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5 - SEW-Eurodrive

1. X14 max 10 m 33 ft X14 EE Ge 2 2 Ge po opa o E 3 7 3 e E e 11 1 2 15 154 8 8 e E 7 ES 06660AXX Fig 14 Liga o do mestre MOVIDRIVE X14 ao escravo MOVIDRIVE X14 Tenha em aten o Como mestre MOVIDRIVE ligar X14 7 a X14 8 N o ligar o mestre MOVIDRIVE X14 15 ao escravo MOVIDRIVE X 14 15 e A SEW EURODRIVE pode fornecer um cabo pr fabricado para a liga o r pida e sem problemas mestre X14 a escravo X14 Este cabo pode ser encomendado SEW EURODRIVE sob a refer ncia 817 958 1 4 5 Liga o de encoder absoluto mestre ao escravo MOVIDRIVE Alimenta o int de 24V interna qe CC DIP11B max 100 m 330 ft 2 z 7 lt ur zes Data i x 1 i i i i 1 1 4 E D t z 1 I y a a 1 1 1 1 I Li 1 1 i 1 1 i T T i 1 i 1 1 6 Clock 3 Clock 8 5 9 GND 24 V out 06675AXX Fig 15 Liga o de encoder absoluto mestre ao escravo MOVIDRIVE Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 19 20 Instalac o Ligac o de encoder absoluto mestre ao escravo MOVIDRIVE Alimenta o externa de 24 Vcc Liga o de enco der HIPERFACE a motores DT DV D CT CV DIP11B max 100 m 330 ft Data 1 Data 6 Clock 3 Clock 8 06676AXX Fig 16 Liga o de encoder absoluto mestre ao escr
2. Os incrementos do mestre s o multiplicados com H446 MFilterTime independentemente dos factores de escala GFMaster e GFSlave configura o standard MFilterTime 1 44 Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Colocac o em funcionamento Er Informac o de car cter geral 0 6 6 Coloca o em funcionamento 6 1 Informa o de car cter geral O projecto e a instala o correctos s o pr requisitos para uma coloca o em funcio namento com sucesso Consulte o manual do sistema do MOVIDRIVE MDX60B 61B para informa es detalhadas sobre a elabora o do projecto Verifique a instala o e a liga o do encoder de acordo com as instru es de instala o contidas nas instru es de opera o MOVIDRIVE MDX60B 61B e de acordo com as indica es descritas neste manual Trabalho preliminar Realize os seguintes passos antes da coloca o em funcionamento da opera o sin crona interna e Conecte o controlador vectorial ao PC atrav s da interface s rie RS 232 UWS21A em PC COM e O terminal X13 1 DIZO CONTR INIBIDO deve possuir um sinal 0 e Inicie o programa MOVITOOLS 4 10 Seleccione a l ngua desejada na rea Language e Seleccione na op o PC COM a interface do PC na qual o controlador vectorial est ligado p ex COM 1 Seleccione a op o Movidrive B na rea Device type Seleccione a op o 57 6 kBaud defini o d
3. Descri o da estrutura standard SEW Objecto de dados n 1100 posi o mestre de 32 bits a enviar H511 enviado para o SBus dura o do ciclo 1 ms formato MOTOROLA Descri o da estrutura standard SEW Objecto de dados n 1090 telegrama de sincroniza o a enviar enviado para o SBus dura o do ciclo 5ms Cria o dos objectos de dados de envio para a transmiss o c clica dos dados atrav s de uma liga o do bus de sistema SBus Inicializa o dos objectos de dados de envio e inicializa o da transmiss o c clica dos dados atrav s do SBus Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Exemplos de programas IPOSplus Exemplo 3 Programa IPOSPIus para o controlador vectorial escravo HFSF3S2222222222222323232323222323222222223222323335232322222323222223232333 3332333225223 2222 55 Ficheiro IPOS fonte para controlo de accionamento sincrono SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Ernst Blickle Str 42 D 6646 Bruchsal sew sew eurodrive de http www SEN EURODRIVE de e a m eaea a ae a m a e e a a o a e a o ca a o a e re pragma var 300 309 pragma globals 310 349 finclude lt const h gt include lt Example03 h gt Ficheiro de cabecalho com designa es das vari veis e fun o de inicializa o SREC Position Estrutura standard SEW para a instru o SBusCommDef D gt gt gt gt
4. Taal a a a a ppm 606 Einary input DIO no FONCTION a POS parameters E 90 1POS Reference travel TO Operating modes d la a IPs Travel parameter servo so z IPES wi D 2 POS Mondtonng Di Operating made 2 vre z C 43 1ROS Special Functions D 34 1POS Encoder TO 35 DIP E 31 PFOS Travel paramzte U 2 ROS Modulo Function 510 Gain E controller E Apobeationa 911 Positioning ramp 1 512 Positioning comp 2 513 Travel speed Cu 914 Travel speed CCU 515 Speed fesdiorwvard Did Feng type GiT Eamp mode 254 CEDER 14 MEXE LDO AI 10336AEN Fig 37 Configura o dos par metros no shell do programa para a coloca o em funcionamento da opera o s ncrona interna 46 Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Colocac o em funcionamento com ligac o SBus Configura o dos par metros neces sarios Colocac o em funcionamento da operac o sincrona interna 0 Coloca o em funcionamento Er O mestre e o s escravo s s o interligados atrav s do SBus por exemplo numa confi gura o de grupo A posi o do mestre transmitida atrav s deste SBus A transmis s o de valores de posi o de refer ncia requer uma sincroniza o de controlo entre o mestre e o escravo Por favor observe os pontos seguintes para a coloca o em fun cionamento com liga o SBus Controlador vectorial mestre e Crie os dois objectos de transmi
5. Gr cia Distribui o Atenas Christ Boznos amp Son S A Tel 30 2 1042 251 34 Assist ncia t cnica 12 Mavromichali Street Fax 30 2 1042 251 59 P O Box 80136 GR 18545 Piraeus http www boznos gr Boznos otenet gr Hong Kong F bricas de Hong Kong SEW EURODRIVE LTD Tel 852 2 7960477 79604654 montagem Unit No 801 806 8th Floor Fax 852 2 7959129 Distribui o Hong Leong Industrial Complex sew sewhk com Assist ncia t cnica No 4 Wang Kwong Road Kowloon Hong Kong H ngria Distribui o Budapeste SEW EURODRIVE Kft Tel 36 1 437 06 58 Assist ncia t cnica H 1037 Budapest Fax 36 1 437 06 50 Kunigunda u 18 office sew eurodrive hu India F bricas de Baroda SEW EURODRIVE India Pvt Ltd Tel 91 265 2831021 montagem Plot No 4 Gidc Fax 91 265 2831087 Distribui o Por Ramangamdi Baroda 391 243 mdoffice seweurodriveindia com Assist ncia t cnica Gujarat Escrit rios t cnicos Bangalore SEW EURODRIVE India Private Limited Tel 91 80 22266565 308 Prestige Centre Point Fax 91 80 22266569 7 Edward Road sewbangalore sify com Bangalore Mumbai SEW EURODRIVE India Private Limited Tel 91 22 28348440 312 A 3rd Floor Acme Plaza Fax 91 22 28217858 Andheri Kurla Road Andheri E sewmumbai mvsnl net Mumbai Irlanda Distribui o Dublin Alperton Engineering Ltd Tel 353 1 830 6277 Assist ncia t cnica 48 Moyle Road Fax 353 1 830 6458 Dublin Industrial Estate Glasnevin Dublin 11 Israel Distribui o Tel Aviv Lir
6. 1 O1 h oo X14 Op o DEH11B DER11B Entrada Encoder externo X15 BILIQL op oBSluyed x Opc o DEH11B Encoder do motor Encoder incremental Liga o Instru es de Opera o MOVIDRIVE X15 Op o DER11B Resolver Liga o Instru es de Opera o MOVIDRIVE X10 TF1 gt Entrada TF DGND Potencial de refer ncia sinais bin rios DB DO 1 VOZ4 DOQ2 1 2 3 Freio 4 Contacto de rel Operacional NO 5 Contacto NA DOD1 NC NT Contacto NF 7 Irregularidade 8 Sa da de 24V VI24 DGND 9 Entrada de 24V 0 Potencial de refer ncia sinais bin rios 06684APT Fig 13 Liga o do mestre MOVIDRI VE ao escravo MOVIDRIVE e liga o necess ria para o arranque e paragem s ncronos 1 Liga o necess ria para o arranque e paragem s ncronos Cap Arranque Paragem sincronos 2 Para a liga o X14 X14 observe obrigatoriamente a sec o Liga o X14 X14 e as instru es seguintes As op es DEH11B DER11B ligadas ao terminal X15 n o podem ser ligadas ao mes mo tempo Tem que ser optada uma das op es 18 Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Instala o 4 Liga o de encoder absoluto mestre ao escravo MOVIDRIVE Liga o X14 X14 MOVIDRIVE Mestre MOVIDRIVE Escravo
7. BBB Synchronization time SBus 1 2 ms 5 10338AEN Fig 38 Configura o dos par metros necess rios para o controlador vectorial mestre exemplo importante que o telegrama que cont m a posi o do mestre no programa jppospluso seja criado antes do telegrama de sincroniza o Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 6 47 6 48 Er Colocac o em funcionamento 0 Coloca o em funcionamento da opera o s ncrona interna Programa IPOSP US de exemplo para controlador vectorial mestre k 22 22 22222 220222 220 222 20 022 022 000 000 0000 Ficheiro IPOS fonte 2 2 2 oo 22222 2 2 2 2 2 2 2 oo oo 2222 2 2 2 2 2 2 oo oo 222 22 2 2 2 2 2 oo oo 222222 2 2 2 2 oo oo oo O programa envia a posi o actual do mestre H511 para o SBus Para tal necess rio configurar os seguintes par metros P880 Protocol SBus 1 SBUS MOVILINK P881 Address SBus 1 por ex 0 P884 Baud rate SBus 1 por ex 500 configura o standard P885 Synchr ID SBus 1 por ex 0 n o deve ser id ntico ao objecto SBus Syn chr ID 2 2 2 22222222222 222222222222 2222222 222222222 include lt const h gt include lt io h gt SCTRCYCL Masterposition Synchronisations Id X 220 222 222 000 02000 Func o principal func o IPOS inicial E
8. Ficheiro de dados para controlo de accionamento sincrono vers o 1 0 FARRA AAA AAA fdefine SynchronousMode H425 fdefine SynchronousModeControl H426 fdefine SynchronousState H427 define GFMaster H428 define GFSlave H429 define MasterSource H430 define Reservedl H431 fdefine LagDistance64Low H432 define LagDistance64High H433 define LagDistance32 H434 define Reserved2 H435 define Reserved3 H436 define SlaveTrim H437 define XMasterPos H438 define SpeedFreeMode H439 define Reserved4 H440 define Reserved5 H441 define MasterTrimX14 H442 define Reserved6 H443 define ReSprintClose H444 define Reserved H445 define MFilterTime H446 Vari veis para StartupCycle StopCycle e OffsetCycle fdefine StopCycleMode H400 fdefine StopCycleModeControl H401 fdefine StopCycleState H402 fdefine StopCycleInputMask H403 define StartupCycleMode H410 define StartupCycleModeControl H411 define StartupCycleState H412 fdefine StartupCycleInputMask H413 define StartupCycleCounter H414 define StartupCycleCounterMaxValue H415 define StartupCycleDelayDI02 H416 define StartupCycleMasterLength H417 define OffsetCycleMode H360 define OffsetCycleModeControl H361 define OffsetCycleState H362 Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Exemplos de programas IPOSplus Exemplo 3 define OffsetCycleInputMask H363 define OffsetCycleCounter H
9. 100000 25000 Reposi o das vari veis maiores do que H128 Avalia o dos incrementos mestre Avalia o dos incrementos escravo Processamento dos incrementos mestre sem filtro Modo de acoplamento 3 Inicia o do processo de acoplamento com ultrapassa gem do contador de acoplamento AutoRestart do processo de acopla mento activado Valor de ultrapassagem do contador de acoplamento Comprimento do percurso mestre at o acoplamento terminar Selec o do processo de acoplamento dependente da posi o Limita o do mecanismo de correc o Desacoplamento no estado principal 1 controlo da posi o Movimento para a TargetPos H492 activado Sem monitoriza o do erro de atraso Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 8 3 Exemplo 3 Objectivo Nsjave Exemplos de programas IPOSplus Exemplo 3 Um accionamento escravo deve ser operado num ngulo sincronizado com um accio namento mestre Neste caso s o usados redutores do mesmo tipo A rela o de trans miss o dos redutores 1 1 Os controladores vectoriais mestre e escravo s o interliga dos atrav s do SBus O controlo do controlador vectorial escravo realizado atrav s das entradas bin rias Para o controlo dos processos de acoplamento e desacoplamen to devem ser usadas as entradas bin rias X13 5 DIZ4 e X13 6 DIS As duas entradas bin ria
10. 6 yH epojyyssJspssds e noLaxadooT s y 06 H ONeISJD 6cvH J 0J9Z Jolen 10d 1 SYA LU SABIS Q LEVH SI1NOSJEISEWN y OerH gEFH LUOUSQUSpodugIU S 6ZrH Je seW J49 g Sw L ISIN SEFH WNNJSPOOUZOUAS 9ABISAD 8cvH 9yvH u 0 0 bH Fix 99JN0SJS SeIN ji PLX WHL Jejsey ZrrH 0 LOFH SPOWIOANUOHIX IONUOIEPOWSP IINSBF L 72yH s ejgsnouoJyouAs 1IQU104048Z 10da SYAYFE ZZFH ENEISSNOUOAySU S 330 9ZFH OPOWIUIOAO49Z E 04UOJEPOYISNOUOAYSU S 06694APT terna z o s ncrona in Diagrama de blocos da opera Fig 28 31 terna MOVIDRIVE MDX61B z a0 s ncrona in Manual de Instru es Opera o 32 C o Fun o de correc o RegisterScale RegisterLoop Exemplo Modo de opera o e fun es Opera o s ncrona Atrav s da vari vel H389 RegisterLoopOut pode ser introduzido um valor de correc o que ser adicionado pelo contador de diferen a Para evitar saltos de velocidade este valor de correc o n o adicionado de uma s vez mas limitado pelo valor H390 RegisterLoopDXDT Out resolu o em inc ms Um valor de correc o de 10000 inc deve ser adicionado ao contador de diferen a num intervalo de 500 ms e 10000 inc 500 ms 20 inc ms e H389 RegisterLoop Out 10000 e H390 RegisterLoopDXDTOut 20 Neste caso o valor de correc o de 10000 inc reduzido em 20 inc ms ou seja a co
11. H375 VEncoderXSetpoint 409600 H428GFMaster H429 GFSlave 1 Para evitar ressaltos da posi o H3 VEncoderdNdT tem ser no m nimo 10000nay O valor m ximo permitido 32768 Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 39 o 40 2 o Modo de opera o e fun es Encoder virtual VEncoderMode 2 Contador sem fim com acelera o e velocidade ajust veis H373VEncoderNSetpoint 1 inc ms Velocidade de refer ncia H377VEncoderdNdT 1 inc ms Acelera o Para determina o dos valores de H3 3VEncoderNSetpoint e H377VEncoderdNaT VEncoderMode 0 VEncoderMode 2 Contador sem fim com acelera o e velocidade ajust veis VEncoderMode O Modo com acelera o linear ajust vel velocidade ajust vel e posi o destino H373VEncoderNSetpoint 1 inc ms Velocidade de refer ncia H375VEncoderXSetpoint 1 inc Posi o destino H377VEncoderdNdT 1 inc ms Acelera o Para os valores das vari veis H373VEncoderNSetpoint e H377VEncoderdNdT devem ser usados n meros inteiros Use a maior resolu o poss vel para obter os melhores resultados A f rmula seguinte v lida para determinar a acelera o e a velocidade do encoder virtual n 1 min x 4096 inc x GFSlave 6000 inc min x GFMaster n velocidade n de rota es do motor VEncoderNSetpoint inc ms VEncoderNSetpoint inc ms VEncoderdNdT inc ms t
12. MDX61B Servo motores assincronos CT CV encoder sen cos de alta resolu o montado de s rie ou encoder Hiperface Motores trif sicos DT DV D com op o de encoder incremental de prefer ncia encoder sen cos de alta resolu o ou encoder Hiperface PERO i s ncronos DS CM resolver montado de s rie ou encoder Hiper face Para a opera o ptima da opera o s ncrona interna necess rio um dispositivo de medi o da velocidade de alta resolu o Os encoders instalados de s rie nos motores CT CV e DS CM cumprem estes requisitos Se s o usados motores DT DV D reco mendamos usar encoders Hiperface ou os encoders sem cos de alta resolu o ESI1S ES2S ou EV1S Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 11 12 3 3 Elabora o do projecto Instru es para a elabora o do projecto Instru es para a elabora o do projecto N o use a opera o s ncrona interna em sistemas que possuam um acoplamento mec nico r gido Equipe o controlador vectorial escravo com uma resist ncia de frenagem Ao elaborar o projecto tenha em aten o que o escravo tem que ser capaz de reduzir a qualquer momento para zero a diferen a de ngulo entre sie o mestre Por esta raz o regule sempre a velocidade m xima P302 do escravo para um valor superior velocidade m xima do mestre tomando sempre em considera o os valores de escalamento do mestre e do escravo R
13. MOVIDRIVE MDX61B Operag o sincrona interna ISYNC 02 2004 Manual de Instru es 1125 2650 PT EURODRIVE E vem pi re z N CH SEW EURODRIVE 1 N tasS IMPOrnaN ES ee ne 4 2 Descri o QO BL 4654 A ROMDENEDA RAND A ERRO RE RN AE tere RR eener ee hnse ern re 5 2 1 Aleasde ADICA O eine een p ras sos a 5 A 22 Descri o RINCIONAI re ae 5 2 3 M quina de estado da opera o s ncrona interna 022022002sseenennenneen 6 2 4 Controlo da opera o s ncrona interna erre 7 3 Elabora o do projecto een ee ee 8 3 1 EXempl s de APICA O unsere ale 8 32 ROUSIGA ee ee 11 3 3 Instru es para a elabora o do projecto erre 12 3 4 Arranque Paragem s ncronos een are erea era raras 13 4 nstallati snsc aa Ra Rappa SRD ee 14 A SOMAR een nee a o na 14 f 4 2 Liga o do encoder e do resolver uuneeesssnnennnnnnssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 15 4 3 Liga o do encoder incremental mestre ao escravo MOVIDRIVEO 16 4 4 Liga o do mestre MOVIDRIVE ao escravo MOVIDRIVES 18 4 5 Liga o de encoder absoluto mestre ao escravo MOVIDRIVEO 19 4 6 Liga o mestre escravo atrav s de bus do sistema 02sucnneeenennno 21 5 Modo de opera o e FUN ES i unisuuenni nennen 22 9 1 Controlo da opera o sincrona interna uussseenseenenenenenennnnenen
14. MT I Master rim 30 Ma L Lag distance Main state Main state U 10335AEN Fig 51 Indica o do estado principal actual O monitor Online permite lhe visualizar o estado principal actual da aplica o em ope ra o s ncrona ou controlar a dist ncia de atraso Para terminar o programa clique no bot o Next chamado o menu b sico No menu b sico clique em Exit program Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 7 Interface inicial da operac o sincrona interna Vari veis do sistema Vari veis do sistema Vari vel Nome e gama de valores Estado Descri o Controlo do offset OffsetMode S 0 Offset via programa IPOSP S H360 nn RAW 1 Offset via terminais de entrada 2 Reservado 3 Offset via controlo da posic o Activa o de v rias fun es Bit O AutoRestart no modo 3 0 AutoRestart desactivado 1 AutoRestart activado H361 OffsetCycleModeControl rw Bit OfisetDisable no modo 3 0 Processamento do offset possivel 1 Processamento do offset bloqueado Bit 12 OffsetMode 0 Processamento do offset controlado por tempo 1 Processamento do offset dependente da posic o OffsetCycleState H362 m x O a 1 dependente de R W Controlo dos v rios modos OffsetCycleMode H363 OffsetCyclelnputMask RW Janela de t
