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Manuale DM2020

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1. Fig 2 1 Vista di Insieme e Lalimentatore fornisce la potenza in corrente continua ai diversi moduli attraverso BUS BAR di connessione alloggiate sui connettori frontali e Sono previsti due modelli standard di alimentatore e Ognimodulo asse disponibile nella versione singolo o doppio asse e Le portate in corrente dei vari assi vanno da 2 Arms a 128 Arms continuativi e da 4 Arms a 256 Arms di picco Sistemi di retroazione compatibili Resolver e Encoder Stegmann Sinusoidale Assoluto Singolo Giro con e senza Hiperface Encoder Stegmann Sinusoidale Assoluto Multi Giro con e senza Hiperface e Encoder Incrementale TTL Encoder Heidenhain Sinusoidale Assoluto Singolo Giro con e senza EnDAT e Encoder Heidenhain Sinusoidale Assoluto Multi Giro con e senza EnDAT e Encoder Heidenhain EnDat 22 full digital Encoder lineare Heidenhain con EnDAT Rev 2 Luglio 2014 J ESCRIZIONE DEL SISTEMA Moog DM2020 e Raffreddamento dei moduli ad aria forzata con ventole integrate in ogni modulo e Interfaccia Ethernet su cui stato implementato il protocollo EtherCAT Real Time con il profilo DS402 e Interfaccia CANOpen standard su cui stato implementato il protocollo CANOpen con il profilo D5402 e Safe Torque Off STO sicurezza contro il
2. Luglio 2014 Rev z J ESCRI IONE DEL SISTEMA 2 3 3 Trasduttori di posizione Moog DM2020 Il DM2020 in grado di gestire i seguenti trasduttori di posizione sia nel caso in cui vengano montati sul motore sia che vengano posizionati sulla macchina e utilizzati come secondo trasduttore 2 3 4 Resolver Encoder Stegmann Sinusoidale Assoluto Singolo Giro con e senza Hiperface Encoder Stegmann Sinusoidale Assoluto Multi Giro con e senza Hiperface Encoder Heidenhain Sinusoidale Assoluto Singolo Giro con e senza EnDat Encoder Heidenhain Sinusoidale Assoluto Multi Giro con e senza EnDat Encoder Heidenhain EnDat 22 full digital Encoder Incrementale TTL come opzione su X1 Encoder lineare Heidenhain con EnDat Interfacce con il campo e altri moduli In figura sono riportati tutti i connettori del modulo asse con riferimento a una struttura doppio asse connettori che consentono l interfaccia con il campo e con altri moduli sono elencati in tabella Codice Potenza W Note X1 X11 Encoder opzionale pu avere le stesse funzionalit di X2 ed in pi encoder TTL incrementale X2 X12 Encoder del motore o di macchina X3 X13 Resolver del motore X4 X14 Interfaccia STO X5 X15 Interfaccia digitale programmabile X6 X16 Interfac
3. Modello Codice CC126CCNLNxxxxx CC126DSNLNxxxxx CC126DANLNxxxxx CC126DBNLNxxxxx Dimensioni meccaniche 75 mm 2 52 inch Configurazione Doppio Doppio Doppio Doppio Tipo L75 L75 75 LAS Gue modula 32 26 28 32 Corrente nominale Arms 16 16 24 2 24 4 24 8 Corrente di picco Arms 32 32 48 4 48 8 48 16 Raffreddamento Ventilazione integrata Peso 7 2 7 2 7 2 7 2 Codice connettori BC7225R BC7225R BC7225R BC7225R Modello Codice CC118FNNLNNxxxx CC118GNNLNNxxxx CC128DCNLNxxxxx CC128DDNLNxxxxx CC128ESNLNxxxxx Dimensioni meccaniche 100 mm 3 94 inch Configurazione Singolo Singolo Doppio Doppio Doppio Tipo L100 L100 L100 L100 L100 auus modulo 48 64 40 48 34 Corrente nominale Arms 48 64 24 16 24 24 32 2 Corrente di picco Arms 96 128 48 32 48 48 64 4 Raffreddamento Ventilazione integrata Peso 8 0 8 0 8 6 8 6 8 6 Codice connettori BC7113R BC7114R BC7225R BC7225R BC7225R Modello Codice CC128EANLNxxxxx CC128EBNLNxxxxx CC128ECNLNxxxxx CC128EDNLNxxxxx CC128EENLNxxxxx Dimensioni meccaniche 100 mm 3 94 inch Configurazione Doppio Doppio Doppio Doppio Doppio Tipo L100 L100 L100 L100 L100 Gu Menaio 36 40 48 56 64 Corrente nominale Arms 32 4 32 8 3A 16 32 24 SR 32 Corrente di picco Arms 64 8 64 16 64 32 64 48 64 64 Raffreddamento Ventilazione integrata Peso 8 6 8 6 8 6 8 6 8 6 Codice connettori BC7225R BC7225R BC7225R BC7225R BC7225R Tab 2 2 Modell
4. Modello alimentatore Tipo L50 54 A Tipo L150 128 A Rete 13 mm AWG6 33 mm AWG2 Resistenza di frenatura 13 mm AWG6 33 mm AWG2 24 Vdc 0 8 mm AWG 18 Massa 13 mm AWG6 33 mm AWG2 Vedere paragrafo 8 2 Tabella di conversione Metrico AWG per la tabella di conversione metrico AWG 2 2 3 4 Resistenza di frenatura Quando il motore decelera l energia viene dissipata sotto forma di calore nella resistenza di frenatura Per l alimentatore L50 sono disponibili due diverse resistenze di frenatura Codice Potenza W Ohm Note Standard 370 15 In dotazione AR5974 500 16 Disponibile come opzione da ordinare separatamente Per l alimentatore L150 non prevista la fornitura della resistenza di frenatura La resistenza consigliata una 4 7 Ohm 1000 W da ordinare separatamente con codice AR5988 Q INFORMAZIONE Se la potenza dissipata superai 1000 W contattare contattare il Servizio Applicazioni presso Moog Sede di Casella per il dimensionamento del componente 0 AVVERTENZA Per il modello L50 la resistenza di frenatura deve sempre essere collegata in quanto ha anche la funzione di soft start In mancanza di essa il sistema non si avvia e inoltre non sarebbe possibile l arresto controllato dei motori in rotazione Rev 2 Luglio 2014 IONE DEL SISTEMA J ESCRI 2 2 3 5 Modulo Capacitivo ABC E disponibile un modulo capacitivo per aumentare l energi
5. Q INFORMAZIONE Sono disponibili altre modalita relative ad applicazioni specifiche e non descritte in questo documento Quando i comandi all azionamento arrivano dall interno es Modalit di funzionamento Locale Modalita Operativa Velocita Interna possibile caratterizzare diversi profili di riferimento Quadra Triangola Dente di Sega Trapezio Seno Profilo Jog Rev 2 Luglio 2014 95 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI Macchina a Stati del DM2020 Per dettagli sulla FSA si faccia riferimento all Help in Linea Vista di Configurazione Modalita e Comandi Start 0 Y Not ready to switch on 15 Switch on gt disabled Ready to switch on 34 6 Switched on al 5 16 12 10 Quick stop Operation Fault 14 13 __ gt Fault reaction active Power off or reset active a enabled Stati FSA Funzione Non pronto per l accensione Accensione Ready to switch on disabilitata disabled Acceso Operazione Quick stop Reazione fault abilitata attivo attiva Se bloccato freno bloccato Si Si Si Si Si No Si No Si No Livello basso di potenza applicata Si Si Si Si Si Si Si Si Livello alto di potenza applicata Si No Si No Si No Si Si Si Si Si No Funzione di azionamento abilitato
6. 114 RICERCA GUASTI 6 3 13 Allarmirelativi agli anelli di controllo Moog DM2020 Fault Causa Suggerimento per la verifica Velocity Control Monitoring stata superata la massima velocit ammessa dall applicazione Verificare i segnali di comando e la loro coerenza con i dati impostatie il corretto funzionamento dell azionamento Following Error E stato superato il massimo errore di inseguimento ammesso dall applicazione Verificare e i segnali di comando e la loro coerenza con i dati impostati il corretto funzionamento dell azionamento e della macchina comandata 6 3 14 Allarmi CAN BUS Fault Causa Suggerimento per la verifica CAN communication fault Dati PDO nonricevuti o ricevuti oltre il time out CAN rpdo0 time out CAN rpdol time out CAN rpdo2 time out CAN rpdo3 time out Dati PDO nonricevuti o ricevuti oltre il time out CAN rpdo0 data CAN rpdol data CAN rpdo2 data CAN rpdo3 data Dati PDO ricevuti non corretti CAN tpdo0 time out CAN tpdol time out CAN tpdo2 time out CAN tpdo3 time out CAN tpdo0 data CAN tpdol data CAN tpdo2 data CAN tpdo3 data Dati PDO non trasmessi o trasmessi oltre il time out Dati PDO non trasmessi CAN sync consumer time out CAN life guard error Syncnonricevuto oricevuto oltre il time out Errore sul protocollo life guarding
7. 0 001 Frequenza Polo Hz 29 5morzamento Polo 0 4 Esempio di configurazione di un filtro passa basso del 2 ordine Configurazione Filtro 6 Uude t5 79ws 30Bd B msg Tipo Filtro eerie Frequenza Zero Hz Migne Lin Smorzamento Zero l i RI Frequenza Polo Hz 600 Fhar Lang Smorzamento Polo 0 7 cT Rev 2 Luglio 2014 91 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI Moog DM2020 5 3 5 4 Configurazione dei parametri dell anello di posizione Il controllo di posizione deve garantire che la posizione del motore segua il pi fedelmente possibile il riferimento di posizione La qualit di risposta del sistema dipende dalla parametrizzazione dell anello Il controllo di posizione del tipo PID proporzionale integrale derivativo I termine proporzionale fornisce un azione tanto pi forte quanto pi l errore grande Il termine derivativo osserva se l errore sta aumentando o diminuendo smorzando il comportamento del sistema I termine integrativo annulla l errore a regime Per il settaggio dei parametri dall Area di navigazione selezionare Anello di posizione si aprir la finestra che mostra lo schema a blocchi dell anello in questione woes c wc Om N vx oa fi Connetti 4 R Nodo 1 1 4 o Lo Limite sull Uscita rad s Feedback f SI D Costante di Tempo
8. Fig 2 4 Esempio di targhetta modulo asse laterale A e frontale B Rev 2 Luglio 2014 16 DESCRIZIONE DEL SISTEMA Moog DM2020 2 1 6 Codifica moduli asse Per identificare i modelli di assi necessari occorre far riferimento alla seguente codifica Cic C JEN Versione L Varianti Speciali 1 Modello Standard Valore Codifica Interna E Modello Speciale Valore Descrizione X Modello Sperimentale 01 T B D Coni TUS TENET 02 T B D eccanica Har 03 TBD t alore arghezza orrente Nominale 04 TBD Asse 1 Asse 2 05 T B D 1 Singollo 50mm 4Arms x I 06 With Signal connectors on kit 21 Doppio 50 mm L50A x 3 07 With Signal amp Brake connectors on kit 2 Singollo 50mm 12Arms n 08 With complete connectors kit 22 Doppio 50 mm L50B 4 Singollo 50mm 16 Arms Configurazioni Speciali 24 Doppio 50mm L50C Valore Descrizione Note 6 Singollo 75 mm 32 Ar
9. accelerazione jerk velocit ritardata di n campioni calcolati a valle del microinterpolatore e consente di minimizzare gli errori durante i transitori Il blocco di saturazione variabile serve infine a prevenire la formazione di instabilit di posizione ad asse fermo riferimento di velocit nullo agendo in pratica come filtro passa basso con banda molto limitata Per il settaggio dei parametri dall Area di navigazione selezionare Velocity loop si aprira la finestra che mostra lo schema a blocchi dell anello in questione File Network Strumenti Opzioni vx toa B Connetti 2 gene Anello di Velocit 4 E d Nodo 1 1 4 o gene E FeedForward Velocit Feedback Comando Velocit FF 5 FeedForward Accelerazione Wy Parametri Motore FeedForward 0 Jerk FeedForward Anello di Velocit 0 Ritardo di Velocit ms Anello di Posizione ll Modalit e comandi Pete espe 0 9339 Guadagno di Velocit P A s rad IRE EE A Visualizzazione Fault o 0 0032 Costante di Tempo s 10 Parametri Applicazione sa Gila A EN VO 1 0 Standard Digitali Comando Velocita gt PI P PER Anello di Posizione NN m Oscilloscopio Digitale A d Comunicazione Config Filtro 4 Config Filtro 5 Config Filtro 6 i Feedback di Velocit Config Filtro 0 Siriconosce la rete correttrice standard PI caratterizzata da 2 parametri Vi
10. bene considerare anche l effetto di limitazioni del valore indotto dal filtro EMC d ingresso verificando il valore della induttanza del filtro Q INFORMAZIONE L induttanza deve essere inserita tra il trasformatore della cabina e l azionamento INDUTTANZA TOTALE DI LINEA 100 uH DM2020 D 005 Fig 2 10 Schema di collegamento induttanza trifase in ingresso Taglia Alimentatore Valore induttanza Corrente Frequenza Tipo L50 0 1 mH Inom 60A 50 60 Hz TipoL150 0 1 mH Inom 130A 50 60 Hz Tab 2 6 Esempio di dimensionamento dell induttanza trifase esterna Rev 2 Luglio 2014 DESCRIZIONE DEL SISTEMA Moog DM2020 Come valutare la necessit dell induttanza Per ulteriori informazioni rivolgersi al Servizio Applicazioni di Moog Sede di Casella Rev 2 Luglio 2014 25 DESCRIZIONE DEL SISTEMA Moog DM2020 2 2 3 3 Cavi Q INFORMAZIONE cavi di potenza e di controllo tranne quelli che vanno dalla rete al filtro devono essere schermati e possibilmente mantenuti separati tra loro ad una distanza maggiore di 200 mm s INFORMAZIONE cavi di potenza schermati posso essere interrotti e collegati a terra tramite una barra di rame usando un morsetto di sezione tale da assicurare un contatto elettrico efficace con sezione maggiore del cavo di terra Sezione cavi alimentatore
11. direte Rev 2 Luglio 2014 39 J ESCRI IONE DEL SISTEMA Connettore X10A X10B interfaccia CANOpen Il connettore un RJ45 e la piedinatura riportata nella seguente tabella Moog DM2020 N pin Denominazione Funzione 1 Can H Terminale Positivo linea CAN 2 Can L Terminale Negativo linea CAN 3 OV Can 0 Logico linea CAN 4 Aux Ps Fault Segnale negato dello stato dell alimentatore 5 Addr dx Indirizzo dx per la comunicazione interna 6 Ps out Uscita comandi dall Alimentatore 7 Addr sx Indirizzo sx per la comunicazione interna 8 5VCan Alimentazione linea CAN fornita dall alimentatore SH Shiedl Schermo INFORMAZIONE La connessione PC Azionamento via CAN attualmente viene eseguita utilizzando un adattatore USB CAN della IXXAT Automation www ixxat com modello VCI V3 altri modelli o dispositivi possono essere aggiunti alla GUI su richiesta Personal Computer con DM2020GIU exe Adattatore USB CAN IXXATVCI V3 Fig 2 12 Collegamento dedicato PC Asse via CAN RUN X8 IN L A X10 LNA EthetCAT x9 OUT i L A 3 X10 LNB Connettore CAN maschio 1 Connettore RJ45 e LO 1 CANH 6 e 2 C NL 3 0V CAN enm 1 con7 CAN H a O 2 con 2 CAN
12. 31 0x7393 0x01 Interface X2 Hiperface position Posizione digitale protocollo hiperface conflict incoerente con la posizione calcolata 32 0x7394 0x01 Bou Ea A Errore stato encoder protocollo hiperface 33 0x7395 0x01 Interface X2 Hiperface Errore di trasmissione encoder protocollo transmit error hiperface 34 0x7396 0x01 Interface X2 Hiperface receive Errore di ricezione encoder protocollo error hiperface 35 0x7397 0x01 Interface X2 Endat22 warning Messaggio di warning da encoder endat 22 message 36 0x7398 0x01 Interface X2 Endat22 errorl Messaggio di errore di tipo 1 da encoder message endat 22 37 0x7399 0x01 Interface X2 Endat22 error2 Messaggio di errore di tipo 2 da encoder message endat 22 38 0x739A 0x01 Interface X2 Endat22 cre error Errore CRC da encoder endat 22 39 0x739B 0x01 Interface X2 Endat22 position Errore di posizione non pronta da encoder not ready endat 22 40 0x739C 0x01 Interface X2 Endat22 not ready Errore di strobe non pronto da encoder for strobe endat 22 41 0x73A0 0x01 Interface X1 Missing Trasduttore interfaccia opzionale X1 transducer configuration abilitato ma non configurato 42 0x73A1 0x01 merra il Carral Faulk Errore di inizializzazione o trasduttore non rilevato interfaccia opzionale X1 43 0x73A2 0x01 Interface X1 Erroneous value of Ampiezza segnali sinusoidali incoerente sincos signals interfaccia opzionale X1 E ar Posizione digitale protocollo hiperface 44 0x73A3 0x01 Interia
13. Controllare i cablaggi e la configurazione della comunicazione del drive e o del master CAN Controllare la configurazione Rev 2 Luglio 2014 I5 RICERCA GUASTI Moog DM2020 6 4 Anomalia durante la connessione GUI Azionamento Nel caso in cui la comunicazione tra PC e azionamento fallisca appare un messaggio di errore Attenzione mim A Nessuna risposta SDO valida ricevuta Se il collegamento avviene per via seriale e verificare che sia selezionata la porta COM corretta e che la baudrate sia impostata a 115200 Se il collegamento avviene per via CAN e assicurarsi che la linea che la linea CAN sia terminata correttamente e assicurarsi che sia utilizzato il convertitore IXXATe che i driver relativi siano installati correttamente sul PC e assicurarsi che la baudrate e il nodo siano configurati cosi come sono impostati sul drive Q INFORMAZIONE Per la versione firmware ecat la baudrate di default e 1Mbps mentre per la versione firmware canil valore predefinito e 500 Kbps Il nodo di default e 127 per entrambe le versioni firmware Per verificare i valori impostati sul drive procedere come segue collegarsial drive utilizzando un altro network seriale o EtherCAT se supportato e daterminale leggere il valore della baudrate parametro locbdr per la versione firmware ecat o del parametro canbdr per la versione firmware can da terminale leggere l ID del nodo parametro locmodide per la versione ecat o del
14. La valutazione deve prevedere l eventualit di un guasto La macchina pu presentare un sovraccarico pericoloso in caso di guasto del motore e possono essere richieste misure protettive aggiuntive per ottenere una situazione pi sicura e Tempodirisposta ll tempo dirisposta massimo per l attivazione e la disattivazione della funzione di sicurezza STO di 10 ms e Condizioni ambientali le condizioni seguentisono state convalidate ai fini della sicurezza Le altre condizioni possono essere consultate nel Capitolo 2 del presente Manuale e Temperatura ambiente da 0 a 40 C e Immunit EMC secondo la norma EN 61800 3 2004 secondo ambiente industriale categoria C3 non adatto all uso nel primo ambiente che include gli ambienti domestici e Resistenza alle vibrazioni da 2a 9 Hz con una ampiezza di 3 mm picco da 9 a 200 Hz accelerazione 1 g secondo la norma EN 60721 3 3 1995 Classe 3 M4 e Resistenza agli urti 10 g semisinusoidale 11 ms secondo la norma EN 60721 3 3 1995 Classe 3 M4 e Involucro Dispositivo elettronico da installare in un involucro con grado di protezione minimo IP54 Inquinamento grado 2 Il dispositivo deve essere installato in un ambiente con inquinamento grado 2 dove normalmente presente unicamente inquinamento non conduttivo Occasionalmente tuttavia pu verificarsi una temporanea conducibilit causata dalla condensazione quando il dispositivo elettronico non in funzione A ATTENZIONE Quando
15. Missing transducer configuration Interface X1 General Fault Interface X1 Erroneous value of sincos signals Interface X1 Hiperface position conflict Interface X1 Hiperface status error Reazione Stato pse f DISABLE psmr DISABLE DISABLE of Disse 4 DISABLE amp pis __ D y 4 Fig 6 1 Videata errori su dispositivi di feedback Fault Causa L interfaccia X3 e abilitata Suggerimento per la verifica Missing Transducer Configuration ma manca la configurazione del trasduttore Provvedere a configurarlo Resolver Signals Fault Errore livello segnale resolver ampiezza Effettuare la Compensazione Cavo Erroneous value of sincos signals Hiperface position conflict Hiperface status error Hiperface transmit error Hiperface receive error Endat22 warning message Endat22 errorl message Endat22 error2 message Endat22 crc error Endat22 position not ready Endat22 not ready for strobe Ognuno di questi allarmi descrive in dettaglio il problema se si esclude l assenza o l errata configurazione del dispositivo sostituire il motore Rev 2 Luglio 2014 113 RICERCA GUASTI 6 3 10 Synchronization Interrupt Time e Task Time Error Moog DM2020 Fault Causa Suggerimento per la verifica Synchronization error Frequenza interrupt interno irregolare Interrupt time exceeded Task time
16. Se l azionamento viene utilizzato in modalita fieldbus Ethercat Can il display visualizzer una F fissa il codice di errore verr trasmesso tramite un messaggio di EMERGENCY secondo lo standard CANOpen composto da ErrorCode ed ErrorRegister naice Error Code Error Register Fault Fault Fault 1 0x2344 0x04 short_circuit_phase U low lgbt fault fase U braccio basso 2 0x2345 0x04 short_circuit_phase U hi Igbt fault fase U braccio alto 3 0x2346 0x04 short_circuit_phase V low Igbt fault fase V braccio basso 4 0x2347 0x04 short circuit phase V hi Igbt fault fase V braccio alto 5 0x2348 0x04 short circuit phase W low Igbt fault fase W braccio basso 6 0x2349 0x04 short circuit phase W hi Igbt fault fase W braccio alto 7 0x3220 0x04 dc link under voltage Bus under voltage 8 0x3210 0x04 dc link over voltage Bus over voltage 9 0x4310 0x08 excess temperature drive Temperatura drive eccessiva protezione modulo lgbt Alimentazione circuito STO non rilevata 10 0x5114 0x04 safety stage low voltage questo fault rilevato solo in operation Enable 11 0x5530 0x01 eeprom fault Errore lettura memoria eeprom del blocco di potenza o contenuto non valido 12 0x5540 0x01 sd memory fault Scheda di Memoria esterna non rilevata 13 0x6010 0x01 software watchdog Allarme software 14 0x6320 0x01 parameter initialisation error Errore di inizializzazione 1
17. Tempo di riparazione 8ore Intervallo test diagnostici massimo 8 ore Vedere anche l osservazione relativa alla categoria 7 3 2 Valori caratteristici secondo la norma CEI EN 62061 Valore Osservazione Livelli di integrit della sicurezza SIS PFHd 1 5 x 10 ore 1 Intervallo test di verifica 20anni Rev 2 Luglio 2014 Moog DM2020 118 FUNZIONI DI SICUREZZA STO Moog DM2020 74 Requisiti di sicurezza Arresto completo La funzione di sicurezza Safe Torque Off impedisce il riavvio inaspettato di un motore in stato di arresto Questo circuito pu essere utilizzato nella funzione macchina Fermo sicuro Quando il motore in fase di rotazione l attivazione della funzione Safe Torque Off genera un arresto non controllato categoria 0 secondo la norma EN 60204 1 2006 Quando viene richiesto un arresto controllato di categoria 1 secondo la norma EN 60204 1 2006 deve essere soddisfatta la condizione di arresto del motore all interno di limiti predefiniti di decelerazione o dopo un ritardo funzione dell applicazione La macchina finale deve essere in grado di fermare il motore A ATTENZIONE Durante la valutazione del rischio il progettista deve valutare il tempo di arresto della macchina Il tempo di intervento della funzione di sicurezza Safe Torque Off deve essere maggiore rispetto al tempo di frenata della rampa di decelerazione impostata dall azionamento con velocit massima e carico massimo sull asse
18. e come da certificato nel seguito Rev 2 Luglio 2014 Tab 2 1 Condizioni ambientali 10 ESCRI IONE DEL SISTEMA Rev 2 Luglio 2 2 1 3 Modelli standard di alimentatore Moog DM2020 Modello Codice CC201xxxxx CC202xxxxx Dimensioni meccaniche 50 mm 1 97 inch 150 mm 5 9 inch Tipo L50 L150 M LL ME 3 fasi da 200 a 528 Vac 50 60 Hz Alimentazione ausiliaria Bus Bar 24 Vdc 10 96 fornita esternamente Corrente nominale Arms 54 128 Corrente di picco Arms 130 256 Protezione termica NTC e Bimetallico 85 C Protezioni Rilevamento perdita fase in ingresso Rilevamento insufficiente tensione o sovratensione in ingresso Comunicazione CANOpen per condivisione dati con gli azionamenti Raffreddamento Ventilazione integrata Massa Kg 54 13 5 Codice connettori BC0004R BC0006R Il codice del modello dell alimentatore riportato su due targhette una posta frontalmente sopra la protezione della morsettiera del modulo e l altra posta sul lato destro di ogni modulo asse Per richiedere qualsiasi tipo di informazione su uno specifico alimentatore essenziale comunicare a Moog Sede di Casella i dati riportati sulla targhetta laterale che identificano il singolo alimentatore Codice del Modello Dati nominali 2014 Vin 220 Vac to 480 Vac 10 10 3 TE WA 1 Thin 48 Arms loutnem B4 Arms Vout 315 Vac to 680 Vdc Sultable for use on a ci
19. e Inviare l azionamento per analisi ed eventuale riparazione Rev 2 Luglio 2014 ll RICERCA GUASTI Moog DM2020 6 3 9 Per un corretto funzionamento tutti i segnali di feedback devono arrivare all azionamento in maniera opportuna se questo non avviene le cause vengono indicate dall allarme che identifica in dettaglio quale funzionalit del trasduttore sia errata o mancante Errori sui dispositivi di feedback Verificare prima che il cavo sia cablato correttamente che non sia interrotto e che le impostazioni siano corrette Questa analisi deve essereripetuta per tutte le situazioni di seguito descritte Nella schermata Configurazione Fault gli errori sui feedback sono identificati da Interface X3 XXX Interface X2 XXX Interface X1 XXX Configurazione Fault Fault Interface X3 General Fault Interface X3 Resolver synchronization fault Interface X3 Resolver signals fault Interface X2 Missing transducer configuration Interface X2 General Fault Interface X2 Erroneous value of sincos signals Interface X2 Hiperface position conflict Interface X2 Hiperface status error Interface X2 Hiperface transmit error Interface X2 Hiperface receive error Interface X2 Endat22 warning message Interface X2 Endat22 errori message Interface X2 Endat22 error2 message Interface X2 Endat22 crc error Interface X2 Endat22 position not ready Interface X2 Endat22 not ready for strobe Interface X1
20. essere ricevuto da remoto Fieldbus EtherCAT o Can tramite HW funzionamento Analogico o da GUI funzionamento Locale e Fieldbus EtherCAT o Can l abilitazione viene effettuata dal Master PLC tramite Control Word Analogico l abilitazione avviene tramite hardware configurando opportunamente gli I O e Locale l abilitazione avviene tramite comando da GUI Modalit e Comandi Comando Di seguito la sequenza di comandi per effettuare l abilitazione 1 Fault reset se Fault presente 2 Spegnimento 3 Accensione 4 Abilita operazione Si faccia riferimento all Help in Linea per maggiori dettagli Rev 2 Luglio 2014 97 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI Moog DM2020 5 7 Funzione Oscilloscopio e File log UCX E possibile registrare e visualizzare numerose variabili interne all azionamento Dall Area di navigazione selezionare Oscilloscopio Digitale 5 7 1 Configurare la registrazione Selezionare la tab Canali Per ogni canale scegliere nel menu a tendina la variabile da visualizzare Il numero di variabili accessibili dipende dalla Modalita di accesso dell utente Avanzata o Normale Per modificare la Modalit di accesso dalla barra strumenti selezionare Opzioni Modalita e procedere con la scelta Si possono visualizzare al massimo quattro tracce Settare la durata della registrazione in msec Tempo di Registrazione e la Frequenza di Campionamento in Hz C la possibilit di Triggerare la visu
21. o parti di esse indicate di seguito and that the following harmonized standards or parts thereof have been applied nr issue titolo title EN 50178 1997 Electronic equipment for use in power installations EN 61800 3 2004 Adjustable speed electrical power drive systems Part 3 EMC product standard including specific test methods EN 61800 3 2004 A1 2012 Adjustable speed electrical power drive systems Amendment 1 Altri riferimenti o informazioni richiesti dalle direttive comunitarie applicabili Other references or information required by the applicable EC directives La conformit dei prodotti subordinata all installazione dei filtri e alle procedure contenute nei rispettivi Manuale di installazione L utilizzatore ha la responsabilit primaria nel seguire le raccomandazioni del costruttore riguardo alle problematiche EMC The conformity of products is subjected to the installation of filters and to the procedures included in the proper Installation Manual The user has the primary EMC responsibility in following the recommendations of the manufacturer Ultime due cifre dell anno in cui e stata affissa la marcatura CE Last two digits of the year in which the CE marking was affixed 11 Casella 09 Aprile 2 Gianfranco Costa K OPERATION MANAGER Fig 3 1 Dichiarazione CE di conformit Rev 2 Luglio 2014 47 OMOLOGAZIONI Moog DM2020 3 2 Safety e Safe Torq
