Home

PDF herunterladen - Universal Robots

1. Datei 16 49 16 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll Per Roniiguration Sicherheitskonfiguration Montage Allgemeine Grenzen Gelenkgrenzen 1 Grenzen Sicherheits E A E A Einstellung Sicherheitsgrenzen 3D Ansicht Sicherheit Safety plane 0 O S Variablen Safety plane 1 Do MODBUS Client Serety planez Ke Funktionen eler piane 3 Conveyor Tracking Standardprogramm Laden Speichern Safety plane 7 Ka Werkzeuggrenze O Eigenschaften der Sicherheitsebene Name Grenze restringiert Safety plane 1 Le Normal x Kopierfunktion Verschiebung X wall o 1 mm Sperren Ubernehmen Name Das Textfeld Name erm glicht es dem Benutzer der ausgew hlten Sicher heitsebene einen Namen zuzuweisen Dieser Name kann durch Tippen auf das Textfeld und Eingabe eines neuen Namens ge ndert werden Kopierfunktion Die Position und die Normale der Sicherheitsebene wird mithilfe einer Funktion siehe 12 12 von der aktuellen Roboterinstallation spezifiziert Nut zen Sie die Drop down Box auf der unteren linken Seite des Abschnitts Eigenschaften der Sicherheitsebene um eine Funktion auszuw hlen Nur die Punkte und die Ebenentypenfunktionen sind verf gbar Durch Auswahl des Elements lt Nicht definiert gt wird die Konfiguration der Ebene gel scht Die Z Achse der ausgew hlten Funktion wi
2. Die TCP Ausrichtung kann wie folgt automatisch berechnet werden 1 Tippen Sie auf die Taste Ausrichtung 2 W hlen Sie eine Funktion aus der Dropdown Liste F r weitere Informationen dar ber wie neue Funktionen definiert werden k nnen siehe 12 12 3 Verwenden Sie die Schaltfl che unten um zu einer Position zu gehen in der die Ausrichtung des Werkzeugs entsprechend dem TCP mit dem Koordina tensystem der ausgew hlten Funktion bereinstimmt Version 3 1 27 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 12 7 Installation Montage 4 Uberpriifen Sie die berechnete TCP Ausrichtung und tibertragen Sie sie auf den ausgew hlten TCP mithilfe der Einstellen Taste 12 6 5 Nutzlast Das Gewicht des Roboterwerkzeugs ist im unteren Teil des Bildschirms angezeigt Um diese Einstellung zu ndern tippen Sie einfach in das wei e Textfeld und geben Sie ein neues Gewicht ein Die Einstellung gilt f r alle definierten TCPs 12 6 6 Schwerpunkt Der Schwerpunkt des Werkzeugs kann optional unter Verwendung der Felder Cx CY und CZ angegeben werden Der Werkzeug Mittelpunkt wird als der Schwer punkt angenommen solange nichts anderes angegeben wurde Die Einstellung gilt f r alle definierten TCPs WARNUNG Vergewissern Sie sich dass Sie die korr
3. simulation kee gt gt Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Q Realer Roboter L J Ein Punkt entlang des Weges des Roboters Wegpunkte sind der wichtigste Teil eines Roboterprogramms denn durch sie weifs der Roboterarm wo er sein muss Ein Wegpunkt mit einer festen Position wird vorgegeben indem der Roboterarm physisch in die entsprechende Position bewegt wird Einstellung des Wegpunktes Bet tigen Sie diese Taste um zum Move Bildschirm zu gelangen ber den Sie die Roboterarm Position f r diesen Wegpunkt vorgeben k nnen Wenn der Weg punkt unter einen Move Befehl im linearen Raum gesetzt wird MoveL or MoveP muss ein g ltiges Merkmal f r diesen Move Befehl ausgew hlt werden damit die se Schaltfl che bet tigt werden kann Namen der Wegpunkte Die Namen der Wegpunkte sind ver nderlich Zwei Wegpunkte mit demselben Na men sind immer ein und derselbe Wegpunkt Die Wegpunkte werden mit ihrer Festlegung nummeriert Verschnittradius Wenn ein Verschnittradius eingestellt wird wird der Roboterarm um den Weg punkt gef hrt sodass der Roboterarm an dem Punkt nicht anhalten muss Ver schnitte d rfen nicht berlappen sodass es nicht m glich ist einen Verschnittradi us einzustellen der einen Verschnittradius f r einen vorhergehenden oder nachfol genden Punkt berlappt Ein Stopppunkt ist ein Wegpunkt mit einem Verschnittra dius von 0 0 mm Version
4. Andere Sprachversionen dieses Handbuchs PolyScope Handbuch wird aktualisiert nachdem PolyScope auf eine neue Ver sion aktualisiert wurde Das Wartungshandbuch mit Anleitungen zur Fehlerbehebung Wartung und Reparatur des Roboters Das Skripthandbuch f r erfahrende Benutzer UR5 CB3 x Version 3 1 Teil I Hardware Installationshandbuch 1 1 Einleitung Dieses Kapitel enth lt wichtige Sicherheitsinformationen die vom Integrator von UR Robotern gelesen und verstanden werden muss Die ersten Unterabschnitte in diesem Kapitel sind allgemeiner und die folgenden Unterabschnitte enthalten spezifischere technische Daten die relevant f r die Ein richtung und das Programmieren des Roboters sind Es ist von wesentlicher Bedeutung dass alle Montageanweisungen und Anleitun gen aus anderen Kapiteln und Teilen dieses Handbuchs beachtet und befolgt wer den Insbesondere zu beachten sind Texte im Zusammenhang mit Warnsymbolen Siehe Kapitel 5 f r eine detaillierte Beschreibung der sicherheitsrelevanten Funktionen und Schnittstellen 1 2 G ltigkeit und Verantwortung Die Informationen decken jedoch nicht ab wie eine Roboteranwendung konzipiert installiert oder betrieben werden soll und decken dar ber hinaus nicht alle periphe ren Ger te ab die die Sicherheit des kompletten Systems beeinflussen k nnen Das komplette System muss im Einklang mit den Sicherheitsanforderungen aus den Normen und Vorschrif
5. Programmausf hrung stoppt an dieser Stelle er gt Komme Halt X Il Simulation Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter E Realer Roboter Die Ausf hrung des Programms wird an dieser Stelle angehalten 13 13 Befehl Kommentar Datei 16 48 10 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen NM FahreAchse Zs Wegpunkt e Fahre chse Kommentar Wegpunkt Einstellen oo Paletti Muster Bitte Kommentar eingeben 2 PaletteSequenz Heran MusterPunkt Einstellen Warten Beenden de Entstapeln StartPos 9 Richtung FromPos ToPos ss Sequenz w hlen StapelPos Einstellen Warten Beenden Warten Y Ordner lt oor gt Kommentar 4 II D lel EI lt gt Su ER ke gt Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Hier erh lt der Programmierer die M glichkeit das Programm durch eine Textzeile zu erg nzen Diese Textzeile hat w hrend der Ausf hrung des Programms keiner Version 3 1 rev 17782 61 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Unive
6. 4 3 4 Digitaleingang durch eine Taste Die Abbildung unten veranschaulicht den Anschluss einer einfachen Taste an einen Digitaleingang UR5 CB3 I 30 Version 3 1 4 3 Steuergerat E A UNIVERSAL ROBOTS Digital Inputs 4 3 5 Kommunikation mit anderen Maschinen oder SPS Der digitale E A kann verwendet werden um mit anderen Ger ten zu kommuni zieren sofern ein gemeinsamer GND besteht und die Maschine PNP Technologie verwendet siehe unten Digital Inputs Digitaf Outputs i igital Inputs Digital Outputs 2 24 ov ov 2avim 2av m ov a ov m DIO W 04 Mi W A B DIO DI4 W E 2avim 2avVim ov mt 2avim 2avim ov ov m 1 015 RI DO1 W Do5 Mm 1 015 8 DO1 Do i 24V m 2avV E OV E E 24V E 2avV E ov E DI2 W 016 8 Do2M DOG E DI2 W 016 W Do2M Doc E 24 8 22 E ov E 24 22 E DI3 017 E DI3 W 017 E 4 3 6 Analog E A fur allgemeine Zwecke Die Analog E A Schnittstelle ist die gr ne Klemme Sie kann verwendet werden um die Spannung 0 10 V oder den Strom 4 20 mA von und zu anderen Ger ten festzulegen oder zu messen Folgendes wird empfohlen um eine hohe Genauig
7. CB3 4 Version 3 1 10 1 Erste Schritte UNIVERSAL ROBOTS 1 Dr cken Sie den Not Aus Taster an der Vorderseite des Handprogrammier ger tes 2 Dr cken Sie den An Aus Schalter am Teach Pendant 3 Warten Sie eine Minute w hrend das System hochf hrt und Text auf dem Touch Screen angezeigt wird 4 Wenn das System bereit ist erscheint ein Pop up Fenster auf dem Touch Screen das Ihnen mitteilt dass der Roboter initialisiert werden muss 5 Tippen Sie auf die Schaltfl che im Pop up Dialog Sie werden nun zum Initia lisierungsbildschirm geleitet 6 Warten Sie bis der Dialog Best tigung der angewandten Sicherheitskonfiguration erscheint und dr cken Sie die Taste Sicherheitskonfiguration best tigen Eine erste Reihe von sicherheitsrelevanten Parametern findet nun Anwen dung die auf der Grundlage einer Risikobewertung angepasst werden m ssen 7 Entriegeln Sie den Not Aus Schalter Der Roboterzustand ndert sich nun von Notabschaltung zu Roboterspannung Aus 8 Gehen Sie au er Reichweite aus dem Arbeitsbereich des Roboters 9 Tippen Sie auf die Schaltfl che Ein auf dem Touchscreen Warten Sie einige Sekunden bis sich der Roboterzustand zu Leerlauf ndert 10 Pr fen Sie dass die Nutzlastmasse und die gew hlte Montage korrekt sind Sie werden benachrichtigt wenn die anhand von Sensordaten erkannte Mon tage nicht der ausgew hlten Montage entspricht 11 Tippen Sie auf die Schaltfl che S
8. imulation td gt gt Q Realer Roboter Geschwindigkeit 4 Zur ck Weiter gt Dieser Befehl erm glicht den Zugang zur zugrunde liegenden Echtzeitskriptspra che die vom Steuerger t des Roboters ausgef hrt wird Er ist nur f r erfahrene Benutzer bestimmt und Anweisungen zu seiner Verwendung finden Sie im Skript handbuch auf der Support Webseite http support universal robots com Beachten Sie dass nur UR Vertriebsh ndler und OEM Kunden auf die Web seite zugreifen k nnen Mit der Option Datei oben links k nnen Skript Programmdateien erstellt und bearbeitet werden So k nnen lange und komplexe Skript Programme zusammen mit der bedienerfreundlichen Programmierung von PolyScope eingesetzt werden Version 3 1 67 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 20 Befehl Ereignis 13 20 Befehl Ereignis Datei 16 48 24 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Einstellen a Warten Beenden Warten V Ordner Ein Ereignis ist mit einer Unterbrechung hnlich jedoch setzt in ein Ereignis die lt eer gt Ausf hrung des Hauptprogramms fort w hrend der Ereignis Cod
9. 13 7 Befehl Relativer Wegpunkt 13 8 Befehl Variabler Wegpunkt 13 9 Befehl Warten 13 10 Befehl Einstellen 13 11 Befehl Meldung 13 12 Befehl Halt 13 13 Befehl Kommentar 13 14 Befehl Ordner 13 15 Befehl Schleife 13 16 Befehl Unterprogramm 13 17 Befehl Zuweisung 13 18 Befehl Wenn 13 19 Befehl Script 13 20 Befehl Ereignis 13 21 Befehl Thread 13 22 Befehl Muster 13 23 Befehl Kraft 13 24 Befehl Palettieren 13 25 Befehl Suchen 13 26 Befehl Unterdr cken 13 27 Grafik Tab 13 28 Struktur Tab 13 29 Registerkarte Variablen 13 30 Befehl Variablen Initialisierung 14 Setup Bildschirm 14 1 Sprachen und Einheiten 14 2 Roboter aktualisieren 14 3 Passwort festlegen 14 4 Bildschirm kalibrieren 14 5 Netzwerk einstellen 14 6 Uhrzeit einstellen 1 ul Sicherheitskonfiguration 15 1 nderung der Sicherheitskonfiguration 15 2 Sicherheitssynchronisation und Fehler 15 3 Toleranzen 15 4 Sicherheitspriifsumme 15 5 Sicherheitsmodi 15 6 Freedrive Modus 49 49 I 50 Il 51 Il 51 Il 52 I 55 I 57 11 58 I 59 I 59 II 60 61 61 II 62 63 II 64 65 Il 66 I 67 Il 68 I 69 70 71 I 74 Il 75 I 79 I 79 II 80 I 81 I 82 11 83 I 84 85 II 86 I 87 Il 88 11 88 11 91 1 93 I 93 94 94 95 95 UR5 CB3 vi Version 3 1 UNIVERSAL ROBOTS 15 7 Passwortsperre II 96 15 8 bernehmen Il 96 15 9 Allgemeine Gr
10. dazu zu verwenden zus tzliche E A Sicherheitsfunktionen wie z B einen Notabschaltungsausgang einzurich ten Das Einrichten konfigurierbarer E A f r Sicherheitsfunktionen erfolgt ber die GUI siehe Teil II Beispiele zur Verwendung von Sicherheits E A finden Sie in den folgenden Ab schnitten GEFAHR 1 Schlie en Sie Sicherheitssignale niemals an eine SPS an bei der es sich nicht um eine Sicherheits SPS mit entsprechender Schutzebene handelt Eine Nichtbeachtung dieser Warnung kann schwere Verletzungen oder den Tod zur Folge haben da eine der Sicherheitsstoppfunktionen bersteuert werden kann Es ist wichtig die Sicherheitsschnittstellensignale von den normalen E A Schnittstellensignalen getrennt zu halten 2 Alle sicherheitsrelevanten E A sind redundant aufgebaut zwei unabh ngige Kan le Halten Sie die beiden Kan le ge trennt damit eine einzelne St rung nicht zum Verlust der Si cherheitsfunktion f hren kann 3 Sicherheitsfunktionen m ssen vor der Inbetriebnahme des Roboters berpr ft werden Sicherheitsfunktionen m ssen regelm ig gepr ft werden 4 Die Roboterinstallation soll diesen Spezifikationen entspre chen Eine Nichtbeachtung kann schwere Verletzungen oder den Tod zur Folge haben da die Sicherheitsstoppfunktion bersteuert werden kann 4 3 2 1 Standardm ige Sicherheitskonfiguration Der Roboter wird mit einer Standardkonfiguration f r den Betrieb ohne zus tzliche Siche
11. berschreiten eingesetzt werden Achten Sie auch besonders auf die Bedingungen in Umgebungen mit leitf higem Staub Version 3 1 I 19 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten 3 2 Montage UNIVERSAL ROBOTS UB EYSQUOA S y S OgoY jesienuun q 9102 6002 1 Version 3 1 1 20 UR5 CB3 4 1 Einleitung Dieses Kapitel beschreibt alle elektrischen Schnittstellen des Roboterarms und des Steuerger ts Die verschiedenen Schnittstellen sind je nach Zweck und Eigenschaften in f nf Gruppen unterteilt Steuerger t E A e Werkzeug E A e Ethernet Netzanschluss e Roboteranschluss Der Begriff bezieht sich sowohl auf digitale als auch analoge Steuersignale von oder zu einer Schnittstelle Die f nf Gruppen sind in den folgenden Abschnitten beschrieben F r den Gro teil der E A sind Beispiele angegeben Die Warnungen und Sicherheitshinweise des folgenden Abschnitts gelten f r alle f nf Gruppen und m ssen unbedingt beachtet werden 4 2 Elektrische Warnungen und Sicherheitshinweise Die folgenden Warnungen und Sicherheitshinweise sind beim Entwurf und der In stallation einer Roboteranwendung zu beachten Die Warnungen und Sicherheits hinweise gelten auch f r Wartungsarbeiten Version 3 1 1 21 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 4 2
12. 13 22 Befehl Muster Datei 16 48 16 CCCC O Programm Installation Bewegen Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen A Paletti ES Muster 7 PaletteSequenz o Heran Ein Muster ist eine Gruppe von Positionen MusterPunkt Muster k nnen zum Palettieren usw verwendet werden Einstellen Warten Beenden Positionen auf einer Linie Zeile gt ko Entstapeln StartPos o Richtung FromPos Positionen in einem Rechteck Quadrat SE ae ToPos Sequenz w hlen GEES StapelPos Einstellen Warten _ Beenden Warten Ordner Eine Liste der Positionen Liste a Positionen in einer Box Box Kommentar Halt Meldung Y Schleife E Script v il gt lt gt E gt KM Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Q Realer Roboter Der Befehl Muster kann eingesetzt werden um die Positionen im Roboterpro gramm durchzulaufen Der Befehl Muster entspricht bei jeder Ausf hrung einer Position Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie in einem Quadrat in einer Box oder nur aus einer Liste aus Punkten bestehen Die ersten drei n mlich Linie Qua drat oder Box k nnen f r Positionen in einem regelm igen Muster verwendet werden Die regelm igen Muster werden von ein
13. 23 12 5 Installation Laden Speichern 24 12 6 Installation TCP Konfiguration a oe 25 12 61 Hinzuf gen Andern und Entfernen TCPs 26 12 6 2 Standard TCP und aktiver TCP II 26 12 6 3 TCP Position anlernen II 26 12 6 4 TCP Ausrichtung anlernen 27 12 6 5 Nutzlast 28 12 6 6 Schwerpunkt 28 12 7 Installation Montage 11 28 12 8 Installation E A Einstellung II 30 12 9 Installation Sicherheit 31 12 10 Installation Variablen u PES 31 12 11 Installation gt MODBUS Client E A Einstellung 32 12 12 Installation Funktionen II 35 12 13 F rderer Tracking Einrichtung 39 12 14 Installation Standardprogramm II 40 12 14 1 Laden eines Standardprogramms 40 12 14 2 Starten eines Standardprogramms II 41 12 14 3 Auto Initialisierung II 41 12 15 Registerkarte Protokoll II 42 12 16 Bildschirm Laden II 42 12 17 Registerkarte Laufen II 45 13 Programmierung 11 47 13 1 Neues Programm 47 13 2 Programm Tab 48 13 2 1 Programmstruktur I 48 Version 3 1 v UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 2 2 Programmausf hrungsanzeige 13 2 3 R ckg ngig Erneut ausf hren Taste 13 2 4 Programm Dashboard 13 3 Variablen 13 4 Befehl Leer 13 5 Befehl Move 5 13 6 Befehl Fester Wegpunkt
14. Ein gesteuerter Stopp bei dem dem Roboter weiterhin Strom zur Verf gung steht Der Roboter kann bis zu einer Sekunde brauchen um alle Bewegungen zu stoppen Das sicherheitsrelevante Steuersystem berwacht dass der Roboter in der Stopp Position verbleibt F r weitere Informationen siehe IEC 60204 1 2006 Der Diagnosedeckungsgrad DC gibt die Wirksamkeit der Diagnose an die f r das Erreichen der angegebenen Leistungsebene implementiert ist F r weitere In formationen siehe EN ISO 13849 1 2008 Integrator Der Integrator legt die endg ltige Roboterinstallation aus Der Integra tor ist f r die abschlie ende Risikobewertung verantwortlich und muss sicher stellen dass die endg ltige Installation den lokal geltenden Gesetzen und Vor schriften entspricht MTTFd Die Mittlere Zeit bis zu einem gef hrlichen Ausfall MTTFd ist ein Wert auf Basis von Berechnungen und Tests der dazu verwendet wird das angege bene Leistungsniveau zu erreichen F r weitere Informationen siehe EN ISO 13849 1 2008 Risikobewertung Eine Risikobewertung umfasst den gesamten Vorgang der Identi fizierung aller Risiken und deren Reduzierung auf ein angemessenes Niveau Eine Risikobewertung sollte stets dokumentiert werden Siehe ISO 12100 f r weitere Informationen Performance Level PL Der Performance Level ist eine diskrete Stufe die genutzt wird um die F higkeit von sicherheitsrelevanten Teilen des Steuersystems zur Ausf hrung von Sicherheit
15. Schrift 4 3 2 Sicherheits E A Dieser Abschnitt beschreibt die dedizierten Sicherheitseing nge gelbe Klemmen mit roter Schrift und als Sicherheits E A konfigurierte konfigurierbare E A gelbe Klemmen mit schwarzer Schrift Die gemeinsamen Spezifikationen im Abschnitt 4 3 1 sind zu beachten Sicherheitsausr stung und ger te m ssen unter Einhaltung der Sicherheitsanwei sungen und der Risikobewertung installiert werden siehe Kapitel 1 Alle Sicherheits E A sind paarweise angeordnet redundant und m ssen als zwei separate Zweige beibehalten werden Eine einzelne St rung darf nicht zum Verlust der Sicherheitsfunktion f hren Die beiden permanenten Sicherheitseing nge sind f r die Notabschaltung und den Schutzstopp vorgesehen Der Notabschaltungs Eingang ist nur f r Notabschaltungs Ger te Der Schutzstopp Eingang gilt f r sicherheitsrelevante Schutzausr stung al ler Art Der funktionelle Unterschied wird im Folgenden erkl rt UR5 CB3 1 26 Version 3 1 4 3 Steuergerat E A UNIVERSAL ROBOTS Notabschaltung Schutzstopp Roboterbewegung stoppt Ja Ja Programmausf hrung Stoppvorg nge Pausen Roboterstrom goff gon Reset Manuell Automatisch oder manuell Einsatzh ufigkeit Nicht h ufig Jeder Durchlauf bis nicht h ufig Erfordert erneute Initialisierung Nur Bremsfreigabe Nein Stoppkategorie IEC 60204 1 2 Leistungsniveau ISO 13849 1 PLd PLd Es besteht die M glichkeit den konfigurierbaren
16. Sehr hohe Signalpegel oder berm ige Aussetzung k nnen den Roboter dauerhaft besch digen EMV Probleme treten h ufig in Schei pro zessen auf und werden in der Regel von Fehlermeldungen im Protokoll verursacht Universal Robots kann nicht f r Sch den haftbar gemacht werden die durch EMV Probleme verursacht wurden 2 E A Kabel zwischen dem Steuerger t und anderen Maschi nen Ger ten d rfen nicht l nger als 30 m sein es sei denn es werden erweiterte Pr fungen durchgef hrt HINWEIS Alle Spannungen und Str me sind sofern nicht anders angegeben DC Gleichstrom 4 3 Steuergerat E A Dieses Kapitel erkl rt wie Ger te an den E A im Steuerger t angeschlossen wer den Dieser E A ist u erst flexibel und kann f r eine Vielzahl von verschiedenen Ger ten verwendet werden wie pneumatische Relais SPS und Notabschaltungs Tasten Die folgende Abbildung zeigt die Anordnung der elektrischen Schnittstelle im Steu erger t Digital Inputs Digital Outputs 24V 24V DV DV DIO DI4 DOO DO4 24V 24V DV DV 015 DO1 DO5 24V 24V DV DV DI2 DI6 DO2 DO6 24V 24V DV DV RW DI3 017 Die Bedeutung der verschiedenen Farben ist zu beachten siehe unten Gelb mit roter Schrift Dedizierte Sicherheitssignale Gelb mit schwarzer Schrift F r die Sicherheit konfigurierbar Grau mit schwarzer Schrif
17. Warten __ Beenden Fa Warten Y Ordner m Kommentar Halt Meldung Y Schleife lt eer gt E Script Optionale Programmabl ufe d Il al _ 1 Spezialprogrammablauf vor dem ersten Punkt n lt gt Spezialprogrammablauf nach dem letzten Punkt RN Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Ein Palettenbetrieb kann eine Reihe von Bewegungen an bestimmten Stellen durchf hren CB3 I 74 Version 3 1 13 25 Befehl Suchen UNIVERSAL ROBOTS die als Muster vorgegeben sind siehe Beschreibung in 13 22 An jeder Stelle im Mu ster wird die Abfolge von Bewegungen in Relation zur Position im Muster durch geftihrt Programmierung eines Palettenbetriebs Die durchzuf hrenden Schritte lauten wie folgt 1 Festlegung eines Musters 2 F hren Sie eine Palettenabfolge f r die Aufnahme das Ablegen an jeder einzelnen Stelle durch Die Abfolge beschreibt was an jeder Position im Muster durchzuf hren ist 3 Verwenden Sie das Auswahlwerkzeug im Men Abfolgebefehl um festzule gen welcher der Wegpunkte in der Abfolge welcher Position im Muster ent sprechen soll Palettenabfolge Verankerbare Abfolge In einer Palettenabfolgelinie sind die Bewegungen des Roboterarms auf die Po sition der Palette bezogen Das Verhalten einer Abfolge ist so dass sich der Ro boterarm an der durch das Muster vorgegebenen Position befinden wird in der Verankerungsposition
18. Wenn ein Digitalausgang ak tiviert wird wird der entsprechende Anschluss auf Erdung gesetzt Wenn ein Di gitalausgang deaktiviert wird ist der entsprechende Anschluss offen open collec tor open drain Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben Version 3 1 I 35 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 4 4 Werkzeug E A Parameter Min Max Einheit Spannung wenn offen 0 5 26 V Spannung beim Absinken 1 A 0 05 0 20 V Strom beim Absinken 0 1 A Strom durch GND 0 1 A Ein Beispiel das die Verwendung eines Digitalausgangs veranschaulicht finden Sie im folgenden Unterabschnitt VORSICHT 1 Die Digitalausg nge im Werkzeug sind nicht strombegrenzt und eine berschreitung der vorgegebenen Daten kann zu dauerhaften Sch den f hren 4 4 1 1 Verwendung der Digitalausg nge des Werkzeugs Das untenstehende Beispiel zeigt die Aktivierung eines Verbrauchers mit Hilfe der internen 12 V oder 24 V Stromversorgung Bitte bedenken Sie dass Sie die Aus gangsspannung auf der Registerkarte A festlegen m ssen Bitte beachten Sie dass zwischen dem Anschluss POWER und dem Schirm der Erdung Spannung anliegt auch wenn der Verbraucher ausgeschaltet ist 4 4 2 Digitaleing nge des Werkzeugs Die Digitaleing nge werden als PNP mit schwachen Pulldow
19. tzliche Sonderzeichen zu erhalten 11 3 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm and or xor not True HI lt gt amp gt False LO lt Input gt lt Output gt v lt Variable gt z lt Pose gt v lt Function gt v Shift CB3 II 14 Version 3 1 rev 17782 11 4 Posenbearbeitungsbildschirm UNIVERSAL ROBOTS Wahrend der Ausdruck selbst als Text bearbeitet wird verfiigt der Ausdrucksedi tor ber eine Vielzahl von Schaltfl chen und Funktionen zur Eingabe der speziel len Ausdruckssymbole wie zum Beispiel zur Multiplikation und lt f r kleiner gleich Die Tastatursymbolschaltfl che oben rechts im Bildschirm schaltet auf Text bearbeitung des Ausdruckes um Alle definierten Variablen sind in der Variablen enthalten w hrend die Namen der Ein und Ausgangsanschl sse in den Auswahl funktionen Eingang und Ausgang zu finden sind Einige Sonderfunktionen fin den Sie unter Funktion Der Ausdruck wird auf grammatische Fehler berpr fen wenn Sie die Schaltfl che OK bet tigen Mit der Schaltfl che Abbrechen verlassen Sie den Bildschirm und verwerfen alle nderungen Ein Ausdruck kann wie folgt aussehen 2 digital_in 1 Wahr und analog_in 0 lt 0 5 11 4 Posenbearbeitungsbildschirm Auf diesem Bildschirm k nnen Sie die Zielpositionen der Gelenke oder eine Zielpo se Position und
20. 0 S ae 1580 44 2 Digitaleing nge des Werkzeugs a 1 36 44 3 Analogeing nge des a 1 37 Version 3 1 iii UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 45 Ethernet s s so soa amp woe Boe Gow ow amp woe aoe 1 38 4 6 Netzanschluss 00 1 38 47 Roboteranschluss e 1 39 5 Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen 1 41 5 1 Sicherheitsrelevante Funktionen 2 nn I 41 52 Sicherheitsmodi Ae de ow we eae ee ee 1 43 5 3 Sicherheitsrelevante elektrische on 1 44 5 3 1 Sicherheitsrelevante elektrische Eing nge 1 44 5 3 2 Sicherheitsrelevante elektrische Ausg nge 1 46 6 Wartung und Reparatur 1 47 6 1 2 2 1 47 7 Entsorgung und Umwelt 1 49 8 Zertifizierungen 1 51 8 1 Zertifizierungen von Drittparteien 1 51 82 Erkl rungen im Einklang mit EU Richtlinien 1 51 9 Gew hrleistung 1 53 91 2 2 1 53 92 Haftungsausschluss e 1 54 A Stoppzeit und Stoppentfernung 1 55 A 1 KATEGORIE 0 Stoppentfernungen und zeiten 1 55 B Erkl rungen und Zertifikate 1 57 1 Declarat
21. 1 85 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 14 3 Passwort festlegen 14 3 Passwort festlegen Roboter einstellen Roboter initialisieren Sprachen und Einheiten Roboter aktualisieren Passwort festlegen Bildschirm kalibrieren Netzwerk einstellen Uhrzeit einstellen Zur ck Systempasswort ndern Passw rter gew hrleisten dass nderungen an der Funktionalit t und dem Verhalten des Roboters gesch tzt sind Alle Bereiche an denen nderungen vorgenommen werden k nnen werden gesch tzt Passwort Passwort best tigen bernehmen Sicherheitspasswort ndern Um ein neues Passwort f r die Sicherheitskonfiguration festzulegen geben Sie ein neues Passwort ein best tigen Sie es und klicken Sie anschlie end auf die Schaltfl che Um das Passwort zu l schen geben Sie das aktuelle Passwort ein und klicken Sie auf die Schaltfl che Aktuelles Passwort eingeben Passwort Passwort best tigen bernehmen Zwei Passw rter werden unterst tzt Das erste ist ein optionales Systempasswort das die Konfiguration des Roboters vor nicht autorisierten nderungen sch tzt Wenn ein Systempasswort eingerichtet ist k nnen Programme zwar ohne Passwort geladen und ausgef hrt
22. Auf diesem Bildschirm k nnen mehrere benannte TCPs festgelegt werden Jeder TCP enth lt eine Verschiebung und Drehung bezogen auf die Mitte des Werk zeugausgangsflansch siehe Informationen auf den Bildschirmgrafiken Die Positi onskoordinaten X Y und Z bestimmen die Position eines TCP w hrend RX RY und RZ seine Ausrichtung angeben Wenn alle angegebenen Werte Null sind f llt der TCP mit dem Mittelpunkt des Werkzeugausgangsflanschs zusammen und nimmt das an der rechten Seite des Bildschirms dargestellte Koordinatensystem an Version 3 1 I 25 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 12 6 Installation TCP Konfiguration 12 6 1 Hinzuf gen ndern und Entfernen von TCPs Um einen neuen TCP zu definieren dr cken Sie die Taste Neu Der so erstellte TCP erh lt dann automatisch einen eineindeutigen Namen und wird im Dropdown Men ausgew hlt Die Verschiebung und Rotation des gew hlten TCP kann durch Antippen der je weiligen wei en Textfelder und Eingabe neuer Werte ge ndert werden Um den ausgew hlten TCP zu entfernen tippen Sie einfach auf die Ent fernen Taste Der letzte verbleibende TCP kann nicht gel scht werden 12 6 2 Standard TCP und aktiver TCP Genau einer der konfigurierten TCPs ist der Standard TCP Der Standard TCP wird durch ein gr nes Symbol links von seine
23. Ausrichtung des Roboterwerkzeugs festlegen Dieser Bildschirm ist offline und steuert den Roboterarm nicht direkt Roboter Funktion ansicht TCP x 120 11 mm 43176 z 300 00 mm sr Rotationsvektor rad NA RX 0 0012 ar RY 3 1664 alle Rz 0 0395 GI Gelenkpositionen Fu 91 71 L BA Schulter 98 55 L u Ellbogen 36 88 qP Handgelenk 1 136 04 qP Handgelenk 2 91 39 qP Handgelenk 3 1 78 ES Abbrechen OK Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms und die festgelegte neue Zielposition wer den in 3D Grafiken angezeigt Die 3D Zeichnung des Roboterarms zeigt die ak tuelle Position des Roboterarms an w hrend der Schatten des Roboterarms die Version 3 1 I 15 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 11 4 Posenbearbeitungsbildschirm Zielposition des Roboterarms angibt die durch die festgelegten Werte auf der rech ten Bildschirmseite gesteuert wird Bet tigen Sie die Lupensymbole um hinein herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger dar ber um die Ansicht zu ndern Wenn die spezifizierte Zielposition des Roboter TCP einer Sicherheits oder Ausl serebene nahe ist oder die
24. CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 1 6 Verwendungszweck VORSICHT 1 Wenn der Roboter mit Maschinen kombiniert wird oder mit Maschinen arbeitet die den Roboter besch digen k nnten wird ausdr cklich empfohlen alle Funktionen und das Robo terprogramm separat zu pr fen Es wird empfohlen das Ro boterprogramm unter Verwendung tempor rer Wegpunkte au erhalb des Arbeitsbereichs anderer Maschinen zu pr fen Universal Robots kann nicht f r Sch den am Roboter oder anderen Ger ten haftbar gemacht werden wenn diese durch Programmierfehler oder eine Fehlfunktion des Roboters ver ursacht wurden 2 Setzen Sie den Roboter keinen permanenten Magnetfel dern aus Sehr starke Magnetfelder k nnen den Roboter besch digen 1 6 Verwendungszweck UR Roboter sind f r die industrielle Bedienung von Werkzeugen und Aufs tzen oder die Verarbeitung oder das Transferieren von Komponenten und Produkten bestimmt F r Details zu den Umgebungsbedingungen in denen der Roboter ein gesetzt werden sollte siehe Anhang B und D UR Roboter sind mit speziellen sicherheitsrelevanten Funktionen ausgestattet die f r den kooperativen Betrieb f r den Betrieb des Roboters ohne Z une und oder zusammen mit einem Menschen konzipiert sind Der kooperative Betrieb ist nur f r nicht gef hrliche Anwendungen vor
25. Die verbleibenden Positionen werden alle verschoben damit dies passt Verwenden Sie bitte den Befehl Move nicht innerhalb einer Abfolge da dieser nicht relativ zur Verankerungsposition erfolgen wird VorStart Die optionale VorStart Abfolge wird kurz vor Anfang des Stapelvorgangs aus gef hrt Dies kann genutzt werden um auf Freigabesignale zu warten NachEnde Die optionale NachEnde Abfolge wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs aus gef hrt Dies kann eingesetzt werden um zu signalisieren dass die Bewegung des F rderers beginnen kann Dies erfolgt in Vorbereitung auf die n chste Palette 13 25 Befehl Suchen Die Suchfunktion verwendet einen Sensor um zu bestimmen wann die korrekte Position erreicht ist um ein Element zu fassen oder loszulassen Der Sensor kann ein Drucktastenschalter ein Drucksensor oder ein kapazitiver Sensor sein Diese Funktion ist f r Arbeiten an Stapeln aus Artikeln mit unterschiedlicher Dicke kon zipiert oder wenn die genauen Positionen der Artikel nicht bekannt oder schwierig zu programmieren sind Version 3 1 I 75 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 25 Befehl Suchen Entstapeln Bei der Programmierung einer Stapelvorgang ist der Ausgangspunkt s die Stapel richtung d und die Dicke der Elemente auf
26. Ersatzteile bereitstellt wobei Universal Robots das Bauteil entweder durch ein anderes Bauteil austauscht das dem aktuellen Stand der Technik entspricht oder repariert Diese Gew hrleistung verliert ihre G ltigkeit wenn der Ger tedefekt auf eine unsachgem e Behandlung und oder die fehlende Einhaltung der Infor mationen in den Benutzerhandb chern zur ckzuf hren ist Diese Gew hrleistung gilt nicht f r und erstreckt sich nicht auf Leistungen die durch den befugten Ver triebsh ndler oder den Kunden selbst durchgef hrt werden z B Aufbau Konfigu ration Herunterladen von Software Der Kaufbeleg aus dem das Kaufdatum her vorgeht ist als Nachweis f r die Gew hrleistung erforderlich Anspr che im Rah men der Gew hrleistung sind innerhalb von zwei Monaten einzureichen nachdem der Gew hrleistungsmangel aufgetreten ist Das Eigentumsrecht an Ger ten oder Komponenten die durch Universal Robots ausgetauscht und an Universal Robots zur ckgeschickt wurden geht auf Universal Robots ber Diese Gew hrleistung deckt jegliche anderen Anspr che nicht ab die durch das oder im Zusammen hang mit dem Ger t entstehen Nichts in dieser Gew hrleistung soll dazu f hren die gesetzlich festgeschriebenen Rechte des Kunden und die Herstellerhaftung f r Tod oder Personenschaden durch die Verletzung der Sorgfaltspflicht zu begren zen oder auszuschlie en Der Gew hrleistungszeitraum wird nicht durch Leistun gen verl ngert die gem de
27. Initialisieren aktiviert sind wird der Roboter mit der Ausf hrung des ausgew hlten Programms beginnen sobald das Steuerger t eingeschaltet wird 12 14 1 Laden eines Standardprogramms Ein Standardprogramm kann ausgew hlt werden das geladen werden soll wenn das Steuerger t eingeschaltet wird Dar ber hinaus wird das Standardprogramm auch automatisch geladen wenn der Bildschirm Programm ausf hren siehe 10 3 ge ffnet wird und kein Programm geladen ist CB3 I 40 Version 3 1 12 14 Installation Standardprogramm UNIVERSAL ROBOTS 12 14 2 Starten eines Standardprogramms Das Standardprogramm kann auf dem Bildschirm Programm ausfiihren automatisch gestartet werden Wenn das Standardprogramm geladen wird und der spezifizier te Flanken bergang eines externen Eingangssignals erkannt wird wird das Pro gramm automatisch gestartet Bitte beachten Sie dass beim Start die Ebene des Stromeingangssignals nicht de finiert ist und das Programm sofort gestartet wird sobald ein bergang gew hlt wurde der der Signalebene beim Start entspricht Dar ber hinaus wird die Auto Startfunktion beim Verlassen des Bildschirms Programm ausf hren oder beim Dr cken der Stopptaste im Dashboard deaktiviert bis die Taste Ausf hren noch einmal ge dr ckt wird 12 14 3 Auto Initialisierung Der Roboterarm kann automatisch initialisiert werden zum Beispiel wenn das Steu erger t eingeschaltet ist Auf dem spezi
28. Kabels haben unterschiedliche Farben Jede Farbe steht fiir eine gewisse Funktion siehe Tabelle unten UR5 CB3 1 34 Version 3 1 4 4 Werkzeug E A UNIVERSAL ROBOTS Farbe Signal Rot 0 V GND Grau 0 V 12 V 24 V LEISTUNG Blau Digitalausgang 8 DO8 Pink Digitalausgang 9 DO9 Gelb Digitaleingang 8 DI8 Gr n Digitaleingang 9 DI9 Wei Analogeingang 2 AD Braun Analogeingang 3 AB Die interne Stromversorgung kann auf der Registerkarte E A in der GUI auf 0 V 12 V oder 24 V eingestellt werden siehe Teil II Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben Parameter Min Typ Max Einheit Versorgungsspannung im 24 V Modus 24 S V Versorgungsspannung im 12 V Modus 12 V Versorgungsstrom in beiden Modi 600 mA Die folgenden Abschnitte beschreiben die unterschiedlichen E A des Werkzeugs GEFAHR 1 Werkzeuge und Greifer sollten so konstruiert sein dass eine Unterbrechung der Stromversorgung zu keinerlei Gef hrdung f hrt wie zum Beispiel durch ein herausfallen des Werkst ck 2 Verwenden Sie die Option 12 V vorsichtig da ein Fehler durch den Programmierer einen Spannungswechsel auf 24 V verursachen kann was zu Sch den an den Ger ten und zu einem Brand f hren kann HINWEIS Der Werkzeugflansch wird an die Erdung GND angeschlossen wie die rote Ader 4 4 1 Digitalausg nge des Werkzeugs Die digitalen Ausg nge werden als NPN umgesetzt
29. Modi Sehr eingeschr nkt F r Sachverhalte bestimmt in denen eine sehr hohe Gef hrdung f r Menschen durch Einwirkung des Roboterarms oder seiner Nutzlast vor liegen Eingeschr nkt F r Sachverhalte bestimmt in denen ein hohes Risiko f r Menschen durch Einwirkung des Roboterarms oder seiner Nutzlast vorliegen aber der Roboterarm mit seiner Nutzlast ber keine scharfen Kanten verf gt Standard F r Sachverhalte bestimmt in denen Menschen sich der Gefahr durch den Roboterarm und seine Nutzlast bewusst sind und oder die Anwendung keine scharfen Kanten hat bzw keine Gefahr durch Quetschungen besteht Schwach eingeschr nkt F r Sachverhalte bestimmt in denen f r Menschen nur ein minimales Risiko der Einwirkung des Roboterarms oder seiner Nutzlast be steht wie etwa im Inneren von CNC Maschinen hinter Absperrungen oder an schwer zug nglichen Orten Diese Modi sind nur Vorschl ge und eine richtige Risikobewertung muss immer durchgef hrt werden Zu erweiterten Einstellungen wechseln Sollte keiner der vordefinierten Werts tze befriedigend sein kann die Taste Erweiterte Einstellungen gedr ckt wer den um zum Bildschirm Erweiterte allgemeine Grenzen zu gelangen Erweiterte Einstellungen CB3 11 98 Version 3 1 15 9 Allgemeine Grenzen UNIVERSAL ROBOTS Datei 16 49 13 CCCC O Programm Installation Bewegen E A Protokoll EEN Sicherheitskonfiguration Montag
