KK 2.1 Multi-Rotor Control Board
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1. KK 2 1 Multi Rotor Control Board Guida per l utente L evoluzione successiva della KK2 1 qui ha trovato nuova forza con un pacchetto di aggiornamento sensori di memoria e di intestazione pin Progettato esclusivamente per HobbyKing dal nonno della rivoluzione KK Rolf R Bakke il KK2 1 la successiva evoluzione delle schede di controllo di volo KK prima generazione ed stato progettato dal terra up per dare a tutti la possibilit di portare in volo multi rotori non solo per gli esperti Lo schermo LCD incassato rende il software l installazione e la configurazione pi facile che mai Il sistema di giroscopio KK originale stato aggiornato con il 6050 sistema MPU incredibilmente sensibile rendendo questo apparato pi stabile ch mai con l aggiunta di una funzione di auto livellamento Al centro della KK2 1 c il Mega 644PA microcontrollore RISC a 8 bit AVR ATMEL con 64k di memoria Un sensore supplementare stato aggiunto per il rilevamento della tensione cos ora non c bisogno di fare altre saldature Un comodo cicalino con allarme audio incluso alla scheda quando si attiva e si disattiva la scheda che pu essere integrata con un LED per la segnalazione visiva Molti tipi di multi rotore sono pre installati sufficiente selezionare il tipo controllare la posizione del motore direzione elica calibrare le vostre CES e radio e siete pronti a partire Tutto ci si pu fare facilmente seguendo le istru2. necessario modificarli 3 tenere il multirotore confrontare la risposta con il multirotore di questo video 4 se necessario regolare di conseguenza Se sei un principiante e il velivolo non mai volato mettere lo stick e l I gain a zero o il valore di default Anche per lo Yaw PI gains i valori possono essere lasciati a default ma ricordatevi di azzerarli se si utilizza la stringa il multicottero sospeso da un pezzo di spago lungo uno dei suoi assi metodo di sintonizzazione Roll rollio Pitch picchiata Axis asse PGain 50 Plimit 100 Igain 25 Ilimit 20 Yaw imbardata Axis asse PGain 50 Plimit 20 Igain 25 Ilimit 10 Guadagni gain di default sono impostate 50 50 50 rollio beccheggio imbardata P termine e 25 25 50 I termine Limiti vengono usati per limitare il valore massimo del controllo che pu essere utilizzato per effettuare correzioni il valore di 100 significa 100 Il limite valore noto anche come anti wind up anti stop in PID teoria L uso di limiti pi importante sull asse di imbardata per impedire una forte correzione saturando i motori dando pieno quindi non dando controllo all asse rollio beccheggio I valori predefiniti consentono il 30 P Limit 20 I limit 10 della potenza del motore da utilizzare per fare una correzione di imbardata e il 70 disponibile per l asse di rollio beccheggio le pi importanti Il Yaw P Limit pu essere A
3. vai al tuo trasmettitore e inverti quel canale Verificare che il canale AUX mostri ON quando si attiva l interruttore AUX sul trasmettitore altrimenti invertire il canale AUX sul trasmettitore Utilizzare il controllo assetto trim o sub trim sub assetto sul trasmettitore per regolare i valori dei canali visualizzati sul display LCD a zero STEP 6 Scorrere verso il basso e inserire il sotto menu Load motor layout e scegliere la configurazione che si desidera Se la configurazione che si desidera non elencata usare il sottomenu Mixer Editor per farne una Vedere pi avanti per sapere di pi su questo argomento STEP 7 Inserisci il sottomen Mostra layout del motore e confermare i seguenti la configurazione corretta I motori e servi sono collegati all uscita corretta E corretto il senso di rotazione Fa velocit il motore quando inclini il stick su a cui abbinato Page 5 PI Editor Receiver Test Mode Settings Stick Scaling Misc Settings Self Level Settings Camera Stab Settings Sensor Test ACC Calibration CPPM Settings Mixer Editor Show Motor Layout Load Motor Layout Factory Reset PI Editor Receiver Test Mode Settings Stick Scaling Misc Settings Self Level Settings Camera Stab Settings Sensor Test ACC Calibration CPPM Settings Mixer Editor Show Motor Layout Load Motor Layout Factory Reset STEP 8 Inserire il test riceiver e verificare la presenza di valo
