolgenden Tabellen mit Byte 5 dem ersten Nutzdaten Byte
54. ftware Komponente die durch den T V zertifiziert wurde Er setzt oberhalb der Kommunikationsschichten auf den PROFIBUS DP Stack auf Die Sicherheit der Daten bertragung wird durch eine spezielle Struktur der Nutzdaten erreicht in die neben den eigentlichen Sicherheitsdaten ein Steuerbyte eine laufende Nummer sowie eine weitere Pr fsumme eingebettet ist Die Destination Adresse erm g licht die eindeutige Adressierung eines PROFIsafe Ger tes auch in Systemen mit mehre ren PROFIBUS Str ngen also mit evtl mehrfachen Slave Adressen f r gleichartige Ger te Nur die zyklischen Daten werden sicher bertragen d h vor der bertragung durch den PROFIsafe Treiber verarbeitet Laserscanner ROTOSCAN RS4 Der Fl chenscanner RS4 ist eine ber hrungslos wirkende Schutzeinrichtung BWS vom Typ 3 Er sendet sehr kurze Laserimpulse und misst die Laufzeit bis zum Auftreffen eines Impulses auf ein Objekt sowie dessen Remission zum Empf nger im RS4 Aus der Laufzeit wird im Ger t die Entfernung zwischen Objekt und RS4 berechnet Die Abtasteinheit im RS4 rotiert und sendet empf ngt nach jeweils 0 36 einen Laserpuls Dadurch wird ein Kreissektor von bis zu 190 abgetastet in deren Mittelpunkt sich der RS4 befindet Das zu berwachende Schutzfeld wird begrenzt durch eine beliebig geformte Kurve um den Scanner herum deren maximaler Abstand zum Scannermittelpunkt 4 m betr gt Wird ein Objekt zwischen dieser Begrenzungslinie und dem Scanner detektiert
55. gen wenn sie im zyklischen Telegramm im PROFIBUS Statusbyte beim Master angemeldet werden Dieser holt sich die eigentliche Alarm Information mittels eines azyklischen Telegramms vom meldenden Slave und schreibt sie in einen f r Alarme reservierten Speicherbereich SAP51 Das Applikationsprogramm kann die Alarmmeldung nun auswerten ohne diese Daten explizit ber READ anzufordern Leuze electronic RS4 PROFIsafe 41 Datenstruktur amp Leuze electronic 5 3 1 Update Alarm Wenn ein Master Klasse 2 nach einem C2 Initiate erstmalig schreibend auf den PROFI safe Adapter zugreift wird dieses dem Master Klasse 1 ber den Update Alarm mitgeteilt Die Update Alarm PDU ist wie folgt codiert Byte Bit Beschreibung 7 6 5 4 3 2 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 L nge der Alarm PDU inklusive Header 4 Byte 2 0 0 0 0 0 1 1 O Typ ist Update Alarm 3 0 0 01 0 0 0 0 0 keine Slots Slot 0 4 0 O Sequ Nr 1 O O keine Alarm Differenzierung mit Quittung Sequenznummer 0 7 Tabelle 5 3 1 Aufbau des Update Alarms 5 3 2 Diagnose Alarm Fehler oder Warnungen des RS4 und Fehler im PROFIsafe Adapter werden ber den PROFIBUS als Diagnose Alarme gemeldet Jeder neue Fehler wird als neuer kommender Alarm gemeldet Dauerhaft anliegende Fehler werden bei stehender Verbindung nur einmal gemeldet Bei Unterbrechung der Verbindung und er
56. ht f r Maschinen mit langen Nachlaufzeiten Leuze electronic bietet f r diese F lle geeignete T rverriegelungen Sicherheitsschalter ohne und mit Zuhaltung an Achtung Zu beachten ist beim Einsatz des RS4 PROFIsafe dass sich die Reaktionszeit gegen ber den Angaben in der Anschluss und Betriebsanleitung Laserscanner ROTOSCAN RS4 erh ht und damit Einfluss auf den notwendigen Sicherheitsabstand zur Gefahrstelle hat siehe Kap 6 6 Organisatorische Ma nahmen Dokumentation Alle Angaben dieser Anschluss und Betriebsanleitung insbesondere die der Kapitel 2 und Kap 7 m ssen unbedingt beachtet werden Bewahren Sie diese Anschluss und Be triebsanleitung sorgf ltig auf Sie sollte immer verf gbar sein Zus tzlich muss die Anschluss und Betriebsanleitung Laserscanner ROTOSCAN RS4 die die Funktion des Laserscanners beschreibt beachtet werden Sicherheitsvorschriften Beachten Sie die rtlich geltenden gesetzlichen Bestimmungen und die Vorschriften der Berufsgenossenschaften Qualifiziertes Personal Die Montage Inbetriebnahme und Wartung der Ger te darf nur von qualifiziertem Fachpersonal durchgef hrt werden Elektrische Arbeiten d rfen nur von Elektro Fachkr f ten durchgef hrt werden die zus tzlich die notwendigen Kenntnisse der Software RS4soft besitzen Reparatur Reparaturen insbesondere das ffnen des Geh uses darf nur vom Hersteller oder einer vom Hersteller autorisierten Person vorgenommen werden Eine
57. icherheitsrelevanten Einstellungen notwendige Passwort ist vom Sicherheitsbeauftragten verschlossen aufzubewahren Informationen ber die Pass wortebenen finden Sie in der Bedienanleitung von RS4soft Der Einsatz des Scanners f r die Personen Durchgangskontrolle vertikales Schutzfeld gem IEC 61496 3 ist nur zul ssig wenn folgende Bedingungen erf llt sind e unver nderbar feste Montage des Scanners unver nderbar feste W nde als Begrenzung des zu sch tzenden Durchgangs e Ansprechzeit lt 160 ms f r die gesamte Schutzeinrichtung einschlie lich PROFIBUS und SPS 14 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Sicherheitshinweise 3 3 3 4 3 4 1 3 4 2 3 4 3 3 4 4 Einsatzgebiete Die Laserscanner ROTOSCAN RS4 dienen vorzugsweise der Gefahrbereichssicherung Dabei wird bei vorwiegend horizontaler Ausrichtung der Aufenthalt von Personen im Schutzfeld stetig berwacht Der Zugang zur Gefahrstelle darf bei Einsatz von RS4 nur durch das Schutzfeld m glich sein Zwischen Schutzfeld und Gefahrstelle ist ein Sicher heitsabstand einzuhalten Er errechnet sich nach den Formeln in den spezifischen maschinenbezogenen europ ischen C Normen oder in der allgemeinen B1 Norm EN 999 RS4 eignet sich grunds tzlich nicht als Schutzeinrichtung wenn mit dem Herausschleu dern von Gegenst nden oder dem Herausspritzen von hei en oder gef hrlichen Fl ssig keiten gerechnet werden muss Er eignet sich auch nic
