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DGM 460 - HDT Lovato

1. STRUMENTI CON INGRESSO 10V max 3A i N 18 COM ANALOG SIGNALS 0S N ft REFVEL ai l 19 OUT 10V 33 REF VEL LEA L 31 REF AUX2 outTan2 17 ENCODER i Ri _ _ _ simuLATO REF AUX2 OUTAN 1 pni REF AUXI CUS B A S 32 REF AUX1 cHe T 45V K3 cma 37 REF VEL 35 g FREQB GHA REF VEL FREQ B CHZ z 23 REF VEL a FREQA Q 38 REF VEL 22 FREQ A AA 36 COMM LINE 9 DRIVE OL GND Vout 25 0ENA WE 24 40 CONTATTO 13 DRIVE OK l 1 S CONTATTO 28 DRIVEOK_ 2 13 OUTO 12T Ke 4 14RESET GGI m 30 ke 12 5RUN E o E 27 OUT3 43 4 T o OT BRAKE gt SE 17 OUT4 29 k 4 QUOTA RAGG T 14 4 39 24vIN SS K ld S COM I 0 T DIGITALI 10 INPUTS OUTPUTS Note Il segnale di Enable al pin 25 deve arrivare dopo che il drive ha attivato l uscita DRIVE_OK Il segnale di Run pin 12 abilita il riferimento Sono pertanto necessari sia il comando Ena che il comando Run perch il motore si muova E necessario inoltre alimentare a 24 il pin 39 o con una tensione esterna con il comune sul pin 10 o tramite il 24 interno in questo caso ponticellare il pin 9 con il pin 10 e il pin 24 con il pin 39 DGM HDT Rev N 6_02 28 1 Numero pin J5 Descrizione
2. DC cm 23cm i 23cm DGM T0 gt 15cm ice o o o olo olo olo olo O 0 DGM 460 Bea AAAA SE 98888 A SEL ten i E n 70T ui gt 3cm TU sr 23cm EG gt 3cm pa li i C rs n id so VA M l f l LJ I mi Y E T n TT n n n gt 10cm gt 15cm DGM T3 DGM T4 T5 DGM HDT Rev N 6_02 14 241 232 216 4 LASCIARE 6cm DI SPAZIO PER CONNETTORI HA da A LE 166 2 241 231 4 216 4 LASCIARE 6cm EXE DI SPA CUNNE RI 241 esus esus LASCIARE
3. questi parametri sono visibili solo in alcune modalit di lavoro del drive DGM HDT Rev N 6_02 30 Per scorrere le grandezze da visualizzare premere i tasti Ae Y Ad esempio per passare dalla visualizzazione dello stato del drive d 0000 alla visualizzazione della corrente d 0002 si proceda cosi I Premere il tasto A GEAR Q QQ O Esc v ENER JAO0D Q QQ Q ESC v A NR Il display mostrer l indicazione del parametro velocit d 0001 e dopo un istante verr visualizzata la relativa misura aaa Premere il tasto A una volta ancora ed il display mostrer l indicazione del parametro della corrente g H z Hg misurata d 0002 e dopo un istante verr visualizzata la relativa misura __ Per tornare indietro o selezionare un altra grandezza da visualizzare premere Ao Y fino alla misura O OOO desiderata se WA m Pertornarealla visualizzazione dello stato d 0000 premere W ripetutamente fino alla visualizzazione del messaggio d 0000 USO DEL TASTIERINO NUMERICO MODALITA PARAMETRIZZAZIONE DRIVE Premere il tasto ESC e ENT contemporaneamente per poter abilitare l accesso all area di modifica dei parametri Si accede cos al menu principale Primo Livello e viene visualizzato il simbolo del menu M stilizzato nella figura sottostante Premere il tasto A per scorrere i simboli dei vari Men di primo livello Il drive torner al modo visualizzazion
4. ACICLICO DGM HDT Rev N 6_02 W Tipo Quota 0 Assoluta 1 Relativa Giri 32768 32767 E4205 Pow eee Feel td E ee 38 E 5001 Tipo Ricerca Origine E 5004 Velocit Ricerca 1 9999 W Velocit Uscita 1 9999 029999 POSITION CONFIGURAZ 0 0000 CONFIG OUT 1 0 Riferimento di velocit USCITE 1 Riferimento di corrente ANALOGICHE 0 0001 CONFIG OUT 2 2 Velocit misurata 3 Corrente misurata E 6002 Accel Decel 1 60000 1 0 PIN25 DL 15 i Scelta ingresso enable sul fronte o sul Edge Level Enable f livello i PIN 40 DI J5 Fine corsa CW i 1000 Abilita disabilita On Off i 1001 Tipo Contatto Fine corsa 0 NC 24 NO 3 ia pma re O fig000 TO i 5 PIN 12 DI J5 Run 1 5000 On Off 1 6 PIN 27 DI J5 Scelta vel 1 6000 On Off 1 2 PIN11 DIJ5 Fine corsa CCW 1 2000 Abilita disabilita On Off 1 2001 Tipo Contatto Fine corsa 0 NC 24 NO PIN 26 DI J5 Emergenza 1 3000 Abilita disabilita On Off nm 0000 1 7 PIN42 DIJ5 Scelta vel inverti vel 1 7000 On Off 1 5 PINI7 e PIN32 Attiva JOG 1 8000 On Off S 10 PID VELOCITA 1000 KP Velocit n 0 3000 5 1001 KI Velocit 0 3000 W S 11 PID CORRENTE KP Corrente S MOTORE KI Corrente BRUSHLESS S102 KbComne E W COSTANTI PID PID POSIZIONE KP Posizione DGM HDT Rev N 6_02 39 S 15 ERRORE S 1
5. A2 Impostazione N 4 rapporti selezionabili tramite ingressi digitali Parametro Descrizione Spiegazione ATO Rapporto 0 Si imposta il valore del rapporto voluto tra asse master e asse slave Una volta apporto impostati i valori la scelta del rapporto da usare viene fatta tramite i due ingressi A 2002 _ Rapporto 2 egg l A 2003 i digitali 16 e I7 Vedi Tabella 10 A3 Parametri asse master Parametro Descrizione Spiegazione A 3000 Impulsi per Giro Si programma il numero di impulsi del master cui deve corrispondere un giro completo del DGM HDT Rev N 6_02 61 motore slave A 3001 Si seleziona il tipo di segnali utilizzati per il riferimento in frequenza 1 a b si utilizzano i due segnali in quadratura di un encoder simulato o reale 2 f d si utilizza un segnale in frequenza e uno di direzione Frequenza Modo 3 ImP Si utilizzano due segnali in frequenza Inviando gli impulsi su un canale o l altro si hanno i due sensi di rotazione Nei DGM con versione hardware 1 il canale non usato deve essere spento Input lt Input Nei DGM con versione hardware 0 o senza versione il canale non usato deve essere acceso Input gt Input A 3002 Permette di selezionare la funzione dell ingresso 12 Scelta ingresso I2 Fcccu Fine corsa antiorario SFAS Comando sfasamento asse in senso negativo A 3003 Impulsi posizione Si imposta il numero di impulsi di errore tra r
6. ATTENZIONE Il drive viene normalmente fornito del connettore J6 cablato con cavetti ponticello tra i pin 1 2 3 e 4 5 in tale condizione il drive non da considerarsi in stato di sicurezza Per utilizzare la funzione di sicurezza togliere i ponticelli e cablare i contatti esterni seguendo le procedure descritte nell apposito manuale 5 3 Connettore resolver J4 J4 MOTORI B05 B07 BSP BSD MOTORI B10 B14 B20 B26 DGM HI 1 Cavo resolver Questo collegamento deve essere effettuato con cura mediante un cavo speciale formato da 3 doppini twistati schermati singolarmente e inglobati in una ulteriore schermatura Un ulteriore doppino del cavo viene usato per il collegamento della pastiglia termica del motore conduttori possono avere una sezione minima di 0 22mm fino a collegamenti di 50 m tra resolver e azionamento 2 Connettore resolver lato azionamento J4 Il connettore volante da montare sul cavo di tipo HD SUB femmina a 15 vie La descrizione dei pin la seguente Pin N Nome Descrizione 1 Excit Terminali di uscita per l alimentazione del resolver 2 Excit 10 Sin Terminali di ingresso del segnale seno del resolver 5 Sin 4 Cos Terminali di ingresso del segnale coseno del
7. N FREQUENZA U1501 FrequenzaModo T 0 encoder I f Dir Modo 0 encoder 1 f Dir S SCELTA RIF AUX U2000 Scelta riferimento ausiliario 1 AnL 2 Int 3 LIm 0 10000 rpm W ANALOGICO 2101 Offset Rif Aux Analogico 3200 0 3200 0rpm INTERNO U 2200 Velocit interna ausiliaria 0 10000 rpm LIMITE DI U 2300 Fondo Scala Limite di coppia 0 250 COPPIA U 2301 Offset Limite di Coppia 0 100 ABILITA U 2400 Abilita Rif ausiliario CZ Off On 3000 Accelerazione CW 1 60000 r min x sec Le 1 60000 r min x sec GI C 3001 Decelerazione CW 3002 Accelerazione CCW ci 1 60000 r min x sec 3003 Decelerazione CCW 1 60000 r min x sec na ce Abilita rampe 3004 Arrotondamento Jerk 1 60000 r min x sec 3005 Abilita Rampa ad S On Off S On Off MODO EMERGENZA cicli Scelta modo emergenza 1 MAS 2 COP 3 DEC 4 TEM Limite di coppia 1 300 Decelerazione 1 60000 rpm s Tempo rampa 50 10000 ms default 500ms INVERTE RIFERIMENTO Inverte il riferimento di velocit Off On Nota 1 La scelta del tipo di controllo pu essere fatta o in Stop o in Enable non consentito cambiare il tipo di controllo in condizione di Run U1000 Scelta del riferimento di velocit principale Parametro Descrizione Spiegazione Si imposta la sorgente del riferimento di velocit
8. DGM HDT Rev N 6_02 40 5 8 H 0 FIELDBUS FRENO MOTORE Password 38400 57600 MODBUS S 711 INPUT MODBUS S 7110 Tipo ingressi 10 18 Ser Par Estern Modbus S 7118 S 72 PARAMETRI S 7200 Indirizzo drive CANOPEN 1 127 S S 7201 Velocit trasmissione CANOPEN gt gt S dalai 10 20 50 100 125 250 500 800 1000 S 7202 Timeout 10 4000 ms S S 7203 Abilita Timeout On Off S 5 73 PROFIBUS S 7300 Indirizzo Drive Profibus 14125 S S 8000 Tempo abilita freno 10 2000 S S 8001 Tempo disabilita freno 10 2000 S S 8002 Decelerazione 1 60000 S S 8003 Velocit abilita freno 1 500 S S 8004 Abilitazione freno motore off on S H 0000 Password H 1 TAGLIA DRIVE TEST DRIVE H 1001 Taglia tensione del drive 230 460 H 1002 Tempo Dt 0 1 25 0 sec H 1000 Taglia corrente del drive 1 3 2 6 1 5 2 6 2 5 5 3 6 4 8 6 12 10 20 11 22 20 40 35 70 45 90 H 1003 On Off H2000 20000A H 2001 Corrente Bassa 0 200 00A H 2002 Tempo Corrente Alta 1 1000sec H 2003 Tempo CorrenteBassa 1 1000sec H 2004 Abilita Il Test On Off AREA RISERVATA HDT DGM HDT Rev N 6_02 SOGLIE DI TENSIONE H 3002 Soglia max DC BUS per allarme H 3003 Isteresi per H 3002 H 3000 Soglia DC Bus per frenatura H 3001 Isteresi per H 3000 41 Soglia min DC Bus per allarme H3005 SE E rt E T S E H 5 CANCELLA H 5000
9. DGM HDT Rev N 6_02 DGM 460 HHBH H O O O O ESC Z ENTE aD New E e S ai an Kaa 9 arorwommMI AHACVUHACO d 0 E Figura 3 DGM T4 DGM HDT Rev N 6_02 DGM 460 88888 0000 ESC _ ENTER abi J3 AODWummnan Figura 4 DGM T5 DGM HDT Rev N 6_02 4 Installazione meccanica e dimensioni 4 1 Luogo di installazione Quando installate l azionamento seguire i seguenti punti 1 Installare l azionamento in posizione verticale e perpendicolarmente rispetto il terreno 2 Assicurarsi che la temperatura ambiente sia compresa fra 0 C e 45 C 3 Evitare le seguenti condizioni di installazione e Esposizione diretta alla luce solare Montaggio in luoghi con presenza di polveri sporcizia particelle di ferro Montaggio in luoghi con presenza di gas corrosivi gas esplosivi e alto grado di umidit Montaggio in prossimit di macchine che generano vibrazioni Montaggio eseguito su materiali infiammabili come il legno o non resistenti al calore 4 Assicurarsi che ci sia uno spazio sufficiente intorno all azionamento per una corretta ventilazione vedi figura sottostante
10. DI SPAZI Ecm DE I CUNNETT R RI Le ba O 8 3 DGM HDT Rev N 6_02 DGM TU DGM T1 DGM T2 DGM T3 Sd LASCIARE 6cm DI SPAZIO PER NETTORI CIS 380 LASCIARE 6cm DI SPAZIO PER I CONNETTORI FK M LASCIARE 6cm DI SPAZIO PE I CONNETTORI JA D s j A lg n E DN ON D aul YH A 2 23 183 6 BISIG JE N a DI N QU Mim 409 33 183 6 30 249 286 6 5 Cablaggio e descrizione delle connessioni 5 1 Connettori di potenza J1 DGM HDT Rev N 1 Connettore di potenza del motore del DGM morsetti di uscita per il motore sono U Y W Non c
11. 24 Vout 50 mA 39 24V Ingresso 24V per alimentazione uscite digitali 10 GND I O Comune per ingressi e uscite digitali 25 Ingresso digitale i0 Drive Enable 40 Ingresso digitale i1 11 Ingresso digitale i2 26 Ingresso digitale i3 41 Ingresso digitale i4 Reset 12 Ingresso digitale i5 Run 27 Ingresso digitale i6 42 Ingresso digitale i7 13 Contatto del rel DriveOK 28 Contatto del rel DriveOK 43 Uscita digitale out3 Freno Motore 14 Uscita digitale out5 Secure Power Disable 29 Uscita digitale out4 Quota raggiunta 44 15 Uscita digitale out2 Motore fermo 30 Uscita digitale outo 12t Uscita digitale out1 DriveOK DGM HDT Rev N 6_02 29 6 Tastierino di controllo 6 1 Generalit del tastierino Il tastierino di controllo ha 4 tasti e un visualizzatore con 5 cifre Esso permette di visualizzare lo stato del drive o di alcuni valori quali ad esempio la velocit la corrente assorbita o la tensione di lavoro del DC bus 0 gli eventuali allarmi e permette l impostazione di tutti i parametri del drive TASTIERINO DI CONTROLLO ai n AUA i MENU PRINCIPALE i PRIMO LIVELLO MENU 2 SECONDO LIVELLO MENU 3 TERZO LIVELLO MENU d QUARTO LIVELLO PARAMETRI QUINTO LIVELLO ESC Permette di uscire dai wari livelli di menu 6 parametri Permette d
12. Taglia dell azionamento Numero di matricola K Alimentazione di Potenza E Corrente nominale Drive Corrente di picco Drive ___ DGM HDT Rev N 6_02 H D T Srl www hdtlovato com VIA SILE 8 36030 MONTE DI MALO VI ITALY Tel 39 0445 602744 Fax 39 0445 602668 Molor amp Digital Drives DIGITAL BRUSHLESS SERVODRIVE DGM460 10 20 B20NC0713 3000 RPM 400Vac 50 60 Hz IREUSVELENTES 1 IL ONE UER EI 6 38 Protection Tested Velocit motore Versione Hardware Versione Firmware Grado di protezione Codice collaudatore 2 Descrizione 2 1 Descrizione Gli azionamenti della serie DGM consentono di controllare servomotori Brushless dotati di resolver per la retroazione della posizione e della velocit E richiesta una tensione di alimentazione a 220V monofase per alimentare la sezione della logica di comando e una tensione trifase da applicare sul connettore di potenza L alimentazione in corrente alternata viene raddrizzata e livellata per fornire una tensione continua al bus DC che alimenta uno stadio di potenza ad IGBT Mediante un alimentatore switching interno vengono generate tutte le tensioni ausiliarie isolate necessarie per alimentare i circuiti elettronici Il microprocessore a 32 bit elaborando i vari segnali genera i comandi di pilotaggio per lo stadio finale per ottenere mediante la tecnica a modulazione di durata di impulso PWM una corrente alternata sinusoidale sul
13. velocit massima impostata sia almeno un 10 maggiore della sul parametro Limiti vel velocit massima raggiungibile dal L azionamento continua a motore Si funzionare correttamente Verificare che le costanti di tempo usate dall anello di velocit non generino overshoot di velocit troppo alti FA18 Guasto L optoisolatore 1 del circuito di E necessaria la riparazione optoisolatore sicurezza SPD guasto No 1 SPD F19 Warning fuori In una delle tre modalit di Il driver stato bloccato togliendo il quota posizione il driver ha rilevato comando Start durante il Si un errore di posizione finale posizionamento e non ha raggiunto la diverso dalla quota obiettivo quota obiettivo F20 Warning Intervento dell allarme Node Ristabilire la comunicazione del bus Canopen e Guard del bus canopen e del Si Profibus bus Profibus FA21 Rottura La eeprom dei parametri non E necessaria la riparazione No eeprom risponde F 22 Errore fasi Durante la fase di taratura Due soluzioni di intervento in base al motore resolver il drive riscontra motore utilizzato l errata connessione delle fasi 1 Motore HDT Verificare se motore rispettata l esatta connessione delle fasi come da tabella vedi paragrafo 5 1 connettori di Si potenza J1 J2 e ripetere la taratura 2 Motore di altra marca Invertire due delle tre fasi del motore e ripetere la taratura FA23 Guasto L optoisolatore 2 del circuito di E necessaria la riparazione o
14. FA 05 Quando torna l alimentazione necessario un comando di reset per ripristinare il drive DGM HDT Rev N 6_02 78 S 4005 Corrente Si imposta in percentuale rispetto la corrente nominale del motore il valore della frenatura corrente imposta durante la frenatura di emergenza in caso di mancanza rete SE DO Si imposta in giri al minuto la velocit al di sotto della quale viene disabilitato il drive minis durante la frenatura di emergenza in caso di mancanza rete S 4007 Tipo allarme Si imposta come fare intervenire l azionamento se viene rilevato un allarme termico l2t 12t 12t n con questo settaggio l azionamento memorizza l intervento dell allarme e non permette pi il superamento della corrente nominale Per uscire da questa condizione si devono resettare gli allarmi 12t r con questo settaggio l azionamento impedisce il superamento della corrente nominale per un tempo di circa 6s poi se in questo lasso di tempo la corrente calata al di sotto del valore nominale l allarme viene resettato in modo automatico S 4008 Abilitazione Si imposta se abilitare o disabilitare il controllo della presenza dei 24V sul pin 39 del allarme 24 connettore J5 che abilita le uscite dell azionamento 24 on controllo attivato 24 off controllo disattivato 5 5000 Limite di Si programma in rpm il limite massimo di velocit Il riferimento di velocit viene limitato
15. Motors amp Digital Drives HDT OGM drive MANUALE D USO Digital brushless servodrives Servoazionamenti brushless digitali Modifiche al Manuale e al Drive DGM 25 10 2006 DGM02 REV 2_04 Laux 26 10 2006 DGM02 REV 2_05 Posizionatore azzeramento origine Rampa normale ccontinua RNC 06 04 2007 DGM02 REV 2_07 Aggiunto colonna taglie Modificato secondi in minuti su i2t motore 23 01 2008 DGM03 REV 3_00 Adeguamento alla versione 3 xx del firmware dei DGM Aggiunto parametri di scelta del tipo di riferimento Aggiunto possibilit di ripristino automatico I2t Aggiunta possibilit di disabilitazione allarme F11 mancanza 24 Aggiunto parametro P5003 tempo anticipo quota raggiunta 13 11 2008 DGM03 REV 3_01 Aggiunto parametro P4104 25 01 2010 DGM03 REV 3_02 Aggiunto nota su allarme F15 Aggiunto taglia 75A DGM03 REV 3_03 11 04 2011 DGM03 REV 3_04 Aggiunta spiegazione parametri C000 P000 A000 S4007 8 P5003 S5002 S5003 S7202 S7203 S7300 Adeguamento spiegazione parametri P4101 A3002 Aggiunto applicativo camma elettronica E Aggiunta spiegazioni allarmi SPD secure power disabile Aggiunto connettore J7 21 06 2011 DGM06 REV 6_00 Sistemato conn J5 19 04 2012 DGM06 REV 6_01 Corretto errore pin3 connesso a gnd con pin2 connesso a gnd a pag 33 e 43 27 02 2014 DGM06 REV 6_02 N La tensione Laux per i DGM240 indispensabile e non serve il trasformatore di isolamento
16. Pag 9 10 18 N Sui DGM con versione hardware V 1 il pin 14 del connettore J3 non pi un comune 0B esso diventa il segnale RTS ed usato per l update del firmware Pag 24 N Aggiunto funzione CW CCW su ingresso in frequenza in asse elettrico N Aggiunto funzione limite coppia su out 2 parametro S 5004 versione firmware 6 15 N Aggiunto parametro limite coppia 2 S 5005 Versione firmware 6 16 N Tolto parametro U1103 sostituito da U 5000 dalla versione 6 23 del firmware N Aggiunto parametro inversione resolver S 3005 Versione firmware 6 26 V Aumentati fino a 3200 0 i valori di offset dei riferimenti di velocit analogici versione firmware 6 38 N Spostato parametro da A 4003 a A 3003 versione firmware 6 39 N Aggiunto descrizione connettore J6 N Aggiunto funzioni digitali su ingressi analogici aux N Aggiunta funzione limite di coppia 2 con ingresso I9 Versione firmware 6 16 N Aggiunto parametro H 1003 versione firmware 6 32 N Aggiunto parametro H 1004 Versione firmware 6 39 11 06 2014 DGM06 REV 6_03 V Tolto parametro H 1004 Versione firmware 6 39 N Aggiunto descrizione funzione ingressi digitali Corretto pag 57 ingresso per JOG Doc N DGM06 HDT Rev N 6_03 Data 11 06 2014 DGM HDT Rev N 6_02 AVVERTENZE Leggete attentamente questo manuale prima dell uso del convertitore Custodite il manuale con cura ed in un luogo di facile accesso per poterlo consul
17. DI ricerca Home CONTROLLO Position P 6001 Modalit di controllo a quota raggiunta Modalit di 1 Quota Fo P 6002 funzionamento start _ S uota dopo un F19 AIA q 3 Azzera origin 0 00 60 00 sec Abilita Disabilita rampa in caso di P 6003 On Off S arresto forzato togliendo lo Start P 7 PARAMETRI P 7000 Scelta sensore di RESOL ENC S SENSORE posizione DI Numero impulsi POSIZIONE P 7001 per giro encoder 100 65535 S esterno Numero impulsi P 7002 encoder esterno per 100 65535 S un giro motore P Posizione Selezionando questo tipo di controllo il drive ad ogni comando di start far eseguire al motore un numero di giri e o frazione di giro corrispondenti ad una quota impostata Al raggiungimento della quota viene attivata una uscita di quota raggiunta Il posizionamento esegue un profilo di velocit con rampe di accelerazione decelerazione curva ad esse e velocit massima impostabili Il ciclo di funzionamento prevede la ricerca di una posizione di partenza che verr considerata come quota zero ricerca Home position oppure pu essere considerata quota zero la posizione del sensore al momento dello start Esistono due modalit di scegliere la quota e Quote selezionate P1 Tramite 2 ingressi digitali si sceglie una delle 4 quote interne impostate e Quote cicliche P2 Si impostano fino ad un massimo di 16 quote che vengono eseguite ciclicamente una dopo l altra Per ogni quo
18. Scelta ingresso I2 fine corsa CW Fcccu SFAS sfasa Impulsi posizione raggiunta 1 65535 PARAMETRI PER Vel Di sfasamento 0 200 SFASAMENTO A 4001 Rampa velocit di sfasamento 1 10000 rp min x sec ASSE A 4002 Tempo max durata sfasamento 0 01 10 00sec S A0 Scelta del tipo di rapporto Parametro Descrizione Spiegazione A 0000 Scelta del tipo di Si sceglie l impostazione del tipo di rapporto che si vuole applicare rapporto 1 Est Impostazione del rapporto tramite ingressi digitali in modalit motopotenziometro Vedi paragrafo A1 2 SEL Impostazione del rapporto tramite ingressi digitali con la possibilit di variare il rapporto tra i 4 rapporti possibili selezionabili Vedi paragrafo A2 A1 Impostazione rapporto tramite ingressi digitali in modalit motopotenziometro Con questa modalit il rapporto di velocit viene variato tramite i due ingressi digitali 16 e I7 Vedi tabella N 10 La rampa con cui avviene tale variazione dipende dai valori dei 2 parametri A 1000 e A 1001 Il rapporto pu essere variato anche con l azionamento in Run Parametro Descrizione Spiegazione A 1000 Delta Rapp Per Si imposta l entit di variazione del rapporto per ogni intervallo di tempo stabilito nel unit di tempo parametro successivo A 1001 Unit di tempo per Si imposta la cadenza con cui avviene la variazione di rapporto stabilita nel parametro Delta Rapp precedente
