HFUC-2A-(G)R Series Component Sets
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1. 4 Empfohlene Geh usetoleranz H7 Recommended housing tolerance H7 Ol c A Empfohlene Wellentoleranz h6 HFUC 2A G R CSF 2A G R 2 7 1 Manufacturing of the gear housing For the manufacturing of the gear housing we recom mend the dimensions and tolerances given n Fig 2 and Table 1 To achieve the given tolerances we recommend that the motor and gear side centerings see Fig 2 sur face B and C are manufactured at a single set up All bore holes and thread holes must be chamfered Abb Fig 2 Empfohlene Wellentoleranz h6 Recommended shaft tolerance h6 Recommended shaft tolerance h6 bla Tabelle 1 Table 1 mm SEEBEZRERBEZ EZ EEE s S ze 8 0008 ooo 0005 oo ooo oo2 005 32 TI be 40 45 0 066 0 030 so 007 000 0043 0043 0043 0 036 0 015 0 090 0 043 _ 90 0029 003 oo 0050 0050 0 036 0015 0 091 0 046 _ 0 031 0 045 0 049 0 057 0 057 0 036 0 015 0 092 Die in Klammern angegebenen Werte sind empfohlene Toleranzen f r Einbaus tze mit Solid Wave Generator The values n brackets are the recommended tolerances for Component Sets w th Solid Wave Generator 0 049 6 900085 10 2003 Harmonic Drive AG 2 7 2 Vereinfachte Vermessung der Geh useteile Montagetoleranzen Zur Pr fung der Montagetoleranzen hat sich die verein fachte Vermessung gem ss Abb 3 und Tab 2 als pra xisgerecht erwiesen Bei den in Tab2. Pr zision Precision Montage und Wartungsanleitung Assembly and Service Manual Einbaus tze Baureihe HFUC 2A G R Produktbezeichnung in Europa Einbaus tze Baureihe CSF 2A G R Produktbezeichnung in USA und Asien HFUC 2A G R Series Component Sets Product designation in Europe CSF 2A G R Series Component sets Product designation in USA and Asia TAK Harmonic Drive AG 900085 10 2003 Harmonic Drive AG HFUC 2A G R CSF 2A G R Contents Schnittzeichnung Allgemeine Hinweise Vorbemerkung Herstellererkl rung Sicherheitshinweise Garantie Bezeichnung des Getriebes Lagerung Empfohlene Montagetoleranzen Herstellung der Geh useteile Vereinfachte Vermessung der Geh useteile Montagetoleranzen Anlieferungszustand Schmierung Fettmenge Fettschmierung Betriebsposition mit berwiegend senkrecht ste hendem oder unten liegendem Wave Generator Betriebsposition mit berwiegend oben liegen dem Wave Generator lschmierung lmenge Vorbereitung zur Montage des Getriebes Allgemeine Hinweise Montage Hilfsstofte Flachendichtung Schraubensicherung Montagepaste Klebstoffe Montage Montageschritte Montage des Circular Splines CS Montage des Flexsplines FS Montage des Wave Generators WG auf die Antriebswelle Prufung vor dem Fugen des Wave Generators WG F gen des Wave Generators WG in den Flexspline FS berpr fung der richtigen Montage Wartung und Schmierung G
3. ten Ein zu hoher lstand f hrt zu berm iger Erw rmung und fr hzeitigem Verschlei durch thermi sche Zerst rung des les Ein zu geringer lstand f hrt zu fr hzeitigem Verschlei infolge Mangelschmierung HFUC 2A G R CSF 2A G R with Wave Generator above then additional grease lubrication Is neces saty 4 3 Oil lubrication We recommend mineral oil CLP 68 ISO VG 68 accor ding to DIN 51517 T 3 Please refer to table 5 for oil types that are confirmed by Harmonic Drive The oil tem perature during operation must not exceed 90 C Before using other oil types please ask Harmonic Drive 4 3 1 Oil quantity The required oil quantity is dependent on the design Therefore the quantity specified in the drawing service manual of the machine is decisive for the oil quantity to fill in Please also consider Fig 7 and Table 6 The def ned oil levels must be obeyed in any case Too much oil results in excessive heat production and early wear due to thermal destruction of the oil If the oil level is too low this may lead to early wear as a result of lubricant defiency Abb Fig 7 Betriebspositionen Operating Positions Wave Generator oben above B Olstand Oil level Tabelle Table 6 Wave Generator senkrecht vertical A Olstand Oil level Wave Generator unten below AIN lAN A E N prea FUN MN J N B Olstand Oil level mm jauglle See 8 11 114117120125 32
4. 2 genannten Daten wird vorausgesetzt dass bei der Fertigung der Geh usekomponenten die Regeln des deformationsar men Spannens ber cksichtigt werden Segmentbacken und dass alle Komponenten mit angemessener Wandst rke gefertigt werden Wenn das Getriebe trotz der Einhaltung der Toleranzen gem ss Abb 3 und Tab 2 nicht zufriedenstellend laufen sollte sind die Toleranzen gem ss Abb 2 und Tab 1 zu pr fen Im Zweifelsfall ist die Einhaltung der Toleranzen gem ss Abb 2 und Tab 1 ausschlaggebend 77 ANGE SZ Z AS H Tabelle 2 Table 2 HFUC 2A G R CSF 2A G R 2 7 2 Simplified measurement of the gear housing assembly tolerances For the check of the assembly tolerances the simplified measurement method according to Fig 3 and Table 2 has been proved in praxis With the data specified in Table 2 it is presupposed that the housing components are manufactured under consideration of the deformati on poor Clamping rules segment grip and that all com ponents are manufactured with appropriate wall thickn ess If the gear should not run properly although the design meets the tolerances according to Fig 3 and Table 2 the tolerances given in Fig 2 and Table 1 are to be con sidered In case of doubt the measurement according to Fig 2 and Table 1 is decisive Abb Fig 3 8 oo10 0015 0008 0010 0006 0010 0 025 0 025 002 000 0 054 0 029 0 057 poa 0 024 por 0 055 poao 32 0 022