58. ierung anzu geben Damit ist in einem System mit nur einem PROFIBUS Strang sicher gestellt dass die Destination Adresse eindeutig ist Nur diese Destination Adresse wird vom RS4 PROFIsafe akzeptiert Bei ei nem System mit mehreren PROFIBUS Str ngen liegt es in der Ver antwortung des Anwenders daf r zu sorgen dass alle im Gesamtsystem vorhandenen RS4 verschiedene PROFIBUS Adres sen erhalten um die geforderte Eindeutigkeit der Destination Adres se zu erreichen Das hier beschriebene Ger t ist ein PROFIBUS Slave mit nur einem PROFIsafe Modul Es ist daher kein zus tzlicher Mechanismus erforderlich um einzelne Module zu un terscheiden F_WD_Time Watchdog Zeit einstellbar in Millisekunden 10 1000 default 10 Die F_WD_Time muss bei der Projektierung immer mit gr eren Werten nach der Gleichung F_WD_Time max 10 ms tscan_ rec 2 4 Bus_Cycle_Time mit tscan_rec Zykluszeit des Sicherheits Programms auf dem Master gesetzt werden F r die Systemreaktionszeit muss zu der eingestell ten F_WD_Time noch die Reaktionszeit des RS4 konfigurierbar gt 80ms hinzugerechnet werden Tabelle 6 2 1 Parameter des PROFIsafe Treibers Leuze electronic RS4 PROFIsafe 47 Projektierung des Masters amp Leuze electronic GSD Parameter name Erl uterung F_Par_CRC Muss von PROFIsafe Projekttiertool mit CRC1 f r den F Parameter block richtig belegt werden default CRC1 f r default F P
59. itsrelevanten Parameter des PROFIsafe Treibers sind die sog F Parameter die in der GSD abgelegt sind Nur einige davon sind tats chlich f r den Anwender des RS4 PROF Isafe einstellbar Weitere Ger te abh ngige Parameter die sog iParameter oder sonstige Anwender Parameter werden nicht ber die GSD sondern ber RS4soft vor Ort in den Scanner geladen Die nachfolgende Tabelle gibt einen berblick ber die F Parameter deren Wertebereiche und Bedeutung 46 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Projektierung des Masters GSD Parameter Erl uterung name F_Check_SeqNr Einstellbar 0 oder 1 default 0 0 die laufende Nummer wird nicht in die CRC einbezogen 1 die laufende Nummer wird mit in die CRC einbezogen F_Check_iPar Nicht einstellbar fest auf O f r keine iParameter F_SIL Nicht einstellbar fest auf 1 f r SIL2 F_CRC_Length Nicht einstellbar fest auf 1 f r 2 Byte CRC F_Block_ID Nicht einstellbar fest auf O F_Par_Version Nicht einstellbar fest auf O F_Source_Add Einstellbar 1 65534 default 1 Anmerkung wird vom SIMATIC Manager automatisch vergeben F_Dest_Add muss eingestellt werden auf 500 PROFIBUS Adresse Werkeinstellung 504 Das Ger t verf gt ber Hex Schalter mit denen die PROFIBUS Adresse eingestellt werden kann Die PROFIsafe Destination Adresse wird aus der 16 Bit Summe von 500 und der PROFIBUS Adresse gebildet und ist vom Anwender bei der Projekt
60. ivierung des 3 Feldpaares zust ndig ist Dieser Eingang muss mit dem Sensor beschalten werden der f r die Aktivierung des 4 Feldpaares zust ndig ist Zyklische Ausgangsdaten des Scanners Bit x 0 Zyklische Ausgangsdaten des Scanners Bit x 1 Zyklische Ausgangsdaten des Scanners Bit x 2 oea ai Joel Sl Boll TS ee e Inhalt von Umgebung Schrittstelle Tr FB1 Titel ER Neues Netzwerk Kommentar m Bitverkn pfung a Vergleicher Gd Umwandler Netzwerk 1 Aufruf RS4 Feldpaarwnschaltung m DB Aufiuf Die Eing nge Umschaltung FP_x sind mit einem logischen Verkn pfungsergeknis aus der fehlersicheren Steuerung beziehungsweise den Sensoren zu beschalten die f r die Feldpaarumschaltung zust ndig sind Die Ausg nge Feldpaarbit_x sind mit den drei ersten Ausgangsbits des Laserscanners zu beschalten siehe Anleitung Zyklischer Datenaustausch a Verschieben GA Programmsteuerung E G Statusbits 2 FB Bausteine 1 FC Bausteine Feldpaarumsch altung A Bibliotheken a EN E E E EE 123 H R54 Feldpaarumschaltung Umschaltung_F Umschaltung_F Umschaltung P Feldpaarbit_1 Umschaltung_F Feldpaarbit_0L Feldpaarbit_2 4 ENO 1 A EN E Programmelemente EE Aufrufstruktur Bild 7 3 5 Programmierbeispiel RS4 Feldpaarumschaltung Leuze
61. k nnen bis zu 126 Stationen angeschlossen werden die sich das bertragungsmedium zeitmultiplex teilen Die projektierbare Daten bertragungsrate be tr gt 9 6 KBd bis 12 MBd wobei die maximal erreichbare Rate von der Kabell nge begrenzt wird Die meist benutzte RS485 Verkabelung erfordert einen Abschluss der Leitungsenden mit einer definierten Widerstands Kombination Zubeh r siehe Kap 10 3 gt teen gt aa Master Token Transfer Slave 1 Slave 2 Slave n Bild 2 1 1 Funktionsprinzip PROFIBUS RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic System berblick Der Buszugriff wird ber ein Master Slave Protokoll mit berlagertem Token Passing gesteuert Dabei erzeugt eine Master Station eine Anforderung an eine kommunikati onstechnisch untergeordnete Slave Station die auf die Master Anforderung mit einem Antwort Telegramm reagiert Nur der Master der aktuell im Besitz des Tokens ist darf Anforderungs Telegramme erzeugen Mit dem Token wird das Bussteuerrecht zyklisch zwischen den Master Stationen ausgetauscht Neben der Peer to Peer Kommunikation zwischen einem Master und einem Slave kann ein Master auch sog Broadcast Tele gramme erzeugen Senden an Adresse 127 die zeitgleich von allen Slaves empfangen und ausgewertet aber nicht quittiert werden In sog modularen Slaves k nnen im PROFIBUS Telegramm neben der Slave Adresse auch Slot und Kanal angegeben wer den PROFIBUS DP kennt zwei Arten von Mastern
