Home

Manuale completo ROBOTSTUDIO

1. 138 6 4 9 2 Sistema con supporto di un robot e un asse posizionatore esterno 140 6 4 9 3 Impostazione delle opzioni per sistemi con posizionatori 143 0 9 Gestione dello terrer arie aaa aa a r r O E e E E A E T OEE EE R AO TE D a 145 6 6 Configurazione dei sistemi ununu Li 146 6 7 Trattamento degli eventi aenn o a Li 152 6 8 Gestione dei dispositivi ses pui E e 156 7 Menu Applicazione 158 Tl Panoramica reti Airline sha ila 158 T 2 NUOVa Stazione ili RR IRR E E 159 T3 Schermata igor pre ore oroa SR aor nana Ve e e a 160 TiAPack amp Goria aaa 161 T gt Unpak amp Work ana i Ea RO VR a 162 7 6 Opzioni RobotStudi lt iii EEE LOR E E E E 163 2 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Sommario 8 Scheda Home 170 8 d Panoramica ei s E a E e ie a aa 170 SA ETE eN D p SEREEN EEN ernia Ra in EEEN 171 83 Importa libreria ene a a a r a a a a GL n E e e 172 8 4 Sistema robotico LL 173 8 5 Importa geometria sorreran tata aio Pasi e oa 175 8 6 Frameiso sai e I RE TI IE TO LI ee Dia 176 S 6 l Frame iGa toa A RR RL SERRE RI PL E a a e E a a 176 8 6 2 Frame trom Three Points op rr RR e 177 8 7 Workiobject i a areale e a e a 179 88 Fooldata 2 ORA ARR RARA A I IRIS DA ERA DEAS 181 8 9 arget i Late ee ea ai RI 182 8 9 1 Teach target sinto ela rino A RI
2. Rotazione di percorsi Il comando Ruota percorso consente di ruotare percorsi completi spostando di conseguenza i target utilizzati Quando si ruotano 1 percorsi i target inclusi perderanno le relative configurazioni degli assi eventualmente assegnate Nella posizione da utilizzare per la rotazione deve esistere un sistema di riferimento o un target prima di avviare il comando Ruota percorso Per la procedura vedere Ruota percorso a pagina 344 Traslazione di un percorso La funzione Converti percorso sposta un percorso e tutti i target inclusi Per la procedura vedere 7rasla percorso a pagina 351 Compensazione dei percorsi per il raggio dell utensile 73 possibile impostare l offset di un percorso per compensare il raggio dell utensile rotante Poich i target nel percorso vengono spostati perderanno le relative configurazioni degli assi eventualmente assegnate Per la procedura vedere Compensazione utensile a pagina 350 Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 3 Programmazione dei robot 3 5 Percorsi Continua Interpolazione di un percorso La funzione di interpolazione consente di riorientare i target in un percorso in modo che la differenza nell orientamento tra il target iniziale e finale sia distribuita in modo uniforme tra i target nel mezzo L i
3. Opzioni Grafica Geometria Tolleranza normale Tolleranza superficiale Tolleranza curva Immettere la deviazione massima delle normali alla superficie nelle caselle Fine Medio o Approssimato Valore predefinito in gradi Fine 10 Medio 22 5 Approssimato 45 o equivalente in altre unit Immettere la deviazione spaziale massima delle superfici nelle caselle Fine Medio o Approssimato Valore predefinito in gradi Fine 2 Medio 10 Approssimato 50 o equivalente in altre unit Immettere la deviazione spaziale massima delle curve nelle caselle Fine Medio o Approssimato Valore predefinito in gradi Fine 0 2 Medio 1 Approssimato 5 o equivalente in altre unit Opzioni Simulazione Collisione Esegui rilevamento collisioni Arresta simulazione alla collisione Registra collisioni nella finestra Output Registra collisioni su file Attiva rilevamento veloce collisioni Visualizza Cancella Selezionare se il rilevamento di collisione deve essere eseguito durante la simulazione o sempre Valore predefinito Durante simulazione Selezionare questa casella se si desidera che la simulazione venga arrestata a una collisione Valore predefinito deselezion ata Selezionare questa casella se si desidera che le collisioni vengano registrare nella finestra Output Valore predefinito selezionata Selezionare questa casella di controllo se si desidera registrare le collisioni su un file
4. 2 Selezionare la modalit di movimento manuale spostare uno dei robot e gli altri ne seguiranno il movimento 199 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 9 Scheda di modellazione 9 1 Panoramica 9 Scheda di modellazione 9 1 Panoramica Scheda di modellazione La scheda di modellazione contiene i controlli utili alla creazione e al raggruppamento di componenti alla creazione di corpi alle misurazioni e alle operazioni CAD 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 200 9 Scheda di modellazione 9 2 Gruppo componenti 9 2 Gruppo componenti Creazione di un gruppo di componenti 1 Fare clic su Gruppo componenti Nel visualizzatore Layout verr visualizzato il nodo Gruppo 2 Fare clic sugli oggetti da aggiungere al gruppo Trascinarli sul nodo Gruppo 201 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 9 Scheda di modellazione 9 3 Parte vuota 9 3 Parte vuota Creazione di una parte vuota 1 Fare clic su Parte vuota Nel visualizzatore Layout verr visualizzato il nodo Parte 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 202 9 Scheda di modellazione 9 4 Solido 9 4 Solido Creazione di un solido 1 Fare clic su Solido e successivamente sul tipo di solido che si desidera creare
5. 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 120 6 Impiego online 6 3 Autorizzazione degli utenti 6 3 Autorizzazione degli utenti Panoramica In questa sezione viene descritto il Sistema di autorizzazione degli utenti UAS User Authorization System del controller che limita le operazioni che i vari utenti possono effettuare con il robot La sua funzione di proteggere i dati e le funzionalit da utilizzi non autorizzati L autorizzazione degli utenti viene gestita dal controller vale a dire che le impostazioni UAS rimangono nel controller indipendentemente dal sistema in esecuzione Questo significa anche che le impostazioni UAS vengono applicate a tutti gli strumenti per comunicare con il controller quali RobotStudio Online o FlexPendant Le impostazioni UAS definiscono gli utenti e i gruppi che possono accedere al controller e le operazioni che questi sono autorizzati a svolgere Per le procedure vedere Account utente a pagina 289 Utenti Default User In UAS gli utenti sono account tramite i quali le persone accedono al controller Inoltre gli utenti vengono aggiunti a gruppi ai quali vengono assegnate autorizzazioni di accesso Gli utenti vengono definiti nel controller tramite un nome utente e una password Per accedere a un controller l utente deve digitare un nome utente che stato definito e una password corretta Lo stato dell utente in UAS pu essere attivato o disattivato Quando un utente d
6. Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 3 Programmazione dei robot 3 9 6 Programmazione degli assi esterni 3 9 6 Programmazione degli assi esterni Panoramica Viene qui fornita una breve panoramica delle funzioni e dei comandi per la programmazione degli assi esterni in RobotStudio Per una descrizione pi dettagliata degli assi esterni e della loro programmazione vedere il manuale del prodotto per l asse esterno da utilizzare e il Manuale di riferimento RAPID Movimenti coordinati Normalmente gli assi esterni vengono utilizzati per muovere il pezzo di lavoro il robot o qualsiasi altro meccanismo I movimenti di un asse esterno possono essere coordinati con quelli di un robot in due modi a seconda del task in cui definito l asse esterno Task per l asse esterno Stesso task del robot Altro task rispetto al robot 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Metodo di coordinamento Se l asse esterno si trova nello stesso task del robot la posizione corrente degli assi esterni attivi viene memorizzata con ogni target creato Quando il robot si muove sul target l asse esterno si muove anch esso alla posizione memorizzata Per la modifica e l ottimizzazione della posizione degli assi esterni del posizionatore possibile procedere in automatico utilizzando la funzione MultiMove o manualmente per i target selezionati La modifica delle posizioni degli assi esterni di spostamento possibile so
7. Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 7 Menu Applicazione 7 3 Schermata 7 3 Schermata Prerequisiti Per garantire risultati ottimali configurare per prima cosa le opzioni Vedere in proposito Opzioni Generale Schermata a pagina 164 Cattura delle schermate 1 Fare clic su Schermata Se l immagine viene memorizzata in un file questo fatto viene indicato nella finestra di uscita 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 160 7 Menu Applicazione 7 4 Pack amp Go 7 4 Pack amp Go Compattazione di una stazione 161 1 2 3 Fare clic su Pack amp Go per aprire la Procedura guidata Pack amp Go Nella pagina Benvenuti alla procedura guidata Pack amp Go fare clic su Avanti Nella pagina Destinazione specificare la directory di destinazione del pacchetto inserendo il percorso nella casella o selezionandola manualmente Fare clic su Avanti Nella pagina Librerie selezionare una delle tre opzioni Fare clic su Avanti 5 Nella pagina Sistemi selezionare la casella di controllo per includere i backup di tutti i sistemi robotici Facoltativamente selezionare la casella di controllo per includere un pool di supporti per ulteriori opzioni Fare clic su Avanti Nella pagina Pronto per la compattazione controllare le informazioni e fare clic su Fine Nella pagina Pack amp Go riuscito controllare le informazioni e fare clic su Chiudi 3HAC032104 007 Revisione A Stato App
8. e Attivare il livello di dettaglio approssimato durante l importazione di geometrie e Limitare l utilizzo delle mancate collisioni Attivare l ultimo rilevamento di collisione se i risultati sono accettabili Risultati della creazione di un set di collisioni Dopo aver creato un set di collisioni vedere Crea set collisioni a pagina 231 RobotStudio proceder alla verifica delle posizioni di tutti gli oggetti e rilever se un oggetto qualsiasi di ObjectsA collide con uno qualsiasi di ObjectsB L attivazione del rilevamento e la modalit di visualizzazione delle collisioni dipendono dalla configurazione del rilevamento collisione Se il set collisioni attivo RobotStudio verifica le posizioni degli oggetti nei gruppi e segnala eventuali collisioni tra di essi in base alle impostazioni di colore correnti Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 104 4 Come simulare i programmi 4 2 Rilevamento di collisioni Continua Rilevamento di collisioni Il rilevamento collisione consente di verificare se i robot o altre parti mobili entrano in collisione con le apparecchiature della stazione In stazioni complesse possibile utilizzare pi set collisioni per rilevare le collisioni tra diversi gruppi di oggetti Una volta configurato il rilevamento collisioni non deve essere avviato ma rileva automaticamente le collisioni in base alla configurazione Impostazione del mo
9. Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 7 Menu Applicazione 7 6 Opzioni RobotStudio Continua Opzioni Generale Avanzato Attiva segnalazione errori di Windows Numero di fasi annulla mento ripristino Mostra finestra di dialogo di conferma elim inazione oggetti Mostra finestra di dialogo di conferma elim inazione target e relative istruzioni di movimento Visualizza avviso esecuzione processi Virtual Controller all avvio Selezionare questa casella di controllo per inviare dati di errore direttamente al server Microsoft affinch vengano scaricati e analizzati dal supporto ABB Disponibile su Windows XP o successivo Il numero di operazioni annullabili o ripristinabili Abbassando questo valore si riduce l utilizzo della memoria Avverte in caso di eliminazione di oggetti Avverte durante l eliminazione di target e le istruzioni di movimento Avverte in caso di processi VC in sospeso Opzioni Generale File e cartelle Cartella progetti utente Crea automaticamente sottocartelle del documento Attiva salvataggio automatico Intervallo Immettere il percorso della cartella dei progetti Questa sar la cartella visualizzata nelle finestre di dialogo Apri e Salva di RobotStudio Per individuare la cartella dei progetti fare clic sul pulsante Sfoglia
10. DVD RobotWare Installazione di RobotWare Chiave RobotWare Sistema RobotWare 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Spiegazione Concettualmente si riferisce al software utilizzato per creare un sistema RobotWare e i sistemi RobotWare stessi In dotazione con ciascun modulo di comando Nel DVD disponibile l installazione di RobotWare e di altro software utile Per le specifiche consultare le Note di rilascio disponibili sul DVD Quando si installa RobotWare su un PC vengono installate nel pool di supporti le specifiche versioni dei file che RobotStudio utilizza per creare il sistema RobotWare Quando si installa RobotStudio verr installata solo una versione di RobotWare Per simulare uno specifico sistema RobotWare nel PC deve essere installata la versione di RobotWare utilizzata per il particolare sistema RobotWare Utilizzata quando si crea un nuovo sistema RobotWare o quando viene aggiornato uno esistente Le chiavi di RobotWare sbloccano le opzioni di RobotWare che devono essere incluse nel sistema e determinano anche la versione di RobotWare su cui verr basato il sistema RobotWare Per i sistemi IRC5 vi sono tre tipi di chiavi di RobotWare e La chiave del controller che specifica le opzioni del controller e del software e Le chiavi di azionamento che specificano i robot del sistema Il sistema dispone di una chiave di azionamento per ciascun robot che utilizza e Chiavi di opzione aggiuntive c
11. Offset 10 Scheda Simulazione 10 10 MultiMove Continua Selezionare questa casella di controllo per attivare il vincolo per questa posizione del TCP Visualizza la posizione del TCP interessata dal vincolo Specificare il valore di posizione del vincolo Digitare il valore o fare clic sul pulsante Preleva da TCP per utilizzare i valori della posizione corrente del TCP Specificare la quantit di movimento limitato per il valore del TCP 0 indica un TCP bloccato in posizione mentre 100 indica nessuna limitazione relati vamente ai valori di vincolo predefiniti Selezionare questa casella di controllo per attivare la tolleranza per questa posizione dell utensile Visualizza la posizione dell utensile interessata dal vincolo Specificare il valore di posizione da applicare alla tolleranza Specificare la dimensione della tolleranza 0 indica che non consentita nessuna deviazione mentre 100 che sono consentite tutte Selezionare questa casella di controllo per attivare l offset per questa posizione dell utensile Visualizza la posizione dell utensile interessata dall impostazione dell off set Specificare il valore dell offset Scheda Crea percorsi Questa scheda utilizzata per creare percorsi di RobotStudio per i robot MultiMove I percorsi creati saranno conformi ai movimenti visualizzati durante l ultima simulazione di test eseguita Tramite il gruppo Impostazioni possibile co
12. Selezionare questa casella di controllo per attivare la creazione di singole sottocartelle per i tipi di documento Selezionare la casella di controllo per salvare automaticamente la stazione a intervalli definiti Valore predefinito deselezionata Specificare l intervallo tra i salvataggi quando viene utilizzato Salvataggio automatico in questa casella Opzioni Generale Schermata Finestra intera appli cazione Finestra documento attivo Copia su Appunti Salva su file Posizione Nome file Elenco di suffisso file 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Selezionare questa opzione per acquisire l intera applicazione Selezionare questa opzione per acquisire la Finestra documento attivo tipicamente la finestra Grafica Selezionare questa casella di controllo per salvare l immagine acquisita su Appunti del sistema Selezionare questa casella di controllo per salvare l immagine acquisita su file Specificare la posizione del file di immagine La posizione predefinita la cartella di sistema My Pictures Selezionare manualmente la posizione Specificare il nome del file di immagine Il nome predefinito cui aggiungere una data RobotStudio Selezionare il formato di file desiderato Il formato predefinito JPG Continua nella pagina successiva 164 7 Menu Applicazione 7 6 Opzioni RobotStudio Continua Opzioni Generale Registratore delle schermate Immagini al secondo Ste
13. Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Manuale operativo Robot Studio 5 11 ID documento 3HAC032104 007 Stato Approvato Revisione A Le informazioni contenute nel presente manuale sono soggette a modifiche senza preavviso e non devono essere considerate vincolanti per ABB ABB non si assume alcuna responsabilit per eventuali errori presenti in questo documento Salvo quanto espressamente indicato nel presente manuale ABB non concede alcuna altra garanzia in relazione al Prodotto in merito a eventuali perdite danni a persone o beni idoneit per uno scopo specifico o altro In nessun caso ABB potr essere ritenuta responsabile per eventuali danni accidentali o consequenziali dovuti all utilizzo del presente manuale e dei prodotti in esso descritti Il presente manuale non pu essere riprodotto o copiato interamente o parzialmente senza autorizzazione scritta da parte di ABB e il relativo contenuto non pu essere divulgato a terzi o utilizzato per scopi non autorizzati contravventori saranno perseguiti a norma di legge possibile richiedere ulteriori copie del presente manuale ad ABB al prezzo corrente Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati ABB AB Prodotti di robotica 721 68 V ster s Svezia Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Sommario Panoramica ct tito ai ig fa gie e i i a D Re e ie a Te E ai 7 Documentazione del
14. MAIUSC Gi ALT MAIUSC Sinistra ALT MAIUSC Destra CTRL ALT MAIUSC Destra CTRL ALT MAIUSC Sinistra ALT MAIUSC Su MAIUSC Gi MAIUSC Sinistra MAIUSC PGGI MAIUSC PGSU MAIUSC Destra Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Comando Seleziona fino a inizio documento Seleziona fino a inizio riga Seleziona fino a fine documento Seleziona fino a fine riga Seleziona fino a parola successiva Seleziona fino a parola precedente Seleziona fino a fondo visibile Seleziona fino a parte superiore visibile Seleziona su Seleziona parola Seleziona modalit di sovrascrittura Inverti caratteri Inverti righe Inverti parole 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 1 Introduzione 1 2 10 Collegamenti diretti tramite tastiera Continua Combinazione tasti CTRL MAIUSC Home MAIUSC Home CTRL MAIUSC Fine MAIUSC Fine CTRL MAIUSC Destra CTRL MAIUSC Sinistra CTRL MAIUSC PGGI CTRL MAIUSC PGSU MAIUSC Su CTRL MAIUSC W Ins CTRL T CTRL ALT MAIUSC T CTRL MAIUSC T 44 1 Introduzione 1 2 10 Collegamenti diretti tramite tastiera 45 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 2 Costruzione de
15. amp Stampa Stampa il contenuto dell Editor di programma Gli xX0600003391 Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 11 Scheda Offline 11 6 Editor Rapid Continua etichetta blocco procedura gt Il blocco procedura obbligatorio Sostituire questo testo con una introduzione alla procedura L elenco delle impostazioni procedura di seguito pu essere sostituito con una tabella di impostazione procedura 1 mmettere qui la prima istruzione da eseguire Yn via opzionale aggiungere informazioni integrative sull istruzione ad es illustrazioni riferimenti risultati attesi 2 Immettere qui la seconda istruzione da eseguire Yn via opzionale aggiungere informazioni integrative sull istruzione ad es illustrazioni riferimenti risultati attesi 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 264 11 Scheda Offline 11 7 Input Output 11 7 Input Output Finestra Sistema di I O Dal sistema di I O possibile visualizzare e impostare i segnali di input e output 1 2 3 4 5 6 1 0 System Name Type Value LogicalState Unit Bus en0400000840 Componenti 1 Colonna Nome Questa colonna visualizza il nome del segnale Il nome viene impostato tramite la configurazione dell unit di I O e non pu essere modificato dal sistema di I O Colon
16. anche possibile fare clic su Sfoglia e selezionare manualmente la cartella Nell elenco Versione di RobotWare selezionare la versione di RobotWare che si desidera utilizzare Sono disponibili solo versioni di RobotWare valide per la chiave utilizzata Fare clic su Avanti Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 126 6 Impiego online 6 4 3 Costruzione di un nuovo sistema Continua Immissione delle chiavi di azionamento Per immettere le chiavi dei moduli di azionamento 1 Nella casella Chiave di azionamento immettere la chiave per il modulo di azionamento anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente il file della chiave Se stata utilizzata una chiave di controller virtuale la procedura guidata ha gi generato una chiave di azionamento virtuale 2 Fare clic sul pulsante freccia destra accanto alla casella Chiave di azionamento La chiave viene visualizzata nell elenco Chiavi di azionamento aggiunte Per i sistemi reali la chiave di azionamento determina il modello di robot collegato Per i sistemi virtuali il modello di robot viene selezionato nella pagina Modifica opzioni Il modello predefinito IRB140 3 Se si dispone di un sistema MultiMove ripetere i passi 1 e 2 per ciascuna chiave di azionamento da aggiungere Se si dispone di un sistema MultiMove assicurarsi che le chiavi siano numerate nello stesso modo in cui i moduli di azionamento
17. del sistema e aggiungere commenti procedere come segue 1 Nella finestra di dialogo Generatore di sistema selezionare un sistema dalla casella Sistemi Se necessario nell elenco Directory di sistema possibile navigare fino alla cartella in cui i sistemi sono memorizzati 2 Successivamente le propriet del sistema sono visualizzate nella casella Propriet di sistema Opzionalmente digitare un commento nella casella Commenti quindi fare clic su Salva 125 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 6 Impiego online 6 4 3 Costruzione di un nuovo sistema 6 4 3 Costruzione di un nuovo sistema Panoramica La Procedura guidata Nuovo sistema controller utilizzata per la costruzione di un nuovo sistema viene eseguita da Generatore di sistema Avvio della procedura guidata Per avviare la procedura guidata procedere come descritto di seguito 1 2 3 Fare clic su Generatore di sistema per aprire la relativa finestra di dialogo Nel gruppo Azioni fare clic su Crea nuovo Viene avviata la procedura guidata Leggere le informazioni nella pagina introduttiva e fare clic su Avanti Specificazione del nome e della posizione Per determinare la posizione sul computer in cui memorizzare il sistema che si sta creando procedere come descritto di seguito 1 2 Nella casella Nome immettere un nom
18. e In esecuzione il programma in esecuzione e interrotto Il programma stato interrotto possibile gestire l elenco dei task nel modo seguente e Tutte le colonne possono essere regolate mediante il metodo standard di Windows trascinamento o doppio clic tra le intestazioni di colonna e Se non tutte le colonne entrano nella finestra viene visualizzata una barra di scorrimento orizzontale e Setuttiitask non entrano nella finestra viene visualizzata una barra di scorrimento verticale possibile ordinare le informazioni sui task in tutte le colonne facendo clic sulla relativa intestazione 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 270 11 Scheda Offline 11 10 Riavvia 11 10 Riavvia Riavvio del VC 271 Nel visualizzatore Layout selezionare il controller da riavviare Fare clic su Riavvia e quindi su Avvio a caldo per rendere effettive le modifiche e riavviare il VC oppure su I start per riavviare il VC mantenendo le impostazioni di sistema correnti e predefinite 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 11 Scheda Offline 11 11 Arresto 11 11 Arresto Arresto del VC 1 Nel visualizzatore Offline selezionare il controller da arrestare 2 Fare clic su Arresto e quindi su Arresto per chiudere il collegamento al VC oppure su Termina controller virtuali per arrestare tutti i proce
19. 3 Selezionare le opzioni da eliminare e fare clic su Rimuovi Per selezionare pi opzioni alla volta procedere in uno dei seguenti modi Per selezionare tenere premuto pi opzioni adiacenti il tasto MAIUSC e selezionare la prima e l ultima opzione pi opzioni non adiacenti il tasto CTRL e selezionare ciascuna opzione 4 Fare clic su OK 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 288 12 Scheda Online 12 6 Account utente 12 6 Account utente Panoramica Tutte le procedure elencate di seguito richiedono l espletamento delle seguenti istruzioni prima di procedere alla gestione dei dettagli 1 Nel visualizzatore Online selezionare il controller sul quale si desidera gestire un utente o un gruppo 2 Dalla scheda Online richiedere l accesso in scrittura al controller 3 Nella scheda Online fare clic su Account utente Scheda Utenti Tramite la scheda Utenti possibile stabilire quali utenti saranno in grado di accedere al controller e i relativi gruppi di appartenenza UAS Administration Tool NewSystem on SEYST W 0001067 Users Groups Grants Overview Users on this controller 1 Add Default User Activated Operator Deactivated 2 gt Edit Operator2 Deactivated Programmers Programmerl c Activatedi tivated O Operators vate Y O Default Group Programmer2 Import Export en0400001104 Componenti della scheda Utenti 1 Pulsante Aggiungi Apr
20. False Programmato Selezionare True se l oggetto di lavoro deve utilizzare un sistema di coordinate fisso e False se ne verr utilizzato uno mobile ovvero assi esterni Posizione x y Z Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sulla posizione nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Posizione Rotazione rx ry rz Specificare la rotazione dell oggetto di lavoro nell UCS Sistema di riferimento Specificare la posizione del sistema di riferimento utente per punti Posizione x y Z Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sulla posizione nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Posizione Rotazione rx ry rz Specificare la rotazione dell oggetto di lavoro Continua nella pagina successiva 179 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Sistema di riferimento per punti Tipo memorizzazione Modulo 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 8 Scheda Home 8 7 Work object Continua Specificare la posizione del sistema di riferimento oggetto Selezionare PERS o TASK PERS Selezionare il Tipo memo rizzazione TASK PERS se si desidera utilizzare l oggetto di lavoro in modalit MultiMove Selezionare il modulo nel quale dichiarare l oggetto di lavoro 180 8 Scheda Home 8 8 Tooldata 8 8 Tooldata Creazione dei dati utensile 181 1
21. Fare clic sul pulsante freccia a sinistra per trasferire la procedura selezionata nella casella Sequenza principale X Fare clic su questo pulsante per rimuovere le procedure o le sequenze selezionate dalla casella Sequenza principale Freccia su Fare clic sul pulsante freccia su per spostare la sequenza verso l alto nell elenco della casella Sequenza principale o nella casella Procedure disponibili Freccia gi Fare clic sul pulsante freccia gi per spostare la sequenza verso il basso nell elenco della casella Sequenza principale o nella casella Procedure disponibili Procedure disponibili Visualizza tutte le procedure disponibili nel controller Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 232 10 Scheda Simulazione 10 3 Impostazione di simulazione Continua Seleziona punto di ingresso 233 Fare clic su questo pulsante per impostare varie simulazioni contemporaneamente Nella finestra di dialogo immettere un nuovo nome per la procedura principale e selezionare le procedure da includere nella nuova simulazione Fare clic su OK 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 10 4 Gestione eventi 10 Scheda Simulazione 10 4 Gestione eventi Creazione di un evento 1 Fare clic su Gestione eventi 2 Fare clic su Aggiungi per aprire la Procedura guidata Nuovo evento 3
22. Monitoraggio della simulazione Misurazione del tempo di processo 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Descrizione Le simulazioni consentono l esecuzione di programmi robot completi sul controller virtuale Prima di eseguire una simulazione necessario decidere quali percorsi simulare Per configurare una simulazione vedere Impostazione di simulazione a pagina 232 Per eseguire una simulazione vedere Controllo della simulazione a pagina 242 Il rilevamento di collisioni visualizza e registra le collisioni e le mancate collisioni per oggetti specificati nella stazione Normalmente viene utilizzato durante la simulazione di programmi dei robot ma disponibile anche durante la creazione della stazione Per ulteriori informazioni vedere Rilevamento di collisioni a pagina 104 Gli eventi possono essere utilizzati per collegare un azione a un trigger Ad esempio possibile collegare un oggetto a un altro quando entrano in collisione o quando viene impostato un segnale Per ulteriori informazioni vedere Creazione di un evento a pagina 107 Nelle simulazioni di I O i segnali vengono normalmente impostati dal programma del robot o da eventi Il simulatore di O consente di impostare manualmente i segnali fornendo cos un metodo rapido per verificare condizioni specifiche Per ulteriori informazioni vedere Simulazione di segnali di I O a pagina 108 Con le funzioni di monitoraggio della simulazione possibile
23. Movimento manuale multirobot Movimento manuale con TCP bloccato 69 Descrizione Quando si utilizza il Movimento manuale multirobot tutti i meccanismi selezionati seguiranno il TCP di quello che viene spostato Il movimento manuale multirobot disponibile per qualsiasi tipo di movimento manuale Vedere Movimento manuale MultiRobot a pagina 199 Durante il movimento manuale di un meccanismo che sposta un robot quale un asse esterno di spostamento con TCP bloccato il robot viene ricollocato in modo che la posizione del TCP non cambi anche se il sistema di riferimento base si sposta Quando si esegue il movimento manuale di un asse esterno che sposta l oggetto di lavoro con TCP bloccato il robot viene ripo sizionato in modo che il relativo TCP segua l oggetto di lavoro in maniera analoga a quanto avviene nel movimento manuale multirobot Il TCP bloccato disponibile durante il movimento manuale di un meccanismo che appartiene allo stesso task di un robot Vedere Movimento manuale giunto meccanismo a pagina 322 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 3 Programmazione dei robot 3 4 Target 3 4 Target Creazione di un target possibile creare manualmente un nuovo target immettendone la posizione nella finestra di dialogo Crea target oppure facendo clic nella finestra Grafica Il target viene creato nel
24. Nel visualizzatore Layout assicurarsi che il robot nel quale creare i dati utensile sia impostato come task attivo Fare clic su Dati utensile per aprire la relativa finestra di dialogo Nel gruppo Altri dati e Immettere il Nome dell utensile e Nell elenco Robot supporta utensile selezionare se l utensile deve essere tenuto dal robot Nel gruppo Sistema di riferimento utensile Definire la Posizione x y z dell utensile e Immettere la Rotazione rx ry rz dell utensile Nel gruppo Carica dati e Immettere il Peso dell utensile e Immettere il Baricentro dell utensile Immettere l Imerzia dell utensile Nel gruppo Propriet sincronizzazione e Nell elenco Tipo memorizzazione selezionare PERS o TASK PERS Selezionare TASK PERS se si intende utilizzare 1 dati utensile in modalit MultiMove e Nell elenco Modulo selezionare il modulo nel quale dichiarare i dati utensile Fare clic su Crea I dati utensile vengono visualizzati come sistema di coordinate nella finestra Grafica 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 8 Scheda Home 8 9 1 Teach target 8 9 Target 8 9 1 Teach target Apprendimento di un target Per apprendere un target procedere come descritto di seguito 1 Nel visualizzatore Layout selezionare l oggetto di lavoro e l utensile nei quali si desidera apprendere il target 2 Sposta
25. Per creare l evento completare la procedura guidata Crea nuovo evento Parti principali di Gestione venti tx xxU600003098 Compo nente 1 Action IO Signal Acton heset asore Smo aw Descrizione Riquadro Task Qui possibile creare nuovi eventi copiare o eliminare eventi esistenti selezionati nella griglia Eventi Griglia Eventi Visualizza tutti gli eventi nella stazione Qui possibile selezionare gli eventi da modificare copiare o eliminare Editor Trigger Qui possibile modificare le propriet del trigger eventi La parte superiore dell editor di trigger uguale per tutti i trigger mentre la parte inferiore viene adattata al tipo di trigger selezionato Editor Azioni Qui possibile modificare le propriet dell azione degli eventi La parte superiore dell editor di azione uguale per tutte le azioni mentre la parte inferiore viene adattata al tipo di azione selezionato Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 234 10 Scheda Simulazione 10 4 Gestione eventi Continua Parti del riquadro dei task Componente Descrizione Aggiungi Avvia la Procedura guidata Crea nuovo evento Elimina Elimina l evento selezionato nella griglia degli eventi Copia Copia l evento selezionato nella griglia Eventi Aggiorna Aggiorna Gestione eventi Colonne della griglia degli eventi Nella griglia eventi ciascuna riga corrisponde a un eve
26. Ripetere l operazione per tutti i file da aggiungere I file aggiunti vengono visualizzati nell elenco File aggiunti 3 Scegliere se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse o continuare con la procedura guidata Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse fare clic su Fine Se si desidera leggere un riepilogo prima di creare il sistema fare clic su Avanti Completamento della procedura guidata Nuovo sistema controller 129 Per completare la procedura guidata procedere come descritto di seguito 1 Leggere il riepilogo del sistema 2 Se il sistema va bene fare clic su Fine Se il sistema non va bene fare clic su Indietro ed effettuare le modifiche o le correzioni 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 6 Impiego online 6 4 4 Modifica di un sistema 6 4 4 Modifica di un sistema Panoramica La Procedura guidata Modifica sistema controller utilizzata per la modifica di un sistema esistente viene eseguita da Generatore di sistema La procedura guidata agevola task quali la modifica di robot l aggiunta e la rimozione di assi esterni ed altre opzioni Prima di effettuare le modifiche necessario chiudere un sistema in esecuzione Avvio della procedura guidata Per avviare la procedura guidata quando viene creata una nuova stazione 1 Se il sistema si trova
27. al fine di aprire la finestra di dialogo corrispondente 2 Immettere i valori richiesti nella finestra di dialogo e fare clic su Crea Per ulteriori informazioni sulla finestra di dialogo specifica per la curva da creare vedere di seguito Finestra di dialogo Crea parallelepipedo xx0600002655 Riferimento Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti Punto d angolo A Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto d angolo nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto d angolo o digitare manualmente la posizione Il punto d angolo sar l origine locale del parallelepipedo Orientamento Se l oggetto dovr essere ruotato relativamente al sistema di coordinate di riferimento specificare la rotazione Lunghezza B Specificare le dimensioni del parallelepipedo lungo l asse X Larghezza C Specificare le dimensioni del parallelepipedo lungo l asse Y Altezza D Specificare le dimensioni del parallelepipedo lungo l asse Z Finestra di dialogo Crea parallelepipedo da 3 punti Ci A xx0600002662 Riferimento Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti Punto d angolo A Questo punto sar l origine locale del parallelepipedo Immettere la posizione o fare clic su una delle caselle e selezionare il punto nella finestra Grafica Continua nella pagina succes
28. iniziato a digitare Quest azione far comparire un elenco ristretto di parametri selezionabili oppure nel caso rimanga un unica selezione il testo immesso verr completato automaticamente Aggiunta di punti di interruzione un caso esemplificativo Una volta terminata la modifica possibile verificare il programma ed aggiungere alcuni punti di interruzione 1 2 Posizionare il caret sulla nuova istruzione e premere F9 per impostare un punto di interruzione Il punto d interruzione indicato da un circolo grigio viene memorizzato nell Editor fino a che non siano applicate le modifiche in questione ed allora il circolo diventer rosso Accertarsi di non aver premuto il pulsante Ignora punti di interruzione nella barra degli strumenti Editor di programma quindi fare clic sul pulsante Esegui nella barra degli strumenti Simulazione Il programma viene eseguito e si arresta sul punto di interruzione Per eseguire il programma istruzione per istruzione fare clic sul pulsante Passa sopra nella barra degli strumenti Editor di programma Applicazione e verifica delle modifiche Per applicare e verificare le modifiche procedere come descritto di seguito 1 Per applicare le modifiche fare clic sull icona Applica della barra degli strumenti dell editor L istruzione viene evidenziata e se necessario vengono regolate le posizioni del punto di interruzione Per verificare la correttezza sintattic
29. procedura guidata collegher questo oggetto di lavoro al robot pezzo di lavoro per attivare MutliMove Nella casella digitare un nome per un nuovo oggetto di lavoro da creare o selezionare la casella di controllo Usa oggetto di lavoro esistente e selezionarne uno nell elenco Nella pagina Risultato viene visualizzato un riepilogo della con figurazione della stazione Fare clic su Fine per terminare o su Precedente per ritornare indietro e modificare la configurazione Continua nella pagina successiva 254 10 Scheda Simulazione 10 10 MultiMove Continua NOTA La procedura guidata non aiuter a configurare correttamente il sistema RobotWare Se non vengono utilizzate le opzioni corrette non sar possibile sincronizzare i percorsi MultiMove generati con il controller virtuale pur essendo possibile utilizzare le funzioni MultiMove in RobotStudio Strumento Analizza percorsi Questo strumento controlla se i percorsi esistenti sono coordinati correttamente per MultiMove L analizzatore viene aperto in una propria finestra e contiene tre pagine La pagina corrente indicata nel riquadro di informazioni situato nella parte inferiore della pagina Seleziona Attiva Selezionare se includere il task percorsi nell analisi Task Visualizza il nome del task Percorso Selezionare il percorso da analizzare per il task corrente Analizza Analizza Fare clic su questo pulsante per avviare l analisi Report OK percorsi sono
30. quello esistente Fare clic su OK per applicare le modifiche al database di configurazione del controller Per molti parametri le modifiche avranno effetto solo dopo il riavvio del controller Se le modifiche richiedono un riavvio verr visualizzato un messaggio I parametri di sistema del controller sono stati aggiornati Se le modifiche richiedono un riavvio del controller il relativo effetto sar disponibile solo dopo l esecuzione di tale operazione Se si intende apportare varie modifiche possibile completarle tutte prima di procedere al riavvio Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 6 Impiego online 6 6 Configurazione dei sistemi Continua Aggiunta di istanze Tramite l Editor configurazione possibile selezionare un tipo a partire dal quale creare una nuova istanza Ad esempio l aggiunta di una nuova istanza del tipo Signal crea un nuovo segnale nel sistema 1 Nella scheda Offline Online espandere i nodi Controller e Configurazione quindi fare doppio clic sull argomento che contiene il tipo del quale aggiungere un istanza Viene aperto l Editor configurazione Nell elenco Nome tipo dell Editor configurazione selezionare il tipo del quale aggiungere un istanza Nel menu Controller puntare su Configurazione e fare clic su Aggiungi tipo la parola t
31. urazione per istruzione Passa a target istruzione di movimento 7 Menu Applicazione 7 6 Opzioni RobotStudio Continua Selezionare questa casella di controllo per attivare la verifica delle configurazioni quando si passa a target o a istruzioni di movimento Quando selezionata e un target privo di una configurazione convalidata verr chiesto di impostarne una Quando deselezionata viene utilizzata la configurazione pi vicina a quella corrente Valore predefinito selezionata Opzioni Robotica Virtual FlexPendant Sempre in primo piano Attiva trasparenza Selezionare questa casella di controllo se si desidera che la Virtual FlexPendant sia sempre in primo piano Valore pre definito selezionata Selezionare questa casella di controllo se si desidera che parti della Virtual FlexPendant siano trasparenti Valore predefinito selezionata Opzioni Online Autenticazione Utenti recenti Rimuovi Rimuovi tutto Abilita fine sessione automatica Timeout Elenca gli utenti recenti Fare clic su questi pulsanti per rimuovere un utente recente o tutti rispettivamente Selezionare questa casella di controllo per terminare la sessione automaticamente Determina la lunghezza della sessione prima del termine automatico Opzioni Grafica Rendering Seleziona API da utilizzare per grafica 3D Selezionare l API a basso livello da utilizzare per rendering grafico 3D Il valore predefinito OpenGL ma
32. xx0300000030 I O e Comunicazione uomo macchina e Movimento Registro eventi Tramite il registro eventi possibile visualizzare e salvare gli avvenimenti del controller xx0300000037 Sistema di I O Rappresenta il sistema di I O del controller che costituito dai bus e dalle unit di I O xx0300000434 Continua nella pagina successiva 33 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati e x xx0300000433 v xx0300000432 ng xx0300000031 pe xx0300000032 a E 4 xx0300000431 z xx0300000430 xx0300000428 Ti XX SI XX L xx0300000429 fi xx0300000034 xx0300000036 Pri xx0300000039 Bus di I O Unit di I O Task RAPID Task Moduli Modulo di programma Modulo di sistema Modulo criptato Modulo nostepin Procedura Funzione Trap Cartella Documenti 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 1 Introduzione 1 2 5 Visualizzatori Offline e Online Continua Un bus di I O un connettore per una o pi unit di I O Un unit di I O una scheda un pannello o qualsiasi altro dispositivo dotato di porte tramite il quale vengono inviati i segnali di I O Contiene i task attivi programmi del controller Un task un programma del robot che viene eseguito autono mamente o insieme ad altri programmi Un programma composto d
33. 9 14 Crea meccanismo Continua Compilazione di un meccanismo Durante la compilazione un nuovo meccanismo creato in modalit di creazione del Modeler del meccanismo viene aggiunto alla stazione con il nome predefinito Mechanism_ Meccanismo _ seguito da un codice indice Durante la compilazione un meccanismo editabile esistente modificato nella modalit di modifica del Modeler del meccanismo viene salvato senza posizioni mapping junto o tempi di transizione Per compilare un meccanismo procedere come descritto di seguito 1 Per compilare un meccanismo nuovo o modificato fare clic su Compila meccanismo Il meccanismo viene inserito nella stazione attiva Le parti relative al collegamento vengono clonate con nuovi nomi ma i relativi collegamenti attualizzeranno 1 rispettivi riferimenti della parte Quando il Modeler del meccanismo chiuso le parti clonate vengono rimosse Il Modeler del meccanismo passa in modalit di modifica Per completare il meccanismo vedere di seguito Completamento o modifica di un meccanismo Per completare la modellazione di un meccanismo procedere come descritto di seguito 1 2 3 4 Se i valori del gruppo Mapping giunto sono corretti fare clic su Imposta Configurare la griglia Posizioni Per aggiungere una posizione fare clic su Aggiungi e completare la finestra di dialogo Crea posizione Fare clic su Applica seguito da OK Per aggiungere una posiz
34. Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 8 Scheda Home 8 6 1 Frame 8 6 Frame 8 6 1 Frame Creazione di un sistema di riferimento 1 Fare clic su Sistema di riferimento 2 Nella finestra di dialogo specificare le posizioni del sistema di riferimento Reference Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti Posizione sistema di Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sulla posizione riferimento del sistema di riferimento nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Posizione sistema di riferimento Orientamento sistema di Specificare le coordinate dell orientamento del sistema di riferi riferimento mento Imposta come UCS Selezionare questa casella di controllo per impostare il sistema di riferimento come sistema di coordinate utente 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 176 8 Scheda Home 8 6 2 Frame from Three Points 8 6 2 Frame from Three Points Creazione di un sistema di riferimento da tre punti 1 Fare clic su Sistema di riferimento da tre punti per aprire la relativa finestra di dialogo 2 Decidere come specificare il sistema di riferimento Per specificare il sistema di riferi mento mediante Selezionare coordinate X Y e Z un punto sull asseXeun Posizione punto sul piano X Y due punti sull asse X e un punto sull a
35. Colonna Nome sistema Questa colonna visualizza il nome del sistema in esecuzione sul controller 2 Colonna Nome controller Questa colonna visualizza il nome del controller 3 Colonna Stato controller Questa colonna visualizza lo stato del controller W Quando lo stato del lt il robot controller Inizializzazione in fase di avviamento Quando stato avviato passer allo stato Motori disinseriti Motori disinseriti in uno stato di attesa nel quale i motori del robot non sono alimentati Prima di muovere il robot lo stato deve passare a motori inseriti Motori inseriti pronto per essere mosso manualmente o tramite l esecuzione di programmi Arresto per protezione arrestato perch la catena di funzionamento di sicurezza aperta Ad esempio uno sportello della cella del robot potrebbe essere aperto Arresto di emergenza arrestato perch stato attivato l arresto di emergenza Attesa accensione motori pronto per uscire dallo stato di arresto di emergenza L arresto dopo arresto di emergenza di emergenza non pi attivato ma la transizione di stato non ancora stata confermata Errore di sistema in uno stato di errore di sistema necessario un avvio a caldo 4 Colonna Stato esecuzione programma Questa colonna indica se il robot sta eseguendo o meno un programma W Quando lo stato del A il robot controller In esecuzione sta eseguendo un programma Pronto contiene un programma caric
36. Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 10 Scheda Simulazione 10 10 MultiMove Continua Casella di controllo Selezionare questa casella di controllo per intervenire solo sulle Aggiorna solo istruzioni istruzioni di movimento che appartengono a parti gi sincroniz tra SyncMoveOn Off zate del percorso Deselezionare la casella di controllo per aggiornare gli ID delle istruzioni in tutte le parti del percorso Strumento Converti percorso in percorso MultiMove Questo uno degli strumenti che consente di lavorare in modo manuale con i programmi MultiMove Consente di aggiungere argomenti ID di sincronizzazione a tutte le istruzioni di movimento nel percorso e facoltativamente istruzioni SyncMoveon off predisponendo cos un percorso normale per l utilizzo MultiMove Lo strumento viene utilizzato in un percorso alla volta quindi per creare un programma MultiMove si converte un percorso per ciascun robot quindi si creano tasklist e syncident da aggiungere alle istruzioni di sincronizzazione Sync Titolo Visualizza il nome del percorso per il quale ricalcolare gli ID ID iniziale Imposta il numero del primo ID nel percorso Incremento ID Imposta la dimensione dell incremento del numero di ID per ciascuna istruzione di movimento Aggiungi SyncMoveOn Selezionare questa casella di controllo per aggiungere istruzioni Off prima e dopo che
37. al target giunto viene mantenuta ma collocata per ultima Vengono invertite sia la sequenza dei target sia le istruzioni di movimento in modo analogo a quanto avverrebbe registrando i movimenti del robot e riproducendo il filmato all indietro Ad esempio se il robot utilizzava un movimento lineare per spostarsi da un target dopo l inversione utilizzer un movimento lineare per spostarsi verso quel target a Move Target_40 MoveL Target_30 HA Movel Target_20 MoveJ Target_10 E MoveL exJointTarget_10 xx0500002042 Notare che le istruzioni di movimento vengono modificate insieme ai target Ad esempio nel percorso originale per raggiungere il target 20 veniva utilizzato un movimento per giunti e un movimento e per lasciare talel target un movimento lineare Dopo l inversione per raggiungere il target viene utilizzato un movimento lineare e per allon tanarsene un movimento per giunti Notare inoltre che il target giunto viene convertito in un target ordinario altrimenti non sarebbe possibile programmare un movimento lineare verso quella posizione 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 342 14 Menu di scelta rapida 14 34 Ruota 14 34 Ruota Rotazione di un elemento 1 Selezionare l elemento da ruotare 2 Fare clic su Ruota per aprire la relativa finestra di dialogo 3 Selezionare il sistema di coordinate di riferimento da utilizzare Per spostare l elemento Selezionare in modalit assoluta nel
38. asse Z di tutti i target orientato perpendicolarmente alla superficie del pezzo di lavoro e si desidera mantenerlo tale bloccare l asse Z Fare clic su Applica SUGGERIMENTO possibile modificare l asse di allineamento e l asse bloccato e fare nuovamente clic su Applica per riorientare i target fino a che questi non vengono deselezionati 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 14 Menu di scelta rapida 14 4 Collega a 14 4 Collega a Collegamento di un oggetto 1 Nel visualizzatore Layout fare clic con il pulsante destro sull oggetto figlio fare clic su Collega a e fare clic sull oggetto padre nell elenco Collegamento di un oggetto tramite trascinamento 1 Nel visualizzatore Layout trascinare l oggetto figlio sull oggetto padre 2 Nel messaggio che viene visualizzato fare clic sul pulsante corrispondente Per Fare clic su collegare l oggetto figlio e spostarlo sul punto S di collegamento collegare l oggetto figlio e tenerlo nella sua No posizione non eseguire il collegamento Annulla 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 306 14 Menu di scelta rapida 14 5 Configurazione automatica 14 5 Configurazione automatica Impostazione della configurazione degli assi del robot per tutti i target in un percorso 1 Nel visualizzatore Percorsi e target selezionare un percorso
39. attivata prima di creare o eseguire programmi Se un sistema utilizza pi assi esterni o modelli intercambiali con pi stazioni di lavoro diverse unit meccaniche potrebbero condividere unit di azionamento comuni In questo caso necessario assicurarsi di impostare come attiva l unit meccanica Per informazioni generali sull attivazione e disattivazione di unit meccaniche vedere le istruzioni ActUnit e DeactUnit nel Manuale di riferimento RAPID L attivazione e la disattivazione delle unit meccaniche pu essere manuale vedere Attiva unit meccaniche a pagina 241 o programmatica mediante istruzioni RAPID di seguito Per attivare o disattivare programmaticamente le unit meccaniche 95 Per impostare programmaticamente l attivazione delle unit meccaniche mediante istruzioni RAPID procedere come descritto di seguito 1 Nel visualizzatore Percorsi e target scorrere fino al percorso in cui inserire l istruzione di attivazione o disattivazione Per inserirla come prima istruzione nel percorso selezionare il nodo del percorso per inserirla tra le istruzioni esistenti selezionare l istruzione precedente il punto di inserimento desiderato 2 Nella scheda Home fare clic su Istruzione di azione per far apparire una finestra di dialogo 3 Nell elenco Modelli di istruzione selezionare una delle due istruzioni ActUnit o DeactUnit Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyr
40. base sui seguenti argomenti e Programmazione dei robot e Gestione di Windows in generale e Programmi CAD 3D Organizzazione dei capitoli Il presente manuale suddiviso in sei capitoli principali contenenti procedure e spiegazioni Queste sono corredate dalle descrizioni dei comandi dell interfaccia grafica GUI Graphical User Interface disposte in modo da poter essere lette all interno dell applicazione come file guida online in accordo a menu o schede in uso Capitolo Sommario 1 Introduzione Contiene istruzioni di installazione spiegazioni di base di termini e concetti relativi a robotica e programmazione e una descrizione della GUI 2 Costruzione delle Descrive come costruire stazioni in RobotStudio Sono stazioni compresi importazione e configurazione dell apparecchiatura da simulare nonch test della raggiungibilit per individuare il layout ottimale della stazione 3 Programmazione Descrive come creare movimenti dei robot segnali di I O dei robot istruzioni di processo e logica in un programma RAPID per i robot Viene inoltre descritto come eseguire e testare il programma 4 Simulazione dei Descrive come simulare e convalidare i programmi dei robot programmi Continua nella pagina successiva 7 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Panoramica Continua Capitolo Sommario 5 Impleme
41. basso Per informazioni su nodi specifici nella struttura vedere l elemento 5 e successivi 3 Breve descrizione per la modifica e la creazione di modelli di istruzioni 4 Griglia delle istruzioni Qui sono visualizzati tutti gli argomenti e le impostazi oni per l oggetto selezionato nella struttura possibile modificare solo le caselle bianche valori di colore rosso non sono validi Continua nella pagina successiva 193 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Elemento 5 10 11 12 13 14 15 8 Scheda Home 8 15 Instruction Template Manager Continua Descrizione Nodo superiore dei Modelli di istruzioni Qui possibile vedere il task a cui appartengono i modelli Il nodo Istruzioni di azione contiene tutto ci che correlato ai modelli di istruzioni dell azione Un nodo Descrizione istruzione di azione qui rappresentato dall istruzione Imposta DO definisce quali argomenti possono essere impostati per i modelli di istruzioni dell azione di quel tipo possibile creare descrizioni delle istruzioni per tutte le istruzioni di azione conosciute dal sistema in esecuzione sul controller virtuale Un nodo Modello di istruzione di azione qui rappresentato dall istruzione Predefinito contiene istanze delle descrizioni di istruzioni di azione con valori definiti per gli argomenti Il nodo I
42. bilit Sincronizzazione del programma sul controller virtuale Modifica basata su testo Rilevamento di collisioni Test del programma Descrizione Creare i target e i percorsi necessari al robot per lo svolgimento dei task Per creare target e percorsi procedere in uno dei seguenti modi e Creare una curva corrispondente alla forma desiderata Quindi utilizzare il comando Crea percorso da curva per generare un percorso un completo di target lungo curve create Vedere Curva a pagina 209 e Path from Curve a pagina 187 e Creare target nelle posizioni desiderate quindi creare un percorso e inserirvi i target creati Vedere Create Target a pagina 183 Teach target a pagina 182 e Empty Path a pagina 186 Accertarsi che i target sia orientati nel modo pi efficiente per l esecuzione dei task In caso contrario riorientare i target fino a ottenere una sistemazione soddisfacente Vedere Orientamenti a pagina 76 Verificare che il robot e l utensile raggiungano tutti i target nel percorso Vedere Test di posizioni e movimenti a pagina 85 Genera codice RAPID dagli oggetti RobotStudio e consente la simulazione del programma Per modificare le istruzioni o i dati creati da RobotStudio avviare l Editor di programma Vedere Uso dell editor RAPID a pagina 99 Verificare che il robot o l utensile non entri in collisione con le apparecchiature o le attrezzature circostanti In tal caso regolare le collocazioni o gli orientament
43. characters is 32 Cancel en0400000839 1 L elenco Parametro visualizza i parametri e il relativo valore per l istanza aperta 2 La casella Valore visualizza il tipo di parametro e il relativo valore 3 La casella Restrizione visualizza le restrizioni per il parametro Le restrizioni devono essere soddisfatte per aggiornare il database del controller 4 La casella Limiti visualizza i limiti per il parametro lcona Descrizione Parametro modificabile P XX Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 280 11 Scheda Offline 11 18 Editor configurazione Continua lcona XX Lp XX 281 Descrizione Parametro non applicabile per questa istanza e quindi non modificabile Parametro a sola lettura 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 11 Scheda Offline 11 19 Carica parametri 11 19 Carica parametri Prerequisiti E necessario disporre dell accesso in scrittura sul controller Caricamento parametri 1 Nel visualizzatore Offline Online selezionare il nodo configurazione 2 Fare clic su Carica parametri per aprire la relativa finestra di dialogo 3 Nella finestra di dialogo selezionare in che modo combinare i parametri nel file di configurazione per il caricamento con i parametri esistenti Per selezionare sostituire l intera configurazione
44. che per non hanno lo stesso valore per tutti i parametri questi non saranno impostati con valori predefiniti nelle nuove istanze Nel menu Controller puntare su Configurazione e fare clic su Copia tipo la parola tipo sostituita dal tipo selezionato in precedenza anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sull istanza da copiare e selezionare Copia tipo nel menu di scelta rapida Nella finestra Editor istanza viene aggiunta e visualizzata una nuova istanza con gli stessi valori Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 148 6 Impiego online 6 6 Configurazione dei sistemi Continua 5 Cambiare il nome dell istanza Se necessario modificare anche altri valori 6 Fare clic su OK per creare la nuova istanza I valori nella nuova istanza vengono convalidati Se sono validi l istanza viene salvata altrimenti verr segnalato quali valori di parametro necessario correggere Per molte istanze le modifiche avranno effetto solo dopo il riavvio del controller Se le modifiche richiedono un riavvio verr visualizzato un messaggio I parametri di sistema del controller sono stati aggiornati Se le modifiche richiedono un riavvio del controller il relativo effetto sar disponibile solo dopo l esecuzione di tale operazione Se si intende apportare varie modifiche possibile completarle tutte prima di procedere al riavvio Eliminazione di un istanza 1 Nella
45. corrispondenti sono collegati al modulo del controller Utilizzare le frecce su e gi per riorganizzare le chiavi di azionamento se necessario 4 Scegliere se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse o continuare con la procedura guidata Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse fare clic su Fine Se si desidera modificare o aggiungere opzioni dati parametro o altri file alla directory principale fare clic su Avanti Aggiunta di ulteriori opzioni Qui possibile aggiungere opzioni quali assi esterni e applicazioni di erogazione non inclusi nel sistema di base Per le opzioni necessaria una chiave di licenza che deve essere prima importata sul pool di supporti Per aggiungere ulteriori opzioni procedere come descritto di seguito 1 Nella casella Chiave immettere la chiave dell opzione anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente il file della chiave dell opzione 2 Fare clic sul pulsante freccia L opzione sbloccata dalla chiave viene visualizzata nell elenco Opzioni aggiunte 3 Ripetere i passi 1 e 2 per tutte le opzioni da includere 4 Scegliere se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse o continuare con la procedura guidata Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse fare clic su Fine Se si desidera modificare o aggiungere dati parametro o altri file alla directory principale fare clic su Avanti Continua nella pa
46. crea un percorso dalle curve su un pezzo di lavoro collegato a un posizionatore inizialmente quest ultimo avr la stessa posizione per tutti i target Il tempo di processo e la raggiungibilit possono essere migliorati riposizionando il pezzo di lavoro per alcuni dei target Quando vengono creati target in stazioni con un asse esterno coordinato i valori di posizione dell asse esterno vengono memorizzati nel target La funzione Modifica asse esterno consente di riposizionare l asse esterno per permettere al robot di raggiungere il target in modi nuovi Per la procedura vedere Modifica asse esterno a pagina 331 Per la modifica dei valori dell asse esterno di un target necessario che vengano soddisfatte le seguenti condizioni L asse esterno deve essere aggiunto al sistema e configurato correttamente Per esempi di come aggiungere il supporto per un asse esterno al sistema vedere Sistema con supporto per un robot e un asse esterno di spostamento e Sistema con supporto di un robot e un asse posizionatore esterno a pagina 140 Per informazioni sulla configurazione dell asse esterno in una stazione RobotStudio vedere Collocazione degli assi esterni a pagina 64 e L asse esterno deve essere definito nello stesso task del robot e L asse esterno deve essere attivato Attivazione e disattivazione L attivazione di un unit meccanica fa in modo che venga controllata e monitorata dal controller Di conseguenza l unit meccanica deve essere
47. del giunto Influenza giunto e Vincoli TCP limitano i movimenti del robot Le modifiche di queste impostazioni potrebbero determinare prestazioni inferiori o situazioni in cui impossibile trovare soluzioni appropriate I valori di peso per Pesi giunto e Vincoli TCP stabiliscono il grado di influenza reciproca sui robot di ciascuna direzione del giunto o del TCP Il valore rilevante la differenza tra i valori del peso non i valori assoluti Se sono stati impostati comportamenti contrastanti avr la meglio quello con il valore di peso inferiore Tolleranza utensile permette pi movimenti invece di limitarli Di conseguenza le tolleranze potrebbero migliorare i tempi di ciclo e di processo e aumentare la raggiungibilit dei robot Inoltre le tolleranze hanno un valore di peso Qui viene impostato il grado di utilizzo della tolleranza da parte dei robot Un valore basso indica un elevato utilizzo della tolleranza mentre un valore alto significa che i robot tenteranno di evitarne l utilizzo Influenza giunto consente di controllare il grado di utilizzo dei giunti da parte dei robot Un valore basso per un asse ne limiter il movimento mentre un valore alto favorir il movimento dell asse in relazione ad assi alternativi Vincoli TCP consente di controllare la posizione e l orientamento dell utensile L attivazione di un vincolo TCP diminuir il movimento dell utensile e aumenter quello del pezzo di lavoro Tolleranza utensile consente
48. dell argo Eliminare parametri esistenti prima di mento con quella presente nel file di config caricare urazione aggiungere i nuovi parametri del file di config Carica parametri in assenza di duplicati urazione all argomento senza modificare quelli esistenti aggiungere i nuovi parametri del file di config Carica parametri e sostituisci duplicati urazione all argomento e aggiornare quelli esistenti con i nuovi valori parametri presenti solo nel controller e non nel file di configurazione rimarranno invariati 4 Fare clic su Apri e accedere al file di configurazione da caricare Quindi fare di nuovo clic su Apri 5 Nella finestra di informazioni fare clic su OK per confermare il caricamento dei parametri dal file di configurazione 6 Terminato il caricamento del file di configurazione chiudere la finestra di dialogo Seleziona modalit Verr segnalato se necessario riavviare il controller per rendere effettivi i nuovi parametri 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 282 11 Scheda Offline 11 20 Salva parametri di sistema 11 20 Salva parametri di sistema Panoramica I parametri di sistema di un argomento di configurazione possono essere salvati su un file di configurazione memorizzato sul PC o su una qualsiasi delle relative unit di rete I file di configurazione possono essere quindi caricati su un controller Essi sono utili a fini di backup o per trasferire configurazioni da un contro
49. dell asse maggiore dell ellisse nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto finale asse maggiore Specificare la lunghezza dell asse minore dell ellisse Il raggio minore verr creato perpendicolarmente all asse principale Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 9 Scheda di modellazione 9 6 Curva Continua Finestra di dialogo Crea rettangolo xx0500001516 Riferimento Punto iniziale A Orientamento Lunghezza B Larghezza C Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto iniziale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto iniziale Il rettangolo verr creato nelle direzioni delle coordinate positive Specificare le coordinate dell orientamento per il rettangolo Specificare la lunghezza del rettangolo lungo l asse x Specificare la larghezza del rettangolo lungo l asse y Finestra di dialogo Crea poligono xx0500001514 Riferimento Punto centrale A Punto primo vertice B Vertici 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti Fare clic in una di queste caselle quindi fare c