22. 10kA 1100 Vrms Max Max 1 2 All i L G L G 1200 V 350 Vrms Max Phoenix Man 550 Vrms LL Contact LL max 2000 V 10kA 700 Vrms Max Max 3 4 ratings of the SPDs recommended in the above table Rev 2 Luglio 2014 Note the Brushless A C Motor Servo Drives DM2020 Series may be protected by any eq or UL Recognized Surge Protective Device VZCA2 and CSA certified These SPDs shall have the same or better ratings as the uivalent external UL Listed VZCA Moog DM2020 OMOLOGAZIONI Moog DM2020 Over Load Protection The equipment does not incorporate an internal overload protection for the motor load The Drive is intended to be used with motors that have an integral thermal protection Over Current Protection The drive is provided with a current limiting circuitry Installation Environmental Conditions e Maximum Surrounding Air Temperature 40 C e The open Type Brushless Motor Servo drive must be placed ina pollution degree 2 Environment Dynamic Brake Unit e The maximum Current and the related duty cycle of the Dynamic Brake Unit are as follows Max Current Model No Amps Max Duty Cycle 96 Peak rms CC201 L50 52 6 0 47 A 0 89 96 CC202 L150 168 1 26A 0 75 96 Note the Duty Cycle D C is referred to of Total Time 1 sec Rev 2 Luglio 2014 55 OMOLOGAZIONI 3 4 REQUISITI UL traduzione dall originale servo azionamenti della serie DM2020 c
23. 2Arms 4 Arms Valore Versione A 4 Arms 8Arms 0 Configurazione Standard con EtherCat B 8Arms 16 Arms 1 Configurazione con riferimenti analogici C 16 Arms 32 Arms 2 Configurazione CANBus D ea Arms aC Arms OPT2 Scheda Slave Asse 2 Secondo Trasduttore E 32 Arms 64 Arms i Opzionale F 48 Arms 96 Arms Valore Versione G 64 Arms 128 Arms N Non Equipaggiato H 96 Arms 192 Arms E Encoder J 128 Arms 256 Arms l Encoder Incrementale OPT1 Scheda Master Asse 1 Secondo Trasduttore R Resolver Opzionale X15 Opzione Scheda Slave Asse 2 Valore Versione Valore Versione i i 3 Non Equipaggiato N Non Equipaggiato E Reda L RS232 SERIAL LINK l Encoder Inerementala INPUT OUTPUT solo digitale R Resolver S Encoder Simulato X5 Scheda Master Opzionale Asse 1 a a F 7 NRE Nella configurazione Doppio Asse l asse pi potente va indicato Valore Versione L RS232 SERIAL LINK Pep HD INPUT OUTPUT solo digitale Non Equipaggiato Versione Singlo Asse 5 Encoder Simulato 3 Versione Standard Valoriassegnati da Moog Tab 2 3 Codifica moduli asse primi due caratteri sono CC e servono a designare la famiglia DM2020 Rev 2 Luglio 2014 17 J ESCRIZIONE DEL SISTEMA Moog DM2020 2 1 7 Modelli e codifica dei moduli Capacitivi Modulo ABC Auxiliary Bus Capacitor Modello Codice Capacit pF Dimensione DM2020 ABC5 CCE5000 5400 DM2020 ABC4 CCE5012 4500 DM2020 AB
24. 3 2 Dimensionamento termico QUSEFO uetueectezucesi iii 62 4 3 2 L Dissipazione alimenitatore ria ira 62 4 3 2 2 Dissipazione assi sno 62 4 3 2 3 Dissipazione termica degli accessori urriirrrreieeercce eric eeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeieeeieeieeeeeieeeieceeeeeieeeeeeene 62 4 3 3 Caratteristiche alimentazione ausiliaria unire 63 434 Connessione allareteelettrica aa 63 Rev 2 Luglio 2014 2 INDICE Moog DM2020 4 3 4 1 TipelogiedelleretielettrieliB ipa diss tom t shaishetpas tania ann ueeaiynameelsanegletedotespense 63 4 3 4 2 Componenti di protezione siria rear 64 43 43 Connessione i etici 65 435 Cablaggio amer EOD cri 65 43 53 IVES LIBI e UTE 65 4 3 5 2 Collegamento cavo dialimentazione cursus 65 43 5 Colleganmentore sistenza di frenatura sissioni 65 43 54 Collegamento BUS BAR eee CT 66 4 3 5 5 Collegamento alimentazione duslllaFld use iei bte nali aaa a 66 4 35 Collegamento SE gy HAM Mme P 66 43 0 TU BU MINE IN asse 67 AS Bly MESS aie teria M T 67 4 3 6 2 Collegamento cavo Motore a uao 67 4 3 6 3 Collegamento cavo freno ID OEOFBL eet Ductus pn tob Gert iii rivali 68 4354 Collegamentosegii lea 70 4 3 6 5 Collegamento segnali STO avnensetvasseanabongsiacoabeasseaneds sank EEE 71 4 3 6 6 Collegamento raSQuttortscisscsc lt ccszcdsscosussssssesssossescsnsssescnsssesssavsctoatssanues coosasstases sen
25. B 6 RX RX Ce SM2 NP C OUT C OUT C INP C 7 TX TX C SM2 NPC OUTC OUTC INPC 8 0 Volt Q Rev 2 Luglio 2014 INFORMAZIONE La massima corrente prelevabile dal PIN 1 Uscita 24 Volt paria 200 mA W wm DESCRIZIONE DEL SISTEMA Moog DM2020 DETTAGLI SULLE VARIE MODALITA Descrizione Modalita 0 In questa modalit i tre canali vengono configurati come 2 ingressi digitali pi la linea seriale RS232 Descrizione Modalit 1 In questa modalit i tre canali vengono configurati come 1 uscita digitale 1 ingresso digitale pi la linea seriale RS232 Descrizione Modalit 2 In questa modalit sul connettore vengono generati i segnali di un encoder incrementale partendo dalle informazioni interne al drive posizione istantanea del motore e con il quale possibile chiudere il controllo di posizione della macchina tramite un PLC esterno lasciando all azionamento il controllo di velocit conriferimento analogico Il numero degli impulsi dell encoder configurabile in multipli di 2 a partire da 128 impulsi giro fino a 8192 impulsi giro L ampiezza del marker sull uscita C configurabile come 4 75 e 1 impulso La configurazione di base di 4096 Impulsi per giro meccanico del motore con marker Descrizione Modalit 3 La modalit 3 consente di monitorare i segnali di sincronismo della rete EtherCAT utilizzati per la sincronizzazione dei vari moduli funzionanti con clock distribuito IL segnale SYNC 0
26. CAN rpdo0 time out Time out PDOO di ricezione 76 0x8232 0x10 CAN rpdol time out Time out PDOI diricezione 77 0x8233 0x10 CAN rpdo2 time out Time out PDO2 diricezione 78 0x8234 0x10 CAN rpdo3 time out Time out PDO3 di ricezione 79 0x8241 0x10 CAN rpdo0 data Errore dati PDOO di ricezione 80 0x8242 0x10 CAN rpdol data Errore dati PDO1 di ricezione 81 0x8243 0x10 CAN rpdo2 data Errore dati PDO2 di ricezione 82 0x8244 0x10 CAN rpdo3 data Errore dati PDO3 di ricezione 83 0x8235 0x10 CAN tpdo0 time out Time out PDOO di trasmissione 84 0x8236 0x10 CAN tpdol time out Time out PDOI di trasmissione 85 0x8237 0x10 CAN tpdo2 time out Time out PDO2 di trasmissione 86 0x8238 0x10 CAN tpdo3 time out Time out PDO3 di trasmissione 87 0x8245 0x10 CAN tpdo0 data Errore dati PDOO di trasmissione 88 0x8246 0x10 CAN tpdol data Errore dati PDOI di trasmissione 89 0x8247 0x10 CAN tpdo2 data Errore dati PDO2 di trasmissione 90 0x8248 0x10 CAN tpdo3 data Errore dati PDO3 di trasmissione 91 0x8130 0x10 CAN life guard error Errore sul protocollo life gurdian 92 0x823A 0x10 CAN sync consumer time out Time out sync Rev 2 Luglio 2014 RICERCA GUASTI Moog DM2020 6 3 2 Allarmi sulla sezione di potenza Short Circuit Phase x Low Short Circuit Phase x Hi Individuando l IGBT interessato dalla fase x U V o W Questo tipo di allarme si presenta quando l azionamento rileva una corrente eccessiva o un cortocircuito su uno dei sei IGBT dello sta
27. azionamenti vengono usati in zone residenziali commerciali o in piccoli ambienti industriali filtri aggiuntivi devono essere implementati dall utente a seguito di misure sull impianto complessivo 2 4 3 2 Quadro elettrico e collegamenti Gli azionamenti devono funzionare solo in quadro elettrico e armadio chiuso Tenendo conto delle condizioni ambientali esterne la ventilazione o ilraffreddamento possono essere necessari Usare solo conduttori dirame per il cablaggio Le sezioni dei conduttori devono rispettare la norma IEC 60204 2 4 3 3 Alimentazione Gli azionamenti della serie DM2020 categoria di sovratensione Ill secondo EN 61800 5 1 possono essere alimentati da reti elettriche industriali trifase messe a terra sistema TN TT con neutro a terra e corrente nominale simmetrica non superiore a 10 KA a 208 V 10 230 V 240 V 400 V o 480 V 10 96 Le sovratensioni tra le fasi e l alloggiamento dell azionamento non devono essere maggiori di 1000 V di picco Secondo la norma EN61800 3 i picchi transitori di tensione lt 50 ms tra le fasi non devono superare i 1000 V Picchi transitori di tensione lt 50 ps tra una fase e l alloggiamento non devono superare 2000 V 2 4 3 4 Motori Gli azionamenti DM2020 sono stati progettati per pilotare motorisincroni brushless e asincroni con controllo di coppia velocit e o posizione La tensione nominale dei motori deve essere almeno dello stesso livello della tensione DC link V2 prodotta d
28. diagnostica adeguata alla ricerca guasti H Protocollo completamente digitale sincrono bidirezionale multicanale per trasferire Hiperface informazioni di posizione e velocit che richiede un cablaggio minimo tra azionamento e feedback dal motore 2 fili Rev 2 Luglio 2014 128 ENERALI A Moog DM2020 I IGBT Dispositivi a semiconduttore per il controllo della commutazione PWM Interfaccia bus di campo EtherCAT o CANOpen ad esempio IFOC controllo Indirect Field Oriented Control controllo vettoriale M Macchina Insieme di dispositivi meccanici collegati tra loro di cui almeno uno in movimento Messaaterra Collegamento del conduttore o telaio al connettore di terra Motore sincrono a magneti permanenti brushless Motore in cui il rotore e il campo magnetico girano alla stessa velocit ll rotore normalmente costituito da magneti secondo una o pi coppie polari Lo statore costituito da un avvolgimento trifase alloggiato nelle cave di un pacco di lamierini magnetici Motore a induzione asincrono Motore in cui Il rotore e il campo magnetico girano a velocit diverse P PWM Tecnica di modulazione della tensione per il controllo di sistemi di potenza R Raddrizzatore Circuito che converte una tensione alternata in una tensione continua Regolatore P Circuito di regolazione funzionante in modo puramente pro
29. exceeded Segnale di interrupt interno nonrilevato L esecuzione del task ha superato la durata massima Riprogrammare l azionamento firmware e parametri nel caso l allarme persista sostituire l azionamento 6 3 11 EtherCAT Fault Fault Causa Suggerimento per la verifica EtherCAT communication fault Errore di comunicazione EtherCAT link fault EtherCAT rpdo data Link eth non presente Dati pdo ricevuti non corretti EtherCAT rpdo time out Dati pdo nonricevuti o ricevuti oltre il time out EtherCAT tpdo data Dati pdo ricevuti non trasmessi EtherCAT tpdo time out Dati pdo non trasmessi o trasmessi oltre il time out Internal transmit pdo time out Errore dati di comunicazione PDO interni doppio asse Internal receive pdo time out Time out comunicazione PDO interni doppio asse Controllare cablaggi configurazione della comunicazione del drive e o del master EtherCAT 6 3 12 Fault di comunicazione interna Fault Causa Suggerimento per la verifica Internal comunication fault Fault generico comunicazione interna modulo doppio asse Internal comunication heartbeat error Rev 2 Luglio 2014 Fault comunicazione interna l asse 1 2 non rileva la presenza dell asse 2 1 modulo doppio asse Riprogrammare l azionamento firmware e parametri delle due schede Se il fault persiste mandare in riparazione
30. il circuito Safe Torque Off attivo il motore non pu pi generare una coppia Quando forze esterne agiscono sull asse ad es forza di gravit sull asse verticale devono essere fornite protezioni adeguate quali un sistema meccanico di blocco automatico o un sistema di equalizzazione del peso A ATTENZIONE La funzione Safe Torque Off non fornisce alcun isolamento elettrico Non fornisce alcuna protezione contro le scosse elettriche La macchina oil sistema completo devono sempre essere isolati elettricamente dalla linea di alimentazione mediante il dispositivo di disconnessione principale bloccato in posizione aperta prima di eseguire qualsiasi lavoro sulla macchina o sul sistema ad esempio lavori di manutenzione assistenza o di pulizia fare riferimento alla norma EN 60204 1 2006 par 5 3 Il personale deve essere consapevole che le bus bar possono presentare tensioni pericolose anche dopo lo spegnimento tensione capacitiva e che il tempo di scarica di circa 6 minuti Rev 2 Luglio 2014 119 FUNZIONI DI SICUREZZA STO Moog DM2020 7 5 Circuito Safe Torque Off La funzione Safe Torque Off stata realizzata mediante dispositivi di blocco ridondanti che agiscono indipendentemente sui pilotaggi dei moduli di potenza Consente di non disattivare l alimentazione dell azionamento e di evitare la normale procedura di riavvio A ATTENZIONE Il riavvio della funzione STO automatico quando gli ingressi di sicurezza sono attivi Eresp
31. il pulsante Inizio Fasatura compare l indicatore di avanzamento verde se tutto OK rosso se ci sono allarmi Selezionando le tab 1 interfaccia STD oppure 2 interfaccia STD oppure Interfaccia Opzionale si pu acquisire il valore di fasatura prima e dopo l operazione al fine di verificarne la corretta esecuzione Sorgenti Feedback 1 Interfaccia STD X3 2 interfaccia STD X2 Interfaccia OPZ X1 Unit Conversione Feedback Selection Seleziona il Sensore Attiva Calcolo Sensoless amp y Parametri Motore Anello di Velocit Feedback di Posizione Ingresso Analogico Nessuno aa Anello di Posizione A 9 Giri Motore a Modalit e Comandi Feedback di Velocit e Commutazione Rapporto di Trasmissione 1 A Visualizzazione Fault Giri Carico Parametri Applicazione Procedura di Fasatura VO YO Standard Digitali BB oscilloscopio Digitale 4 d axis Name Tempo di Fasatura ms E Feedback Corrente di Fasatura Arms Rev 2 Luglio 2014 85 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI Moog DM2020 5 3 3 Configurazione dei Trasduttori Il DM2020 pu gestire varie tipologie di trasduttori di retroazione per chiudere gli anelli di controllo Resolver Encoder Stegmann Sinusoidale Assoluto Singolo Giro Hiperface no Hiperface Encoder Stegmann Sinusoidale Assoluto Multi Giro Hiperface no Hiperface Encoder Heidenhain Sinusoidale Assoluto Singo
32. inch Rev 2 Luglio 2014 DESCRIZIONE DEL SISTEMA 2 3 2 Dimensioni Modulo L50 1 97 inch Y 24 0 94 ry 455 17 90 A 410 16 13 ogo Modulo L75 2 95 inch Rev 2 Luglio 2014 24 0 94 455 17 90 a 410 16 13 249 9 80 224 8 81 249 9 80 224 8 81 gt Moog DM2020 50 1 97 zum 7 5 0 29 i 9040923 i O NI N Si m n Y A 4 5 0 18 75 2 95 7 5 0 29 x N cy eo Ub ES Y i A 4 5 0 18 Moog DM2020 DESCRIZIONE DEL SISTEMA Modulo L100 3 94 inch cg 1 Evy 249 9 80 24 0 94 ET 9T OTt 0641 SSP 4 5 0 18 Modulo L200 7 87 inch a N S n T g cv Z1 Eby T a Y m T GHz jr daniaeeiamenamlesaanauebaacemaiaee ps FJ om B j d amp ii i sod i o o BI e n Dl i ji Y n S 9 a co st N y 5 m i Ho F EES E i lt a gt pee p Pre Bea p E ed Sif I ML E dh i E lile fof Sil s i i Hill 3 S q P son 2 S m st N N gt ET 9T OTH n 0621 S59
33. o m NI e e Oo nas N wo Lo ca ci m M m wn e n i E DI o i MOOG b TN DM2020 e Q9 AA P Y arreca e Y oe eo d pL pL Y 4 5 0 18 Rev 2 Luglio 2014 Fig 2 8 Disegno alimentatore L150 Moog DM2020 DESCRIZIONE DEL SISTEMA Moog DM2020 2 2 2 Connettori e LED Led di stato Connettori CAN 24 Volt 0 Volt DC bus Bus Bar DC bus GND Terra X1 Resistenza di frenatura X2 Connettore di potenza Fig 2 9 Layout delle connessioni Rev 2 Luglio 2014 21 DESCRIZIONE DEL SISTEMA Le tabelle seguenti riportano il dettaglio dei connettorie il significato dei vari LED di segnalazione Moog DM2020 Lampeggiante Lampeggiante Spento Alimentazione trifase presente BUS in carica X1 resistenza di frenatura X1 RR 1 RRI 2 RR2 ad OE N OB a2 X2 rete di alimentazione e il Ul 2 V1 Y B 3 WI 4 Terra Oj amp NEN X2 LINE BUS BAR di connessione il 24 V 2 0 Vdc 3 DC bus 4 DC bus Led GIALLO Led VERDE Led ROSSO Stato Spento Spento Spento Alimentatore spento o guasto Spento Acceso fisso Spento Alimentazione 24 Volt applicata Acceso fisso Lampeggiante Spento BUS stabi
34. parametro modide per la versione firmware can Se il collegamento avviene per via EtherCAT e verificare che sia selezionata la scheda di rete corretta verificare che il cavo utilizzato sia appropriato Q INFORMAZIONE Il cavo CATS dell EtherCAT deve essere DRITTO e NON CROSS Rev 2 Luglio 2014 116 FUNZIONI DI SICUREZZA STO Moog DM2020 7 FUNZIONE DI SICUREZZA SAFE TORQUE OFF COPPIA DISINSERITA IN SICUREZZA TRADUZIONE DELLE ISTRUZIONI ORIGINALI 7 1 Applicazione La funzione di sicurezza Safe Torque Off STO del DM2020 statarealizzata con un circuito ridondante integrato nella scheda di controllo L utilizzo della funzione STO al di fuori delle istruzioni contenute nel presente Manuale viene considerato uso improprio A ATTENZIONE Nel caso la funzione STO non sia in alcun modo utilizzata garantire comunque la tensione di alimentazione al circuito STO In tal caso il circuito STO non deve essere incluso nella catena delle emergenze 7 2 Valutazione del rischio dell installazione requisiti di sicurezza funzionali di un azionamento dipendono dall applicazione e devono essere considerati durante la valutazione del rischio complessivo dell installazione Laddove il fornitore dell azionamento non sia anche il responsabile dei dispositivi azionati colui che progetta l installazione responsabile della valutazione del rischio e della specifica dei requisiti relativi ai livelli di integrit funzionale e ai livelli d
35. poi una sequenza di filtri ed un filtro sulla catena di feedback cid permette l implementazione di strutture di controllo piu complesse nonch filtraggi di disturbi noti filtro Notch Rev 2 Luglio 2014 89 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI 5 3 5 3 1 Configurazione dei Filtri quattro filtri hanno tutti la stessa struttura di base ovvero IIR del 2 ordine E possibile configurarli a seconda delle esigenze per accedere al menu di configurazione di ogni filtro cliccare sul link Config Filtro posto sotto ogni blocco Si pu scegliere tra le seguenti tipologie Lag il filtro consiste in un polo reale ed in uno zero reale Si inserisce la frequenza di polo e zero che deve essere positiva o nulla Bq un filtro biquadratico standard con una coppia di zeri complessi coniugati ed una coppia di poli complessi coniugati parametri da specificare sono Frequenza dello zero Smorzamento dello zero Frequenza del polo e Smorzamento del polo Le frequenze devono essere positive o nulle Glismorzamenti devono essere compresi tra 1 e 1 Pole il filtro presenta un solo polo reale Il parametro da specificare la frequenza del polo che dovr essere positiva o nulla DbPole Il filtro presenta due poli complessi coniugati parametri da specificare sono e Frequenza del polo e Smorzamento del polo La frequenza deve essere positivo Lo smorzamento deve essere compreso tra 1 e 1 Dircoef si inseriscono i coefficienti del n
36. rire ort cR ed Rd d v 118 7 3 1 Valori caratteristici secondo la norma UNI EN ISO 13849 1 ieseoitrtint titer ttt riri merito 118 7 3 2 Valori caratteristici secondo la norma CEI EN 62061 eere eene tentent 118 ZA REQUISICI dU SU CU 22 hci ssc rd oda hardness n enl Ru 119 AS Circuito Safe Torque OTF ussesiia utip diva iviien aptae m ini na di pd niri a locia rid Fed 120 7 6 Collegamenti del Safe Torque TET iuuiuaucsusciconsinis dr iae take k kd Qr lev e nea e va 121 ih ESSMpiocdi applicazione renna 122 7 8 Verifica della funzione Safe Torque DET npn pori pur pd n HR EG n ER 124 EC 4 0 niall Plots blica 125 7 10 Assemblaggio e prove di serie ssssssssssssssseseseseseeeeeseseseeeeeseeeesesesssssssssssssssssssssssssseterereeereeeeeeesesssse 125 7 11 Identificazione della funzione STO sulla targa laterale del drive 125 di AREE GAT Gra 127 LL ibi 127 8 2 Tabella di conversione Metrico AWG u scscssssssssssesssesssessssssssesssesssesssssssesssesssesssessssssssesssesssessssessses 130 Rev 2 Luglio 2014 5 INDICE Moog DM2020 Pagina lasciata volutamente bianca per motivi di impaginazione Rev 2 Luglio 2014 6 GENERALITA Moog DM2020 1 GENERALIT 1 1 Contenuti del manuale Il presente manuale fornisce informazioni utili per garantire all utilizzatore l installazione corretta e il funzionamento ottimale dei servoazionamenti multiasse digitali
37. serie DM2020 Tutte le informazioni contenute nel presente manuale compresi metodi tecniche e concetti sono di propriet esclusiva di Moog Sede di Casella e non possono essere n copiate n riutilizzate senza una specifica autorizzazione Moog Sede di Casellasiriserva il diritto diapportate modifiche al prodotto ealla relativa documentazione in qualsiasimomento senza alcun preavviso Sono disponibili sul sito www moog it e GUIDA RAPIDA ISTRUZIONI E DIRETTIVE PER IL PRIMO AVVIAMENTO MANUALE DI USO E INSTALLAZIONE presente documento MANUALE BUS DI CAMPO SOFTWARE DI CONFIGURAZIONE Dx2020 GUI A ATTENZIONE Quando l azionamento in funzione sussiste pericolo di morte di seri infortuni o di gravi danni materiali Pertanto l installatore tenuto ad accertarsi che le istruzioni di sicurezza dettagliate nel presente manuale vengano lette comprese e osservate da tutto il personale responsabile del funzionamento dell azionamento 1 2 Simbologia utilizzata All interno del manuale vengono utilizzati iseguenti simboli per segnalare situazioni di pericolo o altre informazioni utili A ATTENZIONE Pericolo che pu avere come conseguenza la morte o lesioni gravi Q AVVERTENZA Pericolo che pu avere come conseguenza infortuni leggeri e o danni materiali Q INFORMAZIONE Segnalazione di una informazione importante 1 3 Contenuto dell imballaggio La fornitura completa di azionamenti DM2020 comprende e Unalime
38. tra due fasi o conduttori a polarit diverse di una tensione alternata o continua Clock Segnale di temporizzazione Convezione Comunicazione seriale Circolazione libera d aria non forzata per il raffreddamento Trasmissione di segnali basata sull invio di ogni segnale in tempi diversi D DC bus comune E l alimentazione di potenza per i singoli moduli asse costituita dalla tensione di rete raddrizzata e filtrata da potenti condensatori Comune sta a significare che i vari circuiti DC sono interconnessi Disable Rimozione del segnale ENABLE Decelerazione Variazione in decremento della velocit nel tempo Display Direttiva Macchine Parte del pannello frontale adibita alla segnalazione visiva di informazioni La Direttiva Macchine un insieme di regole definite dall Unione Europea aventi lo scopo di fissareirequisiti fondamentali per la salute e la sicurezzarelativi alla progettazione e alla costruzione delle macchine immesse sul mercato europeo Si applica a macchine fisse mobili trasportabili e di sollevamento spostamento io 2014 GENERALI D gt f Moog DM2020 D Direttiva Bassa Tensione La Direttiva Bassa Tensione riguarda i macchinari in cui sono presenti circuiti elettrici a bassa tensione Il produttore deve redigere un fascicolo tecnico effettuare una dichiarazione di conformit e apporre la marcatura CE Direttiva EMC La Diret
39. 13 Data Data 14 TermB TermB 15 CLOCK CLOCK Connettore X3 X13 interfaccia resolver PIN FUNZIONE 1 COS 2 COS 3 GND 4 SIN 5 SIN 6 TERMA 7 8 kHz 8 TERMB 9 8 kHz Connettore X4 X14 interfaccia STO PIN Denominazione Funzione 1 24 V51 ngresso alimentazione STO 2 OVSI 0 Volt corrispondente 3 24V S2 ngresso alimentazione STO 4 OVS2 0 Volt corrispondente 5 FEEDBACK S1 Uscita canale S1 6 FEEDBACK S2 Uscita canale S2 Rev 2 Luglio 2014 Moog DM2020 MWe H X14 1 J ESCRI IONE D T r un Un Connettore X5 X15 interfaccia programmabile EMA Moog DM2020 MODALIT FUNZIONE 0 RS232 con 2 ingressi digitali 1 RS232 con 1 ingresso digitale ed 1 uscita digitale 2 Encoder simulato 3 Monitor sincronismi rete EtherCAT Ri d xisi 4 3 ingressi digitali 7 7 5 3 uscite digitali 6 1 ingresso digitale e 2 uscite digitali 7 2 ingressi digitali ed 1 uscita digitale N pin MODALIT DI CONFIGURAZIONE 0 1 2 3 4 5 6 7 1 24 Volt uscita 2 INPA OUTA A SYNC 0 NPA OUTA INPA OUTA 3 INPA OUTA A SYNCO NPA OUTA INPA OUTA 4 INPB INPB B SNO NPB OUT B OUT B INPB 5 INP B INP B B SYNC 1 NPB OUT B OUTB INP
40. 2 Il sistema esterno deve monitorare la plausibilit del segnale di verifica entrambi gli stati basso e alto rispetto al segnale di ingresso del Canale 2 Requisiti funzionali minimi e monitoraggio automatico deve nel momento in cui si scopre un guasto disconnettere il contattore di linea e gli ingressi di sicurezza e impedire un nuovo avvio finch il guasto non sia stato rimosso Lavariazione del segnale di monitoraggio deve essere effettuata automaticamente e all avvio e durante ogni sequenza di arresto e di avvio ed in ogni caso con un intervallo di test di 8 ore massimo 7 10 Assemblaggio e prove di serie Il circuito Safe Torque Off STO viene assemblato e testato in Moog Sede di Casella 7 11 Identificazione della funzione STO sulla targa laterale del drive Il nuovo circuito Safe Torque Off STO e identificato con Safe Torque Off sulla targa Per informazioni sulla versione precedente del circuito STO far riferimento al manuale DM2020 REV 1 L anno e la settimana di costruzione sono identificati dal campo Date le prime due cifre del numero sono relative all anno le seconde due alla settimana esempio DATE 1439 anno 2014 settimana 39 MOOG CELAN US DMm2020 L50B Ccm Reva Ne sareiges iia ll Module Nominal Current lout nom 12 Arms DutyCycle 75 AX1 lout nom 8 Arms AX2 lout nom 8 Arms Moog Italiana S r l Sede di Casella Via Avosso 94 16015 Casella GE Italy Fig 7 3 Esempio di identifica
41. 5 0x6311 0x01 node identifier data memory_ Nonusato corrupted 16 0x6312 0x01 user data memory corrupted Memorie parametrica utente corrotta non ere 3 configurata 17 0x6313 0x01 restore data memory corrupted Nonusato 18 0x6314 0x01 factory data memory corrupted Memoria parametri del costruttore corrotta SEE non configurata 19 0x6315 0x01 calibration data memory_ Nontsato corrupted 20 0x6316 0x01 eR ee Non usato corrupted 21 0x7110 0x01 brake feedback fault Segnale stato freno incoerente 22 0x7124 0x08 motor temperature warning Warning di temperature motore 23 0x7125 0x08 motor over temperature Fault ditemperatura motore 24 0x7380 0x01 nterface X3 Missing Trasduttore interfaccia X3 abilitato ma non transducer configuration configurato 25 0x7381 0x01 nterface X3 General Fault Non usato 26 0x738D 0x01 nterface X3 Resolver Errore sincronizzazione segnale resolver synchronization fault fase 27 0x738E 0x01 qune X3 Resolver signals Errore livello segnale resolver ampiezza nterface X2 Missing Trasduttore interfaccia X2 abilitato ma non as 20 Col transducer configuration configurato 29 0x7391 0x01 itertice X2 General Fauli Errore di inizializzazione o trasduttore non rilevato 30 0x7392 0x01 nieriace EA Ampiezza segnali sinusoidali incoerente sincos signals Rev 2 Luglio 2014 107 RICERCA GUASTI Moog DM2020 E Error Code Error Register Fault Fault
42. 7 128 0 0649 266 0 5758 28 12 6 0 320 159 0 0806 214 OAS 27 14 2 0 361 202 0 102 169 0 9076 26 15 9 0 404 253 0 128 185 la OS 25 17 9 0 455 320 0 162 106 14433 24 20m o 51i 404 0205 84 2 18158 23 22 6 0 574 511 0 259 66 6 2 3064 22 253 0 643 640 0 324 53 2 2 8867 21 28 5 0 724 812 0 411 41 9 3 6604 20 32 0 0 813 1020 0 519 ES 4 6128 9 35 9 0 912 1290 0 653 26 4 5 8032 18 40 3 LOZ 1620 0 823 21 0 7 3209 7 45 3 1 15 2050 1 04 16 6 9 2404 16 50 8 1 29 2580 Sil 132 I e272 5 57 1 1 45 3260 1 65 10 4 14 6885 14 64 1 1 63 4110 2 08 8 28 18 4512 B 72 0 1 83 5180 2 63 6 56 23 3616 12 80 8 205 6530 B DI 29 4624 1 90 7 2 30 8230 4 17 4 14 37 0512 10 101 9 2 588 10380 526 BPT 46 7232 9 114 4 2 906 13090 6 63 2 600 58 9248 8 1255 3 264 16510 8 37 2 061 74 4000 7 114 3 31655 20820 10 55 1 634 93 744 6 162 0 4 115 26240 13 30 1 296 118 1472 5 181 9 4 620 33090 16 77 1 028 148 8 4 204 3 5 189 41740 21115 0 8152 187 488 3 229 4 5 287 52260 26 67 0 6466 235 592 2 ZUG 6 543 66360 213182 0 5128 299 088 al 289 3 7 348 83690 42 41 0 4065 376 464 1 0 324 9 252 105600 53 49 05229 474 672 2 0 364 8 9 266 133100 67 43 0 2557 599 664 3 0 409 6 10 40 167800 85 01 0 2028 755 904 4 0 460 0 11 68 211600 107 22 0 1608 953 808 ev 2 Luglio 2014 DATE UN OCCHIATA DA VICINO Le soluzioni Moog sono a un solo clic di distanza Visitate il nostro sito web per ulteriori informazioni e conoscere il punto Moog pi vicino a voi Per maggiori informazioni contatta