19. 1 008 Taglia Comeme rsen R RT emise 240 460 R Velocit Nominale sa 9999 PARAMETRI Corrente Nominale BASE 1608 Corone T f S MOTORE Corente di stalo O MAX DRVE s BRUSHLESS 1005 Tesone H 3 i roiMoo 23 s LHS ss DATI MOTORE m 2000 010000 mR PARAMETRI m 2001 dira anni 0 40 0 mH m 2 SPECIALI m 2002 a Dt 0 3000 s S MOTORE m 2003 On Off BRUSHLESS m 2004 Offset Resolver 0 32767 s t Scelta del modo operativo U Velocit TIPO C Coppia CONTROLLO P Posizione A Asse Elettrico E Camma Elettronica DGM HDT Rev N 6_02 RIFERIMENTO PRINCIPALE MODO DI OPERATIVO VELOCITA VELOCITA RIFERIMENTO AUSILIARIO SCELTA U1000 Scelta del riferimento velocit princ 1 AnL 2 Int 3 JoG 4 mot RIFERIMENTO 5 FrE 1100 RIFERIMENTO Fondo Scala rif Analogico 010000 rpm U ANALOGICO U1101 Offset Riferimento Analogico 999 9 999 9 rpm U1102 Filtro Passa Basso 0 10 00 secondi UI RTT TET Veloci mema 0510000pm w INTERNO U1201 Velocit Interna 2 U1202 Velocit Interna 3 0 10000 rpm lt Tipo Modo Jog O tast 1 ext S viororoENZ H E 1 HET Massima 0410000 rpm ess S S e IN FREQUENZA Uis01 Frequenza Modo Oz encoder 121r S U20 SCELTA RIF AUX U2000 Scelta del riferimento ausiliario 1 AnL 2 Int 3 LIm tuto ATO Ome Ro __ 5600 ANALOGICO U2101 Offset Rif Aux Analogico 3200 0 3200 0 rpm U22 INTERNO U2200 Velocit interna ausiliaria 010000 rpm NR
20. P 4102 e Si imposta la velocit con cui il motore si porta verso il sensore di Home DGM HDT Rev N 6_02 57 Si imposta l ingresso del sensore di Home e di conseguenza il senso di rotazione del motore durante la ricerca della Home position 0 CW il motore ruota in senso orario fino al sensore di Home che deve essere P 4103 Fine Corsa Stop x i Direz collegato al pin 40 di J5 1 CCW Il motore ruota in senso antiorario fino al sensore di Home che deve essere collegato al pin 11 di J5 On durante la ricerca di Home position il motore dopo avere rilasciato il sensore si porta sulla tacca di zero del resolver ATT Se la posizione di home offset troppo vicina al punto in cui il motore esce dal sensore si potrebbero commettere degli errori Abilita disabilita dj posizione pari ad un giro completo Pertanto importante verificare che il parametro P 4104 ricerca tacca di E S E 3 Sera Home offset sia sufficientemente lontano p e gt 3000 impulsi dal valore che si legge nel display al parametro d 0007 Off durante la ricerca di Home position il motore viene fermato appena esce dal sensore P42 Home position senza sensore di Home Parametro Descrizione Spiegazione Si imposta la modalit con cui eseguire la ricerca di home 0 Pe raggiungere la posizione di home il motore si muove in senso orario 0 P 4200 I e antiorario in
21. Per la descrizione vedi sopra Configurazione out 1 DGM HDT Rev N 6_02 74 7 2 10 Input digitali Descrizione Men LO PIN 25 DIJ5 Enable 10000 PIN 40 DI J5 fine corsa CW i 1000 Abilita disabilita On Off S i 1001 2 PIN 11 DIJ5 Fine corsa CCW i 2000 INGRESSI i2001 Tipo Contatto 0 NC 24 NO 5 DIGITALI i 3 PIN 26 DI J5 Emergenza i 3000 Abilita disabilita On Off s i4 PIN 41 DI J5 Reset i4000 On Off s PIN 12 DI J5 Run i500 __ On Off s PIN 27 DI J5 Scelta rif Vel i 6000 S On Off S PIN 42 DI J5 Scelta rif Vel inverti T i 7000 con PIN 32 DI J5 0V Attiva JOG Parametro Descrizione Spiegazione 1 0000 i Si abilita o disabilita l ingresso i0 a eseguire la funzione di ENABLE E impostabile digitale i SOIO in modalit CANOPEN per avere eventualmente un consenso esterno per mettere in marcia il drive 1 1099 HE Si abilita o disabilita l ingresso it a eseguire la funzione di fine corsa CW i 1001 Ingresso Si seleziona il tipo di contatto dell eventuale sensore di fine corsa CW digitale i1 se si seleziona 24 viene eseguito l arresto sul livello logico alto Tipo contatto Se si seleziona 0 viene eseguito l arresto sul livello logico basso 12009 Ho Si abilita o disabilita l ingresso i2 a eseguire la funzione di fine corsa CCW i 2001 Ingresso Si seleziona il tipo di contatto dell eventuale sensore di f
22. Quota Finale MODO P 220 PARAMETRI P 2200 Num Giri Quota 1 32767 32767 p OPERATIVO QUOTA 1 P 2201 Offset giro Quotal 0 32767 POSIZIONE P 2202 Vel Max Quota 1 0 10000 rpm 1 60000 x Accel Quotal P 5001 r min W X Sec POSIZIONAM 1 60000 x Decel Quotal P 5001 r min W x sec CICLICO PARAMETRI PARAMETRI i Num Giri Quota 1 32767 32767 W QUOTE QUOTE Vedi Parametri W Quota 1 1 60000 x P 22F4 Decel Quotal6 P 5001 r min W X Sec amman TO DALLA 2 P a ALLA 16 F P 3000 P3 ELIMINATI P 3002 P 40 SCELTA Scelta home pos MODO P 4000 PON naro FC on FC oFF S RICERCA P 4100 Numero Giri Home 0265536 w Position P 41 HOME P 4101 Offset Giro Home 032767 Position PARAMETRI SU SENSORE P 4102 Velocit di Home o 23000 rpm n Position DGM HDT Rev N 6_02 P 4 HOME Fine Corsa Stop 1 CW s pr ar cow E P 4104 Abilita Disabilita On Off ricerca tacca zero POSITION P 42 RICERCA Direz Ricerca 0 Perc Min P4200 Home Position 1 CW 2 CCW HOME P 4201 Offset Home 032767 Position SENZA Velocit di Home 1 60000 x P 5001 r min x sec Jerk Accelerazione ad esse Fattore moltiplicatore 11100 Acc Dec Rnzlineare Rs esse Tipo rampa RnC lineare continuo P 5003 Tempo anticipo Quota raggiunta P 6 SCELTA TIPO P 6000 Abilita disabilita ON OFF
23. RTD E m 1001 Velocit Nominale owo fs ame Corente Nominale OFINOM DRVE__ _S ams Corente di pico O3MAXDRIVE S ama Corente di stallo O IMAX DRVE s ams Tensione Nominale 0540 S moe PoliMotwe e fs m 1007 PoliResoive 2468 S T R T 71 Resisenza difase 0210000 mt s m 2001 liana sincrona 0 40 0 mH S A E E A aans Fasatura esover owo S m2004 H H S PARAMETRI BASE MOTORE BRUSHLESS PARAMETRI SPECIALI MOTORE BRUSHLESS Parametro Descrizione Spiegazione 000 Tipo Motore In questo campo si visualizza il numero identificativo del motore in base alla nostra tabella dei motori Valido solo nel caso di impostazione dati da PC sul quale dovr essere installato il nostro database dei motori 1001 Velocit Nominale Dato ricavabile dai cataloghi dei motori espresso in rpm 1002 Corrente Nominale Dato ricavabile dai cataloghi dei motori espresso in Ampere E la corrente nominale relativa alla massima velocit ed quella considerata per il calcolo l2t 1003 Corrente di picco Dato ricavabile dai cataloghi dei motori espresso in Ampere L azionamento non erogher una corrente efficace superiore al valore qui impostato 004 Corrente di stallo Dato ricavabile dai cataloghi dei motori espresso in Ampere E la corrente nominale a rotore bloccato 005 Tensione Nominale Dato ricavabile dai c
24. Si imposta in gradi il massimo angolo di errore dell albero motore fra riferimento e posiz posizione reale oltre il quale interviene l allarme di posizione S 1600 Si seleziona il riferimento di velocit che viene usato quando dal controllo di posizione sS si passa al controllo di velocit tramite l ingresso 18 celta rif vel par S 3 i i in controllo d JOG U 1300 Il riferimento di velocit il valore impostato in U 1 300 e il modo di posiz modo funzionamento di tipo JOG cio tramite i due ingressi 16 e 17 viene comandata la velocit nei due sensi di rotazione manuale ita s E AnL rif vel analog in pin 1 16 Il drive passa al funzionamento in velocit con il rifermento impostato sull ingresso di velocit principale pin1 16 5 2000 Sonde Hall gt Impostando ON ad ogni accensione viene eseguita una verifica e una taratura Autotarat automatica dell offset sulle correnti misurate In applicazioni in cui a drive disabilitato Iniziale Si iN presenza di una corrente non nulla tale procedura pu essere saltata impostando OFF Normalmente va sempre impostato a ON S 2001 Sonde Hall gt A drive disabilitato possibile impostando On ENTER effettuare una procedura di calibrazione uguale a quella di autotaratura iniziale DGM HDT Rev N 6_02 TA S 3000 Si imposta il numero di impulsi al giro per l encoder simulato Risoluzione Il valore massimo selezionabile in funzione
25. del dato di velocit motore impostato nel Encoder parametro m 1001 l Di Simulato Con motori fino a 1000rpm possibile selezionare anche il valore 16384 Con motori da 1000 a 4500 rpm il valore massimo selezionabile di 4096 Con motori oltre i 4500rpm il valore massimo selezionabile 1024 S 3001 Cari Impostando On ENTER vengono ricaricati in Eeprom i valori di default di tutti i arica default uig parametri esclusi i riservati S 3002 Impostando On ENTER vengono cancellati tutti gli allarmi presenti in quel momento Reset Allarmi Attenzione se rimane presente il comando di marcia esterno appena eseguito il reset il motore potrebbe ripartire subito S Ga Visualizza gli ultimi 16 allarmi intervenuti allarmi ati KL Viene visualizzata la versione del software software S praga Impostando a On si inverte il senso di conteggio del resolver In questo caso con i Feedback motori HDT con velocit e posizioni positive il motore ruota in senso antiorario eedbac S 4000 Allarme Impostando Off l allarme tensione massima viene memorizzato ed necessario un tensione reset o una riaccensione per resettare l allarme Impostando On l allarme si ripristina massima automaticamente non appena la tensione scende sotto il valore massimo S 4001 Allarme Impostando Off l allarme tensione minima viene memorizzato ed necessario un tensione reset o una riaccensione per resettare l allarme Impostando On l allar
26. del sensore di home il motore viene fermato e successivamente posizionato sulla tacca di zero del resolver con uno spostamento antiorario Se l ingresso di home basso il motore viene comandato per ruotare in senso antiorario quando viene rilevata la commutazione del sensore di home il motore viene fermato e successivamente posizionato sulla tacca di zero del resolver con uno spostamento sempre in senso antiorario I sees e sees lt Impulso di zero Home Switch DGM HDT Rev N 6_02 71 Metodo 6 Ricerca origine su sensore di home Metodo 7 Homing on the home switch and index pulse La direzione di ricerca del sensore di home viene fatta in senso orario una volta rilevato il sensore di home l azionamento sposta il motore a bassa velocit in senso antiorario per uscire dal sensore dopo di che esegue un spostamento in senso antiorario sulla tacca di zero del resolver Qualora venga toccato il fine corsa CW viene invertito il senso di rotazione in modo da riportare il motore sul sensore di home Metodo 8 Homing on the home switch and index pulse La direzione di ricerca del sensore di home viene fatta in senso orario una volta rilevato il sensore di home l azionamento sposta il motore a bassa velocit in senso antiorario per uscire dal sensore dopo di che esegue un spostamento in senso orario sulla tacca di zero del resolver Qualora venga toccato il fine corsa CW viene invertito il senso di rotazione in modo d
27. di J5 al GND degli ingressi digitali coppia 2 Con l ingresso aperto il limite di corrente attivo quello impostato sul parametro S 5000 Con l ingresso a 24V il limite di corrente attivo quello impostato sul parametro S 5005 limite di coppia 2 P2 Posizione a quote cicliche Selezionando questo parametro si imposta il controllo di posizione a quote cicliche G Descrizione Spiegazione Si seleziona il tipo di quota fra assoluto e relativo unico per tutte le 16 quote l 0 Assoluta valori che si impostano nelle quote saranno trattati come valori di p200 Tp Queta posizione assoluta 1 Relativa valori che si impostano nelle quote saranno trattati come valori di posizione relativi all ultimo posizionamento eseguito pidi Indice Quota Si imposta il numero da 1 a 16 relativo all ultima quota del ciclo dopo la quale ritorna Finale alla quota 1 P 2200 Si imposta il numero di giri motore della quota selezionata Es Se devo fare 3 75 giri in P 2210 Numero Giri senso orario imposto 3 in questo campo e 24576 nel campo successivo 9 Quota N Se devo fare 3 75 giri in senso antiorario imposto 4 in questo campo e 8192 pari a 0 25 giri nel campo successivo Si imposta la frazione di giro della quota selezionata tenendo presente che 2201 32768 360 P 2211 Offset giro Quote Se devo impostare una quota antioraria devo impostare nel campo relativo ai giri un P 22F1 valore negativo pari al numero dei giri maggi
28. e non introdurvi corpi estranei Esiste il pericolo d incendio e Osservare le condizioni di installazione descritte nel presente manuale per non commettere errori A ATTENZIONE e Prima di iniziare il cablaggio assicurarsi che non ci sia alimentazione Esiste il pericolo di shocks elettrici e di incendio e Effettuare i collegamenti di massa secondo gli standard del paese dove l azionamento installato Esiste il pericolo di shocks elettrici e di incendio e L installazione deve essere eseguita da personale elettrico qualificato Esiste il pericolo di shocks elettrici e di incendio e Fissare sempre l azionamento prima di eseguire il cablaggio Esiste il pericolo di shocks elettrici e di ferirsi e Installare un circuito di protezione fusibili o interruttore magnetico sull alimentazione dell azionamento Esiste il pericolo di incendio DGM HDT Rev N 6_02 A ATTENZIONE e Non collegare una fonte di energia alternata sui morsetti U V W Esiste il pericolo di shocks elettrici e di incendio e Assicurarsi che la tensione e la frequenza di alimentazione dell azionamento corrispondano alla tensione e alla frequenza della linea Esiste il pericolo di incendio e di ferirsi s Non collegare direttamente una resistenza fra i morsetti DC dell azionamento Esiste il pericolo di incendio e Fissare le viti dei morsetti con una adeguata coppia di fissaggio Esiste il pericolo di incendio e Collegare in modo corr
29. encoder master per il calcolo della curva della camma Questa parametro divide il prodotto ottenuto dagli impulsi dell encoder esterno acquisiti per il Denominatore Encoder Numeratore encoder il risultato viene impiegato come encoder master per il calcolo della curva della camma Impostazione encoder Frequenza Modo 1 Canale A B 2 Frequenza Direzione Indica il numero di impulsi dell encoder master impiegati per calcolare la curva camma il valore dell encoder master deriva dall encoder esterno ed condizionato dai parametri Numeratore encoder e Denominatore encoder Dalla divisone del Modulo master per Numero punti tabella si ottiene l intervallo che intercorre tra due punti consecutivi della tabella la traiettoria della camma tra due punti viene calcolata tramite interpolazione cubica Rappresenta l escursione della curva delle camma in unit impulsi resolver il numero di impulsi resolver su un giro dell asse motore pari a 65535 ogni punto della tabella di camma che pu E 2008 9 Modulo Slave variare da 0 a 65535 viene moltiplicato per il Modulo slave e successivamente diviso per 65536 in questo modo ogni punto della tabella di camma pu assume un valore effettivo compreso tra 0 e il E 2006 7 Modulo Master Indica il valore che dovrebbe avere il l encoder master in corrispondenza del segnale di sync predisposto sull input 17 se la funzione di sincronismo attiva allora sull evento de
30. funzione del minimo percorso necessario per raggiungerla 1 Ricerca la posizione di home sempre in senso orario 2 Ricerca la posizione di home sempre in senso antiorario Lei Offset Home Si imposta il valore angolare 32767 360 relativo alla posizione 0 del resolver sul A Position quale fare la home position P 4202 SE Si imposta la velocit con cui il motore si porta verso il valore di offset di Home position P5 Parametri posizionatore Parametro Descrizione Spiegazione Si programma in r min x sec la rampa di accelerazione e decelerazione per la curva ad esse P 5000 Jerk Il valore impostato in questo campo viene moltiplicato per il valore impostato in P 5001 Pi grande questo valore minore l effetto arrotondante della curva SA oc Solo in modalit posizionatore i valori impostati nelle accelerazioni e decelerazioni delle rampe Vengono moltiplicati per il valore impostato in questo campo Si seleziona il tipo di rampa da usare in modalit posizionatore P rS Rampa ad esse P rN Rampa lineare P 5002 Tipo rampa P rnC Rampa lineare con aggiornamento continuo della posizione da modbus In questa modalit l uscita quota raggiunta sempre attiva e non necessario togliere e ridare lo start per la ripartenza quota in quanto la quota pu essere continuamente aggiornata via modbus Funziona solo con la quota 1 P1200 P1201 P 5003 Tempo anticipo Si indica il periodo di tempo in secondi di quanto si vuole anticipare il settaggio d
31. messa in Drive corrente tale per cui la servizio del drive verificare la giusta temperatura teorica correlazione fra le fasi U V W del dell azionamento ha superato motore e le relative fasi del drive una soglia max Verificare che il ciclo di lavoro da Si L azionamento non si ferma eseguire non sia troppo gravoso per il ma da questo momento la tipo di azionamento corrente massima erogabile Verificare che non ci siano parametri pari a quella nominale troppo spinti sulle costanti dell anello DGM HDT Rev N 6_02 85 del azionamento Questa di velocit situazione viene segnalata Eventualmente se l applicazione lo anche con il led 12t e con concede aumentare le rampe l attivazione dell uscita a 24V 2t F16 Warning L azionamento ha erogato una Verificare che il ciclo di lavoro non sia 12t motore corrente tale per cui la troppo gravoso per il tipo di motore temperatura teorica del motore utilizzato ha superato il delta T di 100 Verificare che non ci siano parametri gradi Da questo momento il troppo spinti sulle costanti dell anello drive limita la corrente di velocit Si massima a quella nominale Eventualmente se l applicazione lo del motore concede aumentare le rampe Verificare che il valore Tempo 12t sui parametri speciali del motore sia un valore corretto per il motore F17 Warning Avvisa che stata superata la Verificare che il parametro Limiti Vel Sovravelocit
32. nominale U 4002 Decelerazione Decelerazione rpm s imposta rampa velocit di decelerazione U 4003 Tempo rampa Tempo Rampa ms _ imposta il tempo della rampa velocit di decelerazione DGM HDT Rev N 6_02 SI U5 Inversione riferimenti velocit Inversione Impostando On i riferimenti di velocit vengono invertiti e di conseguenza il senso di U 5000 ER Z riferimento rotazione del motore 7 2 5 Men C Tipo di controllo in Coppia Menn Descrizione Men Descrizione Parametro Descrizione Range dei Valori SCELTA RIF COPPIA C0000 Scelta del riferimento di coppia 1 AnL 2 Int RIF DI COPPIA Ea Fondo Scala Rif di coppia 0 250 ANALOGICO C1001 Offset Riferimento di coppia NI C2 RIF DI COPPIA C2000 Valore del Rif Interno di Coppia 0 250 W INTERNO CO Scelta riferimento di coppia Spiegazione Scelta del Scelta del tipo di riferimento di coppia iferimento di 1 AnL Riferimento di coppia esterno analogico Vedi paragrafo C1 oppia 2 Int_ Riferimento di coppia interno Vedi paragrafo C2 C1 Riferimento di coppia analogica Una volta abilitato questo riferimento l azionamento considera come riferimento di corrente in valore e segno la tensione presente fra i piedini 17 e 32 del connettore J5 Vengono pertanto ignorati tutti i riferimenti di velocit e l azionamento lavora solo in controllo di coppia Tutti gli altri param
33. per il funzionamento in controllo di velocit Le possibili scelte sono gt 1 AnL l azionamento considera come riferimento di velocit la tensione presente Scelta del ai piedini 1 e 16 del connettore J5 U 1000 riferimento di gt 2 Int l azionamento considera come riferimento di velocit il valore impostato nei velocit principale parametri da U 1200 a U 1203 gt 3 JoG l azionamento considera come riferimento di velocit il valore impostato al parametro U 1300 gt 4 mot l azionamento considera come riferimento di velocit un valore interno DGM HDT Rev N 6_02 46 variabile tramite due ingressi facenti funzione di aumenta diminuisce gt 5 FrE Una volta eseguita questa selezione l azionamento considera come riferimento di velocit la frequenza del segnale tipo line driver che entra sui pin 23 e 38 del connettore J5 mentre la direzione viene fornita dal segnale che entra sui pin 8 e 37 di J5 Il riferimento pu essere generato dai due canali di un encoder oppure da un segnale in frequenza con un ulteriore segnale logico di direzione Vedi paragrafo 5 5 per le connessioni U11 Parametri Riferimento Principale di Velocit Analogico Parametro Descrizione Spiegazione Si programma in rpm la velocit che corrisponde ai 10 Volt di riferimento Nel caso in cui il riferimento massimo di velocit sia inferiore ai 10 Volt si deve impostare il risultato u 1100 Fondo
34. potenza al motore In mancanza del comando sul pin 12 il motore rimane fermo con coppia nulla Nessuna funzione Nessuna funzione DGM HDT Rev N 6_02 52 S Reset Allarmi Reset allarmi Gi A cpc Abilita il riferimento di coppia Fornendo questo segnale il driver impone al motore la corrente impostata nel riferimento S i II i 8 __ Nonusao _ i 2 Abilita Per usare questo pin come ingresso digitale a 24V collegare Limite di il pin 31 di J5 al GND degli ingressi digitali coppia 2 Con l ingresso aperto il limite di corrente attivo quello impostato sul parametro S 5000 Con l ingresso a 24V il limite di corrente attivo quello impostato sul parametro S 5005 limite di coppia 2 7 2 6 Men P Tipo di controllo in Posizione PO SCELTA Scelta del modo P11 TIPO QUOTE P11 Tipo Quota 0 Assoluta Ass Rel 1 Relativa Num Giri Quota 1 32767 32767 w R Offset giro Quotal 0 32767 EA PARAMETRI P1202 Vel Max Quota 1 0 10000 rpm QUOTA 1 1 60000 x P1203 Accel Quotal P 5001 r min W x sec 1 60000 x P1204 Decel Quotal P 5001 r min W x sec PI MODO P1300 T Num Giri Quota 2 32767 32767 4 QUOTE PARAMETRI SELEZIONATE QUOTE 2 3 4 Vedi Parametri Quota 1 1 60000 x P1504 Decel Quotal P 5001 r min W X Sec IMPOSTAZIO Tipo Quota O Assoluta NI Ass Rel 1 Relativa BASE P2101 Indice
