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Motorcontroller CMMP…

1. 4 N Pin No i eee ee i X1 7 17 DA J I AINO AGND I AIN1 AIN2 wo sano X_X_ Ni E Il Il AIN1 al I TE b T Il it AGND v Il LI Il VREF LI 4 VREF a Il LI li AGND 1 ell II LI i li II DI DI li II Li AMONO 1 147 DA II AGND I AMON1 polis I I I i i i i AMONx O AGND 14 I I 1 e I Vea el L _ Al I I AGND AGND I ball 7 Are Le 7 100 mA i 5 NI LA 24VDC i 18 TORE GND AGND l I 49 DINx Di DINO 19 E l l I lio DIN9 11 I l DOUTO 24 I LI T 7 T 100 mA I TASSI 1 l Pe DOUT3 I 13 et GND24 E i Ero GND24 ii Nee ee E E la PE Jet Connector ig RE housing Fig 7 4 Schema di principio del collegamento X1 84 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 7 Installazione elettrica 7 6 Collegamento STO e SS1 La descrizione delle funzioni di sicurezza riportata nel cap 5 7 6 1 Esecuzione sull unit X3 PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 6 STF 3 81 bk 7 6 2 Controconnettore X3 PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 6 GF 3 81 bk 7 6 3 Occupazione dei pin X3 N pin Denominazione Valore Specifiche 1 24V 24VCC 2 8A Alimentazione 24 V CC per la parte di comando 0 8 A e freno di arresto 2 A senza sistema di sicurezza secondo categoria 3 ponticello pin 1 e 2 2 REL OV 24V CC Attivazione e ripristino del rel per l interruzione dell ali
2. inoltre possibile integrare l unit in sistemi di comando mediante una mappatura 1 0 tramite PROFIBUS A livello di comando questa opzione offre le stesse funzionalit di un tradizionale accoppiamento PLC tramite un cablaggio parallelo con gli ingressi e le uscite dell unit Mediante un telegramma Festo specifico inoltre possibile accedere a tutte le funzioni specifiche dell unit utilizzando le funzioni definite con FHPP 3 4 6 Funzioni 1 O e controllo dell unit Dieci ingressi digitali approntano le funzioni di controllo elementari cfr cap A 6 3 Interfaccia 1 0 X1 pag 122 Per memorizzare le destinazioni di posizionamento il servoregolatore CMMP AS dispone di una tabella in cui le destinazioni possono essere registrate e in seguito richiamate Almeno quattro ingressi digitali servono per selezionare la destinazione un ingresso viene utilizzato come ingresso iniziale finecorsa vengono utilizzati come limitatori di sicurezza per lo spazio di movimento Durante la corsa di riferimento uno dei due finecorsa pu fungere da punto di riferimento per il controllo di posizionamento Due ingressi vengono utilizzati per lo sblocco del modulo terminale da hardware e lo sblocco del regolatore Per le operazioni critiche in funzione del tempo sono disponibili ingressi sample ad alta velocit utilizzabili per diverse applicazioni corsa di riferimento applicazioni speciali Il servoregolatore CMMP AS dispone di tre
3. 6 Il fronte ascendente dell abilitazione del regolatore nel momento t5 provoca l allentamento del freno di arresto del motore se presente e lo sblocco interno del modulo terminale L allentamento del freno possibile solo se il comando del rel per l alimentazione del driver attivo in questo modo viene infatti attivato un MOSFET che si trova nel circuito elettrico del freno di arresto Con il software di parametrazione si pu regolare un tempo di ritardo per l inizio del funzionamento t6 t5 che permette di regolare l attuatore sulla velocit 0 per il tempo prestabilito e solo al termine di questo tempo al punto temporale t6 esso inizia a funzionare sul numero di giri regolato 7 Nelmomento t7 l attuatore ha raggiunto la velocit impostata Le impostazioni richieste della rampa possono essere configurate con il software di parametrazione FCT Nota gt Se sull attuatore agiscono forze esterne ad es carichi sospesi adottare misure supplementari ad es freni meccanici allo scopo di evitare eventuali pericoli Cos in linea di principio preferibile la funzione di stop Safe Stop 1 SS1 la quale permette di arrestare l attuatore in modo regolato Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 53 ionale i sicurezza funzi 5 Sistema d Esempio di cablaggio CMMP AS STO 5 2 4 BBS BYBNIZINHOS LIVH LON gz uoa OLS SY dINWO aJMZINYIS PUN EH ION Bunsepiojuy O LS 0Z9 SV
4. ccccccccsessssssscececeeecessesseseeceeeeees 119 A 5 2 Collegamento dell encoder X2B ccccccsessssssscceceeecessessesrseeeeecees 120 Interfacce di comunicazione sissies cesdcveeane dessntaessesundbcende ccedeaseensnade teayduvevsseananeaeey 121 A 6 1 EEPE YAD I eee ele Last 121 A 6 2 DUSCANII eat 121 A 6 3 Interfaccia 1 0 TX Ds sececcal ans lesnceeacsavicties note cae urnesetteecteveteaiseetecsentoes 122 A 6 4 Ingresso per encoder incrementale X10 iii 123 A 6 5 Uscita per encoder incrementale X11 iii 123 Glossa ani iaia 124 Indice iaia 125 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 9 1 Informazioni generali 1 Informazioni generali 1 1 Documentazione Il presente manuale del prodotto fornisce tutte le informazioni necessarie per lavorare in modo sicuro con i servoregolatori di posizionamento della serie CMMP AS C20 11A per servoregolatori a 3 fasi Riporta avvertenze di sicurezza che devono essere osservate Ulteriori informazioni sono riportate nei seguenti manuali per la gamma di prodotti CMMP AS Manuale CANopen P BE CMMP CO SW Servoregolatore di posizionamento CMMP AS descrizione del protocollo CANopen implementato secondo DSP402 Manuale PROFIBUS P BE CMMP FHPP PB SW Servoregolatore di posizionamento CMMP AS Descrizione del protocollo PROFIBUS DP implementato Manuale SERCOS P BE CMMP SC SW Servoregolatore di posizionamento CMMP AS descrizione della funzionalit S
5. encoder incrementali con segnali di traccia analogici e digitali encoder SinCos single multiturn con HIPERFACE encoder assoluti Multiturn con EnDat Con il software di parametrazione FCT viene poi definito il tipo di encoder Il segnale di retroazione disponibile all uscita dell encoder incrementale X11 per gli attuatori successivi possibile analizzare parallelamente due sistemi encoder Di norma su X2A viene collegato il resolver per la regolazione della corrente su X2B ad es un encoder assoluto come segnale di retroazione per la regolazione della posizione A 5 1 Collegamento del resolver X2A Sull attacco Sub D a 9 poli X2A vengono analizzati i resolver di tipo standard Vengono supportati resolver monopolari e multipolari Il numero di coppie di poli deve essere identificato automaticamente dall utente nel programma di parametrazione FCT corrispondente L angolo di offset del resolver che viene rilevato automaticamente durante l identificazione pu essere letto e scritto dal personale di assistenza Parametri Valori Rapporto di trasmissione 0 5 Frequenza portante 5 10 kHz Tensione di eccitazione 7 Ver a prova di corto circuito Impedenza eccitazione a 10 kHz gt 20 j20 Q Impedenza statore lt 500 j500 Q Tabella A 12 Dati tecnici resolver X2A Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 119 A Dati tecnici Parametri Valore Risoluzione 16 bit Temp
6. Le avvertenze hanno lo stesso numero dei messaggi di errore Si differenziano per per il fatto di essere precedute e seguite da una barra centrale ad es 17 0 Il significato delle segnalazioni e i rimedi da adottare sono descritti nella Tabella 9 2 seguente messaggi di errore con l indice principale 00 non segnalano errori relativi ai tempi di esecuzione ma contengono informazioni Di norma non sono necessarie misure da parte dell utilizzatore Questi messaggi di errore si presentano solo nel buffer degli errori e non vengono visualizzati sul display a 7 segmenti Messaggio di errore Significato del messaggio Rimedio Indice Sub di errore principale indice Indice principale 00 0 Errore non valido Informazioni una registrazione di errore non valida corrotta stata contrassegnata con questo numero nel buffer degli errori Nessun intervento necessario 1 Rilevato e corretto errore Informazioni una registrazione di errore non non valido valida corrotta stata rilevata e corretta nel buffer degli errori L informazione di debug contiene il numero di errore originario Nessun intervento necessario 2 Errori cancellati Informazioni gli errori attivi sono stati tacitati Nessun intervento necessario 4 Numero di serie tipo di unit Informazioni una memoria errori intercambiabile sostituzione moduli modulo di servizio stata inserita in un altra unit Nessun intervento necessario
7. Parametri Valore Numero tacche encoder parametrabile 1 27 tacche giro Segnali di traccia A A B B N N secondo le specifiche RS422 Frequenza max d ingresso 1000 kHz Interfaccia impulso direzione secondo le specifiche RS422 CLK CLK DIR DIR RESET RESET Alimentazione uscita 5 V max 100 mA Tabella A 19 Dati tecnici ingresso per encoder incrementale X10 A 6 5 Uscita per encoder incrementale X11 L uscita mette a disposizione i segnali dell encoder incrementale per l elaborazione in sistemi di comando sovrapposti segnali vengono generati dall angolo di rotazione dell encoder con un numero di tacche liberamente programmabile Oltre ai segnali di traccia A e B l emulazione rende disponibile un impulso zero che una volta per ogni giro per il numero programmato di tacche si sposta su high quando i segnali di traccia A e B sono high per una durata pari a 1 4 del periodo del segnale Parametri Valore Numero di tacche all uscita programmabili 1 16384 tacche giro Livello collegamento differenziale secondo le specifiche RS422 Segnali di traccia A B N secondo le specifiche RS422 Particolarita traccia N disinseribile Impedenza in uscita Ra aif 66 Q Frequenza limite fimite 1 8 MHz tacche s Sequenza fronti limitabile tramite i parametri Alimentazione uscita 5 V max 100 MA Tabella A 20 Dati tecnici uscita per encoder incrementale X11 F
8. 01 0 Stack overflow Firmware errato Eventualmente ricaricare il firmware standard Contattare il Supporto Tecnico 02 0 Sottotensione circuito Priorit errori impostata troppo alta intermedio Controllare misurare la tensione del circuito intermedio Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 107 9 Funzioni di servizio e segnalazioni di guasto Messaggio di errore Significato del messaggio Rimedio Indice Sub di errore principale indice Indice principale 03 0 Sovratemperatura motore Motore troppo caldo analogico Controllare la parametrazione regolatore di corrente valore limite della corrente 1 Sovratemperatura motore Sensore apatio sensore guasto digitale Se l errore rimane attivo anche dopo aver escluso il sensore unit difettosa 04 0 Sovratemperatura parte di Indicazione della temperatura plausibile potenza Controllare le condizioni di montaggio elementi ta 1 Sovratemperatura circuito filtranti del ventilatore sporchi MIRO gt intermedio Ventilatore dell unit guasto 05 0 Caduta tensione interna 1 Questo errore non pu essere eliminato in proprio 1 Caduta tensione interna 2 Inviare il servoregolatore al distributore 2 Caduta alimentazione del driver aUtorizzato 3 Sottotensione 1 0 digitali Controllare che le uscite non siano in cortocircuito 4 Sovratensione 1 0 digitali e che sia presente il carico specificato Se n
9. 1 Impossibile decodificare record di parametri encoder 2 Versione sconosciuta del record di parametri encoder 3 Struttura dati errata del record di parametri encoder 7 EEPROM encoder protetta da scrittura 9 EEPROM encoder troppo piccola 10 0 Fuori giri protezione Controllare i parametri del valore limite antipattinamento Angolo offset errato 11 0 Errore all avvio della corsa di Manca abilitazione del regolatore riferimento 1 Errore durante una corsa di La corsa di riferimento stata interrotta riferimento ad es perch stata disattivata l abilitazione del regolatore 2 Corsa di riferimento Manca l impulso zero richiesto impulso zero non valido 3 Corsa di riferimento stato raggiunto il tempo massimo parametrato timeout per la corsa di riferimento ancor prima che fosse terminata la corsa 4 Corsa di riferimento Il relativo finecorsa non collegato finecorsa errato non valido Finecorsa scambiati 5 Corsa di riferimento Rampe di accelerazione parametrate non 12t errore di posizionamento correttamente Raggiunto arresto meccanico non valido ad es perch l interruttore di riferimento non collegato Contattare il Supporto Tecnico 6 Corsa di riferimento stato percorso il tratto massimo consentito per la raggiunta fine del percorso di corsa di riferimento senza raggiungere il punto di ricerca riferimento o la destinazione della corsa 12 0 CAN Controllare la configurazione delle utenze numero di nodo doppio colleg
10. D COS_Z1 Tabella 7 7 Occupazione dei pin encoder incrementale analogico Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 87 7 Installazione elettrica 7 8 4 Occupazione dei pin encoder con interfaccia seriale ad es EnDat HIPERFACE X2B N pin Denominazione Valore Specifiche 1 MT 3 3 V Ri 2kQ Sonda termica del motore contatto n c PTC 9 U_SENS 5V 12V Cavi dei sensori per alimentazione encoder 2 U_SENS Rie 1k 10 US 5V 12V 10 Tensione d esercizio per encoder incrementale ad alta Imax 300 mA risoluzione 3 GND OV Potenziale di riferimento per alimentazione encoder e sonda termica del motore 11 4 12 DATA 5 Vss Linea di trasmissione dati RS485 bidirezionale 5 DATA Rj 120 Q differenziale EnDat HIPERFACE 13 SCLK 5 Vs Uscita ad impulsi RS485 differenziale EnDat 6 SCLK ai 14 COS_Z0 1 V_ 10 COSENO segnale di traccia differenziale dall encoder 7 COS_Z0 Ria 1200 incrementale ad alta risoluzione 15 SIN_ZO 1 V_ 10 SENO segnale di traccia differenziale dall encoder 8 SIN_Z0 Ria 1200 incrementale ad alta risoluzione Encoder Heidenhain A SIN_Z0 B COS_ZO Tabella 7 8 Occupazione dei pin encoder incrementale con interfaccia seriale ad es EnDat 88 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 7 Installazione elettrica 7 8 5 Occupazione dei pin encoder digitale X2B N
11. Funzioni di servizio e segnalazioni di PUASto rara 103 Funzioni I O e controllo dell unit 35 G Generatore di profili di traslazione 44 Gestione dei valori nominali 38 Gestione freNatura crei 42 GIOSSALIO cccccccsesccccccsececccecersoeeees 124 CEM emissione di interferenze 124 immunit alle interferenze 124 CEM a asl iaia 124 I Impiego generale prescritto 48 Indicazioni per una installazione sicura ed elettromagneticamente compatibile T EEO SETTAT PIRO 94 Ingresso di arresto opzionale 46 Installazione elettrica 74 Installazione meccanica 68 Interfacce di comunicazione 121 C Indice Interfaccia RS232 il VALI AG 32 RS 4B 5k alia 34 Interfaccia 1 0 MK 122 Istruzioni di carattere generale 14 Sicurezza rasa tania 13 M Messa in funzione SEGUenNza zu santoro sirallo gi 99 Monitoraggio di sovracorrenti e cortocircuiti ee 103 Motori liNeari e rriiirerrrerenenee 37 N Note generali sulla compatibilit elettromagnetica CEM 95 0 Occupazione dei connettori ad innesto 74 P Panoramica delle funzioni 37 PDO Process Data Object 34 PNOZ X2 P hl 50 PNOZ XV2P c0sscsccccsovsccccsovscccesssesseeses 50 Posizionamento a pi assi sincronizzato a cetac
12. circuito intermedio Avvertenza Tensione elettrica elevata Non possibile un funzionamento simultaneo dei reostati di frenatura interni ed esterni reostati di frenatura esterni non sono automaticamente protetti dai sovraccarichi tramite l unit 3 4 Interfacce di comunicazione Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS dispone di pi interfacce di comunicazione Sul servoregolatore presente una interfaccia RS232 che svolge un ruolo essenziale per il collegamento di un PC e per l utilizzo dello strumento di parametrazione Festo Configuration Tool FCT Il servoregolatore CMMP AS dispone inoltre di una interfaccia CANopen nell apparecchio base Mediante moduli a innesto opzionali possibile implementare anche i protocolli PROFIBUS DP In questa versione di prodotto il servoregolatore funziona sempre e in ogni caso come slave sul fieldbus 30 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 3 Descrizione del prodotto 3 4 1 Profilo Festo per manipolazione e posizionamento FHPP La Festo ha realizzato un profilo di dati il cosiddetto Festo Handling and Positioning Profile ottimizzato su misura per le applicazioni di destinazione delle funzioni di manipolazione e posizionamento L FHPP consente di controllare e programmare in modo unitario i diversi sistemi fieldbus e controller Festo Definisce uniformemente per l utente e modi operativi struttura dei dati I O oggetti di parametri comando sequenziale Com