43. ASI lilla 105 Od RMfedizione mica 105 5 2 Anomalie alimentatori 105 6 3 Anomalie modulo assiali ela 106 6 3 1 Visualizzazione Allarmi in Modalita di Funzionamento Analogico e 107 6 3 2 Allarmi sulla sezione dl potenza arca 110 6 3 3 Allarme per Tensione VBUS fuori toller BnZdsngaudaaan tetra HE dt t ptr rtr di oret bcd uns 110 6 3 4 Sovratemperatura Azionamento o Motore urinarie Ill 6 3 5 erzielt Lit 5 3 5 Errori su dispositivi di mBITIDI Q no niitoririec terere eei tet t eek ira 111 6 3 7 DataCorrupted Fault eri o inir RRE ora Sev abe E Ede eins 112 6 38 Brake Chopper falli 112 5 39 Erroris i dispositivi di TCU CIE esee d nannte qai uibem sete Y Ve rives pentes 113 5 3 10 Synchronization Interrupt Time e Task Time Errori 114 Rev 2 Luglio 2014 4 INDICE Moog DM2020 6 3 L1 Etlier CAT Fatt occisos mceiesmprs mma R E Won Dan EORR DU e DR x ROT 114 6 3 12 Fault di comunicazione INDETTA cirie 114 6 3 13 Allarmi relativi agli anelli di controllo 115 Sdi Allarmi aes cm 115 6 4 Anomalia durante la connessione GUI Azionamento esee 116 7 FUNZIONE DI SICUREZZA SAFE TORQUE OFF COPPIA DISINSERITA IN SICUREZZA TRADUZIONE DELLE ISTRUZIONI ORIGINALI 117 ramEEE odds e M 117 7 2 Valutazione del rischio dell nstallazione circa 117 Z3 Funzione Safe TOFQUS OTT usua hand vnd idee
44. C3 CEES ONS 3600 50 mm 1 97 inch DM2020 ABC2 CCE5014 2700 DM2020 ABC1 GEES 0S 1800 Codice del modello DM2020 MOOG C C US Type ABC l Code 6686000 ta 1000008 Number A AI ei DATE 1439 Capacitor Value 5400 pF CCE5000 Fig 2 5 Esempio di targhetta modulo capacitivo laterale A e frontale B Rev 2 Luglio 2014 18 DESCRIZIONE DEL SISTEMA Moog DM2020 2 2 Alimentatore 2 2 1 Descrizione generale funzionalit Il modulo alimentatore ha la principale funzione di convertire direttamente senza trasformatore la tensione di rete in una tensione continua che costituisce tramite le Bus Bar l alimentazione dei vari moduli che pilotano i motori del servosistema SOFT START e e e gt AT Vbus ALLA RETE TRIFASE CAS SA A z RR GESTIONE PS Rea re CONDENSATORI ge T Te j SOFT START K AAA CONTROLLO RR sali gt AT Vbus Fig 2 6 Schema a blocchi dell alimentatore componenti di potenza Modello Tipo L50 M Tipo L150 L DATI ELETTRICI Tensione di alimentazione di rete Trifase da 200 a 528 Vac 50 60 Hz Tensione ausiliaria 24 Vdc 10 96 1 A fornita esternamente Corrente nominale in uscita lato DC bus 54A 128 Arms Corrente di picco in uscita lato DC bus 130A 256 Arms Tensione DC link Vout da 282 a 744 Vcc Protezione
45. I1DM2020 stato testato in un laboratorio autorizzato per la verifica dei parametri che consenta di dichiarare la conformit alle suddette Direttive Per quanto concerne la compatibilit elettromagnetica il DM2020 fa riferimento agli ambienti industriali categoria C3 AVVERTENZA In un ambiente domestico il DM2020 pu emettere disturbi a radio frequenza Q INFORMAZIONE I costruttore della macchina o apparato finale NON DEVE utilizzare gli azionamenti se non esiste la documentazione che ne garantisca il soddisfacimento dei requisiti della Direttiva Macchine 2006 42 CE CENELEC Memorandum N 3 DICHIARAZIONE CE DI CONFORMITA EC DECLARATION OF CONFORMITY Il sottoscritto rappresentante il seguente costruttore The undersigned representing the following manufacturer MOOG ITALIANA S r l Sede di Casella Casella Site Via Avosso 94 Casella Genova Italy dichiara qui di seguito che i prodotti herewith declares that the products Azionamenti Serie Drives Series DM2020 risultano in conformit a cuanto previsto dalle seguenti direttive comunitarie are in conformity with the provisions of the following EC directives comprese tutte le modifiche applicabili including all applicable amendments rif ref nr titolo title 2006 95 EC Direttiva Bassa Tensione Low Voltage Directive 2004 108 EC Direttiva Compatibilit Elettromagnetica EMC Directive e che sono state applicate le norme armonizzate
46. ITY TRANSLATION OF THE ORIGINAL DECLARATION according to Annex II A of Directive 2006 42 EC We MOOG ITALIANA S r l Casella Site Via Avosso 94 Casella Genova Italy herewith declare that the logic unit to ensure the safety function Safe Torque Off integrated in the drives series DM2020 is in conformity with the provisions of the Machinery Directive 2006 42 EC and is in conformity with the model submitted to EC type examination which achieved the EC certificate n 11DM4SLO1 dated 5 Oct 2011 issued by the following notified body I C E P I S p A Istituto Certificazione Europea Prodotti Industriali Via Paolo Belizzi 29 31 33 29122 Piacenza Italy Identification number 0066 and that the Technical File has been compiled by MOOG ITALIANA S r l Casella Site Via Avosso 94 Casella Genova Italy and that the following standards have been applied harmonized standards EN 61800 5 2 2007 EN ISO 13849 1 2008 Casella April 9th 2015 Gianfranco Costa OPERATION MANAGER 2015 EC MD DM2020 DOC MOD 328 PMA 2 12 Sede Legale MOOG ITALIANA S r l Societ a Socio Unico soggetta a direzione e coordinamento da parte di MOOG Gmbh amp Co KG Via G Pastore 4 21046 Malnate VA Telefono 39 0332 421111 Fax 39 0332 429233 R E A Varese 138918 Cod Fisc Partita IVA Nr Reg Imp Varese IT00531090124 Cap Soc Euro 520 000 i v Fig 3 3 Dichiarazione CE di conformit Rev 2 Luglio 2014 50 O
47. L 5 3 0 3 con 3 GND 6 8 8con9 5 a 6 4l ui F e O 8 5V_CAN 9 o 5 9 DB9 Fig 2 13 Disegno connessione CAN RJ45 DB9 Rev 2 Luglio 2014 DESCRIZIONE DEL SISTEMA Moog DM2020 Connettore X20 e connettore X21 Alimentazione dei motori Pin Funzione il fase U S 2 FaseV S 3 FaseW 4 GND P X20 MOT Il cavo deve essere schermato La connessione dello schermo verso massa pu essere chiusa con una fascetta conduttrice con cui collegare il cavo alla staffa metallica da fissare sotto il drive Connettore X18 X19 Gestione Freno Motore La presenza di questo connettore opzionale L azionamento pu controllare il freno eventualmente presente sul motore tramite un hardware dedicato ma opzionale X19 BRK2 F X18 BRK1 ATTENZIONE Nel caso di alimentazione esterna del freno se questa viene a mancare il DM2020 provvede in automatico ad alimentare il freno con l alimentazione ausiliaria del sistema ATTENZIONE Il collegamento al freno motore non garantisce in maniera certificata la sicurezza del personale In particolare i carichi verticali necessitano di un freno meccanico supplementare da azionare in maniera sicura ad esempio tramite apposite schede di sicurezza AVVERTENZA Nel caso di assenza dell alimentazione dedicata occorre che l alimentazione ausiliaria del sistema sia correttamente dimension
48. LLAZIONE ELETTRICA E MECCANICA Moog DM2020 4 3 3 Caratteristiche alimentazione ausiliaria L alimentazione ausiliaria deve essere di 24 V con tolleranza 10 96 e Ripple inferiore a 200 mV La corrente assorbita dipendera da quali e quanti moduli compongono il sistema La corrente massima necessaria sar data dalla somma delle correnti richieste da ogni componente Modulo Corrente assorbita A Alimentatore L50 1 0 Alimentatore L150 2 0 Asse taglia L50 1 0 Asse taglia L75 1 5 Asse taglia L100 2 0 Asse taglia L200 2 5 Freno Motore 2 0 Tab 4 1 Assorbimenti circuiti ausiliari O AVVERTENZA Nel caso di assenza dell alimentazione dedicata al freno motore occorre che l alimentazione ausiliaria generale del sistema sia correttamente dimensionata e che le tolleranze rispettino quelle richieste dal freno comandato 4 3 4 Connessione alla rete elettrica A ATTENZIONE Occorre mettere a terra correttamente l azionamento per evitare infortunio morte In caso di reti non messe a terra o messe a terra asimmetricamente necessario inserire un trasformatore d isolamento 4 3 4 1 Tipologie delle reti elettriche Rete TN C La tipologia di rete riportata in figura comune a molti impianti industriali e ha le seguenti caratteristiche a Connessione diretta di rete punto di terra b Il neutro di centrale e la messa a terra di tutto l impianto sono collegati in
49. MOLOGAZIONI Moog DM2020 i vi Idituin Certificazione Enrapea Prodotti Industriali S p A orpine notions n 0060 CERTIFICATO D ESAME CE DI TIPO BL TFR EXAMINATEIN CRATE _ _ _ Nome indrizzo del delantose del carificato Marra eed acies of ihe omic era Funzione di coppia diisserita in aleurerzs STO converte na dii frequenta largas off TC fancitori far eano convene La finzione di sareaza sammicais nal contanio dalla mpacificha s dei lime sporiati nel mappia d vertice di ou popes risulta cove a equi Essencial d Gicumoze Salvia md naso applicabili coven naka Diretta booda ZOBA DUE Abagaio L View saei orale masreirmi Labe am mama ndis cuni linda ceded Te aae eed ri sum td e Em rei Pirihi al ib Fip mcum ibil i Be Mie Cieli FIORALE IS dia Mostra uhlab pei la veriica EH E157 2 2007 EN 160 TASSI 2008 Tibii dia a Bub fait BMEINCOJ IJOG BMC IH Lu funzione STO sgalla corfeerd di equi dela nae EN amp T1EUO A 22007 JEL da dalla roma EH IGO 13545 12208 PL a ma l azionamento iraimEmi c md viftrio Gor etter dl rato Manage aruki Tee T woa Wa me Meu D DLD SEM FIEDO IeT JOEY AD PAL R N a 1I r Tu Lp hl i ALAE Pom ig bie i aE La oorsd eoni di valkfil delta dei baara HDA dono edie ar peed d e 5 del coekratto par l attivit di castificazione indecver tra d Conibsaria ad ICEPI DER cerato arii mers aem iii iri pla d imd Eois Bum PT pera lic sini ri Cenk ata ord SC EFI La makiii cel cardcm c come
50. Ms Em pn n EN A TE KBENDI XI2ENC2 XIRESI gom mmm Gum XI3RES2 X13 RES2 Dm s Xe 0X5 xw x6 XIX x3 3 x 3 j x i E DM2020 DM2020 pra taal ial ata aja idle E xag Rev 2 Luglio 2014 MAGGIORE PRODUTTIVIT PER APPLICAZIONI CHE RICHIEDONO FLESSIBILITA E ALTE PRESTAZIONI WHAT MOVES YOUR WORLD MOO C gt INDICE Moog DM2020 INDICE ls renee neers een errr DECIMUM DII 7 LI Contenuti del manuale ssssesesssseecssessessssseeeeceeesessseeeeeeeeesessssseeeeeeeeuessseeeeeeeeesesssseeeeeeeeensssserereeeeenesessreereee 7 12 Simbologia utilizzato 7 L3 Contenuto dell imballagg io iii 7 lid Qualifiche dei d stilid Lai cuoio cutn custoucalecatabeccbasdbnaidate out encender alii 8 IE ME uiuunt m SE E EA EE EEEa 8 2 DESCRIZIONE DELSISTEMA ucraina 9 2 1 Struttura del prodotto vali 9 2 Bestrpione del prodotto aaa 9 2 1 2 Condizioni di lavoro e umirmagazziriaim CINE Oss sicssssscsssousacaesscvssssvesssnvscasdsansssssvaveessarsbeyeicus stetnissaaasieionsiensepesdonntnneean 10 2 1 3 Modellistandard idialimentatore ale 11 FA MESI A usarli 12 2 1 5 Modelli standard modultasse 11 13 FA ENDE 17 2 1 7 Modelli e codifica dei moduli Capacitivi Modulo ABC Auxiliary Bus Capacitor 18 22 I eu UT 19 2 21 Descrizione g
51. NLNxxxxx Dimensioni meccaniche 50 mm 1 97 inch Configurazione Singolo Singolo Doppio Singolo Doppio Tipo L50A L50A L50A L50B L50B i modulo 2 4 4 8 6 Corrente nominale Arms 8 4 2 Corrente di picco Arms E 8 16 8 Raffreddamento Naturale Ventilazione integrata Peso 4 4 4 4 5 0 52 5 8 Codice connettori BC7111R BC7111R BC7221R BC7111R BC7221R Modello Codice CC122AANLNxxxxx CC122BSNLNxxxxx CC122BANLNxxxxx CC114CNNLNNxxxx CC124BBNLNxxxxx Dimensioni meccaniche 50 mm 1 97 inch Configurazione Doppio Doppio Doppio Singolo Doppio Tipo L50B L50B L50B L50C L50C di modulo 8 10 12 16 16 Corrente nominale Arms 4 8 8 4 16 8 8 Corrente di picco Arms 8 16 4 16 8 32 16 16 Raffreddamento Ventilazione integrata Peso 5 8 5 8 5 8 5 8 5 8 Codice connettori BC7221R BC7221R BC7221R BC7113R BC7221R Modello Codice CC116DNNLNNxxxx CCLI6ENNLNNxxxx CC126CSNLNxxxxx CC126CANLNxxxxx CC126CBNLNxxxxx Dimensioni meccaniche 75 mm 2 52 inch Configurazione Singolo Singolo Doppio Doppio Doppio Tipo L75 5 L7 5 75 5 DUE modulo 24 32 18 20 24 Corrente nominale Arms 24 x p 16 2 16 16 8 Corrente di picco Arms 48 64 32 4 32 32 16 Raffreddamento Ventilazione integrata Peso 6 6 6 6 4 2 AZ 12 Codice connettori BC7113R ISXC 7 1LILSTRI BC7225R BC7225R BC7225R v 2 Luglio 2014 Tab 2 2 Modelli standard dei moduli asse UJ DESCRIZIONE DEL SISTEMA Moog DM2020
52. No No No No Si Si Si No Configurazione permessa Si Si Si Si Si No Si No Si No Si Evento i Azione i mm x E 2 dem Verifica automatica drive e o inizializzazione automatica viene 0 Transizione automatica dopo l accensione o reset applicazione M eseguita 1 Transizione automatica Comunicazione viene attivata 2 Comando di spegnimento inviato dall azionamento o dalla GUI 3 Comando di accensione ricevuto dal controllo azionamento o dalla GUI Se possibile la potenza di livello alto viene abilitata RES ET 4 5 La modalit di funzionamento viene abilitata e tutti i set point 4 Comando di abilitazione operazione ricevuto dal controllo azionamento o dalla GUI ea hi P interni verranno cancellati Comando di disabilitazione operazione ricevuto dal controllo azionamento o dalla GUI La modalit di funzionamento viene disabilitata Comando di spegnimento ricevuto dall azionamento o dalla GUI Se possibile la potenza di livello alto viene disabilitata Quick stop o comando disattiva Tensione ricevuto dall azionamento o dalla GUI E Se possibile la modalit di funzionamento viene disabilitata 8 Comando di spegnimento ricevuto dall azionamento o dalla GUI p 5 5 Ret mentre la potenza di livello alto viene disabilitata ibile it di ili 9 Comando di disattivazione tensione ricevuto dall azionamento o dalla GUI to hae d catia viena dedbltote mentre la potenza di livello alto viene disabilitata Comando di disattivazione tensione o comando qui
53. O Connection Checker Theead Resumed 6 8 2012 2 07 56 PM INFO Connection Checker Thread Suspended Questa area dedicata a visualizzare messaggi che possono avere diversi significati E possibile impostare un filtro per visualizzare i messaggi in base alla tipologia ERROR WARNING INFO DEBUG Trne Level Source Mezage 6 8 2012 2 07 56 PM INFO Connection Checker Thread Resumed 6 8 2012 2 07 56 PM INFO Connection Checker Theead Suspended Status Bar La Status Bar visualizza informazioni sullo stato dell applicazione Indica quale protocollo si sta utilizzando se si connessi e il progresso di operazioni che coinvolgono tutte le viste Connessione Drive pronto effettuata Porta COM selezionata Per maggiori informazioni sul programma DM2020 fare riferimento all Help in Linea presente sull applicazione Rev 2 Luglio 2014 82 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI Moog DM2020 5 2 6 Aggiornamento del firmware BootLoader L aggiornamento del firmware pu avvenire tramite seriale RS232 o tramite EtherCat Il file da scaricare avr estensione zhm L aggiornamento del firmware avviene tramite applicativi dedicati BootLoader EtherCat e BootLoader RS232 che si installano contestualmente a Dx2020 GUI Laprocedura di download del firmware possibile solo se la GUI sconnessa dall azionamento e Accedere alla procedura da Menu Strumenti della barra Menu e Seguire le istruzioni relative riportate sull Help in Linea presente nel
54. OV del Canale 2 Verifica Canale 2 Feedback Canale 2 Con il Canale 2 alto 24Vcc questa uscita alta a 3 3Vcc con riferimento al pin 4 Quando il Canale 2 diventa basso OV questa uscita diventa bassa 0V e quando diventa nuovamente alta ritorna alta Il sistema di verifica esterno deve verificare la plausibilit di questo segnale di verifica basso ed alto Verifica Canale 1 Feedback Canale 1 Con il Canale 1 alto 24Vcc questa uscita alta a 3 3Vcc con riferimento al pin 2 Quando il Canale 1 diventa basso OV questa uscita diventa bassa OV e quando diventa nuovamente alta ritorna alta Il sistema di verifica esterno deve verificare la plausibilit di questo segnale di verifica basso ed alto PP o Rev 2 Luglio 2014 Tab 7 2 Descrizione Connettore JRC1 ATTENZIONE Per essere convalidato secondo le categorie da 1 a 4 in base ai principi di sicurezza di base della norma UNI EN ISO 13849 2 2008 tab D 2 i cavi esterni che entrano nel connettore JRC1 devono avere degli schermi collegati al circuito di messa a terra ATTENZIONE Per evitare cause comuni di guasto il cavo del Canale 1 in corrispondenza dei pin 1 2 e 6 di JRC1 deve essere separato dal cavo del Canale 2 in corrispondenza dei pin 3 4 e 5 di JRC1 durante l installazione ATTENZIONE Per evitare cortocircuiti tra l ingresso e il segnale di verifica i cavi multi filare dei due canali devono terminare con capicorda o altri dispos
55. TO Tensione d ingresso 24 V 10 Corrente d ingresso massima 50 mA 10 96 Tab 2 7 Caratteristiche elettriche funzione STO Rev 2 Luglio 2014 44 DESCRIZIONE DEL SISTEMA Moog DM2020 2 4 3 Direttive di utilizzo dei Drive E assolutamente importante che i dati tecnici dei moduli e le indicazioni sulle modalit di collegamento targhetta e documentazione siano disponibili e rispettati Solo personale tecnico qualificato che abbia familiarita con il trasporto l installazione il montaggio la messa in servizio puo essere incaricato di tali attivit Il personale qualificato deve conoscere e osservare le seguenti norme EC60364elEC 60664 Disposizioni antinfortunistiche nazionali Gliazionamenticontengono elementi sensibiliallescariche elettrostatiche che possono essere danneggiatidaunamanipolazione toccando un oggetto conduttore che sia messo a terra Si consiglia pure di scaricare la propria carica elettrostatica prima di manipolare l azionamento e di posizionarlo su una superficie conduttiva 2 4 3 1 Uso conforme Gli azionamenti sono dispositivi sicuri che vengono inseriti in impianti elettrici o macchine elettriche e che possono essere azionati solo come parti integrate di tali impianti o macchine Il costruttore della macchina deve generare un analisi del rischio per la macchina e prendere misure adeguate per evitare movimenti imprevisti che possano causare lesioni o danni a persone o cose Se gli
56. a di accedere a tutte le informazioni suddivise in Viste E possibile collegarsi a moduli singolo asse e moduli doppio asse Nel caso di moduli doppio asse il primo asse visualizzato l asse 1 master segue l asse 2 slave Ciascun asse presenta un sottomen che raggruppa i parametri per funzione trasduttore motore loop di velocit etc Cliccando i sottomen nell area principale viene visualizzata la finestra grafica associata L ultimo elemento del men relativo ai parametri di comunicazione EtherCAT o CAN uno per modulo 4 amp Nodo 1 4 T Asse 1 Master C Feedback amp Parametri Motore gt Anello di Velocit Anello di Posizione as Modalit e Comandi A Visualizzazione Fault Parametri Applicazione FO T O Standard Digitali m Oscilloscopio Digitale 4 Asse 2 Slave C Feedback Mp Parametri Motore Anello di Velocit Anello di Posizione Modalit e Comandi A Visualizzazione Fault Parametri Applicazione FO T O Standard Digitali m Oscilloscopio Digitale de Comunicazione e Area principale Quest area visualizza le informazioni e i parametri associati alla vista selezionata nell area di navigazione Questa finestra permette di visualizzare e di impostare i parametri del drive DM2020 Per maggiori informazioni fare riferimento all Help in Linea presente sull applicazione Rev 2 Luglio 2014 81 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI Moog DM2020 Finestra dei messaggi 6 8 2012 2 07 56 PM INF
57. a immagazzinata nella fase di frenatura 249 9 80 Moog DM202 0 24 0 94 224 8 81 50 1 97 i m 7 5 0 29 A D amp i A e E e 8 8 2 s z as 3 e e MOOG eH x da Se Toad E qd rt 4 5 0 18 Modello Codice ABC5 CCE5000 ABC4 CCE5012 ABC3 CCE5013 ABC2 CCE5014 ABC1 CCE5015 Capacita uF 5400 4500 3600 2700 1800 Larghezza mm 50 Profondita mm 240 Altezza mm 455 La seguente tabella riepiloga la capacita totale degli altri moduli ID modulo Cap totale uF Alimentazione L50 1800 Alimentazione L150 4500 Size L50 130 Size L75 340 Size L100 340 SizeL200 2720 Per le macchine a ciclo rapido e movimento elevato possibile ridurre la maggior parte dell energia dissipata dalla resistenza frenante A 200 cicli min l aggiunta di un modulo ABC pu consentire un risparmio fino a 3 kW di energia di frenatura una nota esplicativa aiuter il progettista della macchina a definire se e quanti ABC aggiungere nella configurazione del DM2020 Rev 2 Luglio 2014 DESCRI IONE DEL un un 2 3 Modulo asse 23 1 Acquisizione Comandi EtherCat CanOpen Analogiche I O Digitali A a Scheda Memor BUS Campo gt Encoder Resolver quisizione Impostazio
58. agrafo 2 3 4 Interfacce con il campo e altri moduli U2 Fig 4 9 Connettore X20 X21 Q INFORMAZIONE Per lunghezze del cavo di potenza del motore superiori a 50 m e o con capacit superiori a 150 pF m le correnti di dispersione potrebbero causare allarmi impropri alle sezioni di potenza degli azionamenti a cui si pu ovviare con un induttore in serie al cavo di potenza da porre il pi vicino possibile all azionamento Per l eventuale dimensionamento dell induttore contattare il Servizio Applicazioni Rev 2 Luglio 2014 67 INSTALLAZIONE ELETTRICA E MECCANICA DM2020 4 3 6 3 Collegamento cavo freno motore AVVERTENZA Durante la definizione dei collegamenti dei freni tenere in considerazione la possibile caduta di tensione per collegamenti oltre i 10 m con cavi di sezione non adeguata Alimentatore 24 Volt 1 24Volt e 2 0 Volt X18 X19 Freno Motore 1 1 2 Freno Motore 2 3 a Cavo schermato 1 5 6 1 2 7 8 2 nuc 2 r C RN 1 12 Se i cavi di alimentazione del freno si trovano Se i cavi di alimentazione del freno si trovano nel cavo di alimentazione del motore occorre Comando Freni nel cavo di alimentazione del motore occorre prevedere schermature separate prevedere schermature separate Term 2 Ter
59. al recommended Semiconductor Fuses R C Fuses manufactured by Bussmann Div Cooper UK Ltd Power Supply 200 kARMS Symmetrical A I C Converter Model No Ratings Mod No Peak I2t t ve P let through 0480 V Vac E Current A2sec CC201 L50 160 FEE 160 2142 5218 690 3 CC202 L150 315 FM 315 6000 60820 690 Note The Brushless A C Motor Servo Drives DM2020 Series may be protected by any equivalent UL Listed JDDZ or UL Recognized External Semiconductor Fuses JFHR2 These fuses shall have the same ratings of the above fuses evaluated during the Short Circuit Test and in particular with Peak let through Current Ip and Clearing I2t equal or lower than tested fuse Wiring These equipment are suitable only for Factory Wiring only that is the Terminal Blocks and the Connectors for Power Connection Wiring are not suitable for Field Wiring e The Wire Connectors shall be any Listed ZMVV or R C Wire Connectors and Soldering Lugs ZMVV2 used with 60 C 75 C copper CU conductor only within electrical ratings and used with its appropriately evaluated crimping tool e The wiring terminals shall be used with the tightening torque values specified in this Manual Inparticular the Power Supply Converter and Modules Inverters Interconnection Wiring shall be obtained only with the DC bus Terminal Blocks and with the DC bus Interconnection Bars made with close eyelet wire terminals These particular DC bus
60. alizzazione e registrazione su di un evento scegliendo Abilitato dal campo Trigger scegliendo Continuo si avr la visualizzazione ripetuta dello stesso evento in automatico Per configurare il trigger scegliere la variabile di trigger tra quelle che compaiono nel menu a tendina del campo Variabile di seguito scegliere il fronte Salita Discesa del campo Fronte e il livello di attivazione del trigger valore numerico campo Livello L impostazione del Pre Trigger permette di visualizzare fino a 512 byte prima che il segnale sia soggetto a trigger File Network Strumenti Opzioni vx mia ene 4 SV Nodo 1 1 i b g cd 4 gene E Feedback Mp Parametri Motore Anello di Velocit Anello di Posizione Modalit e Comandi A Visualizzazione Fault Parametri Applicazione VO YO Standard Digitali m Oscilloscopio Digitale gP Comunicazione Canali Attivazione Visualizzazione Carica Salva File Canale 1 Velocity Actual Value Tempo Registrazione ms 100000 Trigger Abilitato Z Canale 2 o Velocity Sensor Actual Value Frequenza di Campionamento Hz 16000 x Variabile Position Demand Value A Canale 3 o Ig misurata Y Fronte Salita x Canale 4 o Target Position Livello 4 Pre Trigger v ti NE Time Level Source Message MOOG DM2020 Normale etho 2 Pronto Rev 2 Luglio 2014 98 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI 5 7 2 Avviare la registrazio
61. all azionamento 2 4 3 5 Uso vietato Impieghi differenti da quelli descritti nel paragrafo 2 4 3 1 Uso conforme non sono previsti e possono causare danni a persone apparecchiature o cose in genere L uso dell azionamento normalmente proibito nei seguenti ambienti e zone arischio di esplosione areeconpresenza di acidi corrosivi e o elettricamente conduttivi soluzioni alcaline vapori oli direttamente su reti elettriche non collegate a terra o su alimentazioni messe a terra asimmetricamente con una tensione maggiore di 240 V sunavioimpianti off shore L installazione e l avviamento dell azionamento sono proibiti nei casi in cui la macchina su cui installato e non conforme ai requisiti della Direttiva Macchine CE e non conforme alle Direttive sulla compatibilit elettromagnetica o alle Direttive Bassa Tensione e non conforme a una qualche direttiva nazionale Il controllo della tenuta dei freni da parte dell azionamento DM2020 non considerato sufficiente in quelle applicazioni in cui la sicurezza del personale deve essere assicurata tramite il freno Rev 2 Luglio 2014 NS U1 DESCRIZIONE DEL SISTEMA Moog DM2020 Pagina lasciata volutamente bianca per motivi di impaginazione Rev 2 Luglio 2014 46 OMOLOGAZIONI Moog DM2020 3 OMOLOGAZIONI 3 1 CE Secondo le Direttive della Comunit Europea gli azionamenti devono essere conformi a Direttiva EMC 2004 108 CE Direttiva Bassa Tensione 2006 95 CE
62. ase al sistemae verificare la corretta sequenza di accensione dei Led presenti sul modulo alimentatore vedi paragrtafo 2 2 2 Connettori e LED ed utilizzare la funzionalit Monitor presente sulla GUI per verificare il corretto valore della tensione DC bus circa 560 V vedi paragrafo 5 2 5 Layout Q INFORMAZIONE Il tempo di carica del BUS in corrente continua dipende dal numero dei moduli e dal valore della resistenza di soft start utilizzata con la resistenza standard il tempo di circa 3 secondi con 2 moduli da 50 mm collegati 5 5 Attivazione STO Per poter abilitare l asse si deve attivare il circuito STO L alimentazione del circuito STO a 24 V deve essere integrata con la catena delle emergenze Vedi capitolo 7 A ATTENZIONE Dopo interventi sui collegamenti sostituzione di parti e comunque al primo avvio dell impianto sempre opportuno controllare la funzione STO A ATTENZIONE Evitare di accedere alla zona protetta e comunque non toccare nessuna parte sotto tensione di rete o alta tensione dell azionamento L apertura di una porta di protezione deve provocare l intervento della catena delle emergenze interruzione della potenza motore e l intervento dello STO Se non viene rimosso il segnale di STO con la corretta sequenza sul display appare F Fault 5 6 Abilitazione dell Asse L azionamento implementa il profilo DS402 standard Cia l abilitazione del drive dipende dall applicazione di un comando che pu