35. pu arrivare fino a 2000 Aumentando KI il KI si deve aumentare anche KP Nel caso siano necessari alti guadagni e si sia in presenza di oscillazioni con forte rumorosit provare ad inserire il filtro di notch o il filtro passa basso pa RID as Si imposta il guadagno derivativo dell anello di velocit Non attivo S 1100 Si imposta il guadagno proporzionale dell anello di corrente Tale valore legato in modo diretto alle caratteristiche elettriche del motore Il drive viene normalmente PID corrente Np l i l KP consegnato con le impostazioni adeguate al motore abbinato Nel caso di motori non di nostra fornitura si consiglia di farci pervenire un motore campione per la caratterizzazione S 1101 PID corrente Si imposta il guadagno integrale dell anello di corrente Valgono tutte le considerazioni KI descritte per il KP Sta ID alla Si imposta il guadagno derivativo dell anello di corrente Non attivo S 1400 Si imposta il guadagno dell anello di posizione Il valore va scelto eseguendo un KP Posizione compromesso fra bassa rumorosit del sistema e minimo errore di inseguimento Valori troppo alti potrebbero infatti innescare vibrazioni S 1500 Tipo errore Si seleziona il tipo di comportamento in seguito all intervento dell allarme di posizione posiz Selezione 0 warning Avverte con un messaggio sul display senza bloccare il drive i Selezione 1 Allarme Disabilita la potenza al motore e toglie il segnale DRIVE OK S 1501 Max Errore
36. quanto riguarda le rampe DGM HDT Rev N 6_02 55 TABELLA 6 Funzione degli ingressi digitali in modalit posizione a quote selezionate Ingresso N Pin di 3 Nome lt Fme O O o PR E E Power on off Abilita la potenza al motore Fine C CW Ingresso per sensore di Home CW pu funzionare anche come fine corsa se abilitato con il parametro 1 1000 Fine C CCW Ingresso per sensore di home CCW pu funzionare anche come fine corsa se abilitato con il parametro 1 2000 Ricerca Home Attiva la procedura di ricerca di home attivo sul fronte di salita E sufficiente un impulso di circa 0 1 sec Se disabilitata la ricerca di Home un impulso su questo ingresso azzera l origine sulla posizione attuale Reset Allarmi Reset allarmi Quota On Off Fa partire il ciclo di posizionamento deve rimanere attivo START per tutta la durata del posizionamento Scelta Quota 0 Jog Pu avere 2 diverse funzioni gt seleziona una delle 4 Codice selezione quote quote interne In modalit Jog vedi 17 Quota N settaggio 18 comando per 0 Jog CCW con S 1600 JOG 0 Scelta Quota 1 Jog Pu avere 2 diverse funzioni gt Seleziona una delle 4 quote interne gt In modalit Jog vedi settaggio 18 comando per Jog CW con S 1600 JOG nen pin 32 di J5 al GND degli ingressi digitali OTTO ne no Abilita modo velocit JOG Per usare questo pin come ingresso digitale a 24V collegare Limite di il pin 31
37. toccato il fine corsa CCW viene invertito il senso di rotazione in modo da riportare il motore sul sensore di home Impulso di zero 4 Home Switch 77 Fine corsa CCW L Metodo 11 12 13 14 Ricerca origine su sensore di home Metodi dal 17 a 30 metodi di ricerca origine che vanno dal 17 al 30 corrispondono rispettivamente ai metodi che vanno dall 1 al 14 soltanto che in questo caso non viene eseguita la ricerca della tacca di zero del sensore ad esempio il metodi 17 e 18 vengono eseguiti secondo le modalit rappresentate nelle illustrazioni seguenti j Fine corsa CCW Metodo 17 Ricerca origine su fine corsa CCW Fine corsa CW eli Metodo 18 Ricerca origine su fine corsa CW DGM HDT Rev N 6_02 73 Metodo 33 Homing on index pulse negative direction Partendo dal punto in cui su trova l azionamento si sposta in senso negativo sulla tacca di zero del resolver il punto cos raggiunto diventa lo zero dell azionamento Metodo 34 Homing on index pulse positive direction Partendo dal punto in cui su trova l azionamento si sposta in senso positivo sulla tacca di zero del resolver il punto cos raggiunto diventa lo zero dell azionamento Metodo 35 Homing on the current position La posizione attuale viene assunta come zero dell azionamento E6 Parametri Jog camma Spiegazione E 6001 Velocit Jog Imposta la velocit Jog quando abilitato E 6002 Accel Decel Val
38. 2000 on qualora il motore che sta girando in senso antiorario tocchi il sensore di fine corsa il motore viene arrestato senza rampa e rimane fermo in coppia Vedi anche cap 7 2 10 Stop Emergenza Ingresso per comando stop di emergenza Se abilitato 25 I 3000 on quando si disattiva questo segnale il motore viene arrestato immediatamente senza rampa e rimane fermo in coppia Vedi anche cap 7 2 10 Reset Allarmi Reset allarmi Se abilitato I4000 On resetta tutti gli allarmi tranne FA 03 Attenzione se rimane presente il comando di marcia esterno appena eseguito il reset il motore potrebbe ripartire subito Start Stop Run Abilita il riferimento di velocit Con il drive abilitato Ena fornendo questo segnale il motore segue l impostazione del riferimento di velocit con le eventuali rampe impostate Togliendo questo segnale il motore si ferma con la rampa impostata Viene segnalato con il messaggio Run nel men d 0000 27 42 DGM HDT Rev N 6_02 Disabilitato Nessuna funzione Inverte riferimento Se abilitato attivando questo ingresso viene invertito il riferimento di velocit e quindi il senso di rotazione del motore Non usato ooo ZI 47 Abilita Per usare questo pin come ingresso digitale a 24V collegare Limite di il pin 31 di J5 al GND degli ingressi digitali coppia 2 Con l ingresso aperto il limite di corrente attivo quello impostato sul parametro S 5000 Con l ingresso a 24V i
39. 25 pag 25 pag 26 pag 27 pag 28 pag 31 pag 31 pag 35 pag 35 pag 45 7 2 1 7 2 2 7 2 3 7 2 4 7 2 5 7 2 6 7 2 7 7 2 8 7 2 9 7 2 10 7 2 11 7 2 12 8 1 8 2 10 Monitor Dati Dati motore Tipo di controllo Tipo controllo di velocit Tipo controllo di coppia Tipo controllo di posizione Tipo controllo asse elettrico Tipo controllo Camma Elettronica Out analogici Input digitali Setup avanzati Area parametri riservati AVVIAMENTO E TARATURE Controlli preliminari Autofasatura del motore DIAGNOSTICA Lista degli allarmi memorizzati COMPATIBILITA ELETTROMAGNETICA DGM HDT Rev N 6_02 pag 45 pag 46 pag 47 pag 48 pag 54 pag 55 pag 63 pag 65 pag 76 pag 77 pag 77 pag 83 pag 85 pag 85 pag 85 pag 86 pag 86 pag 89 1 Controllo della spedizione e immagazzinaggio 1 1 Controllo della spedizione e immagazzinaggio 1 Togliere l azionamento dall imballo e controllare che i dettagli posti sulla etichetta siano conformi al vostro ordine L etichetta posta sul lato sinistro dell azionamento 2 Assicurarsi che il prodotto non sia danneggiato 3 Se l azionamento non viene usato subito va immagazzinato possibilmente con il suo involucro di spedizione in un luogo con poca umidit assenza di vibrazioni e lontano da spruzzi d acqua 4 Eseguire sempre una ispezione dell azionamento prima di utilizzarlo dopo un lungo periodo di immagazzinamento 1 2 Dettagli dell etichetta
40. 500 Tipo Errore inseguimento 0 Warning 1 Allarme s SET UP POSIZIONE S 1501 Soglia Errore inseguimento 0 1 179 0 ma IN POSIZ JOG con modalit manuale jog AnL Rif Vel analog Pinl 16 AVANZATO 52 SONDE HALL re 2 2 S 3 RISOLUZIONE Risoluzione Encoder Simulato ENCODER 01 Carica dati default On Off S ED ALLARMI 02 Reset Allarmi On Off W 3003 Memoria Allarmi Lista allarmi intervenuti R 004 Versione Software Versione software R Serie die e ero I ad Off Memorizzato a 4001 Allame tensione minima On Ripristino automatico e a H EE Sp _ lt gt gt EE HEH S 4002 Modo allarme SPD off memorizzato On Reset a S 4003 Mancanza TE Off Warn Alarm Al br de 5 4005 Corrente frenatura 0 250 S Soglia velocit minima ST S S 4007 5 4008 5 5003 10210000 ms S 5004 Imposta uscita 02 0 Vel Lim_T Limite coppia 2 n S 4 MODO ALLARMI W S 6 FILTRO DI S 6000 Frequenza di Notch 50 400 Hz W NOTCH Larghezza banda filtro Notch 8000 9900 W 5 6002 FILTRO PASSA S 6003 Tempo filtro pasa basso 0 01 30 00 msec W BASSO Abilita filtro passa basso On Off S S 7 S 7000 Scelta bus di campo O null 1 modbus 2 canopen S 3 PrF S 7100 Indirizzo drive MODBUS 1 247 S S 710 SETUP MODBUS S 7101 Controllo parit MODBUS 0 no parit 1 even 2 odd S S 71 PARAMETRI S 7102 Baud rate MODBUS 9600 14400 19200 S
41. ATIVO POSIZIONE OPERATIVO ASSE ELETTRICO PARAMETRI SENSORE DI POSIZIONE RAPPORTO ESTERNO TRAMITE PULSANTI UP DOWN RAPPORTI INTERNI SELEZIONABILI PARAMETRI ASSE MASTER Scelta sensore di posizione Numero impulsi per giro Encoder esterno RESOLVER ENCODER 10065535 Numero impulsi encoder esterno per un giro motore Delta Rapp per unit di tempo 10065535 0 001 1 000 A 2001 Rapporto 2 8 000 8 000 W 2006 Rapora 800058000 _ _W E T TSO Freqienza Modo hdi CHA CHB 2 f Direzione 3 Impulsi CW ICCW A3002 Scelta Ingresso I2 fine corsa CCW Fcccu SFAS E sfasa Impulsi posizione raggiunta 1 65535 DGM HDT Rev N 6_02 PARAMETRI PER A 4000 Vel Di sfasamento 0 200 37 SFASAMENTO ASSE IMPOSTAZIONI CAMMA MODO 2 IMPOSTAZIONI OPERATIVO CAMMA CAMMA ELETTRONICA AGGANCIO CAMMA CICLICO Rampa velocit di sfasamento 1 10000 rp min x sec A 4002 Tempo max durata sfasamento 0 01 10 00sec E 2001 Modo Camma 1 ACI 2 CLC S Numero Camme 1 60000 E 2005 Frequenza Modo 1 A b 2 Fr9 s E 2006 7 Modulo Master 0 1048575 Modulo Slave 0 4194303 Fase Sincronismo 0 4194303 E 3001 Tipo aggancio 1 Imm 2 FAS 3 rmP E 3002 3 Fase Start Aggancio 0 4194303 Spazio Master 1000 4194303 Spazio Slave 1000 4194303 Tims 2 ImP 3 FCS A FCP Decelerazione 1 60000 rpm 0 Assoluta 1 Relativa Offset 0 32767 7 1 60000 Nn
42. CP 32768 32767 E 4106 Velocit 1 9999 Accel Decel 1 60000 AGGANCIO CAMMA n ajajaja SGANCIO CAMMA CICLICO n z Z 1 60000 rpm E 4204 Giri 32768 32767 1 9999 1 60000 es Home Eoo Tipo Ricerca Origine 0555 O POSITION 32768 32767 E 5003 Offset 0 32767 E 5004 Velocit Ricerca Accel Decel 1 60000 lt ZIS z E 6 CAMMA JOG E 6001 Velocit Jog E 6002 Accel Decel 1 60000 Z 2 ACICLICO E 4201 Tipo aggancio 1 ImS 2 DGM HDT Rev N 6_02 64 Funzione degli ingressi digitali in modalit camma elettronica Ingresso N Pin di J5 Nome Funzione 10 25 Power on off Abilita la potenza al motore Fine Corsa CW Ingresso per fine corsa CW Fine Corsa CCW Ingresso per fine corsa CCW 13 26 Ricerca Home Attiva la procedura di ricerca di home attivo sul fronte di salita sufficiente un impulso di circa 0 1 sec Se disabilitata la ricerca di Home un impulso su questo ingresso azzera l origine sulla posizione attuale 14 41 Reset Allarmi Reset allarmi 0 gt 1 Esegue reset allarmi a seguito di un fronte di salita da zero ad uno Camma On Off Abilta Disabilita camma deve rimanere attivo per tutta la START durata della procedura di camma elettronica Descrizione ingresso 5 031 La commutazione da zero ad uno comanda la partenza della dell aggancio di camma e successivamente d
43. Cancella Memoria Allarmi ALLARMI RESISTENZA H 6000 Valore in Ohm 10 1000 Ohm s FRENATURA H 6001 30 3000 W s H 6002 14255 sec Nota 1 La scelta del tipo di controllo pu essere modificata solo con l azionamento in Stop o in Ena Nota 2 Il tipo dei parametri pu essere R solo lettura W Modificabile in tutti le condizioni Stop Ena Run E Modificabile nelle condizioni Stop Ena S Modificabile solo in Stop DGM HDT Rev N 6_02 42 7 2 Spiegazione dei parametri 7 2 1 Men d Display 10000 so Dire EnMRuiso R_ 0001 Veia 04 10000 pm R ams Comene 0 20000A___ R DISPLAY 10003 0 1000 V d 0004 Rapporto Asse 8 000 8 000 R 10005 E 10006 032767 passi d 0007 Resolver Home Position 0 32767 passi d 0008 Taglia Corrente 1 5 2 6 75 150 0 0009 zora In assenza di allarmi il display visualizza il valore di una grandezza selezionabile dall utente Le grandezze selezionabili per ciascuna riga sono 0 AE 9 Stato Driver indica lo stato del driver Tensione indica la tensione DC Bus espressa in Volt gt Ena l driver abilitato e fermo in coppia Non abilitato il comando Start gt Hun ll driver in marcia Abilitati entrambi i comandi Enable e Start gt Stop ll driver in arresto gt EMG Il drive in emergenza Attivo se 13000 on vedi Tab 1 Cap7 2 4 Velocit indica la velocit real
44. E possibile comandare con segnali a 24V inserendo esternamente in serie una resistenza da 1 8Kohm Parametro Descrizione Spiegazione Si programma il numero di impulsi del segnale che entra sui pin 23 e 38 di J5 cui si vuol fare corrispondere un giro completo dell albero del motore Valori troppo bassi impostati in questo campo possono provocare la rotazione irregolare del motore soprattutto a basse velocit Si consigliano valori uguali o maggiori a 1024 La frequenza relativa alla massima velocit data dalla formula fmax Hz Impulsi per giro vel max rpm 60 fmax non deve superare i 500KHz Qualora il riferimento provenga dall encoder simulato di un altro DGM master il valore da impostare per avere la stessa velocit deve essere pari alla risoluzione dell encoder simulato del DGM master Se invece si desidera far ruotare il motore a una velocit pari al doppio o alla met rispetto il master si imposta rispettivamente un valore pari alla met o al doppio della risoluzione dell encoder simulato del master DGM HDT Rev N 6_02 49 U 1500 Impulsi per giro U 1501 Frequenza Modo Si seleziona il tipo di segnali utilizzati per il riferimento in frequenza Selezionare 0 quando si utilizzano i due segnali in quadratura di un encoder simulato o reale un canale entra fra i pin 23 e 38 e l altro fra i pin 8 e 37 Selezionare 1 quando si utilizza un segnale in frequenza e uno di di
45. Il comportamento del drive in Si caso di intervento dipende dalle impostazioni fatte nel parametro S 4003 DGM HDT Rev N 6_02 84 FA07 Allarme resolver Rilevato un problema sul collegamento del resolver L azionamento disabilita la potenza e toglie lo stato Drive OK Verificare il cablaggio del cavo resolver Cap 5 2 e l integrit del cavo La velocit del motore ha superato la i se i Si Oppure rilevato un errore di velocit nominale impostata inseguimento del resolver Controllare le impostazioni La dinamica richiesta troppo gravosa e il convertitore non riesce a seguire la posizione del motore FA08 Secure Power Intervento del circuito di Chiudere il contatto e resettare gli Disabile sicurezza SPD il contatto allarmi Nel caso sia presente un SPD esterno dell alimentazione del guasto al circuito di sicurezza SPD al S circuito di sicurezza SPD reset degli allarmi apparir un nuovo aperto allarme FA18 o FA23 FA09 Allarme La sonda termica del motore Verificare che il ciclo di lavoro non sia Sovratemp ha rilevato una troppo gravoso per il tipo di motore Motore sovratemperatura utilizzato Si L azionamento disabilita la Verificare il corretto collegamento dei potenza e toglie lo stato Drive fili della sonda PTC Cap 5 3 OK FA10 Allarme Il calcolo termico teorico della Il numero di cicli di frenatura troppo resistenza di resisten
46. Ka 1 2W 5 6 Ingressi su connettore J5 Pin Nome Tipo Descrizione Ref are Ingresso per il riferimento di velocit principale 1 i na Questo riferimento viene abilitato e programmato tramite il Ref Eaa tastierino vedi paragrafo 7 2 4 16 Si entra con un segnale di 10V che viene digitalizzato tramite un convertitore analogico digitale a 16 bit 18 Com sig Comune dei segnali analogici 17 Ref aux1 Ingresso Ingresso per il riferimento ausiliario 1 analogico Questo ingresso viene abilitato e programmato tramite il 32 Ref aux1 differenziale tastierino vedi paragrafo 7 2 4 e 7 2 5 DGM HDT Rev N 6_02 25 Si entra con un segnale di 10V che viene digitalizzato tramite un convertitore analogico digitale a 10 bit A seconda della programmazione pu diventare Riferimento ausiliario di velocit analogico vedi par 7 2 4 Riferimento di limite di coppia analogica vedi par 7 2 4 Riferimento di coppia analogica vedi par 7 2 5 Pu fare le funzioni dell ingresso digitale 18 Abilitazione JOG in modalit Asse elettrico Posizione collegando il pin 32 a GND e fornendo un 24V sul pin 17 Ingresso per il riferimento ausiliario 2 Questo ingresso viene abilitato e programmato tramite il tastierino 2 Ref aux2 des Si entra con un segnale di 10V che viene digitalizzato tramite 31 Ref aux2 in Ogico Un convertitore analogico digi
47. Lear COPPIA ai ana OOOO o 2400 aa Ri ausiliario H OO s Accelerazione CW 1 60000 r min x sec W U 3002 Accelerazione CCW 1 60000 r min x sec W Abilita rampe On Off MODO EMERGENZA Scelta modo emergenza 1 MAS 2 COP 3 DEC 4 TEM Limite di coppia 1 300 Decelerazione 1 60000 rpm s Tempo rampa 50 10000 ms default 500ms INVERTE RIFERIMENTO Inverte il riferimento di velocit Off On C0 SCELTA RIFERIMENTO DI COPPIA Scelta del riferimento di coppia 1 AnL 2 Int S RIFERIMENTO DI COPPIA Fondo Scala Rif di coppia 0250 W C OPERATIVO ANALOGICO DGM HDT Rev N 6_02 Offset Riferimento di coppia 0 100 35 COPPIA C2 RIFERIMENTO DI COPPIA C2000 Valore del Rif Interno di Coppia 0 250 INTERNO PO SCELTA MODO P0000 Scelta del modo posizionatore 1 Sel 2 CLC S RD S e Lor PARAMETRI P1201 Offset giro Quotal 0 32767 W P1300 Numero Giri Quota 2 32767 32767 w PAR QUOTA Du H A Vedi Parametri Quota 1 PAR QUOTA3 5 E O A _W P1504 Decelerazione Quota 4 1 60000x P 5001 r min x sec PARAMETRI PI MODO 4 QUOTE SELEZIONATE PAR QUOTA4 IMPOSTAZIONI ezio f Tipo quota Affi 0eAssolta1 Reltiva BASE Indice e Quota Finale MODO f PARAMETRI 32767 432767 P OPERATIVO PARAMETRI QUOTA POSIZIONE P MODO POSIZIONAM 2203 Accelerazione Quotal 60000x
48. P 5001 r min x sec QUOTE 2204 Decelerazione Quota1 60000x P 5001 r min x sec W CICLICHE PARAMETRI PARAMETRI Numero Giri Quota 2 32767 32767 Ea QUOTE i QUOTE DALLA 2 ALLA 16 F i L i W w P3 ELIMINATO Eliminati I W P 3002 P 40 SCELTA MODO P 4000 Scelta home pos su sensore o senza FC on homing su sensore S sensore FC oFF homing senza sensore RICERCA P 4100 Numero Giri Home Position 065536 l Ww P 41 HOME P 4101 Offset Giro Home Position 0 32767 si an LE H P 4104 Abilita Disabilita ricerca tacca zero On Off POSITION P 42 RICERCA P 4200 Direz Ricerca Home Position 0 Perc Min 1 CW 2 CCW HOME P 4201 Offset Home Positin 0 32767 EN ZZZ DGM HDT Rev N 6_02 SENZA SENSORE P 4202 Velocit di Home Position 0 3000 rpm PARAMETRI POSIZIONATORE Jerk Accelerazione ad esse Fattore moltiplicatore acc dec Tempo anticipo quota raggiunta 1 60000x P 5001 r min x sec Rs esse Rn lineare RnC lineare continuo 0 00 60 00 sec SCELTA TIPO DI CONTROLLO Abilita disabilita ricerca home position Modalit di controllo a quota raggiunta ON OFF CTR P posizione CTR U velocit Modalit di funzionamento allo start quota dopo un arresto fuori posizione F19 Abilita Disabilita rampa in caso di arresto forzato togliendo lo Start O aspetta H P 1 Quota corrente 2 Quota successiva 3 Azzera origine On Off OPER
49. Scala rif della seguente formula Analogico Fondoscala Velmax rpm Vrefmax Volt 10 Per esempio se il riferimento massimo di 7 5 Volt cui corrisponde una velocit masssima di 3000 rpm devo impostare un fondo scala pari a 4000 U 1101 Offset Riferimento Si programma in rpm con una risoluzione del decimo di giro per compensare l offset di Analogico velocit Si programma in secondi con la risoluzione del centesimo di secondo una costante di E tempo di un filtro RC digitale applicato al riferimento Una impostazione diversa da zero U 1102 Filtro Passa Basso RE SARTO 4 i v in questo parametro pu filtrare eventuali disturbi e introduce un ritardo nella risposta a fronte di una variazione del riferimento analogico TABELLA 1 Funzione degli ingressi digitali in modalit velocit con riferimento analogico e frequenza Ingresso N Pin di J5 Funzione Power on off Abilita la potenza al motore Questo segnale deve essere fornito quando il drive in stato di DriveOk Viene segnalato con il messaggio Ena nel men d 0000 Il motore rimane fermo in coppia Fine corsa CW Ingresso per fine corsa senso orario Se abilitato 1 1000 on qualora il motore che sta girando in senso orario tocchi il sensore di fine corsa il motore viene arrestato senza rampa e rimane fermo in coppia Vedi anche cap 7 2 10 Fine corsa CCW Ingresso per fine corsa senso antiorario Se abilitato I
50. TTERISTICHE TECNICHE Circuito di precarica dei condensatori Circuito di comando della resistenza di frenatura Resistenza di frenatura interna per tutti i modelli fino a 10A Filtro EMC incorporato per i modelli in Taglia TO T1 e T2 Visualizzazione degli allarmi su display numerico Impostazione dati da tastierino o da PC MS Windows W95 W98 W2000 XP Vista Seven Controllo della regolazione completamente digitale Autoapprendimento del numero dei poli e autofasatura del motore Rampe accelerazione e decelerazione distinte per senso rotazione Rampe ad esse Immagine teorica della curva di riscaldamento del motore e del drive con relativo allarme Immagine teorica della curva di riscaldamento della resistenza di frenatura Modalit operative Controllo di velocit Controllo di velocit in limite di coppia Controllo di coppia Controllo di posizione Asse elettrico Camma Elettronica Y Y NY Y Y Y DGM HDT Rev N 6_02 3 3 VISTE FRONTALI DGM HH 99 D 0000 ESC Z ENTER DGM 460 O O O O ESC Z ENTER PGT Ca Grm VC vd GT PRESTI ARODWYMMmun AODWOMMT Sh i n i E AC VAC AC UZ Figura 1 DGM TO T1 T2 o MOTOR POWER Figura 2 DGM T3 CONNECTOR CE
51. VDC e ottenere quindi segnali logici di tipo line driver fino a 24V 2 Per l immunit ai disturbi necessario utilizzare un cavo schermato a doppini twistati DGM HDT Rev N 6_02 22 3 In arrivo deve essere utilizzato un ingresso differenziale caricato a circa 10mA R SIMULAT JGM ORARIO 4096 IMP GIRO ENC L ANTIORARIO 4096 IMP GIRO CHB CHA CHZ ANTIORARIO 1024 IMP GIRO CHB CHA CHZ ORARIO 1024 IMP GIRO si LI 5 4 1 Connessione per RS485 su connettore J3 1 Viene utilizzato per collegare l azionamento ad un Personal Computer o altro dispositivo con il quale possibile parametrizzare e controllare l azionamento Il protocollo di trasmissione di tipo MODBUS Pin J3 Nome Descrizione 8 Rx Tx Dato della RS485 3 Rx Tx Dato della R8485 11 OL Comune RS232 485 CONNETTORE CONNETTORE I 9 VIE FEMMINA 15 VIE MASCHIO O Q O PORTA a O TLC 485 SERIALE PC N VISTA LATO SALDATURE 5 4 2 Connessione per CANOPEN PROFIBUS MODBUS su connettore J3 o J7 1 Viene utilizzato per collegare l azionamento ad un dispositivo con il quale possibile parametrizzare e controllare l azionamento DGM HDT Rev N 6_02 23 Per il CANOPEN il protocollo