4. C Calibration CPPM Settings Mixer Editor Show Motor Layout Load Motor Layout Factory Reset STEP 11 Inserire lo stick scaling opzione per regolare la risposta a vostro gradimento Numero superiore conferisce una maggiore risposta e i numeri inferiori al contrario Questo simile al punto finale endpoint o regolare il valore del trasmettitore dove possibile regolare il trasmettitore per regolare la risposta dello stick che utilizza la scala in pi o in meno di stick ingressi Impostazioni varie Minimo Throttle Regolare l impostazione in modo che i motori continuino a funzionare quando lo stick del trasmettitore del gas al minimo Altezza Dampening Questa opzione utilizza il Z accelerometro per smorzare i movimenti verticali causati dal vento quando l inclinazione del multirotore cambia L impostazione consigliata 30 Altezza D Limit regola il limite di controllo dell oscillazione verso l alto per evitare di andare oltre e limita la potenza disponibile per assorbirla L impostazione consigliata 10 10 Allarme 1 10 volt consente di regolare la tensione della batteria allarme set point Quando impostato su 0 zero l allarme disattivato Regolare questo valore in base alla batteria in uso monitorato dal sensore di ingresso della scheda KK2 Per una batteria standard LiPo 3 celle di 11 1volts utilizzare un valore di 3 60 volt per cella denotare una batteria scarica e quindi
5. a destra imbardata bs i Voltage Mon sa Sa e Motors Outputs Control Inputs M1 Ail M2 Ele M3 Thr M4 Rud M5 AUX M6 M7 M8 Page 2 Initial Set Up STEP 1 Montare la kk2 sul telaio con il display LCD rivolto verso Anteriore ed i pulsanti fronte retro possibile utilizzare il contenitore antistatico in schiuma come una forma di custodia protettiva per la scheda sul velivolo STEP 2 Collegare le uscite del ricevitore al corrispondente lato sinistro della scheda controller I pin sono definiti come disegno Red ge Brown Orange Garantire il negativo nero o marrone orientato in modo che sia sul perno pi esterno alla kk2 in modo ch guardando il bordo la sequenza di colore sar nero Rosso e Arancio bianco I canali sono collegati come segue dalla parte anteriore del bordo verso i pulsanti Receiver Channel Flight Controller Aileron z Aileron Elevator Elevator Throttle ss Throttle Rudder una Rudder AUXI1 AUX Connessioni ricevitore servo tipici sono Conrad us ti Futaba Multiplex Robbe Microprop Simprop EERTE Collegare i regolatori al lato destro del della kk2 M1 verso la parte anteriore degli attacchi e M8 vicina ai pulsanti Il cavo negativo nero o marrone collegato vicino al bordo della scheda kK2 Non montare il ELICHE IN QUESTA FASE PER MOTIVI DI SICUREZZA D Bird 2014 Page 3 Il cablaggio ricevitore e Motor completato per un MULTICOTTERO a
6. enere i valori prossimi al 50 regolando prima la tiranteria 4 La stabilizzazione della fotocamera inizia non appena si muove aumenta lo stick 5 Se si mette l acceleratore in spento minimo la stabilizzazione della telecamera si fermer NOTA Se si utilizza un ESC OPTO potrebbe essere necessario un alimentatore esterno Sv da un SBEC D Bird 2014 Page 13 Accesso alla modalit auto livellamento 1 possibile accedere alla modalit autolivellamento sia dalle impostazioni di STICK o dal canale AUX 2 Quando impostato in modalit AUX necessario collegare un canale di riserva generalmente CH5 o Ch e modificare la posizione dell interruttore trasmettitore attiva disattiva in modalit auto livellamento 3 Quando impostato su STICK Mode per tornare in modalit autolivellante