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Tesi di laurea di I livello

1. Nel controllo di un sistema reale anche la gestione degli errori riveste un estrema importanza Pu accadere infatti che una lavorazione non arrivi al termine non solo per via di un emergenza ma pi semplicemente per qualche malfunzionamento dei sensori piuttosto che dei motori o di qualsiasi altro componente In questo caso bene segnalare l errore e ancora meglio poter capire quale parte del sistema non funziona correttamente Un metodo semplice per riconoscere uno stato di malfunzionamento l assegnazione di un timeout per ogni operazione al fine di indicare il tempo massimo entro cui la lavorazione va eseguita Trascorso questo tempo se il processo non ancora terminato bisogna segnalare l errore In questo modo anche molto semplice riuscire ad individuare quale operazione non si conclusa correttamente ROTAZIONE emergency eA me n err_rot errore MISURAZIONE emergency ert_mis eA eme n errore SELEZIONE emergency err_sel eo e errore SCARICO emergency elr_sca eA eme n errore fig 1 errori Anche in questo caso si deve utilizzare un blocco TON per poter confrontare il tempo trascorso con il tempo massimo impostato 1l timeout Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 24 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS La variabile _err inizializzato a 6 secondi valore che si pu tranquillamente mantenere per
2. NOTA per il codice dell intero programma si rimanda all APPENDICE B Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 35 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Il programma di simulazione della selezione funziona con la medesima logica implementativa di quello per la rotazione spiegato nel paragrafo 2 2 3 ovvero quando la condizione necessaria vera il programma sim3 chiama il proprio figlio sim_sel che preseguir solamente se riceve dal controllore il comando sel ALTO o sel BASSO e se lo switch sw sel attivo Di conseguenza quest ultimo va resettato e poi settato una volta che sono trascorsi femp3 secondi indicati dall operatore mediante la variabile intera t3 ione ee ere a TENSA E start and sens luce and perm seli start and sens_luce3 and perm_sel Com_basso or Com_alto fig 6 sim3 sim_sel NOTA per il codice dell intero programma si rimanda all APPENDICE B Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 36 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS gt 2 3 6 Sim4 Sim sca fig 7 sim4 fig 8 sim_ sca Le figure precedenti rappresentano la simulazione della stazione di scarico la quale come si pu notare segue la stessa logica delle altre operazioni In questo caso il rispettivo comando scarica lo switch sw_scarico le variabili timer temp4 e t4 ed infine la variabile intera simSCA Frigoli LucaGre
3. s0d opa Les 110 IE O mores C oremozzed pE morn maa L50d oje jas 1a Q Lsogd osseg aii ai Di 0103 Hid srama pg g oiy wozdo guawns ad LEPISS Ara ayoyeld uorze uasalddey LODI AVHO LECTISIL AVUDESI 15114 4 Cap 2 pag 39 Immagine tratta dalla simulazione nell ambiente ISaGRAF Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano a Capitolo 3 Collegamenti elettrici al PLC Siemens 7 200 3 1 3 2 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Presentazione del PLC utilizzato 3 1 1 Collegamento del cavo PC PPI Collegamenti elettrici SA J22 3 2 3 3 2 4 JL 3 2 6 Fal Alimentazione della CPU e delle unit MOL Come collegare un deviatore ad un ingresso del Come collegare un touch sensor LEGO switch ad un JeresSOdelPEC ririla elenca Come collegare un ligth sensor LEGO ad un ingresso del PEC aratni Come collegare un led ad una uscita del pag 3 pag 4 pag 5 pag 5 pag 7 pag 7 pag 8 pag 8 pag 9 pag 9 Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 3 pag 2 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS 3 1 Presentazione del PLC utilizzato Il PLC utilizzato nell esperimento stato fornito dalla SIEMENS Appartiene alla serie S7 200 la quale costituita da controllori programmabili di dimensioni ridotte microcontrol
4. Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App B pag 16 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS gt B 14 Sim4 Sim sca Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App B pag 17 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Debugger Grafico La variabile interna inizio _rot viene attivata nella fase 2 del programma sim_rot ad indicare appunto l inizio della rotazione Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App B pag 18 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Ci Lho o o Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App B pag 19 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS gt B Graph_A Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App B pag 20 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Choo o Choo o o Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App B pag 21 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Cio Gdo _ Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App B pag 22 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Cio Cl 15 Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App B pag 23 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS APPENDICE C Codice KOP gt C 1 Setup Segmento 1 setup setup_ok 4 e Segmento 2 zen
5. gestione del pezzi di media altezza Quando un pezzo medio viene scaricato dalla tavola rotante la variabile num medi deve essere decrementata di un unita operazione compiuta tramite un blocco sottrattore fine_scarico fig 5 unload Mediante un blocco di confronto si riesce poi a stabilire quando non vi sono pi presenti pezzi medi in alcuna postazione del sistema e di conseguenza va resettata la variabile Com medio Com_medio Eoo fig 6 unload Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 22 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Nella gestione di un impianto industriale reale necessario prevedere un comando in grado di bloccare all istante ogni lavorazione in corso Questo ruolo affidato alla variabile interna emergency settata insieme al led PERICOLO qualora si verificasse un emergenza attivando l omonimo ingresso emergenza emergency c PERICOLO fig 1 DANGER Per essere in grado di fermare istantaneamente tutte le operazioni in corso si devono resettare tutti 1 comandi impartiti dettata dal fatto che le diverse lavorazioni possono arrivare al termine solo se per tutta la durata dell operazione il comando che le attiva rimane vero emergenza ruota_tavola __1 C sel ALTO sel_ BASSO scarica fig 2 DANGER Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 23 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS
6. sens_luce4 perm_rot Tah A m IN TON 100qPT lina 20 Perm CArco ea Ln 2 Com_medio eng_luce sens luce seng luce3 sens lucet Com_alto Com bazzo perm_roti HR HIHIHI Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App C pag 5 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS gt C 3 Rotation Segmento 2200 inizio rotation ok perm_rot T36 perm_rot Segmento 23 T36 ok_r lt I Segmento 23 TI ok_r E mn i Segmento 24 ok_sr RUTAZIONE s 1 ruota_tavola s J Segmento 25 IMI fine_rotazione H e Segmento 26 fine_rotazione ruota_tavola R fa perm_rot R 1 ROTAZIONE R 1 perm_rat n Pe l j ma Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App C pag 6 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS gt C 4 Select Segmento 280 inizio select ok zens luces perm_selec Com_basso Com_medio ok_sel A al T Pa ok_sel SELEZIONE SENNA GP Segmento 30 ok_sel Com_bazzo seleziona L m Segmento 31 zw gel fine_sel aC Segmento 32 fine_sel seleziona R SELEZIONE R i ok_sel R i Com_bazzo R i Com_alto R perm_selec n Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App C pag 7 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS gt C 5 Unload SIR 34 inizio unload perm_scarico Com_medio ok_sca ET Segmento 35
7. tutte le operazioni Nella gestione degli errori tramite timeout si deve tener presente il ruolo della variabile interna emergency quando l intero sistema viene fermato il conteggio del contatore del blocco TON continua e una volta superato il valore di t err viene segnalato l errore Per evitare ci bisogna settare la variabile errore solo nel caso in cui il sistema in uno stato di normale funzionamento Ci si ottiene ponendo il contatto negato emergency prima del blocco TON AI pari del verificarsi di un emergenza improvvisa se si verifica un errore s1 devono resettare tutti 1 comandi che permettono lo svolgimento delle diverse operazioni del sistema errore ruota_tavola e sel ALTO sel BASSO scarica fig 2 errori La segnalazione dell errore deve rimanere attiva sino allo spegnimento del sistema Quando non si ha pi la condizione di start cio il sistema viene spento bisogna resettare le uscite corrispondenti agli errori errore start err_rot e ell ert_mis err_sel err_sca fig 3 errori Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 25 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS 2 3 ANALISI DEL SIMULATORE Per poter provare l affidabilit del supervisore si deve implementare un simulatore che consenta inoltre di testare 1 casi di malfunzionamento La scelta del linguaggio da utilizzare libera in quanto 11 simulatore non dovr essere riscritto
8. consiste in un insieme di istruzioni grafiche alle quali viene aggiunta una tabella riassuntiva di tutti 1 pezzi utilizzati e delle proprie caratteristiche raggruppati in base ai passi da eseguire Tutto ci rappresentato nel fascicolo allegato PROTOTIPO LEGO Manuale di istruzioni nel quale sono rappresentate le istruzioni grafiche e le tabelle dei pezzi utilizzati per ogni stazione di lavorazione costituenti l intera macchina nonch la disposizione finale di quest ultime NOTA Le diverse istruzioni grafiche vengono create mediante un programma CAD nello specifico MLCAD scaricabile gratuitamente via Intenet dal sito www Im software com mlcad Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 1 pag 2 Capitolo 2 Simulazione del funzionamento mediante ambiente ISaGRAF 2 1 DA 2 3 2 4 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Introduzione al programma ISaGRAF Analisi del controllore 221 Spell DIL SUPE iaia ate 22 5 Rotalofi nta 224 NS 225 Delli 220 Unoa araar eaa 220 DMs rere nEn N eNe 22 05 EO ee ea NA Analisi del simulatore Zon ACCES Onion Ea Dora Calle 2 3 3 Siml Sim rot un 2534 SM lee 2 39 SIM I SIMS 230 SIM SIDL Scirea DEebussct Gralico a na Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano pag 3 pag 6 pag 7 pag 9 pag 12 pag 14 pag 18 pag 21 pag 23 pag 2
9. in KOP Il linguaggio pi opportuno il Sequential Function Chart SFC che permette di progettare in maniera rapida e tutto sommato semplice un buon simulatore Un importante annotazione riguarda le variabili intere d ingresso simSET simROT simSCA simSEL con le quali un operatore esterno pu variare l esecuzione della simulazione seguendo la casistica descritta nelle seguenti tabelle TO ci e o ses ae o _ 11 sensore sens _luce4 inizialmente attivo e La LZ N LE Tabella 2 1 Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 26 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS DESCRIZIONE 0 Condizioni di normale funzionamento Timeout di rotazione non rispettato Tabella 2 2 DESCRIZIONE IC Condizioni di normale funzionamento Timeout di selezione non rispettato Tabella 2 3 DESCRIZIONE 0 Condizioni di normale funzionamento Timeout di scarico non rispettato Tabella 2 4 Un altra importante considerazione va fatta per le variabili temporali con le quali un operatore pu variare il tempo esecutivo delle diverse operazioni Per fare ci si introducono 4 variabili intere d ingresso t1 3 t4 rispettivamente per la rotazione la selezione e lo scarico tramutate nelle rispettive variabili temporali interne temp temp3 temp4 tramite le seguenti istruzioni ST introdotte in ogni fase iniziale del corrispettivo programma di simulazione ACTION N t
10. ok x attivata mediante le stesse condizioni della bobina ad essa associata es ok sca SCARICO ovvero viene posta nella medesima posizione occupata da quest ultima nel LD SISI 340 inizio unload perm_ scarico Com_medio ok_sca APT Segmento 35 ok_sca SCARICO 5 Codice KOP Acceso perm_scarico Gom_medio SCARICO e e a I MMSE Codice LD Ogni qual volta in LD compare il contatto SCARICO in KOP viene sostituito con la variabile ok sca SCARICO Com_medig scarica PA rr A A A _ gt rrrrziiz M P I H HE i Codice LD Segmento 36 ok_sca Com_medio scarica CONA eni i Codice KOP Questa scelta dettata dal fatto di non utilizzare variabili d uscita come contatti cosicch il controllo avvenga interamente tramite variabili interne Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 4 pag 5 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS 2 Nel KOP il blocco TON agisce in modo leggermente diverso rispetto ad LD ad esso infatti associato un nome predefinito e uno step di conteggio preimpostato E dunque necessario scegliere il blocco pi adatto ed utilizzare il suo nome come contatto nei rami in cui presente una condizione temporale Per quanto riguarda il funzionamento invece coincide con quello spiegato per il blocco TON del LD nell APPENDICE A Segmento 44 ok_m z1_mis se mi 84 _MIE fl RR Segmento 45 T97 Bassa AFC
11. si verifica se almeno una delle condizioni iniziali FALSA ed in tal caso si attiva la variabile not iniziali che insieme alla condizione di macchina accesa attiva a sua volta err_setup fig 3 setup sens_lucel not_iniziali o sens_luce2 sens_luce3 sens_luced ruota_tavola ruota_cdx ruota_sx scarica Sw Scarico fig 2 setup NOTA si pu usare anche una logica positiva verificando che tutte le condizioni iniziali sono VERE si attiva una variabile iniziali Entrambe le scelte sono valide come dimostrato dal teorema logico di De Morgan A1B Av B Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 7 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS accesa not iniziali err_set acceso fig 3 setup Acceso not_ iniziali setup_ok INIZIO p err_set fig 4 setup L ultimo ramo del programma fig 5 setup serve a resettare la variabile setup ok quando la macchina viene spenta cos che possibile rieffettuare 11 controllo delle condizioni iniziali ogni qual volta la macchina venga accesa accesa setup_ok PA AES fig 5 setup Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 8 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Nella figura sottostante fig 1 super rappresentata la prima istruzione del programma super con la quale si accende la macchina bobina acceso in caso di non emergency non errore e naturalmente di
12. sulla bobina fine rotazione come descritto nel seguente grafico SI I A E E fine rotazione Quando la tavola porta di nuovo lo switch in stato di conduzione viene rilevato 1l fronte di salita ed attivata la variabile interna fine rotazione di conseguenza viene spento il led ROTAZIONE e resettati 1 permessi perm_rot e perm rotl fine_rotazione ROTAZIONE fr perm_rot perm_rot fig 4 rotation In questo modo non c rischio che la tavola cominci a ruotare spostando 1 pezzi ancora in lavorazione Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 13 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Ricevuto il permesso di misurazione bisogna accendere il led MISURAZIONE accesa perm_mis hISURAZIONE free TZ fgct iii e GW iiiii ih rhrhiGl fig 1 misur Da notare che anche in misur la prima condizione del ramo acceso e che quindi qualora si dovesse verificare un emergenza il programma di misurazione resta completamente fermo Se acceso vero si setta la variabile MISURAZIONE ed attraverso questa a seconda dello stato dei sensori di misurazione le variabili Basso Medio o Alto Infine grazie alla variabile che indica il tipo di pezzo si pu impostare il comportamento del sistema ci avviene con le 3 33 variabili Com _ x ed arrivare alla conclusione dell operazione di misura La misurazione dei pezzi avviene tramite tre sensori di luce Come mostrato nel
13. 4 pag 26 pag 31 pag 32 pag 32 pag 35 pag 36 pag 37 pag 38 Cap 2 pag 2 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS 2 1 INTRODUZIONE AL PROGRAMMA ISaGRAF Ora che il prototipo lego costruito necessario simularne il funzionamento desiderato Per far questo ci si serve dell ambiente ISaGRAF Si deve realizzare un programma in grado di controllare e simulare 11 completo funzionamento del sistema avvalendosi del linguaggio Ladder Diagram per quanto concerne il controllore e del linguaggio Sequential Functional Chart per quanto riguarda il simulatore La scelta del linguaggio per implementare il controllore non casuale il linguaggio Ladder Diagram o pi semplicemente LD infatti molto simile al linguaggio proprietario Siemens il KOP che permette di programmare 1il controllore a logica programmabile Il programma deve essere sviluppato con l intento di garantire e preservare al massimo la modularit e di conseguenza la scalabilit del modello reale First ISaGRAF TESILD3 Programmi File Compila Progetto Strumenti Debug Opzioni Aiuto TERECE Iniziale if verifica le condizioni iniziali H0 Super daipermessi per compiere le operazione desiderate mA rotation comanda la rotazione della tavola m misur controlla lo stato dei sensori e determina il tipo di pezzo H select comanda la selezione del pezzo Alto o Basso m unload comanda lo scarico del pezzo me
14. 9 e seguenti Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 3 pag 3 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS In abbinamento al PLC viene naturalmente fornito il pacchetto di programmazione STEP 7 Micro WIN il quale mette a disposizione un ambiente di facile utilizzo per lo sviluppo la modifica e la supervisione della logica necessaria per il controllo di un applicazione I tre editor in dotazione consentono di sviluppare il programma di controllo in modo pratico ed efficiente Inoltre per facilitare 11 reperimento delle informazioni STEP 7 Micro WIN viene fornito con un esaustiva guida in linea e un CD di documentazione ai quali si rimanda per ulteriori informazioni gt 3 1 1 Collegamento del cavo PC PPI La figura mostra una CPU S7 200 collegata ad un dispositivo di programmazione per mezzo di un cavo PC PPI Per collegare 11 cavo PC PPI procedere come indicato di seguito 1 Inserire il connettore RS 232 del cavo PC PPI contrassegnato con la sigla PC nella porta di comunicazione del PC 2 Inserire il connettore RS 485 del cavo PC PPI contrassegnato con la sigla PPI nella porta 0 o 1 dell S7 200 3 Verificare che 1 DIP switch del cavo PC PPI siano impostati come indicato nella figura sottostante Dispositivo di programmazione 3 2 Collegamenti elettrici Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 3 pag 4 Esperimenti di controllo logico con PLC e component
15. Codice KOP 3 Nel KOP 1 blocchi confronto sono sostituiti con contatti appropriati Com_medio N j num_medi uno Codice LD Segmento 55 num_medi Com_medio Hai 5 Codice KOP Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 4 pag 6 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Com_medio reo Codice LD Segmento 41 num_medi Com_medio Hi Codice KOP 4 Per riconoscere il fronte di salita in KOP viene usato un particolare contatto fine_rotazione Codice KOP gw w_int_ rot fine_rotazione PA e A n PP Sw w_int_ rot a e a E Codice LD Mantenendo il metodo usato in ISaGRAF si riscontrano problemi a causa della tempistica del PLC in alcuni casi la variabile fine rotazione viene attivata anche se non vi alcun fronte di salita NOTA Il codice KOP completo riportato nell APPENDICE C Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 4 pag 7 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Caricamento del codice nel PLC Una volta scritto e compilato il codice va caricato nel PLC eseguendo le seguenti operazioni e assicurarsi che il PLC sia in stato di STOP cliccando sull icona m e cliccare sull icona x EE STEP 7 Hicra WH 32 i Fie Hodiica Niualzza CPU Iei Shumenli Fioasha 7 oleja Sb seel si A dla al l r pp e l 3f4 4 4 4 HD tuffa Sho 3 al FU IG P_SIMATIS i Kg Fiocco di codice E MON DB1 amanto Kiolor on
16. LEZIONE variabile d uscita che accende 1l led corrispondente sul pannello di controllo fine_sel variabile interna utilizzata per comunicare al supervisore padre il termine della selezione sel BASSO variabile interna che da il comando di rotazione verso destra al selettore per selezionare 11 pezzo Basso sel ALTO variabile interna che da il comando di rotazione verso sinistra al selettore per selezionare 11 pezzo Alto sw_select sensore che indica la posizione del selezionatore STAZIONE DI SCARICO sens luce4 sensore che rileva la presenza del pezzo in posizione 4 SCARICO variabile d uscita che accende 1il led corrispondente sul pannello di controllo fine scarico variabile interna utilizzata per comunicare al supervisore padre il termine dello scarico scarica variabile interna che da 11 comando di rotazione allo scaricatore Sw_scarico sensore che indica la posizione dello scaricatore STAZIONE DI ROTAZIONE DELLA TAVOLA Rotazione variabile d uscita che accende 1l led corrispondente sul pannello di controllo sw r switch posto nella postazione di carico che serve a rilevare la rotazione della tavola fine rotation variabile interna utilizzata per comunicare con 1l supervisore padre ruota_tavola variabile interna che da 11 comando di rotazione alla tavola Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 5 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS 2 2 ANALISI DEL CONTROLLORE D
17. ORMS Dalle fig 2 e fig 3 si ricava ancora una volta l importanza che ha per 1l controllo la variabile acceso grazie alla quale si riesce a settare SELEZIONE da cui dipendono 1 comandi che determinano lo svolgimento del operazione di selezione Il principio da usare per riconoscere la fine della rotazione nell operazione di selezione lo stesso gi esposto a pag 13 Si deve riuscire a riconoscere il fronte di salita dello switch sw_sel posto a lato della postazione indicata dalla freccia gialla nella figura precedente Sw sel vint sel fine_sel en aea M Sw Sel v int_sel o gt fig 4 select Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 19 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Attivata la variabile fine selezione viene spento il led corrispondente alla stazione di lavoro e resettati sia 1 comandi di selezione che le variabili che determinano il comportamento del sistema nonch il permesso corrispondente Infatti una volta selezionato il pezzo alto o basso che sia il sistema ha compiuto l operazione 39 39 dettatagli dalle variabili Com x la loro influenza sul suo comportamento terminata fine_sel SELEZIONE I sel_ BASSO Com_basso sel ALTO Com_alto perm_selec fig 5 select Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 20 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS La logica da usare p
18. Politecnico di Milano Sede di Cremona Anno Accademico 2002 2003 LAUREA DI PRIMO LIVELLO IN INGEGNERIA INFORMATICA PROVA FINALE ESPERIMENTI DI CONTROLLO LOGICO CON PLC ED E COMPONENTI LEGO MINDSTORMS Relatore Autori Prof Alberto Leva Frigoli LucaGregorio matr 646342 Lapris Stefano matr 646256 La scienza ci insegna a non trascurare niente a non disdegnare gli inizi modesti in quanto nel piccolo sono sempre presenti i principi del grande come nel grande contenuto il piccolo Michael Faraday a NOI Ste e Greg OBIETTIVI L obiettivo principale quello di creare un esperimento didattico facilmente riproducibile da uno studente universitario consistente nella creazione del prototipo di una macchina industriale da controllare mediante un controllore a logica programmabile PLC La macchina industriale scelta costituita dai seguenti componenti l una stazione centrale di rotazione che permette di spostare 1 pezzi presenti verso le altre stazioni 2 una stazione di misura con la quale si determina il tipo di pezzo presente in base alla sua altezza 3 una stazione di selezione con cui si separano 1 pezzi bassi da quelli alti 4 una stazione di scarico con la quale s1 scaricano dalla tavola rotante 1 pezzi di media altezza Le stazioni 2 3 e 4 sono disposte tra loro a distanza di 90 rispetto al centro della tavola rotante elemento principale della stazione di rotazione c
19. alla fig 1 si pu dedurre l approccio seguito setup il programma che all accensione controlla le condizioni dei sensori dei comandi e degli switch Super il controllore vero e proprio gestisce l insieme delle possibili operazioni fornendo o negando 1 permessi rotation il programma che controlla la rotazione della tavola misur il programma che controlla la misurazione dei pezzi caricati select 1 programma che controlla la selezione dei pezzi bassi o alti unload il programma che controlla lo scarico dei pezzi di media altezza DANGER il programma che controlla lo stato di emergenza errori il programma che gestisce gli eventuali errori di ogni stazione di lavoro Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 6 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Con il programma setup si devono verificare le condizioni iniziali ovvero tutti 1 sensori luce ed 1 comandi disattivati e gli switch attivi le quali vanno chiaramente controllate solo nel momento in cui la macchina viene accesa per questo motivo nel primo ramo fig 1 setup si inserisce un salto al ramo etichettato con INIZIO fig 4 setup effettuato quando la variabile setup ok viene settata ovvero se non ci sono stati problemi iniziali setup_ok e A AP INIZIO fig 1 setup La scelta per controllare le condizioni iniziali pu essere duplice dalla fig 2 setup s1 deduce una logica di tipo negativo ovvero
20. amente con i punti da raggiungere ma tramite un filo elettrico pi adeguato Sw itch 0061 gt 3 2 5 Come collegare un light sensor LEGO ad un ingresso del PLC NOTA Per quanto riguarda i sensori luce non sapendo come interfacciarli all ingresso del PLC si deciso di utilizzare dei classici interruttori a cui si collega il polo positivo del PLC al contatto comune ed l ingresso corrispondente ad uno dei due altri contatti Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 3 pag 8 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS gt 3 2 6 Come collegare un led ad una uscita del PLC Come si nota dalla figura a lato il LED va alimentato a 5 V di conseguenza essendo l alimentazione del PLC a 24 V bisogna inserire un resistenza come descritto nello schema sottostante Ora al punto A della resistenza va A B collegata l uscita del PLC mentre al A I R punto B il contatto 5 V del LED 24 PLC Infine al contatto L del LED va collegato il polo negativo del PLC HEN R 24 5 I gt 3 2 7 Come collegare un motore LEGO ad un uscita del PLC Per collegare un motore LEGO si usa un doppio Electric Brick 2 x 2 x 2 3 with Wire End in cui i due Brick sono collegati all estremit opposte del filo elettrico Uno dei due Brick va opportunamente incastrato al motore LEGO come descritto nelle ISTRUZIONI GRAFICHE del Capitolo1 mentre all altro Brick vann
21. azione num medi num medi 1 if num medi gt 1 set Com_medio Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 15 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS gt Scarico if num _medi 0 reset Com_medio La funzione della variabile num medi estremamente importante perch grazie a questa 1l sistema in grado di tenere memoria di quanti pezzi medi sono stati immessi e non incombere in errori La fig 5 riportata nella pagina seguente chiarisce come deve essere implementato il codice relativo alla misurazione grazie all uso di un blocco sommatore e di un blocco confronto Quando vera la variabile Medio attraverso l uso del blocco sommatore viene incrementato 1l numero di pezzi medi presenti nel sistema Com_medio J num medi variabile intera interna inizializzata a 1 fig 5 misur Quando presente almeno un pezzo di media altezza viene settata la variabile Com medio che come le gi citate variabili Com basso e Com alto identifica un determinato comportamento del sistema il pezzo medio non verr selezionato ma arriver alla stazione di scarico dove verr tolto dalla tavola rotante Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag l6 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Trascorsi 1 5 secondi dovuti alla variabile temporale t mis ed attivata una tra le variabili Basso Medio o Alto la misurazione pu conside
22. che consentono lo svolgimento delle operazioni di rotazione misurazione selezione e scarico Com _ medio Com_ alto Com_basso variabili che vengono usate per tenere memoria dei pezzi caricati nel sistema errore variabile interna attiva al verificasi di un malfunzionamento err_rot err_mis err_sel err_sca variabile d uscita che accendono il led corrispondente sul pannello di controllo per indicare a quale postazione dovuto l errore attesa variabile timer che indica 1l tempo d attesa tra la fine di una lavorazione e l inizio dell operazione successiva t mis variabile timer che indica il tempo occorrente per la misurazione t err variabile timer che indica il timeout STAZIONE DI CARICO sens_lucel sensore che rileva la presenza del pezzo STAZIONE DI MISURAZIONE DELL ALTEZZA sl_ mis s2_mis s3_mis sensori luce che misurano l altezza del pezzo sens luce2 sensore che rileva la presenza del pezzo MISURAZIONE variabile d uscita che accende il led corrispondente sul pannello di controllo fine_mis variabile interna utilizzata per comunicare al supervisore padre il termine della misurazione Alto Medio Basso variabile interna che indica l altezza del pezzo misurato Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 4 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS STAZIONE DI SELEZIONE DEL PEZZO sens luce3 sensore che rileva la presenza del pezzo in posizione 3 SE
23. controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Alto fine_misura o lt Basso Medio fine_misura MISURAZIONE perm_mis Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App B pag 5 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS gt B 5 Select acceso perm_ select Com_basso Gom_medio SELEZIONE PA e y Aa Com _alto SELEZIONE Com_basso sel_BASSO e eae lla SELEZIONE Gom_alto sel ALTO radici S ee vint sel fine_sel E E G G a _ ggb ee ii Sw sel m fine_sel m vint sel SELEZIONE sel_BASSO Com_basso sel ALTO Com alto perm_selec o 1 MlR nle ei Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App B pag 6 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS gt B 6 Uload acceso perm_scarico Gom_medio SCARICO e eae a I Ml SCARICO Com_medio Scarica A A Lm Sw Scarico vint sca fine_scarico P E aaau NNN Sw Scarico vint sca ee As lee ee I fine_scarico SCARICO __ _ _J scarica fine_scarico Com_medio pair Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App B pag 7 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS gt B 7 DANGER emergenza emergency e PERICOLO emergenza ruota_tavola e sel ALTO sel_ BASSO scarica Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App B pag 8 Esperimenti di controllo logico co
24. dio W errori gestisce gli errori sequenziale ES accensio simula l accensione e lo spegnimento della macchina ES carico simula il carico del pezzo che pu avvenire solo mentre misuro quello precedent ES siml insieme al figlio simula la rotazione I sim_rot ES sim simula lo stato dei sensori di misura a seconda del tipo di pezzo caricato ES simi insieme al figlio simula la selezione z sim sel ET graph_B setta e resetta le variabili riguardanti la grafica del pezzo Basso z graph_ setta e resetta le variabili riguardanti la grafica del pezzo Alto ET graph_k setta e resetta le variabili riguardanti la grafica del pezzo Medio Iniziale setup Ladder Diagram Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 3 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS LISTA DELLE VARIABILI DEI PROGRAMMI DI CONTROLLO SISTEMA start variabile interna che indica l accensione spegnimento del sistema acceso variabile d uscita che accende 1l led corrispondente sul pannello di controllo setup_ok variabile interna che indica la riuscita del setup not iniziali variabile interna che indica la non riuscita del setup err set variabile d uscita che accende 1l led corrispondente sul pannello di controllo emergency variabile d ingresso che simula uno stato di emergenza e quindi il blocco istantaneo del sistema perm rot perm_rotl perm mis perm select perm scarico variabili interne
25. egorio Lapris Stefano App B pag l Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS gt B 2 Super emergency start errore Acceso e gt al AR lt S acceso sens_Iucel Siro MISURAZIONE SELESIONE SCARICO perm_rot HA m e a a a a a Ad fine_misura acceso Com_medio sens luce sens_luce 2 sens_luce3 Com alto Com_ hasso sens_luce4 perm _roti H A eme n A Sn L L A A AM S MM acceso sens_luce2 perm_rot perm_mis acceso sens_luce3 perm_rot perm_selec acceso sens_luced perm_rot perm_ scarico Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App B pag 2 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS gt B 3 Rotation acceso perm_rot ROTAZIONE A perm_mis perm_rot perm_selec perm_ scarico ROTAZIONE ruota_tavola Su F v_int_rot fine_rotazione e a aa a Sw T wint rot fine_rotazione ROTAZIONE ke perm_rot perm_rot Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App B pag 3 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS gt B 4 Misur acceso perm_mis MISURAZIONE PA a_n D OGO ENIEV MISURAZIONE S1_mis S _Mmis s3_mis Basso a A 2 MISURAZIONE S1_mis S _mis S3_mis Medio __ _ emea L eL MISURAZIONE S1_mis S _mis s3_mis Alto m m e e Basso Com_basso Alto Gom_alto IL Com_medio So E Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App B pag 4 Esperimenti di
26. emp x tmr t x 1000 END ACTION Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 27 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS LISTA DELLE VARIABILI DEI PROGRAMMI DI SIMULAZIONE PROGRAMMA ACCENSIO start variabile d ingresso con cui accendere spegnere il sistema sw r switch posto nella postazione di carico che serve a rilevare la rotazione della tavola sw_select sensore che indica la posizione del selezionatore sw_scarico sensore che indica la posizione dello scaricatore scarica variabile interna che da il comando di rotazione allo scaricatore sel BASSO variabile interna che da il comando di rotazione verso destra al selettore per selezionare 1l pezzo Basso sel ALTO variabile interna che da il comando di rotazione verso sinistra al ruota _ tavola selettore per selezionare 1l pezzo Alto variabile interna che da il comando di rotazione alla tavola sens _lucel sensore che rileva la presenza del pezzo in posizione 1 sens luce2 sensore che rileva la presenza del pezzo in posizione 2 sens _luce3 sensore che rileva la presenza del pezzo in posizione 3 sens _luce4 sensore che rileva la presenza del pezzo in posizione 4 simSET variabile intera d ingresso per simulare il setup della macchina PROGRAMMA CARICO start variabile d ingresso con cui accendere spegnere il sistema pezzoAlto variabile d ingresso con cui simulare il carico di un pezzo Alto pezzoBasso variabile d i
27. er implementare il programma della stazione di scarico la stessa discussa nel paragrafo precedente Quando 1il sistema in uno stato di normale funzionamento ovvero il programma super ha dato il permesso di scaricare e il pezzo identificato come medio arrivato davanti alla postazione si deve accendere 1l led SCARICO ad indicare l inizio dell operazione acceso perm_scarico Com_medio SCARICO E R a O fig 1 unload SCARICO Com_medio Scarica ee ee A ES _ _ _ _ _I fig 2 unload Osservando la fig 2 si capisce che il comando scarica anch esso legato allo stato della variabile acceso Anche l operazione di scarico avviene grazie alla rotazione di braccia lego che tolgono il pezzo dalla tavola rotante In modo del tutto analogo a quanto visto per la selezione si deve dunque riconoscere 1l fronte di salita dello switch sw_scarico per fermare l operazione Sw Scarico vint sca fine_scarico PA a_r n M D Sw scarico vint sca re A eee A a fig 3 unload Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 21 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS fine_scarico SCARICO scarica fig 4 unload Terminata la rotazione lo scarico del pezzo completato si deve settare la variabile fine scarico e tramite questa operare sul numero dei pezzi medi presenti nel sistema In questa fase si devono implementare le ultime righe di pseudocodice di pag 16 relative alla
28. genza emergency s I PERICOLO s i Segmento hf emergency ruota_tavola n I seleziona n I scarica n gt C 8 Errori Segmento 580 inizio programma di gestione errori okr emergency Tag ti IN TON l 604 FPT Segmento 59 Tag err_rot cl 211 J Segmento 60 ok_m emergency T40 li IN TON l 60 PT Segmento Gl T39 err_mig ET 5 Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App C pag ll Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Segmento 62 ok_sel emergency T40 IN TON l Segmento 63 gi La T40 err_sel 5 Er 5 apl Segmento 64 ok_sca emergency T4 h IN TON l Segmento 65 60JE1 TH err_sCa 5 ap Er Segmento 66 eri ruota_tavola i I seleziona i iL scarica RI I errore 5 1 Segmento bf eri start err_rot i R err_mis l er_ Ca n Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App C pag 12 INDICE Obiettivi Capitolo 1 Progettazione del prototipo lego Capitolo 2 Simulazione del funzionamento mediante ambiente ISaGRAF Capitolo 3 Collegamenti elettrici al PLC SIEMENS S7 200 Capitolo 4 Confronto tra Ladder Program LD e KOP Appendice A Blocchi Funzione Appendice B Codice ISaGRAF Appendice C Codice KOP Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS BIBLIOGRAFIA PLC e automazione industriale di Pasq
29. gorio Lapris Stefano Cap 2 pag 37 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS 2 4 DEBUGGER GRAFICO I programmi graph B graph A e graph M sono necessari per visualizzare graficamente durante l esecuzione la posizione del pezzo sulla tavola rotante rispettivamente del pezzo Basso Alto e Medio Per fare ci sono state create delle variabili ausiliarie per ogni posizione e per ogni tipo di pezzo riassunte nella seguente tabella basso posl Attiva se un pezzo basso si trova in posizione 1 basso pos2 Attiva se un pezzo basso si trova in posizione 2 basso po3 Attiva se un pezzo basso si trova in posizione 3 alto posl Attiva se un pezzo alto si trova in posizione 1 alto pos2 Attiva se un pezzo alto s1 trova in posizione 2 alto pos3 Attiva se un pezzo alto s1 trova in posizione 3 medio posl Attiva se un pezzo medio si trova in posizione 1 medio pos2 Attiva se un pezzo medio si trova in posizione 2 medio pos3 Attiva se un pezzo medio si trova in posizione 3 medio pos4 Attiva se un pezzo medio si trova in posizione 4 NOTA Per il codice dei programmi si rimanda all APPENDICE B Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 38 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS z INOZ THAS csod olta O csod oje csod osseg e35 a Odis zsod olipa zsod oje zsod osseg D Si uae INOEZYYNSIN JoJ 4a JNO LOH MET e BEEE
30. i LEGO MINDSTORMS La prima operazione da compiere quella di alimentare la CPU e l unita digitale facendo gli opportuni collegamenti ovvero portando il polo negativo dell alimentatore in ogni punto contraddistinto dal simbolo M massa ed il polo positivo in ogni punto contraddistinto dal simbolo L load ad eccezione di quelli sulla morsettiera dell uscite a Rel unit digitale a quali va invece portato 11 polo positivo dell alimentatore esterno al voltaggio con cui si vuole far funzionare 1 motori LEGO CPU 222 DE DIEIDE Alimentazione a 6ES7 212 1A822 0XB0 s4vDo a eM O4 0 5 06 07 Uscita di ali mentazione per sensori a 24 Y DG m COllegamenti del polo positivo 24 V ssi Collegamenti del polo negativo massa Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 3 pag 5 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS EM 223 combinazione di 8 ingressi uscite rele digitali 24 Y DC BEST 225 1PHZ2 gt 0XA0 DAL im O i 2 3 PM 4 5 6 7 i of O00000000000 e Alimentazione T Gi f bobine a i 24 V DG COllegamenti del polo positivo 24 V ssi Collegamenti del polo negativo massa collegamenti polo positivo dell alimentazione esterna Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 3 pag 6 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS gt 3 2 2 Come collegare un deviatore ad un ingresso del PLC Un dev
31. iatore si presenta come in figura dove si pu notare la presenza di un contatto Vcc uno GND e uno C a cui si devono collegare rispettivamente il polo positivo il polo negativo dell alimentatore e l ingresso corrispondente del PLC gt 3 2 3 Come collegare un interruttore ad un ingresso del PLC Un interruttore come si nota in figura pu essere normalmente aperto NO oppure normalmente chiuso NC in entrambi 1 casi comunque s1 deve collegare al contato NO NC 1l polo positivo dell alimentatore mentre al contatto C va collegato l ingresso del PLC corrispondente Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 3 pag 7 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS gt 3 2 4 Come collegare un touch sensor LEGO switch ad un Ingresso del PLC Dallo schema elettrico del Touch Sensor LEGO rappresentato in figura si deduce che il suo funzionamento similare a quello di un interruttore normalmente aperto bisogna dunque collegare a due suoi contati rispettivamente il polo positivo dell alimentatore e l ingresso del PLC corrispondente Per fare questo si utilizza l Electric Brick 2 x 2 x 2 3 with Wire End incastrato sul sensore portando una estremit del suo filo a contatto con il polo positivo dell alimentatore e l altra estremit all ingresso PLC usando in entrambi i casi per ragioni cautelari un ponte elettrico ovvero non facendo contatto dirett
32. ig 4 rot rappresentato il programma sim_rot nel quale la prima fase serve a riconosce il tempo necessario ad eseguire la rotazione indicato dell operatore La condizione per proseguire l attivazione effettuata dal controllore del comando ruota tavola e della presenza del sw r Dopodich nella fase 2 vanno resettati tutti 1 sensori luce e lo switch di rotazione che dopo il tempo templ uguale a t1 ed in caso di simROT 0 viene settata di nuovo in modo da simulare il fronte di salita dello sw r In caso di simROT 1 tutto questo non avviene e di conseguenza il controllore segnaler err_rot Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 33 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS and simBOT 0 T e l a a a S MO PARRA l tempi and not emel fig 4 rot NOTA per il codice dell intero programma si rimanda all APPENDICE B Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 34 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS In sostanza il programma sim2 simula il settaggio delle variabili s mis s2 mis s3 mis a seconda del tipo di pezzo misurato e termina ritornando nella situazione iniziale quando si attiva il la variabile fine misura come esemplificato in fig 6 sim2 NOTA si ricorda che B A M sono variabili interne settate in carico quando si inserisce rispettivamente un pezzoBasso un pezzoAlto un pezzoMedio fig 5 sim2
33. ingresso star attivo In seguito la variabile acceso andr posta in questo programma come prima condizione di ogni altro ramo e comparir anche nel primo rung di tutti gli altri programmi di controllo E dunque chiara la sua Importanza sia nel programma super essendo il primo contatto di ogni ramo sia negli altri programmi rotation misur select unload DANGER errori nei quali si trova in una posizione particolare che le permette di evitare il funzionamento del sistema in caso di emergenza o di spegnimento emergency start errore Acceso Ai A l a SASH fig 1 super Attraverso il contatto negato che rappresenta la variabile errore si ottiene il collegamento tra 1l super e il programma di gestione degli errori Qualora si verificasse un anomalia sia nel funzionamento dell intero sistema sia in una singola postazione di lavoro la variabile interna errore viene settata e di conseguenza acceso non pu essere vera Oltre a questa istruzione il programma super contiene la definizione delle condizioni che consentono agli altri programmi di controllo di ottenere 1 permessi necessari per compiere le loro operazioni Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 9 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Vediamo ad esempio il permesso di rotazione Queste tre condizioni servono a sincronizzare l operazione di rotazione con le altre in modo che la tavola non cominci a ruotare quando le al
34. isultato complesso ma comunque utile per comprendere e verificare quali e quante difficolt s1 trovano nel passaggio dalla modellizzazione alla implementazione di un sistema reale ovvero nel riuscire a combinare la parte di simulazione software con la costruzione fisica del prototipo Un ulteriore importante aspetto stato lo svolgimento del lavoro di ricerca e sviluppo in equipe in modo collaborativi ed efficace Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS APPENDICE A Blocchi Funzione IL BLOCCO TON IN variabile booleana se c un fronte di salita inizia a incrementare il timer se c un fronte di discesa lo ferma e lo azzera PT variabile timer attesa p rappresenta il massimo tempo programmato attesa 1 secondo Q variabile booleana se vera il tempo programmato trascorso IL BLOCCO SOMMATORE inl primo input pu essere intero o reale num medi inizializzato a 0 in2 secondo input deve essere dello stesso tipo del primo uno inizializzato a 1 q output addizione con segno dei termini in input intero o reale a seconda degli input Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App A pag 1 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS IL BLOCCO SOTTRATORE inl primo input pu essere intero o reale num medi imizializzato a 0 in2 secondo i
35. la schema a lato se attivo solo il primo sensore il pezzo basso mentre al contrario se lo sono tutti e tre 1il pezzo alto Se l altezza del pezzo media sono attivi solo 1 primi due sensori Basso Medio Alto Dopo che il led stato acceso si controlla lo stato dei sensori e trascorso il tempo di misurazione t mis posto pari a 5 secondi viene attivata la variabile che indica l altezza del pezzo Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 14 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS MISURAZIONE S1_mis S _ Mis 53 _ mis Basso _AN____AObE__I _ 2 MISURAZIONE 51_mis 52_mis S3_mis Medio e Rrrr Zdi L ean e MISURAZIONE 51_mis 52_mis s3_mis Alto o_ _ii a A fig 2 misur Il comportamento del sistema deve variare in base al tipo di pezzo che la postazione di misura rileva se ad esempio il pezzo basso o alto attraverso le variabili Com basso o Com alto il sistema sa che il pezzo verr selezionato e non arriver alla postazione di scarico Basso Com basso s N e See E Alto Com _alto e a_i E fig 3 misur Pi complessa la gestione dei pezzi di media altezza Per poter permettere al sistema di riconoscere 1 pezzi di media altezza gli unici da ritenere adatti e da non scartare mediante l operazione di selezione opportuno cercare di implementare queste poche righe di pseudocodice gt Inizializzazione num medi 0 gt Misur
36. le interna simROT variabile intera d ingresso per simulare 11 funzionamento errore della rotazione PROGRAMMA SIM2 s1_mis s2_mis s3_mis sensori luce che misurano l altezza del pezzo perm_mis variabili interna indicante 1l permesso di misurare fine mis variabile interna indicante la fine della rotazione A B S variabili interne dettate dal carico PROGRAMMA SIM SIM SEL start variabile d ingresso con cui accendere spegnere il sistema sens luce3 sensore che rileva la presenza del pezzo posizione 3 perm_ select variabili interne indicante il permesso di selezione fine_sel variabile interna indicante la fine della selezione sw_sel sensore che indica la posizione del selezionatore t3 variabile intera d ingresso con cui decidere 1l tempo di esecuzione della selezione temp3 variabile temporale interna sel BASSO variabile interna che da il comando di rotazione verso destra al Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 29 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS selettore per selezionare 1l pezzo Basso sel ALTO variabile interna che da il comando di rotazione verso sinistra al selettore per selezionare 11 pezzo Alto simSEL variabile intera d ingresso per simulare 1l funzionamento errore della selezione PROGRAMMA SIM4 SIM SCA start variabile d ingresso con cui accendere spegnere 1l sistema sens luce4 sensore che rileva la presenza del pez
37. lori in grado di controllare un ampia gamma di dispositivi utilizzabili nei pi svariati task di automazione L S7 200 controlla gli ingressi e modifica le uscite in base al programma utente il quale pu comprendere operazioni booleane di conteggio di temporizzazione operazioni matematiche complesse e funzioni di comunicazione con altri dispositivi intelligenti La struttura compatta la configurazione flessibile e il vasto set di operazioni fanno dei controllori S7 200 una soluzione ottimale per la gestione di un ampia variet di applicazioni Il primo elemento costituente il PLC un alimentatore che eroga una tensione di 24 Volt al quale stato collegato un microcontrollore tipo CPU 222 appartenente appunto alla serie S7 200 rappresentato in figura 1 e con le caratteristiche riassunte nella tabella di pag 353 e seguenti della documentazione fornita su supporto digitale da SIEMENS LED di VO Sportello di accesso LED di stato Errore di sistema pi Selettore dei modi operativi RUN STOPI RUN dh deg Potenziomaetri analogici STOP Porta di espansione nella maggior parte i delle CPU i iam nego a Morsettiera Orologio hardware Batteria Porta di comunicazione Staffa per il montaggio su guida standard DIN figura 1 CPU 222 Oltre al microcontrollore stata utilizzata una unit digitale di ampliamento la quale consente di estendere le funzioni della CPU grazie alle caratteristiche riportate nelle tabelle di pag 35
38. n PLC e componenti LEGO MINDSTORMS gt B 8 Errori RUTAZIONE emergency eA me n err_rot errofe MISURAZIONE emergency ert_mis Em errore SELEZIONE emergency err_sel eA me n errore SCARICO emergency eA mm err_scta err re errore ruota_tavola e sel ALTO sel BASSO scarica errore start err_rot i err_mis err_sel err_sca Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App B pag 9 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS gt B 9 Accensio Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App B pag 10 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App B pag ll Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS gt B 10 Carico lio 1 C O Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App B pag 12 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS gt B 11 Siml Sim rot Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App B pag 13 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App B pag 14 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App B pag 15 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS gt B 13 Sim3 Sim sel
39. ndo veralavariabile acceso il sensore corrispondente alla postazione attivo per la fig 4 la postazione 2 della misurazione per la fig 5 la postazione 3 della selezione ed infine per la fig 6 la postazione 4 dello scarico ovvero c un pezzo nella postazione 2 della misurazione fig 4 e o un pezzo nella postazione 3 della selezione f1g 5 e o nella postazione 4 dello scarico fig 6 trascorso 1 secondo da quando la tavola ha terminato la rotazione Per misurare il trascorrere del tempo si utilizza il blocco TON 1il cui funzionamento esemplificato nell Appendice A Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag ll Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Con il sistema in una condizione di normale funzionamento e quindi con la variabile acceso vera un secondo dopo aver ricevuto da super il permesso di ruotare perm rot o perm rotl viene acceso il led corrispondente alla rotazione e vengono resettati gli altri permessi in modo che nessuna macchina compia delle operazioni mentre la tavola sta ruotando Acceso perm_rot RUTAZIONE m perm_rot perm_mis perm_selec perm_ scarico fig 1 rotation L uso del blocco TON serve anche in questo caso per far trascorrere 1 secondo PT posto uguale ad attesa tra la ricezione del permesso e l accensione del led ROTAZIONE Come detto in precedenza lo stato del comando di rotazione della tavola di
40. ngresso con cui simulare il carico di un pezzo Basso pezzoMedio variabile d ingresso con cui simulare il carico di un pezzo Medio sens _lucel sensore che rileva la presenza del pezzo in posizione 1 A variabile interna con cui il programma comunica alla stazione di misura che 1 il pezzo caricato alto B variabile interna con cui il programma comunica alla stazione di misura che il pezzo caricato alto S variabile interna con cui il programma comunica alla stazione di misura che il pezzo caricato alto Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 28 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS PROGRAMMA SIMI SIM _ROT start variabile d ingresso con cui accendere spegnere il sistema perm_rot perm_rotl variabili interne indicanti 11 permesso di rotazione fine rotazione variabile interna indicante la fine della rotazione sens _lucel sensore che rileva la presenza del pezzo in posizione 1 sens _luce2 sensore che rileva la presenza del pezzo in posizione 2 sens luce3 sensore che rileva la presenza del pezzo in posizione 3 sens luce4 sensore che rileva la presenza del pezzo in posizione 4 swr switch posto nella postazione di carico che serve a rilevare la rotazione della tavola ruota_tavola variabile interna che da il comando di rotazione alla tavola tl variabile intera d ingresso con cui decidere il tempo di esecuzione della rotazione templ variabile tempora
41. nput deve essere dello stesso tipo del primo um_medi e uno inizializzato a 1 q output sottrazione del secondo dal primo intero o reale a seconda degli input IL BLOCCO CONFRONTO inl primo input pu essere intero reale o un messaggio una stringa di caratteri num medi inizializzato a 0 In2 secondo input deve essere dello stesso tipo del primo uno inizializzato a 1 q output vero se inl in2 dello stesso tipo degli input Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App A pag 2 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS IL BLOCCO MAGGIORE UGUALE inl primo input pu essere intero reale o un messaggio una stringa di caratteri num medi iizializzato a 0 in2 secondo input deve essere dello stesso tipo del primo uno inizializzato a 1 q output vero se inl gt in2 dello stesso tipo degli input Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App A pag 3 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS APPENDICE B Codice ISaGRAF Controllore gt B 1 Setup Ssetup_ok e Pea INTZIO sens_lucel not_iniziali Ssens_luce2 sens_luce3 sens_luce4 ruota_tavola ruota_dx ruota_sx scarica Sw Scarico k accesa not iniziali err_set e el acceso Acceso not_ iniziali setup_ok INIZIO err_set acceso Setup_ok PAN SR EL Frigoli LucaGr
42. o collegati in un polo la massa dell alimentatore esterno al voltaggio con cui si vuole far funzionare il motore stesso ed all altro polo l uscita del PLC che lo comanda Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 3 pag 9 a Capitolo 4 Confronto tra Ladder Program e KOP Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS I due programmi Ladder Program LD dell ambiente ISaGRAF e KOP di propriet Siemens sono molto simili fra loro entrambi infatti utilizzano una logica booleana basata su contatti e bobine per rappresentare rispettivamente gli ingressi e le uscite di un controllore a logica programmabile Inoltre mettono a disposizione dell utente diverse funzioni che permettono di eseguire svariati task di operazioni da quelle matematiche a quelle di confronto nonch controlli temporali La prima differenza riguarda la dichiarazione delle variabili nel primo linguaggio sufficiente dichiarare 11 nome della variabile il tipo booleana intera reale timer e l attributo corrispondente interna uscita ingresso mentre nel secondo si deve creare una Tabella dei simboli in cui definire 11 nome ed associarlo ad un indirizzo fisico del PLC come raffigurato nelle tabelle Tabella 4 1 Tabella 4 2 e Tabella 4 3 le RR emergenza 10 1 pezzoBasso I o acceso Q00 MISURAZIONE i A Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 4 pag 2 Esperimenti di controll
43. o logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS ruota tavola Q1 1 Tabella 4 1 variabili input output E Qu setup _ok M7 1 M4 2 ok Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 4 pag 3 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Medio M3 1 MW20 Tabella 4 2 variabili interne Indirizzo err_sel M6 5 Tabella 4 3 variabili interne errori NOTA e le variabili d ingresso hanno come indirizzo I x y e le variabili d uscita hanno come indirizzo Q x y e le variabili interne hanno come indirizzo M x y Importante notare che esistono variabili interne gi predefinite per il linguaggio dunque bisogna fare attenzione a non utilizzare Indirizzi gi occupati e le variabili numeriche hanno come indirizzo MW x y dove x rappresenta il modulo 0 per la CPU 1 per l unit digitale y rappresenta l ingresso uscita del modulo 0 7 la variabile seleziona svolge il compito sia di sel BASSO che sel ALTO variabili ISaGRAF ovvero da il comando di ruotare al selezionatore solamente in un verso di conseguenza 1 pezzi Alti e Bassi non rimangono separati Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 4 pag 4 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS A livello di codice si devono introdurre delle piccole modifiche di seguito riportate 1 Nel KOP le bobine d uscita vengono settate mediante una variabile interna
44. oi Dn settore 10 on J s Tabela ds simboli soli fl Tabella di visto 1 i l J Blocco deli HD Blocco di seama gin plui crociati programmi possono Tatela dei simboli Carica nella CPU EA essere trasferiti nell S7 200 21 46 Un solo in stato di STOP Lil Indiizzo remoto 4 i tE ME Ci nij Tigo di CPU remota CPU 222 REL 1 00 3 ba 000 da caricare ie CPU on Lg 2 Er 1 F oi dali Ke Blomco di sistema Infine mettere in stato di RUN 1l PLC cliccando sull icona per eseguire il programma caricato Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 4 pag 8 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDOSTORMS Possibile sviluppo e Per permettere alla stazione di selezione di dividere 1 pezzi Alti da quelli Bassi sarebbe necessario che 11 motore LEGO dedicato possa girare sia in senso orario che antiorario Per ottenere ci si deve invertire la polarit di alimentazione realizzando un circuito elettrico con RELE a singolo e a doppio scambio Bisogna innanzitutto predisporre due uscite Qx e Oy per lo stesso motore una che dia 1l permesso di ruotare l altra per decidere la direzione L uscita Qx eccita la bobina del rel a singolo scambio mentre Oy collegata al rel a doppio scambio Quando il primo rel quello a singolo scambio conduce in base allo stato del secondo si ha la rotazione in un senso o nell altro Conclusioni L esperimento r
45. ok_sca SCARICO PC Segmento 36 ok_sca Com_medio scarica A ks Segmento 37 IN_SCArico fine scarico Aa Segmento 38 fine_scarco scarica P ok_sca R i SCARICO R perm_scarico RI Segmento 40 fine scarico num_medi IN OUT F num medi Segmento 41 num_ medi Com_medio 8 Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App C pag 8 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS SET 42 inizio misura perm mig ok Segmento 43 ok_m MISURAZIONE S Segmento 44 ok_m z1_miz z2 mi 3 mi ier Hg gp iN TON 5004 FT Segmento 45 TI Basso A 3 Segmento 46 ok_m z1_miz 22 mig z3 mig T98 l l i IN TON 500 PT Segmento 47 Wedio pe Segmento 48 ok_m z1_miz se miz 83 _MIE T99 c H H IN TON 5004 PT dig 49 Alto Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App C pag 9 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Segmento 50 Alto fine _misura Basso Medio Segmento 5 Bassa Com_basso PA 53 I Segmento 52 Alto Com_alto m E Segmento 53 fine_misura MISURAZIONE perm_mig n Segmento 54 Wedio num_medi H2 Segmento 55 num_ medi Com_medio bi mu DD Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App C pag 10 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS gt C 7 Danger Segmento 56 DANGER emer
46. ostituita da quattro braccia E facile intuire che quindi presente una postazione vuota la quale rappresenta la postazione di carico che nell esperimento viene considerato effettuato in modo corretto ed idoneo da parte di un operatore qualsiasi sia esso umano o robotizzato Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS sens lucel Ee ea el surf MELI 5 cc misura Fi i s3_mis z ARES i 1 IE DI i si_mus sens luced S Sw scarico E 5 sens duced i h ROTAZIONE i l sl_mis MISURAZIONE SCARICO sens luce ___m e eS e a Pani ruota sx di 1 ruota dx ALTI Aw sel BASSI SELEZIONE L evoluzione dell esperimento si articola sostanzialmente in tre fasi a costruzione fisica del prototipo b simulazione del funzionamento mediante software dedicato c funzionamento reale Queste costituiscono gli argomenti principali dei prossimi capitoli nei quali vengono descritti nel dettaglio Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Capitolo I Progettazione del Prototipo LEGO Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS La progettazione di un prototipo lego viene ottimamente descritta dal modello virtuale il quale riproduce in modo chiaro e visivo l evoluzione della costruzione dal primo all ultimo pezzo evidenziandone 1 passi salienti ed avendo ogni volta un riscontro percepibile Il modello virtuale
47. rarsi conclusa viene attivata la variabile interna fine misura e tramite questa si spegne il led corrispondente a questa stazione di lavoro Alto fine_misura 2 __ _ _ _ _________ I Basso Medio fine_misura MISURAZIONE perm_mis fig 6 misur Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 17 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Nel momento in cui la variabile acceso vera il programma super ha dato il permesso perm selec ed stato individuato 1il tipo di pezzo si deve accendere il led corrispondente alla terza postazione di lavoro Com_basso Gom_medio SELEZIONE acceso perm selec PA KL___l x aAa Com _alto fig 1 select Settata la variabile SELEZIONE va dato il comando sel BASSO ruota verso destra o sel ALTO ruota verso sinistra a seconda del tipo di pezzo che stato misurato Com _ basso sel_ BASSO SELEZIONE PA rr aLL fig 2 select Nel precedente caso stato misurato un pezzo basso e quindi si da il comando al motore della postazione di selezione di ruotare verso destra sel_ ALTO SELEZIONE comalta e R AA fig 3 select Se invece stato misurato un pezzo alto si richiede al motore di ruotare in verso opposto in modo da mantenere separati 1 pezzi scartati solo 1 pezzi di mezza altezza sono ritenuti adatti Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 18 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDST
48. retta conseguenza della condizione della la variabile acceso la quale in grado di interrompere il programma ovvero la rotazione della tavola in caso di emergenza o spegnimento del sistema Se il sistema acceso e quindi non in stato di emergenza si riesce a settare la variabile ROTAZIONE e tramite questa si da 1l comando ruota tavola ROTAZIONE ruota_tavola re A Ale ee 2 EEE r 1u Aceblt dl fig 2 rotation Lo switch sw_r collocato in corrispondenza della postazione di carico funziona come un contatto normalmente aperto conduce corrente solo quando chiuso ovvero quando premuto Nel momento in cui la tavola inizia a ruotare non si appoggia pi allo switch che di conseguenza si apre e quindi non conduce Torna a condurre quando la tavola effettuata una rotazione di 90 lo richiude Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 12 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Lo switch dunque l interruttore tramite cui si determina la fine della rotazione Per poter riconoscere che la tavola ha compiuto la sua rotazione si deve riuscire a rilevare il fronte di salita dello switch e ci avviene tramite 1 due rami seguenti Sw F v_int_rot fine_rotazione PA ama M E Sw F v int rot fig 3 rotation I rami di fig 3 rappresentano un programma che al fronte di salita dell ingresso sw r fa corrispondere un impulso di durata pari a un ciclo di scansione del programma
49. s luce not_iniziali sens_luce zeng luces sens_luce4 ruota_tavola seleziona scarica EW Scarico Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App C pag l Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Segmento 3 ok not_iniziali err_sel m a ok R Segmento 4 4 Segmento 5 ok not_iniziali setup _ok 5 err_sel a I Segmento 6 ok setup_ok r n S Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App C pag 2 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS gt C 2 Super Segmento 7 Inizio super emergency start A Segmento 8 ok acceso SENNA SRP Segmento 4 ok ACCESO CR I Segmento 10 pezzob asso sens_lucel pezzobkiedio pezzodilto Segmento 11 pezzob asso z1_miz Segmento 12 pezzodilto s1_mig Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App C pag 3 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Segmento 13 pezzobkiedio z1_miz Segmento 14 ok sens_lucel ok_sel ok_sca perm_rot TH H e fine_misura Segmento 15 ok sens_luce perm_rot T33 m m N TON 100 4PT Segmento 16 T33 Aula mig sai 17 sens_luced perm_rot Ta o m IN TON 1004PT Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano App C pag 4 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Segmento 18 Ta perm_selec m 5h 5 SIONI 19
50. tare il sensore luce 1 sens _lucel ed in base al tipo di pezzo caricato una tra le variabili interne B M o A utilizzate per comunicare con il programma sim2 fig 2 carico Il programma sim1 consiste principalmente in 6 rami tra loro esclusivi che rappresentano tutti 1 possibili casi di condizione plausibile per l esecuzione della rotazione ovvero macchina accesa start permesso di rotazione perm rot sens lucel attivo macchina accesa start permesso di rotazione perm rot sens lucel attivo sens_luce2 attivo macchina accesa start permesso di rotazione perm rot sens lucel attivo sens_luce2 attivo sens luce3 attivo macchina accesa start permesso di rotazione perm rot sens _luce3 attivo sens_luce3 attivo macchina accesa start permesso di rotazione perm rot sens luce attivo macchina accesa start permesso di rotazione perm rot1 sens luce3 attivo Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 32 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Il programma siml chiama il proprio figlio sim_rot tramite le fasi 2 4 6 8 10 12 ed aspetta l attivazione della variabile fine rotazione per settare 1 nuovi sensori a seconda della situazione di partenza DI e RAI ee Sil SIA dand permi not Str e a AE I tollera ee SI O Jan not sens jUce s ghi NOT 38 Z Jeem 1 1 fig 3 sim1 rami esemplificativi In f
51. tre postazioni non hanno ancora terminato E presente un pezzo nella posizione di carico acceso sens_Iucel Siro MISURAZIONE SELESIONE SCARICO perm_rot _A ferrea addi Sa T SR fine_misura fig 2 super Se non ci sono pi pezzi da caricare si attende che la seconda Se vera la variabile acceso significa postazione abbia terminato l operazione di misura che stato premuto il pulsante start e non c emergenza Un diverso permesso di rotazione previsto nel caso in cui l ultimo pezzo rimasto nell impianto sia un pezzo di media altezza acceso Com_ medio sens_ Uuce sens_luce sens_ luce3 Com_alto Com_ hasso sens luUce4 perm_rot H A m S Aa A a LLL S A A M A M fig 3 super Quando questo si trova in corrispondenza della terza postazione quella di selezione il programma da il permesso di rotazione denominato perm rot che diversamente da perm rot permette l avvio della rotazione senza dover attendere la fine della fase corrispondente alla posizione che il pezzo occupa Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 10 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS I permessi di misurazione selezione e scarico sono praticamente identici fra loro perm_mis accesa sens_luce perm_rot fig 4 super accesa Sens_ uUced perm_rot perm_selec m a FF__I x S fig 5 super perm_ scarico S acceso sens_luce4 perm_rot fig 6 super Ogni permesso viene dato qua
52. uale Chiacchio S7 200 Docoments Siemens www Itlug org www lego com http www cs brown edu www siemens com www Im software com mlcad Software e Strumenti utilizzati First ISAGRAF 3 31F STEP 7 Micro WIN 32 V 3 2 3 17 MLCAD Version 3 00 PLC della serie Siemens S7 200 Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano RINGRAZIAMENTI Un doveroso e sentito ringraziamento va al prof Alberto Leva e a Fabrizio Bragantini Un grazie particolare anche al compagni d avventura
53. zo posizione 4 perm_scarico variabili interna indicante il permesso di scaricare fine_scarico variabile interna indicante la fine dello scarico SW _sca sensore che indica la posizione dello scaricatore t4 variabile intera d ingresso con cui decidere 1l tempo di esecuzione dello scarico temp4 variabile temporale interna simSCA variabile intera d ingresso per simulare 1l funzionamento errore dello scarico Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 30 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS Al momento dell accensione del sistema le uniche variabili vere sono quelle che rappresentano gli switch mentre lo stato dei comandi cos come quello dei sensori e degli switch deve essere falso Quando la variabile start vera e simSET vale 0 allora l accensione avviene senza problemi al contrario quando simSET vale 1 2 11 viene settata la variabile corrispondente ad un comando ad un sensore o ad uno switch come mostrato nella precedente tabella 1 In questo modo verr settato dal controllore la variabile d uscita err_setup in quanto le condizioni iniziali nono sono rispettate L unico modo per ovviare a questo errore spegnere il sistema e riavviarlo fig 1 accensio Frigoli LucaGregorio Lapris Stefano Cap 2 pag 31 Esperimenti di controllo logico con PLC e componenti LEGO MINDSTORMS La simulazione dell operazione di carico deve semplicemente set

Tesi di laurea di I livello

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