63. ata e che le tolleranze rispettino quelle richieste dal freno comandato Sb d AVVERTENZA In caso di collegamenti con cavi lunghi o di ridotta sezione sui quali la caduta di tensione pu assumere un valore importante a freno attivato misurare la tensione sull ingresso del freno e verificarne la funzionalit in rilascio e in frenatura Il freno pu essere abilitato in quattro modi differenti Secondo una condizione logica definibile dall utente disabilitazione abilitazione dell asse Con un comando via bus di campo Con un input digitale opportunamente programmato Tramite apposito comando via software della GUI e Bow INFORMAZIONE Nel caso il freno fosse alimentato internamente al drive si deve tener presente che la corrente assorbita dal freno entra nel computo dell assorbimento del sistema Rev 2 Luglio 2014 41 DESCRIZIONE DEL SISTEMA Moog DM2020 2 3 6 Cavi Sezione cavi moduli asse Assel Freno Assel Modulo Asse ee Sen un ges oodd Capacit massima dei cavi 1 0 X6 X16 connettore X21 connettore X19 2A 4A 2 1 mm AWG14 6A 8A 16A 5 3 mm AWG10 TOM 24A rw 1 mm AWG16 100m lt 150 pF m cia 32A 48A 13 mm AWG6 64A 16 mm AWG4 96A 26 mm AWG3 128A 33 mm AWG2 Vedere paragrafo 8 2 Tabella di conversione Metrico AWG per la tabella di conversione metrico AWG E previsto l utilizzo di motori in classe F o superiore e adatti a essere al
64. ccessiva analisi via Allarmi GUI B Struttura che permette la comunicazione tra dispositivi diversi si tratta di linee di collegamento sulle quali le informazioni digitali vengono trasferite da una o pi sorgenti ad una o pi BUS destinazioni Il loro scopo quindi quello di ridurre il numero di interconnessioni necessarie Le tecniche di bus assumono grande rilevanza ovviamente nei sistemi a microprocessori ma necessario disciplinare questo flusso di dati onde permettere una sola comunicazione per volta disabilitando le altre possibili sorgenti di dati in quell istante C CANopen un protocollo di comunicazione usato in sistemi di automazione profili di CANopen comunicazione e le specifiche base dei dispositivi CANopen sono forniti dalle specifiche CAN in Automation CiA draft standard 301 Il controllo del movimento invece specificato nella CiA402 Capacit verso terra Gli azionamenti e l alimentatore presentano una capacit verso terra la custodia metallica composta principalmente dai condensatori sul circuito DC bus per avere una connessione a bassa impedenza per le correnti di dispersione ad alta frequenza Circuito intermedio DC bus Circuito costituito dalla tensione di rete raddrizzata e livellata Circuito di frenatura Circuito che trasforma in calore l energia in eccesso rigenerata dal motore durante la fase di decelerazione Cortocircuito Collegamento in conduzione elettrica
65. ce XI hiperface position incoerente con la posizione calcolata conflict i interfaccia opzionale X1 45 0x73A4 0x01 Interface X1 Hiperface status Errore stato encoder protocollo hiperface error interfaccia opzionale X1 46 0x73A5 0x01 Interface X1 Hiperface Errore di trasmissione encoder protocollo transmit error hiperface interfaccia opzionale X1 47 0x73A6 0x01 Interface X1 Hiperfacereceive Errore diricezione encoder protocollo error hiperface interfaccia opzionale X1 48 0x73A7 0x01 Interface X1 Endat22 warning Messaggio di warning da encoder endat message 22 interfaccia opzionale X1 49 0x73A8 0x01 Interface X1 Endat22 errorl Messaggio di errore di tipo 1 da encoder message endat 22 interfaccia opzionale X1 50 0x73A9 0x01 Interface X1 Endat22 error2 Messaggio di errore di tipo 2 da encoder message endat 22 interfaccia opzionale X1 5l Ox73AA 0x01 Interface Xl Endatz2ercerror EMOTE CRC da encoder endat 22 ERACE opzionale X1 Interface X1 Endat22 position Errore di posizione non pronta da encoder 52 COTO oxor not ready endat 22 interfaccia opzionale X1 Interface X1 Endat22 not ready Errore di strobe non pronto da encoder 53 Ox73AC 0x01 for strobe endat 22 interfaccia opzionale X1 54 0x73AD 0x01 Interface XI Resolver Non usato synchronization fault 55 0x73AE 0x01 e Al Resolversignals Non usato 56 0x8700 0x01 synchronization_error Frequenza interrupt interno irregolare 57 0x6102 0x01 ntercupt missing
66. cia I O I O analogico I O digitale Driver OK riavvio X7 X17 Scheda memoria e display X8 X9 Interfaccia EtherCAT X10A X10B Interfaccia CANOpen X18 X19 Connettore freni X20 X21 Connettore motori 24 Volt 0 Volt BUS DC BUS DC Collegamento GND Rev 2 Luglio 2014 DESCRIZIONE DEL SISTEMA X1 X11 Opzionale X2 X12 X3 X13 X4 X14 DM2020 XI OPTI X11 OPT2 SD1 X7 S X7 X17 TH X8 X9 ni al RESETI X17 SD2 RESET2 H 24 Volt Dee 0 Volt eee Bus Bar Bus Bar PDE Sn DC bus Bm iN S Fig 2 11 Modulo doppio Asse vista frontale A e inferiore B Rev 2 Luglio 2014 X18 Moog DM202 UJ N 0 J ESCRI IONE D EL SISTEMA 2 3 5 Layout connettori e altre interfacce sul modulo asse Moog DM2020 Di seguito vengono riportate le tabelle dei pin d
67. ck stop ricevuto dall azionamento o dalla DE sa E Ane 10 GUI 2 p 2 se possibile la potenza di livello alto viene disabilitata 11 Comando quick stop ricevuto dall azionamento o dalla GUI La funzione quick stop viene avviata Se la funzione di quick stop completata e il codice opzione quick stop 1 2 3 o 4 oppure E gs aq EA P P 2 m a R p E pp se possibile l azionamento viene disabilitato mentre la potenza 12 comando di disattivazione tensione ricevuto dall azionamento attiva la transizione E z 3 a di livello alto viene disabilitata automatica dipende dal codice opzione quick stop 13 Segnale Fault Vedere anche IEC 61800 7 301 La funzione di reazione fault configurata viene eseguita 14 Toren SSA se possibile la modalit di funzionamento azionamento viene disattivato la potenza di livello alto viene disabilitata Se l errore non esiste e il ripristino della condizione di guasto 15 Comando reset fault ricevuto dall azionamento o dalla GUI stata effettuata viene eliminata la condizione di fault cancellando il bit controlword codic d ick stop 5 6 7 o 8 viene ricevuto il Co ili razio a E pa 16 Se odi e opzione quick stop 5 6 7 o 8 viene ricevuto il Comando abilita operazione rer PES E dall azionamento NOTA sconsigliato supportare la transizione 16 Rev 2 Luglio 2014 Moog DM2020 96 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI Moog DM2020 5 4 Alimentazione di potenza Fornire l alimentazione trif
68. corrente upload file parametri Resetta Dispositivo Reset del dispositivo selezionato e Disabilita Asse Disabilita asse selezionato Abilita Asse Abilita asse selezionato Fle Network Strumenti Oum 7 CX n Connetti 4 amp Nodo 1 1 eni Or Tensior Gestione Parametri Salva Parametri su Eprom Frequet Ricarica Configurazione da Eprom mm Resetta Dispositivo Modalit Carica Parametri da File pt Modalit Disabilta Asse Salva Parametri Utente Su File FCAT Corrent Abilta Asse TO 1 O Standard Digitali m Oscilloscopio Digitale e Comunicazione Rev 2 Luglio 2014 103 MESSAIN FUNZIONE TRAMITE GUI Moog DM2020 Pagina lasciata volutamente bianca per motivi di impaginazione Rev 2 Luglio 2014 104 RICERCA GUASTI 6 RICERCA GUASTI 6 1 Introduzione Vengono nel seguito elencate e descritte le principali anomalie di funzionamento e fornite una serie di indicazioni su come risolverle Qualora l anomalia persistesse contattare il centro di Assistenza della Moog Sede di Casella 6 2 Anomalie alimentatore Moog DM2020 Led GIALLO Led VERDE Led ROSSO Stato Spento Spento Acceso Fisso Fault dell alimentatore Causa Suggerimento per la verifica Latemperatura dell azionamento alta e Verificare la corrente continuativa erogata agli assi Controllare l efficienza delle ventole Recupero guasto Sovratensione Controllare la r
69. d 03 T B D Revisione Hardware 04 T B D Valore Codifica Interna 05 T B D Valore Modello di Alimentatore 06 T B D A DM2020 PS L 07 T B D B DM2020 PS S DM2020 PS M 08 T B D 09 T B D CO Conformal Coating per OPT1 Configurazioni Speciali configurazione Standard 00 Valore Codifica Interna C3 T B D Conformal Coating per Valore Versione Versione 03 00 Standard c4 T B D Conformal Coating per Versione 04 C5 T B D Conformal Coating per Versione 05 C6 T B D Conformal Coating per Versione 06 C7 T B D Conformal Coating per Versione 07 C8 T B D Conformal Coating per Versione 08 C9 T B D Conformal Coating per Versione 09 50 UL LISTED per configurazione Standard 00 LO Conformal Coating per Versione 50 4 Valori assegnati da Moog Fig 2 3 Codifica alimentatore primi due caratteri sono CC e servono a designare la famiglia DM2020 Esempio Il codice CC201A0000 identifica l alimentatore standard disponibile da 54 A continuativi nella versione definitiva di produzione senza alcuna variante speciale Rev 2 Luglio 2014 12 DESCRIZIONE DEL SISTEMA R n 2 1 5 Modelli standard moduli asse Moog DM202 0 Modello Codice CC111SNNLNNxxxx CCLILANNLNNxxxx CC121SSNLNxxxxx CC112BNNLNNxxxx CC122AS
70. d 04103218 c anticipatersenia in cames di cetera normali significativi Tw prison aussi om ai 11 73 65 ce bees 0 pasa of perderti mato cham via Pasla Belize PWA E Poema dra LT p pr T a fae a DARA ELM a ak indi cepi com e i unma ice pi roms 101 6 mel s POE e Portis INA n 01055150833 REA Pon SUE v capte recide OSORIO in Fig 3 4 Certificato ICEPI Rev 2 Luglio 2014 51 OMOLOGAZIONI Moog DM2020 3 3 UL REQUIREMENTS in originale e The Modular Servo Drive Systems DM2020 Series specifically Servo Drive Systems which use a common Power Supply AC DC Converter to Multiple Modules Power Inverters are intended exclusively for application with each other The UL Certification do not cover Standalone Power Supply AC DC Converter or Modules Power Inverters supplied by other Power Supply AC DC Converter different Models or Manufacturer Short Circuit Protections e The Power Supply Model No PS S and PS M are suitable for use on a circuit capable of delivering not more than 5000 rms Symmetrical Amperes 480 V ac 1096 maximum when protected by the external recommended Semiconductor Fuse type per the following table The Power Supply Model No PS L is suitable for use ona circuit capable of delivering not more than 10000 rms Symmetrical Amperes 480 V ac 10 maximum when protected by the external recommended Semiconductor Fuse type per the following table Extern
71. del connettore JRC1 Lazionamento non deve fornire corrente in uscita Controllare che il segnale di verifica Canale 2 sia basso 0 V e Mettere l azionamento in condizione di avvio Inviare un segnale di riferimento di velocit al motore e verificare che il motore non ruoti e Disabilitare il segnale di riferimento Ripristinare il Canale 2 Controllare che il segnale di verifica Canale 2 sia alto 3 3 V A ATTENZIONE Se una delle condizioni di cui sopra non verificata la funzione STO non pu essere utilizzata Dopo che il guasto stato rimosso la procedura deve essere ripetuta Stop Categoria 1 e Disabilitare i dispositivi di protezione ad es aprendo i ripari di protezione mentre il motore in funzione e controllare che il motore vada in stato di arresto Sel arresto di categoria 1 secondo la norma EN 60204 1 2006 controllare che il motore sia frenato in modo controllato e che la funzione Safe Torque Off si attivi dopo l arresto Cid non deve causare situazioni pericolose Rev 2 Luglio 2014 FUNZIONI DI SICUREZZA STO Moog DM2020 7 9 Test esterni di plausibilita seguenti test di plausibilit devono essere eseguiti automaticamente all esterno dell azionamento ad es mediante un PLC durante il funzionamento Verifica Canale 1 Il sistema esterno deve monitorare la plausibilit del segnale di verifica entrambi gli stati basso e alto rispetto al segnale di ingresso del Canale 1 Verifica Canale
72. dio di uscita Le probabili cause di questo tipo di allarme sono elencate nella seguente tabella Causa Suggerimento per la verifica Cortocircuito nel motore Verificare l isolamento del motore con un multimetro o altro strumento adatto In alternativa staccare il cavo di potenza dal motore abilitare nuovamente l asse e seilproblema si risolve sostituire il motore Cortocircuito tra i cavi del motore Scollegare il cavo dal motore e dall azionamento e verificare l isolamento del cavo con un multimetro o altro strumento adatto In alternativa staccare il cavo di potenza dallato dell azionamento abilitare nuovamente l asse Errata regolazione dell anello di corrente Verificare i parametri del motore inseriti nella configurazione dell azionamento Componenti interni dell azionamento danneggiati Se dopo avere effettuato tutte le precedenti verifiche il problema persiste sostituire l azionamento 6 3 3 Allarme per Tensione VBUS fuori tolleranza Fault Causa Suggerimento per la verifica Tensione inferiore alla soglia Misurare la tensione su bus dc e DC Link Under Voltage minima impostata Circuito di lettura guasto confrontare con quella misurata dall azionamento DC Link Over Voltage Tensione maggiore del massimo valore consentito Resistenza di frenatura non collegata al modulo alimentatore o guasta Misurare valore ohmico della resis
73. e chiuse collegamenti di potenza e di controllo possono essere sotto tensione anche a motore fermo Durante il funzionamento gli azionamenti possono raggiungere temperature anche di 80 C Si possono verificare archi di tensione con danni a persone e contatti per cui in particolare occorre evitare di allentare o sconnettere i collegamentielettrici quando gli azionamenti sono sotto tensione e aspettare comunque almeno otto minuti dopo aver tolto la tensione di alimentazione prima di toccare i componenti sotto tensione o allentare le connessioni condensatori possono presentare tensioni pericolose fino a otto minuti dopo la rimozione della tensione di rete e comunque per sicurezza occorre misurare la tensione nel circuito corrente continua BUS e aspettare fino a quando la tensione scende sotto i 40 V 2 4 2 Funzione di sicurezza STO 2 4 2 1 Descrizione Gliazionamenti DM2020 comprendono diserielafunzione STO Safety Torque Off che provvede alla protezione peril personale contro il riavvio accidentale dell azionamento ILDM2020nella versione standard contiene la funzione STO dausarsicomeinterblocco controri partenze accidentali del motore La funzione STO pu essere utilizzata per togliere l alimentazione al fine di impedire un avviamento accidentale La funzione disattiva la tensione di controllo dei semiconduttori di potenza dello stadio di uscita del convertitore impedendo all azionamento di generare la tensione richiesta per la r
74. e i passaggi effettuati dall Installer ed eventuali errori di installazione in una finestra di LOG Rev 2 Luglio 2014 77 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI DM2020 GUI 1 0 304 0 G Installazione in corso Prego attendere mentre DM2020 GUI viene installato Estrazione KB893803 v2 x86 exe 41 Estrazione System Windows Controls DataVisualization Toolkit dll 100 Estrazione WPFToolkit Extended dll 100 Estrazione WPFToolkit dll 100 Estrazione log4net config 100 Estrazione log4net dll 100 Estrazione log4net xml 100 Estrazione vcinet2 dll 100 Estrazione vcinet2 xml 100 Cartella di destinazione C Program Files MOOG TOOLS DM2020 GUI met Estrazione KB893803 v2 x86 exe 41 Finita l installazione fare click su fine In caso di errore durante l installazione riferire il messaggio di errore all Assistenza Tecnica Una volta installato il programma sul desktop verr visualizzata l icona del programma Dx2020 GUI Rev 2 Luglio 2014 Moog DM2020 78 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI Moog DM2020 5 2 4 Connessione GUI Azionamento Lanciare l eseguibile Dx2020 GUI File Network Strumenti 4x i ma i 3 Connetti MOOG d Normale COMI La GUI pu connettersi all azionamento tramite Seriale RS232 connettore X5 o tramite EtherCAT connettori X8 X9 o tramite CAN BUS connettore X10 vedere paragrafo 2 3 4 Interfacce con il campo e altri m
75. ei connettori relativi al modulo asse nelle varie configurazioni possibili Connettore X1 X11 PIN Funzione Encoder incrementale TTL Funzione Encoder Sinusoidale 1 5 V max 100 mA B 2 GND Encoder e PTC 0 V supply 3 W A 4 W Up supply 5 V Data 6 V Mic 7 A TermA 8 A CLOCK 9 Cc B 10 C 0 V Sense 11 U A 12 U Up Sense 13 B Data 14 B Term B 15 PTC CLOCK Per collegare degli Hall Sensor usare il connettore X1 X11 come indicato nella seguente tabel PIN Connettore sonde Hall differenziali Connettore sonde Hall Single ended 1 5 Volt 5 Volt 2 0 V Supply 0 V Supply 3 W fe 4 W W 5 V V 6 V n c 7 n c fees 8 n c n c 9 nes n c 10 nec ns 11 U U 12 U n c 13 ME ME 14 n C n c 15 PTCNTC Mot PTC NTC Mot La presenza del connettore X1 X11 opzionale Rev 2 Luglio 2014 l a UJ UJ DESCRIZIONE DEL SISTEMA Connettore X2 X12 PIN Funzione Encoder digitale Funzione Encoder full digital 1 B ME 2 0 V supply 0 V supply 3 A n c 4 Up supply Up supply 5 Data Data 6 n c n c 7 Term A Term A 8 CLOCK CLOCK 9 B n c 10 0 V Sense 0 V Sense 11 A n c 12 Up Sense Up Sense
76. ema IIPLCdisicurezza Al deve rispettare i requisiti per PL e secondo la norma EN ISO 13849 1 e contattori di sicurezza Q1 e Q2 devono essere a contatti legati secondo la norma IEC 60947 5 2 Allegato L contatti a specchio e Quando possibile che una persona stia con tutto il corpo all interno della zona pericolosa oltre i ripari di protezione deve essere installato un sistema di rilevamento oppure il riavvio deve essere disponibile solo dopo un riavvio separato successivo alla chiusura dei ripari di protezione che conferma che nessun membro del personale si trova nella zona pericolosa secondo l analisi del rischio e Il cortocircuito tra conduttori collegati a 33 34 Al e tra conduttori collegati a 37 38 Al e tra quelli collegati ai pin 1 e 2 dell azionamento deve essere evitato Deveessere effettuata una separazione fisica trai percorsi del segnale e l cavimultifilare collegati ai connettori multipin devono terminare con capicorda o altri dispositivi appropriati e Ilcablaggio del segnale di verifica dei due canali deve essere protetto dal cortocircuito verso sorgenti di tensione e non deve mai essere applicata a tensione esterna al segnale di verifica nemmeno in caso di guasto e Il sistema di sicurezza deve essere convalidato secondo la norma EN ISO 13949 2 2008 Canale di ingresso am 730 mA 1096 Vom 724 Vcc 10 96 V aax 30 Vcc Uscita Verifica canale ax 3 MA Wap NEE Tab 7 3 Specifiche elettriche ing
77. enerale funzionalit crm 19 VA ME S crit dci M 21 old Ss coo P 23 223 ile 23 2 2 3 2 induttortdtlinea erae oreste ae ia 24 PAPAE E E EN A EN E AN EENE N N A ANSE E E NA EAA N 26 2 2 3 4 Resistenza di FLOM ATU diessa mease nien ies teaser E E E E Tries re EE a 26 2 2 3 5 Modulo Capacitivo Alla 27 253 nSIOLI ec nasisi eniai 28 2 3 1 Descrizione generale funzionalit sesssssssssessssssseeeeesssssssseeseeeeeessssseooeeeessussssssseeeeessssusssoeeeeeneessssssteeeteessssesereee 28 PA PA E OI EEEE E ATE E E E EE 29 23 3 Iresduttort di DUSULIDIIB oor roro durare Rente POR DOR Ebo rU APER ERA Fe EE 31 2 3 4 Interfacce con il campo Galtrumodili lee 31 2 3 5 Layout connettori e altre interfacce sul modulo asse oorr mere terr tbe 33 23 5 a r 42 Rev 2 Luglio 2014 1 INDICE Moog DM2020 2 4 Sicurezza e direttive d utilizzo acca csiesssusesssasnussonscovazaxesenssanascassadosensnosbuaisiaspussesaciusissaievexenestesislazereacsnsieens 43 2 4 1 Descrizione generale relative alla sicurezza s sssssssssssssssssseesessessssseeeesocessssseeeoeeesssssoesssereesssssssssteeeesssssssset 43 24 2 Funzione di sicurezza Siri 43 VA NER PITIagrabppIP IC M 43 2 4 2 2 Direttive per la s
78. entale deve essere composto da almeno 6 coppie twistate e schermate singolarmente per i segnali encoder Q INFORMAZIONE Per collegamenti lunghi pi di 50 m contattare il Servizio Applicazioni Rev 2 Luglio 2014 DM2020 INSTALLAZIONE ELETTRICA E MECCANICA 4 3 6 7 Collegamento dei Fieldbus Connettori X8 X9 X10 Q INFORMAZIONE Moog DM2020 In base al tipo di fieldbus si deve installare un firmware differente Se il collegamento avviene tramite Ethercat il file avr suffisso ecat se avviene tramite CanBus il file avr suffisso can Q INFORMAZIONE Se il collegamento avviene tramite Ethercat la porta Can disponibile come porta di servizio per il collegamento PC Azionamento Al contrario se il collegamento avviene tramite CanBus la porta Ethercat non disponibile Collegamento EtherCAT Il connettore X8 X9 adibito all interfaccia Ethernet Il software installato gestisce la comunicazione con la rete EtherCAT Per dettagli sul connettore vedere paragrafo 2 3 4 Interfacce con il campo e altri moduli Collegamento CAN Il connettore X10 adibito all interfaccia CAN Per dettagli sul connettore vedere paragrafo 2 3 4 Interfacce con il campo e altri moduli Per il collegamento occorre utilizzare un cavo terminato alle estremita con due resistenze da 120 ohm La lunghezza del cavo utilizzabile allo scopo di garantire una comunicazione sicura diminuisce al aumentare della velocit d
79. er data memory corrupted user data memory corrupted restore data memory corrupted factory data memory corrupted calibration data memory corrupted diagnosis data memory corrupted avanzata di seguito resettare l azionamento eriavviare la GUI Se il problema persiste sostituire l azionamento 6 3 8 Brake Chopper Fault brake feedback fault Questo allarme indica un guasto al circuito di frenatura motore L azionamento controlla che l uscita in tensione sia coerente con il comando l allarme pu essere causato da una discordanza tra comando e uscita di tensione Il circuito interno e protetto da cortocircuiti e la protezione interviene se la corrente erogata supera i 2 A verso il freno motore se questo avviene le cause possono essere Causa Suggerimento per la verifica Cortocircuito sul cavo di collegamento al freno Verificare la presenza di cortocircuiti nel cavo del freno o tra cavo del freno e massa tramite un multimetro o uno strumento opportuno oppure Scollegare il cavo del freno lato azionamento e riprovare ad abilitare Seilproblema non siripresenta sostituire il cavo del freno Cortocircuito nel freno Verificare la presenza di cortocircuiti nel freno o tra freno a massa tramite un multimetro o uno strumento opportuno In alternativa Scollegare il cavo del freno lato motore e riprovare ad abilitare Seilproblema non siripresenta sostituire il motore Guasto al circuito di rilevazione
80. era Interrupt Segnale di interrupt interno non rilevato time_exceeded 58 0x6103 0x01 Task time exceeded L esecuzione del task ha superato la durata massima Rev 2 Luglio 2014 Co RICERCA GUASTI Moog DM2020 Ee Error Code Error Register Fault Fault 59 0x8400 0x01 velocity control monitoring Errore superamento velocit massima 60 0x8611 0x01 following error Errore inseguimento posizione 61 0x8612 0x01 position reference limit Non usato 62 0x8101 0x10 EtherCAT link fault Link EtherCAT non rilevato 63 0x8100 0x10 EtherCAT communication fault Fault generico comunicazione Ether CAT 64 0x8231 0x10 EtherCAT rpdo time out Time out PDO diricezione 65 0x8241 0x10 EtherCAT rpdo data Errore dati PDO diricezione 66 0x8235 0x10 EtherCAT tpdo time out Time out PDO di trasmissione 67 0x8245 0x10 EtherCAT tpdo data Errore dati PDO di trasmissione 68 0x8181 0x10 Internal comunication fault eru P Ina bela Fault comunicazione interna l asse 1 2 69 0x8182 0x10 eni non rileva la presenza dell asse 2 1 modulo doppio asse 70 0x8183 0x10 internal receive pdo time out ae Oe e 71 0x8184 0x10 internal transmit pdo time out iii 72 0x3100 0x10 Phases not ok Non usato 73 0x3200 0x04 Over Current Fault di sovracorrente 74 0x8100 0x04 CAN communication fault Fault generico comunicazione CAN 75 0x8231 0x10
81. ertificati UL vedere paragrafo 2 1 6 Codifica moduli asse devono essere installati edutilizzati secondo leindicazioniriportate in questo Manuale Il sistema modulare DM2020 o pi specificatamente il sistema servo azionamento composto da pi moduli asse e da un modulo alimentatore convertitore Ac Dc in comune da considerarsi esclusivamente un unico sistema completo La certificazione c UL non comprende configurazioni composte da moduli alimentatori indipendenti e disgiunti o configurazioni composte da uno o pi moduli asse alimentati da altri tipi di moduli alimentatore Avvertenze Vedi gli altri capitoli Protezione al Corto Circuito moduli alimentatori denominatiPS S and PS M sono adatti all uso su un circuito in grado di erogare non pi di 5000 Amperes rms in forma sinusoidale simmetrica con tensione massima di 480 Vac 10 quando essi sono collegati e protetti da fusibili esterni a semiconduttore indicati nella tabella sottostante I modulo alimentatore denominato PS L adatto all uso su un circuito in grado di erogare non pi di 10000 Amperes rms in forma sinusoidale simmetrica con tensione massima di 480 Vac 10 quando esso collegato e protetto da fusibili esterni a semiconduttore indicati nella tabella sottostante Fusibile esterno a semiconduttore raccomandato Marchio Modelli Bussmann Div Cooper UK Ltd 200 kARMS Symmetrical A I C Modulo Al
82. esistenza di frenatura Rev 2 Luglio 2014 105 RICERCA GUASTI Moog DM2020 6 3 Anomalie modulo asse Gli allarmi del modulo asse sono indicati sul display dell asse dalla lettera F per l analisi in dettaglio occorre collegarsi con il software Dx2020 GUI selezionare dall albero principale la voce Fault Display quindi procedere all analisi delle anomalie Nella parte sinistra della finestra vi l elenco degli allarmi eventualmente attivi Lista Fault Attivi nella parte destra vi lo storico degli ultimi 8 allarmi Storico Fault File Network Strumenti Opzi vx na fi Connetti 4 Nodo 1 1 4 gere G Feedback amp Parametri Motore Anello di Velocit Anello di Posizione GM Modalit e comandi AX Visualizzazione Fault Parametri Applicazione FO 1 0 Standard Digitali m Oscilloscopio Digitale ee Comunicazione Rev 2 Luglio 2014 106 RICERCA GUASTI Moog DM2020 6 3 1 Visualizzazione Allarmiin Modalita di Funzionamento Analogico Se l azionamento si trova in Modalita di Funzionamento Analogico Modalita e Comandi Modalita Funzionamento Analogico il display posto sul lato frontale provvede a segnalare oltre alla presenza di un allarme anche un indice di errore formato da 2 cifre numeriche In questo modo l operatore riesce ad identificare la causa dei dell errore presente senza l uso del PC Ad esempio nel caso di eeprom fault indice 11 verr visualizzata la sequenza F 1 1
83. esto configurata da Parametri Applicazione Disabilita j Reazione Fault Sto Disabilitazione immediata l azionamento rilascia il controllo del motore se l asse era in movimento P continua a muoversi per inerzia Per ogni allarme deve essere programmata la reazione pi opportuna a seconda delle caratteristiche della macchina Per alcuni allarmi il software Dx2020GUI impedisce la selezione di alcune reazioni per garantire l integrit dell azionamento ad esempio non possibile fare frenata d emergenza a seguito di Overvoltage Rev 2 Luglio 2014 93 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI Moog DM2020 Fault di seguito elencati non sono configurabili e la reazione e sempre STOP short circuit phase Ulow short circuit phase U hi e short circuit phase V low short circuit phase V hi e short circuit phase W low short circuit phase W hi restore data memory corrupted factory data memory corrupted calibration data memory corrupted Contattare il centro di Assistenza della Moog Sede di Casella per eventuali suggerimentio verifiche caso per caso 5 3 7 Parametri Applicazione Da questo Menu possibile configurare la reazione dell azionamento in caso di particolari eventi S connetti 4 SR Nodo 1 1 Controllo Errore Inseguimento v Mp Parametri Motore Finestra Errore Inseguimento inc 58254 Anello di Velocit Timeout Errori Inseguimento m
84. ha un periodo di 62 5 us 16 kHz e corrisponde al tempo di servo base Ilsegnale SYNC 1 ha periodo pari al periodo di comunicazione impostato per la rete EtherCAT e serve a sincronizzare i dispositivi sulla ricezione del pacchetto dati Il segnale SM2 indica il momento effettivo della ricezione del pacchetto dati da parte del dispositivo Descrizione Modalit 4 5 6 7 Ogni ingresso digitale TTL Line driver differenziale pu essere configurato come segue e Drive Enable Reference Enable e Quick Stop e Reset Alarm Limit switch CCW e CW Ogni uscita digitale pu essere configurata come segue e Copia del Limit switch se programmato sugli input digitali disponibili su J6 Warning per temperatura motore e Warning per l 2T motore Warning per temperatura drive A ATTENZIONE Il connettore X5 X15 non opto isolato Q INFORMAZIONE L alimentazione a 24 Volt disponibile sul connettore pu essere usata per alimentare dei dispositivi esterni Q INFORMAZIONE Si consiglia l uso di un cavo twistato e schermato per il collegamento tra i vari dispositivi ed il Drive Rev 2 Luglio 2014 36 J ESCRIZIONE DEL SISTEMA Moog DM2020 Connettore X6 X16 Sono presenti l O analogici e digitali PIN Denominazione Funzione 1 NANI mu SUE EN l risoluzione 12 bit 2 NANI Ingresso negativo input analog
85. he il rispetto della norma UNI EN ISO 13849 1 2008 stato verificato utilizzando il PFHd calcolato facendo riferimento alla norma CEI EN 61800 5 2 2008 Secondo questa norma la funzione STO rispetta il livello di prestazione PL e vedi paragrafo 7 3 1 Valori caratteristici secondo la norma UNI EN ISO 13849 1 La funzione STO ubicata in un sottosistema come definito dalla norma CEI EN 62061 2005 con un limite di SIL richiesto SILCL 3 La funzione di sicurezza STO di DM2020 pu essere utilizzata anche per effettuare un fermo sicuro delle macchine di stampaggio a iniezione per i ripari interbloccati nell area dello stampo e in altre aree meno pericolose nel rispetto della norma UNI EN 201 2010 7 3 1 Valori caratteristici secondo la norma UNI EN ISO 13849 1 Valore Osservazione Livello di prestazioni PLe Categoria 4 sottosistemi esterni devono essere in grado di svolgere la funzione diagnostica in corrispondenza o prima della successiva richiesta della funzione di sicurezza per esempio immediatamente all accensione oppure alla fine di un ciclo operativo diuna macchina MTTFd gt 100 anni Secondo la norma UNI EN ISO 13849 1 pu essere preso in considerazione un valore massimo di 100 anni Copertura diagnostica DC 99 sottosistemi esterni che svolgono la funzione diagnostica devono utilizzare tecniche in grado di fornire una DC 2 9996 Durata in servizio 20 anni Sostituire l azionamento
86. he opera laregolazione di coppia velocit e posizione di un servomotore Sicurezza Tutti gli accorgimenti necessari per non arrecare danni a cose o a persone Sistema multiasse Macchina con pi assi di trasmissione indipendenti Soft start circuito di Circuito per limitare la corrente di alimentazione dalla rete all accensione del sistema STO Funzione Safe Torque Off protezione contro il riavvio accidentale dell azionamento La funzione STO interrompe l alimentazione di energia al motore in modo sicuro Rev 2 Luglio 2014 GENERALITA 8 2 Tabella di conversione Metrico AWG Moog DM2020 Resistenza AWG Diametro Sezione ohmica a 20 C Peso mils mm Circ mils mm Q km g m 44 2 0 0 50 4 00 0 0020 8498 0 0180 43 2 2 0 055 4 84 0 0025 7021 0 0218 42 25 0 063 6 25 0 0032 5446 0 0281 41 2 8 0 071 7 84 0 0039 4330 0 0352 40 ENT 0 079 9 61 0 0049 3540 0 0433 39 35 0 089 12 3 0 0062 2780 0 0552 38 4 0 0 102 16 0 0 0081 2130 0 0720 37 4 5 0 114 20 3 0 0103 1680 0 0912 36 5 0 0 127 25 0 0 0127 1360 0 1126 35 5 6 0 142 31 4 0 0159 1080 0 1412 34 6 3 0 160 39 7 0 0201 857 0 1785 33 Zl 0 180 50 4 0 0255 675 0 2276 E 8 0 0 203 64 0 0 0324 532 0 2886 31 8 9 0 226 79 2 0 0401 430 0 3571 30 10 0 0 254 100 0 0507 340 0 4508 29 11 3 0 28
87. i integrit della sicurezza SIL dell azionamento secondo la norma CEI EN 62061 2005 e o i livelli di prestazione PL secondo la norma EN ISO 13849 1 2008 La tabella seguente identica alla Tab 4 della norma UNI EN ISO 13849 1 2008 mostra la relazione tra PL e SIL SIL PL IEC 61508 1 a titolo informativo modalit operativa elevata continua a Nessuna corrispondenza b 1 C 1 d 2 e 3 Tab 7 1 Relazione tra livelli di prestazione PL e i livelli di integrit della sicurezza SIL Q INFORMAZIONE Siccome il livello SIL 4 si riferisce ad eventi catastrofici esso non riguarda i rischi relativi alle macchine La valutazione delrischio chela macchina comporta deve essere effettuata secondo la Direttiva Macchine 2006 42 CE facendo riferimento alla normativa UNI EN ISO 12100 2010 e deve contenere la configurazione del circuito di sicurezza relativo alla macchina completa prendendo in considerazione tutti i componenti integrati del sistema di sicurezza incluso l azionamento Rev 2 Luglio 2014 117 FUNZIONI DI SICUREZZA STO 7 3 Funzione Safe Torque Off La funzione di sicurezza Safe Torque Off del DM2020 stata convalidata in base al livello di integrit della sicurezza SIL 3 come definito nella norma di prodotto CEI EN 61800 5 2 2008 dimostrando che e la probabilit di guasti pericolosi all ora PFHd di 1 5 x 107 ore vedi paragrafo 7 3 2 Valori caratteristici secondo la norma CEI EN 62061 Anc
88. i standard dei moduli asse Rev 2 Luglio 2014 14 DESCRIZIONE DEL SISTEMA R n Moog DM2020 Modello Codice CC128FSNLNxxxxx CC128FANLNxxxxx CC128FBNLNxxxxx CC128FCNLNxxxxx Dimensioni meccaniche 100 mm 3 94 inch Configurazione Doppio Doppio Doppio Doppio Tipo L100 L100 L100 L100 DON module 50 52 56 64 Corrente nominale Arms 48 48 di 48 8 48 16 Corrente di picco Arms 96 4 96 8 96 16 96 32 Raffreddamento Ventilazione integrata Peso 8 6 8 6 8 6 8 6 Codice connettori BC7225R BC7225R BC7225R BC7225R Modello Codice CC130HNNLNNxxxx CC130JNNLNNxxxx CC140FDNLNxxxxx CC140FENLNxxxxx CC140FFNLNxxxxx Dimensioni meccaniche 200 mm 7 87 inch Configurazione Singolo Singolo Doppio Doppio Doppio Tipo L200 L200 L200 L200 L200 oi modulo 96 128 72 80 96 Corrente nominale Arms 96 128 48 24 48 32 48 48 Corrente di picco Arms 192 256 E 96 48 96 64 96 96 Raffreddamento Ventilazione integrata Peso 17 5 17 5 17 5 17 5 17 5 Codice connettori BC7115R BC7115R BC7225R BC7225R BC7225R Modello Codice CC140GSNLNxxxxx CC140GANLNxxxxx CC140GBNLNxxxxx CC140GCNLNxxxxx Dimensioni meccaniche 200 mm 7 87 inch Configurazione Doppio Doppio Doppio Doppio Tipo L200 L200 L200 L200 Pali module 66 68 72 80 Corrente nominale Arms 64 64 di 64 8 64 16 Corrente di picco Arms 128 128 8 128 16 128 32 Raffreddamento Vent
89. i trasmissione Indicativamente si pu far riferimento alla seguente tabella PER LUNGHEZZE MAGGIORI DI 100 metri contattare il servizio assistenza per le eventuali verifiche della relazione lunghezza velocit Velocit di trasmissione kBaud Massima lunghezza cavo m 1000 10 500 60 250 100 Rev 2 Luglio 2014 INSTALLAZIONE ELETTRICA E MECCANICA DM2020 Pagina lasciata volutamente bianca per motivi di impaginazione Rev 2 Luglio 2014 74 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI Moog DM2020 Di MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI La messa in servizio del sistema effettuata tramite l interfaccia operatore Dx2020 GUI Per una descrizione dettagliata dei menu e delle procedure si faccia riferimento all Help in linea presente sulla GUI stessa S gt gt P BP OOS Rev 2 Luglio 2014 Sicurezza ATTENZIONE L azionamento pu generare tensioni potenzialmente letali fino a 900 V Verificare quindi che tutte le parti sotto tensione siano protette da contatti con il corpo umano AVVERTENZA La modifica dei parametri senza previa verifica pu comportare un movimento imprevisto e scorretto della macchina AVVERTENZA Solo personale qualificato autorizzato a impostare i parametri di un azionamento in funzione AVVERTENZA Si consiglia prima di rendere operativo l azionamento di controllare attentamente che l impostazione di tutti i parametrisia corretta ATTENZIONE Quando gli azionamenti sono sotto tensi
90. ia Dalla barra strumenti selezionare Visualizzazione Memory Card Ag Parametri Motore Anello di Velocit D Anello di Posizione lj Modalit e comandi Ad Visualizzazione Fault Parametri Applicazione VO 10 Standard Digitali BB osciloscopio Digitale 4 sis Name E Feedback Ag Parametri Motore Anello di Velocit gt Anello di Posizione Modalit e Comandi Visualizzazione Fault Canali Attivazione Visualizzazione Carica Salva File Parametri Applicazione VO 1 0 Standard Digitali BB osciloscopio Digitale Canale2 O Ia Reference Frequenza di Campionamento Hz 16000 Canale velocity Actual Value 7 Tempo Registrazione ms 1000 ie Comunicazione Canale 3 D Seleziona Elemento M Canale4 D Seleziona Elemento 7 Connessionea Trigger Variabile Fronte Livello Pre Trigger Moog DM2020 Si apre una finesta di dialogo con pulsanti che consentono l apertura e l elaborazione dei file selezionando l icona con la scheda di memoria si visualizza il contenuto Il nome del file fisso rec ucx Attenzione non possibile cambiare nome al file Ad ogni registrazione il file sulla sdcard viene sovrascritto La copia su PC cambia automaticamente il nome al file Visualizzatore Memory Card Nome File Tec ucx Q INFORMAZIONE In tutti i casi per effettuare la registrazione visualizzazione necessaria la scheda di memoria
91. ico 11 risoluzione 12 bit campionamento 3 9 us 256 kHz 3 NAN2 E EIE 2 risoluzione 12 bit 4 NAN2 Ingresso negativo input analogico 2 risoluzione 12 bit campionamento 3 9 us 256 kHz 5 OUTANI Uscita analogica 1 risoluzione 12 bit x vied 6 OUT AN 2 Uscita analogica 2 risoluzione 12 bit 5 s ss 7 24VOLT Ingresso 24 Volt per l alimentazione degli output digitali si si 8 0 VOLT Massa comune degli I O digitali iD ss 9 OUT DIG 1 Uscita digitale 1 opto isolata 10 OUT DIG 2 Uscita digitale 2 opto isolata 11 DRIVE OK Contatto drive ok 12 DRIVE OK Contatto drive ok 13 IN DIG 1 Ingresso digitale 1 veloce opto isolato 14 IN DIG 2 Ingresso digitale 2 veloce opto isolato 15 RESTART Reset del modulo 16 0 VOLT Massa comune degli ingressi analogici Q INFORMAZIONE Le due masse sui pin 8 e 16 sono separate per aumentare la reiezione al rumore elettrico indotto dai cablaggi Programmazione I O analogici e digitali connettore X6 Opzioni Analog Input 1 e2 Riferimento di coppia Riferimento di velocit Nonutilizzato al momento Limitazione di corrente coppia massima erogabile Opzioni Analog Out 1 e2 Riferimento di corrente Velocit attuale e Nonutilizzato Corrente di fase misurata sulle fasi U e V Errore di velocit e Errore di posizione Rev 2 Luglio 2014 UJ N DESCRIZIONE DEL SISTEMA Opzioni Digital Out 1 Copia del Limit Switch se programmato sugli input digitali Warning pe
92. icurezza iano 44 2S3 Direttive diutili zzo det Drive assecuti n gorelt ret hit era A AERE 45 DAS M BUM T Need EE 45 2 4 3 2 Quadro elettrico e collegamMentii ee csssccsssesccssssecsssssccsnesccsnsseccnsescesesssssuesssssessssseesssussesssseesssseesssnsessssneesesnseecssneeessneeeesees 45 VA aono Vcr pee 45 VA ac M nii T 45 2435 Usovietato 1a H 45 d DMOBUGAZIDB rca 47 dl 6 o E M 47 3 2 Safety e Safe Torque Off Blocco al FISVVIO cedar cp irn aoibb tina tnodo 48 3 3 UL REQUIREMENTS niariglilalb ceci psstomircts rive bentur taber miu ivet crine 52 3 4 REQUISITI UL traduzione dall originale 56 4 INSTALLAZIONE ELETTRICA E MECCANICA eseesssesessseesccesrossssssescccceesssssssseseeee 59 4l Utensili e StEUImONtL uasa Rok rare tredium kd lei 59 22 Jalla 59 4 2 1 Montaggio dei yarccompoPeb ood ei erben SERE EU DU RPSL E Arr rU RETOUR FUP PS E 59 AZ JNonteggid AUNTIE NCA COTO cilea 59 42 12 Montaggio 59 42 1 9 Montaggio ae 59 424 Montaggio LURE CIE OI uccidi li 59 4 2 1 5 Posizionamento resistenze di frematura csssccssssssssecsesccsscccssccssscsenscesseceseecessecessecessecenseessscesseeeesseessuccenscseneesueeesseesees 59 4 3 Installazione elettrica e dimensionamento termico eerte tentent 60 4 3 1 Sicurezza e istruzioni generali del QUEdlO rr 60 4
93. ilazione integrata Peso 17 5 17 5 17 5 17 5 Codice connettori BC7226R BC7226R BC7226R BC7226R v 2 Luglio 2014 Tab 2 2 Modelli standard dei moduli asse DESCRIZIONE DEL SISTEMA Moog DM2020 Modello Codice CC140GDNLNxxxxx CC140GENLNxxxxx CC140GFNLNxxxxx CC140GGNLNxxxxx Dimensioni meccaniche 200 mm 7 87 inch Configurazione Doppio Doppio Doppio Doppio Tipo L200 L200 L200 L200 due modulo 88 96 112 128 Corrente nominale Arms 64 24 64 SZ 64 48 64 64 Corrente di picco Arms 128 48 128 64 128 96 128 128 Raffreddamento Ventilazione integrata Peso 17 5 17 5 175 17 5 Codice connettori BC7226R BC7226R BC7226R BC7226R Tab 2 2 Modelli standard dei moduli asse Il codice del modulo riportato su due targhette una posta frontalmente sopra la protezione della morsettiera del modulo e l altra posta sul lato destro di ogni modulo asse Per richiedere qualsiasi tipo di informazione su uno specifico modulo essenziale comunicare a Moog Sede di Casella i dati riportati sulla targhetta laterale che identificano il singolo modulo Revisione Hardware MOOGICE Codice del modello CCA BRL LINO Rev fj MoM Serial Number A sere ae DR LI i Mogg Italiana S r l Sede di Casella Via Avosso 94 16015 Casella GE Italy p AX1 lout nom _ 8 Arms __ AX2 lout nom 8 Arms i Dati nominali CCE26CCNLNLOBOO Rev 1
94. illoscopio Digitale A Connetti 4 Nodo 1 1 gt brave 4 o Feedback A Parametri Motore Anello di Velocit Anello di Posizione EI Modalit e comandi Ay Visualizzazione Fault Parametri Applicazione VO 1 0 Standard Digitali BB oscilloscopio Digitale fe Comunicazione Cerea in C3 MISUREwind 2013 06 27 11 55 55 xlsx 2 2013 9 26_12 29 54 0 ucx E 2013 06 27_12 23 22 xdsx 2 2013 9 26_13 15 14 468 ucx 2013 09 10 12 03 10 xsx 2013 9 26_13 18 16 0 ucx l 2013 09 17 19 17 12 xsx 8 2013 9 26_13 28 13 250 ucx ET 2013 09 17_18 18 51 xlsx 2 2013 9 30_13 29 53 265 ucx 2 2013 09 17_18 22 14 xlsx i 2013 9 30_14 41 1 359 ucx 2013 09 17 19 23 31 xlsx 78 2013 9 30 15 1 32 984 ucx mE TE 212013 9 30 15 1 42 187 ucx 2 2013 9 19_11 22 58 15 ucx 2013 10 1_12 15 55 546 ucx 2013 9 19_11 50 14 203 u0x 2013 10 1_12 38 51 984 u0x S9 ucx 78 2013 10 1 13 9 35 671 ucx 296 ucx 72013 10 1 16 20 43 359 ucx S0 ucx i 2013 10 1_16 21 6 453 ucx 2013 9 26_12 10 10 328 ucx 2013 10 2_11 2 43 843 ucx 8 2013 9 26_12 19 49 796 ucx 2013 10 2_11 40 31 125 u0x Nome file 2013 9 19_10 15 17 750 ucx x Tipo file 2013 9 26_11 9 EARE VE E VE ME ME E ME WE ME ME ME WEWETE MOOG DM2020 Normale etho Pronto Rev 2 Luglio 2014 100 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI La GUI consente anche la lettura diretta dei dati sulla scheda di memor
95. imentati con forme d onda modulate PWM ad alta frequenza Particolare attenzione deve essere posta all uso di cavi adeguati I cavo el avvolgimento del motore possono dar luogo con lo stadio finale dell azionamento a un circuito oscillante che aumenta la tensione massima del sistema i parametri che concorrono a determinare tale tensione massima sono la capacit e la lunghezza dei cavi l induttanza del motore la frequenza e i fronti di salita della modulazione PWM e quindi si consiglia un analisi dei suddetti parametri allo scopo di evitare tensioni troppo elevate per applicazioni con problematiche particolari I nostro Servizio Applicazioni e disponibile per il supporto necessario Rev 2 Luglio 2014 42 DESCRIZIONE DEL SISTEMA Moog DM2020 2 4 Sicurezza e direttive d utilizzo 2 4 1 Descrizione generale relative alla sicurezza L intervento sull apparecchiatura in funzione permesso solo a personale qualificato L alimentazione dall azionamento al motore pu essere rimossa in maniera sicura In questo modo quando lo stadio di potenza Sicuro viene disabilitato il motore non in grado di produrre coppia Durante il funzionamento gli azionamenti a seconda del grado di protezione meccanica dell installazione nel quadro elettrico possono presentare parti scoperte sotto tensione L apparecchiatura durante il normale funzionamento non deve essere accessibile e tutte le coperture e le porte dei quadri elettrici devono essere mantenut
96. imentatore Parametri Modello Modello Corrente Corrente di picco Corrente l t TAE nominale ammissibile lp 480 V Vae Aus A ek A sec Q ta CC201 L50 160 FEE 160 2142 5218 690 CC202 L150 315 FM 315 6000 60820 690 Nota Gli possono essere anche protetti da equivalenti fusibili con tecnologia semiconduttore certificati UL Listed in categoria JDDZ oppure certificati UL Recognized nella categoria JFHR2 Le caratteristiche tecniche dei fusibili scelti e verificati durante test di Corto Circuito devono essere identici a quelli indicati in tabella in particolare maggiore attenzione deve essere prestata sui parametri Ip e I2t Cablaggi L azionamento adatto solo per Factory Wiring le morsettiere e i connettori di Potenza non sono adatti per Field Wiring Le connessioni a filo devono essere eseguiti con prodotti UL Listed categoria ZMVV oppure in categoria ZMVV2 utilizzando cavo conduttore di rame Cu 60 75 C The Wire Connectors shall be any Listed ZMVV or R C Wire Connectors and Soldering Lugs ZMVV2 used with 60 C 75 C copper CU conductor only within electrical ratings and used with its appropriately evaluated crimping tool Tutti i morsetti di collegamento devono essere utilizzati e fissati secondo le corrette coppie di serraggio specificate in questo manuale Inparticolarel interconnessione tra modulo alimentatore e moduli asse devono essere eseguita effettuando un collegamento tra la morsettiere as
97. io Applicazioni per le valutazioni e la selezione dei modelli alternativi a quelli sopradescritti Rev 2 Luglio 2014 23 ZI DESCRIZIONE DEL SISTEMA 2 2 3 2 Induttori di linea Moog DM2020 Per il normale funzionamento non previsto l impiego di induttanze inserite all ingresso dell alimentatore Si consiglia tuttavia l inserimento di un induttore di linea sullarete allo scopo di proteggere l alimentatore nei casi di reti con una bassa induttanza sotto i 100 uH Infatti impianti con induttanza di linea molto bassa danno luogo a valori di dV dt maggiori a 1000 V uS della tensione trifase d ingresso applicata all azionamento valore limite caratteristico dei tiristori che IN QUESTE PARTICOLARI CONDIZIONI potrebbero andare in conduzione anche senza l innesco controllato del circuito interno Nel caso specifico nel circuito di soft start possono causare con l accensione anticipata la rottura dei fusibili il circuito di soft start adibito alla limitazione della corrente di spunto dovuta ai condensatori del DC bus impedendo correnti incontrollate Per definire un valore approssimativo dell induttanza della linea necessario considerare la lunghezza del cablaggio tra ingresso trifase dell azionamento e la cabina di trasformazione MT BT considerando 0 6 uH m come valore tipico di induttanza per metro del cablaggio e sommando l induttanza propria della cabina di trasformazione Ai fini della limitazione del possibile dV dt
98. ione elettrica e dimensionamento termico 4 3 1 Sicurezza e istruzioni generali del quadro A ATTENZIONE Con l azionamento in funzione c e pericolo di morte di seri infortuni o gravi danni materiali ALLA RETE TRIFASE O e e TELERUTTORE PROTEZIONE zu CON FUSIBILI O TERMICO ALIMENTATORE AUSILIARIO BUS BARS FILTRO DI 24 Volt DM2020 RETE EMC E 080 Fig 4 1 Schema del quadro elettrico con i componenti di un servosistema Particolare attenzione deve essere posta alla messa a terra alla schermatura e all utilizzo del filtro allo scopo di ridurre o sopprimere fronti di tensione particolarmente ripidi derivati dalla modulazione PWM ed in grado di generare correnti significative indesiderate attraverso accoppiamenti capacitivi e sistemi a terra Tali fronti di tensione possono anche generare disturbi irradiati ad alta frequenza soprattutto attraverso il cavo del motore filtri installati sulla rete riducono i disturbi condotti vedi paragrafo 2 2 3 1 Filtri per i modelli consigliati Per quanto riguarda la messa a terra nei quadri esistono normalmente due tipi di problematiche Massa EMC alta frequenza costituita da una porzione di parete metallica non verniciata sulla quale devono essere posizi
99. itivi appropriati ATTENZIONE I cablaggio del segnale di verifica dei due canali deve essere protetto dai cortocircuiti verso sorgenti di tensione e non deve essere mai applicata tensione esterna al segnale di verifica nemmeno in caso di guasto FUNZIONI DI SICUREZZA STO Moog DM2020 7 7 Esempio di applicazione CLOSED OPEN SWI SWI DRIVE Q1 7 jm ja O 6 Ch1 Verification O 5 Ch 2 Verification Q2 34 38 E Al SAFETY PLC 24V 24V o 24V Oo O Q1 B Q2 33 37 o O Al A Al A dio Chl O2 34 38 o3 alo al BNC JRIC1 Fig 7 2 Esempio di Safe Torque Off dopo un arresto controllato Descrizione Vengono utilizzati due canali ridondanti Gli interruttori del riparo SW1 e SW2 sono collegati a un PLC di sicurezza Al che controlla due contattori Q1 e Q2 con contatti legati contatti NO di Q1 e Q2 controllano i due canali di sicurezza di ingresso del DM2020 per lo spegnimento dei collegamenti dell alimentazione del motore contatti NC di Q1 e Q2 vengono utilizzati in serie per controllare il PLC di sicurezza A1 in caso di saldatura di un contatto NO due canali di sicurezza di uscita del DM2020 sono collegati al PLC Al di sicurezza per consentire la copertura diagnostica del sottosistema DM2020 1 INFORMAZIONE Nell esempio l arresto controllato pu essere ottenuto utilizzando le uscite ritardate di A1 L a
100. izzatore responsabile della protezione fisica delle suddette BUS BAR e di altre precauzioni di sicurezza volte a prevenire danni a persone a questo scopo devono essere usati il coperchio frontale e due coperchietti laterali forniti a corredo dell azionamento sui due moduli ai lati del sistema 24 Volt O IO O O 0 Volt o 5 O O AT o 6 90 o AT o o Ol o GND PE O olo op O Fig 4 8 Collegamento della potenza AT e della tensione ausiliaria tramite BUS BAR 4 3 5 5 Collegamento alimentazione ausiliaria Una tensione ausiliaria di 24 VDC deve essere fornita dall esterno ai morsetti 24 V e 0 V sul frontale 4 3 5 6 Collegamento segnali L alimentatore ha un connettore CAN X10 che provvede ad alimentare direttamente la linea CAN degli azionamenti la piedinatura la stessa dei moduli Asse Vedere paragrafo 2 2 2 Connettori e LED Rev 2 Luglio 2014 66 INSTALLAZIONE ELETTRICA E MECCANICA Moog DM2020 4 3 6 Cablaggio modulo asse 4 3 6 1 Messaaterra Collegare la custodia del modulo alla struttura del quadro assicurandosi che la superficie di contatto sia adeguata e che il collegamento sia a bassaresistenza e induttanza Evitare di montare il telaio del modulo su superfici verniciate e isolate 4 3 6 2 Collegamento cavo motore Vedere par
101. l interfaccia operatore Per accedere ai tools dedicati da PC Start Programmi MoogTools Dx2020 GUI Per dettagli si faccia riferimento all Help inLinea 5 2 7 Come accedere all Help in Linea Si pu accedere in due modi 1 Tramite interfaccia operatore Dx2020 GUI dalla barra Menu selezionare 2 Da PC menu Start Programmi MoogTools Dx2020 GUI in questo caso non necessario aver lanciato l interfaccia operatore Rev 2 Luglio 2014 83 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI Moog DM2020 5 3 Configurazione sistema Dopo aver definito la comunicazione ed essersi connessi al drive i passi da seguire sono Identificazione dei singoli moduli asse Configurazione parametri motore Configurazione dei trasduttori Configurazione I O Configurazioni anelli di controllo Coppia Velocit Posizione Configurazione Fault Parametri Applicazione Definizione Modalit e Comandi O OM NOW FPF WN tr Alimentazione della potenza 10 Attivazione STO 11 Abilitazione 5 3 1 Identificazione dei moduli asse Seguire le indicazioni riportate nell Help in Linea relative alla Connessione 5 3 2 Configurazione parametri motore Il DM2020 in grado di controllare e motori sincronia magneti permanenti brushless motoriasincroni con controllo IFOC corrente impressa motoriasincroni con controllo V F Esiste un data base dei motori accessibile cliccando sul link Visualizza Data Base Motori I Database dei motori risulta edi
102. la funzione di sicurezza Coppia Disinserita in Sicurezza Safe Torque Off integrato nei nostri azionamenti serie DM2020 conforme alle disposizioni della Direttiva Macchine 2006 42 CE ed conforme al modello sottoposto ad esame CE del tipo che ha ottenuto la certificazione CE n 11DM4SL01 del 5 10 2011 rilasciata dal seguente organismo notificato I C E P I S p A Istituto Certificazione Europea Prodotti Industriali Via Paolo Belizzi 29 31 33 29122 Piacenza Italy Numero di identificazione 0066 e che il Fascicolo Tecnico stato costituito da MOOG ITALIANA S r l Casella Site Via Avosso 94 Casella Genova Italy Inoltre sono state applicate le seguenti norme armonizzate CEI EN 61800 5 2 2008 UNI EN ISO 13849 1 2008 Casella 09 Aprile 2015 Gianfranco Costa OPERATION MANAGER 2015 CE MD DM2020 DOC MOD 328 PMA 2 12 Sede Legale MOOG ITALIANA S r l Societ a Socio Unico soggetta a direzione e coordinamento da parte di MOOG Gmbh amp Co KG Via G Pastore 4 21046 Malnate VA Telefono 39 0332 421111 Fax 39 0332 429233 R E A Varese 138918 Cod Fisc Partita IVA Nr Reg Imp Varese IT00531090124 Cap Soc Euro 520 000 i v Fig 3 2 Dichiarazione CE di conformit OMOLOGAZIONI Moog DM2020 MOOG ITALIANA S r l NA O O C3 Sede di Casella Via Avosso 94 16015 Casella GE ITALIA Telefono 39 010 96711 Telefax 39 010 9671280 www moog com EC DECLARATION OF CONFORM
103. le feedback a meno che non siano gi incorporati nel cavo di potenza del motore Fig 4 2 Dettaglio di collegamento Cavi Staffa EMC Rev 2 Luglio 2014 61 INSTALLAZIONE ELETTRICA E MECCANICA 4 3 2 Dimensionamento termico quadro 4 3 2 1 Dissipazione alimentatore 96 Corrente Nominale Tipo L50 Tipo L150 0 25 25 25 75 150 50 125 250 75 175 350 100 PPS 450 Nella prima colonna indicata la percentuale di corrente erogata rispetto alla corrente nominale Nella seconda colonna sono indicati i dati di dissipazione in Watt in condizioni di funzionamento 4 3 2 3 Dissipazione assi Corrente Nominale Tipo L50 Tipo L150 Tipo L100 Tipo L200 0 25 38 50 70 25 113 213 313 500 50 200 388 575 750 75 288 563 838 1100 100 375 738 1100 1750 4 3 2 5 Dissipazione termica degli accessori Dispositivo Potenza dissipata W Filtro di rete per alimentatore L50 30 Filtro di rete per alimentatore L150 50 Resistenza di frenatura standard 370 0 1000 Resistenza di frenatura opzionale 500 Q INFORMAZIONE Si consiglia se possibile il montaggio delle resistenze di frenatura fuori dal quadro elettrico opportunamente protette da contatti accidentali per non dover rimuovere il calore da esse generato nel quadro elettrico Rev 2 Luglio 2014 DM2020 INSTA
104. le assi pronti ad essere abilitati Spento Spento Acceso Fisso Fault dell alimentatore X10 LN A Connettore Can secondo la CIA 402 Can su connettore RJ45 Pin Denominazione Funzione 1 Can H Terminale Positivo linea CAN 2 CanL Terminale Negativo linea CAN 3 OV Can 0 Logico linea CAN 4 Aux Ps Fault_neg Segnale negato dello stato dell alimentatore 5 Addr sx dx Indirizzo per la comunicazione interna 6 Ps out Uscita comandi dall Alimentatore 7 nc 8 5V Can Alimentazione linea CAN fornita dall alimentatore Rev 2 Luglio 2014 77 J ESCRIZIONE DEL SISTEMA Moog DM2020 X10 LN B Connettore Can secondo la CIA 402 Can su connettore RJ45 Pin Denominazione Funzione 1 Can H Terminale Positivo linea CAN 2 Can L Terminale Negativo linea CAN 3 OV Can 0 Logico linea CAN 4 Aux Ps Fault_neg Segnale negato dello stato dell alimentatore 5 Addr sx dx Indirizzo per la comunicazione interna 6 Ps out Uscita comandi dall Alimentatore 7 nc 8 5VCan Alimentazione linea CAN fornita dall alimentatore 2 2 3 Accessori 2 2 3 1 Filtri Se i cavi di potenza del motore non superano i 50 m di lunghezza sufficiente inserire tra la rete e l azionamento un filtro EMC il cui codice AT6013 AT6014 o un modello equivalente Se i cavi superano i 50 m si consiglia di contattare il Servizio Applicazioni press