necessario regolare l acceleratore al minimo e massimo del timone sinistro e allo stesso tempo impostazione massima a sinistra agli alettoni per disattivare SL o massimo Alettone Destro per attivare SL Flight Control Suoni 1 Un segnale acustico beep breve 2 Ritardo sec viene emesso quando la scheda inserita e l acceleratore chiuso questo per ragioni di sicurezza per sapere che armato 2 Un lungo bip viene emesso quando la scheda o inserita o disinserita Schermata di stato 1 Visualizza il messaggio SAFE e non armare se la kk2 non dice OK Punti generali 1 I messaggi di errore possono essere ripristinati solo da ciclism
7. eroro facile da controllare Multicotteroro si alza facilmente senza intoppi e va dritto in un volo stabile Multicotteroro facile da pilotare e stabile I progressivo troppo alta caratteristiche di volo simili a progressivo P che troppo alto Multicotteroro oscilla con una bassa frequenza si scuote Multicotteroro vola in un circuito schifoso Aerobatic Impostazioni PI voli Aumentare leggermente l impostazione P dal valore di volo stabile Diminuire l impostazione dal valore di volo stabile Gentle volo tranquillo Diminuire leggermente l impostazione P dal valore di volo stabile Aumentare di poco l impostazione dal valore di volo stabile I Coefficiente di guadagno proporzionale necessario per il volo relativamente stabile ed un parametro essenziale Questo coefficiente determina il mix tra utente stick e controlli a bordo dai giroscopi Poich il coefficiente aumentato il multicottero sar pi sensibile e reattivo alle variazioni angolari Se troppo basso il velivolo sar lento e difficile e incostante se troppo alto pu oscillare con una frequenza elevata necessario per aumentare la precisione di una posizione angolare coefficiente progressivo integrale Per esempio quando il velivolo disturbato dal vento e la sua posizione angolare varia di circa 20 gradi in teoria ricorda di quanto l angolo cambiato e cercher di riportarsi a 20 gradi In pratica se il velivolo va avanti e si comanda l ar
8. ick Scaling a i pE Pitch Ele 2 to 1 an example Misc Settings Throttle 3 to 4 an example Solare Seinge Yaw Rud 4 to 5 an example Camera Stab Settings AUX 5 na 3 an example Sensor Test In questo modo la scheda Flight Control pu soddisfare standard di qualsiasi ACC Calibration fornitore CPPM Settings Mixer Editor Show Motor Layout Load Motor Layout Factory Reset D Bird 2014 Page 9 PI Editor Receiver Test Mode Settings Stick Scaling Misc Settings Self Level Settings Camera Stab Settings Sensor Test ACC Calibration CPPM Settings Mixer Editor Show Motor Layout Load Motor Layout Factory Reset Mixer Editor Canale Selezionare il canale da regolare Throttle Quantit di comando dell acceleratore Di solito il 100 se l uscita canale collegata a un ESC Alettoni Quantit di comando degli alettoni rollio Utilizzare valore positivo per motori sul lato destro dell asse di rollio e negativi per il lato sinistro all asse di rollio Il valore dato dalla distanza del motore dall asse di rollio Valori aumentati denotano una distanza maggiore Elevator Quantit di comando salita picchiata pitch Utilizzare un valore positivo per motori sul lato anteriore all asse di beccheggio e valore negativo per la lato posteriore di beccheggio Il valore dato dalla distanza del motore pi lontano dall asse di beccheggio Timone rudder La quantit di coma