13. errori software nel sistema di comando principale Questi errori possono verificarsi subito dopo l avviamento o dopo un periodo di funzionamento indeterminato 22 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 2 Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici dispositivi di monitoraggio incorporati nei componenti escludono ampiamente un funzionamento errato negli attuatori collegati Per quanto riguarda la protezione delle persone in particolare il rischio di lesioni personali e o danni materiali non consentito affidarsi esclusivamente alla presenza di questi dispositivi Durante il tempo necessario ai dispositivi di monitoraggio incorporati per entrare in funzione non possibile evitare movimenti errati dell attuatore la cui entit dipende dal tipo di comando e dallo stato operativo Avvertenza PERICOLO Movimenti pericolosi Pericolo di morte pericolo di lesioni o danni materiali Per i motivi sopra descritti necessario prevedere una protezione delle persone attraverso misure o dispositivi di monitoraggio attivi a livello dell impianto che dovranno essere realizzati dal costruttore in funzione delle caratteristiche specifiche dell impianto basandosi su una analisi dei possibili rischi e guasti nonch sulle norme di sicurezza vigenti Il disinserimento l esclusione o la mancata attivazione dei dispositivi di protezione possono causare movimenti incontrollati della macchina o altri malfunzionamenti 2 4 6 P
14. essere applicato su entrambi i lati per collegare i potenziali di riferimento del sistema di comando e del servoregolatore CMMP AS pin 1 e 14 sono collegati direttamente tra loro nel regolatore 7 5 5 Istruzioni di collegamento X1 Gli ingressi digitali sono concepiti per tensioni di comando di 24 V Il livello elevato dei segnali garantisce gi una forte immunit alle interferenze di questi ingressi Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS fornisce una tensione ausiliaria di 24 V in grado di supportare un carico massimo di 100mA In questo modo si possono comandare gli ingressi direttamente mediante gli interruttori Ovviamente possibile comandarli anche tramite le uscite a 24 V di un PLC Le uscite digitali sono realizzate come cosiddetti interruttori High Side Ci significa che i 24 V del servoregolatore CMMP AS vengono trasmessi attivamente all uscita carichi ad es spie rel ecc vengono quindi commutati dall uscita verso GND24 Le quattro uscite Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 83 7 Installazione elettrica DOUTO DOUT3 possono supportare un carico massimo di 100 mA ciascuna Allo stesso modo possibile collegare le uscite direttamente agli ingressi a 24 V di un PLC Control system CMMP AS AINO ae AINO bd
15. impossibile Tabella 5 1 Parametri dei rischi La norma EN 60204 1 tratta fra l altro le azioni in caso di pericolo e definisce i termini STOP D EMERGENZA e ARRESTO D EMERGENZA vedi tabella seguente Azione STOP D EMERGENZA Definizione EN 60204 1 Caso di pericolo Sicurezza elettrica in caso d emergenza Attivare lo STOP D EMERGENZA se sussiste il dovuto al disinserimento dell energia rischio di una scossa elettrica o un altro elettrica in tutta l installazione o in una rischio di origine elettrica parte della medesima ARRESTO D EMERGENZA Sicurezza funzionale in caso d emergenza La funzione dell ARRESTO D EMERGENZA dovuto all arresto di una macchina o di consiste nell arrestare un processo o un parti in movimento movimento se con ci viene creato un pericolo Tabella 5 2 STOP D EMERGENZA e ARRESTO D EMERGENZA secondo EN 60204 1 La norma EN 61800 5 2 descrive diverse funzioni di sicurezza che si possono utilizzare in funzione dell applicazione specifica Per i regolatori di posizionamento della gamma CMMP AS sono state realizzate delle funzioni di sicurezza STO e SS1 mediante cablaggi esterni Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 49 5 Sistema di sicurezza funzionale Funzioni secondo STO di sicurezza EN 61800 5 2 Safe Torque Off Componente PILZ PNOZ X2P uscite rel a conduzione forzata 2 contatti di sicurezza non ritardati Possibilit di connessione per p
16. residenziali il secondo ambiente comprende esclusivamente reti elettriche per uso industriale Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 95 7 Installazione elettrica Per il servoregolatore di posizionamento CMMP AS vale quanto segue Tipologia CEM Intervallo Rispetto dei requisiti CEM Emissione di Secondo ambiente Lunghezza cavo motore fino a 25 m senza filtri esterni interferenze settore industriale in caso di cavi motore con lunghezza superiore 25 50 m utilizzare un filtro di rete adeguato Immunit alle Secondo ambiente Indipendente dalla lunghezza del cavo motore interferenze settore industriale Tabella 7 14 Requisiti CEM primo e secondo ambiente 7 13 5 Cablaggio elettromagneticamente compatibile Per garantire una struttura del sistema di azionamento conforme ai requisiti CEM necessario osservare quanto segue vedi anche cap 7 Installazione elettrica a pag 74 1 Per minimizzare le correnti di dispersione ed eventuali perdite del cavo di collegamento del motore installare il servoregolatore di posizionamento CMMP AS il pi vicino possibile al motore vedi al proposito anche il cap seguente 7 13 6 Esercizio con cavi motore lunghi a pag 97 cavi del motore e dell encoder devono essere schermati wW N Applicare lo schermo del cavo motore sul corpo del servoregolatore CMMP AS morsetti di collegamento schermatura morsetto a molla Di norma lo schermo del cavo va sempre applicato anche
17. 1 Parona 42 4 3 2 Posizionamento relativo ccccccessessssrccccccssssesessensecccecesssssssseeeeeecs 43 4 3 3 Posizionamento GSSOIULO lea 44 4 3 4 Generatore di profili di traSlaZiONe ssssscccccccsssssssssrccecessseesesenes 44 4 3 5 Corsa di riferimento 215 vakecaisacdevenvecaeuscsaud sueqeaads Savane ater tdraaxeaena iaia 44 4 3 6 Sequenze di POSIZIONAMENLO sssesccccccceessessssrecececesesseseseenseceescesees 45 4 3 7 Ingresso di arresto OPZIONALE csssssssccccesessessssrenseccescssssssssseeeeeees 46 4 3 8 Controllo di bordo con interpolazione lineare 46 4 3 9 Posizionamento a pi assi sincronizzato ire 47 Sistema di sicurezza funzionale cvsssrrrrcrrererscceeseessceceseseseseeneesesceneceenecese 48 Impiego generale prescritto ai 48 F nzione intesrata STO culatello 51 5 2 1 Note generali Descrizione STO Safe Torque Off 51 5 2 2 Diagramma di timing STO elia i aliena 52 5 2 3 Restart dopo l attivazione di Arresto sicuro rire 53 5 2 4 Esempio di cablaggio CMMP AS STO ccccceseesessssrsecceeceessesssneeeeeees 54 5 2 5 Descrizione dell esempio di cablaggio sesessesssssseseeeeesssssssseeoeesesssss 55 5 2 6 Richiesta di ARRESTO D EMERGENZA Monitoraggio delle porte di PIOLEZIO TIO Re ira 55 5 2 7 Test delle funzioni di sicurezza sessessssssesesseesssssosoeeeesssssssseeoeesesssss 56 5
18. 11A IT 1010NH 5 Sistema di sicurezza funzionale Avvertenza Il freno di arresto del motore in dotazione di serie o un freno esterno azionato dal regolatore dell attuatore non sono adatti per la protezione personale e Inoltre assicurare gli assi verticali contro la caduta o l abbassamento dopo lo spegnimento del motore ad es mediante bloccaggio meccanico dell asse verticale dispositivo di frenatura ritenuta bloccaggio o compensazione sufficiente del peso dell asse Nota 3 Se viene richiesto lo l ARRESTO D EMERGENZA attivare immediatamente il freno esterno se questo freno necessario Nota Il freno di arresto dell EMMS AS RSB RMB non adatto per frenare il motore e non rappresenta una funzione di sicurezza 7 Nota Adattare il tempo di ritardo del rel PNOZ all applicazione vedi 1 3 11 Se il tempo di ritardo regolato in modo insufficiente allora l attuatore esegue una funzione STO una volta trascorso questo tempo e il freno viene usurato 5 3 10 Ripristino dell esercizio normale Prima di eseguire un nuovo avviamento assicurarsi che tutti i pericoli siano stati eliminati e che l impianto possa essere messo in funzione in modo sicuro Se sono presenti aree accessibili posteriormente eseguire una tacitazione manuale tramite il tasto opzionale S2 5 3 11 Test delle funzioni di sicurezza Ad ogni ciclo ON OFF della macchina il dispositivo PILZ PNOZ XV2P controlla se i rel del dispositi
19. 2 8 Attivazione sicura del freno di arresto sssssseseesessssssosseeoessssssssoeoeesee 58 SS Salso lalla ia 58 5 3 1 SPISSAZIONE ila RR 58 5 3 2 Diagramma di timing SS1 RE RE PARLI O teat tte aa 59 5 3 3 Descrizione del diagramma di tiMing 60 5 3 4 Attivazione Safe St pt lella 61 5 3 5 Regolazione del ritardo di disinserzione 61 5 3 6 Esempio di parametrazione FCT sssssssccccssssessssrsrscccesceessssssseseeeees 62 5 3 7 Esempio di cablaggio CMMP AS SS1 ou cccceceesessseseceeeceeesesssneeeeeees 63 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH INDICE 6 6 1 6 2 7 1 7 2 7 3 7 4 7 5 7 6 7 7 5 3 8 Descrizione dell esempio di cablaggi0 verrei 64 5 3 9 Richiesta di ARRESTO D EMERGENZA Monitoraggio delle porte di POLE ZION O arno 64 5 3 10 Ripristino dell esercizio NOFMALE sssesssseccceceesssssseceeecceseseesesenes 65 5 3 11 Test delle funzioni di sicurezza ssesssssercecccecesssesssneceececeesseesenenes 65 5 3 12 Determinazione del tempo di frenatura s esssssseseeseesssssssseeeessesssssoeoe 66 5 3 13 Regolazione del tempo di ritardO cssssssccccecesssssssrreeeecceesssesesenes 67 Installazione meccanica ascii 68 Istruzioni mporantagga ala 68 Vista delimitano 70 6 2 1 AOIN retea A O EE AE E eran 73 Installazione eletti 74 Occupazione dei connettori ad innesto cecsessssnsreecceecesssssssseeeeecessesese
20. 32 regolatori mediante una unit 7 11 Collegamento bus CAN X4 7 11 1 Esecuzione sull unit X4 Connettore Sub D maschio a 9 poli 7 11 2 Controconnettore X4 Connettore Sub D femmina a 9 poli Corpo per connettore SUB D a 9 poli con viti di bloccaggio 4 40 UNC Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 91 7 Installazione elettrica 7 11 3 Occupazione dei pin X4 N pin Denominazione Valore Specifiche 1 i Non occupato 6 GND OV CAN GND collegato galvanicamente a GND nel regolatore 2 CANL Linea di segnalazione CAN Low 7 CANH Linea di segnalazione CAN High 3 GND OV CAN GND collegato galvanicamente a GND nel regolatore 8 Non occupato 4 Non occupato 9 _ Non occupato 5 Schermo PE Collegamento per schermo del cavo Resistenza terminale esterna da 120 Q necessaria su entrambe le estremit del bus Si consiglia di utilizzare resistenze a strato metallico con 1 di tolleranza nella dimensione 0207 Tabella 7 12 Occupazione dei pin del bus CAN X4 7 11 4 Istruzioni di collegamento X4 gt Nota Per il cablaggio dei regolatori tramite il bus CAN osservare assolutamente le informazioni e le indicazioni seguenti in modo da ottenere un sistema stabile e perfettamente funzionante In caso di cablaggio non corretto durante il funzionamento possono verificarsi anomalie al bus CAN tali da provocare il disinnesto dei regolatori per motivi di sicurezza Il bus C
21. Le superfici del corpo dell apparecchio possono diventare molto calde Pericolo di lesioni Pericolo di ustioni Avvertenza PERICOLO Movimenti pericolosi Pericolo di morte di gravi lesioni personali o di danni materiali in caso di movimenti incontrollati dei motori Avvertenze di sicurezza Avvertenze di sicurezza generali Nota Il servoregolatore di posizionamento corrisponde alla classe di sicurezza IP20 e al grado di inquinamento 2 e Assicurarsi che l ambiente in cui si utilizza l unit sia conforme a questo grado di protezione e di inquinamento Nota Utilizzare esclusivamente accessori e ricambi approvati dal produttore Nota Collegare i servoregolatori di posizionamento alla rete osservando le disposizioni legali vigenti per il luogo di destinazione dell unit nonch le prescrizioni norme direttive delle organizzazioni di controllo e societ di assicurazioni in modo che essi possano essere staccati dalla rete con dispositivi di disattivazione adatti ad es interruttore principale contattore interruttore di potenza Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 2 Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici Il servoregolatore pu essere protetto con un interruttore FI da 300 mA sensibile a tutte le correnti di guasto RCD Residual Current protective Device Nota Per il collegamento dei contatti di comando utilizzare quelli dorati o ad alta pressione di contatto 7 Per
22. M Bunsapiojuy Buebuig 6uefsny Buebsny Buebsny ff Pf SdS SdS SdS SS 4 TE aqebiey agebia 3 9 04 uaynyspug OdAre lt 4 2 9aAvz Jd lt id OVN007 E1 lt BAS ENEE lt IVA007 E1 OVN00Y 71 IVA007 21 OVA00Y L1 IVN007 11 63 Fig 5 7 Schema elettrico per la funzione di sicurezza SS1 con CMMP AS Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 5 Sistema di sicurezza funzionale 5 3 8 Descrizione dell esempio di cablaggio L esempio di cablaggio mostra una combinazione del CMMP AS con un dispositivo di commutazione di sicurezza PILZ PNOZ XV2P Come apparecchio di commutazione disegnato un arresto d emergenza unitamente ad una porta di protezione Complessivamente si possono collegare in serie max 3 elementi di commutazione Inoltre possibile utilizzare un interruttore di posizione che tiene chiusa la porta di protezione finch l attuatore non fermo o il segnale Conferma alimentazione driver non visualizza lo stato sicuro e il controllo di plausibilit non riuscito Le caratteristiche tecniche ad es corrente max sono riportate nel foglio dati del dispositivo di commutazione 5 3 9 Richiesta di ARRESTO D EMERGENZA Monitoraggio delle porte di protezione Una volta premuto il pulsante di arresto d emergenza o aperte le porte di protezione il contatto di chiusura di K1 13 14 viene aperto immediatamente Ci comporta l immediata disattivazione dell abilitazione del r
23. anche che l alimentazione di tensione esterna del regolatore 24 V sia disinserita Il circuito intermedio o la tensione di rete devono sempre essere disinseriti prima dell alimentazione del regolatore a 24 V Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 19 2 Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici Avvertenza e Prima di eseguire qualsiasi lavoro nell area operativa della macchina necessario disinserire e bloccare l alimentazione della corrente alternata e o continua Il disinserimento dei moduli terminali o dell abilitazione del regolatore non una misura di bloccaggio adeguata In caso di guasto pu infatti verificarsi uno spostamento accidentale dell attuatore Avvertenza e Eseguire la messa in funzione con i motori in folle per evitare danneggiamenti meccanici provocati ad es da un senso di rotazione errato Avvertenza In linea di massima gli apparecchi elettronici non sono protetti contro i guasti e L utilizzatore ha la responsabilit di portare l impianto in condizioni di sicurezza in caso di guasto di una apparecchiatura elettrica Avvertenza PERICOLO Il servoregolatore e in particolare il reostato di frenatura esterno o interno possono raggiungere temperature elevate che in caso di contatto possono provocare gravi ustioni 2 4 3 Protezione dal contatto con parti elettriche Questa sezione riguarda solamente dispositivi e componenti dell attuatore con tensioni superiori a 50
24. applied Fixed Can be set via FCT OV RE 5 t A AI Set speed n ag Both ramps ca be set W mn separately via FCT a n 0 i z i Seven segment DoE d t Hd display a pi o ct H SORA 3 tc H t t tt t tt t t t t1 ti ti ti 1 23 456 7 8 a 0 1 2 3 tv t PNOZ XV2p Fig 5 5 Diagramma di timing per la funzione di sicurezza SS1 Il ritardo di disinserzione tv viene attivato non appena il motorcontroller identifica un arresto 59 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 5 Sistema di sicurezza funzionale 5 3 3 Descrizione del diagramma di timing Questo diagramma di timing stato creato sull esempio della regolazione della velocit tenendo in considerazione l abilitazione del regolatore DIN 5 su X1 Per le applicazioni con fieldbus l abilitazione del regolatore viene controllata anche dal rispettivo fieldbus A seconda dell applicazione anche il modo operativo configurabile tramite il software di parametrazione Stato iniziale L alimentazione a 24 V attivata e il circuito intermedio caricato Il servoregolatore nello stato Arresto sicuro Questo stato viene visualizzato con una H lampeggiante sul display a 7 segmenti Per riattivare il modulo terminale del servoregolatore e quindi utilizzare il motore collegato eseguire le seguenti operazioni 1 L attivazione del rel di controllo della tensione di alimentazione del driver del modulo terminale 2 percorso di
25. commutazione disegnato un arresto d emergenza unitamente ad una porta di protezione Complessivamente si possono collegare in serie max 3 elementi di commutazione Inoltre possibile utilizzare un interruttore di posizione che tiene chiusa la porta di protezione finch l attuatore non fermo o il segnale Conferma alimentazione driver non visualizza lo stato sicuro e il controllo di plausibilit non riuscito Le caratteristiche tecniche ad es corrente max sono riportate nel foglio dati del dispositivo di commutazione 5 2 6 Richiesta di ARRESTO D EMERGENZA Monitoraggio delle porte di protezione due contatti di chiusura di K1 13 14 und 23 24 vengono aperti immediatamente azionando l arresto d emergenza o aprendo le porte di protezione Le conseguenze sono la disattivazione immediata dell abilitazione del modulo terminale e dell alimentazione dei driver tramite X3 pin 2 L apertura accidentale delle porte di protezione deve essere impedita sul lato dell impianto Il contatto di conferma X3 pin 5 e 6 viene chiuso circa 80 ms dopo l apertura dei contatti PNOZ per la disattivazione dell alimentazione dei driver Minimo 30 ms dopo la chiusura del contatto di conferma a potenziale zero sul display a 7 segmenti del servoregolatore appare H per la visualizzazione dell Arresto sicuro In base al cablaggio disegnato possibile il funzionamento a due canali con identificazione del circuito trasversale Perci
