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Unità di controllo

1. 1 1 Responsabilit L integratore dell impianto deve eseguire l installazione e la movimentazione del Sistema robotico Robot e Unit di Controllo in accordo alle Norme di Sicurezza vigenti nel paese dove viene realizzata l installazione L applicazione e l utilizzo dei necessari dispositivi di protezione e sicurezza l emissione della dichiarazione di conformit e l eventuale marcatura CE dell impianto sono a carico dell Integratore COMAU Robotics amp Service declina ogni responsabilit da incidenti causati dall uso scorretto o improprio del Sistema robotico Robot e Unit di Controllo da manomissioni di circuiti di componenti del software e dall utilizzo di ricambi non presenti nella lista ricambi La responsabilit dell applicazione delle presenti Prescrizioni di Sicurezza a carico dei preposti che dirigono sovrintendono alle attivit citate al paragrafo Applicabilit i quali devono accertarsi che il Personale Autorizzato sia a conoscenza ed osservi scrupolosamente le prescrizioni contenute in questo documento oltre alle Norme di Sicurezza di carattere generale applicabili al Sistema robotico Robot e Unit di Controllo vigenti nel Paese dove viene realizzata l installazione La mancata osservanza delle Norme di Sicurezza pu causare lesioni permanenti o morte al personale e danneggiare il Sistema robotico Robot e Unit di Controllo L installazione deve essere eseguita da Personale qualificato all installazione
2. Oltre gli 8 kVA installati richiesta l opzione C5G AFK Kit Ventola aggiuntiva 4 Consultare il paragrafo Assi aggiuntivi HS RC C5E SPT_02 fm 00 0411 Troma Modelli e Caratteristiche tecniche mDDH DITECHB Fig 3 2 Unit di Controllo C5G vista anteriore e posteriore m In figura rappresentata l Unit di Controllo C5G gi allestita con Terminale di programmazione iTP HS RC C5E SPT 02 fm 00 0411 C5G 29 Modelli e Caratteristiche tecniche i LLCIINALALI AS Hes a 3 2 1 Caratteristiche tecniche del Unit di Controllo In Tab 3 2 sono elencate le caratteristiche tecniche della versione base del prodotto Tab 3 2 Caratteristiche tecniche generali C5G ACC1 C5G ACC3 C5G ACC5 Dimensioni Altezza x larghezza x profondit versione base senza opzioni 1110 x 800 x 510 mm 43 31 x 31 50 x 20 08 in Altezza con opzione ruote invariata Altezza con opzione zoccolo alzatore 100 mm 100 mm 3 94 in Altezza con opzione Application Box 540 mm 21 26 in Dati di alimentazione Tensione di alimentazione secondo norma EN 60204 1 8 4 3 3 interruzione della tensione non superiore a 20 ms da 400 Vac 10 a 500 Vac 10 opzionale da 400 Vac 10 a 575 Vac 10 Frequenza secondo norma EN 60204 1 8 4 3 3 50 a 60 Hz 2 Hz Potere interruzione interruttore generale 6 kA a 500 Vac Potenza installata
3. cilindri per bilanciamento ecc pu provocare movimenti incontrollati degli assi in qualsiasi direzione prima di iniziare una procedura di smontaggio quindi necessario fare riferimento alle targhette di avvertenze applicate sul robot e alla Documentazione Tecnica fornita E assolutamente vietato rimuovere la copertura di protezione delle molle del robot Messa Fuori Servizio e Smantellamento La messa fuori servizio e la rimozione del Sistema Robot e Controllo consentita unicamente al Personale Autorizzato Portare il robot in posizione di trasporto e montare le staffe di bloccaggio assi quando previsto facendo riferimento alla targhetta applicata sul robot e alla Documentazione Tecnica del robot stesso Prima di procedere alla messa fuori servizio obbligatorio togliere la tensione di rete all ingresso dell Unit di Controllo disinserire il disgiuntore sulla rete di distribuzione energia e bloccarlo in posizione aperta Dopo aver verificato con apposito strumento che i morsetti siano fuori tensione scollegare il cavo di alimentazione dal disgiuntore sulla rete di distribuzione energia staccando prima i conduttori di potenza e successivamente quello di terra Scollegare il cavo di alimentazione dall Unit di Controllo e rimuoverlo Scollegare prima i cavi di collegamento fra il robot e l Unit di Controllo e successivamente il conduttore di terra Se presente scollegare l impianto pneumatico del robot dalla
4. dispositivo di abilitazione interbloccato con i dispositivi di sicurezza L attivazione dei motori DRIVE ON deve essere comandata sempre da posizione esterna al campo d azione del robot dopo aver verificato che nell area interessata non vi sia la presenza di persone L operazione di attivazione motori si considera conclusa alla comparsa della relativa indicazione di stato macchina Durante la programmazione l operatore deve mantenersi ad una distanza dal robot tale da permettergli di scansare eventuali movimenti anomali della macchina e comunque in posizione tale da evitare possibili rischi di costrizione tra il robot e parti della struttura colonne barriera ecc o tra parti mobili del robot stesso Durante la programmazione l operatore deve evitare di trovarsi in corrispondenza di parti del robot che possono per effetto della gravit compiere dei movimenti verso il basso oppure verso l alto o lateralmente nel caso di montaggio su piano inclinato La prova del ciclo programmato alla velocit di lavoro in alcune situazioni in cui si renda necessario un controllo visivo a breve distanza con la presenza dell operatore all interno dello spazio protetto deve essere attivato solo dopo aver effettuato un ciclo completo di prova a velocit ridotta La prova deve essere comandata da una distanza di sicurezza Occorre prestare particolare attenzione quando si programma mediante Terminale di Programmazione in tal caso bench tu
5. e i freni con la possibilit di connettere ulteriori 5 assi nella configurazione pi estesa Questo connettore e il relativo cavo di collegamento sono presenti solo se sono installati assi aggiuntivi opzionali nella configurazione per posizionatore ed abbinato al connettore Connettore X10 EXT Extension segnali del Posizionatore Il connettore X60 EXT installato su Connector Interface Panel CIP e attraverso i Cavi di collegamento tra C5G e Robot si collega al connettore X2 a base posizionatore Nel caso di necessit sulla piastra disponibile un spazio per l installazione di un ulteriore asse aggiuntivo vedi par 4 2 5 Connettori X61 X64 Segnali e potenza per Assi aggiuntivi a pag 46 Fig 4 4 Connettore X60 EXT composizione A Vano dedicato all installazione della piastra X60E o con i connettori assi aggiuntivi X60E connettore motori e freni X10E Connettore X10 EXT Extension segnali del Posizionatore vedi par 4 2 3 a pag 44 X61 ulteriore asse aggiuntivo installato j ioni all Unit di Troman Panoramica delle connessioni all Unit di Controllo C5G Li i 4 2 5 46 Connettori X61 X64 Segnali e potenza per Assi aggiuntivi I connettori X61 X62 X63 o X64 sono connettori multipolari che raccolgono la potenza freno e i segnali di controllo di posizione Encoders con interfaccia EnDat 2 2 degli assi aggiuntivi Questi connettori e il relativo cavo di collegamento sono presenti solo se s
6. 95 CE DIRETTIVA 2006 95 CE DEL PARLAMENTO EUROPEO E DEL CONSIGLIO del 12 dicembre 2006 concernente il ravvicinamento delle legislazioni degli Stati membri relative al materiale elettrico destinato ad essere adoperato entro taluni limiti di tensione per brevit definita Direttiva bassa tensione 2004 108 CE DIRETTIVA 2004 108 CE DEL PARLAMENTO EUROPEO E DEL CONSIGLIO del 15 dicembre 2004 concernente il ravvicinamento delle legislazioni degli Stati membri relative alla compatibilit elettromagnetica e che abroga la direttiva 89 336 CEE per brevit definita Direttiva EMC 2002 95 CE DIRETTIVA 2002 95 CE DEL PARLAMENTO EUROPEO E DEL CONSIGLIO del 27 gennaio 2003 sulla restrizione dell uso di determinate sostanze pericolose nelle apparecchiature elettriche ed elettroniche per brevit definita Direttiva HoHS e successivi emendamenti 2008 385 CE EN ISO 13850 Safety of machinery Emergency stop Principles for design EN ISO 13732 1 Ergonomics of the thermal environment Methods for the assessment of human responses to contact with surfaces Part 1 Hot surfaces EN ISO 10218 1 Robots for industrial environments Safety requirements Part 1 Robot EN ISO 13849 1 Safety of machinery Safety related parts of control systems General principles for design EN 60068 2 6 Basic environmental testing procedures part 2 Vibration sinusoidal EN 60068 2 31 Basic environmental testing proced
7. MTBF elevato cablaggi e le interconnessioni interne dell unit di controllo sono realizzate in modo tale da essere ininfluenti sul MTBF delle parti principali ridotto MTTR l assemblaggio delle parti principali costituenti l Unit di Controllo tale da garantire una rapida sostituzione di tutte le parti interne dell unit di controllo diagnostica sofisticata al fine di agevolare la manutenzione con possibilit di diagnostica da remoto invio SMS ed email i Introduzione all Unit di Controllo affidabilit e sicurezza Yap J IOTA 20 2 2 Potenza di calcolo L Unit di Controllo C5G dispone di processori dell ultima generazione per la gestione della traiettoria e per controllare la periferia del software applicativo e dell interfaccia utente in modo da assicurare il pi alto livello di performance in entrambe le aree processori operano con sistema operativo real time VxWorks Il processore dedicato al controllo di movimento gestisce con precisione e affidabilit le seguenti funzioni Algoritmi servoadattativi con modello dinamico calcolato in tempo reale in base alle condizioni di carico posizione e velocit Smart Move e inerzia Il modello dinamico applicato a tutti e 6 gli assi Modulazione delle accelerazioni decelerazioni per movimento tipo giunti per ottimizzare le prestazioni dei motori robot in termini di velocit Interpolazione lineare con totale programmabilit del percorso di fly
8. Robot e Controllo Integratore Si definisce Integratore la figura professionale responsabile dell installazione e messa in servizio del Sistema Robot e Controllo Uso Scorretto Si definisce uso scorretto l utilizzo del sistema al di fuori dei limiti specificati nella Documentazione Tecnica Campo d Azione Per campo d azione del Robot si intende il volume di inviluppo dell area occupata dal Robot e dalle sue attrezzature durante il movimento nello spazio Applicabilit Le presenti Prescrizioni devono essere applicate nell esecuzione delle seguenti attivit Installazione e Messa in Servizio Funzionamento in Programmazione Funzionamento in Auto Remote Sfrenatura degli assi robot Manutenzione e Riparazione Messa Fuori Servizio e Smantellamento ge 0 0 0_01 FM C5G 00 0710 i em J A ACATA Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 1 2 4 Modalit operative Installazione e Messa in Servizio La messa in servizio permessa solo quando il Sistema Robot e Controllo installato correttamente e in modo completo L installazione e messa in servizio del sistema consentita unicamente al personale autorizzato L installazione e la messa in servizio del sistema ammessa esclusivamente all interno di uno spazio protetto con dimensioni adeguate ad ospitare il robot e l attrezzatura con la quale allestito senza fuori uscite dalle barriere Occorre verif
9. aggiuntivi tra C5G e Robot ognuno con un solo connettore che comprende sia la X6A CIP potenza sia i segnali di controllo con i Connettori X61 X64 Segnali e potenza per Assi aggiuntivi X90 CIP Ingresso uscita cavi cavi possono essere connessi all interno dell Unit di Controllo senza multipli essere interrotti passando attraverso il Connettore passacavo X90 X93 CIP I O remoti La comunicazione con i sistemi esempio strumenti di misura I O X94 CIP C5G con ruolo remoti altro pu essere gestita attraverso protocolli Field Bus con di master Connettore X93 X94 Bus di campo Master HS RC C5E SPT_05 fm 00 0211 C5G 59 i Troman LHarTT Panoramica delle connessioni all Unit di Controllo C5G Tab 4 2 Riepilogo connettori Continua Connettore i m Funzione tipica Descrizione Posizione Alimentazione L alimentazione 24Vdc disponibile con le modalit indicate al par 6 2 X106 SDM 24Vdc per is indes ba Come utilizzare il 24 Vdc nelle applicazioni utente a pag 119 applicazioni utente X124 SDM Piva di Connettori riservati Sono utilizzati con le opzioni dell Unit di Controllo X126 SDM zd per fornire le alimentazioni 24Vdc e consentire il comando di arresto di X128 SDM emergenza emergenza X310 SDM I O digitali per I segnali di I O sono disponibili di serie su Safety Distribution Module X311 SDM piccole applicazioni SDM e descritti al par 9 2 Ingressi Uscite digi
10. al Robot e le relative attrezzature o altro richiesto dall integratore Programmazione e interfaccia utente su PC D Consente di programmare controllare e diagnosticare il sistema robotico mediante Terminale di programmazione e software fornito a corredo Ethernet A Robot posizionatori e assi aggiuntivi B Linea C Applicazioni D Programmazione e interfaccia utente su PC Field Bus L immagine rappresenta le principali connessioni tra l Unit di Controllo e le periferiche 40 HS RC C5E SPT 05 fm cas 00 0211 ii fr i x HA E ORALI Panoramica delle connessioni all Unit di Controllo C5G ACCT 4 2 Robot posizionatori e assi aggiuntivi Il collegamento con il Robot posizionatori e gli assi aggiuntivi prevede appositi connettori installati sul Connector Interface Panel CIP alla base dell Unit di Controllo C5G Le configurazioni tipiche prevedono le seguenti soluzioni Periferica del C5G SONNSHON Descrizione interessati X10 il Robot principale connesso attraverso i Cavi di collegamento tra C5G Robot e Robot con il Connettore X10 Segnali Robot e il Connettore X60 X60 Potenza Robot il posizionatore esempio serie SMART5 PTDV PTDORB altro connesso attraverso i Cavi di collegamento tra C5G e Robot utiliza gli X10 EXT stessi cavi del Robot sfruttando solo i conduttori necessari secondo il X60 EXT numero di assi presenti con il Connettore X10 EXT Extension seg
11. arresto di emergenza interno Gestione arresto di emergenza contatti di emergenza pulsanti a fungo della cella possono essere collegati al circuito di sicurezza interno per generare l arresto del robot In modo automatico l arresto del robot avviene con rampa di decelerazione controllata conforme alla categoria 1 secondo la norma EN 60204 1 Pulsante di Enabling Device Sul terminale di programmazione presente il dispositivo di abilitazione Enabling Device a tre posizioni con controllo hardware Con la pressione del dispositivo di abilitazione viene fornita potenza agli azionamenti e si autorizzano i movimenti del robot in modalit di funzionamento programmazione Il dispositivo di abilitazione attivo solo in modalit di funzionamento programmazione ed disabilitato negli altri stati macchina A Gestione dei cancelli di accesso alla cella contatti dei finecorsa di sicurezza installati sui cancelli di accesso alla cella possono essere collegati al circuito di sicurezza allo scopo di gestire l arresto del robot durante il modo di funzionamento automatico Nel modo programmazione questi contatti sono esclusi in modo da consentire la movimentazione del robot a cancelli aperti Taglio alimentazione in sicurezza Su connettori di interfaccia dedicati la fornitura dell alimentazione 24V I O CG 25 i Introduzione all Unit di Controllo affidabilit e sicurezza Yap J ICAO 26 condizionata dal
12. composizione A Connector Interface Panel CIP X93 connettore multibus per il primo modulo Bus di campo Master X94 connettore multibus per il secondo modulo Bus di campo Master Gli approfondimenti sui Field Bus sono descritti al par 9 4 5 Moduli Bus di campo su interfaccia X20 principi a pag 165 Gli esempi di impiego piedinatura connettore e cavi di collegamento sono riportati nei manuali di ogni applicazione che lo impiega Panoramica delle connessioni all Unit di Controllo C5G COMAS BDHU LITESR 56 4 4 3 Connettore COM2 su AMS APC820 Seriale RS232 Il connettore COM2 un connettore a vaschetta 9 pin che permette la connessione seriale RS232 E disponibile su Modulo AMS APC820 E inoltre disponibile anche la connessione seriale RS422 vedi Connettore COM2 su AMS APC820 Seriale RS422 Fig 4 14 Connettore COM2 composizione A connettore COM2 su AMS APC820 A Gli approfondimenti sulla connessione seriale sono descritti al Cap 10 Comunicazione seriale RS 232 e RS 422 a pag 214 HS RC C5E SPT_05 fm oG 00 0211 VECINA I Panoramica delle connessioni all Unit di Controllo C5G ACHICTEAZA 4 5 Programmazione e interfaccia utente su PC La programmazione e il movimento fruibile con il Terminale di programmazione vedi par 3 3 a pag 32 Il programma WinC5G fornisce una comoda interfaccia all Unit di Controllo al fine di facilitare le operazioni di diagnostica impo
13. di terra CR18945882 iz cd di cavo motori e cavo di terra CR18945883 Li a o cavo motori e cavo di terra CR18945884 pula i dc cavo motori e cavo di terra CR18945885 Kit costituito dal cavo servizi cavo motori e cavo di terra Lunghezza cavi 40 m 131 ft 38 HS RC C5E SPT_02 fm 00 0411 i YEOMAN j F Panoramica delle connessioni all Unit di Controllo C5G 4 PANORAMICA DELLE CONNESSIONI ALL UNITA DI CONTROLLO C5G HS RC C5E SPT 05 fm 00 0211 In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti Introduzione alle connessioni dell Unit di Controllo C5G Riepilogo connessioni del Robot posizionatori e assi aggiuntivi Riepilogo connessioni di Linea Riepilogo connessioni delle Applicazioni Riepilogo connessioni per la Programmazione e interfaccia utente su PC Per aiutare nell individuazione delle funzioni dei principali connettori Riepilogo connettori e relativa funzione ADMOTA Panoramica delle connessioni all Unit di Controllo C5G Troman 4 1 Introduzione alle connessioni dell Unit di Controllo C5G L Unit di Controllo C5G si collega e si interfaccia con Robot posizionatori e assi aggiuntivi A Queste connessioni permettono di controllare il Robot e gli assi aggiuntivi Linea B Con questa connessione l Unit di Controllo si collega con l impianto di produzione in cui integrato il sistema robotico Applicazioni C Consente di controllare l applicazione connessa
14. e deve essere conforme alle norme Nazionali e Locali ge 0 0 0 01 FM cG 00 0710 i b LCINAALI AE ACATA Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 1 2 1 2 1 1 2 2 Prescrizioni di sicurezza Scopo Le presenti prescrizioni di sicurezza hanno lo scopo di definire una serie di comportamenti ed obblighi ai quali attenersi nell eseguire le attivit elencate al paragrafo Applicabilit Definizioni Sistema robotico Robot e Unit di Controllo Si definisce Sistema robotico l insieme funzionale costituito da Robot Unit di Controllo Terminale di Programmazione ed eventuali opzioni Spazio Protetto Si definisce spazio protetto l area delimitata dalle barriere di protezione e destinata all installazione e al funzionamento del robot Personale Autorizzato Si definisce personale autorizzato l insieme delle persone opportunamente istruite e delegate ad eseguire le attivit elencate al paragrafo Applicabilit Personale Preposto Si definisce preposto il personale che dirige o sovrintende alle attivit alle quali siano addetti lavoratori subordinati definiti al punto precedente Installazione e Messa in Servizio Si definisce installazione l integrazione meccanica elettrica software del Sistema Robot e Controllo in un qualsiasi ambiente che richieda la movimentazione controllata degli assi Robot in conformit con i requisiti di sicurezza previsti nella Nazione dove viene installato il Sistem
15. rete di distribuzione dell aria Verificare che il robot sia correttamente bilanciato e se necessario imbracarlo correttamente quindi smontare i bulloni di fissaggio del robot dal supporto di sostegno Rimuovere il robot e l Unit di Controllo dall area di lavoro adottando tutte le prescrizioni indicate nella Documentazione Tecnica dei prodotti se si rende necessario il sollevamento verificare il corretto fissaggio dei golfari e utilizzare unicamente imbracature ed attrezzature adeguate Prima di effettuare operazioni di smantellamento smontaggio demolizione e smaltimento dei componenti che costituiscono il Sistema Robot e Controllo consultare la COMAU Robotics amp Service o una delle sue filiali che indicher in funzione del tipo di robot e di Unit di Controllo le modalit operative nel rispetto dei principi di sicurezza e di salvaguardia ambientale Le operazioni di smaltimento rifiuti devono essere eseguite in accordo con la legislazione della Nazione in cui installato il Sistema Robot e Controllo ge 0 0 0_01 FM cG 00 0710 ii Yann j Prescrizioni di Sicurezza Generali ACHICITEZA 1 2 5 Prestazioni Le presenti prestazioni devono essere considerate prima di installare il sistema robotico Spazi di arresto Mission time valore tipico Spazi di arresto Considerando il Robot in modalit programmazione T1 a seguito pressione del pulsante di stop fungo rosso su WITP in categoria 0 s
16. sul controllo devono per quanto possibile essere eseguite in assenza di alimentazione Qualora si renda necessario nel corso dell attivit di ricerca guasti eseguire interventi con l Unit di Controllo alimentata devono essere prese tutte le precauzioni richieste dalle Norme di Sicurezza quando si opera in presenza di tensioni pericolose L attivit di ricerca guasti sul robot deve essere eseguita con alimentazione di potenza disattivata DRIVE OFF Al termine dell intervento di manutenzione e ricerca guasti devono essere ripristinate le sicurezze disattivate pannelli schermi protettivi interblocchi ecc ms 15 i Prescrizioni di Sicurezza Generali Mig 3LHIETI A L intervento di manutenzione riparazione e ricerca guasti deve essere concluso con la verifica del corretto funzionamento del Sistema robotico Robot e Unit di Controllo e di tutti i dispositivi di sicurezza eseguita restando al di fuori dello spazio protetto Durante le fasi di caricamento del software per esempio dopo la sostituzione di schede elettroniche necessario utilizzare il software originale consegnato da COMAU Robotics amp Service Attenersi scrupolosamente alla procedura di caricamento del software di sistema descritta nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico dopo il caricamento eseguire sempre un ciclo di prova per sicurezza restando al di fuori dello spazio protetto Lo smontaggio di componenti del robot es motori
17. Cavi di collegamento tra C5G HO SIE OBL e Robot con il Connettore X10 Segnali Robot Il posizionatore esempio serie SMART5 PTDV PTDORB altro connesso attraverso i Cavi di collegamento tra C5G e Robot utiliza gli X10 EXT CIP Posizionatore stessi cavi del Robot sfruttando solo i conduttori necessari secondo il numero di assi presenti con il Connettore X10 EXT Extension segnali del Posizionatore segnali di sicurezza esempio arresto di emergenza finecorsa porte di X90 IE Sicurozze accesso alla cella altro sono disponibili sul Connettore X30 Sicurezze I O cablati su segnali di I O sicurezze e alimentazioni direttamente disponibili su X31 CIP connettore Connettori X31 X32 Applicazioni opzionali X32 CIP da segnali di I O direttamente disponibili sul Connettori X31 X32 m rsettier Applicazioni opzionali Il Robot principale connesso attraverso i Cavi di collegamento tra C5G KB GIF Robat e Robot con il Connettore X60 Potenza Robot Il posizionatore esempio serie SMART5 PTDV PTDORB altro connesso attraverso i Cavi di collegamento tra C5G e Robot utiliza gli X60 EXT CIP Posizionatore stessi cavi del Robot sfruttando solo i conduttori necessari secondo il numero di assi presenti con il Connettore X60 EXT Extension motori e freni del Posizionatore X61 CIP singoli assi ausiliari esempio slitta su asse 7 pinza elettrica per X62 CIP saldatura a punti altro sono connessi attraverso Cavi di collegamento X63 CIP Assi
18. Comau Robotics Manuale di istruzioni Unit di controllo CIG Versione standard Specifiche tecniche Quick Reference Descrizione e caratteristiche generali dell Unit di Controllo Guida alla scelta del modello dell Unit di Controllo Descrizione generali sull espandibilit verso i segnali I O le reti di comunicazione le sicurezze Descrizione e codici di acquisto delle opzioni Quick Reference _it 00 0411 i NOOMAUJ EMEMMEMM 5 Le informazioni contenute in questo manuale sono di propriet di COMAU S p A E vietata la riproduzione anche parziale senza preventiva autorizzazione scritta di COMAU S p A COMAU si riserva il diritto di modificare senza preavviso le caratteristiche del prodotto presentato in questo manuale Copyright 2008 2011 by COMAU Pubblicato in data 04 2011 i Le A i jega Sommario SOMMARIO PREFAZIONE cececeeh hann rnnt n nnn 5 Documentazione di riferimento eee RR RR RR ns 5 Contenuto dei manuali dell Unit di Controllo C5G LL 6 Conservazione della documentazione 6 Limiti sui contenuti del manuale lile 6 Simbologia adottata nel manuale 7 1 PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI Ln 8 Responsabili css siste Y Ert aaa talia pe UE a 8 Prescrizioni di sicurezza LL 9 c MCCC ERI COSE SETTI TOTO 9 BICI i PPP 9 Applicabilit Pe PCT 10 Modalit operati e xs 24 dh e eret Sri rna Eder Rd dedu Ra BOR OR
19. EONAL J E SOMI 4 In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti Documentazione di riferimento Contenuto dei manuali dell Unit di Controllo C5G Conservazione della documentazione Limiti sui contenuti del manuale Simbologia adottata nel manuale Documentazione di riferimento Il presente documento si riferisce all Unit di Controllo C5G Il set completo dei manuali del C5G composto da Comau Unit di Controllo Specifiche tecniche C5G Trasporto ed installazione Manutenzione Uso dell Unit di Controllo Schema elettrico Schema elettrico ver ACC1 e ACC3 Schema elettrico ver ACC5 Schema elettrico ver PAL Questi manuali devono essere integrati con i seguenti documenti Comau Robot Specifiche Tecniche Trasporto e installazione Manutenzione Programmazione PDL2 Programming Language Manual VP2 Visual PDL2 Programmazione del movimento Applicativi Secondo il tipo di applicativo necessario specifici secondo il tipo di Robot installato I manuali sopra citati devono essere mantenuti integri per tutto il tempo in cui il i E Sistema Robotico installato e operativo e devono essere sempre a disposizione delle persone che operano sul Sistema Robotico HS RC C5E 0 01 fm 5 Cas 00 0211 ii YAECINAALI Prefazione AP AmO a 5 Contenuto dei manuali dell Unit di Controllo Dispositivo Manuale Contenu
20. I E CARATTERISTICHE TECNICHE In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti Scegliere l Unit di Controllo Unit di Controllo C5G Terminale di programmazione Cavi di collegamento tra C5G e Robot 3 1 Scegliere l Unit di Controllo La scelta del modello dell Unit di Controllo C5G dipende principalmente dalla famiglia del Robot e relativa potenza elettrica richiesta La scelta del modello del Robot non trattata in questo manuale e per questo si rimanda ai manuali Specifiche Tecniche degli stessi Robot Le scelta della configurazione dell Unit di Controllo C5G si articola nei seguenti punti J Unit di Controllo C5G secondo la famiglia di Robot a cui dovr essere abbinata Terminale di programmazione secondo il tipo di collegamento che si desidera tra Unit di Controllo e Terminale di programmazione Cavi di collegamento tra C5G e Robot secondo la famiglia di Robot e la distanza di installazione Personalizzazione con funzioni opzionali consultare il Cap 5 Opzioni a pag 61 Fig 3 1 Unit di Controllo C5G vista generale A Unit di Controllo C5G B Terminale di programmazione B Cavi di collegamento tra C5G e Robot Opzioni A HS RC C5E SPT 02 fm 00 0411 C5G 27 i Modelli e Caratteristiche tecniche EOMALU Unit di Controllo C5G L Unit di Controllo C5G disponibile in differenti configurazioni La principale caratteristica che
21. Moscow Russian Federation Via Bistagno 10 Tel 7 495 7885265 10136 Torino Italy Telefax 7 495 7885266 Tel 39 011 0051711 Telefax 39 011 0051882 Comau SPA Turkiye Bursa Isyeri Panayir Mah Buttimis Is Merkezi Comau France S A C Block Kat 5 no 1494 5 7 rue Albert Einstein 16250 Osmangazi Bursa Turkey 78197 Trappes Cedex France Tel 90 0224 2112873 Tel 33 1 30166100 Telefax 90 0224 2112834 Telefax 33 1 30166209 Comau Inc Comau Estil 21000 Telegraph Road 10 Midland Road Southfield MI 48034 USA Luton Bedfordshire LU2 oHR UK Tel 1 248 3538888 Tel 44 1582 817600 Telefax 1 248 3682531 Telefax 44 1582 817700 Comau Pico Mexico S de R L de C V Comau Deutschland GmbH Av Acceso Lotes I2 y 13 Monzastrasse 4D Col Fracc Ind El Tr bol 2 Secc D 63225 Langen Germany C P 54610 Tepotzotlan Mexico Tel 49 6103 31035 0 Tel 11 52 5 8760644 Telefax 49 6103 31035 29 Telefax 11 52 5 8761837 COMAU Robotics services Repair repairs robotics comau com Training training robotics comau com Spare parts spares robotics comau com Technical service service robotics comau com comau com robotics Istruzioni originali Comau Canada Inc 4325 Division Road Unit 15 Ontario N9A 6 3 Canada Tel 1 519 9727535 Telefax 1 519 9720809 Comau do Brasil Ind e Com Ltda Rua Do Paraiso 148 4 Andar Paraiso Cep 04103 000 S o Paulo SP Brazil Tel 55 11 21262424 Telefax 55 11 32668799 Comau Argen
22. OR RE E 11 Presiazioninae asl 17 2 INTRODUZIONE ALL UNIT DI CONTROLLO AFFIDABILIT E SICUREZZA 18 Affidabilit e manutenibilit cle RRRRRRR RIS 19 Potenza di Calcolo 20 EsSpandibilild orsoline re ia rd eee dee 21 PIOURAMmMazione saa bacsd ace xtawuact px us ehe dei amd bem caes dedito 21 SCUO ZA eaaa RR inn 22 Conforme alla normativa vigente aaa are aaa 22 Direttive e norme LL 23 Dichiarazione di incorporazione di quasi macchine asaue aaeeeo 24 Riferimenti del fabbricante llle RR c6 24 Gestione delle sicurezze lile rss 25 Soluzioni di sicurezza adottate llle eer 25 Modi dicomando se staran ianea a E s 26 3 MODELLI E CARATTERISTICHE TECNICHE LL 27 scegliere I Unita di Controlli saison dia bi carita 27 Unit di Controllo C5G ie 28 Caratteristiche tecniche dell Unit di Controllo 0 30 Terminale di programmazione nne 32 Principio di funzionamento dei Terminali di programmazione lille 32 Panoramica sui Terminali di programmazione 33 Caratteristiche tecniche dei terminali di programmazione LL 34 LB RC C5E SPTTOC fm 00 0310 C5G 3 i Sommario Mig j CIT Terminale di programmazione connessione a cavo C5G iTP selezione del modo T1 AUTO GREMOTE pianti 35 Terminale di programmazione connessione a cavo C5G iTP2 selezione del modo T1 e REMOTE iaia 36 Terminale di programmazi
23. a Funzionamento in Programmazione Modo operativo sotto controllo dell operatore che esclude il funzionamento automatico e che permette le seguenti attivit movimentazione manuale degli assi robot e programmazione di cicli di lavoro a velocit ridotta prova del ciclo programmato a velocit ridotta e quando ammesso a velocit di lavoro Funzionamento in Auto Remote Modo operativo in cui il robot esegue autonomamente il ciclo programmato alla velocit di lavoro con personale all esterno dello spazio protetto con barriere di protezione chiuse e inserite nel circuito di sicurezza con avviamento arresto locale posto all esterno dello spazio protetto o remoto Manutenzione e Riparazione Si definisce intervento di manutenzione e riparazione l attivit di verifica periodica e o di sostituzione di parti meccaniche elettriche software o componenti del Sistema Robot e Controllo e l attivit per identificare la causa di un guasto sopraggiunto che si conclude con il ripristino del Sistema Robot e Controllo nelle condizioni funzionali di progetto i Prescrizioni di Sicurezza Generali Yap 3L HIETI A 1 2 3 Messa Fuori Servizio e Smantellamento Si definisce messa fuori servizio l attivit di rimozione meccanica ed elettrica del Sistema Robot e Controllo da una realt produttiva o ambiente di studio Lo smantellamento consiste nell attivit di demolizione e smaltimento dei componenti che costituiscono il Sistema
24. a per il corretto uso dello sfrenatore sia lo sfrenatore integrato sia il modulo sfrenatore riportata nei manuali di manutenzione Alla successiva ripresa del movimento dopo una interruzione di una MOVE non completata la funzione tipica del recupero di traiettoria pu generare percorsi non prevedibili con conseguete rischio di urto La stessa condizione presente alla ge 0 0 0 01 FM cG 00 0710 i em J A ACATA Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 successiva ripresa del ciclo automatico Evitare di spostare il Robot in posizioni distanti da quelle previste alla ripresa del movimento in alternativa disattivare i programmi e o le istruzioni di MOVE pendenti Manutenzione e Riparazione AI montaggio in COMAU Robotics amp Service il robot viene rifornito con lubrificanti che non contengono sostanze pericolose per la salute tuttavia in alcuni casi l esposizione ripetuta e prolungata al prodotto pu provocare manifestazioni cutanee irritative oppure in caso di ingestione malessere Misure di Pronto Soccorso In caso di contatto con gli occhi e con la pelle lavare con abbondante acqua le zone contaminate in caso persistessero fenomeni irritativi consultare un medico In caso di ingestione non indurre il vomito o somministrare prodotti per via orale consultare un medico al pi presto Le operazioni di manutenzione ricerca guasti e riparazione sono consentite unicamente al personale autori
25. ammi PDL2 personalizzazione dei programmi applicativi con uso di grafica e linguaggio Java i Introduzione all Unit di Controllo affidabilit e sicurezza Yann J SCT f 22 2 5 2 5 1 Sicurezza Conforme alla normativa vigente Direttive e norme Dichiarazione di incorporazione di quasi macchine Riferimenti del fabbricante Gestione delle sicurezze Soluzioni di sicurezza adottate Conforme alla normativa vigente L Unit di Controllo C5G costituita da un area funzionale specificatamente realizzata per soddisfare i requisiti di sicurezza richiesti dalla normativa vigente Conforme alla norma EN ISO 10218 1 per l impiego con i robot Comau l Unit di Controllo Robot predisposta per adempiere alle richieste normative e facilitare l integrazione del controllore Circuiti di arresto sicuri il comando di arresto di emergenza disponibile anche come collegamento esterno all Unit di Controllo garantisce un arresto sicuro del robot Comau ad esso abbinato anche considerando le situazioni estreme che lecito aspettarsi elevata velocit a pieno carico Circuiti di comando del movimento sicuri il movimento impartito e controllato dall Unit di Controllo che ne garantisce la corretta esecuzione e adempimento Ogni traiettoria controllata e monitorata costantemente e l eventuale scostamento per cause esterne prontamente identificato e corretto Nel caso la traiettoria sia compromessa interviene t
26. ario acquistare i componenti separati es terminale di programmazione possibile scegliere come sotto riportato Tab 3 11 Componenti separati modelli disponibili Descrizione Sigla Codice Comau Terminale di programmazione C5G WiTP Wireless C5G WITP CR17911380 Docking station C5G WiDK5 per Terminale di programmazione C5G WiTP C5G WiDK5 CR17432180 HS RC C5E SPT 02 fm 00 0411 C5G 37 Modelli e Caratteristiche tecniche i NECINAL j 3 4 Cavi di collegamento tra C5G e Robot cavi di collegamento tra Unit di Controllo C5G e Robot sono connessi da una estremit alla base dell armadio e l altra estremit alla base del Robot sui rispettivi pannelli connettori Il kit di fornitura cavi comprende il cavo servizi il cavo motori e il cavo di terra cavi sono del tipo a posa fissa e possono essere scelti secondo le lunghezze richieste dall installazione e la famiglia di Robot cavo servizi connettore X10 a base armadio X1 a base Robot cavo motori connettore X60 a base armadio X2 a base Robot cavo di terra completo di capocorda a occhiello alle estremit Tab 3 12 Kit di cavi di collegamento tra C5G e Robot modelli disponibili Codice Comau Descrizione Per tutti i modelli di Robot Kit costituito dal cavo servizi cavo motori e cavo di terra CRA Lunghezza cavi 5 m 16 ft CR18945881 li ca cus cavo motori e cavo
27. ata sul frontale dell armadio elettrico Fig 2 1 Targa di identificazione dell Unit di Controllo C5G fac simile per il modello C5G ACC3 I COMAU S p A Via Rivalta 30 tctomau 10095 Grugliasco TO Italy EEEE ACHINE TYPE TIPO DI MACCHINA C5G ACC3 REL 00 PART No CR17930381 o PARTE DELETED DEDE T MM AAAA XXXX DATE amp SERIAL No DATA E No DI SERIE UNM TETTE ET DEGREE OF PROTECTION WEIGHT GRADO DI PROTEZIONE NEMA12 IP54 peso 1b275 kg125 AIN SWITCH INTERRUPTING CAPACITY POTERE DI INTERRUZIONE SEZIONATORE PRINCIPALE 6kA 500V POWER SUPPLY V 400 500 FLA cycle max 15 38 ALIMENTAZIONE Ph3 Hz 50 60 kVA 8 12 Riferimenti del fabbricante Il fabbricante come da definizione nella Direttiva Macchine COMAU S p A Robotics Business Line Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO ITALY HS RC C5E SPT 01 fm oG 00 0411 i b LCINAALI AE ACATA Introduzione all Unit di Controllo affidabilit e sicurezza 2 5 5 2 5 6 HS RC C5E SPT_01 fm 00 0411 Gestione delle sicurezze Per semplificare la gestione delle sicurezze sono stati integrati all interno dell Unit di Controllo Robot C5G i circuiti di gestione e gli interblocchi base necessari alla gestione di una cella Tale soluzione rappresenta un rilevante vantaggio per l installazione in quando non dovranno pi essere predisposti esternamente gli interblocchi per la gestione dei cancelli di sicurezza
28. ci sono disponibili nel CD ROM completo fornito con l Unit di Controllo C5G Vedi inoltre il par Documentazione di riferimento a pag 5 HS RC C5E SPT 04 fm cG 61 00 0411 Opzioni i Y COMAL dl aon a 5 3 Opzioni per l Unit di Controllo C5G Il modello base del C5G pu essere integrato con opzioni aggiuntive per meglio adeguarsi alle esigenze dell installazione Queste opzioni se non diversamente specificato possono essere scelte in combinazione tra le disponibili Eventuali limitazioni relative alla reciproca incompatibilit o alla quantit massima installabile sono chiaramente indicate _ Per comodit di ricerca le opzioni sono qui sotto organizzate per argomenti e campo di applicazione mentre i dettagli sono descritti direttamente nel capitolo di appartenenza ir Opzioni disponibili Bus di campo DeviceNet Modulo Bus Coupler PFG BCO su interfaccia X20 C5G DNM DNMI Interfaccia DeviceNet Master C5G DNM DNSI Interfaccia DeviceNet Slave C5G DNPC connettore volante per moduli Devicenet C5G DMI interfaccia cavo Multibus per modulo Devicenet Profibus DP Modulo Bus Coupler PFG BCO su interfaccia X20 C5G PFM PDPM Interfaccia Profibus DP Master C5G PFM PDPS Interfaccia Profibus DP Slave C5G PFPC connettore volante per moduli Profibus DP C5G PMI interfaccia cavo Multibus per modulo Profibus DP Profinet Modu
29. cniche Tab 3 2 Caratteristiche tecniche generali Continua C5G ACC1 C5G ACC3 C5G ACC5 Peso Unit di controllo versione base Il peso indicato pu differire secondo la configurazione in particolare nella versione con Application Box Consultare sempre la targa esposta sull Unit di Controllo 125 kg 275 Ib senza imballo Condizionatore opzionale 31 kg 68 Ib Vibrazioni e urti Vibrazioni sinusoidali secondo norma EN 60068 2 64 Frequenza 10 250 Hz accelerazione 0 6 g rms asse Z accelerazione 0 2 g rms assi X Y Colorazione Corpo armadio parti verniciate RAL 7024 1 E possibile estendere il campo di tensione con l opzione trasformatore e cambio tensione su morsettiera Con limitazioni vedi par 4 13 Sistema di ventilazione interno a pag 84 HS RC C5E SPT_02 fm 00 0411 31 Modelli e Caratteristiche tecniche k COMAAL ADMOTA 32 3 3 3 3 1 Terminale di programmazione Il modello base dell Unit di Controllo deve essere completato con il Teminale di programmazione che fornibile in modelli che si differenziano per il tipo di collegamento desiderato tra Unit di Controllo e il Terminale di programmazione stesso Fig 3 3 Terminale di programmazione vista generale or C5G iTP wired C5G WITP wireless Principio di funzionamento dei Terminali di programmazione I Terminali di programmazione dialogano con l U
30. condo norma EN ISO 13849 1 PL d iii Autonomia impiego illimitata 5 ore tipico Tempo di ricarica delle batterie NA 2 ore tipico Modalit non disponibile sul modello C5G iTP2 Each independent communication channel can be used to send and receive data from different Wi Fi sources at the same time 3 Impiegando la procedura di Pairing Un Pairing Comau Patented possibile utilizzare un solo terminale per 2 o pi Unit di Controllo NA Non Applicabile 34 HS RC C5E SPT 02 fm 00 0411 i LOMAL j di A 3 CHA DTT Modelli e Caratteristiche tecniche 3 3 4 Terminale di programmazione connessione a cavo C5G iTP selezione del modo T1 AUTO e REMOTE Al primo acquisto occorre scegliere una Stazione comprendente il Terminale di programmazione e supporto Il supporto pu essere installato sulla porta o consegnato a parte per installatazione personalizzata nei pressi della postazione di controllo della linea cella installazione a cura utilizzatore In fase di acquisto occorre precisare se deve essere premontato sulla porta dell Unit di Controllo Mediante il selettore a chiave posto sul terminale possibile la selezione del modo di comando Programmazione T1 Automatico locale AUTO e Automatico remoto REMOTE Tab 3 4 Terminali di programmazione con cavo selettore per 3 stati completo di supporto modelli di stazione disponibili Descrizione Lunghezza cavo Sigla Codice Coma
31. contraddistingue la configurazione la potenza elettrica disponibile e conseguentemente la famiglia di Robot a cui pu essere abbinata 3 2 L Unit di Controllo comprende tutti i moduli necessari alla gestione del Robot sezione alimentazione da rete elettrica azionamenti modulo distribuzione segnali e gestione sicurezze Non sono invece compresi nel modello base il Terminale di programmazione e i moduli opzionali Anche i Cavi di collegamento tra C5G e Robot devono essere scelti separatamente Tab 3 1 C5G modelli base disponibili sai E EE Unit o LEE Potenza N imara di Numero di amig ii da abbi Totale installata di picco robot Nds ili serie a a inare corrente media lt 2s controllabili disponibi i i Codice Comau a 400 Vac max gestiti uc C5G ACC1 SkVA 4 5A 9 kVA 1 6 NS CR17930181 12 kVA 3 18 5 A 36 kVA 1 6 11 SMART5 8kVA 14A 24 kVA 1 6 NM NJ 180 C5G ACC3 12 kVA 3 18 5 A 36 kVA 1 SMART5 CR17930381 6 9 NJ 175 400 12 kVA 3 18 5 A 36 kVA 1 NJ 450 2 7 SMART5 C5G ACC3P PAL CR17930681 12 kVA 18 5 A 36 kVA 1 4 SMART5 NJ 420 3 0 di 12 kVA 18 5 A 36 kVA 1 6 NJ 500 2 7 28 Per le informazioni sulle caratteristiche dei Robot e sui modelli disponibili consultare i manuali Specifiche Tecniche dei rispettivi Robot valore della potenza non varia al variare della tensione di alimentazione poich il sistema funziona a potenza costante
32. da 3 a 12 kVA vedi Tab 3 1 Tensione dei circuiti ausiliari 24 Vdc Assi controllabili Totali del sistema fino a 16 assi Unit di Controllo senza armadi di espansione fino a 11 assi Condizioni ambientali Protezione armadio escluso vano posteriore secondo norma EN 60529 IP 54 NEMA 12 Protezione vano posteriore secondo norma EN 60529 IP 2x Temperatura ambiente senza sistemi di raffreddamento condizioni di prova secondo norma EN 60068 2 14 da 5 C a 445 C da 41 Fa113 F Temperatura ambiente con sistemi di raffreddamento condizioni di prova secondo norma EN 60068 2 14 da 5 Ca 55 C 2 da 41 Fa 131 F Temperatura ambiente di magazzinaggio secondo norma EN 60204 1 4 5 da 25 C a 55 C da 13 Fa 131 F 70 C 158 F per brevi periodi inferiori all ora Massimo gradiente di temperatura 1 5 C minuto 2 7 F minuto Umidit relativa secondo norma EN 60204 1 4 4 4 condizioni di prova HD 323 2 3 S2 da 5 a 95 senza condensa Altitudine del luogo di installazione secondo norma EN 60204 1 4 4 5 da 0 a 1 000 m 0 to 3280 ft sopra il livello del mare Raffreddamento Cabina versione normale Convezione naturale Cabina con opzioni di raffreddamento Condizionatore Azionamento Ricircolo aria forzato 30 c HS RC C5E SPT_02 fm 00 0411 ii I_LOUNAALI A da a Modelli e Caratteristiche te
33. e Encoders con interfaccia EnDat 2 2 con la possibilit di connettere ulteriori 5 assi nella configurazione pi estesa Questo connettore e il relativo cavo di collegamento sono presenti solo se sono installati assi aggiuntivi opzionali nella configurazione per posizionatore ed abbinato al connettore Connettore X60 EXT Extension motori e freni del Posizionatore Il connettore X10 EXT installato su una piastra fissata su Connector Interface Panel CIP e attraverso i Cavi di collegamento tra C5G e Robot si collega al connettore X1 a base posizionatore Nel caso di necessit sulla piastra disponibile un spazio per l installazione di un ulteriore asse aggiuntivo vedi par 4 2 5 Connettori X61 X64 Segnali e potenza per Assi aggiuntivi a pag 46 Fig 4 3 Connettore X10 EXT composizione A Vano dedicato all installazione della piastra con i connettori assi aggiuntivi X10E connettore segnali di controllo Encoders X60E Connettore X60 EXT Extension motori e freni del Posizionatore vedi par 4 2 4 a pag 45 X61 ulteriore asse aggiuntivo installato HS RC C5E SPT_05 fm cas 00 0211 F EOMIAL ADHIDITU R Panoramica delle connessioni all Unit di Controllo C5G 4 2 4 Connettore X60 EXT Extension motori e freni del HS RC C5E SPT 05 fm 00 0211 Posizionatore Il connettore X60 EXT un connettore multipolare che raccoglie tutti i segnali di potenza degli assi del posizionatore motori
34. e REMOTE Al primo acquisto occorre scegliere una Stazione comprendente il Terminale di programmazione e supporto Il supporto pu essere installato sulla porta o consegnato a parte per installatazione personalizzata nei pressi della postazione di controllo della linea cella installazione a cura utilizzatore In fase di acquisto occorre precisare se deve essere premontato sulla porta dell Unit di Controllo Mediante il selettore a leva posto sul terminale possibile la selezione del modo di comando Programmazione T1 e Automatico remoto REMOTE Tab 3 7 Terminali di programmazione con cavo selettore per 2 stati completo di supporto modelli di stazione disponibili Descrizione Lunghezza cavo Sigla Codice Comau Stazione C5G iRT210 10 m 33 ft C5G iRT210 CR17431680 Stazione C5G iRT220 20 m 66 ft C5G iRT220 CR17431681 Stazione C5G iRT230 30 m 98 ft C5G iRT230 CR17431682 RR ge Terminale di programmazione C5G iTP2 con cavo cavi e connettori interni armadio supporto i Quando necessario acquistare il solo terminale di programmazione completo di cavo possibile scegliere tra i modelli sotto riportati Tab 3 8 Terminali di programmazione con cavo senza supporto modelli disponibili Descrizione Lunghezza cavo Sigla Codice Comau 10 m 33 ft C5G iTP210 CR17910581 Terminale C5G iTP2 con cavo 20 m 66 ft C5G iTP220 CR17910582 30 m 98 ft C5G iTP230 CR17910583 C
35. e velocit costante Interpolazione circolare con diverse possibilit di evoluzione dell orientamento anche 2 angoli rispetto alla traiettoria Gestione fino a 16 assi Movimenti sincronizzati Sync Move funzione prevista Arm Integrati Integrated Arms per la gestione di catene di bracci 1 braccio ne trasporta un secondo che esegue il processo funzione prevista aperto al Movimento Cooperativo Cooperative Motion per la gestione di due bracci cooperanti 1 braccio posiziona il pezzo 1 braccio esegue il processo Inseguimento trasportatore Conveyor tracking per l esecuzione del processo di particolari in movimento su linee di trasporto o tavole rotanti non controllate dal robot Pendolamento Weaving per processi di saldatura all arco pi sofisticati weaving cartesiano e giunti ad alta frequenza Inseguimento con sensore Sensor Tracking per un ottima precisione di inseguimento del percorso e la possibilit di interfaccia con differenti tipologie di sensori telecamere laser 3D sensori a parametri d arco sensori di forza altri funzione prevista Sistemi di riferimento base tool users per il riutilizzo dei programmi su celle differenti Collision detection consente di rilevare situazioni di collisione del robot con l ambiente circostante Autodeterminazione del carico disponibile uno strumento software che consente di definire correttamente i parametri di carico che andranno a influe
36. econdo norma EN60204 1 si ottiene Tab 1 1 Spazidiarresto in programmazione T1 Modo Velocit Caso Tempo di Spazio di aspettata arresto arresto Nominale 120 ms 30 mm T1 250 mm s Caso limite 500 ms 125 mm Tab 1 2 Tempi di reazione dell elettronica di sicurezza in programmazione T1 Modo Velocit Caso Tempo di aspettata reazione Per gli input di sicurezza del modulo SDM es pulsante di stop del TP in versione wired Per input di stop e di enabling device dal TP in 150 ms versione wireless quando la trasmissione del T1 250 mm s telegramma di sicurezza attiva Per time out dell input di stop e di enabling device dal TP in versione wireless quando viene persa o interrotta la trasmissione del telegramma di sicurezza 350 ms Considerando il Robot in modalit automatico nelle condizioni di massima estensione massimo carico e massima velocit a seguito pressione del pulsante di stop fungo rosso su WITP in categoria 1 secondo norma EN60204 1 si ottiene la completa fermata del Robot con rampa di decelerazione controllata Esempio per Robot NJ 370 2 7 si ottiene la completa fermata in circa 85 di movimento corrispondenti a circa 3000 mm di spostamento misurati sulla flangia TCP Nelle condizioni indicate il tempo di fermata del Robot NJ 370 2 7 di 1 5 secondi Ber ogni tipo Robot possono essere richiesti alla COMAU Robotics am
37. empestivamente l arresto immediato Categoria dei circuiti di sicurezza tutti i circuiti di sicurezza interni all Unit di Controllo in versione standard sono conformi alla norma EN ISO 13849 1 PL d DCawg 95 MTTFg gt 100 CCF 75 assimilabile alla categoria 3 Alla stessa stregua sono conformi i moduli di espansione che consentono l aumento del numero di contatti per l interfacciamento con l applicazione Conforme alle Direttive Europee Direttiva Macchine Direttiva Compatibilit Elettromagnetica EMC Direttiva Bassa Tensione e Direttive per il rispetto dell ambiente L Unit di Controllo abbinata ad un robot Comau una quasi macchina come da definizione Direttiva Macchine 2006 42 CE art 2 comma g Le conformit alle direttive sono dettagliate al par 2 5 3 Dichiarazione di incorporazione di quasi macchine a pag 24 HS RC C5E SPT 01 fm DAG 00 0411 i Nona j iz CCIT Introduzione all Unit di Controllo affidabilit e sicurezza 2 5 2 Direttive e norme L Unit di Controllo C5G stata progettata e realizzata in accordo con le direttive e le norme riportate nellaTab 2 1 Tab 2 1 Direttive e norme applicate Direttiva Norma Descrizione e applicazione 2006 42 CE DIRETTIVA 2006 42 CE DEL PARLAMENTO EUROPEO E DEL CONSIGLIO del 17 maggio 2006 relativa alle macchine e che modifica la direttiva 95 16 CE rifusione per brevit definita Direttiva macchine 2006
38. eriale RS422 a pag 50 j ioni all Unit di Troman Panoramica delle connessioni all Unit di Controllo C5G 4 4 Applicazioni Per applicazione si intende linsieme di una o pi attrezzature o parti macchina connesse al Robot e o impiegate nel processo produttivo connesso al Robot tipicamente integrate per realizzare una soluzione omogenea Le configurazioni tipiche prevedono le soluzioni sotto riportate X31 X32 X93 X94 X90 X310 SDM X311 SDM X312 SDM X20 modules Periferica Connettori Destrizione connessa al C5G interessati I li di str e X31 i segnali di I O sicurezze e alimentazioni direttamente disponibili su X32 Connettori X31 X32 Applicazioni opzionali connettore VO digitali per X310 SDM _ i segnali di I O sono disponibili di serie su Safety Distribution Module piccole X311 SDM SDM e descritti al par 9 2 Ingressi Uscite digitali di serie su modulo applicazioni X312 SDM SDM a pag 149 VO remoti X93 la comunicazione con i sistemi esempio strumenti di misura I O remoti C5G con ruolo X94 altro pu essere gestita attraverso protocolli Field Bus con Connettore di master X93 X94 Bus di campo Master con Moduli di interfaccia X20 HS RC C5E SPT 05 fm 52 OG 00 0211 ii n LCINAALI A m ALHAETT Panoramica delle connessioni all Unit di Controllo C5 G Periferica Connettori Dessrislons connessa al C5G interessati d sal
39. i al par 9 3 Ingressi Uscite digitali su bordo Robot a pag 155 I segnali di High Speed Input HSI sono a disposizione sul Unit di governo alimentatori e moduli di potenza e sono disponibili a bordo del Robot solo dopo l installazione dell opzione C5G HSK5 High Speed Input Kit vedi par 13 2 1 a pag 245 Per conoscere la piedinatura e i collegamenti a bordo Robot consultare i manuali specifici dei Robot Fig 4 1 Connettore X10 composizione A Connector Interface Panel CIP X1 0 X10 connettore segnali per il Robot HS RC C5E SPT_05 fm OG 00 0211 PATI Panoramica delle connessioni all Unit di Controllo C5G 4 2 2 HS RC C5E SPT 05 fm 00 0211 Connettore X60 Potenza Robot Il connettore X60 un connettore multipolare che raccoglie tutti i segnali di potenza degli assi del Robot motori e i freni fino alla configurazione di 6 assi in totale Il connettore X60 installato su Connector Interface Panel CIP e attraverso i Cavi di collegamento tra C5G e Robot si collega al connettore X2 a base Robot Fig 4 2 Connettore X60 composizione A Connector Interface Panel CIP X60 X60 connettore potenza per il Robot Panoramica delle connessioni all Unit di Controllo C5G Troma FA CHiCmneza 44 4 2 3 Connettore X10 EXT Extension segnali del Posizionatore Il connettore X10 EXT un connettore multipolare che raccoglie tutti i segnali di controllo di posizione del posizionator
40. icare inoltre che nelle condizioni di normale movimento del robot si eviti la collisione dello stesso con parti interne allo spazio protetto es colonne della struttura linee di alimentazione ecc o con le barriere Se necessario limitare l area di lavoro del robot per mezzo di tamponi meccanici di finecorsa vedere gruppi opzionali Eventuali postazioni fisse di comando del robot devono essere posizionate fuori dallo spazio protetto e in un punto tale da consentire la pi completa visione dei movimenti del robot Per quanto possibile l area di installazione del robot deve essere sgombra da materiali che possano impedire o limitare la visuale Durante le fasi di installazione il robot e l Unit di Controllo devono essere movimentati come indicato nella Documentazione Tecnica del prodotto in caso di sollevamento verificare il corretto fissaggio dei golfari ed utilizzare unicamente imbracature ed attrezzature adeguate Fissare il robot al supporto di sostegno con tutti i bulloni e le spine previsti serrati alle coppie di serraggio riportate sulla Documentazione Tecnica del prodotto Se presenti rimuovere le staffe di fissaggio degli assi e verificare il corretto fissaggio dell attrezzatura con cui il robot allestito Verificare che i ripari del robot siano correttamente fissati e che non vi siano particolari mobili o allentati controllare inoltre l integrit dei componenti dell Unit di Controllo Installare l Unit di Con
41. l Unit di Controllo fornito di serie il connettore volante con calotta e pin per connessione a crimpare segnali di sicurezza sono internamente connessi con il Safety Distribution Module SDM e con opportune opzioni possibile espandere il numero e il tipo di segnale disponibile segnali aggiuntivi saranno disponibili su altri connettori Fig 4 8 Connettore X30 composizione A Connector Interface Panel CIP X30 connettore X30 Gli approfondimenti sulla connessione di segnali di sicurezza sono descritti al par 7 1 Circuiti di sicurezza generalit dei segnali di E Stop Auto Stop Fence e General Stop a pag 125 HS RC C5E SPT_05 fm 00 0211 CG a6 EY bus ORAAL Panoramica delle connessioni all Unit di Controllo C5G Am 4 3 2 Connettore ETH2 su AMS APC820 Ethernet Il connettore ETH2 un connettore RJ45 che permette la connessione di rete Ethernet ad un sistema host E disponibile su Modulo AMS APC820 Fig 4 9 Connettore ETH2 composizione A connettore ETH2 su AMS APC820 LI AE ONE LII L E Gli approfondimenti sulla connessione con la rete Ethernet sono descritti al Cap 11 Comunicazione su rete Ethernet a pag 218 4 3 3 Connettore COM2 su AMS APC820 Seriale RS422 Il connettore COM2 un connettore a vaschetta 9 pin che permette la connessione seriale RS422 E disponibile su Modulo AMS APC820 Sullo stesso connettore inoltre disponibile anche la co
42. l Unit di Controllo o ad una vicina presa di terra Verificare che la le porta e dell Unit di Controllo siano chiuse con l apposita chiave L errato collegamento dei connettori pu provocare danni permanenti ai componenti dell Unit di Controllo L Unit di Controllo C5G gestisce al suo interno i principali interblocchi di sicurezza cancelli pulsante di abilitazione ecc Collegare gli interblocchi di sicurezza dell Unit di Controllo C5G con i circuiti di sicurezza della linea avendo cura di realizzarli come richiesto dalle Norme di Sicurezza La sicurezza dei segnali di interblocco provenienti da linea trasferta arresto d emergenza sicurezza cancelli ecc ossia la realizzazione di circuiti corretti e sicuri a carico dell integratore del Sistema Robot e Controllo Nel circuito di arresto di emergenza della cella linea necessario includere i contatti dei pulsanti di arresto di emergenza dell unit di controllo disponibili su X30 pulsanti non sono interbloccati internamente al circuito di arresto d emergenza dell Unit di Controllo Non si garantisce la sicurezza del sistema in caso di realizzazione errata incompleta o mancante di tali interblocchi Nel circuito di sicurezza previsto l arresto controllato IEC 60204 1 arresto di categoria 1 per gli ingressi di sicurezza Auto Stop General Stop ed Emergenza L arresto controllato attivo solo in stato Automatico in Programmazione l escl
43. la comunicazione con i sistemi esempio strumenti di misura altro pu Sistemi di analisi misura COM essere gestita attraverso seriale RS232 su Connettore COM2 su ial APC820 AMS APC820 Seriale RS232 via seriale E inoltre disponibile la connessione seriale RS422 Altre connessioni es uscita cavi di cavi che non dispongono di connettori opzionali specifici a base rete o X90 armadio e fuoriescono dall Unit di Controllo diretti al dispositivo sulla comunicazione linea sfruttano il passaggio consentito dal Connettore passacavo X90 seriale Altre connessioni es uscita cavi alimentazione per ravvivatore elettrodo cavi di alimentazione possono fuoriuscire dalla base armadio attraverso passacavi non forniti in dotazione che si fissano nei fori fustellati di 25 5 mm di diametro passacavi M25 presenti sul pannello centrale HS RC C5E SPT 05 fm 00 0211 53 j ioni all Unit di Troma Panoramica delle connessioni all Unit di Controllo C5G 54 4 4 1 Connettori X31 X32 Applicazioni Il connettore X31 X32 un connettore multipolare che raccoglie una o pi soluzioni con l O digitali alimentazioni e segnali di sicurezza E installato su Connector Interface Panel CIP Per interfacciarsi con l Unit di Controllo fornito di serie il connettore volante con calotta e pin per connessione a crimpare I segnali di I O sono internamente connessi con il bus Ethernet POWERLINK e co
44. le seguenti modalit arresto di emergenza apertura dei cancelli di sicurezza in modalit di funzionamento automatico rilascio del dispositivo di abilitazione in modalit di funzionamento programmazione comando spegnimento motori Drive Off 2 6 Modi di comando L insieme composto dall Unit di Controllo C5G e robot serie SMART5 prevede 3 modalit di comando modi di comando sono selezionati con apposito selettore a chiave posto sul Terminale di programmazione Programmazione T1 Usato per la movimentazione a bassa velocit allo scopo di programmare la traiettoria operativa del robot E possibile la presenza dell operatore all interno della cella movimenti del robot avvengono a velocit ridotta con una velocit massima di 250 mm s a centro flangia Il robot sotto il diretto controllo dell operatore Sono permessi movimenti ed esecuzioni di programmi a velocit ridotta Automatico locale AUTO Usato per l esecuzione dei programmi di lavoro in modo automatico a cancelli chiusi alla velocit impostata ed avviati dal terminale di programmazione Questa modalit pu non essere disponibile su alcuni modelli di Terminale di programmazione Automatico remoto REMOTE Usato per l esecuzione dei programmi eseguiti in modo automatico a cancelli chiusi alla velocit impostata ed avviati da comandi esterni PLC altri HS RC C5E SPT 01 fm oG 00 0411 PLA I Modelli e Caratteristiche tecniche 3 MODELL
45. lo Bus Coupler PFG BCO su interfaccia X20 C5G PNC Interfaccia Profinet I O Controller C5G PND Interfaccia Profinet I O Device Profinet soluzione solo protocollo Profinet I O Device protocollo software Moduli I O connettori volanti opzionali C5G UCK kit connettori utente per modulo SDM su interfaccia X20 Modulo Bus Coupler PFG BCO su interfaccia X20 C5G D12 C5G D24 opzioni I O digitali 12 1 12 O oppure 241 24 O C5G AI2 C5G A02 opzioni I O analogici 2 oppure 2 O su connettore multipolare C5G EDI Interfaccia I O digitali esterni 24 1 12 O Sicurezza C5G PSB Bus di sicurezza PILZ Comunicazione C5G ETHK Kit Ethernet 62 HS RC C5E SPT 04 fm cas 00 0411 i 5 males Opzioni Opzioni disponibili Carpenteria C5G AEB Box vuoto per applicazioni C5G APKI kit Piastra Ausiliaria 1 C5G APK2 kit Piastra Ausiliaria 2 C5G APKG kit Piastra Ausiliaria 3 C5G APKA4 kit Piastra Ausiliaria 4 C5G HFKKkit sfaffe di fissaggio C5G OPK Kit Piastra Opzioni C5G RSK100 Kit Zoccolo alzatore 100 mm C5G WHK Kit ruote Servizi C5G ACO C5G ACBO Condizionatore C5G AFK Kit Ventola aggiuntiva C5G ETHK Kit Ethernet C5G HMK Kit Contaore C5G MCK Kit connettore di alimentazione C5G USBK Kit USB C5G HSKS5 High Speed Inp
46. minale di programmazione connessione a cavo C5G iTP2 selezione del modo T1 e REMOTE Terminale di programmazione connessione wireless C5G WITP Le differenze tecniche sono riportate al par 3 3 3 Caratteristiche tecniche dei terminali di programmazione a pag 34 C5G WITP wireless Modelli e Caratteristiche tecniche i NECINLAL j dl E A 3 3 3 Caratteristiche tecniche dei terminali di programmazione Tab 3 3 Terminali di programmazione modelli disponibili Caratteristica Terminale Terminale C5G iTP C5G iTP2 C5G WiTP Installato Installato Selettore modale Modalt T1 AUTO REMOTE sul terminale sulla docking station a cristalli liquidi retro illuminato Display TFT 6 4 a 4096 colori risoluzione 640 x 480 Dimensioni 360 x 210 x 80 mm Peso 1090 g 1470 g Porta USB 1 1 presente sul terminale Metodo di connessione Cavo Wireless Distanza raggiungibile tra Unit di Controllo e garantita Terminale di programmazione fhes sum fino a 40m Necessit di mantenere il terminale abbinato ad una sola Unit di Controllo 9l NOS Colorazione Grigio Blu Processore Intel PXA 270 Intel PXA 270 Sistema operativo Microsoft Windows CE Microsoft Windows CE Memoria interna 128 Mbyte 128 Mbyte Protocollo metodo di comunicazione o i ia Tm d uu T channels as per NA 19 EU 24 USA Sicurezza di connessione cablata a Sicurezza se
47. n opportune opzioni possibile espandere il numero e il tipo di segnale disponibile Fig 4 12 Connettore X31 X32 composizione A Vano dedicato all installazione della piastra con i connettori applicazioni X31 prima applicazione installata X32 seconda applicazione installata Le opzioni per l espansione dei segnali per le applicazioni sono descritte al par 9 4 9 4 Panoramica soluzioni precostituite degli I O digitali e analogici a pag 195 soluzioni con connessione su connettore e su morsettiera HS RC C5E SPT 05 fm cas 00 0211 x LO ALI AMOTEA Panoramica delle connessioni all Unit di Controllo C5G 4 4 2 HS RC C5E SPT_05 fm 00 0211 Connettore X93 X94 Bus di campo Master Il connettore per il Bus di campo Master consente il collegamento del Bus di campo tra il modulo master interno all Unit di Controllo e i moduli slave presenti sull attrezzatura e o a bordo Robot Il connettore in abbinamento al cavo specifico una soluzione chiamata Multibus la quale prevede che nello stesso cavo multipolare sia veicolato il segnale del bus di campo Device Net o Profibus DP e l alimentazione 24 Vdc per i moduli slave remoti Il connettore installato alla base dell Unit di Controllo sul Connector Interface Panel CIP Il connettore X93 abbinato al primo modulo di Bus di campo Master mentre il connettore X94 quando presente al secondo modulo master Fig 4 13 Connettore X93 X94
48. nali del Posizionatore e il Connettore X60 EXT Extension motori e freni del Posizionatore Posizionatore i singoli assi ausiliari esempio slitta su asse 7 pinza elettrica per X61 ii saldatura a punti su asse 8 altro sono connessi attraverso Cavi di E X62 Assi aggiuntivi X63 collegamento tra C5G e Robot ognuno con un solo connettore che X64 comprende sia la potenza sia i segnali di controllo con i Connettori X61 X64 Segnali e potenza per Assi aggiuntivi La piedinatura dei connettori X10 X60 X10 EXT X60 EXT X61 X63 disponibile nello schema elettrico dell Unit di Controllo C5G HS RC C5E SPT 05 fm 00 0211 cas 41 j ioni all Unit di Troma Panoramica delle connessioni all Unit di Controllo C5G 42 4 2 1 Connettore X10 Segnali Robot Il connettore X10 un connettore multipolare che raccoglie tutti i segnali di controllo di posizione del Robot Encoders con interfaccia EnDat 2 2 fino alla configurazione di 6 assi in totale Il connettore X10 installato su Connector Interface Panel CIP e attraverso i Cavi di collegamento tra C5G e Robot si collega al connettore X1 a base Robot Alcuni segnali di I O liberamente utilizzabili dall utente sono a disposizione sul Safety Distribution Module SDM e con opportune opzioni diventano disponibili a bordo Robot su appositi connettori sull asse 3 o sul polso del Robot secondo il modello Ulteriori dettagl
49. ne della piastra con i connettori assi aggiuntivi X61 X64 possibili configurazioni dei connettori X61 X63 X64 zi Pin zl No Pin Axis 7 Axis 9 Axis 10 Fig 4 7 Connettore X61 in soluzione con 1 asse abbinato a X60 EXT e X10 EXT gi presenti composizione A Vano dedicato all installazione della piastra con i connettori assi aggiuntivi X61 primo asse aggiuntivo installato X60E Connettore X60 EXT Extension motori e freni del Posizionatore vedi par 4 2 4 a pag 45 X10E Connettore X10 EXT Extension segnali del Posizionatore vedi par 4 2 3 a pag 44 I cavi la polarizzazione dei connettori le connessioni tra X61 X64 e i motori sono approfonditi nel manuale di istruzioni degli assi aggiuntivi HS RC C5E SPT_05 fm 00 0211 CG PE j ioni all Unit di Troma Panoramica delle connessioni all Unit di Controllo C5G Li 4 3 Linea Il collegamento con la linea prevede appositi connettori installati sul Connector Interface Panel CIP alla base dell Unit di Controllo C5G Le configurazioni tipiche prevedono le soluzioni sotto riportate X20 modules Periferica Connettori connessa al C5G interessati DESGEZIONE eir razz X30 i segnali di sicurezza esempio arresto di emergenza finecorsa porte di accesso alla cella altro sono disponibili sul Connettore X30 Sicurezze la comunicazione con i sistemi Host esempio PLC di linea pu essere Sistemi Hos
50. nit di Controllo C5G attraverso il protocollo Ethernet Il collegamento inizia sulla porta Ethernet ETH1 dedicata del Modulo AMS APC820 e secondo il tipo di terminale termina direttamente sul terminale C5G iTP oppure si collega all access point sulla docking station per il terminale C5G WITP La selezione del modo di comando Programmazione T1 Automatico locale AUTO e Automatico remoto REMOTE possibile impiegando il selettore installato sul Terminale di programmazione nel caso del C5G iTP oppure sulla docking station nel caso del C5G WITP L interfaccia utente a colori e consente di accedere in modo semplice e chiaro a tutti i parametri di eseguire la movimentazione del Robot e realizzare i programmi di lavoro Con opportuni software applicativi realizzabili anche a cura dell utente l interfaccia pu essere personalizzata per ambienti e processi produtti specifici Approfondimenti sui modi di comando sono riportati al par 2 6 Modi di comando a pag 26 Le funzioni del Terminale di programmazione sono ampie e la trattazione completa riportata nel manuale di uso HS RC C5E SPT_02 fm Cox 00 0411 F LCIRAAL ACHAEA Modelli e Caratteristiche tecniche 3 3 2 HS RC C5E SPT_02 fm 00 0411 Panoramica sui Terminali di programmazione Pu essere scelto tra una delle seguenti possibili soluzioni Terminale di programmazione connessione a cavo C5G iTP selezione del modo T1 AUTO e REMOTE Ter
51. nnessione seriale RS232 vedi Connettore COM2 su AMS APC820 Seriale RS232 Fig 4 10 Connettore COM2 composizione A connettore COM2 su AMS APC820 A n s ONE LII i E Gli approfondimenti sulla connessione seriale sono descritti al Cap 10 Comunicazione seriale RS 232 e RS 422 a pag 214 pE HS RC C5E SPT_05 fm 50 C5G 00 0211 i LO ALI ACMIOTIZA Panoramica delle connessioni all Unit di Controllo C5G 4 3 4 HS RC C5E SPT 05 fm 00 0211 Connettore passacavo X90 Il connettore X90 un passacavo a pi vie che rappresenta il punto di attraversamento dei cavi dei Field Bus e o rete Ethernet seriale o altri cavi che si collegano direttamente sui connettori interni posti sul moduli specifici E installato su Connector Interface Panel CIP Il connettore X90 fornito di serie con l Unit di Controllo Per consettire il passaggio dei cavi mantenendo il grado di protezione IP 54 dell Unit di Controllo fornito il connettore volante con calotta e passacavi in gomma Fig 4 11 Connettore X90 composizione A Connector Interface Panel CIP X90 connettore X90 Gli approfondimenti sui Field Bus sono descritti al par 9 4 5 Moduli Bus di campo su interfaccia X20 principi a pag 165 Le connessioni con rete Ethernet sono descritte al par 4 3 2 Connettore ETH2 su AMS APC820 Ethernet a pag 50 Le connessioni con protocolli seriali sono descritte al par 4 3 3 Connettore COM2 su AMS APC820 S
52. nzare i movimenti del robot al fine di ottimizzare le prestazioni e di salvaguardare i componenti HS RC C5E SPT 01 fm oG 00 0411 i n LCINAALI AE ACROTA Introduzione all Unit di Controllo affidabilit e sicurezza 2 3 2 4 HS RC C5E SPT_01 fm 00 0411 Espandibilit L espandibilit si basa sull impiego di protocolli e connessioni standard comunemente presenti nell ambito industriale L Unit di Controllo C5G dispone di 6 assi base espandibili fino a 11 all interno dello stesso armadio Sono disponibili moduli su rete Ethenrnet POWERLINK di interfaccia con Bus di campo e di gestione delle applicazioni e segnali I O paralleli La predisposizione di base dei circuiti di sicurezza che consente una facile integrazione con la linea pu essere ampliata con moduli per la gestione di sicurezza su Safety Bus e parzializzazione sicura degli assi Inoltre un elevato numero di opzioni consente l adattabilit e la personalizzazione dell Unit di Controllo C5G per le pi diverse esigenze di installazione Programmazione La programmazione caratterizzata da possibilit di programmazione on line e off line con terminale di programmazione grafico Personal computer e con l uso di CAD dedicati es RobCad semplicit del linguaggio PDL2 abbinata alla sua potenzialit per garantire l integrazione del robot nelle pi impegnative applicazioni J possibile esecuzione simultanea di pi progr
53. o altri dispositivi atti a proteggere l operatore ma pi semplicemente sar sufficiente collegarsi al connettore dedicato posto alla base dell armadio per avvalersi di tutte le funzioni di sicurezza disponibili Questa flessibilit non compromette la situazione inversa ovvero la gestione dei segnali di sicurezza da parte di circuiti esterni In questo caso sullo stesso connettore dedicato sono disponibili tutti i segnali di sicurezza e di stato dell Unit di Controllo Robot C5G Se il numero di contatti relativi ai segnali di sicurezza e di stato presenti nell Unit di Controllo non sono sufficienti per la gestione di una o pi applicazioni sono disponibili schede di espansione che aumentano il numero dei contatti mantenendo inalterata la categoria del circuito di sicurezza La categoria di arresto secondo norma EN 60204 1 0 zero in modo Programmazione T1 e 1 in modo Automatico locale AUTO e Automatico remoto REMOTE Soluzioni di sicurezza adottate Il circuito di sicurezza e le connessioni per i dispositivi consentono il rispetto della norma EN ISO 13849 1 vedi par 2 5 1 Di seguito sono illustrate le soluzioni adottate per garantire la sicurezza dell operatore Pulsante di arresto di emergenza Sul terminale di programmazione presente il pulsante a fungo rosso per l arresto di emergenza contatti del pulsante liberi da potenziale sono disponibili sul connettore di interfaccia e non sono collegati al circuito di
54. ollato abbinando un terminale di programmazione a scelta con connessione a cavo o wireless Il Terminale di programmazione dotato di display grafico TFT 6 4 a 4096 colori interfaccia utente di immediata comprensione leggero ed ergonomico dotato di interfaccia USB a bordo HS RC C5E SPT_01 fm cas 00 0411 i Teoma f AE ACATA Introduzione all Unit di Controllo affidabilit e sicurezza E facilmente espandibile con moduli opzionali per meglio adattarsi e facilitare le applicazioni utente 72 L Unit di Controllo deve essere abbinata solo ad un robot Comau della serie SMART5 m ui 2 1 HS RC C5E SPT 01 fm 00 0411 L Unit di Controllo C5G stata progettata per poter garantire Affidabilit e manutenibilit Potenza di calcolo Espandibilit Programmazione Sicurezza Modi di comando Il risultato ottenuto ha permesso di realizzare un Unit di Controllo adatta a soddisfare molteplici applicazioni con prestazioni sofisticate di alto livello Affidabilit e manutenibilit L Unit di Controllo C5G progettata e costruita con attenzione e precisione impiegando componentistica di qualit secondo i seguenti principi suddivisioni funzionali ridotte al minimo con moduli specifici ad elevata potenzialit limitate interconnessioni tra i moduli realizzate principalmente attraverso reti di comunicazione elevato MTBF le parti principali del sistema sono costituite per garantire un
55. omprende Terminale di programmazione C5G iTP con cavo E inoltre possibile installare una prolunga aggiuntiva a scelta tra i modelli sotto riportati Tab 3 9 Cavo di prolunga per Terminale di programmazione con cavo modelli disponibili Descrizione Lunghezza cavo Sigla Codice Comau C5G iTP prolunga cavo iTP 10 m 10 m 33 ft CR17241260 C5G iTP prolunga cavo iTP 20 m 20 m 66 ft CR17241261 C5G iTP prolunga cavo iTP 30 m 30 m 98 ft CR17241262 Comprende Cavo di prolunga con connettori maschio e femmina alle 2 estremit 36 cI HS RC C5E SPT_02 fm 00 0411 i YagAu Modelli e Caratteristiche tecniche 3 CHA DTT 3 3 6 Terminale di programmazione connessione wireless C5G WiTP AI primo acquisto occorre scegliere una Stazione C5G WiWS comprendente il Terminale di programmazione e docking station Il selettore a chiave posto sulla docking station ed possibile la selezione del modo di comando Programmazione T1 Automatico locale AUTO e Automatico remoto REMOTE Tab 3 10 Terminali di programmazione senza cavo wireless completi di docking station modelli di stazione disponibili Descrizione Sigla Codice Comau Stazione C5G WiWS C5G WiWS CR17432280 Comprende Terminale di programmazione C5G WiTP wireless cavi e connettori interni armadio supporto e docking station C5G WiDK5 su porta armadio antenna Quando necess
56. one connessione wireless C5G WITP llsuusss 37 Cavi di collegamento tra C5G e Robot ees 38 PANORAMICA DELLE CONNESSIONI ALL UNIT DI CONTROLLO C5G 39 Introduzione alle connessioni dell Unit di Controllo C5G LL 40 Robot posizionatori e assi aggiuntivi 41 Connettore X10 Segnali Robot 223r ER RE AAagedredonerieeda ERA 3 Ee eeu une 42 Connettore X60 Potenza Robot xs ses la ERREUR WO E uA 43 Connettore X10 EXT Extension segnali del Posizionatore silere 44 Connettore X60 EXT Extension motori e freni del Posizionatore 45 Connettori X61 X64 Segnali e potenza per Assi aggiuntivi LL 46 E MD EE 48 Connettore X30 Sicurezze ren 49 Connettore ETH2 su AMS APC820 Ethernet 50 Connettore COM2 su AMS APC820 Seriale RS422 LL 50 Connettore passacavo X90 i ia a a 51 APPICAZIONI P Tc 52 Connettori X31 X32 Applicazioni LL 54 Connettore X93 X94 Bus di campo Master 55 Connettore COM2 su AMS APC820 Seriale RS232 LL 56 Programmazione e interfaccia utente su PC 57 Riepilogo connettori e relativa funzione LL 59 OPZIONI csc aliante e 61 Informazioni sull installazione delle opzioni LL 61 Schema elettrico delle Opzioni 61 Opzioni per l Unit di Controllo CBG aaaea 62 LB RC C5E SPTTOC fm oG 00 0310 i Prefazione N
57. ono installati assi aggiuntivi opzionali Ogni asse aggiuntivo abbinato ad un connettore specifico e il connettore polarizzato in modo da impedire errori di collegamento gli abbinamenti sono come di seguito riportato Tab 4 1 Abbinamento assi e connettori Asse aggiuntivo Connettore abbinato Asse 7 tipicamente slitta Ken Asse 8 tipicamente pinza elettrica ia Asse 9 X63 Asse 10 X64 I connettori X61 X62 X63 o X64 sono installati su una o pi piastre fissate su Connector Interface Panel CIP e attraverso i cavi di collegamento si collegano sul connettore sulla scatola di smistamento del motore Ogni piastra pu ospitare fino a 3 connettori Di seguito alcuni esempi di abbinamenti tipici Connettore X61 X63 in soluzione fino a 3 assi composizione Connettore X61 in soluzione con 1 asse abbinato a X60 EXT e X10 EXT gi presenti composizione Fig 4 5 Connettore X61 X63 in soluzione fino a 3 assi composizione A Vano dedicato all installazione della piastra con i connettori assi aggiuntivi X61 primo asse aggiuntivo installato X62 secondo asse aggiuntivo installato X63 terzo asse aggiuntivo installato Nota in figura rappresentato un esempio con 3 connettori con sigla consecutiva HS RC C5E SPT 05 fm OG 00 0211 HA ALI Panoramica delle connessioni all Unit di Controllo C5G Fig 4 6 Polarizzazione dei connettori X61 X64 A Vano dedicato all installazio
58. opzione C5G USBK Kit USB 58 HS RC C5E SPT 05 fm OG 00 0211 i EgMALU Panoramica delle connessioni all Unit di Controllo C5G 4 6 Riepilogo connettori e relativa funzione Allo scopo di agevolare la ricerca della funzione dei principali connettori presenti sull Unit di Controllo di seguito riportato l elenco in ordine alfabetico e il rispettivo paragrafo dove trattato Tab 4 2 Riepilogo connettori Connettore sui sai Posizione Funzione tipica Descrizione COM2 Sistemi di analisi La comunicazione con i sistemi esempio strumenti di misura altro pu APC820 misura essere gestita attraverso seriale RS232 su Connettore COM2 su via seriale RS232 AMS APC820 Seriale RS232 Sistemi Host per La comunicazione con i sistemi Host esempio PLC di linea PC ne gestione produzione di stabilimento dispositivi di analisi altro pu supervisione i APC820 via Seriale RS422 essere gestita attraverso connessione seriale RS422 vedi Connettore COM2 su AMS APC820 Seriale RS422 vedi par 4 3 3 a pag 50 La comunicazione con i sistemi Host esempio PLC di linea PC ETH2 Sistemi Host per i sti eun i supervisione gestione produzione di stabilimento dispositivi di analisi altro pu APC820 via Ethernet essere gestita attraverso connessioni Ethernet vedi Connettore ETH2 su AMS APC820 Ethernet vedi par 4 3 2 a pag 50 Il Robot principale connesso attraverso i
59. p Service gli spazi di arresto limite Mission time valore tipico Si segnala che il periodo di tempo nel quale si ha la copertura dell efficienza del sistema di sicurezza e di 20 anni mission time of safety related parts of control systems SRP CS secondo norma EN ISO 13849 1 ge 0 0 0 01 FM 00 0710 co qs ADMOTA Introduzione all Unit di Controllo affidabilit e sicurezza Troman 18 2 INTRODUZIONE ALL UNIT DI CONTROLLO AFFIDABILITA E SICUREZZA L Unit di Controllo C5G una apparecchiatura industriale creata per la gestione semplificata efficiente e multifunzionale di tutta la gamma dei Robot Comau serie SMART5 L Unit di Controllo C5G E alimentata direttamente dalla rete di stabilimento con tensioni da 400 Vac 10 a 500 Vac 10 senza necessit di trasformatore di adattamento Pu gestire fino a 16 assi interpolati con una potenza totale massima di 16 kVA equipaggiati con motori sincroni brushless e trasduttore di posizione di tipo Encoder ad alta risoluzione con interfaccia EnDat 2 2 Pu essere interfacciato mediante le pi comuni interfacce di comunicazione USB seriale Ethernet e con i pi comuni Bus di campo e protocolli di comunicazione CanOpen DeviceNet Profibus DP EtherNet IP ecc Pu diventare un nodo di rete Ethernet sulla rete di stabilimento per facilitare aggiornamenti e diagnostica remoti Pu essere programmato mediante software di facile impiego e contr
60. stazione altro WinC5G funziona su Personal Computer PC con sistema operativo Microsoft Windows A Terminale di programmazione B Personal Computer firii CITA AI int L uso del Terminale di programmazione e del programma WinC5G dettagliatamente esposto nel manuale Uso dell Unit di Controllo al capitolo Programma WinC5G Interfaccia al C5G su Personal Computer HS RC C5E SPT 05 fm 00 0211 C5G 57 i ioni all Unit di COMAL Panoramica delle connessioni all Unit di Controllo C5G Le connessioni tipiche prevedono le soluzioni sotto riportate XD3 Periferica Connettori Descrizione connessa al C5G interessati Connessione di rete Ethernet per automazioni con sistemi Host ETH2 Disponibiledi serie su Modulo AMS APC820 vedi par 4 4 a pag 49 oppure su connettore Ethernet C5G ETHK Kit Ethernet vedi par 11 4 PC via Ethernet a pag 220 opzionale ETH Connessione di rete Ethernet opzionale per programmazione l i Disponibile con l opzione C5G U2E Adattatore USB to Ethernet vedi aggiuntiva par 11 5 a pag 221 Connessione per supporti di memorizzazione USB es C5G FDU Flash Disk USB vedi par 14 2 a pag 256 USB Supporti di Disponibili di serie memorizzazione XD XD su Modulo AMS APC820 vedi par 4 4 a pag 49 USB XD2 XD2 su Operator Panel Devices OPD XD3 Disponibili con opzioni XD3 su Operator Panel Devices OPD con l
61. t gestita attraverso Bus di campo con Moduli Bus di campo su interfaccia X20 principi vedi par 9 4 5 a pag 165 la comunicazione con i sistemi Host esempio PLC di linea PC gestione H r RE de i a ETH2 produzione di stabilimento dispositivi di analisi altro pu essere gestita sr t APC820 attraverso connessioni Ethernet vedi Connettore ETH2 su via Ethernet AMS APC820 Ethernet vedi par 4 3 2 a pag 50 la comunicazione con i sistemi Host esempio PLC di linea PC gestione Sistemi Host per produzione di stabilimento dispositivi di analisi altro pu essere gestita e COM supervisione APC820 attraverso connessione seriale RS422 vedi Connettore COM2 su via Seriale AMS APC820 Seriale RS422 vedi par 4 3 3 a pag 50 E inoltre disponibile la connessione seriale RS232 Altre connessioni es uscita cavi di cavi che non dispongono di connettori opzionali specifici a base rete o X90 armadio e fuoriescono dall Unit di Controllo diretti al dispositivo sulla comunicazione linea sfruttano il passaggio consentito dal Connettore passacavo X90 seriale 48 HS RC C5E SPT 05 fm oG 00 0211 Troman Panoramica delle connessioni all Unit di Controllo C5G ACHAHOTEA 4 3 1 Connettore X30 Sicurezze Il connettore X30 un connettore multipolare che raccoglie tutti i segnali di sicurezza da e per l Unit di Controllo C5G E installato su Connector Interface Panel CIP Per interfacciarsi con
62. tali di serie su modulo X312 SDM utente SDM a pag 149 Connessione per sistemi di memorizzazione USB es C5G FDU Flash Disk USB vedi par 14 2 a pag 256 XD XD2 Disponibili di serie XD3 USB XD su Modulo AMS APC820 vedi par 4 4 a pag 49 APC820 XD2 su Operator Panel Devices OPD oppure OPD Disponibili con opzioni XD3 su Operator Panel Devices OPD con l opzione C5G USBK Kit USB HS RC C5E SPT 05 fm 60 RG 00 0211 ii TOOMA M t cILHAETT LJ Opzioni 5 OPZIONI In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti Informazioni sull installazione delle opzioni Schemaelettrico delle opzioni Opzioni per l Unit di Controllo C5G 5 1 Informazioni sull installazione delle opzioni Le opzioni acquistate insieme all Unit di Controllo C5G sono fornite gi installate Nel caso le opzioni siano acquistate successivamente le istruzioni per l installazione sono riportate nel manuale di installazione delle opzioni ES Le opzioni qui riportate sono installabili ed utilizzabili esclusivamente sull Unit A di Controllo C5G 5 2 Schema elettrico delle opzioni Gli schemi elettrici delle opzioni previsto solo dove sono presenti connessioni elettriche sono disponili nello schema elettrico completo dell Unit di Controllo Data la complessit di alcune opzioni possibile che alcuni schemi elettrici siano forniti in documento separato E Tutti gli schemi elettri
63. te visibile sul Sistema Robotico Prefazione qi Yap j 3LHIETI gt B uy Simbologia adottata nel manuale Di seguito vengono riportati i simboli che rappresentano AVVERTENZE ATTENZIONE e NOTE ed il loro significato l simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche e precauzioni che se non vengono rispettate e o correttamente eseguite possono causare lesioni al personale l simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche e precauzioni che se non vengono rispettate e o correttamente eseguite possono causare danni alle apparecchiature M simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche e precauzioni che essenziale mettere in evidenza Il simbolo richiama l attenzione allo smaltimento dei materiali a cui si applica la 4 Direttiva RAEE Wa ci RE Il simbolo richiama l attenzione nell evitare contaminazione ambientale e invita il corretto conferimento dei materiali negli appositi siti di raccolta HS RC C5E 0 01 fm DAG 00 0211 i Prescrizioni di Sicurezza Generali Mig 3LHIETT 1 PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI Il presente capitolo ha carattere generale e si applica all intero Sistema Robotico Considerando la sua importanza tale capitolo e richiamato incondizionatamente in ogni manuale di istruzioni del sistema In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti Responsabilit Prescrizioni di sicurezza
64. ti Unit di Controllo Specifiche Descrizione e caratteristiche generali dell Unit di Controllo C5G tecniche Guida alla scelta del modello dell Unit di Controllo Descrizione generali sull espandibilit verso i segnali I O le reti di comunicazione le sicurezze Descrizione e codici di acquisto dell Unit di Controllo e delle opzioni Trasporto ed installazione Informazioni sui preparativi e predisposizioni necessarie all installazione del C5G Dimensioni e pesi metodi di trasporto e sollevamento Procedure per l adeguamento dei componenti interni e opzioni alla rete di alimentazione Procedura per la connessione e l allacciamento all energia elettrica Procedure preliminari per la messa in servizio dell Unit di Controllo Manutenzione Aiuti alla risoluzione dei problemi Piano di manutenzione preventiva per garantire la funzionalit del C5G nel tempo Procedure di manutenzione preventiva e straordinaria Elenco ricambi Schema elettrico HS RC C5E 0 01 fm 00 0211 Conservazione della documentazione Tutta la documentazione fornita deve essere riposta nelle immediate vicinanze del Sistema Robotico e mantenuto a disposizione di tutte le persone che vi operano e deve essere conservato integro per tutta la vita operativa del Sistema Robotico Limiti sui contenuti del manuale Le immagini inserite nel manuale di istruzioni hanno lo scopo di rappresentare il prodotto e possono differire da quanto realmen
65. tina S A Ruta 9 Km 695 5020 Ferreyra C rdoba Argentina Tel 54 351 4503996 Telefax 54 351 4503909 Comau SA Body Systems Pty Hendrik van Eck Drive Riverside Industrial Area Uitenhage 6229 South Africa Tel 27 41 9953600 Telefax 27 41 9229652 Comau Shanghai Automotive Equipment Co Ltd Pudong Kang Qiao Dong Road Nr 1300 Block 2 Kang Qiao 201319 Shanghai P R China Tel 86 21 68139900 Telefax 86 21 68139622 Comau India Pvt Ltd 33Km Milestone Pune Nagar Road Shikrapur Pune 412208 India Tel 91 2137 678100 Telefax 91 2137 678110
66. to che il Sistema Robot e Controllo non si trovi in stato di manutenzione o riparazione che le barriere di protezione siano correttamente collocate che non vi sia personale all interno dello spazio protetto che le porte dell Unit di Controllo siano chiuse con l apposita chiave che i dispositivi di sicurezza arresto d emergenza sicurezze delle barriere di protezione siano funzionanti Particolare attenzione deve essere posta alla selezione dello stato remote in cui il PLC della linea pu compiere operazioni automatiche di accensione motori e avvio del programma Sfrenatura degli assi robot In assenza della forza motrice lo spostamento degli assi del robot possibile per mezzo di dispositivi opzionali per sfrenatura e adeguati mezzi di sollevamento Tali dispositivi permettono unicamente la disattivazione del freno di ciascun asse In questo caso tutte le sicurezze del sistema compreso l arresto d emergenza e il pulsante di abilitazione sono escluse inoltre gli assi robot possono muoversi verso l alto oppure verso il basso a causa di forze generate dal sistema di bilanciamento oppure per gravit Prima di utilizzare i dispositivi per sfrenatura manuale si raccomanda l imbragatura del robot oppure l aggancio ad un carroponte L impiego dello sfrenatore genera rischio di caduta assi soggetti a gravit e rischio di urto determinato da un ripristino non corretto a seguito dell uso del modulo sfrenatore La procedur
67. trollo all esterno dello spazio protetto l Unit di Controllo non deve essere utilizzata come parte delle recinzioni Verificare la coerenza tra la tensione predisposta nell Unit di Controllo indicata sull apposita targhetta ed il valore di tensione della rete di distribuzione energia Prima di procedere all allacciamento elettrico dell Unit di Controllo verificare che il disgiuntore sulla rete di distribuzione sia bloccato in posizione d apertura Il collegamento tra l Unit di Controllo e la rete di alimentazione trifase dello stabilimento deve essere realizzato tramite un cavo armato quadripolare 3 fasi terra di dimensioni adeguate alla potenza installata sull Unit di Controllo vedere la Documentazione Tecnica del prodotto Il cavo d alimentazione deve entrare nell Unit di Controllo attraverso l apposito passacavo ed essere correttamente bloccato Collegare il conduttore di terra PE e di seguito collegare i conduttori di potenza all interruttore generale Collegare il cavo d alimentazione collegando per primo il conduttore di terra al disgiuntore sulla rete di distribuzione energia dopo avere verificato con apposito CIG 11 i Prescrizioni di Sicurezza Generali Mig 3LHIETT f strumento che i morsetti del disgiuntore siano fuori tensione Si raccomanda di connettere larmatura del cavo alla terra Collegare i cavi di segnali e potenza tra Unit di Controllo e robot Collegare il robot a terra o al
68. tta nella Documentazione Tecnica fornita con il prodotto specifico Dopo il caricamento eseguire sempre alcune prove di movimentazione del Robot a velocit ridotta rimanendo al di fuori dello spazio protetto Verificare che le barriere dello spazio protetto siano correttamente posizionate Funzionamento in Programmazione La programmazione del robot consentita unicamente al personale autorizzato Prima di procedere alla programmazione l operatore deve controllare il Sistema robotico Robot e Unit di Controllo per assicurarsi che non sussistano condizioni anomale potenzialmente pericolose e che nello spazio protetto non siano presenti persone Per quanto possibile la programmazione deve essere comandata restando all esterno dello spazio protetto Prima di operare all interno dello Spazio Protetto l operatore deve accertarsi rimanendo all esterno dello spazio protetto che tutte le necessarie protezioni e i dispositivi di sicurezza siano presenti e funzionanti e in particolare che il Terminale di Programmazione funzioni correttamente velocit ridotta enabling device dispositivo di arresto d emergenza ecc Durante le fasi di programmazione la presenza all interno dello Spazio Protetto consentita al solo operatore in possesso del Terminale di Programmazione Se indispensabile la presenza di un secondo operatore nell area di lavoro durante la verifica del programma questi dovr disporre di un suo enabling device
69. tti i dispositivi di sicurezza hardware e software siano in funzione il movimento del robot dipende comunque dall operatore CG 13 i a Prescrizioni di Sicurezza Generali A GOMMA 3 CHAT 14 La prima esecuzione di un nuovo programma pu comportare il movimento del robot lungo una traiettoria diversa da quella attesa La modifica di passi del programma es spostamento di un passo da un punto ad un altro del flusso registrazione errata di un passo modifica della posizione del robot fuori dalla traiettoria che raccorda due passi del programma pu dare origine a movimenti non previsti dall operatore in fase di prova del programma stesso In entrambi i casi operare con attenzione mantenendosi comunque al di fuori del campo d azione del robot e provare il ciclo a velocit ridotta Funzionamento in Auto Remote L attivazione del funzionamento in automatico stati AUTO e REMOTE consentita unicamente con il Sistema robotico Robot e Unit di Controllo integrato in un area dotata di barriere di protezione correttamente interbloccate come prescritto dalle Norme di Sicurezza vigenti nel Paese dove viene realizzata l installazione Prima di attivare il funzionamento in automatico l operatore deve verificare il Sistema Robot e Controllo e lo spazio protetto per accertarsi che non sussistano condizioni anomale potenzialmente pericolose L operatore pu attivare il funzionamento automatico solo dopo aver verifica
70. u Stazione C5G iRT10 10 m 33 ft C5G iRT10 CR17431980 Stazione C5G iRT20 20 m 66 ft C5G iRT20 CR17431981 Stazione C5G iRT30 30 m 98 ft C5G iRT30 CR17431982 Comprende Terminale di programmazione C5G iTP con cavo cavi e connettori interni armadio supporto C5G iBK2 Quando necessario acquistare il solo terminale di programmazione completo di cavo possibile scegliere tra i modelli sotto riportati Tab 3 5 Terminali di programmazione con cavo senza supporto modelli disponibili Descrizione Lunghezza cavo Sigla Codice Comau 10 m 33 ft C5G iTP10 CR17910381 Terminale C5G iTP con cavo 20 m 66 ft C5G iTP20 CR17910382 30 m 98 ft C5G iTP30 CR17910383 Comprende Terminale di programmazione C5G iTP con cavo E inoltre possibile installare una prolunga aggiuntiva a scelta tra i modelli sotto riportati Tab 3 6 Cavodi prolunga per Terminale di programmazione con cavo modelli disponibili Descrizione Lunghezza cavo Sigla Codice Comau C5G iTP prolunga cavo iTP 10 m 10 m 33 ft CR17241260 C5G iTP prolunga cavo iTP 20 m 20 m 66 ft CR17241261 C5G iTP prolunga cavo iTP 30 m 30 m 98 ft CR17241262 Comprende Cavo di prolunga con connettori maschio e femmina alle 2 estremit Dooa cas 35 i Modelli e Caratteristiche tecniche Yann 3 3 5 Terminale di programmazione connessione a cavo C5G iTP2 selezione del modo T1
71. ures part 2 Drop and topple primarily for equipment type specimens EN 60068 2 64 Environmental testing Test methods Test FH vibration broad band random Digital Control and guidance EN 60204 1 Safety of Machinery Electrical equipment of machines Part 1 General requirements EN 60529 Degrees of protection provided by enclosures IP code EN 61000 6 2 Electromagnetic Compatibility Generic immunity standard Part 6 2 Industrial environment EN 61000 6 4 Electromagnetic Compatibility Generic emission standard Part 6 4 Industrial environment HS RC C5E SPT 01 fm 00 0411 23 i FEN ran a a Introduzione all Unit di Controllo affidabilit e sicurezza CORAL CHAT 2 5 3 2 5 4 24 Dichiarazione di incorporazione di quasi macchine L insieme composto dall Unit di Controllo C5G e robot serie SMART5 dispone di dichiarazione di incorporazione di quasi macchine come stabilito nell Allegato Il b della direttiva 2006 42 CE E vietata la messa in servizio dell insieme composto da Unit di Controllo C5G e Robot serie SMART5 prima che la macchina in cui sar incorporata sia stata dichiarata conforme alle disposizioni della direttiva 2006 42 CE La Dichiarazione di incorporazione di quasi macchine fornita in originale con l insieme composto da Unit di Controllo C5G e Robot serie SMART5 La targa di identificazione dell Unit di Controllo C5G install
72. usione della potenza apertura dei contattori di potenza avviene in modo immediato La modalit per la selezione del tempo dell arresto controllato impostabile sulla scheda SDM riportato nel Manuale d Installazione Nella realizzazione delle barriere di protezione specialmente per le barriere ottiche e le porte d ingresso tenere presente i tempi e gli spazi di arresto del robot in funzione della categoria di arresto 0 oppure 1 e della massa del robot Verificare che il tempo di arresto controllato sia coerente con il tipo di Robot collegato all Unit di Controllo Il tempo di arresto si seleziona attraverso i selettori SW1 e SW2 sulla scheda SDM Verificare che le condizioni ambientali e operative di lavoro non eccedano i limiti specificati nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico Le operazioni di calibrazione devono essere eseguite con la massima attenzione come riportato nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico e si devono concludere con la verifica della corretta posizione della macchina ge 0 0 0 01 FM C5G 00 0710 Il ACATA Prescrizioni di Sicurezza Generali yA J dl ge 0 0 0_01 FM 00 0710 Per le fasi di caricamento o aggiornamento del software di sistema per esempio dopo la sostituzione di schede utilizzare unicamente il software originale consegnato da COMAU Robotics amp Service Attenersi scrupolosamente alla procedura di caricamento del software di sistema descri
73. ut Kit C5G OTK kit oltrecorsa assi C5G SMK Signal Machine Kit C5G TDCA400 kit Comando Tip Dresser 400V C5G TDC400 2 kit comando doppio Tip Dresser 400V C5G TDS400 kit alimentazione Tip Dresser 400V C5G FDU Flash Disk USB Le opzioni software sono riportate nel manuale Uso dell Unit di Controllo HS RC C5E SPT 04 fm 00 0411 Co 63 e e e CONAALUJ Comau in the World German Intec GmbH amp Co KG Im Riedgrund i COMAU S p A 74078 Heilbronn Germany Headquarters Tel 49 7131 28 22 0 Via Rivalta 30 Telefax 49 731 28 22 400 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 01170049111 Mecaner S A Calle Aita Gotzon 37 Powertrain Machining amp Assembly 48610 Urduliz Vizcaya Spain Via Rivalta 30 49 Tel 34 94 6769100 10095 Grugliasco TO Italy Telefax 34 94 6769132 Tel 39 011 00491 Telefax 39 011 0049688 Comau Poland Sp Z 0 0 Ul Turyfiska 100 Body Welding amp Assembly 43 100 Tychy Poland Strada Borgaretto 22 Tel 48 32 2179404 10092 Borgaretto di Beinasco TO Italy Telefax 48 32 2179440 Tel 39 01170049111 Telefax 39 011 0048672 Comau Romania S R L Oradea 3700 Bihor Robotics amp Service Str Berzei nr 5 Suite E Romania Via Rivalta 30 Tel 40 59 414759 10095 Grugliasco TO Italy Telefax 40 59 479840 Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0049866 Comau Russia S R L UI Bolshaya Dmitrovka 32 4 Engineering Injection Moulds amp Dies 107031
74. zzato L attivit di manutenzione e riparazione in corso deve essere segnalata con apposito cartello indicante lo stato di manutenzione posto sul pannello comandi dell Unit di Controllo fino ad operazione ultimata anche se temporaneamente sospesa Le operazioni di manutenzione e sostituzione di componenti o dell Unit di Controllo devono essere eseguite con l interruttore generale in posizione di aperto e bloccato per mezzo di un lucchetto di sicurezza x Anche se l Unit di Controllo non alimentata interruttore generale aperto possono essere presenti tensioni interconnesse provenienti dal collegamento con unit periferiche o con sorgenti di alimentazioni esterne es input output a 24 Vcc Disattivare le sorgenti esterne quando si opera sulle parti del sistema interessate La rimozione di pannelli schermi protettivi griglie ecc consentita solo con interruttore generale aperto e bloccato con lucchetto di sicurezza componenti guasti devono essere sostituiti con altri dello stesso codice oppure equivalenti definiti dalla COMAU Robotics amp Service Dopo la sostituzione del modulo SDM sul nuovo modulo verificare che l impostazione del tempo di arresto sui selettore SW1 e SW2 sia coerente con il tipo di Robot collegato all Unit di Controllo Le attivit di ricerca guasti e di manutenzione devono essere eseguite per quanto possibile all esterno dello spazio protetto Le attivit di ricerca guasti eseguite

Unità di controllo

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