Manual de utilização - LAR - UA
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1. NS E P L WO S BI PO LI variable edit Name alue Mo Contador amp 93 00 MN Controlo 1 00 Mame Data controlo E i Nim lt a SE Fizi m Hora llilaee Informa o nSeitBSOE1Z Informa o n384t1500 x 7 Match BLE 1 44 53 de Watch 55 variables Current value co D 200 Fig 16 Altera o do conte do da vari vel Data controlo 18 Programa de Inspec o Ap s a execu o dos procedimentos acima descritos basta seleccionar a op o Run continuously tal como j foi explicado anteriormente e o sistema retoma a identifica o das pe as 19 Anexos It can t be reproduced Universidade de Aveiro or communicated without our written agreement DRAWING TITLE DRAWN BY DATE Paulo Santos Haste principal CHECKED BY DATE SIZE DRAWING NUMBER REV XXX xX A4 3 X DESIGNED BY DATE XXX SCALE 2 WEIGHT kg xxx SHEET 3 10 A This drawing is our property 1 XXX FASES OE SE RES E RR ES O E Anexo 1 Desenho t cnico da haste principal do suporte This drawing is our property It can t be reproduced Universidade de Aveiro or communicated without our written agreement DRAWING TITLE DRAWN BY DATE Haste secund ria Paulo Santos os o2 2008 CHECKED BY DATE SIZE DRAWING NUMBER REV XXX XXX A4 4 X DESIGNED BY DATE XXX o SCALE 1 2 WEIGHT kg 0 00 o SHEET 4 10 Anexo 2 Desenho t cn2. e depois pressiona uma tecla de 1 a 8 para indicar as dimens es reais da pe a que est a ser utilizada para fazer a calibra o Torna se pertinente salientar que este processo apenas pode ser feito para banheiras com um comprimento superior ou igual a 1400 mm Ap s a realiza o deste processo a calibra o apenas deve voltar a ser repetida quando a configura o das c maras for alterada Desta forma a fun o call que foi utilizada para fazer a invoca o da subrotina de calibra o dever ser associada tal como se encontrava no in cio ao par metro None 2 2 2 In cio de uma investiga o em modo cont nuo Para iniciar uma investiga o em modo cont nuo basta activar o modo Live image das janelas denominadas Imagem original Imagem original para identifica o do autocolante Banheiras e Imagem original para identifica o do autocolante Bases De seguida basta seleccionar a op o Run continuously Para evitar ambiguidades no reconhecimento das pe as recomenda se que a investiga o seja sempre iniciada antes da pe a activar o primeiro sensor 4 Sherlock C Documents and Settings Paulo Ambiente de trabalho Program Edit View Run Image window Options Window Help FG ld be Do z Fig 14 Selec o da op o Run continuously 17 Detec o Autom tica de Propriedades em Pe as Acabadas no Fabrico de Banheiras 2 2 3 Retoma de uma investiga
3. o de alguns par metros em pe as acabadas no processo de fabrico de banheiras e de bases de chuveiro As pe as deslocam se horizontalmente penduradas por dois ganchos e est o em constante movimento na linha de produ o no entanto a velocidade de desloca o da linha varia em fun o das dimens es das pe as As bases de chuveiro deslocam se com uma velocidade de 7 4 m min e as banheiras deslocam se com uma velocidade de 5 2 m min O sistema implementado detecta as dimens es das pe as nomeadamente a largura e o comprimento o n mero de furos a presen a de uma aba na periferia das pe as e faz a identifica o da marca atrav s do reconhecimento de cinco autocolantes diferentes Ap s o reconhecimento dos modelos s o gerados registos hist ricos onde s o armazenados os c digos associados aos modelos reconhecidos bem como a informa o gen rica ou seja feito o registo de todos os par metros identificados 1 2 Material utilizado para a implementa o do sistema Para a implementa o do sistema de reconhecimento dos modelos foi constru da uma cabine Anexo 5 que permite o controlo das condi es de ilumina o durante a aquisi o de imagens O restante material utilizado encontra se na lista apresentada de seguida Laser SNF 501X635 05 Ponteira com um padr o linear SLH 501L Fonte de alimenta o do laser Detec o Autom tica de Propriedades em Pe as Acabadas no Fabrico de Banheiras Suporte d
4. o das pe as e o sistema n o faz o reconhecimento dos modelos Fig 8 Gama de comprimentos n o detect veis Fig 8 Gama de comprimentos n o detect veis 13 Detec o Autom tica de Propriedades em Pe as Acabadas no Fabrico de Banheiras Para ultrapassar esta limita o basta subir a posi o dos emissores e dos receptores e desta forma ja poss vel fazer a identifica o de modelos com comprimentos inferiores No que diz respeito ao n mero de furos dos modelos a aplica o desenvolvida detecta todos os furos no entanto caso os autocolantes n o se situem na parte de cima das pe as ent o a aplica o vai identificar os autocolantes como sendo furos adicionais Para evitar este tipo de situa es os autocolantes devem ser colocados sempre na parte superior das pe as Fig 9 Caso os autocolantes n o sejam colocados no s tio correcto ent o surge a possibilidade destes n o se encontrarem dentro do campo visual da c mara que faz a identifica o da marca e consequentemente n o feito o seu reconhecimento Posi o correcta dos autocolantes Fig 9 Posicionamento dos autocolantes A cabine est equipada com um sistema de refrigera o que nunca deve ser desligado porque durante o funcionamento da aplica o a temperatura no interior da cabine ultrapassa facilmente 50 C Para garantir um correcto funcionamento de todo o sistema e para evitar danos nos equipamentos o sistema de refrigera
5. Is PATTON OS pastes accuse ekeu aes cadaiennpetins E dc saia aaa du anna seua 21 Lista de Figuras Fig Fig Fig Fig Fig Fig Fig Fig Fig Fig Fig Fig Fig Fig Fig Fig 1 Suporte para as c maras e para OS dois emissores cseeeeeeccceeeeeeseeececeeeeeeseeeeees 7 Z IISPOSIC AO do EQUIPAMENTO isa aaa a na a 8 J ASPE COVE XI CHlOr da CaDING sussa nisso Sonia dia pa ela alanine da 9 Ape Esmund de SU DONO sic Ga nena Sea aves 9 UM ONA CIN COS SEIS ONES ites dain state te ES eai und sgh Can ele wiuces 10 Ge ACC URN One set asta EEA ay ua tracey catgut A 10 7 Liga es el ctricas dos equipamentos cceceeeccccceeceseeseceeeeeeeaeeeseseeeeeeeeeeaaeesees 11 8 Gama de comprimentos n o detect veis ssseeeeessssssseeeessssssseterrssssssseerrrssss 13 9 Posicionamento dos autocolantes iis stu assi LU Dee easas 14 10 Processo de invoca o da subrotina de calibra o ccccccssseeeeeeeeeeeeeeeeeeeees 15 11 Processo de escolha da subrotina a invocar cc ceeeccceseeeeeeececeecaeeeeseeeeeeeeeaaaeesees 16 12 Activacao da op o Live Maf Creen a a 16 S sAciivacao da op o RUN ONCE uina CANECA tee Ea Ran ir ost 17 14 Selec o da op o Run continuously eessseeeeeesssssssseerssssssseeerresssssseeerrsssssseees 17 15 Altera o do conte do da vari vel Contador 5 0 0 0 ecccccccceeseeeeceeeeeeeseeeeeeaeees 18 16 Altera o do conte do da vari ve
6. o deve estar sempre ligado Um dos problemas que pode acontecer devido s temperaturas elevadas o rein cio autom tico do VA 41 Para evitar o problema dos picos de tens o da rede energ tica da empresa dever ser utilizada uma fonte de alimenta o ininterrupta ups ou outro tipo de fonte de alimenta o 14 Programa de Inspec o que seja imune a este tipo de interfer ncias Caso n o seja utilizado nenhum equipamento deste g nero ent o sempre que surgirem flutua es na rede o VA 41 reiniciado e o processo de identifica o interrompido 2 2 Instru es de utiliza o Para que a aplica o desenvolvida seja correctamente utilizada necess rio definir uma sequ ncia de passos que devem ser executados quando se pretendem fazer determinados tipos de opera es 2 2 1 Calibra o Para efectuar o processo de calibra o em primeiro lugar necess rio invocar a subrotina correspondente Desta forma a subrotina de calibra o executada e o processo iniciado tal como j foi descrito anteriormente Para invocar esta subrotina basta seleccionar a fun o Call que n o est associada a nenhuma subrotina Fig 10 Program Mox amp Aca Serel us CALL JUHF LEL 4hilx STOP IF IFE Tert 4 6007 dh Main CALL Call Reinicio de vari veis Call Cuco da data e da hora actual lo Rc q a o do estado das entradas gt CALL Call None ondi o executada qu
7. 4 2008 CHECKED BY DATE SIZE DRAWING NUMBER REV XXX XXX A4 DESIGNED BY DATE XXX SCALE 1 1 131 SCALE 1 WEIGHT kg Rs 7 10 Anexo 6 Desenho t cnico do carro de deslizamento 23 Detec o Autom tica de Propriedades em Pe as Acabadas no Fabrico de Banheiras This drawing is our property It can t be reproduced Universidade de Aveiro or communicated without our written agreement myrna TITLE aporte da placa de fixa o Paulo Santos 10 04 2008 CHECKED BY DATE SIZE DRAWING NUMBER REV XXX A3 DESIGNED BY DATE XXX SCALE 1 1 WEIGHT kg A n 11 This drawing is our property It can t be reproduced Universidade de Aveiro or communicated without our written agreement DRAWING TITLE DRAWN BY DATE Paulo Santos Placa de suporte da c mara CHECKED BY DATE SIZE DRAWING NUMBER REV XXX w DESIGNED BY DATE XXX SCALE 1 BR pi Ts 9 10 Anexo 8 Desenho t cnico da placa de suporte da c mara 24 Anexos This drawing is our property It can t be reproduced Universidade de Aveiro or communicated without our written agreement DRAWING TITLE Paulo Santos is o4 2008 SIZE DRAWING NUMBER REV XXX w AQ Part2 X DESIGNED BY DATE al a Sc 02 fer mm B A Anexo 9 Desenho t cnico da base da estrutura This drawing is our property A E It can t be reproduced Universidade de Aveiro or conmuniceted without our written agreement DRAWING TITLE A Pa
8. a Universidade Departamento de Engenharia Mec nica de Aveiro 2008 Paulo Milton Detec o Autom tica de Propriedades em Pe as Bastos Santos Acabadas no Fabrico de Banheiras Manual de utiliza o ltima revis o 10 07 2008 Detec o Autom tica de Propriedades em Pe as Acabadas no Fabrico de Banheiras ndice Lola C F VOUT OS JRR RREO E E RR DEE RENDER END DA DS RS RD lil ELista de ANE OS esie e AEA E AE A E E A iv Ty Dee dodo TIADQUING eeoa O E een ae 5 Lis TUO O e A E E E A E RR 5 1 2 Material utilizado para a implementa o do sistema cccceeeeeeeeererererererererererno 5 1 3 Suporte para as c maras e sensores ccccccccsrrsssssssccccccccaaassssscccccccccsscssssssceccceoeees 6 1 4 Configura o dos equipamentoS eseasiisiiisiaresssasorizasiaadialadsiadardscaininassfasohasendtalassdas 8 2 PO CTOING TO TUS pecca is ssirariraas oras dar ini s ada as car theses sa cuansess A 13 2 1 Condi es de detec o dos MOMEIOS cccssssssssssssssssscssssscccccccccsssssssssssssssssssscsees 13 22 ANSImuUCOEN de utiliza asserunt E riean EEEE EN TOEAU EEUE nica EEEa 15 2 2 1 CANDIA GO si ss iastenienassenatssaccnecaauastasiasioasewonstecunsosees 6 lt usassancetaasesaineseuessecemsecsanesaatetee 15 2 2 2 In cio de uma investiga o em modo cont nuo cccccesssssssssssssscssssssssssssccess 17 PARA Retoma de uma investiga o ve cvesccasixcsccssivesceosiuesses suesvacsswesswenbesdensuswsscseetussenstewes
9. ando se pretende escrever num novo Ficheiro de texto Call Abertura de um ficheiro de texto correspondente ao hist rico de um novo dia IO Condi o executada quando o sensor 1 est a detectar uma pe a CALL Call Realiza o de varias leituras do comprimento CALL Call Processamento das vari veis de controlo relativas ao primeiro sensor IO Condi o executada quando o sensor 1 eo sensor 2 est o a detectar uma pe a Call Inicio da aquisi o de imagens Call Determina o das propriedades dos objectos E Condi o para verificar se a pe a uma banheira ou uma base de chuveiro Identifica o da marca TF 5 Call Identifica o da marca para as bases de chuveiro hs d Calibra o Determina o das propriedades dos obje Obten o dos pontos de calibra o naime q Fig 10 Processo de invoca o da subrotina de calibra o 15 Detec o Autom tica de Propriedades em Pe as Acabadas no Fabrico de Banheiras Depois basta seleccionar a subrotina que se pretende invocar neste caso a subrotina denomina se Calibra o Fig 11 Call to 1 Calibra o Determina o das propriedades dos Obten o dos pontos de calbra o Convers o dos valores em mm Bases de chuveiro Banheiras Defini o de avisos relativos dete Detec o da aba Identifica o da marca para as bant Identifica o da marca para as base Tratamento dos dados relativos aos Tratamento dos dados rela
10. ico da haste secund ria do suporte 21 Anexos Detec o Autom tica de Propriedades em Pe as Acabadas no Fabrico de Banheiras This drawing is our property i i It can t be reproduced Universidade de Aveiro or communicated without our written agreement DRAWING TITLE DRAWN BY DATE Suporte para o laser Paulo Santos 5s 03 2008 CHECKED BY DATE SIZE DRAWING NUMBER REV DESIGNED BY DATE XXX SCALE 1 1 1 SCALE 1 1 WETGHT ko ps 5 10 Anexo 3 Desenho t cnico do suporte do laser This drawing is our property s It can t be reproduced Universidade de Aveiro or communicated without our written agreement DRAWING TITLE DRAWN BY DATE Paulo Santos 4 lt c4 2008 Apoio do suporte CHECKED BY onal SIZE DRAWING NUMBER REV XXX DESIGNED BY na XXX SCALE 1 1 ScaLe 1 1 ME IGHTC HO RE 1 1 Anexo 4 Desenho t cnico do apoio do suporte 22 Anexos Vista da esquerda Vista de cima This drawing is our property p E E It can t be reproduced Universidade de Aveiro or conmuniceted without our written egreenent DRAWING TITLE cabine Paulo Santos is 03 23 Fere fa HUMBER SCALE 1 50 WEIGHT kg J pee 6 10 Anexo 5 Desenho t cnico da cabine This drawing is our property i It can t be reproduced Universidade de Aveiro or communicated without our written agreement DRAWING TITLE DRAWN BY DATE Carro de deslizamento Paulo Santos j lt o
11. ig 2 ilustra a disposi o dos v rios equipamentos utilizados no sistema de detec o Sensor assento Laser sensores profundidades O C Receptores O O ee o Banheira Emissores Q C maras VA 41 Fig 2 Disposi o do equipamento No que diz respeito s condi es para fazer a aquisi o de imagens foi constru da uma cabine e procedeu se coloca o de escovas na entrada e na sa da da cabine Fig 3 Descri o do Trabalho Fig 3 Aspecto exterior da cabine A montagem da estrutura de suporte das c maras e dos dois receptores pode ser visualizada na Fig 4 Receptores C maras i Ilumina o No VA 41 Fig 4 Estrutura de suporte A montagem do suporte dos emissores laser e do suporte dos sensores utilizados para medir a profundidade das pe as e o assento pode ser visualizada na Fig 5 Detec o Autom tica de Propriedades em Pe as Acabadas no Fabrico de Banheiras Assento Profundidades Emissores Fig 5 Montagem dos sensores No interior da cabine encontra se o VA 41 e foi constru do um pequeno quadro el ctrico para controlar a alimenta o dos sensores da ilumina o do laser e do VA 41 tal como se pode verificar na Fig 6 Fig 6 Quadro el ctrico No que diz respeito ilumina o foram utilizadas quatro l mpadas fluorescentes que se encontram em duas carca as duplas que est o fixas no suporte da c mara tal como se pode verificar
12. izantes onde v o ser acoplados os suportes das placas de fixa o das c maras Em termos de montagem os conectores de canto permitem fazer a uni o entre os perfis tal como se pode verificar na Fig 1 ao Legenda 1 Suporte do emissor do sensor 2 Carro de deslizamento 3 Suporte da placa de fixa o 4 Placa de suporte da c mara 5 Base da estrutura 6 Perfil 45x45x 1500 7 Tampa de finaliza o de perfil 8 Perfil 45x45x590 9 Perfil 45x45x500 10 Conector de canto Fig 1 Suporte para as c maras e para os dois emissores Os parafusos M6 e os respectivos conectores permitem fixar os carros deslizantes Anexo 6 aos perfis e fixar os suportes das c maras aos carros Os carros fazem a sustenta o dos Detec o Autom tica de Propriedades em Pe as Acabadas no Fabrico de Banheiras suportes das placas de fixa o das c maras Anexo 7 Por sua vez foram concebidas duas placas de suporte das c maras Anexo 8 que permitem fazer a uni o entre a c mara e o suporte da c mara As bases tal como o pr prio nome indica fixam a estrutura ao ch o de forma que o seu posicionamento seja robusto a pequenos toques Anexo 9 Para finalizar o perfil 45x45x590 vai ser colocado acima dos dois perfis onde v o estar as c maras e vai suportar as duas estruturas onde v o ser acoplados os emissores dos dois sensores que v o fazer a detec o das pe as Anexo 10 1 4 Configura o dos equipamentos A F
13. l Data controlo ei iii 18 111 Detec o Autom tica de Propriedades em Pe as Acabadas no Fabrico de Banheiras Lista de Anexos Anexo 1 Desenho t cnico da haste principal do suporte cccciei siim 21 Anexo 2 Desenho t cnico da haste secund ria do suportte sseoeeessssssseeeeerssssssseeeeres 21 Anexo 3 Desenho t cnico do suporte do laser ccc ri eeeeeeeeeerrreeereeeeeerereea 22 Anexo 4 Desenho t cnico do apoio do suporte essssssssoeeesssssesceressssssseceerssssssseeeeees 22 Anexo 3 Desenho t cnico da Cabine aceea a AaS 23 Anexo 6 Desenho t cnico do carro de deslizamento cccccccccccceceeeeseeeeceeeeaaeeseeeeeees 23 Anexo 7 Desenho t cnico do suporte da placa de fixa o cc iii 24 Anexo 8 Desenho t cnico da placa de suporte da c mara iiiiieeeeeeeeeeeea 24 Anexo 9 Desenho t cnico da base da estrutura eeeeeee erre eee reeeeaaaaaaaeo 25 Anexo 10 Desenho t cnico do suporte do emissor cc ceeeesesccecececceeeeeceeeeeesaaeeeseeeeeess 25 1V Descri o do Trabalho 1 Descri o do Trabalho Neste cap tulo inicial feita uma descri o do trabalho uma listagem dos equipamentos utilizados e das estruturas que foram concebidas para a implementa o do sistema de vis o artificial 1 1 Introdu o O sistema de vis o artificial implementado permite fazer a detec
14. na Fig 4 Relativamente s liga es el ctricas entre os v rios equipamentos estas encontram se representadas na Fig 7 10 Descri o do Trabalho Sensor assento Sensores profundidades Emissores Quadro el ctrico Reflectores l Camara 2 r L come Ee ED e VA 41 Modulo I O Fig 7 Liga es el ctricas dos equipamentos 11 Programa de Inspec o 2 Programa de Inspec o No que diz respeito ao processamento de imagem foi elaborada uma aplica o com recurso ao software Sherlock Nesta parte do trabalho feita uma descri o de alguns procedimentos necess rios para o correcto funcionamento da aplica o desenvolvida 2 1 Condi es de detec o dos modelos A aplica o desenvolvida est preparada para identificar e gerar os c digos de identifica o dos modelos de banheiras com comprimentos entre 1050 mm e 1800 mm No que diz respeito s bases de chuveiro podem ser identificados os modelos cujos comprimentos variam entre 700 mm e 900 mm incluindo o modelo de dimens es 1200 x 750 mm Caso sejam introduzidos novos modelos com outro tipo de dimens es a aplica o consegue fazer a sua identifica o de forma eficiente A nica limita o existente consiste no facto das dimens es m nimas dos modelos detect veis ter de ser suficiente para interromper o feixe dos sensores que iniciam a aquisi o de imagem Caso contr rio os sensores n o conseguem fazer a identifica
15. o Caso o programa esteja a realizar uma investiga o cont nua e por algum motivo a execu o tenha sido interrompida e o Sherlock tenha sido encerrado ent o antes de retomar a Investiga o necess rio 1r ao ficheiro de hist rico criado e visualizar o n mero da ltima pe a que foi identificada Depois basta clicar duas vezes sobre a vari vel Contador 5 e colocar o valor da ltima pe a que foi identificada Fig 15 Ao realizar este procedimento garante se que o processo de identifica o retoma o hist rico anterior Ea 10 Digital Input e Variables NS E P L Wi 8f BI PI LO variable edit Name Value Mo Contador 3 1 00 Name contador 5 E DO N Contador 5 E DTD 6 Current value 36 0000000000000000 Mo Contador 7 0 00 Cancel MN Contador amp 93 00 A Mo Controlo 1 00 gt Data actual 25 06 2008 gt Datacontrolo 25 06 2008 A watch variables Fig 15 Altera o do conte do da vari vel Contador 5 No seguimento do processo deve ser verificada no ficheiro de hist rico a data que se encontra no t tulo do ficheiro Caso o valor da data do ficheiro seja diferente do valor da vari vel Data controlo ent o deve se clicar duas vezes sobre esta vari vel e alterar o seu valor Com este procedimento garante se que o ficheiro de hist rico correspondente a um determinado dia n o criado mais do que uma vez 9 10 Digital Input variables
16. o laser Anexo 1 Anexo 2 Anexo 3 e Anexo 4 2 c maras de alta resolu o CV A1 ptica de 6 mm para a c mara que vai captar as pe as na sua totalidade ptica de 25 mm para a c mara que vai fazer a identifica o dos autocolantes sistema integrado VA 41 M dulo de I O do VA 41 Cabo de interface entre o m dulo de 1 0 e o VA 41 2 emissores ZK1008 e 2 receptores ZK100VD8 da Wenglor para fazer a detec o das pe as 4 sensores PE ROSD da Hanyoung para identificar a profundidade das bases e o assento Cabos de liga o dos sensores Sistema de ilumina o fluorescente 1 3 Suporte para as c maras e sensores No que diz respeito ao material utilizado para conceber a estrutura optou se pela utiliza o de perfis de alum nio normalizados por serem uma solu o que permite obter uma L estrutura s lida e de f cil montagem A estrutura constitu da pela seguinte lista de materiais 2 perfis 45x45x1500 6 perfis 45x45x500 perfil 45x45x590 10 conectores de canto 10 tampas de finaliza o de perfil 20 parafusos M6 e 20 conectores r pidos M6 para slots de 10 mm Foram concebidos dois elementos para suportar as c maras nomeadamente uma placa de suporte da c mara e um suporte da placa de fixa o da c mara Para al m dos elementos Descri o do Trabalho referidos ainda s o necess rias duas bases para fixar a estrutura ao ch o e dois carros desl
17. tivos id Reinicio de vari veis Reposicionamento da AOL para dete Realiza o de v rias leituras do con Obtencao da data e da hora actual Abertura de um ficheiro de texto cori Escrita de informa o no hist rico di Defini o das dimens es reais dos r Processamento das varn vels de col Processamento das varn vels de col Grava o de Imagens he Fig 11 Processo de escolha da subrotina a invocar De seguida basta abrir a janela denominada Imagem para calibrar e a janela Imagem para calibrar monocrom tica Nestas duas janelas o bot o verde denominado Live image deve ser pressionado para que seja visualizada a imagem que est a ser adquirida pela c mara em tempo real Fig 12 Imagem para calibrar RGB32 1376 x B5 tm Fo e p j k ma AOO Fig 12 Activa o da op o Live image 16 Programa de Inspec o Para finalizar no momento em que a pe a que vai ser utilizada para fazer a calibra o estiver centrada com o campo visual da c mara basta seleccionar a op o Run once para que o processo de calibra o seja iniciado 4 Sherlock C Documents and Settings Paulo Ambiente de trabalho Program Edit View Run Image window Options Window Help FG ld be og ib cz Fig 13 Activa o da op o Run once No seguimento do processo surge a caixa de texto com instru es tal como j foi explicado anteriormente mediante a qual o operador clica em OK
18. ulo Santos 05 2008 DESIGNED BY DATE T E E E E E Ge E E A O Anexo 10 Desenho t cnico do suporte do emissor 29
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