50. descrive la costruzione e le propriet dei parametri inclusi nel task Ad esempio il tipo Motion System definisce quali parametri dovranno essere utilizzati per la con figurazione di un sistema di movimento Istanza Come attuazione di un tipo l istanza uno specifico set di parametri con valori univoci creati da uno schema di tipo Nell Editor configurazi one ciascuna riga nell Elenco delle istanze indica un istanza del tipo selezionato nell elenco Tipo Parametro Propriet da impostare quando si configura un sistema robotico File di configurazi Contiene tutti i parametri pubblici di un argomento specifico one Visualizzazione delle configurazioni 1 Pervisualizzare gli argomenti di un controller dalla scheda Offline Online espandere il nodo Configurazione Tutti gli argomenti vengono visualizzati come nodi figli del nodo Configurazione 2 Per visualizzare i tipi e le istanze di un argomento fare doppio clic sul relativo nodo Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 146 6 Impiego online 6 6 Configurazione dei sistemi Continua Viene aperto l Editor configurazione che elenca tutti i tipi di argomenti nell elenco Nome tipo Nell elenco Istanza ciascuna riga contiene un istanza del tipo selezionato nell elenco Nome tipo I valori dei parametri delle istanze sono visualizzati nelle colonne dell elenco delle istanze Per visualizzare informazioni dettagliate sui parame
51. evento presenta inoltre un identit unica Titolo dell evento Il titolo una breve descrizione dell evento Categoria dell evento 153 La categoria dell evento costituisce un indicazione della provenienza dell evento stesso Categoria Comune Operativo Sistema Hardware Programma Movimento I O e Comunicazi one Utente Interno Processo Cfg Visualizzazione Tutti gli ultimi eventi Eventi relativi a modifiche nel funzionamento o nella modalit operativa Eventi relativi al sistema corrente Eventi relativi all hardware del controller Eventi relativi all esecuzione delle applicazioni di processo e ai programmi RAPID Eventi relativi al movimento del robot o di altre unit meccaniche Eventi relativi a segnali di input e output alla comunicazione seriale o di rete e ai bus di processo Messaggi personalizzati che sono stati programmati nei programmi RAPID Errori interni del controller a basso livello riservati al personale di assistenza di ABB Eventi relativi alle opzioni dei processi industriali quali Spot Arc e Dispense Errori nel file di configurazione A seconda della configurazione del sistema possono essere presenti altre categorie Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 6 Impiego online 6 7 Trattamento degli e
52. file dati parametri anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la cartella 2 Nell elenco dei file dati parametri selezionare il file da includere e premere il pulsante freccia Ripetere l operazione per tutti i file da includere I file dati parametri inclusi vengono visualizzati nell elenco File dati parametri aggiunti Ripetere i passi 1 e 2 per ciascun file dati parametri da aggiungere 3 Scegliere se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse o continuare con la procedura guidata Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse fare clic su Fine Se si desidera aggiungere altri file alla directory principale fare clic su Avanti Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 128 6 Impiego online 6 4 3 Costruzione di un nuovo sistema Continua Aggiunta di file nella directory principale Nella directory principale del sistema possibile aggiungere qualsiasi tipo di file Quando il sistema viene caricato su un controller verranno inclusi anche questi file Per aggiungere file nella directory principale del sistema procedere come descritto di seguito 1 Nella casella File immettere il percorso della cartella che contiene i file da includere anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la cartella 2 Nell elenco dei file selezionare il file da aggiungere e fare clic sul pulsante freccia
53. i file necessari eccetto i pool di supporti ma in aggiunta sono compresi pool di supporti basati su opzioni Per le procedure vedere Pack amp Go a pagina 161 e Unpack amp Work a pagina 162 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 114 5 Implementazione e distribuzione 5 3 Cattura delle schermate 5 3 Cattura delle schermate Panoramica La cattura schermate comprende due funzioni utili a scopi di dimostrazione e di formazione e La funzione di cattura delle schermate consente di catturare un immagine dell applicazione Vedere Schermata a pagina 160 e Il registratore consente di effettuare una registrazione del lavoro in RobotStudio dell intera GUI o solo della finestra grafica Vedere in proposito Registrazione di film a pagina 247 Prerequisiti 115 La registrazione di film richiede l installazione sul computer di Windows Media Encoder WME 9 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 6 Impiego online 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 6 Impiego online 5 3 Cattura delle schermate 116 6 Impiego online 6 1 Collegamento di un PC alla porta di servizio 6 1 Collegamento di un PC alla porta di servizio NOTA La porta di servizio dovr essere utilizzata solo per il collegamento diretto a un PC come descritto in questa procedura Essa non deve essere collegata a
54. in esecuzione nel menu Controller puntare su Arresto e fare clic su Arresta Nel menu Controller fare clic su Generatore di sistema per far apparire una finestra di dialogo Entrare nell elenco Directory di sistema o accedere alla directory di sistema Selezionare un sistema dall elenco precedente verificare le propriet del sistema quindi aggiungere e salvare alcuni commenti Nel gruppo Azioni fare clic su Modifica Viene avviata la procedura guidata Leggere le informazioni nella pagina introduttiva e fare clic su Avanti Modifica della revisione programma Le versioni di RobotWare che sono disponibili per il sistema vengono determinate dalla chiave del controller La chiave indispensabile per il sistema e non pu essere modificata Per utilizzare una chiave RobotWare diversa da quelle disponibili creare un nuovo sistema con un altra chiave Per modificare facoltativamente la revisione programma attenersi alle procedura seguenti 1 2 3 Per mantenere la versione corrente di RobotWare selezionare S e fare clic su Avanti Per sostituire la versione corrente di RobotWare selezionare No sostituirlo Nella casella Pool di supporti immettere il percorso del pool di supporti anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la cartella Nella casella Nuova revisione programma selezionare la versione di RobotWare che si desidera utilizzare Sono disponibili solo versioni di Rob
55. in scrittura e aprire l argomento di configurazione I O nell editor di configurazione Aggiungere istanze di configurazione per i gruppi e i collegamenti incrociati da creare Modelli di istruzione I modelli di istruzione contengono gruppi predefiniti di valori degli argomenti che vengono applicati alle istruzioni create utilizzando il modello possibile creare modelli per tutte le istruzioni nel sistema eseguito sul controller virtuale Per informazioni sulle istruzioni disponibili e sulle funzioni dei relativi argomenti vedere il Manuale di riferimento RAPID per la versione di RobotWare in uso e le sezioni di riferimento nei manuali delle opzioni software se queste sono installate sul sistema I modelli di istruzione di movimento fanno sempre parte dei modelli di processo I modelli di processo contengono un modello di istruzione per ogni tipo di istruzione di movimento che pu essere utilizzata dal processo I modelli di processo sono istanze di definizioni di processo che definiscono 1 tipi di istruzioni di movimento definizioni istruzioni di movimento utilizzabili dal processo Per creare nuovi modelli di istruzione di movimento necessario dapprima creare un nuovo modello di processo per un processo che utilizza il tipo di istruzione di movimento per il quale si desidera creare i modelli Se tale processo non esiste sar necessario creare per prima cosa una nuova definizione di processo Se non esiste una definizione d
56. introduttivo 261 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 11 Scheda Offline 11 5 Eventi 11 5 Eventi Scheda Registro eventi Category Common Type Code Tite Category Seg Num Date and Time Description Information 10010 Motors DFF state Opealional 21 07 12 2006 07 1334 Tha system is in the Motors OFF state It enters this stat 3 Information 10016 Automatic mode requested Operational 20 02 12 2006 07 1934 cither after switching from Manual mode to Automatic o d Information 10012 Safety guard stop state Operational 19 07 12 2006 06 34 17 after the Motors ON circuit has been opened during Information 10126 Program stopped Operational 18 07 12 2006 06 34 11 progrom execution i Information 10020 Execution emor state Operational 17 07 12 2006 06 34 11 Consequences Execution enor Progam No o peration will be possible until atter dosing the Mot ani 10015 Manual mode selected Operational n 07 12 2006 06 34 10 ON circuit The manipulatoris axes are meanwhile held Information 10010 Motcoes OFF state Operational 12 07 12 2006 06 3410 position by mechonical holding brakes i Information 10150 Program stated Operational n 07 12 2006 06 34 10 tioman 10002 Program pointer has been reset Operation 10 07 12 2006 06 34 09 Causes 8 MED Miane Tind fi re mne lt en0400000842 Componenti 1 Categoria Ques
57. istruzione medesima possibile importare ed esportare i modelli su quattro livelli task descrizioni istruzione di movimento descrizioni istruzione di azione e definizioni di processo La directory predefinita per i file di modello importati ed esportati Documenti RobotStudio Scegliere un altra directory e renderla predefinita Il formato di file predefinito xml La procedura di convalida verifica la presenza di nomi ripetuti di definizioni di processo incomplete e di parit di controller virtuale Viene eseguita automaticamente dopo aver importato un file di modello o aver rinominato o eliminato un nodo Per le procedure vedere Instruction Template Manager a pagina 193 Creazione di un modello di processo con modelli di istruzione di movimento 1 Nella scheda Home dall elenco dei Task attivi selezionare il task del robot per cui si desidera creare il modello di istruzione Nel menu Crea fare clic su Crea modello di istruzioni Nello spazio di lavoro viene visualizzata la pagina Modelli di istruzione Nella struttura Modelli di istruzione sulla sinistra accertarsi che esistano definizioni delle istruzioni di movimento per i tipi di istruzione di movimento per i quali si desidera creare modelli In caso contrario per crearle seguire la procedura descritta in Creazione di una descrizione dell istruzione di movimento a pagina 83 Accertarsi che vi sia una definizione di processo che utilizza il tipo di is
58. le informazioni del gruppo Stato generate dal controller virtuale sono visualizzate anche nella finestra Output di RobotStudio Esegui lt lt lt gt gt gt 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Consentono di portare i robot rispetti vamente ai target precedenti e successivi nei percorsi pulsanti con la doppia freccia consentono di saltare pi target alla volta mentre quello con una sola salta un target per ogni clic Continua nella pagina successiva 252 10 Scheda Simulazione 10 10 MultiMove Continua Esegui Fare clic su questo pulsante per spostare i robot lungo i percorsi Esegui dotato anche di una casella da cui quale possibile attivare i seguenti comandi e Salva posizione corrente salva la posizione iniziale corrente Poich i movimenti calcolati sono basati sulla posizione iniziale del robot il salvataggio della posizione iniziale utile per testare soluzioni alternative e Ripristina posizione salvata riporta i robot nelle posizioni iniziali salvate e Ripristina ultima posizione chiusura ciclo riporta i robot all ultima posizione iniziale utilizzata e Chiudi ciclo trova una posizione iniziale adeguata in base alle posizioni correnti dei robot e prepara il calcolo dei movimenti e Calcola calcola ed esegue i movimenti Velocit simulazione Imposta la velocit alla quale viene eseguita la simulazione Impostazioni Arresta alla fine Selezionare questa casell
59. memorizzazione selezionare PERS o TASK PERS Selezionare TASK PERS se si intende utilizzare l oggetto di lavoro in modalit MultiMove Nell elenco Modulo selezionare il modulo nel quale dichiarare l oggetto di lavoro 7 Fare clic su Applica NOTA i se si modifica la posizione di un oggetto di lavoro utilizzato in un programma sar necessario sincronizzare i percorsi in questione sul controller virtuale altrimenti il programma non viene aggiornato 335 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 14 Menu di scelta rapida 14 28 Sposta lungo il percorso 14 28 Sposta lungo il percorso Prerequisiti Nella stazione deve essere stato creato almeno un percorso Un controller virtuale deve essere in esecuzione per il robot da spostare lungo il percorso Spostamento lungo un percorso 1 Nel visualizzatore Percorsi e target selezionare il percorso lungo il quale eseguire lo spostamento 2 Fare clic su Sposta lungo il percorso Nella finestra Grafica il robot si sposta lungo il percorso 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 336 14 Menu di scelta rapida 14 29 Sposta su posizione 14 29 Sposta su posizione Prerequisiti Deve essere definita almeno una posizione di giunto Pu essere selezionato solo un meccanismo per volta Spostamento su una posizione 1 Nel visualizzatore Layout se
60. migliorare la simulazione aggiungendo tracce lungo i movimenti del TCP o allarmi azionati da velocit o movimenti definiti Per ulteriori informazioni vedere Attivazione del monitoraggio della simulazione a pagina 109 Con il timer processo possibile misurare il tempo necessario al completamento di un processo Per ulteriori informazioni vedere Misurazione del tempo di processo a pagina 110 Continua nella pagina successiva 102 4 Come simulare i programmi 4 1 Panoramica della simulazione Continua Gestione dei tempi durante la simulazione Esecuzione libera Intervallo di tempo 103 Durante la simulazione di stazioni con eventi o diversi controller o altre apparecchiature di gestione dei tempi la gestione pu avvenire in due modalit Esecuzione libera o Intervallo di tempo Per impostazione predefinita RobotStudio utilizza la modalit di esecuzione in intervalli di tempo ma se necessario possibile passare alla modalit di esecuzione libera Poich tutti i controller utilizzano le stesse risorse del computer la loro sincronizzazione potrebbe non coincidere esattamente con quanto avverrebbe nella realt se vengono eseguiti in modo indipendente l uno dall altro la cosiddetta modalit Esecuzione libera Il tempo di ciclo sar corretto ma la temporizzazione per l impostazione dei segnali e l attivazione di eventi potrebbe non risultare precisa Per garantire la precisione della temporizzazione per segna
61. oggetti Opzioni Grafica Comportamento Sensibilit di navigazione Raggio di selezione pixel Evidenzia selezione Colore evidenziazione Attiva anteprima selezione Mostra sistema di coordinate locale per oggetti selezionati 167 Selezionare la sensibilit di navigazione per i movimenti del mouse o i pulsanti di navigazione facendo clic sulla barra e tras cinandola in posizione Valore predefinito 1 Modificare il raggio di selezione ovvero la distanza necessaria tra il clic del mouse e un elemento da selezionare immettendo nella casella il valore richiesto in pixel Valore predefinito 5 Impostare se l oggetto selezionato dovr essere distinto nella finestra Grafica da un colore da un contorno o da nulla Valore predefinito colore Fare clic sul rettangolo colorato per modificare il colore di evi denziazione Selezionare la casella di controllo per attivare l evidenziazione temporanea degli elementi che possono essere selezionati quando il cursore del mouse viene passato sopra di essi Valore predefinito selezionata Selezionare la casella di controllo per visualizzare il sistema di coordinate locale per gli oggetti selezionati Valore predefinito selezionata Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 7 Menu Applicazione 7 6 Opzioni RobotStudio Continua
62. opzioni di RobotWare necessario aggiungere una chiave di opzione aggiuntiva per il posizionatore Pool di supporti e chiavi di opzione per i posizionatori Se si dispone del pool di supporti e della chiave di opzione per il posizionatore possibile utilizzare tali file In caso contrario i pool di supporti per posizionatori standard sono installati con RobotStudio Il percorso di questi pool di supporti in un installazione predefinita il seguente C program files ABB Industrial IT Robotics IT MediaPool In questa cartella situato un pool di supporti per ciascun posizionatore I nomi sono definiti in base al codice del posizionatore con un suffisso che indica se configurato per sistemi a singolo robot o MultiMove Nella pagina Aggiungi opzioni aggiuntive del Generatore di sistema va aggiunta l opzione per il posizionatore aprendo la cartella del pool di supporti relativa al posizionatore da aggiungere e selezionando il file extkey kxt Opzioni per posizionatori in sistemi a singolo robot Quando si aggiunge un posizionatore a un sistema a singolo robot questo verr aggiunto allo stesso task del robot Di seguito sono elencate le opzioni da impostare per sistemi di questo tipo nella pagina Modifica opzioni del Generatore di sistema e RobotWare gt Hardware gt 709 x DeviceNet gt 709 1 Master Slave Single e RobotWare gt Motion coordination part 2 gt Multiple Axis Positioner RobotWare gt I O control gt Logic
63. pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 14 Menu di scelta rapida 14 22 Modifica curva Continua Informazioni specifiche sull estensione Curva selezionata Punto finale da estendere Distanza da punto finale Visualizzare il nome della curva da estendere Selezionare la curva facendo clic su di essa nella finestra Grafica Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva il punto finale pi vicino al puntatore verr evidenziato Si tratta del punto finale che verr selezionato per l estensione quando si fa clic sulla curva xx0600002637 Visualizzare la posizione del punto finale da estendere Per cambiare il punto finale selezionare di nuovo la curva ma fare clic su di essa in prossimit dell altro punto finale Digitare la lunghezza dell estensione Per impostare la lunghezza anche possibile fare clic su un punto nella finestra Grafica Una linea gialla indica la lunghezza dell estensione xx0600002638 Informazioni specifiche sull unione Curve selezionate Tolerance 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Visualizzare i nomi delle curve da unire Selezionare le curve facendo clic su di esse nella finestra Grafica Per rimuovere la curva dall elenco selezionare la voce nell elenco e premere CANC Per poter essere unite le curve devono essere intersecan
64. per aggiornare i percorsi nella griglia nel caso qualcuno sia stato modificato Il pulsante diventa rosso se stata rilevata una modifica ed necessario un aggiornamento Nella griglia ciascun percorso nella stazione riportato nella propria riga Nelle colonne possibile effettuare le impostazioni descritte di seguito Selezionare questa casella di controllo per indicare i percorsi da utilizzare nel programma Visualizza l ordine in cui verranno eseguiti i percorsi Per cambiare l ordine utilizzare gli elenchi nella colonna Percorso per riorganizzare le righe in cui sono visualizzati i percorsi Imposta il percorso da eseguire Quando si crea una nova posizione iniziale selezionare un robot che l altro tenter di raggiungere Passa gli altri robot nella nuova posizione iniziale Continua nella pagina successiva 248 10 Scheda Simulazione 10 10 MultiMove Continua Scheda Comportamento movimento 249 Questa scheda utilizzata per specificare limitazioni e regole sul movimento dei robot l uno in relazione con l altro Le impostazioni predefinite non pongono limitazioni particolari determinando il minimo di movimenti del giunto Tuttavia la modifica del comportamento del movimento pu essere utile per e Bloccare l orientamento o la posizione dell utensile e Ottimizzare il ciclo di lavoro o la raggiungibilit consentendo delle tolleranze e Evitare collisioni o singolarit limitando i movimenti
65. procedure vedere Bordo a pagina 214 Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 58 2 Costruzione delle stazioni 2 4 1 Oggetti Continua Creazione di una linea da normale Una linea pu essere creata come una nuova parte e come un corpo perpendicolare alla superficie Per la procedura vedere Linea da normale a pagina 220 Proiezione di una superficie o di una curva Curve e superfici possono inoltre essere proiettate su oggetti 3D che potrebbero poi essere convertiti in solidi possibile proiettarli su un vettore o una curva Per le procedure vedere Proietta superficie o curva a pagina 219 Modifica di una parte Quando si importa una geometria o si crea un oggetto questo diventer una parte Una parte pu tuttavia contenere vari corpi Nella modalit modellazione di RobotStudio possibile modificare le parti aggiungendo spostando ed eliminando i corpi Per modificare una parte procedere come descritto di seguito 1 Nel visualizzatore Modellazione espandere il nodo della parte da modificare Quindi modificare la parte tramite uno dei seguenti metodi Per Procedere come descritto di seguito Eliminare un corpo Selezionare il corpo e premere il tasto CANC Spostare un corpo da una Trascinare il corpo o utilizzare i comandi Copia e Incolla nel parte a un altra menu Modifica Spostare un corpo relativa Selezionare il corpo e poi spostarlo utilizzando uno dei normali men
66. riservati 14 Menu di scelta rapida 14 19 Movimento manuale giunto meccanismo 14 19 Movimento manuale giunto meccanismo Movimento manuale dei giunti del robot 1 Nel visualizzatore Layout selezionare il robot 2 Fare clic su Movimento manuale giunto meccanismo per aprire la relativa finestra di dialogo 3 Ogniriga della finestra di dialogo Movimento manuale giunto rappresenta un giunto del robot Spostare i giunti facendo clic e trascinando la barra su ogni riga oppure utilizzando le frecce sulla destra di ogni riga Impostare la lunghezza di ogni passo nella casella Passo Finestra di dialogo Movimento manuale giunto meccanismo Giunto Cfg TCP Fase Asse esterno Blocca TCP Giunto assi esterni 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Spostare i giunti degli oggetti trascinando il dispositivo di scorrimento sulla riga corrispondente a ciascun giunto In alter nativa fare clic sui pulsanti sulla destra della riga o digitare manualmente un valore Valore di configurazione corrente Posizione corrente del TCP Specificare la lunghezza dei movimenti del giunto facendo clic sui pulsanti alla destra di ciascuna riga del giunto Se il robot utilizza assi esterni in questo elenco possibile selezionare un asse da muovere manualmente Gli assi esterni devono appartenere allo stesso task dell oggetto presente in questo elenco che si sta muovendo manualmente Se non sono presenti assi esterni n
67. selezionare la casella di controllo Registra collisioni nella finestra Output 3 Per registrare le collisioni in un file separato selezionare la casella di controllo Registra collisioni su file e immettere nome e percorso del file di registro nella casella sottostante 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 106 4 Come simulare i programmi 4 3 Creazione di un evento 4 3 Creazione di un evento Panoramica Eventi consente di migliorare le simulazione grazie alla definizione di azioni che devono essere eseguite quando vengono soddisfatte specifiche condizioni di attivazione possibile utilizzare gli eventi per e Collegare un oggetto a un altro ad esempio un pezzo di lavoro a una pinza quando si simula la movimentazione di materiali Vedere in proposito Collegamento e scollegamento di oggetti a pagina 41 e Impostare segnali ad esempio durante la simulazione di segnali impostati da apparecchiatura diversa dal controller Vedere in proposito Simulazione di segnali di I O a pagina 108 e Avviare o interrompere il timer di processo Vedere in proposito Misurazione del tempo di processo a pagina 110 La Procedura guidata Crea nuovo evento utilizzata per creare nuovi eventi viene eseguita da Gestione eventi Vedere in proposito Gestione eventi a pagina 234 Prerequisiti Prima di creare l evento accertarsi che la stazione contenga tutti i segnali e gli oggetti che si prevede di utilizzare come trigger o che verranno in
68. simulazione visuale completa devono essere collegati anche i modelli CAD che vengono spostati dal posizionatore Per collegare gli oggetti procedere come descritto di seguito 1 Importare i modelli delle attrezzature e del pezzo di lavoro se non sono gi presenti nella stazione Vedere in proposito Importazione di un componente di stazione a pagina 52 Collegare l attrezzatura al posizionatore Vedere Collegamento e scollegamento di oggetti a pagina 41 Alla richiesta di mantenere la posizione corrente rispondere No Se il posizionatore dotato di pi stazioni verr chiesto a quale collegare l oggetto Collegare il pezzo di lavoro all attrezzatura Alla richiesta di mantenere la posizione corrente rispondere No Collegare l oggetto di lavoro nel quale verr programmato il pezzo di lavoro all attrezzatura al pezzo di lavoro o al posizionatore Se sono state definite posizioni di calibrazione sul pezzo di lavoro o sull attrezzatura consigliabile utilizzare tale oggetto Alla richiesta di mantenere la posizione corrente rispondere No Il posizionatore ora configurato e pronto per essere programmato Per ulteriori informazioni vedere Programmazione degli assi esterni a pagina 94 SUGGERIMENTO Se il posizionatore di tipo interscambiabile con alcune stazioni possibile collegare singole attrezzature pezzi di lavoro e oggetti di lavoro a ciascuna flangia della stazione o utilizzare un set di oggetti che si c
69. sistema di coordinate Universale della stazione relativamente al sistema di coordinate del Padre padre Rispetto al proprio sistema di coordinate Locale relativamente al sistema definito dall utente UCS relativamente a un asse definito da due punti Asse definito dall utente 4 Specificare la rotazione dell elemento in Ruota attorno x y z facendo prima clic su una delle caselle quindi sulla posizione centrale della finestra grafica per trasferire i valori 5 Se stato selezionato il sistema di coordinate Asse definito dall utente specificare il Punto iniziale asse x y z e il Punto finale asse x y Z 6 Specificare la Rotazione di un elemento e l asse attorno al quale prevista tale rotazione 7 Fare clic su Applica 343 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 14 35 Ruota percorso 14 Menu di scelta rapida 14 35 Ruota percorso Rotazione di percorsi 1 Nella finestra grafica o nel visualizzatore Layout selezionare i percorsi da ruotare 2 Fare clic su Ruota percorso per aprire la relativa finestra di dialogo 3 Nell elenco Sistema di riferimento selezionare il sistema di riferimento intorno al quale ruotare i percorsi Selezionare Universale Sistema di riferimento di base UCS Seleziona sistema di riferimento Per eseguire la rotazione intorno al sistema di coordinate univ
70. tanto quanto una simulazione totale dal momento che ignora il codice RAPID diverso dalle istruzioni di movimento Per la procedura vedere Sposta lungo il percorso a pagina 336 Spostamento su una posizione Spostamento su una posizione consente di spostare un meccanismo su un valore giunto predefinito ad un orario predefinito senza utilizzare il controller virtuale Ci utile nel caso si debba simulare il movimento di un apparecchio esterno ad esempio un livellatore o un convogliatore Per la procedura vedere Sposta su posizione a pagina 337 Simulazione di programmi La simulazione di programmi consiste nell esecuzione di un programma sul controller virtuale cos come verrebbe eseguito su un controller reale Si tratta della verifica pi completa che consente anche di esaminare l interazione del robot con le apparecchiature esterne mediante eventi e segnali di I O Per la procedura vedere Impostazione di simulazione a pagina 232 Miglioramento della raggiungibilit Se il robot non in grado di raggiungere il target o se i movimenti non sono soddisfacenti procedere come descritto di seguito per migliorare la raggiungibilit Impostare ConfL o Conf su Off per consentire al robot di utilizzare nuove configurazioni per raggiungere il target Cambiare l orientamento del target Cambiare la posizione del robot o del pezzo di lavoro Utilizzare un sistema con un asse esterno di spostamento per aumentare il range del robo
71. tramite tastiera Continua Comando Interrompi Commuta il punto d interruzione Applica modifiche Verifica programma Stampa Tasti di scelta rapida Editor di programma Copia Taglia Taglia linee indicate Elimina linee indicate Elimina fino a inizio parola Elimina fino a fine parola Riduci rientro Imposta testo selezionato come minuscolo Imposta testo selezionato come maiuscolo Torna a inizio documento Torna a inizio linea Sposta a fine documento Sposta a fine linea Sposta a parola successiva Sposta a parola precedente Sposta su fondo visibile Sposta su parte superiore visibile Apri linea sopra Apri linea sotto Aumenta rientro Incolla Rieffettua l ultima azione Scorri in basso Scorri in alto Seleziona blocco in basso Seleziona blocco a sinistra Seleziona blocco a destra Seleziona blocco fino a parola successiva Seleziona blocco fino a parola precedente Seleziona blocco in alto Seleziona gi Seleziona a sinistra Seleziona pagina gi Seleziona pagina su Seleziona a destra Combinazione tasti MAIUSC F8 F9 CTRL MAIUSC S MAIUSC F5 CTRL P CTRL Ins MAIUSC CANC CTRL L CTRL MAIUSC L CTRL BACKSPACE CTRL CANC Tab CTRL MAIUSC U CTRL U CTRL Home Home CTRL Fine Fine CTRL Destra CTRL Sinistra CTRL PGGI CTRL PGSU CTRL INVIO CTRL MAIUSC INVIO MAIUSC Tab MAIUSC Ins CTRL MAIUSC Z CTRL Gi CTRL Su ALT
72. ulteriori informazioni Avvio del convertitore CAD Fare clic sul menu Start puntare su Programmi ABB Industrial IT Robotics IT quindi fare clic su Convertitore CAD Conversione di file CAD Per convertire file CAD procedere come descritto di seguito 1 Fare clic su Aggiungi file e selezionare i file da convertire Facoltativamente fare di nuovo clic su Aggiungi file per aggiungere altri da un altro percorso Ciascun file viene aggiunto in una riga nella griglia 2 Facoltativamente modificare il nome file suggerito o il formato di destinazione facendo clic sulla colonna del file da modificare 3 Nella casella Directory di destinazione specificare la cartella in cui salvare i nuovi file 4 Facoltativamente fare clic su Impostazioni e modificare le impostazioni di conversione Per dettagli sulle impostazioni di conversione vedere Impostazioni di conversione a pagina 54 5 Fare clic su Converti file Impostazioni di conversione Nella tabella seguente sono descritte le impostazioni per la conversione Impostazione Formato del file ACIS di salvaguardia Attiva la correzione Traduzione delle entit nascoste non mostrate Fattori di scala VRML STL Eliminazione di tutti i file di registro generati al termine 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Descrizione Selezionare la versione di ACIS in cui salvare i file di destinazi one Controlla se il motore di conversione te
73. un riferimento a un target specificato in una dichiarazione di dati insieme ai parametri che impostano il movimento e il comporta mento del processo Se vengono utilizzati target in linea la posizione viene dichiarata nell istruzione di movimento Sono istruzioni che svolgono operazioni diverse dal movimento del robot come l impostazione di dati o di propriet di sincroniz zazione lin genere un set di dichiarazioni di dati seguito da un set di istruzioni che implementano un task Le routine possono essere suddivise in tre categorie procedure funzioni e trap routine Un set di istruzioni che non restituisce un valore Un set di istruzioni che restituisce un valore Un set di istruzioni che vengono attivate da un interrupt Un set di dichiarazioni di dati seguito da un set di routine moduli possono essere salvati caricati e copiati sotto forma di file moduli sono divisi in moduli di programma e moduli di sistema Possono essere caricati e scaricati durante l esecuzione Utilizzato principalmente per dati e routine comuni specifici del sistema ad esempio un modulo di sistema ArcWare che comune per tutti i robot arc In IRCS un programma RAPID una raccolta che comprende pi file di modulo mod e il file di programma pgf che fa riferimento a tutti i file di modulo Quando si carica un file di programma tutti i moduli di programma precedenti vengono sostituiti da quelli a cui si fa riferimento nel file pgf m
74. uno Se esistente A Nel gruppo Sistema immettere un nome ed una posizione quindi fare clic su OK Nel gruppo Librerie selezionare se importare librerie o utilizzare quelle della stazione Aggiunta di un sistema esistente 1 Fare clic su Esistente per aprire la relativa finestra di dialogo Nell elenco Seleziona pool di sistemi selezionare una cartella 2 3 Nell elenco Sistemi trovati selezionare un sistema 4 Nel gruppo Librerie selezionare se importare librerie o utilizzare quelle della stazione esistente 5 Fare clic su OK Selezione di un sistema dalla raccolta robot 1 Fare clic su Sistema rapido per aprire una raccolta quindi fare clic sul robot appropriato 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 174 8 Scheda Home 8 5 Importa geometria 8 5 Importa geometria Importazione di una geometria 175 1 Fare clic su Importa geometria 2 Accedere alla libreria in cui situata la geometria Per geometrie predefinite fare clic sull icona Libreria ABB sulla sinistra nella finestra di dialogo 3 Selezionare la geometria richiesta e Livelli di dettaglio Fare clic su Apri Se si desidera che la geometria venga spostata con un altro oggetto associarla a quello desiderato Vedere in proposito Collega a a pagina 306 Per modificare il livello di dettaglio per l importazione di geometrie vedere Opzioni RobotStudio a pagina 163 3HAC032104 007 Revisione A Stato
75. utensile al robot e Nella finestra grafica controllare la posizione e l orientamento del TCP Se non sono corretti modificare i valori nella parte del sistema di riferimento utensile dei dati utensile e Per semplificare l utilizzo futuro dell utensile creato salvarlo come libreria Nel menu File fare clic su Salva come libreria Selezionare la cartella in cui memorizzare il componente utensile immettere un nome e fare clic su Salva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 10 Scheda Simulazione 10 1 Panoramica 10 Scheda Simulazione 10 1 Panoramica Scheda Simulazione La scheda Simulazione contiene i controlli necessari a impostare configurare controllare monitorare e registrare le simulazioni 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 230 10 Scheda Simulazione 10 2 Crea set collisioni 10 2 Crea set collisioni Panoramica Un set collisioni contiene due gruppi di oggetti Oggetti A e Oggetti B in cui vanno inseriti gli oggetti tra cui rilevare le collisioni Quando un qualsiasi oggetto in Oggetti A entra in collisione con un qualsiasi oggetto in Oggetti B la collisione viene visualizzata nella vista grafica e registrata nella finestra di output Nella stazione possibile impostare diversi set collisioni ma ognuno pu contenere solo due gruppi Creazione di un set collisioni 1 Fare cli
76. utilizzare una superficie di riferimento L orientamento iniziale del target sar per pendicolare alla superficie e i parametri sul target saranno relativi a questo orientamento Selezionare Crea su curva Superficie di riferimento 5 Selezionare in quale oggetto di lavoro devono essere creati i target dall elenco Inserisci target in oggetto di lavoro 6 Impostare i Parametri target Per specificare la rotazione intorno all asse X specificare la rotazione intorno all asse Y specificare la rotazione intorno all asse Z creare un target iniziale alla distanza specificata dal primo target sulla curva nella direzione di approccio creare un target di partenza alla distanza specificata dall ultimo target sulla curva nella direzione di approccio iniziare il percorso in un altro punto lungo la curva rispetto al punto iniziale terminare il percorso in un altro punto lungo la curva rispetto al punto finale creare un offset che sar lo stesso per tutti i target lungo il percorso 187 Immettere valori in Approccio Corsa Rotazione Approccio Allontanamento Offset iniziale Offset finale Offset target locale Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 8 Scheda Home 8 11 Path from Curve Continua 7 Impostare i Parametri di approssimazione Per Selez
77. 1 Introduzione 1 2 6 Finestra Output Panoramica La finestra output visualizza informazioni sugli eventi che si verificano nella stazione ad esempio l avvio o l interruzione delle simulazioni Queste informazioni sono utili durante la risoluzione di problemi occorsi sulle stazioni Layout della scheda Output La scheda Output contiene due colonne la prima specifica l evento e la seconda l ora in cui stato generato il messaggio Ciascuna riga corrisponde a un messaggio Tipi di evento I tre tipi di evento sono un indicazione della relativa gravit Tipo di evento Informazioni Avvertenza Errore Descrizione Un messaggio informativo un normale evento di sistema ad esempio l avvio e l interruzione di programmi la modifica della modalit operativa l accensione e lo spegnimento dei motori messaggi informativi non richiedono mai alcun intervento Possono essere utili a fini di ricostruzione degli errori per la raccolta di statistiche o per il monitoraggio di routine di eventi generate dall utente Un messaggio di avviso un evento di cui necessario essere al corrente ma che non grave al punto da richiedere l interruz ione del processo o del programma RAPID messaggi di attenzione devono essere confermati dall opera tore Spesso sono il sintomo di problemi di fondo che a un certo punto dovranno essere risolti Un errore un evento che impedisce al sistema robotico di proseguire
78. 104 007 Revisione A Stato Approvato 258 11 Scheda Offline 11 2 Sincronizza su stazione 11 2 Sincronizza su stazione Sincronizzazione sulla stazione 1 Fare clic su Sincronizza su stazioneper aprire la relativa finestra di dialogo 2 Selezionare i percorsi da sincronizzare sulla stazione dall elenco 3 Fare clic su OK 259 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 11 3 Sincronizza su VC 11 Scheda Offline 11 3 Sincronizza su VC Sincronizzazione sul controller virtuale 1 Nel visualizzatore Offline e nell elenco Task attivo selezionare il task da sincronizzare 2 Fare clic su Sincronizza su VC per aprire la relativa finestra di dialogo 3 Selezionare le caselle di controllo corrispondenti agli elementi da sincronizzare Elemento Modulo Classe di memorizzazi one Inline Seleziona target percorso Semplice Avanzata In questa colonna vengono visualizzati tutti gli elementi che possono essere sincronizzati quali dati percorsi e target Per includere l elemento nella sincronizzazione selezionare la casella di controllo davanti al relativo nome In questa colonna viene visualizzato il modulo nel programma RAPID con il quale verr sincronizzato l elemento Per modificare il modulo per un elemento fare clic con il pulsante destro del mouse su quello corrente e selezionarlo o digitar
79. 14 41 Compensazione utensile LL Li 350 14 42 Trasla Percorso ene Li Lio ii nei mi 351 14 43 Visualizza robot al target 352 14 44 Visualizza utensile al target 353 Index 1 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 5 Sommario 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Panoramica Panoramica Informazioni sul manuale In questo manuale viene descritto come creare programmare e simulare celle e stazioni di robot mediante RobotStudio Per la programmazione online il manuale descrive come supervisionare installare configurare e programmare un controller del robot reale Inoltre fornita una spiegazione in merito a termini e concetti della programmazione offiline e online RobotStudio offre le seguenti opzioni di installazione e Completa e Personalizzata per consentire all utente di personalizzare contenuti e percorsi e Minima con esecuzione di RobotStudio esclusivamente in modalit Online Utilizzo Il presente manuale deve essere impiegato durante l utilizzo delle funzioni offline o online di RobotStudio Chi deve leggere il manuale Il manuale destinato a utenti RobotStudio tecnici del settore progettisti meccanici programmatori offline tecnici di robot e addetti all assistenza Prerequisiti Il lettore deve disporre di conoscenze di
80. 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 1 Introduzione 1 2 1 Finestra Guida introduttiva 1 2 Interfaccia grafica utente 1 2 1 Finestra Guida introduttiva Panoramica La finestra Guida introduttiva contiene le seguenti schede Scheda Descrizione Stazioni recenti fif Usare questa scheda per aprire le stazioni recenti visualizzate in anteprima una nuova stazione o qualsiasi stazione salvata Controller recenti N Utilizzare questa scheda per aprire un controller recente collegarsi a un controller con un clic o aggiungere un controller Informazioni Usare questa scheda per accedere ai file della guida esplorare i tutorial collegarsi alla comunit online gestire le licenze o esplorare le novit RobotStudio 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 28 1 Introduzione 1 2 2 Visualizzatore Layout 1 2 2 Visualizzatore Layout Panoramica Il visualizzatore layout offre una visualizzazione gerarchica degli oggetti fisici ad esempio robot e utensili Icone Icona Nodo robot xx0500001364 Utensile E xx0500001365 Raccolta di collega menti e si xx0500001366 Collegamento Sy xx0500001367 Sistemi di riferimento k l xx0500001478 Gruppo di componenti iP xx0500001368 Parte xx0500001369 Set collisioni xx0500001370 Gruppo di oggetti xx0500001371 Meccanismi set collisioni xx0500001479 Frame xx0500001372 29 Descrizione Il robot
81. 2104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 1 Introduzione 1 2 10 Collegamenti diretti tramite tastiera 1 2 10 Collegamenti diretti tramite tastiera Collegamenti diretti tramite tastiera Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati La tabella di seguito elenca i collegamenti diretti tramite tastiera Comando Combinazione tasti Generale Attiva barra dei menu F10 Apri Guida API ALT F1 Apri Guida FI Apri RobotStudio Online F6 Apri Virtual Flex Pendant F5 Commuta finestre CTRL T Comandi generali Aggiungi sistema controller F4 Apri stazione CTRL O Cattura schermata CTRL B Apprendi istruzione di movimento CTRL MAIUSC R Apprendi target CTRL R Mostra nascondi Visualizza rappresentazi F7 one Modifiche generali Copia CTRL C Taglia CTRL X Incolla CTRL V Rieffettua l ultima azione CTRL Y Rinomina F2 Seleziona tutto CTRL A Annulla l ultima azione CTRL Z Importa geometria CTRL G Importa libreria CTRL J Nuova stazione CTRL N Salva stazione CTRL S Editor di programmi Intellisense Parola completa Informazioni sui parametri Elenco di selezione Comandi Editor di programma CTRL BARRA SPAZIATRICE CTRL CTRL MAIUSC BARRA SPAZIATRICE Avvia esecuzione programma F8 Accedi F11 Esci MAIUSC F11 Procedi F12 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Continua nella pagina successiva 42 1 Introduzione 1 2 10 Collegamenti diretti
82. 230 10 1 Panoramica srrate ro LAV 230 10 2 Crea set collisioni 231 10 3 Impostazione di simulazione Li 232 10 4 Gestione eventi LL 234 105 Attiva unit meccaniche rr 241 10 6 Controllo della simulazione LL 242 10 7 Simulatore di I O corr bh alii et eee Ple iii LOR e Lie 243 10 8 Monitor i A LA AEE PEERI ea 246 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 3 Sommario 10 9 Registrazione difilm iii aio dn 247 10510 Muli MOVE m ae crei aueia an ao rile Sia 248 11 Scheda Offline 258 11 1 Panoramica 4 fi DATO T TE DATO a EEO EDERE EIE 258 11 2 Sincronizza s stazione S e tini n E A AE EE o E na 259 IEE eTit 1172 SU Vero aria ia Ai 260 LlL4 Backup cerchio Ra ehi ELL LL LL Lio nialo 261 PISS EVEN pla e aa ai ia a ti e la 6 a ii iii 262 11 6 Editor Rapid Belen iena eee 263 li 7iInputr Quiputos lroe io ada ii a a ana N 265 Lil 8iGeneratore di sistema ira ea De nel ELE De i 267 119 Teak RAPID ri RIA eine gt 268 U T0 Riavviarani colata an thai n E e E e A E e E ERS 271 FIST Arresto asino riore lara hihi ela 272 LL 12 Nuovo modulo s ciro lr i LDL LL LA ELI LIL 5Li Lib E ox 273 11713 Canca modulo ARA Re 274 11 14 Carica programma cradle aaa La ao 275 11 19 Aggiunpi segnali rc EER RR A a 276 11 16 Imposta sistemi di riferimento dei task LL Li 277 11 17 Configurazione sistema LL 278 I 18 Editor configurazione cicoria earn ta 280 11 19 Carica parametri 43 vo fon
83. 2x4x2 snippet array4x2 snippet module header snippet procedure parameters snippet procedure with error handler snippet robtarget snippet tooldata snippet wobjdata snippet inoltre possibile personalizzare i codici snippet Modifica un caso esemplificativo Supponiamo che si desidera creare un loop infinito per mezzo del quale il controller riceve i comandi da una linea PLC Il controller comunica con il PLC tramite segnali digitali di I O ma non si ricorda il nome esatto della funzione che legge un segnale di input 1 2 3 Utilizzando frammenti di codificazione creazione di una nuova procedura Premere CTRL MAIUSC SPAZIO per aprire l elenco di selezione Fare doppio clic sulla cartella I O quindi sull istruzione DOutput per inserirla nella posizione di caret Premere la barra spaziatrice per visualizzare la finestra a scomparsa delle impostazioni di parametro Man mano che si inseriscono i parametri la finestra a scomparsa viene aggiornata visualizzando in grassetto l argomento corrente La finestra a scomparsa viene chiusa concludendo l istruzione con un punto e virgola o premendo ESC Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 100 3 Programmazione dei robot 3 12 Uso dell editor RAPID Continua STF SUGGERIMENTO I Si pu premere in qualsiasi momento la combinazione di tasti CTRL MAIUSC al fine di completare quello che si
84. 32104 007 Revisione A Stato Approvato 284 12 Scheda Online 12 2 Aggiungi controller 12 2 Aggiungi controller Aggiunta di un controller 1 Fare clic su Aggiungi controller per aprire la finestra di dialogo in cui sono elencati tutti i controller disponibili 2 Se il controller non presente nell elenco digitare il suo indirizzo IP nella casella Indirizzo IP quindi fare clic su Aggiorna 3 Selezionare il controller nell elenco e far clic su OK 285 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 12 Scheda Online 12 3 Richiedi accesso in scrittura 12 3 Richiedi accesso in scrittura Panoramica E possibile accedere ai controller nella vista robot tramite accesso in sola lettura o in scrittura L accesso in scrittura necessario per modificare i programmi e le configurazioni o per modificare in qualsiasi altro modo i dati nel controller Prerequisiti per l accesso in scrittura E possibile ottenere l accesso in scrittura su qualsiasi controller a condizione che vengano soddisfatti i prerequisiti indicati Quando la Prerequisito da soddisfare modalit del controller Automatico L accesso in scrittura non deve essere rilevato da altri utenti Manuale L accesso in scrittura remoto deve essere concesso sulla Flex Pendant Per motivi di sicurezza un utente della FlexPendant pu anche richiamare q
85. 7 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 5 6 6 Impiego online 6 4 4 Modifica di un sistema Continua Fare clic su Rimuovi Scegliere se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse o continuare con la procedura guidata Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse fare clic su Fine Se si desidera modificare dati parametro oppure aggiungere o rimuovere file nella directory principale fare clic su Avanti Modifica delle opzioni Per modificare facoltativamente un opzione procedere come descritto di seguito 1 Nella struttura Opzioni espandere le cartelle delle opzioni fino al livello in cui si trova l opzione da modificare Sono disponibili solo le opzioni sbloccate dalle chiavi utilizzate Modificare l opzione Ripetere i passi 1 e 2 per tutte le opzioni da modificare Scegliere se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse o continuare con la procedura guidata Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse fare clic su Fine Se si desidera modificare dati parametro oppure aggiungere o rimuovere file nella directory principale fare clic su Avanti Aggiunta o rimozione di dati parametri I dati parametri sono memorizzati in file dati parametri file cfg Ciascun argomento Parametro dotato di un proprio file di parametri possibile aggiunge
86. A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Modifica Punti Altro Standard Nome target Oggetto di lavoro 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 8 Scheda Home 8 9 2 Create Target Continua Fare clic sul pulsante per modificare un punto gi definito dopo averlo selezionato nell elenco Punti ed aver immesso nuovi valori punti target Per aggiungere altri punti fare clic su Aggiungi nuovo fare clic sul punto desiderato nella finestra Grafica quindi fare clic su Aggiungi Fare clic sul pulsante per espandere o compattare parti della finestra di dialogo Crea target Qui possibile modificare il nome del target che si sta creando E visibile solo quando la finestra di dialogo Crea target espansa Qui possibile modificare l oggetto di lavoro nel quale deve essere creato il target E visibile solo quando la finestra di dialogo Crea target espansa 184 8 Scheda Home 8 9 3 Create Jointtarget 8 9 3 Create Jointtarget Creazione di un target giunto 1 Fare clic su Crea target giunto per aprire la relativa finestra di dialogo 2 Per specificare un nome diverso da quello predefinito per il target giunto immettere il nuovo nome nella casella Nome 3 Nel gruppo Valori asse procedere come descritto di seguito e Per gli Assi robot fare clic sulla casella Valori e selezionare la freccia verso il basso
87. A come IDE Panoramica RobotStudio adopera Microsoft Visual Studio Tools for Applications VSTA come ambiente integrato di sviluppo IDE per consentire agli utenti esperti di ampliare e personalizzare la sua funzionalit possibile ad esempio scrivere un add in su C o VB Net per creare una barra degli strumenti o un macro un codice di debug oppure controllare i valori della variabile durante l esecuzione Inoltre il visualizzatore Add In agisce come singola finestra per gli add in VSTA e non VSTA e per gli add in specifici di RobotStudio conosciuti come PowerPac Per la procedura vedere Strumenti di Visual Studio per applicazioni a pagina 301 Tipi di add in 27 Nel visualizzatore Add In potrebbero essere disponibili i seguenti add in Oggetto Descrizione PowerPac Un add in che osserva le specifiche di RobotStudio ma non fa parte del sistema VSTA Add In stazione VSTA Un add in VSTA che stato collegato a una stazione e salvato sul file della stazione Add In utente VSTA Un add in VSTA che non stato collegato a una stazione ed attivo solo sul computer dell utente corrente Tramite i menu di shortcut del visualizzatore Add In i PowerPac possono essere caricati o caricati automaticamente mentre gli add in VSTA possono essere aggiunti caricati scaricati ricaricati caricati automaticamente modificati eliminati o rimossi dalla stazione 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright
88. AC032104 007 Revisione A_Stato Approvato 74 3 Programmazione dei robot 3 5 Percorsi Continua Interpolazione assoluta Questo lo stesso percorso dopo l interpolazione assoluta WE b xx0500002031 Notare che i target sono orientati in base alla loro sequenza nel percorso ogni target stato riorientato nella stessa misura a prescindere dalla sua collocazione Se un target viene spostato e viene nuovamente eseguita l interpolazione assoluta ci non incide sull orientamento Se vengono inseriti nuovi target tra quelli esistenti e viene nuovamente eseguita l interpolazione assoluta questa cambier l orientamento di tutti i target Mirroring di un percorso La funzione mirroring percorso riflette in modo speculare tutte le istruzioni di movimento e i relativi percorsi in un nuovo percorso Per la procedura vedere Mirroring percorso a pagina 324 75 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 3 Programmazione dei robot 3 6 Orientamenti 3 6 Orientamenti Panoramica In questa sezione viene fornita una panoramica degli strumenti per l automazione della modifica degli orientamenti dei target Quando si creano percorsi da curve in RobotStudio l orientamento dei target dipende dalle caratteristiche delle curve e delle superfici circostanti Di seguito viene fornito un esempio di un percorso con orient
89. Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 6 Impiego online 6 4 1 Panoramica del Generatore di sistema Continua Amministrazione dei sistemi I sistemi possono essere amministrati dalla finestra di dialogo Generatore di sistema nei seguenti modi visualizzare le propriet di sistema Vedere in proposito Visualizzazione delle propriet del sistema a pagina 125 Costruire un sistema Vedere in proposito Costruzione di un nuovo sistema a pagina 126 Modificare o eliminare un sistema Vedere in proposito Modifica di un sistema a pagina 130 Copiare un sistema Vedere in proposito Copia di un sistema a pagina 134 Creare un sistema da un backup Vedere in proposito Creazione di un sistema da backup a pagina 135 Scaricare un sistema su un controller Vedere in proposito Download di un sistema su un controller a pagina 136 Creare supporti di avvio Vedere in proposito Creazione di supporti di avvio a pagina 137 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 124 6 Impiego online 6 4 2 Visualizzazione delle propriet del sistema 6 4 2 Visualizzazione delle propriet del sistema Panoramica Tutti i sistemi creati tramite il Generatore di sistema vengono memorizzati localmente sul computer Si consiglia di memorizzarli su una o pi directory di sistema dedicate Visualizzazione delle propriet del sistema Per visualizzare le propriet
90. BB Tutti i diritti riservati 14 8 Pannello di controllo 14 Menu di scelta rapida 14 8 Pannello di controllo Finestra di dialogo Pannello di controllo Modalit operativa Auto Manuale Velocit completa manuale Spingi motori Attiva dispositivo Rilascia dispositivo Resetta arresto di emergenza 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Questo gruppo contiene le tre modalit operative rappresentate da pulsanti di opzione Questa opzione corrisponde alla modalit Auto nella Flex Pendant Per spostarsi tra le opzioni Auto e Velocit completa manuale procedere tramite l opzione Manuale Questa opzione corrisponde alla modalit Manuale nella Flex Pendant Questa opzione corrisponde alla modalit Manuale 100 nella FlexPendant Per spostarsi tra le opzioni Auto e Velocit completa manuale procedere tramite l opzione Manuale Fare clic su questo pulsante per accendere i motori In una modalit manuale fare clic su questo pulsante per simulare di sostenere l attivazione del dispositivo per accendere i motori In una modalit manuale fare clic su questo pulsante per spegnere i motori Se il controller entra in stato di arresto di emergenza fare clic su questo stato per resettare lo stato 310 14 Menu di scelta rapida 14 9 Converti il sistema di riferimento all oggetto di lavoro 14 9 Converti il sistema di riferimento all oggetto di lavoro Conversione di un sistema di rifer
91. Continua Selezionare il tipo di sincronizzazione da utilizzare Coordinata implica che tutte le istruzioni di movimento sono sin cronizzate per i robot Semicoordinata implica che i robot operano alle volte in modo indipen dente e si attendono reciprocamente ad esempio quando il pezzo di lavoro viene riposizionato Per informazioni dettagliate sui tipi di coordinazione vedere il Manuale dell applicazione MultiMove Selezionare i robot per l apprendi mento di target Vengono visualizzati anche gli oggetti di lavoro e gli utensili che verranno utilizzati per i target Visualizza una struttura gerarchica che contiene le istruzioni di movimento create La struttura organizzata nello stesso modo di quella presente nel visualizzatore Layout Crea istruzioni di movimento per i robot selezionati nelle impostazioni fino alle relative posizioni correnti Le istruzioni di movimento create vengono inserite immediatamente nelle posizioni corrette della struttura Informazioni MultiTeach Conferma la creazione delle istruzioni Scheda Test La finestra MultiMove di RobotStudio dispone di una pagina con comandi per il test dei programmi MultiMove La sua posizione predefinita si trova nella parte inferiore della finestra MultiMove Il gruppo Stato visualizza lo stato della simulazione ovvero viene indicato se le impostazioni correnti sono state testate e se si sono verificati errori Inoltre durante la simulazione
92. Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 6 Impiego online 6 6 Configurazione dei sistemi 6 6 Configurazione dei sistemi Configurazione dei parametri di sistema I parametri di sistema possono essere configurati come segue visualizzare argomenti tipi istanze e parametri modificare i parametri di un istanza copiare e incollare istanze aggiungere ed eliminare istanze caricare e salvare file di configurazione completi su e dai controller Quando si lavora con le configurazioni si rivelano utili i seguenti strumenti vedere Editor configurazione a pagina 280 Strumento Usare Editor configurazi Tramite l Editor configurazione possibile lavorare con i tipi e le one istanze di uno specifico argomento Editor istanza Tramite l Editor istanza possibile specificare i valori dei parametri nelle istanze dei tipi di parametri di sistema NOTA i Per modificare i parametri di sistema si deve disporre dell accesso in scrittura sul controller Termini Parametri di sistema La somma di tutti i parametri di configurazione del sistema suddivisi in S argomenti e tipi Argomento Raccolta di parametri correlati a una specifica area e livello pi alto Tipo nella struttura dei parametri di sistema Controller Communication e Motion sono esempi Set di parametri per uno specifico task di configurazione Un tipo pu essere considerato come uno schema che
93. Direct3D potrebbe essere pi rapido o pi stabile Opzioni Grafica Aspetto Colore sfondo Gradiente Mostra pavimento Colore Trasparente Mostra griglia UCS Griglia X Griglia Y 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Fare clic sul rettangolo colorato per modificare il colore di sfondo Selezionare la casella di controllo se si desidera visualizzare il colore di sfondo in stile gradiente Valore predefinito deselezio nata Selezionare la casella di controllo per visualizzare il pavimento a z 0 Modificare il colore del pavimento facendo clic sul rettangolo colorato Valore predefinito selezionata Fare clic sul rettangolo colorato per modificare il colore del pavimento Selezionare la casella di controllo se si desidera che il pavimento sia trasparente Valore predefinito selezionata Selezionare la casella di controllo per visualizzare la griglia UCS Valore predefinito selezionata Modificare lo spazio della griglia UCS nella direzione della coordinata X immettendo il valore richiesto nella casella Valore predefinito 1000 mm o equivalente in altre unit Modificare lo spazio della griglia UCS nella direzione della coordinata Y immettendo il valore richiesto nella casella Valore predefinito 1000 mm o equivalente in altre unit Continua nella pagina successiva 166 7 Menu Applicazione 7 6 Opzioni RobotStudio Continua Mostra sistema coordinate Selezionare la casella di controll
94. Groups Grants Overview Users on this controller Operator Deactivated Edit Operator Deactivated Name Delete Programmer1 Activated Load program Programmer2 Deactivated Manage UAS settings Edit RAPID code Delete log Program debug Log off FlexPendant user wh Access to the ABB menu on Program debug a Gives access to perform the following Move PP to routine Move PP to cursor HoldToRun Activate deactivate RAPID tasks Request write access from the FlexPendant Acknowledge Auto mode without restoring simulated 1 0 signals or deactivated tasks Enable disable non motion zl Import Export OK Cancel en0500001572 Aggiunta di un utente 1 Nella scheda Utenti fare clic su Aggiungi per far apparire una finestra di dialogo 2 Nella casella Nome utente immettere il nome utente Utilizzare un massimo di 16 caratteri compresi nel set di caratteri ISO Latin 1 3 Nella casella Password immettere la password dell utente La password digitata non sar visibile Utilizzare un massimo di 16 caratteri compresi nel set di caratteri ISO Latin 1 m Nella casella Reimmettere la password immettere di nuovo la password dell utente n Fare clic su OK per aggiungere il nuovo utente e chiudere la finestra di dialogo Fare clic su OK cal Eliminazione di un utente 1 Nella scheda Utenti selezionare l utente da eliminare dall elenco Utenti per questo controller e fare
95. HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 350 14 Menu di scelta 14 42 Trasla percorso rapida 14 42 Trasla percorso Traslazione di un percorso 351 1 Nella finestra grafica o nel visualizzatore Percorsi e target selezionare il percorso da traslare 2 Fare clic su Trasla percorso per aprire la relativa finestra di dialogo 3 Nell elenco Sistema di riferimento selezionare il sistema di coordinate da utilizzare come riferimento per il movimento dei percorsi Selezionare Per Universale eseguire lo spostamento rispetto all origine del sistema di coordinate universali Sistema di riferimento eseguire lo spostamento rispetto all origine del sistema di riferimento di base del robot UCS eseguire lo spostamento rispetto all origine di un sistema di riferimento o a un target precedentemente impostato al sistema di coordinate utente Seleziona sistema di eseguire lo spostamento rispetto all origine di un target o riferimento sistema di riferimento esistente non compreso nell elenco Quando si utilizza Seleziona sistema di riferimento necessario specificare il sistema di riferimento da utilizzare Punto a punto spostare il percorso da un punto a un altro senza specificare alcun sistema di coordinate 4 Se nell elenco Sistema di riferimento stato selezionato Seleziona sistema di riferimento specificare un sistema di riferimento o un target nella casella di testo facendo clic all interno della casella e selezionand
96. I O da cambiare Segnali Visualizza tutti isegnali che possono essere impostati Azione Stabilisce se l evento dovr impostare i segnali su vero 1 o falso 0 Se l azione collegata ad una Connessione di I O questo gruppo non sar disponibile Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 238 10 Scheda Simulazione 10 4 Gestione eventi Continua Parti specifiche per le azioni Collega Componente Collega oggetto Collega a Aggiorna posizione Mantieni posizione Indice flangia Posizione offset Orientamento offset Parti specifiche per le azioni Scollega Componente Scollega oggetto Scollega da Descrizione Selezionare un oggetto all interno della stazione da collegare Selezionare l oggetto all interno della stazione cui collegarsi Aggiorna posizione Quando si esegue il collegamento sposta l origine locale dell oggetto collegato sul punto di collega mento dell altro oggetto Per i meccanismi il punto di collega mento il TCP o la flangia e per gli altri oggetti l origine locale Mantieni posizione Quando si esegue il collegamento mantiene la posizione corrente dell oggetto da collegare Se il meccanismo a cui collegare l oggetto dotato di alcune flange punti di collegamento selezionare quella da utilizzare Facoltativamente specificare un offset tra gli oggetti quando si esegue un collegamento Facoltativamente specificare un offs
97. Il processo o il programma RAPID in esecuzione non pu continuare e verr interrotto L insorgere di un errore deve essere confermato dall operatore Alcuni errori richiedono un intervento di risoluzione immediato Fare doppio clic su un errore per visualizzare una finestra di informazioni dettagliata Alcuni degli eventi sono attivi Essi sono collegati all azione per risolvere il problema che ha g g p p generato l evento Per attivare l azione collegata fare doppio clic sul messaggio Gestione dei messaggi nella finestra Output Obiettivo Per filtrare i messaggi Per salvare un messaggio sul file Per cancellare la finestra Output 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Procedura Fare clic col destro sulla finestra Output quindi fare clic su Mostra messaggi Dalle opzioni Tutti i messaggi Informazi oni Avvisi e Avvisi ed errori selezionare il tipo di messaggi da visualizzare Selezionarlo fare clic col destro quindi fare clic su Salva su file Selezionare un nome e una posizione nella finestra di dialogo possibile selezionare pi messaggi tenendo premuto MAIUSC mentre si fa clic su ciascuno di essi Fare clic col destro sulla finestra Output quindi fare clic su Cancella Continua nella pagina successiva 36 1 Introduzione 1 2 6 Finestra Output Continua Scheda Controller La finestra stato controller visualizza lo stato operativo dei controller presenti nella vista robot 1
98. Individuare il file di registrazione facendo clic sul pulsante Sfoglia Valore predefinito deselezionata Selezionare questa casella di controllo per migliorare le prestazioni rilevando le collisioni tra i riquadri di delimitazione geometrici invece dei triangoli geometrici Questo pu determinare la segnalazione erronea di collisioni in quanto i triangoli rappresentano la geometria reale e i riquadri di delimi tazione sono sempre pi grandi Verranno tuttavia segnalate tutte le collisioni reali Tanto pi grande l oggetto tanto maggiore la probabilit di rilevamento di false collisioni Fare clic su questo pulsante per aprire il file di registro specificato nella casella File in Blocco note Fare clic su questo pulsante per eliminare il file di registro specificato nella casella File Fare clic su questo pulsante per individuare il file in cui si desidera registrare le collisioni Opzioni Simulazione Tempo virtuale Modalit Tempo virtuale Esecuzione libera Modalit Tempo virtuale Intervallo di tempo Questa opzione fa in modo che RobotStudio utilizzi sempre la modalit di esecuzione libera Questa opzione fa in modo che RobotStudio utilizzi sempre la modalit di esecuzione in intervalli di tempo Opzioni Simulazione Precisione Velocit simulazione 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Imposta la velocit simulazione in tempo reale Continua nella pagina successiva 168 7 Menu Applic
99. Movimento manuale lineare rappresenta una direzione o rotazione del TCP Spostare il TCP lungo la direzione o rotazione desiderata facendo clic e trascinando la barra su ogni riga oppure utilizzando le frecce sulla destra di ogni riga 4 Dall elenco Riferimento possibile selezionare il sistema di coordinate rispetto al quale spostare manualmente il robot 5 Nella casella Passo specificare il movimento del passo per gradi rad 323 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 14 21 Mirroring percorso 14 Menu di scelta rapida 14 21 Mirroring percorso Finestra di dialogo Mirroring percorso Duplica Sostituisci X Y X Z e Y Z Riferimento Seleziona sistema di riferimento Inverti asse X YZ Mantieni orientamento Mirroring configurazi one robot Altro Standard Nome nuovo percorso 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Selezionare questa opzione per mantenere il percorso esistente durante il mirroring Selezionare questa opzione per rimuovere il percorso esistente dopo il mirroring Selezionare tramite queste opzioni il piano attorno al quale eseguire il mirroring Il piano definito dagli assi e dalla posizione selezionati del sistema di coordinate di riferimento selezionato sotto Selezionare il sistema di riferimento o il sistema di coordinate per definire il piano di mirroring Pe
100. MultiMove Se gli oggetti di lavoro non sono configurati correttamente quando vengono avviate le funzioni MultiMove verr chiesto di eseguire la procedura guidata anche possibile avviare la procedura manualmente dalla pagina Strumenti di MultiMove La procedura guidata contiene quattro pagine ciascuna indicata nel riquadro di informazioni situato nella parte inferiore della finestra corrente Robot pezzo di lavoro Robot utensile Oggetti di lavoro Risultato 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato La pagina Robot pezzo di lavoro contiene un elenco in cui possibile selezionare il robot che tiene il pezzo di lavoro possibile impostare solo un robot pezzo di lavoro Se nella stazione sono presenti vari robot che tengono il pezzo di lavoro configurare uno di essi come robot pezzo di lavoro e gli altri come robot utensili quindi creare percorsi per questi ultimi nei quali tengono solamente il pezzo di lavoro La pagina Robot utensile contiene un elenco in cui possibile selezionare i robot che intervengono sul pezzo di lavoro Tutti i robot selezionati come robot utensile verranno coordinati sul robot pezzo di lavoro Se un robot nel sistema non selezionato come robot pezzo di lavoro o robot utensile non verr coordinato La pagina Oggetti di lavoro contiene una caselle per ciascun robot utensile nel quale si specifica l oggetto di lavoro in cui dovranno essere creati i target dei sistemi MultiMove La
101. MultiTeach a pagina 2518 88 3 Programmazione dei robot 3 9 2 Configurazione di MultiMove 3 9 2 Configurazione di MultiMove Selezione di robot e percorsi Questa procedura prevede la selezione dei robot e dei percorsi nella stazione che verranno utilizzati per il programma MultiMove Tutti i robot per il programma MultiMove devono 89 appartenere allo stesso sistema 1 Nella scheda Simulazione fare clic su MultiMove Fare clic sulla scheda Impostazione posta al di sotto dell area di lavoro MutliMove Nell area di lavoro fare clic sulla barra Configurazione sistema per espandere la sezione di configurazione del sistema Nella casella Seleziona sistema selezionare il sistema contenente il robot da programmare I robot del sistema selezionato vengono visualizzati nella griglia Sistema sotto la casella Seleziona sistema Per ogni robot da utilizzare nel programma selezionare la casella di controllo nella colonna Attiva Per ogni robot da utilizzare nel programma specificare se porta l utensile o il pezzo di lavoro servendosi delle opzioni nella colonna Carrier Nell area di lavoro fare clic sulla barra Configurazione percorso per espandere la sezione di configurazione dei percorsi Selezionare la casella di controllo Attiva per il robot dell utensile e fare clic sul pulsante di espansione Vengono visualizzati i percorsi del robot Selezionare l ordine dei percorsi da eseguire specificandoli nell ordine desiderat
102. Viene visualizzata la finestra di dialogo Valori giunto Immettere i valori giunto nelle caselle e fare clic su Accetta e Per Assi giunto fare clic sulla casella Valori e selezionare la freccia verso il basso Viene visualizzata la finestra di dialogo Valori giunto Immettere i valori giunto nelle caselle e fare clic su Accetta 4 Fare clic su Crea Il target giunto appare nel visualizzatore e nella finestra grafica Finestra di dialogo Crea jointtarget 185 Nome Assi robot Assi esterni Tipo memorizzazione Modulo Specificare il nome del jointtarget Fare clic sull elenco Valori immettere i valori nella finestra di dialogo Valori giunto e fare clic su Accetta Fare clic sull elenco Valori immettere i valori nella finestra di dialogo Valori giunto e fare clic su Accetta Selezionare il Tipo memorizzazione TASK PERS se si desidera utilizzare il Jointtarget nella modalit MultiMove Selezionare il modulo in cui si desidera dichiarare il Jointtarget 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 8 10 Empty Path 8 Scheda Home 8 10 Empty Path Creazione di un percorso vuoto 1 Nel visualizzatore Percorsi e target selezionare la cartella nella quale si desidera creare il percorso Fare clic su Percorso vuoto Per impostare le propriet di movimento corrette per i target selezionare il pr
103. a Regolare la posizione se necessario Per creare il target fare clic su Crea 6 Per cambiare l oggetto di lavoro per cui deve essere creato il target espandere la finestra di dialogo Crea target facendo clic sul pulsante Altro Nell elenco Oggetto di lavoro selezionare l oggetto di lavoro nel quale si desidera creare il target 7 Per specificare un nome diverso da quello predefinito per il target espandere la finestra di dialogo Crea target facendo clic sul pulsante Altro e immettere il nuovo nome nella casella Nome target 8 Fare clic su Crea Il target appare nel visualizzatore e nella finestra grafica NOTA al target creato non viene assegnata alcuna configurazione per gli assi del robot Per aggiungere i valori di configurazione al target utilizzare la finestra di dialogo ModPos o Configurazioni NOTA se si utilizzano assi esterni la posizione di tutti gli assi esterni attivati viene memorizzata nel target Finestra di dialogo Crea target 183 Riferimento Selezionare il sistema di coordinate di riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti Posizione Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sulla posizione nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Posizione Orientamento Specificare l orientamento del target Aggiungi Fare clic sul pulsante per aggiungere un punto e le sue coordinate all elenco Punti Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione
104. a dei dati utensile 1 2 3 Nel visualizzatore Layout selezionare i dati utensile da modificare Fare clic su Modifica dati utensile per aprire la relativa finestra di dialogo Nel gruppo Altri dati e Modificare il Nome dell utensile e Nell elenco Robot supporta utensile selezionare se l utensile deve essere tenuto dal robot Nel gruppo Sistema di riferimento utensile e Modificare la Posizione x y z dell utensile e Modificare la Rotazione rx ry rz dell utensile Nel gruppo Carica dati e Immettere un nuovo Peso dell utensile e Modificare il Baricentro dell utensile e Modificare l Imerzia dell utensile Nel gruppo Propriet sincronizzazione e Nell elenco Tipo memorizzazione selezionare PERS o TASK PERS Selezionare TASK PERS se si intende utilizzare i dati utensile in modalit MultiMove e Nell elenco Modulo selezionare il modulo nel quale dichiarare i dati utensile Fare clic su Applica 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 334 14 Menu di scelta rapida 14 27 Modifica oggetto di lavoro 14 27 Modifica oggetto di lavoro Modifica di un oggetto di lavoro 1 2 3 Nel visualizzatore Layout selezionare l oggetto di lavoro da modificare Fare clic su Modifica oggetto di lavoro per aprire la relativa finestra di dialogo Nel gruppo Altri dati modificare i valori dell oggetto di lavoro Immettere il Nome dell oggetto di lavoro Nell elenco Robot supporta oggetto
105. a di controllo per arrestare la simulazione dopo aver eseguito i percorsi una volta Se deselezionata la simulazione proseguir fino a quando non viene arrestata manualmente Simulazione in linea Selezionare questa casella di controllo per eseguire la simulazione durante il calcolo dei movimenti Questo utile a fini di risoluzione dei problemi in quanto vengono visualiz zati e segnalati i robot che non possibile raggiungere Arresta in caso di errore Selezionare questa casella di controllo per arrestare la simulazione se si verifica un errore L utilizzo di Arresta in caso di errore consigliato nella simulazione in linea per ridurre al minimo il numero di messaggi di errore dopo l identificazione del primo errore Continua nella pagina successiva 253 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 10 Scheda Simulazione 10 10 MultiMove Continua Controlla chiusura ciclo Selezionare questa casella di controllo per visualizzare la ricerca di una posizione iniziale adeguata nella finestra Grafica Deselezionare la casella di controllo per spostare i robot nella posizione iniziale quando viene trovata Procedura guidata per la configurazione di sistemi MultiMove La procedura guidata per la configurazione di sistemi MultiMove fornisce le istruzioni per configurare robot e oggetti di lavoro per il sistema
106. a di dialogo Nel riquadro sulla sinistra selezionare il robot adeguato Nella scheda Traccia TCP selezionare la casella di controllo Attiva traccia TCP Viene cos attivato la traccia TCP per il robot selezionato Facoltativamente modificare la lunghezza e il colore della traccia Per ulteriori informazioni vedere Monitor a pagina 246 Per attivare gli avvisi simulazione 109 Per attivare gli avvisi simulazione procedere come descritto di seguito 1 2 3 Nel menu Simulazione fare clic su Monitor per far apparire una finestra di dialogo Nel riquadro sulla sinistra selezionare il robot adeguato Nella scheda Avvisi selezionare la casella di controllo Attiva avvisi simulazione Gi avvisi simulazione vengono attivati per il robot selezionato Nelle caselle dei valori di soglia specificare la soglia da utilizzare per gli avvisi Impostare la soglia su 0 equivale a disattivare l avviso Per ulteriori informazioni vedere Monitor a pagina 246 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 4 Come simulare i programmi 4 6 Misurazione del tempo di processo 4 6 Misurazione del tempo di processo Panoramica Timer processo consente di misurare il tempo necessario perch i robot eseguano una simulazione o si spostino lungo un percorso Quando il timer attivato viene avviato insieme al processo Se due proc
107. a di eventi da visualizzare Azzeramento del registro Fare clic su Cancella degli eventi Ci non influir sul Registro degli eventi del controller del robot Potr tuttavia risultare impossibile recuperare tutti gli eventi da una registrazione che stata cancellata dato che gli elementi pi datati potranno essere stati eliminati dal disco fisso del controller a causa della mancanza di spazio Si consiglia dunque di memorizzare la registrazione verso il file di registro prima dell azzeramento Memorizzazione di tutti gli Spuntare la casella di controllo Registro verso file eventi verso il singolo file di Se tale casella rimane spuntata il file di registro sar aggiornato registro del computer con nuovi avvenimenti man mano che essi si verificano Memorizzazione di eventi Fare clic su Salva e quindi scegliere la categoria Specificare la di una o pi categorie verso posizione per i file di registro nel riquadro di dialogo Sfoglia alla file del computer ricerca della cartella e quindi far clic su OK Se si seleziona Tutte per quanto riguarda le categorie verr creato un file di registro per ciascuna categoria di eventi Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 154 6 Impiego online 6 7 Trattamento degli eventi Continua Recupero di eventi del controller 155 Per azzerare l elenco e ricuperare tutti gli eventi esistenti dal controller del robot 1 In via opzionale memori
108. a e semantica dei moduli fare clic sull icona Verifica programma della barra degli strumenti dell editor Esecuzione un caso esemplificativo Si potrebbe voler mettere a punto una routine o monitorare una variabile specifica 1 101 Nel visualizzatore dell Editor di programmi effettuare un doppio clic sulla procedura che si vuol impostare come punto d ingresso e quindi far clic su Imposta ingresso L icona contrassegnata in rosso Sulla scheda Simulazione fare clic sul pulsante Esegui Il programma verr eseguito e si arrester al successivo punto di interruzione Nel menu Visiona far clic su Finestra d osservazione per far apparire la finestra di dialogo Selezionare una variabile da monitorare e trascinarla verso la finestra d osservazione Riavviare la routine e monitorare la variabile ad ogni passaggio 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 4 Come simulare i programmi 4 1 Panoramica della simulazione 4 Come simulare i programmi 4 1 Panoramica della simulazione Contenuto del capitolo In questo capitolo viene descritto come simulare e convalidare i programmi dei robot Di seguito vengono fornite delle brevi introduzioni alle funzioni di simulazione in RobotStudio Funzione Esecuzione di simulazioni Rilevamento di collisioni Gestione eventi Simulazione di I O
109. a eat 182 8 9 2 Create Target vii rale ea La La 183 8 93 Create Jonttatgeti ss ovetto allo VA on ra 185 8 10 Empty Path rr a ale Ei 186 g 1 lPath fromGurvesse sinora ana ala i 187 8 12 Teach Instructioni ieri TRE RA I aio 190 8 13 Moye INSstructon s puri Renee dee ale ee pete 191 8 14 Istruzione d azione iii riore EL ee OL O a 192 3 15 Instruction Template Manager o A ZA TAN at 193 8 16 Gruppo Freehand cican idni i i e e ale RR ea 195 816 Sposta sie ie RA ERRE i e EAE ERE 195 ETA EITO e PAE E AAEE AAEE NL AL 196 8 16 3 Movimento manuale giunto 197 8 16 4 Movimento manuale lineare 198 8 16 5 Movimento manuale MultiRobot L LL 199 9 Scheda di modellazione 200 9 1 Panoramica ia ale LANA LI ell iaia 200 92 GIUPpo Componenti criar ER LIE nia 201 9 3 Paftevuota doors ee ine on ie A Aia 202 0450140 tiara etica Ai late I Lp LI AEE a 203 OSS Uperficle t 3 I fr 374 li Ai gal ni gie o daniele il te alal ida 207 QG Curva cati hilase Apa bioti aio babi reni bob 209 9 TBordot etortenri Soa ile i EA OI 214 SS INIerseca ti RA ni io den la inno Amim ny pn irie nb oi nai iii rsu rici 216 SOSTA HAAREN e a Ae i e ia e 217 OLOTINI ONE nrar tirata iaia 218 9 11 Proietta superficie o curva LL 219 12 Linea da normale Serri pianeti ie elet io dear 220 9 13 Gruppo Misure sti Lio LIL Aa 221 9 14 Crea meccanismo sprite ile LO E aa E a aE A E A AE REN 222 e AOE A T I I E N A na ALLA E E ea 228 10 Scheda Simulazione
110. a in quale quadrante potr essere situato ciascun asse Memorizzazione delle configurazioni degli assi nei target Per i target che vengono appresi dopo lo spostamento manuale del robot nella posizione la configurazione utilizzata verr memorizzata nel target I target creati specificando o calcolando le posizioni e gli orientamenti ricevono un valore di configurazione predefinito 0 0 0 0 che potrebbe non essere valido per raggiungere il target Problemi comuni correlati alle configurazioni degli assi del robot alquanto probabile che i target creati con metodi diversi dal movimento manuale non possano essere raggiunti nella configurazione predefinita Anche se tutti i target in un percorso hanno configurazioni convalidate possibile che si verifichino problemi lungo il percorso se il robot non in grado di passare da una configurazione all altra probabile che questo accada nel caso in cui un asse si sposta di pi di 90 gradi durante i movimenti lineari I target riposizionati conservano la relativa configurazione ma non pi convalidata Di conseguenza quando si spostano i target si possono verificare i problemi appena descritti Soluzioni comuni ai problemi di configurazione 21 Per risolvere i problemi descritti in precedenza a ogni target deve essere assegnata una configurazione valida e verificato che il robot possa muoversi lungo ciascun percorso anche possibile disattivare il monitoraggio della conf
111. a pagina introduttiva e fare clic su Avanti Specificazione del nome e della posizione Per specificare la cartella di destinazione procedere come descritto di seguito 1 Nella casella Nome immettere un nome per il sistema da creare 2 Nella casella Percorso immettere il percorso della directory di sistema nella quale memorizzare il sistema anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la directory di sistema 3 Fare clic su Avanti Identificazione del backup Per identificare un sistema da backup procedere come descritto di seguito 1 Nella casella Cartella di backup immettere il percorso della cartella di backup In alternativa fare clic sul pulsante Sfoglia per identificarla Fare clic su Avanti 2 Nella casella Pool di supporti immettere il percorso del pool di supporti che contiene il programma RobotWare adeguato Confermare le informazioni di backup che vengono visualizzate nella procedura guidata Fare clic su Avanti 135 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 6 Impiego online 6 4 7 Download di un sistema su un controller 6 4 7 Download di un sistema su un controller Panoramica Tutti i sistemi accessibili dal Generatore di sistema sono memorizzati sul computer Se si desidera eseguire un sistema su un controller di robot necessario innanzitutto caricarlo sul c
112. a programmazione Di seguito vengono fornite delle brevi descrizioni delle funzioni per il test della raggiungibilit e dei movimenti Controlla raggiungibilit La funzione Controlla raggiungibilit indica se il robot in grado di raggiungere i target selezionati e verifica le istruzioni di movimento modificando i colori del sistema di riferimento nella visualizzazione grafica I sistemi di riferimento raggiungibili sono di colore verde quelli irraggiungibili di colore rosso e quelli con posizioni raggiungibili non con l orientamento corrente sono di colore giallo Il controllo della raggiungibilit utile per la costruzione della stazione grazie alla visualizzazione immediata della raggiungibilit di pi target Per la procedura vedere Verifica la raggiungibilit a pagina 308 Vai al target Vai al target consente di verificare se il robot in grado di raggiungere una posizione specifica Ci risulta utile durante la costruzione della stazione infatti creando target in posizioni critiche sul pezzo di lavoro e indirizzando il robot verso di essi si pu verificare in anticipo la corretta collocazione degli elementi Per la procedura vedere Vai al target a pagina 320 Visualizzazione del robot al target Quando viene attivato Visualizza robot al target il robot viene automaticamente posizionato con l utensile sul target selezionato Se per raggiungere il target sono possibili pi configurazioni degli assi del
113. a un layout o da un modello scegliere un sistema esistente oppure selezionare un sistema dalla raccolta robot Creazione di un sistema da layout 1 2 3 Fare clic su Da layout per aprire la prima pagina della procedura guidata Nella casella Nome immettere il nome del sistema Nella casella Posizione inserire il percorso verso la casella in cui memorizzato il sistema In alternativa fare clic su Sfoglia per selezionare manualmente la cartella Nella casella Pool di supporti immettere il percorso del pool di supporti In alternativa fare clic su Sfoglia per selezionare manualmente la cartella Nell elenco Versione di RobotWare selezionare la versione di RobotWare che si desidera utilizzare 6 Fare clic su Avanti 7 Nella casella Meccanismi selezionare i meccanismi che si desidera includere nel sistema 8 Fare clic su Avanti 173 La procedura guidata propone una mappatura dei meccanismi su un task specifico di movimento in conformit con le seguenti regole consentito un solo robot TCP per task possibile aggiungere fino a sei task di movimento ma possono essere utilizzati solo quattro robot TCP da assegnare a primi quattro task Il numero dei task non pu superare quello dei meccanismi e Seil sistema contiene un robot TCP ed un asse esterno essi verranno assegnati allo stesso task tuttavia possibile aggiungere un nuovo task ed assegnare ad esso l asse esterno e Seil
114. a un set di moduli Un contenitore per i moduli di programma o di sistema Un modulo di programma contiene un set di dichiarazioni di dati e routine per uno specifico task moduli di programma contengono dati specifici per il programma Un modulo di sistema contiene un set di definizioni del tipo dichiarazioni di dati e routine moduli di sistema contengono dati che vengono applicati al robot indipendentemente dai moduli di programma caricati Un modulo bloccato per la modifica e la visualizzazione Un modulo cui non si pu accedere durante l esecuzione passo passo In altre parole tutte le istruzioni nel modulo vengono considerate come una sola se il programma viene eseguito in modalit passo passo Una routine che non restituisce alcun valore Le procedure vengono utilizzate come sottoprogrammi Una routine che produce un valore di ritorno di un tipo specifico Una routine che fornisce un mezzo per rispondere agli interrupt Cartella dei collegamenti a documenti e file Continua nella pagina successiva 34 1 Introduzione 1 2 5 Visualizzatori Offline e Online Continua Collegamento a documento a xx0300000038 35 Collegamento a un documento L icona del documento uguale a quella di Windows per i file di tipo documento 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 1 2 6 Finestra Output
115. a valore Tramite il pulsante freccia a destra trasferire il valore dalla casella valore alla corrispondente casella Eax Specificare il valore dell asse del giunto corrispondente dell asse esterno 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 14 Menu di scelta rapida 14 24 Modifica istruzione 14 24 Modifica istruzione Modifica di un istruzione 1 Nel visualizzatore Percorsi e target selezionare l istruzione da modificare Per applicare le stesse propriet a pi istruzioni premere il pulsante CTRL e selezionarle 2 Fare clic su Modifica istruzione per aprire la relativa finestra di dialogo 3 Perle istruzioni di movimento selezionare Movimento per giunti o Movimento lineare nell elenco Tipo di movimento selezionare se l utensile deve essere tenuto dal robot 4 Nel gruppo Argomenti istruzione modificare i valori per l istruzione Per i dettagli relativi a ciascun argomento vedere la sezione dedicata all istruzione selezionata nel Manuale di riferimento RAPID Per una panoramica degli argomenti per le istruzioni di movimento vedere di seguito 5 Al termine delle modifiche fare clic su Applica Argomenti per le istruzioni di movimento Nella tabella seguente illustrata una panoramica degli argomenti comuni per le istruzioni di movimento Per ulteriori informazioni sugli argomenti vedere la sezione dedi
116. al Cross Connections e Facoltativamente per utilizzare il sistema con ArcWare aggiungere anche RobotWare gt Application Arc gt 633 1 Arc DriveModule 1 gt Additional axes configuration gt Add axes IRB Drive module per il modello di robot in uso gt RC2C Add drive gt 753 1 Drive C in pos Z4 gt 754 2 Drive T in pos Y4 gt 755 3 Drive U in pos X4 Continua nella pagina successiva 143 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 6 Impiego online 6 4 9 3 Impostazione delle opzioni per sistemi con posizionatori Continua Opzioni per posizionatori in sistemi robot MultiMove Quando si aggiunge un posizionatore a un sistema robot MultiMove questo dovr essere aggiunto a un task specifico insieme a un apposita chiave di azionamento Di seguito sono elencate le opzioni da impostare per sistemi di questo tipo nella pagina Modifica opzioni del Generatore di sistema RobotWare gt Hardware gt 709 x DeviceNet gt 709 1 Master Slave Single RobotWare gt Motion coordinated part 1 gt 604 1 MultiMove Coordinated Facoltativamente espandere l opzione MultiMove Coordinated e selezionare le opzioni di processo per i robot RobotWare gt Motion coordination part 2 gt Multiple Axis Positioner RobotWare gt I O control gt Logical Cross Connections Facoltativamente per utilizzare il sistema con ArcWare aggiunger
117. alizza tutti i segnali di output analogico del sistema Icone dei segnali O xx0500002558 0 xx0500002558 fa xx0500002558 Segnale digitale con valore 1 Segnale digitale con valore 0 La croce nell angolo superiore destro indica che i segnali sono un collegamento incrociato Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 244 10 Scheda Simulazione 10 7 Simulatore di I O Continua xx0500002558 n 00 H xx0500002562 245 Il 1 nell angolo superiore destro indica che il segnale invertito Casella del valore per gruppi o segnali analogici 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 10 8 Monitor 10 Scheda Simulazione 10 8 Monitor Scheda Traccia TCP Attiva traccia TCP Selezionare questa casella di controllo per attivare il traccia mento del percorso TCP per il robot selezionato Lunghezza traccia Specificare la lunghezza massima della traccia in millimetri Colore traccia Visualizza il colore della traccia quando non sono attivati gli avvisi Per cambiare il colore della traccia fare clic sulla casella colorata Colore avviso Visualizza il colore della traccia quando un qualsiasi avviso definito nella scheda Avvisi supera un valore soglia Per cambiare il colore della traccia fare clic sulla casella colorata Cancella traccia Fare clic su questo p
118. alori alle caselle Punto sull asse X Da Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto dell asse x nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto sull asse X A Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto dell asse y nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto sull asse Y Da Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto dell asse y nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto sull asse Y A Selezionare se la traslazione deve essere eseguita lungo l asse X Y o Z o alcuni degli assi Finestra di dialogo Posiziona oggetto con sistema di riferimento 339 Seleziona sistema di riferimento Specificare il nome del sistema di riferimento con cui si desidera posizionare l oggetto 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 14 Menu di scelta rapida 14 31 Rimuovi target inutilizzati 14 31 Rimuovi target inutilizzati Rimozione di target inutilizzati 1 Nel visualizzatore Percorsi e target selezionare il nodo Controller o il nodo Task da cui rimuovere i target inutilizzati quindi fare clic su Rimuovi target inutilizzati 2 Alla richiesta Rimuovere i target inutilizzati rispondere S Tutti i target non utilizzati da alcuna istruzione di movimento vengono rimossi 3HAC032104 007 Revis
119. am ento del TCP con quello del target In proposito vedere Sistemi di coordinate a pagina 19 Configurazione Valori di configurazione che specificano come il robot dovr raggiungere il target Per ulteriori informazioni vedere Config urazioni degli assi del robot a pagina 21 Quando vengono sincronizzati con il controller virtuale i target vengono convertiti in istanze del tipo di dati robtarget Percorsi Per consentire al robot di spostarsi su una sequenza di target sono utilizzate istruzioni di movimento e percorsi Quando vengono sincronizzati con il controller virtuale i percorsi vengono convertiti in procedure Istruzioni di movimento Un istruzione di movimento composta da e unriferimento a un target dati di movimento ad esempio tipo di movimento velocit e zona e unriferimento a dati utensile e unriferimento all oggetto di lavoro Istruzioni di azione Un istruzione di azione una stringa RAPID che pu essere utilizzata per impostare e modificare i parametri Le istruzioni di azione possono essere inserite prima dopo e tra due target di istruzione nei percorsi 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 18 1 Introduzione 1 1 6 Sistemi di coordinate 1 1 6 Sistemi di coordinate Panoramica In questa sezione viene fornita una breve introduzione ai sistemi di coordinate che vengono spesso utilizzati per la programmazione fuori linea In RobotStudio per correlare tra di loro oggetti ed e
120. amato t00 0 Quando si esegue un programma il TCP viene spostato nella posizione programmata Sistema di coordinate dell oggetto di lavoro 19 Normalmente l oggetto di lavoro rappresenta il pezzo di lavoro fisico composto da due sistemi di coordinate il sistema di riferimento utente e il sistema di riferimento oggetto dove il secondo figlio del primo Quando si programma un robot tutti i target posizioni sono correlati al sistema di riferimento oggetto di un oggetto di lavoro Se non stato specificato un altro oggetto di lavoro i target saranno correlati al Wobj0 predefinito che coincide sempre con il sistema di riferimento di base del robot L utilizzo degli oggetti di lavoro fornisce la possibilit di regolare facilmente i programmi robot tramite un offset nel caso la posizione del pezzo di lavoro sia stata cambiata DI conseguenza possibile utilizzare gli oggetti di lavoro per calibrare i programmi fuori linea Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 1 Introduzione 1 1 6 Sistemi di coordinate Continua Se il posizionamento dell attrezzatura pezzo di lavoro relativo al robot nella stazione reale non corrisponde completamente a quello nella stazione fuori linea sufficiente regolare la posizione dell oggetto di lavoro Gli oggetti di lavoro vengono utilizzati anche p
121. amente Per importare un modello di robot nella scheda Home fare clic su Sistema robotico e quindi selezionare il modello dalla raccolta Importazione di un utensile Un utensile un oggetto speciale quale una testa saldante o una pinza che opera sul pezzo di lavoro Per ottenere i movimenti corretti nel programma per robot necessario specificare i parametri dell utensile nei dati utensile La parte pi essenziale dei dati utensile il TCP che la posizione del punto centrale dell utensile Tool Center Point relativa la polso del robot che la stessa dell utensile predefinito t00 0 Quando viene importato l utensile non correlato al robot Affinch l utensile si sposti con il robot necessario collegarlo ad esso Per importare un utensile nella scheda Home fare clic su Utensile e quindi selezionare l utensile dalla raccolta Importazione di un posizionatore Per importare un utensile nella scheda Home fare clic su Posizionatore e quindi selezionare il posizionatore dalla raccolta Aggiunta di un binario al sistema Per selezionare il modello dell asse esterno da utilizzare procedere nel modo seguente 1 Avviare il sistema in un controller virtuale in una nuova stazione vuota o in una stazione esistente Vedere in proposito Sistema robotico a pagina 173 2 Nel visualizzatore Layout selezionare il sistema a cui aggiungere il binario 3 Nella scheda Offline fare clic su Configurazione sist
122. amenti dei target non ordinati ed esempi di come i diversi strumenti influiscono sui target Orientamenti non ordinati Nel percorso di seguito gli orientamenti dei target non sono ordinati Per illustrare come i target puntino in direzioni diverse stata utilizzata la funzione Visualizza utensile al target Start Page X align View1 dvx LT xx0500001864 Effetto del target normale alla superficie Nella figura seguente i target precedentemente orientati in modo casuale sono stati impostati come perpendicolari alla superficie circolare piana sul lato destro del percorso Notare come l asse Z dei target sia stato orientato perpendicolarmente alla superficie mentre i target non sono stati ruotati in altre direzioni Start Page V align View1 4x xx0500001865 Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 76 3 Programmazione dei robot 3 6 Orientamenti Continua Impostazione di un target normale a una superficie Impostare l orientamento di un target normale a una superficie significa posizionarlo perpendicolarmente alla superficie Il target pu essere orientato perpendicolarmente alla superficie in due modi e L intera superficie pu essere utilizzata come riferimento per la normale Il target viene orientato come la normale al punto pi vicino sulla superficie L intera superficie il riferimento di superficie predefinito e Come riferimento per la
123. are una chiave di azionamento per ciascun robot Fare clic su Avanti per continuare con la pagina successiva Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 138 6 Impiego online 6 4 9 1 Sistema MultiMove con due robot coordinati Continua Aggiunta di opzioni Questo sistema non richiede chiavi di opzioni aggiuntive Fare clic su Avanti e continuare con la pagina successiva della procedura guidata Modifica delle opzioni Quando si creano sistemi robotici da chiavi di robot reali la chiave imposta le opzioni Tuttavia poich si utilizza una chiave virtuale necessario impostare le opzioni manualmente Per impostare le opzioni necessarie per un sistema MultiMove procedere come descritto di seguito 1 Scorrere verso il basso fino al gruppo RobotWare Motion Coordination 1 e selezionare la casella di controllo MultiMove Coordinated 2 Scorrere verso il basso fino al gruppo RobotWare I O control e selezionare le caselle di controllo Multitasking e Advanced RAPID 3 Scorrere il gruppo DriveModule1 Drive module application ed espandere l opzione ABB Standard manipulator Selezionare l opzione IRB 2400 Type A variante manipolatore IRB 2400L Type A 4 Scorrere verso il basso fino al gruppo DriveModule2 Drive module application ed espandere l opzione ABB Standard manipulator Selezionare l opzione IRB 1600 variante manipolatore IRB 1600 5 1 2 5 Fare clic su Fine il s
124. ase a uno o pi target movimento in base a un selezionati nel visualizzatore Percorsi e target Per la target esistente procedura vedere Aggiungi a percorso a pagina 303 Creazione di un istruzione di Crea un istruzione di movimento e un target corrispondente in movimento e di un target un unica operazione La posizione del target pu essere corrispondente selezionata dalla finestra Grafica o immessa numericamente Per la procedura vedere Move Instruction a pagina 191 Apprendimento di un istruzi L apprendimento di un istruzione di movimento crea un istruz one di movimento ione di movimento e un target corrispondente nella posizione corrente del robot Inoltre l apprendimento di un istruzione di movimento memorizza la configurazione corrente con il target Per la procedura vedere Teach Instruction a pagina 190 Oltre alle istruzioni di movimento possibile creare e inserire istruzioni di azione da RobotStudio Un istruzione di azione ad esempio diversa da un istruzione di movimento e consente di impostare parametri oppure attivare o disattivare apparecchiature e funzioni Le istruzioni di azione disponibili in RobotStudio sono limitate a quelle comunemente utilizzate per influire sui movimenti del robot Per inserire altre istruzioni di azione o altro tipo di codice RAPID nel programma utilizzare l Editor di programma Per la procedura vedere Istruzione d azione a pagina 192 Nella tabella seguente sono elencate le istruzion
125. ato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 14 Menu di scelta rapida 14 39 Imposta normale alla superficie 14 39 Imposta normale alla superficie Impostazione dell orientamento del target normale a una superficie 1 2 3 Nel visualizzatore Percorsi e target selezionare il target da rinominare Fare clic su Imposta normale alla superficie per aprire la relativa finestra di dialogo Impostare il livello di selezione sulla barra degli strumenti Livello di selezione e Per allineare il target a una superficie specifica impostare il livello di selezione su superficie e Perallineare il target a un punto specifico sulla superficie impostare il livello di selezione su parte Nella finestra grafica fare clic sulla superficie di riferimento In questo modo il nome della parte o della superficie viene trasferito nella casella Superficie Nel campo Direzione di approccio fare clic sul pulsante corrispondente all asse da utilizzare come direzione di approccio Per impostare la distanza tra la superficie e il target nella direzione di approccio specificare un valore di Offset Fare clic su Applica 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 348 14 Menu di scelta rapida 14 40 Imposta posizione 14 40 Imposta posizione Posizionamento di un elemento 349 1 Selezionare l elemento da spostare 2 Fare clic su Imposta posizione per apri
126. ato ed pronto per eseguirlo dopo l impostazione di un PP punto di avvio nel programma Interrotto contiene un programma caricato con un PP ed pronto per eseguirlo Non inizializzato non ha inizializzato la memoria di programma Ci indica una condizione di errore 5 Colonna Modalit operativa Questa colonna visualizza la modalit operativa del controller W Quando la modal it del controller liobote Inizializzazione in fase di avviamento Passer nella modalit selezionata sugli armadietti dei controller quando viene avviato Continua nella pagina successiva 37 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati W Quando la modal it del controller Automatico Manuale Velocit massima manuale Attesa di conferma in corso 1 Introduzione 1 2 6 Finestra Output Continua il robot pronto per eseguire i programmi in produzione In modalit Auto possibile ottenere accesso in scrittura remoto al controller necessario per poter modificare programmi config urazioni e altri elementi tramite RobotStudio Online in grado di muoversi solo se il dispositivo di attivazione sulla FlexPendant attivato Inoltre in modalit manuale il robot pu essere spostato solamente a una velocit ridotta In modalit manuale non possibile ottenere accesso in scrittura remoto al cont
127. ato modificato il frame base di uno dei robot che appartengono al controller virtuale stata modificata la configurazione del robot tramite l Editor configurazione o il caricamento di nuovi file di configurazione Sono state aggiunte nuove opzioni o componenti hardware al sistema e Si verificato un guasto al sistema Riavvio a freddo Un riavvio a freddo utile per ripristinare la condizione originale di un sistema in esecuzione su un controller virtuale Il riavvio a freddo elimina tutti i programmi RAPID dati e configurazioni personalizzate che sono stati aggiunti al sistema Riavvii avanzati Oltre ai riavvii a caldo e a freddo sono disponibili alcuni riavvii avanzati 51 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 2 Costruzione delle stazioni 2 3 1 Importazione di un componente di stazione 2 3 Componenti della stazione 2 3 1 Importazione di un componente di stazione Importazione di un modello di robot Di seguito viene descritto come importare un modello di robot senza un controller nella stazione Un robot che non collegato a un controller non pu essere programmato Per importare un robot collegato a un controller virtuale configurare un sistema per il robot e avviarlo in un controller virtuale Vedere in proposito Costruzione di un nuovo sistema a pagina 126 e Avvio del VC a pagina 49 rispettiv
128. atto che contiene varie facce I corpi superficie sono oggetti 2D che contengono solo una faccia Una parte che contiene vari corpi con una faccia ciascuno che formano un oggetto 3D creata in realt da superfici 2D e non un vero solido 3D Se queste parti non vengono create correttamente potrebbero causare problemi durante la visualizzazione e la programmazione grafica Vedere in proposito Risoluzione dei problemi e ottimizzazione delle geometrie a pagina 55 I corpi curva sono rappresentati solo dal nodo del corpo nel visualizzatore Modellazione e non contengono nodi figli Tramite la scheda di modellazione possibile modificare le parti aggiungendo spostando riorganizzando ed eliminando i corpi pertanto possibile ottimizzare le parti esistenti rimuovendo corpi non necessari e creare nuove parti raggruppando vari corpi Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 24 1 Introduzione 1 1 8 Librerie geometrie e file CAD Continua Importazione e conversione di file CAD Per importare geometrie da singoli file CAD si utilizza la funzione di importazione di RobotStudio Vedere in proposito Importazione di un componente di stazione a pagina 52 Se necessario convertire file CAD in altri formati o se si desidera modificare le impostazioni predefinite per la conversione prima di procedere all importazione possibile utilizzare il convertitore CAD installato con RobotStudio Vede
129. attrezzatura Quando il modulo di comando controlla il movimento di un posizionatore quest ultimo viene indicato anche come asse esterno Continua nella pagina successiva 12 1 Introduzione 1 1 1 Concetti hardware Continua Hardware FlexPositioner Utensile fisso Pezzo di lavoro Attrezzatura 13 Spiegazione Un secondo robot manipolatore che svolge la funzione di posiz ionatore E controllato dallo stesso modulo di comando del posizionatore Un dispositivo collocato in una posizione fissa Il robot manipo latore preleva il pezzo di lavoro e lo porta a tale dispositivo per svolgere attivit specifiche ad esempio incollaggio smeriglia tura o saldatura Il prodotto su cui lavorare Una costruzione che sostiene il pezzo di lavoro in una posizione specifica in modo che sia possibile mantenere la ripetibilit della produzione 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 1 1 2 Concetti RobotWare 1 Introduzione 1 1 2 Concetti RobotWare Panoramica Questa sezione fornisce una panoramica della terminologia applicata a RobotWare Per ulteriori informazioni consultare i manuali relativi ai robot IRC5 specificati in Riferimenti a pagina 8 RobotWare La tabella seguente descrive la terminologia e i concetti di RobotWare che possono risultare utili nell utilizzo di RobotStudio Concetto RobotWare
130. avviano e interrompono la sincronizzazione Strumento Crea elenco task Questo uno degli strumenti che consente di lavorare in modo manuale con i programmi MultiMove Crea una variabile del tipo di dati RAPID tasks che identifica i task che saranno sincronizzati In ciascuna istruzione SyncMoveOn 0 WaitSyncTask si specifica quindi quale variabile tasklist utilizzare Nome elenco task Specifica il nome dell elenco task Task che verranno Selezionare la casella di controllo per ciascun task da includere inclusi nell elenco Strumento Crea Syncident Questo uno degli strumenti che consente di lavorare in modo manuale con i programmi MultiMove Crea una variabile del tipo di dati RAPID SyncIdent che identifica le istruzioni di sincronizzazione che saranno sincronizzate Nome Syncident Specifica il nome della variabile SyncIdent da creare Task in cui verr creata Selezionare la casella di controllo per ciascun task in cui Syncldent utilizzare questa variabile Syncident 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 256 10 Scheda Simulazione 10 10 MultiMove 257 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 11 Scheda Offline 11 1 Panoramica 11 Scheda Offline 11 1 Panoramica Scheda Offline La scheda Offline contiene i controlli necessari per sincronizzazione configurazione e task assegnati al VC 3HAC032
131. azione 7 6 Opzioni RobotStudio Continua Timestep simulazione 169 Specifica il timestep simulazione 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 8 Scheda Home 8 1 Panoramica 8 Scheda Home 8 1 Panoramica Scheda Home La scheda Home contiene i controlli richiesti per costruire stazioni creare sistemi programmare percorsi e collocare elementi 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 170 8 Scheda Home 8 2 Libreria ABB 8 2 Libreria ABB Informazioni sul pulsante Con questo pulsante possibile scegliere robot posizionatori e binari dalle rispettive raccolte 171 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 8 Scheda Home 8 3 Importa libreria 8 3 Importa libreria Informazioni sul pulsante Con questo pulsante possibile importare apparecchiature geometrie posizionatori robot utensili e oggetti di formazione sulle librerie della stazione Fare clic sul pulsante dividi inferiore per visualizzare raccolte di utensili convogliatori cabinet e altre apparecchiature 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 172 8 Scheda Home 8 4 Sistema robotico 8 4 Sistema robotico Informazioni sul pulsante Con il pulsante Sistema robotico possibile creare un sistema d
132. c su Crea set collisioni per creare un set collisioni nel visualizzatore Layout 2 Espandere il set collisioni e trascinare uno degli oggetti sul nodo ObjectsA per verificare la presenza di collisioni Se si desidera verificare le collisioni tra pi oggetti e gli oggetti nel nodo Oggetti B ad esempio l utensile e il robot trascinarli tutti sul nodo Oggetti A 3 Trascinare gli oggetti sul nodo Oggetti B per verificare le collisioni Se si desidera verificare le collisioni tra pi oggetti e gli oggetti nel nodo Oggetti A ad esempio il pezzo di lavoro e le attrezzature trascinarli tutto sul nodo Oggetti B 231 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 10 3 Impostazione 10 Scheda Simulazione 10 3 Impostazione di simulazione di simulazione Prerequisiti Per configurare una simulazione necessario che siano soddisfatte le seguenti condizioni e Nella stazione deve essere stato creato almeno un percorso e I percorsi da simulare devono essere sincronizzati sul controller virtuale Configurazione di una 6 simulazione Fare clic su Configurazione simulazione per aprire la relativa finestra di dialogo Nella casella Seleziona task attivi selezionare i task che saranno attivi nella simulazione Se si selezionato un unico controller selezionare l opzione Continuo o Ciclo singolo Trasferire le proc
133. caricamento di sistemi RobotWare Per sincronizzare una stazione sul VC vedere Sincronizza su VC a pagina 260 Durante la sincronizzazione del VC sulla stazione Sincronizzando il VC sulla stazione si creano percorsi target e istruzioni che corrispondono al programma RAPID nel sistema in esecuzione sul controller virtuale Questo utile come operazione successiva a e Avvio di un nuovo controller virtuale il cui sistema contiene programmi esistenti e Caricamento di un programma da un file e Modifica del programma basata su testo Per sincronizzare un VC sulla stazione vedere Sincronizza su stazione a pagina 259 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 98 3 Programmazione dei robot 3 12 Uso dell editor RAPID 3 12 Uso dell editor RAPID Panoramica L editor di programma RAPID integrato utile per la modifica della programmazione di tutti i task del robot ad eccezione del movimento del robot Questa sezione fornisce istruzioni sull esecuzione dell Editor ed esempi di casi che illustrano svariate funzioni utili quali richiami diretti alla tastiera IntelliSense frammenti di codifica e finestra d osservazione Apertura dell Editor di programma ASL y Per accedere all Editor di programma procedere come descritto di seguito 1 Fare clic sulla scheda Offline 2 Nel visualizzatore Programma selezionare un modulo per la modifica quindi fare clic su Editor RAPID La codificazione RAPID d
134. cata all istruzi one selezionata nel Manuale di riferimento RAPID Per impostare Usare istruzioni successive da eseguire una volta Conc il target di destinazione per il target istruzione A punto la velocit per punto centrale dell utensile il riorientamento Velocit dell utensile e gli assi esterni la velocit del TCP in mm s direttamente nell istruzione V sostituir i dati di velocit corrispondenti il tempo totale in secondi per il movimento del robot sostituir i T dati di velocit corrispondenti la dimensione del percorso angolare creato Zona la precisione della posizione del TCP del robot direttamente Z nell istruzione la lunghezza del percorso sostituir la zona cor rispondente specificata nei dati zona l utensile utilizzato per il movimento il TCP di questo utensile Utensile viene posizionato al target di destinazione l oggetto di lavoro a cui appartiene la posizione del robot Wobj nell istruzione 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 332 14 Menu di scelta rapida 14 25 Modifica meccanismo 14 25 Modifica meccanismo Finestra di dialogo Modifica meccanismo Vedere Finestra di dialogo Modifica meccanismo a pagina 226 333 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 14 Menu di scelta rapida 14 26 Modifica dati utensile 14 26 Modifica dati utensile Modific
135. cito al disco ad esempio tramite un client FTP o il File Manager di RoboStudio Online Ad esempio senza questa autorizzazione possibile salvare un programma sul disco del controller o eseguire un backup Fornisce l accesso per impostare il nome del controller l ID del controller e l orologio di sistema Fornisce l accesso per eliminare i messaggi nel registro eventi del controller Fornisce l accesso all aggiornamento del contatore giri completi Autorizzazioni applicazione Access to the ABB menu on FlexPendant Log off FlexPendant user when switching to Auto mode 297 Il valore true fornisce l accesso al menu ABB nella Flex Pendant Questo il valore predefinito se un utente non dispone dell autorizzazione Il valore false significa che l utente non pu accedere al menu ABB quando il controller in modalit automatica L autorizzazione non ha effetto in modalit manuale Un utente che dispone di questa autorizzazione viene scollegato automaticamente dalla FlexPendant quando si passa dalla modalit Manuale alla modalit Automatica 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 12 Scheda Online 12 8 FlexPendant Viewer 12 8 FlexPendant Viewer Panoramica FlexPendant Viewer un add in di RobotStudio che recupera e visualizza schermate da FlexPendant La schermata generata automaticam
136. clic su Elimina 2 Alla richiesta Rimuovere questo utente rispondere S 3 Fare clic su OK Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 290 12 Scheda Online 12 6 Account utente Continua Configurazione dell appartenenza a un gruppo 1 2 3 Nella scheda Utenti selezionare l utente dall elenco Utenti per questo controller Nell elenco Gruppi di utenti selezionare i gruppi dei quali sar membro l utente Fare clic su OK Modifica del nome o della password 1 Nella scheda Utenti selezionare l utente da modificare dall elenco Utenti per questo controller e fare clic su Modifica utente Viene aperta la finestra di dialogo Modific Per modificare il nome utente immettere il nuovo nome nella casella Nome utente Utilizzare un massimo di 16 caratteri compresi nel set di caratteri ISO Latin 1 Per modificare la password immettere la nuova password nella casella Password quindi digitare di nuovo la password nella casella Reimmettere la password Utilizzare un massimo di 16 caratteri compresi nel set di caratteri ISO Latin 1 Fare clic su OK per salvare le modifiche al nuovo utente e chiudere la finestra di dialogo Fare clic su OK Attivazione o disattivazione di un utente 291 1 2 Nella scheda Utenti selezionare l utente dall elenco Utenti per questo controller e fare clic sul testo dello stato Attivato o Disattivato Viene visualizzata una casella n
137. clic su Modifica set collisioni per aprire la finestra di dialogo corrispondente 4 Selezionare o deselezionare la casella di controllo Attivo quindi fare clic su Applica Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 4 Come simulare i programmi 4 2 Rilevamento di collisioni Continua Impostazione del rilevamento mancata collisione Le mancate collisioni si verificano quando gli oggetti nei set collisioni sono prossimi a una collisione Ogni set collisioni dispone di proprie impostazioni per le mancate collisioni Per configurare il rilevamento mancata collisione procedere come descritto di seguito 1 Nel visualizzatore Layout fare clic col destro sul set collisioni per apportare modifiche quindi fare clic su Modifica set collisioni per aprire la finestra di dialogo corrispondente 2 Nella casella Mancata collisione specificare la distanza massima tra gli oggetti da considerare come mancata collisione quindi fare clic su Applica Impostazione delle opzioni di registrazione Oltre alla visualizzazione grafica delle collisioni possibile registrarle nella finestra di output o in un file di registro separato 1 Nel menu Applicazione fare clic su Opzioni RobotStudio e sotto la voce Simulazione fare clic su Collisione 2 Per visualizzare il registro collisioni nella finestra Output
138. compatibili 7 nell aspetto specificato G xx0600002648 Informazioni percorsi non sono ry pienamente compatibili nell aspetto dc specificato ma il programma robot XX0600002649 pu essere eseguito comunque Errore percorsi non sono compatibili nell aspetto specificato e il z programma robot non pu essere xx0600002650 eseguito Strumento Ricalcola ID 255 Questo uno degli strumenti che consente di lavorare in modo manuale con i programmi MultiMove Esso imposta nuovi argomenti ID di sincronizzazione sulle istruzioni di movimento in un percorso MultiMove Utilizzando lo strumento con gli stessi ID iniziale e Incremento ID su tutti i percorsi che dovranno essere sincronizzati possibile assicurarsi che gli ID corrispondano se tutti i percorsi contengono lo stesso numero di istruzioni di movimento Titolo Visualizza il nome del percorso per il quale ricalcolare gli ID ID iniziale Imposta il numero del primo ID nel percorso Incremento ID Imposta la dimensione dell incremento del numero di ID per ciascuna istruzione di movimento Aggiorna solo istruzioni Selezionare questa casella di controllo per ricalcolare solo gli ID con ID definito delle istruzioni con ID esistenti Deselezionare la casella di controllo per creare gli ID anche per le istruzioni che ne sono prive ad esempio se sono state aggiunte nuove istruzioni di movimento che dovranno essere coordinate Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007
139. componente di stazione LL LL 52 2 3 2 Conversione di formati CAD 54 2 3 3 Risoluzione dei problemi e ottimizzazione delle geometrie o n nuunuu 55 2 4 M della i ne mii n a ib EE E AE a ET e e RL 58 ZAT Oggetti E IR EE TU a a RA E RS E ORRE E atlete 58 24 2 Meccanismi oeie e a RR ia 60 2 43 Utensili edat utensile ssi tirrenia Bia e ee 61 2 4 4 Impostazione dell origine locale di un oggetto LL 62 2 5 Collocazione 4 0 ir an aa e Re e a a dae aue 63 2 5 1 Collocazione di oggetti L LL 63 2 59 2 Collocazione degli assi esterni mini ae RE ARIE NE VE VE aa 64 3 Programmazione dei robot 66 3 1 Sequenza di lavoro per la programmazione di un robot LL 67 32 Opgetti Al lavoro jse a n ra rl VE OE A O VE E ER A 68 3 3 Movimento manuale di meccanismi 69 SATA or tria API Rao RR 70 3 5 PELCONS i iii RT TRI e pi 72 3 6Onentamenti gt cortina Aa adi ia ei 76 3 7 Istruzioni RAPID i LEE LEE 79 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 1 Sommario 3 8 Test di posizioni e movimenti LL 85 3 9 Programmazione dei sistemi MultiMove a 87 3 9 1 Informazioni sulla programmazione MultiMove L aanne 87 3 9 2 Configurazione di MultiMove LL 89 3 93 TestdiMultiMove ciclo ara dlra hi Ab aLe iaia 90 3 9 4 Ottimizzazione dei movimenti 91 3 9 5 Creazione di percorsi LL 93 3 9 6 Programmazione degli assi esterni LL Li 94 3 10 Caricamento e salvatag
140. da parte dell operatore l evento lo segnala Gli eventi vengono visualizzati nei registri degli eventi della FlexPendant e di RobotStudio Il registro eventi contiene informazioni in merito allo stato del sistema consentendo di e visualizzare gli eventi del controller e filtrare gli eventi e riordinare gli eventi e ottenere informazioni dettagliate a proposito di un evento e memorizzare i file di registro degli eventi sul PC e cancellare le registrazioni di eventi Elenco del Registro eventi L elenco del registro degli eventi consiste in tutti gli eventi che corrispondono alle impostazioni dei filtri con le seguenti informazioni per ciascun evento Tipo Il tipo di evento costituisce un indicazione della relativa gravit Codice Il codice dell evento un numero che identifica il messaggio dell evento Titolo Il titolo dell evento ne rappresenta una breve descrizione Categoria La categoria dell evento costituisce un indicazione della provenienza dell evento stesso Numero Numero Il numero sequenziale indica l ordine cronologico dell evento Data e ora Data ed ora corrispondenti al verificarsi dell evento Quando si seleziona un evento nell elenco sulla destra appaiono informazioni dettagliate su du esso Tipo di evento Il tipo di evento costituisce un indicazione della relativa gravit Esistono tre tipi di eventi Tipo di Descrizione evento Informazioni Un evento normale per il sistema quale
141. del robot si utilizzano comandi RAPID che impostano i segnali Questi richiedono che vengano prima creati modelli di istruzione per le istruzioni che impostano i segnali Per i dettagli sulle istruzioni che controllano i segnali di I O vedere il Manuale di riferimento RAPID Per aggiungere istruzioni RAPID che impostano segnali di I O procedere come descritto di seguito 1 Sincronizzare il sistema in cui si desidera aggiungere le istruzioni sul controller virtuale Vedere in proposito Sincronizzazione a pagina 98 2 In modalit di programmazione selezionare il modulo per la modifica fare clic con il pulsante del mouse quindi fare clic su Modifica programma 3 Nell Editor del programma aggiungere le istruzioni per l impostazione dei segnali 4 Dopo aver aggiunto le istruzioni sincronizzare il task e i percorsi dal Virtual Controller sulla stazione Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 80 3 Programmazione dei robot 3 7 Istruzioni RAPID Continua Utilizzo di collegamenti incrociati e gruppi per l impostazione dei segnali di I O Inoltre possibile creare collegamenti incrociati e gruppi di segnali per cui un segnale imposta il valore di diversi altri Per informazioni su collegamenti incrociati e gruppi vedere Manuale di riferimento Parametri di sistema Per far s che un segnale ne imposti diversi altri procedere come descritto di seguito 1 Richiedere l accesso
142. desidera ricevere una notifica dell attivazione di wobj0 e o tool0 e del loro impiego nell azione corrente Valore predefinito selezionato Valore predefinito selezionato Selezionare questa casella di controllo se si desidera che i nuovi dati utensile creati siano impostati come attivi Valore pre definito selezionata Selezionare questa casella di controllo se si desidera che i nuovi oggetti di lavoro creati siano impostati come attivi Valore pre definito selezionata Opzioni Robotica Sincronizzazione Utilizza le posizioni pre stabilite di sincronizzazi one Mostra notifica delle posizioni prestabilite di sincronizzazione Dichiarazione delle posizioni prestabilite La conversione di oggetti ad esempio target in Oggetti di lavoro deve avvenire impiegando il comportamento predefinito per le posizioni di sincronizzazione Valore predefinito selezionato Notifica del comportamento di cui sopra Valore predefinito selezionato Specifica le posizioni degli oggetti corrispondenti durante la sin cronizzazione sul VC Opzioni Robotica Meccanismo 165 Vettore di approccio Vettore corsa Selezionare il vettore di approccio Valore predefinito Z Selezionare il vettore corsa Valore predefinito X Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Attiva verifica config
143. deve essere impostato su X Z e L utensile di ciascuna istruzione di movimento deve avere il relativo TCP nel piano X Z di too 0 e Deve essere impostata la configurazione degli assi di tutti i target nel percorso e Il controller virtuale deve essere in esecuzione Fare clic su questo pulsante per mostrare o nascondere i comandi per la denominazione e l individuazione dei target e dei percorsi generati Specificare il nome del percorso che verr generato dal mirroring Continua nella pagina successiva 324 14 Menu di scelta rapida 14 21 Mirroring percorso Continua Prefisso target Robot ricevente Oggetto di lavoro ricevente 325 Specificare un prefisso per i target che saranno generati dal mirroring Specificare il task del robot in cui verranno creati i nuovi target e il percorso Specificare l oggetto di lavoro in cui verranno creati i nuovi target 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 14 Menu di scelta rapida 14 22 Modifica curva 14 22 Modifica curva Estensione di una curva con una linea retta nella direzione della tangente alla curva 1 Fare clic su Modifica curva per aprire la relativa finestra di dialogo 2 Selezionare Estendi come metodo di modifica quindi fare clic sul segmento di curva vicino al vertice relativo Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva il punto f
144. di controllare la deviazione consentita tra l utensile e il pezzo di lavoro Per impostazione predefinita le tolleranze non sono attivate vale a dire che non consentita alcuna deviazione L attivazione di una tolleranza se applicabile pu migliorare le prestazioni del movimento Ad esempio se l utensile simmetrico attorno al proprio asse Z possibile attivare la tolleranza Rz senza influire sulla precisione dei percorsi generati Offset utensile consente di impostare una distanza fissa tra l utensile e i percorsi Influenza Seleziona robot In questa casella selezionare i giunti giunto del robot da limitare Giunti per robot Visualizza i giunti del robot ed i relativi pesi di vincolo Ciascun giunto riportato nella propria riga Asse Visualizza l asse su cui ha effetto la limitazione Influenza Specificare la quantit di movimento limitato per l asse 0 indica un asse bloccato mentre 100 indica nessuna limitazione relativamente ai valori di vincolo predefiniti Vincoli TCP Attiva TCP Questa griglia visualizza la posizione e le rotazioni del TCP insieme con i relativi pesi di vincolo Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Tolleranza utensile Offset utensile Attiva Posizione Valore Influenza Attiva Posizione Valore Influenza Attiva Posizione
145. di lavoro selezionare True o False Se si seleziona True il robot muover il pezzo di lavoro anzich l utensile Nell elenco Spostato da unit meccanica selezionare l unit meccanica con cui sono coordinati i movimenti del robot Questa impostazione valida solo quando Programmato impostato su False Nell elenco Programmato selezionare True o False True indica che l oggetto di lavoro utilizzer un sistema di coordinate fisso mentre False indica che verr utilizzato un sistema di coordinate mobile ossia assi esterni coordinati Nel gruppo Sistema di riferimento utente procedere in uno dei seguenti modi Modificare il sistema di riferimento utente immettendo valori per Posizione x y Z e Rotazione rx ry rz dell oggetto di lavoro Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sulla posizione nella finestra grafica per trasferire i valori Modificare il sistema di riferimento utente mediante la finestra di dialogo Sistema di riferimento per punti vedere Frame from Three Points a pagina 177 Nel gruppo Sistema di riferimento oggetto procedere in uno dei seguenti modi Modificare il sistema di riferimento oggetto selezionando valori per Posizione x y Z e Rotazione rx ry rz dell oggetto di lavoro Modificare il sistema di riferimento oggetto utilizzando la finestra di dialogo Sistema di riferimento per punti Nel gruppo Propriet sincronizzazione modificare i valori dell oggetto di lavoro Nell elenco Tipo
146. di riferimento ordinari Effetti della copia e applicazione dell orientamento Nella figura seguente i target precedentemente orientati in modo casuale sono stati organizzati mediante la copia dell orientamento esatto di uno di essi su tutti gli altri Si tratta di un metodo rapido per correggere orientamenti utilizzabili per processi in cui le variazioni di direzione di approccio corsa o rotazione non sono importanti o non sono influenzate a causa della forma del pezzo di lavoro align View1 xx0500001867 Copia e applicazione di un orientamento per oggetti Il trasferimento dell orientamento da un oggetto a un altro un metodo semplice per allineare diversi sistemi di riferimento al fine di semplificare la programmazione del robot inoltre possibile copiare gli orientamenti dei target Per le procedure vedere Copia Applica orientamento a pagina 313 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 78 3 Programmazione dei robot 3 7 Istruzioni RAPID 3 7 Istruzioni RAPID Istruzioni di azione e movimento 79 Per la programmazione RAPID il vantaggio principale offerto da RobotStudio riguarda il settore della programmazione del movimento Un istruzione di movimento fa s che il robot si muova verso un target specificato in un modo specificato Con RobotStudio possibile creare istruzioni di movimento in tre modi Metodo Descrizione Creazione di un istruzione di Crea istruzioni di movimento in b
147. difica del gruppo di appartenenza dell utente Default User pu comportare qualche rischio Se per errore viene deselezionata la casella di controllo Default User o qualsiasi autorizzazione Default Group verr visualizzato un avvertimento Assicurarsi sempre che vi sia almeno un utente definito con l autorizzazione Gestione impostazioni UAS Se l autorizzazione Gestione impostazioni UAS disponibile solo per il gruppo Default Group potrebbe non essere disponibile la possibilit di gestire utenti e gruppi Autorizzazioni Le autorizzazioni sono il permesso di eseguire operazioni o di accedere ai dati sul controller Le autorizzazioni sono utilizzate assegnando loro dei gruppi ai quali vengono poi aggiunti gli utenti che disporranno delle autorizzazioni medesime Queste possono essere autorizzazioni del controller o autorizzazioni dell applicazione A seconda delle operazioni da eseguire sono necessarie autorizzazioni diverse Per le procedure vedere Visualizzatore autorizzazioni UAS a pagina 294 Autorizzazioni controller Le autorizzazioni del controller vengono convalidate del controller del robot e valgono per tutti gli utensili e i dispositivi che hanno accesso al controller Autorizzazioni applicazione Le autorizzazioni dell applicazione vengono utilizzate da una specifica applicazione ad esempio la FlexPendant e saranno valide solo in tale ambito Le autorizzazioni dell applicazione possono essere aggiunte tramite opzioni aggiu
148. dinate punto Aggiungi Modifica Elenco 213 Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti Specificare qui ogni nodo della spline uno alla volta digitando manualmente i valori o facendo clic in una delle caselle e selez ionando quindi il punto nella finestra Grafica per trasferire le sue coordinate Fare clic sul pulsante per aggiungere un punto e le sue coordinate all elenco Fare clic sul pulsante per modificare un punto gi definito dopo averlo selezionato nell elenco ed aver immesso nuovi valori nodi della spline Per aggiungere altri nodi fare clic su Aggiungi nuovo fare clic sul punto desiderato nella finestra Grafica quindi fare clic su Aggiungi 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 9 Scheda di modellazione 9 7 Bordo 9 7 Bordo Creazione di una curva 1 Fare clic su Curva e successivamente sul tipo di curva che si desidera creare al fine di aprire la finestra di dialogo corrispondente 2 Immettere i valori richiesti nella finestra di dialogo e fare clic su Crea Per ulteriori informazioni sulla finestra di dialogo specifica per il bordo da creare vedere di seguito Finestra di dialogo Crea bordo tra corpi Per utilizzare il comando Crea bordo tra corpi la stazione deve contenere almeno due oggetti xx0500001524 P
149. diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 11 Scheda Offline 11 18 Editor configurazione 11 18 Editor configurazione Editor configurazione Start Page 7 170 Type name Name Type of Bus Board Number Label at Fieldbus Conne amp Local Local First Board Channel PANEL UNIT Nrk Type PVituall Virtual First Board Channel nil 1 Signal 2 Cross Connection Fieldbus Command Fieldbus Command Type Access Level System Output System Input SII dI en0400000838 1 L elenco Nome tipo visualizza tutti i tipi di configurazione disponibili per l argomento selezionato L elenco dei tipi statico vale a dire che non possibile aggiungere eliminare o rinominare tipi 2 L elenco Istanza visualizza tutti i parametri di sistema del tipo selezionato nell elenco Nome tipo Ciascuna riga nell elenco un istanza del tipo di parametro di sistema Le colonne visualizzano ciascun parametro specifico e il relativo valore per ciascuna istanza del tipo di parametro Editor istanza Edit Unit s Read Only Parameter Value Type RAPID LOCAL_GENERIC Local eva 8 Unit Identification Label D611 Cont board 8 Unit Trustlevel 2 Loss accepted Te E Unit Startup State Disabled Restriction 9 Store Unit State at Power Fail No The controller needs to be warm restarted if DeviceNet Address the parameter is changed Profibus Address Interbus Address Limits Maximum number of
150. do un nodo di collegamento lo si evidenzia nella finestra Grafica Nome collegamento Parte selezionata Imposta come BaseLink xx0600003086 Rimuovi parte Parte selezionata Posizione parte Orientamento parte Applica alla parte Specifica il nome del collegamento Specifica le parti da aggiungere alla casella Parte BaseLink il luogo in cui inizia la catena cinematica Deve essere padre del primo giunto Un meccanismo pu disporre di un solo BaseLink Aggiunge una parte selezionata alla casella Parte Fare clic su questo pulsante per rimuovere dalla casella Parte una parte selezionata Questo gruppo gestisce la trasformazione della parte selezion ata Specificare la posizione della parte Specificare l orientamento della parte Fare clic su questo pulsante per applicare le impostazioni alla parte Finestra di dialogo Crea Modifica giunto Un giunto l asse in cui due collegamenti si spostano l uno verso l altro in modo rotatorio o prismatico Selezionando un nodo del giunto si visualizza una linea giallo verde nella finestra Grafica Nome giunto Tipo di giunto Collegamento padre Collegamento figlio Attivo Asse giunto Prima posizione Seconda posizione 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Specifica il nome del giunto Specifica il tipo di giunto L opzione predefinita Rotatorio Cambiando Tipo di giunto si deseleziona Limiti giunto di seguito Specifica il co
151. drante positivo rotazione tra 0 e 90 gradi Il secondo intero 1 specifica la posizione dell asse 4 in un punto nel primo quadrante negativo rotazione tra 0 e 90 gradi Il terzo intero 2 specifica la posizione dell asse 6 in un punto nel terzo quadrante positivo rotazione tra 180 e 270 gradi Il quarto intero 1 specifica la posizione dell asse x un asse virtuale utilizzato per specificare il centro del polso in relazione agli altri assi Monitoraggio della configurazione Quando si esegue un programma robot possibile scegliere se effettuare il monitoraggio dei valori di configurazione Se questa funzione disattivata i valori di configurazione memorizzati con i target vengono ignorati e il robot utilizzer la configurazione pi vicina a quella corrente per raggiungere il target Se attivata per raggiungere i target verr utilizzata solo la configurazione specificata Il monitoraggio della configurazione pu essere disattivato e attivato in modo indipendente per movimenti del giunto e lineari ed controllato dalle istruzioni di azione ConfJ e ConfL Disattivazione del monitoraggio della configurazione L esecuzione di un programma senza il monitoraggio della configurazione pu determinare l uso di configurazioni diverse a ogni esecuzione di un ciclo Quando il robot ritorna nella posizione iniziale dopo il completamento di un ciclo potrebbe scegliere una configurazione diversa da quella originale Per i programmi c
152. e aggiunta a un gruppo 291 tente attivazione e disattivazione 291 tente informazioni 121 tente modifica del nome utente 291 tente modifica della password 291 tente rimozione 290 ceg CGCG lt ccc visualizzatore Layout 29 Modellazione 32 Percorsi e target 30 VSTA 27 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati
153. e Modificare o apprendere le posizioni nel codice RAPID ModPos e Durante l esecuzione modificare le posizioni nel codice RAPID come singoli punti o come percorso HotEdit e Ripristinare le posizioni ModPos HotEdit originali e Modifica del valore corrente di una qualsiasi variabile RAPID Consente l accesso per la modifica del valore corrente di una qualsiasi variabile RAPID Quest autorizzazione un sotto insieme dell autorizzazione Perform ModPos e HotEdit Dis ponibile a partire da RobotWare 5 07 03 Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Accesso in scrittura all I O Backup e salvataggio Ripristina un backup Modifica configurazione Caricamento programma Avvio a caldo remoto Modifica codice RAPID Debug programma Diminuisci velocit di produzione Calibrazione 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 12 Scheda Online 12 7 Visualizzatore autorizzazioni UAS Continua Fornisce l accesso per svolgere le seguenti operazioni e Impostare il valore dei segnali di I O e Impostare i segnali come simulati e rimuovere la simulazione e Impostare unit e bus di I O come attivati disattivati Fornisce l accesso per eseguire un backup e salvare moduli programmi e file di configurazione Fornisce l accesso per ripristinare backup ed eseguire B start Fo
154. e RobotWare gt Application Arc gt 633 1 Arc DriveModule 1 gt Additional axes configuration gt Add axes IRB Drive module per il modello di robot in uso gt RC2C Add drive gt 753 1 Drive C in pos Z4 gt 754 2 Drive T in pos Y4 gt 755 3 Drive U in pos X4 Per gli altri moduli di azionamento non necessario configurare assi aggiuntivi 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 144 6 Impiego online 6 5 Gestione dell I O 6 5 Gestione dell I O Panoramica Il sistema di I O gestisce i segnali di input e output da e verso il controller Di seguito sono descritti i componenti del sistema e i tipi di segnali comuni La finestra del sistema di I O utilizzata per visualizzare e impostare i segnali configurati in precedenza e per attivare e disattivare le unit di I O Sistema di I O Il sistema di I O di un controller costituito dai bus di I O dalle unit di I O e dai segnali di T O I bus di I O sono le connessioni del controller per le unit di I O ad esempio schede di T O e le unit di I O contengono i canali per il passaggio dei segnali effettivi I bus e le unit di I O sono visualizzati nella vista robot come nodi figli sotto ciascun controller e i segnali di I O sono visualizzati nella finestra di I O segnali di I O I segnali di I O vengono utilizzati per comunicare tra il controller e l attrezzatura esterna o per modificare le variabili all interno di un programma del robot Segnali di in
155. e alle opzioni software Creazione di una descrizione per l istruzione di azione Per creare la descrizione istruzione procedere come descritto di seguito 1 Fare clic con il pulsante destro del mouse sul nodo Istruzioni di azione e fare clic su Crea descrizione istruzione di azione Viene aperta la finestra di dialogo Crea descrizione istruzione Nell elenco Descrizioni controller selezionare l istruzione per cui creare una descrizione Sono disponibili tutte le istruzioni installate sul controller sia mediante RobotWare che mediante opzioni software Facoltativamente immettere un commento per l istruzione nella casella Testo informativo Fare clic su Crea La descrizione istruzione viene visualizzata nella vista struttura e le relative impostazioni vengono visualizzate nella griglia Dopo aver modificato le impostazioni se necessario fare clic su Applica modifiche sul fondo della vista griglia Continuare creando modelli per la descrizione istruzione come descritto in Creazione di un modello d istruzione di azione a pagina 84 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 84 3 Programmazione dei robot 3 8 Test di posizioni e movimenti 3 8 Test di posizioni e movimenti Panoramica RobotStudio prevede diverse funzioni per la verifica del modo in cui il robot raggiunge i target e si muove verso di essi Queste risultano utili sia per trovare il layout ottimale per la costruzione di una stazione sia durante l
156. e fare clic su Crea Per ulteriori informazioni sulla finestra di dialogo specifica per la curva da creare vedere di seguito Finestra di dialogo Crea superficie circolare xx0600002669 Riferimento Selezionare il sistema di coordinate di riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti Punto centrale A Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto centrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto centrale o digitare manualmente la posizione Il punto centrale sar l origine locale del cerchio Orientamento Se l oggetto dovr essere ruotato relativamente al sistema di coordinate di riferimento specificare la rotazione Raggio B Specificare il raggio del cerchio Diametro Specificare il diametro del cerchio Finestra di dialogo Crea rettangolo C A _ B xx0600002671 Riferimento Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti Punto iniziale A Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto centrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto iniziale o digitare manualmente la posizione Il punto iniziale sar l origine locale del rettangolo Continua nella pagina successiva 207 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Orientamento Lu
157. e l oggetto dovr essere ruotato relativamente al sistema di coordinate di riferimento specificare la rotazione Immettere la posizione o fare clic sulla casella e selezionare il punto nella finestra Grafica Specificare l altezza della piramide Specificare il numero di lati della piramide Il numero massimo di lati 50 Finestra di dialogo Crea sfera xx0600002668 Riferimento 205 Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Punto centrale A Raggio B Diametro 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 9 Scheda di modellazione 9 4 Solido Continua Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto centrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto centrale o digitare manualmente la posizione Il punto centrale sar l origine locale della sfera Specificare il raggio della sfera Specificare il diametro della sfera 206 9 Scheda di modellazione 9 5 Superficie 9 5 Superficie Creazione di una superficie 1 Fare clic su Superficie e successivamente sul tipo di solido che si desidera creare al fine di aprire la finestra di dialogo corrispondente 2 Immettere i valori richiesti nella finestra di dialogo
158. e l operazione e riavviare il controller per rendere effettive le modifiche Eliminazione di un sistema Per eliminare un sistema procedere come descritto di seguito 133 1 Dalla finestra di dialogo Generatore di sistema selezionare il sistema e fare clic su Elimina 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 6 Impiego online 6 4 5 Copia di un sistema 6 4 5 Copia di un sistema Copiare un sistema Per copiare un sistema procedere come descritto di seguito 1 Dalla finestra di dialogo Generatore di sistema selezionare il sistema e fare clic su Copia per aprire una finestra di dialogo 2 Immettere un nome ed un percorso per il nuovo sistema quindi fare clic su OK 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 134 6 Impiego online 6 4 6 Creazione di un sistema da backup 6 4 6 Creazione di un sistema da backup Panoramica La Procedura guidata Crea sistema da backup che crea un nuovo sistema da un backup del sistema del controller viene eseguita da Generatore di sistema Inoltre possibile modificare la revisione programma e le opzioni Avvio della procedura guidata Per avviare la procedura guidata procedere come descritto di seguito 1 Dalla finestra di dialogo Generatore di sistema fare clic su Crea da backup Viene avviata la procedura guidata 2 Leggere le informazioni nell
159. e la parte inferiore viene regolata in base a quella selezionata Parti comuni per tutte le azioni Componente Descrizione Aggiungi azione Aggiunge una nuova azione che si verifica quando viene soddisfatta la condizione di attivazione possibile aggiungere varie azioni diverse che devono essere eseguite contempora neamente o una alla volta per ogni attivazione dell evento Sono disponibili i seguenti tipi di azioni Cambia I O Cambia il valore di un segnale di input o output digitale Collega oggetto Collega un oggetto a un altro Scollega oggetto Scollega un oggetto da un altro Attiva disattiva timer Attiva o disattiva il timer di processo Nessuna azione Non si verifica alcuna azione pu essere utile per manipolare sequenze di azioni Rimuovi azione Rimuove l azione selezionata nell elenco Azioni aggiunte Ciclica Quando selezionata le azioni vengono eseguite una alla volta per ogni attivazione del trigger Quando sono state eseguite tutte le azioni l evento ripartir con la prima nell elenco Quando deselezionata le azioni vengono eseguite tutte a ogni attivazione del trigger Azioni aggiunte Elenca tutte le azioni dell evento nell ordine con cui verranno eseguite freccia Consentono di riorganizzare l ordine di esecuzione delle azioni Parti specifiche per le azioni di I O Componente Descrizione Controller attivo Visualizza tutti i sistemi della stazione Selezionare il sistema a cui appartiene l
160. e le collisioni Quando un qualsiasi oggetto in Oggetti A entra in collisione con un qualsiasi oggetto in Oggetti B la collisione viene visualizzata nella vista grafica e registrata nella finestra di output Nella stazione possibile impostare diversi set collisioni ma ognuno pu contenere solo due gruppi Un utilizzo comune dei set collisioni consiste nella creazione di un set per ogni robot nella stazione Per ogni set collisioni il robot e il relativo utensile vengono inseriti in un gruppo mentre nell altro vengono inseriti tutti gli oggetti con cui si desidera evitare una collisione Se un robot dispone di pi utensili o supporta altri oggetti possibile aggiungerli al gruppo del robot o creare set collisioni specifici per queste configurazioni Ogni set collisioni pu essere attivato e disattivato separatamente Collisioni e mancate collisioni Oltre alle collisioni il rilevamento collisione in grado di tenere sotto controllo le mancate collisioni che si verificano quando un oggetto in Oggetti A viene a trovarsi entro una distanza specificata da un oggetto in Oggetti B Consigli per il rilevamento collisione In generale vengono suggeriti i seguenti principi per agevolare il rilevamento collisione e Semplificare e decostruire i modelli rimuovendo tutto quanto non necessario a scopi simulativi e Utilizzare set collisioni pi piccoli separando le parti grandi e mantenendo nei set collisioni solo le parti rilevanti
161. e per il sistema da creare Nella casella Percorso immettere il percorso della directory di sistema nella quale memorizzare il sistema anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la directory di sistema Fare clic su Avanti Immissione delle chiavi RobotWare Le chiavi RobotWare determinano quali versioni e parti di RobotWare utilizzare nel sistema Per la creazione di un sistema da eseguire su controller IRCS o su controller virtuali sono necessarie almeno due chiavi una per il modulo del controller e una per ciascun modulo di azionamento nell armadietto Le chiavi vengono consegnate insieme con il controller Per la creazione di un sistema da eseguire solo su controller virtuali ad esempio in Virtual IRC5 possibile utilizzare chiavi virtuali Le chiavi virtuali forniscono l accesso a tutte le opzioni e modelli di robot ma limitano l utilizzo del sistema solo ai controller virtuali Per immettere la chiave del modulo del controller procedere come descritto di seguito 1 4 Nella casella Chiave controller immettere la chiave del controller anche possibile fare clic su Sfoglia e selezionare manualmente il file della chiave Se si sta creando un sistema per il solo utilizzo virtuale selezionare la casella di controllo Chiave virtuale e la chiave del controller verr generata dalla procedura guidata Nella casella Pool di supporti immettere il percorso del pool di supporti
162. e per le azioni Sposta oggetto grafico Componente Descrizione Oggetto grafico da Selezionare un oggetto grafico all interno della stazione da spostare spostare Nuova posizione Imposta la nuova posizione dell oggetto Nuovo orientamento Imposta il nuovo orientamento dell oggetto Parti specifiche per le azioni Mostra Nascondi oggetto grafico Componente Descrizione Oggetto grafico Selezionare un oggetto grafico all interno della stazione Mostra Nascondi Imposta se l oggetto viene visualizzato o nascosto Parti specifiche per un azione Richiama macro VSTA Componente Descrizione Macro disponibili Visualizza tutti i macro disponibili all interno della stazione 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 240 10 Scheda Simulazione 10 5 Attiva unit meccaniche 10 5 Attiva unit meccaniche Per attivare o disattivare manualmente le unit meccaniche 1 Fare clic su Attiva unit meccaniche per aprire la relativa finestra di dialogo 2 Nella finestra di dialogo Attiva unit meccaniche selezionare le caselle di controllo corrispondenti alle unit meccaniche da impostare come attive Quando viene attivata un unit meccanica che condivide l unit di azionamento con un altra unit meccanica quest ultima viene automaticamente disattivata 241 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 10 Scheda Simulazione 10 6 Contro
163. e programmi su disco Avvio dell esecuzione di programmi dalla finestra Task Creazione di un nuovo segnale di I O ovvero aggiunta di una nuova istanza del tipo Signal necessario riavviare il controller Impostazione del valore di un segnale di I O Accesso ai dischi del controller dalla Finestra Autorizzazioni necessarie Administration of installed system Backup and save Remote warm start Restore a backup Remote warm start Load program Load program Edit RAPID code Backup and save Execute program Modify configuration Remote warm start I O write access Read access to controller disks gestione file Write access to controller disks Autorizzazioni controller 295 Accesso completo Gestione impostazioni UAS Esegui programma Esegui ModPos e HotEdit Modifica del valore corrente Questa autorizzazione comprende tutte le autorizzazioni del controller e quelle nuove che saranno aggiunte nelle future versioni di RobotWare L autorizzazione non include alcuna autorizzazione dell applicazione Fornisce l accesso in lettura e scrittura alla configurazione UAS ovvero la possibilit di leggere aggiungere rimuovere e modificare utenti e gruppi UAS Fornisce l accesso per svolgere le seguenti operazioni e Avviare eseguire il programma passo passo l inter ruzione sempre consentita e Sposta PP in Main e Eseguire routine di servizio Fornisce l accesso per svolgere le seguenti operazioni
164. e quindi fare clic su Configurazione automatica Il robot passa per ogni target nel percorso e imposta le configurazioni 2 Se il primo target nel percorso non ha una configurazione assegnata viene utilizzata quella pi vicina alla configurazione corrente del robot Se il primo target ha una configurazione assegnata viene utilizzata questa Di conseguenza il risultato della configurazione automatica pu variare a seconda della configurazione del primo target 307 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 14 Menu di scelta rapida 14 6 Verifica la raggiungibilit 14 6 Verifica la raggiungibilit Controllo della raggiungibilit 1 3 4 Nel visualizzatore Percorsi e target selezionare il task contenente i target o le istruzioni di movimento da controllare Fare clic su Raggiungibilit per aprire la relativa finestra di dialogo Accertarsi che sia selezionata la casella di controllo Controlla raggiungibilit dei target percorsi istruzioni di movimento In via opzionale selezionare o deselezionare la casella di controllo Controlla raggiungibilit di target percorsi istruzioni di movimento per mostrare o nascondere la visualizzazione della raggiungibilit Nel visualizzatore Layout selezionare gli oggetti di cui verificare la raggiungibilit Se vengono selezionati dei percorsi la raggiungibilit vie
165. e una finestra di dialogo per aggiungere nuovi utenti 2 Pulsante Modifica Apre una finestra di dialogo che consente di modificare il nome di accesso e la password dell utente 3 Pulsante Elimina Elimina l account utente selezionato dal controller 4 Elenco Utenti in questo controller Mostra gli account utente definiti in questo controller L elenco composto da due colonne Colonna Descrizione Utente Il nome dell account utente Stato Indica se l account attivato o disattivato Quando disattivato non possibile accedere tramite questo account Continua nella pagina successiva 289 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 12 Scheda Online 12 6 Account utente Continua 5 La casella Attivato Disattivato Modifica lo stato dell account utente 6 Elenco Gruppi di utenti Autorizzazioni utente Nell elenco Gruppi di utenti sono indicati i gruppi dei quali membro l utente Per modificare l appartenenza a un gruppo selezionare o deselezionare la casella di controllo che precede il nome del gruppo Nell elenco Autorizzazioni utente sono indicate le autorizzazioni disponibili per i Gruppi di utenti selezionati Quando si seleziona un autorizzazione dall elenco Autorizzazioni utente viene visualizzata la relativa descrizione ES UAS Administration Tool SystemS5 on SEYST W 0001067 E xj Users
166. edure che saranno attive nella simulazione dall elenco Procedure disponibili agli elenchi Sequenza principale selezionandole e facendo clic sul pulsante freccia a sinistra posto tra gli elenchi In questo modo si crea una chiamata di procedura nella procedura principale Per avviare la simulazione da una procedura diversa dalla procedura principale effettiva ossia per impostare una procedura principale temporanea anzich sovrascrivere quella corrente fare clic su Seleziona punto di ingresso e specificare la procedura da utilizzare come principale Fare clic su Applica per impostare la simulazione Se si fa clic su OK la simulazione viene impostata e la finestra di dialogo viene chiusa NOTA i Se nella simulazione vengono utilizzati eventi o sono coinvolti pi controller sar necessario utilizzare la modalit temporale virtuale Intervallo di tempo per garantire che la temporizzazione tra i controller venga simulata correttamente Per ulteriori informazioni sulle modalit temporali virtuali vedere Panoramica della simulazione a pagina 102 Finestra di dialogo Configura simulazione Seleziona task attivi Selezionare i task che devono essere attivi nella simulazione Opzioni Modalit di Selezionare la modalit di esecuzione quando si seleziona un esecuzione unico controller Le opzioni sono Continuo e Ciclo singolo Sequenza principale Visualizza le procedure che verranno eseguite quando si riproduce la simulazione lt
167. egnale Etichetta di identificazione In via opzionale mette a disposizione funzioni di filtro e ordinamento in base alla categoria Espressione mapping unit Definisce i bit nel mapping delle memoria di I O dell unit assegnata sul quale il segnale mappato Categoria segnale In via opzionale mette a disposizione funzioni di filtro e ordinamento in base alla categoria Inverti valore fisico Applica un inversione tra valore fisico del segnale e sua rappre sentazione logica nel sistema NOTA i Per aprire la finestra aggiungi segnale necessario godere dell accesso in scrittura sul controller 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 276 11 Scheda Offline 11 16 Imposta sistemi di riferimento dei task 11 16 Imposta sistemi di riferimento dei task etichetta blocco introduttivo gt Blocco introduttivo opzionale ma consigliato Questa la prima parte del blocco introduttivo 277 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 11 Scheda Offline 11 17 Configurazione sistema 11 17 Configurazione sistema Panoramica La finestra Configurazione sistema contiene funzioni per creare e visualizzare configurazioni di sistema avanzate quali la modifica delle posizioni del controller e del sistema di riferimento di base la calibrazione e la configurazione di assi esterni Il lato sinistro della finestra Con
168. el programma appare come una finestra di documenti a pi strati SUGGERIMENTO Il layout grafico pu essere consultato senza chiudere l editor facendo clic sulle schede della finestra grafica Ricerca un caso esemplificativo 99 Supponiamo che si dispone di target programmati e di istruzioni di movimento e che siano sincronizzati sul controller La quantit di target vasta per cui possono essere distribuiti su vari moduli Si potrebbe non ricordare in quale modulo si trova la procedura principale 1 Premere CTRL F per far apparire la finestra di dialogo Cerca e sostituisci 2 Nella casella Cerca schema digitare PROC principale Poich non aperto alcun modulo nell elenco Cerca in selezionare Sistema corrente quindi fare clic su Cerca tutto Il risultato della ricerca viene visualizzato nella finestra Output 3 Fare doppio clic sulla linea corrispondente alla ricerca per eseguire l Editor di programma Vengono quindi controllati eventuali errori nell intero programma RAPID Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 3 Programmazione dei robot 3 12 Uso dell editor RAPID Continua Codice snippet Integrati all elenco di selezione in RobotStudio sono disponibili i seguenti codici snippet predefiniti array2x2x4 snippet array2x4 snippet array
169. elativa finestra di dialogo 2 Selezionare Dividi come metodo di modifica quindi fare clic sulla curva nel punto su cui effettuare la divisione possibile dividere solo curve aperte Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva il punto di divisione verr evidenziato Questo punto condizionato dall impostazione della modalit snap corrente 3 Fare clic su Applica La curva verr divisa in due curve separate nella stessa parte Taglio di una curva 1 Fare clic su Modifica curva per aprire la relativa finestra di dialogo 2 Selezionare Taglia come metodo di modifica quindi fare clic sul segmento di curva da tagliare Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva i vertici pi vicini vengono evidenziati Il segmento compreso tra i punti quindi tagliato 3 Fare clic su Applica La parte selezionata della curva verr rimossa Contenuto generico della finestra di dialogo Modifica curva 327 Estendi Estendere una curva a un vertice con una linea retta nella direzione della tangente alla curva Unisci Unisce due o pi curve in una L unione delle curve eliminer quelle originali Proietta Proiettare una curva su una superficie o un corpo creando una nuova curva sulla parte target Inverti Invertire la direzione delle curve Dividi Dividere una curva in due corpi possibile dividere solo curve aperte Taglia Tagliare un segmento di una curva tra i punti di intersezione o finali Continua nella
170. elencati ma solo quelli relativi all apparecchiatura fornita Tutti i documenti elencati possono comunque essere ordinati ad ABB I documenti elencati sono validi per i sistemi robotici M2004 Manuali del prodotto Tutti i prodotti hardware i robot e i controller saranno consegnati con un Manuale del prodotto contenente Informazioni di sicurezza Installazione e commissioning descrizioni dell installazione meccanica connessioni elettriche Manutenzione descrizioni di tutte le procedure di manutenzione preventiva necessarie con indicazione della frequenza Riparazione descrizioni di tutte le procedure di riparazione consigliate con indicazione delle parti di ricambio Ulteriori procedure se presenti calibrazione dismissione Informazioni di riferimento codici della documentazione a cui viene fatto riferimento nel manuale del prodotto elenchi di utensili norme di sicurezza Elenco delle parti Schemi o rappresentazioni esplose Schemi elettrici Manuali tecnici di riferimento I seguenti manuali descrivono il software del robot in generale e contengono informazioni di riferimento importanti RAPID Panoramica Una panoramica del linguaggio di programmazione RAPID RAPID Istruzioni Funzioni e Tipi di dati Descrizione e sintassi di tutte le istruzioni funzioni e tipi di dati RAPID Parametri di sistema Descrizione dei parametri di sistema e flussi di lavoro per la configurazione Continua nella
171. ella nuova posizione mediante i consueti strumenti per lo spostamento e la collocazione degli oggetti 2 Nel visualizzatore Offline selezionare il controller per l unit meccanica 3 Fare clic su Configurazione di sistema per aprire la relativa finestra di dialogo 4 Selezionare il nodo dell unit meccanica nella struttura gerarchica Viene visualizzato il foglio di propriet del base frame Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 278 11 Scheda Offline 11 17 Configurazione sistema Continua 5 Selezionare i valori di posizione del frame base da utilizzare dopo il riavvio del robot Selezionare Valori controller Valori stazione memorizzati Usa valori stazione correnti 6 Fare clic su OK 279 Per Azzerare tutte le modifiche al frame base effettuate dopo l ultimo avvio del sistema Azzerare tutte le modifiche al frame base effettuate dopo l ultimo salvataggio della stazione Facoltativamente possibile immettere nuovi valori nelle caselle delle coordinate del sistema di frame base relativa mente al sistema di coordinate universale del controller Leggere e utilizzare la posizione corrente del frame base Facoltativamente possibile immettere nuovi valori nelle caselle delle coordinate del sistema di frame base relativa mente al sistema di coordinate universale del controller 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i
172. ella quale possibile modificare lo stato Il novo stato dell utente viene visualizzato nella colonna di stato dell elenco Utenti per questo controller Fare clic su OK Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 12 Scheda Online 12 6 Account utente Continua Esportazione dell elenco utenti 1 Nella scheda Utenti selezionare l utente dall elenco Utenti per questo controller e fare clic su Esporta Viene aperta una finestra di dialogo Salva con nome nella quale specificare il nome e la posizione del file con l elenco degli utenti Importazione dell elenco utenti 1 Nella scheda Utenti selezionare l utente dall elenco Utenti per questo controller e fare clic su Importa Si apre la finestra di dialogo Apri file nella quale possibile selezionare il file con l elenco da importare Quando stato selezionato il file viene visualizzata la finestra di dialogo ImportOption sForm Selezionare Descrizione Elimina utenti e gruppi esistenti gruppi e utenti precedenti saranno eliminati prima dell importazione Opzioni avanzate Viene visualizzata una nuova finestra di dialogo Importa utenti senza sostituire i duplicati significa che gli utenti esistenti non verranno sostituiti Importa utenti e sostituisci i duplicati significa che gli utenti esistenti verranno so
173. ello stesso task l elenco non dis ponibile Selezionare questa casella di controllo per riposizionare il robot in base al movimento manuale dell asse esterno Per gli assi esterni di spostamento il robot verr riposizionato in modo che il TCP sia bloccato relativamente al sistema di coordinate universali Per gli assi del posizionatore esterno il robot verr riposizionato in modo che la posizione del TCP del robot sia bloccata relati vamente al punto di collegamento del posizionatore Il robot si sposter con il posizionatore analogamente a quanto accadeva con il movimento manuale di vari robot Se non sono presenti assi esterni nello stesso task questa casella di controllo non disponibile Spostare il giunto degli assi esterni trascinando il dispositivo di scorrimento sulla riga corrispondente a ciascun giunto In alter nativa fare clic sui pulsanti sulla destra della riga o digitare manualmente un valore Se non sono presenti assi esterni nello stesso task questa casella di controllo non disponibile 322 14 Menu di scelta rapida 14 20 Movimento manuale lineare del meccanismo 14 20 Movimento manuale lineare del meccanismo Movimento manuale del TCP di un robot mediante la finestra di dialogo Movimento manuale lineare 1 Nel visualizzatore Layout selezionare il robot 2 Fare clic su Movimento manuale lineare del meccanismo per aprire la relativa finestra di dialogo 3 Ogni riga della finestra di dialogo
174. ema 4 Fare clic su Aggiungi per aggiungere al sistema i parametri per il binario Selezionare il file di parametri cfg per il binario da aggiungere e fare clic su Apri Se si dispone di un file di parametri specifico per il binario utilizzarlo In caso contrario si noti che con l installazione di RobotStudio vengono forniti file di parametri per alcuni binari standard Questi file sono situati in ABB Library Tracks nella cartella di Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 52 2 Costruzione delle stazioni 2 3 1 Importazione di un componente di stazione Continua installazione di RobotStudio La cartella ABB Library pu anche essere aperta dal pannello di accesso rapido sulla sinistra della finestra di dialogo Apri utilizzata per aggiungere 1 file di parametri Il nome di ciascun file di parametri indica quali binari sono supportati La prima parte indica la lunghezza del binario e la seconda il numero di task Ad esempio il file TRACK 1 7 cfg supporta tutti i binari di lunghezza 1 7 metri in sistemi con un singolo task Per sistemi MultiMove o altri sistemi con diversi task utilizzare il file di configurazione con il numero di task corrispondenti 5 Nel menu Configurazione sistema fare clic su OK Alla richiesta di riavviare il sistema rispondere S 6 Durante il riavvio viene visualizzato un elenco di tutti i binari compatibili con il file di configurazione visualizzato Selezionare que
175. ema da copiare nell elenco Sistemi trovati e fare clic su Copia Nella finestra di dialogo Copia sistema immettere un nome per il sistema e fare clic su OK Nell elenco Seleziona pool di sistemi selezionare la cartella del PC in cui si trova il sistema da utilizzare Nell elenco Seleziona pool di sistemi selezionare la cartella del PC in cui si trova il sistema da modificare Selezionare il sistema da modificare nell elenco Sistemi trovati e fare clic su Modifica Viene avviato il Generatore di sistema in cui possibile apportare le modifiche Per ulteriori infor mazioni vedere Modifica di un sistema a pagina 130 Fare clic su Crea per avviare il Generatore di sistema in cui possibile costruire il nuovo sistema Per ulteriori informazioni sulla creazione del sistema vedere Costruzione di un nuovo sistema a pagina 126 3 Nell elenco Sistemi trovati selezionare il sistema da utilizzare e fare clic su Avvia 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 50 2 Costruzione delle stazioni 2 2 2 Riavvio del VC 2 2 2 Riavvio del VC Panoramica In questa sezione viene descritto quando e come riavviare un VC in RobotStudio Vedere inoltre Riavvia a pagina 271 Quando riavviare un controller virtuale Alcune operazioni richiedono un riavvio del controller In RobotStudio la necessit di un riavvio viene notificata Riavvio a caldo Tipicamente necessario riavviare un controller a caldo quando e st
176. ema di riferimento 3 Impostare il sistema di coordinate di riferimento da utilizzare 4 Fare clic sui punti nella finestra Grafica per trasferire i valori dalle caselle dal punto alle caselle al punto Per ulteriori informazioni vedere le tabelle di seguito 5 Fare clic su Applica Finestra di dialogo Posiziona un oggetto con un punto Selezionare il sistema di coordinate di riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti Riferimento Punto principale Da Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto principale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto principale Da Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto principale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto principale A Punto principale A Trasla lungo questi assi Selezionare se la traslazione deve essere eseguita lungo l asse X Yo Zo alcuni degli assi Finestra di dialogo Posiziona un oggetto con due punti Selezionare il sistema di coordinate di riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti Riferimento Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 338 14 Menu di scelta rapida 14 30 Colloca Continua Punto principale Da Punto principale A Punto sull asse X Da Punto sull asse X A Trasla lungo questi assi Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic su
177. ente Selezionare una delle parti esistenti dall elenco La parte selezionata rappresenter la grafica dell utensile La parte selezionata deve essere una parte singola Non possibile selezionare parti composte Usa parte fittizia Per rappresentare un utensile verr creato un cono 3 Proseguire immettendo la Massa dell utensile il Baricentro e il Momento di inerzia Ix Iy Iz se i relativi valori sono noti Se i valori corretti non sono noti comunque possibile utilizzare l utensile per programmare i movimenti ma tali dati devono essere corretti prima di eseguire il programma su robot reali o di misurare il ciclo di lavoro Suggerimento se l utensile realizzato con materiali di densit simile possibile trovare il baricentro facendo clic sul modello di utensile mediante la modalit snap del Baricentro 4 Fare clic su Avanti per passare alla pagina successiva della procedura guidata 5 Nella casella Nome TCP immettere un nome per il Tool Center Point TCP Il nome predefinito uguale a quello dell utensile Se si creano pi TCP per un utensile ciascun TCP deve avere un nome univoco 6 Immettere la posizione del TCP relativa al sistema di coordinate universali che rappresenta il punto di montaggio degli utensili tramite uno dei metodi seguenti Metodo Descrizione Lettura dei valori del target Fare clic nella casella Valori da target sistema di riferimento o sistema di riferimento quindi selezionare il sistema d
178. ente al momento della richiesta Prerequisiti Per installare FlexPendant Viewer il sistema deve disporre dell opzione PC interface debitamente installata Il robot da cui si desiderano ottenere immagini schermo dev essere stato aggiunto alla Robot View AI controller dev essere connessa una FlexPendant Se non attualmente connessa alcuna FlexPendant con l opzione Hot plug installata e la presa a cavaliere utilizzata non pu essere recuperate alcuna immagine schermo Uso di FlexPendant Viewer 1 assicurarsi di essere connessi al controller 2 Fare clic su FlexPendant Viewer Nello spazio di lavoro verr allora visualizzata un immagine schermo 3 Per ricaricare l immagine schermo far clic su Ricarica nello spazio di lavoro 4 Per stabilire un intervallo automatico di ricarica per l immagine schermo far clic sul menu Strumenti puntare a FlexPendant Viewer e far clic su Configura Predisporre l intervallo di ricarica desiderato e selezionare la casella di verifica Attivato Quindi fare clic su OK Risultati nel controller La schermata verr automaticamente memorizzata sotto forma di file nel controller Quando viene inviata una nuova richiesta viene generata una nuova schermata memorizzata sovrascrivendo il file precedente Sulla FlexPendant non verr visualizzato alcun messaggio 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 298 12 Scheda Online 12 9 Browser del dispositivo 12 9 Brows
179. ento Mostra Nascondi oggetto grafico Mostra o nasconde l oggetto grafico Nessuna azione Non si verifica alcuna azione Multipla L evento attiva pi azioni contemporaneamente o una alla volta per ogni attivazione del trigger Ciascuna azione pu essere visualizzata nell editor di azioni Quando il tipo di azione Cambia I O questa colonna visualizza il sistema a cui appartiene il segnale da cambiare Un trattino indica un segnale virtuale Visualizza il nome del segnale da cambiare quando il tipo di azione Cambia I O Visualizza la condizione dopo che si verificata l azione 0 Il segnale di I O verr impostato su falso 0 1 Il segnale di I O verr impostato su vero 1 Attiva Attiva il timer di processo Disattiva Disattiva il timer di processo Oggetto 1 gt Oggetto 2 Visualizza l oggetto a cui ne verr collegato un altro quando il tipo di azione Collega oggetto Oggetto 1 lt Oggetto 2 Visualizza l oggetto da cui ne verr scollegato un altro quando il tipo di azione Scollega oggetto Terminata Una collisione termina all interno del set di collisioni utilizzato come trigger Mancata collisione iniziata Una mancata collisione inizia all interno del set di collisioni utilizzato come trigger Mancata collisione terminata Una mancata collisione termina all interno del set di collisioni utilizzato come trigger Multipla Indica varie azioni Visualizza l ora in c
180. ento determiner una commutazione in una qualsiasi delle condizioni seguenti Maggiore di Maggiore di Uguale a Inferiore a Inferiore a Uguale a Uguale a Non uguale a Descrizione Apre una finestra di dialogo per l aggiunta di un segnale dell atti vatore al riquadro Segnali attivatore Rimuove un segnale dell attivatore selezionato Apre una finestra di dialogo per l aggiunta di un simbolo dell operatore al riquadro Collegamenti Rimuove un simbolo dell operatore selezionato Specifica il ritardo in secondi Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 10 Scheda Simulazione 10 4 Gestione eventi Continua Parti specifiche per i trigger Collisione Componente Descrizione Tipo collisione Impostare il tipo di collisione da utilizzare come trigger Avviata Si commuta quando ha inizio una collisione Terminata Si commuta quando una collisione termina Mancata collisione iniziata Si commuta quando ha inizio una mancata collisione Mancata collisione terminata Si commuta quando una mancata collisione termina Set collisioni Selezionare il set di collisioni da utilizzare come trigger Parti dell editor di azioni Nell editor di azioni possibile impostare le propriet delle azioni per l evento La parte superiore dell editor comune a tutti i tipi di azioni mentr
181. er il robot del pezzo di lavoro per raggiungere i propri target Facendo clic su questo pulsante vengono generati i percorsi in RobotStudio per gli ultimi movimenti testati in conformit alle impostazioni specificate Scheda MultiTeach In questa scheda vengono apprese le istruzioni di movimento sincronizzate complete per i robot nel programma MultiMove Impostazi oni 251 Prefisso percorso Prefisso target ID iniziale Incremento ID Prefisso ident sinc Prefisso elenco task Specificare un prefisso per i percorsi da creare Specificare un prefisso per i target generati Specificare il primo numero di ID per la sincronizzazione delle istruzioni per i robot Specificare l intervallo tra i numeri di ID successivi Specificare un prefisso per la variabile syncident che collega reciproca mente le istruzioni di sincronizzazione nei task per il robot dell utensile e il robot del pezzo di lavoro Specificare un prefisso per la variabile tasklist che identifica i task del robot dell utensile e del robot del pezzo di lavoro da sincronizzare Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Apprendi Selezionare il tipo di istruzione di sincronizzazione Configurazione Informazioni MultiTeach MultiTeach Fine 10 Scheda Simulazione 10 10 MultiMove
182. er del dispositivo Aggiornamento della vista a struttura 1 Per aggiornare la vista a struttura premere F5 Visualizzazione delle propriet di un dispositivo 1 Selezionare il dispositivo nella vista a struttura cos da visualizzarne propriet o valori su un riquadro aperto a destra Visualizzazione di un andamento 1 Selezionare un dispositivo nella vista a struttura quindi fare doppio clic su una propriet qualsiasi del riquadro di destra che dispone di un valore numerico al fine di aprire una vista degli andamenti La vista degli andamenti raccoglie dati a una velocit di un campione al secondo Nascondere interrompere avviare o cancellare un andamento 1 Fare clic col destro su un punto qualsiasi della vista andamenti quindi fare clic sul comando appropriato 299 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 13 Scheda Add in 13 1 Panoramica 13 Scheda Add in 13 1 Panoramica Scheda Add in La scheda Add in contiene il controllo di PowerPacs e VSTA 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 300 13 Scheda Add in 13 2 Strumenti di Visual Studio per applicazioni 13 2 Strumenti di Visual Studio per applicazioni Costituzione di un add in 1 Fare clic su Strumenti di Visual Studio per applicazioni 2 Creare un nuovo progetto o aprirne uno esistente Creare o modificare come des
183. er i movimenti coordinati Se un oggetto di lavoro attaccato a un unit meccanica e il sistema utilizza l opzione per i movimenti coordinati il robot trover i target nell oggetto di lavoro anche quando l unit meccanica sposta l oggetto di lavoro Nella figura seguente il sistema di coordinate grigio il sistema di coordinate universali e quelli neri sono il sistema di riferimento oggetto e il sistema di riferimento utente dell oggetto di lavoro Qui il sistema di riferimento utente posizionato sul tavolo attrezzatura e il sistema di riferimento oggetto sull oggetto di lavoro Sistemi di coordinate utente Gli UCS sistemi di coordinate utente vengono utilizzati per la creazione di punti di riferimento specifici Ad esempio possibile creare UCS in punti strategici dell oggetto di lavoro per facilitare la programmazione 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 20 1 Introduzione 1 1 7 Configurazioni degli assi del robot 1 1 7 Configurazioni degli assi del robot Configurazioni degli assi I target vengono definiti e memorizzati come coordinate in un sistema di coordinate dell oggetto di lavoro Quando il controller calcola la posizione degli assi del robot per raggiungere il target spesso vi sar pi di una soluzione possibile per la configurazione degli assi del robot gt N N xx0500002365 Per distinguere tra le varie configurazioni tutti i target hanno un valore di configurazione che specific
184. er punti possibile creare un sistema di riferimento specificando dei punti sugli assi del sistema di coordinate e lasciando a RobotStudio il compito di calcolare la collocazione e l orientamento dell origine del sistema di riferimento medesimo Per la procedura vedere Frame from Three Points a pagina 177 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 68 3 Programmazione dei robot 3 3 Movimento manuale di meccanismi 3 3 Movimento manuale di meccanismi Movimento manuale di un robot Per verificare se il robot in grado di raggiungere tutte le posizioni sul pezzo di lavoro possibile spostare manualmente il TCP o i giunti del robot sia con comandi a mano libera che attraverso finestre di dialogo consiglia il secondo metodo Per Movimento manuale dei giunti del robot Movimento manuale del TCP del robot Per spostare manualmente il robot nelle vicinanze dei limiti si Procedura Per la procedura a mano libera vedere Movimento manuale giunto a pagina 197 Per la procedura mediante finestra di dialogo vedere Movimento manuale giunto meccanismo a pagina 322 Per la procedura a mano libera vedere Movimento manuale lineare a pagina 198 Per la procedura mediante finestra di dialogo vedere Movimento manuale lineare del meccanismo a pagina 323 Prerequisiti Per spostare manualmente il TCP di un robot il CV del robot deve essere in esecuzione Movimento manuale di pi meccanismi Funzione
185. ere il programma MultiMove ottiene i movimenti pi lineari con il ciclo e i tempi di processo pi rapidi in presenza del minor numero possibile di vincoli Per le procedure vedere Scheda Comportamento movimento a pagina 249 Modifica dell influenza dei giunti Influenza giunto consente di controllare il grado di utilizzo dei giunti da parte dei robot Un valore basso per un asse ne limiter il movimento mentre un valore alto favorir il movimento dell asse in relazione ad assi alternativi 1 Nella scheda Simulazione fare clic sulla scheda Comportamento movimento 2 Espandere il gruppo Influenza giunto facendo clic sulla relativa barra del titolo 3 Nella casella Seleziona robot selezionare il robot di cui si desidera modificare l influenza dei giunti I valori del peso per gli assi del robot vengono visualizzati nella griglia 4 Perogniasse per il quale si desidera limitare o aumentare il movimento regolare il valore del Peso Un valore inferiore limita i movimenti sull asse selezionato mentre un valore superiore ne aumenta la priorit Modifica dei vincoli TCP Influenza giunto consente di controllare il grado di utilizzo dei giunti da parte dei robot Un valore basso per un asse ne limiter il movimento mentre un valore alto favorir il movimento dell asse in relazione ad assi alternativi 1 Nella scheda Simulazione fare clic sulla scheda Comportamento movimento 2 Espandere il gruppo Vincoli TCP facendo clic
186. ermedio ed il punto finale ci SUGGERIMENTO Per convertire due istruzioni di movimento in un movimento circolare inoltre possibile selezionare contemporaneamente entrambe le istruzioni di movimento e fare clic con il pulsante destro del mouse quindi selezionare Converti in circolare 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 312 14 Menu di scelta rapida 14 11 Copia Applica orientamento 14 11 Copia Applica orientamento Copia e applicazione di un orientamento 313 1 Nel visualizzatore selezionare l oggetto o il target da cui copiare l orientamento 2 Nel menu Modifica fare clic su Copia orientamento 3 4 Nel visualizzatore selezionare l oggetto o il target sul quale applicare l orientamento Nel menu Modifica fare clic su Applica orientamento Questa operazione pu essere eseguita su diversi target oppure su un gruppo di target selezionati 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 14 Menu di scelta rapida 14 12 Scollega 14 12 Scollega Scollegamento di un oggetto 1 Nel visualizzatore Layout fare clic con il pulsante destro del mouse sull oggetto figlio collegato e fare clic su Scollega Il figlio viene scollegato dal padre e ritorna nella propria posizione precedente al collegamento 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 314 14 Menu di scelta rapida 14 13 Eseg
187. ersali della stazione eseguire la rotazione intorno al sistema di riferimento di base del robot eseguire la rotazione intorno a un sistema di riferimento o a un target precedentemente impostato sul sistema di coordinate utente eseguire la rotazione intorno a un target o sistema di riferimento esistente non compreso nell elenco Quando si utilizza Seleziona sistema di riferimento necessario specificare il sistema di riferimento intorno al quale eseguire la rotazione 4 Se nell elenco Sistema di riferimento stato selezionato Sistema di riferimento selezionato specificare un sistema di riferimento o un target nella casella di testo facendo clic all interno della casella e selezionando il sistema di riferimento nella finestra Grafica 5 Con le opzioni Asse di rotazione selezionare l asse del sistema di riferimento intorno al quale eseguire la rotazione 6 Nella casella Angolo di rotazione immettere la rotazione 7 Fare clic su Applica 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 344 14 Menu di scelta rapida 14 36 Salva il modulo come 14 36 Salva il modulo come Salvataggio di un modulo 1 Fare clic su Salva modulo come per aprire la relativa finestra di dialogo 2 Accedere alla posizione del modulo da caricare nella stazione e fare clic su Salva 345 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservat
188. essi vengono avviati simultaneamente il timer non si arresta fino al termine dell ultimo Per misurare il tempo di processo Per misurare il tempo di processo procedere come descritto di seguito 1 Sulla scheda Simulazione fare clic sul pulsante Timer 2 Eseguire la simulazione o spostarsi lungo il percorso Il timer si arresta al termine dell ultimo processo Se si avvia un altro processo senza prima aver disattivato il pulsante Timer il timer prosegue 3 Per azzerare il timer fare clic sul pulsante Reset timer processo 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 110 4 Come simulare i programmi 4 6 Misurazione del tempo di processo 111 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 5 Implementazione e distribuzione 4 6 Misurazione del tempo di processo 5 Implementazione e distribuzione 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 112 5 Implementazione e distribuzione 5 1 Copia di programmi 5 1 Copia di programmi Panoramica Normalmente i programmi RAPID vengono memorizzati nei sistemi eseguiti sui controller virtuali della stazione Per copiare i programmi su sistemi su altri controller necessario salvarli su file nel PC e quindi caricare questi file sui controller di destinazione possibile salvare interi programmi o moduli specifici Copia di un programma Per copiare un
189. et possibile eliminare tutti i target inutilizzati Per la procedura vedere Rimuovi target inutilizzati a pagina 340 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 3 Programmazione dei robot 3 5 Percorsi 3 5 Percorsi Creazione di un percorso vuoto Un percorso una sequenza di target con istruzioni di movimento osservate dal robot Il percorso vuoto viene creato nel task attivo Per la procedura vedere Empty Path a pagina 186 Creazione di un percorso da una curva Se il pezzo di lavoro dotato di curve o contorni che corrispondono al percorso da creare la creazione pu avvenire in automatico Il comando Crea percorso da curva genera percorsi completi di target e istruzioni lungo curve esistenti Il percorso viene creato nel task attivo L orientamento dei target verr creato in base alle impostazioni di approccio corsa nella finestra di dialogo Opzioni Per creare un percorso da una curva necessario innanzitutto creare la curva medesima sulla stazione Per la procedura vedere Path from Curve a pagina 187 Impostazione della configurazione degli assi del robot per un percorso La configurazione dell asse del robot specifica la posizione degli assi quando il robot si sposta da un target all altro nel caso siano possibili varie soluzioni Questo necessario per l esecuzione di istruzioni d
190. et ricercare il target a cui passare attraverso i nodi Controller Task e Oggetti di lavoro 2 Fare clic su Vai al target Se il target ha una configurazione valida memorizzata per gli assi del robot il TCP attivo del robot viene immediatamente posizionato sul target In assenza di una configurazione valida memorizzata viene visualizzata la finestra di dialogo Seleziona configurazione robot 3 Nella finestra di dialogo Seleziona configurazione robot selezionare una soluzione di configurazione adeguata e fare clic su OK La configurazione selezionata viene cos memorizzata con il target NOTA i Durante il passaggio ai target possibile disattivare il controllo della configurazione In tal caso il robot utilizzer la soluzione di configurazione pi simile a quella corrente per raggiungere il target Per ulteriori informazioni vedere Opzioni RobotStudio a pagina 163 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 320 14 Menu di scelta rapida 14 18 Gruppo Librerie 14 18 Gruppo Librerie Modifica di un componente di libreria 321 1 Nel visualizzatore Layout selezionare la libreria da modificare Fare clic su Scollega libreria 2 3 4 Selezionare la libreria quindi apportare le modifiche Selezionare la libreria modificata quindi fare clic su Salva come libreria 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti
191. et tra gli oggetti quando si esegue un collegamento Descrizione Selezionare un oggetto all interno della stazione da scollegare Selezionare l oggetto all interno della stazione da cui scolle garsi Parti specifiche per le azioni Attiva disattiva monitor di simulazione Componente Meccanismo Descrizione Seleziona il meccanismo Attiva disattiva monitor Stabilisce se l azione dovr avviare o interrompere la funzione di simulazione Monitor simulazione Parti specifiche per le azioni Attiva disattiva timer Componente Attiva disattiva timer Descrizione Stabilisce se l azione dovr avviare o interrompere la funzione timer di processo Parti specifiche per le azioni Sposta il meccanismo in posizione Componente Meccanismo Posizione Segnale stazione da impostare quando si raggiunge la posizione Aggiungi digitale Rimuovi 239 Descrizione Seleziona il meccanismo Seleziona tra SyncPose e HomePose Elenca i segnali di stazione inviati dopo che il meccanismo ha raggiunto la sua posizione Fare clic sul pulsante per aggiungere un segnale digitale alla griglia Fare clic sul pulsante per rimuovere un segnale digitale dalla griglia Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 10 Scheda Simulazione 10 4 Gestione eventi Continua Parti specifich
192. etto grafico Scheda Materiale Colore semplice Trasparenza Caselle colore Lucentezza 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Fare clic su questa casella di colore per selezionare un altro colore per l oggetto Utilizzare questo dispositivo di scorrimento per controllare la trasparenza dell oggetto Impostare il colore dell oggetto per diverse situazioni di illumina zione Specificare il grado di riflettivit dell oggetto Continua nella pagina successiva 316 14 Menu di scelta rapida 14 14 Aspetto grafico Continua Aspetto grafico Scheda Trama Trama base Mescola con materiale Scambia u v Modifica Normalizza Inverti Allarga Riduci Sposta lt Sposta gt 317 Selezionare un file immagine o video da applicare sulla superficie Per aggiungere file all elenco fare clic sul pulsante Sfoglia accanto all elenco e individuare i file da aggiungere Se la trama applicata non visibile potrebbe essere dovuto all elevata differenza nel rapporto tra le dimensioni dell oggetto e quelle della trama Utilizzare Normalizza descritta di seguito per impostare il rapporto su 1 Selezionare questa casella di controllo per mescolare la trama con i colori e le propriet specificate nella scheda Materiale Fare clic su questo pulsante per scambiare le direzioni orizzontale e verticale della trama Selezionare lungo quali direzioni verranno applicati i comandi elencati di seguito u l asse orizzonta
193. fabbrica Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 6 Impiego online 6 1 Collegamento di un PC alla porta di servizio Continua Collegamento di un PC alla porta di servizio Azione Assicurarsi che l impostazione della rete sul PC da collegare sia corretta Utilizzare il cavo Ethernet incrociato di categoria 5 con connettori RJ45 fornito in dotazione Collegare il cavo di boot alla porta di rete del PC 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Illustrazione Fare riferimento alla documentazione di sistema del PC a seconda del sistema operativo in esecuzione Il PC dovr essere impostato all Otteni mento automatico di un indirizzo IP oppure predisposto nel modo descritto in Service PC Information nella Boot Application avvio del sistema Il cavo incluso nella confezione di RobotWare xx0400000844 A porta di rete La posizione della porta di rete pu variare a seconda del modello del PC 118 6 Impiego online 6 2 Impostazioni di rete 6 2 Impostazioni di rete Panoramica Questo argomento descrive le impostazioni di rete previste per un PC connesso a un controller prerequisito per l impiego online possibile collegare il PC al controller attraverso una rete Ethernet nei modi seguenti e Collegamento alla rete loca
194. ficare l aspetto Quando si seleziona Corpo o Superficie Curva possibile selezionare l oggetto su cui intervenire nella visualiz zazione Anteprima Aspetto grafico Scheda Rendering Ignora lato posteriore Illuminazione due lati Aspetto ombra Inverti normali Spessore linea Opzioni Livello di dettaglio Selezionare questa casella di controllo per visualizzare solo i lati anteriori direzione della normale positiva delle facce nel modello Questo migliora le prestazioni grafiche e indica le direzioni delle facce nel modello Deselezionare questa casella di controllo per visualizzare anche i lati posteriori delle facce nel modello Questo garantisce che il modello sia visualizzato correttamente anche se le facce si trovano nella direzione errata Se nella programmazione viene utilizzato un modello con facce nella direzione errata si possono ottenere risultati imprevedibili Selezionare questa casella di controllo per illuminare l oggetto da due lati Deselezionare questa casella di controllo per illuminare l oggetto da un lato Selezionare questa casella di controllo per modificare l aspetto delle ombre Fare clic su questo pulsante per modificare la direzione di tutte le facce nel modello Specificare lo spessore delle linee nell oggetto Selezionare il livello di dettaglio del modello Sono disponibili solo i livelli selezionati nella finestra di dialogo Opzioni quando l oggetto stato creato o importato Asp
195. ficare il nome del target che viene creato durante la creazione dell istruzione di movimento Assi robot Specificare i valori giunto del robot Selezionare la casella e fare clic sull elenco per impostare i valori Assi esterni casella Specificare i valori giunto per gli assi esterni eventualmente presenti nella stazione Selezionare la casella e fare clic sull elenco per impostare i valori Tipo memorizzazione Fare clic sul pulsante per espandere o compattare parti della finestra di dialogo Crea istruzione di movimento Modulo Specificare il modulo in cui dovr essere dichiarato il jointtarget 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 8 Scheda Home 8 14 Istruzione d azione 8 14 Istruzione d azione Creazione di un istruzione di azione 1 Nel visualizzatore Layout selezionare il punto in cui inserire l istruzione di azione Per inserire un istruzione di azione Selezionare all inizio di un percorso il percorso dopo un altra istruzione l istruzione precedente 2 Fare clic su Istruzione di azione per aprire la relativa finestra di dialogo 3 Dall elenco Modelli di istruzione selezionare l istruzione di azione da creare 4 Facoltativamente modificare gli argomenti dell istruzione nella griglia Argomenti istruzione Per ulteriori informazioni sugli argomenti per ciascuna istruzione vedere il Manuale di riferi
196. figurazione sistema contiene una struttura gerarchica tramite la quale possibile esaminare i vari aspetti del sistema Il lato destro contiene un foglio di propriet per l aspetto selezionato nella struttura Di seguito sono fornite brevi descrizioni dei fogli di propriet per ciascun nodo di aspetto della configurazione di sistema ATTENZIONE La modifica delle configurazioni di sistema pu determinare il danneggiamento dei sistemi o comportamenti imprevedibili del robot Prima di procedere assicurarsi di conoscere gli effetti delle modifiche Nodo Sistema Il nodo Sistema contiene una casella con informazioni sul sistema e un pulsante per il caricamento di nuovi parametri file di configurazione nel sistema Nodo task Il nodo task privo di una pagina di propriet Nodo cartella dei meccanismi La pagina di propriet di questo nodo contiene controlli per la mappatura e l impostazione dell asse e dei giunti Da questa pagina possibile configurare gli assi esterni Nodo libreria dei meccanismi La pagina di propriet di questo nodo contiene controlli per modificare il sistema di riferimento di base del robot o del meccanismo Qui anche possibile specificare se il sistema di riferimento di base spostato da un altro meccanismo movimento coordinato come un asse esterno di spostamento Aggiornamento della posizione del frame base 1 Spostare prima di tutto l unit meccanica robot o asse esterno n
197. fluenzati dall azione 107 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 4 Come simulare i programmi 4 4 Simulazione di segnali di I O 4 4 Simulazione di segnali di I O Procedure Durante la simulazione di segnali di I O possibile creare eventi che impostano valori dei segnali quando vengono soddisfatte specifiche condizioni di attivazione oppure impostare manualmente i valori dei segnali Per le procedure che impiegano la gestione eventi vedere Gestione eventi a pagina 234 Per le procedure che impiegano il simulatore di I O vedere Simulatore di I O a pagina 243 Informazioni correlate Per informazioni sul controllo dei segnali di I O dal programma RAPID vedere Creazione di istruzioni RAPID per l impostazione dei segnali di I O a pagina 80 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 108 4 Come simulare i programmi 4 5 Attivazione del monitoraggio della simulazione 4 5 Attivazione del monitoraggio della simulazione Panoramica I comandi del Monitor simulazione consentono di rilevare visivamente movimenti critici del robot durante la simulazione grazie alla traccia di una linea colorata che segue il TCP Per abilitare la traccia del TCP Per abilitare la traccia del TCP procedere come descritto di seguito 1 2 3 Nella scheda Simulazione fare clic su Monitor per far apparire una finestr
198. formazioni dettagliate sulla configurazione della connessione di rete del PC vedere la Guida di Windows relativamente a Configurazione delle impostazioni TCP IP Continua nella pagina successiva 119 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 6 Impiego online 6 2 Impostazioni di rete Continua NOTA i L acquisizione automatica di un indirizzo IP potrebbe non riuscire se il PC ne ha gi ottenuto uno da un altro controller o da un altra periferica Ethernet Per garantire l acquisizione di un indirizzo IP corretto se il PC era gi collegato in precedenza a una periferica Ethernet procedere in uno dei seguenti modi e Riavviare il PC prima di collegare il controller Eseguire il comando ipconfig renew dal prompt dei comandi dopo avere connesso il PC al controller Connessione al controller 1 Assicurarsi che il PC sia connesso alla porta di servizio del controller e che il controller sia in esecuzione 2 Nel menu Applicazione puntare suOnline quindi fare clic su Connessione con un clic 3 Selezionare il controller nella scheda Online 4 Fare clic su Richiedi accesso in scrittura Se il controller in modal SE Allora it Automatico Si otterr l Accesso in scrittura se disponibile Manuale Una casella di messaggio sulla FlexPendant consentir un Accesso di scrittura a distanza su RobotStudio Online
199. gina successiva 127 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 6 Impiego online 6 4 3 Costruzione di un nuovo sistema Continua Modifica delle opzioni Qui possibile installare e configurare le opzioni del sistema Per i sistemi virtuali qui si selezionano anche i modelli di robot da utilizzare Per modificare un opzione procedere come descritto di seguito 1 Nella struttura Opzioni espandere le cartelle delle opzioni fino al livello in cui si trova l opzione da modificare Sono disponibili solo le opzioni sbloccate dalle chiavi utilizzate 2 Modificare l opzione 3 Ripetere i passi 1 e 2 per tutte le opzioni da modificare 4 Scegliere se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse o continuare con la procedura guidata Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse fare clic su Fine Se si desidera aggiungere dati parametro o altri file alla directory principale fare clic su Avanti Aggiunta di dati parametri I dati parametri sono memorizzati nei file dati parametri file cfg Ciascun argomento Parametro dotato di un proprio file di parametri possibile aggiungere un solo file dati parametri per ciascun argomento Per aggiungere dati parametri procedere come descritto di seguito 1 Nella casella Dati parametri immettere il percorso della cartella in cui si trovano 1
200. gio di programmi e Moduli 97 3 11 Sineronizzazione r mirri a aloe a 98 3 12 Uso dell editor RAPID 99 4 Come simulare i programmi 102 4 1 Panoramica della simulazione LL 102 4 2 Rilevamento di collisioni 104 4 3 Creazione di Um evento neer petade aaa REL ela ela 107 4 4 Simulazione di segnali di VO 108 4 5 Attivazione del monitoraggio della simulazione L LL 109 4 6 Misurazione del tempo di processo LL 110 5 Implementazione e distribuzione 112 3 1 Copia di programmi reee le IL ROL 113 5 2 Pack amp Go Unpack amp Work 114 5 3 Cattura delle schiermate c nitruro 115 6 Impiego online 116 6 1 Collegamento di un PC alla porta di servizio LL 117 6 2 Impostazioni di rete iii RA CE AR E EE AE 119 0 3 Autorizzazione degli Utenti osser syer e Va RO RESTA ME ee 121 6 4 Generatore di sistema Lia 123 6 4 1 Panoramica del Generatore di sistema 123 6 4 2 Visualizzazione delle propriet del sistema 125 6 4 3 Costruzione di un nuovo sistema LL 126 6 4 4 Modifica di un sistema iiiiii i a a a a ia i 130 6 4 5 Copia di n sistema ss ior o ST a ene neri ori ie E ETE DE OY 134 6 4 6 Creazione di un sistema da backup 135 6 4 7 Download di un sistema su un controller 136 6 4 8 Creazione di supporti di AVVIO LL 137 6 4 9 Esempi con l impiego del Generatore di sistema offline 138 6 4 9 1 Sistema MultiMove con due robot coordinati
201. guente sono descritti vari metodi per avviare controller virtuali Avvio Automatico quando si crea una stazione Automatico quando si effettua l aggiunta di un sistema a una stazione esistente Manualmente quando si stabilisce il collegamento a una libreria importata 49 Descrizione Nella maggior parte dei casi si avvia automaticamente un VC durante la creazione di una nuova stazione file di libreria per i robot utilizzati dal sistema vengono quindi importati nella stazione Se la stazione utilizza pi sistemi o si partiti con una stazione vuota possibile aggiungere sistemi a una stazione aperta file di libreria per i robot utilizzati dai sistemi vengono quindi importati nella stazione Se invece di importare una nuova libreria all avvio stata importata manualmente una libreria di robot da utilizzare con un sistema possibile collegare questa libreria a un controller Se invece di importare una nuova libreria all avvio stata importata manualmente una libreria di robot da utilizzare con un sistema possibile collegare questa libreria a un controller Una libreria pu essere collegata esclusivamente a un singolo sistema robot e non deve essere gi collegata a un altro VC Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 2 Costruzione delle stazioni 2 2 1 Avvi
202. guito prima dell avvio delle funzioni MultiMove Per ulteriori informazioni su MultiMove nei sistemi RobotWare e i programmi RAPID vedere il Manuale dell applicazione MultiMove Sequenza di lavoro normale Si tratta della sequenza di lavoro tipica per la creazione di programmi MultiMove mediante la funzione MultiMove Azione Impostazione di MultiMove Test di MultiMove Ottimizzazione dei movimenti Creazione del programma 87 Descrizione Selezionare i robot e i percorsi da utilizzare nel programma Vedere Configurazione di MultiMove a pagina 89 Eseguire tutte le istruzioni di movimento lungo il percorso Vedere Test di MultiMove a pagina 90 Ottimizzare i movimenti quali tolleranze e vincoli per i movimenti del TCP Vedere Ottimizzazione dei movimenti a pagina 91 Generare i task per i robot Vedere Creazione di percorsi a pagina 93 Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 3 Programmazione dei robot 3 9 1 Informazioni sulla programmazione MultiMove Continua Azioni aggiuntive Oltre a sfruttare le funzioni che calcolano e creano percorsi MultiMove ottimizzati possibile programmare MultiMove manualmente servendosi di una combinazione dei normali strumenti di programmazione di RobotStudio e di un insieme di strumenti specifici per la programmazio
203. he specificano opzioni aggiuntive come gli assi posizionatore esterno Una chiave virtuale consente di selezionare qualsiasi opzione di RobotWare desiderata tuttavia un sistema RobotWare creato da una chiave virtuale pu essere utilizzato solo in un ambiente virtuale come RobotStudio Un set di file software che quando viene caricato in un controller abilita tutte le funzioni configurazioni dati e programmi che controllano il sistema robotico sistemi RobotWare sono creati all interno del software Robot Studio sistemi possono essere memorizzati e salvati su un PC e sul modulo di comando sistemi RobotWare possono essere modificati tramite RobotStudio o la FlexPendant Continua nella pagina successiva 14 1 Introduzione 1 1 2 Concetti RobotWare Continua 15 Concetto Versione di RobotWare Pool di supporti Spiegazione Ciascun RobotWare viene rilasciato con un numero che indica la versione principale e quella minore separati da un punto La versione RobotWare per IRC5 5 xx dove xx indica il numero della versione minore Quando ABB rilascia un nuovo modello di robot verr rilasciata una nuova versione di RobotWare con il supporto per il nuovo robot Il pool di supporti una cartella del PC in cui ciascuna versione di RobotWare memorizzata in una propria cartella I file del pool di supporti vengono utilizzati per creare e imple mentare tutte le varie opzioni di RobotWare Di conseguenza ne
204. i 14 Menu di scelta rapida 14 37 Salva il programma come 14 37 Salva il programma come Salvataggio di un programma 1 Fare clic su Salva programma come per aprire la relativa finestra di dialogo 2 Selezionare la posizione in cui salvare il programma e fare clic su Salva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 346 14 Menu di scelta rapida 14 38 Imposta origine locale 14 38 Imposta origine locale Impostazione dell origine del sistema di coordinate locale 347 1 Sel oggetto da modificare un componente di libreria disconnettersi per prima cosa dalla libreria 2 Nel visualizzatore Layout o nella finestra grafica selezionare la parte da modificare 3 Fare clic su Imposta origine locale per aprire la relativa finestra di dialogo 4 Nella finestra di dialogo Imposta origine locale selezionare il sistema di coordinate di riferimento da utilizzare Per spostare Selezionare relativamente al sistema di coordinate locale Locale corrente della parte relativamente al sistema di coordinate del Padre padre in modalit assoluta nel sistema di coordinate Universale della stazione relativamente a un sistema di coordinate UCS definito dall utente 5 Nelle caselle Posizione X Y Z digitare la nuova posizione o selezionarla facendo clic in una delle casella del valore e poi sul punto nella finestra Grafica 6 Digitare l Orientamento 7 Fare clic su Applica 3HAC032104 007 Revisione A St
205. i di un sottonodo e BaseLink impostato e Tutte le parti relative al collegamento sono ancora nella stazione Giunti e Deve essere attivo e valido almeno un giunto Dati del sistema di e presente almeno uno dei dati del sistema di riferimento utensile riferimento utensile e Per un dispositivo non necessario alcun riferimento Calibrazione e Perun robot necessaria una calibrazione e Perun asse esterno si richiede una calibrazione per ogni giunto e Perun utensile o dispositivo le calibrazioni sono accettate ma non necessarie Dipendenze e Nessuna La modalit di modifica del Modeler del meccanismo ha due scopi consentire la modifica di un meccanismo editabile nella struttura e completare la modellazione di un meccanismo nuovo o modificato Si consiglia di configurare ciascun nodo principale della struttura dall alto verso il basso A seconda del suo stato corrente fare clic con il pulsante destro o doppo clic sul nodo o sottonodo da aggiungere modificare o rimuovere Per le procedure vedere Crea meccanismo a pagina 222 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 60 2 Costruzione delle stazioni 2 4 3 Utensili e dati utensile 2 4 3 Utensili e dati utensile Panoramica Per simulare l utensile del robot sono necessari dati utensile per l utensile Se si importa un utensile predefinito o si crea un utensile mediante la procedura Creazione guidata utensile i dati utensile vengono creati automat
206. i corpi A e B 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 9 10 Unione 9 Scheda di modellazione 9 10 Unione Finestra di dialogo Unione A xx0600002672 Mantieni originale Unione A e B 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Selezionare questa casella di controllo per mantenere i corpi originali durante la creazione del nuovo corpo Selezionare il corpo che si desidera unire A facendo clic nella finestra Grafica Selezionare il corpo che si desidera unire B facendo clic nella finestra Grafica Verr creato un nuovo corpo basato sulle aree dei due corpi A e B selezionati 218 9 Scheda di modellazione 9 11 Proietta superficie o curva 9 11 Proietta superficie o curva Proiezione di una superficie o di una curva 1 Dalla barra degli strumenti del livello di selezione selezionare Superficie o Curva in base alle esigenze Nella finestra Grafica selezionare la superficie o la curva che si desidera proiettare Fare clic su Proietta superficie o Proietta curva in base alle esigenze La finestra di dialogo Proietta superficie o curva si apre sotto il visualizzatore Modellazione Inserire i valori per la proiezione su un vettore Per la proiezione su una curva selezionare l opzione Proietta su curva Fare clic sulla casella Curva e selezionare la curva nella finestra G
207. i di argomento ottimizzati per processi specifici Un modello di processo pu contenere un modello di istruzione di movimento per ciascun tipo di istruzione di movimento definito da una descrizione di istruzione di movimento Un nodo Modello di istruzione di movimento qui rappresentato da MoveJ contiene istanze delle descrizioni di istruzioni di movimento con valori di argomento personalizzati per processi specifici 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 194 8 Scheda Home 8 16 1 Sposta 8 16 Gruppo Freehand 8 16 1 Sposta Spostamento di un elemento 1 Nel visualizzatore Layout selezionare l elemento da spostare 2 Fare clic su Sposta Nella finestra grafica fare clic su uno degli assi e trascinare l elemento in posizione 3 Nella finest fica fi l degl t l el t 195 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 8 Scheda Home 8 16 2 Ruota 8 16 2 Ruota Rotazione di un elemento 1 Nel visualizzatore Layout selezionare l elemento da ruotare 2 Fare clic su Ruota 3 Nella finestra grafica fare clic su uno degli anelli di rotazione e trascinare l elemento in posizione Se si tiene premuto ALT quando si ruota un elemento la rotazione eseguir uno snap di 10 gradi alla volta 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 196 8 Scheda Home 8 16 3 Movimento manuale giunto 8 16 3 Mo
208. i di azione che possibile creare Per ulteriori informazioni vedere il Manuale di riferimento RAPID Istruzione di azione Descrizione ConfL On Off ConfL consente di specificare se le configurazioni del robot devono essere monitorate durante i movimenti lineari Quando ConfL impostata su Off il robot pu utilizzare una configurazi one diversa da quella programmata per raggiungere il target durante l esecuzione del programma ConfJ On Off ConfJ consente di specificare se le configurazioni del robot devono essere monitorate durante i movimenti per giunti Quando ConfJ impostato su Off il robot pu utilizzare una configurazione diversa da quella programmata per raggiungere il target durante l esecuzione del programma Actunit NomeUnit Actunit attiva l unit meccanica specificata da NomeUnit DeactUnit NomeUnit Deactunit disattiva l unit meccanica specificata da NomeUnit ConfJ On Off ConfJ consente di specificare se le configurazioni del robot devono essere monitorate durante i movimenti per giunti Quando ConfJ impostato su Off il robot pu utilizzare una configurazione diversa da quella programmata per raggiungere il target durante l esecuzione del programma Actunit NomeUnit Actunit attiva l unit meccanica specificata da NomeUnit Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti rise
209. i diritti riservati 14 Menu di scelta rapida 14 22 Modifica curva Continua Informazioni specifiche sulla divisione Curva selezionata Visualizzare il nome della curva da dividere Selezionare la curva facendo clic su di essa nella finestra Grafica Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva il punto di divisione verr evidenziato Questo punto condizionato dall impostazione della modalit snap corrente xx0600002641 Punto sulla curva Queste caselle mostrano la posizione del punto di divisione Per cambiare il punto di divisione selezionare di nuovo la curva facendo clic su un altro punto Informazioni specifiche sul taglio Curva selezionata Visualizzare il nome della curva da tagliare Selezionare la curva facendo clic su di essa nella finestra Grafica Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva i vertici pi vicini vengono evidenziati Ci che verr tagliato il segmento tra questi punti xx0600002642 Taglia funziona solo su singole curve con punti di intersezione Se si desidera tagliare una curva che ne interseca un altra unire prima le due curve Punto finale prima Visualizzare la posizione del primo punto di taglio sezione Punto finale seconda Visualizzare la posizione del secondo punto di taglio sezione 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 330 14 Menu di scelta rapida 14 23 Modifica asse esterno 14 23 Modifica asse esterno Modifica delle pos
210. i fino a eliminare le collisioni Vedere Rilevamento di collisioni a pagina 104 Testare il programma spostandosi lungo i percorsi Vedere Test di posizioni e movimenti a pagina 85 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 3 Programmazione dei robot 3 2 Oggetti di lavoro 3 2 Oggetti di lavoro Creazione di un oggetto di lavoro Un oggetto di lavoro un sistema di coordinate utilizzato per descrivere la posizione di un pezzo di lavoro L oggetto di lavoro si compone di due sistemi di riferimento un sistema di riferimento utente e un sistema di riferimento oggetto Tutte le posizioni programmate saranno relative al sistema di riferimento oggetto che relativo al sistema di riferimento utente a sua volta relativo al sistema di coordinate universali Xxx0500001519 Per la procedura vedere Work object a pagina 179 Modifica di un oggetto di lavoro Per la procedura vedere Modifica oggetto di lavoro a pagina 335 Conversione di un sistema di riferimento in un oggetto di lavoro Da un sistema di riferimento esistente possibile creare un oggetto di lavoro nuovo L oggetto di lavoro convertito riceve lo stesso nome e la stessa posizione del sistema di riferimento selezionato Per la procedura vedere Converti il sistema di riferimento all oggetto di lavoro a pagina 311 Creazione di sistemi di riferimento p
211. i istruzione di movimento per il tipo di istruzione per cui si desidera creare un modello necessario crearla preliminarmente Quando si creano descrizioni di istruzioni il controller virtuale deve essere in esecuzione poich i tipi di istruzione disponibili vengono letti dal sistema Metodo Descrizione Creazione di un modello Le istruzioni di movimento sono sempre legate a un processo di processo con modelli di istruzione di movimento a pagina 82 Creazione di una Per creare modelli per istruzioni diverse da quelle gi comprese descrizione dell istruzione nella vista struttura necessario creare innanzitutto una di movimento a pagina 83 descrizione istruzione che definisca gli argomenti previsti per l istruzione medesima Modifica di un modello di XXX istruzione a pagina 83 Creazione della XXX definizione di un processo a pagina 83 Creazione di un modello XXX d istruzione di azione a pagina 84 Continua nella pagina successiva 81 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 3 Programmazione dei robot 3 7 Istruzioni RAPID Continua Metodo Descrizione Creazione di una Per creare modelli per istruzioni diverse da quelle gi comprese descrizione per l istruzione nella vista struttura necessario creare innanzitutto una di azione a pagina 84 descrizione istruzione che definisca gli argomenti previsti per l
212. i movimento che utilizzano il monitoraggio della configurazione I target appresi hanno configurazioni convalidate ma quelli creati in altri modi no Inoltre i target che vengono riposizionati perdono la loro configurazione In RobotStudio i target privi di configurazione valida sono contrassegnati con un simbolo di avvertenza giallo Per ulteriori informazioni sulle configurazioni vedere Configurazioni degli assi del robot a pagina 21 Per impostare una configurazione per tutti i target di un percorso vedere Configurazione automatica a pagina 307 Per impostare la configurazione di un singolo target vedere Configurazioni a pagina 309 Inversione di percorsi I comandi di inversione percorso modificano la sequenza dei target nel percorso per cui il robot si sposta dall ultimo target al primo Quando si invertono i percorsi possibile invertire solo la sequenza dei target oppure tutto il processo di movimento Per le procedure vedere Inverti percorso a pagina 342 Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 72 3 Programmazione dei robot 3 5 Percorsi Continua NOTA Quando si invertono i percorsi gli originali vengono eliminati Per conservarli eseguire delle copie prima di procedere all inversione dei percorsi NOTA Quando si invertono i percorsi vengono gestite solo le istruzioni di movimento Le eventuali istruzioni di azione devono essere inserite manualmente dopo l inversione
213. i riferimento 14 2 Allinea l orientamento del sistema di riferimento Finestra di dialogo Allinea orientamento sistema di riferimento Riferimento Specificare qui il sistema di riferimento o target per cui si desidera allineare gli oggetti selezionati Allinea asse L asse specificato qui sar allineato come target sistema di riferimento per tutti gli oggetti selezionati Blocca asse L asse specificato qui non verr modificato sugli oggetti selezionati dalla funzione di allineamento ma manterr il proprio orientamento 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 304 14 Menu di scelta rapida 14 3 Allinea l orientamento del target 14 3 Allinea l orientamento del target Allineamento dell orientamento dei target 305 1 2 3 6 Selezionare i target di cui si desidera modificare l orientamento Fare clic su Allinea orientamento target per aprire la relativa finestra di dialogo Nella casella Riferimento specificare il target di cui si desidera usare l orientamento come riferimento facendo prima clic sulla casella e quindi selezionando il target medesimo o dalla visualizzazione grafica o dal visualizzatore Layout Nella casella Allinea asse selezionare l asse di cui si desidera copiare l orientamento dal target di riferimento ai target selezionati Nella casella Blocca asse selezionare l asse intorno al quale ruotare il target L orientamento di quest asse non verr modificato sui target Ad esempio se l
214. i riferimento nella finestra grafica esistente o nel visualizzatore Percorsi e target Immissione manuale della Nelle caselle Posizione e Orientamento digitare i valori posizione e dell orientam NOTA se l opzione Usa parte fittizia selezionata il valore ento della posizione non pu essere 0 0 0 Per creare un cono almeno una delle coordinate deve essere maggiore di 0 7 Fare clic sul pulsante freccia a destra per trasferire i valori alla casella TCP Se l utensile dovr avere pi TCP ripetere i passi da 5 a 7 per ciascun TCP 8 Fare clic su Fine L utensile verr creato e visualizzato nel visualizzatore Oggetti e nella finestra Grafica Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 228 9 Scheda di modellazione 9 15 Crea utensile Continua Creazione di dati utensile per una geometria esistente Per creare dati utensile per una geometria esistente procedere come descritto di seguito 1 Assicurarsi di aver selezionato il robot sul quale creare i dati utensile 2 Fare clic su Crea utensile e selezionare Usa esistente e l utensile importato dall elenco 3 4 Immettere i dati richiesti nelle caselle della procedura Creazione guidata utensile Collegare l utensile trascinandolo sul robot Attivit successive 229 Per predisporre l utensile all utilizzo procedere in uno dei seguenti modi e Per fare in modo che l utensile venga tenuto dal robot collegare l
215. ia hh RA n e E 282 11 20 Salva parametri di sistema 283 12 Scheda Online 284 121 Panoramica na er ORIO i 284 12 2 Aggiungi controller t srl Lig r Mi ELai o LALLLLE ALE Li CIR LaLL LA LORbLL 285 12 3 Richiedi accesso in scrittura 286 12 4 Rilasciare l accesso Im senttura vipera ipa ara Ria 287 12 5 Opzioni d importazione vu ea Ra ELA roi 288 12 6 Account utenteics rara AE Ri PULIRE a EE Lenti e De DO AT ale Ns 289 12 7 Visualizzatore autorizzazioni UAS LL 294 12 8 FlexPend nt Viewer criari leale E A 298 12 9 Browser del dispositivo 299 13 Scheda Add in 300 13 1 Panoramicaz ria Pi e AL aaa 300 13 2 Strumenti di Visual Studio per applicazioni L n eenean 301 14 Menu di scelta rapida 302 14 1 Aggiungi a percorso e e a 303 14 2 Allinea l orientamento del sistema di riferimento LL 304 14 3 Allinea l orientamento del target nanan 305 44 Collegaar eil e A AMA nine 306 14 5 Configurazione automatica 307 14 6 Verifica la raggiungibilit LL 308 T4A TCONfIgUIAZIONI porri lin FA Dl EERTE T SELES pi 309 14 8 Pannello di Controllo pi AA E 310 14 9 Converti il sistema di riferimento all oggetto di lavoro 311 14 10 Converti in spostamento circolare L LL 312 14 11 Copia Applica orientamento LL 313 I4i 2 Scollegam rh ii i eh ola O ida i i gt o 314 14 13 Esegui istruzione di movimento LL 315 14 14 Aspetto grafico 316 3HAC032104 007 Revisione A Stato A
216. icamente In caso contrario necessario crearli manualmente I dati utensile semplificano la programmazione dei vari utensili La definizione di set di dati separati per vari utensili consente di eseguire lo stesso programma robot tramite utensili diversi necessario definire solo i nuovi dati utensile I dati utensile contengono le informazioni necessarie per il movimento e la simulazione dell utensile I due metodi disponibili in RobotStudio per la manipolazione dei dati utensili sono e Creazione o modifica dei dati utensile Vedere in proposito Tooldata a pagina 181 e Modifica dati utensile a pagina 334 rispettivamente Questo consentir di creare tutti i dati necessari per la programmazione ma non sar disponibile un utensile visivo durante la simulazione e Creazione di dati utensile per una geometria esistente Crea utensile a pagina 228 Creazione e configurazione di un utensile fisso 61 In questo argomento viene descritto come creare un utensile fisso Per informazioni sulla creazione di un utensile tenuto dal robot vedere Crea utensile a pagina 228 Quando si utilizza un utensile fisso il robot tiene e sposta il pezzo di lavoro in relazione all utensile A tal fine i dati utensile e l oggetto di lavoro devono essere configurati correttamente Per creare i dati utensile per un utensile fisso procedere come descritto di seguito 1 Importare la geometria o la libreria che rappresenta l utensile Vedere in propos
217. ico e Normale il task reagisce alle richieste di AVVIO INTER RUZIONE Il task viene interrotto quando si verifica un arresto di emergenza Il TrustLevel per il task Normale corrisponde a NoSafety e Statico in caso di avvio a caldo del controller il task viene riavviato dalla posizione corrente e Semistatico il task viene riavviato dall inizio a tutti gli avvii a caldo del controller Il valore predefinito Semistatico Nota Se il tipo di task Statico o SemiStatico quanto segue valido solo per la finestra Task Se TrustLevel impostato su NoSafety il task pu essere interrotto dal pulsante Interrompi nella finestra Task Se TrustLevel impostato su SysFail SysHalt o SysStop il task non pu essere interrotto Unit meccanica Se il task contiene istruzioni specifiche del robot specifica per quali robot sono valide Modalit di esecuzione Ciclo continuo o singolo Nome programma Il nome del programma nel task specifico Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 11 Scheda Offline 11 9 Task RAPID Continua Nome modulo Il nome del modulo corrente Nome routine Il nome della routine corrente Stato Pronto In esecuzione Interrotto e Pronto il programma privo di PP puntatore programma Per ottenere un PP per il programma fare clic sul pulsante Sposta PP in main
218. idera creare il sistema di riferimento utilizzando tre punti Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sulla posizione del punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Primo punto sull asse X Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sulla posizione del punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Secondo punto sull asse X Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Punto sull asse Y Imposta come UCS 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 8 Scheda Home 8 6 2 Frame from Three Points Continua Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sulla posizione del punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto sull asse Y Selezionare questa casella di controllo per impostare il sistema di riferimento come sistema di coordinate utente 178 8 Scheda Home 8 7 Work object 8 7 Work object Creazione di un oggetto di lavoro 1 Fare clic su Oggetto di lavoro per aprire la relativa finestra di dialogo 2 Nel gruppo Altri dati immettere i valori del nuovo oggetto di lavoro 3 Nel gruppo Sistema di riferimento utente procedere in uno dei seguenti modi Impostare la posizione del sistema di riferimento utente immettendo valori per Posizione x y z e Rotazione rx ry rz dell oggett
219. iderato 3 Per costituire l add in fare clic su Build dal menu Build L add in viene caricato su RobotStudio e viene visualizzato come add in utente nel visualizzatore Add In 4 Salvare il progetto sul proprio disco rigido se si desidera che l add in rimanga con l utente In caso contrario aprire una stazione fare clic con il pulsante destro sul visualizzatore Add In quindi fare clic su Aggiungi a stazione 301 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 14 Menu di scelta rapida 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 14 Menu di scelta rapida 13 2 Strumenti di Visual Studio per applicazioni 302 14 Menu di scelta rapida 14 1 Aggiungi a percorso 14 1 Aggiungi a percorso Creazione di un istruzione di movimento in base a un target esistente 1 Selezionare il target per il quale creare l istruzione di movimento 2 Dal menu Home nel gruppo Programmazione percorso selezionare il tipo di istruzione di movimento da creare 3 Fare clic su Aggiungi a percorso L istruzione di movimento viene visualizzata sotto il nodo del percorso come riferimento al target originale 303 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 14 Menu di scelta rapida 14 2 Allinea l orientamento del sistema d
220. ight 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 3 Programmazione dei robot 3 9 6 Programmazione degli assi esterni Continua 4 Nella griglia Argomenti istruzione e nell elenco Unit meccaniche selezionare l unit da attivare o disattivare 5 Fare clic su Crea Quando il percorso viene realizzato tramite il comando Sposta lungo il percorso o con l esecuzione del programma RAPID l istruzione viene eseguita 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 96 3 Programmazione dei robot 3 10 Caricamento e salvataggio di programmi e moduli 3 10 Caricamento e salvataggio di programmi e moduli Panoramica I programmi e i moduli RAPID vengono normalmente memorizzati nei sistemi RobotWare in cui sono stati creati anche possibile salvare i programmi su file nel PC per poterli caricare su altri controller siano essi virtuali o veri controller IRCS programmi sono salvati dal VC Durante il salvataggio di un programma su file del PC da RobotStudio ci che viene salvato il programma Rapid memorizzato nel sistema del Virtual Controller Questo programma viene creato e aggiornato sincronizzando la stazione con il controller virtuale Vedere in proposito Sincronizza su VC a pagina 260 Procedure 97 Per creare o caricare un modulo oppure caricare un programma vedere e Nuovo modulo a pagina 273 e Carica modulo a pagina 274 e Carica programma a pagina 275 Per
221. igurazione in modo da ignorare le configurazioni memorizzate e consentire che il robot trovi quelle funzionanti in fase di runtime Se questo non viene svolto nel modo corretto si potrebbero ottenere risultati inaspettati In alcuni casi potrebbe non essere disponibile alcuna configurazione funzionante Le soluzioni possibili possono essere quindi il riposizionamento del pezzo di lavoro il riorientamento dei target se accettabile nel processo o l aggiunta di un asse esterno che sposti il pezzo di lavoro o aumenti la raggiungibilit del robot Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 1 Introduzione 1 1 7 Configurazioni degli assi del robot Continua Rappresentazione delle configurazioni Le configurazioni degli assi del robot sono rappresentate da una serie di quattro numeri interi che specificano in quale quadrante di un giro completo sono situati gli assi I quadranti sono numerati da zero per la rotazione positiva senso antiorario e da 1 per quella negativa senso orario Per un asse lineare il numero intero specifica in quale range in metri situato rispetto alla posizione neutrale Una configurazione per un robot industriale a sei assi come IRB 140 pu risultare come la seguente 0 1 2 1 Il primo intero 0 specifica la posizione dell asse 1 in un punto nel primo qua
222. il diametro del cono Specificare l altezza del cono Finestra di dialogo Crea cilindro xx0600002664 Riferimento 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti Continua nella pagina successiva 204 9 Scheda di modellazione 9 4 Solido Continua Punto centrale base A Orientamento Raggio B Diametro Altezza C Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto centrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto centrale base o digitare manualmente la posizione Il punto centrale sar l origine locale del cilindro Se l oggetto dovr essere ruotato relativamente al sistema di coordinate di riferimento specificare la rotazione Specificare il raggio del cilindro Specificare il diametro del cilindro Specificare l altezza del cilindro Finestra di dialogo Crea piramide xx0600002667 Riferimento Punto centrale base A Orientamento Centro a punto d angolo B Altezza C Numero di lati Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto centrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto centrale base o digitare manualmente la posizione Il punto centrale sar l origine locale della piramide S
223. il percorso venga generato sulla curva Se deselezionata il percorso pu essere generato sull eventuale superficie di riferimento Superficie di riferimento Questa casella di controllo selezionata quando viene utilizzata una superficie di riferimento L orientamento iniziale del target sar normale alla superficie e i relativi parametri saranno correlati a questo orientamento Inserisci target in Nell elenco selezionare l oggetto di lavoro nel quale si desidera oggetto di lavoro creare il percorso Parametri target Approccio Specificare l angolo di rotazione intorno all asse X Corsa Specificare l angolo di rotazione intorno all asse Y Rotazione Specifica l angolo di rotazione intorno all asse Z Approccio Crea un target iniziale alla distanza specificata dal primo target sulla curva nella direzione di approccio Allontanamento Crea un target di partenza alla distanza specificata dall ultimo target sulla curva nella direzione di approccio Offset iniziale Se si desidera un punto iniziale diverso dall inizio della curva immettere l offset dal punto iniziale nella casella Offset iniziale Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 188 8 Scheda Home 8 11 Path from Curve Continua 189 Offset finale Offset target locale Dev max corda Lineare Circolare Distanza min Raggio max Se si desidera un punto finale diverso dalla fine della curva immettere l offset dal punt
224. imento pu verificarsi un movimento rapido che presenta dei rischi Anche se previsto uno schema di movimento un segnale esterno potrebbe provocare una modifica del funzionamento e un conseguente movimento inaspettato quindi importante attenersi a tutte le norme di sicurezza al momento di accedere allo spazio protetto Norme di sicurezza 11 Prima di iniziare a lavorare con il robot assicurarsi di conoscere le norme di sicurezza descritte nel Manuale operativo IRC5 con FlexPendant 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 1 Introduzione 1 1 Termini e concetti 1 1 1 Concetti hardware 1 Introduzione 1 1 1 Concetti hardware Panoramica Questa sezione introduce l hardware di una tipica cella di robot IRC5 Per ulteriori informazioni consultare i manuali relativi ai robot IRCS specificati in Riferimenti a pagina 8 Hardware standard La tabella seguente descrive l hardware standard della cella di robot IRC5 Hardware Robot manipolatore Modulo di comando Modulo di azionamento FlexController FlexPendant Utensile Spiegazione Un robot industriale ABB Contiene il computer principale che controlla il movimento del manipolatore Questo comprende l esecuzione di RAPID e la gestione dei segnali Un modulo di comando pu essere collegato a un numero di moduli di azionamento variabi
225. imento in un oggetto di lavoro 1 Nel visualizzatore Percorsi e target selezionare un sistema di riferimento 2 Fare clic su Converti sistema di riferimento in oggetto di lavoro Il nuovo oggetto di lavoro appare nel visualizzatore 3 Facoltativamente rinominare o modificare l oggetto di lavoro come desiderato 311 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 14 Menu di scelta rapida 14 10 Converti in spostamento circolare 14 10 Converti in spostamento circolare Prerequisiti Devono essere gi stati creati almeno due target il target del punto intermedio e quello del punto finale Deve essere gi stato creato un percorso contenente almeno il target del punto intermedio e quello del punto finale nell ordine corretto Conversione in un movimento circolare 1 Nel visualizzatore Percorsi e target espandere il nodo del percorso contenente l istruzione di movimento da convertire 2 Selezionare l istruzione di movimento contenente il punto intermedio del movimento circolare insieme alla successiva istruzione di movimento che funger da punto finale Per selezionare pi istruzioni fare clic sulle istruzioni tenendo premuto il tasto MAIUSC 3 Fare clic su Converti in spostamento circolare Le due istruzioni di movimento selezionate vengono convertite in una istruzione di movimento circolare che include il punto int
226. inale pi vicino al puntatore verr evidenziato Si tratta del punto finale che verr selezionato per l estensione quando si fa clic sulla curva 3 Nella casella Distanza da punto finale immettere la lunghezza dell estensione Nella finestra grafica viene visualizzata una linea gialla che indica l anteprima dell estensione 4 Fare clic su Applica Unione curve 1 Fare clic su Modifica curva per aprire la relativa finestra di dialogo 2 Nella finestra grafica selezionare Unisci come metodo di modifica quindi fare clic sulle curve da unire Per poter essere unite le curve devono essere intersecanti o adiacenti L elenco Curve selezionate visualizza le curve che verranno unite Per rimuovere la curva dall elenco selezionare la voce nell elenco e premere CANC 3 Nell elenco Tolleranza immettere un valore in millimetri Curve adiacenti i cui punti finali si trovano ad essere entro i limiti di tolleranza saranno valide per l operazione 4 Fare clic su Applica Proiezione di curve su 1 2 una superficie Fare clic su Modifica curva per aprire la relativa finestra di dialogo Nella finestra grafica selezionare Proiezione come metodo di modifica quindi fare clic sulle curve da proiettare Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva viene visualizzata la direzione di proiezione La direzione di proiezione sempre la direzione Z negativa del sistema di coordinate utente Per modificare la direzione di proiez
227. inea Azionamento di pi robot manipolatori tramite lo stesso modulo di comando Utilizzati per definire posizioni e orientamenti Quando si programma un robot possibile sfruttare i vantaggi dell utilizzo di differenti sistemi di coordinate per posizionare pi facilmente gli oggetti tra di loro Un sinonimo di sistema di coordinate Se tutti i target si riferiscono a oggetti di lavoro necessario calibrare gli oggetti di lavoro solo quando si implementano programmi fuori linea 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 1 Introduzione 1 1 5 Target e percorsi 1 1 5 Target e percorsi Panoramica I target posizioni e i percorsi sequenze di istruzioni di movimento verso i target vengono utilizzati nella programmazione dei movimenti del robot in RobotStudio Quando si sincronizza la stazione di RobotStudio con il controller virtuale i programmi RAPID vengono creati in base ai percorsi Target Un target una coordinata che il robot dovr raggiungere Contiene le seguenti informazioni Informazioni Descrizione Posizione La posizione del target definita in un sistema di coordinate dell oggetto di lavoro In proposito vedere Sistemi di coordinate a pagina 19 Orientamento L orientamento del target relativo all orientamento dell oggetto di lavoro Quando il robot raggiunge il target allinea l orient
228. io non possibile Il sistema di sicurezza del controller Non possibile ignorare il sistema di sicurezza del controller ovvero non possibile interrompere un task in background Statico e SemiStatico per il quale TrustLevel impostato su un valore diverso da NoSafety Per ulteriori informazioni sui diversi valori di Trustlevel vedere Manuale tecnico di riferimento Parametri di sistema Finestra Task La finestra Task divisa in due parti una parte sinistra con funzionalit 1 per gestire i task e una parte destra 2 con l elenco dei task e le relative informazioni 1 2 Start Page Y Task Window drx 3 i sirio Task Nare Takin Foreground Program Nama Modde Nano su T_RO81 None Normal ROB_I None b Mainiodule man Stopped Tara aliat T_R082 None Normal ROB_2 None Ready meks affaciadi by ezenn tASys_1 T_ROBI SemiStatic Continous arcDispatcher man Running 1 O Move PP to Main A SYs2 T_ROB2 SemiStatic Continous arcDispatcher main Running A MW T_ROBI 7_ROB2 7 MM tawSps1 I tips 2 Run Mode C Continous C Single Cyce en0500002159 Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 268 11 Scheda Offline 11 9 Task RAPID Continua 269 Se 1 prerequisiti sono stati soddisfatti possibile gestire il task ad esempio avviare e interrompere il task spostare il puntatore di programma in main e impostare la modalit di esec
229. ionare o immettere valori in specificare la deviazione massima consentita Dev max corda tra la corda della curva e il percorso Una tolleranza minore genera pi target rispetto a una tolleranza maggiore selezionare se un movimento lineare deve Lineare circolare rappresentare la curva oppure se nel percorso deve essere utilizzato un movimento circolare specificare la distanza minima tra i target Distanza min Questa casella si applica solo se stato selezionato un movimento lineare selezionare il raggio massimo dei movimenti Raggio max circolari nel percorso movimenti circolari pi grandi verranno sostituiti da movimenti lineari Questa casella si applica solo se stato selezionato un movimento circolare 8 Fare clic su Crea Il percorso e i relativi target appaiono nel visualizzatore e nella finestra grafica NOTA I target creati non hanno alcuna impostazione delle configurazioni degli assi del robot mentre questa necessaria per l uso nei programmi con monitoraggio della configurazione Per informazioni sull impostazione della configurazione degli assi del robot vedere Impostazione della configurazione degli assi del robot per un percorso a pagina 72 Finestra di dialogo Crea percorso da curva Seleziona curve da Selezionare la curva per la quale creare un percorso facendo grafica clic su Aggiungi nuovo e poi sulla curva nella finestra Grafica Crea su curva Questa casella di controllo garantisce che
230. ione A Stato Approvato 340 14 Menu di scelta rapida 14 32 Rinomina target 14 32 Rinomina target Ridenominazione di target 341 1 Nel visualizzatore Percorsi e target selezionare i target da rinominare Per rinominare tutti i target in uno o pi percorsi selezionare i percorsi che contengono i target Fare clic su Rinomina target per aprire la relativa finestra di dialogo Nella casella Prefisso target immettere una stringa di testo che dovr precedere i numeri di target Facoltativamente nella casella Incremento e nella casella Inizia con modificare la serie di numerazione per i nomi dei target Facoltativamente nella casella Suffisso target immettere una stringa di testo che dovr seguire il numero di target Fare clic su Applica 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 14 33 Inverti percorso 14 Menu di scelta rapida 14 33 Inverti percorso Comandi Semplice Avanzata Viene invertita solo la sequenza dei target Il nuovo percorso mantiene l istruzione di movimento per ogni segmento del percorso limitandosi a invertire le posizioni programmate f MoveL Target_40 HA MoveL Target_30 E Move Target_20 E MoveL Target_10 EI MoveAbsJ JointTarget_2 xx0500002041 Notare che non vengono modificate le istruzioni di movimento ma solo i target Anche l istruzione MoveAbsJ
231. ione creare un nuovo sistema di riferimento con l orientamento desiderato e impostarlo come sistema di coordinate utente L elenco Curve selezionate visualizza le curve che verranno proiettate Per rimuovere la curva dall elenco selezionare la voce nell elenco e premere CANC Nella finestra grafica fare clic nell elenco Corpi target quindi fare clic sui corpi da proiettare I corpi devono essere nella direzione di proiezione e sufficientemente grandi da coprire le curve proiettate Per rimuovere un corpo dall elenco selezionare la voce nell elenco e premere CANC Fare clic su Applica Verr creare una nuova come nuova parte avvolta intono alla superficie dei corpi selezionati Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 326 14 Menu di scelta rapida 14 22 Modifica curva Continua Inversione curve Fare clic su Modifica curva per aprire la relativa finestra di dialogo Nella finestra grafica selezionare Inverti come metodo di modifica quindi fare clic sulle curve da invertire Notare che quando si ferma il puntatore sopra una curva la relativa direzione corrente viene visualizzata da frecce gialle L elenco Curve selezionate visualizza le curve che verranno invertite Per rimuovere la curva dall elenco selezionare la voce nell elenco e premere CANC Fare clic su Applica Le curve verranno invertite Divisione di una curva 1 Fare clic su Modifica curva per aprire la r
232. ione fare clic su Aggiungi e completare la finestra di dialogo Crea posizione Fare clic su Applica seguito da OK Per modificare una posizione selezionarla nella griglia fare clic su Modifica e completare la finestra di dialogo Modifica posizione Fare clic su OK Per rimuovere una posizione selezionarla nella griglia e fare clic su Rimuovi Fare clic su Modifica tempi di transizione per modificare i tempi di transizione Fare clic su Chiudi Finestra di dialogo Crea meccanismo Nome modello Specifica il modello del meccanismo meccanismo Tipo di meccanismo Specifica il tipo di meccanismo Struttura componenti del meccanismo in una struttura La struttura non 223 visibile a meno che il meccanismo non sia modificabile possibile modificare ciascun nodo collegamento giunto Sistema di riferimento calibrazione e dipendenza nella sua finestra di dialogo Vedere di seguito Compila meccanismo Fare clic su questo pulsante per compilare il meccanismo Questo pulsante non visibile a meno che il meccanismo non sia modificabile e il modello sia valido Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 9 Scheda di modellazione 9 14 Crea meccanismo Continua Finestra di dialogo Crea Modifica collegamento Un collegamento un componente in movimento di un meccanismo Selezionan
233. ioni utilizzato come trigger Terminata Una collisione termina all interno del set di collisioni utilizzato come trigger Mancata collisione iniziata Una mancata collisione inizia all interno del set di collisioni utilizzato come trigger Mancata collisione terminata Una mancata collisione termina all interno del set di collisioni utilizzato come trigger Continua nella pagina successiva 235 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Colonna Tipo di azione Sistema di azione Nome azione Parametro azione Ora 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 10 Scheda Simulazione 10 4 Gestione eventi Continua Descrizione Visualizza il tipo di azione che si verifica in concomitanza con l attivazione Azione segnale di I O Cambia il valore di un segnale di input o output digitale Collega oggetto Collega un oggetto a un altro Scollega oggetto Scollega un oggetto da un altro Attiva disattiva monitor di simulazione Commuuta il monitor di simulazione di un meccanismo specifico Attiva disattiva timer Commuta il timer di processo Sposta il meccanismo in posizione Sposta il meccanismo selezionato su una posizione predefinita quindi invia un segnale di stazione Attiva o disattiva il timer di processo Sposta oggetto grafico Sposta un oggetto grafico su una nuova posizione e orientam
234. ipo sostituita dal tipo selezionato in precedenza anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse in un punto qualsiasi dell Editor configurazione e selezionare Aggiungi tipo nel menu di scelta rapida Nella finestra Editor istanza viene aggiunta e visualizzata una nuova istanza con i valori predefiniti Se necessario modificare i valori Fare clic su OK per creare la nuova istanza I valori nella nuova istanza vengono convalidati Se sono validi l istanza viene salvata altrimenti verr segnalato quali valori di parametro necessario correggere Per molte istanze le modifiche avranno effetto solo dopo il riavvio del controller Se le modifiche richiedono un riavvio verr visualizzato un messaggio I parametri di sistema del controller sono stati aggiornati Se le modifiche richiedono un riavvio del controller il relativo effetto sar disponibile solo dopo l esecuzione di tale operazione Se si intende apportare varie modifiche possibile completarle tutte prima di procedere al riavvio Copia di un istanza Nella scheda Offline Online espandere i nodi Controller e Configurazione quindi fare doppio clic sull argomento che contiene l istanza da copiare Viene aperto l Editor configurazione Nell elenco Nome tipo dell Editor configurazione selezionare il tipo del quale copiare un istanza Nell elenco Istanza selezionare una o pi istanze da copiare Se vengono selezionate pi istanze
235. iritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 1 Introduzione 1 1 8 Librerie geometrie e file CAD Continua Geometrie matematiche e grafiche Una geometria in un file CAD ha sempre una rappresentazione matematica sottostante La rappresentazione grafica visualizzata nella relativa finestra generata dalla rappresentazione matematica quando la geometria importata su RobotStudio operazione a seguito della quale suddetta geometria assunta come parte Per questo tipo di geometria possibile impostare il livello di dettaglio della rappresentazione grafica riducendo cos la dimensione del file e il tempo di rendering di modelli molto grandi e migliorando la visualizzazione per quelli piccoli sui quali necessario eseguire lo zoom Il livello di dettaglio influisce solo sulla visualizzazione mentre i percorsi e le curve creati dal modello saranno accurati Una parte pu inoltre essere importata da un file che definisce semplicemente la sua rappresentazione grafica in casi di questo genere non presente una rappresentazione matematica sottostante Alcune delle funzioni di RobotStudio quali modalit snap e creazione di curve dalla geometria non sono abilitate per l uso con questo tipo di parte Per personalizzare le impostazioni del livello di dettaglio vedere Opzioni RobotStudio a pagina 163 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 26 1 Introduzione 1 1 9 VSTA come IDE 1 1 9 VST
236. isattivato non possibile accedere al controller tramite l account corrispondente L attivazione e la disattivazione degli utenti riservata all amministratore UAS In tutti i controller disponibile un utente predefinito di nome Default User per il quale non impostata alcuna password e che non possibile rimuovere L utente che dispone dell autorizzazione Gestione impostazioni UAS pu aggiungere e rimuovere altri utenti Gruppi Default Group 121 In UAS i gruppi vengono definiti come set di autorizzazioni per l accesso al controller Ai gruppi possibile aggiungere gli utenti che potranno disporre delle autorizzazioni definite per il gruppo consigliabile creare gruppi che richiamano le professioni del personale che lavora con i robot nell organizzazione Ad esempio possibile creare gruppi per amministratori programmatori e operatori Tutti i controller dispongono di un gruppo predefinito di nome Default Group al quale vengono fornite tutte le autorizzazioni e al quale appartiene l utente predefinito Default User Questo gruppo non pu essere rimosso ma pu essere modificato dall utente che dispone dell autorizzazione Gestione impostazioni UAS Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 6 Impiego online 6 3 Autorizzazione degli utenti Continua NOTA La mo
237. istema viene creato 139 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 6 Impiego online 6 4 9 2 Sistema con supporto di un robot e un asse posizionatore esterno 6 4 9 2 Sistema con supporto di un robot e un asse posizionatore esterno Panoramica In questo esempio il Generatore di sistema sar impiegato per creare un sistema da utilizzare in una nuova stazione di RobotStudio con un robot IRB1600 e un asse del posizionatore esterno IRBP 250D Prerequisiti Quando si creano sistemi per assi del posizionatore esterno necessario il pool di supporti e il file della chiave di licenza per il posizionatore specifico In questo esempio si utilizzer un pool di supporti e un file della chiavi di licenza per un posizionatore dimostrativo I percorsi di file e cartelle presuppongono che RobotStudio e il pool di supporti di RobotWare siano stati installati nelle posizioni predefinite su Windows XP Diversamente regolare i percorsi di conseguenza Avvio della procedura guidata Nuovo sistema controller Per creare un sistema come quello descritto in precedenza attenersi alla procedura seguente 1 Fare clic su Generatore di sistema per aprire la relativa finestra di dialogo 2 Nella finestra di dialogo fare clic su Crea nuovo per far apparire la finestra di dialogo Procedura guidata Nuovo sistema controller 3 Leggere il te
238. ito mporta geometria a pagina 175 Se non disponibile la geometria o la libreria ma nota la posizione possibile saltare questo passaggio L utensile sar programmabile ma non visibile nella stazione 2 Creare i dati per l utensile Vedere in proposito Tooldata a pagina 181 Assicurarsi di impostare l opzione Robot supporta utensile su False 3 Creare un oggetto di lavoro che viene spostato dal robot Vedere in proposito Work object a pagina 179 Assicurarsi di impostare l opzione Robot supporta oggetto di lavoro su True 4 Se disponibile una geometria o un componente di libreria per il pezzo di lavoro collegarlo al robot Vedere in proposito Collega a a pagina 306 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 2 Costruzione delle stazioni 2 4 4 Impostazione dell origine locale di un oggetto 2 4 4 Impostazione dell origine locale di un oggetto Panoramica Tutti gli oggetti dispongono di un proprio sistema di coordinate chiamato sistema di coordinate locale nel quale vengono definite le relative dimensioni Ogni riferimento alla posizione dell oggetto da parte di altri sistemi di coordinate utilizza l origine di questo sistema di coordinate Tramite il comando Imposta origine locale possibile riposizionare il sistema di coordinate locale dell oggetto non l oggetto stesso Per la procedura vedere Impos
239. izioni degli assi esterni nei target 1 Fare clic sui target uno o pi di uno da modificare o nel visualizzatore Layout oppure nella finestra grafica Se si selezionano pi target i valori specificati saranno applicati a tutti i target selezionati 2 Fare clic su Modifica asse esterno per aprire la relativa finestra di dialogo 3 Modificare i valori dell asse procedendo in uno dei modi descritti di seguito Azione Digitare un nuovo valore di posizione per un asse Spostare l asse alla nuova posizione 4 Fare clic su Applica Descrizione Nella colonna Eax selezionare il valore dell asse esterno da modificare e immettere il nuovo valore Utilizzare i pulsanti freccia sulla sinistra della colonna Valore giunto per muovere manualmente l asse Quindi fare clic sul pulsante freccia a destra tra la colonna Valore giunto e la colonna Eax per trasferire il valore giunto corrente al valore Eax Finestra di dialogo Modifica istruzione 331 lt Casella valore gt Eax Spostare manualmente il giunto del dell asse esterno corrispon dente a ciascuna riga facendo clic sul pulsante lt Spostare manualmente il giunto del dell asse esterno corrispon dente a ciascuna riga facendo clic sul pulsante gt Immettere il valore dell asse per il giunto corrispondente dell asse esterno nella casella valore Tramite il pulsante freccia a sinistra trasferire il valore dalla casella Eax alla corrispondente casell
240. l avvio e l arresto di programmi il cambiamento del modo operativo accensione spegnimento dei motori e cos via messaggi informativi non richiedono mai un azione da parte dell operatore ma possono rivelarsi utili per rintracciare errori per raccogliere statistiche o per monitorare routine di eventi provocate dall utente Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 152 6 Impiego online 6 7 Trattamento degli eventi Continua Tipo di evento Avverti mento Descrizione Si tratta di un evento di cui necessario essere al corrente ma che non grave al punto da richiedere l interruzione del processo o del programma RAPID Spesso comunque sono il sintomo di problemi di fondo che presto o tardi dovranno essere risolti Gli avvisi devono essere confermati dall operatore Errore Si tratta di un evento che impedisce al sistema robotico di proseguire Il processo o il programma RAPID in esecuzione non pu continuare e viene interrotto Tutti gli errori devono essere confermati La maggior parte di essi richiede un intervento di risoluzione immediato NOTA Questa informazione pure indicata dal suo colore blu per le informazioni giallo per gli avvertimenti e rosso per un errore che dev essere corretto per poter procedere Codice dell evento Il codice dell evento un numero che identifica il messaggio dell evento Assieme all indicazione di data ed ora ciascun
241. l elenco Autorizzazioni controller Autorizzazioni applicazione selezionare le autorizzazioni da assegnare al gruppo 3 Fare clic su OK 293 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 12 7 Visualizzatore autorizzazioni UAS 12 Scheda Online 12 7 Visualizzatore autorizzazioni UAS Finestra di dialogo Riepilogo autorizzazioni FS UAS Administration Tool NewSystem on SEYST W 0001067 Access to the ABB menu on Flex 5 06 Administration of installed systems 5 05 Backup and save 5 05 Calibration 5 06 Decrease production speed 5 06 Delete log 5 05 Edit RAPID code 5 06 Execute program 5 06 Full access 5 04 IO write access 5 05 Load program 5 06 Log off FlexPendant user when s 5 06 Manage UAS settings 5 04 Modify configuration 5 04 Modify controller properties 5 05 Perform ModPos and HotE dit 5 Program debug 5 Read access to controller disks 5 Remote warm start B Restore a backup 5 Write access to controller disks Import Export en0400001106 Operators Operators Operators Default Group Operators Operators Operators Operators Operators Componenti possibile ordinare le informazioni in tutte e tre le colonne facendo clic sulla relativa intestazione 1 La colonna Autorizzazione mostra il nome della chiave di aut
242. l oggetto di lavoro attivo Per la procedura vedere Create Target a pagina 183 Creazione di un target giunto Un target giunto una specifica della posizione degli assi del robot Per la procedura vedere Create Jointtarget a pagina 185 Apprendimento di target possibile creare un nuovo target muovendo manualmente il robot e apprendendo un target sul TCP attivo I target appresi vengono creati con la configurazione assi utilizzata durante l esecuzione del movimento manuale verso il target Il target viene creato nell oggetto di lavoro attivo Per la procedura vedere Teach target a pagina 182 Modifica della posizione di un target Il comando modifica posizione consente di modificare la posizione e la rotazione di un target Per le procedure vedere Imposta posizione a pagina 349 e Ruota a pagina 343 rispettivamente Modifica dei target con ModPos La posizione di un target esistente pu essere modificata spostando il robot in una nuova posizione preferita Selezionando un istruzione di movimento per il target in un percorso possibile utilizzare il comando ModPos per spostare il target al TCP dell utensile attivo Quando si esegue ModPos il target a cui fa riferimento l istruzione di movimento viene aggiornato con le seguenti informazioni e posizione e orientamento corrispondenti al TCP dell utensile attivo e configurazione corrente del robot attivo e posizione corrente e valori di orientamento di tutti g
243. l punto principale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto principale Da Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto principale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto principale A Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto dell asse x nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto sull asse X Da Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto dell asse x nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto sull asse X A Selezionare se la traslazione deve essere eseguita lungo l asse X Y o Zo alcuni degli assi Finestra di dialogo Posiziona un oggetto con tre punti Riferimento Punto principale Da Punto principale A Punto sull asse X Da Punto sull asse X A Punto sull asse Y Da Punto sull asse Y A Trasla lungo questi assi Selezionare il sistema di coordinate di riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto principale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto principale Da Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto principale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto principale A Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto dell asse x nella finestra Grafica per trasferire i v
244. la di controllo Attiva 4 Nella colonna Valore specificare la deviazione consentita 5 Facoltativamente regolare il valore del Peso della tolleranza Un valore basso aumenta l uso della tolleranza mentre uno pi alto assegna la priorit ai movimenti che non la utilizzano Modifica dell offset dell utensile Offset utensile consente di impostare una distanza fissa tra l utensile e i percorsi 1 Nella scheda Simulazione fare clic sulla scheda Comportamento movimento 2 Espandere il gruppo Offset utensile facendo clic sulla relativa barra del titolo Nella griglia vengono visualizzate le direzioni e rotazioni in cui possibile impostare gli offset 3 Per ogni offset da impostare selezionare la casella di controllo Attiva 4 Nella colonna Offset specificare la distanza di offset 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 92 3 Programmazione dei robot 3 9 5 Creazione di percorsi 3 9 5 Creazione di percorsi Panoramica Quando si soddisfatti dei movimenti visualizzati durante il test del programma MultiMove il passo successivo consiste nella conversione delle istruzioni di movimento temporanee utilizzate dalla funzione MultiMove in normali percorsi in RobotStudio Creazione dei percorsi 93 Per creare percorsi per il programma MultiMove in RobotStudio procedere come descritto di seguito 1 Nella scheda Simulazione fare clic sulla scheda Crea percorsi 2 Espandere il gruppo Impostazio
245. le e Collegamento alla porta di servizio e Collegamento a rete remota Collegamento alla rete locale possibile collegare il PC alla stessa rete Ethernet alla quale collegato il controller Quando il PC e il controller sono connessi correttamente e si trovano nella stessa subnet il controller verr rilevato automaticamente da RobotStudio Le impostazioni di rete per il PC dipendono dalla configurazione della rete medesima Per la configurazione del PC contattare l amministratore di rete Collegamento alla porta di servizio Quando la connessione viene eseguita tramite la porta di servizio del controller possibile ottenere automaticamente un indirizzo IP per il PC o assegnarne uno fisso In caso di dubbi sulla modalit di configurazione del collegamento alla porta di servizio contattare l amministratore della rete Indirizzo IP automatico La porta di servizio del controller provvista di un server DHCP che consente di assegnare automaticamente un indirizzo IP al PC se questo configurato in modo appropriato Per maggiori informazioni consultare la Guida Windows sul modo di configurare il protocollo TCP IP Indirizzo IP fisso Invece di ottenere automaticamente un indirizzo IP anche possibile specificarne uno fisso sul PC connesso al controller Per la connessione tramite un indirizzo IP fisso utilizzare le seguenti impostazioni Propriet Valore Indirizzo IP 192 168 125 2 Subnet mask 255 255 255 0 Per in
246. le da 1 a 4 Un modulo che contiene l elettronica che alimenta i motori di un manipolatore Il modulo di azionamento pu contenere fino a nove unit di azionamento ciascuna delle quali controlla un giunto del manipolatore Poich i robot manipolatori standard sono dotati di sei giunti in genere viene utilizzato un modulo di azionamento per ogni robot manipolatore L armadietto del controller per i robot IRC5 composto da un modulo di comando e da un modulo di azionamento per ciascun robot manipolatore nel sistema L unit di programmazione mobile collegata al modulo di comando La programmazione sulla FlexPendant indicata come programmazione in linea Un dispositivo generalmente montato sul robot manipolatore per consentirgli di svolgere attivit specifiche ad esempio pinzatura taglio o saldatura L utensile pu anche essere fisso vedere di seguito per ulteriori informazioni Hardware facoltativo La tabella seguente descrive l hardware opzionale della cella di robot IRC5 Hardware Manipolatore su binario Posizionatore 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Spiegazione Un supporto mobile che sostiene il robot manipolatore per fornirgli uno spazio di lavoro pi ampio Quando il modulo di comando controlla il movimento di un manipolatore su binario quest ultimo viene indicato anche come asse esterno di spos tamento Un supporto mobile che normalmente sostiene un pezzo di lavoro o un
247. le della trama v l asse verticale della trama Fare clic su questo pulsante per impostare il rapporto tra le dimensioni dell oggetto e quelle della trama su 1 Fare clic su questo pulsante per invertire le coordinate lungo gli assi selezionati Equivale al mirroring attorno all altro asse Fare clic su questo pulsante per allargare la trama lungo gli assi selezionati Fare clic su questo pulsante per ridurre la trama lungo gli assi selezionati Fare clic su questo pulsante per spostare la trama lungo gli assi selezionati Fare clic su questo pulsante per spostare la trama lungo gli assi selezionati 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 14 Menu di scelta rapida 14 15 Interpola percorso 14 15 Interpola percorso Riorientamento di target in un percorso con interpolazione 1 Nel visualizzatore Layout o nella finestra grafica selezionare i percorsi con i target da riorientare Fare clic su Interpola percorso per aprire la relativa finestra di dialogo Con le opzioni Tipo interpolazione selezionare se utilizzare l interpolazione Lineare o Assoluta L interpolazione lineare distribuisce in modo uniforme la differenza nell orientamento in base alla posizione dei target lungo il percorso D altro canto l interpolazione assoluta distribuisce in modo uniforme la differenza nell orientamento in base alla sequen
248. lementi possibile utilizzare tutti i sistemi di coordinate descritti di seguito nonch sistemi di coordinate definiti dall utente Gerarchia I sistemi di coordinate si correlano reciprocamente in modo gerarchico con l origine di ciascuno di essi definita come posizione in una delle relative origini Di seguito vengono fornite le descrizioni dei sistemi di coordinate di utilizzo pi comune iniziando dalla cima della gerarchia Sistema di coordinate universali Il sistema di coordinate universali rappresenta l intera stazione o cella del robot Questa la cima della gerarchia alla quale fanno riferimento tutti gli altri sistemi di coordinate Sistema di coordinate task frame Il sistema di coordinate task frame utile per la definizione all interno di una stazione o una cella di robot in particolare con pi robot o meccanismi in azione Un task frame pu coordinare il posizionamento di diversi meccanismi mentre pi task frame sono ottimali durante l impiego di MultiMove Independent Sistema di coordinate di base Ciascun robot nella stazione dotato di un sistema di coordinate di base che sempre situato alla base del robot Sistema di coordinate del TCP Tool Center Point Il sistema di coordinate del TCP Tool Center Point il punto centrale dell utensile Per un robot possibile che siano definiti diversi TCP Tutti i robot hanno un TCP predefinito nel punto di montaggio dell utensile chi
249. lezionare un meccanismo da spostare 2 Fareclic su Sposta su posizione e quindi fare clic su una delle posizioni disponibili Nella finestra Grafica il robot si sposta su una posizione 337 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 14 30 Colloca 14 Menu di scelta rapida 14 30 Colloca Collocazione di un elemento 1 Selezionare l elemento da spostare 2 Fare clic su Colloca e quindi su uno dei comandi che consentono di aprire la finestra di dialogo Per spostare l elemento da una posizione a un altra senza influire sull orientamento dell oggetto Selezionare gli assi interessati in base alla relazione tra una linea iniziale e una linea finale L oggetto verr spostato in modo da corri spondere al primo punto quindi ruoter per corrispondere al secondo punto In base alla relazione tra un piano iniziale e un piano finale L oggetto verr spostato in modo da corri spondere al primo punto quindi ruoter per corrispondere al terzo punto da una posizione a un target o a una posizione del sistema di riferimento e cambiare simultaneamente l orientamento dell oggetto in base all orientamento del sistema di riferimento La posizione dell oggetto cambia in base all orientamento del sistema di coordinate al punto Selezionare Un punto Due punti Tre punti Posiziona l oggetto in base al sist
250. li assi esterni attivi per il robot attivo NOTA per spostare un robot linearmente deve essere in esecuzione un controller virtuale per il robot Per ulteriori informazioni vedere Avvio del VC a pagina 49 Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 70 3 Programmazione dei robot 3 4 Target Continua Ridenominazione di target Tramite questo comando possibile modificare il nome di pi target con una sola operazione possibile rinominare singoli target o tutti quelli presenti in uno o pi percorsi in una sola volta I nuovi nomi dei target saranno composti da un prefisso aggiuntivo un numero incrementale e un suffisso facoltativo Per la procedura vedere Rinomina target a pagina 341 Quando si rinominano i target assicurarsi di seguire le regole di denominazione I nomi dei target devono e iniziare con un carattere alfabetico compreso nella codifica ISO 8859 1 ovvero una normale lettera dell alfabeto inglese e non essere pi lunghi di 16 caratteri e non essere stringhe vuote e non contenere caratteri non validi in RAPID Per ulteriori informazioni vedere il Manuale di riferimento RAPID Rimozione di target inutilizzati 71 Se si eliminano o modificano percorsi o istruzioni di movimento durante la programmazione potrebbe restare un gran numero di target che non sono pi utilizzati in alcuna istruzione Per facilitare la gestione degli oggetti di lavoro e dei relativi targ
251. li di robot ci utile a fini di valutazione ma richiede un maggior lavoro di configurazione quando si crea il sistema I sistemi basati su chiavi virtuali possono essere eseguiti solo su controller virtuali Prerequisiti 123 La creazione di un sistema implica l applicazione di un modello predefinito ad una stazione il riutilizzo di un sistema esistente o la proposta da parte di RobotStudio di un sistema basato su un layout Per creare un sistema necessario che siano soddisfatte le seguenti condizioni e Il pool di supporti di RobotWare deve essere installato nel PC e Per creare un sistema da utilizzare su un controller reale necessario disporre di una relativa chiave RobotWare La chiave RobotWare una chiave di licenza che determina quali modelli di robot utilizzare e quali opzioni di RobotWare eseguire nel controller La chiave di licenza viene consegnata con il controller e Se si desidera creare un sistema da impiegare solo in modo virtuale possibile utilizzare invece una chiave virtuale Le chiavi virtuali vengono generate dalla procedura guidata Quando si utilizzano chiavi virtuali i modelli di robot e le opzioni da utilizzare vengono selezionati nella sezione Modifica opzioni della procedura guidata e Per scaricare su un controller reale si richiede la connessione diretta tra computer e porta di servizio o Ethernet del controller Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato
252. li e altre interazioni tra i controller possibile utilizzare l esecuzione in intervalli di tempo In tal modo RobotStudio sincronizza i controller suddividendo il tempo in porzioni ridotte e verificando che tutti i controller abbiano completato l intervallo di tempo corrente prima che uno di essi ne inizi uno nuovo In questo modo i controller vengono sincronizzati e il tempo di ciclo viene calcolato con esattezza Lo svantaggio consiste nell impossibilit di aprire la FlexPendant virtuale e nella possibile lentezza e irregolarit della simulazione a seconda della complessit della simulazione e delle prestazioni del computer NOTA Se nella simulazione vengono utilizzati eventi o sono coinvolti pi controller sar necessario utilizzare la modalit temporale virtuale Intervallo di tempo per garantire che la temporizzazione tra i controller venga simulata correttamente 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 4 Come simulare i programmi 4 2 Rilevamento di collisioni 4 2 Rilevamento di collisioni Panoramica RobotStudio consente di rilevare e registrare le collisioni tra oggetti nella stazione Di seguito vengono illustrati i concetti fondamentali del rilevamento collisione Set collisioni Un set collisioni contiene due gruppi di oggetti Oggetti A e Oggetti B in cui vanno inseriti gli oggetti tra cui rilevar
253. lic sul punto centrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto centrale Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto primo vertice nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto primo vertice La distanza tra il punto centrale e il punto primo vertice verr utilizzata per tutti i punti vertice Specificare il numero di punti da utilizzare per la creazione del poligono Il numero massimo di vertici 50 Continua nella pagina successiva 212 9 Scheda di modellazione 9 6 Curva Continua Finestra di dialogo Crea polilinea xx0500001515 Riferimento Coordinate punto Aggiungi Modifica Elenco Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti Specificare qui ogni nodo della polilinea uno alla volta digitando manualmente i valori o facendo clic in una delle caselle e selezionando quindi il punto nella finestra Grafica per trasferire le sue coordinate Fare clic sul pulsante per aggiungere un punto e le sue coordinate all elenco Fare clic sul pulsante per modificare un punto gi definito dopo averlo selezionato nell elenco ed aver immesso nuovi valori nodi della polilinea Per aggiungere altri nodi fare clic su Aggiungi nuovo fare clic sul punto desiderato nella finestra Grafica quindi fare clic su Aggiungi Finestra di dialogo Crea spline xx0500001517 Riferimento Coor
254. ll elenco Chiavi di azionamento aggiunte e fare clic su Rimuovi chiave di azionamento Se si dispone di un sistema MultiMove ripetere il passo 3 per ciascuna chiave di azionamento da rimuovere 4 Se si dispone di un sistema MultiMove assicurarsi che le chiavi siano numerate nello stesso modo in cui i moduli di azionamento corrispondenti sono collegati al modulo del controller Utilizzare le frecce su e gi per riorganizzare le chiavi di azionamento se necessario 5 Scegliere se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse o continuare con la procedura guidata Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse fare clic su Fine Se si desidera modificare opzioni dati parametro oppure aggiungere o rimuovere file nella directory principale fare clic su Avanti Aggiunta o rimozione di ulteriori opzioni Per aggiungere o rimuovere facoltavamente ulteriori opzioni 1 Per aggiungere una ulteriore opzione immettere la chiave dell opzione nella casella Immetti chiave anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente il file della chiave dell opzione 2 Fare clic sul pulsante freccia L opzione sbloccata dalla chiave viene visualizzata nell elenco Opzioni aggiunte 3 Ripetere i passi 1 e 2 per tutte le opzioni da includere 4 Perrimuovere un altra opzione selezionare l opzione da rimuovere nell elenco Opzioni aggiunte Continua nella pagina successiva 131 3HAC032104 00
255. lla creazione di sistemi RobotWare o nella relativa esecuzione su controller virtuali necessario che sia installata la versione corretta di RobotWare 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 1 1 3 Concetti RAPID 1 Introduzione 1 1 3 Concetti RAPID Panoramica Questa sezione offre una panoramica della terminologia RAPID di base Per ulteriori informazioni consultare i manuali relativi a RAPID e alla programmazione specificati in Riferimenti a pagina 8 Terminologia della struttura RAPID La tabella seguente descrive la terminologia RAPID che si pu incontrare nell utilizzo di RobotStudio I concetti sono elencati in base alle dimensioni dal pi piccolo al pi grande Concetto Dichiarazione di dati Istruzione Istruzioni di movimento Istruzione di azione Routine Procedura Funzione Trap Modulo Modulo di programma mod Modulo di sistema sys File di programma pgf 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Spiegazione Utilizzate per creare istanze di variabili o tipi di dati come num o tooldata comandi di codice effettivi che attivano l esecuzione di operazioni come ad esempio l impostazione di un valore specifico o di un movimento del robot Le istruzioni possono essere create solo all interno di una routine Creano i movimenti del robot Esse sono composte da
256. lla struttura fare clic con il pulsante destro su Giunti quindi fare clic su Aggiungi giunto per far apparire la finestra di dialogo Crea giunto Nella casella Nome giunto viene suggerito un nome 9 Completare la finestra di dialogo Crea giunto quindi fare clic su OK 10 Nella struttura fare clic con il pulsante destro su Dati del sistema di riferimento utensile quindi fare clic su Aggiungi sistema di riferimento utensile per far apparire la finestra di dialogo Crea sistema di riferimento utensile Nella casella Nome sistema di riferimento utensile viene suggerito un nome 11 Completare la finestra di dialogo Crea sistema di riferimento utensile quindi fare clic su OK I criteri di validit per il nodo Sistema di riferimento utensile sono i seguenti 12 Nella struttura fare clic con il pulsante destro su Calibrazione quindi fare clic su Aggiungi calibrazione per far apparire la finestra di dialogo Crea calibrazione 13 Completare la finestra di dialogo Crea calibrazione quindi fare clic su OK 14 Nella struttura fare clic con il pulsante destro su Dipendenza quindi fare clic su Aggiungi dipendenza per far apparire la finestra di dialogo Crea dipendenza 15 Completare la finestra di dialogo Crea dipendenza quindi fare clic su OK 16 Se tutti i nodi sono validi compilare il meccanismo Vedere di seguito Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 222 9 Scheda di modellazione
257. lle relative unit di rete I file di configurazione possono essere quindi caricati su un controller Essi sono utili a fini di backup o per trasferire configurazioni da un controller a un altro 1 Nella scheda Offline Online espandere il nodo Configurazione e selezionare l argomento da salvare su file 2 Nel menu Controller puntare su Configurazione e selezionare Salva parametri di sistema anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sull argomento e selezionare Salva parametri di sistema nel menu di scelta rapida Continua nella pagina successiva 149 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 3 4 6 Impiego online 6 6 Configurazione dei sistemi Continua Nella finestra di dialogo Salva con nome accedere alla cartella in cui salvare il file Fare clic su Salva Salvataggio di pi file di configurazione 1 2 3 4 Nella scheda Offline Online selezionare il nodo Configurazione Nel menu Controller puntare su Configurazione e fare clic su Salva parametri di sistema anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sul nodo configurazione e quindi fare clic su Salva parametri di sistema Nella finestra di dialogo Salva parametri di sistema selezionare gli argomenti da salvare su file Quindi fare clic su Salva Nella finestra di dialogo Sfoglia per cartelle accede
258. lle stazioni 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 2 Costruzione delle stazioni 1 2 10 Collegamenti diretti tramite tastiera 46 2 Costruzione delle stazioni 2 1 Sequenza di lavoro per la costruzione di una nuova stazione 2 1 Sequenza di lavoro per la costruzione di una nuova stazione Panoramica Di seguito viene fornita una panoramica sulla costruzione di una stazione compresa tutta l apparecchiatura necessaria per creare e simulare programmi robot Nella prima parte di questa panoramica vengono descritte le alternative per la creazione di una stazione con un sistema Nella seconda parte viene descritta l importazione o la creazione di oggetti con cui lavorare Nella terza parte viene descritta la sequenza di lavoro per l ottimizzazione del layout della stazione tramite l individuazione della disposizione migliore dei robot e dell altra apparecchiatura Nella maggior parte dei casi si consiglia di seguire le sequenza di lavoro dall inizio alla fine nonostante siano possibili altre sequenze Creazione di una stazione con un sistema Nella tabella seguente sono illustrate le alternative per la creazione di una stazione con un sistema Per le procedure vedere Nuova stazione a pagina 159 Attivit Descrizione Creazione di una il modo pi semplice di creare una nuova stazione contenente stazione con un modello un robot e un collegamento a un modello di sistema rudimen di sistema tale Creazione di
259. llegamenti incrociati durante l esecuzione del programma rendendo cos possibile simulare o manipolare i segnali Il simulatore di I O visualizza i segnali di un sistema alla volta in gruppi di 16 Per la gestione di grandi set di segnali possibile filtrare quelli da visualizzare e creare anche elenchi personalizzati con segnali preferiti per un accesso immediato 1 0 Simulator Select System test_1600_I0 2 Filter 7 Board 170 Range PANEL z ce AS2 AUTOZ O EN2 O ES2 O GSI MANI O MAN2 O MANFSI O MANFS2 MONPB O SOFTASI 0 SOFTESI o USERDOOVLD MOTLMP SOFTASO O SOFTGSO SOFTSSO STLEDGR STLEDGRBNK STLEDRED STLEDREDBNK TESTENI xx0500002555 Continua nella pagina successiva 243 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Compo nente 10 Scheda Simulazione 10 7 Simulatore di I O Continua Descrizione Seleziona sistema Selezionare il sistema di cui si desidera visualizzare i segnali Tipo filtro Selezionare il tipo di filtro da utilizzare Specifiche filtro Selezionare il filtro per limitare la visualizzazione dei segnali Ad esempio se viene impostato Scheda come tipo di filtro si seleziona la scheda della quale visualizzare i
260. llegamento padre di norma il primo giunto del meccanismo Specifica il collegamento figlio Affinch sia valido i collega menti padre e figlio potrebbero non essere simili e la coppia deve essere univoca Selezionare questa casella di dialogo per rendere attivo il giunto Un giunto attivo quello che pu essere spostato da un utente mentre uno inattivo dipende da un giunto attivo Questo gruppo specifica l asse intorno o lungo il quale si muove il figlio Specificare il punto iniziale del vettore dell asse Specificare il punto finale del vettore dell asse Continua nella pagina successiva 224 9 Scheda di modellazione 9 14 Crea meccanismo Continua Movimento asse manuale Tipo di limite Limiti giunto Limite min Limite max Limiti giunto Limiti variabile xx0600003086 Rimuovi Dimostra come il collegamento figlio si sposta lungo il suo asse Specifica i limiti in ciascuna direzione in cui un giunto potrebbe spostarsi Le opzioni sono Costante Variabile e No Questo gruppo visibile in modalit Costante o Variabile Specifica il limite minimo del giunto Specifica il limite massimo del giunto Questo gruppo visibile in modalit Costante o Variabile In modalit Variabile possibile aggiungere i punti limite della variabile come sistema avanzato di delimitare l area di movimento J2 range p H J2 variable limit point 1 Excluded kiea work area J2 va
261. ller a un altro Convenzioni per i nomi dei file Ai file di configurazione devono essere assegnati nomi correlati ai corrispondenti argomenti Quando si salvano i file di configurazione per impostazione predefinita viene suggerito il nome corretto per ciascun file Salvataggio di un file di configurazione 1 Nel visualizzatoreOffline Online espandere il nodo Configurazione e selezionare l argomento da salvare su file Fare clic su Salva parametri di sistema Nella finestra di dialogo Salva con nome accedere alla cartella in cui salvare il file Fare clic su Salva Salvataggio di pi file di configurazione 1 2 3 283 In Esplora vista robot selezionare il nodo Configurazione Fare clic su Salva parametri di sistema Nella finestra di dialogo Salva parametri di sistema selezionare gli argomenti da salvare su file Quindi fare clic su Salva Nella finestra di dialogo Sfoglia per cartelle accedere alla cartella in cui salvare il file Quindi fare clic su OK Gli argomenti selezionati vengono salvati nella cartella specificata come file di configurazione con i nomi predefiniti 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 12 Scheda Online 12 1 Panoramica 12 Scheda Online 12 1 Panoramica Scheda Online La scheda Online contiene controlli per la gestione del controller reale 3HAC0
262. llo da utilizzare e fare clic su OK Dopo il riavvio il binario viene visualizzato nella stazione Proseguire con il collegamento del robot al binario Importazione di libreria geometria o parte dell apparecchiatura 53 Un componente di libreria un oggetto di RobotStudio che stato salvato separatamente In genere non possibile modificare i componenti in una libreria Una geometria costituita da dati CAD che possibile importare per utilizzarla in RobotStudio Per un elenco dei formati CAD che possibile importare vedere Librerie geometrie e file CAD a pagina 24 Per importare un libreria una geometria o una parte dell apparecchiatura vedere Importa libreria a pagina 172 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 2 3 2 Conversione di formati CAD 2 Costruzione delle stazioni 2 3 2 Conversione di formati CAD Panoramica Per impostazione predefinita con RobotStudio viene installato un convertitore CAD Nella maggior parte dei casi non necessario convertire i file CAD prima di importarli in RobotStudio tuttavia il convertitore CAD pu essere utile per convertire diversi file alla volta o per effettuare conversioni tramite impostazioni personalizzate Prerequisiti La maggior parte dei formati di file richiede licenze separate Vedere Librerie geometrie e file CAD a pagina 24 per
263. llo della simulazione 10 6 Controllo della simulazione Esecuzione di una simulazione 1 Invia opzionale fare clic su Attiva timer di processo 2 Nel gruppo Controllo simulazione fare clic sul pulsante Esegui Nella finestra di output vengono visualizzati i messaggi provenienti dal controller virtuale 3 Per sospendere la simulazione fare clic sul pulsante Sospendi 4 Per arrestare la simulazione fare clic sul pulsante Arresta 5 Per ripristinare la simulazione allo stato iniziale fare clic sul pulsante Reset 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 242 10 Scheda Simulazione 10 7 Simulatore di I O 10 7 Simulatore di I O Impostazione di segnali di I O con il Simulatore di I O 1 Fare clic su Simulatore di I O Viene visualizzato il simulatore di I O 2 Selastazione dotata di pi sistemi selezionare quello appropriato nell elenco Seleziona sistema 3 Nell elenco Filtro e nell elenco Range I O selezionare quanto necessario per visualizzare i segnali da impostare A seconda del filtro in uso potrebbe essere necessario impostare anche delle specifiche dei filtri 4 Per modificare il valore di un segnale di I O digitale fare clic sul segnale Per modificare il valore di un segnale analogico immettere il nuovo valore nella casella Valore Finestra Simulatore di I O Tramite il simulatore di I O di RobotStudio possibile visualizzare e impostare manualmente segnali esistenti gruppi e co
264. lo d istruzione di azione Per creare un modello per un istruzione di azione procedere come descritto di seguito 1 Nell elenco dei task attivi selezionare il task del robot per cui si desidera creare il modello di istruzione Nel menu Home fare clic su Gestione modelli istruzione Nella struttura Modelli di istruzione sulla sinistra fare clic con il pulsante destro del mouse sulla descrizione dell istruzione che corrisponde alle istruzioni descritte nel Manuale di riferimento RAPID per la quale si desidera creare un nuovo modello e fare clic su Crea modello istruzione di azione Se la descrizione dell istruzione non presente nella struttura crearla seguendo la procedura descritta in Creazione di una descrizione per l istruzione di azione a pagina 84 Nella finestra di dialogo Crea modello istruzione di azione immettere un nome per il nuovo modello e fare clic su Crea Il nuovo modello viene creato sotto il nodo della descrizione istruzione a cui appartiene Selezionare il nuovo modello e nella griglia degli argomenti sulla destra della vista a struttura impostare i valori degli argomenti che verranno applicati quando si creano nuove istruzioni basate sul modello Per finire fare clic su Applica modifiche sul fondo della griglia Per informazioni sugli argomenti disponibili e le rispettive funzioni vedere il Manuale di riferimento RAPID per le istruzioni RAPID ordinarie e il manuale delle opzioni per istruzioni relativ
265. lo in modalit manuale Per informazioni sull uso della funzione MultiMove vedere Informazioni sulla programmazione MultiMove a pagina 87 Per informazioni sulla modifica manuale della posizione degli assi esterni vedere di seguito Se l asse esterno si trova in un altro task rispetto a quello del robot con cui deve essere coordinato i movimenti dell asse esterno vengono creati mediante istruzioni MoveExt mentre il coordinamento viene eseguito mediante istruzioni sync Per la creazione o l ottimizzazione di istruzioni MoveExt e sync per gli assi esterni del posizionatore possibile procedere in automatico servendosi della funzione Multimove o manual mente creando un percorso con istruzioni MoveExt per il posiz ionatore e aggiungendo quindi istruzioni sync al percorso per il robot e l asse esterno La programmazione degli assi esterni di spostamento possibile solo in modalit manuale Per informazioni sull uso della funzione MultiMove vedere Informazioni sulla programmazione MultiMove a pagina 87 Per informazioni sull uso delle istruzioni sync vedere il Manuale di riferimento RAPID e Manuale dell applicazione MultiMove Continua nella pagina successiva 94 3 Programmazione dei robot 3 9 6 Programmazione degli assi esterni Continua Modifica delle posizioni degli assi esterni Nella programmazione degli assi esterni spesso necessario regolare la posizione dell asse esterno per alcuni target Ad esempio se si
266. ltre apparecchiature Aggiungere il pezzo di lavoro Continua Descrizione Vedere Importa libreria a pagina 172 Vedere Libreria ABB a pagina 171 Vedere Importa libreria a pagina 172 Se si dispone di modelli CAD dell apparecchiatura possibile procedere all importazione di questi Vedere in proposito Importa libreria a pagina 172 In caso contrario possibile creare modelli da RobotStudio Vedere in proposito Meccanismi a pagina 60 Se si dispone di modelli CAD del pezzo di lavoro possibile procedere all importazione di questi Vedere in proposito Work object a pagina 179 In caso contrario possibile creare modelli da RobotStudio Vedere in proposito Oggetti a pagina 58 Collocazione di oggetti e meccanismi Nella tabella seguente illustrata la sequenza di lavoro per la collocazione degli oggetti nella stazione Attivit Collocare gli oggetti Collegare gli utensili Collegare i robot ai binari Collegare i pezzi di lavoro sui posizionatori Testare la raggiungibil it 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Descrizione Se si sta costruendo un modello di una stazione reale iniziare disponendo tutti gli oggetti con posizioni note Per gli oggetti senza una posizione nota trovare una collocazione adeguata Vedere in proposito Collocazione di oggetti a pagina 63 e Collo cazione degli assi esterni a pagina 64 Collegare gli utensili al robot Vedere in proposito Collega a a
267. mento Primo punto A Secondo punto B Terzo punto C Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul primo punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Primo punto Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul secondo punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Secondo punto Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul terzo punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Terzo punto Finestra di dialogo Crea arco A xx0500001520 Riferimento Punto iniziale A Punto intermedio B Punto finale C 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto iniziale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto iniziale Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul secondo punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto intermedio Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto finale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto finale Continua nella pagina successiva 210 9 Scheda di modellazione 9 6 Curva Continua Finestra di dialogo C
268. mento RAPID 5 Fare clic su Crea 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 192 8 Scheda Home 8 15 Instruction Template Manager 8 15 Instruction Template Manager Importazione di un modello 1 Fare clic su Importa per aprire la finestra di dialogo Apri file 2 Selezionare il file da importare e fare clic su OK Esportazione di un modello 1 Selezionare un nodo esportabile nella vista a struttura e fare clic su Esporta per far apparire la finestra di dialogo Salva file 2 Fare clic su OK Convalida dei modelli 1 Selezionare un nodo nella vista a struttura quindi fare clic su Convalida Qualsiasi invalidit verr indicata dalle icone e dalle finestre a scomparsa del relativo nodo e verr riportata nella finestra Output Panoramica ti Create Instruction Descriptions and Ter ipiates like this 1 Conste matucio dencrigsione virsai Contatar mant be started 2 Make socerco change m descntet above I Creme pocen maraton engines buste macesna changes ms sencntai aboe Editinstrucfion Descrpions or Templates like this 1 SEE pr ETANO AGON S DA MPI argise Pe pet ves 12 Mate sagessa changes ta pe xx0600003320 Elemento Descrizione Pulsanti per l importazione l esportazione e la convalida 2 Struttura dei modelli di istruzioni Questa struttura gerarchica organizza i modelli modelli costituiscono sempre i nodi di livello pi
269. mento e aggiornare quelli esistenti con i nuovi valori parametri presenti solo nel controller e non nel file di configurazione rimarranno invariati allora selezionare Elimina parametri esistenti prima di caricare fare clic su Carica parametri in assenza di duplicati fare clic su Carica parametri e sostituisci duplicati 4 Fare clic su Apri e accedere al file di configurazione da caricare Quindi fare di nuovo clic su Apri 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Continua nella pagina successiva 150 6 Impiego online 6 6 Configurazione dei sistemi Continua 5 Nella finestra di informazioni fare clic su OK per confermare il caricamento dei parametri dal file di configurazione 6 Terminato il caricamento del file di configurazione chiudere la finestra di dialogo Seleziona modalit Verr segnalato se necessario riavviare il controller per rendere effettivi i nuovi parametri 151 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 6 Impiego online 6 7 Trattamento degli eventi 6 7 Trattamento degli eventi Panoramica Un evento un messaggio che notifica l utente del fatto che successo qualcosa al sistema di robot che si tratti semplicemente di un cambiamento di modo operativo o di un grave errore che richiama l immediata attenzione da parte dell utente Se richiesto un intervento
270. mento in cui controllare la presenza di collisioni Per impostare se rilevare le collisioni sempre o solo durante la simulazione procedere come descritto di seguito 1 Nel menu Applicazione fare clic su Opzioni RobotStudio e sotto la voce Simulazione fare clic su Collisione 2 Nell opzione Esegui rilevamento collisione selezionare una delle seguenti possibilit Opzione Descrizione Durante simulazione Il rilevamento collisione attivo solo durante la simulazione quando si eseguono programmi RAPID nel controller virtuale Sempre Il rilevamento collisione sempre attivo come quando si spostano manualmente gli oggetti o si eseguono test di raggiungibilit Impostazione degli oggetti per il rilevamento collisione 105 Per impostare gli oggetti tra cui rilevare le collisioni procedere come descritto di seguito 1 Accertarsi che gli oggetti tra cui rilevare le collisioni siano correttamente inseriti nei set collisioni 2 Accertarsi che il set collisioni per gli oggetti indicato dall icona nel visualizzatore Layout sia attivato Icona Descrizione Attivo Vengono rilevate le collisioni tra gli oggetti in questo set so xx0500001552 ab xx0500001370 Non attivo Non vengono rilevate le collisioni tra gli oggetti in questo set Per attivare o disattivare i set collisioni continuare con la procedura descritta di seguito 3 Fare clic col destro sul set collisioni per apportare modifiche quindi fare
271. n base alla posizione iniziale corrente Se i movimenti risultano soddisfacenti continuare con la generazione dei percorsi MultiMove Se la simulazione non pu essere completata o non si soddisfatti dei movimenti sospendere la simulazione e procedere in uno dei modi descritti di seguito per regolare i movimenti Azione Esaminare le posizioni dei robot per verificare la presenza di target critici Spostare i robot alle nuove posizioni iniziali Passare alla scheda Com portamento movimento ed eliminare i vincoli 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Descrizione Fare clic su Sospendi e utilizzare i pulsanti freccia per eseguire il movimento a un target per volta Le nuove posizioni iniziali potrebbero comportare cambiamenti nei movimenti dal momento che i robot uti lizzeranno configurazioni diverse Nella maggior parte dei casi opportuno evitare posizioni prossime ai limiti dei giunti dei robot Le impostazioni predefinite per le propriet di movimento prevedono l assenza di vincoli Se questa situazione stata modificata potrebbero esistere vincoli che limitano i movimenti pi di quanto non sia necessario 90 3 Programmazione dei robot 3 9 4 Ottimizzazione dei movimenti 3 9 4 Ottimizzazione dei movimenti Panoramica La regolazione dei movimenti consiste nella configurazione di regole per i movimenti del robot quali vincoli sulla posizione o orientamento dell utensile In gen
272. na Tipo Questa colonna visualizza il tipo di segnale mediante una delle abbreviazioni illustrate di seguito Il tipo di segnale viene impostato tramite la configurazione dell unit di I O e non pu essere modificato dal sistema di I O Abbreviazione Descrizione DI Segnale di input digitale DO Segnale di output digitale AI Segnale di input analogico AO Segnale di output analogico GI Gruppo di segnali che operano come unico segnale di input GO Gruppo di segnali che operano come unico segnale di output 3 265 Colonna Valore Questa colonna visualizza il valore del segnale Il valore pu essere modificato facendo doppio clic sulla riga del segnale Colonna Stato logico Questa colonna indica se il segnale simulato o meno Quando un segnale simulato possibile specificare un valore che ridefinisce quello effettivo possibile modificare lo stato logico attivando o disattivando la simulazione dal sistema di I O Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 11 Scheda Offline 11 7 Input Output Continua 5 Colonna Unit Questa colonna visualizza l unit di I O alla quale appartiene il segnale L impostazione viene eseguita tramite la configurazione dell unit di I O e non pu essere modificata dal sistema di I O 6 Colonna Bus Questa colonna visualiz
273. na volta fatto questo far clic su Arresta registrazione Appare una finestra di dialogo mediante la quale si pu scegliere di memorizzare la registrazione o semplicemente di scartarla Per riprodurre l ultima cattura fare clic su Visualizza registrazione 247 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 10 10 MultiMove 10 Scheda Simulazione 10 10 MultiMove Panoramica Per spostarsi tra le pagine della finestra MultiMove fare clic sulle schede nel riquadro di navigazione Per impostazione predefinita le schede sono disposte in un ordine che corrisponde al flusso di lavoro tipico Scheda configurazione Config urazione sistema Config urazione percorso Posizione iniziale Seleziona sistema Sistema Attiva Tipo robot Aggiorna Percorsi Attiva Ordine Percorso Seleziona robot a cui passare Applica 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Qui viene selezionato il sistema che contiene i robot da programmare Nella griglia ciascun robot nel sistema riportato nella propria riga Nelle colonne possibile definire le impostazioni descritte di seguito Selezionare questa casella di controllo per utilizzare il robot nel programma MultiMove Specificare se il robot tiene l utensile o il pezzo di lavoro Visualizza il nome del robot Fare clic su questo pulsante
274. nare cancellare dati SMB Nota La calibrazione del sistema di riferimento di base utensile oggetto di lavoro richiede l autorizzazione Modifica codice RAPID L offset manuale dei dati di calibrazi one dell unit meccanica e il caricamento di nuovi dati di cal ibrazione da file richiede l autorizzazione Modifica configurazione Continua nella pagina successiva 296 12 Scheda Online 12 7 Visualizzatore autorizzazioni UAS Continua Amministrazione dei sistemi installati Accesso in lettura ai dischi del controller Accesso in scrittura ai dischi del controller Modifica propriet controller Eliminazione registro Aggiornamento contatore giri completi Fornisce l accesso per svolgere le seguenti operazioni e Installare un nuovo sistema e P start e l start e X start e C start e Seleziona sistema e Installare sistemi da dispositivo Questa autorizzazione fornisce accesso FTP completo ovvero gli stesso diritti di Accesso in lettura ai dischi del controller e Accesso in scrittura ai dischi del controller Fornisce accesso in lettura esterno ai dischi del controller Questa autorizzazione valida solo per l accesso esplicito al disco ad esempio tramite un client FTP o il File Manager di RoboStudio Online Ad esempio senza questa autorizzazione possibile caricare un programma da hd0a Fornisce accesso in scrittura esterno ai dischi del controller Questa autorizzazione valida solo per l accesso espli
275. ne Per ulteriori informazi oni vedere Modifica di una parte a pagina 59 Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 2 Costruzione delle stazioni 2 3 3 Risoluzione dei problemi e ottimizzazione delle geometrie Problema Parti della geometria non sono visibili Continua Informazioni Se parti della geometria non sono visibili da alcune viste una causa probabile che l oggetto costituito da superfici 2D e l opzione gnora lato posteriore attivata L opzione Ignora lato posteriore significa che i lati dell oggetto sono visibili solo dal lato anteriore e se l oggetto o una delle sue facce orientato diversamente non saranno visibili Per correggere il problema procedere in uno dei seguenti modi Passare in modalit modellazione e invertire la direzione della faccia che non visualizzata correttamente In tal modo non viene corretta solo la visualizzazione ma viene anche ridotta la possibilit di orientamenti difettosi durante la programmazione grafica Per ulteriori infor mazioni vedere nverti a pagina 319 o Per invertire la direzione di tutte le facce di una parte a pagina 56 Disattivare Ignora lato posteriore per l oggetto specifico Ci consente di visualizzare correttamente l oggetto ma non ha effetto sulla direzione della faccia causando possibili problemi se ques
276. ne MultiMove Di seguito vengono descritte le azioni principali per la programmazione MultiMove manuale Non tutte le azioni potrebbero essere necessarie ma l ordine di esecuzione varia a seconda di quanto gi contenuto nella stazione e degli obiettivi da raggiungere Azione Creazione di TaskList e Synceldent Aggiunta e aggiornamento di argomenti ID alle istruzioni da sincronizzare Aggiunta e regolazione di istruzioni di sincronizzazione ai percorsi Apprendimento di istruzioni MultiMove 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Descrizione Questi dati specificano i task e i percorsi da sincronizzare tra loro Vedere rispettivamente Strumento Crea elenco task a pagina 256 e Strumento Crea Syncident a pagina 256 Per aggiungere ID alle istruzioni procedere in uno dei modi descritti di seguito Utilizzare lo Strumento Ricalcola ID a pagina 255 per aggiungere e aggiornare ID per le istruzioni in percorsi gi sincronizzati Utilizzare lo Strumento Converti percorso in percorso MultiMove a pagina 256 per aggiungere ID alle istruzioni in percorsi non ancora sincronizzati Aggiungere istruzioni SyncMoveon off o WaitSyncTask ai percorsi da sincronizzare e impostarne i parametri TaskList e Syncident Vedere Creazione di un istruzione di azione a pagina 192 inoltre possibile spostare tutti i robot sulle posizioni desiderate e quindi apprendere le istruzioni peri nuovi percorsi sincronizzati Vedere Scheda
277. ne controllata per tutte le istruzioni di movimento in ciascun percorso Nella finestra di dialogo Raggiungibilit fare clic su Aggiungi I sistemi di riferimento per gli oggetti selezionati cambiano colore a seconda dello stato di raggiungibilit Colore Significato Verde L oggetto raggiungibile Giallo L oggetto raggiungibile nella posizione corrente ma non con l orientamento corrente Rosso L oggetto non raggiungibile nella posizione corrente 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 308 14 Menu di scelta rapida 14 7 Configurazioni 14 7 Configurazioni Impostazione manuale della configurazione degli assi del robot per singoli target 1 Nel visualizzatore Percorsi e target selezionare un target e fare clic su Configurazioni per aprire la finestra di dialogo 2 Se esistono pi soluzioni di configurazione esaminarle selezionandole con il mouse una alla volta Nella finestra Grafica viene visualizzata la posizione del robot con la configurazione selezionata mentre i valori dei giunti per la configurazione vengono visualizzati nel relativo elenco sotto l elenco delle configurazioni Nella maggior parte dei casi la scelta ottimale consiste nella selezione di una configurazione simile a quella precedente 3 Selezionare la configurazione da utilizzare e fare clic su Applica 309 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 A
278. ne uno nuovo nell elenco In questa colonna viene visualizzata la classe di memorizzazi one di ciascun elemento Per ulteriori informazioni sulle classi di memorizzazione dei vari elementi vedere il Manuale di riferimento RAPID Per modificare la classe di memorizzazione per un elemento fare clic con il pulsante destro del mouse su quello corrente e selezionarlo o digitarne uno nuovo nell elenco La colonna visibile solo in modalit avanzata In questa colonna si specifica se il target dell istruzione di movimento dovr essere dichiarato nella sezione dati False o scritto direttamente nell istruzione True La colonna visibile solo in modalit avanzata Fare clic su questo pulsante per selezionare nella colonna Elementi tutti i target del percorso Questo pulsante disponibile solo in modalit avanzata dopo aver selezionato un percorso Fare clic su questo pulsante per passare tra le modalit di visu alizzazione semplice e avanzata In modalit semplice le colonne dei dati utensile oggetti di lavoro classi di memorizzazione e inline non vengono visualiz zate 4 Facoltativamente fare clic su Avanzate e consultare o modificare le impostazioni di sincronizzazione 5 Fare clic su OK 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 260 11 Scheda Offline 11 4 Backup 11 4 Backup etichetta blocco introduttivo gt Blocco introduttivo opzionale ma consigliato Questa la prima parte del blocco
279. nella stazione Il lucchetto rosso nell angolo inferiore destro dell icona indica che l oggetto collegato a una libreria Un utensile Contiene tutti i collegamenti degli oggetti Un oggetto fisico in un collegamento a giunto Ogni collegamento costituito da una o pi parti Contiene tutti i sistemi di riferimento di un oggetto Un raggruppamento di parti o altri insiemi ciascuno con il proprio sistema di coordinate Viene utilizzato per strutturare una stazione Un oggetto fisico di RobotStudio Le parti con informazioni geometriche sono costituite da una o pi entit a due o tre dimensioni mentre quelle senza informazioni geometriche come i file jt importati sono vuote Contiene tutti i set collisioni In ciascun set collisioni sono inclusi due gruppi di oggetti Contiene riferimenti agli oggetti che sono soggetti al rilevamento delle collisioni Gli oggetti nel set collisioni sistemi di riferimento nella stazione 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 1 2 3 Visualizzatore Percorsi e target 1 Introduzione 1 2 3 Visualizzatore Percorsi e target Panoramica Il visualizzatore Percorsi e target offre una visualizzazione gerarchica degli oggetti non fisici Icone Icona Nodo Stazione xx0500001373 xx0500001374 xx0500001375 T xx0500001376 xx0500001471 Vir
280. nfigurare le propriet MultiMove che collegano tra di loro i task per il robot dell utensile e il robot del pezzo di lavoro Tramite il gruppo Impostazioni robot WP possibile configurare le propriet del task che sar generato per il robot del pezzo di lavoro Il gruppo genera percorsi contiene il pulsante che consente di creare i percorsi Impostazi oni 3HAC032104 007 Revisione A Stato ID iniziale Incremento ID Approvato Specificare il primo numero di ID per la sincronizzazione delle istruzioni per i robot Specificare l intervallo tra i numeri di ID successivi Continua nella pagina successiva 250 10 Scheda Simulazione 10 10 MultiMove Continua Impostazi oni robot WP Genera percorsi Prefisso ident sinc Prefisso elenco task Prefisso percorso Prefisso target Oggetto di lavoro WP TCP WP Crea percorsi Specificare un prefisso per la variabile syncident che collega reciproca mente le istruzioni di sincronizzazione nei task per il robot dell utensile e il robot del pezzo di lavoro Specificare un prefisso per la variabile tasklist che identifica i task del robot dell utensile e del robot del pezzo di lavoro da sincronizzare Specificare un prefisso per i percorsi generati Specificare un prefisso per i target generati Specificare l oggetto di lavoro a cui apparterranno i target generati per il robot del pezzo di lavoro Specificare quali dati utensile utilizz
281. nghezza B Larghezza C 9 Scheda di modellazione 9 5 Superficie Continua Se l oggetto dovr essere ruotato relativamente al sistema di coordinate di riferimento specificare la rotazione Specificare la lunghezza del rettangolo Specificare la larghezza del rettangolo Finestra di dialogo Crea superficie poligonale xx0600002670 Riferimento Punto centrale Punto primo vertice Vertici Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto centrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto centrale o digitare manualmente la posizione Il punto centrale sar l origine locale del poligono Immettere la posizione o fare clic su una delle caselle e selezionare il punto nella finestra Grafica Specificare qui il numero di vertici Il numero massimo di vertici 50 Finestra di dialogo Crea superficie da curva Seleziona curva da grafica 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Selezionare una curva facendo clic su di essa nella finestra Grafica 208 9 Scheda di modellazione 9 6 Curva 9 6 Curva Creazione di una curva 1 Fare clic su Curva e successivamente sul tipo di curva che si desidera creare al fine di aprire la finestra di dialogo corrispondente 2 Immettere i valori richiesti nella finestra di dialogo e fare clic su Crea Per ul
282. ni facendo clic sulla relativa barra del titolo 3 Facoltativamente modificare le impostazioni di denominazione nelle caselle seguenti Casella ID iniziale Incremento ID Prefisso ident sinc Prefisso elenco task Descrizione Specificare il primo numero di ID per la sincronizzazione delle istruzioni per i robot Specificare l incremento tra i numeri di ID Specificare un prefisso per la variabile syncident che collega reciprocamente le istruzioni di sincronizzazione nei task per il robot dell utensile e il robot del pezzo di lavoro Specificare un prefisso per la variabile tasklist che identifica i task del robot dell utensile e del robot del pezzo di lavoro da sincronizzare 4 Espandere il gruppo Impostazioni robot WP facendo clic sulla relativa barra del titolo e verificare le impostazioni nelle caselle seguenti Casella Oggetto di lavoro WP TCP WP Prefisso percorso Prefisso target Descrizione Specificare l oggetto di lavoro a cui apparterranno i target generati per il robot del pezzo di lavoro Specificare i dati utensile che il pezzo di lavoro utilizzer per raggiungere i target Specificare un prefisso per i percorsi generati Specificare un prefisso per i target generati 5 Espandere il gruppo Genera percorsi facendo clic sulla relativa barra del titolo quindi fare clic su Crea percorsi 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati
283. normale pu essere utilizzato un punto specifico sulla superficie Il target verr orientato come la normale a questo punto a prescindere dal fatto che la normale al punto pi vicino alla superficie abbia un altro orientamento Gli oggetti importati senza geometria ad esempio i file jt possono fare riferimento solo a specifici punti sulla superficie Per la procedura vedere Imposta normale alla superficie a pagina 348 Effetti dell allineamento dell orientamento dei target Nella figura seguente i target precedentemente orientati con l asse Z perpendicolare alla superficie ma gli assi X e Y con orientamento casuale sono stati organizzati allineandone l orientamento intorno all asse X con l asse Z bloccato Uno dei target nel percorso stato utilizzato come riferimento Start Page 7 align View1 4x xx0500001866 Allineamento dell orientamento dei target Il comando Allinea orientamento target consente di allineare la rotazione dei target selezionati attorno a un asse senza modificare la rotazione attorno agli altri Per la procedura vedere Allinea l orientamento del target a pagina 305 Continua nella pagina successiva 77 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 3 Programmazione dei robot 3 6 Orientamenti Continua ala SUGGERIMENTO lai Q Analogamente possibile allineare sistemi
284. nsile al target Visualizzazione di un utensile a un target 353 1 Fare clic su Visualizza utensile al target e selezionare l utensile che si desidera visualizzare sul target 2 Selezionare un target nel visualizzatore Percorsi e target o nella finestra grafica possibile selezionare anche pi target per visualizzare diverse copie dell utensile Una copia dell utensile viene visualizzata al target selezionato Visualizzando i vari target nel visualizzatore possibile vedere facilmente come cambia l orientamento dell utensile 3 Per disattivare la funzione fare clic sul comando e deselezionare la casella di controllo 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati A asse esterno programmazione 94 Autorizzazioni concessione ai gruppi 293 autorizzazioni informazioni 122 avvisi attivazione 109 B binario programmazione 94 Cc collegamenti diretti tramite tastiera 42 collisione rilevamento 104 set 104 compattare decompattare 114 configurazione assi del robot 21 confJ informazioni 22 ConfL informazioni 22 D data declaration 16 dati utensile 61 E editor 99 elemento selezione 40 Ethernet 118 evento creazione 107 F file CAD risoluzione dei problemi e ottimizzazione 55 finestra Output 36 formati CAD conversione 54 frame 19 function 16 G geometria risoluzione dei problemi e
285. nta di correggere entit geometriche Supportata solo per i formati specificati Controlla se le entit nascoste sono tradotte o scartate Supportata solo per i formati specificati VRML e STL vengono spesso creati in unit non previste da RobotStudio e quindi devono essere ridimensionati Fa in modo che il convertitore CAD elimini i file di registro prima di uscire 54 2 Costruzione delle stazioni 2 3 3 Risoluzione dei problemi e ottimizzazione delle geometrie 2 3 3 Risoluzione dei problemi e ottimizzazione delle geometrie Panoramica 55 Le caratteristiche delle geometrie e dei modelli CAD nella stazione possono avere un notevole effetto sul lavoro da svolgere in RobotStudio sia in termini di agevolazione della programmazione degli oggetti che di miglioramento delle prestazioni della simulazione Di seguito vengono fornite alcune indicazioni per la risoluzione dei problemi delle geometrie Problema Il puntatore esegue lo snap sulle parti errate degli oggetti selezionati nella finestra grafica La finestra grafica viene ridisegnata o aggiornata lentamente Informazioni Questo problema pu essere causato da impostazioni non corrette della modalit snap selezioni imprecise informazioni geometriche nascoste o mancanti Per risolvere questi problemi procedere come descritto di seguito Controllare il livello di selezione e le impostazioni della modalit snap Per ulteriori informazioni vedere Sele
286. ntazione e Descrive come trasferire sistemi da controller virtuali distribuzione RobotStudio a controller IRC5 reali come copiare programmi come preparare una stazione attiva per il suo spostamento tra PC e RobotStudio nonch come catturare una schermata 6 Impiego online Copre la funzionalit di Installazione minima descrivendo alcune funzioni online quali generazione di sistemi con esempi offline gestione di I O ed eventi e configurazione di sistemi Riferimenti Riferimento ID documento Manuale del prodotto IRC5 3HAC021313 001 Manuale operativo IRC5 con FlexPendant 3HAC16590 1 Manuale tecnico di riferimento RAPID panoramica 3HAC16580 1 Manuale tecnico di riferimento Parametri di sistema 3HAC17076 1 Manuale dell applicazione MultiMove 3HAC021272 001 Revisioni Revisione Descrizione Prima revisione denominata RobotStudio 2008 rilasciata per Partner Days Il manuale stato adattato in tutte le sue parti alla nuova GUI sulla quale stato integrato RobotStudioONNe 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 8 Documentazione del prodotto M2004 Documentazione del prodotto M2004 Informazioni generali La documentazione del robot suddivisa in alcune categorie Questo elenco si basa sul tipo di informazioni contenute nei documenti a prescindere dal fatto che i prodotti siano standard oppure opzionali Ci significa che qualsiasi fornitura di prodotti robotici non conterr tutti i documenti
287. nterpolazione pu essere lineare o assoluta L interpolazione lineare distribuisce in modo uniforme la differenza nell orientamento in base alla posizione dei target lungo il percorso L interpolazione assoluta distribuisce in modo uniforme la differenza nell orientamento in base alla sequenza dei target sul percorso Di seguito sono forniti esempi della differenza tra interpolazione lineare e assoluta La funzione di interpolazione consente di riorientare i target in un percorso in modo che la differenza nell orientamento tra il target iniziale e finale sia distribuita in modo uniforme tra i target nel mezzo L interpolazione pu essere lineare o assoluta Per la procedura vedere Interpola percorso a pagina 318 Nessuna interpolazione Questo il percorso prima di qualsiasi interpolazione Notare che l ultimo target orientato in modo diverso rispetto agli altri gt xx0500002029 Interpolazione lineare Questo lo stesso percorso dopo l interpolazione lineare xx0500002030 Notare che i target sono orientati in base alla loro collocazione rispetto ai target iniziale e finale Se un target viene spostato e viene nuovamente eseguita l interpolazione lineare il target verr riorientato in base alla nuova posizione Se vengono inseriti nuovi target tra quelli esistenti e viene nuovamente eseguita l interpolazione lineare questa non influir sull orientamento dei target esistenti Continua nella pagina successiva 3H
288. nti di una categoria selezionata La severit dell evento indicata da un colore blu per le informazioni giallo per gli avvertimenti e rosso per un errore che dev essere corretto per poter procedere 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 262 11 Scheda Offline 11 6 Editor Rapid 11 6 Editor Rapid Pulsanti sulla barra degli strumenti Editor Rapid 263 Nella tabella seguente vengono descritti i pulsanti della barra degli strumenti Editor di programma Pulsante Descrizione Avvia Avvia l esecuzione di tutti i task RAPID normali del sistema bed xx0600003383 Interrompi Interrompe l esecuzione di tutti i task RAPID normali del sistema L xx0600003384 Procedi Avvia ed esegue una istruzione in tutti i task normali del sistema TE xx0600003385 Entra Avvia ed esegue in una routine arrestandosi all inizio della routine E xx0600003386 Esci Esegue tutte le restanti istruzioni della routine corrente e si arresta dopo aver richiamato la routine corrente EG xx0600003387 Ignora punti di interruzione Ignora tutti i punti di interruzione durante la simulazione xx0600003394 Commuta punto di interruzione Commuta un punto di interruzione sul cursore xx0600003388 Applica g k Applica le modifiche al modulo nell Editor di programma del F sistema xx0600003389 Verifica programma Verifica la correttezza sintattica e semantica di tutti i moduli del sistema xx0600003390
289. ntive e utilizzate in applicazioni utente 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 122 6 Impiego online 6 4 1 Panoramica del Generatore di sistema 6 4 Generatore di sistema 6 4 1 Panoramica del Generatore di sistema Panoramica In questa sezione viene descritto come creare costruire modificare e copiare sistemi da eseguire su controller virtuali e reali Questi sistemi inoltre possono essere convertiti in supporti di avvio ed essere scaricati su un controller reale Il sistema indica quali modelli di robot e opzioni utilizzare memorizza inoltre le configurazioni e i programmi per i robot Di conseguenza consigliabile utilizzare un sistema univoco per ciascuna stazione anche se viene utilizzata la stessa configurazione di base In caso contrario eventuali modifiche apportate a una stazione potrebbero sovrascrivere accidentalmente dati utilizzati in un altra Informazioni sui sistemi virtuali e reali Il sistema che viene eseguito sui controller virtuali pu essere un sistema reale basato su chiavi RobotWare reali o un sistema virtuale basato su chiavi virtuali Quando si utilizzano sistemi reali le chiavi RobotWare definiscono quali opzioni e modelli di robot dovranno essere utilizzati agevolando cos la configurazione corretta del sistema I sistemi reali possono essere eseguiti su controller virtuali e controller IRCS reali Quando si utilizzano chiavi virtuali sono disponibili tutte le opzioni e i model
290. nto e le colonne ne riportano le relative propriet Colonna Descrizione Attivazione Visualizza se l evento attivo o meno Attiva L azione viene sempre eseguita quando si verifica l evento trigger Simulazione L azione viene eseguita solo se l evento trigger si verifica quando viene eseguita la simulazione Disattiva L azione non viene eseguita quando si verifica l evento trigger Tipo trigger Visualizza il tipo di condizione che attiva l azione Trigger segnale di I O Cambia un segnale di I O digitale Collegamento I O Simula il comportamento di un Program mable Logic Controller PLC Trigger collisione Avvia o completa una collisione o mancata collisione tra oggetti in un set collisioni Il tipo di trigger non pu essere modificato nell editor di trigger Se si desidera un tipo di trigger diverso da quello corrente creare un nuovo evento Sistema trigger Quando il tipo di trigger Trigger segnale di I O questa colonna visualizza il sistema a cui appartiene il segnale utilizzato come trigger Un trattino indica un segnale virtuale Nome trigger Il nome del segnale o del set di collisioni utilizzato come trigger Parametro trigger Visualizza a quale condizione si verifica l attivazione dell evento 0 Il segnale di I O utilizzato come trigger commuta a falso 0 1 Il segnale di I O utilizzato come trigger commuta a vero 1 Avviata Una collisione inizia all interno del set di collis
291. nto nei visualizzatori Per selezionare gli elementi del visualizzatore procedere come segue 1 Fare clic sull elemento L elemento selezionato verr evidenziato nel visualizzatore Selezione di pi elementi nei visualizzatori Per selezionare pi elementi del visualizzatore procedere come segue 1 Assicurarsi che tutti gli elementi da selezionare siano dello stesso tipo e siano situati nello stesso ramo della struttura gerarchica altrimenti non sar possibile manipolarli 2 Procedere in uno dei seguenti modi e Per selezionare elementi adiacenti Nel visualizzatore tenere premuto il tasto MAIUSC e fare clic sul primo e sull ultimo elemento L elenco degli elementi verr evidenziato e Per selezionare elementi separati Nel visualizzatore tenere premuto il tasto CTRL e fare clic sugli elementi che si desidera selezionare Gli elementi verranno evidenziati 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 40 1 Introduzione 1 2 9 Collegamento e scollegamento di oggetti 1 2 9 Collegamento e scollegamento di oggetti Panoramica possibile collegare un oggetto figlio a un altro oggetto padre I collegamenti possono essere creati a livello di parte e a livello di meccanismo Quando un oggetto collegato a un padre entrambi vengono spostati insieme Uno dei collegamenti pi comuni il collegamento di un utensile a un robot Per le procedure vedere Collega a a pagina 306 e Scollega a pagina 314 41 3HAC03
292. nza attenersi alla procedura seguente 1 2 Fare clic su Generatore di sistema per aprire la relativa finestra di dialogo Nella finestra di dialogo fare clic su Crea nuovo per far apparire la finestra di dialogo Procedura guidata Nuovo sistema controller Leggere il testo introduttivo e fare clic su Avanti per continuare con la pagina successiva Immettere il nome e il percorso 1 3 Nella casella Nome immettere il nome del sistema Il nome non deve contenere spazi in bianco o caratteri non ASCII In questo esempio denominare il sistema MyMultiMove Nella casella Percorso immettere il percorso della cartella su cui salvare il sistema e fare clic sul pulsante Sfoglia per selezionare manualmente la cartella o crearne una nuova In questo esempio salvare il sistema su C Program Files ABB Industrial IT Robotics IT RobotStudio ABB Library Training Systems Fare clic su Avanti per continuare con la pagina successiva Immissione della chiave del controller 1 Selezionare la casella di controllo Chiave virtuale Nella casella Chiave controller viene visualizzata una chiave controller virtuale In questo esempio vengono utilizzati il pool di supporti e la versione di RobotWare predefiniti Fare clic su Avanti per continuare con la pagina successiva Immissione delle chiavi di azionamento 1 2 Fare clic due volte sul pulsante freccia a destra accanto alla casella Immetti chiave di azionamento per cre
293. o Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 12 Scheda Online 12 5 Opzioni d importazione 12 5 Opzioni d importazione Importazione di opzioni di sistema 1 Fare clic su Importa opzioni di sistema per aprire la relativa finestra di dialogo 2 Nella casella Origine opzioni immettere il percorso della cartella nella quale sono situate le opzioni da importare anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la cartella 3 Nella casella Destinazione pool di supporti immettere il percorso del pool di supporti sul quale si desidera memorizzare le opzioni Inoltre possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la cartella del pool 4 Selezionare le opzioni da importare e fare clic su Importa Per selezionare pi opzioni alla volta procedere in uno dei seguenti modi Per selezionare tenere premuto pi opzioni adiacenti il tasto MAIUSC e selezionare la prima e l ultima opzione pi opzioni non adiacenti il tasto CTRL e selezionare ciascuna opzione 5 Fare clic su OK Rimozione di opzioni di sistema 1 Fare clic su Importa opzioni di sistema per aprire la relativa finestra di dialogo 2 Nell elenco Destinazione pool di supporti immettere il percorso del pool di supporti dal quale eliminare le opzioni anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la cartella del pool di supporti
294. o 1 2 8 Selezione di un elemento Panoramica Ciascun elemento della stazione pu essere spostato al fine di raggiungere il layout richiesto motivo per il quale necessario innanzitutto determinare il livello di selezione Il livello di selezione rende possibile selezionare solo tipi di elementi specifici o parti specifiche di oggetti I livelli di selezione sono curva superficie entit parte meccanismo gruppo target frame e percorso La selezione target frame e percorso pu essere combinata con qualsiasi altro livello di selezione Gli oggetti inoltre possono essere raggruppati insieme come gruppi componenti Vedere in proposito Gruppo componenti a pagina 201 Selezione di un elemento nella finestra Grafica Per selezionare elementi nella finestra Grafica procedere come descritto di seguito 1 Sul lato superiore della finestra grafica fare clic sull icona del livello di selezione desiderato 2 Facoltativamente fare clic sull icona della modalit snap relativa alla parte dell elemento che si desidera selezionare 3 Nella finestra Grafica fare clic sull elemento L elemento selezionato verr evidenziato Selezione di pi elementi nella finestra Grafica Per selezionare pi elementi nella finestra Grafica procedere come descritto di seguito 1 Nella finestra Grafica premere il pulsante MAIUSC e trascinare il mouse in direzione diagonale sopra gli oggetti da selezionare Selezione di un eleme
295. o mediante la colonna Nome percorso Per ogni percorso da includere nel programma selezionare la casella di controllo nella colonna Attiva 10 Dopo aver configurato i robot e i percorsi procedere alla verifica di MultiMove quindi all eventuale ottimizzazione delle propriet di movimento 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 3 9 3 Test di MultiMove 3 Programmazione dei robot 3 9 3 Test di MultiMove Panoramica Test di MultiMove consente di eseguire le istruzioni di movimento lungo i percorsi in base alle impostazioni correnti nelle pagine di configurazione e delle propriet dei movimenti Test dei percorsi Questa procedura consente di impostare la posizione iniziale dei robot e testare i movimenti risultanti lungo la sequenza del percorso 1 Spostare i robot a una posizione iniziale ritenuta adeguata 2 Nella scheda Simulazione fare clic su MultiMove Fare clic sulla scheda Test nella parte inferiore dell area di lavoro MultiMove per visualizzare l area di test 3 Facoltativamente selezionare la casella di controllo Arresta alla fine per arrestare la simulazione dopo il movimento lungo i percorsi Deselezionando questa casella di controllo la simulazione continua in un loop fino a che non viene selezionato Sospendi 4 Fare clic su Esegui per simulare i movimenti lungo i percorsi i
296. o del VC Continua Aggiunta di un sistema Per avviare un sistema in un nuovo controller virtuale e importare automaticamente i robot utilizzati dal sistema procedere come descritto di seguito 1 Sela finestra di dialogo Seleziona sistema aperta continuare con il passo successivo e Se la finestra di dialogo Seleziona sistema non aperta accedere al menu Controller e fare clic su Aggiungi sistema 2 A seconda che il sistema da avviare sul controller virtuale sia pronto o meno eseguire una delle operazioni seguenti Attivit Creare e avviare una copia di un sistema esistente Consigliato quando si prevede di aggiungere configurazioni o programmi specifici della stazione Avviare un sistema esistente senza modifiche Utile quando gi stato creato un sistema specifiche per la stazione utile anche quando non si prevede di creare configurazioni o programmi specifici della stazione e si desidera iniziare a lavorare rapidamente Modificare e avviare un sistema esistente Consente di aggiungere o cambiare le opzioni nel sistema ad esempio aggiungere o sostituire robot e assi esterni Costruire e avviare un nuovo sistema Questa opzione viene utilizzate per costruire e avviare un sistema completamente nuovo utilizzando chiavi RobotWare o chiavi virtuali Descrizione Nell elenco Seleziona pool di sistemi selezionare la cartella del PC in cui si trova il sistema da utilizzare Selezionare il sist
297. o di lavoro facendo clic nella casella Valori e Selezionare il sistema di riferimento utente utilizzando la finestra di dialogo Sistema di riferimento per punti 4 Nel gruppo Sistema di riferimento oggetto di lavoro possibile riposizionare il sistema di riferimento oggetto rispetto al sistema di riferimento utente procedendo in uno dei seguenti modi e Impostare la posizione del sistema di riferimento oggetto selezionando valori per Posizione x y z e facendo clic nella casella Valori e Per Rotazione rx ry rz selezionare RPY Eulero ZYX o Quaternione e immettere i valori di rotazione nella finestra di dialogo Valori e Selezionare il sistema di riferimento oggetto utilizzando la finestra di dialogo Sistema di riferimento per punti 5 Nel gruppo Propriet sincronizzazione immettere i valori del nuovo oggetto di lavoro 6 Fare clic su Crea L oggetto di lavoro viene creato e visualizzato nel nodo Target sotto il nodo del robot nel visualizzatore Percorsi e target Finestra di dialogo Crea oggetto di lavoro Nome Specificare il nome dell oggetto di lavoro Robot supporta oggetto Selezionare se loggetto di lavoro supportato dal robot Se si di lavoro seleziona True il robot supporta l oggetto di lavoro L utensile pu essere quindi fisso o supportato da un altro robot Spostato da unit Selezionare l unit meccanica che sposta l oggetto di lavoro meccanica Questa opzione valida solo se Programmato impostato su
298. o finale nella casella Offset finale Immettere l offset locale del target per generare lo stesso offset in ciascun target Specifica la deviazione massima consentita tra la corda della curva e il percorso Una tolleranza minore generer un percorso pi accurato con pi target rispetto a una tolleranza maggiore Seleziona se i segmenti lineari devono rappresentare la curva oppure se nel percorso devono essere utilizzati movimenti circolari Specifica la distanza minima tra i target Questa casella valida solo per i percorsi lineari Specifica il raggio massimo dei movimenti circolari nel percorso segmenti circolari pi grandi verranno sostituiti da segmenti lineari Questa casella valida solo per i percorsi circolari 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 8 Scheda Home 8 12 Teach Instruction 8 12 Teach Instruction Apprendimento di un istruzione di movimento 1 Nel visualizzatore Layout accertarsi che le impostazioni del robot attivo dell oggetto di lavoro dell utensile del tipo di movimento e del percorso siano adeguate all istruzione di movimento da creare 2 Spostare il robot alla posizione desiderata Se il movimento manuale del robot avviene in modalit mano libera anche possibile utilizzare le modalit snap per eseguire lo snap del suo TCP agli oggetti nella stazione 3 Fare clic su A
299. o il sistema di riferimento nella finestra Grafica 5 Nella casella Vettore di traslazione specificare la distanza per lo spostamento del percorso lungo gli assi X Y e Z del sistema di riferimento Il vettore di traslazione applicabile solo se viene utilizzato un sistema di riferimento Se viene utilizzato Punto a punto come riferimento necessario specificare il punto iniziale e finale della traslazione A tale scopo fare clic in una delle caselle corrispondenti al punto da specificare e quindi selezionare il punto nella finestra Grafica oppure immetterne le coordinate 6 Fare clic su Applica 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 14 Menu di scelta rapida 14 43 Visualizza robot al target 14 43 Visualizza robot al target Visualizzazione di un robot su un target 1 Fare clic su Visualizza robot al target 2 Selezionare un target nel visualizzatore Percorsi e target o nella finestra grafica 3 Il robot viene visualizzato su ogni target selezionato ogni volta che viene selezionato un target Passando attraverso i target nel visualizzatore possibile vedere facilmente come cambia la posizione del robot 4 Per disattivare la funzione fare di nuovo clic sul comando 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 352 14 Menu di scelta rapida 14 44 Visualizza utensile al target 14 44 Visualizza ute
300. o per visualizzare i sistemi di coordinate Valore predefinito selezionata Opzioni Grafica Prestazioni Livello di dettaglio Ignora triangoli rivolti indietro Attiva illuminazione due lati Ignora oggetti pi piccoli di Memorizza dati modello nella scheda grafica scelta consigliata Selezionare se il livello di dettaglio deve essere Auto Fine Medio o Approssimato Valore predefinito Auto Selezionare la casella di controllo per ignorare i triangoli rivolti indietro Valore predefinito selezionata Ignora triangoli rivolti indietro consente di migliorare le prestazioni grafiche ma pu fornire una visualizzazione imprevista se le superfici nei modelli non sono disposte corret tamente Selezionare la casella di controllo per attivare l illuminazione da due lati Valore predefinito deselezionata Selezionare la dimensione in pixel al di sotto della quale gli oggetti vengono ignorati Valore predefinito 2 pixel Selezionare la casella di controllo per Memorizzare i dati del modello su una scheda grafica Valore predefinito deselezion ata La memorizzazione dei dati del modello su scheda grafica consente di migliorare le prestazioni grafiche ma provoca problemi di stabilit su alcune combinazioni di hardware Le impostazioni definite qui sono generiche per tutti gli oggetti in RobotStudio Tramite la finestra di dialogo Aspetto grafico possibile tuttavia ignorare alcune delle impostazioni per singoli
301. obot o MultiMove Fare clic due volte sul pulsante freccia a destra accanto alla casella Immetti chiave per aggiungere la chiave per il posizionatore Fare clic su Avanti e continuare con la pagina successiva della procedura guidata Modifica delle opzioni Quando si creano sistemi robotici da chiavi di robot reali la chiave imposta le opzioni Tuttavia poich si utilizza una chiave virtuale necessario impostare le opzioni manualmente Per impostare le opzioni necessarie per un posizionatore procedere come descritto di seguito 1 141 Scorrere il gruppo RobotWare Hardware e selezionare la casella di controllo 709 x DeviceNet Questa opzione consente la comunicazione tra il controller e l asse esterno di spostamento Scorrere verso il basso fino al gruppo RobotWare Motion coordination part 2 e selezionare la casella di controllo Multiple Axis Positioner Questa opzione determinata dal fatto che il posizionatore dotato di pi assi Scorrere il gruppo RobotWare I O control e selezionare la casella di controllo Logical Cross Connection Questa opzione consente la comunicazione tra il controller virtuale e l asse esterno di spostamento Scorrere il gruppo DriveModule1 Drive module application ed espandere l opzione ABB Standard manipulator Selezionare l opzione IRB 1600 Questa opzione imposta il robot su un IRB 1600 5 1 2 Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato App
302. ocesso attivo nella casella Cambia processo attivo nella barra degli strumenti Elementi NOTA se il modello attivo impostato su MoveAbsJoint e Quando viene trascinato in un percorso il target viene convertito in un target giunto caratterizzato da un icona diversa nel visualizzatore e Itarget giunto e le relative istruzioni possono utilizzare solamente wobj0 e tool0 e Un medesimo target non pu essere utilizzato come tipi diversi ad esempio MoveJoint ma deve essere eliminato e ricreato e Quando il target viene sincronizzato sul controller virtuale i valori del target giunto vengono calcolati e inseriti nel programma RAPID 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 186 8 Scheda Home 8 11 Path from Curve 8 11 Path from Curve Prerequisiti Per creare un percorso da una curva necessario innanzitutto creare la curva medesima sulla stazione Creazione di un percorso da una curva 1 Nel visualizzatore Layout selezionare il task nel quale si desidera creare il percorso 2 Fare clic su Percorso da curva per aprire la relativa finestra di dialogo 3 Nella casella Seleziona curve da grafica fare clic su Aggiungi nuovo quindi fare clic sulla curva desiderata nella finestra Grafica 4 Selezionare Crea su curva o Superficie di riferimento Per accertarsi che il percorso sia generato sulla curva Se deselezionata il percorso pu essere generato sull eventuale superficie di riferi mento
303. oduli di sistema non vengono influenzati dal caricamento del programma 16 1 Introduzione 1 1 4 Concetti di programmazione 1 1 4 Concetti di programmazione Panoramica Questa sezione fornisce una panoramica della terminologia applicata alla programmazione Per ulteriori informazioni consultare i manuali relativi alla programmazione e ai robot IRC5 specificati in Riferimenti a pagina 8 Concetti di programmazione La tabella seguente descrive la terminologia e i concetti impiegati nella programmazione di robot Concetto Programmazione in linea Programmazione fuori linea Vera programmazione fuori linea Controller virtuale MultiMove Sistemi di coordinate Frame Calibrazione dell oggetto di lavoro 17 Spiegazione Programmazione con collegamento al modulo di comando Questa espressione implica anche l utilizzo del robot per creare posizioni e movimento Programmazione svolta senza collegamento al robot o al modulo di comando Si riferisce al concetto di ABB Robotics di collegamento di un ambiente di simulazione a un controller virtuale Questo permette non solo la creazione del programma ma anche di svolgere fuori linea le operazioni di test e ottimizzazione Un software che emula un FlexController per consentire allo stesso software il sistema RobotWare che controlla i robot di essere eseguito su un PC Questo consente di ottenere fuori linea lo stesso comportamento dei robot in l
304. ollega e si scollega a flange differenti in base agli eventi ATTENZIONE Se il sistema viene avviato a freddo la configurazione viene cancellata ed necessario ripetere le procedure qui descritte 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 3 Programmazione dei robot 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 3 Programmazione dei robot 2 5 2 Collocazione degli assi esterni 66 3 Programmazione dei robot 3 1 Sequenza di lavoro per la programmazione di un robot 3 1 Sequenza di lavoro per la programmazione di un robot Panoramica Nella maggior parte dei casi si consiglia di seguire la sequenza di lavoro dall inizio alla fine pur essendo possibile procedere diversamente La sincronizzazione comporter il salvataggio e il caricamento dei file di testo contenenti i moduli RAPID oltre alla creazione di programmi RAPID dalla stazione Prerequisiti Prima di creare un programma per il robot necessario configurare la stazione in cui si desidera far funzionare il robot compresi robot pezzi di lavoro e attrezzature Programmazione di un robot 67 Nella tabella seguente viene descritta la sequenza di lavoro per la programmazione di un robot affinch svolga il task desiderato Task Creazione di target e percorsi Verifica dell orientam ento dei target Verifica della raggiungi
305. on istruzioni di movimento lineari questo pu causare una situazione in cui il robot arriva sempre pi vicino ai propri limiti del giunto fino all impossibilit di raggiungere il target Per i programmi con istruzioni di movimento del giunto questo pu causare ampi movimenti imprevedibili Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 22 1 Introduzione 1 1 7 Configurazioni degli assi del robot Continua Attivazione del monitoraggio della configurazione 23 L esecuzione di un programma con il monitoraggio della configurazione impone al robot l utilizzo delle configurazioni memorizzate con i target Questo determina cicli e movimenti prevedibili Tuttavia in alcuni casi come lo spostamento del robot su un target da una posizione sconosciuta il monitoraggio della configurazione potrebbe limitare la raggiungibilit del robot Durante la programmazione fuori linea se il programma verr eseguito con il monitoraggio della configurazione necessario assegnare una configurazione a ciascun target 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 1 Introduzione 1 1 8 Librerie geometrie e file CAD 1 1 8 Librerie geometrie e file CAD Panoramica Per la programmazione o simulazione in RobotStudio sono necessari modelli dei pezzi di lavoro e dell apparecchiatura I modelli di alcune ap
306. ontinua nella pagina successiva 30 1 Introduzione 1 2 3 Visualizzatore Percorsi e target Continua 31 lcona g xx0500001381 H xx0500001474 xx0500001851 EN xx0500001475 Nodo Percorso Istruzione movimento lineare Istruzione movimento combinato istruzione di azione Descrizione Contiene le istruzioni per i movimenti del robot Un movimento lineare del TCP verso un target Se al target non stata assegnata alcuna config urazione valida l istruzione di movimento riceve gli stessi simboli di avvertimento del target Un movimento combinato verso un target Se al target non stata assegnata alcuna configurazi one valida l istruzione di movimento riceve gli stessi simboli di avvertimento del target Definisce un azione che deve essere eseguita dal robot in una posizione specificata in un percorso 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 1 2 4 Visualizzatore modellazione 1 Introduzione 1 2 4 Visualizzatore modellazione Panoramica Il visualizzatore Modellazione visualizza tutti gli oggetti che possibile modificare e i relativi elementi costitutivi Icone 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato icona Nodo Parte p xx0600002704 Corpo xx0600002705 xx0600002706 Faccia Descrizione Elementi geometrici che corrispondono agli ogget
307. onto per essere programmato Vedere in proposito Programmazione degli assi esterni a pagina 94 per ulteriori informazioni sulla programmazione del binario ATTENZIONE Se il sistema viene avviato a freddo la configurazione viene cancellata ed necessario ripetere le procedure qui descritte Collocazione del posizionatore nella stazione Per collocare il posizionatore nella stazione procedere nel modo seguente 1 Spostare il posizionatore nella posizione desiderata utilizzando una delle normali funzioni per la collocazione e lo spostamento degli oggetti Vedere in proposito Collocazione di oggetti a pagina 63 2 Modificare la posizione del frame base di ciascun unit meccanica del posizionatore fatta eccezione per l unit INTERCH se esiste Alla richiesta di riavviare il sistema rispondere S Per istruzioni dettagliate vedere Posizione base frame Dopo il riavvio il sistema viene aggiornato con la nuova ubicazione del posizionatore Proseguire con il collegamento delle attrezzature e degli oggetti di lavoro al posizionatore Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 64 2 Costruzione delle stazioni 2 5 2 Collocazione degli assi esterni Continua Collegamento di oggetti al posizionatore Per programmare i movimenti del robot su un oggetto tenuto dal posizionatore i target lo 65 devono essere creati in un oggetto di lavoro che collegato al posizionatore Per una
308. ontroller e riavviare quest ultimo Caricamento di un sistema Per caricare un sistema su un controller procedere come descritto di seguito 1 Dalla finestra di dialogo Generatore di sistema selezionare il sistema e fare clic su Download sul controller per aprire una finestra di dialogo 2 Specificare il controller di destinazione del sistema possibile selezionare mediante se l opzione Seleziona il controller dall elenco il controller stato rilevato automaticamente l opzione Specifica indirizzo IP o Nome il PC e il robot sono connessi alla stessa rete controller In reti DHCP possibile utilizzare solo il nome del controller l opzione Usa porta di servizio il PC connesso direttamente alla porta di servizio del controller 3 Facoltativamente fare clic su Test connessione per verificare che la connessione tra il computer e il controller funzioni correttamente 4 Fare clic su Carica 5 Rispondere S alla domanda Caricare il sistema S Verr eseguito un riavvio e il sistema viene scaricato sul controller No Non verr eseguito alcun riavvio Al successivo riavvio il sistema verr scaricato sul controller Annulla Il download viene annullato 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 136 6 Impiego online 6 4 8 Creazione di supporti di avvio 6 4 8 Creazione di supporti di avvio Panoramica Il supporto di avvio un sistema completo che il Generatore di sistema inserisce su
309. ore Vedere in proposito Gruppo componenti a pagina 201 Collegamento o scolle Gli oggetti che devono essere utilizzati dai robot come gli gamento di un oggetto utensili devono essere collegati a questi Vedere Collega a a pagina 306 e Scollega a pagina 314 Movimento manuale del robot possono essere posizionati tramite movimento manuale robot Anche gli assi del robot possono essere posizionati tramite movimento manuale Vedere Movimento manuale di meccanismi a pagina 69 Modifica del task frame La modifica del task frame consente di riposizionare un controller e tutti i robot e le apparecchiature associati nella stazione Per impostazione predefinita il sistema universale controller e il sistema di coordinate universali della stazione coincidono rendendo pi pratica la costruzione di una stazione con un unico controller Per la procedura vedere Imposta sistemi di riferimento dei task a pagina 277 Tuttavia quando in una stazione vi sono diversi controller o necessario riposizionare un controller in una stazione esistente necessario modificare la Configurazione sistema a pagina 278 Modifica della posizione La modifica della posizione del frame base consente di del frame base impostare un offset tra il sistema di coordinate universali del controller e il frame base dell unit meccanica Questo necessario in presenza di varie unit meccaniche che apparten gono a un controller ad esempio alcuni robot in sistemi Mul
310. orizzazione 2 Nella colonna Valida sono indicate le versioni di RobotWare per le quale valida l autorizzazione Sistemi con differenti versioni di RobotWare possono utilizzare autorizzazioni diverse Quando si installa un sistema su un controller le relative autorizzazioni vengono aggiunte all elenco di quelle del controller Le autorizzazioni non vengono mai rimosse dall elenco ma possono essere dichiarate non valide se non sono applicabili per un sistema Tutto ci viene gestito automaticamente durante l installazione dei sistemi 3 La colonna Gruppi con questa autorizzazione mostra quali gruppi nel controller dispongono dell autorizzazione Esempi di operazioni comuni da eseguire Azione Ridenominazione del controller necessario riavviare il controller Autorizzazioni necessarie Modifica parametri di sistema e caricamento dei file di configurazione 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Modify controller properties Remote warm start Modify configuration Remote warm start Continua nella pagina successiva 294 12 Scheda Online 12 7 Visualizzatore autorizzazioni UAS Continua Azione Installazione di un nuovo sistema Esecuzione di un backup necessario riavviare il controller Ripristino di un backup necessario riavviare il controller Caricamento eliminazione di moduli Creazione di nuovi moduli Modifica del codice nei moduli RAPID Salvataggio di moduli
311. ostazione generica Ignora lato posteriore attivata 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Continua nella pagina successiva 56 2 Costruzione delle stazioni 2 3 3 Risoluzione dei problemi e ottimizzazione delle geometrie Continua Per modificare l impostazione generica per Ignora lato posteriore L impostazione Ignora lato posteriore generica influisce sugli oggetti nuovi ed esistenti per i quali tale impostazione non stata disattivata in modo specifico 1 Nel menu Applicazione fare clic su Opzioni RobotStudio 2 Nella riquadro di spostamento sulla sinistra selezionare Grafica Prestazioni 3 Nella pagina Prestazioni selezionare o deselezionare la casella di controllo Ignora triangoli rivolti indietro quindi fare clic su OK 57 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 2 Costruzione delle stazioni 2 4 1 Oggetti 2 4 Modellazione 2 4 1 Oggetti Panoramica In questa sezione viene descritto come creare o modificare oggetti geometrici Creazione di un sistema di riferimento Un sistema di riferimento un sistema di coordinate generico che pu essere utilizzato come riferimento quando si posizionano gli oggetti I sistemi di riferimento generici possono anche essere convertiti in tipi di sistemi di coordinate speciali come oggetti di lavoro o TCP Tool Center Point Per le procedure vede
312. otWare valide per la chiave RobotWare Fare clic su Avanti Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 130 6 Impiego online 6 4 4 Modifica di un sistema Continua Aggiunta o rimozione di chiavi di azionamento La chiave di azionamento corrisponde ai moduli di azionamento nel controller Per i sistemi MultiMove presente un modulo di azionamento e una chiave per ciascun robot Le chiavi per il sistema vengono consegnate insieme con il controller il sistema stato creato con una chiave di controller virtuale le chiavi di azionamento sono gi state generate dalla procedura guidata Quando stata aggiunta una chiave di azionamento virtuale per ciascun robot selezionare il robot da utilizzare per ciascuna chiave nella pagina Modifica opzioni Per aggiungere o rimuovere facoltativamente le chiavi dei moduli di azionamento procedere come descritto di seguito 1 Per aggiungere una chiave per un modulo di azionamento immettere la chiave nella casella Immetti chiave di azionamento anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente il file della chiave 2 Fare clic sul pulsante freccia a destra La chiave viene visualizzata nell elenco Chiavi di azionamento aggiunte Se si dispone di un sistema MultiMove ripetere i passi 1 e 2 per ciascuna chiave di azionamento da aggiungere 3 Perrimuovere un modulo di azionamento selezionare la chiave corrispondente ne
313. ottimizzazione 55 Gruppi concessione di autorizzazioni 293 gruppo aggiunta 292 gruppo aggiunta di utenti 291 gruppo informazioni 121 gruppo ridenominazione 292 gruppo rimozione 293 I O impostazione 108 importazione 52 instruction 16 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Index istruzione informazioni 18 istruzione di azione informazioni 18 Istruzione di movimento apprendimento 190 istruzione di movimento informazioni 18 Istruzioni RAPID 79 L libreria risoluzione dei problemi e ottimizzazione 55 MediaPool 15 modulo 16 monitoraggio della configurazione informazioni 22 MoveJ apprendimento 190 MoveL apprendimento 190 movimento manuale meccanismo 69 pi meccanismi 69 robot 69 MultiMove sequenza di lavoro per la programmazione 87 O oggetti di lavoro 68 oggetto impostazione origine locale 62 risoluzione dei problemi e ottimizzazione 55 selezione 40 oggetto di lavoro 19 creazione 68 modifica 68 orientamenti 76 allinea target 77 copia e applica 78 non ordinati 76 target normale a una superficie 76 origine locale impostazione 62 P parte impostazione origine locale 62 Password modifica per un utente 291 percorso 72 compensazione 73 creazione 72 creazione da curva 72 impostazione configurazione assi 72 informazioni 18 inversione 72 rotazione 73 traslazione 73 porta di servizio 117 Index posizionatore programmazione 94 procedura 16 programma 99 copia 113 programmazione pano
314. pagina 306 Se vengono utilizzati assi esterni di spostamento collegare i robot ai binari Vedere in proposito Collega a a pagina 306 Se vengono utilizzati assi del posizionatore esterni collegare i pezzi di lavoro ai posizionatori Vedere in proposito Collega a a pagina 306 Testare se il robot in grado di raggiungere le posizioni critiche sul pezzo di lavoro Se il grado di raggiungibilit delle posizioni da parte del robot soddisfacente la stazione pronta per la programmazione In caso contrario continuare a regolare la collocazione o tentare con altra apparecchiatura come descritto di seguito Vedere in proposito Test di posizioni e movimenti a pagina 85 48 2 Costruzione delle stazioni 2 2 1 Avvio del VC 2 2 VC 2 2 1 Avvio del VC Panoramica Per azionare i robot RobotStudio utilizza controller virtuali I controller virtuali possono eseguire i sistemi per robot reali e sistemi virtuali specifici a fini di test e valutazione Un controller virtuale utilizza lo stesso software adoperato dal controller per eseguire il programma RAPID calcolare i movimenti del robot e gestire i segnali di I O Quando si avvia un controller virtuale indicare il sistema sul quale viene eseguito Poich il sistema contiene informazioni sui robot da utilizzare e dati importanti come programmi e configurazioni del robot importante selezionare il sistema corretto per la stazione Avvio del VC Nella tabella se
315. pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Documentazione del prodotto M2004 Continua Manuali delle applicazioni Le applicazioni specifiche quali opzioni software o hardware vengono descritte nei manuali delle applicazioni In un manuale delle applicazioni possono essere descritte una o pi applicazioni Generalmente in questi manuali vengono fornite informazioni su Scopo dell applicazione cosa fa e quando utile Dotazioni incluse ad esempio cavi schede di I O istruzioni RAPID parametri di sistema CD con software per PC Utilizzo dell applicazione Esempi di utilizzo dell applicazione Manuali operativi Questo gruppo di manuali destinato a coloro che saranno in contatto diretto con il robot ovvero gli operatori della cella di produzione i programmatori e gli addetti alla risoluzione dei problemi Il gruppo di manuali comprende Informazioni di emergenza sulla sicurezza Informazioni generali di sicurezza Guida introduttiva IRC5 IRCS con FlexPendant RobotStudio Introduzione a RAPID Risoluzione dei problemi del controller e del robot 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 10 Sicurezza Sicurezza Sicurezza del personale Un robot ha un peso elevato e una notevole potenza a prescindere dalla velocit Dopo una pausa o un arresto prolungato del mov
316. parecchiature standard sono installati come librerie o come geometrie con RobotStudio Se si dispone di modelli CAD dei pezzi di lavoro e dell apparecchiatura personalizzata possibile importarli come geometrie in RobotStudio Se non si dispone di suddetti modelli CAD questi possono essere creati con RobotStudio Differenza tra geometrie e librerie Gli oggetti da importare su una stazione possono essere geometrie o librerie Le geometrie sono file CAD che se importati vengono copiati sulla stazione RobotStudio Le librerie sono oggetti che sono stati salvati in RobotStudio come file esterni Quando si importa una libreria viene creato un collegamento tra la stazione e la libreria DI conseguenza il file della stazione non aumenter nello stesso modo delle geometrie importate Inoltre oltre ai dati geometrici i file di libreria possono contenere dati specifici di RobotStudio Ad esempio se un utensile viene salvato come libreria i relativi dati vengono salvati insieme ai dati CAD Criteri costruttivi delle geometrie Una geometria importata viene visualizzata come singola parte nel visualizzatore Oggetti Dalla scheda di modellazione di RobotStudio possibile visualizzare i componenti della geometria Il nodo superiore della geometria chiamato parte La parte contiene corpi i cui tipi possono essere solidi superfici o curve I corpi solidi sono oggetti 3D composti da facce possibile riconoscere un solido 3D dal f
317. parire l utensile di movimento manuale giunto Fare clic su questo pulsante per impostare i valori giunto correnti nel gruppo Valori giunto Fare clic su questo pulsante per resettare i valori giunto nel gruppo Valori giunto in cui si trovavano quando si aperta la finestra di dialogo Specificare i valori giunto della posizione Finestra di dialogo Imposta tempi di transizione La finestra di dialogo Imposta tempi di transizione ideata come una tabella delle distanze in uno stradario Il valore predefinito zero Dalla posizione Sulla posizione 227 Specifica l inizio della transizione per la posizione indicata Specifica la fine della transizione per la posizione indicata 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 9 Scheda di modellazione 9 15 Crea utensile 9 15 Crea utensile Creazione di un utensile Per creare un utensile tenuto dal robot possibile utilizzare la Creazione guidata utensile La creazione guidata consente di creare facilmente un utensile da una parte esistente oppure di utilizzare una parte fittizia che rappresenta un utensile Per creare un utensile completo con dati utensile procedere come descritto di seguito 1 Fare clic su Crea utensile 2 Nella casella Nome utensile immettere u nome per l utensile o scegliere una delle seguenti opzioni Opzione Azione Usa esist
318. pecificare la lunghezza della linea In via opzionale selezionare la casella di controllo Inverti normale per invertire la direzione della linea Fare clic su Crea 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 220 9 Scheda di modellazione 9 13 Gruppo Misure 9 13 Gruppo Misure sii SUGGERIMENTO r O Prima di effettuare le misurazioni assicurarsi di selezionare la modalit snap e i livelli di selezione appropriati Misurazione di distanze o angoli 1 Fare clic sul tipo di misurazione da utilizzare Per misurare Selezionare la distanza tra due punti selezionati nella finestra Grafica Punto a punto l angolo definito da tre punti selezionati nella finestra Grafica Angolo Il primo punto da selezionare il punto di convergenza dopodich si selezioner un punto su ciascuna linea il diametro con il cerchio definito da tre punti selezionati nella Diametro finestra Grafica la distanza pi vicina tra due oggetti selezionati nella finestra Distanza minima Grafica Quando attivata una funzione di misurazione il puntatore del mouse si trasforma in un righello 2 Nella finestra Grafica selezionare i punti o gli oggetti per la misurazione Nella finestra Output vengono visualizzate informazioni sui punti di misurazione Quando tutti i punti sono stati selezionati i risultati verranno visualizzati nella scheda Misurazioni nella finestra di output 3 Facoltativamente ripetere il passo 3 per e
319. pprendi istruzione Di conseguenza nel percorso finalmente creata un istruzione di movimento 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 190 8 Scheda Home 8 13 Move Instruction 8 13 Move Instruction Creazione di un istruzione di movimento e di un target corrispondente Per creare un istruzione di movimento procedere come descritto di seguito 1 2 3 Fare clic su Istruzione di movimento per aprire la relativa finestra di dialogo Selezionare il Sistema di coordinate di riferimento per l istruzione di movimento Immettere la Posizione da raggiungere per l istruzione di movimento facendo clic su Aggiungi nuovo nella casella Coordinate quindi fare clic sui punti di destinazione desiderati nella finestra Grafica anche possibile immettere i valori nelle caselle Coordinate e fare clic su Aggiungi Immettere l Orientamento dell istruzione di movimento Facendo clic sul pulsante Altro Standard possibile espandere o compattare la finestra di dialogo Crea istruzione di movimento Quando la finestra di dialogo stata ingrandita possibile modificare il Nome target e l Oggetto di lavoro a cui apparterr il target con l istruzione di movimento Fare clic su Crea per creare l istruzione di movimento L istruzione di movimento viene visualizzata sotto il nodo del percorso come riferimento al target Finestra di dialogo Crea istruzione di movimento per movimenti jointtarget 191 Nome Qui possibile modi
320. pprovato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Sommario 14x15 Interpola percorso bici o riale da 318 14 16 Invetti srt Ae E ga CI 319 TA WAValpal tarpetaroo na AES ELLE ani aa 320 14 18 Gruppo Fibrer iSe o st rid I Li LELE URI ei oi i iii elet 321 14 19 Movimento manuale giunto meccanismo 322 14 20 Movimento manuale lineare del Meccanismo LL 323 14 21 Mirroring percors sreca ee ee a A A a A e a E Aa arr AEE EER AE 324 14 22 Modifica CUfVa a e a a e a Va DAI ee anni R 326 1423 Modifica ASSE ESternO n 01 10 ai LI iii 331 14 24 Modifica iStuzione nee e e a E EAE E EE E EA R E A E a 332 14 25 Modifica meccanismo alare LL a iaia 333 14 26 Modificadati utensile iti Arial deh pb ALLE 334 14 27 Modifica oggetto di lavoro LL 335 14 28 Sposta lungo il percorso crac n EE EEES 336 14 29 Sposta s posizione nella eine ere 337 14 30 Colloca c cicli FRE RE AE Lain a E a E a E aai 338 14 31 Rimuovi target inutilizzati LL 340 1432 Rinomina target tue roi Lavia ii e ri 341 1433 Invertspercorso ssraslre etica na ii olona ala de edi 342 1434 Ruota or hh pie LE Lie ELLI Lee ee ei 343 1435 RUOLA percorso r ala ei Pin St na 344 14 36 Salva il modulo come vuoi aaa arie 345 14 37 Salva il programma come 346 14 38 Imposta origine locale Li 347 14 39 Imposta normale alla superficie 348 14 40 Imposta posizione atri e io ao loi e aa 349
321. pristinare i valori predefiniti di tutte le impostazioni della pagina corrente Opzioni Generale Aspetto Selezionare la lingua dell applicazione Selezionare il colore del tema Visualizza posizione nelle finestre di modifica con sfondo rosso verde blu Selezionare la lingua da utilizzare Selezionare il colore da utilizzare Selezionare la casella di controllo per visualizzare le caselle di posizioni nelle finestre di dialogo di modifica con sfondo colorato Valore predefinito selezionata Opzioni Generale Licenza Visualizzazione delle chiavi di licenze installate Richiesta di una licenza Installazione di una licenza Impostazione di un server Verificare le chiavi di licenza pendolari in uscita Verificare le chiavi di licenza pendolari in entrata Fare clic per visualizzare le chiavi di licenza in base a caratter istiche versione tipo data di scadenza e stato Fare clic per richiedere una licenza Fare clic per installare una licenza Per la gestione di chiavi di licenza pendolari Per la gestione di chiavi di licenza pendolari Per la gestione di chiavi di licenza pendolari Opzioni Generale Unit Quantit Unit Visualizza decimali Modifica decimali 163 Selezionare la quantit per cui modificare le unit Selezionare l unit per la quantit Immettere il numero di decimali da visualizzare Immettere il numero di decimali da visualizzare durante operazioni di modifica
322. prodotto M2004 L nannaa 9 Sicurezza iva rane AAA e er 11 1 Introduzione 12 1 1 Termin e concetti s saraaa gaia E Ea ela ili lio iii 12 1 1 Concetti harda Os i orli li io Lei isa A e 12 1 1 2 Concetti RobotWafe Car alare ita 14 1 13 Concet vRAPID conrrlore ih la ta PELI a 16 1 1 4 Concetti di programmazione LL 17 1 1 5 TFarget e percorsi A EAE i ei ia o 18 1 6 Sistemidi coordmate cavia aan EE E Oa 19 1 1 7 Configurazioni degli assi del robot 21 1 1 8 Librernie seometrie efile CAD ci ili Li 24 LTO VSTA come IDE ile 27 1 2 Interfaccia grafica Utente iii 28 1 2 1 Finestra Guida introduttiva Cisa a e VIENI AS a VER E io 28 1 2 2 Visualizzatore Layout La La E a 29 1 2 3 Visualizzatore Percorsi e target 30 1 2 4 Visualizzatore modellazione LL 32 1 2 5 Visualizzatori Offline e Online 33 1 2 0 Finestra OUtput iii LORI RR 36 12 7 Uulhzzo diun mouse sss our ir Re lele bee fear 39 1 2 8 Selezione di un elemento i iiiiiii i 40 1 2 9 Collegamento e scollegamento di oggetti LL 4l 1 2 10 Collegamenti diretti tramite tastiera 42 2 Costruzione delle stazioni 46 2 1 Sequenza di lavoro per la costruzione di una nuova stazione LL LL 47 2INC areir aa N I a e ir e i i hi TE 49 22 l Avvio delVC troiani earlier AE ON 49 2 2 2 Riavvio del VGsrtroo Lari Ai LOGIA LI ea 51 2 3 Componenti della stazione nananana nannaa 52 2 3 1 Importazione di un
323. programma da un controller a un altro procedere come descritto di seguito 1 Nel visualizzatore Offline selezionare il controller contenente il programma da copiare 2 Salvare il programma sul file del disco Per ulteriori informazioni vedere Salvataggio di un programma a pagina 346 3 Se necessario copiare i file in una posizione accessibile all altro controller 4 Per istruzioni sul caricamento del programma in un sistema su un controller virtuale un FlexController o un sistema non in esecuzione vedere la tabella seguente Posizione del sistema Controller virtuale eseguito in RobotStudio FlexController Un sistema non in esecuzione memorizzato sul PC 113 Procedere come descritto di seguito Vedere Salvataggio di un modulo a pagina 345 Collegarsi a FlexController e caricare il programma Avviare il sistema in un controller virtuale quindi caricare il programma Vedere rispettivamente Aggiunta di un sistema a pagina 50 e Salvataggio di un modulo a pagina 345 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 5 Implementazione e distribuzione 5 2 Pack amp Go Unpack amp Work 5 2 Pack amp Go Unpack amp Work Panoramica La funzione Pack amp Go Unpack amp Work consente di creare un pacchetto file zip di una stazione attiva da decompattare su un altro computer Il pacchetto contiene tutti
324. put I segnali di input notificano qualcosa al controller ad esempio una cinghia di trasmissione pu impostare un segnale di input quando viene posizionata su un pezzo di lavoro Il segnale di input pu quindi essere programmato per avviare una specifica parte del programma del robot Segnali di output Il controller utilizza i segnali di output per notificare che una condizione specifica stata soddisfatta Ad esempio un segnale di output pu essere impostato al termine della sequenza del robot Tale segnale pu essere quindi programmato per avviare una cinghia di trasmissione aggiornare un contatore o generare qualsiasi altra operazione Segnali simulati Un segnale simulato un segnale al quale viene manualmente assegnato un valore specifico che ignora quello effettivo I segnali simulati possono pertanto rivelarsi utili per verificare i programmi del robot senza attivare o azionare l apparecchiatura Segnali virtuali I segnali virtuali sono segnali che non sono configurati per appartenere a un unit di I O fisica ma risiedono all interno della memoria del controller Un impiego comune dei segnali virtuali l impostazione di variabili e la memorizzazione delle modifiche in un programma del robot Procedure 145 Per l uso della finestra del sistema di I O vedere Input Output a pagina 265 Per aggiungere un segnale vedere Aggiungi segnali a pagina 276 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato
325. r utilizzare un sistema di riferimento diverso da quelli pre definiti selezionare Seleziona sistema di riferimento nell elenco e specificare quello desiderato nella casella sot tostante Se si utilizza Seleziona sistema di riferimento specificare il sistema di riferimento da utilizzare facendo innanzitutto clic nella casella e selezionandolo nella finestra grafica o nel visual izzatore Layout Selezionare una di queste opzioni per eseguire il mirroring dell orientamento dei target Quando una di queste opzioni selezionata il robot si avviciner ai target in modo speculare L asse selezionato cambier quanto pi possibile per ottenere l orientamento speculare mentre l altro rimarr quanto pi possibile vicino alla relativa direzione corrente Non possibile selezionare l asse che viene impostato sul vettore di approccio del robot Selezionare questa opzione per mantenere l orientamento dei target Quando selezionata il robot andr nella posizione di mirroring ma si avvicina al target dalla stessa direzione del target originale Selezionare questa opzione per eseguire anche il mirroring della configurazione degli assi per i target La sua selezione consente di eseguire il mirroring completo di tutti i movimenti del robot Per utilizzare questa opzione necessario che vengano soddisfatte le seguenti condizioni e Il sistema di riferimento deve essere impostato su Sistema di riferimento di base e Il piano di mirroring
326. rafica Se si desidera che la forma appaia come modello superficie deselezionare la casella di controllo Crea solido Fare clic su Crea Finestra di dialogo Proietta superficie o curva 219 Superficie o curva Rappresenta la superficie o la curva da proiettare Prima di selezionare la superficie o la curva fare clic nella casella quindi selezionare la superficie o la curva nella finestra Grafica Proietta su vettore Attiva la proiezione su un vettore specificato Dal punto mm Il punto iniziale del vettore AI punto mm Il punto finale del vettore Proietta su curva Attiva la proiezione su una curva specificata Curva Rappresenta la curva utilizzata come percorso di scansione Jp di j a L LT xx0600003076 Prima di selezionare la curva fare clic nella casella quindi sulla curva nella finestra Grafica I a Crea solido Selezionare questa casella di controllo per convertire la forma proiettata in solido 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 9 Scheda di modellazione 9 12 Linea da normale 9 12 Linea da normale Creazione di una linea da normale 1 Fare clic su Linea su normale per aprire la relativa finestra di dialogo Fare clic su Selezione superficie Fare clic su una faccia per selezionarla nella casella Seleziona faccia 2 3 4 5 Nella casella Lunghezza s
327. ramica 67 R raggiungibilit test 85 RAPID concetti 16 copia programma 113 robot panoramica della programmazione 67 RobotWare 14 chiave di licenza 14 sistema 14 routine 16 S segnali impostazione 108 sicurezza 11 simulazione 102 104 avvisi 109 crea evento 107 impostazione di segnali 108 misurazione del tempo di processo 110 traccia TCP 109 sincronizzazione 98 stazione sul VC 98 VC su stazione 98 sistema copia 134 crea da backup 135 creazione 123 creazione con posizionatore 140 modifica 130 RobotWare 14 sistema controller creazione 123 sistema di coordinate del TCP 19 sistema di coordinate di base 19 sistema di coordinate locale impostazione 62 sistema di coordinate universali 19 sistema di coordinate universali del controller 19 sistema di coordinate utente 20 sistema di riferimento conversione in oggetto di lavoro 68 creazione per punti 68 sistema creazione 123 sistemi di coordinate 19 stazione panoramica 39 ruota 39 sequenza di lavoro della costruzione 47 zoom 39 stazione sistema di coordinate universali 19 T target 70 apprendimento 70 creazione 70 informazioni 18 modifica 70 modifica con ModPos 70 ridenominazione 71 rimozione inutilizzati 71 target giunto creazione 70 TCP 19 tempo di ciclo misurazione 110 tempo di processo misurazione 110 traccia TCP attivazione 109 trap 16 U CS 20 npack 162 tensili 61 tente aggiunta 290 tent
328. re clic su Aggiungi nuovo fare clic sul punto desiderato nella finestra Grafica quindi fare clic su Aggiungi 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 9 8 Interseca 9 Scheda di modellazione 9 8 Interseca Finestra di dialogo Interseca xx0600002673 Mantieni originale Interseca A e B 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Selezionare questa casella di controllo per mantenere i corpi originali durante la creazione del nuovo corpo Selezionare il corpo dal quale si desidera creare un intersezione A facendo clic nella finestra Grafica Selezionare il corpo con il quale si desidera creare un intersez ione B facendo clic nella finestra Grafica Verr creato un nuovo corpo basato sull area comune tra i corpi A e B selezionati 216 9 Scheda di modellazione 9 9 Sottrai 9 9 Sottrai Finestra di dialogo Sottrai 217 xx0600002674 Mantieni originale Sottrai A 00N B Selezionare questa casella di controllo per mantenere i corpi originali durante la creazione del nuovo corpo Selezionare il corpo dal quale si desidera sottrarre A facendo clic nella finestra Grafica Selezionare il corpo che si desidera sottrarre B facendo clic nella finestra Grafica Verr creato un nuovo corpo basato sull area del corpo A sottratto del volume comune tra
329. re Frame a pagina 176 e Frame from Three Points a pagina 177 Creazione di un solido Tramite i comandi per la creazione di solidi possibile creare e costruire modelli di oggetti per i quali non sono disponibili file CAD o librerie In tal modo possibile creare corpi solidi primitivi che possono essere in seguito combinati in corpi pi complessi Per le procedure vedere Solido a pagina 203 Creazione di una superficie Per le procedure vedere Superficie a pagina 207 Creazione di una curva Nella creazione di percorsi con target basati sulle geometrie dell oggetto le curve sono gli oggetti geometrici che vengono utilizzati da RobotStudio Ad esempio se si desidera che il robot proceda lungo lo spigolo di un oggetto possibile creare prima una curva lungo il bordo e poi generare un percorso completo lungo tale curva invece di individuare e creare manualmente i target necessari Se la geometria modello CAD del pezzo di lavoro non contiene gi curve possibile creare le curve in RobotStudio Per le procedure vedere Curva a pagina 209 Modifica di una curva Nella creazione di percorsi con target basati sulle geometrie degli oggetti le curve sono gli oggetti geometrici che vengono utilizzati da RobotStudio L ottimizzazione delle curve prima di iniziare la programmazione consente di ridurre il ritocco dei percorsi generati Per le procedure vedere Modifica curva a pagina 326 Creazione di un bordo Per le
330. re alla cartella in cui salvare il file quindi fare clic su OK Gli argomenti selezionati vengono salvati nella cartella specificata come file di configurazione con i nomi predefiniti Caricamento di un file di configurazione Un file di configurazione contiene i parametri di sistema di un argomento di configurazione Essi sono utili a fini di backup o per trasferire configurazioni da un controller a un altro Quando si carica un file di configurazione su un controller la relativa versione deve essere la stessa del controller Ad esempio non possibile caricare file di configurazione di un sistema S4 su un controller IRC 5 1 2 Nella scheda Offline Online selezionare il nodo Configurazione Nel menu Controller scegliere Configurazione e selezionare Carica parametri anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sul nodo Configurazione e selezionare Carica parametri nel menu di scelta rapida Viene aperta la finestra di dialogo Seleziona modalit Nella finestra di dialogo Seleziona modalit selezionare in che modo combinare i parametri nel file di configurazione per il caricamento con i parametri esistenti Per sostituire l intera configurazione dell argo mento con quella presente nel file di config urazione aggiungere i nuovi parametri del file di config urazione all argomento senza modificare quelli esistenti aggiungere i nuovi parametri del file di config urazione all argo
331. re il mapping giunto Posizioni Visualizza le posizioni e i relativi valori di giunto Selezionando una posizione si sposta il meccanismo verso di essa nella finestra Grafica Aggiungi Fare clic su questo pulsante per far apparire la finestra di dialogo Crea posizione per aggiungere una posizione Modifica Fare clic su questo pulsante per far apparire la finestra di dialogo Modifica posizione per modificare una posizione selezionata Non possibile modificare un SyncPose a meno che il meccanismo non sia scollegato dalla sua libreria Rimuovi Fare clic sul pulsante per rimuovere la posizione selezionata Non possibile rimuovere un SyncPose singolo Imposta tempi di Fare clic su questo pulsante per modificare i tempi di transiz transizione ione Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 226 9 Scheda di modellazione 9 14 Crea meccanismo Continua Finestra di dialogo Crea Modifica posizione Nome posizione Posizione principale Esegui l utensile di movimento manuale giunto Usa corrente Resetta valori Valori giunto Specifica il nome della posizione Se si tratta di un SyncPose questa casella non modificabile I nomi HomePosition e SyncPosition non sono consentiti Selezionare questa casella per specificare la posizione principale del meccanismo Se selezionata il nome di posizione non modificabile sar HomePose Fare clic su questo pulsante per far ap
332. re il robot alla posizione preferita NOTA Per spostare il robot con movimento manuale lineare il VC deve essere in esecuzione 3 Fare clic su Apprendi target 4 Sotto il nodo dell oggetto di lavoro attivo viene creato un nuovo target nel visualizzatore Nella finestra Grafica viene creato un sistema di coordinate nella posizione del TCP La configurazione del robot sul target viene salvata 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 182 8 Scheda Home 8 9 2 Create Target 8 9 2 Create Target Creazione di un target 1 Nel visualizzatore Layout selezionare l oggetto di lavoro nel quale si desidera creare il target 2 Fare clic su Crea target per aprire la relativa finestra di dialogo 3 Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento da utilizzare per posizionare il target Per posizionare il target Selezionare in modalit assoluta nel sistema di coordinate Universale universali della stazione relativo alla posizione dell oggetto di lavoro Oggetto di lavoro attivo In un sistema di coordinate definito UCS dall utente 4 Nella casella Punti fare clic su Aggiungi nuovo quindi fare clic sulla posizione desiderata nella finestra Grafica per impostare la posizione del target anche possibile immettere i valori nelle caselle Coordinate e fare clic su Aggiungi 5 Immettere l Orientamento del target Nella finestra Grafica viene visualizzata una croce preliminare in corrispondenza della posizione selezionat
333. re in proposito Conversione di formati CAD a pagina 54 Formati CAD supportati Per essere importati o convertiti da RobotStudio alcuni formati CAD richiedono una licenza separata Nella tabella seguente sono riportati i formati CAD supportati con l indicazione della necessit o meno di una licenza separata Formati di desti Formato Estensioni file Obbligo di licenza nazione pre definiti Acis lettura scrittura sat No Iges Step Vdafs versioni da v6 a R18 Iges lettura fino a igs iges S Acis Step Vdafs versione 5 3 scrittura versione 5 3 Step lettura versioni stp step p21 S Acis Step Vdafs AP203 e AP214 solo geometria scrittura versione AP 214 Vdafs lettura fino a vda vdafs S Acis Iges Step 2 0 scrittura 2 0 Catia V4 lettura model exp S Acis Iges Step versioni da 4 1 9 a Vdafs 4 2 4 Catia V5 lettura CATPart S Acis Iges Step versioni da R2 a R18 CATProduct Vdafs Pro Engineer lettura prt asm S Acis Iges Step versioni da 16 a Vdafs Wildfire3 Inventor lettura ipt S Acis Iges Step versioni da 6 a 12 Vdafs Vrmi wrl vrml vrml1 vrml2 No RsGfx Jupiter fino a 6 4 jt No RsGfx STL stl No RsGfx PLY ply No RsGfx 3DStudio 3ds No RsGfx Quando si convertono formati in licenza sono necessarie licenze sia per il formato di origine che per quello di destinazione 25 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Continua nella pagina successiva Copyright 2008 ABB Tutti i d
334. re la relativa finestra di dialogo 3 Nella finestra di dialogo Imposta posizione selezionare il sistema di coordinate di riferimento da utilizzare Per spostare l elemento Selezionare Rispetto al proprio sistema di coordinate Locale relativamente al sistema di coordinate del Padre padre in modalit assoluta nel sistema di coordinate Universale della stazione relativamente a un sistema di coordinate UCS definito dall utente 4 Nelle caselle Posizione X Y Z digitare la nuova posizione o selezionarla facendo clic su una delle casella del valore e poi sul punto nella finestra Grafica 5 Specificare l impostazione Orientamento per l elemento 6 Fare clic su Applica 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 14 Menu di scelta rapida 14 41 Compensazione utensile 14 41 Compensazione utensile Impostazione dell offset di un percorso per la compensazione del raggio utensile 1 2 3 Nella finestra grafica o nel visualizzatore Percorsi e target selezionare il percorso Fare clic su Compensazione utensile per aprire la relativa finestra di dialogo Nella casella Distanza immettere le dimensioni della compensazione normalmente il raggio dell utensile Usando le opzioni Direzione selezionare se il nuovo percorso dovr essere sul lato sinistro o destro di quello corrente Fare clic su Applica 3
335. re un solo file dati parametri per ciascun argomento Per aggiungere o rimuovere dati parametri procedere come descritto di seguito 1 Per aggiungere dati parametri immettere il percorso della cartella in cui si trovano i file dati parametri nella casella Dati parametri anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la cartella Nell elenco dei file dati parametri selezionare il file da includere e premere il pulsante freccia Ripetere l operazione per tutti i file da includere I file dati parametri inclusi vengono visualizzati nell elenco File dati parametri aggiunti Ripetere i passi 1 e 2 per ciascun file dati parametri da aggiungere Per rimuovere i dati parametri selezionare il file dati parametri da rimuovere nell elenco File dati parametri aggiunti Fare clic su Rimuovi Scegliere se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse o continuare con la procedura guidata Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse fare clic su Fine Se si desidera aggiungere o rimuovere file nella directory principale fare clic su Avanti Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 132 6 Impiego online 6 4 4 Modifica di un sistema Continua Aggiungere o rimuovere file nella directory principale Nella directory principale del sistema possibile aggiungere o rimuovere qualsiasi tipo di file Quando il sistema viene caricato su
336. rea arco ellittico xx0500001522 Riferimento Punto centrale A Punto finale asse maggiore B Punto finale asse minore C Angolo iniziale 01 Angolo finale 1 Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto centrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto centrale Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto finale dell asse maggiore dell ellisse nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto finale asse maggiore Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto finale dell asse minore dell ellisse nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto finale asse minore Specificare l angolo iniziale dell arco misurato dall asse principale Specificare l angolo finale dell arco misurato dall asse principale Finestra di dialogo Crea ellisse xx0500001521 Riferimento Punto centrale A Punto finale asse maggiore B Raggio minore C 211 Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti Fare clic in una delle caselle Punto centrale quindi fare clic sul punto centrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto centrale Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto finale
337. riable limit point 2 J1 range J1 variable J1 variable limit point 2 limit point 1 xx0600003106 Aggiunge un punto selezionata alla casella Punto Fare clic su questo pulsante per rimuovere dalla casella Punto un punto selezionato Finestra di dialogo Modifica sistema di riferimento dati utensile 225 Un nodo sistema di riferimento dati utensile determina il collegamento e la posizione di un sistema di riferimento Nome del sistema di riferimento dei dati utensile Appartiene al collega mento Posizione Orientamento Seleziona valori da target sistema di riferimento Dati utensile Massa Baricentro Momento di inerzia lx ly Iz Specifica il nome del sistema di riferimento o dei dati utensile Specifica il collegamento a cui appartengono il sistema di riferimento o i dati utensile Specificare la posizione della trasformazione Specificare l orientamento della trasformazione Selezionare questa casella per specificare i valori da un target o un sistema di riferimento indicati nella casella attigua Questo gruppo visibile se il meccanismo uno strumento Specifica la massa dell utensile Specificare il baricentro dell utensile Specificare il momento di inerzia dell utensile Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti
338. rimo corpo Fare clic nella casella quindi selezionare il primo corpo nella finestra Grafica Secondo corpo Fare clic nella casella quindi selezionare il secondo corpo nella finestra Grafica Finestra di dialogo Crea bordo attorno a superficie Per utilizzare il comando Crea bordo attorno a superficie la stazione deve contenere almeno un oggetto con una rappresentazione grafica xx0500001523 Seleziona superficie Fare clic nella casella quindi selezionare una superficie nella finestra Grafica Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 214 9 Scheda di modellazione 9 7 Bordo Continua Finestra di dialogo Crea bordo da punti 215 Per utilizzare il comando Crea bordo da punti la stazione deve contenere almeno un oggetto en0500001531 Oggetto selezionato Coordinate punto Aggiungi Modifica Elenco Fare clic nella casella quindi selezionare un oggetto nella finestra Grafica Specificare qui i punti che definiscono il bordo uno alla volta digitando manualmente i valori o facendo clic in una delle caselle e selezionando quindi il punto nella finestra Grafica per trasferire le sue coordinate Fare clic sul pulsante per aggiungere un punto e le sue coordinate all elenco Fare clic sul pulsante per modificare un punto gi definito dopo averlo selezionato nell elenco ed aver immesso nuovi valori I punti che definiscono i bordi Per aggiungere altri punti fa
339. riservati 9 Scheda di modellazione 9 14 Crea meccanismo Continua Finestra di dialogo Crea calibrazione Una calibrazione contiene le trasformazioni per la calibrazione dei giunti Due calibrazioni non possono compartire lo stesso giunto La calibrazione Specifica il giunto da calibrare appartiene al giunto Posizione Specificare la posizione della trasformazione Orientamento Specificare l orientamento della trasformazione Finestra di dialogo Crea dipendenza Una dipendenza un rapporto tra due giunti tramite un fattore o una formula complessa Giunto Specifica il giunto il cui movimento controllato da altri giunti Usa giunto principale e Selezionare questa opzione per specificare un giunto principale fattore e un fattore Giunto principale Specifica il giunto principale Fattore Questo elenco ne supporta uno doppio ad indicare fino a che punto il giunto principale ne controlla un altro Usa formula Selezionare questa opzione per inserire una formula nella casella Finestra di dialogo Modifica meccanismo La finestra di dialogo Modifica meccanismo contiene gli oggetti trovati nella finestra di dialogo Crea meccanismo oltre a quanto segue Mapping giunto Queste caselle gestiscono il mapping giunto del meccanismo Durante la modifica il meccanismo deve essere scollegato dalla sua libreria I valori devono essere numeri interi da 1 a 6 in ordine ascendente Imposta Fare clic su questo pulsante per imposta
340. rnisce l accesso per modificare il database di configurazi one ovvero caricare file di configurazione cambiare i valori dei parametri di sistema e aggiungere eliminare istanze Fornisce l accesso per caricare eliminare moduli e programmi Fornisce l accesso per eseguire un avvio a caldo e lo spegnimento S start da una posizione remota Non necessaria alcuna autorizzazione per eseguire un avvio a caldo tramite un dispositivo locale come ad esempio la Flex Pendant Fornisce l accesso per svolgere le seguenti operazioni e Modificare codice nei moduli RAPID esistenti e Calibrazione del sistema di riferimento utensile oggetto di lavoro e Assegnare le posizioni ModPos HotEdit ai valori correnti e Rinomina programma Fornisce l accesso per svolgere le seguenti operazioni e Spostare PP nella routine e Spostare PP sul cursore e HoldToRun e Attivare disattivare task RAPID e Richiedere l accesso in scrittura dalla FlexPendant e Confermare la modalit Auto senza ripristinare i segnali di I O simulati o i task disattivati e Attivare disattivare l esecuzione senza movimento Fornisce l accesso per ridurre la velocit da 100 in modalit Auto Questa autorizzazione non necessaria se la velocit e gi inferiore al 100 o se il controller in modalit Manuale Fornisce l accesso per svolgere le seguenti operazioni e Eseguire la calibrazione fine dell unit meccanica e Calibrare il sistema di riferimento di base e Aggior
341. robot verr utilizzata quella pi simile alla configurazione che il robot aveva prima di andare al target Per la procedura vedere Visualizza robot al target a pagina 352 Visualizza utensile al target Visualizza utensile al target consente di visualizzare l utensile sul target senza verificare che il robot sia in grado di raggiungerlo Questo test utile sia durante la costruzione della stazione sia durante la programmazione del robot dal momento che l orientamento dei target influisce sia sulla raggiungibilit che sulle prestazioni del processo Per la procedura vedere Visualizza utensile al target a pagina 353 Esegui istruzione di movimento 85 Esegui istruzione di movimento verifica se il robot in grado di raggiungere una posizione specifica con le propriet di movimento programmate Ci risulta utile per la verifica dei movimenti durante la programmazione Per ulteriori informazioni vedere Esegui istruzione di movimento a pagina 315 Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 3 Programmazione dei robot 3 8 Test di posizioni e movimenti Continua Sposta lungo il percorso Sposta lungo il percorso consente di eseguire tutte le istruzioni di movimento in un percorso Si tratta quindi di una verifica pi completa rispetto a Esegui istruzione di movimento ma non
342. roller a meno che non sia configurato a tal scopo e l accesso in scrittura remoto non venga autorizzato dalla Flex Pendant in grado di muoversi solo se il dispositivo di attivazione sulla FlexPendant attivato In modalit manuale non possibile ottenere accesso in scrittura remoto al controller a meno che non sia configurato a tal scopo e l accesso in scrittura remoto non venga autorizzato dalla Flex Pendant prossimo a entrare in modalit Auto ma la transizione di modalit non ancora stata confermata 6 Colonna Accesso effettuato con il nome Questa colonna visualizza il nome utente mediante il quale il PC collegato al controller 7 Colonna Accesso Questa colonna visualizza chi dispone dell accesso in scrittura sul controller o se questo disponibile 8 Colonna Tipo di connessione Questa colonna mostra il tipo di connessione al controller 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 38 1 Introduzione 1 2 7 Utilizzo di un mouse 1 2 7 Utilizzo di un mouse Accesso alla finestra Grafica con il mouse Nella tabella seguente illustrato come accedere alla finestra Grafica con il mouse Combinazione tasti 39 Per Descrizione era mouse Selezionare Fare clic sull elemento da selezionare Per elementi selezionare vari elementi premere il tasto v CTRL mentre si fa clic su nuovi elementi 2g I xx0500002421 xx0500002417 Ruotare la stazione CTRL MAIUSC A xx0500002424 x
343. rovato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 6 Impiego online 6 4 9 2 Sistema con supporto di un robot e un asse posizionatore esterno Continua 5 Scorrere verso il basso fino al gruppo DriveModule1 Additional axes configuration ed espandere l opzione Add axes IRB drive module 1600 2400 260 quindi selezionare l opzione R2C2 Add drive Espandere Drive type in position Z4 e selezionare l opzione 753 1 drive C in pos Z4 Espandere Drive type in position Y4 e selezionare l opzione 754 1 drive C in pos Y4 Espandere Drive type in position X4 e selezionare l opzione 755 1 drive C in pos X4 Questa opzione aggiunge moduli di azionamento per gli assi del posizionatore 6 Fare clic su Fine il sistema viene creato Quando si avvia il sistema in una stazione di RobotStudio necessario configurarlo in modo da caricare un modello per il posizionatore e ottenere un funzionamento corretto dei movimenti Per ulteriori informazioni vedere Collocazione degli assi esterni a pagina 64 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 142 6 Impiego online 6 4 9 3 Impostazione delle opzioni per sistemi con posizionatori 6 4 9 3 Impostazione delle opzioni per sistemi con posizionatori Panoramica Di seguito viene fornita una panoramica delle opzioni di RobotWare da impostare quando si crea un sistema per assi del posizionatore esterno Notare che oltre all impostazione delle
344. rovato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 7 Menu Applicazione 7 5 Unpack amp Work 7 5 Unpack amp Work Decompattazione di una stazione 1 Fare clic su Unpack amp Work per aprire la Guida a Unpack amp Work 2 Nella pagina Benvenuti alla Guida a Unpack amp Work fare clic su Avanti 3 Nella pagina Seleziona pacchetto specificare il pacchetto da decompattare inserendo il percorso nella casella o indirizzandosi ad esso manualmente Specificare pure la directory di destinazione dei file Fare clic su Avanti 4 Nella pagine Sistemi di controller specificare il percorso all insieme dei media e la versione RobotWare In via opzionale selezionare la casella per ripristinare automaticamente il backup Fare clic su Avanti 5 Nella pagina Pronto per la decompattazione controllare le informazioni e fare clic su Fine 6 Nella pagina Unpack amp Work riuscito controllare le informazioni e fare clic su Chiudi 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 162 7 Menu Applicazione 7 6 Opzioni RobotStudio 7 6 Opzioni RobotStudio Pulsanti comuni Applica Reset Predefinito Fare clic sul pulsante per salvare tutte le opzioni della pagina corrente Fare clic su questo pulsante per ripristinare le impostazioni precedenti a questa sessione di tutti i valori modificati nella pagina corrente Fare clic su questo pulsante per ri
345. ruppo non sar pi definito nell UAS del controller in quanto viene sostituito da quello nuovo Questa opzione pu essere utile se si prevede di ricreare il vecchio gruppo o di copiare le impostazioni dell utente su un altro controller nel quale definito il vecchio gruppo No Eliminare l appartenenza dell utente al vecchio gruppo Questo consente semplicemente di sostituire il nome del vecchio gruppo con quello nuovo Annulla Annullare la modifica e conservare il vecchio nome del gruppo con la relativa appartenenza dell utente 5 Fare clic su OK Eliminazione di un gruppo 1 Nella scheda Gruppi selezionare il gruppo da eliminare dall elenco Gruppi in questo controller e fare clic su Eliminare 2 Verr richiesto se si desidera che gli utenti appartenenti a questo gruppo continuino ad appartenervi anche se non valido Fare clic su Per S Consentire agli utenti del gruppo di rimanere membri anche se questo non pi definito nell UAS del controller Questa opzione pu essere utile se si prevede di ricreare il gruppo o di copiare le impostazioni dell utente su un altro controller nel quale definito il gruppo No Eliminare l appartenenza dell utente al gruppo Annulla Annullare la modifica e conservare il gruppo con la relativa appartenenza dell utente 3 Fare clic su OK Concessione di autorizzazioni a un gruppo 1 Nella scheda Gruppi selezionare il gruppo dall elenco Gruppi in questo controller 2 Nel
346. rvati 3 Programmazione dei robot 3 7 Istruzioni RAPID Continua Istruzione di azione Descrizione DeactUnit NomeUnit Deactunit disattiva l unit meccanica specificata da NomeUnit Modifica di un istruzione La maggior parte delle istruzioni dotata di argomenti che specificano come deve essere eseguita Ad esempio l istruzione MoveL prevede argomenti che specificano la velocit e precisione con cui il robot si muove verso il target Per la procedura vedere Modifica istruzione a pagina 332 NOTA Alcuni argomenti vengono letti dal controller virtuale Se il controller virtuale non stato avviato possono essere modificati solamente gli argomenti memorizzati nella stazione Conversione in spostamento circolare Per creare un movimento circolare verso un target istruzione necessario convertire il tipo di movimento in circolare ovvero MoveC in RAPID Un movimento circolare definito da due istruzioni di movimento di cui la prima rappresenta il punto intermedio e la seconda contiene il punto finale del movimento circolare Il movimento circolare pu essere utilizzato solamente per gli archi circolari aperti non per i cerchi chiusi Per creare un percorso per un cerchio chiuso utilizzare due movimenti circolari Per la procedura vedere Converti in spostamento circolare a pagina 312 Creazione di istruzioni RAPID per l impostazione dei segnali di I O Per controllare i segnali di I O nel programma
347. salvare un modulo o un programma vedere e Salva il modulo come a pagina 345 e Salva il programma come a pagina 346 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 3 Programmazione dei robot 3 11 Sincronizzazione 3 11 Sincronizzazione Panoramica La sincronizzazione garantisce che il programma RAPID nel sistema eseguito sul controller virtuale corrisponda al programma in RobotStudio possibile eseguire la sincronizzazione sia da RobotStudio sul controller virtuale sia dal controller virtuale su RobotStudio In una stazione RobotStudio le posizioni e i movimenti dei robot sono definiti da target e istruzioni di movimento all interno di percorsi Questi corrispondono a dichiarazioni di dati e istruzioni RAPID nei moduli del programma RAPID Sincronizzando la stazione sul controller virtuale si crea codice RAPID partendo dai dati nella stazione Sincronizzando il controller virtuale sulla stazione si creano percorsi e target partendo dal programma RAPID nel sistema in esecuzione sul controller virtuale Durante la sincronizzazione della stazione sul VC Sincronizzando la stazione sul VC si aggiorna il programma RAPID del controller virtuale con le ultime modifiche apportate nella stazione Questo utile come operazione preliminare a e Esecuzione di una simulazione e Salvataggio di un programma su file sul PC e Copia o
348. scheda Offline Online espandere i nodi Controller e Configurazione quindi fare doppio clic sull argomento che contiene il tipo del quale si desidera eliminare un istanza Viene aperto l Editor configurazione 2 Nell elenco Nome tipo dell Editor configurazione selezionare il tipo del quale eliminare un istanza 3 Nell elenco Istanza selezionare l istanza da eliminare 4 Nel menu Controller puntare su Configurazione e fare clic su Elimina tipo la parola tipo sostituita dal tipo selezionato in precedenza anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sull istanza da eliminare e selezionare Elimina tipo nel menu di scelta rapida 5 Viene visualizzata una finestra di messaggio che chiede se si desidera eliminare o conservare l istanza Fare clic su S per confermare l eliminazione Per molte istanze le modifiche avranno effetto solo dopo il riavvio del controller Se le modifiche richiedono un riavvio verr visualizzato un messaggio I parametri di sistema del controller sono stati aggiornati Se le modifiche richiedono un riavvio del controller il relativo effetto sar disponibile solo dopo l esecuzione di tale operazione Se si intende apportare varie modifiche possibile completarle tutte prima di procedere al riavvio Salvataggio di un file di configurazione I parametri di sistema di un argomento di configurazione possono essere salvati su un file di configurazione memorizzato sul PC o su una qualsiasi de
349. segnali Input Visualizza tutti i segnali di input che corrispondono al filtro applicato Viene visualizzato un massimo di 16 segnali alla volta anche se il filtro ne seleziona di pi Utilizzare quindi l elenco Range I O per selezionare i segnali da visualizzare Output Visualizza tutti isegnali di output che corrispondono al filtro applicato Viene visualizzato un massimo di 16 segnali alla volta anche se il filtro ne seleziona di pi Utilizzare quindi l elenco Range I O per selezionare i segnali da visualizzare Modifica elenchi Fare clic su questo pulsante per creare o modificare elenchi di segnali preferiti Range I O Quando il filtro seleziona pi di 16 segnali utilizzare questo elenco per selezionare il range da visualizzare Tipi di filtri dei segnali Filtro Scheda Gruppo Elenco utente Descrizione Visualizza tutti isegnali su una specifica scheda Per selezionare una scheda utilizzare l elenco Specifiche filtro Visualizza tutti isegnali che appartengono a uno specifico gruppo Per selezionare un gruppo utilizzare l elenco Specifiche filtro Visualizza tutti i segnali in un elenco di preferiti Per selezionare un elenco utilizzare l elenco Specifiche filtro Input digitale Visualizza tutti i segnali di input digitale del sistema Output digitale Visualizza tutti i segnali di output digitale del sistema Input analogico Visualizza tutti i segnali di input analogico del sistema Output analogico Visu
350. seguire una nuova misurazione dello stesso tipo NT SUGGERIMENTO anche possibile attivare e disattivare le funzioni di misurazione dalla barra degli strumenti Misurazione 221 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 9 Scheda di modellazione 9 14 Crea meccanismo 9 14 Crea meccanismo Creare un nuovo meccanismo 1 Fare clic su Crea meccanismo Il Modeler del meccanismo si apre in modalit di creazione 2 Nella casella Nome modello meccanismo immettere il nome del meccanismo 3 Nell elenco Tipo di meccanismo selezionare un tipo di meccanismo 4 Nella struttura fare clic con il pulsante destro su Collegamenti quindi fare clic su Aggiungi collegamento per far apparire la finestra di dialogo Crea collegamento Nella casella Nome collegamento viene suggerito un nome 5 Nell elenco Parte selezionata selezionare una parte che verr evidenziata nella finestra Grafica e fare clic sul pulsante freccia per aggiungere la parte alla casella Parti Nell elenco Parte selezionata viene selezionata automaticamente la parte successiva se disponibile Aggiungerla se pertinente 6 Selezionare una parte nella casella Parti immettere i valori nelle caselle del gruppo Parti selezionate e fare clic su Applica alla parte Ripetere l operazione per ciascuna parte se pertinente 7 Fare clic su OK 8 Ne
351. sistema contiene pi di un robot TCP tutti gli assi esterni verranno assegnati ad un task separato tuttavia possibile spostarli su altri task e Il numero di assi esterni di un task limitato dal numero di moduli di azionamento disponibili nell armadietto uno per i robot grandi due per i medi e tre per i piccoli Nota Se nella pagina precedente si selezionato un meccanismo questa pagina non viene visualizzata possibile aggiungere e rimuovere i task tramite i rispettivi pulsanti possibile spostare verso l alto o il basso i meccanismi tramite le rispettive frecce Per eseguire il mapping dei meccanismi sui task procedere come descritto di seguito Facoltativamente effettuare modifiche nel mapping e fare clic su Avanti 10 Verificare il riepilogo e fare clic su Fine Se il sistema contiene pi di un robot il numero di task e di posizioni del sistema di riferimento di base del meccanismo deve essere verificato nella finestra Configurazione sistema Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 8 Scheda Home 8 4 Sistema robotico Continua Aggiunta di un modello di sistema 1 Fare clic su Da modello per aprire la relativa finestra di dialogo 2 Nell elenco Seleziona modello di sistema selezionare un modello adeguato o fare clic su Sfoglia per accedere a
352. siva 203 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Punto su diagonale del piano XY B Punto indicazione asse Z C 9 Scheda di modellazione 9 4 Solido Continua Questo punto la diagonale d angolo dell origine locale Imposta le direzioni X e Y del sistema di coordinate locale e le dimensioni del parallelepipedo lungo questi assi Immettere la posizione o fare clic su una delle caselle e selezionare il punto nella finestra Grafica Questo punto l angolo sopra l origine locale Imposta la direzione Z del sistema di coordinate locale e la dimensione lungo l asse Z Immettere la posizione o fare clic su una delle caselle e selezionare il punto nella finestra Grafica Finestra di dialogo Crea cono xx0600002663 Riferimento Punto centrale base A Orientamento Raggio B Diametro Altezza C Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto centrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto centrale base o digitare manualmente la posizione Il punto centrale sar l origine locale del cono Se l oggetto dovr essere ruotato relativamente al sistema di coordinate di riferimento specificare la rotazione Specificare il raggio del cono Specificare
353. ssa della finestra Limitare la risoluzione Larghezza massima Altezza massima Specificare il valore delle immagini al secondo Selezionare quest opzione per utilizzare la stessa risoluzione della finestra dei grafici Selezionare quest opzione per ridurre la risoluzione Specificare la larghezza massima in pixel Specificare l altezza massima in pixel Opzioni Robotica Editor Vai a capo con le linee lunghe Stili testo Selezionare questa casella di controllo per andare a capo con le linee lunghe Specificare l aspetto delle varie classi di testo Opzioni Robotica Rapid Mostra finestra di dialogo di avviso per oggetti di lavoro definiti globalmente Mostra finestra di dialogo di sincronizzazi one dopo aver caricato un programma modulo Mostra notifica che sono stati utilizzati dati prestabiliti Mostra notifica di sin cronizzazione Imposta come attivo quando vengono creati dati utensile Imposta come attivo quando vengono creati oggetti di lavoro Selezionare questa casella di controllo se si desidera che RobotStudio visualizzi un avviso quando in altri task sono stati dichiarati oggetti di lavoro con lo stesso nome Valore pre definito selezionata Selezionare questa casella di controllo se si desidera che venga visualizzata la finestra di dialogo Sincronizza quando viene caricato un programma o un modulo Valore predefinito selezi onata Selezionare questa casella di controllo se si
354. sse Y Tre punti 3 Se si seleziona Posizione e Immettere la Posizione dell oggetto e Immettere il Punto sull asse X per l oggetto e Immettere il Punto sull asse X Y per l oggetto e Fare clic su Crea 4 Se si seleziona Tre punti e Immettere il Primo punto sull asse X per l oggetto Si tratta del punto pi vicino all origine del sistema di riferimento e Immettere il Secondo punto sull asse X per l oggetto Si tratta del punto pi lontano nella direzione X positiva e Immettere il Punto sull asse Y per l oggetto e Fare clic su Crea Finestra di dialogo Crea sistema di riferimento da tre punti 177 Posizione Posizione sistema di riferimento Punto sull asse X Punto sull asse X Y Tre punti Primo punto sull asse X Secondo punto sull asse X Selezionare questa opzione se si desidera creare il sistema di riferimento utilizzando una posizione e due punti Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sulla posizione del sistema di riferimento nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Posizione sistema di riferimento Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sulla posizione del punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto sull asse X Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sulla posizione del punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto sull asse X Y Selezionare questa opzione se si des
355. ssi VC 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 272 11 Scheda Offline 11 12 Nuovo modulo 11 12 Nuovo modulo Creazione di un modulo 1 Fare clic su Nuovo modulo per aprire la relativa finestra di dialogo 2 Selezionare il tipo di modulo e l autorizzazione quindi fare clic su Crea 273 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 11 Scheda Offline 11 13 Carica modulo 11 13 Carica modulo Caricamento di un modulo 1 Fare clic su Carica modulo per aprire la relativa finestra di dialogo 2 Accedere alla posizione del modulo da caricare nella stazione e fare clic su Apri 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 274 11 Scheda Offline 11 14 Carica programma 11 14 Carica programma Caricamento di un programma 1 Fare clic su Carica programma per aprire la relativa finestra di dialogo 2 Accedere alla posizione del programma da caricare nella stazione e fare clic su Apri 275 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 11 Scheda Offline 11 15 Aggiungi segnali 11 15 Aggiungi segnali Componenti Espressione nome segnale Definisce il nome di uno o pi segnali Tipo segnale Definisce il tipo di segnale Unit assegnata Definisce l unit di I O alla quale appartiene il s
356. stituiti Importa gruppi senza sostituire i duplicati significa che i gruppi esistenti non verranno sostituiti Importa gruppi e sostituisci i duplicati significa che i gruppi esistenti verranno sostituiti Aggiunta di un gruppo 1 Nella scheda Gruppi fare clic su Aggiungi Viene aperta la finestra di dialogo Aggiungi nuovo gruppo Nella casella Nome gruppo immettere il nome del gruppo Utilizzare un massimo di 16 caratteri compresi nel set di caratteri ISO Latin 1 Fare clic su OK per aggiungere il nuovo gruppo e chiudere la finestra di dialogo Fare clic su OK Ridenominazione di un gruppo 1 Nella scheda Gruppi selezionare il gruppo da rinominare dall elenco Gruppi in questo controller e fare clic su Rinomina Viene aperta la finestra di dialogo Rinomina gruppo Nella casella Nome gruppo immettere il nome del gruppo Utilizzare un massimo di 16 caratteri compresi nel set di caratteri ISO Latin 1 Fare clic su OK per rinominare il gruppo e chiudere la finestra di dialogo Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 292 12 Scheda Online 12 6 Account utente Continua 4 Verr richiesto se si desidera che gli utenti appartenenti a questo gruppo continuino ad appartenere a un gruppo con i vecchi nomi oltre che al nuovo gruppo Fare clic su Per S Consentire agli utenti del gruppo di essere membri dei gruppi con entrambi vecchio e nuovo nome Tuttavia il vecchio g
357. sto introduttivo e fare clic su Avanti per continuare con la pagina successiva Immissione della chiave del controller 1 Selezionare la casella di controllo Chiave virtuale Nella casella Chiave controller viene visualizzata una chiave controller virtuale In questo esempio vengono utilizzati il pool di supporti e la versione di RobotWare predefiniti 2 Fare clic su Avanti per continuare con la pagina successiva Immissione delle chiavi di azionamento 1 Per creare una chiave di azionamento per il robot fare clic sul pulsante freccia destra accanto alla casella Immetti chiave di azionamento 2 Fare clic su Avanti per continuare con la pagina successiva Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 140 6 Impiego online 6 4 9 2 Sistema con supporto di un robot e un asse posizionatore esterno Continua Aggiunta di opzioni Qui viene indicato il file della chiave per il posizionatore 1 3 Accanto alla casella Immetti chiave fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare il file della chiave In questo esempio sfogliare e selezionare il file extkey kxt nella cartella C Program Files ABB Industrial IT Robotics IT MediaPool 3HEA 000 00022 01 Q SUGGERIMENTO Nella cartella MediaPool sono installati pool di supporti per alcuni posizionatori standard I nomi sono definiti in base al codice del posizionatore con un suffisso che indica se configurato per sistemi a singolo r
358. struzioni di movimento contiene tutto ci che correlato ai modelli di istruzioni di movimento Il nodo Descrizioni istruzioni di movimento contiene tutte le descrizioni delle istruzioni di movimento per il task Se la descrizione di un istruzione non presente nell elenco fare clic con il pulsante destro del mouse su questo nodo per aggiungerla possibile creare descrizioni delle istruzioni per tutte le istruzioni di movimento conosciute dal sistema in esecuzione sul controller virtuale Un nodo Descrizione istruzione di movimento qui rappresentato dal nodo MoveAbsJ definisce quali argomenti possono essere impostati per i modelli di istruzioni di movimento di quel tipo Diversamente dalle istruzioni di azione i modelli di istruzioni correlati a una determinata descrizione di istruzione di movimento non vengono memorizzati nei nodi figlio sotto la descrizione a causa di una gerarchia pi complessa Il nodo Definizioni di processo che raccoglie tutte le definizioni di processo contiene set di modelli di processo che contengono a turno modelli di istruzioni ottimizzati per processi specifici Un nodo Definizioni di processo qui rappresentato dal processo generico Sposta contiene set di modelli di processo che contengono a turno modelli di istruzioni ottimizzati per processi specifici Un nodo Definizioni di processo qui rappresentato dal processo generico Predefinito contiene set di modelli di istruzioni di movimento con valor
359. sul nodo Istruzioni di movimento e fare clic su Crea descrizione istruzione di movimento Viene aperta la finestra di dialogo Crea descrizione istruzione di movimento Nell elenco Descrizioni controller selezionare l istruzione per cui creare una descrizione Sono disponibili tutte le istruzioni installate sul controller sia mediante RobotWare che mediante opzioni software Nell elenco Tipo di movimento selezionare il tipo di movimento per l istruzione Facoltativamente immettere un commento per l istruzione nella casella Testo informativo Fare clic su Crea La descrizione istruzione viene visualizzata nella vista struttura e le relative impostazioni vengono visualizzate nella griglia Nella griglia delle istruzioni impostare i valori di tipo di punto Se necessario modificare anche le altre impostazioni Dopo aver modificato le impostazioni fare clic su Applica modifiche sul fondo della vista griglia Modifica di un modello di istruzione Per modificare un modello di istruzione procedere come descritto di seguito 1 2 Nell elenco dei task attivi selezionare il task del robot per cui si desidera modificare il modello di istruzione Nel menu Crea fare clic su Crea modello di istruzioni Nello spazio di lavoro viene visualizzata la pagina Modelli di istruzione Nella struttura Modelli di istruzione sulla sinistra individuare e selezionare il modello da modificare Nella griglia degli argomenti sulla destra della
360. sulla relativa barra del titolo Nella griglia vengono visualizzate le direzioni e le rotazioni in cui possibile vincolare il movimento del TCP 3 Perogni posizione da vincolare selezionare la casella di controllo Attiva e specificare il valore posizione nel sistema di coordinate del TCP per cui impostare il vincolo Per utilizzare i valori della posizione corrente del TCP fare clic su Preleva da TCP 4 Facoltativamente regolare il valore del Peso del vincolo Un valore inferiore comporta un vincolo pi forte mentre un valore superiore consente una deviazione maggiore Modifica della tolleranza dell utensile 91 Influenza giunto consente di controllare il grado di utilizzo dei giunti da parte dei robot Un valore basso per un asse ne limiter il movimento mentre un valore alto favorir il movimento dell asse in relazione ad assi alternativi 1 Nella scheda Simulazione fare clic sulla scheda Comportamento movimento 2 Espandere il gruppo Tolleranza utensile facendo clic sulla relativa barra del titolo Nella griglia vengono visualizzate le direzioni e le rotazioni in cui possibile attivare le tolleranze Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 3 Programmazione dei robot 3 9 4 Ottimizzazione dei movimenti Continua 3 Per ogni offset da impostare selezionare la casel
361. t Utilizzare un sistema con un asse posizionatore esterno per consentire posizioni del pezzo di lavoro diverse per i diversi target 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 86 3 Programmazione dei robot 3 9 1 Informazioni sulla programmazione MultiMove 3 9 Programmazione dei sistemi MultiMove 3 9 1 Informazioni sulla programmazione MultiMove Informazioni su MultiMove Le funzioni MultiMove facilitano la creazione e l ottimizzazione di programmi per i sistemi MultiMove in cui un robot o posizionatore tiene l oggetto di lavoro e altri robot operano su di esso Di seguito viene fornita una descrizione della sequenza di lavoro principale per la programmazione dei sistemi MultiMove con RobotStudio con riferimenti alle istruzioni dettagliate fornite in punti successivi della sezione Prerequisiti Per utilizzare le funzioni MultiMove necessario disporre di quanto segue e Un controller virtuale che esegue un sistema MultiMove avviato in RobotStudio Vedere in proposito Sistema MultiMove con due robot coordinati a pagina 138 per un esempio e Tutti i sistemi di coordinate e gli utensili utilizzati dal sistema e I percorsi lungo i quali deve spostarsi l utensile I percorsi devono essere creati in un oggetto di lavoro appartenente a un robot dell utensile e collegato al robot del pezzo di lavoro Una procedura guidata assiste l utente nel collegamento degli oggetti di lavoro se questo non stato ese
362. ta origine locale a pagina 347 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 62 2 Costruzione delle stazioni 2 5 1 Collocazione di oggetti 2 5 Collocazione 2 5 1 Collocazione di oggetti Panoramica 63 Per ottenere il layout adeguato per la stazione necessario importare o creare gli oggetti collocarli in modo appropriato e se applicabile collegarli ad altri oggetti Collocare gli oggetti significa stabilire la relativa posizione e rotazione Se gli oggetti devono essere collegati a robot o altri meccanismi verranno collocati automaticamente nel relativo punto di collegamento La tabella di seguito descrive le azioni relative alla collocazione Azioni Descrizione Collocazione di un La collocazione di un oggetto consente di disporlo nella oggetto posizione richiesta nella stazione Vedere Colloca a pagina 338 e Imposta posizione a pagina 349 Rotazione di un oggetto Gli oggetti nella stazione possono essere ruotati per ottenere il layout desiderato Vedere Ruota a pagina 343 Misurazione di distanza Le funzioni di misurazione consentono di calcolare distanze o angoli angoli e diametri tra punti selezionati nella finestra grafica Quando si utilizzano le misurazioni i risultati e le istruzioni su come procedere vengono visualizzati nella finestra Output Vedere in proposito Gruppo Misure a pagina 221 Creazione di un gruppo Un gruppo di componenti raggruppa gli oggetti correlati nel visu di componenti alizzat
363. ta viene utilizzata per la pro grammazione grafica Per ulteriori informazioni vedere Per disattivare Ignora lato posteriore per un singolo oggetto a pagina 56 Disattivare Ignora lato posteriore per tutti gli oggetti nella stazione Ci consente di visualizzare correttamente gli oggetti ma non ha effetto sulla direzione della faccia causando possibili problemi se questa viene utilizzata per la programmazione grafica Riduce anche le prestazioni della manipolazione grafica Per ulteriori informazioni vedere Per modificare l impostazione generica per Ignora lato posteriore a pagina 57 Per invertire la direzione di tutte le facce di una parte Per invertire la direzione di tutte le facce di una parte procedere come descritto di seguito 1 Selezionare la parte con le facce di cui invertire le direzioni 2 Nel menu Modifica fare clic su Aspetto grafico 3 Nella scheda Rendering fare clic su Inverti normali quindi fare clic su OK Per disattivare Ignora lato posteriore per un singolo oggetto Per modificare l impostazione Ignora lato posteriore per un singolo oggetto procedere come descritto di seguito 1 Selezionare la parte per la quale modificare l impostazione Ignora lato posteriore 2 Nel menu Modifica fare clic su Aspetto grafico 3 Nella scheda Rendering deselezionare la casella di controllo Ignora lato posteriore quindi fare clic su OK Le facce dell oggetto ora verranno visualizzate anche se l imp
364. te agli altri comandi per lo spostamento di oggetti Vedere in proposito Col locazione di oggetti a pagina 63 Modifica di un componente di libreria Le librerie in qualit di file esterni vengono collegate solo da una stazione Quindi per modificare un componente di libreria importato il collegamento deve essere prima interrotto e poi ristabilito Per le procedure vedere Gruppo Librerie a pagina 321 59 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 2 Costruzione delle stazioni 2 4 2 Meccanismi 2 4 2 Meccanismi Sequenza di lavoro In questa sezione viene descritto come creare un nuovo meccanismo ovvero una rappresentazione grafica di un robot utensile asse esterno o dispositivo Le varie parti di un meccanismo si spostano lungo o intorno agli assi La creazione di un meccanismo dipende dalle capacit di costruzione dei nodi principali della struttura Quattro di essi collegamenti giunti riferimenti utensili e calibrazione sono inizialmente contrassegnati in rosso Poich ciascun nodo configurato con una quantit di sottonodi sufficiente per la sua validit il simbolo diventa rosso Quando tutti i nodi diventano validi il meccanismo viene considerato compatibile e pu essere creato Per ulteriori criteri di validit vedere la tabella di seguito Nodo Criteri di validit Collegamenti e Pu contenere p
365. teriori informazioni sulla finestra di dialogo specifica per la curva da creare vedere di seguito Finestra di dialogo Crea linea A xx0500001513 Riferimento Punto iniziale A Punto finale B Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto iniziale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto iniziale Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto finale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto finale Finestra di dialogo Crea cerchio xx0500001512 Riferimento Punto centrale A Orientamento Raggio A B Diametro 209 Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti Fare clic in una di queste caselle quindi fare clic sul punto centrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto centrale Specificare le coordinate dell orientamento per il cerchio Specificare il raggio del cerchio In alternativa specificarne il diametro Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 9 Scheda di modellazione 9 6 Curva Continua Finestra di dialogo Crea cerchio da tre punti A xx0500001518 Riferi
366. ti nel visualizzatore Layout Elementi geometrici che costituiscono le parti corpi 3D contengono varie facce quelli 2D una mentre i corpi curva non hanno alcuna faccia Le facce dei corpi 32 1 Introduzione 1 2 5 Visualizzatori Offline e Online 1 2 5 Visualizzatori Offline e Online Panoramica I visualizzatori Offline e Online offrono una visualizzazione gerarchica di controller ed elementi di configurazione Icone Icona Nodo Descrizione Controller Contiene i controller che sono connessi alla vista robot xx0300000026 Controller collegato Rappresenta un controller con una connessione funzionante xx0300000027 Connessione al Rappresenta un controller che attualmente connesso controller in corso ta xx0400000677 Controller disconnesso Rappresenta un controller la cui connessione stata interrotta Pu dunque essere stato spento o sconnesso dalla rete st F xx0300000028 Collegamento negato Rappresenta un controller che nega l accesso di login Motivi possibili per la negazione dell accesso e L utente manca del necessario permesso di login xx0600003287 e Troppi clienti collegati al controller e La versione RobotWare del sistema in esecuzione sul controller pi recente della versione di RobotStudio D Online Configurazione Contiene gli argomenti di configurazione xx0300000029 Argomento Ciascun argomento del parametro rappresentato da un nodo O e Comunicazione e Controller
367. ti o adiacenti Specifica le distanza entro la quale i punti finali di curve adiacenti possono trovarsi per poter essere giunti Continua nella pagina successiva 328 14 Menu di scelta rapida 14 22 Modifica curva Continua Informazioni specifiche sulla proiezione Curva selezionata Corpi target Visualizzare il nome delle curve da proiettare Selezionare le curve facendo clic su di esse nella finestra Grafica Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva viene visualizzata la direzione di proiezione La direzione di proiezione sempre la direzione Z negativa del sistema di coordinate utente Per modificare la direzione di proiezione creare un nuovo sistema di riferimento con l orientamento desiderato e impostarlo come sistema di coordinate utente xx0600002639 Visualizzare il nome dei corpi su cui proiettare la curva Selezionare i corpi facendo prima clic nella casella e poi su quelli desiderati nella finestra Grafica Informazioni specifiche sull inversione Curve selezionate 329 Visualizzare i nomi delle curve da invertire Selezionare le curve facendo clic su di esse nella finestra Grafica Notare che quando si ferma il puntatore sopra una curva la relativa direzione corrente viene visualizzata da frecce gialle xx0600002640 Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti
368. tiMove o quando si utilizzano assi del posizionatore esterno Per la procedura vedere Configurazione sistema a pagina 278 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 2 Costruzione delle stazioni 2 5 2 Collocazione degli assi esterni 2 5 2 Collocazione degli assi esterni Panoramica Quando si avvia il sistema con un asse esterno di spostamento in una stazione di RobotStudio necessario configurarlo in modo da caricare un modello per il binario e ottenere un funzionamento corretto dei movimenti Prerequisiti Il sistema dovr essere creato con supporto per spostamento o assi posizionatore esterno Vedere in proposito Sistema con supporto per un robot e un asse esterno di spostamento e Sistema con supporto di un robot e un asse posizionatore esterno a pagina 140 rispettivamente Collegamento del robot al binario Per collegare il robot al binario procedere come descritto di seguito 1 Nel visualizzatore Layout trascinare l icona del robot sull icona del binario 2 Alla domanda robot deve essere coordinato con l asse di spostamento rispondere S per poter coordinare la posizione del binario con quella del robot nei programmi Per programmare il binario e il robot in modo indipendente rispondere No 3 Alla richiesta di riavviare il sistema rispondere S Il binario viene aggiunto al sistema ed pr
369. to elenco contiene le differenti categorie di eventi La categoria predefinita Comune include tutte le categorie 2 Aggiornamento automatico Questa casella all origine spuntata il che significa che i nuovi eventi appariranno nell elenco al momento in cui succedono Se si annulla la convalida della casella si disabilita l aggiornamento automatico Se la si spunta di nuovo comunque si ricupereranno e visualizzeranno gli eventi successi mentre la sua funzione era disabilitata 3 Cancella Questo pulsante annulla la registrazione dell evento in corso Questo fatto non influisce sul Registro degli eventi del controller che pu essere recuperate di nuovo mediante un clic sul pulsante Ottieni 4 Ottieni Questo pulsante ricupera e visualizza tutti gli eventi attualmente memorizzati nel controller 5 Salva Questo pulsante memorizza le registrazioni degli eventi della categoria di eventi selezionata verso 1 file di registro del computer 6 Registra nel file Questa casella abilita la registrazione di tutti gli eventi mostrati dal Registro degli eventi verso un file di registro sul computer Se tale casella rimane spuntata il file di registro sar aggiornato con nuovi avvenimenti man mano che essi si verificano 7 Informazioni eventi Questa casella visualizza informazioni sull evento selezionato nell elenco degli eventi 8 Registrazione di un evento La registrazione di un evento mostrata come un elenco degli eve
370. tri di un istanza fare doppio clic su quella desiderata L Editor istanza visualizza il valore corrente restrizioni e limiti di ciascun parametro nell istanza Modifica di parametri possibile modificare i parametri di una singola istanza o di pi istanze alla volta La modifica di pi istanze alla volta utile quando si desidera modificare lo stesso parametro in varie istanze ad esempio lo spostamento di segnali da un unit di I O a un altra 1 147 Nella scheda Offline Online espandere i nodi Controller e Configurazione quindi fare doppio clic sull argomento che contiene i parametri da modificare Viene aperto l Editor configurazione Nell elenco Nome tipo dell Editor configurazione selezionare il tipo al quale appartiene il parametro da modificare Le istanze del tipo vengono visualizzate nell elenco Istanza dell Editor configurazione Nell elenco Istanza selezionare le istanze da modificare e premere il tasto INVIO Per selezionare alcune istanze alla volta tenere premuto il tasto MAIUSC o CTRL durante la selezione Viene visualizzato l Editor istanza Nell elenco dei parametri dell Editor Istanza selezionare quello da modificare e modificare il relativo valore nella casella Valore Quando si modificano varie istanze alla volta i valori dei parametri specificati saranno applicati a tutte le istanze interessate Per i parametri per i quali non viene specificato un nuovo valore ciascuna istanza conserver
371. truzioni di movimento per cui si desidera creare modelli In caso contrario per crearla seguire la procedura descritta in Creazione della definizione di un processo a pagina 83 Fare clic con il pulsante destro del mouse sulla definizione di processo per cui si desidera creare un nuovo modello e fare clic su Crea definizione di processo Nella finestra di dialogo Crea definizione di processo immettere un nome per il nuovo modello composto di caratteri del set ASCII e fare clic su Crea Viene creato un nuovo nodo modello di processo con un insieme di modelli di istruzione di movimento Selezionare ogni nuovo modello singolarmente e nella griglia degli argomenti sulla destra della vista a struttura impostare i valori degli argomenti che verranno applicati quando si creano nuove istruzioni basate sul modello Per finire fare clic su Applica modifiche sul fondo della griglia per ogni modello Per informazioni sugli argomenti disponibili e le rispettive funzioni vedere il Manuale di riferimento RAPID per le istruzioni RAPID ordinarie e il manuale delle opzioni per istruzioni relative alle opzioni software Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 82 3 Programmazione dei robot 3 7 Istruzioni RAPID Continua Creazione di una descrizione dell istruzione di movimento Per creare la descrizione istruzione procedere come descritto di seguito 1 Fare clic con il pulsante destro del mouse
372. tual Controller Task Raccolta dati utensile dati utensile Oggetti di lavoro e target xx0500001377 Raccolta target giunto e ga target giunto xx0500001477 Raccolta oggetti di lavoro e oggetto di lavoro xx0500001378 xx0500001379 Target Target senza configurazi D one assegnata xx0500001849 Target senza configurazi a one trovata xx0500001850 li xx0500001380 Raccolta percorsi 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Descrizione La stazione in RobotStudio Il sistema per il controllo dei robot analogamente a un controller IRC5 reale Contiene tutti gli elementi logici nella stazione come target percorsi oggetti di lavoro dati utensile e istruzioni Contiene tutti i dati utensile dati utensile per un robot o per un task Contiene tutti gli oggetti di lavoro e i target per il task o il robot Una posizione specificata degli assi del robot Il nodo raccolta oggetti di lavoro e gli oggetti di lavoro che vi sono contenuti Una posizione e una rotazione definite per un robot Un target corrisponde a un RobTargetin un programma RAPID Un target al quale non stata assegnata alcuna configurazione degli assi ad esempio un target riposizionato o un nuovo target creato con metodi diversi dall apprendimento Un target non raggiungibile ovvero per il quale non stata trovata alcuna configurazione degli assi Contiene tutti i percorsi nella stazione C
373. uesto Accesso in scrittura remoto in modalit manuale Se i prerequisiti non vengono soddisfatti l accesso in scrittura verr negato o perduto Questo significa che se si dispone dell accesso in scrittura in modalit automatica e il controller viene commutato in modalit manuale l accesso in scrittura verr perduto senza alcun avvertimento Questo accade perch per motivi di sicurezza in modalit manuale l unit FlexPendant dispone per impostazione predefinita dell accesso in scrittura La stessa situazione si verifica se in modalit manuale l accesso in scrittura remoto viene richiesto dall unit FlexPendant Risultato Quando l accesso in scrittura viene concesso la finestra Stato controller viene aggiornata Se l accesso in scrittura viene negato viene visualizzato un messaggio 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 286 12 Scheda Online 12 4 Rilasciare l accesso in scrittura 12 4 Rilasciare l accesso in scrittura Panoramica possibile accedere ai controller nella vista robot tramite accesso in sola lettura o in scrittura Poich pi utenti possono accedere allo stesso controller ma solo uno pu disporre dell accesso in scrittura possibile rilasciare l accesso in scrittura quando non pi necessario Risultato Quando il diritto di accesso cambiato da lettura scrittura a sola lettura la finestra Stato controller verr aggiornata 287 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvat
374. ui stato eseguito il trigger dell evento Continua nella pagina successiva 236 10 Scheda Simulazione 10 4 Gestione eventi Continua Parti dell editor di trigger Nell editor di trigger possibile impostare le propriet del trigger La parte superiore dell editor comune a tutti i trigger mentre la parte inferiore viene adattata al tipo selezionato Parti comuni per i trigger Componente Attivazione Commento Parti specifiche per i trigger di segnale di I O Componente Controller attivo Segnali Condizione trigger Parti specifiche per i trigger di collegamento I O Componente Aggiungi Rimuovi Aggiungi gt Rimuovi Ritardo s 237 Descrizione Stabilisce se l evento attivo o meno Attiva L azione viene sempre eseguita quando si verifica l evento trigger Simulazione L azione viene eseguita solo se l evento trigger si verifica quando viene eseguita la simulazione Disattiva L azione non viene eseguita quando si verifica l evento trigger Casella di testo per commenti e note sull evento Descrizione Selezionare il sistema a cui appartiene l I O da utilizzare come trigger Visualizza tutti isegnali che possono essere utilizzati come trigger Nel caso di segnali digitali imposta de l evento deve commutare quando i segnali vengono predisposti come vero o falso Nel caso di segnali analogici che sono disponibili soltanto per segnali di stazioni l ev
375. ui istruzione di movimento 14 13 Esegui istruzione di movimento Prerequisiti L istruzione di movimento deve esistere Un controller virtuale deve essere in esecuzione per il robot con l istruzione di movimento Esecuzione di un istruzione di movimento 1 Nel visualizzatore Percorsi e target ricercare l istruzione di movimento da eseguire nei nodi Controller Task e Percorsi 2 Fare clic su Esegui istruzione di movimento Il TCP del robot attivo si sposta dalla posizione corrente all istruzione di movimento in base alle propriet di movimento programmate Se il target dell istruzione di movimento non ha una configurazione memorizzata il robot utilizza la configurazione pi simile a quella corrente 315 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 14 14 Aspetto grafico 14 Menu di scelta rapida 14 14 Aspetto grafico Panoramica La finestra di dialogo Aspetto grafico consente di impostare le propriet grafiche di un singolo oggetto Le impostazioni qui effettuate hanno la priorit su quelle generiche eseguite nella finestra di dialogo Opzioni La finestra di dialogo contiene un gruppo di viste nelle quali possibile selezionare la parte dell oggetto su cui intervenire e tre schede con impostazioni Aspetto grafico Gruppo Visualizza Selezione Selezionare le parti dell oggetto di cui si desidera modi
376. ulsante per rimuovere la traccia corrente dalla finestra Grafica Scheda Avvisi Attiva avvisi simulazione Registra avvisi nella finestra Output Velocit TCP m s Accelerazione TCP m s2 Singolarit polso gradi Limiti giunto gradi 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Selezionare questa casella di controllo per attivare gli avvisi simulazione per il robot selezionato Selezionare questa casella di controllo per visualizzare un messaggio di avvertimento quando viene superato un valore soglia Se la traccia TCP non attivata questo l unico metodo di visualizzazione dell avviso Specificare il valore soglia per gli avvisi di velocit del TCP Specificare il valore soglia per gli avvisi di accelerazione del TCP Specificare quanto vicino alla rotazione zero pu essere il giunto cinque prima di generare un avviso Specificare quanto vicino ai propri limiti pu essere ciascun giunto prima di generare un avviso 246 10 Scheda Simulazione 10 9 Registrazione di film 10 9 Registrazione di film Prerequisiti Per garantire risultati ottimali configurare per prima cosa le opzioni Vedere in proposito Opzioni Generale Registratore delle schermate a pagina 165 Registrazione delle schermate 1 Nel gruppo Registra film fare clic su Registra applicazione per catturare l intera finestra dell applicazione oppure su Registra grafica per catturare esclusivamente la finestra grafica 2 U
377. un controller verranno inclusi anche questi file Per aggiungere o rimuovere file facoltativamente nella directory principale del sistema procedere come descritto di seguito 1 Per aggiungere file immettere il percorso della cartella che contiene i file da includere nella casella File anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la cartella Nell elenco dei file selezionare il file da aggiungere e fare clic sul pulsante freccia Ripetere l operazione per tutti i file da aggiungere I file aggiunti vengono visualizzati nell elenco File aggiunti Per rimuovere 1 file selezionare il file da rimuovere nell elenco File aggiunti Fare clic su Rimuovi Scegliere se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse o continuare con la procedura guidata Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse fare clic su Fine Se si desidera leggere un riepilogo prima di creare il sistema fare clic su Avanti Completamento della procedura guidata Modifica sistema controller Per completare la procedura guidata procedere come descritto di seguito 1 Leggere il riepilogo del sistema 2 Se il sistema va bene fare clic su Fine Se il sistema non va bene fare clic su Indietro ed effettuare le modifiche o le correzioni Risultato Le modifiche avranno luogo al completamento della procedura guidata Se il sistema stato scaricato su un controller necessario ripeter
378. un unico file e archivia generalmente su disco rigido o memoria USB Successivamente il controller accede al file attraverso rispettivamente la porta Ethernet o la porta USB Creazione di supporti di avvio Per creare un supporto di avvio procedere come descritto di seguito 1 Dalla finestra di dialogo Generatore di sistema selezionare il sistema e fare clic su Supporto di avvio 2 Nella casella Percorso immettere il percorso della cartella nella quale memorizzare il file del supporto di avvio In alternativa selezionare manualmente la posizione 3 Fare clic su OK Risultato Per caricare questo sistema di supporto di avvio su un controller collegare innanzitutto il supporto al controller e riavviare quest ultimo tramite il metodo di riavvio avanzato X start 137 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 6 Impiego online 6 4 9 1 Sistema MultiMove con due robot coordinati 6 4 9 Esempi con l impiego del Generatore di sistema offline 6 4 9 1 Sistema MultiMove con due robot coordinati Panoramica In questo esempio il Generatore di sistema sar utilizzato per creare un sistema offline coordinato con un robot IRB2400 e un robot IRB1600 da utilizzare in una nuova stazione di RobotStudio Avvio della procedura guidata Nuovo sistema controller Per creare un sistema come quello descritto in precede
379. una Crea una nuova stazione contenente uno o pi robot in stazione con un sistema conformit con un sistema esistente e costruito esistente Creazione di una Un utente esperto in grado di costruire completamente una stazione con nessun stazione per poi aggiungere a essa un nuovo sistema o uno sistema esistente Avvio manuale del VC Nella tabella seguente sono illustrate le alternative per l avvio manuale di un sistema Eseguire solo i passaggi appropriati per la stazione specifica Attivit Descrizione Collegamento manuale Vedere Avvio del VC a pagina 49 di una libreria al VC Riavvio del VC Vedere Riavvio del VC a pagina 51 Importazione di componenti della stazione Nella tabella seguente illustrata la sequenza di lavoro per l importazione di componenti di una stazione Eseguire solo i passaggi appropriati per la stazione specifica Per le procedure vedere Importazione di un componente di stazione a pagina 52 Attivit Descrizione Importazione di un Vedere Sistema robotico a pagina 173 modello di robot Continua nella pagina successiva 47 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 2 Costruzione delle stazioni 2 1 Sequenza di lavoro per la costruzione di una nuova stazione Attivit Importazione di un utensile Importazione di un posizionatore Importazione di un binario Importazione di a
380. una LAN Local Area Network in quanto dispone di un server DHCP che distribuisce automaticamente indirizzi IP a tutte le unit collegate alla LAN Contattare l amministratore di rete per ulteriori informazioni NOTA Il numero massimo di client di rete connessi che utilizzano robapi e LAN 3 e Servizio 1 e FlexPendant 1 Il numero massimo di applicazioni che utilizzano robapi e sono eseguite sullo stesso PC connesso a un controller non soggetto a limitazione tuttavia UAS limita il numero di utenti connessi a 50 Il numero massimo di client FTP connessi simultaneamente 4 Porte DSQC639 117 Nella figura seguente sono illustrate le due porte principali presenti sul gruppo computer la porta di servizio e la porta LAN Assicurarsi che la LAN rete di fabbrica non sia collegata ad alcuna delle porte di servizio ion I m I iz UP l i n l w a cia CONSOLE mu NCL I j TaT l co 1 ug S DAI mu UL L m ce080 I LO l ook mi OLODO LA IAC ol D xx0600002889 A B Porta LAN sul gruppo computer si collega alla LAN di
381. uzione Questa parte verr aperta in modo predefinito nella finestra Task ma possibile nasconderla Nella tabella seguente sono descritti i vari pulsanti disponibili nella parte funzionalit 3 Pulsante Mostra Nascondi Mostra nasconde la parte funzionalit 4 Pulsante Avvia Avvia i task selezionati Nota possibile avviare task di tipo Normale ma se TrustLevel impostato su NoSafety possibile avviare solo un task Statico o SemiStatico Pericolo Quando si avvia un task gli assi del manipolatore possono muoversi molto velocemente e talvolta in modo imprevisto Assicurarsi che nessuno sosti nei pressi del braccio del manipolatore 5 Pulsante Interrompi Interrompe i task selezionati Nota possibile interrompere task di tipo Normale ma se TrustLevel impostato su NoSafety possibile interrompere solo un task Statico o SemiStatico 6 Pulsante Sposta PP in Main Sposta il puntatore del programma in Main Si applica a tutti i task selezionati 7 Casella di controllo Nomi task La casella di controllo selezionata indica che il task verr utilizzato 8 Pulsanti Seleziona Seleziona tutti o nessuno dei task 9 Pulsanti Modalit esecuzione Imposta la modalit di esecuzione su ciclo Continuo o Singolo Modalit esecuzione indica la modalit del controller Nome task Il nome del task Task in Foreground Quale task eseguito in foreground ad esempio main Fornisce indirettamente la priorit Tipo Normale Statico SemiStat
382. venti Continua Numero sequenziale Il numero sequenziale indica l ordine cronologico dell evento pi il numero elevato pi recente l evento stesso Data e ora Data ed ora corrispondono esattamente al momento in cui si verificato l evento Assieme all indicazione del codice dell evento questo contrassegno certifica che ciascun evento presenta un identit unica Descrizione dell evento Quando si seleziona un evento nell elenco sulla destra appaiono informazioni dettagliate su di esso Tali informazioni comprendono una descrizione e se il caso pure conseguenze cause ed azioni consigliate per la risoluzione del problema Panoramica Il Registro degli eventi memorizza automaticamente tutti gli eventi del controller una volta avviato quest ultimo All origine gli eventi vengono visualizzati nell ordine cronologico specificato dai Numeri sequenziali NOTA Tutte le modifiche all elenco visibile non influiranno mai sul Registro degli eventi del controller Quella che si vede semplicemente una copia Gestione degli eventi 1 Nell Explorer della Robot View selezionare un sistema 2 Fare doppio clic sul nodo Eventi Ordinamento degli eventi Fare clic sull intestazione della colonna di cui riordinare le righe Per commutare tra ordinamento ascendente e discendente fare di nuovo clic sull intestazione Filtro eventi Nell elenco Categoria selezionare la categori
383. vimento manuale giunto Movimento manuale dei giunti del robot 197 1 2 3 Nel visualizzatore Layout selezionare il robot da spostare Fare clic su Movimento manuale giunto Fare clic sul giunto da spostare e trascinarlo nella posizione desiderata Se si preme il tasto ALT durante il movimento manuale dei giunti del robot questo avverr 10 gradi per volta Se si preme il tasto f il robot si sposta di 0 1 gradi per volta 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 8 Scheda Home 8 16 4 Movimento manuale lineare 8 16 4 Movimento manuale lineare Movimento manuale del TCP del robot 1 Nel visualizzatore Layout selezionare il robot da spostare 2 Nel gruppo Freehand fare clic su Movimento manuale lineare In corrispondenza del TCP del robot viene visualizzato un sistema di coordinate 3 Fare clic sull asse da spostare e trascinare il TCP nella posizione desiderata Se si preme il tasto f durante il movimento manuale lineare del robot questo avverr per passi di dimensioni minori 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 198 8 Scheda Home 8 16 5 Movimento manuale MultiRobot 8 16 5 Movimento manuale MultiRobot Movimento manuale robot in modalit multirobot 1 Nel gruppo Freehand fare clic su Movimento manuale MultiRobot Selezionare i robot da spostare dall elenco di robot disponibili
384. vista a struttura impostare i valori degli argomenti che verranno applicati quando si creano nuove istruzioni basate sul modello Per finire fare clic su Applica modifiche sul fondo della griglia Per informazioni sugli argomenti disponibili e le rispettive funzioni vedere il Manuale di riferimento RAPID per le istruzioni RAPID ordinarie e il manuale delle opzioni per istruzioni relative alle opzioni software Creazione della definizione di un processo Per creare una definizione di processo procedere come descritto di seguito 83 1 Accertarsi che vi siano definizioni di istruzione di movimento per i tipi di istruzione per cui si desidera creare modelli In caso di assenza di queste seguire la procedura precedente per la creazione Fare clic con il pulsante destro del mouse sul nodo Definizioni di processo e fare clic su Crea definizione di processo Viene visualizzata la finestra di dialogo Crea definizione di processo Nella finestra di dialogo Crea definizione di processo immettere un nome per la definizione di processo e per il suo primo modello di processo quindi selezionare 1 tipi di istruzione di movimento da utilizzare Per finire fare clic su Crea Continua nella pagina successiva 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 3 Programmazione dei robot 3 7 Istruzioni RAPID Continua Creazione di un model
385. x0500002421 Premere CTRL MAIUSC il pulsante sinistro del mouse mentre si trascina il mouse per ruotare la stazione Con un mouse a 3 pulsanti si possono utilizzare i pulsanti centrale e destro piuttosto che la combinazione della tastiera Eseguire una CTRL Premere CTRL il pulsante sinistro del panoramica della mouse mentre si trascina il mouse per stazione eseguire una panoramica della stazione J xx0500002421 xx0500002422 Effettuare lo zoom CTRL sulla stazione je xx0500002423 xx0500002426 Effettuare lo zoom C con una finestra MAIUS xx0500002423 xx0500002425 Selezionare conuna MAIUSC finestra xx0500002421 xx0500002428 Premere CTRL il pulsante destro del mouse mentre si trascina il mouse sulla sinistra per ridurre la visualizzazione Trascinarlo mouse sulla destra per ingrandire la visualizzazione Con un mouse a 3 pulsanti si pu anche utilizzare il pulsante centrale piuttosto che la combinazione della tastiera Premere MAIUSC il pulsante destro del mouse mentre si trascina il mouse sull area da ingrandire Premere MAIUSC il pulsante sinistro del mouse mentre si trascina il mouse sull area per selezionare tutti gli elementi che corrispondono al livello di selezione corrente 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 1 Introduzione 1 2 8 Selezione di un element
386. za dei target sul percorso Se si utilizza l opzione Seleziona inizio fine selezionare i target di inizio e fine per l interpolazione rispettivamente nelle caselle Target iniziale e Target finale In via opzionale utilizzare le opzioni Blocca asse per selezionare l asse da bloccare Fare clic su Applica 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 318 14 Menu di scelta rapida 14 16 Inverti 14 16 Inverti Inversione della direzione di una faccia 319 1 Fare clic con il pulsante destro sul visualizzatore Modellazione puntare su Filtro e accertarsi che Mostra corpi e Mostra facce siano selezionati Nel visualizzatore Modellazione espandere il nodo dell oggetto e selezionare il lato di cui invertire la direzione Nel visualizzatore Modellazione espandere il nodo dell oggetto e selezionare il lato di cui invertire la direzione Fare clic su Inverti Se l opzione Ignora lato posteriore attivata la faccia passer da visibile a invisibile o diversamente a seconda della direzione di osservazione Se Ignora lato posteriore disattivata non vi sar alcuna indicazione visibile che la direzione della faccia stata invertita 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 14 Menu di scelta rapida 14 17 Vai al target 14 17 Vai al target Passaggio a un target 1 Nel visualizzatore Percorsi e targ
387. za l unit di I O alla quale appartiene il segnale L impostazione viene eseguita tramite la configurazione del bus di I O e non pu essere modificata dal sistema di I O 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 266 11 Scheda Offline 11 8 Generatore di sistema 11 8 Generatore di sistema Funzioni del Generatore di sistema Per le procedure che utilizzano le varie funzioni del Generatore di sistema vedere Panoramica del Generatore di sistema a pagina 123 267 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 11 9 Task RAPID 11 Scheda Offline 11 9 Task RAPID Prerequisiti Stati diversi Per aprire la finestra Task necessario disporre dell accesso in scrittura sul controller E anche necessario avere eseguito l accesso al controller in qualit di utente che disponga di una delle autorizzazioni Accesso completo o Esegui programma Nella tabella seguente sono illustrati i diversi stati attivi quando le azioni non sono possibili nella finestra Task RobotStudio visualizza un messag Se gio che segnala all utente che l utente non dispone dell autorizzazione Esegui l operazione non possibile programma o Accesso completo l utente passa dalla modalit manuale a quella l operazione non possibile automatica o viceversa l utente perde l accesso in scrittura e i motori sono spenti l operazione di avv
388. zione 7 1 Panoramica 7 Menu Applicazione 7 1 Panoramica Panoramica Per accedere al menu Applicazione utilizzare il pulsante RobotStudio visualizzato nell angolo superiore sinistro della GUI 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 158 7 Menu Applicazione 7 2 Nuova stazione 7 2 Nuova stazione Creazione di una stazione con un modello di sistema 1 Fare clic su Nuova stazione per aprire la relativa finestra di dialogo Per impostazione predefinita l icona Modello di sistema gi selezionata Nell elenco Seleziona modello di sistema selezionare un modello adeguato o fare clic su Sfoglia per accedere a uno Nel gruppo Sistema immettere un nome ed una posizione quindi fare clic su OK Creazione di una stazione con un sistema esistente 1 2 3 4 5 Fare clic su Nuova stazione per aprire la relativa finestra di dialogo Fare clic sull icona Sistema esistente per aprire la finestra di dialogo Sistema esistente Nell elenco Seleziona pool di sistemi selezionare una cartella Nell elenco Sistemi trovati selezionare un sistema Fare clic su OK Creazione di una stazione vuota 159 1 2 Fare clic su Nuova stazione per aprire la relativa finestra di dialogo Fare clic sull icona Stazione vuota La stazione verr creata e sar visibile nella finestra Grafica 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati
389. zione di un elemento a pagina 40 Quando si esegue la selezione ingrandire e ruotare gli oggetti in modo da fare clic con certezza all interno dell oggetto Controllare se gli oggetti hanno dettagli nascosti che potrebbero influire sullo snapping Rimuovere i dettagli che non sono necessari per la programmazione o la sim ulazione Per ulteriori informazioni vedere Modifica di una parte a pagina 59 Alcuni formati di file contengono solo una rappresentazi one grafica senza dati geometrici Importare la geometria da un formato di file che contiene anche dati geometrici Per ulteriori informazioni vedere Librerie geometrie e file CAD a pagina 24 Le prestazioni del computer non sono sufficientemente elevate per la dimensione dei file di geometria presenti nella stazione Per ridurre la dimensione dei file di geometria procedere in uno dei modi seguenti Utilizzare un livello di dettaglio inferiore per il rendering della geometria Per ulteriori informazioni vedere Aspetto grafico a pagina 316 Miscele smussi e fori possono essere automaticamente semplificati utilizzando la funzione Defeature Questo fatto pu grandemente ridurre la complessit grafica e le simulazioni di accelerazione nonch ridurre l utilizzo della memoria Per ulteriori informazioni vedere Disfaci mento di un oggetto Controllare eventuali dettagli non necessari sugli oggetti Rimuovere i dettagli che non sono necessari per la pro grammazione o la simulazio
390. zzare la registrazione del Regsitro degli eventi esistente 2 Selezionare se si desidera che l elenco venga aggiornato in occasione di nuovi eventi 0 se si soltanto interessati alla visualizzazione di eventi gi successi Per allora ottenere aggiornamenti automatici spuntare la casella di controllo Aggiornamento in occasione di nuovi eventi automatico spuntata all origine rifiutare aggiornamenti automatici in disabilitare la casella di controllo Aggiornamento occasione di nuovi eventi automatico 3 Farclic su Ottieni per azzerare l elenco corrente recuperare e visualizzare tutti gli eventi correntemente memorizzati nei file di registro del controller 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 6 Impiego online 6 8 Gestione dei dispositivi 6 8 Gestione dei dispositivi Panoramica Il Browser del dispositivo visualizza le propriet e l andamento dei vari dispositivi hardware e software del controller del robot avviato dal comando Propriet della scheda Online Per le procedure vedere Browser del dispositivo a pagina 299 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato 156 6 Impiego online 6 8 Gestione dei dispositivi 157 3HAC032104 007 Revisione A Stato Approvato Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati Copyright 2008 ABB Tutti i diritti riservati 7 Menu Applica

Manuale completo ROBOTSTUDIO

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents