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Servo Minas A5, Minas LIQI e PLC serie FP

1. Staffa di montaggio Opzione ra O e M f t Y LO L25 NStaffa di montaggio ES N2_ Opzione Vista del retro Vista frontale con montaggio a rack con staffe opzionali montaggio a pannello Frame E 15 2 P1 E P2 P1 33 1 2 5 3 5 427 2 5 Staffa di montaggio IE alla consegna Staffa di montaggio spostata per montaggio a pannello Staffa di montaggio alla consegna PI ag Name plate Name plate 1 Staffa di montaggio alla consegna 25 Staffa di montaggio spostata per montaggio a pannello 25 Staffa di montaggio spostata per montaggio a pannello I Vista laterale puo vs 6 on E AA _ 40 50 Alim Principale XA x3 FARGE X4Conness Alim Controllo XA memet I O 50 poli Resistenza Frenatura XB X5 Ext scale Etichetta Encoder per il montaggio a pannello utilizzare la staffa in dotazione fare riferimento alle misure della staffa Compatti e leggeri m servomotori Minas si caratterizzano per la loro estrema compattezza e leggerezza Sono infat
2. RS232 RS485 PLC Serie FP Libreria PLC per Seriale us RS232C HE d Minas A5 Minas A5 a 200m at zi 17 gue _ 5232 Libreria PLC per Seria le RS485 Minas A5 PLC Serie FP Minas 5 n 15 Minas A5 n 2 il TTT i Libreria PLC per Seriale RS232 485 Minas A5 Gateway RS232 RS485 PLC Serie FP Minas A5 n 1 Minas A5 n 2 Minas A5 n 15 s l 5232 C Software i Software per i Servo Minas Software PANATERM PANATERMQ aiuta l utente nella predisposizione dei parametri nel controllo delle condizioni di lavoro e nella analisi dei relativi dati utilizzando un Personal Computer collegato all azionamento attraverso l USB B Funzioni Base Set dei parametri e Non appena il parametro viene inserito all interno della scherma ta viene subito trasferito all azionamento nnn pan ila tm gt E n E d tirrenia lo antenata B Controllo Monitor e Condizioni di controllo modo di controllo velocit coppia errori e warning e Segnali di ingresso al driver e Condizioni di carico conteggio totale degli impulsi di comando retroazione rapporto di carico carico del resistore rigenerativo e Service Life Prediction A5 in base all applicazione viene cal colato il tempo di vita operativo del servo e Monitor della temperatura encoder A5 misura in tempo reale la
3. CmeomdWedeP ag Durante go Carico asse ira O BB o creasa _ Ju m 2 z 2 2 Z Motori Minas A5 MHME alta inerzia da 1kW a 5kW AC400V MDDHT2412 MDDHT3420 MEDHT4430 MFDHT5440 MFDHTA464 E Frame Frame el ue om o oe oe Coppia di picco max momen tanea Corrente nominale Corrente nominale 105 5 C STS freno Con resistore rativat rea esterno EN Nessun limite Velocit di Nominale 2000 inerzia del Momento di inerzia raccoman It dato del carico e rotore Meno di 5 volte Impulsi per giro 20 bit incrementale Encoder Grado di Grado di protezione esterna esterna grado IP67 con eccezione della parte in rotazione dell albero e dei pin di connessione Temperatura 0 C to 40 senza congelamento magazzinaggio 20 C to 65 ambiente massima temperura 80 per 72 ore Ci 20 85 RH o minore libero da condensa Ambiente Installazione al chiuso no luce solare diretta libera da gas corrosivi o infiammabili olii e polvere Altitudine Wa 1000m o inferiore 49m s2 5G o meno in movimento 25m s2 2 5G o meno in stallo ne con Mn Specifiche del freno Questo freno viene rilasciato quando attivato Non utilizzare il questo freno per frenare il motore mentre gira Tempo ma soome mm _ Conero pere DO A
4. san Fersen io v mmn permesso quisa LE il montaggio Carico assiale dir A 588 784 B Servo Minas A5 Caratteristiche di coppia E MSMESAZGIL MSMEO12G1I coppia nominale i coppia nominale di picco DES ntinuativ continuativo continuativo con freno 1000 2000 3000 4000 5000 6000 10 20 30 40 1000 2000 3000 4000 5000 6000 10 20 30 40 Giri min temperatura ambiente C Giri min Temperatura C com freno Con paraolio Con paraolio MSMEO22G1I MSME042G1L Coppia coppia nominale Coppia coppia nominale N m 96 ona N m 96 reno 100 H m 80 di picco bo 70 con freno 4600 3100 3600 1000 2000 3000 4000 5000 6000 10 20 30 40 1000 2000 3000 4000 5000 6000 10 20 30 40 Giri min Temperatura ambiente C Giri min Temperatura ambiente C 100 75 50 Con paraolio Con paraolio MSMEO82G1I MSME102G1I coppia nominale coppia nominale 96 96 100 di picco 50 0 10 20 30 40 3200 3600 3800 4200 1000 2000 3000 4000 5000 6000 1000 2000 3000 4000 5000 10 20 30 40 Giri min temperatura ambiente C Giri min Temperatura ambiente C 100 di picco Con paraolio Con paraolio continuativo MSME152G1I coppia nominale 76 So con freno di picco continu
5. 490002 0 __ ______ ______ Chiavetta Hm m 5 a Masa o3 osa 047 os 1 12 w 23 9 28 36 Tecnologia e prestazioni servoazionemanti Minas sono da sempre riconosciuti dal mercato come riferimento tecnologico in termini di qualit prestazioni e prezzo L ultima generazione di azionamenti Minas caratterizzata da dimensioni estremamente contenute da prestazioni ele vate e da funzionalit all avanguardia come ad esempio il filtro per la riduzione delle risonanze automatico durante il funzionamento della macchina MINAS A5 fino a 15kW 95Nm con motori sia ad alta che bassa inerzia l ultimo nato il nuovo top tecnologico con oltre 2kHz di banda passante 6000 giri di picco motori IP67 e connessione motori con connettore E dotato dell ingresso di sicurezza STO che consente di interrompere l erogazione di coppia come previsto dalle norme di sicurezza Europee Ha aumentato le possibilit e a facilit di impostazioni dei filtri anti vibrazioni e anti risonanza Oltre a rilevare la temperatura dell encoder da cui poter rile vare problemi sul motore consente di prevedere la vita del servo Serie Minas Caratteristiche principali e Risposta in frequenza Banda passante 2300Hz e Real Time Auto Tuning completamente automatico e Controllo e soppressione delle vibrazioni e Dimensioni contenutissime e Controllo di Posizi
6. Classe 400V Minas A5 disponibile con ali mentazione in classe 400V tri fase a partire da 2kW Questo permette di alimentare l aziona mento senza l utilizzo di un tra sformatore a _ Safety STO integrato A5 Conforme alle norme europee di sicurezza Prevede circuito ridondante indipendente di sicurezza per l isolamento della potenza Questo permette di evitare il circuito di sicurezza contattore quindi possibile una riduzione dei costi degli spazi necessari del quadro Risulta anche pi facile l ottenimento delle approvazioni nor mative da richiedere come macchinario Comando di sicurezza Elettromeccanica di Sicurezza Connessione Diretta EN954 1 CAT3 ISO13849 1 PL D EN61508 SIL2 EN62061 SIL2 EN61800 5 2 STO IEC61326 3 1 B Resistenza di frenatura Scarica l energia rigenerativa che ri torna dal motore all azionamento ad esempio quando si ferma un carico con un elevata inerzia e Gli azionamenti frame A e frame B e Minas E hanno una resistenza di frenatura all interno Per questi in determinate applicazioni si raccomanda l uso di una resi stenza esterna opzionale e Gli azionamenti da frame C a frame F hanno una resi stenza di frenatura integrata L eventuale connessione di una resistenza esterna opzionale aggiunge pi capacit di scarica ed necessaria in alcune applicazioni Freno dinamico incluso
7. Schede assi Schede assi con funzioni di sincronizzazione elettroniche posizionamento e interpolazione e Camme elettroniche gearing e clutch Supporto assi virtuali e funzionalit senza utilizzare encoder esterni e deale per applicazioni taglio al volo palettizzazione movimentazioni avvolgitrici e nterpolazione lineare circolare ed elicoidale 2 3 assi e Numero punti di posizionamento 600 punti asse e Velocit fino a max 4Mpps line driver e 500Kpps transistor e Programmabili con il software Configurator PM riduzione dei tempi di programmazione e installazione Lineare Circolare Spirale Controllo assi in EtherCAT prossimamente Et h e r CAT ec Schede assi Codice AFP7PP02T AFP7PP02L AFP7PP04T AFP7PP04L N di assi controllati 500Kpps 4Mpps 500Kpps 4Mpps Lineare circolare 2 assi Controllo interpolazione Lineare circolare 2 assi Lineare spirale 3 assi Ad impulsi 1um 0 1um 0 0001 pollici 0 00001 pollici 1 0 1 Range di posizionamento da 1 073 741 823 a 1073 741 823 impulsi Impulsi da 1 a 32 767 000 pps Velocit um da 1 a 32 767 000 um sec Pollici da 0 001 a 32 767 000 pollici sec Gradi da 0 001 a 32 767 000 rev sec Metodo di posizionamento Assoluto Incrementale Metodo di accelerazione dece PAO na Accelerazione lineare curva S e decelerazione Tempo di accelerazione dece Da 0 a 10000 ms con incrementi di 1ms lerazione Funzioni 600 punti per cia
8. di comunicazione di 100Mbps RTEX legge doppiamente aumentando ulteriormente l affidabilit le trasmissioni dati ogni 0 5ms e trasporta tutti i dati trasferiti in tempi rapidi pari ad un solo millisecondo Azionamento Minas A5N Metodo di connessione avanzato Gli ingressi dei sensori proximity finecorsa sensori di zero sono collegati direttamente al servoazionamento di ogni asse e il segnale viene trasmesso attraverso la rete RTEX all unit di posizionamento Questo permette all utente di controllare velocemente quale sensore connesso e su quale asse Le possibilit di errore di cablaggio vengono cosi drasticamente ridotte e il tempo richiesto per la messa in servizio ed il controllo errori diminuisce specialmente quando si alle prese con un sistema con molti assi In aggiunta anche quando l unit di posizionamento e il servoazionamento sono lontani non necessario cablare il segnale che vicino all azionamento al posizionatore diminuendo ulteriormente la quantit di cablaggio necessario servoazionamento dotato di ulteriori 4 ingressi e 2 uscite aggiuntive Queste sono disponibili sulla scheda RTEX e sono controllabili dal programma del PLC 4 Ingressi 4 2 Uscite Cablaggio necessario mazzi n mo mom mm 1 E m daa Riduzione errori tempi di debug
9. coppia nominale resist 1000 2000 3000 4000 5000 10 20 30 40 1000 2000 3000 4000 5000 10 20 30 40 Velocit di rotazione giri min temperatura ambiente C Velocit di rotazione giri min temperatura ambiente C MSMD082J1 MHMD082J1 Coppia continuativa Coppia continuativa temperatura ambiente temperatura ambiente 100 100 di picco continuativo 1000 2000 3000 4000 5000 di picco continuativo Senza paraolio Senza paraolio coppia nominale resist coppia nominale resist 10 20 30 40 8700 10 20 30 40 O 100 2000 3000 4000 5000 Velocit di rotazione giri min temperatura ambiente C Velocit di rotazione giri min temperatura ambiente B Servo Minas LIQI Dimensione dei Motori Bassa Inerzia 50W 1kW 5AZ 50W MHMD 200 1 MSMDO42J1S 012 100w 022 200w 042 400W S _ 082 750w T Chiavetta e freno 102 1kW 1kW Connettore Freno Connettore Motore Connettore Encoder Dimensioni chiavetta MINAS LIQI BASSA Inerzia 50W 1000W 220V p Impulsi 2500 Imp giro Incrementale Encoder Risoluzione 10 000 contee CI sm sn gn co sma cm um m we se re rms re n tore ez mm J JMD 25 S m h tan eten J mm 20945302 0702 02
10. decelerazione La velocit pu essere modificata durante l operazione di job Segnale d inizio Segnale di stop Misurazione della frequenza impulsi Istruzione F178 Si calcola il numero degli impulsi in un periodo di tempo spe cificato per una singola istruzione e viene fornita in uscita la frequenza Etichettatrici e Macchinari rilevamento della velocit di rotazione di un motore master per il controllo dell encoder Periodo specifico gt Range da 1 msec 5000 msec Ingressi conta tori Uscite assi P N ADR Uscite tazione AFPORC160 24Vdc 8 6 8 4 AFPORC320 AFPORF320 24Vdc Transisto 16 6 16 4 AFPORT320 Motion con FPOR B Modifica della velocit Disponibile per istruzioni F171 F172 La velocit target pu essere modificata da un segnale di ingresso esterno durante l operazione jog oppure durante il controllo con profilo trapezoidale Macchinari sincronizza zione veloce e adeguamento della velocit La velocit pu essere modificata liberamente fino a quando l operazione inizia a decelerare fino allo stop Uscite ad impulsi su 4 assi incorporate nella CPU Sono disponibili a bordo della CPU FPOR a transistor le usci te ad impulsi che permettono il controllo di 4 motori passo passo o servo max 50 kHz senza che siano necessarie le unit di posizionamento e o di espansione Due coppi
11. I omm S m w 670202 90 02 _ I T T 97M _ Ho m 83 G8 YY 8 ID m s 6 95 565 76 mes 862 1272 I o m ____ TY j 3 _ I omm 3 gt E I omm 866 525 IN a c S z m rea 4045 4945 ros w m 1 2 J 23 j 5 LL LR LA LB LC LD LE LF LG LH LN LZ LW KW Chiavetta kg codice codice codice Kit Connettori codice LIL Lunghezza cavo in metri O3 05 10 20 Dimensioni Minas A5 Connessione Cannon Motore LL LR OLC a gt Connessione Cannon Encoder Dimensione chiavetta Sh6 gt LBh7 MSME Bassa Inerzia da 1kW a 1 5kW AC200V 1kW a 5kW AC400V Potenza nominale tow zow sow sow sow o ou ___r_r_ __r__r__ m ACA0V MSMEIO4GIO MSMEIS4GIO MSME204G10 MSME304G10 MSME404G10 MSMES04G10 Senza freno mm 4 155 wes 10 28 23 u hms moss d5 2 la Ia Jm ss 5 J 85 m eten wm en LA mh 9OH5 AG LC 120 4 JH130 l w 401985 182 ____ E ____ 3 m 10 12 12 ____ mm J 9 JJ 0 O LH 5 m o_o 118
12. Ra 4 9 mm B SOS kn gd ts Chiavetta m gn o_o sn omm O Zo EB I a 25 q_ 8 Senza freno 35 44 53 83 n 14 __ 45 54 63 94 126 16 Caro _ Sea 2 Mot Freno MFMCEO0LIL12HCD Dimensioni Minas A5 Connessione Cannon Motore LL LR OLC lt p ai p Connessione Cannon Encoder Dimensione chiavetta Sh6 gt LBh7 Alta Inerzia da 1kW a 5kW AC400V Motore AC400V MHMEIO4GIC MHMEIS4GIO MAME20IGIO MAMESO4GIO MHME404G10 238 5 263 5 Chiavetta Kd 5 Senza freno a 67 86 12 6 16 2 i C 3 3 Cavo Encoder MFECAOLIDOGTD MFMCDOLILI2GCD MFMCEODLI2GCD MFMCAOLID2GCT MFMCEOLILCI2HCD 2 DVOPM20036 motore encoder DVOPM20037 motore encoder C Softwa re Panasonic Librerie Motion Control per FPWIN PRO PLC ncl mc lib Libreria per schede assi La Libreria NCL MC LIB stata progettata per utilizzare pi facilmente le schede assi a treno d impulsi per FP2 e Sigma Comprende blocchi funzione per il software di programmazio ne PLC FPWINPRO programmati seguendo le specifiche PLC Open in ambiente a norma IEC 61131 3 Comprendono istruzioni per il posizionam
13. incrementi di 1ms 600 punti per ciascun asse standard 25 punti espansione Velocit startup max 3 ms area standard max 5 ms espansione Operazione JOG Ritorno zero Ingresso ad impulsi Hitorno a zero Prossimit home dog 3 tipi Limite 2 tipi Impostazione dati fase Z Consumo di corrente max numero di unit 300mA max 5VDC max 15 unit Su richiesta alimentazione con uscita 5A FP2 C1 telaio collegabili tipo H master 1 espansione 1 Funzioni operative Velocit Tempo di accelerazione decelerazione Numero di punti Hete multiasse di servoazionamenti Sistema Servo Real Time Ethernet per azionamenti Minas A5N Le schede assi di posizionamento RTEX per PLC FPx Sigma e FP2SH si collegano servoazionamenti Minas A5N Il bus di collegamento si basa su standard Ethernet 100MHz e garantisce prestazioni elevatissime e consente una semplificazione dell installazione eddad Principali vantaggi e Primo al mondo a collegare una rete servo ad alte prestazioni ad un PLC compatto e Permette un controllo preciso del posizionamento multiasse tramite l utilizzo della comunicazione a 100Mbps e L utilizzo di cavi Ethernet standard riduce i costi di cablaggio e La gamma comprende unit da 2 assi da 4 e da 8 assi e software Configurator PM permette il supporto totale delle schede assi RTEX dalla configurazione alla messa in servizio ed il monitoraggio e Comprendo
14. 60Hz DJETE Trifase 200 240V 10 15 50 60Hz DC 24V 15 15 400V 200V mo Encoder Assoluto Feedback esterno Compatibile con serie AT500 ST771 Seriale di Mitsutoyo e Sony Specifiche base Segnali di controllo EM 3 ingressi 16Bit A D 1 ing 12Bit A D 2 ing Ingressi Segnali analogici digitali 2 ingressi selezionare l ingresso esclusivo line driver oppure ingresso Ingressi foto accoppiato tramite parametro 4 uscite uscita differenziale encoder A B e fase Z o scala esterna Comunicazione con PC RS232C NEN abilitata comunicazione 1 1 con host comunicazione 1 n fino a 31 assi Funzione di sicurezza utilizzabile IEC61800 5 2 STO Segnali ad impulsi Comunicazione 1 5 tasti MODE SET UP DOWN 1 5 tasti MODE SET UP DOWN Pannello frontale SHIFT 2 LED 6 digit 3 Analog SHIFT 2 LED 6 digit 3 Analog monitor output monitor output 4 digital monitor output Frame A B resistore rigenerativo non incluso solo resistore esterno Frame da C a Resistenza di frenatura I dir F resistore rigenerativo incluso resistore esterno opzionale Freno dinamico Incluso 7 modalit 1 Posizione 2 Velocit 3 Coppia 4 Posizione Velocit 5 Posi zione Coppia 6 Velocit Coppia e 7 Controllo Full closed Modalit di controllo 1 Posizione opecifiche funzionali degli azionamenti Minas A5E Minas A5 1
15. A5B con STO Potenza Minas BANA AA STO 200V n n Alimenta motori MSME nominale motori MSME motori MSME motori MHME motori MSME motori MHME zione bassa inerzia bassa inerzia bassa inerzia alta inerzia bassa inerzia alta inerzia 1 NS MADHT1505BA1 MADHTISOSBO MADHTISOSBO MDDHT3420BA1 MDDHT2412BA1 MDDHT3420B01 E MDDHT5540BA1 MDDHT5540B01 1 WISE MDDHT3420BA1 MDDHT3420B01 MEDHT4430BA1 MEDHT4430B01 Hn MFDHT5440BA1 MFDHT5440B01 2 MFDHTA464BA1 MFDHTA464B01 opecifiche degli azionamenti Frame Minas A5E Minas A5 A B Monofase 200 240V 10 1596 50 60Hz Cicuito ameet Monofase Trifase 200 240V 10 15 50 60Hz Alimenta zione Trifase 200 240V 10 15 50 60Hz A B C D Monofase 200 240V 10 15 50 60Hz Circuito di controllo Cicuito principale Circuito di controllo Tone da 0 a 50 Magazzino 20 to 65 da 0 a 55 C Magazzino 20 to 65 C P massima temperatura 80 per 72 ore massima temperatura 80 per 72 ore rere Umidit 8596RH o meno libera da condensa Altitudine 1000m Vibrazioni 5 88m s2 o meno da 10 a 60Hz senza uso continuo alla frequenza di risonanza Metodo di controllo IGBT PWM sinusoidal wave drive Sereemm Encoder incrementale 20bit Encoder incrementale 20bit risoluzione 1 048 586 risoluzione 1 048 586 su richiesta encoder assoluto 17 bit risoluzione 131 072 m H Monofase 200 230V 10 15 50
16. Asse elettrico Esegue la frequenza di comando impulsi moltiplicandola o dividendola CA Input posizione 5 Smoothing filter Filtro primario di ritardo o tipo FIR selezionabile da ingresso di comando Utilizzabile Utilizzabile Positive direction drive inhibit negative direction drive inihibit larch signal ecc In velocit at speed command Input Mode Tramite Comando RTEX se supportato dal Controller Predisposizione accelerazione e decelerazione da 0 a 10s 1000 giri min sinusoidale Funzione Soft start down abilitata Osservatore di velocit istantaneo Utilizzabile Ingresso di controllo Positive direction drive inhibit negative direction drive inihibit larch signal ecc Uscite di controllo In velocit at speed t e hani Input Mode Tramite Comando RTEX se supportato dal Controller 1 CW drive Inhibitr 2 CCW drive Inhibit 3 latch signal 4 near home position etc a i e sed da 1 40 a 160 volte Rapporto tra impulsi encoder denominatore e impulsi scala esterna numeratore Si adatta alla fluttuazione del carico di inerzia ricalcolando i guadagni corrispondenti al grado di rigidit predisposto Divisione impulsi encoder II settaggio di qualsiasi valore possibile il massimo il conteggio impulsi Comuni TE PCM Sovra sotto tensione sovra velocit sovra carico sovra riscaldamento sovra corrente e Protezione errore encoder Soft error Deviazione di eccesso posizione errore divisione impul
17. Deviation counter clear 2 Command pulse inhibition 3 Electronic gear switching 4 Damping control switch etc Posizionamento completo In position etc A impulsi Ingresso differenziale 1 CW CCW 2 fase A e B 3 Comando e Direzione Ingresso Abilitato per entrambe le direzioni Limite di coppia analogico 8V coppia nominale Osservatore di velocit istantaneo Utilizzabile Damping control Utilizzabile 1 3 Selectrion internal speed Ingresso di controllo 4 Zero speed clamp etc Uscite di controllo In velocit at speed Ingresso di controllo Controllo di posizione Comando di velocit Valore e direzione di rotazione Ingresso E m Range di velocit p 1 6000 Pac 8 velocit con predisposizione Comando di velocit interno p p da parametri Predisposizione accelerazione Funzione Soft start down Controllo di velocit e decelerazione da 0 a 10s 1000 giri min sinusoidale abilitata C di velocit interno Osservatore di velocit istantaneo Utilizzate Funzioni lo S Comando di coppia Valore e direzione scalabile con parametro e scalabile con parametro 1 Deviation counter clear 2 Command pulse inhibition 3 Commad divide gradual increase switching 4 Damping control switching etc Ingressi di controllo Posizionamento Full closed completato Uscite di controllo Kai i
18. Funzioni B Servo Minas LIQI Motori MOTORI MINAS LIQI da 50W a 1000W AC200V MBDJT2207 MBDJT2210 MCDJT3220 MCDJT3230 1000 Motore alta inerzia MHMD022J1 MHMD042J1 MHMD082J1 MHMD102J1 Coppia nominale di picco 1969 240 9205 EE SHOLI ka e 0 42 0 45 0 67 0 70 1 51 1 61 2 54 2 64 Massa con freno 0 96 1 4 1 4 1 8 2 5 3 3 8 1 3 9 dell albero con freno 10 000 IP65 con eccezione della parte in rotazione dell albero e dei pin di connessione Motori MHMD disponibili a richiesta E MSMD5AZJ1 MSMDO012J1 Coppia Coppia continuativa Con i Con N m Coppia continuativa temperatura ambiente feno o temperatura ambiente freno v ie eo coppia nominale resist 96 C1 Senza paraolio 0 5 0 48 Q 0 25 0 16 Senza continuativo 1000 2000 3000 4000 5000 Velocit di rotazione giri min temperatura ambiente C Velocit di rotazione giri min temperatura ambiente C continuativo coppia nominale resist 96 o o 10 20 30 40 1000 2000 3000 4000 5000 o 10 20 30 40 MSMDO22J1 MHMD022J1 MSMD042J1 MHMD042J1 Coppia continuativa Coppia continuativa temperatura ambiente temperatura ambiente 100 100 0 di picco di picco continuativo continuativo O i g N c o Senza paraolio coppia nominale resist
19. V T F ER B Encoder esterno e controllo Full Closed nuovi servo azionamenti permettono l utilizzo di un encoder esterno segnale A B o una riga ottica per evitare impreci sioni dovute al sistema meccanico Si ottiene quindi un si stema estremamente preciso che permette di gestire tutte le situazioni in cui possono verificarsi errori di posizionamento legati a slittamenti meccanici Real time Autotuning ad alte prestazioni Disponibile per tutta la gamma Minas stato ulteriormente potenziato e reso di facile utilizzo con Minas A5 E sufficiente inserire un solo parametro la rigidit e tutti i parametri di tu ning vengono calcolati automaticamente al variare dell iner zia del carico Con l ausilio dei filtri anti vibrazioni si preven gono danni ai macchinari possibile un setup specifico per il controllo di assi verticali o macchine con elevata frizione L autotuning di Minas A5 il pi veloce degli azionamenti sul mercato misurato ad esempio in applicazioni tipiche come quelle con cinghia di trasmissione o con vite a ricircolo di sfere B Filtri Notch B Servo Minas A5 Caratteristiche principali Ab 2ms A5 L autotuning pi rapido sul mercato Ora non pi necessario misurare le frequenze di risonanza filtri integrati rilevano automaticamente le vibrazioni e settano automaticamente A5 i parametri compresi quelli di guadagno e Consente alla frequenza d
20. a 100kpps e un tempo di start di 0 02ms che consente l utiliz zo per compiti di posizionamento indipendente e di interpo lazione 60 kpps L interpolazione lineare definisce automaticamente i posizio namenti in sequenza su una linea retta basata sulle posizioni identificate da 2 coordinate L interpolazione circolare definisce traiettorie ad arco di cer chio per ottenere cosi raggi di curvatura profili e direzione del movimento richiesti Pratico di facile programmazione e Utilizza una tabella dati per il set dei parametri come ad esempio la velocit di start la velocit target i tempi di accelerazione decelerazione e Sono disponibili istruzioni dedicate per ogni modalit con trollo trapezoidale ritorno all origine JOG creazione ta belle profili interpolazione lineare e circolare Comando impulsi CW CCW oltre al Impulsi Segno Adatti anche al comando di motori passo passo o servo mo tori che non supportano il metodo Impulsi Segno B Partenze e fermate dolci Accelera decelera in un massimo di 60 step a seconda dei parametri di settaggio B Funzione di home selezionabile e Home selezionabile indipendentemente dal layout di si stema ad esempio quando viene utilizzato un solo sen sore disponibile previo completamento del ritorno a zero l uscita del segnale di reset contatore di deviazione Schede Assi ultra performanti a 4Mpps L uscita a treno d impulsi fino a 4Mp
21. una specifica FB ad hoc per applicazioni di labeling e packaging L utilizzo del Servo aumenta le performance L utilizzo dei Servo nelle etichettatrici al posto dei i motori passo passo consente di aumentare le performance di pro duttivit e di precisione sfruttando la coppia costante dei servo fino alla velocit nominale di 3000 giri min Motion con FP XO ideale per funzioni di easy positioning FB Labelling funzione gi pronta per l etichet tatrice Con la FB riportata qui sotto possibile realizzare applica zioni in grado di produrre sino a 1200 etichette al minuto Impostando in modo indipendente rampe di accelerazione e decelerazione si ottimizza l intero ciclo di etichettatura La serie FP X0 offre hardware d alte prestazioni con ingressi veloci 4 HSC ed uscite ad impulsi fino a 50KHz Le uscite ad impulsi consentono di controllare fino a 2 assi tramite servoazionamenti Sono ideali per le pi comuni automazioni di motion control si accoppiano perfettamente con i Servo azionamenti Minas A5 ed in particolar modo con il Minas Liqi comando a treno di impulsi per realizzare soluzioni motion semplici ed efficaci 4 contatori monofase o 2 bifase X0 X3 Funzioni 50KHz per 2 assi Modello Uscita ad impulsi 1 asse Non attiva Attiva Non attiva Attiva Uscita ad impulsi 2 assi Non attiva Attiva Non attiva Attiva Non attiva Attiva Non attiva Attiva Modalit di ingresso Mon
22. 0 Verri res Le Buisson T l 33 0 1 6013 5757 Fax 33 0 1 6013 5758 Sales Western Europe B V www panasonic electric works fr Germany Panasonic Electric Works Europe AG Rudolf Diesel Ring 2 83607 Holzkirchen Tel 49 0 8024 648 0 Fax 49 0 8024 648 111 www panasonic electric works de Hungary Panasonic Electric Works Europe AG Magyarorsz gi K zvetlen Kereskedelmi K pviselet 1117 Budapest Neumann Janos u 1 Tel 36 1 999 89 26 www panasonic electric works hu Ireland Panasonic Electric Works UK Ltd Irish Branch Office Dublin Tel 353 0 14600969 Fax 353 0 14601131 www panasonic electric works co uk Italy Panasonic Electric Works Italia srl Via del Commercio 3 5 2 1 Ferlina 37012 Bussolengo VR Tel 39 0456752711 Fax 39 0456700444 www panasonic electric works it Nordic Countries Panasonic Electric Works Europe AG Filial Nordic Knarrarn sgatan 15 164 40 Kista Sweden Tel 46 859476680 Fax 46 859476690 www panasonic electric works se Panasonic Eco Solutions Nordic AB Jungmansgatan 12 21119 Malmo Tel 46 40 697 7000 Fax 46 40 697 7099 www panasonic fire security com Poland Panasonic Electric Works Polska sp z 0 0 ul Woloska 9A 02 583 Warszawa Tel 48 0 22 338 11 33 Fax 48 0 22 338 12 00 www panasonic electric works pl Portugal Panasonic Electric Works Espa a S A Portuguese Branch Office Avda Adelino Amaro da Costa 728 R C J 2750 277 Cascais Tel 351 214812520 Fax 351 214812
23. 5 e azionamento dotato di un freno dinamico per le fermate di emergenza e freno dinamico puo essere utilizzato nei seguenti casi Alimentazione principale OFF Servo OFF Funzione protettiva Inibizione over travel attivata B Servo Minas A5 Caratteristiche principali Risposta in frequenza 2000 Hz 30 50 100 1000 Frequenza Hz Guadagno dB 2000 Minas A5 raggiunge 2 0 kHz di banda passante la pi veloce risposta in frequenza disponibile nei prodotti industriali Questo risultato dovuto a nuovi componenti elettronici di controllo nell azionamento e nel motore Ora sono possibili applicazioni ancora pi spinte assicurando con i tempi di risposta ancora pi rapidi e una bassissima incidenza delle vibrazioni Soppressione corrente EE e L azionamento provvisto di un resistore per la il controllo della corrente inrush current che previene all accensio ne l intervento dell interruttore di alimentazione Limiti di coppia A5 e possibile predisporre limiti di coppia comandandoli dall esterno es utilizzarli per il controllo di tensione e di pressione Approvazioni Azionamenti Gli azionamenti della serie MINAS A5 sono caratterizzati da dimensioni contenute che facilitano il posizionamento nel qua dro disponibili sia con comando a treno d impulsi che con comando analogico permettono controlli di posizione velocit e vel
24. 529 Spain Panasonic Electric Works Espa a S A Barajas Park San Severo 20 28042 Madrid Tel 34 913293875 Fax 34 913292976 www panasonic electric works es Switzerland Panasonic Electric Works Schweiz AG Grundstrasse 8 6343 Rotkreuz Tel 41 0 41 7997050 Fax 41 0 41 7997055 www panasonic electric works ch United Kingdom Panasonic Electric Works UK Ltd Sunrise Parkway Linford Wood Milton Keynes MK14 6 LF Tel 44 0 1908 231555 Fax 44 0 1908 231599 www panasonic electric works co uk Nord Sud America USA Panasonic Industrial Devices Sales Company of America 629 Central Avenue New Providence N J 07974 Tel 1 908 464 3550 Fax 1 908 464 8513 www pewa panasonic com Asia Pacifico Cina Giappone China Panasonic Electric Works Sales China Co Ltd Level 2 Tower W3 The Towers Oriental Plaza No 2 East Chang An Ave Dong Cheng District Beijing 100738 Tel 010 5925 5988 Fax 010 5925 5973 Hong Kong Panasonic Industrial Devices Automation Controls Sales RM1205 9 12 F Tower 2 The Gateway 25 Canton Road Tsimshatsui Kowloon Hong Kong Tel 0852 2956 3118 Fax 0852 2956 0398 Hong Kong Co Ltd Japan Panasonic Corporation 1048 Kadoma Kadoma shi Osaka 571 8686 Japan Tel 06 6908 1050 Fax 06 6908 5781 www panasonic net Singapore Panasonic Industrial Devices Automation Controls 300 Beach Road 16 01 The Concourse Singapore 199555 Tel 65 6390 3811 Fax 65 6390 3810 Sales As
25. DHTA464 coppia a questi regimi 38 2 4500 MSME404G1H X Coppia MSME 200W 5600 Bos KE MFDHTA464 IN m 47 7 4500 MSME504G1H X Estensione Motori MHME ad alta Inerzia 400V a 6000 RPM 400 4 77 2000 MHME104G1G 1000 MDDHT2412 14 3 8000 MHME104G1H MHME154G1G X X 1500 16 2000 E MDDHT3420 21 5 3000 MHME154G1H X X X Velocit di rotazione giri min 2000 ved a MEDHT4430 MFDHT5440 143 2000 MHME304G1G MFDHTA464 3000 43 0 8000 MHME304G1H X MFDHTA464 B E E a O c gt LI Oi incrementale 20 bit 1 048 576 impulsi Continuous running range 4600 m 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 A5 Utilizzo dei connettori a i94 2000 MHME404G1G bordo del motore per tutte 4000 57 3 3000 taglie MHME404G1H 239 2000 MHME504G1G N 71 6 3000 MHME504G1H Motori fino a 15kW 95Nm disponibili a richiesta incrementale 20 bit 1 048 576 impulsi Motori Minas A5 MSME bassa inerzia da 50W a 750W AC200V MADHT1505 MADHT1507 MBDHT2510 MCDHT3520 Azionamento Fam O ___ AO B 05 09 Alimentazione kVA 100 200 400 750 Corrente nominale Arms Corrente max Ao p 4 7 17 4 Senza opzione nessun limite f Co C1 O Pot
26. EET P N FPGC32T2H 24vdc ansistor 6 16 2 NPN FPGC28P2H 24Vdc 3 12 2 Controllo Open loop Uscite Ingressi Encoder per determinare l errore Le schede assi contano gli impusli in retroazione dell encoder per rilevare l errore D aj Uscita Azionamento impulsi Motore Ingresso da impulsi Scheda Assi PIN Scheda Assi Tipo di uscite Uscita transistor Uscite Line Driver Nota per un dettaglio maggiore delle performance delle schede FPG PP fare riferimento alle schede assi FP2 FP2 PP21 e FP2 PP22 a pag 9 di questo catalogo Uto T a Motion con FPX m Posizionamento multiasse Te Specifica Il modello C14 con uscite a transistor pu controllare 3 assi C14 100kHz CH0 1 20kHz CH2 mentre C30 C38 e C60 dispongono di uscite ad impulsi per is 4 assi incorporate di controllo controllo multi P C38 C60 100kHz CHO 1 20kHz CH2 3 asse che finora necessitava di un PLC di classe superiore X Tipo uscite Uscite a transistor PNP o NPN oppure moduli di posizionamento supplementari oppure 2 Rampa trapezoidale operazione multilivello o pi PLC oggi si pu eseguire con ingombri ridotti a Funzioni operazioni di JOG ritorno all origine costi contenuti e con un unico PLC l FPX con uscite a ie ea transistor Inoltre visto che questo modello non richiede FP X con uscite a rel cassetti di I O ad impul
27. FMCAO OPJT Motori Minas A5 200V 50W 750W IP67 MFMCAO OGET Motori Minas LIQI 200V 50W 1kW Cavi Motore Freno Motori Minas A5 200V MSME 1kW 2kW MHME TD 1kW 1 5kW IP67 Motori Minas A5 400V MSME 1kW 2kW MHME SUMUBO 2 1kW 1 5kW IP67 MFMCAO 2HCT Motori Minas A5 200V 400V 3kW 5kW IP67 03 05 10 20 mt Codice Potenza Note Cavo segnali 50W 5kW 50W 5kW Kit connettori Segnali 26Pin 50W 5kW 50W 5kW CABMINIUSB5D Usb per Panatem Filtri Resistenze Frenatura 200 750W Kit Connettori encoder e motore DVOP4380 DVOPM20035 DVOPM20036 DVOPM20037 DVOPM20036A DVOPM20037A 50 1kW 50 750W 1kW 2kW 2kW 5kW 1kW 2kW 2kW 5kW Kit connettori encoder e motore senza freno Minas Kit connettori IP67 encoder e motore senza freno Kit connettori IP67 encoder e motore senza freno MSME 1 2KW MHME 1 1 5kW A5 Kit connettori IP67 encoder e motore senza freno MSME 3 5KW MHME 2 5kW A5 Kit connettori IP67 encoder e motore senza freno MSME 1 2KW MHME 1 1 5kW A5 con connettori a 90 Kit connettori IP67 encoder e motore senza freno MSME 3 5KW MHME 2 5kW A5 con connettori a 90 Kit Connettori encoder e motore 4 freno DVOP4390 DVOPM20038 DVOPM20039 DVOPM20038A DVOPM20039A 50 1kW 1kW 2kW 1kW 5kW 1kW 2kW 1kW 5kW Kit connettori encoder e motore e freno Minas LIQI Ki
28. LC con l utilizzo della libreria Motion Control standard PLCopen Semplice Facile programmazione e installazione Efficiente Nel numero di blocchi funzione e nella loro semplicit Consistente A norma IEC 61131 3 Universale Indipendente dall hardware Flessibile Aggiungete sempre hardware o tipo di applicazione Completa Risoluzione delle tipiche applicazioni di posizionamento Esempio di programma di foratura Diagramma temporale NE Schema di foratura Panasonic O Librerie Motion Control per FPWIN PRO PLC Librerie FPWINPRO per la comunicazione seriale PLC Minas Sono disponibili librerie per la comunicazione tra PLC della serie FP e gli azionamenti Minas A5 RS232C e RS485 Le librerie contengono gi il protocollo di comunicazione del drive Minas e consentono quindi un facile interfacciamento dei parametri dei servo Minas con il programma PLC sviluppato con FPWINPRO L utente tramite un PLC della serie FP munito di apposita porta seriale di comunicazione RS232C o RS485 pu leggere e scrivere i parametri dell azionamento Le librerie possono essere utilizzate con l interfaccia RS232 del PLC o con l interfaccia RS485 disponibile anche una libreria che consente l utilizzo dell interfaccia RS232 sul primo driver direttamente interfacciato al PLC e l interfaccia RS485 tra i driver in questo modo possibile utilizzare il primo driver della catena come gateway
29. Panasonic Soluzioni per il Motion Control Servo Minas A5 Minas LIOI e PLC serie FP Motion Panasonic Applicazioni pacchetto motion Panasonic utilizzabile per svariate esigenze applicative dalla piccola applicazione con 1 o 2 assi sino a grosse applicazioni con decine di movimenti complessi settori applicativi comprendono Packaging Tessile Plastica Legno Carta Metalli con applicazioni di assemblaggio lavorazione palletizzazione e confezionamento Di seguito alcuni esempi reali Macchine per il packaging Pacchetto Motion Panasonic particolarmente adatto alle macchine per il packaging alimentare e farmaceutico grazie a performance elevate e dimensioni ridotte Tra le alte si ri cordano inscatolatrici confezionatrici ed etichettatrici Macchine per Assemblaggio Elettronica Test L estrema precisione e compattezza dei servoazionamenti e motori Panasonic particorlamente adatta ad applicazioni dove la veloct deve essere accomunata a controllo preciso della coppia ad esempio nelle avvolgitrici o della posizione ad esempio nelle macchine di test Tavole XY Robot Macchine per Assemblaggio L estrema precisione dei Servo azionamenti Panasonic viene sfruttata in applicazioni che prevedono il posizionamento il taglio l incollaggio Sia con le piccole motorizzazioni a 200V che con motorizza zioni a 400V ed alta inerzia Macchine per la lavorazione del legno e del Meta
30. ativo Con paraolio 32003500 1000 2000 3000 4000 5000 10 20 40 Giri min Temperatura ambiente C B Servo Minas A5 E j Caratteristiche di coppia MSME104G1I MSME154G1I Coppia coppia nominale Coppia coppia nominale 9 N m 9 100 15 So con freno di picco di picco Con paraolio Con paraolio continuativo 8800 4200 3200 8500 1000 2000 3000 4000 5000 10 20 30 40 1000 2000 3000 4000 5000 10 20 30 40 Giri min Temperatura ambiente C Giri min Temperatura ambiente C MSME204G1L MSMES04G1I coppia nominale coppia nominale 76 9 con frend di picco di picco continuativo 3300 31003400 1000 2000 3000 4000 5000 10 20 30 40 1000 2000 3000 4000 5000 10 20 30 40 Giri min Temperatura ambiente C Giri min Temperatura ambiente C continuativo Con paraolio Con paraolio il MSME404G1L MSME504G1I coppia nominale coppia nominale 96 96 100 con fren 70 di picco 50 di picco continuativo continuativo Con paraolio Con paraolio 2800 2100 280043200 1000 2000 3000 4000 5000 10 20 30 40 1000 2000 3000 4000 5000 10 20 30 40 Giri min Temperatura ambiente C Giri min Temperatura ambiente C B Servo Minas A5 Caratteristiche di coppia MHME104G1L MHME154G1I coppia
31. e da due assi interpolati linearmente Non richiesto nessun calcolo complicato della velocit ne una specifica programmazione L istruzione F175 supporta l interpolazione lineare per due assi per esempio le assi XY delle due tavole in figura possono essere controllate simul taneamente Due tavole assi XY Max 50 kHz Contatori veloci 6 canali ed uscite ad impul si 4 canali utilizzabili simultaneamente possibile creare un applicazione per il conteggio degli im pulsi di segnale di un encoder attraverso un contatore veloce Regolando la frequenza degli impulsi di uscita basata sul conteggio si sincronizzare la velocit dell asse slave con Inverter la velocit dell asse master a gt Motore Nell esempio qui a fianco master 3 la velocit dell asse ma trasportatore 1 e mi ster comandata dallin verter viene letta attra ae eseessossccsccococccccecn verso il conteggio degli e em impulsi di un encoder Mn ot trasportatore 2 Viene comandato il nastro MEN 2 con sincronizzazione di velocit Uscita impulsi A PLC Serie FP Labelling con FPOH FPOR ideale per labelling e packaging preciso ad alta velocit ofruttando le elevate potenzialit di motion on board della cpu FPOR quali il controllo simultaneo di 4 assi e la lettura di 3 encoder bidirezionali ed il rapido tempo di avvio movi mentazione pari a 3usec si definita
32. eliminare le frequenze di risonanze e vibrazioni Minas LIQI il servozionamento con motori Brushless semplice ed efficace per applicazioni di posizionamento ed upgrade tecnologico Q Librerie motion Tools di configurazione e software PLC Function block conformi allo standard PLCOpen per il motion control librerie di comunicazione seriale RS232 485 con PLC Serie FP software PLC conforme allo standard IEC61131 software di configurazione per schede assi Configurator PM software Panaterm e MS Select per servoazionamenti A5 completano il pacchetto motion con interfacce operatore semplici versatili e performanti Il pacchetto Motion Panasonic apprezzato dagli utilizzatori che vogliono una soluzione semplice digitale a partire da uno o due assi controllati direttamente dalla CPU FP sino a sistemi complessi multiasse che prevedono l utilizzo del bus ad alte prestazioni RTEX Caratteristiche Principali Motion PLC FP SIGMA FP2SH FP7 ga BG id LM mutua wag ema tec M TE Capacit di 2 SK 8K 16 32K 32K passi 32K passi 32 60 120K passi 120 196K passi programma passi passi MUOG messi 216 128 382 384 2048 1024 mo I O 0 08ys istr 0 08us istr 0 32ps istr 0 32ps istr 0 03ps istr 11ns istr 1 x 20kHz L14 numero 2 x 20kHz assi L30 2 x 50kHz L40 L60 2 x 60kHz 1 x 100 2 treno d im 4 x 50kHz 2 x ios treno d im 2 x 20kHz pulsi treno d im
33. enti assi virtuali o ad impulsi da 1 a 4 Sincronizzazione Selezionabile dagli assi esistenti assi virtuali o ad Selezionabile dagli assi esistenti assi virtuali o ad Asse Slave I I impulsi da 1 a 4 impulsi da 1 a 4 Funzione di Impostazione del rapporto di gear gearing Metodo operativo diretto accelerazione decelerazione m ntatto di ingr Funzione di clutch 99 _ a 9 9550 Metodo di clutch Diretto scorrimento lineare Curve Selezionabili 20 tipologie Camma Curve multiple possono essere specificate dentro una fase da 0 a 10096 elettronica 1 uscita ad impulsi impulsi segno 2 uscite ad impulsi CW CCW Modalit di ingresso ingresso differenza di fase ingresso distinzione direzione ingresso singolo i na multiplo Spei per ognuno Uscita Servo ON integrata Operazione JOG Funzioni manuali Modalit di uscita Altre funzioni ooluzioni Panasonic per il Motion Control MINAS LIQI l ideale per tutte quelle situazioni utilizzo di motori passo passo di motori asincroni pneumatica ecc nelle quali l impiego di un servo azionamento e motore brushless permette un upgrade tecnologico in termini di affidabilit veloci t e precisione coniugando un notevole incremento delle prestazioni con un investimento equilibrato Semplici macchine per l alimentare il packaging piccoli robot cartesiani macchine per la stampa macchine per la lavorazione del metallo e della plastica gli ambiti applicativi
34. ento assoluto e relativo di comando velocit e di gestione asse La libreria Motion Control composta dai seguenti moduli funzione MC_MOVEABSOLUTE MC_MOVERELATIVE MC MOVEADDITIVE1 Movimento ad una posizione Movimento ad una posizione Aggiunge un movimento assoluta relativa relativo alla posizione MC MOVESUPERIMPOSED1 MOVEVELOCITY di arrivo precedente Impone movimento Porta il singolo asse alla MC HOME relativo rispetto a un velocit specificata Esegue il ritorno a zero movimento in esecuzione MC READSTATUS Home vii s Ju iiim inm Dum MC STOP Fornisce lo stato di un singolo READACTUALPOSITION moa Ferma il movimento a asse Posizione corrente dell asse je seconda del modo prescelto MC POSITIONPROFILE MC_VELOCITYPROFILE rampa emergenza Movimento su un profilo di Movimento su un profilo di MC_RESET se ni cp posizione velocit Reset di tutti gli errori dopo MC CAMIN MC CAMOUT BNG DOO o BOTE Attiva la Camma Disattiva la Camma MC CAMTABLESELECT TP suona la MC GEARIN lo slave dall asse master PLCopen organizzazione attraverso Un puntatore Attiva un rapporto di velocit immediatamente In NOP ARENE tra l asse master rispetto agi GEAROUT NINE D s I i a differenti piattaforme di assi slave Disattiva lo slave dall asse sviluppo installazione e ma master nutenzione basate su ambien te a norma IEC61131 3 Vantaggi nella programmazione del P
35. enza nominale 0 16 0 48 Coppia nominale Coppia di picco max momentanea pe AININ A Frequenza volte min freno rigenera tiva Con resistore freno esterno inerzia del Momento di inerzia raccomandato del Meno di 20 volte Meno di 30 volte volte Impulsi per giro 20 bit incrementale Encoder volte min nessun limite Risoluzione imp giro 1 048 576 Grado di protezione esterna grado IP67 con eccezione della parte in rotazione dell albero 0 C to 40 senza congelamento magazzinaggio 20 C to 65 massima temperura 80 per 72 ore 20 8596 RH o minore libero da condensa Temperatura ambiente EE Umidit Ambiente Installazione locazione al chiuso no luce solare diretta libera da gas corrosivi o infiammabili olii e polvere Altitudine 1000m o inferiore Vibrazioni m s2 49m s2 o meno bike I kg 0 32 0 53 0 47 0 68 0 82 1 3 12 1 7 2 3 3 1 Specifiche del freno Questo freno viene rilasciato quando attivato Non utilizzare il questo freno per frenare il motore mentre gira ms 50 o meno BEEN 70 o meno Tempo di rilascio4 ms 15 o meno ERS 20 o meno Corrente operativa DC A 0 42 Tensione di rilascio V Coppia di frizione statica Tempo di aggancio DC 1V o pi Tensione operativa DC 24V 5 Carico permesso 147 392 686 147 294 Carico radiale dir P 00 Durante Carico assiale dir A il
36. he riduce i tempi di programmazione e installazione e Velocit fino a max line driver e Numero punti di posizionamento 600 punti asse e Accelerazione decelerazione con profilo ad S e Funzione di conteggio degli impulsi di feedback provenien Lineare Circolare Spirale ti da encoder 2 e Disponibile libreria di Function Block conforme allo stan dard PLC Open Motion Control y Articolo FP2 PP21 FP2 PP41 2 22 2 42 Tipo di uscita N di assi controllati 2 assi indipendenti 4 assi indipendenti 2 assi indipendenti 4 assi indipendenti Comando Unit di comando Unit ad impulsi Il programma specifica se incrementale o assoluto posizione max impulsi max max impulsi 32 bit con segno da 2 147 483 648 a 2 147 483 647 nota 6 Istruzione Range di Comando Accelerazione decelerazione Accelerazione Decelerazione lineare ed a S approssimativamente il profilo ad S accelerazione Accelerazione decelerazione S Selezionabile da curva sinusoidale secondaria cicloide e terza curva decelerazione Tempo accelerazione decelerazione da 0 a 32 767ms Funzione di Velocit di ritorno all inizio Possibile impostazione della velocit sia nella velocit di ritorno sia di ricerca ritorno al punto Terminali in ingresso Ingressi per i punti di prossimo inizio di inizio di sovralimite e di sovralimite iniziale Terminali in uscita Deviation counter clear output signa
37. herCAT amplia i gradi di libert nella progettazione della macchina B Minas A5 B e Comunicazione Real Time 100 Mbit Full Duplex e Fino a 64 Assi per ogni sotto rete EL Protocollo CoE CAN over EtherCAT F I h rc ART e Controllo di posizione pp csp hm ip coppia tq cst e velocit pv csv Minas A5B Livello Fisico 100BASE TX IEEE802 3 Velocit Baud rate 100Mbps Full Duplex Profilo CoE CANopen over EtherCAT SyncManager 4 FMMU 3 Profile Position mode profile position control mode csp Cyclic Synchronous Position mode Cyclic position control mode Posizione Interpolate Position mode interpolating position control mode hm Homing mode homing position control mode Modi Operativi Op mode TOME pv Profile Velocity mode profile velocity control mode elocit CSV Cyclic Synchronous Velocity mode cyclic velocity control mode A tq Torque profile mode profile torque control mode oppia cst Cyclic Synchronous Torque mode cyclic torque control mode Touch Probe 2 canali Rise Fall Syncrounous mode DC SYNCO event synchronozation DC 32bit SM2 SM2 event synchronization Free RUN asynchronous Cycle Time 250 500 1000 2000 4000 microsecondi Dimensioni degli azionamenti Frame B D Frame A B C 15
38. i costi per la ge stione del movimento al minimo sacrificando solo 2 uscite per ogni asse comandato e 1 ingresso per ogni contatore monodi rezionale 2 per i bidirezionali prendendoli da quelli gi integrati nella CPU Questo vale anche per i compatti high level FPX e FPX consentendo all utente di trovare la configurazione ottima le per ogni applicazione limitando al massimo i costi hardware d LTT f Funzioni disponibili con FPOR Controllo di posizione istruzione F171 La movimentazione puo essere iniziata senza un valore tar get preimpostato Quando si riceve un segnale di stop il valore target si setta come raggiunto impostato ed il posi zionamento rallenta fino a fermarsi Etichettatrici e Macchi nari Ferma il movimento ad una distanza costante con il segnale di fine etichetta oggetto Impostazione indipendente per rampe di ac celerazione decelerazione Disponibile per istruzioni F171 F172 F174 e F175 possibile impostare il tempo di accelerazione e decelera zione in modo indipendente Etichettatrici inizia le ope razioni a bassa accelerazione per evitare rotture del na stro Si ferma con elevata decelerazione quando si rileva il fine etichetta L operazione di jog senza valore target preimpostato continua fino a quando non arriva ub segnale di stop L operazione di posizionamento rallenta fino a fermarsi E gt Tempo di accelerazione ui Tempo di
39. i filtro Notch di seguire automa ticamente la risonanza della macchina e Sopprime i disturbi e le risonanze dovuti ai cambiamenti nella frequenza di risonanza dovuti alle mutate condizioni operative come ad esempio al mutamento dei giochi do vuti all utilizzo della macchina Vibrazioni Soppressione generate Vibrazioni e azionamento provvisto di filtri 4 canali 50 5000Hz A5 Setup di cui due automatici del filtro NG e La serie A5 il servo con il numero pi alto 4 di filtri notch Completamento setup del da 50 a 5000Hz disponibili sul mercato filtro adattivo e Sopprime i disturbi delle macchine con pi punti di riso nanza Rumore e vibrazione eccessivi Caratteristica del macchinario Rumore e vibrazioni ridotte Guadagno Guadagno Antiresonance I Frequenza I requenza Caratteristica del filtro Notch Caratteristiche principali Filtro Damping elimina le oscillazioni Gli azionamenti Minas sono dotati di filtro Damping a 4 ca nali A5 di cui due in utilizzo simultaneo possibile sopprimere l instabilit oscillazione che si verifi ca naturalmente sia in partenza sia in fermata per i macchi nari a bassa rigidit Per il Minas A5 previsto il setup auto matico del filtro damping con il range ulteriormente ampliato da 1 a 200Hz Da utilizzare in macchinari a bassa rigidezza ad esempio nelle applicazioni di pick and place in presenza di organi di p
40. ia Pacific Panasonic Panasonic Electric Works Italia srl Via del Commercio 3 5 Z l Ferlina 37012 Bussolengo Verona 2014 Stampato in Italia Tel 045 6752711 Fax 045 6700444 info pewit eu panasonic com www panasonic electric works it MC 03 2014 2000 4
41. l Controllo punto E Acc Dec lineare o ad S sono selezionabili nota 1 Controllo punto P Acc Dec lineare o ad S sono selezionabili nota 1 Funzione home ritorno all inizio Acc Dec lineare o ad S sono selezionabili Funzione jog Acc Dec lineare o ad S sono selezionabili nota 2 Funzione ingresso impulsi 1 2 5 50 100 500 1000 sono selezionabili come fattori moltiplicativi nota 6 Funzione di modifica frequenza in tempo reale 32 bit con segno da 2 147 483 648 2 147 483 647 feedback Modo di ingresso Ingresso bifase ingresso avanti indietro ingresso frequenza segno trasferimento multiplo disponibile x ognuno Scheda Assi con Iterpolazione codice FP2 PP2T ache FP2 PPAT ERE mas NE di uscita EL collector MM collector NumeoAsi Assi Y IUH r 2 assi 3 assi Controllo interpolazione Lineare circolare 2 assi sincronizzato 2 assi sincronizzato 2 assi Metodo di posizionamento Assoluto incrementale Unit di posizionamento Ad impulsi 1 um 0 1 um 0 0001 pollici 0 00001 pollici 1 0 1 Range di posizionamento Da 1 073 741 823 a 1 073 741 823 x unit di posizionamento Impulsi da 1 a 32 767 000 pps um da 1 a 32 767 000 um s Pollici da 0 001 a 32 767 000 pollici s Gradi da 0 001 a 32 767 000 rev s Metodo di accelerazione decelerazione Accelerazione lineare curva S e decelerazione Accelerazione da 0 a 10000 ms incrementi di 1ms Decelerazione da 0 a 10000 ms
42. llo Macchine multi asse con Bus Networking Ethernet ad alta velocit RTEX o EtherCATper altissima precisione e produtti vit attravaerso l utilizzo siadi PLC Panasonic che di controlli di terze parti ooluzioni Panasonic per il Motion Control Panasonic offre un pacchetto di controllo Motion basato sui Servo PLC software motion e interfacce operatore HMI di ultima generazione estremamente performanti e compatti che offrono una architettura semplice e integrata facilmente adat tabile ad ogni esigenza di controllo PLC serie FP Pagina 4 LUTTO ui Wk ki uq sube j TEC T O Servo Serie Minas Liqi Pagina 13 9 Software di Configurazione O Servo Serie Minas A5 Software PLC Librerie Motion Pagina 17 Pagina 40 PLC Serie FP PLC compatti FP X0 FPOR FPX e FPSigma integrano nella CPU il controllo di piu assi 1 2 o 4 Ai controllori FPSigma compatto e FP2SH modulare possono essere aggiunte schede assi con comando a treno di impulsi oppure dotate di rete RTEX Ethernet 100 2 per il collegamento con i servo A5N Al controllore FP7 high level possono essere aggiunte schede assi con comando a treno di impulsi oppure una scheda per il comando degli azionamenti su bus EtherCAT prossimamente disponibile O Servo Serie Minas A5 A5N e A5B e Minas LIQI Azionamenti e Servomotori digitali di ultima generazione Altissime performance ed estrema compattezza Potenze da 50W a 5kW Funzioni innovative per
43. montaggio 117 6 68 6 245 392 58 8 58 8 Carico assiale dir B 196 392 Carico radiale dir P Durante il Carico assiale dir A 147 funzionamento Carico assiale dir B 147 Motori Minas A5 MSME bassa inerzia da 1kW a 5kW AC200V e AC400V CUT Gorente nomine am 65 be 0 ho ho ho es m Motore roses MSMEISAGIC MOMEZDIGIO MSMEADAGIC MSMESIGIC Dommenmmie an 35 4 57 9 99 2m Gomente mex ws ww 39 9 9 5 Frame Azionemeno E fF o o mentazione _________ 28 _ 45 75 Frequenza x nessun limite x nessun limite freno rigene Con resistore freno DE T rativa1 esterno volte min nessun limite isa Se i anak lu Raccomandato meno di 15 volte ilaan per giro imp giro 20 bit incrementale 0 C to 40 senza congelamento magazzinaggio 20 C to 65 ambiente massima temperura 80 per 72 ore 20 85 RH o minore libero da condensa al chiuso no luce solare diretta libera da gas corrosivi o infiammabili olii e polvere Am m __ 49m s2 o meno in movimento 25m s2 2 5G o meno in stallo Massa O perla versione con reno 3545 4454 5363 5304 moneo del freno Questo freno viene rilasciato em attivato Non utilizzare il questo freno per frenare il motore mentre
44. mplicemente richiamando la funzione F175 SPSH come nel caso di CPU con uscite a rel assieme a due cassetti AFPX PLS che gestiscono due canali a treno d impulsi C30 Asse Y Velocit tF CH1 massima Asse Y Velocit E composita CH3 massima 100kHz composita E ess 20kHz ix Asse X CHO Asse X CH2 Alimenta In Uscite Alimenta In Uscite P N Uscite Uscite zione gressi assi zione gressi assi P N 2 VdC Transistor JAFPX C38 100 240Vac rx ba 14 4 100 240vac NPN AFPX C60TD 24Vdc Transistor 24Vdc Transistor NPN PNP cms al AFPX C60T 100 240Vac 100 240Vac 32 28 4 wes AFPX C60PD 24Vdc Transistor 24Vdc Transist AFPX C60P 100 240vac PNP 100 240Vac 24Vdc Transistor 100 240vac NP Controllo Assi a treno d impulsi e Posizionamento ad altissima precisione con l uscita a 4Mpps e Con lo start in soli 0 005ms tempo che intercorre dal co mando di start della CPU e il rilascio degli impulsi sull usci ta di comando possibile avere sistemi ad alte perfor mance 4 assi per scheda significa versatilit e risparmio di spazio Schede assi FP2SH Schede Assi con Interpolazione mod L e T e Interpolazione lineare circolare spirale e Supporta anche le operazioni di sincronizzazione e deale per la palettizzazione movimentazione avvolgitrici e Programmabile con il software Configurator PM c
45. n position linedriver 0 500kpps Open Collector 200kpps AMpps Formato seanale Ingresso differenziale 1 CW CCW 9 2 fase A e B 3 Comando e Direzione Smoothing filter g s Limitaz di coppia analogico Settaggio fattore di scala esterna moltiplicandola o dividendola da ingresso di comando 8V coppia nominale da 1 40 a 160 volte Rapporto tra impulsi encoder denominatore e impulsi scala esterna numeratore Si adatta alla fluttuazione del carico di inerzia Autotuning guadagno I ricalcolando i guadagni corrispondenti al grado di rigidit predisposto Divisione impulsi encoder II settaggio di qualsiasi valore possibile il massimo il conteggio impulsi Sovra sotto tensione sovra velocit sovra carico Hard error sovra riscaldamento sovra corrente e errore encoder Deviazione di eccesso posizione errore divisione impulsi di comando errore EPROM ecc Tracciabilit degli errori Tracciabili gli ultimi allarmi inclusi il presente Controllo Full Closed Protezione Soft error Motion Networking Ethernet driver di Rete Minas A5N in combinazione con PLC della serie FP o di controller di terze parti sono l ideale per applica zioni dove soo necessari il controllo i tempo reale e la gestione di assi multipli La velocit e la precsione di esecuzione si avvantaggaino delle performance del protocollo Real Time RTEX Real Time Express senza trascurare la
46. ne un database di parti meccani che standard dal riduttore la vite a ricircolo di sfere e mol te altre 2 Inserimento del profilo di movimento velocit posizione rampe ecc 2 fig 2 L utente predispone in una tabella i dati relativi al profilo di movimento con tempi e posizioni dati essenziali per il calcolo dei carichi del motore 3 Selezione e calcolo dei modelli piu adatti fig 3 L utente seleziona la famiglia su cui effettuare il test e avvia la procedura di calcolo Il software indica i modelli utilizza bili tramite una semplice segnalazione OK la taglia utilizzabile RMK remark viene sconsigliato l utilizzo della taglia a cui riferito Viene superato di poco il limite su alcuni pa rametri elettrici NG Not Good la taglia a cui riferito non utilizzabile 4 Consultazione e stampa dei risultati ottenuti fig 4 L utente verifica i parametri calcolati e li stampa MFECAO 0WJD Motori Minas A5 200V 50W 750W IP67 MFECAO 0GTD Motori Minas A5 200V 400V 1kW 5kW IP67 MFECAO OEAM Motori Minas LIQI 200V 50W 1kW Cavi Motore MFMCAO 0WJD Motori Minas A5 200V 50W 750W IP67 Motori Minas A5 200V 400V MSME 1kW 2kW hein MHME 1kW 1 5kW IP67 MFMCEO 2GCD Motori Minas A5 200V 400V MHME 2kW IP67 MFMCAO 2GCT Motori Minas A5 200V 400V 3kW 5kW IP67 MFMCAO OEEL Motori Minas LIQI 200V 50W 1kW Cavi Freno M
47. no un ingresso manual pulser per operazioni di teach in inseguimento encoder o cu li controllo manuale cala AA Segnali I O asse proximity i finecorsa ecc cablati Software i direttamente sull azionamento Configurator PM per programmare le schede j ssi RTEX Control FPWIN Pro per programmare il PLC Configurazione del sistema RTEX Numero di schede assi RTEX installabili FP 2 unit numero massimo di assi controllabili 16 FP2SH 14 unit limitate unicamente dal consumo di corrente numero massimo di assi controllabili 112 Software Panaterm per predisporre gli azionamenti Minas Software Configurator PM per RTEX II software Configurator PM fornisce un semplice e potente supporto a partire dalla configurazione setup degli assi dei parametri creazione tabelle profili JOG ritorno a zero monitoraggio dati ecc fino alla messa in servizio riducendo notevolmente i tempi necessari per predisporre il sistema 2 assi 4 assi 8 assi P N FP2 FPGPN2AN FP2PN2AN FPGPN4AN FP2PNAAN FPGPN8AN FP2PN8AN Metodo di controllo E point trapezoidale P point cambio velocit C point trapezoidale ripetuto J point Interpolazione lineare 2 3 assi circolare 2 assi spirale 3 assi sincronizzato 2 assi Unit di misura Impulsi um pollici gradi Posizioni 600 punti per ogni asse Caratteristiche Back
48. nominale coppia nominale 9 100 100 di picco 6 0 BEBE j continuativo 2200 2300 1000 2000 3000 10 20 30 40 1000 2000 3000 10 20 30 40 Giri min Temperatura ambiente C Giri min Temperatura ambiente C Con paraolio Con paraolio MHME204G1LI MHME304G1LI coppia nominale coppia nominale 100 100 di picco Em a continuativo mm continuativo 2200 2400 1000 2000 3000 10 20 30 40 1000 2000 3000 10 20 30 40 Giri min Temperatura ambiente C Giri min Temperatura ambiente C Con paraolio Con paraolio MHME404G1LI MHME504G1LI Coppia coppia nominale Coppia coppia nominale N m 96 N m 96 7 100 90 85 y di picco con fren 50 50 100 di picco continuativo Con paraolio Con paraolio continuativo 1900 2100 1900 2100 2000 3000 10 20 30 40 1000 2000 3000 10 20 30 40 Giri min Temperatura ambiente C Giri min Temperatura ambiente C 1000 Dimensioni Minas A5 e 200W 750W 50W 750W a Encoder b Freno c Motore MSME bassa inerzia da 50W a 750W AC200V kW codice T imp giro 20 bit incrementale imp giro 1 048 576 senza con senza S l mm 72 100 se t 705 M6 99 1355 112 4482
49. o pi accurati e vengono ridotte le vibrazioni alla fermata Azionamen to MDDHT3420 MDDHT3420 Coppia max Giri min max Paraolio Chiavetta EN N 00 lt Motori a Bassa Inerzia MSME5AZG1U MSMESAZG1V MSME012G1U MSME012G1V MSME022G1U MSME022G1V MSME042G1U MSME042G1V MSME082G1U MSME082G1V AS 048 576 X impulsi X X Connettori IP67 CAS nuovi connettori presenti sui motori taglie da 50W 750W e le nuove parti e guarnizioni nella parte di alimentazione e dell encoder hanno contribuito al raggiungimento del grado di protezione IP67 6 Protetto contro la penetrazione del le polveri quando in pieno contatto 7 Protetto contro la 3 MSME102G1G temporanea immerisione in acqua 9 55 5000 MSME102G1H MSME152G1G MSME152G1H X Motori MSME a bassa Inerzia 400V MSME104G1G MSME104G1H MSME154G1G MSME154G1H MSME204G1G X X incrementale 20 bit 1 048 576 impulsi X 477 8000 1900 14 3 5000 Ed ES X X Fino a 6000 RPM 5 nuovi motori MSME Minas A5 fino a 750W possono arrivare 19 1 5000 MSME204G1H ad una velocit massima di 6000 giri minuto contro i 5000 E 3000 MEDHT 4430 i MSME304G1G dei modelli precedenti T haaa Questo consente un ampliamento della performance del i MONEDA OU MFDHT5440 15 20 anche considerando una leggera diminuzione della 127 3000 MSME404G1G ES X i T 4000 MF
50. ocit coppia Per un controllo accurato delle funzioni motion sono possibili configurazioni full closed con l utilizzo di encoder e riga ottica Infine le funzionalit avanzate della rete RTEX e della rete EtherCAT consentono velocit precisione e versatilit in situazioni motion complesse Panoramica degli azionamenti Minas A5 Con comando analogico e Treno d impulsi Minas A5E 200V Minas A5 200V Minas A5 400V l Potenza no 5 Alimenta PR motori MSME motori MSME motori MSME motori MHME Hone bassa inerzia bassa inerzia bassa inerzia alta inerzia 1 US MADHT1505E MADHT1505 A 200W MADHT1507E MADHT1507 Monofase Trifase 400W MBDHT2510E MBDHT2510 750W MCDHT3520E MCDHT3520 EE N ER MDDHT2412 MDDHT5540 1 5kW MDDHT3420 CNN ii Tifase MFDHTA464 4kW Panoramica degli azionamenti Minas A5N su Bus Ethernet RTEX Mi A5N 200V Minas A5N Minas A5N Minas A5N con STO Potenza biag con STO 200V n n Alimenta motori MSME nominale bassa inerzia motori MSME motori MSME motori MHME motori MSME motori MHME zione bassa inerzia bassa inerzia alta inerzia bassa inerzia alta inerzia 1 mi MADHT1505NA1 MADHTISOSNO MADHTISOSNO MDDHT3420NA1 MDDHT2412NA1 MDDHT3420N01 RR y MDDHT5540NA1 MDDHT5540N01 1 MESS MDDHT3420NA1 MDDHT3420N01 ORkW MEDHT4430NA1 MEDHT4430N01 D MFDHT5440NA1 MFDHT5440N01 A F MFDHTA464NA1 MFDHTA464N01 Panoramica degli azionamenti Minas A5B su Bus EtherCAT Minas A5 Minas A5B Minas
51. ofase Modalit di ingresso L40 L60 interpolazione lineare a 2 assi L40 e L60 L14 Modello Uscita ad impulsi 114 L30 CHO CH0 1 CW CCW impulsi segno L40 L60 50KHz Controllo trapezoidale operazioni multilivello operazioni di JOG ritorno alla posizione iniziale Home interpolazione lineare a 2 assi solo L40 e L60 1 canale HSC in uso Tutti i canali HSC in uso 1 canale HSC in uso Tutti i canali HSC in uso L interpolazione lineare su 2 assi riguarda il movimento del braccio di un robot o della sua testa in diagonale su di una linea retta e contemporaneamente il controllo di due alberi motori utilizzato per il posizionamento di pallet per sistemi pick and p ce per il controllo di tavole XY per il taglio dei bordi di un circu stampato ecc Con le CPU compatte L40 e L60 possibile ese guire simultaneamente l interpolazione lineare su 2 assi la ito Asse Y CH1 Controllo su assi XY r L40 L60 Velocit massima 50kHz Solo L40 L60 Asse X CH0 interpolazione lineare e circolare a bordo CPU Le CPU FPx a transistor sono in grado di pilotare 2 assi in terpolati linearmente e o circolarmente Questa caratteristica li rende particolarmente adatti per la realizzazione di profili cartesiani per applicazioni con utensili di lavorazione o di incollaggio seguendo un profilo desiderato Sono dotate di una doppia uscita a treno di impulsi
52. ompatti FPOR FPX e FPX possibile comandare la velocit del motore semplicemente modulan do la frequenza degli impulsi del transistor di uscita del PLC con la funzione PWM Si ottiene cosi un notevole risparmio rispetto all utilizzo di segnali analogici Global Network Nord America ____ ______ TYT E Giappono SSS Panasonic Electric Works Rete di assistenza globale Headquarters Panasonic Electric Works Europe AG Rudolf Diesel Ring 2 83607 Holzkirchen Tel 49 0 8024 648 0 Fax 49 0 8024 648 111 www panasonic electric works com Austria Panasonic Electric Works Austria GmbH Josef Madersperger Str 2 2362 Biedermannsdorf Tel 43 0 2236 26846 Fax 43 0 2236 46133 www panasonic electric works at Panasonic Industrial Devices Materials EnnshafenstraBe 30 4470 Enns Tel 43 0 7223 883 Fax 43 0 7223 88333 www panasonic electronic materials com Europe GmbH Benelux Panasonic Electric Works De Rijn 4 Postbus 211 5684 PJ Best 5680 AE Best Netherlands Tel 31 0 499 372727 Fax 31 0 499 372185 Sales Western Europe B V www panasonic electric works nl gt Czech Republic Panasonic Electric Works Czech s r o Sales Office Brno Administrative centre PLATINIUM Veveri 111 616 00 Brno Tel 420 541 217 001 Fax 420 541 217 101 www panasonic electric works cz France Panasonic Electric Works Succursale frangaise 10 rue des petits ruisseaux 9137
53. one Velocit Coppia e Full Closed per un ampio utilizzo applicativo e Hit amp Stop homing ritorno a zero sensorless senza necessit di sensori di zero e finecorsa da 50W a 750W 50W a 5kW 50W 5kW da50W 5kW Classe di Tensione di ingresso Hisposta in frequenza 2300Hz fino a 1 5kW 200V monofase 200V monofase 200V monofase 200V monofase da 2kW HAY 400V trifase 400V trifase 400V trifase 2300Hz 2300Hz 2300Hz 3000 6000 rpm 3000 6000 rpm 3000 6000 rpm 3000 6000 rpm Velocit nominale massima 2000 3000 rpm 2000 3000 rpm 2000 3000 rpm Coppia Nominale Encoder Impulsi Assoluto Risoluzione Protezione motore Ingresso di comando Treno d imp Controllo da0 16a2 4 Nm da0 16a 15 8 Nm da0 16a 15 8 Nm da 0 16 a 15 8 Nm da 4 77 a 23 9 Nm da 4 77 a 23 9 Nm da 4 77 a 23 9 Nm 20 bit 20 bit 20 bit 20 bit Incrementale 1 048 576 1 048 576 1 048 576 1 048 576 17 bit 17 bit 17 bit 17 bit 131 072 131 072 131 072 IP67 IP67 IP67 Treno d imp RTEX Analogico Posizione Velocit Posizione Velocit Coppia Full Closed Coppia Full Closed 131 072 IPo7 EtherCAT Posizione Velocit Coppia Full Closed da 1 kW a 1 5kW alimentazione anche 200V trifase eccetto albero Motori ed azionamenti fino a 15kW 95Nm disponibili a richiesta Servo Minas A5 ochema di collegamento Esempio di collegamento Driver Minas A5 frame da A a E 200V U
54. ps assieme allo start ad altissima velocit di 0 005ms consentono l impiego in applicazioni estremamente performanti disponibile la de terminazione dell errore tramite l utilizzo dell ingresso veloce delle schede assi combinato all uscita di comando a treno d impulsi Eventi inaspettati come errori nel sistema azionamento possono essere rilevati predisponendo il contatore in modo che conteggi durante il posizionamento gli impulsi prove nienti dall encoder di retroazione B Ricerca di Home Hicerca automaticamente invertendo il senso di rotazione del motore quando l ingresso di limite positivo o negativo viene attivato la posizione iniziale Home passando per la posizione di prossimit Near Home al fine di ottenere un ritorno automatico ad un punto prestabilito Motion con Sigma Interpolazione Lineare Posizionamento Asse Y CH2 Interpolazione Circolare Posizionamento Posizione corrente S va X 5000 8660 2000 Posizione passante P X 9396 Y 3420 Posizione target E X 8660 Y 5000 5000 A X 3 E disponibile anche il metodo centro raggio Adesivo Interpolazione lineare Interpolazione circolare Driver motore Sistema CW CCW Driver motore Sistema impulsi segno Alimen Uscite tazione
55. pulsi interpolazio I interpolazio Interpola interpola I ne lineare T I ne lineare 2 Funzioni zione lineare zione 100kHz x 100kHz L40 L60 lineare circolare 2 x 20kHz 20kH2 Integrati nella CPU 4xda13a 8xda10a 15 20 2 4 100 kHz simultanei numero conteggi veloci 8 x 500kHz 88 x 500kHz 2 x 80kHz 2MHz line driver 2MHz line driver 64 x 500kHz Mee treno d impulsi treno d impulsi 2MHz line driver disi 16 x Ethernet 100MHz 112 x Ethernet treno d impulsi p A5N 100MHz A5N o nr assi per 1 treno d im 1 2 treno d impulsi I 6 scheda ulsi 2 4 8 Ethernet pisi cp N00 IMPUSI 2 p 2 4 8 Ethernet o posizionamento 1 posiz indipendente dipendente posizionamento indipendente treno d impulsi interpolazione EE lineare 2 3 assi Funzioni interpo interpolazione lineare 2 8 assi circolare 2 assi circolare 2 assi spirale 3 assi cam elettronica e gearing lazione spirale 3 assi Ethernet lineare Da 0 a 3000 passi programma Per elaborazioni successive la velocit di 0 58ys istr Prossimamente 4096 punti I O Assi integrati nella CPU senza costi aggiuntivi PLC compatti della serie FP integrano gi a partire dalle CPU entry level FP X0 e FPOR un controllo motion rispettivamente di 2 e 4 assi con comando a treno d impulsi e conteggi veloci Gli assi integrati permettono cosi di minimizzare
56. range da 1HZ a 200Hz Real Time Autotuning Minas LIQI dotato delle funzionalit di Real Time Autotuning mutua te dai servo di classe superiore Minas A5 Attraverso l inserimento del solo parametro della rigidit tutti i parametri sono calcolati automati camente al variare dell inerzia del carico Inoltre con l ausilio dei filtri antivibrazione si prevengono problemi ai macchinari Driver MINAS LIQI AC 220V Monofase Codice MBDJT2207 MBDJT2210 MCDJT3220 MCDJT3230 Capacit 50W 200W 400W 750W Dimensioni D 55 x H 150 x W 150 D 65 x H 150 x W 190 opecifiche degli azionamenti Frame Minas LIQI Monofase 200 240V 5 1096 50 60Hz Alimentazione Monofase 200 240V 5 1096 50 60Hz Circuito di controllo Monofase 200 230V 5 1096 50 60Hz da 0 50 Magazzino 20 to 65 massima tem Temperatura peratura 80 per 72 ore Umidit 8596RH o meno libera da condensa Ambiente Altitudine lt 1000m 5 88m s2 o meno da 10 a 60Hz senza uso continuo Vibrazioni alla frequenza di risonanza e Metdodicontolo 00 di controllo IGBT PWM sinusoidal wave drive Sq ANAN 2500 imp giro risoluzione 10 000 5 Serial incremental encoder 6 Multifunzione assegnati tramite parametri Segnali di controllo 3 Multifunzione assegnati tramite parametri base 2 ingressi selezionare l ingresso esclusivo line driver oppure ingresso foto accoppiato tramite parametro Segnali ad impulsi I ss 4 u
57. resa Bassissimo Cogging Torque Con il nuovo rotore a 10 poli la coppia re 10 poli per il rotore sistente dovuta alle variazioni del campo magnetico all interno del motore chiamata Cogging Torque stata ridotta di 8 vol te Questo permette una estrema stabilit di velocit di posizione ed il controllo della minima variazione di coppia Anche questo miglioramento contribuisce assieme agli Senza filtro Damping AMAA ATTI Oscilla altri alla riduzione delle risonanze e delle vi 12 slot per lo statore Vibrazione ridotta di 8 volte brazioni Simulazione del funzionamento reale software di setup degli azionamenti utilizza i dati di risposta in frequenza del macchinario utilizzato In aggiunta effettua una simulazione del funzionamento della macchina Questo permette di verificare gli effetti della modifica dei parametri di guadagno e dei filtri senza doverli necessariamente provare nel macchinario utilizzato evitando quindi eventuali danneg giamenti o funzionamenti indesiderati Guadagno a 3 posizioni Oltre che al normale switch del guadagno disponibile un guadagno a 3 posizioni che permette di avere differenti gua dagni in differenti condizioni operative Periodo legato ai parametri funzione Guadagno Guadagno Posizione 2 Posizione 3 Guadagno Posizione 1 Vans d emer bui La ur a ed iom ultri psg emn DLL n
58. scita analogico digitale x monitor Pin di connessione Display a 7 segmenti Indica parametri ed errori Connettore di alimentazione Connessione alla tensione di ingresse I Monofase Li E3 LL Connessione al PC Interrutore MCCB E Cavo Mini USB non fornito Filtro antidisturbo Software di setup PANATERM da scaricare dal ns sito Contattore Teleruttore MC Connessione RS232 RS485 o host Reattore L cm Comunicazione seriale con PLC opzionale o controllo Escluso Driver MINAS A5E Connessione di Sicurezza connettore di bypass Quando si desidera connettere la funzione di sicurezza STO Utilizzare il connettore compreso nel driver standard nel caso non si voglia utilizzare questa funzionalit Escluso Driver MINAS A5E Connessione all host PLC Connettore a 50pin con i segnali di controllo PLC Segnalazione di carica ee NG Si accende quando c alimentazione Resistenza di frenatura opzionale Connessione encoder esterno Connessione a unit esterna es scala lineare encoder per la retroazione non fornito Escluso Driver MINAS x Cavo motore Terra Connessione ad encoder Cavo freno encoder integrato nel motore opzionale 24Vcc Alimentazione per freno non fornito Utilizzare questo cavo solo per i motori con freno Cavo encoder Motore La Ln
59. scite uscita differenziale encoder fase Z Uscite scala esterna EE M S fi nelle frontale 00 frontale 2 Digit 7 Segmenti a LED 2 digit RSW resistore rigenerativo non incluso solo resistore Resistenza di frenatura esterno Freno dinamico Incluso Modalit di controllo Posizione Ingressi Minas LIQI 1 Deviation counter clear 2 Command pulse inhi Ingresso di controllo bition 3 Command scaling Switch 4 Anti vibration Switchl switch etc Uscite di controllo Posizionamento completo In position Controllo di posizione Tipoloqia Ingresso differenziale 1 CW CCW 2 fase A e B ids Comando e Esegue la frequenza di comando impulsi moltiplicando Asse elettrico Lu la o dividendola Smoothing filter Filtro primario di ritardo o tipo FIR selezionabile da ingresso di comando Damping control Utilizzabile Si adatta alla fluttuazione del carico di inerzia rical Autotuning guadagno colando i guadagni corrispondenti al grado di rigidit predisposto Il settaggio di qualsiasi valore possibile il massimo Divisione impulsi encoder M il conteggio impulsi Comuni Sovra sotto tensione sovra velocit sovra carico Hard error I sovra riscaldamento sovra corrente e errore encoder Protezione Si mW SONS Deviazione di eccesso posizione errore divisione impulsi di comando errore EEPROM ecc Tracciabilit degli errori Tracciabili gli ultimi allarmi inclusi il presente
60. scun asse standard 25 punti espansione di controllo Controllo E point C point posizione P Controllo CP P point controllo velocit J point automatiche Interpolazione lineare controllo E point P point C point Controllo interpolazione 2 assi Interpolazione circolare controllo E point P point C point Interpolazione lineare controllo E point P point C point Controllo interpolazione 3 assi I I Interpolazione spirale controllo E point P point C point Tempo di Start Up 3ms o meno standard 5ms o meno espansione Temp di Dwell Da 0 a 32767 ms con incrementi di 1ms Metodo di accelerazione decelerazione lineare curva S Tempo di accelerazione decelerazione da 0 a 10000 ms con incrementi di 1ms Metodo di accelerazione decelerazione lineare Ritorno a zero HOME Tempo di accelerazione decelerazione da 0 a 10000 ms con incrementi di 1ms Metodo di ritorno DOG 3 tipi limite 2 tipi impostazione dati fase 2 Ingresso impulsi Range di velocit opera in sincronismo con l ingresso ad impulsi Specifiche funzioni di sincronizzazione elettroniche Schede assi Codice AFP7PP02T AFP7PP02L AFP7PP04T AFP7PP04L Da 0 a 10000 ms con incrementi di 1ms Emergenza limite Errore Funzioni di Stop Tempo di decelerazione 0 ms per il Stop immediato degli assi Sistema Tempo di decelerazione delle operazioni in movimento Decelerazione Selezionabile dagli assi esist
61. semplificazione nella configurazioje e nel cablaggio del quadro B Minas A5N e Comunicazione Real Time 100 Mbit Full Duplex e Fino a 32 Assi per ogni sotto rete e Ciclo di comunicazione su 5 assi di 0 083ms e Controllo di posizione coppia e velocit CAVO di Collegamento CAT5e Cavi di Collegamento utilizzati sono i cavi standard Categoria 5e enhanced con banda passante di 100Mjz e distanza fino a 100m Tale collegamento consente tempi di comu nicazine rapidissimi inferiori ad 1ms fino a 5 assi controllati Semplicit di montaggio e collegamento RIEX _ Realtime Express Tempo di Comunicazione 1 ms B Velocit di comunicazione Accuratezza Se consideriamo movimento circolare a due assi ad esempio in un plotter di taglio essa ottenuta attra verso un interpolazione realizzata con micro movimen ti lineari La rapidissima velocit di comunicazione di HTEX 0 5ms fino a 5 assi permette una accuratezza tale da avere ad esempio un bordo di taglio preciso e pulito senza alcuna irregolarit sul bordo di taglio Curva ideale N Comando di posizione Bb Metodo RTEX convenzionale T 0 5ms Motion Networking Ethernet Minas A5N Ingresso di controllo 1 CW drive Inhibitr 2 CCW drive Inhibit 3 latch signal 4 near home position etc Uscite di controllo Posizionamento completo In position etc Controllo E Input Mode Command type con RTEX di Po
62. si rimane lo spazio per altri cassetti E CPU a rel di espansione come ingressi analogici di comunicazione Possono controllare due permettendo funzionalit supplementari assi tramite due cassetti di espansione possibile aggiungere ws RC Said Tavolo XY con testa di lavorazione Lama di estrazione wafer semiconduttore due cassetti AFPX PLS fiere per ottenere il controllo di ORE g4 2 assi con treno d impulsi ade X2 assi ib x 2 assi 3 di 80kHz Tramite questa Waa configurazione possibile realizzare anche l interpolazione lineare tra i due assi cassetti 6 AFPX PLS non possono essere utilizzati con le CPU con le uscite transistor comando deed utilizzato F175 SPSH come per le CPU con Controllo a 4 assi con C30 e C60 le uscite a transistor Con le CPU a transistor possibile avere due gruppi di interpolazione a due assi simultaneamente L interpolazione lineare a 2 assi controlla due motori permettendo ad esempio di muovere un braccio robot in diagonale Viene utilizzato per operazione di palettizzazione pick and place di componenti controllo tavolo XY rifinitura di schede ecc Per la prima volta nel mondo industriale un PLC compatto gestisce con le CPU FP X a transistor 2 coppie di assi interpolati simultaneamente allargando notevolmente le possibilit applicative di queste piccole CPU L interpolazione lineare si programma se
63. si di comando errore EPROM ecc Tracciabilit degli errori Tracciabili gli ultimi allarmi inclusi il presente Settaggio fattore di scala esterna Autotuning guadagno Controllo di terze parti Il protocollo Panasonic Rtex disponibile anche su numerosi prodotti di terze parti Sono reperebili sul mercato schede PCI I O remoti e Controller Motion dedicati quali il Motion Coordinator MC464 di Trio Motion Technology Pariners provide vaigus devices xL JI X TEK RITI Patto Aurotek e COMIZOA DELTA TAU Il Controller Trio Motion MC464 Motion Coordinator a Y basato su processori a 64 bit implementa numerosi ATRIO funzioni quali camma e gearing e gestisce fino a 64 assi Prime Motion RTEX supporta l import di file CAD e numerosi linguaggi KI di programmazione tra cui si ricordano il TrioBasic G Co de e standard IEC61131 Motion Networking Ethernet nuovi driver Minas A5B comprendono tutte le caratteri stiche della serie Minas A5 come estrema compattezza banda passante elettronica evoluta ed un ampia gamma di opzioni e filtri antivibrazione Le dimensioni dei driver fra me sono esattamente le stesse della serie Minas A5 e Minas 5 La scelta di aver integrato EtherCAT bordo del driver oltre a permettere la realizzazione di quadri compatti porta indubbi vantaggi in termini di velocit ed affidabilit di elaborazione Infine l adozione dello standard Et
64. sono molteplici e tutti possono trarre vantaggi dalle peculiarit di Minas LIQI comandato a treno d impulsi e programmato con il ben noto ed apprezzato software Panaterm si accoppia naturalmente con i PLC della serie FP ed in particolare con FPOR ed FP XO per realizzare soluzioni motion semplici ed efficaci Comando a Treno d impulsi servo azionamenti LIQI sono comandati a treno d impulsi fino a 500kpps per il controllo di posizione l encoder di tipo incrementale a 2500 impulsi giro Banda Passante di 1kHz La banda passante di 1kHz garantisce tempi di risposta rapidi con una bassissima incidenza delle vibrazioni Programmazione tramite Software Panaterm USB Come tutti gli azionamenti Panasonic i Minas LiQi possono essere programmati tramite il software Panaterm 5 0 scaricabile gratuitamente Attraverso la connessione USB possibile impostare tutti i parametri sfruttando sia la configurazione manuale che le possibilit di Real Time Autotuning Rotary Switch RSW Utilizzando un Rotary Switch RSW posto sul frontale dell azionamen to possibile intervenire manualmente per impostare la stiffness Filtri Damping e Filtri Notch Minas LiQi dotato degli stessi filtri Damping e Notch degli azio namenti di classe superiore Minas A5 Minas dotato di filtri Notch a 4 canali BOHz 5000Hz I filtri Damping che permettono di ridurre le oscillazioni in avvio ed in arresto hanno un
65. t connettori IP67 encoder e motore con freno freno MSME 1 2KW MHME 1 1 5kW A5 trifase 200V Kit connettori IP67 encoder e motore con freno MSME e 1 5kW Ab trifase 400V Kit connettori IP67 encoder e motore con freno freno MSME 1 2KW MHME 1 1 5kW A5 trifase 200V con connettori 90 Kit connettori IP67 encoder e motore con freno MSME e MHME 1 5kW Ab trifase 400V con connettori a 90 Accessori Nota i cavi ridotti hanno previsto 25 connessioni sul totale di 50 pin del connettore in funzione dell utilizzo in posizio ne segnali a treno d impulsi e in velocit segnali ana logici Prima di acqui stare verificare che le connessioni disponibili siano effettivamente quelle necessarie per la pro pria applicazione Si consiglia un filtro per ogni azionamento installato per i dettagli normativi e di collegamento al manuale d installa zione del prodotto acquistato Si consiglia l installazione di una ferrite per ogni cavo per i dettagli riferirsi al manuale d installazione del prodotto ac quistato B Servo Minas 5 e Minas Accessori Filtro FN2080 6 06 Dimensione FN2080 6 06 Tutti i valori sono in mm Filtri FN3268 7 44 e FN3268 16 44 Dimensione FN3268 7 44 Tutti i valori sono in mm Caratteristiche principali Serie VFO e Ultra compatto dal 40 al 56 rispetto ai modelli prec Controllo ad 8 velocit e Facile da utilizzare con il tas
66. temperatura encoder in modo da controllare eventuali malfun zionamenti Allarmi e Mostra e tacita i valori e il contenuto dell allarme attivo e uno storico degli ultimi 14 eventi errori Setup Auto tuning e Modifica del guadagno e misura delle inerzie Visualizzazione grafica delle forme d onda e Mostra i grafici dei segnali il comando di velocit la velocit attuale la coppia e gli errori Analisi dei dati meccanici Analisi della frequenza e Misura le frequenze che caratterizzano il macchinario visualizza il diagramma di Bode e Data logging Maman Paga manam Sarma man a Fed en Taman D mcam b meio sama Scaricabile gratuitamente da internet www panasonic electric works it Panasonic Software ooftware per il dimensionamento Servo Software MSELECT MSELECT il software per PC che consente il dimensiona mento dei motori e degli azionamenti Panasonic MINAS a partire dalla configurazione meccanica dinamica e di mo vimento un valido strumento di verifica per i progettisti che si ap prestano ad utilizzare i servoazionamenti Minas II software fornisce un analisi completa e particolareggiata dell utilizzo dei pacchetti servo delle diverse taglie Per ottenere il dimensionamento del servo si opera in quattro passi 1 Selezione delle parti meccaniche e inserimento dei dati rilevanti fig 1 L utente ha a disposizio
67. ti tra i pi piccolii mo tori ad alte performance disponibili sul mercato Questa caratteristica permette al costruttore di macchinari di utilizzare il motore in spazi ristretti e ottimizzare risparmian do le dimensioni delle parti relazionate al motore stesso Per motori in installazione mobile il peso ridotto di grande importanza perch diminuisce il carico e la relativa inerzia motori presenti nella gamma standard prevedono la chia vetta e l encoder incrementale Altre tipologie di motore senza chiavetta con encoder assoluto 17 bit oppure a me dia inerzia sono disponibili su richiesta motori sono provvisti di connettori per la connessione di potenza e per la connessione encoder ai quali connettere i cavi della lunghezza desiderata Motori Re design tecnologico reata Oltre ad una ulteriore riduzione nelle dimensioni e nei pesi il re design tecnologico del nucleo del motore ha permesso la riduzione delle perdite del 40 aumentando l efficienza diminuendo la necessit di dissipazione termica peso del motore stato ulteriormente ridotto anche con l utilizzo del nuovo e innovativo encoder dal 1096 al 2596 da 1 a 6 kg nei motori a partire da 1kW Minas A4 MSMA 2kW Minas A5 MSME 2kW Motori Encoder 20bit ABE A5 Motori Minas A5 Minas A5 ha integrato nel motore un encoder incrementale a 20 bit ovvero con pi di 1 milione di impulsi giro i posizio namenti risultan
68. tierino integrato e Funzione di ripartenza e Ottimo rapporto qualit prezzo e Incremento decremento della frequenza e funzioni di me e Controllo di frequenza facile e preciso tramite l utilizzo moria tramite l utilizzo di switch esterni dell ingresso ad impulsi proveniente da una uscita del PLC Frenata rigenerativa con resistenza di frenatura esterna per e Differenti modelli senza e con freno incluso monofase Monofase 220V Monofase 230V AC Potenza motore Resistenza di frenatura Ww swa o _ room Facilit di utilizzo Tasto di selezione frequenza in uscita vi sualizzazione corrente monitor imposta zione frequenza impostazione verso di ro tazione e funzioni II display mostra la frequenza in uscita la corrente la velocit lineare i dettagli degli errori dati per l impostazione funzione e nr parametri Tasto per visualizzare il nr parametro e sal MOD HU Tasto di avvio dell inverter vare il dato Blocco display per la visualizza Tasto di arresto dell inverter zione di frequenza e corrente in modo ap Tasti freccia per modificare i dati e la fre propriato b i i E NARITA quenza in uscita e per cambiare la direzione _ di marcia Potenziometro per variare la frequenza in uscita Controllo di velocit con treno d impulsi del PLC FPO VF 0 Motore PLC Con l ausilio dei PLC c
69. up I parametri e i file dati possono essere salvati nel FlashROM Tempi di acc decelerazione Da 0 a 10 000ms unit da 1ms impostabili separatamente Range di posizionamento da 1 073 741 823 a 1 073 741 823 impulsi incrementale o assoluto Metodo di ricerca Sono disponibili 8 diverse modalit per la ricerca di home Ritorno a zero Ingresso impulsi Pulser Specifiche dell unit Uscita codice ausiliario uscita contatto ausiliario Altre funzioni Dwell time Controllo di coppia in real time Specifiche di connessione PLC Serie FP HI EX Rete Ethernet Servo Riduzione dei costi di cablaggio HTEX RealTime EXpress utilizza cavi standard Ethernet per il cablaggio della rete un vero vantaggio in termini di efficienza dei costi reperibilit e facilit d uso Azionamento Minas A5N mp3 Cavo Ethernet Standard categoria 5 schermato Affidabilit dalla configurazione ad anello dati in una comunicazione seriale di rete sono trasmessi e ricevuti ad intervalli frequenti all interno dello stesso cavo cau sando una estrema sensibilit della comunicazione alle condizioni ambientali come nel caso della presenza di disturbi Nono stante ci utilizzando la configurazione ad anello come nella figura qui sotto RealTime EXpress offre una grande affidabilit creando condizioni ideali dovute al flusso dati attivo sempre nella stessa direzione In aggiunta utilizzando l altissima velocit

Servo Minas A5, Minas LIQI e PLC serie FP

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