5. Durchschnittliches Drehmoment aus aktuellen Belastungsdaten Fur den Fettwechsel sollte das alte Fett mit einem sauberen Tuch voll st ndig aus dem Flexspline den Verzahnungen und aus dem Wave Generator Kugellager entfernt wer den Alternativ kann das alte Fett auch mit geeigneten L sungsmit teln ausgewaschen werden Neues Fett sollte in den Flexspline die Verzahnungsbereiche des Circular Spline des Flexspline und das Wave Generator Kugellager geschmiert werden s Abb 4 Die erforderliche Standard Fettmenge ist in Tabelle 3 angegeben Bei der anschliessenden Getriebemontage m ssen alle relevanten Kapitel dieser Montageanleitung beachtet werden HFUC 2A G R CSF 2A G R This means that for 4B No 2 grease and a temperature of 50 C a grease change should take place after ca 3 x 10 revolutions of the input shaft see Fig 10 If the average torque Is higher than the rated torque the grease change interval is reduced according to the fol lowing equation LGT LGT Tr Tay with LGT Number of Wave Generator revolutions until grease change LGT Number of Wave Generator revolutions until grease change at rated torque Fig 12 T Rated torque cf catalogue Ta Average torque based on current load data For grease change the old grease should be removed completely from the Flexspline and the gear teeth by means of a clean lint free cloth The Wave Generator ball bearing also need
6. 40 45 0 040 0 098 oe eo oso Tooes ooze MEC AE TRE SEA RE Die in Klammern PE Werte sind e Toleranzen f r Einbaus tze mit Solid Wave Generator The values in brackets are the recommended tolerances for Component Sets with Solid Wave Generator 900085 10 2003 7 Harmonic Drive AG 3 Anlieferungszustand Die Getriebe werden grunds tzlich gem den Angaben auf der Best tigungszeichnung ausgeliefert Die drei Hauptkomponenten des Getriebes Flexspline Wave Generator und Circular Spline werden im Werk zueinander gepaart und entsprechend beschriftet Danach erfolgt die Konservierung mit Konservierungs l und die gemeinsame Verpackung der gepaarten Teile Bei Anlieferung mehrerer Einbaus tze muss darauf geachtet werden dass die gepaarten Komponenten nicht vertauscht werden Bitte stellen Sie daher sicher dass die von Ihnen zusammengef gten Getriebekom ponenten jeweils mit gleichen Endziffern beschriftet sind 4 Schmierung Die Getriebe sind bei Anlieferung standardm ig mit Konservierungs l konserviert Die Eigenschaften der von Harmonic Drive zugelassenen Schmierfette und Schmier le werden durch die Vermischung mit dem Konservierungs l nicht ver ndert Es ist daher nicht erforderlich das Konservierungs l komplett von den Getriebekomponenten zu entfernen Allerdings m ssen die zu verschraubenden Fl chen vor der Montage unbe dingt entfettet werden siehe auch Kap 5 1 4 1 Fettmenge Tabelle 3 beinh
7. 6 8 o mm mo 28 622 2 2 too 16 n oImn mo l 28 62 2 10 Hinweis Tabelle 8 ist g ltig f r vollst ndig entfettete Anschlussflachen Reibungskoeffizient ug 0 15 und Schraubenqualitat 12 9 Schaftschrauben in Qualit t 12 9 mit metrischem Regelgewinde nach DIN13 Teil 13 und Kopfabmessungen von Zylinderschrauben DIN 912 unbehandelt ge lt mit Mges 0 12 Please note Table 8 is valid for completely degreased mating surfa ces coefficient of friction ug 0 15 and 12 9 quality screws 12 9 quality set screws with metric thread accor ding to DIN 13 Part 13 and head dimensions of screws according to DIN 912 non treated oiled with Utot 0 12 900085 10 2003 Harmonic Drive AG 8 Wartung und Schmierung 8 1 Getriebe mit Fettschmierung Bei Fettschmierung ist f r typische Anwendungen im all gemeinen kein Fettwechsel oder Nachschmieren erfor derlich Bei sehr hoher Belastung und Drehzahl kann jedoch ein Fettwechsel oder Nachschmieren notwendig werden Bitte fragen Sie ggf Ihren Vertriebspartner nach weitergehenden Informationen Nachschmierung Das Nachschmieren ist nur bei Anwendungen mit extre men Anforderungen sinnvoll Zum Nachschmieren sollte die Konstruktion mit einem Schmiernippel und Druckausgleichsventil o a ausger stet sein um das Einf llen von neuem Fett zu erm glichen Fettwechsel Die Fettwechselintervalle werden durch den eingesetz ten Fett Typ und die auftretende
8. behaviour by rotating the input shaft in case of types with input shaft Alternatively you may rotate the output flange If you notice torque variations these may be caused by eccentric tooth mesh m Check the running behaviour and the motor current while the motor is rotating Strong fluctuations in the motor current and or an excessive no load cur rent may be the result of an eccentric tooth mesh In case of a dedoidal assembly you can avoid perma nent damage to the gear if the wrong installation is recognized by means of the above mentioned inspec tion The problem can be solved by disassembling the gear followed by a new assembly Abb Fig 10 Falsch Wrong dedoidal Harmonic Drive AG HFUC 2A G R CSF 2A G R Designbeispiele f r Solid Wave Generator mit Spannelement Design examples for Solid Wave Generator with clamping element Tabelle Table 8 Anzahl der Schrauben HFUC2A G R Number of screws CSF2A G R Baugr e Size Schraubengr e Size of screws Anzugsmoment Schraube Clamping torque screw FS Stifte Nm FS Pins Anzahl No re e m wa lwm om 2s o3 o fe 6 2 ms ws m os 25 u o u 6 6 2 us me ms 2 Tas u n o s m w m os u eo mim 29 gt as n e o m w as s 2 a o s o m mw o 7 gt Jdi BI w w Ww he LS DEE Le a u efeja 5 oO SS N ZEkEE PEBRE oO on bo laf oo o ie o o fmol m u a 2 90
