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SMART NM 45-2.0 off-set / Foundry

1. 8 1 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 codice 82212100 8 2 LECH SEN EE do dd 8 2 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 codice 82212200 8 4 EE sazia a a 8 4 Ib rc NM_16 sptTOC fm Qi COMAU Sommario ROBOTICS Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 3 codice B22 12300 ptr e Read e 8 6 Descrizi ne i i a 8 6 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 codice CR 82213400 8 8 Descrizione 8 8 Gruppo piastra livellabile codice 82212700 8 11 DescrizZlOM8 cis zar e o pad paa RA 8 11 Kit per calibrazione 8 13 Descrizione iius ar a a AA RAD e 8 13 Gruppo attrezzo calibrato codice 81783801 8 16 SMART NM in Line a need 8 16 SMART EE etsoa Ee eg e Baer 8 17 SMART NM AB WEE 8 18 iue Q RA ed RE ri 8 18 Gruppo forcolabilit codice 82212600 8 19 Descrizione 8 19 Gruppo protezione connessioni smistamento calpestabile codice 8228
2. Portacamme dx a 4 piste Portacamme sx a 4 piste Piastra Camma Micro switch a 4 rulli Vite TCEI testa ribassata M6x10 8 8 Vite TCEI M6 x 16 8 9 Spina cilindrica D 4X20 Vite TCEI M6 x 20 Vite ST con es incass M6x8 Dado esag basso M6 Nol P oe o mc rc NM_16 spt_05 FM 02 0707 8 9 dii Opzioni COMAU ROBOTICS Tab 8 2 Caratteristiche elettriche gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 DATI ELETTRICI Tipo switch BSE 85 per DIN EN 60204 1 Isolamento Gruppo C VDE 0110 Tensione massima 50 Vac Corrente massima 2A Carico minimo gt 20 mA Resistenza di contatto 40 MQ Corrente di interruzione 2 A cos 0 8 mc rc NM_16 spt_05 FM 8 10 02 0707 dii COMAU Opzioni ROBOTICS 8 6 Gruppo piastra livellabile codice 82212700 0 o o 8 6 1 Descrizione Il gruppo piastra livellabile per fissaggio robot consente di fissare correttamente il robot a terra tale gruppo permette di soddisfare i seguenti requisiti garantire una buona planarit del piano di appoggio in modo da non creare sollecitazioni anomale sulla struttura della base robot la possibilit di montaggio del robot in bolla per agevolare le applicazioni di off line programming Il gruppo e composto da quattro piastre in acciaio da fissare a pavimento mediante ancoraggi di tipo
3. 52 ER POL ICI LS BIN NNN a SE p y ppm A lt lt LH sr 5 N 0038 5 3 Spina per Centraggio attrezzatura Attrezzo calibrato codice 81783801 2 1 pt_03 FM mc rc NM 16 8 00 0205 Qi Flangia Robot ROBOTICS Fig 5 3 SMART NM 16 3 1 Flangia attacco attrezzi a b SIE N N N esas EZAN l N mc rc NM 16 spt 03 FM 5 4 00 0205 dii COMAU ROBOTICS Carichi al Polso e Supplementari 6 CARICHI AL POLSO E SUPPLEMENTARI 6 1 mc rc NM 16 spt 04 FM 00 0306 Generalit Il presente capitolo descrive le procedure per determinare il carico massimo applicabile alla flangia del robot e l eventuale carico supplementare applicato sull avambraccio Capacit di carico applicabile alla flangia robot in relazione alla distanza baricentrica Fig 6 3 SMART NM 25 2 2 capacit carico massimo alla flangia Fig 6 4 SMART NM 45 2 0 Wash Foundry capacit carico massimo alla flangia Fig 6 5 SMART NM 25 2 2 off set capacit carico massimo alla flangia Fig 6 6 SMART NM 45 2 0 off set capacit carico massimo alla flangia Fig 6 7 SMART 16 3 1 capacit carico massimo alla flangia Aree in cui ammessa la posizione del baricentro relativo al carico supplementare Fig 6 8 SMART NM NM 45 2 0 Wash Posizione baricen
4. 170 AX2 100 D 170 2 AX3 170 HIS T 2 AX3 170 2 13 3100 1 Curva area operativa risultante con limitazioni corse 2 Curva area operativa standard senza limitazione corse mc rc NM_16 spt_02 FM 4 16 02 0608 dii NCOMAU A ROBOTICS Flangia Robot 5 FLANGIA ROBOT 5 1 Flangia attacco attrezzi mc rc NM 16 spt 03 FM 00 0205 Il presente capitolo riporta il disegno della flangia attacco attrezzi con dimensioni ed interassi dei fori per l attacco attrezzature e il disegno dell opzione Attrezzo Calibrato utilizzato per calcolare con precisione il riferimento del centro flangia nel caso d installazione di attrezzature specifiche dell applicazione Fig 5 1 SMART NM NM 45 2 0 Wash Flangia attacco attrezzi Fig 5 2 SMART NM off set Flangia attacco attrezzi Fig 5 3 SMART 16 3 1 Flangia attacco attrezzi 5 1 dii Flangia Robot BOTICS Fig 5 1 SMART 45 2 0 Wash Flangia attacco attrezzi N 6 M8 deep 15 60 1 98 H7 deep 12 D 0 04 A ISO 9409 1 100 6 M8 0125 h8 2520 04 1 Spina per Centraggio attrezzatura 2 Attrezzo calibrato codice 81783801 mc rc NM 16 spt 03 FM 5 2 00 0205 Flangia Robot D8H7 x 12 919 0 04 A 15 60 SMART NM off set Flangia attacco attrezzi N 6 8 25 v 15 Fig 5 2 Ci ROBOTICS A
5. Caratteristiche Tecniche COMAU ROBOTICS Fig 3 5 SMART NM 45 2 0 In line Wash vista generale mc rc NM_16 spt_01 FM 3 6 05 1108 Qi NCOMAU Caratteristiche Tecniche ROBOTICS Tab 3 1 SMART NM In line Caratteristiche e prestazioni VERSIONE SMART NM 25 2 2 SMART NM 45 2 0 Struttura n assi Antropomorfo 6 assi Antropomorfo 6 assi Carico al polso 25kg 1 45kg 1 Carico supplementare su avambraccio 40kg 2 40kg 2 Coppia asse 4 176 58Nm 176 58Nm Coppia asse 5 176 58Nm 176 58Nm Coppia asse 6 117 72Nm 117 72Nm Asse 1 180 160 75 180 160 s Asse 2 130 9 53 150 7s 130 53 150 5 Asse 3 110 170 160 5 110 170 160 5 Corsa Velocit Asse 4 2700 250 5 2700 25098 Asse 5 123 250 9 5 123 250 5 Asse 6 2700 340 9 8 2700 340 s max orizzontale 2241mm 2000mm Ripetibilit 0 06 mm 0 06 mm Peso robot 685kg 680kg Flangia attacco attrezzi ISO 9409 1 A100 ISO 9409 1 A100 Motori AC brushless AC brushless Sistema di misura della posizione con encoder con encoder Potenza totale installata 12kVA 18 5A 12 kVA 18 5 A Grado di protezione IP65 IP67 IP65 IP67 Temperatura di esercizio 0 45 C 0 45 C Temperatura di immagazzinamento 40 C 60 C 40 C 60 C Colore robot standard Rosso RAL 3020 Rosso RAL 3020 Posizione di m
6. 170 100 2241 42 D 170 115 AX3 D0 AX2 130 1 Curva area operativa risultante con limitazioni corse 2 Curva area operativa standard senza limitazione corse mc rc NM_16 spt_02 FM 4 14 02 0608 dii Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART NM 45 2 0 off set Foundry Limitazione Area Operativa D 0 23 D 0 AX2 38 D 0 AX2 53 1 AX3 170 AX2 29 RETURN 1 0 AX2 23 AX3 170 AX2 23 D 110 AX2 38 2 AX3 110 AXe 42 D 170 100 D 170 AX2 115 170 2 130 1 Curva area operativa risultante con limitazioni corse 2 Curva area operativa standard senza limitazione corse mc rc NM 16 spt 02 FM 02 0608 4 15 Qi Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART NM 16 3 1 Limitazione Area Operativa D AX3 0 AX2 23 AX3 0 AX2 38 D AX3 0 53 D AX3 170 38 N 7 VN 4 D AX3 170 AX2 53 2 CS 4 D 105 AX2 23 D AX3 170 AX2 23 5 D A AX2 38 x 2 110 53 8 6 l _ j 2779 N x 1 o N R SH 1599 3 8 m 2 1858 3 expe 7 2068 4 _ Y 1031 6
7. 2 e3 D AX3 110 AX2 23 D AX3 110 AX2 42 AX3 110 2 38 D AX3 170 AX2 100 D 170 115 D AX3 170 130 1 Curva area operativa risultante con limitazioni corse 2 Curva area operativa standard senza limitazione corse mc rc NM_16 spt_02 FM 02 0608 Qi Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART NM 45 2 0 In line Foundry Wash Limitazione Area Operativa D AX3 0 AX e3 D AX3 0 38 D AX3 0 53 2 170 2 53 D 170 2 38 D AX3 110 2 23 D AX3 170 AXe 23 AX3 110 2 38 2 AX3 110 AXe 42 d 2 22 EEN S 1 170 100 D 170 2 115 2 AX3 70 Axe 130 1 Curva area operativa risultante con limitazioni corse 2 Curva area operativa standard senza limitazione corse mc rc NM 16 spt 02 FM 02 0608 4 13 Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART NM 25 2 2 off set Foundry Limitazione Area Operativa D AX3 0 2 23 1 0 AX2 38 2 AX3 170 2 53 D ANIT Doce D 170 AX2 38 4 D AX3 170 AX2 23 DOMOS D AX3 110 AXe 38 AX2 4 1193 27 D AX3
8. DES 4594 7 ANYS mc rc NM_16 spt_02 FM 02 0608 dii COMAU Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART NM 45 2 0 In line Foundry Area Operativa Ax 6 2700 X zZ 832 15 2118 44 13 24 520 99 660 29 828 19 1570 32 2108 19 136 48 86113 941 79 14624 1750 832 40547 532 86 Giunti in posizione di calibrazione pos 9 mc rc NM 16 spt 02 FM 02 0608 4 5 Qi Aree Operative ed Ingombri Robot SMART NM 25 2 2 off set Foundry Area Operativa mc rc NM_16 spt_02 FM 4 6 02 0608 dii COMAU ROBOTICS Aree Operative ed Ingombri Robot mc rc NM 16 spt 02 FM 02 0608 SMART NM 25 2 2 off set Foundry Area Operativa A Ax 4 2700 a 2 Ax 5 2700 x z Ax2 Ax3 Imm imm deg deg rm mus 2 17947 4798 13005 10 13 24 80 110 i 53 7 828 19 1570 32 10818 839 13648 861 13 941 79 53 170 14624 i750 0 4 7 Aree Operative ed Ingombri Robot SMART NM 45 2 0 off set Foundry Area Operativa ala A um nn LA LU 4 La vb LH I HER 4f eege J NJ ME AI ER A FA A TH N lt 1 4 U SS 2 N dii SCONMAU Ano
9. Il tempo di arresto si seleziona attraverso i selettori SW1 e SW2 sulla scheda ESK Verificare che le condizioni ambientali e operative di lavoro non eccedano i limiti specificati nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico Le operazioni di calibrazione devono essere eseguite con la massima attenzione come riportato nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico e si devono concludere con la verifica della corretta posizione della macchina dii Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU ROBOTICS 1 6 Per le fasi di caricamento o aggiornamento del software di sistema per esempio dopo la sostituzione di schede utilizzare unicamente il software originale consegnato da COMAU Robotics amp Service Attenersi scrupolosamente alla procedura di caricamento del software di sistema descritta nella Documentazione Tecnica fornita con il prodotto specifico Dopo il caricamento eseguire sempre alcune prove di movimentazione del Robot a velocit ridotta rimanendo al di fuori dello spazio protetto Verificare che le barriere dello spazio protetto siano correttamente posizionate Funzionamento in Programmazione La programmazione del robot consentita unicamente al personale autorizzato Prima di procedere alla programmazione l operatore deve controllare il Sistema Robot e Controllo per assicurarsi che non sussistano condizioni anomale potenzialmente pericolose e che nello spazio protetto non siano presenti perso
10. Installazione Robot SMART NM 16 3 1 Limitazione corsa asse 1 con robot fissato su piano inclinato Fig 7 5 90 85 n xv 50 deg ES cim ES g Q E gt lt e o N dii COMAU Opzioni ROBOTICS 8 OPZIONI 8 1 Descrizione generale Cap 1 Prescrizioni di Sicurezza Generali Il robot deve essere collegato all Unit di Controllo C4G Non permesso nessun altro uso Qualsiasi esenzione deve essere specificatamente autorizzata da COMAU Robotics amp Service Prima di qualsiasi operazione di installazione leggere attentamente il Tab 8 1 Applicabilit opzioni Applicabilit Codice Descrizione Line wu NM Wash off set NM 16 3 1 NM Foundry Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 codice 82212100 1 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 codice 82212200 82212200 1 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 3 codice 82212300 82212300 1 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 codice CR CR82213400 82213400 1 81783801 attrezzo calibrato codice 81783801 1 Kit per calibrazione manuale SMART NM NM off set 82212400 cod 82212400 Kit per calibrazione manuale SMART NM 16 3 1 cod _ 82282100 82282100 1 82212700 Gruppo piastra livellabile codice 82212700 1 82212600 Gruppo forcolabilit codice 82212600 1 Gruppo pr
11. Viste Generali Robot Fig 3 1 SMART NM 25 222 In line SMART NM 25 2 2 Foundry vista generale Fig 3 2 SMART NM 45 2 0 In line SMART NM 45 2 0 Foundry vista generale Fig 3 3 SMART NM 25 2 2 Off set SMART NM 25 2 2 Foundry vista generale Fig 3 4 SMART NM 16 3 1 vista generale 3 5 SMART NM 45 2 0 In line Wash vista generale Caratteristiche e prestazioni Tab 3 1 SMART NM In line Caratteristiche e prestazioni Tab 3 2 SMART NM off set Caratteristiche e prestazioni Tab 3 8 SMART NM 16 3 1 Caratteristiche e prestazioni Tab 3 4 SMART NM 45 2 0 In line Wash Caratteristiche e prestazioni Le aree operative e le dimensioni d ingombro di tutti i robot disponibili sono riportati nel Cap 4 Aree Operative ed Ingombri Robot 3 1 Caratteristiche Tecniche SCOMAU Fig 3 1 SMART NM 25 22 In line SMART NM 25 2 2 Foundry vista generale mc rc NM_16 spt_01 FM 3 2 05 1108 i Caratteristiche Tecniche ROBOTICS Fig 3 2 SMART NM 45 2 0 In line SMART NM 45 2 0 Foundry vista generale mc rc NM 16 spt 01 FM 05 1108 3 3 Qi Caratteristiche Tecniche A ROBOTICS Fig 3 3 SMART NM 25 2 2 Off set SMART NM 25 2 2 Foundry vista generale mc rc NM 16 spt 01 FM 3 4 05 1108 i royau Caratteristiche Tecniche Fig 3 4 SMART 16 3 1 vista generale mc rc NM 16 spt 01 FM 05 1108 3 5
12. attrezzo portacomparatore 1 da avvitare nelle sedi ricavate sugli assi 1 2 3 4 un supporto 2 per l attrezzo portacomparatore 1 da avvitare alle sedi ricavate sugli assi 5 6 Per l utilizzo del kit occorre disp orre di un comparatore centesimale che deve essere avvitato sull attrezzo 1 Il kit viene utilizzato per ricercare la posizione di calibrazione corrispondente alla posizione di minima lettura effettuata sul comparatore facendo riferimento agli indici predisposti in ciascun asse robot 8 13 dii SCOMAU A ROBOTICS Opzioni Tab 8 3 Esempio utilizzo kit per calibrazione Rimozione delle protezioni A e B dai piani di riferimento per calibrazione Allineamento visivo dei piani di riferimento per calibrazione C e montaggio dell attrezzo portacomparatore D Ricerca del punto di calibrazione asse mc rc NM_16 spt_05 FM 8 14 02 0707 dii Opzioni ROBOTICS Tab 84 Esempio utilizzo kit per calibrazione asse 5 a Allineamento visivo dei piani di SMART NM riferimento per calibrazione montaggio dell attrezzo portacomparatore e del comparatore b Ricerca del punto di calibrazione asse 5 SMART NM 16 3 1 Tab 85 Esempio utilizzo kit per calibrazione asse 6 a Allineamento visivo dei piani di SMART NM riferimento per calibrazione montaggio dell attrezzo portacomparatore e del comparatore b Ricerca d
13. circa 0 5 secondi Manutenzione e Riparazione AI montaggio in COMAU Robotics amp Service il robot viene rifornito con lubrificanti che non contengono sostanze pericolose per la salute tuttavia in alcuni casi l esposizione ripetuta e prolungata al prodotto pu provocare manifestazioni cutanee irritative oppure in caso di ingestione malessere Misure di Pronto Soccorso In caso di contatto con gli occhi e con la pelle lavare con abbondante acqua le zone contaminate in caso persistessero fenomeni irritativi consultare un medico In caso di ingestione non indurre il vomito o somministrare prodotti per via orale consultare un medico al pi presto Le operazioni di manutenzione ricerca guasti e riparazione sono consentite unicamente al personale autorizzato L attivit di manutenzione e riparazione in corso deve essere segnalata con apposito cartello indicante lo stato di manutenzione posto sul pannello comandi dell Unit di Controllo fino ad operazione ultimata anche se temporaneamente sospesa Le operazioni di manutenzione e sostituzione di componenti o dell Unit d Controllo devono essere eseguite con l interruttore generale in posizione di aperto e bloccato per mezzo di un lucchetto di sicurezza Anche se l Unit di Controllo non alimentata interruttore generale aperto possono essere presenti tensioni interconnesse provenienti dal collegamento con unit periferiche o con sorgenti di alimentazioni esterne es inp
14. 00 250 s Asse 5 123 250 Asse 6 2700 340 s Sbraccio max orizzontale 2000 mm Ripetibilit 0 06 mm Peso robot 680 kg Flangia attacco attrezzi ISO 9409 1 A100 Motori AC brushless Sistema di misura della posizione con encoder Potenza totale installata 12kVA 18 5A Grado di protezione 3 IP67 Temperatura di esercizio 0 45 C Umidit aria 100 Pressione massima del getto per l attrezzatura di lavaggio 600 bar Temperatura di immagazzinamento 40 C 60 C Posizione di montaggio A pavimento 1 Vedere al Cap 6 Carichi al Polso e Supplementari il par 6 2 Determinazione carichi max alla flangia del polso QF a pag 6 2 nel manuale Specifiche Tecniche 2 Vedere al Cap 6 Carichi al Polso e Supplementari il par 6 3 Carichi supplementari QS a pag 6 9 nel manuale Specifiche Tecniche 3 Il robot non pu essere esposto alla pressione del waterjet in modo diretto 3 10 mc rc NM 16 spt 01 FM 05 1108 dii COMAU Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS 4 AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT Il presente capitolo riporta i disegni delle aree operative ottenibili con i robot SMART NM e i disegni relativi alle limitazioni delle aree risultanti qualora vengano installati i fine corsa meccanici 4 0 1 Aree Operative Robot SMART NM 25 22 In line Foundry Area Operativa SMART NM 45 2 0 In line Fou
15. 03996 Telefax 54 351 4503909 Comau SA Body Systems Pty Hendrik van Eck Drive Riverside Industrial Area Uitenhage 6229 South Africa Tel 27 41 9953600 Telefax 27 41 9229652 Comau Shanghai Automotive Equipment Co Ltd Pudong Kang Qiao Dong Road Nr 1300 Block 2 Kang Qiao 201319 Shanghai P R China Tel 86 21 68139900 Telefax 86 21 68139622 Comau India Pvt Ltd 33Km Milestone Pune Nagar Road Shikrapur Pune 412208 India Tel 91 2137 678100 Telefax 91 2137 678110
16. 2 2 In line Foundry Limitazione Area Operativa 12 SMART NM 45 2 0 In line Foundry Wash Limitazione Area Operativa 13 SMART NM 25 2 2 off set Foundry Limitazione Area Operativa WEEN 14 SMART NM 45 2 0 off set Foundry Limitazione Area 15 SMART NM 16 3 1 Limitazione Area Operativa 16 FLANGIA ROBOT us EEN ON N N N R R Rua 5 1 Flangia BEES occidente 5 1 CARICHI AL POLSO E SUPPLEMENTARI 6 1 Generalit rrr o e al en a EE 6 1 Determinazione carichi max alla flangia del polso 6 2 Carichi supplementari Qs a ERE ne 6 9 PREDISPOSIZIONI PER L INSTALLAZIONE 7 1 Condizioni ambientali COR A I aha 7 1 Dati ambientali 25x34 rac E ec pa RO RR GRO X CROP aan 7 1 o erre gota elia suwas tasa suda baa 7 1 Fissaggio ad una piastra in acciaio 7 1 Fissaggio a piastra livellabile 7 1 Sollecitazioni alla struttura di supporto 7 3 Installazione robot su piano 1 1 7 4 TEE 8 1 Descrizione
17. 4200 8 20 Descrizione siii ROCK UR 8 20 Gruppo viti e spine per fissagio robot codice 82211900 8 20 Ri e Ep Xe Dus REG CORR A 8 20 Ib rc NM_16 sptTOC fm II dii Sommario SCOMAU ROBOTICS Ib rc NM_16 sptTOC fm Gi COMAU Prefazione ROBOTICS PREFAZIONE Simbologia adottata nel manuale Di seguito vengono riportati i simboli che rappresentano AVVERTENZE ATTENZIONE e NOTE ed il loro significato simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche e precauzioni che se non vengono rispettate e o correttamente eseguite possono causare lesioni al personale Cu simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche e E precauzioni che se non vengono rispettate e o correttamente eseguite possono causare danni alle apparecchiature N Il simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche precauzioni che essenziale mettere in evidenza mc rc NM 16 pref 01 FM 01 0708 V Prefazione dii COMAU y ROBOTICS VI Documentazione di riferimento Il presente documento si riferisce ai robot in allestimento standard elencati di seguito SMART NM in line SMART NM off set SMART NM foundry SMART NM wash SMART NM 16 3 1 Il set completo dei manuali
18. 5 8 5 1 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 codice CR 82213400 Descrizione La parzializzazione della corsa di lavoro asse 1 in funzione del ciclo operativo del robot Il gruppo parzializzazione area di lavoro asse 1 consente di settorializzare in modo elettrico fino a 2 aree di lavoro conformemente alle pi restrittive norme di sicurezza Il gruppo costituito da un microinterruttore multiplo a 4 pulsanti con connettore INTERCONTEC una serie di camme plastiche da tagliare alla lunghezza richiesta dall applicazione Le camme devono essere inserite e bloccate sui portacamme fissate al robot tramite appositi supporti Viene fornito a corredo il connettore volante per permettere il collegamento verso l esterno Il kit comprende Nr 1 connettore INTERCONTEC 19 poli tipo ASDA279FR92590035000 Nr 3 contatti femmina da 1 5 mm a crimpare per fili da 17 AWG Nr 16 contatti femmina da 1 mm a crimpare per fili da 17 AWG Nr 1 pressacavo per da 14 mm Y 17 mm Per crimpare i pin femmina su fili da 17 AWG si consiglia di utilizzare il crimping tool sezione media della INTERCONTEC o equivalente Per lo schema elettrico interno del gruppo micro fare riferimento al Circuit Diagram del robot mc rc NM_16 spt_05 FM 02 0707 Qi Om ACOMAU Opzioni ROBOTICS O Da x SP AL MIG
19. AU Robotics amp Service o una delle sue filiali che indicher in funzione del tipo di robot e di Unit di Controllo le modalit operative nel rispetto dei principi di sicurezza e di salvaguardia ambientale Le operazioni di smaltimento rifiuti devono essere eseguite in accordo con la legislazione della Nazione in cui installato il Sistema Robot e Controllo Qi m Om Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU A ROBOTICS ge 0 0 0_01 FM 1 10 07 1007 Qi COMAU Descrizione Generale ROBOTICS 2 DESCRIZIONE GENERALE 2 1 Robot SMART NM SMART NM la famiglia di robot COMAU a media capacit di carico composta da macchine dedicate ad applicazioni in cui richiesta la possibilit di programmare punto a punto o in controllo di traiettoria Le applicazioni pi comuni sono manipolazione saldatura assemblaggio applicazione adesivi sigillanti protettivi lavorazioni per asportazione truciolo sbavatura molatura Le versioni disponibili all interno della famiglia di robot SMART NM sono elencate di seguito Tab 2 1 Versioni disponibili robot SMART NM Modello Versione Payload kg Reach mm SMART NM 25 2 2 In line SMART NM 25 2 2 Foundry SMART NM 45 2 0 In line SMART NM 45 2 0 Foundry 45 2 0 45 2000 SMART NM 45 2 0 Wash SMART NM 25 2 2 Off set 25 22 25 2241 SMART NM 25 2 2 Foundry Ses 39 SMAR
20. BOTICS mc rc NM 16 spt 02 FM 4 8 02 0608 Qi COMAU Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART NM 45 2 0 off set Foundry Area Operativa Lo Ax4 2700 Ax6 Ax5 2700 Pos x z a2 as mm mm 97 deg 1 5262 38881 70 4709 17 10 80 316 2 803 68 110 618 52 1434 16 iui ucl Zu 144 21 638 37 1055 29 170 1212 4 1750 0 mc rc NM 16 spt 02 FM 02 0608 4 9 dii Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART NM 16 3 1 Area Operativa 250 3450 1150 Be N 730 Leg 1539 180 180 mc rc NM_16 spt_02 FM 4 10 02 0608 dii COMAU ROBOTICS Aree Operative ed Ingombri Robot mc rc NM 16 spt 02 FM 02 0608 SMART NM 16 3 1 Area Operativa gt Pos x Z Axa imm Imm ideg ideo 6 1007 30 77863 15 1105 170 192970 2150 o 7 4900 64 2065 55 94 67 110 53 128 56 Giunti in posizione di calibrazione pos 10 4 11 dii comau A Aree Operative ed Ingombri Robot au SMART NM 25 2 2 In line Foundry Limitazione Area Operativa D AX3 0 AXe 23 D 0 2 38 2 170 AX2 53 D 0 AX2 53 D AX3 170 2 38 170
21. Comau Robotics Manuale di istruzioni SMART NM in line SMART NM off set SMART NM 16 3 1 SMART NM Foundry SMART NM 45 2 0 Wash Specifiche Tecniche CR00757404_it 08 1108 Qi Le informazioni contenute in questo manuale sono di propriet di COMAU S p A E vietata la riproduzione anche parziale senza preventiva autorizzazione scritta di COMAU S p A COMAU si riserva il diritto di modificare senza preavviso le caratteristiche del prodotto presentato in questo manuale Copyright 2003 by COMAU Qi COMAU Sommario SOMMARIO PREFAZIONE ee e E ee re da e V Simbologia adottata nel V Documentazione di riferimento VI 1 PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI 1 1 Responsabilita MMC 1 1 Prescrizioni di sicurezza 1 2 zl A a s 1 2 1 2 POPICSBI EE 1 3 Modalit operative 4 1 4 2 DESCRIZIONE GENERALE ccs px ER mx OR Re ies 2 1 Robot SMART NM per Oe gi e ec diete de dide NCC cc dece 2 1 del roDOt dose da qe acie EE sce de
22. MART NM 16 3 1 NM 45 2 0 Wash Carico totale max applicabile sul robot QT 65kg 85kg 26 kg Sulla flangia Q 25kg 45kg 16kg Supplementare su avambraccio Qs 40kg 40kg 10kg mc rc NM 16 spt 04 FM 00 0306 6 9 Carichi al Polso e Supplementari SCONMAU ROBOTICS Fig 6 8 SMART NM NM 45 2 0 Wash Posizione baricentro carichi supplementari 820 5 Sek 777 6 602 MIES Ir ER IN Fig 6 9 SMART NM 16 3 1 Posizione baricentro carichi supplementari 200 Sol EE LEE S IIS L er mc rc NM 16 spt 04 FM 6 10 00 0306 Carichi a Polso e Supplementari SCOMAU ROBOTICS Fig 6 10 SMART NM Forature per attacco attrezzature su A avambraccio N 4 fari MIO prof 20 mm a DB N 4 holes MIO depth 20 mm Nr 4 kohrungen tiefe 20 mm 1 F 4 trous MIO prof 20 mn E 4 orificios MIO prof 20 mn 6 11 mc rc NM 16 spt 04 FM 00 0306 Qi Carichi al Polso e Supplementari ROBOTICS mc rc NM 16 spt 04 FM 6 12 00 0306 dii COMAU ROBOTICS Predisposizioni per l Installazione Robot T A 7 1 7 1 1 7 1 2 7 1 3 7 1 4 mc rc NM 2 pred int_01 FM 02 1108 PREDISPOSIZIONI PER L INSTALLAZIONE ROBOT Prima di eseguire qualsiasi operazione di installazione leggere attentamente il Cap 1 Prescrizi
23. O 9409 1 A100 Motori Sistema di misura della posizione AC brushless con encoder AC brushless con encoder Potenza totale installata 12kVA 18 5 A 12kVA 18 5A Grado di protezione IP65 IP67 IP65 IP67 Temperatura di esercizio 0 45 C 0 45 C Temperatura di immagazzinamento 40 C 60 C 40 C 60 C Colore robot standard Rosso RAL 3020 Rosso RAL 3020 Posizione di montaggio A pavimento a soffitto inclinato 45 max A pavimento a soffitto inclinato 45 max 1 Vedere al Cap 6 Carichi al Polso Supplementari il par 6 2 Determinazione carichi max alla flangia del polso a pag 6 2 2 Vedere al Cap 6 Carichi al Polso e Supplementari il par 6 3 Carichi supplementari QS a pag 6 9 E disponibile la versione Foundry con grado protezione IP67 su polso e motori per garantire la protezione in ambienti ad elevata temperatura 3 8 mc rc NM 16 spt 01 FM 05 1108 Qi NCOMAU ROBOTICS Caratteristiche Tecniche Tab 3 3 SMART NM 16 3 1 Caratteristiche e prestazioni VERSIONE NM 16 3 1 Struttura n assi Antropomorfo 6 assi Carico al polso 16kg 1 Carico supplementare su avambraccio 10kg 2 Coppia asse 4 43Nm Coppia asse 5 43Nm Coppia asse 6 23Nm Asse 1 180 12075 Asse 2 130 53 100 9 5 E Asse 3 110 170 100 75 C
24. SCOMAU Opzioni ROBOTICS 8 9 1 Descrizione Il gruppo forcolabilita e una opzione indispensabile per il sollevamento del robot mediante carrello elevatore la presa del carrello e possibile sia posteriormente che laterarmente al robot Il gruppo e costituito da una struttura elettrosaldata in profilati di acciaio rettangolare da fissare al robot mediante viti mc rc NM 16 spt 05 FM 02 0707 8 19 Qi Opzioni ROBOTICS 8 10 Gruppo protezione connessioni smistamento calpestabile codice 82284200 8 10 1 Descrizione Il gruppo costituito da un robusto riparo in lamiera che viene fissato alla base del robot per proteggere tutti i connettori allacciati al gruppo smistamento del robot 8 11 Gruppovitiespine per fissagio robot codice 82211900 8 11 1 Descrizione Il gruppo comprende viti e spine necessarie per il fissaggio del robot alla piastra di acciaio di base del robot Per ulteriori informazioni vedere Cap 7 Predisposizioni per l Installazione Robot mc rc NM_16 spt_05 FM 8 20 02 0707 dii Om Opzioni MAU ROBOTICS 240 240 el a l aLbeB 085 30 025 285 10 005 NIS mu NNNN M 10 Centraggio 30 mm L 80 mm q t 1 Centraggio 30 mm 60 mm q t 1 Vite TCEI M 10 x 90 8 8 q t 1 Vite TCEI M 10 x 70 8 8 q t 1 Vite TE parzialmente filettata M 20 x 80 8 8 q t 4 Rosetta elast
25. T 45 2 0 Off set SMART 45 2 0 Foundry 2006 16 3 1 16 3 1 16 3100 Le versioni Foundry sono adatte per applicazioni in ambienti ad elevata temperatura garantiscono grado di protezione IP67 su polso e motori Le versioni Wash sono adatte per applicazioni in impianti di lavaggio con sostanze aggressive infatti oltre al grado di protezione IP67 su polso e motori hanno particolari migliorie tecniche che garantiscono l isolamento del robot verso l ambiente esterno mc rb NM 16 spt 01 FM 03 0608 2 1 di Om Descrizione Generale COMAU A ROBOTICS Fig 2 1 SMART NM 25 22 In line SMART NM 25 2 2 Foundry Fig 22 SMART NM 45 2 0 In line SMART NM 45 2 0 Foundry mc rb NM_16 spt_01 FM 2 2 03 0608 EQUAU Descrizione Generale Fig 2 3 SMART NM 45 2 0 Wash Fig 2 4 SMART NM 25 2 2 Off set SMART NM 25 2 2 Foundry mc rb NM_16 spt_01 FM 03 0608 2 3 Gi e COMAU Descrizione Generale ROBOTICS Fig 2 5 SMART NM 45 2 0 Off set SMART NM 45 2 0 Foundry Fig 2 6 SMART NM 16 3 1 mc rb NM 16 spt 01 FM 2 4 03 0608 dii COMAU ROBOTICS Descrizione Generale 2 2 mc rb NM 16 spt 01 FM 03 0608 carichi dichiarati al polso e supplementari applicati sul robot possono essere mossi al massimo delle prestazioni all interno di tutto il volume di lavoro utilizzando un software specifico che permettendo il raggiungimento delle mass
26. ate in Determinazione carichi max alla flangia del polso QF a 8 787 b 0 243 c 0 059 d 4 618 e 0 289 f 0 084 H 18000 N 10000 Lo 170mm N L inerzia specificata nelle curve del grafico riferita al baricentro del carico applicato sulla flangia mc rc NM_16 spt_04 FM 6 6 00 0306 Gi NCOMAU Carichi al Polso e Supplementari y ROBOTICS Fig 6 6 SMART NM 45 2 0 off set capacit carico massimo alla flangia 700 Lz mm deco a 25 kg b kg n a 30 kg b 3 5 kg n a 35 kg b 4 kg nf a 40 kg b 4 5 kg n a 45 kg b 5 kg n 1 a massa 2 b inerzia Costanti numeriche da applicare alle formule riportate in Determinazione carichi max alla flangia del polso QF a 8 709 b 0 225 c 0 051 d 3 600 e 0 198 f20 039 H 18000 N 10000 L 170mm N L inerzia specificata nelle curve del grafico riferita al baricentro del carico applicato sulla flangia mc rc NM 16 spt 04 FM 00 0306 6 7 Carichi al Polso e Supplementari dii NCOMAU amp ROBOTICS 6 8 6 kg b 0 2 kg n 8 kg b 0 25 kg m a 10 kg b 0 3 kg n a 12 kg b 0 35 kg m a 14 kg b 0 4 kg m a 16 kg b 0 5 E E N d Fig 6 7 500 SMART NM 16 3 1 capacit carico massimo alla flang
27. baced qne eod aot 2 5 Intercambiabilta uer var EEYX EECHER 2 7 2 7 3 CARATTERISTICHE TECNICHE 3 1 Generalit EEN 3 1 Viste Generali Robot ne ihren 3 1 Caratteristiche e 3 1 4 AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT 4 1 Aree Operative Robot ANE e corr RATA ara 4 1 Limitazione Area Operativa Robot 22 4 1 SMART NM 25 2 2 line Foundry EE 2 SMART NM 25 2 2 In line Foundry Area OPE i ner nigra EE 3 SMART NM 45 2 0 In line Foundry Area Operativa EE 4 SMART NM 45 2 0 In line Foundry Area QOPErallv nu ec aa SUQ Sut aa 5 SMART NM 25 2 2 off set Foundry le EE 6 Ib rc NM_16 sptTOC fm dii Sommario COMAU ROBOTICS SMART NM 25 2 2 off set Foundry Area perire ea Ee de 7 SMART NM 45 2 0 off set Foundry Area Operativa 55d yh ua pa ar ees eias 8 SMART NM 45 2 0 off set Foundry Area DPS EE aw eh S paese 9 SMART NM 16 3 1 Area 10 SMART NM 16 3 1 Area 11 SMART NM 25
28. cata sul robot e alla Documentazione Tecnica del robot stesso Prima di procedere alla messa fuori servizio obbligatorio togliere la tensione di rete all ingresso dell Unit di Controllo disinserire il disgiuntore sulla rete di distribuzione energia e bloccarlo in posizione aperta Dopo aver verificato con apposito strumento che i morsetti siano fuori tensione scollegare il cavo di alimentazione dal disgiuntore sulla rete di distribuzione energia staccando prima i conduttori di potenza e successivamente quello di terra Scollegare il cavo di alimentazione dall Unit di Controllo e rimuoverlo Scollegare prima i cavi di collegamento fra il robot e l Unit di Controllo successivamente il conduttore di terra Se presente scollegare l impianto pneumatico del robot dalla rete di distribuzione dell aria Verificare che il robot sia correttamente bilanciato e se necessario imbracarlo correttamente quindi smontare i bulloni di fissaggio del robot dal supporto di sostegno Rimuovere il robot e l Unit di Controllo dall area di lavoro adottando tutte le prescrizioni indicate nella Documentazione Tecnica dei prodotti se si rende necessario il sollevamento verificare il corretto fissaggio dei golfari e utilizzare unicamente imbracature ed attrezzature adeguate Prima di effettuare operazioni di smantellamento smontaggio demolizione e smaltimento dei componenti che costituiscono il Sistema Robot e Controllo consultare la COM
29. che documentano il sistema robot e controllo composto da Comau Robot Specifche Tecniche SMART NM n line Trasporto e installazione SMART NM off set Manutenzione SMART NM foundry Schemaelettrico SMART NM wash SMART NM 16 3 1 Questi manuali devono essere integrati con i seguenti documenti Comau Unit di Controllo Tecniche Trasporto e installazione Guida all integrazione sicurezze I O comunicazioni Manutenzione Uso dell Unit di Controllo Schema elettrico Programmazione EZPDL2 Ambiente di programmazione facilitato PDL2 Programming Language Manual 2 Visual PDL2 Programmazione del movimento mc rc NM 16 pref 01 FM 01 0708 dii COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 07 1007 1 1 1 PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI Responsabilit L integratore dell impianto deve eseguire l installazione e la movimentazione del Sistema Robot e Controllo in accordo alle Norme di Sicurezza vigenti nel paese dove viene realizzata l installazione L applicazione e l utilizzo dei necessari dispositivi di protezione e sicurezza l emissione della dichiarazione di conformit e l eventuale marcatura CE dell impianto sono a carico dell Integratore COMAU Robotics Service declina ogni responsabilit da incidenti causati dall uso scorretto o improprio del Sis
30. chimico per un totale 16 ancoraggi non compresi nella fornitura una piastra livellabile da saldare sulle piastre sopra specificate dopo aver raggiunto la condizione di livellamento ottimale del robot agendo sulle apposite viti di livellamento Legenda 8 6 Gruppo piastra livellabile codice 82212700 Piastra livellabile q t 1 Piastra q t 4 Regolo q t 8 Vite TE interamente filettata M20x100 CL 8 8 q t 4 Dado esagonale M20 8 FE ZN 12 q t 4 mc rc NM 16 spt 05 FM 02 0707 8 11 Opzioni dii ROBOTICS 02 03 01 110 FRONT 333 87 466 69 400 350 285 20 025 279 77 240 RDBDT 20 10 240 079 77 285 10 025 250 400 466 69 333 87 333 87 8 12 466 69 350 LEVELING MORTAR Dal th len 180 50 025 240 275 77 350 466 69 513 87 HAS 16 125 38 HILTI Q 8 NOT SUPPLIED inst 120 Nm mc rc NM 16 spt 05 FM 02 0707 dii Opzioni 8 7 Kit per calibrazione manuale SMART NM NM off set cod 82212400 SMART NM 16 3 1 cod 82282100 lt 8 7 1 mc rc NM 16 spt 05 FM 02 0707 1 Attrezzo portacomparatore 2 Supporto per attrezzo portacomparatore Descrizione II kit per calibrazione manuale composto dai seguenti particolari Un
31. co o inerzia diversi da quelli indicati nei grafici possibile tracciare una curva specifica utilizzando le formule seguenti Kz 0 25 x Jo L 2000 b c Kz 9 5 d 0 25 Jo Lxy 2000 x e f Kxy 9 5 dove b d f costanti numeriche dipendenti dal tipo di polso vedere grafici di Capacit di Carico Jo kgm2 massimo momento di inerzia baricentrico del carico totale applicato alla flangia M kg massa totale applicata alla flangia L distanza del piano flangia dall asse 5 corrispondente al pundo di centro della curva L vedere schema In ogni caso si devono verificare le seguenti condizioni L lt H M Lxy lt N M dove H ed N costanti numeriche dipendenti dal tipo di polso 6 3 Qi NCOMAU Carichi al Polso e Supplementari amp ROBOTICS Fig 6 3 SMART NM 25 2 2 capacit carico massimo alla flangia a 15 kg b kgm a 18 kg b 3 5 kgm a 20 kg b 4 kgn a 23 kg b 24 5 a 25 kg b 5 EB 1 a massa 2 b inerzia Costanti numeriche da applicare alle formule riportate in Determinazione carichi max alla flangia del polso a 9 045 b 0 243 c 0 059 d 5 355 e 0 263 f 0 069 H 18000 N 12000 1 175mm N L inerzia specificata nelle curve del graf
32. danneggiate pregiudica il corretto funzionamento e quindi l arresto del robot in caso di successivi interventi A seguito di urto verificare il gioco dell asse 1 e recuperare gli eventuali cedimenti dell asse mc rc NM 16 spt 05 FM 02 0707 e eeh Opzioni RUB FRONI Corsa asse 1 Axis 1 stroke Senso negativo Senso positivo Negative stroke Positive stroke da e 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 27 e n Lm E HM ECH WE SEI W LP 105 L5 La Lo LS 14 LS j 9 LS SEW SL KE LS LS mm M wm 16 1 105 20 135 8 bt alalslslela e a a e ea a El 135 135 mc rc NM_16 spt_05 FM 02 0707 8 3 Opzioni 4 COMAU ROBOTICS 8 4 8 3 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 codice 82212200 8 3 1 Descrizione Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 permette di ridurre la corsa dell asse 2 nei due sensi di lavoro con passi di 15 Il gruppo e costituito da due serie di 2 tasselli da fissare alla struttura della colonna per portarli a battuta contro i tamponi elastici presenti sul robot La corsa pu essere ridotta nel senso positivo a 115 oppure a 100 a
33. e in fase di prova del programma stesso In entrambi i casi operare con attenzione mantenendosi comunque al di fuori del campo d azione del robot e provare il ciclo a velocit ridotta Funzionamento in Auto Remote L attivazione del funzionamento in automatico stati AUTO e REMOTE consentita unicamente con il Sistema Robot e Controllo integrato in un area dotata di barriere di protezione correttamente interbloccate come prescritto dalle Norme di Sicurezza vigenti nel Paese dove viene realizzata l installazione Prima di attivare il funzionamento in automatico l operatore deve verificare il Sistema Robot e Controllo e lo spazio protetto per accertarsi che non sussistano condizioni anomale potenzialmente pericolose L operatore pu attivare il funzionamento automatico solo dopo aver verificato che il Sistema Robot e Controllo non si trovi in stato di manutenzione o riparazione che le barriere di protezione siano correttamente collocate che non vi sia personale all interno dello spazio protetto che le porte dell Unit di Controllo siano chiuse con l apposita chiave che i dispositivi di sicurezza arresto d emergenza sicurezze delle barriere di protezione siano funzionanti Particolare attenzione deve essere posta alla selezione dello stato remote in cui il PLC della linea pu compiere operazioni automatiche di accensione motori e avvio del programma Sfrenatura degli assi robot In assenza della forza m
34. el punto di calibrazione asse 6 SMART NM 16 3 1 mc rc NM 16 spt 05 FM 02 0707 8 15 8 16 Opzioni dii 175 20 04 SCONMAU OBOTICS 8 8 Gruppo attrezzo calibrato codice 81783801 8 8 1 SMART NM in Line Attrezzo calibrato codice 81783801 mc rc NM 16 spt 05 FM 02 0707 dii SCOMAU Opzioni ROBOTICS 8 8 2 SMART NM off set 170 155 q ei 7 n 12 H7 06 0 05 UE 0 104 1 Attrezzo calibrato codice 81783801 mc rc NM 16 spt 05 FM 02 0707 8 17 dii Opzioni amp ROBOTICS 8 8 3 SMART NM 16 3 1 9100 h8 la Attrezzo calibrato codice 81783801 8 8 3 1 Descrizione Il gruppo attrezzo calibrato viene utilizzato per il calcolo del TCP Tool Center Point relativo alla flangia robot Il gruppo e costituito da un puntale cilindrico di lunghezza definita in modo che l estremita risulti posizionata in un punto preciso rispetto al centro del polso Tale puntale viene avvitato direttamente sulla flangia di uscita asse 6 in posizione radiale ad essa e non necessita di smontaggio dell attrezzatura eventualmente installata sulla flangia stessa mc rc NM 16 spt 05 FM 8 18 02 0707
35. ensioni adeguate alla potenza installata sull Unit di Controllo vedere la Documentazione Tecnica del prodotto II cavo d alimentazione deve entrare nell Unit di Controllo attraverso l apposito passacavo ed essere correttamente bloccato Collegare il conduttore di terra PE e di seguito collegare i conduttori di potenza all interruttore generale Collegare il cavo d alimentazione collegando per primo il conduttore di terra al disgiuntore sulla rete di distribuzione energia dopo avere verificato con apposito ge 0 0 0 01 FM 07 1007 Qi COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 07 1007 ES strumento che i morsetti del disgiuntore siano fuori tensione Si raccomanda di connettere l armatura del cavo alla terra Collegare i cavi di segnali e potenza tra Unit di Controllo e robot Collegare il robot a terra o all Unit di Controllo o ad una vicina presa di terra Verificare che la le porta e dell Unit di Controllo siano chiuse con l apposita chiave L errato collegamento dei connettori pu provocare danni permanenti componenti dell Unit di Controllo L Unit di Controllo C4G gestisce al suo interno i principali interblocchi di sicurezza cancelli pulsante di abilitazione ecc Collegare gli interblocchi di sicurezza dell Unit di Controllo C4G con i circuiti di sicurezza della linea avendo cura di realizzarli come richiesto dalle Norme di Sicurezza La sicure
36. ento dell avambraccio inibendo l accesso dell avambraccio all area di lavoro posteriore del robot Il gruppo e costituito da un tassello da fissare alla superficie laterale del corpo avambraccio con le viti e spina fornite in dotazione in caso di urto il tassello di arresto reagisce sul tampone fisso sempre presente a bordo del braccio robot La corsa utile dell asse 3 risulta compresa tra 0 e 170 mentre la corsa inibita risulta compresa da 0 a 110 II gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 3 permette di soddisfare alle condizioni di sicurezza uomo in quanto e in grado di assorbire tutta l energia cinetica dell asse La limitazione dell area operativa ottenuta installando il gruppo finecorsa riportata nel Cap AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT AVVERTENZA A seguito di intervento del finecorsa urto deve essere verificata la funzionalit delle seguenti parti arresto meccanico tasselli in gomma e viti di fissaggio attrezzatura movimentata dal robot La mancata sostituzione delle parti danneggiate pregiudica il corretto funzionamento e quindi l arresto del robot in caso di successivi interventi mc rc NM 16 spt 05 FM 02 0707 noBOTICS mc rc NM_16 spt_ 02 0707 zioni 05 FM Opzioni Qi SCOMAU ROBOTICS 8 8 8
37. ia 1 a massa 2 b inerzia 450 500 550 Lxy mm Costanti numeriche da applicare alle formule riportate in Determinazione carichi max alla flangia del polso QF a 1 576 b 0 281 c 0 079 d 0 632 e 0 207 f 0 043 H 4160 N 2320 Lo 120mm L inerzia specificata nelle curve del grafico riferita al baricentro del carico applicato sulla flangia mc rc NM 16 spt 04 FM 00 0306 Qi YCONMAU ROBOTICS Carichi al Polso e Supplementari 6 3 Carichi supplementari Qs Oltre al carico sulla flangia sull avambraccio del robot pu essere applicato un carico supplementare i valori di tali carichi sono riportati nella Tab 6 1 Carichi massimi applicabili In ciascuna applicazione il baricentro del carico applicato sulla flangia Qp deve rientrare nell area sottesa dalle curve dei grafici riportati in Fig 6 3 Fig 6 4 Fig 6 7 inoltre il baricentro del carico supplementare deve rientrare nell area del grafico riportato in Fig 6 8 SMART NM NM 45 2 0 Wash Posizione baricentro carichi supplementari e Fig 6 9 SMART NM 16 3 1 Posizione baricentro carichi supplementari Per l installazione di attrezzature speciali sul robot possono essere utilizzate le forature ricavate sull avambraccio del robot ed illustrate in Fig 6 10 SMART NM Forature per attacco attrezzature su avambraccio Tab 6 1 Carichi massimi applicabili Carico totale max ET e m S
38. ica spaccata 20mm q t 4 Rosetta piana 20 mm q t 4 1 2 3 4 5 6 7 mc rc NM 16 spt 05 FM 02 0707 8 21 Qi Om Opzioni NEQMIAU ROBOTICS mc rc NM 16 spt 05 FM 8 22 02 0707 m COMAU Comau in the World COMAU S p A Headquarters Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 o11 0049111 Powertrain Machining amp Assembly Via Rivalta 30 49 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0049688 Body Welding amp Assembly Strada Borgaretto 22 10092 Borgaretto di Beinasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0048672 Robotics amp Service Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0049866 Engineering Injection Moulds amp Dies Via Bistagno Io 10136 Torino Italy Tel 39 o11 0051711 Telefax 39 011 0051882 Comau France S A 5 7 rue Albert Einstein 78197 Trappes Cedex France Tel 33 1 30166100 Telefax 33 1 30166209 Comau Estil 10 Midland Road Luton Bedfordshire LU2 oHR UK Tel 44 1582 817600 Telefax 44 1582 817700 Comau Deutschland GmbH Monzastrasse 4D D 63225 Langen Germany Tel 49 6103 31035 o Telefax 49 6103 31035 29 COMAU Robotics services Repair repairs robotics comau com Training training robotics comau com Spare parts spares robotics comau com Technical service service robotics comau com comau com robo
39. ico riferita al baricentro del carico applicato sulla flangia mc rc NM 16 spt 04 FM 6 4 00 0306 Gi NCOMAU Carichi al Polso e Supplementari y ROBOTICS Fig 6 4 SMART NM 45 2 0 Wash Foundry capacit carico massimo alla flangia 700 Lz mm 25 b 3 kgn 30 kg b 3 5 kgn a 35 kg b 4 a 40 kg b 4 5 a 45 kg b 5 100 200 300 400 500 600 700 EB lt 3 3 1 a massa 2 b inerzia Costanti numeriche da applicare alle formule riportate in Determinazione carichi max alla flangia del polso a 8 709 b 0 225 0 051 d 4 866 e 0 227 f 0 052 H 18000 N 12000 L 175mm N L inerzia specificata nelle curve del grafico riferita al baricentro del carico applicato sulla flangia mc rc NM 16 spt 04 FM 00 0306 6 5 dii NCOMAU Carichi al Polso e Supplementari ROBOTICS Fig 6 5 SMART NM 25 22 off set capacit carico massimo alla flangia a 15 kg b a 18 kg b 3 5 kg m a 20 kg b 4 kgn a 23 kg b 4 5 a 25 kg b 5 Lxy mm 1 massa 2 b inerzia Costanti numeriche da applicare alle formule riport
40. ime velocit nelle applicazioni in cui le corse del robot siano sufficientemente ampie massimizza le accelerazioni in funzione del carico dichiarato e del ciclo La progettazione stata ottimizzata grazie all ausilio di CAD tridimensionale e le strutture sono state dimensionate mediante analisi ad elementi finiti FEA questo ha portato ad elevati risultati in termini di prestazioni ed affidabilit La cura dei dettagli ha permesso di facilitare l uso quotidiano della macchina riducendo il numero dei particolari e favorendo l accessibilit di quelli su cui sar eventualmente necessario intervenire Gli interventi manutentivi sono minimi intuitivi e non richiedono attrezzature speciali L Intercambiabilita tra robot della stessa versione garantita un robot pu essere rapidamente sostituito senza richiedere pesanti interventi correttivi sul programma Ogni robot equipaggiato con Sistema di Controllo conforme alle normative di sicurezza della Comunit Europea e agli standard pi importanti cavi di collegamento tra il controllo ed il robot sono dotati di connettori del tipo plug in La predisposizione ad una serie di opzioni permette l impiego dei robot in condizioni di sicurezza nel rispetto delle pi severe normative europee ed internazionali Meccanica del robot II robot del tipo antropomorfo a 6 gradi di libert La base fissa ancorata a terra con n 4 viti M16x60 e riferita in modo preciso rispetto a
41. l area delimitata dalle barriere di protezione e destinata all installazione e al funzionamento del robot Personale Autorizzato Si definisce personale autorizzato l insieme delle persone opportunamente istruite e delegate ad eseguire le attivit elencate al paragrafo Applicabilit Personale Preposto Si definisce preposto il personale che dirige o sovrintende alle attivit alle quali siano addetti lavoratori subordinati definiti al punto precedente Installazione e Messa in Servizio Si definisce installazione l integrazione meccanica elettrica software del Sistema Robot e Controllo in un qualsiasi ambiente che richieda la movimentazione controllata degli assi Robot in conformit con i requisiti di sicurezza previsti nella Nazione dove viene installato il Sistema Funzionamento in Programmazione Modo operativo sotto controllo dell operatore che esclude il funzionamento automatico e che permette le seguenti attivit movimentazione manuale degli assi robot e programmazione di cicli di lavoro a velocit ridotta prova del ciclo programmato a velocit ridotta e quando ammesso a velocit di lavoro Funzionamento in Auto Remote Modo operativo in cui il robot esegue autonomamente il ciclo programmato alla velocit di lavoro con personale all esterno dello spazio protetto con barriere di protezione chiuse e inserite nel circuito di sicurezza con avviamento arresto locale posto all esterno dello spazio protetto o remoto Man
42. lla piastra di fissaggio mediante due spine speciali 2 30 mm Sulla base fissa ruota attorno all asse di rotazione verticale asse 1 una colonna che porta il motoriduttore dell asse 2 Un braccio collega l asse 2 all avambraccio L avambraccio include i motoriduttori degli assi 3 4 inoltre supporta i motori assi 4 5 6 All estremit dell avambraccio si trova il polso che si interfaccia con l albero di uscita moto asse 5 e supporta il gruppo riduzione asse 6 Nella versione NM 16 3 1 l avambraccio allungato mediante un distanziale e alla sua estemit anteriore fissato il polso per la movimentazione degli assi 5 6 Gli assi dei robot sono dotati di fine corsa software programmabili e o meccanici ammortizzati in fornitura standard oppure opzionale sugli assi principali assi 1 2 3 in funzione delle necessit applicative possibile limitare la corsa dell asse mediante fine corsa meccanici ammortizzati aggiuntivi Per l asse 1 disponibile una specifica opzione che consente di personalizzare l area di lavoro in funzione dell applicazione richiesta consentendo una parzializzazione della corsa asse 1 2 5 Descrizione Generale Qi COMAU y ROBOTICS 2 6 Tab 2 2 Disponibilit finecorsa assi Standard Opzionali Modello Robot Fine corsa Fine corsa Fine corsa software meccanico meccanico mobile SMART NM SMART NM Off Set Ax 1 2 3 4 5 6 Ax 1 2 3 4 5 Ax 1 SMART NM 16 3 1 I ridut
43. mitare la visuale Durante le fasi di installazione il robot e l Unit di Controllo devono essere movimentati come indicato nella Documentazione Tecnica del prodotto in caso di sollevamento verificare il corretto fissaggio dei golfari ed utilizzare unicamente imbracature ed attrezzature adeguate Fissare il robot al supporto di sostegno con tutti i bulloni e le spine previsti serrati alle coppie di serraggio riportate sulla Documentazione Tecnica del prodotto Se presenti rimuovere le staffe di fissaggio degli assi e verificare il corretto fissaggio dell attrezzatura con cui il robot allestito Verificare che i ripari del robot siano correttamente fissati e che non vi siano particolari mobili o allentati controllare inoltre l integrit dei componenti dell Unit di Controllo Installare l Unit di Controllo all esterno dello spazio protetto l Unit di Controllo non deve essere utilizzata come parte delle recinzioni Verificare la coerenza tra la tensione predisposta nell Unit di Controllo indicata sull apposita targhetta ed il valore di tensione della rete di distribuzione energia Prima di procedere all allacciamento elettrico dell Unit di Controllo verificare che il disgiuntore sulla rete di distribuzione sia bloccato in posizione d apertura Il collegamento tra l Unit di Controllo e la rete di alimentazione trifase dello stabilimento deve essere realizzato tramite un cavo armato quadripolare 3 fasi terra di dim
44. namento in Programmazione Funzionamento in Auto Remote Sfrenatura degli assi robot di arresto casi limite Manutenzione e Riparazione Messa Fuori Servizio e Smantellamento i Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU y ROBOTICS 1 4 1 2 4 Modalita operative Installazione e Messa in Servizio La messa in servizio permessa solo quando il Sistema Robot Controllo installato correttamente e in modo completo L installazione e messa in servizio del sistema consentita unicamente al personale autorizzato L installazione e la messa in servizio del sistema ammessa esclusivamente all interno di uno spazio protetto con dimensioni adeguate ad ospitare il robot e l attrezzatura con la quale allestito senza fuori uscite dalle barriere Occorre verificare inoltre che nelle condizioni di normale movimento del robot si eviti la collisione dello stesso con parti interne allo spazio protetto es colonne della struttura linee di alimentazione ecc o con le barriere Se necessario limitare l area di lavoro del robot per mezzo di tamponi meccanici di finecorsa vedere gruppi opzionali Eventuali postazioni fisse di comando del robot devono essere posizionate fuori dallo spazio protetto e in un punto tale da consentire la pi completa visione dei movimenti del robot Per quanto possibile l area di installazione del robot deve essere sgombra da materiali che possano impedire o li
45. ndry Area Operativa SMART NM 25 222 off set Foundry Area Operativa SMART NM 45 2 0 off set Foundry Area Operativa SMART 16 3 1 Area Operativa 4 0 2 Limitazione Area Operativa Robot SMART NM 25 2 2 In line Foundry Limitazione Area Operativa SMART NM 45 2 0 In line Foundry Wash Limitazione Area Operativa SMART NM 25 2 2 off set Foundry Limitazione Area Operativa SMART NM 45 2 0 off set Foundry Limitazione Area Operativa SMART 16 3 1 Limitazione Area Operativa E Le aree operative sono tracciate a centro polso mc rc NM 16 spt 02 FM 02 0608 4 1 dii Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART 25 2 2 In line Foundry Area Operativa BON t NS b 2 A 4 S e d es 2391 42 SCH NG STATS YS GO ILS 823 91 JA AN DU DR VC N Mi be mc rc NM_16 spt_02 FM 4 2 02 0608 Qi COMAU Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART NM 25 2 2 In line Foundry Area Operativa eg SCALA 1 7 7 828 19 1570 32 861 13 941 79 1462 4 1750 mc rc NM 16 spt 02 FM 02 0608 4 3 dii Aree Operative ed Ingombri Robot 2350 982 09 4 4 ROBOTICS SMART NM 45 2 0 In line Foundry Area Operativa D E EN gt PRO y 19172259054 2 L VEL I SOA Ka d dei S 2 FERN AU EN
46. ne Per quanto possibile la programmazione deve essere comandata restando all esterno dello spazio protetto Prima di operare all interno dello Spazio Protetto l operatore deve accertarsi rimanendo all esterno dello spazio protetto che tutte le necessarie protezioni e i dispositivi di sicurezza siano presenti e funzionanti e in particolare che il Terminale di Programmazione funzioni correttamente velocit ridotta enabling device dispositivo di arresto d emergenza ecc Durante le fasi di programmazione la presenza all interno dello Spazio Protetto consentita al solo operatore in possesso del Terminale di Programmazione Se indispensabile la presenza di un secondo operatore nell area di lavoro durante la verifica del programma questi dovr disporre di un suo enabling device dispositivo di abilitazione interbloccato con i dispositivi di sicurezza L attivazione dei motori DRIVE ON deve essere comandata sempre da posizione esterna al campo d azione del robot dopo aver verificato che nell area interessata non vi sia la presenza di persone L operazione di attivazione motori si considera conclusa alla comparsa della relativa indicazione di stato macchina Durante la programmazione l operatore deve mantenersi ad una distanza dal robot tale da permettergli di scansare eventuali movimenti anomali della macchina e comunque in posizione tale da evitare possibili rischi di costrizione tra il robot e parti della struttura col
47. nzich a 130 di corsa standard nel senso negativo 38 oppure 23 anzich 53 corsa di standard Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 permette di soddisfare le condizioni di sicurezza uomo in quanto e in grado di assorbire tutta l energia cinetica dell asse La limitazione dell area operativa ottenuta installando il gruppo finecorsa riportata negli schemi Limitazione Area Operativa del Cap AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT AVVERTENZA A seguito di intervento del finecorsa urto deve essere verificata la funzionalit delle seguenti parti arresto meccanico tasselli in gomma e viti di fissaggio attrezzatura movimentata dal robot La mancata sostituzione delle parti danneggiate pregiudica il corretto funzionamento e quindi l arresto del robot in caso di successivi interventi mc rc NM_16 spt_05 FM 02 0707 ua Opzioni SEZIONE Z A N O d E 1 TNYYYXxySwkY_ Tassello finecorsa q t 2 Tassello finecorsa q t 2 Vite TCEI M 10x20 8 8 q t 16 Staffa q t 4 SONA Finecorsa opzionale b Finecorsa standard mc rc NM 16 spt 05 FM 02 0707 8 5 Opzioni COMAU ROBOTICS 8 6 8 4 8 4 1 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 3 codice 82212300 i Descrizione Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 3 svolge la funzione di antiribaltam
48. oni di Sicurezza Generali II robot deve essere abbinato all Unit di Controllo C4G Ogni altro impiego vietato Eventuali deroghe devono essere espressamente autorizzate da COMAU Robotics amp Service Condizioni ambientali L ambiente di utilizzo dei robot il normale ambiente di officina Il polso del robot dotato di particolari protezioni IP67 che lo rendono adatto per applicazioni in ambienti aggressivi a causa di polveri e vapori ad elevate temperature quali ad esempio la manipolazione di particolari in fonderia Dati ambientali Temperatura ambiente di funzionamento 0 C 45 Umidit relativa 5 95 senza condensa Temperatura ambiente di immagazzinamento 40 60 C Massimo gradiente di temperatura 1 5 C min Spazio operativo L ingombro massimo dell area operativa del robot riportato nei grafici tracciati al centro polso del Cap AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT nel manuale SPECIFICHE TECNICHE Fissaggio ad una piastra in acciaio Il robot pu essere fissato ad una piastra in acciaio predisposta con le forature per le viti e spine il gruppo viti e spine e opzionale vedere Fig 7 1 Gruppo viti e spine opzionale le viti e spine necessarie al fissaggio del robot sono opzionali Fissaggio a piastra livellabile opzionale Per il montaggio del robot possibile utilizzare un gruppo opzionale composto da 4 piastre di fissaggio al pavimento e da una piastra in acciaio fi
49. onne barriera ecc o tra parti mobili del robot stesso Durante la programmazione l operatore deve evitare di trovarsi in corrispondenza di parti del robot che possono per effetto della gravit compiere dei movimenti verso il basso oppure verso l alto o lateralmente nel caso di montaggio su piano inclinato La prova del ciclo programmato alla velocit di lavoro in alcune situazioni in cui si renda necessario un controllo visivo a breve distanza con la presenza dell operatore all interno dello spazio protetto deve essere attivato solo dopo aver effettuato un ciclo completo di prova a velocit ridotta La prova deve essere comandata da una distanza di sicurezza Occorre prestare particolare attenzione quando si programma mediante Terminale di Programmazione in tal caso bench tutti i dispositivi di sicurezza hardware e software siano in funzione il movimento del robot dipende comunque dall operatore ge 0 0 0 01 FM 07 1007 dii COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 07 1007 La prima esecuzione di un nuovo programma pu comportare il movimento del robot lungo una traiettoria diversa da quella attesa La modifica di passi del programma es spostamento di un passo da un punto ad un altro del flusso registrazione errata di un passo modifica della posizione del robot fuori dalla traiettoria che raccorda due passi del programma pu dare origine a movimenti non previsti dall operator
50. ontaggio A pavimento soffitto A pavimento a soffitto inclinato 45 max inclinato 45 max 1 Vedere al Cap 6 CARICHI AL POLSO E SUPPLEMENTARI il par Determinazione carichi max alla flangia del polso QF a pag 6 2 2 Vedere al Cap 6 CARICHI AL POLSO E SUPPLEMENTARI il par Carichi supplementari QS a pag 6 5 E disponibile la versione Foundry con grado protezione IP67 su polso e motori per garantire la protezione in ambienti ad elevata temperatura mc rc NM_16 spt_01 FM 05 1108 3 7 Caratteristiche Tecniche Qi COMAU ROBOTICS Tab 3 2 SMART NM off set Caratteristiche e prestazioni VERSIONE NM 25 2 2 off set NM 45 2 0 off set Struttura n assi Antropomorfo 6 assi Antropomorfo 6 assi Carico al polso 25kg 1 45kg 1 Carico supplementare su avambraccio 40kg 2 40kg 2 Coppia asse 4 176 58Nm 176 58Nm Coppia asse 5 176 58Nm 176 58Nm Coppia asse 6 98 1Nm 98 1Nm Asse 1 180 160 s 180 160 5 Asse 2 130 53 150 5 130 53 150 5 m Asse 3 110 170 160 5 110 170 160 75 Corsa Velocit Asse 4 2700 250 9 8 2700 250 9 8 Asse 5 2700 2507s 2700 250 s Asse 6 2700 340 s 2700 340 7s Sbaccio max orizzontale 2241mm 2000mm Ripetibilit 0 06 mm 0 06 Peso robot 685kg 680kg Flangia attacco attrezzi ISO 9409 1 A100 IS
51. orsa Velocit Asse 4 2700 250 s Asse 5 120 350 s Asse 6 2700 340 s Sbaccio max orizzontale 3100mm Ripetibilit 0 1 mm Peso robot 715kg Flangia attacco attrezzi ISO 9409 1 A63 Motori AC brushless Sistema di misura della posizione con encoder Potenza totale installata 12 kVA 18 5 A Grado di protezione IP65 IP67 Temperatura di esercizio 0 45 C Temperatura di imnagazzinamento 40 C 60 Colore robot standard Rosso RAL 3020 Posizione di montaggio A pavimento a soffitto inclinato 45 max 1 Vedere al Cap 6 Carichi al Polso e Supplementari il par 6 2 Determinazione carichi max alla flangia del polso QF a pag 6 2 2 Vedere al Cap 6 Carichi al Polso e Supplementari il par 6 3 Carichi supplementari QS a pag 6 9 mc rc NM_16 spt_01 FM 05 1108 3 9 Caratteristiche Tecniche Qi YCONMAU ROBOTICS Tab 3 4 SMART NM 45 2 0 In line Wash Caratteristiche e prestazioni VERSIONE NM 45 2 0 In line Wash Struttura n assi Antropomorfo 6 assi Carico al polso 45 kg 1 Carico supplementare su avambraccio 40 kg 2 Coppia asse 4 176 58 Nm Coppia asse 5 176 58 Nm Coppia asse 6 117 72Nm Asse 1 180 160 s Asse 2 130 9 53 1507s 2 Asse 3 110 170 160 5 Corsa Velocit Asse 4 27
52. otezione connessioni smistamento Bl calpestabile codice 82284200 1 82211900 Gruppo viti e spine per fissagio robot codice 82211900 1 82212400 Jm Kit calibrazione manuale 82282100 1 mc rc NM_16 spt_05 FM 02 0707 8 1 Opzioni KU COMAU ROBOTICS 8 2 8 2 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 codice 82212100 8 2 1 A Descrizione Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 permette di limitare la corsa dell asse 1 nei due sensi di lavoro con passi di 22 5 Il gruppo e costituito da due arresti meccanici da fissare mediante le viti in dotazione nelle sedi ricavate sulla base robot per limitare la corsa dell asse 1 nei due sensi in caso sia necessario limitare la corsa in un solo senso si utilizzer solamente uno dei due arresti Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 soddisfa le condizioni di sicurezza uomo essendo in grado di assorbire tutta l energia cinetica dell asse AVVERTENZA A seguito di intervento del finecorsa urto devono essere sostituite le seguenti parti arresto meccanico e viti di fissaggio tasselli in gomma su battente viti di fissaggio Deve inoltre essere verificata l integrit delle parti del robot interessate ad esempio base nella zona di fissaggio del gruppo colonna nella zona di fissaggio del battente attrezzatura movimentata dal robot La mancata sostituzione delle parti
53. otrice lo spostamento degli assi del robot possibile per mezzo di dispositivi opzionali per sfrenatura e adeguati mezzi di sollevamento Tali dispositivi permettono unicamente la disattivazione del freno di ciascun asse In questo caso tutte le sicurezze del sistema compreso l arresto d emergenza e il pulsante di abilitazione sono escluse inoltre gli assi robot possono muoversi verso l alto oppure verso il basso a causa di forze generate dal sistema di bilanciamento oppure per gravit Prima di utilizzare i dispositivi per sfrenatura manuale si raccomanda l imbragatura del robot oppure l aggancio ad un carroponte Spazi di arresto casi limite Per ogni tipo Robot possono essere richiesti alla COMAU Robotics amp Service gli spazi di arresto limite Esempio considerando il Robot NJ 370 2 7 in modalit automatico nelle condizioni di massima estensione massimo carico e massima velocit a seguito pressione del pulsante di stop fungo rosso su WITP si ottiene la completa fermata del Robot NJ 370 2 7 in circa 85 di movimento corrispondenti a circa 3000 mm di 1 7 Qi Prescrizioni di Sicurezza Generali YCONMAU y ROBOTICS spostamento misurati sulla flangia TCP Nelle condizioni indicate il tempo di fermata del Robot NJ 370 2 7 di 1 5 secondi Considerando il robot in modalit programmazione T1 a seguito pressione del pulsante di stop fungo rosso su WiTP si ottiene la completa fermata di un Robot NJ 370 2 7 in
54. razione l operazione che permette di portare gli assi robot in una posizione nota per garantire la corretta ripetizione dei cicli programmati e l intercambiabilit tra macchine della stessa versione Sono previste due modalit di calibrazione calibrazione precisa viene eseguita mediante l utilizzo di un attrezzo specifico unico per tutti gli assi e per tutti i modelli deve essere eseguita a seguito di un intervento manutentivo straordinario che comporti la scomposizione della catena cinematica tra motore e asse robot o nei casi in cui vengano eseguiti cicli particolarmente esigenti in termini di precisione calibrazione su tacche di riferimento consente una calibrazione veloce ma impropria e con limitata precisione che potrebbe non ripristinare la precisione di movimentazione del robot richiesta nell applicazione specifica La calibrazione mediante tacche consiste nel portare gli assi del robot sulle tacche di calibrazione allineandole con precisione visiva senza utilizzare attrezzi specifici ed eseguire i comandi di calibrazione asse per asse 2 7 Descrizione Generale Qi SCOMAU A ROBOTICS 2 8 mc rb NM 16 spt 01 FM 03 0608 i NCOMAU ROBOTICS Caratteristiche Tecniche 3 3 1 3 1 1 3 1 2 mc rc NM 16 spt 01 FM 05 1108 CARATTERISTICHE TECNICHE Generalit II presente capitolo riporta viste e caratteristiche tecniche dei vari modelli robot SMART NM disponibili
55. ssata al robot e livellabile agendo su apposite viti vedere Gruppo piastra livellabile del Cap OPZIONI nel manuale SPECIFICHE TECNICHE 7 1 Qi Predisposizioni per l Installazione Robot SCONMAU A ROBOTICS Fig 7 1 Gruppo viti e spine opzionale 240 240 pes 285 0 025 285 0 025 Centraggio 30 mm L 80 mm q t 1 Centraggio 2 30 mm L 60 mm q t 1 Vite TCEI M 10 x 90 8 8 q t 1 Vite TCEI M 10 x 70 8 8 q t 1 Vite TE parzialmente filettata M 20 x 80 8 8 q t 4 Rosetta elastica spaccata Y 20mm 4 Rosetta piana 20 mm q t 4 1 2 3 4 5 6 7 mc rc NM 2 pred int_01 FM 7 2 02 1108 dii COMAU ROBOTICS Predisposizioni per l Installazione Robot 7 2 Sollecitazioni alla struttura di supporto La fondazione su cui posa il robot non deve risentire di vibrazioni derivanti da altre macchine per esempio magli presse ecc A causa delle notevoli sollecitazioni scaricate a terra dal robot e dalla necessit ES di disporre di adeguati piani d appoggio non previsto il fissaggio diretto al pavimento Il piano di fissaggio del robot deve essere orizzontale Fig 7 2 Sollecitazioni alla struttura di supporto Installazione a pavimento Installazione a soffitto Fo Fv 11 SMART SMART NM off set SMART NM Wash Movimento robot Fv N Fo N Mr Nm Mk Nm In accelera
56. tema Robot e Controllo da manomissioni di circuiti di componenti del software e dall utilizzo di ricambi non presenti nella lista ricambi La responsabilit dell applicazione delle presenti Prescrizioni di Sicurezza a carico dei preposti che dirigono sovrintendono alle attivit citate al paragrafo Applicabilit i quali devono accertarsi che il Personale Autorizzato sia a conoscenza ed osservi scrupolosamente le prescrizioni contenute in questo documento oltre alle Norme di Sicurezza di carattere generale applicabili al Sistema Robot e Controllo vigenti nel Paese dove viene realizzata l installazione La mancata osservanza delle Norme di Sicurezza pu causare lesioni permanenti morte al personale e danneggiare il Sistema Robot e Controllo L installazione deve essere eseguita da Personale qualificato all installazione e deve essere conforme alle norme Nazionali e Locali Qi Prescrizioni di Sicurezza Generali YCONMAU y ROBOTICS 1 2 1 2 1 1 2 2 Prescrizioni di sicurezza Scopo Le presenti prescrizioni di sicurezza hanno lo scopo di definire una serie di comportamenti ed obblighi ai quali attenersi nell eseguire le attivit elencate al paragrafo Applicabilit Definizioni Sistema Robot e Controllo Si definisce Sistema Robot e Controllo l insieme funzionale costituito da Unit di Controllo robot Terminale di Programmazione ed eventuali opzioni Spazio Protetto Si definisce spazio protetto
57. tics German Intec GmbH amp Co KG Im Riedgrund i 74078 Heilbronn Germany Tel 49 7131 28 22 0 Telefax 49 731 28 22 400 Mecaner S A Calle Aita Gotzon 37 48610 Urduliz Vizcaya Spain Tel 34 94 6769100 Telefax 34 94 6769132 Comau Poland Sp 7 0 0 Ul Turyfiska 100 43 100 Tychy Poland Tel 48 32 2179404 Telefax 48 32 2179440 Comau Romania S R L Oradea 3700 Bihor Str Berzei nr 5 Suite E Romania Tel 40 59 414759 Telefax 40 59 479840 Comau Russia S R L UI Bolshaya Dmitrovka 32 4 107031 Moscow Russian Federation Tel 7 495 7885265 Telefax 7 495 7885266 Comau SPA Turkiye Bursa Isyeri Panayir Mah Buttimis Is Merkezi C Block Kat 5 no 1494 16250 Osmangazi Bursa Turkey Tel 90 0224 2112873 Telefax 90 0224 2112834 Comau Inc 21000 Telegraph Road Southfield MI 48034 USA Tel 1 248 3538888 Telefax 1 248 3682531 Comau Pico Mexico S de R L de C V Av Acceso Lotes 12 y 13 Col Fracc Ind El Tr bol 2 Secc C P 54610 Tepotzotlan Mexico Tel 11 52 5 8760644 Telefax 11 52 5 8761837 Comau Canada Inc 4325 Division Road Unit 15 Ontario N9A 6 3 Canada Tel 1 519 9727535 Telefax 1 519 9720809 Comau do Brasil Ind e Com Ltda Rua Do Paraiso 148 4 Andar Paraiso Cep 04103 000 Sao Paulo SP Brazil Tel 55 11 21262424 Telefax 55 11 32668799 Comau Argentina S A Ruta 9 Km 695 5020 Ferreyra C rdoba Argentina Tel 54 351 45
58. tori sono del tipo a gioco nullo specifici per applicazioni robotiche La lubrificazione di tutti i riduttori ad olio ad esclusione del riduttore asse 6 nella versione SMART NM 16 3 1 per garantire la miglior efficienza la sostituzione del lubrificante prevista solo ogni 15 000 h equivalenti a circa 3 anni di funzionamento su tre turni lavorativi motori sono del tipo AC brushless ed integrano al loro interno il freno e l encoder mc rb NM 16 spt 01 FM 03 0608 Qi COMAU ROBOTICS Descrizione Generale 2 3 2 4 mc rb NM 16 spt 01 FM 03 0608 Intercambiabilita L intercambiabilit tra robot della stessa versione la caratteristica fondamentale per permettere una rapida sostituzione o per trasferire lo stesso programma su di un altra stazione robotizzata Questa caratteristica garantita attraverso tolleranze di costruzione adeguate di tutti i particolari costituenti la struttura riferimento preciso del robot rispetto alla piastra di fissaggio tramite due spine fornite con il robot possibilit di riportare gli assi in posizione nota Calibrazione mediante l utilizzo di un attrezzo specifico unico per tutti gli assi e per tutti i modelli Questi accorgimenti permettono di trasferire i programmi tra robot della stessa versione Le caratteristiche suddette risultano indispensabili per un efficace programmazione fuori linea effettuata in ambiente virtuale Calibrazione La calib
59. tro carichi supplementari Interassi e dimensioni dei fori per di eventuali carichi supplementari applicati sull avambraccio del robot Fig 6 10 SMART NM Forature per attacco attrezzature su avambraccio Abbreviazioni Nel capitolo sono state adottate le seguenti abbreviazioni Qr Carico max applicato alla flangia Qs Carico supplementare applicato all avambraccio Carico totale max applicato sul robot Lz Distanza baricentro carico P dal piano flangia attacco attrezzi Distanza baricentro carico dall asse 6 Lo Distanza asse 5 dal piano flangia attacco attrezzi vedere schema 6 1 6 2 Carichi al Polso Supplementari XCONMAU amp ROBOTICS Fig 6 1 Coordinate baricentro carico applicato alla flangia 6 2 Determinazione carichi max alla flangia del polso Il carico max applicabile al flangia viene definito utilizzando i grafici di carico al polso dove le curve di carico massimo sono tracciate in funzione delle coordinate Lz ed Lxy del baricentro del carico L area sottesa dalle curve di carico definisce le distanze baricentriche ammesse per l applicazione del carico specificato sulla stessa Fig 6 2 Note per definizione dei grafici di carico Lxy mm Le mc rc NM 16 spt 04 FM 00 0306 Qi COMAU ROBOTICS Carichi al Polso e Supplementari mc rc NM 16 spt 04 FM 00 0306 Per valori di cari
60. ut output a 24 Vcc Disattivare le sorgenti esterne quando si opera sulle parti del sistema interessate La rimozione di pannelli schermi protettivi griglie ecc consentita solo con interruttore generale aperto e bloccato con lucchetto di sicurezza componenti guasti devono essere sostituiti con altri dello stesso codice oppure equivalenti definiti dalla COMAU Robotics amp Service Dopo la sostituzione del modulo ESK sul nuovo modulo verificare che l impostazione del tempo di arresto sui selettore SW1 e SW2 sia coerente con il tipo di Robot collegato all Unit di Controllo Le attivit di ricerca guasti e di manutenzione devono essere eseguite per quanto possibile all esterno dello spazio protetto Le attivit di ricerca guasti eseguite sul controllo devono per quanto possibile essere eseguite in assenza di alimentazione Qualora si renda necessario nel corso dell attivit di ricerca guasti eseguire interventi con l Unit di Controllo alimentata devono essere prese tutte le precauzioni richieste dalle Norme di Sicurezza quando si opera in presenza di tensioni pericolose L attivita di ricerca guasti sul robot deve essere eseguita con alimentazione d potenza disattivata DRIVE OFF ge 0 0 0_01 FM 07 1007 dii COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 07 1007 AI termine dell intervento di manutenzione e ricerca guasti devono essere ripristinate le sicurezze disatti
61. utenzione e Riparazione Si definisce intervento di manutenzione e riparazione l attivit di verifica periodica e o di sostituzione di parti meccaniche elettriche software o componenti del Sistema Robot e Controllo e l attivit per identificare la causa di un guasto sopraggiunto che si conclude con il ripristino del Sistema Robot e Controllo nelle condizioni funzionali di progetto ge 0 0 0 01 FM 07 1007 dii COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 07 1007 1 2 3 Messa Fuori Servizio e Smantellamento Si definisce messa fuori servizio l attivit di rimozione meccanica ed elettrica del Sistema Robot e Controllo da una realt produttiva o ambiente di studio Lo smantellamento consiste nell attivit di demolizione e smaltimento dei componenti che costituiscono il Sistema Robot e Controllo Integratore Si definisce Integratore la figura professionale responsabile dell installazione e messa in servizio del Sistema Robot e Controllo Uso Scorretto Si definisce uso scorretto l utilizzo del sistema al di fuori dei limiti specificati nella Documentazione Tecnica Campo d Azione Per campo d azione del Robot si intende il volume di inviluppo dell area occupata dal Robot e dalle sue attrezzature durante il movimento nello spazio Applicabilit Le presenti Prescrizioni devono essere applicate nell esecuzione delle seguenti attivit Installazione e Messa in Servizio Funzio
62. vate pannelli schermi protettivi interblocchi ecc L intervento di manutenzione riparazione e ricerca guasti deve essere concluso con la verifica del corretto funzionamento del Sistema Robot e Controllo e di tutti i dispositivi di sicurezza eseguita restando al di fuori dello spazio protetto Durante le fasi di caricamento del software per esempio dopo la sostituzione di schede elettroniche necessario utilizzare il software originale consegnato da COMAU Robotics amp Service Attenersi scrupolosamente alla procedura di caricamento del software di sistema descritta nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico dopo il caricamento eseguire sempre un ciclo di prova per sicurezza restando al di fuori dello spazio protetto Lo smontaggio di componenti del robot es motori cilindri per bilanciamento ecc pu provocare movimenti incontrollati degli assi in qualsiasi direzione prima di iniziare una procedura di smontaggio quindi necessario fare riferimento alle targhette di avvertenze applicate sul robot e alla Documentazione Tecnica fornita assolutamente vietato rimuovere la copertura di protezione delle molle del robot Messa Fuori Servizio e Smantellamento La messa fuori servizio e la rimozione del Sistema Robot e Controllo consentita unicamente al Personale Autorizzato Portare il robot in posizione di trasporto e montare le staffe di bloccaggio assi quando previsto facendo riferimento alla targhetta appli
63. zione 8600 4500 3600 12500 In frenatura emergenza 9600 8000 7200 20000 SMART 16 3 1 mc rc NM 2 pred int_01 FM 02 1108 Movimento robot Fv N Fo N Mr Nm Mk Nm In accelerazione 8100 2200 3250 8600 In frenatura emergenza 9000 4400 6500 12700 7 3 dii NCOMAU Predisposizioni per l Installazione Robot amp ROBOTICS 7 3 Installazione robot su piano inclinato E possibile fissare il robot su un piano inclinato con inclinazione max 45 vedi fig Fig 7 3 In tale caso occorre considerare una limitazione di corsa dell asse 1 risultante dal grafico in Fig 7 4 e in Fig 7 5 Ad esempio con robot fissato su un piano inclinato di 40 la rotazione dell asse 1 sar limitata a 30 Fig 7 3 Installazione robot su piano inclinato Ax1 limitazione corsa asse 1 inclinazione piano di fissaggio robot max 45 mc rc NM 2 pred int 01 FM 7 4 02 1108 dii NCOMAU Predisposizioni per l Installazione Robot ROBOTICS Fig 7 44 SMART NM SMART NM off set SMART NM wash Limitazione corsa asse 1 con robot fissato su piano inclinato Ax1 deg 95 90 85 80 75 70 65 60 55 50 45 40 35 30 25 20 15 10 mc rc NM 2 pred int_01 FM 02 1108 20 30 40 50 deg 7 5 e ROBOTICS A Predisposizioni per l
64. zza dei segnali di interblocco provenienti da linea trasferta arresto d emergenza sicurezza cancelli ecc ossia la realizzazione di circuiti corretti e sicuri a carico dell integratore del Sistema Robot e Controllo Nel circuito di arresto di emergenza della cella linea necessario includere i contatti dei pulsanti di arresto di emergenza dell unit di controllo disponibili su X30 pulsanti non sono interbloccati internamente al circuito di arresto d emergenza dell Unit di Controllo Non si garantisce la sicurezza del sistema in caso di realizzazione errata incompleta o mancante di tali interblocchi Nel circuito di sicurezza previsto l arresto controllato 60204 1 arresto di categoria 1 per gli ingressi di sicurezza Auto Stop General Stop ed Emergenza L arresto controllato attivo solo in stato Automatico in Programmazione l esclusione della potenza apertura dei contattori di potenza avviene in modo immediato La modalit per la selezione del tempo dell arresto controllato impostabile sulla scheda ESK riportato nel Manuale d Installazione Nella realizzazione delle barriere di protezione specialmente per le barriere ottiche e le porte d ingresso tenere presente i tempi e gli spazi di arresto del robot in funzione della categoria di arresto 0 oppure 1 e della massa del robot Verificare che il tempo di arresto controllato sia coerente con il tipo di Robot collegato all Unit di Controllo

SMART NM 45-2.0 off-set / Foundry

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