30. Pr fungen durchgef hrt werden um die erforderliche Sicherheitsebene zu gew hrleisten Die g ltigen nationalen oder regionalen Arbeitssicherheitsbestimmungen sind f r diese Pr fung zu be achten Die korrekte Funktionsweise aller Sicherheitsfunktionen ist ebenfalls zu pr fen Der Zweck von Wartungs und Reparaturarbeiten ist es sicherzustellen dass das System betriebsf hig bleibt oder im Falle einer St rung das System erneut in einen betriebsf higen Zustand zu versetzen Reparaturarbeiten umfassen die Fehlerbehe bung und die eigentliche Reparatur selbst Die folgenden Sicherheitsma nahmen und Warnungen m ssen durchgef hrt bzw eingehalten werden wenn Arbeiten am Roboterarm oder dem Steuerger t vorge nommen werden Version 3 1 1 47 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 6 1 Sicherheitsanweisungen GEFAHR 1 Nehmen Sie keine Anderungen an der Sicherheitskonfigu ration der Software vor z B die Kraftgrenze Die Sicher heitskonfiguration wird im PolyScope Handbuch beschrie ben Werden Sicherheitsparameter verandert sollte das kom plette Robotersystem neu bedacht werden d h der ganze Si cherheitsgenehmigungsprozess einschlie lich Risikobewer tung sollte entsprechend aktualisiert werden Tauschen Sie defekte Komponenten mit neuen Komponenten mit
31. Schaltkreise der UR Roboter erf llen diese Norm EUROMAP 67 2013 V1 9 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device Robot UR Roboter die mit dem E67 Zusatzmodul zur Verwendung mit Spritzgie maschinen ausgestattet sind entsprechen dieser Norm UR5 CB3 1 68 Version 3 1 Robotertyp Gewicht Nutzlast Reichweite Gelenkreichweite Geschwindigkeit Wiederholgenauigkeit Grundfl che Freiheitsgrade Abmessungen W x H x D Steuerger t E A Anschl sse Steuerger t Werkzeug E A Anschl sse E A Stromversorgung Kommunikation Programmierung L rm IP Klassifizierung Stromverbrauch Kooperativer Betrieb Temperatur Stromversorgung Berechnete Betriebsdauer Verkabelung UR5 18 4kg 40 616 5kg 1116 850mm 33 5in 360 f r alle Gelenke Gelenke 180 Werkzeug Ca 1s 39 4 ins 0 1 0 0039 in 4 mils amp 149 mm 5 9in 6 Drehgelenke 475mm x 423mm x 268mm 18 7in x 16 7in x 10 6in 16 Digitaleingange 16 Digitalausgange 2 Analogeingange 2 Analogausgange 2 Digitaleingange 2 Digitalausgange 2 Analogeingange 24V 2A im Steuerger t und 12 V 24 V 600 mA im Werkzeug TCP IP 100 Mbit IEEE 802 3u 100BASE TX Ethernet Buchse u Modbus TCP PolyScope grafische Benutzeroberflache auf einem 12 Touchscreen mit Montagevorrichtung Vergleichsweise gerauschlos IP54 Ca 200 W mit einem typischen Programm Kooperativer Betrieb nach ISO 10
32. Sicherheit Safety plane 0 SAS Variablen Safety plane 1 oo MODBUS Client Serety Plane 2 Biz Funktionen Gelee Conveyor Tracking pe ee Standardprogramm plane 6 Laden Speichern Safety plane 7 Ka Werkzeuggrenze Werkzeuggrenzeigenschaften Abweichung Grenze restringiert 35 5 181 1 0 DH Kopierfunktion lt Nicht definiert gt v Sperren bernehmen Das Feld Eigenschaften der Werkzeuggrenze im unteren Tab Bereich defi niert ein Limit f r die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs das sich aus der gew nschten Werkzeugausrichtung und einem Wert f r die maximal zul ssige Abweichung von dieser Ausrichtung zusammensetzt Abweichung Das Textfeld Abweichung zeigt den Wert f r die maximal zul ssige Abweichung der Ausrichtung des Roboterwerkzeugs von der gew nschten Posi tion ndern Sie diesen Wert indem Sie das entsprechende Textfeld antippen und den neuen Wert eingeben Der zul ssige Wertebereich zusammen mit der Toleranz und Einheit der Abwei chung sind neben dem Feld aufgelistet Kopierfunktion Die gew nschte Ausrichtung des Roboterwerkzeugs wird mit hilfe einer Funktion siehe 12 12 von der aktuellen Roboterinstallation spezifiziert Die Z Achse der ausgew hlten Funktion wird als Vektor f r die gew nschte Werk zeugausrichtung f r dieses Limit verwendet Nutzen Sie die Drop down Box auf der unteren linken Sei
33. Sicherheitspr fungskennung in der grafi schen Benutzeroberfl che dargestellt ISO DTS 15066 Entwurf Robots and robotic devices Safety requirements for industrial robots Collaborative operation Dies ist eine Technische Spezifikation TS die momentan verfasst wird Eine TS ist kein Standard Der Zweck einer TS ist es neue Anforderungen vorzustellen um Ihre Anwendbarkeit auf eine Branche zu priifen Diese TS enth lt Technologien und kraftbezogene Grenzwerte f r kooperative Roboter die mit dem Menschen zusammen arbeiten Universal Robots ist ein aktives Mitglied des internationalen Komitees das diese TS ISO TC 184 SC 2 entwickelt Eine endg ltige Version wird voraussichtlich im Jahr 2015 ver ffentlicht ANSI RIA R15 06 2012 Industrial Robots and Robot Systems Safety Requirements Dieser amerikanische Standard umfasst die ISO Normen ISO 10218 1 siehe oben und ISO 10218 2 in einem Dokument Das britische Englisch des Originals wurde in amerikanisches Englisch umge ndert der Inhalt ist jedoch gleich Beachten Sie dass der zweite Teil ISO 10218 2 dieser Norm auf den Integrator des Robotersystems und daher nicht auf Universal Robots zutrifft CAN CSA Z434 14 Entwurf in Bearbeitung Industrial Robots and Robot Systems General Safety Requirements Dieser kanadische Standard umfasst die ISO Normen ISO 10218 1 siehe oben und 2 in einem Do kument Es wird erwartet dass ihm zus tzliche An
34. Sie die Animation mit der Position des echten Robo terarms und stellen Sie sicher dass der Roboterarm die Bewegung sicher ausf hren kann ohne Hindernisse zu treffen VORSICHT Mit der Automove Funktion wird der Roboter entlang der Schat tenbahn bewegt Kollisionen k nnen den Roboter oder andere Ger te besch digen Version 3 1 11 23 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 12 5 Installation Laden Speichern Auto Halten Sie die Schaltfl che Auto gedr ckt um den Roboterarm wie in der Anima tion zu bewegen Hinweis Lassen Sie die Schaltfl che los um die Bewegung jederzeit zu stoppen Manuell Dr cken Sie die Schaltfl che Manuell um zum Move Tab zu gelangen wo der Roboter manuell bewegt werden kann Dies ist nur erforderlich wenn die Bewe gung in der Animation nicht bevorzugt wird 12 5 Installation Laden Speichern Datei 16 48 30 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll TCP Konfiguration d Roboterinstallation auf Datei Montage laden speichern E A Einstellung Die Roboterinstallation deckt alle Aspekte der Platzierung des Roboters in seinem 9 Sicherheit Arbeitsumfeld Dies beinhaltet die mechanische Befestigung des Roboters die elektrischen Verbindungen zu anderen Ger ten sowie alle Optionen von denen das Robote
35. Steuerger t eingeschaltet werden 10 1 1 Installation des Roboterarms und des Steuerger ts Um den Roboterarm und das Steuerger t zu installieren gehen Sie wie folgt vor 1 Packen Sie den Roboter und das Steuerger t aus 2 Montieren Sie den Roboter auf einer stabilen vibrationsfreien Oberfl che 3 Positionieren Sie das Steuerger t auf dessen Fu Abbildung 10 1 Gelenke des Roboters A Fu flansch B Schulter C Ellbogen und D E F Handgelenk 1 2 3 Version 3 1 3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 10 1 Erste Schritte 4 Verbinden Sie den Roboter und das Steuerger t durch Anschlie en des Robo terkabels 5 Stecken Sie den Netzstecker des Steuerger tes ein WARNUNG Kippgefahr Wird der Roboter nicht sicher auf einer stabilen Ober fl che platziert kann er umfallen und Verletzungen verursachen Detaillierte Installationsanweisungen finden Sie hier Hardware Installationshandbuch Beachten Sie dass eine Risikobewertung erforderlich ist bevor der Roboterarm f r Arbeiten eingesetzt wird 10 1 2 Ein und Ausschalten des Steuerger ts Das Steuerger t wird mit Hilfe der Taste Power eingeschaltet Diese befindet sich an der Vorderseite des Felds mit dem Touch Screen Dieses Feld wird in der Regel Teach Pendant genannt Wenn das Steuerger t eingescha
36. Teil Fernzugriff und Fernsteuerung Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben Parameter Min Typ Max Einheit Kommunikationsgeschwindigkeit 10 100 Mb s 4 6 Netzanschluss Das Netzkabel vom Steuergerat verftigt am Ende tiber einen standardmafsigen IEC Stecker Verbinden Sie den IEC Stecker mit einem l nderspezifischen Netzstecker oder Netzkabel Um den Roboter zu aktivieren muss das Steuerger t an das Stromnetz angeschlos sen sein Dies muss ber die IEC C20 Steckdose an der Unterseite des Steuerger ts mit einem entsprechenden IEC C19 Kabel geschehen siehe Abbildung unten Die Stromversorgung muss mindestens mit dem Folgenden ausgestattet sein Verbindung mit Masse e Hauptsicherung Fehlerstromeinrichtung Es wird empfohlen als einfaches Mittel zur Verriegelung und Abschaltung einen Hauptschalter zu installieren mit dem alle Ger te in der Roboteranwendung aus geschaltet werden k nnen Die elektrischen Spezifikationen finden Sie in der untenstehenden Tabelle UR5 CB3 1 38 Version 3 1 4 7 Roboteranschluss UNIVERSAL ROBOTS Min Typ Max Einheit Eingangsspannung 100 240 VAC Externe Netzsicherung 100 200 V 8 16 A Externe Netzsicherung 200 240 V 8 16 A Eingangsfrequenz 47 63 Hz Stand by Leistung 0 5 W Nennbetriebsleistung 90 150 325 W GEFAHR 1 Stellen Sie sicher dass der Roboter korrekt geerdet ist elektri sche
37. True bewertet wird werden die Zeilen in diesem Wenn ausgef hrt Jedes wenn kann mehrere SonstWenn Befehle und einen Sonst Befehl haben Die se k nnen mithilfe der Schaltfl chen auf dem Bildschirm hinzugef gt werden Ein ElseI Befehl kann f r diesen Befehl vom Bildschirm entfernt werden Durch Anklicken von Check Ausdruck kontinuierlich wird die Bewertung der Bedingungen der Wenn und SonstWenn Aussagen erm glicht w hrend die darin enthaltenen Zeilen ausgef hrt werden Wenn ein Ausdruck mit False bewer tet wird w hrend dieser innerhalb des Wenn Teils ist wird folgende SonstWenn oder Sonst Aussage erreicht CB3 Il 66 Version 3 1 13 19 Befehl Script UNIVERSAL ROBOTS 13 19 Befehl Script Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll 16 48 12 CCCC Q lt ungenannt gt eo Paletti eo Muster PaletteSequenz Heran Einstellen Warten Beenden eo Entstapeln StartPos d Richtung FromPos ToPos Sequenz w hlen StapelPos Einstellen Warten Beenden Warten Y Ordner Kommentar Halt Meldung Y Schleife E Script MusterPunkt il D n lt Befehl Grafik Struktur Variablen Script Code Unten k nnen Sie Text eingeben der als Script Code vom URController ausgef hrt wird Line v
38. Verbindung zur Masse Verwenden Sie die nicht genutz ten Schauben die zu den Erdungssymbolen im Steuerger t geh ren um eine gemeinsame Erdung aller Ger te im System zu schaffen Der Masseverbinder sollte mindestens denselben Nennstrom haben wie der h chste Strom im System Stellen Sie sicher dass der Eingangsstrom an das Steuerger t mit einem RCD Fehlerstromschutzschalter und einer ord nungsgem en Sicherung gesch tzt ist Verriegeln Sie alle Stromversorgungen f r die abgeschlosse ne Roboterinformation w hrend des Betriebs und schalten Sie sie ab Andere Ger te d rfen den Roboter E A nicht mit Strom versorgen wenn das System verriegelt ist Stellen Sie sicher dass alle Kabel korrekt angeschlossen sind bevor das Steuerger t mit Strom versorgt wird Verwenden Sie immer ein originales und korrektes Stromkabel 4 7 Roboteranschluss Das Kabel des Roboters muss in den Anschluss an der Unterseite des Steuerger ts gesteckt werden siehe Abbildung unten Stellen Sie vor dem Einschalten des Ro boterarms sicher dass der Stecker ordnungsgem verriegelt ist Die Roboterkabel verbindung darf nur getrennt werden wenn die Stromzufuhr zum Roboter abge schaltet ist Version 3 1 1 39 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 4 7 Roboteranschluss VORS
39. ber den Tab Bewegen im PolyScope sie he Teil der PolyScope Handbuch von Hand wieder zur ck in seinen zul ssigen Arbeitsbereich bewegt werden Die Sicherheitsgrenzwerte des Wiederherstellungs modus sind Limitierungs Sicherheitsfunktionen Grenzwert Gelenkgeschwindigkeit 30 s TCP Geschwindigkeit 250 mm s TCP Kraft 100N Schwung 10 kgm s Leistung 80 W Das Sicherheitssystem veranlasst einen Stopp der Kategorie 0 falls einer dieser Grenzwerte berschritten wird Version 3 1 1 43 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 5 3 Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen WARNUNG Beachten Sie dass die Grenzwerte der Gelenkposition der TCP Position und der TCP Ausrichtung im Wiederherstellungsmodus deaktiviert sind Lassen Sie beim Zurtickbewegen des Roboter arms in seinen zul ssigen Arbeitsbereich u erste Vorsicht walten 5 3 Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen Der Roboter ist mit mehreren sicherheitsrelevanten elektrischen Ein und Ausg ngen ausgestattet Alle sicherheitsrelevanten elektrischen Ein und Ausg nge sind zwei kanalig Sie sind sicher wenn sie niedrig sind Das hei t die Notabschaltung ist nicht aktiv wenn das Signal hoch ist 24 V 5 3 1 Sicherheitsrelevante elektrische Eing nge Die folgende Tabelle enth lt eine
40. beruht auf der spezifi schen Roboterinstallation und der abschlie enden Risikobewertung Relevante technische Dokumentation ist im Einklang mit der Richtlinie 2006 42 EG Anhang VII Teil B zusammengetragen Zus tzlich wird f r das Produkt die Konformit t mit den folgenden Richtlinien erkl rt gem denen das Produkt CE gekennzeichnet ist 2006 95 EG Niederspannungsrichtlinie 2004 108 EG Richtlinie ber die elektromagnetische Vertr glichkeit EMV 2011 65 EU Beschr nkung der Verwendung bestimmter gef hrlicher Stoffe RoHS 2 Eine vollst ndige Liste angewandter harmonisierter Normen einschlie lich zugeh riger Spezifikatio nen befindet sich im Produkthandbuch Diese Liste ist g ltig f r das Produkthandbuch mit denselben Seriennummern wie dieses Dokument und das Produkt Odense 27 Januar 2014 UR5 CB3 1 58 Version 3 1 B 3 Sicherheitszertifikat UNIVERSAL ROBOTS Sicherheitszertifikat ZERTIFIKAT CERTIFICATE Hiermit wird bescheinigt dass die Firma This certifies that the company Universal Robots A S Energivej 25 DK 5260 Odense S Denmark berechtigt ist das unten genannte Produkt mit dem abgebildeten Zeichen zu kennzeichnen is authorized to provide the product mentioned below with the mark as illustrated Fertigungsstatte Universal Robots A S Manufacturing plant Energivej 25 DK 5260 Odense S Denmark Beschreibung des Produktes Universal Robots Safety System URSaf
41. dem Stapel i zu definieren Dazu ist die Voraussetzung f r die n chste Stapelposition sowie eine spezielle Pro grammabfolge die an jeder Stapelposition ausgef hrt wird zu definieren Auch Geschwindigkeit und Beschleunigungen m ssen f r die Bewegung im Stapel be stimmt werden Stapeln Datei 16 48 05 CCCC Q Programm Installation Bewegen EA Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen V Roboterp a v H Wahlen Sie 9 Y FahreAchse Wegpunkt Ein Suchbetrieb wird von einer bestimmten Einstellen Ausgangsposition s und einer Richtung d gegeben de Paletti de Muster s PaletteSequeng Heran Bitte zwischen Stapeln und Abstapeln w hlen MusterPunkt Einstellen Warten Beenden ee Suchen Stapeln Entstapeln Warten V Ordner a lt jeer gt Kommentar Halt Meldung f D Ki f V Schleife ariel er S E Script a Var 1 S Ii P Rufen L WS Wenn v 4 mM Dl eel I gt ke gt Geschwindigkeit 100 Zuriick Weiter gt imulation Realer Roboter Beim Stapeln bewegt sich der Roboterarm in die Ausgangsposition und dann gegen die Richtung um die nachste Stapelposition zu suchen Wenn gefunden merkt sich der Roboter die Position und f hrt die spezielle A
42. den St el am kleinen Elektromagne ten dr cken siehe unten stehende Abbildung WARNUNG 1 Das manuelle Bewegen des Roboterarms ist nur f r dringen de Notf lle gedacht und kann zu Sch den an den Gelenken f hren 2 Das manuelle L sen der Bremse kann aufgrund der Schwer kraft das Herabst rzen des Roboterarms bewirken Sorgen Sie vor dem L sen der Bremse immer f r eine Abst tzung des Roboterarms Werkzeugs und Werkst ckes UR5 CB3 1 10 Version 3 1 UNIVERSAL ROBOTS 1 9 Bewegung ohne Antriebskraft UB EYSQUOA S y S OgoY jesienuun q 9102 6002 1 UR5 CB3 1 Version 3 1 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 1 9 Bewegung ohne Antriebskraft UR5 CB3 1 12 Version 3 1 Transportieren Sie den Roboter in der Originalverpackung Bewahren Sie das Ver packungsmaterial an einem trockenen Ort auf Sie miissen den Roboter spater viel leicht abbauen und bewegen Heben Sie beide Rohre des Roboterarms gleichzeitig an wenn Sie ihn von der Ver packung zum Ort der Installation bewegen Halten Sie den Roboter in seiner Positi on fest bis alle Montageschrauben am Fu flansch des Roboters sicher festgezogen sind Das Steuerger t sollte am Griff gehoben werden WARNUNG 1 Stellen Sie sicher dass Sie sich beim Heben der Ger te nicht berheben Verwenden Sie geeignete Hebeger te Al
43. der Felder einen Nummernblock oder eine Tastatur auf dem Bildschirm anzeigt Textfelder die nicht durch Ber hrung aktiviert werden k nnen verf gen ber ein Editor Symbol ber das der entspre chende Eingangs Editor gestartet wird Eg er f x Die Symbole auf dem Nummernblock der Tastatur und dem Funktionseditor auf dem Bildschirm finden Sie oben stehend Die verschiedenen Bildschirme von PolyScope werden in den folgenden Abschnit ten beschrieben 10 3 Startbildschirm Polyscope Roboterbenutzeroberflache Bitte wahlen Programm ausfuhren UNIVERSAL ROBOTS u Roboter einstellen Uber Roboter abschalten Nach dem Starten des Steuerungscomputers wird der Startbildschirm angezeigt Der Bildschirm bietet die folgenden Optionen CB3 Il 8 Version 3 1 10 4 Initialisierungsbildschirm UNIVERSAL ROBOTS Programm ausf hren Vorhandenes Programm ausw hlen und ausf hren Dies ist der einfachste Weg den Roboterarm und das Steuerger t zu bedienen Roboter programmieren ndern Sie ein Programm oder erstellen Sie ein neu es Programm Roboter einstellen Legen Sie Passw rter fest aktualisieren Sie Software for dern Sie Support an kalibrieren Sie den Touch Screen usw Roboter abschalten Schaltet den Roboterarm und das Steuerger t aus 10 4 Initialisierungsbildschirm Roboter initialisieren Stellen Sie sicher dass Installation
44. der Ro boterarm kurz davor ist in den Verschnittbereich um textttWegpunkt 2 zu gelangen auch wenn der Befehl i f then nach Wegpunkt 2 in der Programmfolge steht Dies ist ein wenig gegen das Empfindungsbewusst sein aber ist notwendig um den richtigen Verschnittweg zu w hlen CB3 Il 56 Version 3 1 13 7 Befehl Relativer Wegpunkt UNIVERSAL ROBOTS 13 7 Befehl Relativer Wegpunkt Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll 16 49 03 CCCC lt ungenannt gt Init Variablen Y Roboterprogramm zs Y FahreAchse Wegpunkt 9 Y FahreAchse Wegpunkt_1 Einstellen 9 Palettieren ze Muster Quadra al 2 Ecke Ecke PaletteSequenz Herangehei MusterPunkt Einstellen Warten Beenden ee Entstapeln StartPos 7 Richtung FromPos ToPos o Sequenz w hle StapelPos Einstellen 4 Ecke H v lt lt Befehl Grafik Struktur Variablen Wegpunkt 1 Relative Bewegung vorgegeben durch die Differenz zwischen von und zu Positionen Von Punkt Umbenennen Zum Punkt Relative Position w Entfernung 0 0 mm Diesen Punkt festlegen Diesen Punkt festlegen Winkel 179 1 Roboter hierher bewege Q Stopp an dieser Stelle verschleifen mit Radius Roboter hierher b
45. des Gelenks kleiner als 0 2 rad s wird es berwacht um sicherzustellen dass es sich nicht mehr UR5 CB3 1 44 Version 3 1 5 3 Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen UNIVERSAL ROBOTS rad s Max joint speed in normal mode time 0 024 0 524 s Abbildung 5 2 Der gr ne Bereich unterhalb der Rampe markiert die zul ssigen Geschwindigkeiten f r ein Gelenk beim Bremsen Zum Zeitpunkt 0 wird ein Ereignis Notabschaltung oder Schutzstopp am Sicherheitsprozessor erfasst Der Abbremsvorgang beginnt nach 24 ms als 0 05 rad von der Position wegbewegt an der eine Geschwindigkeit von weniger als 0 2 rad s gemessen wurde Zus tzlich berwacht das Sicherheitssystem bei einem Stopp der Kategorie 1 dass der Abschaltvorgang innerhalb von600 ms durchgef hrt wird nachdem der Robo terarm die Ruhestellung eingenommen hat Ebenso ist nach einer Schutzstoppausl sung die fortgesetzte Roboterarmbewegung nur m glich nachdem eine Flanke im Schutz Reset Eingang ausgel st wurde Ist eine dieser Eigenschaften nicht erf llt veran lasst das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 Ein bergang zum Reduzierten Modus ausgel st durch den Eingang des Reduzier ten Modus wird wie folgt berwacht 1 Das Sicherheitssystem erlaubt die Festlegung beider S tze von Sicherheits grenzwerten f r den Normalen und den Reduzierten Modus f r 500 ms nach dem der Eingang des Reduzierten Modus ausgel st wurde 2 Nach 500 m
46. digitale Eing nge kann ein stufenweiser Typ zusammen mit dem entsprechenden Eingangsmo dus verwendet werden Die Auswahl von Quadratur ben tigt zwei Eing nge mit denen die Richtung des F rderers auf einer feineren Steuerungsebene gelesen wer den k nnen Wenn die Richtung konstant ist kann ein einzelner Eingang basierend auf dem Anstieg Abfall oder beides Anstieg und Abfall der digitalen Si gnalflanke konfiguriert werden Bei Verwendung eines MODBUS Signals f r das Bewegungs Tracking kann der Absolut Encoder Typ verwendet werden Dies macht erforderlich dass ein digi taler MODBUS Eingang im 12 11 vorkonfiguriert ist Tracking Parameter Der F rdertyp kann zwischen linear und kreisf rmig gew hlt werden Wenn ein linearer F rderer ausgew hlt wurde kann eine Linienfunktion konfiguriert wer den die parallel zum F rderer verl uft Bei einem kreisf rmigen F rdertyp wird der Mittelpunkt des F rderers Kreis festgelegt Version 3 1 39 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 12 14 Installation Standardprogramm Hinweis Im Falle eines lineareren F rderers wird empfohlen die Linienfunktion mittels der Seite des F rderers zu konfigurieren und dabei das Werkzeug fest da gegen zu stemmen Dies sorgt f r einen genaueren Messwert der Richtung in die sich das Werkzeug bewege
47. eingestellt werden kann Bevor der Wert dieses Ausgangs durch den Benutzer eingestellt wurde wird der Wert von der dezentralen MODBUS Einheit abgelesen Das bedeutet dass der Funktionscode 0x01 Spu len lesen verwendet wird Wenn der Ausgang entweder durch ein Roboter programm oder durch Bet tigung der Schaltfl che Signalwert bestimmen festgelegt wurde wird ab diesem Zeitpunkt der Funktionscode 0x05 Einzel ne Spule schreiben eingesetzt Registereingang Ein Registereingang ist eine 16 Bit Menge die von der Adres se abgelesen wird die im Adressfeld angegeben ist Der Funktionscode 0x04 Eingangsverzeichnisse lesen wird eingesetzt Registerausgang Ein Registerausgang ist eine 16 Bit Menge die durch den Benutzer eingestellt werden kann Bevor der Wert dieses Registers eingestellt wurde wird der Wert von der dezentralen MODBUS Einheit abgelesen Das bedeutet dass der Funktionscode 0x03 Halteverzeichnisse lesen verwendet wird Wenn der Ausgang entweder durch ein Roboterprogramm oder durch Version 3 1 11 33 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 12 11 Installation MODBUS Client E A Einstellung Bet tigung der Schaltfl che Signalwert bestimmen festgelegt wurde wird der Funktionscode 0x06 Einzelnes Register schreiben eingesetzt um den Wert auf der dezentralen MODBUS E
48. er mit etwas zusammengesto en ist GEFAHR Vergewissern Sie sich dass der Roboterarm ordnungsgem und sicher festgeschraubt ist Die Montageoberfl che sollte stabil sein VORSICHT Wenn der Roboter ber l ngere Zeit in Kontakt mit Wasser kommt kann er besch digt werden Der Roboter sollte nicht im Wasser oder einer feuchten Umgebung montiert werden Werkzeug Der Werkzeugflansch des Roboters verf gt ber vier L cher mit M6 Gewinde zur Befestigung des Werkzeugs am Roboter Die L cher m ssen mit 9 Nm angezogen werden Wenn eine sehr genaue Verlegung des Werkzeugs angestrebt wird kann das 6 Loch mit einem Stift verwendet werden Abbildung 3 2 zeigt die Stelle an der die L cher zu bohren und die Schrauben zu montieren sind GEFAHR 1 Vergewissern Sie sich dass das Werkzeug ordnungsgem und sicher festgeschraubt ist 2 Stellen Sie sicher dass das Werkzeug so konstruiert ist dass es keine gef hrliche Situation verursachen kann indem es un erwartet ein Teil fallenl sst Steuerger t Das Steuerger t kann an der Wand angebracht oder auf den Boden gestellt werden Ein freier Raum von 50 mm zu beiden Seiten wird f r einen aus reichenden Luftstrom ben tigt Zus tzliche Halterungen zur Anbringung sind op tional erh ltlich Teach Pendant Das Teach Pendant kann an eine Wand oder an das Steuerger t geh ngt werden Zus tzliche Halterungen zur Anbringung des Teach Pendant sind optional erh ltlich Stellen Si
49. erwartet agiert Dies kann beispielsweise getestet werden indem Sie die Pr fsumme in der oberen rechten Ecke des PolyScope berpr fen siehe 15 4 in PolyScope Handbuch 15 2 Sicherheitssynchronisation und Fehler Der Status der aktiven Sicherheitskonfiguration im Vergleich zu der Roboterinstal lation die die GUI geladen hat wird durch das Schild Symbol neben dem Text Sicherheit auf der linken Seite des Bildschirms angezeigt Diese Symbole bieten eine unkomplizierte Anzeige des aktuellen Zustands Sie sind wie folgt definiert Konfiguration synchronisiert Zeigt an dass die GUI Installation mit der derzeit aktiven Sicherheitskonfiguration bereinstimmt Es wurden keine nderungen vorgenommen Konfiguration ge ndert Zeigt an dass die GUI Installation von der derzeit ak tiven Sicherheitskonfiguration abweicht Bei der Bearbeitung der Sicherheitskonfiguration zeigt das Schild Symbol an ob die aktuellen Einstellungen bernommen wurden Wenn eines der Textfelder im Tab Sicherheit eine ung ltige Eingabe enth lt befindet sich die Sicherheitskonfiguration im Fehlerzustand Dies wird auf mehrere Arten angezeigt Ein rotes Fehlersymbol erscheint neben dem Text Sicherheit auf der linken Seite des Bildschirms Unterregisterkarten die Fehler enthalten werden oben mit einem roten Feh lersymbol markiert e Textfelder die Fehler enthalten werden mit einem roten Hintergrund mar kiert Version 3 1 1
50. f r Anfragen im Zusammenhang mit einem spezifischen Signal einzustellen Der Wert muss im Bereich von 0 255 liegen Der Standardwert ist 255 Wenn Sie diesen Wert ndern wird empfohlen das Handbuch des dezentralen MODUS Ger ts zu konsultieren um seine Funktion zu pr fen wenn die Slave Adresse ge ndert wird 12 12 Installation Funktionen vi Datei 16 48 31 CCCC O Programm Installation Bewegen E A Protokoll TCP Konfiguration Funktionen Montage E A Einstellung Sicherheit Variablen MODBUS Client Funktionen Fu Werkzeug Conveyor Tracking Standardprogramm Laden Speichern D D Heu Punkt Zeile ic Ebene Kunden die Industrieroboter kaufen m chten allgemein in der Lage sein einen Roboterarm zu steuern oder zu bet tigen und den Roboterarm in Relation zu ver schiedenen Objekten und Grenzen in der Umgebung des Roboterarms zu program mieren wie beispielsweise Maschinen Objekte oder Formlinge Aufs tze F rderer Paletten oder Sichtsysteme Traditionell erfolgt dies durch die Definition von Rah men Koordinatensysteme die einen Bezug zwischen dem internen Koordinaten system des Roboterarms das grundlegende Koordinatensystem und dem Koordi Version 3 1 1 35 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROB
51. ge speichert werden um diese Konfiguration beizubehalten Siehe 12 5 Die Installati onsvariablen und deren Werte werden so alle 10 Minuten automatisch gespeichert Wenn ein Programm oder eine Installation geladen wird und eine oder mehrere der Programmvariablen denselben Namen wie die Installationsvariablen haben werden dem Benutzer zwei Optionen zur Behebung dieses Problems angeboten er kann entweder die Installationsvariablen desselben Namens anstelle der Pro grammvariable verwenden oder die in Konflikt zueinander stehenden Variablen automatisch umbenennen lassen 12 11 Installation MODBUS Client E A Einstellung Datei 16 48 29 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll TCP Konfiguration MODBUS Client E A Einstellung S Montage 10 0 0 1 E A Einstellung 1 10 0 0 1 a Z a Sicherheit ee E ES Ga D Digitaler Ausgang v MODBUS ri L Variablen MODBUS Client Funktionen Conveyor Tracking Standardprogramm 3i 0 Registerausgang d MoDBUS 24 Laden Speichern SP D Digitaler Eingang 0 MODBUS st C Erweiterte Optionen anzeigen Hier k nnen die Signale des MODBUS Client Master eingestellt werden Verbin dungen zu MODBUS Servern oder Slaves auf angegebenen IP Adressen k nnen mi
52. gt digital_in 1 lt default gt digital_out 1 lt default gt Sicherheit digital_in 2 lt default gt digital_out 2 lt default gt Variablen digital_in 3 lt default gt digital_out 3 lt default gt MODBUS Client digital_in 4 lt default gt digital_out 4 lt default gt Funktionen digital_in 5 lt default gt digital_out 5 lt default gt digital_in 6 lt default gt digital_out 6 lt default gt Conveyor Tracking digital_in 7 lt default gt digital_out 7 lt default gt Standardprogramm tool_in 0 lt default gt tool_out O lt default gt Laden Speichern tool_in 1 lt default gt tool_out 1 lt default gt analog_in O lt default gt analog_out 0 lt default gt analog_in 1 lt default gt analog_out 1 lt default gt analog_in 2 lt default gt a config_out O lt default gt Umbenennen nach Eingangs und Ausgangssignalen k nnen Namen gegeben werden So ist es bei der Arbeit mit dem Roboter einfacher zu erkennen wof r das Signal verwendet wird W hlen Sie einen E A indem Sie auf ihn klicken und legen Sie den Namen ber die Bildschirmtastatur fest Sie k nnen den Namen zur cksetzen indem Sie nur Leerzeichen eingeben Die acht Standard Digitaleing nge und die beiden Werkzeug Eing nge sind kon figurierbar um eine Ma nahme auszul sen Verf gbare Aktionen umfassen die M glichkeit das aktuelle Programm zu starten zu stoppen
53. hrung verfolgen erprogramn aktualisiert mit diesem Programm Simulation L gt gt Geschwindigkeit 100 Realer Roboter da Zur ck Weiter gt Ein Unterprogramm kann Programmteile enthalten die an mehreren Stellen erfor derlich sind Ein Unterprogramm kann eine separate Datei auf der Diskette und kann auch versteckt sein um sie gegen ungewollte Anderungen am Unterpro gramm zu schiitzen Befehl Unterprogramm aufrufen Datei 16 48 14 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll E lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Einstellen a Warten Beenden Entstapeln StartPos Richtung Unterprogramm aufrufen W hlen Sie die Unterroutine f r diese Stelle in der Programmausf hrung FromPos Unterprogramm_1 ToPos Sequenz w hlen StapelPos Einstellen Warten Beenden I Warten V Ordner Kommentar Halt Meldung Y Schleife Script Var_2 2 P Rufen Unterprogramn V Wenn 1 ES 4 m gt 4 Simulation bea gt Realer Roboter Zur ck Weiter Ki Geschwindigkeit 100 CB3 n II 64 Version 3 1 rev 17
54. ndert werden Beachten Sie dass das Festlegen dieses Werts nicht die Nutzlast in der Installation des Roboters siehe 12 6 ndert Nur die vom Steu erger t verwendete Nutzlastmasse wird festgelegt Gleicherma en wird der Name der aktuell geladenen Installationsdatei in dem grauen Textfeld angezeigt Eine andere Installation kann durch Tippen auf das Text feld oder mithilfe der Taste Laden daneben geladen werden Alternativ kann die geladene Installation mithilfe der Tasten neben der 3D Ansicht im unteren Bereich des Bildschirms angepasst werden Vor dem Starten des Roboterarms ist es sehr wichtig zu verifizieren dass sowohl die aktive Nutzlast als auch die aktive Installation zu der Situation geh ren in der sich der Roboterarm derzeit befindet Initialisierung des Roboterarms GEFAHR Verifizieren Sie immer dass die tats chliche Nutzlast und Instal lation korrekt sind bevor Sie den Roboterarm starten Wenn diese Einstellungen falsch sind funktionieren der Roboter und das Steu erger t nicht korrekt und k nnen eine Gefahr f r Menschen oder Ger te in ihrem Umfeld werden VORSICHT Sie sollten besonders vorsichtig sein wenn der Roboterarm ein Hindernis oder einen Tisch ber hrt da ein Gelenkgetriebe besch digt werden kann wenn der Roboterarm in das Hindernis gesteuert wird Die gro e Taste mit dem gr nen Symbol dient zur Durchf hrung der eigentlichen Initialisierung des Roboterarms Der Text darau
55. sich in einer ge stoppten Position befindet ist das Signal niedrig Reduzierter Modus Sendet ein niedriges Signal wenn sich der Roboter arm im Reduzierten Modus befindet oder wenn der Sicherheitseingang mit ei nem Eingang des Reduzierten Modus konfiguriert ist und das Signal der zeit niedrig ist Andernfalls ist das Signal hoch e Nicht reduzierter Modus Dies ist der Gegensatz des Reduzierten Modus der oben definiert ist CB3 II 110 Version 3 1 Kategorie 0 Stopp Roboterbewegung wird durch die sofortige Trennung der Strom versorgung an den Roboter gestoppt Es ist ein ungesteuerter Stopp bei dem der Roboter vom programmierten Pfad abweichen kann wenn jedes Gelenk so schnell wie m glich bremst Dieser Sicherheitsstopp wird verwendet wenn ein sicherheitsrelevanter Grenzwert berschritten wird oder eine St rung in den sicherheitsrelevanten Teilen des Steuersystems auftritt F r weitere Infor mationen siehe EN ISO 13850 2008 oder IEC 60204 1 2006 Kategorie 1 Stopp Roboterbewegung wird gestoppt indem der dem Roboter ver bleibende Strom zum Erzielen des Stopps eingesetzt wird und die Stromver sorgung getrennt wird wenn der Stopp erzielt wurde Es ist ein gesteuerter Stopp bei dem der Roboter dem programmierten Pfad weiterhin folgt Die Stromversorgung wird nach einer Sekunde oder sobald der Roboter still steht getrennt F r weitere Informationen siehe EN ISO 13850 2008 oder IEC 60204 1 2006 Kategorie 2 Stopp
56. st wird Der Roboterarm bewegt sich nicht wenn er sich im Schutzstopp Status befindet WARNUNG Standardm ig ist die Schutzstopp Eingangsfunktion f r die Eingangs Pins 0 und 1 konfiguriert Vollst ndiges Deaktivieren be deutet dass der Roboterarm per Schutzstopp nicht l nger deakti viert bleibt sobald der Schutzstopp Eingabewert ansteigt Mit anderen Worten bedeutet das dass die Schutzstopp Eing nge 510 und G ohne eine Schutz Reset Eingabe ermitteln ob der Schutzstopp Status aktiv ist oder nicht siehe Hardware Installationshandbuch Ausgangssignale F r Ausgangssignale k nnen die folgenden Sicherheitsfunktio nen angewandt werden Alle Signale werden wieder niedrig wenn der Status der das hohe Signal ausgel st hat vor ber ist System Notabschaltung Ein niedriges Signal wird ausgegeben wenn das Sicherheitssystem einen per Schutz Aus gestoppten Status ausgel st wurde Andernfalls befindet es sich in einem hohen Signalstatus Roboter bewegt sich Ein niedriges Signal wird ausgegeben wenn sich der Roboterarm in einem mobilen Status befindet Wenn sich der Roboterarm in einer festen Position befindet wird ein hohes Signal ausgegeben e Roboter stoppt nicht Wenn der Roboterarm zum Anhalten aufgefor dert wurde wird ab der Anforderung etwas Zeit vergehen bis der Arm stoppt W hrend dieser Zeit wird das Signal hoch sein Wenn sich der Roboterarm bewegt und nicht zum Anhalten aufgefordert wurde oder er
57. und Nutzlast korrekt sind und driicken Sie die Schaltflache mit dem griinen Symbol um den Roboter zu initialisieren Roboter Normal Aktuelle Nutzlast 0 00 kg AUS Installationsdatei default Installation laden 3D Ansicht QAR TCP konfigurieren e Montage konfigurieren Mit diesem Bildschirm steuern Sie die Initialisierung des Roboterarms Roboterarm Statusanzeige Diese Status LED zeigt den Laufstatus des Roboterarms an e Eine helle rote LED zeigt an dass der Roboterarm sich derzeit in einem ge stoppten Status befindet wof r es mehrere Gr nde gibt e Eine helle gelbe LED zeigt an dass der Roboterarm eingeschaltet ist jedoch nicht bereit f r den normalen Betrieb ist Eine gr ne LED zeigt an dass der Roboterarm eingeschaltet und bereit f r den normalen Betrieb ist Der neben der LED erscheinende Text spezifiziert den aktuellen Status des Robo terarms n her Version 3 1 9 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 10 4 Initialisierungsbildschirm Aktive Nutzlast und Installation Wenn der Roboterarm eingeschaltet ist wird die Nutzlastmasse die vom Steuer ger t beim Bedienen des Roboterarms genutzt wird in dem kleinen wei en Text feld angezeigt Dieser Wert kann durch Tippen auf das Textfeld und Eingabe eines neuen Werts ge
58. weiter fortlaufende Informationen ber die aktuell aus gef hrten Befehle 13 2 3 R ckg ngig Erneut ausf hren Taste Die Tasten mit den Symbolen und unterhalb der Programmstruktur dienen dazu in der Programmstruktur vorgenommene nderungen und darin enthaltene Befehle r ckg ngig zu machen bzw erneut auszuf hren Version 3 1 II 49 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 2 Programm Tab 13 2 4 Programm Dashboard Der unterste Teil des Bildschirms ist das Dashboard DasDashboard verf gt ber Schaltfl chen die einem traditionellen Kassettenrekorder hneln mit denen Pro gramme gestartet und gestoppt einzeln durchgegangen und neu gestartet wer den k nnen Der Geschwindigkeitsregler erm glicht Ihnen die Anpassung der Pro grammgeschwindigkeit zu jeder Zeit was sich direkt auf die Geschwindigkeit aus wirkt mit der sich der Roboterarm bewegt Zus tzlich zeigt der Geschwindigkeits regler in Echtzeit und unter Einbeziehung der Sicherheitseinstellungen die relative Geschwindigkeit an in der sich der Roboterarm bewegt Der angezeigte Prozent satz ist die erreichbare H chstgeschwindigkeit f r die Ausf hrung des Programms ohne dass das Sicherheitssystem gest rt wird Links vom Dashboard Simulation und Real Robot zwischen der Ausf hrung des Programms in einer Simulat
59. werden aber zur Erstellung und nderung von Program men muss das Passwort eingegeben werden Das zweite ist ein erforderliches Sicherheitspasswort das eingegeben werden muss um die Sicherheitseinstellungen ndern zu k nnen HINWEIS Um die Sicherheitskonfiguration ndern zu k nnen muss das Si cherheitspasswort festgelegt sein WARNUNG F gen Sie ein Systempasswort hinzu um zu verhindern dass nicht autorisiertes Personal nderungen an der Roboterinstalla tion vornimmt CB3 Il 86 Version 3 1 14 4 Bildschirm kalibrieren UNIVERSAL ROBOTS 14 4 Bildschirm kalibrieren x Zeigen Sie sehr genau in der Mitte des blauen Kreuzes Abbrechen Einstellung des Touch Screens Befolgen Sie die Anleitung auf dem Bildschirm zur Einstellung des Touch Screens Verwenden Sie vorzugsweise einen spitzen nicht metallischen Gegenstand beispielsweise einen geschlossenen Stift Durch Geduld und Sorgfalt l sst sich ein besseres Ergebnis erzielen Version 3 1 I 87 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 14 6 Uhrzeit einstellen 14 5 Netzwerk einstellen Roboter einstellen Roboter initialisieren Sprachen und Einheiten Roboter aktualisieren Passwort festlegen Bildschirm kalibrieren Netzwerk einstellen Uhrzeit einstell
60. 1 93 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 15 4 Sicherheitspr fsumme Wenn Fehler vorhanden sind und Sie versuchen den Tab Installation zu ver lassen erscheint ein Dialog mit den folgenden Optionen 1 L sen Sie das Problem um alle Fehler zu beseitigen Dies wird sichtbar wenn das rote Fehlersymbol neben dem Text Sicherheit auf der linken Seite des Bildschirms verschwunden ist 2 Zuvor aktive Sicherheitskonfiguration wieder bernehmen Verwirft jegliche nderungen und l sst Sie nach Belieben fortfahren Wenn keine Fehler vorhanden sind und Sie versuchen die Registerkarte zu verlas sen erscheint ein Dialog mit diesen Optionen 1 nderungen bernehmen und das System neustarten bernimmt die Sicher heitskonfigurations nderungen und startet das System neu Hinweis Dies be deutet nicht dass alle nderungen gespeichert wurden Herunterfahren des Roboters zu diesem Zeitpunkt macht alle nderungen an der Roboterinstalla tion einschlie lich der Sicherheitskonfiguration r ckg ngig 2 Die Sicherheitskonfiguration die zuvor aktiv war wieder bernehmen Ver wirft jegliche nderungen und l sst Sie nach Belieben fortfahren 15 3 Toleranzen In der Sicherheitskonfiguration werden die physikalischen Grenzen festgelegt Die Eingabefelder dieser Grenzwerte beinhalten keine Tolera
61. 15 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 30 Befehl Variablen Initialisierung 13 30 Befehl Variablen Initialisierung Datei 16 48 25 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Init Variablen V Roboterprogramm Erste Variablenwerte zs Y FahreAchse Wegpunkt V FahreAchse Die Variable Pose_1 hat keinen Anfangswert Wegpunkt Die Variable Pose_2 hat keinen Anfangswert Einstellen Die Variable Pose_3 hat keinen Anfangswert 9 lt Palettieren Die Variable Schleife_1 hat keinen Anfangswert 9 Mear gaara Die Variable Var_2 hat keinen Anfangswert al_Ecke L cntl 0 2 cnt_2 0 interpolieren_1 0 0 4 Ecke PaletteSequenz Herangehei MusterPunkt Einstellen Warten Beenden ee Entstapeln StartPos e Richtung FromPos ToPos Sequenz w hle StapelPos Einstellen 4 Il Umbenennen Ausdruck l schen lt gt Variable Ausdruck QO simulation Mid gt gt Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Q Realer Roboter E Dieser Bildschirm erm glicht die Einstellung von Variablen Werten bevor das Pro gramm und alle Threads ausgef hrt wi
62. 16 48 11 CCCC lt ungenannt gt a Wegpunkt Einstellen oo Paletti eo Muster PaletteSequenz Heran MusterPunkt Einstellen Warten Beenden ee Entstapeln StartPos 9 Richtung FromPos ToPos Sequenz w hlen StapelPos Einstellen Warten Warten Y Ordner Kommentar Halt Meldung V Schleife Beenden DN D lt Befehl Grafik Struktur Variablen Schleife Bitte w hlen Sie wie oft das Programm in dieser Schleife ausgef hrt werden soll Immer Schleife schleife O Mal mit Variable Schleif schleife solange der folgende Ausdruck wahr ist Simulation mid Realer Roboter gt Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Schleifen sind zugrunde liegende Programmbefehle In Abh ngigkeit von der Aus wahl werden die zugrunde liegenden Befehle entweder unbegrenzt eine gewisse Anzahl oder solange wiederholt wie die vorgegebene Bedingung war ist Bei der Wiederholung f r eine bestimmte Anzahl wird eine fest zugeordnete Schleifenva riable im vorherigen Screenshot loop_1 genannt erstellt die in Ausdr cken in nerhalb der Schleife eingesetzt werden kann Die Schleifenvariable z hlt von 0 bis N 1 Bei der Erstellung von Schleifen mit einem Ausdruck als Endb
63. 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 12 17 Registerkarte _aufen CB3 II 46 Version 3 1 13 Programmierung 13 1 Neues Programm Datei 16 47 58 CCCC Programm Installation 2 l __ e Neues Programm Aus Datei laden Vorlage verwenden Einlegen und Entnehmen Ein neues Roboterprogramm kann entweder von einer Vorlage oder von einem vorhandenen gespeicherten Roboterprogramm aus gestartet werden Eine Vorlage kann die Gesamtprogrammstruktur bieten sodass nur die Details des Programms ausgef llt werden m ssen Version 3 1 rev 17782 47 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 2 Programm Tab 13 2 Programm Tab Datei 16 48 00 CCCC Programm Installation Bewegen Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen V Roboterprogramm Programm Das Fenster auf der linken Seite zeigt den Programmbaum Verwenden Sie die Schaltfl chen Weiter und Zur ck um im Programmbaum zu navigieren Verwenden Sie die Registerkarte Struktur um den Programmbaum zu bearbeiten C VorStart Reihenfolge hinzuf gen C Erste Variablenwerte einstellen lt gt v Programmschlei
64. 218 1 2011 Der Roboter funktioniert in einem Temperaturbereich von 0 50 C 100 240 VAC 50 60 Hz 35 000 hours Kabel zwischen Roboter und Steuerger t 6m 236in Kabel zwischen Touchscreen und Steuerger t 4 5 177 in Version 3 1 1 69 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS UB EYSQUOA S y S OgoY jesienuun q 9102 6002 1 Version 3 1 1 70 UR5 CB3 Teil II PolyScope Handbuch Der Universal Robot Arm besteht aus stranggepressten Aluminiumrohren und Ge lenken Die Gelenke und ihre tiblichen Bezeichnungen sind in Abbildung 10 1 dar gestellt Am Fu flansch ist der Roboter montiert und auf der anderen Seite Handge lenk 3 ist das Roboterwerkzeug befestigt Indem die Bewegung jedes der Gelenke koordiniert wird kann der Roboter sein Werkzeug abgesehen von dem Bereich direkt ber und direkt unter des Fu flanschs frei umherbewegen PolyScope ist eine grafische Benutzeroberfl che GUI mit der Sie den Roboterarm und das Steuerger t bedienen Roboterprogramme ausf hren und einfach neue Programme erstellen k nnen Im folgenden Abschnitt finden Sie die ersten Schritte f r den Betrieb des Robo ters Danach werden die Bildschirme und Funktionen von PolyScope detaillierter beschrieben 10 1 Erste Schritte Vor der Verwendung von PolyScope m ssen der Roboterarm und das Steuerger t installiert und das
65. 3 1 1 55 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 6 Befehl Fester Wegpunkt Hinweis zum E A Timing Wenn es sich bei einem Wegpunkt um einen Stopppunkt mit einem E A Befehl als n chsten Befehl handelt wird der E A Befehl ausgef hrt wenn der Roboter arm am Wegpunkt anh lt Wenn der Wegpunkt jedoch ber einen Verschnittradius verf gt wird der folgende E A Befehl ausgef hrt wenn der Roboterarm in den Verschnittbereich gelangt Beispiel Program Starting point movel WaypointStart Waypoint Waypoint2 if digital_input 1 then WaypointEnd1 else WaypointEnd2 endif Straight line segment This is where the input port is read Waypoint 2 10 cm blend Ending point 2 Ending point 1 Ein kleines Beispiel in dem ein Roboterprogramm ein Werkzeug von einer Aus gangslage in eine von zwei Endlagen bewegt in Abh ngigkeit vom Zustand des digitalen_Eingangs 1 Bitte beachten Sie dass sich die Werkzeugbahn dicke schwarze Linie in geraden Lin ien au erhalb der Verschnittbereiche bewegt ge strichelte Kreise w hrend die Werkzeugbahn in den Verschnittbereichen von der geraden Linienf hrung abweicht Achten Sie bitte aufserdem darauf dass der Zu stand des Sensors digitalen Eingangs 1 erst abgelesen wird wenn
66. 5 CB3 LA Version 3 1 1 5 Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise UNIVERSAL ROBOTS 1 5 Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise Dieser Abschnitt enthalt einige allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise Einige von ihnen werden in anderen Teilen des Handbuchs wiederholt oder erkl rt Wiederum andere Warnungen und Sicherheitshinweise finden sich im gesamten Handbuch wieder GEFAHR Stellen Sie sicher dass der Roboter und alle elektrischen Ger te entsprechend den Spezifikationen und Warnungen aus den Kapi teln 3 und 4 installiert werden Version 3 1 1 5 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 1 5 Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise WARNUNG 1 10 11 Vergewissern Sie sich dass der Roboterarm und das Werk zeug ordnungsgem und sicher festgeschraubt sind Gew hrleisten Sie dass ausreichend Platz vorhanden ist da mit sich der Roboterarm frei bewegen kann Stellen Sie sicher dass die Sicherheitsma nahmen und oder die Sicherheitskonfigurationsparameter des Roboters so ein gerichtet wurden um die Programmierer Anwender und umstehenden Personen zu sch tzen wie in der Risikobewer tung festgelegt Tragen Sie bei der Arbeit mit dem Roboter keine weite Klei dung oder Schmuck Langes Haar muss bei der Arbeit mit dem Robote
67. 52 Revision 1 Other document s Conclusion The two robot arms URS and UR10 including their control box and teach pendant have been tested according to the below listed standards The test results are given in the DELTA report listed above The tests were carried out as specified and the test criteria for environmental tests as specified in Annex 1 of the report were fulfilled 60068 2 1 Test Ae 5 C 16h 60068 2 2 Test Be 50 C 16h IEC 60068 2 64 Test Fh 5 20 Hz 0 05 g Hz 20 150 Hz 3 dB octave 1 66 grms 3 x 1 2 h IEC 60068 2 27 Test Ea Shock 160 g 1 ms 3 x 6 shocks Date Assessor Damm H rsholm 14 March 2014 CL Susanne Otto B Sc E E B Com Org 20ass sheet j UR5 CB3 1 60 Version 3 1 B 5 EMV Pr fung UNIVERSAL ROBOTS B 5 EMV Prufung EMC assessment sheet no 1277 DELTA client DELTA project no Universal Robots A S T207371 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification URS robot arm with control box and teach pendant URS AE CB3 OA series UR10 robot arm with control box and teach pendant UR10 AE CB3 DELTA report s EMC test of UR10 and URS project no T207371 DANAK 1913884 Other document s Conclusion The two robot arms URS and UR10 including their control box and teach pendant have been tested according to the below listed standards Both systems meet the EMC requi
68. 6 08 16 48 55 L A 2015 06 08 16 47 40 000 RobotInterface 102 0 Realer Roboter nicht angeschlossen Roboter Simulation a A 2015 06 08 16 47 40 000 RobotInterface 102 0 Realer Roboter nicht angeschlossen Roboter Simulation gt Di L schen Lod Gesundheit des Roboters Die obere H lfte des Bildschirms zeigt die Gesund heit des Roboterarms und des Steuerger ts an Der linke Teil zeigt Informationen im Zusammenhang mit dem Steuerger t des Roboters w hrend der linke Teil In formationen zu jedem Robotergelenk anzeigt Jedes Robotergelenk zeigt Informa tionen ber die Motortemperatur und zur Elektronik zur Belastung des Gelenkes und zur Spannung am Gelenk Roboterprotokoll In der unteren H lfte des Bildschirms werden Protokollmel dungen angezeigt Die erste Spalte kategorisiert den Schweregrad des Protokollein trags Die zweite Spalte zeigt die Eingangszeit einer Meldung Die folgende Spalte zeigt den Sender einer Meldung Die letzte Spalte zeigt die eigentliche Meldung Meldungen k nnen durch Auswahl der Schaltfl chen die zu dem Schweregrad geh ren gefiltert werden Die Abbildung oben zeigt nun dass Fehler angezeigt werden w hrend Informations und Warnmeldungen gefiltert werden Einige Pro tokollmeldungen sind darauf ausgelegt weitere Informationen zu bieten auf die durch Auswahl des Protokolleintrags zugegriffen werden kann 12 16 Bildschirm Laden Mithilfe
69. 782 13 17 Befehl Zuweisung UNIVERSAL ROBOTS Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen werden die Programmzeilen im Unterpro gramm ausgef hrt und anschlie end geht es in der n chsten Zeile weiter 13 17 Befehl Zuweisung vi Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll 16 48 13 lt ungenannt gt eo Muster PaletteSequenz Heran MusterPunkt Einstellen Warten Beenden amp Entstapeln StartPos 9 Richtung FromPos ToPos Sequenz w hlen Einstellen Warten o Beenden Warten V Ordner Komme Halt Meldung V Schleife tar E Script Var_2 2 force 4 Il D StapelPos WW DEEN Befehl Grafik Struktur Variablen Zuweisung Weist die ausgew hlte Variable dem Wert des Ausdrucks zu Variable Ausdruck Quelle Ausdruck _2 2 Umbenennen Simulation mid Realer Roboter Weist Variablen Werte zu Eine Zuweisung bringt den berechneten Wert auf der rechten Seite zur Variablen auf der linken Seite Dies kann bei komplexen Program men hilfreich sein Geschwindigkeit 100 da Zur ck Weiter gt Version 3 1 Il 65 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbeha
70. 8 24 CCCC O lt ungenannt gt Beenden Warten o Y Ordner Meldung Schleife B Script Var_2 2 force Wenn lt eer gt Palettieren eo Muster Herangehei Einstellen Warten Beenden P Unterprogramm_1 eer Ereignis lt eer gt Thr P Rufen Unterprogra 7 PaletteSequena MusterPunkt Befehl Grafik Struktur Variablen Thread Ein Thread ist ein paralleles Programm das neben dem Hauptprogramm lauft Ein Thread kann E A ausf hren Signale abwarten und Variablen setzen N tzlich f r die Steuerung anderer Maschinen w hrend der Roboter l uft v rl Endlosschleife 4 il gt a gt Programmausf hrung verfolgen Simulation Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Ein Thread ist ein paralleler Prozess zum Roboterprogramm Ein Thread kann zur Steuerung einer externen Maschine unabh ngig vom Roboterarm eingesetzt wer den Ein Thread kann mithilfe von Variablen und Ausgangssignalen mit dem Ro boterprogramm kommunizieren Version 3 1 rev 1 II 69 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 22 Befehl Muster
71. Ausrichtung des Roboterwerkzeugs sich nahe am Limit der Wer kezugausrichtungsgrenze siehe 15 11 befindet wird eine 3D Darstellung des N herungslimits der Grenze angezeigt Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt der f r die Ebene Normal steht was angibt auf welcher Seite der Ebe ne der Roboter TCP positioniert werden darf Ausl serebenen werden in Blau und Gr n zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt der auf die Seite der Ebene zeigt auf der die Grenzen des Modus Normal siehe 15 5 aktiv sind Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph rischen Kegels visualisiert wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt Das In nere des Kegels repr sentiert den zul ssigen Bereich f r die Werkzeugausrichtung Vektor Wenn der Zielroboter TCP sich nicht mehr in N he zum Limit befindet verschwin det die 3D Darstellung Wenn der Ziel TCP ein Grenzlimit verletzt oder dem sehr nahe ist wird die Visualisierung des Limits rot Funktion und Werkzeugposition Oben rechts auf dem Bildschirm ist der Funktionseinsteller zu finden Er legt fest welche Funktion des Roboterarms angesteuert wird Der Name des aktuell aktiven Tool Center Point TCP wird unterhalb des Funkti onseinstellers angezeigt Weitere Informationen zur Konfigurationen mehrerer be zeichneter TCPs finden Sie hier 12 6 Die Textfelder zeigen die vollst ndigen Koor dinatenwert
72. CIO CI1 f r die Reset Taste konfiguriert siehe unten Version 3 1 I 29 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 4 3 Steuergerat E A 4 3 3 Digital E A f r allgemeine Zwecke Dieser Abschnitt beschreibt die 24 V Allzweck E A graue Klemmen und die nicht als Sicherheits E A konfigurierten konfigurierbaren E A gelbe Klemmen mit schwar zer Schrift Die gemeinsamen Spezifikationen im Abschnitt 4 3 1 sind zu beachten Die Allzweck E A k nnen f r die direkte Steuerung von Ger ten wie pneuma tischen Relais oder f r die Kommunikation mit anderen SPS Anlagen verwendet werden Alle Digitalausg nge k nnen automatisch deaktiviert werden wenn die Programmausf hrung gestoppt wird mehr dazu im Teil II In diesem Modus ist der Ausgang immer niedrig wenn ein Programm nicht l uft Beispiele daf r fin den Sie in den folgenden Unterabschnitten In den Beispielen werden regul re Digi talausg nge verwendet Solange er nicht f r eine Sicherheitsfunktion konfiguriert werden soll kann jeder beliebige konfigurierbare Ausgang verwendet werden 4 3 3 1 Verbraucher gesteuert durch Digitalausgang Diese Abbildung zeigt wie eine Last anzuschlie en ist die von einem Digitalaus gang gesteuert wird siehe unten Digital Outputs
73. Elektrische Warnungen und Sicherheitshinweise Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten GEFAHR 1 Schlie en Sie Sicherheitssignale niemals an eine SPS an bei der es sich nicht um eine Sicherheits SPS mit entsprechender Schutzebene handelt Eine Nichtbeachtung dieser Warnung kann schwere Verletzungen oder den Tod zur Folge haben da eine der Sicherheitsstoppfunktionen tibersteuert werden kann Es ist wichtig die Sicherheitsschnittstellensignale von den normalen E A Schnittstellensignalen getrennt zu halten 2 Alle sicherheitsrelevanten Signale sind redundant aufgebaut zwei unabh ngige Kan le Halten Sie die beiden Kan le ge trennt damit eine einzelne St rung nicht zum Verlust der Si cherheitsfunktion f hren kann 3 Einige E A im Steuerger t k nnen entweder als normal oder als sicherheitsrelevant konfiguriert werden Machen Sie sich mit Abschnitt 4 3 vertraut UR5 CB3 1 22 Version 3 1 4 2 Elektrische Warnungen und Sicherheitshinweise UNIVERSAL ROBOTS GEFAHR 1 Stellen Sie sicher dass alle nicht wassergesch tzten Ger te trocken bleiben Wenn Wasser in das Produkt gelangt verrie geln Sie alle Stromversorgungen und schalten Sie sie ab und kontaktieren Sie dann Ihren Anbieter Verwenden Sie nur die mit dem Roboter bereitgestellten Ori ginalkabel Setzen Sie den Roboter nicht f r Anwendungen ein bei dem die Kabel Biegung ausgesetzt sind Kontaktieren Si
74. ICHT 1 Trennen Sie die Roboterkabelverbindung nicht solange der Roboterarm eingeschaltet ist 2 Das Originalkabel darf weder verlangert noch modifiziert werden UR5 CB3 1 40 Version 3 1 UR Roboter sind mit einer Reihe von eingebauten sicherheitsrelevanten Funktio nen sowie mit sicherheitsrelevanten elektrischen Schnittstellen ausgestattet die dem Anschluss an andere Ger te und an zus tzliche Sicherheitsger te dienen Jede Si cherheitsfunktion und Schnittstelle ist bei Leistungsniveau D PLd nach EN ISO13849 1 sicherheitsrelevant siehe Kapitel 8 f r Zertifizierungen HINWEIS Wenn der Roboter einen Fehler im Sicherheitssystem z B ein durchtrenntes Kabel im Notabschaltungs Stromkreis oder einen defekten Positionssensor erkennt wird ein Stopp der Kategorie 0 eingeleitet Die Reaktionsspanne im Worst Case Szenario vom Auftreten eines Fehlers dem Erkennen und Stoppen bis zum Aus schalten des Roboters betr gt 1250 ms Teil der des PolyScope Handbuch beschreibt die Konfiguration der sicherheits relevanten Funktionen Eing nge und Ausg nge Siehe Kapitel 4 f r Beschreibun gen dar ber wie Sie Sicherheitsger te an die elektrische Schnittstelle anschlie en 5 1 Sicherheitsrelevante Funktionen Der Roboter verf gt ber eine Reihe von sicherheitsrelevanten Funktionen die da zu verwendet werden k nnen die Bewegung der Gelenke und des Roboters zu begrenzen Werkzeugmittelpunkt TCP Der TCP ist d
75. OTS 12 12 Installation Funktionen natensystem des relevanten Objektes herstellen Ein Bezug kann sowohl zu Werk zeugkoordinaten als auch zu Grundkoordinaten hergestellt werden Ein Problem bei solchen Rahmen ist dass ein bestimmtes Niveau an mathemati schen Kenntnissen erforderlich ist um solche Koordinatensysteme zu definieren und dass dies mit erheblichem Zeitaufwand verbunden ist selbst f r einen Fach mann im Bereich Roboterprogrammierung und installation Oftmals umfasst diese Aufgabe die Berechnung von 4x4 Grundger sten Insbesondere ist die Darstellung der Ausrichtung f r eine Person schwierig der es an der Erfahrung fehlt die zum Verstehen dieses Problems erforderlich ist H ufig seitens der Kunden gestellte Fragen lauten beispielsweise Ist es m glich den Roboter um 4 cm vom Greifer meiner computergestiitzten numerisch gesteuerten CNC Maschine wegzubewegen Ist es m glich das Werkzeug des Roboters um 45 Grad bezogen auf den Tisch zu drehen K nnen wir den Roboterarm vertikal nach unten mit dem Objekt bewegen das Objekt loslassen und den Roboterarm anschlie end wieder vertikal nach oben bewegen Die Bedeutung dieser und hnlicher Fragen ist f r einen durchschnittlichen Kun den sehr unkompliziert der einen Roboter beispielsweise an verschiedenen Statio nen einer Fertigungsanlage einsetzen will und es erscheint einem Kunden mitun ter Nerv t tend oder unverst ndlich wenn m
76. OTS 12 3 MODBUS Client E A tuellen Zustand der Ein und Ausg nge an einschlie lich w hrend der Programm ausf hrung Wenn sich w hrend der Ausf hrung des Programms nderungen er geben h lt das Programm an Wenn ein Programm anh lt behalten alle Ausgangs signale ihren Status bei Der Bildschirm wird bei nur 10 Hz aktualisiert sodass ein sehr schnelles Signal eventuell nicht richtig angezeigt wird Konfigurierbare E A k nnen reserviert werden f r spezielle Sicherheitseinstellun gen die im Abschnitt Sicherheits E A Konfiguration der Installation siehe 15 12 definiert sind reservierte tragen den Namen der Sicherheitsfunktion anstatt dem Namen des Standards oder einen benutzerdefinierten Namen Konfigurierba re Ausg nge die f r Sicherheitseinstellungen reserviert sind k nnen nicht bedient werden und werden nur als LEDs angezeigt Die elektrischen Angaben der Signale sind im Benutzerhandbuch beschrieben Einstellung Analogdom ne Die analogen E A k nnen entweder auf Stromaus gang 4 20 mA oder Spannungsausgang 0 10 V eingestellt werden Die Einstel lungen werden f r m gliche sp tere Neustarts des Steuerger ts des Roboters bei der Speicherung eines Programms gespeichert 12 3 MODBUS Client E A Hier werden die digitalen E A Signale des MODBUS Client angezeigt wie sie in der Installation eingegeben wurden Bei einem Verlust der Signalverbindung wird der entsprechende Eintrag auf dem Bildschirm de
77. ToPos ee Sequenz w hlen StapelPos Einstellen FI GI Warte ten Beenden Warten bd il gt EN lt gt F d O simulation mid gt P Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter S Lei Q Realer Roboter Ein Box Muster verwendet drei Vektoren um die Seite der zu definieren Diese drei Vektoren sind als vier Punkte gegeben wobei der erste Vektor von Punkt ein bis Punkt zwei der zweite von Punkt zwei bis Punkt drei und der dritte von Punkt drei bis Punkt vier geht Jeder Vektor wird durch die Anzahl der Punkte in dem angegebenen Intervall dividiert Jede Position im Muster wird durch das proportionale Addieren der Intervektoren berechnet Das Linie und Quadrat Muster funktioniert hnlich Eine Z hler Variable wird beim Durchgehen der Positionen im Muster verwendet Der Name der Variablen wird auf dem Befehlsbildschirm Muster angezeigt Die Variable durchl uft die Zahlen von 0 bis X Y x Z 1 die Anzahl der Punkte in den Mustern Diese Variable kann mit Zuweisungen manipuliert und in Ausdrticken verwendet werden 13 23 Befehl Kraft Der Kraftmodus Force erm glicht eine Positionsanpassung und Kraftanwendung in der ausgew hlten Achse im Arbeitsbereich des Roboters Alle Roboterarmbewe gungen im Rahmen eines Force Befehls erfolgen im Kraftmodus Bei Bewegung des Roboterar
78. UNIVERSAL ROBOTS Benutzerhandbuch UR5 CB3 Ubersetzung der originalen Anleitungen de UNIVERSAL ROBOTS Benutzerhandbuch UR5 CB3 Version 3 1 Ubersetzung der originalen Anleitungen de Seriennummer UR5 Seriennummer CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS Die hier enthaltenen Informationen sind Eigentum von Universal Robots A S und d rfen nur im Ganzen oder teilweise vervielf ltigt werden wenn eine vorherige schriftliche Genehmigung von Universal Robots A S vorliegt Diese Informationen k nnen jederzeit und ohne vorherige Ank ndigung ge ndert werden und sind nicht als Verbindlichkeit von Universal Robots A S aus zulegen Dieses Handbuch wird regelm ig gepr ft und berarbeitet Universal Robots A S bernimmt keinerlei Verantwortung f r jedwede Fehler oder Auslassungen in diesem Dokument Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Das Logo von Universal Robots ist eine eingetragene Handelsmarke von Universal Robots A S UR5 CB3 ii Version 3 1 Vorwort ix Inhalt der Kartons 2 2 ix Wichtiger Sicherheitshinweis Lesen dieses Handbuchs Wo Sie weitere Informationen finden I Hardware Installationshandbuch I 1 1 Sicherheits 3 1 1 Einleitung lt 3 ee a w 2 8 a ae I 3 1 2 G ltigkeit und Verantwortung 2 2 1 3 L Haftungsbeschr nkun
79. aktiviert Datei 16 48 55 CCCC O Programm Installation Bewegen EA Protokoll Roboter MODBUS Client Eingange Ausgange simulation Realer Roboter Eingange Rufen Sie den Status der digitalen MODBUS Eing nge auf CB3 1 22 Version 3 1 12 4 AutoMove Tab UNIVERSAL ROBOTS Ausgange Rufen Sie den Status der digitalen MODBUS Ausg nge auf und schalten Sie zwi schen ihnen um Ein Signal kann nur umgeschaltet werden wenn die Auswahl fiir die Steuerung durch die Registerkarte E A beschrieben unter 12 8 dies zul sst 12 4 AutoMove Tab Der Tab AutoMove wird eingesetzt wenn sich der Roboter in eine bestimmte Position innerhalb seines Arbeitsbereiches bewegen muss Beispielsweise wenn der Roboterarm sich in die Startposition eines Programms bewegen muss bevor es aus gef hrt wird oder wenn er sich w hrend des nderns eines Programms zu einem Wegpunkt begibt 16 47 54 Laufen FBewegen Protokoll Automove Bewegen Sie den Roboter in Position Auto gedr ckt halten um die gezeigte Bewegung durchzuf hren Die Taste loslassen um abzubrechen Manuell dr cken um den Roboter von Hand in Position zu bringen Auto w Manuell Geschwindigkeit 100 Abbrechen Animation Die Animation zeigt die Bewegung die der Roboterarm ausf hren wird VORSICHT Vergleichen
80. ameter Min Typ Einheit 12V GND Spannung 10 12 13 V 12V GND Strom S 100 EIN AUS InaktiveSpannung 0 0 5 V EIN AUS Aktive Spannung 5 12 EIN AUS Eingangsstrom 1 5 EIN Aktivierungszeit 200 600 ms Die folgenden Beispiele veranschaulichen wie die EIN AUS Fernsteuerung funk tioniert HINWEIS Eine spezielle Funktion der Software erm glicht es Programme automatisch zu laden und zu starten siehe Teil II Version 3 1 1 33 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 4 4 Werkzeug E A VORSICHT 1 Verwenden Sie niemals den on Eingang oder die Taste Power um das Steuerger t auszuschalten 4 3 7 1 EIN Ferntaste Die Abbildung unten zeigt wie eine Ein Ferntaste angeschlossen wird 4 3 7 2 AUS Ferntaste Die Abbildung unten zeigt wie eine Aus Ferntaste angeschlossen wird 4 4 Werkzeug E A An der Werkzeugseite des Roboters gibt es einen kleinen Stecker mit acht Stiften siehe Abbildung unten Dieser Stecker liefert Leistungs und Steuerungssignale fiir Greifer und Sensoren die mit einem bestimmten Roboterwerkzeug verwendet werden Die folgenden In dustriekabel sind fiir die Anwendung geeignet Lumberg RKMV 8 354 Die acht Adern des
81. an diesem erkl rt dass es auf solche wichtigen Fragen mitunter keine einfache Antwort gibt Es gibt mehrere komplizier te Gr nde daf r und um diese Probleme anzusprechen hat Universal Robots ein zigartige und einfache Wege entwickelt mit denen ein Kunde den Standort meh rerer Objekte in Relation zum Roboterarm vorgeben kann Mit weniger Schritten ist es daher m glich genau das auszuf hren was in den oben stehenden Fragen gefragt wurde Umbenennen Diese Schaltfl che erm glicht die Umbenennung einer Funktion L schen Diese Schaltfl che l scht die ausgew hlte Funktion und alle Unterfunktionen so fern vorhanden Achsen zeigen Wahlen Sie ob die Koordinatenachsen der ausgew hlten Funktion in der 3D Grafik sichtbar sein sollen Die Auswahl gilt f r diesen Bildschirm und den Move Bildschirm Tippbetrieb Wahlen Sie ob ein Tippbetrieb f r die gew hlte Funktion m glich sein soll Da durch wird festgelegt ob die Funktion im Funktionsmen auf dem Move Bildschirm angezeigt wird CB3 36 Version 3 1 12 12 Installation Funktionen UNIVERSAL ROBOTS Variable W hlen Sie ob das ausgew hlte Merkmal als Variable eingesetzt werden kann Wenn diese Option gew hlt ist wird eine nach dem Namen des Merkmals be nannte Variable gefolgt von _var bei der Bearbeitung von Roboterprogrammen verf gbar und dieser Variablen kann ein neuer Wert in einem Programm zugewie sen werden der da
82. anzuhalten und den Freedrive Modus einzuleiten zu verlassen wenn das Eingangssignal hoch niedrig ist wie die Freedrive Taste auf der R ckseite des Teach Pendant Das Standardverhalten von Ausg ngen ist dass ihre Werte erhalten bleiben auch nachdem ein Programm nicht mehr l uft Es ist auch m glich eine Ausgabe mit einem Standardwert zu konfigurieren der angewendet wird wenn kein Programm l uft Die acht Standard Digitalausg nge und die beiden Werkzeug Ausg nge sind dar ber hinaus konfigurierbar um festzustellen ob ein Programm gerade ausgef hrt wird d h dass der Ausgang hoch ist wenn ein Programm ausgef hrt wird und anson sten aber niedrig ist Es kann zu guter Letzt vorgegeben werden ob ein Ausgang ber die Registerkarte E A gesteuert entweder durch Programmierer oder Bediener und Programmie rer oder ob der Ausgangswert nur durch Roboterprogramme ge ndert werden kann CB3 I 30 Version 3 1 12 9 Installation Sicherheit UNIVERSAL ROBOTS 12 9 Installation Sicherheit Siehe Kapitel 15 12 10 Installation Variablen Datei 16 48 29 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll TCP Konfiguration Installationsvariablen Montage E A Einstellung Variable wert 9 Sicherheit Variablen MODBUS Client Funktionen Conveyor Tracking Standardprogramm Laden Speichern RER Heu erstellen Hier er
83. ariable umbenennen zs Y FahreAchse Wegpunkt Y FahreAchse Wegpunkt_l Variable Einstellen de Palettieren Muster Quadral 1 2 3 Ecke 7 a4 PaletteSequeng Herangehei MusterPunkt Einstellen Warten Erweiterte Optionen anzeigen _ Beenden o amp Entstapeln Stopp an dieser Stelle verschleifen mit Radius e Richtung FromPos ToPos A Sequenz w hle Wegpunkt davor StapelPos_ 4 I ES gt Wegpunkt nach Wegpunkt Entfernen Bewegen Sie den Roboter auf eine variable Position Variable verwenden lt Variable gt v simulation Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Q Realer Roboter Ein Wegpunkt dessen Position durch eine Variable angegeben wird in diesem Fall calculated_pos Die Variable muss eine Pose sein wie beispielsweise var p 0 5 0 0 0 0 3 14 0 0 0 0 Die ersten drei sind x y z und die letzten drei beschreiben die Ausrichtung als Rotationsvektor der durch den Vektor rx ry rz vorgegeben wird Die Lange der Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten und der Vektor selbst gibt die Achse an um die die Drehung erfolgt Die Position wird immer in Bezug auf einen Bezugsrahmen oder ein Koordina tensys
84. bedeutet dass alles in Ordnung ist Ein Programm kann erst ausgef hrt werden wenn alle Befehle gr n sind CB3 1 50 Version 3 1 13 3 Variablen UNIVERSAL ROBOTS 13 3 Variablen Ein Roboterprogramm kann Variablen nutzen um w hrend der Laufzeit verschie dene Werte zu aktualisieren Es stehen zwei Arten von Variablen zur Verf gung Installationsvariablen Diese k nnen von mehreren Programmen verwendet werden und ihre Namen und Werte bestehen zusammen mit der Roboterinstallation fort siehe 12 10 f r weitere Details Normale Programmvariable Diese stehen nur dem laufenden Programm zur Verf gung und ihre Werte gehen verloren sobald das Programm gestoppt wird Die folgenden Arten von Variablen stehen zur Verf gung bool int float string pose list Eine boolesche Variable deren Wert entweder True wahr oder False falsch ist Eine Ganzzahl im Bereich von 32768 bis 32767 Eine Gleitkommazahl dezimal Eine Sequenz von Zeichen Ein Vektor der die Lage und Ausrichtung im Kartesischen Raum be schreibt Er ist eine Kombination aus einem Positionsvektor x y z und einem Rotationsvektor rx ry rz der die Ausrichtung darstellt Schreibweise ist p x y z UX ry rz Eine Sequenz von Variablen 13 4 Befehl Leer Datei 16 48 01 CCCC lt gt Installation Bewegen E A Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struk
85. beschrankter Verwendung gef hrlicher Stoffe hergestellt wie in der europ ischen RoHS Richtlinie 2011 65 EU definiert Zu diesen Stoffen z hlen Quecksilber Cadmium Blei Chrom VI poly bromierte Biphenyle und polybromierte Diphenylether Geb hren f r die Entsorgung von und den Umgang mit Elektroabfall aus UR Ro botern die auf dem d nischen Markt verkauft werden werden von Universal Ro bots A S vorab an das DPA System entrichtet Importeure in L ndern die durch die europ ische WEEE Richtlinie 2012 19 EU abgedeckt sind m ssen ihre eigene Registrierung beim nationalen WEEE Register ihres Landes machen Die Geb hr betr gt in der Regel weniger als 1 Roboter Eine Liste der nationalen Register finden Sie hier https www ewrn org national registers Die folgenden Symbole sind am Roboter angebracht um die Konformit t mit den obenstehenden Rechtsvorschriften anzuzeigen mm RoHS N Version 3 1 1 49 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS UB EYSQUOA S y S OgoY jesienuun q 9102 6002 1 Version 3 1 1 50 UR5 CB3 Dieses Kapitel enth lt eine Sammlung verschiedener Zertifizierungen und Erkl rungen die f r das Produkt vorbereitet wurden 8 1 Zertifizierungen von Drittparteien Zertifizierungen von Drittparteien sind freiwillig Um jedoch Roboterintegratoren den besten Service zu bieten hat UR
86. bewegt sich kein Ge lenk des Roboterarms um mehr als 0 1 rad Roboter stoppt nicht Inaktiv wenn der Roboterarm aufgefordert wurde zu stoppen jedoch noch nicht gestoppt hat Reduzierter Modus Aktiv wenn sich das Sicherheitssystem im Reduzierten Modus befindet Nicht Reduzierter Modus Negierter Reduzierter Modus Ausgang Falls ein Sicherheitsausgang nicht ordnungsgem eingestellt wurde veranlasst das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 mit folgenden Worst Case Reaktionszeiten Sicherheitsausgang Worst Case Reaktionszeit System Notabschaltung 1100 ms Roboter bewegt sich 1100 ms Roboter stoppt nicht 1100 ms Reduzierter Modus 1100 ms Nicht Reduzierter Modus 1100ms UR5 CB3 1 46 Version 3 1 Es ist sowohl fiir Wartungs als auch fiir Reparaturarbeiten essenziell dass diese unter Einhaltung aller Sicherheitsanweisungen in diesem Handbuch durchgeftihrt werden Wartungs Kalibrierungs und Reparaturarbeiten m ssen gem den aktuellsten Versionen der Wartungshandbticher auf der Support Webseite http support universal robots com durchgef hrt werden Alle UR Vertriebsh ndler haben Zugriff auf diese Support Seite Reparaturen d rfen nur von autorisierten Systemintegratoren oder von Universal Robots durchgef hrt werden Alle an Universal Robots zur ckgesandten Teile sind gem Wartungshandbuch zur ckzusenden 6 1 Sicherheitsanweisungen Nach Wartungs und Reparaturarbeiten m ssen
87. bfolge aus Das n chste Mal star tet der Roboter die Suche aus dieser Position erweitert mit der Dicke des Elements in der Stapelrichtung Das Stapeln ist beendet wenn die Stapelh he eine bestimmte Anzahl erreicht oder wenn ein Sensor ein Signal gibt CB3 Il 76 Version 3 1 13 25 Befehl Suchen UNIVERSAL ROBOTS Entstapeln Datei 16 48 06 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Roboter ES Y Fahre chse Entstapeln Wegpunkt Y FahreAchse Entstapeln entfernt Elemente nacheinander von einem Stapel Wegpunkt Der Stapel ist durch folgende Parameter definiert r Einstellen s Die Ausgangsposition 7 Paletti d Die Richtung des Stapels d ee Muster i Der Artikeldicke PaletteSequeni Ti Heran o MusterPunki Einstellen Warten u Beenden Entstapeln StartPos de Richtung Sequenz w hle d Warten Die nachste Stapelposition ist erreicht wenn Y Ordner fod ommentar Halt Elementst rke Gemeinsame Parameter wo mm Werkzeuggeschwindigkeit 250 mm s Werkzeugbeschleunigung 1200 mm s 4 Scrip m Sequenz vor Start ES Sequenz nach Ende Auf Werkseinstellungen zur cksetzen Simulation s G hwindigke