9. oil lubrication can be found in chapter 4 3 and permitted oil types are given in Table 5 The mixtu re of lubricants of different specifications should gene rally be avoided Harmonic Drive AG HFUC 2A G R CSF 2A G R 9 Entsorgung 9 Disposal Dieses Harmonic Drive Produkt beinhaltet This Harmonic Drive product includes lubrication It is Schmierstoffe Auf fachgerechte Entsorgung muss daher therefore necessary to dispose of the product correctly geachtet werden Harmonic Drive Harmonic Drive AG Hoenbergstra e 14 D 65555 Limburg Lahn P O Box 1652 D 65536 Limburg Lahn Germany N a 49 6431 50 08 0 S Fax 49 6431 50 08 18 Internet www harmonicdrive de 5 oO mM Anderungen vorbehalten We reserve the right to make technical changes without prior notice
10. 20 175 150758 65 8 90 To a ele fiol i i a a1 35 38 a0 50 59 66 1 e pashe 3s 79 fr 2 13 5 19 2225 Bei den Betriebspositionen Wave Generator unten und Wave Generator oben ist der lstand besonders genau einzuhalten da bereits geringe lstands nderungen die Planschverluste beeinflussen 900085 10 2003 When the gear is to be used with the Wave Generator above or below special consideration must be given because even small changes of the oil level affect the churning losses Harmonic Drive AG 5 Vorbereitung zur Montage des Getriebes Die Getriebemontage muss mit groBer Sorgfalt und in sauberer Umgebung erfolgen Es ist darauf zu achten dass w hrend der Montage keinerlei Fremdk rper in das Getriebe gelangen 5 1 Allgemeine Hinweise Um einen ausreichenden Reibungskoeffizienten zwi schen den Oberfl chen herzustellen m ssen die zu ver schraubenden Fl chen vor der Montage gereinigt ent fettet und getrocknet werden Alle f r die bertragung des Abtriebsmomentes eingesetzten Schrauben s Tabelle 8 m ssen der Festigkeitsklasse 12 9 gen gen und mit einem Drehmomentschl ssel angezogen wer den Sicherungselemente wie Unterlegscheiben oder Zahnscheiben d rfen nicht eingesetzt werden Falls n der Konstruktion vorgesehen sind Pa stifte einzusetzen 5 2 Montage Hilfsstoffe Wir empfehlen den Einsatz folgender Montage Hilfsstoffe oder gleichwertiger Produkte Bitte beachte
11. 4 2 2 Betriebsposition mit berwiegend oben liegendem Wave Generator Bei berwiegendem Einsatz mit oben liegendem Wave Generator ist eine zus tzliche Fettmenge oberhalb des Wave Generators zu plazieren siehe Abb 6 und Tabelle o p i kot h Wave Generator 4 2 1 Operation mainly with Wave Generator in vertical position or below The standard grease quantity defined in Table 3 is cal culated for operating mainly with Wave Generator in vertical position or below 4 2 2 Operation mainly with Wave Generator above If the gear is mainly operated with Wave Generator above additional grease must be supplied above the Wave Generator see Fig 6 and Table 3 900085 10 2003 Harmonic Drive AG mit oben liegendem Wave Generator Ist diese zus tzli che Fettbef llung erforder lich 4 3 Olschmierung Wir empfehlen Mineral l CLP 68 ISO VG 68 nach DIN 51517 T 3 Von Harmonic Drive freigegebene Schmier le siehe Tabelle 5 Die ltemperatur sollte w hrend des Betriebs 90 C nicht berschreiten Vor dem Einsatz anderer le bitte R cksprache mit Harmonic Drive 4 3 1 lmenge Die erfordeliche lmenge ist von der Konstruktion abh ngig Ausschlaggebend f r die einzuf llende lmenge ist daher die Angabe in der Zeichnung Wartungsanleitung der Maschine Die defi nierte lmenge ist genau einzuhalten Bitte beachten Sie in diesem Zusammenhang auch Abb 7 und Tabelle 6 Die dort definierten lst nde sind genau einzuhal
12. altet die von Harmonic Drive f r Standardanwendungen empfohlenen Fettmengen Spezielle Anwendungen k nnen ggf spezielle Schmierstoffe und mengen erfordern Im Zweifelsfall wenden Sie sich bitte an Harmonic Drive HFUC 2A G R CSF 2A G R 3 Gear Conditions at Delivery The gears are generally delivered according to the dimensions indicated in the confirmation drawing The three basic components of the gear the Flexspline Wave Generator and Circular Spline are matched and labelled in the factory Depending on the product they are either greased or prepared with preservation oil Then the individual components are assembled If you receive several units please be careful not to mix the matched components This can be avoided by verifying that the final numbers of the assembled gear compo nents are identical 4 Lubrication At the time of delivery the gears are conserved with pre servation oil The characteristics of the lubricating grea se and oil types approved by Harmonic Drive are not changed by mixing with the preservation oil It is there fore not necessary to remove the preservation oil com pletely from the gear components However the mating surfaces must be degreased before the assembly see also Chapter 5 1 4 1 Grease quantity Table 3 shows the grease quantities recommended by Harmonic Drive for standard applications Special appl cations may require special lubricants and lubricant quantities In case o
13. bezeichnung und Teilenummer bzw Seriennummer bei Harmonic Drive anzufragen lt Ye gt EN J T p NZ E Special versions may differ from those AL Y Sy e described herein If you have any doubts whatsoever we strongly advise that you consult Harmonic Drive giving type designation and part or serial number 2 2 Herstellererkl rung 2 2 Declaration of conformity Harmonic Drive Getriebe sind Komponenten zum Einbau Harmonic Drive gears are components for installation in in Maschinen im Sinne der Maschinenrichtlinie machines as defined by the machine directive 89 392 EWG Die Inbetriebnahme ist so lange unter 89 392 EWG Commissioning is prohibited until such sagt bis die Konformitat des Endproduktes zu dieser time as the end product has been proved to conform to Richtlinie festgestellt ist the provisions of this directive 2 3 Sicherheitshinweise 2 3 Safety instructions m S mtliche Arbeiten am Getriebe sind im Stillstand m Any work done on the gear must be carried out und ausschlie lich von qualifiziertem Personal durch whilst the gear Is at a standstill zuf hren m The gear should not be put to improper use or used m Das Getriebe darf nur zur bestimmungsgem en in a way not intended by ts manufacturer For rea Verwendung als Getriebe eingesetzt werden Aus sons of safety and to avoid thermal problems the sicherheitstechnischen und thermischen Gr nden Ist gear should only be operated wh
14. bt werden Die Montage dieser beiden Komponenten kann in belie biger Reihenfolge erfolgen Der Wave Generator WG sollte zuletzt in die vormontierte Baugruppe FS CS geschoben werden Falls die oben beschriebene Reihenfolge bei der Montage nicht eingehalten werden kann fragen Sie bitte Harmonic Drive ob im konkreten Fall eine andere Reihenfolge zul ssig ist Hinweis Bevor der WG in Position gebracht wird muss der CS fest verschraubt sein da sich der CS sonst unter der durch den WG eingeleiteten Vorspannung verfor men w rde Dies wiederum k nnte im Betrieb zu ungleichm igem Lauf f hren Zur Planung der Montagereihenfolge ist es ggf hilf reichh den maximalen Durchmesser des Wave Generators zu kennen siehe Abb 8 In Tabelle 7 sind die ca Durchmesser der Wave Generator Hauptachsen angegeben Tabelle Table 7 HFUC 2A G R CSF 2A G R 5 2 4 Adhesives m Loctite 638 Apply Loctite 638 to the connections between motor shaft and Wave Generator hub You should make use of it only if this is specified in the confirmation drawing 6 Assembly The assembly must take place basically without impact The assembly instructions of the machine manufacturer are to be considered All screws must be tightened cros swise in 3 steps to the prescribed torque 6 1 Assembly procedure The assembling method of the gear depends strongly on the design details Thus this assembly manual only comprises standard information Basica
15. e Using 4B No 2 grease means that the grease change interval can be extended approximately 6 times compared to that of SK IA or SK 2 grease Abb Fig 12 Fettwechselintervall bei Last lt Nennlast Grease Change Interval at Load lt Rated Load 1x10 es es ee a Lebensdauer Grenze des Fettes 4BNo 2 lt Life time limit of grease 4BNo 2 eS O NE a E S OLL E S 7 Ce ee FR LGT Fett Grease SK A SKIN n Lebensdauer L4 des WG Kugellagers bei Nennlast Life time Lo of WG bearing at rated load 1x10 7 aa 20 40 60 80 100 Temperatur des Fettes C Temperature of Lubricant C DD ED Ss 5 fom oo foe c DD gt N lt Number of Wave Generator Revolutions 900085 10 2003 17 Harmonic Drive AG Beim Einsatz von 4BNo 2 Fett sollte gem dem Beispiel in Abb 10 bei einer mittleren Fett Temperatur von 50 C ein Fettwechsel nach etwa 3 x 10 Umdrehungen des Antriebselementes erfolgen Falls das durchschnittliche Getriebedrehmoment gr er als das Nenndrehmoment ist verk rzt sich das Fettwechselintervall nach folgender Gleichung LGT LGT Tr Tay mit LGT Anzahl Wave Generator Umdrehungen bis zum Fettwechsel LGT Anzahl Wave Generator Umdrehungen bis zum Fettwechsel fur Nenndrehmoment aus Abb 12 Ty Nenndrehmoment aus Katalog Tay
16. e indicated on the drawing alternatively manufacturer information see also Fig 11 When the WG hub is glued to the input shaft please consider Chapter 5 900085 10 2003 Harmonic Drive AG 6 1 4 Pr fung vor dem F gen des Wave Generators WG m Endkontrolle des Montagema es Bei manchen Spannelementtypen kann es w hrend des Anzie hens der Spannelement Schrauben zu einem axialen Versatz kommen Ggf den axialen Versatz vorhal ten m Pr fen ob alle Getriebekomponenten gem Kapitel 4 geschmiert sind Bei lschmierung die in der Maschinenzeichnung vorgeschriebene lmenge ein f llen 6 1 5 F gen des Wave Generators WG in den Flexspline FS Bei F gen des WGs in den FS ist darauf zu achten dass die Komponenten nicht verkantet sind Durch paralleles F gen wird sichergestellt dass die Verzahnungen von FS und CS in symmetrischen Eingriff kommen Alternativ kann die Montage des WG bei langsam dre hender Eingangswelle n lt 10 min 1 erfolgen Diese Vorgehensweise erleichtert die Montage 7 Uberpriifung der richtigen Montage In sehr seltenen Fallen kann eine asymmetrische Montage Dedoidal vorkommen s Abb 10 Der korrek te Zusammenbau kann wie folgt berpr ft werden m Pr fen des Laufverhaltens durch Drehen an der Eingangswelle bei Typen mit Eingangswelle Alternativ Drehen am Abtriebsflansch Sehr deutlich sp rbare Drehmomentschwankungen k nnen Ihre Ursache in asymmetrischem Verzahnungseingrif
