Manuale d`installazione e manutenzione
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1. 1 N C A 2 N C 1 3 N C i 4 N C 1 7 5 C1 Comune delle uscite U1 U8 O 6 U1 Contatto NA 4 OUTO1 m 7 U2 1 Contatto NA 4 OUTO2 LI 8 U3 Contatto NA 4 OUT03 9 U4 Contatto NA 4 04 Se 10 U5 Contatto NA 4 5 7 11 U6 Contatto NA 4 OUTO6 DEI 12 U7 Contatto NA 4 OUTO7 LI 13 U8 NA 4 0UT08 14 2 Comune delle uscite U9 U16 15 9 Contatto NA 4 OUT09 16 U10 Contatto 4 10 M 17 U11 Contatto NA 0UT11 DEI 18 U12 Contatto NA 4 OUT12 2201 19 13 Contatto NA 4 0UT13 i 20 U14 Contatto NA 4 14 21 U15 Contatto NA 4 15 Ce 22 U16 Contatto NA 4 16 23 C3 Comune delle uscite U9 U16 comuni C2 e C3 sono paralleli internamente tra loro per consentire una portata max complessiva di 8 A MICTO mn M M 0903 01 02 04 34 Schema elettrico OLTyy o Com tempi di commutazione dipendono dal tipo di carico i dati riportati si riferiscono a carichi resistivi Esempi di collegamento o mi D OUTO1 6 MI 2 Com 5 L E EZ x E2. 1 GA Comune uscite analogiche S 2 OUTANI Uscita analogica 1 4 1 3 2 Uscita analogica 2 4 2 T T 4 N C m 5 C1 Comune delle uscite U1 U8 O 6 U1 Contatto NA 4 01 m 7 U2 Contatto NA 4 2 8 Contatto NA 4 OUT03 9 U4 Contatto NA 4 04 Se 10 U5 Contatto NA 4 05 7 11 U6 Contatto NA 4 06 DEI 12 U7 Contatto NA 4 OUTO7 LI 13 U8 Contatto NA 4 OUT08 14 2 Comune delle uscite U9 U16 15 U9 Contatto NA 4 OUT09 16 10 Contatto 4 10 M 17 U11 Contatto NA 4 11 DEI 18 U12 NA 4 OUT12 2201 19 13 Contatto NA 4 0UT13 20 U14 Contatto NA 4 14 21 U15 Contatto NA 4 15 22 U16 Contatto NA 4 16 23 c3 Comune delle uscite U9 U16 SCHEMI ELETTRICI Uscita analogica 4 AN01 R R 4 1 GA R 470 100 nF 1 Collegamento in modo Utilizzare cavo schermato Uscita digitale a rel OUTyy Com OUTyy tempi di commutazione dipendono dal tipo di carico i dati riportati si riferiscono a carichi resistivi MICTO nre MIM_D903 01 02 04 40 ESEMPI DI COLLEGAMENTO Uscita analo
3. 2 1 12Vdc per alimentazione ingressi 2 0 Vdc 3 1 Ingresso in interrupt polarizzabile 1 4 PL1 Polarizzatore ingresso 1 12 5 2 Ingresso normale PNP x INPO1 L L 6 13 Ingresso normale PNP x INP02 7 14 Ingresso normale PNP x INP03 AH 8 15 Ingresso normale PNP x INP04 NR 9 16 Ingresso normale PNP x INPO5 10 17 Ingresso normale PNP x INP06 2 11 18 Ingresso normale PNP x INP07 12 19 Ingresso normale PNP x INP08 13 110 Ingresso normale PNP 9 14 111 Ingresso normale PNP x INP10 T1 15 12 ngresso normale PNP x INP11 O Li 16 113 Ingresso normale PNP x INP12 O 17 114 1 Ingresso normale PNP x INP13 18 115 1 Ingresso normale PNP x INP14 Jsi 19 116 Ingresso normale PNP x INP15 20 117 Ingresso normale PNP x INP16 MICIO in MIM_D903 01 02 04 32 Schemi elettrici Ingressi digitali PNP Ri 5v X INPO1 gt OVDC H Ingresso digitale NPN PNP utilizzabile in interrupt Ri 1 INT03 C 1 4 pL La linea d interrupt per quest ingresso la numero 3 ATTENZIONE L ingresso 11 utilizzabile solo se la scheda inserita nello slot 3 Esempio di collegamento ingressi digitali Collegamento in logica PNP 12
4. OUTO1 6 OUTO1 6 e Com 5 p d I f Collegamento con alimentazione in alternata o ICT n MIM 0903 01 02 04 35 H3 RV1 SCHEDA DI SPECIALIZZAZIONE CON 1 USCITA ANALOGICA 10V La scheda pu essere inserita solo nello Slot 4 del controllore rendendo disponibili le se guenti risorse hardware e n 1 uscita analogica 10V con risoluzione 16 bit n 16 uscite digitali a rel termini utilizzati per la descrizione delle connessioni elettriche es 4 01 sono gli stessi da riportare nella dichiarazione delle risorse hardware utilizzate nell applicazione vedi Manuale di programmazione CARATTERISTICHE USCITA ANALOGICA 10V Range di tensione minimo a vuoto 9 8 9 8 V Massimo scostamento dell offset senza operare correzioni software 5 mV Risoluzione acne 16 bit Isolamento AA 1000 Vpp Corrente massima s s s AAAA EEA 1 mA Variazione delluscita in funzione del carico 100 uV mA L offset hardware pu essere corretto via software in tal caso la tensione d offset sommata algebricamente alla tensione analogica impostata senza eccedere
5. ai 19 SLOT 1 UNIT CENTRALE DI 21 20 LIVELLO TECNOLOGICO A 20 STADI DI CONTEGGIO BIDIREZIONALE E LINEE IN INTERRUPT 20 STADI DELLA CPU y l s l s sd s p eege aiar Edge ee 20 CARATTERISTICHE PORTA 25 22 SLOT 2 SCHEDA DI SPECIALIZZAZIONE 1 5 5 Ria ai ira aranan 23 INGRESSI ANALOGICI i 23 CARATTERISTICA ALIMENTAZIONE AUSILIARIA 2 26 PORTE DI COMUNICAZIONE 28 L3 117 SCHEDA DI SPECIALIZZAZIONE CON INGRESSI 1 75 31 CARATTERISTICHE INGRESSI DIGITALEN 31 CARATTERISTICA ALIMENTAZIONE AUSILIARIA EROGATA 32 H3 R16 SCHEDA DI SPECIALIZZAZIONE CON USCITE DIGITALI A RELE 34 CARATTERISTICHE USCITE DIGITALI A RELE LL 34 COLLEGAMENTI ELETTRICI CON 1 USCITA ANALOGICA IDN 36 CARATTERISTICHE USCITA ANALOGICA 10V iI 36 CARATTERISTICHE USCITE DIGITALI A RELE 36 i 37 SCHEMI ELETTRICI CON 2 USCITE ANALOGICHE AL 10 39 CARATTERISTICHE USCITA ANALOGICA aha yaaa 39 CARATTERISTICHE USCITE DIGITALI A
6. 500 uSec Optoisolamento s e eee iii iii ir raai eee iii 3750 Vpus Tipo di polarizzazione eiiiis l NPN PNP Tensione di funzionamento nominale 12 Vdc Tensione stato logico 0 0 2V Tensione stato logico 1 10 5 26 5 V Resistenza di ingresso iis iii iiinl 2200 Q Caduta di tensione interna n l 1 6V Lunghezza massima cavi di collegamento al trasduttore 150 metri MICIO in MIM_D903 01 02 04 31 CARATTERISTICA ALIMENTAZIONE AUSILIARIA EROGATA E disponibile una tensione stabilizzata a 12 Vdc per alimentare eventuali trasduttori erogata dall alimentatore utilizzando la tensione fornita ai morsetti L2 L isolamento galvanico rispetto alla CPU quello presente tra i morsetti L1 e L2 dell alimentatore La somma della corrente assorbita da tutti i dispositivi connessi a quest alimentazione non pu superare la massima corrente erogabile dall alimentatore vedere Slot supply Alimentazione Collegamenti elettrici Gli ingressi 12 117 hanno come comune il morsetto 2 O Vdc se la scheda inserita nello Slot 3 dichiarare gli ingressi come 3 INPxx oppure 1 se inserita nello Slot 4 dichia rarli come 4 INPxx
7. HIT nre MIM_D903 01 02 04 44 CARICAMENTO O AGGIORNAMENTO DEL FIRMWARE TRAMITE PORTA PROG E possibile trasferire un firmware sul controllore tramite un programma per PC di scrittura seriale come Hyperterminal Teraterm eseguendo la seguente procedura Accendere lo strumento mantenendo premuto il tasto BOOT fino all attivazione del led BOOT Collegare il PC allo strumento tramite un cavo seriale RS232 lo stesso per la program mazione con Qview come indicato di seguito Baud rate 115200 Dati 8 bit Parit Nessuna Stop 1 bit Controllo di flusso Xon Xoff Dare il comando seriale di cancellazione E ed attendere la risposta e Dare il comando di inizio download F quindi trasferire il file relativo al firmware in formato S REC utilizzando un trasferimento ASCII A trasferimento terminato dare il comando di termine download ed attendere la risposta f Verificare la presenza del firmvvare con il comando IF ed attendere che nella stringa di risposta l ultimo carattere sia 1 che identifica la presenza del firmware Dare il comando di start S o spegnere accendere lo strumento o MICTO n n MIM 0903 01 02 04 45 FUNZIONI DI SISTEMA Accendendo lo strumento con il tasto FUNC premuto quando si attiva il led FUNC si pu accedere al men delle sei funzioni di sistema Pulsante FUNC per scorrere le funzioni Pulsante BOOT per 2 secondi
8. 2 1 INTyy Ri Resistenza d ingresso 1KQ Rp Resistenza 1 KQ C 470 pF Esempio di collegamento a 12 V PNP 12V Calza Fase A encoder incrementale Fase B encoder incrementale Fase Z impulso di zero oV Uscite encoder Push Pull eol ol cil ol ls O N collegamenti dei trasduttori devono essere realizzati utilizzando cavo schermato PMICIO in MIM_D903 01 02 04 26 Schema elettrico LD Ri 2 CNTyy Th 0 wre LAI Rp 2 CNTyy 1 INTyy ii Ri Resistenza d ingresso 130 O Rp Resistenza 1 KQ C 470 pF Esempio di collegamento con stadio d uscita a 5V LD Fase AN 1 Fase BN 2 Fase ZN 3 m 12V 4 Calza 15 i OUT BN FaseA 6 1 AN be Fase B 7 7 FaseZ 8 Ge B ov o Legenda N U Non utilizzata collegamenti dei trasduttori devono essere realizzati utilizzando cavo schermato con calza collegata MORSETTO ATTENZIONE i livelli dei segnali A B e Z sono a 5V LD ma la tensione d alimentazione erogata 12 Vdc MICIO in MIM_D903 01 02 04 27 PORTE DI COMUNICAZIONE Sono disponibili due tipi di porte di comunicazione che possono essere utilizzate solo
9. 2 5 4 7V Resistenza di ingresso 130 Q Caduta di tensione interna escluso caduta su Ri 1 5 Lunghezza massima cavi di collegamento al trasduttore 10 metri MICIO in MIM 0903 01 02 04 25 CARATTERISTICA ALIMENTAZIONE AUSILIARIA EROGATA E disponibile una tensione stabilizzata a 12 Vdc per alimentare eventuali trasduttori erogata dall alimentatore utilizzando la tensione fornita ai morsetti L2 L isolamento galvanico rispetto alla CPU quello presente tra i morsetti L1 e L2 dell alimentatore La somma della corrente erogata da tutti i dispositivi connessi a questa alimentazione non pu superare la massima corrente erogabile dall alimentatore vedere Slot supply Alimentazione Connessioni elettriche Versione PNP Connettore 2 CNTxx 9 pin maschio SubD Versione LD Line Driver Connettore 2 CNTxx 9 pin maschio SubD Fase AN encoder incrementale 12 Volt Calza Fase A encoder incrementale Fase B encoder incrementale Fase Z impulso di zero 1 INTxx 0 Volt 00 001 41 11 0 Fase DN encoder incrementale Fase ZN encoder incrementale 12 Volt Calza Fase A encoder incrementale Fase B encoder incrementale Fase Z impulso di zero 1 INTxx 0 Volt CO Colil lon COTO Schema elettrico PNP
10. 5V 5 0 Volt 4 2 Al011 1 0 Volt 2 Legenda i H i i d i 1 i H H H r H H Q f T Pz Compreso tra 1KO e 10KO o MICTO n n MIM 0903 01 02 04 24 INGRESSI DI CONTEGGIO E D INTERRUPT CNT1 E CNT2 Sono disponibili fino a due stadi di conteggio bidirezionale che accettano segnali in quadra tura A e B Ogni stadio di conteggio comprende oltre ai segnali A e B anche l ingresso Z gestito in interrupt Caratteristiche ingressi di conteggio A e B di tipo PNP Stadio d uscita consigliato Push Pull Frequenza massima 200 kHz Tempo minimo tra un fronte ed il successivo della seconda fase 1 25 us Optoisolamento ss assa annann nannan ananman 2500 Vrms Tipo di polarizzazione in PNP Tensione di funzionamento nominale 12 Vdc Tensione stato logico D 0 1 5V Tensione stato logico 1 9 5 13V Resistenza di INQ reSso 88 l 1000 Q Caduta di tensione interna escluso caduta su Ri 1 5 V Lunghezza massima cavi di collegamento al trasduttore 150 metri Caratteristiche ingresso Z in interrupt di tipo PNP Stadio d uscita consigliato Push Pull Tempo minimo di acquisizione hardware 5 US Optoisolamento 2500 Vrms Tipo di polarizzazione
11. 25 39 eege ENEE AEN ENEE A0 0 0000000000 40 ESEMPI DI COLLEGAMENTO 41 MICTO nre 0903 01 02 04 3 SETTAGGI PROCEDURE 42 SETTAGGIO Re 42 SW 1 PORIA CAN E SW 2 PORTA USER EN 42 UE EE 42 CARATTERISTICHE ELETTRICHE CAVI A E Biscossi 43 SEGNALAZIONI DEI LED DI SISTEMA TE 44 USO DEI PULSAN T FUNZIONE 44 CARICAMENTO AGGIORNAMENTO DEL FIRMWARE TRAMITE PORTA PROG 45 FUNZIONI DI SISTEMA nie troginta nea sessana siano ana ziena inni sonici nerana raise 46 SEGNALAZIONE ERRORI AVVENUTI IN FASE AGGIORNAMENTO DELL APPLICATIVO VIA MMG serrara TK 0 48 INFORMAZIONE PER LA PROGRAMMAZIONE 49 IDENTIFICAZIONE SCHEDE 49 Ae dl 49 REQUISITDEL SISTEMA imma 49 LIMITAZIONI DEL SISTEMA OPERATIVO 49 VARIABILI 50 GESTIONE DELLA MEMORIA 50 GESTIONE 52 FIRMWARE DISPONIBILI 53 FIRMWARE 01 CONTROLLO DI ASSI SERVOASSISTITI 10V NON INTERPOLATI TRA K 0777577 00 0 00 53 FIRMWARE 02 CONTROLLO DI ASSI e e EE 53 MICTO im MIM 0903 01 02 04 4 DESCRIZIONE Il D903 un controllore compatto appartenente ad una gamma di prodotti denomi
12. o MICTO n n MIM 0903 01 02 04 10 SCHEDE DI SPECIALIZZAZIONE E GAMME DISPONIBILI N 1 Caratteristiche 1 Gamme 1 ome Conteggio Ingressi Uscite Uscite er vi Steng Ingressi digitali analogici digitali analogiche K B3 AX2 n 2 0 57 10 bit Slot 2 Slot B3 AD2 z z n 2 0 57 10 bit E E n 1 RS422 Slot 2 Slot 2 B3 AM2 E n 2 0 5v 10 bit 3 n 1 RS485 Ser Ser 1 D E n 2 0 5v 10 bit 2 E Slot 2 Slot2 B3 Cx2 D 277 2 0 5v 10 bit Slot 2 Slot2 B3 CX3 7 n 2 0 5v 10 bit E Slot 2 Slot2 B3 4 7 n 2 0 5v 10 bit Slot 2 5012 01 7 n 2 0 5v 10 bit n 1 RS422 Slot 2 Slot2 B3 CD2 D n 2 0 5v 10 bit n 1 RS422 Slot2 Slot2 B3 CD3 277 n 2 0 5v 10 bit 2 n 1 RS422 Slot2 Slot2 B3 CD4 7 2 0 5v 10 bit n 1 RS422 Slot 2 Slot B3 CM1 D n 2 0 5v 10 bit n 1 RS485 Slot 2 Slot2 B3 CM2 D 27 3 n 2 0 5v 10 bit n 1 RS485 Slot 2 Slot2 B3 CM3 77 n 2 0 5v 10 bit n 1 RS485 Slot 2 Slot2 B3 CM4 5 n 2 0 5v 10 bit n 1 RS485 Slot 2 Slot2 L ingresso n 16 PNP NPN PNP pu L3 117 1 1 NPN PNP 1 i i essere utilizzato Slot 3 Slot 3 in interrupt n 16 rel 4A 30 H3 R16 7 Slot 4 n 16 rel 4A 30 n 1 10V Vdc 77Vac 16 bit i Slot 4 n 16 rel
13. Manuale dinstallazione e manutenzione MIM D903 Aggiornato il 01 02 05 RESPONSABILIT E VALIDIT La QEM declina ogni responsabilit per danni a persone o cose derivanti dall inosservanza delle istruzioni e prescrizioni contenute nel presente manuale e nel Manuale di installazione manutenzione ed assistenza Si precisa inoltre che il cliente committente tenuto ad utiliz zare lo strumento secondo le istruzioni fornite dalla QEM e in caso di dubbio inoltri domanda scritta alla QEM Ogni autorizzazione d utilizzo in deroga o sostituzione sar ritenuta valida dalla QEM in caso di contestazione solo se la QEM l avr scritta Non consentita la riproduzione o la consegna a terzi del presente manuale o di una sua parte senza autorizzazione scritta della QEM Ogni trasgressione comporter la richiesta di risarcimento dei danni subiti E fatta riserva di tutti i diritti derivanti da brevetti o modelli La QEM si riserva il diritto di modificare in parte o integralmente le caratteristiche dello stru mento descritto e la documentazione allegata SCOPO Lo scopo del presente manuale di indicare le regole per l uso dello strumento descritto INDICAZIONE Trascrivere e conservare con cura tutti i parametri relativi al settaggio e programmazione dello strumento al fine di agevolare le eventuali operazioni di ricambio e assistenza VALIDIT Questo manuale applicabile a tutta la strumentazione progettata cost
14. 1 INTO1 1 1 INTO2 2 1 INTO3 3 MICIO in MIM_D903 01 02 04 52 FIRMWARE DISPONIBILI Ogni controllore pu essere fornito vuoto oppure con una versione firmware gi precaricata In ogni caso possibile effettuare l aggiornamento del firmware tramite la porta seriale PROG eseguendo la procedura descritta nel capitolo Settaggi procedure e segnalazioni del presente manuale Ogni versione firmware si differenzia dalle altre per il diverso assortimento dei device che mette a disposizione del programmatore Di seguito riportiamo di tutti i device dispo nibili con la loro percentuale d occupazione tempo elaborazione della CPU rapportata ad 1 mS ANINP Acquisizione ingressi analogici 10 6 Acquisizione conteggi incrementali bidirezionali con gestione di 2 COUNTERS uscite digitali in comparazione DAC Gestione uscite analogiche 0 0 DATACELL Gestione di una tabella di memoria per ricette 69 0 Controllo di assi servoassistiti mediante modulazione del riferi EANPOS mento di velocit dell azionamento tramite uscite analogiche 75 0 10V feedback da encoder incrementale Controllo d assi ON OFF con feedback da encoder incrementale e OOPOS3 con gestione del ricalcolo automatico dell inerzia 55 SERCOM Gestione comunicazioni asincrone in ASCII 10 6 FIRMVVARE 01 CONTROLLO DI ASSI SERVOASSISTITI 10V NON INTERPOLATI TRA LORO Device a disposizione del
15. sii ii iiii sis 10 bit 1024 punti Risoluzione al fondo scala 12 bit 4096 punti Resistenza d ingresso 3333 l gt 1MQ Isolamento galvanico rispetto alla CPU nessuno Caratteristica alimentazione ausiliaria erogata E disponibile una tensione stabilizzata per alimentare eventuali potenziometri Tensione erogata 5 Vdc 5 Max corrente erogabile A 30 mA Isolamento galvanico rispetto alla CPU nessuno Connessioni elettriche Connettore ANIN 9 pin femmina SubD 1 Ingresso analogico 2 Al01 2 0 volt o 3 4 Ovolt 5 1 5 volt per alimentare i trasduttori analogici 6 ngresso analogico 2 Al02 7 10volt 8 9 ei Schema elettrico 332 KQ 2 AI01 1 o 220 pF 220 pF 0 Volt 2 s 332 KQ i 6 2 Al02 220 pF 220 pF 0 Volt 7 b M CTO in MIM_D903 01 02 04 23 Esempi di collegamento ngresso in tensione 5V 5 0 Volt 4 2 Al0111 0 Volt 2 H H e O 1 T Vdc Collegamento a trasduttore che genera 5V F S Ingresso potenziometrico f
16. 1 Collegamento in modo comune Utilizzare cavo schermato Uscita digitale a rel m d tempi di commutazione dipendono dal tipo di carico i dati riportati si riferiscono a carichi resistivi Lo Com 1 GA Comune uscite analogiche S 2 OUTANI Uscita analogica 1 4 ANO1 3 N C SE 4 N C m 5 C1 Comune delle uscite U1 U8 O 6 U1 Contatto NA 4 01 m 7 U2 Contatto NA 4 2 8 Contatto NA 4 OUT03 9 U4 Contatto NA 4 04 Se 10 U5 Contatto NA 4 05 7 11 U6 Contatto NA 4 06 DEI 12 U7 Contatto NA 4 OUTO7 LI 13 U8 Contatto NA 4 OUT08 14 2 Comune delle uscite U9 U16 15 U9 Contatto NA 4 OUT09 16 10 Contatto 4 10 mE 17 U11 Contatto NA 4 11 DEI 18 U12 NA 4 OUT12 O O 19 U13 NA 4 0UT13 20 U14 Contatto NA 4 14 i 21 U15 Contatto NA 4 15 22 U16 Contatto NA 4 16 23 c3 Comune delle uscite U9 U16 Uscita analogica 4 AN01 R R 1 bi 4 1 SE GA R 470 100 nF ICT n n MIM 0903 01 02 04 37 Esempi di collegamento Uscita analogica Azionamento 7 2 1 1 polo caldo O 2 4 AN01 2 57 aw oO 1
17. CODIFICA MODELLO BASE Gamma delle schede di specializzazione Versione Firmvvare precaricata 00 Firmvvare non installato Livello di programmabilita F Full completamente programmabile device task e parametri L Limited limitata a task e parametri P Parametric solamente parametrica Livello tecnologico del core A B Indice di compatibilit hardware del modello base deve coincidere con quello delle schede di specializzazione Tipo di HMI 0 Cieco 1 1 campo numerico tastiera ridotta 2 1 campo numerico tastiera estesa 3 2 campi numerici tastiera estesa 4 3 campi numerici tastiera estesa 6 1 campo alfanumerico a LED 8 1 campo alfanumerico LCD tastiera estesa Formato del contenitore codifica interna QEM 2 48x96 mm 3 72x72 mm 4 96x96 mm 5 72x144 mm 7 144x144 mm 8 96x192 mm 9 192x168 mm Prefisso indicante il contenitore a norma DIN43700 o MICTO n n MIM 0903 01 02 04 CODIFICA GAMME DELLE SCHEDE DI SPECIALIZZAZIONE Le schede di specializzazione non possono essere inserite nel modello base in un assorti mento qualunque e perci sono state create pi gamme di schede identificabili tramite il se guente codice alfanumerico Indice progressivo Funzionalit rilevante nella gamma A prevalenza ingressi analogici C
18. Qoq KI MICIO in MIM 0903 01 02 04 13 SPECIFICHE GENERALI CARATTERISTICHE AMBIENTALI Temperatura di eserctzio 0 50 C senza ventilazione Umidit relativa 90 senza condensa aE o a E PEIS E 0 2000 m s l m A mOS ETA y y y ieri azeri No gas corrosivi Temperatura di trasporto e stoccaggio 25 70 C Grado di protezione sul posteriore IP20 Conforme a EN 60529 Resistenza alle vibrazioni Conforme a IEC 68 2 6 et Ee UI EE Conforme a IEC 68 2 27 Immunit ai disturbi Conforme a EN 50082 2 Livelli d EMISSIONE ss s s s si s iii i sssi iii 3333 i Conforme a EN 50081 2 CARATTERISTICHE CONTROLLORE Il D903 un controllore privo di pannello e di un display ma avente le seguenti caratteristi che Pulsanti funzione 2 Pulsanti Utente 1 Led di sistema 88 8 7 Led utente 1 Led SISTEMA POW e RUN e STOP e ERR HALT e FUNC e BOOT Pulsanti FUNZIONE e FUNC e BOOT Pulsanti FUNZIONE e Pi Led UTENTE e L1 Per ulteriori informazioni consultare il capitolo Settaggi Procedure e Segnalazioni MICTO mn MIM_D903 01 02 04 14 MMC
19. iii slli PNP Tensione di funzionamento nominale 12 Vdc Tensione stato logico 0 iii is l 0 1 5V Tensione stato logico 1 s l EWEN Resistenza di ingresso 388 8v l 1000 Q Caduta di tensione interna escluso caduta su Ri 1 5V Lunghezza massima cavi di collegamento al trasduttore 150 metri Caratteristiche ingressi di conteggio A e B di tipo LD Line Driver Frequenza Massima nn EEEE 200 kHz Tempo minimo tra un fronte ed il successivo della seconda fase 1 25 us Optoisolamento s s a sa a aaa aa aaa EEEE 2500 Vrms Tipo di polarizzazione 33 iai ii s l Segnali diritti e negati Tensione di funzionamento nominale 5 Vdc Tensione stato logico 0 0 2V Tensione stato logico 1 2 5 4 7V Resistenza di ingresso 130 Q Caduta di tensione interna escluso caduta su Ri 1 5V Lunghezza massima cavi di collegamento al trasduttore 10 metri Caratteristiche ingresso Z in interrupt di tipo LD Line Driver Tempo minimo di acquisizione hardware 5 US Optoisolamento i 2500 Vrms Tipo di polarizzazione Segnale diritto e negato Tensione di funzionamento nominale e 5 Vdc Tensione stato logico 0 0 2V Tensione stato logico 1
20. 4A 30 n 2 10V H3 RV2 Vdc 77Vac 16 bit SA MICIO in MIM_D903 01 02 04 il SPECIFICHE MECCANICHE DIMENSIONI MECCANICHE Le misure sotto indicate sono valide per tutte le versioni D913AF Le dimensioni sono espresse in mm Vista anteriore 194 20 110 20 Vista laterale MICIO in MIM_D903 01 02 04 12 DISPOSIZIONE CONNETTORI Porta CAN opzionale Connettore Encoder CNT1 opzionale Porta USER opzionale Connettore Encoder CNT2 opzionale Slot 3 Scheda L3 Slot 4 Schede H3 L3 Slot Supply Alimentazione bra H nu Porta PROG gt ibaramon isolata Ingressi analogici Al01 e Al02 MMC Memory card Power Port 2 PWP2 Power Port 1 PWP1 opzionale opzionale AVVERTENZE PER IL CABLAGGIO Le morsettiere estraibili con contatto a molla che equipaggiano il controllore consentono il collegamento di conduttori con sezione max di 1 5 mm AWG 14 e min di 0 5 mm AWG 28 Si consiglia di togliere 10 mm d isolante dal cavo per inserirlo nel morsetto Per l azionamento della molla auto bloccante nei morsetti non richiesto alcun utensile spe ciale L apertura sul morsetto adatta ad un cacciavite 0 6 x 3 5 x 100 secondo DIN 5264 A a lama piatta come indicato sul disegno K l X UR r
21. vanica fra principale e secondario Non impiegare trasformatori con presa centrale collegata a terra E da evitare inoltre l uso d autotrasformatori per l alimentazione dei prodotti QEM anche se seguiti da trasformatori Separare l alimentazione dei circuiti elettronici da quella per contattori elettrovalvole ecc Collegando l alimentazione dello strumento in comune con quella usata per carichi quali ad esempio teleruttori freni ecc ci possono essere dei problemi poich alla loro eccitazione si possono verificare abbassamenti di tensione e introduzione di disturbi Verificare che la potenza dei trasformatori sia sufficiente ad alimentare i circuiti e che il tra sformatore impiegato eroghi effettivamente tutta la potenza nominale senza abbassamenti di tensione N B Per ulteriori informazioni di carattere generale consultare la pubblicazione QEM Manuale d installazione MIMAT801 e Indicazioni per l esecuzione dei cablaggi o MICTO n n MIM 0903 01 02 04 19 SLOT 1 UNITA CENTRALE DI ELABORAZIONE l controllore impiega una versione ridotta del sistema operativo real time multitasking QMOS sviluppato da QEM per supportare i motion controller Qmove Per quanto riguarda le moda lit di programmazione consultare il capitolo Informazioni per la programmazione La capa cit d elaborazione della CPU e le risorse di memoria disponibili dipendono dal livello tecno logico del prodotto LIVELLO
22. 0 Vdc g Esempio di collegamento ingresso in interrupt Collegamento in logica PNP a sensore Push Pull UO OUT Push Pull Uscite encoder Push Pull o ICT n n MIM 0903 01 02 04 33 H3 R16 SCHEDA DI SPECIALIZZAZIONE CON USCITE DIGITALI A REL La scheda pu essere inserita solo nello Slot 4 del controllore rendendo disponibili le se guenti risorse hardware n 16 uscite digitali a rel termini utilizzati per la descrizione delle connessioni elettriche es 4 01 sono gli stessi da riportare nella dichiarazione delle risorse hardware utilizzate nell applicazione vedi Manuale di programmazione CARATTERISTICHE USCITE DIGITALI A REL Stato del contatto a N A Corrente max commutabile dal contatto 4 A 30 Vdc o 277 Vac Corrente min commutabile dal contatto 10 mA 5 Vdc Corrente max per ogni connessione comune 4A Potenza massima commutabile 1250VA 150W Tempo max attivazione disattivazione 10 ms Isolamento tra bobina e contatto 4000 Vac COLLEGAMENTI ELETTRICI
23. 2 Non disponibili MICTO mn M M 0903 01 02 04 49 VARIABILI DI SITEMA Le variabili di sistema disponibili nel D903 sono le seguenti QMOVE sys001 tipo Long Pressione del tasto P1 QMOVE sys002 tipo Long Lettura del settaggio dei dip svvitch SVV3 ogni bit corr sponde ad un dip QMOVE sys003 tipo Long Gestione del LED L1 GESTIONE DELLA MEMORIA 128 Kb Flash 105 Kb RAM USED CODE Power ON YUSED CODE 0 100 DECLARATION file CNF Variabili Global Power OFF SAVED DATA Array Global Variabili System Costanti e Costanti Istruzioni aritmeti e Istruzioni aritmeti co logiche co logiche DEVICE MEMORY 8 Kb FeRAM Power ON USED DATA 0 100 Variabili System Array System 32 Kb Flash Array System Power ON Parametri ritentivi Parametri device R dei device Device Stati device DATACELL Il programma applicativo compilato nell ambiente di sviluppo Qview 5 viene trasferito tra mite la porta di comunicazione Prog nella memoria Flash del controllore dove risiede in modo permanente Al power ON le costanti e le istruzioni aritmetico logiche USED CODE vengono copiate dalla memoria Flash nella memoria RAM cos come in base al numero ed al tipo di oggetti inseriti nel file di dichiarazione cnf vengono allocate in RAM anche le va riabili gli array i parametri e gli stati dei device USED DATA Dal Qview 5 tramite
24. 230Vac E L214 400Vac 215 24 Vac 0 o Collegamento L1 ad un trasformatore con secondario a 24 Vac ed L2 collegato ad un alimentatore a 24 Vdc 24 Vac e a 1111 m 1112 o H Tera 13 DA VA a L214 o L2 5 Power Supply Il negativo dell alimentatore deve essere isolato galvanicamente dalla terra MICIO in MIM_D903 01 02 04 18 PRESCRIZIONI NORMATIVE Per Falimentazione dei circuiti di comando devono essere usati trasformatori con avvolgi menti separati NON usare autotrasformatori Le alimentazioni per i circuiti di comando devono essere derivate da un trasformatore d iso lamento dedicato trasformatori devono essere protetti contro le sovracorrenti conformemente alla pubblica zione IEC 76 5 e alla Norma Europea EN 60742 secondo il tipo Devono essere rispettate le raccomandazioni del costruttore di questi apparecchi Si prescrive di usare trasformatori con marcatura CE per alimentare unicamente Papparecchiatura in oggetto il secondario NON deve essere collegato a terra esempio di secondari NON adatti 24 con a terra Nel caso di linee d alimentazione molto fluttuanti con variazioni superiori al 15 si racco manda l uso di trasformatori stabilizzatori a ferro saturo opportunamente dimensionati Non impiegare autotrasformatori poich questa soluzione non assicura la separazione gal
25. 31 slaves senza necessit di ripetere i segnali LINEA MODBUS RS485 A B GND ze A CONNESSIONE LATO MICRO QMOVE i 9 pin maschio A 3 B 8 GND 5 A B GND Utilizzare cavo schermato twistato specifico per trasmissione dati Specifiche di collegamento secondo gli STANDARD ELETTRICI RS 422 RS 485 H T T 1 fi T T 1 b TR R T 100 Q 120 Q 120 Q Y 1 trasmettitore fino a r Fino a 32 10 ricevitori trasmettitori ricevitori 7V da 7V Massima tensione in modo comune 7 da 12V 4 mpedenza d ingresso del ricevitore 12 KO 100 Q Carico minimo sul trasduttore 60 Q lt 150 mA da GND Carico minimo sul trasduttore lt 250 mA da 7 V 12 V Velocita di trasmissione 9600 bd 19200 bd 38400 bd 57600 bd Massima capacita di cavo 30 nF 15 nF 0 75 nF 0 5 nF Collegare sempre le resistenze di terminazione all inizio e alla fine della linea di trasmissione Collegare il GND di tutti i dispositivi ad un unico conduttore per limitare le differenze di tensione in modo comu ne Per ulteriori informazioni consultare il capitolo Settaggi procedure e segnalazioni o M CTO n n MIM 0903 01 02 04 30 L3 117 SCHEDA DI SPECIALIZZAZIONE CON INGRESSI DIG
26. 01 02 04 50 buona considerazione dal programmatore in quanto entrambi gli indicatori non devono mai superare il 100 MICIO in MIM_D903 01 02 04 51 GESTIONE DEGLI UO Il sistema operativo agisce sugli I O analogici e digitali in modo autonomo rispetto ai device che rinfrescano lo stato delle risorse hardware da loro controllate alla cadenza stabilita dal tempo di campionamento assegnatogli Di seguito descriviamo il comportamento delle ri sorse hardware gestite direttamente da istruzioni del programma applicativo Ingressi digitali Indipendentemente dal tipo di filtro hardware adottato il loro stato filtrato in modo software e viene reso disponibile ogni 4 mS Uscite digitali Il loro stato aggiornato ogni 1 mS Ingressi analogici Sono gestiti solo tramite device che li acquisiscono in base al tempo di campionamento as segnato al device ANINP Uscite analogiche Le uscite analogiche gestite da device di tipo DAC vengono aggiornate solo all esecuzione di ogni istruzione di scrittura del valore di uscita perch il device DAC non prescrive la dichia razione di alcun tempo di campionamento Ingressi digitali in interrupt E possibile monitorare da programma il loro stato logico che viene acquisito direttamente senza essere trattato con alcun filtro hardware o software Si consiglia pertanto di praticare adeguati controlli prima di considerarne valida la lettura Ingresso in interrupt Linea
27. 100 uV mA L offset hardware pu essere corretto via software in tal caso la tensione d offset sommata algebricamente alla tensione analogica impostata senza eccedere i 10 V La deriva termica dell uscita analogica generalmente trascurabile nell impiego dell uscita come set point di velocit dell azionamento relazionato in spazio ma comunque la sua mas sima deriva termica di 20 mV tra 0 e 50 C Per applicazioni particolarmente sensibili alla deriva termica si prega di contattare l ufficio commerciale della QEM CARATTERISTICHE USCITE DIGITALI A REL Stato del contatto a N A Corrente max commutabile dal contatto 4 A 30 Vdc 277 Vac Corrente min commutabile dal contatto 10 mA 5 Vdc Corrente max per ogni connessione comune 4A Potenza massima commutabile 1250VA 150W Tempo max di attivazione disattivazione 10 mS Isolamento tra bobina e contatto eenen 4000 Vac MICTO nre MIM_D903 01 02 04 39 COLLEGAMENTI ELETTRICI Vi comuni C2 e C3 sono parallelati internamente tra loro per consentire una portata max complessiva di 8 A
28. Download to file Led attivo Visualizzazione della versione fir FUNC RUN BOOT ver ser mware STOP Pulsante FUNC MICTO nre MIM_D903 01 02 04 47 SEGNALAZIONE ERRORI Funzione Aggiornamento applicativo da MMC Codice Descrizione POVV Errore download generico RUN Errore versione Qmos equivale all errore Error in Qmos version del Qview POW RUN Errore memorizzazione errore di scrittura nel supporto interno STOP Errore out of memory l applicativo utilizza pi memoria rispetto a quella disponibile STOP POW Errore download dati il caricamento del file dati non avvenuto correttamente STOP RUN Errore download configuraz problemi con la configurazione equivale a Error in config del Qview STOP POW RUN Non implementato BOOT Errore file download version il file ha una versione interna non coincidente con quell ammessa dal prodotto BOOT POW Non implementato BOOT RUN Error in opening file apertura file sulla MMC non avvenuta Verificare formattazione frammentazione nome del file BOOT RUN POW Error in seek file operazione di seek sul file non avvenuta correttamente BOOT STOP Error in fputc il contenuto del file BIN non sembra corretto BOOT STOP POW Errore file download version il file ha una versione interna non coincidente con quell ammessa dal prodotto BOOT STOP RUN Error in read long from file il contenuto de
29. MULTIMEDIA CARD l controllore equipaggiato di un lettore di memoria non volatili removibili del tipo MMC Ac cessibile al lato dei morsetti come illustrato nella figura in controllore non fornito equipag giato di MMC Caratteristiche meccaniche MMC Dimensioni mm iis 24x32x1 4 AcCessohozuun Protezione nel lato sinistro Durata SULU 10000 inserimenti Temperatura d utilizzo ss iii iis l da 20 a 85 C Temperatura conservazione 888 da 40 a 85 C Area di stampa eiichetta s s i lilin inli n l Tutta tranne l area del contatto meno di 5 mm dal bordo Informazioni Tecnico commerciali Caratteristiche della memoria le WOEN Flash Ee TEE 16 32 64 128 256 MB Flash Modalit daccesen Ad indirizzamento lineare accessibile a Byte Caratteristiche del Bus Ipo Sincrono seriale a 3 fili ad alta velocit Velocit in Lettura fino a 20 Mbit s Velocit in Scrittura fino a 1 6 MBYTES Tempo 550 lt 3ms Possibilit d inserimento a caldo l Si Numero di ss ii aaa ii iii 7 Modalit operative iinne i is iin Identificazione scheda trasferi mento dati programmazione Principali costruttori Hitachi Infineon Lexar Media Macronix Micron Technology Sam
30. Porta seriale Power Port B Slot 2 Power Port A Slot 1 Porta PROG Scheda CPU e memoria di programmazione AP MICIO inn 0903 01 02 04 6 SIGNIFICATO DELLA CODIFICA Il codice di ordinazione commerciale composto da un campo alfanumerico di 9 caratteri che identifica le potenzialit del prodotto base e da 5 campi alfanumerici intercalati che de scrivono l assortimento di risorse hardware effettivamente installate Struttura Hardware Slot Supply tensione d alimentazione del controllo Slot 4 codice abbreviato della scheda di specializzazione Versione Firmware Slot 3 codice abbreviato della scheda di specializzazione Gamma schede Slot 2 codice abbreviato della scheda di specializzazione obbligatoria di specializzazione Versione HMI display tastiera e T HMI in versione standard altre lettere identificano una variante come colore o tipo display disposizione e o numero dei led rispetto allo standard Modello base e nnn versione grafica della tastiera es 001 standard In questo capitolo saranno illustrati alcuni campi di codifica e Modello base e Gamme delle schede di specializzazione e Schede di specializzazione Per ulteriori informazioni sulle Schede di Specializzazione consultare il Manuale d Installazione e Manutenzio ne Schede di specializzazione AP MICIO inn 0903 01 02 04 7
31. TECNOLOGICO A Microprocessore i DSP a 16 bit Frequenza di lavoro 40 MHz Memoria RAM 105 Kb Memoria Flash 160 Kb Memoria FeRAM in alternativa alla batteria tampone 8 Kb memorizzati allo spegnimento STADI DI CONTEGGIO BIDIREZIONALE E LINEE IN INTERRUPT Alla CPU possono essere collegati fino a 2 stadi di conteggi bidirezionali e 3 linee in inter rupt Le linee in interrupt possono essere utilizzate solamente se collegate ad ingressi fisici e per le funzionalit previste nei device non supportata l esecuzione di task in interrupt STADI DELLA CPU Il sistema operativo ha 4 stati di funzionamento denominati RESET READY STOP RUN Il seguente diagramma illustra schematicamente quali sono gli eventi che determinano la tran sizione da uno stato all altro Le indicazioni Run Reset Stop e Restart rappresentano dei comandi seriali che sono nor malmente inviati dall ambiente di sviluppo Download applicativo rappresenta la procedura che permette di trasferire l applicativo utente alla CPU Download applicativo o Reset v WI Da 4 A of A 1 Ki 2 I 1 r 9 I Reset i Restart PA A i z xU I 1 XY O I 1 k i H 1 MICIO in MIM 0903 01 02 04 20 Reset Questo stato segnalato dall accensione del led POWER e dallo spegnimento del led RUN causato dalla manc
32. i 10 V La deriva termica dell uscita analogica generalmente trascurabile nell impiego dell uscita come set point di velocit del azionamento relazionato in spazio ma comunque la sua mas sima deriva termica di 20 mV tra 0 e 50 C Per applicazioni particolarmente sensibili alla deriva termica si prega di contattare l ufficio commerciale della QEM CARATTERISTICHE USCITE DIGITALI A REL Stato del contatto a 5 N A Corrente max commutabile dal contatto 4 A 30 Vdc o 277 Vac Corrente min commutabile dal contatto 10 mA 5 Vdc Corrente max per ogni connessione COMUNE 4A Potenza massima commutabile 1250VA 150W Tempo max di attivazione disattivazione 10 mS Isolamento tra bobina e contatto 4000 Vac MICTO nre MIM_D903 01 02 04 36 COLLEGAMENTI ELETTRICI Vi comuni C2 e C3 sono parallelati internamente tra loro per consentire una portata max complessiva di 8 A SCHEMI ELETTRICI
33. il CPU Monitor panel possibile visualizzare la percentuale di memoria RAM occupata complessivamente al power ON e la percentuale di memoria FeRAM che sa r occupata dai dati da salvare allo spegnimento tali indicazioni devono essere tenuta in buona considerazione dal programmatore in quanto entrambi gli indicatori non devono mai superare il 100 Successivamente sono caricati negli array nelle variabili System e nei device i parametri ri tentivi memorizzati allo spegnimento nella memoria FeRAM Questo tipo di memoria a differenza della Flash pu essere riscritta all infinito permettendo ne l impiego in alternativa alle memorie RAM tamponate della batteria Se i dati da salvare in FeRAM superano gli 8Kb all accensione segnalato un errore di check sum PUMoniter Pani 0 GPU ang Battery Low Tme Task Lest aooe vato Tash Max 100 105 Kb di RAM Max 100 8 Kb di FeRAM CPU Timings CPU Task info Adve Task Minimum Tire m5 Ru ili WER Aale Task Reset Tminzs 2 3 n FA 5 m p 2 R 8 Dal Qvievv 5 tramite il CPU Monitor Panel 6 possibile visualizzare la percentuale d memo ria RAM occupata complessivamente al power ON e la percentuale di memoria FeRAM che sar occupata dai dati da salvare allo spegnimento tali indicazioni devono essere tenuta in o M CTO n MIM 0903
34. programmatore per ulteriori informazioni consultare i manuali dei device ANINP COUNTER3 DAC DATACELL EANPOS SERCOM FIRMVVARE 02 CONTROLLO DI ASSI ON OFF Device a disposizione del programmatore per ulteriori informazioni consultare i manuali dei device ANINP COUNTER DAC DATACELL OOPOS3 SERCOM MICTO mn M M 0903 01 02 04 53 54 MIM D903 01 02 04 o M CTO n n 55 MIM D903 01 02 04 o M CTO n n QEM S r l S S 11 Signolo n 36 36054 Montebello Vic No Tel 39 0444 440061 http www qem it Vicenza ITALY Fax 39 0444 440229 e mail info qem it Il presente prodotto uno strumento elettronico e quindi non deve essere considerato una macchina Di conseguenza non deve sottostare ai requisiti fissati dalla Direttiva CEE 89 392 Direttiva Macchine Pertanto si afferma che se lo strumento QEM viene utilizzato come parte componente di una macchina non pu essere acceso se la macchina non soddisfa i requi siti della Direttiva Macchine La marcatura dello strumento non solleva il Client
35. se il firmware installato predisposto per la loro gestione la porta USER e la porta CAN Tramite la porta USER possibile utilizzare i protocolli BIN1 proprietario QEM e MODBUS tramite il device SERCOM supportato dalle apposite funzioni Caratteristiche porta di comunicazione seriale USER La porta USER viene identificata dai device con il parametro Type 1 Standard elettrico RS422 RS485 uno a scelta tra i due Velocit di COMUNICAZIONE 4 8 9 6 19 2 38 4 57 6 Kbaud nel protocollo BIN1 fissa a 57 6 Kbaud nei device programmabile Isolamento galvanico rispetto alla CPU 1000 Vdc Connessioni elettriche Porta USER RS422 Connettore 9 pin maschio SubD Porta USER RS485 Connettore 9 pin femmina SubD GND HAN RX TXN TX ojo NID AAN 1 2 2 z O 3 JA 4 E 5 GND 6 7 8 B 9 z Porta CAN Connettore 9 pin maschio 5 1 5 Vdc M m 2 CAN High nu 3 TO 4 CANLow 9 5 GND MICIO in MIM_D903 01 02 04 28 Collegamento porta USER in RS422 ai terminali HMI CO
36. si accede alle funzioni Led attivi BOOT per2 sec Azzeramento dell errore checksum FUNC POW La funzione deve essere utilizzata per azzerare un eventuale errore checksum L operatore pu eliminare quest errore ma deve reintrodurre o verificare tutti i dati ritentivi AI rilascio del pulsante BOOT led POW ini zia a lampeggiare per indicare la funzione in Pulsante FUNC corso e Alla fine lo strumento esce dalla funzione e riparte il programma e In caso d errore si attiva il led ERR Led attivo gt BOOT per2 sec Restore applicativo FUNC RUN La funzione non implementata Pulsante FUNC Led attivo BOOT per2 sec Reset segnalazione di HALT FUNC POW RUN La funzione non implementata Pulsante FUNC Led attivo gt BOOT per 2 sec Azzeramento dell applicativo FUNC STOP l i l La funzione deve essere utilizzata per risolvere eventuali situazioni di perdita controllo da parte dell ambiente di sviluppo che non riesce pi ad instaurare la comunicazione con la CPU AI rilascio del pulsante BOOT il led STOP Pulsante FUNC inizia a lampeggiare per indicare la funzione in corso e Alla fine lo strumento esce dalla funzione e riparte il programma e In caso d errore si attiva il led ERR Segue pagina successiva MICTO nre MIM_D903 01 02 04 46 Led attivo Aggiornamento applicativo da MMC FUNC POW IK BOOT per
37. 2 polo freddo O HoV Uscite digitali a rel o m D OUTO1 6 e AI Com 5 P DI x uu Collegamento con logica NPN e alimentazione in tensione continua D OUTO1 6 ni Com 5 dE 21 193 E OUTO1 6 e Com TA J Collegamento con alimentazione in alternata MICIO inn MIM 0903 01 02 04 38 H3 RV2 SCHEDA DI SPECIALIZZAZIONE CON 2 USCITE ANALOGICHE 10V La scheda pu essere inserita solo nello Slot 4 del controllore rendendo disponibili le se guenti risorse hardware e n 2 uscite analogiche 10V con risoluzione 16 bit n 16 uscite digitali a rel termini utilizzati per la descrizione delle connessioni elettriche es 4 1 4 OUT01 so no gli stessi da riportare nella dichiarazione delle risorse hardware utilizzate nell applicazione vedi Manuale di programmazione CARATTERISTICHE USCITA ANALOGICA 10V Range di tensione minimo a vuoto 9 8 9 8V Massimo scostamento dell offset senza operare correzioni software 5 mV aae Traa 1e eegenen eege Eege 16 bit iSolamento EE 1000 Vpp Corrente Massima 1 mA Variazione dell uscita in funzione del carico
38. 2 sec gt STOP e Inserire PMMC con l applicativo ed opzio nalmente i dati Al rilascio del pulsante BOOT il led STOP inizia a lampeggiare per indicare la funzio ne in corso e Al termine della funzione il led STOP Pulsante FUNC smette di lampeggiare lo strumento esce dalle funzionalit e fa ripartire il program ma n caso d errore si accende il led ERROR fisso il led FUNC rimane acceso e i led POW RUN STOP e L1 lampeggiano indi cando il codice d errore ATTENZIONE Prima di passare all aggiornamento dell applicativo da MMC ci sono alcune pre messe da rispettare La MMC deve essere formattata con un filesystem tipo FAT12 FAT16 o FAT32 Prima di copiare i files nella MMC essa deve essere formattata perch lo stru mento non supporta i file frammentati La formattazione prima di inserivi i files una procedura che pu assicurare questa con dizione di file contigui 1 nomi dei files devono essere APPLIC BIN per il file contenete Papplicativo APPLIC DAT per il file con tenente i dati opzionale APPQTP BIN per il file con l applicativo QPAint opzio nale Nella MMC non vi devono essere altri files Il sistema non CASE SENSITIVE per quanto riguarda i nomi fi les Questi files devono essere generati dal Qview 5 rispettivamente con la funzio ne Export binary file e con la funzione Save Data Il fle QPAint deve essere generato da QPAint con la funzione
39. 2C Velocit di comunicazione nenen 9 6 19 2 38 4 57 6 Kbaud selezionabile da SW3 vedere Settaggi procedure e segnalazioni Isolamento galvanico rispetto alla CPU nessuno Connessioni elettriche Porta PROG Connettore 9 pin femmina PROG RX 1 2 3 ITX 4 5 GND 6 o 7 0 8 9 La lunghezza del cavo non pu essere superiore ai 15 mt fare riferimento dallo standard elettrico RS232 Utilizzare cavo schermato intrecciato specifico per trasmissione dati Collegamenti elettrici al PC di sviluppo CONNESSIONE LATO MICRO QMOVE CONNESSIONE LATO PC 9 pin maschio 9 pin femmina 21 RX m e 3 3 TX i RX 2 5 GND d GND 5 MICIO in MIM 0903 01 02 04 22 SLOT 2 SCHEDA DI SPECIALIZZAZIONE OBBLIGATORIA termini utilizzati per la descrizione delle connessioni elettriche es 1 INT01 2 CNT01 sono gli stessi da riportare nella dichiarazione delle risorse hardware utilizzate nell applicazione vedi Manuale di programmazione INGRESSI ANALOGICI Sono sempre disponibili due ingressi analogici in qualunque versione della scheda di spe cializzazione obbligatoria Caratteristiche ingressi analogici 2 AI01 e 2 Al02 Gampo dimMisurat ira nissan 0 5 Vdc Precisione di Misura
40. All accensione permette di accedere alle Funzioni di sistema BOOT Permette di accedere alle funzioni di trasferimento Firmware USO DEI PULSANTI FUNZIONE Nome tasto Funzione P1 Tasto generico la cui attivazione resa disponibile in QCL tramite la variabile sys001 vedi Introduzione per la programmazione Variabili di sistema SEGNALAZIONI LED DI SISTEMA Il D903 in grado di segnalare lo stato di funzionamento della CPU interna tramite una serie di led a seguire sono riportate le indicazioni per l interpretazione delle segnalazioni Nome Led Colore Descrizione Pow Verde Segnala che lo strumento acceso Se acceso da solo indica lo stato di reset Run Verde Se acceso segnala che lo strumento in stato di RUN Se lampeggia segnala che lo strumento in stato di READY Stop Giallo Segnala che lo strumento in stato di STOP Err Rosso Segnala che intervenuto un errore l numero di lampeggi indica il tipo di errore intervenuto 1 lampeggio Bus Error indica che il bus non configurato come descritto nell applicativo 2 lampeggi CheckSum Error indica che i dati interni della scheda sono stati alterati 3 lampeggi Index Out of Bound l indice di un array ha tentato di accedere ad un elemento non esistente 4 lampeggi Program Over Range l indice di selezione programma all interno del DATAGROUP ha tentato di accedere ad un programma non esistente 5 lampeggi Ste
41. ITALI La scheda pu essere inserita negli Slot 3 e Slot 4 del controllore rendendo disponibili le se guenti risorse hardware n 16 ingressi digitali PNP e n 1 ingresso digitale polarizzabile NPN PNP utilizzabile in interrupt e n 1 tensione di alimentazione stabilizzata a 12 Vdc per alimentare ingressi o sensori termini utilizzati per la descrizione delle connessioni elettriche es 1 2 INP01 so no gli stessi da riportare nella dichiarazione delle risorse hardware utilizzate nell applicazione vedi Manuale di programmazione CARATTERISTICHE INGRESSI DIGITALI Ingressi digitali PNP Tempo minimo di acquisizione hardware 3 mSec Optoisolamento 1000 Vpp Tipo di polarizzazione eii in l PNP Tensione di funzionamento nominale 12 Vdc Tensione stato logico 0 2V Tensione stato logico 1 10 5 26 5 V Resistenza di ingresso e ssin 2200 Q Caduta di tensione interna ss l 5V Ingresso digitale NPN PNP utilizzabile in interrupt L ingresso 11 utilizzabile solamente se la scheda installata nello Slot 3 e se nel file di configurazione l ingresso dichiarato come 1 INT03 se la scheda inserita nello Slot 4 l ingresso non collegato alla CPU e perci inutilizzabile Tempo minimo di acquisizione hardware
42. NNESSIONE LATO MICRO QMOVE CONNESSIONE LATO TERMINALE 9 poli Femmina 15 poli Femmina RI C E 7 RX e 7 N TX 114 9 TX RX 115 61 RXN TXN 6 8 TXN l RXN 7 5 i GND 5 5 R2 Utilizzare cavo schermato twistato specifico per trasmissione dati Il cavo di collegamento tra il D903 e i terminali in configurazione RS422 deve essere ese guito come da figura i valori della componentistica R1 C1 R2 C2 variano in funzione della lunghezza del cavo Lunghezza cavo gt 15 m max 100 m R1 120 Q C1 50 pF per metro di lunghezza del cavo R2 120 Q C2 capacit compresa tra 10 nF e 100 nF di tipo Y1 o Y2 che supporti adeguati tran sitori di tensione 250 Vac di lavoro e 500 V impulsivi Lunghezza cavo 2 5me lt 15m R 120 Q C1 1nF R2 120 O C2 possibile ometterla Nota omettendo C2 in ogni caso necessario collegare la calza del cavo schermato Lunghezza cavo lt 2 5m R1 possibile ometterla C1 possibile ometterla R2 120 Q C2 possibile ometterla Nota omettendo C2 in ogni caso necessario collegare la calza del cavo schermato C necessario solo se Qmove collegato a terminali T Line MICIO in MIM_D903 01 02 04 29 Collegamento porta USER in RS485 in reti MODBUS E possibile utilizzare il controllore in reti Modbus fino ad un massimo di 32 utenti complessivi 1 master
43. anza dell applicativo in memoria Le condizioni che possono portare la CPU in stato di Reset possono essere e Al accensione manca Fapplicativo in memoria e All accensionesi verifica un errore nel calcolo checksum in questo caso il led ERROR lampeggia e Comando seriale di RESET e Evento eccezionale Da uno stato di RESET possibile passare solamente ad uno stato di READY ese guendo un download dell applicativo Vi sistema operativo in questo stato processa solamente le richieste seriali sulla porta PROG Ready E segnalato dal accensione del led POWER e dal led RUN che lampeggia Il controllore al suo interno ha un applicativo valido ed in attesa di eseguirlo Le condizioni che possono portare la CPU in stato di Ready possono essere e Download applicativo Da questa condizione si pu passare agli stati di RUN o RESET RUN E segnalato dall accensione dei led POWER e RUN Il controllore sta eseguendo l applicativo Le condizioni che possono portare la CPU in stato di Run possono essere e Al accensione vi un applicativo in memoria Comando RUN seriale Da questa condizione si pu passare a tutti gli altri stati della CPU STOP E segnalato dall accensione dei led POWER e STOP e dallo spegnimento del led RUN Il controllore ha arrestato l esecuzione dell applicativo Le condizioni che possono portare la CPU in stato di Stop possono essere e Invio del comando seriale STOP e Invio del comando seriale STEP e In
44. e dall adempimento degli obblighi di legge relativi al proprio pro dotto finito o MICFO n n MIM 0903 01 02 04 56
45. gica Azionamento 1 1 polo caldo DO 4 ANO1 2 R TA oO GA 1 2 polo freddo Uscite digitali a rele o OUTO1 6 Com EECA Setzt Collegamento con logica NPN e alimentazione in tensione 1 6 ren o T bio OUTO1 6 e Com za ES Collegamento con alimentazione in alternata MICTO MIM 0903 01 02 04 41 SETTAGGI PROCEDURE E SEGNALAZIONI SETTAGGIO DIP SWITCH Nelle versioni dotate di porte di comunicazione seriale sono presenti anche dei dip switch che ne configurano il funzionamento secondo quanto segue ON 1111 12345678 SW 1 PORTA CAN E SW 2 PORTA USER AI fine di un corretto funzionamento delle resistenze di terminazione i contatti 2 e 3 devono essere entrambi nella stessa posizione o tutti due ad OFF o tutti e due ad ON vedi cap resistenze di terminazione della linea Numero switch ON OFF 1 Il cavo utilizzato di tipo B Il cavo utilizzato di tipo A 2 La resistenza di terminazione inserita La resistenza di terminazione
46. l file BIN non sembra corretto BOOT STOP RUN POW Error in retentive size l applicativo utilizza una quantit di variabili ritentive superio re al valore massimo ammesso L1 Error in power down open la cancellazione dei dati in FRAM sembra avere proble mi L1 POW Error in version char il contenuto del file BIN non sembra corretto o MICTO n n MIM 0903 01 02 04 48 INFORMAZIONE PER LA PROGRAMMAZIONE Le informazioni riportate nel presente capitolo sono strettamente correlate alle risorse hard ware e firmware disponibili nei controllori D903 Per altre informazioni sulla programmazione consultare i manuali specifici dell ambiente di sviluppo Qview dei linguaggi di programma zione e dei device IDENTIFICAZIONE SCHEDE Dall ambiente di sviluppo QVIEW 5 x possibile identificare le schede installate dal menu MONITOR BUS le schede non vengono identificate con il loro nome come viene fatto nel file di configurazione ma con un codice di identificazione numerico IDxx Le schede CPU indipendentemente dalla versione hardware sono sempre identificate con il codice 1000 Nel controller D903 possono essere installate oltre alla CPU le seguenti risorse hardware Tipo di scheda Nome da dichiarare nel bus B3 xxx B3C00 04 L3 117 L3117 3B H3 R16 H3R16 4B H3 RV1 2 H3 RV2 2 DICHIARAZIONE DEL BUS Nell unit di configu
47. nata Micro Qmove dotato di una versione ridotta del sistema operativo real time multitasking QMOS che equipaggia tutti i motion controller della gamma Qmove Lo strumento pu essere facilmente customizzato a seconda delle esigenze dell utilizzatore sia a livello di risorse hardware potendo inserire una variet di schede di specializzazione differenti che di funzionalit firmware CARATTERISTICHE PRINCIPALI e Sistema operativo Real Time Multitasking QMOS concepito per gestire le risorse hardwa re mediante oggetti firmware device funzionanti a tempi di campionamento deterministi ci e device disponibili forniscono al programmatore delle soluzioni pronte all uso da utilizzare nello sviluppo di applicazioni per l automazione industriale come posizionamenti compa razioni su conteggi comunicazioni ecc Programmazione in linguaggi strutturato QCL o ladder IEC1131 L ambiente di sviluppo delle applicazioni Qvievv5 gratuito e libero da royalties Librerie OCX per comunicazioni in seriale con PC in ambienti Windows Il sistema dotato di MMC Multi Media Card per consentire l aggiornamento del pro gramma applicativo MICTO nre 0903 01 02 04 5 CONFORMAZIONE DEL PRODOTTO Slot3 Slot 4 Scheda formato L3 Scheda formato L3 o H3 Slot suppl scheda i imenhiazione ot Conteggio bidirezionale 2 ot Conteggio bidirezionale 1 Ingressi Slot 2 analogici Porta CAN MMC Slot 2 Slot 2
48. non inserita 3 La resistenza di terminazione inserita La resistenza di terminazione non inserita 4 SW 3 Switch 1 e 2 selezione della velocit di trasmissione PORTA PROG Switch 1 Switch 2 Baud Rate OFF OFF 38400 OFF ON 9600 ON OFF 19200 ON ON 57600 Switch 3 e 4 selezione della velocit di trasmissione PORTA USER Switch 3 Switch 4 Baud Rate OFF OFF 38400 OFF ON 9600 ON OFF 19200 ON ON 57600 Switch 5 non utilizzato MICIO vum MIM_D903 01 02 04 Switch 6 selezione funzione PORTA PROG Switch 3 Prog function OFF Porta PROG utilizzata per il trasferimento e debug applicativo ON Porta PROG utilizzata per comunicazioni in protocollo BIN1 Switch 7 non utilizzato Switch 8 non utilizzato CARATTERISTICHE ELETTRICHE CAVI A E B CARATTERISTICHE CAVO TIPO A CAVO TIPO B Impedenza da 135 fino a 165 Ohm da 3 a 20 MHZ da 100 fino a 130 Ohm e gt 100 Khz Capacit lt 30 pF per metro lt 60 pF per metro Diametro gt 0 34 mm AWG 22 gt 0 22 mm AWG 24 Tipo Cavo twistato 1 x 2 or 2 x 2 or 1x4 lines Cavo twistato 1 x 2 or 2 x 2 or 1 x 4 lines Resistenza lt 110 Ohm per km S Attenuazione 55 lunghezza della linea 2 lunghezza della linea Schermatura Calza intrecciata e laminata o MICTO n n MIM 0903 01 02 04 43 USO D I PULSANTI FUNZIONE FUNC
49. p Over Range l indice di selezione del passo all interno del DATAGROUP ha tentato di accedere ad un passo non esistente 6 lampeggi Division By Zero il denominatore di una operazione di divisione ha valore zero 7 lampeggi Syntax Error il linguaggio dell applicativo ha incontrato un istru zione non valida 8 lampeggi WatchDog Error una scheda intelligente su bus non funziona correttamente 9 lampeggi Stack Error il linguaggio ha incontrato una istruzione di salto a subroutine non consentita Halt Rosso La CPU gestisce le situazioni anomale che possono verificarsi e che potrebbero portare a malfunzionamenti del sistema Tali situazioni vengono intercettate dal fir mware il quale attiva questo led ed interrompe ogni attivit Le schede presenti sul bus vengono disabilitate Alla riaccensione del sistema la scheda lavora normal mente ed il led rimane lampeggiante fino alla procedura di Reset segnalazione halt Func Verde Questo led indica che la CPU 6 in un particolare stato di attesa esecuzione funzione vedi Uso dei tasti Boot Giallo Questo led se acceso indica che lo strumento abilitato alla funzione di trasferi mento firmware SEGNALAZIONI LED UTENTE Nome Led Colore Descrizione L1 Rosso 1 Eun led che pu essere gestito dall utente attraverso la variabile di sistema sys003 vedi capitolo Informazioni per la programmazione Variabili di sistema
50. prevalenza di conteggi I O digitali bilanciati F I O digitali e analogici bilanciati H controllo motori integrato prevalenza di ingressi digitali M controllo assi servoassistiti T controllo di temperatura U prevalenza d uscite digitali V prevalenza d uscite analogiche Z controllo motori tramite power port o MICTO n n MIM 0903 01 02 04 9 CODIFICA SCHEDE DI SPECIALIZZAZIONE Attributo numerico significativo per la scheda Attributo alfanumerico significativo per la scheda se una lettera ha un significato autonomo se un numero va considerato parte del successivo attributo numerico Lettera indicante il funzionamento predominante della scheda A ingressi analogici C conteggi D I O digitali misti F I O analogici e digitali misti Ingressi digitali M conteggi uscite analogiche N ingressi digitali namur P uscite digitali gt 200 mA Q interfaccia Q bus R uscite a rel S comunicazioni seriali T misura di temperatura U uscite digitali lt 200 mA V uscite analogiche 10V Z controllo motori X non rilevante Indice di compatibilit hardware con il Modello Base Tipologia della scheda L Scheda removibile con ingombro trasversale ridotto Low H Scheda removibile con ingombro trasversale elevato High B Scheda base non removibile obbligatoria
51. razione la dichiarazione del BUS deve essere strutturata per esempio come segue BUS 1 903AF xx Versione firmvare es 01 2 B3C00 Valido per tutte le versioni disponibili 3 amp Slot disponibile solo per schede di tipo L3 4 H3R16 Slot disponibile per schede di tipo L3 o H3 REQUISITI DEL SISTEMA Per il funzionamento del controllore necessario l utilizzo delle librerie S1 LIB5001 o supe riori LIMITAZIONI DEL SISTEMA OPERATIVO Il sistema operativo QMOS adottato nel controllore ha le seguenti limitazioni rispetto alle versioni in uso nei motion controller della gamma Qmove Descrizione Note Dati tipo SINGLE floating point Non disponibili Non sar possibile la compatibilit diretta con applicativi Supporto FSTEP FPROG scritti per CPUA La conversione dell applicativo risulta comunque semplice Non disponibili come istruzioni dirette possono essere realizzate tramite funzioni QCL Operazioni trigonometriche Watchpoint Non disponibili Non disponibili il device HMI mette a disposizione 4 096 Datagroup celle di memoria di tipo long per il contenimento dei dati nelle ricette Accesso consecutivo agli array tramite protocollo BIN1 Task in INTERRUPT e a TEMPO Non disponibili Le seguenti combinazioni di parametrizzazione non sono supportate dal device Device SERCOM 1 datab 7 stop 1 par 0 2 datab 7 stop 2 par 1 2 3 datab 8 stop 2 1
52. ruita e collaudata dalla QEM avente lo stesso codice d ordinazione Il presente documento valido integralmente salvo errori od omissioni Descrizione Versione preliminare in fase di correzione ed approvazione 15 11 2004 Nel cap Informazioni per la Programmazione in Identificazione sche 01 02 2005 de corretto Nome da dichiarare nel bus ed ID della scheda H3 R16 Aggiunte dima di foratura AP MICIO inn 0903 01 02 04 2 INDICE DESCRIZIONE Lul nu o x E eaea a enaar 5 CARATTERISTICHE PRINCIPALI 552 5 6 SIGNIFICATO DELL ACODIFIA aaa 7 CODIFICA MODELLO RE 8 CODIFICA GAMME DELLE SCHEDE DI SPECIALIZZAZIONE A 8 CODIFICA SCHEDE DI SPECIALIZZAZIONE ii 10 SCHEDE DI SPECIALIZZAZIONE E GAMME DISPONIBILI 11 SPECIFIGHEMECCANICHE GL lai 12 DIMENSIONI MECCANICHE ii 12 AVVERTENZE PER IL CARL AGO 13 SPECIFICHE GENERALI cialda hahahaha bilalibaa 14 CARATTERISTICHE AMBIENTALE rai 14 CARATTERISTICHE CONTROLLORE ai 14 Oe UE Re RE 15 USO IN CONFORMITA ALLE PRESCRIZIONI A 16 SLOT SUPPLY ALIMENTAZIONE ma 17 SIGNIFICA TO DELLA GODIFICA aaa 17 SPECIHCHE ELET HERE EEEE ETE 17 CONNESSION ELETTR CEE LARA rai 17 ESEMPI DI COLLEGAMENTO r a EE EE EE EE EE 18
53. sung SanDisk e STMicroelectronics Funzionalit Il funzionamento base della MMC di consentire il trasferimento del programma applicativo a bordo di un controllore D903 gi equipaggiato di firmware eseguendo la procedura de scritta nel capitolo Settaggi procedure e segnalazioni Funzioni di sistema MICIO in MIM_D903 01 02 04 15 USO IN CONFORMIT ALLE PRESCRIZIONI La normativa europea include alcune norme e raccomandazioni riguardante gli aspetti relati vi alla sicurezza dei sistemi di controllo che includono elementi di interfaccia operatore In particolare si devono osservare le condizioni d impiego da evitare descritte dalla norma EN 60204 1 applicabili ai pannelli interfaccia operatore 9 2 4 Sospensione delle protezioni di sicurezza 9 2 5 3 Arresto 9 2 5 4 Arresto di emergenza 9 2 5 6 Comandi che richiedono un azione mantenuta 9 2 5 7 Comandi a due mani 9 4 Funzioni di comando in caso di guasto Non affidare ai pannelli operatori il comando dei motori elettrovalvole o altri attuatori sprov visti di appropriate sicurezze elettromeccaniche che possono provocare situazioni di pericolo per persone o cose in caso di guasto del pannello operatore pannelli operatori sono intesi per essere montati in un armadio metallico Il personale di servizio e manutenzione nel caso debba lavorare direttamente ad armadio aperto sull apparecchiatura funzionante deve rimediare a scaricarsi elettros
54. taticamente Osservare tutte le norme relative alla sicurezza applicabili Per informazioni di carattere generale Vi consigliamo di consultare la pubblicazione QEM di installa zione MIMAT o MICTO n n MIM 0903 01 02 04 16 SLOT SUPPLY ALIMENTAZIONE SIGNIFICATO DELLA CODIFICA 24 Vac Alimentazione in alternata Valore nominale della tensione di alimentazione SPECIFICHE ELETTRICHE L1 Alimentazione interna Tensione di alimentazione Assorbimento Max nn 15 VA Fusibile di protezione FUSE 1 1 A ritardato 5x20 mm L2 Alimentazione esterna isolata galvanicamente da L1 Tensione di alimentazione 24 Vac dc 15 Assorbimento Max nnn 15 VA Fusibile di protezione FUSE 2 ll 1 A ritardato 5x20 mm Alimentazione ausiliaria erogata l 12 Vdc 150 mA D Per garantire il rispetto della normativa CE le tensioni d alimentazioni L1 e L2 devono avere un isolamento gal vanico di almeno 1 500 Vac CONNESSIONI ELETTRICHE Portare entrambi i punti di terra sulla barra PE con due cavi distinti utilizzando cavo di 1 5 mmq di sezione MICIO in MIM_D903 01 02 04 17 ESEMPI DI COLLEGAMENTO Collegamento ad un trasformatore con 2 secondari a 24 Vac isolati galvanicamente 24 Vac e o ERE H L1 2 O Tera 38
55. vio del comando seriale STEP OVER e Nell interpretazione del codice applicativo viene incontrato un breakpoint Da questa condizione si pu passare a tutti gli altri stati CPU Tabella riassuntiva stati CPU La seguente tabella riassume tutte le situazioni di stato della CPU del BUS delle schede e le segnalazioni dei led __Situazione CPU int Bus Segnalazioni Leds Nessun applicativo RESET OFF RESET POWER on STOP e RUN off Termine download READY OFF gt TEST gt RUN RESET gt ON POWER on RUN lamp Comando RUN RUN RUN OK POWER e RUN on Comando STOP STOP RUN OK POWER e STOP on RUN off Comando RESTART READY OFF gt TEST gt RUN RESET gt ON POWER on RUN lamp Comando RESET RESET gt OFF gt RESET POWER on STOP e RUN off Errore Config BUS READY OFF RESET POWER on ERR 1 lamp Watchdog scheda READY OFF gt RESET POWER on ERR 8 lamp Watchdog task RUN NO CHANGE NO CHANGE NO CHANGE Errore checksum RESET OFF RESET POWER on ERR 2 lamp Fatal Error RESET OFF RESET MICIO in MIM_D903 01 02 04 21 CARATTERISTICHE PORTA PROG Il D903 mette a disposizione una porta seriale di comunicazione che generalmente riser vata al trasferimento ed al debugging del programma applicativo tramite il collegamento all ambiente di sviluppo Qview La porta accessibile tramite il protocollo di comunicazione BIN1 proprietario QEM Standard elettrico WEE RS23
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