105. lo Giro EnDAT no EnDAT Encoder Heidenhain Sinusoidale Assoluto Multi Giro EnDAT no EnDAT Encoder Heidenhain EnDAT 21 o EnDAT 22 full digital Encoder lineare Heidenhain con EnDAT Encoder incrementale TTL Per procedere alla configurazione seguire le indicazioni riportate nell Help in Linea selezionare Viste di Configurazione Feedback Q INFORMAZIONE Utilizzando un 2 trasduttore di posizione possibile inserire il rapporto di trasmissione tra motore e carico campo Rapporto di Trasmissione Q INFORMAZIONE E necessario inserire l angolo di fasatura se questo non noto eseguire la procedura di Autophasing par 5 3 2 1 5 3 3 1 Sensorless Il DM2020 prevede la modalit di funzionamento Sensorless ovvero senza trasduttore di velocit Per abilitarla selezionare Feedback dall Area di navigazione Nella tab Sorgenti Feedback settare i campi come indicato in figura d CX mu Connetti 4 R Nodo 1 1 Sorgenti Feedback 1 Interfaccia STD X3 2 Interfaccia STD X2 Interfaccia OPZ X1 Unita Conversione 4 cene Feedback Selection Feedback en Seleziona il Sensore Resolver Standard X3 Attiva Calcolo Sensoless 7 amp Parametri Motore Anello di Velocit Feedback di Posizione Nessuno m Ingresso Analogico Nessi Anello di Posizione ws Modalit e Comandi Feedback di Velocit e Commutazione Sensorless w Rapporto di Tra
106. m 1 Term 2 Term 1 Fig 4 10 Layout del connettore freno X18 X19 e indicazioni sul collegamento alimentazione deve essere fornita esternamente sui pin 1 e 2 la connessione a 24 Volt mentre sui pin 3 e 4 il ritorno a 0 Volt e Laprotezione verso il sovraccarico si attua con un fusibile da massimo 4 A ritardato per proteggere sia i dispositivi interni sia l alimentatore da installare esternamente sulla linea dei 24 Volt se non protetta in altro modo e L interfaccia gestisce correnti da 2 A a 24 Volt e dispositivi interni sono protetti dal cortocircuito tra i terminali tra 5 e 7 e tra 6 e 8 e verso massa Lazionamentorileva la corretta esecuzione del comando l eventuale condizione di cortocircuito segnalata come assenza di uscita sul terminale 5 6 per l asse 2 e Sullostessoconnettore presentel ingressoperunsensoretermico diprotezionedelmotore aventelestesse caratteristiche di quello sui connettori dei feedback di posizione X1 X2 e X3 etc A ATTENZIONE L alimentazione del freno in assenza di alimentazione esterna dedicata ricavata internamente al drive In figura sono mostrati i rapporti funzionali e di tempistica tra segnale di abilitazione attivazione e comando di velocit tempi relativi al freno del motore variano a seconda dei modelli di motore ai cui dati occorre far riferimento I comando esterno di attivazione del freno deve arrivare al drive quando la velocit del motore prossima o uguale a 0 Il rita
107. mando e la sua segnalazione della retroazione inferiore ai 20 ms Attendere comunque almeno 50 ms prima di muovere gli assi dopo aver applicato i comandi e 20 ms prima dirilevare che il drive in condizione di sicurezza La funzione STO certificata secondo il livello SIL 3 norma EN62061 e PL d norma EN13849 1 e consente una semplificazione del cablaggio delle sicurezze della macchina A ATTENZIONE Se i cavi di collegamento della funzione STO si trovano all esterno del luogo d installazione devono essere protetti dall esterno ad esempio tramite canalina e posati in modo fisso Rev 2 Luglio 2014 71 INSTALLAZIONE ELETTRICA E MECCANICA 4 3 6 6 Collegamento Trasduttori ILDM2020 in grado di gestire i pi comuni trasduttori di posizione del motore riportati nella seguente tabella Resolver X3 X13 Encoder Stegmann Sinusoidale Assoluto Singolo Giro Hiperface no Hiperface X2 X12 Encoder Stegmann Sinusoidale Assoluto Multi Giro Hiperface no Hiperface X2 X12 Encoder Heidenhain Sinusoidale Assoluto Singolo Giro EnDAT no EnDAT VI Encoder Heidenhain Sinusoidale Assoluto Multi Giro EnDAT no EnDAT X2 X12 Encoder Heidenhain EnDAT 21 o EnDAT 22 full digital X2 X12 Encoder lineare Heidenhain con EnDAT X2 X12 Encoder incrementale TTL X1 X11 Per la piedinatura dei connettori si veda paragrafo 2 3 4 Interfacce con il campo e altri moduli AVVERTENZA Il cavo per l encoder increm
108. meccanica 4 2 1 Montaggio dei vari componenti Q INFORMAZIONE moduli sono stati progettati e costruiti per montaggio in verticale e prevedendo uno spazio libero di almeno 100 mm sopra e sotto per assicurare una sufficiente circolazione d aria 4 2 1 1 Montaggio alimentatore Montaggio standard in verticale Materiale di montaggio 2 viti a testa cilindrica M6 In caso di montaggio orizzontale contattare il Servizio Applicazioni per la verifica dell applicazione 4 2 1 2 Montaggio assi Montaggio standard in verticale Materiale di montaggio 2 viti a testa cilindrica M6 In caso di montaggio orizzontale contattare il Servizio Applicazioni per la verifica dell applicazione 4 2 1 3 Montaggio filtri Per l installazione dei filtri seguire le stesse prescrizioni definite per l installazione degli azionamenti 4 2 1 4 Montaggio induttori Q INFORMAZIONE In caso di loro utilizzo dato il peso considerevole installare gli induttori sul fondo dell armadio possibilmente vicino al filtro EMC per ridurre le emissioni nel quadro elettrico 4 2 1 5 Posizionamento resistenze di frenatura Posizionarle nella parte superiore del quadro elettrico per agevolare la dissipazione del calore generato Installazione con le staffe fornite a corredo per laresistenza standard Installazione su dissipatore non fornito per la resistenza opzionale corazzata Rev 2 Luglio 2014 59 INSTALLAZIONE ELETTRICA E MECCANICA DM2020 4 3 Installaz
109. menti DM2020 sono conformi alla Direttiva Bassa Tensione 2006 95 CE e alla Direttiva EMC 2004 108 CE La funzione di sicurezza Safe Torque Off STO integrata nell azionamento conforme alla Direttiva Macchine 2006 42 CE Per essere conforme alle Direttive Europee l azionamento soddisfa i requisiti delle relative norme armonizzate di installazione EN50178 LVD EN61800 3 EMC e EN 61800 5 2 Sicurezza delle macchine Gli azionamenti DM2020 sono certificati CE Rev 2 Luglio 2014 8 DESCRIZIONE DEL SISTEMA 2 DESCRIZIONE DEL SISTEMA 2 l Struttura del prodotto 2 1 1 Descrizione del prodotto Moog DM2020 L azionamento DM2020 rappresenta la nuova generazione di servoazionamenti digitali della Moog Sede di Casella peril controllo di motori sincroni brushless o asincroni la soluzione quella della configurazione a rack multiasse con un modulo alimentatore e vari moduli di controllo affiancati tra loro DM2 e DM2020 e om aio DM2020 L OPTL xaLoer e DM2020 e Xon xirar E al Psi RSN RENNY it I RUM xa N ual Z Rn val P b
110. mento Controllo diretto dell azionamento modalit Jog profilo di velocit con generatore interno Messainservizio Diagnostica e Monitoraggio delle variabili interne all azionamento e dei segnali di I O Registrazione delle grandezze di interesse tramite supporto di memoria esterno scheda di memoria Visualizzazione segnali su oscilloscopio digitale a 4 tracce Aggiornamento firmware gestione parametri drive salvataggio ripristino etc 5 2 2 Requisiti minimi PC Processore Pentium 1 GHz o superiore e 5 2MBdi RAM e 150 MBdispazio libero su disco e Architetture supportate x86 e x64 Connessione direte per il download del software e Porta seriale onboard adattatore PCI o convertitore USB seriale porta Ethernet interfaccia CAN IXXAT La GUI utilizza per il suo funzionamento librerie NET Framework 4 0 che hanno i seguenti requisiti minimi e x86 600 MB di spazio libero su disco x64 1 5 GB di spazio libero su disco Sistemi operativi supportati e Windows XP Home eEdition Service Pack 3 Windows XP Professional Service Pack 3 Windows XP Professional x64 Edition Service Pack 3 Windows Vista e Windows 7 e Windows 8 e Windows 8 1 Q INFORMAZIONE Esistono altre versioni di Windows XP che NON vengono per supportate dal NET Framework 4 0 Windows 8 e Windows 8 1 hanno gi preinstallate le librerie NET Framework 4 5 che non sono altro che un aggiornamento del 4 0 Quindi gli utenti che pos
111. ms 00 Configurazione Standard No UL Listed 26 Doppio 75mm L75 01 Opzione Freno NoULListed 8 Singollo 100 mm 64 Arms 03 Special Software for Generator Models No UL Listed 28 Doppio 100mm L100 04 Versione Speciale per Modelli H2O No UL Listed 30 Singollo 200 mm 128Arms 05 Versione Speciale per Modelli Cut Nuclear NoULListed 40 Doppio 200 mm L200 08 Disponibile No UL Listed 09 Disponibile No UL Listed Asse 1 Corrente di Picco g E 10 Disponibile No UL Listed Valore Corrente nominale Corrente di Picco 1 Disponibile No UL Listed 5 2Arms 4Arms n 3 n 12 SW Versione Speciale Politecnico TO NoULListed A 4 Arms 8 Arms n n gt CO Conformal Coating per configurazione Standard 00 No ULListed B 8Arms 16 Arms 7 z Conformal Coating per configurazione Opzione E 16 Arms 32 Arms C No UL Listed Freno 01 D 24 Arms 48 Arms C2 Conformal Coating perVersione Speciale 12 No UL Listed E 32 Arms 64 Arms 50 UL LISTED Version of 00 UL Listed F 48 Arms 96 Arms 5 UL LISTED Version of 01 UL Listed G 64 Arms 128 Arms 52 UL LISTED Version of 1 2 UL Listed H 96 Arms 192Arms LO Conformal Coating Version of 50 UL Listed J 128 Arms 256 Arms i Conformal Coating Version of 51 UL Listed 192 Arms 352 Arms L2 Conformal Coating Version of 52 UL Listed L 192 Arms 256 Arms Asse 2 Corrente di Picco 2 Revisione Hardware T ifi 4 Valore Correntenominale Corrente di Picco Malai Oi e AERE E N e e Configurazione Fieldbus S
112. namento bassa E possibile un guasto al circuito interno di lettura della temperatura inferiore ai 50 C Latemperatura del motore bassa inferiore Potrebbe essere un guasto al sensore termico all interno oppure un errore nelle impostazioni ai 60 C sulla struttura del della protezione termica via software motore Tab 6 3 Analisi problemi di sovratemperatura motore 6 3 5 Rimozione del segnale STO Safety stage low voltage intervento protezione STO In caso di rimozione dell alimentazione del circuito STO l azionamento rilascia l asse disabilitando la potenza in uscita In caso di discordanza tra comando e feedback del segnale potrebbe essere danneggiato il circuito STO all interno dell azionamento verificare che l assorbimento a 24 Vdc sui due ingressi sia di circa 50 mA per ingresso Se l assorbimento diverso da questo valore sostituire il modulo 6 3 6 Errorisu dispositivi di memoria eeprom fault La memoria interna dell azionamento risulta danneggiata o inaccessibile E necessario sostituire il modulo azionamento Rev 2 Luglio 2014 111 RICERCA GUASTI Moog DM2020 6 3 7 Data Corrupted Fault In caso vi siano in memoria informazioni non valide l azionamento segnala un allarme per risolvere il problema si pu provare tramite la GUI a verificare la corretta configurazione dell azionamento ed effettuare un salvataggio parametri in modalit parameter initialisation error node identifi
113. ndseavsdntasaetsdSnsdedbbtosebusssnedsacieabsaseantessousiepnaais 72 4 3 6 7 Collegamento det Field DUsiiesccccscccscasscecnossessnsessnseieonsssysonnsssonnsecovnnsesnussessnach ensued eebnasaoisssosonseaboasogebassogoutensesasseessgnbenensGebsesbaase 73 5 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GU ciare 75 Dili UCU ZZ aiiis iieii niini iii 75 EE 70 A EELU E EEE EE 76 5 2 1 Descrizione penerdleaasaenqiisetetiitndatitn RED DO edP EU Cro Pr or Eve Dre EUER COPI HER 76 94 2 I nig Q 76 5 2 3 Installazione Dx2020 GUL cucassicivteiseztt ett rici pir it gH R a 77 5 2 4 Connessione GUI AZIOMAIMENTO ssaicssscsssssssasasssossasnsesssssenssssossvessoannssssceosanaseansnsssooonnssssanensssennbnvessosanssesensaasstedbbesees 79 5 25 E I p 80 5 2 6 Aggiornamento del firmware BootLoader scccsssssssecssssnssssseccsssnsessecsssensesesseesssnseeceecssssneeseeceessnseesessessses 83 Sdi Combaccedere all Helpn Lindano riali PU f diip PUn edenda pn Ein 83 53 Configurazione seneca 84 il Identificazione dei moduli a656 uuasiemiesuisice etn rici irit tige oni ele ai 84 5 3 2 Configurazione narametrimbptor easi e aer an tie ttn ERRAT GERE RP DU ARCU P Ree ERA DURS 84 5 3 2 1 Procedura di AUtop has tine iustitie aei ree aiar 85 5 3 3 Configurazione det TASC IH eie pri der nitro RARE etenim rai 86 SE Re E METTI TE EEA AEAEE R CR 86 Rev 2 Luglio 2014 3 INDICE Mo
114. ne Selezionare la tab Attivazione Dal campo Seleziona Output scegliere nel menu a tendina tra le opzioni seguenti e Visualizza nella GUI le grandezze vengono solo visualizzate e non registrate Salva in locale le grandezze sono visualizzate e salvate sul PC nella directory indicata nel campo Cartella di Output e Salva su Scheda di Memoria le grandezze sono visualizzate e salvate sulla SDcard inserita nello slot frontale Avviare la registrazione premendo il pulsante Start e interromperla con il pulsante di Stop Rev 2 Luglio 2014 File Network Strumenti Opzioni SK t mu A Connetti BB gene Orcilloscopio Digitale 4 amp Nodo 1 1 40 v Feedback Ap Parametri Motore Anello di Velocit Anello di Posizione Modalit e Comandi Visualizzazione Fault Parametri Applicazione LO 1 0 Standard Digitali BB osciloscopio Digitale dd Comunicazione Canali Attivazione Visualizzazione Carica Salva File MOOG DM2020 Seleziona Output Visualizza nella GUI start Cartella di Output C Documents and Settings sfoglia _ Normale etho O Pronto Moog DM2020 99 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI Moog DM2020 5 7 3 Visualizzare la registrazione Selezionare la Tab Visualizzazione Terminata l acquisizione i dati vengono visualizzati sul display File Network Strumenti Opzioni vx t Bam S Connet
115. nello di Velocit Anello di Posizione Modalit e Comandi A Visualizzazione Fault Parametri Applicazione VO YO Standard Digitali BB oscilloscopio Digitale fe Comunicazione d gene Visualizzazione Fault uptime p Confiqurazione Fault Lista Fault Attivi Storia dei fault Numero Fault Interface X2 Missing transducer Confiqurazione Fault Svuota Storico Fault La reazione dell azionamento ad ogni allarme configurabile singolarmente selezionando il link Configurazione Fault Si aprir la finestra con elencati i fault gestibili Per ogni fault sar possibile scegliere la reazione da un menu a tendina Configurazione Fault Fault motor over temperature DISABLE Interface X2 General Fault Interface X3 Missing transducer configuration Interface X3 Resolver synchronization fault Interface X3 Resolver signals fault N Interface X2 Missing transducer configuration Stop A a 47 Reazione Stato A Disabilita f Nessuna ml of Emergenza DISABLE Le opzioni sono quattro Reazione Effetto L allarme viene ignorato Nessuna N ATTENZIONE Solo in fase di messa in servizio o di Troubleshooting Impostazione da evitare sulla macchina in condizioni di normale lavoro Emergenza L azionamento invia un messaggio di Emergency ma non esegue arresto ne disabilitazione ace mE Disabilita l azionamento ed esegue la procedura d arr
116. nformazioni interne per emulare un encoder Encoder sinusoidale Componente del motore che rileva il valore della posizione dell albero e lo trasmette all azionamento per consentirne il controllo l informazione viene acquisita tramite la lettura di due segnali sinusoidali campionati dall azionamento Protocollo seriale per la comunicazione con encoder Heidenhain Permette la lettura della posizione di encoder assoluti nonch l aggiornamento e il salvataggio di dati immagazzinati e nell encoder E compatibile con la precedente versione 21 offrendo vantaggi quali il trasferimento di altri dati assieme a quello di posizione senza unarichiesta separata Protocollo di comunicazione implementato su rete Ethernet per la trasmissione sincrona di EtherCAT A informazioni Ethernet Rete di comunicazione ad alta velocit F Filtro di rete Dispositivo che attenua i disturbi generati sui cavi dell alimentazione di potenza FMEA Failure Mode and Effects Analysis Frenatura dinamica L energia accumulata dal motore durante la decelerazione e trasformata in calore tramite la resistenza di recupero frenatura Fusibili Dispositivi di protezione sovracorrenti G Grado di protezione IP Livello di protezione dei componenti del sistema Graphical User Interface programma d interfaccia grafica che permette la configurazione la GUI taratura il controllo degli azionamenti offrendo anche una
117. ni Memoria interna ia cquisizione Feedback Descrizione generale funzionalita Elaborazione e generazione comandi Anello di Posizione Anello di Velocit Moog DM2020 Anello Coppia Generazione comandi PWM Ponte a Al motore IGBT FUNZIONALIT Controllore di posizion Controllore di velocit Controllore di coppia Interfaccia seriale RS232 Interfaccia EtherCAT Interfaccia CANOpen Riferimento analogico Generazione Encoder simulato Gestione 1 0 analogici Gestione I 0 digitali Modalit Sensorless Registrazione dati Modello L50 L75 L100 L200 DATI ELETTRICI Tensione ausiliaria 24 Vdc 10 96 Tensione DC link da 282 a 744 Vcc Corrente nominale da2al6Arms da24a32Arms da 48a 64 Arms da 96 a 128 Arms Corrente di picco Arms da 4a 32 Arms da 48a 64 Arms da 96 a 128 Arms Protezione termica su dissipatore NTC e Bimetallico 85 C da 192 a 256 Arms Protezioni Rilevamento insufficiente tensione under Voltage o sovratensione over Voltage Raffreddamento Eur a Ventilazione integrata DATI MECCANICI Peso 4 4 5 8 kg 7 2 8 6 kg 8 6kg 17 5kg Altezza 455 mm 17 91 inch Larghezza 50 mm 1 97 inch 75 mm 2 95 inch 100 mm 3 94 inch 200 mm 7 87 inch Profondita 249 mm 9 80
118. nk Visualizza Freno Motore Per maggiori informazioni sulla parametrizzazione si faccia riferimento all Help in Linea selezionando Viste di Configurazione Parametri Motore Rev 2 Luglio 2014 84 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI Moog DM2020 5 3 2 1 Procedura di Autophasing Q INFORMAZIONE Il motore deve essere libero di ruotare Q INFORMAZIONE Lo sgancio del freno quando presente fa parte della procedura di Autophasing sia nel caso di configurazione del freno in controllo automatico che di configurazione in controllo manuale La messa in fase guidata dal software Dx2020 GUI Impostati i parametri del motore selezionare nell Area di navigazione Modalita e Comandi Verificare che l alimentazione di potenza e gli STO siano presenti quindi dal campo Comando premere in sequenza Spegnimento e Accensione lasciando l azionamento in questo stato L azionamento segnala l attivazione con una S sul display Feedback amp y Parametri Motore Anello di Velocit Anello di Posizione I Modalit e comandi Visualizzazione Fault Parametri Applicazione TO 1 0 Standard Diaitali B Dall Area di navigazione selezionare Feedback Scegliere la tab Sorgenti Feedback Impostare la corrente di fasatura con un valore pari alla corrente nominale del motore campo Corrente di Fasatura Impostare Tempo di Fasatura secondo le esigenze impostato al valore massimo di 4 secondi Premere
119. nnulla Origine file Unit disco rigido nel computer La provenienza o lo scopo di questo programma sono sconosciuti v Dettagli S gt Consenti Il programma attendibile La provenienza nota ed gi stato utilizzato in precedenza Modifica le impostazioni di visualizzazione di queste notifiche v Dettagli Controllo account utente consente di bloccare le modifiche non autorizzate al computer Fig 5 1 Differenze negli avvisi dell UAC Fare click su si o consenti per procedere con l installazione Se il software viene installato per la prima volta sul PC all avvio verr chiesta la lingua desiderata Di default se disponibile il programma seleziona in automatico la lingua del sistema operativo come prima scelta Questa impostazione vale sia per la lingua dell Installer che per la lingua dell applicazione Dx2020 GUI Le lingue disponibili sono Inglese e Italiano In ogni modo possibile cambiare la lingua anche dalla GUI Graphics User Interface Interfaccia Utente Grafica in un secondo momento Dopo l aggiornamento il programma procedera con l installazione del Net FrameWork 4 nel caso in cui non ne venga rilevata la presenza L installazione di questo ultimo pacchetto richiede dai 5 ai 10 minuti a seconda del PC L installer richiede l installazione di componenti aggiuntivi alcuni sono installati in automatico altri richiedono l assenso dell utente Durante l installazione possibile visualizzar
120. no attive se viene fornita alimentazione 24 sul connettore X6 X16 sul pin 7 e la terra sul pin 8 Rev 2 Luglio 2014 87 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI Moog DM2020 5 3 5 Configurazione Anelli di Controllo 5 3 5 1 Configurazione modalit di controllo Il DM2020 gestisce fino a tre anelli di controllo a seconda del modo di funzionamento dell azionamento anello di coppia di velocit di posizione ognuno interno all altro con l anello di coppia il pi interno quello di velocit intermedio e quello di posizione il pi esterno in maniera che l uscita di ogni loop diventi il riferimento per l anello interno successivo La figura seguente illustra lo schema a blocchi generale della struttura di regolazione EF gt gt Feedforward FSM gt Micro Controllore Controllore Controllore Riferimenti interpolatore Posizione Velocit i Corrente Velocit Posizione Retroazione Posizione e Velocit A seconda della struttura scelta l utente dovr fornire il riferimento di coppia velocit o posizione Q INFORMAZIONE L attivit di taratura degli anelli di controllo deve essere effettuata da personale qualificato 5 3 5 2 Configurazione parametri anello di coppia L anello di coppia o corrente data la proporzionalit diretta quello pi interno La parametrizzazione avviene in automatico a partire dai dati del motore settati con il menu Parametri M
121. ntatore Ungruppo di moduli asse singoli o doppi a seconda della configurazione del sistema Unnumero di Bus Bar idoneo a collegare il sistema e Coperchi per Bus Bar Q INFORMAZIONE componenti edi relativi accessori possono essere forniti singolarmente come parti di ricambio Rev 2 Luglio 2014 7 GENERALITA Moog DM2020 1 4 Qualifiche dei destinatari Questo manuale si rivolge a personale qualificato ossia avente le seguenti competenze a seconda delle funzioni svolte Trasporto il personale deve avere nozioni di movimentazione di componenti sensibili a cariche elettrostatiche Disimballaggio il personale deve avere nozioni di movimentazione di componenti sensibili a urti e a cariche elettrostatiche Installazione il personale deve avere nozioni di installazione di apparecchiature elettriche Avvio il personale deve avere ampia conoscenza tecnica degli azionamenti elettrici e della loro tecnologia Q INFORMAZIONE Il personale qualificato deve conoscere e osservare le seguenti norme IEC 60364 IEC 60664 ele disposizioni antinfortunistiche nazionali A ATTENZIONE Quando l azionamento in funzione sussiste pericolo di morte di seri infortuni o di gravi danni materiali Pertanto l installatore tenuto ad accertarsi che le istruzioni di sicurezza dettagliate nel presente manuale vengano lette comprese e osservate da tutto il personale responsabile del funzionamento dell azionamento 1 5 Norme diriferimento Gli aziona
122. o in fase di programmazione via linea 8 lampeggiante Boot via Seriale serale RS 252 b lampeggiante Boot via Ethercat L azionamento in fase di programmazione via EtherCAT Q INFORMAZIONE Se la Modalita di Funzionamento scelta fosse Analogico in caso di Fault alla lettera F seguirebbe un codice a 2 cifre che indentifica l allarme presente La corrispondenza e reperibile al paragrafo 6 3 1 Visualizzazione Allarmi in Modalita di Funzionamento Analogico Rev 2 Luglio 2014 nn DESCRIZIONE DEL SISTEMA Moog DM2020 Connettore X8 X9 interfaccia EtherCAT Il cavo un cavo Ethercat standard eil connettore un RJ45 Led Nome Descrizione OFF Il drive si trova nello stato INIT EtherCAT BLINKING Il drive si trova nello stato PRE OPERATIONAL EUR Run SINGLE FLASH Il drive si trova nello stato SAFE OPERATIONAL NN Indicator ON Il drive si trova nello stato OPERATIONAL 7 i FLICKERING Il drive si trova nello stato BOOTSTRAP De 3 OFF La porta ethernet di ingresso chiusa Da gt J EtherCAT T N SHIELD 7 dg X8 L A Link ON La porta ethernet di ingresso aperta a Activity FLICKERING La porta ethernet di ingresso aperta ed presente X8 X9 SHIELD attivit direte OFF La porta ethernet di ingresso chiusa EtherCAT 2 X9 L A Link ON La porta ethernet di ingresso aperta Activity FLICKERING La porta ethernet di ingresso aperta ed presente attivit
123. o Moog Sede di Casella Codice filtro Tensione nominale AT6013 Alimentatore M AT6014 Alimentatore L 3 x 400 480 V 50 60 Hz a 50 C 1 5x per 60 s ripetibile ogni 60 min Da 25 C a 100 C con riduzione di corrente a partire da 60 C 1 3 C 1000 m con riduzione di corrente fino a 4000 m 6 96 1000 m 15 85 96 condensa non consentita Da 25 Ca 70 C IP20 Conforme a CE Sovraccarico Temperatura ambiente Altezza di montaggio Umidit dell aria relativa Temperatura di stoccaggio Protezione Test di accettazione Ambiente non industriale EN61800 3 conforme a schermatura radio Lunghezza consentita per il cavo tra azionamento e motore fino a 50 m Ambiente industriale EN61800 3 conforme a schermatura radio Lunghezza consentita per il cavo tra azionamento e motore fino a 100m Corrente cereus Corrente Adatto a tot Peso i Codice Tipo nominale a contatto Collegamento mm alimentatore corrente kg A W mA AT6013 L50 Al 55 26 334 iiv ee ines eee AT6014 L150 Bl 130 50 39 Bullone PE M6 Fino a 50mm Bullone PE M10 2 6 Tab 2 5 Caratteristiche elettriche principali dei filtri Se l applicazione richiede una corrente continuativa inferiore a quella massima gestibile dall alimentatore possibile utilizzare filtri con valori di corrente nominale inferiori Contattare il Serviz
124. oduli per dettagli sui connettori Dal men Network cliccare su Seleziona per selezionare il tipo di protocollo di comunicazione Seleziona Connetti Disconnetti x Per maggiori dettagli si vedano le pagine dedicate dell Help in Linea per come accedere al Help in Linea si veda il paragrafo 5 2 7 Come accedere all Help in Linea Per effettuare le connessione e necessario fornire la 24 V all azionamento attendere circa 3 secondi fino a quando il display sul pannello frontale non sar acceso e indicher un valore alfanumerico I F S E Selezionare il commando Connetti presente sulla toolbar o tramite men a discesa Network Il led nella Statusbar diventa verde Attendere che la GUI si connetta al drive e carichi automaticamente i parametri Q INFORMAZIONE In caso di anomalia durante la connessione fare riferimento al capitolo Ricerca Guasti ed eseguire le azioni consigliate Rev 2 Luglio 2014 79 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI 5 2 5 Layout Effettuando la connessione la schermata sar la seguente Mene cy 4 t m li 4 Nodo Toolbar 4 Asse 1 Master G Feedback amp Parametri Motore Anello di Velocit C Anello di Posizione g Modalit e Comandi A Visualizzazione Fault Parametri Applicazione VO 1 0 Standard Digitali m Oscilloscopio Digitale 4 Asse 2 Slave G Feedback Informazioni Generali Nome Asse Asse 2 Slave Taglia Azionamento Size 64 Arms Config