9. impostare questo valore in 1 10 s a 3 6 x 3 10 108 e quando la tensione di alimentazione scende a 10 8volts l allarme suoner Nota se si imposta questo valore sopra lo zero e la batteria non collegata monitorata l allarme suona Quando la tensione da monitorare avvicina il set point il tempo tra ronzii si accorcer e pi la tensione si avvicina al limite pi lo spazio trai segnali sar breve Filtro Servo Questa impostazione un filtro passaggio basso che permette di ignorare il tremolio del canale una buona impostazione per iniziare con di 50 Ms Se si verificano tremolii aumentare questo valore se non impostato a 0 zero D Bird 2014 Page 8 PI Editor Test sensore Visualizza l uscita dai sensori Vedi se tutto mostra OK Spostare il FC intorno e vedere che i numeri cambiano Mode Settings Calibrazione ACC Stick Scaling Seguire le istruzioni sul display LCD per calibrare l accelerazione dei Sensori cosa che necessario fare solo una volta durante la configurazione iniziale Receiver Test Misc Settings Self Level Settings Camera Stab Settings Sensor Test ACC Calibration CPPM Settings Mixer Editor Show Motor Layout Load Motor Layout Factory Reset Impostazioni CPPM PI Editor ag SU Questo menu mostra standard diversi di produttori di trasmettitore per Receiver Test Canali CPPM per essere riassegnati cos Mode Settings Roll Ail il to 2 an example St
10. migliore controllare se telaio ei motori hanno gli angoli corretti e che i motori siano buoni Aumentare il roll e Pitch progressivo guardare la differenza con progressivo P fino a quando non vola dritto in avanti senza puntare verso il basso Accendere autolivellante tenendo l alettone a destra mentre armate o disarmate Spegnere tenendo l alettone a sinistra In alternativa possibile assegnare il canale AUX Vedere di seguito in modo sub menu descrizioni D Bird 2014 Page 6 PI Editor Receiver Test Mode Settings Stick Scaling Misc Settings Self Level Settings Camera Stab Settings Sensor Test ACC Calibration CPPM Settings Mixer Editor Show Motor Layout Load Motor Layout Factory Reset STEP 10 Immettere Impostazioni Mode e verificare e regolare Self Level Determina come la funzione di auto leveling sar controllata sia da dello stick o dal canale AUX MODO STICK Self leveling attivata tenendo l alettone a destra per inserire e disinserire Spegnerlo con alettone sinistro AUX Self leveling viene acceso spento dal canale AUX Auto Disarm Se impostato su YES la Flight Control si disarma automaticamente dopo 10 minuti di inattivit CPPM Enabled consente di determinare se la scheda di controllo pu utilizzare CPPM ingresso dati PI Editor Receiver Test Mode Settings Stick Scaling Misc Settings Self Level Settings Camera Stab Settings Sensor Test AC
11. ndo del timone imbardata Di solito il 100 Utilizzare un valore positivo di rotazione oraria per un elica CW e negativo per un elica CCW antioraria Elemento di Offset si applica una costante di bilanciamento offset al canale Tenere a zero quando un canale ESC e intorno al 50 quando collegato ad un servo o sul canale AUX possibile ottimizzare la posizione di canali regolando questo valore Type Articolo Impostare il tipo servo o ESC collegato al canale Per ESC PWM Il valore sempre alto L uscita a zero quando disarmato o l acceleratore al minimo Applica la Minimum Throttle voce della Varie Impostazioni sotto menu quando armato e l acceleratore sopra lo zero Per l impostazione Servo il valore PWM di uscita pu essere alto o basso Emette il valore di offset quando disarmato o l cceleratore al minimo Rate Alto valore 400Hz per ESC o servi digitali o bassa frequenza 80Hz per i servi analogici D Bird 2014 Page 10 Guida Ottimizzazione 1 Assicurarsi che la KK2 legge i neutrali dello stick del trasmettitore Vai al menu Receiver Test e utilizza i trim per portare i valori a zero 2 andare nel menu PI Editor e impostare Pa 50 e I a zero sia per il rollio roll e il beccheggio pitch asse E necessario modificare soltanto l asse di rollio per l asse pitch i valori verranno modificati automaticamente come l asse di rollio Lasciare il P limite e solo I limite non
