Manual de Utilização THOR v.1
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1. indicando que o robot est a avan ar Ao premir Prgm aparece no LCD Calb indicando que o robot se encontra em modo de calibra o O ver 2 7 para saber quando as patas est o recolhidas correctamente Terrestrial Hybrid Operational Robot THOR Manual de Utiliza o 2 3 Calibra o Neste modo poss vel calibrar a altura das patas Na primeira fase poss vel calibrar a pata da frente e na segunda a pata de tr s Ap s a calibra o o robot inicia a demonstra o Primeira fase 1 Premir o bot o preto View para subir a pata da frente 2 Premir o bot o cinzento Prgm para descer a pata da frente 3 Premir os bot es View e Prgm simultaneamente para passar fase seguinte Segunda fase 1 Premir o bot o preto View para subir a pata de tr s 2 Premir o bot o cinzento Prgm para descer a pata de tr s 3 Premir os bot es View e Prgm simultaneamente para terminar a calibra o Ao premir View aparece no LCD Sobe Ao premir Prgm aparece no LCD Desc Ao premir ambos os bot es aparece na primeira fase Muda e na segunda fase fim Terrestrial Hybrid Operational Robot THOR Manual de Utiliza o 2 4 Demonstra o O robot encontra se em modo de demonstra o assim que seja visualizado no LCD Anda O robot deve ser posicionado em frente a um degrau Neste modo o robot avan a at tocar no degrau recua ligeiramente e sobe o Esta sequ ncia de acon2. fi INSTITUTO SUPERIOR T CNICO V Universidade T cnica de Lisboa Instituto Superior T cnico Instituto de Sistemas e Rob tica Manual de Utiliza o THOR Terrestrial Hybrid Operational Robot 2 E meme esouss secenes ererat Conte do 1 2 3 DESCII O 2 nissssana tudo gszand do nes sr anal ucdoaisanaD s ndeiuanaaboad ac ssanndss 3 PrOCEdIM NTOS sasasaszna rsss dani aid Ea 4 Pad BB LOI ea a a ERRA PN RD 4 2 2 MEN INICIA asas nuca se caga ca nssnEn dc aC Sa nn ca dos Ca san Ca Gus dE ane 5 2 3 Calibra o saoaseanarisubenvesandasuias sanada d and aaa anda saia pu 6 24 DeMonSIra oO tasmaniisissasc estica sind T 7 2 9 PALaleideSIIG ds sospasizac associa a asma anita 8 26 Baled S rnnr a 9 2 7 Cuidados especiaiS uuuuunnnnssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 10 COMAC CtoS sociu a E a 11 Terrestrial Hybrid Operational Robot THOR Manual de Utiliza o 1 Descri o THOR v 2 1 um robot h brido equipado com dois meios de locomo o distintos lagartas e patas com rodas Na presente vers o o robot controlado pelo microcomputador RCX 1 0 da LEGO que devido ao reduzido n mero de terminais o capacita apenas a andar em frente e subir degraus Neste manual s o descritos os procedimentos necess rios para operar correctamente com o THOR v 2 1 O projecto THOR est a ser desenvolvido por dois finalistas do curso de Engenharia Electrot cnica e de Computadores do Institut
3. o Superior T cnico no mbito do Trabalho Final de Curso O projecto tem como objectivo desenvolver um robot capaz de adquirir dados gerar e planear traject rias de forma a navegar autonomamente em cen rios tipicamente indoors O prot tipo constru do capaz de alternar entre dois modos de locomo o distintos Combinados estes dois modos possibilitam a navega o em ambientes com obst culos como degraus rampas e terreno suave Embora apenas se pretenda demonstrar o conceito introduzido por esta nova arquitectura as aplica es desta plataforma abrangem diversas reas desde a vigil ncia activa at ao aux lio no transporte de materiais Terrestrial Hybrid Operational Robot THOR Manual de Utiliza o 2 Procedimentos 2 1 Ligar 1 Premir o bot o vermelho On Off para ligar o RCX 2 Premir o bot o verde Run para iniciar o programa de controlo No LCD dever aparecer o nome do robot THOR indicando que se est no Menu Inicial Terrestrial Hybrid Operational Robot THOR Manual de Utiliza o 2 2 Menu Inicial Neste menu poss vel iniciar a demonstra o ou calibrar a altura das patas Caso as patas se encontrem correctamente recolhidas pode se iniciar o robot Caso contr rio necess rio proceder calibra o das patas 1 Premir o bot o preto View para iniciar a demonstra o 2 Premir o bot o cinzento Prgm para calibrar as patas Ao premir View aparece no LCD Anda