17. e sind in den Standardversionen fur or plant Umgebungstemperaturen von O bis 40 C ausge m Ihe standard versions of the gears are developed for legt W hrend des Betriebs k nnen an den Getrie ambient temperatures of O to 40 C During service ben Oberflachentemperaturen von bis zu 80 C auf the gear surface temperature may reach 80 C No treten Es d rfen keine temperaturempfindlichen temperature sensitive items such as wires or electro Teile wie z B Elektrokabel oder elektronische Bau nic components should be touching or attached to teile anliegen oder befestigt werden Ggf sind Be the surface If necessary take precautions to prevent r hrungsschutzma nahmen vorzusehen contact 4 900085 10 2003 Harmonic Drive AG 24 Garantie Die Haftung des Herstellers f r M ngel und daraus ent stehender Folgen wird ausgeschlossen wenn die M ngel verursacht sind durch m nicht bestimmungsgem e Verwendung des Getriebes fehlerhafte Montage durch den K ufer oder Dritte Betrieb ohne vollst ndige Verschraubung mit dem Maschinengestell und der Last fehlerhafte oder nachl ssige Wartung Verwendung nicht freigegebener Schmierstoffe nat rlichen Verschlei weitere Verwendung nach dem Auftreten von Funktionsst rungen nicht schriftlich vom Hersteller genehmigte Eingriffe am Getriebe durch den Kunden Bitte beachten Sie hierzu auch unsere Lieferungs und Zahlungsbedingun gen 2 5 Bezeichnung des Getriebes Bitte beachte
18. en screwed comple der Betrieb nur bei vollst ndiger Verschraubung des tely with the machine housing and the load Should Getriebes mit dem Maschinengestell und der Last the user violate these guidelines then he alone and erlaubt Bei nicht bestimmungsgem er Verwen not the manufacturer will assume total responsibili dung tr gt allein der Benutzer das Risiko f r Funk ty for any risks tionsst rungen und Sch den Der Hersteller wird von m Modifications of any kind carried out on the gear der Haftung freigestellt without our expressed prior written agreement nulli m Jede nderung am Getriebe die ohne unsere vor fies all guarantee claims herige schriftliche Genehmigung vorgenommen m Ihe machine or plant manufacturer who uses the wird f hrt zum Verlust aller Garantieanspr che gear n his machines or plants must ensure that m Der Hersteller der Maschine oder Anlage der das should faults occur irrespective of whether the fault Getriebe in sein Produkt einbaut ist verpflichtet is caused by the gear or by other elements in the durch geeignete technische Vorrichtungen zu ver machine or plant the machine or plant will be hindern dass bei Funktionsst rungen des Getriebes brought to a halt in such a way as to avoid comple oder anderer Bauteile der Maschine bzw Anlage in te or partial damage to the machine or plant as well der Nahe befindliche Personen in Gefahr geraten as any danger to any person s near the machinery m Die Getrieb
19. etriebe mit Fettschmierung Getriebe mit Olschmierung Entsorgung OJ nuounanantRA AS AR Sectional Drawing General Information Preliminary notes Declaration of conformity Safety instructions Warranty Designation of the gear Storage Recommended tolerances for assembly Manufacuring of the gear housing Simplified measurement of the gear housing assembly tolerances Gear Conditions at Delivery Lubrication Grease quantity Grease lubrication Operation mainly with Wave Generator in verti cal position or below Operation mainly with Wave Generator above Oil lubrication Oil quantity Assembly preparation General information Auxiliary materials for assembly Surface sealing Screw fixing Assembly paste Adhesives Assembly Assembly procedure Assembly of the Circular Spline CS Assembly of the Flexspline FS Assembly of the Wave Generator WG to the Input Shaft Check before assembly of the Wave Generator WG Assembly of the Wave Generator WG into the Flexspline FS Assembly Control Maintenance and Lubrication Grease lubrication Oil lubrication Disposal uy DBannAniAAA A 900085 10 2003 Harmonic Drive AG HFUC 2A G R CSF 2A G R 1 Schnittzeichnung l Sectional Drawing Abb 1 zeigt die Komponenten eines Standard HFUC 2A Fig 1 shows the sectional drawing of a standard HFUC G R Einbausatzes Der Wave Generator kann mit inte 2A G R component set The Wave Generator can be
20. f haben m Pr fen des Laufverhaltens und der Stromaufnahme bei drehendem Motor Starke Schwingungen und gro e Schwankungen der Stromaufnahme oder erh hter Leerlaufstrom k nnen Ihre Ursache in asymmetrischem Verzahnungseingriff haben Bei falscher Montage Dedoidal wird das Getriebe nicht gesch digt wenn der Fehler bereits durch die o g Pr fung erkannt wird Der Fehler kann durch Demontage und eine erneute Montage behoben wer den Richtig Right 900085 10 2003 HFUC 2A G R CSF 2A G R 6 1 4 Check before assembly of the Wave Generator WG m Final check of position of the WG For some clam ping elements an axial movement may occur during tightening Please take account of this effect when positioning the WG on the shaft m Check whether the WG s lubricated in accordance with Chapter 4 When the gear is oil lubricated fill in the prescribed oil quantity 6 1 5 Assembly of the Wave Generator WG into the Flexspline FS When the WG is assembled into the FS please consider that the parts must not be tilt during assembly By par allel assemby it is ensured that the teeth of FS and CS mesh symmetrically Alternatively the assembly can be executed during slo wly rotation of the input shaft n lt 10 min 1 This method eases the assembly 7 Assembly Control Very rarely an eccentric tooth mesh called dedoidal may occur see Fig 10 The correct assembly can be checked as follows m Check the running
21. f doubt please ask Harmonic Drive 900085 10 2003 Harmonic Drive AG HFUC 2A G R CSF 2A G R Tabelle Table 3 Fettmenge Grease quantity Zus tzlich erforderliche Fettmenge bei Standard Fettmenge berwiegendem Einsatz mit oben liegendem Wave Generator Abmessungen siehe Abb 4 Dimensions see Fig 4 HFUC 2A G R CSF 2A G R Standard grease Baugr e Size Additionally required grease quantity for operation with quantity Wave Generator above 4 4 5 3 09 9 5 11 Co eo s a es 8 Tabelle Table 4 Bestellbezeichnung Verf gbare Gebinde Available packages Ordering code kg Spezialfett Special grease SK 1A SK 2 Spezialfett Special grease 4BNo 2 Tabelle Table 5 Olschmierung Oil lubrication Freigegebene Schmierdle Permittet oil lubricants Hersteller Aral DEA Esso Kl ber Mobil Optimol Shell Texaco Manufacturer Exxon Bezeichnung Degol Energol Falcon Spartan GEM Mobil Optigear Omala Meropa Designation BG 68 GR XP 68 CLP68 EP 68 1 68 Gear 626 BM 68 Oil 68 68 900085 10 2003 9 Harmonic Drive AG 4 2 Fettschmierung Abb 4 zeigt die zu schmierenden Bereiche siehe auch Tabelle 3 Das Fett 4BNo 2 wird im Betrieb relativ d nn fl ssig Beim Einsatz dieses Fettes muss das Getriebe daher wie f r lschmierung abgedichtet sein Bitte wen den Sie sich bei Fragen bzgl der erforderlichen Dichtungen an Harmonic Drive Flexspline Verzahnung Flex
22. grierter Oldham Kupplung oder als sogenannter Solid designed either with integrated Oldham Coupling or as Wave Generator ohne Oldham Kupplung ausgef hrt a so called Solid Wave Generator without Oldham sein Beide Wave Generator Typen sind jeweils als Coupling Both Wave Generator types are shown in Fig Halbschnitt dargestellt l Abb Fig 1 HFUC 2A G R Einbausatz CSF 2A G R Component Set Oldham Kupplung Oldham coupling Circular Spline CS Flexspline FS Standard Wave Generator e EEE e a a Oe a T a Solid Wave Generator Solid WG ohne Oldham Kupplung without Oldham coupling 900085 10 2003 3 Harmonic Drive AG HFUC 2A G R CSF 2A G R 2 Allgemeine Hinweise 2 General Information 2 1 Vorbemerkung 2 1 Preliminary notes Sehr verehrter Kunde Sie haben ein sehr zuverl ssi Dear Customer you have acquired a very ges Produkt erworben das mit gro er Sorgfalt reliable product which has been manu gefertigt wurde Zur Erzielung der vollen factured with great care Careful assem Leistungsf higkeit ist eine sorgf ltige Montage bly and the observation of the follo und die Beachtung der nachfolgenden wing safety guidelines are necessary If Hinweise erforderlich the products are to realize their high technical performance Sonderausf hrungen k nnen in technischen Details von den nachfolgenden Ausf hrungen abweichen Bei eventuellen Unklarheiten wird dringend empfohlen unter Angabe von Typ
23. lly first the Circular Spline CS and Flexspline FS should to be mounted and screwed down The assemb ly of these two components can take place in any order The Wave Generator WG should be shifted at last into the pre mounted components FS CS If the assembling sequence described above cannot be observed please ask Harmonic Drive whether in the con crete case another sequence is admissible Note Before the WG is set in position the CS fixing screws must be tightened Otherwise the CS would deform under the pre load initiated by the WG This could cause the gear to run roughly For the planning of the assembly sequence it may be helpful to know the max diameter of the Wave Generator In Table 7 the diameters of the Wave Generator main axes are indicated mm 7s Te m 17417720 125 152 90 50 58 85 eo 0 100 ca Wave Generator Hauptachse Main axis 900085 10 2003 Harmonic Drive AG O S 2 w o 42 sly So Se o VIG SoS mS Z w Q T 6 1 1 Montage des Circular Splines CS Der CS darf w hrend der Montage nicht deformiert wer den Es ist daher besonders wichtig dass die kunden seitige Anschraubfl che des CS absolut eben ist und der kundenseitige Zentrierbund weder Klemmkr fte noch Spiel hervorruft Erl uterung Bereits ein geringf gig verformter CS kann zu ungleich m igem Lauf f hren Bei Verdacht auf Verformung des CS sollte gepr ft werden ob sich der CS in der Zent
24. n Sie die Anwendungshinweise des Herstellers Montage Hilfsstoffe d rfen nicht in das Getriebe gelangen 5 2 1 Fl chendichtung m Loctite 5203 m Loxeal 28 10 Empfohlen f r alle Flanschfl chen falls keine O Ring Dichtung vorgesehen ist 5 2 2 Schraubensicherung m Loctite 243 Schwer l sbar und dichtend Empfohlen f r alle Schraubenverbindungen 5 2 3 Montagepaste m Kl ber Q NB 50 Empfohlen f r O Ringe die w hrend der Montage aus ihrer Nut herausspringen k nnen Alle anderen O Ringe sollten vor der Montage leicht mit dem im Getriebe befindlichen Fett eingestrichen werden HFUC 2A G R CSF 2A G R 5 Assembly Preparation The gear assembly must be carried out very carefully and within a clean environment Please make sure that during the assembly procedure no foreign particles enter the gear 5 1 General information Clean degrease and dry all mating surfaces to ensure an adequate coefficient of friction The values given in Table 8 are valid for 12 9 quality screws which must be tightened by means of a torque wrench Locking devices such as spring washers or toothed washers should not be used Please mount fixing pins if considered in the design drawing 5 2 Auxiliary materials for assembly For the assembly we recommend the application of the following auxiliary materials or the use of those with similar characteristics Please pay attention to the appl cation guidelines given by the manufacturer A
25. n Belastungen bestimmt In Abb 12 sind die Fettwechselintervalle in Abh ngigkeit von dem eingesetzten Fett Typ und der Fett Temperatur gegeben Dieses Diagramm ist g ltig bei Belastung des Getriebes mit Nenndrehzahl und einem durchschnittlichen Drehmoment lt Nenndrehmo ment Abb 12 zeigt dass sich die Fettwechselintervalle beim Einsatz des Fettes 4B No 2 im Vergleich zu den Fett Typen SK 1A bzw SK 2 ca um den Faktor 6 verl n gern HFUC 2A G R CSF 2A G R 8 Maintenance and Lubrication 8 1 Grease lubrication When the gear is used in standard or light duty appli cations a grease change Is not necessary However a grease change or a re lubricaton may be necessary if the gears are used for very high duty applications Please contact your sales engineer for further information Grease re lubrication If the gear is used for very high duty applications then the addition of new grease may be advisable In this case it is recommended that a grease nipple and a pres sure compensation valve or similar device be provided to allow the addition of fresh grease Grease change The interval for a grease change is affected by the applied grease type and by the load conditions In Fig 12 the grease change intervals depending on the applied grease type and the grease temperature are given The number of allowable revolutions of the input shaft which represents the grease change interval can be estimated as shown in the exampl
26. n Sie dass die Bestellbezeichnung des Getriebes aut dem Lieferschein in bestimmten F llen aus internen Gr nden von der Bezeichnung auf dem Getriebe abweichen kann 26 Lagerung Wird das Getriebe nach der Auslieferung nicht gleich in Betrieb genommen so ist es in einem trockenen Raum und in der Originalverpackung zu lagern Die zul ssige Lagertemperatur betr gt 20 C bis 60 C 2 7 Empfohlene Montagetoleranzen Die Genauigkeit des Getriebes wird u a von den Toleranzen der kundenseitigen Geh useteile und der Getriebeeingangswelle Motorwelle beeinflusst Die eingangsseitigen Motor Wellen und Flanschtole ranzen sollten der DIN 42955 gen gen Zur optimalen Nutzung der hervorragenden Getriebeeigenschaften und beim Einsatz eines Solid Wave Generators s Abb 11 empfehlen wir die Toleranzklasse R 900085 10 2003 HFUC 2A G R CSF 2A G R 24 Warranty Liabilities resulting from the following actions will not be covered by the manufacturer s guarantee m unsuitable or improper application of the gear m faulty assembly by the buyer or a third party m when the gear is operated without being screwed completely with the machine housing and the load m faulty or careless maintenance m utilisation of lubricants other than those which are prescribed by the manufacturer m natural wear continued use in spite of the appearance of defects m modifications of any kind carried out on the gear without our expressed prio
27. r written agreement Please also refer to our delivery and payment conditions 2 5 Designation of the gear Please realize that due to internal reaso ns the ordering code given on the del very note may not always be identical with the label on the gear itself 2 6 Storage If the gear Is not put into service immediately on recel pt it should be stored in a dry area in the original pack aging The permissible storage temperature range Is 20 C to 60 C 2 7 Recommended tolerances for assembly The accuracy of the gear is among others dependent of the customers housing tolerances and the input shaft motor shaft tolerances The input motor shaft and flange tolerances should fulfil the DIN 42955 standard To utilize the excellent properties of the gears to their fullest extent we recom mended the use of the R tolerance class We also recom mend the R tolerance class when the gear features a solid Wave Generator without Oldham Coupling see Fig 11 Harmonic Drive AG 2 7 1 Herstellung der Geh useteile Wir empfehlen bei der Produktion der Geh useteile die Einhaltung der Abmessungen und Toleranzen gem Abb 2 und Tabelle 1 Zur Erzielung der angegebenen Toleranzen sollten die motor und getriebeseitigen Zentrierfl chen siehe Abb 2 Fl chen B und C unbe dingt in einer einzigen Aufspannung gedreht werden Alle Bohrungen und Gewindebohrungen m ssen mit Fasen versehen sein A ih N SMU IW flirts NN E
28. rierung des Maschinengeh uses ohne Klemmen drehen l sst Bereits geringes Klemmen deutet darauf hin dass der CS m glicherweise unzul ssig rad al ver formt wird In diesem Fall m ssen die Passungen vom Maschinengeh use und CS gepr ft werden Bei Fettschmierung ist die CS Verzahnung gem Kap 4 zu schmieren Die Montage ist unter Beachtung von Kap 5 und Tabelle 8 durchzuf hren 6 1 2 Montage des Flexsplines FS Den FS gem Kap 4 schmieren und unter Beachtung von Kap 5 und Tabelle 8 montieren Bei lschmierung und Betriebsposition Wave Generator oben ist darauf zu achten dass die lboh rung im Klemmring deckungsgleich mit der lbohrung im Flexsplineboden montiert wird siehe auch Abb 9 6 1 3 Montage des Wave Generators WG auf die Antriebswelle Den WG vor oder nach der Montage auf die Antriebswelle gem Kap 4 schmieren Bei der Montage ist das im Katalog Best tigungszeichnung angegebene axiale Montagema einzuhalten Bei Verwendung eines Spannelementes die Schrauben des Spannelementes in f nf Stufen und ber Kreuz auf das Anzugsmoment gem Zeichnung alternativ Herstellerangabe anziehen siehe auch Abb 11 Bel Verwendung einer geklebten Wellen Naben Verbindung Kapitel 5 beachten HFUC 2A G R CSF 2A G R Abb Fig 9 Olbohrung 17 Oil bore 6 1 1 Assembly of the Circular Spline CS The CS must not be bended during the assembly Therefore it is particularly important that the mounting ba
29. s to be cleaned carefully by means of a cloth Alternatively the old grease can be was hed out also with suitable solvents Fresh grease should be applied generously to the inside of the Flexspline the teeth of the Circular Spline and the Flexspline and the Wave Generator ball bearing see Fig 4 The required standard grease quan tity is given in Table 3 During the following gear assembly all relevant chap ters of this manual must be considered 900085 10 2003 Harmonic Drive AG 8 2 Getriebe mit Olschmierung Der erste lwechsel sollte nach etwa 100 Betriebsstunden durchgef hrt werden Anschlie ende Wechselintervalle h ngen von der Belastung ab sollten jedoch in einem Zeitraum von etwa 1000 Betriebs stunden durchgef hrt werden Zum lwechsel muss das alte l vollst ndig abgelassen werden und neues l eingef llt werden Weitere Informationen hierzu finden Sie im Kapitel 4 3 M gliche Schmier le sind in Tabelle 5 angegeben Die Mischung von Schmiermitteln mit unterschiedlicher Spezifikation ist grunds tzlich zu vermeiden 900085 10 2003 HFUC 2A G R CSF 2A G R 82 Oil lubrication The first oil change Is necessary after 100 hours of ope ration Subsequent oil change intervals depend on the operating conditions but should take place at intervals of approximately 1000 running hours To change the oil the used oil must be drained comple tely and fresh oil must be filled in Further information regarding
30. se of the CS s absolutely even and that the mounting base centering causes neither clamping strength nor radial clearance Explanation A slightly deformed CS can result in irregular running characteristics If a deformation of the CS s suspected it should be verified whether the CS can rotate freely with in its locating bore in the machine housing without any friction Even slight friction may be an indicator for a possible radial deformation of the CS In this case the tolerances of the machine housing and the CS must be checked For grease lubrication the CS teeth must be lubricated in accordance with Chapter 4 The assembly is to be exe cuted considering Chapter 5 and Table 8 6 1 2 Assembly of the Flexspline FS First lubricate the FS in accordance with Chapter 4 Then assemble the FS considering Chapter 5 and Table 8 For oil lubrication and operating position Wave Generator above it must be considered that the oil bore in the clamping ring is mounted congruently with the oil bore in the Flexspline diaphragm see also Fig 9 6 1 3 Assembly of the Wave Generator WG to the Input Shaft Before or after the assembly to the input shaft the WG is to be lubricated according to Chapter 4 During the assembly the axial mounting position indicated on the catalogue contirmation drawing is to be considered When a clamping element is used please thighten the clamping element screws crosswise and in five steps up to the torqu
31. spline teeth L 028 so ART g ale go o 0 09 Flexspline Innenseite Flexspline bore Die erforderliche Fettmenge ist neben der Baugr e auch von der Betriebsposition des Getriebes abh ngig Die im folgenden Text definierten Betriebspositionen Wave Generator oben bzw Wave Generator unten beziehen sich auf die relative Lage des Wave Generators zum Flexspline Flansch s Abb 5 HFUC 2A G R CSF 2A G R 4 2 Grease Lubrication Fig 4 shows the areas to be lubricated please also refer to Table 3 During operation the 4BNo 2 grease beco mes relatively liquid Therefore the gear must be sealed as for oil lubrication when this grease Is used If requi red please ask Harmonic Drive for further information Abb Fig 4 Circular Spline Verzahnung Circular Spline teeth L Wave Generator Kugellager Wave Generator bearing The required grease quantity is dependent on the gear size and the operating position The following operating positions Wave Generator above or Wave Generator below refer to the position of the Wave Generator in relative to the Flexspline flange see Fig 5 Abb Fig 5 Betriebspositionen Operating Positions 4 2 1 Betriebsposition mit berwiegend senk recht stehendem oder unten liegendem Wave Generator Die in Tabelle 3 definierte Standard Fettmenge ist f r den Betrieb mit berwiegend senkrecht stehendem oder unten liegendem Wave Generator ausgelegt
32. uxiliary materials must not enter the gear 5 2 1 Surface sealing m Loctite 5203 m Loxeal 28 10 Recommended for all mating surfaces if the use of o ring seals is not intended 5 2 2 Screw fixing m Loctite 243 Th s adhesive ensures that the screw s fixed and also provides a good sealing effect Loctite 243 is recom mended for all screw connections 5 2 3 Assembly paste m Kl ber Q NB 50 Recommended for o rings which may come out of the groove during the assembly procedure Before starting with the assembly you should spread some grease which you can take from the gear on all other o rings 900085 10 2003 Harmonic Drive AG 5 2 4 Klebstoffe m Loctite 638 Einsetzbar f r geklebte schwer l sbare Wellen Naben Verbindungen zwischen Motorwelle und Wave Generator Hub Bitte nur benutzen wenn dies in der Best tigungszeichnung vorgesehen ist 6 Montage Die Montage muss grunds tzlich ohne Gewalteinwirkung erfolgen Bei der Montage der Einbaus tze sind die Montagevorschriften des Maschinenherstellers zu beachten Alle Schrauben sind kreuzweise In 3 Schritten auf das vorgeschriebene Drehmoment anzuziehen 6 1 Montageschritte Die Vorgehensweise bei der Montage des Getriebes h ngt stark von den konstruktiven Details ab In dieser Montageanleitung werden daher ausschlie lich Standardinformationen gegeben Grunds tzlich sollten zuerst Circular Spline CS und Flexspline FS montiert und fest verschrau
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