52. a bassa velocit e si sposta sempre in senso opposto sulla tacca di zero del resolver il punto cos raggiunto diventa lo zero dell azionamento Impulso di zero Fine corsa CW cai Metodo 2 Ricerca origine su fine corsa CW e impulso di zero resolver Metodo 3 Homing on the positive home switch and index pulse Lo stato dell ingresso del sensore di home determina la direzione di ricerca del sensore Se l ingresso di home basso il motore viene comandato per ruotare in senso orario quando viene rilevata la commutazione del sensore di home il motore viene fermato e successivamente posizionato sulla tacca di zero del resolver con uno spostamento antiorario Se l ingresso di home alto il motore viene comandato per ruotare in senso antiorario quando viene rilevata la commutazione del sensore di home il motore viene fermato e successivamente posizionato sulla tacca di zero del resolver con uno spostamento sempre in senso orario Impulso di zero Home Switch Illustrazione 17 Metodo 3 Ricerca origine su sensore di home Metodo 4 Homing on the positive home switch and index pulse Lo stato dell ingresso del sensore di home determina la direzione di ricerca del sensore Se l ingresso di home alto il motore viene comandato per ruotare in senso antiorario quando viene rilevata la commutazione del sensore di home il motore viene fermato e successivamente posizionato sulla tacca di zero del resolver con uno spostamento in se
53. a dei cavi di potenza va eseguita in funzione della corrente assorbita dal motore La sezione consigliata per i 4 modelli di azionamenti la seguente DGM lt 5A 1 0 mm DGM 5 10 1 5 mm DGM 10 20 2 5 mm DGM 20 40 4 0 mm DGM 35 70 6 0 mm DGM 45 90 10 0 mm DGM 75 150 25 0 mm Il cavo di connessione della potenza al motore deve essere schermato e connesso a terra su entrambi i lati 6 Fusibili I fusibili devono essere di tipo ritardato valori consigliati per i 4 modelli di azionamento sono DGM 1 3 2 6 2A DGM 1 5 3 2A DGM 2 5 5 4A DGM 3 6 5A DGM 4 8 6 5A DGM 6 12 10A DGM 10 20 16A DGM 20 40 35A DGM 35 70 60A DGM 45 90 80A DGM 75 150 125A Si possono sostituire i fusibili con degli appropriati interruttori elettromagnetici 7 Filtro L azionamento genera disturbi elettromagnetici pertanto si raccomanda l uso di un filtro per soddisfare i requisiti della norma EMC filtri consigliati per i 4 modelli di azionamento sono Drive Size Filter Filter three single phase phase DGM 1 3 2 6 FTMO5 DGM 1 5 3 FTM05 FMMO5 DGM 2 5 5 FTMO5 DGM 3 6 FTM05 FMMO5 DGM 4 8 FTM05 FMMO5 DGM 6 12 FTM10 DGM HDT Rev N 6_02 DGM 10 20 FTD10 DGM 20 40 FTD20 DGM 35 70 FTD35 DGM 45 90 FTD50 DGM 75 150 Per le specifiche dei filtri vedi paragrafo 10 8 Collegamento a massa Collegare sempre il terminale di terra dell azionamento in accordo con le norme vigenti nel paese dove avviene l installazione Lo scher
54. a riportare il motore sul sensore di home Metodo 9 Homing on the home switch and index pulse La direzione di ricerca del sensore di home viene fatta in senso orario una volta rilevato il sensore di home l azionamento sposta il motore a bassa velocit in senso orario per uscire dal sensore dopo di che esegue un spostamento in senso antiorario sulla tacca di zero del resolver Qualora venga toccato il fine corsa CW viene invertito il senso di rotazione in modo da riportare il motore sul sensore di home Metodo 10 Homing on the home switch and index pulse La direzione di ricerca del sensore di home viene fatta in senso orario una volta rilevato il sensore di home l azionamento sposta il motore a bassa velocit in senso orario per uscire dal sensore dopo di che esegue un spostamento in senso orario sulla tacca di zero del resolver Qualora venga toccato il fine corsa CW viene invertito il senso di rotazione in modo da riportare il motore sul sensore di i r p A d Impulso di zero Fine corsa CW IL Metodo 7 8 9 10 Ricerca origine su sensore di home Metodo 11 Homing on the home switch and index pulse La direzione di ricerca del sensore di home viene fatta in senso antiorario una volta rilevato il sensore di home l azionamento sposta il motore a bassa velocit in senso orario per uscire dal sensore dopo di che esegue un spostamento in senso orario sulla tacca di zero del resolver Qualor
55. a venga toccato il fine corsa CCW viene invertito il senso di rotazione in modo da riportare il motore sul sensore di home Metodo 12 Homing on the home switch and index pulse La direzione di ricerca del sensore di home viene fatta in senso antiorario una volta rilevato il sensore di home l azionamento sposta il motore a bassa velocit in senso orario per uscire dal sensore dopo di che esegue un spostamento in senso antiorario sulla tacca di zero del resolver Qualora venga toccato il fine corsa CCW viene invertito il senso di rotazione in modo da riportare il motore sul sensore di home DGM HDT Rev N 6_02 72 Metodo 13 Homing on the home switch and index pulse La direzione di ricerca del sensore di home viene fatta in senso antiorario una volta rilevato il sensore di home l azionamento sposta il motore a bassa velocit in senso antiorario per uscire dal sensore dopo di che esegue un spostamento in senso orario sulla tacca di zero del resolver Qualora venga toccato il fine corsa CCW viene invertito il senso di rotazione in modo da riportare il motore sul sensore di home Metodo 14 Homing on the home switch and index pulse La direzione di ricerca del sensore di home viene fatta in senso antiorario una volta rilevato il sensore di home l azionamento sposta il motore a bassa velocit in senso antiorario per uscire dal sensore dopo di che esegue un spostamento in senso antiorario sulla tacca di zero del resolver Qualora venga
56. ale non usato deve rimanere allo stato disattivo Pin 38 o Pin 37 allo stesso potenziale o a potenziale negativo rispetto i pin 23 e 8 Nei drive con versione hardware 0 o senza versione hardware il canale non usato deve rimanere nello stato attivo Pin 38 o Pin 37 a potenziale positivo rispetto i pin 23 e 8 Per i 3 modi e per i settaggi fare riferimento al paragrafo 7 2 4 alla voce Riferimento principale frequenz a Il connettore volante da usare deve essere di tipo HDSUB a 44 vie maschio La descrizione dei pin la seguente Pin N Nome Descrizione 38 CHI i 23 TCHi Ingresso differenziale frequenza 37 CH2 i DIRE 8 TCH2 Ingresso differenziale frequenza o direzione 36 OVL Comune 22 5VL Uscita 5 2 Perl immunit ai disturbi bene utilizzare un cavo schermato Di seguito sono illustrati alcuni schemi applicativi WIRING FOR NPN SIGNAL WIRING FOR PNP SIGNAL WIRING FOR LINE DRIVE Vec Le ua Fh y N 5 38 Ret A 105 358 i A 5 38 Li TR Li Tar fi 154R Reni Db T J5 23 mi J5 23 ETRE gg I lus 23 TE I 1 7v LI LI A LI DI E E LI 4Vee DI DI wo i di 1 Vec DI A DI DI E 11 15 37 Rest TU 13 37 i lT 15 37 i E pra Pulse Dir A Ba Pulsa Dir Bad i pid Pulse Dir ji v A lie Chassis J5 Chassis J5 Chassis v ae 7 2 Use cable twisted and shielded 24V Rext s80r 1 4W
57. ando a zero l ingresso 5 successivamente viene comandata la funzione di sgancio per fermare l asse in base alla modalit impostata nel parametro Modo sgancio ciclico o Ciclico in questo caso invece vengono eseguite solo il numero di camme impostate nel parametro Numero camme terminata l ultima camma viene comandato uno sgancio automatico con le impostazioni del parametro Modo sgancio aciclico per ripartire bisogna abbassare a rialzare l ingresso 5 3 Sgancio camma lo sgancio della camma corrisponde alla fase finale in cui l asse viene fermato in base alla modalit impostata nei parametri per lo sgancio In aggiunta sono disponibili le funzioni di home position e di Jog per spostare l asse in determinati punti Aggancio Camma 1 Camma 2 Camma n Sgancio DGM HDT Rev N 6_02 63 Si elencano nella tabella sottostante i contenuti del men E Men Descrizione Men Descrizione Men Descrizione Parametro Descrizione Range valori Tipo IMPOSTAZIONI CAMMA MODO n IMPOSTAZIONI Modo Camma 1 ACI 2 CLC S OPERATIVO CAMMA CAMMA E 2003 Numeratore Encoder 32768 32767 W ELETTRONICA E 2004 Denominatore Encoder 1 65535 W E 2005 Frequenza Modo 1 A b 2 Fr9 S E 200A B Fase Sincronismo 0 4194303 W E 200D Tipo input sync 0 Abilito OV 24 Abilito 24V S E 200E Abilita correzione modulo On Off s slave Tipo aggancio 1 Imm 2 FAS 3 rmP 0 4194303 T Ims 2 ImP 3 FCS 4 F
58. are tutti i dati compresi quelli riservati Essendo una manovra delicata tale procedura descritta solo nel manuale tecnico FA02 Sonde Hall L azionamento ha rilevato un Si effettivamente guastato almeno non OK problema nella lettura dei un sensore di Hall e l azionamento segnali delle sonde di Hall di da riparare No corrente L azionamento disabilita la potenza e toglie lo stato Drive OK FA03 Sovracorrente L azionamento ha rilevato una Togliere i cavi U V W dall sovracorrente o un guasto sul azionamento e provare a fare marcia modulo di potenza Se la protezione non interviene L azionamento disabilita la verificare N fi a C o potenza e toglie lo stato Drive che non ci sia cortocircuito fra le fasi OK del motore e fra le fasi e terra che le costanti di tempo dell anello di corrente siano tarate a dovere FA04 Sovratensione L azionamento ha rilevato una Controllare la resistenza di frenatura sovratensione di DC BUS se inserita Se non prevista la L azionamento disabilita la resistenza di frenatura provare a Si potenza e toglie lo stato Drive aumentare i tempi di rampa OK F05 o FA05 Mancanza L azionamento ha rilevato la tensione di mancanza di almeno 2 fasi di rete alimentazione Il comportamento del drive in Si caso di intervento dipende dalle impostazioni fatte nel parametro S 4004 F05 o FA06 Mancanza L azionamento ha rilevato la fase mancanza di una fase della rete di alimentazione
59. ataloghi dei motori espresso in Volt E la tensione nominale corrispondente alla velocit nominale 1006 Poli Motore Dato ricavabile dai cataloghi dei motori o autocalcolato tramite la procedura di autofasatura vedi paragrafo 8 2 1007 Poli Resolver Dato ricavabile dai cataloghi dei motori m 2000 Resistenza di fase Dato ricavabile dai cataloghi dei motori m 2001 Induttanza Sincrona Dato ricavabile dai cataloghi dei motori m 2002 Tempo Dt Il tempo 121 il tempo che impiega il motore a raggiungere un DeltaT di 100 gradi con una corrente assorbita pari al doppio della nominale Con questo valore l azionamento esegue una immagine termica del motore e qualora il delta di temperatura teorico supera la soglia dei 100 gradi provoca una avvertenza di tipo I2t MOTORE vedi paragrafo 9 1 allarme FA16 m 2003 Fasatura resolver Impostando On ENTER viene avviata la procedura di autoriconoscimento del numero dei poli del motore e di fasatura automatica del resolver Va eseguita con il motore a vuoto scollegato dal carico Vedi Cap8 2 m 2004 Offset Resolver Viene visualizzato il valore di fase rilevato durante la procedura di autofasatura E possibile anche variare questo valore pu essere utile per esempio in caso di sostituzione dell azionamento qualora si voglia evitare la procedura di autofasatura DGM HDT Rev N 6_02 44 7 2 3 Men
60. di trasmissione di tipo CANOPEN DS402 Per il PROFIBUS il protocollo di trasmissione il DPVO Per il MODBUS il protocollo di trasmissione il MODBUS RTU J7 I due connettori J3 e J7 sono connessi in parallelo perci possibile usare indifferentemente l uno o l altro 12 L CAN L 11 O ICAN H NOME Pin J7 Pin J3 Descrizione gt OL 1 11 Comune MODBUS RS232 19 W L MODBUS 2 8 Dato della RS485 MODBUS 9 L PROFIBUS MODBUS 3 3 Dato della RS485 MODBUS 8 CT loB 24 Vout 4 10 Uscita 24V 0 Vout 5 5 Comune relativo al 24V Vout 7 LA 0B 24 Vin 6 9 Alimentazione drive canbus 15V 24V 6 TT 24V IN 0B 7 8 4 Comune PROFIBUS e CANOPEN n OV OUT PROFIBUS 9 7 Dato della RS485 PROFIBUS PROFIBUS 10 2 Dato della RS485 PROFIBUS 4 JHJ 24V OUT CANL is i Dato basso CANOPEN 3 21 monsus 12 1 ato basso Schermo 15 Schermo del cavo segnale E MODBUS RISERVATO 14 RS232 RTS usato solo per update 1 oL RISERVATO 12 RS232 Rx usato solo per update RISERVATO 13 RS232 Tx usato solo per update Note Se si dispone di una alimentazione ausiliaria si deve alimentare fra Vin e 0B con una tensione da 15 a 24 Vdc Se non si dispone di una alimentazione ausiliaria si pu usare l alimentazione interna Si deve collegare 24Vout con 24Vin ponte fra pin9 e pin10 di J3 oppure ponte fra
61. e automaticamente se non viene premuto alcun tasto per 4 secondi oppure premere il tasto Y Menu M per la configurazione dei parametri Motore Menu T per la configurazione della modalit operativa del drive che sono 5 e Modalit U perla configurazione dei parametri del drive in modalit velocit Modalit C per la configurazione dei parametri del drive in modalit controllo di coppia Modalit P per la configurazione dei parametri del drive in modalit posizionatore Modalit A per la configurazione dei parametri del drive in modalit asse elettrico Modalit E per la configurazione dei parametri del drive in modalit camma elettronica Le immagini riportate nelle figure qui sotto sono i simboli che compaiono nel menu di primo livello una volta abilitati all interno del menu T le varie modalit di lavoro disponibili del drive DGM Ud HHEHH E Q QQ Q ESC v A ENER VELOCITA POSIZIONATORE ASSE ELETTRICO CAMMA ELECTR DGM HDT Rev N 6_02 31 Sgr aiai HASH o O Q O sc W 4 sum Menu O per la configurazione degli Output digitali Menu I per la configurazione degli Input digitali Menu S Setup per la regolazione del drive Menu H Hidden riservato al personale autorizzato USO DEL TASTIERINO NUMERICO MENU DI SECONDO TERZO LIVELLO E LIVELLO PARAMETRI Da ogni menu di primo livello possibile accedere a un secondo livello d
62. e del motore espressa in RPM Corrente indica la corrente reale erogata dal driver espressa in Ampere Rapporto asse indica il rapporto di velocit impostato fra asse master e asse slave nella modalit asse elettrico espresso in numero relativo Posizione giri Indica il numero di giri assoluti che esegue il motore rispetto la home position espresso in numero di giri Posizione offset Indica la posizione assoluta reale del resolver rispetto la home position espresso in numero di passi in cui 1 passo 360 32768 gradi Resolver Home position Indica il valore di posizione assoluta angolare del resolver nel punto in cui si esce dal sensore di home espresso in numero di passi in cui 1 passo 360 32768 gradi Taglia Corrente Indica la taglia dell azionamento secondo le seguenti tabelle DGM240 Corrente Corrente di nominale A picco A 1 5 2 6 1 5 2 6 3 0 6 0 3 0 6 0 4 0 8 0 4 0 8 0 10 20 10 0 20 0 Taglia Tensione Indica la taglia in tensione dell azionamento 230Vac oppure 460Vac DGM HDT Rev N 6_02 DGM460 Valore Corrente Corrente di in d 008 nominale A picco A 1 3 2 6 1 3 2 6 2 5 5 0 2 5 5 0 6 0 12 0 6 0 12 0 11 22 10 0 20 0 20 40 20 0 40 0 35 70 35 0 70 0 45 90 45 0 90 0 75 150 70 0 140 0 43 7 2 2 Men m Dati motore Men Descrizione Men Descrizione Parametro Descrizione SI dei valori Tipo DATI MOTORE E RR
63. egnalando con il messaggio FA05 Con questo parametro si sceglie il tipo di comportamento da eseguire in caso di un evento di questo tipo A res Quando manca l alimentazione di potenza il drive si disabilita il motore si ferma per inerzia e l allarme si ripristina automaticamente non appena la tensione ritorna ALarm Quando manca l alimentazione di potenza il drive si disabilita l allarme viene memorizzato e quando torna l alimentazione necessario un comando di reset per ripristinare il drive Mancanza AL SP Quando manca l alimentazione di potenza il drive verifica la velocit del rete motore e se questa superiore alla soglia impostata in S 4006 abilita una procedura di arresto di emergenza in rampa di velocit sfruttando l energia restituita dal carico La pendenza della rampa si imposta sul parametro U 4002 Quando la velocit del motore inferiore a S 4006 il drive si disabilita Sul display compare il messaggio FA 05 Quando torna l alimentazione necessario un comando di reset per ripristinare il drive AL br Quando manca l alimentazione di potenza il drive verifica la velocit del motore e se questa superiore alla soglia impostata in S 4006 abilita una procedura di arresto di emergenza in limite di corrente impostata in S 4005 sfruttando l energia restituita dal carico Quindi una volta che la velocit del motore inferiore a S 4006 il drive si disabilita Sul display compare il messaggio
64. el 7 Quota raggiunta segnale di uscita quota raggiunta P6 Scelta tipo di controllo Parametro Descrizione Spiegazione ON obbliga la ricerca dell home position ogni volta che l azionamento perde il controllo della posizione Questo avviene sicuramente alla prima accensione e dopo ogni Abilita disabilita disabilitazione del drive P 6000 allarme di Home OFF disabilita la procedura dell home position Sul fronte di salita dell ingresso 13 Position viene considerata zero la posizione della quota attuale inoltre viene azzerato anche l eventuale indice delle quote cicliche L ingresso 12 attivo con il drive disabilitato oppure con il drive abilitato ma con l ingresso START QUOTA basso DGM HDT Rev N 6_02 58 CTR P una volta raggiunta la quota il motore rimane fermo in controllo di posizione arresto fuori posizione Modalit di CTR U una volta raggiunta la quota il motore rimane fermo in controllo di velocit sul P 6001 controllo a quota suo resolver interno svincolandosi dall eventuale sensore esterno encoder se si raggiunta sceglie quesata modalit sar necessario impostare 2 o 3 sul parametro P 6002 altrimenti ad ogni ripartenza si avrebbe un allarme di fuori posizione F19 0 Aspetta Home position funzione utilizzabile solo con P6001 CTR P Qualora allo start quota la posizione reale sia diversa dall ultima quota raggiunta si deve comandare o una Home Position o un azzeramento quo
65. el profilo di camma memorizzato nella tabella La commutazione da uno a zero comporta l attivazione della funzione di sgancio impostata nel parametro Modo sgancio ciclo una volta terminata questa fase l azionamento rimane fermo in coppia EA a Home Abilita la ricerca di Home Position scelta tra le 31 possibili a Ce seguito di un fronte di salita da zero ad uno da zero ad uno 17 Attiva Jog positivo Attiva il modo Jog con riferimento di velocit positiva Nota Per usare questo pin come ingresso digitale a 24V collegare il pin 32 di J5 al GND degli ingressi digitali pin10 di J5 2 Attiva Jog negativo Attiva il modo Jog con riferimento di velocit negativa Nota Per usare questo pin come ingresso digitale a 24V collegare il pin 31 di J5 al GND degli ingressi digitali pin10 di J5 Funzione delle uscite digitali in modalit camma elettronica Uscita N Pin di J5 Nome SL si Funzione standard vedi descrizione dei segnali a cap 5 7 Dive QK _ OK Funzione Funzione standard vedi descrizione dei segnali a cap 5 7 vedi descrizione dei Funzione standard vedi descrizione dei segnali a cap 5 7 a cap 5 7 RIE a Limite coppia Velocit zero oppure Limite coppia Vedi parametro S 5002 S 5004 Comando Freno Se abilitato tramite il parametro S 8004 questa uscita pu essere usata per comandare un piccolo rel che a sua volta comanda il freno motore 04 29 Camma elettronica Usc
66. elerazione del motore in rotazione antioraria Si programma in r min x sec la rampa di accelerazione e decelerazione per la curva ad esse U 3004 Jerk ii ii c Ru Pi grande l accelerazione minore l effetto arrotondante della curva Se abilitate le rampe con il parametro U 3006 impostando ON su questo parametro si abilita la U 3005 Abilita Rampe S funzione arrotondante della rampa ad esse Il parametro Jerk stabilisce l effetto di arrotondamento finale e iniziale mentre nella zona centrale della rampa la pendenza in funzione dei valori impostati nei 4 parametri di accelerazione e decelerazione lineari Impostando ON si abilitano le rampe interne lineari relative ai 4 parametri di accelerazione e U 3006 Abilita Rampe E decelerazione U4 Modo emergenza Parametro Descrizione Spiegazione U 4000 Scelta modo Scelta tra i 4 possibili modi di emergenza emergenza 1 MAS arresto in limite di coppia massima impostata dal limite di coppia S 5001 modalit di funzionamento versioni precedenti 2 COP arresto in limite di coppia percentuale corrente nominale impostata dal parametro U 4001 Limite Coppia Set 3 DEC arresto in rampa di velocit con decelerazione impostata dal parametro U 4002 Decelerazione rpm s 4 TEM arresto in rampa velocit con tempo impostato dal parametro U 4003 Tempo Rampa ms U 4001 Limite di coppia Limite Coppia Set imposta limite di coppia percentuale corrente
67. ella quota di sgancio Modo sgancio ciclico E4101 impostato ad 2 o 4 E 4107 Accel Decel Valore dell accelerazione e decelerazione della quota di sgancio Modo sgancio ciclico E4101 impostato ad 2 o 4 DGM HDT Rev N 6_02 Giri Sgancio Quota Offset Sgancio E42 Parametri sgancio camma Aciclico Parametro Descrizione Spiegazione Con l impostazione camma aciclica seleziona il modo di sgancio della camma a seguito dell esecuzione del numero di camme impostato nel parametro Numero camme E2002 1 Sgancio a fine camma in rampa di velocit Una volta eseguito il numero di camme impostato nel parametro Numero camme viene comandato un arresto in rampa di velocit con decelerazione impostata dal parametro E4202 Decelerazione 2 Sgancio a fine camma in posizione Terminata l esecuzione delle camme impostate nel parametro Numero camme viene eseguito un posizionamento dato dai parametri E4204 Giri sgancio e E4205 Offset sgancio E 4202 Decelerazione Decelerazione velocit quando Modo sgancio aciclico E4201 impostato ad 1 Tipo quota relativa o assoluta Modo sgancio aciclico E4201 impostato a 2 E 4203 Tipo Quota 0 Assoluta 1 Relativa ra 2 Numero giri motore percorsi dall azionamento durante la fase di sgancio Modo sgancio aciclico Giri Sgancio E4201 impostato a 2 Offset su giro motore della quota percorsa dall azionamen