4. rrente Terrestrial Hybrid Operational Robot THOR Manual de Utiliza o 2 7 Cuidados especiais Tratando se de uma plataforma m vel em desenvolvimento existem alguns aspectos a ter em aten o 1 Para se iniciar a demonstra o do robot as patas devem estar calibradas Na calibra o das patas estas devem ser recolhidas completamente sem que fiquem em esfor o Caso isso aconte a poss vel que o robot bloqueie no final de recolher a pata que ficou em esfor o Nessa situa o o utilizador dever para ou desligar o robot e calibr lo correctamente na pr xima utiliza o 2 No processo de calibra o para alterar entre patas e para finalizar necess rio pressionar simultaneamente dois bot es Isto pode obrigar a alguma destreza do utilizador de forma a evitar que a pata que est a ser calibrada se mova 3 O posicionamento do robot face ao degrau deve ser feito de forma rigorosa uma vez que este n o possui a capacidade de compensar eventuais desvios iniciais 4 Devido as limita es impostas pelo RCX n o poss vel controlar o deslocamento horizontal Isto especialmente cr tico na subida do degrau onde o utilizador deve verificar que o robot avan a o suficiente para n o cair para tr s ao recolher a pata traseira 5 A utiliza o do RCX com pilhas implica um aumento significativo do peso do robot De forma a n o esfor ar excessivamente os motores usados na eleva o n o se aconselha a
5. subida de mais de tr s degraus em cada utiliza o 10 Terrestrial Hybrid Operational Robot THOR Manual de Utiliza o 3 Contactos Coordenador do projecto Jo o Sequeira Respons veis Jorge Paiva Lu s Tavares P gina de Internet http omni isr ist utl pt jplt Endere o electr nico joltwist ist utl pt 11
6. tecimentos repetida at o utilizador parar o robot Quando o robot avan a visualizado no LCD a mensagem Anda Quando o robot recua visualizado no LCD Tr s Quando o robot est a subir visualizado no LCD a diferencia de altura entre as patas Quando o robot recolhe as patas visualizado no LCD a dist ncia que ainda falta recolher Etapas principais na subida de um degrau Terrestrial Hybrid Operational Robot THOR Manual de Utiliza o 2 5 Parar e Desligar poss vel parar ou desligar o robot a qualquer instante Quando se p ra o robot o RCX fica ligado apenas o programa de controlo interrompido Quando se desliga o robot o RCX desligado Ambas as opera es demoram alguns segundos a executar 1 Premir o bot o vermelho On Off para desligar o robot 2 Premir o bot o verde Run para parar o robot Ao premir On Off aparece no LCD Off Ao premir Run aparece no LCD Stop Terrestrial Hybrid Operational Robot THOR Manual de Utiliza o 2 6 Baterias Ao ligar o robot e sempre que este completa a subida de um degrau testado o estado das baterias Caso estas estejam esgotadas visualizada no LCD a mensagem Low b e o programa de controlo interrompido N o se aconselha a troca de baterias uma vez que isso apagaria o programa de controlo e obrigaria remo o das liga es ao RCX Caso as baterias acabem o robot deve passar a operar ligado co
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