62. legramme sonst veralten Fehler oder Warnungs Telegramme werden vom RS4 nur einmal gesendet so dass diese nur sicher empfangen werden k nnen wenn Byte 7 1 ist gt 1 nicht zul ssig Tabelle 5 2 5 PROFIsafe Adapter Weiterleiten von RS4 Telegrammen Als Antwort wird das oder die ausgew hlten Telegramme geschickt Da der PROFIsafe Adapter mehrere Telegramme des RS4 zwischen speichert steht die Antwort falls das gew nschte Telegramm vorhanden ist sofort zum Lesen bereit Erst wenn dieses vom Master abgeholt wurde wird ein neues Telegramm aus den aktuell vom RS4 empfangenen Telegrammen bereit gestellt Werden z B die Messwert Telegramme permanent an den Master weiter geleitet und sollte der RS4 ein Fehler oder Warnungs Telegramm erzeugen so wird dieses in einem zweiten Puffer f r den Master abgelegt sofern auch dieses weiter geleitet werden soll Dadurch kann auch ein langsamer Master sowohl alle Messwert Telegramme auslesen als auch Fehler oder Warnungs Telegramme empfangen Versionsabfrage des PROFIsafe Adapters Der Master kann mit diesem WRITE Kommando die Version des PROFIsafe Adapters durch ein nachfolgendes READ Kommando abfragen WRITE Anforderung des Masters Byte Beschreibung 5 0x90 PROFI_LCMD_GET_VERSION Versionsabfrage Antwort des PROFIsafe Adapters auf nachfolgendes Master READ Kommando Byte Beschreibung Antwort des PROFIsafe Adapters 5 Versionsabfrageantw
63. m PROFIsafe Adapter Antwort des PROFIsafe Adapters auf nachfolgendes Master READ Kommando Byte Beschreibung 5 0x84 Antwort f r letzten Fehler vom Slave 6 high Byte Fehlernummer in uC2 low Byte Fehlernummer in uC2 high Byte der Anzahl dieses Fehlers seit dem letzten Poswer On uC2 7 8 9 low Byte der Anzahl dieses Fehlers seit dem letzten Poswer On uC2 0 high Byte Fehlernummer in uC1 11 low Byte Fehlernummer in uC1 12 low Byte der Anzahl dieses Fehlers seit dem letzten Poswer On uC1 13 high Byte der Anzahl dieses Fehlers seit dem letzten Poswer On uC1 Tabelle 5 2 7 PROFIsafe Adapter letzten Fehler auslesen 5 2 2 5 Fehlerspeicher des PROFIsafe Adapters auslesen Der Master kann mit diesem WRITE Kommando gefolgt von einem READ Kommando den Fehlerspeicher des PROFIsafe Adapters komplett auslesen WRITE Anforderung des Masters Byte Beschreibung 5 0x91 PROFI_CMD_GET_ERROR Abfrage des Fehlerspeichers vom PROFI safe Adapter Leuze electronic RS4 PROFIsafe 33 Datenstruktur amp Leuze electronic Antwort des PROFIsafe Adapters auf nachfolgendes Master READ Kommando Byte Beschreibung 5 0x91 Antwort f r alle Fehler vom PROFIsafe Adapter 6 Schreibindex des zuletzt in den Ringpuffer eingetragenen Fehlers in uC2 7 0 Fehler ist beim letzten Zyklus aufgetreten 1 Fehler ist schon lter
64. m dieser Sicherheitsfolge schaltung realisiert werden siehe Kap 7 3 Die Umschaltung der Schutzfeldpaare w hrend des Betriebes erfolgt ber Ausgangsbits der Sicherheits SPS die ber PROFI BUS und den PROFIsafe Adapter an den RS4 GET 4 bertragen werden Das Restart Signal f r den RS4 kann ber einen lokal an Buchse 1 angeschlossenen Taster Kap 4 3 oder ber PROFIBUS als Bit des zyklischen Ausgangsbytes Kap 5 1 2 bereit gestellt werden Der optische PC Adapter wird ber die Infrarot Schnittstelle mit dem PROFIsafe Adapter verbunden der die Telegramme an die RS232 des RS4 weiterleitet sofern nicht gerade ein Parameterabgleich mit dem Proxy FB im Master l uft Kap 5 1 2 Achtung Obwohl die Daten bertragung sicher ist darf das Warnsignal nicht sicherheitsrelevant verwendet werden da es nicht als sicheres Signal vom Scanner geliefert wird Info F r RS4 PROFIsafe ersetzt dieses Dokument die Anleitung der Anschaltung an das Maschinen Interface in der Anschluss und Betriebsanleitung RS4 4 Achtung Beachten Sie unbedingt die l ngere Reaktionszeit des RS4 PROFIsafe gegen ber einem RS4 ohne PROFIBUS Anschluss bei der Dimensionierung Ihrer Anwendung Kap 6 6 12 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Sicherheitshinweise 3 1 3 2 Sicherheitshinweise Gefahren bei Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise Entwicklung und Fertigung von Produkten von Leuze electronic erfolgen unte
65. mit dem Eingang des Quittierungsta sters beschalten werden Schalten der Sicherheitsfunktion belegt Auf diesem Eingang wird das OSSD Bit des Laserscanners RS4 gelegt Dieser Parameter wird mit der R cklesung der Sch tze zum Dieser Ausgang steuert die Sch tze zum Schalten der Sicher heitsfunktion iB KOPZAWL FUP FB1 R54 PROFIBUS S7 Programm i Le l lsl CH Datei Bearbeiten Einf gen Zielsystem Test Ansicht Extras Fenster Hille lsixi Diesel el elei gt ll el KO sl Bere wi EEN Inhalt von Umgebung Schnittstelle Schnitstelle DIE IN JE D Neues Netzwerk OUT KE our m Bitverkn pfung NOUT E n_our o GI Vergleicher STAT j star Ga Umwandler TEMP la mee Hl Dat Ze Si sp re Netzwerk 2 Aufruf R54 Wiederanlaufsperre f H Mercerie Der Eingang Ouittierung ist mit dem Signal eines Quittierungstasters zu belegen an Programmsteuerung Der Eingang Sch tzkontrolle ist mit dem Signal der R ckmeldekontakte der D Statuebi Sch tze zu belegen DER FB Bausteine Der Eingang OSSD ist mit dem OSSD Signal des Scanners zu verbinden SKI deed Der Ausgang Abschaltung gibt das sicherheitsrelevante Abschaltsignal aus P A Bibiotheken Wiederanlaufs E perre R54 Wiederanlaufsperre EN fauittierung Schuetzkontro D scil Zuschaltungl a ossp ENO E EB Programmelemente EE Autustruktur Bild 7 3 3