68. ella resistenza di frenatura e Intervento sonda termica motore e Intervento sonda termica azionamento 30 Out 1 Uscita E attiva quando non presente nessun allarme Si disattiva Drive OK digitale quando a causa di un allarme l azionamento va in blocco Velocit Zero si attiva quando il motore rimane sotto la Out 2 Velocit Uscita soglia di velocit impostata in S 5002 per un tempo 15 Zero Limite digitale superiore al valore impostato in S 5003 coppia 9 i Limite coppia Si attiva quando il drive sta limitando la corrente Si attiva quando l azionamento abilitato Ena Vedi 43 Ours Uscita paragrafo 7 2 11 ai parametri S 8xxx Freno digitale Out 4 E In modalit posizione si attiva quando la quota obiettivo Uscita 29 Quota 0 stata raggiunta digitale raggiunta Out 5 Uscita Si attiva quando manca l alimentazione sul connettore J6 14 Secure Power SI relativo al Secure Power Disable digitale Disable 13 Drive OK Uscita a Il contatto chiuso quando non presente nessun allarme _ Si apre quando a causa di un allarme l azionamento va in 28 Drive OK contatto pulito blocco Uscita Vout Uscita 24V per eventuale alimentazione dei circuiti delle 24 24V i Lei Lage 24Vdc uscite e degli ingressi digitali 9 Gnd Vout Gnd di riferimento della tensione Vout 24V Nota per le specifiche elettriche vedi capitolo 3 1 DGM HDT Rev N 6_02 27 5 8 Descrizione Connettore J5
69. ento di velocit principale in frequenza selezionando U1000 5 FrE Quindi si accede al parametro U1500 in cui si imposta il parametro impulsi per giro e al parametro U1501 in cui impostando 1 si seleziona il riferimento tipo encoder quindi l impostazione terminata Di seguito vengono spiegate nel dettaglio le varie modalit operative con il significato dei parametri e con le funzioni specifiche assegnate agli ingressi e alle uscite digitali DGM HDT Rev N 6_02 45 7 2 4 Men U Tipo di controllo in Velocit Men Descrizione Men Descrizione Men Descrizione Parametro Descrizione Range dei Valori MODO U OPERATIVO VELOCITA Nota 1 RIFERIMENTO PRINCIPALE DI VELOCITA RIFERIMENTO AUSILIARIO SCELTA RIFERIMENTO Scelta del riferimento 1 AnL 2 Int 3 JoG e velocit princ mot 5 FrE PARAMETRI RIFERIMENTO ANALOGICO Fondo Scala rif Analogico 0 10000 rpm Offset Riferimento Analogico 999 9 999 9rpm Filtro Passa Basso 0 10 00 secondi na PARAMETRI RIFERIMENTO INTERNO PARAMETRI JOG CLIO p Veli ema 2 010000 pn S W Velocit Imera 3___ __ 05410000 pm__ _W_ Velocit Inema 4 01000m W Velocit Jog 0 10000 rpm Ez Tipo Modo Jog O tasti 1 esterno C U MOTOPOTENZ Velocit Massima 010000 rpm RIFERIMENTO U IN FREQUENZA U RIFERIMENTO 2100 Fondo Scala rif Aux Analogico S Impulsi per giro 010000 S
70. er risulta uguale al valore impostato in questo parametro Spazio in impulsi encoder condizionato dai parametri E2003 e E2004 percorso dal master durante E 3006 7 Spazio Master la fase di aggancio in rampa della camma tipo aggancio BD Questo parametro attivo solo quando il parametro Modo aggancio impostato nella modalit Aggancio in rampa ed indica lo spazio in impulsi percorso dall encoder master durante la fase di aggancio in rampa Spazio in impulsi resolver percorso dall asse motore durante la fase di aggancio in rampa della camma tipo aggancio 3 Parametro attivo solo quando il parametro Modo aggancio E 3008 9 Spazio Slave impostato nella modalit Aggancio in rampa e riporta lo spazio in impulsi resolver percorso dall asse del motore nella fase di aggancio in rampa il numero di impulsi resolver su un giro dell asse motore pari a 65535 Note Il dato viene scritto in 2 parti parte alta nel codice display inferiore e parte bassa nel codice display superiore Esempio la scrittura del dato 100000 Si deve convertire il dato in esadecimale il quale pari a 186A0 Si deve settare facendo uso delle frecce 1 in E 2006 e 86A0 in E 2007 E41 Parametri sgancio camma ciclico Parametro Descrizione Spiegazione Con l impostazione camma ciclica seleziona il modo di sgancio della camma quando viene abbassato l ingresso 5 1 Sgancio a fine camma in rampa di velocit Una volta term
71. essarie alla disabilitazione del disabilita freno freno elettromeccanico Dopo questo tempo il motore inizia a girare con la modalit scelta S 8002 Dedisse Si imposta un numero da 1 a 60000 rpm s che identifica la rampa di decelerazione per portarsi ad una velocit nulla S 8003 Velocit abilita Si imposta un numero da 1 a 500 rpm che identifica la velocit alla quale generare il segnale di attivazione del freno motore Contemporaneamente il motore si porta in freno 3 S condizione di fermo in coppia pin 43 connettore J5 S 8004 ETA Si abilita disabilita il freno motore Abilitazione freno motore on abilita freno off disabilita freno DGM HDT Rev N 6_02 80 7 2 12 Area parametri riservati L accesso a quest area riservato al costruttore e pertanto prevista una modalit di accesso tramite codice di sicurezza che volutamente non viene specificata nel presente manuale PASSWORD H000 ran TR H l TAGLIA DRIVE H 1000 Taglia corrente del drive 1 3 2 6 1 5 2 6 2 5 5 3 6 4 8 6 12 10 20 11 22 20 40 35 70 45 90 H 1001 Taglia tensione del drive 230 460 H 1002 GES S AREA RISERVATA COSTRUTTORE H 3 Corrente Alta 0 200 00A 112001 0 200 00A a TEST DRIVE H 2002 Tempo Carene Alta 1 1000sec X H 2003 Tempo CorrenteBassa 1 1000sec X 3000 Soglia DC Bus per ferara Jx E isteresi pertt3000 __ 1_ TX 3002 Soglia max DC BUS per lame TX H3003 __ iseeres
72. esso digitale e del comando seriale DGM HDT Rev N 6_02 79 Par La funzione viene attivata con la presenza dell ingresso digitale o del comando seriale Estern La funzione viene attivata con la presenza del solo ingresso digitale Modbus La funzione viene attivata con la presenza del solo comando seriale S 7200 iri i rs j Ta REEE Si imposta un numero da 1 a 127 che identifica il drive nella rete Canopen Canopen S 7201 E G Si imposta il baud rate della rete Canopen Canopen S 7202 Si imposta il tempo di timeout Tempo massimo che trascorre prima che venga i disabilitato il drive se questo non vede alcun segnale sul bus canopen L intervento Timeout 3 9 i avviene fermando il motore come configurato nel parametro 0X 6007 Inoltre interviene l allarme FA20 S 7203 ili Daga maia Dida Si abilita disabilita il timeout Timeout 9 73500 iri i i corni Sea Si imposta un numero da 1 a 125 che identifica il drive nella rete Profibus S 8000 Si imposta un numero da 10 ms a 2000 ms che identifica il tempo per il quale il motore Tempo abilita resta fermo in coppia per soddisfare le tempistiche necessarie al serraggio del freno freno elettromeccanico Dopo questo tempo il drive disabilitato e il motore bloccato solo dal freno meccanico S 8001 Si imposta un numero da 10 ms a 2000 ms che identifica il tempo per il quale il motore Tempo resta fermo in coppia per soddisfare le tempistiche nec
73. esterno Numero impulsi l w P 7001 per giro encoder Si imposta il numero di impulsi per giro dell eventuale encoder esterno esterno Numero impulsi Si imposta il numero di impulsi dell eventuale encoder esterno corrispondente a un giro P 7002 encoder esterno per un giro motore motore TABELLA 9 Funzione degli ingressi analogici ausiliari in modalit posizione e asse elettrico Ingresso N Pin di J5 Riferim Ausiliario Funzione Fornendo un 24 rispetto il pin 32 si attiva la modalit Jog in abbinamento agli ingressi 16 e I7 vedi Tabelle 6 e 7 Per l impostazione della velocit Jog vedi par 7 2 4 ess auxi i H Riferim Ausiliario Deve essere collegato al comune degli ingressi digitali Pin 10 di J5 Na R Ie TABELLA 10 Funzione delle uscite digitali in modalit posizione Fornendo un 24 rispetto il pin 31 il limite di corrente il valore impostato sul parametro S 5005 Se l ingresso aperto il limite di corrente il valore impostato sul parametro S 5001 Deve essere collegato al comune degli ingressi digitali Pin 10 di J5 Funzione o o n Funzione standard vedi descrizione dei segnali a cap 5 7 DGM HDT Rev N 6_02 Funzione standard vedi descrizione dei segnali a cap 5 7 59 02 Comando Freno esi Velo Limite coppia Velocit zero oppure Limite coppia Vedi parametro S 5002 S 5004 Se abilitato tramite il parametro S 8004 questa uscita
74. etri di riferimento ausiliario sono ignorati Parametro Descrizione Spiegazione Si programma la percentuale di corrente rispetto la corrente nominale del motore che corrisponde ai 10 Volt di riferimento ausiliario La formula da usare Fondo Scala Rif di Fondoscala Percentuale_max Vref_aux_max Volt 10 SISSI coppia Per esempio se con un riferimento ausiliario massimo di 7 5 Volt voglio far corrispondere una corrente massima pari al 150 della corrente nominale del motore devo impostare un fondo scala pari a 200 coo Offset Riferimento Si programma la percentuale di corrente rispetto la corrente nominale del motore per di coppia compensare l offset C2 Riferimento di coppia interno Una volta abilitato questo riferimento l azionamento considera come riferimento di corrente il valore impostato nel parametro C 2000 Vengono pertanto ignorati tutti i riferimenti di velocit e l azionamento lavora solo in controllo di coppia Tutti gli altri parametri di riferimento ausiliario sono ignorati Parametro Descrizione Spiegazione Riferimento di Si programma la percentuale di corrente rispetto la corrente nominale del motore con coppia interna cui si vuole lavorare nel funzionamento in controllo di coppia C 2000 TABELLA 5 Funzione degli ingressi digitali in modalit coppia Ingresso N Pin di J5 I 40 Disabilitato Disabilitato Funzione Abilita la
75. etto i fili U V W Il motore potrebbe non partire o girare in modo anomalo e danneggiare la macchina 2 Fase di prima messa in servizio AN PERICOLO e Non alimentare mai l azionamento senza il coperchio e non rimuovere mai il coperchio mentre presente l alimentazione Esiste il pericolo di shocks elettrici e Noneseguire manipolazioni sull azionamento con le mani bagnate Esiste il pericolo di shocks elettrici s Non toccare i morsetti dell azionamento in presenza di tensione e prima che siano trascorsi 8 minuti dallo spegnimento Esiste il pericolo di shocks elettrici e Non toccare mai l eventuale resistenza esterna di frenatura Esiste il pericolo di shocks elettrici e Mantenere una distanza di sicurezza sufficiente dal motore e dalla macchina quando viene attivata la rete e non toccare mai le parti rotanti del motore quando esso in funzione Esiste il pericolo di ferirsi e Quando si resettano gli allarmi assicurarsi che il segnale di marcia sia disabilitato per evitare partenze inaspettate del motore Predisporre un dispositivo di stop di emergenza separato Esiste il pericolo di ferirsi AN ATTENZIONE e Non toccare mai l azionamento il motore e l eventuale resistenza di frenatura esterna perch possono raggiungere temperature molto elevate Esiste il pericolo di ustioni e Non occludere le feritoie di ventilazione dell azionamento Esiste il pericolo di incendio e Assicurarsi della funzionali
76. funzione 16 l a Ingresso differenziale invertente riferimento principale di velocit A 16 Ingresso differenziale non invertente riferimento principale di velocit 31 Ingresso differenziale non invertente riferimento ausiliario 2 Ingresso differenziale invertente riferimento ausiliario 2 17 Ingresso differenziale invertente riferimento ausiliario 1 32 Ingresso differenziale non invertente riferimento ausiliario 1 Uscita 10V stabilizzato 15ma Comune segnali analogici 0S 33 Uscita 10V stabilizzato 15ma Uscita analogica out2 e Socket Front View Uscita analogica out1 34 CHB Uscita line driver canale B encoder simulato CHB Uscita line driver canale B encoder simulato 20 ICHA Uscita line driver canale A encoder simulato DB 44S Femal 35 CHA Uscita line driver canale A encoder simulato CHZ Uscita line driver canale zero encoder simulato 21 CHZ Uscita line driver canale zero encoder simulato 36 Comune segnali line driver OL Uscita 5V tramite punto di saldatura K3 15 6 e e e e e 0 0 e e e 0 e L 22 Uscita 5V 30 44 37 Ingresso rifer velocit in frequenza B Direzione Ingresso rifer velocit in frequenza B Direzione 23 Ingresso rifer velocit in frequenza A 38 Ingresso rifer velocit in frequenza A GND Vout Comune per il pin 24 24
77. ggancio E3002 H E3003 L Tipo aggancio 3 Aggancio In rampa In questa modalit il drive esegue una traiettoria in rampa di velocit per agganciare la velocit dell encoder master il parametro Spazio aggancio master indica lo spazio che percorre l encoder master in questa fase mentre il parametro Spazio aggancio slave indica lo spostamento dello slave in unit resolver durante la fase di aggancio infine il parametro Fase start rampa imposta la fase dell encoder master in corrispondenza della quale viene fatta partire la funzione di aggancio in rampa Spazio in impulsi encoder condizionato dai parametri E2003 e E2004 indicante il valore numerico predisposto per la partenza della camma tipo aggancio 2 Questo parametro valido quando il E 3002 3 Fase Start Aggancio parametro Modo aggancio impostato nella modalit Aggancio ad un valore della fase master in questo caso viene attivata l esecuzione della camma quando l encoder master uguaglia il valore impostato in questo parametro Spazio in impulsi encoder condizionato dai parametri E2003 e E2004 indicante la fase master per la partenza dell aggancio camma in rampa tipo aggancio 3 Il parametro Fase start rampa E 3004 5 Fase Start Rampa valido quando il parametro Modo Aggancio impostato nella modalit Aggancio in rampa in questa situazione la funzione di aggancio in rampa di velocit inizia quando l encoder mast
78. i menu e di seguito ad un terzo livello di menu fino a poter accedere al quarto livello dove si trovano i parametri finali del drive Il modo per accedere alla struttura viene esemplificato nel seguente tutorial nel quale si vuole impostare il drive in modalit di lavoro Posizionatore e si vuole impostare il numero dei giri della prima quota parametro P2201 ISIS Con le freccie A e Y muoversi lungo il primo livello fino a quando non compare il simbolo T come in immagine accanto Il menu T permette al DGM di abilitare lemodalit operative del drive Premere ENT per accedere al menu di secondo livello e scorrere con A e Y le varie modalit operative disponibili presentate qui sotto Fermarsi davanti al simbolo P del posizionatore e premere ENT per abilitare la modalit operativa posizionatore come possibile vedere nell immagine accanto In questo modo verranno abilitati i parametri Posizionatore al primo livello Premere ESC per tornare al menu T al primo livello Ora dal men T Tipo spostarsi con le freccie A e Y lungo il primo livello per cercare il nuovo men P dei paramtri della funzione posizionatore Selezionare con il pulsante ENT il men P Posizionatore per accedere al menu di secondo livello del posizionatore DGM HDT Rev N 6_02 32 Ora verr visualizzato Per accedere al parametro P2201 premere due DHT il parametro P 0000 a
79. i pertts00 __ _ TX _H3004 _ Soglia min DC Bus per O TX Isteresi per H 3004 SOGLIE DI TENSIONE H 4 LIMITE FREQ I2T H 4000 Soglia Limite Freq Per It H 5 CANCELLA ALLARMI H 6 H 5000 Cancella Memoria Allarmi 10 1000 Ohm H 6000 Valore in Ohm H 6001 Potenza in Watt 30 3000 W 16002 13255 sec RESISTENZA FRENATURA Parametro Descrizione Spiegazione HO Password H 1000 Taglia corrente n mi dia Si imposta la taglia in corrente del Drive in funzione della tabella al cap 2 2 el drive PODI Tpi ENR Si imposta la taglia della tensione nominale del drive 240 o 460 H1002 Tempo Lt Si imposta il tempo massimo per cui il drive eroga la propria corrente di picco H 1003 On Il drive verifica la presenza di tensione su almeno due dei 3 ingressi di potenza Se manca tensione segnala allarme FA0O5 e inserisce automaticamente la resistenza di precarica dei condensatori per la successiva riaccensione Questo evita il rischio di S avere alte correnti in accensione che potrebbero danneggiare il ponte raddrizzatore Giona interno Si consiglia di lasciarlo sempre a On Off il drive non rileva la mancanza della tensione sui morsetti di ingresso di potenza Si imposta a Off solo se si alimenta il drive direttamente da una sorgente di tensione continua sui morsetti DCbus Dcbus H 2000 2t Corrente Si imposta un valore di corrente che viene impressa per il tempo impostat
80. i uscire dal parametro selezionato senza salvare il valore FRECCIA GIU Permette di muoversi tra le varie voci dei menu amp di modificare il valore del parametro selezionato i i T franco i i i B PEETTTTETETTT 4 1 i i i 1 1 1 1 1 i i 1 1 1 1 1 i i 0 0 0 0 7 ESC Y A ENTER h a ENTER Permette di entrare nei vari livelli di menu e parametri Permette di selezionare il parametro da modificare e salvare il nuovo valore FRECCIA SU Permette di muowersi fra le varie voci dei menu a di modificare il valore del parametro selezionato USO DEL TASTIERINO NUMERICO MODALITA VISUALIZZAZIONE STATO E MISURE SFUO Q Q Q Q ESC v A ENER StoP EnA HEHHE ooo v A ENER Q QO O ESC V A EVER ESC Q QQ Q Esc bi ENTR I drive DGM alla prima accensione mostra per alcuni attimi la versione del Firmware installata Subito dopo mostra uno degli stati del drive nelle immagini a lato lo stato STOP ENABLE e RUN Da questo tipo di visualizzazione si pu scegliere di visualizzare in modo permanete una delle grandezze indicate nella tabella sottostante Stato drive d 0000 Rapporto Asse d 0004 Taglia Corrente d 0008 Velocit d 0001 Posizione giri d 0005 Taglia Tensione d 0009 Corrente d 0002 Posizione fraz giri d 0006 Tensione DC bus d 0003 Resolver Home Position d 0007
81. i utilizza in applicazioni che richiedono guadagni alti di PID e a causa Notch di scarsa rigidit fra motore e carico si innescano vibrazioni In questo parametro si imposta il valore della frequenza di vibrazione che si deve sopprimere S 6001 largh Banda Si imposta la larghezza di banda di frequenza da filtrare nell intorno della frequenza Filtro di Notch sopra impostata Pi il parametro prossimo all unit pi la banda si restringe S SG aU ol Impostando On si abilita la funzione del filtro di Notch S 6003 Tempo filtro Si imposta il periodo cui inizia a intervenire il filtro passa basso Esempio impostando passa basso 1 00 vengono tagliate le frequenze superiori a 1 1 00msec 1kHz SANE ABUNA filtro Impostando On si abilita la funzione del filtro passa basso passa basso S 7000 Scelta bus di 0 NUL nessun bus di campo campo 1 MOD modbus RS485 2 CAN can open DS301 DS 402 3 Prf Profibus DPVO up Si imposta un numero da 1 a 247 che identifica il drive nella rete Modbus Sh Prendi Si imposta il tipo di controllo di parit Nessuno odd even S 7102 Baud rate sa l Modbus Si imposta il baud rate della rete Modbus o T Tutte le funzioni associate agli ingressi digitali possono essere attivate anche in Tipo ingressi modbus combinazione o mediante i comandi seriali modbus Per ciascun ingresso possibile scegliere la modalit di funzionamento Ser La funzione viene attivata con la presenza contemporanea dell ingr
82. iferimento e spazio reale entro il quale raggiunta viene attivata l uscita 04 solo in modo asse elettrico A4 Parametri Sfasamento Asse Parametro Descrizione Spiegazione A 4000 l Si imposta in del riferimento di velocit istantaneo un valore che viene sommato al riferimento Vel Di sfasamento i f di velocit per ottenere uno sfasamento rispetto l asse master A4001 IR locit di Te ampa velocit d Si imposta una accelerazione con la quale viene sommata la Vel Di sfasamento sfasamento A 4002 CNRS Si imposta il tempo massimo per cui viene applicata la Vel di sfasamento Se l ingresso ema sfasamento asse rimane premuto per un tempo maggiore viene disattivato Sar necessario a togliere e ridare il comando per effettuare una ulteriore correzione TABELLA 11 Funzione degli ingressi digitali in modalit asse elettrico Ingresso N Pindi 5 Nome J Funzion_ O o Poweronof RRs R Baies amore O OOOO O O E Fine C CCW Ingresso per Fine corsa CCW Sfasamento Asse Sul fronte di questo ingresso viene eseguito un ciclo di sfasamento asse secondo i parametri impostati in A 4 Reset Allarmi Reset allarmi Start Stop Abilita il riferimento di velocit Fornendo questo segnale il motore segue l impostazione del riferimento di velocit con i rapporti impostati Togliendo questo segnale il motore si ferma Viene segnalato con il messaggio Run ne
83. inata la camma in esecuzione viene comandato un arresto in rampa di velocit con decelerazione impostata dal parametro E4102 Decelerazione 2 Sgancio a fine camma in posizione AI termine della camma viene eseguito un posizionamento Tipo sgancio dato dai parametri E4104 Giri sgancio e E4105 Offset sgancio 3 Sgancio immediato in rampa di velocit Quando l ingresso 5 viene commutato a 0 viene interrotta l esecuzione della camma e comandato immediatamente un arresto in rampa di velocit con decelerazione impostata dal parametro E4102 Decelerazione 4 Sgancio immediato in posizione Il passaggio da 1 a 0 dell ingresso 5 comporta l interruzione immediata della camma e l esecuzione di un posizionamento in base ai parametri E4104 Giri sgancio e E4105 Offset sgancio Questo parametro imposta la decelerazione per l arresto in rampa quando il Modo sgancio ciclico Decelerazione impostato a Sgancio a fine camma in rampa di velocit 1 o a Sgancio immediato in rampa dij 3 Tipo quota relativa o assoluta Modo sgancio ciclico E4101 impostato a 2 o 4 E 4103 Tipo Quota 0 Assoluta 1 Relativa Numero giri motore percorsi dall azionamento durante la fase di sgancio Modo sgancio ciclico E4101 impostato a 2 o 4 Offset su giro motore della quota percorsa dall azionamento durante la fase di sgancio Modo sgancio ciclico E4101 impostato ad 2 o 4 E 4106 Velocit d