88. boters E A Signale an andere Ma Version 3 1 II 5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 10 1 Erste Schritte schinen senden und aufgrund von Variablen und A Signalen Befehle ausf hren beispielsweise if then und loop Um auf einem hochgefahrenen Roboter ein einfaches Programm zu erstellen gehen Sie wie folgt vor 1 nH oO A Q 13 14 15 Tippen Sie auf die Schaltfl che Roboter programmieren und w hlen Sie Neues Programm Ber hren Sie die Schaltfl che Weiter unten rechts so dass die lt leere gt Ziele in der Baumstruktur auf der linken Bildschirmseite gew hlt wird ffnen Sie den Tab Struktur Tippen Sie auf die Schaltfl che Move ffnen Sie den Tab Befehl Tippen Sie auf die Schaltfl che Weiter um die Wegpunkt Einstellungen zu ffnen Ber hren Sie die Schaltfl che Wegpunkt festlegennebendemSymbol Bewegen Sie den Roboter im Move Bildschirm indem Sie die verschiedenen blauen Pfeile dr cken oder indem Sie die Taste Freedrive auf der R ckseite des Teach Pendants gedr ckt halten w hrend Sie den Arm des Roboters zie hen Dr cken Sie OK 10 11 12 Dr cken Sie Wegpunkt davor Ber hren Sie die Schaltfl che Wegpunkt festlegennebendemSymbol Bewegen Sie den Roboter im Move Bildschirm indem Sie die verschiedenen blauen Pfeile dr cken oder indem Sie die Taste Freedrive ged
89. bots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 11 4 Posenbearbeitungsbildschirm CB3 I 18 Version 3 1 12 1 Move Tab Mit diesem Bildschirm k nnen Sie den Roboterarm immer direkt bewegen ruck weise einstellen entweder durch Versetzung Drehung des Roboterwerkzeugs oder durch Bewegung der einzelnen Robotergelenke Datei 16 48 19 CCCC Programm Installation Bewegen t EJA Protokoll Bewegung des Werkzeuges Roboter Funktion Ansicht 120 11 mm 431 76 253 93 mm 0 0012 3 1664 0 0395 Z2Nn lt x R N Bewegung der Gelenke Wm Te Schulter lt Bay SBE Ss 98 96 Ellbogen de IESSE EH Handgelenk 1 d Handgelenk 2 EE Handgelenk 3 i o 126 22 Freedrive 000111 Simulation Geschwindigkeit 100 Abbrechen Vv Realer Roboter 12 1 1 Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms wird mit einer 3D Grafik angezeigt Bet tigen Sie die Lupensymbole um hinein herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger dar ber um die Ansicht zu ndern Um das beste Gef hl f r die Steuerung des Ro boterarms zu bekommen w hlen Sie die Funktion Ansicht und drehen Sie den Blickwinkel der 3D Zeic
90. cherheits E A E A Einstellung Jede der folgenden Gelenkgrenzen kann unabhangig konfiguriert werden fee Maximale Geschwindigkeit Variablen Positionsbereich MODBUS Client Funktionen Conveyor Tracking Gelenke Bereich Normaler Modus Reduzierter Modus Standardprogramm Minimum Maximum Minimum Maximum Fu 363 363 363 363 CHE Laden Speichern l L J J Schulter 363 363 363 363 3 3 Ellbogen 363 363 363 363 3 3 Handgelenk1 363 363 363 363 3 3 Handgelenk 2 363 363 363 363 3 3 Handgelenk 3 363 363 363 363 3 ee Sperren Ubernehmen Gelenkgrenzen beschr nken die Bewegung einzelner Gelenke im Gelenkraum d h sie beziehen sich nicht auf den kartesischen Raum sondern auf die interne Drehungs Position der Gelenke und deren Drehgeschwindigkeit Die Optionsschaltfl chen im oberen Bereich des Unterfelds erm glichen eine unabh ngige Einstellung der Maximalen Geschwindigkeit und des Positionsbereichs f r die Gelenke Wenn sich die aktuelle Position oder die Geschwindigkeit eines Gelenks im Free drive Modus siehe 12 1 5 den Grenzwerten zu sehr n hern f hlt der Benutzer eine absto ende Kraft die immer st rker wird je mehr sich das Gelenk der Grenze ann hert Die Kraft wird generiert wenn die Gelenkgeschwindigkeit sich in etwa 20 s von der Geschwindigkeitsgrenze oder die Gelenkposition sich in etwa 8 der Positionsgrenze befindet Maxima
91. d entfernungen finden Sie im Anhang A Version 3 1 I 9 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 1 9 Bewegung ohne Antriebskraft 1 8 Notabschaltung Aktivieren Sie die Notabschaltungs Taste um unverz glich alle Roboterbewegun gen zu stoppen Notabschaltung darf nicht als Mittel zur Risikominderung eingesetzt werden son dern als sekund res Schutzger t Die Risikobewertung der Roboter Anwendung sollte beinhalten ob weitere Not abschaltungstasten erforderlich sind Notabschaltungstasten m ssen den Anforde rungen der IEC 60947 5 5 Norm entsprechen Sie dazu auch Abschnitt 4 3 2 1 9 Bewegung ohne Antriebskraft Im unwahrscheinlichen Fall einer Notfallsituation bei der ein oder mehrere Robo tergelenke bewegt werden m ssen und die Stromzufuhr zum Roboter entweder nicht m glich oder nicht gewollt ist gibt es zwei M glichkeiten Bewegungen der Robotergelenke zu erzwingen 1 Erzwungenes Zur ckfahren Ziehen oder dr cken Sie den Roboterarm kr ftig 500N um ein Gelenk zu bewegen Jede Gelenkbremse verf gt ber eine Rutschkupplung mit der eine Bewegung bei hohem Zwangsdrehmoment erm glicht wird 2 Manuelles L sen der Bremsen Entfernen Sie die Gelenkabdeckung indem Sie die wenigen M3 Schrauben herausschrauben mit denen diese gehalten wird L sen Sie die Bremse indem Sie
92. den elektrischen Spezifikationen angegebenen Grenzwertes kann zu dauerhaften Sch den am Eingang f hren 4 4 3 1 Verwendung der Analogeing nge des Werkzeugs nicht differenzierend Das folgende Beispiel veranschaulicht das Anschlie en eines analogen Sensors an einen nicht differenzierenden Ausgang Der Ausgang des Sensors kann entweder Strom oder Spannung sein solange der Eingangsmodus dieses Analogeingangs auf der Registerkarte E A entsprechend eingestellt ist Bitte denken Sie daran zu pr fen ob der Sensor mit Spannungsausgang den internen Widerstand des Werk zeugs antreiben kann Andernfalls kann die Messung ung ltig sein 4 4 3 2 Verwendung der Analogeing nge des Werkzeugs differenzierend Das folgende Beispiel veranschaulicht das Anschlie en eines analogen Sensors an einen differenzierenden Ausgang Verbinden Sie den negativen Teil des Ausgangs mit der Erdung 0 V die Funktionsweise gleicht der eines nicht differenzierenden Sensors Version 3 1 1 37 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 4 6 Netzanschluss 4 5 Ethernet An der Unterseite des Steuerger ts befindet sich ein Ethernet Anschluss siehe Ab bildung unten Die Ethernet Schnittstelle kann fiir folgende Zwecke verwendet werden e MODBUS E A Erweiterungsmodule Mehr dazu in
93. denselben Artikelnummern oder gleichwertigen Kompo nenten aus die zu diesem Zweck von Universal Robots ge nehmigt wurden Reaktivieren Sie alle deaktivierten Sicherheitsma nahmen unverz glich nach Abschluss der Arbeit Dokumentieren Sie alle Reparaturen und speichern Sie diese Dokumentation in der technischen Datei f r das komplette Robotersystem GEFAHR 1 Trennen Sie das Netzeingangskabel von der Unterseite des Steuerger ts um sicherzustellen dass es vollst ndig ausge schaltet ist Schalten Sie jede andere Energiequelle ab die an den Roboterarm oder das Steuerger t angeschlossen ist Er greifen Sie die n tigen Vorkehrungen um zu vermeiden dass andere Personen das System w hrend der Reparaturphase einschalten Pr fen Sie den Erdungsanschluss bevor Sie das System wie der einschalten Beachten Sie ESD Vorschriften wenn Teile des Roboterarms oder des Steuerger ts demontiert werden Vermeiden Sie die Demontage von Stromversorgungen im Steuerger t In diesen Stromversorgungen k nnen hohe Spannungen bis zu 600 V noch mehrere Stunden nach dem Ausschalten des Steuerger ts vorliegen Vermeiden Sie das Eindringen von Wasser oder Staub in den Roboterarm oder das Steuerger t UR5 CB3 1 48 Version 3 1 Roboter von UR miissen im Einklang mit den geltenden nationalen Gesetzen Re gulierungen und Standards entsorgt werden Roboter von UR werden zum Schutze der Umwelt unter
94. der Kategorie 3 ausgelegt Die sicherheitsrelevanten E As m ssen gem dieser Anleitung an Anlagen der Kategorie 3 angeschlossen werden um eine PLd Struktur der gesamten Sicherheitsfunktion zu bilden e 5 7 Betriebsmodi UR Roboter haben keine unterschiedlichen Betriebsmodi und haben daher auch keinen Betriebsmodus Auswahlschalter 5 8 Pendant Steuerung Dieser Abschnitt definiert Schutzfunktionen des Teach Pendant f r die Verwendung in einem gesicherten Gefahrenbereich Da UR Roboter Leistungs und Kraft begrenzt sind gibt es keinen gesicherten Gefahrenbereich wie bei herk mmlichen Robotern Die Teach Funktion ist bei UR Robotern sicherer als bei herk mmlichen Robotern Anstatt ein Drei Richtungen Aktivierungsger t bet tigen zu m ssen kann der Bediener den Roboter ganz einfach mit der Hand stoppen 5 10 Anforderungen f r den gemeinschaftlichen Betrieb Die Leistungs und Kraft Begrenzungsfunktion der UR Roboter ist immer aktiv Das visuelle Design der UR Roboter unterstreicht Ihre F higkeit zum gemeinschaftlichen Betrieb Die Leistungs und Kraft Begrenzungsfunktion wurde gem der Klausel 5 10 5 konzipiert 5 12 3 Sicherheitsbewertete weiche Achsen und Raumbegrenzung Diese Sicherheitsfunktion ist UR5 CB3 1 64 Version 3 1 UNIVERSAL ROBOTS eine von mehreren die ber die Software konfigurierbar sind Ein Hash Code wird aus den Einstel lungen all dieser Sicherheitsfunktionen erzeugt und als
95. der Risikobewer tung vorgenommen werden Version 3 1 I 91 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS Die Sicherheitseinstellungen bestehen aus einer Anzahl von Grenzwerten die ver wendet werden um die Bewegungen des Roboterarms zu beschr nken und den Sicherheitsfunktionseinstellungen f r die konfigurierbaren Ein und Ausg nge Sie werden in den folgenden Unterregisterkarten auf dem Sicherheitsbildschirm defi niert Die Unterregisterkarte Allgemeine Grenzen definiert die maximale Kraft Leistung Geschwindigkeit und den maximalen Schwung des Roboterarms Wenn das Risiko dass der Roboterarm einen Menschen trifft oder mit Teilen sei ner Umgebung kollidiert besonders hoch ist m ssen diese Einstellungen auf niedrige Werte festgelegt werden Wenn das Risiko niedrig ist erm glichen es h here allgemeine Grenzen dem Roboter sich schneller zu bewegen und mehr Kraft auf seine Umgebung auszu ben F r weitere Details siehe 15 9 Die Unterregisterkarte Gelenkgrenzen besteht aus den Grenzen f r die Ge lenkgeschwindigkeit und Gelenkposition Die Grenzen f r die Gelenkgeschwindig keit definieren die maximale Winkelgeschwindigkeit individueller Gelenke und dienen der weiteren Beschr nkung der Geschwindigkeit des Roboterarms Die Grenzen f r die Gelenkposition definieren den zul ssigen Po
96. dieses Bildschirms w hlen Sie welches Programm Sie laden wollen Es gibt zwei Versionen dieses Bildschirms eine die verwendet wird wenn Sie ein Programm laden und ausf hren m chten und eine die verwendet wird wenn Sie ein Programm bearbeiten m chten CB3 Il 42 Version 3 1 12 16 Bildschirm Laden UNIVERSAL ROBOTS HINWEIS Das Ausf hren eines Programms von einem USB Laufwerk aus wird nicht empfohlen Um ein Programm das auf einem USB Laufwerk gespeichert ist auszuftihren laden Sie es zuerst und speichern Sie es dann im lokalen Ordner Programme mithilfe der Option Speichern als im Men Datei Der Hauptunterschied liegt darin welche Aktionen dem Benutzer zur Verfiigung stehen Im Grundbildschirm Laden kann der Benutzer lediglich auf Dateien zu greifen sie jedoch nicht bearbeiten oder l schen Weiterhin kann der Benutzer die Verzeichnisstruktur die vom Ordner Programme ausgeht nicht verlassen Der Be nutzer kann in ein Unterverzeichnis wechseln aber er kann nicht tiber den Ordner Programme hinaus gelangen Deshalb sind alle Programme in den Ordner Programme und oder in Unterord ner unter dem Ordner Programme zu speichern Layout des Bildschirmes Programm laden Aktuelles Verzeichnis home hudson programs v tt amp urcaps lt ungenannt gt urpABCDE_NEW urp Fi lt unnamed gt urpABCDE_NEW urp 3 ABCDE urp StartABCDE ur
97. digkeit des Roboter TCPs Schwung Eine Grenze f r den maximalen linearen Schwung des Roboter TCPs Es gibt zwei Wege zur Konfiguration der allgemeinen Sicherheitsgrenzen in der In stallation Grundlegende Einstellungen und Erweiterte Einstellungen die nachstehend ausf hrlicher beschrieben werden 97 Version 3 1 rev 177 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 15 9 Allgemeine Grenzen Die Definition der allgemeinen Sicherheitsgrenzen legt nur die Grenzen ftir das Werkzeug jedoch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms fest Das be deutet dass trotz spezifizierter Geschwindigkeitsgrenze nicht garantiert ist dass andere Teile des Roboterarms dieselbe Grenze einhalten Wenn sich im Freedrive Modus siehe 12 1 5 die aktuelle Geschwindigkeit des Roboter TCP der Geschwindigkeitsgrenze zu sehr n hert f hlt der Benutzer eine absto en de Kraft die immer st rker wird je mehr sich die Geschwindigkeit der Grenze ann hert Die Kraft wird generiert wenn die aktuelle Geschwindigkeit sich inner halb von etwa 250 mm s von der Grenze bewegt Grundlegende Einstellungen Das Unterfeld Anf ngliche allgemeine Grenzen angezeigt als Standardbildschirm verf gt ber einen Schieber mit den folgenden vordefinierten Werts tzen f r die allgemeinen Grenzen in den Normalen und Redu zierten
98. ds angetippt und ein Wert eingegeben wird Durch die Eingabe eines positiven Werts wird der zul ssige Arbeitsbereich des Ro boters erh ht indem die Ebene in die entgegengesetzte Richtung der Ebenennor male bewegt wird Durch die Eingabe eines negativen Werts wird der zul ssige Bereich verringert indem die Ebene in Richtung der Ebenennormale bewegt wird Die Toleranz und Einheit f r die Verdr ngung der Grenzebene wird rechts neben dem Textfeld angezeigt Wirkung strenger Grenz Ebenen Die Programmausf hrung wird abgebrochen wenn die TCP Position die Grenze einer aktiven strengen Sicherheitsebene abz glich Version 3 1 105 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 15 11 Grenzen der Toleranz tiberschreitet siehe 15 3 wenn sie sich weiter entlang der voraus sichtlichen Bahn fortbewegt Beachten Sie dass das Minuszeichen vor den Tole ranzwerten lediglich angibt dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen wird Das Sicherheitssystem fiihrt einen Stopp der Kategorie 0 durch falls die TCP Position die festgelegte Grenze einer Sicherheitsebene ohne Toleranz berschreitet Wirkung von Reduzierten Modus ausl sen Ebenen Wenn kein Sicherheits stopp aktiv ist und das Sicherheitssystem sich nicht in dem besonderen Wieder herstellungsmodus befindet siehe 15 5 ist es entweder im Normal
99. e Allgemeine Grenzen Gelenkgrenzen Grenzen Sicherheits E A E A Einstellung Grenze Maximum Normaler Mo Reduzierter Sicherheit Kraft Max 250 N 150 0N Variablen Leistung Max 1000 W 300 0 W MODBUS Client Geschwindigkeit Max 5000 mm s 1500 150 mm s Funktionen Moment Max 100 kg m s 25 3 kg m s Conveyor Tracking Standardprogramm Laden Speichern Grundlegende Einstellung Sperren bernehmen Hier kann jede der allgemeinen Grenzen die in 15 9 definiert sind unabh ngig von den anderen ge ndert werden Dies erfolgt indem das entsprechende Textfeld an getippt und der neue Wert eingegeben wird Der h chste akzeptierte Wert f r jede der Grenzen ist in der Spalte mit dem Namen Maximum aufgelistet Die Kraftbe grenzung kann auf einen Wert zwischen 100N bis 250 N und die Leistungsgrenze zwischen 80 W bis 1000 W festgesetzt werden Beachten Sie dass die Felder f r Grenzen im Modus Reduziert deaktiviert sind wenn weder eine Sicherheitsebene noch ein konfigurierbarer Eingang f r die Ausl sung eingestellt sind siehe 15 11 und 15 12 f r weitere Details Weiterhin d rfen die Grenzen f r Geschwindigkeit und Schwung im Modus Reduziert nicht h her als ihre Gegenst cke im Modus Normal sein Die Toleranz und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugeh rigen Zei le aufgelistet Wenn ein Programm ausgef hrt wird wird die Geschw
100. e Ihren Anbieter sollten Sie l ngere oder biegsame Kabel ben tigen Nullanschl sse sind mit GND Erdung bezeichnet und werden an die Schirmung des Roboters und an das Steuerger t angeklemmt Alle erw hnten Erdungs anschl sse GND sind nur zur Stromversorgung und Signalgebung konzipiert Verwenden Sie als PE Schut zerde die mit Erdungssymbolen gekennzeichneten M6 Schraubverbindungen im Inneren des Steuerger ts Der Masseverbinder sollte mindestens denselben Nennstrom haben wie der h chste Strom im System Bei der Installation der Schnittstellenkabel an den Roboter E A ist sorgf ltig vorzugehen Die Metallplatte am unteren Teil ist f r Schnittstellenkabel und Anschl sse bestimmt Ent fernen Sie die Platte bevor Sie die L cher bohren Stellen Sie sicher dass vor der erneuten Installation der Platte alle Sp ne entfernt worden sind Denken Sie daran die korrekten Ver schraubungsgr en zu verwenden Version 3 1 1 23 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 4 3 Steuergerat E A VORSICHT 1 Der Roboter wurde gem internationalen IEC Standards auf EMV elektromagnetische Vertr glichkeit getestet St rsignale mit h heren Pegeln als denen die in den spezifi schen IEC Normen angegeben sind k nnen ein unerwartetes Verhalten des Roboters verursachen
101. e ausgef hrt wird Kommentar w hrend der Ausf hrung des Ereignisses werden neue Ereignisse keine Wirkung haben Halt Meldung e nach dem Zustand des jeweiligen Sensoreingangs oder der jeweiligen 9 V Schleife Programmvariable werden die folgenden Zeilen ausgef hrt B Script Var_2 2 force P Aufen Unterprogra 9 9 Wenn lt gt Palettieren eo Muster o PaletteSequena Herangehe MusterPunkt Einstellen Warten Beenden P Unterprogramm_1 lt eer gt Ereignis X 4 il D gt lt lt gt Q simulation pd P P Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Ein Ereignis kann zur Uberwachung eines Eingangssignals eingesetzt werden und eine Ma nahme durchf hren oder eine Variable einstellen wenn dieses Eingangs signal einen hohen Wert annimmt Wenn ein Ausgangssignal beispielsweise einen hohen Wert annimmt kann das Ereignisprogramm 100 ms warten und das Signal anschlie end wieder auf einen niedrigen Wert einstellen Dadurch kann der Haupt programmcode erheblich vereinfacht werden wenn eine externe Maschine durch eine ansteigende Flanke anstelle eines hohen Eingangsniveaus ausgel st wird CB3 Il 68 Version 3 1 13 21 Befehl Thread UNIVERSAL ROBOTS 13 21 Befehl Thread Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll 16 4
102. e bei hohen Geschwindigkeiten und mit hohen Nutzla sten wesentlich h her sind Kinetische Energie 5 Masse Geschwindigkeit Das Kombinieren verschiedener Maschinen kann Gefahren erh hen oder neue Gefahren erschaffen F hren Sie stets eine Gesamtrisikobewertung f r die komplette Installation durch Wenn verschiedene Sicherheitsstopp und Notabschaltungs Leistungsebenen ben tigt werden w hlen Sie immer die h chste Leistungsebene Lesen und verstehen Sie stets die Handb cher f r alle in der Installation verwendeten Ger te Ver ndern Sie den Roboter niemals Eine Ver nderung kann Gefahren erschaffen die f r den Integrator nicht vorherseh bar sind Jeder autorisierte Wiederzusammenbau hat unter Einhaltung der neuesten Version aller relevanten Wartungs handb cher zu erfolgen UNIVERSAL ROBOTS SCHLIESST JEGLICHE HAFTUNG AUS WENN DAS PRODUKT AUF IRGENDEINE ART UND WEISE VER NDERT WURDE Wenn der Roboter mit einem zus tzlichen Modul z B euromap67 Schnittstelle erworben wird belesen Sie sich im jeweiligen Handbuch zu dem Modul WARNUNG 1 Der Roboter und das Steuerger t generieren Hitze w hrend des Betriebs Bedienen und ber hren Sie den Roboter nicht w hrend er sich in Betrieb befindet oder unmittelbar nach dem Betrieb Schalten Sie den Roboter aus und warten Sie ei ne Stunde damit er abk hlen kann Stecken Sie niemals Finger hinter die interne Abdeckung des Steuerger ts Version 3 1 1 7 UR5
103. e dieses TCPs relativ zur ausgew hlten Funktion an X Y und 2 steuern die Position des Werkzeugs w hrend RX RY und RZ die Ausrichtung des Werk zeugs koordinieren Verwenden Sie das Auswahlmen ber den Feldern RX RY und RZ um die Aus richtungsdarstellung auszuw hlen Die folgenden Typen stehen zur Verf gung Rotationvektor rad Die Ausrichtung wird als Rotationsvektor angegeben Die L nge der Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten und der Vektor selbst gibt die Achse an um die die Drehung erfolgt Dies ist die Standardeinstellung Rotationsvektor Die Ausrichtung wird als Rotationsvektor angegeben wo bei die L nge des Vektors der Rotationswinkel in Grad ist RPY rad Rollen Anstellen und Gieren Winkel RPY die als Radianten an gegeben werden Die RPY Rotationsmatrix X Y Z Rotation wird angege ben durch Rrpy Y B amp Rz a Ry B Rx 7 RPY Rollen Anstellen und Gieren Winkel RPY die in Grad angegeben werden CB3 II 16 Version 3 1 11 4 Posenbearbeitungsbildschirm UNIVERSAL ROBOTS Die Werte k nnen bearbeitet werden indem Sie auf die Koordinate klicken Durch Klicken auf die Schaltfl chen und rechts neben einem Feld k nnen Sie den aktu ellen Wert um einen Betrag erh hen oder verringern Durch Gedr ckthalten einer Schaltfl che wird der Wert direkt erh ht verringert Je l nger Sie die Schaltfl che gedr ckt halten umso mehr wird der W
104. e sicher dass niemand ber das Kabel stolpern kann UR5 CB3 1 16 Version 3 1 3 2 Montage UNIVERSAL ROBOTS Surface on which the robot is fitted It should be flat within 0 05mm ij al lt Outer diameter of robot ed _____ GER mounting flange _ range OR ETJ I D132 0 5 149 Abbildung 3 1 L cher zur Montage des Roboters Verwenden Sie vier 8 Schrauben Alle Ma angaben sind in mm Version 3 1 1 17 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 3 2 Montage 5 6 5 K d HA 2 SEEN PERRO DELL IN SECTION A A 0 015 Lumberg RKMV 8 354 connector 0 63 0 05 h8 75 Abbildung 3 2 Der Werkzeugflansch ISO 9409 1 50 4 M6 Hier wird das Werkzeug an die Spitze des Roboters montiert Alle Ma angaben sind in mm UR5 CB3 1 18 Version 3 1 3 2 Montage UNIVERSAL ROBOTS GEFAHR 1 Stellen Sie sicher dass das Steuerger t das Teach Pendant und die Kabel nicht in direkten Kontakt mit Fltissigkeit kom men Ein nasses Steuerger t kann zum Tod f hren 2 Das Steuerger t und das Teach Pendant d rfen nicht in stau bigen oder feuchten Umgebungen die die Schutzart IP20
105. edingung bietet PolyScope eine Option zur kontinuierlichen Bewertung dieses Ausdrucks sodass der loop jederzeit w hrend der Ausf hrung unterbrochen werden kann anstelle nach jedem Durchlauf Version 3 1 II 63 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 16 Befehl Unterprogramm 13 16 Befehl Unterprogramm Datei 16 48 14 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll Befehl Grafik Struktur Variablen lt ungenannt gt Einstellen a Umbenennen warten Unterprogramm 1 Beenden Es Entstapeln Ein Unterprogramm kann entweder auf eine Datei auf der Festplatte verweisen oder StartPos in diesem Programm enthalten sein 9 Richtung Unterprogrammdatei FromPos o ToPos lt File Selected gt Sequenz w hle StapelPos Einstellen Warten Beenden Warten Y Ordner Ki Kommentar Halt Meldung Y Schleife lt eer gt Datei laden B Script Var_2 2 force 4 Unterprogramm speichern Unterprogramm l schen P Rufen Unterprogra 9 Wenn fale EI G gt O Halte Unt P Unte ramm_1 lei Unterprogrammbaum zeigen Il gt Programmausf
106. eilen In diesem Beispiel werden die konfigurierten E A CIO CI1 und CO0 CO1 verwendet UR5 CB3 1 28 Version 3 1 rev 4 3 Steuergerat E A UNIVERSAL ROBOTS Falls mehr als zwei UR Roboter oder andere Maschinen verbunden werden sollen ist eine Sicherheits SPS n tig um die Notabschaltungssignale zu steuern 4 3 2 4 Schutzstopp mit automatischer Fortsetzung Ein Beispiel f r ein einfaches Schutzstopp Ger t ist ein T rschalter der den Roboter stoppt wenn die T r ge ffnet wird siehe Abbildung unten Diese Konfiguration trifft nur auf Anwendungen zu bei denen der Betreiber die T r nicht passieren und hinter sich schlie en kann Mit dem konfigurierbaren E A kann vor der T r eine Reset Taste eingerichtet werden um den Roboterbetrieb fort zusetzen Ein weiteres Beispiel f r eine automatische Fortsetzung ist die Verwendung einer Sicherheitsschaltmatte oder eines Sicherheits Laser Scanners siehe unten GEFAHR 1 Der Roboter setzt den Betrieb automatisch fort sobald das Schutzstoppsignal wiederhergestellt ist Verwenden Sie diese Konfiguration nicht wenn das Signal von der Sicherheitszone aus wiederhergestellt werden kann 4 3 2 5 Schutzstopp mit Reset Taste Wenn die Schutzstopp Schnittstelle mit einem Lichtvorhang verbunden ist ist ein Reset von au erhalb der Sicherheitszone erforderlich Die Reset Taste ben tigt zwei Kan le In diesem Beispiel ist der E A
107. eit und kreis runden Biegungen und ist f r Abl ufe wie beispielsweise Kleben oder Ausge ben konzipiert Die Gr e des Kurvenradius ist standardm ig ein gemein samer Wert zwischen allen Wegpunkten Ein kleinerer Wert sorgt f r eine sch rfere Kurve und ein gr erer Wert sorgt f r eine l nger gezogene Kur ve W hrend sich der Roboterarm bei konstanter Geschwindigkeit durch die Wegpunkte bewegt kann das Robotersteuerger t weder auf die Bet tigung ei nes E A noch auf eine Eingabe durch den Bediener warten Dadurch kann die Bewegung des Roboterarms eventuell angehalten oder ein Schutz Aus aus gel st werden Eine Kreisbewegung kann einem FahreP Befehl hinzugef gt werden der aus zwei Wegpunkten besteht Der erste legt einen Durchgangspunkt auf dem Kreisbogen fest und der zweite ist der Endpunkt der Bewegung Der Roboter beginnt die Kreisbewegung an seiner aktuellen Position und f hrt sie durch die beiden festgelegten Wegpunkte Die Ausrichtungs nderung des Werkzeugs im Verlauf der Kreisbewegung wird nur durch die Ausrichtung am Startpunkt und die Ausrichtung am Endpunkt bestimmt Die Ausrichtung des Durch gangspunktes hat keinen Einfluss auf die Kreisbewegung Einer Kreisbewe gung muss immer ein Wegpunkt unter dem gleichen FahreP vorausgehen Gemeinsame Parameter Die Einstellungen der gemeinsamen Parameter unten rechts auf dem Move Bildschirm gelten f r den Weg zwischen der vorherigen Position des Roboterarms und d
108. eite des Tab Installation angezeigt Eine Installation kann durch Drticken der Tasten Speichern oder Speichern als gespeichert werden Alternativ wird die aktive Installation durch das Spei chern eines Programms gespeichert Nutzen Sie die Taste Laden um eine andere Installationsdatei zu laden Die Taste Neu erstellen setzt alle Einstellungen in der Roboterinstallation auf Werkstandard zurtick VORSICHT Die Verwendung des Roboters mit einer von einem USB Laufwerk geladenen Installation wird nicht empfohlen Um eine Installati on die auf einem USB Laufwerk gespeichert ist auszuftihren la den Sie sie zuerst und speichern Sie sie dann im lokalen Ordner Programme mithilfe der Schaltfl che Speichern als 12 6 Installation TCP Konfiguration Datei 16 48 26 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll TCP Konfiguration Einstellung f r den Werkzeugmittelpunkt Montage Verf gbare TCPs E A Einstellung 2 D Als Standard vorei 9 Sicherheit e x 0 0 mm Variablen 7 Y 0 0 mm A Position MODBUS Client L__J L Funktionen 2 0 9 mm X Ausrichtung a Conveyor Tracking 0 0000 Standardprogramm RY 0 0000 Neu Laden Speichern RZ 0 0000 Yn Sia she Nutzlast 0 00 kg 7 L Schwerpunkt Ein Tool Center Point TCP ist ein charakteristischer Punkt auf dem Roboterwerk zeug
109. ekten Installationseinstel lungen verwenden Speichern und laden Sie die Installationsda teien zusammen mit dem Programm 12 7 Installation Montage Datei 16 48 28 CCCC Programm Installation Bewegen EA Protokoll Mast de ann Roboterbefestigung und Winkel Montage I E A Einstellung Ge Sicherheit Variablen 1 MODBUS Client Funktionen Neigung Conveyor Tracking 45 Standardprogramm t Laden Speichern 0 0 c A A 45 Roboterfu montage drehen us 0 0 gt 45 gt Hier kann die Montage des Roboterarms vorgegeben werden Dies dient zwei Zwecken 1 Die richtige Darstellung des Roboterarms auf dem Bildschirm 2 Das Steuerger t wird ber die Richtung der Gravitationskraft informiert CB3 Il 28 Version 3 1 12 7 Installation Montage UNIVERSAL ROBOTS Das Steuerger t verwendet ein erweitertes Dynamikmodell um dem Roboterarm flie ende und genaue Bewegungen zu verleihen und den Roboterarm im Freedrive Modus zu belassen Aus diesem Grund ist es sehr wichtig dass die Montage des Roboterarms korrekt eingestellt ist WARNUNG Wenn die Einstellungen des Roboterarms nicht richtig durch gef hrt wurden kann dies zu h ufigen Schutzstopps f hren und oder eine Bewegung des Roboterarms beim Dr cken der Freedrive Taste zur Folge haben Standardm ig wird der Roboterarm auf einem flachen Tisc
110. elche Richtun gen der Roboterarm bewegt oder nicht bewegt werden kann Nach Verlassen die ses Bildschirms wird der Teach Test Schalter automatisch abgeschaltet so dass die Freedrive Taste hinten am Teach Pendant wieder f r den freien Freedrive Modus genutzt werden kann Hinweis Die Freedrive Taste ist nur wirksam wenn f r den Force Befehl eine g ltige Funktion ausgew hlt wurde 13 24 Befehl Palettieren Datei 16 48 16 CCCC O Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen 1 Paletti 2 Muster Palettieren PaletteSequenz o Heran Mit dem Palettierungsbetrieb kann der Roboter die gleiche Sequenz von Bewegungen und Aktionen an verschiedenen Positionen ausf hren Dies ist f r die Palettierung oder hnliche MusterPunkt Operationen n tzlich Ein Palettierungsbetrieb besteht aus den folgenden Funktionen Einstellen Warten Eine Programmsequenz die an mehreren Positionen durchgef hrt wird o Beenden Ein Muster das entweder als Liste oder als Gitter gegeben ist 5 Entstapeln Eine optionale Vor Start Sequenz die vor der ersten Position ausgef hrt wird StartPos Eine optionale Nach Ende Sequenz die nach der letzten Position ausgef hrt wird 9 Richtung FromPos ToPos Sequenz w hlen StapelPos Einstellen
111. eld angetippt wird und die neu en Werte f r die Ober und Untergelenkpositionsgrenze eingegeben werden Das eingegebene Intervall muss sich innerhalb der Werte die in der Spalte namens Bereich aufgelistet sind bewegen und die Untergrenze kann die Obergrenze nicht berschreiten Beachten Sie dass die Felder f r Grenzen im Modus Reduziert deaktiviert sind wenn weder eine Sicherheitsebene noch ein konfigurierbarer Eingang f r die Ausl sung eingestellt sind siehe 15 11 und 15 12 f r weitere Details Die Toleranzen und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugeh rigen Zeile aufgelistet Der erste Toleranzwert gilt f r den Mindestwert und der zwei te f r den Maximalwert Die Programmausf hrung wird abgebrochen sobald die Position eines Gelenkes den Bereich der sich aus der Addition der ersten Tole ranz zum eingegebenen Mindestwert und Subtraktion der zweiten Toleranz vom eingegebenen Maximalwert errechnet verl sst falls es sich weiterhin entlang der voraussichtlichen Bahn fortbewegt Beachten Sie dass das Minuszeichen vor den Toleranzwerten lediglich angibt dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abge zogen wird Sollte die Position des Gelenkes den eingegebenen Bereich dennoch verlassen f hrt das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 aus 15 11 Grenzen In diesem Tab k nnen Sie Grenzwerte bestehend aus Sicherheitsebenen und ein Limit auf der maximal zul ssigen Abweichung der Roboterwerkzeugausrichtung kon
112. em ersten Wegpunkt unter dem Befehl und von dort zu jedem weiteren der nachfol genden Wegpunkte Die Einstellungen des Move Befehls gelten nicht f r den Weg vom letzten Wegpunkt unter diesem Move Befehl Bewegungen neu berechnen Markieren Sie dieses Kontrollk stchen wenn die Positionen innerhalb dieses Fahr befehls auf Basis des aktiven TCP eingestellt werden TCP w hlen Der f r die Wegpunkte im Rahmen dieses Fahrbefehls verwendete TCP kann durch Ankreuzen des Kontrollk stchen und Auswahl eines TCP aus dem Dropdown Men ausgew hlt werden Der ausgew hlte TCP wird dann jedes Mal als aktiv gesetzt wenn sich der Arm Roboter zu einem der Wegpunkte unter diesem Move Befehl bewegt Wenn das Kontrollk stchen nicht aktiviert ist wird der aktive TCP Version 3 1 11 53 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 5 Befehl Move O oO OO jor N Cruise Deceleration Acceleration gt Time Abbildung 13 1 Geschwindigkeitsprofil fiir eine Bewegung Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt Beschleunigung gleichbleibend und Verz gerung Die H he der gleichbleibenden Phase wird durch die Ge schwindigkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben w hrend die Steilheit der Phasen Beschleunigung und Verz gerung durch den Beschleunigungsparameter vorgegeben wird in keiner Weise ve
113. en Zur ck deaktiviert ist Netzwerk einstellen Ihre Netzwerkmethode w hlen duce Statische Adresse Deaktiviertes Netzwerk Netzwerk detaillierte Einstellungen IP Adresse Subnetzmaske Standard Gateway Bevorzugter DNS Server Alternativer DNS Server 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 bernehmen Aktualisieren Feld zur Einrichtung des Ethernet Netzwerkes F r die grundlegenden Roboter funktionen ist keine Ethernet Verbindung erforderlich sodass diese standardm ig 14 6 Uhrzeit einstellen Roboter einstellen Roboter initialisieren Sprachen und Einheiten Roboter aktualisieren Passwort festlegen Bildschirm kalibrieren Netzwerk einstellen Uhrzeit einstellen Zur ck Uhrzeit einstellen Zeitformat 24 Stunden 12 Stunden Wahlen Sie bitte die aktuelle Zeit 16 47 47 Datum einstellen Bitte wahlen Sie das heutige Datum June 8 2015 Datumsformat June 8 2015 Jun 2015 ans PolyScope neu starten um neue Einstellungen auszuf hren Jetzt neu starten CB3 11 88 Version 3 1 rev 17782 14 6 Uhrzeit einstellen UNIVERSAL ROBOTS Stellen Sie die Uhrzeit und das Datum fiir das System ein und konfigurieren Sie die A
114. en oder im Re duzierten Modus und die Bewegungen des Roboterarms sind durch die jeweiligen Grenzwerte beschr nkt Standardm ig befindet sich das Sicherheitssystem im Normalen Modus Es wech selt in den Reduzierten Modus sobald eine der folgenden Situationen eintritt a Der TCP des Roboters wird au erhalb einer Reduzierten Modus ausl sen Ebene positioniert d h er befindet sich auf der Seite der Ebene die der Richtung des kleinen Pfeils in der Ebenendarstellung gegen ber liegt b Die Sicherheitseingangsfunktion Reduzierter Modus ist konfiguriert und die Eingangssignale sind niedrig siehe 15 12 f r weitere Details Wenn keiner der oben genannten F lle mehr vorliegt wechselt das Sicherheitssy stem in den Normalen Modus zur ck Wenn der bergang vom Normalen in den Reduzierten Modus durch eine Bewe gung durch eine Reduzierten Modus ausl sen Ebene ausgel st wird wechselt das System von den Grenzwerten des Normalen Modus zu denen des Reduzierten Mo dus Sobald sich der TCP des Roboters 20 mm oder n her an der Reduzierten Mo dus ausl sen Ebene jedoch noch auf der Normalen Modus Seite befindet werden die toleranteren Grenzen des Normalen und Reduzierten Modus f r die Grenzwerte angewendet Sobald sich der TCP des Roboters auf die Reduzierten Modus ausl sen Ebene bewegt werden die Grenzen des Normalen Modus deaktiviert und die des Reduzierten Modus aktiviert Wenn ein bergang vom Reduzierten in den Normalen Mod
115. enzen Il 97 15 10 Gelenkgrenzen II 100 15 11 Grenzen m amp 101 15 11 1 Ausw hlen einer zu konfigurierenden Grenze 102 15 11 2 3D Visualisierung 103 15 11 3 Sicherheitsebenenkonfiguration 103 15 11 4 Werkzeuggrenzkonfiguration II 107 15 12 Sicherheits E A II 109 Glossary 11 111 Index 11 113 Version 3 1 vii UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS UB EYSQUOA S y S OgoY jesienuun q 9102 6002 1 Version 3 1 UR5 CB3 Herzlichen Gl ckwunsch zum Erwerb Ihres neuen Universal Robot UR Der Roboter kann zur Bewegung eines Werkzeugs programmiert werden und mit anderen Maschinen ber elektrische Signale kommunizieren Er ist ein Arm der aus stranggepressten Aluminiumrohren und Gelenken besteht ber unsere paten tierte Programmieroberfl che PolyScope ist die Programmierung des Roboters zur Bewegung eines Werkzeugs entlang eines gew nschten Weges einfach Inhalt der Kartons Wenn Sie einen kompletten Roboter bestellen erhalten Sie zwei Boxen Einer bein haltet den Roboterarm und der andere enth lt die folgenden Artikel Steuerger t mit Teach Pendant e Montagevorrichtung f r das Steuerger t e Montagevorrichtung f r das Teach Pendant Schl ssel zum ffnen des Steuerger ts e F r Ihre Region kompatibles Netzkabel e Werkzeugkabel Stylus Stift mit Las
116. er UR Produktionspr fzertifikat Dieses Handbuch Version 3 1 ix UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS Wo Sie weitere Informationen finden Wichtiger Sicherheitshinweis Der Roboter ist eine unvollst ndige Maschine siehe 8 2 und daher ist eine Risiko bewertung f r jede Installation des Roboters erforderlich Es ist besonders wichtig dass alle Sicherheitsanweisungen in Kapitel 1 befolgt werden Lesen dieses Handbuchs Dieses Handbuch enth lt Anweisungen f r die Installation und Verwendung des Roboters Dieser besteht aus den folgenden Teilen Hardware Installationshandbuch Mechanische und elektrische Installation des Ro boters PolyScope Handbuch Programmierung des Roboters Dieses Handbuch richtet sich an den Integrator von dem erwartet wird dass er ber eine mechanische und elektrische Grundausbildung verf gt Es ist ebenfalls hilfreich jedoch nicht zwingend erforderlich mit den elementaren Konzepten des Programmierens vertraut zu sein Es sind keine speziellen Kenntnisse ber Roboter im Allgemeinen oder Universal Robots im Speziellen erforderlich Wo Sie weitere Informationen finden Die Support Webseite http support universal robots com die allen UR Vertriebsh ndlern zur Verf gung steht enth lt zus tzliche Informationen wie zum Beispiel
117. er Anzahl an charakteristischen Punkten definiert wobei die Punkte die Kanten Ecken des Musters definieren F r Linie sind dies die beiden Endpunkte f r Quadrat sind es drei der vier Eck punkte w hrend es fiir Box vier der acht Eckpunkte sind Der Programmierer gibt die Anzahl der Positionen entlang jeder der Ecken im Muster ein Die Roboter steuerung errechnet dann die einzelnen Musterpositionen indem die Eckenvekto ren proportional addiert werden Wenn die durchlaufenen Positionen nicht in ein regelm iges Muster fallen kann man Liste w hlen und sich der von den Programmierern bereitgestellten Positio nen bedienen Auf diese Weise kann jede Art von Positionierung realisiert werden Muster definieren Bei Wahl des Box Musters wechselt der Bildschirm zu dem unten gezeigten CB3 II 70 Version 3 1 13 23 Befehl Kraft UNIVERSAL ROBOTS Datei 16 48 22 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Va Palettieren a Muster n Umbenennen al_Ecke a8_Ecke a2_Ecke a4 Andern Sie diese Position a5 26 Roboter hierher bewegen a7 Ecke ap Ecke PaletteSequenz Heran MusterPunkt Einstellen Warten emt Beenden bo Entstapeln StartPos e Richtung o FromPos oy m SL
118. er Mittelpunkt des Ausgangs flansches TCP Ausgleich siehe Teil II PolyScope Handbuch Limitierungs Sicherheitsfunktionen sind Limitierungs Beschreibung Sicherheitsfunktionen Gelenkposition Min und max Winkelposition des Gelenks Gelenkgeschwindigkkix Winkelgeschwindigkeit des Gelenks TCP Position Grenzebenen der TCP Position des Roboters im kartes Raum TCP Max TCP Geschwindigkeit des Roboters Geschwindigkeit TCP Kraft Max TCP Schiebekraft des Roboters Schwung Max Schwung des Roboterarms Leistung Max angewandte Roboterarmleistung Die erweiterte Pfadsteuerungssoftware senkt die Geschwindigkeit oder veranlasst einen Programmausf hrungsstopp wenn der Roboterarm sich einer sicherheitsre levanten Grenze n hert Uberschreitungen der Grenzwerte treten daher nur in Aus nahmef llen aus Sollte eine Sicherheitsgrenze berschritten werden veranlasst das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 mit folgender Wirkung Version 3 1 I 41 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten IM UNIVERSAL ROBOTS 5 1 Sicherheitsrelevante Funktionen Abbildung 5 1 Bestimmte Teile des Arbeitsbereichs bergen aufgrund der physikalischen Eigenschaf ten des Roboterarms erh hte Quetschgefahr Dazu geh rt bei radialen Bewegungen das Handgelenk 1 wenn es mindestens 750 mm vom Fu flansch des Robot
119. er wartet auf ein E A Signal 13 10 Befehl Einstellen Datei 16 48 08 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Roboter V FahreAchse I Wegp nkt Einstellen Y FahreAchse Wahlen Sie die Aktion welche der Roboter an dieser Stelle im Programm ausf hren soll Sie Wegpunkt k nnen auch nderungen in der Roboter Nutzlast angeben Einstellen Paletti keine Aktion Muster PaletteSequenz S o Heran e Digitalausgang setzen lt Di Output gt v aus E MusterPunkt Einstellen Warten Beenden ee Entstapeln StartPos 9 Richtung FromPos ToPos Sequenz w hlen StapelPos Einstellen Warten C Gesamtnutzlast einstellen auf 0 00 Beenden Warten CI TCP einstellen si Y Ordner T U 5 7 Handlung jetzt ausf hren wel O lae ooo S Simulation gt gt Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Analogausgang setzen lt An Output gt v 4 0 mA Einstellen lt Output gt v e Installationsvariable um eins erh hen lt Variable gt v Setzt entweder digitale oder analoge Ausg nge auf einen vorgegebenen Wert Version 3 1 rev 17782 59 Copyright 2009 2015 by Universal Rob
120. ers entfernt ist Der andere Teil befindet sich bei Tangentialbewegung innerhalb von 200 mm vom Fu flansch des Roboters Worst Case Szenario Limitierungs Richtigkeit Erkennungszeit Abschaltzeit Reaktionszeit Sicherheitsfunktionen Gelenkposition 1 15 100 ms 1000 ms 1100 ms Gelenkgeschwindigk amp s 250 ms 1000 ms 1250 ms TCP Position 20 mm 100 ms 1000 ms 1100 ms TCP 1 15 100 ms 1000 ms 1100 ms Ausrichtung TCP 50 mm s 250 ms 1000 ms 1250 ms Geschwindigkeit TCP Kraft 25N 250 ms 1000 ms 1250 ms Schwung 3kgm s 250 ms 1000 ms 1250 ms Leistung 10W 250 ms 1000 ms 1250 ms Das System gilt als deaktiviert sobald die 48 V Bus Spannung ein elektrisches Po tential von weniger als 7 3 V hat Die Abschaltzeit ist die Dauer zwischen der Er fassung eines Ereignisses und dem Zeitpunkt ab dem das System als deaktiviert gilt UR5 CB3 1 42 Version 3 1 rev 17782 5 2 Sicherheitsmodi UNIVERSAL ROBOTS WARNUNG Bei der Kraftbegrenzungsfunktion gibt es zwei Ausnahmen die beim Einrichten des Arbeitsbereichs des Roboters unbedingt zu beachten sind Diese sind in Abbildung 5 1 dargestellt Wenn sich der Roboter streckt kann der Kniegelenk Effekt bei niedrigen Ge schwindigkeiten zu hohen Kr ften in radialer Richtung vom Fu flansch f hren Auch wenn sich das Werkzeug in der N he des Fu flansches und tangential um den Fu flansch herum bewegt k nnen bei niedrigen Geschwindigkeiten hohe Kr fte wirken Die Q
121. ert erh ht oder verringert Gelenkpositionen Erm glicht die direkte Festlegung der einzelnen Gelenkpositionen Jede Gelenk position kann einen Wert im Bereich von 360 bis 360 aufweisen wobei es sich um die Gelenkgrenzen handelt Die Werte k nnen bearbeitet werden indem Sie auf die Gelenkposition klicken Durch Klicken auf die Schaltfl chen und rechts neben einem Feld k nnen Sie den aktuellen Wert um einen Betrag erh hen oder verringern Durch Gedr ckthalten einer Schaltfl che wird der Wert direkt erh ht verringert Je l nger Sie die Schaltfl che gedr ckt halten umso mehr wird der Wert erh ht oder verringert Schaltfl che OK Wenn dieser Bildschirm auf dem Tab Move aktiviert wurde siehe 12 1 gelangen Sie durch Klicken auf die Schaltfl che OK zur ck zum Tab Move auf dem sich der Roboterarm in die festgelegte Zielposition bewegt Wenn der zuletzt festgelegte Wert eine Werkzeugkoordinate war bewegt sich der Roboterarm mithilfe der Be wegungsart FahreLinear in die Zielposition Im Gegensatz dazu bewegt sich der Roboterarm mithilfe der Bewegungsart FahreAchse in die Zielposition wenn zu letzt eine Gelenkposition festgelegt wurde Die unterschiedlichen Bewegungsarten werden im Abschnitt 13 5 erkl rt Schaltfl che Abbrechen Mit der Schaltfl che Abbrechen verlassen Sie den Bildschirm und verwerfen alle nderungen Version 3 1 II 17 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Ro
122. ety 3 1 Details s Anlage 1 for UR10 UR5 and robots EN ISO 13849 1 Description of product no Details see Annex 1 Gepr ft nach EN ISO 13849 1 2008 PL Tested in accordance with Registrier Nr Registration No 44 207 14097602 G ltigkeit Validity Pr fbericht Nr Test Report No 3515 4327 von from 2015 06 02 Aktenzeichen File reference 8000443298 bis until 2020 06 01 CERT GmbH Essen 2015 06 02 TUV NORD CERT GmbH Langemarckstra e 20 45141 Essen www tuev nord cert de technology tuev nord de Bitte beachten Sie auch die umseitigen Hinweise Please also pay attention to the information stated overleaf Version 3 1 rev 17782 1 59 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS B 4 Umweltvertraglichkeitszertifikat Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten BA Umweltvertraglichkeitszertifikat Climatic and mechanical assessment sheet no 1275 DELTA client Universal Robots A S Energivej 25 5260 Odense S Denmark DELTA project no T207415 1 Product identification URS robot arm UR5 AE CB3 OA series URS control box AE CB3 URS teach pendant AE CB3 UR10 robot arm UR10 AE CB3 UR10 control box UR10 AE CB3 OA series UR1O teach pendant AE CB3 OA series DELTA report s DELTA project no T207415 1 DANAK 19 137
123. ewegen Erweiterte Optionen anzeigen _ Wegpunkt davor Wegpunkt nach Wegpunkt Entfernen Simulation heel KN Realer Roboter Geschwindigkeit 100 da Zur ck Weiter gt Ein Wegpunkt dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des Ro boterarms angegeben wird wie zum Beispiel zwei Zentimeter nach links Die relative Position wird als Unterschied zwischen den beiden gegebenen Positionen festgelegt links nach rechts Bitte beachten Sie dass wiederholte relative Positio nen den Roboterarm aus dessen Arbeitsbereich heraus bewegen k nnen Der Abstand hier ist der kartesische Abstand zwischen dem TCP an beiden Positio nen Der Winkel gibt an wie sehr die Ausrichtung des TCP sich zwischen beiden Positionen ndert Genauer gesagt handelt es sich um die L nge des Rotationsvek tors welche die Ausrichtungs nderung angibt Version 3 1 I 57 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 8 Befehl Variabler Wegpunkt 13 8 Befehl Variabler Wegpunkt Datei 16 49 03 CCCC Programm Installation Bewegen Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Init Variablen Variablenposition Roboterprogramm V
124. f und die Aktion die sie ausf hrt ver ndern sich je nachdem in welchem Status sich der Roboterarm aktuell befin det e Nachdem der Steuerungscomputer hochgefahren ist muss die Taste einmal angetippt werden um den Roboterarm einzuschalten Der Roboterarmstatus wechselt dann zu Roboterspannung ein und anschlie end zu Leerlauf Bitte be achten Sie dass der Roboterarm nicht eingeschaltet werden kann wenn ein Not Aus vorliegt daher wird die Taste deaktiviert Wenn der Status des Roboterarms Leerlauf ist muss die Taste noch einmal an getippt werden um den Roboterarm zu starten Nun werden Sensordaten ge gen die konfigurierte Montage des Roboterarms gepr ft Wird eine fehlende CB3 I 10 Version 3 1 10 4 Initialisierungsbildschirm UNIVERSAL ROBOTS Ubereinstimmung entdeckt mit einer Toleranz von 30 wird die Taste deak tiviert und unter ihr eine Fehlermeldung angezeigt Ist die Montageverifizierung bestanden werden durch Tippen auf die Taste alle Gelenkbremsen gel st und der Roboterarm ist bereit f r den normalen Betrieb Bitte beachten Sie dass der Roboter nun ein Ger usch von sich gibt und sich ein wenig bewegt w hrend er die Bremsen entriegelt Verletzt der Roboterarm eine der Sicherheitsgrenzen nachdem er gestartet wird arbeitet er in einem speziellen Wiederherstellungsmodus In diesem Mo dus wird durch Tippen auf die Taste in einen Wiederherstellungsmodus ge wechselt in dem der Roboterarm in die Sic
125. fe l uft ewig i i 194 Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Q Realer Roboter Yy Der Tab Programm zeigt das aktuell bearbeitete Programm 13 2 1 Programmstruktur Die Programmstruktur auf der linken Bildschirmseite zeigt das Programm als Aufli stung von Befehlen w hrend der Bereich auf der rechten Bildschirmseite Informa tionen im Zusammenhang mit dem aktuellen Befehl anzeigt Der aktuelle Befehl wird durch Anklicken der Befehlsliste bzw ber die Schaltfl chen Zur ck und Weiter unten rechts auf dem Bildschirm ausgew hlt Befehle k nnen mithilfe des Tab Struktur eingegeben oder entfernt werden wie beschrieben in 13 28 Der Programmname erscheint direkt ber der Befehlsliste mit einem kleinen Symbol das zur schnellen Speicherung des Programms angeklickt werden kann In der Programmstruktur ist der Befehl markiert der gerade ausgef hrt wird wie beschrieben in 13 2 2 CB3 48 Version 3 1 13 2 Programm Tab UNIVERSAL ROBOTS 13 2 2 Programmausf hrungsanzeige Datei 16 47 56 CCCC O Programm Installation Bewegen E A Protokoll StartABCDE Befehl Grafik Struktur Variablen Roboterprogramm FahreAchse umbenennen A Start WM ec His Roboter hierher bewegen e E Wegpunkt ndern Erwei
126. figurieren Es ist auch m glich Ebenen zu definieren die einen bergang in den Reduzierten Modus ausl sen Sicherheitsebenen k nnen verwendet werden um den zul ssigen Arbeitsbereich des Roboters zu beschr nken indem erzwungen wird dass der Roboter TCP auf der richtigen Seite der definierten Ebenen bleibt und diese nicht durchquert Es k nnen bis zu acht Sicherheitsebenen konfiguriert werden Die Beschr nkung der Ausrichtung des Werkzeugs kann verwendet werden um sicherzustellen dass die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs nicht um mehr als den spezifizierten Wert von einer gew nschten Ausrichtung abweicht Version 3 1 101 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 15 11 Grenzen WARNUNG Das Definieren von Sicherheitsebenen begrenzt nur den TCP je doch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms Das bedeu tet dass trotz spezifizierter Sicherheitsebene nicht garantiert ist dass andere Teile des Roboterarms dieselbe Grenze einhalten Die Konfiguration jedes Grenzlimits basiert auf einer der Funktionen die in der aktuellen Roboterinstallation definiert sind siehe 12 12 HINWEIS Es wird dringend empfohlen dass Sie alle erforderlichen Funktio nen f r die Konfiguration der gew nschten Grenzwerte erstellen und ihnen entsprechende Namen zuordnen bevor Sie die Sicher heitsko
127. fizierten Flanken bergang eines externen Eingangssignals wird der Roboterarm vollst ndig initialisiert unabh ngig vom sichtbaren Bildschirm Der letzte Schritt der Initialisierung ist die Bremsenfreigabe Wenn der Roboter die Bremsen freigibt bewegt er sich leicht und gibt ein Ger usch von sich Dar ber hinaus k nnen die Bremsen nicht automatisch freigegeben werden wenn die kon figurierte Montage nicht der erkannten Montage basierend auf den Sensordaten entspricht In diesem Fall muss der Roboter auf dem Initialisierungsbildschirm ma nuell initialisiert werden siehe 10 4 Bitte beachten Sie dass beim Start die Ebene des Stromeingangssignals nicht defi niert ist und der Roboterarm sofort initialisiert wird sobald ein bergang gew hlt wurde der der Signalebene beim Start entspricht Version 3 1 II 41 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 12 16 Bildschirm Laden 12 15 Registerkarte Protokoll Datei 16 48 55 CCCC O Programm Installation Bewegen EA Protokoll Lesungen Gelenkbelastung Regler Temp 30 0 C Fu OK gt Sei 0 0V Hauptspannung 48 0 V Schulter OK Ge 0 0V Roboter Leistung 6 W Ellbogen OK Se 0 0V Roboterstrom 2 6 A Handgelenk 1 OK 0 0V E A Strom OA Handgelenk 2 OK am 0 0V Werkzeugstrom mA Handgelenk 3 OK 0 0V E9 2015 0
128. forderungen f r den Benutzer des Robotersystems hinzugef gt werden Einige dieser Anforderungen m ssen m glicherweise vom Roboter Integrator be achtet werden Eine endg ltige Version wird voraussichtlich im Jahr 2014 ver ffentlicht Beachten Sie dass der zweite Teil ISO 10218 2 dieser Norm auf den Integrator des Robotersystems und daher nicht auf Universal Robots zutrifft IEC 61000 6 2 2005 IEC 61000 6 4 A1 2010 EN 61000 6 2 2005 2004 108 EG EN 61000 6 4 A1 2011 2004 108 EG Electromagnetic compatibility EMC Part 6 2 Generic standards Immunity for industrial environments Part 6 4 Generic standards Emission standard for industrial environments Version 3 1 I 65 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS Diese Standards definieren Anforderungen in Bezug auf elektrische und elektromagnetische St rungen Die Konformit t mit diesen Standards gew hrleistet dass die UR Roboter in Industrieumgebungen gut funktionieren und dass sie keine anderen Ger te st ren IEC 61326 3 1 2008 EN 61326 3 1 2008 Electrical equipment for measurement control and laboratory use EMC requirements Part 3 1 Immunity requirements for safety related systems and for equipment intended to perform safety related functions functional safety General industrial applications Dieser Standa
129. formationen UR5 CB3 1 54 Version 3 1 Informationen ber die Stoppzeiten und entfernungen liegen f r Stopps der KA TEGORIE 0 und KATEGORIE 1 vor Dieser Anhang enth lt Informationen ber Stopps der KATEGORIE 0 Informationen ber Stopps der KATEGORIE 1 finden Sie unter http support universal robots com A 1 KATEGORIE 0 Stoppentfernungen und zeiten Die folgende Tabelle enth lt die geltenden Stoppentfernungen und zeiten wenn ein Stopp der KATEGORIE 0 ausgel st wird Diese Messungen entsprechen der folgenden Konfiguration des Roboters Streckung 100 der Roboterarm ist horizontal voll ausgestreckt Geschwindigkeit 100 die allgemeine Geschwindigkeit des Roboters ist auf 100 festgelegt und die Gelenke bewegen sich mit einer Geschwindigkeit von 183 s e Nutzlast maximale am TCP befestigte Nutzlast die vom Roboter bewegt wird 5 kg Der Test an Gelenk 0 wurde bei einer Horizontalbewegung durchgef hrt d h die Drehachse stand senkrecht zum Boden W hrend der Tests der Gelenke 1 und 2 bewegte sich der Roboter auf einer vertikalen Bahn d h die Drehachsen waren parallel zum Boden angeordnet Der Stopp wurde durchgef hrt w hrend der Ro boter sich abw rts bewegte Stoppentfernung rad Stoppzeit ms Gelenk 0 FUSSFLANSCH 0 31 244 Gelenk 1 SCHULTER 0 70 530 Gelenk 2 ELLBOGEN 0 22 164 Version 3 1 1 55 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rec
130. g a 2 1 we a 1 4 14 Warnsymbole in diesem Handbuch 2 2 2 nn nn nn 1 4 1 5 Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise 2 2 2 2 2 2 nn nn I 5 1 6 Verwendungszweck 2 1 8 1 7 Risikobewertung c os f anis 1 9 1 8 Notabschaltung eA ee ed se ae e I 10 1 9 Bewegung ohne Antriebskraft 2 22 2 2 nn ee eee 0 2 Transport I 13 3 Mechanische Schnittstelle I 15 3 1 Arbeitsbereich des Roboters 2 2 I 15 3 2 Montage s ee RA Ee ee 1 15 4 Elektrische Schnittstelle 1 21 4 1 Einleitung s s u d 1 21 4 2 Elektrische Warnungen und Sicherheitshinweise 2 2 2 nn nn nn I 21 4 3 Steuerger t E A s lt v s v dw s 1 24 4 3 1 Gemeinsame Spezifikationen f r alle Digital E A 125 4 3 2 Sicherheits E A hoe ee He aa ck Ah eR ca 1 26 433 Digital E A f r allgemeine 1 30 4 3 4 Digitaleingang durch eine Taste a I 30 4 3 5 Kommunikation mit anderen Maschinen oder SPS 2 222 I 31 4 3 6 Analog E A f r allgemeine Zwecke 2 2 2 2 2 181 4 3 7 EIN AUS Fernsteuerung 1 33 44 Werkzeug E A ke ee en ee 1 34 441 Digitalausg nge des ee E E e aop oae
131. gebetteten Hil fe verwendet Kreuzen Sie Englische Programmierung an damit die Namen der Befehle in Roboterprogrammen in Englisch angezeigt werden PolyScope muss neu gestartet werden um nderungen wirksam zu machen CB3 11 84 Version 3 1 14 2 Roboter aktualisieren UNIVERSAL ROBOTS 14 2 Roboter aktualisieren Roboter einstellen Robotersoftware aktualisieren Roboter initialisieren Sprachen und Einheiten Suche Roboter aktualisieren Passwort festlegen Auf Suchen klicken um eine Liste der m glichen Updates f r diesen Roboter zu finden Bildschirm kalibrieren Beschreibung Netzwerk einstellen Uhrzeit einstellen Zur ck Softwareaktualisierungen k nnen ber USB Sticks installiert werden Stecken Sie einen USB Stick ein und klicken Sie auf Suchen um dessen Inhalt anzuzeigen Um eine Aktualisierung durchzuf hren w hlen Sie eine Datei klicken Sie auf Aktua lisieren und folgen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm WARNUNG Pr fen Sie nach einer Softwareaktualisierung stets Ihre Pro gramme Die Aktualisierung k nnte Bahnen in Ihrem Pro gramm ver ndert haben Die aktualisierten Softwarespezifikatio nen k nnen durch Dr cken der Schaltfl che rechts oben in der GUI aufgerufen werden Hardwarespezifikationen bleiben un ver ndert und k nnen dem Originalhandbuch entnommen wer den Version 3
132. gegebenen Informationen hinsichtlich der Sicherheit gelten nicht als Zusicherung durch UR dass der industrielle Manipulator keine Verletzungen oder Sch den verursachen wird selbst wenn alle Sicherheitsanwei sungen eingehalten werden 1 4 Warnsymbole in diesem Handbuch Die nachstehende Tabelle definiert die Beschriftungen zur Spezifizierung der Ge fahrebenen die in diesem Handbuch verwendet werden Die gleichen Warnsignale werden auch auf dem Produkt verwendet gt gt gt eoe GEFAHR Dies weist auf eine unmittelbar gef hrliche elektrische Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zum Tod oder schweren Verletzungen f hren kann GEFAHR Dies weist auf eine unmittelbar gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zum Tod oder schweren Verlet zungen f hren kann WARNUNG Dies weist auf eine potentiell gef hrliche elektrische Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zu Verletzungen oder gro en Ger tesch den f hren kann WARNUNG Dies weist auf eine potentiell gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zu Verletzungen oder gro en Ger tesch den f hren kann WARNUNG Dies weist auf eine potentiell gef hrliche hei e Oberfl che hin die bei Ber hrung Verletzungen verursachen kann VORSICHT Dies weist auf eine potentiell gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zu Ger tesch den f hren kann UR
133. gesehen in denen die komplette Anwendung einschlie lich des Werkzeugs Werkst cks Hindernisse und anderer Maschinen laut Risikobewertung der Anwendung frei von wesentlichen Gefahren ist Jede Nutzung oder Anwendung die von dem Verwendungszweck abweicht wird als unzul ssiger Fehlgebrauch erachtet Dies beinhaltet beschr nkt sich jedoch nicht auf e Nutzung in potentiell explosionsgef hrdeten Umgebungen e Nutzung medizinischen und lebenskritischen Anwendungen Nutzung vor Durchf hrung einer Risikobewertung e Nutzung mit insuffizienten angegebenen Leistungsebenen e Nutzung bei Anwendungen in denen die Reaktionszeiten der Sicherheits funktionen unzureichend sind Nutzung als Steighilfe Betrieb au erhalb der zul ssigen Betriebsparameter UR5 CB3 1 8 Version 3 1 1 7 Risikobewertung UNIVERSAL ROBOTS 1 7 Risikobewertung Es ist am allerwichtigsten dass der Integrator eine Risikobewertung vornimmt Der Roboter selbst ist eine unvollst ndige Maschine da die Sicherheit der Roboterin stallation davon abh ngt wie der Roboter integriert wird z B Werkzeug Hinder nisse und andere Maschinen Es wird empfohlen dass der Integrator f r die Durchf hrung der Risikobewertung die Richtlinien der Normen ISO 12100 und ISO 10218 2 nutzt Bei der Risikobewertung sollten zwei Szenarien in Betracht gezogen werden Lernen des Roboter w hrend der Entwicklung der Roboterinstallation e No
134. h auf dem Teach Pendant befindet Dies bietet die gleiche Funktion die die Notabschaltungs Taste auf dem Teach Pendant bietet wenn ein Ger t das ISO 13850 2006 erf llt an geschlossen ist Reduzierter Modus Alle Sicherheitsgrenzen haben zwei Modi in denen sie angewandt werden k nnen Normaler Modus der die standardm ige Si cherheitskonfiguration spezifiziert und Reduzierter Modus siehe 15 5 f r wei tere Details Wenn diese Eingangs Sicherheitsfunktion gew hlt ist bewirkt ein niedriges Signal an die Eing nge dass das Sicherheitssystem in den Re duzierten Modus wechselt Wenn n tig bremst der Roboterarm anschlie end ab um die Grenzen des Reduzierten Modus einzuhalten Sollte der Roboter arm eine der Grenzen des Reduzierten Modus weiterhin berschreiten f hrt er Version 3 1 109 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 15 12 Sicherheits E A einen Stopp der Kategorie 0 aus Der Wechsel zurtick in den normalen Modus geschieht auf gleiche Weise Beachten Sie dass Sicherheitsebenen auch einen Wechsel in den Reduzierten Modus bewirken k nnen siehe 15 11 3 f r weitere Details e Schutz Reset Wenn Schutzstopp in den Sicherheits E A verkabelt ist kann Schutz Reset verwendet werden um sicherzustellen dass der Schutzstopp Status beibehalten wird bis ein Zur cksetzen ausgel
135. h oder Untergrund montiert wobei keine nderungen in diesem Bildschirm erforderlich werden Wenn der Roboterarm jedoch an der Decke an der Wand oder in einem Winkel montiert wird muss dies mithilfe der Tasten angepasst werden Die Schaltfl chen auf der rechten Seite des Bildschirms dienen der Einstellung des Winkels der Roboterarm montage Die drei Schaltfl chen auf der rechten oberen Seite stellen den Winkel f r Decke 180 Wand 90 Boden 0 Die Schaltfl chen Neigen k nnen zur Einstel lung eines willk rlichen Winkels eingesetzt werden Die Schaltfl chen im unteren Teil des Bildschirms werden zur Drehung der Montage des Roboterarms eingesetzt um der eigentlichen Montage zu entsprechen WARNUNG Vergewissern Sie sich dass Sie die korrekten Installationseinstel lungen verwenden Speichern und laden Sie die Installationsda teien zusammen mit dem Programm Version 3 1 I 29 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 12 8 Installation E A Einstellung 12 8 Installation E A Einstellung Datei 16 48 28 CCCC Q Programm Installation Bewegen E A Protokoll TCP Konfiguration Eingang Ausgang Einstellung Montage Namen eingeben Namen ausgeben E A Einstellung digital_in o lt default gt digital_out 0 lt default
136. herheitsgrenzen zur ckbewegt wer den kann Tritt eine St rung auf kann das Steuerger t mithilfe der Taste neugestartet werden Wenn das Steuerger t momentan nicht l uft wird es durch Tippen auf die Taste gestartet Die kleinere Taste mit dem roten Symbol dient zum Ausschalten des Roboterarms Version 3 1 I 11 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 10 4 Initialisierungsbildschirm CB3 II 12 Version 3 1 11 Bildschirm Editoren 11 1 Bildschirmnummernblock p Hana sai X Abbrechen Einfache Zifferneingabe und Bearbeitungsfunktion In vielen F llen wird die Ein heit des eingegebenen Wertes neben dem Zahlenwert angezeigt Version 3 1 rev 17782 I 13 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 11 3 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm 11 2 Bildschirmtastatur abcdefj lt lt Abbrechen Einfache Texteingabe und Bearbeitungsfunktion Die Umschalt Taste kann ver wendet werden um zus
137. hnung damit dieser Ihrer Ansicht des echten Roboterarms entspricht Wenn die aktuelle Position des Roboter TCP sich einer Sicherheits oder Ausl serebene n hert oder die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs sich nahe am Limit der Werke Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten zugausrichtungsgrenze siehe 15 11 befindet wird eine 3D Darstellung des N herungslimi der Grenze angezeigt Beachten Sie dass die Visualisierung der Grenzlimits deak tiviert wird w hrend der Roboter ein Programm ausf hrt Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt der f r die Ebene Normal steht was angibt auf welcher Seite der Ebe ne der Roboter TCP positioniert werden darf Ausl serebenen werden in Blau und Gr n zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt der auf die Seite der Ebene Version 3 1 rev 17782 II 19 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 12 1 Move Tab zeigt auf der die Grenzen des Modus Normal siehe 15 5 aktiv sind Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph rischen Kegels visualisiert wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt Das In nere des Kegels repr sentiert den zul ssigen Bereich f r die Werkzeugausrichtung Vektor Wenn der Roboter TCP sich nicht mehr in N he zum Limit befindet verschwindet die 3D Darstellung Wenn der TCP ein Grenz
138. hte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS A 1 KATEGORIE 0 Stoppentfernungen und zeiten UR5 CB3 1 56 Version 3 1 B 1 CE Declaration of Incorporation original According to European directive 2006 42 EC annex 1 B The manufacturer Universal Robots A S Energivej 25 5260 Odense S Denmark 45 8993 8989 hereby declares that the product described below Industrial robot UR5 Robot serial number Control box serial number may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared to comply with the provisions of Directive 2006 42 EC as amended by Directive 2009 127 EC and with the regulations transposing it into national law The safety features of the product are prepared for compliance with all essential requirements of Direc tive 2006 42 EC under the correct incorporation conditions see product manual Compliance with all essential requirements of Directive 2006 42 EC relies on the specific robot installation and the final risk assessment Relevant technical documentation is compiled according to Directive 2006 42 EC annex VII part B Additionally the product declares in conformity with the following directives according to which the product is CE marked 2006 95 EC Low Voltage Directive LVD 2004 108 EC Electromagnetic Compatibility Directive EMC 2011 65 EU Restriction of the use of ce
139. ichkeit zur Sperrung des Programmierteils des Roboters f r Personen ohne Passwort siehe 14 3 he 14 4 Bildschirm kalibrieren Kalibriert die Ber hrung des Touch Screens sie Netzwerk einrichten ffnet eine Schnittstelle zur Einrichtung des Ethernet Netzwerks f r das Robotersteuerger t siehe 14 5 Uhrzeit einstellen Stellt die Uhrzeit und das Datum f r das System ein und konfiguriert die Anzeigeformate f r die Uhr siehe 14 6 Zur ck F hrt Sie zum Startbildschirm zur ck Version 3 1 Il 83 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 14 1 Sprachen und Einheiten 14 1 Sprachen und Einheiten Roboter einstellen Roboter initialisieren Sprachen und Einheiten Roboter aktualisieren Sprache auswahlen English programming Passwort festlegen Bildschirm kalibrieren Netzwerk einstellen Uhrzeit einstellen Zur ck Einheiten ausw hlen Metrische Einheiten us Einheiten blich PolyScope neu starten um neue Einstellungen auszuf hren emm Jetzt neu starten Auf diesem Bildschirm k nnen die in PolyScope verwendeten Sprachen und Ein heiten ausgew hlt werden Die ausgew hlte Sprache wird f r den sichtbaren Text auf den verschiedenen Bildschirmen von PolyScope sowie in der ein
140. ie Freedrive laste aktiviert wird Die Freedrive Funktion Impedanz Zur ckfahren sollte nur bei Installationen verwendet werden in denen die Risiko bewertung dies zul sst Werkzeuge und Hindernisse sollten keine scharfen Kanten oder Klemmpunkte haben Stellen Sie sicher dass sich niemand in der Reichweite des Roboterarms befindet 12 2 Registerkarte E A Datei 16 48 55 CCCC O Programm Installation Bewegen E A Protokoll Roboter MODBUS Client Digitaler Eingang Werkzeugeingang 098 94 Digital 1 ao 2 6 ai 30 07 Analoger Eingang analog ap analog 0 analog 1 0 00 Spannung 0 00 V Spannung D 0 00 V Spannung analog 3 ov 10V ov 10V 0 00 Spannung v Digitaler Ausgang Werkzeugausgang 09 04 Digital 1995 29 oi 38 7 Analoger Ausgang Spannung 2011 analog out 0 analog out 1 Strom v Strom Y SSC 000 mA E mA 20mA 4mA 20mA Simulation Realer Roboter In diesem Bildschirm k nnen Sie die spannungsf hrenden E A Signale vom zum Robotersteuerger t stets berwachen und einstellen Der Bildschirm zeigt den ak Version 3 1 rev 17 21 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROB
141. iemals aktiv Normal Das Werkzeuggrenzenlimit ist aktiv wenn sich das Sicherheitssystem im Normalen Modus befin det Reduziert Das Werkzeuggrenzenlimit ist aktiv wenn sich das Sicherheitssystem im Reduzierten Modus be findet Normal u Reduziert Das Werkzeuggrenzenlimit ist aktiv wenn sich das Sicherheitssystem im Normalen oder im Redu zierten Modus befindet Der ausgew hlte Sicherheitsmodus wird durch ein Symbol im zugeh rigen Eintrag im Feld Sicherheitsgrenzen angezeigt Ist der Sicherheitsmodus auf Deaktiviert eingestellt wird kein Symbol angezeigt Wirkung Die Programmausf hrung wird abgebrochen wenn die Abweichung der Werkzeugausrichtung die eingegebene maximale Abweichung abz glich der Toleranz berschreitet siehe 15 3 und der Roboter sich weiter entlang der voraus sichtlichen Bahn fortbewegt Beachten Sie dass das Minuszeichen vor den Tole ranzwerten lediglich angibt dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen wird Das Sicherheitssystem f hrt einen Stopp der Kategorie 0 durch falls die Ab weichung der Werkzeugausrichtung die Grenze ohne Toleranz berschreitet CB3 II 108 Version 3 1 15 12 Sicherheits E A UNIVERSAL ROBOTS 15 12 Sicherheits E A Datei 16 49 20 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll TCP Konfiguration H H H H gurat Sicherheits
142. ignaladressen mit der Einstellung des dezentralen MODBUS Servers bereinstimmen UNZUL SSIGER DATENWERT 0x03 Ein im Abfragedatenfeld enthalte ner Wert ist f r den Server oder Slave unzul ssig Pr fen Sie ob der eingege bene Signalwert f r die angegebenen Adressen auf dem dezentralen MODBUS Server g ltig ist E4 FEHLER IM SLAVE GERAT 0x04 Ein nicht wiederherstellbarer Fehler ist aufgetreten w hrend der Server oder Slave versucht hat die angeforderte Aktion auszuf hren E5 BEST TIGEN 0x05 Spezielle Verwendung in Verbindung mit Program mierbefehlen die an die dezentrale MODBUS Einheit gesendet werden E6 SLAVE GER T MOMENTAN NICHT VERF GBAR 0x06 Spezielle Ver wendung in Verbindung mit Programmierbefehlen die an die dezentrale MODBUS Einheit gesendet werden der Slave Server kann im Moment nicht antworten CB3 34 Version 3 1 12 12 Installation Funktionen UNIVERSAL ROBOTS Erweiterte Optionen anzeigen Dieses Kontrollk stchen zeigt die erweiterten Optionen f r jedes Signal bzw blen det diese aus Erweiterte Optionen Update H ufigkeit Mit diesem Men kann die Aktualisierungsfrequenz des Signals ge ndert werden Dies gilt f r die Frequenz mit der Anfragen an das dezentrale MODBUS Steuerger t geschickt werden um den Signalwert ent weder zu lesen oder zu schreiben Slave Adresse Dieses Textfeld kann verwendet werden um eine spezifische Slave Adresse
143. indigkeit des Roboterarms automatisch angepasst damit keiner der eingegebenen Werte abz glich der Toleranz berschritten wird siehe 15 3 Beachten Sie dass das Minuszeichen vor den Toleranzwerten lediglich angibt dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen wird Das Sicherheitssystem f hrt einen Stopp der Kategorie 0 durch falls der Roboterarm die Grenze ohne Toleranz berschreitet WARNUNG Die Geschwindigkeitsgrenze trifft nur auf den Roboter TCP zu Daher k nnen sich andere Teile des Roboterarms schneller bewe gen als durch den definierten Wert vorgegeben Zu grundlegenden Einstellungen wechseln Durch Dr cken der Taste Grundlegende Einstellungen wird wieder zur ck zum Bildschirm allgemeine Grenzen ge Version 3 1 99 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 15 10 Gelenkgrenzen wechselt und alle allgemeinen Grenzen werden auf ihren vordefinierten Standard zurtickgesetzt Sollten dadurch angepasste Werte verloren gehen wird ein Pop up Dialog zum Best tigen der Aktion angezeigt 15 10 Gelenkgrenzen Datei 16 49 14 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll rep Ronfiguration Sicherheitskonfiguration Montage Allgemeine Grenzen Gelenkgrenzen Grenzen Si
144. inheit festzulegen Signaladresse einstellen Dieses Feld zeigt die Adresse des dezentralen MODBUS Servers Verwenden Sie die Bildschirmtastatur um eine andere Adresse auszuw hlen G ltige Adressen h ngen von Hersteller und Konfiguration der dezentralen MODBUS Einheit ab Signalname einstellen Durch Verwendung der Bildschirmtastatur kann der Benutzer das Signal benen nen Dieser Name wird verwendet wenn das Signal in Programmen eingesetzt wird Signalwert Hier wird der Istwert des Signals angezeigt Bei Registersignalen wird der Wert als vorzeichenlose ganze Zahl ausgedr ckt Bei Ausgangssignalen kann der gew nschte Signalwert mit der Schaltfl che eingestellt werden F r den Registerausgang muss der an die Einheit zu schreibende Wert als vorzeichenlose ganze Zahl bereitgestellt werden Status Signalkonnektivit t Dieses Symbol zeigt an ob das Signal korrekt gelesen geschrieben gr n werden kann oder ob die Einheit unerwartet antwortet oder nicht erreichbar ist grau Wenn eine MODBUS Ausnahmeantwort empfangen wird wird der Antwortcode angezeigt Die MODBUS TCP Ausnahmeantworten lauten wie folgt E1 UNZUL SSIGE FUNKTION 0x01 Der in der Abfrage empfangene Funk tionscode ist keine zul ssige Aktion f r den Server oder Slave E2 UNZUL SSIGE DATENADRESSE 0x02 Der in der Abfrage empfangene Funktionscode ist keine zul ssige Aktion f r den Server oder Slave Pr fen Sie ob die eingegebenen S
145. ion oder am echten Roboter hin und her Bei der Ausf hrung einer Simulation bewegt sich der Roboterarm nicht und kann deshalb sich selbst und Ger te in der N he bei Zusammenst en nicht besch digen Ver wenden Sie die Simulationsfunktion zum Testen von Programmen wenn Sie sich bzgl der Bewegungen des Roboterarms unsicher sind GEFAHR 1 Stellen Sie sicher dass Sie sich au erhalb des Arbeitsbereichs des Roboters befinden wenn die Taste Abspielen gedr ckt wird Die von Ihnen programmierte Bewegung k nnte an ders als erwartet sein 2 Stellen Sie sicher dass Sie sich au erhalb des Arbeitsbereichs des Roboters befinden wenn die Taste Schritt gedr ckt wird Die Funktion der Taste Schritt kann schwer zu ver stehen sein Verwenden Sie sie nur wenn es absolut notwen dig ist 3 Stellen Sie sicher dass Sie Ihr Programm immer pr fen in dem Sie die Geschwindigkeit mithilfe des Geschwindigkeits reglers reduzieren Logische Programmierfehler des Integra tors k nnen unerwartete Bewegungen des Roboterarms ver ursachen W hrend das Programm geschrieben wird wird die daraus folgende Bewegung des Roboterarms mithilfe einer 3D Zeichnung im Tab Grafik dargestellt wie be schrieben in 13 27 Neben jedem Programmbefehl befindet sich ein kleines Symbol das entweder rot gelb oder gr n ist Ein rotes Symbol bedeutet dass ein Fehler in diesem Befehl vorliegt gelb bedeutet dass der Befehl nicht abgeschlossen ist und gr n
146. ion of Incorporation original 1 57 2 CE Einbauerkl rung bersetzung des Originals o a a a a 1 58 Sicherheitszertifikat week we Boe me ee eS 1 59 4 Umweltvertr glichkeitizertifikat dee ee de e ee e 1 60 Bio EMV Pr f ng u z s cu a g x e e ee 1 61 Angewandte Normen 1 63 D Technische Spezifikationen 1 69 PolyScope Handbuch 1 10 Einleitung IA 10 1 Erste Schritte 00 3 10 1 1 Installation des Roboterarms und des Steuergerdts Il 3 10 1 2 Ein und Ausschalten des Steuerger ts e 4 10 1 3 Ein und Ausschalten des Roboterarms non nn ne 4 10 1 4 Schnellstart 0 a a a a 4 10 1 5 Das erste Programm Il 5 UR5 CB3 iv Version 3 1 UNIVERSAL ROBOTS 10 2 PolyScope Programmierschnittstelle 7 10 3 Startbildschirm 8 10 4 Initialisierungsbildschirm 9 11 Bildschirm Editoren I 13 11 1 Bildschirmnummernblock 13 11 2 Bildschirmtastatur boa II 14 11 3 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm II 14 11 4 Posenbearbeitungsbildschirm 15 12 Roboter Steuerung 19 121 Move Tab II 19 12 1 1 Roboter koma E 19 12 1 2 Funktion und Werkzeugposition 20 12 1 3 Bewegung des Werkzeuges 20 12 1 4 Bewegung der Gelenke 20 12 1 5 Freedrive II 20 12 2 Registerkarte E A Il 21 12 3 MODBUS Client E A I 22 12 4 AutoMove Tab
147. it 100 da Zur ck Weiter gt Realer Roboter gt gt Beim Entstapeln bewegt sich der Roboterarm von der Ausgangsposition in die an gegebene Richtung um nach dem n chsten Element zu suchen Die Voraussetzung auf dem Bildschirm bestimmt wann das n chste Element erreicht wird Wenn die Voraussetzung erf llt wird merkt sich der Roboter die Position und f hrt die spezi elle Abfolge aus Das n chste Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position erweitert mit der Dicke des Elements in der Stapelrichtung Ausgangsposition Das Stapeln beginnt mit der Ausgangsposition Wenn die Ausgangsposition weg gelassen wird f ngt das Stapeln an der aktuellen Position des Roboterarms an Version 3 1 I 77 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 25 Befehl Suchen Richtung Datei 16 48 07 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll e MusterPunki TT Einstellen Warten Beenden ee Entstapeln StartPos Richtung Sequenz w hle lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Roboter ES Y FahreAchse Wegpunkt Richtu ng 9 Y FahreAchse Wegpunkt Eine Richtung wird durch die Linie zwischen der TCP Position von zwei Wegpunkten Einstellen vo
148. itsstopp aktiv ist befindet sich das Sicherheitssystem in einem der folgenden Sicherheitsmodi von denen jeder uber einen eigenen Satz von Sicherheitsgrenzen verfiigt Normaler Modus Der Sicherheitsmodus der standardm ig aktiv ist Reduzierter Modus Ist aktiv wenn sich der TCP des Roboters in einer Reduzierten Modus ausl sen Ebene befindet siehe 15 11 oder bei Ausl sung durch einen konfigurierbaren Eingang siehe 15 12 Wiederherstellungsmodus Wenn der Roboterarm einen der anderen Modi d h den Normalen oder den Reduzierten Modus verletzt hat und ein Stopp der Kate gorie 0 durchgef hrt wurde wird der Roboterarm im Wiederherstellungsmo dus gestartet Dieser Modus erm glicht die manuelle Einstellung des Roboter arms bis alle berschreitungen behoben sind In diesem Modus ist es nicht m glich Programme f r den Roboter auszuf hren WARNUNG Beachten Sie dass Grenzwerte f r die Gelenkposition TCP Position und TCP Ausrichtung im Wiederherstellungsmodus deaktiviert sind Lassen Sie daher beim Bewegen des Roboterarms u erste Vor sicht walten Die Unterregisterkarten des Sicherheitskonfigurations Bildschirms erm glichen es dem Benutzer separate S tze von Sicherheitsgrenzen f r den Normalen und den Reduzierten Modus festzulegen Die Werkzeug und Gelenkgrenzwerte des Redu zierten Modus bez glich der Geschwindigkeit und des Schwungs m ssen strenger sein als die des Normalen Modus Wenn eine Sicherheit
149. keit zu erreichen Verwenden Sie die AG Klemme die dem E A am n chsten liegt Das Paar teilt sich einen gemeinsamen Modus Filter Verwenden Sie den gleichen GND 0 V f r Ger te und das Steuerger t Der Analog E A ist nicht galvanisch vom Steuerger t getrennt Verwenden Sie ein abgeschirmtes Kabel oder verdrillte Doppelkabel Schlie en Sie die Abschirmung den GND Anschluss der Power Klemme an Die Verwendung von Ger ten im Strommodus Stromsignale sind weniger st ranf llig Eingangsmodi k nnen in der GUI ausgew hlt werden siehe Teil Die elektri schen Spezifikationen sind unten angegeben Version 3 1 I 31 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 4 3 Steuergerat E A Klemmen Parameter Min Typ Max Einheit Analogeingang im Strommodus Alx AG Strom 4 20 mA Alx AG Widerstand 20 Ohm Alx AG Aufl sung 12 Bit Analogeingang im Spannungsmodus Alx AG Spannung 0 10 V Alx AG Widerstand 10 kOhm Alx AG Aufl sung 12 Bit Analogausgang im Strommodus AOx AG Strom 4 20 mA AOx AG Spannung 0 10 V AOx AG Aufl sung 12 Bit Analogausgang im Spannungsmodus AOx AG Spannung 0 10 V AOx AG Strom 20 20 mA AOx AG Widerstand 1 Ohm AOx AG Aufl sung 12 Bit Die folgenden Beis
150. konfiguration Montage Allgemeine Grenzen Gelenkgrenzen Grenzen Sicherheits E A E A Einstellung Eingangssignal Funktionszuweisung Sicherheit 2 config 0 config ml Reduzierter Modus v Variablen MODBUS Client config in 2 config in 3 Schutz Reset x Funktionen config 4 config 5 Nicht zugewiesen v config in 6 config in 7 Nicht zugewiesen Standardprogramm Laden Speichern Ausgangssignal Funktionszuweisung config out 0 config out 1 Roboter bewegt sich v config out 2 config out 3 Systemnotabschaltung v config out 4 config out 5 Nicht zugewiesen v config out 6 config out 7 Nicht zugewiesen v ntriegelr Sperren Ubernehmen Dieser Bildschirm definiert die Sicherheitsfunktionen fiir konfigurierbare Ein und Ausg nge E A Die E A sind aufgeteilt in Eing nge und Ausg nge und so ge paart dass jede Funktion Kategorie 3 und PLd E A Jede Sicherheitsfunktion kann jeweils nur ein E A Paar steuern Wenn Sie versu chen dieselbe Sicherheitsfunktion ein zweites Mal auszuw hlen wird sie aus dem ersten Paar der vorher definierten E A entfernt Es gibt 3 Sicherheitsfunktionen f r Eingangssignale und 4 f r Ausgangssignale Eingangssignale F r Eingangssignale k nnen die folgenden Sicherheitsfunktio nen ausgew hlt werden Not Aus Ist dies ausgew hlt erm glicht dies die Option einer alternativen Not Aus Jaste unter Einbeziehung der Taste die sic
151. kte Steuerung der einzelnen Gelenke Jedes Gelenk kann sich von 360 bis 360 bewegen Dies sind die standardm igen Gelenkgrenzen die f r jedes Gelenk durch eine horizontale Leiste dargestellt werden Wenn ein Gelenk seine Grenze erreicht kann es sich nicht weiter weg bewegen Wenn die Grenzen f r ein Gelenk mit einem Positionsbereich konfiguriert wurden der sich vom Stan dard siehe 15 10 unterscheidet wird dieser Bereich auf der horizontalen Leiste in Rot angezeigt 12 1 5 Freedrive W hrend die Freedrive Taste gedr ckt ist kann der Roboterarm festgehalten und an die gew nschte Stelle gezogen werden Wenn die Gravitationseinstellung sie he 12 7 auf der Registerkarte Setup falsch ist oder der Roboterarm eine schwere CB3 II 20 Version 3 1 12 2 Registerkarte E A UNIVERSAL ROBOTS 1 Last tr gt kann sich der Roboterarm bewegen herabfallen w hrend die Freedrive Taste gedr ckt wird Lassen Sie die Freedrive Taste in diesem Fall einfach los WARNUNG Stellen Sie sicher dass Sie die richtigen Installationseinstel lungen verwenden z B Robotermontagewinkel Gewicht in TCP TCP Ausgleich Speichern und laden Sie die Installati onsdateien zusammen mit dem Programm Stellen Sie sicher dass die TCP Einstellungen und die Ro botermontageeinstellungen korrekt eingestellt sind bevor die Freedrive Taste bedient wird Sind diese Einstellun gen falsch wird sich der Roboterarm bewegen sobald d
152. le Geschwindigkeit Diese Position definiert die maximale Winkelgeschwin digkeit f r jedes Gelenk Dies erfolgt indem das entsprechende Textfeld angetippt und der neue Wert eingegeben wird Der h chste akzeptierte Wert ist in der Spalte mit dem Namen Maximum aufgelistet Keiner der Werte kann unter den Toleranz wert gesetzt werden Beachten Sie dass die Felder f r Grenzen im Modus Reduziert deaktiviert sind wenn weder eine Sicherheitsebene noch ein konfigurierbarer Eingang f r die Ausl sung eingestellt sind siehe 15 11 und 15 12 f r weitere Details Weiterhin d rfen die CB3 II 100 Version 3 1 15 11 Grenzen UNIVERSAL ROBOTS Grenzen im Modus Reduziert nicht h her als ihre Gegenst cke im Modus Normal sein Die Toleranz und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugeh rigen Zei le aufgelistet Wenn ein Programm ausgef hrt wird wird die Geschwindigkeit des Roboterarms automatisch angepasst damit keiner der eingegebenen Werte abz glich der Toleranz berschritten wird siehe 15 3 Beachten Sie dass das Minuszeichen vor den Toleranzwerten lediglich angibt dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen wird Sollte die Winkelgeschwindigkeit eines Gelenks den eingegebe nen Wert ohne Toleranz dennoch berschreiten f hrt das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 aus Positionsbereich Dieser Bildschirm definiert den Positionsbereich f r jedes Ge lenk Dies erfolgt indem das entsprechende Textf
153. le regio nalen und nationalen Richtlinien zum Heben sind zu befol gen Universal Robots kann nicht f r Sch den haftbar ge macht werden die durch den Transport der Ger te verur sacht wurden 2 Stellen Sie sicher dass der Roboter gem der Montageanlei tung in Kapitel 3 montiert wird Version 3 1 1 13 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS UB EYSQUOA S y S OgoY jesienuun q 9102 6002 1 Version 3 1 1 14 UR5 CB3 Der Roboter besteht im Wesentlichen aus sechs Robotergelenken und zwei Alu miniumrohren die das Unterteil mit dem Werkzeug des Roboters verbinden Der Roboter erm glicht dass das Werkzeug innerhalb des Arbeitsbereiches seitlich be wegt und gedreht werden kann Der folgende Unterabschnitt beschreibt die Grund lagen der Montage der verschiedenen Teile des Robotersystems Den Anweisungen f r die elektrische Installation in Kapitel 4 ist Folge zu leisten 3 1 Arbeitsbereich des Roboters Der Arbeitsbereich des UR5Roboters erstreckt sich bis zu 850 mm vom Unterteilge lenk Bitte beachten Sie bei der Auswahl eines Aufstellungsortes f r den Roboter unbedingt das zylindrische Volumen direkt ber und direkt unter dem Roboter unterteil Eine Bewegung des Werkzeugs in der N he des zylindrischen Volumens sollte m glichst vermieden werden da sich dadurch die Robotergelenke schnell be wegen m sse
154. ler FromPos ToPos Sequenz w hlen StapelPos Einstellen Warten Beenden Warten Y Ordner Kommentar Halt Meldung Ke dl il gt EISES gt Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt L Stopp der Programmausf hrung bei diesem Pop up Realer Roboter Eine Meldung ist ein Pop up das auf dem Bildschirm angezeigt wird wenn das Programm diesen Befehl erreicht Der Meldungsstil ist wahlbar und der Text kann mithilfe der Tastatur auf dem Bildschirm eingegeben werden Der Roboter wartet bis der Benutzer Bediener die Schaltfl che O K unter dem Pop up bet tigt be vor er mit dem Programm fortf hrt Wenn der Punkt Programmausfiihrung stop pen ausgew hlt ist h lt das Programm bei dieser Meldung an CB3 Il 60 Version 3 1 13 12 Befehl Halt UNIVERSAL ROBOTS 13 12 Befehl Halt Datei 16 48 10 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Wegpunkt a V FahreAchse Wegpunkt Ha It Einstellen oo Paletti eo Muster ee PaletteSequenz o Heran MusterPunkt Einstellen Warten Beenden eo Entstapeln StartPos 9 Richtung FromPos ToPos de Sequenz w hlen StapelPos Einstellen Warten Beenden Warten Y Ordner
155. limit verletzt oder dem sehr nahe ist wird die Visualisierung des Limits rot 12 1 2 Funktion und Werkzeugposition Oben rechts auf dem Bildschirm ist der Funktionseinsteller zu finden Er legt fest welche Funktion des Roboterarms angesteuert wird Der Name des aktuell aktiven Tool Center Point TCP wird unterhalb des Funkti onseinstellers angezeigt Die Textfelder zeigen die vollst ndigen Koordinatenwerte dieses TCPs relativ zur ausgew hlten Funktion an Weitere Informationen zur Kon figurationen mehrerer bezeichneter TCPs finden Sie hier 12 6 Werte k nnen manuell durch Anklicken der Koordinaten oder der Gelenkpositio nen bearbeitet werden Dies f hrt Sie auf den Posenbearbeitungsbildschirm sie he 11 4 auf dem Sie eine Zielposition und die Ausrichtung des Werkzeugs oder der Zielgelenkpositionen angeben 12 1 3 Bewegung des Werkzeuges e Das Gedr ckthalten eines Bewegungspfeils oben bewegt die Werkzeug spitze des Roboters in die angegebene Richtung e Das Gedr ckthalten eines Drehungspfeils Taste dreht die Ausrichtung der Werkzeugspitze des Roboters in die angegebene Richtung Der Drehpunkt ist der Werkzeugmittelpunkt TCP d h der Punkt am Ende des Roboterarms der einen charakteristischen Punkt auf dem Roboterwerkzeug ergibt Der TCP wird kleine blaue Kugel dargestellt Hinweis Lassen Sie die Schaltfl che los um die Bewegung jederzeit zu stoppen 12 1 4 Bewegung der Gelenke Erm glicht die dire
156. llung gleichzeitig erreichen Diese Bewegungsart sorgt f r eine gekr mmte Bewegung des Werkzeugs Die gemeinsamen Parameter die f r diese Bewegungsart gelten sind die maximale Gelenkgeschwindig keit und die Gelenkbeschleunigung f r die Berechnungen der Bewegung und werden in deg s bzw deg s angegeben Wenn es gew nscht ist dass sich der Roboterarm ungeachtet der Bewegung des Werkzeugs zwischen diesen Wegpunkten zwischen Wegpunkten schneller bewegt ist diese Bewegungsart auszuw hlen MovelL FahreLinear sorgt daf r dass sich das Werkzeug zwischen Wegpunk ten linear bewegt Das bedeutet dass jedes Gelenk eine komplexere Bewegung CB3 Il 52 Version 3 1 13 5 Befehl Move UNIVERSAL ROBOTS ausftihrt um die lineare Bewegung des Werkzeugs sicherzustellen Die ge meinsamen Parameter die fiir diese Bewegungsart eingestellt werden k nnen sind die gew nschte Werkzeuggeschwindigkeit und die Werkzeugbeschleu nigung angegeben in mm s bzw mm s und auch ein Merkmal Das aus gew hlte Merkmal bestimmt in welchem Merkmalsraum die Werkzeugposi tionen der Wegpunkte dargestellt werden Variable Merkmale und variable Wegpunkte sind von besonderem Interesse im Hinblick auf Merkmalsr ume Variablen Merkmale k nnen eingesetzt werden wenn die Werkzeugposition eines Wegpunkts durch den Istwert des variablen Merkmals bei laufendem Roboterprogramm bestimmt werden muss e MoveP bewegt das Werkzeug linear bei konstanter Geschwindigk
157. lten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 18 Befehl Wenn 13 18 Befehl Wenn Datei 16 48 15 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Einstellen Ess Warten Beenden Wen n Ve Entstapeln StartPos Je nach dem Zustand des jeweiligen Sensoreingangs oder der jeweiligen Programmvariable 9 Richtung werden die folgenden Zeilen ausgef hrt FromPos ToPos m Wenn Sequenz w hlen StapelPos 1 Ausdruck kontinuierlich pr fen Einstellen Warten Beenden Warten Y Ordner Kommentar Halt I Meldung Schleife Script Var_2 2 force H P Rufen Unterprogramr V Wenn _ 2 lt gt be Hinzuf gen SonstWenn Entfernen SonstWenn nterprogramm_1 4 gt ami Hinzuf gen Sonst lt gt Simulation Za di P P gt Geschwindigkeit 100 Zuriick Weiter gt Realer Roboter Durch einen if else Befehl kann der Roboter sein Verhalten aufgrund von Sen soreing ngen oder Variablenwerten ndern Verwenden Sie den Ausdruckseditor um die Bedingung zu beschreiben in der der Roboter mit den Unterbefehlen die ses Wenn fortfahren soll Wenn die Bedingung mit
158. ltet ist erscheint Text vom zugrundeliegenden Betriebssystem auf dem Touch Screen Nach etwa einer Minute erscheinen einige Schaltfl chen auf dem Bildschirm und ein Pop up Fenster leitet den Benutzer zum lnitialisierungsbildschirm siehe 10 4 Um das Steuerger t auszuschalten dr cken Sie den gr nen an aus Schalter Power auf dem Bildschirm oder nutzen Sie die Schaltfl che Roboter abschalten auf dem Startbildschirm siehe 10 3 WARNUNG Eine Abschaltung durch Herausziehen des Netzkabels aus der Steckdose kann das Dateisystem des Roboters besch digen was zu einer Fehlfunktion des Roboters f hren k nnte 10 1 3 Ein und Ausschalten des Roboterarms Der Roboterarm kann eingeschaltet werden wenn das Steuerger t eingeschaltet ist und keine Not Aus Tasten aktiviert sind Der Roboterarm wird ber den In itialisierungsbildschirm siehe 10 4 eingeschaltet indem die Schaltfl che Ein auf dem Bildschirm und anschlie end die Schaltfl che Start bet tigt werden Wenn ein Roboter gestartet wird gibt er ein Ger usch von sich und bewegt sich leicht w hrend der Freigabe der Bremsen Die Stromversorgung zum Roboterarm kann ber die Schaltfl che Aus auf dem In itialisierungsbildschirm unterbrochen werden Der Roboter schaltet sich auch au tomatisch aus wenn das Steuerger t ausgeschaltet wird 10 1 4 Schnellstart Um den Roboter schnell zu starten nachdem er installiert wurde befolgen Sie die folgenden Schritte
159. m Namen im TCP Dropdown Men mar kiert Um den aktuell ausgew hlten TCP als Standard festzulegen dr cken Sie die Taste Als Standard festlegen Ein TCP Ausgleich wird immer als der aktive verwendet um alle linearen Bewe gungen im kartesischen Raum zu bestimmen Im brigen ist die Bewegung des aktiven TCP im Grafik Tab veranschaulicht siehe 13 27 Bevor ein Programm ge startet oder ausgef hrt wird wird der Standard TCP auf aktiv gesetzt Innerhalb eines Programms kann jeder der angegebenen TCPs f r eine bestimmte Bewegung des Roboters als aktiv gesetzt werden siehe 13 5 und 13 10 12 6 3 TCP Position anlernen Datei 16 48 26 CCCC O Programm Installation Bewegen Protokoll TCP Konfiguration Einstellung f r den Werkzeugmittelpunkt Montage E A Einstellung TCP Position anlernen Ge Sicherheit Weitere Punkte ben tigt Variablen TCP aus unterschiedlichen Winkeln MODBUS Client in die gleiche Position bringen Funktionen Punkt 1 festlegen Conveyor Tracking Standardprogramm Laden Speichern x Abbr TCP Positionskoordinaten k nnen wie folgt automatisch berechnet werden 1 Tippen Sie auf die Taste Position CB3 26 Version 3 1 12 6 Installation TCP Konfiguration UNIVERSAL ROBOTS 2 Wahlen Sie einen festen Punkt im Arbeitsbereich des Roboters 3 Verwenden Sie die Schaltflachen auf der rechten Seite des Bildschi
160. ms im Kraftmodus k nnen eine oder mehrere Achsen ausgew hlt wer den in denen vom Roboter eine Positionsanpassung vorgenommen wird An um diese n angepassten Achsen folgt der Roboterarm der Umgebung d h er passt sei ne Position so an dass die gew nschte Kraft erreicht wird Der Roboterarm kann auch selbst auf seine Umgebung z B ein Werkst ck Kraft aus ben Der Kraftmodus eignet sich f r Anwendungen wo die eigentliche TCP Position entlang einer vorgegebenen Achse nicht so wichtig ist und eher eine bestimm te Kraft entlang dieser Achse angewendet werden soll Wenn zum Beispiel der Roboter TCP auf eine gekr mmte Oberfl che trifft oder beim Schieben oder Ziehen Version 3 1 I 71 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 23 Befehl Kraft eines Werkst cks Mit dem Kraftmodus k nnen auch bestimmte Drehmomente um vorgegebene Achsen herum angewendet werden Bitte beachten Sie dass wenn der Roboterarm in einer Achse fiir die eine Kraft ungleich null eingestellt ist auf kei nerlei Hindernisse trifft beschleunigt er die Bewegung entlang an dieser Achse Auch wenn eine Achse als angepasst eingestellt wurde bewegt das Roboterpro gramm den Robert entlang um diese r Achse Mithilfe der Kraftregelung ist je doch sichergestellt dass der Roboterarm die vorgegebene Kraft dennoch er
161. n berblick ber die sicherheitsrelevanten elektri schen Eing nge Sicherheitseingang Beschreibung Roboter Notabschaltung F hrt einen Stopp der Kategorie 1 aus und infor miert andere Maschinen ber den Ausgang System Notabschaltung Notabschaltungs Taste F hrt einen Stopp der Kategorie 1 aus und infor miert andere Maschinen ber den Ausgang System Notabschaltung System Notabschaltung F hrt einen Stopp der Kategorie 1 aus Schutzstopp F hrt einen Stopp der Kategorie 2 aus Schutz Reset Eingang Setzt den Roboterbetrieb aus dem Schutzstopp Status fort wenn eine Flanke im Schutz Reset Eingang auf tritt Reduzierter Modus Das Sicherheitssystem aktiviert die Grenzwerte des Re duzierten Modus Stopps der Kategorie 1 und 2 bremsen den Roboter unter aktiver Antriebskraft ab wodurch der Roboter stoppt ohne von seiner Bahn abzuweichen berwachung der Sicherheitseing nge Stopps der Kategorie 1 und 2 werden durch das Sicherheitssystem wie folgt berwacht 1 Das Sicherheitssystem stellt fest dass der Bremsvorgang innerhalb von 24ms ausl st siehe Abbildung 5 2 2 Wenn ein Gelenk in Bewegung ist wird seine Geschwindigkeit berwacht um sicherzustellen dass sie niemals h her ist als die Geschwindigkeit die durch das st ndige Abbremsen von der maximalen Geschwindigkeitsgrenze des Gelenks des Normalen Modus auf 0 rad s in 500 ms erhalten wird 3 Wenn sich ein Gelenk in Ruhe befindet Geschwindigkeit
162. n obwohl sich das Werkzeug langsam bewegt Dadurch arbeitet der Roboter ineffizient und die Durchf hrung der Risikobewertung ist schwierig Front Geneigt 3 2 Montage Roboterarm Der Roboterarm wird mithilfe von vier M8 Schrauben montiert die in den vier 8 5 mm L chern des Roboterfu es befestigt werden Es wird empfoh len diese Schrauben mit 20 Nm Drehmoment festzuziehen F r eine sehr genaue Neupositionierung des Roboterarms sind zwei 8 L cher zur Verwendung mit ei nem Stift vorgesehen Dar ber hinaus ist ein genaues Gegenst ck des Fu es als Zubeh rteil verf gbar Abbildung 3 1 zeigt die Stelle an der die L cher zu bohren und die Schrauben zu montieren sind Version 3 1 rev 17782 1 15 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 3 2 Montage Montieren Sie den Roboter auf einer stabilen Oberfl che die mindestens das Zehn fache des normalen Drehmoments des Fu flanschgelenks und mindestens das F nffache des Gewichts des Roboterarms aushalten kann Dar ber hinaus sollte die Ober fl che vibrationsfrei sein Wird der Roboter auf einer linearen Achse oder einer sich bewegenden Plattform montiert dann sollte die Geschwindigkeit der sich bewegenden Montagebasis sehr niedrig sein Eine hohe Beschleunigung kann verursachen dass der Roboter anh lt da er denkt dass
163. n Bestimmungen der Gew hrleistung erbracht wer den Sofern kein Gew hrleistungsmangel besteht beh lt sich Universal Robots das Recht vor dem Kunden die Austausch und Reparaturarbeiten in Rechnung zu stel len Die oben stehenden Bestimmungen implizieren keine nderungen hinsichtlich der Nachweispflicht zu Lasten des Kunden F r den Fall dass ein Ger t M ngel aufweist haftet Universal Robots nicht f r indirekte zuf llige besondere oder Fol gesch den einschlie lich aber nicht beschr nkt auf Einkommensverluste Nut zungsausf lle Produktionsausf lle oder Besch digungen an anderen Produktions maschinen Wenn ein Ger t M ngel aufweist kommt Universal Robots nicht f r Folgesch den oder Verluste auf wie zum Beispiel Produktionsausfall oder Besch digungen an anderen Produktionsger ten Version 3 1 1 53 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 9 2 Haftungsausschluss 9 2 Haftungsausschluss Universal Robots arbeitet weiter an der Verbesserung der Zuverl ssigkeit und dem Leistungsverm gen seiner Produkte und beh lt sich daher das Recht vor das Pro dukt ohne vorherige Ank ndigung zu aktualisieren Universal Robots unternimmt alle Anstrengungen dass der Inhalt dieser Anleitung genau und korrekt ist bernimmt jedoch keine Verantwortung f r jedwede Fehler oder fehlende In
164. n Dateitypen angezeigt werden Durch Auswahl von Backup Dateien erscheint die Anzeige des Dateiauswahlbereichs der neuesten 10 gespeicherten Versionen der einzelnen Programme wobei 140 die neueste und 01d9 die lteste ist Dateifeld Hier wird die aktuell ausgew hlte Datei angezeigt Der Benutzer hat die Option den Dateinamen per Hand einzugeben indem er auf das Tastatursym bol rechts auf dem Feld klickt Dadurch wird eine Bildschirmtastatur angezeigt mit der man den Dateinamen direkt auf dem Bildschirm eingeben kann Schaltfl che ffnen Durch Anklicken der Schaltfl che ffnen ffnet sich die aktuell ausgew hlte Datei und das System kehrt zum vorhergehenden Bild schirm zur ck Schaltfl che Abbrechen Durch Anklicken der Schaltfl che Abbrechen wird der aktuelle Ladevorgang abgebrochen und der Bildschirm wechselt auf die vor hergehende Ansicht Aktionsschaltfl chen EineReihe von Schaltfl chen bietet dem Benutzer die M glichkeit die Handlungen vorzunehmen die in der Regel durch Rechtsklick auf einen Da teinamen in einem herk mmlichen Dateidialog verf gbar sind Zus tzlich gibt es die M glichkeit zum Wechsel nach oben in die Verzeichnisstruktur und direkt in den Ordner Programme e Parent Wechsel nach oben in der Verzeichnisstruktur Die Schaltfl che ist in zwei F llen nicht aktiviert wenn das aktuelle Verzeichnis das oberste Ver zeichnis ist oder wenn der Bildschirm im begrenzte
165. n Modus l uft und das aktuelle Verzeichnis der Ordner Programm ist Gehe zu Ordner Programme Zum Ausgangsbildschirm zur ck e Aktionen Aktionen wie beispielsweise Verzeichnis erstellen Datei l schen usw CB3 I 44 Version 3 1 12 17 Registerkarte Laufen UNIVERSAL ROBOTS 12 17 Registerkarte Laufen Datei 16 47 54 CCCC O Laufen Bewegen EA Protokoll UNIVERSAL ROBOTS Variablen Programm ABCDE Status Gestoppt Zeit 0000400h00m47 496s Di Diese Registerkarte bietet einen sehr einfachen Weg zur Bedienung des Roboter arms und des Steuerger ts mit so wenig Schaltfl chen und Optionen wie m glich Dies kann sinnvoll mit einem Passwort kombiniert werden das den Programmier teil von PolyScope sch tzt siehe 14 3 um den Roboter zu einem Werkzeug zu machen das ausschlie lich vorher geschriebene Programme ausf hrt Weiterhin kann in dieser Registerkarte basierend auf dem Flanken bergang eines externen Eingangssignals ein Standardprogramm automatisch geladen und gest artet werden siehe 12 14 Die Kombination von automatischem Laden und Star ten eines Standardprogramms und der Auto Initialisierung beim Einschalten kann beispielsweise verwendet werden um den Roboterarm in andere Maschinen zu integrieren Version 3 1 II 45 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright
166. n Widerst nden um gesetzt Das bedeutet dass ein potentialfreier Eingang immer einen niedrigen Wert anzeigen wird Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben Parameter Min Typ Max Einheit Eingangsspannung 0 5 26 V Logische Niederspannung 2 0 V Logische Hochspannung 5 5 V Eingangswiderstand 47k Q Ein Beispiel das die Verwendung eines Digitaleingangs veranschaulicht finden Sie im folgenden Unterabschnitt 4 4 2 1 Verwendung der Digitaleing nge des Werkzeugs Das untenstehende Beispiel zeigt wie eine einfache Taste angeschlossen wird UR5 CB3 1 36 Version 3 1 4 4 Werkzeug E A UNIVERSAL ROBOTS 4 4 3 Analogeingange des Werkzeugs Die Werkzeug Analogeing nge sind nicht differenzierend und k nnen auf der Re gisterkarte E A auf Spannung oder Strom eingestellt werden siehe Teil II Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben Parameter Min Typ Max Einheit Eingangsspannung im Spannungsmodus 0 5 26 V Eingangsspannung im Strommodus 0 5 5 0 V Eingangsstrom im Strommodus 2 5 25 mA Eingangswiderstand im Bereich bis 5V 29 Eingangswiderstand im Bereich OV bis 10V 15 kQ Eingangswiderstand im Bereich 4mA bis 20mA 200 Q In den folgenden Unterabschnitten finden Sie zwei Beispiele zur Verwendung von Sicherheits E As VORSICHT 1 Analogeing nge sind im Strommodus nicht gegen berspannung gesch tzt berschreitung des in
167. n jeder Stapelposition eine spezielle Pro grammabfolge ausgef hrt CB3 11 78 Version 3 1 13 26 Befehl Unterdr cken UNIVERSAL ROBOTS 13 26 Befehl Unterdr cken Unterdr ckte Programmzeilen werden einfach bersprungen wenn das Programm ausgef hrt wird Die Unterdr ckung einer unterdr ckten Zeile kann zu einem sp teren Zeitpunkt wieder aufgehoben werden Dies ist ein schneller Weg um nderungen an einem Programm vorzunehmen ohne die urspr nglichen Inhalte zu zerst ren 13 27 Grafik Tab Datei 16 49 05 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Init Variablen aa 4 4 Y Roboterprogramm a a Y FahreAchse Se Wegpunkt 9 Y FahreAchse i Wegpunkt_1 o Variable Einstellen Palettieren Muster Quadral 1 o 2 Ecke Fi ad PaletteSequeng e Herangeher isterPunk Mu Punkt Beenden 9 Entstapeln StartPos 9 ee Richtung FromPos ToPos Sequenz w hle StapelPos_ EN lt gt Wy O simulation Lei gt gt Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter Realer Roboter L J Grafische Darstellung des aktuellen Roboterprogramms Der Weg des TCP wird in der 3D Ansicht ge
168. n muss Basierend auf der Geschwindigkeit des F rderers und dem Ger t das verwendet wird um Drehungen zu erfassen kann die Anzahl der Passmarken festgelegt wer den 12 14 Installation Standardprogramm Datei 16 48 29 CCCC Programm Installation Bewegen EA Protokoll eres Standardprogramm einstellen Montage E A Einstellung Standardprogrammdatei Sicherheit Automatisches Laden eines Standardprogramms wenn der Roboter eingeschaltet ist Variablen O Standardprogramm laden MODBUS Client lt No Program Selected gt Funktionen Standardprogramm w hlen Conveyor Tracking A Wenn die Option Auto Initialisieren unten ebenfalls aktiviert ist kann sich der Roboter bereits beim Einschalten bewegen Standardprogramm C Autostarten Sie das Standardprogramm in der Registerkarte Ausf hren Laden Speichern Ein Flanke zu Auto Initialisieren Automatisches Initialisieren des Roboters wenn der Hauptstrom eingeschaltet wird A Der Roboter kann sich durch das Bremsenfreigabeverfahrens bewegen 1 Automatische Bremsenfreigabe des Roboters Ein lt Di Input gt v Flanke zu Niedrig Dieser Bildschirm enth lt Einstellungen f r das automatische Laden und Starten eines Standardprogramms und f r die Auto Initialisierung des Roboterarms beim Einschalten WARNUNG Wenn die drei Optionen Auto Laden Auto Start und Auto
169. nd erforderlich IEC 60068 2 1 2007 IEC 60068 2 2 2007 IEC 60068 2 27 2008 IEC 60068 2 64 2008 EN 60068 2 1 2007 EN 60068 2 2 2007 EN 60068 2 27 2009 EN 60068 2 64 2008 Environmental testing Part 2 1 Tests Test A Cold Part 2 2 Tests Test B Dry heat Version 3 1 1 67 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS Part 2 27 Tests Test Ea and guidance Shock Part 2 64 Tests Test Fh Vibration broadband random and guidance UR Roboter werden nach den in diesen Normen definierten Testmethoden gepriift IEC 61784 3 2010 EN 61784 3 2010 SIL 2 Industrial communication networks Profiles Part 3 Functional safety fieldbuses General rules and profile definitions Diese Standards legen Anforderungen an sicherheitsbewertete Kommunikationsbusse fest IEC 60204 1 A1 2008 EN 60204 1 A1 2009 2006 42 EG Safety of machinery Electrical equipment of machines Part 1 General requirements Die allgemeinen Grunds tze dieser Norm sind erf llt IEC 60664 1 2007 IEC 60664 5 2007 EN 60664 1 2007 2006 95 EG EN 60664 5 2007 2006 95 EG Insulation coordination for equipment within low voltage systems Part 1 Principles requirements and tests Part 5 Comprehensive method for determining clearances and creepage distances equal to or less than 2 mm Die elektrischen
170. nf gen Basis Fortgeschritten Assistenten Bewegen Wegpunkt Warten Einstellen Meldung Halt Kommentar Ordner Bearbeiten Bewe Kopieren Einf gen Unterdr Bewe Ausschn L schen lt gt SE gt ed Geschwindigkeit 100 Zuriick Weiter gt Realer Roboter d J d Im Tab Struktur kann man die verschiedenen Befehlsarten einf gen verschieben kopieren und oder entfernen Um neue Befehle einzuf gen gehen Sie wie folgt vor 1 W hlen Sie einen vorhandenen Programmbefehl 2 W hlen Sie ob der neue Befehl ber oder unter dem gew hlten Befehl ein gef gt werden soll 3 Dr cken Sie die Schaltfl che f r die Befehlsart die Sie einf gen m chten Offnen Sie zur Einstellung der Details des neuen Befehls den Tab Command CB3 1 80 Version 3 1 13 29 Registerkarte Variablen UNIVERSAL ROBOTS Befehle k nnen mit Hilfe der Schaltfl chen im Bearbeitungsrahmen verschoben kopiert gel scht werden Wenn ein Befehl ber Unterbefehle verf gt ein Dreieck neben dem Befehl werden alle Unterbefehle ebenfalls verschoben kopiert gel scht Nicht alle Befehle passen an alle Stellen in einem Programm Wegpunkte m ssen unter einem Move Befehl stehen nicht notwendigerweise direkt darunter SonstWenn und Sonst Befehle m ssen nach dem Befehl Wenn folgen Im Allgemeinen kann die Verschiebung von SonstWenn Befehlen zu Verwirrungen f hren Variablen m ssen Werte z
171. nfiguration bearbeiten Bitte beachten Sie dass die Funkti on Werkzeug einschl gegenw rtiger Position Ausrichtung des Roboter TCP und des Freedrive Modus siehe 12 1 5 nicht mehr verf gbar ist sobald der Sicherheits Tab entsperrt wird und damit der Roboterarm abgeschaltet wurde Wenn sich im Modus Freedrive siehe 12 1 5 die aktuelle Position des Roboter TCP einer Sicherheitsebene zu sehr n hert oder die Ausrichtungsabweisung des Ro boterwerkzeugs sich zu sehr an die spezifizierte maximale Abweichung ann hert f hlt der Benutzer eine absto ende Kraft die zunimmt je mehr sich der TCP der Grenze ann hert Die Kraft wird generiert wenn der TCP sich in etwa 5cm Ab stand zu einer Sicherheitsebene befindet oder die Ausrichtungsabweichung des Werkzeugs etwa 3 von der spezifizierten maximalen Abweichung entfernt ist Wenn eine Ebene als Reduzierten Modus ausl sen Ebene definiert ist und der TCP sich ber den Grenzwert hinaus bewegt wird der Reduzierte Modus aktiv der wie derum die Sicherheitseinstellungen des Reduzierten Modus aktiviert Ausl serebenen folgen denselben Regeln wie normale Sicherheitsebenen abgesehen davon dass sie zulassen dass der Roboterarm sie durchquert 15 11 1 Ausw hlen einer zu konfigurierenden Grenze Das Feld Sicherheitsgrenzwerte auf der linken Seite des Tab wird verwendet um ein zu konfigurierendes Grenzlimit auszuw hlen Um eine Sicherheitsebene einzurichten klicken Sie auf einen de
172. ng auf der Ebene zwischen X und Y Achse der ausgew hlten Funktion Die Y Achse ist lotrecht zur Bewegung des Ro boterarms und in der X Y Ebene der ausgew hlten Funktion Dies kann beim Entgraten entlang eines komplexen Pfades hilfreich sein wo eine zur TCP Bewegung lotrechte Kraft gebraucht wird Falls sich der Roboterarm nicht be wegt Wird in den Kraftmodus bergegangen wenn der Roboterarm stillsteht gibt es bis die TCP Geschwindigkeit ber null liegt keine angepassten Ach sen Wenn der Roboterarm sp ter immer noch im Kraftmodus wieder still steht hat der Task Rahmen die gleiche Ausrichtung wie zu dem Zeitpunkt als die TCP Geschwindigkeit das letzte Mal ber null lag F r die letzten drei Kraftmodustypen wird der tats chliche Task Rahmen w hrend der Ausf hrung im Tab Grafik 13 27 angezeigt wenn der Roboter im Kraftmo dus betrieben wird Kraftwertauswahl Der Kraftwert kann sowohl f r angepasste als auch nicht angepasste Achsen aus gew hlt werden mit unterschiedlicher Wirkung Angepasst Der Roboterarm passt seine Position an um die vorgegebene Kraft zu erreichen Nicht angepasst Der Roboterarm folgt seiner vom Programm vorgegebenen Bahn und wendet eine externe Kraft der hier eingegebenen St rke auf F r bersetzungsparameter wird die Kraft in Newton N angegeben f r Rotati onsparameter wird das Drehmoment in Newtonmeter Nm angegeben Grenzwertauswahl F r alle Achsen k nnen Gren
173. nn zur Steuerung von Wegpunkten eingesetzt werden kann die vom Wert des Merkmals abh ngig sind Position einstellen oder ndern Verwenden Sie diese Schaltfl che um die ausgew hlte Funktion einzustellen oder zu ndern Der Move Bildschirm erscheint und eine neue Position der Funktion kann eingestellt werden Roboter auf Funktion bewegen Wenn Sie diese Schaltfl che bet tigen bewegt sich der Roboterarm in Richtung der ausgew hlten Funktion Am Ende dieser Bewegung stimmen die Koordinatensy steme der Funktion und des TCP berein ausgenommen einer Drehung um 180 Grad um die x Achse Punkt hinzuf gen Bet tigen Sie diese Schaltfl che um eine Punktfunktion zur Installation hinzuzuf gen Die Position einer Punktfunktion wird als die Position des TCP dieses Punktes de finiert Die Ausrichtung der Punktfunktion ist dieselbe wie die TCP Ausrichtung mit der Ausnahme dass das Koordinatensystem der Funktion um 180 Grad um seine x Achse gedreht ist Dadurch ist die z Achse der Punktfunktion in die Ge genrichtung zur z Achse des TCP an diesem Punkt ausgerichtet Datei 16 48 36 CCCC O Programm Installation Bewegen E A Protokoll TCP Konfiguration I 4 L schen Punkt 1 Umbenennen Montage a E A Einstellung Sicherheit Variablen MODBUS Client Funktionen Fu Werkzeug X Punkt_1 Conveyor Tracking Standardprogramm Laden Speichern v Achsen zeigen Robote