66. n und Ausgangsvariablen des Proxy FB FB RS4 50 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Projektierung des Masters Bo Parameter Deklaration Datentyp Speicher Bereich ERROR_CODE_SFC OUTPUT WORD E A M D L Konstante CONFIG_SET_TO_DEFAULT OUTPUT BOOL E A M D L FB_BUSY OUTPUT BOOL E A M D L ERROR_NUMBER_RS4 OUTPUT BYTE E A M D L Tabelle 6 4 1 Ein und Ausgangsvariablen des Proxy FB FB RS4 FIRST_IN_BYTE_RS4 empf ngt das zyklischen Eingangsbyte vom RS4 Das darin enthaltenen Bit 2 Proxy Request wird ausgewertet um ggf den Proxy FB zu aktivieren d h den Parameterabgleich zwischen RS4 und Master durchzuf hren Der FB RS4 bekommt die Information in welche Richtung die Parameter bertragen werden m ssen oder ob sich der RS4 im Werkauslieferungszustand befindet vom RS4 PROFIsafe W hrend des Parameterabgleichs wird der Ausgang FB_BUSY gesetzt Nach erfolgrei chem Parameterabgleich liest der Proxy FB die RS4 Identifikationsdaten vom Scanner aus um so eindeutig einen zuk nftigen Ger tewechsel erkennen zu k nnen Tritt w hrend der Parameter bertragung ein Fehler auf z B Negative Quittung Abbruch kommando usw unterbricht der FB RS4 den Vorgang und wartet erneut auf das Proxy Request Bit FIRST_OUT_BYTE_RS4 wird mit dem zyklischen Ausgangsbyte verbunden Es hat zur Zeit keine Funktion und ist f r eventuelle sp tere Erweiterungen vorge
67. n Betriebsmodus ber alle Parameter stehen auf Werkeinstellung Au erdem wird der Ausgang CONFIG_SET_TO_DEFAULT des FB RS4 gesetzt Da die sichere Werkein stellung meist nicht den Erfordernissen des Einsatzortes entspricht wird der Anwender den Leuze electronic RS4 PROFIsafe 59 Inbetriebnahme und Ger tetausch amp Leuze electronic 7 2 2 7 2 3 7 2 4 Ho RS4 PROFIsafe am Einsatzort ber den optischen PC Adapter parametrieren Fall 2 liegt vor nderung der Parametrierung Am Anbauort wird der Parametrier PC ber den optischen PC Adapter an die Parametrier schnittstelle des RS4 PROFIsafe angeschlossen Nachdem mit RS4soft s mtliche Para meter am RS4 eingestellt und berpr ft wurden geht er unmittelbar nach erfolgreicher Parametrierung in den normalen Betriebsmodus mit zyklischem Datenaustausch ber Erst durch das Entfernen des PC Adapters von der Schnittstelle wird dem PROFIsafe Adapter mitgeteilt dass er den neuen Parametersatz an den Proxy FB im PROFIBUS Master schicken soll Dieser Parameterabgleich erfolgt automatisch im Hintergrund ein evtl bereits im Proxy FB gespeicherter Parametersatz wird berschrieben Einschalten eines parametrierten Ger t Je nachdem ob an die optische PC Schnittstelle der PC Adapter angeschlossen ist oder nicht wird entsprechend 7 1 1 oder 7 1 2 verfahren Der RS4 PROFIsafe geht in den normalen Betriebsmodus ber Ger tetausch Anhand der im RS4 und im Proxy FB gesp
68. n PROXY Siemens FAWL 356 Funktionsbaustein F300cc FALGOODI Fra FAWL 9554 Funktionsbaustein F_CTRL_1 DSAFET Wa FAWL 5030 Funktionsbaustein F_CTRL_2 DSAFET EN FAWL 11830 Funktionsbaustein F_IO_BOI DSAFET FC_CALL FALL 492 Funktion F30001 FALGOOD F_FUP2 FFUP 168 Funktion FC_Passivierung AWL 62 Funktion PASS Siemens F_GLOBDB FDB 204 Datenbaustein F_GLOBDB STF300 DE LS4 DB 852 Instanzdatenbaustei Siemens DB MMCLS4CONFIG DB 18420 Datenbaustein DATA Siemens DB LS4 CONFIG DB 16420 Datenbaustein DATA Siemens DBMMCLS4DATA DB 365 Datenbaustein DATA Siemens F00010_136 FDB EE Instanzdatenbaustei F300cc FALGOOOI FDB 392 Instanzdatenbaustei F300cd FALGOOO FDB 726 Instanzdatenbaustei F300ce FALGOOOI FDB 84 Datenbaustein F300cf FALGOON FDB 36 Instanzdatenbaustei F300d0 FALGOOM E_A Bereich Variablentabelle RS4 Schritte Variablentabelle S Pasievierung Pasievierung Variablentabelle a src READ_CLK AWL Systemfunktion READ_CLK SIMATIC Een DPRD_DAT AWL Systemfunktion DPRD_DAT SIMATIC a srcis DPWR_DAT AWL Systemfunktion DPWR_DAT SIMATIC rap STP AWL Systemfunktion STP SIMATIC ex spe WPLREC AWL Systemfunktion WALREC SIMATIC ex sFc59 RD_REC AWL Systemfunktion RD_REC SIMATIC L eren READ_DBL AWL Systemfurktion READ_DEL SIMATIC ei sFC84 WRIT_DEL AWL Systemfunktion WAIT_DBL SIMATIC Be D Dr cken Sie F1 um Hilfe zu erhalten I 2222 Bytes I Bild 6 5 1 Einbindung des FB RS4 Die Nummer der Bausteine k
69. n liegenden Schrauben kann der Deckel des PROFIsafe Adapters abgenommen werden Nun sind die beiden Hex Schalter zug nglich mit denen die PROFIBUS Adresse eingestellt wird HexL stellt dabei die niederwertigen 4 Bit HexH die h herwertigen 4 Bit der PROFIBUS Adresse ein Adressen ber dezimal 126 Hex 7E sind nicht zul ssig Das wird dadurch verhindert dass das h chstwertige Bit 7 nicht ausgewertet wird Die Einstellungen 127 Hex 7F und 255 Hex FF d rfen nicht verwendet werden Werkeinstellung ist Adresse 4 Info Die f r das PROFIsafe Protokoll ben tigte sog E Dest Add muss nicht separat eingestellt werden sondern ergibt sich aus der PROFIBUS Adresse 500 Der Projektierer hat deshalb daf r zu sorgen dass in jedem der miteinander in Verbindung stehenden PROFIBUS Str nge jeder RS4 PROFIsafe eine andere PROFIBUS Adresse hat g 0000000 000000B 000 Bild 4 5 1 PROFIBUS Adressschalter 1 HexL 2 HexH Leuze electronic RS4 PROFIsafe 21 Datenstruktur amp Leuze electronic 5 1 5 1 1 Datenstruktur Der RS4 PROF Isafe unterst tzt sowohl den zyklischen als auch den azyklischen Datenver kehr Zyklisch also in jedem Buszyklus werden die sog zyklischen Eingangs und Ausgangsdaten zwischen Master und RS4 PROFIsafe ausgetauscht Die Bezeichnung Eingangs bzw Ausgangs Daten bezieht sich dabei auf die Sichtweise des Masters Eingangsdaten werden vom Master gel