12. o potere fatta eccezione per i sensori non messaggio calibrata che viene azzerato dopo una calibrazione del sensore di successo I messaggi d errore possono esser e azzerati sottoponendo solo la ciclizzazione salvo per i sensori non tarati che si azzerano dopo una taratura riuscita 2 I messaggi di errore includono la sconnessione RX 3 II KK2 1 ha una funzione di auto disinserimento e si disarma dopo 20 secondi se l acceleratore al minimo Per una maggiore sicurezza Pu essere attivata disattivata in modalit menu delle impostazioni Allarme perdita Modello 1 II KK2 1 ha un allarme di aereo perso e inizia a suonare 1 sec acceso e 4 sec spento dopo 30min di nessuna attivit inserimento disinserimento D Bird 2014 Page 14 Tipi di modelli supportati Dualcopter Tricopter Y6 Quadcopter Quadcopter X Hexcopter Hexcopter X Octocopter Octocopter X X8 X8 X H8 H6 v8 V6 Aero 1S Aileron Aero 2S Aileron Flying Wing Singlecopter 2M 2S Singlecopter 1M 4S D Bird 2014 Page 15
13. resto continuer per qualche momento a contrastare l azione Senza questo limite l opposizione non dura a lungo Questo limite particolarmente utile con vento irregolare e l effetto suolo turbolenza dai motori Tuttavia se il valore T diventa troppo alto il vostro multicottero inizier ad avere reazioni lente e l effetto del proporzionale diminuir e guadagner di conseguenza comincer anche ad oscillare come se si avesse impostato il progressivo P alto ma con una frequenza inferiore D Bird 2014 Page 12 Attivare la Camera Control vai a Cam Stab Impostazioni e impostare un valore progressivo diverso da zero Eee Inizia con 500 Mode Settings Un valore negativo inverte la direzione del servo Regolare il valore finch la fotocamera non costante 1 Il servo cimbal movimento collegato all uscita del Motore 7 Misc Settings 2 Il servo cimbal avvio collegato all uscita del Motore 8 PI Editor Stick Scaling Self Level Settings Camera Stab Settings Sensor Test ACC Calibration CPPM Settings Mixer Editor Show Motor Layout Load Motor Layout Factory Reset Schema di collegamento TO SERVO CAMERA STABILIZZATION TO LIPO BATTERY A YOU NEED ONLY ONE OF THIS THE PIN FROM 2 TO 8 HAVE THE SAME POWER SOURCE 5V CONNECTED ONLY THE PIN N1 IS THE POWER SOURCE FOR THE KK2 BOARD SEE THE KK2 MANUAL TO PIN NUMBER 7 OR 8 3 Utilizzare 1 valori di offset di posizione del servo ma mant
14. ri nominali su ogni canale spostare gli sticks del trasmettitore intorno per accertarsi che lavorino tutti compreso AUXI STEP 9 Inserisci il sotto menu PI Editor per verificare valori progressive PI utilizzare questa opzione per regolare le impostazioni progressive PREV e NEXT sono i tasti per selezionare il parametro da modificare quindi premere Cambia change Per regolare sia rollio che beccheggio Roll Pitch nello stesso momento vedere la sezione Impostazioni modalit del Sub menu In questa fase le eliche possono essere montate per testare il controllo di volo bordo Tenere il multicottero E lo stick del timone a destra e a zero gas per pochi secondi la scheda emette un segnale acustico e il LED rosso si accende Di solito non si deve armare fino a quando non avete messo il Multicottero a terra e ad almeno 5 metri di distanza Dopo l atterraggio prima di avvicinarsi metterlo in modalit provvisoria tenendo il timone premuto a sinistra con lo zero gas la scheda emetter un segnale acustico e si accender il LED rosso off Se il multicottero ribalta subito verificare 1 collegamenti e la vostra impostazione mixer se ne stata fatta una Se si scuote e si arrampica nell aria regolare il rollio e beccheggio PGain gi se non sale facilmente di quota regolare in su Se si allontana utilizzare gli assetti per tenere la deriva verso il basso Sar normale la deriva con il vento Se avete bisogno di un assetto
15. ssomiglia a questo TO Main Battery f NS Main power feed to E5C s Use UBEC tp power Rx if Motor ESC are OPTO Types la scheda kk2 deve sempre avere una fonte di 5 v da un CES sia da uno degli ESC o da un unit separata che alimenta il ricevitore Se ogni ESC ha un BEC di solito normale tranne Tipi OPTO allora pu essere necessario rimuovere l alimentazione fornita degli altri ESC solitamente tagliando la linea di alimentazione RED STEP 4 Impostare un nuovo modello sul trasmettitore utilizzare un normale profilo di aeroplano e associare il ricevitore al trasmettitore D Bird 2014 Page 4 PI Editor Receiver Test Mode Settings Stick Scaling Misc Settings Self Level Settings Camera Stab Settings Sensor Test ACC Calibration CPPM Settings Mixer Editor Show Motor Layout Load Motor Layout Factory Reset PI Editor Receiver Test Mode Settings Stick Scaling Misc Settings Self Level Settings Camera Stab Settings Sensor Test ACC Calibration CPPM Settings Mixer Editor Show Motor Layout Load Motor Layout Factory Reset D Bird 2014 STEP 5 Accendere l alimentazione e premere il tasto Menu quindi utilizzando 1 pulsanti Up e Down evidenziare sottomenu Receiver Test e premere Invio Ora spostare ogni canale sul trasmettitore e controllare che la direzione visualizzata corrisponda con i movimenti dello stick su la scheda kk2 se sono invertiti
16. umentato per una risposta pi rapida al timone Yaw Ma nota la risposta del Yaw limitata dalla dinamica del multicottero stesso possibile aumentare Roll Pitch Yaw I Limit per una maggiore voce hold memoria per vedere fino a che punto in grado di deviare e di tornare alla posizione originale Tuttavia se troppo alta si verificano problemi che il programma cerca di correggere con un comando opposto e poi quando le condizioni scompaiono il multicottero cercher di tornare ad una posizione sconosciuta Si consiglia di lasciare i valori limite come predefinito I valori di default non hanno alcun impatto sul processo di regolazione PI Anche lasciare l auto livello guadagno e limite a zero L impostazione del Servo tasso di uscita PWM pu essere alta o bassa Uscite il quando il valore di offset disarmato o l acceleratore al minimo Tabella alta frequenza 400Hz per ESC o servi digitali oppure bassa 80Hz per servi analogici Page 11 P progressivo troppo basso Multicotteroro difficile da controllare Quando in volo soggetto ad una correzione eccessiva e il velivolo nervoso Multicotteroro manca di stabilit globale Al comando la risposta del velivolo lenta e imprecisa Progressivo P troppo alta Multicotteroro soffre di oscillazione da un lato all altro Multicotteroro guadagna o perde facilmente quota E difficile da mantenere a una determinata quota P gain corretta Multicott
17. zioni visualizzate sullo schermo Se siete nuovi al volo multi rotore e avevate dubbi su come impostare una scheda KK_ il KK2 1 stato costruito per voi L interfaccia di programmazione 6 Pin USBasp AVR assicura futuri aggiornamenti software semplici e veloci Vai avanti a iniziare Introduzione Il controller HobbyKingKK2 1 Multi Rotori gestisce il volo di soprattutto multi rotori Airmulticotteroro Tricotteri quadricotteri esacotteri ecc Il suo scopo quello di stabilizzare l multicottero in volo e per fare questo ci vogliono segnali da giroscopi di bordo rollio beccheggio e imbardata passa i segnali al processore Atmega324PA che a sua volta li elabora secondo le impostazioni degli utenti e il programma selezionato ad esempio Quadcopter passa i segnali di controllo ai regolatori di velocit CES e la combinazione di questi segnali istruisce i CES per adeguare eguagliare i giri dei motori rendendo stabile 1 multicottero La scheda di controllo HobbyKingKK2 1 Multi Rotor utilizza anche i segnali dal sistema radio tramite un ricevitore Rx e li passa insieme ai segnali di stabilizzazione al Atmega324PA IC tramite gli ingressi alettone aileron ascensore elevator Acceleratore throttle e timone rudder selezionati dagli utenti Una volta elaborate queste informazioni vengono inviate ai CES che a loro volta regolano la velocit di rotazione di ciascun motore e l orientamento del volo su gi indietro avanti sinistr
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