174. nsvaria ble benannt nach dem Namen der Funktion und nachgestelltem var aus gew hlt wird sind die Roboterarmbewegungen ausgenommen von relativen Wegpunkten relativ zum Istwert der Variablen solange das Programm l uft Der Anfangswert einer Funktionsvariablen ist der Wert der eigentlichen Funk tion wie bei der Installation konfiguriert Wenn dieser Wert ver ndert wird ndern sich auch die Bewegungen des Roboters CB3 54 Version 3 1 13 6 Befehl Fester Wegpunkt UNIVERSAL ROBOTS 13 6 Befehl Fester Wegpunkt Datei 16 49 02 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll fl lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Init Variablen x 1 Feste Position Roboterprogramm Weg pu n kt 1 Umbenannarn 9 9 FahreAchse kg Wegpunkt o V FahreAchse o Wegpunkt_1 Einstellen Palettieren 9 Muster Quadral u ai Ecke r Wegpunkt andern ai Ecke ad PaletteSequenz Herangeher MusterPunkt Einstellen Warten o Beenden Erweiterte Optionen anzeigen _ ee Entstapeln StartPos Stopp an dieser Stelle H verschleifen mit Radius FromPos Roboter hierher bewegen ToPos o Sequenz w hle StapelPos Wegpunkt davor Einstellen H gt lt 4 Wegpunkt nach Wegpunkt Entfernen Wir
175. nzeigeformate fiir die Uhr Die Uhr wird im oberen Bereich der Bildschirme Programm ausfiihren und Roboter programmieren angezeigt Wenn Sie die Uhr antip pen wird das Datum kurz eingeblendet Die GUI muss neu gestartet werden um Anderungen wirksam zu machen Version 3 1 89 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten 14 6 Uhrzeit einstellen UNIVERSAL ROBOTS UB EYSQUOA S y S OgoY jesienuun q 9102 6002 1 Version 3 1 90 Der Roboter ist mit einem fortschrittlichen Sicherheitssystem ausgestattet Abh ngig von den bestimmten Charakteristiken seines Arbeitsbereichs sind die Einstellun gen f r das Sicherheitssystem so zu konfigurieren dass die Sicherheit des Perso nals und der Ger te im Umfeld des Roboters garantiert werden kann Einzelheiten zum Sicherheitssystem finden Sie hier Hardware Installationshandbuch Auf den Sicherheitskonfigurations Bildschirm k nnen Sie vom Startbildschirm aus zugreifen siehe 10 3 indem Sie die Taste Roboter programmieren dr cken den Tab Installation ausw hlen und Sicherheit antippen Die Sicherheits konfiguration ist passwortgesch tzt siehe 15 7 Datei 16 49 12 O Programm Installation Bewegen EA Protokoll peo on Sicherheitskonfiguration Montage Allgemeine Grenzen Gelenkgrenzen Grenzen Sicherheits E A E A Einstellung Eine Ri
176. nzen Toleranzen werden gegebenenfalls neben dem Feld angezeigt Das Sicherheitssystem erfasst jegliche Uberschreitunger der eingegebenen Grenzwerte Der Roboterarm versucht berschreitungen der Grenz werte des Sicherheitssystems zu verhindern und l st bei Erreichen des Grenzwertes abz glich der Toleranz einen Schutzstopp aus Beachten Sie dass ein Programm daher m glicherweise Bewegungen nicht ausf hren kann wenn diese sehr nahe an einer Grenze liegen d h der Roboter ist unter Umst nden nicht in der Lage die f r das Gelenk oder den TCP angegebene H chstgeschwindigkeit zu erreichen WARNUNG Eine Risikobewertung mit den Grenzwerten und ohne Toleranzen ist stets erforderlich WARNUNG Toleranzen sind von der Softwareversion abh ngig Beim Aktua lisieren der Software werden die Toleranzen u U ge ndert Tole ranz nderungen sind stets in den nderungsbeschreibungen neu er Versionen enthalten 15 4 Sicherheitsprufsumme Der Text in der Ecke rechts oben auf dem Bildschirm bietet eine Kurzfassung der Sicherheitskonfiguration die der Roboter derzeit nutzt Wenn sich der Text andert CB3 94 Version 3 1 15 5 Sicherheitsmodi UNIVERSAL ROBOTS zeigt dies an dass sich auch die Sicherheitskonfiguration ge ndert hat Durch Klicken auf die Priifsumme werden die Details zur derzeit aktiven Sicherheitskonfiguration angezeigt 15 5 Sicherheitsmodi Unter normalen Bedingungen d h wenn kein Sicherhe
177. onformit t mit den folgenden Standards ist nur dann gew hrleistet wenn die Montageanweisun gen die Sicherheitsanweisungen und andere Anleitungen in diesem Handbuch befolgt werden ISO 13849 1 2006 PLd ISO 13849 2 2012 EN ISO 13849 1 2008 PLd 2006 42 EG EN ISO 13849 2 2012 E 2006 42 EG Safety of machinery Safety related parts of control systems Part 1 General principles for design Part 2 Validation Die Sicherheitssteuerung ist entsprechend den Anforderungen der Standards als Leistungsniveau D PLd ausgelegt ISO 13850 2006 Stopp Kategorie 1 EN ISO 13850 2008 E Stopp Kategorie 1 2006 42 EG Safety of machinery Emergency stop Principles for design Die Notabschaltungsfunktion ist nach diesem Standard als Halt Kategorie 1 ausgelegt Stopp Kategorie 1 beschreibt einen kontrollierten Stopp bei dem die Motoren mit Strom gestoppt werden und die Strom versorgung getrennt wird nachdem der Stopp erzielt wurde Version 3 1 1 63 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS ISO 12100 2010 EN ISO 12100 2010 E 2006 42 EG Safety of machinery General principles for design Risk assessment and risk reduction UR Roboter werden nach den Prinzipien dieses Standards bewertet ISO 10218 1 2011 EN ISO 10218 1 2011 E 2006 42 EG Robots and rob
178. oterarm ausge bt wird kann die Grenze verletzt werden Die Gr e der Kraft erh ht sich je n her der Roboterarm sich der Grenze ann hert 15 7 Passwortsperre Alle Einstellungen auf diesem Bildschirm sind gesperrt bis das korrekte Sicher heitspasswort siehe 14 3 in das wei e Textfeld unten im Bildschirm eingegeben und die Taste Entsperren gedr ckt wird Der Bildschirm kann durch Klick auf die Taste Sperren wieder gesperrt werden Der Tab Sicherheit wird automa tisch gesperrt wenn der Sicherheitskonfigurations Bildschirm verlassen wird Wenn die Einstellungen gesperrt sind wird neben dem Text Sicherheit auf der lin ken Seite des Bildschirms ein Schlosssymbol angezeigt Ein entsprechendes Symbol wird angezeigt wenn die Einstellungen freigegeben sind HINWEIS Beachten Sie dass der Roboterarm ausgeschaltet ist wenn der Sicherheitskonfigurations Bildschirm freigegeben ist 15 8 bernehmen Beim Freigeben der Sicherheitskonfiguration wird der Roboterarm ausgeschaltet w hrend nderungen vorgenommen werden Der Roboterarm kann vor dem bernehmen oder Annullieren der nderungen nicht eingeschaltet werden Danach ist ein ma nuelles Einschalten vom Initialisierungsbildschirm erforderlich Alle nderungen an der Sicherheitskonfiguration m ssen vor dem Verlassen des Installations Tab bernommen oder r ckg ngig gemacht werden Diese nderungen treten nicht in Kraft bevor die Taste bernehmen gedr ckt wurde
179. otic devices Safety requirements for industrial robots Part 1 Robots Dieser Standard ist fiir den Roboterhersteller und nicht den Integrator gedacht Der zweite Teil ISO 10218 2 ist f r den Roboter Integrator bestimmt da er sich mit der Installation und dem Design der Roboter Anwendung befasst Die Verfasser des Standards beziehen sich auf herk mmliche Industrieroboter bei denen der Mensch normalerweise durch Z une und Lichtgitter gesch tzt wird UR Roboter verf gen ber st ndig aktive Kraft und Leistungsbegrenzungen Daher werden im Folgenden einige Begriffe gekl rt und erl utert Falls ein UR Roboter f r eine gef hrliche Anwendung verwendet wird sind unter Umst nden zus tzliche Sicherheitsma nahmen erforderlich siehe Kapitel 1 Klarstellung 3 24 3 Gesicherter Bereich ist durch die Sicherung des Bereichs definiert Typischerweise befin det sich der gesicherte Bereich hinter einem Zaun der Menschen vor gef hrlichen herk mmlichen Robotern sch tzt UR Roboter werden dahingehend entwickelt dank ihrer Leistungs und Kraft begrenzenden Sicherheitsfunktionen ohne Zaun verwendet zu werden wenn es keinen durch einen Zaun abgetrennten gesicherten Gefahrenbereich gibt 5 4 2 Leistungsanforderung Alle Sicherheitsfunktionen sind nach ISO 13849 1 2006 als PLd aus gelegt Der Roboter verf gt in jedem Gelenk ber redundante Encoder Systeme und die sicher heitsrelevanten E As sind mit einer Struktur
180. ots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 11 Befehl Meldung Kann ebenfalls zur Einstellung der Tragf higkeit des Roboterarms eingesetzt wer den beispielsweise das Gewicht das durch diese Ma nahme aufgenommen wird Eine Anpassung der Gewichtseinstellung k nnte erforderlich sein um zu verhin dern dass der Roboter einen Schutzstopp ausl st falls sich das Gewicht am Werk zeug vom erwarteten Gewicht unterscheidet Die aktive TCP kann auch mit einem Set Befehl ver ndert werden Setzen Sie ein fach den Haken im Kontrollk stchen und w hlen Sie eine der TCP Offsets aus dem Men Wenn das aktive TCP f r eine bestimmte Bewegung zum Zeitpunkt der Programmierung bekannt ist k nnen Sie stattdessen die Verwendung der TCP Auswahl auf der Move Karte in Betracht ziehen siehe 13 5 Weitere Informationen zu TCP Konfigurationen finden Sie hier 12 6 13 11 Befehl Meldung Datei 16 48 11 CCCC Programm Installation Bewegen EA Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen FahreAchse Ja Wegpunkt Einstellen Meldung ee Paletti ee Muster Zeigt die Meldung auf dem Bildschirm und wartet darauf dass der Benutzer OK driickt PaletteSequenz Heran MusterPunkt j Einstellen Pop up Typ Vorschau Popup Warten Beenden EE amp Entstapeln e Warnung StartPos 9 Richtung Feh
181. p Dateiname iStartABCDE Filter Universal Robots Programmdateien gt Offnen Abbrechen Die Abbildung zeigt den eigentlichen Bildschirm Laden Er besteht aus den folgen den wichtigen Bereichen und Schaltflachen Pfadgeschichte Die Pfadgeschichte zeigt eine Liste der Pfade die zum aktuellen Ort f hren Das bedeutet dass alle bergeordneten Verzeichnisse bis zum Root Verzeichnis des Computers angezeigt werden Sie werden hier feststellen dass Sie vielleicht nicht auf alle Verzeichnisse ber dem Ordner Programme zugreifen k nnen Version 3 1 43 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 12 16 Bildschirm Laden Wenn in der Liste ein Ordnername ausgew hlt wird wechselt der Ladedialog zu diesem Verzeichnis und zeigt es im Dateiauswahlbereich 12 16 an Dateiauswahlbereich In diesem Bereich des Dialogfensters werden die Inhalte des eigentlichen Bereiches angezeigt Es gibt dem Benutzer die M glichkeit eine Datei durch einfachen Klick auf ihren Namen auszuw hlen oder eine Datei durch Doppelklick auf ihren Namen zu ffnen Wenn der Benutzer doppelt auf ein Verzeichnis klickt wechselt das Dialogfenster in diesen Ordner und zeigt die Inhalte an Dateifilter Durch die Verwendung des Dateifilters kann man die angezeigten Da teien so begrenzen dass nur die gew nschte
182. piele veranschaulichen wie die Analog E A verwendet werden 4 3 6 1 Verwenden eines Analogausgangs Im Folgenden finden Sie ein Beispiel dazu wie ein F rderband mit einer analogen Drehzahlsteuereingabe gesteuert werden kann 4 3 6 2 Verwenden eines Analogeingangs Im Folgenden finden Sie ein Beispiel dazu wie man einen analogen Sensor an schlie t UR5 CB3 1 32 Version 3 1 4 3 Steuergerat E A UNIVERSAL ROBOTS 4 3 7 EIN AUS Fernsteuerung Die EIN AUS Fernsteuerung kann verwendet werden um das Steuerger t ein und ausschalten ohne das Teach Pendant zu verwenden Sie wird normalerweise fiir folgende Anwendungen verwendet Wenn das Teach Pendant nicht zug nglich ist Wenn eine SPS Anlage die volle Kontrolle hat Wenn mehrere Roboter gleichzeitig ein oder ausgeschaltet werden m ssen Die EIN AUS Fernsteuerung bietet eine kleine 12 V Hilfsstromversorgung die aktiv bleibt wenn das Steuerger t ausgeschaltet ist Die on und off Eing nge sind nur f r kurzzeitige Aktivierung gedacht Der on Eingang funktioniert ge nauso wie die Taste Power Verwenden Sie f r das Ausschalten mit der Fernsteue rung immer den off Eingang da dieses Signal das Speichern von Dateien und das problemlose Herunterfahren des Steuerger ts erm glicht Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben Klemmen Par
183. punktfunktionen definiert Die Position des Koordinatensystems ist dieselbe wie die Position f r den ersten Unterpunkt Die Z Achse ist die Ebenennormale und die Y Achse verl uft vom ersten Punkt in Richtung des zweiten Punktes Die positive Richtung der Z Achse ist so einge stellt dass der Winkel zwischen der Z Achse der Ebene und der Z Achse des ersten Punktes kleiner als 180 Grad ist CB3 11 38 Version 3 1 12 13 F rderer Tracking Einrichtung UNIVERSAL ROBOTS Datei 16 48 53 CCCC O Programm Installation Bewegen EA Protokoll TCP Konfiguration L schen Ebene 1 umbenennen Montage E A Einstellung Ge Sicherheit Variablen MODBUS Client Funktionen Fu Werkzeug o 1 X Punkt 1 X Punkt 3 X Punkt Conveyor Tracking Standardprogramm Laden Speichern gd Achsen zeigen Roboter hierher bewegen vi Tippbetrieb 1 Variable 12 13 F rderer Tracking Einrichtung Bei Verwendung eines F rderers kann der Roboter daf r konfiguriert werden die Bewegung und Geschwindigkeit des F rderers im Verh ltnis zum Tool Center Point TCP nachzuverfolgen Die F rderer Tracking Einrichtung bietet Einstelloptionen f r den Roboter zur Zusammenarbeit mit etlichen bekannten F rderern F rderer Parameter Das Tracking des F rderers geschieht durch die Registrierung von 1 oder 2 Eing ngen auf der Basis des Encoder Typs und des Modus F r 1 oder 2
184. r ckt halten w hrend Sie den Arm des Roboters ziehen Dr cken Sie OK Mit Ihr Programm ist fertig Der Roboter wird sich zwischen den beiden Weg punkten bewegen wenn Sie das Symbol Abspielen dr cken Treten Sie zur ck und halten Sie eine Hand am Not Aus Schalter Dr cken Sie anschlie end auf Abspielen Herzlichen Gl ckwunsch Sie haben Ihr erstes Roboterprogramm erstellt das den Roboter zwischen zwei vorgegebenen Wegpunkten bewegt CB3 Il 6 Version 3 1 10 2 PolyScope Programmierschnittstelle UNIVERSAL ROBOTS WARNUNG 1 Bewegen Sie den Roboter nicht in sich selbst oder andere Din ge da dies den Roboter besch digen kann 2 Halten Sie Ihren Kopf und Oberk rper vom Arbeitsbereich des Roboters fern Halten Sie Finger fern von Bereichen in denen sie sich verfangen k nnen 3 Dies ist nur eine Schnellstartanleitung um zu demonstrieren wie einfach es ist einen UR Roboter zu verwenden Es wird von einer ungef hrlichen Umgebung und einem sehr vor sichtigen Benutzer ausgegangen Erh hen Sie nicht die Ge schwindigkeit oder die Beschleunigung ber die Standard werte hinaus F hren Sie immer eine Risikobewertung durch bevor Sie den Roboter in Betrieb setzen 10 2 PolyScope Programmiierschnittstelle PolyScope l uft auf dem Touch Screen am Steuerger t Polyscope Roboterbenutzeroberflache Bitte wahlen Programm ausfuhren UNIVERSAL ROBOTS EE Roboter ein
185. r ndert Wenn der aktive TCP f r diese Bewegung w hrend der Laufzeit des Programms festgelegt wird muss er ber den Set Befehl dynamisch eingestellt werden siehe 13 10 oder mittels Verwendung von Skriptbefehlen Wei tere Informationen zu TCP Konfigurationen finden Sie hier 12 6 Auswahl von Merkmalen Im Falle von MoveL und MoveP ist es m glich bei der Festlegung der Wegpunkte auszuw hlen in welchem Merkmalsraum diese Wegpunkte unter dem Bewegen Befehl dargestellt werden sollen Das bedeutet dass sich das Programm bei der Einstellung eines Wegpunkts an die Werkzeugkoordinaten im Merkmalsraum des gew hlten Merkmals erinnert Es gibt nur einige wenige Umst nde die einer de taillierteren Erl uterung bed rfen Relative Wegpunkte Die ausgew hlte Funktion hat keinen Einfluss auf die relativen Wegpunkte Die relative Bewegung ist immer hinsichtlich der Orientierung zum Fu hin ausgerichtet Variable Wegpunkte Wenn sich der Roboterarm zu einem variablen Wegpunkt be wegt wird die Zielposition des Werkzeugs als die Koordinaten der Variable im Raum des ausgew hlten Merkmals berechnet Deshalb ndert sich die Ro boterarmbewegung f r einen variablen Wegpunkt sobald ein anderes Merk mal ausgew hlt wird Variable Funktion Wenn eine der Funktionen in der aktuell geladenen Installati on als variabel ausgew hlt wird sind die entsprechenden Variablen ebenfalls im Men zur Auswahl der Merkmale w hlbar Wenn eine Funktio
186. r acht oberen Ein tr ge die in dem Feld aufgelistet sind Wenn die ausgew hlte Sicherheitsebene bereits konfiguriert wurde wird die zugeh rige 3D Darstellung der Ebene in der 3D Ansicht siehe 15 11 2 rechts von diesem Feld hervorgehoben Die Sicher heitsebene kann im Abschnitt Eigenschaften der Sicherheitsebene sie he 15 11 3 im unteren Tab Bereich eingestellt werden Klicken Sie auf den Eintrag Werkzeuggrenze um die Ausrichtungsgrenze f r das Roboterwerkzeug zu konfigurieren Die Konfiguration des Limits kann im Ab schnitt Eigenschaften der Werkzeuggrenze siehe 15 11 4 im unteren Be reich des Tab spezifiziert werden CB3 102 Version 3 1 15 11 Grenzen UNIVERSAL ROBOTS Klicken Sie auf die Taste um die 3D Visualisierung des Grenzlimits ein auszuschalten Falls ein Grenzlimit aktiv ist wird der Sicherheitsmodus sie he 15 11 3 und 15 11 4 durch eines der folgenden Symbole angezeigt D D E 15 11 2 3D Visualisierung Die 3D Ansicht zeigt die konfigurierten Sicherheitsebenen und das Limit der Ausrichtungsgrenze f r das Roboterwerkzeug zusammen mit der aktuellen Posi tion des Roboterarms an Im Abschnitt Sicherheit sgrenzen werden alle konfi gurierten Grenzeintr ge bei denen die Sichtbarkeitsschaltung ausgew hlt ist d h wird angezeigt zusammen mit dem aktuell ausgew hlten Grenzlimit ange zeigt Die aktiven Sicherheitsebenen werden in Gelb und Sch
187. r hierher bewegen Diesen Punkt ndern vi Tippbetrieb Variable Version 3 1 I 37 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 12 12 Installation Funktionen Linie hinzufugen Bet tigen Sie diese Schaltfl che um eine Linienfunktion zur Installation hinzu zufiigen Eine Linie ist als eine Achse zwischen zwei Punktfunktionen definiert Diese Achse ist vom ersten zum zweiten Punkt gerichtet und beschreibt die y Achse des Koordinatensystems der Linie Die z Achse wird durch die Projektion der z Achse des ersten Unterpunktes auf die senkrecht auf der Linie stehende Ebe ne definiert Die Position des Koordinatensystems der Linie ist dieselbe wie die Position fiir den ersten Unterpunkt Datei 16 48 44 Programm Installation Bewegen EA Protokoll TCP Konfiguration en Zeile_1 umbenennen Montage E A Einstellung Sicherheit Variablen MODBUS Client Funktionen Fu Werkzeug o Zeile_l X Punkt_1 X Punkt_2 Conveyor Tracking 5 Standardprogramm E Laden Speichern X Achsen zeigen Roboter hierher bewegen X Tippbetrieb O Variable Ebene hinzuf gen Bet tigen Sie diese Schaltfl che um eine Ebenenfunktion zur Installation hinzu zuf gen Eine Ebene ist durch drei Unter
188. r zur ckgebunden sein Verwenden Sie den Roboter niemals wenn er besch digt ist Wenn die Software einen schwerwiegenden Fehler anzeigt aktivieren Sie sofort die Notabschaltung notieren Sie sich die Umst nde die zu dem Fehler gef hrt haben finden Sie die zugeh rigen Fehlercodes auf dem Protokollbildschirm und kontaktieren Sie Ihren Anbieter Schlie en Sie keine Sicherheitsger te an Normal E A an Ver wenden Sie nur sicherheitsrelevante Schnittstellen Stellen Sie sicher dass Sie die richtigen Installationseinstel lungen verwenden z B Roboterwinkel Gewicht in TCP TCP Ausgleich und Sicherheitskonfiguration Speichern und laden Sie die Installationsdatei zusammen mit dem Pro gramm Die Freedrive Funktion Impedanz Zur ckfahren sollte nur bei Installationen verwendet werden in denen die Risiko bewertung dies zul sst Werkzeuge und Hindernisse sollten keine scharfen Kanten oder Klemmpunkte haben Stellen Sie sicher dass sich Kopf und Gesicht umstehender Personen nicht in Reichweite des Roboters befindet Achten Sie auf Roboterbewegung wenn Sie das Teach Pendant verwenden Betreten Sie nicht den Sicherheitsbereich des Roboters und ber hren Sie den Roboter nicht wenn das System in Betrieb ist UR5 CB3 1 6 Version 3 1 1 5 Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise UNIVERSAL ROBOTS 11 12 13 14 Kollisionen setzen hohe Mengen an kinetischer Energie frei di
189. rd Wahlen Sie eine Variable aus der Liste der Variablen indem Sie darauf klicken oder indem Sie die Variablen Auswahlbox verwenden F r eine ausgew hlte Variable kann ein Ausdruck eingegeben werden mit dem der Variablen Wert bei Program manfang festgelegt wird Bei Wahl des Kontrollk stchens Vorzugsweise Wert aus der letzten Ausf hrung beibehalten wird die Variable auf den Wert initialisiert der aus dem Tab Variable hervorgeht wie im Abschnitt 13 29 beschrieben So k nnen Variable Ihre Werte zwischen Programmausf hrungen beibehalten Die Variable erh lt ihren Wert von dem Ausdruck bei erstmaliger Ausf hrung des Programms oder wenn der Tab Wert gel scht wurde Eine Variable kann aus dem Programm gel scht werden indem ihr Namensfeld leer gelassen wird nur Leerschritte CB3 11 82 Version 3 1 Roboter einstellen Roboter initialisieren Sprachen und Einheiten Roboter aktualisieren Passwort festlegen Bildschirm kalibrieren Netzwerk einstellen Uhrzeit einstellen Zur ck Polyscope 3 1 17784 Jun 08 2015 Roboter initialisieren F hrt Sie zum Initialisierungsbildschirm siehe 10 4 Sprache und Einheiten Konfigurieren Sie die Sprache und die Ma einheiten der Benutzeroberfl che siehe 14 1 sion siehe 14 2 Roboter aktualisieren Aktualisiert die Robotersoftware auf eine neuere Ver Passwort festlegen Bietet die M gl
190. rd auf den verweigerten Bereich zeigen und die Normale der Ebene wird in die entgegengesetzte Richtung zeigen au er wenn die Funktion Basis ausgew hlt wird in welchem Fall die Normale der Ebe ne in dieselbe Richtung zeigen wird Falls die Ebene als Reduzierten Modus ausl sen Ebene konfiguriert ist siehe 15 11 3 zeigt die Normale der Ebene die Seite an die nicht den bergang in den Reduzierten Modus ausl st Es ist zu beachten dass bei der Konfiguration einer Sicherheitsebene durch Aus wahl einer Funktion die Positionsinformationen nur in die Sicherheitsebene kopiert werden die Ebene ist nicht mit dieser Funktion verkn pft Das bedeutet dass wenn nderungen an der Position oder Ausrichtung einer Funktion die zur Konfigura tion einer Sicherheitsebene genutzt wurde gemacht wurden die Sicherheitsebene nicht automatisch aktualisiert wird Wenn sich die Funktion ver ndert hat wird dies durch ein A Symbol angezeigt das sich ber dem Funktionseinsteller befin det Klicken Sie die Taste 8 neben der Auswahlfunktion um die Sicherheitsebene mit der aktuellen Position und Ausrichtung der Funktion zu aktualisieren Das A Symbol wird auch angezeigt wenn die ausgew hlte Funktion von der Installation CB3 II 104 Version 3 1 15 11 Grenzen UNIVERSAL ROBOTS gel scht wurde Sicherheitsmodus Mit dem Drop down Men auf der rechten Seite des Felds Eigenschaften der Sicherheitsebene wird der Sicherheitsmodus der Sicher heit
191. rd definiert erweiterte EMV St rfestigkeitsanforderungen f r sicherheitsbezogene Funk tionen Die Konformit t mit dieser Norm gew hrleistet dass die Sicherheitsfunktionen der UR Roboter auch dann f r Sicherheit sorgen wenn andere Ger te die in den IEC 61000 Normen definierten EMV Grenzwerte berschreiten IEC 61131 2 2007 E EN 61131 2 2007 2004 108 EG Programmable controllers Part 2 Equipment requirements and tests Sowohl normale als auch sicherheitsbewertete 24 V E As werden laut den Anforderungen dieser Norm konstruiert um eine sichere Kommunikation mit anderen SPS Systemen zu gew hrleisten ISO 14118 2000 E EN 1037 A1 2008 2006 42 EG Safety of machinery Prevention of unexpected start up Diese beiden Standards sind sich sehr hnlich Sie definieren Sicherheitsprinzipien zur Vermeidung eines unerwarteten Anlaufs als Folge einer unbeabsichtigten Wiederherstellung der Stromversorgung wahrend der Wartung oder Reparatur oder aufgrund von unbeabsichtigten Anlaufbefehlen von Seiten der Steuerung IEC 60947 5 5 A1 2005 EN 60947 5 5 A11 2013 2006 42 EG Low voltage switchgear and controlgear Part 5 5 Control circuit devices and switching elements Electrical emergency stop device with mechanical lat ching function Die direkte Offnung und der Sicherheitsverriegelungsmechanismus der Notabschaltungstaste entspre chen den Anforderungen dieses Standards IEC 60529 2013 EN 60529 A2 2013 Deg
192. rees of protection provided by enclosures IP Code Diese Norm legt Schutzarten hinsichtlich des Schutzes gegen Staub und Wasser fest UR Roboter werden UR5 CB3 1 66 Version 3 1 UNIVERSAL ROBOTS laut dieser Norm entwickelt und erhalten einen IP Code siehe Aufkleber auf dem Roboter IEC 60320 1 A1 2007 EN 60320 1 A1 2007 2006 95 EG Appliance couplers for household and similar general purposes Part 1 General requirements Das Netzkabel erf llt diese Norm ISO 9409 1 2004 Typ 50 4 M6 Manipulating industrial robots Mechanical interfaces Part 1 Plates Die Werkzeugflansche der UR Roboter entsprechen Typ 50 4 M6 dieses Standards Roboterwerkzeuge sollten auch laut diesem Standard konstruiert sein um eine ordnungsgem e Passform zu gew hrleisten ISO 13732 1 2006 EN ISO 13732 1 2008 2006 42 EG Ergonomics of the thermal environment Methods for the assessment of human responses to contact with surfaces Part 1 Hot surfaces Die UR Roboter sind so ausgelegt dass ihre Oberflachentemperaturen stets unter dem in diesem Stan dard definierten ergonomischen Grenzwert bleiben IEC 61140 A1 2004 EN 61140 A1 2006 2006 95 EG Protection against electric shock Common aspects for installation and equipment UR Roboter werden in Ubereinstimmung mit diesem Standard konstruiert um Menschen vor Strom schlagen zu schtitzen Ein Erdungs Masseanschluss ist nach Hardware Installationshandbuch zwin ge
193. reicht WARNUNG Wird die Force Funktion falsch verwendet kann sie eine Kraft von mehr als 150N produzieren Die programmierte Kraft sollte w hrend der Risikobewertung ber cksichtigt werden Datei 16 48 24 CCCC O Programm Installation Bewegen Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Warten o V Ordner Kraft lt leer gt Kommentar Funktion Fus vl Einfach w Halt Meldung Y Schleife lt eer gt B Script _2 2 force Der Programmteil unter diesem Force Befehl P Rufen Unterprogr wird im Kraftmodus ausgef hrt Im Kraftmodus 9 9 Wenn ist der Roboter in Richtung der gew hlten eer F Funktion frei um die festgelegte Kraft Palettieren ae anzuwenden Muster Verwenden Sie den Test Schalter unten 2 PaletteSequeng Kraft DON zusammen mit der Freedrive Taste am Herangeher Teach Pendant um den Kraftmodus zu testen MusterPunk Einstellen Warten Beenden P Unterprogramm_1 lest Ereignis lt leer gt Y Thr V Kraft X 4 I gt els ab i i EEN 194 KM Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Q Realer Roboter Auswahl von Merkmalen Im Funktionsauswahlmen wird das vom Roboter w hrend des Betriebs im Kraft modus zu verwendende Koordinatensystem Achsen ausgew hl
194. rements of the standards and the essential requirements of the European EMC directive 2004 108 EC The test results are given in the DELTA report listed above EN 61326 3 1 2008 Industrial locations EN 61000 6 2 2005 EN 61000 6 4 2007 A 1 Date Assessor h ska en Duvald Christensen Senior Technology Specialist EMC H rsholm 27 March 2014 20ass sheet j Version 3 1 I 61 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten B 5 EMV Pr fung UNIVERSAL ROBOTS UB EYSQUOA S y S OgoY jesienuun q 9102 6002 1 Version 3 1 Lei UR5 CB3 Dieser Abschnitt beschreibt die bei der Entwicklung des Roboterarms und des Steuerger ts angewand ten Normen Eine in Klammern stehende EU Richtlinien Nummer bedeutet dass der Standard mit die ser Richtlinie zusammenwirkt Ein Standard ist kein Gesetz Ein Standard ist ein von bestimmten Mitgliedern einer Branche verfasstes Dokument das Definitionen normaler Sicherheits und Leistungsanforderungen fiir ein Produkt oder eine Produktgruppe enth lt Standardtyp Abk rzungen haben folgende Bedeutungen ISO International Standardization Organization IEC International Electrotechnical Commission EN European Norm TS Technical Specification TR Technical Report ANSI American National Standards Institute RIA Robotic Industries Association CSA Canadian Standards Association Die K
195. rgegeben 9 Paletti amp Muster Stopp nach 500 0 mm PaletteSequeni Heran Stopp wenn SESCH Warten o V Ordner 4 Kommentar Fi Gemeinsame Parameter Halt Meldung Werkzeuggeschwindigkeit 10 mm s Schleife lt ieer gt Werkzeugbeschleunigung 1200 mm s B Script X ll Auf Werkseinstellungen zur cksetzen lt gt an o SE Bee 194 gt Geschwindigkeit N 100 Zur ck Weiter gt Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und ist als Differenz aus der er sten TCP Punkt zu einem anderen Punkt TCP berechnet Hinweis Eine Richtung beriicksichtigt nicht die Ausrichtung der Punkte Ausdruck der nachsten Stapel Position Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors w hrend er fortlaufend bewertet ob die n chste Stapel Position erreicht worden ist Wenn der Ausdruck als True bewertet wird wird die spezielle Abfolge ausgef hrt VorStart Die optionale VorStart Abfolge wird kurz vor Anfang des Stapelvorgangs aus gef hrt Dies kann genutzt werden um auf Freigabesignale zu warten NachEnde Die optionale Nach Ende Abfolge wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs aus gef hrt Dies kann genutzt werden um dem F rderer ein Signal zur Vorbereitung auf den n chsten Stapel zu geben Einlege Entnahme Sequenz Wie beim Palettenbetrieb 13 24 wird a
196. rheitsausstattung ausgeliefert siehe Abbildung unten Version 3 1 1 27 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 4 3 Steuergerat E A 4 3 2 2 Notabschaltungs Tasten anschlie en In den meisten Roboteranwendungen ist die Nutzung einer oder mehrerer zus tzlicher Notabschaltungs Tasten erforderlich Die folgende Abbildung veranschaulicht die Verwendung mehrerer Notabschaltungs Tasten 4 3 2 3 Notabschaltung mit mehreren Maschinen teilen Bei der Nutzung des Roboters mit anderen Maschinen ist es oftmals erstrebenswert einen gemeinsamen Notabschaltungs Stromkreis einzurichten Der Betreiber muss dann im Ernstfall keine Entscheidung dar ber treffen welche Notabschaltungs Tasten zu bet tigen sind Der normale Notabschaltungs Eingang kann nicht f r die gemeinsame Nutzung verwendet werden da beide Maschinen darauf warten w rden bis sich die andere nicht mehr im Notabschaltungs Zustand befindet Um die Notabschaltungs Funktion mit anderen Maschinen zu teilen m ssen Sie die folgenden konfigurierbaren E A Funktionen ber die GUI konfigurieren Konfigurierbares Eingabepaar Externe Notabschaltung Konfigurierbares Ausgabepaar System Notabschaltung Die folgende Abbildung zeigt wie zwei UR Roboter Notabschaltungsfunktionen t
197. right 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 8 2 Erkl rungen im Einklang mit EU Richtlinien 2006 95 EC Niederspannungsrichtlinie 2004 108 EC Richtlinie ber die elektromagnetische Vertr glichkeit EMV 2011 65 EU Beschr nkung der Verwendung bestimmter gef hrlicher Stoffe RoHS 2 2012 19 EU Elektro und Elektronikger te Abfall WEEE Erkl rungen ber die Konformit t mit den vorstehenden Richtlinien sind in der Einbauerkl rung in Anhang B inbegriffen Eine CE Kennzeichnung ist gem den CE Kennzeichnungsrichtlinien oben ange bracht F r Elektro und Elektronikger te Abfall siehe Kapitel 7 Informationen zu den bei der Entwicklung des Roboters angewandten Standards finden Sie im Anhang UR5 CB3 1 52 Version 3 1 9 1 Produktgew hrleistung Unbeschadet jeglicher Anspr che die der Benutzer Kunde gegen ber dem Ver triebsh ndler oder Einzelh ndler geltend machen kann wird dem Kunden eine Herstellergew hrleistung entsprechend den unten stehenden Bedingungen gew hrt Wenn neue Ger te und deren Komponenten innerhalb von 12 Monaten maximal 15 Monate ab Versand nach Inbetriebnahme M ngel aufgrund von Herstellungs und oder Materialfehlern aufweisen stellt Universal Robots die erforderlichen Er satzteile bereit w hrend der Benutzer Kunde Arbeitsstunden f r den Austausch der
198. rmaler Betrieb der Roboterinstallation Wenn der Roboter in einer nicht kooperativen Installation installiert wird z B wenn ein gef hrliches Werkzeug verwendet wird kann die Risikobewertung er geben dass der Integrator zus tzliche Sicherheitsger te anschlie en muss z B ein Aktivierungsger t um sich w hrend des Programmierens zu sch tzen Universal Robots hat die unten stehenden potentiell bedeutenden Gefahren als Ge fahren erkannt die vom Integrator beachtet werden m ssen Bitte beachten Sie dass andere bedeutende Risiken in einer speziellen Roboter Installation vorhanden sein k nnten 1 Einklemmung von Fingern zwischen Roboterfu und Basis Gelenk 0 2 Einklemmung von Fingern zwischen Handgelenk 1 und Handgelenk 2 Ge lenk 3 und Gelenk 4 3 Offene Wunden durch scharfe Kanten und Punkte auf Werkzeug oder Werkzeug Anschluss 4 Offene Wunden durch scharfe Kanten und Punkte auf Hindernisse in der N he des Roboters 5 Bluterg sse durch Schlag vom Roboter 6 Verstauchung oder Knochenbruch zwischen einer schweren Nutzlast und ei ner harten Oberfl che 7 Auswirkungen als Folge lockerer Schrauben die den Roboterarm oder das Werkzeug halten 8 Werkst cke die aus dem Werkzeug fallen beispielsweise aufgrund eines un zureichenden Griffs oder einer Stromunterbrechung 9 Fehler durch unterschiedliche Notabschaltungs Tasten f r unterschiedliche Ma schinen Informationen ber Stoppzeiten un
199. rms um den TCP aus mindestens drei verschiedenen Winkeln an den gew hlten Punkt zu bewegen und um die entsprechenden Positionen des Werkzeugausgangs flansch zu speichern 4 berpr fen Sie die berechneten TCP Koordinaten und bertragen Sie sie auf den ausgew hlten TCP mithilfe der Einstellen Taste Beachten Sie dass die Positionen ausreichend vielf ltig sein m ssen damit die Be rechnung korrekt funktioniert Sind sie es nicht leuchtet eine rote Status LED ber den Tasten Obwohl drei Positionen in der Regel ausreichend sind um den richtigen TCP zu bestimmen kann die vierte Position dazu beitragen sicherzustellen dass die Be rechnung korrekt ist Die Qualit t jedes gespeicherten Punktes in Bezug auf den berechneten TCP wird mit einer gr nen gelben oder roten LED auf der jeweiligen Taste signalisiert 12 6 4 TCP Ausrichtung anlernen Datei 16 48 26 CCCC Programm Installation Bewegen Protokoll TCP Konfiguration Einstellung f r den Werkzeugmittelpunkt Montage E A Einstellung TCP Orientierung anlernen 9 Sicherheit Keine Funktion ausgew hlt Variablen W hlen Sie eine Funktion und legen Sie einen Punkt fest w hrend das Werkzeug in Richtung der Z Achse der gew hlten Funktion zeigt MODBUS Client Funktionen Conveyor Tracking lt Nicht definiert gt v Standardprogramm Laden Speichern Punkt festlegen Abbr
200. romPos Gelenkgeschwindigkeit 60 5 ToPos Gelenkbeschleunigung 80 fs Sequenz w hle Fahreachse Verwenden Sie das Men unten rechts um zwischen verschiedenen Bewegungsarten umzuschalten Die unter Gemeinsame Parameter eingestellten Werte gelten f r alle unten al Ecke ai a3 4 Ecke Herangeher MusterPunkt Einstellen Warten Gemeinsame Parameter Beenden m L Bewegungen neu berechnen StartPos _ TCP einstellen StapelPos o Einstellen v Auf Werkseinstellungen zur cksetzen 4 H 4 p gt Wegpunkt hinzuf gen Simulation Realer Roboter pad gt Geschwindigkeit 100 Zuriick Weiter gt Der Move Befehl steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegenden Wegpunkte Wegpunkte m ssen unter einem Move Befehl vorhanden sein Der Be fehl Move definiert die Beschleunigung und die Geschwindigkeit mit denen sich der Roboterarm zwischen diesen Wegpunkten bewegen wird Bewegungsarten Es ist m glich eine der drei Bewegungsarten auszuw hlen Move MoveL and Mo veP wobei zu jeder Art unten eine Erl uterung zu finden ist e Move FahreAchse f hrt Bewegungen aus die im Gelenkraum des Robo terarms berechnet werden Jedes Gelenk wird so gesteuert dass alle Gelen ke die gew nschte Ste
201. rprogramm Variablen abh ngt Es beinhaltet jedoch nicht das Programm selbst MODBUS Client gt Die aktuelle Installation speichern Funktionen Conveyor Tracking Standardprogramm Speichern Speichern als Laden Speichern Laden Sie eine andere Installationsdatei Laden Neu erstellen Die Roboterinstallation deckt alle Aspekte dessen ab wie der Roboterarm und das Steuerger t in ihrem Arbeitsumfeld platziert werden Dies beinhaltet die mecha nische Befestigung des Roboterarms die elektrischen Verbindungen zu anderen Ger ten sowie alle Optionen von denen das Roboterprogramm abh ngt Es bein haltet jedoch nicht das Programm selbst Diese Einstellungen k nnen mithilfe der verschiedenen Bildschirme unter dem Tab Installation vorgenommen werden Einstellungen f r die E A Dom nen wer den im Tab E A gemacht siehe 12 2 Es ist m glich mehr als eine Installationsdatei f r den Roboter zu haben Program me werden die aktive Installation verwenden und diese Installation automatisch laden wenn sie verwendet werden Alle nderungen an einer Installation m ssen gespeichert werden um nach dem Herunterfahren erhalten zu bleiben Wenn es w hrend der Installation nicht gespei CB3 24 Version 3 1 12 6 Installation TCP Konfiguration UNIVERSAL ROBOTS cherte Anderungen gibt wird ein Diskettensymbol neben dem Laden Speichern Text auf der linken S
202. rsal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 14 Befehl Ordner lei Wirkung 13 14 Befehl Ordner Datei 16 48 09 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Roboter V FahreAchse e Wegpunkt Ordner V FahreAchse o Wegpunkt Ein Ordner ist einfach eine Sammlung von Programmzeilen Einstellen amp Paletti Bitte geben Sie den im Programmbaum anzuzeigenden Text ein Muster PaletteSequenz __ Ordner Heran MusterPunkt Einstellen Warten Beenden Entstapeln StartPos 9 Richtung 1 FromPos ToPos Sequenz w hlen StapelPos Einstellen Warten Beenden Warten Y Ordner Il gt S Cs gt Simulation Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Ordner Programmbaum ausblenden Ein Ordner wird zur Organisation und Kennzeichnung bestimmter Programmtei le zur Bereinigung des Programmbaumes und zur Vereinfachung des Lesens und Navigierens im Programm eingesetzt Der Ordner selbst f hrt keine Ma nahmen durch CB3 II 62 Version 3 1 rev 1 13 15 Befehl Schleife UNIVERSAL ROBOTS 13 15 Befehl Schleife Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll
203. rtain hazardous substances RoHS A complete list of applied harmonized standards including associated specifications is provided in the product manual This list is valid for the product manual with the same serial numbers as this document and the product Odense January 27th 9015 Version 3 1 1 57 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS B 2 CE Einbauerklarung Ubersetzung des Originals B 2 CE Einbauerkl rung bersetzung des Originals Im Einklang mit der europ ischen Richtlinie 2006 42 EG Anhang 1 B Der Hersteller Universal Robots A S Energivej 25 5260 Odense S D nemark 45 8993 8989 erkl rt hiermit dass das nachstehend beschriebene Produkt Industrieroboter UR5 Roboter Seriennummer Steuerger t Seriennummer nicht in Betrieb genommen werden darf bevor f r die Maschine in die es eingebaut wird erkl rt wird dass diese mit den Bestimmungen der Richtlinie 2006 42 EG in der durch die Richtlinie 2009 127 EG ge nderten Fassung sowie mit den Bestimmungen zur Umsetzung in nationales Recht bereinstimmt Die Sicherheitsmerkmale des Produkts sind f r die Einhaltung aller wesentlichen Anforderungen der Richtlinie 2006 42 EG unter den korrekten Einbaubedingungen vorbereitet Siehe Produkthandbuch Die Einhaltung aller wesentlichen Anforderungen der Richtlinie 2006 42 EG
204. s sind nur die Grenzwerte f r den Reduzierten Modus wirksam Ist eine dieser Eigenschaften nicht erf llt veranlasst das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 Das Sicherheitssystem f hrt einen Stopp der Kategorie 0 mit Wirkung wie in der folgenden Tabelle beschrieben aus Die Reaktionszeit im Worst Case maximale Re aktionszeit ist die Zeit die ben tigt wird um den Roboter bei maximaler Nutzlast von der maximalen Betriebsgeschwindigkeit zu stoppen und deaktiviert zumachen d h ihn auf ein elektrisches Potential von weniger als 7 3 V zu bringen Worst Case Szenario SicherheitseingangsfunktionErkennungszeit Abschaltzeit Reaktionszeit Roboter Notabschaltung 250 ms 1000 ms 1250 ms Notabschaltungs Taste 250 ms 1000 ms 1250 ms System Notabschaltung 250 ms 1000 ms 1250 ms Schutzstopp 250 ms 1000 ms 1250 ms Version 3 1 I 45 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 5 3 Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen 5 3 2 Sicherheitsrelevante elektrische Ausg nge Die folgende Tabelle enth lt einen berblick ber die sicherheitsrelevanten elektri schen Ausg nge Sicherheitsausgang Beschreibung System Notabschaltung Von einem aktiven Roboter Notabschaltungs Eingang oder der Notabschaltungs Taste aktiviert Roboter bewegt sich Solange dieses Signal inaktiv ist
205. sebene ausgew hlt Dabei stehen folgende Modi zur Auswahl Deaktiviert Die Sicherheitsebene ist zu keiner Zeit aktiv Normal Wenn sich das Sicherheitssystem im Norma len Modus befindet ist eine Normaler Modus Ebene aktiv und agiert als strenge Begrenzung der TCP Position des Roboters Reduziert Wenn sich das Sicherheitssystem im Reduzierten Modus befindet ist eine Reduzierter Modus Ebene aktiv und agiert als strenge Begrenzung der TCP Position des Roboters Normal u Reduziert Wenn sich das Sicherheitssystem im Norma len oder Reduzierten Modus befindet ist eine Normale u Reduzierte Modus Ebene aktiv und agiert als strenge Begrenzung der TCP Position des Roboters Pi Reduzierten Modus Wenn sich das Sicherheitssystem im Normalen ausl sen oder Reduzierten Modus befindet ist eine Redu zierten Modus ausl sen Ebene aktiv die bewirkt dass das Sicherheitssystem im Reduzierten Modus bleibt solange sich der TCP des Roboters au er halb dieser Ebene befindet Der ausgew hlte Sicherheitsmodus wird durch ein Symbol im zugeh rigen Eintrag im Feld Sicherheitsgrenzen angezeigt Ist der Sicherheitsmodus auf Deaktiviert eingestellt wird kein Symbol angezeigt Verdr ngung Wenn eine Funktion in der Drop down Box auf der linken Seite des Felds Eigenschaften der Sicherheitsebene ausgew hlt wurde kann die Sicherheitsebene seitlich bewegt werden indem das Textfeld Verdr ngung im unteren rechten Bereich dieses Fel
206. sfunktionen unter vorhersehbaren Bedingun gen zu spezifizieren PLd ist die zweith chste Zuverl ssigkeitsklassifikation was bedeutet dass die Sicherheitsfunktion extrem zuverl ssig ist F r weitere Informationen siehe EN ISO 13849 1 2008 Version 3 1 111 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten 15 12 Sicherheits E A UNIVERSAL ROBOTS UB EYSQUOA S y S OgoY jesienuun q 9102 6002 1 Version 3 1 II 112 CB3 Version 3 1 rev 17782 113
207. sgrenze des aktiven Grenzwertsatzes berschritten wird f hrt der Roboterarm einen Stopp der Kategorie 0 aus Wenn eine aktive Sicherheits grenze wie eine Gelenkpositionsgrenze oder eine Sicherheitsgrenze bereits beim Einschalten des Roboterarms berschritten ist wird er im Wiederherstellungsmodus gestartet So kann er leicht in den Bereich innerhalb der Sicherheitsgrenzen bewegt werden Im Wiederherstellungsmodus ist die Bewegung des Roboterarms auf einen festen Bereich beschr nkt der vom Benutzer nicht angepasst werden kann Details zu den Grenzwerten des Wiederherstellungsmodus befinden sich unter Hardware Installationshandbuch 15 6 Freedrive Modus Wenn sich im Freedrive Modus siehe 12 1 5 die Bewegung des Roboterarms be stimmten Grenzen ann hert f hlt der Benutzer eine absto ende Kraft Diese Kraft Version 3 1 1 95 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 15 8 Ubernehmen wird fiir die Grenzen auf Position Ausrichtung und Geschwindigkeit des Roboter TCPs sowie die Position und die Geschwindigkeit der Gelenke generiert Der Zweck dieser absto enden Kraft ist es den Benutzer dar ber zu informieren dass die aktuelle Position oder Geschwindigkeit einer Grenze nahe ist und zu ver meiden dass der Roboter diese Grenze verletzt Wenn jedoch vom Benutzer ausrei chend Kraft auf den Rob
208. sich entschieden seine Roboter durch die folgenden anerkannten Pr finstitute zertifizieren zu lassen T V NORD Roboter von UR sind durch den T V NORD ei ner nach der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG be nannten Stelle in der EU sicherheitsgepr ft Eine Kopie des Sicherheitszertifikats des T V NORD befindet sich im Anhang DELTA Roboter von UR sind von DELTA auf Sicher heit und Leistung getestet Ein Zertifikat tiber die elektromagnetische Vertr glichkeit EMV befin det sich im Anhang B Ein Umweltpr fzertifikat befindet sich im Anhang B 8 2 Erkl rungen im Einklang mit EU Richtlinien EU Erkl rungen sind prim r f r europ ische L nder relevant Sie werden jedoch auch von manchen L ndern au erhalb Europas anerkannt oder sogar gefordert Europ ische Richtlinien sind verf gbar von der offiziellen Homepage http eur lex europa eu Roboter von UR sind im Einklang mit den nachstehend aufgelisteten Richtlinien zertifiziert 2006 42 EG Maschinenrichtlinie Roboter von UR sind gem der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG unvollst ndige Maschinen Beachten Sie dass gem dieser Richtlinie keine CE Kennzeichnung an unvollst ndigen Maschinen angebracht ist Wenn der UR Roboter in einer Pestizi danwendung eingesetzt wird beachten Sie die bestehende Richtlinie 2009 127 Die Einbauerkl rung gem 2006 42 EG Anhang II 1 B ist in Anhang B angege ben Version 3 1 I 51 UR5 CB3 Copy
209. sikobewertung ist immer erforderlich CH Sicherheit Sicherheitsvoreinstellung ausw hlen Variablen g Standard MODBUS Client Funktionen Stark eingeschr nkt Vorgesehen f r den Einsatz wenn es besonders Conveyor Tracking gef hrlich f r den Roboterarm oder seine Nutzlast ist einen Menschen zu treffen Standardprogramm S Eingeschrankt Vorgesehen f r den Einsatz wenn ein gro es Risiko besteht Laden Speichern dass der Roboterarm oder seine Nutzlast einen Menschen treffen und der 5 Roboterarm mit seiner Nutzlast keine scharfen Ecken hat Standard Vorgesehen f r den Einsatz wenn Menschen um den Roboterarm und seine Nutzlast wissen und oder wenn die Anwendung keine scharfen Ecken oder Quetschgefahren hat Wenig eingeschr nkt Vorgesehen f r den Einsatz wenn wenig Risiko besteht dass der Roboterarm oder seine Nutzlast einen Menschen treffen wie etwa Im Inneren von CNC Maschinen hinter Z unen oder an schwer erreichbaren Orten Erweiterte Einstellungen Sicherheitspasswort Entriegeln Sperren bernehmen WARNUNG 1 Eine Risikobewertung ist immer erforderlich 2 Alle Sicherheitseinstellungen auf die ber diesen Bildschirm zugegriffen werden kann sowie deren Unterregisterkarten m ssen entsprechend der Risikobewertung eingestellt wer den 3 Der Integrator muss sicherstellen dass alle nderungen an den Sicherheitseinstellungen entsprechend
210. sitionsbereich der individuellen Gelenke im Gelenkraum F r weitere Details siehe 15 10 Die Unterregisterkarte Grenzen definiert die Sicherheitsebenen im kartesi schen Raum und eine Werkzeugausrichtungsgrenze f r den Roboter TCP Die Sicherheitsebenen k nnen entweder als harte Grenzen f r die Position des Roboter TCP oder als Ausl ser f r die Sicherheitsgrenzen des Reduzierten Mo dus konfiguriert werden siehe 15 5 Die Werkzeugausrichtungsgrenze setzt eine harte Grenze f r die Ausrichtung des Roboter TCPs F r weitere Details siehe 15 11 Die Unterregisterkarte Sicherheits E A definiert Sicherheitsfunktionen f r konfigurierbare Ein und Ausg nge siehe 12 2 Zum Beispiel kann Not Aus als ein Eingang konfiguriert werden F r weitere Details siehe 15 12 CB3 Il 92 Version 3 1 15 1 Anderung der Sicherheitskonfiguration UNIVERSAL ROBOTS 15 1 nderung der Sicherheitskonfiguration HINWEIS Das empfohlene Verfahren zum Andern der Sicherheitskonfigura tion ist wie folgt 1 Machen Sie eine Risikobewertung 2 Stellen Sie die Sicherheitseinstellungen auf die entsprechende Stufe ein siehe einschlagige Richtlinien und Normen in der Anleitung fiir das Festlegen der Sicherheitsgrenzen 3 Testen Sie die Einstellung am Roboter 4 Fiigen Sie den folgenden Text in den Betreiberanleitungen ein Stellen Sie vor jeglichen Arbeiten in der N he des Ro boters sicher dass die Sicherheitskonfiguration wie
211. stellen Uber Roboter abschalten Die oben stehende Abbildung zeigt den Startbildschirm Die bl ulichen Bereiche des Bildschirmes sind Schaltfl chen die mit dem Finger oder der R ckseite eines Stiftes bet tigt werden k nnen PolyScope verf gt ber eine hierarchische Bild schirmstruktur In der Programmierumgebung sind die Bildschirme f r einen leich ten Zugang in Tabs Registerkarten angeordnet Version 3 1 7 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 10 3 Startbildschirm Datei 16 48 01 CCCC Programm Installation Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen In diesem Beispiel ist der Tab Programm auf der obersten Ebene und darunter der Tab Struktur ausgew hlt Der Tab Programm enth lt Informationen zum aktu ell geladenen Programm Wenn der Tab Move ausgew hlt wird wechselt der Bild schirm zum Move Bildschirm von wo aus der Roboter bewegt werden kann Durch die Auswahl des Tab E A wird gleichzeitig der aktuelle Zustand der elektrischen Ein und Ausg nge berwacht und ge ndert Der Anschluss einer Maus oder einer Tastatur an das Steuerger t bzw das Teach Pendant ist m glich wird jedoch nicht ben tigt Fast alle Textfelder sind durch Ber hrung aktivierbar sodass eine Ber hrung
212. stellte Variablen werden Installationsvariablen genannt und k nnen wie normale Programmvariablen verwendet werden Installationsvariablen sind spe ziell da sie ihren Wert beibehalten selbst wenn ein Programm gestoppt und dann wieder gestartet wird und wenn der Roboterarm das Steuerger t aus und dann wieder eingeschaltet wird Ihre Namen und Werte werden mit der Installation ge speichert Deshalb ist es m glich die gleiche Variable in mehreren Programmen zu verwenden Neue Installationsvariable erstellen Name Wert i 1 Abbrechen Durch Bet tigen von Neu erstellen wird ein Feld mit einem Namensvorschlag f r die neue Variable ge ffnet Der Name kann ge ndert bzw sein Wert eingegeben werden indem das Textfeld ber hrt wird Die Taste OK kann nur geklickt werden wenn der neue Name nicht bereits in dieser Installation verwendet wird Es ist m glich den Wert einer Installationsvariable zu ndern indem die Variable in der Liste markiert und dann auf Wert bearbeiten geklickt wird Version 3 1 I 31 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 12 11 Installation MODBUS Client E A Einstellung Wahlen Sie zum L schen einer Variable diese aus der Liste aus und klicken Sie auf L schen Nach dem Konfigurieren der Installationsvariablen muss die Installation selbst
213. t Die im Men enthaltenen Funktionen sind die die bei der Installation festgelegt wurden sie he 12 12 Kraftmodustyp Es gibt vier verschiedene Kraftmodustypen die bestimmen wie die ausgew hlte Funktion jeweils interpretiert wird Einfach In diesem Kraftmodus ist nur eine Achse angepasst Die Kraftanwen dung entlang dieser Achse ist anpassbar Die gew nschte Kraft wird immer CB3 I 72 Version 3 1 13 23 Befehl Kraft UNIVERSAL ROBOTS entlang der Z Achse der ausgew hlten Funktion angewendet Bei Linienfunk tionen geschieht dies entlang der Y Achse Rahmen Der Rahmen Kraftmodus erm glicht eine erweiterte Anwendung Die Positionsanpassung und die Kr fte in allen sechs Freiheitsgraden k nnen hier unabh ngig voneinander eingestellt werden e Punkt Bei Auswahl des Punkt Kraftmodus verl uft die Y Achse des Task Rahmens vom Roboter TCP zum Origo der ausgew hlten Funktion Der Ab stand zwischen dem Roboter TCP und dem Origo der ausgew hlten Funkti on muss mindestens 10 cm betragen Bitte beachten Sie dass sich der Task Rahmen w hrend der Ausf hrung mit der Position des Roboter TCPs ndert Die X und Z Achse des Task Rahmens sind von der urspr nglichen Ausrich tung der ausgew hlten Funktion abh ngig Bewegung Bewegung bedeutet dass sich der Task Rahmen mit der Richtung der TCP Bewegung ver ndert Die X Achse des Task Rahmens ist eine Pro jektion der TCP Bewegungsrichtu
214. t Digital E A f r allgemeine Zwecke Gr n mit schwarzer Schrift Analog E A f r allgemeine Zwecke UR5 CB3 1 24 Version 3 1 4 3 Steuergerat E A UNIVERSAL ROBOTS Der konfigurierbare E A kann in der GUI entweder als sicherheitsrelevanter E A oder als E A f r allgemeine Zwecke konfiguriert werden Mehr dazu in Teil Wie Sie den Digital E A verwenden wird in den folgenden Unterabschnitten be schrieben Beachten Sie den Abschnitt der die gemeinsamen Spezifikationen be schreibt 4 3 1 Gemeinsame Spezifikationen f r alle Digital E A Dieser Abschnitt definiert die elektrischen Spezifikationen f r den folgenden 24 V Digital E A des Steuerger ts e Sicherheits E A Konfigurierbarer E A e Allzweck E A Es ist u erst wichtig dass UR Roboter nach den f r alle drei Eingangsarten glei chen elektrischen Spezifikationen installiert werden Es ist m glich den digitalen E A mit einer internen 24 V Stromversorgung oder mit einer externen Stromversorgung zu betreiben indem der Klemmenblock Power entsprechend konfiguriert wird Dieser Block besteht aus vier Klemmen Die obe ren zwei PWR und GND sind der 24 V und Erdungsanschluss der internen 24 V Stromversorgung Die unteren beiden Klemmen 24 V und 0 V des Blocks um fassen den 24 V Eingang der E A Versorgung Die Standardkonfiguration ist die interne Stromversorgung siehe unten Wenn mehr Strom ben tigt wird kann eine externe S
215. t Eingangs Ausgangssignalen Registern oder digital erstellt werden Jedes Si gnal hat einen einmaligen Namen damit es in Programmen verwendet werden kann Aktualisieren Dr cken Sie auf diese Schaltfl che um alle MODBUS Verbindungen zu aktualisie ren CB3 11 32 Version 3 1 12 11 Installation MODBUS Client E A Einstellung UNIVERSAL ROBOTS Einheit hinzu Drticken Sie auf diese Schaltflache um eine neue MODBUS Einheit hinzuzufiigen Einheit loschen Drticken Sie auf diese Schaltflache um die MODBUS Einheit und alle Signale die ser Einheit zu l schen Einstellung IP Adresse Einheit Hier wird die IP Adresse der MODBUS Einheit angezeigt Dr cken Sie auf die Schaltfl che um diese zu ndern Signal hinzu Dr cken Sie auf diese Schaltfl che um der entsprechenden MODBUS Einheit ein Signal hinzuzuf gen Signal l schen Dr cken Sie auf diese Schaltfl che um ein MODBUS Signal der entsprechenden MODBUS Einheit zu l schen Signaltyp einstellen Verwenden Sie dieses Auswahlmen um den Signaltyp auszuw hlen Die folgen den Typen stehen zur Verf gung Digitaleingang Ein digitaler Eingang ist eine Ein Bit Menge die von der MODBUS Einheit an der Spule abgelesen wird die im Adressfeld des Signals angegeben ist Funktionscode 0x02 diskrete Ausg nge lesen wird eingesetzt Digitalausgang Ein digitaler Ausgang Spule ist eine Ein Bit Menge die auf hoch oder niedrig
216. tart auf dem Touchscreen Der Roboter gibt nun ein Ger usch von sich und bewegt sich ein wenig w hrend er die Brem sen entriegelt 12 Ber hren Sie die Schaltfl che OK wodurch der Startbildschirm erscheint 10 1 5 Das erste Programm Ein Programm ist eine Auflistung von Befehlen die dem Roboter vorgeben was dieser zu tun hat PolyScope erm glicht die Programmierung des Roboters auch durch Personen mit wenig Programmiererfahrung F r die meisten Aufgaben er folgt die Programmierung ausschlie lich mit dem Touch Screen ohne dabei kryp tische Befehle eingeben zu m ssen Da die Werkzeugbewegung ein wichtiger Teil eines Roboterprogramms ist ist eine Methode wichtig mit der man dem Roboter die Bewegungen beibringt In PolyS cope sind die Bewegungen des Werkzeugs mithilfe einer Reihe von Wegpunkten vorgegeben z B Punkte im Arbeitsbereich des Roboters Ein Wegpunkt kann vor Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten gegeben werden indem man den Roboter in eine bestimmte Position bewegt oder indem man diesen durch die Software berechnen l sst Um den Roboterarm in eine bestimmte Position zu bewegen nutzen Sie entweder den Move Tab siehe 12 1 oder positionieren Sie den Roboterarm per Hand w hrend Sie die Freedrive Taste an der Hinterseite des Teach Pendants gedr ckt halten Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das Programm an bestimmten Stellen entlang des Weges des Ro
217. te des Felds Eigenschaften Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten der Werkzeuggrenze um eine Funktion auszuw hlen Nur die Punkte und die Ebenentypenfunktionen sind verfiigbar Durch Auswahl des Elements lt Nicht definiert wird die Konfiguration der Ebene gel scht Es ist zu beachten dass bei der Konfiguration eines Limits durch Auswahl einer Funktion die Ausrichtungsinformationen nur in das Limit kopiert werden das Limit ist nicht mit dieser Funktion verkn pft Das bedeutet dass wenn nderungen an der Position und Ausrichtung einer Funktion die zur Konfiguration des Limits Version 3 1 II 107 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 15 11 Grenzen genutzt wurde gemacht wurden das Limit nicht automatisch aktualisiert wird Wenn sich die Funktion ver ndert hat wird dies durch ein A Symbol angezeigt das sich ber dem Funktionseinsteller befindet Klicken Sie die Taste amp neben der Auswahlfunktion um das Limit mit der aktuellen Ausrichtung der Funktion zu aktualisieren Das A Symbol wird auch angezeigt wenn die ausgew hlte Funktion von der Installation gel scht wurde Sicherheitsmodus Mit dem Drop down Men auf der rechten Seite des Felds Werkzeuggrenzeigenschaften wird der Sicherheitsmodus der Werkzeugausrich tungsgrenze ausgew hlt Die verf gbaren Optionen sind Deaktiviert Das Werkzeuggrenzenlimit ist n
218. tem angegeben definiert durch die ausgew hlte Funktion Der Roboterarm bewegt sich immer linear zu einem variablen Wegpunkt Beispielsweise um den Roboter 20 mm entlang der z Achse des Werkzeugs zu be wegen var_1 p 0 0 0 02 0 0 0 FahreLinear Wegpunkt_1 Variable Position Verwenden Sie Variable var_1l Funktion Werkzeug CB3 11 58 Version 3 1 13 9 Befehl Warten UNIVERSAL ROBOTS 13 9 Befehl Warten Datei 16 48 09 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Roboter Warten FahreAchse Bitte w hlen Sie was die n chste Handlung des Roboters ausl sen soll Wegpunkt V FahreAchse Wegpunkt Einstellen oe Paletti ee Muster PaletteSequenz Heran MusterPunkt Einstellen Warten Beenden ee Entstapeln StartPos 9 Richtung FromPos ToPos Sequenz w hlen StapelPos Einstellen Warten Beenden Warten Y Ordner A el Simulation gt Geschwindigkeit 2100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Kein Warten Warten 0 01 seconds Auf Digitaleingang warten lt Di Input gt v Niedrig Warten auf lt An Input gt E gt v 4 0 mA Warten auf Wartet eine bestimmte Zeit od
219. ten des Landes konzipiert und installiert werden in dem der Roboter installiert wird Die Integratoren von UR Robotern sind verantwortlich daf r sicherzustellen dass die geltenden Sicherheitsgesetze und vorschriften in dem betreffenden Land be achtet werden und dass wesentliche Gefahren in der kompletten Roboteranwen dung ausgemerzt werden Dies beinhaltet beschr nkt sich jedoch nicht auf Durchf hrung einer Risikobewertung f r das komplette System Kopplung von anderen Maschinen und zus tzlichen Sicherheitsger ten wenn durch Risikobewertung definiert Einrichtung der angemessenen Sicherheitseinstellungen in der Software e Gew hrleistung dass der Benutzer keine Sicherheitsma nahmen ver ndert e Validierung dass das gesamte System korrekt konzipiert und installiert ist Spezifizierung der Nutzungsanweisungen Markierung der Roboterinstallation mit entsprechenden Kennzeichnungen und Kontaktinformationen des Integrators Sammlung der gesamten Dokumentation in technischen Unterlagen Eine Anleitung zum Finden und Lesen geltender Normen und Gesetze finden Sie unter http support universal robots com Version 3 1 1 3 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 1 4 Warnsymbole in diesem Handbuch 1 3 Haftungsbeschrankung Die in diesem Handbuch an
220. terte Optionen anzeigen _ Stopp an dieser Stelle Q Verschleifen mit Radius Wegpunkt davor L Gi lt gt Wegpunkt nach Wegpunkt Entfernen Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Q Realer Roboter a Die Programmstruktur enth lt visuelle Hinweise hinsichtlich des Befehls den die Steuereinrichtung des Roboters gerade ausgef hrt Ein kleines Anzeigesymbol auf der linken Seite des Befehlssymbols wird angezeigt und der Name des gerade ausgef hrten Befehls inkl aller Befehle von denen dieser Befehl ein Teilbefehl ist in der Regel durch die Befehlssymbole gt YV erkennbar ist blau markiert Dies hilft dem Anwender den ausgef hrten Programmbefehl in der Struktur zu identi fizieren Wenn sich beispielsweise der Roboterarm in Richtung eines Wegpunkts bewegt so wird der entsprechende Teilbefehl des Wegpunkts mit dem Symbol markiert und sein Name zusammen mit dem zugeh rigen Namen des Befehls Move sie he 13 5 wird blau angezeigt Wenn das Programm angehalten wird markiert die Programmausf hrungsanzeige den letzten Befehl der gerade durchgef hrt wurde Durch Klicken auf die untere Schaltfl che mit dem Symbol springt die Pro grammstruktur auf den aktuell oder zuletzt ausgef hrten Befehl in der Struktur Wenn ein Befehl angeklickt wird w hrend ein Programm l uft zeigt der Befehl Tab die Information zu dem ausgew hlten Befehl an Durch Dr cken der Taste zeigt der Befeh1 Tab
221. tromversorgung angeschlos sen werden siehe unten Die elektrischen Spezifikationen f r eine interne und externe Stromversorgung sind unten angegeben Klemmen Parameter Min Typ Max Einheit Interne 24 V Stromversorgung PWR GND Spannung 23 24 25 V PWR GND Strom 0 2 A Externe 24 V Eingangsanforderungen 24V OV Spannung 20 24 29 V 24V OV Strom 0 6 A Version 3 1 1 25 UR5 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 4 3 Steuergerat E A Der digitale E A erf llt IEC 61131 2 Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben Klemmen Parameter Min Typ Max Einheit Digitalausg nge Cox Strom 0 1 A DOx Spannungsabfall 0 0 5 V COx DOx Kriechstrom 0 0 1 mA Funktion PNP Typ Cox DOx IEC 61131 2 1 Digitaleing nge EIx SIx CIx DIx Spannung 3 30 V EIx SIx CIx DIx OFF Region 3 5 V EIx SIx CIx DIx ON Region 11 30 V EIx SIx CIx DIx Strom 11 30 V 2 15 mA EIx SIx CIx DIx Funktion PNP z Iyp EIx SIx CIx DIx IEC 61131 2 3 HINWEIS Als konfigurierbar wird ein E A bezeichnet der entweder als sicherheitsrelevanter oder als normaler E A konfiguriert werden kann Es handelt sich dabei um die gelben Klemmen mit schwarzer
222. tungsgrenze wird anhand eines sph rischen Kegels visualisiert wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt Das In nere des Kegels repr sentiert den zul ssigen Bereich f r die Werkzeugausrichtung Vektor Wenn der Zielroboter TCP sich nicht mehr in N he zum Limit befindet verschwin det die 3D Darstellung Wenn der TCP ein Grenzlimit verletzt oder dem sehr nahe ist wird die Visualisierung des Limits rot Die 3D Ansicht kann vergr ert und gedreht werden um den Roboterarm besser sehen zu k nnen Die Schaltfl chen oben rechts im Bildschirm k nnen die verschie denen grafischen Komponenten in der 3D Ansicht deaktivieren Die Schaltfl che unten schaltet die Visualisierung von Limits von N herungsgrenzen ein aus Die gezeigten Bewegungssegmente h ngen vom gew hlten Programmknoten ab Wenn ein Move Knoten ausgew hlt wird ist der angezeigte Pfad die mit diesem Move definierte Bewegung Wenn ein Wegpunkt Knoten gew hlt wird zeigt das Display die folgenden 10 Bewegungsschritte 13 28 Struktur Tab Datei 16 48 01 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Roboterprogramm lt gt Programm Struktur Editor Stellung des Knotens festlegen nach der Auswahl le Ei
223. tur Variablen V Roboterprogramm Geben Sie Programmzeilen hier ein In der Registerkarte Struktur finden Sie verschiedene Programmaussagen die eingef gt werden k nnen Struktur lt gt ke gt gt Geschwindigkeit 00 Zur ck Weiter gt OO Realer Roboter Programmbefehle m ssen hier eingegeben werden Dr cken Sie auf die Schalt fl che St ruktur um zur Registerkarte Struktur zu gelangen in der die ver Version 3 1 I 51 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 5 Befehl Move schiedenen ausw hlbaren Programmzeilen zu finden sind Ein Programm kann erst ausgef hrt werden wenn alle Zeilen vorgegeben und festgelegt sind 13 5 Befehl Move Datei 16 48 56 CCCC O Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen initVariablen lt Roboterprogramm 9 9 FahreAchse Wegpunkt Hier ech Sie eier gar Roboter die Bewegungen zwischen den unten stehenden o V FahreAchse Wegpunkten ausf hren soll Wegpunkt Einstellen 9 d Palettieren stehenden Wegpunkte und h ngen von der gew hlten Bewegungsart ab Muster Quadra PaletteSequenz d Entstapeln Richtung F
224. uetschgefahr kann beispielsweise dadurch verringert werden indem Hindernisse in diesen Bereichen entfernt werden der Robo ter anders platziert wird oder eine Kombination von Sicherheits ebenen und Gelenkgrenzen festgelegt wird die eine Bewegung des Roboters in diesem Teil seines Arbeitsbereichs verhindern 5 2 Sicherheitsmodi Normaler und reduzierter Modus Das Sicherheitssystem verf gt ber zwei kon figurierbare Sicherheitsmodi Normal und Reduziert F r jeden dieser zwei Modi k nnen Sicherheitsgrenzen konfiguriert werden Der reduzierte Modus ist aktiv wenn sich der TCP des Roboters in einer Ausl ser Reduzierter Modus Ebene befindet oder durch einen konfigurierbaren Eingang ausgel st wird Auf der Seite der Ausl ser Reduzierter Modus Ebenen auf denen die Grenzwerte des normalen Modus gelten gibt es einen Bereich von 20 mm in dem die Grenzwerte des reduzierten Modus gelten Wenn der reduzierte Modus durch einen Sicher heitseingang ausgel st wird gelten beide Grenzwerts tze f r 500 ms Wiederherstellungsmodus Wenn ein Sicherheitsgrenzwert berschritten wird muss das Sicherheitssystem neu gestartet werden Wenn sich das System beim Start jenseits einer Sicherheitsgrenze befindet 2 jenseits der Positionsgrenze eines Ge lenks wird der Wiederherstellungsmodus aktiviert Im Wiederherstellungsmodus ist es nicht m glich Programme f r den Roboter auszuf hren Der Roboterarm kann jedoch mit dem Freedrive Modus oder
225. ugeordnet werden bevor diese verwendet werden 13 29 Registerkarte Variablen Datei 16 49 03 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Init Variablen Variablen L schen Y Roboterprogramm e V FahreAchse Var_2 2 9874386E 6 Wegpunkt Y FahreAchse Wegpunkt_1 o Variable Einstellen e Palettieren e Muster Quadral al_Ecke a2_Ecke a3 Ecke 7 o a4 Ecke PaletteSequen Herangeher o MusterPunkt Einstellen Warten Beenden 9 Entstapeln StartPos 9 Richtung FromPos ToPos se Sequenz w hle StapelPos Y Ill D gt 4 EIERE Q simulation ka gt Geschwindigkeit ec 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Die Registerkarte Variablen zeigt die Live Werte von Variablen im laufenden Programm und f hrt eine Liste von Variablen und Werten zwischen Programm verl ufe auf Sie erscheint wenn sie anzuzeigende Informationen enth lt Alle Va riablen sind alphabetisch nach ihren Namen geordnet Die Variablenbezeichnun gen werden in diesem Bildschirm mit h chstens 50 Stellen und die Variablenwerte mit h chstens 500 Stellen angezeigt Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Version 3 1 I 81 CB3 Copyright 2009 20
226. und dies best tigt wurde Die Best tigung erfordert eine Sichtpr fung der nderungen am Roboterarm Aus Si cherheitsgr nden sind die Informationen in SI Einheiten angegeben Ein Beispiel des Best tigungsdialogs finden Sie in der Abbildung15 8 CB3 Il 96 Version 3 1 15 9 Allgemeine Grenzen UNIVERSAL ROBOTS Best tigung der angewandten Sicherheitskonfiqguration Allgemeine Grenzen Gelenkgrenzen Grenzen Sicherheits E A Normaler Modus Reduzierter Modus Kraft 150 00 120 00 N Leistung 300 00 200 00 W Geschwindigkeit 1 50 0 75 m s Moment 25 00 10 00 kg m s Sicherheitskonfiguration best tigen Ablehnen Au erdem werden die nderungen bei der Best tigung automatisch als Teil der ak tuellen Roboterinstallation gespeichert Siehe 12 5 f r weitere Informationen zum Speichern der Roboterinstallation 15 9 Allgemeine Grenzen Die allgemeinen Sicherheitsgrenzen dienen der Begrenzung der linearen Geschwin digkeit des Roboter TCPs und der Kraft die dieser auf die Umgebung aus ben kann Sie setzen sich aus den folgenden Werten zusammen Kraft Eine Grenze f r die maximale Kraft die der Roboter TCP auf die Umgebung aus bt Leistung Eine Grenze f r die maximale mechanische Arbeit die vom Roboter in der Umgebung produziert wird wobei ber cksichtigt wird dass die Nutzlast Teil des Roboters und nicht der Umgebung ist Geschwindigkeit Eine Grenze f r die maximale lineare Geschwin
227. us durch eine Bewegung in eine Reduzierten Modus ausl sen Ebene ausgel st wird wechselt das System von den Grenzwerten des Reduzierten Modus zu denen des Normalen Modus Sobald sich der TCP des Roboters in die Reduzierten Modus ausl sen Ebene bewegt werden die toleranteren Grenzen des Normalen und Reduzierten Modus f r die Grenzwerte angewendet Sobald sich der TCP des Roboters 20 mm oder weiter von der Redu zierten Modus ausl sen Ebene entfernt auf der Normalen Modus Seite befindet sind die Grenzen des Reduzierten Modus nicht mehr aktiv und die des Normalen Modus werden aktiviert Wenn die voraussichtliche Bahn des TCP durch eine Reduzierten Modus ausl sen Ebene verl uft wird der Roboterarm bereits vor dem Eindringen in die Ebene abge bremst falls er sonst die Grenzwerte der Gelenkgeschwindigkeit der Werkzeugge schwindigkeit oder des Schwungs dieser Ebene berschreiten w rde Beachten Sie dass dieser Abbremsvorgang aufgrund der geringeren Grenzwerte im Reduzierten Modus nur beim bergang vom Normalen in den Reduzierten Modus m glich ist CB3 106 Version 3 1 15 11 Grenzen UNIVERSAL ROBOTS 15 11 4 Werkzeuggrenzkonfiguration Datei 16 49 18 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll EE ER Sicherheitskonfiguration Montage Allgemeine Grenzen Gelenkgrenzen Grenzen Sicherheits E A E A Einstellung Sicherheitsgrenzen 3D Ansicht
228. warz zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt der f r die Ebene Normal steht was angibt auf welcher Seite der Ebene der Roboter TCP positioniert werden darf Ausl serebenen werden in Blau und Gr n dargestellt Ein kleiner Pfeil zeigt die Seite der Ebene an die nicht den bergang in den Reduzierten Modus ausl st Wenn eine Sicherheitsebene im Feld auf der linken Seite der Registerkarte ausgew hlt wurde wird die zugeh rige 3D Darstellung hervorgehoben Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph rischen Ke gels visualisiert wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt Das Innere des Kegels repr sentiert den zul ssigen Bereich f r die Werk zeugausrichtung Vektor Wenn eine Ebene oder das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze konfiguriert jedoch nicht aktiv ist ist die Visualisierung grau Bet tigen Sie die Lupensymbole um hinein herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger dar ber um die Ansicht zu ndern 15 11 3 Sicherheitsebenenkonfiguration Der Abschnitt Eigenschaften der Sicherheitsebene im unteren Teil der Tab definiert die Konfiguration der ausgew hlten Sicherheitsebene im Feld Sicherheitsg im oberen linken Tab Bereich Version 3 1 103 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten nzen Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 15 11 Grenzen
229. zeigt mit schwarzen Bewegungssegmenten und gr nen Ver schnittsegmenten berg nge zwischen den Bewegungssegmenten Die gr nen Punkte bestimmen die Positionen des TCP an jedem der Wegpunkte im Programm Die 3D Zeichnung des Roboterarms zeigt die aktuelle Position des Roboterarms und der Schatten des Roboterarms zeigt wie der Roboterarm beabsichtigt die auf der linken Bildschirmseite gew hlten Wegpunkte zu erreichen Wenn die aktuelle Position des Roboter TCP sich einer Sicherheits oder Ausl serebene n hert oder die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs sich nahe am Limit der Werke zugausrichtungsgrenze siehe 15 11 befindet wird eine 3D Darstellung des N herungslimi der Grenze angezeigt Beachten Sie dass die Visualisierung der Grenzlimits deak tiviert wird w hrend der Roboter ein Programm ausf hrt Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt der f r die Ebene Normal steht was angibt auf welcher Seite der Ebe ne der Roboter TCP positioniert werden darf Ausl serebenen werden in Blau und Gr n zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt der auf die Seite der Ebene zeigt auf der die Grenzen des Modus Normal siehe 15 5 aktiv sind Das Limit der Version 3 1 I 79 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 28 Struktur Tab Werkzeugausrich
230. zwerte eingegeben werden die allerdings je nach dem ob die Achse angepasst ist oder nicht verschiedene Bedeutung haben Version 3 1 11 73 CB3 Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2015 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 24 Befehl Palettieren Angepasst Der Grenzwert gibt die maximal zul ssige Geschwindigkeit des TCP entlang an der Achse an Die Einheiten sind mm s und deg s Nicht angepasst Der Grenzwert gibt die maximal zul ssige Abweichung von der vom Programm vorgegebenen Bahn an ber welcher ein Sicherheitsstopp des Roboters ausgel st wird Die Einheiten sind mm und deg Testkrafteinstellungen Uber den als Test gekennzeichneten Ein Aus Schalter wird die Freedrive Taste hinten am Teach Pendant vom normalen Freedrive Modus auf Testen des Force Befehls umgeschaltet Wenn bei eingeschaltetem Test Schalter die Freedrive Taste hinten am Teach Pen dant gedr ckt wird f hrt der Roboter den Force Befehl ohne Durchlauf des Pro gramms direkt aus sodass die Einstellungen vor der eigentlichen Ausf hrung des Programms gepr ft werden k nnen Diese Funktion ist besonders n tzlich um si cherzustellen dass angepasste Achsen und Kr fte korrekt ausgew hlt und einge stellt wurden Halten Sie den Roboter TCP einfach mit einer Hand dr cken Sie mit der anderen Hand die Freedrive Taste und beobachten Sie in w

PDF herunterladen - Universal Robots

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents