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Servoconversor SCA06 V1.1X

1. DATA1H e DATA1L representando as partes alta e baixa do dado 1 28 OPERATOR Operador matem tico etc DATA2 Dado 2 do c lculo Tamb m pode aparecer como DATA2H e DATA2L representando as partes alta e baixa do dado 2 RES Resultado do c lculo Tamb m pode aparecer como RESH e RESL representando as partes alta e baixa do resultado e tamb m como QUOC e REM representando o quociente e o resto de uma divis o OVER Indica se o resultado ultrapassou o seu limite SIGNAL Sinal do resultado No exemplo acima quando a entrada EN est ativa o valor do marcador de PM 8000 incrementado a cada ciclo de scan Quando o marcador de bit 5000 vai para 1 indica que houve um estouro de limite e o marcador de PM 8000 permanece em 32767 NOTA Se FORMAT for inteiro todos os dados num ricos s o considerados words de 15 bits sinal 32768 a 32767 7 5 3 Fun o Matem tica FUNC Menu Inserir Blocos de Fun o C lculo FUNC Entrada EN Habilita o bloco EN FUNC ENO Sa da MF2000 MIN ouTb sisrooo ENO Indica se o c lculo foi executado sin M FUNCTION Propriedades FORMAT Inteiro ou ponto flutuante IN Dado a ser c lculo FUNCTION Fun o matem tica sen PM etc OUT Resultado do c lculo No exemplo acima quando a entrada EN est ativa o marcador de float 9001 apresenta o resultado do c lculo do seno do marcador de float 9000 NOTA V Se FORMAT for inteiro todos os dados nu
2. Nota Consulte o manual da comunica o CANopen para obter a descri o detalhada do protocolo P00080 Velocidade do Eixo Virtual Faixa 999 9 a 999 9 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica o valor da velocidade do Eixo Virtual P00082 Posi o Angular do Eixo Virtual Fra o de volta Faixa 16383 a 16383 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica a posi o instant nea do eixo virtual a fra o de volta Esta fra o de volta dada em pulsos sendo que 16384 pulsos correspondem a 1 volta completa P00083 Posi o Angular do Eixo Virtual N mero de voltas Faixa 32768 a 32767 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica a posi o instant nea do eixo virtual n mero de voltas 49 P00091 Identifica o do Slot 1 P00092 Identifica o do Slot 2 P00093 Identificac o do Slot 3 Faixa O a 65535 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Identifica qual acess rio est conectado no slot 1 slot 2 e slot 3 respectivamente A Tabela 9 19 apresenta o c digo correspondente para cada acess rio e informa es relevantes sobre os mesmos Tabela 9 19 Identifica o dos Acess rios C digo de identifica o Observa o 0000 0016 Pode ser conectado apenas no slot 3 ElO1 0512 Pode ser conectado em qualquer slot ECO1 4096 Pode ser conectado no slot 1 ou slot 2 Pode ser conectado apenas um
3. 4 Prote o de sobrecorrente 5 Chopper de frenagem 16 Cart o de seguran a STO opcional 17 Ponte de IGBTs 18 Realimenta o de corrente 9 Realimenta o de pulsos opcional 4 4 4 4 4 20 Conector de sa da para servomotor X8 21 Conector de comando de STO X7 22 Conector de alimenta o do controle X5 23 Cabo de pot ncia do servomotor 24 Cabo de comando do freio do servomotor 25 Conector de comando do freio do servomotor 26 Conector de pot ncia do servomotor 27 Conector de realimenta o do servomotor 28 Cabo de realimenta o do servomotor 29 Cart o de controle 30 Cart o de Mem ria Flash 31 Interface Homem M quina HMI 32 Conector para acess rio 1 Slot 1 33 Conector para acess rio 2 Slot 2 34 Conector para acess rio 3 Slot 3 35 Conector de entradas sa das X1 36 Rede de comunica o USB X3 37 Rede de comunica o CAN X4 38 Conector de realimenta o de posi o X2 Figura 3 1 Diagrama de blocos do SCAO6 1 Aterramento do sevoconversor PE 10 Desconex o do filtro de RFI 2 Aterramento do servomotor PE 11 Rede CAN X4 3 Alimenta o da pot ncia X9 12 Alimenta o da eletr nica X5 4 1 Os standard X1 13 Conex o do servomotor X8 5 Aterramento da blindagem para cabo do 14 M dulo de aces
4. Escrita e Leitura Descri o Define o n mero de pares de p los do servomotor utilizado n mero de p los 2 P00409 Resist ncia de linha do Estator do Motor Rs em 9 Faixa 0 000 a 32 767 Padr o 1 200 P00414 Indut ncia de linha do Eixo do Motor Lq em mH Faixa 0 00 a 327 67 Padr o 7 09 P00415 Indut ncia de linha do Eixo do Motor Ld em mH Faixa 0 00 a 327 67 Padr o 5 98 P00416 Constate de Tens o Gerada pelo Motor ke em Vrms Krpm Faixa 0 00 a 3276 7 Padr o 51 2 67 P00417 Constante de Toque kt em Nm A Faixa 0 000 a 32 767 Padr o 0 718 P00418 In rcia do Eixo do Servomotor J em g m Faixa 0 000 a 32 767 Padr o 0 497 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Par metros referentes a caracter sticas el tricas e mec nicas do motor P00421 In rcia da Carga Acoplada J em g m Faixa 0 000 a 32 767 Padr o 0 497 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o In rcia estimada do sistema refletida ao eixo do motor Este valor estimado durante a execu o da fun o auto tunig e serve apenas com refer ncia n o devendo ser usado como dado de projeto para isto deve se usar a in rcia calculada do projeto mec nico P00422 Par metro Reservado Faixa Reservado Padr o Reservado Propriedades Reservado Descri o Par metro reservado P00422 Par metro Reservado Faixa Reservado Padr o Reservado Propriedades Rese
5. Leitura Descri o Indica qual o estado atual da fun o trace conforme Tabela 12 7 Tabela 12 7 Estado da Fun o Trace P00561 a P00565 DN o nano SE TA ox Ocorreu Trigger Peas O P00577 Indica o do tempo total do Trace Faixa 0 000 a 32 767 Padr o O Propriedades RO Leitura Descri o Indica qual o tempo total para armazenar todos os canais ativos da fun o trace 12 6 FUN O AUTO TUNING P00580 Aciona Auto tuning Faixa 0a 1 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Na transi o de O para 1 aciona a rotina de auto tuning o drive deve estar habilitado a qual ajusta os ganhos kp e ki do loop de velocidade P00161 e P00162 e estima a in rcia do sistema refletida ao eixo do motor P00421 Antes de se acionar o auto tuning deve se programar o modelo do servomotor em P00385 Para o correto ajuste dos ganhos e estima o da in rcia o servomotor dever estar acoplado a carga Durante a execu o do auto tuning a IHM ira indicar no display a mensagem Auto0X onde X o numero da fase do auto tuning e vai de 0 a 8 Ao final do auto tuning a mensagem End mostrada no display sinalizando o fim do auto tuning se esta mensagem n o for mostrada o auto tuning n o finalizou e os ganhos n o foram corretamente salvos ou ajustados As fun es STOP e Fim de Curso e Desabilitac o abortam o auto tuning recomend vel se desabilitar o pro
6. Define o valor da fra o de volta de refer ncia definido pelo usu rio conforme Tabela 12 1 Para carregar o valor definido ver POO490 P00493 N mero de voltas definida pelo usu rio Faixa 32768 a 32767 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Define o valor do n mero de voltas de refer ncia definido pelo usu rio conforme Tabela 12 1 Para carregar o valor definido ver P00490 ee Nota Os par metros P00492 e P00493 devem ter o mesmo sinal caso sejam diferentes de zero Caso houver incompatibilidade de sinal ao tentar carregar esses par metros para refer ncia do usu rio ir gerar um alarme A00101 e os valores n o ser o carregados sendo que este alarme tamb m pode ser gerado por incompatibilidade de sinal nos par metros P00127 P00128 P00129 e P00130 12 2 CONTADOR R PIDO O servoconversor SCAO6 disponibiliza tr s entradas digitais em sua vers o padr o sendo que duas delas a entrada DI e DI2 podem ser usadas como contadores r pidos conforme programa o de P00300 e POO301 Os par metros P00056 e P00057 apresentam o valor do contador A DIS P00302 pode ser programada para armazenar o valor do contador na transi o positiva ou negativa da DI O valor armazenado apresentado nos par metros P01014 e PO1015 Estas tr s entradas digitais possuem hardware especial para capturar rapidamente transi es nas mesmas Os tempos de subida e descidas das Dls padr o podem ser obser
7. Descri o Esses par metros indicam o valor das entradas anal gicas AM e Al2 Os valores apresentados nesses par metros j est o multiplicados pelo ganho P00233 P00238 somado o offset P00235 P00240 e filtrado P00236 P00241 Esta indica o depende da fun o programada P00232 P00237 P00232 P00237 2 refer ncia de velocidade Para um ganho igual a 1 000 uma tens o de 10V na entrada anal gica equivale a velocidade nominal P00402 do motor selecionado O valor correspondente em RPM neste caso apresentado no par metro P00121 e o P00066 indicar o valor na escala interna de velocidade 18750 rpm 8192 P00066 Velocidade do motor 8192 18750 Exemplo Ao selecionar um motor de 3 000 rpm e configurando um ganho de 1 000 o valor correspondente para uma tens o de 10V na entrada anal gica de 3 000 rpm apresentado no par metro P00121 O valor exibido em P00066 01310 Para as demais configura es Para um ganho igual a 1 000 a faixa de valores deste par metro varia de 8192 a 8191 representando um valor na entrada de 10V a 10V A leitura das entradas anal gicas somente est ativa se alguma fun o estiver programada P00070 Estado do Controlador CAN Faixa 0a6 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica o estado do controlador CAN respons vel por enviar e receber telegramas CAN Poss veis estados est o indicados conforme Tabela 9 16 47 Tabela 9 16 Estado do Co
8. Indica o da DO1 D1307 P00016 Estado DO101 a DO106 Faixa 0a63 Padr o Propriedades RO Somente Leitura AC Acess rios Descric o Indica na HMI qual o estado das sa das digitais DO101 at DO106 Exemplo Caso a DO101 DO102 e DO103 estiverem habilitadas e as demais n o habilitadas a indica o da HMI ser 000111 conforme Figura 9 2 Figura 9 2 Exemplo do estado das DO1 a DOS Tabela 9 11 Indica o das DOs DI101 a DI106 pro Do2 pros D1104 D1105 D1106 P00017 Estado DO201 a D0206 Faixa 0a63 Padr o Propriedades RO Somente Leitura AC Acess rios Descric o Indica na HMI qual o estado das sa das digitais DO201 at DO206 42 Tabela 9 12 Indica o das DOs DI201 a DI206 D gito 1 DI201 D gito 2 DI202 D gito 3 D1203 D gito 4 DI204 D gito 5 DI205 D gito 6 DI206 P00018 Estado DO301 a DO306 Faixa 0a 63 Padr o Propriedades RO Somente Leitura AC Acess rios Descric o Indica na HMI qual o estado das sa das digitais DO301 at DO306 Tabela 9 13 Indica o das DOs DIS01 a DIS06 D gito 1 Digo D gito 2 dl DISO2 D gitoS DIOS D gito 4 Ei DI304 D gito 5 o DISO5 E D gito6 DI206 P00021 Temperatura do ar interno P00022 Temperatura do dissipador Faixa Oa 1000 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Esses par metros apresentam em graus Celsius
9. Indicam o dia e m s da ocorr ncia do ltimo alarme e da ltima terceira falha S S Figura 9 5 Exemplo Dia M s da ltima falha P00037 P00033 Ano do ltimo Alarme P00038 Ano da ltima Falha P00042 Ano da Segunda Falha P00046 Ano da Terceira Falha Faixa O a 4096 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indicam o ano da ocorr ncia do ltimo alarme e da ltima terceira falha Figura 9 6 Exemplo Ano da ltima falha P00038 P00034 Hora Min do ltimo Alarme P00039 Hora Min da ltima Falha P00043 Hora Min da Segunda Falha P00047 Hora Min da Terceira Falha Faixa 00 00 a 23 59 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indicam a hora e minuto da ocorr ncia do ltimo alarme e da ltima terceira falha Figura 9 7 Exemplo Hora Min da ltima falha P00039 Nota Caso nenhuma falha e ou alarme tenha ocorrido os par metros relativos as falhas e alarme apresentam o valor 00000 A medida que forem ocorrendo alarme e falhas os par metros receberam os valores correspondentes Por exemplo Ocorreram apenas duas falhas no servoconversor desde o momento que o mesmo foi colocado em opera o a falha 02 no dia 28 de janeiro as 15h30min e a falha 33 no dia 04 de fevereiro as 10h27min Os par metros de falha estar o setados da seguinte maneira Falha atual P00035 00000 Ultima falha P00036 00033 Dia M s ltima falha PODO37 00
10. O a 16383 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica o valor da fra o de volta no momento que ocorreu uma borda na DI3 borda de subida ou descida de acordo com a programa o feita em P00302 P01012 N mero de volta pela DI3 Faixa O a 65535 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica o valor do n mero de voltas no momento que ocorreu uma borda na DI3 borda de subida ou descida de acordo com a programa o feita em P00302 P01014 Valor do contador low pela DI3 Faixa O a 65535 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica o valor da parte baixa do contador no momento que ocorreu uma borda na DIS borda de subida ou descida de acordo com a programa o feita em PO0302 P01015 Valor do contador high pela DIS Faixa O a 65535 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descric o Indica o valor da parte alta do contador no momento que ocorreu uma borda na DI3 borda de subida ou descida de acordo com a programa o feita em PO0302 P01020 Comando da PLC Faixa Oai Padr o 1 Propriedades PP Pressione P para validar 8 al Descri o Permite ao usu rio parar o aplicativo instalado fazer com que ele seja executado ou exclu lo conforme Tabela 15 2 Tabela 15 2 Comando da PLC P01020 Comando da PLC Executa Programa Nota Ao manter pressionadas as teclas SHIFT e INCREMENTA durante a inicializa o do drive o aplicati
11. Servoconversores podem interferir em outros equipamentos eletr nicos Siga os cuidados Y recomendados para minimizar estes efeitos NOTA Leia completamente o Manual de Operac o antes de instalar ou operar o inversor 2 INFORMA ES GERAIS 2 1 SOBRE O MANUAL Este manual fornece a descri o necess ria para a configura o de todas as fun es e par metros do servoconversor SCAO6 Este manual deve ser utilizado em conjunto com o manual do usu rio do SCAO6 Para mais detalhes sobre a instala o como colocar em funcionamento caracter sticas t cnicas e como identificar e corrigir problemas mais comuns do servoconversores SCAO6 consulte o Manual do usu rio Para obter informa es sobre outras fun es acess rios e condi es de funcionamento consulte os manuais dos acess rios manual da comunica o CANopen e o Help online incluso no WLP Os manuais dos acess rios acompanham os mesmos Todavia todos os manuais est o dispon veis para download no site da WEG www weg net 2 1 1 Termos e Defini es Usados no Manual Amp A Amp res Barramento CC Link CC Circuito intermedi rio do servoconversor tens o em corrente cont nua obtida pela retifica o da tens o alternada de alimenta o ou atrav s de fonte externa alimenta a ponte inversora de sa da formada pelos IGBTs Braco U V e W Conjunto de dois IGBTs das fases U V e W de sa da do servoconversor C graus Celsius CA Corrente altern
12. o Indica a tens o atual no barramento CC em volts V P00006 Estado do Servoconversor Faixa 0a5 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica o estado atual do servoconversor conforme Tabela 9 2 39 Tabela 9 2 Estado do Servoconversor P00006 Estado do Servoconversor Desabilitado sem erro com link CC OK Servo ready Habilitado sem erro com link CC OK Falha servo com falha Auto ajuste Stop ativo Habilitado sem erro com link CC OK e fun o Stop ativa pode ser causado por alarme de falha na comunica o conforme programa o de P00662 Pot ncia desligada energizando Tens o do link CC ainda n o atingiu limite m nimo STO ativo Fun o de seguran a Safe Torque Off ativa P00008 Estado DI1 a DIS Faixa 0a7 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica na HMI qual o estado das entradas digitais DI at DI3 Exemplo Caso a DI1 e DIS estiverem habilitadas e a DI2 desabilitada a indica o da HMI ser 000101 conforme Figura 9 1 Figura 9 1 Exemplo dos estados das DI1 a DIS Tabela 9 3 Indica o das Dls DIT a DIS P00009 Estado DI101 a DI106 Faixa 0a 683 Padr o Propriedades RO Somente Leitura AC Acess rios Descri o Indica na HMI qual o estado das entradas digitais DI101 at DI106 Tabela 9 4 Indica o das Dls DI101 a DI106 pro poe pros D1104 D1105 D1106 P00010 Estado DI107 a DI112 Fa
13. tomada pelo servoconversor em caso de falha de bus off na interface CAN 82 Tabela 14 3 Reset de bus off o Manual Em caso de falha o servoconversor somente sair desta condi o caso seja feito o reset do dispositivo 4 Automatico O servoconversor deve reiniciar a comunica o automaticamente sem que seja necess rio fazer o reset P00704 Follow Faixa 0a3 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Habilita fun o Follow Define se o SCAO6 ser mestre ou escravo follow Tabela 14 4 Op es do Follow PO0704 Follow Observa o O Desabilitado Envia telegramas follow conten osi o e velocidade do eixo 1 Mestrefolowreal Ena elegramas follow contendo posic o e velocidad 2 Mestre follow virtual Envia telegramas follow contendo posi o e velocidade do eixo virtual Escravo follow Recebe os telegramas follow seguindo a posi o e velocidade do mestre P00705 COB ID do follow Faixa 385 a 511 Padr o 385 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Define o COB ID Communication Object Identifier do PDO follow P00706 Per odo do Follow Faixa 0 2a5 0 Padr o 1 0 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Define qual o per odo do follow 15 PAR METROS DO LADDER Este grupo de par metros chamados Par metros do Ladder agregam ao servoconversor fun es importantes de CLP Controlador L gico Program vel possibilitando a execu o de co
14. 10 13 Tipo de sinal da entrada anal gica Al2 P00239 Sinal da entrada anal gica o tidatov 0a2oma o 1 itazoma P00240 Offset da Entrada Anal gica Al2 Faixa 32768 a 32767 Padr o 0 Propriedades RW Escrita e Leitura AC Acess rio Descri o Offset da entrada anal gica Al2 Ver Figura 10 2 Quando a entrada anal gica estiver programada para refer ncia de velocidade P00240 00001 corresponde a 0 01 rpm Nos demais casos P00240 00001 corresponde a 0 001 V P00241 Filtro da Entrada Anal gica Al2 Faixa O a 4000 Padr o 150 Propriedades RW Escrita e Leitura AC Acess rio Descri o O valor ajustado corresponde a frequ ncia de corte em Hz utilizada para a filtragem de 1 ordem do sinal lido na entrada anal gica Al2 Ver Figura 10 2 10 3 ENTRADAS E SA DAS DIGITAIS Para o uso de entradas e sa das digitais o servoconversor SCAO6 disp e de 3 entradas e 1 sa da digital na sua vers o padr o sendo que esse n mero pode ser expandido para at 39 entradas e 19 sa das com a inclus o dos respectivos acess rios Uma explica o mais detalhada dos par metros correspondentes a essas entradas e sa das digitais est descrita a seguir P00280 Fun o da Sa da Digital DO1 padr o Faixa 0a 11 Padr o O Propriedades PP Pressione P para validar Descri o Atrav s desse par metro pode se selecionar a fun o da sa da digital conforme Tabela 10 14 abaixo Tabela
15. 10 14 Op es de programa o do par metro das sa das digitais POO280 a POO298 Poozs0 Fun o Observa o o Desabiitado Sa da digital em n vel baixo Habilitado Ver P00099 Quando stop for acionado sa da fica em n vel alto Sa da acionada quando servo est habilitado e sem erro 6 SemFaha Sa da permanece acionada enquanto n o houver falha 8 EscritapeloLadder Sa da utilizada por programa ladder FO 9 AtivadapelaCAN Sa da ativada pela rede CAN Sa da sempre n vel alto 61 P00281 Fun o da Sa da Digital DO101 Acess rio Slot1 P00282 Fun o da Sa da Digital DO102 Acess rio Slot1 P00283 Fun o da Sa da Digital DO103 Acess rio Slot1 P00284 Fun o da Sa da Digital DO104 Acess rio Slot1 P00285 Fun o da Sa da Digital DO105 Acess rio Slot1 P00291 Fun o da Sa da Digital DO205 Acess rio Slot2 P00292 Fun o da Sa da Digital DO206 Acess rio Slot2 P00298 Fun o da Sa da Digital DO306 Acess rio Slot3 Faixa 0a 11 Padr o O Propriedades PP Pressione P para validar AC Acess rio Descri o Atrav s desse par metro pode se selecionar a fun o das sa das digitais conforme Tabela 10 14 acima P00300 Fun o da Entrada Digital DI1 padr o P00301 Fun o da Entrada Digital DI2 padr o P00302 Fun o da Entrada Digital DIS padr o Faixa 0a 20 Padr o O Propriedades PP Pressione P para valid
16. 32767 Padr o 2500 P00162 Ganho Integral do Regulador de Velocidade Ki Faixa 0a 32767 Padr o 50 P00163 Ganho Derivativo do Regulador de Velocidade Kd Faixa 0a 32767 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Esses ganhos podem ser ajustados manualmente para otimizar a resposta din mica de velocidade Aumentar estes ganhos para deixar a resposta mais r pida Se a velocidade come ar a oscilar necess rio baixar os ganhos P00193 Dia da semana Faixa 0a6 Padr o O Propriedades PP Pressione P para validar Descri o Esse par metro est relacionado com o rel gio de tempo real dispon vel no SCAO6 Ele exibe e permite alterar o dia da semana conforme a tabela Tabela 10 2 Tabela 10 2 Dias da semana P00193 Dia da semana 0 Domingo Segunda feira Ter a feira Quarta feira Quinta feira Sexta feira S bado OO BIWIN P00194 Dia Faixa 1a31 Padr o O P00195 M s Faixa 1la12 Padr o O P00196 Ano Faixa O a 4095 Padr o O P00197 Hora Faixa 0a23 Padr o O P00198 Minutos Faixa 0a59 Padr o O 5 al P00199 Segundos Faixa 0a59 Padr o O Propriedades PP Pressione P para validar Descri o Esses par metros ajustam a data e o hor rio do rel gio de tempo real do SCAO6 importante configur los com a data e hora corretos para que o registro de falhas e alarmes ocorra com informa es reais de data e hora Ajust
17. FUN O STOP As entradas digitais podem ser programadas para a fun o STOP a qual tem como objetivo realizar uma parada de emerg ncia Esta fun o est dispon vel nos modos de velocidade Ladder e CANopen Ver P00202 Quando o servoconversor est programado para operar no modo Ladder ao ativar a fun o STOP todos os blocos de movimento s o cancelados A fun o STOP acionada atrav s de uma borda de subida ou descida de acordo com a fun o programada na DI correspondente Ao ocorrer uma borda na entrada programada para a fun o STOP o servomotor ir desacelerar seguindo a rampa programada em P00105 at atingir a velocidade zero e permanecer nesta enquanto a entrada de STOP estiver ativa No momento que esta for desativada o servomotor vai para a velocidade de refer ncia sem rampa ver Figura 12 5 Durante a execu o da fun o STOP mesmo que o Lag ultrapasse o valor programado n o ocorrer erro de Lag Se a fun o STOP for acionada por erro de comunica o ver par metro P0662 para se liberar o STOP deve se realizar um reset de falha ou desabilitar o servoconversor STOP w ref wi refi w ref Figura 12 5 Exemplo da fun o STOP 72 12 4 FUN O FIM DE CURSO O objetivo da fun o fim de curso limitar a execu o do movimento do servomotor quando for detectado o n vel determinado na entrada digital configurada Esta fun o est dispon vel nos modos de velocidade Ladder e C
18. a temperatura do ar interno e do dissipador respectivamente P00023 Vers o de Firmware Faixa 0 00 a 655 35 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica a vers o de firmware contida na mem ria FLASH do microcontrolador localizado no cart o de controle P00024 Vers o do m dulo de atualiza o de Firmware Faixa 0 00 a 655 35 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica a vers o do m dulo de atualiza o de firmware contida na mem ria FLASH do microcontrolador localizado no cart o de controle P00025 Vers o do projeto da FPGA Faixa 0 00 a 655 35 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica a vers o do projeto da FPGA localizada no cart o de controle P00030 Alarme atual P00035 Falha atual 43 Faixa O a 2000 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indicam o n mero do alarme P00030 e da falha P00035 que eventualmente estejam presentes no inversor A Figura 9 3 apresenta um exemplo de indica o do alarme atual PO0O30 Figura 9 3 Indica o de Alarme atual em P00030 Tanto a indica o de alarme atual quanto a de falha atual permanecem na HMI at que qualquer tecla seja pressionada Quando isso ocorre a mensagem desaparece do display o que n o significa que o servoconversor est sem alarme ou sem falha O alarme s para de ocorrer quando o a situa o que o propiciou tamb m n o est mais acontece
19. bits sinal 32768 32767 7 6 5 Transfere Dados Indireta IDATA QX Saida Digital AMWY 3000 4MX6500 EN IDATA ENO DATATYPE ADDRESS VALUE Menu Inserir Blocos de Fun o Transfer ncia IDATA Entrada EN Habilita o bloco Sa da ENO Indica que a transfer ncia foi feita Propriedades CMD Comando de Leitura Escrita DATATYPE Tipo de dado ADDRESS Endereco do usu rio VALUE Conte do lido Valor a ser escrito No exemplo acima se a entrada EN estiver ativa o conte do do marcador de bit 6500 escrito para a sa da digital cujo endere o o conte do do marcador de PM 8000 7 6 6 Multiplexador MUX IX1 IX2 WIKI Desabilitado Desabilitado Desabilitado Desabilitado Desabilitado Desabilitado Desabilitado Desabilitado Desabilitado Desabilitado Desabilitado Desabilitado Desabilitado UW1010 Menu Inserir Blocos de Func o Transfer ncia MUX Entrada EN Habilita a opera o matem tica Sa da ENO Indica que a transfer ncia foi feita Propriedades X0 X15 Vetor de dados bin rios W Word resultante No exemplo acima quando a entrada EN est ativa as entradas digitais 1 2 e 3 transferem o seu conte do aos bits O 1 e 2 dos par metros do usu rio 1010 31 7 6 7 Demultiplexador DMUX Menu Inserir Blocos de Fun o Transfer ncia DMUX Entrada Desabilitado EN MX6501 Sa da 0 and ENO Indica que a transfer ncia foi feita Desabilitado Pro
20. cn rra serrana nc nncnn 31 7 6 6 Multiplexador MUX nestan an ranae ana RIDE Cisne nbr cla So ca PER PES RODO AE OSSO CAPRI 31 7 6 7 Demultiplexador DMUX custodiado ll noii da Ra 32 Lal BLOCO DE SUBROTINA viraras ai Ata Di a ER ado 32 TIA Bloco do Usu rio USER FB eniai leena aer EOR AREST EEEa E rr EAA aaa rr arara E ESTARE 32 7 8 BLOCOS DE CONTROLE DE MOVIMENTO koeta E EAE AAE ROAA TEERIRANTA LAE REAA SE ERATARA 32 7 8 1 Habilita o do Drive MC POWEP arlotea iea n E aaiae E OS US tiaa inten 32 7 8 2 Limpa Falha do Drive MC Reset irei nn ncnnncn rca rca anno aaaaaranarer ra REENE EEE 33 7 8 3 Parada MO SODA PANE Dna CAR ds 33 7 8 4 Controle de Corrente MW IgControl e irirretnaaaararierrea nana nn ncnncnncannnnn nano 33 1 9 BLOCOS DE POSIGIONAMENTO israel 33 7 9 1 Posicionamento Absoluto MC MoveAbsolute oooccccccnoccnononicnccnononononononnnnnonononononnnnnonononorenenons 33 7 9 2 Posicionamento Relativo MC MoveRelative occccococccnnnncccnnnnnicinonanicinnnonnnnnarcnnnnnarnnnnarnnnnnnnacnnns 34 7 9 3 Busca AbsSwitch MC_StepAbSSWitCh ooocoooococcccccoccconaononccnnnancnnnna no nc cnn nnnnnnnan nn nccnnnnncranan nan Rentene 34 71 94 Busca LimitSwitch MC StepLimitSwitch race ncnncnnnannn nono ncnncnnnannnnnnnnos 34 7 9 5 Busca Pulso Nulo MC_StepRefPulse ccococococococccccoccconiononononcnnnnonannnnnnnnccnnnonann nono nn ncnnnnnnannnnnnnnos 34 7 9 6 M
21. da Rede CANopen Faixa 0a4 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica o estado da comunica o CANopen informando se o protocolo foi inicializado corretamente e o estado do servi o de guarda do escravo S 8 Tabela 9 17 Estado da Comunica o CANopen Estado da Rede CANopen Observa o ii O protocolo CANopen n o foi programado no P00700 e est Desabitaoo desabilitado CANopen habilitado O protocolo CANopen foi corretamente inicializado j a O servi o de guarda do n foi iniciado pelo mestre e est operando Guarda do n habilitada Ente Erro de guarda do n Timeout no servi o de guarda do n 5 Erro de Heartbeat Timeout no servico de heartbeat Nota Consulte o manual da comunicac o CANopen para obter a descric o detalhada do protocolo P00076 Estado do N CANopen Faixa 0a6 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Cada dispositivo na rede CANopen possui um estado associado poss vel ver o estado atual do servoconversor atrav s deste par metro Tabela 9 18 Estado do N CANopen Estado da Rede CANopen Observa o N o inicializado O protocolo CANopen n o foi programado no P00700 e est desabilitado Parado Neste estado a transfer ncia de dados entre mestre e escravo n o poss vel os servi os de comunica o est o dispon veis neste estado Somente alguns servi os da comunica o CANopen est o pres C pets dispon veis neste estado
22. do Trigger Maior ou igual ao valor de refer ncia Menorouigual ao valor de referenca P00556 Fonte do trigger 3 Faixa O a 1049 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Seleciona um dos par metros do SCAO6 para ser usado como fonte do trigger 3 P00557 Valor do trigger 3 Faixa 0a1 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Define o valor de compara o para o par metro selecionado em P00556 Nota O par metro referente ao valor do trigger 3 n o possui casas decimais no entanto quando o par metro escolhido para ser a fonte do trigger 3 contiver casas decimais o usu rio deve entrar com o valor considerando a casa decimal Por exemplo Seleciona se como fonte do trigger o par metro P01001 Tempo de Scan e o valor de compara o escolhido 1 0 ms Portanto P556 1001 e P557 10 1 0 ms P00558 Condi o do trigger 3 Faixa 0a 1 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura 74 Descri o Seleciona qual a condi o para iniciar a aquisi o dos sinais conforme Tabela 12 4 P00559 Pr Trigger Faixa 0a 100 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Define o percentual de dados que ser o registrados antes da ocorr ncia do trigger P00560 L gica entre os triggers Faixa 0a 1 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Seleciona qual a l gica que ser usada para que o trigger possa ocorrer A
23. do filtro passa baixas aplicado na referencia de torque lg Se for colocado O neste par metro este filtro n o aplicado P00392 Ganho Proporcional do PID de Corrente lq Kp Faixa O a 32767 Padr o 1343 P00393 Ganho Integral do PID de Corrente lq Ki Faixa O a 32767 Padr o 75 P00395 Ganho Proporcional do PID de Corrente Id Kp Faixa O a 32767 Padr o 1959 P00396 Ganho Integral do PID de Corrente Id Ki Faixa 0a 32767 Padr o 597 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Estes ganhos s o referentes ao controle PID de corrente P00398 Compensa o de Fase com wr Faixa 32768 a 32767 Padr o 8192 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o E uma compensa o para o atraso de fase devido a velocidade P003990 Offset do Resolver Faixa 0a 32767 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Compensa eventuais diferen as entre a posi o zero do resolver e a posi o zero do servomotor P00401 Corrente Nominal do Motor Faixa 0 0 a 999 9 Padr o 8 5 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Este par metro apresenta o valor da corrente nominal do motor em Arms P004020 Velocidade Nominal do Motor Faixa O a 9999 Padr o 3000 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Apresenta a velocidade nominal do motor em rpm P00407 p 2 N mero de Pares de P los do Motor Faixa 0a 16 Padr o 4 Propriedades RW
24. gt 13000 105 Portanto MW13105 30 Observa o Uma vez que P00667 1 o mesmo n o poder ser alterado via serial Pois na tentativa de escrever no par metro P00667 estar escrevendo no marcador de Word P13667 81 14 PAR METROS DE REDE CAN O protocolo de comunica o CANopen um protocolo aberto que permite uma comunica o r pida e confi vel entre os dispositivos presentes na rede NOTA Para descri o completa do funcionamento do servoconversor SCAO6 em rede CANopen consulte o Manual da Comunica o CANopen P00700 Protocolo CAN Faixa 0a3 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Permite selecionar qual o protocolo desejado para comunica o atrav s da interface CAN dispon vel no servoconversor Tabela 14 1 Protocolo CAN P00700 Desabilitado Protocolos desabilitados CANopen O servoconversor passa a operar como escravo da rede CANopen E o A ps SO SS P00701 Endere o CAN Faixa 0a 127 Padr o 63 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Permite selecionar o endere o do servoconversor na rede CAN P00702 Taxa de Comunica o Faixa 0a 6 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Define a taxa de comunica o baud rate utilizada pela interface CAN Tabela 14 2 Taxa de Comunica o P00703 Reset de bus off Faixa Dat Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Define qual a o ser
25. manual Este produto n o se destina a aplica es cuja fun o seja assegurar a integridade f sica e ou a vida de pessoas nem em qualquer outra aplica o em que uma falha do SCAO6 possa criar uma situa o de risco integridade f sica e ou a vida de pessoas O projetista que aplica o SCAO6 deve prever formas de garantir a seguran a da instala o mesmo em caso de falha do servoconversor 1 1 AVISOS DE SEGURAN A NO MANUAL Neste manual s o utilizados os seguintes avisos de seguran a PERIGO A n o considera o dos procedimentos recomendados neste aviso pode levar morte ferimento grave e danos materiais consider veis ATEN O A n o considera o dos procedimentos recomendados neste aviso pode levar a danos materiais NOTA O texto objetiva fornecer informa es importantes para correto entendimento e bom funcionamento do produto 1 2 AVISOS DE SEGURAN A NO PRODUTO Os seguintes s mbolos est o afixados ao produto servindo como aviso de seguran a Tens es elevadas presentes Componentes sens veis a descargas eletrost ticas N o toc los a Conex o obrigat ria ao terra de prote o PE Conex o da blindagem ao terra O 1 3 RECOMENDA ES PRELIMINARES PERIGO Somente pessoas com qualifica o adequada e familiaridade com o servoconversor SCAO6 e equipamentos associados devem planejar ou implementar a instala o partida opera o e manuten o deste e
26. n o se modifique Uma lista com n mero dos alarmes e outra com o n mero das falhas juntamente com uma breve descri o est o apresentada nas Tabela 5 1 e Tabela 5 2 respectivamente Tabela 5 1 Descri o das Falhas Fio partido Corrente menor que 3 5 mA se utilizado o acess rio EAN1 e selecionado a op o P00239 1 de Erro interna no hardware de controle Defeito do circuito interno do cart o de controle Erro interno no firmware Erro no CRC do firmware calculado no Bootloader Erro de identifica o do firmware calculado no Bootloader Erro no tamanho do firmware calculado no Bootloader Esperando download do firmware Tabela 5 2 Descri o dos Alarmes Cem mm Sobre carga na sa da somente quando P00230 1 Alarme ao tentar ativar o bloco MC em Single Mode quando outro bloco j est em execu o Temperatura elevada no dissipador da pot ncia gt 117 C Temperatura elevada do ar interno gt 88 C Fun o de seguran a sem testar usar por mais de 11 meses 18 A1088 Erro na comunica o da HMI A1101 Atualizac o do projeto da FPGA Requer reset do drive A1102 Tentativa de atualizac o do projeto da FPGA com tens o do link CC alta 5 1 ERROS E POSS VEIS CAUSAS Com o objetivo de auxiliar o usu rio a identificar e solucionar poss veis falhas que possam ocorrer no SCAO6 a Tabela 5 3 apresenta uma descri o mais detalhada dos alarmes e falhas Tabela 5 3 Descri
27. n o vol til Erro interno na comunica o com a EEPROM Defeito na mem ria n o vol til Erro interno na comunica o com a EEPROM Mais de um dispositivo programado para habili desabilitar o servoconversor ar OU A z i i mot A00124 Aviso que o motor est habilitado Tentativa de altera o de par metro que exige que o motor esteja desabilitado A0012 Par metro inexistente Tentativa de acesso a algum par metro que n o existe E ale Tentativa de escrita de um valor fora do limite em algum 2 Erro de leitura da EEPROM Valor armazenado incorretamente na EEPROM A00122 Tentativa de Odo Tentativa de escrita em par metro de somente leitura somente leitura 7 Algum protocolo que utiliza a interface CAN est habilitado por m esta interface n o est sendo alimentada 19 Dispositivos conectados na rede CAN com taxas de comunica o diferentes Falta de resistores de termina o A00134 Interface CAN Bus off Curto circuito mau contato ou fia o trocada entre os cabos de liga o Cabo muito longo para a taxa de transmiss o selecionada Aterramento inadequado do dispositivo ou da malha Erro espec fico da comunica o CANopen A00135 Interface CAN Erro de guarda do escravo Para mais informa es consulte o manual da comunica o CANopen Corrente de sa da elevada cut devido dEspadarda Ventilador interno bloqueado ou defeituoso A00150 A ps P Temperatura ambiente ao red
28. o d gito que est piscando muda de posi o passando a piscar o pr ximo d gito direita do que estava piscando anteriormente Figura 4 3 Tela da HMI o modo Exibi o Outras telas poss veis na HMI do SCAO6 s o aquelas que informam ao usu rio uma condi o especial tal como ocorr ncia de um alarme ou falha carregando padr o de f brica download do aplicativo e backup dos par metros no cart o de mem ria A Figura 4 4 apresenta a tela da HMI quando ocorreu um alarme Figura 4 4 Tela da HMI quando ocorreu um alarme Quando ocorre uma falha a tela da HMI apresenta uma caracter stica semelhante aquela apresentada quando ocorreu o alarme com a diferen a que ao inv s de apresentar a letra A no d gito 6 apresentado a letra P conforme Figura 4 5 Figura 4 5 Tela da HMI quando ocorreu uma falha Se for selecionada a op o para fazer backup dos par metros no cart o de mem ria ou a op o de carregar no servoconversor o valor dos par metros armazenados no cart o de mem ria enquanto a transfer ncia de dados estiver ocorrendo a tela da HMI ir apresentar a letra b min scula piscando no d gito 1 A Figura 4 6 apresenta a HMI na situa o de backup dos par metros no cart o de mem ria Figura 4 6 Tela da HMI quando selecionado a op o para fazer backup dos par metros do controle para o cart o de mem ria flash ou vice versa Quando feito o download do aplicativo ou configura
29. o das falhas e alarmes e poss veis causas mo Descri o Poss veis Causas Fonte de 24 V com n vel de tens o fora dos imites especificados 20 Vcc a 30 Vcc A00004 Tens o da bateria fora do limite aceit vel A00015 Sobrecarga no servomotor somente quando P00230 1 A00003 Fonte de 24 V externa com tens o muito alta ou muito baixa Ripple excessivo na fonte ultrapassando os limites especificados Bateria com defeito n vel baixo de tens o Bateria mal conectada Carga no eixo muito alta In rcia elevada Alarme ao tentar ativar o bloco MC em Single Tentativa de executar bloco MC com Buffer Mode A00052 ode quando outro bloco j est em programado em SINGLE quando outro bloco MC j est execu o sendo executado Erro no comando para executar novo i A00100 Erro no acess rio EAN1 Defeito no circuito interno do acess rio EAN1 Sinal da fra o de volta incompat vel com o sinal do n mero de voltas par metros a serem gravados na EEPROM 5 6 A00101 A00120 Conflito de Habilita o Desabilita o do servoconversor 2 Valor inicial do par metro fora dos limites A00133 Interface CAN sem alimenta o Valor positivo no n mero de voltas P00513 P00128 ou P00130 e negativo na fra o de voltas do usu rio correspondente P00512 P00127 ou P00129 ou vice versa Defeito na mem ria n o vol til Erro interno na comunica o com a EEPROM Defeito na mem ria
30. pessoal usando o software de programa o WEG apropriado O servoconversor pode ser controlado por um dispositivo externo como um CNC por exemplo via entradas sa das anal gicas digitais ou via rede rede CANopen por exemplo Pode se tamb m operar de forma independente utilizando se de suas fun es de PLC Posicionador via programa o ladder A maneira de opera o do servoconversor definida primariamente pelo par metro P00202 1 Controle via dispositivo externo usando l Os Anal gicos Digitais programar P00202 em 1 ou 2 conforme a aplicac o controle de torque e velocidade 2 Controle via programa o ladder do SCAO6 programar P00202 em 4 controle de torque velocidade e posi o 3 Controle via dispositivo externo usando rede CANopen programar P00202 em 5 controle de torque velocidade e posi o No primeiro caso tamb m se faz necess ria a programa o dos par metros relativos aos l Os Anal gicos Digitais conforme a aplica o No segundo caso deve se carregar no servoconversor um programa ladder feito no microcomputador usando se o software WEG apropriado que executar as fun es necess rias para a aplica o E finalmente no terceiro caso faz se necess ria a programa o dos par metros da rede CANopen Mesmo que o par metro P00202 n o esteja programado na op o 4 poss vel executar se um programa ladder no SCAO6 mas neste caso o ladder n o controlar o eixo s poder executar out
31. ria por m op o Para Programa est EM Prog Parado selecionada P01020 0 Prog Rodando Programa do usu rio est sendo executado P01001 Tempo de Scan Faixa O a 6553 5 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Permite ao usu rio monitorar o tempo do ciclo de varredura do programa em milisegundos P01003 Fra o de volta pela DI1 Faixa O a 16383 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica o valor da fra o de volta no momento que ocorreu uma borda na DI1 borda de subida ou descida de acordo com a programa o feita em POO300 P01004 N mero de voltas pela DI1 Faixa O a 65535 Padr o Propriedades RO Somente Leitura 84 Descri o Indica o valor do n mero de voltas no momento que ocorreu uma borda na DI1 borda de subida ou descida de acordo com a programa o feita em P00300 P01007 Fra o de volta pela DI2 Faixa O a 16383 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica o valor da fra o de volta no momento que ocorreu uma borda na DI2 borda de subida ou descida de acordo com a programa o feita em P00301 P01008 N mero de volta pela DI2 Faixa O a 65535 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica o valor do n mero de voltas no momento que ocorreu uma borda na DI2 borda de subida ou descida de acordo com a programa o feita em P00301 P01011 Fra o de volta pela DI3 Faixa
32. torque O valor de P00119 mantido no ltimo valor ajustado mesmo desabilitando ou desenergizando o servoconversor Nota Se a entrada anal gica estiver programada para refer ncia de corrente o par metro P00119 passa a ser um par metro de somente leitura e apresentar o valor da refer ncia de corrente imposta pela entrada anal gica P00121 Refer ncia de Velocidade Faixa 9999 a 9999 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o O valor deste par metro ser usado para refer ncia de velocidade quando o servoconversor estiver operando em modo velocidade Quando a refer ncia muda de sinal positivo para negativo ou vice versa o sentido de giro inverte O valor de P00121 mantido no ltimo valor ajustado mesmo desabilitando ou desenergizando o servoconversor 52 Nota Se a entrada anal gica estiver programada para refer ncia de velocidade o par metro P00121 passa a ser um par metro de somente leitura e apresentar o valor da refer ncia de velocidade imposta pela entrada anal gica P00126 Habilita o dos limites de Posi o Faixa 0a1 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Quando este par metro setado P00126 1 os limites de posi o programados nos par metros P00127 a P00130 s o habilitados e passam a definir o valor de limita o para a posi o Nota O par metro P00126 somente habilita os limites de posi o volta e fra o de volta
33. 0 13 4 A o para erro de comunica o ccccoccconononccnnncnononnononnnnncnnononnoncnnnnnnrnnnnn nn nnnnnnnnn nano nn nncnnrnnenannnncnnes 80 13 5 Sele o salva par metro em mem ria n o vol til coronan rn rrnr rc 81 13 6 Salva par metros em Marcadores cooococonononccnonononcnnonnnnnnnonnnnnnnon nn nrnnnonnnnroron nn nrn nan nnnrnnonnnnrnninnnnnncins 81 141 Protocolo CAN vna aaa a A ob aaa 82 14 2 Taxa de Comunica o mida gala aa TRETAS ga ES Poa CI ga 82 14 3 Reset de DUS Orriols da 83 Tha Opee AO FOON eaa si res mobi aa ARE EDS SS aaa 83 191 Estado da Pluma tdt ed td ada a 84 15 2 Comando daPLO cassa E Gaio A an GS Ra 86 15 3 Op es de controle na inicializa o do ladder oooocconccccciconocccinancnccinancncnonnnnncnnnnnnncn nan nn ncnncannnncn nn 86 15 4 Op o zera marcador retentivo ii ierrerreaaaaaaataaaear eae nn nn nr ren rn rea aaa anana narra a naar 87 15 5 Opcoss de ROTO LB td ir A BI AR E ER a SR NGS RN ba 87 1 INSTRU ES DE SEGURAN A Este manual cont m as informa es necess rias para o uso correto do servoconversor SCAO6 Ele foi escrito para ser utilizado por pessoas com treinamento ou qualifica o t cnica adequados para operar este tipo de equipamento Este manual apresenta todas as fun es e par metros do SCAO6 mas n o tem o intuito de apresentar todas as aplica es poss veis do SCAO6 A WEG n o assume responsabilidade por aplica es n o descritas neste
34. 0 a sa da Q setada 7 4 4 Controlador Proporcional Integral Derivativo PID Menu Inserir Blocos de Fun o CLP PID Entradas EN Sa da ENO Propriedades UW1010 2 MF9004 TS 4MF9001 SELREF 0 050 REF 4MFSDO2 MREFMANUAL REF 414F9003 MW FEEDBACK ai REFMANUAL 0 00e 000 FEEDBACK 1 00e 002 KP 1 00e 002 KI Acad mico Direto M TYPE OPT KD MAX MIN TYPE OPT OUT Habilita o bloco Imagem da entrada EN Per odo de amostragem Refer ncia autom tica manual Refer ncia autom tica Constante de tempo do filtro da refer ncia autom tica Refer ncia manual Realimenta o do processo Ganho proporcional Ganho integral Ganho derivativo Valor m ximo da sa da Valor m nimo da sa da Acad mico paralelo Direto reverso Sa da do controlador 27 No exemplo acima se a entrada EN estiver ativa o controlador come a o seu trabalho O conte do do par metro do usu rio 1010 seleciona a refer ncia que est ativa ou seja se o marcador de float 9001 refer ncia autom tica ou 9003 refer ncia manual Para a refer ncia autom tica h um filtro de 0 05s Como o ganho derivativo est fixo em 0 isto indica que o PID foi transformado para um PI O valor da sa da de controle OUT representado pelo marcador de float 9004 possui os limites m ximo e m nimo de 100 e 100 7 4 5 Filtro Passa Baixa ou Passa Alta FILTER Menu Inserir Blocos de Fun o CLP FILTER Entradas EN Ha
35. 00503 e P00504 ATEN O Quando o contador estiver sendo utilizado pelo bloco MC Gearln ou MC GearlnPos n o deve ser atualizado o valor do contador sob risco de deslocamento brusco do motor P00503 Valor do contador Parte low Faixa 0 a 65535 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Valor correspondente aos 16 bits menos significativos que ser enviado para a parte baixa do contador na borda de subida do par metro P00500 71 P00504 Valor do contador Parte high Faixa O a 65535 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Valor correspondente aos 16 bits mais significativos que ser enviado para a parte alta do contador na borda de subida do par metro P00500 P00506 N mero de pulsos volta do contador Faixa 1 a 65535 Padr o 1024 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Valor correspondente ao n mero de pulsos por volta do contador P00507 Filtro de velocidade do contador Fc em Hz Faixa 1 a 4000 Padr o 500 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Frequ ncia de corte do filtro passa baixas do estimador de velocidade do contador r pido Quando utilizados os blocos ladder MC Gearln e MC_GearlnPos com o mestre programado para entrada r pida contador r pido a velocidade estimada usada por este blocos filtrada por este filtro Quanto maior esta frequ ncia menor o erro de lag de seguimento e maior o ru do sonoro 12 3
36. 4 A o para erro de comunica o P00662 Apenas indica alarme Apenas mostra o c digo de alarme na HMI do servoconversor Causa falha e o servoconversor s volta a operar caso seja feito 1 Causa falha reset de falhas Mostra o c digo de alarme na HMI do servoconversor e aciona a func o stop o servoconversor desacelera at parar e trava O motor mantendo a referencia de velocidade em zero 2 Causa alarme e stop O servoconversor somente sair do estado stop ap s ser realizado um reset de falha ou uma desabilitac o do servoconversor Nota Erros de comunica o podem ser diferentes de acordo com o protocolo utilizado Consulte o manual da comunica o espec fico para o protocolo utilizado P00664 Salva Par metros em Mem ria n o vol til Faixa 0a 1 Padr o 1 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Permite selecionar se a escrita de par metros via serial deve ou n o salvar o conte do dos par metros em mem ria n o vol til EEPROM 80 Quando utilizado o protocolo ModBus apenas esse par metro que determina se os par metros escritos via serial ser o ou n o salvos na mem ria n o vol til Por m quando utilizado o protocolo WegTP deve se observar que no byte de c digo do telegrama consta a informa o sobre salvar ou n o o par metro na EEPROM Para que via WegTP os mesmos sejam salvos em mem ria n o vol til necess rio que as duas informa es o byte de c digo do telegr
37. 4 02 Ano ltima falha P00038 02009 Hora Min ltima falha PO0039 010 27 Segunda falha P00040 00002 Dia M s segunda falha P00041 028 01 Ano segunda falha P00038 02009 Hora Min segunda falha PO0039 015 30 Terceira falha PO0036 00000 Dia M s terceira falha PODO37 00000 Ano terceira falha PO0038 00000 Hora Min terceira falha PO0039 00000 S al P00048 Erro de Lag Atual Faixa O a 65535 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica o valor do erro de lag atual em n mero de pulsos Se o lag for maior que 65535 4voltas o par metro satura neste valor P00050 Posi o do Eixo do Sensor Faixa O a 16383 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica a posi o instant nea do eixo em rela o posi o Zero Absoluto real do eixo lida pelo sensor Uma volta completa ou seja 360 correspondem a 16384 pulsos O ngulo correspondente obtido com a seguinte f rmula ro N pulos 360 16384 Onde Npuisos N mero de pulsos ngulo em graus Exemplo A HMI indica 8000 pulsos Para obter o ngulo equivalente utiliza se a equa o acima 8000 360 16384 0 175 78 A seguir alguns valores ilustrativos Tabela 9 14 Valores ilustrativos para posi o do eixo ngulo x pulsos Pisos Angulo Puisos sos es o ESA e DRE Dem o o rs Do o P00052 Posi o Angular Fra o de v
38. 7 3 2 Bobi a Negada NEG COlliia a rai Sola apio 26 Too Seta Bobi a SET COL emas cai uia paia Sa A aa peter lic 26 71 34 Reseta Bobina RESET QOIL as usa saniert o ear taaan 26 7 35 Bobina de Transi o Positiva PTS COIL reatar ane rre rre 26 7 3 6 Bobina de Transi o Negativa NTS COIL reatar aeee rra 26 AA BLOCOS DECLR a 26 7 4 1 Temporizador TON ar a ARA a ado KE EAA TEA aaa 26 1 42 Rel gio de Tempo Real RIC siisti dt tae 27 7 4 3 Contador Incremental CTU a A CE AUG TRT S GE ara 27 7 4 4 Controlador Proporcional Integral Derivativo PID aS rca 27 7 4 5 Filtro Passa Baixa ou Passa Alta FILTER reta EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE AEREE EEEE 28 5 BLOCOS DE CALCULO aaa Dai a R N ia 28 7 5 1 Comparador COMP rpp aotan dd ea 28 7 5 2 Opera o Matem tica MATH reta nc cnnnn cnn rn ran narran rr cnn nr aan ra ran nn cnanrrccnnnnns 28 Too Fun o Matem tica FUNG votan had unha a las alli adam andar 29 7 5 4 A A O 29 7 6 BLOCOS DE TRANSFERENO Assia tostaoarindadsicaidels cdi aid bl 30 7 6 1 Transtere Dados TRANSFER vitara tidad 30 7 6 2 Converte de Inteiro 16 bits para Ponto Flutuante INT2FL a 30 7 6 3 Gerador de Falha ou Alarme do Usu rio USERERR eee 30 7 6 4 Converte de Ponto Flutuante para Inteiro 16 bits FL2INT s eee 31 7 6 5 Transfere Dados Indireta IDATA ea rarararea ea naneanaa aerea na nn
39. ANopen Ver P00202 A fun o fim de curso acionada pelo n vel da entrada digital programada poss vel escolher se a fun o fim de curso ir limitar o posicionamento no sentido hor rio ou anti hor rio e tamb m se o n vel que acionar essa fun o ser n vel alto ou baixo na entrada digital correspondente Esta fun o realiza essa limita o de movimento for ando a refer ncia de velocidade para zero quando esta tenta movimentar o servomotor no sentido da limita o ativa Como essa atua o em refer ncia de velocidade pode existir um offset de velocidade no sentido da limita o ativa em fun o dos ganhos de velocidade setados 12 5 FUN O TRACE A fun o trace utilizada para registrar at 6 seis vari veis de interesse do SCAO6 como corrente tens o velocidade quando ocorre um determinado evento no sistema Este evento no sistema por desencadear o processo de armazenamento das vari veis cnamado de trigger disparo e o usu rio pode definir at 3 tr s condi es de trigger e a l gica a ser usada nos mesmos l gica AND ou OR As vari veis armazenadas podem ser vistas sob a forma de gr ficos utilizando o software SuperDrive G2 executado em um PC conectado via USB ou via serial ao SCAO6 A seguir s o apresentados os par metros relacionados com a fun o trace P00550 Fonte do trigger 1 P00553 Fonte do trigger 2 Faixa 0a 48 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitu
40. Motores Automa o Energia Transmiss o amp Distribui o Tintas Servoconversor SCADO V1 1X Manual de Programac o DE RAN ao E Manual de Programac o S rie SCAO6 Idioma Portugu s N do Documento 10000662686 01 Modelos 4 A 220 V 230 V Monof sico 5 A 220 V 230 V Trif sico Vers o de Software V1 1X Data da Publica o 12 2010 Prezado Cliente O servoconversor SCAO6 um produto desenvolvido com n veis de qualidade e efici ncia que garantem um excelente desempenho Este produto precisa ser identificado e tratado adequadamente pois suas caracter sticas envolvem determinados cuidados dentre os quais os de armazenagem instala o e manuten o Caso as d vidas persistam solicitamos contatar a WEG Mantenha este manual sempre pr ximo ao motor para que possa ser consultado quando necess rio ATEN O 1 imprescind vel seguir os procedimentos contidos neste manual para que a garantia tenha validade 2 Os procedimentos de instala o opera o e manuten o do motor dever o ser feitos por pessoal qualificado NOTA 1 A reprodu o das informa es deste manual no todo ou em partes permitida desde que a fonte seja citada 1 O arquivo eletr nico deste manual em formato paf est dispon vel no site www weg net WEG EQUIPAMENTOS EL TRICOS S A SUM RIO 1 INSTRU ES DE SEGURAN A ia 6 1 1 AVISOS DE SEGURAN A NO MANUAL coooooccn
41. Os demais limites est o sempre habilitados Ao atingir o limite de posi o pode ocorrer o erro de Lag se o mesmo estiver programado ver P01031 P01032 Ao ocorrer o erro de Lag o eixo ser desabilitado e o motor ir parar por in rcia Os par metros P00127 e P00128 bem como P00129 e P00130 devem ter o mesmo sinal caso sejam diferentes de zero Caso houver incompatibilidade de sinal um alarme A00101 ser gerado e os valores n o ser o carregados sendo que este alarme tamb m pode ser gerado por incompatibilidade de sinal nos par metros P00492 e P00498 P00127 Limite inferior de Posi o Fra o de voltas Faixa 16383 a 16383 Padr o 16383 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Define o valor do limite inferior da fra o de voltas quando o par metro P00126 1 P00128 Limite inferior de Posi o N mero de voltas Faixa 32768 a 32767 Padr o 32768 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Define o valor do limite inferior do n mero de voltas quando o par metro P00126 1 P00129 Limite superior de Posi o Fra o de voltas Faixa 16383 a 16383 Padr o 16383 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Define o valor do limite superior da fra o de voltas quando o par metro P00126 1 P00130 Limite superior de Posi o N mero de voltas Faixa 32768 a 32767 Padr o 32768 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Def
42. P TON Entrada IN TON Q IN Habilita o bloco Sa da UW1010 MPT ET P 9MYW3000 Fo Q Vai para 1 quando IN O e ET gt PT Propriedades PT Tempo programado Preset Time ET Tempo decorrido Elapsed Time No exemplo acima se a entrada IN estiver ativa e o conte do do marcador de PM 8000 for maior ou igual ao conte do do par metro do usu rio 1010 a sa da Q setada 26 7 4 2 Rel gio de Tempo Real RTC Menu Inserir Blocos de Fun o CLP RTC Entrada EN Habilita o bloco Sa da Q Vai para 1 quando IN O e a hora corrente maior que a hora de ligar e menor que a hora de desligar Propriedades WEEK Dias da semana H T ON Hora para ligar M T ON Minuto para ligar S T ON Segundo para ligar H T OFF Hora para desligar M T OFF Minuto para desligar S T OFF Segundo para desligar Q OPT O Sa da Q normal 1 Sa da Q invertida No exemplo acima se a entrada EN estiver ativa a sa da Q ser setada todos os dias de segunda feira a sexta feira entre s 7 30 at s 9 00 7 4 3 Contador Incremental CTU Menu Inserir Blocos de Fun o CLP CTU Entradas cu CTU Q Up R Reseta CV Sa da 20 MPU CUP 95M V738001 Q Propriedades CU Captura as transi es de O para 1 nesta entrada Counter Vai para 1 quando CV gt PV PV Valor programado Preset Value CV Valor de Contagem Counter Value No exemplo acima se o conte do do marcador de PM 8001 for maior ou igual a 2