15. OffsetCycleMasterLength H366 OffsetCycleCounterMaxValue H365 XMestre iner 06639APT Fig 32 Processamento do offset dependente da posi o e controlado por posi o Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B o 35 C Modo de opera o e fun es 9 Tipo de ciclo de offset Vari vel do sistema H361 OffsetCycleModeControl Bit Nome Descri o A fun o AutoRestart permite lhe determinar se o ciclo do offset deve ser iniciado apenas uma vez ou v rias vezes AutoRestart 0 AutoRestart autom tico desactivado O ciclo do offset controlado por posi o modo 3 pode decorrer completamente uma vez 1 AutoRestart activado O ciclo do offset controlado por posi o pode ser reiniciado depois de ter decorrido uma vez O ciclo do offset controlado por posi o pode ser desactivado durante a fase de inicializa o do programa IPOSPIUS Um ciclo de offset desactivado pode ser novamente activado no programa principal em qualquer momento O Ciclo do offset controlado por posi o est activado 1 Ciclo do offset controlado por posi o est desactivado OffsetDisable modo 3 0 Ciclo do offset controlado por tempo adicionado um offset ao contador de diferen a Reduzindo esta diferen a o escravo move se num offset P240 veloci dade de sincroniza o e P241 rampa de sincroniza o s o v lidas 12 OffsetMode 1 Ciclo do offs
16. o modo de acoplamento 3 Vari vel do sistema H411 StartupCycleModeControl fun es adicionais Bit Nome Descri o 0 AutoRestart 0 Rearranque autom tico desactivado Modos 2 e 3 1 Rearranque autom tico 1 StartupDisable 0 Acoplamento poss vel Modos 2 e 3 1 Acoplamento bloqueado 2 InterruptSelect O DIO2 Modo 2 1 X14 canal C 12 StartupMode O Sincroniza o controlada por tempo ou seja a diferen a de posi o existente entre o mestre e o escravo eliminada com a velocidade de sincroni za o P240 Velocidade de sincroniza o e com a rampa de sincroniza o P241 Rampa de sincroniza o 1 Sincroniza o dependente da posi o ou seja o escravo move se sin cronizado com o mestre logo que este tenha percorrido a dist ncia especificada na vari vel StartupCycleMasterLength Importante a velocidade inicial do escravo tem que ser nula Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 29 o 30 C 5 4 Modo de opera o e fun es 9 Opera o s ncrona Opera o s ncrona O controlo realizado com um controlador P Os impulsos mestre e escravo s o ava liados juntamente com os respectivos factores de escalamento e adicionados com um valor de 64 bit depois de terem sido comparados O controlador P fornece em conjunto com o pr avan o e a limita o para a velocidade m xima a velocidade de refer ncia do
17. o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 3 2 Requisitos PC e Software Compilador IPosPIus Controlador vectorial Motores e encoders Elaborac o do projecto Requisitos Para poder usar a opera o s ncrona interna necessita do software MOVITOOLS da SEW EURODRIVE vers o 4 10 ou superior Para poder usar o MOVITOOLS necess rio possuir um PC com um dos seguintes o sistemas operativos Windows 95 Windows 98 Windows NT 4 0 ou Windows 2000 O programa de aplica o para a opera o s ncrona interna tem que ser criado com o compilador IPosPlus N o use o assembler programa o on screen para este efeito As vari veis IPOSPIUS 4360 a H450 est o definidas para a opera o s ncrona interna A vers o MOVIDRIVE MDX61B 5_3 4 OT j inclui a fun o tecnol gica para a opera o s ncrona interna e A opera o s ncrona interna foi implementada para o MOVIDRIVE MDX61B e requer os seguintes pr requisitos do sistema de accionamento Encoder de realimenta o Modos de opera o CFC SERVO ou VFC n Control com liga o mes tre escravo atrav s de X14 X14 e S est dispon vel o conjunto de par metros 1 O conjunto de par metros 2 n o pode ser usado e A carta de opera o s ncrona DRS11 n o suportada e por conseguinte n o pode ser usada A opera o s ncrona interna n o pode ser realizada com e MOVIDRIVE MDX60B e Para a opera o no MOVIDRIVE
18. 1 514 367 3677 a peluso sew eurodrive ca Chile Assist ncia t cnica F bricas de Santiago de SEW EURODRIVE CHILE LTDA Tel 56 2 75770 00 montagem Chile Las Encinas 1295 Fax 56 2 75770 01 Distribui o Parque Industrial Valle Grande sewsales entelchile net Assist ncia t cnica LAMPA RCH Santiago de Chile Endere o postal Casilla 23 Correo Quilicura Santiago Chile China F brica de Tianjin SEW EURODRIVE Tianjin Co Ltd Tel 86 22 25322612 produ o No 46 7th Avenue TEDA Fax 86 22 25322611 F brica de Tianjin 300457 http www sew com cen montagem Distribui o Assist ncia t cnica F bricas de Suzhou SEW EURODRIVE Suzhou Co Ltd Tel 86 512 62581781 montagem 333 Suhong Middle Road Fax 86 512 62581783 Distribuig o Suzhou Industrial Park suzhou sew com cn Assist ncia t cnica Jiangsu Province 215021 P R China Columbia F bricas de Bogot SEW EURODRIVE COLOMBIA LTDA Tel 57 1 54750 50 montagem Calle 22 No 132 60 Fax 57 1 54750 44 Distribui o Bodega 6 Manzana B sewcol andinet com Assistencia tecnica Santaf de Bogot Coreia F bricas de Ansan City SEW EURODRIVE KOREA CO LTD Tel 82 31 492 8051 montagem B 601 4 Banweol Industrial Estate Fax 82 31 492 8056 Distribui o Unit 1048 4 Shingil Dong master sew korea co kr Assistencia tecnica Ansan 425 120 Cro cia Distribui o Zagreb KOMPEKS d o o Tel 385 1 4613 158 Assist ncia t cnica PIT Erd dy 4 Il Fax 385 1
19. 40 pF m 12 pF ft a 1 kHz Cabos adequados s o por exemplo os cabos para bus CAN e para DeviceNet e A extens o total da linha permitida depende da velocidade de transmiss o do SBus configurada P816 125kBaud 320 m 1056 ft 250kBaud gt 160 m 528 ft 500kBaud gt 80m 264 ft 1000kBaud gt 40m 132 ft e Ligue a resist ncia de termina o do bus S12 ON no in cio e no fim da liga o do bus do sistema Desligue a resist ncia de termina o nas unidades interm dias S12 OFF e Entre as unidades ligadas com SBus n o pode existir diferen a de potencial Evite a diferen a potencial tomando medidas adequadas como por exemplo ligando a unidade massa com condutores separados e Efectue a blindagem em ambas as extremidades ao grampo de blindagem electr nica do conversor ou ao controlador mestre e efectue tamb m a liga o das exter midades com DGND 21 5 Er Modo de opera o e fun es 0 Controlo da opera o s ncrona interna 5 Modo de operac o e func es 5 1 Controlo da opera o s ncrona interna A opera o s ncrona interna controlada atrav s das vari veis IPOSPIUS go programa jposPuso referido como Aplica o Os estados podem ser vistos e configurados numa gama de vari veis de H360 at H450 reservada para a opera o s ncrona interna Cap Vari veis do sistema Todas as vari veis relacionadas com a opera o s ncrona interna t m nome
20. Contr inibido S Hor Parado S A Hor Parado Habilitado Paragem r pida n11 n21 n12 n22 Refer ncia X13 DI DI 5 24V Liga o do mestre MOVIDRIVE ao escravo MOVIDRIVE Escravo MOVIDRIVE Potencial de refer ncia sinais bin rios RS 485 RS 485 Opc o DEH11B DER11B Encoder incremental simulac o O Q 0 4 O O 0 O c Q x Op o DEH11B Encoder do motor Encoder incremental Liga o Instru es de Opera o MOVIDRIVE X14 X15 do e O1 X15 Op o DER11B Resolver Liga o Instru es de Opera o MOVIDRIVE X10 Ol 2 X13 DISSO 1 gt Contr inibido DID1 2 Sem fun o DI 2 3 Sem fun o DIO3 4 Habilitado Paragem r pida DIQ4 5 Entrada IPOS DI 5 6 Entrada IPOS DCOM 7 Refer ncia X13 DIDD DIDS VOZ4 8 Sa da de 24V DGND 9 Potencial de refer ncia sinais bin rios ST11 10 RS 485 a RS 485 co k Entrada TF a TF1 Potencial de refer ncia sinais bin rios DGND Freio DB Motor imobilizado pog1 C Contacto NA Contacto NF Est gio de sa da ligado 1 DO 2 Sa da de 24V _VO24 Entrada de 24V 7 Potencial de refer ncia sinais bin rios VI24 olol N ITD ONE O IN
21. R W Dist ncia especificada para o accionamento mestre para o acoplamento dependente da posi o O escravo foi sincronizado com o mestre nesta dist ncia 64 Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Interface inicial da operac o sincrona interna Vari veis do sistema Vari vel Nome e gama de valores Estado Descri o Vari veis gerais H425 Synchronous Mode Sem fun o Activa o de v rias fun es Bit O PosTrim s no estado principal Z1 X control activo 0 O accionamento permanece parado na posi o actual com controlo da posi o 1 causa em controlo da posi o em marcha livre estado 1 um movi mento do accionamento escravo para a posi o TargetPos H492 no entanto sem rampa e deve ser por esta raz o apenas usado para correc es da posi o ou para evitar um escorregamento Bit 1 LagError no estado 3 opera o s ncrona O Monitoriza o do erro de atraso 1 Sem monitoriza o do erro de atraso H426 SynchronousModeControl R W Nota A configura o Monitoriza o do erro de atraso ou sem monitori za o do erro de atraso est activa quando o accionamento se encontra no estado 3 opera o s ncrona mesmo quando depois for comutado do tipo de rampa I SYNCHRON OPERAT para um outro modo de opera o Bit 2 RegisterScale 0 Os incrementos a serem corri
22. gt DDD gt gt gt gt DD gt gt gt gt DDD gt gt gt gt DDD gt gt gt gt gt D gt gt gt gt gt gt D gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt Fun o principal fun o IPOS inicial SRS mn m en e nn nn SSESE SEE main o SEE BIER Sto o op o e Oppo TEEN PERS ape o ER EURER ap o e po a Startup ne E E ES InitSynchronization Chamada da fun o de inicializa o Position ObjectNo 1100 Descric o da estrutura standard SEW Position Format 4 Objecto de dados n 1100 posic o mestre de 32 bits a receber Position DPOinter 200 colocada na vari vel H200 pBusCommDef SCD REC Position Cria o de um objecto de dados de recep o para para a transmiss o c clica dos dados atrav s de uma liga o SBus _sSBusCommoOn Inicializa o do objecto de dados de recep o e inicializa o da transmiss o c clica dos dados atrav s do SBus asas Pica Pass ee eee epa core AE Loop do programa principal a O EEE E E E EEE Ro while 1 Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 80 Exemplos de programas IPOSplus Exemplo 3 Ficheiro de cabe alho com designa o das vari veis ERRAR AAA AAA RK Example01 h Ficheiro de cabe alho de dados e comissionamento para IPOS Compiler Para comissionamento ap s alimenta o chame InitSynchronization
23. ncrona atrav s do processo de desacoplamento Este processo pode ser iniciado manualmente definindo uma vari vel de sistema ou con trolado pelo evento atrav s de um sinal externo Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Descric o do sistema M quina de estado da opera o s ncrona interna 2 3 M quina de estado da opera o s ncrona interna As diversas fun es da opera o s ncrona interna s o controladas por uma m quina de estado Esta m quina possui os seis estados principais indicados na figura seguinte Cap 5 Modo de opera o e fun es Passagem autom tica Marcha sincronizada Z3 N Comando do offset ou programa IPOS a Passagem autom tica Comando de desacoplamento ou programa IPOS Estado de desacoplamento 25 Comando de desacoplamento ou programa IPOS Estado de acoplamento Z2 P Passagem autom tica Passagem autom tica y Comando de acoplamento ou programa IPOS Comando de acoplamento ou programa IPOS Modo Modo livre S controlo da controlo da o velocidade posi ao ZO Programa IPOS Z1 06628APT Fig 1 Vista geral da m quina de estado da opera o s ncrona interna 6 Estados A m quina de estado distingue entre seis estados Z0 a Z5 gt Cap 5 Modo de opera principais o e fun es Estado Z0 Modo livre com controlo da ve
24. o s ncrona interna O par metro P916 Ramp type tamb m pode ser con figurado usando o comando SetSys SS RAMTYPE Hxx do programa IPOS plus Neste caso a vari vel Hxx tem que ter o valor 6 Ajuste o modo de opera o correcto CFC amp IPOS SERVO amp IPOS VFC n CTRL amp IPOS atrav s do par metro P700 Operating mode Acoplamento Desacoplamento atrav s de interrup o para evitar uma atribui o dupla da fun o do terminal configure o terminal de entrada seleccionado figura seguinte por ex DIO4 e DI05 para NO FUNCTION no respectivo grupo de par metros 60x ou 61x e Desacoplamento controlado por evento atrav s de entradas bin rias para evitar uma atribui o dupla da fun o do terminal configure o terminal de entrada selec cionado figura seguinte por ex DIO4 e DI05 para IPOS INPUT no respectivo grupo de par metros 60x ou 61x FISHELL MIIWITOOLSE PP DR VE E B e O Setup forometors Qipay Eros Mrd tip ara ar SIEB ie Ary Hrquinh Ins us i iD x 5 Binary input DIJI Cu STOR 01 Binary input DIO ccm sTOR EM Farameter menis a Dispi vaika Controller parameters Motor parameters Reference sionals Monitoring hunichiors Terminal assigrment Control functione 602 Binary input DIOS EMABLE RAP STOP iros mor ros meor al mo Fern EDS Binary input DIO4 504 Einacry inpur DIOS EDS Einary input PIOS Ink funchore UEBA FERE
25. s do factor de escalamento H428 GFMaster e no acciona mento escravo atrav s do factor de escalamento H429 GFSlave O factor de escalamento H428 GFMaster avalia os incrementos mestre obtidos no con trolador da opera o s ncrona como valores de refer ncia O factor de escalamento GF Master tamb m inclui rela o de transmiss o do redutor escravo a resolu o do encoder escravo um redutor escravo adicional eventualmente presente e o percurso mestre C lculo do H428 GFMaster GFMaster rela o de transmiss o do redutor escravo x redutor adicional escravo x percurso mestre O percurso mestre refere se ao comprimento do percurso que o mestre percorre por rota o na sa da C lculo do H429 GFSlave GFSlave rela o de transmiss o do redutor mestre x redutor adicional mestre x per curso escravo O percurso escravo refere se ao comprimento do percurso que o escravo percorre por rota o na sa da Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Modo de operag o e fung es Er Notas importantes 0 e Rela o de transmiss o do redutor mestre escravo A rela o de transmiss o do mestre ou do escravo normalmente obtida nas infor ma es impressas na chapa de caracter sticas do accionamento O valor pode ser lido directamente ou calculado atrav s do quociente velocidade nominal velocidade de sa da Para movimentos para a frente e para tr s numa dist ncia de pe
26. xxx nesta vari vel pode ser programado um tempo de espera para o processo de acoplamento Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B o Modo de opera o e fun es Er Modo de controlo do acoplamento e Acoplamento controlado por posi o StartupCycleMode 3 O processo de acoplamento iniciado pelo contador de posi o H414 StartupCycle Counter O acoplamento autom tico ocorre quando o valor StartupCycleCounter superior ao valor de ultrapassagem H415 StartupCycleCounterMaxValue Startup CycleCounterMaxValue tem que ser superior soma dos impulsos do encoder mes tre do ciclos de acoplamento mestre e desacoplamento StartupCycleCounter H414 Nescravo rpm StartupCycleMasterLength H417 2 Xmestre Lincr d StartupCycleCounterMaxValue H415 06635APT Fig 26 Inicia o do processo de acoplamento controlado por posi o dependente da posi o 1 Opera o s ncrona e tempo de desacoplamento 2 Escravo desacoplado tempo para o reposicionamento para a posi o inicial M quina de estado de acoplamento em H412 StartupCycleState AutoRestart Monitoriza o do contador EZ1 H414 gt H415 Acoplamento e reposi o do contador de acoplamento H414 H414 H415 AutoRestart desactivado Desactivado EZO Programa IPOS 06636APT Fig 27 M quina de estado de acoplamento com controlo por posi
27. 3 Elabora o do projecto 3 1 Exemplos de aplica o Opera o de mestre e escravo de dois accionamentos Unidade b sica MDX01B 5 3 4 0T Mestre Escravo 06671APT Fig 2 Opera o com mestre e escravo Opera o de mestre e escravo de dois accionamentos com encoder virtual como mestre MDX01B 5 3 4 0T MDX61B 5_3 4 0T Vari veis IPOS gi m H370 Mestre Encoder virtual Escravo 1 Escravo 2 06672APT Fig 3 Opera o com mestre e escravo com encoder virtual Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Elabora o do projecto Exemplos de aplica o Configura o de grupo mestre e escravos equivalentes por exemplo dispositivo de eleva o de multi coluna MDX61B 5 3 4 00 MDX61B 5 3 4 0T Mestre Escravo 1 Escravo 2 Fig 4 Configura o de grupo Configura o de grupo com encoder virtual MDX61B 5 3 4 0T Escravo 3 06673APT Vari veis IPOS H370 Mestre Encoder virtual Escravo 1 Escravo 2 Fig 5 Configura o de grupo com encoder mestre virtual Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Escravo 3 06674APT 10 Elabora o do projecto Exemplos de aplica o Accionamento escravo sujeito a escorregamento com encoder absoluto Unidade b sica MDX01B 5 3 4 0T Mestre Escravo 06679APT Fig 6 Accionamento escravo sujeito a escorregamento Manual de Instru es Opera
28. CAN O SBus suporta sistemas de transmiss o em conformidade com ISO 11898 O manual Comunica o s rie cont m informa es detalhadas sobre o bus do siste ma Este manual pode ser obtido atrav s da SEW EURODRIVE Mestre Bus de sistema ww S12 Resist ncia de termina o Escravo 1 Bus de sistema S12 Resist ncia de termina o Escravo 2 Bus de sistema EE si Resist ncia de termina o ONIOFF ONIOFF ONIOFF Bus de sistema X12 Bus de sistema X12 Bus de sistema X12 Refer ncia DGND 1 Refer ncia DGND 1 Refer ncia DGND Bus do sistema alto SC11 2 Bus do sistema alto SC11 2 Bus do sistema alto t p SC11 Bus do sistema baixo SC12 3 Bus do sistema baixo SC12 3 Bus do sistema baixo gt SC12 06615APT Fig 18 Liga o do bus de sistema exemplo 1 mestre e 2 escravos Especifica o do cabo Comprimento do cabo Resist ncia de termina o Efectuar a blindagem Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Utilize um cabo de cobre de 2 fios torcidos e blindado cabo de transmiss o de da dos com blindagem feita de um tran ado de fios em cobre O cabo deve respeitar as seguintes especifica es Sec o recta dos condutores 0 75 mm AWG 18 Resist ncia do cabo 120 Q a 1 MHz Capacit ncia por unidade de comprimento lt
29. Drive Service Hotline Servico de Assist ncia 24 horas Tel 49 2173 8507 30 Fax 49 2173 8507 55 sc west sew eurodrive de 49 180 5 SEWHELP 49 180 5 7394357 Para mais endere os consulte os servi os de assist ncia na Alemanha Fran a F brica de produ o Distribui o Assist ncia t cnica F bricas de montagem Distribui o Assist ncia t cnica Haguenau SEW USOCOME Tel 33 3 88 73 67 00 48 54 route de Soufflenheim Fax 33 3 88 73 66 00 B P 20185 http www usocome com F 67506 Haguenau Cedex sew usocome com Bordeaux SEW USOCOME Tel 33 5 57 26 39 00 Parc d activites de Magellan Fax 33 5 57 26 39 09 62 avenue de Magellan B P 182 F 33607 Pessac Cedex Lyon SEW USOCOME Tel 33 4 72 15 37 00 Parc d Affaires Roosevelt Fax 33 4 72 15 37 15 Rue Jacques Tati F 69120 Vaulx en Velin Paris SEW USOCOME Tel 33 1 64 42 40 80 Zone industrielle 2 rue Denis Papin F 77390 Verneuil l Etang Fax 33 1 64 42 40 88 Para mais endere os consulte os servi os de assist ncia em Fran a 10 2004 ndice de endere os 1 frica do Sul F bricas de Joanesburgo SEW EURODRIVE PROPRIETARY LIMITED Tel 27 11 248 7000 montagem Eurodrive House Fax 27 11 494 3104 Distribui o Cnr Adcock Ingram and Aerodrome Roads dross sew co za Assist ncia t cnica Aeroton Ext 2 Johannesburg 2013 P O Box 90004 Bertsham 2013 Cidade do cabo SEW EURODRIVE PROPRIETARY LIMITE
30. H367 Vari veis para Controlo do registo define RegisterLoopOut H389 define RegisterLoopDXDTOut H390 Vari veis para o encoder virtual define VEncoderMode H370 define VEncoderModeControl H371 define VEncoderState H372 define VEncoderNSetpoint H373 define VEncoderNActual H374 define VEncoderXSetpoint H375 define VEncoderXActual H376 define VEncoderdNdT H377 Dados de inicializa o de 08 08 2000 16 35 22 InitSynchronization for H0 128 H0 lt 457 HO Reposic o das vari veis maiores do que H128 H0 0 Memorize MEM LDDATA Wait 100 4 GFMaster 1 Avalia o dos incrementos mestre GFSlave 1 Avalia o dos incrementos escravo MFilterTime 1 Processamento dos incrementos mestre sem filtro StartupCycleMode 1 Modo de acoplamento 1 Iniciac o do processo de acoplamento controlado por evento atrav s de entrada bin ria StartupCycleInputMask 16 Selec o do terminal DI04 para acoplamento StartupCycleMasterLength 10000 Comprimento do percurso mestre at o acopla mento terminar _BitSet StartupCycleModeControl 12 Selecc o do processo de acoplamento depen dente da posi o RegisterLooppDXDTOut 2 Limitac o do mecanismo de correcc o StopCycleMode 1 Modo de desacoplamento 1 Iniciac o do pro cesso de desacoplamento controlado por evento atrav s de entrada bin ria StopCycleInputMask 32 Selec o d
31. Masterposition ObjectNo 1100 N do objecto de dados Masterposition Format 4 Comprimento do objecto recebido 4 bytes Masterposition Dpointer numof Position Master Endere o destino _SBusCommDef SCD REC Masterposition Transferir posi o do mestre _SBusCommOn Iniciar a transmiss o dos dados Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Colocac o em funcionamento Er 6 Colocac o em funcionamento da operac o sincrona interna 0 Coloca o em Como mestre para a opera o sincrona interna usada a posi o absoluta de um funcionamento encoder absoluto ligado e avaliado O encoder absoluto pode ser ligado da seguinte com escravo forma sujeito a escorre aoterminal X62 da op o DIP11B gt s para MOVIDRIVE MDX61B dos tamanhos gamento e enco 1a 6 der absoluto no percurso escravo ao terminal X14 da op o DEH11B Hiperface ou DER11B Resolver Tenha em atenc o e que seja configurado SS encoder no campo de introdu o Input master encoder do interface inicial da janela General synchronous operation parameters que a fonte do escravo esteja correctamente configurada na vari vel do sistema H431 SlaveSource H431 0 Fonte da posi o actual X15 H431 gt 0 Indicador na vari vel por ex H431 510 Fonte da posi o actual X14 H510 ActPos Ext Manual de Instru es Opera o s ncrona intern
32. Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 6 95 Colocac o em funcionamento 0 Interface inicial da opera o s ncrona interna Internal synchronous drive i B E E l JOJ x Ele Help Denta Parameters oftime controlled cycles P240 Synchronization speed rpm 3000 Pedi Synchronization ramp s 0 1 Parameters of stop cycle control P130RamprituPCW e fo Parameters of synchronous drive contro F228 Feedtorward filter DRS ms 23 Paramters of lag error monitoring F323 Lag error window Ine 5000 F834 Response DRS LAG ERROR EMERG STO P FAULT Monitoring outside function Syrich EIN Set zero point Set zero point Uncoupling of the master ear ratio 0 71420571 4285714 Basic menu lt lt Back Hert gt gt EEE Pesstorser changed Ctemplintemal Synchronous driveiproject 1 isi 10328AEN Fig 44 Ajuste dos par metros gerais do shell Nesta janela pode efectuar as configura es dos par metros do shell importantes para a opera o s ncrona interna bem como configurar determinadas fun es adicionais No campo de introdu o esquerdo fundo branco indicado um valor de sugest o para uma configura o poss vel No campo direito fundo cinzento indicado o valor do sis tema da configura o actual Clique em Next para continuar chamada a janela Startup cycle control Manual de Instru
33. StartupMode O Sincroniza o controlada por tempo 1 Sincroniza o dependente da posi o H412 StartupCycleState m x O at 4 dependente do modo R W Controlo dos v rios modos 0 Interrup o desactivada 1 Interrup o activada 2 A aguardar a interrup o 3 Atraso ie o sinal da interrup o foi detectado StartupCycleCounter MaxValue tem efeito 4 Acoplamento e reposi o do contador de acoplamento Nota Se AutoRestart estiver desactivado H411 0 0 tem que ser colocado o valor 1 em StartupCycle State H412 pois caso contr rio o ciclo de acopla mento n o realizado Se colocado o valor 0 em StartupCycleState o con tador resetado e perdida a refer ncia em rela o ao mestre H413 StartupCyclelnputMask R W Janela de terminal id ntico a H483 InputLevel s no modo 1 H414 StartupCycleCounter R W Controlador mestre para o acoplamento O processo de acoplamento iniciado quando o valor de StartupCycleCounter H414 for superior ao valor de StartupCycleCounterMaxValue H415 H415 StartupCycleCounterMaxValue R W No modo 2 Atraso para o processo de acoplamento No modo 3 Limita o do comprimento para o acoplamento autom tico H416 StartupCycleDelayDIO2 32768 at 32767 R W Tempo de espera em unidades de 0 1 ms Tempo de espera do sensor ligado na entrada Touch Probe 2 H417 StartupCycleMasterLength
34. de acoplamento 2 M quina de estado de desacoplamento 3 M quina de estado de offset 22 Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Modo de operag o e fung es Er M quina principal de estado 0 6 Estados A m quina de estados diferencia entre seis estados Z0 a Z5 Estes estados s o me principais morizados na vari vel IPOSPIUS H427 SynchronousState gt Cap 7 Vari veis do sistema Estado H427 Descri o SynchronousState O Modo livre com controlo da velocidade O accionamento escravo pode ser movido velocidade introduzida na vari vel H439 SpeedFreeMode com controlo da velocidade SynchronousState 1 Modo livre com controlo da posi o O accionamento escravo mantido na posi o actual SynchronousState 2 Fase de acoplamento A sincroniza o ocorre controlada por tempo ou por posi o depen dendo do bit 12 da vari vel H411 StartupCycleModeControl SynchronousState 3 Opera o s ncrona rigorosa O accionamento escravo segue o accionamento mestre no mesmo ngulo SynchronousState 4 Offset O offset ajustado controlado por tempo ou por posi o depen dendo do bit 12 da vari vel H361 OffsetCycleModeControl SynchronousState 5 Fase de desacoplamento O accionamento escravo desacoplado com a rampa t11 P130 Fun es adicio Fun es adicionais podem ser seleccionadas com a vari vel IPOSPIus H
35. de transmiss o Dist ncia n mero de dentes da roda dentada x dist ncia entre os dentes ponta a ponta da cremalheira Aplica o com correia dentada como elemento de transmiss o Dist ncia n mero de dentes da roda dentada x dist ncia entre os dentes cen tro a centro da correia dentada Aplica o com fuso como elemento de transmiss o Dist ncia passo do fuso Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B o 43 5 C Modo de opera o e fun es 0 Notas importantes Exemplo Dois accionamentos com rela es de transmiss o diferentes devem ser movidos num ngulo sincronizado com a mesma velocidade de sa da nz 20 1 min 55 7 59 7 ie e gt o Master Requisito N2 Mestre N2 Escravo 53088AXX GFsmve Ines X Redutor mestre adicional x Percurso escravo GF sis escravo X Redutor escravo adicional x Percurso mestre GE 10x1x 3 14x55 7mm 10 GF ar 7x1x 3 14x55 7mm q GFSlave 10 GFMaster 7 Na tabela seguinte s o apresentados mais dois exemplos com velocidades de saida diferentes n do mestre e do escravo Rota o de Rela o de trans refer ncia n1 1 min miss o i Factor de escala n2 1 min Mestre 200 10 7 GFMaster Exemplo 1 20 Escravo 140 T 10 GFSlave Mestre 20 200 10 7 GFMaster Exemplo 2 Escravo 10 70 T 10 GFSlave Mestre 20 200 10 7 GFMaster Exemplo 3 Escravo 40 280 T 10 GFSlave
36. encoder X14 poss vel uma monitoriza o indirecta de quebra de cabo na opera o com SBus atrav s da resposta SBus timeout P836 Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 3 4 Arranque Paragem s ncronos Elaborac o do projecto Arranque Paragem sincronos Em certas aplica es por ex dispositivo de eleva o de multi coluna essencial que seja garantido que o mestre e o escravo arranquem e parem de forma sincronizada Isto uma condi o para uma opera o correcta e sem falhas Por esta raz o n o s o permitidas combina es nas quais o mestre mais din mico do que o escravo Na tabela seguinte apresentada a combina o poss vel de mestre e escravo e as configura es necess rias para o arranque e paragem s ncronos Mestre Escravo Par metros do mestre Par metros do escravo Observa o eo Ligar a sa da bin ria DO2 Est gio de DIO3 Hab lita o Paragem do mestre DO 2 com MDX61B MDX61B a rapida definic o de f brica ER sa da ligado u E entrada bin ria do DID1 e DI 2 Sem fun o escravo DI 3 Observe obrigatoriamente os seguintes pontos e A fun o de frenagem tem que estar activa no mestre e no escravo P370 Fun o de frenagem 1 LIG e CCom motores assincronos o tempo de desbloqueio do freio P731 do mestre tem que ser aumentado pelo valor do tempo de pr magnetiza o P323 do escravo Manu
37. es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Coloca o em funcionamento Er Interface inicial da operac o sincrona interna 0 6 Internal synchronous drive E Jo x Startup cycle control Mode gt Mode amp Couple with binary inputs Please select binary input Basic unit gt DIDO gt DIM D DI02 gt D103 Dios gt DIOS Engaging type Gear ratio 0 714265714285714 Basic menu lt lt Back Next gt gt EEE Pesstorser changed CrlbemplInternal Synchronous drivelproject 1 isl 10329AEN Fig 45 Inicializa o do controlo do modo de acoplamento controlado por tempo No campo de introdu o Engaging type seleccione se o accionamento escravo deve r ser sincronizado controlado por tempo ou dependente da posi o Pode seleccionar os seguintes modos de acoplamento e Modo O Acoplamento manual atrav s do programa IPOSPIUus e Modo 1 Acoplamento atrav s de entradas bin rias e Modo 2 Controlo por interrup o e posi o com DIO2 e Modo 3 Controlo da posi o Se o processo de acoplamento for iniciado com controlo por evento atrav s de uma en trada bin ria modo 1 ter que seleccionar no campo Please select binary imput o terminal que inicia o processo de acoplamento Em alternativa poder tamb m intro duzir a designa o do terminal no menu drop down Dlxx Pode usar os terminais de entrada da unidade b sica DIOO a
38. interna Esta inicializa o levada a cabo chamando uma vez uma rotina dentro do programa de utilizador IPOSPIUS mencionado anteriormente depois deste ter sido inicializado A rotina de inicializa o tem o nome InitSynchronization e est localizada no cabe alho do ficheiro do programa Projektname h Pode agora criar sec es de programa adicionais espec ficas da aplica o e inseri las no texto j existente Desta forma pode ampliar posteriormente o programa IposPlus que ser carregado no controlador vectorial e ai executado Depois de ter completado o texto do programa memorize novamente o programa IPOS plus completo Por fim compile o programa na linguagem de m quina Para faz lo clique no s mbolo Compile and load file 1 para carregar o programa compilado para o controlador vectorial e clique depois em Start program 2 para iniciar o programa Pode agora iniciar a monitoriza o Online do interface de inicializa o da opera o s ncrona interna Pode fechar a janela de compila o ainda aberta no ecra E The startup of the a Integrated synchronous drive was successful Do you want to start the monitor 10334AEN Fig 50 Iniciar a monitoriza o Online Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 61 6 62 8 o Coloca o em funcionamento Interface inicial da opera o s ncrona interna Internal synchronous drive Fie Help Data
39. ms Este par metro tamb m tem efeito ao realizar o acoplamento com X14 3 canal C StartupCycleMasterLength H417 StartupCycleCounterMaxValue H415 XMestre iner 06633APT Fig 23 Inicia o do processo de acoplamento controlado por uma interrup o dependente da posi o Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Exemplo de aplica o Modo de opera o e fun es Er Modo de controlo do acoplamento M quina de estado de acoplamento em H412 StartupCycleState Interrup o e l per H415 Da A aguardar a interrup o EZ2 H414 gt H415 Acoplamento e reposi o do contador de acoplamento Interrup o e_ ___ H414 H414 H415 H415 0 EZ4 IPOS Programm Rearranque auto m tico desactivado x Rearranque autom tico autom tico Interrup o Interrup o activada activada EZO EZ1 Programa IPOS 06634APT Fig 24 M quina de estado de acoplamento com controlo por interrup o modo de acoplamento 2 Na figura 25 apresentado o seguinte exemplo de aplica o para o modo de acopla mento 2 O centro de uma pe a m vel deve ser estampada por um pun o de estampagem A presen a de uma pe a e o tempo de in cio para a sincroniza o s o determinados por um sensor 2 que pede uma marca de impress o 3 A sincroniza o a estampagem e o repos
40. ncrona efectiva retomada quando o novo ponto de sincroniza o for alcan ado O valor do offset pode ser positivo ou negativo Neste estado adicionado um valor de offset ao contador de diferen a H367 Offset CycleValue O ngulo de diferen a reduzido para zero acelerando ou desacelerando o accionamento para a velocidade de sincroniza o P240 e o accionamento escravo movido numa dist ncia correspondente ao offset O tempo necess rio para este pro cesso depende da velocidade de sincroniza o P240 da rampa de sincroniza o P241 e da velocidade do mestre Neste estado o accionamento escravo movido um percurso correspondente a um offset cujo valor definido na vari vel H367 OffsetCycleValue O offset processado dentro de uma certa dist ncia mestre definida na vari vel do sistema H366 OffsetCycle MasterLength Disto resulta que o escravo sujeito a um offset de acordo com o per curso mestre definido O offset alterado gradualmente e adicionado ao valor do contador de diferen a O valor de offset calculado por sec es referente a uma velocidade mestre constante figura seguinte n Escravo XEscravo A OffsetCycleValue Do H367 r incr P nn a n Mestre rpm 0 20 60 20 Xua liner OffsetCycleMasterLength H366 06637APT Fig 30 Perfil da velocidade para o processamento do offset dependente da posi o O accionamento escravo movido com velo
41. neces s rios Coloca o em funcionamento da opera o s ncrona interna Colocac o em funcionamento Er Controlador vectorial escravo Crie o objecto de recep o SBus SCOM RECEIVE Master position posi o do mestre O valor do par metro P885 tem que ser igual ao n mero do objecto de transmiss o Syncronization ID Os escravos t m que possuir endere os de SBus P881 diferentes Tenha em aten o que seja configurado Variable no campo de introdu o Input master encoder do interface inicial da janela General synchronous operation parameters que o valor do ponteiro D estrutura de comando SCOM esteja seleccionado no campo de introdu o Variable used por ex H200 de acordo com o programade exemplo 3 Exemplos de programas IPOSPIus que a vari vel do sistema H430 MasterSource 200 esteja configurada para o con trolador vectorial escravo S desta forma o SBus estar activo como fonte para os incrementos mestre Na p gina seguinte apresentado um programa IPOSPIUS ge exemplo para a trans miss o c clica de dados atrav s do SBUs para o controlador vectorial escravo O pro grama de exemplo apenas indica os princ pios b sicos do processo N o podemos assumir qualquer responsabilidade por fun es de programa ou configura es de par metros incorrectas e consequ ncias derivadas 88 Serial Communication SBus 1 BHO Frotocol SBus 1 561 Address Sbus 1 882 Gro
42. o Zona Industrial Municipal Norte sewventas cantv net Assist ncia t cnica Valencia Estado Carabobo sewfinanzas cantv net 10 2004 N EURODRIVE
43. o detalhadas A instala o e coloca o em funcionamento devem ser efectuados exclusiva mente por electricistas com forma o adequada sob observa o e cumpri mento dos regulamentos sobre a preven o de acidentes em vigor e as Instru es de Opera o MOVIDRIVE Leia completamente este manual com aten o antes de iniciar os trabalhos de ins tala o e coloca o em funcionamento de controladores vectoriais MOVIDRIVE com opera o s ncrona interna O presente manual assume que o utilizador tem acesso documenta o MOVIDRIVE e est familiarizado com as informa es nela contidas particular mente com as informa es contidas no Manual do Sistema MOVIDRIVE As refer ncias deste manual s o indicadas com Por exemplo gt cap X X sig nifica que pode encontrar no cap tulo X X informa es adicionais sobre o assunto Para um funcionamento perfeito e para manter o direito garantia necess rio con siderar sempre as informa es contidas na documenta o Informa es gerais de seguran a sobre sistemas de bus Este sistema de comunica o permite lhe ajustar com precis o o controlador vectorial MOVIDRIVE sua aplica o espec fica Como em todos os sistemas de bus existe um perigo de uma altera o externa n o vis vel dos par metros relacionados com o controlador vectorial e com isto uma altera o do comportamento do controlador Isto pode resultar num comportamento in
44. para a configura o do controlador Nm x escravo P302 gt Nsincron P240 A velocidade de sa da do accionamento escravo tem que ser igual ou superior velocidade de sa da do accionamento mestre Observe o seguinte ponto ao elaborar o projecto e Reserve um bin rio de reserva suficiente para o accionamento escravo Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Sincroniza o dependente da posi o Modo de opera o e fun es Er Modo de controlo do acoplamento 0 Neste tipo de sincroniza o o accionamento escravo apenas se move sincronizada mente com o accionamento mestre depois do accionamento mestre ter percorrido uma determinada dist ncia especificada A dist ncia especificada tem que ser introduzida em incrementos em rela o ao accionamento mestre na vari vel H417 StartupCycle MasterLength Tenha em aten o que o accionamento escravo tem que arrancar com uma velocidade nula NMestre rpm Escravo O 20 60 20 Xyestre PMI StartupCycleMasterLength H417 Inc 06631APT Fig 21 Perfil da velocidade do processo de sincroniza o controlada por posi o O processo de sincroniza o realizado da seguinte forma referente a uma velocidade mestre constante e Nas gamas 0 a 20 e 80 a 100 o accionamento escravo move se com uma rampa quadr tica e Nas gamas 20 a 80 o accionamento escravo move se com uma rampa linear Ap s o per
45. pl Portugal F bricas de Coimbra SEW EURODRIVE LDA Tel 351 231 20 9670 montagem Apartado 15 Fax 351 231 20 3685 Distribui o P 3050 901 Mealhada http www sew eurodrive pt Assist ncia t cnica infosew sew eurodrive pt Rep blica Checa Distribuig o Praga SEW EURODRIVE CZ S R O Tel 420 220121234 220121236 10 2004 Business Centrum Praha Luna 591 CZ 16000 Praha 6 Vokovice Fax 420 220121237 http www sew eurodrive cz sew sew eurodrive cz 89 90 i ndice de endere os Rumenia Distribuig o Bucareste Sialco Trading SRL Tel 40 21 230 1328 Assist ncia t cnica str Madrid nr 4 Fax 40 21 230 7170 011785 Bucuresti sialco sialco ro R ssia Distribui o S o ZAO SEW EURODRIVE Tel 7 812 5357142 812 5350430 Petersburgo P O Box 263 Fax 7 812 5352287 RUS 195220 St Petersburg sew sew eurodrive ru Senegal Distribuig o Dakar SENEMECA Tel 221 849 47 70 Mecanique Generale Fax 221 849 47 71 Km 8 Route de Rufisque senemeca sentoo sn B P 3251 Dakar Servia e Montenegro Distribui o Belgrado DIPAR d o o Tel 381 11 3046677 Kajmakcalanska 54 Fax 381 11 3809380 SCG 11000 Beograd dipar yubc net Singapura F bricas de Singapura SEW EURODRIVE PTE LTD Tel 65 68621701 1705 montagem No 9 Tuas Drive 2 Fax 65 68612827 Distribuig o Jurong Industrial Estate Telex 38 659 Assist ncia t cnica Singapore 638644 sales sew eurodrive com sg Slov quia Distrib
46. tem um valor de 1 ms e O telegrama mestre tem que ser configurado antes do telegrama da sincroniza o Observe as seguintes configura es para o controlador vectorial escravo gt Cap 5 3 e O valor do par metro P885 tem que ser igual ao n mero do objecto de transmiss o Syncronization ID e A vari vel do sistema H430 MasterSource tem que igual ao valor do indicador D gt Estrutura do comando SCOM Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 77 78 Exemplo 3 Exemplos de programas IPOSplus Programa IPOSP US para o controlador vectorial mestre include lt constah gt SCTRCYCL Position SCTRCYCL SynchID Estrutura standard SEW para a instru o SBusCommDef Position ObjectNo 1100 Position CycleTime 1 Position Offset 0 Position Format 4 Position DPointer 511 Position Result 0 SynchID ObjectNo 1090 SynchID CycleTime 5 SynchID Offset 0 SynchID Format 0 SynchID DPointer 0 SynchID Result 0 BuslommDer BED TRCYCL SynchID _SBusCommOn _sBusCommDef SCD TRCYCL Position 222222 00 0020020200 0 000000 0000000000200 0 00000 0 Fun o principal fun o IPOS inicial Seesen en en ee ee ee ee ee ee ee ee main K 2222222222222 0000000000000 0 000000 000000000200 0 000 00 0 Inicializac o Sesseoceseenesseseseess none nennen nee een essen
47. vel alto em DIOO Ctrl inibido Go0 GO0 C W ZP Referenciamento com percurso de refer ncia do tipo 3 Fim de curso s hor rio P900 Offset de refer ncia 300000 inc _GoAbs GO_WAIT 0 para a posi o inicial Ramp type SYNCHRONOUS OPERATION Activa a operac o sincrona interna _SetSys SS RAMPTYPE ramp type StartupCycleCounter 0 Reset do contador Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Exemplos de programas IPOSplus Exemplo 2 StartupCycleState 1 sm a mm jo a E E T E RUE AR EE tmp StartupCycleCounter if tmp gt 50000 amp amp SynchronousState 3 Stop SynchronousState Ramp form LINEAR _SetSys SS_RAMPTYPE Enable _GoAbs GO WAIT 0 Stop Ramp type SYNCHRONOUS OPERATION _SetSys SS_RAMPTYPE ramp type Enable ramp type Activa o controlo do modo de acoplamento Memoriza o tempor ria do contador de acoplamento Comuta o do tipo de rampa se contador gt 50000 increm mestre e accionamento em opera o s ncrona Inibi o do accionamento Desacoplamento em controlo da posi o Rampa de posicionamento Habilita o do accionamento para a posi o inicial Inibi o do accionamento Activa a opera o s ncrona interna Habilita o do accionamento Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61
48. 364 fdefine OffsetCycleCounterMaxValue H365 fdefine OffsetCycleMasterLength H366 fdefine OffsetCycleValue H367 Vari veis para Controlo do registo define RegisterLoopOut H389 define RegisterLoopDXDTOut H390 Vari veis para o encoder virtual define VEncoderMode H370 define VEncoderModeControl H371 define VEncoderState H372 define VEncoderNSetpoint H373 define VEncoderNActual H374 define VEncoderXSetpoint H375 define VEncoderXActual H376 define VEncoderdNdT H377 Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Exemplos de programas IPOSplus Exemplo 3 Dados de inicializa o de 08 08 2000 16 14 58 InitSynchronizatioent for H0 128 H0 lt 457 HO Reposic o das vari veis maiores do que H128 H0 0 Memorize MEM LDDATA Wait 100 GFMaster 1 Avalia o dos incrementos mestre GFSlave 1 Avalia o dos incrementos escravo MasterSource 200 Fonte dos incrementos mestre Vari vel H200 Posi o mestre via SBus MFilterTime 1 Processamento dos incrementos mestre sem filtro StartupCycleMode 1 Modo de acoplamento 1 Inicializac o controlado por evento do processo de acoplamento atrav s de entradas bin rias StartupCycleInputMask 16 Selec o do terminal DIO4 para acoplamento StartupCycleMasterLength 10000 Valor de ultrapassagem do contador de aco plamento Batset Start
49. 426 Synchro nais com H426 nousModeControl gt Cap 7 Vari veis do sistema Bit Nome Descri o PosTrim 0 Desactivado 1 No modo de marcha livre estado 1 com controlo de posi o causa um movimento do accionamento escravo para TargetPos H492 sem rampa Esta configura o s deve ser usada para correc es da posi o LagError 0 Estado 3 modo de opera o diferente de posicionamento tipo de rampa diferente de opera o s ncrona interna monitoriza o do erro de atraso 1 Estado 3 modo de opera o diferente de posicionamento tipo de rampa diferente de opera o s ncrona interna sem monitoriza o do erro de atraso RegisterScale 0 Os valores do mecanismo de correc o s o escritos no contador de dife ren a 1 1 1 Os valores s o escalados com GFSlave ZeroPointMode 0 O pr avan o desabilitado com Repor ponto zero DRS 1 O pr avan o mantido sincroniza o da velocidade referente ao acciona mento ou seja o escravo continua a rodar mesma velocidade do mestre Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 23 o 24 C o Modo de opera o e fun es Modo de controlo do acoplamento 5 3 Modo de controlo do acoplamento Sincroniza o controlada por tempo No processo de sincroniza o controlado por tempo a diferen a de posi o existente entre o accionam
50. 4613 158 HR 10 000 Zagreb kompeks net hr Dinamarca F bricas de Kopenhagen SEW EURODRIVEA S Tel 45 43 9585 00 montagem Geminivej 28 30 P O Box 100 Fax 45 43 9585 09 Distribui o DK 2670 Greve http www sew eurodrive dk sew sew eurodrive dk 86 10 2004 ndice de endere os Costa do Marfim Distribui o Abidjan SICA Tel 225 2579 44 Ste industrielle et commerciale pour l Afrique Fax 225 2584 36 165 Bld de Marseille B P 2323 Abidjan 08 Esl v nia Distribui o Celje Pakman Pogonska Tehnika d o o Tel 386 3 490 83 20 Assist ncia t cnica UI XIV divizije 14 SLO 3000 Celje Fax 386 3 490 83 21 pakman siol net Assist ncia t cnica F brica de S o Francisco SEW EURODRIVE INC 30599 San Antonio St Hayward California 94544 7101 Espanha F bricas de Bilbao SEW EURODRIVE ESPANA S L Tel 34 9 4431 84 70 montagem Parque Tecnol gico Edificio 302 Fax 34 9 4431 84 71 Distribui o E 48170 Zamudio Vizcaya sew spain sew eurodrive es Assist ncia t cnica Est nia Distribui o Tallin ALAS KUUL AS Tel 372 6593230 Paldiski mnt 125 Fax 372 6593231 EE 0006 Tallin EUA F brica de Greenville SEW EURODRIVE INC Tel 1 864 439 7537 produ o 1295 Old Spartanburg Highway Fax Sales 1 864 439 7830 F brica de PO Box 518 Fax Manuf 1 864 439 9948 montagem Lyman S C 29365 Fax Ass 1 864 439 0566 Distribuig o Telex 805 550 http www seweurodri
51. 5 VO24 8 Sa da de 24V Potencial de refer ncia para os a RS 485 sinais bin rios ST 2 11 RS 485 X14 Op o DEH11B DER11B Mestre 9 e1 Op o DEH11B DER11B Entrada Encoder externo com alimenta o de 24 Vec encoder incremental TTL RS 422 la 180 mA 15 X15 BILIQL ap oBSLU NA x 150 8 Op o DEH11B o 9 Encoder do motor go a Encoder incremental Ligag o Instru es de Opera o MOVIDRIVE X15 Op o DER11B Op o DEH11B encoder do motor e encoder sen c s de alta resolu o Liga o encoder Hiperface ou encoder incremental Instru es de Opera o MOVIDRIVE motores CT CV ou DT DV D TF1 1 gt Entrada TF DGND 2 Potencial de refer ncia para os 3a Freio sinais bin rios DOG1 C 4 Contacto de rel Operacional Op o DER11B Resolver DO 1 NO 5 Contacto NA motoren DS CM DO 1 NC 6 Sa NE DO 2 7 Irregularidade VO24 8 Sa da de 24V vVZ4 9 Entrada de 24V 0 Potencial de refer ncia para os sinais bin rios gJ G Z J 06685APT Fig 10 Liga o do encoder incremental mestre ao escravo MOVIDRIVE As op es DEH11B DER11B ligadas ao terminal X15 n o podem ser ligadas ao mes mo tempo Tem que ser optada uma das op es 16 Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Instalac o 4 Liga o do encode
52. B 73 74 Exemplos de programas IPOSplus Exemplo 2 Ficheiro de cabe alho com designa o das vari veis ERRAR AAA RK Example01 h Ficheiro de cabe alho de dados e comissionamento para IPOS Compiler Para comissionamento ap s alimenta o chame InitSynchronization Ficheiro de dados para controlo de accionamento sincrono vers o 1 0 FARRA AAA AAA fdefine SynchronousMode H425 fdefine SynchronousModeControl H426 fdefine SynchronousState H427 define GFMaster H428 define GFSlave H429 define MasterSource H430 define Reservedl H431 fdefine LagDistance64Low H432 define LagDistance64High H433 fdefine LagDistance32 H434 define Reserved2 H435 define Reserved3 H436 define SlaveTrim H437 define XMasterPos H438 fdefine SpeedFreeMode H439 define Reserved4 H440 define Reserved H441 define MasterTrimX14 H442 define Reserved6 H443 define ReSprintClose H444 define Reserved H445 define MFilterTime H446 Vari veis para StartupCycle StopCycle e OffsetCycle define StopCycleMode HAOO fdefine StopCycleModeControl H401 fdefine StopCycleState H402 fdefine StopCycleInputMask H403 define StartupCycleMode H410 fdefine StartupCycleModeControl H411 fdefine StartupCycleState H412 fdefine StartupCycleInputMask H413 define StartupCycleCounter H414 define StartupCycleCounterMaxValue H415 define StartupCycleDelayDI02 H416 define StartupCycleMasterLength H417 Manu
53. B 83 84 i ndice de endere os ndice de endere os Alemanha Direc o principal F brica de produ o Distribui o Assist ncia Centros de compet ncia Bruchsal Regi o Centro Redutores Motores SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Ernst Blickle Stra e 42 D 76646 Bruchsal Endere o postal Postfach 3023 D 76642 Bruchsal SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Ernst Blickle Stra e 1 D 76676 Graben Neudorf Tel 49 7251 75 0 Fax 49 7251 75 1970 http www sew eurodrive de sew sew eurodrive de Tel 49 7251 75 1710 Fax 49 7251 75 1711 sc mitte gm sew eurodrive de Regi o Centro Electr nica SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Ernst Blickle Stra e 42 D 76646 Bruchsal Tel 49 7251 75 1780 Fax 49 7251 75 1769 sc mitte e sew eurodrive de Regi o Norte Regi o Este Regi o Sul SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Alte Ricklinger Stra e 40 42 D 30823 Garbsen pr ximo de Hannover SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG D nkritzer Weg 1 D 08393 Meerane pr ximo de Zwickau SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Domagkstra e 5 D 85551 Kirchheim pr ximo de M nchen Tel 49 5137 8798 30 Fax 49 5137 8798 55 sc nord sew eurodrive de Tel 49 3764 7606 0 Fax 49 3764 7606 30 sc ost sew eurodrive de Tel 49 89 909552 10 Fax 49 89 909552 50 sc sued sew eurodrive de Regi o Oeste SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Siemensstra e 1 D 40764 Langenfeld pr ximo de D sseldorf
54. D Rainbow Park Cnr Racecourse amp Omuramba Road Montague Gardens Tel 27 21 552 9820 Fax 27 21 552 9830 Telex 576 062 dswanepoel sew co za Assist ncia t cnica Bulg ria BEVER DRIVE GMBH Distribui o Guarulhos SP Cep 07251 250 Cape Town P O Box 36556 Chempet 7442 Cape Town Durban SEW EURODRIVE PROPRIETARY LIMITED Tel 27 31 700 3451 2 Monaceo Place Fax 27 31 700 3847 Pinetown dtait sew co za Durban P O Box 10433 Ashwood 3605 Algeria Distribuig o Alger Reducom Tel 213 21 8222 84 16 rue des Freres Zaghnoun Fax 213 21 8222 84 Bellevue El Harrach 16200 Alger Argentina F bricas de Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S A Tel 54 3327 4572 84 montagem Centro Industrial Garin Lote 35 Fax 54 3327 4572 21 Distribuig o Ruta Panamericana Km 37 5 sewar sew eurodrive com ar Assist ncia t cnica 1619 Garin Austr lia F bricas de Melbourne SEW EURODRIVE PTY LTD Tel 61 3 9933 1000 montagem 27 Beverage Drive Fax 61 3 9933 1003 Distribuig o Tullamarine Victoria 3043 http www sew eurodrive com au Assist ncia t cnica enquires sew eurodrive com au Sydney SEW EURODRIVE PTY LTD Tel 61 2 9725 9900 9 Sleigh Place Wetherill Park Fax 61 2 9725 9905 New South Wales 2164 enquires sew eurodrive com au Austria F bricas de Viena SEW EURODRIVE Ges m b H Tel 43 1 617 55 00 0 montagem Richard Strauss Strasse 24 Fax 43 1 617 55 00 30 Distribuig o A 1230 Wien http s
55. DIOS ou da carta opcional DI10 DI17 n o usan do o interface inicial Vari vel do sistema H403 StartupCyclelnputMask Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 57 6 58 C o Coloca o em funcionamento Interface inicial da opera o s ncrona interna O processo de acoplamento iniciado logo que um n vel 1 esteja presente na entrada bin ria definida O tempo de lat ncia do terminal 1 ms Modo 1 para evitar uma atribui o dupla da fun o do terminal configure o terminal de entrada seleccionado para IPOS INPUT no respectivo grupo de par metros 60x ou 61x Clique em Next para continuar chamada a janela Startup of stop cycle Internal synchronous drive l F T l x Fie Help D east E Mode O Stop cycle by binary inputs Please select binary input Dios Option Basic unit Final state o n controllech Gear ratio 0 71426571420571 4 E Fecr toPeer Charged C templinternal_Synchronaus_driwe project_1 is1 10330AEN Fig 46 Controlo do modo de desacoplamento e selecg o do modo de desacoplamento Seleccione o modo de desacoplamento desejado na parte superior da janela fazendo um clique no bot o correspondente no exemplo Modo 1 Desacoplamento manual atrav s do programa IPOSPUS modo 0 e Desacoplamento atrav s de entradas bin rias modo 1 Se o processo de desacoplamento fo
56. Ficheiro IPOS fonte para controlo de accionamento sincrono SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Ernst Blickle Str 42 D 6646 Bruchsal sew sew eurodrive de http www SEW EURODRIVE de 222222222222222222222222222222222222222222222202222222222222222222222020222202222 8 pragma var 300 309 pragma globals 310 349 include lt const h gt include lt Example0l h gt Ficheiro de cabecalho com designa es das vari veis e fun o de inicializa o X DDDD gt gt gt gt DDD gt gt gt gt D gt gt gt gt gt DDD gt gt gt gt gt DD gt gt gt gt gt gt gt D gt gt gt gt gt gt D gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt Fun o principal fun o IPOS inicial PRM Fi main Be SS ES Startup ET E E E SEE 37 InitSynchronization Chamada da fun o de inicializa o Pd ANNAN VV EN NE A A E E SEHE WERL EEE NERLERBE Loop do programa principal u ann while 1 Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Exemplos de programas IPOSplus Exemplo 1 Ficheiro de cabe alho com designa o das vari veis FERRARA AAA X Example01 h Ficheiro de cabe alho de dados e comissionamento para IPOS Compiler Para comissionamento ap s alimenta o chame InitSynchronization Ficheiro de dados para controlo de accionamento sincrono vers o 1 0 FARRA AAA AAA fdefi
57. a MOVIDRIVE MDX61B 51 6 Er Colocag o em funcionamento 0 Interface inicial da opera o s ncrona interna 6 4 Interface inicial da opera o s ncrona interna Este cap tulo explica a a t tulo de exemplo a fun o de Nova coloca o em fun cionamento de uma aplica o com opera o s ncrona Se tiver alguma d vida durante a coloca o em funcionamento use o interface de ajuda Online do MOVITOOLS Seleccione o programa especial SYNC fazendo um clique na op o Execute Program do gestor MOVITOOLS No ecr aparece a janela inicial do interface de coloca o em funcionamento da opera o s ncrona interna designada agora por menu b sico Internal synchronous drive E Im x Ele Help Desess E Please select one function Setup a standard synchronous drive application ai Edit an existing startup A ED Monitor an existing synchronous drive application Exit program 10323AEN Fig 40 Janela inicial do interface de coloca o em funcionamento da opera o s ncrona interna No menu b sico clique no s mbolo da op o New startup A janela Directory and Pro ject name apresentada no ecr 52 Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 8 Coloca o em funcionamento 6 Interface inicial da opera o s ncrona interna 0 Internal synchronous drive Fie Help Dents TIE Directory an
58. ador H435 SyncEncoderNum Dist ncia por rota o do encoder do motor inc mm Factor denominador H436 SyncEncoderDenom Dist ncia por rota o do encoder s ncrono inc mm Unidade b sica MDX01B 5 3 4 0T X14 gt Encoder s ncrono Mestre Escravo 06679APT Fig 29 Configura o do Hardware A fonte do encoder do escravo tem que ser introduzida na vari vel do sistema H431 Slave Source Vari vel Nome Valor Significado 0 Fonte da posi o actual X15 H431 SlaveSource gt 0 Indicador na vari vel Exemplo H431 510 Fonte da posi o actual X14 H510 ActPos Ext A configura o do controlador pode ser ajustada atrav s do par metro P910 Ganho controlador X Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 33 o 34 C Modo de opera o e fun es 9 Tipo de ciclo de offset 5 5 Tipo de ciclo de offset Processamento do offset contro lado por tempo Processamento do offset depen dente da posi o O processamento do offset tem como pr requisito o estado principal Z3 opera o s n crona Processamento do offset significa que durante a opera o s ncrona estado principal Z3 um valor de offset adicionado ao contador de diferen a Desta forma o acciona mento escravo obt m um novo ponto de sincroniza o e o ngulo de diferen a redu zido para zero pelo controlo A opera o s
59. al de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 13 14 4 4 1 Instalac o Software Instala o Software Proceda da seguinte forma para instalar o MOVITOOLS 4 10 no seu computador 1 Insira o CD MOVITOOLS no leitor de CD ROM do seu PC 2 Clique em Iniciar e chame a op o Executar 3 4 O menu de instala o do MOVITOOLS iniciado Siga as instru es apresentadas Introduza fletra do drive do seu leitor de CDs setup e prima a tecla lt Enter gt no ecr O programa guia o atrav s da instala o do software Pode agora chamar o MOVITOOLS atrav s do Gestor de Programas Se estiver uma unidade MOVIDRIVE B ligada ao seu PC seleccione o interface correcto PC COM e escolha a liga o peer to peer Clique no bot o lt Update gt para fazer aparecer o con trolador vectorial conectado na janela Conected Inverters MANAGER MOYITOOLS SEW EURODRIVE GmbH amp Co Version 410 01x Language PL Interface Connected Inverters RR Connect to Deutsch com Signature g Single Inverter k Feer to Peer E inverter with Address E Baukste No Inverter C 96kBaud OFFLINE remember emerson 57 6 kBaud default setting Movidive B 5 ma O Ue Dption Browse for Project Folder eprogrammetsewimovitookAprojecistprojectl Browse Device Type o Escute Program E Movimot Parameters Progr
60. al de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Exemplos de programas IPOSplus Exemplo 2 define OffsetCycleMode H360 define OffsetCycleModeControl H361 define OffsetCycleState H362 define OffsetCycleInputMask H363 define OffsetCycleCounter H364 define OffsetCycleCounterMaxValue H365 define OffsetCycleMasterLength H366 define OffsetCycleValue H367 Vari veis para Controlo do registo define RegisterLoopOut H389 define RegisterLoopDXDTOut H390 Vari veis para o encoder virtual define VEncoderMode H370 define VEncoderModeControl H371 define VEncoderState H372 define VEncoderNSetpoint H373 define VEncoderNActual H374 define VEncoderXSetpoint H375 define VEncoderXActual H376 define VEncoderdNdT H377 Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 76 Exemplo 2 Exemplos de programas IPOSplus Dados de inicializac o de 08 08 2000 InitSynchronizatient H0 128 HO lt 457 for HO H0 0 Memorize MEM LDDATA Wait 100 GEMaster GESlave MFilterTime StartupCycleMode Biritoet startupeyeleModeControl StartupCycleCounterMaxValue StartupCycleMasterLength Bitset RegisterLoopDXDTOut BitSet StopCycleModeControl 0 _BitSet SynchronousModeControl _BitSet SynchronousModeControl StartupCycleModeControl 15 54 37 0 L27 4 0 1
61. amming Special C Movimot ASI Diagnosis IPOS programs C Mowitrac 07 l l e Shell ompiler CAM Bus monto Movidrive B Status ISYNC Data backup E UFk C M x Scope Assembler AppBulder Close Al Tool 10383AEN Fig 7 Janela inicial do MOVITOOLS Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Instalac o 4 Liga o do encoder e do resolver 4 2 Liga o do encoder e do resolver Nos esquemas de liga es n o s o apresentadas as extremidades dos cabos mas sim em fichas e tomadas vista das fichas e tomadas do motor e em tomadas da unidade vista da tomada da unidade As cores dos condutores indicadas nos esquemas de liga es em concord ncia com IEC 757 correspondem s cores dos condutores dos cabos pr fabricados pela SEW Consulte o manual Sistemas de encoders SEW para informa es detalhadas Este manual pode ser obtido atrav s da SEW EURODRIVE Notas gerais de Comprimento m x do cabo controlador vectorial encoder resolver 100 m 330 ft instala o com capacit ncia do cabo lt 120 nF km 193 nF milha Sec o recta dos condutores 0 20 0 5 mm AWG 24 20 e Se cortar um condutor do cabo encoder resolver isole os terminais dos condutores cortados Use cabos blindados com pares de condutores torcidos e efectue a liga o da blin dagem atrav s de uma grande rea nas duas extremidades do lado do encoder no bucim ou no c
62. avo MOVIDRIVE Para a opera o com MOVIDRIVE MDX61B recomendam se os encoders HIPER FACE AS1H ES1H e AV1H O encoder ligado usando conectores de ficha AS1H ES1H AV1H max 100 m 330 ft COS A COS SIN I Es s n SEM NZ O Data LUTO 2 DATA TF TH BEE TF tH 10WH E a 1 1 GYPK o m u 12RD B P PK GY un EEE 06558AXX Fig 17 Liga o de encoder HIPERFA CE como mestre ao escravo MOVIDRIVE Em motores DT DV e CT CV tome em aten o o TF ou TH n o deve ser ligado com o cabo do encoder mas sim atrav s de um cabo blindado adicional de dois condutores Refer ncia dos cabos pr fabricados para instala o fixa 1332 453 5 para instala o m vel 1332 455 1 Refer ncia dos cabos pr fabricados de extens o para instala o fixa 199 539 1 para instala o m vel 199 540 5 Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 4 6 Instalac o Liga o mestre escravo atrav s de bus do sistema Liga o mestre escravo atrav s de bus do sistema S para P816 velocidade de transmiss o SBus 1000 kBaud Na rede do bus do sistema n o devem ser combinadas unidades MOVIDRIVE com pact MCH4 A com outras unidades MOVIDRIVE As unidades poder o ser combinadas para velocidades de transmiss o 1000 kBaud Usando o bus do sistema SBus podem ser interligadas no m ximo 64 estac es de bus
63. az Handasa Ltd Tel 972 3 5599511 Ahofer Str 34B 228 Fax 972 3 5599512 58858 Holon lirazhandasa barak online net Italia F bricas de Mil o SEW EURODRIVE di R Blickle amp Co s a s Tel 39 2 96 9801 montagem Via Bernini 14 Fax 39 2 96 799781 Distribuig o I 20020 Solaro Milano sewit sew eurodrive it Assist ncia t cnica Jap o F bricas de Toyoda cho SEW EURODRIVE JAPAN CO LTD Tel 81 538 373811 montagem 250 1 Shimoman no Fax 81 538 373814 Distribui o Toyoda cho Iwata gun sewjapan sew eurodrive co jp Assist ncia t cnica Shizuoka prefecture 438 0818 L bano Distribui o Beirut Gabriel Acar amp Fils sarl Tel 961 1 4947 86 B P 80484 961 1 4982 72 Bourj Hammoud Beirut 961 3 2745 39 Fax 961 1 4949 71 gacar beirut com Litu nia Distribui o Alytus UAB Irseva Tel 370 315 79204 Merkines g 2A Fax 370 315 79688 LT 4580 Alytus irmantas irseva onelt 10 2004 ndice de endere os 1 Luxemburgo F bricas de Bruxelas CARON VECTOR S A Tel 32 10 231 311 montagem Avenue Eiffel 5 Fax 32 10 231 336 Distribui o B 1300 Wavre http www caron vector be Assist ncia t cnica info caron vector be Mal sia F bricas de Johore SEW EURODRIVE SDN BHD Tel 60 7 3549409 montagem No 95 Jalan Seroja 39 Taman Johor Jaya Fax 60 7 3541404 Distribui o 81000 Johor Bahru Johor kchtan pd jaring my Assist ncia t cnica Mal sia Ocidental Marrocos Distribui
64. bus 4 Instala o 14 Esquema de liga es encoder absolutocomo mestre a escravo MOVIDRIVE 19 Esquema de liga es encoder como mestre e escravo MOVIDRIVE 16 Esquema de liga es mestre MOVIDRI VE escravo MOVIDRIVE 18 Esquema de liga es mestre MOVIDRIVE X14 escravo MOVIDRIVE X14 19 Liga o de encoder Hiperface a motores DT DV D e CT CV 20 Liga o do encoder Hiperface AVIH 17 Liga o do encoder sen cos 17 Notas de instala o para liga o do encoder e do resolver 15 Software MOVITOOLS 14 Instru es para a elabora o do projecto 12 L Liga o mestre escravo atrav s de bus do sistema SBus 21 M quina de estado 6 M quina de estado de acoplamento 26 M quina de estado de desacoplamento 37 M quina de estado de offset 35 M quina principal de estado 22 Modo de controlo do acoplamento 24 Processo de sincroniza o controlada por tempo 24 Processo de sincroniza o dependente da posi o 25 Modo de opera o e fun es da opera o s ncrona interna 22 N Notas importantes 4 P Processamento do offset controlado por tempo 34 Processamento do offset dependente da posi o 34 R Requisitos para a opera o s ncrona interna 11 Compilador IPOSPIUsS 11 Controlador vectorial 11 Motores e encoders 11 PC e Software 11 T Tipo de ciclo de offset 34 V Vari veis do sistema 63 Manual de Instru es Opera o sincrona interna MOVIDRIVE MDX61
65. cidades vari veis entre 0 e 20 e 80 e 100 Entre 20 e 80 o accionamento escravo movido a uma velocidade constante Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Maquina de estado de offset Modo de operag o e fung es Er Tipo de ciclo de offset 0 A m quina de estado de offset reage apenas aos eventos desejados no estado principal Z3 opera o s ncrona A configura o pode ser feita atrav s da vari vel do sistema H360 OffsetCycleMode Com a vari vel do sistema H361 OffsetCycleModeControl po dem ser programadas fun es adicionais Vari vel do sistema H360 OffsetCycleMode Modo de offset XEscravo rpm OffsetCycleMode 0 Processamento manual do offset atrav s do programa IPOSPIUS definindo o valor 4 para a vari vel do sistema H427 SynchronousState OffsetCycleMode 1 Processamento do offset atrav s das entradas bin rias n vel 1 com a vari vel do sistema H363 OffsetCyclelnputMask e uma resolu o de 1 ms OffsetCycleValue H367 OffsetCycleMasterLength H366 Xmestre INCH 06638APT Fig 31 Processamento do offset dependente da posi o controlado por entrada bin ria XEscravo rpm OffsetCycleMode 2 reservado OffsetCycleMode 3 Controlo da posi o em conjunto com as vari veis H364 OffsetCycleCountere H365 OffsetCycleCounterMax Value com transmiss o da dist ncia restante OffsetCycleValue H367
66. controlador de velocidade Um elemento de controlo foi adicionado para evitar a perda de incrementos mestre durante a transi o de sincroniza o dependente da posi o para opera o s ncrona Desta forma adicionado em cada passo de amostragem ao contador de 64 bits um determinado n mero de incrementos a uma determinada diferen a de incrementos H390 RegisterLoopDXDTOut O dispositivo s tem efeito no estado principal Z3 opera o s ncrona e pode ser directamente escrito pelo utilizador Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B ao s ncrona EO o ss Modo de opera o e fun es Opera wel A P phr osojojuudsoy 6ghH spojyseJspesds Siiessjee j i LErH q x wy 7 ane T ap apepioojaN eu 0 2 a B NZ 0 127H eISsnouoAyouAS 0 gzyH eleosuejsiBeg Z ONUOJEPOYNSNOUOJY9UAS e J2rH 9EFH WOUSALSPODUZOUAS SEYH WNNIEPOIUZOU S SIEISSNOUOJUOUAS o Inodoo748s 6o4 bi soueisigbde gerH YbiHIO9 Isiqde7 E zeyH mo7pgsoue siabe7 OL6d ONEISJD 6cvH L JOPe OJJUOD X L 92yH WSOd O J0NUO99POYySNOUOAy9UAS q SSIS 8L 2ZyH s ejssnouoJyu s A LEvH sodIsBleL c6rH lt e ogeIa j ve Op OdUBAB SId gecd Sya oduene s1d O1 LOFH SPOWIONUOOX jonuospopysjpfodois 99 L 72yHe e ssnouoJydu s 0 cyH s eissnouoJyu s
67. curso de acoplamento o escravo percorreu metade da dist ncia do mestre referente ao accionamento Um elemento de controlo foi adicionado para evitar a perda de incrementos mestre du rante a transi o de sincroniza o dependente da posi o para opera o s ncrona Desta forma adicionado em cada passo de amostragem ao contador de 64 bits um determinado n mero de incrementos H390 RegisterLoopDXDTOut a uma determina da diferen a de incrementos H389 RegisterLoop Out O dispositivo s tem efeito no estado principal Z3 opera o s ncrona e pode ser direc tamente escrito pelo utilizador Para alcan ar resultados exactos na sincroniza o dependente da posi o devem ser configurados os par metros seguintes como indicados e H390 RegisterLoopDXDXOut 2 A dist ncia de percurso pode ser reduzida para Zero e H426 SynchronousModeControl 2 RegisterScale H426 1 resulta na multiplica o com GFSlave Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B o 25 o 26 C o M quina de estado de acoplamento Modo de opera o e fun es Modo de controlo do acoplamento A m quina de estado de acoplamento reage nos estados Z0 e Z1 O processo de aco plamento do escravo para o mestre pode ser realizado manualmente controlado por evento ou com controlo por uma interrup o O modo de acoplamento definido com a vari vel do sistema H410 StartupCycleMode Com a var
68. d project name Citempilrternal Synchronous driveiproject 1 15 Signature Device type Imachine_1 MOVIDRIVE B Please select a project name and sign the device with a signature The maximum length of the signature is 16 characters Basic menu lt lt Back Next gt gt joj xj i i 10325AEN Fig 41 Introdu o do nome do projecto e do direct rio Indique o nome do projecto e o direct rio para a nova coloca o em funcionamento No campo de introdu o Signature pode atribuir uma assinatura unidade Clique em Next para continuar O programa chama agora a janela General syncro nous drive parameters Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 53 6 Er Colocag o em funcionamento 0 Interface inicial da opera o s ncrona interna Internal synchronous drive Master scaling factor 5 Input Master encoder Encoder x14 z Slave scaling facior C Direction Block Off Stifness fi Mo Show user parameters Encoder x15 Slave source M Show shell parameters r Setup engaging control M Setup offset control em mn mm mn nn G rm i 10326AEN Fig 42 Introdu o dos par metros gerais da opera o s ncrona Introduza os par metros gerais da opera o s ncrona Seleccione as op es desejadas para a coloca o em func
69. do no estado de offset OZO H362 OffsetCycleState 0 Para iniciar o ciclo e habilitar a monitoriza o do contador de offset necess rio atribuir o valor 1 ao estado de offset H362 OffsetCycleState 1 Se o contador de offset H364 OffsetCycleCounter for superior ao valor final do contador H365 OffsetCycleCounterMax Value o offset processado e o contador de offset resetado Depois o estado do offset muda para 0Z0 ou permanece em 071 Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Modo de operag o e fung es Er Maquina de estado de desacoplamento 0 5 6 M quina de estado de desacoplamento Modo de con trolo de desaco plamento Desacoplamento significa que a opera o s ncrona angular entre os accionamentos escravo e mestre terminada e o accionamento escravo comutado para o estado de marcha livre O accionamento escravo pode ser movido com controlo da velocidade o mantido na posi o actual com controlo da posi o O controlo do modo de desacoplamento reage nos estados principais Z3 opera o sin crona e Z4 Offset O processo de desacoplamento do escravo pode ser realizado ma nualmente ou automaticamente O modo de desacoplamento definido com a vari vel do sistema H400 StopCycleMode Com a vari vel do sistema H401 StopCycleMode Control podem ser programadas fun es adicionais Durante o processo de desacoplamento o accionamento comutado para a vel
70. e f brica na rea Baud rate Clique no bot o lt Update gt O controlador vectorial conectado indicado MANAGER MOVITOOLSO SEW EURODRIVE GmbH amp Co Version 410 REF Language PL Interface Connected Inverters IE Connect bo C Deutsch fm DeviceType Addr Signatwe EM e ee licor rto Peer English C Fran ais com Inverter with Address E Bauksate Fa No Inverter 9 6 kBaud E Nela 57 6kBaud default selling F MovidiveB nn iodeto Lin FE Browse for Project Folder e programme sew moyvtoot projects project Browse r Device me I Emecute Program Movimol Parameters Programming Special C Movimat ASI Diagnosis IPOS programs C Moritrac 07 BE Shell Compiler Bus monitor O Movidive Sm Compie B Movidive B Status K Data back up E UFk Asse AppBuildes pe Ae ER Sora 10383AEN Fig 36 Janela inicial do MOVITOOLS Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 45 Colocac o em funcionamento Colocac o em funcionamento da operac o sincrona interna 6 E O 6 3 Coloca o em funcionamento da opera o s ncrona interna Notas gerais e Clique em lt Shell gt na sec o Parameters Diagnosis da area Execute Program O programa Shell iniciado e Ajuste o par metro P916 Ramp type para o valor I SYNCHR OPERAT Isto activa a opera
71. e sincroniza o denominador de O a 10000 0 C lculo do encoder de sincroniza o desactivado H437 SlaveTrim RW O valor de H437 adicionado automaticamente ao contador de diferen a uma nica vez pelo firmware e depois reposto em zero H438 XMasterPos R Valor de indica o do contador mestre durante o processo de acopla mento e processamento do offset H439 SpeedFreeMode RAW Refer ncia da velocidade em marcha livre n controlo em 0 2 rpm H440 Reserved4 H441 Reserved5 MasterTrimX14 Eixo virtual aan 32768 at 32767 Di N mero de impulsos 1 incr ms H443 Reserved6 Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 65 66 Vari veis do sistema Interface inicial da opera o s ncrona interna Vari vel Nome e gama de valores Estado Descri o Inibi o do sentido de rota o ReSprintClose O Os dois sentidos de rota o est o habilitados H444 RW o es l n de 0a2 1 rota o s no sentido anti hor rio 2 rota o s no sentido hor rio H445 Reserved7 Tempo de interpola o em ms MFilterTime seno H446 de1a30 R W lt 30 Escalamento para cima factor de escala absoluto dos impulsos mestre GFMaster x MFilterTime Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Exemplos de programas IPOSplus Exemplo 1 8 Exemplos de programas IPOsPIUs Os programas de exemplo seguintes apenas indica
72. ento mestre e escravo contador de 64 bits compensada acelerando ou desacelerando o accionamento escravo para a velocidade de sincroniza o O tem po necess rio depende da velocidade de sincroniza o da rampa de sincroniza o e da dist ncia de atraso H434 LagDistance32 O diagrama seguinte apresenta o perfil da velocidade do accionamento escravo durante todo o processo por exemplo a uma velocidade do mestre constante LagDistance32 t H434 A Dist ncia de atraso efectiva no momento t Nsincron PM A LagDistance32 t H434 en n A Dist ncia de atraso efectiva no momento ty Escravo n Mestre 0 to a t s sincron P241 06630APT Fig 20 Perfil da velocidade do processo de sincroniza o controlada por tempo A velocidade de sincroniza o Nsincron a rampa de sincroniza o asincron S o confi guradas usando os par metros P240 Velocidade de sincroniza o e P241 Rampa de sincroniza o Estes par metros s o tamb m usados pela carta de opera o s ncrona DRS11B A sincroniza o realizada em dois passos e Primeiro a velocidade do accionamento escravo ajustada velocidade do accio namento mestre atrav s de uma rampa especificada sincroniza o da velocidade No segundo passo a diferen a de ngulo ainda existente H434 LagDistance32 reduzida para zero acelerando ou desacelerando o accionamento sincroniza o da posi o Observe os seguintes pontos
73. erminal id ntico a H483 InputLevel H364 OffsetCycleCounter R W Controlo mestre para o processamento do offset H365 OffsetCycleCounterMaxValue RW No modo 3 limita o do comprimento para o processamento autom tico do offset H366 OffsetCycleMasterLength RW Dist ncia especificada para o accionamento mestre no processamento do offset H367 OffsetCycleValue R W Valor de offset para o accionamento escravo Encoder virtual Modo de opera o com encoder virtual 0 Modo normal H370 E R W 1 Reservado 2 Contador sem fim 3 Modo de posicionamento Bit 0 AxisStop H371 VEncoderModeControl R W O Desactivado 1 Paragem do eixo em caso de falha na unidade H372 VEncoderState RAW Sem fun o H373 VEncoderNSetpoint Velocidade de percurso de refer ncia em 1 incr ms R W ii Limitado a 16 bits no modo 3 H374 VEncoderNActual R W Velocidade de percurso actual em 1 incr ms H375 VEncoderXSetpoint R W Posi o destino em incr H376 VEncoderXActual R W Posi o actual em incr H377 VEncoderNdT RW Modo 0 2 Acelera o rampa em 1 incr ms Modo 3 Acelera o rampa em 0 5 incr ms Elemento de controlo H389 RegisterLoopOut RAW O valor a ser reduzido em liga o com RegisterLoopDXDTOut H390 RegisterLoopDXDTOut RW Limita o do elemento de controlo 30000 at 30000 Adi o m x contador de 64 bits por ms Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 63 Vari vei
74. ero O contador de 64 bits pode ser apagado programando um ter minal de entrada com a fun o DRS Repor valor zero e Para obter os resultados mais exactos poss veis durante a sincroniza o com depend ncia da posi o deve ser colocado um valor diferente de zero na vari vel do sistema H390 RegisterLoopDXD TOut a fim de permitir a redu o de uma even tual dist ncia residual Al m disso tem que ser activada a fun o RegisterScale para que o valor de correc o seja multiplicado com o factor de escalamento Exemplo H390 RegisterLoopDXDT Out 2 H426 SynchronousModeControl 2 RegisterScale H426 1 O objectivo de uma opera o s ncrona angular mover a sa da de dois ou mais accio namentos e de forma s ncrona um em rela o ao outro ao longo do percurso O contro lador de opera o s ncrona necess rio processa apenas a informa es dos incremen tos de um encoder mestre e de um encoder escravo Por esta raz o as unidades do redutor e as rela es do redutor adicional da aplica o t m que ser representadas por factores para que a sincroniza o possa ser alcan ada dentro de uma determinada rela o de propor es Se s o usados dois accionamentos iguais ou seja com a mesma rela o de transmis s o do redutor redutores adicionais iguais etc a rela o das propor es de 1 1 Se ocorrem rela es de transmiss o do redutor desiguais estas s o consideradas no accionamento mestre atrav
75. eserve um bin rio de reserva suficiente para o accionamento escravo No processo de sincroniza o controlada por tempo a velocidade de sincroniza o do accionamento escravo tem que ser maior do que a velocidade m xima do accio namento mestre Se poss vel use sempre accionamentos do mesmo tipo para a opera o s ncrona interna Em accionamentos de multi coluna use sempre motores e redutores id nticos rela es de transmiss o id nticas Se accionamentos do mesmo tipo trabalham como um grupo sincronizado por ex dispositivo de eleva o de multi coluna deve ser escolhido como accionamento mestre o accionamento que possui a maior carga durante a opera o Ligue o encoder do motor escravo ao terminal X15 ENCODER IN e o encoder in cremental mestre ao terminal X14 ENCODER IN OUT Instru es de Opera o do MOVIDRIVE MDX60B 61B Mestre o encoder incremental ligado ao terminal X14 Use encoders incrementais com a maior resolu o poss vel m x 200 kHz Opera o com SBus Configurar uma transfer ncia de dados c clica no programa IPOSPIUS Configura o de grupo permitida a liga o SBus entre o mestre e todos os accionamentos escravos Sincroniza o SBus com transmiss o do ID de sincroniza o SBus Transmiss o da posi o do accionamento mestre poss vel uma monitoriza o directa de quebra de cabo na liga o X14 X14 atrav s do par metro Monitoriza o do
76. esperado do sistema n o incontrolado Siga sempre as instru es de seguran a e de advert ncia contidas neste manual voDbBbb Perigo el ctrico Poss veis consequ ncias danos graves ou morte Perigo mec nico Poss veis consequ ncias danos graves ou morte Situa o perigosa Poss veis consequ ncias danos ligeiros Situa o cr tica Poss veis consequ ncias danos na unidade ou no meio ambiente Notas de aplica o e informa es teis Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Descric o do sistema Areas de aplicac o 2 Descric o do sistema 2 1 reas de aplica o Vantagens da opera o s n crona interna A opera o s ncrona interna torna poss vel que um grupo de motores possa operar entre si num ngulo sincronizado ou numa rela o proporcional ajust vel redutores electr nicos A opera o s ncrona interna adequa se particularmente para os seguin tes sectores e aplica es e Ind stria de bebidas Esta es de enchimento e Dispositivos de eleva o multi coluna e Transporte de material sincronizado e Aplica es de extrusoras corte de material sem fim Serra flutuante L mina rotativa Sistemas de embalamento Possibilidade de sincroniza o dependente da posi o sincroniza o suave sem sobreoscila o e Possibilidade de offset dependente da posi o e Introdu o com sinal do factor do
77. et dependente da posi o O accionamento escravo move se em um offset com o valor definido na vari vel do sistema OffsetCycle Value logo que o accionamento mestre tenha percorrido a dist ncia especificada na vari vel Offset CycleMasterLength M quina de estado de offset em H362 OffsetCycleState AutoRestart Monitoriza o do contador OZ1 H364 gt H365 Offset e reposic o do contador de offset H364 H364 H365 AutoRestart desactivado Desactivado OZO Programa IPOS 06640APT Fig 33 M quina de estado de offset O ciclo de offset iniciado pelo contador dos incrementos mestre H364 OffsetCycle Counter O offset automaticamente processado quando o valor deste contador de offset for superior ao valor final do contador H365 OffsetCycleCounterMaxValue No ciclo de offset dependente da posi o o valor final do contador H365 OffsetCycle CounterMaxValue tem que ser superior ao comprimento do percurso do mestre no qual o offset processado e no qual alcan ado o novo ponto de sincroniza o O va lor inicial do contador pode ser usado para introduzir um valor inicial no contador dos incrementos do mestre a partir do qual este contador de offset inicie a contagem O ciclo de offset com controlo da posi o est configurado como ciclo m quina de estado de offset e pode assumir diferentes estados de offset 020 OZ1 O ciclo de offset est desactiva
78. ew eurodrive at Assistencia tecnica sew sew eurodrive at Belgica F bricas de Bruxelas CARON VECTOR S A Tel 32 10 231 311 montagem Avenue Eiffel 5 Fax 32 10 231 336 Distribuig o B 1300 Wavre http www caron vector be Assist ncia t cnica info caron vector be Brasil F brica de Sao Paulo SEW EURODRIVE Brasil Ltda Tel 55 11 6489 9133 produ o Avenida Am ncio Gaiolli 50 Fax 55 11 6480 3328 Distribuig o Caixa Postal 201 07111 970 http www sew com br sew sew com br Para mais endere os consulte os servi os de assist ncia no Brasil Sofia Bogdanovetz Str 1 BG 1606 Sofia Tel 359 2 9532565 Fax 359 2 9549345 bever mbox infotel bg 10 2004 85 i ndice de endere os Para mais endere os consulte os servi os de assist ncia no Canad 2555 Rue Leger Street LaSalle Quebec H8N 2V9 Camar es Distribui o Douala Servi os de assist ncia el ctrica Tel 237 4322 99 Rue Drouot Akwa Fax 237 4277 03 B P 2024 Douala Canad F bricas de Toronto SEW EURODRIVE CO OF CANADA LTD Tel 1 905 791 1553 montagem 210 Walker Drive Fax 1 905 791 2999 Distribui o Bramalea Ontario LOT3W1 http www sew eurodrive ca Assist ncia t cnica l reynolds sew eurodrive ca Vancouver SEW EURODRIVE CO OF CANADALTD Tel 1 604 946 5535 7188 Honeyman Street Fax 1 604 946 2513 Delta B C V4G 1 E2 b wake sew eurodrive ca Montreal SEW EURODRIVE CO OF CANADALTD Tel 1 514 367 1124 Fax
79. gidos n o s o escalados 1 1 1 Os incrementos s o escalados com o factor de redutor escravo GFSlave Bit 3 Zero PointMode 0 O pr avan o desabilitado 1 O pr avan o mantido sincroniza o da velocidade i e o escravo continua a rodar velocidade do mestre configurada M quina de estado da orera o s ncrona integrada 0 Modo livre controlo da velocidade Svhidironoue State 1 Modo livre controlo da posi o H427 2 035 R W 2 Acoplamento 3 Operac o sincrona 4 Processamento do offset 5 Desacoplamento GFMaster nr H428 2 000 000 000 at 2 000 000 000 RW Factor de escala dos incrementos mestre valor iEscravo GFSlave no H429 1 at 2 000 000 000 R W Factor de escala dos incrementos escravo valor imestre asas miie Fonte dos incrementos mestre H430 de 0 a 1023 RW 0 X14 eixo virtual H442 gt 0 Indicador na vari vel Fonte da posi o actual SlaveSource 0 X15 RSA de O a 1023 did gt O Indicador na vari vel Exemplo H431 510 Fonte da posi o actual X14 H510 ActPos Ext H432 LagDistance64Low R 32 bits menos significativos do contador de 64 bit H433 LagDistance64High R 32 bits mais significativos do contador de 64 bit H434 LagDistance32 R Dist ncia de atraso de 32 bits relativa ao GFSlave H435 SyncEncoderNum RW Factor do encoder de sincroniza o numerador de O a 10000 O C lculo do encoder de sincroniza o desactivado H436 SyncEncoderDenom RW Factor do encoder d
80. i vel do sistema H411 StartupCycleModeControl podem ser programadas fun es adicionais Vari vel do sistema H410 StartupCycleMode modo de acoplamento n Escravo Acoplamento manual StartupCycleMode 0 O processo de acoplamento iniciado quando a aplica o atribui o valor 2 vari vel do sistema H427 SynchronousState Arranque controlado por evento StartupCycleMode 1 Inicia o do processo de acoplamento controlado por evento atrav s de entrada bi n ria A vari vel do sistema H413 StartupCyclelnputMask define que entrada bin ria inicia O processo de acoplamento O processo iniciado logo que um n vel 1 esteja presente na entrada bin ria definida O tempo de lat ncia do terminal 1 ms rpm StartupCycleMasterLength H417 XMestre incr 06632APT Fig 22 Inicia o do processo de acoplamento controlado por evento dependente da posi o NEscravo rpm Acoplamento controlado por uma interrup o StartupCycleMode 2 Um flanco na entrada bin ria DIO2 ou no canal C X 14 3 inicia o processo de acopla mento controlado por uma interrup o A entrada bin ria DIO2 tem que estar progra mada para Sem fun o Com a vari vel do sistema H415 StartupCycleCounter MaxValue poss vel definir um atraso para o arranque do processo de acoplamento referente ao ciclo mestre O tempo de resposta do sensor pode ser considerado usando a vari vel H416 StartupCycleDelayDIO2 1 d gito 0 1
81. icionamento 7 t m que ser levados a cabo num nico ciclo da m quina 4 A estrutura mec nica tem o seguinte aspecto IMestre 10 lEscravo AMestre dEscravo 95 7 mm Comprimento de um ciclo da m quina 200 mm Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B o 21 Er Modo de operac o e func es 0 Modo de controlo do acoplamento NMaster StartupCycleCounter MaxValue Startuplycle StartupCycleCounterMaxValue MasterLength 6 gt r gt a 7 l 53433AXX Fig 25 Exemplo de aplica o para o modo de acoplamento 2 1 Posi o inicial do pun o 5 Metade do ciclo da m quina 2 Sensor 6 Opera o s ncrona 3 Marca de impress o 7 Desacoplamento com reposicionamento 4 Ciclo da m quina Num ciclo de acoplamento dependente da posi o o escravo percorre metade da dis t ncia do mestre a metade de H417 StartupCycleMasterLength Desta forma o pun o de estampagem posicionado acima do centro da pe a ap s exactamente metade do ciclo da m quina 5 e o processo de estampagem poder ent o ser iniciado Determina o de H417 StartupCycleMasterLength 4096 inc correspondem a 1 10 x 55 7 mm x 3 14 4096 inc x 10 55 7 mm x 3 14 234 07 inc mm StartupCycleMasterLength 200 mm x 234 0749 inc mm 46815 inc GFMaster 7 GFSlave 10 StartupCycleMode 2 StartupCycleCounterMax Value
82. ionamento da sua aplica o com opera o s ncrona interna 94 Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Colocac o em funcionamento Er Interface inicial da operac o sincrona interna Internal synchronous drive 10 x Definition and initialization of IPOS variables Variable Function Suggestion System value H428 Master scaling factor 15 o H429 Slave scaling factor 7 o H430 Master source Encoder x14 Encoder x14 H431 Slave source ZEI EEE 15 H435 Sync encoder num H436 Sync encoder denom H433 Speed free mode i H442 Master trim X14 fo o H444 Direction Block ot on H446 M filter time fi fo Im ni Gear ratio 0 71428571428571 4 Basic menu lt lt Back Do Nego B Pesstoresr 2 Changed temp Internal_Synchronous_driveiproject_1 isi 10327AEN Fig 43 Defini o e inicializa o das vari veis IPOSP US Nesta janela pode efectuar configura es adicionais das vari veis IposPlus importan tes para a opera o s ncrona interna e ajustar os valores manualmente No campo de introdu o esquerdo fundo branco indicado um valor de sugest o para uma con figura o poss vel No campo direito fundo cinzento indicado o valor do sistema da configura o actual Clique em Next para continuar O programa chama agora a janela General shell parameters Manual de Instru es
83. locidade O accionamento move se no modo livre com controlo da velocidade A refer ncia ao accionamento mestre pode ser memorizada num contador de diferen a e Estado Z1 Modo livre com controlo da posi o O accionamento escravo p ra com controlo da posi o o que impede que ele se mova da sua posi o A refer ncia ao accionamento mestre pode ser memorizada opcionalmente e Estado Z2 Estado de acoplamento O accionamento escravo comutado para marcha s ncrona com o accionamento mestre controlado por tempo ou dependente da posi o Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Descric o do sistema Controlo da operac o sincrona interna e Estado Z3 Marcha sincronizada O accionamento opera em marcha sincronizada com o accionamento mestre Estado Z4 Offset Na opera o s ncrona poss vel regular um offset controlado por tempo ou depen dente da posi o e Estado Z5 Estado de desacoplamento O accionamento escravo deixa a opera o s ncrona 2 4 Controlo da opera o s ncrona interna O controlo da opera o sincrona interna realizado atrav s de vari veis IPOSPIus do programa de aplica o IPpoSsPlus Os estados podem ser vistos e ajustados numa gama de vari veis de H360 at H446 reservadas para a opera o s ncrona interna Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Elabora o do projecto Exemplos de aplica o
84. m os princ pios b sicos do proces so N o podemos assumir qualquer responsabilidade por fun es de programa incor rectas e consequ ncias da resultantes 6 1 Exemplo 1 Objectivo Um accionamento escravo deve ser operado num ngulo sincronizado com um accio namento mestre Neste caso s o usados redutores do mesmo tipo A rela o de trans miss o dos redutores 1 1 Os controladores vectoriais mestre e escravo s o interliga dos atrav s do terminal X14 O controlo do controlador vectorial escravo realizado atrav s das entradas bin rias Para o controlo dos processos de acoplamento e des acoplamento devem ser usadas as entradas bin rias X13 5 DI4 e X13 6 DIS As duas entradas bin rias t m que ser programadas para Sem fun o e Sinal 1 na entrada DI4 o processo de acoplamento iniciado O processo de acoplamento deve ser realizado dependente da posi o e terminar ap s 10 000 in crementos mestre e Sinal 1 na entrada DIS o processo de desacoplamento iniciado As vari veis do sistema IPOSPIUS necess rias s o configuradas na fun o de iniciali za o Nsjave i DI 4 1 DI 5 o ze O o StartupCycleMasterLength H417 gt X Master 10000 06643AXX Fig 52 Acoplamento e desacoplamento controlado por evento Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 67 68 Exemplos de programas IPOSplus Exemplo 1 Programa IPOsP us
85. mplo 2 Programa IPOsP us Ficheiro IPOS fonte para controlo de accionamento sincrono SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Ernst Blickle Str 42 D 6646 Bruchsal sew sew eurodrive de http www SEW EURODRIVE de ERS ep fo o uu jo po oo jo o o oo o fu o jo jo oo o o o ju jo ju jo jo fo ju oem do fu fu ue e e pe pragma var 300 309 pragma globals 310 349 include lt const h gt include lt Example01 h gt Ficheiro de cabe alho com designa es das vari veis e fun o de inicializa o define LINEAR O Posicionamento com rampa linear define Synchronous ope 6 Opera o s ncrona interna ration define Stop _BitClear ControlWord 2 O bit hor rio apagado define Enable _ BitSet ControlWord 2 O bit hor rio colocado long Ramp type tmp k gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt Fun o principal fun o IPOS inicial a o jo fo pe mb m mn men mn mm m mm mm m e m a mn m mn mn m mn mn a mn m m mm mn m mn mm mn nn m m mn nn nn a n main a E EE E ee ee ee E ee Startup Tee E E InitSynchronization Chamada da fun o de inicializa o Ramp type LINEAR Rampa de posicionamento _SetSys SS RAMPTYPE ramp type while DI 00 Aguarda o n
86. ms ta tempo de acelera o Exemplo 1 Um eixo deve mover se de forma sincronizada com um encoder virtual cuja velocidade de 1000 1 min O eixo deve al m disso acelerar para esta velocidade dentro de um intervalo de 0 5 s No entanto a velocidade m xima do eixo deve ser de 3000 1 min ou seja deve ser poss vel aumentar a velocidade para este valor Convers o de 1 min para inc ms Para alcan ar a maior resolu o poss vel VEncoderNSetpoint configurado para o valor 32767 inc ms 3000 1 min x 4096 inc 12288000 inc min 204 8 inc ms Determina o de GFSlave VEncoderNSetpoint inc ms 32767 inc ms GFSlave el DOT 460 v inc ms 204 8 inc ms v4 velocidade desejada Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B o Encoder virtual Modo de opera o e fun es Er Determina o de VEncoderNSetpoint n 1 min x 4096 inc x GFSlave 60000 inc min x GFMaster VEncoderNSetpoint inc ms 1000 1 min x 4096 inc x 160 VEncoderNSetpoint inc ms 60000 inc min x 1 VEncoderNSetpoint inc ms 10923 inc ms Determina o de VEncoderdNaT _VEncoderNSetpoint incims _ 10923 inc ms VEncoderdNdT inc ms t ms 500 ms ta tempo de acelera o VEncoderNdT 22 inc ms Resultados H373 VEncoderNSetpoint 10923 inc ms H375 VEncoderXSetpoint xxx H377 VEncoderdNdT 22 inc ms H426 GFMa
87. ne SynchronousMode H425 fdefine SynchronousModeControl H426 fdefine SynchronousState H427 define GFMaster H428 define GFSlave H429 define MasterSource H430 define Reservedl H431 fdefine LagDistance64Low H432 define LagDistance64High H433 fdefine LagDistance32 H434 define Reserved2 H435 define Reserved3 H436 define SlaveTrim H437 define XMasterPos H438 fdefine SpeedFreeMode H439 define Reserved4 H440 define Reserved H441 define MasterTrimX14 H442 define Reserved6 H443 define ReSprintClose H444 define Reserved H445 define MFilterTime H446 Vari veis para StartupCycle StopCycle e OffsetCycle define StopCycleMode HAOO fdefine StopCycleModeControl H401 fdefine StopCycleState H402 fdefine StopCycleInputMask H403 define StartupCycleMode H410 fdefine StartupCycleModeControl H411 fdefine StartupCycleState H412 fdefine StartupCycleInputMask H413 define StartupCycleCounter H414 define StartupCycleCounterMaxValue H415 define StartupCycleDelayDI02 H416 define StartupCycleMasterLength H417 Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 69 Exemplos de programas IPOSplus Exemplo 1 define OffsetCycleMode H360 define OffsetCycleModeControl H361 define OffsetCycleState H362 define OffsetCycleInputMask H363 define OffsetCycleCounter H364 define OffsetCycleCounterMaxValue H365 define OffsetCycleMasterLength H366 define OffsetCycleValue
88. nnenenn nennen 22 9 2 M quina principal de estado e ereereeeerereere enennnnenen 22 9 3 Modo de controlo do acoplamento eee 24 5 4 Opera o s ncrona eee rrenan eee cera era renan na renan era nana 30 5 5 Tipo de ciclo de of set eee ann nnnnennnennnn nennen 34 5 6 M quina de estado de desacoplamento eres 37 dd ENCOIELVIUA een ee een 38 9 8 INOldS IMDORANleSs ai a a iaia 42 6 Coloca o em funcionamento uusuuenanennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnunnnnnnnn 45 2 6 1 Informa o de car cter geral errar nennen 45 0 6 2 Trabalho preliminar er ere eee eer arena re errar eee arena 45 6 3 Coloca o em funcionamento da opera o s ncrona interna 46 6 4 Interface inicial da opera o s ncrona interna 2220220esnusenenneennennnennnenn 52 7 Vari veis do SISTEMA assar dado neun nennen Ener era lee enge 63 8 Exemplos de programas IPOSP YS raras 67 Bl JEXCMADIO aims miaadis aa sa a ER 67 E g 82 EXCMPIO 2 eea r A E E EE E S 71 83 EXENDIS oerein ee ee ee lee nenne 77 RR aTe o OR 83 Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 1 Notas importantes 1 Notas importantes A Documenta o Sistemas de bus Instru es de seguran a e de advert ncia Este manual n o substitui as Instru es de Opera
89. no ajust veis H373VEncoderNSetpoint 1 inc ms Velocidade de refer ncia H375VEncoderXSetpoint 1 inc Posi o destino H377VEncoderdNdT 1 1 219 inc ms Acelera o Desacelera o H377VEncoderdNdT activado com 16 bits ou seja para poder contar 1 inc ms tem que ser introduzido 10000 h Exemplo 1 A velocidade do encoder virtual H373VEncoderNSetpoint 100 inc ms deve ser alcan ada em 15 ms 100 inc ms 15 ms 6 6666667 inc ms 6 6666667 inc ms x 21 436906 6667 ge inc ms 6AAAA inc ms H377 VEncoderNdT GAAAApex inc ms ou 110 1010 1010 1010 1010 n Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Modo de operac o e func es Er 5 Encoder virtual 0 Exemplo 2 Um eixo deve ser posicionado atrav s de um encoder virtual e usando a opera o sin crona interna A velocidade dever ser n 1500 min e a rampa de acelera o e de desacelera o dever ser 0 1 s A posi o destino 409600 inc 100 rota es 1500 1 min 53087AXX H373VEncoderNSetpoint 1500 min x 4096 inc 6144000 inc min 102 inc ms H373 VEncoderNSetpoint 102 H377VEncoderNdT 102 inc ms 100 ms x 21 66846 72 inc ms 1051 Epex VEncoderNdT 66846 O escalamento com 21 realizado atrav s do interface de coloca o em funcionamen to inicial Em VEncoderdNdT tem que ser introduzido o valor 1 02 102 inc ms 100 ms
90. o Casablanca S R M Tel 212 2 6186 69 6186 70 Soci t de R alisations M caniques 6186 71 5 rue Emir Abdelkader Fax 212 2 6215 88 05 Casablanca srm marocnet net ma Noruega F bricas de Moss SEW EURODRIVE A S Tel 47 69 241 020 montagem Solgaard skog 71 Fax 47 69 241 040 Distribuig o N 1599 Moss sew sew eurodrive no Assist ncia t cnica Nova Zel ndia F bricas de Auckland SEW EURODRIVE NEW ZEALAND LTD Tel 64 9 2745627 montagem P O Box 58 428 Fax 64 9 2740165 Distribui o 82 Greenmount drive sales sew eurodrive co nz Assist ncia t cnica East Tamaki Auckland Christchurch SEW EURODRIVE NEW ZEALAND LTD Tel 64 3 384 6251 10 Settlers Crescent Ferrymead Fax 64 3 385 6455 Christchurch sales sew eurodrive co nz Paises Baixos F bricas de Rotterd o VECTOR Aandrijftechniek B V Tel 31 10 4463 700 montagem Industrieweg 175 Fax 31 10 4155 552 Distribui o NL 3044 AS Rotterdam http www vector nu Assist ncia t cnica Postbus 10085 info vector nu NL 3004 AB Rotterdam Per F bricas de Lima SEW DEL PERU Tel 51 1 3495280 montagem MOTORES REDUCTORES S A C Fax 51 1 3493002 Distribui o Los Calderos 120 124 sewperu terra com pe Assist ncia t cnica Urbanizacion Industrial Vulcano ATE Lima Pol nia F bricas de Lodz SEW EURODRIVE Polska Sp z 0 o Tel 48 42 67710 90 montagem ul Techniczna 5 Fax 48 42 67710 99 Distribui o PL 92 518 Lodz http www sew eurodrive pl Assist ncia t cnica sew sew eurodrive
91. o terminal DI05 para o desacopla mento Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Exemplos de programas IPOSplus Exemplo 2 82 Exemplo 2 Objectivo Material extrudido deve ser cortado usando uma serra flutuante Os incrementos de percurso do material extrudido s o usados como mestre na entrada X14 do acciona mento de avan o da serra accionamento escravo O accionamento escravo aguarda na posi o inicial O processo de acoplamento iniciado pelo contador de posi o StartupCycleCounter H414 O material serrado durante a opera o s ncrona Ap s a serrac o o accionamento escravo desacopla e move se de volta para a posi o inicial A rela o de transmiss o do redutor 1 1 03866AXX Fig 53 Serra flutuante Nslave StartupCycleCounter H414 _ _ StartupCycleMasterLength H417 X Master 25000 StartupCycleCounterMaxValue H415 100000 06644AXX Fig 54 Inicia o do processo de acoplamento controlado com controlo da posi o O escravo est desacoplado Notas importantes Como percurso de refer ncia a configurado o percurso de refer ncia do tipo 3 P903 e O offset de refer ncia P900 configurado para por ex 300 000 e Os fins de curso anti hor rio e hor rio t m que ter sido configurados e estar ligados Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 71 Exemplos de programas IPOSplus Exe
92. ocidade O com a rampa t11 P130 com controlo da posi o ou para a velocidade definida na vari vel do sistema H439 SpeedFreeMode Vari vel do sistema H400 StopCycleMode Modo desacoplamento e StopCycleMode 0 Desacoplamento manual O escravo deixa a opera o sincrona com o mestre quan do a aplica o atribui o valor 5 na vari vel do sistema H427 SynchronousState e StopCycleMode 1 Desacoplamento controlado por evento atrav s de entrada bin ria A vari vel do sis tema H403 StopCyclelnputMask define que entrada bin ria inicia o processo de de sacoplamento O processo iniciado logo que um n vel 1 esteja presente na en trada bin ria definida O tempo de lat ncia do terminal 1 ms n Escravo rp m t s 06641APT Fig 34 Desacoplamento controlado por evento Vari vel do sistema H401 StopCycleModeControl fun es adicionais Bit Nome Descri o 0 Desacoplamento no estado principal O controlo da velocidade 0 eiseMoge 1 Desacoplamento no estado principal 1 controlo da posi o 0 O contador de diferen a apagado 1 1 AConltollioge 1 O contador de diferen a memoriza a diferen a entre o mestre e o escravo 1 Esta configura o s tem efeito no estado principal Z1 controlo da posi o Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B o 37 o 38 C Modo de opera o e fun es 0 Encoder
93. onector do encoder na entrada do controlador vectorial atrav s da caixa da ficha Sub D e Passe o cabo do encoder resolver separado dos cabos de pot ncia Efectuar a Efectue a blindagem do cabo do encoder resolver atrav s de uma rea grande blindagem No controlador Efectue a blindagem do lado do controlador vectorial na caixa da ficha Sub D vectorial 01939BXX Fig 8 Efectuar a blindagem na ficha Sub D No encoder Efectue a blindagem no lado do encoder resolver apenas nas respectivas abra adei resolver ras de terra e n o no bucim roscado Em accionamentos com conector de ficha efectue a blindagem na ficha do encoder 2 O 1 D D 52392AXX Fig 9 Efectuar a blindagem na abra adeira de terra do encoder Cabos pre fabri e A SEW EURODRIVE disp e de cabos pr fabricados para liga o de encoders cados resolvers E recomendada a utiliza o destes cabos pr fabricados Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 15 4 Instala o Liga o do encoder incremental mestre ao escravo MOVIDRIVE 4 3 Liga o do encoder incremental mestre ao escravo MOVIDRIVE X13 Escravo MOVIDRIVE 1 Contr inibido 2 gt Sem fun o 3 Sem fun o 4 Habilitado Paragem r pida DIZ4 5 gt Entrada IPOS 6 F 0 Entrada IPOS 7 Refer ncia X13 DI DI
94. r incremental mestre ao escravo MOVIDRIVE Liga o do enco Ligue o encoder Hiperface AV1H da seguinte forma der HIPERFACE AVIH AVAN max 100m 330f 3 353 COS 3RD 5 REFCOS 4 BU ENO PN SIN 5yE Po DATA 8BK o DATA 7VT No u U 12 RDBU GY 1 11 GYPK PK Oo Te 0 0 0 Sam ul 2 c 06570BXX Fig 11 Liga o do encoder Hiperface AV1H como encoder externo ao mestre MOVIDRIVE Refer amp ncia dos cabos pre fabricados para instala o fixa 818 0156 para instala o m vel 818 165 9 Refer amp ncia dos cabos pre fabricados de extens o para instala o fixa 199 539 1 para instala o m vel 199 540 5 Liga o do enco Ligue o encoder sen cos da seguinte forma der sen cos max 100 m 330 ft DR RS PEP DS E DELEON TEENE OE EEO OOE E SP GE A E NENNE EV1S EVIR Jo co x r e OODOOOOOD N OO vw gt gt CASAS AA O O NIN gt U Nr O 06230CXX Fig 12 Liga o do encoder sen cos como encoder externo ao mestre MOVIDRIVE Refer ncia dos cabos pr fabricados para instala o fixa 817 960 3 para instala o m vel 818 168 3 Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 17 4 Instala o Liga o do mestre MOVIDRIVE ao escravo MOVIDRIVE 4 4 Mestre MOVIDRIVE
95. r iniciado com controlo por evento atrav s de uma entrada bin ria modo 1 ter que seleccionar no campo Please select binary imput o terminal que inicia o processo de desacoplamento Em alternativa poder tamb m introduzir a designa o do terminal no menu drop down Dlxx Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Colocac o em funcionamento Er Interface inicial da operac o sincrona interna 0 6 Pode usar os terminais de entrada da unidade b sica DIOO a DIOS ou da carta opcional DI10 DI17 n o usando o interface inicial gt Vari vel do sistema H403 Startup CyclelnputMask O processo de desacoplamento iniciado logo que um n vel 1 esteja presente na entrada bin ria definida O tempo de lat ncia do terminal 1 ms Modo 1 para evitar uma atribui o dupla da fun o do terminal configure o terminal de entrada seleccionado para IPOS INPUT no respectivo grupo de par metros 60x ou 61x No menu drop down Final state seleccione o modo de marcha livre no qual o accio namento escravo deve ser desacoplado no exemplo O n control e O n control marcha livre n controlo O accionamento escravo movido com um valor de refer ncia especificado H439 SpeedFreeMode com rota o controlada e 1 x control gt marcha livre x controlo O accionamento escravo mantido na posi o actual com controlo da posi o Clique depois em Next para memori
96. rcurso limitada geralmente suficiente escalar para duas a quatro casas decimais as rela es de transmiss o lidas da chapa de caracter sticas ou calculadas dependendo da reso lu o m xima do factor de escalamento Para aplica es com opera o s ncrona recomenda se incluir separadamente nos c lculos os n meros de dentes de cada par de rodas dentadas dos reduto res ou seja cada um dos n veis de transmiss o dos redutores O seu contacto na SEW EURODRIVE poder indicar lhe o n mero de dentes dos pares de rodas dentadas dos redutores e Rela o de transmiss o do redutor mestre escravo adicional Se foi usado um redutor adicional para reduzir ainda mais a rela o de transmiss o esta rela o de transmiss o adicional tem que ser tratada como uma redu o de transmiss o adicional e ser tamb m inclu da nos c lculos e Percurso mestre escravo O percurso mestre ou escravo refere se dist ncia que o mestre ou o escravo per corre na sa da cada por rota o Em muitas das aplica es a dist ncia suficientemente descrita por um per metro da roda do accionamento calculado O n mero pode ser um n mero irracional Em aplica es sem fim por isso recomendado calcular a dist ncia em depend ncia do sistema mec nico usado Aplica o com roda dentada como elemento de transmiss o Dist ncia N mero de dentes da roda dentada x comprimento do elo Aplica o com cremalheira como elemento
97. redutor mestre e Possibilidade de sincroniza o com um encoder virtual e Possibilidade de liga o SBus sincronizada entre mestre e escravo Solu o via software n o necess ria uma carta opcional 2 2 Descri o funcional Sincroniza o Opera o s n crona Desacoplamento A opera o s ncrona interna uma fun o especial de firmware tecnol gica que ape nas aguarda incrementos vindos do mestre O mestre pode ser e aentrada X14 ou uma vari vel IPOSP US qualquer accionamento mestre virtual por exemplo em conjunto com o SBus ou um encoder virtual No sistema est implementado o mecanismo de sincroniza o controlado por tempo Uma varia o entre o ngulo do accionamento mestre e do accionamento escravo resultante do movimento livre reduzido a zero Adicionalmente pode ser implementado um tipo particular de sincroniza o O accio namento escravo move se num ngulo sincronizado em rela o ao accionamento mes tre seguindo um n mero especificado de incrementos mestre sincroniza o dependen te da posi o Neste tipo de sincroniza o o accionamento escravo move se com uma rampa quadr tica A opera o s ncrona abrange v rias fun es Por exemplo poss vel percorrer um de terminado percurso com um offset especificado O offset entre o accionamento mestre e escravo entra em efeito ap s um n mero de incrementos mestre especificado O escravo termina a opera o s
98. rrec o tem uma dura o de 500 ms Tenha em aten o e necess rio atribuir um valor limita o H390 RegisterLoopDXDTOut Se isto n o for feito um factor de correc o introduzido em H389 RegisterLoopOut ser inva lidado A correc o m xima por milisegundo limitada por H390 RegisterLoop DXDT Out para uma gama de valores entre 30000 e 30000 Quando realizada a correc o o factor de escalamento para o escravo conside rado se H426 2 RegisterScale 1 Neste caso o valor de correc o definido em H389 RegisterLoopOut actua directamente no veio de sa da Se o factor de escala mento para o escravo n o dever ser tomado em considera o a vari vel H426 2 RegisterScale ter que ser definida para o valor 0 e Logo que o valor de H389 RegisterLoopOut seja adicionado ao contador de diferen a automaticamente reposto o valor 0 em H389 RegisterLoopOut Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B o Opera o s ncrona Modo de opera o e fun es Er Accionamento Se necess rio uma opera o s ncrona num accionamento escravo sujeito a escorre escravo sujeito a gamento tem que ser activada no MOVIDRIVE B a fun o de encoder s ncrono A re escorregamento la o entre encoder do motor e encoder sincrono tem que ser especificada como factor de numerador denominador nas vari veis IPOSP US 4435 SyncEncoderNum e H436 SyncEncoderDenom Factor numer
99. s do sistema Interface inicial da opera o s ncrona interna Vari vel Nome e gama de valores Estado Descri o Modo de controlo de desacoplamento H400 StopCycleMode de 0 a 1 R W Modo de desacoplamento 0 Desacoplamento via programa IPOSPIUS 1 Desacoplamento via terminais de entrada H401 StopCycleModeControl R W Activa o de v rias fun es Bit 0 FreeMode 0 Desacoplamento no estado principal O n control 1 Desacoplamento no estado principal 1 x control Bit 1 x ControlMode 0 O contador de diferen a apagado 1 Contador de diferen a activo a diferen a entre o mestre e o escravo mantida H402 StopCycleState Sem fun o H403 StopCyclelnputMask R W Janela de terminal id ntico a H483 InputLevel s no modo 1 Modo de controlo de acoplamento H410 StartupCycleMode de0a3 R W Modo de acoplamento 0 Acoplamento via programa IPOS 1 Acoplamento via terminais de entrada 2 Acoplamento via controlo por interrup o 3 Acoplamento via controlo de posi o plus H411 StartupCycleModeControl R W Activa o de v rias fun es Bit O AutoRestart nos modos 2 e 3 0 AutoRestart desactivado 1 AutoRestart Bit 1 StartupDisable nos modos 2 e 3 0 Acoplamento possivel 1 Acoplamento bloqueado Bit 2 InterruptSelect no modo 2 0 DIO2 1 X14 canal C Bit 12
100. s simb licos Estas vari veis s o abaixo apresentadas em it lico e negrito 5 2 M quina principal de estado A figura seguinte ilustra os estados da m quina principal e poss veis altera es dos estados da opera o s ncrona interna H427 SynchronousState H361 12 0 H434 dist ncia de atraso O H361 12 1 H364 Counter gt H366 Master Length Marcha sincronizada Z3 Offset Comando do offset Z4 ou programa IPOS H36112 0 gt gt processamento do offset controlado por tempo H361 12 1 processa mento do offset contro lado por posi o 2 Comando de desacoplamento ou programa IPOS 3 2 H411 12 0 H434 dist ncia de atraso 0 H411 12 1 H414 Counter gt H417 Master Length Comando de desacoplamento ou programa IPOS Estado de acoplamento Z2 H411 12 O sincroniza o controlada por tempo H411 12 1 sincroniza o controlada por posic o Estado de desacoplamento Z5 H401 0 O controlo da velocidade H401 0 1 controlo da posi o H401 0 0 Comando de acoplamento ou programa IPOS H401 0 1 Comando de acoplamento ou programa IPOS nn Modo livre Modo livre controlo da controlo da o velocidade Z0 Programa IPOS 1 1 06629APT Fig 19 M quina principal da opera o s ncrona interna com m quinas de sub estados 1 M quina de estado
101. s t m que ser programadas para Sem fun o e Sinal 1 na entrada DI4 o processo de acoplamento iniciado O processo de acoplamento deve ser realizado dependente da posi o e terminar ap s 10 000 in crementos mestre e Sinal 1 na entrada DIS o processo de desacoplamento iniciado q DI 4 1 DI 5 er do StartupCycleMasterLength H417 a XMaster 10000 06645AXX Fig 55 Acoplamento e desacoplamento controlado por evento As vari veis do sistema IPOSPIUS necess rias s o configuradas na fun o de inicializa o No programa principal do controlador vectorial mestre s o configurados dois objectos de envio de dados posi o mestre H511 e ID de sincroniza o e enviados ao SBus com a inicializa o da transmiss o c clica de dados No programa principal do controlador vectorial escravo configurado um objecto de recep o de dados para a posi o mestre enviada para o SBus e a transmiss o c clica de dados iniciada Os controladores vectoriais mestre e escravo t m que possuir endere os de SBus P881 diferentes Observe as seguintes configura es para o controlador vectorial mestre gt Cap 5 3 e O n mero do objecto de transmiss o ID de sincroniza o tem que ser diferente do par metro P885 e O Cycle time no comando SCOM para o ID de sincroniza o tem que tem um valor de 5 ms e O Cycle time no comando SCOM para a posi o do mestre tem que
102. seeseeyeeeoesoesrssssss main 22 2222 22222 222222 222 2222 2222222222222 222222222222 222222000 Inicializac o esses 2258 Masterposition ObjectNo 1100 Endereco do objecto Masterposition CycleTime 1 Intervalo ms Masterposition Offset O Masterposition Format 4 Comprimento do objecto 4 bytes Masterposition Dpointer 511 Indicador em H511 ActPos Mot posi o do motor Masterposition Result 0 synchronisations Id ObjectNo 1090 Endere o da identifica o da sincroniza o Synchronisations Id CyeleTime 5 Intervalo sincron telegrama Synchronisations Id Offset 0 Synchronisations Id Format O syachronisstions Id DPointer 0 Synchronisations Id Result 0 _BBusCchnDer SCD TRCYCL Masterposit oen 4 Cria objectos de dados _SBusCommDef SCD TRCYCL Synchronistaions Id para a transmiss o c clica dos dados atrav s _SBusCommOn Inicia transmiss o dos dados H D D gt gt gt gt DDD gt gt gt gt DD gt gt gt gt DDD gt gt gt gt DDD gt D gt gt gt DDDD gt D gt gt gt DDD gt gt gt gt DD gt gt gt gt gt DD gt gt gt gt gt gt gt D gt gt gt gt D gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt Loop do programa principal ED LTS SE Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Configura o dos par metros
103. ss o SBus SCOM TRANSMIT CYCLIC Synchro nization ID ID de sincroniza o e Master position posi o mestre Os dois n meros dos objectos t m que ser superiores a 1050 Al m disso o n mero do objecto do ID de sincroniza o tem que ser menor prioridade superior do que o n mero do objecto da posi o do mestre e O n mero do objecto de transmiss o Syncronization ID tem que ser diferente do valor do pr prio par metro P885 O endere o SBus P881 configurado tem que ser diferente dos endere os SBus do escravo e O Cycle time no comando SCOM para o ID de sincroniza o tem que tem um valor de 5 ms e O Cycle time no comando SCOM para a posi o do mestre tem que tem um valor de 1 ms Na p gina seguinte apresentado um programa IPosplus exemplo para a transmis s o c clica de dados atrav s do SBus bem como as configura es de par metros ne cess rias para o controlador vectorial mestre O programa de exemplo apenas indica os princ pios b sicos do processo N o podemos assumir qualquer responsabilidade por fun es de programa ou configura es de par metros incorrectas e consequ ncias derivadas B 88 Serial Communication SBus 1 80 Protocol 3Bus 1 581 Address Sus 1 582 Group address 5Bus 1 I 863 Timeout delay SBus 1 s o 004 Baud rate SBus 1 EBaud sop 585 Synchronization ID 3Bus 1 po 686 Address CANopen 1 Tr 887 Synchronization ext controller 1 2 lorr
104. ster 1 H429 GFSlave 160 Exemplo 2 Uma velocidade deve ser especificada com uma resolu o de 0 2 1 min Deve ser pos sivel ajustar a rampa para uma gama de valores de 0 5 a 5s Foram feitas as seguintes selec es H373 VEncoderNSetpoint 5000 inc ms corresponde a 1000 1 min H377 VEncoderdNdT 10 inc ms 1 rampa de 5 s 10 rampa de 0 5 s H428 GFMaster 25 H429 GFSlave 1831 Vari vel do sistema H371 VEncoderModeControl Fun es adicionais Bit Nome Descri o 0 Paragem do eixo desactivada 0 AxisStop 1 O valor H373 VEncoderNSetpoint colocado a O uma vez sempre que ocorrer uma falha na unidade paragem do eixo virtual Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 41 o 42 C Modo de opera o e fun es 0 Notas importantes 5 6 Notas importantes Factores de esca lamento mestre escravo Devido ao facto de ser poss vel especificar uma dist ncia com sinal positiva ou negativa nas vari veis H417 StartupCycleMasterLength e H366 OffsetCycleMaster Length para o accionamento mestre necess rio ter aten o ao sentido de rota o do accionamento mestre Tome em aten o que tamb m poss vel introduzir um factor de escalamento positivo ou negativo na vari vel H428 GFMaster Umerro de atraso P923 janela do erro de atraso apenas activado no estado prin cipal Z3 opera o s ncrona e Repor o valor z
105. ui o Sered SEW Eurodrive SK s r o Tel 421 31 7891311 Trnavska 920 Fax 421 31 7891312 SK 926 01 Sered sew sew eurodrive sk Suecia F bricas de J nk ping SEW EURODRIVE AB Tel 46 36 3442 00 montagem Gnejsv gen 6 8 Fax 46 36 3442 80 Distribui o S 55303 J nk ping http www sew eurodrive se Assistencia tecnica Box 3100 S 55003 J nk ping info sew eurodrive se Sui a F bricas de Basileia Alfred Imhof A G Tel 41 61 41717 17 montagem Jurastrasse 10 Fax 41 61 41717 00 Distribui o CH 4142 Munchenstein bei Basel http www imhof sew ch Assist ncia t cnica info imhof sew ch Tail ndia F bricas de Chon Buri SEW EURODRIVE Thailand Ltd Tel 66 38 454281 montagem Bangpakong Industrial Park 2 Fax 66 38 454288 Distribuig o 700 456 Moo 7 Tambol Donhuaroh sewthailland sew eurodrive co th Assist ncia t cnica Muang District Chon Buri 20000 Tun sia Distribui o Tunis T M S Technic Marketing Service Tel 216 1 4340 64 1 4320 29 7 rue Ibn El Heithem Fax 216 1 4329 76 Z SMMT 2014 M grine Erriadh Turquia F bricas de Istambul SEW EURODRIVE Tel 90 216 4419163 216 4419164 montagem Hareket Sistemleri Sirketi 216 3838014 Distribui o Bagdat Cad Koruma Cikmazi No 3 Fax 90 216 3055867 Assist ncia t cnica TR 81540 Maltepe ISTANBUL sew sew eurodrive com tr Venezuela F brica de Valencia SEW EURODRIVE Venezuela S A Tel 58 241 832 9804 montagem Av Norte Sur No 3 Galpon 84 319 Fax 58 241 838 6275 Distribui
106. up address 3Bus 1 Do 863 Timeout delay SBus 1 s 884 Baud rate SBus 1 kBaud 500 x 885 Synchronization ID Sbus 1 foso o 886 Address CANopen 1 I O 857 Synchronization ext controller 1 2 jorr 668 Synchronization time SBus 1 2 ms E 10339AEN Fig 39 Configura o dos par metros necess rios para o controlador vectorial escravo exemplo Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 6 49 6 50 Er Colocac o em funcionamento 0 Coloca o em funcionamento da opera o s ncrona interna Programa IPOSP US de exemplo para controlador vectorial escravo Ficheiro IPOS fonte para controlo de accionamento s ncrono SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Ernst Blickle Str 42 D 6646 Bruchsal sew sew eurodrive de http www SEWN EURODRIVE de Para a comunica o atrav s de SBus os par metros seguintes t m que ser configurados P880 Protocol SBus 1 SBUS MOVILINK P881 Address SBus 1 por ex 2 n o pode ser o mesmo endere o do que o mestre P884 Baud rate SBus 1 por ex 500 kBauds configura o standard P885 Synchr ID SBus 1 por ex 1090 ver programa IPOS mestre pragma var 300 309 pragma globals 310 349 include lt constb h gt finclude lt iob h gt SCREC Masterposition long Position Master Nota Neste caso a posi o do mestre est presente em H313 Fun o principal fun o IPOS inicial InitSynchronization
107. upeveleModeControl 12 Selecc o do processo de acoplamento depen dente da posi o RegisterLoopDXDTOut 2 Limitac o do mecanismo de correcc o StopCycleMode 1 Modo de desacoplamento 1 Iniciac o do pro cesso de desacoplamento controlado por evento atrav s de entrada bin ria StopCycleInputMask 32 Selec o do terminal DIO5 para o desacopla mento Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 9 ndice A Accionamento escravo sujeito a escorregamento 33 Advert ncias 4 reas de aplica o da opera o s ncrona interna 5 Arranque Paragem sincronos 13 Combina es de mestre e escravo poss veis 13 C Coloca o em funcionamento 45 Antes de come ar 45 Coloca o em funcionamento com encoder absoluto 51 Coloca o em funcionamento com liga o por SBus 47 Configura es de par metros importantes antes da coloca o em funcionamento 46 Exemplo da coloca o em funcionamento com o inter face inicial 52 Controlo da opera o s ncrona 30 D Descri o do sistema 5 Descri o funcional 5 E Encoder virtual 38 Estados principauis da opera o s ncrona interna 6 Exemplos de aplica o da opera o s ncrona interna 8 Exemplos de programas IPOSPlUs 67 F Factores de escalamento mestre escravo 42 Fun o de correc o RegisterScale RegisterLoop 32 Informa es de seguran a 4 Informa es de seguran a sobre sistemas de
108. ve com cslyman seweurodrive com Tel 1 510 487 3560 Fax 1 510 487 6381 cshayward seweurodrive com montagem Distribui o Assist ncia t cnica Filad lfia PA Dayton Dallas SEW EURODRIVE INC Pureland Ind Complex 2107 High Hill Road P O Box 481 Bridgeport New Jersey 08014 SEW EURODRIVE INC 2001 West Main Street Troy Ohio 45373 SEW EURODRIVE INC 3950 Platinum Way Dallas Texas 75237 Tel 1 856 467 2277 Fax 1 856 467 3792 csbridgeport seweurodrive com Tel 1 937 335 0036 Fax 1 937 440 3799 cstroy seweurodrive com Tel 1 214 330 4824 Fax 1 214 330 4724 csdallas seweurodrive com Para mais endere os consulte os servi os de assist ncia nos EUA Finl ndia F bricas de Lahti montagem Distribui o Assist ncia t cnica SEW EURODRIVE OY Vesim entie 4 FIN 15860 Hollola 2 Tel 358 201 589 300 Fax 358 201 7806 211 http www sew fi sew sew fi Gabun Distribuig o Libreville Gr Bretanha Servi os de assist ncia el ctrica B P 1889 Libreville Tel 241 7340 11 Fax 241 7340 12 F bricas de Normanton montagem Distribui o Assist ncia t cnica GB Normanton West Yorkshire WF6 1QR 10 2004 SEW EURODRIVE Ltd Beckbridge Industrial Estate P O Box No 1 Tel 44 1924 893 855 Fax 44 1924 893 702 http www sew eurodrive co uk info sew eurodrive co uk 87 88 i ndice de endere os
109. virtual 5 7 Encoder virtual O encoder virtual vari veis do sistema H370 H377 um contador de software que pode ser usado como encoder mestre para a opera o s ncrona atribui o Master Source H430 H376 Com o aux lio de uma liga o de bus de sistema o estado deste contador de software pode ser transmitido a eixos adicionais Para este efeito tem que existir uma sincroniza o SBus com a identifica o de sincroniza o P885 para a sin croniza o das unidades em cada 5 ms O encoder virtual funciona em ciclos de 1 ms e processado independentemente do estado actual da opera o s ncrona Este encoder cria um perfil de percurso dependen te da velocidade de marcha H373 e da rampa ajustada H377 O encoder virtual iniciado atribuindo posi o destino H375 um valor diferente da posi o actual H376 e a sua velocidade for gt 0 O encoder parado quando o valor H374 VEnco derXActual atinge o valor H375 VEncoderXSetpoint VEncoderMode 0 VEncoderdNdT VEncoderNSetpoint VEncoderNActual H373 F H374 H377 VEncoderXSetpoint VEncoderXActual H375 _ e H376 A Z 06642AXX Fig 35 Figura da estrutura do encoder virtual com gerador de rampa Selec o do modo de opera o do encoder na vari vel H370 VEncoderMode VEncoderMode 3 gt Modo de posicionamento standard com acelera o des acelera o velocidade e posi o desti
110. zar os dados de coloca o em funcionamento Save current changes Nein Abbrechen 10331AEN Fig 47 Memorizar as alterag es Clique em Sim para memorizar os dados para um ficheiro is1 com o nome do projecto e no direct rio introduzidos no in cio da configura o Este ficheiro pode ser posteriormente aberto se desejar editar a configura o Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B 59 60 EURODRIVE Coloca o em funcionamento Interface inicial da opera o s ncrona interna Internal synchronous drive 10332AEN Fig 48 Finalizar a coloca o em funcionamento Clique no bot o Download para finalizar a coloca o em funcionamento da opera o s ncrona interna Manual de Instru es Opera o s ncrona interna MOVIDRIVE MDX61B Colocac o em funcionamento Er Interface inicial da operac o sincrona interna 0 6 O interface de compila o para a programa o IPOSPIUS abre se automaticamente O interface apresentado no ecr com um texto de programa com um ficheiro fonte IPOSPlUS chamado nome do projecto ipc 1 2 nl Eis palio LL ELE FILONI LILL H E Cs0ENN RUN Se ur TE 10333AEN Fig 49 Interface do compilador IPOSP YS As configura es efectuadas no interface de coloca o em funcionamento s o usadas para inicializar as vari veis IPOSPIUS usadas para controlar a opera o s ncrona

5 - SEW-Eurodrive

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