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TLC63x - Schneider Electric

1. Trasformazioni T Segnale d ingresso attivo di funzionamento 9 9 Start A o m Not ready RDY TSO M E to switch on A Diagnostica e avvio del Abbandonare B sistemall motore fermo errore B Sensore il controllo in funzione Segnale di K avvio dell elaborazione dei parametri 2 lampeggia a C Reazione al segnale di controlloSensore n Bn C E situazione motore OK LI OE A Tensione circuito J C Vui conformata mi Nel Sincoder motore in attesa E H uu bs D Inserire stadio finale con ENABLE J A i E Disattivazione stadio finale i Fault Reaction an opare E F Sensore situazione motore inattivo guasto LI active Bassa tensione nel circuito intermedio K G Errore di classe 1 si verifica interruzione l HID per es tramite STOP LIMP o LIMN Y H Ripresa del funzionamento dopo errore di classe 1 Interruzione I Quick Stop I Operation I active L enable l Errore di classe 2 Quick Stop poi finale spento Errore di classe 3 4 stadio finale spento G seit J Passaggio a reazione a errore Errore Errore Errore A Interruzione 5 1 di classe di classe di classe I funzionamento K Conferma anomalia con pendenza 3
2. RR SIN REFSIN 9 4 poro o mu NONE TMOT_GND VDD GEB irs 3 DK REFCOS PC T RS485 11 1 RS485 13 DOOOHOC 8 6 7 T_MOT 3 2 E III 10 n A Fig 4 22 Interfaccia del modulo Hiperface spina per servomotore a corrente alternata vista dal lato brasato Pin Segnale Motore Pin Colore Coppia Spiegazione VU 1 SIN 8 bianco 1 Segnale seno 9 REFSIN 4 marrone 1 Riferimento per il segnale seno 2 5 V U 12 COS 9 verde 2 Segnale coseno I 5 REFCOS 5 giallo 2 Riferimento per il segnale coseno 2 5 V U 2 3 non occupato 2 3 5VGND 11 blu 3 Massa U 10 4 non occupato 11 TMOT GND 1 nero 4 Massa per T MOT 13 RS485 6 grigio 5 Dati ricevuti dati trasmessi I U 6 RS485 7 rosa 5 Dati ricevuti dati trasmessi invertiti VU 7 T MOT 2 grigio rosa 6 Sensore di temperatura NTC riferito a I TMOT_GND 4 VDD_GEB 10 rosso blu 6 10 V alimentazione del trasduttore max U 150 mA 8 non occupato a 14 e non occupato s 15 non occupato 1 Le indicazioni relative ai colori si riferiscono al cavo disponibile come accessorio Specifiche relative ai cavi Sugli apparecchi dotati di cofano il cavo deve essere estratto dall attacco di allacciamento dall alto cavo schermato sezione minima dei fili di segnalazione 0 25 mm 5VGND 0 5 mm conduttori twisted pair collegamento a massa d
3. TLC TLD A XX2 108 mm XX4 128 mm Xx6 178 mm 248 mm 200 mm 120 mm Fig 4 2 Distanze di montaggio misure in mm P Posizionare l apparecchio nel quadro di comando ad armadio in modo tale che il flusso d aria calda proveniente da altri apparecchi p es da una resistenza zavorra esterna non aumenti in modo svantaggioso la temperatura dell aria di raffreddamento dell apparecchio Twin Line Controller 63x 4 5 Installazione TLC63x gt L apparecchio va montato in senso verticale con l attacco di allacciamento alla rete in alto gt L apparecchio va fissato su una piastra in metallo zincata La parete posteriore dell apparecchio deve essere appoggiata in modo piatto bene a contatto con il metallo della piastra Lo strato di vernice eventualmente applicato sulle superfici esercita un azione isolante Prima di fissare l apparecchio su una piastra di montaggio verniciata opportuno rimuovere lo strato vernice in corrispondenza dei punti di montaggio di modo da garantire all apparecchio un buon contatto con la piastra collegata a massa 4 3 2 Montaggio del comando di posizionamento TLC63xP Distanze di montaggio Gli apparecchi in versione P devono essere montati ad una distanza minima di 10 mm dagli apparecchi attigui Gli attacchi di collegamento del comando di p
4. 9844 1113 167 d062 02 03 Codice Classe di Spiegazione anomalia difetto E1803 0 Parametro di inizializzazione interfaccia seriale non corretto E1804 4 Memoria buffer di ricezione trasmissione non caricata E1805 2 Interfaccia seriale non inizializzata E1806 0 Condizione preliminare non soddisfatta E1807 0 Errore nel parametro di selezione E1808 2 Buffer di trasmissione insufficiente E1809 2 Conversione stringa di trasmissione impossibile E180A 2 Buffer di ricezione insufficiente E180B 0 Interfaccia seriale errore di Overrun E180C 0 Interfaccia seriale errore di Framing E180D 0 Interfaccia seriale errore di Parity E180E 0 Interfaccia seriale errore di ricezione E180F 0 Interfaccia seriale errore di protocollo E1810 0 Interfaccia seriale errore di trasmissione E1811 0 Lettura scrittura possibili soltanto col modo di funzionamento assi attivo E1812 4 Accesso ad oggetto non caricato this NIL E1813 0 Ciclo DSP irregolare E1814 4 Ciclo DSP saltato E1815 0 Oggetto di registrazione non valido E1816 1 Funzione di Ressource elaborazione non pronta E1817 0 Valore parametro non corretto E1818 0 Valore non calcolabile E1819 0 Funzione ammessa soltanto allo stato di inattivit E181A 0 Superamento posizione presente subentrato E181B 0 Errore nell elaborazione spostamento manuale gt Qualificatore E181C 0 Posizione effettiva non anco
5. Parametri Descrizione e unit Campo di valori 1 Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag PolepairR 13 29 2 1 20 Numero di coppie di poli del ULINT16 1 RW resolver 1 10 rem TempTypeM 13 30 2 1 88 Tipo di sensore di UINT16 1 RAN temperatura PTC NTC 0 PTC rem 1 NTC T warnM 13 32 2 1 29 Temperatura di preallarme del UINT16 353 R W motore K 1 32767 rem Tcal_t1 13 33 Caratteristica di temperatura UINT16 1 RAN 1 valore 1 0 32767 rem Tcal t2 19 34 Caratteristica di temperatura UINT16 2 R W 1 valore 2 0 32767 rem Tcal t3 13 35 Caratteristica di temperatura UINT16 3 R W 1 valore 3 0 32767 rem Tcal_t4 13 36 Caratteristica di temperatura UINT16 4 RAN 1 valore 4 0 32767 rem Tcal t5 13 37 Caratteristica di temperatura UINT16 5 RW 1 valore 5 0 32767 rem Tcal t6 13 38 Caratteristica di temperatura UINT16 6 RAN 1 valore 6 0 32767 rem Tcal t7 13 39 Caratteristica di temperatura UINT16 7 RAN 1 valore 7 0 32767 rem Tcal t8 13 40 Caratteristica di temperatura UINT16 8 RAN 1 valore 8 0 32767 rem Tcal u1 13 41 Caratteristica di temperatura UINT16 1 RAN 2 valore 1 0 32767 rem Tcal u2 13 42 Caratteristica di temperatura UINT16 2 RW 2 valore 2 0 32767 rem Tcal_u3 13 43 Caratteristica di temperatura UINT16 3 R W 2 valore 3 0 32767 rem Tcal u4 13 444 Caratteristica di tempera
6. bn 35 mm gt bl 30 mm a bk 25 mm gt U V W PE Fig 4 12 Modalit di confezionamento del cavo motore per la versione standard Informazioni pi dettagliate si trovano nel capitolo Comando di azionamento freno d arresto TL HBC a pag 4 55 4 18 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione Modalit di confezionamento del cavo motore Versione P con freno di arresto Bussole per fili Misure mirate alla compatibilit elettromagnetica Nel confezionamento del cavo motore rispettare le misure indicate per il collegamento all apparecchio in versione P con comando di azionamento freno di arresto incorporato Se non incorporato il comando di azionamento freno di arresto valgono le misure per l apparecchio standard m 300 rd gr 255 mm bn 35 mm bl 30 mm a bk 25 mm Hj B U V Fig 4 13 Modalit di confezionamento del cavo motore in versione P con comando di azionamento freno di arresto incorporato Se vengono utilizzate le bussole per fili occorre osservare quanto Segue Vanno utilizzate esclusivamente bussole per fili con compressione quadra di modo che una volta avvitati non possano sfilarsi dall apparecchio Solo per TLC632 con conduttori di 2 5 mm di sezi
7. 31 24VDC 32 24VDC 33 24VGND 34 24VGND Fig 4 16 Allacciamento a 24 V per apparecchi monofase e trifase Pin Segnale Attivo Spiegazione YU 31 24VDC Tensione di alimentazione 24 cc con connessione interna con il Pin 32 32 24VDC Tensione di alimentazione 24 Voc 33 24VGND E GND per tensione 24 Vec con connessione interna con il Pin 34eil Pin 16 ACTIVE_GND 34 24VGND GND per tensione 24 Voc Il secondo collegamento 24 V cc e GND pu essere utilizzato come uscita 24V per ulteriori utenti oppure per il collegamento in cascata di pi apparecchi Twin Line la corrente massima sui morsetti di 7 5 A Per quanto riguarda il dimensionamento dell alimentatore da 24 V occorre considerare anche gli eventuali utenti aggiuntivi quali ad esempio il freno di arresto e il relativo comando di azionamento Affinch la posizione del motore venga mantenuta quando l alimentazione di tensione dello stadio finale disinserita lo stadio deve essere interdetto prima di disinserire la tensione L alimentazione di tensione 24 V esterna deve rimanere inserita escludendo comunque che una qualsiasi coppia esterna possa agire sul motore Per realizzare la compatibilit elettromagnetica il conduttore di alimentazione da 24 V va posato a una distanza di almeno 20 cm dagli altri conduttori conduttori da 0 V e 24 V lunghi pi di 2 metri vanno intrecciati insieme La cop
8. Dove trovare Manuale Manuale Manuale Guida apparecchio HMI software TL CT TLC63x TL HMI TL CT Sequenza dei passaggi della messa in funzione Valori di regolazione ed elenco parametri Passaggi operativi della messa in funzione Informazioni dettagliate x TL HMI TL CT TL CT sul funzionamento con passaggi relativi alla messa in funzione descritti qui di seguito vanno eseguiti anche quando si desidera utilizzare un apparecchio gi configurato dopo aver modificato le condizioni di esercizio Eventuali valori impostati in modo errato possono danneggiare irrimediabilmente comando di posizionamento i componenti dell impianto e il motore Operazioni necessarie Informazioni Accertare che l apparecchio Twin Line sia montato e cablato Capitolo correttamente A questo scopo vanno utilizzati gli schemi Installazione elettrici relativi alla costellazione dell impianto o i pag 4 1 e sgg collegamenti tipo di cui capitolo Esempi di cablaggio a pag 4 63 e sgg Controllare l efficienza di funzionamento degli interruttori di pag 5 9 fine corsa eventualmente cablati Controllare l efficienza di funzionamento del comando di pag 5 10 azionamento freno di arresto eventualmente cablato Per motori resolver impostare i dati del motore pag 5 11 Se si impiegano motori con interfaccia Hiperface e sensori Sincoder o SinCos questo passaggio non deve essere eseguito
9. infoM 13 3 Taratura motore eseguita UINT16 RAN 0 65535 rem adj1Sen 13 4 1 Informazioni di regolazione UINT16 RW sensore di posizione 0 65535 rem eps_e_b Valore di taratura sincoder resolver offset di regolazione eps e b adj2Sen 13 5 2 Informazioni di regolazione UINT16 0 RW sensore di posizione 0 65535 rem reserve 13 6 Parola low offset di posizione UINT16 RW 0 65535 rem reserve 13 7 Parola high offset di posizione UINT16 B R W 0 65535 rem TypeM 13 8 2 1 1 Tipo di motore INT32 0 RAN numero progressivo 0 nessun motore selezionato rem motori resolver 4 motori sincoder 2147483648 2147483648 12 8 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Parametri Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag SensorM 13 9 2 1 5 Tipo di trasduttore motore UINT16 0 RAN 0 6 rem 0 sconosciuto 1 resolver 2 SNS Sincoder 3 SRS SinCos Singleturn 1024 tacche 4 SRM SinCos Multiturn 1024 tacche 5 SRS SinCos Singleturn 512 tacche 6 SRM SinCos Multiturn 512 tacche CountSen 13 10 Numero di tacche del sensore UINT16 1 RAN di posizione 0 5 rem per giro del motore n maxM 13 11 2 1 9 Numero di giri del motore UINT16 3000 R W massimo ammissibile 0 13200 rem giri
10. 100 Regolazione Regolazione oscilla troppo lenta oi N N o o E z Correggere con Correggere con KPny 0 te t Fig 5 21 Ottimizzazione delle impostazioni insufficienti del regolatore di numero di giri Se il motore pendola nonostante l impostazione di fabbrica o se con i valori KPn e TNn non si riesce ad ottenere una dinamica di regolazione soddisfacente nei sistemi con meccanica poco rigida si devono adattare al sistema le impostazioni del comando di posizionamento Rivolgersi al rappresentante locale il comando di posizionamento deve essere adattato al caso di impiego Il pendolamento si riconosce dal fatto che il numero di giri del motore oscilla Twin Line Controller 63x 5 35 Messa in funzione TLC63x Effetto del filtro della grandezza di guida sulla dinamica di regolazione e sulla stabilit fortemente dopo la fase di avviamento ed il motore accelera e rallenta continuamente Se il comportamento di regolazione buono la sovraoscillazione della risposta al salto pu essere ulteriormente ridotta con il filtro della grandezza di guida Tuttavia questa impostazione ha senso solo nei sistemi con meccanica rigida Con il filtro si realizza una maggiore dinamica di regolazione tuttavia la stabilit della meccanica pu peggiorare e quindi il sistema tende ad oscillare 100 100 Dinamica di regolazione Inserimento del filtro della g
11. 0 Jj3 PIN30 FUNCT OUT G3 PINI2 1 0 J4PIN 28 RDY_TSO Q4 PIN13 1 0 J5 PIN22 ACTIVE PINTS G0 50 J5 PIN23 IALARM TRIGGER PIN14 amp 0 0 J7 PIN 4 0 J5 PINI 0 Js PIN 2 110 PIN3 0 11 PINA 0 12 PINS 0 3 PING 0 DIGNI DIG OUT1 0 0 DIGIN DIG OUT2 0 Force F w0 Fm Force IM QW0 Fig 5 11 Attivazione di ingressi e uscite dell interfaccia di segnalazione attraverso il software operativo DIG_IN 1 2 e DIG_OUT 1 2 sono visualizzati solo se il modulo analogico equipaggiato su M1 gt Attivare il campo Force per modificare gli ingressi e le uscite Se nel comando di posizionamento integrato il modulo PULSE C nella scheda di registro Direzione impulsi possibile osservare e all occorrenza modificare la frequenza dei valori guida per una determinata posizione nominale A questo scopo deve essere attivata la funzione Cambio elettronico Per conoscere i dettagli relativi alla visualizzazione e alla modifica dei segnali con il software operativo consultare il capitolo TL CT relativo alle funzioni di diagnostica Twin Line Controller 63x 5 19 Messa in funzione TLC63x Visualizzazione ingressi analogici TL HMI Visualizzazione degli stati di segnalazione Funzionamento con programma utente TL CT Visualizzazione di ingresso analogico P Passare all opzione 2 4 1 IWO act 2 4 2 IW1 act o 2 4 10 QWO act
12. gt Forma della salto positivo grandezza 3 rif 2 regolat velocit Ampiezza 100 Giri min oppure 4 oppure Inc Frequenza fo Hz Numero di ripetizioni f Fig 5 16 Ottimizzazione con il software operativo Twin Line Controller 63x 5 25 Messa in funzione TLC63x TL CT impostazione dei segnali di TL CT Inserimento dei valori del registrazione regolatore La finestra mostra l andamento del segnale di guida e le risposte dell apparato di regolazione Un massimo di quattro segnali di risposta possono essere trasmessi e rappresentati contemporaneamente Lo strumento viene configurato mediante le schede registro gt Selezionare la scheda registro Grandezza di guida per impostare i valori del segnale di guida forma del segnale Salto positivo ampiezza 100 giri min frequenza 1 Hz e numero di ripetizioni 1 Solo con le forme di segnale Salto e Hettangolo si pu riconoscere il comportamento dinamico complessivo di un circuito di regolazione Nel manuale sono rappresentati tutti gli andamenti della forma di segnale Salto gt Selezionare la scheda registro Registrazione per impostare i segnali e le predisposizioni per la valutazione del diagramma Conil pulsante Selezione dei valori di registrazione selezionare i segnali che devono essere visualizzati come risposta al salto del circuito di regolazione numero di giri effettivo del motore n act numero
13. 2 4 2 5 Dispositivi di sicurezza 2 5 Dati tecnici 3 1 Dati meccanici LL 3 1 3 1 1 Comando di posizionamento TLC63x 3 1 3 1 2 Comando di posizionamento TLC63xP 3 3 3 1 3 Accessori per apparecchio standard 3 4 3 2 Dati elettronici lll 3 5 3 2 1 Comando di posizionamento 3 5 3 2 2 Moduli coi uou defe to us cR 3 8 3 2 3 Abilitazione UL 5080 ll ss 3 10 3 2 4 Accessori per apparecchio standard 3 10 Twin Line Controller 63x 1 Sommario TLC63x 4 Installazione 4 1 Compatibilit elettromagnetica CEM 4 1 4 2 Componenti dell impianto 4 4 4 3 Installazione meccanica 4 5 4 3 1 Montaggio del comando di posizionamento TEGO 3 9 abi een a Re 4 5 4 3 2 Montaggio del comando di posizionamento TEGOSXP g G duas eh paia t eres 4 6 4 3 3 Applicazione targhetta 4 7 4 3 4 Montaggio degli accessori dell apparecchio standard 4 8 4 3 5 Montaggio degli accessori della versione P 4 10 4 4 Installazione elettrica 4 11 4 4 1 Installazione elettrica TLC63xXP 4 12 4 4 2 Allacciamento alla rete degli apparecchi mornofasG osx EXEORUR rar D E RAN R Re 4 14 4 4 3 Allacciamento alla rete degli apparecchi trifase 4 15 4 4 4 Collegamento del motore TLC63x 4 16 4 4 5 Collegamento del motore con freno di arresto al TEGC63XDP aena a die Pe a 4 20 4 4 6 C
14. 3 non occupato z 1 Le indicazioni relative ai colori si riferiscono al cavo disponibile come accessorio 2 Necessario solo in caso di collegamento a RS422 Specifiche relative ai cavi Sugli apparecchi dotati di cofano il cavo deve essere sfilato dall attacco verso il basso cavo schermato sezione minima cavi di segnalazione 0 14 mm 2 conduttori twisted pair collegamento a massa dello schermo su entrambi i lati lunghezza massima 100 m Twin Line Controller 63x 4 45 Installazione TLC63x Funzione Risoluzione Sul collegamento del trasduttore incrementale vengono emessi i segnali di posizione effettiva Si tratta di due segnali A e B sfasati tra loro segnali A B sono generati e trasferiti dal modulo trasduttore di velocit angolare del motore Y y e ru OI 1 A i 9 i 12 I B_ 5 i 2 i 7 i 10 24VenD 3 ESMB O ju Fig 4 32 Collegamento per ESIM3 C Le risoluzioni base della simulazione encoder con risoluzione 4 volte sono Sincoder 4096 incrementi per giro SinCos 4096 incrementi per giro Resolver 4096 incrementi per giro m JL zl ele i I12 1314 15 1413 e lo la Fig 4 33 Diagramma temporale con segnali A B conteggio in ordine crescente e decrescente Trasmissione difettosa dati di posizione in caso di eccessiva caduta di tensione La differenza del potenziale
15. 5 10 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Messa in funzione 5 4 5 Caricamento dei dati del motore Record di dati relativi al motore Motori con interfaccia Hiperface Motori con resolver Selezione del record di dati relativi al motore Imi Parametri Servomotor Settings PA CtrlBlock1 CtriBlock2 List Oscillator Il comando di posizionamento memorizza un record di dati relativi al motore Il record di dati relativi al motore contiene informazioni tecniche sul motore come coppia nominale e coppia massima corrente e numero di giri nominale e numero di coppie di poli Esso non pu esere modificato dall utente Lo stadio finale pu essere inserito solo dopo il caricamento dei dati del motore Nei motori con sensore Hiperface i dati del motore non devono essere caricati Il sensore Hiperface Sincoder o SinCos del motore memorizza tutti i dati dati vengono automaticamente caricati memorizzati e trasferiti allo strumento per la messa in funzione dal comando di posizionamento durante il lancio Sesiimpiega un resolver come trasduttore di posizione i dati del motore devono essere trasferiti all apparecchio con il software operativo prima del primo impego del motore resolver e dopo ogni sostituzione del motore I record di dati relativi al motore possono essere installati soltanto con il software operativo Twin Line Control Tool ATTENZIONE Da
16. Twin Line Controller 63x 6 25 Modi di funzionamento del comando di posizionamento TLC63x Controllo La posizione predefinita viene indicata sotto forma di valore assoluto in incrementi all interno del parametro Status p_tarOffs Il valore relativo alla posizione attuale e alla velocit possono essere rilevati attraverso i parametri Status p_refOffs e Status n_refOffs x p refOffs 31 33 Polizia n refOffs 31 36 iGearnumGear Gear denGear Gear EC RACIAL Gear dirEnGear LL i Offset p_refGear 31 26 p_addGear 31 42 Fig 6 11 Controllo del posizionamento offset Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Gear p_absOffs 39 1 3 1 3 6 Lancio di un posizionamento INT32 R W offset assoluto con 2147483648 2147483647 caricamento del valore di posizione Inc Gear stateOffs 39 2 Conferma posizionamento UINT16 R offset 0 65535 Bit0 errore LIMP Bit1 errore LIMN Bit2 errore HW_STOP Bit3 errore REF Bit5 errore SW_LIMP Bit6 errore SW_LIMN Bit7 errore SW STOP Bit13 posizione offset nominale raggiunta Bit14 offset motion end Bit15 offset motion err Gear p relOffs 39 3 3 1 8 7 Lancio di un posizionamento INT32 R W offset relativo con 2147483648 2147483647 caricamento del valore di
17. Twin Line Controller 63x 12 13 Parametri TLC63x 12 2 8 Gruppo di parametri VEL Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag velocity 36 1 3 1 2 1 Lancio di una variazione della INT32 R W 6 14 velocit con caricamento della 2147483648 2147483647 velocit nominale usr stateVEL 36 2 Conferma modo profilo UINT16 R 6 14 velocit 0 65535 Bit0 errore LIMP Bit1 errore LIMN Bit2 errore HW_STOP Bit3 errore REF Bit5 errore SW_LIMP Bit6 errore SW_LIMN Bit7 errore SW_STOP Bit13 velocit nominale raggiunta Bit14 vel_end Bit15 vel_err 12 2 9 Gruppo di parametri PTP Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag p absPTP 35 1 3 1 1 1 Lancio di un posizionamento INT32 R W 6 4 assoluto con caricamento del 2147483648 2147483647 valore assoluto di posizione nominale usr statePTP 35 2 3 2 14 Conferma posizionamento UINT16 R 6 7 PTP 0 65535 Bit0 errore LIMP Bit1 errore LIMN Bit2 errore HW_STOP Bit3 errore REF Bit5 errore SW_LIMP Bit6 errore SW_LIMN Bit7 errore SW_STOP Bit13 posizione nominale raggiunta Bit14 motion end Bit15 motion err p relPTP 35 3 3 1 1 2 Lancio di un posizionamento INT32 0 R W 6 17 relativo con caricamento del 2147483648 2147483647 valore per la corsa usr continue 35 4 3 1 1 3 Ripresa di
18. 1 20 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Sicurezza 2 Sicurezza 2 1 Classi di pericolosit AN AN A Le istruzioni di sicurezza e le informazioni esulanti dall argomento sono introdotte da simboli particolari Sull apparecchio Twin Line stesso sono applicati anche altri simboli e riportate alcune istruzioni che aiutano l operatore a fronteggiare i possibili pericoli e a manovrare l apparecchio in modo sicuro Le situazioni pericolose vengono introdotte con tre diverse diciture facenti riferimento al grado di pericolosit della situazione critica simboli raffigurati consentono di individuare il tipo di situazione pericolosa su cui viene raccomandato di usare le dovute cautele PERICOLO Questa dicitura introduce un pericolo diretto per le persone Il mancato rispetto delle istruzioni che la seguono pu comportare gravi lesioni con conseguenze anche mortali AVVERTENZA Questa dicitura introduce un pericolo chiaramente individuabile Il mancato rispetto delle istruzioni che la seguono pu comportare gravi lesioni con conseguenze anche mortali alle persone e o danni irreparabili all apparecchio e o parti di quest ultimo ATTENZIONE Questa dicitura rimanda ad un pericolo Il mancato rispetto delle istruzioni che la seguono pu comportare lesioni di lieve entit alle persone e o danni all apparecchio e o parti di quest ultimo 2 2 Istruzioni relati
19. 1 non occupato 6 GND verde 1 Massa 2 CAN_LOW bianco 2 Linea per dati invertita VU 7 CAN HIGH marrone 2 Linea per dati VU 3 GND grigio 3 Massa 8 rosa 3 non occupato 4 9 5 non occupato 1 Le indicazioni relative ai colori si riferiscono al cavo disponibile come accessorio Vanno adottati i colori indicati nelle direttive CAN Attenzione i colori non corrispondono alle codificazioni della specifica DeviceNet Specifiche relative ai cavi Sugli apparecchi dotati di cofano il cavo deve essere sfilato dall attacco verso il basso cavo schermato sezione minima cavi di segnalazione 0 14 mm conduttori twisted pair collegamento a massa dello schermo su entrambi i lati Lunghezza massima in funzione di numero di utenti baudrate e tempi di evoluzione segnale Quanto pi elevato il baudrate tanto pi corto deve essere il cavo del bus 40 m con 1 MBit s 500 m con 100 kBit s valori indicativi per DeviceNet 100 m con 500 kBit s 500 m con 125 kBit s Per garantire la protezione contro i disturbi gli schermi dei conduttori digitali vanno collegati su entrambe le estremit In questo caso le differenze di potenziale possono comportare correnti inammissibili sullo schermo le quali devono quindi essere necessariamente neutralizzate attraverso conduttori di compensazione del potenziale sezione cavo per lunghezza fino a 200 16 mn oltre la lunghezza 200 m 20 mm Twin Line Contr
20. Caso A BIt0 0 e Bit1 0 impostazione standard default vale a dire che l inversione del senso di rotazione su REF consentita e lo spostamento alla distanza di sicurezza viene eseguito lontano dall interruttore Caso B BIt0 1 e Biti 0 vale a dire che l inversione del senso di rotazione su REF non consentita e lo spostamento alla distanza di sicurezza viene eseguito lontano dall interruttore Caso C Bit0 0 e Biti 1 vale a dire che l inversione del senso di rotazione su REF consentita e lo spostamento alla distanza di sicurezza viene eseguito nel raggio degli interruttori Caso D BitO 1 e Biti 1 vale a dire che l inversione del senso di rotazione su REF non consentita e lo spostamento alla distanza di sicurezza viene eseguito nel raggio degli interruttori In base all impostazione si verifica automaticamente un inversione del senso di rotazione nell elaborazione della distanza di sicurezza Twin Line Controller 63x 6 33 Modi di funzionamento del comando di posizionamento TLC63x La figura seguente mostra le speciali possibilit di impostazione con Home RefSwMod Esempio Spostamento verso riferimento su REF in senso di rotazione negativo senza impulso di posizione LIMN D REF LIMP A me DI t D P v Home 3 7 v_outHome Fig 6 14 Impostazioni di Home RefSwMod Possibilit di spost
21. e Status FltSig 28 17 Status FltSig SR 28 18 e Status IntSigSR 29 34 per il controllo dei segnali interni Status action st 28 19 per il controllo dello stato di funzionamento e Status StopFault 32 7 che consente di rilevare la causa responsabile dell ultima interruzione Per ottenere informazioni pi dettagliate sulle procedure di interpretazione del dispositivo di controllo interno dell apparecchio attraverso il bus di campo consultare il capitolo Diagnostica e possibili rimedi a pag 8 1 e sgg La reazione del comando di posizionamento ad un anomalia si suddivide in classi di difetto e pu essere impostata In questo modo si pu adattare la reazione del comando di posizionamento ai requisiti di funzionamento Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Settings Flt pDiff 28 24 4 1 13 Reazione a ritardo di UINT16 3 R W posizionamento nel regolatore 0 3 rem di posizione 0 classe di difetto segnalazione 1 classe di difetto 1 2 classe di difetto 2 3 classe di difetto 3 AVVERTENZA Pericolo di lesioni e danneggiamento di parti dell impianto Impostando la classe di difetto su segnalazione classe di difetto 0 quando viene superato il valore limite di ritardo di posizionamento non viene eseguito un Quick Stop e lo stadio finale non viene disattivato Questo significa che il comando continua a funzionare non frenato se si verifica
22. 32768 32767 Per le altre attivazioni lt gt FB vale Apk 327 68 327 67 Corrente nominale con Dal valore analogico impostato su 10V il comando di posizionamento segnale di ingresso 10 V calcola la corrente con cui il motore viene accelerato fino ad un numero di giri limitato dalla coppia di carico Quindi il motore accelera senza carico fino alla limitazione di numero di giri impostabile AVVERTENZA Pericolo di lesioni e in seguito ad un accelerazione accidentale indesiderata del motore e di parti dell impianto Non attivare il motore senza carico con Regolazione di corrente Il motore senza carico accelera immediatamente fino alla limitazione di numero di giri Quando si imposta il limite massimo per il numero di giri tenere presenti i limiti di forza centrifuga delle parti in movimento dell impianto Il valore nominale di corrente per un valore di tensione di 10 V pu essere impostato tramite il valore di scala Settings RefScal Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Settings RefScal 12 3 4 1 20 Corrente nominale con UINT16 3 00 R W segnale di ingresso 10 V 0 corrente max rem Per funzionamento attraverso bus di campo FB vale 100 1Apk 0 32767 Per le altre attivazioni lt gt FB vale Apk 0 327 67 1 Corrente max valore minore tra Servomotor maxM e PA maxPA Offset del valore analogico Mediante il parametro Settings
23. 7 gt 1024VDC Tensione di alimentazione per ingressi uscite 8 gt 1024VDC Tensione di alimentazione per ingressi uscite 9 gt Q O0 high Q 0 Uscita a occupazione libera U 10 gt Q 1 high Q 1 Uscita a occupazione libera U 11 gt Q2 high Q 2 Uscita a occupazione libera U 12 Q_3 high Q 3 Uscita a occupazione libera U 13 gt Q4 high Q 4 Uscita a occupazione libera U 14 TRIGGER high Uscita trigger valore di segnalazione impostato attraverso la U lista di posizione segnalazione 15 E ACTIVE CON high Motore sotto corrente segnale di comando per dispositivo di U comando di azionamento del freno TL HBC uscita max 400 mA 16 gt ACTIVE_GND high Segnale 0 V per comando di azionamento freno TL HBC U interno a 24VGND 17 gt ANALOG_IN Ingresso di comando analogico 10 V 18 gt ANALOG_IN Ingresso di comando analogico 0 V potenziale di riferimento per Pin 17 ANALOG IN 19 BAUD 1 10 high BAUD 1 BitO per impostazione baudrate 0 Ingresso a occupazione libera 20 BAUD 2 1 high BAUD 2 Biti per impostazione baudrate 1_1 Ingresso a occupazione libera 21 BAUD 412 12 high BAUD 4 Bit2 per impostazione baudrate 2 Ingresso a occupazione libera 22 CAPTURE1 15 high CAPTURE 1 Accesso rapido per la memorizzazione pi precisa dei valori attuali di posizione 5 Ingresso a occupazione libera 23 CAPTURE2 6 high CAPTURE2 Accesso rapido per la memorizzazione pi precisa
24. Bit12 tipo di record attuale 0 record PTP default 1 record VEL Bit7 errore SW_STOP Bit6 errore SW_LIMN Bit5 errore SW_LIMP Bit3 errore REF Bit2 errore STOP Bit1 errore LIMN Bit0 errore LIMP Record continue 45 17 L intervento di scrittura UINT16 R W Perdita del punto di riferimento nel funzionamento con record prosegue l elaborazione con record PTP o VEL interrotta senza significato Se durante un posizionamento relativo si verifica un superamento di campo il limite di spostamento viene spostato automaticamente con un impostazione di misure interna ed il posizionamento viene portato a termine La posizione assoluta ed il punto di riferimento non sono pi definiti Nella memoria errori viene registrato un messaggio Prima di procedere con un posizionamento assoluto deve essere stato nuovamente definito il punto di riferimento 6 44 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Modi di funzionamento del comando di posizionamento 6 8 Regolazione di corrente Funzionamento con software operativo Funzionamento con programma utente Panoramica generale Lancio della Regolazione di corrente Nel modo di funzionamento Regolazione di corrente il motore viene mosso in modo corrispondente ad un valore di corrente impostato tramite un parametro oppure attraverso l ingresso 10Volt Il modo di funzionamento Regolazione di corrente pu essere
25. IWO act e IW1 act visualizzano gli ingressi con codificazione binaria mentre QWO act si riferisce alle uscite Input IWO act Output QWO act 2 4 1 IW0 act 2 4 10 QWO act 0000000000000000 0000000000000000 PA rS Bit15 Bit8 Bit7 Bito Bit15 Bit8 Bit7 Bito Fig 5 12 Osservazione degli ingressi e uscite dell interfaccia di segnalazione con il dispositivo di comando manuale HMI Con il dispositivo di comando manuale HMI non possibile modificare le condizioni di comando dei segnali di ingresso e uscita Per conoscere i dettagli relativi ai segnali con il dispositivo di comando manuale HMI consultare il manuale Twin Line HMI Il valore dell ingresso analogico pin 17 e 18 dell interfaccia di segnalazione pu essere visualizzato attraverso TLHMI TLCT bus di campo programma utente La visualizzazione degli ingressi analogici viene supportata nel programma utente da speciali componenti Questi sono descritti nella documentazione della biblioteca componenti CoDeSys gt Aprire la finestra di dialogo attraverso l opzione Twin Line gt Diagnostica Hardware apparecchio ed il registro 10Volt 5 20 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Messa in funzione Bus di campo Visualizzazione di ingresso analogico E Hardware apparecchio El x Moduli completi di accessori Ingressi uscite Impulso di
26. Impostare l interruttore in modo corrispondente alla tensione di allacciamento dell apparecchio Collegare il TL BRC al comando di posizionamento con un cavo a 2 conduttori Collegare i morsetti DC e DC del comando di azionamento resistenza zavorra con i morsetti del circuito intermedio DC e DC del comando di posizionamento Collegare lo schermaggio del cavo con il morsetto schermato SK10 appoggiato in modo piatto sulla nervatura di messa a terra dell apparecchio Collegare l attacco PE accanto a DC alla nervatura di messa a terra tramite un conduttore di protezione Collegare la resistenza zavorra ai morsetti R del comando di azionamento resistenza zavorra con un cavo a 3 conduttori Collegare a PE il conduttore di protezione Per un secondo apparecchio e una seconda resistenza zavorra sempre necessario un morsetto schermato supplementare conduttori schermati collegare a massa lo schermo dei cavi su entrambi i lati lunghezza massima cavo 3 m sezione minima come per l allacciamento alla rete Il comando di azionamento resistenza zavorra riceve la tensione di alimentazione dall attacco di collegamento del circuito intermedio Twin Line Controller 63x 4 61 Installazione TLC63x Misure mirate alla compatibilit elettromagnetica Impostazione nell apparecchio Il cavo del circuito intermedio una potenziale fonte di disturbo per cui deve essere posato con estrema cura e La treccia schermante de
27. Installazione TLC63x 4 4 11 Collegamento al modulo RESO C Interfaccia modulo Il modulo RESO C dotato di una presa Sub D a 15 poli con collegamento a vite M3 1 OQOOUOOQC SIN_HIGH SIN LOW 9 4 s 12 9 E 5 DX 5 TMOTLGND 7 5O0000C1 IA Maite REF HIGH 6 7 pice 7 200000C T MOT 7 D Fig 4 23 Interfaccia del modulo resolver e spina per servomotore a corrente alternata vista dal lato brasato Pin Segnale Motore Pin Colore Coppia Spiegazione VU 1 SIN_HIGH 8 bianco 1 Ingresso seno High 9 SIN LOW 4 marrone 1 Ingresso seno Low 12 COS_HIGH 9 verde 2 Ingresso coseno High I 5 COS_LOW 5 giallo 2 Ingresso coseno Low 10 viola 3 non occupato 11 TMOT GND 1 nero 3 Sensore di temperatura I GND 13 REF_HIGH 6 grigio 4 Tensione di eccitazione U 6 REF LOW 7 rosa 4 Tensione di eccitazione sfasata di 180 7 T MOT 2 grigio rosa 5 Sensore di temperatura NTC 4 rosso blu 5 non occupato 2 ni non occupato 3 non occupato 8 non occupato 14 non occupato 15 amp 3 non occupato 1 Le indicazioni relative ai colori si riferiscono al cavo disponibile come accessorio Specifiche relative ai cavi Sugli apparecchi dotati di cofano il cavo deve essere estratto dall attacco di allacciamento dall alto cavo schermato sezione minima
28. Twin Line Controller 63x 4 9 Installazione TLC63x 4 3 5 Montaggio degli accessori della versione P Squadra porta morsetti corredo accessori della versione P propone una squadra porta morsetti molto utile per eventuali cablaggi supplementari gt Aprire la piastra anteriore con le tre viti di fissaggio gt Fissare la squadra porta morsetti con due viti M3 nella porzione in alto a sinistra del lato superiore interno della carcassa Fig 4 6 Collegamento della squadra porta morsetti 4 10 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione 4 4 Installazione elettrica AVVERTENZA Funzionamento errato e pericolo di lesioni per effetto di altri apparecchi Collegare l apparecchio in modo conforme alle condizioni relative alla compatibilit elettromagnetica segnali di comando disturbati possono dare origine a condizioni di segnalazione impreviste potenzialmente responsabili di un comando errato dell apparecchio PERICOLO Scossa elettrica in seguito all alta tensione Durante l esecuzione di qualsiasi lavoro sugli impianti elettrici osservare le seguenti regole di sicurezza Collegare l apparecchio in assenza di tensione e Bloccare l apparecchio contro eventuali riaccensioni accidentali e Accertare l assenza di tensione e Coprire o interdire le parti dell impianto attigue sotto tensione PERICOLO Pericolo di scossa e
29. Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione 4 5 2 Resistenza zavorra e comando di azionamento resistenza zavorra TL BRC Resistenza zavorra esterna gt PED Guida per il dimensionamento Energia cinetica Win Assorbimento interno di energia Una resistenza zavorra esterna viene collegata tramite il comando di azionamento resistenza zavorra TL BRC all attacco di collegamento del circuito intermedio del comando di posizionamento AVVERTENZA Pericolo di incendio a causa di surriscaldamento Dopo forti frenate a brevi intervalli la resistenza interna non pi in grado di dissipare a sufficienza sotto forma di calore l energia di frenata restituita al circuito intermedio Evitare il surriscaldamento dell apparecchio installando una resistenza supplementare Se la tensione del circuito intermedio aumenta oltre i valori limite consentiti il comando di posizionamento visualizza il messaggio di anomalia 5 Tensione eccessiva circuito intermedio e disattiva lo stadio finale AVVERTENZA Pericolo di lesioni e di danni irreparabili ai componenti dell impianto a causa di un carico non frenato Dopo la disattivazione dello stadio finale durante lo spostamento il motore non pu pi frenare i carichi Evitare la disattivazione non desiderata dello stadio finale causata da sovratensione installando una resistenza zavorra supplementare esterna AVVERTENZA
30. chiuso low Il ritardo pu essere impostato con i parametri Settings t_brk_off e Settings t_brk_on 7 32 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Funzioni del comando di posizionamento Apertura del freno Durante l apertura del freno il parametro Settings t brk off produce una reazione del comando ritardata rispetto all istruzione Enable ENABLE Ingresso Coppia del motore ACTIVE CON Uscita Operation Enable t brk off m a Fig 7 16 Apertura del freno di arresto Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Settings t brk off 12 22 4 1 86 Ritardo per l apertura del UINT 16 0 R W freno ms 0 200 rem impostazione del parametro Settings t_brk_off dipende dal tipo di motore e pu essere ricavato dal foglio caratteristiche del motore Chiusura del freno Durante la chiusura del freno dopo un Disable ACTIVE_CON del comando passa a livello low Tuttavia l apparato di regolazione rimane attivo per un tempo corrispondente a quello fissato nel parametro Settings t_brk_off ENABLE Ingresso Coppia del motore ACTIVE_CON Uscita Operation Enable t_brk_on Fig 7 17 Chiusura del freno di arresto Twin Line Controller 63x 7 33 Funzioni del comando di posizionamento TLC63x Parametri Descrizione e unit
31. essere impiegato in ambiente industriale nella configurazione di sistema descritta solo con allacciamento fisso Il comando di posizionamento deve essere installato e utilizzato in ambienti in cui garantito come minimo il tipo di protezione IP54 L apparecchio standard deve pertanto essere incorporato in modo fisso all interno di un quadro elettrico ad armadio La versione P pu essere impiegata all esterno del quadro elettrico ad armadio ma non all aperto o in ambienti soggetti ad imbrattamento con sporco tenace incollaggio del ventilatore Il comando di posizionamento pu essere messo in funzione e utilizzato esclusivamente se montato in modo da garantire la compatibilit elettromagnetica Esso deve essere corredato con i cavi e gli accessori specificati dal rivenditore locale Il comando di posizionamento non pu essere impiegato all interno di reti IT poich queste non hanno un riferimento al potenziale verso terra I filtri anti disturbo destinati a realizzare la compatibilit elettromagnetica sono efficaci solo se vi un riferimento al potenziale verso terra Twin Line Controller 63x 2 3 Sicurezza TLC63x 2 4 Qualifiche richieste per il personale Per la parametrizzazione la messa in funzione e l uso dell apparecchio TL si devono impiegare solo elettricisti e specialisti di controlli secondo IEV 826 09 01 modificata che conoscano il contenuto del presente manuale Gli specialisti devono essere in
32. nominale differente o alla conclusione dello spostamento Nel modo di funzionamento con spostamento da punto a punto detto anche modo PTP il motore viene posizionato da un punto A a un punto B attraverso un istruzione di posizionamento La corsa di posizionamento viene indicata in modo assoluto con riferimento allo zero dell asse oppure in modo relativo con riferimento alla posizione occupata al momento dall asse Il modo di funzionamento cambio elettronico viene adottato se uno o pi servomotori a corrente alternata devono seguire il segnale di guida di un controllo superiore o di un encoder in funzione della posizione segnali di guida entrano attraverso il modulo encoder RS422 C o il modulo di direzione impulsi PULSE C e vengono rielaborati per un nuovo valore nominale di posizionamento con un coefficiente di cambio impostabile Nel modo di funzionamento Regolazione di corrente il valore nominale di corrente del motore pu essere impostato tramite parametri oppure attraverso l ingresso 10V dell interfaccia di segnalazione La selezione del tipo di preimpostazione del valore di corrente e l impostazione del valore nominale tramite parametri possibile attraverso il bus di campo oppure TL CT Nel modo di funzionamento oscillatore il motore funziona con controllo del numero di giri La regolazione del numero di giri viene impostata tramite l ingresso 10V dell interfaccia di segnalazione Con il modo di funzionamento Creazion
33. 0 5 30 5 5 5 Procedimento B Ziegler Nichols 5 31 5 5 6 Procedimento C Caso limite aperiodico 5 33 5 5 7 Controllo ed ottimizzazione delle impostazioni predisposte llle 5 35 5 5 8 Ottimizzazione del regolatore di posizione 5 37 Modi di funzionamento del comando di posizionamento 6 1 Passaggio da un modo di funzionamento all altro 6 1 6 1 1 Canali di accesso 6 2 6 1 2 Comando di accesso per la selezione di un modo di funzionamento o una funzione operativa 6 3 6 1 3 Selezione del modo di funzionamento 6 4 6 1 4 Controllo del modo di funzionamento impostato 6 4 6 1 5 Controllo dello stato durante lo spostamento 6 8 6 2 Spostamento manuale 6 10 6 3 Funzionamento a velocit predefinita 6 14 6 4 Spostamento da punto apunto 6 16 6 5 Cambio elettronico 6 18 6 5 1 Impostazioni del cambio 6 20 6 5 2 Sincronizzazione con movimento di compensazione 6 23 6 5 3 Posizionamento offset 6 24 Twin Line Controller 63x Sommario TLC63x 6 6 Creazione di riferimento 6 27 6 6 1 Spostamento verso riferimento 6 28 6 6 2 Spostamento verso riferimento senza impulso di posizione llle 6 29 6 6 3 Spostamento verso riferimento con impulso di POSIZIONE i oes e ed E RES 6 35 6 6 4 Creazione di riferimento mediante impostazione dimisure 4 a I deve SEE xe 6 40 6
34. 1V 4 8V valori tip 0 25 100 140 C 4 8 4 34 1 32 0 53 V Cortocircuito o sovraccarico 0 1V Rottura cavo nessun sensore gt 4 9V RS485 asincrono semiduplex Uscita tensione di eccitazione 3 5 Vrms 10 max 60 mA Sicurezza contro i corto circuiti e i sovraccarichi no sicurezza contro le tensioni esterne Frequenze di eccitazione 3 5 5 6 5 10 KHz 20 programmabile tramite parametri Ingressi seno coseno simmetrici verso terra Resistenza d ingresso 2 15 KQ Tensione d ingresso 1 75 Vrms 10 Ingressi di segnalazione A B I compatibilit con RS422 collegato galvanicamente a 24VGND Frequenza d ingresso lt 400 kHz 1 600 000 Inc s Uscita Alimentazione trasduttore di velocit angolare SENSE 5 V 5 max 300 mA Regolazione senso Sicurezza contro i corto circuiti e i sovraccarichi Ingressi di segnalazione simmetrici compatibilit con la tensione RS422 asimmetrici 4 5V 30V collegati galvanicamente a 24 VGND Resistenza d ingresso 5 kQ Frequenze di ingresso Frequenza segnale elementare PULSE PV DIR PR lt 200 kHz Uscite segnale uscite Open Collector resistenza contro i corto circuiti Tensione di uscita 30V Corrente di uscita max lt 50 mA 3 8 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Dati tecnici Modulo analogico IOM C Modulo per simulazione encoder ESIM3 C Modulo RS485 C Modulo PBDP C Modulo CAN C Mo
35. 4 2 1 i Stadio attiva su FAULT_RESET 3 finale inserito Fig 8 1 Stati e passaggi di stato di funzionamento del comando di posizionamento Twin Line Controller 63x 8 1 Diagnostica e possibili rimedi TLC63x Passaggi di funzionamento Le condizioni per il passaggio tra gli stati di funzionamento segnalati e le reazioni di risposta ad un anomalia del comando di posizionamento seguono una procedura fissa Il cambio dello stato di funzionamento viene gestito attraverso il parametro Commands driveCtrl Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Commands 28 1 Parola di comando per cambio UINT16 0 R W driveCtrl di stato 0 15 Valore predisposto Bit0 3 0 Bit0 Disable stadio finale l intervento di scrittura lancia Bit1 Enable stadio finale automaticamente il cambio di Bit2 Stop Quick Stop fianco 0 gt 1 Bit3 FaultReset Bit4 QuickstopRelease solo apparecchi TLC solo interventi interni Bit5 15 non occupato 8 2 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Diagnostica e possibili rimedi 8 2 Segnalazione di anomalia e possibili rimedi Segnalazione di anomalia Reset del messaggio di anomalia Segnalazione anomalia CoDeSys Reazione di risposta La causa di un eventuale disturbo del funzionamento viene segnalata con il lampeggiare di una cifra sul display a 7 segmenti attrav
36. 4 26 Interfaccia del modulo di direzione impulsi Pin Segnale Colore Coppia Spiegazione YU 1 PULSE PV bianco 1 Passo motore Pulse o passo motore in avanti PV I PULSE PV marrone 1 Passo motore Pulse o passo motore in avanti PV 2 DIR PR verde 2 Senso di rotazione Dir o passo motore all indietro PR I 10 DIR PR giallo 2 Senso di rotazione Dir o passo motore all indietro I PR invertito 3 ENABLE grigio 3 Segnale di abilitazione 11 ENABLE rosa 3 Segnale di abilitazione invertito I GND grigio rosa 4 Massa interna attraverso resistenza su 24 VGND I ACTIVE rosso blu 4 Comando pronto U 13 FUNCT OUT bianco 5 riservato internamente su livello Low U verde 14 GND marrone 5 Massa interna attraverso resistenza su 24 VGND I verde 15 GND bianco 6 Massa interna attraverso resistenza su 24 VGND I giallo 4 blu non occupato 12 z rosso non occupato z 5 nero non occupato 6 viola non occupato 1 Le indicazioni relative ai colori si riferiscono al cavo disponibile come accessorio Specifiche relative ai cavi Sugli apparecchi dotati di cofano il cavo deve essere estratto dall attacco di allacciamento dall alto cavo schermato sezione minima cavi di segnalazione 0 14 mm conduttori twisted pair collegamento a massa dello schermo su entrambi i lati lunghezza massima con attacco RS422 100 m con attacco Open Collector fino a 10 m 4 40 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 984
37. 8 1 Segnale di guida immissione con il dispositivo di comando manuale HMI 5 27 Segnale di interfacciamento ACTIVE CON 7 32 FAULT RESET 7 19 STOP 7 26 TRIGGER 7 1 Uscita trigger 7 1 Segnale ENABLE Funzione 4 42 Segnali di guida impostazione con il software operativo 5 25 Selezione della frequenza chopper 5 14 Servomotore sincrono 2 3 SinCos Multiturn vedere Sincoder SinCos Singleturn vedere Sincoder Smaltimento 9 2 Smontaggio 9 2 Software operativo 5 5 Avvio della registrazione 5 26 impostazione del segnale di guida 5 25 Lancio di funzione salto 5 26 Ottimizzazione del regolatore 5 25 Regolazione dei parametri dell apparecchio 5 14 Segnalazione di anomalia 8 6 Visualizzazione degli stati di segnalazione dell interfaccia di segnalazione 5 19 Spedizione 9 2 Spostamento a impulsi con corsa limitata 6 13 Spostamento manuale Parametri di spostamento 6 10 Spostamento manuale classico 6 12 Spostamento verso riferimento 6 28 Adattamento in caso di normalizzazione 7 10 con impulso di posizione 6 35 Inversione del senso di rotazione 6 33 6 39 senza impulso di posizione 6 29 Spostamento nel raggio degli interruttori 6 33 6 39 Squadra porta morsetti 4 10 SRM vedere SinCos Multiturn SRS vedere SinCos Singleturn Stati e passaggi di stato di funzionamento 8 2 Strumenti per la messa in funzione 5 3 Struttura del regolatore 5 22 Twin Line Controller 63x Indice TLC63x Superamento 5 16 Superamento in basso 5 16 T Targhett
38. Codice Classe di Spiegazione anomalia difetto E102C 0 Memoria permanente inizializzata ex novo E102D 0 Taratura modulo HIPERFACE assente o non corretta E102E 0 Accesso Flash impossibile con comando attivo E102F 0 Sistema operativo non valido E1031 0 Istruzione attualmente impossibile in quanto il comando ancora in attesa dell impulso di riferimento da SinCoder E1032 0 Errore durante la cancellazione della memoria Flash Timeout E1033 0 Motore in movimento durante l inserimento dell apparecchio E1034 0 Comando inattivo E1035 0 Errore di somma di controllo memoria permanente E1036 0 Memoria permanente trasduttore Hiperface caricata di nuovo E1037 0 Memoria permanente trasduttore Hiperface non caricata correttamente E1038 0 Ingresso analogico 10 V non tarato E1039 0 Modulo trasduttore di guida assente E103A 0 Lunghezza blocco memoria permanente non corretta E103B 0 Attivazione stadio finale impossibile E103C 0 Tipo di stadio finale non corretto E103D 0 Parametro non scrivibile con modo di funzionamento cambio attivo E104E 4 Manca collegamento con il modulo SAM E103F 4 Timeout durante la trasmissione al modulo SAM E1040 3 Errore durante la trasmissione al modulo SAM E1041 4 Modulo SAM non supportato da gruppo CPU obsoleto E1200 0 Protocollo di comunicazione ultimo servizio non ancora espletato E1201 0 Superamento buffer di ricezione E1202 0 Interfaccia seriale errore di trasmissione E1203 0 Interfaccia seriale error
39. Controllare ed impostare i parametri critici dell apparecchio pag 5 12 Ottimizzare le impostazione di regolazione a questo scopo installare il motore e pag 5 25 impostare le grandezze di guida e i dati di registrazione pag 5 28 ottimizzare il regolatore di numero di giri pag 5 37 ottimizzare il regolatore di posizione Una volta terminate le operazioni di messa in funzione possibile testare i vari modi di funzionamento dell apparecchio e Le informazioni relative a questi ultimi si trovano a pag 6 1 e sgg e vari segnali parametri e condizioni utili per passare da un modo di funzionamento all altro sono descritti a pag 6 1e sgg Twin Line Controller 63x 5 1 Messa in funzione TLC63x 5 2 Istruzioni relative alla sicurezza gt o gt Bb La messa in funzione deve essere eseguita esclusivamente da personale qualificato AVVERTENZA Pericolo di schiacciamento e danneggiamento dell impianto in seguito ad un attivazione accidentale del motore con parametri impostati in modo errato Proteggere le zone pericolose e azionare il motore senza il collegamento meccanico con l impianto e in assenza di carico AVVERTENZA Pericolo di lesioni e di danni irreparabili ai componenti dell impianto a causa di un motore non frenato Nel caso delle classi di difetto 3 o 4 oppure in caso di guasto dell apparecchio il motore non viene pi frenato attivamente per cui raggiunge l arresto meccanico ad alta
40. Motion pag 12 12 Impostazione parametri per tutti i modi di funzionamento filtro anti scatti senso di rotazione fine corsa software normalizzazione e regolazioni rampe Manual pag 12 13 Impostazione parametri per modo di funzionamento manuale VEL pag 12 14 Impostazione parametri per modo di funzionamento con spostamento a velocit predefinita PTP pag 12 14 Impostazione parametri per modo di funzionamento con spostamento da punto a punto Gear pag 12 15 Impostazione parametri per modo di funzionamento Cambio elettronico con sovrapposizione offset Record pag 12 16 Impostazioni relative al funzionamento con record Home pag 12 17 Impostazione parametri per modo di funzionamento con creazione riferimento CurrentControl pag 12 18 Impostazioni per modo di funzionamento regolazione di corrente Oscillator pag 12 19 Impostazione parametri per modo di funzionamento modo di funzionamento oscillatore List pag 12 20 Impostazione parametri per modo di funzionamento con spostamento gestito mediante liste Twin Line Controller 63x 12 1 Parametri TLC63x Istruzioni per l inserimento dei valori Cosa significa e RecoData0 RecoData489 pag 12 21 Dati di inserimento dei dati delle liste ListiDataO List1 Data63 pag 12 22 Dati di inserimento dei dati delle liste e List2Data0 List2Data63 pag 12 22 Dati di inserimento dei dati delle liste Capture pag 12 23 Rilevament
41. bus di campo FB vale 100 1A 0 32767 Per le altre attivazioni per altre lt gt FB vale A 0 327 67 1 Corrente max valore minore tra Servomotor maxM e PA I_maxPA Il cambiamento di scala diventa attivo solo dopo un nuovo inserimento del controllo Se non si seleziona alcuna funzione per l uscita analogica attraverso il parametro M1 AnalogO1 si pu impostare un valore di tensione Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem M1 AnalogO1 21 24 2 3 8 7 Uscita analogica 1 mV INT16 0 R W Parametrizzazione del uscita analogica 2 10000 10000 valore di tensione da predefinizione oggetto valore di tensione per valore nominale di corrente La funzionalit Uscita analogica valore nominale di corrente viene impostata attraverso il parametro M1 Fkt_AOut2 Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem M1 Fkt_AOut2 21 28 4 5 39 Funzione valore nominale di INT16 0 R W numero di giri su uscita 0 1 rem analogica 2 0 liberamente disponibile 1 funzione uscita analogica valore nominale di numero di giri Per ottenere una tensione di uscita analogica di 10 V si deve impostare la scala del rispettivo valore di numero di giri La scala pu essere impostata attraverso il parametro M1 AOut2Nscl Il valore impostato indica il valore di numero di giri con cui si raggiunge
42. collegare una resistenza zavorra esterma migliorare la ventilazione 7 Sovratemperatura 3 Surriscaldamento stadio finale Ridurre il tempo di inserimento della stadio finale corrente massima il carico o la corrente massima Sovratemperatura 3 Surriscaldamento motore Lasciare raffreddare il motore ridurre il motore Sensore di temperatura non collegato carico impiegare un motore con maggiore potenza nominale sensore PTC difettoso controllare sostituire il cavo trasduttore del motore 8 Watchdog 4 Errore interno del sistema Spegnere e riaccendere l apparecchio sostituire l apparecchio Errori di sistema 4 Errori di sistema ad esempio di Prendere misure per migliorare la apparato di divisione per 0 o controlli di timeout compatibilit elettromagnetica spegnere e regolazione insufficiente compatibilit riaccendere l apparecchio consultare il elettromagnetica rappresentante locale 8 4 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Diagnostica e possibili rimedi Segnala Anomalia Classe Causa Rimedio zione di difetto 9 Controllo fasi 3 Corto circuito o interruzione della fase Controllare cavo attacco del motore motore motore sostituire il motore sostituire l apparecchio Cavo del motore difettoso transistor dello stadio finale difettoso Controllo fasi rete 1 3 Mancanza di una o pi fasi della rete Controllare fusibile installazione la reazione di risposta pu
43. compl in totale 6000 Accelerazione massima 150m s TLC63x Tipo di protezione IP20 Temperatura ambiente 0 C a 50 C Umidit relativa dell aria da 15 a 85 non ammessa la formazione di rugiada TLC63xP Tipo di protezione IP54 categoria 2 Tipo di protezione con canale di circolazione d aria interno per raffreddamento IP24 Temperatura ambiente 0 C a 45 C Umidit relativa dell aria da 15 a 85 a partire dal numero di serie 1010020048 con protezione per formazione di rugiada di breve durata La versione P pu essere impiegata all esterno del quadro elettrico ad armadio ma non all aperto o in ambienti soggetti ad imbrattamento con sporco tenace incollaggio del ventilatore 2 2 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Sicurezza 2 3 2 Uso conforme allo scopo di destinazione Il comando di posizionamento un mezzo di esercizio elettrico utile per comandare e regolare un comando a numero giri variabile con servomotore sincrono a corrente alternata a eccitazione permanente pi in breve un servomotore a corrente alternata Il comando di posizionamento pu essere utilizzato esclusivamente per il funzionamento di un servomotore sincrono Il motore deve essere approvato dal distributore locale per il funzionamento con l apparecchio Gli attacchi di collegamento del motore di pi apparecchi non possono essere collegati fra loro Il comando di posizionamento pu
44. corsa Inc Gear phomeOffs 39 6 3 1 3 9 Impostazione di misure nel INT32 R W posizionamento offset Inc 2147483648 2147483647 Gear n_tarOffs 39 5 3 1 3 8 Velocit nominale del INT32 60 R W posizionamento offset 1 12000 giri min Gear accOffs 39 7 3 1 3 10 Rampa di accelerazione del INT32 300 R W posizionamento offset 60 2000000 giri min s Gear decOffs 39 8 3 1 3 11 Rampa di decelerazione del INT32 300 R W posizionamento offset 60 2000000 giri min s 6 26 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Modi di funzionamento del comando di posizionamento 6 6 Creazione di riferimento Panoramica generale Comando mediante software operativo oppure dispositivo di comando manuale HMI Funzionamento con programma utente Creazione di riferimento mediante parametri Con il modo di funzionamento Creazione di riferimento viene definito un riferimento di misura assoluto della posizione del motore rispetto ad una posizione dell asse ben definita La creazione di un riferimento possibile attraverso uno spostamento verso un punto di riferimento oppure impostazione di una misura Con lo spostamento verso un punto di riferimento viene raggiunta una posizione ben definita sull asse precisamente il punto zero o punto di riferimento allo scopo di realizzare il riferimento di misura assoluto della posizione del motore L impostazione di misur
45. d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Parametri Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag QWO 34 1 2 4 10 Parola di uscita O UINT16 R W Con Forzatura cio con TL 0 65535 CT l accesso di lettura Settings IO_mode 0 1 mostra lo stato Force Bit0 Q0 Q0 Bit Q1 Q1 Bit2 Q2 Q2 Bit3 Q3 Q3 Bit4 Q4 Q4 Bit5 ACTIVE CON ACTIVE CON Bite TRIGGER TRIGGER Bit7 Bit13 non occupato Bit supplementari se installato il modulo analogico IOM C Bit14 DIG_OUT1 DIG_OUT1 Bit15 DIG_OUT2 DIG_OUT2 OutTrig 34 9 Impostazione dell uscita UINT16 0 R W 7 6 trigger se la lista di segnali O 1 inattiva 0 livello Low 1 livello High 12 2 21 Gruppo di parametri M1 Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag RS422 C 21 9 4 5 6 Risoluzione del trasduttore UINT16 16384 RW incrementale sul modulo M1 100 65535 rem Inc PULSE C 21 10 4 5 1 Impostazione della posizione 0 10 0 RW del codificatore PULSE C UINT16 rem Bit2 Frequenza max 0 200 kHz 1 25 kHz Bit3 Forma del segnale 0 PULSE DIR 1 PV PR Analogln2 21 14 2 8 3 5 Valore di tensione ingresso INT16 R 5 21 analogico 2 mV 10000 410000 7 35 Analogln3 21 19 2 8 3 6 Valore di tensione ingresso INT16 R 5 21 analogico 3 mV 10000 10000 7 35 AnalogO1 21 24 2 3 3 7 Uscita analogica 1 mV INT16 0 RW 5 21 100
46. di DT GND DIG_IN2 o DIG_OUT2 6 OO0O09X 24V_IO GND 7 GND 3 IT SEE 13 00000 n DIG OUT1 14 ako Fig 4 30 Interfaccia del modulo analogico Pin Segnale Colore Coppia Spiegazione VU 1 ANA_IN2 bianco 1 Ingresso di comando analogico 10 V I 2 ANA_IN3 verde 2 Ingresso di comando analogico 10 V I 3 ANA OUT 1 grigio 3 Uscita di comando analogico 10 V U 4 DIG IN1 blu 4 Ingresso di comando digitale 1 I 5 GND nero 5 Massa I 6 24V IO viola 5 Alimentazione di tensione 24 V per uscite di comando digitali 7 GND grigio rosa 6 Massa I 8 DIG OUT1 rosso blu 6 Uscita di comando digitale 1 U 9 ANA IN2 marrone 1 Ingresso di comando analogico 0 V potenziale di I riferimento per Pin 1 ANA_IN2 10 ANA_IN3 giallo 2 Ingresso di comando analogico 0 V potenziale di I riferimento per Pin 2 ANA_IN3 11 ANA_OUT2 rosa 3 Uscita di comando analogico 10 V U 12 DIG IN2 rosso 4 Ingresso di comando digitale 2 I 13 DIG_OUT2 bianco 7 Uscita di comando digitale 2 U verde 14 GND marrone 7 Massa verde 15 GND bianco 8 Massa I giallo 1 Le indicazioni relative ai colori si riferiscono al cavo disponibile come accessorio Sugli apparecchi dotati di cofano il cavo deve essere estratto dall attacco di allacciamento dall alto Specifiche relative ai cavi Schermati su un unico lato del comando di potenza collegare a massa l altro lato attraverso un condensatore ad es 10nF 100V MKT sezione minima cavi di segnalazione 0 14 mm conduttori
47. essere impostata attraverso Settings Flt AC A Anomalie sulle 2 Cortocircuito uscite digitali 24 V Controllare collegamenti e cablaggio uscite assente su interfaccia di segnalazione Alimentare pin 7 e pin 8 con 24 Voc IO 24 VDC E Errori di sistema 3 Causa di errore corrispondente al Riparazione dipendente dal codice di comando di codice di anomalia in memoria anomalia posizionamento Errori di sistema 4 Causa di errore corrispondente al Riparazione dipendente dal codice di comando di codice di anomalia in memoria anomalia posizionamento u Caduta di 4 Tensione di alimentazione 24V scesa 24V pc Assicurare l alimentazione tensione 24V sotto 18 2V Controllo per cadute di tensione di breve durata durante il cambio di carico della tensione di alimentazione Nessuno Fine corsa 1 Il fine corsa o stato attivato Portare il comando nel campo di 1 conduttore interrotto spostamento adattare i dati di posizionamento al campo asse segnalazione speciale nella memoria errori Stop 1 Segnale stop attivo conduttore Controllare il conduttore del segnale interrotto morsetto STOP Node Guarding 1 Controllo di collegamento del Controllare il collegamento RS232 del dispositivo di comando regolatore Timeout 1 Errore di protocollo Superamento del tempo massimo nello scambio dati con unit di comando riavviare la trasmissione 1 Nessuna indicazione di anomalia stato di funzionamento sempre visualizzato Versione P
48. gt Applicare la targhetta incollandola sul lato dell apparecchio Twin Line Versione P Apparecchio standard Fig 4 4 Applicare la targhetta dell apparecchio lateralmente incollandola sul cofano oppure sul lato dell apparecchio Twin Line Controller 63x 4 7 Installazione TLC63x 4 3 4 Montaggio degli accessori dell apparecchio standard Filtro di rete Resistenza zavorra La versione standard prevede la fornitura con filtro di rete incorporato In versione opzionale l apparecchio pu essere ordinato anche senza filtro di rete Se si usa un apparecchio standard senza filtro di rete incorporato si deve installare un filtro di rete esterno In questo caso l utente deve garantire il rispetto delle direttive CEE sulla compatibilit elettromagnetica Gli apparecchi con filtri di rete esterni vanno utilizzati soltanto se la tecnica di misurazione consente di controllare sull apparecchio il funzionamento e la compatibilit elettromagnetica del filtro di rete prescelto Sulla targhetta applicata sul pannello frontale indicato se l apparecchio dotato di filtro di rete incorporato e F con filtro di rete incorporato p es TLC63x F e NF senza filtro di rete p es TLC63x NF Si consiglia di scegliere un filtro di rete a due stadi p es del tipo per convertitori statici di frequenza Il filtro adatto va dimensionato e scelto a discrezione del costruttore dell impianto gt Montare il
49. p es con una flangia isolata o un collegamento non perfettamente piatto collegare a massa il motore attraverso cavetti di collegamento di terra gt 10 mm oppure piattine di massa Riduzione delle emissioni aumento della resistenza anti radiodisturbi Collegamento a massa dei cavetti dei conduttori di comando non utilizzati sulle due estremit del cavo non sul cavo del motore Effetto schermante supplementare Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione Ge Punto di messa a terra Schermo piastra 7 di montaggio Sistema di 4 messa a Base Y apparecchiatura Messa a terra del motore con massa sulla base dell apparecchiatura terra T Hete mezzo di morsetto per cavi Posare lo schermo in piano Punto di Tenere corte le estremit Motore Cavo dinamo tachimetrica 394 messa a terra um lt 0 5m Filtro esternoMessa a terra del cavo di rete fra l apparecchio e il filtro per aperte dei cavi Spellare lo schermo a max 10mm dal primo morsetto Mettere a terra i cavi di segnale sopra l involucro Filtro di rete del connettore Solo negli Mettere a terra il cavo apparecchi dinamo tachimetrica senza filtro all ingresso dell armadio interno elettrico LJ DI Mettere a terra l apparecchio per mezzo di contatto in pia no
50. 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Comando di posizionamento Spostamento manuale con riferimento di posizione Spostamento a velocit predefinita Spostamento da punto a punto Cambio elettronico Regolazione di corrente Modo oscillatore Creazione di riferimento Nella tabella sottostante specificato l accessoriamento minimo per i modi di funzionamento e la dotazione accessori possibile per le funzioni supplementari Accessoriamento moduli minimo sui vari innesti Modo di funzionamento M1 M2 M3 M4 Funzionamento manuale possibile HIFA C possibile possibile funzionamento con o RESO C spostamento a velocit predefinita funzionamento con spostamento da punto a punto spostamento verso un riferimento funzionamento con record regolazione di corrente modo oscillatore Cambio elettronico PULSE C HIFA C possibile possibile o RS422 C o RESO C Nel modo di funzionamento manuale il comando di posizionamento muove il motore secondo una corsa predefinita oppure in modo continuo a velocit costante La corsa di spostamento i livelli di velocit e il tempo utile per il passaggio dal metodo a corsa limitata allo spostamento continuo sono regolabili Nel modo di funzionamento a velocit predefinita viene impostata a priori una velocit nominale per il motore e viene lanciato un movimento senza alcuna posizione target Il motore si muove mantenendo questa velocit fino al passaggio ad una velocit
51. 1 11 Memoria parametri 1 11 Messaggi di anomalia reset 8 3 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Indice Mezzo di sviluppo 1 11 Modi di funzionamento controllo stato 6 8 Panoramica generale 1 14 passaggio 6 1 Modo di funzionamento Cambio elettronico 6 18 controllo stato 6 4 creazione di riferimento 6 27 funzionamento manuale 6 10 impostazione 6 4 Modo oscillatore 6 50 Regolazione di corrente 6 45 Spostamento a velocit predefinita 6 14 spostamento da punto a punto 6 16 Modo oscillatore 1 15 Moduli cablaggio 4 34 4 53 cavo di segnalazione per 1 4 Combinazioni 1 15 Corredo di fornitura 1 1 Dati tecnici 3 8 Panoramica generale 1 12 per Cambio elettronico 6 18 Modulo CAN C 1 13 4 49 ESIM3 C 1 13 HIFA C 1 12 4 34 IBS C 1 13 4 53 IOM C 4 43 IOM C 1 13 PBDP C 1 13 4 47 PULSE C 1 12 4 40 RESO C 1 12 4 36 RS422 C 1 12 4 38 RS485 C 1 13 4 51 Modulo analogico Ingresso analogico 7 35 IOM C 4 43 IOM C 3 9 Uscita analogica 7 35 Modulo del bus di campo CAN C 4 49 IBS C 4 53 PBDP C 4 47 RS485 C 4 51 Modulo per simulazione encoder ESIMS C 3 9 Montaggio meccanico 4 5 N Normalizzazione valore residuo della 7 15 Twin Line Controller 63x Indice TLC63x O Occupazione del connettore 4 25 4 53 Offset del valore analogico 6 47 6 52 Ottimizzazione 5 25 Ottimizzazione dei circuiti di regolazione 5 22 Ottimizzazione del regolatore 1 16 5
52. 1 TLC632 TLC634 Codice del tipo TLC636 o TLC638 2 1 Cofano di copertura parte anteriore 3 102 Morsetto schermato SK14 per il 6250 1101 400 collegamento del motore due morsetti schermati sugli apparecchi senza filtro di rete interno 4 1 Parte riportata provvista di spine per le morsettiere 5 1 Documentazione per TLC63x su CD ROM 9844 1113 138 multilingue Moduli Applicazione di moduli opzionale del comando di posizionamento Pos Unit Descrizione Cod ord 6 1 Modulo encoder RS422 C o Codice del tipo direzione d impulsi PULSE C o modulo analogico IOM C 6 1 Modulo Hiperface HIFA C o Codice del tipo Modulo resolver RESO C 6 1 Modulo ESIM3 C per simulazione encoder Codice del tipo 6 1 Modulo del bus di campo PBDP C CAN C Codice del tipo RS485 C o IBS C 1 Per la regolazione sempre necessario un modulo trasduttore di posizione effettiva su M2 HIFA C o RESO C Fig 1 1 a pagina 1 2 Twin Line Controller 63x 1 1 Comando di posizionamento TLC63x RS422 C PULSE C IOM C EM C PBDP C CAN C RS485 C IBS C Fig 1 1 TLC63x e moduli 1 2 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Comando di posizionamento Corredo di fornitura per comando di posizionamento Versione P Moduli Il corredo standard del comando di posiz
53. 1 min s 1 usr 1 min s usr L asse lineare si sposta di 100 mm per giro del motore l immissione dei valori deve essere fatta in passi di 10 mm s Valore utente 1 usr Valore controllo 0 1 giro s 60 10 giri min s 60 giri 6 giri normalizzazione accelerazione 10 min s 1 usr 1 min s usr Impostazione in rad s 1 rad 1 giro 2 7 1 unit operativa 1 rad s 1 giro 2 x s 60 2 n giri min s T 3 14 arrotondato Valore utente 1usr Valore controllo 60 2 n giri min s normalizzazione 60 giri ____B000 giri 1500 giri accelerazione 2 3 14 min s 1 usr 628 min s usr 157 min s usr 7 14 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Funzioni del comando di posizionamento 7 2 3 Valore residuo nel calcolo della normalizzazione utente Parametri Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Escluso il modo di funzionamento Cambio elettronico in tutti i modi di funzionamento i dati di spostamento vengono indicati in unit operative Il comando di posizionamento calcola internamente con la risoluzione del motore nei servomotori a corrente alternata con sincoder p es con 16384 Inc ed esegue lo spostamento sulla posizione interna pi vicina corrispondente alla posizione utente Un eventuale interruzione del movimento e o un eventuale passaggio da un funzionamento con risoluzione interna ad uno con risoluzione utente
54. 15 non impostabile 16 Generatore di funzione nello stato disabled 17 Regolazione di corrente 18 Modo oscillatore 19 30 riservato 31 non utilizzato Bit21 Comando con riferimento ref ok Bit22 scostamento di regolazione all interno della finestra di posizionamento SM non occupato NONA 12 30 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Parametri Parametri Nome Idx Sidx TL HMI Descrizione e unit Valore R W Default rem Info pag Campo di valori xMode_act 28 3 2 3 5 5 Modo di funzionamento attuale dell asse con aggiunta di informazioni Bit0 4 La lista modi di funzionamento possibili per l apparecchio TL utilizzato riportata al capitolo Modi di funzionamento UINT16 R 0 65535 Bit0 4 Modo di funzionamento attuale specifico dell apparecchio Una lista dei modi di funzionamento possibili dell apparecchio TL si trova nel capitolo Modi di funzionamento 0 non utilizzato 1 Funzionamento con posizionamento manuale 2 Creazione di riferimento 3 Posizionamento PTP 4 Profilo di velocit 5 Cambio elettronico con regolazione offset con regolamento di posizione AC o con riferimento di posizione SM 6 Cambio elettronico con regolazione numero di giri 7 Funzionamento con record 8 Generatore di funzione regolatore di corrente 9 Generatore di funzione regolatore di numero d
55. 167 d062 02 03 TLC63x Funzioni del comando di posizionamento Conferma Quick Stop Se durante l arresto rapido Quick Stop il comando di posizionamento si disattiva spesso accompagnato dalla segnalazione Difetto 5 Tensione eccessiva occorre ridurre la corrente massima di frenata diminuire il carico oppure installare una resistenza zavorra esterna La funzione Quick Stop deve essere confermata attraverso la conferma dell errore di un dispositivo di immissione oppure del programma utente In caso di arresto del motore attraverso STOP occorre prima resettare il segnale STOP Viceversa se la funzione Quick Stop stata lanciata attraverso i segnali dell interruttore di fine corsa LIMN o LIMP il comando deve essere riportato nel campo di spostamento con movimento manuale vedere Disimpegno del comando dal raggio dei fine corsa a pag 7 27 Twin Line Controller 63x 7 19 Funzioni del comando di posizionamento TLC63x 7 5 Finestra di arresto Se lo scostamento di regolazione del regolatore di posizione rimane nella finestra di arresto con posizione nominale costante per un tempo Settings p_winTime l apparato di regolazione segnala un arresto del motore status p_dif Inc p_winTime L 2 p win Fig 7 11 Finestra di arresto parametri Settings p win e Settings p winTime definiscono la dimensione della finestra Attraverso il parametro Settings p winTout si
56. 24 V entrata controllo e uscita freno Alimentazione autonoma tramite attacco di collegamento del circuito intermedio soglia di attivazione commutabile per apparecchi con allacciamento alla rete 230 Vac 420 V per apparecchi con allacciamento alla rete 400 Vac 760 V 3 10 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione 4 Installazione 4 1 Struttura quadro elettrico ad armadio Cablaggio Compatibilit elettromagnetica CEM Nel campo di potenza degli apparecchi del comando di posizionamento hanno origine alcune radiazioni elettromagnetiche perturbatrici piuttosto forti che in mancanza di misure di protezione adeguate possono influenzare i segnali dei conduttori di comando e le parti dell impianto compromettendo la sicurezza del funzionamento di quest ultimo Se durante l installazione si tiene conto delle misure descritte qui di seguito il comando di posizionamento soddisfer senza problemi i requisiti delle direttive CEE relativi alla compatibilit elettromagnetica e all emissione di disturbi secondo la norma EN 61800 3 Misure mirate alla compatibilit elettromagnetica Effetti Utilizzo di piastre di montaggio zincate o cromate collegamento delle parti metalliche su superfici di una certa estensione rimozione dello strato di vernice dalle superfici di appoggio Buona conducibilit per contatto superficiale Collegame
57. 29 7 4 4 20 Numeratore della INT32 1 RW 7 9 normalizzazione di posizione 2147483648 2147483647 rem pNormDen 29 8 Denominatore della INT32 16384 R W 7 9 normalizzazione di posizione 2147483648 2147483647 rem vNormNum 29 9 4 4 21 Numeratore della INT32 1 R W 7 9 normalizzazione di velocit 1 2147483647 rem vNormDen 29 10 Denominatore della INT32 1 R W 7 9 normalizzazione di velocit 1 2147483647 rem aNormNum 29 11 4 4 22 Numeratore della INT32 1 R W 7 9 normalizzazione di 1 2147483647 rem accelerazione aNormDen 29 12 Denominatore della INT32 1 R W 7 9 normalizzazione di 1 2147483647 rem accelerazione n_max0 29 21 4 4 28 Limitazione numero giri del UINT32 3000 RW profilo di spostamento giri 1 Servomotor n maxM rem min 1 12000 v targetO 29 23 4 4 11 Velocit nominale usr UINT32 60 R W 1 n_max0 rem 1 2147483647 acc_type 29 25 4 4 13 Forma della curva di UINT16 1 RAN accelerazione 1 2 rem 1 Lineare 2 acc 29 26 4 4 14 Accelerazione usr UINT32 600 R W 7 16 1 2 147 483 647 rem dec 29 27 4 4 15 Decelerazione usr UINT32 600 RW 7 16 1 2 147 483 647 rem 12 12 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Parametri 12 2 7 Gruppo di parametri Manual Parametri Descrizione e unit Campo di valori 1 Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag maxMan 28 25 3 2 14 Corrente max per UINT16 1000 R W 5 14 spostamento manual
58. 3 8 3 Funzioni di anomalia durante lo spostamento 8 9 8 4 Tabella codici di anomalia 8 10 9 Assistenza tecnica manutenzione e garanzia 9 1 Indirizzi di assistenza tecnica 9 1 9 2 Spedizione magazzinaggio e smaltimento 9 2 4 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Sommario 10 Accessori e parti di ricambio 10 1 Distinta accessori 10 1 10 2 Distinta parti di ricambio 10 2 10 3 Fornitori 2e gola a ene ee eee 10 2 11 Targhetta 11 1 Illustrazione della targhetta 11 1 12 Parametri 12 1 Panoramica generale 12 1 12 2 Gruppi di parametri 12 4 12 2 1 Gruppo di parametri Settings 12 4 12 2 2 Gruppo di parametri Commands 12 6 12 2 3 Gruppo di parametri PA 12 7 12 2 4 Gruppo di parametri Servomotori 12 8 12 2 5 Gruppo di parametri CtrlBlock1 CtrlBlock2 12 11 12 2 6 Gruppo di parametri Motion 12 12 12 2 7 Gruppo di parametri Manual 12 13 12 2 8 Gruppo di parametri VEL 12 14 12 2 9 Gruppo di parametri PTP_ 12 14 12 2 10 Gruppo di parametri Gear 12 15 12 2 11 Gruppo di parametri Record 12 16 12 2 12 Gruppo di parametri Home 12 17 12 2 13 Gruppo di parametri CurrentControl 12 18 12 2 14 Gruppo di parametri Oscillator 12 19 12 2 15 Gruppo di parame
59. 3 3 8 Velocit di ricerca INT32 60 R W dell interruttore di riferimento 2147483648 2147483647 rem usr Home v_outHome 40 5 3 3 4 Velocit per l elaborazione INT32 6 R W della corsa di estrazione e 2147483648 2147483647 rem della distanza di sicurezza usr Home p_outHome 40 6 3 3 5 Corsa di estrazione max con UINT32 0 R W interruttore di riferimento 0 2147483647 rem attivato usr 0 Controllo estrazione disattivato gt 0 Corsa di estrazione usr Status p_diffind 31 48 Distanza tra interruttoree INT32 R impulso di posizione dopo 2147483648 2147483647 spostamento verso riferimento Inc Home DefPosTyp 40 10 Posizione di riferimento per UINT16 0 R W elaborazione distanza di 0 1 rem sicurezza ricerca impulso di 0 Posizione nominale da posizione fermo dopo decelerazione a causa di cambio segnale su interruttore di fine corsa o di riferimento 1 Salvataggio della posizione attuale del motore per cambio segnale su interruttore di fine Corsa o di riferimento Home RefAppPos 40 11 Posizione applicazione su INT32 0 R W punto di riferimento usr 2146483648 2146483647 rem Home RefSwMod 40 9 3 3 10 Ciclo di elaborazione con UINT16 0 R W spostamento verso riferimento BitO inversione senso di rem su REF rotazione su REF 0 consentito funzionamento normale 1 non consentito 6 36 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x M
60. 4 Solo con elab con record PTP 20 Valore da Motion v targetO 0 Formazione del valore R W rem RmpChoice 1000 5 7 1 2 5 7 2 2 2 Selezione rampa per record UINT16 0 3 0 Motion acc dec 1 Record UpRamp1 DnRampt1 2 Record UpRamp2 DnRamp2 3 Record UpRamp3 DnRamp3 R W rem Twin Line Controller 63x 12 21 Parametri TLC63x 12 2 17 Gruppo di parametri List1Data0 List1Data63 L1DataO Indice 1100 L1Data1 L1Data63 Indices 1101 1163 Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag typeList1 1100 1 7 3 1 1 Lista 1 tipo di lista per tutte le UINT16 1 RW 7 4 voci che seguono 1 2 rem 1101 x 1163 x 1 pos segnali 2 pos velocit posList1 1100 2 7 3 2 1 Lista 1 Posizione usr INT32 0 RW 7 4 7 3 2 2 2147483648 2147483647 rem signList1 1100 3 7 3 2 3 Lista 1 Stato di segnalazione UINT16 0 RAW 7 4 0 1 rem velListi 1100 4 7 3 2 4 Lista 1 velocit nominale usr INT32 0 RW 7 4 2147483648 2147483647 rem Motion n maxoO Motion n_max0 Impostazione dipendente dal modo di funzionamento PTP 0 PTP Vtarget 0 importo del valore memorizzato VEL 0 VEL velocity 0 importo del valore memorizzato 12 2 18 Gruppo di parametri List2Data0 List2Data63 L2DataO Indice 1200 L2Data1 L2Data63 Indices 1201 0 1263 Parametri Descrizione e unit Campo di valori Val
61. 4300 RAN circuito intermedio per 1 20000 rem inserimento zavorra Twin Line Controller 63x 12 7 Parametri TLC63x Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag U minDC 16 21 2 2 49 Sottotensione del circuito UINT16 1500 RAN intermedio per disinserimento 1 20000 rem del comando U BalOff 16 46 2 2 21 Tensione di disinserimento UINT16 4100 R W 7 28 zavorra dovrebbe essere 1 32767 rem minore della soglia di attivazione isteresi I2t nOPA 16 47 2 2 13 Tempo max consentito per UINT16 4100 RW corrente max a bassa velocit 1 32767 rem ms P maxB 16 49 Potenza nominale della UINT16 30 RW zavorra interna W 1 32767 rem maxPAr 16 52 2 2 8 Corrente massima ridotta UINT16 1000 R W dell apparecchio 100 1Apk 1 32767 rem nomPAr 16 53 2 2 4 Corrente nominale ridotta UINT16 300 RW dell apparecchio 100 1Apk 1 32767 rem P maxBusr 16 57 4 1 40 Potenza zavorra massima UINT16 25 37 RW ammissibile TLC532P 25 170 W 30 rem W TLC534P 37 255 W 1 32767 1 Corrente max valore minore tra Servomotor maxM e PA I_maxPA 12 2 4 Gruppo di parametri Servomotori Parametri Descrizione e unit Campo di valori 1 Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag principlM 13 1 Tipo di motore UINT16 0 RAN OxA1 motore passo passo rem OxA2 servomotore sincrono OxA3 Motore asincrono
62. 50 1 0 2 1102 1 120 0 0 3 1103 1 200 1 0 4 1104 1 300 0 0 5 1105 1 470 1 0 6 1106 1 490 0 0 0 0 Lancio del segnale di trigger La colonna Velocit non ha alcun significato per la gestione mediante lista di posizioni segnali gt Posizione iniziale numero di lista 0 con List bgnList1 0 Lst Nr 1100 x b Posizione finale numero di lista 6 con List endList1 6 Lst Nr 1106 x gt Attivazione lista 1 con List startList 1 gt Lancio della procedura di posizionamento Il segnale di trigger viene commutato quando l indicazione della posizione proveniente dalla lista coincide con la posizione attualmente occupata dal motore Due segnali di trigger in sequenza devono essere lanciati a distanza di tempo di min 3 ms Sono comunque possibili intervalli pi ridotti In questo caso il segnale di trigger pu essere ritardato di pi millisecondi Twin Li ne Controller 63x 7 5 Funzioni del comando di posizionamento TLC63x Precisione di scatto Livello del segnale di trigger Il momento in cui il segnale di trigger viene commutato implica una dispersione di valori che vengono influenzati da fattori dovuto all hardware e al software Effetti dovuti a cause correlate con l hardware quali temperatura tensione di alimentazione o carico dell uscita jitter max 20 us Effetti dovuti a cause correlate con il software jitter max 30 us a bassi numeri di giri 5 Inc Durante una fa
63. 7 REFZ Senso di rotazione neg con impulso di posizione 8 REFZ Senso di rotazione pos con impulso di posizione Home stateHome 40 2 Conferma creazione di UINT16 R riferimento 0 65535 Bit0 errore LIMP Bit1 errore LIMN Bit2 errore HW STOP Bit3 errore REF Bit5 errore SW_LIMP Bit6 errore SW_LIMN Bit7 errore SW_STOP Bit14 ref_end Bit15 ref_err Status xMode_act 28 3 2 3 5 5 Modo di funzionamento UINT16 R attuale dell asse con aggiunta di informazioni Bit0 4 la lista modi di funzionamento possibili per l apparecchio TL utilizzato riportata al capitolo Modi di funzionamento 0 65535 Bit0 4 Modo di funzionamento attuale specifico dell apparecchio La codifica esatta si trova nel capitolo Stato gruppo di parametri a pag 12 27 La lista dei modi di funzionamento possibili per l apparecchio TL utilizzato riportata al capitolo Modi di funzionamento del comando di posizionamento a 6 1 Bitb comando con riferimento ref OK Bit6 scostamento di regolazione all interno della finestra di posizionamento SM non occupato Bit7 riservato Bit8 15 non occupato Twin Line Controller 63x 6 29 Modi di funzionamento del comando di posizionamento TLC63x Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Home v_Home 40 4 3 3 3 Velocit di ricerca INT32 60 R W dell interruttore di riferimento 214748364
64. 70 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Sommario 5 Messa in funzione 5 1 Passaggi della messa in funzione 5 1 5 2 Istruzioni relative alla sicurezza 5 2 5 3 Strumenti per la messa in funzione 5 3 5 3 1 Panoramica generale 5 3 5 3 2 Dispositivo di comando manuale Twin Line HMI 5 3 5 3 9 Software operativo Twin Line Control Tool 5 5 5 4 Messa in funzione del comando di posizionamento 5 7 5 4 1 Singoli passaggi della messa in funzione 5 7 5 4 2 Avviamento del comando di posizionamento 5 8 5 4 3 Controllo del funzionamento degli interruttori di fine CORSA A Lite aa ae s 5 9 5 4 4 Controllo del funzionamento del freno di arresto 5 10 5 4 5 Caricamento dei dati del motore 5 11 5 4 6 Regolazione dei parametri dell apparecchio 5 12 5 4 7 Impostazione dei parametri dell apparecchio per elaborazione di posizione con trasduttori di velocit angolare SinCos Singleturn e Multiturn 5 15 5 4 8 Ingressi e uscite dell interfaccia di segnalazione nel caso dell occupazionefissa 5 18 5 5 Ottimizzazione del comando di posizionamento 5 22 5 5 1 Struttura del regolatore 5 22 5 5 2 Configurazione dello strumento di ottimizzazione rn 5 25 5 5 3 Ottimizzazione del regolatore di numero di giri 5 28 5 5 4 Procedimento A Meccanica rigida e momenti di inerzia HOt
65. Bit15 oscillator err 0 nessun errore 1 errore Il numero di giri nominale in funzione del valore di ingresso analogico 10V pu essere modificato mediante impostazione del numero di giri nominale a 10V elaborazione preliminare del valore analogico con l ausilio di un offset o di una finestra di tensione Twin Line Controller 63x 6 51 Modi di funzionamento del comando di posizionamento TLC63x Numero di giri nominale con segnale di ingresso 10V Mediante il parametro Oscillator n_RefAna si pu definire il numero di giri nominale per un segnale di ingresso 10V Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Oscillator 51 3 3 1 9 2 Numero di giri nominale con INT16 3000 R W n_RefAna segnale di ingresso 10V 0 13200 rem Offset del valore analogico Avvertenza non si deve superare il numero di giri max del motore Mediante il parametro Settings offset OV si pu variare l offset dell ingresso 10V e di conseguenza modificare la correlazione tra tensione di ingresso e numero di giri Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Settings offset OV 20 58 4 1 38 Offset per lo spostamento UNIT 16 0 R W della tensione di ingresso OV 5000 5000 rem mV Quindi con l ausilio dell offset utente si possono compensare piccoli scostamenti intorno allo zero La seguente figura m
66. I U 0 1 rem 0 Impostazioni parametri di bus di campo attraverso l occupazione I U 1 IU liberi 0 2 1 Corrente max valore minore tra Servomotor maxM e PA I_maxPA Numero di giri max Valore di Servomotor N_maxM limitato dall apparecchio Twin Line Controller 63x 12 5 Parametri TLC63x 12 2 2 Gruppo di parametri Commands Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag eeprSave 11 6 3 9 Salvataggio dei parametri UINT16 R W 4 9 nella memoria EEPROM 0 31 6 9 1 salvataggio del campo Campi da salvare Bit0 Parametri Bit1 Dati di record Bit2 dati lista Lista1 Bit3 dati lista Lista2 Bit4 dati definiti dall ut stateSave 11 7 Stato di elaborazione di UINT16 R Commands eeprSave 0 salvataggio abilitato 1 salvataggio terminato default 11 8 5 2 Inizializzare i parametri UINT16 RW 9 1 secondo i valori di default 1 2 Impostazione di fabbrica 1 inizializzare solo i parametri di regolazione 2 esecuzione dell impostazione di fabbrica stateDef 11 9 Stato di elaborazione Param UINT16 R Commands default 0 inizializzazione abilitata 1 inizializzazione terminata driveCtrl 28 1 Parola di comando per cambio UINT16 0 R W 8 2 di stato 0 15 Valore predisposto Bit0 3 0 Bit0 Disable stadio finale l intervento di scrittura lancia Bit1 Enable stadio finale automaticamente il cambio
67. Nella versione P pu subentrare il difetto esposto qui di seguito Segnalazione Causa Rimedio scuro Funzioni Lasciare asciugare l apparecchio e apparecchio ridurre l umidit bloccate per formazione di rugiada Generale Con il software operativo e il dispositivo di comando manuale HMI vengono visualizzati sia il messaggio di anomalia attuale che gli ultimi 20 messaggi di anomalia lanciati Twin Line Controller 63x 8 5 Diagnostica e possibili rimedi TLC63x TL CT Segnalazione di anomalia gt Selezionare Twin Line Diagnostica Memoria errori Compare una finestra di dialogo con i messaggi di anomalia fil Memoria errori olx 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Error no C Description Segnalazione di anomalia sconosci 0001h 03m 41s Segnalazione di anomalia sconosci 0001h 14m 42s Segnalazione di anomalia sconosci 0000h 57m 14s Segnalazione di anomalia sconosci 0000h 19m 34s Segnalazione di anomalia sconosci 0000h 51m 17s Cancella memoria errori Fig 8 2 Messaggi di anomalia messaggi di anomalia contengono le indicazioni di stato classe di difetto momento dell insorgenza della condizione anomala ed una breve descrizione Il codice di anomalia viene indicato sotto forma di valore esadecimale Nella colonna Qu Qualificatore si trovano informazioni supplementari per particolari errori Nel messaggio di anomalia E1855 Errore inizializzazione con parametro IxSix gt Qualificatore
68. Pericolo di lesioni e di danni irreparabili all impianto a causa di parti in rotazione Dopo la disattivazione dello stadio finale durante lo spostamento parti del motore o dell impianto possono continuare a ruotare Evitare la disattivazione non desiderata dello stadio finale causata da sovratensione installando una resistenza zavorra supplementare esterna Per il dimensionamento si calcolano le componenti che concorrono all assorbimento dell energia di frenata Da queste si determina la dimensione richiesta per la resistenza zavorra Una resistenza zavorra supplementare esterna necessaria se l energia cinetica da assorbire Wcin superiore al totale delle componenti interne includendo la resistenza zavorra interna L energia cinetica si calcola dall energia cinetica o di rotazione del comando L energia di frenata viene assorbita internamente attraverso i seguenti meccanismi e condensatore del circuito intermedio Wc e resistenza zavorra interna WiN e perdite elettriche nel comando Wg e perdite meccaniche nel comando Wy Twin Line Controller 63x 4 57 Installazione TLC63x Condensatori del circuito intermedio Energia assorbita dalla resistenza zavorra esterna Perdite elettriche Wg L energia Wc dipende dal quadrato della differenza tra la tensione prima dell intervento del freno e la soglia d intervento La tensione prima dell intervento del freno dipende dalla tensione di rete L energia assorbita
69. RW posizione dell impulso di 0 16383 rem posizione Inc Il valore di posizione riferito allo Status p abs in cui l impulso di posizione viene emesso 12 2 24 Gruppo di parametri M4 Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag p indESIM 24 9 4 5 5 Simulazione encoder UINT16 1000 RW posizione dell impulso di 0 16383 rem posizione Inc Il valore di posizione riferito alla posizione modulo effettiva in cui l impulso di posizione viene emesso profilSer 24 11 4 5 10 Interfaccia RS485 modo di UINT32 0 RAN elaborazione incl selezione 0 4294967295 rem profilo Lettura possibile soltanto attraverso il bus di campo baudSer 24 12 4 5 11 Interfaccia RS485 baudrate UINT32 9600 RW Baud 0 38400 rem Lettura possibile soltanto 0 Autobaud attraverso il bus di campo 9600 9600 Baud 19200 19200 Baud 38400 38400 Baud addrSer 24 13 4 5 12 Interfaccia RS485 indirizzo UINT16 1 RAN Lettura possibile soltanto 1 31 rem attraverso il bus di campo toutSer 24 14 4 5 13 Interfaccia RS485 tempo di UINT16 0 RAN controllo per segnalazione 0 65535 Timeout ms 0 Controllo inattivo Lettura possibile soltanto attraverso il bus di campo profillbs 24 16 4 5 15 Interbus S modo di UINT32 0 R W elaborazione incl selezione 0 4294967295 rem profilo Lettura possibile soltanto attraverso il bus di campo baudlbs 24 17 4 5 16 Interbus S baudrate kB
70. Windows 98 PC e apparecchio Twin Line vengono collegati attraverso il cavo RS232 Tutte le istruzioni del software operativo possono essere lanciate attraverso le opzioni e i tasti del programma Visualizza Collegamento BH Apri Ctil O Annulla Ctil amp Z w Barra strumenti Crea Ctrl Attivazione _stadio finale Cascata Help DE Pa da Disattivazi tadio final i Chiudi Tagia Cubx v Barra Twin Line Separa isattivazione stadio finale Affianca M M OW Cis Copi Chl v Barra comandi Arrestomotore In verticale pil l SO FAULT RESET Ordina simboli Info suTwin Line Control Tool Salva come Incolla Ctrl amp V w Barra strumenti Parametri st ChieP Cancella v Gruppi di parametri Posizionamento m Mie 3 e EE Parametrizzazione isis ea Qpzioni Registrazione Elaborazione istruzioni Ultimo file Struttura regolatore gt Regolatore gt Esci Ottimizzazione Liste posizioni iagnosi Teachln Diag Elaborazione Dati apparecchi memoria errori Guida in linea Assistenza per la messa in funzione Hardware apparecchi Fig 5 4 Struttura dei menu del Twin Line Control Tool Nel presente manuale i vari rimandi alle varie opzioni del software vengono indicati sempre con il percorso completo del menu p es Twin Line Posizionamento Twin Line Control Tool corredato di una esauriente guida in linea che pu essere attivata dal programma con Temi della guida o con il
71. apparecchio Se il collegamento si interrompe il LED lampeggia 0 5 sec acceso 0 5 sec spento II LED CAN OK del modulo CAN C segnala lo stato del nodo DeviceNet Stato DeviceNet Segnalazione OFFLINE lampeggia 0 2 sec acceso 0 8 sec spento ONLINE lampeggia 0 8 sec acceso 0 2 sec spento Duplicate MAC ID Check LINK_OK acceso TIMEOUT FAILURE lampeggia 0 2 sec acceso 0 8 sec spento L indirizzo pu essere impostato attraverso il parametro M4 addrCan vedere pag oppure attraverso gli ingressi ADR_1 ADR_64 dell interfaccia di segnalazione vedere pag 4 28 Il baudrate pu essere impostato attraverso il parametro M4 baudCan vedere pag oppure attraverso gli ingressi BAUD_1 BAUD_4 dell interfaccia di segnalazione vedere pag 4 28 Il profilo del bus di campo pu essere impostato con il parametro M4 profilCAN vedere pag oppure attraverso gli ingressi MODE_1 e MODE 2 dell interfaccia di segnalazione vedere pag 4 28 Sulle due estremit deve essere collegata una resistenza di terminazione di 120 O La relativa spina di terminazione specificata nel capitolo Accessori e parti di ricambio Le modalit di integrazione di un apparecchio Twin Line all interno di un bus di campo sono descritte nel capitolo dedicato all Installazione e messa in funzione dei rispettivi manuali 4 50 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC6
72. applicazione E1C30 0 Asse occupato E1C31 0 Arresto asse quando si raggiunge breakpoint E1C32 0 Errore nella configurazione hardware attuale E1C33 0 Modulo di configurazione non valido E1C34 0 Discesa sotto il limite inferiore array E1C35 0 Superamento del limite superiore array E1C36 0 Errore firmware E1C37 0 Zona retain non valida E1C38 0 Applicazione Divisione per ZERO E1C39 0 Superamento del tempo di ciclo nell applicazione E1C3A 0 Zona merker troppo piccola E1C3B 0 Chiamata di funzione non valida E1C51 0 Superamento ricezione CAN SDO E1C52 0 Nnmero di nodo CAN non valido E1C53 0 Oggetto CAN non valido E1C54 0 Errore di un nodo CAN esterno E1C55 0 Oggetto CAN non inizializzato E1C56 0 Numero massimo di oggetti CAN raggiunto E1C57 0 Numero PDO CAN non valido E1C58 0 CAN PDO manca codice funzione 8 16 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Diagnostica e possibili rimedi Codice Classe di Spiegazione anomalia difetto E1C59 0 Finestra di tempo sincrona CAN gt tempo periodo SYNC E1C5A 0 NMT Service sconosciuto CAN E1C5B 0 Azione CAN non consentita nello stato NMT attuale E1C5C 0 Superato controllo tempo CAN heartbeat E1C5D 0 Superato numero CAN di heartbeat consumer E1C5E 0 Istruzione non consentita nello stato CAN attuale E2000 0 FIRST_TLCT_FEHLER E2001 0 Timeout E2002 0 Ricezione dati
73. attraverso un intervento di scrittura sul parametro PTP continue Deve essere prima eliminata la causa dell interruzione Il valore trasferito con PTP continue non viene valutato valori di posizione e velocit vengono indicati in unit operative Ogni modifica di uno dei suddetti valori viene seguita immediatamente dal comando di posizionamento Le nuove impostazioni e regolazioni della rampa vengono caricate quando il motore si mette in azione con la nuova posizione predefinita Altre possibilit di impostazione e funzioni relative allo spostamento da punto a punto sono contenute nelle seguenti opzioni modifica della reazione all accelerazione e alla decelerazione con Funzione rampa Filtro anti scatti e Funzione Quick Stop operare le modifiche alla velocit o ai segnali in funzione della posizione attraverso la Gestione mediante liste e elaborazione dati liste adattamento delle unit operative e interne con la Normalizzazione impostazione dei controlli di apparecchi e spostamenti con Funzioni di controllo e Finestra di arresto Twin Line Controller 63x Modi di funzionamento del comando di posizionamento TLC63x 6 5 Cambio elettronico Comando mediante software operativo oppure dispositivo di comando manuale HMI Funzionamento con programma utente Nel modo di funzionamento Cambio elettronico il comando di posizionamento calcola un nuovo valore di posizione nominale per il m
74. cio posizioni instabili nel campo di spostamento la posizione assoluta deve essere impostata nel trasduttore in modo che i limiti meccanici si trovino all interno del campo stabile del trasduttore 5 16 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Messa in funzione TLCT Impostazione della posizione assoluta nel trasduttore di posizione gt Aprire la finestra parametri tramite Twin Line gt Diagnostica Hardware apparecchio SinCos SinCos SetEncPos 13554 2 ok Spostamento della posizione solamente dopo il nuovo avviamento Dopo la programmazione sar necessario osservare un tempo di attesa pari a 5 secondi fino al disinsenmento Dopo il nuovo avviamento si render necessario controllare l esattezza della posizione del motore prima di abilitare la fase finale Fig 5 10 Impostazione della posizione assoluta nel trasduttore di posizione con M2 SetEncPos Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem M2 SetEncPos 22 14 Impostazione della posizione UINT 32 R W assoluta nel trasduttore di 2147483648 2147483647 rem posizione Inc SRS Sincos Singleturn 0 16383 SRM Sincos Multiturn 0 67108863 4096 16384 1 gt Immettere un valore di posizione che garantisca che durante lo spostamento del comando entro i limiti meccanici dell impianto la posizione risultante si trova sempre al
75. commutazione su caduta rete ms Resistenza alla Tra fasi 1 kV tra fase e terra 2 kV sovratensione DIN EN 61800 3 Correnti disperse lt 30 30 30 30 mA 9 Fusibile esterno A 10 10 10 25 caratt B caratt B caratt B caratt B 1 La potenza dissipata dipende da diversi fattori numero di giri corrente del motore lunghezza del cavo coppia e uso della resistenza zavorra interna 2 Osservare i supplementi alla fine della documentazione 3 Le correnti disperse sono misurate conformemente a IEC60990 con un circuito RC Con una misura diretta il valore trovato pu essere superiore Note sull utilizzo di circuiti Fl a richiesta Twin Line Controller 63x 3 5 Dati tecnici TLC63x Collegamento del motore Circuito zavorra interno Apparecchio standard Circuito zavorra interno Versione P TLC632 TLC634 TLC636 TLC638 TLC632P TLC634P Classe di potenza 2 KW 0 75 1 5 3 8 Frequenza di commutazione 8 16 8 16 8 16 4 8 kHz commutabile a kHz Corrente nominale Aeff valore 3 3 6 16 efficace 3 Corrente nominale Apic 4 24 4 24 8 48 22 63 ampiezza Valore massimo Apic ampiezza 8 48 8 48 16 96 45 26 a bassa frequenza di commutazione per max 5 s con movimento del motore Valore massimo Apic ampiezza 8 48 5 66 11 31 38 18 ad alta frequenza di commutazione per max 5 s con movimento del motore Numero di giri massimo giri min 12 000 12 000 12 000 12 00
76. decade con l apertura dell apparecchio Twin Line Controller 63x 9 1 Assistenza tecnica manutenzione e garanzia TLC63x 9 2 Spedizione magazzinaggio e smaltimento Smontaggio Spedizione Magazzinaggio Smaltimento PERICOLO Scossa elettrica in seguito all alta tensione Prima di smontare l apparecchio scollegare l alimentazione della tensione sull interruttore principale PERICOLO Scossa elettrica in seguito all alta tensione Prima di iniziare qualsiasi intervento sugli attacchi dell elemento di potenza o sui morsetti del motore occorre lasciare scaricare l apparecchio per 4 minuti con il TLC638 6 minuti Poi misurare la tensione residua sui morsetti del circuito intermedio DC e DC La tensione residua non deve superare 48 V CC gt Memorizzare le impostazioni dei parametri dell apparecchio Con il software operativo possibile salvare tutti i valori attraverso l opzione File Salva sul supporto dati del PC Con il dispositivo di comando manuale HMI possibile riversare un record di parametri nella memoria di copiatura di quest ultimo attraverso il men 8 1 Lettura parametri Spegnere l apparecchio Scollegare l alimentazione della corrente Marcare tutti gli attacchi di collegamento dell apparecchio Staccare il cavo del motore vw www Estrarre la spina dell interfaccia gt Smontare l apparecchio dal quadro elettrico ad armadio L apparecchio deve essere trasportato
77. dell apparecchio standard si pu collegare un comando di azionamento per una resistenza zavorra esterna Twin Line Controller 63x 1 9 Comando di posizionamento TLC63x Display di segnalazione di stato LED indicatore della tensione del circuito intermedio LED indicatori dei segnali di esercizio Interfacce di segnalazione Interfaccia RS232 Scarico aria e ventilatore Innesti per moduli Dotazioni accessori possibili Due apparecchi Twin Line della stessa classe di potenza collegati tra loro attraverso l attacco del circuito intermedio possono scambiare tra loro l energia di frenata in eccesso Un display a 7 segmenti segnala le varie condizioni di funzionamento del comando di posizionamento Se viene rilevata la presenza di anomalie il display inizia a lampeggiare e indica un codice di anomalia Il presente LED si accende non appena sul circuito intermedio c tensione Le condizioni di funzionamento degli ingressi attigui vengono segnalate da cinque LED interruttore di finecorsa positivo e negativo segnale di stop motore abilitazione stadio finale e funzionamento automatico Attraverso l interfaccia di segnalazione vengono gestiti i segnali di ingresso e uscita e viene alimentata una tensione di alimentazione esterna di 24 Vcc per l apparato di regolazione L attacco di collegamento RS232 costituisce l interfaccia di comunicazione dell apparecchio utile per collegare un PC oppure il dispositivo di coma
78. di posizione Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem M1 RS422 C 21 9 4 5 6 Risoluzione del trasduttore UINT16 16384 R W incrementale sul modulo M1 100 65535 rem Inc M1 M1 ENCMOD 28 27 4 1 15 Selezione del regolatore di UINT16 0 R W posizione per il valore effettivo 0 1 rem 0 regolazione di posizione attraverso il trasduttore incorporato nel motore 1 regolazione di posizione attraverso il modulo M1 7 38 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Funzioni del comando di posizionamento La regolazione di posizione su M1 attivata se i due parametri M1 RS422 C e M1 M1_ENCMOD sono memorizzati in modo permanente e l alimentazione 24V stata inserita di nuovo Attraverso il parametro M1 M1M2PDLIM si pu eseguire la parametrizzazione del valore limite di ritardo di posizionamento necessario per il controllo superiore di tale ritardo La risoluzione di questa segnalazione di posizione si riferisce come per tutte le segnalazioni di posizione alla risoluzione della posizione M1 La parametrizzazione del ritardo di posizionamento necessaria poich per un verso si possono presentare condizioni meccaniche differenti quali p es scorrimento tra trasduttore del motore e trasduttore esterno e per un altro verso la risoluzione di M1 non pu essere parametrata esattamente Il ragio di p
79. di 4000 incrementi senza e con impostazione di misure Con il lancio sul punto di riferimento il motore posiziona 2000 Inc Richiamando la creazione di riferimento mediante impostazione di misure la posizione attuale all interno delle unit operative viene impostata secondo la posizione di misura impostata Dopoil lancio di una nuova manovra di spostamento di 2000 Inc la nuova posizione target senza impostazione di misure 4000 Inc Dopo il lancio di una nuova manovra di spostamento di 2000 Inc la nuova posizione target con impostazione di misure 2000 Inc eo Con questo procedimento viene evitato il superamento delle posizioni limite assolute durante una procedura di posizionamento in quanto il punto zero viene seguito in modo continuo Twin Line Controller 63x 6 41 Modi di funzionamento del comando di posizionamento TLC63x 6 7 Funzionamento con record Panoramica generale Comando mediante software operativo oppure dispositivo di comando manuale HMI Funzionamento con programma utente Selezione dei record utente Inserimento dei dati di record Il comando di posizionamento dispone di oltre 50 record programmabili dall utente che possono essere attivati attraverso tutti i canali di accesso Nel modo di funzionamento con record il comando di posizionamento esegue record di spostamento programmati Per una manovra di spostamento si pu scegliere tra 50 record di spostamento a programmazione li
80. di Bit2 Stop Quick Stop fianco 0 gt 1 Bit3 FaultReset Bit4 QuickstopRelease solo apparecchi TLC solo interventi interni Bit5 15 non occupato SetCtrl 28 4 5 1 0 Commutazione del record di UINT16 0 R W 5 14 parametri di regolazione 0 2 0 1 record di parametri 1 2 record di parametri 2 OnlAuto 29 30 Accesso all impostazione del UINT16 1 R W 6 2 modo di funzionamento 0 65535 0 accesso attraverso bus di campo 1 accesso solo attraverso il canale che ha impostato il parametro del_err 32 2 5 4 Cancellazione di tutte le UINT16 0 RW 8 8 registrazioni della memoria 0 1 errori 12 6 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Parametri 12 2 3 Gruppo di parametri PA Parametri Descrizione e unit Campo di valori 1 Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag KPid 12 4 B Coefficiente P regolatore di UINT16 R corrente in direzione rem longitudinale d 1021V A Klid 12 5 Coefficiente regolatore di UINT16 500 RW corrente in direzione 13 32767 rem longitudinale d 10021ms KPiq 12 8 Coefficiente P regolatore di UINT16 100 R corrente in direzione rem trasversale q 10 1V Apk Kliq 12 9 x Coefficiente I regolatore di UINT16 500 R corrente in direzione 13 32767 rem trasversale q 100 1ms maxfw 12 18 Regolatore attenuazione di UINT16 300 RW c
81. di parametri Record Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag startReco 45 1 3 1 7 1 Controllo funzionamento con UINT16 RW record 0 49 Bit0 5 Numeri di record 0 49 del record di dati da lanciare stateReco 45 2 Conferma Funzionamento UINT16 R con record 0 65535 Bit15 record err Bit14 record end Bit13 vel nominale raggiunta VEL Arresto del motore in posizione target comando nella finestra di arresto PTP Bit12 tipo di record attuale 0 Record PTP default 1 Record VEL Bit7 errore SW STOP Bit6 errore SW LIMN Bit5 errore SW LIMP Bit3 errore REF Bit2 errore STOP Bit1 errore LIMN Bit0 errore LIMP Ref_ldx 45 3 a Tipo di dati record UINT16 RW 1 2 1 Record PTP 2 Record VEL UpRamp1 45 10 7 1 1 1 Selezione rampa di UINT32 600 RW 7 2 1 1 accelerazione 1 usr 1 2147483647 rem DnRamp1 45 11 7 1 1 2 Selezione rampa di UINT32 600 R W 7 2 1 2 decelerazione 1 usr 1 2147483647 rem UpRamp2 45 12 7 1 1 3 Selezione rampa di UINT32 600 R W 7 2 1 3 accelerazione 2 usr 1 2147483647 rem DnRamp2 45 13 7 1 1 4 Selezione rampa di UINT32 600 R W 7 2 1 4 decelerazione 2 usr 1 2147483647 rem 12 16 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Parametri Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W
82. esclusivamente se provvisto di protezioni antiurto Utilizzare per la spedizione la confezione originale L apparecchio va conservato esclusivamente in ambienti dalla temperatura e umidit dell aria adeguate L apparecchio va protetto da polvere e impurit d altro tipo Il comando di posizionamento composto da diversi materiali che devono essere riciclati oppure smaltiti a parte Il riciclaggio dell apparecchio deve essere operato secondo il seguente criterio lacarcassa le viti e i morsetti vanno destinati al riciclaggio del ferro il cavo va destinato al riciclaggio del rame lespine ei cofani vanno destinati al riciclaggio della plastica Viceversa i circuiti stampati e gli apparati elettronici vanno smaltiti a parte secondo le modalit prescritte dalle leggi vigenti sulla salvaguardia dell ambiente E preferibile smaltirli come rifiuti speciali 9 2 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Accessori e parti di ricambio 10 Accessori e parti di ricambio 10 1 Distinta accessori Accessori Accessori per apparecchi standard e versione P Unit Descrizione Apparecchio Cod ord standard Versione P S P 1 Software operativo con documentazione in linea su supporto dati S P 6250 1101 803 multilingua 1 Dispositivo di comando manuale HMI con manuale S P 6250 1101 503 1 Documentazione relativa al CoDe
83. essere collegato tramite un cavo seriale Le modalit di funzionamento di un apparecchio Twin Line mediante dispositivo di comando manuale HMI sono descritte nel manuale Twin Line HMI Il Twin Line HMI funziona supportato da menu AI momento dell attivazione le strutture dei menu e i valori dei parametri indicati si adattano automaticamente al tipo di apparecchio collegato con il comando di posizionamento Per il comando di posizionamento TLC63x possibile selezionare le seguenti opzioni di primo e secondo livello Twin Line Controller 63x 5 3 Messa in funzione TLC63x 1 Impostazione Lingua Contrasto Modif password z H ems SetCtrl default driveCtrl del err Primo livello di menu 2 Osservazione 3 Modo di funz f 5 Motore Automatico Settings PA 3 Manuale CtriBlock1 Stato 3 Home CtriBlock2 VU CoDeSys Motion Errore Salva Moduli Bus di campo Salva Terminal Interno 7 Teach Edit 8 Duplicatura 9 Param lett fa Impostazione i Set POS Reg n giri Set VEL Regol pos o Lista 1 Salva A Lista 2 Param scritt y Password y Fig 5 2 Primo e secondo livello di menu del Twin Line HMI con TLC63x Spiegazione 1 Impostazioni Impostazioni e regolazioni specifiche del Twin Line HMI 2 Osserva Dati relativi ad apparecchi motore e s
84. filtro di rete in prossimit dell attacco di allacciamento alla rete sulla medesima piastra di montaggio La lunghezza del cavo del comando di posizionamento non dovrebbe superare i 50 cm Il cavo deve essere schermato e lo schermo deve essere collegato a massa su entrambi i lati e Le resistenze zavorra approvate corrispondono al tipo di protezione IP54 In un ambiente con questo tipo di protezione possono essere montate all esterno del quadro elettrico ad armadio Leresistenze zavorra vengono fornite con una squadra di montaggio a 90 Beril collegamento al comando di azionamento resistenza zavorra TL BRC installato in modo fisso un cavo a 3 conduttori resistente alla temperatura con una lunghezza di 0 75 m Il cavo deve essere schermato e lo schermo deve essere collegato a massa su entrambi i lati In caso di montaggio verticale il cavo di collegamento deve essere estratto verso il basso 4 8 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione Ha A i la 4 6 4 9 mm DO O B D t f 1 c A mm B mm C mm D mm BWG 250xxx 1104 1 5 80 1 984 0 4 60 0 2 BWG 500xxx 216 1 5 80 1 204 0 4 60 0 2 Fig 4 5 Dimensioni e distanze di montaggio della resistenza zavorra nelle versioni con potenza permanente di 100 W e 200 W
85. grado di riconoscere i possibili pericoli che possono derivare dalla parametrizzazione dalla modifica del valore dei parametri e in generale dalle attrezzature meccaniche elettriche ed elettroniche In virt della formazione tecnica ricevuta e del bagaglio di conoscenza e di esperienza accumulato il personale qualificato in grado di valutare le operazioni ad esso affidate e di riconoscere ed evitare i pericoli oppure dopo pi anni di lavoro in settori confrontabili ha acquisito le stesse competenze che possono essere fornite da una specializzazione tecnici qualificati devono conoscere le varie regolamentazioni disposizioni e norme antinfortunistiche obbligatorie per l esecuzione dei lavori sull apparecchio 2 4 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Sicurezza Dispositivi di sicurezza Il comando di posizionamento controlla numerosi segnali dei componenti del sistema e dell impianto dispositivi di sicurezza accoppiati con l apparecchio proteggono l impianto e gli operatori Dispositivi di sicurezza Scopo e funzione protettiva Segnali interruttori di finecorsa Controllo del campo di posizionamento consentito ai fini della salvaguardia del personale e dell impianto Segnale interruttore di stop Arresto del comando con l energia massima di frenatura e mantenimento del motore regolato in posizione allo stato di inattivit Protezione del
86. i segnali A B e di impulsi di posizione con conteggio progressivo e alla rovescia L occupazione dei pin per i segnali interessati del modulo ESIM3 C identica Per il collegamento si pu usare un cavo 1 1 Collegando un trasduttore incrementale supplementare all interfaccia M1 e attivando la regolazione di posizione su M1 mediante una speciale impostazione v Tegolazione di posizione con trasduttore incrementale supplementare su M1 pag 7 38 il valore effettivo di posizione viene fornito attraverso M1 e non pi attraverso M2 In questo caso non pi possibile eseguire il modo di funzionamento Cambio elettronico Il segnale T MOD indica un eventuale rottura del cavo con segnale Low Trasmissione difettosa dei dati di posizione in caso di caduta di tensione eccessiva la differenza del potenziale di massa di 24VGND tra altri apparecchi collegati deve essere minore di 1 Volt In caso contrario vanno utilizzati cavi di sezione maggiore per 24VGND Twin Line Controller 63x 4 39 Installazione TLC63x 4 4 13 Collegamento al modulo PULSE C Interfaccia modulo L interfaccia PULSE C dotata di una spina Sub D a 15 poli con collegamento a vite M3 A Al 1 2 ove 3 ipa GND 9 UE G GND EROE FUNCT OUT 1 DOOOOOC o V OU ENABLE i ENABLE DIR LI OSSA mei PULSE 1 A N Fig
87. il 0 1000 rem valore 0 mV Esempio Il valore impostato di 20 mV significa che l intervallo da 20 mV a 20 mV viene interpretato come 0 mV SignEnabl 28 13 4 1 10 Abilitazione segnale per UINT16 7 RAW 7 27 ingressi di controllo 0 15 rem 0 disabilitato Bito LIMP 1 abilitato Bit1 LIMN Bit2 STOP Bit3 REF SignLevel 28 14 4 1 11 Livello di segnale per UINT16 0 RW ingressi di controllo 0 15 rem 0 Reazione a livello 0 Bito LIMP 1 Reazione a livello 1 Bit1 LIMN Bit2 STOP Bit3 REF SignQstop 28 20 4 1 26 Segnali di controllo che UINT16 0 R W 7 27 lanciano la funzione Quick 0 255 rem Stop attraverso Bito LIMP 0 rampa di decelerazione Bit1 LIMN 1 rampa Quick Stop Bit2 STOP Bit3 REF Bit4 6 Bit7 SW_STOP I maxSTOP 28 22 4 1 3 Limitazione di corrente per UINT16 1000 R W 5 14 Quick Stop 100 1Apk 0 corrente max rem 7 18 0 29999 Fit AC 28 23 4 1 12 Reazione di risposta per UINT16 3 RW Caduta di rete su 2 fasi 1 3 rem 1 classe di difetto 1 2 classe di difetto 2 3 classe di difetto 3 FIt pDiff 28 24 4 1 43 Reazione di risposta per UINT16 3 RW Ritardo di posizionamento 0 3 rem 0 classe di difetto segnalazione 1 classe di difetto 1 2 classe di difetto 2 3 classe di difetto 3 TL BRC 28 26 4 1 14 Comando di azionamento UINT16 0 RAW 5 14 resistenza zavorra esterna TL O 1 rem BRC 0 non collegato 1 collegato lO mode 29 31 4 1 4 Significato dell occupazione UINT16 1 R W 6 3 dei segnali
88. in corso Si pu impostare se il posizionamento PTP deve essere eseguito attraverso una rampa o un salto Le considerazioni seguenti partono dal presupposto di una rampa Parametri Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Descrizione e unit Valore Default Campo di valori R W rem Gear ModeOffs 39 9 3 1 3 12 Modo di elaborazione di un posizionamento assoluto o relativo UINT16 0 0 1 0 Salto R W rem Impostazione di misure 1 Rampa n A O a 1000 STR Status n_act t Gearp relGear na Gearp absGear pz 2T re E J Gear n tarOffs 1000 accOffs decOffs ES Status p addGear Status p ref JT Gear n tarOffs na C 2000 ps duds 1000 t Fig 6 10 Movimento costante con posizionamento offset in sovrapposizione Quando la procedura di elaborazione con cambio inattiva il valore offset sprovvisto della limitazione dei valori di rampa offset viene compensato subito con gli impulsi di guida Con questo si pu realizzare p es per una sincronizzazione con movimento di compensazione una correzione della posizione nominale Il passaggio dal movimento assoluto al movimento relativo pu essere operato in qualunque momento senza alcun problema Il raggio di posizionamento di un valore assoluto pu essere impostato su un valore definito con il parametro offset Gear phomeOffs senza che venga generato un movimento del motore
89. in parallelo 4 21 Collegamento interfaccia di segnalazione 4 25 Corredo di fornitura 1 1 1 3 Distanze di montaggio 4 5 4 6 Montaggio 4 5 Panoramica generale 1 9 Applicazione del cofano dell apparecchio 4 7 Attacco di collegamento del circuito intermedio Collegamento del comando di azionamento resistenza zavorra 4 57 4 60 Attivazione della regolazione di posizione su M1 7 38 Avvio della registrazione 5 26 B Bit di stato globali bit di stato 6 7 C Cablaggio accessori 4 55 Cambio elettronico funzionamento 6 18 Canali di accesso all apparecchio Twin Line 6 2 Canali trigger 7 23 Caricamento dei dati del motore 5 11 Caso limite aperiodico 5 33 Circuito di regolazione di posizione 5 22 Classe di difetto 8 3 Classi di pericolosit 2 1 CoDeSys 1 11 Codice del tipo 1 7 Codice del tipo informazioni sul filtro di rete 4 8 Coefficiente di cambio 6 20 Twin Line Controller 63x Indice TLC63x Coefficiente di normalizzazione accelerazione 7 13 Posizionamento 7 10 velocit 7 12 Collegamento del modulo analogico 4 43 Collegamento del motore 1 9 4 16 Collegamento del resolver 4 36 Collegamento del sincoder 4 34 Collegamento dell encoder 4 38 Collegamento di un interruttore automatico FI 4 15 4 16 Collegamento in cascata corrente massima sui morsetti 4 23 Collegamento in parallelo di due apparecchi 4 21 Collegamento modulo di direzione impulsi 4 40 Collegamento Open Collector 4 42 Collegamento PC 4 32 Coman
90. l R9465 Bus seriale 8000 W 8 Simulazione encoder su M3 x ESIM3 simulazione encoder Tipo di protezione IP54 P non fornito Controllo motore su M2 x HIFA SinCoder Trasduttore sen cos RESO Resolver Grandezza di guida con M1 x RS422 Segnale A B PULSE Segnali P R Py Pn IOM modulo analogico non fornito Filtro di rete interno F Fig 1 7 Codice del tipo per la versione P del comando di posizionamento TLC63x Il comando di posizionamento viene fornito in via opzionale con comando di azionamento freno di arresto integrato Gli accessori TL HBC e TL BRC non sono adatti per la versione P in quanto presentano soltanto il tipo di protezione IP20 La resistenza zavorra interna potenziata rispetto all apparecchio standard 1 8 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Comando di posizionamento 1 4 Panoramica dell apparecchio Entrata aria Moduli Collegamento all alimentazione I RS422 C Scheda PULSE C modulare M1 M4 Lon IOM C Connettori RS232 HIFA C RESO C Visualizzatore B ESIM3 C ch tenere o 5 S S circuito intermedio zs Connettori di segnale rm 2 B PBDP C Connessione al circuito Mal S CAN C intermedio e al motore i eJE HABE E LED del segnale M IBS C di funzionamen
91. l accelerazione viene definita l unit minima di regolazione dell accelerazione Il coefficiente di normalizzazione utile per l accelerazione viene descritto attraverso il rapporto tra valore controllo e valore utente e viene indicato in giri min s per usr coefficiente di velocit giri min 1 normalizzazione 5a i k per accelerazione Unit di tempo s unit operativa usr Fig 7 7 Coefficiente di normalizzazione utile per l accelerazione La risoluzione utente minima il valore per cui in funzione del tipo di motore una variazione di 1 usr produce una variazione di accelerazione del motore Risoluzione utente min Tipo di motore Risoluzione motore Servomotore con 4096 Inc giro 57 2211 resolver Servomotore con 16384 Inc giro 14 31 1 sincoder o SinCos Impostazione corrispondente alla risoluzione del motore passo passo di 1000 Inc giro La risoluzione di accelerazione deve essere di 1 Hz ms corrispondente a 1 1000 giro s ms o 60 giri min s Valore utente 1 usr Valore controllo 60 giri min s 60 giri 60 giri normalizzazione accelerazione 1 min s 1 usr 1 min s usr Impostazione dell accelerazione in passi di 10 giri min s Valore utente 1 usr Twin Line Controller 63x 7 13 Funzioni del comando di posizionamento TLC63x Esempio 3 Esempio 4 Valore controllo 10 giri min s normalizzazione 10 giri 10 giri accelerazione
92. livello di segnalazione su cui viene impostata l uscita dell interfaccia TRIGGER Segnale I U Funzione Valore TRIGGER Segnale di uscita attivato attraverso una Low open lista di posizioni segnali Il momento esatto in cui il comando di posizionamento lancia il segnale di uscita dipende dai diversi fattori in funzione dell hardware e del software Vedere Precisione di scatto a pag 7 6 Secondo il tipo di lista il funzionamento gestito mediante liste pu essere usato con diversi modi di funzionamento Tipo di lista di valori di posizione velocit modo di funzionamento da punto a punto modo di funzionamento a velocit predefinita Il valore di confronto il parametro Status p jerkusr Questo valore viene confrontato con il valore di posizione della lista e la corrispondente reazione viene eseguita all interno del controllo Tipo di lista valori di posizione segnali modo di funzionamento da punto a punto modo di funzionamento a velocit predefinita modo di funzionamento con spostamento manuale modo di funzionamento Cambio elettronico modo di funzionamento con Modo oscillatore Il valore di confronto il parametro Status p actusr Questo valore viene confrontato con il valore di posizione della lista e la corrispondente reazione viene eseguita all interno del controllo Twin Line Controller 63x 7 1 Funzioni del comando di posizionamento TLC63x Controllo del funzionamento gestito
93. mediante liste Funzionamento con programma utente Il funzionamento gestito mediante liste pu essere lanciato attraverso dispositivo di comando manuale HMI software operativo programma utente bus di campo Il funzionamento gestito mediante liste viene supportato nel programma utente da speciali componenti Questi sono descritti nella documentazione della biblioteca componenti CoDeSys Il funzionamento gestito mediante liste viene lanciato con una selezione della lista e di un codice compreso nella fascia di valori compresi tra un numero iniziale ed un numero finale Attivando un qualsiasi modo di funzionamento non appena una determinata posizione rispettivamente della lista e dell asse vengono a coincidere il comando di posizionamento modifica l uscita TRIGGER oppure il valore della velocit Il passaggio da una lista all altra possibile anche durante il movimento di spostamento selezionando semplicemente la lista inattiva Disattivando la lista di volta in volta attiva l elaborazione mediante liste viene interrotta in ogni punto del posizionamento in questione Appena raggiunto il numero finale indicato lo spostamento gestito mediante liste viene terminato Per riavviarlo sufficiente selezionare la lista che interessa le posizioni iniziale e finale e le registrazioni della lista rimarranno invariate Lo stato di elaborazione del funzionamento gestito mediante liste pu essere valutato tramite due parametri Bit
94. min n nomM 13 12 2 1 14 Numero di giri nominale del UINT16 3000 R W motore giri min 0 12000 rem maxM 13 13 2 1 8 Corrente massima del motore UINT16 1000 RAN 100 1Apk 0 32767 rem nomM 13 14 2 1 10 Corrente nominale del motore UINT16 100 RAN 100 1Apk 0 32767 rem M_nomM 13 15 2 1 15 Coppia nominale Ncm UINT16 100 RW 0 32767 rem M_maxM 13 16 2 1 16 Coppia massima Ncm UINT16 200 RW 0 32767 rem U_nomM 13 17 2 1 17 Tensione nominale del UINT16 6000 RAN motore 10 1V 0 32767 rem PolepairM 13 18 2 1 25 Numero di coppie di poli del UINT16 4 RW motore 1 100 rem KeM 13 20 2 1 26 Costante EMK del motore Ke UINT16 1000 RW 10021Vs 1 10000 rem JM 13 21 2 1 27 Momento di inerzia del UINT16 30 RW motore 10 1kgmm2 0 32767 rem R UVM 13 22 2 1 28 X Resistenza di allacciamento UINT16 100 RAN del motore 10021Ohm 1 10000 rem L qM 13 23 2 1 35 Induttivit del motore UINT16 50 RW direzione q 10021mH 1 10000 rem L dM 13 24 2 1 36 Induttivit del motore UINT16 50 RAN direzione d 10021mH 1 10000 rem T maxM 13 26 2 1 80 Temperatura max del motore UINT16 393 RW K 0 512 rem 12tM 13 27 2 1 37 Ptmotore Tempo max UINT16 3000 RAN ammissibile con corrente 0 32767 rem max Servomotor maxM ms fR 13 28 2 1 24 Frequenza resolver UINT16 1 RW 0 3 5 kHz rem 1 5 kHz 2 6 5 kHz 3 10 kHz 0 3 Twin Line Controller 63x 12 9 Parametri TLC63x
95. nominale di corrente e l uscita analogica ANA OUT2 parametro AnalogO2 come uscita analogica per il valore nominale di numero di giri Inoltre le uscite analogiche possono essere utilizzate direttamente dall utente Questo significa che i valori di tensione possono essere impostati p es attraverso il bus di campo Per la messa in funzione il valore analogico pu anche essere predisposto dal TL CT La funzionalit Uscita analogica valore nominale di corrente viene impostata attraverso il parametro M1 Fkt AOut1 Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem M1 Fkt_AOut1 21 25 4 5 86 Funzione uscita analogica1 INT16 0 R W 0 1 rem 0 liberamente disponibile 1 funzione Uscita analogica valore nominale di corrente Per ottenere una tensione di uscita analogica di 10 V si deve impostare la scala del rispettivo valore di corrente La scala pu essere impostata attraverso il parametro M1 AOut1Iscl Il valore impostato indica il valore di corrente con cui si raggiunge la tensione di 10 V sull uscita analogica 1 Twin Line Controller 63x 7 35 Funzioni del comando di posizionamento TLC63x Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem M1 AOut1 Iscl 21 26 4 5 37 Segnale di uscita 10V con la INT16 300 R W corrente nominale indicata 0 corrente max rem Per funzionamento attraverso per FB
96. normalizzazione utile per il posizionamento in unit di lunghezza 1 giro del motore corrisponde ad una corsa di 100 mm Ad ogni unit operativa usr deve corrispondere un passo di 0 01 mm Da ci risulta 1 usr 0 01 mm 1 giro 100 mm 1 10000 giro normalizzazione gio posizione 10000 usr Impostazione del posizionamento in 1 1000 rad 1rad 1 giro 2 7 T 3 1416 arrotondato Valore utente 1 usr Valore controllo 1 2 7 1000 giro Twin Line Controller 63x Funzioni del comando di posizionamento TLC63x Coefficiente di normalizzazione velocit Esempio 1 Esempio 2 Esempio 3 1 giro 10 giri normalizzazione 1 giro posizione 2 3 1416 1000 usr 6283 2 usr 62832 usr Il coefficiente di normalizzazione utile per la velocit specifica la relazione tra il numero delle rotazioni del motore e il tempo necessario a questo scopo Esso viene descritto attraverso il rapporto tra valore controllo e valore utente e viene indicato in giri min per usr coefficiente di giri 1 normalizzazione per velocit Unit di tempo min unit operativa usr Fig 7 6 Coefficiente di normalizzazione utile per la velocit La risoluzione utente minima il valore per cui in funzione del tipo di motore una variazione di 1 usr produce una variazione di velocit del motore Tipo di motore Risoluzione motore Risoluzione utente min Servomotore con 4096
97. offset OV si pu variare l offset dell ingresso 10V e di conseguenza modificare la correlazione tra tensione di ingresso e valore nominale di corrente Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Settings offset OV 20 58 4 1 38 Offset per lo spostamento INT 16 0 R W della tensione di ingresso 5000 5000 rem OV mV Quindi con l ausilio dell offset del valore analogico si possono compensare piccoli scostamenti intorno allo zero Twin Line Controller 63x 6 47 Modi di funzionamento del comando di posizionamento TLC63x Finestra di tensione del valore analogico n_ref A Valore nominale 10V Tensione di ingresso minima Tensione di offset ingresso massima _ Andamento effettivo della tensione Andamento corretto della tensione Valore nominale minimo di corrente Fig 6 20 Offset del valore analogico per l ingresso 10V Mediante il parametro Settings win_10V si pu impostare per l ingresso analogico 10V una finestra in cui il valore nominale di corrente assume il valore 0 Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Settings win 10V 20 59 4 1 39 Finestra di tensione in cui il UINT16 0 R W valore analogico assume il 0 1000 rem valore 0 mV Esempio Il valore impostato di 20 mV significa che l intervallo da
98. posizionamento 7 6 Inversione del senso di rotazione Con l ausilio del parametro Motion invertDir si pu invertire il senso di rotazione del motore Il fine corsa che limita il campo di lavoro in direzione positiva deve essere collegato con LIMP Il fine corsa che limita il campo di lavoro in direzione negativa deve essere collegato con LIMN Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Motion invertDir 28 6 4 4 27 Inversione del senso di UINT16 0 R W rotazione 0 1 rem 0 nessuna inversione 1 senso di rotazione invertito Se il senso di rotazione del motore deve essere invertito i valori di tutti i parametri esclusi i parametri per l elaborazione di posizione con SinCos Multiturn possono essere confermati senza modifica In conseguenza dell inversione del senso di rotazione si modifica la posizione assoluta del motore p_absall che viene caricata dal trasduttore di velocit angolare come pure la posizione effettiva p_act rilevata dall apparecchio Twin Line Pertanto il senso di rotazione deve essere impostato durante la messa in funzione in modo che possa essere utilizzato nel successivo funzionamento del motore Valori di posizione Giri meccanichi 4096 U Status p act Status p absall 4096 U 3 Fig 7 12 Valori di posizione p act e p absall senza inversione del senso di ro
99. pu essere indicato l indice sottoindice col quale l errore stato riconosciuto parametri sono elencati nella Lista parametri al capitolo 12 Ad esempio il Qualificatore indica 00290023h Si tratta del parametro 29 23 Motion v targetO Con i seguenti messaggi di anomalia globali viene emesso un messaggio di anomalia dettagliato 181Bh Errore nell elaborazione spostamento manuale gt Qualificatore 181Fh Errore nell elaborazione spostamento verso riferimento gt Qualificatore e 181Dh Errore commutazione modo funzionamento utente gt Qualificatore 8 6 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Diagnostica e possibili rimedi Collegamento Le informazioni dettagliate si trovano nel Qualificatore ad esempio 00001846h indica il messaggio di anomalia N E1846 della lista anomalie gt Confermare il messaggio di anomalia attuale con il tasto Reset nella barra comandi del programma Record di parametri l Anomalia 1 E Record 2 Disconnetti Q Attivo Record 1 FAULT RESET TL HMI Segnalazione di anomalia Bus di campo interpretazione del messaggio di anomalia d 6 Fig 8 3 Tasto Reset 9 gt Passare tramite l opzione 2 4 Anomalie alle opzioni di visualizzazione dei messaggi di anomalia Errore0l Fig 8 4 Visualizzazione di un valore anomalo Le
100. pu impostare l intervallo di tempo dopo cui viene segnalata un anomalia se la finestra di arresto non stata raggiunta Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Settings p_win 12 13 4 1 24 Finestra di arresto UINT16 16 R W scostamento di regolazione 0 32767 rem ammissibile Inc Settings p_winTime 12 15 4 1 25 Tempo per cui gli scostamenti UINT16 0 R W di regolazione devono 0 32767 rem rimanere nella finestra di arresto per avere una segnalazione di arresto ms 0 controllo di arresto disinserito Settings p_winTout 12 21 4 1 27 Tempo entro cui l arresto deve UINT16 0 R W essere segnalato ms 0 32767 rem 0 disattivo Status x Mode act 28 3 2 3 5 5 Modo di funzionamento UINT16 R attuale dell asse con aggiunta 0 65535 di informazioni Bit0 4 Modo di funzionamento attuale specifico dell apparecchio La codifica esatta si trova nel capitolo Stato gruppo di parametri a pag 12 29 La lista dei modi di funzionamento possibili per l apparecchio TL utilizzato riportata al capitolo Modi di funzionamento del comando di posizionamento a pag 6 1 Bit5 comando con riferimento ref OK Bit6 scostamento di regolazione all interno della finestra di posizionamento Bit7 riservato Bit8 15 non occupato 7 20 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Funzioni del comando di
101. remoto a due conduttori Cadenza di trasferimento 500 kBaud Sugli apparecchi dotati di modulo IBS C i 24 VGND sono collegati internamente in modo fisso con PE Twin Line Controller 63x 3 9 Dati tecnici TLC63x 3 2 3 Abilitazione UL 508C Allacciamento alla rete Dati relativi al motore Accessori L apparecchio comando di posizionamento TL C63x abilitato con i seguenti dati ai sensi di UL 508C Apparecchio Tensione di Frequenza di Intensit Fasi rete V rete Hz corrente A TLCX32 230 47 63 6 1 TLCX34 480 47 63 3 2 3 TLCX36 480 47 63 5 5 3 TLCX38 480 47 63 10 3 Apparecchio Tensione Frequenza Corrente Fasi motore V motore Hz motore A TLCX32 0 230 0 400 3 3 TLCX34 0 480 0 400 3 3 TLCX36 0 480 0 400 6 3 TLCX38 0 480 0 400 16 3 comando di azionamento resistenza zavorra TL BRC allacciamento 600 Voc comando di azionamento freno di arresto TL HBC tensione di alimentazione 24 V 3 2 4 Accessori per apparecchio standard Comando di azionamento freno d arresto TL HBC Comando di azionamento resistenza zavorra TL BRC Tensione di alimentazione ingresso corrente d ingresso Uscita freno 20 30V corrente d ingresso 0 5 A corrente di frenatura tensione CC 20V 30 V corrente con 24 V per 100 ms 0 5A 2 5A corrente permanente 0 5A 1 25A Tensione CC con abbassamento di tensione 9 5 15V corrente con 12 V 0 5A 2A Interruzione elettrica sicura tra ingresso
102. ricevuti 0 4294967295 E Byte 5 8 busDiag 24 30 2 6 5 Diagnostica del bus per UINT16 R DeviceNet DNSTATE 0 65535 0 OFFLINE 1 ONLINE 2 LINK_OK 3 FAILURE 4 TIMED_OUT 5 IDLE 0 65535 busTout 24 31 2 6 6 Statistica del bus per timeout UINT16 0 R W 7 31 Totale delle interruzioni del 0 65535 collegamento causate da superamento del tempo Nodeguarding busError 24 32 2 6 7 Statistica del bus per errori di UINT16 0 R W 7 81 trasmissione totale di tutti gli 0 65535 errori che hanno causato un interruzione del collegamento busTxD 24 33 2 6 2 Elaborazione online dei dati UINT32 0 R 7 30 trasmessi 0 4294967295 Byte 1 4 busTxD5_8 24 34 2 6 2 Elaborazione online dei dati UINT32 0 R 7 30 trasmessi 0 4294967295 Byte 5 8 busCycle 24 35 2 6 6 Statistica del bus per cicli di UINT32 0 R W 7 81 bus Totale di tutti i cicli di bus espletati 0 4294967295 12 28 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Parametri 12 2 25 Gruppo di parametri Status Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag serial_no 1 20 2 8 5 Numero di serie UINT32 0 RAN dell apparecchio 0 4294967295 rem massimo 9 cifre p DifPeak 12 16 2 3 1 9 Ritardo di posizionamento UINT32 0 R W max raggiunto Inc 0 131072 L intervento di scrittura scrittura azzera il v
103. riferimento Bit21 Rottura cavo trasduttore di posizione effettiva Bit22 Position Deviation Error Bit23 Guasto linea 24 V Bit24 Ritardo di posizionamento Bit25 Cortocircuito nelle uscite digitali Bit26 Interruttore di fine corsa non corretto Bit27 Preallarme temperatura motore Bit28 Preallarme temperatura stadio finale Bit29 Bit30 Bit31 Twin Line Controller 63x 12 33 Parametri TLC63x Parametri Nome Descrizione e unit Idx Sidx TL HMI R W Info Default rem pag Campo di valori Valore action st 28 19 2 3 4 8 Parola esecutiva Bit delle classi di difetto salvati UINT32 1 R 0 65535 Bit0 classe di difetto 0 Bit1 classe di difetto 1 Bit2 classe di difetto 2 Bit3 classe di difetto 3 Bit4 classe di difetto 4 Bit5 riservato Bit6 Numero di giri effettivo 0 Bit7 Comando rotazione in senso orario Bit8 Comando rotazione in senso antiorario Bit9 limitazione di corrente abilitata Bit10 Limitaz numero di giri abilitata Bit11 Riferimento 0 Bit12 Comando decelerato Bit13 Comando accelerato Bit14 Comando a velocit costante IntSigSr 29 34 2 3 4 2 Segnali di controllo comando di posizionamento 0 non attivo 1 attivo UINT32 R 7 26 0 4294967295 Bit0 1 riservato Bit2 Superamento di posizione Bit3 4 riservato Bit5 fine corsa SW senso di rotazione positivo SW_LIMP Bit6 fine corsa SW senso di rot
104. riferimento deve essere necessariamente terminato Lo spostamento verso riferimento pu essere eseguito con o senza impulso di posizione Per lo spostamento verso riferimento senza impulso di posizione sia le velocit di ricerca e di disimpegno che la distanza di sicurezza e la corsa di estrazione possono essere impostate in unit operative Anche per lo spostamento verso riferimento con impulso di posizione le velocit di ricerca e di disimpegno possono essere impostate liberamente mediante parametri Il disimpegno dal raggio degli interruttori avviene comunque tramite un impulso di posizione L impulso di posizione virtuale viene calcolato in funzione del senso di rotazione del servomotore Si trova sempre sulla posizione del motore in cui la posizione del modulo Status p abs riferita ad un giro del motore assume il valore O Per lo spostamento verso riferimento REF non occorre l abilitazione dell interruttore Il livello dell interruttore di riferimento REF pu essere invertito attraverso il Bit3 del parametro Settings SignLevel Nel modo di funzionamento Creazione di riferimento si possono impostare anche i seguenti parametri Home DefPosTyp Home RefAppPos In caso di modifica dell impostazione di velocit o di rampa durante l uscita dal raggio degli interruttori la posizione finale dello spostamento verso riferimento pu cambiare Con l ausilio del parametro Home DefPosTyp si pu salvare la posizione del moto
105. rimane in memoria anche dopo lo spegnimento dell apparecchio Pagina Info La pagina indicata contiene informazioni pi dettagliate sul parametro in questione Adottare le indicazioni relative all avviamento attraverso il relativo canale di accesso 12 2 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Parametri Canale di accesso Dati Bus di campo interfaccia di segnalazione Idx Sidx TL HMI Opzioni di menu sotto TL HMI TL CT Gruppo di parametri Singoli parametri p es Settings SignEnabl Twin Line Controller 63x 12 3 Parametri TLC63x 12 2 Gruppi di parametri 12 2 1 Gruppo di parametri Settings Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag name 11 1 Nome utente dispositivo 1 UINT32 538976288 R W 0 4294967295 rem name2 11 2 Nome utente dispositivo 2 UINT32 538976288 R W 0 4294967295 rem Password 11 3 1 3 Password per la UINT16 0 RW parametrizzazione con un 0 9999 rem dispositivo di comando 0 Nessuna protezione con parola d ordine RefScal 12 3 4 1 20 Corrente nominale con UINT16 300 RAW 6 47 segnale di ingresso 10 V 0 corrente max rem Per funzionamento attraverso bus di campo 0 32767 FB vale 100 1Apk Per le altre attivazioni lt gt FB 0 327 67 vale Apk p_maxDiff 12 11 4 1 23 massimo ammiss
106. sensi di rotazione p absOffs 39 1 3 1 3 6 Lancio del posizionamento INT32 0 R W 6 26 offset assoluto con 2147483648 2147483647 caricamento del valore di posizione stateOffs 39 2 Conferma posizionamento UINT16 R 6 26 offset 0 65535 Bit0 errore LIMP Bit1 errore LIMN Bit2 errore HW_STOP Bit3 errore REF Bit5 errore SW_LIMP Bit6 errore SW_LIMN Bit7 errore SW STOP Bit13 posizione offset nominale raggiunta Bit14 offset motion end Bit15 offset motion err p relOffs 39 3 3 1 3 7 Lancio di un posizionamento INT32 0 R W 6 26 offset relativo con caricamento 2147483648 2147483647 del valore del tratto della corsa Inc n tarOffs 39 5 3 1 3 8 Numero di giri nominale del INT32 60 R W 6 26 posizionamento offset giri 1 12000 min phomeOffs 39 6 3 1 3 9 Impostazione di misure nel INT32 0 R W 6 26 posizionamento offset Inc 2147483648 2147483647 accOffs 39 7 3 1 3 10 Rampa di accelerazione del INT32 300 R W 6 26 posizionamento offset 60 2000000 giri min s Twin Line Controller 63x 12 15 Parametri TLC63x Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag decOffs 39 8 3 1 3 11 Rampa di decelerazione del INT32 300 R W 6 26 posizionamento offset 60 2000000 giri min s ModeOffs 39 9 3 1 3 12 Elaborazione di un UINT16 0 RAN posizionamento assoluto o 0 1 rem relativo 0 salto 1 Profilo 12 2 11 Gruppo
107. soltanto a motore fermo 6 16 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Modi di funzionamento del comando di posizionamento Parametri Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Default rem PTPp absPTP 35 1 3 1 1 1 Lancio di un posizionamento INT32 R W assoluto con caricamento del 2147483648 2147483647 valore assoluto di posizione target usr PTP statePTP 35 2 3 2 14 Conferma posizionamento UINT16 R PTP 0 65535 Bit0 errore LIMP Bit1 errore LIMN Bit2 errore HW STOP Bit3 errore REF Bit5 errore SW LIMP Bit6 errore SW LIMN Bit7 errore SW STOP Bit13 posizione nominale raggiunta Bit14 motion end Bit15 motion err PTP p relPTP 35 3 3 1 1 2 Lancio di un posizionamento INT32 0 R W relativo con caricamento del 2147483648 2147483647 valore per la corsa usr PTP continue 35 4 3 1 1 3 Ripresa di un posizionamento UINT16 R W interrotto con caricamento di 0 65535 x un valore a piacere Valore non rilevante ai fini del posizionamento PTPv tarPTP 35 5 3 1 1 5 Velocit nominale del INT32 Motion R W posizionamento PTP usr 1 2147483647 v target 0 Proseguimento dello spostamento PTP Impostazioni relative allo spostamento PTP Se il posizionamento viene interrotto ad esempio per effetto di un segnale di Stop esterno possibile riprendere e completare l elaborazione
108. tensione di rete insufficiente il valore di soglia per Quick Stop Tensione 3 Tensione del circuito intermedio sotto Controllare la caduta di rete insufficiente il livello di soglia di disinserimento del comando 2 Ritardo di 1 3 Ritardo di posizionamento Ridurre il carico o l accelerazione la posizionamento reazione di risposta pu essere impostata attraverso Flt pDiff Encoder di guida 1 Guasto conduttore su RS422 o difetto Controllare cavo trasduttore e trasduttore su innesto M1 sensore sostituire il cavo Numero massimo 3 Superamento del numero massimo di Ridurre il carico verticale di giri del motore giri del motore in condizioni di rilascio 3 Cavo del motore 3 Corto circuito o contatto a massa del Controllare collegamenti sostituire cavo cavo motore motore 4 Sensore di 3 Nessun segnale dal sensore di Controllare cavo trasduttore e trasduttore posizione posizione del motore sostituire il cavo Motore collegato con un sensore non corretto o sensore difettoso 5 Tensione 3 Sovratensione circ intermedio Montare una resistenza zavorra esterna eccessiva 6 I2t stadio finale 0 Controllo l t per stadio finale in Ridurre il tempo di inserimento della esercizio o da fermo corrente massima ridurre il carico o la coppia massima dissipare la coppia di arresto con il freno It motore 0 Controllo I t motore Ridurre il carico impiegare un motore con maggiore potenza nominale 14 zavorra 0 Controllo 1 t zavorra Ridurre il carico
109. un impostazione di 1000 incrementi di guida il motore deve ruotare di 2000 incrementi Ne consegue un rapporto di trasmissione di 2 1 0 un coefficiente di cambio di 2 Un eventuale modifica del coefficiente di cambio viene attivata attraverso il caricamento del numeratore Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Gear numGear 38 7 3 1 3 2 Numeratore del coefficiente di INT32 1 R W cambio 2147483648 2147483647 Gear denGear 38 8 Denominatore del coefficiente INT32 1 R W di cambio 1 2147483647 Limitazione di corrente Limitazione di numero di giri Ritardo di posizionamento La corsa di posizionamento risultante dipende dalla risoluzione effettiva del motore p es 16384 impulsi giro nei motori Hiperface 4096 impulsi giro nei motori resolver valori massimi di accelerazione e decelerazione si realizzano tramite la limitazione di corrente Non vengono limitati come p es nel funzionamento PTP tramite funzioni di rampa Per proteggere il sistema di azionamento la limitazione di corrente deve essere impostata con i seguenti parametri in modo corrispondente al sistema di azionamento installato Parametri Fase operativa Info CtrlBlock1 2 1_ max Accelerazione decelerazione nel Capitolo modo di funzionamento Cambio Regolazione dei elettronico parametri dell apparecchio pag 5 12 Decelerazione con Quick Stop se Capitolo Fu
110. un posizionamento UINT16 R W 6 17 interrotto con caricamento di 0 65535 x un valore a piacere Valore non rilevante ai fini del posizionamento v tarPTP 35 5 3 1 1 5 Velocit nominale del INT32 Motion v_ RW 6 17 posizionamento PTP usr 1 2147483647 target0 12 14 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Parametri 12 2 10 Gruppo di parametri Gear Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag startGear 38 1 3 1 3 1 Lancio di un elaborazione UINT16 R W 6 19 Cambio elettronico con 0 2 selezione del modo di 0 disattivo elaborazione 1 Sincronizzazione immediata 2 Sincronizzazione con movimento di compensazione stateGear 38 2 Conferma elaborazione con UINT16 R 6 19 cambio 0 65535 Bit0 errore LIMP Bit1 errore LIMN Bit2 errore HW_STOP Bit3 errore REF Bit5 errore SW_LIMP Bit6 errore SW_LIMN Bit7 errore SW_STOP Bit13 Bit14 gear_end Bit15 gear_err numGear 38 7 3 1 3 2 Numeratore del coefficiente di INT32 1 R W 6 21 cambio 2147483648 2147483647 denGear 38 8 Denominatore del coefficiente INT32 1 R W 6 21 di cambio 1 2147483647 DirEnGear 38 13 Abilitazione del senso di INT16 3 R W 6 22 rotazione 1 3 rem In caso di inversione di marcia 1 Rotazione positiva il senso abilitato viene invertito 2 Rotazione negativa 3 Entrambi i
111. un ritardo di posizionamento Se possibile evitare questa impostazione Twin Line Controller 63x 7 29 Funzioni del comando di posizionamento TLC63x 7 8 3 Controllo della comunicazione tramite bus di campo TL CT Indicazione oggetti Dati trasmessi e ricevuti Per il controllo della comunicazione tramite bus di campo sono disponibili i seguenti dati diagnostici contenuto dei dati trasmessi del controllo contenuto dei dati ricevuti del controllo statistica del bus per determinare la frequenza degli errori di comunicazione dati diagnostici possono essere letti mediante TLHMI TLCT programma utente bus di campo gt Aprire la finestra di diagnostica attraverso l opzione Twin Line gt Diagnostica Dati apparecchio gt Immettere nella finestra Dati apparecchio l indice e il sottoindice del dato diagnostico richiesto Il contenuto attuale dei dati trasmessi e ricevuti pu essere determinato attraverso i seguenti dati diagnostici L occupazione dei byte pu essere ricavata dai manuali del bus di campo Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem M4 busTxD 24 33 2 6 2 Elaborazione online dei dati UINT32 0 R trasmessi 0 4294967295 Byte 1 4 M4 busTxD5 8 24 34 2 6 2 Elaborazione online dei dati UINT32 0 R trasmessi 0 4294967295 Byte 5 8 M4 busRxD 24 28 2 6 1 Elaborazione online de
112. valore di velocit per il record 0 viene salvato nel parametro RecoData0 VelReco Oltre alla selezione rampa 0 per la rampa di accelerazione e di decelerazione standard si possono selezionare tre profili rampa supplementari Dettagli sull impostazione rampa si trovano nel capitolo Funzione rampa a pag 7 16 e sgg Il parametro RecoData5 RmpChoice indica p es la selezione rampa per il quinto record Un record viene identificato attraverso il nome del gruppo di parametri il record 21 p es attraverso il gruppo RecoData21 xxx La tabella seguente mostra i parametri per il record 0 Si pu accedere ai record da uno a 49 con i valori indice da 1001 xx a 1049 xx Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem RecoData0 1000 1 7 1 Tipo di dati di record per tuttii UINT16 1 R W TypeReco 7 2 record che seguono 1 Record PTP rem 2 Record VEL RecoData0 1000 2 7 1 2 4 Sistema di misura con UINT16 1 R W PosSystem elaborazione con record PTP 1 assoluto rem 2 relativo RecoData0 1000 3 7 1 2 2 Posizione nominale con INT32 0 R W PosReco 7 1 2 8 elaborazione con record PTP 2147483648 2147483647 rem usr RecoData0 VelReco 1000 4 7 1 2 4 velocit nominale usr INT32 0 R W 7 2 2 1 8388608 8388607 rem Condizioni per la velocit nominale 1 Valore del num giri nominale risult lt Motion n_max0 giri min 2 Solo con elab con record PTP 0 Va
113. 0 Lunghezza cavo m 20 20 20 20 1 Max potenza sull asse con impiego di un motore tipico a corrente nominale e tensione di rete 230 Vac solo TLC632 o 400 Vac 2 In caso di sollecitazione continua costante di tempo 2 min con potenza dissipata di pi del 50 della classe di potenza indicata necessaria un induttanza di rete 3 Servizio continuo a temperatura ambiente max 4 Osservare i supplementi alla fine della documentazione 5 Lunghezze maggiori su richiesta TLC632 TLC634 TLC636 TLC638 Potenza permanente W 30 50 80 80 Energia max per intervento del 50 80 130 130 freno Ws 1 1 Osservare i supplementi alla fine della documentazione Ventilatore Temperatura Potenza permanente W ambiente Pe TLC532P TLC534P si 25 170 255 35 127 190 45 85 127 no 25 60 90 35 42 63 45 25 37 Tutti i dati sono validi per una temperatura superficiale del dissipatore di calore zavorra di 70 C 3 6 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Dati tecnici Alimentazione 24 V cc Attacco di collegamento del circuito intermedio Interfaccia di segnalazione Abilitazione UL 508C PELV DIN 19240 sicurezza contro l inversione di polarit Ingresso Campo di tensione 20Va30V Ondulazione lt 2 Vss Corrente di ingresso senza carico delle uscite lt 2 5A Possibile collegamento in parallelo max 2 apparecchi Collegare tra
114. 0 1 200 Inc 500 Inc 700 Inc Fig 6 5 Posizionamento da punto a punto assoluto e relativo Lo spostamento PTP pu essere operato attraverso dispositivo di comando manuale HMI software operativo programma utente bus di campo Il software operativo e il dispositivo di comando manuale HMI supportano questo modo di funzionamento con finestre di dialogo e opzioni particolari Per conoscere i dettagli al riguardo consultare i manuali relativi al software operativo e al dispositivo di comando manuale HMI Il modo di funzionamento da punto a punto viene supportato nel programma utente da speciali componenti Questi sono descritti nella documentazione della biblioteca componenti CoDeSys Non appena viene trasmesso il valore relativo al posizionamento contenuto nel parametro PTP p absPTP o PTPp relPTP il comando di posizionamento passa al modo di funzionamento con spostamento PTP e inizia la fase di posizionamento con la velocit nominale memorizzata all interno del parametro PTP v tarPTP Un posizionamento termina quando viene raggiunta la posizione target e il motore si ferma oppure quando lo spostamento viene interrotto in seguito alla reazione ad un eventuale difetto Il parametro PTP StatePTP fornisce informazioni sullo stato di elaborazione Qualora fosse attivo un modo di funzionamento diverso da quello con spostamento PTP possibile lanciare un posizionamento relativo
115. 0 DIR Senso di rotazione positivo low open Senso di rotazione negativo high Con il segnale PV PULSE viene eseguito un movimento del motore con senso di rotazione positivo mentre con il segnale PR DIR il movimento avviene in senso di rotazione negativo Impulso o i gt 2 5ps gt 2 5us i Aoo H t PR DIR o passo n 6 7 e ls motore Fig 4 28 Segnale Impulsoavanti ImpulsOingietro Twin Line Controller 63x 4 41 Installazione TLC63x ENABLE ACTIVE Collegamento degli ingressi di segnalazione Pin Segnale Funzione Valore 1 9 PULSE PV PV Passo in senso di rotazione low gt high positivo 2 10 DIR PR PR Passo in senso di rotazione low gt high negativo La frequenza massima consentita di PULSE PV e DIR PR di 200 kHz Il segnale ENABLE abilita lo stadio finale consentendo quindi di lanciare il comando di azionamento del motore Pin Segnale Funzione Valore 3 11 ENABLE Interdizione stadio finale low open Abilitazione stadio finale high In assenza di anomalie di funzionamento circa 100 ms dopo l abilita zione dello stadio finale l uscita ACTIVE indica lo stato di pronto per il funzionamento Questa uscita segnala lo stato di pronto per il funzionamento del comando di posizionamento Pin Segnale Funzione Valore 8 ACTIVE Interdizione stadio finale high Abilitazione stadio finale low ACTIVE un uscita open collector riferit
116. 0 R W 6 29 dell interruttore di riferimento 2147483648 2147483647 rem usr v outHome 40 5 3 3 4 Velocit per l elaborazione INT32 6 R W 6 29 della corsa di estrazione e 2147483648 2147483647 rem della distanza di sicurezza usr p outHome 40 6 3 3 5 Corsa di estrazione max con UINT32 0 R W 6 29 interruttore di riferimento 0 2147483647 rem attivato usr 0 Controllo estrazione disattivato 70 Corsa di estrazione usr p disHome 40 7 3 3 6 Distanza di sicurezza dallo UINT32 200 R W 6 29 spigolo di scatto al punto di 0 2147483647 rem riferimento usr Twin Line Controller 63x 12 17 Parametri TLC63x Parametri Nome Idx Sidx TL HMI Descrizione e unit R W rem Info pag Valore Default Campo di valori RefSwMod 40 9 3 3 10 Ciclo di elaborazione con spostamento verso riferimento su REF UINT16 0 0 3 Bit0 inversione senso di rotazione su REF 0 consentito funzionamento normale 1 non consentito Bit1 direzione di spostamento distanza di sicurezza 0 lontano dall interruttore 1 nel raggio interruttore R W rem 6 30 DefPosTyp 40 10 Posizione di riferimento per elaborazione distanza di sicurezza ricerca impulso di posizione UINT16 0 0 1 0 Posizione nominale da fermo dopo decelerazione a causa di cambio segnale su interruttore di fine corsa o di riferimento 1 salvataggio della posizione attuale del motore per cambio segnale su interrutto
117. 00 003 BWG 500150 squadra W216 590 601 00 004 1 Squadra porta morsetti TS 15 ad es per morsetti Phoenix Contact tipo P 6250 1102 200 MBK Serie di boccole passacavi tipo KDT Z 3 Ditta Murrplastic GmbH vedere P cap 10 3 Fornitori 1 Lunghezza cavo xxx 003 005 010 020 3 m 5 m 10 m 20 m lunghezze maggiori su richiesta 2 Lunghezza cavo yyy 005 015 030 050 0 5 m 1 5 m 3m 5m 3 Il diametro interno del foro deve corrispondere al diametro del cavo utilizzato 6250 1102 202 Twin Line Controller 63x 10 1 Accessori e parti di ricambio TLC63x 10 2 10 3 Distinta parti di ricambio Comando di posizionamento Fornitori Unit Descrizione Cod ord 1 TLC632 TLC634 TLC636 o TLC638 Codice del tipo 1 Morsetto schermato SK14 6250 1101 400 1 Parte riportata provvista di spine per le morsettiere Documentazione per TLC63x su CD ROM multilingue Boccole passacavi Murrplastic GmbH D 71567 Oppenweier Tel 49 0 7191 482 0 Fax 49 0 7191 482 280 9844 1113 138 10 2 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Targhetta 11 Targhetta 11 1 Illustrazione della targhetta gt Copiare la targhetta e incollarla all interno del cofano del apparecchio Twin Line STATUS i Start 2 Not ready to C switch on J Switch on disabled u Ready to Switch on B5 Operation ena
118. 02 03 TLC63x Comando di posizionamento 1 3 Linea di apparecchi Il comando di posizionamento TLC63x fa parte della linea di apparecchi Twin Line utili per il comando e il controllo dei motori passo passo e dei servomotori a corrente alternata Il comando di posizionamento con elemento di comando e di potenza integrato funziona come stadio finale Standalone oppure integrato in un bus di campo E in grado di gestire un servomotore sincrono a corrente alternata con posizione regolata e di operare autonomamente dei posizionamenti Questo comando di posizionamento disponibile in quattro livelli di potenza con carcassa dalla struttura simile Le suddette quattro versioni presentano gli stessi attacchi di collegamento elettrico e lo stesso repertorio di prestazioni Esistono due versioni di realizzazione del comando di posizionamento espletanti le medesime funzioni e apparecchio standard TLC63x con IP20 per installazione all interno di un quadro elettrico ad armadio versione P TLC63xP con tipo di protezione IP 54 categoria 2 per installazione senza quadro elettrico ad armadio vicino al motore me x Codice del tipo Fig 1 5 Comando di posizionamento TLC63xP TLC63x Per le due versioni Apparecchio standard e Versione P esistono due diversi codici del tipo L aggiunta di una P al codice identificativo del tipo contenuto nella sigla che costituisce il nome dell appar
119. 021 V 10000 10000 7 36 valore di tensione da predefinizione oggetto valore di tensione per valore nominale di corrente Fkt_AOut1 21 25 4 5 86 Funzione valore nominale di INT16 0 R W 7 35 corrente su uscita analogica 1 O 1 rem 0 liberamente disponibile messa in funzione TLCT 1 Funzione Uscita analogica valore nominale di corrente Twin Line Controller 63x 12 25 Parametri TLC63x Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag AOut11Scl 21 26 4 5 37 Segnale di uscita 10V con la INT16 300 R W 7 36 corrente nominale indicata 0 corrente max rem Per funzionamento attraverso per FB bus di campo FB vale 100 0 32767 21A per altre Per le altre attivazioni 2 FB 0 327 67 vale A AnalogO2 21 27 2 3 8 8 Uscita analogica 2 mV INT16 0 RW 5 21 1000 1V 10000 10000 7 36 valore di tensione da predefinizione oggetto valore di tensione per valore nominale di numero di giri Fkt_AOut2 21 28 4 5 39 Funzione valore nominale di INT16 0 R W 7 35 numero di giri su uscita 0 1 rem analogica 2 0 liberamente disponibile messa in funzione TLCT 1 Funzione uscita analogica valore nominale di numero di giri AOut2NScI 21 29 4 5 40 Segnale di uscita 10 V con il INT16 10000 R W 7 36 numero di giri indicato 0 14400 rem giri min 0 Numero di giri max Valore di Servomotor N maxM limitato dall apparecchio R
120. 1 presente il modulo trasduttore altrimenti l impostazione avviene sul trasduttore di posizione effettiva 7 24 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Funzioni del comando di posizionamento 7 8 Funzioni di controllo 7 8 4 Controllo dei segnali degli assi Limiti di posizionamento All interno del raggio di posizionamento degli assi il motore pu essere spostato in ogni punto dell asse attraverso l indicazione di un posizionamento assoluto Il raggio di spostamento dell asse viene indicato in unit interne secondo una fascia compresa tra 231 e 231 incrementi Viene indicata quale unit interna la risoluzione del trasduttore del motore in incrementi X O e Extracorsa A B A B A B e M hr al A BA B Dx 7165 d A B A BIA B ibd i L B 2 147 483 647 Inc 231 1 A 2 147 483 648 Inc 231 Fig 7 15 Raggio di posizionamento e relativo superamento Qualora il motore superasse le posizioni limite viene lanciato il segnale di controllo interno di superamento di posizione e il campo di lavoro viene spostato di 29 unit Il parametro Status IntSigSR indica un superamento di posizione con il bit2 Il segnale di controllo rimane impostato quando il motore raggiunge nuovamente il campo utile Il segnale viene resettato attraverso la creazione di un nuovo riferimento oppure dis
121. 1 3 1 2 1 Lancio di una variazione della INT32 R W velocit 2147483648 2147483647 _ con caricamento della velocit nominale usr dove Gruppo Nome Designazione di parametro composta dal nome del gruppo di parametri Gruppo e dal nome del singolo parametro 2 Nome e dx Sidx Indice Idx e sottoindice Sidx di identificazione di un parametro possibilit di inserimento con il software operativo TL CT nella finestra Monitor scelta del parametro nel funzionamento attraverso bus di campo e TL HMI Opzione della struttura dei menu a 3 livelli del HMI corrispondente ad un parametro altre informazioni si possono trovare nel capitolo Dispositivo di comando manuale Twin Line HMI a pag 5 3 Descrizione e unit Informazioni pi dettagliate relative al parametro ed indicazione dell unit Campo di valori Comprende il tipo di dato il campo di valori impostabili per il parametro e l occupazione in bit del parametro Il tipo di dati rilevante durante il funzionamento attraverso bus di campo Valore di default Valore impostato dal produttore e R W Indicazioni sulla possibilit di lettura e di scrittura dei valori R read ossia pu essere letto e W write ossia pu essere scritto valori R possono essere solo letti i valori R W possono essere letti e scritti rem Valore permanente vale a dire che rimane in memoria anche dopo lo spegnimento dell apparecchio Pe
122. 14 list quit del parametro List stateList informa in modo globale sullo stato della funzione e 0 funzionamento gestito mediante liste attivo e 1 funzionamento gestito mediante liste terminato Il parametro List actList informa in modo dettagliato sullo stato dell elaborazione Esso mostra l ultima posizione di lista attivata e 1 nessuna voce lista ancora attivata e 0 63 ultima voce attivata Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem List startList 44 1 3 1 5 1 Attivazione di nuova gestione UINT16 0 R W 3 1 5 2 mediante liste 0 2 3 1 6 1 0 nessuna lista attiva 3 1 6 2 1 Lista 1 2 Lista 2 7 2 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Funzioni del comando di posizionamento Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem List stateList 44 2 Conferma e stato Gestione UINT16 R mediante liste 0 65535 Bit15 list err Bit14 list quit 0 Funzionamento gestito mediante liste attivo 1 Funzionamento gestito mediante liste concluso Bit0 1 0 nessuna lista attiva 1 Lista 1 attiva 2 Lista 2 attiva List actList 44 18 Lista numero di elaborazione INT16 1 R attivato 1 63 1 nessuna voce lista ancora attivata 0 63 voce attivata per ultima Fascia di valori compresi tra un numero i
123. 2 2 2147483648 2147483647 rem L2DataO signList2 1200 3 7 4 2 3 Lista 2 Stato di segnalazione UINT16 0 R W 0 1 rem L2Data0 velList2 1200 4 7 4 2 4 Lista 2 Velocit nominale usr INT32 R W 2147483648 2147483647 rem motion n_max0 motion n_max0 Impostazione dipendente dal modo di funzionamento PTP 0 PTP Vtarget lt gt 0 importo del valore memorizzato VEL 0 VEL velocity lt gt 0 importo del valore memorizzato 7 4 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Funzioni del comando di posizionamento Esempio Lista di posizioni segnali Lo spostamento gestito mediante liste inizia con un posizionamento da punto a punto precisamente dal punto di riferimento fino alla posizione 510 mm ad una velocit di 100 giri min Il posizionamento normalizzato in modo che 1 unit operativa corrisponda a 1mm v giri min eoo Fig 7 1 Posizionamento mediante lista di posizioni segnali gt Attivazione lista di posizioni segnali con L1Data0 typeList1 1 gt Immissione dei valori di posizione nella lista 1 tra la posizione iniziale e tramite TL HMI TL CT bus di campo oppure programma utente Estratto della lista attivato per questo esempio Punto Numero di lista Tipo di lista Posizione Segnale di trigger Velocit grafico 1100 x 1163 x 1xxx 1 1xxx 2 1xxx 3 1xxx 4 0 1100 1 10 0 0 1 1101 1
124. 20 mV a 20 mV viene interpretato come 0 mV Appena si esce dall intervallo della finestra di tensione viene generato un valore nominale 0 n_ref A valore nominale massima di corrent 10V Tensione di ingresso minima 10V Tensione di ingresso massima Finestra di tensione andamento effettivo della tensione x L valore nominale pc anoament correlo massima di corrent della tensione Fig 6 21 l ingresso 10V Finestra di tensione del valore analogico intorno al valore OV per 6 48 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Modi di funzionamento del comando di posizionamento Avvertenze per altre impostazioni Per i segnali che lanciano un Quick Stop con il parametro Settings maxStop si pu impostare se l elaborazione deve essere interrotta tramite la corrente Settings maxStop o CtriBlock1 1_max o ancora CtriBlock2 max Informazioni pi dettagliate sulle possibilit di impostazione si trovano nel capitolo Funzione Quick Stop L elaborazione di una lista di dati e l inversione di direzione non possibile nel modo di funzionamento Regolazione di corrente Twin Line Controller 63x 6 49 Modi di funzionamento del comando di posizionamento TLC63x 6 9 Modo oscillatore Nel modo di funzionamento oscillatore il motore viene mosso in modo corrispondente ad una impostazione del nu
125. 27 P Parametri di controllo 7 29 Parametri di regolazione 1 11 Parametri di spostamento 1 11 Passaggio da un modo di funzionamento all altro 6 1 Pendenza di rampa 7 16 Personale Qualificazione 2 4 Posa del cavo motore 4 16 Posizionamento offset 6 24 Posizioni limite 7 25 Procedimento Ziegler Nichols 5 31 Q Quadro elettrico ad armadio 4 5 Qualifiche richieste per il personale 2 4 R Rampa di frenata vedere rampa di decelerazione Rappresentazione parametri 5 12 Reazione di risposta Spiegazione 8 3 Record di dati relativi al motore 1 11 5 11 REF vedere interruttore di riferimento Regolatore di corrente funzione 5 23 Regolatore di numero di giri Funzione 5 23 impostazione 5 28 Regolatore di posizione Funzione 5 23 Ottimizzazione 5 37 Regolazione di corrente 1 15 Resistenza zavorra cablaggio 4 57 esterna 4 57 interna 1 9 Resistenza zavorra vedere resistenza zavorra Rete IT applicazione all interno della 2 3 Riduzione della tensione 7 34 Rilevamento valori di posizione 7 23 Rimedio 8 4 Risoluzione per il calcolo del coefficiente di cambio 6 21 Trasduttore Sincoder e SinCos 4 35 Risoluzione sincoder 4 35 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Indice Ritardo di posizionamento Funzione 6 21 Funzione di controllo 7 29 S Scala Valore di corrente 7 35 Valore di numero di giri 7 36 Segnalazione di anomalia e possibili rimedi 8 3 Segnalazione di stato 1 10
126. 3 8 Uscita analogica 2 INT16 0 R W ANA_OUT2 mV 10000 10000 1000 1V valore di tensione da predefinizione oggetto valore di tensione per valore nominale di numero di giri 1 Presente solo se l apparecchio equipaggiato con il modulo analogico IOM C Twin Line Controller 63x 5 21 Messa in funzione TLC63x 5 5 Ottimizzazione del comando di posizionamento 5 5 1 Struttura del regolatore La struttura del regolatore del comando di posizionamento corrisponde alla classica regolazione in cascata di un circuito di regolazione con regolatore di corrente regolatore di numero di giri e di posizione Inoltre la grandezza di guida del regolatore di numero di giri pu essere livellata attraverso un filtro inserito a monte regolatori vengono impostati procedendo dall interno verso l esterno nell ordine regolatore di corrente di numero di giri di posizione Il circuito di regolazione di volta in volta superiore rimane disinserito Regolatore Filtro Regolatore giri Regolatore Stadio Generatore del profilo posizione corrente finale di spostamento KPn le ref KPp Filt nRef TNn OP oppik h n_max 3 000 giri min AB 3 P R Analisi situazione PP V R Valori reali IL p_ref nac Giri Posizione p_act Messa a punto regolatore giri p_ref Riferimento posizione KPn Fattore P p_act Posizione reale motore TNn Tempo di regolazione n_ref Valori riferimento giri Filt nRef Regolazione d
127. 3 Spostamento sull interruttore di riferimento con primo spostamento 00 0 nel senso di rotazione negativo Spostamento a velocit di ricerca Home v_Home sull interruttore di riferimento Spostamento verso lo spigolo di scatto a velocit di disimpegno Home v_outHome Spostamento troppo rapido con velocit di ricerca sull interruttore di riferimento Ritorno a velocit di disimpegno nel raggio degli interruttori Spostamento sulla distanza Home p_disHome alla velocit di disimpegno 6 32 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Modi di funzionamento del comando di posizionamento Speciali possibilit di impostazione con spostamento verso riferimento su REF Parametri Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Nello spostamento verso riferimento su REF con Home RefSwMod si pu impostare se consentita un inversione del senso di rotazione e se si deve essere eseguito uno spostamento nella zona di sicurezza Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Default rem Home RefSwMod 40 9 3 3 10 Ciclo di elaborazione con UINT16 0 R W spostamento verso riferimento 0 3 rem su REF Bit0 inversione senso di rotazione su REF 0 consentito funzionamento normale 1 non consentito Bit1 direzione di spostamento distanza di sicurezza 0 lontano dall interruttore 1 nel raggio interruttore In questo modo si ottengono i seguenti quattro casi
128. 33 24VGND 10V 17 ANALOG_IN 34 24VGND oV 18 ANALOG IN 19 1 0 20 1 21 12 22 CAPTURE1 I_5 23 CAPTURE2 I 6 24 7 RE mmm e in ALL O_ 28 STOP O _ 29 L4 O_ 30 13 24V oV Fig 4 19 Ingressi e uscite dell interfaccia di segnalazione nel caso dell occupazione libera Gli stati di segnalazione degli ingressi e le uscite possono essere letti e modificati attraverso i seguenti parametri e lettura segnali di ingresso attraverso il parametro I O 1W1_act e scrittura segnali di uscita attraverso il parametro I O QWO_act Dettagli in proposito si trovano al punto Ingressi e uscite dell interfaccia di segnalazione nel caso dell occupazione fissa a pag 5 18 4 30 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione LED dell interfaccia di segnalazione cinque LED dell interfaccia di segnalazione indicano gli ingressi di segnalazione sotto corrente Il comando di posizionamento interrompe lo spostamento non appena uno degli ingressi di segnalazione LIMP LIMN e STOP risulta attivo mg REF Ej REF L 1O mg LIMP x LIMP tO Eg LIMN 93 LIMN o0 Hg STOP STOP o m o 24V o 83 24 V o D O uscito acceso STOP Fig 4 20 LED interfaccia di segnalazione Per modificare l abilitazione dei segnali di ingresso LIMP LIMN REF e STOP e l interpretazione su activ Low o High occorre intervenire sui par
129. 3x Installazione 4 4 18 Collegamento al modulo RS485 C Interfaccia modulo Il modulo RS485 C dotato di una presa SUB D e di una spina SUB D entrambe a 9 poli con collegamento a vite M3 pin sono occupati in modo identico per entrambi gli attacchi interfacciali DP oto SGND RxD TxD GND 12VDC 1 200000C RxD 12VDC 12VDC 2 GND 2 X DOO TxD por dcs GND 7 GND dr TxD Bo SOOO RxD 3 IN i 4 DOOR SGND 4 5 tn gt de 5 Fig 4 36 Attacchi interfacciali del modulo del bus di campo Pin Segnale Colore Coppia Spiegazione VU 1 12VDC bianco 1 Tensione di alimentazione U 2 GND marrone 1 Massa per tensione di alimentazione 12VCC U 6 12VDC verde 2 Tensione di alimentazione U 7 GND giallo 2 Massa per tensione di alimentazione 12VCC U 8 TxD rosa 3 Dati trasmessi U 3 TxD grigio 3 Dati trasmessi invertiti U 9 RxD rosso 4 Dati ricevuti l 4 RxD blu 4 Dati ricevuti invertiti I 5 SGND nero Massa Specifiche relative ai cavi bale Soltanto un uscita di tensione 12 VCC dei due connettori Sub D pu essere caricata con una corrente max di 150 mA cavo schermato sezione minima cavi di segnalazione 0 14 mm conduttori twisted pair collegamento a massa dello schermo su entrambi i lati lunghezza massima 400 m Sugli apparecchi dotati di cofano il cav
130. 4 Sorgente per la UINT16 1 R W memorizzazione della 0 1 posizione 0 trasduttore di posizione effettiva 1 trasduttore di posizione nominale Capture TrigLevl 20 15 Livello di segnale per i canali UINT16 3 R W di trigger 0 3 Stato del bit Bit0 impostazione del livello di O trigger al passaggio 1 gt 0 trigger sul canale 1 1 trigger al passaggio 0 gt 1 Bit1 impostazione del livello di trigger sul canale 2 Capture TrigStart 20 16 Lancio trigger BitO 1 UINT16 0 R W 0 nessuna modifica 0 3 1 reset del trigger seguito da BitO trigg su canale 1 nuovo lancio interruzione del Bit1 trigg su canale 2 trigger Bit1421 Bit14 interruzione trigg ripetizione del trigger Bit15 Bit15 trigg ripetizione 0 trigger singolo 1 trigger continuo Capture TrigStat 2047 Stato trigger eseguito UINT16 R 0 3 Bit0 trigg su canale 1 Bit1 trigg su canale 2 Capture TrigPactt 20 18 Posizione effettiva del motore INT32 R con trigger su canale 1 Inc 214748364 2147483647 Capture TrigPact2 20 19 Posizione effettiva del motore INT32 R con trigger su canale 2 Inc 214748364 2147483647 Capture TrigPref1 20 20 Posizione nominale cambio INT32 R elettr con trigger su canale 1 214748364 2147483647 Inc Capture TrigPref2 20 21 Posizione nominale cambio INT32 R elettr con trigger su canale 2 Inc 214748364 2147483647 1 Parametro disponibile solo se su M
131. 4 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione 1 Funzione PULSE PV DIR PR Modo di funzionamento Direzione impulsi Modo di funzionamento Impulsoavanti ImpulSOjngietro Il modulo PULSE C non pu essere utilizzato per la regolazione di posizione con trasduttore incrementale supplementare su M1 Predefinizione valore nominale attraverso segnali di direzione impulsi alimentati esternamente nel modo di funzionamento Cambio elettronico Attraverso l interfaccia di direzione impulsi vengono inoltrati i segnali guida per il posizionamento del motore e un segnale di comando per l abilitazione dello stadio finale Contemporaneamente l apparecchio segnala attraverso questa interfaccia lo stato di pronto per il funzionamento del comando e o eventuali anomalie di funzionamento I segnali rettangolari PULSE PV e DIR PR possono essere combinati per due modi di funzionamento Il modo di funzionamento viene definito attraverso il parametro M1 PULSE C e PULSE DIR segnale di direzione impulsi PV PR segnale Impulsoavanti IMPUISO ngietro Con la pendenza ascendente del segnale PULSE il motore esegue un passo angolare Il senso di rotazione viene gestito con il segnale DIR 1 Impulso 0 i 1 1 gt 2 5pS 22 5ys o DIR passo motore AE ca e los Fig 4 27 Segnale di direzione impulsi Pin Segnale Funzione Valore 1 9 PULSE Passo motore low gt high 2 1
132. 63x Impulso di posizione Interfaccia RS232 IOM C Livello RS422 Livello RS485 Low open Node Guarding Parametri PBDP C Posizione angolare del motore Posizione effettiva del motore Posizione effettiva del sistema di comando PULSE C Quick Stop Rapporto di trasformazione Regolazione sense RESO C Resolver RS422 C Segnale di un trasduttore di velocit angolare finalizzato al riferimento della posizione del rotore del motore Il trasduttore di velocit angolare lancia un impulso di posizione ad ogni rotazione L attacco RS232 l interfaccia di comunicazione dell apparecchio Twin Line con l attacco di un PC o del dispositivo di comando manuale HMI Modulo analogico per la preparazione di segnali di tensione analogici e digitali e per il rilevamento di segnali di tensione analogici e digitali esterni Lo stato del segnale viene determinato alla differenza di tensione tra un segnale positivo e un segnale negativo invertito sovrapposto Pertanto per un segnale devono essere collegati due conduttori del segnale Lo stato del segnale viene determinato alla differenza di tensione tra un segnale positivo e un segnale negativo invertito sovrapposto Pertanto per un segnale devono essere collegati due conduttori del segnale La trasmissione di segnali RS485 bidirezionale ovvero viene operata nei due sensi Stato di segnalazione di un segnale di ingresso o di uscita Allo stato di inattivit la te
133. 7 Funzionamento con record 6 42 6 8 Regolazione di corrente 6 45 6 9 Modooscilatore 6 50 7 Funzioni del comando di posizionamento 7 1 Gestione ed elaborazione mediante liste 7 1 7 2 Normalizzazione 7 8 7 2 1 Coefficiente di normalizzazione valore controllo evaloreutente 7 8 7 2 2 Modalit di impostazione dei coefficienti di normalizzazione 7 10 7 2 8 Valore residuo nel calcolo della normalizzazione Uterite a 2o dale og Seded den doo dis 7 15 7 3 Funzione rampa 7 16 7 4 Funzione Quick Stop aoaaa a a 7 18 7 5 Finestradiaresto 7 20 7 6 Inversione del senso di rotazione 7 21 7 7 Rilevamento rapido della posizione 7 23 7 8 Funzioni di controllo 7 25 7 8 1 Controllo dei segnali degli assi 7 25 7 8 2 Controllo di segnali interni dell apparecchio 7 28 7 8 3 Controllo della comunicazione tramite bus diCampoO voee rane ici a dui i4 7 30 7 9 Funzione di frenatura con TL HBC 7 32 7 10 Interfacce suppplementari attraverso il modulo ANALOGICO a d ue dus aue mu Pauw Su eodein 7 35 7 11 Tegolazione di posizione con trasduttore incrementale supplementare su M1 7 38 8 Diagnostica e possibili rimedi 8 1 Segnalazioni e passaggi di stato di funzionamento 8 1 8 2 Segnalazione di anomalia e possibili rimedi 8
134. 8 2147483647 rem usr Home v outHome 40 5 3 3 4 Velocit per l elaborazione INT32 6 R W della corsa di estrazione e 2147483648 2147483647 rem della distanza di sicurezza usr Home p_outHome 40 6 3 3 5 Corsa di estrazione max con UINT32 0 R W interruttore di riferimento 0 2147483647 rem attivato usr 0 Controllo estrazione disattivato gt 0 Corsa di estrazione usr Home p_disHome 40 7 3 3 6 Distanza di sicurezza dallo UINT32 200 R W spigolo di scatto al punto di 0 2147483647 rem riferimento usr Home DefPosTyp 40 10 3 Posizione di riferimento per UINT16 0 R W elaborazione distanza di 0 1 rem sicurezza ricerca impulso di 0 Posizione nominale da posizione fermo dopo decelerazione a causa di cambio segnale su interruttore di fine corsa o di riferimento 1 salvataggio della posizione attuale del motore per cambio segnale su interruttore di fine corsa o di riferimento Home RefAppPos 40 11 Posizione applicazione su INT32 0 R W punto di riferimento usr 2146483648 2146483647 rem Home RefSwMod 40 9 3 3 10 Ciclo di elaborazione con UINT16 0 R W spostamento verso riferimento 0 3 rem su REF BitO inversione senso di rotazione su REF 0 consentito funzionamento normale 1 non consentito Bit1 direzione di spostamento distanza di sicurezza 0 lontano dall interruttore 1 nel raggio interruttore Spostamento verso riferimento su Nel seguito rappresentato uno spostamento verso riferime
135. 853 3 Modifica grandezza guida nel modo Cambio troppo grande E1854 0 Istruzione non ammessa con espletamento elaborazione in corso xxxx_end 0 E1855 2 Errore di inizializzazione nel parametro IxSix gt Qualificatore E1856 0 Accesso possibile soltanto con PowerDisabled E1857 0 Accesso possibile soltanto con PowerEnabled E1858 0 Stato QuickStopActive attivo 8 14 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Diagnostica e possibili rimedi 9844 1113 167 d062 02 03 Codice Classe di Spiegazione anomalia difetto E1859 0 Stato FaultReactionActive o Fault attivo E185A 0 Elaborazione possibile soltanto nel modo Cambio E185B 0 Ingresso AUTOM attivo ovvero elaborazione automatica attiva E185C 0 Ingresso AUTOM inattivo ovvero elaborazione manuale attiva E185D 0 Login non ancora eseguito E185E 0 Task PSOS non trovato E185F 0 Sistema creazione posizione nominale interrotta E1860 0 Interruzione QuickStopActive attraverso SWLIM E1861 0 Interruzione QuickStopActive attraverso SWSTOP E1862 0 Interruzione QuickStopActive attraverso SWSTOP interno E1863 0 Accesso possibile soltanto nello stato OperationEnable E1864 0 Modulo trasduttore di guida assente E1865 0 Pi di un segnale HWLIM REF attivo E1866 0 Chiamata con bit di direzione 0 obbligatoria prima del nuovo spostamento manuale E1867 0 Elaborazione
136. 99 regolatore Non nel modo di funzionamento spostamento manuale e Quick Stop 100 1Apk n_max 18 5 4 2 3 Numero di giri max giri min UINT16 6000 RW 5 14 19 5 4 3 3 0 Servomotor n_maxM rem 0 13200 KPn 18 7 4 2 5 Coefficiente P del regolatore UINT16 10 R W 5 28 19 7 4 3 5 di numero di giri 0 32767 rem 6 2 1 10000 1Amin giro TNn 18 8 4 2 6 Tempo di regolazione del UINT16 500 R W 5 28 19 8 4 3 6 regolatore di numero di giri 26 32767 rem 6 2 2 Coefficiente 100 1ms TVn 18 9 4 2 7 Tempo d azione derivativa del UINT16 0 RW 19 9 4 3 7 regolatore di numero di giri 0 32767 rem 6 2 3 Coefficiente D 100 1ms KFPn 18 10 4 2 15 Pilotaggio del regolatore di UINT16 0 RW 19 10 4 3 15 numero di giri 0 32767 rem 6 2 4 Coefficiente P 10021mA min giro KFDn 18 11 4 2 16 Pilotaggio del regolatore di UINT16 0 R W 19 11 4 3 16 numero di giri 0 4998 rem 6 2 5 Coefficiente D 10 000 1mAs min giro Kin 18 12 Velocit effettiva di pilotaggio UINT16 0 RAN 19 12 del regolatore di numero di giri 0 32767 rem 100 1mA min giro KPp 18 15 4 2 10 Coefficiente P del regolatore UINT16 14 R W 19 15 4 3 10 di posizione 10 1 s 0 32767 rem 6 3 1 TVp 18 16 4 2 11 Coefficiente D di tempo UINT16 0 RW 19 16 4 3 11 d azione derivativa del 0 32767 rem 6 3 2 regolatore di posizione 10021ms KFPp 18 18 4 2 17 Pilotaggio di velocit del UINT16 100 RAN 19 18 6 3 3 regolatore di posizione 0 32767 rem KFAp 18 19 4 2 18 Pilot
137. AUD 1 1910 20 BAUD_2 20 1 21 BAUD 4 21 2 22 CAPTURE1 I_5 22 CAPTURE1 5 23 CAPTURE2 I 6 23 CAPTURE2 I 6 24 ADR 64 2417 25 REF 25 REF o 26 LIMP o 26 LIMP o 27 LIMN o 27 LIMN o 28 STOP o 28 STOP o 29 MODE 2 o 29 4 o 30 MODE 1 o 30 3 31 24 VDC C 31 24 VDC 32 24 VDC C 32 24 VDC X 33 GND 33 GND 34 GND E _ 84 GND EB Fig 11 1 Targhetta Twin Line Controller 63x 11 1 Targhetta TLC63x Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Parametri 12 Parametri 12 1 Panoramica generale Gruppi di parametri parametri dell apparecchio Twin Line sono raggruppati in blocchi impostati secondo il criterio delle analogie funzionali Settings pag 12 4 Condotta di reazione dei segnali di ingresso e uscita dell interfaccia di segnalazione modifica di reazione ad eventuali anomalie coefficienti di cambio parametri per l interfaccia da 10 V e impostazioni di regolazione generali Commands pag 12 6 Trasmissione di record di parametri impostazioni del sistema per stadio finale regolatore PA pag 12 7 Parametri dello stadio finale impostazioni del sistema Servomotore pag 12 8 Impostazioni specifiche del motore Queste impostazioni non possono essere modificate con il dispositivo di comando manuale HMI CtriBlock1 CtrlBlock2 pag 12 11 Impostazioni per i circuiti di regolazione memorizzate nei record di parametri di regolazione 1 e 2
138. CEE relative alla compatibilit elettromagnetica 89 336 CEE trovano applicazione per gli apparecchi in grado di provocare disturbi elettromagnetici oppure il cui funzionamento pu essere compromesso da disturbi di questo tipo La conformit del apparecchio Twin Line con le direttive CEE sulla compatibilit elettromagnetica pu essere accertata esclusivamente dopo il corretto montaggio sulla macchina Le indicazioni relative all accertamento della compatibilit elettromagnetica descritte nel paragrafo Installazione devono essere rispettate tassativamente in modo che risultino garantite con sufficiente sicurezza la compatibilit elettromagnetica dell apparecchio Twin Line incorporato alla macchina o all impianto e la possibilit di mettere in funzione l apparecchio La direttiva CEE relativa alle basse tensioni 73 23 CEE codifica i requisiti di sicurezza dei materiali di esercizio elettrici mirati ad evitare gli effetti devastanti di eventuali pericoli riposti negli apparecchi Ai sensi della direttiva CEE relativa alle basse tensioni l apparecchio Twin Line conforme alla norma EN 50178 ed alle seguenti condizioni di fondo classe di protezione 1 grado di imbrattamento 2 solo apparecchio standard La dichiarazione di conformit attesta che l apparecchio soddisfa la e direttiva e CEE indicata e Per l apparecchio Twin Line viene rilasciata una dichiarazione di conformit alla direttiva CEE relativa alle basse
139. Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Settings t_brk_on 12 23 4 1 37 Ritardo per il regolatore UINT 16 0 R W durante la chiusura del freno 0 100 rem Riduzione della tensione di arresto ms L impostazione del parametro Settings t_brk_off dipende dal tipo di motore e pu essere ricavato dal foglio caratteristiche del motore Per eseguire un event riduzione della tensione l interruttore del comando di azionamento freno di arresto deve essere impostato in modo corrispondente al tipo di motore 1 riduzione della tensione inserita per motori SER 0 riduzione della tensione disinserita per motori DSMA4 Con riduzione della tensione attivata la tensione di azionamento del freno pu essere modificata dal comando di azionamento freno di arresto Di regola la tensione per ca 100 ms 24 V e poi scende a 12 V Il comando di azionamento freno di arresto pu essere controllato per mezzo di un pulsante incorporato nel TL HBC Nella seguente figura rappresentata la riduzione della tensione per t brk off20et brk on O 1 ENABLE 0 D D y y ACTIVE CON e O o Y Y Tensione 24V i freni V TL HBC 12V QV 1 lt Y ca 100ms Freno chiuso S t Fig 7 18 Diagramma temporale funzione di frenatura con riduzione della tensione inserita Attivando la tensione di alimentazione vengono resettati il comando di aziona
140. Conferma posizionamento UINT16 R PTP 0 65535 Bit0 errore LIMP Bit1 errore LIMN Bit2 errore HW STOP Bit3 errore REF Bit5 errore SW_LIMP Bit6 errore SW_LIMN Bit7 errore SW_STOP Bit13 posizione nominale raggiunta Bit14 motion end Bit15 motion err Non appena viene impostato un determinato modo di funzionamento nonch lanciata un elaborazione il bit14 passa a 0 Una volta terminata l elaborazione il bit14 ritorna a 1 segnalando quindi la possibilit di abilitazione di altri passaggi di elaborazione Il passaggio del segnale del bit14 a 1 viene omesso se ad una determinata elaborazione segue direttamente una nuova elaborazione attraverso un modo di funzionamento differente La segnalazione 1 del bit15 indica la presenza di un anomalia che deve essere necessariamente eliminata prima di proseguire l elaborazione Il comando di posizionamento reagisce secondo le modalit specifiche per la classe di difetto vedere il Diagnostica e possibili rimedi a pag 8 1 Twin Line Controller 63x 6 7 Modi di funzionamento del comando di posizionamento TLC63x 6 1 5 Controllo dello stato durante lo spostamento Parametri di stato Durante lo spostamento il comando di posizionamento pu essere controllato con il gruppo di parametri Status parametri in esso contenuti possono essere visualizzati in sola lettura p_remaind 31 37 p_target 31 30 v_target 31 38 p_jer
141. Corrente max valore minore tra Servomotor maxM e PA maxPA 5 4 7 Impostazione dei parametri dell apparecchio per elaborazione di posizione con trasduttori di velocit angolare SinCos Singleturn e Multiturn Elaborazione di posizione con Con il SinCos Singleturn impostando una nuova posizione assoluta si SinCos Singleturn SRS pu modificare il valore di p_actmodulo In questo modo si pu anche spostare la posizione dell impulso di posizione virtuale v capitolo Spostamento verso riferimento con impulso di posizione a pag 6 35 Per l impostazione di una nuova posizione assoluta si dispone del parametro M2 SetEncPos Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem M2 SetEncPos 22 14 Impostazione della posizione UINT 32 R W assoluta nel trasduttore di 2147483648 2147483647 rem posizione Inc SRS Sincos Singleturn 0 16383 Indicazioni per l impostazione della posizione assoluta SRM Sincos Multiturn 0 67108863 4096 16384 1 Il caricamento del valore M2 SetEncPos possibile sia nello stato Disable che in quello Enable gt Caricare il nuovo valore di posizione assoluta solo a motore fermo gt Tenere presente che lo spostamento di posizione diventa valido solo dopo il riavvio Dopo la programmazione attendere per 5 secondi prima di disinserire l apparecchio gt Prima di abilitare lo stadio finale controllare se la posizione del m
142. Documentazione tecnica Twin Cine Twin Line Controller 63x Comando di posizionamento per servomotori sincroni AC TLC63x Sistema operativo 1 0xx Cod ord 9844 1113 167 Edizione d062 02 03 ATTENZIONE Informazioni importanti si trovano nel capitolo Supplementi alla fine della documentazione 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Sommario Sommario Elenchi vari lens V 7 Abbreviazioni V 7 Denominazioni prodotti 0 V 8 Glossario dei termini specifici V 9 Simboli e segnidirimando Ls V 12 Comando di posizionamento 1 1 Corredo di fornitura 1 1 1 2 Documentazioni e bibliografia 1 6 1 3 Linea di apparecchi 1 7 1 4 Panoramica dell apparecchio 1 9 1 5 Moduli del comando di posizionamento 1 12 1 6 Configurazione moduli modi di funzionamento e funzioni operative 1 14 1 7 Norme e direttive 1 18 1 7 1 Dichiarazione di conformit e Marchio CE 1 18 1 7 2 Norme e regolamentazioni 1 20 Sicurezza 2 1 Classi di pericolosit 2 1 2 2 Istruzioni relative alla sicurezza 2 1 2 3 Applicazione conforme allo scopo di destinazione 2 2 2 3 1 Condizioni dell ambiente circostante 2 2 2 3 2 Uso conforme allo scopo di destinazione 2 3 2 4 Qualifiche richieste per il personale
143. Il cablaggio deve comprendere come minimo gli attacchi A_LT e B_LT con i conduttori A e B della rete Sugli apparecchi dotati di cofano il cavo deve essere sfilato dall attacco verso il basso cavo schermato sezione minima cavi di segnalazione 0 14 mm conduttori twisted pair collegamento a massa dello schermo su entrambi i lati lunghezza massima 100 m Per garantire la protezione contro i disturbi gli schermi dei conduttori digitali vanno collegati su entrambe le estremit In questo caso le differenze di potenziale possono comportare correnti inammissibili sullo schermo le quali devono quindi essere necessariamente neutralizzate attraverso conduttori di compensazione del potenziale sezione cavo fino alla lunghezza 200 m 16 m oltre la lunghezza 200 m 20 mm Twin Line Controller 63x 4 47 Installazione TLC63x Funzione Impostazione indirizzo Baudrate Segnalazione Manuale relativo al bus di campo Il modulo del bus di campo PBDP C consente di collegare il comando di posizionamento in una rete Profibus DP con funzione di apparecchio slave Il comando di posizionamento riceve dati e istruzioni da un utente del bus superiore vale a dire un apparecchio master A titolo di conferma il controllo risponder quindi inoltrando al master informazioni relative allo stato quali ad esempio le condizioni dell apparecchio e lo stato di elaborazione Lo scambio dei dati avviene attraverso un protocollo di c
144. Inc giro 1 17 48 resolver Servomotore con 16384 Inc giro 1 69 91 sincoder o SinCos Impostazione corrispondente alla risoluzione del motore passo passo di 1000 Inc giro La risoluzione di velocit deve essere di 1 Hz ovvero 1 1000 giro s Valore utente 1 usr Valore controllo 60 1000 giri normalizzazione 60 giri 3 giri velocit 1000 min 1 usr 50 min usr Impostazione della velocit in passi di 1 10 giro min Valore utente 10 usr Valore controllo 2 1 giro min normalizzazione _ 1 giro 1 giro locit velocita 1 min 10 usr 10 min usr L asse lineare si sposta di 100 mm per giro del motore l immissione dei valori deve essere fatta in passi di 1mm s Da ci risulta 1 usr 0 01 giro s 60 100 giri min Valore utente 1 usr Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Funzioni del comando di posizionamento Esempio 4 Coefficiente di normalizzazione accelerazione Esempio 1 Esempio 2 Valore controllo 60 100 giri min 60 giri 3 giri normalizzazione velocit 100 min 1 usr 5 min usr Impostazione della velocit in 1 10 rad s 1rad 1giro 2 n x 3 14 arrotondato Valore utente 1 usr Valore controllo 60 2 1 10 giri min 600 giri 60 giri 150 giri normalizzazione velocit 100 min 1 usr 628 min usr 157 min usr Con il coefficiente di normalizzazione utile per
145. Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag UpRamp3 45 14 7 1 1 5 Selezione rampa di UINT32 600 R W 7 2 1 5 accelerazione 3 usr 1 2147483647 rem DnRamp3 45 15 7 1 1 6 Selezione rampa di UINT32 600 R W 7 2 1 6 decelerazione 3 usr 1 2147483647 rem continue 45 17 L intervento di scrittura UINT16 0 RW prosegue l elaborazione con 0 65535 record PTP o VEL interrotta senza significato 12 2 12 Gruppo di parametri Home Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag startHome 40 1 3 3 1 1 Lancio del modo di UINT16 R W 6 29 3 3 1 2 funzionamento Creazione di 1 8 3 3 1 3 riferimento 1 LIMP 3 8 1 4 2 LIMN 3 3 1 5 3 REFZ senso di rotazione 3 3 1 6 neg 3 3 1 7 4 REFZ Senso di rotazione 3 3 1 8 pos 5 LIMP con impulso di posizione 6 LIMN con impulso di posizione 7 REFZ Senso di rotazione neg con impulso di posizione 8 REFZ Senso di rotazione pos con impulso di posizione stateHome 40 2 Conferma creazione di UINT16 R 6 29 riferimento 0 65535 Bit0 errore LIMP Bit1 errore LIMN Bit2 errore HW_STOP Bit3 errore REF Bit5 errore SW_LIMP Bit6 errore SW_LIMN Bit7 errore SW_STOP Bit14 ref_end Bit15 ref_err startSetp 40 3 3 3 2 Impostazione misure sulla INT32 R W 6 40 relativa posizione 2147483648 2147483647 impostazione posizione assoluta usr v_Home 40 4 3 3 3 Velocit di ricerca INT32 6
146. Ingresso a occupazione libera 113 high Ingresso a occupazione libera IO24VDC Tensione di alimentazione per ingressi uscite IO24VDC Tensione di alimentazione per ingressi uscite o 0o Orn AJOJN Qao high Uscita a occupazione libera U A o Q 1 high Uscita a occupazione libera 4 64 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione Pin Segnale Attivo Spiegazione VU 11 Q2 high Uscita a occupazione libera U 12 Q 3 high Uscita a occupazione libera U 13 Q4 high Uscita a occupazione libera U 15 ACTIVE CON high Motore sotto corrente segnale di comando per dispositivo di comando U di azionamento freno TL HBC max 400mA 16 ACTIVE GND high Segnale 0 V per comando di azionamento freno TL HBC interno a 24VGND 19 10 high Ingresso a occupazione libera 20 1 high Ingresso a occupazione libera 21 12 high Ingresso a occupazione libera 24 7 high Ingresso a occupazione libera 25 REF low Segnale interruttore di riferimento 26 LIMP low Segnale interruttore di fine corsa senso di rotazione positivo del motore 27 LMN low Segnale interruttore di fine corsa senso di rotazione negativo del I motore 28 STOP low Arresto motore 29 14 high Ingresso a occupazione libera 30 13 high Ingresso a occupazione libera 31 32 24VDC Tensione di alimentazione 24
147. JL Ww HBE p weULD C ADR 1 ADR 2 ADR 4 ADR 8 ADR 16 ADR 32 IO24VDC IO24VDC PE o 0010 n 14 TRIGGER 15 ACTIVE CON 16 ACTIVE GND 17 ANALOG IN 18 ANALOG IN 19 BAUD 1 20 BAUD 2 21 BAUD 4 22 CAPTURE1 5 23 CAPTURE 2 I 6 24 ADR 64 25 REF 26 LIMP 27 LIMN 28 STOP 29 MODE 2 30 MODE 1 31 24VDC 32 24VDC 33 24VGND 34 24VGND Fig 4 43 Cablaggio per funzionamento automatizzato esclusivamente attraverso bus di campo 4 66 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione Pin Segnale Attivo Spiegazione YU 1 ADR_1 high BitO per indirizzo rete I 2 ADR_2 high Biti per indirizzo rete I 3 ADR_4 high Bit2 per indirizzo rete I 4 ADR_8 high Bit3 per indirizzo rete I 5 ADR_16 high Bit4 per indirizzo rete I 6 ADR_32 high Bit5 per indirizzo rete I 7 IO24VDC Tensione di alimentazione per ingressi uscite 8 1024VDC Tensione di alimentazione per ingressi uscite 15 ACTIVE_CON high Motore sotto corrente segnale di comando per dispositivo dicomando U di azionamento freno TL HBC max 400
148. K1 effettiva del traduttore di posizione con SM con modulo su M2 TrigType 20 14 Sorgente per la UINT16 1 R W 7 24 memorizzazione della 0 1 posizione 0 trasduttore di posizione effettiva 1 trasduttore di posizione nominale TrigLevl 20 15 Livello di segnale per i canali UINT16 3 R W 7 24 di trigger 0 3 Stato del bit Bit0 impostazione del livello di 0 trigger al passaggio 1 20 trigger sul canale 1 1 trigger al passaggio 0 gt 1 Bit1 impostazione del livello di trigger sul canale 2 TrigStart 20 16 Lancio trigger BitO 1 UINT16 0 R W 7 24 0 nessuna modifica 0 3 1 reset del trigger seguito da BitO trigg su canale 1 nuovo lancio Bit1 trigg su canale 2 interruzione del trigger Bit14 interruzione trigg Bit14 1 Bit15 trigg ripetizione ripetizione del trigger Bit15 0 Trigger una volta 1 Trigger continuo TrigStat 20 17 Stato trigger eseguito UINT16 0 R 7 24 0 3 BIt0 trigg su canale 1 Bit1 trigg su canale 2 TrigPact1 20 18 Posizione effettiva del motore INT32 R 7 24 con trigger su canale 1 Inc 214748364 2147483647 TrigPact2 20 19 Posizione effettiva del motore INT32 R 7 24 con trigger su canale 2 Inc 214748364 2147483647 TrigPref1 20 20 E Posizione nominale cambio INT32 R 7 24 elettr con trigger su canale 1 214748364 2147483647 Inc TrigPref2 20 21 Posizione nominale cambio INT32 R 7 24 elettr con
149. LC63x AVVERTENZA Danneggiamento di parti dell impianto Se il motore funziona all interno di un impianto la regolazione standard di corrente e numero di giri potrebbe provocare danni in taluni casi anche irreparabili Un parametro critico pu essere p es la corrente massima del motore se con questa viene superata la coppia ammissibile per un componente dell impianto Con una limitazione della corrente si deve evitare che vengano danneggiate parti dell impianto Selezione della frequenza chopper La frequenza chopper viene impostata tramite il parametro Settings f_ Chop In fabbrica viene preimpostata la frequenza minima possibile Affinch l impostazione della frequenza chopper diventi attiva si deve disinserire e poi reinserire l alimentazione 24 V Quando si modifica l impostazione di fabbrica tenere presente che con una frequenza chopper pi alta si riduce siala corrente nominale nomPA che la corrente massima maxPA Attivazione del comando di Se collegato un comando di azionamento resistenza zavorra esterno azionamento resistenza zavorra si deve impostare il parametro Settings TL_BRC su 1 TL CT impostazione parametri Aprire la finestra parametri attraverso Twin Line gt Parametrizzazione e registrare i valori limite relativi alla corrente e al numero di giri TL HMI impostazione parametri M Inserire i valori limite nelle varie opzioni indicate nella tabella sottostante Parametri Descrizi
150. M1 Se M1 non equipaggiato il parametro Capture Trig Type non viene visualizzato La registrazione pu essere lanciata con pendenza del segnale sia ascendente che discendente Il cambio di pendenza viene impostato attraverso il parametro Capture TrigLevl Le modifiche ai parametri Capture TrigType e Capture TrigLevI vengono considerate solo se il rilevamento della posizione viene avviato di nuovo mediante scrittura sul parametro Capture TrigStart Il rilevamento rapido della posizione viene supportato nel programma utente da speciali componenti Questi sono descritti nella documentazione della biblioteca componenti CoDeSys Il parametro Capture TrigStart attiva una nuova registrazione Viene prima cancellato un valore di posizione memorizzato Subito dopo la registrazione di un nuovo valore di posizione il livello del segnale del parametro Capture TrigStat passa da 0 a 1 Il valore in questione rimane in memoria fin quando verr lanciata nuovamente l interruzione di trigger per il canale interessato Viene assunta come posizione la posizione effettiva del motore o il valore del trasduttore di guida il comando di posizionamento calcola l altro valore e lo inserisce valori di posizione vengono letti attraverso Capture TrigPact1 2 e Capture TrigPref1 2 Capture Capture Capture Capture Capture Capture TrigSign TrigLevl TrigStart
151. NT16 R motore effett 100214 32768 32767 uq_ref 31 14 Componente q tensione INT16 R nominale 10 1V 32768 32767 ud_ref 31 15 Componente d tensione INT16 R nominale 10 1V 32768 32767 p_abs 31 16 2 3 1 11 Posizione assoluta per giro del UINT16 R motore valore modulo Inc 0 32767 RESO C 0 4095 HIFA C 0 16383 12tM_act 31 17 2 3 71 Pttotale motore INT16 R 0 100 I2tPA_act 31 18 2 3 7 2 l t totale stadio finale 96 INT16 2 R 0 100 12tB_act 31 19 2 8 7 3 l t totale zavorra INT16 R 0 100 UDC act 31 20 2 3 3 2 Tensione circuito intermedio INT16 R 1021V 0 32767 lu act 31 21 Fase U della corrente di fase INT16 R del motore 100214 32768 32767 lv act 31 22 Fase V della corrente di fase INT16 R del motore 100214 32768 32767 TM_act 31 24 2 3 6 1 Temperatura motore C INT16 R 0 200 TPA act 31 25 2 89 6 Temperatura stadio finale C INT16 R 35 100 p_refGear 31 26 2 3 1 6 Posizione nominale cambio INT32 R elettronico Inc 2147483648 2147483647 v_refGear 31 27 2 8 2 5 Velocit nominale cambio INT32 R elettronico Inc s 2147483648 2147483647 v ref 31 28 Velocit del valore nominale di INT32 R posizione rotore p ref inc s 2147483648 2147483647 acc_ref 31 29 2 3 2 10 Accelerazione del valore UINT16 R nominale di posizione rotor
152. P O 29 MODE 2 30 MODE 1 24V oV Fig 4 18 Ingressi dell interfaccia di segnalazione per l indirizzamento del bus di campo L indirizzo della rete viene impostato con codificazione binaria attraverso gli ingressi ADR 1 ADR 64 ADR 1 il bit dal valore pi basso Indirizzo di rete 0 1 2 3 4 5 6 Pin ingresso 1 ADR 1 2 ADR 2 3 ADR 4 4 ADR 8 5 ADR 16 6 ADR 32 24 ADR 64 0 125 126 127 1 0 1 0 14 0 1 0 1 cu gt eo o k 0 0 0 0 0 0 Oo o o0 o Oo o o0 o oO ooo oO ooo oO ooo 1 Necessario per DeviceNet Esempio per l indirizzo 17 gli ingressi ADR 16 e ADR 1 devono essere a 24 V Gli altri ingressi rimangono aperti Per i moduli del bus di campo CAN C e RS485 C il baudrate pu essere predefinito con la messa a regime dell apparecchio con codificazione binaria attraverso gli ingressi BAUD 1 BAUD 4 Baudrate CAN C Baudrate R8485 C BAUD 4 BAUD 2 BAUD 1 20 kBaud 1200 Baud 0 0 0 125 kBaud 9600 Baud 0 0 1 250 kBaud 19 2 kBaud 0 1 0 500 kBaud 38 4 kBaud 0 1 1 4 28 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione Impostazione profilo Baudrate CAN C Baudrate RS485 C BAUD 4 BAUD 2 BAUD 1 800 kBaud riservato 1 0 0 1 MBaud riservato 1 0 1 riservato riservato 1 1 0 riservato riservato 1 1 1 1 Impostabile per DeviceNet Se
153. S422DIR 21 38 Inversione dei segnali encoder UINT16 0 R W 7 39 M1 per la regolazione di 0 1 rem posizione su M1 0 non invertire 1 invertire M1M2PDLIM 21 39 _ Valore limite di ritardo di UINT16 1000 R W 7 39 posizionamento per il per il 1 32000 rem controllo superiore di tale ritardo tra M1 e M2 M1 ENCMOD 28 27 4 1 15 Selezione del regolatore di UINT16 0 R W 7 38 posizione per il valore 0 1 rem tionsistwert 0 regolazione di posizione attraverso il trasduttore incorporato nel motore 1 regolazione di posizione attraverso il modulo M1 1 Corrente max valore minore tra Servomotor maxM e PA maxPA 12 2 22 Gruppo di parametri M2 Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag RS422Inc 22 10 4 5 3 Impostazione del trasduttore UINT16 1 R di posizione RS4221N C 1 valutazione quadrupla A B rem SetEncPos 22 14 Impostazione della posizione UINT32 R W 5 15 assoluta nel trasduttore di 2147483648 2147483647 rem posizione Inc SRS SinCos Singleturn 0 16383 SRM Sincos Multiturn 0 67108863 24096 16384 1 12 26 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Parametri 12 2 23 Gruppo di parametri M3 Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag p indESIM 23 9 4 5 4 Simulazione encoder UINT16 1000
154. Sys S P 5920 0000 030 1 Sistema di programmazione CoDeSys for Automation Alliance con S P 5920 0000 000 biblioteca TLC 6xx guida online ed esempi di programmazione 1 Serie di spine per completamento S P 6250 1519 002 1 Cavo 1 5 mm con spina motore S P 6250 1322 xxx Cavo 2 5 mm con spina motore 6250 1319 xxx Cavo 4 mm con spina motore 6250 1320 xxx 1 Per comando di azionamento resistenza zavorra S Cavo 2 5 mm 6250 1444 yyy Cavo 4 mm 6250 1445 yyy 1 Cavo per trasduttori per modulo resolver o Hiperface RESO C o HIFA C S P 6250 1439 xxx 1 Cavo di direzione impulsi per modulo PULSE C S P 6250 1447 yyy 1 Cavo encoder per modulo RS422 C con connettore su due lati S P 6250 1448 yyy 1 Cavo encoder per modulo RS442 C aperto su un lato 6250 1449 yyy 1 Cavo per modulo IOM C S P 6250 1452 xxx 1 Cavo encoder per modulo ESIM3 C S P 6250 1448 yyy Cavo del bus di campo per moduli S P CAN C 6250 1446 yyy 3 IBS C 6250 1451 yyy RS485 C 6250 1455 xxx 1 Spina di terminazione CAN da 9 poli femmina S P 6250 1518 002 Connettore terminale da 9 poli maschio 6250 1518 003 1 Cavo di programmazione RS232 da 5 m S P 6250 1441 050 Cavo di programmazione RS232 da 10 m 6250 1441 100 1 Comando di azionamento freno di arresto TL HBC S 6250 1101 606 1 Comando di azionamento resistenza zavorra TL BRC S 6250 1101 706 1 Resistenza zavorra esterna S BWG 250072 squadra W110 590 601 00 001 BWG 250150 squadra W110 590 601 00 002 BWG 500072 squadra W216 590 601
155. TrigStat TrigType TrigPact1 ESRORPTU E S an mapan Canale 1 MUX eo LR o in TigPact2 nale 2 Impulso di _ e o o TrigPret2 anae posizione M1 Fig 7 14 Rilevamento rapido della posizione schema segnali e parametri Twin Line Controller 63x 7 23 Funzioni del comando di posizionamento TLC63x Rilevamento della posizione continuo Il rilevamento della posizione pu essere operato una tantum oppure in modo continuo con possibilit di impostazione attraverso il bit15 di Capture TrigStart e Bit1520 il valore di posizione viene memorizzato dopo il primo trigger Tutti gli altri valori vengono ignorati fino ad un nuovo lancio e Bit15 1 ad ogni trigger viene aggiornato il valore di posizione Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Capture TrigSign 2043 Selezione dei segnali di UINT16 4 R W trigger per la memorizzazione 0 15 E della posizione Bit0 1 Bit2 3 K1 K2 Bit3 2 canale di segn 2 K2 00 CAPTURE1 Bit1 0 canale di segn 1 K1 01 CAPTURE2 Esempi 10 Impulso di posizione 4 binario 01 00 gt nominale del traduttore di CAPTURE2 K2 CAPTURE1 posizione con il modulo su K1 M1 9 10 01 gt CAPTURE2 K2 11 Impulso di posizione indice pos nom K1 effettiva del traduttore di posizione con SM con modulo su M2 Capture TrigType 1 20 1
156. VCC 33 34 GND GND per tensione di alimentazione 24 VCC 1 Occupazione minima dell interfaccia di segnalazione per la messa in funzione 2 Versione P connessione freno di arresto cablata in modo fisso Twin Line Controller 63x 4 65 Installazione TLC63x attraverso gli ingressi Funzioni Impostazioni preliminari 4 6 2 Funzionamento attraverso il bus di campo configurazione del bus di campo Funzionamento esclusivamente attraverso l apparecchio master del bus di campo impostazioni del bus di campo attraverso gli ingressi dell interfaccia di segnalazione Con l attivazione dell apparecchio Twin Line viene impostato l indirizzo del bus di campo 7 Il baudrate e il profilo di lavorazione non vengono impostati in questa sede e sono a 24 VGND Gli ingressi 5 el 6 sono disponibili come ingressi a occupazione libera e analogamente le uscite Q 0 Q 4 sono uscite a occupazione libera Impostazione parametro Settings IO mode 0 vedere capitolo Passaggio da un modo di funzionamento all altro a pag 6 1 e sgg D Collegamento alla rete 3 Definizioni situate sul 2 Collegamento al motore 4 Collegamento bus i O id 2 o BU e 3 Interruttore di arresto corsa Interruttore di iferimenta Cablaggio minimo connettori di segnali retro tramite M2 azionamento freni TL HBC di campo Ez 5 Connettori di segnale We U TAV
157. a Applicazione 4 7 Campione per copiatura 1 1 1 Teach In Valore residuo 7 15 TLC63x vedere Apparecchio Twin Line Trasduttore di posizione Impostazione della posizione assoluta 5 17 Trasduttore di velocit angolare SinCos Elaborazione di posizione 5 15 Trasduttore incrementale 7 38 Twin Line HMI vedi Dispositivo di comando manuale HMI U Uscita analogica 1 Parametrizzazione 7 35 Uscita analogica 2 Parametrizzazione 7 36 Uscita analogica valore nominale di corrente vedere ingresso analogico Uscita analogica valore nominale di numero di giri vedere ingresso analogico Uso conforme allo scopo di destinazione 2 3 V Valore di corrente Scala 7 35 Valore di numero di giri Scala 7 36 Valore residuo 7 15 Valori dei parametri Dati immessi per il Cambio elettronico 6 21 Panoramica dei gruppi 12 1 Ventilatore 1 10 X x end x err x add info 6 7 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 154 d062 02 03 TLC63x Supplementi Supplementi Istruzioni relative alla sicurezza Gli apparecchi Twin Line sono comandi di uso generale corrispondenti alla tecnologia pi aggiornata e configurati in modo tale da escludere al massimo ogni possibile pericolo Tuttavia i comandi e i controlli di comandi che non realizzino esplicitamente funzioni di sicurezza tecnica non sono ammessi dal punto di vista tecnico generale per applicazioni che possano mettere in pericolo persone in seguito alla funzione
158. a a GND La funzione di segnalazione con logica invertita disponibile sull uscita ACTIVE CON dell interfaccia di segnalazione Si consiglia di collegare gli ingressi di segnalazione attraverso l interfaccia RS422 La figura sottostante mostra il collegamento degli ingressi di segnalazione PULSE PV DIR PR e ENABLE Ad un trasmettitore RS422 possono essere collegati fino a 10 ingressi del modulo PULSE C PULSE C I RS422 ol l i sl Il ie 3 GND PULSE C ___ I Up Oo L I H I Open collector R i or i I GND Rs 38kQ J hM L Rowe Fig 4 29 Collegamento degli ingressi di segnalazione L lunghezza cavi In caso di lunghezze conduttori di lt 10 m e di frequenze di 50 kHz le uscite Open collector possono essere utilizzate se i requisiti richiesti per la resistenza anti radiodisturbi non sono troppo severi 4 42 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione 4 4 14 Collegamento al modulo IOM C Interfaccia modulo collegamento a vite M3 L interfaccia IOM C dotata di una spina Sub D a 15 poli con 1 A RA 9 DODO 2 ANA_IN2 2 o ANA_IN2 10 20000 X ANA_IN3 3 ANA OUT1 ANALINS 11 TLX DIG IKE ANA OUT2 4
159. a l elaborazione con cambio e il motore fermo oppure se il modo di funzionamento viene interrotto Se il comando di posizionamento passa dallo stato di funzionamento 6 Operation enable ad un altro stato di funzionamento l elaborazione con cambio viene disattivata automaticamente ad esempio con un arresto del motore attraverso la funzione Quick Stop Il parametro Gear stateGear fornisce informazioni sullo stato di elaborazione Nel modo di funzionamento Cambio elettronico il comando di posizionamento opera in combinazione con il cambio in modo sincrono ad esempio in sintonia con altri comandi Se il comando di posizionamento abbandona per breve tempo l elaborazione con cambio si perde la sincronia con gli altri comandi Una volta ripresa l elaborazione con cambio il comando ha la possibilit di sincronizzarsi di nuovo Sincronizzazione immediata il comando di posizionamento segue gli impulsi di guida a partire dal momento in cui viene attivata l elaborazione con cambio Gli impulsi di guida gli inserimenti offset e le modifiche del posizionamento presenti prima del lancio di questo modo di funzionamento vengono ignorati Sincronizzazione con movimento di compensazione con l attivazione dell elaborazione con cambio il comando tenta di raggiungere attraverso un movimento di compensazione la posizione che avrebbe raggiunto se non fosse subentrata l interruzione Una sincronizzazione con movimento di compensazione implica de
160. aggio di accelerazione del UINT16 0 RW 19 19 4 3 18 regolatore di numero di giri 0 32767 rem 6 3 4 10 000 1mAs min giro Filt_nRef 18 20 4 2 8 Costante di tempo del filtro UINT16 0 R W 5 29 19 20 4 3 8 della grandezza di guida 0 32767 rem valore nominale di numero di giri 10021ms 1 Corrente max valore minore tra Servomotor maxM e PA I_maxPA 2 18 xx CrtlBlock1 19 xx CrtlBlock2 3 Voci di menu 6 2 e 6 3 per l immissione dei valori di ottimizzazione Twin Line Controller 63x 12 11 Parametri TLC63x 12 2 6 Gruppo di parametri Motion Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag Filt jerk 28 5 4 4 26 Filtro anti scatti UINT16 0 R W 7 17 0 30 rem 0 Off 3 30 Valore di regolazione filtro invertDir 28 6 4 4 27 Inversione del senso di UINT16 0 R W 7 21 rotazione 0 1 rem 0 nessuna inversione 1 senso di rotazione invertito SW_LimP 29 4 4 4 5 Fine corsa software per INT32 2147483 R W 7 26 posizione limite pos LIMP 2147483648 2147483647 647 rem Condizione SW LimP SW LimN usr SW LimN 29 5 4 4 6 Finecorsa software per INT32 214748 R W 7 26 posizione limite neg LIMN 2147483648 2147483647 3647 rem Condizione SW LimN lt SW_LimP usr SW Enabl 29 6 4 4 7 Impostazione del controllo UINT16 0 R W 7 26 finecorsa software 0 96 rem 0 disattivo Bitb SW LIMP 1 attivo Bit6 SW LIMN pNormNum
161. alazione lampeggia significa che presente un anomalia Le informazioni dettagliate al riguardo sono contenute al capitolo Diagnostica e possibili rimedi pag 8 1 e sgg 5 8 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Messa in funzione 5 4 3 Controllo del funzionamento degli interruttori di fine corsa gt Attivare gli interruttori di fine corsa manualmente osservando i LED relativi rispettivamente al segnale interruttore di fine corsa positivo LIMP e al segnale interruttore di fine corsa negativo LIMN Detti LED rimangono accesi fin quando i fine corsa non saranno scattati 26 LIMP 27 LIMN 28 STOP 29 30 00000 24V Fig 5 7 Fine corsa positivo scattato L abilitazione dei segnali di ingresso LIMP LIMN e STOP e la valutazione su attivo Low o High pu essere modificata tramite i parametriModifica di Settings SignEnabl e Settings SignLevel vedere pag 7 25 Il fine corsa che limita il campo di lavoro in direzione positiva deve essere collegato con LIMP Il fine corsa che limita il campo di lavoro in direzione negativa deve essere collegato con LIMN Twin Line Controller 63x 5 9 Messa in funzione TLC63x 5 4 4 Controllo del funzionamento del freno di arresto Apparecchio standard Versione P Il presente controllo va effettuato se viene utilizzato un motore dotato di freno di ar
162. aldamento e segnala un difetto di temperatura Se il motore equipaggiato con un interruttore termico invece che di un sensore pu essere controllato solo il limite superiore di temperatura senza segnalazione preliminare Tutti i valori limite relativi alle temperature sono impostati in modo fisso Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem PA T_warnPA 16 10 2 2 15 Soglia di segnalazione di UINT16 R temperatura dello stadio finale rem K PA T maxPA 16 11 2 2 16 Temperatura max consentita UINT16 R dello stadio finale K rem Controllo l t Se il comando di posizionamento opera ad elevate correnti di punta il controllo di temperatura con sensori pu essere troppo lento Con il controllo 1 t l apparato di regolazione valuta tempestivamente un aumento di temperatura e quando viene superato il valore limite 1 riduce al rispettivo valore nominale la corrente nel motore nello stadio finale o nella resistenza zavorra Quando si scende sotto il valore limite il rispettivo componente pu ritornare al limite di potenza Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem PA I2tPA 16 13 2 2 10 Tempo max consentito per UINT16 3000 R W corrente max ad alta velocit 1 32767 rem ms PA I2t warnB 16 14 2 2 12 Soglia di segnalazione per UINT16 10 R W tempo di inserimento della 1 32767 rem r
163. ale della UINT16 63 R W 7 3 gestione mediante liste 0 63 rem numero finale gt numero iniziale actList 44 18 Lista numero di elaborazione INT16 1 R 7 3 attivato 1 63 1 nessuna voce lista ancora attivata 0 63 voce attivata per ultima Fascia di valori compresi tra un numero iniziale ed un numero finale della gestione mediante liste 12 20 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Parametri 12 2 16 Gruppo di parametri RecoData0 RecoData49 Parametri Nome Idx Sidx TL HMI Indicare qui RecoData0 Indice 1000 da RecoData1 a RecoData49 attraverso indice da 1001 a 1049 Descrizione e unit Campo di valori Valore Default R W rem Info pag TypeReco 1000 1 7 1 7 2 Tipo di dati di record per tutti i record che seguono UINT16 1 2 1 Record PTP 2 Record VEL 1 R W rem PosSystem 1000 2 7 1 2 1 Sistema di misura con elaborazione con record PTP UINT16 1 2 1 assoluto 2 relativo R W rem PosReco 1000 3 NN RER WIN Posizione nominale con elaborazione con record PTP usr INT32 2147483648 2147483647 R W rem VelReco 1000 4 NN ivi NN LR velocit nominale usr INT32 8388608 8388607 Condizioni vel nominale 1 vel nominale max neg 2 vel nominale max pos 3 risult giri nominale lt Motion n_maxO0 giri min
164. alore Analogin 20 8 2 3 3 1 Immissione analogica INT16 0 R 5 21 sull ingresso ANALOG IN 10000 10000 mV Twin Line Controller 63x 12 29 Parametri TLC63x Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag driveStat 28 2 2 3 5 1 Parola di stato di UINT32 R 6 6 funzionamento 0 429496795 Bit0 3 Stato di funzionamento attivo 1 Start 2 Not Ready to switch on Switch on disabled Ready to switch on Switched on Operation enable Quick Stop active 8 Fault reaction active 9 Fault Bit4 riservato Bit5 1 Controllo errore interno FltSig Bit6 1 Controllo errore esterno FltSig SR Bit7 1 Segnalazione di allarme Bit8 11 non occupato Bit12 15 Codice specifico dello stato di elaborazione Bit13 x add info Bit14 x end Bit15 x err Bit16 20 modo di funzionamento attuale corrisponde a Bit0 4 Status xMode_act 0 non utilizzato 1 Funzionamento con posizionamento manuale 2 Creazione di riferimento 3 Posizionamento PTP 4 Profilo di velocit 5 Cambio elettronico con regolazione offset con regolamento di posizione AC o con riferimento di posizione SM 6 Cambio elettronico con regolazione numero di giri 7 Funzionamento con record 8 Generatore di funzione regolatore di corrente 9 Generatore di funzione regolatore di numero di giri 10 Generatore di funzione regolatore di posizione 11
165. amento verso riferimento su interruttore di riferimento in funzione dell impostazione di Home RefSwMod con primo spostamento in senso di rotazione in negativo Spostamento a velocit di ricerca Home v Home sull interruttore di riferimento Q Spostamento verso lo spigolo di scatto a velocit di disimpegno Home v outHome Spostamento a distanza di sicurezza 6 34 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Modi di funzionamento del comando di posizionamento 6 6 3 Spostamento verso riferimento con impulso di posizione Condizione preliminare Parametri Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Impiego del trasduttore di posizione effettiva su M2 del tipo SinCos o resolver Impostando una nuova posizione assoluta con SinCos Singleturn si pu impostare l impulso di posizione virtuale vedere pag 5 15 Nella seguente tabella sono riportati i parametri con cui pu essere lanciato eseguito e chiuso lo spostamento verso riferimento su interruttore di fine corsa o di riferimento con impulso di posizione Descrizione e unit Valore R W Default rem Campo di valori Home startHome 40 1 60 0 CO Lo 0 0 CO Co 10 Go Co to to to Co to E LUE rnb n cmk cs m UD IA WIN Lancio del modo di funzionamento Creazione di riferimento UINT16 R W 1 8 1 LIMP 2 LIMN 3 REFZ senso di rotazione neg 4 REFZ Senso di rotazione pos 5 LIMP
166. ametriModifica di Settings SignEnabl e Settings SignL evel vedere pag 7 25 segnali di uscita rimangono invariati per min 0 5 ms Twin Line Controller 63x 4 31 Installazione TLC63x 4 4 9 Collegamento all interfaccia RS232 Collegamento L interfaccia RS232 dotata di presa SUB D a 9 poli con collegamento a vite M3 viene cablata in rapporto 1 1 con il PC oppure con il Twin Line HMI Il comando di posizionamento fornisce la tensione di esercizio al Twin Line HMI attraverso il pin 9 Apparecchio standard 5 ND VDD o9 G O o RxD 59 TxD O 6 1 gue Versione P Connettore maschio A TxD RxD GND AI connettore femmina del Twin Line Al connettore maschio del PC Connettore Connettore Connettore femmina maschio femmina qf ZZZ EO M O TxD RxD GND Al connettore maschio del PC o del Twin line HMI Al connettore del Twin Line 000000000 dojo 0000000000000 25 Richiesto solo per cavi Twin Line HMI Pin 9 VDD D Fig 4 21 Cavo per il collegamento dell interfaccia RS232 al PC al Twin Line HMI vista dal lato brasato del connettore Pin Segnale Colore Coppia Spiegazione VU 1 non occupato i 2 TxD marrone Dati trasmessi al dispositivo di immissione U 3 RxD bianco Dati ricevuti dal dispositivo di immiss
167. ampo corrente di campo 0 32767 rem max 100 1Apk KPfw 12 19 Coefficiente P regolatore UINT16 300 RW attenuazione di campo 1 32767 rem 1000 1Apk V Kifw 12 20 Tempo di regolazione UINT16 500 RW regolatore attenuazione di 26 32767 rem campo 100 1ms Serial 16 2 Modulo numero di serie UINT32 RW 0 4294967295 rem maxPA 16 8 2 2 1 Corrente massima UINT16 1000 RAN dell apparecchio 100 1Arms 1 32767 rem nomPA 16 9 2 2 2 Corrente nominale UINT16 300 RAN dell apparecchio 100 1Apk 1 32767 rem T warnPA 16 10 2 2 15 Soglia di segnalazione di UINT16 353 R W 7 28 temperatura dello stadio finale 1 512 rem K T maxPA 16 11 2 2 16 Temperatura max consentita UINT16 358 R W 7 28 dello stadio finale K 1 512 rem U maxDC 16 12 2 2 17 Tensione del circuito UINT16 4000 R W intermedio massima ammessa 1 20000 rem sul bus DC 10 1V I2tPA 16 13 2 2 10 Tempo max consentito per UINT16 3000 R W 7 28 corrente max ad alta velocit 1 32767 rem ms I2t warnB 16 14 2 2 12 Soglia di segnalazione per UINT16 10 R W 7 28 tempo di inserimento della 1 32767 rem resistenza zavorra interna ms I2tB 16 15 2 2 11 Tempo di inserimento max UINT16 11 RW 7 28 consentito della resistenza 1 32767 rem zavorra interna ms F maxChop 16 16 2 2 18 Frequenza di commutazione UINT16 1 R W ammissibile dello stadio finale 0 4 kHz rem 1 8 kHz 2 16 kHz U BalOn 16 20 2 2 20 Valore limite tensione del UINT16
168. ap 10 3 Fornitori 1 Lunghezza cavo xxx 003 005 010 020 3 m 5 m 10 m 20 m lunghezze maggiori su richiesta 2 Lunghezza cavo yyy 005 015 030 050 0 5 m 1 5 m 3 m 5m 3 Il diametro interno del foro deve corrispondere al diametro del cavo utilizzato Fig 1 3 e 1 4 a pagina 1 5 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Comando di posizionamento Fig 1 3 Accessori per TLC63x Fig 1 4 Accessori speciali per esecuzioni speciali TLC63xP Twin Line Controller 63x 1 5 Comando di posizionamento TLC63x 1 2 Documentazioni e bibliografia Manuale relativo al comando di posizionamento CEM Twin Line HMI Manuale relativo al dispositivo di comando manuale HMI tedesco Cod ord 9844 1113 091 Twin Line Control Tool Manuale relativo al software operativo tedesco Cod ord 9844 1113 095 Documentazione relativa al CoDeSys italiano Cod ord 5920 0000 030 CoDeSys amp TLC 6xx Target Sistema di programmazione CoDeSys for Automation Alliance con biblioteca TLC6xx guida online ed esempi di programmazione italiano Cod ord 5920 0000 000 Manuale d installazione ed ausili per la realizzazione della compatibilit elettromagnetica degli azionamenti motorizzati BERGER LAHR Cod ord 9844 1113 075 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062
169. apparecchio privo di tensione L interfaccia di segnalazione viene occupata in funzione dello stato di commutazione del parametro Settings IO mode IO mode 0 i segnali di ingresso vengono utilizzati per impostare l indirizzo e il baudrate nel funzionamento attraverso bus di campo Si tratta dell impostazione predisposta dopo l attivazione del comando di posizionamento IO mode 1 i segnali di ingresso 0 1 13ei segnali di uscita Q 0 Q 4 possono essere impostati liberamente Nella tabella che segue sono riportate le occupazioni dell interfaccia La freccia nella colonna sinistra indica i segnali universali identici per tutte le occupazioni Attivo Spiegazione YU 1 ADR_1 18 high ADR 1 BitO per indirizzo rete I 8 Ingresso a occupazione libera 2 ADR 2 19 high ADR 2 Bitt per indirizzo rete I 9 Ingresso a occupazione libera 3 ADR 4 10 high ADR 4 Bit2 per indirizzo rete I 10 Ingresso a occupazione libera 4 ADR 8 11 high ADR 8 Bit3 per indirizzo rete I 11 Ingresso a occupazione libera 5 ADR_16 12 high ADR 16 Bit4 per indirizzo rete I 12 Ingresso a occupazione libera 6 ADR 32 13 high ADR 32 Bit5 per indirizzo rete I 13 Ingresso a occupazione libera Twin Line Controller 63x 4 25 Installazione TLC63x Pin Segnale con Segnale con Attivo Spiegazione I U IO_Mode 0 IO_Mode 1
170. arametri 1 stateMan Bit14 0 1 47 dist Man 2 sp lt dist Man Fig 6 4 Spostamento manuale a impulsi con corsa limitata La corsa e le velocit di spostamento manuale possono essere impostate Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Manual n slowMan 41 4 3 2 3 Velocit di spostamento UINT32 60 R W manuale lento usr 1 2147483647 rem Manual n_fastMan 41 5 3 2 4 Velocit di spostamento UINT32 180 R W manuale rapido usr 1 2147483647 rem Manual dist_Man 41 6 3 2 5 Corsa di spostamento a UINT16 20 R W impulsi corsa definita per ogni 1 65535 rem ciclo di impulsi per spostamento con corsa limitata usr Possibilit di impostazione Altre possibilit di impostazione e funzioni relative allo spostamento in manuale sono contenute nelle seguenti opzioni modifica della reazione all accelerazione e alla decelerazione con Funzione rampa Filtro anti scatti e Funzione Quick Stop operare le modifiche alla velocit o ai segnali in funzione della posizione attraverso la Gestione mediante liste e elaborazione dati liste adattamento delle unit operative e interne con la Normalizzazione impostazione dei controlli di apparecchi e spostamenti con Funzioni di controllo e Finestra di arresto impostazione della limitazione della corrente per lo spostamento in manuale attraverso il parametro Manual MaxMan Twin Li
171. articolare BERGER LAHR 200 47 01 EN Berger Lahr GmbH amp Co KG Timbro Postfach 1180 D 77901 Lahr Breslauer Str 7 D 77933 Lahr Data firma 27 04 2001 lo ud lella P P Nome Divisione W Brandst tter MOM E Fig 1 11 Conformit ai sensi della direttiva CEE relativa alle basse tensioni Twin Line Controller 63x 1 19 Comando di posizionamento TLC63x 1 7 2 Normeeregolamentazioni Norme relative alla sicurezza di funzionamento dell apparecchio Twin Line Norme mirate al rispetto dei valori limite relativi alla compatibilit elettromagnetica EN 60204 1 VDE 0113 parte 1 1998 Apparato elettrico dei macchinari Requisiti di carattere generale DIN VDE 0100 Disposizioni relative all allestimento di impianti a corrente forte con tensioni fino a 1000 V DIN VDE 0106 100 1983 Sicurezza contro le scosse elettriche disposizione degli elementi di azionamento in prossimit di mezzi di esercizio con pericolo di contatto DIN VDE 0470 1 1992 Tipi di protezione IP EN 954 1 Sicurezza dei macchinari parti di controlli e comandi di importanza rilevante ai fini della sicurezza parte 1 Direttive generali di configurazione IEC 61131 3 normativa per software utente EN 61000 4 1 IEC 1000 4 1 1992 Metodi di controllo e misurazione Sezione principale 1 Panoramica dei metodi di prova della resistenza anti radiodisturbi EN 61800 3 1996 e prA11 1999 Comandi elettrici a numero di giri variabile
172. atosi con gli impulsi trascorsi non deve essere maggiore del valore limite di ritardo di posizionamento Settings p_maxDiff Altrimenti il comando di posizionamento segnala un ritardo di posizionamento L eventuale scostamento di posizione durante un elaborazione con cambio pu essere rilevato attraverso un confronto dei parametri Status p_addGear e Status p_ref Twin Line Controller 63x 6 23 Modi di funzionamento del comando di posizionamento TLC63x p_tarOffs 31 32 p_refOffs 31 33 Cambio elettronico on off n_refOffs 31 36 Gear Gear dirEnGear O i Offset LE e e prese T Regolatore di comando g C d Motore l Filtro anti scatti p_refGear 31 26 p_addGear 31 42 p_jerk 31 40 p_ref 31 5 6 5 3 Posizionamento offset Direzione predefinita Funzionamento con programma utente Fig 6 8 Parametri utili per il rilevamento di un eventuale scostamento di posizione Prima dell attivazione della procedura di elaborazione con cambio possibile impostare la direzione di un movimento di compensazione con il parametro Gear direnGear Per abilitare correttamente una direzione si deve considerare l inversione di direzione la quale pu essere rilevata attraverso il parametro Motion invertDir Al posizionamento nel modo di funzionamento Cambio elet
173. attraverso bus di campo FB vale 100 1Apk Per le altre attivazioni lt gt FB vale Apk 12 2 14 Gruppo di parametri Oscillator Parametri Nome Idx Sidx TL HMI Descrizione e unit INT16 0 R W 32768 32767 per altre 327 68 327 67 Campo di valori Valore R W Default rem 6 47 Info pag startOszi 51 1 3 1 9 1 Lancio del modo oscillatore UINT16 0 R W 0 2 0 disattivato valore nominale 0 1 valore nominale tramite interfaccia 10V 6 50 stateOszi 51 2 Conferma Modo oscillatore UINT16 R 0 65535 Bit0 Errore LIMP Bit1 Errore LIMN Bit2 Errore HW_STOP Bit3 errore REF Bit4 non occupato Bit5 errore SW_LIMP Bit6 errore SW_LIMN Bit7 errore SW_STOP Bit8 Bit12 non occupato Bit13 velocit nominale raggiunta 0 velocit effettiva lt gt velocit nominale 1 velocit effettiva velocit nominale Bit14 oscillator_end 0 Elaborazione attiva 1 Elaborazione disattivata Bit15 oscillator_err 0 nessun errore 1 Anomalia 6 51 n RefAna 51 3 3 1 9 2 Numero di giri nominale con INT16 3000 R W segnale di ingresso 10V giri O 13200 rem min Avvertenza non si deve superare il numero di giri max del motore 6 52 Twin Line Controller 63x 12 19 Parametri TLC63x 12 2 15 Gruppo di parametri List Parametri Descrizione e unit Campo di valori Va
174. aud UINT32 500000 R W Lettura possibile soltanto 500000 2000000 rem attraverso il bus di campo toutlbs 24 18 4 5 17 Interbus S Timeout ms UINT16 640 R W Lettura possibile soltanto 0 640 rem attraverso il bus di campo 0 Controllo inattivo profilPbd 24 20 4 5 20 Profibus DP Modo di UINT32 0 RW elaborazione incl selezione 0 429496795 rem profilo Lettura possibile soltanto attraverso il bus di campo addrPbd 24 21 4 5 21 Profibus DP indirizzo UINT16 126 RW Lettura possibile soltanto 0 126 rem attraverso il bus di campo Twin Line Controller 63x 12 27 Parametri TLC63x Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag profilCan 24 23 4 5 25 CAN C Modo di elaborazione UINT32 0 RAN incl selezione profilo 0 2 rem Lettura possibile soltanto 0 CAN Bus attraverso il bus di campo 1 CanOpen 2 DeviceNet addrCan 24 24 4 5 26 CAN C indirizzo UINT16 127 RW Lettura possibile soltanto 0 127 rem attraverso il bus di campo baudCan 24 25 4 5 27 CAN C baudrate baud UINT32 125k RW Lettura possibile soltanto 20000 1000000 rem attraverso il bus di campo toutCan 24 26 4 5 28 CAN Timeout ms UINT16 0 RW 0 65535 rem 0 Controllo inattivo busRxD 24 28 2 6 1 Elaborazione online dei dati A UINT32 0 R 7 30 ricevuti 0 4294967295 Byte 1 4 busRxD5_8 24 29 2 6 1 Elaborazione online dei dati UINT32 0 R 7 30
175. azione il comando di posizionamento scambia i dati relativi al processo con un apparecchio master costituito ad esempio da un PLC oppure da un PC con interfaccia master Interbus Detto apparecchio master gestisce e controlla tutti gli slave collegati Gli apparecchi integrati nell Interbus sono collegati in rete secondo una struttura ad anello Il collegamento con i rispettivi apparecchi attigui viene operato attraverso Remote In e Remote Out Il modulo del bus di campo segnala le informazioni relative agli stati e alla diagnostica attraverso i seguenti quattro LED LED Colore Significato se attivo Descrizione U verde Tensione di alimentazione OK BA verde Collegamento bus remoto OK CC verde Bus remoto OK RD rosso Bus remoto di collegamento allo slave successivo scollegato L indirizzo risulta dalla posizione dell apparecchio Twin Line nell anello di rete E impostato un baudrate fisso di 5OOkBit s Le modalit di integrazione di un apparecchio Twin Line all interno di un bus di campo sono descritte nel capitolo dedicato alla messa in funzione dei rispettivi manuali 4 54 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione 4 5 Collegamento accessori all apparecchio standard 4 5 1 Comando di azionamento freno d arresto TL HBC 9844 1113 167 d062 02 03 Collegamento del motore Nei motori dotati di freno di arresto il freno viene comandato tramite il comando di aziona
176. azione negativo SW_LIMN Bit7 arresto attraverso parola di comando SWSTOP Bit8 14 riservato Bit15 stadio finale inattivo Bit16 31 riservato ActCtrl 31 4 2 3 5 3 Record di parametri di regolazione attivo UINT16 z 0 2 0 riservato 1 Record di parametri1 attivo 2 Record di parametri2 attivo p ref 31 5 2 3 1 2 Posizione nominale del rotore Inc INT32 x R 2147483648 2147483647 p act 31 6 2 3 1 1 Posizione motore giro Inc INT32 i R 2147483648 2147483647 p_dif 31 7 2 3 1 10 Ritardo di posizionamento Inc INT32 x R 2147483648 2147483647 n_ref 31 8 2 3 2 2 Numero di giri nominale giri min INT16 R 32768 32767 n_act 31 9 2 3 2 1 Numero di giri effettivo giri min INT16 R 32768 32767 ref 31 10 2 3 3 11 Corrente nominale 100214 INT16 R 32768 32767 Id ref 31 11 Componente d corrente nominale 100214 INT16 R 32768 32767 12 34 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Parametri Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag act 31 12 2 3 3 10 Corrente motore effett INT16 R 100214 32768 32767 Id Act 31 13 Componente d corrente I
177. bera che lanciano un elaborazione nel modo di funzionamento a velocit predefinita o un posizionamento PTP Prima della programmazione dei dati di spostamento si deve definire per tutti i record se questi devono essere utilizzati per posizionamenti PTP o per il modo di funzionamento a velocit predefinita Il funzionamento con record pu essere lanciato attraverso i canali di accesso dispositivo di comando manuale HMI software operativo bus di campo se presente un modulo del bus di campo programma utente Il software operativo e il dispositivo di comando manuale HMI supportano questo modo di funzionamento con finestre di dialogo e opzioni particolari Per conoscere i dettagli al riguardo consultare i manuali relativi al software operativo e al dispositivo di comando manuale HMI Il modo di funzionamento con record viene supportato nel programma utente da speciali componenti Questi sono descritti nella documentazione della biblioteca componenti CoDeSys dati di record per il posizionamento PTP e per il modo di funzionamento a velocit predefinita sono memorizzati in una memoria in comune Attraverso il parametro RecoData0 TypeReco si sceglie per tutta la memoria se i record sono utilizzati per il posizionamento PTP tipo di record PTP o per il modo di funzionamento a velocit predefinita tipo di record VEL Un record pu essere scelto attraverso il parametro Record startReco Record startRe
178. ble G E ERROR s 2 x N N A 1 Power DC undervoltage Overload 3 Short circuit u Error motor sensor STATUS I Start Not ready to switch on 3 Switch on disabled u Ready to Switch on 5 Operation enable g Quick Stop active Fault reaction active g8 Fault ce oc0cP20mN En N N DE Power DC undervoltage L C Overload E m N N Short circuit Uu Error motor sensor G Power DC overvoltage B terror Overtemp drive or motor B Internal error D Missing phase False H connection E Pos controller 7 error 7 Quick Stop active G Power DC Fault ti overvoltage 8 Reg lon 5 Pt error Overtemp S Faut drive or motor B Internal error F1 H Aon 2 Missing phase 3 ADR 4 g Fase 4 ADR 8 connection 5 ADR_16 E Pos controller 6 ADR 32 C 1 7 1024VDC 8 1024VDC 9 ao 10 Q 1 _ 11Q2 12 Q3 1304 14 TRIGGER 15 ACTIVE CON 16 ACTIVE GND 17 ANALOG IN 15 ACTIVE_CON 16 ACTIVE_GND 17 ANALOG IN 18 ANALOG IN 18 ANALOG IN 19 B
179. cavi di segnalazione 0 25 mm conduttori twisted pair collegamento a massa dello schermo su entrambi i lati lunghezza massima cavi 100 m 4 36 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione Funzione Controllo di temperatura Rottura del filo Collegamento resolver per segnalazione di risposta posizione del motore al comando di posizionamento Il comando di posizionamento trasmette al resolver una tensione di eccitazione la cui frequenza pu essere impostata tramite il parametro M2 RESO C In funzione della posizione del rotore il sgnale viene modualto in ampiezza e restituito al comando di posizionamento sotto forma di segnale seno coseno Il modulo resolver converte i segnali in un segnale digitale A B con una risoluzione di 12 Bit Il modulo resolver pu essere utilizzato solo con resolver che rilevano un giro in modo assoluto Il rapporto di trasformazione del resolver deve essere di 0 5 0 005 La temperatura dell avvolgimento del motore viene controllata da un sensore di temperatura NTC e trasferita al comando di posizionamento tramite il segnale T MOT Il controllo di temperatura impostato in fabbrica per il sensore NTC Siemens B57227 Il segnale T MOT viene controllato in relazione a rottura del filo e cortocircuito L apparecchio controlla anche il corretto trasferimento dei segnali resolver Twin Line Controller 63x 4 37 Insta
180. ciare una funzione di salto gt Controllare le impostazioni di regolazione in base alle indicazioni del punto Controllo e ottimizzazione delle impostazioni predisposte pag 5 35 e sgg Se con i valori impostati della tabella si manifestano oscillazioni la meccanica non sufficientemente rigida In questo caso adottare il procedimento C Caso limite aperiodico per l impostazione dei valori di regolazione 5 30 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Messa in funzione 5 5 5 Procedimento B Ziegler Nichols Determinazione dei valori di regolazione La condizione preliminare per la determinazione dei valori di regolazione secondo Zielger Nichols che a scopo di regolazione il regolatore di numero di giri possa operare per breve tempo nel campo di instabilit Per eseguire l ottimizzazione si deve determinare l amplificazione critica del regolatore di numero di giri gt Impostare su infinito il tempo di regolazione CtriBlock1 TNn TNn 327 67 ms Se sul motore fermo agisce una coppia di carico il tempo di regolazione TNn deve essere impostato su un valore per cui non si verifica una variazione incontrollata di posizione del motore Nei sistemi di comando in cui il motore viene sollecitato da fermo p es nel funzionamento con asse verticale il tempo di regolazione infinito pu causare scostamenti di posizione non desiderati e quindi il valore de
181. ciuta dispersione a terra motore E1404 3 Riconosciuto corto circuito motore oppure sovracorrente motore E1405 3 Sovratensione circuito intermedio E1406 3 Sovratemperatura resistenza zavorra E1407 3 Sovratemperatura motore E1408 3 Sovratemperatura stadio finale E1409 0 Controllo l t stadio finale E140B 0 Controllo I t motore E140C 0 Controllo l t resistenza zavorra E140D 3 Fase motore non collegata E140E 3 Fase rete non collegata E140F 4 System watchdog E1410 4 Errore di sistema interno DSP E1411 3 Arresto sicuro E1412 0 Interfaccia seriale errore di trasmissione E1413 3 Superamento numero di giri limite E1414 3 Innesto modulo M1 segnale grandezza guida non collegato correttamente E1415 3 Innesto modulo M2 sensore di posizione per posizione effettiva del motore non collegato correttamente E1416 3 Raggiunto limite di ritardo di posizionamento E1417 4 Interruzione di rete 24 Volt E1418 0 Ritardo di posizionamento E1419 2 Errore di I U E141A 1 Cablaggio fine corsa non corretto E141B 0 Allarme sovratemperatura motore E141C 0 Allarme sovratemperatura stadio finale E141D 0 Sovratemperatura apparecchio E141E 0 Allarme SAM E141F 0 Node Guarding E1800 0 Parametro inesistente E1801 0 Scrittura per parametro non abilitata E1802 0 Password di messa in funzione assistenza non corretta 8 12 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Diagnostica e possibili rimedi
182. co Record PTP 1 Record VEL 2 0 Record PTP 0 Record VEL 0 1 Record PTP 1 Record VEL 1 49 Record PTP 49 Record VEL 49 dati di record possono essere inseriti con il software operativo TL CT attraverso la speciale finestra di dialogo con il dispositivo di comando manuale TL HMI attraverso le opzioni di menu 7 1 Record POS e 7 2 Record VEL e con il bus di campo attraverso i parametri dei gruppi da RecoData0 a RecoData49 Affinch i dati non si perdano dopo il disinserimento dell apparecchio i dati inseriti devono essere trasferiti dalla RAM alla EEPROM del comando di posizionamento con una speciale istruzione di salvataggio 6 42 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Modi di funzionamento del comando di posizionamento Struttura di un record utente record utente sono costituiti da Record PTP Record VEL Valore di posizione Velocit Sistema di misura Selezione rampa Velocit Selezione rampa Il sistema di misura identifica per ciascun record se il posizionamento viene eseguito in moto assoluto o relativo Il parametro RecoData0 PosSystem memorizza il sistema di misura per il record 0 Il valore di posizione in unit operative si trova sotto RecoData0 PosReco Se per un posizionamento VEL viene indicato il valore di velocit 0 il comando di posizionamento assume l impostazione standard dal parametro Motion v_target0 Il
183. con impulso di posizione 6 LIMN con impulso di posizione 7 REFZ Senso di rotazione neg con impulso di posizione 8 REFZ Senso di rotazione pos con impulso di posizione Home stateHome 40 2 Conferma creazione di riferimento UINT16 R 0 65535 Bit0 errore LIMP Bit1 errore LIMN Bit2 errore HW STOP Bit3 errore REF Bit5 errore SW_LIMP Bit6 errore SW_LIMN Bit7 errore SW STOP Bit14 ref end Bit15 ref err Twin Line Controller 63x 6 35 Modi di funzionamento del comando di posizionamento TLC63x Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Status xMode_act 28 3 2 3 5 5 Modo di funzionamento UINT16 R attuale dell asse con aggiunta 0 65535 di informazioni Bit0 4 Modo di funzionamento Bit0 4 la lista modi di attuale specifico funzionamento possibili per dell apparecchio l apparecchio TL utilizzato La codifica esatta si trova nel riportata al capitolo Modi di capitolo Stato gruppo di funzionamento parametri a pag 12 28 La lista dei modi di funzionamento possibili per l apparecchio TL utilizzato riportata al capitolo Modi di funzionamento del comando di posizionamento a pag 6 1 Bitb comando con riferimento ref OK Bit6 scostamento di regolazione all interno della finestra di posizionamento SM non occupato Bit7 riservato Bit8 15 non occupato Home v Home 40 4
184. d un eventuale avviamento accidentale del motore L avviamento del motore possibile soltanto dopo che saranno stati controllati e adattati alcuni parametri dell apparecchio Le modalit di impostazione dei parametri sono spiegate soltanto nel capitolo che segue dedicato alla Messa in funzione la successiva prova di funzionamento deve essere pertanto eseguita con lo stadio finale disinserito gt Estrarre la spina dall interfaccia del bus di campo dell apparecchio in modo da escludere la possibilit di un attivazione dello stadio finale attraverso il bus di campo 4 7 1 Prova di funzionamento con motore sincoder Controllo sistema e inizializzazione Apparecchio con motore sincoder OK gt Collegare l alimentazione della tensione 24 V L apparecchio esegue quindi una procedura di autodiagnostica consistente nel controllo di dati interni relativi alle caratteristiche di funzionamento parametri dispositivi di controllo interni e apparato di sensori collegato e carica i dati del motore dal sincoder La segnalazione di stato passa a 3 gt Inserire la tensione di rete per l alimentazione dello stadio finale Il comando di posizionamento controlla la completezza dei dati del motore e crea la tensione del circuito intermedio La segnalazione di stato passa a 4 Lo stadio finale pronto per l inserimento e il comando di posizionamento installato in modo corretto La prima prova manuale pu essere eseguita con il di
185. dai condensatori del circuito intermedio pi bassa quando la tensione di rete pi alta Utilizzare i valori validi per la tensione di rete pi alta Apparecchio Tensione di TLxx32 TLxx34 TLxx36 TLxx38 rete V Capacit interna 340 235 470 1175 uF Energia assorbita 230 10 Ws Energia assorbita 400 23 47 116 Ws Energia assorbita 480 B 3 7 16 Ws 1 1 dati si riferiscono a una sovratensione del 1096 PERICOLO Scossa elettrica in seguito all alta tensione Prima di iniziare qualsiasi intervento sugli attacchi dell elemento di potenza o sui morsetti del motore occorre lasciare scaricare l apparecchio per 4 minuti con il TLC638 6 minuti e quindi misurare la tensione residua sui morsetti del circuito intermedio DC e DC Prima dell intervento sugli attacchi la tensione residua non deve superare i 48 Voc L energia assorbita dalla resistenza zavorra interna dipende da due parametri e La potenza permanente P ay indica quanta energia pu essere dissipata in modo permanente senza che la resistenza zavorra sia sovraccaricata Lenergia massima Wpeak pone un limite alla potenza maggiore dissipabile per breve tempo Se la potenza permanente viene superata per un determinato tempo la resistenza zavorra deve restare senza carico per un tempo altrettanto lungo In questo modo si garantisce che la resistenza zavorra non riporti danni irreparabili parametri Pay e Wpeak della re
186. dei parametri dell apparecchio 5 14 Segnalazione di anomalia 8 7 Visualizzazione degli stati di segnalazione dell interfaccia di segnalazione 5 20 Distanze di montaggio 4 5 4 6 Distinta parti di ricambio 10 2 E Eliminazione dei difetti 8 9 Esempi di cablaggio 4 63 4 63 4 66 ESIM3 C Modulo per simulazione encoder 3 9 F Filtro anti scatti 7 17 Filtro della grandezza di guida 5 29 5 36 Filtro di rete identificazione dell apparecchio 4 8 Fine corsa controllo del funzionamento 5 9 Disimpegno del comando 7 27 Funzione di controllo 7 26 Interruttori di fine corsa software 7 26 Spostamento verso riferimento con impulso di posizione 6 37 Spostamento verso riferimento senza impulso di posizione 6 30 Finestra di arresto 7 20 Finestra di posizionamento 7 20 Finestra di tensione del valore analogico 6 48 6 53 Forma di rampa 7 16 Forzatura 5 19 5 21 Freno di arresto controllo del funzionamento 5 10 Funzionamento attraverso il bus di campo configurazione del bus di campo attraverso gli ingressi 4 66 Funzione di frenatura 7 32 Funzione operativa Regolazione di posizione su M1 7 38 Funzione Quick Stop 7 18 Funzioni di anomalia durante lo spostamento 8 9 Funzioni di controllo 7 25 G Garanzia 9 1 Generatore di profili 6 9 Generatore di segnale 1 16 Gestione mediante liste Impostazioni 7 1 Panoramica generale 7 1 Gruppi di parametri 6 8 6 9 12 1 Twin Line Controller 63x Indice TLC63x I Impostazione della posiz
187. dei valori attuali di posizione 6 Ingresso a occupazione libera 24 ADR 64 17 high ADR 64 Bit6 per indirizzo rete 7 Ingresso a occupazione libera 25 gt REF low Segnale interruttore di riferimento 26 gt LIMP low Segnale interruttore di fine corsa senso di rotazione positivo del motore 27 gt LIMN low Segnale interruttore di fine corsa senso di rotazione negativo del motore 28 gt STOP low Arresto motore 29 MODE 2 14 high MODE 2 Biti per impostazione profilo bus di campo 4 Ingresso a occupazione libera 30 MODE 1 13 high MODE 1 Bit0 per impostazione profilo bus di campo 3 Ingresso a occupazione libera 1 Versione P Connessione freno di arresto cablata in modo fisso 2 Livello del segnale con impostazione di default dei parametri Settings SignEnabl e Settings SignLevel 4 26 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione Occupazione minima interfaccia Specifiche relative ai cavi Funzione Impostazione indirizzo e baudrate nel funzionamento attraverso bus di campo seguenti collegamenti dell interfaccia di segnalazione sono indispensabili Pin 26 LIMP Pin 27 LIMN Pin 28 STOP e Pin31 e Pin 33 24 V GND e Pin 7 e 8 devono essere collegati anche se l interfaccia di segnalazione non viene utilizzata Cavi per segnali digitali sezione minima 0 14 mm sezione max 1 5 mm lunghezza mas
188. del motore cavo del sincoder o resolver cavo di segnalazione secondo la dotazione dell apparecchio modulo RS422 C cavo encoder per RS422 C trasduttore incrementale modulo PULSE C cavo trasduttore di velocit angolare per PULSE C modulo IOM C cavo per modulo IOM C modulo ESIM3 C cavo encoder per ESIM3 C modulo PBDP C cavo del bus per Profibus DP modulo CAN C cavo del bus per CAN Bus CANOpen e DeviceNet modulo RS485 C cavo del bus per bus online seriale modulo IBS C cavo del bus per Interbus cavo RS232 con connettore di collegamento a PC cavo di alimentazione e fusibili di rete alimentatore esterno 24 Vcc con interruzione sicura PELV filtro di rete esterno per gli apparecchi senza filtro di rete incorporato bobine d induttanza e filtri supplementari di allacciamento alla rete e il collegamento del motore secondo la costellazione dell impianto quadro elettrico ad armadio comando NC o PLC per funzionamento automatico PC o Laptop con Windows 95 98 o NT per la messa in funzione con il software operativo e per la programmazione con CoDeSys 4 4 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione 4 3 Installazione meccanica Prima dell installazione 4 3 1 Quadro elettrico ad armadio Distanze di montaggio gt Controllare se l apparecchio ha riportato danni evidenti p es ammaccature sulle porzioni in lamiera oppure se prese
189. del numero di giri e di posizione sono salvati nei record di parametri di regolazione Il comando di posizionamento salva due record di parametri distinti che vengono inizializzati durante la prima messa in funzione con l impostazione di fabbrica e con i valori del record di dati relativi al motore record di parametri vengono selezionati e ottimizzati in successione Il record di parametri pu essere impostato con il dispositivo di comando manuale HMI tramite l opzione di menu 5 1 SetCtrl con il software operativo tramite il pulsante Record parametri 1 nella barra comandi record di parametri di regolazione vengono selezionati con il parametro Commands setCtrl P Selezionare il record di parametri 1 Prima di utilizzare il motore all interno di un impianto occorre impostare i valori limite per i seguenti parametri relativi alla corrente e al numero di giri valori limite devono essere calcolati in base alla strutturazione dell impianto e ai valori caratteristici del motore Fintantoch che il motore azionato fuori dall impianto non necessario modificare i parametri preimpostati gt Selezionare il record di parametri 2 e porcedere come per il record 1 CtriBlock1 1 max definisce la corrente massima durante l ottimizzazione del regolatore Fintantoch che il motore azionato fuori dall impianto non necessario modificare i parametri preimpostati Twin Line Controller 63x 5 13 Messa in funzione T
190. detto regolatore il motore pu pertanto arrestarsi gi prima di aver raggiunto la posizione di fine corsa I bit5 e 6 del parametro Status IntSigSr segnalano il superamento della posizione di fine corsa Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Motion SW LimP 29 4 4 4 5 Fine corsa software per INT32 2147483 R W posizione limite pos LIMP 2147483648 2147483647 647 rem Condizione SW LimP SW LimN usr Motion SW LimN 29 5 4 4 6 Fine corsa software per INT32 214748 R W posizione limite neg LIMN 2147483648 2147483647 3648 rem Condizione SW_LimN lt SW_LimP usr Motion SW_Enabl 29 6 4 4 7 Impostazione del controllo UINT16 0 R W finecorsa software Bit5 SW_LIMP rem 0 disattivo Bit6 SW_LIMN 1 attivo Status IntSigSr 29 34 2 3 4 Segnali di controllo UINT32 _ R 0 non attivo Bit5 fine corsa SW senso di 1 attivo rotazione positivo SW_LIMP Segnale degli interruttori di fine corsa e di STOP Bit6 fine corsa SW senso di rotazione negativo SW_LIMN Durante lo spostamento i due fine corsa vengono controllati attraverso i segnali di ingresso LIMN e LIMP Quando il comando raggiunge uno dei fine corsa il comando di posizionamento arresta il motore Sull apparecchio di inserimento viene segnalato il superamento del raggio dei fine corsa Gli interruttori di fine corsa vanno predisposti in modo tale che il comando non possa oltrepassarne le posiz
191. di comando In assenza di dispositivi di sicurezza supplementari non si possono mai escludere completamente movimenti inattesi o non frenati Pertanto le persone non si devono mai trattenere nelle zone pericolose dei comandi Twin Line se non si provveduto ad escludere i possibili pericoli con appropriati dispositivi di sicurezza supplementari Questo vale sia durante l esercizio in produzione della macchina sia in tutte le operazioni di manutenzione e di messa in funzione dei comandi e della macchina La sicurezza delle persone deve essere garantita attraverso il progetto della macchina Si devono prendere opportuni provvedimenti anche per evitare danni materiali Miglioramento delle caratteristiche di prodotto per gli apparecchi TLxx32 TLxx34 TLxx36 A partire dal livello di revisione 20 RS20 sulla targhetta gli apparecchi TLxx32 TLxx34 e TLxx36 hanno le seguenti caratteristiche di prodotto migliorate TLx x32 TLx x34 TLx x36 RS20 gt RS20 lt RS20 gt RS20 lt RS20 gt RS20 Allacciamento alla rete Potenza dissipata W 20 265 20 380 Collegamento del motore Valore massimo Apk ampiezza a 8 48A 11 31A 8 48A 11 31A 16 96A 28 28A bassa frequenza di commutazione per anche anche allo max 5 s con movimento del motore allo stato stato di di arresto arresto Valore massimo Apk ampiezza ad 8 48A 8 48A 5 66A 5 66A 11 31A 18 85A alta frequenza di commutazione per max 5 s c
192. di accesso e le possibilit di selezione dei modi di funzionamento vengono definite attraverso il parametro Settings lO mode Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Settings lO mode 29 31 4 1 4 Significato dell occupazione UINT16 1 R W dei segnali I U 0 1 rem 0 Impostazione parametri di bus di campo attraverso l occupazione I U 1 IU liberamente disponibili IO mode 001 Ingressi e uscite dell interfaccia di segnalazione nel caso dell occupazione fissadi Settings IO_mode 0 possono essere occupati per la configurazione bus di campo o nel caso Settings IO mode 1 sono a occupazione libera In entrambi i casi i modi di funzionamento possono essere avviati in modo equivalente attraverso il dispositivo di comando manuale HMI il software operativo TL CT o il bus di campo Canali di accesso Modi di funzionamento e TL HMI TL CT VU Bus di campo Programma funzioni dell interfaccia Slave utente di segnalazione Funzionamento manuale Spost da punto a punto Funz a velocit predefinita Cambio elettronico Creazione di riferimento Funzionamento con record Ottimizzazione del regolatore Regolazione di corrente Modo oscillatore 1 accesso possibile accesso negato Twin Line Controller 63x 6 3 Modi di funzionamento del comando di
193. di giri nominale del regolatore n ref corrente nominale del regolatore di corrente ref nelcampo Base dei tempi 1 ms e Nel campo Tipo di registrazione regolatore di numero di giri Il regolatore di numero di giri viene ottimizzato per primo Nel campo Misurazioni 100 i dati misurati vengono rilevati per 100 1 ms campi Misurazione su lungo periodo e Ciclo rimangono disinseriti Sulla scheda registro Rappresentazione si possono modificare le predisposizioni per la rappresentazione in diagramma dei singoli segnali Le restanti schede registro per l ottimizzazione del comando di posizionamento possono rimanere sulle impostazioni di default Per i singoli passaggi di ottimizzazione descritti nelle pagine che seguono i parametri di regolazione devono essere inseriti e provati attraverso il lancio di una funzione di salto Una funzione di salto viene lanciata non appena nella finestra Ottimizzazione si avvia una registrazione tramite il pulsante della barra degli strumenti valori di regolazione per l ottimizzazione si inseriscono nella finestra parametri del gruppo CtriBlock1 o CtrlBlock2 Selezionare il record di parametri 1 se attivato il primo record di parametri 5 26 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Messa in funzione Algoritmo di ottimizzazione del regolatore TL HMI impostazione dei segnali di guida TL HMI im
194. di massa di 24VGND tra due apparecchi collegati attraverso ESIM3 C o RS422 C deve essere minore di 1 Volt In caso contrario vanno utilizzati cavi di sezione maggiore per 24VGND L occupazione dei pin per i segnali dei moduli ESIM3 C e RS422 C identica Per il collegamento si pu usare un cavo 1 1 4 46 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione 4 4 16 Collegamento al modulo PBDP C Interfaccia modulo Il modulo PBDP C dotato di presa SUB D a 9 poli con collegamento a vite UNC A A DATAEXCHANGE 00 000000 6 00000C 8 4 DOC E A NN Fig 4 34 Attacchi interfacciali del modulo del bus di campo Pin Segnale Colore Coppia Spiegazione VU 1 1 non occupato 6 5VDC 1 Tensione di alimentazione max 10 mA per la U terminazione del conduttore 2 gt z non occupato a 7 i non occupato 3 B LIT 2 Linea per dati invertita VU 8 A LT 2 Linea per dati VU 4 RTS 3 Richiesta di trasmissione U 9 3 non occupato 5 GND Massa Specifiche relative ai cavi per il collegamento ad un unit terminale del bus Un unit terminale del bus forma un punto di aggancio al Profibus Le linee per dati tra modulo e unit terminale del bus vengono cablate secondo un rapporto 1 1
195. di posizione 11 15 non impostabile 16 Generatore di funzione nello stato disabled 17 Regolazione di corrente 18 Modo oscillatore 19 30 riservato 31 non utilizzato Bit21 Comando con riferimento ref ok Bit22 scostamento di regolazione all interno della finestra di posizionamento SM non occupato 6 6 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Modi di funzionamento del comando di posizionamento Bit di stato globali bit di stato bit13 bit15 del parametro di stato vengono presi tal quali e caricati senza alcuna modifica dai bit di stato dei parametri di stato specifici per il modo di funzionamento bit di stato globali hanno lo stesso significato di quelli dei singoli modi di funzionamento Bit di stato Funzione Valore Bit13 x add info Informazioni aggiuntive in funzione del Low High modo di funzionamento Bit14 x end Elaborazione in corso Low procedura terminata motore fermo High Bit15 x err Funzionamento senza anomalie Low Presenza di anomalie High Parametri di stato specifici per il Ciascuno dei modi di funzionamento dispone di un proprio parametro di modo di funzionamento stato il quale nei bit13 15 contiene informazioni sullo stato dell elaborazione Esempio relativo al modo di funzionamento PTP Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem PTPstatePTP 35 2 3 2 14
196. do di azionamento freno di arresto collegamento 4 55 Dati tecnici 3 10 Dimensioni 3 4 Funzione 7 32 Comando di azionamento resistenza zavorra attivazione disattivazione 5 14 cablaggio 4 57 4 60 Dati tecnici 3 10 Dimensioni 3 4 TL BRC 4 57 Comando di posizionamento vedere Apparecchio Twin Line Componente di programma 6 4 Condizioni dell ambiente circostante 2 2 Controller del freno vedere Comando di azionamento del freno di arresto Controllo della comunicazione 7 30 Controllo di temperatura 7 28 Controllo 12t 7 28 D DC Bus vedere attacco di collegamento del circuito intermedio Determinazione dei valori di regolazione Procedimento Meccanica rigida e momenti di inerzia noti 5 30 Procedimento Caso limite aperiodico 5 33 Procedimento Ziegler Nichols 5 31 Diagnosi del bus 7 30 Diagramma Segnali A B 4 39 Diagramma temporale Funzione di frenatura 7 34 Segnale di avanzamento arretramento a impulsi 4 41 segnale di direzione impulsi 4 41 Dichiarazione di conformit 1 18 Dimensioni 3 1 Direttive CEE 1 18 Direttive CEM 1 18 Disattivazione della regolazione di posizione su M1 7 39 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Indice Display a 7 segmenti vedi Display di segnalazione di stato Dispositivi di sicurezza 2 5 Dispositivo di comando manuale HMI immissione del segnale di guida 5 27 Lancio di funzione salto 5 27 Manuale 1 6 Panoramica generale 5 3 Regolazione
197. do locali Impostazione parametro Settings IO mode 1 vedere capitolo Passaggio da un modo di funzionamento all altro a pag 6 1 e sgg 2 Collegamento al motore 4 Collegamento bus azionamento freni TL HBC di campo e Connettori di segnale ti i Rw 219 HBe Pies PE gt 3 110 gt 4111 m 5 112 miL 6 113 7 IO24VDC iL 8 1024VDC 9 ao 10 Q 1 11 Q2 12 Q3 13 Q4 14 TRIGGER 15 ACTIVE CON Interruttore di arresto Fine corsa Interrutt re di riferimento Cablaggio minimo connettori di segnali Collegamento alla rete 3 Definizioni situate sul retro tramite M2 16 ACTIVE_GND 17 ANALOG IN 18 ANALOG_IN 19 10 M 20 La 2112 22 CAPTURE1 5 23 CAPTURE2 I 6 24 7 25 REF 26 LIMP 27 LIMN 28 STOP 29 4 30 13 31 24VDC 32 24VDC 33 24VGND 34 24VGND Fig 4 42 Cablaggio per modi di funzionamento automatizzati attraverso il bus di campo Twin Line Controller 63x 4 63 Installazione TLC63x Pin Segnale Collegamento Attivo Cablaggio attacco di collegamento alla rete 1 Per g
198. dulo IBS C Ingressi di segnalazione digitali sicurezza contro inversione di polarit no separazione galvanica protezione antirimbalzo tempo di scatto protezione antirimbalzo 0 7 1 5 ms 12 V 30 V I gt 3 mA lt 5V 1 0 5 mA lt 7 mA Tensione CC Unigh Tensione CC Uow Corrente a 24 V possibilit di carico induttivo 50 mH resistenza contro i corto circuiti sicurezza contro l inversione di polarit Uscite di segnalazione digitali Tensione CC 12Va30V Corrente di blocco lt 100 uA Caduta di tensione a 50 mA lt 2V Ingressi di segnalazione analogici Campo di tensione 10Va 10V Resistenza d ingresso 50 ko Uscite di segnalazione analogiche resistenza contro i corto circuiti sicurezza contro l inversione di polarit Campo di tensione 10Va 10V Corrente di uscita max 5 mA Risoluzione gt 3800 livelli Uscite di segnalazione A B compatibilit con la tensione RS422 collegato galvanicamente a 24GND Ingressi uscite di segnalazione secondo la norma RS485 separazione galvanica interfaccia a 4 fili 1200 2400 4800 9600 19200 38400 Baud secondo la norma RS485 separazione galvanica lt 12 MBaud Livello secondo la norma ISO 11898 separazione galvanica Cadenze di trasferimento Ingressi uscite di segnalazione Cadenza di trasferimento Ingressi uscite di segnalazione Cadenza di trasferimento lt 1 MBaud Ingressi uscite di segnalazione secondo la specifica INTERBUS categoria 1 Bus
199. e 1 1000 si p_ref U min s p_target 31 30 2 3 1 5 Posizione target del INT32 R generatore del profilo di 2147483648 2147483647 spostamento usr p jerkusr 31 31 2 8 1 4 Posizione effettiva del INT32 R generatore del profilo di 2147483648 2147483647 spostamento usr p tarOffs 31 32 2 3 1 8 Posizione target del INT32 R posizionamento offset nel 2147483648 2147483647 cambio elettronico Inc p refOffs 31 33 2 3 1 7 Posizione effettiva del INT32 R posizionamento offset nel 2147483648 2147483647 cambio elettronico Inc p actusr 31 34 2 9 1 3 Posizione effettiva del motore INT32 R in unit operative usr 2147483648 2147483647 v jerkusr 31 35 2 3 2 8 Velocit effettiva del INT32 R generatore del profilo di 2147483648 2147483647 spostamento usr Twin Line Controller 63x 12 35 Parametri TLC63x Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag n_refOffs 31 36 2 3 2 6 Velocit effettiva del INT32 R posizionamento offset nel 2147483648 2147483647 cambio elettronico giri min p remaind 31 37 Valore residuo nella INT32 R 7 15 normalizzazione del valore 2147483648 2147483647 nominale di posizione p_ref Inc v_target 31 38 2 3 2 4 Velocit target del generatore INT32 R del profilo di spostamento 2147483648 2147483647 p_jerk 31 40 Posizione nomi
200. e Istruzione 04 sf 0 intervento di scrittura 04 01 00 23 00 00 01 44h 01 0023h sottoindice1 indice 35 44h 324 mm Risposta 23h ref _ok 1 funzionamento PTP 00 23 00 06 00 00 00 00h 00 06h motion_end 0 Stadio finale on Il programma utente impiega il componente di biblioteca ptp move abs per lanciare e controllare il modo di funzionamento del PTP Una risposta mediante informazioni relative allo stato consente il passaggio controllato da un modo di funzionamento all altro Con il software operativo si apre la finestra di dialogo Posizionamento attraverso Twin Line Posizionamento Nel registro PTP possibile indicare le impostazioni e lanciare il modo di funzionamento che interessa 6 1 4 Controllo del modo di funzionamento impostato Per il controllo i programma utente impiega componenti di biblioteca Con i parametri di stato oppure attraverso le uscite dell interfaccia di segnalazione possibile tenere sotto controllo il modo di funzionamento impostato 6 4 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Modi di funzionamento del comando di posizionamento Parametri di stato Il comando di posizionamento dispone di un parametro di stato generale e di parametri di stato specifici per il modo di funzionamento per il controllo dell evoluzione del funzionamento Il parametro di stato Status driveStat fornisce informazioni generali sullo stato di funzionamen
201. e 0 corrente max rem 100 1Apk 0 29999 startMan 41 1 3 2 1 Lancio spostamento manuale UINT16 R W 6 11 con caricamento del bit di 0 7 controllo Bit2 0 lento 1 rapido Bit1 senso di rotazione neg Bit0 senso di rotazione pos statusMan 41 2 Conferma Spostamento UINT16 R 6 11 manuale 0 65535 i Bit0 errore LIMP Bit1 errore LIMN Bit2 errore HW_STOP Bit3 errore REF Bit5 errore SW_LIMP Bit6 errore SW_LIMN Bit7 errore SW_STOP Bit14 manu_end Bit15 manu_err typeMan 41 3 3 2 2 Tipo di spostamento manuale UINT16 0 R W 6 11 0 1 rem 0 a impulsi classico 1 a impulsi con corsa limitata n slowMan 41 4 3 2 3 Velocit per spostamento UINT32 60 R W 6 12 manuale lento usr 1 2147483647 rem n_fastMan 41 5 3 2 4 Velocit per spostamento UINT32 180 R W 6 12 manuale rapido usr 1 2147483647 rem dist_Man 41 6 3 2 5 Corsa di spostamento a UINT16 20 R W 6 13 impulsi corsa definita per ogni 1 65535 rem ciclo di impulsi per spostamento con corsa limitata usr step Man 41 7 3 2 6 Corsa di spostamento a UINT16 20 R W 6 12 impulsi corsa definita al 0 65535 rem momento del lancio dello 0 spostamento continuo spostamento manuale usr time Man 41 8 3 2 7 Tempo di attesa classico ms UINT16 500 R W 6 12 1 30000 rem 1 Corrente max valore minore tra Servomotor maxM e PA I_maxPA Numero di giri max Valore di Servomotor N maxM limitato dall apparecchio
202. e come accessorio 2 Collegare fra loro i segnali 2 BVDC e 7 T MOT per il controllo dei conduttori nella spina dell encoder 3 Per consentire l attivazione 5VCC si devono collegare necessariamente il conduttore sense Specifiche relative ai cavi Sugli apparecchi dotati di cofano il cavo deve essere estratto dall attacco di allacciamento dall alto cavo schermato sezione minima dei fili di segnalazione 0 25 mm 5VCC e 5VGND 0 5 mm conduttori twisted pair collegamento a massa dello schermo su entrambi i lati lunghezza massima cavi 100 m 4 38 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione Funzione d Controllo ATTENZIONE Possibilit di insorgenza di danni irreparabili ad un trasduttore di velocit angolare esterno Prima di collegare il cavo accertare che l alimentazione di tensione sia scollegata Altrimenti il trasduttore di velocit angolare potrebbe subire danni irrimediabili Predefinizione valore nominale attraverso segnali A B alimentati esternamente e impulso di posizione nel modo di funzionamento cambio elettronico Il modulo RS422 C riveve i segnali encoder A B e l impulso di posizione come valore nominale di posizione dal comando di posizionamento La frequenza d ingresso massima di 400 kHz e 6 SL lale a tale 15 PII lo la ILL 1 Fig 4 25 Diagramma temporale con
203. e consente di definire un qualsiasi punto dell asse come punto di riferimento cui fanno capo i dati di posizione successivi Se si impiega un trasduttore di velocit angolare SinCos Multiturn il valore di posizione viene inserito automaticamente nel trasduttore al momento dell inserimento vale a dire che non necessaria la creazione di un riferimento L impostazione della posizione con trasduttore di posizione SinCos si trova nel capitolo Impostazione dei parametri dell apparecchio per elaborazione di posizione con trasduttori di velocit angolare SinCos Singleturn e Multiturn Il modo di funzionamento Creazione di riferimento pu essere espletato attraverso dispositivo di comando manuale HMI software operativo programma utente bus di campo Il software operativo e il dispositivo di comando manuale HMI supportano questo modo di funzionamento con finestre di dialogo e opzioni particolari Per conoscere i dettagli al riguardo consultare i manuali relativi al software operativo e al dispositivo di comando manuale HMI Il modo di funzionamento Creazione di riferimento viene supportato nel programma utente da speciali componenti Questi sono descritti nella documentazione della biblioteca di componenti CoDeSys Attraverso il bus di campo il modo di funzionamento Creazione di riferimento viene lanciato attraverso due parametri spostamento verso il punto di riferimento mediante Home startHome impostazione d
204. e deve essere schermato e collegato a massa su entrambi i lati a partire da una lunghezza di 20 cm tra filtro e attacco di collegamento dell apparecchio e fili del cavo possono essere collegati senza le apposite bussole Sugli apparecchi dotati di cofano il cavo deve essere estratto dall attacco di allacciamento dall alto gt Collegare il conduttore di rete al connettore con gli attacchi 1 2 e PE gt Non confondere il connettore di rete con quello degli apparecchi trifase Questo pu causare danni irreparabili all apparecchio ATTENZIONE Danni irreparabili all elettronica degli apparecchi monofase collegati in parallelo Se si collegano tra loro due apparecchi monofase TLxxx2 tramite il circuito intermedio questi devono essere allacciati alla stessa fase della rete e La sezione di allacciamento per il cavo di rete deve essere compresa tra 1 5 e 2 5 mm Proteggere la fase della rete con allacciamento 230 V 10 A caratteristica B Date le correnti disperse piuttosto elevate l attacco PE supplementare deve essere collegato alla carcassa Se vengono utilizzate le bussole per fili occorre osservare quanto segue Solo per TLC632 con conduttori di 2 5 mm di sezione non sono necessarie bussole per fili con collare in plastica 4 14 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione Interruttore automatico FI Vanno utilizzate esclusiva
205. e di riferimento viene definito un riferimento di misura assoluto della posizione del motore rispetto ad una posizione dell asse ben definita La creazione di un riferimento Twin Line Controller 63x Comando di posizionamento TLC63x Funzionamento con record Ottimizzazione del regolatore Generatore di segnale Funzionamento con bus di campo Gestione mediante liste possibile attraverso uno spostamento verso un punto di riferimento oppure l impostazione di una misura Con lo spostamento verso un punto di riferimento viene raggiunta una posizione ben definita sull asse precisamente il punto zero o punto di riferimento allo scopo di realizzare il riferimento di misura assoluto della posizione del motore Il punto di riferimento cos creato viene quindi utilizzato come punto di riferimento per tutti i posizionamenti successivi L impostazione della misura consente di assumere la posizione attualmente occupata dal motore come nuovo punto di riferimento dell asse su cui verranno riferite le indicazioni delle posizioni successive Nel modo di funzionamento con record il comando di posizionamento esegue blocchi di spostamento Ciascun blocco corrisponde ad uno spostamento che pu essere eseguito come posizionamento Point to Point o a velocit predefinita blocchi di spostamento possono essere chiamati da un dispositivo di comando da un modulo del bus di campo installato o dal programma utente Modo di funzionamento pe
206. e di trasmissione E1204 0 Interfaccia seriale errore di trasmissione E1205 0 Interfaccia seriale errore di trasmissione E1206 0 Parametro per il trigger di registrazione inammissibile E1207 0 Parametrizzazione registrazione Trace incompleta E1208 0 Parametro non compreso nel campo di valori ammesso E1209 0 Upload dati di registrazione attivo E120A 0 Registrazione attiva E120B 0 Buffer insufficiente per la configurazione della registrazione E120C 0 Valori non compresi nel campo indicato nella tabella E120D 0 Funzione non implementata E120E 0 Errore di accesso al Sincoder E120F 0 Dati non validi nella memoria permanente del sensore HIPERFACE E1210 0 Modulo valori effettivi assente E1211 0 AVVERTENZA Il modulo valori effettivi stato sostituito Twin Line Controller 63x Diagnostica e possibili rimedi TLC63x Codice Classe di Spiegazione anomalia difetto E1212 0 Collegamento sensore sconosciuto all interfaccia HIPERFACE E1213 0 Memoria permanente del sensore HIPERFACE insufficiente E1214 0 Taratura difettosa del sensore HIPERFACE E1215 0 Sistema Watchdog E1216 0 Sistema Indirizzo non ammesso E1400 2 Anomalia di avvio E1401 2 Sottotensione circuito intermedio raggiunto valore limite 1 Quick Stop E1402 3 Sottotensione circuito intermedio raggiunto valore limite 1 difetto comando E1403 3 Riconos
207. e differenti E100E 0 Errore di sistema memoria permanente insufficiente E100F 0 Memoria permanente difettosa E1010 0 Memoria permanente caricata col programma di caricamento E1011 0 Errore di lettura memoria permanente E1012 0 Errore di scrittura memoria permanente E1013 0 Record di parametri non valido E1014 0 Upload impossibile per mancanza di dati E1015 0 Funzione non ammessa E1016 0 Impossibile scrivere per l attuale livello utente E1017 0 Valore eccedente la corrente massima ammissibile E1018 0 Valore non rientrante nella gamma ammessa per il numero di giri E1019 0 Modo operativo non disponibile E101A 0 Protocollo di comunicazione servizio attualmente non supportato E101B 0 Parola d ordine non corretta E1021 0 Somma di controllo programma non corretta E1022 0 Errore di indirizzo bootstrap E1023 0 Micromodulo non corretto o mancante E1024 0 Interruzione spostamento attraverso LIMP E1025 0 Interruzione spostamento attraverso LIMN E1026 0 Interruzione spostamento attraverso STOP E1027 0 Stadio finale assente E1028 0 Stadio finale non tarato di fabbrica E1029 0 Stadio finale stato sostituito E102A 0 Motore non tarato di fabbrica E102B 0 Motore non parametrizzato 8 10 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Diagnostica e possibili rimedi
208. e elettriche e meccaniche vengono trascurate Con una tensione di alimentazione di 400 V nei condensatori del circuito intermedio vengono assorbiti 23 Ws La resistenza zavorra interna deve dissipare i restanti 65 Ws Essa pu dissipare impulsi di 80 Ws vedere al capitolo Comando di posizionamento pag 3 5 La resistenza zavorra interna risulta sufficiente se il carico deve essere frenato una sola volta Se l intervento del freno si ripete in modo ciclico si deve prendere in considerazione la potenza permanente Se il tempo di ciclo pi lungo del rapporto tra l energia da dissipare Wg e la potenza permanente P Ay la resistenza zavorra interna risulta sufficiente Se la frenata avviene con maggiore frequenza la resistenza zavorra interna non pi sufficiente Nell esempio il rapporto Wp P Ay corrisponde a 1 3 s Seil tempo di ciclo pi breve diventa necessaria una resistenza zavorra esterna con TL BRC Per indicazioni pi dettagliate sul calcolo delle singole componenti ed esempi tipici richiedere l assistenza del rappresentante locale La scelta di una resistenza zavorra esterna viene determinata dalla potenza massima e dalla potenza permanente che la resistenza zavorra pu sopportare Il valore R della resistenza si ottiene dalla potenza massima richiesta R U2 Pmax U Soglia di scatto V Pmax Potenza di punta richiesta W R Resistenza Ohm gt 30 Ohm Fig 4 40 Valutazione della resisten
209. e reagisce ad un disturbo o ad un cambiamento del segnale di ingresso Trasmissione elettrica di segnali con separazione galvanica Vedere Stadio finale Sensore utile per rivelare la posizione angolare di un elemento rotante Se montato all interno del motore indica la posizione angolare del motore Modulo per simulazione encoder utile per l emissione di dati di posizione del motore sotto forma di segnali A B ad un controllo esterno o ad un 2 apparecchio TL Interruttori utili per segnalare l abbandono del campo di movimento consentito Modifica degli stati di segnalazione indipendentemente dallo stato di commutazione hardware presente all interno dell apparecchio p es con il software operativo segnali hardware rimangono invariati Modulo con interfaccia Hiperface per il collegamento di un trasduttore di velocit angolare Stegmann Stato di segnalazione di un segnale di ingresso o di uscita allo stato di inattivit la tensione di segnalazione elevata livello High dispositivo di comando manuale innestabile sull apparecchio Twin Line HMI Human machine interface ingl interfaccia uomo macchina Modulo del bus di campo che accoppia il comando di posizionamento ad un bus di campo InterBus Identificazione elettronica interna 8 bit che descrive l hardware e la funzionalit dei moduli Questa identificazione definita in una EEPROM in ciascun modulo Twin Line Controller 63x V 9 Elenchi vari TLC
210. e unit operative in unit interne del comando di posizionamento e viceversa Il comando di posizionamento memorizza i valori di posizione velocit e accelerazione in unit operative Il comando di posizionamento calcola ciascuno dei valori con un proprio coefficiente di normalizzazione Ne consegue che ogni volta che viene operata una sostituzione del motore con conversione della relativa risoluzione non occorre ricalcolare e reinserire i valori di posizione e velocit L utente non pu modificare la normalizzazione del trasduttore di posizione motore Unit operative Fattori di Unit normalizzazione interne Posizione Normalizzazione Posizione vaadi Normalizzazione Risoluzione elocit Velocit di potenza Normalizzazione I a Accelerazione tb Accelerazione I I I I Posizione Normalizzazione con controllo rotazione I motore 4 Trasduttore di 3 posizione motore Fig 7 3 Normalizzazione 7 2 1 Coefficiente di normalizzazione valore controllo e valore utente Il coefficiente di normalizzazione viene descritto attraverso il rapporto tra valore controllo e valore utente coefficiente di _ valore controllo normalizzazione valore utente Fig 7 4 Il coefficiente di normalizzazione Le unit del coefficiente di normalizzazione e del valore controllo dipendono dal tipo di normalizzazione Per tutti i coefficienti di normalizzazione il valore utente deve essere indicato in unit operative usr Coeffic
211. e utilizzato per la segnalazione di risposta di posizione nel caso dei servomotori a corrente alternata con trasduttori di velocit angolare della ditta Stegmann Un trasduttore di velocit angolare Hiperface rileva con elevata risoluzione la posizione del rotore del servomotore a corrente alternata e la trasmette sotto forma di segnale analogico al modulo Hiperface Il modulo Hiperface fornisce i dati di posizione all apparato di regolazione e contemporaneamente genera i segnali A B per la simulazione encoder con il modulo ESIM3 C Il modulo resolver RESO C valuta la segnalazione di risposta di posizione in caso di impiego di motori resolver Analogamente al modulo Hiperface HIFA C anche il modulo resolver genera i segnali A B per una simulazione encoder o una segnalazione di posizione Il modulo di direzione impulsi PULSE C inoltra i segnali di frequenza alimentati esternamente all apparato di regolazione sotto forma di segnali guida per il posizionamento Questo modulo rileva i dati di posizionamento sotto forma di segnali di direzione impulsi oppure di segnali impulsoayang impulsOingietro Il modulo encoder RS422 C rileva i segnali A B del trasduttore incrementale caricati dall esterno Detti segnali vengono rilevati sotto forma di segnali A B da un trasduttore di velocit angolare un comando superiore oppure dalla simulazione encoder di un primo comando di posizionamento Caso speciale Se la regolazione di posizione stata imposta
212. ecchio con il tipo di protezione IP54 indica che si tratta di un apparecchio della versione P 2 protected La classe di potenza del comando di posizionamento indicata dall ultima cifra nella denominazione dell apparecchio TLC63x del codice del tipo Twin Line Controller 63x 1 7 Comando di posizionamento TLC63x Apparecchio standard Versione P TLC683xxxxxx Collegamento bus di campo su M4 Twin Line x PBDP Profibus DP Controller J CAN CAN Bus programmabile IBS Interbus per servomotori CA RS485 Bus seriale Simulazione encoder su M3 Potenza elettrica nominale f x ESIM3 simulazione encoder 750W 2 ix non fornito 1500 n Controllo motore su M2 3000 W 6 x HIFA SinCoder 8000 W 8 Trasduttore sen cos Filtro di rete interno RESO Resolver con filtro di rete F Grandezza di guida con M1 senza filtro di rete NF x RS422 Segnale A B PULSE Segnali P R Py PR IOM modulo analogico non fornito Fig 1 6 Codice del tipo del comando di posizionamento TLC63x Il comando di posizionamento viene fornito come standard con filtro di rete integrato TLC63xPFxxxxx Comando integrato di azionamento Twin Line freno di arresto su M5 Controller x HBC Holding Brake Controller non fornito Collegamento bus di campo su M4 x PBDP Profibus DP programmabile per servomotori CA Potenza elettrica nominale CAN CAN Bus Fox MW i UX IBS Interbus 3000 W 6
213. el freno Sui motori dotati di freno di arresto quest ultimo impedisce eventuali movimenti accidentali indesiderati del motore in assenza di corrente Il comando di posizionamento comanda il freno di arresto attraverso un apposito comando di azionamento offerto nel programma degli accessori Il comando di azionamento freno di arresto amplifica il segnale di comando ACTIVE CON dell interfaccia di segnalazione e aziona il freno secondo modalit atte a farlo scattare con la massima rapidit e senza generare troppo calore Inoltre l attacco del freno che collocato nello stesso cavo degli attacchi di potenza del motore durante le interruzioni di isolamento del cavo del motore separato in modo sicuro dagli attacchi di segnalazione del comando di posizionamento Al momento della messa in funzione e della prova di funzionamento il freno di arresto pu essere attivato con il pulsante applicato sul relativo comando di azionamento Per la messa in servizio e il controllo del funzionamento possibile azionare il freno d arresto attraverso il software operativo TL CT oppure il dispositivo di comando manuale TL HMI ACTIVE CON passa su livello high appena lo stadio finale abilitato e il motore riceve una coppia di arresto Dopo un ritardo impostabile con parametri necessario per l apertura del freno il freno si apre Segnale I U Funzione Valore ACTIVE_CON Il freno viene aperto o aperto high ACTIVE_CON Il freno viene chiuso o
214. elle n act Ciri reali guide n max Giri max Valore di riferimento regolatore i ref Valori riferimento corrente posizione i max Limitazione di corrente KPp Fattore P Fig 5 14 Struttura del regolatore per la valutazione del trasduttore attraverso il modulo M2 5 22 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Messa in funzione Regolazione di posizione attraverso M1 caso speciale Se si impiega un trasduttore supplementare separato dal motore p es un asta graduata che deve essere collegato con un modulo RS422 C su M1 dopo l attivazione si pu eseguire una misurazione di posizione diretta nell impianto Questo significa che viene utilizzato come trasduttore di posizione effettiva il trasduttore supplementare invece del trasduttore di posizione collegato attraverso M2 La posizione di commutazione ed il numero di giri effettivo continuano ad essere determinati tramite il resolver o il trasduttore di velocit angolare Hyperface attraverso M2 Regolatore Filtro Regolatore giri Regolatore Stadio Generatore del profilo posizione vorrente finale di spostamento KPn pref KPp Filt nRef TNn O nmm m PCR ug Lai E U pee Tola EF t i E n max i i max AB 3 000 U min P R Analisi situazione Py PR n ref Valori reali R S y p i n act _ Giri o lt Posizione p_act Messa a punto regulatore giri p_ref Riferimento p
215. ello schermo su entrambi i lati lunghezza massima cavi 100 m 4 34 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione Funzione Controllo di temperatura Rottura del filo Collegamento sincoder per segnalazione di risposta posizione del motore al comando di posizionamento Nel motore sincoder il sincoder rileva la posizione del rotore e trasferisce i dati di posizione analogici e digitali al modulo Hiperface HIFA C Inoltre il comando di posizionamento legge il record di parametri del motore dalla memoria sincoder attraverso l interfaccia digitale del modulo AI modulo Hiperface si pu collegare un trasduttore Sono supportati tre tipi di trasduttori della ditta Stegmann Tipo di trasduttore Periodi seno coseno per giro SinCoder SNS50 60 101024 SinCos SRS50 60 1024 trasduttore Singleturn SinCos SRM50 60 1024 trasduttore Multiturn 4096 giri Per questi tipi di trasduttori viene eseguita un interpolazione fine in modo che il motore possa raggiungere 16384 posizioni per giro La temperatura dell avvolgimento del motore viene controllata da un sensore di temperatura NTC e trasferita al comando di posizionamento tramite il segnale T_MOT Il controllo di temperatura impostato in fabbrica per il sensore NTC Siemens B57227 Il segnale T_MOT viene controllato in relazione a rottura del filo e cortocircuito Twin Line Controller 63x 4 35
216. entale I U Ingressi uscite Inc Incrementi LED Light Emitting Diode ingl diodo emettitore di luce M Motore PC Personal Computer PELV Protective Extra Low Voltage ingl bassa tensione di esercizio con interruzione di sicurezza PLC Controllo a memoria programmabile Sistema IT I isolated T terre Rete senza riferimento al potenziale verso terra non collegata a terra SV Servomotore UE Unione Europea Twin Line Controller 63x V 7 Elenchi vari TLC63x Denominazioni prodotti Abbreviazione Denominazione Concetto utente prodotto CoDeSys Controller Development CoDeSys System TL BRC Twin Line Holding Comando di azionamento Brake Controller resistenza zavorra TL CT Twin Line Control Tool Software operativo TL HBC Twin Line Holding Comando di azionamento freno di Brake Controller arresto TL HMI Twin Line HMI Dispositivo di comando manuale HMI TLC63x Twin Line Controller G3x Comando di posizionamento Apparecchio standard TLC63xP Twin Line Controller 63x Comando di posizionamento Versione P Tipo di protezione IP54 secondo ambiente industriale V 8 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Elenchi vari Glossario dei termini specifici Apparecchio di inserimento Cambio elettronico CAN C Circuito intermedio Classe di difetto CoDeSys Controllo t Dinamica di regolazione Disaccoppiamento optoe
217. ento e rapido La corsa di spostamento a impulsi il tempo di attesa e le velocit di spostamento manuale possono essere impostati Qualora la corsa di spostamento a impulsi fosse pari a zero lo spostamento in manuale parte direttamente con un movimento continuo indipendentemente dal tempo di attesa Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Manual n slowMan 41 4 3 2 3 Velocit di spostamento UINT32 60 R W manuale lento usr 1 2147483647 rem Manual n_fastMan 41 5 3 2 4 Velocit di spostamento UINT32 180 R W manuale rapido usr 1 2147483647 rem Manual step Man 41 7 3 2 6 Corsa di spostamento a UINT16 20 R W impulsi corsa definita al 0 65535 rem momento del lancio dello 0 spostamento continuo spostamento manuale usr Manual time_Man 41 8 3 2 7 Tempo di attesa classico ms UINT16 500 R W 1 30000 rem 6 12 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Modi di funzionamento del comando di posizionamento Spostamento a impulsi Con qualsiasi segnale di lancio dello spostamento manuale il motore si con corsa limitata muove su un percorso ben definito Se il segnale di lancio viene cancellato prima del raggiungimento dell obiettivo il comando di posizionamento lancia un arresto immediato del motore Parametri 1 startMan Bito 0 Jor Motore 0 84 so Stop pe pe Zefa P
218. ento non viene rispettata si possono verificare movimenti imprevisti del comando asservito Attivare lo stadio finale del comando asservito solo se tutti gli apparecchi sono attivati in collegamento Anche con l impostazione non corretta della scala di un uscita analogica si possono verificare movimenti imprevisti del comando Controllare le impostazioni della scala di un uscita analogica prima di trasferire il valore impostato nella memoria permanente Twin Line Controller 63x 7 37 Funzioni del comando di posizionamento TLC63x 7 11 Tegolazionedi posizione con trasduttore incrementale supplementare su M1 Panoramica generale Comando mediante software operativo oppure dispositivo di comando manuale HMI Attivazione della regolazione di posizione su M1 Un trasduttore supplementare separato dal motore p es un asta graduata che deve essere collegato con un modulo RS422 C su M1 pu eseguire una misurazione di posizione diretta nell impianto Questo significa che viene utilizzato come trasduttore di posizione effettiva il trasduttore supplementare invece del trasduttore di posizione collegato attraverso M2 La posizione di commutazione ed il numero di giri effettivo continuano ad essere determinati tramite il resolver o il trasduttore di velocit angolare Hyperface attraverso M2 PERICOLO Pericolo di lesioni e danneggiamento di parti dell impianto in seguito a Imballamento del motore Se il trasduttore incrementa
219. erso la reazione di risposta del comando di posizionamento sotto forma di messaggio di anomalia nella barra comandi del software operativo e nella lista della memoria errori Sotto forma di messaggio di anomalia sul display del dispositivo di comando manuale HMI e nella lista della memoria errori e secondo una codificazione binaria nei parametri Status FltSig Status FltSig SR Status IntSigSR e Status Sign SR Ad un eventuale interruzione operata attraverso il segnale del fine corsa o di stop il comando di posizionamento reagisce con un Quick Stop senza alcun messaggio di anomalia sull apparecchio La causa dell interruzione viene tuttavia registrata nella memoria errori e pu essere letta tramite il dispositivo di comando manuale HMI o il software operativo Nel programma utente la causa viene visualizzata come valore di ritorno di speciali componenti per il trattamento delle anomalie Una volta eliminata l anomalia possibile resettare la relativa segnalazione attraverso il pulsante Reset del software operativo con la chiamata di speciali componenti per il trattamento delle anomalie e disattivando la tensione di alimentazione del comando di posizionamento Tutti i messaggi di anomalia vengono trasferiti nel programma utente come valori di ritorno di speciali componenti per il trattamento delle anomalie Il significato e le informazioni di guida sono descritti nella documentazione della biblioteca componenti C
220. esistenza zavorra interna ms PA I2tB 16 15 2 2 11 Tempo di inserimento max UINT16 11 R consentito della resistenza 1 32767 rem zavorra interna ms PA 12t_nOPA 16 47 2 2 13 Tempo max consentito per UINT16 4100 R W corrente max a bassa velocit 1 32767 rem ms 7 28 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Funzioni del comando di posizionamento Controllo del ritardo di posizionamento Parametri Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Il controllo del ritardo di posizionamento controlla gli scostamenti della posizione effettiva del motore rispetto a quella nominale Se la differenza supera un valore limite il comando di posizionamento segnala un difetto Il valore limite per il ritardo di posizionamento pu essere impostato Inoltre possibile modificare la classe di difetto di un ritardo di posizionamento vedere pi avanti il punto Parametri di controllo Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Default rem Settings p maxDiff 12 11 Parametri di controllo Modifica della classe di difetto 4 1 23 Ritardo di posizionamento UINT32 16384 R W massimo ammissibile del 0 131072 rem regolatore di posizione Inc 8 giri del motore Con motore resolver max 8 4096 Inc Per il controllo dello stato degli apparecchi e di funzionamento attraverso i parametri possibile utilizzare i parametri indicati nel gruppo Status Fanno parte di questi
221. espletato attraverso e software operativo programma utente e bus di campo Il software operativo TL CT supporta questo modo di funzionamento con finestre di dialogo e opzioni particolari Dettagli in proposito si trovano nel manuale del software operativo Il modo di funzionamento Regolazione di corrente viene supportato nel programma utente da speciali componenti Questi sono descritti nella documentazione della biblioteca di componenti CoDeSys La seguente panoramica mostra l effetto dei parametri che possono esere impostati nel modo di funzionamento Regolazione di corrente win_10V startCurr max offset OV n max refScale Ingresso analogico diretto Y Q Elaborazione di segnali Forzatura Y DSP rei i A golazione Ingresso di corrente Oo analogico 5 Modo di funzionamento regolazione di corrente bi startCurr curr_targ Fig 6 19 Panoramica sull effetto dei parametri che possono essere impostati nel modo di funzionamento Regolazione di corrente Il modo di funzionamento Regolazione di corrente viene impostato con il parametro CurrentControl startCurr Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem CurrentControl 50 1 3 1 8 1 Lancio del modo di UINT16 R W startCurr funzionamento Regolazione di 0 2 corrente 0 disattivo 1 valore nominale tramite interfaccia 10V 2 valore
222. ette mediante il parametro ErrMemO ErrQual Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Status StopFault 32 7 2 5 1 Ultima causa di interruzione sULINT16 R codice di anomalia 1 65535 ErrMemO ErrNum 900 1 2 5 2 Codice di anomalia UINT16 R 0 65535 ErrMemO Class 900 2 Classe di difetto UINT16 R 0 65535 ErrMem0 Time 900 3 Momento di insorgenza difetto UINT32 R dall attivazione dello stadio 0 4294967295 finale s ErrMemo0 900 4 Numero cicli di attivazione UINT32 R AmpOnCnt stadio finale 0 4294967295 ErrMemO ErrQual 900 5 Informazione supplementare UINT32 R utile per la valutazione del 0 4294967295 difetto Commands del_err 32 2 5 4 Cancellazione di tutte le UINT16 0 R W registrazioni della memoria 0 1 errori La causa di un determinato messaggio di anomalia viene codificata sotto forma di codice di anomalia in Status ErrNum La spiegazione dei vari codici di anomalia contenuta nella tabella di pag 8 10 e sgg 8 8 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Diagnostica e possibili rimedi 8 3 Funzioni di anomalia durante lo spostamento Anomalie Causa Rimedio Il motore funziona a scatti per breve tempo Fasi del motore invertite Controllare il cavo del motore e l attacco di collegamento Collegare all
223. finale Twin Line Controller 63x 7 3 Funzioni del comando di posizionamento TLC63x Il tipo di lista assegnato vale per l intera lista Il tipo di lista non pu essere modificato all interno di una determinata lista Alle voci registrate nelle due liste possibile accedere attraverso i gruppi parametri rispettivamente L1Data0 L1Data63 per la lista 1 e L2Data0 L2Data63 per la lista 2 Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem LiDataO typelist1 1100 1 7 3 1 1 Lista 1 tipo di lista per tutte le UINT16 1 R W voci che seguono 1 2 rem 1101 x 1163 x 1 pos segnali 2 pos velocit L1Data0 posList1 1100 2 7 3 2 1 Lista 1 Posizione usr INT32 R W 7 3 2 2 2147483648 2147483647 rem L1Data0 signListt 1100 3 7 3 2 3 Lista 1 Stato di segnalazione UINT16 0 R W 0 1 rem L1Data0 velList1 1100 4 7 3 2 4 Lista 1 Velocit nominale usr INT32 R W 2147483648 2147483647 rem Motion n_max0 Motion n_max0 Impostazione dipendente dal modo di funzionamento PTP 0 PTP Vtarget lt gt 0 importo del valore memorizzato VEL 0 VEL velocity lt gt 0 importo del valore memorizzato L2Data0 typeList2 1200 1 7 4 1 1 Lista 2 tipo di lista per tutte le UINT16 1 R W voci seguenti 1 2 rem 1201 x 1263 x 1 pos segnali 2 pos velocit L2Data0 posList2 1200 2 7 4 2 1 Lista 2 Posizione usr INT32 R W 7 4
224. fset utile per il posizionamento PTP Offset abilitazione del senso di rotazione Altre possibilit di impostazione e funzioni relative al modo di funzionamento Cambio elettronico sono contenute nelle seguenti opzioni modifica della reazione all accelerazione e alla decelerazione con Limitazione di corrente Filtro anti scatti e Funzione Quick Stop operare le modifiche ai segnali in funzione della posizione attraverso la Gestione mediante liste e elaborazione dati liste impostazione dei controlli di apparecchi e spostamenti con Funzioni di controllo e Finestra di arresto Le impostazioni del cambio vengono supportate nel programma utente da speciali componenti Questi sono descritti nella documentazione della biblioteca componenti CoDeSys Il coefficiente di cambio il rapporto tra gli incrementi del motore e gli impulsi guida alimentati esternamente per il movimento del motore Il coefficiente di cambio viene definito con i parametri relativi a numeratore e denominatore Un numeratore negativo inverte il senso di rotazione del motore L impostazione preliminare prevede il rapporto di trasmissione 1 1 incrementi del motor numeratore coeff di cambio incrementi di guida denumeratore coeff di cambio coefficiente di cambio 6 20 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Modi di funzionamento del comando di posizionamento il Con
225. i con corrente massima accelerazione Limitazione corrente Rampa di rallentamento Fig 7 9 Rampa di accelerazione e decelerazione Le impostazioni relative alla pendenza di rampa vengono indicate in unit operative La forma di rampa possibile con il comando di posizionamento una rampa lineare per la fase di accelerazione e di decelerazione Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Motion acc_type 29 25 4 4 13 Forma della curva di UINT16 1 R W accelerazione 1 2 rem 1 Lineare 2 Motion acc 29 26 4 4 14 Accelerazione usr UINT32 600 R W 1 2 147 483 647 rem Motion dec 29 27 4 4 15 Decelerazione usr UINT32 600 R W 1 2 147 483 647 rem 7 16 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Funzioni del comando di posizionamento Filtro anti scatti Con il filtro anti scatti vengono eliminate le eventuali variazioni brusche di una certa entit della velocit in modo da ottenere una variazione del numero di giri morbida e senza scatti v giri min t Fig 7 10 Rampa di accelerazione con e senza parte tratteggiata filtro anti scatti Il filtro anti scatti viene disattivato attraverso il parametro Motion Flt jerk Durante una frenata con Quick Stop il filtro anti scatti viene disinserito Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W G
226. i dati UINT32 0 R ricevuti 0 4294967295 Byte 1 4 M4 busRxD5_8 24 29 2 6 1 Elaborazione online dei dati UINT32 0 R ricevuti Byte 5 8 0 4294967295 7 30 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Funzioni del comando di posizionamento Statistica del bus Con l ausilio della statistica del bus si possono ottenere informazioni sul numero di errori timeout e di cicli di bus Inoltre si pu determinare il totale di tutti gli errori che hanno causato un interruzione del collegamento Sono disponibili i seguenti dati diagnostici del gruppo di parametri M4 Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem M4 busTout 24 31 2 6 6 Statistica del bus per timeout UINT16 0 R W Totale delle interruzioni del 0 65535 collegamento causate da superamento del tempo Nodeguarding M4 busError 24 32 2 6 7 Statistica del bus per errori di UINT16 0 R W trasmissione totale di tutti gli 0 65535 errori che hanno causato un interruzione del collegamento M4 busCycle 24 35 2 6 6 Statistica del bus per cicli di UINT32 0 R W bus 0 4294967295 totale di tutti i cicli di bus espletati Twin Line Controller 63x 7 31 Funzioni del comando di posizionamento TLC63x 7 9 Funzione di frenatura con TL HBC Comando di azionamento freno di arresto Apparecchio standard Versione P Segnali d
227. i giri 10 Generatore di funzione regolatore di posizione 11 15 non impostabile 16 Generatore di funzione nello stato disabled 17 Regolazione di corrente 18 Modo oscillatore 19 30 riservato 31 non utilizzato Bitb comando con riferimento ref OK Bit6 scostamento di regolazione all interno della finestra di posizionamento SM non occupato Bit7 riservato Bit8 15 non occupato 6 29 7 20 Sign SR 28 15 2 3 4 1 Stati salvati dei segnali di controllo esterni 0 non attivo 1 attivo UINT16 R 0 15 Bit0 LIMP Bit1 LIMN Bit2 STOP Bit3 REF Twin Line Controller 63x 12 31 Parametri TLC63x Parametri Descrizione e unit Nome Idx Sidx TL HMI Campo di valori Valore R W Info Default rem pag FitSig 28 17 2 3 4 3 Segnali di controllo 0 non attivo 1 attivo 0 429496795 R UINT32 BitO errore di Power Up Bit1 sottotensione circ intermedio Lim1 Bit2 sottotensione circ intermedio Lim2 Bit3 messa a terra linea motore Bit4 cortocircuito linea motore Bit5 Sovratensione circ intermedio Bit6 sovratemperatura zavorra Bit7 Sovratemperatura Motore Bit8 Sovratemperatura Stadio finale Bit9 l t stadio finale Bit10 riservato Bit11 12t motore Bit12 I t zavorra Bit13 Controllo fase motore Bit14 Controllo fase rete Bit15 Watchdog Bit16 Errore interno del sistema Bit17 Blocco impulsi errore SAM Bit18 Err
228. i misure mediante Home startSetP Il parametro Home StateHome fornisce informazioni sullo stato di elaborazione La riuscita della creazione di un riferimento viene segnalata attraverso il bit5 ref ok 1 all interno del parametro Status xMode_act L occupazione completa del parametro Status xMode act si trova a pag 12 31 Twin Line Controller 63x 6 27 Modi di funzionamento del comando di posizionamento TLC63x 6 6 1 Spostamento verso riferimento Altre possibilit di impostazione Il comando di posizionamento consente di scegliere tra quattro spostamenti verso riferimento standard spostamento sul fine corsa negativo LIMN spostamento sul fine corsa positivo LIMP spostamento sull interruttore di riferimento REF con primo spostamento nel senso di rotazione negativo spostamento sull interruttore di riferimento REF con primo spostamento nel senso di rotazione positivo Gli ingressi dei segnali corrispondenti LIMN LIMP e REF devono essere cablati segnali di controllo non utilizzati devono essere disattivati o collegati con 24 V Un nuovo punto di riferimento sar validi soltanto dopo che sar stato eseguito completamente lo spostamento verso di esso Qualora detto spostamento fosse stato interrotto occorre ripeterlo da capo Contrariamente a quanto avviene in qualsiasi altro modo di funzionamento prima di poter cambiare il funzionamento Creazione di riferimento lo spostamento verso il punto di
229. i un segnale di controllo esterno p es interruzione spostamento attraverso l ingresso STOP Dettagli relativi al parametro Status Sign SR Bit7 warning Segnalazione di allarme del controllo p es anomalia It stadio finale Dettagli relativi ai parametri Status FltSig SR e Status IntSigSR Oltre agli errori asincroni durante il funzionamento attraverso bus di campo vengono segnalati anche gli errori sincroni i quali vengono lanciati in caso di comunicazione non corretta p es in caso di accesso inammissibile o di istruzione anomala Entrambi i suddetti tipi di errore sono descritti nel manuale relativo al bus di campo del controllo Il comando di posizionamento salva gli ultimi 20 messaggi di anomalia in una memoria errori a parte La causa di un anomalia attuale viene inoltre memorizzata nel parametro Status StopFault messaggi di anomalia vengono elencati in ordine di tempo e possono essere letti attraverso i valori di indice e sottoindice Indice 900 1 900 2 900 3 901 1 901 2 901 3 Spiegazione 1 registrazione di anomalia segnalazione pi antica 2 registrazione di anomalia segnalazione pi recente se disponibile 20 anomalia registrata Se presente indicato il 919 1 919 2 919 3 ju valore anomalo pi recente Attraverso il sottoindice possibile ricavare informazioni supplementari per ogni messaggio di anomalia Le informazioni supplementari possono essere l
230. ibile UINT32 16384 RW 7 29 ritardo di posizionamento del 0 131072 rem regolatore di posizione Inc 8 giri del motore Con motore resolver max 8 4096 Inc p_win 12 13 4 1 24 Finestra di arresto UINT16 16 RW 7 20 ammissibile 0 32767 rem scostamento di regolazione Inc p_winTime 12 15 4 1 25 Tempo per cui gli scostamenti UINT16 0 R W 7 20 di regolazione devono 0 32767 rem rimanere nella finestra di arresto per avere una segnalazione di arresto ms 0 controllo di arresto disinserito f Chop 12 17 4 1 21 frequenza di commutazione UINT16 1 RAW 5 15 del modulo di potenza 0 4kHz rem valore di default 1 0 per 1 8kHz TLxx38 2 16kHz p winTout 12 21 4 1 27 Tempo entro cui l arresto deve UINT16 0 RW 7 20 essere segnalato ms 0 32767 rem 0 disattivo t brk off 12 22 4 1 36 Ritardo per l apertura del UINT16 0 R W freno di arresto ms 0 200 rem t brk on 12 23 4 1 37 Ritardo per il regolatore UINT16 0 RAN durante la chiusura del freno 0 100 rem di arresto ms offset OV 20 58 4 1 38 Offset per lo spostamento INT16 0 RAN della tensione di ingresso OV 5000 5000 rem mV 12 4 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Parametri Parametri Descrizione e unit Campo di valori 1 Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag win_10V 20 59 4 1 39 Finestra di tensione in cui il UINT16 0 RW valore analogico assume
231. iente di Valore utente Valore controllo normalizzazione Normalizzazione di Posizione usr Giro del motore giri posizione giri usr Normalizzazione di Velocit usr Velocit motore velocit giri min usr giri min Normalizzazione di Accelerazione Accelerazione motore accelerazione decelerazione usr giri min s giri min s usr 7 8 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Funzioni del comando di posizionamento coefficienti di normalizzazione vengono impostati mediante parametri Un nuovo coefficiente viene attivato con il caricamento del numeratore Quando si indica il coefficiente di normalizzazione si deve accertare che il rapporto possa essere rappresentato in forma di frazione Durante l inserimento dei coefficienti di normalizzazione attraverso il software operativo o il dispositivo di comando manuale HMI quando viene richiamato il campo di inserimento del numeratore viene visualizzato automaticamente anche il campo di inserimento del denominatore I valori dei coefficienti di normalizzazione possono essere modificati solo mentre lo stadio finale disattivato valori indicati in unit operative vengono convertiti in valori controllo interni durante l attivazione dello stadio finale contemporaneamente viene controllato il campo di valori Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Mot
232. impostato un baudrate inammissibile non possibile attivare l elaborazione mediante bus di campo In questo caso l apparecchio Twin Line lancia un messaggio di anomalia sull apparecchio di comando collegato Una determinata sezione della rete pu essere gestita soltanto con un unico baudrate che deve essere impostato su tutti gli apparecchi Il profilo CAN C del bus di campo pu essere impostato con la messa a regime dell apparecchio con codificazione binaria attraverso gli ingressi MODE_1 e MODE 2 Profilo MODE_2 MODE_1 CAN Bus 0 0 Profilo CANOpen 0 1 Profilo DeviceNet 1 0 Una determinata sezione della rete pu essere gestita soltanto con un unico profilo di rete che deve essere impostato su tutti gli apparecchi Twin Line Controller 63x 4 29 Installazione TLC63x Occupazione libera dell interfaccia Parametro Settings IO_mode 1 Nel caso dell occupazione libera dell interfaccia gli ingressi 0 1 13e le uscite Q_0 Q_4 possono essere occupate con funzioni supplementari attraverso le istruzioni del bus di campo 118 DI 9 QO NI 9 L1 9 ca 3 110 11 Q2 A 5 12 13 Q4 ei 6 113 E 49 1 14 TRIGGER 31 24VDC 7 IO24VDC DEA O15 ACTIVE CON 32 2AVDC 8 IO24VDC 16 ACTIVE_GND
233. inserendo e inserendo di nuovo il comando di posizionamento Le posizioni limite possono essere superate nei modi di funzionamento Spostamento a velocit predefinita Cambio elettronico Creazione di riferimento e Spostamento in manuale Nel posizionamento da punto a punto dopo il superamento del raggio utile per lo spostamento i valori vengono utilizzati nel nuovo campo di lavoro Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Default rem Parametri Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Status IntSigSr 29 34 2 3 4 2 Segnali di controllo comando UINT32 R di posizionamento 0 4294967295 EE 0 non attivo Bit0 1 riservato 1 attivo Bit2 Superamento di posizione Bit3 4 riservato Bit5 fine corsa SW senso di rotazione positivo SW LIMP Bit6 fine corsa SW senso di rotazione negativo SW LIMN Bit7 arresto attraverso parola di comando SWSTOP Bit8 14 riservato Bit15 stadio finale inattivo Bit16 31 riservato Twin Line Controller 63x 7 25 Funzioni del comando di posizionamento TLC63x Interruttori di fine corsa gestiti mediante software La posizione degli interruttori di fine corsa software viene impostata attraverso i parametri Motion SW_LimP e Motion SW LimN e attivata attraverso l opzione Motion SW_Enabl Ai fini del controllo della posizione degli interruttori di fine corsa gestiti mediante software fa fede la posizione nominale del regolatore di posizione A seconda di come impostato
234. io finale del comando asservito solo se tutti gli apparecchi sono attivati in collegamento 4 44 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione 4 4 15 Collegamento al modulo ESIM3 C Interfaccia modulo Il modulo ESIM3 C dotato di una presa Sub D a 15 poli con collegamento a vite M3 Hy A A A RI ls Pe SENSE 2 SVGND sense 5 OOO 2 B 7 3 10 2 3 T MOT 11 p 1 Fig 4 31 Attacchi interfacciali del modulo per simulazione encoder Pin Segnale Colore Coppia Spiegazione VU 1 A bianco 1 Canale A U 9 A marrone 1 Canale A invertito U 12 B verde 2 Canale B U 5 B giallo 2 Canale B invertito U 5VDC rosso 3 Collegamento interno al Pin 10 per l attivazione di I SENSE collegamento interno al Pin 7 per l attivazione di T MOT 3 5VGND blu 3 Collegamento interno al Pin 11 per l attivazione di I SENSE 10 SENSE viola 4 Collegamento interno al Pin 2 per l attivazione di U SENSE 11 SENSE nero 4 Collegamento interno al Pin 3 per l attivazione di U SENSE 13 non occupato U non occupato U 7 T MOT grigio rosa 6 Collegamento interno al Pin 2 per l attivazione di U T_MOT 4 rosso blu 6 non occupato 8 non occupato 14 2 non occupato 3 15
235. ion pNormNum 29 7 4 4 80 Numeratore della INT32 1 R W normalizzazione di posizione 2147483648 2147483647 rem Motion pNormDen 29 8 Denominatore della INT32 16384 R W normalizzazione di posizione 2147483648 2147483647 rem Motion vNormNum 29 9 4 4 21 Numeratore della INT32 1 R W normalizzazione di velocit 1 2147483647 rem Motion vNormDen 29 10 Denominatore della INT32 1 R W normalizzazione di velocit 1 2147483647 rem Motion aNormNum 29 11 4 4 22 Numeratore della INT32 1 R W normalizzazione di 1 2147483647 rem accelerazione Motion aNormDen 29 12 Denominatore della INT32 1 R W normalizzazione di 1 2147483647 rem accelerazione Dopo la modifica del coefficiente di normalizzazione i valori relativi vengono adattati in modo da ottenere lo stesso comportamento del motore Questo riguarda parametri permanenti e valori impostati dall utente dell impianto Twin Line Controller 63x 7 9 Funzioni del comando di posizionamento TLC63x 7 2 2 Modalit di impostazione dei coefficienti di normalizzazione Coefficiente di normalizzazione utile per il posizionamento Il coefficiente di normalizzazione utile per il posizionamento crea la relazione tra il numero di rotazioni compiute dal motore e le unit operative necessarie allo scopo Esso viene descritto attraverso il rapporto tra valore controllo e valore utente e viene indicato in giri usr Fattore di Giri giri normalizzazione 7 m posizionamento Unit ope
236. ionamento TLC63xP composto dai seguenti elementi Pos Unit Descrizione Cod ord 1 1 TLC632P TLC634P Codice del tipo 2 1 Connettore di rete Spina circolare 4 poli 3 1 Morsetto schermato SK14 per il 6250 1101 400 collegamento del motore 4 1 Copertura Sub D per interfaccia RS232 5 1 Tubo flessibile di isolamento per attacco di comando del freno di arresto 7 1 Documentazione per TLC63x su CD ROM 9844 1113 138 multilingue 1 Comando integrato di azionamento freno di Codice del tipo arresto opzionale Il corredo dei moduli opzionali assolutamente identico a quello dell apparecchio standard Versione P Fig 1 2 TLC63xP e moduli Twin Line Controller 63x 1 3 Comando di posizionamento TLC63x Accessori Corredo accessori per apparecchio standard e versione P Pos Unit Descrizione Apparecchio Cod ord standard Versione P S P 1 Software operativo con documentazione in linea su supporto dati S P 6250 1101 803 multilingue 2 Dispositivo di comando manuale HMI con manuale S P 6250 1101 503 Documentazione relativa al CoDeSys S P 5920 0000 030 Sistema di programmazione CoDeSys for Automation Alliance con S P 5920 0000 000 biblioteca TLC 6xx guida online ed esempi di programmazione 3 Serie di spine per completamento S P 6250 1519 002 4 Cavo 1 5 mm con spina m
237. ione 4 non occupato 5 GND verde Massa 6 non occupato 7 non occupato 8 non occupato 9 VDD giallo 3 Alimentazione 10 Vcc per TL HMI U 1 Le indicazioni relative ai colori si riferiscono al cavo disponibile come accessorio Specifiche relative ai cavi cavo schermato lunghezza massima cavi 15 m sezione minima cavi di segnalazione 0 25 mm alimentazione e il conduttore di massa 0 5 mm 2 3 per la tensione di collegamento a massa dello schermo su entrambi i lati 4 3 2 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione Funzione L interfaccia seriale RS232 serve per mettere in funzione e manovrare il comando di posizionamento Ad essa deve quindi essere collegato il dispositivo di comando manuale HMI un PC dotato del software operativo Twin Line Control Tool oppure un PC dotato dell ambiente di programmazione CoDeSys Il Twin Line HMI pu essere innestato direttamente sull apparecchio oppure collegato a quest ultimo attraverso un cavo La tensione occorrente gli viene alimentata dall apparecchio L interfaccia RS232 non consente il collegamento in rete di pi apparecchi Twin Line Controller 63x 4 33 Installazione TLC63x 4 4 10 Collegamento al modulo HIFA C Interfaccia modulo Il modulo HIFA C dotato di una presa Sub D a 15 poli con collegamento a vite M3
238. ione assoluta 5 15 Impostazione della rampa di decelerazione 7 16 Impostazione di misure 6 40 valori offset 6 25 Indirizzi di assistenza tecnica 9 1 Ingressi di segnalazione Esempio di collegamento 4 63 Occupazione 4 25 Schema di collegamento 4 42 Ingresso analogico 5 20 Funzionalit 7 35 visualizzazione 5 20 Visualizzazione attraverso il bus di campo 5 21 visualizzazione con TL CT 5 20 Innesti moduli 1 10 Innesti vedi Innesti per moduli Inserimento dei valori del regolatore 5 26 Interfacce analogiche 7 35 Interfaccia di messa in funzione vedi Interfaccia RS232 Interfaccia di segnalazione controllo ingressi ed uscite 5 18 Esempi di cablaggio 4 63 Funzione 1 10 Occupazione 4 25 Interfaccia RS232 1 10 4 32 Interruttore di riferimento Spostamento verso riferimento con impulso di posizione 6 38 Spostamento verso riferimento senza impulso di posizione 6 32 Interruttori di fine corsa software 7 26 Inversione del senso di rotazione 6 20 7 21 Istruzioni relative alla sicurezza 2 1 L Lancio di funzione salto 5 26 5 27 LED indicatore della tensione del circuito intermedio 1 10 per segnali di esercizio 1 10 Limitazione di numero di giri 6 21 LIMP vedere interruttore di fine corsa Linea di apparecchi TL 1 7 Lista di posizioni segnali 7 5 Lista di posizioni velocit 7 6 M M1 M4 vedi Innesti per moduli Magazzinaggio 9 2 Manutenzione 9 1 Marchio CE 1 18 Meccanica progetto del sistema di regolazione 5 28 Memoria di programma utente
239. ione con il cambio senza perdere la sincronia con il gruppo di trasmissione Per il movimento di compensazione il comando di posizionamento tiene conto dei vari impulsi di guida cambiamenti di posizione e inserimenti offset presenti durante l interruzione tentando di raggiungere esattamente la stessa posizione che avrebbe raggiunto se non fosse stata operata l interruzione Il comando di posizionamento pu essere disaccoppiato dal funzionamento sincrono per effetto di quanto segue disattivazione del modo di funzionamento con Gear startGear 0 lancio di un modo di funzionamento diverso Quick Stop Lo stadio finale deve rimanere inserito Se lo stadio finale viene disinserito tutti gli impulsi di guida memorizzati si perdono con l inserimento dello stadio finale La viene sincronizzazione con movimento di compensazione viene supportata nel programma utente da speciali componenti Questi sono descritti nella documentazione della biblioteca componenti CoDeSys Con il parametro Gear startGear 2 viene lanciato il modo di funzionamento Cambio Elettronico con movimento di compensazione Il comando di posizionamento cerca di recuperare al pi presto gli impulsi guida avvenuti prima dell attivazione di questo modo di funzionamento Viene limitato attraverso la corrente massima CtriBlock1 2 max ed il numero di giri massimo CtrlBlock1 2 n_max Appena viene attivata l elaborazione con cambio lo scostamento di regolazione form
240. ioni limite ad esempio utilizzando linguette di azionamento pi lunghe Il segnale di ingresso STOP arresta il motore con la funzione Quick Stop L elaborazione pu proseguire se viene cancellato il segnale di STOP ed stata confermata la funzione Quick Stop e viene attivata una nuova istruzione di spostamento 7 26 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Funzioni del comando di posizionamento Per modificare l abilitazione dei segnali di ingresso REF LIMP LIMN e STOP e l interpretazione su activ Low o High occorre intervenire sui parametri Settings SignEnabl e Settings SignLevel Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Settings SignEnabl 28 13 4 1 10 Abilitazione segnale per UINT16 7 R W ingressi di controllo 0 15 rem 0 disabilitato Bito LIMP 1 abilitato Bit1 LIMN Bit2 STOP Bit3 REF Settings SignLevel 28 14 4 1 11 Livello di segnale per UINT16 0 R W ingressi di controllo 0 15 rem 0 Reazione a livello 0 Bit0 LIMP 1 Reazione a livello 1 Bit1 LIMN Bit2 STOP Bit3 REF Disimpegno del comando dal raggio dei fine corsa Per lo spostamento verso il punto di riferimento non occorre l abilitazione dell interruttore REF Qualora quest ultimo venisse abilitato assume la funzione di un interruttore di STOP aggiuntivo eccezione Spostamento verso riferimento su REF I
241. ivo di comando sicurezza di funzionamento Twin Line Controller 63x 2 5 Sicurezza TLC63x 2 6 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Dati tecnici 3 Dati tecnici 3 1 Dati meccanici 3 1 1 Comando di posizionamento TLC63x Peso TLC632 con 3 moduli 2 7 kg TLC634 con 3 moduli 3 7 kg TLC636 con 3 moduli 6 6 kg TLC638 con 3 moduli 10 8 kg Protezione dell apparecchio Tipo di protezione secondo la norma EN 60529 1991 IP 20 PIMONSIONI TLC632 TLC634 TLC636 TLC638 Larghezza A mm 108 128 178 248 Altezza B mm 212 5 212 5 260 260 Profondit C mm 184 5 214 5 244 5 244 5 Larghezza frontale D 105 5 125 5 176 246 mm Dimensione attacco 63 83 130 200 E mm Misura aggiuntiva F a 120 mm Twin Line Controller 63x 3 1 Dati tecnici TLC63x 178 5 Fig 3 1 Dimensioni a sinistra TLC632 TLC634 e a destra TLC636 TLC638 il dispositivo di comando manuale HMI illustrato opzionale 3 2 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Dati tecnici 3 1 2 Comando di posizionamento TLC63xP Peso TLC632P F con 3 moduli 8 5 kg TLC634P F con 3 moduli 11 kg Protezione dell apparecchio Dimensioni Tipo di protezione secondo la norma EN 60529 1991 IP 54 categoria 2 TLC632P TLC634P Larghezza A mm 127 147 Altezza B
242. k 31 40 p_jerkusr 31 31 v_jerk 31 41 p_ref 31 5 v_ref 31 28 acc_ref 31 29 p_tarOffs 31 32 br Generatore di profili p_refOffs 31 33 n_refOffs 31 36 appe Offset gt Gruppi parametri l v_jerkusr 31 35 Stato p_diff 31 7 n_ref 31 8 CtriBock1 Motion CtrlBlock2 AE TR P enl I Lai L 4 i pref pdi alis aid t5 p refGear 31 26 v refGear 31 27 Stadio fina pact Regolatore di comando GeardirEnGear 38 13 p_addGear 31 42 l Motion p act 31 6 p actusr 31 34 p abs 31 16 n act 31 9 invertDir 28 6 Fig 6 2 Controllo dello spostamento con i parametri di stato con posizione effettiva realizzata tramite M2 Per motivi di chiarezza non vengono rappresentati in figura i modi di funzionamento Regolazione di corrente e Modo oscillatore Informazioni pi dettagliate si trovano nei capitoli Regolazione di corrente e Modo oscillatore 6 8 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Modi di funzionamento del comando di posizionamento Gruppi di parametri Generatore di profili modi di funzionamento vengono impos
243. l interno del campo stabile del trasduttore gt Tenere presente che la posizione assoluta memorizzata nel SinCos Multiturn e quindi la regolazione viene mantenuta quando si sostituisce l apparecchio TL Prima di impostare la posizione assoluta nel trasduttore di posizione si deve impostare l inversione del senso di rotazione ved cap Inversione del senso di rotazione pag 7 21 Twin Line Controller 63x Messa in funzione TLC63x 5 4 8 fissa Parametri per ingressi e uscite Ingressi e uscite dell interfaccia di segnalazione nel caso dell occupazione Le condizioni di commutazione di ingressi e uscite dell interfaccia di segnalazione possono essere controllate attraverso il software operativo o il dispositivo di comando manuale HMI Gli stati dicomando degli ingressi e delle uscite possono inoltre essere modificate attraverso il software operativo indipendentemente dai segnali dell hardware lanciati attraverso i collegamenti AVVERTENZA Pericolo di lesioni e danneggiamento di parti dell impianto L attivazione e o disattivazione di ingressi e uscite pu comportare condizioni di comando e movimenti del motore imprevisti Si consiglia di modificare i segnali esclusivamente se il motore risulta in grado di funzionare senza alcun pericolo Le condizioni di comando di volta in volta attuali vengono segnalate con codificazione binaria per gli ingressi nei parametri I O IWO act e I O IW1_act e per le u
244. l cavo deve essere appoggiata sulla carcassa dell apparecchio su una superficie piuttosto estesa Per il collegamento alla carcassa utilizzare il morsetto di collegamento a massa disponibile come accessorio Le estremit libere del cavo possono rimanere senza schermo in vicinanza del morsetto per 20 mm al massimo Posizione interruttore Posizione interruttore 10 2 Apparecchio TL xx4 xx6 xx8 TL xx2 Soglia di attivazione V 760 420 Potenza permanente 1000 500 massima inserita W Resistenza minima Q 30 30 1 Impostazione di fabbrica La lunghezza del cavo tra TL BRC eil comando di posizionamento deve essere 2 metri al massimo Quando si impiega il TL BRC la resistenza zavorra interna deve essere disinserita Tramite il parametro Settings TL BRC si indica all apparecchio se collegato un comando di azionamento resistenza zavorra Dettagli in proposito si trovano nel capitolo Impostazione dei parametri dell apparecchio a pag 5 12 Versione P La potenza dissipabile della resistenza zavorra dipende dalla temperatura ambiente e dall impiego o meno del ventilatore dati di potenza si trovano in Comando di posizionamento a pag 3 5 Se la potenza effettiva della resistenza zavorra supera quella massima ammissibile il comando di posizionamento stacca il collegamento con il motore La potenza massima ammissibile della resistenza zavorra viene impostata tramite il parametro PA P_maxBusr Parametri Descrizi
245. l comando deve essere riportato dal raggio dei fine corsa al campo di spostamento mediante uno spostamento manuale Nel caso in cui il comando non si lasciasse riportare nel campo di spostamento accertare se stato attivato il modo di funzionamento manuale e che sia stato mantenuto il segnale di spostamento manuale corretto Twin Line Controller 63x 7 27 Funzioni del comando di posizionamento TLC63x 7 8 2 Controllo di segnali interni dell apparecchio sistemi di controllo automatico preservano il motore lo stadio finale e la resistenza zavorra da eventuali surriscaldamenti e garantiscono l efficienza e la sicurezza di funzionamento Un elenco di tutti i dispositivi di sicurezza utilizzati si trova al punto Dispositivi di sicurezza a pag 2 5 Il comando di posizionamento segnala la presenza di situazioni di anomalia e allarme attraverso il lampeggio del display a 7 segmenti Un dispositivo di comando collegato provvede a lanciare un messaggio testuale di anomalia Controllo temperatura Le temperature del motore dello stadio finale e della resistenza zavorra vengono controllate attraverso sensori Se la temperatura di uno dei componenti si avvicina alla temperatura limite consentita il comando di posizionamento visualizza una segnalazione Se la temperatura supera il valore limite per pi di cinque secondi il comando di posizionamento disinserisce lo stadio finale e l apparato di regolazione per proteggerli dal surrisc
246. l pannello comandi bus CoDeSys di campo Fig 6 1 Accesso locale e remoto sugli apparecchi Twin Line Se si lancia un modo di funzionamento attraverso un determinato canale di accesso durante l elaborazione in corso possibile passare ad un modo di funzionamento diverso solo ed esclusivamente sul canale di accesso utilizzato Per poter riprendere a selezionare i modi di funzionamento attraverso altri canali di accesso occorre prima attendere il termine dell elaborazione in corso L accesso di altri canali di accesso sul Twin Line pu essere bloccato e o abilitato attraverso il parametro Commands OnlAuto Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Commands OnlAuto 29 30 Accesso all impostazione del UINT16 0 R W modo di funzionamento 0 accesso attraverso bus di campo 1 accesso solo attraverso il canale che ha impostato il parametro L accesso attraverso altri canali nuovamente disponibile solo se il canale di accesso che ha impostato il parametro lo reimposta sul valore 0 oppure se il canale di accesso viene interrotto ad es funzionamento attraverso bus di campo 6 2 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Modi di funzionamento del comando di posizionamento 6 1 2 Comando di accesso per la selezione di un modo di funzionamento o una funzione operativa L abilitazione dei canali
247. la rete Il cavo del circuito intermedio una potenziale fonte di disturbo per cui deve essere posato con estrema cura e La treccia schermante del cavo deve essere appoggiata sulla carcassa dell apparecchio su una superficie piuttosto estesa Per il collegamento alla carcassa utilizzare il morsetto di collegamento a massa disponibile come accessorio Leestremit libere del cavo possono rimanere senza schermo in vicinanza del morsetto per 20 mm al massimo Twin Line Controller 63x 4 21 Installazione TLC63x Funzione Due apparecchi comando di posizionamento possono scambiare tra loro l energia di frenata in eccesso attraverso l attacco di collegamento del circuito intermedio Nel funzionamento anticiclico in cui un motore accelera mentre contemporaneamente l altro frena una parte dell energia pu essere scambiata tra gli apparecchi Se due apparecchi utilizzano lo stesso comando di azionamento resistenza zavorra gli attacchi di collegamento del circuito intermedio dei due apparecchi sono collegati in parallelo automaticamente 4 22 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione 4 4 7 Allacciamento della tensione di alimentazione da 24 V gt conduttori di alimentazione da 24 V vanno condotti all apparecchio attraverso un trasformatore da 24 Vcc PELV collegato a massa L1 e lt
248. la tensione di 10 V sull uscita analogica 2 Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem M1 AOut2Nscl 21 29 4 5 40 Segnale di uscita 10V con il INT16 10000 RW numero di giri indicato 0 14400 rem giri min 0 numero di giri max 1 1 Numero di giri max Valore di Servomotor N maxM limitato dall apparecchio Il cambiamento di scala diventa attivo solo dopo un nuovo inserimento del controllo 7 36 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Funzioni del comando di posizionamento Se non si seleziona alcuna funzione per l uscita analogica attraverso il parametro M1 AnalogO2 si pu impostare un valore di tensione Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem M1 AnalogO2 21 27 2 3 8 8 Uscita analogica 2 mV INT16 0 R W 1000 1V 10000 10000 valore di tensione da predefinizione oggetto valore di tensione per valore nominale di numero di giri Dopo l inserimento della tensione di alimentazione o dopo un reset del comando di posizionamento durante l attivazione del comando l uscita analogica si trova a 10 V PERICOLO Pericolo di lesioni e di danni irreparabili ai componenti dell impianto a causa di movimenti imprevisti Se le uscite analogiche sono usate per definire il valore nominale di un comando asservito e la sequenza di inserim
249. le supplementare collegato su M1 non fissato meccanicamente al motore o i suoi segnali sono completamente o parzialmente interrotti si possono verificare movimenti imprevisti del comando Controllare la completezza del cablaggio prima di attivare la regolazione di posizione tramite M1 Seun trasduttore incrementale sup plementare presente su M1come sensore di posizione M1 non pu pi essere utilizzato come grandezza di guida Non possibile eseguire il modo di funzionamento Cambio elettronico o Spostamento verso riferimento su impulso di posizione La regolazione di posizione attraverso M1 pu essere attivata tramite dispositivo di comando manuale HMI software operativo programma utente bus di campo Il software operativo e il dispositivo di comando manuale HMI supportano questa funzione operativa con finestre di dialogo e opzioni particolari Per conoscere i dettagli al riguardo consultare i manuali relativi al software operativo e al dispositivo di comando manuale HMI Con l ausilio del parametro M1 RS422 C si immette la risoluzione del trasduttore incrementale in Inc giro Se per es si impiega un trasduttore con 2500 tacche per giro in conseguenza della valutazione quadrupla si ottiene una risoluzione di 10000 Inc giri In questo caso si deve adottare un impostazione di 10000 Inc Dopo la disattivazione dello stadio finale impostando il parametro M1 M1_ENCMOD 1 si pu commutare sulla regolazione
250. legamento di un resolver Trasduttore di velocit angolare a misurazione analogica per la determinazione della posizione angolare del rotore Viene utilizzato perla segnalazione di posizione effettiva del motore per il comando in fase corretta del motore Modulo del trasduttore di velocit angolare RS422 modulo per il collegamento del trasduttore di velocit angolare per il rilevamento dei segnali del trasduttore esterno con livello RS422 Caso speciale Se la V 10 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Elenchi vari RS485 C Segnali di direzione impulsi Segnali incrementali Senso di rotazione Sincoder Sistema di comando Sistema IT SMART Soluzione di comando Stadio finale Trasduttore di velocit angolare Trasduttore incrementale Unit interne Unit operative Valori di default Watchdog Zero Clamp regolazione di posizione stata impostata tramite M1 ad es un trasduttore incrementale supplementare presente sull innesto modulo M1 con RS422 C il modulo encoder RS422 C valuta i segnali in ingresso come posizione effettiva del motore Modulo del bus di campo che consente l impiego del bus di campo attraverso un collegamento Multipoint con trasmissione dati seriale A differenza del collegamento Point to Point il collegamento Multipoint in grado di operare uno scambio di dati con pi utenti Segnali digitali dalla frequenza di
251. lettrica Gli interventi sulla rete di corrente elettrica vanno eseguiti esclusivamente con la tensione di alimentazione scollegata Bloccare ed escludere l interruttore principale Il collegamento alla rete elettrica e il montaggio del comando di posizionamento e dei componenti deve essere eseguito esclusivamente da personale qualificato Twin Line Controller 63x Installazione TLC63x 4 4 1 Installazione elettrica TLC63xP collegamenti elettrici degli apparecchi TLC63xP vengono allacciati per lo pi all interno della carcassa Elementi collegati sul lato inferiore della carcassa attacco per PC o HMI attraverso una presa Sub D a 9 poli allacciamento alla rete attraverso un connettore circolare Fig 4 7 Esempio di collegamento per l apparecchio TLC63xP gt Aprire la piastra frontale con le tre viti di fissaggio gt Collegare gli attacchi necessari motore segnalazione di risposta posizione bus di campo interfaccia di segnalazione per il funzionamento manuale 4 12 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione Dettagli relativi ai singoli attacchi di collegamento gt Inserire le boccole passacavi sui cavi Utilizzare solo boccole passacavi con diametro interno corrispondente al diametro dei cavi per realizzare la tenuta e la resistenza a trazione gt Le boccole passacavi vanno montate secondo le moda
252. lettronico Elemento di potenza Encoder ESIM3 C Fine corsa Force forzatura HIFA C High open HMI IBS C ldentificazione modulo Si tratta dell apparecchio collegabile all interfaccia RS232 ai fini della messa in funzione ovvero del dispositivo di comando manuale HMI oppure un PC dotato di software operativo Con i valori di un coefficiente di cambio impostabile l apparecchio Twin Line converte un numero di giri di ingresso in un numero di giri di uscita utile per il Movimento del motore Modulo del bus di campo che accoppia il comando di posizionamento con un bus CAN di campo Attraverso la selezione di un determinato profilo per bus di campo possibile definire se l apparecchio funziona con un protocollo di bus CAN CANOpen o DeviceNet Il circuito intermedio genera la tensione continua necessaria per il funzionamento del motore e alimenta l energia necessaria allo stadio finale Il circuito intermedio immagazzina l energia restituita dal motore Reazione dell apparecchio Twin Line ad un anomalia di funzionamento seconda una delle cinque classi predefinite Mezzo di programmazione per sviluppo e test di programmi utente Il CoDeSys conforme alla normativa IEC 61131 3 Controllo cautelativo della temperatura Dalla corrente del motore viene calcolato a priori il riscaldamento previsto In caso di superamento del valore limite l apparecchio Twin Line riduce la corrente del motore Rapidit con cui un regolator
253. li apparecchi monofase vedere pag 4 14 Per gli apparecchi trifase vedere pag 4 15 Per il cablaggio dell attacco 24V vedere pag 4 23 Cablaggio dell attacco di collegamento motore 2 e del comando di azionamento freno sui motori dotati di freno di arresto Per il collegamento del motore vedere pag 4 16 Per il comando di azionamento freno vedere pag 4 55 Installazione del trasduttore di posizione effettiva del motore su M2 3 Per il cablaggio dell attacco Hiperface nei motori sincoder vedere pag 4 34 Per il cablaggio dell attacco resolver nei motori resolver vedere pag 4 36 In caso di regolazione di posizione tramite M1 trasduttore di posizione effettiva tramite modulo RS422 C su M1 collegamento al modulo RS422 C con trasduttore incrementale Cablaggio dell attacco del bus di campo 4 Profibus DP vedere pag 4 47 Bus CAN vedere pag 4 49 Bus seriale vedere pag 4 51 Interbus S vedere pag 4 53 Cablaggio dell interfaccia di segnalazione per il funzionamento manuale 5 L occupazione completa dell interfaccia di segnalazione descritto a pag 4 25 e sgg Nella tabella che segue riportata l occupazione minima utile per il funzionamento manuale Spiegazione YU 18 high Ingresso a occupazione libera 19 high Ingresso a occupazione libera I 110 high Ingresso a occupazione libera 11 high Ingresso a occupazione libera 12 high
254. lit illustrate nella figura 4 7 gt Collegare l apparecchio a massa sul punto apposito in basso sulla parete posteriore Operare un collegamento con il sistema della massa e il banco della macchina gt Chiudere la piastra anteriore con tre viti Il comando di azionamento freno di arresto viene integrato come optional all apparecchio Sui pin 32 e 34 sono gi collegati il ventilatore e il comando di azionamento freno di arresto Negli apparecchi TLC63xP esiste la possibilit di montare un ventilatore supplementare per aumentare la potenza della resistenza zavorra gt Scegliere un ventilatore adatto ad es Papst tipo 8556 gt Montarlo con viti M4 sul lato superiore delle costole del dissipatore di calore usando i fori filettati predisposti Twin Line Controller 63x 4 13 Installazione TLC63x 4 4 2 Allacciamento alla rete degli apparecchi monofase Apparecchio standard Versione P Tutte le versioni Bussole per fili AA H IPE T N L Apparechio iud RE gt standard Versione P Fig 4 8 Allacciamento alla rete degli apparecchi monofase gt Allacciare i conduttori di collegamento dell apparecchio monofase sui morsetti a vite PE N e L e La coppia delle viti di fissaggio compresa tra 0 4 e 0 5 Nm e Sugli apparecchi senza filtro di rete tipo NF il cavo di alimentazione dalla ret
255. lla tensione Numero di giri Andamento corretto nominale massimo della tensione Fig 6 24 Finestra di tensione del valore analogico intorno al valore OV per l ingresso 10V L elaborazione di una lista di dati per una lista posizione velocit non possibile nel modo di funzionamento oscillatore Twin Line Controller 63x 6 53 Modi di funzionamento del comando di posizionamento TLC63x 6 54 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Funzioni del comando di posizionamento 7 Funzioni del comando di posizionamento 7 1 Gestione ed elaborazione mediante liste Panoramica generale Lancio del funzionamento gestito mediante liste Durante l esecuzione di uno spostamento il funzionamento gestito mediante liste gira in background Quando il motore supera la posizione di un asse memorizzata nella lista viene modificato un segnale di interfaccia oppure viene attivato un nuovo valore di velocit Il comando di posizionamento memorizza due liste separate ciascuna delle quali dotata di 64 campi dedicati alla registrazione delle posizioni Prima di inserire qualsiasi valore in una lista occorre assegnare a quest ultima un determinato tipo Lista di posizioni velocit In questa lista viene memorizzato un valore di velocit per ogni posizione registrata Lista di posizioni segnali Per ogni posizione registrata viene memorizzato un
256. llazione TLC63x 4 4 12 Collegamento al modulo RS422 C Interfaccia modulo I modulo RS422 C dotato di una presa Sub D a 15 poli con collegamento a vite M3 A A 1 2000Q09X de T 12 U ra SENSE 12 500000 SENSE ig DISSI z B 10 B l 11 20000 13 o OO0OOCQX 6 T MOT i n Fig 4 24 Interfaccia del modulo encoder Pin Segnale Colore Coppia Spiegazione VU 1 A bianco 1 Segnale trasduttore di velocit angolare I Canale A 9 A marrone 1 Canale A invertito I 12 B verde 2 Segnale trasduttore di velocit angolare I Canale B 5 B giallo 2 Canale B invertito I 2 5VDC rosso 3 Alimentazione trasduttore 5 V max 300 mA U 3 5VGND blu 3 Alimentazione trasduttore massa U 10 SENSE viola 4 Conduttore sense positivo collegamento a I 5Vcc sul lato trasduttore di velocit angolare 11 SENSE nero 4 Conduttore sense negativo collegamento a I 5Vanp sul lato trasduttore di velocit angolare 13 I grigio 5 Canale impulsi di posizione I rosa 5 Canale impulsi di posizione invertito I 2 T MOT 5VDC grigio rosa 6 Controllo conduttori collegamento segnale I sull encoder attraverso il pin 2 collegare 5SVCC 4 rosso blu 6 non occupato 8 non occupato 3 14 non occupato 15 n non occupato 1 Le indicazioni relative ai colori si riferiscono al cavo disponibil
257. lore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag startList 44 1 3 1 5 1 Attivazione di nuova gestione UINT16 0 R W 7 2 3 1 5 2 mediante liste 0 2 3 1 6 1 0 nessuna lista attiva 3 1 6 2 1 Lista 1 2 Lista 2 stateList 44 2 Conferma e stato Gestione UINT16 R 7 2 mediante liste 0 65535 Bit15 list err Bit14 list quit 0 Funzionamento gestito mediante liste attivo 1 Funzionamento gestito mediante liste concluso Bit0 1 0 nessuna lista attiva 1 Lista 1 attiva 2 Lista 2 attiva typeList1 44 3 Lista 1 Tipo di lista UINT16 1 R 7 4 1 pos segnali B 2 pos velocit cntList1 44 4 Lista 1 Numero voci UINT16 64 R 7 4 disponibili nella lista 0 64 bgnList1 44 6 Lista 1 Numero iniziale della UINT16 0 RAW 7 4 gestione mediante liste 0 63 rem numero iniziale lt numero finale endList1 44 7 Lista 1 Numero finale della UINT16 63 RAN 7 2 gestione mediante liste 0 63 rem numero finale gt numero iniziale chgList1 44 9 Lista1 modifica tramite altre UINT16 0 RW interfacce 0 65535 0 nessuna modifica 0 modifica typeList2 44 11 T Lista 2 Tipo di lista UINT16 1 R 7 4 1 pos segnali 2 pos velocit cntList2 44 12 Lista 2 Numero voci UINT16 64 R 7 8 disponibili nella lista 0 64 bgnList2 44 14 Lista 2 Numero iniziale della UINT16 0 R W 7 3 gestione mediante liste 0 63 rem numero iniziale lt numero finale endList2 44 15 Lista 2 Numero fin
258. lore da Motion v_target0 lt 0 Formazione del valore Twin Line Controller 63x 6 43 Modi di funzionamento del comando di posizionamento TLC63x Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem RecoData0 Rmp 1000 5 7 1 2 5 Selezione rampa per record UINT16 0 R W Choice 7 2 2 2 0 Motion acc dec rem Lancio del funzionamento con record per record utente 1 Record UpRamp1 DnRamp1 2 Record UpRamp2 DnRamp2 3 Record UpRamp3 DnRamp3 Il funzionamento con record per record utente viene lanciato attraverso il bus di campo con il parametro Record startReco indicando il numero di record Se l elaborazione di un record di dati stata interrotta pu essere proseguita con un intervento di scrittura sul parametro Record continue Il parametro Record stateReco fornisce informazioni sullo stato di elaborazione A questo scopo nel programma utente vengono impiegati speciali componenti Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Record startReco 45 1 3 1 7 1 Lancio dell elaborazione con UINT16 R W record con caricamento del 0 49 numero di record Record stateReco 45 2 Conferma elaborazione con UINT16 0 R record Bit15 record err Biti 4 record end Bit13 vel nominale raggiunta VEL arresto motore su posizione target raggiunta comando in finestra di arresto PTP
259. loro solo apparecchi della stessa classe di potenza Ingressi di segnalazione digitali sicurezza contro inversione di polarit no separazione galvanica protezione antirimbalzo tempo di scatto protezione antirimbalzo 0 7 1 5 ms Tensione CC Unigh 12 V 30 V I gt 3 mA Tensione CC Ulow lt 5V 1 lt 0 5 mA Corrente a 24 V lt 7 mA Uscite di segnalazione digitali possibilit di carico induttivo 150 mH 11 W resistenza contro i corto circuiti Tensione CC lt 30 V Corrente di commutazione lt 400 mA Caduta di tensione a 400 MA lt 1V Ingresso di segnalazione analogico Campo di tensione 10Va 10V Resistenza d ingresso 5 KQ Per conoscere i valori limite relativi all abilitazione UL 508C consultare il capitolo Abilitazione UL 508C a pag 3 10 e sgg Twin Line Controller 63x 3 7 Dati tecnici TLC63x 3 2 2 Moduli Modulo Hiperface HIFA C Modulo resolver RESO C Modulo encoder RS422 C 4 event trasduttore incrementale Modulo di direzione impulsi PULSE C Avvertenza dettagli relativi ai dati dei singoli moduli sono indicati al capitolo Installazione elettrica a pag 4 11 e sgg Tensione di alimentazione uscita per encoder 10 V 150 mA Sicurezza contro i corto circuiti e i sovraccarichi no sicurezza contro le tensioni esterne Ingressi di segnalazione Seno Coseno SIN COS 1 Vss mit 2 5 V offset 0 5 Vss a 100 kHz Resistenza d ingresso 2 x 1 kQ verso GND Controllo temperatura motore T_MOT
260. mA 16 ACTIVE_GND high Segnale 0 V per comando di azionamento freno interno a 24VGND U 19 BAUD_1 high BitO per impostazione baudrate 20 BAUD 2 high Bit1 per impostazione baudrate 21 BAUD 4 high Bit2 per impostazione baudrate 24 ADR_64 1 high Bit6 per indirizzo rete I 25 REF low Segnale interruttore di riferimento 26 LIMP low Segnale interruttore di fine corsa senso di rotazione positivo del motore 27 LIMN low Segnale interruttore di fine corsa senso di rotazione negativo del motore 28 STOP low Arresto motore 29 MODE 2 high Bit per impostazione profilo bus di campo 30 MODE_1 high BitO per impostazione profilo bus di campo 24 VDC Tensione di alimentazione 24 VCC GND GND per tensione di alimentazione 24 VCC l 1 Occupazione minima dell interfaccia di segnalazione per la messa in funzione 2 Versione P connessione freno di arresto cablata in modo fisso Twin Line Controller 63x 4 67 Installazione TLC63x 4 7 Prova di funzionamento P Accertare che tutte le spine e i cavi siano posati e collegati in modo sicuro non vi siano estremit di cavi conduttrici di corrente scoperte tutti i conduttori di comando siano collegati correttamente Per questa prova e peri primi passaggi della messa in funzione il motore va fatto funzionare preferibilmente non accoppiato all impianto In questo modo si esclude la possibilit di una danneggiamento sia del motore che dell impianto in seguito a
261. mediante liste numero finale minore di quello iniziale E1868 0 Elaborazione mediante liste valori di posizione non in ordine crescente o decrescente E1869 0 Elaborazione mediante liste la posizione attuale dietro a quella dell ultima registrazione della lista selezionata E186A 0 Elaborazione mediante liste lista segnali attiva E186B Disattivazione funzionamento gestito mediante liste in corso in seguito al passaggio ad un modo di funzionamento differente E186C 2 Timeout mancato raggiungimento finestra di arresto da parte del comando E186D 1 Errori durante la commutazione del modo di funzionamento gt Qualificatore E186E 4 Tipo di apparecchio non definito E186F 1 Elaborazione impossibile nello stato di funzionamento attuale del motore di stato E1870 0 Modulo memoria esterna assente E1871 1 Numero di record non consentito E1872 0 Errore di memoria FRAM esterna E1873 0 Adattamento di posizione a 0 interno causato da superamento di campo E1874 0 Errore di memoria FLASH esterna E1875 0 Errore di memoria RAM esterna E1876 1 Elaborazione impossibile del segnale di start sincrono E1877 0 Interruttore di riferimento REF non trovato tra LIMP e LIMN E1878 Spostamento verso riferimento su REF senza inversione del senso di rotazione attivazione finecorsa LIM non ammissibile E1879 0 Spostamento verso riferimento su REF senza inversione del senso di rotazione superamento di LIM o di REF non ammissibile E187A 0 Elaborazione impos
262. mente bussole per fili con compressione quadra di modo che una volta avvitati non possano sfilarsi dall apparecchio Spelare il cavetto su una lunghezza di 10 mm In caso di errore possono esservi correnti continue anomale Con apparecchi monofase possibile un collegamento di protezione per correnti continue anomale impulsive 4 4 3 Allacciamento alla rete degli apparecchi trifase Apparecchio standard Versione P Tutte le versioni L3 Apparecchio standard ENG AE Fig 4 9 Allacciamento alla rete degli apparecchi trifase Nel caso di apparecchi trifase allacciare i conduttori di rete sui morsetti a vite PE L1 L2 e L3 La coppia delle viti di fissaggio compresa tra 0 4 e 0 5 Nm Sugli apparecchi senza filtro di rete il cavo di alimentazione dalla rete deve essere schermato e collegato a massa su entrambi i lati a partire da una lunghezza di 20 cm tra filtro e attacco di collegamento dell apparecchio fili del cavo possono essere collegati senza le apposite bussole Sugli apparecchi dotati di cofano il cavo deve essere estratto dall attacco di allacciamento dall alto Collegare il conduttore di rete al connettore con gli attacchi 1 2 3 e PE Gli apparecchi trifase devono essere usati solo con collegamento trifase Sezione di allacciamento massima dei cavi di rete in base alla tabella seg
263. mento del freno di arresto e il funzionamento del pulsante Sui morsetti di comando del freno non vi tensione e il LED del comando di azionamento spento In caso di sovraccarico o di corto circuito il LED lampeggia 7 34 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Funzioni del comando di posizionamento 7 10 Interfacce suppplementari attraverso il modulo analogico Ingressi analogici Un comando di posizionamento con modulo analogico dotato di una funzionalit supplementare attraverso due ingressi analogici e due uscite analogiche Attraverso gli ingressi analogici si possono rilevare tensioni di ingresso tra 10 V und 10 V Il valore di tensione effettivo pu essere letto attraverso i parametri M1 Analogln2 e M1 AnalogIn3 Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem M1 Analogln2 21 14 2 3 8 5 Valore di tensione ingresso INT16 B R analogico 2 mV 10000 10000 M1 AnalogIn3 21 19 2 3 8 6 Valore di tensione ingresso INT16 R analogico 3 mV 10000 10000 Parametrizzazione dell uscita analogica 1 Uscite analogiche Con le uscite analogiche si possono presentare in uscita in forma analogica i valori interni nominali di corrente o di numero di giri Possono essere impostate mediante parametri l uscita analogica ANA OUT1 parametro AnalogO1 come uscita analogica per il valore
264. mento freno di arresto TL HBC per il funzionamento vedere pag 7 32 Morsetto Collegamento Colore U Cavo del motore marrone bn V Cavo del motore blu bl W Cavo del motore nero bk PE Conduttore di protezione cavetto di accompagnamento dello schermaggio Conduttore del freno rosso rd B Conduttore del freno grigio gr Apparecchio Azionamento ACTIVE_CON ACTIVE_GND 24VDC 24VGND Freni CINISI RS 7 Twin Line Connettore di segnale dettaglio Fig 4 38 Attacco di collegamento del comando di azionamento freno TL HBC Nel confezionamento del cavo motore rispettare le misure indicate per il collegamento al comando di azionamento freno di arresto a bk 115 mm bn bl a 90 mm gt rd gr 140 mm pe 25 mm 55 mm Fig 4 39 Confezionamento del cavo motore per il collegamento al comando di azionamento freno di arresto misure in mm Twin Line Controller 63x 4 55 Installazione TLC63x gt Vanno utilizzate esclusivamente bussole per fili con compressione quadra di modo che una volta avvitati non possano sfilarsi dall apparecchio gt Coni fili spelati formare un anello tra il morsetto schermato e i morsetti di collegamento sul comando di azionamento freno di arresto gt Fissare il filo blu e quello nero ai morsetti di collegamento V e W P Far scorre
265. mento su REF in senso di rotazione negativo con impulso di posizione LIMN REF S 1 yu 2 3 4 3 2 1 B J v Home 7 v outHome Fig 6 17 Impostazioni di Home RefSwMod Possibilit di spostamento verso riferimento su interruttore di riferimento in funzione dell impostazione di Home RefSwMod con primo spostamento in senso di rotazione in negativo Spostamento a velocit di ricerca Home v Home sull interruttore di riferimento Spostamento verso lo spigolo di scatto a velocit di disimpegno Home v outHome 3 Spostamento su impulso di posizione Twin Line Controller 63x 6 39 Modi di funzionamento del comando di posizionamento TLC63x 6 6 4 Creazione di riferimento mediante impostazione di misure La creazione di un riferimento mediante impostazione di misure sposta il punto di riferimento per le posizioni nominali alla nuova posizione impostata Il valore di posizione viene passato in unit operative all interno del parametro Home startSetp Una creazione di riferimento mediante impostazione di misure pu essere operata esclusivamente a motore fermo Un eventuale scostamento di posizione attivo viene mantenuto e pu essere compensato dal regolatore di posizione anche dopo l impostazione di misure Parametri Descrizione e unit Campo di valori Val
266. mero di giri in funzione della tensione applicata sull ingresso 10Volt Al variare della tensione d ingresso il comando accelera o decelera verso il nuovo numero di giri nominale con i valori di accelerazione o di decelerazione definiti mediante Motion acc e Motion dec Il modo oscillatore pu essere operato attraverso software operativo programma utente bus di campo Funzionamento con Il software operativo supporta il modo oscillatore con finestre di dialogo software operativo e opzioni particolari Dettagli in proposito si trovano nel manuale del software operativo TL CT Funzionamento con Il modo di funzionamento oscillatore viene supportato nel programma programma utente utente da speciali componenti Questi sono descritti nella documentazione della biblioteca componenti CoDeSys Panoramica generale lI seguente schema a blocchi mostra l effetto sul numero di giri nominale dei parametri che possono essere impostati nel modo di funzionamento oscillatore win 10V offset OV Ingresso analogico diretto p Y da Adattamento Modo l valore gt oscillatore gt Regolazione di zs analogico inc SPG p Forzatura ingresso A analogico n RefAna Fig 6 22 Panoramica sull effetto dei parametri che possono essere impostati nel modo di funzionamento oscillatore Lancio del modo oscillatore Il modo di funzionamento Oscillatore viene impostato con il para
267. metro Oscillator startOszi Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Oscillator startOszi 51 1 3 1 9 1 Lancio del modo oscillatore UINT16 R W 0 1 0 disattivato valore nominale 0 1 valore nominale tramite interfaccia 10V 6 50 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Modi di funzionamento del comando di posizionamento Chiusura del modo oscillatore Parametri Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Il parametro Oscillator state Oszi informa sullo stato di elaborazione nel modo di funzionamento oscillatore L elaborazione nel modo di funzionamento oscillatore termina se il modo di funzionamento viene disattivato e il comando fermo oppure se in conseguenza di un errore la velocit del motore 0 Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Default rem Oscillator stateOszi 51 2 Possibilit di regolazione del numero di giri Conferma Modo oscillatore UINT16 R 0 65535 Bit0 errore LIMP Bit1 errore LIMN Bit2 errore HW STOP Bit3 errore REF Bit4 non occupato Bit5 errore SW LIMP Bit6 errore SW LIMN Bit7 errore SW STOP Bit8 Bit12 non occupato Bit13 velocit nominale raggiunta 0 velocit effettiva lt gt velocit nominale 1 velocit effettiva velocit nominale Bit14 oscillator end 0 elaborazione attiva 1 elaborazione inattiva
268. minale del motore ar H Cem nali Alv mannin mali dal andava A Fig 5 8 Selezione del record di dati relativi al motore gt Nel gruppo di parametri Servomotore cliccare sul parametro TypeM selezionare dalla lista il record di dati adatto e trasferire nell apparecchio il record di parametri del motore Twin Line Controller 63x Messa in funzione TLC63x tutti imotori che possono operare con il comando di Posizionamento Se il record di dati per il particolare motore non presente rivolgersi al servizio di assistenza del rappresentante locale T Insieme al software sono installati i record di dati relativi a 5 4 6 Regolazione dei parametri dell apparecchio Rappresentazione parametri La rappresentazione parametri contiene le informazioni necessarie per identificare un parametro in modo univoco ad es tramite il software operativo TL CT o il dispositivo di comando manuale HMI Inoltre si possono ricavare dalla rappresentazione parametri indicazioni sulle possibili regolazioni preimpostazioni e caratteristiche del parametro Come principio si deve osservare che i parametri dell apparecchio Twin Line sono raggruppati in blocchi correlati dal punto di vista funzionale i cosiddetti gruppi di parametri Una rappresentazione parametri presenta le seguenti caratteristiche Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem VEL velocity 36
269. mm 360 360 Profondit C mm 245 275 Larghezza frontale D 127 127 mm Dimensione attacco E 80 100 mm Fig 3 2 Dimensioni TLC63xP Twin Line Controller 63x 3 3 Dati tecnici TLC63x 3 1 3 Accessori per apparecchio standard Comando di azionamento del freno di arresto TL HBC Comando di azionamento resistenza zavorra TL BRC Dimensioni altezza x larghezza x profondit 107 mm x 104 mm x 76 mm Montaggio su profilato 55 mm Dimensioni altezza x larghezza x profondit 107 mm x 104 mm x 76 mm 2 attacchi di colegamento del circuito intermedio Montaggio su profilato 55 mm Fig 3 3 Comando di azionamento freno di arresto e comando di azionamento resistenza zavorra 8 4 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Dati tecnici 3 2 Dati elettronici 3 2 1 Allacciamento alla rete Comando di posizionamento TLC632 TLC634 TLC636 TLC638 TLC632P TLC634P Tensione di rete Vac 1x 3x 3x 3x 230 20 230 2096 230 2096 230 20 240 10 480 41096 480 41096 480 1096 Frequenza di rete Hz 47 63 47 63 47 63 47 63 Corrente assorbita A 6 5 4 7 5 20 Corrente di scatto A lt 60 60 60 60 Fattore di potenza gt 0 55 gt 0 6 gt 0 6 gt 0 6 COSE Potenza dissipata min 20 min 20 min 20 min 40 w 2 max 150 max 140 max 265 max 430 Tempo di 5 lt 3 lt 3 lt 3
270. n CR rifiutare con ESC Con il dispositivo di comando manuale HMI non si possono eseguire registrazioni Twin Line Controller 63x 5 27 Messa in funzione TLC63x 5 5 3 Ottimizzazione del regolatore di numero di giri L impostazioone ottimale di sistemi di regolazione meccanici complessi presuppone esperienza nell esecuzione di procedimenti di messa a punto nelle tecnologie di regolazione Tra questi si annovera il calcolo dei parametri di regolazione e l utilizzo di procedure di identificazione sistemi meccanici meno complessi possono essere normalmente ottimizzati con successo adottando uno dei seguenti tre procedimenti sperimentali di impostazione procedimento A impostazione con meccanica rigida con momento di inerzia costante del carico procedimento B impostazione secondo Ziegler Nichols procedimento C impostazione secondo il metodo del caso limite aperiodico Vengono impostati i seguenti due parametri Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem CtriBlock1 KPn 18 7 4 2 5 Coefficiente P del regolatore UINT16 10 R W di numero di giri Amin giro 0 32767 rem CtriBlock1 TNn 18 8 4 2 6 Tempo di regolazione del 26 32767 500 R W regolatore di numero di giri rem Determinazione della catena motrice coefficiente I ms Controllare ed ottimizzare con un secondo passaggio i valori determinati come descritto al punto Controllo ed
271. n i due parametri CtriBlock1 max e CtrlBlock2 l max vedere Regolazione dei parametri dell apparecchio a pag 5 12 Per proteggere il sistema di azionamento con i due parametri CtriBlock1 n max e CtrlBlock2 n max si pu adattare la limitazione di numero di giri vedere Regolazione dei parametri dell apparecchio a pag 5 12 Il valore nominale di corrente pu essere impostato direttamente tramite il parametro CurrentControl curr targ oppure indirettamente attraverso l ingresso analogico 10V dell interfaccia di segnalazione L andamento della corrente nominale in funzione del valore di ingresso 10V pu essere modificato tramite elaborazione preliminare del valore analogico con l ausilio di un offset o di una finestra di tensione impostazione della corrente nominale a 10 V Con l ausilio del parametro CurrentControl curr_targ si pu impostare direttamente il valore nominale di corrente Il valore e limitato internamente dalla corrente massima dello stadio finale o del motore 6 46 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Modi di funzionamento del comando di posizionamento Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem CurrentControl 50 3 3 1 8 2 Valore nominale per la INT16 0 R W curr_targ Regolazione di corrente Per funzionamento attraverso bus di campo FB vale 100 1Apk
272. nale INT32 R all ingresso del filtro anti scatti 2147483648 2147483647 Inc v_jerk 31 41 Velocit nominale all ingresso INT32 R del filtro anti scatti Inc 2147483648 2147483647 p addGear 31 42 2 3 1 15 Posizione uscita totale cambio INT32 R elettronico Inc 2147483648 2147483647 x v refM1 31 43 2 3 2 5 Velocit ricavata dagli INT32 R incrementi della grandezza di 2147483648 2147483647 i ingresso contati sul modulo innestato su M1 Inc s p refusr 31 44 Posizione nominale del rotore INT32 R usr 2147483648 2147483647 v_refusr 31 45 Velocit del valore nominale di INT32 R posizione del rotore p_ref usr 2147483648 2147483647 x p diffind 31 48 Distanza tra interruttore e INT32 R impulso di posizione dopo 2147483648 2147483647 spostamento verso riferimento Inc p absall 31 49 Zero Posizione modulo riferita alla UINT32 Zero R posizione effettiva campo di 0 2147483647 lavoro Con trasduttori Multiturn 4096 giri 16384 Inc 0 67 108 863 La regolazione di posizione su M1 non deve essere attivata StopFault 32 7 2 5 1 Ultima causa di interruzione UINT16 R 88 codice di anomalia 1 65535 12 2 26 Gruppo di parametri ErrMem0 ErrMem19 ErrMemo0 Indice 900 ErrMem1 ErrMem19 Indices 901 0 919 Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default
273. ndo manuale HMI Un ventilatore incorporato provvede ad aspirare aria fredda all interno dell apparecchio prelevandola dal basso e a raffreddare lo stadio finale e la resistenza zavorra L aria riscaldata viene scaricata attraverso i fori appositi posti sul lato superiore sensori di temperatura applicati sul dissipatore di calore dello stadio finale preservano l apparecchio da eventuali surriscaldamenti quattro innesti per moduli servono per predisporre in modo estremamente flessibile il comando di posizionamento in funzione del campo di applicazione desiderato La dotazione minima per l azionamento di un servomotore a corrente alternata costituita dal collegamento di un modulo sull innesto M2 Gli altri innesti servono per ampliare le prestazioni funzionali del comando di posizionamento Sugli innesti M1 M2 ed M4 possibile collegare diverse varianti di modulo In tal modo si pu adattare il comando di posizionamento alla costellazione di impianto desiderata Innesto Funzioni espletate attraverso Modulo applicabile l applicazione del modulo M1 Segnali relativi ai valori nominali esterni PULSE C o RS422 C per lo spostamento e il posizionamento del motore RS422 C e trasduttore M1 anche come valore effettivo del incrementale motore se la regolazione di posizione supplementare stata impostata su M1 caso speciale Generazione e rilevamento di segnali di lOM C tensione analogici M2 Posizione effettiva del servomoto
274. ne Controller 63x 6 13 Modi di funzionamento del comando di posizionamento TLC63x 6 3 Funzionamento a velocit predefinita Comando mediante software operativo oppure dispositivo di comando manuale HMI Lancio del modo di funzionamento a velocit predefinita Funzionamento con programma utente Nel modo di funzionamento a velocit predefinita viene impostata a priori una velocit nominale per il motore e viene lanciato un movimento senza alcuna posizione target Il motore si muove mantenendo questa velocit fino al passaggio ad una velocit nominale differente oppure alla conclusione dello spostamento Il funzionamento a velocit predefinita pu essere operato attraverso dispositivo di comando manuale HMI software operativo programma utente bus di campo Il software operativo e il dispositivo di comando manuale HMI supportano questo modo di funzionamento con finestre di dialogo e opzioni particolari Per conoscere i dettagli al riguardo consultare i manuali relativi al software operativo e al dispositivo di comando manuale HMI Il modo di funzionamento a velocit predefinita viene supportato nel programma utente da speciali componenti Questi sono descritti nella documentazione della biblioteca componenti CoDeSys Non appena un determinato valore di velocit viene trasmesso con il parametro VEL velocity al comando di posizionamento l apparecchio passa al modo di funzionamento a velocit predefinita p
275. ne di frenatura con TL HBC a pag 7 32 e sgg 4 20 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione 4 4 6 Collegamento per l esercizio in parallelo di due apparecchi Collegamento Specifiche relative ai cavi Misure mirate alla compatibilit elettromagnetica ATTENZIONE Danni irreparabili all elettronica in caso di apparecchi non adatti collegati in parallelo Collegare in parallelo al massimo due apparecchi della stessa classe di potenza TLC632 con TLC632 TLC634 con TLC634 ecc ATTENZIONE Danni irreparabili all elettronica degli apparecchi monofase collegati in parallelo Se si collegano tra loro due apparecchi monofase TLxxx2 tramite il circuito intermedio questi devono essere allacciati alla stessa fase della rete gt Collegare gli attacchi del circuito intermedio dei due apparecchi DC con DC e DC con DC TLC632 TLC634 TLC636 TLC638 Coppia di serraggio 0 4 0 5 0 5 0 6 0 5 0 6 0 5 0 6 delle viti serrafilo Nm Fig 4 15 Collegamento per l esercizio in parallelo di due apparecchi comando di posizionamento Sugli apparecchi dotati di cofano il cavo deve essere sfilato dall attacco verso il basso conduttori schermati collegare a massa lo schermo dei cavi su entrambi i lati lunghezza massima cavo 3 m Sezione minima come per l allacciamento al
276. ne non corretta E1838 4 Modulo bus di campo parametrizzazione non corretta E1839 4 Modulo bus di campo segnalazione di anomalia E183A 4 Modulo bus di campo nessuna risposta E183B 4 Modulo bus di campo ricezione oggetto FIFO sconosciuto E183C 4 Modulo bus di campo segnalazione di anomalia dal motore di stato E183D 4 Sistema comunicazione interna richiesta di scrittura a DSP non riuscita E183E 4 Richiesta di servizio oggetto Read a DSP non riuscita E1840 4 Incompatibilit interfacce dati grandezza E1841 0 Commutazione al nuovo modo operativo ancora attiva E1842 4 Corsa di accelerazione eccessiva E1843 0 Interruzione QuickStopActive attraverso LIMP E1844 0 Interruzione QuickStopActive attraverso LIMN E1845 0 Interruzione QuickStopActive attraverso REF E1846 0 Interruzione QuickStopActive attraverso STOP E1847 0 Segnale di controllo esterno LIMP con senso di rotazione neg E1848 0 Segnale di controllo esterno LIMN con senso di rotazione pos E1849 0 Superamento posizioni limite interne E184A 4 DSP Bootstraploader Timeout E184B 4 DSP indica un identificativo versione non corretto E184C 3 La memoria permanente contiene dati inutilizzabili E184D 4 Superamento interno E184E 0 Istruzione o parametro di scrittura bloccato attraverso altre interfacce E184F 0 Errore di spostamento verso riferimento attraverso HWSTOP E1850 0 Errore di spostamento verso riferimento a tramite REF E1851 3 Errore di calcolo cambio E1852 3 DSP Timeout E1
277. niziale ed un numero finale della gestione mediante liste List cntList1 44 4 Lista 1 Numero voci UINT16 64 R disponibili nella lista 0 64 List ognList1 44 6 Lista 1 Numero iniziale della UINT16 0 R W gestione mediante liste 0 63 rem numero finale gt numero iniziale List endList1 44 7 Lista 1 Numero finale della UINT16 63 R W gestione mediante liste 0 63 rem numero finale gt numero iniziale List cntList2 44 12 Lista 2 Numero voci UINT16 64 R disponibili nella lista 0 64 List bgnList2 44 14 Lista 2 Numero iniziale della UINT16 0 R W gestione mediante liste 0 63 rem numero finale gt numero iniziale List endList2 44 15 Lista 2 Numero finale della UINT16 63 R W gestione mediante liste 0 63 rem numero finale gt numero iniziale Elaborazione voci lista Le voci della lista inattiva possono essere modificate sia prima che durante il funzionamento gestito mediante liste tramite TL HMI TL CT bus di campo oppure programma utente Durante una modifica dei valori di una lista va considerato quanto segue comando di posizionamento memorizza i valori di posizione e velocit in unit operative Le voci lista vengono selezionate attraverso numeri di lista ed interpretate in progressione numerica crescente Analogamente le voci relative alle posizioni devono essere registrate in ordine crescente o decrescente nella fascia di valori compresi tra il numero iniziale ed il numero
278. nni al motore Il comando di posizionamento non riconosce se i dati del motore sono adatti per il resolver collegato Utilizzare solo il record di dati con l identificazione del tipo del motore collegato Se il record di dati non corretto il motore viene gestito con parametri non corretti e pu riportare danni eventualmente irreparabili gt Nella barra di attivazione rapida cliccare sul simbolo Parametri oppure selezionare l opzione di menu Twin Line Parametrizzazione Viene visualizzata la finestra di dialogo Parametri Fry Valore Spiegazione Fascia di valori TypeM SER3910_4L35 Tipo di motore numeri consecutivi 2147453648 2147483647 principld motore sincrono i Tipo di motore 0 65535 infoM 36101 Taratura motore eseguita D 65595 adjlSen 25488 1 Informaz su allineam sens posizione 0 65535 adj2Sen 0 2 Informaz su allineam sens Posizione 0 65535 reserve 55810 Riservato D 65535 reserve 139 Riservato D 65535 SensorM SCM SincCos Multiturn Tipo di codificatore del motore 0 6 CountSen 1024 Linee Num linee sens di posiz per giro motore D 5 n maxM 6600 giri min Velocit motore massima ammessa D n nomM 6000 giri min Velocit nominale del motore D maxM 16 96 Apk Corrente massima del motore 0 nomM 2 97 Apk Corrente nominale del motore M nomM 160 Ncm Coppia nominale D M maxM 800 Ncm Coppia di spunto 0 U_nomM 565 0 v Tensione no
279. nominale tramite parametro CurrentControl curr_targ Twin Line Controller 63x 6 45 Modi di funzionamento del comando di posizionamento TLC63x Chiusura della Regolazione di corrente Il parametro CurrentControl stateCurr informa sullo stato di elaborazione nel modo di funzionamento Regolazione di corrente L elaborazione nel modo di funzionamento Regolazione di corrente termina se il modo di funzionamento viene disattivato e il comando fermo oppure se in conseguenza di un errore la velocit del motore 0 Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem CurrentControl 50 2 _ Conferma Modo di UINT16 R stateCurr funzionamento Regolazione di 0 65535 Limitazione di corrente Limitazione di numero di giri Possibilit della Regolazione di corrente Valore nominale per la Regolazione di corrente Bit0 errore LIMP Bit1 errore LIMN Bit2 errore HW_STOP Bit3 errore REF Bit4 non occupato Bit5 SW_LIMP Bit6 SW LIMN Bit7 SW STOP Bit8 Bit12 non occupato Bit13 curr ctrl nact zero 0 velocit del motore lt gt 0 1 velocit del motore 0 Bit14 curr_ctrl_end 0 elaborazione attiva 1 elaborazione inattiva Bit15 curr ctrl err 0 nessun errore 1 errore corrente Per proteggere il sistema di azionamento la limitazione di corrente deve essere impostata in modo corrispondente al sistema di azionamento installato co
280. non corretti E2003 0 Ricezione Frame non corretto E200A 0 SCAN LOGIN non riuscito E200C 0 TIMEOUT in SCAN LOGIN E200D 0 SCAN LOGOUT non riuscito E200E 0 TIMEOUT in SCAN LOGOUT E2015 0 Errore di indirizzamento E2016 0 Timeout nell indirizzamento dell apparecchio E2017 0 LOGIN non riuscito E2018 0 TIMEOUT in LOGIN E2019 0 Lettura lista oggetti non riuscita E201A 0 TIMEOUT nella lettura della lista oggetti E201B 0 Lettura oggetti di comando non riuscita E201C 0 TIMEOUT durante la lettura oggetti di comando Twin Line Controller 63x Diagnostica e possibili rimedi TLC63x 8 18 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Assistenza tecnica manutenzione e garanzia 9 Assistenza tecnica manutenzione e garanzia 9 1 Indirizzi di assistenza tecnica Manutenzione 3 Garanzia In caso di domande e problemi rivolgersi al rappresentante locale Questo sar lieto di fornire l indirizzo di un servizio di assistenza nelle vicinanze L apparecchio Twin Line esente da manutenzione gt Controllare regolarmente le condizioni del filtro di ventilazione dell armadio elettrico L intervallo tra i controlli dipende dalle circostanze ambientali nel luogo d impiego L apparecchio va fatto riparare esclusivamente dal rappresentante locale in modo che la sicurezza del funzionamento dell apparecchio sia garantita anche in futuro Il diritto alla garanzia
281. nsione del segnale bassa livello low Controllo del collegamento all interfaccia RS232 o del bus di campo Dati e valori relativi all apparecchio impostabili dall operatore Modulo del bus di campo che consente l integrazione del comando di posizionamento in una rete Profibus DP La posizione angolare del motore corrisponde alla posizione angolare del rotore all interno della carcassa del motore e si riferisce alla posizione neutra detta anche posizione indice del sensore di posizione Vedere Posizione angolare del motore La posizione effettiva del sistema di comando indica una posizione assoluta o relativa assunta dai componenti messi in movimento all interno del sistema Interfaccia di direzione impulsi per il rilevamento di posizioni predefinite esterne tramite segnali di direzione impulsi o segnali impulso avanti impulso ndietro Per il posizionamento del motore La funzione viene impiegata in caso di anomalie istruzioni di stop o in caso d emergenza per frenare rapidamente il motore Definisce il rapporto di trasmissione tra tensione di riferimento e tensione di segnalazione SIN ovvero COS viene impiegato nella specifica dei resolver La caduta di tensione sui conduttori di alimentazione viene compensata alimentando la tensione di uscita sugli attacchi sense secondo il valore corretto Detta tensione di uscita viene attivata soltanto attraverso il collegamento dei conduttori sense Modulo resolver modulo per il col
282. nta morsetti di collegamento difettosi Evitare assolutamente il montaggio di apparecchi danneggiati PERICOLO Pericolo dovuto all alta tensione danni irrimediabili all apparato elettronico Durante l installazione occorre evitare di far cadere eventuali parti staccate o elementi di montaggio all interno dell apparecchio Le eventuali parti conduttrici cadute accidentalmente all interno dell apparecchio potrebbero comportare un pericolo per le persone per effetto di una deviazione della tensione e o danni irreparabili all apparecchio per effetto di un corto circuito Montaggio del comando di posizionamento TLC63x Il quadro elettrico ad armadio deve essere dimensionato in modo tale che l apparecchio e i relativi accessori quali ad esempio il comando di azionamento del freno di arresto e i condensatori esterni possano essere montati in modo fisso oppure cablati in modo conforme alle condizioni relative alla compatibilit elettromagnetica Attraverso la ventilazione del quadro elettrico ad armadio deve essere possibile dissipare il calore prodotto dall apparecchio dai componenti e dalle resistenze zavorra All interno dell apparecchio incorporato un ventilatore fori di ventilazione presenti sopra e dietro l apparecchio devono presentare una distanza di 70 mm dalle pareti o dagli apparecchi attigui 196 4 x M5 xx2 4 6 6 x M5 xx8
283. ntengono due impostazioni di regolazione indipendenti Attraverso il bus di campo il programma utente o mediante il dispositivo di comando possibile commutare tra i due record valori dei parametri dei due record sono preimpostati e possono essere ottimizzati per il funzionamento nell impianto Il record dei parametri di spostamento contiene alcuni dati specifici per i diversi modi di funzionamento del comando di posizionamento Cambiando modo di funzionamento il regolatore passa al parametro di spostamento adatto Tutti i dati di un programma conforme alla normativa IEC 61131 3 vengono memorizzati nella memoria di programma utente Per lo sviluppo e il test di programmi applicativi si usa il software di programmazione CoDeSys Twin Line Controller 63x Comando di posizionamento TLC63x 1 5 Moduli del comando di posizionamento Modulo HIFA C Modul RESO C Modulo PULSE C Modulo RS422 C Il diagramma a blocchi mostra i moduli e i segnali di interfacciamento del comando di posizionamento DC 230V 400V 24 VDC Ingresso Uscite 10V RS232 Posizione di riferimento 24 VDC 10V i RS422 C PULSE C IOM C 2 HIFAC RESO C M Posizione reale motore q M3 ESIM3 C NM PBDP C CAN C LLL RS485 C IBS C Bus di campo opzional Fig 1 9 Diagramma a blocchi con moduli e segnali di interfacciamento Il modulo Hiperface HIFA C vien
284. ntermedio conformata Nel Sincoder motore in attesa Inserire stadio finale con ENABLE Disattivazione stadio finale Sensore situazione motore inattivo guasto Bassa tensione nel circuito intermedio Errore di classe 1 si verifica interruzione per es tramite STOP LIMP o LIMN Ripresa del funzionamento dopo errore di classe 1 Interruzione Errore di classe 2 Quick Stop poi finale spento Errore di classe 3 4 stadio finale spento Passaggio a reazione a errore Conferma anomalia con pendenza attiva su FAULT RESET Segnale d ingresso attivo 1 g g Start A p l Not ready RDY_TSO 4 4 l I_ to switch on Abbandonare B errore Segnale di K 4d Switch on errore lampeggia gt disabled e A c ED AJ C Y LI Fault LI Ready to i I switch on n Fault Reaction a gonare E I_I active K i H D v v I Quick Stop I_ Operation I active 1 enable E f K di SOL l li cute ts Errore Errore Errore l X Interruzione di classe di classe di classe i funzionamento 3 4 2 1 Bis asso Fig 5 6 Stati e passaggi di stato di funzionamento del comando di posizionamento La segnalazione di stato del comando di posizionamento passa da 1 a 3 oppure a 4 Se la suddetta segn
285. nto Oggetti di registrazione modifica i seguenti segnali posizione nominale del regolatore di posizione p ref posizione effettiva del regolatore di posizione p act numero di giri effettivo del motore n act corrente nominale del regolatore di corrente l ref valori di regolazione del regolatore di posizione si modificano nello stesso gruppo di parametri utilizzato per il regolatore di numero di giri gt Impostare il segnale di guida al punto 6 1 Impostazioni e forma del segnale salto al punto 6 1 1 Ref Typ 1 ampiezza per circa 1 10 giro del motore al punto 6 1 3 Ampiezza con impiego del modulo Hiperface C 1600 Inc con impiego del modulo resolver RESO C 400 Inc con impiego del modulo RS422 C con trasduttore incrementale p es con risoluzione 4000 Inc giro caso speciale 400 Inc valori di regolazione del regolatore di posizione si modificano al punto 6 3 Regolatore di posizione Twin Line Controller 63x 5 37 Messa in funzione TLC63x Con il TL HMI non si possono eseguire registrazioni Ottimizzazione del valore di Lanciare una funzione di salto con i valori di regolazione regolazione di posizione predisposti gt Dopo la prima prova controllare l impostazione dei valori n act e ref per la regolazione di corrente e di numero di giri valori non devono entrare nel campo di limitazione di corrente e di numero di giri 10076 Ampiezza 100 Am
286. nto a massa di quadro di comando ad armadio portello e piastra di montaggio attraverso cavetti di massa o cavi dalla sezione maggiore di 10 mm Riduzione delle emissioni perturbatrici Montaggio separato di componenti di potenza e di comando distanza minima 25 cm riduzione accoppiamento di disturbo dei due componenti Riduzione dell accoppiamento con possibili disturbi di attraverso lamiere separatrici con collegamento a interferenza massa multiplo Integrazione di dispositivi di scatto quali ad esempio Riduzione contattori relais o valvole elettromagnetiche con combinazioni anti radiodisturbi o elementi spegniarco p es diodi varistori elementi RC Misure mirate alla compatibilit elettromagnetica dell accoppiamento con possibili disturbi di interferenza Effetti Cavo pi corto possibile niente bobine mobili di protezione passacavi corto dal punto neutro all interno del quadro elettrico ad armadio fino al collegamento di terra esterno Eliminazione di accoppiamenti di disturbo capacitivi e induttivi Collegamento dello schermaggio di tutti i conduttori schermati con la piastra di montaggio all uscita del quadro di comando ad armadio mediante fascette per cavi su una superficie piuttosto estesa Riduzione delle emissioni perturbatrici Posa dei seguenti cavi in spazi differenti Cavo di segnalazione e di potenza Cavo di rete e del motore Cavo di ingresso e uscita del fil
287. nto con programma utente Forma di rampa Attraverso le funzioni rampa il comando di posizionamento controlla le reazioni di accelerazione e decelerazione del motore La pendenza e la forma di rampa descrivono la funzione rampa La pendenza di rampa descrive la variazione di velocit del motore mentre la forma di rampa si riferisce all andamento temporale dell accelerazione Sul comando di posizionamento la pendenza di rampa utile per l accelerazione e per la decelerazione pu essere impostata con i parametri Motion acc e Motion dec La pendenza di rampa viene supportata nel programma utente da speciali componenti Questi sono descritti nella documentazione della biblioteca componenti CoDeSys Durante una decelerazione il comando di posizionamento assorbe l energia di frenata in eccesso Se nel corso di questa procedura la tensione del circuito intermedio dovesse aumentare oltre i valori limite consentiti il comando di posizionamento disattiva lo stadio finale e visualizza il messaggio di anomalia Difetto 5 Tensione eccessiva circuito intermedio Il motore terminer quindi il movimento senza essere frenato Per la rampa di decelerazione la pendenza dovrebbe essere impostata in modo tale che il motore freni il pi rapidamente possibile senza disattivare lo stadio finale in seguito a tensione eccessiva Il valore limite la limitazione di corrente tramite CtrlBlock1 2 1_max v giri min Rampa di rallentamento Rampa d
288. nto su fine interruttore di finecorsa senza corsa negativo con distanza di sicurezza aggiuntiva Il punto di impulso di posizione riferimento R 6 30 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Modi di funzionamento del comando di posizionamento LIMN x LIMP a n R e PNS L p_disHome v_Home p_outHome _ gt v_outHome Fig 6 12 Spostamenti verso riferimento su fine corsa con spostamento a distanza di sicurezza Spostamento a velocit di ricerca Home v_Home Spostamento verso lo spigolo di scatto a velocit di disimpegno Home v_outHome Spostamento sulla distanza Home p_disHome alla velocit di disimpegno Twin Line Controller 63x 6 31 Modi di funzionamento del comando di posizionamento TLC63x Spostamento verso interruttore di riferimento senza impulso di posizione spostamento sull interruttore di riferimento con primo spostamento nel senso di rotazione negativo con l interruttore REF una volta davanti A1 A2 e una volta dietro al punto di partenza B1 B2 il punto di riferimento R spostamenti supplementari con attraversamento della finestra di scatto A2 B2 LIMN A REF LIMP A 3 TT p outHome 4 B2 JJ v Home R gt e v_outHome 2 5 Fig 6 1
289. nzione Settings SignQstop 0 Quick Stop pag 7 18 Settings ImaxSTOP Decelerazione con Quick Stop se Capitolo Funzione Settings SignQstop 1 Quick Stop pag 7 18 Decelerazione con difetto di classe Capitolo 102 Segnalazione di anomalia e possibili rimedi pag 8 3 Il numero di giri massimo viene definito tramite l impostazione di regolazione dei parametri CtrlBlock1 n max e CtrlBlock2 n max Ulteriori informazioni in merito si trovano nel capitolo Regolazione dei parametri dell apparecchio a pag 5 12 e sgg Se sull ingresso dei valori nominali la frequenza di impulso dovesse variare rapidamente il comando non in grado di seguire direttamente una posizione predefinita Quindi subentra temporaneamente un ritardo di posizionamento Affinch questo ritardo di posizionamento non causi il disinserimento dello stadio finale possibile impostare il valore limite di ritardo di posizionamento vedere Controllo del ritardo di posizionamento a pag 7 29 e sgg Twin Line Controller 63x 6 21 Modi di funzionamento del comando di posizionamento TLC63x Abilitazione del senso di rotazione Parametri Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI L abilitazione del senso di rotazione impedisce un movimento nella direzione opposta al senso di rotazione desiderato come potrebbe avvenire ad esempio nel caso di un movimento offset o di compensazione Viene impostata con il parametro Gear dirEnGear Descrizione e unit Campo di
290. o collegati allo stesso comando di azionamento resistenza zavorra Si possono collegare in parallelo solo tipi di apparecchi della stessa classe di potenza TLC632 con TLC632 TLC634 con TLC634 ecc Gli apparecchi con differente classe di potenza devono essere collegati ad un comando di azionamento resistenza zavorra distinto Si possono collegare al comando di azionamento resistenza zavorra due o pi resistenze zavorra Se si utilizzano due resistenze collegarle ai due attacchi predisposti R R e PE Se si utilizzano pi di due resistenze in parallelo impiegare bussole per fili adatte per collegare insieme le resistenze Il comando di azionamento resistenza zavorra deve essere impostato sulla tensione di allacciamento per mezzo di un interruttore interno all appparecchio ATTENZIONE Danni irreparabili all elettronica ed alla resistenza zavorra L impostazione dell interruttore deve corrispondere al tipo di apparecchio altrimenti l elettronica o la resistenza zavorra possono riportare danni irreparabili 4 60 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione Collegamento Specifiche relative ai cavi Resistenza TL BRC zavorra Fig 4 41 Collegamento del comando di azionamento resistenza zavorra Aprire il TL BRC Attendere il tempo di scarica del comando di posizionamento
291. o dei valori di posizione per il modo di funzionamento impostato e I O pag 12 24 Stati di commutazione degli ingressi e uscite dell interfaccia di segnalazione MI pag 12 25 Impostazioni per i moduli dell innesto M1 M2 pag 12 26 Impostazioni per i moduli sull innesto M2 e M3 pag 12 26 Impostazioni per i moduli dell innesto M3 M4 pag 12 27 Impostazioni per i moduli dell innesto M4 Status pag 12 29 Impostazioni del sistema parametri specifici per l apparecchio e attuali quali i valori relativi alla temperatura dello stadio finale motore e resistenza zavorra interna parametri dei circuiti di regolazione e valori nominali ed effettivi ErrMemO ErrMem19 pag 12 36 Memoria contenente le ultime 20 segnalazioni di anomalia Le segnalazioni pi antiche vengono spostate in direzione ErrMemO dati corrente max e numero giri max nell opzione Campo di valori corrispondono ai valori massimi pi ridotti di stadio finale e motore L apparecchio opera automaticamente le limitazioni sul valore pi ridotto Temperature in gradi Kelvin K Temperature in gradi Celsius C 273 p es 358K 85 C Idx Sidx Indice e sottoindice di identificazione di un parametro possibilit di inserimento con il software operativo nella finestra Monitor R W Valore leggibile e scrivibile a differenza dei valori R che possono soltanto essere letti rem Valore permanente Vale a dire che il valore
292. o deve essere sfilato dall attacco verso il basso Per garantire la protezione contro i disturbi gli schermi dei conduttori digitali vanno collegati su entrambe le estremit In questo caso le differenze di potenziale possono comportare correnti inammissibili sullo schermo le quali devono quindi essere necessariamente neutralizzate attraverso conduttori di compensazione del potenziale sezione cavo fino alla lunghezza 200 m 16 mm oltre la lunghezza 200 m 20 mm Twin Line Controller 63x 4 51 Installazione TLC63x Funzione Segnalazione Impostazione indirizzo Baudrate Manuale relativo al bus di campo Il modulo del bus di campo RS485 C consente di collegare il comando di posizionamento in un bus seriale con funzione di apparecchio slave Il comando di posizionamento riceve dati e istruzioni da un utente del bus superiore vale a dire un apparecchio master A titolo di conferma il controllo risponder quindi inoltrando al master informazioni relative allo stato quali ad esempio le condizioni dell apparecchio e lo stato di elaborazione Lo scambio dei dati avviene attraverso un protocollo di comunicazione particolare Ciascun apparecchio integrato nella rete viene identificato attraverso un indirizzo specifico impostabile I due LED del modulo RS485 C segnalano il trasferimento dei dati ricevuti e trasmessi L indirizzo pu essere impostato attraverso il parametro M4 addrSer oppure attraverso gli ingres
293. o manuale con spostamento manuale modo di funzionamento automatico con spostamento a velocit predefinita modo di funzionamento automatico con spostamento da punto a punto modo di funzionamento automatico Cambio elettronico se installato il modulo RS422 C o PULSE C sull innesto M1 modo di funzionamento automatico con Creazione di riferimento modo di funzionamento automatico con Regolazione di corrente modo di funzionamento automatico con modo oscillatore Per la messa in funzione implementato il modo di funzionamento ottimizzazione del regolatore Questo viene attivato automaticamente con il dispositivo di comando manuale HMI o con il software operativo e gira in background Twin Line Controller 63x 6 1 Modi di funzionamento del comando di posizionamento TLC63x 6 1 1 Canali di accesso Accesso locale e remoto Sicurezza di accesso automatico Lo scambio di dati e la gestione degli apparecchi Twin Line possono avvenire attraverso diversi canali di accesso in particolare e in modo locale attraverso l interfaccia RS232 con il dispositivo di comando manuale HMI o il software operativo TL CT oppure attraverso l interfaccia di segnalazione in modo remoto con comando a distanza attraverso il bus di campo in base a programma tramite un programma utente del comando di posizionamento locale Bus di campo Twin Line PC con Attraverso l interfaccia di TL CT segnalazione p es con o i
294. o stesso modo le fasi del motore U V e W sul lato motore e apparecchio Il motore non si muove Motore bloccato Sbloccare il freno del motore Cavo del motore interrotto Controllare il cavo del motore e l attacco di collegamento Una o pi fasi del motore non sono collegate Coppia assente Impostare i parametri per corrente max numero di giri max su un valore maggiore di zero Impostazione modo di funzionamento non corretto Impostare il segnale di ingresso e i parametri per il modo di funzionamento desiderato Twin Line Controller 63x 8 9 Diagnostica e possibili rimedi TLC63x 8 4 Tabella codici di anomalia Codice Classe di Spiegazione anomalia difetto E1001 0 Parametro inesistente E1002 0 Parametro inesistente E1003 0 Parametro inesistente E1004 0 Parametro inesistente E1005 0 Protocollo di comunicazione servizio sconosciuto E1006 0 Protocollo di comunicazione servizio non ammesso E1007 0 Protocollo di comunicazione il segmento Servizio non inizializzato E1008 0 Scrittura del parametro non ammessa E1009 0 Nessun parametro di lettura E100A 0 Parametro non compreso nel campo di valori ammesso E100B 0 Elaborazione di una precedente istruzione non ancora conclusa E100C 0 Istruzione non abilitata con comando attivo E100D 0 Elementi di tabella in sequenza necessariament
295. oDeSys In caso di anomalia il comando di posizionamento risponde con una reazione specifica A seconda della gravit dell anomalia l apparecchio reagisce secondo una delle classi di difetto esposte nella tabella sottostante Classe Reazione Spiegazione di difetto 0 Avvertenza Semplice segnalazione senza interruzione del funzionamento 1 Quick Stop Il motore si ferma in Quick Stop lo stadio finale e l apparato di regolazione rimangono inseriti la regolazione di arresto attiva 2 Quick Stop con Il motore si ferma in Quick Stop lo stadio finale e disattivazione l apparato di regolazione si fermano quando viene raggiunto lo stato di inattivit 3 Difetto fatale Lo stadio finale e l apparato di regolazione si disattivano L apparecchio pu essere riattivato soltanto dopo l eliminazione dell anomalia 4 Funzionamento Lo stadio finale e l apparato di regolazione si incontrollato disattivano La reazione di risposta pu essere resettata soltanto spegnendo l apparecchio Twin Line Controller 63x 8 3 Diagnostica e possibili rimedi TLC63x Rimedio Segnala Anomalia Classe Causa Rimedio zione di difetto scuro Display scuro n Tensione alimentazione assente Controllare la tensione di alimentazione ed i fusibili Display scuro Alimentazione collegata in modo non Collegare in modo corretto corretto 1 Tensione 2 Tensione del circuito intermedio sotto Controllare aumentare la
296. odi di funzionamento del comando di posizionamento Spostamento verso interruttore fine Posizione impulso di posizione Prima posizione in cui Status p abs corsa con impulso di posizione assume il valore 0 dopo il distacco dall interruttore meccanico LIMN x LIMP q JM v Home J4 v outHome Fig 6 15 Spostamento verso riferimento su fine corsa Spostamento a velocit di ricerca Home v Home sull interruttore LIMP Spostamento verso lo spigolo di scatto a velocit di disimpegno Home v_outHome Spostamento su impulso di posizione a velocit di disimpegno Twin Line Controller 63x 6 37 Modi di funzionamento del comando di posizionamento TLC63x Spostamento verso interruttore di riferimento con impulso di posizione spostamento sull interruttore di riferimento con primo spostamento nel senso di rotazione negativo con l interruttore REF una volta davanti A1 A2 e una volta dietro al punto di partenza B1 B2 spostamenti supplementari con attraversamento della finestra di scatto A2 B2 LIMN A REF LIMP A 5 MK 3 T_T p outHome 4 B2 gt v Home D v_outHome 2 D 5 De Fig 6 16 Spostamento sull interruttore di riferimento con impulso di posizione o0 con primo spostamento nel senso di rotazione negativo Sp
297. ollegamento per l esercizio in parallelo di due apparecchi 4 21 4 4 7 Allacciamento della tensione di alimentazione dai ia CON RT RC en RR 4 23 4 4 8 Collegamento all interfaccia di segnalazione 4 25 4 4 9 Collegamento all interfaccia RS232 4 32 4 4 10 Collegamento al modulo HIFA C 4 34 4 4 11 Collegamento al modulo RESO C 4 36 4 4 12 Collegamento al modulo RS422 C 4 38 4 4 13 Collegamento al modulo PULSE C 4 40 4 4 14 Collegamento al modulo IOM C 4 43 4 4 15 Collegamento al modulo ESIM3 C 4 45 4 4 16 Collegamento al modulo PBDP C 4 47 4 4 17 Collegamento al modulo CAN C 4 49 4 4 18 Collegamento al modulo RS485 C 4 51 4 4 19 Collegamento al modulo IBS C 4 53 4 5 Collegamento accessori all apparecchio standard 4 55 4 5 1 Comando di azionamento freno d arresto TERBO tuus ma uU eL ES 4 55 4 5 2 Resistenza zavorra e comando di azionamento resistenza zavorra TLBRC 4 57 4 6 Esempi di cablaggio 4 63 4 6 1 Funzionamento attraverso bus di campo configurazione attraverso TL HMI o TLCT 4 63 4 6 2 Funzionamento attraverso il bus di campo configurazione del bus di campo attraverso gli ingressi LL 4 66 4 7 Prova di funzionamento 4 68 4 7 1 Prova di funzionamento con motore sincoder 4 68 4 7 2 Prova di funzionamento con motore resolver 4 69 4 8 Diagnostica anomalie di installazione 4
298. oller 63x 4 49 Installazione TLC63x Funzione Segnalazione CAN Bus Segnalazione CANOpen Segnalazione DeviceNet Impostazione indirizzo Baudrate Profilo del bus di campo Resistenze di terminazione Manuale relativo al bus di campo Con il modulo del bus di campo CAN C il comando di posizionamento pu essere collegato alle seguenti reti e CAN Bus e CANOpen e DeviceNet Con funzione di apparecchio slave il comando di posizionamento riceve dati e istruzioni da un utente del bus superiore vale a dire un apparecchio master A titolo di conferma il controllo risponder quindi inoltrando al master informazioni relative allo stato quali ad esempio le condizioni dell apparecchio e lo stato di elaborazione Lo scambio dei dati avviene attraverso un protocollo di comunicazione particolare Con funzione di master CANOpen il comando di posizionamento invia dati e istruzioni a utenti del bus inferiore vale a dire agli slave Lo scambio dei dati avviene attraverso un protocollo di comunicazione particolare Nel funzionamento come master CANOpen l impostazione del profilo del bus di campo deve essere CAN Bus Ciascun apparecchio integrato nella rete viene identificato attraverso un indirizzo specifico impostabile II LED CAN OK del modulo CAN C si accende per circa due secondi se i dati del bus di campo sono stati ricevuti correttamente II LED CAN OK del modulo CAN C si accende se vi un collegamento con l
299. oller 63x 5 23 Messa in funzione TLC63x La condizione preliminare per una buona amplificazione del regolatore di posizione un circuito di regolazione del numero di giri ottimizzato 5 24 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Messa in funzione 5 5 2 Configurazione dello strumento di ottimizzazione Con lo strumento di ottimizzazione si adatta il comando di posizionamento ai requisiti di impiego nell impianto Lo strumento disponibile con il dispositivo di comando manuale HMI e con il software operativo Alcune delle funzioni sono Selezione dei circuiti di regolazione i circuiti di regolazione superiori vengono disinseriti automaticamente definizione dei segnali di guida forma del segnale altezza frequenza e punto di partenza prova del comportamento di regolazione con il generatore di segnale registrazione e valutazione sullo schermo con il software operativo del comportamento di regolazione TL CT impostazione dei segnali di Attivare lo strumento di ottimizzazione mediante l opzione Twin guida Line Regolatore Ottimizzazione El ottimizzazione NACT 100 0 0000000000 giri min 9 em INNS IREF 60 y oria IIl 5 200000000 A TT LI NREF 259 0000000 J giri min IE LILILLLLLLLLLLLL 2ms dms Ems 8ms 10ms 12ms 14ms Registrazione Grandezza di guida Trigger Visualizzazione Graduazione in scal
300. omunicazione particolare Lo scambio dei dati tra il master e lo slave avviene in modo ciclico Ciascun apparecchio integrato nella rete viene identificato attraverso un indirizzo specifico impostabile L indirizzo pu essere impostato attraverso il parametro M4 addrPbd oppure attraverso gli ingressi ADR 1 ADR 64 dell interfaccia di segnalazione vedere pag 4 28 Il baudrate si orienta sulla velocit di trasmissione del master II LED DATAEXCHANGE visualizza il collegamento logico al master Profibus Le modalit di integrazione di un apparecchio Twin Line all interno di un bus di campo sono descritte nel capitolo dedicato all Installazione e messa in funzione dei rispettivi manuali 4 48 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione 4 4 17 Collegamento al modulo CAN C Interfaccia modulo Il modulo CAN C dotato di una spina SUB D e di una presa SUB D entrambe a 9 poli con collegamento a vite UNC pin sono occupati in modo identico per entrambi gli attacchi interfacciali Z oot CAN LOW GND Q CAN OK CAN LOW CAN HIGH GND GND Fig 4 35 Attacchi interfacciali del modulo del bus di campo con spina e presa non occupato non occupato Pin Segnale Colore Coppia Spiegazione VU 1
301. on KPn y 0 0 t Fig 5 19 Determinazione di TNn con il caso limite Twin Line Controller 63x 5 33 Messa in funzione TLC63x Determinazione grafica del valore 63 Gli scostamenti di n_ref e n_act derivano dall impostazione di TNn su infinito Nei sistemi di comando in cui si verificano oscillazioni prima che venga raggiunto il caso limite aperiodico il coefficiente P KPn deve essere diminuito fino a quando non le oscillazioni non sono pi riconoscibili Questo caso si presenta spesso negli assi lineari con azionamento a cinghia dentata Determinare graficamente il punto in cui il numero di giri effettivo n act raggiunge il 63 del valore finale Il tempo di regolazione TNn si ricava dal valore sull asse dei tempi Il software operativo assiste nella valutazione gt Selezionare nel registro Scala il canale per n act ed inserire il valore finale di n act come riferimento 100 gt Leggere direttamente nel diagramma il valore di ampiezza 63 e cliccare sul punto 63 della curva n act gt Se n ref parte da 0 ms il valore del tempo TNn pu essere letto direttamente nella riga di stato al punto ABS Se n ref parte dopo si deve misurare la distanza rispetto al punto di partenza a questo scopo impostare un punto di riferimento all inizio del tratto misurato e cliccare sul punto finale La differenza es
302. on VEL velocity Altre possibilit di impostazione e funzioni relative al funzionamento a velocit predefinita sono contenute nelle seguenti opzioni e modifica della reazione all accelerazione e alla decelerazione con Funzione rampa Filtro anti scatti e Funzione Quick Stop operare le modifiche alla velocit o ai segnali in funzione della posizione attraverso la Gestione mediante liste e elaborazione dati liste adattamento delle unit operative e interne con la Normalizzazione impostazione dei controlli di apparecchi e spostamenti con Funzioni di controllo e Finestra di arresto Twin Line Controller 63x 6 15 Modi di funzionamento del comando di posizionamento TLC63x 6 4 Spostamento da punto a punto Comando mediante software operativo oppure dispositivo di comando manuale HMI Funzionamento con programma utente Lancio dello spostamento PTP Nel modo di funzionamento con spostamento da punto a punto detto anche modo PTP PTP Point to Point il motore viene posizionato da un punto A a un punto B attraverso un istruzione di posizionamento La corsa di posizionamento viene indicata in modo assoluto con riferimento allo zero dell asse oppure in modo relativo con riferimento alla posizione occupata al momento dall asse Prima di procedere con un posizionamento assoluto deve essere stato necessariamente definito un riferimento Pos abs Pos rel o i th j id XN AE l 500 Inc
303. on movimento del motore Circuito zavorra Potenza permanente W 30 60 50 100 80 200 1 1 Energia max per intervento del freno 50 350 80 600 130 100 Ws 1 Con condizioni ambientali massime ed alta potenza dello stadio finale possibile che scatti il disinserimento per temperatura eccessiva Twin Line Controller 63x E 1 Supplementi TLC63x Nell impiego secondo UL508C si devono osservare le seguenti condizioni di contorno e Categoria di tensione eccessiva III UL840 La famiglia di prodotti Twin Line stata sviluppata in conformit ai requisiti UL840 In tutte le fasi dell allacciamento alla rete del comando deve essere presente nell installazione finale uno scaricatore di tensione eccessiva riconosciuto da UL secondo UL 1449 con una tensione di limitazione massima di 4kV Utilizzare uno scaricatore di tensione eccessiva Square D SDSA3650 oppure un prodotto corrispon dente negli apparecchi TLxx32 gt RS20 e TLxx34 gt RS20 questo non necessario e Impiego di fusibili della classe CC 600V secondo UL248 Temperatura massima dell aria ambiente 50 C La funzione Modbus rappresenta una novit nella famiglia di prodotti Tenere presente in proposito la documentazione MODBUS N 009844 1113 181 E 2 Twin Line Controller 63x 9844 1113 154 d062 02 03
304. onamento fa scattare lo spostamento in manuale non appena viene lanciata l istruzione apposita attraverso un dispositivo di comando oppure con il parametro Manual startMan attraverso il bus di campo Il lancio dello spostamento manuale viene operato attraverso il parametro Manual startMan La posizione occupata al momento dall asse costituisce la posizione di partenza dello spostamento manuale valori parametrizzabili relativi rispettivamente alla posizione e alla velocit vengono immessi in unit operative Uno spostamento manuale terminato se il motore fermo e ilsegnale di direzione inattivo nel caso dello spostamento in manuale classico incaso di spostamento a impulsi con corsa limitata stata esaurita la corsa di spostamento a impulsi ilfunzionamento stato interrotto in seguito alla reazione ad un eventuale anomalia 6 10 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Modi di funzionamento del comando di posizionamento Il parametro Manual statusMan fornisce informazioni sullo stato di elaborazione Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Manual startMan 41 1 3 2 1 Lancio spostamento manuale UINT16 R W con caricamento del bit di 0 7 controllo Bit2 0 lento 1 rapido Bit1 senso di rotazione neg Bit0 senso di rotazione pos Manual statusMan 41 2 Conferma spo
305. one e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem CtrlBlock1 max 18 2 4 2 2 Limitazione di corrente in tuttii UINT16 1000 R W CtrlBlock2 max 19 2 4 3 2 modi di funzionamento 0 corrente max rem inclusa l ottimizzazione del 0 29999 regolatore Non nel modo di funzionamento spostamento manuale e Quick Stop 100 1Apk CtriBlock1 n_max 18 5 4 2 3 Numero di giri max giri min UINT16 6000 R W CtriBlock2 n_max 19 5 4 3 3 0 Servomotor n_maxM rem 0 13200 Commands SetCtrl 28 4 5 1 0 Commutazione del record di UINT16 0 R W parametri di regolazione 0 1 record di parametri 1 2 record di parametri 2 Settings 28 22 4 1 3 Limitazione di corrente per UINT16 1000 R W maxSTOP Quick Stop Apk 0 corrente max rem 0 29999 Manual maxMan 28 25 3 2 14 Corrente max per UINT16 1000 R W spostamento manuale Apk 0 corrente max rem 0 29999 Settings TL_BRC 28 26 4 1 14 Comando di azionamento UINT16 0 R W resistenza zavorra esterna 0 1 rem TL BRC 0 non collegato 1 collegato 5 14 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Messa in funzione Parametri Descrizione e unit Campo di valori 1 Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Settings f Chop 12 17 4 1 21 Frequenza di commutazione UINT16 1 R W del modulo di potenza valore 0 4kHz rem di default 1 0 per TLxx38 1 8kHz 2 16kHz 1
306. one e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem PA P_maxBusr 16 57 4 1 40 Potenza massima ammissibile TLC532P 25 170 W 25W R W della resistenza zavorra W TLC534P 37 255W 37W rem Avvertenza Il parametro PA P_maxBusr visibile solo negli apparecchi in versione P ATTENZIONE Danni irreparabili al comando di posizionamento Indicare in ogni caso la potenza della resistenza zavorra corrispondente alle condizioni ambientali Il raffreddamento del dissipatore di calore zavorra non viene controllato Il comando di posizionamento riceve danni irreparabili se si supera la potenza della resistenza zavorra ammissibile Il comando di posizionamento si disinserisce automaticamente solo se la potenza della resistenza zavorra supera il valore memorizzato nel parametro P_maxBusr Se si hanno dubbi preferibile indicare per il parametro P_maxBusr un valore troppo piccolo piuttosto che un valore troppo grande 4 62 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione 4 6 Esempi di cablaggio 4 6 1 Funzionamento attraverso bus di campo configurazione attraverso TL HMI o TL CT Funzioni Impostazioni preliminari Funzionamento attraverso bus di campo oppure dispositivi di comando locali TL HMI o TL CT con interfaccia di segnalazione a occupazione libera impostazioni relative al bus di campo attraverso dispositivi di coman
307. one non sono necessarie bussole per fili con collare in plastica cavetto deve riempire la relativa bussola sull intera lunghezza Soltanto in questo modo l attacco risulta predisposto in modo sicuro per il carico di corrente massimo e la resistenza alle vibrazioni Il cavo del motore una potenziale fonte di disturbo per cui deve essere posato con estrema cura e La treccia schermante del cavo del motore deve essere appoggiata sulla carcassa del motore e dell apparecchio nonch sull uscita del quadro elettrico ad armadio su una superficie piuttosto estesa Per il collegamento alla carcassa vanno utilizzati i morsetti schermati allegati Se possibile il cavo del motore e i conduttori di segnalazione devono essere posati distanti tra loro di almeno 20 cm Se la distanza minore il cavo del motore e i conduttori di segnalazione devono essere separati mediante lamiere schermo collegate a massa Twin Line Controller 63x 4 19 Installazione TLC63x 4 4 5 Collegamento del motore con freno di arresto al TLC63xP Collegamento del cavo motore PERICOLO Pericolo di alta tensione per effetto della tensione indotta Evitare di toccare i cavetti e i punti di contatto mentre il motore gira In effetti durante la rotazione dell albero motore vengono generate tensioni indotte di una certa pericolosit anche se non collegato il comando di posizionamento Accertare che il motore non possa essere messo in funzione da even
308. ore Nei sistemi di comando in cui il motore viene sollecitato da fermo p es nel funzionamento con asse verticale il tempo di regolazione infinito pu causare scostamenti di posizione non desiderati e quindi il valore deve essere ridotto Tuttavia questo pu avere un effetto svantaggioso sul risultato dell ottimizzazione gt Lanciare una funzione di salto gt Dopo la prima prova controllare l ampiezza massima per il valore di corrente nominale ref A questo scopo nel Twin Line Control Tool si pu cliccare sotto il punto pi alto della curva di I ref nel diagramma e leggere il valore nella scritta Impostare l ampiezza della grandezza di guida la predisposizione era 100 U min su un valore per cui la corrente nominale I ref rimane sotto il valore massimo CtrlBlock1 l max Il valore non pu essere scelto troppo basso poich altrimenti gli effetti di attrito della meccanica determinano il comportamento del circuito di regolazione b Se stato necessario modificare n ref lanciare di nuovo una funzione di salto e controllare l ampiezza di ref gt Aumentare o diminuire il coefficiente P a piccoli passi fino a quando n_act esegue la regolazione nel minor tempo possibile La figura seguente mostra a sinistra il comportamento transitorio desiderato La sovraoscillazione come rappresentata a destra viene ridotta diminuendo il valore di KPn Ampiezza 100 63 Correggere c
309. ore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Home startSetp 40 3 3 3 2 Impostazione misure sulla INT32 R W relativa posizione 2147483648 2147483647 impostazione posizione assoluta usr Home stateHome 40 2 Conferma creazione di UINT16 R riferimento Bit0 errore LIMP Bit1 errore LIMN Bit2 errore HW_STOP Bit3 errore REF Bit5 errore SW_LIMP Bit6 errore SW_LIMN Bit7 errore SW STOP Bit13 Bit14 ref end Bit15 ref err Status x Mode act 28 3 2 3 5 5 Modo di funzionamento UINT16 R attuale dell asse con aggiunta 0 65535 di informazioni Bit0 4 Modo di funzionamento attuale specifico dell apparecchio Una lista dei modi di funzionamento possibili dell apparecchio TL si trova nel capitolo Modi di funzionamento del comando di posizionamento La codifica esatta si trova nel capitolo Gruppo di parametri Status Bit5 comando con riferimento ref OK Bit6 scostamento di regolazione all interno della finestra di posizionamento SM non occupato Bit7 riservato Bit8 15 non occupato 6 40 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Modi di funzionamento del comando di posizionamento Esempio L impostazione di misure pu essere adottata per realizzare un movimento continuo del motore senza superare le posizioni limite senza impostazione di misure 0 2000 inc xu Fig 6 18 Posizionamento
310. ore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag typelist2 1200 1 7 4 1 1 Lista 2 tipo di lista per tutte le UINT16 1 RW 7 4 voci seguenti 1201 x 1263 x 1 2 rem 1 pos segnali 2 pos velocit posList2 1200 2 7 4 2 1 Lista 2 Posizione usr INT32 0 RW 7 4 7 4 2 2 2147483648 2147483647 rem signList2 1200 3 7 4 2 8 Lista 2 Stato di segnalazione UINT16 0 RAW 7 4 0 1 rem velList2 1200 4 7 4 2 4 Lista 2 velocit nominale usr INT32 0 RW 7 4 2147483648 2147483647 rem motion n maxoO Motion n maxO Impostazione dipendente dal modo di funzionamento PTP 0 PTP Vtarget 0 importo del valore memorizzato VEL 0 VEL velocity 0 importo del valore memorizzato 12 22 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Parametri 12 2 19 Gruppo di parametri Capture Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag TrigSign 20 13 Selezione dei segnali di trigger UINT16 4 R W 7 26 per la memorizzazione della 0 15 posizione Bit0 1 Bit2 3 K1 K2 Bit3 0 2 canale di segn 2 K2 00 CAPTURE1 Bit1 0 canale di segn 1 K1 01 CAPTURE2 Esempi 10 Impulso di posizione 4 binario 01 00 gt nominale del traduttore di CAPTURE2 K2 CAPTURE1 posizione con il modulo su K1 M1 9 1001 2 CAPTURE2 K2 11 Impulso di posizione indice pos nom
311. ore di protocollo HCI Bit19 Velocit massima superata Bit20 Rottura cavo trasduttore di riferimento Bit21 Rottura cavo trasduttore di posizione effettiva Bit22 Position Deviation Error Bit23 Guasto linea 24 V Bit24 Ritardo di posizionamento Bit25 Cortocircuito nelle uscite digitali Bit26 Interruttore di fine corsa non corretto Bit27 Preallarme temperatura motore Bit28 Preallarme temperatura stadio finale Bit29 Bit30 Allarme SAM Bit31 non occupato 12 32 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Parametri Parametri Nome Descrizione e unit Idx Sidx TL HMI Valore R W Info Default rem pag Campo di valori FltSig SR 28 18 2 3 4 4 Segnali di controllo salvati UINT32 R 0 419496795 x BitO errore di Power Up Bit1 sottotensione circ intermedio Lim1 Bit2 sottotensione circ intermedio Lim2 Bit3 messa a terra linea motore Bit4 cortocircuito linea motore Bit5 Sovratensione circ intermedio Bit6 sovratemperatura zavorra Bit7 Sovratemperatura Motore Bit8 Sovratemperatura Stadio finale Bit9 1 t stadio finale Bit10 riservato Bit11 12t motore Bit12 1 t zavorra Bit13 Controllo fase motore Bit14 Bit15 Watchdog Bit16 Errore interno del sistema Bit17 Impulso disabilitato Bit18 Errore di protocollo HCI Bit19 Velocit massima superata Bit20 Rottura cavo trasduttore di
312. oria 1 Il modulo del bus di campo RS485 C consente l impiego del bus di campo attraverso un collegamento Multipoint con trasmissione dati seriale A differenza del collegamento Point to Point il collegamento Multipoint in grado di operare uno scambio di dati con pi utenti Twin Line Controller 63x Comando di posizionamento TLC63x 1 6 Configurazione moduli modi di funzionamento e funzioni operative Panoramica generale A seconda dei moduli con cui viene accessoriato il comando di posizionamento pu essere utilizzato in un modo di funzionamento manuale e diversi modi di funzionamento automatico Il passaggio tra un modo di funzionamento all altro pu avvenire durante la marcia funzionamento manuale con posizionamento funzionamento con spostamento a velocit predefinita spostamento da punto a punto gambio elettronico tramite un modulo sull innesto M1 creazione di riferimento funzionamento con record modo oscillatore regolazione di corrente Modalit di funzionamento Modalit di Modalit di funzionamento funzionamento manuale automatica Movimento Spostamento a Cambio Ottimizzazione manuale velocit predefinita elettronico regolatore Spostamento da Creazione Modo comando punto a punto riferimenti attraverso record Regolazione di Modo oscillatore camente Fig 1 10 Modi di funzionamento del comando di posizionamento TLC63x Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02
313. osizionamento in cui il ritardo di posizionamento viene resettato ciclicamente dipende dal valore limite parametrato Se il ritardo di posizionamento tra le posizioni M1 e M2 supera il valore limite di ritardo di posizionamento parametrato viene lanciato un Quick Stop Con l ausilio del parametro M1 RS422DIR si pu invertire la direzione del conteggio di posizione su M1 Attraverso Status PDIFM1M2 si pu leggere il ritardo di posizionamento attuale tra i trasduttori M1 e M2 Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem M1 RS422DIR 21 38 Inversione dei segnali UINT16 0 R W encoder M1 per la regolazione 0 1 rem di posizione su M1 0 non invertire 1 invertire M1 M1M2PDLIM 21 39 Valore limite di ritardo di UINT16 1000 R W posizionamento per il per il 1 32000 rem controllo superiore di tale ritardo tra M1 e M2 Status PDIFM1M2 31 51 B Disattivazione della regolazione di posizione su M1 Awvertenze per altre impostazioni Valore di lettura ritardo di INT16 R posizionamento attuale tra i trasduttori M1 e M2 corrispondente alla risoluzione sul trasduttore M1 Inc Pu essere impostato solo con regolazione di posizione sul trasduttore M1 La regolazione di posizione su M1 viene disattivata se si imposta il parametro M1 M1_ENCMOD 0 e lo si memorizza in modo permanente Per la disattivazione anche necessario inserire di nuovo l alimenta
314. osizionamento vanno estratti dalla carcassa verso il basso Per evitare che gli attacchi di collegamento vengano piegati durante la posa sotto l apparecchio si deve lasciare uno spazio libero di 20 cm Sul lato inferiore montato un elemento di ventilazione Non rimuovere il coperchio di protezione L apparecchio deve essere montato verticalmente per garantire la protezione contro l acqua TLC5 1XP 32P 94P Fig 4 3 Distanze di montaggio misure in mm 4 6 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione 4 3 3 Applicazione targhetta TLC63x TLC63xP La targhetta dell apparecchio spiega il significato di tutte le condizioni di funzionamento segnalate dal display a 7 segmenti e l occupazione dell interfaccia di segnalazione Una copia della targhetta si trova nel capitolo Illustrazione della targhetta pag 11 1 gt incollare la targhetta sulla parete laterale interna del cofano dell apparecchio Twin Line corrispondente al lato di collegamento della spina del conduttore di segnalazione gt Al termine del montaggio elettrico e dell applicazione del cofano dell apparecchio i cavi dell allacciamento alla rete e dei due collegamenti di segnalazione superiori vengono sfilati dal cofano dall alto mentre il cavo del motore e tutti gli altri cavi di segnalazione vengono sfilati dal basso
315. osizione KPn Fattore P p_act Posizione reale motore A B TNn Tempo di regolazione n_ref Valori riferimento giri IL p act Filt nRef Regolazione delle n act Giri reali gt guide n_max Giri max Valore di riferimento regolatore i ref Valori riferimento corrente Gi posizione i max Limitazione di corrente Regolatore di corrente Regolatore di numero di giri Regolatore di posizione KPp Fattore P Fig 5 15 Struttura del regolatore per la valutazione del trasduttore attraverso il modulo M1 Poich la struttura del regolatore per la valutazione del trasduttore attraverso il modulo M1 viene utilizzata solo in casi eccezionali le seguenti indicazioni si riferiscono di regola alla valutazione del trasduttore attraverso il modulo M2 Con il regolatore di corrente si determina la coppia di azionamento del motore Il regolatore di corrente impostato in modo ottimizzato con i dati del motore memorizzati Il regolatore di numero di giri determina la rapidit di reazione del comando La dinamica del regolatore di numero di giri dipende da momento di inerzia del comando coppia del motore rigidit ed elasticit degli elementi nel flusso di forza gioco degli elementi meccanici di comando attrito Il regolatore di posizione riduce a zero il ritardo di posizionamento La posizione nominale per il circuito di regolazione viene prodotta dal generatore del profilo di spostamento dell apparecchio Twin Line Twin Line Contr
316. ossibile spostare ulteriormente il posizionamento La suddetta posizione offset viene elaborata attraverso il generatore di profili Twin Line Controller 63x 6 9 Modi di funzionamento del comando di posizionamento TLC63x 6 2 Spostamento manuale Panoramica generale Comando mediante software operativo oppure dispositivo di comando manuale HMI Funzionamento con programma utente Lancio del funzionamento manuale Lo spostamento manuale viene eseguito sotto forma sia di Spostamento manuale classico che di Spostamento a impulsi con corsa limitata In entrambi i suddetti modi il motore viene mosso su un percorso predefinito attraverso segnali di lancio In caso di permanenza prolungata del segnale di lancio nel modo Spostamento manuale classico il motore passa allo spostamento continuo Il funzionamento manuale pu essere realizzato attraverso dispositivo di comando manuale HMI software operativo bus di campo programma utente Il software operativo e il dispositivo di comando manuale HMI supportano questo modo di funzionamento con finestre di dialogo e opzioni particolari Per conoscere i dettagli al riguardo consultare i manuali relativi al software operativo e al dispositivo di comando manuale HMI Il modo di funzionamento spostamento manuale viene supportato nel programma utente da speciali componenti Questi sono descritti nella documentazione della biblioteca componenti CoDeSys Il comando di posizi
317. ossibile testare i segnali di ingresso e uscita del comando di posizionamento seguire a video l evoluzione dei segnali e perfezionare in modo interattivo la condotta di marcia CO ie Elabora Regista Visualizza Collegamento TwinLine Finestra Gd xem Ds d 9 ETT 5 B DL sconosciuta 5 Premere F1 per richiamare l help Manuale TL CT Fig 5 3 Software operativo Twin Line Control Tool Rispetto al dispositivo di comando manuale HMI questo software e dotato di un maggiore numero di prestazioni tra cui ad esempio e messa in funzione di motori resolver impostazione del regolatore su uno schermo grafico potenti strumenti diagnostici per l ottimizzazione e la manutenzione registrazione su lungo periodo per la valutazione del funzionamento archiviazione di tutte le impostazioni e registrazioni con funzioni di esportazione per l elaborazione dei dati Le modalit di funzionamento di un apparecchio Twin Line mediante dispositivo di comando manuale Twin Line Control Tool sono descritte nel manuale Software operativo TL CT Il manuale allegato al pacchetto software sotto forma di file stampabile che pu essere letto a video sotto forma di file pdf Twin Line Controller 63x 5 5 Messa in funzione TLC63x Occorrente indispensabile per l uso del Twin Line Control Tool Struttura dei menu PC o laptop con un interfaccia seriale libera e ambiente operativo Windows NT Windows 95 o
318. ostamento a velocit di ricerca Home v Home sull interruttore di riferimento Spostamento verso lo spigolo di scatto a velocit di disimpegno Home v outHome Spostamento troppo rapido con velocit di ricerca sull interruttore di riferimento Ritorno a velocit di disimpegno nel raggio degli interruttori Spostamento su impulso di posizione a velocit di disimpegno 6 38 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Modi di funzionamento del comando di posizionamento Speciali possibilit di impostazione con spostamento verso riferimento su REF Nello spostamento verso riferimento su REF con Home RefSwMod si pu impostare se consentita un inversione del senso di rotazione Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Home RefSwMod 40 9 3 3 10 Ciclo di elaborazione con UINT16 0 R W spostamento verso riferimento Bit0 inversione senso di rem su REF rotazione su REF 0 consentito funzionamento normale 1 non consentito In questo modo si ottengono i seguenti casi e Caso A Bit0 0 impostazione standard default vale a dire che l inversione del senso di rotazione su REF consentita CasoB Bit0 1 vale a dire che l inversione del senso di rotazione su REF non consentita La figura seguente mostra le speciali possibilit di impostazione con Home RefSwMod Esempio spostamento verso riferi
319. ostra questa situazione n ref giri min Numero di giri nominale massimo i J i 10 Tensione di ingresso minima 10V Tensione di ingresso minima Andamento effettivo della tensione Andamento corretto della tensione Numero di giri nominale minimo Fig 6 23 Offset utente per l ingresso 10V 6 52 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Modi di funzionamento del comando di posizionamento Finestra di tensione del valore analogico Parametri Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Mediante il parametro Settings win 10V si pu impostare per l ingresso analogico 10V una finestra in cui il valore nominale di numero di giri assume il valore 0 Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Default rem Settings win 10V 20 59 4 1 39 Avvertenze per altre impostazioni Finestra di tensione in cui il UINT16 0 R W valore analogico assume il 0 1000 rem valore 0 mV Esempio Il valore impostato di 20 mV significa che l intervallo da 20 mV a 20 mV viene interpretato come 0 mV Appena si esce dall intervallo della finestra di tensione del valore analogico viene generato un valore nominale z 0 n ref giri min Numero di giri nominale massimo 10V Tensione di ingresso minima 10V Tensione di ingresso massima Finestra Andamento effettivo di tension de
320. ote Out ingresso di segnalazione per scheda addizionale Nella spina del cavo con Pin5 collegare 5VCC 5 5VDC nero Soltanto per Remote Out tensione 5 V U Nella spina del cavo con Pin9 collegare RBST 1 Le indicazioni relative ai colori si riferiscono al cavo disponibile come accessorio Specifiche relative ai cavi mie Sugli apparecchi dotati di cofano il cavo deve essere sfilato dall attacco verso il basso cavo schermato sezione minima cavi di segnalazione 0 14 mm conduttori twisted pair collegamento a massa dello schermo su entrambi i lati lunghezza massima 400 m Per garantire la protezione contro i disturbi gli schermi dei conduttori digitali vanno collegati su entrambe le estremit In questo caso le differenze di potenziale possono comportare correnti inammissibili sullo schermo le quali devono quindi essere necessariamente neutralizzate attraverso conduttori di compensazione del potenziale sezione cavo fino alla lunghezza 200 m 16 m oltre la lunghezza 200 m 20 mm Twin Line Controller 63x 4 53 Installazione TLC63x Funzione Segnalazione Impostazione indirizzo Baudrate Manuale relativo al bus di campo Il modulo del bus di campo IBS C consente di collegare il comando di posizionamento in una rete Interbus con funzione di apparecchio slave Interbus un bus di campo standard per lo scambio di dati a livello di sensori e attuatori Durante l elabor
321. otore correttamente impostata La normalizzazione di posizione non viene considerata nell impostazione del valore di posizione poich M2 SetEncPos indicato in modo corrispondente alla risoluzione del motore in incrementi Se la regolazione di posizione avviene tramite M1 l impostazione del parametro M2 SetEncPos non possibile Twin Line Controller 63x 5 15 Messa in funzione TLC63x Elaborazione di posizione con SinCos Multiturn SRM L apparecchio TL legge la posizione assoluta del motore p_absall dal trasduttore di velocit angolare ed imposta la posizione effettiva p_act Valori di posizione Giri meccanichi 4096 U Status p act Status p absall 4096 U 4 Fig 5 9 Valori di posizione p act e p absall senza inversione del senso di rotazione Se il motore si sposta dalla posizione assoluta 0 in senso negativo il SinCos Multiturn rileva un superamento in basso del valore di posizione che viene visualizzato con un valore p absall lt 4096 giri 16384 Inc giro La posizione effettiva dell apparecchio TL invece continua il conteggio in senso matematico ed indica un piccolo valore negativo Dopoil disinserimento eil reinserimento la posizione effettiva p act non mostrerebe pi la piccola posizione negativa ma confermerebbe la posizione assoluta del SinCos Multiturn Per evitare questi salti durante il superamento nei due sensi
322. otore S P 6250 1322 xxx Cavo 2 5 mm con spina motore 6250 1319 xxx Cavo 4 mm con spina motore 6250 1320 xxx Per comando di azionamento resistenza zavorra S Cavo 2 5 mm 6250 1444 yyy Cavo 4 mm 6250 1445 yyy 5 Cavo per trasduttori per modulo resolver o Hiperface RESO Co S P 6250 1439 xxx HIFA C 6 Cavo di direzione impulsi per modulo PULSE C S P 6250 1447 yyy Cavo encoder per modulo RS442 C aperto su un lato 6250 1449 yyy Cavo per modulo IOM C 6250 1452 xxx 7 Cavo encoder per modulo RS422 C con connettore su due lati S P 6250 1448 yyy Cavo encoder per modulo ESIM3 C 6250 1448 yyy 8 Cavo del bus di campo per moduli S P CAN C 6250 1446 yyy IBS C 6250 1451 yyy RS485 C 6250 1455 xxx Connettore di terminazione CAN da 9 poli femmina connettore di S P 6250 1518 002 terminazione CAN da 9 poli maschio 6250 1518 003 9 Cavo di programmazione RS232 da 5 m S P 6250 1441 050 Cavo di programmazione RS232 da 10 m 6250 1441 100 10 Comando di azionamento freno di arresto TL HBC S 6250 1101 606 11 Comando di azionamento resistenza zavorra TL BRC S 6250 1101 706 12 Resistenza zavorra esterna S BWG 250072 squadra W110 590 601 00 001 BWG 250150 squadra W110 590 601 00 002 BWG 500072 squadra W216 590 601 00 003 BWG 500150 squadra W216 590 601 00 004 13 Squadra porta morsetti TS 15 ad es per morsetti Phoenix P 6250 1102 200 Contact tipo MBK 14 Serie di boccole passacavi tipo KDT Z 3 Ditta Murrplastic GmbH P 6250 1102 202 vedere c
323. ottimizzata con il filtro della grandezza di guida si pu migliorare il comportamento transitorio Per le prime impostazioni del regolatore di numero di giri il filtro deve essere disinserito gt Disattivare il filtro della grandezza di guida Impostare la costante di tempo del filtro Filt nRef sul valore limite inferiore O Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem CtriBlock1 Filt nRef 18 20 4 2 8 Costante di tempo del filtro UINT16 0 R W filtro della grandezza di guida 0 32767 rem valore nominale di numero di giri ms Twin Line Controller 63x 5 29 Messa in funzione TLC63x 5 5 4 Procedimento A Meccanica rigida e momenti di inerzia noti Determinazione dei valori di regolazione Le condizioni preliminari per l impostazione del comportamento di regolazione secondo la tabella sono momenti di inerzia del carico e del motore noti e costanti meccanica rigida Il coefficiente P CtriBlock1 KPn ed il tempo di regolazione CtriBlock1 TNn dipendono dall inerzia del motore e del carico esterno gt Determinare i valori in base alla tabella seguente JL Momento di inerzia del carico Jy Momento di inerzia del motore Ji Ju JL 5 Ju JL 210 Jm Ju kgcm KPn TNn KPn TNn KPn TNn 1 0 0125 8 0 008 12 0 007 16 2 0 0250 8 0 015 12 0 014 16 5 0 0625 8 0 038 12 0 034 16 10 0 125 8 0 075 12 0 069 16 20 0 250 8 0 150 12 0 138 16 gt Lan
324. ottimizzazione delle impostazioni predisposte a pag 5 35 e segg Per valutare ed ottimizzare il comportamento transitorio raggruppare la catena motrice in uno dei due seguenti sistemi Sistema con meccanica rigida Sistema con meccanica poco rigida Meccanica rigida Meccanica meno rigida Elasticit minore Elasticit maggiore Nessun o minor Maggior numero numero di rapporti di rapporti Azionamento Trasmissione a cinghia diretto Motore Meccanismo di trasmissione flangiato con albero a torsione Giunto rigido Giunto elastico Fig 5 17 Sistemi con meccanica rigida e poco rigida 5 28 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Messa in funzione Disinserimento del filtro della grandezza di guida gt Accoppiare il motore con la meccanica dell impianto AVVERTENZA Pericolo di lesioni e di danni a parti dell impianto con segnali di fine corsa mancanti La funzione di salto sposta il motore con controllo del numero di giri costante fino ad un interruttore di fine corsa o al lancio di un segnale di STOP gt Dopo l installazione del motore controllare il funzionamento degli interruttori di fine corsa LED dei segnali di fine corsa sul comando di posizionamento devono essere accesi Staccare manualmente gli interruttori di fine corsa in modo che i LED dei segnali di fine corsa si spengano brevemente Se la regolazione del numero di giri
325. ovimento del motore a partire da una posizione predefinita ed un coefficiente di cambio impostabile Questo modo di funzionamento viene adottato se almeno un motore deve necessariamente seguire il segnale di guida di un controllo NC o di un encoder in funzione della posizione NC 200 Inc gt Zi 1 Twin Line l r NTa 7 200 Inc Ra __Z 8 2 Twin Line Ac N 2 300 Inc gt Rad 1 2 3 _ 83 Twin Line l i N 1 600 Inc Bisi Fig 6 6 Cambio elettronico con tre apparecchi Twin Line rapporto di trasmissione impostabile attraverso il coefficiente di cambio Z N Al posizionamento pu essere sovrapposto un movimento PTP Offset che consente di spostare la posizione nominale Per il modo di funzionamento Cambio elettronico occorre che sull innesto M1 sia inserito il modulo encoder RS422 C oppure il modulo di direzione impulsi PULSE C A seconda del modulo innestato possibile alimentare forme di segnale differenti precisamente segnali A B con interpretazione quadrupla dei segnali del trasduttore con il modulo RS422 C e segnali di direzione impulsi o impulsi4 4 7 4 44 con il modulo PULSE C Il modo di funzionamento Cambio elettronico pu essere espletato solo se la regolazione di posizione non viene realizzata con un trasduttore incrementale supplementare Il modo di funzionamento Cambio elettronico pu essere es
326. personale e dell impianto in caso di movimenti accidentali inattesi attraverso lo spegnimento del motore Internamente vengono controllati i seguenti componenti e valori limite Controllo Scopo e funzione protettiva Corto circuito Controllo di corto circuito tra le fasi del conduttore del motore sicurezza di funzionamento e protezione dell apparecchio Collegamento del motore Messaggio di errore in caso di motore non collegato Mancanza fase di rete Controllo della mancanza di alimentazione di rete a 230 V o 400 V Sovratensione e sottotensione Controllo di sovratensione e sottotensione del circuito intermedio sicurezza di funzionamento e protezione dell apparecchio Temperatura Controllo mediante sensori della sovratemperatura del motore e dello stadio finale protezione dell apparecchio Surriscaldamento Controllo 1 t per aumento di temperatura nell intervallo di valore limite su motore resistenza zavorra interna e stadio finale durante il funzionamento e lo stato di arresto del motore protezione dell apparecchio Errore di posizionamento Valore limite di ritardo di posizionamento in caso di scostamento eccessivo sicurezza di funzionamento Numero di giri motore Valore limite della velocit al numero di giri massimo consentito protezione dell apparecchio Collegamento dati con un dispositivo di comando Funzione dell attacco con comando motore attraverso il disposit
327. pia delle viti serrafilo 1 34 compresa tra 0 22 e 0 25 Nm Twin Line Controller 63x 4 23 Installazione TLC63x Versione P Sui pin 32 e 34 sono gi collegati il ventilatore e il comando del freno di arresto Nel TLC634P per rispettare i valori limite delle emissioni necessario impiegare conduttori schermati 24 V e di segnalazione Vedere anche la fig 4 1 4 24 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione 4 4 8 Collegamento all interfaccia di segnalazione Collegamento Occupazione interfaccia variabile Pin Segnale con Segnale con IO_Mode 0 IO_Mode 1 Attraverso i conduttori dell interfaccia di segnalazione il comando di posizionamento pu essere comandato A A 1 9 i 31 8 18 10pol 8pol 19 Il 34 4pol N 30 12pol Fig 4 17 Interfaccia di segnalazione 1 30 ingressi e uscite 31 34 allacciamento a 24 V gt Cablare gli attacchi dell interfaccia di segnalazione in funzione del modo di funzionamento desiderato vedere anche gli esempi di cablaggio di pag 4 63 e sgg gt Se non vengono utilizzati portare gli ingressi LIMP LIMN e STOP ad una tensione di 24 V oppure scollegarli attraverso il parametro Settings SignEnabl vedere pag 7 25 L innesto degli zoccoli di connessione dell interfaccia di segnalazione pu essere operato soltanto con l
328. piezza Meccanica rigida 0 Fig 5 24 t gt Risposte al 0 salto del comportamento di regolazione regolatore di posizione con buon Il coefficiente di proporzionalit KPp impostato in modo ottimale se il motore raggiunge la posizione target rapidamente e con sovraoscillazione piccola o nulla Se il comportamento di regolazione non corrisponde all andamento rappresentato il coefficiente P KPp in passi di circa il 10 e lanciare di nuovo una funzione di salto e Se l apparato di regolazione tende ad oscillare selezionare KPp pi piccolo Seil valore effettivo segue quello nominale troppo lentamente selezionare KPp pi grande 100 t Ampiezza Regolazione roppo lenta ggere 0 t gt e e 2 Ampiezza Regolazione oscilla es 0 Correggere con M t Fig 5 25 Ottimizzazione delle impostazioni insufficienti del regolatore di posizione 5 38 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Modi di funzionamento del comando di posizionamento 6 Modi di funzionamento del comando di posizionamento 6 1 Passaggio da un modo di funzionamento all altro Modi di funzionamento Il comando di posizionamento pu operare nei seguenti modi modo di funzionament
329. pletato attraverso dispositivo di comando manuale HMI software operativo programma utente bus di campo Il software operativo e il dispositivo di comando manuale HMI supportano questo modo di funzionamento con finestre di dialogo e opzioni particolari Per conoscere i dettagli al riguardo consultare i manuali relativi al software operativo e al dispositivo di comando manuale HMI Il modo di funzionamento cambio elettronico viene supportato nel programma utente da speciali componenti Questi sono descritti nella documentazione della biblioteca componenti CoDeSys 6 18 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Modi di funzionamento del comando di posizionamento Lancio del Cambio elettronico Parametri Gruppo Nome Sincronizzazione Idx Sidx TL HMI Questo modo di funzionamento viene attivato con il parametro Gear startGear Se vengono alimentati impulsi guida il comando di posizionamento esegue le dovute operazioni di calcolo con il coefficiente di cambio e porta il motore alla nuova posizione nominale valori di posizione vengono indicati in incrementi interni Il comando di posizionamento in grado di adattarsi immediatamente ad ogni eventuale modifica dei suddetti valori Il modo di funzionamento Cambio elettronico non subisce limitazioni per effetto delle posizioni limite del campo di posizionamento L elaborazione termina quando viene disattivat
330. posizionamento TLC63x 6 1 3 Selezione del modo di funzionamento Esempio di funzionamento PTP All interno dell apparecchio Twin Line i modi di funzionamento vengono impostati attraverso un istruzione operativa Il dispositivo di comando manuale HMI e il software operativo propongono dette istruzioni sotto forma di opzioni e campi di dialogo Nel modo di funzionamento mediante bus di campo le istruzioni operative vengono indicate attraverso parametri Nel programma utente vengono chiamati a questo scopo i componenti di programma Questi sono descritti nella biblioteca componenti CoDeSys Il modo di funzionamento impostato al momento pu essere controllato attraverso i bit contenuti nel parametro Status xMode_act Parametri utili per lanciare il modo di funzionamento PTP con un posizionamento assoluto Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem PTPp absPTP 35 1 3 1 1 1 Lancio di un posizionamento INT32 R W assoluto con caricamento del 2147483648 2147483647 valore assoluto di posizione target usr Con il dispositivo di comando manuale HMI il modo di funzionamento PTP viene lanciato attraverso l opzione 3 1 1 1 p_absPTP Nel funzionamento mediante bus di campo per il lancio di questo modo di funzionamento occorrono l indice e il sottoindice L istruzione per il posizionamento PTP con il valore 324 mm Dati di trasmissione Osservazioni ricezion
331. possono provocare scostamenti tra la posizione effettiva del motore e la posizione utente pi vicina Mediante il parametro Status p_remaind si pu leggere il valore di questa differenza Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Default rem Status p remaind 31 37 Esempio di valore residuo Valore residuo nella INT32 R normalizzazione del valore 2147483648 2147483647 nominale di posizione p ref Inc In caso di elaborazione attraverso la funzione Teach In il valore residuo 0 indica la possibilit di calcolare esattamente la posizione attuale del motore dalla posizione utente memorizzata Quando il valore residuo risulta diverso da zero viene memorizzata la posizione utente pi vicina Il motore presenta una risoluzione pari a 16384 Inc giro Risoluzione dell unit operativa usr 1024 Inc giro gt 1 usr 16 Inc Ad ogni variazione di una posizione utente il motore reagisce con una rotazione di 16 incrementi Se dopo un interruzione dello spostamento il comando dovesse rimanere su 16005 Inc Status p remaind indica il valore 5 come distanza dall unit operativa successiva usr 1008 d Inc 16000 16005 16016 Status remaind 5 Inc Fig 7 8 Valore residuo ottenuto dopo un interruzione dello spostamento a 16005 Inc Twin Line Controller 63x 7 15 Funzioni del comando di posizionamento TLC63x 7 3 Funzione rampa Pendenza di rampa Funzioname
332. postamento e segnalazioni di anomalia 3 Modo di funzionamento Selezione e lancio del modo di funzionamento e relative regolazioni 4 Parametri Parametri di regolazione e di spostamento con impostazioni per il regolatore e per i moduli 5 Comandi Selezione del record di parametri di regolazione 6 Ottimizzazione Ottimizzazione dei circuiti di regolazione 7 Teach Edit Modifica dei dati per la gestione mediante liste con il comando di posizionamento 8 Duplica Copia dei record di parametri su altri apparecchi Twin Line 9 Servizio Opzione protetta soltanto per gli interventi di servizio Per consentire all operatore di trovare rapidamente tutti i parametri con il Twin Line HMI nel manuale sono stati indicate le sequenze dei menu corrispondenti a ciascun parametro Quindi il menu HMI 8 2 significa Selezionare nel primo livello di menu il punto 8 Duplica e nel secondo livello il punto 8 2 ParamScritt Per maggiori informazioni sull uso del Twin Line HMI consultare il manuale Twin Line HMI Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Messa in funzione 5 3 3 Software operativo Twin Line Control Tool Twin Line Control Tool E TwinLine Il software operativo Twin Line Control Tool offre un interfaccia utente grafica nonch la possibilit di caricare e memorizzare i parametri e i dati relativi al regolatore e al motore Con questo software inoltre p
333. postazione dei valori di regolazione Con l algoritmo di ottimizzazione del regolatore il Twin Line Control Tool consente di realizzare un ottimizzazione automatizzata del regolatore Se l algoritmo viene richiamato una volta dall utente viene determinato un record di parametri ottimizzato per la combinazione motore regolatore collegata L ottimizzazione viene eseguita per successive approssimazioni con il procedimento caso limite aperiodico Il calcolo dei valori teorici di regolazione basato su un valore stimato del momento di inerzia complessivo gt Avviare lo strumento di ottimizzazione tramite l opzione di menu 6 Ottimizzazione gt Impostare ilsegnale di guida forma di segnale Salto al punto 6 1 1 Ref Typ 1 frequenza di ripetizione al punto 6 1 2 Ref Frequ 1Hz ampiezza al punto 6 1 3 Ampiezza 100 giri min numero di ripetizioni al punto 6 1 4 CycleOnt 1 Per i singoli passaggi di ottimizzazione descritti nelle pagine che seguono i parametri di regolazione devono essere inseriti e provati attraverso il lancio di una funzione di salto Inserire i valori di regolazione per l ottimizzazione del regolatore di numero di giri al punto 6 2 Reg n giri Il regolatore di numero di giri viene ottimizzato per primo Subito dopo l introduzione di un valore di regolazione ill dispositivo di comando manuale HMI chiede se deve essere lanciata una funzione di salto con il valore introdotto Confermare co
334. pressa in ms si trova al punto DIFF della riga di stato Calcolare l impostazione ottimizzata per il coefficiente P KPn ed il tempo di regolazione TNn con la formula seguente KPn 0 35 amplificazione critica TNn 0 94 durata del periodo P Inserire i valori ottimizzati nelle impostazioni di regolazione seguendo le indicazioni dell punto Controllo ed ottimizzazione delle impostazioni predisposte pag 5 35 e sgg Partire con KPn 0 0001 Amin giro TNn 327 67 ms Aumentare KPn fino all amplificazione critica Amplificazione critica con KPn 0 048 Amin giro durata del periodo misurata P 3 ms Da questo si calcolano i valori ottimizzati KPn 0 35 0 048 Amin giro 0 0168 Amin giro TNn 0 94 3 ms 2 82 ms 5 32 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Messa in funzione 5 5 6 Procedimento C Caso limite aperiodico Determinazione dei valori di regolazione Per eseguire l ottimizzazione si determina il coefficiente P del regolatore di numero di giri con cui l apparato di regolazione regola il numero di giri n_act nel minore tempo possibile senza sovraoscillazione gt Impostare il tempo di regolazione CtriBlock1 TNn su infinito TNn2327 67 ms Se sul motore fermo agisce una coppia di carico il tempo di regolazione TNn deve essere impostato su un valore per cui non si verifica una variazione incontrollata di posizione del mot
335. pressa in ms si trova al punto DIFF della riga di stato b Inserire questo valore di TNn e controllare le impostazioni di regolazione seguendo le indicazioni al punto Controllo ed ottimizzazione delle impostazioni predisposte a pag 5 35 e sgg 5 34 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Messa in funzione 5 5 7 Controllo ed ottimizzazione delle impostazioni predisposte 100 Ampiezza 0 100 Ampiezza Meccanica Meccanica rigida meno rigida 0 t t gt Fig 5 20 Risposte al salto con buon comportamento di regolazione e senza livellamento di guida Il regolatore ben impostato se la risposta al salto corrisponde all incirca all andamento del segnale rappresentato Caratteristica distintiva di un buon comportamento di regolazione transitorio rapido sovraoscillazione fino ad un massimo del 40 raccomandato 20 Se il comportamento di regolazione non corrisponde all andamento rappresentato modificare KPn in passi di circa il 1096 e lanciare di nuovo una funzione di salto e Sel apparato di regolazione opera troppo lentamente selezionare KPn pi grande Sel apparato di regolazione tende ad oscillare selezionare KPn pi piccolo 100 Ampiezza 0 Le
336. pulsazione variabile che gestiscono il cambiamento di posizione e il senso di rotazione attraverso conduttori di segnalazione separati Passi angolari di un trasduttore di velocit angolare sotto forma di sequenze di impulsi rettangolari Gli impulsi indicano il cambiamento della posizione Rotazione dell albero motore in senso positivo o negativo Per rotazione positiva si intende un movimento dell albero motore in senso orario osservando la superficie anteriore dell albero motore estratto Trasduttore di velocit angolare per il rilevamento di posizione del rotore del servomotore sotto forma di segnale analogico seno coseno e di dati di posizione digitali tramite il modulo HIFA C Nel sincoder sono memorizzati i dati del motore che sono stati caricati nell apparecchio dopo l inserimento del Twin Line Il sistema di comando composto dall apparecchio Twin Line e dal motore Rete priva di riferimento al potenziale di terra in quanto non collegata a massa I isolated T terre Software operativo del comando di posizionamento La soluzione di comando comprende il sistema di comando apparecchio Twin Line motore e l apparato meccanico dell impianto incorporato in modo fisso all interno della catena motrice Si tratta dell elemento con cui viene azionato il motore In particolare ha il compito specifico di generare le correnti utili per il comando di azionamento del motore in base ai segnali di posizionamento del controllo Vede
337. punto elenco vengono enumerati in forma schematica i singoli dettagli di un determinato gruppo di informazioni Sostanzialmente precede ogni sequenza di passaggi operativi o descrizioni di espletamento Nel software operativo Twin Line Control Tool possibile lanciare una procedura attraverso Menu Opzioni Ad es l istruzione File gt Salva del men File con l opzione Salva consente di riversare i dati dalla memoria del PC al supporto di memorizzazione dati Questo segno introduce eventuali indicazioni che esulano dall argomento e che forniscono informazioni aggiuntive sull apparecchio Per le questioni introdotte dal presente segno potrebbe rivelarsi necessario richiedere ulteriori informazioni al servizio di assistenza tecnica del rappresentante locale V 12 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Comando di posizionamento 1 Comando di posizionamento 1 1 Corredo di fornitura gt Controllare l integrit della fornitura Si consiglia di conservare la confezione originale in quanto potrebbe servire per imballare l apparecchio nell eventualit in cui dovesse essere rispedito al produttore per eventuali interventi di riattamento o riparazione Corredo di fornitura per comando di Il corredo standard del comando di posizionamento TLC63x composto posizionamento apparecchio dai seguenti elementi standard Pos Unit Descrizione Cod ord 1
338. r la messa in funzione del comando di posizionamento L ottimizzazione del regolatore serve per adattare al particolare impianto il comportamento del regolatore L ottimizzazione del regolatore viene impiegata anche quando il comando di posizionamento viene adattato ad un impianto modificato o nuovo Per l ottimizzazione del regolatore il comando di posizionamento impiega un generatore di segnale L ottimizzazione del regolatore pu essere eseguita solo in modo manuale con lo strumento di ottimizzazione Durante l ottimizzazione i parametri di regolazione possono essere impostati e controllati mediante una funzione di salto Per una rapida messa in funzione nel comando di posizionamento incorporato un speciale generatore di segnale con cui possibile ottimizzare il funzionamento nell impianto del servomotore a corrente alternata Il generatore di segnale una funzione che viene impiegata solo durante la messa in funzione Essa viene attivata in background per ottimizzare il comportamento di regolazione del comando di posizionamento Per il funzionamento all interno di un bus di campo sono disponibili quattro moduli e Profibus DP con il modulo PBDP C e CAN Bus CANOpen oppure DeviceNet con il modulo CAN C e bus RS485 seriale con il modulo RS485 C Interbus S con il modulo IBS C Per maggiori informazioni sulle modalit di collegamento programmazione e uso del comando di posizionamento all interno di un bus di campo con
339. r memorizzare il valore in modo permanente l utente deve salvare i dati nella memoria permanente prima di spegnere l apparecchio Questo si pu fare ad es nel TL CT selezionando l elemento di 5 12 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Messa in funzione Istruzioni per l inserimento Selezione del record di parametri dei valori di regolazione Impostazione dei valori limite E comando Salva nella memoria EEPROM rem Valori permanenti Valori non permanenti dati corrente max e numero giri max nell opzione Campo di valori corrispondono ai valori massimi pi ridotti di stadio finale e motore L apparecchio opera automaticamente le limitazioni sul valore pi ridotto Temperature in gradi Kelvin K Temperature in gradi Celsius C 273 ad es 385K 85 C Adottare le indicazioni relative all avviamento attraverso il relativo canale di accesso Canale di accesso Dati bus di campo Idx Sidx TL HMI Opzioni di menu sotto TL HMI TL CT Gruppo Nome p es Settings SignEnabl Si noti che i campi di valori posono essere differenti per i diversi canali di accesso p es campo di valori per CurrentControl curr_targ e per funzionamento attraverso bus di campo FB vale 32768 32767 100 1Apk perle altre attivazioni FB vale 327 68 327 67 Apk Il valore dei parametri di regolazione
340. ra definita E181D 0 Modo di funzionamento con segnali di guida esterni attivo E181E 0 Comando interrotto o bloccato E181F 0 Errore nell elaborazione spostamento verso riferimento gt Qualificatore E1820 1 Errore nell elaborazione della lista posizioni E1821 0 Funzione non disponibile nella presente versione di apparecchio E1822 0 Spostamento verso riferimento attivo E1823 0 CanMaster numero di oggetto non valido E1824 0 CanMaster Can ID non valido E1825 0 Elaborazione nel modo di funzionamento asse attuale non consentita E1826 0 Il fine corsa software provoca anomalie E1827 0 Posizione di registrazione del finecorsa HW non definita E1828 0 Fine corsa non abilitato E1829 0 Errore di spostamento verso riferimento in LIMP E182A 0 Errore di spostamento verso riferimento in LIMN Twin Line Controller 63x 8 13 Diagnostica e possibili rimedi TLC63x Codice Classe di Spiegazione anomalia difetto E182B 0 CanMaster attributo oggetto non valido E182C 0 CanMaster segnalazione di anomalia da DefineObject E182D 0 CanMaster segnalazione di anomalia dall inizializzazione E1832 4 Inizializzazione hardware non riuscita E1833 4 Sistema memoria di sistema insufficiente E1835 4 Modulo bus di campo FIFO Timeout E1836 4 Modulo bus di campo procedura di boot non corretta E1837 4 Modulo bus di campo inizializzazio
341. ramma utente 7 6 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Funzioni del comando di posizionamento Estratto della lista attivato per questo esempio Punto Numero di lista Tipo di lista Posizione Segnale di trigger velocit grafico 1200 x 1263 x 1xxx 1 1xxx 2 1xxx 3 1xxx 4 1 1205 2 1000 0 300 2 1206 2 2800 0 200 3 1207 2 4200 0 10 0 Momento di scatto La colonna Segnale di trigger non ha alcun significato per la gestione mediante lista di posizioni velocit gt Posizione iniziale numero di lista 5 con List bgnList2 5 Lst Nr 1205 x gt Posizione finale numero di lista 7 con List endList2 7 Lst Nr 1107 x gt Attivazione lista 2 con List startList 2 gt Lancio della procedura di posizionamento La variazione di velocit scatta quando l indicazione della posizione proveniente dalla lista coincide con la posizione nominale attuale Il comando di posizionamento controlla a intervalli di 1ms se stata raggiunta una posizione nominale in cui scatta un nuovo valore di velocit momenti di scatto devono essere distanziati di almeno 1ms Altrimenti lo scatto della successiva variazione di velocit ritardato di 1ms Twin Line Controller 63x 7 7 Funzioni del comando di posizionamento TLC63x 7 2 Normalizzazione Panoramica generale La funzione di normalizzazione traduce l
342. randezza di guida Stabilit Fig 5 22 Dipendenza tra dinamica di regolazione e stabilit dinamica di regolazione rapidit con cui il valore effettivo segue il valore nominale e stabilit tendenza all oscillazione del valore effettivo poche oscillazioni significano buona stabilit Determinare graficamente il punto in cui il numero di giri effettivo n_act raggiunge il 63 del valore finale Il valore di filtro Filt_nRef si ricava come valore sull asse dei tempi come illustrato dal seguente grafico nel diagramma a sinistra Il procedimento di determinazione grafica del valore descritto a pag 5 34 per il tempo di regolazione TNn gt Impostare il valore CtriBlock1 Filt nRef sul valore di tempo determinato gt Lanciare una funzione di salto con un ampiezza di 10 del valore massimo di numero di giri Ampiezza n act 100 63 0 Ottimizzato con filtro Senza fil 0 Filt_nRef Fig 5 23 Determinazione di Filt nRef e risposta al salto con filtro della grandezza di guida con buon comportamento di regolazione 5 36 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Messa in funzione Se la meccanica poco rigida il comportamento alla sovraoscillazione pu peggiorare In tale caso riportare Filt_nRef al valore originale 5 5 8 Ot
343. rativa usr Fig 7 5 Coefficiente di normalizzazione per il posizionamento La risoluzione utente minima il valore per cui in funzione del tipo di motore una variazione di 1 usr produce una variazione di posizione del motore Tipo di motore Risoluzione motore Risoluzione utente min Servomotore con 4096 Inc giro 1 4096 resolver Servomotore con 16384 Inc giro 1 16384 sincoder o SinCos Le considerazioni seguenti valgono per una risoluzione motore di 1 giro motore 16384 incrementi Riguardo all impostazione delle unit operative si possono distinguere tre casi diversi coincidenza tra risoluzione utente e risoluzione motore p es 1 giro del motore 16384 unit operative possibilit di raggiungere qualsiasi posizione del motore risoluzione utente pi precisa di quella del motore p es 1 giro del motore 16384 incrementi 1 giro 32768 unit operative movimento del motore possibile soltanto con una variazione di due unit operative Larisoluzione utente inferiore alla risoluzione motore ad es 1 giro motore 16384 incrementi 1 giro 4096 unit operative possibilit di raggiungere una posizione del motore su quattro Per mantenere il medesimo movimento di posizionamento del motore dopo un eventuale modifica del coefficiente di normalizzazione utile per il posizionamento oltre ai valori operativi specifici per l applicazione occorre adattare anche i seguenti parametri per lo
344. re lasciare scaricare l apparecchio per 4 minuti con il TLC638 6 minuti Quindi misurare la tensione residua sui morsetti del circuito intermedio DC e DC Questa prima dell intervento sugli attacchi non deve superare i 48 V Se il comando di posizionamento si blocca sullo stato 2 vi un difetto all interno dell apparecchio che pu essere analizzato ed eliminato esclusivamente dal rappresentante locale Se la segnalazione non passa da 3 a 4 controllare Latensione di rete per l alimentazione dello stadio finale inserita e corrisponde a quella indicata nei dati tecnici e Il cavo del trasduttore del motore correttamente cablato e collegato Il comando di posizionamento non pu comandare correttamente il motore senza il segnale del sensore di posizione e E collegato un motore resolver Affinch lo stadio finale possa essere abilitato devono essere caricati i corretti dati del motore dati per un motore resolver vengono caricati nel comando di posizionamento con il software operativo durante la messa in funzione L apparecchio ha individuato un anomalia Nel capitolo Diagnostica e possibili rimedi pag 8 1 e sgg si trova una lista con le cause di anomalia 4 70 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Messa in funzione 5 Messa in funzione 5 1 Messa in funzione Passaggi successivi Passaggi della messa in funzione
345. re Encoder Trasduttore che fornisce i cambiamenti di posizione sotto forma di due segnali spostati di 90 Risoluzione dello stadio finale con cui pu essere posizionato il motore Le unit interne vengono indicate in incrementi Un unit operativa corrisponde alla risoluzione massima inseribile con un valore relativo a distanza velocit o accelerazione Valori predefiniti per i parametri dell apparecchio Twin Line prima della prima messa in funzione impostazione di fabbrica Dispositivo di controllo delle anomalie all interno dell apparecchio In caso di anomalia l apparecchio Twin Line disattiva lo stadio finale e le uscite Conferma della posizione effettiva attuale come nuova posizione nominale Applicazione nella funzione Quick Stop se il regolatore di posizione viene inserito a velocit zero e regolato sulla posizione attuale Twin Line Controller 63x V 11 Elenchi vari TLC63x Simboli e segni di rimando Simbolo gt Punto elenco e Percorsi menu mmo Il presente simbolo evidenzia i passaggi di istruzioni che possono essere eseguiti esattamente come sono indicati Se all espletamento di un determinato passaggio operativo esiste una reazione di risposta dell apparecchio questa viene indicata dopo la descrizione dell azione In questo modo si riceve un messaggio di ritorno sulla corretta esecuzione di un determinato passaggio operativo In coda al
346. re a HIFA C o RESO C corrente alternata M3 Simulazione Emissione della modifica di ESIM3 C posizione del motore sotto forma di segnali incrementali ad es per un comando asservito M4 Moduli del bus di campo utili per PBDP C CAN C l integrazione nei relativi sistemi RS485 C o IBS C Profibus DP CAN Bus CANOpen DeviceNet collegamento seriale online oppure Interbus S Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Comando di posizionamento Memoria parametri Record di dati relativi al motore Parametri di regolazione Parametri di spostamento Memoria di programma utente Mezzo di sviluppo L innesto M3 deve rimanere libero per successivi potenziamenti Tutte le impostazioni e regolazioni del comando di posizionamento vengono gestite all interno di un record di dati relativi al motore due record di parametri di regolazione e un record di parametri di spostamento suddetti parametri vengono memorizzati all interno dell apparecchio in modo protetto contro eventuali guasti della rete e attraverso l interfaccia RS232 l apparecchio di comando manuale HMI oppure il bus di campo possono essere visualizzati e modificati sul PC Il record di dati relativo al motore viene caricato automaticamente all inizio della messa in funzione e dopo una sostituzione del motore oppure selezionato mediante il software operativo due record di parametri di regolazione co
347. re al momento del cambio di segnale sull interruttore fine corsa e di riferimento La precisione di registrazione della posizione corrisponde circa allo spostamento anticipato di 1ms Tramite il parametro Home RefAppPos dopo la corretta esecuzione di uno spostamento verso riferimento si pu impostare la posizione utente origine dell applicazione sul punto di riferimento origine di 6 28 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Modi di funzionamento del comando di posizionamento macchina A questo scopo viene calcolata la differenza di posizione negativa tra posizione di riferimento e valore della posizione utente e il valore calcolato viene immesso nel parametro Home RefAppPos 6 6 2 Spostamento verso riferimento senza impulso di posizione Nella seguente tabella sono riportati i parametri con cui pu essere lanciato eseguito e chiuso lo spostamento verso riferimento su interruttore di fine corsa o di riferimento senza impulso di posizione Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Home startHome 40 1 3 3 1 1 Lancio del modo di UINT16 R W 3 3 1 2 funzionamento Creazione di 1 8 3 3 1 3 riferimento 1 LIMP 3 3 1 4 2 LIMN 3 3 1 5 3 REFZ senso di rotazione 3 3 1 6 neg 3 3 1 7 4 REFZ senso di rotazione 3 3 1 8 pos 5 LIMP con impulso di posizione 6 LIMN con impulso di posizione
348. re di fine corsa o di riferimento R W 6 30 rem RefAppPos 40 11 ca Posizione applicazione su punto di riferimento usr 12 2 13 Gruppo di parametri CurrentControl Parametri Nome Idx Sidx TL HMI Descrizione e unit INT32 0 2146483648 2146483647 R W rem 6 30 R W Info pag Valore Default rem Campo di valori startCurr 50 1 3 1 8 1 Lancio del modo di funzionamento Regolazione di corrente UINT16 RW 0 2 0 disattivo 1 valore nominale tramite interfaccia 10V 2 valore nominale tramite parametro CurrentControl curr targ 6 46 stateCurr 50 2 Conferma Modo di funzionamento Regolazione di corrente UINT16 R 0 65535 Bit0 errore LIMP Bit1 errore LIMN Bit2 errore HW_STOP Bit3 errore REF Bit4 non occupato Bit5 SW_LIMP Bit6 SW_LIMN Bit7 SW_STOP Bit8 Bit12 non occupato Bit13 curr_ctrl nact zero 0 velocit del motore lt gt 0 1 velocit del motore 0 Bit14 curr ctrl end 0 elaborazione attiva 1 elaborazione inattiva Bit15 curr ctrl err 0 nessun errore 1 errore 6 46 12 18 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Parametri Parametri Nome Idx Sidx TL HMI Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Default rem Info pag curr_targ 50 3 3 1 8 2 Valore nominale per la Regolazione di corrente Per funzionamento
349. re il morsetto schermato sopra la schermatura spelata Fissare il cavo con il morsetto schermato A questo scopo allargare i due cavi in modo da poter fissare il morsetto schermato gt Conil filo marrone formare un anello e allacciarlo all attacco U Collegare il cavetto di accompagnamento con PE gt Collegare gli attacchi di comando del freno di arresto cavo del freno rosso morsetto B cavo del freno grigio morsetto B gt Collegare gli attacchi di comando ACTIVE CON e ACTIVE GND del comando di azionamento del freno e l interfaccia di segnalazione gt Collegare l alimentazione della tensione 24 VCC al comando di azionamento del freno di arresto Si raccomanda di utilizzare esclusivamente cavi rispondenti alle seguenti specifiche TLC632 TLC634 TLC636 TLC638 Sezione cavo 1 5 da1 5a2 5 da1 5a2 5 da2 5a4 mm Lunghezza massima 20 20 20 20 cavo m 1 Lunghezze maggiori su richiesta La potenza necessaria al comando di azionamento del freno di arresto viene determinata dalla corrente di scatto del freno di arresto Corrente di entrata comando di azionamento freno A 0 5 A corrente di commutazione A gt Impostare l interruttore per la riduzione della tensione 1 riduzione della tensione inserita per motori SER 0 riduzione della tensione disinserita per motori DSMA La funzione di riduzione della tensione descritta al capitolo Funzione di frenatura con TL HBC pag 7 32 4 56
350. registrazioni di anomalia possono essere visualizzate con i tasti cursore Opzione 2 5 1 StopFault 2 5 2 Error01 2 5 3 Error02 Spiegazione Ultima causa di interruzione 1 registrazione di anomalia segnalazione pi antica 2 registrazione di anomalia segnalazione pi recente se disponibile Nel manuale relativo al dispositivo di comando manuale HMI riportata la spiegazione dei valori anomali Nel funzionamento attraverso bus di campo le anomalie dell apparecchio vengono segnalate dal dispositivo di controllo del comando come errori asincroni Un errore asincrono viene individuato attraverso la parola di stato fb statusword Lo stato di segnalazione 1 si riferisce ad una segnalazione di anomalia o di allarme dettagli relativi alla causa dell anomalia possono essere ricavati attraverso i parametri Byte 3 Byte 4 Bit5 FltSig fb statusword O x x xix xixx 0 0 0 x xx x x Bit6 Sign SR Bit 7 warning Bit 15 Bit 7 5 Bit 15 x err Fig 8 5 Interpretazione delle anomalie in caso di errore asincrono Twin Line Controller 63x 8 7 Diagnostica e possibili rimedi TLC63x Segnalazione anomalia attraverso il bus di campo Bit5 FltSig segnalazione di un segnale di controllo interno p es sovratemperatura stadio finale Dettagli relativi ai parametri Status FltSig SR e Status IntSigSR Bit6 Sign SR segnalazione d
351. rem pag ErrNum 900 1 2 5 2 Codice di anomalia UINT16 R 88 0 65535 zi Class 900 2 Classe di difetto UINT16 R 8 8 0 65535 Time 900 3 Momento di insorgenza difetto UINT32 R 88 dall attivazione dello stadio 0 4294967295 finale s AmpOnCnt 900 4 Numero cicli di attivazione UINT32 R 8 8 stadio finale 0 4294967295 12 36 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Parametri Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Info Nome Idx Sidx TL HMI Default rem pag ErrQual 900 5 Informazione supplementare UINT32 R 8 8 utile per la valutazione del 0 4294967295 difetto Twin Line Controller 63x 12 37 Parametri TLC63x 12 38 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Indice Indice A Accessori Codici di ordinazione 10 1 Corredo di fornitura 1 4 Dati tecnici 3 10 Montaggio 4 8 Algoritmo di ottimizzazione del regolatore 5 27 Allacciamento alla rete 4 23 Corrente alternata 4 14 4 15 Allacciamento della tensione di alimentazione 24 V 4 23 Amplificazione critica 5 31 Apparato elettronico di potenza 4 14 4 15 10 2 Apparecchio Twin Line Cablaggio allacciamento 24 V 4 23 Cablaggio dei moduli 4 34 4 53 Cablaggio dell allacciamento alla rete 4 14 4 15 Classi di potenza 1 7 Codice del tipo 1 7 Collegamento del motore 4 16 collegamento
352. resto AVVERTENZA Pericolo di lesioni o e di danneggiamento in caso di mancato funzionamento del freno Prima della messa in funzione proteggere le zone pericolose ed eseguire la prova di funzionamento senza carichi Controllare l efficienza di funzionamento del freno con il tasto presente sul comando di azionamento del freno di arresto Quest ultimo abilita il tasto soltanto se l istruzione di azionamento non viene lanciata dal comando di posizionamento e Per cui occorre scollegare il conduttore di comando ACTIVE CON oppure l alimentazione della tensione 24 V del comando di posizionamento Azionare pi volte il tasto del comando di azionamento del freno di arresto per attivare e disattivare il freno in modo alternato Quando il freno viene attivato e quindi lanciato si accende il LED del controller Controllare l azione frenante allo stato non frenato l asse si lascia spostare manualmente cosa impossibile allo stato frenato Controllare il funzionamento del fremo con il TL CT o il TL HMI TL CT Aprire la finestra Twin Line Diagnostica Dati apparecchio Ingressi uscite Selezionare Force QWO Attivare pi volte l uscita ACTIVE PIN15 per lanciare e chiudere alternatamente il freno Quando il freno viene attivato e quindi lanciato si accende il LED del controller Controllare l azione frenante allo stato non frenato l asse si lascia spostare manualmente cosa impossibile allo stato frenato
353. rezione Analogin Force I e Analogin2 Analogin3 Force ok zero Force 0 _ok zero AnalogO1 AnalogO 2 Fig 5 13 Visualizzazione e impostazione di ingresso analogico mediante il software operativo Gli elementi di comando per Analogln2 3 e AnalogO 1 2 sono visualizzati solo se il modulo analogico IOM C equipaggiato su M1 gt Attivare il campo Force per modificare la tensione dell ingresso analogico Per conoscere i dettagli relativi alla visualizzazione e alla modifica dei segnali con il software operativo consultare il capitolo TL CT relativo alle funzioni di diagnostica gt L ingresso analogico viene letto e impostato attraverso il parametro Status Analogln Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Status AnaloglIn 20 8 2 3 8 1 Immissione analogica INT16 0 R sull ingresso ANALOG IN 10000 410000 mV M1 Analogin2 21 14 2 3 3 5 Valore di tensione ingresso INT16 R analogico 2 ANA_IN2 mV 10000 10000 M1 Analogin3 21 19 2 3 3 6 Valore di tensione ingresso INT16 z R analogico 3 ANA INS mV 10000 410000 M1 AnalogO1 21 24 2 3 8 7 Uscita analogica 1 INT16 0 R W ANA_OUT1 mV 10000 10000 a 1000 1V valore di tensione da predefinizione oggetto valore di tensione per valore nominale di corrente M1 AnalogO2 21 27 2 3
354. rovvedendo ad accelerare fin quando non avr raggiunto la velocit nominale L elaborazione nel funzionamento con spostamento a velocit costante sar terminato quando la velocit nominale ed effettiva sono pari a zero oppure se il modo di funzionamento viene interrotto attraverso una reazione ad un difetto Il parametro VEL stateVEL fornisce informazioni sullo stato di elaborazione Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem VEL velocity 36 1 3 1 2 1 Lancio di una variazione della INT32 R W velocit con caricamento della 2147483648 2147483647 velocit nominale usr VEL stateVEL 36 2 zi Conferma modo profilo UINT16 R velocit 0 65535 Bit0 errore LIMP Bit1 errore LIMN Bit2 errore HW_STOP Bit3 errore REF Bit5 errore SW_LIMP Bit6 errore SW_LIMN Bit7 errore SW STOP Bit13 velocit nominale raggiunta Bit14 vel_end Bit15 vel_err 6 14 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Modi di funzionamento del comando di posizionamento Impostazioni La velocit nominale viene trasferita in unit operative e pu essere modificata durante il movimento Il modo di funzionamento a velocit predefinita non influenzato dai limiti di spostamento del posizionamento Eventuali nuove impostazioni della rampa vengono caricate quando un determinato valore di velocit viene trasmesso c
355. ruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Motion Filt_jerk 28 5 4 4 26 Filtro anti scatti UINT16 0 R W 0 30 rem 0 Off 3 30 Valore di regolazione filtro Twin Line Controller 63x 7 17 Funzioni del comando di posizionamento TLC63x 7 4 Funzione Quick Stop Quick Stop attraverso corrente o rampa di decelerazione Quick Stop una funzione di frenata di emergenza che arresta il motore ad esempio in caso di anomalia La funzione Quick Stop pu essere lanciata attraverso il segnale di ingresso STOP attraverso l istruzione di arresto di un dispositivo di immissione eventualmente collegato e in caso di superamento dei fine corsa attraverso i segnali di ingresso LIMP LIMN e in caso di superamento del raggio di azione dei fine corsa gestito mediante software SW LIMP SW LIMN per effetto di un anomalia di funzionamento che richiede necessariamente una frenata La funzione Quick Stop rimane attiva fino all arresto del motore In caso di reazione ad un difetto della classe 1 lo stadio finale rimane inserito Per i segnali che lanciano un Quick Stop con il parametro Settings SignQstop si pu stabilire se il motore deve arrestarsi mediante la corrente di Quick Stop o mediante la rampa di decelerazione Per la decelerazione vale l impostazione in Motion Dec Nel modo di funzionamento Cambio elettronico non si pu selezionare la rampa di decelerazione In questo caso con Settings SignQstop 0 viene imposta
356. scite nei parametri I O QWO act valori 1 e 0 indicano se l ingresso e o l uscita sono attivi 0 ingresso o uscita a livello 0 V 1 ingresso o uscita a livello 24 V Gli ingressi e le uscite possono essere configurati a scelta con occupazione libera o fissa dell interfaccia di segnalazione La commutazione avviene attraverso il parametro Settings IlO mode vedere pag 6 1 Ingressi Uscite Bit l O IWO act l O IW1 act l O QWO act occupazione libera occupazione libera 0 LIMP 10 Q 0 1 LIMN 1 Q1 2 STOP 12 Q_2 3 REF 13 Q 3 4 14 Q 4 5 x 15 ACTIVE CON 6 6 TRIGGER 7 a L7 8 18 9 19 10 ni 110 2 11 a L1 12 12 13 13 14 DIG IN1 DIG_OUT1 15 DIG IN2 DIG OUT2 1 Occupato solo se l apparecchio equipaggiato con il modulo analogico IOM C 5 18 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Messa in funzione TL CT Visualizzazione degli stati di segnalazione inl gt Aprire la finestra di dialogo attraverso l opzione Twin Line Diagnostica Hardware apparecchio ed il registro Ingressi uscite ioj xj Moduli completi di accessori mpulso direzione H volt 1 Ingressi p Uscite ILIMP 0 0 0 PINI9 Q PINS 0 ILIMN 0 0 PIN20 QU PINIO 1 ISTOP 0 0 2 PIN2I Q2 PIN11 1 FUNCT IN2 REF 0
357. se di accelerazione ed una fase di frenatura i segnali di trigger vengono sfasati ulteriormente rispetto al momento di scatto durante una fase con velocit costante Esempio con 10000 giri min s accelerazione scatto 12 us dopo frenata scatto 12 us prima Il livello del segnale di trigger viene impostato attraverso il parametro O OutTrig In particolare con esso viene impostato il primo segnale di trigger successivo al lancio dell elaborazione mediante liste oppure all interruzione della stessa Il parametro pu essere modificato soltanto se non attiva alcuna elaborazione mediante liste Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem l O OutTrig 34 9 Impostazione dell uscita UINT16 0 R W trigger se la lista di segnali 0 1 inattiva 0 livello Low 1 livello High Esempio Lista di posizioni velocit Lo spostamento gestito mediante liste viene eseguito con un posizionamento assoluto dal punto di riferimento fino alla posizione 6000 Inc La velocit iniziale 100 giri min V giri min 300 4 100 4 0 1000 3000 D Inc Fig 7 2 Posizionamento mediante lista di posizioni velocit gt Attivazione lista di posizioni velocit con L2Data0 typeList2 2 gt Immissione dei valori di posizione nella lista tra la posizione iniziale e la posizione finale tramite TL HMI TL CT bus di campo oppure prog
358. si ADR 1 ADR 16 dell interfaccia di segnalazione vedere pag 4 28 Il baudrate pu essere impostato attraverso il parametro M4 baudSer oppure attraverso gli ingressi BAUD 1 BAUD 4 dell interfaccia di segnalazione vedere pag 4 28 Le modalit di integrazione di un apparecchio Twin Line all interno di un bus di campo sono descritte nel capitolo dedicato all Installazione e messa in funzione dei rispettivi manuali 4 52 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione 4 4 19 Collegamento al modulo IBS C Interfaccia modulo Il modulo IBS C dotato di una spina SUB D per Remote In e di una presa SUB D per Remote Out entrambe a 9 poli con collegamento a vite UNC A A U BA CC RD 0000 I i TPDO2 6 i TPDI2 2 GND FT PRE E TPDH gi eta TPDO1 3 7 JL N Remote In Remote Out Fig 4 37 Attacchi interfacciali del modulo del bus di campo Pin Segnale Segnale Colore Coppia Spiegazione VU Remote In Remote Out 1 TPDOI TPDO2 bianco 1 Dati ricevuti 6 TPDOI TPDO2 marrone 1 Dati ricevuti invertiti I 2 TPDI1 TPDI2 verde 2 Dati trasmessi U 7 TPDI1 TPDI2 giallo 2 Dati trasmessi invertiti U 3 GND GND blu 3 Massa 8 rosso 3 non occupato 4 grigio 3 non occupato 9 RBST rosa Soltanto per Rem
359. sibile a causa di trasduttore di posizione effettiva non ammissibile o mancante E187B Elaborazione impossibile durante spostamento verso riferimento su impulso di posizione E187C 0 Elaborazione impossibile a causa di rilevamento della posizione attivo E187D 1 Impulso di posizione non trovato Twin Line Controller 63x 8 15 Diagnostica e possibili rimedi TLC63x Codice Classe di Spiegazione anomalia difetto E187E 1 Riproducibilit dello spostamento incerta impulso di posizione troppo vicino all interruttore E1C00 0 Flash occupato con altra operazione E1C01 0 Flash non inizializzato E1C02 0 Flash numero di settore non valido E1C03 0 Flash nome progetto troppo lungo E1C04 0 Flash errore di somma nel progetto boot E1C05 0 Flash errore durante la cancellazione E1C06 0 Flash mode non valido E1C07 0 Flash errore di scrittura E1C08 0 Flash handle non valido E1C09 0 Flash memoria disponibile insufficiente E1C0A 0 Flash contenuto settore non valido E1C0B 0 Nessun modulo memoria trovato E1C0C 0 Firmware e programma utente non compatibili E1C10 0 Regione di memoria non valida E1C11 0 Indirizzo fuori dalla zona di memoria valida E1C12 0 RAM superamento zona E1C13 0 RAM inizializzazione non valida E1C20 0 Spazio di memoria insufficiente per i dati utente E1C21 0 Indirizzo di memoria non valido dall
360. sima con sezione minima 15 m L interfaccia di segnalazione predisposta per essere utilizzata liberamente tramite il programma applicativo e l impostazione di indirizzi e baudrate nel funzionamento attraverso bus di campo Per l interfaccia di segnalazione sono previsti due stati di occupazione precisamente impostazione di indirizzo baudrate e profilo nel funzionamento attraverso bus di campo e occupazione libera dell interfaccia La commutazione dell occupazione viene operata attraverso i parametri Settings IO mode vedere in proposito Passaggio da un modo di funzionamento all altro pag 6 1 Condizione preliminare Parametro Settings IO mode 0 Dopo l attivazione del comando di posizionamento possibile predefinire l indirizzo dell apparecchio e il baudrate attraverso i segnali di ingresso Twin Line Controller 63x 4 27 Installazione TLC63x Indirizzo della rete Baudrate 1 ADR_1 amp L9 ao 2 ADR 2 L 10 Q1 3 ADR_4 9 11 Q2 pa 5 ADR 16 EM 13 Q 4 6 ADR 32 i Q 14 TRIGGER 31 24VDC x10V em L 17 ANALOG IN 34 24VGND oV 18 ANALOG_IN 19 BAUD 1 _ 20 BAUD2 L_ 21 BAUD 4 22 CAPTURE 1 I 5 23 CAPTUREZ2 I 6 24 ADR 64 rale atea PRIME ata p N 28 STO
361. sistenza zavorra interna si trovano nel capitolo Comando di posizionamento a pag 3 5 e sgg Le perdite elettriche Wp possono essere valutate partendo dalla potenza massima del comando Con un rendimento tipico del 9095 la perdita massima ammonta a circa il 10 della potenza massima Se durante la frenata la corrente pi bassa la perdita risulta corrispondentemente pi bassa 4 58 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione Perdite meccaniche Wg Esempio TLxx34 Dimensionamento della resistenza zavorra esterna Le perdite meccaniche derivano dallo smorzamento causato dall attrito che si manifesta durante il funzionamento dell impianto Le perdite meccaniche sono trascurabili se l impianto senza azionamento richiede per arrestarsi un tempo molto pi lungo rispetto a quello in cui l impianto deve essere frenato Le perdite meccaniche possono essere calcolate dalla coppia di carico e dal numero di giri a partire dal quale il motore deve essere arrestato Per indicazioni pi dettagliate sul calcolo delle singole componenti ed esempi tipici richiedere l assistenza del rappresentante locale Frenata di un motore con i seguenti dati numero di giri iniziale n 4000 min momento di inerzia del rotore Jp 4 kgcm momento di inerzia del carico J 6 kgcm L energie da dissipare si ricava da We 1 2 J 2 r n pari a 88 Ws Le perdit
362. spositivo di comando manuale HMI o con il TLCT Per i dettagli relativi al funzionamento manuale dell apparecchio con il dispositivo di comando manuale HMI consultare il manuale Twin Line HMI 4 68 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione 4 7 2 Prova di funzionamento con motore resolver Controllo sistema e inizializzazione Apparecchio con motore resolver OK gt Collegare l alimentazione della tensione 24 V L apparecchio esegue quindi una procedura di autodiagnostica consistente nel controllo di dati interni relativi alle caratteristiche di funzionamento parametri dispositivi di controllo interni e apparato di sensori collegato La segnalazione di stato passa a 3 Il comando di posizionamento installato in modo corretto Per il funzionamento con un motore resolver i dati del motore devono essere caricati con il software operativo Twin Line Control Tool Solo a questo punto si pu inserire lo stadio finale A questo scopo seguire i passaggi per la messa in funzione Twin Line Controller 63x 4 69 Installazione TLC63x 4 8 Diagnostica anomalie di installazione Segnalazione di stato 2 Segnalazione di stato 3 Segnalazione di stato lampeggiante PERICOLO Scossa elettrica in seguito all alta tensione Prima di iniziare qualsiasi intervento sugli attacchi dell elemento di potenza o sui morsetti del motore occor
363. spostamento manuale Manual dist Man e Manual step Man per la creazione di riferimento Home p disHome e Home p outHome 7 10 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Funzioni del comando di posizionamento Esempio 1 Esempio 2 Esempio 3 Esempio 4 Se ad es i parametri di riferimento non vengono adattati la conseguenza pu essere un errore durante lo spostamento verso riferimento Ad es la distanza di sicurezza pu essere insufficiente per l uscita dal raggio degli interruttori di fine corsa o di riferimento Se un controllo esistente viene sostituito con un siffatto controllo e si devono usare gli stessi posizionamenti precedenti la normalizzazione deve essere impostata in modo corrispondente al controllo precedente Comando di un precedente apparecchio per motore passo passo con 1000 Inc giro cio un posizionamento di 1000 usr deve corrispondere ad un giro del motore Valore utente 1000 usr Valore controllo 1 giro normalizzazione 1 giro posizione i 1000 usr Un posizionamento di 1111 unit operative deve corrispondere a 3 giri del motore Da ci risulta Valore utente 1111 usr Valore controllo 3 giri normalizzazione _ 3 giri posizione itii sr Se ora si esegue un posizionamento relativo di 900 unit operative il motore ruota di 900 usr 3 1111 giri usr 2 4302 giri Calcolo di un coefficiente di
364. stamento UINT16 R manuale 0 65535 Bit0 errore LIMP Bit1 errore LIMN Bit2 errore HW STOP Bit3 errore REF Bit5 errore SW_LIMP Bit6 errore SW_LIMN Bit7 errore SW STOP Bit14 manu end Bit15 manu err Selezione del modo Gli spostamenti manuali possono essere operati in due modi diversi spostamento manuale spostamento manuale classico spostamento a impulsi con corsa limitata suddetti modi vengono commutati con il parametro Manual typeMan Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Manual typeMan 41 3 3 2 2 Tipo di spostamento manuale UINT16 0 R W 0 1 rem 0 a impulsi classico 1 a impulsi con corsa limitata Twin Line Controller 63x 6 11 Modi di funzionamento del comando di posizionamento TLC63x Spostamento manuale classico Con il segnale di lancio per lo spostamento manuale il motore si muove dapprima su un tratto definito Manual step_Man Se il segnale di lancio ancora applicato dopo un determinato ritardo Manual time_Man il comando di posizionamento passa al funzionamento continuo fin quando non viene cancellato il segnale di lancio Parametri startMan Bito 0 Parametri 1 startMan Bit2 0 Motore O Stop H m Parametri 1 stateMan Bit14 o ld rm 1 step Man t lt time Man 3 time Man 4 Funzionamento 3 5 E continuo Fig 6 3 Spostamento manuale classico l
365. sulla piastra di montaggio Lt mm L L1 L1 C LE L1 z Comando Ea freni Mettere a terra lo Schermo per es con presa cavo j 24V GND Involucro supplementare E sopra il piedino di contatto Cavo di segnale analogico I I I I I Fig 4 1 Misure mirate alla compatibilit elettromagnetica e ripartizione del quadro di comando ad armadio AVVERTENZA Funzionamento errato e pericolo di lesioni Ai fini del funzionamento sicuro ed esente da disturbi dell apparecchio deve essere garantita la compatibilit elettromagnetica dei cavi L eventuale uso di cavi inadatti non conformi alle condizioni relative alla compatibilit elettromagnetica pu provocare danni all apparecchio e o un funzionamento erralo I cavi del motore e del trasduttore di velocit angolare sono conduttori di segnalazione particolarmente critici Usare cavi raccomandati dal rappresentante locale La loro conformit alla compatibilit elettromagnetica controllata Inoltre questi cavi possono essere trascinati senza controindicazioni Per informazioni su questi cavi vedere il capitolo Accessori e parti di ricambio a pag 10 1 Twin Line Controller 63x 4 3 Installazione TLC63x 4 2 Componenti dell impianto Per collegare il comando di posizionamento oltre ai componenti del sistema compresi nel corredo di fornitura occorrono anche altri elementi e Servomotore sincrono con sincoder o resolver cavo
366. sultare i rispettivi manuali Mentre il comando di posizionamento esegue uno spostamento la corsa di spostamento viene controllata in background attraverso la gestione mediante liste In caso di superamento di una posizione della lista il comando di posizionamento reagisce in modo differente a seconda del tipo di lista Tipo di lista di valori di posizione segnalazione non appena il motore raggiunge una posizione memorizzata nella lista il segnale Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Comando di posizionamento di uscita TRIGGER viene lanciato o ritirato a seconda della registrazione contenuta nella lista Tipo di lista di valori di posizione velocit non appena il motore raggiunge una posizione memorizzata nella lista il comando di posizionamento passa al nuovo valore di velocit memorizzato all interno della lista muovendo il motore a detta velocit Le registrazioni della lista possono essere inserite con il dispositivo di comando manuale HMI il software operativo il bus di campo oppure il programma utente Twin Line Controller 63x Comando di posizionamento TLC63x 1 7 1 7 1 Norme e direttive Dichiarazione di conformit e Marchio CE Marchio CE Direttiva sui macchinari Direttive CEM Direttiva relativa alle basse tensioni Dichiarazione di conformit Nelle Direttive CEE sono codificati i requisiti minimi in particolare relati
367. ta la limitazione di corrente attraverso CtrlBlock1 2 1_max Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Settings SignQstop 28 20 4 1 26 Segnali di controllo che UINT16 0 R W lanciano la funzione Quick 0 255 rem Stop attraverso Bit0 LIMP 0 rampa di decelerazione Bit1 LIMN 1 rampa Quick Stop Bit2 STOP Bit3 REF Bit4 6 Bit7 SW STOP Corrente massima per Quick Stop Il comando di posizionamento assorbe l energia di frenata eccedente prodotta durante l esecuzione di una funzione Quick Stop Se nel corso di questa procedura la tensione del circuito intermedio dovesse aumentare oltre i valori limite consentiti il comando di posizionamento disattiva lo stadio finale e visualizza il messaggio di anomalia Difetto 5 Tensione eccessiva circuito intermedio Il motore terminer quindi il movimento senza essere frenato La corrente per la coppia frenante dovrebbe essere impostata in modo tale che il comando di posizionamento possa arrestarsi decelerando al massimo e senza disattivazioni Parametri Descrizione e unit Campo di valori 1 Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Settings 28 22 4 1 3 Limitazione di corrente per UINT16 1000 R W maxSTOP Quick Stop 100 1Apk 0 corrente max rem 0 29999 1 Corrente max valore minore tra Servomotor maxM e PA I_maxPA 7 18 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113
368. ta tramite M1 ad es un trasduttore incrementale supplementare presente sull innesto modulo M1 con RS422 C il modulo encoder RS422 C valuta i segnali in ingresso come posizione effettiva del motore Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Comando di posizionamento Modulo IOM C Modulo ESIM3 C Modulo PBDP C Modulo CAN C Modulo IBS C Modulo RS485 C Il modulo analogico rileva e genera valori di tensione analogici e digitali Le uscite analogiche possono essere impostate dall utente Il modulo emette i valori nominali di regolazione sotto forma di valori di tensione analogici Il modulo per simulazione encoder ESIMS C genera i dati di posizionamento del servomotore a corrente alternata sotto forma di segnali A B Il modulo del bus di campo PBDP C consente l integrazione del comando di posizionamento nel Profibus DP Il comando di posizionamento in grado di funzionare come ricevitore di istruzioni o anche come slave In particolare esegue istruzioni di comando e di lavoro di un controllo superiore Il modulo del bus di campo CAN C collega il comando di posizionamento ad un sistema di bus di campo CAN C CANOpen oppure DeviceNet Il modulo del bus di campo IBS C consente l impiego del comando di posizionamento come apparecchio slave in una rete Interbus Il modulo del bus di campo opzionale E realizzato secondo la specifica relativa all Interbus categ
369. tasto F1 L assistenza per la messa in funzione conduce attraverso tutti i passi della messa in funzione Avviare l assistenza con l opzione di menu Assistenza per la messa in funzione Assistente alla messa in funzione Assistente alla messa in funzione Begin A 1 T j VINE L assistente alla messa in funzione guida attraverso i singoli passaggi della messa in funzione Function test Download metor data Check andset device parameter Stat optimization Save parameter End Annula Help Irdietra Messa in funzione con l assistenza del Twin Line Control Tool Fig 5 5 5 6 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Messa in funzione 5 4 Messa in funzione del comando di posizionamento 5 4 1 Singoli passaggi della messa in funzione Prima di iniziare le operazioni di messa in funzione controllare se tutti i cavi sono cablati e collegati correttamente Controllare il funzionamento del ventilatore interno La messa in funzione va operata nel seguente ordine e Controllare il funzionamento degli interruttori di fine corsa e del comando di azionamento freno di arresto Solo con motore resolver caricamento dei dati del motore Controllare ed impostare i parametri dei valori limite per il regolatore di corrente e per il regolatore di numero di giri Controllare il senso di rotazione e lo spostamento manuale del motore O
370. tati attraverso i parametri degli specifici gruppi di parametri Gruppo PTP regolazioni per modo di funzionamento punto a punto Gruppo VEL regolazioni per modo di funzionamento a velocit predefinita Gruppo Gear regolazioni relative al modo di funzionamento Cambio elettronico con sovrapposizioni offset Gruppo Motion regolazioni dei parametri per tutti i modi di funzionamento filtro anti scatti senso di rotazione fine corsa software normalizzazione e regolazioni rampe Le possibilit di impostazione per il funzionamento manuale si trovano nel gruppo di parametri Manual mentre quelle per la creazione di riferimenti sono caricate nel gruppo Home Il capitolo Parametri a pag 12 1 contiene una lista di tutti i gruppi di parametri La posizione target o la velocit finale sono grandezze di ingresso che vengono impostate dall operatore Da esse il generatore di profili calcola un profilo di marcia in funzione del modo di funzionamento impostato valori di uscita del generatore di profili e di un filtro anti scatti collegabile a monte vengono convertiti dal regolatore del comando in un movimento del motore Per maggiori informazioni sul filtro anti scatti vedere il capitolo Funzione rampa a pag 7 16 e sgg Nel modo di funzionamento Cambio elettronico vengono calcolati i valori di posizionamento dagli impulsi in ingresso alimentati attraverso un modulo collegato nell innesto M1 Inserendo una posizione offset p
371. tazione Twin Line Controller 63x 7 21 Funzioni del comando di posizionamento TLC63x Valori di posizione 4 4096 U Giri TTD meccfanichi Status p act Status p absall 4096 U T Fig 7 13 Valori di posizione p act e p absall con inversione del senso di rotazione Per evitare le posizioni instabili nel campo di spostamento dopo l inserimento e disinserimento si deve impostare di nuovo M2 SetEncPos cfr capitolo Impostazione dei parametri dell apparecchio per elaborazione di posizione con trasduttori di velocit angolare SinCos Singleturn e Multiturn pag 5 15 7 22 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Funzioni del comando di posizionamento 7 7 Rilevamento rapido della posizione Funzionamento con programma utente Lancio rilevamento della posizione Attraverso due canali parametrizzabili possibile registrare i valori di posizione Gli ingressi Capture presentano un ritardo d ingresso di 100 us Questo ritardo di ingresso produce una dispersione di max 10 us Quando la velocit del comando costante il jitter max pari a 5 us Il parametro Capture TrigSign definisce la sorgente dei segnali per il rilevamento dei valori di posizione gli ingressi CAPTURE1 e CAPTURE dell interfaccia di segnalazione oppure l impulso di un trasduttore di posizione sull innesto
372. tensioni Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Comando di posizionamento Dichiarazione di conformit CEE 2001 BERGER LAHR BERGER LAHR GmbH amp Co KG Breslauer Str 7 D 77933 Lahr O conforme direttiva CE Macchine 98 37 CEE Appendice IIA E conforme direttiva CE CEM 89 336 CEE E conforme direttiva CE Bassa tensione 73 23 CEE le succitate direttive sono state modificate dalla dierttiva CE relativa alla codifica 93 68 CEE Con la presente si dichiara che i prodotti descritti qui di seguito nella versione di realizzazione da noi messa in circolazione sono concepiti e costruiti secondo modalit conformi ai requisti codificati nelle direttive CEE indicate Eventuali modifiche apportate al prodotto senza il nostro consenso implicano la perdita di validit della presente dichiarazione Descrizione prodotto Stadi finali motori trifase con o senza comando accessories Tipo TLDx1x TLCx1x TLDx3x TLCx3x TLCx1xP TLCx3xP TLBRC TLHBC Codice prodotto 634xXXXXXXXX 635XXXXXXXX 62501101706 62501101606 Norme armonizzate EN 50178 Classificazione VDE 0160 1998 04 applicate EN 61800 3 Classificazione VDE 0160 1997 08 categoria 2 in particolare In conformit le modalit di prova BERGER LAHR concernenti la compatibilit elettromagnetica Norme nazionali UL 508C especifiche tecnicheapplicate Condizioni di controllo della compatibilit elettromagnetica in p
373. terminate condizioni i cui dettagli sono spiegati al paragrafo Sincronizzazione con movimento di compensazione a pag 6 23 Il tipo di sincronizzazione viene impostato con il parametro Gear startGear il quale provvede nel contempo al lancio del modo di funzionamento Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Default rem Gear startGear 38 1 3 1 3 1 Lancio di un elaborazione UINT16 R W Cambio elettronico con 0 2 selezione del modo di 0 disattivo elaborazione 1 Sincronizzazione immediata 2 Sincronizzazione con movimento di compensazione Twin Line Controller 63x 6 19 Modi di funzionamento del comando di posizionamento TLC63x Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem Gear stateGear 38 2 _ Conferma elaborazione con UINT16 R cambio 0 65535 6 5 1 Bit0 errore LIMP Bit1 errore LIMN Bit2 errore HW_STOP Bit3 errore REF Bit5 errore SW_LIMP Bit6 errore SW_LIMN Bit7 errore SW_STOP Bit13 Bit14 gear_end Bit15 gear_err Impostazioni del cambio Panoramica generale Funzionamento con programma utente Coefficiente di cambio Indipendentemente dal tipo di sincronizzazione desiderato per il Cambio elettronico sono previste le seguenti regolazioni e coefficiente di cambio limitazione di corrente limitazione di numero di giri grandezza del ritardo di posizionamento e valore of
374. tezione ai morsetti U V W e PE L occupazione del cavo deve combaciare sui lati motore e apparecchio Morsetto Collegamento Colore U Cavo del motore marrone bn V Cavo del motore blu bl W Cavo del motore nero bk PE Conduttore di protezione cavetto di accompagnamento dello schermaggio 4 16 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Installazione Fig 4 10 Attacco del cavo motore sul motore connettore visto dall esterno U Messa a terra A C D non utilizzato Fig 4 11 Attacco del cavo motore sul motore connettore visto dall esterno TLC632 TLC634 TLC636 TLC638 Sezione cavo mm 1 5 da 1 5a2 5 da1 5a2 5 4 Lunghezza massima 20 20 20 20 cavo m Coppia di serraggio 0 4 0 5 0 5 0 6 0 5 0 6 0 5 0 6 delle viti serrafilo Nm 1 Lunghezze maggiori su richiesta e fili del cavo possono essere collegati senza le apposite bussole e Sugli apparecchi dotati di cofano il cavo deve essere sfilato dall attacco verso il basso Beril collegamento PE viene utilizzato il cavetto di accompagnamento dello schermaggio Modalit di confezionamento del Nel confezionamento del cavo motore rispettare le misure indicate per cavo molore il collegamento all apparecchio standard Apparecchio standard Twin Line Controller 63x 4 17 Installazione TLC63x
375. timizzazione del regolatore di posizione La condizione preliminare per l ottimizzazione una buona dinamica di regolazione del circuito di regolazione numero di giri sottoposto Durante l impostazione della regolazione di posizione il coefficiente P del regolatore di posizione KPp deve essere ottimizzato tra due estremi e KPp troppo grande sovraoscillazione della meccanica instabilit dell apparato di regolazione KPp troppo piccolo grande ritardo di posizionamento Parametri Descrizione e unit Campo di valori Valore R W Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Default rem CtriBlock1 KPp 18 15 4 2 10 Coefficiente P del regolatore UINT16 14 R W 6 3 1 di posizione 1 s 0 32767 rem TL CT impostazione del segnale di guida TL CT selezione dei segnali di registrazione TL HMI impostazione del segnale di guida gt Selezionare il regolatore di posizione con Twin Line gt Regolatore Ottimizzazione sulla scheda registro Registrazione nel campo Tipo di registrazione gt Impostare nel registro Grandezza di guida il segnale di guida e forma del segnale salto ampiezza per circa 1 10 giro del motore con impiego del modulo Hiperface HIFA C 1600 Inc con impiego del modulo resolver RESO C 400 Inc con impiego del modulo RS422 C con trasduttore incrementale p es con risoluzione 4000 Inc giro caso speciale 400 Inc gt Selezionare per la registrazione nel registro Registrazione al pu
376. to Fig 1 8 Comando di posizionamento TLC63x Allacciamento alla rete In corrispondenza dell attacco di allacciamento alla rete viene collegata la tensione di alimentazione per lo stadio finale TLC632 230 Vac una fase apartire da TLC634 400 Vac tre fasi Gli apparecchi con filtro di rete integrato possono essere gestiti dal lato rete senza l adozione di ulteriori misure anti radiodisturbi La corrente per la regolazione e il comando del ventilatore deve essere alimentata attraverso un alimentatore di tensione 24 Vccesterno Collegamento del motore Attraverso questo attacco trifase il comando di posizionamento alimenta la corrente elettrica utile per un servomotore sincrono a corrente alternata a eccitazione permanente L attacco del motore resistente ai cortocircuiti durante la fase di abilitazione dello stadio finale viene operato un controllo della dispersione a terra Resistenza zavorra interna Durante la frenata il motore restituisce energia al comando di posizionamento L energia viene assorbita dai condensatori del circuito intermedio e dissipata attraverso la resistenza zavorra interna Attacco di collegamento del Sull attacco di collegamento del circuito intermedio viene prelevata la circuito intermedio tensione del circuito intermedio dell apparecchio Se la resistenza zavorra interna non sufficiente per dissipare in calore l energia in eccesso sull attacco di collegamento del circuito intermedio
377. to dell apparecchio e sullo stato dell elaborazione Twin Line Controller 63x 6 5 Modi di funzionamento del comando di posizionamento TLC63x Parametri Gruppo Nome Idx Sidx TL HMI Descrizione e unit Status driveStat 28 2 2 3 5 1 Parola di stato di funzionamento Campo di valori Valore R W Default rem UINT32 R 0 429496795 Bit0 3 Stato di funzionamento attivo 1 Start 2 Not Ready to switch on 3 Switch on disabled 4 Ready to switch on 5 Switched on 6 Operation enable 7 Quick Stop active 8 Fault reaction active 9 Fault Bit4 riservato Bit5 1 Controllo errore interno FltSig Bit6 1 Controllo errore esterno FltSig SR Bit7 1 Segnalazione di allarme Bit8 11 non occupato Bit12 15 Codice specifico dello stato di elaborazione Bit13 x add info Bit14 x end Bit15 x err Bit16 20 modo di funzionamento attuale corrisponde a Bit0 4 Status xMode_act 0 non utilizzato 1 Funzionamento con posizionamento manuale 2 Creazione di riferimento 3 Posizionamento PTP 4 Profilo di velocit 5 Cambio elettronico con regolazione offset con regolamento di posizione AC o con riferimento di posizione SM 6 Cambio elettronico con regolazione numero di giri 7 Funzionamento con record 8 Generatore di funzione regolatore di corrente 9 Generatore di funzione regolatore di numero di giri 10 Generatore di funzione regolatore
378. tri List 12 20 12 2 16 Gruppo di parametri RecoData0 RecoData49 12 21 12 2 17 Gruppo di parametri List1Data0 List1Data63 12 22 12 2 18 Gruppo di parametri List2Data0 List2Data63 12 22 12 2 19 Gruppo di parametri Capture 12 23 12 2 20 Gruppo di parametri VO 12 24 12 2 21 Gruppo di parametri M1 12 25 12 2 22 Gruppo di parametri M2 12 26 12 2 23 Gruppo di parametri M3 12 27 12 2 24 Gruppo di parametri M4 12 27 12 2 25 Gruppo di parametri Status 12 29 12 2 26 Gruppo di parametri ErrMemO ErrMem19 12 36 Indice xu for IU tu eue ea E esi 1 Twin Line Controller 63x 5 Sommario TLC63x Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Elenchi vari Elenchi vari Abbreviazioni Abbreviazione Spiegazione AC Alternating current ingl corrente alternata ASCII American Standard Code for Information Interchange ingl Norma di codificazione simboli di testo CE Comunit Europea CEM Compatibilit elettromagnetica CI Circuito intermedio CoDeSys Controller Development System DC Direct current ingl corrente continua DP Periferica decentralizzata FI Corrente di dispersione HMI Human machine Interface dispositivo di comando manuale innestabile Encoder ingl Trasduttore di velocit angolare increm
379. trigger su canale 2 214748364 2147483647 Inc Twin Line Controller 63x 12 23 Parametri TLC63x 12 2 20 Gruppo di parametri I O Parametri Nome Idx Sidx TL HMI Descrizione e unit R W Info rem pag Valore Default Campo di valori IWO act 33 1 2 4 1 Parola di ingresso 0 Con Forzatura cio con TL CT l accesso di lettura mostra lo stato Force UINT16 0 65535 Bito LIMP Bit1 LIMN Bit2 STOP Bit3 REF Bit12 Bit13 Bit supplementari indipendenti all occupazione di lO mode se installato il modulo analogico IOM C Bit14 DIG_IN1 Bit15 DIG_IN2 R IW1 act 33 4 2 4 2 Parola di ingresso 1 Con Forzatura cio con TL CT l accesso di lettura mostra lo stato Force UINT16 B R 0 65535 BitO Bit4 O 4 Bit5 CAPTURE1 Bit6 CAPTURE2 Bit7 Bit13 5 13 Bit14 DIG IN1 Bitr15 DIG IN2 Settings IO_mode 0 1 Bito BAUD 1 1 0 Biti BAUD 2 1 1 Bit2 BAUD 4 12 Bit3 MODE 1 1 Bit4 MODE _2 1 Bit5 5 1 5 supplementare CAPTURE1 Bite I_6 I_6 supplementare CAPTURE2 Bit7 ADR 64 1 7 Bit8 ADR 1 1 8 Bit9 ADR 2 l 9 Bit10 ADR 4 1 10 Bit11 ADR 8 1 11 Bit12 ADR 16 1 12 Bit13 ADR 32 1 13 Bit supplementari se installato il modulo analogico IOM C Bit14 DIG_IN1 DIG_IN1 Bit15 DIG_IN2 DIG_IN2 _3 _4 12 24 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167
380. tro di rete Eliminazione accoppiamento con possibili disturbi di interferenza riduzione delle emissioni aumento della resistenza anti radiodisturbi Twin Line Controller 63x 4 1 Installazione TLC63x Misure mirate alla compatibilit elettromagnetica Effetti Applicazione degli schermaggi per cavi in modo piatto utilizzando nastri e fascette per cavi Scarso effetto schermante in caso di collegamento non perfettamente piatto riduzione delle emissioni Collegamento a massa degli schermaggi dei conduttori di segnalazione digitale su una superficie piuttosto estesa su entrambi i lati oppure attraverso la carcassa Sub D Eliminazione dell effetto di disturbo sul cavo di comando riduzione delle emissioni Schermare i conduttori di segnalazione analogici su un unico lato del comando di potenza collegare a massa l altro lato attraverso un condensatore p es 10nF 100V MKT Evitare anse di ronzio attraverso disturbi di bassa frequenza Utilizzo esclusivo di cavi per motore schermati dotati di treccia in rame e di una copertura minima dell 85 collegamento a massa dello schermaggio su una superficie piuttosto estesa su entrambi i lati Usare cavi del motore e del trasduttore di velocit angolare raccomandati dal rappresentante locale Dissipazione definita delle correnti di disturbo riduzione delle emissioni Se il motore e la macchina non sono collegati in modo ben conduttivo
381. tronico pu essere sovrapposto un posizionamento offset da punto a punto con cui il valore nominale di posizione del regolatore apposito viene spostato con addizione del valore offset In questo modo pu essere lanciato ad esempio uno spostamento di posizione durante la procedura di elaborazione all infinito Fig 6 9 Offset utile per l esclusione di un settore non operativo durante le operazioni di stampa Il posizionamento offset viene supportato nel programma utente da speciali componenti Questi sono descritti nella documentazione della biblioteca componenti CoDeSys Lo spostamento offset viene lanciato non appena viene trasmesso il parametro Gear p_absOffs o Gear p_relOffs valori offset vengono indicati in unit incrementali interne sotto forma di valori assoluti o relativi Pertanto dipendono dal tipo di trasduttore di velocit angolare utilizzato 6 24 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Modi di funzionamento del comando di posizionamento Impostazioni Il parametro Gear StateOffs fornisce informazioni sullo stato di elaborazione In caso di passaggio da Cambio elettronico ad un modo di funzionamento differente il posizionamento offset eventualmente in corso viene interrotto immediatamente e viene terminata la procedura di posizionamento attuale Il suddetto movimento offset si somma agli impulsi di guida dell elaborazione con cambio
382. ttimizzare le impostazioni di regolazione AVVERTENZA Pericolo di lesioni in seguito ad eventuali reazioni accidentali indesiderate degli apparecchi collegati Controllare gli inserimenti operati attraverso l apparecchio apposito ed in particolare tutti i valori limite relativi a corrente velocit e tipo di motore AVVERTENZA Pericolo di lesioni dovute ad un eventuale mancato funzionamento del freno Prima di iniziare le operazioni di messa in funzione proteggere opportunamente la sezione pericolosa AVVERTENZA Pericolo di incendio causato dall apparecchio molto caldo Dopo la messa in funzione simulare una corsa di prova in condizioni di esercizio Le resistenze zavorra non correttamente dimensionate possono causare un incendio Twin Line Controller 63x 5 7 Messa in funzione TLC63x 5 4 2 Avviamento del comando di posizionamento Condizioni preliminari Al comando di posizionamento deve essere collegato un computer dotato di software operativo Twin Line Control Tool oppure un dispositivo di comando manuale HMI P Attivare la tensione di alimentazione esterna 24 Vpc e quindi la tensione di rete per l alimentazione dello stadio finale Trasformazioni di funzionamento T 9o mmo Diagnostica e avvio del sistemall motore fermo Sensore il controllo in funzione avvio dell elaborazione dei parametri Reazione al segnale di controlloSensore situazione motore OK Tensione circuito i
383. tuali comandi esterni durante le operazioni di installazione gt Collegare il motore e i conduttori di protezione ai morsetti U V W e PE L occupazione del cavo deve combaciare sui lati motore e apparecchio TT Interruttore A di riduzione i n a_____ pa Fig 4 14 Collegamento del cavo motore e dei comandi del freno all apparecchio dati relativi ad attacco di collegamento del cavo motore motore utilizzo di bussole per fili o misure mirate alla compatibilit elettromagnetica sono riportati nel capitolo Collegamento del motore TLC63x a pag 4 16 e sgg L attacco del freno di arresto viene integrato in via opzionale all apparecchio gt Far passare il conduttore rosso e quello grigio attraveso il tubo flessibile in dotazione gt Collegare gli attacchi di comando del freno di arresto cavo del freno rosso morsetto B cavo del freno grigio morsetto B La potenza necessaria al comando di azionamento del freno di arresto viene determinata dalla corrente di scatto del freno di arresto Corrente di entrata comando di azionamento freno A 0 5 A corrente di commutazione A gt Impostare l interruttore per la riduzione della tensione 1 riduzione della tensione inserita per motori SER 0 riduzione della tensione disinserita per motori DSM4 La funzione della riduzione della tensione descritta nel Funzio
384. tura UINT16 4 RW 2 valore 4 0 32767 rem Tcal u5 13 45 Caratteristica di temperatura UINT16 5 RAN 2 valore 5 0 32767 rem Tcal u6 13 46 Caratteristica di temperatura UINT16 6 RAN 2 valore 6 0 32767 rem Tcal u7 13 47 Caratteristica di temperatura UINT16 7 RAN 2 valore 7 0 32767 rem Tcal u8 13 48 Caratteristica di temperatura UINT16 8 R W 2 valore 8 0 32767 rem ResolutM 13 49 2 1 6 Risoluzione del sensore di UINT32 16384 R W posizione Inc giro 0 32768 rem name1M 13 50 Nome del motore 1 parte UINT32 0 RAN 0 4294967295 rem name2M 13 51 Nome del motore 2 parte UINT32 0 R W 0 4294967295 rem namesM 13 52 Nome del motore 3 parte UINT32 0 RAN 0 4294967295 rem name4M 13 53 Nome del motore 4 parte UINT32 0 RW 0 4294967295 rem 0M 13 54 2 1 13 Corrente permanente del UINT16 100 RAN motore da fermo 100 1Apk 1 32767 rem 1 Corrente max valore minore tra Servomotor maxM e PA I_maxPA 12 10 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Parametri 12 2 5 Gruppo di parametri CtrlBlock1 CtriBlock2 Parametri Descrizione e unit Campo di valori 1 Valore R W Info Nome SI DIRI Default rem pag max 18 2 4 2 2 Limitazione di corrente in tuttii UINT16 1000 R W 5 14 19 2 4 3 2 modi di funzionamento 0 corrente max rem inclusa l ottimizzazione del 0 299
385. twisted pair lunghezza massima 5 m Twin Line Controller 63x 4 43 Installazione TLC63x Funzione Il modulo analogico IOM C espande l interfaccia utente con e 2 ingressi analogici per la misurazione di valori di tensione analogici tra 10V i valori dei parametri degli ingressi uscite analogici rientrano nel gruppo parametri M1 e 2 uscite analogiche per la generazione di valori di tensione analogici tra 10V i valori dei parametri degli ingressi uscite analogici rientrano nel gruppo parametri M1 e 2 ingressi di segnalazione digitali per il rilevamento di segnali 24 V rappresentazione degli ingressi uscite digitali nel gruppo parametri I O e 2 uscite di segnalazione digitali per l emissione di segnali 24 V rappresentazione degli ingressi uscite digitali nel gruppo parametri I O Il collegamento del Pin 6 a 24 Vpc la condizione preliminare per il funzionamento delle uscite di segnalazione digitali Dopo l inserimento della tensione di alimentazione o dopo un reset dell elettronica di potenza durante l attivazione del comando l uscita analogica si trova a 10 V PERICOLO Pericolo di lesioni e di danni irreparabili ai componenti dell impianto a causa di movimenti imprevisti Se le uscite analogiche sono usate per definire il valore nominale di un comando asservito e la sequenza di inserimento non viene rispettata si possono verificare movimenti imprevisti del comando asservito Attivare lo stad
386. uente Proteggere separatamente tutte le fasi della rete L1 L2 e L3 Date le correnti disperse piuttosto elevate l attacco PE supplementare deve essere collegato alla carcassa Twin Line Controller 63x 4 15 Installazione TLC63x Interruttore automatico FI Allacciamento alla rete TLC634 TLC636 TLC638 Sezione di allacciamento da1 5a4 da1 5a4 da2 5a4 mm Fusibile di rete A 10 10 25 caratteristica B Se vengono utilizzate le bussole per fili occorre osservare quanto segue Vanno utilizzate esclusivamente bussole per fili con compressione quadra di modo che una volta avvitati non possano sfilarsi dall apparecchio Spelare il cavetto su una lunghezza di 15 mm In caso di errore possono esservi correnti continue anomale Nel caso di apparecchi trifase si deve utilizzare un interruttore automatico FI sensibile a tutte le correnti 4 4 4 Collegamento del motore TLC63x Collegamento del cavo motore PERICOLO Pericolo di alta tensione per effetto della tensione indotta Evitare di toccare i cavetti e i punti di contatto mentre il motore gira In effetti durante la rotazione dell albero motore vengono generate tensioni indotte di una certa pericolosit anche se non collegato il comando di posizionamento Accertare che il motore non possa essere messo in funzione da eventuali comandi esterni durante le operazioni di installazione gt Collegare i conduttori del motore e i conduttori di pro
387. valori Valore R W Default rem Gear dirEnGear 38 13 Esempio di elaborazione con cambio Abilitazione del senso di INT16 3 R W rotazione 1 3 rem In caso di inversione di marcia 1 Rotazione positiva il senso abilitato viene 2 Rotazione negativa invertito 3 Entrambi i sensi di rotazione Un controllo NC trasmette un valore nominale di posizionamento a due apparecchi di comando di posizionamento In base ai rapporti di trasmissione i motori compiono movimenti proporzionali diversi Twin Line Controller 900 giri min Valore nominale 600 giri min 9 Posizione effettiva motore NC Master del bus di campo o Twin Line Controller 600 giri min 2 3 PULSE C RS422 C HIFA C Posizione effettiva motore CAN C RS485 C PBDP C IBS C Fig 6 7 Cambio elettronico con valore nominale predefinito attraverso controllo NC o encoder 6 22 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Modi di funzionamento del comando di posizionamento 6 5 2 Sincronizzazione con movimento di compensazione Condizioni indispensabili per un movimento di compensazione Funzionamento con programma utente Lancio di un movimento di compensazione Rilevamento dello scostamento di posizione La sincronizzazione con movimento di compensazione pu essere impiegata per disaccoppiare e riaccoppiare per breve tempo il comando di posizionamento in combinaz
388. ve alla sicurezza A A PERICOLO Scossa elettrica in seguito all alta tensione Durante l esecuzione di qualsiasi lavoro sugli impianti elettrici osservare le seguenti regole di sicurezza e Collegare l apparecchio in assenza di tensione e Bloccare l apparecchio contro eventuali riaccensioni accidentali e Accertare l assenza di tensione Coprire o interdire le parti dell impianto attigue sotto tensione PERICOLO Scossa elettrica in seguito all alta tensione Prima di iniziare qualsiasi intervento sugli attacchi dell elemento di potenza o sui morsetti del motore occorre lasciare scaricare l apparecchio per 4 minuti con il TLC638 6 minuti e quindi misurare la tensione residua sui morsetti del circuito intermedio DC e DC Prima dell intervento sugli attacchi la tensione residua non deve superare i 48 Voc Twin Line Controller 63x 2 1 Sicurezza TLC63x 2 3 Applicazione conforme allo scopo di destinazione 2 3 1 Condizioni dell ambiente circostante Temperatura di trasporto e magazzinaggio 40 C 70 C Altezza di installazione funzionamento senza riduzione della potenza h lt 1000 m s l m Sollecitazioni di vibrazione durante il funzionamento secondo la norma IEC 68 2 6 Numero cicli 10 Gamma di frequenza 10Hz 500Hz Ampiezza di accelerazione 20m s Sollecitazioni d urto ripetute secondo la norma IEC 68 2 29 Numero sollecitazioni d urto 1000 direzione Direzioni X Y Z per ogni senso pos e neg
389. ve essere ridotto Tuttavia questo pu avere un effetto svantaggioso sul risultato dell ottimizzazione gt Lanciare una funzione di salto gt Dopo la prima prova controllare l ampiezza massima per il valore di corrente nominale ref A questo scopo nel Twin Line Control Tool si pu cliccare sotto il punto pi alto della curva di I ref nel diagramma e leggere il valore nella scritta Impostare l ampiezza della grandezza di guida la predisposizione era 100 U min su un valore per cui la corrente nominale ref rimane sotto il valore massimo CtrlBlock1 l max Il valore non pu essere scelto troppo basso poich altrimenti gli effetti di attrito della meccanica determinano il comportamento del circuito di regolazione gt Se stato necessario modificare n ref lanciare di nuovo una funzione di salto e controllare l ampiezza di ref gt Aumentare il coefficiente P a piccoli passi fino a quando n act reagisce con un oscillazione evidente Ora il coefficiente P corrisponde all amplificazione critica 10096 Ampiezza 096 Fig 5 18 Durata del periodo Pt con amplificazione critica Twin Line Controller 63x 5 31 Messa in funzione TLC63x Esempio gt Misurare la durata del periodo P dell oscillazione A questo scopo impostare un punto di riferimento all inizio del tratto misurato e cliccare sul punto finale del periodo La differenza es
390. velocit AVVERTENZA Danni irreparabili al comando di potenza Le regolazioni relative alla corrente di fase vanno modificate soltanto a tensione di rete disinserita AVVERTENZA Pericolo di lesioni e danneggiamento dell impianto in seguito a componenti in rotazione i seguito ad un attivazione accidentale del motore con parametri impostati in modo errato Proteggere le zone pericolose e azionare il motore senza il collegamento meccanico con l impianto e in assenza di carico 5 2 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Messa in funzione 5 3 Strumenti per la messa in funzione 5 3 1 Panoramica generale dati utili per l espletamento delle operazioni di messa in funzione di parametrizzazione e diagnostica possono essere inseriti secondo due modalit dispositivo di comando manuale Twin Line Human machine interface chiamato brevemente dispositivo di comando manuale HMI software operativo Twin Line Control Tool con PC o laptop in ambiente Windows NT Windows 98 o Windows 95 Microsoft Fig 5 1 Messa in funzione mediante dispositivo di comando manuale o PC 5 3 2 Dispositivo di comando manuale Twin Line HMI Dispositivo di comando manuale HMI Manuale Twin Line HMI Struttura dei menu TLC63x I Twin Line HMI un dispositivo di comando manuale dotato di display LCD da 3 x 16 caratteri Esso viene collegato all interfaccia RS232 e pu
391. vi alla sicurezza richiesti per un determinato prodotto i quali devono essere tassativamente rispettati da ogni produttore o commerciante che intende vendere il prodotto in questione sui mercati degli Stati membri dell Unione Europea Nelle direttive CEE sono descritti i requisiti essenziali richiesti per un determinato prodotto Viceversa i dettagli di carattere tecnico sono codificati nelle norme armonizzate che in Germania sono state convertite in norme DIN EN Per le categorie di prodotti non ancora soggette ad una norma EN specifica trovano applicazione le norme e i regolamenti tecnici disponibili Con la dichiarazione di conformit e l applicazione del marchio CE sul prodotto il produttore certifica che il suo prodotto soddisfa tutti i requisiti delle direttive CEE applicabili apparecchio pu essere utilizzato in tutto il mondo Ai sensi della direttiva CEE sui macchinari 89 392 CEE l apparecchio Twin Line non pu essere definito macchina in quanto non dotato di componenti mobili destinati ad uno scopo specifico L apparecchio pu essere considerato soltanto elemento strutturale di una macchina o di un impianto Se per la macchina su cui installato soddisfa la direttiva sui macchinari ed possibile riscontrare una struttura conforme alle condizioni relative agli accertamenti della compatibilit elettromagnetica del produttore possibile dichiarare la conformit con la direttiva sui macchinari Le direttive
392. zas R di una resistenza zavorra esterna Twin Line Controller 63x 4 59 Installazione TLC63x Indicazioni per la messa in funzione Comando di azionamento resistenza zavorra TL BRC Scegliere le resistenze in base ai seguenti criteri Lereistenze devono essere collegate in parallelo in modo da scendere sotto il valore di resistenza richiesto Tenere presente il limite inferiore di 30 Q Lasomma della potenza permanente delle singole resistenze deve fornire la potenza permanente richiesta comando di posizionamento non controlla il surriscaldamento della resistenza zavorra esterna Il comando di azionamento resistenza zavorra si disinserisce in caso di surriscaldamento Durante la messa in funzione verificare il funzionamento del comando di azionamento resistenza zavorra in condizioni realistiche Le resistenze zavorra approvate dal produttore presentano le seguenti caratteristiche Resistenza O Potenza permanente W BWG 250072 72 100 BWG 250150 150 100 BWG 500072 72 200 BWG 500150 150 200 Quando la tensione del circuito intermedio raggiunge un valore elevato il comando di azionamento resistenza zavorra inserisce una resistenza zavorra esterna sull attacco di collegamento del circuito intermedio del comando di posizionamento Due apparecchi possono essere collegati al comando Gli attacchi di collegamento del circuito intermedio dei due apparecchi sono collegati in parallelo quando son
393. zione 24 V parametri di regolazione della posizione non devono essere modificati poich i parametri indicati in unit SI in modo corrispondente alla risoluzione di M1 sono convertiti automaticamente nel formato interno Nel posizionamento si deve tenere presente che l unit di misura per la posizione definita dal trasduttore di velocit angolare su M1 Twin Line Controller 63x 7 39 Funzioni del comando di posizionamento TLC63x 7 40 Twin Line Controller 63x 9844 1113 167 d062 02 03 9844 1113 167 d062 02 03 TLC63x Diagnostica e possibili rimedi 8 Diagnostica e possibili rimedi 8 1 Segnalazioni e passaggi di stato di funzionamento Segnalazioni di stato Sulla spina del motore si accende il LED D2 se sul circuito intermedio sull apparecchio c tensione Il display a 7 segmenti segnala gli stati di funzionamento del comando di posizionamento in forma codificata Segnalazione Stato di funzionamento 0 24 V inseriti 1 Inizializzazione dell apparato elettronico dell apparecchio 2 Stadio finale non pronto per l attivazione 3 Attivazione stadio finale bloccata 4 Stadio finale pronto per l attivazione 6 Apparecchio funzionante nel modo di funzionamento impostato 7 Espletamento funzione Quick Stop 8 9 Individuata anomalia e attivata la reazione di risposta 0 A Segnalazione di un valore anomalo lampeggiante Programma applicativo in corso

TLC63x - Schneider Electric

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