43. P00326 Fun o da Entrada Digital DI212 Acess rio Slot2 P00327 Fun o da Entrada Digital DI301 Acess rio Slot3 P00328 Fun o da Entrada Digital DI302 Acess rio Slot3 P00329 Fun o da Entrada Digital DI303 Acess rio Slot3 P00330 Fun o da Entrada Digital DI304 Acess rio Slot3 P00331 Fun o da Entrada Digital DI305 Acess rio Slot3 P00332 Fun o da Entrada Digital DI306 Acess rio Slot3 P00333 Fun o da Entrada Digital DI307 Acess rio Slot3 P00334 Fun o da Entrada Digital DI308 Acess rio Slot3 P00335 Fun o da Entrada Digital DI309 Acess rio Slot3 P00336 Fun o da Entrada Digital DI310 Acess rio Slot3 P00337 Fun o da Entrada Digital DI311 Acess rio Slot3 P00338 Fun o da Entrada Digital DI312 Acess rio Slot3 Faixa 0a20 Padr o O Propriedades PP Pressione P para validar AC Acess rio Descri o Atrav s desse par metro pode se selecionar a fun o desejada para a entrada digital conforme Tabela 10 15 10 4 SIMULADOR DE ENCODER O servoconversor simula um encoder acoplado ao eixo do servomotor Para definir a configura o do simulador de encoder h alguns par metros que devem ser setados P00340 N mero de Pulsos do Simulador de Encoder Faixa O a 4096 Padr o 1024 Propriedades PP Pressione P para validar AC Acess rio Descri o Define o n mero de pulsos por volta fornecido pelo servoconversor na sa da
44. Quando P01031 0 ou a fun o Stop ativada o erro de lag de parada n o ocorre P01032 Erro de Lag de seguimento M ximo Faixa O a 16383 Padr o 4096 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Indica o valor do erro m ximo permitido ao executar um posicionamento ou seja a m xima diferen a entre a posi o de refer ncia e a posi o real durante o posicionamento em n mero de pulsos Sempre que o servoconversor estiver com o loop de posi o ativo este Lag estar sendo monitorado Nota 16384 pulsos correspondem a 1 volta 87 Quando P01032 O ou a fun o Stop ativada o erro de lag de seguimento n o ocorre P01035 Filtro de velocidade do CAM Fc em Hz Faixa 1 a 4000 Padr o 500 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Frequ ncia de corte do filtro passa baixas do estimador de velocidade utilizado pelo bloco ladder MC Camtln Quanto maior esta frequ ncia menor o erro de lag de seguimento e maior o ru do sonoro 88 16 PAR METROS DO USU RIO H uma faixa de par metros no SCAO6 reservada apenas para par metros do usu rio onde este ir definir a sua funcionalidade P01050 a P01249 Par metros do Usu rio Faixa 32768 a 32767 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Par metros de uso geral do usu rio 89
45. TOARN eS XE iscas sina iomasga VEE a nda NG GAS apa Ga A LEA EAD a a DL OSS La 59 Tabela 10 12 Op es de fun o para entradas anal gICAS ooooioncccnnoocnccconnnononononononono no nonnno nn n rana n rr ranar rra 59 Tabela 10 13 Tipo de sinal da entrada anal gica Al2 is nono ttn nono nonn cnn rra nan rca rra rn ranr rr 61 Tabela 10 13 Op es de programa o do par metro das sa das digitais PO0280 a P00298 61 4 Tabela Tabela Tabela Tabela Tabela Tabela Tabela Tabela Tabela Tabela Tabela Tabela Tabela Tabela Tabela Tabela Tabela Tabela Tabela Tabela Tabela Tabela Tabela Tabela Tabela Tabela 10 14 Op es de programa o dos par metros das entradas digitais POO300 a POO339 62 10 15 Sequ ncia de pulsos para o simulador de encoder ccccccocococonccncnnnnononononononononnonnnnncnnoninnnnnnnss 65 10 16 Controle do ventilador de pOr AAA Aces 65 11 1 Sele o do Modelo do SEVOMOtO tac ad 66 12 1 Valores ilustrativos para posi o do usu rio voltas e fra o de volta 69 12 2 M do de CONE EM xs seres raras 70 123 A E E E E 73 124 Gondicao do MIT ardido Incas AS 74 12 57 L gica entre Os MINS aut tarada 75 12 6 Op oes dos canals DO MIC td A A 76 12 7 Estado da Fun o TRACE enrutador ltda da barata 17 13 Selecao Bit hate de COMUNICACIO Salcido 79 13 27 Configuracion a Add 80 13 5 Protocolo Salvia ad da dde tds epica tai de 8
46. a o valor do contador quando ocorre borda de subida na Armazena contador Borda subida DIS Pi Apenas FORIO Dispon vel apenas na Entrada 3 Armazena o valor do contador quando ocorre borda de descida na DIS Dispon vel apenas na Entrada 3 Fechada Ativado Fim de curso hor rio ativo alto Aberta Desativado Atual fazendo wr ref O Fechada Desativado Fim de curso hor rio ativo baixo Aberta Ativado Atual fazendo wr ref O Fechada Ativado Fim de curso anti hor rio ativo alto Aberta Desativado Atual fazendo wr ref O Fechada Desativado Fim de curso anti hor rio ativo baixo Aberta Ativado Atual fazendo wr ref O Armazena contador Borda descida Apenas P00302 Reservado Armazena o valor da posi o e do contador quando ocorre borda de subida na DI3 Dispon vel apenas na Entrada 3 Armazena posi o e contador Borda descida Armazena o valor da posi o e do contador quando ocorre borda de descida na DI3 Apenas POYA Dispon vel apenas na Entrada 3 Falha Externa Aberta Gera Falha externa Fechada N o gera falha Armazena posi o e contador Borda subida Apenas P00302 1 Somente uma DI pode estar programada para a funcionalidade relacionada 2 Os valores de posi o e contador s o armazenados nos par metros P01003 a PO1015 dependendo da fun o selecionada 3 Fun o Fim de curso n o est dispon vel quando o controle estiver operando em modo tor
47. abela 8 1 Grupos de Par imelroS aia biz 38 Tabela 9 4 Estado do Sevoco VASO ira 39 Tabela 9 2 Estado do DEVON Vi A aa a 40 Tabela 9 3 Indica o das Dis DIT a DIS no nncnnnonononnn nn nncnncn nana n enn nnnn aeee renan ananaaanara nanda 40 Tabela 9 4 Indica o das Dis DI101 a DIO cocccccncnnonanininnncconnaanancnnnnonononnn nn nncnnnononnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nncnncnncnnannnns 40 Tabela 9 5 Indica o das Dls DI1O7 a DI112 ococccnnnnnnnnonnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnononononononononononnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnns 41 Tabela 9 6 Indica o das DIS DI201 2 DI O atraido tada telde 41 Tabela 9 7 Indica o das Dis DI207 a DI212 00 oococcononocacocinnncconnannonnnnnnnnnnnnnononncnnnnn nan naaaanaa ares ea nn nnnnncnnncnnnnnnns 41 Tabela 9 8 Indica o das DIS DISO1 a DISOO matt tido 41 Tabela 9 9 Indica o das Dls DISO7 a DIST uta aia 42 TFabela 9 10 Indicacao da DOT eeste etate iara ir A alia ba UA da ata alia aa Ra a 42 Tabela 9 11 lhdica o das DOS DIOT aD OO sus sed soca nela casi adiado ade EEA EENE rE ae AAA EA ae AENEA EAEN 42 Tabela 9 12 Indica o das DOs DI201 a DI206 ae artr errar na aa ataraaa errar nana aaaaaaarennanaa 43 Tabela 9 13 Indica o das DOs DISOT a DI3O6 assentam ici ida Lcda here tes AS Ie cenabieadeliionases 43 Tabela 9 14 Valores ilustrativos para posi o do eixo ngulo x pulsos oooooococinocccccoononcccconononocononcnconannnanannnnos 46 Tabela 9 15 Valore
48. acess rio ECO1 no SCAO6 podendo o mesmo estar conectado no slot 1 ou no slot2 P00095 Identifica o dos cart es opcionais Faixa 0a 1000 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica quais os cart es opcionais est o conectados ao servoconversor Cada d gito corresponde a um cart o opcional e o valor do d gito varia entre O n o conectado e 1 conectado exceto o correspondente ao cart o SSC que pode variar entre O n o conectado 1 conectado e 2 cart o auxiliar n o conectado Tabela 9 20 Estado dos cart es opcionais Exemplo Os cart es SAS e SSC est o conectados O conte do do par metro P00095 indicar 00011 conforme figura abaixo Figura 9 8 Estado dos cart es opcionais Nota Para mais informa es sobre os cart es opcionais consultar manual do usu rio P00097 Corrente nominal do servoconversor Faixa 0 0 a 999 9 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica a corrente nominal do servoconversor P00098 Tens o Nominal do servoconversor Faixa 2a3 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica a tens o nominal de entrada do servoconversor Tabela 9 21 Tens o Nominal da Rede P00098 Tens o Nominal do servoconversor 220 V 380 V 51 10 PAR METROS DE REGULA O E CONFIGURA O Neste grupo encontram se par metros relacionados regula o do motor al m da sele o do tipo de controle que
49. ada CC Corrente cont nua Circuito de Pr Carga Carrega os capacitores do barramento CC com corrente limitada evitando picos de correntes maiores na energiza o do servoconversor CMF Cart o de mem ria flash que possibilita armazenar backup dos par metros e do programa do usu rio CRC Do ingl s Cyclic Redundancy Check C digo gerado para garantir a integridade dos dados Dissipador Pe a de metal projetada para dissipar o calor gerado pelos semicondutores de pot ncia EEPROM mem ria n o vol til que armazena o valor dos par metros e da senha Eixo o eixo de acionamento relativo ao servomotor conectado no servoconversor Frequ ncia de chaveamento Frequ ncia de comuta o dos IGBTs da ponte inversora dada normalmente em kHz Habilita geral Quando ativada acelera o servomotor por rampa de acelera o Quando desativada esta fun o no servoconversor os pulsos PWM ser o bloqueados imediatamente Pode ser comandada por entrada digital programada para esta fun o ou via serial ou por um par metro do servoconversor HMI Do ingl s Human Machine Interface Interface Homem M quina dispositivo que permite o controle do servomotor visualizac o e alterac o dos par metros do servoconversor A HMI apresenta teclas para comando do servomotor teclas de navega o e display de Leds Hz Hertz IGBT Do ingl s Insulated Gate Bipolar Transistor componente b sico da ponte inversora de sa da Funci
50. ada acima das teclas da HMI esta tecla acessada com o aux lio de uma pequena chave de fenda ou similar Seu efeito o mesmo de desligar e religar o controle ou seja sempre que pressionada reinicializar o software do servoconversor Observa es Gerais Para alterar o valor de um par metro necess rio ajustar antes PO0000 Valor da Senha exceto quando a op o Desabilita Senha est acionada P00200 0 O valor da senha padr o de f brica PODOOO 00005 Caso contr rio s ser poss vel visualizar os par metros mas n o modific los 4 2 EXEMPLO DE TELAS DA HMI A HMI do SCAO6 pode apresentar diversas telas diferentes dependendo de qual o modo que se encontra Quando est no modo busca por exemplo a HMI apresenta a letra P no d gito 6 seguida do n mero correspondente do par metro conforme Figura 4 2 Figura 4 2 Tela da HMI no modo Busca Depois de pressionada a tecla P uma nica vez quando a HMI est no modo Busca a mesma entra no modo Exibi o mostrando ao usu rio o valor do par metro A Figura 4 3 apresenta um exemplo da tela da HMI no modo Exibi o A tela da HMI no modo Altera o modo que permite ao usu rio alterar o valor do par metro semelhante a apresentada na figura abaixo com a diferen a que no modo Altera o o d gito 1 fica piscando mostrando ao usu rio que este o d gito que ser alterado ao pressionar a tecla incrementa ou decrementa Ao pressionar a tecla shift
51. ada dos servoconversores que transforma a tens o CA de entrada em CC formado por diodos de pot ncia RMS Do ingl s Root mean square valor eficaz RPM rota es por minuto STO Do ingl s Safe Torque Off fun o de seguran a especial do servoconversor s segundo USB Do ingl s Universal Serial Bus tipo de protocolo de comunica o serial concebido para funcionar de acordo com o conceito Plug and Play V volts Q ohms 2 1 2 Representa o Num rica N meros decimais s o representados atrav s de d gitos sem sufixo N meros hexadecimais s o representados com a letra h depois do n mero RO RW DD PP AC 10 2 1 3 Legendas para Descri o das Propriedades dos Par metros Par me Par me Par me Valor do Par me ro somente de leitura ro de escrita e leitura ro pode ser alterado somente com o servoconversor desabilitado par metro s v lido ap s pressionar a tecla P ro vis vel na HMI somente quando o acess rio correspondente est conectado 3 SOBRE O SCA06 O servoconversor SCAO6 um produto de alta performance que permite o controle de velocidade torque e posi o de servomotores de corrente alternada trif sicos A caracter stica central deste produto o alto desempenho e alta precis o de controle do movimento do eixo do servomotor devido opera o em malha fechada atrav s da realimenta o de posi o dada por um sensor dentro do serv
52. ama e o par metro P00664 sejam verdadeiras Nota Este tipo de mem ria possui um n mero limite de escritas 100 000 vezes Dependendo da aplica o este limite pode ser ultrapassado caso alguns par metros sejam escritos ciclicamente via serial refer ncia de velocidade torque etc Nestes casos pode ser desejado que durante a opera o do servoconversor a escrita via serial n o salve o conte do dos par metros em mem ria n o vol til para n o ultrapassar o limite de escritas no servoconversor Esse par metro n o se aplica quando a escrita feita utilizando a interface USB Tabela 13 5 Sele o salva par metro em mem ria n o vol til P00664 Fun o Oo n o N o salva par metro na mem ria n o vol til Salva par metro na mem ria n o vol til P00667 Salva em Marcadores Faixa 0a Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Propriedade verificada quando par metro escrito e lido via serial Seleciona se quer que conte do a ser escrito lido seja salvo em par metro ou em marcador de Word vol til Tabela 13 6 Salva par metros em marcadores P00667 NN Le e escreve normalmente o conte do no par metro correspondente Le e escreve conte do em marcadores de Word vol til a partir do MW13000 Nota Sendo este par metro P00667 1 ao escrever via serial no par metro P00105 30 o conte do do par metro ser armazenado no marcador de Word 13105 MWinicia Numero par
53. ansi o de O para 1 habilita o bloco Sa da Done Indica que finalizou o referenciamento 7 9 8 Seleciona Tabela de Pontos MC CamTableSelect Execute MC CamTableSelect Periodic CamTablelD Menu Inserir Blocos de Fun o Posicionamento MC CamTableSelect Descri o Seleciona uma tabela de pontos CAM para uso no bloco MC Camln Entrada Execute Na transi o de O para 1 habilita o bloco Sa da Done Indica que a tabela foi selecionada com sucesso 7 9 9 Calcula Tabela de Pontos MC CamCalc Execute Mw CamCalc NumberOfPoints MasterPoints SlavePoints CurveType CamTablelD Periodic Table Menu Inserir Blocos de Func o Posicionamento MC_CamCalc Descri o Calcula uma tabela de pontos CAM para uso no bloco MC Camln Entrada Execute Na transi o de O para 1 habilita o bloco Sa da Done Indica que a tabela foi calculada com sucesso 35 7 9 10 Executa Cam MC Camln MC Camin Menu Inserir Blocos de Func o Posicionamento MC_Camin Descri o Executa CAM de acordo com a tabela de pontos programada CamTablelD Entrada Execute Na transic o de O para 1 habilita o bloco Commandaborted Sa da Error InGear Indica que o sincronismo foi estabelecido ErrorlO BufferMode EndOfProfile 7 9 11 Finaliza Cam MC_CamQut Menu Inserir Blocos de Fun o Posicionamento MC CamOut MC CamDut Descri o Finaliza o bloco MC Camln Entrada Execute Na transi o de O para 1 habilita o
54. ar Descri o Atrav s desses par metros pode se selecionar a fun o desejada para as entradas digitais conforme Tabela 10 15 abaixo Essas entradas digitais possuem hardware diferenciado possibilitando a execu o de fun es especiais al m das demais fun es Tabela 10 15 Op es de programa o dos par metros das entradas digitais POO300 a POO339 Poosooa T gt E PO0338 Fun o Observa o 0 Sem fun o Fechada Habilita 10 Habilita o Aberta Desabilita Escreve em P00099 2 Ver P00099 Fechada Para eixo o ji 1 5 j O a A _ Aberta Libera eixo F x Fechada Libera eixo pe ld _ Aberta Para eixo A Contador r pido Ver POO500 Apenas P00300 e P00301 Dispon vel apenas nas Entradas 1e2 5 Reseta o valor do contador Zera o valor do contador de pulsos quando DIS 1 Apenas para P00302 Dispon vel apenas na Entrada 3 rmpatalha Limpa a falha quando ocorre borda de subida na Dix p Escreve em P00219 Ver P00219 Armazena posi o Borda subida Armazena a posi o quando ocorre borda de subida na Dix Apenas P00300 P00301 e POO302 Dispon vel apenas nas Entradas 1 2 e 3 Armazena posi o Borda descida ne Apenas P00300 P00301 e P00302 Armazena a posi o quando ocorre borda de descida na Dix Armazen
55. ara validar Descri o Permite ao usu rio zerar os marcadores retentivos utilizados no programa do usu rio Tabela 15 4 Op o zera marcador retentivo PO1027 o Desabitado Dos o rama P01028 Carrega o Ladder Faixa 0a3 Padr o O Propriedades PP Pressione P para validar Descri o Permite ao usu rio carregar o aplicativo ladder ou a configura o dos par metros do usu rio existentes no cart o de mem ria flash Tabela 15 5 Op es de PO1028 DO Desabiitado 4 Caregaaplcatvo Carrega configura o dos par metros dos par metros 7 E 3 Nota Quando o par metro P01028 assumir algum valor diferente de zero ao executar o comando a HMI mostrar a letra b piscando no digito 1 P01031 Erro de Lag de parada M ximo Faixa 0a 16383 Padr o 512 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Indica o valor do erro m ximo permitido ao parar a execu o de um posicionamento enquanto um novo posicionamento n o iniciado Esse erro a m xima diferen a entre a posi o de refer ncia e a posi o final em n mero de pulsos Sempre que o servoconversor estiver com o loop de posi o ativo e nenhum movimento ponto a ponto estiver sendo realizado este Lag estar sendo monitorado No caso de movimentos cont nuos como MC Camln e MC GearinPos recomenda se programar apenas o Erro de Lag de seguimento M ximo Nota 16384 pulsos correspondem a 1 volta
56. belecido Deslocamento Eixo Mestre MC Phasing Menu Inserir Blocos de Func o Seguidor MC_Phasing Descri o Executa um deslocamento no eixo mestre Entrada Execute Na transi o de O para 1 habilita o bloco Sa da Done Indica que o deslocamento foi realizado 7 11 4 Finaliza Sincronismo MC GearOut Execute MC GearOut Menu Inserir Blocos de Fun o Seguidor MC GearOut Descri o Finaliza o sincronismo MC Gearln e MC_GearlnPos Entrada Execute Na transi o de O para 1 habilita o bloco Sa da Done Indica que o sincronismo foi finalizado 8 ESTRUTURA DE PAR METROS Os par metros est o agrupados de acordo com a sua funcionalidade Todos os par metros est o divididos em nove grupos conforme Tabela 8 1 Tabela 8 1 Grupos de Par metros Grupo de Par metros ra Par metros ou grupos contidos PAR METROS LEITURA P00000 P00098 Par metros usados somente para leitura N A Par metro para sele o do tipo de controle reset de falhas D ARAMETROS CONFIGURA ES GERAIS P00099 P00352 ganhos do regulador de velocidade I Os eto a 38 9 PAR METROS DE LEITURA Este cap tulo apresenta os par metros que podem ser visualizados no display mas n o podem ser alterados pelo usu rio Uma descri o mais detalhada de cada par metro dada a seguir P00000 Acesso aos Par metros Faixa O a 9999 Padr o Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Esse par metro
57. bilita o bloco MFP9000 MP900 Edd 2 502 001 NTIME CONST ENO Imagem da entrada EN Passa Baixa M TYPE Propriedades TS Per odo de amostragem IN Dado de entrada TIMECONST Constante de tempo do filtro TYPE Passa baixa Passa alta OUT Valor filtrado do dado de entrada No exemplo acima se a entrada EN estiver ativa o conte do do marcador de float 9000 ser filtrado com uma constante de tempo de 0 25s por um filtro passa baixa e ser transferido marcador de float 9001 7 5 BLOCOS DE C LCULO 7 5 1 Comparador COMP Menu Inserir Blocos de Fun o C lculo COMP Entrada EN Habilita o bloco o Em Sa da is ENO Vai para 1 quando a condi o de compara o for LMFONN satisfeita itii Propriedades FORMAT Inteiro ou ponto flutuante DATA 1 Dado 1 de compara o OPERATOR Operador de compara o DATA 2 Dado 2 de compara o No exemplo acima se a entrada EN estiver ativa e o conte do do marcador de float 9000 for maior que o do marcador de float 9001 ent o seta a sa da ENO NOTA Se FORMAT for inteiro todos os dados num ricos s o considerados words de 15 bits sinal 32768 a 32767 7 5 2 Opera o Matem tica MATH Menu Inserir Blocos de Fun o C lculo MATH Entrada EN Habilita o bloco MW3000 mwBooo Sa da MOPERATOR MX5000 ENO Indica se o c lculo foi executado 1 MDATA 2 MX5001 Propriedades FORMAT Inteiro ou ponto flutuante DATA1 Dado 1 do c lculo Tamb m pode aparecer como
58. bloco Sa da Done Indica que o sincronismo foi finalizado 7 10 BLOCOS DE MOVIMENTO 7 10 1 Velocidade MC MoveVelocity Execute MC Movevelocity Invelocity a Menu Inserir Blocos de Func o Movimento MC_MoveVelocity Velocity Descri o Executa um movimento para a velocidade programada Acceleration i Entrada T Deceleration Command borted Execute Na transic o de O para 1 habilita o bloco Error Sa da ErrorlD InVelocity Indica que atingiu a velocidade desejada BufferMode UpdateMode 7 11 BLOCOS DE SINCRONISMO 7 11 1 Sincronismo em Velocidade MC Gearln Execute MC Gearln InGear E Menu Inserir Blocos de Fun o Seguidor MC Gearln Descri o Executa o sincronismo em velocidade RatiolMumerator Entrada E RatioDenominator i Execute Na transi o de O para 1 habilita o bloco Acceleration Commandaborted Sa da Deceleration Error InGear Indica que o sincronismo foi estabelecido ErrorlD BufferMode 36 7 11 2 Sincronismo em Posi o Execute MC GearinPos RatiolMumerator RatioDenominator Command borted Error ErrorlD Acceleration Deceleration BufteriMode 7 11 3 Execute MC Phasing PhaseShift Commandaborted Error ErrorlD MC GearinPos Menu Inserir Blocos de Func o Seguidor MC_GearlnPos Descri o Executa o sincronismo em posi o Entrada Execute Na transi o de O para 1 habilita o bloco Sa da InSync Indica que o sincronismo foi esta
59. dade ou posi o Os detalhes para essas configura es est o descritos nos par metros a seguir P00232 Fun o da Entrada Anal gica Ali Faixa 0a4 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Define qual a fun o da entrada anal gica A conforme Tabela 10 12 Tabela 10 12 Op es de fun o para entradas anal gicas Fun o de AI Desabilitado Refer ncia de velocidade 1 Reservado Habilitada 2 Notas 1 Para um ganho igual a 1 000 uma tens o de 10V na entrada anal gica equivale a velocidade nominal P00402 do motor selecionado O valor correspondente em RPM neste caso apresentado no par metro P00121 e o P00066 indicar o valor na escala interna de velocidade 18750 rpm 8192 Exemplo Ao selecionar um motor de 6 000 rpm e configurando um ganho de 1 000 o valor correspondente para uma tens o de 10V na entrada anal gica de 6 000 rpm apresentado no par metro P00121 2 Quando selecionada a op o 4 na fun o da entrada anal gica a leitura da mesma ser feita e apresentada no par metro de visualiza o correspondente Al m disso esse valor estar dispon vel para utiliza o via Ladder por exemplo 59 P00233 Ganho da Entrada Anal gica AM Faixa 32 768 a 32 767 Padr o 0 300 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Ganho da entrada anal gica Al1 Ver Figura 10 2 O sinal na entrada anal gica multiplicado pelo ganho O valor resultante
60. do a corrente do servoconversor ultrapassa o valor da corrente nominal do mesmo esse valor integrado e comparado com um valor limite Ao atingir esse valor ir ocorrer a falha ou a limita o da corrente conforme op o escolhida De maneira similar quando a corrente do servoconversor for menor que a corrente nominal o valor desintegrado As reas hachuradas do gr fico apresentado na Figura 10 1 apresentam a integra o e desintegra o da corrente no decorrer do tempo A Tabela 10 11 indica os valores de x t para os modelos de servoconversores dispon veis Figura 10 1 Gr fico indicativo da fun o Ixt Tabela 10 11 Valores xt 12 Ampxs Suporta 8 A durante 3 segundos 15 Amp xs Suporta 8 A durante 5 segundos 24 Amp x S Suporta 16 A durante 3 segundos 72 Ampxs Suporta 48 A durante 3 segundos 1 Nesta programa o P00230 1 ocorre o alarme A00015 ao inv s da falha FOOOO5 Para elevar a corrente de sa da novamente realizar uma acelera o por exemplo deve se primeiro diminu la de modo que o valor rms da corrente torne se menor A utiliza o desta op o pode implicar em tempos de acelera o maiores 10 2 ENTRADA ANAL GICA Na configura o padr o do SCAO6 est dispon vel apenas uma entrada anal gica All e como opcional pode ser adicionada outra entrada Al2 totalizando duas entradas anal gicas Com essas entradas s o poss veis por exemplo o uso de uma refer ncia externa de veloci
61. do alimentada Dispositivos conectados na rede CAN com taxas de comunica o diferentes Falta de resistores de termina o Interface CAN Bus off Curto circuito mau contato ou fia o trocada entre os cabos de liga o Cabo muito longo para a taxa de transmiss o selecionada Aterramento inadequado do dispositivo ou da malha Erro espec fico da comunica o CANopen Interface CAN Erro de guarda do escravo Para mais informa es consulte o manual da comunica o CANopen Rampas programadas com valores que o motor n o consegue seguir Ganho de posi o e ou velocidade baixos Tipo do motor programado incorretamente P00385 Rela o Idin mico Inominal P00136 muito baixa Mec nica travada Rampas programadas com valores que o motor n o consegue seguir Ganho de posi o baixo Tipo do motor programado incorretamente P00385 Rela o Idin mico Inominal P00136 muito baixa Mec nica travada Eatadererersngia do mestr Mestre do sincronismo desativado Interrup o na recep o da refer ncia do mestre Curto circuito entre fases do motor Defeito na pot ncia do servoconversor Sobrecorrente no servomotor devido a parametriza o Curto circuito entre fases do motor Defeito na pot ncia do servoconversor Sobrecorrente no servomotor devido a parametriza o Ass de frenagem imadea ads Valor inapropriado para o drive em uso valor impr prio da 9 q resist ncia pot ncia ou en
62. do h borda de subida no par metro A fun o reset de falhas tamb m est dispon vel via entrada digital importante observar que quando a op o reset de falhas for selecionada em alguma das entradas digitais a escrita no par metro n o mais executar a fun o Tabela 10 8 Reset de falhas P00219 Desabilitado Desabilitado Reset de falhas P00221 Alarme Vbat Faixa Dat Padr o 1 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Se o par metro P00221 1 habilita o alarme da bateria e o mesmo ocorrer caso o n vel de tens o da bateria seja inferior a 2 3V Caso P00221 0 esse alarme n o ocorrer independente da tens o da bateria Tabela 10 9 Alarme Vbat Desabilita alarme 1 Habilita alarme Nota Ao ocorrer o alarme de n vel de tens o da bateria inferior a 2 3 V recomenda se trocar a mesma Para efetuar a troca o m dulo de controle do servoconversor deve estar habilitado para que n o ocorra a perda dos marcadores retentivos P00230 Op o I xt Faixa 0a1 Padr o 0 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Este par metro entra em a o quando a corrente rms de sa da do servoconversor ultrapassa o valor da corrente nominal de mesmo por mais de 3s podendo atuar de duas formas distintas conforme Tabela 10 10 Tabela 10 10 Op o xt Po0230 Corrente de sa da rms DO tsmesmom 86 Gera F00005 Is rms gt Inom Limita Is rms Inom e gera alarme Quan
63. do simulador de encoder Nota O valor m ximo de pulsos varia com a velocidade 4096 pulsos para velocidades at 3000 rpm 1024 pulsos para velocidades superiores a 3000 rpm P00341 Posi o do Pulso Nulo Faixa 1 a 4096 Padr o 1 Propriedades PP Pressione P para validar AC Acess rio Descri o Determina a posi o do pulso nulo N na sa da do simulador de encoder Nota O valor m ximo deve ser igual ao n mero de pulsos programados P00340 O 4 P00342 Seleciona Sequ ncia Faixa 0a 1 Padr o O Propriedades PP Pressione P para validar AC Acess rio Descri o Determina a sequ ncia de pulsos na sa da do simulador de encoder Tabela 10 16 Segu ncia de pulsos para o simulador de encoder P00342 Sequ ncia de Pulsos o qe Sequ ncia de A para B A t Sequ ncia de B para A A y A LE PAE Figura 10 3 Sequ ncia de pulsos A gt B Figura 10 4 Sequ ncia de pulsos B A 10 5 VENTILADOR DE POT NCIA P00352 Controle do Ventilador da Pot ncia Faixa 0a 1 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Determina o controle usado para acionar o ventilador da pot ncia possibilitando ao usu rio escolher entre o controle do ventilador ser por software somente quando atingir uma determinada temperatura ou habilitar o ventilador continuamente Tabela 10 17 Controle do ventilador d
64. e de Data e Hora Os par metros relativos ao rel gio de tempo real P00193 a P00199 contem a propriedade PP Pressione P e por consequ ncia possuem tr s modos Modo busca modo exibi o e modo altera o Para alterar qualquer um dos par metros do rel gio de tempo real necess rio entrar no modo altera o pressionando duas vezes a tecla P Quando entrar nesse modo o d gito 1 estar piscando indicando que o mesmo pode ser alterado Pressionar a tecla incrementa ou decrementa at atingir o valor desejado Ap s isso pressionar a tecla P novamente voltando ao modo busca e o valor estar alterado Nota Caso n o seja necess rio desejado alterar o valor dos par metros quando estiver no modo exibi o ap s pressionar a tecla P uma nica vez para retornar ao modo busca sem passar pelo modo altera o basta apertar a tecla SHIFT P00200 Senha Faixa 0a2 Padr o 1 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Ajusta o status da senha configurando a como ativa ou inativa ou permite a sua altera o Veja a Tabela 10 3 abaixo para detalhes de cada op o Tabela 10 3 Op es do par metro POO200 P00200 Tipo de A o Permite a altera o do conte do dos par metros independentemente de P00000 Somente permite a altera o do conte do dos par metros quando P00000 igual ao valor da senha sp Permite usu rio alterar o valor da senha Nota A senha para acesso aos par metros pode ser mod
65. e pot ncia POO352 Controle do ventilador E Ms Controle por temperatura Liga ventilador 65 11 PAR METROS DO MOTOR Neste grupo de par metros encontram se informa es relacionadas as informa es e caracter sticas relacionadas ao motor tais como ganhos velocidade e corrente nominal do motor etc P00385 Modelo do Servomotor Faixa 0a42 Padr o 24 Propriedades PP Pressione P para validar Descri o Seleciona qual o modelo do servomotor que est conectado ao servoconversor conforme Tabela 11 1 e carrega os valores correspondentes nos par metros P00392 ao P00424 Tabela 11 1 Sele o do modelo do servomotor Modelo do Servomotor ___0___ Nenhummodelo selecionado 22 SWA 56 2 5 30 SWA 56 4 0 30 SWA 56 6 1 30 SWA 56 7 0 30 SWA 71 9 3 30 SWA 71 13 30 6 swasesozo 28 SwA71 15 30 SWA 71 19 30 8 swariiszo 30 Reservado 9 swariisdo st Reservado 10 SWA 71 34 30 1 Reservado 12 Reservado 13 Reservado 14 Reservado 15 SWA 71 40 20 SWA 40 1 6 60 SWA 40 2 6 60 SWA 100 50 28 SWA 56 2 5 60 SWA 56 3 6 60 19 SWA 56 5 5 60 42 SWA 56 6 5 60 21 swa4o 26 30 o Nota Quando P00385 O os par metros P00392 a P00421 n o s o carregados permanecendo o valor setado previamente P00390 Filtro da Refer ncia de lq Fc em Hz Faixa O a 4000 Padr o 4000 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Frequ ncia de corte
66. ecuta uma parada no servomotor Entrada BufferMode Commandaborted Execute Na transi o de O para 1 habilita o bloco Error Sa da ErrorlD Done Indica que a parada foi finalizada 7 8 4 Controle de Corrente MW IqControl Execute Mw IgControl Menu Inserir Blocos de Fun o Controle de Movimento MW lIgControl Descri o Executa o controle de lq Entrada Execute Na transi o de O para 1 habilita o bloco Sa da Inlg Indica que atingiu o lg desejado BufferMode UpdateMode 7 9 BLOCOS DE POSICIONAMENTO 7 9 1 Posicionamento Absoluto MC MoveAbsolute Position Menu Inserir Blocos de Fun o Posicionamento MC MoveAbsolute Velocity i Descri o Executa um posicionamento absoluto Acceleration Entrada Deoeleration Execute Na transi o de O para 1 habilita o bloco Sa da BufferMode Done Indica que o posicionamento terminou UpdateMode 33 7 9 2 Posicionamento Relativo Execute MC MoveRelative Distance Velocity Acceleration Deceleration Command borted Error ErrorlD BufferMode UpdateMode MC MoveRelative Menu Inserir Blocos de Fun o Posicionamento MC MoveRelative Descri o Executa um posicionamento relativo Entrada Execute Na transi o de O para 1 habilita o bloco Sa da Done Indica que o posicionamento terminou 7 9 3 Busca AbsSwitch MC StepAbsSwitch Execute MC StepAbsSwitch Direction SwitchMode Velocity Command borted Error Error Men
67. em o e e E 59 10 3 ENTRADAS E SAIDAS DIGITAIS oocccccncnonnnononononononinononononononononononononononononononononononnnnnononononononononenenonos 61 10 4 SIMULADOR DE ENCODER PMN EEE AE TO NEOS A IE 64 10 5 VENTILADOR DE POTENCIA acacia a a A a a ai 65 11 PARAMETROS DO MOTOR veros aorta deta RC E dp A DR adan 66 12 FUNC ES ESPECIA am a A RA UA A O cari aio A ed 69 12 1 POSI O ABSOLUTA a estima Erro ea abra laa ala A 69 12 2 CONTADOR RAPIDO a DR a Di EEEE EEEE EE 69 12 3 FUN O S O pro CIR EI A ORNE JO A RR A NE UN RP IV SOR E 72 124 FUNCAC EM DE CURSO ortografia a O a a N 73 12 9 PUN O TRACE tete bd lat dean A a ci da T Kia STA 73 12 68 FUNCARD AUTO TONIN ccuicccida date dada circa ct did ld bid 77 13 PAR METROS DE COMUNICA O SERIAL atear 79 14 PAR METROS DE REDE CAN aaa aaa 82 15 PARAMETROS DO LADDER nai a Da a 84 16 PAR METROS DO USU RIO paraa A AT 89 LISTA DE FIGURAS Figura 3 1 Diagrama de blocos do SCA0DB cccccccocononncncnnnnoonannennnnnnnr nn anar ner n nn eran nana earn rn ren arnes rre rra 11 Figura 3 2 servoconversor SCADO tanta dde 12 Figura 3 3 Conector X1 Entradas digitais Anal gicas e Sa da a rel ericeira 13 Elgura 4 1 Ilustra o da Ml SR Las aa OTA aaa ada a a 14 Figura 4 2 Tela da AMINO modo BUSCA rr iia 15 Figura 4 3 Tela da HMIO Modo EXIBI O r rS tato 15 Figura 4 4 Tela da HMI quando ocorreu um alarMM8 oooooocccccooonccccononcncnonononononnnnncnnonnnncn
68. ergia do resistor Valor inapropriado do resistor R pida desacelera o Falha na identifica o de hardware Defeito no circuito interno do cart o de controle Corrente de sa da elevada Ventilador interno bloqueado ou com defeito Sobretemperatura no dissipador gt 122 C Temperatura ambiente ao redor do servoconversor muito alta Dissipador sujo ou obstru do Temperatura ambiente alta Ventilador interno bloqueado ou com defeito Temperatura ambiente ao redor do servoconversor muito alta Fun o de seguran a sem testar usar por Fun o de seguran a n o foi testada nem usada em um ais de 11 meses per odo maior que 11 meses Defeito no cart o opcional SSC Aus ncia de um dos sinais de seguran a Erro de lag de parada maior que o m ximo onfigurado em PO1031 verifica erro somente ao final do posicionamento Erro de lag de seguimento maior que o ximo configurado em P01032 verifica erro durante toda a trajet ria Falha de sobrecorrente na sa da detectado por hardware Falha de sobrecorrente na sa da detectado por software Sobrecarga no resistor de frenagem Sobretemperatura do ar interno gt 93 C Falha na fun o de seguran a Corrente menor que 3 5 mA se utilizado o a E Aus ncia do sinal de corrente ocasionado provavelmente acess rio EAN e selecionado a op o por fio partido Erro de escrita no cart o de mem ria flash a memora mMalconsctado Defeito inte
69. flutuante No exemplo acima se a entrada EN estiver ativa o conte do do marcador de PM 8153 levando em conta o seu sinal convertido para ponto flutuante ao marcador de float 9200 1 NOTA INT tratado como PM de 15 bits sinal 32768 32767 7 6 3 Gerador de Falha ou Alarme do Usu rio USERERR Menu Inserir Blocos de Fun o Transfer ncia USERERR Entrada EN Habilita o bloco 950 Sa da ENO Indica 1 quando EN 1 e o alarme ou erro foi sadio efetivamente gerado Baixa Propriedades CODE C digo do alarme ou falha TYPE O Gera alarme 1 Gera falha TEXTL1 Texto 1 TEXTL2 Texto 2 No exemplo acima se a entrada EN estiver ativa aparecer A950 na HMI NOTA Se este bloco for configurado como Falha necess rio resetar o drive para poder habilitar o drive novamente 30 7 6 4 Converte de Ponto Flutuante para Inteiro 16 bits FL2INT EN FL2INT ENO AMWY3S000 Menu Inserir Blocos de Fun o Transfer ncia FL2INT Entrada EN Habilita o bloco Sa da ENO Indica que a transfer ncia foi feita Propriedades FLOAT Dado em ponto flutuante INT Dado convertido para inteiro No exemplo acima se a entrada EN estiver ativa a constante float 4 54x104 convertida para um inteiro com sinal via marcador de PM 8000 Todavia ap s a convers o o marcador de PM 8000 ficar com o valor de 32767 pois este o limite positivo de uma PM NOTA INT tratado como PM de 15
70. gir 400 da sua pr pria corrente nominal A corrente din mica deve ser limitada neste valor para evitar uma poss vel desmagnetiza o dos m s do servomotor O valor programado em P00136 relativo ao valor do par metro P00401 corrente nominal do motor Exemplo lainamica PO0401 x P00136 100 Quando o valor programado representar uma corrente din mica maior que a corrente din mica do servoconversor o valor da mesma ser limitado pelo valor da corrente din mica do servoconversor P00154 Resistor de Frenagem Faixa Oa 1000 Padr o 30 Propriedades PP Pressione P para validar Descri o Determina qual o valor do resistor utilizado na frenagem do servomotor P00155 Pot ncia M dia do Resistor de Frenagem Faixa O a 10000 Padr o 200 Propriedades PP Pressione P para validar Descri o Esse par metro est relacionado com a pot ncia m dia do resistor de frenagem utilizado Esse dado fornecido pelo fabricante do resistor P00156 Energia M xima do Resistor de Frenagem Faixa O a 10000 Padr o 2200 Propriedades PP Pressione P para validar Descri o Define qual o valor da energia m xima suportada pelo resistor de frenagem Esse dado fornecido pelo fabricante do resistor P00159 Ganho Proporcional do Regulador de Posi o Kp Faixa 0a 32767 Padr o 50 Propriedades PP Pressione P para validar P00161 Ganho Proporcional do Regulador de Velocidade Kp Faixa 0a
71. grama do usu rio PO1020 0 antes do auto tunig para se evitar a ocorr ncia de falha do watchdog do aplicativo FO829 ATEN O Ao se acionar o auto tuning o servomotor ira girar com elevado torque em velocidades vari veis incluindo momentos de alta velocidade no sentido programado em P00582 Em determinados momentos pode haver forte vibra o do eixo P00582 Sentido de giro do Auto tuning Faixa ta Padr o 1 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Determina em que sentido o auto tuning ir rodar durante a sua execu o 1 sentido hor rio olhando se o servomotor de frente olhando o eixo 2 sentido anti hor rio olhando se o servomotor de frente olhando o eixo 78 13 PAR METROS DE COMUNICA O SERIAL Para possibilitar a comunica o serial do servoconversor com outros dispositivos necess rio configurar alguns par metros b sicos tal como endere o do servoconversor taxa de comunica o serial sele o do protocolo a ser utilizado etc Para que os par metros da serial estejam acess veis ao usu rio necess rio que o acess rio ECO1 esteja conectado no slot 1 ouno slot 2 NOTA Para descri o completa do funcionamento da comunica o serial do servoconversor SCAO6 consulte o Manual de Comunica o Serial P00650 Endere o do Servoconversor na Comunica o Serial 1 RS232 Faixa 1a247 Padr o 1 Propriedades RW Escrita e Leitura AC Acess rio Descr
72. i o Ajusta o endere o do servoconversor para comunica o serial Nota Protocolo WegTP Faixa de endere o de 1 a 30 Protocolo ModBus Faixa de endere o de 1 a 247 P00652 Bit Rate Serial 1 RS232 Faixa 0a 11 Padr o 1 Propriedades RW Escrita e Leitura AC Acess rio Descri o Seleciona o bit rate da comunica o serial conforme tabela abaixo Tabela 13 1 Sele o Bit Rate de comunica o serial DO O abs o se E 0 ss P00653 Configurac o Serial 1 RS232 P00659 Configurac o Serial 2 RS485 Faixa 0a11 Padr o 3 Propriedades RW Escrita e Leitura AC Acess rio Descri o Seleciona uma das op es para configurar a serial de acordo com o n mero de bits de dados stop bit e paridade Tabela 13 2 Configura o Serial r p E AM Ss idade mpar P00654 Seleciona Protocolo Serial 1 RS232 P00660 Seleciona Protocolo Serial 2 RS485 0 O 0 0 0 0 Pa a a e e Pa a a 11 Faixa ta Padr o 2 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Seleciona qual o protocolo ser utilizado para a comunica o serial Tabela 13 3 Protocolo Serial P00654 P00660 Protocolo Serial WegTP P00662 A o para Erro de Comunica o Faixa 0a2 Padr o 1 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Permite selecionar qual a o o servoconversor deve tomar caso ocorra erro durante a comunica o Tabela 13
73. ificada pelo usu rio caso seja conveniente que esta tenha o valor diferente de 5 valor padr o P00202 Modo de Opera o Faixa la5 Padr o 2 Propriedades PP Pressione P para validar Descri o Define o modo de opera o do servoconversor ou seja qual a vari vel que se deseja controlar Torque Velocidade ou se o controle ser feito via Ladder ou CANopen Tabela 10 4 Sele o do modo de opera o P00202 Modo de Opera o Modo Torque Modo Velocidade Controle via Ladder torque velocidade ou posi o Controle via rede CANopen torque velocidade ou posi o 56 P00203 Backup no cart o Flash Faixa 0a Padr o 1 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Define se backup no cart o de mem ria flash deve ser feito na inicializa o Nota Quando o servoconversor energizado e o cart o de mem ria est presente feita a verifica o do par metro P00208 Se este for igual a 1 o conte do atual dos par metros salvo no cart o de mem ria Durante o backup dos par metros no cart o a HMI apresentar a letra b piscando no d gito 1 Caso o cart o n o estiver conectado e a op o P00208 1 aparecer o alarme correspondente na HMI Tabela 10 5 Backup no cart o flash Backup no cart o flash Desabilita backup na inicializa o 1 Habilita backup na inicializa o P00204 Carrega Par metros Faixa 0a 18 Padr o O Propriedades PP Pressione P para va
74. ine o valor do limite superior do n mero de voltas quando o par metro P00126 1 P00131 Limite negativo de Corrente Faixa 3276 8 a O Padr o 3276 8 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Define o valor do limite negativo da corrente Esse limite v lido para qualquer um dos modos de opera o do servoconversor 53 P00132 Limite positivo de Corrente Faixa O a 3276 7 Padr o 3276 7 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Define o valor do limite positivo da corrente Esse limite v lido para qualquer um dos modos de opera o do servoconversor P00133 Limite negativo de Velocidade Faixa 9999 a O Padr o 9999 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Define o valor do limite negativo da velocidade Esse limite v lido quando o servoconversor estiver operando no modo velocidade ou posicionamento P00134 Limite positivo de Velocidade Faixa O a 9999 Padr o 9999 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Define o valor do limite positivo da velocidade Esse limite v lido quando o servoconversor estiver operando no modo velocidade ou posicionamento P00136 Relac o ldin mico I nominal Faixa O a 400 Padr o 300 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Determina qual a porcentagem que a corrente do servomotor pode atingir em regime din mico Em se tratando do servomotor o valor m ximo de corrente din mica que o mesmo pode atin
75. inoncnccnonnnncnnonnnnconononnnnnonnnnnnononnnnroronnnnrnconnnrrnrannnnrncannnnnocins 6 1 2 AVISOS DE SEGURANCA NO PRODUTO auurize praca na atada ms palha lit ha a aaa Da e Dada 6 1 3 RECOMENDA ES PRELIMINARES sica iii 7 2 INFORMACOES GERA S still drid 8 21 SOBREO MANUAL cua ii ds Arari DA rasa as 8 21 1 Termos e Defini es Usados no Man al cerrada na O DART ERA DA DE E 8 2 1 2 Representa o NuUMErICA st nagis star da land 9 2 1 3 Legendas para Descri o das Propriedades dos ParaMetrOS oococoncninnicononccncnncnnnnnnnn nano nanncnnnnnnnn 10 3 SOBRE O SOAU citan daa 11 A Maa a a A O DE a 14 Als TECLAS antiniebla end dal a aa a Ea he cada 14 4 2 EXEMPLO DE TELAS DAHM P arpoa dotie nacida AN EEE EEE DEA ERRADA 15 5 FALHAS E ALARMES rtazanas fun nato a e ug aL dea 17 5 1 ERROSE POSS VEIS CAUSAS al AE 19 6s PROGRAMA O ERES ACA ti of a O o A A alerce 23 E JLADDER Santas ide ida ara Roda Fi pera lan ba E E E ca aba E E aa dica E E Dan Read a ie 24 TA RESUMO DOS BLOCOS DE FUN O sara aa ER e ds 24 des CONTATOS A AA TASEN TRENSA 24 7 2 1 Contato Normalmente Aberto NO CONTACT ttnt tt ttt EEn EEEEEEEEEEEEEEE AEAEE EEEE EEEn EEEE 24 7 2 2 Contato Normalmente Fechado NC CONTACT rate naaa atacar 25 7 2 3 L gicas E AND com ContaloS iii arca 25 Ta L gicas OU OR com Contatos austin tati es URL IP banha bei e 25 So BOBINAS aia nana 25 7 3 1 Bobina Normal COll vit Aia dona 25
76. ixa 0a63 Padr o Propriedades RO Somente Leitura AC Acess rios Descri o Indica na HMI qual o estado das entradas digitais DI107 at DI112 40 Tabela 9 5 Indica o das Dis DI107 a DI112 Dmoz gto D108 DITO DITTO DT D2 P00011 Estado DI201 a DI206 Faixa 0a63 Padr o Propriedades RO Somente Leitura AC Acess rios Descri o Indica na HMI qual o estado das entradas digitais DI201 at DI206 Tabela 9 6 Indica o das Dls DI201 a DI206 P00012 Estado DI207 a DI212 Faixa 0a63 Padr o Propriedades RO Somente Leitura AC Acess rios Descri o Indica na HMI qual o estado das entradas digitais DI207 at DI212 Tabela 9 7 Indica o das Dls DI207 a DI212 P00013 Estado DI301 a DI306 Faixa 0a63 Padr o Propriedades RO Somente Leitura AC Acess rios Descri o Indica na HMI qual o estado das entradas digitais DIS01 at DI306 Tabela 9 8 Indica o das Dls DIS01 a DIS06 Dao D302 D303 D304 pos Dos 41 P00014 Estado DI307 a DI312 Faixa 0a 63 Padr o Propriedades RO Somente Leitura AC Acess rios Descri o Indica na HMI qual o estado das entradas digitais DIS07 at DIS12 Tabela 9 9 Indica o das Dls DI307 a DIS12 Digo7 D308 D1309 Dri E P00015 Estado DO1 Faixa 0a1 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica na HMI qual o estado da sa da digital DO1 Tabela 9 10
77. libera o acesso para a altera o do conte do dos demais par metros Para poder alterar o conte do dos par metros necess rio a coloca o da senha correta em P00000 Caso contr rio o conte do dos par metros poder ser somente visualizado Com valores ajustados conforme padr o de f brica necess rio colocar PODOOO 00005 para alterar o conte do dos par metros ou seja o valor da senha igual as Tabela 9 1 Estado do Servoconversor P00000 Fun o Senha padr o libera acesso para alterar visualizar o conte do de todos 5 AN os par metros o o 6 Permite visualizar somente os par metros que tem valores diferentes dos valores padr o de f brica 10 Permite visualizar apenas os par metros do usu rio Os valores de senhas especiais somente ter o validade se P00200 1 Nota O valor PO0000 900 reservado para testes internos da HMI P00002 Velocidade do Motor Faixa 9999 a 9999 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica o valor da velocidade real em rpm do servomotor P00003 Corrente do Motor Faixa 999 9a 9 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica o valor da corrente Ig de sa da em amp res rms do servoconversor P00004 Tens o do Barramento CC Faixa O a 999 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri
78. lidar Descri o Possibilita salvar os par metros atuais do servoconversor no cart o de mem ria FLASH ou o contr rio carregar os par metros com o conte do desse cart o Permite ainda carregar todos os par metros com os seus respectivos valores padr o de f brica A tabela a seguir detalha as a es realizadas por cada op o Tabela 10 6 Op es do par metro P00204 5 SCA06 gt CMF transfere o conte do atual dos par metros do servoconversor para o cart o de mem ria flash 7 CMF gt SCAOB6 transfere o conte do dos par metros armazenados no cart o de mem ria para o cart o de controle do SCAO6 Exclui programa do usu rio Carrega padr o de f brica nos par metros exclui o software aplicativo 13 apaga todo o cart o de mem ria flash e limpa todos os par metros referentes a alarmes e falhas ocorridos Para a fun o carrega padr o de f brica P00204 5 os valores padr o de f brica ser o carregados nos par metros de escrita e a HMI n o estar dispon vel para opera o apresentando apenas a letra P piscando no d gito 1 A fun o de backup download no cart o de mem ria flash permite salvar o conte do dos par metros do servoconversor no cart o de mem ria Flash CMF ou vice versa e pode ser usada para transferir o conte do dos par metros de um servoconversor para outro desde que a vers o de firmware seja compat vel Se as op es 6 ou 7 forem setadas a HMI n o estar dispon
79. m ricos s o considerados words de 15 bits sinal 32768 a 32767 7 5 4 Saturador SAT Menu Inserir Blocos de Fun o C lculo SAT Entrada EN Habilita o bloco A Sa da o MW8000 ENIO Indica se houve satura o se EN O 100 Propriedades FORMAT Inteiro ou ponto flutuante IN Dado de entrada MAX Valor m ximo permitido MIN Valor m nimo permitido OUT Dado de sa da No exemplo acima quando a entrada EN est ativa o marcador de PM 8000 conter o valor do par metro do usu rio 900 por m limitado entre o m ximo de 100 e o m nimo de 100 NOTA Se FORMAT for inteiro todos os dados num ricos s o considerados words de 15 bits sinal 32768 32767 NOTA O Caso o valor de MIN seja maior que o MAX as sa das OUT e ENO s o zeradas 7 6 BLOCOS DE TRANSFER NCIA 7 6 1 Transfere Dados TRANSFER Menu Inserir Blocos de Fun o Transfer ncia TRANSFER Entrada EN Habilita o bloco ENO Indica que a transfer ncia foi feita Propriedades SRC Dado fonte DST Dado destino No exemplo acima se a entrada EN estiver ativa a constante PM 1 transferida ao marcador de bit 6500 7 6 2 Converte de Inteiro 16 bits para Ponto Flutuante INT2FL Menu Inserir Blocos de Fun o Transfer ncia INT2FL Entrada EN INT2FL ENO EN Habilita o bloco o n Sa da isa el dd is ENO Indica que a transfer ncia foi feita Propriedades INT Dado inteiro FLOAT Dado convertido em ponto
80. mplexos programas de intertravamento que podem ser acessadas pelo programa do usu rio Dentre as v rias fun es dispon veis pode se destacar desde simples contatos de bobinas at fun es utilizando pontos flutuantes como soma subtra o multiplica o divis o fun es trigonom tricas raiz quadrada etc Outras fun es importantes s o blocos PID filtros passa alta e passa baixa satura o compara o todos em ponto flutuante Al m das fun es citadas acima a PLC oferece blocos para controle de posi o e velocidade do motor que s o posicionamentos com perfil trapezoidal posicionamentos com perfil S gera o de refer ncia de velocidade com rampa de acelera o trapezoidal etc Todas as fun es podem interagir com o usu rio atrav s dos 200 par metros program veis agrupados no grupo Par metros do Usu rio que podem ser acessados diretamente pela HMI do servoconversor e atrav s do WLP Weg Ladder Programmer podem ser customizados com textos e unidades do usu rio Atrav s das novas fun es ModBus poss vel executar fun es avan adas de monitora o on line no software WLP P01000 Estado da PLC Faixa 0as Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Permite ao usu rio visualizar o status do programa Tabela 15 1 Estado da PLC o Semprograma N or programainstaedo Prog Inv lido Programa do usu rio incompat vel H programa v lido na mem
81. ndo Por exemplo Aparece na HMI o alarme que indica alta temperatura do ar interno Ap s pressionar tecla da HMI a mensagem de alarme desaparece mas ao entrar no par metro que indica alarme atual este continua indicando o c digo de alarme de sobretemperatura Essa indica o do par metro P00030 desaparecer somente quando a temperatura do ar interno diminuir a ponto que o alarme seja desnecess rio Para as falhas as mensagens tamb m desaparecem quando pressionada qualquer tecla da HMI mas a mesma s resetada quando houver reset no servoconversor via hardware entrada digitais par metro etc P00031 ltimo Alarme P00036 ltima Falha P00040 Segunda Falha P00044 Terceira Falha Faixa O a 2000 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica os c digos da ocorr ncia do ltimo alarme P00031 e da ltima a terceira falha P00036 P00040 e P00044 A sistem tica de registro das falhas a seguinte Fxxxxx gt P00036 gt P00040 gt P00044 Exemplo A ltima falha ocorrida foi a falha 2 no dia 28 de janeiro de 2009 as 15 30h As figuras seguintes ilustram como as mensagens relacionadas a ltima falha aparecem na HMI Figura 9 4 Exemplo ltima falha indicada em P00036 P00032 Dia M s do ltimo Alarme P00037 Dia M s da ltima Falha P00041 Dia M s da Segunda Falha P00045 Dia M s da Terceira Falha Faixa 00 00 a 31 12 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o
82. nnnnnnncnonnnncnnannnncnconnnnccnns 15 Figura 4 5 Tela da HMI quando ocorreu uma falha snien e aa Aa iaa aie 16 Figura 4 6 Tela da HMI quando selecionado a op o para fazer backup dos par metros do controle para o cart o de mem ria flash OU vice versa a sura dee ns arasi inda doada A a 16 Figura 4 7 Tela da HMI quando feito download do WLP para o controle oooooocioooccccooonnncconnnnncnnonnnnnnnnnnnnnnonns 16 Figura 4 8 Tela da HMI quando selecionada a op o para carregar os valores do padr o de f brica 16 Figura 4 9 Tela da HMI quando selecionada a op o para deletar conte do do cart o de mem ria 16 Figura 91 Exemplo dos estados das DllaDlBiraii i 40 Figura 9 2 Exemplo do estado das DO1 a DOS arena nncnnrn nana n enc nnnn aaa rama nn nccnnnnnnns 42 Figura 9 3 Indica o de Alarme atual em POOOBO erre a E acer N aeee na aeee nana RA 44 Figura 9 4 Exemplo ltima falha indicada em POD da 44 Figura 9 5 Exemplo Dia M s da ltima falha POOO37 ooooconocccccononcnccnonnnnonononnnnnononnnncnnonnnnnoronnnnroronnnncnnonnnnnnnons 45 Figura 9 6 Exemplo Ano da ltima falha POSE ara rairit iani AENEAN EEANN EENEN AALEN EAEN 45 Figura 9 7 Exemplo Hora Min da ltima falha PO00BYD oooocconococccoooncncconononccnnnnoncnnonnnnnnnonnnnnononnnnnnconnnnnconnnnnnnins 45 Figura 9 8 Estado dos cart es Opcionais zam ssa ea a duras nal dba SE edad O aura a aa O nd Ga 50 Fig
83. ntrolador CAN P00070 Estado do Controlador CAN 0 Desabilitado 1 Executando AutoBaud Habilitado sem erro Sm E Erro Pase us Poner Sem aimentag o o P00071 N meros de telegramas CAN recebidos Faixa O a 65535 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica quantos telegramas CAN foram corretamente recebidos pelo servoconversor Esse n mero volta para zero automaticamente ap s a energiza o reset ou quando ultrapassa o limite m ximo P00072 N meros de telegramas CAN transmitidos Faixa O a 65535 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica quantos telegramas CAN foram corretamente transmitidos pelo servoconversor Esse n mero volta para zero automaticamente ap s a energiza o reset ou quando ultrapassa o limite m ximo P00073 N meros de erros de bus off ocorridos Faixa O a 65535 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica quantos erros de bus off ocorreram com o servoconversor Esse n mero volta para zero automaticamente ap s a energiza o reset ou quando ultrapassa o limite m ximo P00074 N meros de telegramas CAN perdidos Faixa O a 65535 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica quantos telegramas CAN foram perdidos pelo servoconversor Esse n mero volta para zero automaticamente ap s a energiza o reset ou quando ultrapassa o limite m ximo P00075 Estado
84. o dos par metros do usu rio via WLP para o servoconversor a tela da HMI apresentar a letra d min scula piscando no d gito 1 conforme Figura 4 7 Figura 4 7 Tela da HMI quando feito download do WLP para o controle A outra op o de tela citada acima quando selecionada a op o para carregar os valores do padr o de F brica que apresenta a letra P piscando no d gito 1 tal como apresentado na Figura 4 8 Figura 4 8 Tela da HMI quando selecionada a op o para carregar os valores do padr o de f brica Ao selecionar a op o que al m de carregar os valore padr o de f brica tamb m permite deletar todo o conte do do cart o de mem ria flash a HMI apresentar duas telas consecutivas A primeira delas apresenta a letra P piscando no d gito 1 tal como apresentado na Figura 4 8 e na sequencia apresentar a letra E piscando tamb m no d gito 1 conforme Figura 4 9 Figura 4 9 Tela da HMI quando selecionada a op o para deletar conte do do cart o de mem ria 16 5 FALHAS E ALARMES A estrutura de detec o de problemas no servoconversor est baseada na indica o de alarmes e falhas Na falha ocorrer o bloqueio dos IGBTs e a parada do servomotor por in rcia al m da indica o da falha no display e no led de falha O alarme funciona como um aviso para o usu rio de que condi es cr ticas de funcionamento est o ocorrendo e que poder ocasionar uma falha caso a situa o
85. o ladder oferece blocos para controle de posi o velocidade e torque do motor e tamb m oferece blocos para sincronismo em velocidade e posi o atrav s das entradas digitais r pidas DI e DI2 rede CANopen e entrada de encoder Para o ladder controlar o motor o modo de opera o P00202 dever estar programado com a op o 4 ladder Independente do modo de opera o P00202 o aplicativo ladder ser executado de acordo com o Comando da PLC P01020 Utilizando a fun o For a Entradas Sa das poss vel alterar o estado das entradas sa das digitais e o valor das entradas anal gicas independente do aplicativo ladder que estiver em opera o Para o acionamento das sa das digitais atrav s do ladder as respectivas fun es dever o estar programadas para o ladder por exemplo a sa da digital 1 P00280 dever estar programado na op o 8 ladder Para o desenvolvimento e monitora o do aplicativo ladder ser usado o software WLP WEG Ladder Programmer A transfer ncia e monitora o do aplicativo ser o realizadas atrav s da interface USB do servoconversor ou utilizando algum acess rio de comunica o serial O WLP tem dispon vel uma ajuda online com informa es de todos os blocos Todas as fun es podem interagir com o usu rio atrav s dos 200 par metros program veis P01050 a P01249 que podem ser acessados diretamente pela HMI do servoconversor e atrav s do WLP podem ser customizadas com limite
86. olta de refer ncia do usu rio Faixa 16383 a 16383 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica a posi o instant nea do eixo a fra o de volta Esta fra o de volta dada em pulsos sendo que 16384 pulsos correspondem a 1 volta completa Ver exemplos na Tabela 9 15 O usu rio pode inicializar esse par metro com o valor desejado Para mais informa es ver descri o dos par metros P00510 P00513 P00053 Posi o Angular N mero de voltas de refer ncia do usu rio Faixa 32768 a 32767 Padr o Propriedades RO Somente Leitura 46 Descri o Indica a posi o instant nea do eixo n mero de voltas Ver exemplos na Tabela 9 15 O usu rio pode inicializar esse par metro com o valor desejado Para mais informa es ver descri o dos par metros P00490 P00493 Tabela 9 15 Valores ilustrativos para posi o do usu rio voltas e fra o de volta Pooosa P00056 Valor do contador Parte low Faixa O a 65535 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica o valor da parte alta do contador r pido P00057 Valor do contador Parte high Faixa 0 a 65535 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Descri o Indica o valor da parte alta da do contador r pido P00066 Valor de Al1 P00067 Valor de Al2 Faixa 8192 a 8191 Padr o Propriedades RO Somente Leitura Al1 e Al2 AC Acess rio Al
87. omotor O SCAO6 possui alimenta es de controle e pot ncia independentes permitindo por exemplo que as redes de comunica o do produto continuem funcionando normalmente mesmo que circuito de pot ncia tenha que ser desligado por algum motivo O uso de resistores de frenagem possibilita tempos de frenagem muito reduzidos otimizando processos que exigem alta performance V rias fun es especiais est o dispon veis tais como a programa o em linguagem ladder com blocos de posicionamento que proporciona extrema flexibilidade e integra o ao acionamento As mais variadas aplica es podem ser atendidas com a ampla quantidade de cabos dispon vel seja para aplica es simples ou aplica es complexas como movimenta o ambientes com leo etc SCAGE SERVOMOTOR 1 Resistor de frenagem 2 Conector de alimenta o da pot ncia X9 3 Alimenta o da pot ncia 4 Aterramento do servoconversor 5 Cart o de filtro de RFI opcional 6 Desconex o do Filtro de RFI 7 Detec o de Falta Terra 8 Retificador 9 Pr carga 10 Link CC 11 Fonte interna opcional 2 Fonte chaveada 3 Realimenta o de tens o
88. ona como chave eletr nica no modo saturado chave fechada e cortado chave aberta IGBT de frenagem Funciona como chave para ligamento do resistor de frenagem comandado automaticamente pelo n vel do barramento CC lq a parcela de corrente em Amp res rms que gera o torque do motor kHz quilohertz 1000 Hertz Ladder linguagem de programa o utilizada para se fazer o programa do usu rio software aplicativo Este termo tamb m usado para se fazer refer ncia ao programa do usu rio software aplicativo que pode rodar no SCAO6 e ao modo de opera o em que este programa controla o eixo ma miliamp re 0 001 Amp re MC Motion Control S o todos os blocos que implicam em movimento do eixo Mem ria FLASH Mem ria n o vol til que pode ser eletricamente escrita e apagada Mem ria RAM Do ingl s Random Access Memory Mem ria de acesso aleat rio Caracteriza se por ser vol til ou seja perde os dados quando o servoconversor desligado Min minuto ms milisegundo 0 001 segundos N m Newton metro unidade de medida de torque PE Do ingl s Protective Earth Terra de prote o PTC Resistor cujo valor da resist ncia em ohms aumenta proporcionalmente com a temperatura Usado como sensor de temperatura em servomotores PWM Do ingl s Pulse Width Modulation modula o por largura de pulso tens o pulsada que alimenta o servomotor Retificador Circuito de entr
89. or do servoconversor muito pot ncia gt 117 C alta Dissipador sujo ou obstru do Temperatura ambiente elevada P b Ventilador interno bloqueado ou defeituoso nestas TIP se do amero A Temperatura ambiente ao redor do servoconversor muito alta A00158 Fun o de seguran a sem testar usar por Fun o de seguran a n o foi testada nem usada em um ais de 11 meses per odo maior que 11 meses A00171 brea entiadords porel Sujeira ou corpo estranho causando diminui o da rota o 9 P do ventilador da pot ncia A00172 Ventilador da pot ncia travado ou com Sujeira ou corpo estranho causando parada do ventilador defeito da pot ncia P A Sujeira ou corpo estranho causando diminui o da rota o A00174 Obstruc o parcial do ventilador de ventilador A00175 Ventilador bloqueado Sujeira ou corpo estranho causando parada do ventilador a Defeito na mem ria flash interna A00826 CRC do aplicativo ladder errado Falha no download do aplicativo A00830 Cut de mento e de mem ria flash sem nenhum backup ou aplicativo Aus ncia do cart o de mem ria A00834 Cart o de mem ria desconectado Falha no circuito interno do cart o Cart o de mem ria mal conectado A00950 a A00999 Alarme gerado pelo Ladder Execu o do bloco USERERR no ladder A1088 Erro na comunica o da HMI Erro na comunicac o interna com a HMI A1101 Atualiza o do projeto da FPGA Requer O projeto da FPGA foi atualizado via USB reset do drive A1102 Ten
90. pera o Tabela Verdade IX1 IX2 401010 0X1 UW1010 QX1 7 3 BOBINAS Salvam o conte do da pilha no dado programado 0 ou 1 que pode ser do tipo M MX Marcador de Bit M OX Sa da Digital M UW Par metro do Usu rio permitido adicionar bobinas em paralelo na ltima coluna 7 3 1 Bobina Normal COIL o AMASO Menu Inserir Bobinas COIL HE Ex Seta o marcador de bit 5001 com o conte do da pilha 25 7 3 2 Bobina Negada NEG COIL epa Menu Inserir Bobinas NEG COIL Ex Seta a sa da digital 2 com o conte do negado da pilha 7 3 3 Seta Bobina SET COIL 2UW1011 Menu Inserir Bobinas SET COIL lt sH Ex Seta o par metro do usu rio 1011 se o conte do da pilha n o for O 7 3 4 Reseta Bobina RESET COIL 2UWIOL menu Inserir Bobinas RESET COIL RH Ex Reseta o par metro do usu rio 1011 se o conte do da pilha n o for O 7 3 5 Bobina de Transi o Positiva PTS COIL MX 5002 Menu Inserir Bobinas PTS COIL PHE Ex Seta o marcador de bit 5002 durante 1 ciclo de varredura se for detectado uma transic o de O para 1 no conte do da pilha 7 3 6 Bobina de Transi o Negativa NTS COIL 8X3011 Menu Inserir Bobinas NTS COIL N Ex Seta o marcador de bit do sistema 3011 durante 1 ciclo de varredura se for detectado uma transi o de 1 para O no conte do da pilha 7 4 BLOCOS DE CLP 7 4 1 Temporizador TON Menu Inserir Blocos de Fun o CL
91. priedades MXESOS W Word fonte MZ6506 XO X15 Vetor de dados bin rios resultante Desabilitado Desabilitado Desabilitado Desabilitado MX6511 Desabilitado MX6513 Desabilitado MX6515 EN DEMUX ENO ANLWSODO Habilita a opera o matem tica No exemplo acima quando a entrada EN est ativa os bits 1 2 5 6 11 13 e 15 do marcador de PM 8000 s o transferidos respectivamente aos marcadores de bit 6501 6502 6505 6506 6511 6513 e 6515 7 7 BLOCO DE SUBROTINA 7 7 1 Bloco do Usu rio USERFB Menu Inserir Blocos de Fun o USERFB EN USERFB ENO Entrada EN Habilita o bloco Sa da ENO Indica que o bloco est ativo Propriedades PMO a PM15 Par metros de entrada PM16 a PM31 Par metros de sa da 7 8 BLOCOS DE CONTROLE DE MOVIMENTO 7 8 1 Habilita o do Drive MC Power Menu Inserir Blocos de Fun o Controle de Movimento MC Power MC Power Descri o Executa a habilitac o desabilitac o do drive Entrada Enable Habilita o drive Sa da BufferiMode Status Indica que o drive est habilitado 32 7 8 2 Limpa Falha do Drive MC Reset Menu Inserir Blocos de Fun o Controle de Movimento MC Reset Execute MC Reset Descri o Limpa Falha do drive Entrada Execute Na transi o de O para 1 habilita o bloco Sa da Done Indica que o bloco foi executado Execute MC Stop A A Menu Inserir Blocos de Fun o Controle de Movimento MC Stop Deceleration Descri o Ex
92. que P00303 Fun o da Entrada Digital DI101 Acess rio Slot1 P00304 Fun o da Entrada Digital DI102 Acess rio Slot1 P00305 Fun o da Entrada Digital DI103 Acess rio Slot1 P00306 Fun o da Entrada Digital DI104 Acess rio Slot1 P00307 Fun o da Entrada Digital DI105 Acess rio Slot1 P00308 Fun o da Entrada Digital DI106 Acess rio Slot1 P00309 Fun o da Entrada Digital DI107 Acess rio Slot1 P00310 Fun o da Entrada Digital DI108 Acess rio Slot1 P00311 Fun o da Entrada Digital DI109 Acess rio Slot1 P00312 Fun o da Entrada Digital DI110 Acess rio Slot1 P00313 Fun o da Entrada Digital DI111 Acess rio Slot1 P00314 Fun o da Entrada Digital DI112 Acess rio Slot1 P00315 Fun o da Entrada Digital DI201 Acess rio Slot2 P00316 Fun o da Entrada Digital DI202 Acess rio Slot2 P00317 Fun o da Entrada Digital DI203 Acess rio Slot2 P00318 Fun o da Entrada Digital DI204 Acess rio Slot2 P00319 Fun o da Entrada Digital DI205 Acess rio Slot2 P00320 Fun o da Entrada Digital DI206 Acess rio Slot2 P00321 Fun o da Entrada Digital DI207 Acess rio Slot2 6 amp P00322 Fun o da Entrada Digital DI208 Acess rio Slot2 P00323 Fun o da Entrada Digital DI209 Acess rio Slot2 P00324 Fun o da Entrada Digital DI210 Acess rio Slot2 P00325 Fun o da Entrada Digital DI211 Acess rio Slot2
93. quipamento Estas pessoas devem seguir todas as instru es de seguran a contidas neste manual e ou definidas por normas locais N o seguir as instru es de seguran a pode resultar em risco de vida e ou danos no equipamento NOTA Para os prop sitos deste manual pessoas qualificadas s o aquelas treinadas de forma a estarem aptas para 1 Instalar aterrar energizar e operar o SCA0O6 de acordo com este manual e os procedimentos legais de seguran a vigentes 2 Usar os equipamentos de prote o de acordo com as normas estabelecidas 3 Prestar servi os de primeiros socorros PERIGO Sempre desconecte a alimenta o geral antes de tocar em qualquer componente el trico associado ao servoconversor Muitos componentes podem permanecer carregados com altas tens es e ou em movimento ventiladores mesmo depois que a entrada de alimenta o CA for desconectada ou desligada Espere pelo menos 10 minutos para garantir a total descarga dos capacitores Sempre conecte a carca a do equipamento ao terra de prote o PE no ponto adequado para isto ATEN O Os cart es eletr nicos possuem componentes sens veis a descargas eletrost ticas N o toque diretamente sobre componentes ou conectores Caso necess rio toque antes na carca a met lica aterrada ou utilize pulseira de aterramento adequada N o execute nenhum ensaio de tens o aplicada no servoconversor Caso seja necess rio consulte a WEG NOTA
94. ra Descri o Seleciona qual vari vel que ser utilizada como fonte do trigger para a fun o Trace A Tabela 12 3 apresenta as op es para fonte do trigger Tabela 12 3 Fonte do Trigger P00550 P00553 Reservado 73 Reservado Refer ncia de corrente Eixo real Refer ncia de velocidade Eixo real Refer ncia de posi o Eixo real 31 34 Refer ncia de corrente Eixo virtual Refer ncia de velocidade Eixo virtual Reservado P00551 Valor do trigger 1 P00554 Valor do trigger 2 Faixa 32768 a 32767 Padr o 0 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Define o valor de compara o para a vari vel selecionada em P00550 P00558 Nota Os par metros referentes ao valor do trigger n o possuem casas decimais no entanto quando a fonte do trigger escolhida for corrente ou refer ncia de corrente op es 10 11 15 16 22 23 28 e 35 o usu rio deve entrar com o valor considerando a casa decimal Por exemplo Seleciona se como fonte do trigger a corrente Iq e o valor de compara o escolhido 1 5A Portanto P550 10 lg e P551 15 1 54 P00552 Condi o do trigger 1 P00555 Condi o do trigger 2 Faixa 0a1 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Seleciona qual a condi o para iniciar a aquisi o dos sinais conforme Tabela 12 4 Tabela 12 4 Condi o do Trigger P00552 P00555 Condi o
95. ras fun es auxiliares como l gica etc Da mesma forma que se o par metro P00202 n o estiver programado na op o 5 a rede CANopen continua pass vel de utiliza o apenas n o podendo controlar o eixo O SCAO6 possui malhas de controle de corrente torque e fluxo velocidade e posi o A malha de controle de corrente sempre utilizada e para a parametriza o desta necess rio programar o modelo do servomotor WEG no par metro P00385 fazendo se isto todos os par metros desta malha s o programados em acordo com o modelo do servomotor selecionado As malhas de velocidade e posi o podem ou n o ser utilizadas fazendo se necess ria no caso de sua utiliza o a programa o dos par metros relativos a estas 1 Dispon vel via download do site da WEG ou no cd que acompanha o kit manual 23 7 LADDER um recurso que incorpora ao SCAO6 as funcionalidades de um CLP e Posicionador possibilitando a execu o de complexos programas de intertravamento que utilizam as entradas e sa das digitais do SCAO6 e seus acess rios Dentre as v rias fun es dispon veis podemos destacar desde simples contatos e bobinas at fun es utilizando ponto flutuante como soma subtra o multiplica o divis o fun es trigonom tricas raiz quadrada etc Outras fun es importantes s o blocos PID filtros passa alta e passa baixa satura o compara o todos em ponto flutuante Al m das fun es citadas acima
96. registrados nos canais 1 ao 5 da fun o trace As op es para canais do Trace podem ser visualizadas na Tabela 12 6 7 al Tabela 12 6 Op es dos canais do Trace P00561 a P00565 2 5 7 Reservado A lv Iw Vu Vv Vw 20 2 22 23 23 29 30 31 so 35 54 3 E 37 38 15 z 7 8 P00566 CH6 Canal 6 do Trace Faixa 0a 1249 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Seleciona qual o par metro que ser registrado no canal 6 da fun o trace P00568 For a Trigger Faixa 0a 1 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Na transi o positiva desse par metro ocorre o evento do trigger independente de qualquer outra condi o selecionada nos par metros P550 a P560 P00569 Per odo de Amostragem Faixa O a 1000 Padr o 1 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Define o per odo de amostragem da fun o trace como um m ltiplo de 100 us Por exemplo Se programar P00569 3 o per odo de amostragem da fun o trace ser de 300 us P00571 Inicia Trace Faixa 0a1 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Na transi o positiva desse par metro inicia a espera pelo trigger da fun o trace Quando P00571 O a fun o trace retorna para o status desligado possibilitando ao usu rio iniciar uma nova aquisi o P00576 Estado da Fun o Trace Faixa 0a3 Padr o O Propriedades RO
97. rno no cart o de mem ria 21 E Erro de escrita na mem ria flash interna Defeito interno no cart o de controle Eitoino CRE sad nada Arquivo contido no cart o de mem ria flash n o compat vel ou corrompido Aplicativo excedeu tempo de execu o Tempo de execu o do aplicativo est maior que o tempo programado programado no par metro P01021 Falha gerada pelo bloco do Ladder Execu o do bloco USERERR no ladder Falha interna de inicializa o Defeito no circuito interno do cart o de controle F F1112 F1113 22 Defeito do circuito interno do cart o de Defeito no circuito interno do cart o de controle controle Pr r rando em uma condi o anormal de Erro interno no firmware pesssador operando e funcionamento Erro no CRC do firmware calculado no Arquivo de firmware corrompido Bootloader Problema na mem ria flash do processador Erro de identifica o do firmware calculado Arquivo de firmware corrompido no Bootloader Problema na mem ria flash do processador Erro no tamanho do firmware calculado no Arquivo de firmware corrompido Bootloader Problema na mem ria flash do processador Esperando download do firmware Processo de atualiza o de firmware interrompido 6 PROGRAMA O E OPERA O O SCAO6 al m da sua fun o b sica de servoconversor possui mais duas funcionalidades PLC e Posicionador as quais s o acess veis via programa o em linguagem ladder em um computador
98. rvado Descri o Par metro reservado P00424 Par metro Reservado Faixa Reservado Padr o Reservado Propriedades Reservado Descri o Par metro reservado 3 Os par metros referenciados recebem os valores correspondentes ao motor setado no par metro P00385 Quando P00385 O esses par metros permanecem inalterados 68 12 FUN ES ESPECIAIS Os par metros seguintes s o referentes a fun es especiais como o contador r pido posi o de refer ncia do usu rio fun o STOP etc Atrav s dos par metros a seguir pode se configurar a fun o especial selecionada para operar conforme o desejado 12 1 POSI O ABSOLUTA H a possibilidade de definir valores para a posi o absoluta do servoconversor a partir dos par metros listados abaixo Nos par metros P00492 e P00493 defini se o valor da fra o de volta e n mero de volta que comp em a posi o absoluta O par metro P00490 o respons vel por carregar esses valores pr programados nos par metros P00052 e P00053 respectivamente P00490 Carrega posi o absoluta Faixa 0a 1 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Na borda de subida deste par metro os par metros referente a posi o absoluta P00052 e P00053 recebem os valores programados em P00492 e PO0493 respectivamente P00492 Fra o de volta definida pelo usu rio Faixa 16383 a 16383 Padr o 0 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o
99. s rios vendido separadamente sinal da entrada anal gica 15 Bateria 6 Realimenta o de posi o X2 16 M dulo de acess rios vendido separadamente 7 Rede USB X3 17 Tampa cega 8 LEDs de status 18 Cart o de mem ria flash CMF 9 Reset 19 Interface Homem M quina HMI Figura 3 2 Servoconversor SCAO6 z Q N COM 1 2 DI3 COM 3 AN All Descri o Fun o Especifica o Sa da digital 1 a rel Entrada digital 1 optoacoplada Entrada digital 2 optoacoplada Entrada digital 3 optoacoplada Entrada anal gica 1 diferencial Ton off 3ms Vida til media 100 000 oper Vm x 240 Vca 200 Vec Im x 0 25 A 240Vac 0 50 A O 125Vac 2 00 A O 30Vdc N vel alto gt 18 V N vel baixo lt 3 V Tens o Max 30 V Corrente de entrada 3 7 mAD24 Vcc Frequ ncia m xima 500 kHz Tempo de atraso m ximo 0 5 us N vel alto gt 18 V N vel baixo lt 3 V Tens o Max 30 V Corrente de entrada 11 mA 24 Vcc Tempo de atraso m ximo borda de subida 10 us borda de descida 50 us Sinal 10 a 10 V Resolu o 12 bits Vm x 14 V Imped ncia 400 kQ Figura 3 3 Conector X1 Entradas digitais Anal gicas e Sa da a rel 13 4 HMI Atrav s da HMI poss vel o comando do servoconversor a visualiza o e o ajuste de todos os par metros deste Possui um display de leds com seis d gitos de sete segmento
100. s de valores casas decimais com ou sem sinal ignora senha somente leitura e visualiza o na HMI 7 1 RESUMO DOS BLOCOS DE FUN O Neste cap tulo ser apresentado um resumo dos blocos de fun es que est o dispon veis para a programa o do usu rio Maiores informa es de cada bloco est o dispon veis na ajuda online do WLP 7 2 CONTATOS Carregam para a pilha o conte do de um dado programado 0 ou 1 que pode ser do tipo M MX Marcador de Bit M Y lX Entrada Digital M QX Sa da Digital M UW Par metro do Usu rio M SX Marcador de Bit do Sistema Leitura 7 2 1 Contato Normalmente Aberto NO CONTACT ea Menu Inserir Contatos NO CONTACT Ex Envia para a pilha o conte do do marcador de bit 5000 2 Dispon vel via download do site da WEG ou no cd que acompanha o kit manual 24 7 2 2 Contato Normalmente Fechado NC CONTACT Rg Menu Inserir Contatos NC CONTACT Ex Envia para a pilha o conte do negado da sa da digital 1 7 2 3 L gicas E AND com Contatos Quando os contatos est o em s rie uma l gica E executada entre eles armazenando o resultado na pilha Exemplos Tabela Verdade IX1 2IX1 IZZ 0 HH WIX1 IX2 UwW1010 FUWIOIO QX1 0 ty UW1010 QX1 7 2 4 L gicas OU OR com Contatos Quando os contatos est o em paralelo uma l gica OU executada entre eles armazenando o resultado na pilha Exemplos Exemplo O
101. s e quatro teclas com as funcionalidades incremento decremento PROG e SHIFT 1 Led indicativo de comunica o USB 8 Tecla decrementa 2 Led indicativo de alimenta o da Pot ncia 9 D gito 1 ligada 10 D gito 2 3 Led indicativo de falha 11 D gito 3 4 Tecla Reset 12 D gito 4 5 Tecla incrementa 13 D gito 5 6 Tecla PROG 14 D gito 6 7 Tecla SHIFT 15 Cart o de Mem ria Flash CMF 4 1 Figura 4 1 Ilustra o da HMI TECLAS A HMI do servoconversor n o destac vel e possui quatro teclas cuja funcionalidade descrita a seguir m Q PROG Tecla utilizada para mudar o modo dos par metros e ou validar os valores alterados Quando os par metros est o no modo busca ao pressionar a tecla P esses mudar o para o modo exibi o ou altera o dependendo do par metro selecionado Alguns par metros cuja propriedade PP Pressione P t m seu valor alterado somente ap s pressionar a tecla P Para os par metros que podem ser alterados online o servoconversor passa a utilizar o novo valor ajustado imediatamente e esses par metros possuem apenas dois modos o modo busca que apresenta a letra P seguida do n mero do par metro e o modo altera o que apresenta o conte do do par metro selecionado permitindo a altera o Os par metros que n o devem ser alterados online possuem tr s modos os dois citados acima e um intermedi rio que o modo e
102. s ilustrativos para posi o do usu rio voltas e fra o de volta 47 Tabela 9 1 6 Estado do Controlador CAN cactus 48 Tabela 9 17 Estado da Comunica o CANOPEN uiros ia en a a A E A A arena aeee aeee arena R 49 Tabela 9 18 Estado do N CANOPEnN sssseerrstetttttttttt rttr rn tttEEAAEEEEEEEEEENEEEEENEEEEENEEEEENEEEEENEEEEENEEEEEREEEEEEEEEEEEEEEEEEEO 49 Tabela 9 19 Identifica o QOS ACESSOMOS stars trutas a da ld aia biecterdde 50 Tabela 9 20 Estado dos cart es opcionals oooococccocicononocnnccononcnonanononcnncnnnan nn nn nnnccnnnnnan nn nn rnnncnnnnnnannnnnnnnccnnenninnns 50 Tabela 9 21ens o Nominal da Rede seimeni diia r EAA AAN EE A dpi 51 Tabela 1012 Habilllacio clinica das e D RNA dO Achas ra Rag 52 Tabela10 2 DlaS da MM ara ad 55 Tabela 10 3 0p es do par metro POLI a a eiii 56 Tabela 10 4 Sele o do modo de opera o ccccccccnconononicincnnncnonannonccnncnnnnonnn nn nncnnrn nana nn nnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnannnns 56 Tabela 10 5 Backup no cartao MASI esse sizanas ago arcadas Edu ocio da da Sig e Enigma 57 Tabela 10 6 Op es do par metro POD204 oooococccoconcncncoonnonononnnnnononononnconn nn nnnnnn rn ron n na rn ron n rr rr nan na arena naareenna 57 Tabela 10 7 Alimenta o Monof sica Trif sica oooononncccnonococccononononono nono nono nn nn nono A nene area rr narrar ran 58 Tabela 10 87 Reser oe talla iii titan 58 Tabala 10 9 Alarme Vatican ii 58 Tabela TOTO OPCIO bi a a E da 59 Tabea
103. s op es dispon veis para l gica do trigger est o descritas na Tabela 12 5 Tabela 12 5 L gica entre os Triggers P00558 Condi o do Trigger po L gcaOR L E L gica AND Exemplo Supondo que os par metros programados para o trigger sejam os descritos abaixo Par metros Trigger 1 Par metros Trigger2 Par metros Trigger 3 P00550 6 Velocidade P00553 10 la _ P00556 0004 P0004 Vlink F P00551 1000 P00554 15 P00557 300 P00552 0 PO0555 0 P00558 Se selecionada a l gica OR qualquer uma das condi es que ocorrer ir disparar o trigger ou seja se a velocidade ficar maior que 1000rpm ou se a corrente lq ficar maior que 1 5A ou se o par metro PO0004 tens o do link ficar maior que 300V ir ocorrer o trigger Se selecionada a l gica AND ser necess rio que todas as condi es de trigger selecionados sejam satisfeitas para que o evento de trigger seja disparado Ou seja em um mesmo momento ser necess rio que a velocidade seja maior que 1000rpm e que a corrente lq seja maior que 1 5A e que o par metro P0004 tens o do link seja maior que 300V para que o trigger possa ocorrer P00561 CH1 Canal 1 do Trace P00562 CH2 Canal 2 do Trace P00563 CH3 Canal 3 do Trace P00564 CH4 Canal 4 do Trace P00565 CH5 Canal 5 do Trace Faixa 0a 48 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Seleciona quais os sinais que ser o
104. ser utilizado backups no cart o de mem ria flash defini o de senha entre outros semelhantes 10 1 CONFIGURA ES GERAIS P00099 Habilita o Faixa 0a2 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Par metro respons vel pela habilita o do motor A habilita o do motor pode ser proveniente de diferentes fontes tais como CAN ladder DIS mas n o permitida a habilta o do mesmo por duas ou mais fontes simultaneamente Caso isso ocorra o alarme A00120 ir aparecer na HMI importante observar que ao escolher a maneira desejada para habilitar o drive o par metro PO0202 deve estar configurado de modo a permitir a habilita o do eixo pela fonte escolhida Tabela 10 1 Habilita o P00099 Habilita o o N o habilitado P00105 Rampa da Fun o STOP Faixa 1 a 32767 Padr o 200 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Define o tempo da rampa de desacelera o usado na fun o STOP O valor programado esta em ms krom Exemplo Se P00105 500 e o drive esta girando a 2000rpm ao se acionar a fun o STOP levara 1s para o drive parar desde que ele tenha torque suficiente em rela o a carga para poder seguir a rampa P00119 Refer ncia de Corrente Faixa 3276 8 a 3276 7 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o O valor deste par metro ser usado para refer ncia de corrente quando o servoconversor estiver operando em modo
105. somado ao offset O valor final passado por um filtro passa baixa e ap s isso estar dispon vel para o controle Ref offset Figura 10 2 Diagrama de blocos das entradas anal gicas P00235 Offset da Entrada Anal gica Al1 Faixa 32 768 a 32 767 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Offset da entrada anal gica AM Ver Figura 10 2 Quando a entrada anal gica estiver programada para refer ncia de velocidade P00235 00001 corresponde a 0 01 rpm Nos demais casos P00235 00001 corresponde a 0 001 V P00236 Filtro da Entrada Anal gica AM Faixa O a 4000 Padr o 150 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o O valor ajustado corresponde a frequ ncia de corte em Hz utilizada para a filtragem de 1 ordem do sinal lido na entrada anal gica Al1 Ver Figura 10 2 P00237 Fun o da Entrada Anal gica Al2 Faixa 0a4 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura AC Acess rio Descri o Define qual a fun o da entrada anal gica Al2 conforme Tabela 10 12 P00238 Ganho da Entrada Anal gica Al2 Faixa 32 768 a 32 767 Padr o 0 300 Propriedades RW Escrita e Leitura AC Acess rio Descri o Ganho da entrada anal gica Al2 Ver Figura 10 2 P00239 Tipo de sinal da Entrada Anal gica Al2 Faixa 0a 1 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura AC Acess rio Q 0 Descri o Tipo de sinal da entrada anal gica Al2 Tabela
106. tativa g E atualiza o de projetada T Pot ncia ligada ao tentar atualizar o projeto da FPGA com tens o do link CC alta Tens o de alimenta o alta Sobretens o no link CC Carga com in rcia muito elevada UD gt 395 V Tempo de desacelera o muito pequeno Falta do resistor de frenagem y a K Tens o de alimenta o baixa F00002 no no link CC com drive habilitado SFata detse na entada Falha no circuito de pr carga Carga no eixo muito alta SS Ro PA Fia o nas entradas digitais programadas para falha FO0006 Falha externa externa aberta Ocorreu erro externo Curto circuito para o terra em uma ou mais fases de sa da Capacit ncia dos cabos do motor para o terra muito Fogo Ue aea elevada ocasionando picos de corrente na sa da Falha na isola o interna do motor F00025 Acess rio em Slot inapropriado Acess rio conectado em slot n o destinado ao acess rio 20 FO0027 FO0033 FO0034 FO0035 FO0049 FO0050 F00151 FO0824 E Aus ncia do cart o jumper na pot ncia Fata do JS Cart o mal conectado Cabo do resolver com defeito mal conectado ou n o Cabo de Resolver desconectado ou instalado sobretemperatura no servomotor Sobrecarga t rmica no servomotor excesso de carga ciclo de trabalho inadequado limite de corrente inadequado etc neries CAN sem alimentado Algum protocolo que utiliza a interface CAN est habilitado e por m esta interface n o est sen
107. u Inserir Blocos de Fun o Posicionamento MC_StepAbsSwitch Derci o Executa a busca da AbsSwitch Entrada Execute Na transic o de O para 1 habilita o bloco Sa da Done Indica que encontrou AbsSwitch 7 9 4 Busca LimitSwitch MC_StepLimitSwitch Execute MC StepLimitSwitch Direction LimitSwitchMode Velocity CommandAborted Error ErrorlD Menu Inserir Blocos de Fun o Posicionamento MC_StepLimitSwitch Descri o Executa a busca da LimitSwitch Entrada Execute Na transic o de O para 1 habilita o bloco Sa da Done Indica que encontrou LimitSwitch 7 9 5 Busca Pulso Nulo MC_StepRefPulse Execute MC StepRefPulse Direction Velocity Command borted Error Error SetPosition 34 Menu Inserir Blocos de Func o Posicionamento MC_StepRefPulse Descri o Executa a busca do pulso nulo Entrada Execute Na transi o de O para 1 habilita o bloco Sa da Done Indica que encontrou o pulso nulo 7 9 6 Muda Posi o MC StepDirect Execute MC StepDirect SetPosition Execute MC FinishHoming Menu Inserir Blocos de Func o Posicionamento MC_StepDirect Descri o Muda a posi o de refer ncia do usu rio Entrada Execute Na transi o de O para 1 habilita o bloco Sa da Done Indica que mudou a posi o Menu Inserir Blocos de Fun o Posicionamento MC FinishHoming Descri o Muda o estado do eixo de Homing para Standstill Entrada Execute Na tr
108. uda Posi o MC_StepDir8Ct occonnnccccnnocccccnnonnnccnnnnnnncnnnnnncnnnnnnnrrnnnn nn rr nan nana cnn nn aerea IS KARST 35 7 9 7 Cancela Referenciamento MC FinishHoming reter 35 7 9 8 Seleciona Tabela de Pontos MC_CamTableSelect ccococonocicnncnnnonconocnnnnnnononoronennnnnnnoninonononons 35 7 9 9 Calcula Tabela de Pontos MC_CamCalC ccccccncccccnncnnnoncnnnonnonnnnncnononinononnnnnnnononrnonnnnncnononinorenenons 35 1 910 Executa Cam A MO Cam a asi ho ad a Danas a Eu Aa nba Dela sara aa AD a dal a 36 CIAT Finaliza Cam MG CamOU Ea a aaa Aa a a a East cada A Ses Lai RAN 36 T O BLOCOS DEMOVIMENTO gt uote A RA Pa GA DS A 36 1 4101 Velocidade MG MoveVelOCITy estroncio tiara 36 TAN BLOCOS DESINCRONISMO iii aii 36 711 1 Sincronismo em Velocidade MC Gearln ooconnncnnnnccnccncnnnnnnnnonononononnnnnnonononennnnnnonnnornnnncnnnnnnoninoss 36 711 2 Sincronismo em Posi o MC GearlnPos aeee aaa aaaeae area nn nn atente 37 7 141 3 Deslocamento Eixo Mestre MC Phasing reter E rante 37 7 11 4 Finaliza Sincronismo MC GearOUt ii rttaeereta aerea errar tear nn nn roca nnnnncnn anna 37 8 ESTRUTURA DE PARAMETROS jus oia tostado ed aaa Sd A Rb rd 38 9 PARAMETROS DE LENU RA e as a Ga rob S Celis OR esoo elo GR 39 10 PAR METROS DE REGULA O E CONFIGURA O sssrinin 52 10 1 CONFIGURA ES GERAIS ut prada in is raid e cada A RSA DR De A ER ER 52 10 2 ENTRADA ON BO Cl
109. ura 10 1 Gralico indicativo daTan o XL ars eis aeaa Tampas A ART A ETE ANIMAR ATRAS AA AL a 59 Figura 10 2 Diagrama de blocos das entradas anal gicas ooococonococccooonnnocoonnnnccnonnnncnnon ono nonan nn nc nnan nn n rociar nnnncnos 60 Figura 10 3 Sequ ncia de pulsos AB docente folico RAIN dnicta da DAA Rida End 65 Figura 10 4 Sequ ncia de p lsos B Avila A AAA 65 Figura 12 1 Modo de contagem em quadratura Pulso A e Pulso B formas de onda superiores e Sa da do contador forma Genda dio eri ta ot ti ob OR RR 70 Figura 12 2 Modo de contagem Pulso e dire o Pulso A e Pulso B formas de onda superiores e Sa da do contador forma de Onda ida aba 70 Figura 12 3 Modo de contagem Pulso A incrementa Pulso B decrementa Pulso A e Pulso B formas de onda superiores e Sa da do contador forma de onda inferior occonoocccnnnnocccononncnnnononnnonononcnnon o rrnrnnnnrrrrnnnnn 71 Figura 12 4 Modo de contagem Pulso A incrementa Pulso A forma de onda superior e Sa da do contador torma de onda Inferior zapatos nada nio ti algas ane los a O iii 71 Figura 12 5 Exemplo da fun o STO Puri dida 72 Foura 15 1 Exemplo do watchdog da PUO aiaa ta A ii 86 LISTA DE TABELAS Fabela 5 1 Descricao das Fall mu aria ata aa a 17 Tabela 5 2 Destricao dos Alarmes caido RR 18 Tabela 5 3 Descri o das falhas e alarmes e poss veis Causas ccccccoconcnccononnnoconononooonnnnnonnnn nn nnonnn rn naar rr nrrnnnnno 19 T
110. vados na Figura 3 3 P00500 Modo de Contagem Faixa 0a3 Padr o O 69 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Este par metro define qual o tipo de contagem que ser utilizada conforme Tabela 12 2 Tabela 12 2 Modo de contagem Do cebio Conta pulsos A e B em quadratura ver Figura 12 1 Canal A recebe os pulsos e B a dire o ver Figura 12 2 3 Pulso A Pulso B Quando recebe pulsos em A incrementa contador Quando recebe pulsos em B decrementa contador ver Figura 12 3 Conta apenas os pulsos do canal A ver Figura 12 4 Figura 12 1 Modo de contagem em quadratura Pulso A e Pulso B formas de onda superiores e Sa da do contador forma de onda inferior Figura 12 2 Modo de contagem Pulso e dire o Pulso A e Pulso B formas de onda superiores e Sa da do contador forma de onda inferior 70 aii Figura 12 3 Modo de contagem Pulso A incrementa Pulso B decrementa Pulso A e Pulso B formas de onda superiores e Sa da do contador forma de onda inferior LH Figura 12 4 Modo de contagem Pulso A incrementa Pulso A forma de onda superior e Sa da do contador forma de onda inferior P00502 Carrega valor no contador Faixa 0a1 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Na borda de subida deste par metro o contador receber os valores programados nos par metros P
111. vel para opera o apresentando apenas a letra b backup piscando no d gito 1 enquanto a fun o estiver sendo executada A op o 12 exclui o programa do usu rio da mem ria flash interna Ao selecionar a op o P00204 00013 primeiramente ser o carregados os valores padr o de f brica nos par metros onde a HMI estar apresentando a letra P piscando no d gito 1 Na sequ ncia o aplicativo do usu rio deletado da mem ria flash interna do processador e do CMF bem como as configura es dos par metros do usu rio e configura es da rede CANopen caso esses arquivos tenham sido gravados No momento em que os arquivos estiverem sendo apagados a HMI apresentar a letra E Frasing piscando no d gito 1 Ap s apagar todo o conte do do cart o de mem ria flash os par metros referentes aos alarmes e falhas ocorridos tamb m ser o apagados 57 P00217 Alimenta o Monof sica Trif sica Faixa 0a 1 Padr o 1 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Seleciona o tipo de alimenta o do servoconversor Nota A alimenta o monof sica s v lida para modelos de servoconversor de 5 A e 220 V Ao programar para alimenta o monof sica o mesmo passa a operar como um servoconversor de 4 A Tabela 10 7 Alimenta o Monof sica Trif sica P00217 Trif sica P00219 Reset de Falhas Faixa 0a 1 Padr o O Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Reseta as falhas quan
112. vo do usu rio n o ser executado Para que o aplicativo seja executado novamente o drive dever ser reinicializado P01021 Per odo do Scan Faixa 0 5 a 200 0 Padr o 1 5 Propriedades PP Pressione P para validar Descri o Permite ao usu rio configurar um per odo de execu o do aplicativo ladder em milisegundos P01022 Watchdog PLC Faixa 0as Padr o O Propriedades PP Pressione P para validar Descri o N mero de vezes seguidas que o tempo de scan do aplicativo ladder P01001 pode ser igual ou superior ao per odo de scan programado P01021 sem gerar falha de watchdog Exemplo Se o watchdog da PLC P01022 for programado com o valor 3 isso significa que se o tempo de scan P01001 ultrapassar ou igualar 4 vezes seguidas o per odo de scan do aplicativo P01021 ir ocorrer a falha de watchdog F00829 conforme Figura 15 1 P01021 TOME 1 2 Watchdog Figura 15 1 Exemplo do watchdog da PLC P01023 Tipo de controle no Power On Faixa 2a3 Padr o 3 Propriedades RW Escrita e Leitura Descri o Seleciona o tipo de controle que ser utilizado na inicializa o do ladder conforme Tabela 15 3 Esse par metro s valido quando P00202 4 Tabela 15 3 Op es de controle na inicializa o do ladder Porozs Op es de controle Modo velocidade Modo Posi o 86 P01027 Zera Marcadores Retentivos Faixa 0a 1 Padr o O Propriedades PP Pressione P p
113. xibi o que apenas exibe o conte do do par metro sem permitir a altera o Neste caso o valor alterado j no modo altera o somente utilizado pelo servoconversor ap s ser pressionada a tecla P retornando para o modo busca Pressionando a tecla P nos par metros que n o s o Somente Leitura o valor contido no par metro automaticamente gravado na mem ria n o vol til do servoconversor e fica retido at nova altera o exceto quando o par metro P00664 O DECREMENTA Tecla utilizada para navegar de forma decrescente pelos par metros ou quando no modo altera o decrementar o conte do do respectivo par metro INCREMENTA Tecla utilizada para navegar de forma crescente pelos par metros ou quando no modo altera o incrementar o conte do do respectivo par metro N exibindo o n mero do par metro Quando pressionada no modo alterac o permite que o usu rio desloque o digito que deseja alterar e este aparecer piscando na HMI indicando que o d gito selecionado Por exemplo P00105 no Modo altera o HMI exibe o valor 00200 com o d gito 1 valor 0 piscando O usu rio deseja alterar o 5 d gito Para isso ele deve pressionar 4 vezes a tecla SHIFT com isso o d gito 5 valor 0 come ar a piscar indicando que ao pressionar a tecla incrementa ou decrementa seu valor ser alterado O SHIFT Quando a tecla for pressionada no modo Exibi o o par metro volta ao modo Busca Reset Localiz

Servoconversor SCA06 V1.1X

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