84. ine corsa CCW digitale i2 se si seleziona 24 viene eseguito l arresto sul livello logico alto Tipo contatto Se si seleziona 0 viene eseguito l arresto sul livello logico basso 1 3000 L AES ia pu i4000 av Si abilitano o disabilitano gli ingressi i3 i4 i5 i6 i7 a eseguire la funzione indicata iso00 gia PST Per le funzioni fare riferimento alle tabelle degli ingressi relative alla modalit i 6000 A operativa prescelta i 7000 i 8000 ON Collegando il pin 17 a 24V il pin 32 deve essere collegato allo OV qualora sia Ingresso abilitata la modalit asse elettrico o posizione il drive si predispone in modalit analogico usato come digitale Manuale con la scelta fra Jog e velocit analogica OFF la funzione suddetta non viene abilitata 7 2 11 Setup avanzato Men Descrizione Men Descrizione Men Descrizione Parametro Descrizione Range Valori Tipo S 1 COSTANTI PID S 1000 KP Velocit 0 3000 W VELOCITA s j ST NEC RA PID CORRENTE MOTORE BRUSHLESS COSTANTI PID PID I 1400 e Posizione n 4000 POSIZIONE ERRORE S 1500 Tipo Errore posiz 0 Warning 1 Allarme POSIZIONE S 1501 Soglia Errore 0 1 100 0 Posizione DGM HDT Rev N 6_02 75 S 16 SCELTA RIF VEL IN MODO MANUALE RISOLUZIONE ENCODER ED ALLARMI S 1600 Scelta rif vel in controllo di posiz in modalit manuale 52000 S 2001 Calibra
85. inima sopra la quale il drive abilita il drive OK H 3005 Isteresi per Si imposta di quanto deve scendere la tensione DC Bus sotto la soglia di tensione H 3004 minima per dare l allarme ALA I RI Si imposta la frequenza di uscita al motore sotto la quale il tempo di sovraccarico del S drive viene ridotto a 1 3 H3009 en Impostando On ENTER si cancella la memoria allarmi emoria allarmi H 6000 Valore inOhm Si imposta il valore in Ohm della resistenza di frenatura H 6001 Potenza in Watt Si imposta il valore in W della potenza nominale della resistenza di frenatura H 6002 Tempo sovraccarico Si imposta il tempo massimo di sovraccarico ammesso con una potenza 10 volte la nominale DGM HDT Rev N 6_02 82 8 Avviamento e tarature 8 1 Controlli preliminari Dopo aver eseguito i cablaggi opportuni fornire la tensione di alimentazione ai morsetti di potenza L1 L2 L3 gt Portarsi nel quadro Dati Motore e verificare la concordanza fra i dati di targa del motore e i dati impostati nell azionamento Il valore della corrente di stallo va impostata come il valore di nominale Portarsi nel quadro Tipo controllo menu t e scegliere la modalit di controllo che si intende usare Entrare nei parametri relativi al tipo di controllo selezionato V P C e impostarli opportunamente Portarsi nel quadro Input digitali e abilitare gli eventuali ingressi logici usati nell applicazione Portarsi nel quadr
86. ispettivamente l ingresso sul pin 42 e 27 di J5 TABELLA 3 Funzione degli ingressi digitali in modalit velocit con riferimento Jog Ingresso N Pin di J5 Funzione l 235 Power on off E e e re 12 11 Fine corsa CCW Vedi TABELLA 1 e Stop Emergenza RT Reset Allarmi Riferimento on off DGM HDT Rev N 6_02 48 Velocit CCW Qualora sia abilitato il tipo modo Jog esterno attivando questo ingresso il motore gira in senso antiorario Velocit CW Qualora sia abilitato il tipo modo Jog esterno attivando questo ingresso il motore gira in senso orario Non usato S 2 Abilita limite di Vedi TABELLA 1 coppia 2 U14 Parametri Riferimento da motopotenziometro Con il riferimento da motopotenziometro l azionamento considera come riferimento di velocit un valore interno variabile tramite due ingressi facenti funzione di aumenta dimunuisce La variazione del riferimento viene eseguita con una rampa la cui pendenza dipende dai valori di accelerazione e decelerazione impostati nei parametri delle rampe r All accensione dell apparecchiatura il riferimento viene azzerato Successivamente esso rimane memorizzato all ultimo valore impostato tramite gli ingressi Aumenta e Diminuisce E previsto un ingresso di azzeramento del riferimento attivo solo in condizione di arresto Stop Con il pulsante aumenta si pu incrementare il valore del riferimento fino al valore impostat
87. ita alta 1 indica che la funzione camma in esecuzione questa uscita rimane alta anche durante la fase di aggancio e di sgancio Home position Rimane a zero durante la procedura di home position Al termine della procedura di home position viene posta a uno se questa stata eseguita in modo corretto altrimenti viene segnalato l allarme di home position errata e l uscita O2 viene portata alta O05 14 Secure power Si attiva quando manca l alimentazione sul connettore J6 disable relativo al Secure Power Disable DGM HDT Rev N 6_02 65 me Aggancio Camma 1 Camma n Sgancio Ingresso 15 Uscita 05 E1 Impostazioni Tabella camma Spiegazione E 1001 Numero massimo punti utilizzati della tabella camma E 1002 Indice Tabella Setto il valore x della funzione la cui y f x va settata nella E 1003 E 1003 Dato della camma Dato tabella camma corrisponde all indice selezionato con il parametro E1002 Esempio se scelgo una tabella di camma a 16 devo settare E 1001 16 Eis oo H i oo 9 e dL 10 5 Poi si deve n il parametro E 1002 0 premere enter Si pu ora impostare il comfepondente valore di f x in E 1003 0 premere enter per salvare Per impostare il secondo valore della tabella si dovr settare E 1002 1 premere enter poi entrare nel menu E 1003 e impostare il valore desiderato E 1003 10 premere enter per salvare Si deve continuare la sequenza per 16 volte finch si avranno imp
88. l limite di corrente attivo quello impostato sul parametro S 5005 limite di coppia 2 Nota Per abilitare gli ingressi e per impostare il tipo di contatto dei fine corsa fare riferimento al capitolo 7 2 10 U12 Parametri Riferimento Principale Interno Parametro Descrizione Sp ieg azione U 1200 Velocit Interna 1 Per ciascuna voce si programma in rpm il riferimento di velocit La scelta fra i 4 valori U 1201 Velocit Interna 2 x PAT i U 1202 Veloci iniema 3 fatta tramite i due ingressi 16 e I7 U 1203 Velocit Interna 4 TABELLA 2 Funzione degli ingressi digitali in modalit velocit con riferimento interno Ingresso N Pin diJ5 Nome o 2 Powerom vita Stop Emergenza Emergenza i E Reset Allarmi fl Di ra La combinazione binaria di questi due ingressi seleziona uno dei 4 riferimenti di velocit interni secondo la seguente logica 11 Vel Inti 12 Vel Int2 Rif Vel Int 0 0 U 1200 0 1 U 1202 1 1 U 1202 Non usato S 2 Abilita limite di Vedi TABELLA 1 coppia 2 U13 Parametri Riferimento Principale Jog Parametro Descrizione Spiegazione YN i i il riferimento di velocit Velocit Jog Si programma in rpm il riferimento di velocit U 1301 0 Tastiera il motore ruota in senso orario o antiorario premendo rispettivamente il v Tipo Modo Jog tasto e 1 Estern Il motore ruota in senso orario e antiorario attivando r
89. l men d 000 Incrementa rapporto Possono avere 3 diverse funzioni scelta rapp Interno gt In modalit A 1 variano il i Jog CCW DROG ne Codice selezione rapporti determinata dai valori in A 1000 e A 1001 In modalit A 2 seleziona uno dei 4 rapporti interni Decrem Rapporto Vedi tabella a lato Scelta rapp Interno In modalit Jog vedi Jog EW settaggio 18 tabella 6 Rapporto N comandi per Jog con S 1600 JOG Scelta modo Jog Per usare questo pin come ingresso digitale a 24V collegare il pin 32 di J5 al GND degli ingressi digitali pin 10 di J5 Funzione Abilita modo velocit JOG Abilita Per usare questo pin come ingresso digitale a 24V collegare Limite di il pin 31 di J5 al GND degli ingressi digitali pin 10 di J5 coppia 2 Con l ingresso aperto il limite di corrente attivo quello impostato sul parametro S 5000 Con l ingresso a 24V il limite di corrente attivo quello impostato sul parametro S 5005 limite di coppia 2 Nota per l uso degli ingressi 18 e 19 vedi tabella 9 DGM HDT Rev N 6_02 62 7 2 8 Men E Tipo di controllo in Camma elettronica Una volta eseguita questa selezione questa modalit operativa permette il controllo in spazio di un asse in funzione di un riferimento di spazio acquisito tramite encoder ci consente l utilizzo di questa funzione in applicazioni che richiedono spostamenti secondo profili particolari quali macchine c
90. l segnale di sync E 200A B Fase Sincronismo viene calcolata la differenza fra il valore dell encoder master e il parametro Fase Sync in base al dato ottenuto vengono fatti opportuni aggiustamenti al valore dell encoder master per ridurre a zero la differenza al prossimo segnale di sync condizionato dai parametri E2003 e E2004 Abilita sincronismo Abilita funzione sincronizzazione relativa al parametro Fase sincronismo Tipo input sync Seleziona il livello di tensione dell ingresso relativo al Sync 0 Ingresso sincronismo attivo quando a 0 V 24 Ingresso sincronismo attivo quando a 24 V correzione modulo Se attivato il modulo slave viene corretto ad ogni impulso che arriva dal sensore di homing Note Il dato viene scritto in 2 parti parte alta nel codice display inferiore e parte bassa nel codice display superiore Esempio la scrittura del dato 100000 Si deve convertire il dato in esadecimale il quale pari a 186A0 Si deve settare facendo uso delle frecce 1 in E 2006 e 86A0 in E 2007 DGM HDT Rev N 6_02 67 E3 Parametri aggancio camma Spiegazione Seleziona il modo di aggancio della camma 1 Aggancio immediato Dopo il comando di start della camma da ingresso 5 o ModBus il drive comincia immediatamente ad eseguire il profilo di camma 2 Aggancio ad un valore della fase master Dopo lo start la camma viene eseguita quando l encoder master uguaglia il valore del parametro Fase start a
91. l tastierino vedi paragrafo 7 2 10 Ingresso digitale con funzione determinata dal tipo di controllo 42 I7 Ingresso prescelto l n on a l digitale Questo ingresso viene abilitato tramite il tastierino vedi paragrafo 7 2 10 Ingresso per il 24V per l alimentazione delle uscite digitali di Alimentazione controllo dell azionamento Qualora non venga fornita questa 39 24 I O 24VDC alimentazione l azionamento rimane in allarme per Mancanza 24 FA 11 10 Gnd 1 0 Gnd Ingresso per il ground dell alimentazione I O 5 7 Uscite su connettore J5 Pin Nome Tipo Descrizione l 10V stabilizzati per alimentazione di un eventuale P 10 uscita 10y potenziometro Corrente max 15mA 18 Com sig Comune dei segnali analogici 10V stabilizzati per alimentazione di un eventuale 3 su Uscita I0 potenziometro Corrente max 15mA 19 Out An1 Uscita Uscita per eventuale monitoraggio o per strumento analogica A seconda della programmazione vedi paragrafo 7 2 9 pu DGM HDT Rev N 6_02 26 rappresentare e Riferimento di velocit e Riferimento di corrente e Velocit misurata e Corrente misurata Uscita per eventuale monitoraggio o per strumento 4 Out An2 Uscita Vedi descrizione Out An1 analogica Si attiva quando interviene una delle seguenti protezioni termiche e Immagine termica del motore 44 Out 0 Uscita e Immagine termica del drive 12t digitale E i i e Immagine termica d
92. me Ivi veci T o 26 Sensore di Home sul livel velocit ricerca positiva DE d a Sensore di Home Z livello velocit ricerca positiva Sensore di Home sul livello velocit ricerca positiva Sensore di Home sul livello velocit ricerca positiva Ti Sensore di Home sul livello velocit ricerca positiva al Senza sensore su tacca di zero velocit ricerca negativa Senza sensore su tacca di zero velocit ricerca positiva Home position su posizione attuale Metodo 0 No homing operation required DGM HDT Rev N 6_02 69 All accensione il valore della posizione misurata viene azzerato e viene impostato come posizione di zero dell azionamento Metodo 1 Homing on the negative limit switch and index pulse L azionamento esegue la procedura di home spostandosi in senso negativo verso il sensore di fine corsa CCW Una volta toccato il sensore torna indietro per uscire dal sensore di fine corsa a bassa velocit e si sposta sempre in senso opposto sulla tacca di zero del resolver il punto cos raggiunto diventa lo zero dell azionamento Impulso di zero Fine corsa cw i Li Metodo 1 Ricerca origine su fine corsa CCW e impulso di zero resolver Metodo 2 Homing on the positive limit switch and index pulse L azionamento esegue la procedura di home spostandosi in senso positivo verso il sensore di fine corsa CW Una volta toccato il sensore torna indietro per uscire dal sensore di fine corsa
93. me si ripristina minima automaticamente non appena la tensione risale sopra il valore minimo S 4002 Impostando Off l allarme del circuito di sicureza SPD viene memorizzato ed Modo allarme necessario un reset o una riaccensione per resettare l allarme Impostando On SPD l allarme si ripristina automaticamente non appena i contatti del circuito di sicurezza si richiudono S 4003 Il drive in grado di rilevare immediatamente la mancanza di una singola fase dell alimentazione di potenza della linea Con questo parametro si sceglie il tipo di comportameneto da eseguire in caso di un evento di questo tipo Off Controllo mancanza fase non abilitato Warn in caso di intervento viene segnalato sul display il messaggio F 06 Mancanza Alarm in caso di intervento il drive viene disabilitato viene tolto il segnale drive OK Fase il motore si ferma per inerzia e viene visualizzato il messaggio FA 06 Al br in caso di intervento il drive verifica la velocit del motore e se questa superiore alla soglia impostata in S 4006 abilita una procedura di arresto di emergenza in limite di corrente impostata in S 4005 sfruttando l energia restituita dal carico Quindi una volta che la velocit del motore inferiore a S 4006 il drive si disabilita e viene abbassata l uscita OUT 3 Sul display compare il messaggio FA 06 S 4004 Il drive rileva immediatamente la mancanza dell alimentazione di potenza della linea s
94. mo del cavo di potenza del motore va collegato al terminale di terra dell azionamento e al terminale di terra del motore 5 2 1 Descrizione del connettore di potenza J2 PIN N NOME DESCRIZIONE Ingresso per alimentazione della logica di comando 230Vac 20VA Terminale collegato al polo negativo del DC bus Terminale collegato al polo positivo del DC bus Terminale collegato alla resistenza di frenatura interna Per il suo inserimento necessario ponticellare questo terminale con il terminale DC BUS Terminale collegato all IGBT di frenatura Nel caso la potenza della resistenza di frenatura interna non sia sufficiente togliere il ponte fra 4 e 5 e inserire una resistenza di potenza adeguata fra questo morsetto e il DC BUS Ingresso della fase 3 della linea trifase di alimentazione Ingresso della fase 2 della linea trifase di alimentazione Ingresso della fase 1 della linea trifase di alimentazione Terminale connesso allo chassis del convertitore DGM HDT Rev N 6_02 20 5 2 2 Descrizione del connettore Safe Torque Off STO J6 Il connettore J6 predisposto per l arresto di tipo STO in categoria 0 Per questa funzione fare riferimento all apposito manuale da richiedere ad HDT Se non viene utilizzata la funzione STO bisogna inserire il connettore in dotazione con i ponticelli eseguiti come da schema STO CONNECTION WITH INTERNAL SUPPLY STOIN1 SEI O 24V OUT STOIN2 KN VE A YI
95. motore Tutte le funzioni e le tarature vengono impostate tramite un tastierino composto da un display luminoso a 5 cifre numeriche e da 4 pulsanti Tutte le impostazioni sono memorizzate in Eeprom Il tastierino permette inoltre di visualizzare gli eventuali allarmi intervenuti permettendo una veloce diagnostica dei guasti Tutti i parametri possono essere impostati anche tramite RS485 con protocollo Modbus A richiesta disponibile un programma per PC su piattaforma windows che permette la parametrizzazione e i comandi del driver 2 2 Modelli Le potenze disponibili sono coperte da 4 modelli per la versione 240 e 8 modelli per la versione 460 Per avere informazioni aggiornate sulla nostra gamma di produzione visita il nostro Web site www hdtlovato com Corrente di uscita Tensione di ingresso Modello Nominale Massima Minima Massima Taglia Arms Arms V rms Vrms DGM240 1 5 3 1 5 2 6 150 260 TO DGM240 3 6 3 6 150 260 TO DGM240 4 8 4 8 150 260 TI DGM240 10 20 10 20 150 260 T2 DGMA460 1 3 2 6 1 9 2 6 300 480 TO DGM460 2 5 5 2 5 5 300 480 TI DGMA460 6 12 6 12 300 480 T2 DGMA460 10 20 10 20 300 480 T3 DGMA460 20 40 20 40 300 480 T3 DGM460 35 70 35 70 300 480 T4 DGM460 45 90 45 90 300 480 T4 DGMA460 75 150 75 150 300 480 T5 DGM HDT Rev N 6_02 3 Dati tecnici 3 1 Specifiche elettriche Alimentazione alternata nominale di potenza Trifase 50 60Hz 400V pe
96. nso orario DGM HDT Rev N 6_02 70 Se l ingresso di home basso il motore viene comandato per ruotare in senso orario quando viene rilevata la commutazione del sensore di home il motore viene fermato e successivamente posizionato sulla tacca di zero del resolver con uno spostamento sempre in senso orario Impulso di zero Home Switch b Metodo 4 Ricerca origine su sensore di home Metodo 5 Homing on the negative home switch and index pulse Lo stato dell ingresso del sensore di home determina la direzione di ricerca del sensore Se l ingresso di home basso il motore viene comandato per ruotare in senso antiorario quando viene rilevata la commutazione del sensore di home il motore viene fermato e successivamente posizionato sulla tacca di zero del resolver con uno spostamento orario Se l ingresso di home alto il motore viene comandato per ruotare in senso orario quando viene rilevata la commutazione del sensore di home il motore viene fermato e successivamente posizionato sulla tacca di zero del resolver con uno spostamento sempre in senso orario la ___ Impulso di zero Home Switch Metodo 5 Ricerca origine su sensore di home Metodo 6 Homing on the negative home switch and index pulse Lo stato dell ingresso del sensore di home determina la direzione di ricerca del sensore Se l ingresso di home alto il motore viene comandato per ruotare in senso orario quando viene rilevata la commutazione
97. o Out Analogici per settare le eventuali uscite analogiche usate Se si usa la simulazione encoder portarsi nel quadro set up Avanzati e impostare la risoluzione encoder desiderata Impostare il limite massimo di velocit per l intervento del relativo allarme s 5000 Impostare il limite massimo di corrente erogabile corrente nominale del motore s 5001 Accertarsi che non ci siano possibilit di recare danno a persone o a cose e quindi attivare la marcia tramite l ingresso 25 di J5 Non appena viene abilitato anche l ingresso Start Stop sull ingresso 12 di J5 in presenza del riferimento di velocit il motore inizia a girare alla velocit impostata Tarare i guadagni KP KI KD nei Set Up Avanzati in funzione dell applicazione Pi alti sono i valori pi pronto l azionamento A valori troppo alti si possono verificare vibrazioni nel motore gt Se il motore non parte verificare il corretto assegnamento del riferimento di velocit e lo stato degli eventuali ingressi logici abilitati Stop Emerg Fine Corsa Rif 1 2 Verificare inoltre se il motore dotato di un freno magnetico che questo sia disattivato Y Y NY Y Y Y Y Y Y 8 2 Autofasatura del motore Con questa procedura il DGM calcola automaticamente il numero dei poli del motore e lo sfasamento fra il resolver ed il motore Prima di far partire tale procedura opportuno impostare correttamente i dati di corrente massima e nominale del mot
98. o di circa 0 1 sec Se disabilitata la ricerca di Home un impulso su questo ingresso azzera l origine sulla posizione attuale Reset Allarmi Reset allarmi 5 Quota On Off Fa partire il ciclo di posizionamento deve rimanere attivo START per tutta la durata del posizionamento Azzera indice quota Pu avere 2 diverse funzioni Jog CCW gt Azzera l indice di avanzamento delle quote gt In modalit Jog vedi settaggio 18 tabella 6 comando per Jog CCW con S 1600 JOG Jog CW lin modalit Jog vedi settaggio 18 tabella 6 comando per Jog CW con S 1600 JOG Scelta modo Jog Vedi Tabella 6 Abilita Vedi Tabella 6 Limite di coppia 2 P40 Scelta home position Parametro Descrizione Spiegazione In questo parametro si sceglie il tipo di homing che viene usato in modalit input output Scelta modo di 0 in MODBUS P 4000 3 l l s i homing FC_n esegue la procedura di home alla ricerca del sensore vedi parametri P41 FC_off esegue la procedura di home senza cercare il sensore vedi parametri P42 P41 Hone position con sensore di Home Parametro Descrizione Spiegazione Sui Numero Giri Si imposta il numero di giri da fare eseguire al motore dopo che questo ha raggiunto la i Home Position posizione angolare di home vedi parametro successivo p 4101 Offset Giro Home Si imposta il valore angolare 32767 360 relativo alla posizione 0 del resolver sul i Position quale fare la home position
99. o in tempo alta corrente alta qualora sia abilitato il test 12t Usato solo per ciclo burn in interno H 2001 2t Corrente Si imposta un valore di corrente che viene impressa per il tempo impostato in tempo bassa corrente bassa qualora sia abilitato il test 121 Usato solo per ciclo burn in interno H 2002 l2t Tempo Si imposta un tempo durante il quale viene impressa la corrente impostata in Corrente alta Corrente alta qualora sia abilitato il test 12t Usato solo per ciclo burn in interno H 2003 l2t Tempolc Si imposta un tempo durante il quale viene impressa la corrente impostata in Corrente S 3 i Bn a las DAGGEI Corrente bassa qualora sia abilitato il test 12t Usato solo per ciclo burn in interno DGM HDT Rev N 6_02 81 H 2004 lar Test Se abilitato fa partire un ciclo ripetitivo di corrente secondo i dati impostati Usato solo per ciclo burn in interno 1 3009 Zi Si imposta la soglia di tensione DC Bus alla quale interviene la resistenza di frenatura H 3001 Dr Si imposta di quanto deve scendere la tensione DC Bus rispetto la soglia di frenatura per disattivare la resistenza di frenatura EZ R Si imposta la soglia di tensione DC Bus alla quale interviene l allarme sovratensione H 3003 Isteresi per Si imposta di quanto deve scendere la tensione DC Bus rispetto la soglia di H 3002 sovratensione per riprlstinare l allarme HAS i Si imposta la soglia di tensione m