70. neutem bergang in den zyklischen Datenverkehr wird der letzte aufgetretene Fehler falls er noch anliegt erneut als kommender Alarm gemeldet Liegt mindestens 500 ms kein Fehler mehr vor so wird ein gehender Alarm gesendet Es wird der Sequenzmode f r 8 Alarme unterst tzt das hei t bis zu 8 Alarme werden im PROFIsafe Adapter zwischen gespeichert bis sie vom Master abgeholt werden Die Diagnose Alarm PDU ist wie folgt codiert Byte Bit Beschreibung 7 6 5 4 3 2 1 0 1 0 10 0 0 1 1 0 1 L nge der Alarm PDU inklusive Header abh n gig vom Alarm 2 0 0 0 0 0 0 0 1 Typ ist Diagnose Alarm 3 0 0 01 10 0 0 0 0 keine Slots Slot 0 4 0 O Sequ Nr 1 O O keine Alarm Differenzierung mit Quittung Sequenznummer 0 7 5 1 0 0 0 0 11 0 0 Fehlercode 0x84 Fehler vom Slave 6 x x Ix Ix Ix x x x high Byte Fehlernummer in uC2 7 x x Ix Ix x xI x x low Byte Fehlernummer in u02 Tabelle 5 3 2 Aufbau des Diagnose Alarms 42 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Datenstruktur Byte Bit Beschreibung 7 6 5 4 3 2 110 8 x x Ix Ix Ix x x x high Byte der Anzahl dieses Fehlers seit dem letzten Power Up in uC2 9 x x Ix Ix Ix x x x low Byte der Anzahl dieses Fehlers seit dem letzten Power Up in uC2 10 Ix xIix xIxIxIx x high Byte Fehlernummer in uC1 11 Ix xIix xIxIxIx x low Byte Fehlernummer in uC1 12 I x xIix xIxIxIx x high Byte der Anzahl dieses Fehlers seit dem letzten
71. nn w hrend der Inbetriebnahme vom Projektier Tool aus zugegriffen werden Sie betreffen nur Fehler in der Einstellung der Parameter des PROFIsafe Treibers Die Diagnosedaten werden als Status PDU geliefert in der nach den ersten 6 Bytes Standard Diagnose folgende Bytes 7 11 geliefert werden Byte Bit Beschreibung 7 6 5j4 3 2 1 0 Byte7 0 10 0 0 0 1 0 1 L nge der Status PDU ist 5 inklusive Header Byte8 1 0 0 01 01 0 0 1 Typ ist Status Message Byte9 0 0 0 0 01 0 0 0 keine Slots Byte1010 0 0 0 0 0 0 O0 keine Status Differenzierung Byte11Ix x x Ix Ix x1 x x Fehler in F Parametern Fehlernummer siehe unten Die Fehlernummer ist folgerma en codiert Byte 111010 0 0 0 0 0 0 0 Kein Fehler Byte1110 1 0 0 0 0 0 1 65 Interner Fehler bei F_Dest_Add Tabelle 6 3 1 Diagnosedaten des PROFIsafe Treibers Leuze electronic RS4 PROFIsafe 49 Projektierung des Masters amp Leuze electronic 6 4 Ho Byte Bit Beschreibung 7 6 5 j4 3 2 1 0 Byte 1110 1 0 0 0 0 1 0 66 Falsche F_Dest_Add Byte1110 1 0 0 0 0 1 1 67 Falsche F_Source Add Byte1110 11 0 0 0 1 0 0 68 Falsche F_WD_Time Einstellung Byte11 0 1 0 0 0 1 0 1 69 Falsche SIL Einstellung Byte1110 1 0 0 0 1 11 0 70 Falsche CRC L nge Byte 1110 1 0 0 0 1 1 1 71 Falsche F_Block_ID oder F_ParVersion Byte1110
72. nnannnssonersennsonsssensnsnennnnne 66 8 3 Bt e ne ET 66 9 Technische Daten und Ma zeichnungen ussussnnnsnnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 67 10 Lieferumfang und Bestellhinweise nnuuesnnennnnennnnnnnnennennnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 69 10 1 Lieferumfang an BERNER een ars 69 10 2 Inbetriebnahme Get 69 10 3 Bestellhinweise RS4 PROFIsafe und Zubeh r RS4 PROFIsafe A 69 11 EG Konformit tserkl rung zuursuuus0nnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 70 4 RS4 amp PROFIsafe Leuze electronic Allgemeines amp Leuze electronic 1 Allgemeines Der Sicherheits Fl chenscanner RS4 ist eine Aktive Opto elektronische Schutzeinrichtung Active Opto electronic Protective Devices AOPD Typ 3 gem EN IEC61496 1 und pr EN IEC61496 3 Der PROFIsafe Adapter ist eine Erg nzung des RS4 zur sicheren Ankopplung dieses Ger tes an PROFIBUS DP 1 1 Zulassungen Der Laserscanner ROTOSCAN RS4 PROFIsafe wurde unter Beachtung geltender europ ischer Richtlinien und Normen entwickelt und gefertigt Die EG Baumusterp fung nach EN IEC 61496 1 und pr EN IEC 61496 3 wurde erteilt durch T V S ddeutschland Group Zertifizierstelle Ridlerstra e 65 D 80339 M nchen Produkt 1 2 Symbole und Begriffe Nachfolgend werden folgende Symbole und u a folgende Begriffe verwendet gt Handlungshinweis informiert ber
73. ns in Verkehr gebrachten Ausf hrung den einschl gigen grundlegenden Sicherheits und Gesundheitsanforderungen der aufgef hrten EG Richtlinien einschlie lich aller n derungen entsprechen und dass bei Konzeption und Bauart die aufgef hrten Normen angewandt worden sind Owen 01 02 2009 Dr Harald Gr bel Gesch ftsf hrer Diese EG Konformit tserkl rung k nnen Sie auch im Internet downloaden unter http www leuze de rotoscan 70 RS4 PROFIsafe Leuze electronic