125. og DM2020 594 Configirazione degli D Datei anta AAE dubias 87 5 3 5 Configurazione Anelli di Controlla ancien ada 88 5 3 5 1 Configurazione Modalit di controllo ttes unnn nnn 88 5 3 5 2 Configurazione parametri anello di coppia ttt 88 5 3 5 3 Configurazione dei parametri dell anello di velocit eene tennnnntnnnnntnnnnntennnne 89 5 3 5 4 Configurazione dei parametri dell anello di posizione teen tenen tennnnnennnnntnnnnntennnns 92 5 3 6 Config razibre delP QUE ucro dur prre n perpe TON RO BEER AR Eten REP PUN UA MEE RH ai 93 5 3 5 Parametri ADD ca ING sat occas tcc chcecan ses sbdvvntretbnnenensecn cas Sienna oae era rhea ten Se eben r S iie brit estado Bieten du 94 5 2 6 Configurazione Modalita amp Comandi 94 5 4 Alimentazione di potenza on ssesssssssssssnsscnssesescsssesusesnsecnsscssscssscssssssssessecsseesusesssssasecsssenseesseesseeseees 97 5 5 Attivazione dpa DD 97 OMM up cc e M 97 5 7 Funzione Oscilloscopio e File log UCX Licia 98 SJ Contgurarelarepistrazi liG inibire aaa 98 CAUSIS o s RA anestetici 99 5 7 3 Visualizzare la registrazione us sunuuebdubriu mi Hie eret top Gi Dep tated e Y urhe oret EI FEL HEURE 100 5 74 Gestione Tile UA 100 5 8 Utilizzo della GUI in modalit OFFLINE csv do vo EU n RE i pad 102 5 9 Men contestuale per la gestione dei paramettri eerte 103 B RICERCAGU
126. onare una barra di terra il pi vicina possibile agli azionamenti 4 3 5 Cablaggio alimentatore 4 3 5 1 Messa a terra Collegare la custodia del filtro e dell alimentatore alla struttura del quadro assicurandosi che la superficie di contatto sia adeguata e che il collegamento sia a bassa resistenza e induttanza Evitare di montare la custodia del filtro e dell alimentatore su superfici verniciate 4 3 5 2 Collegamento cavo di alimentazione Vedere il paragrafo 2 2 3 3 Cavi per la selezione del cavo Ui Tore ore gt lt p Fig 4 6 Connettore X2 4 3 5 3 Collegamento resistenza di frenatura Vedere il paragrafo 2 2 3 4 Resistenza di frenatura per la selezione della resistenza Collegare la Resistenza di Frenatura su RR1 ed RR2 RR2RR1 Fig 4 7 Connettore fisso resistenza frenatura Per la connessione utilizzare un cavo schermato con schermatura chiusa sul lato dell azionamento Rev 2 Luglio 2014 65 INSTALLAZIONE ELETTRICA E MECCANICA DM2020 4 3 5 4 Collegamento BUS BAR morsetti DC bus e DC bus dell alimentatore e dei moduli asse devono essere collegati in parallelo tra loro In tal modo la potenza erogata dall alimentatore e quella di rigenerazione sono divise tra tutti i moduli asse Per i collegamenti si devono utilizzare esclusivamente le BUS BAR fornite a corred o dell azionamento A ATTENZIONE L util
127. onati gli azionamenti e i filtri creando un contatto elettrico adeguato all attenuazione dei disturbi ad alta frequenza Massa di sicurezza PE protective earth secondo la norma EN60204 1 da eseguire con conduttori di sezione minima pari a 10 mm Per quanto riguarda le schermature tutti i cavi di potenza e controllo devono essere schermati eccetto quelli dalla rete al filtro di rete la cui schermatura legata al layout del quadro e pu non essere necessaria Generalmente lo schermo deve essere collegato a ogni estremit In alcuni casi comunque lo schermo del cavo di controllo pu essere collegato solo ad una estremit per eliminare il rumore di rete che potrebbe andare a interferire col segnale di controllo Rev 2 Luglio 2014 60 INSTALLAZIONE ELETTRICA E MECCANICA Moog DM2020 Prescrizioni per la posa dei cavi di collegamento Evitare di incrociare cavi di potenza coni cavi di segnale La copertura della schermatura deve essere maggiore del 70 96 Evitare di posareicavidipotenzae disegnale affiancatitra di loro specialmente vicino al filtro di rete e garantendo comunque la separazione fisica Evitare la formazione di anelli nei cavi mantenendo i cavi pi corti possibile e chiudere il potenziale comune in maniera corretta Mantenere i cavi di alimentazione della potenza in ingresso separati da quelli del motore Seil motore dotato di freno di stazionamento mantenere i cavi della 24 V del freno separati da quelli di segna
128. one evitare di allentare i collegamenti elettrici Dopo aver rimosso la tensione di alimentazione condensatori possono presentare tensioni pericolose fino a otto minuti dopo la disinserzione della tensione direte e per sicurezza conviene misurare la tensione nel circuito intermedio in corrente continua e aspettare fino a quando la tensione scenda sotto i 40 V ATTENZIONE Durante il funzionamento il dissipatore e il pannello posteriore possono raggiungere temperature molto elevate fino a 80 C rappresentano quindi un pericolo per l incolumit dell operatore Prima di intervenire assicurarsi che la temperatura del dissipatore sia scesa sotto i 40 C ATTENZIONE Prima dell installazione il costruttore della macchina deve procedere a una accurata analisi dei rischi e prendere le opportune precauzioni affinch eventuali movimenti della macchina non previsti non possano danneggiare persone o cose 75 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI Moog DM2020 5 2 Dx2020 GUI 5 2 1 Descrizione generale Viene fornito assieme all azionamento un software d interfaccia grafica denominato Dx2020 GUI che consente di impostare e modificare i parametri e la configurazione degli azionamenti Le principali funzionalit sono Configurazione di sistema con accesso ai parametri base del sistema trasduttori I O digitali e analogici parametri motore etc Taratura deiloop di velocit e posizione per personalizzare e ottimizzare larisposta dell aziona
129. onsabilita del costruttore della macchina verificare ed installare se necessario una funzione di reset manuale che impedisca il riavvio automatico del motore L azionamento controlla i movimenti di un motore trifase AC mediante la generazione di un campo magnetico rotante A tal fine il microprocessore genera un modello complesso di impulsi PWM che vengono amplificati e utilizzati per pilotareisemiconduttori di potenza La funzione Safe Torque Off del DM2020 opera tramite hardware con due canali che interrompono gli impulsi diretti a IGBT Vengono forniti due canali di monitoraggio per rilevare guasti pericolosi Rev 2 Luglio 2014 120 FUNZIONI DI SICUREZZA STO Moog DM2020 7 6 Collegamenti del Safe Torque Off canali hardware del circuito Safe Torque Off vengono controllati utilizzando il connettore X4 X14 tipo JRC1 X4 X14 24 Volt CH 1 1 2 O Volt CH 1 24 Volt CH 2 3 4 0 Volt CH 2 Feedback CH 2 2 6 Feedback CH 1 STO Piedinatura Connettore volante 6 contatti modello B2 3 50 06 180 SN BK BX di Weidmuller Pin Nome Funzione 1 Canale 1 Ingresso 24Vcc del canale 1 Questo ingresso deve essere alto 24Vcc per alimentare il motore Quando l ingresso diventa basso Canale 1 OV del Canale 1 Canale 2 Ingresso 24Vcc del canale 2 Questo ingresso deve essere alto 24Vcc per alimentare il motore Quando l ingresso diventa basso OV il motore non viene alimentato Canale 2
130. otazione del motore Utilizzando questa funzione possibile eseguire operazioni di breve durata e o interventi di manutenzione sulle parti non elettriche del macchinario senza disinserire l alimentazione Tale funzione deve essere abilitata da un controllo esterno sicuro meccanico o a semiconduttore o da un apposita scheda di sicurezza esterna Per ulteriori informazioni vedere il paragrafo 7 3 Funzione Safe Torque Off Rev 2 Luglio 2014 EN UJ DESCRIZIONE DEL SISTEMA Moog DM2020 2 4 2 2 Direttive per la sicurezza ATTENZIONE I carichi sospesi devono in ogni caso essere bloccati meccanicamente in modo sicuro La funzione STO se attivata non garantisce la tenuta del carico sospeso ATTENZIONE Rimuovendo la 24 Vdc dai due ingressi del connettore STO il motore rimane senza controllo ATTENZIONE La funzione STO non garantisce una separazione elettrica dall uscita di potenza per cui se necessario un intervento sul cavo del motore bisogna staccare l azionamento dalla rete e aspettare che si esaurisca il tempo di scarica del circuito intermedio PP D AVVERTENZA Quando si utilizza la funzione STO occorre rispettare la seguente sequenza di operazione 1 Arrestare il movimento in modo regolato ponendo il valore nominale della velocit a zero 2 Alraggiungimento della velocit zero e in caso di carico sospeso bloccare meccanicamente il carico stesso 3 Disabilitare l azionamento e a questo punto attivare la funzione S
131. otore L utente pu configurare la banda passante dell anello chiuso di coppia tramite finestra Terminal andando a settare la variabile bandPass i valori possibili sono 3000 default 2000 1000 600 400 in Hz Q INFORMAZIONE La modifica della banda passante rispetto al valore di default pu comportare un peggioramento delle prestazioni del motore Rev 2 Luglio 2014 88 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI Moog DM2020 5 3 5 3 Configurazione dei parametri dell anello di velocit Il controllo della velocit deve garantire che la velocit del motore segua il pi fedelmente possibile il riferimento di velocit sia in condizioni statiche sia in condizioni dinamiche La qualit di risposta del sistema dipende dalla parametrizzazione dell anello Il controllo di velocit base del tipo PI proporzionale integrale con in aggiunta un comando Feedforward ff calc una Torque Compensation ed una Saturazione Variabile SATVARIABLE Il termine proporzionale fornisce un azione tanto pi forte quanto pi l errore grande mentre il termine integrale dell errore di velocit corregge i piccoli errori che si mantengono nel tempo dovuti a disturbi costanti e consente di raggiungere i target richiesti Il blocco del Feedforward serve a minimizzare l errore di velocit nei casi di disturbi noti a priori contribuendo direttamente al riferimento di velocit elaborato dal regolatore PI con la combinazione lineare dei riferimenti di velocit
132. porzionale Regolatore Pl Circuito di regolazione funzionante in modo proporzionale e integrale Regolatore PID Circuito di regolazione funzionante in modo proporzionale integrale e derivativo Reset Resistenza di frenatura Rigidita stiffness Riavvio del microprocessore Quando il motore decelera una resistenza di frenatura converte l energia cinetica del motore in calore La resistenza di frenatura viene automaticamente collegata alla tensione del DC bus quando la tensione di BUS supera la soglia relativa e interviene il circuito di frenatura Capacit di un sistema meccanico diresistere alle sollecitazioni o ai disturbi che gli vengano applicati dall esterno RS232 Hardware standard molto comune per la trasmissione di segnali con lo stesso livello di tensione Adatto per basse velocit di trasmissione e distanze limitate Rumore elettrico Insieme di segnali in tensione o corrente indesiderati che si sovrappongono al segnale utile trasmesso tipicamente su un canale di comunicazione tra apparati elettronici S Scheda base di controllo Schermature E la sezione circuitale principale di controllo con le interfacce verso altre funzioni interne o esterne e alloggiamenti per moduli opzionali Dispositivi atti a ridurre le emissioni elettromagnetiche Sensorless Modalit di controllo con motore sincrono senza dispositivi diretti di retroazione Servoazionamento Azionamento c
133. ppia Analogica azionamento opera un controllo di coppia seguendo un riferimento proveniente da un input analogico Modalit di funzionamento tipica Analogico Velocit Interna azionamento opera un controllo di velocit seguendo un riferimento generato internamente dall azionamento stesso vedi generatore di funzioni Modalit di funzionamento tipica Locale Coppialnterna D azionamento opera un controllo di coppia seguendo un riferimento generato internamente dall azionamento stesso vedi generatore di funzioni Modalit di funzionamento tipica Locale Posizione Sync Ciclica azionamento opera un controllo di posizione seguendo un riferimento generato ciclicamente da un dispositivo controllo remoto Sitratta della modalit Cyclic Synchronous Position Mode definita nello standard DS402 Modalit di funzionamento tipica EtherCAT CANOpen e Velocit Sync Ciclica l azionamento opera un controllo di velocit seguendo un riferimento generato ciclicamente da un dispositivo controllo remoto Sitratta della modalit Cyclic Synchronous Velocity Mode definita nello standard DS402 Modalit di funzionamento tipica EtherCAT CANOpen e Coppia Sync Ciclica l azionamento opera un controllo di coppia seguendo un riferimento generato ciclicamente da un dispositivo controllo remoto Si tratta della modalit Cyclic Synchronous Torque Mode definita nello standard DS402 Modalit di funzionamento tipica EtherCAT CANOpen
134. r temperatura motore Warning per 2T motore Warning per temperatura drive Home eseguita Opzioni Digital Input Moog DM2020 e Drive enable Reference enable e Quick stop e Reset alarm e Limit switch CCW e CW Capture di posizione con attivazione di procedure dedicate Touch probe Connettore X7 X17 ALLOGGIAMENTO DELLA SCHEDA DM2020 ic DI MEMORIA EM Si mr N 7 i J N rN N N PULSANTE DI RESET Alloggiamento per scheda di memoria DISPLAY A 7 SEGMENTI Inserendo una SD card possibile salvare informazioni di varia natura file di log e o parametri Pulsante di reset Situato a fianco della scheda di memoria premuto provoca l inizializzazione della sezione di controllo dell azionamento premuto a lungo gt 3 secondi provoca l accesso alla routine di Boot del drive e la possibilit di scaricare una versione diversa di SW di controllo tramite la GUI Display a led a 7 segmenti Indica lo stato dell asse dopo l inserzione della 24 V ausiliaria Il significato dei vari messaggi e riportato nella seguente tabella Messaggio display Identificativo stato Note Inizializzazione L azionamento ha completato la fase di inizializzazione S Ready L azionamento pronto per essere abilitato E Abilitato L azionamento sta controllando il motore F Fault L azionamento in allarme L azionament
135. rcuit capable of delivering not more than S000 rms Symmetrical Amperes 480Vac 10 max Moog Italiana S r l Sede di Casella Via Avosso 94 16015 Casella GE Italy TYPE Lus DM2020 PS L000132 MOOoGf e CCE01B0000 I OUT Nom 54 Arms OUT Peak Arms IN Nom 45 Arms CCEDTBOUOD SIN LODO TS WU AMANI EN Serial Number Fig 2 2 Esempio di targhetta alimentatore laterale A e frontale B 11 DESCRIZIONE DEL SISTEMA Moog DM2020 2 1 4 Codifica alimentatore Versione Varianti Speciali Modello Standard Valore Codifica Interna 4 E Modello Speciale Valore Descrizione Modello Sperimentale 01 Special Reg Res 16ohm 500W Armoured 02 With power connectors amp without Configurazione Meccanica Hardware R R on kit Valore Modello di Larghezza Corrente Nominale With power connectors Alimentatore CC 03 Special Reg Res 18ohm 350W 50mm Armoured 00 DM2020 PS S 1 97 inch 32 Arms 90 Apk 01 DM2020 PS w 0mm 54 Arms 130 Apk icuraziont Speciali 1 97 inch P OPT2 Configurazioni Speciali Valore Codifica Interna m 150mm 02 DM2020 PS L 5 90 inch 128 Arms 256 Apk TETUER ER 00 Standar
136. rdo introdotto dal drive tra ricezione del comando e sua trasmissione al freno inferiore ai 125 us Il ritardo di attivazione del freno dipende dal tipo di freno ed e specificato dal Costruttore del Motore Rev 2 Luglio 2014 68 INSTALLAZIONE ELETTRICA E MECCANICA Moog DM2020 Velocita del motore Motore fermo Comando di tensione al fi Attivazione del freno Fig 4 11 Diagramma tempistica attivazione freno Tempo di decelerazione della macchina variabile Attivazione del freno 300 ms a ATTENZIONE Valgono le stesse considerazioni relative al cavo motore per cui si raccomanda di prestare particolare attenzione all esecuzione delle schermature anche se i conduttori non sono gi incorporati nel cavo motore gt ATTENZIONE L utilizzo del freno motore non garantisce assolutamente la sicurezza del personale In particolare i carichi verticali necessitano di un freno meccanico supplementare da azionare in maniera sicura ad esempio tramite apposite schede di sicurezza Rev 2 Luglio 2014 69 INSTALLAZIONE ELETTRICA E MECCANICA DM2020 4 3 6 4 Collegamento segnali 1 0 Connettori X5 X15 X6 X16 Per la piedinatura dei connettori vedere paragrafo 2 3 4 Interfacce con il campo e altri moduli Q AVVERTENZA Gli ingressi analogici sono riferiti alla massa O Volt an presente sul pin 16 la massa O Volt dig viene utilizzata per l alimentazione delle uscite digitali Note esplicati
137. re Moog Italiana Srl Electromechanics Via Avosso 94 16015 Casella Genova Tel 39 010 96711 Fax 39 010 9671 280 info casella moog com www moog it eMoog Inc 2014 Moog un marchio registrato di Moog Inc Tutti i marchi di fabbrica indicati nel presente sono di propriet di Moog Inc e delle sue consociate Tutti i diritti riservati Moog DM2020 Star o714 WHAT MOVES YOUR WORLD MOO C gt
138. renti di ogni modulo collegato all alimentatore con limite di 54 A come da taglia alimentatore Size L50 e 128 per un Size L150 Esempio in un sistema costituito da 3 moduli un modulo Size 50 mm 4 6 A un modulo Size 75 mm da 24 A si metter un fusibile di taglia immediatamente superiore a 4 6 24 A 34 ossia un fusibile da 36 in caso di contemporaneit nell utilizzo degli assi Interruttori di sicurezza per le correnti di guasto Secondo la norma EN60204 1 relativa all equipaggiamento elettrico dei macchinari si pu usare un interruttore di sicurezza per le correnti di guasto purch si garantisca il rispetto delle disposizioni applicabili Per la protezione da contatto accidentale diretto si richiede l installazione su ogni sistema alimentatore moduli asse di un interruttore di sicurezza contro le correnti di guasto dispersione con sensibilit di 30 mA Rev 2 Luglio 2014 64 INSTALLAZIONE ELETTRICA E MECCANICA Moog DM2020 4 3 4 3 Connessione diterra Nei quadri elettrici ci sono normalmente due tipi di terra e MassaEMC alta frequenza costituita dalla parete metallica non verniciata alla quale devono essere collegati gli azionamenti ei filtri creando un contatto elettrico adeguato Massa di sicurezza PE protective earth secondo la norma EN60204 1 da eseguire con conduttori di sezione minima pari a 10 mm La lunghezza dei singoli cavi che collegano alla terra deve essere minima per cui si consiglia di posizi
139. resso uscita Rev 2 Luglio 2014 123 FUNZIONI DI SICUREZZA STO Moog DM2020 7 8 Verifica della funzione Safe Torque Off Le seguenti procedure di installazione e manutenzione devono sempre essere effettuate al primo avvio o al riavvio nel caso in cui un guasto sia statorilevato e rimosso E necessario effettuare un controllo anche dopo soste di produzione prolungate Deve essere controllato ogni singolo azionamento I controllo deve essere effettuato da personale qualificato che adotti le procedure di sicurezza previste dalla normativa vigente Canale 1 e Inviare un segnale di riferimento di velocit al motore e verificare che il motore ruoti e Arrestare il motore e Verificare che il motore sia in stato di arresto e Inibire gli IGBT eliminando la tensione al pin 1 Canale 1 del connettore JRC1 Lazionamento non deve fornire corrente in uscita Verificare che il segnale di verifica Canale 1 sia basso 0 V Mettere l azionamento in condizione di avvio Inviare un segnale di riferimento di velocit al motore e verificare che il motore non ruoti e Disabilitare il segnale di riferimento Ripristinare il Canale 1 e Controllare che il segnale di verifica del Canale 1 sia alto 3 3 V Canale 2 e Inviare un segnale di riferimento di velocit al motore e verificare che il motore ruoti e Arrestare il motore e Verificare che il motore sia in stato di arresto e lnibire gli IGBT eliminando la tensione al pin 3 Canale 2
140. riavvio accidentale integrato in ogni asse e Configurazione Messa in servizio tramite GUI Dx2020GUI permette di configurare tarare e controllare l azionamento Diagnostica Allarmi tramite GUI e Accessori e Filtri EMC e Cavidi Potenza e Segnale Resistenza di frenatura 2 1 2 Condizioni di lavoro e immagazzinamento Temperatura ambiente di funzionamento da 0 C a 40 C fino a 55 C con riduzione della corrente di uscita 2 96 C Temperatura di stoccaggio Gabe 5 Temperatura di trasporto da 25 Ca 70 C Umidit ammessa durante il funzionamento SMES A condensa non consentita Umidit ammessa per l immagazzinaggio Umidit ammessa per il trasporto 5 95 96 9596a40 C Altezza di montaggio Fino a 1000 m sopra AMSL oltre 1000 m sopra AMSL con correnteridotta 2 100 m max 2000 m sopra AMSL Certificazione GESU Protezione IP20 Grado di inquinamento pollution 2 o inferiore normalmente ammesso esclusivamente inquinamento non conduttivo Occasionalmente tuttavia ci si pu attendere una temporanea conduttivit causata dalla condensazione solo quando l azionamento non sia in funzione o alimentato Resistenza meccanica conforme a EN 60721 3 3 Vibrazione 3 mm per frequenze tra 2 9 Hz Vibrazione 9 8 m s 1 g per frequenze tra 9 200 Hz Shock 98 m s 10 g per 11 ms Sicurezza macchine STO Safe Torque Off SILCL 3 PL
141. ro in ambiente in cui vi presenza esclusivamente di inquinamento non conduttivo occasionalmente tuttavia ci si pu attendere una temporanea conduttivit causata da condensazione Circuito frenatura e l valore di corrente di picco ammissibile ed il relativo valore di ciclo di lavoro sono descritti nella tabella seguente The maximum Current and the related duty cycle of the Dynamic Brake Unit are as follows Massima corrente Amps Model No Ciclo cilavoro massimo Pk Rms CC201 L50 52 6 0 47 A 0 89 CC202 L150 168 1 26 A 0 75 Q INFORMAZIONE Il ciclo di lavoro massimo ammesso viene espresso in un valore 96 del tempo totale di ciclo 1 sec Rev 2 Luglio 2014 58 INSTALLAZIONE ELETTRICA E MECCANICA Moog DM2020 4 INSTALLAZIONE ELETTRICA E MECCANICA 4 1 Utensili e strumenti Utensili Si consiglia di tenere a disposizione i seguenti utensili per l installazione dei vari moduli e Cacciavite Tork T25 fissaggio delle BUS BAR di collegamento e Cacciavite a taglio M2 connettori a inserzione e Cacciavite a taglio M3 fissaggio delle viti e dei connettori sul frontale e Cacciavite a taglio M4 fissaggio connettori di potenza e Cacciavite a croce M6 Strumentazione Non necessario alcuno strumento specifico si suggerisce comunque di avere a disposizione un multimetro digitale per verifiche di tensioni di continuit e per effettuare confronti e rilievi 4 2 Installazione
142. rresto controllato non e una funzione di sicurezza integrata nell azionamento pertanto il circuito relativo non viene mostrato nella figura Q INFORMAZIONE Per portare i segnali di verifica da 3 3Vcc ai 24Vcc standard pu essere utilizzato un traslatore di livello di tensione Rev 2 Luglio 2014 122 FUNZIONI DI SICUREZZA STO Moog DM2020 Secondo la norma UNI EN ISO 13849 1 2008 il sottosistema relativo ai dispositivi di ingresso e uscita pu raggiungere PL e perch icanalisonoridondanti e gliinterruttori SW1 e SW2 hanno MTTFde DC alto l interruttore SW2ha comando ad apertura positiva e icontattori Q1 e Q2hanno MTTFd e DC alto e ilvalore CCF e gt 65 sottosistemi e PLCdisicurezza Al haPL e e Azionamento DM2020 circuito STO ha PL e Il sistema di sicurezza pu raggiungere PL ee la Categoria 4 Secondo la norma CEI EN 62061 2005 il sottosistema relativo ai dispositivi di ingresso e uscita pu raggiungere SIL 3 perch e Tuttiidispositivi legati alla sicurezza hanno PFHd lt 107 sottosistemi PLCdisicurezza Al ha SIL 3 e Azionamento DM2020 circuito STO ha SIL 3 Il sistema di sicurezza pu raggiungere SIL 3 Requisiti dell esempio e Prima dell attivazione della funzione STO necessario arrestare il motore mantenendo l alimentazione di potenza durante l arresto arresto controllato e Ilritardo delle uscite Al che azionano i contattori Q1 e Q2 deve essere gt T tempo generale di arresto del sist
143. s amp Parametri Motore o Limite di Velocit rad s Anello di Velocit o Limite di Posizione rad Ancio Pose Ritardo Riferimento ms Guadagno Proporzionale Hz 16 Velocit Massima rad s Modalit e Comandi oo Costante di Tempo s Fo 1EMO A Visualizzazione Fault Riferimento di A x EE Posizione pS Parametri Applicazione DELAY a PI MEE MY T VO 1 0 Standard Digitali i BB oscilloscopio Digitale Config Filtro1 ConfigFitro2 Config Filtro 3 E410 die Comunicazione Velocit Minima rad s Guadagno Proporzionale Hz Guadagno Derivativo s Frequenza di Taglio Hz P E NN 0 100000 Feedback di Posizione Si riconosce la rete correttrice standard PID caratterizzata da 4 parametri Vi poi una sequenza di filtri che permette l implementazione di strutture di controllo pi complesse Per la parametrizzazione dei filtri si veda il paragrafo 5 3 5 3 1 Configurazione dei Filtri Rev 2 Luglio 2014 92 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI Moog DM2020 5 3 6 Configurazione dei Fault Dall Area di Navigazione selezionare Visualizzazione Fault Apparira la schermata relativa alla gestione dei fault Nella parte sinistra della finestra vi l elenco degli allarmi eventualmente attivi Lista Fault Attivi nella parte destra vi lo storico degli ultimi 8 allarmi Storico Fault re nam sot os SS 4 ma Connetti 4 Q Nodo1 1 4 o gene E Feedback amp Parametri Motore A
144. s 100 Anello di Posizione ia Decelerazione Profilo rpm sec 572 2 a Modalit e Comandi Visualizzazione Fault Decelerazione Quick Stop rpm sec 1144 41 Parametri Applicazione TAA TIN Ce daed Minitali Dettagli sugli eventi e la tipologia di reazione sono descritti nell Help in Linea 5 3 8 Configurazione Modalit e Comandi Questo Menu permette di stabilire l origine dei comandi e la funzione svolta dall azionamento mL 5 j vxtm B Connetti 4 Nodo 1 1 4 o gene Modalit Funzionamento Locale xj Feedback lig Pani Motore Stato Corrente Accensione Disabilitata Anello di Velocit Grape Tensione Disabilitata xj Anello di Posizione sw Modalit Operativa Velocit Interna x I Modalit e comandi Visualizzazione Fault Parametri Applicazione VO 1 0 Standard Digitali BB oscilloscopio Digitale die Comunicazione Modalit Triangola Rev 2 Luglio 2014 94 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI Moog DM2020 Modalit di funzionamento Q INFORMAZIONE Verificare che il firmware installato supporti il fieldbus selezionato nel caso di fieldbus EtherCAT il firmware avra suffisso ecat nel caso di fieldbus Can il firmaware avra suffisso can Viene impostata la sorgente dei comandi dell azionamento E possibile scegliere tra i seguenti valori e EtherCAT azionamento riceve i comandi set point da remoto at
145. semblando le relative Bus Bar e realizzando una connessione speciale Tutti i componenti che costituiscono questa connessione sono descritti in questo manuale e sono forniti in kit da Moog Sede di Casella Rev 2 Luglio 2014 Moog DM2020 56 OMOLOGAZIONI Controllo della sovratensione Durante l uso del servo azionamento per controllo di motori Brushless definito come apparecchiatura di tipo aperto la protezione di sovratensioni temporanee presenti sul circuito di alimentazione di potenza primaria di una macchina controllato dai seguenti componenti Dispositivo di protezione interno ed integrato nel modulo alimentatore In accordo alla norma Americana UL508C dispositivi e componenti soppressori di sovratensione temporanea categoria VZCA2 e certificati in accordo alla norma CSA Moog DM2020 Parametri Modulo Categoria tipo alimentatore Soppressore Tensionedi Tensione di Massima x Produttore modello esercizio protezione C temperatura Q t Modell continuativa VPR i di oaeo nominale di scarica em Vac Vpk in kA esercizio CC201 LITTELFUSE V20E550 550Vrms 2 i L50 Inc P20V550 max m SKA ine CC202 LITTELFUSE v25S550P 550Vrms 2999 L150 Inc P255550 max 2 10kA Dispositivo esterno di protezione raccomandato In accordo con la norma Canadese C22 2 No 14 10 dispositivi e componenti soppressori di sovratensione temporanea ca
146. siedono queste versioni di Windows possono scaricare l installer senza il NET Framework 4 0 Q INFORMAZIONE E necessario avere i diritti di amministrazione sia per l installazione sia per eseguire il programma Q INFORMAZIONE Se la configurazione SW del sistema non soddisfa i requisiti indicati possibile aggiornare tramite il sito Microsoft Update o tramite l utility di aggiornamento incluso nel sistema operativo Le note seguenti si riferiscono a una configurazione singolo asse per una configurazione doppio asse valgono le stesse considerazioni Rev 2 Luglio 2014 76 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI Moog DM2020 5 2 3 Installazione Dx2020 GUI Scaricato l installer avviare cliccando due volte su di esso Windows Vista e Windows 7 hannorispetto a Windows XP un sistema di controllo sull avvio delle applicazioni pit avanzato denominato UAC User Account Control Questo sistema ogni volta che si avvia un qualsiasi programma che ha bisogno di ulteriori diritti di amministrazione chiede all utente se vuole procedere Il software per l installazione deve essere richiesto all assistenza tecnica Moog Sede di Casella Windows 7 Windows Vista Controllo dell account utente p 6 Controllo dell account utente Utilizzare il programma esclusivamente se lo si gi utilizzato in precedenza o se ne conosce la r provenienza NP DM2020_GUI Inst exe Autore non identificato Nome programma DM2020_GUI Inst exe Autore Sconosciuto gt A
147. smissione 1 A Visualizzazione Fault Rev 2 Luglio 2014 86 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI Moog DM2020 Nella tab 1 Interfaccia STD X3 settare i campi come indicato in figura f Connetti 4 GR Nodo 1 1 4 T gene G Feedback Mp Parametri Motore Anello di Velocit Infine settare il fault da Visualizzazione Fault Configurazione Fault Interface X3 Missing Transducer Configuration a Nessuna 5 3 4 Configurazione degli 1 0 Per la configurazione degli I O si veda l Help in Linea selezionare Viste di Configurazione 1 O Standard digitali Q INFORMAZIONE Ad ogni ingresso analogico e possibile applicare una Dead Band una banda di segnale sotto la quale i due ingressi vengono ignorati L impostazione avviene via Terminal File Network 4 Rena 4 amp Nodo 1 1 Standard I O Digitali X5 Standard I O Diaitali X6 4 gene v i Terminal Feedback Mp Parametri Motore Anello di Velocit Anello di Posizione RI Modalit e comandi AX Visualizzazione Fault Parametri Applicazione VO 1 0 Standard Digitali BB oscilloscopio Digitale de Comunicazione Scrivi nome parametro e il valore Premere Ctrl Spazio per il completamento automatico dei nomi dei parametri L unit di misura in unit interne da 0 a 25 corrispondenti a 11 Volt per cui 100 unit corrispondono ad una banda morta di 33 5 mVolt Q INFORMAZIONE Le uscite digitali so
148. sull azionamento Q INFORMAZIONE Nel caso in cui non si abbiano i diritti di amministrazione la GUI non in grado di registrare visualizzare i segnali Contattare il reparto IT per la creazione di una cartella dedicata con diritti di accesso in lettura e scrittura Dopodich selezionare tale cartella cliccando sul tasto Sfoglia Rev 2 Luglio 2014 101 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI 5 8 Utilizzo della GUI in modalit OFF LINE La GUI puo essere utilizzata anche in modalit off line in assenza del drive per preparare file di configurazione dei drives per editarli o per verificare il loro contenuto Per entrare in modalita off line dalla barra dei menu selezionare File OFF LINE Selezionare File Apri per selezionare la SW release con cui lavorare Rev 2 Luglio 2014 B Connetti 4 GH Nodo 1 1 4 O ome in C9 Version be Q B rp E 3S dm2020 dam 0 3 3 can zhm 22 dm2020 dam 0 3 3 ecat zhm 22 dm2020 dam 0 3 4 ecat zhm 38 dm2020 dam 0 4 0 ecat zhm E dm2020 dam 0 4 1rc can zhm a dm2020 dam 1 0 0 can zhm 3S dm2020 dam 1 0 0 ecat zhm 3 dm2020 dam 1 0 0rc ecat zhm 3S dm2020 dam 1 0 1 can zhm 3 dm2020 dam 1 0 1 ecat zhm 3S dm2020 dam 1 0 2 can zhm 22 dm2020 dam 1 0 2 ecat zhm a dm2020 dam 1 0 2rc ecat zhm 3S dm2020 dam 1 0 3 can zhm 22 dm2020 dam 1 0 3 ecat zhm Ei JE 3S dm2020 dam 1 0 4 can zhm E dm2020_dam_1 3 dm2020 dam 1 0 5rc ecat zhm 3 dm2020 dam 1 0 6rc ecat zhm dm2020 das 0 1 2 be
149. ta zhfm dm2020 das 0 1 3 beta zhfm dm2020 das 0 2 0 beta zhfm dm2020 das 0 2 1 beta zhfm dm2020 das 0 2 2 ecat zhfm dm2020 das 0 2 3 ecat zhfm dm2020 das 0 3 0 ecat zhfm 22 dm2020 das 0 3 0 ecat zhm dm2020 das 0 3 1 can zhfm 3S dm2020 das 0 3 1 can zhm dm2020 das 0 3 1 ecat zhfm Nome file dm2020 dam 1 0 4 ecat zhm Tipo file Moog Files zhm zhfm Mi Anua Per verificare un file parametri dal menu principale selezionare col tasto destro del mouse l asse caricare i parametri come se vi fosse un vero drive collegato modificarli se serve e salvare la nuova configurazione sul nuovo file parametri ci amp Ca Dispositi a A Disabilta Asse Abilta Asse VO TO Standard Digitali m Oscilloscopio Digitale dj Comunicazione Salva Parametri su Eprom Ricarica Configurazione da Eprom Carica Parametri da File Salva Parametri Utente Su File Moog DM2020 102 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI Moog DM2020 5 9 Menu contestuale per la gestione dei parametri Un click con il tasto destro del mouse sul nome dell asse apre il men E possibile effettuare le seguenti operazioni Gestione parametri Salvataggio della configurazione corrente su memoria interna del drive Ripristino della configurazione salvata in precedenza dalla memoria interna Caricamento di una configurazione salvata su file download file parametri Salvataggio su file della configurazione
150. tabile ed possibile aggiungere ulteriori modelli di motore Il file DBMotors xml presente nella cartella Version di installazione della GUI del DM2020 Q INFORMAZIONE Se l angolo di fasatura non noto a priori dopo aver inserito tutti gli altri parametri eseguire la procedura di Autophasing paragrafo 5 3 2 1 Procedura di Autophasing Per tutte e tre le tipologie di motore possibile attivare la Protezione Termica Sar necessario inserire i parametri del modello termico Q INFORMAZIONE Nel caso di motore sincrono a magneti permanenti possibile attivare il Deflussaggio Deflussaggio Field Weakening Algorithm Qualora si desideri una velocit massima considerevolmente pi elevata della velocit nominale dichiarata dal motore si pu cliccare sul campo Abilita Deflussaggio che permette un aumento del valore di velocit oltre il valore nominale a discapito della coppia continuativa erogata a causa delle maggiori perdite nel rotore ad alta velocit Abilitando il Deflussaggio possibile sfruttare automaticamente questa funzione contattare il Servizio Applicazioni per le valutazioni sulla massima velocit impostabile Nel caso di motore asincrono IFOC i corretti valori di corrente Id e dello scorrimento Sg possono essere richiesti al Servizio Applicazioni fornendo i parametri elettrici del motore da controllare Nell ambito della Tab Parametri Motore possibile configurare l eventuale freno motore Li
151. tegoria VZCA2 e certificati in accordo alla norma CSA Ratings Modulo Tensione Categoria tipo alimentatore Soppressore Tensione di 3 rcu modello di esercizio protezione Corrente CE Modello dini VPR nominale di scarica Vpk In kA L G L G 1800 V 550 Vrms Max Max 1 ABB France ioc L L L L 4000 V 10kA 1100 Vrms Max Max 1 2 Tutti i L G L G 1200 V 350 Vrms Max Phoenix VAL CP MB TT Contact 3C 350 ii 2000V 10kA 700 Vrms Max Max 3 4 Nota Gli possono essere anche protetti da equivalenti componenti esterni di protezione contro le sovratensioni certificati UL Listed in categoria VZCA oppure certificati UL Recognized nella categoria VZCA2 e certificate secondo la norma Canadese CSA Le caratteristiche tecniche dei componenti scelti devono essere uguali o migliori rispetto a quelli indicati in tabella Rev 2 Luglio 2014 OMOLOGAZIONI Protezione di sovraccarico Moog DM2020 e Lazionamento DM2020 non incorpora una protezione di sovraccarico motore l azionamento previsto per l utilizzo con motori che integrano una protezione termica Protezione di sovracorrente e L azionamento incorpora un circuito per il limite di corrente Condizioni ambientali di installazione e Massima temperatura aria circostante 40 C e Lazionamento definito come apparecchiatura di tipo aperto deve essere installato in ambiente con grado di contaminazione di grado 2 ovve
152. tenza ed eventualmente sostituirla Tab 6 2 Analisi problemi per tensione VBUS fuori tolleranza A ATTENZIONE In caso di frenata controllata l energia cinetica eventualmente disponibile viene rigenerata sul BUS DC ed in parte immagazzinata nei condensatori quella in eccesso se non viene dissipata dalla resistenza di frenatura RR sull alimentatore pu DC Link Over Voltage e danneggiare gli azionamenti Rev 2 Luglio 2014 110 RICERCA GUASTI Moog DM2020 6 3 4 Sovratemperatura Azionamento o Motore excess temperature drive motor temperature warning motor over temperature In caso di segnalazione di temperatura eccessiva dell azionamento o del motore occorre effettuare un analisi sulla causa del problema secondo la seguente tabella Causa Suggerimento per la verifica Controllare l efficienza delle ventole di raffreddamento se non funzionano sostituire il Latemperatura modulo dell azionamento alta superiore ai 50 C Verificare la corrente continuativa erogata dagli assi del modulo se superiori al valore atteso verificare lo stato di funzionamento della macchina Latemperatura del motore alta superiore gli 85 C sulla struttura del motore Controllare che non ci siano state variazioni nel ciclo di lavoro della macchina o che i parametri del controllo non siano pi idonei all applicazione e Verificare che non sia cambiata la fasatura del motore La temperatura dell azio
153. termica su dissipatore NTC e Bimetallico 85 C Protezioni Rilevamento mancanza fase in ingresso Rilevamento insufficiente tensione under Voltage o sovratensione over Voltage Comunicazione CANOpen per condivisione dati con gli azionamenti Raffreddamento Ventilazione integrata DATI MECCANICI Peso 5 lkg 13 5 kg Altezza 455 mm 17 91 inch 455 mm 17 91 inch Larghezza 50 mm 1 97 inch 150 mm 5 91 inch Profondit 249 mm 9 80 inch 249 mm 9 80 inch Tab 2 4 Caratteristiche alimentatori FUNZIONALIT Circuito di soft start Circuito di frenatura Monitoraggio Tensione BUS cc Monitoraggio Presenza e valore tensione di rete Monitoraggio Temperatura interna alimentatore Rev 2 Luglio 2014 19 DESCRIZIONE DEL SISTEMA 249 9 80 n 24 0 94 224 8 81 50 1 97 Ec es 7 5 0 29 Y O i A e e S m N e o Q rn meu N N o Li a m m i m n e Ur Ln vl e e r 3 MOOG DM2020 T c i q AA b a Y st LT Y oso d f Y i 4 5 0 18 Fig 2 7 Disegno alimentatore L50 249 9 80 Ep n 150 5 90 24 0 94 224 8 81 100 393 ans a 75 029 Y 20 0 00 LLLA FT A e DM2020 I e
154. ti Terminale BB gene Oscilloscopio Digitale 4 Nodo 1 1 2 4 cere Feedback Ag Parametri Motore Anello di Velocit Anello di Posizione Modalit e Comandi Visualizzazione Fault Parametri Applicazione VO 1 0 Standard Digitali BB Osciloscopio Digitale dde Comunicazione Canali Attivazione Visualizzazione Carica Salva File p Canali Ampiezza 1 000 Scala Automatica Ampiezza 1 000 w Punto Iniziale ms 9 o 2 amea ioo gt pzoom Temporale 0 o Ampiezza 1 000 Punto Finale ms ros Normale In alto a sinistra ci sono le funzioni di Attivazione dei Cursori Cursor ep Spostamento del Grafico Pan y ingrandimento di particolari Zoom 4 e stampa automatica dell immagine Screenshoot EF il cursore del mouse provvede a mostrare la legenda dei 4 pulsanti quando passa sopra di essi Spuntando Scala Automatica ogni segnale viene mostrato nella finestra altrimenti i dati vengono visualizzati con la scala con cui vengono acquisiti a meno di modificarli variando la loro scala con il comando Ampiezza 5 74 Gestione file UCX Salvando i dati in Locale viene creato un file con nome data e ora di acquisizione L estensione di tali file UCX Per visualizzare registrazioni archiviate si passa al tab Carica Salva file si accede al file system con il pulsante Apri UCX Hle Network Strumenti Opzioni CX tma BB gene Orc
155. tiva EMC stabilisce che tutti gli apparati elettrici ed elettronici immessi sul mercato a partire dal 1 gennaio 1996 devono soddisfare i requisiti essenziali di compatibilit elettromagnetica requisiti essenziali di compatibilit elettromagnetica vengono soddisfatti applicando le norme tecniche armonizzate pubblicate sulla Gazzetta Ufficiale dell Unione Europea Le Norme armonizzate si possono fondamentalmente suddividere in e Norme diprodotto e Norme generiche e Norme dibase Dispersione a terra Corrente solitamente di ridotta intensit che scorre da un conduttore verso terra E EMC Radiofrequenze emesse durante il funzionamento da apparecchiature elettroniche di potenza tali da generare o indurre disturbi in altre apparecchiature elettroniche OE Disturbi elettromagnetici causati dal funzionamento di apparecchiature elettroniche a Emissioni i i E frequenze tali da generare o indurre disturbi Enable Segnale che abilita l azionamento Encoder Componente del motore che rileva il valore della posizione dell albero e lo trasmette all azionamento per operarne il controllo Encoder incrementale Componente del motore che rileva le variazioni incrementali della posizione dell albero e le trasmette all azionamento per operarne il controllo con informazione sulla posizione corrente Encoder simulato Segnali encoder TTL A B e C line drivers differenziali generati dall azionamento partendo dalle i
156. traverso il fieldbus EtherCAT se supportato dall azionamento CANOpen azionamento riceve i comandi set point da remoto attraverso il CanBus se supportato dall azionamento Locale azionamento riceve i comandi set point da Dx2020 GUI Analogico azionamento riceve i comandi set point attraverso gli input digitali e analogici configurati per maggiori informazioni si veda l Help in Linea Viste di Configurazione l O Standard digitali Stato Corrente Visualizza lo stato corrente della macchina a stati FSA definita con lo standard DS402 che governa l azionamento vedi sotto macchina a stati Comando Seleziona il comando che verr processato dalla macchina a stati dell azionamento Il comando verr effettivamente avviato alla pressione del tasto Invio tale tasto abilitato solamente se la Modalit di funzionamento impostata su Locale Modalit Operativa Viene impostata la modalit operativa ovvero al funzione svolta dall azionamento E possibile scegliere trai seguenti valori e Velocit Analogica azionamento opera un controllo di velocit seguendo unriferimento proveniente da un input analogico possibile impostare un limite variabile di coppia anch esso proveniente da input analogico Modalit di funzionamento tipica Analogico e Coppia Analogica azionamento opera un controllo di coppia seguendo un riferimento proveniente da un input analogico Modalit di funzionamento tipica Analogico e Co
157. ue Off Blocco al riavvio Il DM2020 integra la funzione Safe Torque Off STO secondo le norme EN 61800 5 2 EN ISO 13849 1 2006 SILCL 3 PL e come da certificato nel seguito La funzione corrisponde inoltre a un arresto non controllato secondo la categoria di arresto 0 dello standard IEC EN 60204 1 La convalida della funzione si basa su garanzia cheun singolo guasto non porti alla perdita della funzione di sicurezza e alcuni ma non tutti i possibili guasti possono essere individuati e lasomma di pil guasti non individuati pu portare alla perdita della funzione di sicurezza Nel caso si verifichino simultaneamente due guasti nella sezione di potenza il rischio residuo che il motore ruoti di un angolo dipendente dal numero delle coppie polari del motore per cui ad esempio un motore a 6 poli potr dar luogo a una rotazione massima di 60 A ATTENZIONE Il costruttore della macchina e o dell apparato finale deve effettuare e rendere disponibile un analisi dei rischi relativa alla macchina realizzata secondo le normative 15012100 e ISO14121 e implementare tutte le misure necessarie a evitare che movimenti imprevisti possano arrecare danni a persone o cose In particolare il costruttore della macchina e o dell apparato finale deve assicurare la conformit alle relative norme di prodotto Ove si sia scelto di realizzare funzioni di sicurezza mediante dispositivi elettrici elettronici SCRF devono essere specificati per tali f
158. umeratore e denominatore del filtro poco usato oes con co vx na i gene Anello di Velocit i i Bona Configurazione Filtro 5 4 GO Nodo1 1 4 gene 1 FeedForward Velocit E Feedback Comando Velocit FF 5 FeedForward Accelerazione amp Parametri Motore FeedForward 0 Jerk FeedForward Frequenza Zero Hz Bq Anello di Velocit 0 Ritardo di Velocit ms Anello di Posizione l TA S Frequenza Polo Hz M Comal TER L E epos Aa zierzione Mamma EEE 0 9339 Guadagno di Velocit P A s rad A Visualizzazione Fault 0 0 0032 Costante di Tempo s Smorzamento Polo 7 Parametri Applicazione x QI nel VO JO Standard Digitali conio oo a ay PI a 4 Anello di Posizione m Oscilloscopio Digitale cio A qv Comunicazione Config Filtro 4 Config Filtro 5 Config Filtro 6 Q INFORMAZIONE Mantenere il filtro disabilitato sino a che non si sono inseriti tutti gli altri parametri del filtro Q INFORMAZIONE Si deve inserire i parametri seguendo un ordine stabilito 1 Smorzamento dumping 2 Frequenza 3 Tipo di filtro Rev 2 Luglio 2014 Moog DM2020 90 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI Moog DM2020 Esempi di filtri Esempio di configurazione di un filtro Notch si vuole inserire un filtro Notch centrato a 30 Hz Configurazione Filtro 3 Tipo Filtro Bq Frequenza Zero Hz 30 Smorzamento Zero
159. un singolo connettore il PEN c Collegare alla terra tutte le parti esposte al contatto e opportunamente anche le schermature TRAFO L1 E L2 L3 PEN b C a CONNETTORE DI POTENZA Fig 4 3 Schema rete TN C Rev 2 Luglio 2014 63 INSTALLAZIONE ELETTRICA E MECCANICA DM2020 Rete TN S La tipologia di rete riportata in figura la pi diffusa in Europa e ha le seguenti caratteristiche a Connessione diretta di rete punto di terra b NA c Collegare alla terra tutte le parti esposte al contatto e opportunamente anche le schermature TRAFO EJ L1 EJ L2 ES L3 N PE C a CONNETTORE DI POTENZA Fig 4 4 Schema rete TN S Rete TT La rete elettrica mostrata in figura non molto diffusa e presenta problemi per le richieste delle EMC che possono essere soddisfatte compiutamente solo con accorgimenti e misure sul campo Di seguito vengono riportate le caratteristiche principali a Connessione diretta di rete punto di terra b NA b Collegare alla terra tutte le parti esposte al contatto e opportunamente anche le schermature TRAFO E3 L1 L2 EE L3 N CONNETTORE DI POTENZA Fig 4 5 Schema rete TT 4 3 4 2 Componenti di protezione Fusibili Dimensionamento Fusibili di rete la taglia dei fusibili deve essere quella immediatamente superiore alla somma delle cor
160. unzioni i livelli d integrit della sicurezza SIL e i requisiti funzionali In base alla NORMA TECNICA CEI EN 62061 tale specifica deve comprendere tutte le informazioni suscettibili di influenzare la progettazione del dispositivo elettrico elettronico tra cui ove applicabili e condizioni di funzionamento della macchina e priorit delle funzioni che possono essere attive contemporaneamente e causare azioni conflittuali e lafrequenza di funzionamento di ogni SCRF e tempo dirisposta prescritto di ogni SCRF descrizione di ogni SCRF interfaccia di ogni SCRF con altre funzioni della macchina descrizione delle reazioni alle avarie e vincoli relativi al riavvio della macchina quando la reazione all avaria provoca l arresto della stessa descrizione dell ambiente di funzionamento provee apparecchiature associate es porte di accesso e frequenza dei cicli di funzionamento e fattore di utilizzazione nell ambito dei cicli di lavoro Rev 2 Luglio 2014 OMOLOGAZIONI Rev 2 Luglio 2014 Moog DM2020 MOOG ITALIANA S r l MA O O C3 Sede di Casella Via Avosso 94 16015 Casella GE ITALIA Telefono 39 010 96711 Telefax 39 010 9671280 www moog com DICHIARAZIONE CE DI CONFORMITA LINGUA ORIGINALE ai sensi dell Allegato II A della Direttiva 2006 42 CE Noi MOOG ITALIANA S r l Casella Site Via Avosso 94 Casella Genova Italy dichiariamo sotto la nostra esclusiva responsabilita che il blocco logico per
161. urazione HW CCE26EENLNLOBOO Versione SW dm2020 das 2 0 0 ecat Nome Dispositivo MOOG DM2020 Double Axis Slave amp Parametri Motore Anello di Velocit Anello di Posizione A _ g Modalit e Comandi Area di navigazione poa Parametri Applicazione TO 1 0 Standard Digitali m Oscilloscopio Digitale ee Comunicazione Time Level 9 29 2014 11 14 32 AM INFO 9 29 2014 11 14 26 AM INFO Drive Manager Drive Manager MOOG 7 7 Finestra dei messaggi informazioni e Menu sono presenti imenu seguenti File Network Strumenti Opzioni e Per maggiori informazioni fare riferimento all Help in Linea presente sull applicazione Toolbar i Connetti apre la porta di comunicazione selezionata x Disconnetti chiude la porta di comunicazione a Carica Tutto aggiorna tutti i parametri degli assi collegati n Monitor apre la finestra di monitoraggio z Terminale apre il terminale per l accesso manuale a Carica Vista aggiorna solo iparametri della vista corrente ex Rev 2 Luglio 2014 Setup Base Tensione Funzionamento 400 V Frequenza PWM la Khz Modalit Funzionamento EtherCAT Modalita Operative Corrente Massima Drive Arms 64 Connesso Disconnesso Statusbar connessione attiva Posizione Sync Ciclica Moog DM2020 80 MESSA IN FUNZIONE TRAMITE GUI Moog DM2020 e Areadinavigazione Quest area permette grazie ad una struttura ordinata e intuitiv
162. ve Fig 4 12 Schema base per il collegamento al PLC Inserendo in serie al circuito delle sicurezze i due comandi STO si comanda l abilitazione dell asse solo quando il PLC comanda ambedue i segnali 51 e S2 e contemporaneamente tutte le sicurezze di macchina sono chiuse L apertura diun contatto di sicurezza determinailrilascio dell asse senzacontrollo nelle situazioniin cui questo comportamento non sia compatibile con i movimenti della macchina ad esempio con assi interpolati o che interferiscono meccanicamente si suggerisce di utilizzare opportuni contatti di sicurezza ritardati per rilasciare l asse solo dopo il completo arresto del movimento in posizione tale da non arrecare danni alla macchina Il doppio canale composto da due circuiti separati ed indipendenti tra loro ogni linea di comando indipendente ma agisce su dispositivi collegati in serie tra loro solo quando entrambi i comandi sono forniti correttamente si pu procedere ai movimenti del motore L assorbimento sui due ingressi 51 ed S2 inferiore a 50 mA a 24 Volt Come retroazione dei 2 comandi forniti l azionamento rimanda i corrispondenti S1 ed 52 Feedback 3 3 Volt 1 kOhm al PLC per verificare la correttezza e la coerenza dei comandi forniti e poi comandare i movimenti con una sequenza adeguata Il ritardo tra l applicazione del Comando S1 o S2 e la Retroazione segnalazione di comando eseguito inferiore ai 50 ms il ritardo tra la rimozione del co
163. ve sugli ingressi analogici Per i valori nominali analogici ci sono due ingressi differenziali programmabili come riferimento di potenziale collegare il pin 8 al corrispondente pin di massa dell unit di controllo le impostazioni standard sono il valore nominale di velocit per i pin 1 e 2e il limite di coppia per i pin 3 e 4 quando l azionamento usato in analogico Tensione differenziale massima 10 V Massa di riferimento pin 16 Resistenza d ingresso 22 kOhm Velocit di scansione 32 5 usec Risoluzione 12 bit Note esplicative per ingressi digitali Ci sono ingressi digitali programmabili DIG INP 1 e 2 adatti anche per funzioni latch o per retroazioni veloci tipo Capture di posizioni o eventi specifici Le possibili funzioni legate ai pin del connettore X5 X15 sono impostabili tramite il programma Dx2020GUI e sono l Seriale RS232 con ingressi e o uscite 2 Encoder simulato 3 1 0 digitali line drivers programmabili come ingressi o uscite Rev 2 Luglio 2014 70 INSTALLAZIONE ELETTRICA E MECCANICA Moog DM2020 4 3 6 5 Collegamento segnali STO X4 X14 24 Volt CH 1 1 2 O Volt CH 1 24 Volt CH 2 3 4 0 Volt CH2 5 6 Feedback CH 2 Feedback CH 1 STO 24 Volt C 2 O 0 Catena di sicurezza 1 X4 X14 1 2 pr 3 4 O oO RE f Catena di sicurezza 2 STO MODULO o PLC di SICUREZZA C 0 Volt Ingressi di sorveglianza del dri
164. wiring components are provided by the manufacturer and described in this Manual Rev 2 Luglio 2014 OMOLOGAZIONI Moog DM2020 Over Voltage Control e Inthe equipment Open Type Brushless A C Motor Servo Drives DM2020 Series the Transient Overvoltage in the Power Supply Primary Circuit of the end use applications is controlled by the following Transient Voltage Surge Suppressors devices Internal provided devices Power Supply Converter According to the United States Standard UL508C Suppressive Device Component R C Surge Protective Device VZCA2 and CSA Certified Ratings TA Cat Type Converter Manufacturer SPE Maximum SPD Appl Qty Model Mod No Conti Voltage No QUEM Protection Nom Dis Max Op de Rating Current Temp Vac VPR Vpk In kA LITTELFUSE v20E550 550Vrms AOUN i CC201 L50 Inc P20V550 max 4l SkA 105 C 3 LITTELFUSE V25 S550P 550 Vrms ae 1 CC202 L150 Inc P25S550 max 22 10kA Rev 2 Luglio 2014 53 OMOLOGAZIONI e External recommended devices According to the Canadian Standard C22 2 No 14 10 Suppressive Device Component R C Surge Protective Device VZCA2 and CSA Certified Ratings Power Supply SPD Cat Type camel Manifature ogino detur vage PAL Protection No Operating Rati NOMI Voltage ane E Vac VPR Vpk Current In kA L G I G 1800 V 550 Vrms Max Max 1 ABB France Eo LL L L 4000 V
165. zione della funzione STO Rev 2 Luglio 2014 125 FUNZIONI DI SICUREZZA STO Moog DM2020 Pagina lasciata volutamente bianca per motivi di impaginazione Rev 2 Luglio 2014 126 GENERALI Rev 2 Lug A 8 ALLEGATI 8 1 Glossario Moog DM2020 Anelli di controllo Insieme di circuiti hardware e firmware che determinano il controllo delle grandezze relative a coppia velocit posizione sulla base dei valori misurati dai relativi sensori Possono essere chiusi o aperti Gli anelli di controllo chiusi si basano su sensori per i segnali di retroazione resolver ed encoder per gli anelli di velocit e posizione sensori di corrente a effetto Hall per l anello di corrente Un tipico anello di controllo aperto quello relativo al controllo Tensione frequenza V f di un motore asincrono senza un trasduttore di velocit Azionamento elettrico Convertitore di energia elettrica per regolare coppia velocit e posizione di un motore E costituito da quattro parti principali raddrizzatore della tensione alternata di rete circuito intermedio di tensione raddrizzata e livellata inverter della tensione raddrizzata in tensione a frequenza e tensione variabili circuito di controllo che trasmette i segnali per la commutazione dei semiconduttori di potenza dell inverter Accelerazione Variazione in incremento della velocit nel tempo Situazioni di funzionamento irregolare evidenziate da LED o DISPLAY con su

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