100. o in U 1400 Con il pulsante diminuisce si pu decrementare il valore del riferimento fino al valore zero Per effettuare l inversione del senso di rotazione si deve agire sull ingresso inversione rotazione Parametro Descrizione Spiegazione U 1400 Velocit Massima Si imposta il limite massimo di velocit raggiungibile con il pulsante Aumenta TABELLA 4 Funzione degli ingressi digitali in modalit velocit con riferimento da motopotenziometro I a Power on off Vedi Tabella 1 CHE Aumenta Ingresso per Aumenta CW e CCW A Diminuisce Ingresso per Diminuisce CW e CCW E Stop Emergenza Vedi Tabella 1 Reset Allarmi Vedi Tabella 1 Start Stop Vedi Tabella 1 Azzera rif Azzera il valore interno del motopotenziomentro senza rampa Attivo solo in condizione di arresto Inverte riferimento Inverte il senso di rotazione del motore Non usato S 2 Abilita limite di Vedi Tabella 1 coppia 2 U15 Parametri Riferimento Principale Frequenza Con il riferimento in frequenza l azionamento considera come riferimento di velocit la frequenza del segnale tipo line driver che entra sui pin 23 e 38 del connettore J5 mentre la direzione viene fornita dal segnale che entra sui pin 8 e 37 di J5 Sono ignorati gli altri tipi di riferimenti principali Il riferimento pu essere generato dai due canali di un encoder oppure da un segnale in frequenza con un ulteriore segnale logico di direzione
101. o usare cavi adaguati L azionamento pu provocare interferenze a radiofrequenza se sprovvisto dell opportuno filtro di rete DGM HDT Rev N 6_02 Precauzioni per la sicurezza Di seguito sono descritte le norme da seguire nelle varie fasi di manipolazione dell azionamento al fine di evitare danni a persone o a cose a causa di un errato utilizzo dell azionamento Le precauzioni sono distinte in PERICOLO gt Quando un errato uso dell azionamento pu provocare la morte o il ferimento grave della persona ATTENZIONE gt Quando un errato uso dell azionamento pu provocare un ferimento medio o leggero della persona o danni fisici alle cose Notare che le precauzioni descritte come ATTENZIONE possono provocare danno o incidenti pi o meno gravi a seconda delle situazioni Quindi importante seguire attentamente quanto indicato 1 Fase di trasporto ed installazione AN PERICOLO e Non sovrapporre troppi pezzi uno sull altro Si potrebbero danneggiare i pezzi sottostanti e Non trasportare a mano pi di un azionamento alla volta Esiste il pericolo di ferirsi e Installare l azionamento su materiali non combustibili metallo e lontano da prodotti infiammabili Esiste il pericolo di incendio e Installare l azionamento su una superficie in grado di sopportare il peso del prodotto Esiste il pericolo di ferirsi a causa della caduta dell azionamento s Non ostruire l ingresso e l uscita dell aria
102. ommare le varie potenze trovate e moltiplicare tale somma per un coefficiente Kc lt 1 che tiene conto della contemporaneit di utilizzo Valori usati spesso per Kc sono 0 63 per 2 assi 0 5 per 3 assi 0 38 per 4 assi 0 33 per 5 assi 0 28 per 6 assi 3 Moltiplicare il valore ottenuto per un coefficiente correttivo che tiene conto del rendimento del sistema 1 2 DGM HDT Rev N 6_02 18 P KW Pout Kc 1 2 2 Alimentazione logica di comando Laux Nei DGM 460 i morsetti di ingresso per l alimentazione della logica di comando sono Laux1 e Laux2 Deve essere applicata una tensione di 230Vac Nei DGM460 il range di tensione Laux di 200Vac 400Vac Nei DGM 240 i morsetti di ingresso per l alimentazione della logica di comando sono Laux1 e Laux2 Deve essere applicata una tensione di 230Vac Nei DGM240 il range di tensione Laux di 110Vac 230Vac La potenza richiesta di circa 20VA Non necessario un trasformatore di isolamento 3 Resistenza di dissipazione di energia per la frenatura Per inserire la resistenza interna ponticellare il morsetto DC BUS con il morsetto INT BR Per sostituire la resistenza interna di frenatura con una esterna bisogna rimuovere il ponticello tra DC BUS ed il morsetto INT BR e collegare la resistenza esterna tra il morsetto DC BUS ed il morsetto EXT BR 4 Alimentazione in continua morsetti di ingresso per l eventuale alimentazione in continua sono DC BUS e DC BUS 5 Cavi La scelt
103. onde ai 10 Volt di riferimento ausiliario La formula da usare U21009 Fondo Scala rif Fondoscala Vel_aux_max rpm Vref_aux_max Volt 10 l l f Aux Analogico Per esempio se con un riferimento ausiliario massimo di 7 5 Volt voglio far corrispondere una correzione massima di velocit di 400rpm devo impostare un fondo scala pari a 533 u 2101 Offset Rif Aux S programma in rpm con una risoluzione del decimo di giro per compensare l offset Analogico U22 Riferimento Ausiliario di velocit interno L azionamento aggiunge o sottrae al riferimento principale di velocit un valore di velocit proporzionale al valore qui impostato Nota impostare a On il parametro abilita Rif aux U 2400 Parametro Descrizione Spiegazione U 2200 Velocit interna ausiliaria Si programma in rpm il riferimento di velocit che viene sommato o sottratto al riferimento principale DGM HDT Rev N 6_02 50 U23 Riferimento Ausiliario di limite di coppia analogica Una volta abilitato questo riferimento l azionamento lavora in velocit con il riferimento principale selezionato ma con un limite di coppia massima programmato dalla tensione positiva o negativa presente fra i piedini 17 e 32 del connettore J5 Il modulo risultante dalla somma algebrica fra il segnale impostato in ingresso in valore e segno e il valore di offset fornisce il riferimento di coppia massima Nota impo
104. onfezionatrici taglio al volo ed altro Il riferimento proveniente dall encoder di un asse esterno va connesso sui relativi pin del connettore J5 CH1 pin38 CH1 pin23 CH2 pin37 CH2 pin8 La gestione del controllo camma pu essere fatta in due modi e tramite ingressi digitali predisposti vedi sezione dedicata di seguito Funzione degli ingressi digitali in modalit camma elettronica e tramite protocollo Modbus Connettore J3 Dato pin8 Dato pin3 OL pin11 L impostazione dei parametri camma possibile in 3 diversi modi e utilizzando l interfaccia display del drive e utilizzando il programma Accord e tramite il protocollo Modbus Sono previste diversi men programmabili dall utente In questo manuale vengono spiegati gli applicativi e viene riportata la programmazione tramite display e tastierino Per i settagli della camma elettronica tramite il programma Accord si rimanda al relativo manuale Manuale Camma DGM Nel drive DGM l applicazione camma elettronica gestita sostanzialmente in tre fasi 1 Aggancio Camma questa funzione serve per agganciare la velocit dell encoder master prima di eseguire la camma 2 Esecuzione camma durante questa fase viene eseguito il profilo di camma secondo i punti impostati nella tabella la modalit di esecuzione della camma si pu distinguere nei due seguenti modi o Aciclico in questo modo la camma viene continuamente elaborata all infinito finch non viene interrotta port
105. onnettere l alimentazione di potenza ai morsetti U V W Rispettare la numerazione U V W del motore con la numerazione U V W dell azionamento invertendo le fasi il motore brushless non inverte il senso di rotazione Il collegamento ai nostri servomotori va eseguito tramite connettori cos collegati BSP BSD moToRI MOTORI MOTORI Cavi CAVI POWER Bos po7 B10 B14 BSP 4x1 4X1 5 4X2 5 B20 B26 BSD 5 4X2 GROUND 6 D i GV GIV ol i A A iL B05 B07 B10 B14 B20 B26 V 3 B 3 Nero 2 Grigio Blu 2 W 5 C 4 Nero 3 Marrone 3 5 1 1 Descrizione del connettore di potenza J1 per alimentare il motore PE Terminale connesso allo chassis del convertitore U Uscita fase U del motore V Uscita fase V del motore W Uscita fase W del motore AJOIN 5 2 Connettore di alimentazione J2 1 Rete di alimentazione di potenza morsetti di ingresso per la potenza sono L1 L2 L3 Essa pu essere fornita direttamente dalla rete purch adeguata all azionamento oppure tramite trasformatore o autotrasformatore Il dimensionamento della potenza dell eventuale trasformatore va eseguita in questo modo 1 Ricavare dal catalogo dei motori la potenza in KW resa alla velocit nominale oppure applicare la seguente formula 0 9 60 1000 dove N velocit max in giri al minuto e T coppia di lavoro 2 Nel caso di sistemi multiassi s
106. orato di 1 e in questo campo il valore corrispondente all angolo da togliere al giro aggiunto Vedi esempio sopra citato DGM HDT Rev N 6_02 56 22F0 P 2202 AI RT Si imposta in rpm la velocit massima per l esecuzione di ciascuna quota P 22F2 La ade Si imposta il valore di accelerazione per l esecuzione di ciascuna quota ni ona Tale valore di accelerazione espresso in giri min xsec e viene moltiplicato per il coefficiente impostato in P 5001 che per default impostato a 100 P 22F3 p P 2204 l Si imposta il valore di decelerazione per l esecuzione di ciascuna quota Papla pra Tale valore di decelerazione espresso in giri min xsec e viene moltiplicato per il P 22F4 coefficiente impostato in P 5001 che per default impostato a 100 NOTA Vedi anche i parametri P 5000 P 5001 e P 5002 per quanto riguarda le rampe TABELLA 7 Funzione degli ingressi digitali in modalit posizione a quote cicliche Ingresso N Pin diJ5 Nome __ ________ Funzione ___ 0 25 Power onio Abilita la potenza al motore l1 40 Fine Corsa CW Ingresso per sensore di Home CW pu funzionare anche come fine corsa se abilitato con il parametro 1 1000 12 11 Fine Corsa CCW Ingresso per sensore di home CCW pu funzionare anche come fine corsa se abilitato con il parametro 1 2000 Ricerca Home Attiva la procedura di ricerca di home attivo sul fronte di salita sufficiente un impuls
107. ore dell accelerazione e decelerazione della rampe di velocit Jog 7 2 9 Men o Uscite analogiche Men Descrizione Parametro Descrizione Range valori CONFIGURAZ 0 0000 CONFIG OUT 1 0 Riferimento di velocit USCITE 1 Riferimento di corrente ANALOGICHE 0 0001 CONFIG OUT 2 2 Velocit misurata 3 Corrente misurata Parametro Descrizione Spieg azione Si seleziona il tipo di segnale che viene inviato sottoforma di segnale analogico 10V sull uscita 19 del connettore J5 1 Riferimento di velocit E l effettivo riferimento di velocit usato dal regolatore di velocit dell azionamento Alla tensione di 10V corrisponde la velocit nominale del motore impostata sui Dati motore Configurazione 2 Riferimento di corrente E l effettivo riferimento di corrente efficace usato dal out 1 regolatore di corrente dell azionamento Alla tensione di 10V corrisponde la corrente massima dell azionamento Es DGM 6 12 ai 10 V corrispondono 12A 3 Velocit misurata Rappresenta l effettiva velocit del motore Alla tensione di 10V corrisponde la velocit nominale del motore impostata sui Dati motore 4 Corrente misurata Rappresenta l effettiva corrente efficace assorbita dal motore Alla tensione di 10V corrisponde la corrente massima dell azionamento Configurazione Si seleziona il tipo di segnale che viene inviato sottoforma di segnale analogico 10V out 2 sull uscita 4 del connettore J5
108. ore ed inoltre necessario che il motore sia scollegato dal carico Per lanciare la procedura di autofasatura necessario 1 Essereinstop Accedere al quadro m 2003 Vedi Cap 7 2 2 Premere ENTER per entrare nel parametro Premere T per impostare On Premere ENTER SEO A questo punto se il collegamento dei cavi corretto il motore esegue un giro completo quindi si ferma e dopo qualche secondo sul display appare il messaggio Done che indica la fine della procedura DGM HDT Rev N 6_02 83 9 Diagnostica Ad ogni accensione il DGM esegue il controllo di gt Memoria E2prom gt Sonde di Hall gt Inizializzazione gt Allarmi 9 1 Lista degli allarmi memorizzati Tutti gli allarmi memorizzati vengono resettati alla riaccensione dell azionamento Alcuni allarmi sono per resettabili anche tramite il segnale di ingresso Reset Attenzione se rimane presente il comando di marcia esterno appena eseguito il reset il motore potrebbe ripartire subito Codice Messaggio Descrizione Soluzione Rese errore t FAO1 Errore L azionamento ha rilevato un Questo tipo di allarme pu E2prom problema nella lettura dei dati determinare la perdita di tutti i dalla memoria E2prom parametri memorizzati nella E2prom L azionamento disabilita la E necessario eseguire un potenza e toglie lo stato Drive caricamento di dati di default e No OK successivamente reimpost
109. osizione pari ad un giro completo Pertanto importante verificare che il parametro Home offset sia sufficientemente lontano p e gt 3000 impulsi dal valore che si legge nel display alla voce Home resolver d 0007 Home position senza sensore Procedura per la ricerca della home position senza sensore gt Abilitare il Drive Enable gt Fornire un impulso di almeno 100msec a 24V sull ingresso 26 di J5 gt Il motore inizier a girare nel senso di rotazione e alla velocit impostati avvicinandosi alla posizione angolare impostata gt Raggiunto tale posizione il motore si ferma gt Azzera l eventuale conteggio di avanzamento delle quote cicliche gt Attiva l uscita quota raggiunta PO Scelta Modo posizionatore Parametro Descrizione Spiegazione P 0000 Scelta del modo 1 Sel si seleziona il modo Posizione a quote selezionate Vedi paragrafo P1 l posizionatore 2 CLC si seleziona il modo Posizione a quote cicliche Vedi paragrafo P2 P1 Posizione a quote selezionate Selezionando questo parametro si imposta il controllo di posizione a quote selezionate Parametro Descrizione Spiegazione Si seleziona il tipo di quota fra assoluto e relativo unico per tutte le 4 quote l 0 Assoluta valori che si impostano nelle quote saranno trattati come valori di P 1100 Li posizione assoluta La posizione zero quella che si ottiene dopo la ricerca di home 1 Relativa valori che si impos
110. ostato tutti i punti della camma NB Questa funzione molto semplificata s esi usa il programma accord il quale mette a disposizione un ainterfaccia grafica per il settaggio e da la possibilit di impostare un interpolazione lineare o polinomiale cubica della curva DGM HDT Rev N 6_02 66 E2 Parametri generali camma elettronica Spiegazione Tipo utilizzzo camma 1 Aciclico Dopo il comando di partenza camma da ingresso 5 0 ModBus e aggancio vengono eseguite il numero di camme impostate nel parametro Numero camme E2002 al termine viene eseguito lo sgancio in base al tipo impostato nel parametro Modo sgancio aciclico E4201 E 2001 Modo Camma Lo sgancio della camma pu avvenire anche prima del numero di camme impostate abbassando l ingresso 5 0 con il comando equivalente via ModBus 2 Ciclico una volta data la partenza camma e successivo aggancio il profilo di camma viene eseguito continuamente pu essere interrotto con uno sgancio camma solo abbassando l ingresso 5 o un modo equivalente via ModBus Questo parametro viene utilizzato solo quando il Modo camma impostato in modalit aciclica e E 2002 Numero Camme indica il numero di camme da eseguire a seguito del comando di start camma da ingresso 5 o ModBus Questa variabile moltiplica il numero di impulsi dell encoder esterno acquisiti Viene poi diviso per il E 2003 Numeratore Encoder Denominatore encoder Il risultato viene utilizzato come
111. pin4 e pin6 di J7 e OVout con OB ponte fra pin4 e pin5 di J3 oppure ponte fra pin5 e pin7 di J7 5 4 3 Connessione per RS232 utilizzata esclusivamente per aggiornare il firmware 1 Viene utilizzato per collegare l azionamento ad un PC il quale con un software dedicato permette di riprogrammare il drive Pin J3 Nome Descrizione Pin Connettore Standard DB9 for PC 11 GND Comune dei segnali 5 12 Tx Dato in trasmissione Out 2 13 Rx Dato in ricezione In 3 14 RTS Request to send In 7 5 5 Connessione per il riferimento in frequenza su connettore J5 1 Viene utilizzato qualora si voglia usare come riferimento di velocit un segnale in frequenza l ingresso inoltre per il riferimento di velocit e spazio qualora si utilizzi applicativo Asse elettrico e camma elettronica Supporta i seguenti tipi di segnale e Differenziale line driver a 5V e Push pull 5V e Open collector 5V e NPN o PNP a 12Volt con resistenza serie da 680 ohm 1 4W o 24V con resistenza serie da 1K8 1 2W e sono previsti tre modi di funzionamento e Modo 1 I due segnali provengono dai due canali di un encoder reale o simulato DGM HDT Rev N 6_02 24 e Modo2 Un segnale rappresenta il riferimento di velocit frequenza e l altro la direzione stato s Modo 3 Gli impulsi di riferimento vengono inviati su un canale o sull altro a seconda del senso di rotazione desiderato Nei DGM con Versione Hardware 1 il can
112. ptoisolatore sicurezza SPD guasto No 2 SPD DGM HDT Rev N 6_02 86 10 Compatibilit elettromagnetica CONFORMITA ALLA NORMA DI PRODOTTO CEI EN 61800 3 RIFERITA ALLA DIRETTIVA EUROPEA EMC 89 336 CEE Avvertenza Non adatto all uso su rete pubblica a bassa tensione che alimenti insediamenti domestici Puo provocare interferenze in radiofrequenza La compatibilita elettromagnetica per il secondo ambiente industriale e ottenuta usando dei filtri appropriati montati sulla linea a monte del trasformatore di potenza e vanno scelti in funzione della corrente richiesta Dettagli dei filtri trifasi Modelli Corrente Tensione max A B H max Lunghezza Larghezza Altezza O w DGM HDT Rev N 6_02 87 m C High Digital Technology H D T s r l via Sile 8 l 36030 Monte di Malo VI Indirizzo Postale C P 98 I 36015 Schio VI Tel 39 445 602744 r a Fax 39 445 602668
113. pu essere usata per comandare un piccolo rel che a sua volta comanda il freno motore Quota raggiunta Si attiva quando il motore ha raggiunto la quota obiettivo I DGM HDT Rev N 6_02 15 9 4 Secure power disable Si attiva quando manca l alimentazione sul connettore J6 relativo al Secure Power Disable 60 7 2 7 Men A Tipo di controllo in Asse elettrico Una volta eseguita questa selezione l azionamento pu sincronizzare il proprio asse con rapporti variabili in velocit e spazio con un asse master che invia la sua velocit e posizione tramite una frequenza segnale tipo line driver Il riferimento pu essere generato dai due canali di un encoder reale o simulato oppure da un segnale in frequenza con un ulteriore segnale logico di direzione Vedi Par 5 5 E previsto un ingresso per eseguire uno sfasamento fra i due assi Sono previsti 4 rapporti interni programmabili selezionabili dall utente tramite 2 ingressi digitali Altrimenti possibile eseguire la variazione del rapporto in modalit motopotenziometro E attivabile la modalit Jog vedi Tab 11 Men Descrizione Men Descrizione Parametro Descrizione Range Valori SCELTA RAPPORTO A 0000 Scelta del tipo di rapporto 1 Est 2 SEL i RAPPORTO EXT Dale Rapp Per unit di tempo 0 001 1 000 MOTOPOTENZ ATONT Ju ai terpo per Deta Rapp VITO S RAPPORTI ER 8008000 W INTERNI SELEZIONABILI OPERATIVO ELETTRICO 3 1 pulsi CW COW
114. r DGM460 Trifase 50 60Hz 230V per DGM240 Monofase 50 60Hz 230V per DGM240 monofase Alimentazione alternata per la logica di comando 230 Vac Potenza richiesta 20VA Uscite digitali N optoisolate PNP 24V DC 8 mA Ingressi digitali N8 optoisolati PNP 15 29V DC Impedenza 3 5KQ Ingresso analogico di velocit principale N 1 Differenziale 10V Impedenza 300KQ ADC 16Bit Ingresso analogico ausiliario N 2 differenziali 10V Impedenza 300KQ ADC 10Bit Uscite analogiche N 2 10V Corrente max 3mA Uscite stabilizzate 10V DC Corrente max 15mA Uscita stabilizzata 24V DC Corrente max 50mA RS232 Standard usata solo per aggiornamento firmware RS485 Protocollo Modbus CANBUS Optoisolato profili DS301 DSP401 DSP402 Ingresso riferimento velocit in frequenza Tipo line driver 5V Freq Max 500KHz NPN PNP 24V con resistenza esterna da 1 8 KOhm Ingresso reazione velocit in frequenza Tipo line driver By Ereg Max 500KHz Uscita encoder simulato Tipo line driver 5V opzional line driver 5 24V DC Uscita a contatto pulito Azionamento OK Portata contatto 1A Reazione velocit Resolver con convertitore 14bit per velocit superiori a 1000rpm e inferiiori a 4500 rpm 16 bit per veloci inferiori a 1000rpm 12 bit per velocit superiori ai 4500rpm 3 2 Specifiche tecniche Protezione cortocircuito fra le fasi U V W e verso terra CARA
115. resolver 3 Cos 8 Ptc Terminali per collegamento della sonda termica del motore 9 Ptc 6 Schermo Terminale di collegamento dello schermo del cavo del resolver 3 Corrispondenza connettore resolver J4 con i connettori dei motori Numero pin Nome pin connettore Numero pin Descrizione Colore cavo connettore tipo MS02A 12 10P connettore tipo di nostra DGM per motori B10 AAGF LSR12 per fornitura B14 B20 motori B05 B07 verde 1 F 6 Excit Bianco 2 D 4 Excit Marrone 10 E 5 Sin Blu 5 C 3 Sin Rosso 4 A 1 Cos Verde 3 B 2 Cos Giallo 9 H 8 Ptc Grigio 8 G 7 Ptc Rosa 6 Schermo Schermo J K 9 10 11 12 Liberi 5 4 Connessione encoder simulato su connettore J5 Sul connettore J5 sono disponibili i segnali tipici di un encoder incrementale con uscita tipo Line Driver a 5 Volt Il numero di impulsi per giro viene selezionato tramite il tastierino e pu essere 256 1024 4096 16384 con velocit inferiori a 1000 rpm Il connettore volante da usare deve essere di tipo HDSUB a 44 poli maschio La descrizione dei pin la seguente Pin N Nome Descrizione 6 ICHZ Uscite line driver canale zero 21 CHZ 34 CHB Uscite line driver canale B 5 CHB 20 CHA Uscite line driver canale A 35 CHA 36 OVL Comune Nota A A richiesta possiamo fornire l azionamento con la possibilit di alimentare il line driver con una tensione esterna da 5V a 24
116. ressi 10 18 Ser Par S MODBUS 7118 Estern Modbus S 72 PARAMETRI S 7200 Indirizzo drive 1127 S CANOPEN S 7201 Velocit trasmissione 10 20 50 S CANOPEN 100 125 TE 250 500 800 1000 S 7202 Timeout ms 10 4000 S msec S 7203 Abilita Timeout off on S DGM HDT Rev N 6_02 76 S 73 PROFIBUS S 7300 Indirizzo Drive 1 125 S Profibus S 8 FRENO S 8000 Tempo abilita S S 8001 Tempo disabilita S oo Oeae a ozo gt o S T i f f Seow Decelerazione 160000 S 8003 Velocit abilita S freno S 8004 Abilitazione S off on freno motore Calibrazione Offset Parametro Descrizione Spiegazione S 1000 Si imposta il guadagno proporzionale dell anello di velocit Un valore opportuno per carichi mediamente inerziali si aggira intorno a 500 Per carichi con bassa inerzia si PID velocit usano valori pi bassi 200 per carichi ad alta inerzia si pu arrivare fino a 2000 KP Aumentando il KP si deve aumentare anche KI Nel caso siano necessari alti guadagni e si sia in presenza di oscillazioni con forte rumorosit provare ad inserire il filtro di notch o il filtro passa basso S 1001 Si imposta il guadagno integrale dell anello di velocit Un valore opportuno per carichi mediamente inerziali si aggira intorno a 250 Per carichi con bassa inerzia si usano PID velocit valori pi bassi 75 per carichi ad alta inerzia si
117. rezione il segnale in frequenza entra fra i pin 23 e 38 mentre il segnale di direzione fra i pin 8 e 37 Per le funzioni degli ingressi digitali valida la TABELLA 1 Riferimento ausiliario U2000 Scelta del riferimento ausiliario Parametro Descrizione Spiegazione Si imposta la sorgente e la funzione del riferimento ausiliario Le possibili scelte sono gt 1 AnL Riferimento ausiliario di velocit analogico l azionamento aggiunge o sottrae al riferimento principale di velocit un valore di velocit proporzionale alla tensione presente ai piedini 17 e 32 del connettore J5 NA di del gt 2 Int Riferimento ausiliario di velocit interno l azionamento aggiunge o sottrae al ii riferimento principale di velocit un valore di velocit pari al valore impostato in U 2200 3 LIm Riferimento ausiliario di limite di coppia analogico l azionamento lavora in velocit con il riferimento principale selezionato ma con un limite di coppia massima programmato dalla tensione positiva o negativa presente fra i piedini 17 e 32 del connettore J5 U21 Riferimento ausiliario velocit analogico L azionamento aggiunge o sottrae al riferimento principale di velocit un valore di velocit proporzionale alla tensione presente ai piedini 17 e 32 del connettore J5 Nota impostare a On il parametro abilita Rif aux U 2400 Parametro Descrizione Spiegazione Si programma in rpm la velocit che corrisp
118. se fosse un rifiuto industriale DGM HDT Rev N 6_02 1 1 1 2 2 1 2 2 3 1 3 2 3 3 4 1 4 2 5 1 5 1 1 5 2 5 2 1 5 2 2 5 3 5 4 5 4 1 5 4 2 5 4 3 5 5 5 6 5 7 5 8 6 1 7 1 7 2 INDICE CONTROLLO DELLA SPEDIZIONE E IMMAGAZZINAGGIO Controllo della spedizione e immagazzinaggio Dettagli dell etichetta DESCRIZIONE Descrizione Modelli DATI TECNICI Specifiche elettriche Specifiche tecniche Viste frontali INSTALLAZIONE MECCANICA E DIMENSIONI Luogo di installazione Dimensioni CABLAGGIO E DESCRIZIONE DELLE CONNESSIONI Connettore o morsettiera di potenza J1 e J2 Descrizione del connettore di potenza J1 per alimentare il motore Connettore di alimentazione J2 Descrizione del connettore di alimentazione dell azionamento J2 Descrizione del connettore Safe Torque Off STO J6 Connettore resolver J4 Connessione encoder simulato su connettore J5 Connessione per SR485 su connettore J3 Connessione per CANOPEN su connettore J3 Connessione per RS232 Connessione per il riferimento di velocit in frequenza su connettore J5 Ingressi su connettore J5 Uscite su connettore J5 Descrizione Connettore J5 TASTIERINO DI CONTROLLO Generalit del tastierino PARAMETRI Diagramma generale dei parametri Spiegazione dei parametri DGM HDT Rev N 6_02 pag 8 pag 9 pag 10 pag 11 pag 14 pag 14 pag 14 pag 18 pag 18 pag 19 pag 19 pag 21 pag 21 pag 22 pag 23 pag 24 pag 24 Pag
119. stare a On il parametro abilita Rif aux U 2400 Parametro Descrizione Spiegazione Si programma la percentuale di corrente rispetto la corrente nominale del motore che corrisponde ai 10 Volt di riferimento ausiliario La formula da usare us Fondo Scala Fondoscala Percentuale_max Vref_aux_max Volt x10 Limite di coppia Per esempio se con un riferimento ausiliario massimo di 7 5 Volt voglio far corrispondere una corrente massima pari al 150 della corrente nominale del motore devo impostare un fondo scala pari a 200 U 2301 Offset Limite di Coppia Si programma la percentuale di corrente rispetto la corrente nominale del motore che viene algebricamente sommata al riferimento analogico ausiliario U24 Abilita Riferimento Ausiliario Per rendere attivo un qualsiasi riferimento ausiliario necessario abilitarlo attraverso il parametro U 2400 Parametro Descrizione Spiegazione U 2400 i Se impostato a ON abilita l effetto del riferimento ausiliario selezionato U30 Rampe Parametro Descrizione Spiegazione U 3000 SO Si programma in r min x sec la rampa di accelerazione del motore in rotazione oraria U 3001 SITO Si programma in r min x sec la rampa di decelerazione del motore in rotazione oraria U 3002 sale Si programma in r min x sec la rampa di accelerazione del motore in rotazione antioraria U 3003 RNA Si programma in in r min x sec la rampa di dec
120. t Tipo di controllo Men Descrizione Men Descrizione Range dei valori n Scelta del modo operativo U Velocit TIPO C Coppia CONTROLLO P Posizione A Asse Elettrico E Camma Elettronica Il men t permette di scegliere la modalit operativa del driver tra le seguenti opzioni gt U Si seleziona la modalit operativa in velocit Permette di accedere a tutti i parametri di tipo U tramite i quali oltre a scegliere il tipo di riferimento si pu abilitare anche la funzione di limite di coppia gt C Si seleziona la modalit operativa in coppia Permette di accedere a tutti i parametri di tipo C gt P Si seleziona la modalit operativa di posizione Permette di accedere a tutti i parametri di tipo P gt A Si seleziona la modalit operativa di asse elettrico Permette di accedere a tutti i parametri di tipo A gt E Si seleziona la modalit operativa di camma elettronica Permette di accedere a tutti i parametri di tipo E La programmazione del driver strutturata in modo da guidare l utente a impostare correttamente il tipo di controllo e tutti i parametri ad esso necessari Esempio Applicazione in cui il driver deve lavorare in modalit di controllo di velocit con riferimento proveniente da un encoder Nel men T viene proposta la scelta del tipo di controllo e si seleziona la modalit U velocit A questo punto nel men successivo U si sceglie il riferim
121. t del motore come unit singola prima di allacciarlo meccanicamente alla macchina e verificare che le massime velocit del motore siano tollerate dalla macchina Esiste il pericolo di ferirsi e danneggiare la macchina DGM HDT Rev N 6_02 3 Fase di manutenzione ispezione e sostituzione AN PERICOLO e Prima di iniziare l ispezione aspettare almeno 8 minuti dopo aver tolto tensione assicurarsi che il display sia spento e che la tensione fra i morsetti DC e DC sia inferiore a 15V e Esiste il pericolo di shock elettrici e La manutenzione l ispezione e la sostituzione deve essere eseguita da una persona designata Togliersi tutti gli accessori metallici come orologi braccialetti etc prima di iniziare il lavoro e Esiste il pericolo di shock elettrici e di ferirsi e Togliere sempre tensione prima di ispezionare il motore o la macchina Potrebbe essere applicato un potenziale ai morsetti del motore anche se esso fermo e Esiste il pericolo di shock elettrici e di ferirsi A ATTENZIONE e Non modificare mai l azionamento Esiste il pericolo di shock elettrici e di ferirsi e Pulirel azionamento con un aspirapolvere Non usare solventi organici e Esiste il pericolo di incendio e di danneggiare l azionamento e E fondamentale per la vostra sicurezza che una eventuale revisione dell azionamento sia eseguita dalla nostra societ e Quando volete gettare il driver comportatevi come
122. ta ingresso 13 1 Quota corrente funzione utilizzabile solo con P6001 CTR P Qualora allo start quota la posizione reale sia diversa dall ultima quota da raggiungere il motore Modalit di completa il posizionamento DI mo l funzionamento 2 Quota successiva Qualora allo start quota la posizione reale sia diversa dall ultima P 6002 start quota dopo un quota raggiunta il motore recupera la quota iniziale ed esegue un nuovo spostamento Esempio con retroazione da encoder P6001 CTR U e P6002 2 in questa modalit dopo aver raggiunto la quota gli eventuali movimenti dell encoder esterno vengono memorizzati per poi essere recuperati allo start successivo 3 Azzera origine allo start quota viene azzerata la quota di partenza Esempio con retroazione da encoder P6001 CTR U e P6002 3 In questa modalit dopo aver raggiunto la quota non vengono memorizzati gli eventuali spostamenti dell encoder esterno Abilta o disabilita On Nel caso di arresto forzato del posizionamento togliendo lo start il motore si ferma con le rampe relative alla quota in corso P 6003 sci l rampa in arresto Off Nel caso di arresto forzato del posizionamento togliendo lo start il motore si ferma senza rampa P7 Sensor di posizione Parametro Descrizione Spiegazione Scelta sensore di RESOL il sensore di posizione il resolver a bordo del motore P 7000 as VERSA l posizione ENCOD il sensore di posizione un encoder
123. ta si pu impostare la velocit massima e le rampe di accelerazione e decelerazione Le quote si possono impostare in valore assoluto o in valore relativo Nella modalit posizione prevista anche una funzionalit Jog i cui parametri di impostazione si trovano nel men riferimenti di velocit Jog e per la cui attivazione si veda nella descrizione degli ingressi in TABELLA6 e 7 Il sensore di retroazione di posizione pu essere il resolver del motore stesso o un encoder esterno Tale scelta va eseguita tramite il parametro P7000 Home position con sensore Procedura per la ricerca della home position su sensore gt Abilitare il Drive Enable DGM HDT Rev N 6_02 54 VV YV Y Y Y Fornire un impulso di almeno 100msec a 24V sull ingresso 26 di J5 Il motore inizier a girare nel senso di rotazione e alla velocit impostati avvicinandosi al sensore di Home Raggiunto il sensore il motore inverte il senso di rotazione e alla velocit 5 volte inferiore di quella di homing gira fino a perdere il segnale del sensore Mantenendo l ultimo verso di rotazione si sposta alla velocit di homing fino al valore angolare impostato in Home offset ed esegue gli eventuali giri impostati in Home num Giri Azzera l eventuale conteggio di avanzamento delle quote cicliche Attiva l uscita quota raggiunta Nota Se la posizione di home offset troppo vicina al punto in cui il motore esce dal sensore si potrebbero commettere degli errori di p
124. tale a 10 bit ifferenziale i l Ad oggi non viene usato come ingresso analogico Pu fare le funzioni dell ingresso digitale I9 collegando il pin 31 a GND e fornendo un 24V sul pin 2 25 10 Ingresso Un segnale alto abilita la potenza al motore che rimane fermo in Ena Digitale coppia Viene segnalato con il messaggio ENA in d 0000 Ingresso digitale con funzione determinata dal tipo di controllo 40 Ingresso prescelto l B Bo digitale Questo ingresso viene abilitato e programmato tramite il tastierino vedi paragrafo 7 2 10 Ingresso digitale con funzione determinata dal tipo di controllo 11 19 Ingresso prescelto i si ua digitale Questo ingresso viene abilitato e programmato tramite il tastierino vedi paragrafo 7 2 10 Ingresso digitale con funzione determinata dal tipo di controllo 26 13 Ingresso prescelto l E Da digitale Questo ingresso viene abilitato e programmato tramite il tastierino vedi paragrafo 7 2 10 Ingresso per un comando di reset di alcuni allarmi Il reset 41 14 Ingresso avviene portando l ingresso alto Reset digitale Questo ingresso viene abilitato tramite il tastierino vedi paragrafo 7 2 10 12 15 Ingresso Un segnale alto abilita il riferimento di velocit di corrente o di Start Stop digitale posizione Viene segnalato con il messaggio Run in d 0000 Ingresso digitale con funzione determinata dal tipo di controllo 27 16 Ingresso prescelto l B DO NE l digitale Questo ingresso viene abilitato tramite i
125. tano nelle quote saranno trattati come valori di posizione relativi all ultimo posizionamento eseguito P 1200 Si imposta il numero di giri motore della quota selezionata Es Se devo fare 3 75 giri in P 1300 Numero Giri senso orario imposto 3 in questo campo e 24576 nel campo successivo P 1400 Quota N Se devo fare 3 75 giri in senso antiorario imposto 4 in questo campo e 8192 pari a P99 0 25 giri nel campo successivo Si imposta la frazione di giro della quota selezionata tenendo presente che P 1201 32768 360 S S Offset giro Quotal Se devo impostare una quota antioraria devo impostare nel campo relativo ai giri un P 1501 valore negativo pari al numero dei giri maggiorato di 1 e in questo campo il valore corrispondente all angolo da togliere al giro aggiunto Vedi esempio sopra citato P 1202 r o Na Si imposta in rpm la velocit massima per l esecuzione di ciascuna quota P 1502 P 1203 l Si imposta il valore di accelerazione per l esecuzione di ciascuna quota L n SS Tale valore di accelerazione espresso in giri min xsec e viene moltiplicato per il P 1503 coefficiente impostato in P 5001 che per default impostato a 100 P 1204 1 Si imposta il valore di decelerazione per l esecuzione di ciascuna quota a si Tale valore di decelerazione espresso in giri min xsec e viene moltiplicato per il P 1504 coefficiente impostato in P 5001 che per default impostato a 100 NOTA Vedi anche i parametri P 5000 P 5001 e P 5002 per
126. tare successivamente in caso di necessit Assicuratevi che questo manuale venga consegnato all utente finale ATTENZIONE Questo azionamento contiene circuiti ad alta tensione che possono essere fatali per l uomo Shock elettrici possono avvenire se non si seguono i seguenti punti gt La manutenzione deve essere eseguita da personale tecnico qualificato gt Prima di eseguire qualsiasi manutenzione devono essere sconnesse tutte le fonti di alimentazione gt condensatori presenti all interno possono mantenere una carica di tensione anche dopo aver tolto la fonte di energia Attendere pertanto almeno 8 minuti dopo aver tolto tensione prima di eseguire qualsiasi operazione sull azionamento L alta tensione dei condensatori presente anche fra i morsetti DC e DC gt Il collegamento a terra e l installazione dell azionamento va eseguita rispettando le norme di sicurezza imposte dalle leggi vigenti nel paese in cui l azionamento installato gt Agli operatori e agli addetti alla macchina deve essere data un adeguata preparazione L azionamento pu essere danneggiato se non si osservano le seguenti note gt Attenersi alle specifiche dell azionamento e seguire le avvertenze contenute nel presente manuale gt Provvedere a che sia mantenuta una adeguata ventilazione e pulizia dell azionamento gt Evitare la penetrazione di acqua o altri fluidi all interno dell apparecchiatura gt Peril cablaggi
127. to durante la fase di sgancio Modo Offset Sgancio l R sgancio aciclico E4201 impostato a 2 E 4206 Velocit della quota di sgancio Modo sgancio aciclico E4201 impostato a 2 E 4207 Accel Decel Valore dell accelerazione e decelerazione della quota di sgancio Modo sgancio aciclico E4201 impostato a 2 Tipo sgancio E5 Parametri Home Position Spiegazione E 5001 Tipo Ricerca Origine Seleziona il tipo di home position vedi tabella e spiegazioni sotto Imposta i giri motore della quota di spostamento al termine della procedura di home position Per eseguire un ulteriore spostamento Offset su giro motore della quota di spostamento al termine della procedura di home position E 5004 Velocit Ricerca Velocit di ricerca del sensore di fine corsa o di home E 5005 Velocit Uscita Velocit di uscita dal sensore di fine corsa o di home E 5006 Accel Decel Valore dell accelerazione e decelerazione Impostazione del tipo di ricerca origine E 5001 Tipo di Home Position E 5001 Metodo con Metodo senza Sensore Utilizzato tacca 7 zero tacca Z zero Nessun Homing selezionato E 6 CLI 18 Sensore CW e Sensore di Home z fronte 4 20 Sensore di Home sul fronte 5 21 Sensore di Home S fronte 6 22 Sensore di Home suli ________ d s Sensore di Home Z livello velocit ricerca positiva Sensore di Home sul livello velocit ricerca positiva EEn e di Ho
128. velocit questo valore e qualora il motore lo superi viene segnalato con un warning di sovravelocit tramite il messaggio F 17 5 5001 Limite di Si programma in percentuale rispetto la corrente nominale del motore il limite CEUTA corrente Massimo di corrente erogabile dall azionamento Il limite di corrente effettivo sar il pi basso tra il valore qui impostato e la corrente di picco del motore S 5002 Soglia di Attiva con parametro S 5004 impostato a 0 Vel l l z Velocit ze indica la velocit in modulo al di sotto della quale viene alzata l uscita O2 se la velocit misurata permane sotto la soglia per il tempo impostato nel parametro S 5003 5 5002 Tempo tempo minimo per il quale la velocit deve rimanere al di sotto della soglia del velocit zero parametro S 5002 affinch l uscita O2 venga messa alta S 5004 Si imposta la funzione per luscita O2 Imposta 0 Vel Uscita alta quando la velocit del motore inferiore alla soglia S 5002 per un uscita O2 tempo maggiore di S 5003 Lim_t Uscita alta quando il drive in limitazione di corrente S 5005 Si programma in percentuale rispetto la corrente nominale del motore il limite Limite coppia massimo di corrente erogabile dall azionamento quando l ingresso 19 alto vedi 2 Tabella 1 Il limite di corrente effettivo sar il pi basso tra il valore qui impostato la corrente di picco del motore e il valore impostato in S 5001 5 0000 Freq filtro Il filtro di Notch s
129. volte il tasto A e si modificher la prima cifra sinistra del display Comparir P 2 Premere ENT per confermare la Q QQ Q prima cifra Ora si potr modificare la seconda a R cifra PI Premere due volte il Premere ENT per P220 Premere una volta il Oda tasto A e si accedere alla terza OEL U tasto A per far modificher la cifra che rester zero apparire il valore 1 cosi Q QQ Q seconda cifra P 220 e premere ENT G a da comporre P 2201 s vV A am comparir P 22 ancora per accedere gl Y Premere ENT per 5 alla quarta cifra accedere al parametro P 2201 Impostare ora il valore desiderato numero dei giri interi della prima quota del posizionatore ciclico e premere ENT Per tornare indietro nei vari livelli premere il tasto ESC piu volte fino al raggiungimento del livello desiderato Tutti i parametri di tipo numerico come quello in esempio vengono aggiornati nel drive immediatamente appena vengono modificati Per salvare il dato necessario confermare con il tasto ENT altrimenti appena si esce con il tasto ESC dalla modalit taratura del parametro viene reimpostato il dato precedentemente salvato Tutti i parametri di tipo ON OFF oppure SI NO per avere effetto devono essere confermati con il tasto Enter DGM HDT Rev N 6_02 33 7 Parametri 7 1 Diagramma generale dei parametri 10000 T EnvQuvsor__ R PE ET VO I I d 0003 Tensione Dc Bus 02 T000 V d 0006 Posizione offset 0 32767 passi leso eno Cass
130. za di frenatura ha gravoso per la resistenza di frenatura frenatura rilevato un sovrariscaldamento utilizzata Diminuire la gravosit della frenatura o montare una resistenza di potenza maggiore adeguando i parametri H6000 FA11 Allarme Manca la tensione ausiliaria di Fornire una tensione di 24Vdc fra i Mancanza 24 Vdc sul morsetto 39 morsetti 39 24 e 10 com di J5 24V L azionamento disabilita la La tensione si pu prelevare dai Si potenza e toglie lo stato Drive morsetti 24 24 e 9 com di J5 OK E possibile disabilitare questo allarme tramite il parametro S 4008 FA12 Allarme L azionamento alimentato da Ripristino automatico quando ritorna sottotensione una sorgente ausiliaria la tensione di potenza Manca la tensione di potenza RST ai relativi morsetti Si L azionamento disabilita la potenza e toglie lo stato Drive OK F13 o FA13 Allarme errore Nel controllo di asse elettrico o Correggere i parametri dei PID di di posizione di posizione si verificato un velocit e di posizione o diminuire le errore troppo grande tra dinamiche riferimento e reazione Pu Allargare la finestra di errore tramite ill Si essere un allarme o un parametro S 1501 Warning in base alle impostazioni fatte su S 1500 FA14 Allarme Home Il ciclo di posizionamento ha Eseguire un comando di home position riscontrato la mancanza della position home position F15 Warning 12t L azionamento ha erogato una Nel caso della prima
131. zione Offset S 3000 Risoluzione Encoder Simulato S 3001 Carica dati default JOG U 1300 AnL rif vel analog in pin 1 16 On Off On Off 256 1024 4096 16384 On Off On Off S 3002 Reset Allarmi S 3003 Memoria Allarmi S 3005 Inversione Feedback S 4000 Allarme tensione massima S 4001 Allame tensione minima Lista allarmi intervenuti Versione software On Off On Ripristino automatico Off Memorizzato 54007 S 4003 Mancanza fase Off warn Ss Alarm Al br S 4004 Mancanza A res Alarm alimentazi Potenza 54005 54006 S 400 Tipo allarme Dt S 4008 Abilitaz allarme 24 24 on 24off S S 5000 Massima Velocit 0 10000rpm W S 5001 S 5002 S 5003 Massima Corrente Soglia velocit zero Tempo velocit zero S 500 Imposta uscita 02 S 500 Limte coppia 2 0 300 CEECEE S 6 FILTRO DI S 6000 Frequenza di Notch 50 400 NOTCH S 6001 Larghezza banda 8000 9900 filtro Notch S 6002 Abilita Filtro di On Off S Notch S 6003 Tempo filtro passa 0 01 30 00msec basso S 6004 Abilita filtro passa On Off S basso S 7 S 7000 Scelta bus di campo O null S 1 modbus 2 canopen 3 Profibus S 710 SET UP S 7100 Indirizzo drive 1 247 S MODBUS S 7101 Controllo parit 0 no parit S l parit even 2 parit odd S 7102 Baud rate 9600 14400 S 19200 38400 57600 S 711 INPUT S 7110 Tipo ing

DGM 460 - HDT Lovato

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