74. ort 0x90 6 PROFIsafe Version high Byte 1 7 PROFIsafe Version low Byte 0 8 PROFIBUS DP Version high Byte 1 9 PROFIBUS DP Version low Byte 0 Tabelle 5 2 6 PROFIsafe Adapter Versionsabfrage Leuze electronic RS4 PROFIsafe 31 Datenstruktur amp Leuze electronic Byte Beschreibung Antwort des PROFIsafe Adapters 10 DPV1SL Komponenten high Byte 0x01 VISL_COMP_INSTALLED_C2 0x02 V1ISL_COMP_INSTALLED_C2_RQB_IFA 0x04 V1SL_COMP_INSTALLED_IBC 0x08 VISL_COMP_INSTALLED_ASPC2 0x10 V1ISL_COMP_INSTALLED_DPC31 0x20 V1SL_COMP_INSTALLED_SPC3 0x40 V1SL_COMP_INSTALLED_DPR 0x11 11 DPV1SL Komponenten low Byte 0x01 VISL_COMP_INSTALLED_C2 0x02 V1ISL_COMP_INSTALLED_CO_RQB_IFA 0x04 V1SL_COMP_INSTALLED_SUB_AL 0x08 V1ISL_COMP_INSTALLED_SUB_C1 0x20 V1SL_COMP_INSTALLED_SUB_S7 0x40 V1SL_COMP_INSTALLED_SUB_SC 0x0D 12 DPV1SL Main Interface 13 DPV1SL Funktion 14 DPV1SL Bugfix Tabelle 5 2 6 PROFIsafe Adapter Versionsabfrage 32 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Datenstruktur 5 2 2 4 Letzten Fehler des PROFIsafe Adapters auslesen Der Master kann nach diesem WRITE Kommando mit einem nachfolgenden READ Kommando den letzten Fehler aus dem PROFIsafe Adapter auslesen WRITE Anforde rung des Masters Byte Beschreibung 5 0x84 PROFI_LCMD_ERROR Abfrage des letzten aufgetretenen Fehlers i
75. r sorgf ltiger Anwendung anerkannter Regeln der Technik Die Schutzfunktion der Ger te kann jedoch beeintr chtigt werden wenn sie unsachgem oder nicht entsprechend ihres bestim mungsgem en Gebrauches eingesetzt werden In diesem Fall k nnen Gefahrbereiche nicht oder nicht vollst ndig abgesichert werden Gefahren f r Leib und Leben der Personen entstehen welche sich in der Maschinen oder Anlagenumgebung aufhalten Achtung Laserstrahlung Der Laserscanner RS4 ist ein Laserger t der Laserklasse 1 Beachten Sie die geltenden gesetzlichen und rtlichen Bestimmungen zum Betrieb von Laseranlagen Vermeiden Sie die Anbringung des Scanners in Augenh he Einsatzbedingungen und bestimmungsgem er Gebrauch F r den Einsatz von Fl chenscannern RS4 PROFIsafe gelten die einschl gigen Vorschrif ten der Maschinensicherheit in Europa insbesondere e die Maschinenrichtlinie 98 37 EG und e die Arbeitsmittelbenutzungsrichtlinie 89 655 EWG sowie die entsprechend umgesetzten nationalen Gesetze in den einzelnen Mitgliedsstaa ten F r die Bundesrepublik Deutschland gelten das Ger tesicherheitsgesetz die Arbeits mittel Benutzungsverordnung in Verbindung mit dem Arbeitsschutzgesetz den Unfallver h tungsvorschriften die Sicherheitsregeln bzw sonstige relevante Sicherheitsvorschriften und Normen Die Einhaltung dieser Regeln obliegen dem Hersteller und dem Betreiber der Maschine oder Einrichtung an welche die optische Schutzeinrichtung
76. rmationen wie z B die Anzahl der bertragenen Optionsbytes Alle anderen Optionszeichen werden nur dann bertragen wenn die bertragung notwendig ist d h wenn wenigstens ein Statusbit gesetzt ist Die 3 m glichen Optionsbytes haben nachfolgende Struktur Name Beschreibung Option 1 Option 1 wird immer mit gesendet und besitzt folgenden Aufbau zilpi A alain Bi Anzahl der Options felder d h mindestens 1 aktueller Betriebszustand 0 ohne Pa wort 1 mit Pa wort 0 ohne Quittierung 1 mit Quittierung reserviert Die Anzahl der Optionsbytes ist auf 1 3 Bit O amp Bit 1 beschr nkt Das Feld aktueller Betriebszustand Bit 2 4 zeigt den Betriebszustand an welcher im Augenblick aktiv ist und besitzt folgenden Aufbau 000 keine Angabe bei Nachrichten zum RS4 001 Initialisierung 010 Messbetrieb 011 Konfiguration 100 Fehler St rung Da die Anzahl der Optionsbytes mindestens 1 ist besitzt Option 1 niemals den Wert 0x00 Tabelle 5 2 9 Struktur der Optionsbytes in RS4 Kommandos Leuze electronic RS4 PROFIsafe 35 Datenstruktur amp Leuze electronic Name Beschreibung Option 2 Option 2 bertr gt Statusinformationen ber die einzelnen Schutzfelder St rung Warnung Wiederanlaufsperre Es wird nur dann bertragen wenn wenigstens ein Flag gesetzt ist d h die ses By
77. ronic amp Leuze electronic Inbetriebnahme und Ger tetausch 7 3 Programmierbeispiele 7 3 1 HW Konfig Einstellung des Laserscanners ROTOSCAN RS4 PROFIsafe Destinationadresse Der RS4 PROFIsafe leitet seine PROFIsafe Destinationadresse aus der PROFIBUS Adresse ab F_Dest_Add 500 PROFIBUS Adresse Die default Einstellung f r die PROFIBUS Adresse ist 4 Hexschalter unter Kunststoffde ckel und der default Wert f r die F_Dest_Add ist laut GSD 504 so dass in Systemen mit nur einem RS4 PROFIsafe normalerweise nichts ver ndert werden muss Watchdog Zeit Die Watchdog Zeit muss auf Werte gt 60ms eingestellt werden IN Achtung Da sich bei nderungen an den F Parametern der Startwert f r die CRC Berechnung der zyklischen PROFIsafe Daten ndert muss danach immer der ganze Sicherheitsteil neu bersetzt werden Fee Er EN E ROTOSCAN T Bi six ation Bearbeiten ystem Ansicht Ech nster Hilfe l8j xj er Sa Disie te Si le ail Mic ei ei E Eigenschaften DP Slave p xj a 1 Adresse Kennung Parametrieren PROFIsafe Leien 1 2 CPU 315F 2 D Parametemame Wert ak Seen A E E Dech Sech KZ Ee sei SIL ez F_CRC_Length T 7 Par Version 0 8 F_Source_Add 2002 91 Eed Add 504 Mom FLWD_Time 500 xl Bitte geben Sie einen Wert zwischen 10 und 1000 ein So Aktueller F Parameter CRC CRC1 hexade Me ESg Abbrechen DS erc H Abbrechen Hille 4 RS4 4 P1 E Adresse AAdresse
78. s Leuze electronic RS4 PROFIsafe 43 Datenstruktur amp Leuze electronic Code Ursache Bedeutung Ma nahme zur Fehlerbehebung Ox2AOB Unerwartete Blocknummer in PRO Die Bl cke der Telegramme m ssen se FIBUS Telegramm quenziell durchnumeriert werden 0x2B01 Unbekannter Zustand des Proxy Azyklische READ und WRITE Komman FB dos d rfen erst dann bearbeitet werden wenn der Proxy FB den Parameterab 0x2B09 Fehler bei CRC Vergleich gleich komplett durchgef hrt hat 0x2B1X Echodaten CRC Nr x falsch FB BUSY beachten Kap G 4 0x2B2X CRC Nr x anders bei Lesewieder holung Tabelle 5 3 3 Fehlercodes des PROFIsafe Adapters 44 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Projektierung des Masters 6 6 1 Hmo Projektierung des Masters W hrend die Parametrierung des Laserscanners RS4 ber die PC Software RS4soft den PC Adapter und die optische Schnittstelle am PROFIsafe Adapter erfolgt muss der Scanner auf der Seite des Masters meist eine Sicherheits SPS mit PROFIsafe Master in das Anwenderprogramm eingebunden werden Nachfolgend wird diese Einbindung an hand der STEP 7 Software erl utert mit deren Hilfe Projektierung und Programmierung der sicheren Steuerungen der Reihen S7 400 und S7 300 erfolgen Ein spezieller Funktionsblock f r diese Steuerungen der bereits mehrfach erw hnte Proxy FB erm glicht es den Parametersatz vollautomatisch zwisch
79. sehen START_ADDRESS_REM_MARKER zeigt auf den Start des Blocks aus mindestens 34 remanenten Merkerbytes Diese Bytes werden f r interne Zwecke ben tigt und enthal ten keine f r das Anwenderprogramm relevante Datenstruktur Die Anfangsadresse dieses remanenten Merkerbereiches kann von der SIMATIC Software nicht automatisch sondern muss in der S7 Hardwarekonfiguration manuell eingestellt werden Kap 6 2 DB_MMC_RS4_CONFIG DB_RS4_CONFIG und DB_MMC_RS4_DATA werden mit der jeweiligen Datenbaustein Nummer versorgt W hrend DB_MMC_RS4_CONFIG und DB_MMC_RS4_DATA Datenbl cke auf der Micro Memory Card adressieren liegt der mit DB_RS4_CONFIG adressierte Datenblock im Arbeitsspeicher Info Die Datenbausteine mit der Abk rzung MMC Micro Memory Card tauschen ihre Daten ausschlie lich mit den dazugeh rigen SFC s aus SFC 83 READ_DBL und SFC 84 WRIT_DBL DP_DIAGNOSIS_ADDRESS_RS4 enth lt die PROFIBUS Diagnoseadresse des RS4 PROFIsafe Unter S7 HW Konfig kann sie ber die Menufolge Eigenschaften Allge mein Diagnoseadresse erfragt werden CONFIG_SET_TO_DEFAULT kommt direkt vom Scanner und signalisiert dem Anwender programm dass der RS4 PROFIsafe auf die Werkeinstellung zur ck gesetzt ist bzw wurde Dieser Ausgang ist 1 beim erstmaligen Anschalten eines RS4 PROFIsafe an die sichere Steuerung wenn der Proxy FB noch keinen g ltigen Datensatz vom RS4 gelesen und im SPS Speicher abgelegt hat Leuze electronic RS4 P
80. t Hinweise zu wichtigen Informationen sind mit dem Symbol gekennzeichnet Die Leuze electronic GmbH Co KG haftet nicht f r Sch den die durch unsachge m e Benutzung entstehen Zur sachgerechten Verwendung geh rt auch die Kennt nis dieses Handbuchs Nachdruck und Vervielf ltigung auch auszugsweise nur mit ausdr cklicher Genehmi gung durch Leuze electronic GmbH Co KG Liebigstra e 4 D 82256 F rstenfeldbruck Telefon 49 0 8141 5350 0 Telefax 49 0 8141 5350 190 info leuze de www leuze com RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 OI DEE 6 1 1 SAIT E 6 1 2 Symbole Re TO 6 2 System berblick An 2 1 PROFIBUS DP 8 2 2 Net 10 2 3 Laserscanner ROTOSCAN RSA unnssssssesssnsnonsnnnrsannennnensonssnnnsnennonesnsnnnsnessennssnnsannnsnnen 10 2 4 PROFIsafe Adapter 3 Sicherheitshinweise uuunnssennrsnnennnnnnnnennnnunnnnnnnnnnnnnunnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 13 3 1 Gefahren bei Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise AA 13 3 2 Einsatzbedingungen und bestimmungsgem er Gebrauch 13 3 3 lee EE 15 3 4 Organisatorische Ma nahmen 200s200nuuonsssonessenn unnsnesnnsnensnennnensennuunnannsnnsnersannnnnnn 15 3 4 1 Ren EE 0 EE 15 3 4 2 Sicherheitsvorschtiften 2en eh 15 3 4 3 Qualifizienos ENEE 15 3 4 4 B peretut acasin n nnana da aiii tarir iad arini 15 3 4 5 Jg1t210 113100 RRPRP
81. t mit dem Signal der R ckmeldekontakte der Sch tze BEZ E ee zu belegen 3 Bibliotheken Der Eingang OSSD ist mit dem OSSD Signal des Scanners zu verbinden Der Ausgang Abschaltung gibt das sicherheitsrelevante Abschaltsignal aus Automatischer Start R54 Automatischer Start EN a 055D Zuschaltungj Schuetzkontro lie ENO 8 000003 Al Space ann Bild 7 3 4 Programmierbeispiel RS4 Automatischer Start 64 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Inbetriebnahme und Ger tetausch 7 3 2 3 Baustein RS4 Feldpaarumschaltung Mit Hilfe dieses Bausteins k nne Sie die Schutzfelder des Laserscanners RS4 umschalten Dabei brauchen Sie sich nicht um das Zeitverhalten bei der Umschaltung zu k mmern Dies wird durch den RS4 gehandhabt Wenn Sie diesen Baustein in Ihr fehlersicheres Anwenderprogramm integrieren m ssen folgende Parameter beschrieben werden Umschaltung_FP_1 Umschaltung_FP_2 Umschaltung_FP_3 Umschaltung_FP_4 Feldpaarbit_O Feldpaarbit_1 Feldpaarbit_2 K KOP AWL FUP FB1 RS4 PROFIBUS S7 Programm 1 Datei Bearbeiten Einf gen Zielsystem Test Ansicht Extras Fenster Hille Dieser Eingang muss mit dem Sensor beschalten werden der f r die Aktivierung des 1 Feldpaares zust ndig ist Dieser Eingang muss mit dem Sensor beschalten werden der f r die Aktivierung des 2 Feldpaares zust ndig ist Dieser Eingang muss mit dem Sensor beschalten werden der f r die Akt
82. tensatz vom RS4 PROFIsafe 0x4201 84 42 Kopierfehler von Datenbaustein Arbeitsspeicher nach Datenbaustein Ladespeicher 0x4501 58 45 Fehler beim Datensatz schreiben Funktionsbau stein nach RSY PROFIsafe 0x5001 59 50 Fehler beim Datensatz lesen RS4 PROFIsafe nach Funktionsbaustein Tabelle 6 4 2 Fehlercodes des Proxy FB 54 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Projektierung des Masters 6 5 Anwenderprogramm Zur Einbindung in Ihr Anwenderprogramm kopieren Sie bitte die Bausteine FB RS4 FB 10 DB RS4 CONFIG DB 101 DB MMC RS4 CONFIG DB 100 DB MMC RS4 DATA DB 102 vom mitgelieferten Beispiel Projekt RS4 in Ihr eigenes Sicherheitsprogramm Der Instanz DB DB RS4 DB 10 muss nicht mitkopiert werden weil dieser beim Aufruf des FB RS4 generiert wird KJSIMATIC Manager RS4 D Step7 Programme RS4_open E la xj ES Datei Bearbeiten Einf gen Zielsystem Ansicht Extras Fenster Hilfe lelxi Dll SiE elele alle 2 aee Aae sEm i Erstellsprache Se Name Header m SIGUARD Laserscanner L SmE 5 SB CPU s sr2DP 081 AWL 178 Organisationsbaustein E E 57 Programmi CYC_INTS AWL 52 Organisationsbaustein DP UPDATEALARM AWL 38 Organisationsbaustein nn AWL 38 Organisationsbaustein RACK_FLT AWL 38 Orgarisationsbaustein COMPLETE RESTART AWL 38 Organisationsbaustein FB RS4 AWL 10092 Funktionsbaustei
83. tes kann nicht den Wert 0x00 besitzen Wenn diese Option bertra gen wird so muss die Anzahl der Optionsfelder in Option 1 mindestens 2 betragen Dieses Optionszeichen besitzt folgenden Aufbau zl elei Al 3 2717 o Bi akt Personenschutzfeld 0 frei 1 belegt akt Warnfeld O frei 1 belegt Warnung St rung Wiederanlaufsperre 2 Personenschutzfeld 0 frei 1 belegt 2 Warnfeld 0 frei 1 belegt 1 f r Option 3 Bei Nachrichten zum RS4 hat dieses Optionsbyte keine Bedeutung Bit 7 ist auf 1 gesetzt wenn Option 3 bertragen werden muss damit Option 2 nicht den Wert 0 annehmen kann Tabelle 5 2 9 Struktur der Optionsbytes in RS4 Kommandos 36 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Datenstruktur Name Beschreibung Option 3 Option 3 bertr gt Statusinformationen ber die ausgew hlten Schutzfeld paare Es wird nur dann bertragen wenn wenigstens ein Flag gesetzt ist d h dieses Byte kann nicht den Wert 0x00 besitzen Wenn dieses Options byte bertragen wird so muss die Anzahl der Optionsfelder im Byte Option 1 mindestens 3 betragen Dieses Optionsbyte besitzt folgenden Aufbau e ls5 a 3 2171010 Bi 1 ausgew hl tes Schutzfeld paar 2 ausgew hl tes Schutzfeld paar reserviert
84. ustausch des RS4 PROFIsafe 1 Der Proxy FB wird aktiviert der automatische Abgleich der Parameter zwischen Master und RS4 PROFIsafe erfolgt 5 reserviert Wird mit O erwartet 4 reserviert Wird mit O erwartet 3 reserviert Wird mit O erwartet 2 Schutzfeld W hlt ein Schutz Warnfeld Paar im RS4 aus 1 nummer Die Nummer des anzuw hlenden Schutzfeldes wird mit 1 4 er 0 wartet Jede andere Zahl w rde einen Umschaltfehler erzeugen und wird nicht an den RS4 weitergeleitet Das OSSD Bit wird bei ung ltiger Schutzfeldnummer auf 0 gesetzt Ca 500 ms nachdem wieder eine g ltige Schutzfeldnummer anliegt wird das OSSD Bit frei gegeben Das hei t nicht dass grunds tzliche alle Schutzfelder 1 bis 4 sowie beliebige Schutzfeld Umschaltungen erlaubt sind da ber die RS4 Parametrierung zus tzliche Einschr nkungen m glich sind Welche Schutzfelder in welcher Reihenfolge ein geschaltet werden d rfen und welches Schutzfeld beim Ein schalten aktiviert sein darf ist mit RS4soft im RS4 hinterlegt F r korrektes Zeitverhalten beim Umschalten sorgt der PROFI safe Adapter Das hei t das SPS Programm kann anders als f r den RS4 beschrieben unmittelbar von einem auf ein ande res zul ssiges Schutzfeld umschalten ohne f r max 1 s beide Schutzfelder einzuschalten Die Schutzfeldnummer wird wie folgt codiert Schutzfeldnummer Bit 2 Bit 1 Bit 0 1 0 0 1 2 0 1 0 3 0 1 1 4 1 0 0 Tabelle 5 1 2 Zyklische
85. vom Anwender auszuf hrende Einstellvorg nge C1 C2 Klasse 1 bzw Klasse 2 Klassifikation von PROFIBUS Mastern bzgl deren Unterst tzung verschiedener Telegrammformate CPU Central Processing Unit CRC Cyclic Redundancy Check Pr fsumme in einem Daten Telegramm DB Datenbaustein Download bertragung von Parametern vom Master zu einem Slave DPVO Funktionsversionen von PROFIBUS DPV1 DS Datensatz F CPU Zentrale Verarbeitungseinheit eines fehlersicherens Ger tes F Ger t Fehlersicheres Ger t geht bei Erkennung eines Fehlers in einen sicheren Zu stand F System Fehlersicheres System bestehend aus F Ger ten und weiteren Komponenten 6 RS4 PROFIsafe Leuze electronic amp Leuze electronic Allgemeines FB Funktionsbaustein GSD Ger te Stammdaten Datei Elektronisches Ger tedatenblatt das die Kommu nikationsparameter eines Ger tes enth lt LS Laserscanner Master Steuereinheit in einem Bussystem verteilt das Buszugriffsrecht an Slaves MMC Micro Memory Card OSSD Output Signal Switching Device Sicherheitsrelevanter Schaltausgang PC Adapter Kabelverbindung zwischen der optischen Parametrier und Diagnose Schnitt stelle des RS4 PROFIsafe und der RS232 Schnittstelle eines PC PDU Protokoll Data Unit PROFIsafe Applikations Profil sicherer PROFIBUS Ger te das durch eine sichere Soft ware Komponente den PROFIsafe Treiber realisiert wird Proxy FB Funktionsblock in der S7

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents

Introduction to Technological Systems Project  Station de soudage numérique RS DS50  Respiratore a Pieno Facciale Serie 6000  ThinkStation Benutzerhandbuch    tf>^ - Prefeitura de Itabira  ÉCRIVAIN PUBLIC - Pour entrer quand même sur le site, CLIQUEZ  Bedienungsanleitung  Atlas Sound MVXA-2016 Owner`s Manual  Samsung SRS735PCY User Manual  

Copyright © All rights reserved. Failed to retrieve file