26. dNIND OL I Dy 09 8 OV Sed Yyounp 2813 UOA Z eSIQ adsin Nya dag apg queog 8d 9199 7 uejda usuoneYi ddy oro 80 EL meg sure guire 010 200 uosominb bh LTWH LON 30S er peuyoazab SSNIYISUY 9UENB SI INN O o EVI L OZI SY dINNO di tes ce SA oY OLS34 OGIOVAPZ deX ZONA 015 2HO9 0S AOOPXE TY wH 49 JOYIS ayayspiuyos y 3 BunBiossansBunuueds zid f 7 o SSS e _ 2 ce SS zis zs ves us Ww T Sa Pa Eg 7 ye 6 bey LX i n 4 4 bi o o e e n NE of sl z 1 eax e el 6ax LWH zz zl LON preted f rod IS 12 u h vil vu vi VL aunt by bor T ZINYOS i QUNIZINYOS PHON ES Buns puojuy Y i Buebulg BueBsny Sue6sny Bue6sny Va pate E a 1 SdS SdS SdS Sds a aqebiey aqebiay ajBey uajms DOAZ lt 4 4 ey eee 4 4 o0z dd lt Ad OVN007 C1 IV007 E7 OVN00Y7 21 IV007 71 OV007 11 lt 4 lt IV 00 17 0 STO con CMMP AS I sicurezza Fig 5 3 Schema elettrico funzione d Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 54 5 Sistema di sicurezza funzionale 5 2 5 Descrizione dell esempio di cablaggio L esempio di cablaggio mostra una combinazione del CMMP AS con un dispositivo di commutazione di sicurezza PILZ PNOZ X2P Come apparecchio di
27. del servoregolatore di posizionamento CMMP AS illustrato in Fig 7 2 Per il funzionamento dell unit sono necessari i seguenti componenti Componenti interruttore generale di rete interruttore di protezione RCD da 300 mA sensibile a tutte le correnti di guasto interruttore automatico alimentazione di tensione 24 VCC servoregolatore CMMP AS motore con cavo Per la parametrazione necessario un PC con cavo di collegamento seriale Nella linea di alimentazione deve essere inserito un interruttore automatico trifasico lento da 25 A B25 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 75 7 Installazione elettrica Interruttore principale Interruttore automatico Alimentazione di tensione 24 V CC Reostato di frenatura esterno PE Motore EMMS AS con encoder CMMP AS Fig 7 2 Struttura completa del CMMP AS con motore e PC 76 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 7 Installazione elettrica 7 3 Collegamento alimentazione di tensione X9 L alimentazione elettrica 24 V CC avviene tramite X3 L alimentazione della tensione di rete trifasica In alternativa all alimentazione CA o ai fini di un accoppiamento del circuito intermedio possibile utilizzare una alimentazione diretta CC per il circuito intermedio 7 3 1 Esecuzione sull unit X9 PHOENIX Power Combicon a 11 poli PC 4 11 G 7 62 bk 7 3 2 Controconnettore X9 PHOENIX Power Combicon a 11 poli PC 4 HV 11 ST 7 62 bk 7 3 3
28. dell encoder potenza Nel resolver viene monitorato ad es il segnale di traccia rotativo Negli encoder incrementali vengono controllati i segnali di commutazione Altri encoder intelligenti dispongono di ulteriori funzionalit di rilevamento degli errori Misurazione e Il servoregolatore CMMP AS dispone di un ingresso digitale e di un monitoraggio della ingresso analogico per il rilevamento e il monitoraggio della temperatura del temperatura del motore Il rilevamento analogico dei segnali motore supporta anche i sensori non lineari Come sonde termiche si possono selezionare Su X6 Ingresso digitale per PTC contatti n c e contatti n a Su X2A e X2B Contatti n c e sensori analogici della serie KTY Altri sensori NTC PTC potrebbero richiedere un adattamento del software 9 1 7 Monitoraggio It Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS dispone di un monitoraggio 12t per limitare la dissipazione intermedia nel modulo terminale di potenza e nel motore Dato che la dissipazione nel sistema elettronico di potenza e nel motore aumenta al quadrato nel caso pi sfavorevole il valore di corrente al quadrato viene assunto come misura per la dissipazione 9 1 8 Monitoraggio della potenza del chopper di frenatura Nel software operativo integrato un monitoraggio della potenza del reostato di frenatura interno 104 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 9 Funzioni di servizio e segnalazioni di guasto 9 1 9 Stato all
29. funzionare sul numero di giri regolato Questo ritardo d inizio della traslazione va impostato in modo tale che il freno di arresto sia perfettamente allentato prima che inizi il movimento rotativo Per i motori senza freno di arresto questo tempo di ritardo pu essere impostato a 0 7 Nelmomento t7 l attuatore ha raggiunto la velocit impostata Le impostazioni richieste della rampa possono essere configurate con il software di parametrazione FCT 60 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 5 Sistema di sicurezza funzionale 5 3 4 Attivazione Safe Stop 1 seguenti passi operativi mostrano come si pu portare un attuatore rotante nello stato Arresto sicuro 1 Prima di attivare il Safe Torque Off cio rel per alimentazione driver OFF e abilitazione modulo terminale OFF i due path di disinserzione bloccano i segnali PWM arrestare l attuatore disattivando l abilitazione del regolatore La rampa di frenatura t9 t8 pu essere regolata tramite il software di parametrazione a seconda dell applicazione specifica accelerazione frenante arresto d emergenza 2 Al raggiungimento del numero di giri 0 l attuatore viene mantenuto ancora su questo valore nominale per un ritardo di disazionamento t10 t9 parametrabile Questo intervallo di tempo impostabile il ritardo con cui il freno di arresto viene inserito Tale valore deve essere parametrato dall utente in funzione del rispettivo freno di arresto Per le applicazioni
30. generali non proteggono contro le scosse elettriche bens solo contro i movimenti pericolosi 5 2 1 Note generali Descrizione STO Safe Torque Off La funzione Safe Torque Off STO interrompe in modo sicuro l alimentazione al motore disattivando l abilitazione del modulo terminale e l alimentazione del modulo terminale di potenza L attuatore non in grado di generare alcuna coppia o forza e quindi nessun movimento pericoloso Attivando la funzione STO quando l attuatore in movimento il motore si arresta gradualmente in modo incontrollato dopo max 3 2 ms Contemporaneamente viene attivato l azionamento automatico del freno Utilizzando i motori con un freno di arresto il freno viene usurato ad ogni disattivazione della funzione STO Perci con la funzione STO utilizzare motori senza freno di arresto Esempi di applicazione per la funzione STO sono gli interventi manuali durante le operazioni di messa a punto e preparazione nonch per l eliminazione di guasti Si ottengono numerosi vantaggi optando per la soluzione integrata Vantaggi meno componenti esterni ad es contattori cablaggi ridotti e minore ingombro nell armadio elettrico conseguente riduzione dei costi Un ulteriore vantaggio consiste nella disponibilit dell impianto Grazie alla soluzione integrata il circuito intermedio del servoregolatore pu rimanere caricato In tal modo si riducono sensibilmente i tempi di attesa in caso di riavvio dell impianto Fe
31. generali sulla compatibilit elettromagnetica CEM L emissione di interferenze e l insensibilit ai disturbi di un servoregolatore di posizionamento dipendono sempre dalla struttura globale dell attuatore che composto dai seguenti componenti Componenti alimentazione di tensione servoregolatore di posizionamento motore parti elettromeccaniche esecuzione e tipo di cablaggio sistema di comando sovrapposto Nel servoregolatore di posizionamento CMMP AS sono gi incorporati bobine di reattanza per il motore e filtri di rete per aumentare l insensibilit ai disturbi e ridurre l emissione di interferenze Di conseguenza il servoregolatore CMMP AS pu essere utilizzato senza schermi e filtri supplementari nella maggior parte delle applicazioni servoregolatori di posizionamento CMMP AS sono conformi alla norma di prodotto per attuatori elettrici EN 61800 3 Nella maggior parte dei casi non sono necessari filtri esterni vedi pi avanti La dichiarazione di conformit relativa alla direttiva CEM disponibile presso la Festo 7 13 4 Aree CEM primo e secondo ambiente Se i cavi di collegamento sono stati installati e cablati correttamente i servoregolatori di posizionamento CMMP AS soddisfano le disposizioni della relativa norma di prodotto EN 61800 3 In questa norma non si parla pi di classi di valori limite ma di cosiddetti ambienti Nota Il primo ambiente comprende reti elettriche collegate a edifici
32. gestione dei valori nominali Il tempo ciclo del circuito di regolazione della velocit pari a 250 us nel caso del servoregolatore di posizionamento CMMP AS Il dispositivo di controllo della velocit realizzato come regolatore PI e dispone di una risoluzione interna di 12 bit per giro min Per impedire effetti Wind up il funzionamento dell integratore viene arrestato al raggiungimento di limitazioni subordinate Nel modo operativo di regolazione della velocit sono in presa il regolatore di corrente e il regolatore di velocit In caso di preimpostazione tramite ingressi di riferimento analogici possibile definire anche uno zero sicuro Se ilvalore nominale analogico rientra in questo intervallo viene impostato a zero zona morta In questo modo possibile sopprimere eventuali disturbi o derive dell offset La funzione di una zona morta attivabile e disattivabile Inoltre possibile regolare l ampiezza Il numero di giri effettivo e la posizione reale vengono determinati dal sistema encoder interno al motore che viene utilizzato anche per la commutazione Per la retroazione dei valori effettivi necessari alla regolazione del numero di giri si pu selezionare una qualsiasi interfaccia di encoder ad es encoder di riferimento o sistema corrispondente sull ingresso esterno dell encoder incrementale Il valore effettivo per il dispositivo di controllo della velocit viene poi rialimentato ad es attraverso l ingres
33. iiliss iliiss dd Simulazione SDO accesso in lettura ERROR Comando non noto Errore 3 Descrizione del prodotto Lettera Significato tutto esadecimale XXXX Messaggio di stato dddd Byte di dati nn Numero di nodo bbbb Baudrate mmmm Modo iii Indice dell oggetto SD CAN Open SS Subindice dell oggetto SD CAN Open Tabella 3 4 Significato delle abbreviazioni 3 4 3 Interfaccia RS485 L interfaccia RS485 situata sullo stesso connettore dell interfaccia RS232 La comunicazione deve essere attivata separatamente dall utilizzatore Poich la ricezione dei messaggi RS232 possibile anche quando attiva la comunicazione RS485 l unit rimane accessibile in qualsiasi momento per la parametrazione Il protocollo descritto sotto Comunicazione RS232 viene ampliato con un indirizzamento del nodo Il numero del nodo viene determinato tramite un interruttore rotante di codifica Il numero FF riservato ai telegrammi broadcast La velocit di trasmissione dei dati limitata a 115 kBit sec 3 4 4 Bus CAN Nei servoregolatori di posizionamento della serie CMMP AS implementato il protocollo CANopen secondo DS301 con profilo di applicazione DSP402 Comunicazione CAN La comunicazione CAN avviene tramite un protocollo conforme CANopen DSP402 Per la comunicazione mediante il bus CAN sono disponibili due differenti tipi di accesso Accesso con conferma e senza handshake rispettivamente tramite i co
34. il funzionamento corretto di controller modulo terminale di potenza motore e comunicazione con i dispositivi esterni Tutti gli errori vengono registrati in una memoria interna Nella maggior parte dei casi quando si verifica un errore il controller arresta il servoregolatore e il modulo terminale di potenza possibile riavviare il servoregolatore solo se l errore stato eliminato o non pi presente e dopo aver cancellato la memoria errori mediante tacitazione Numerosi sensori e svariate funzioni di monitoraggio garantiscono la sicurezza d esercizio misurazione della temperatura del motore misurazione della temperatura della parte di potenza identificazione di dispersioni a terra PE identificazione di dispersioni fra due fasi del motore identificazione di una caduta di fase dell alimentazione identificazione di una caduta di rete dell alimentazione identificazione di sovratensioni nel circuito intermedio identificazione di errori nell alimentazione di tensione interna 9 1 2 Identificazione di mancanza di fase e caduta di rete Nel funzionamento trifasico il servoregolatore di posizionamento CMMP AS in grado di rilevare una mancanza di fase identificazione della mancanza di fase o la mancanza di pi fasi identificazione della caduta di rete nell alimentazione di rete dell unit 9 1 3 Monitoraggio di sovracorrenti e cortocircuiti Il monitoraggio di sovracorrenti e cortocircuiti interviene non appena la corrente nel circ
35. ingressi analogici per il livello d ingresso nell intervallo da 10 V a 10 V Un ingresso realizzato come ingresso differenziale a 16 bit per garantire un elevata protezione contro le interferenze Due ingressi 10 bit sono realizzati come single ended segnali analogici vengono quantificati e digitalizzati dal convertitore analogico digitale con una risoluzione di 16 o 10 bit Servono per impostare i valori di riferimento numero di giri o momento per la regolazione Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 35 3 Descrizione del prodotto Gli ingressi digitali disponibili sono gi configurati per le funzioni base delle applicazioni convenzionali Per l utilizzo di ulteriori funzioni ad es esercizio teach in ingresso separato start della corsa di riferimento o ingresso di stop sono disponibili anche gli ingressi analogici AIN1 e AIN2 utilizzabili anche come ingressi digitali DIN12 e DIN13 e le uscite digitali DOUT2 e DOUT3 che possono essere utilizzate anche come ingressi digitali Alternativamente si pu impiegare anche il modulo di espansione I O CAMC 8E8A Se gli ingressi analogici AIN1 e AIN2 vengono utilizzati come I ingressi digitali allora creare il riferimento di massa tra AGND e GND24 agendo sui pin 14 e 6 del connettore X1 Nota gt Il collegamento di AGND a GND24 rende inefficace la protezione della parte elettronica contro le sovratensioni Finecorsa Limit switch active Actual speed value Actual
36. le seguenti caratteristiche tecniche 26 Forma a libro compatta e d ingombro ridotto direttamente allineabile con altre unit Elevata precisione di regolazione grazie a sensori di altissima qualit ampiamente superiori ai normali standard di mercato e risorse di calcolo superiori alla media Integrazione completa di tutti i componenti per il controller e la parte di potenza inclusa l interfaccia RS232 per la comunicazione con il PC e l interfaccia CANopen per l integrazione nei sistemi di automazione Analisi universale integrata degli encoder rotativi per i seguenti generatori di segnali resolver encoder incrementali con senza segnali di commutazione encoder incrementali Stegmann ad alta risoluzione encoder assoluti con HIPERFACE encoder incrementali Heidenhain ad alta risoluzione encoder assoluti con EnDat Piena conformit alle norme CE ed EN correnti senza necessit di misure esterne supplementari Corpo metallico ottimizzato per la compatibilit elettromagnetica e chiuso su tutti i lati predisposto per il fissaggio su normali piastre di montaggio degli armadi elettrici Le unit dispongono del grado di protezione IP20 Integrazione di tutti i filtri nell unit necessari per soddisfare le disposizioni per la compatibilit elettromagnetica durante il funzionamento settore industriale ad es filtro di rete filtro di output del motore filtro per l alimentazione a 24 V nonch per gli ingressi uscite Reostato d
37. necessaria 56 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 5 Sistema di sicurezza funzionale Per lo STO secondo EN 61508 SIL 2 sono richiesti due canali cio bisogna evitare un riavviamento in modo sicuro per mezzo di due percorsi separati completamente indipendenti l uno dall altro Questi due percorsi per interrompere l alimentazione di energia all attuatore tramite il bloccaggio sicuro degli impulsi vengono definiti percorsi di disinserzione 1 percorso di Sblocco del modulo terminale tramite X1 blocco dei segnali PWM disinserzione i driver IGBT non vengono pi pilotati con impulsi 2 percorso di Interruzione dell alimentazione dei sei IGBT del modulo terminale disinserzione tramite X3 mediante un rel i driver dei fotoaccoppiatori IGBT vengono separati dall alimentazione elettrica per mezzo di un rel impedendo che i segnali PWM raggiungano gli IGBT Tra il comando del rel per l alimentazione del driver del modulo terminale e il controllo dell alimentazione del driver viene eseguito un controllo di plausibilit nel microprocessore Esso serve sia per rilevare eventuali errori del blocco impulsi che per eliminare il messaggio di errore E 05 2 Sottotensione alimentazione driver che si presenta durante il normale esercizio Contatto Inoltre per il Safe Torque Off il circuito integrato dispone di un di feedback a contatto di conferma a potenziale zero X3 pin 5 e 6 per la potenziale zero presenza dell alimentazi
38. peso Il costruttore deve eseguire una valutazione dei rischi secondo la direttiva sui macchinari 2006 42 CE Sulla base di questa valutazione dei rischi egli concepisce un sistema di sicurezza per la macchina complessiva contemplando tutti i componenti integrati Fra quest ultimi figurano anche gli attuatori elettrici Per la valutazione dei rischi la nuova norma EN ISO 13849 utilizza un grafico modificato rispetto alla EN 954 e un principio diverso per poter realizzare i requisiti PL L PI ul F1 P2 S1 I p1 p F 1 P2 sil PI c F1 P2 S2 di d p1 F2 P2 i H 1 Punto iniziale per valutare il contributo alla riduzione del rischio L Contributo minore alla riduzione del rischio H Contributo maggiore alla riduzione del rischio PL Performance Level necessario Fig 5 1 Grafico dei rischi per determinare il PL 48 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 5 Sistema di sicurezza funzionale Parametri Significato S gravit della lesione S1 leggera in genere lesione reversibile S2 grave in genere lesione irreversibile compresa la morte F frequenza e o durata dell esposizione al pericolo F1 raramente fino a meno frequente e o il tempo dell esposizione al pericolo breve F2 frequente fino a permanente e o il tempo dell esposizione al pericolo lungo P possibilit di limitare il pericolo o limitare il danno P1 possibile in determinate condizioni P2 prossoch
39. posizionamento sono composte da una serie di record di posizione che vengono eseguiti uno dopo l altro Un record di posizione pu essere integrato in un programma di traslazione mediante le opzioni corrispondenti In questo modo si ottiene un lista concatenata di posizioni Fig 4 5 Programma di traslazione Mediante la posizione di partenza del programma di traslazione l utente stabilisce quale sequenza di posizioni dovr essere accostata In linea di principio sono possibili sequenze lineari o cicliche La fine di una sequenza di posizione viene contrassegnata con l opzione END La posizione di partenza del programma di traslazione pu essere determinata Posizione di tramite il fieldbus partenza tramite gli ingressi digitali Il numero di posizioni nella rispettiva sequenza di posizionamento limitata solo dal numero di posizioni disponibili complessivamente Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 45 4 Panoramica delle funzioni Ogni record di posizione pu essere utilizzato nel programma di traslazione Tutti i record di posizione presentano le seguenti possibilit di regolazione Possibilit di Numeri di posizioni successive per due posizioni conseguenti regolazione sono possibili pi posizioni conseguenti in caso di commutazione al passo successivo mediante gli ingressi digitali Tempo di ritardo di accostamento Attesa della commutazione al passo successivo mediante gli ingressi digitali alla fine del po
40. potenziale di riferimento AGND va collegato al potenziale di riferimento del sistema di comando Questa misura necessaria per evitare una sollecitazione eccessiva dell ingresso differenziale del servoregolatore CMMP AS a causa di elevati disturbi di modo comune Sono presenti due uscite monitor analogiche con tensioni d uscita di 10 V e una uscita predisposta per una tensione di riferimento di 10 V Queste uscite possono essere collegate al sistema di comando sovrapposto includendo anche il potenziale di riferimento AGND Se il sistema di comando dispone di ingressi differenziali il Suo ingresso va collegato all uscita del servoregolatore CMMP AS e l ingresso ad AGND 7 5 1 Esecuzione sull unit X1 Connettore Sub D femmina a 25 poli 7 5 2 Controconnettore X1 Connettore Sub D maschio a 25 poli Corpo per connettore SUB D a 25 poli con viti di bloccaggio 4 40 UNC Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 81 7 Installazione elettrica 7 5 3 Occupazione dei pin X1 N pin Denominazione Valore Specifiche 1 AGND OV Schermo per segnali analogici AGND 14 AGND OV Potenziale di riferimento per segnali analogici 2 AINO Uin 10V Ingresso di riferimento 0 differenziale 15 AINO R gt 30 kO tensione di ingresso max 30 V 3 AIN1 Uin 10V Ingressi di riferimento 1 e 2 single ended 16 AIN2 R 30 kO tensione di ingresso max 30 V 4 VREF 10V Uscit
41. r Durante questo tempo disattivare l abilitazione del regolatore e cos determinare il tempo di frenatura nella curva di misurazione che allocata sotto il punto Dati di misurazione 66 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 5 Sistema di sicurezza funzionale Un eventuale curva di misurazione standard pu essere simile a quella qui visibile Drehzahl Istwert gefiltert Drehzahl Sollwert 20000 H H i i 1500 0 i E i E H b L i 10000 i 3 H i i H 3 H l 500 0 i 00 pa Zeit ms Ja pf i I 4 4 T 1061 1050 1100 1150 1200 1250 1300 Y 1203 5 ui 2 at ms Tempo di frenatura rilevato graficamente 210 ms Fig 5 9 Curva di misurazione standard per determinare il tempo di frenatura 5 3 13 Regolazione del tempo di ritardo Il tempo di ritardo del PILZ PNOZ XV2P pu essere regolato manualmente sul dispositivo Questo tempo di ritardo deve essere maggiore del tempo di frenatura determinato Altrimenti l attuatore non decelera in modo definito ma si arresta gradualmente in modo incontrollato Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 67 6 Installazione meccanica 6 Installazione meccanica 6 1 Istruzioni importanti gt Nota Utilizzare il servoregolatore di posizionamento CMMP AS C20 11A P3 e solo come unit montata all interno di un armadio elettrico e Posizione di montaggio verti
42. senza freno di arresto questo tempo di ritardo pu essere impostato a 0 3 A termine di questo periodo di tempo l abilitazione interna del modulo terminale viene disattivata dal microprocessore t10 o Il freno di arresto viene innestato in ogni caso se il tempo di i rampa tempo di ritardo di disazionamento regolato trascorso ossia anche se l attuatore non si arrestato fino a quel momento 4 A partire dal punto temporale t10 si pu attivare Safe Torque Off disattivare contemporaneamente pilotaggio rel alimentazione driver e abilitazione modo terminale Il tempo t11 t10 deve essere determinato dall utente in funzione dell applicazione 5 Togliendo il segnale di comando per il rel di disattivazione dell alimentazione del driver t11 avviene la scarica dei condensatori in questa sezione di tensione Dopo circa 80 ms t12 t11 viene chiuso il contatto di feed back X3 pin 5 e 6 Al punto temporale t13 appare H per la visualizzazione dell Arresto sicuro sul display a 7 segmenti del servoregolatore Ci avviene almeno 30 ms dopo la chiusura del contatto di feed back a potenziale zero t13 t12 5 3 5 Regolazione del ritardo di disinserzione Regolare il ritardo di disinserzione del freno di arresto nell FCT Il tempo regolato necessario perch il freno non viene chiuso immediatamente a causa della parte meccanica Se il tempo regolato 0 o lt 10 ms pu accadere che i carichi sospesi in pos
43. trifasica Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS soddisfa le seguenti caratteristiche tecniche Intervallo di frequenza nominale 50 60 Hz 10 La resistenza agli sbalzi elettrici assicura la combinabilit con i servoconvertitori Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS consente il cambio dinamico tra funzionamento del motore e funzionamento del generatore in entrambe le direzioni e senza tempi morti Nessuna necessit di parametrazione per l utente finale Comportamento all inserzione Non appena il servoregolatore CMMP AS viene alimentato con la tensione di rete il circuito intermedio 1s viene caricato tramite i reostati di frenatura con rel disattivato Una volta terminata la precarica del circuito intermedio il rel viene eccitato e il circuito intermedio viene accoppiato in modo fisso e senza resistenze alla rete di alimentazione 3 2 2 Accoppiamento del circuito intermedio alimentazione CC Accoppiamento del servoregolatori della serie CMMP AS possono essere circuito intermedio accoppiati fra loro se la corrente nominale del circuito intermedio identica Alimentazione CC L alimentazione diretta CC tramite i morsetti del circuito intermedio senza allacciamento alla rete possibile con tensioni gt 60 V CC Il monitoraggio digitale della temperatura del motore funziona a partire da una tensione del circuito intermedio di 230 V CC Il sensore termico digitale del motore viene analizzato erra
44. 0NH 2 Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici Avvertenza Il freno di arresto del motore fornito di serie o un freno di arresto del motore esterno comandato dal regolatore dell attuatore non sufficiente a garantire una protezione personale adeguata Avvertenza PERICOLO Disinserire la tensione di rete dall equipaggiamento elettrico mediante l interruttore principale e assicurarlo contro un reinserimento involontario quindi attendere che il circuito intermedio sia scarico prima di effettuare interventi di manutenzione e riparazione lavori di pulizia interruzioni di servizio prolungate gt Avvertenza PERICOLO Prima di eseguire qualsiasi intervento di manutenzione assicurarsi che l alimentazione di tensione sia disinserita e bloccata e che il circuito intermedio sia scaricato Avvertenza Il reostato di frenatura esterno o interno sotto tensione durante l esercizio e pu condurre tensione pericolosa del circuito intermedio fino a circa 5 minuti dopo l arresto del servoregolatore Al contatto questa tensione pu causare la morte o gravi lesioni personali Avvertenza gt gt gt e Procedere cautamente durante il montaggio Sia in fase di montaggio sia durante il funzionamento successivo dell attuatore assicurarsi che nessun truciolo di trapanatura polvere metallica o pezzo di montaggio viti dadi tratti di cavo possa penetrare nel servoregolatore e Verificare
45. 31 3 4 2 Interfaccia RS2 32 srl elena 32 3 4 3 Interfaccia RS485sni iraniane 34 3 4 4 BUSCAN canarie 34 3 4 5 PROFIBUS ssaa ile 35 3 4 6 Funzioni I O e controllo dell UNit iii 35 4 Panoramica delle funzioni cccsoscccssssrsscccssssscccsssssscccesssscecesssssscsscssssscesesees 37 Hed Mobliash lana Ea 37 4 1 1 SeIVOMOLDrisinconisan alia aaa 37 4 1 2 M t ri linea ene e ennn n e a E AOT ES 37 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 5 INDICE 4 2 4 3 5 5 1 5 2 5 3 Funzioni del servoregolatore di posizionamento CMMP AS rt 37 4 2 1 FUNZIONI ciel oi 37 4 2 2 Comando a modulazione d impulsi PWM iii 38 4 2 3 Gestione dei valori nominali sso osss ates pioabeboneee 38 4 2 4 Esercizio con regolazione del momento torcente 39 4 2 5 Esercizio con regolazione della VelOcita ccssssssseseceeeceeseesssseeeeeees 39 4 2 6 Regolazione della velocit con limitazione della coppia 40 4 2 7 Sincronizzazione su sorgenti di impulsi esterne 40 4 2 8 Compensazione del momento di carico con assi verticali 40 4 2 9 Posizionamento e regolazione della posizione ccccccesssesssrteeeeees 41 4 2 10 Sincronizzazione riduttore elettrico ccessssesscecceeesesessrerseceeeceeess 42 4 2 11 Gestione frenatura eresse ae 42 Controllo di posizionamento la 42 4 3
46. AN offre la possibilit di collegare in rete tutti i componenti di un impianto in modo semplice e a prova di errori Il presupposto a questo riguardo che vengano rispettate tutte le istruzioni seguenti relative al cablaggio ES a RESA CAN SHIELD CAN SHIELD CAN SHIELD gt ee ale a _CANGND GND GND CANND GND 12001 X re DDD mcr DSS mea 1200 hL____________ _ 1 CAN H a A ee Sate oe CAN H CAN H een Fig 7 5 Esempio di cablaggio per il bus CAN 1 Poich i singoli nodi della rete sono generalmente interconnessi in modo lineare il cavo CAN pu essere collegato in serie da un regolatore all altro vedi Fig 7 5 2 Su ogni estremit del cavo del bus CAN deve essere presente una resistenza terminale esatta di 120 Q 5 Spesso nelle schede CAN o in un PLC gi incorporata una resistenza terminale di questo tipo che deve essere tenuta in considerazione 92 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 7 Installazione elettrica Per il cablaggio utilizzare un cavo schermato con due doppini intrecciati Una coppia di fili intrecciati viene utilizzata per il collegamento di CAN H e CAN L fili dell altra coppia vengono utilizzati unitamente per il CAN GND In ogni nodo lo schermo del cavo viene collegato agli attacchi CAN Shield A Oy ee oe Si sconsiglia di utilizzare connettori intermedi per il cablaggio del bus CAN Se tale misura dovesse rendersi necessaria utilizzare conn
47. Collegamento encoder X2B 7 8 1 Esecuzione sull unit X2B Connettore Sub D femmina a 15 poli 7 8 2 Controconnettore X2B Connettore Sub D maschio a 15 poli Corpo per connettore SUB D a 15 poli con viti di bloccaggio 4 40 UNC 7 8 3 Occupazione dei pin encoder analogico X2B N pin Denominazione Valore Specifiche 1 MT 3 3 V Ri 2kQ Sonda termica del motore contatto n c PTC 9 U_SENS 5V 12V Cavi dei sensori per alimentazione encoder 2 U_SENS Rie 1kQ 10 US 5V 12V 10 Tensione d esercizio per encoder incrementale ad alta Imax 300 MA risoluzione 3 GND OV Potenziale di riferimento alimentazione dell encoder e sonda termica del motore 11 R 0 2 Vos 0 8 Va Impulso zero segnale di traccia differenziale 4 R Rj x 1200 dall encoder incrementale ad alta risoluzione 12 COS_Z1 1 Vss 10 COSENO segnale di commutazione differenziale 5 COS_7Z1 Rj 120Q dall encoder incrementale ad alta risoluzione 13 SIN_Z1 1 Veg 10 SENO segnale di commutazione differenziale 6 SIN_Z1 R 1200 dall encoder incrementale ad alta risoluzione 14 COS_Z0 1 V_ 10 COSENO segnale di traccia differenziale dall encoder 7 COS_Z0 R 1200 incrementale ad alta risoluzione 15 SIN_ZO 1 V_ 10 SENO segnale di traccia differenziale dall encoder 8 SIN_Z0 R 1200 incrementale ad alta risoluzione Encoder Heidenhain A SIN_Z0 B COS_Z0 C SIN_Z1
48. ERCOS implementata Manuale Ethernet P BE CMMP ET SW Modulo tecnologico Ethernet descrizione dei dati tecnici e delle funzionalit in caso d impiego del modulo tecnologico Ethernet Manuale DeviceNet P BE CMMP FHPP DN SW Descrizione del protocollo DeviceNet implementato Manuale FHPP P BE CMM FHPP SW Descrizione del profilo di dati FHPP implementato Le funzionalit software della nuova serie di unit CMMP AS vengono implementate nell ambito di un processo di sviluppo graduale 1 2 Volume di fornitura La fornitura comprende Quantit Fornitura 1 Servoregolatore CMMP AS 1 Connettore di raccordo motore e di potenza inserito Tabella 1 1 Volume di fornitura controconnettori per i raccordi di pilotaggio e degli encoder BEER rotativi non sono compresi nella fornitura standard Possono per essere ordinati come accessori www festo com katalog Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 11 2 Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici 2 Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici 2 1 Simboli utilizzati Informazioni Nota Informazioni e avvertenze importanti Attenzione La non osservanza pu causare notevoli danni materiali Avvertenza La non osservanza pu causare danni materiali e lesioni personali Avvertenza PERICOLO La non osservanza pu causare gravi danni materiali e lesioni personali Avvertenza gt BBB y Tensione peri
49. H 5 Sistema di sicurezza funzionale 5 2 3 Restart dopo l attivazione di Arresto sicuro Prima di eseguire un nuovo avviamento assicurarsi che tutti i pericoli siano stati eliminati e che l impianto possa essere messo in funzione in modo sicuro Se sono presenti aree accessibili posteriormente eseguire una tacitazione manuale tramite il tasto opzionale S2 vedi esempio di cablaggio Eseguire i seguenti passi operativi per riattivare il modulo terminale del servoregolatore CMMP AS e quindi azionare il motore collegato 1 L attivazione del rel di controllo della tensione di alimentazione del driver del modulo terminale 2 percorso di disinserzione avviene nel momento t1 tramite X3 con 24 V trail pin 2 e il pin 3 2 L alimentazione del driver viene caricata 3 Il contatto di feed back a potenziale zero X3 pin 5 e 6 per il controllo di plausibilita tra il comando del rel dell alimentazione del driver aperto dopo max 20 ms verso t1 t2 t1 e l alimentazione del driver disinserita 4 Circa 10 ms dopo l apertura del contatto di conferma l H si spegne sul display al punto temporale t3 5 Il momento per lo sblocco del modulo terminale X1 DIN4 liberamente selezionabile t4 t1 L abilitazione pu avvenire in contemporanea all attivazione del rel del driver deve comunque trovarsi a circa 10 us t5 t4 prima del fronte ascendente dell abilitazione del regolatore X1 DIN5 a seconda dell applicazione
50. IX nella presa X6A dell unit e poi stringere le viti di bloccaggio 6 Inserire il connettore PHOENIX nella presa X6 dell unit e poi stringere le viti di bloccaggio 7 Inserire il connettore del cavo dell encoder nella presa di uscita encoder sul motore e poi stringere a fondo 8 Inserire il connettore Sub D nella presa X2A resolver o X2B encoder dell unit e poi stringere a fondo le viti di bloccaggio 9 Applicare lo schermo completo del cavo motore o encoder con il morsetto SK14 10 Controllare nuovamente tutte le connessioni 100 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 8 Messa in funzione 8 4 Collegare servoregolatore di posizionamento CMMP all alimentazione elettrica Collegamento del 1 Assicurarsi che l alimentazione elettrica sia disinserita servoregolatore di da 2 Collegare il cavo PE della rete alla presa di terra PE del posizionamento connettore di alimentazione X9 PIN4 Inserire il connettore PHOENIX nella presa X9 dell unit Inserire il connettore PHOENIX nella presa X3 dell unit Collegare un alimentatore adatto alle connessioni a 24 V Stabilire i collegamenti elettrici SR RE Controllare nuovamente tutte le connessioni 8 5 Collegamento del PC Collegamento del PC 1 Inserire il connettore Sub D del cavo dell interfaccia seriale nella presa per l interfaccia seriale del PC e poi stringere a fondo le viti di bloccaggio 2 Inserire il connettore Sub D del cavo dell interfac
51. Linee guida per la costruzione di impianti per produzione di energia elettrica fino a 1000 Volt Equipaggiamento elettrico di macchine Apparecchiature elettroniche da utilizzare negli impianti di potenza Sicurezza di macchine Concetti fondamentali principi generali di progettazione Sicurezza di macchine Principi per la valutazione dei rischi Sicurezza di macchine Impedimento di avviamenti accidentali Parti dei sistemi di comando rilevanti per la sicurezza 2 4 2 Avvertenze di sicurezza per montaggio e manutenzione Per il montaggio e la manutenzione dell impianto valgono in ogni caso le rispettive norme DIN VDE EN e IEC nonch tutte le prescrizioni di sicurezza e le norme antinfortunistiche nazionali e locali Il costruttore o il committente dell impianto sono tenuti a garantire il rispetto di queste prescrizioni Avvertenza Il servoregolatore pu essere impiegato revisionato e o riparato solo da personale qualificato e addestrato appositamente per eseguire interventi su o lavorare con apparecchiature elettriche Misure per la prevenzione di incidenti lesioni personali e o danni materiali Avvertenza e Inoltre assicurare gli assi verticali contro la caduta o l abbassamento dopo lo spegnimento del motore ad es mediante bloccaggio meccanico dell asse verticale dispositivo di frenatura ritenuta bloccaggio o compensazione sufficiente del peso dell asse 18 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 101
52. MMP AS utilizzare viti M6 L1 369 mmL2 329 mm L3 12 5mm L4 6mm B1 83mm B2 41 5 mm D1 11mm D2 7mm Hi 263mm Fig 6 5 Servoregolatore di posizionamento CMMP AS piastra di fissaggio Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 73 7 Installazione elettrica 7 Installazione elettrica 7 1 Occupazione dei Il collegamento del servoregolatore di connettori ad innesto posizionamento CMMP AS alla tensione di alimentazione al motore al reostato di frenatura e al freno di arresto deve essere eseguito come descritto in Fig 7 1 Q1 230 VAC 10 Circuit breaker 480 VAC 10 RAPEN L1 o CMMP AS oto l L2 0 ove L3 0 oo ali PE o External braking resistor Alternative Bridge for internal braking resistor F1 24VDC AZZ ov o 24 V supply Permanently excited synchronous machine 7 77 gt a rt toe TE x I 1 I 1 1 T t T t I 1 I l fi ll f I 1 I I 1 I I I I latest Fogg L i L I 1 dda plot m ti ir ri I I I a 1 I 1 1 I I i Ie SS meme uf 24V 1A for the M I y motor brake vol vi VIS i dl a le te es i ru a Angle encoder Fig 7 1 Collegamento a tensione di ali 74 Shield connection terminal for motor cable X2A X2B Resolver Encoder mentazione e motore Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 7 Installazione elettri
53. Motorcontroller CMMP FESTO Manuale Montaggio e installazione Tipo CMMP AS n C20 11A j Manuale 572 598 it 1010NH 753 358 Edizione it 1010NH Denominazione P BE CMMP AS C20 11A IT Codice di ordinazione 572 598 Festo AG amp Co KG D 73726 Esslingen 2010 Internet http www festo com E mail service_international festo com vietata la riproduzione distribuzione e diffusione a terzi nonch l uso arbitrario totale o parziale del contenuto della presente documentazione senza la preventiva autorizzazione scritta della Festo Qualsiasi infrazione comporta il risarcimento di danni Tutti i diritti riservati ivi compreso il diritto di deposito brevetti modelli registrati o di design Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 3 Legenda delle revisioni Autore Nome del manuale Manuale del prodotto Festo P BE CMMP AS C20 11A DE Nome del file Locazione di memoria del file N prog Descrizione Indice revisioni Data di modifica 1 Stesura 1010NH 24 01 2011 Marchio di fabbrica CANopen CiA und PROFIBUS sono marchi registrati dei singoli proprietari in determinati paesi Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH INDICE INDICE T GINfOnmazZiont Sener ali eisvewssiesvatensiidcassacepeusosieiondeterspudecanieasndeaennswetuargaterstedeascss 11 Med DOCUMEnNtazione anello 11 12 Nolumedttotnitura analogia iano 14 2 Avver
54. Occupazione dei pin X9 Tabella 7 1 Occupazione dei pin X9 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH N pin Denominazione Valore Specifiche 1 L1 3 x 230 480 V CA 10 Rete fase 1 2 L2 50 60 Hz 10 Rete fase 2 3 L3 Rete fase 3 4 PE Collegamento conduttore di protezione della rete 5 ZK lt 700 V CC Alimentazione alternativa tensione positiva del 6 circuito intermedio 7 ZK lt 700 V CC Alimentazione alternativa tensione negativa del 8 circuito intermedio 9 BR EXT lt 800 VCC Attacco del reostato di frenatura esterno 10 BR CH lt 800 V CC Attacco chopper di frenatura per reostato di frenatura interno contro BR INT reostato di frenatura esterno contro BR EXT 11 BR INT lt 800 VCC Collegamento del reostato di frenatura interno ponticello verso BR CH quando si utilizza la resistenza interna 77 7 Installazione elettrica Se non si utilizza un reostato di frenatura esterno allora collegare f un ponticello tra PIN10 e PIN11 per consentire la scarica rapida del circuito intermedio Per potenze frenanti maggiori collegare un reostato di frenatura l esterno X9 7 4 Collegamento motore X6 e X6A 7 4 1 Esecuzione sul servoregolatore di posizionamento X6 PHOENIX Power Combicon a 4 poli PC 4 4 G 7 62 bk 7 4 2 Esecuzione sul servoregolatore di posizionamento X6A PHOENIX Mini Combicon a 6 poli MC 1 5 6 STF 3 81 bk 7 4 3 Controconnettore
55. Volt In caso di contatto con parti soggette a una tensione superiore a 50 Volt possono verificarsi scosse elettriche pericolose Durante il funzionamento dei dispositivi elettrici determinate parti dei medesimi sono necessariamente percorse da una tensione pericolosa Avvertenza Tensione pericolosa Tensione elettrica elevata Pericolo di morte di lesioni personali o di grave infortunio in caso di scosse elettriche Nota 3 Osservare le disposizioni legali valide per il luogo di destinazione dell unita nonch le prescrizioni e norme i regolamenti delle organizzazioni di controllo e delle compagnie di assicurazioni e le normative nazionali 20 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 2 Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici Avvertenza e Prima di procedere all avviamento applicare sugli apparecchi le apposite coperture e i dispositivi di protezione contro i contatti accidentali Per i dispositivi integrati necessario garantire una protezione contro il contatto diretto con parti elettriche in tensione mediante una copertura esterna ad es un armadio elettrico Avvertenza e lconduttore di protezione dell equipaggiamento elettrico e delle unit deve sempre essere collegato saldamente alla rete di alimentazione A causa del filtro di rete integrato la corrente di dispersione maggiore di 3 5 mA Avvertenza e Prima della messa in funzione anche in caso di brevi interventi di misurazione e
56. X6 PHOENIX Power Combicon a 4 poli PC 4 HV 4 STF 7 62 bk Codifica del PIN1 BR 7 4 4 Controconnettore X6A PHOENIX Mini Combicon a 6 poli MC 1 5 6 GF 3 81 bk 7 4 5 Occupazione dei pin X6 N pin Denominazio Valore Specifiche ne 1 U 0 360 Veg Collegamento delle tre fasi del motore 2 V 0 20 Aof con terza armonica 3 W 0 1 000 Hz 4 PE Collegamento del conduttore PE del motore Tabella 7 2 Occupazione dei pin X6 Collegamento motore 78 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 7 Installazione elettrica 7 4 6 Occupazione dei pin X6A N pin Denominazione Valore Specifiche 1 MT 5V 5mA Sonda termica temperatura del motore contatto 2 MT GND normalmente chiuso contatto normalmente aperto PTC 3 PE Schermo del dispositivo di monitoraggio temperatura del motore 4 PE Schermo del freno di arresto del motore 5 BR Freno 24 V max 2 A Freno di arresto motore livello del segnale in funzione 6 BR Freno 0 V dello stato di commutazione interruttore High Side Low Side Tabella 7 3 Occupazione dei pin X6A Collegamento dispositivo di monitoraggio temperatura del motore e freno di arresto d Inoltre applicare lo schermo del cavo motore sul corpo del I regolatore con il morsetto SK14 7 4 7 Istruzioni di collegamento Mediante i morsetti ZK e ZK possibile collegare i circuiti intermedi di pi servoregolatori di posizionamento CMMP AS L a
57. a di riferimento per potenziometro del valore nominale 17 AMONO 10V Monitor analogico 0 5 AMON1 10V Monitor analogico 1 18 24V 24V 100 mA Alimentazione a 24 V accessibile 6 GND24 GND Potenziale di riferimento per I O digitali 19 DINO POS Bito Selezione destinazione per il posizionamento Bito 7 DIN1 POS Bit1 Selezione destinazione per il posizionamento Bit1 20 DIN2 POS Bit2 Selezione destinazione per il posizionamento Bit2 8 DIN3 POS Bit3 Selezione destinazione per il posizionamento Bit3 21 DIN4 FG_E Ingresso abilitazione del modulo terminale 9 DIN5 FG_R Ingresso abilitazione del regolatore 22 DIN6 ENDO Ingresso finecorsa 0 blocca n gt 0 10 DIN7 END1 Ingresso finecorsa 1 blocca n lt 0 23 DIN8 START Ingresso per posizionamento iniziale 11 DIN9 SAMP Ingresso per alta velocit 24 DOUTO PRONTO 24V 100mA Uscita stato di pronto 12 DOUT1 24V 100 mA Uscita liberamente programmabile 25 DOUT2 24V 100 mA Uscita liberamente programmabile 13 DOUT3 24V 100 mA Uscita liberamente programmabile Tabella 7 4 Occupazione dei pin comunicazione 1 0 X1 82 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 7 Installazione elettrica 7 5 4 Tipo ed esecuzione del cavo X1 Il capitolo 7 5 5 riporta una rappresentazione del cavo X1 presente tra il servoregolatore di posizionamento CMMP AS e il sistema di comando il quale contiene due schermi Lo schermo esterno del cavo viene applicato su PE su entrambi i lati Nel servore
58. a messa in funzione servoregolatori di posizionamento inviati alla Festo per interventi di manutenzione vengono caricati con firmware e parametri differenti per scopi di verifica Prima della rimessa in funzione presso il cliente finale il servoregolatore CMMP AS deve essere parametrato Il software di parametrazione Festo Configuration Tool verifica lo stato alla messa in funzione del servoregolatore e richiede all utilizzatore di parametrarlo Contemporaneamente l apparecchio segnala tramite l indicatore ottico A sul display a sette segmenti che pronto ma non ancora parametrato 9 1 10 Scarica rapida del circuito intermedio L attivazione ritardata del chopper di frenatura in base alle classi di potenza in caso di esercizio in parallelo e caduta dell alimentazione di rete garantisce che attraverso i reostati di frenatura delle classi di potenza superiori venga acquisita l energia principale durante la scarica rapida del circuito intermedio Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 105 9 Funzioni di servizio e segnalazioni di guasto 9 2 Segnalazioni del modo operativo Segnalazioni di guasto 9 2 1 Indicazione del modo operativo e di errore Le segnalazioni avvengono tramite un display a 7 segmenti Nella tabella seguente vengono descritte le indicazioni e il significato dei simboli visualizzati Indicazione Significato In questo modo operativo i segmenti esterni vengono visualizzati a rotazione L indicazione dipende dall
59. a posizione reale o dalla velocit corrente centrale pai Quando attiva l abilitazione del regolatore viene visualizzata anche la barra I Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS deve ancora essere parametrato MI display a 7 segmenti A I Esercizio con regolazione del momento torcente I display a 7 segmenti 1 P xx Posizionamento xx indica il numero di posizione Le cifre vengono visualizzate una dopo l altra PHx Corsa di riferimento x indica la rispettiva fase della corsa di riferimento 0 fase di ricerca 1 fase di movimento lento 2 corsa verso la posizione neutra Le cifre vengono visualizzate una dopo l altra E xx Messaggio di errore con indice xx e subindice y XXY Segnalazione di avvertimento con indice principale xx e subindice y Una avvertenza viene visualizzata almeno due volte sul display a 7 segmenti II Opzione arresto sicuro attiva per la serie CMMP AS I l display a 7 segmenti H lampeggiante con una frequenza di 2 Hz Tabella 9 1 Indicazione del modo operativo e di errore 106 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 9 Funzioni di servizio e segnalazioni di guasto 9 2 2 Messaggi di errore Quando si verifica una anomalia il servoregolatore di posizionamento CMMP AS visualizza ciclicamente un messaggio di errore sul display a 7 segmenti Un messaggio di errore composto da una E per Error un indice principale e un subindice ad es E010
60. ametrazione mediante il programma PC Festo Configuration Tool Prima messa in servizio mediante impostazioni da menu Identificazione automatica del motore Accoppiamento semplice ad un comando principale ad es ad un PLC tramite ingressi uscite o il fieldbus Ingresso analogico a 16 bit ad alta risoluzione Slot tecnologici per ampliamenti ad es modulo di espansione 1 0 o interfaccia PROFIBUS possibile impiegare anche 2 interfacce fieldbus Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 27 3 Descrizione del prodotto 3 1 1 Sequenza di inserimento Power On Initalisation phase t2 L t5 DIN5 t3 i di End stage is on t7 Holding brake is DOUTO READY aes Ite Speed setpoint value Actual speed value t1 3500ms Esecuzione mediante il programma boot e lo start dell applicazione t2 gt 500 US t cp t3 30 ms In funzione del modo operativo e dello stato dell attuatore t4a Nx10ms Parametrabile parametro di frenatura ritardo inizio traslazione tp t4b gt 100 ms Opzionale nei motori con encoder senza segnali di commutazione tempo richiesto per determinare la posizione di commutazione t5 lt 10 ms t6 K x 250 Us ty In funzione della rampa di arresto rapido t7 Mx10ms Parametrabile parametro di frenatura ritardo di disinserzione ty Fig 3 1 Tempistica della sequenza di inserzione 28 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 3 Descrizione del prodotto 3 2 Alimentazione di corrente 3 2 1 Alimentazione CA
61. annullato Alimentazione driver non Contattare il Supporto Tecnico disattivabile 1 Alimentazione driver non attivabile 2 L alimentazione driver stata attivata Timeout messa a punto Il numero di giri non sceso in tempo sotto il valore necessario per la messa a punto Controllare la configurazione delle richieste sul lato del comando lo CAN troppi PDO sincroni Contattare il Supporto Tecnico lo Ethernet specifico per utente 1 Contattare il Supporto Tecnico lo Ethernet specifico per utente 2 Contattare il Supporto Tecnico 0 6 Fieldbus DeviceNet Contattare il Supporto Tecnico Fieldbus DeviceNet Contattare il Supporto Tecnico Fieldbus FHPP Contattare il Supporto Tecnico Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 9 Funzioni di servizio e segnalazioni di guasto Messaggio di errore Significato del messaggio Rimedio Indice di errore principale Indice principale Supero di capacit regolatore di Contattare il Supporto Tecnico corrente IRQ Supero di capacit regolatore della velocit IRQ Supero di capacit regolatore di posizione IRQ Supero di capacit interpolatore IRQ RQ Supero di capacita Low Level Contattare il Supporto Tecnico Comando sequenziale Controllo sequenziale interno il processo stato interrotto Messaggio informativo Nessun intervento necessario Modulo tecnologico non valido Slot revisione HW errati Controllare il modulo tecnologico e se necessario contattare il Supporto Tecnic
62. ate al bus CAN 1 CAN Il chip CAN ha interrotto la comunicazione a causa errore di comunicazione bus di errori di comunicazione BUS OFF OFF 2 CAN errore di comunicazione segnali sono disturbati durante l invio dei CAN in trasmissione messaggi Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 109 9 Funzioni di servizio e segnalazioni di guasto Messaggio di errore Significato del messaggio Rimedio Indice Sub di errore principale indice Indice principale 3 CAN errore di comunicazione segnali sono disturbati durante la ricezione dei CAN in ricezione messaggi 4 Telegramma Node Guarding non Compensare il tempo ciclo dei frame remoti con il ricevuto entro il tempo sistema di comando oppure guasto del sistema di parametrato comando Segnali disturbati 9 CAN errore di protocollo Contattare il Supporto Tecnico 13 0 Timeout bus CAN Controllare la parametrazione del CAN 14 0 Alimentazione insufficiente per La tensione del circuito intermedio disponibile l identificazione insufficiente per eseguire la misurazione 1 Identificazione regolatore di Il sistema di definizione automatica dei parametri corrente ciclo di misura fornisce una costante di tempo che non rientra nel insufficiente campo di valori parametrabili parametri vanno ottimizzati manualmente 2 Impossibile attivare lo sblocco Non avvenuta l attivazione del sblocco del mo del modulo terminale dulo term
63. ca Per il funzionamento del servoregolatore CMMP AS necessaria innanzittutto una sorgente di tensione di 24 V per l alimentazione dei componenti elettronici che viene collegata ai connettori KX3 24 V e 0V L alimentazione per il modulo terminale di potenza viene collegata a scelta ai morsetti L1 L2 L3 alimentazione CA oppure ai morsetti ZK e ZK alimentazione CC Il motore viene collegato ai morsetti U V e W Ai morsetti Mtdig e Mtdig viene collegato l interruttore di temperatura del motore PTC o contatto n c nel caso in cui esso sia integrato in un cavo insieme alle fasi del motore Se nel motore viene utilizzata una sonda termica analogica ad es KTY81 il collegamento avviene mediante il cavo dell encoder su X2A o X2B Il collegamento dell encoder rotativo a X2A X2B tramite il connettore Sub D rappresentato schematicamente in Fig 7 1 Collegare il servoregolatore CMMP AS con l attacco PE alla terra elettrica Eseguire innanzitutto il cablaggio completo del servoregolatore CMMP AS Dopodich si possono inserire le tensioni d esercizio per il circuito intermedio e l alimentazione dei componenti elettronici Il servoregolatore CMMP AS viene danneggiato invertendo la polarit degli attacchi se la tensione troppo elevata o scambiando gli attacchi della tensione d esercizio e del motore La lunghezza max delle linee di segnale non deve superare 30 m 7 2 Sistema completo CMMP AS Un sistema completo
64. cale con pozzetti inseribili EXT1 e EXT2 rivolti verso l alto e Montare il servoregolatore sulla piastra dell armadio elettrico con la piastra di fissaggio e Distanze di montaggio per garantire una sufficiente ventilazione dell unit si deve osservare una distanza di 100 mm da altri moduli sopra e sotto la medesima e Per garantire un cablaggio ottimale del cavo del motore o dell encoder sul lato inferiore dell unit consigliabile osservare una distanza di montaggio di 100 mm e Se l impiego conforme alle prescrizioni e l installazione corretta i servoregolatori di posizionamento della serie CMMP AS sono stati progettati in modo da essere allineati direttamente su una piastra di montaggio a dissipazione di calore A tale proposito tenere presente che un riscaldamento eccessivo pu causare l usura precoce e o il danneggiamento dell unit In caso di elevata sollecitazione termica dei servoregolatori CMMP AS consigliata una distanza di fissaggio di 95 mm 68 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 6 Installazione meccanica Pa L1 I O e Q T ve H1 100 mm L1 95 mm Fig 6 1 Servoregolatore di posizionamento CMMP AS distanze di montaggio Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 69 6 Installazione meccanica 6 2 Vista dell unit Tasto Reset Bus inserito Indicazione di stato SEME X5 collegamento per interfaccia seriale RS232 X1 comunicazione 1 0 IS bl X11 usci
65. ccoppiamento dei circuiti intermedi consigliabile in applicazioni caratterizzate da energie frenanti elevate o in cui sia necessario eseguire determinati movimenti anche in caso di caduta dell alimentazione di tensione Ai morsetti BR e BR pu essere collegato un freno di arresto del motore Il freno di arresto viene alimentato dal servoregolatore Rispettare la corrente d uscita massima erogata dal servoregolatore CMMP AS o Per garantire l allentamento del freno di arresto osservare le tolleranze della tensione sui morsetti di collegamento Seguire le indicazioni riportate in Tabella A 7 Eventualmente collegare un rel tra l unit e il freno di arresto come rappresentato in Fig 7 3 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 79 7 Installazione elettrica Br Br CMMP AS Resistor and capacitor for spark extinguishing 3 di 24 V power supply GND power supply 24 V brake GND brake free wheeling diode Motor Fig 7 3 Collegamento di un freno di arresto ad elevato assorbimento di corrente gt 2A all unit Il collegamento di correnti continue induttive attraverso il rel genera correnti forti con formazione di scintille Per la soppressione dei disturbi si consiglia di utilizzare elementi soppressori dei disturbi RC integrati ad es dell azienda Evox RIFA tipo PMR205AC6470M022 elemento RC con 22 Q in serie con 0 47 uF 80 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 7 Installazione
66. cia seriale nella presa X5 RS232 COM del servoregolatore CMMP AS e stringere a fondo le viti di bloccaggio 3 Controllare nuovamente tutte le connessioni Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 101 8 Messa in funzione 8 6 Verifica dello stato di pronto Controllo dello stato 1 Assicurarsi che l abilitazione del regolatore sia disinserita di pronto abilitazione del regolatore DIN 5 su X1 2 Inserire l alimentazione di tensione di tutti i dispositivi Il LED READY sul lato anteriore dell unit dovrebbe accendersi presente una anomalia se il LED READY non si accende Se il display a 7 segmenti visualizza una sequenza di cifre si tratta di un messaggio di errore la cui causa deve essere eliminata Consultare in questo caso il capitolo 9 2 Messaggi di errore pag 107 Se non si accende nessun indicatore sull unit eseguire i seguenti passi operativi Indicatore non 3 Disinserire l alimentazione elettrica accesi 4 Attendere 5 minuti in modo che il circuito intermedio si possa scaricare 5 Controllare tutti i cavi di collegamento 6 Controllare se l alimentazione a 24 V presente 7 Inserire nuovamente l alimentazione 102 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 9 Funzioni di servizio e segnalazioni di guasto 9 Funzioni di servizio e segnalazioni di guasto 9 1 Funzioni di protezione e servizio 9 1 1 Panoramica Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS dispone di numerosi sensori che monitorano
67. cnici reostato di frenatura esterno X9 A 3 Safe Torque Off e alimentazione 24 V X3 L elettronica di comando del servoregolatore di posizionamento CMMP AS viene alimentata con 24 V CC tramite il connettore X3 Per le funzioni di sicurezza osservare il cap 5 Sistema di sicurezza funzionale Alimentazione 24 V Tipo CMMP AS C20 11A P3 tensione di alimentazione 24 V CC 20 0 8 A Pi l assorbimento di corrente per freno di arresto e I O eventualmente presenti Tabella A 10 Dati tecnici tensione di alimentazione X3 A 4 Collegamento del motore X6 Dati del motore Tipo CMMP AS C20 11A P3 Dati per l esercizio a 3x400 V CA 10 50 Hz e frequenza modulo terminale a 5 kHz Potenza di uscita 12 KVA Tensione di uscita 3 x 0 400 V CA 10 Potenza max di uscita per 2 s 25 KVA Corrente di uscita 20 Ac Corrente max di uscita per 2 s 41 5 Aef Frequenza di clock max 12 5 kHz Frequenza di uscita 0 1000 Hz Corrente di rete max in esercizio continuo 19 Acre 1 per un cos nel circuito motore di 0 7 Tabella A 11 Dati tecnici dati di collegamento motore X6 118 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH A Dati tecnici A 5 Collegamento dell encoder X2A e X2B Al servoregolatore di posizionamento CMMP AS possono essere collegati pi sistemi di retroazione mediante l interfaccia encoder universale resolver interfaccia X2A encoder interfaccia X2B
68. colosa L avvertenza di sicurezza riporta una indicazione relativa al rischio di morte dovuto ad eventuali tensioni pericolose Accessori Ambiente Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 13 2 Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici 2 2 Istruzioni di carattere generale Festo AG amp Co KG non assume alcuna responsabilit per danni causati dalla non osservanza delle avvertenze riportate nelle presenti istruzioni d uso gt Nota e Prima della messa in funzione necessario leggere le Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici da pagina 13 in poi e il capitolo 7 13 Indicazioni per una installazione sicura ed elettromagneticamente compatibile a pagina 94 Nel caso in cui la documentazione in questa lingua non sia perfettamente comprensibile contattare il fornitore e informarlo al riguardo Il funzionamento sicuro e a regola d arte del sevoregolatore di posizionamento presuppone un trasporto magazzinaggio assemblaggio e configurazione corretti nel pieno rispetto dei possibili rischi e delle misure di protezione ed emergenza come pure una installazione impiego e manutenzione accurati Nota 3 Gli impianti elettrici devono essere utilizzati solo da personale addestrato e qualificato Personale addestrato e qualificato Secondo questo manuale e delle avvertenze riportate sul prodotto con il termine personale addestrato e qualificato si intendono persone dotate di una su
69. disinserzione avviene nel momento t1 tramite X3 con 24 V trailpin2eilpin3 2 L alimentazione del driver viene caricata 3 Il contatto di feed back a potenziale zero X3 pin 5 e 6 per il controllo di plausibilit tra il comando del rel dell alimentazione del driver aperto dopo max 20 ms verso t1 t2 t1 e l alimentazione del driver disinserita 4 Circa 10 ms dopo l apertura del contatto di conferma l H si spegne sul display al punto temporale t3 5 Il momento per lo sblocco del modulo terminale X1 DIN4 liberamente selezionabile t4 t1 L abilitazione pu avvenire in contemporanea all attivazione del rel del driver deve comunque trovarsi a circa 10 us t5 t4 prima del fronte ascendente dell abilitazione del regolatore X1 DIN5 a seconda dell applicazione 6 Il fronte ascendente dell abilitazione del regolatore nel momento t5 provoca l allentamento del freno di arresto del motore se presente e lo sblocco interno del modulo terminale L allentamento del freno possibile solo se il comando del rel per l alimentazione del driver attivo in questo modo viene infatti attivato un MOSFET che si trova nel circuito elettrico del freno di arresto Con il software di parametrazione si pu regolare un tempo di ritardo per l inizio del funzionamento t6 t5 che permette di regolare l attuatore sulla velocit 0 per il tempo prestabilito e solo al termine di questo tempo al punto temporale t6 esso inizia a
70. dizioni ambientali e qualifica Funzione di sicurezza arresto sicuro STO Performance Level Tipo CMMP AS C20 11A P3 d secondo EN ISO 13849 1 Corrisponde a SIL 2 Categoria 3 MTTFd Canale 1 tramite X1 MMTFd 714 81 a Canale 2 tramite X3 MTTFd 304 7 a Emulazione dell encoder tramite X2b MTTFd 337 86 a realizzabile con moduli esterni Tabella A 2 Dati tecnici funzione di sicurezza arresto sicuro STO Dimensioni e peso Dimensioni del servoregolatore di posizionamento A L P senza controconnettore vite dello schermo e portafusibili a vite Tipo CMMP AS C20 11A P3 330 x 89 x 242 mm Dimensioni della piastra di montaggio 369 x 80mm Peso ca 8 kg Tabella A 3 Dati tecnici dimensioni e peso Dati dei cavi Lunghezza max dei cavi motore per emissione di interferenze secondo EN 61800 3 Tipo CMMP AS C20 11A P3 Secondo ambiente settore industriale l lt 25 m senza filtro Capacit dei cavi di una fase a schermo o tra due linee C lt 200 pF m Tabella A 4 Dati tecnici dati dei cavi m 16 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH A Dati tecnici Monitoraggio temperatura Valori del motore Sensore digitale Contatto n c Rrreddo lt 500 Q Realdo 100 KQ Sensore analogico Sonda termica al silicio ad es KTY81 82 o simile R25 x 2000 Q R100 3400 Q Tabella A 5 Dati tecnici monitoraggio temperatura del motore A 1 Elem
71. eans weoentvesetiaenee 47 Posizionamento assoluto 44 Posizionamento e regolazione della DOSIZIOMEG ve Lacan 41 Posizionamento relativo 43 Profibisssns sani 35 Protezione contro le scariche elettrostatich piiarelsulhossnta 97 126 R Regolazione della velocit con limitazione della coppia 40 Restart dopo l attivazione di Arresto SICUIO aaa 53 Richiesta di ARRESTO D EMERGENZA 55 R5232 XAS raa 121 RSA SS salariali 34 S SAESIOPtT arie 50 Sale TOfque OR 50 SDO Service Data Object 34 Segnale dell encoder incrementale 123 Sequenze di posizionamento 45 Servoconvertitore CA 25 Servomotori SINCFONL 37 Servoregolatore di posizionamento 25 Sincronizzazione su sorgenti di impulsi esterne seni nilala labiale 40 Sincronizzazione riduttore elettrico 42 Sistema completo CMMP AS 75 Sistema di sicurezza funzionale 48 eso EEEE 50 SS1 Sale StOpl crnc nirera 58 SUORE RI 50 T Test delle funzioni di sicurezza 56 Vv Verifica dello Stato di 102 Vista dell unit in 70 Volume di fornitura 0 0 rr 11 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH
72. ecessario contattare il Supporto Tecnico 06 0 Cortocircuito modulo terminale Motore guasto Cortocircuito nel cavo Modulo terminale difettoso 1 Cortocircuito reostato di Controllare se il reostato di frenatura esterno frenatura cortocircuitato Controllare l uscita del chopper di frenatura sul servoregolatore 07 0 Sovratensione nel circuito Controllare il collegamento del reostato di intermedio frenatura interno esterno Reostato di frenatura esterno sovraccaricato Controllare la configurazione 08 0 Errore resolver Encoder collegato 2 Errore segnali di traccia encoder Cavo dell encoder guasto incrementale Z0 Encoder difettoso mE Controllare la configurazione dell interfaccia 3 Errore segnali di traccia encoder dell encoder incrementale Z1 Se i segnali dell encoder sono disturbati 4 Errore segnali di traccia encoder Controllare che l installazione sia conforme alle incrementale digitale raccomandazioni CEM 5 Errore segnali sensore di Hall encoder incrementale 8 Errore encoder interno 9 Encodere su X2B non Contattare il Supporto Tecnico supportato 108 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 9 Funzioni di servizio e segnalazioni di guasto Messaggio di errore Significato del messaggio Rimedio Indice Sub di errore principale indice Indice principale 09 0 Record di parametri encoder Contattare il Supporto Tecnico vecchio tipo CMMP AS
73. egnalazioni di guasto seeesseccessscecesssccecsscocesesoeceessose 103 Funzioni di protezione e servizio sescccccecsesssssserscccccsscsescssenseccesceseseseseneees 103 9 1 1 Pirenei 103 9 1 2 Identificazione di mancanza di fase e caduta di rete 103 9 1 3 Monitoraggio di sovracorrenti e cortocircuiti 103 9 1 4 Monitoraggio della sovratensione nel circuito intermedio 104 9 1 5 Monitoraggio della temperatura nel dissipatore di calore 104 9 1 6 Monitoraggio del motore ttttrrrrrr erre erre aree e eee eee ee ezezeze enne 104 9 1 7 Monitorassio Essai 104 9 1 8 Monitoraggio della potenza del chopper di frenatura 104 9 1 9 Stato alla messa in FUNZIONE ss sirio rara 105 9 1 10 Scarica rapida del circuito iNtermedio erre 105 Segnalazioni del modo operativo Segnalazioni di guasto 106 9 2 1 Indicazione del modo operativo e di Errore rr 106 9 2 2 Messassidi Forecast EEEa 107 Dati tecnici isla leto 116 Elementi di comando e visualizzazione ssesesssccccesessessssnenseccescssssesnsneeaees 117 Alimentazione DO nei aaa 117 Safe Torque Off e alimentazione 24 V XK3 iii 118 Collegamento del motore elisir alia laica 118 Collegamento dell encoder X2A e X2B csccccccccesessssssscececceeceesesseeseseeeeees 119 A 5 1 Collegamento del resolver X2A
74. egolatore Questa azione viene eseguita dalla funzione di rampa del regolatore Il regolatore decelera con il ritardo Quick Stop regolato Una volta raggiunta la velocit 0 l attuatore viene regolato su questo valore di riferimento ancora per un tempo di ritardo di disazionamento ty Questo intervallo di tempo impostabile il ritardo con cui il freno di arresto viene inserito Tale valore deve essere parametrato dall utente in funzione del rispettivo freno di arresto Per le applicazioni senza freno di arresto questo tempo di ritardo pu essere impostato a 0 Al termine di questo tempo l abilitazione interna del modulo terminale viene disattivata dal microprocessore Una volta trascorso il tempo di ritardo del PNOZ i due contatti di ritardo di K1 37 38 e 47 48 vengono aperti Poi vengono disattivati contemporaneamente il pilotaggio rel l alimentazione driver e l abilitazione del modulo terminale Nota gt La funzione di rampa del ritardo Quick Stop del motorcontroller non viene monitorata L apertura accidentale delle porte di protezione deve essere impedita sul lato dell impianto Utilizzando il PILZ PNOZ XV2P possibile il funzionamento a due canali con identificazione del circuito trasversale Ci permette di identificare le dispersioni a terra nel circuito di avvio e d ingresso i cortocircuiti nel circuito d ingresso circuito di avvio e i circuiti trasversali nel circuito d ingresso 64 Festo P BE CMMP AS C20
75. elettrica 7 5 Collegamento comunicazione 1 0 X1 Il capitolo 7 5 5 descrive il funzionamento degli ingressi e delle uscite digitali e analogici A destra raffigurato il servoregolatore di posizionamento CMMP AS a sinistra il collegamento del sistema di comando Nella figura riconoscibile anche l esecuzione del cavo Sul servoregolatore CMMP AS si distinguono due campi di potenziale Ingressi e uscite Tutti gli ingressi e le uscite analogici fanno riferimento ad AGND analogici AGND collegato internamente a GND il potenziale di riferimento per la parte di comando con uC e i convertitori AD nel servoregolatore Questo campo di potenziale separato galvanicamente dal campo a 24 V e dal circuito intermedio Ingressi e uscite Questi segnali sono riferiti alla tensione da 24 V del servoregolatore a24V CMMP AS alimentata attraverso X3 e separati dal potenziale di riferimento della parte di comando mediante fotoaccoppiatori Il servoregolatore CMMP AS dispone di un ingresso differenziale AINO e di due ingressi single ended analogici predisposti per tensioni di ingresso di 10 V Gli ingressi AINO e AINO sono collegati al sistema di comando tramite cavi intrecciati Twisted Pair Se il comando dispone di uscite single ended collegare le uscite ad AINO e AINO al potenziale di riferimento del comando Eventuali uscite differenziali del comando vanno collegate 1 1 agli ingressi differenziali del servoregolatore CMMP AS Il
76. enti di comando e visualizzazione Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS dispone di due LED e di un display a 7 segmenti sul lato anteriore per la visualizzazione delle condizioni d esercizio Elemento Funzione Display a 7 segmenti Indicazione del modo operativo e in caso di errore di un numero di errore codificato LED1 Stato di pronto LED2 Indicazione di stato del bus CAN Tasto RESET Reset hardware del processore Tabella A 6 Elementi di visualizzazione e tasto RESET A 2 Alimentazione X9 Tipo CMMP AS C20 11A P3 Tensione di alimentazione 3 x 230 480 V CA 10 50 60 Hz 10 Alimentazione CC alternativa 60 700 VCC Tabella A 7 Dati tecnici dati di potenza X9 Nota gt In caso di motore caldo e tensione di alimentazione insufficiente fuori tolleranza i freni del motore potrebbero disinserirsi in maniera non completa e quindi usurarsi precocemente Reostato di frenatura interno Tipo CMMP AS C20 11A P3 Reostato di frenatura interno 47Q Potenza impulso 12 kw Potenza continua 110W Soglia di azionamento 760 V Tabella A 8 Dati tecnici reostato di frenatura interno X9 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 117 A Dati tecnici Reostato di frenatura esterno Tipo CMMP AS C20 11A P3 Reostato di frenatura esterno 30 Q lt Restemo lt 100 Q Potenza continua lt 5000 W Tensione d esercizio gt 800 V Tabella A 9 Dati te
77. entrambe le versioni Singleturn e Multiturn possibile collegare ad es encoder delle serie seguenti Encoder SinCos Singleturn SCS 60 SCS 70 SKS 36 SR 50 SR 60 Encoder SinCos Multiturn SRM 50 SRM 60 SKM36 SCM 60 SCM 70 Encoder SinCos per attuatori ad albero cavo SCS Kit 101 SCM Kit 101 SHS 170 Encoder Heidenhain Vengono analizzati encoder rotativi incrementali e assoluti dell azienda Heidenhain E possibile collegare ad es encoder spesso utilizzati delle serie seguenti Heidenhain ERN1085 ERN 1387 ECN1313 RCN220 RCN 723 RON786 ERO1285 ecc Encoder rotativi con interfaccia EnDat 120 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH A Dati tecnici Parametri Valori Numero tacche encoder parametrabile 1 262144 tacche giro Risoluzione angolare interpolazione 10 bit periodo Segnali di traccia A B 1 Vss differenziali offset 2 5 V Segnali di traccia N 0 2 1 Vss differenziali offset 2 5 V Traccia di commutazione A1 B1 1 Vss differenziali offset 2 5 V opzionale Impedenza d ingresso segnali di traccia Ingresso differenziale 120 Q Frequenza limite fimite 300 KHz traccia ad alta risoluzione fimite Ca 10 KHz traccia di commutazione Interfaccia di comunicazione EnDat Heidenhain e HIPERFACE Stegmann supplementare Alimentazione uscita 5 V o 12 V max 300 mA con limitazione di corrente regolazione tramite cavi dei sensori valore nominale commutabile tramite SW Tabe
78. essere disattivato quando si seleziona un altro ingresso come encoder del valore effettivo Questo vale anche nel modo operativo di regolazione della velocit Gli ingressi esterni possono essere ponderati con fattori di trasmissione vari ingressi possono essere utilizzati singolarmente o anche simultaneamente 4 2 11 Gestione frenatura Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS pu azionare direttamente un freno di arresto Il freno viene azionato con tempi di ritardo programmabili Nel modo operativo di posizionamento possibile attivare una funzione di frenatura automatica supplementare che disinnesta il modulo terminale del servoregolatore CMMP AS dopo un periodo di inattivit parametrato e inserisce poi il freno 4 3 Controllo di posizionamento 4 3 1 Panoramica Durante l esercizio di posizionamento viene prestabilita una determinata posizione che deve essere raggiunta dal motore La posizione corrente viene acquisita dalle informazioni fornite dall analisi dell encoder interno Le variazioni di posizione vengono elaborate nel regolatore e poi trasmesse al dispositivo di controllo della velocit Il controllo di posizionamento integrato permette un posizionamento con limitazione degli strappi o a tempo ottimizzato relativo o assoluto rispetto ad un punto di riferimento Preimposta valori nominali per il regolatore di posizione e al fine di migliorare la dinamica anche per il dispositivo di controllo della velocit Nel posi
79. esto P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 123 B Glossario B Glossario CEM La compatibilit elettromagnetica CEM definita in inglese EMC electromagnetic compatibility o EMI electromagnetic interference prevede i seguenti requisiti Immunit alle Sufficiente insensibilit di un impianto elettrico o di una interferenze apparecchiatura elettrica nei confronti di interferenze elettriche magnetiche o elettromagnetiche provenienti dall esterno e trasmesse attraverso le linee o l ambiente Emissione di Emissione sufficientemente bassa di interferenze elettriche interferenze magnetiche o elettromagnetiche da parte di un impianto elettrico o di una apparecchiatura elettrica verso altre apparecchiature nell area circostante attraverso le linee e l ambiente 124 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH C Indice C Indice A Alimentazione X9 117 Attivazione sicura del freno di arresto 58 Avvertenze di sicurezza 13 16 B Bus CAN Soleil 34 BUSCANDAL sudata 121 C Categoria di StOp esssssssesessessssssosseeees 50 CEM a N a ERa 124 Chopper di frenatura ssssccceeeee 30 Collegamento all alimentazione elettrica E E ETA TAT 101 Collegamento del PC 101 Collegamento del resolver X2A 119 Collegamento dell encoder X2A e X2B RARE AARON A ARTE 119 Collegamento dell encoder X2B 120 Collegamento alimentazione di tensione Polat 77 Colle
80. ettori con corpo metallico per collegare lo schermo del cavo 8 Per minimizzare l accoppiamento dei disturbi osservare le misure seguenti non posare i cavi motore parallelamente alle linee di segnalazione utilizzare cavi motore conformi alle specifiche Festo i cavi motore devono essere correttamente schermati e collegati a terra 9 Per ulteriori informazioni su come creare un cablaggio del bus CAN esente da disturbi si rimanda alle specifiche del protocollo Controller Area Network versione 2 0 Robert Bosch GmbH 1991 7 12 Collegamento RS232 COM X5 7 12 1 Esecuzione sull unit X5 Connettore Sub D femmina a 9 poli 7 12 2 Controconnettore X5 Connettore Sub D femmina a 9 poli Corpo per connettore SUB D a 9 poli con viti di bloccaggio 4 40 UNC Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 93 7 Installazione elettrica 7 12 3 Occupazione dei pin X5 N pin Denominazione Valore Specifiche 1 Non occupato 6 _ Non occupato 2 Rx 10V R 2kQ Linea di ricezione specifiche RS232 7 _ Non occupato 3 Tx 10V Ra lt 2 kQ Linea di trasmissione specifiche RS232 8 Non occupato 4 RS485 Riservato per l esercizio RS485 opzionale 9 RS485 Riservato per l esercizio RS485 opzionale 5 GND OV Interfacce GND collegate galvanicamente a GND della parte digitale Tabella 7 13 Occupazione dei pin interfaccia RS232 X5 7 13 Indicazioni per una installazione sicura ed elett
81. fficiente esperienza nella configurazione installazione montaggio messa in funzione e utilizzo del prodotto a conoscenza di tutte le avvertenze e misure precauzionali descritte nelle presenti istruzioni d uso e nel manuale nonch in possesso di una qualifica adeguata al tipo di lavoro da svolgere e Addestramento e istruzione o autorizzazione ad inserire e disinserire collegare a terra e contrassegnare secondo i requisiti di lavoro gli apparecchi sistemi in conformit agli standard della tecnica di sicurezza e Addestramento istruzione per la cura e l utilizzo di adeguati equipaggiamenti di sicurezza in conformit agli standard della tecnica di sicurezza e Addestramento nel pronto soccorso Le indicazioni seguenti devono essere lette prima della messa in funzione iniziale dell impianto in modo evitare possibili lesioni personali e o danni materiali Queste avvertenze di sicurezza devono essere rispettate in qualsiasi momento 14 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 2 Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici A 2 3 A e Non tentare di installare o mettere in funzione il servoregolatore di posizionamento prima di aver letto accuratamente tutte le avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici riportate in questo documento Queste istruzioni di sicurezza e tutte le altre indicazioni per l utilizzatore devono essere lette prima di eseguire qualsiasi intervento sul servore
82. formit allo standard d interfaccia RS422 possibile l elaborazione di ulteriori segnali e livelli ad es 5 V single ended o 24 V da un PLC Per informazioni al riguardo rivolgersi al distributore autorizzato 90 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 7 Installazione elettrica 7 10 Collegamento uscita per encoder incrementale X11 7 10 1 Esecuzione sull unit X11 Connettore Sub D femmina a 9 poli 7 10 2 Controconnettore X11 Connettore Sub D maschio a 9 poli Corpo per connettore SUB D a 9 poli con viti di bloccaggio 4 40 UNC 7 10 3 Occupazione dei pin X11 N pin Denominazione Valore Specifiche 1 A 5V R z669 Segnale encoder incrementale A A 5V R z669 Segnale encoder incrementale A 2 B 5V R z669 Segnale encoder incrementale B B 5V R z669 Segnale encoder incrementale B 3 N 5V R x 66Q Encoder incrementale impulso zero N N 5V Rax 66Q Encoder incrementale impulso zero N 4 GND Riferimento GND per encoder 9 GND Schermo per cavo di collegamento 5 VCC 5V 5 100mA Alimentazione ausiliaria carico max di 100 mA ma a prova di corto circuito L indicazione per R definisce la resistenza di uscita differenziale Tabella 7 11 Occupazione dei pin X11 uscita per encoder incrementale Il driver sull uscita di segnale fornisce segnali differenziali 5 V in conformit allo standard d interfaccia RS422 possibile comandare fino ad altri
83. gamento bus CAN X4 91 Collegamento comunicazione I O X1 81 Collegamento encoder X2B 87 Collegamento ingresso per encoder incrementale X10 89 Collegamento motore X6 e X6A 78 Collegamento resolver X2A 86 Collegamento RS232 COM X5 93 Collegamento Safe Standstill X3 85 Collegamento uscita per encoder incrementale X11 91 Comando a modulazione d impulsi PWM nl 38 Compensazione del momento di carico con assi verticali 40 CONTCMULOS saint 5 Controconnettore X9 77 Controllo di bordo con interpolazione Imearegsa ninna 46 Controllo di posizionamento 42 Corsa di riferimento 44 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH D Datltecnici eci 116 Descrizione del diagramma di timing SSLirhaglieudardialiaaa rane 60 Diagramma di timing SS1 59 Diagramma di timing STO 52 DOCUMENTAZIONE ccesssereceessreeeees 11 E Elementi di comando e visualizzazione Esempio di cablaggio CMMP AS STO 54 Esercizio con regolazione del momento torcentessiganlia E 39 Esercizio con regolazione della velocit PRESS ETRO A IO EEN COREL PR RIO 39 Esercizio normale FIDISLUNO ennio 65 F Fonti di valore nominale 38 Funzione integrata ST0 51
84. gli impianti di commutazione necessario adottare misure di schermatura precauzionali collegando ad es contattori e rel dotati di elementi RC o diodi Attenersi alle normative e alle prescrizioni di sicurezza vigenti nel paese in cui si utilizza l unit Avvertenza gt mo mo e Rispettare le condizioni ambientali indicate nella documentazione del prodotto Non sono ammesse applicazioni critiche per la sicurezza salvo espressa autorizzazione del produttore Le indicazioni per un installazione elettromagneticamente compatibile sono riportate nel capitolo 7 13 pag 94 Il produttore dell impianto o del macchinario responsabile per il rispetto dei valori limite previsti dalle rispettive norme nazionali Avvertenza dati tecnici e i requisiti per il collegamento e l installazione del servoregolatore sono riportati nel presente manuale del prodotto e devono essere assolutamente rispettati Nota Osservare le disposizioni legali valide per il luogo di destinazione dell unit nonch le prescrizioni e norme i regolamenti delle organizzazioni di controllo e delle compagnie di assicurazioni e le normative nazionali y BP Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 17 2 Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici completezza VDE 0100 EN 60204 1 EN 50178 EN ISO 12100 EN 1050 EN 1037 EN ISO 13849 1 0 EN 61508 Sono valide tra l altro le seguenti norme senza pretesa di
85. golatore Se le indicazioni per l utilizzatore del servoregolatore non sono disponibili richiederle al distributore competente e Richiedere la spedizione immediata della documentazione mancante alla e persona e responsabile i per un impiego sicuro del servoregolatore e In caso di vendita noleggio e o altra forma di cessione del servoregolatore necessario consegnare anche queste avvertenze di sicurezza Per motivi di sicurezza e di garanzia il committente non autorizzato ad aprire il servoregolatore Il presupposto fondamentale per un funzionamento a regola d arte del servoregolatore una configurazione corretta Avvertenza PERICOLO Un utilizzo improprio del servoregolatore e o l inosservanza delle avvertenze qui indicate e o interventi impropri sui dispositivi di sicurezza possono provocare danni materiali lesioni personali scosse elettriche e in casi estremi anche la morte Pericoli derivanti da un impiego errato Avvertenza PERICOLO Alta tensione elettrica elevata corrente di lavoro Pericolo di morte o di gravi lesioni personali in caso di scosse elettriche Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 15 2 Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici A A A 2 4 2 4 1 16 gt gt Avvertenza PERICOLO Alta tensione elettrica in caso di connessione errata Pericolo di morte o di lesioni personali in caso di scosse elettriche Avvertenza PERICOLO
86. golatore CMMP AS il corpo dei connettori SUB D collegato a PE Se il corpo dei connettori Sub D in metallo lo schermo del cavo viene fissato direttamente sotto il dado di scarico della trazione Spesso sufficiente un passacavo non schermato per i segnali da 24 V Utilizzare linee di comando schermate in ambienti soggetti a forti campi elettromagnetici e in caso di cavi molto lunghi l gt 2m tra il sistema di comando e il servoregolatore di posizionamento CMMP AS Sebbene gli ingressi analogici del servoregolatore CMMP AS siano di tipo differenziale sconsigliabile utilizzare linee non schermate per i segnali analogici poich eventuali disturbi derivanti ad es dalla commutazione dei contattori o anche dal modulo terminale dei convertitori possono raggiungere ampiezze molto elevate Accoppiandosi ai segnali analogici possono provocare disturbi di modo comune e alterare in tal modo i valori di misura analogici La lunghezza max delle linee di segnale non deve superare 30 m Nei cavi di lunghezza limitata l lt 2 m cablaggio nell armadio elettrico lo schermo PE esterno applicato su entrambi i lati sufficiente per garantire un esercizio esente da disturbi Per ottenere una soppressione dei disturbi ottimale a livello dei segnali analogici schermare separatamente i singoli conduttori per i segnali analogici Questo schermo interno dei cavi viene applicato solo sul lato AGND pin 1 o 14 sul servoregolatore CMMP AS Pu
87. i frenatura integrato Qualora siano richieste energie frenanti elevate necessario collegare reostati esterni Separazione galvanica completa per controller e modulo terminale di potenza secondo EN50178 Separazione galvanica del campo di potenziale a 24 V con gli ingressi e le uscite digitali e l elettronica analogica e di regolazione Esercizio con funzione di regolatore del numero di giri regolatore di coppia o regolatore di posizione Controllo di posizionamento integrato con ampie funzionalit conformi al CAN in Automation CIA DSP402 e numerose funzioni supplementari specifiche per l applicazione Posizionamento senza strappi o a tempo ottimizzato relativo o assoluto rispetto ad un punto di riferimento Posizionamento punto a punto con e senza approssimazione Funzionamento sincrono del numero di giri e dell angolo con riduttore elettronico tramite l ingresso dell encoder incrementale o il fieldbus Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 3 Descrizione del prodotto Numerosi modi operativi per la sincronizzazione Diversi metodi della corsa di riferimento Esercizio a impulsi Esercizio teach in Brevi tempi di ciclo ampiezza della banda di ca 2 kHz nel circuito di regolazione della corrente e di ca 500 Hz nel circuito di regolazione della velocit Frequenza di orologio selezionabile per il modulo terminale PLC soft integrato per modifiche e ampliamenti funzionali personalizzati I O a programmazione libera Semplicit di par
88. i riferimento pu essere avviata con l istruzione corrispondente tramite l interfaccia di comunicazione oppure in modo automatico con l abilitazione del regolatore In alternativa anche possibile configurare l avvio attraverso un ingresso digitale utilizzando il software di parametrazione FCT cos che la corsa di riferimento venga eseguita in modo diretto e indipendente dall abilitazione del regolatore L abilitazione del regolatore ripristina eventuali messaggi d errore e pu anche essere disattivata indipendentemente dall applicazione senza dover eseguire una nuova corsa di 44 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 4 Panoramica delle funzioni riferimento nel caso di una nuova abilitazione Poich gli ingressi digitali esistenti sono occupati durante le normali applicazioni possibile utilizzare gli ingressi analogici AIN1 e AIN2 come ingressi digitali DIN AIN1 e DIN AIN2 oppure le uscite digitali DOUT2 e DOUT3 come ingressi digitali DIN10 e DIN11 Per la corsa di riferimento sono implementati diversi metodi basati sul protocollo CANopen DSP402 Nella maggior parte dei metodi viene innanzitutto cercato un interruttore procedendo alla velocit di ricerca L ulteriore movimento dipende dal metodo e dal tipo di comunicazione Per la corsa di riferimento si possono parametrare le rampe e le velocit La corsa di riferimento pu anche avvenire a tempo ottimizzato e senza contraccolpi 4 3 6 Sequenze di posizionamento Le sequenze di
89. iche 1 A CLK 5V R 1200 Segnale encoder incrementale A segnale motore passo passo CLK polarita positiva secondo RS422 6 A CLK 5V R 1200Q Segnale encoder incrementale A segnale motore passo passo CLK polarit negativa secondo RS422 2 B DIR 5V R 1200 Segnale encoder incrementale B segnale motore passo passo DIR polarita positiva secondo RS422 7 B DIR 5V R 120Q Segnale encoder incrementale B segnale motore passo passo DIR polarit negativa secondo RS422 3 N 5V R 120Q Encoder incrementale impulso zero N polarit positiva secondo RS422 8 N 5V R x120Q Encoder incrementale impulso zero N polarita negativa secondo RS422 4 GND Riferimento GND per encoder 9 GND Schermo per cavo di collegamento 5 VCC 5V 5 100mA Alimentazione ausiliaria carico max di 100 mA ma a prova di corto circuito Tabella 7 10 Occupazione dei pin X10 ingresso per encoder incrementale 7 9 4 Tipo ed esecuzione del cavo X10 Per il collegamento degli encoder si consiglia di utilizzare cavi a doppini intrecciati con schermatura dei singoli doppini 7 9 5 Istruzioni di collegamento X10 Mediante l ingresso X10 si possono elaborare sia segnali di encoder incrementali che segnali di impulso direzione come ad es quelli generati da schede di comando per motori passo passo L amplificatore all ingresso di segnale predisposto per l elaborazione di segnali differenziali in con
90. ilizzabile anche come ingresso DIN11 opzionale DOUT4 X6 freno di arresto 24V max 2A Tabella A 17 Dati tecnici ingressi e uscite digitali X1 Ingressi Valori Uscite analogici Ingresso analogico campo d ingresso 10 V 16 bit differenziale ad alta risoluzione tempo di ritardo lt 250 us AINO Ingresso analogico Questo ingresso pu essere parametrato 10 V 10 bit single ended AIN1 anche come ingresso digitale DIN AIN1 tempo di ritardo lt 250 us opzionale con soglia di commutazione a 8 V Ingresso analogico Questo ingresso pu essere parametrizzato 10 V 10 bit single ended AIN2 anche come ingresso digitale DIN AIN2 tempo di ritardo lt 250 us opzionale con soglia di commutazione a 8 V Uscite analogiche campo d uscita 10 V risoluzione 9 bit fimite 1 KHZ AOUTO e AOUT1 Tabella A 18 Dati tecnici ingressi e uscite analogici X1 122 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH A Dati tecnici A 6 4 Ingresso per encoder incrementale X10 L ingresso supporta tutti i gli encoder incrementali reperibili in commercio Ad esempio gli encoder conformi allo standard industriale ROD426 di Heidenhain o gli encoder con uscite TTL single ended e uscite a collettore aperto In alternativa i segnali di traccia A e B vengono interpretati dall unit come segnali di impulso direzione in modo che il regolatore possa essere utilizzato anche con schede di comando per motori passo passo
91. in dettaglio relativo relativo su ultima destinazione assoluto attendere fine interrompere ignorare avvio sincronizzato asse di rotazione direzione di movimento prestabilita opzione decelerazione automatica in mancanza del posizionamento di collegamento opzione velocit di traslazione modificabile in continuo durante l istruzione di traslazione tramite l ingresso analogico diverse opzioni per la configurazione di programmi di traslazione record di posizionamento possono essere attivati con qualsiasi sistema bus o tramite il software di parametrazione FCT La sequenza di posizionamento pu essere pilotata attraverso gli ingressi digitali 4 3 2 Posizionamento relativo In un posizionamento relativo la posizione di arrivo viene sommata alla posizione corrente Eseguire un riferenziamento per portare l attuatore in una posizione definita Mediante l allineamento di posizionamenti relativi ad es possibile eseguire un posizionamento ininterrotto in una direzione nel caso di una unit di taglio su misura o di un nastro trasportatore valore incrementale Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 43 4 Panoramica delle funzioni 4 3 3 Posizionamento assoluto La posizione di destinazione viene accostata indipendentemente dalla posizione corrente Per poter eseguire un posizionamento assoluto consigliabile definire in precedenza il riferimento per l attuatore In un posizionamento assoluto la posizione di arrivo una pos
92. inale controllare il collegamento di DIN4 3 Modulo terminale disinserito Lo sblocco del modulo terminale stato disinserito troppo presto durante l identificazione 4 L identificazione non supporta il Impossibile eseguire l identificazione con le tipo di unit impostato impostazioni parametrate dell encoder Controllare la configurazione dell encoder e se necessario contattare il Supporto Tecnico 5 Impossibile trovare l impulso Dopo aver eseguito il numero massimo consentito zero di giri elettrici non stato possibile trovare l impulso zero Controllare il segnale dell impulso zero 6 Segnali di Hall non validi La sequenza di impulsi o la segmentazione dei segnali di Hall non sono corrette Controllare il collegamento e se necessario contattare il Supporto Tecnico 7 Identificazione impossibile Garantire una tensione sufficiente del circuito intermedio Rotore bloccato 8 Numero di coppie polari non Il numero di coppie polari calcolato non rientra valido nell intervallo parametrabile Controllare il foglio dati del motore e se necessario contattare il Supporto Tecnico 9 Identificazione di Altre informazioni a questo proposito sono parametrazione automatica riportate nei dati di errore supplementari Errore generale Contattare il Supporto Tecnico 110 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 9 Funzioni di servizio e segnalazioni di guasto Mes
93. izione fissa assoluta riferita al punto zero o al punto di riferimento 4 3 4 Generatore di profili di traslazione Per i profili di traslazione si distingue tra il posizionamento a tempo ottimizzato e il posizionamento con limitazione degli strappi Nel posizionamento a tempo ottimizzato la destinazione viene raggiunta alla velocit massima prestabilita dopodich avviene la frenatura L attuatore raggiunge la destinazione nel minor tempo possibile la velocit ha un andamento trapezoidale l accelerazione un andamento a forma di blocco Nel posizionamento con limitazione degli strappi viene utilizzata una accelerazione di forma trapezoidale l andamento della velocit quindi di terzo ordine Poich l accelerazione viene modificata in modo costante l attuatore viene traslato senza sollecitare eccessivamente le parti meccaniche at time optimal jerk limit jerk limit a t a t a t t t t v t v t v t t t t Fig 4 4 Profili di traslazione con servoregolatore di posizionamento CMMP AS t1 lt t2 lt t3 Se amax 1 Amax 2 Amax 3 SONO identici max max 4 3 5 Corsa di riferimento All inizio dell esercizio ogni controllo di posizionamento necessita di un punto zero definito che viene rilevato mediante una corsa di riferimento Questa corsa di riferimento pu essere eseguita autonomamente dal servoregolatore CMMP AS che come segnale di riferimento analizza diversi ingressi ad es gli ingressi per finecorsa Una corsa d
94. izione verticale scivolino brevemente Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 61 5 Sistema di sicurezza funzionale 5 3 6 Esempio di parametrazione FCT Selected Motor Basics Brake Control Angle Encoder EMM5 A5 100 5 RMB Multi Turn Brake Timing Lock Delay Unlock Delay 50 ms 50 ms Fig 5 6 Esempio di parametrazione 62 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH Esempio di cablaggio CMMP AS SS1 5 Sistema di sicurezza funzionale 5 3 7 AYINLZLNH S LWH LON OY 09 2 OY SOS qpinp 1210513 UOA AEST Ton 3 ga y an g NUYIO dag LSS SV dWWO d ne sn i apa queog zz BINIZINYOS PUN YEH ION Hunsepsojuy LSS OZO AY AWWO seas o Luni 8d 9199 4 uelda usuonexilddy orozeoes umed Lu 8p Lb gue ze bz ez Ore te lt 00 0 ueseminb 1IVH LON 3 ZS JOUYNEZOB SSPJYISUY UE INN oO 2 a oO olsa4 O ves ees vis OPA SEA ww 018 ZHO9 0S A0OPXE 207 dZAX ZONd fi HeH 1324S alaspuyos v 3 BunBiossonsBunuueds j zd i te e S Po oO s Sa Sa fa by EX ta Sa Za vg LL zis us zes 228 zs tes Ww EEE T TEA o g 5 du 9 s r z t 8X t z t 69X LIVH zz zi LON f 7s 1S be Hy oy 8b OW br um Lt zynyos S BINIZINUOS YWEH AON
95. li laddove prescritto Utilizzare i dispositivi di sollevamento e gli attrezzi in modo appropriato In caso di necessit utilizzare equipaggiamenti di protezione adatti ad es occhiali scarpe e guanti Non sostare sotto i carichi sospesi Eliminare immediatamente eventuali tracce di liquido fuoriuscito sul pavimento per evitare il pericolo di scivolamento Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 3 Descrizione del prodotto 3 Descrizione del prodotto 3 1 Note generali servoregolatori di posizionamento della serie CMMP AS sono servoconvertitori CA intelligenti dotati di svariate possibilit di parametrazione e opzioni di ampliamento Queste unit possono essere adattate in modo flessibile alle applicazioni pi diverse La serie di servoregolatori di posizionamento include modelli con alimentazione monofasica e trifasica Codice prodotto Esempio CMMP AS C20 11A P3 Servocontroller della serie Premium per motori sincroni a CA corrente nominale 20 A tensione di ingresso 3 x 230 480 V trifasico Motorcontroller Versione Premium Tecnologia motore Sincrono CA Corrente nominale motore Tensione di ingresso 3 x 230 480 V CA Fasi modelli con alimentazione trifasica sono previsti per l allacciamento alla rete 3x400VCA Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 25 3 Descrizione del prodotto Tutti i servoregolatori di posizionamento della serie CMMP AS presentano
96. lia di avvertimento errore di Controllare la parametrazione dell errore di fr posizionamento Motore bloccato o mancacontaored esercizio contaore d esercizio Tacitare l errore Contaore d esercizio errore di Se l errore si verifica di nuovo contattare il scrittura Supporto Tecnico 3 ___ onore serio cometa Poerio _ i Sme Te I CI CT Servoregolatore di Controllare il dimensionamento della potenza del posizionamento l t gruppo motore 2 PFC Pt Controllare il dimensionamento della potenza dell attuatore Selezionare esercizio senza PFC 3 Reostato di frenatura It Reostato di frenatura sovraccaricato Utilizzare il reostato di frenatura esterno Superato tempo di carica circuito Contattare il Supporto Tecnico intermedio ieee PFC attivo Sovraccarico chopper di frenatura Non stato possibile scaricare il circuito intermedio Superato tempo di scarica circuito intermedio 112 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 9 Funzioni di servizio e segnalazioni di guasto Indice principale 33 34 35 36 37 38 39 40 Messaggio di errore Significato del messaggio Sub di errore indice 7 Manca alimentazione di potenza per abilitazione del regolatore 8 Caduta dell alimentazione di potenza per l abilitazione del regolatore 9 Mancanza di fase 0 Errore di posizionamento emulazione encoder 0 Nessuna sincronizzazione tramite fieldbus 1 Errore di sincronizzazione fieldbus 0 Protezione antipattinamento mo
97. lla A 14 Dati tecnici analisi encoder X2B A 6 Interfacce di comunicazione A 6 1 RS232 X5 Interfaccia di comunicazione Valori EEK secondo le specifiche RS232 9600 115 2 kBaud Tabella A 15 Dati tecnici RS232 X5 A 6 2 bus CAN X4 Interfaccia di comunicazione Valori Controller CANopen ISODIS 11898 Full CAN Controller max 1 MBaud Protocollo CANopen secondo DS301 e DSP402 Tabella A 16 Dati tecnici bus CAN X4 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 121 A Dati tecnici A 6 3 Interfaccia 1 0 X1 Ingressi Uscite digitali Valori Ingressi logici generali 24 V 8 V 30 V attivo high conforme a EN 61131 2 DINO bito DIN1 bit1 selezione destinazione per il posizionamento DIN2 bit2 selezionabili 16 destinazioni da tabella DIN3 bit3 DIN4 ingresso di comando sblocco del modulo terminale con high DIN5 regolatore libero con high tacitazione errori con low DIN6 ingresso finecorsa 0 DIN7 ingresso finecorsa 1 DIN8 segnale di comando start posizionamento DIN9 interruttore di riferimento per corsa di riferimento oppure salvataggio di posizioni Uscite logiche generali ad isolamento galvanico 24 V 8 V 30 V aktiv high DOUTO pronto 24 V max 100 mA DOUT1 a configurazione libera 24 V max 100 mA DOUT2 a configurazione libera 24 V max 100 mA utilizzabile anche come ingresso DIN10 opzionale DOUT3 a configurazione libera 24 V max 100 mA ut
98. mentazione del driver 3 OV GND 24 V CC Potenziale di riferimento per alimentazione 24 V CC e PLC 4 Non occupato 5 NC1 max 25VCA Contatto di feed back a potenziale zero per alimentazione del 6 NC2 60VCC 2A driver contatto n c Tabella 7 5 Occupazione dei pin X3 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 85 7 Installazione elettrica 7 7 7 7 1 7 7 2 Collegamento resolver X2A Esecuzione sull unit X2A Connettore Sub D femmina a 9 poli Controconnettore X2A Connettore Sub D maschio a 9 poli Corpo per connettore SUB D a 9 poli con viti di bloccaggio 4 40 UNC 7 7 3 Occupazione dei pin X2A N pin Denominazione Valore Specifiche 1 2 3 5 Ve 5 10 kHz Segnale di traccia SENO differenziale 6 S4 R gt 5 KQ 2 S1 3 5 Ver 5 10 kHz Segnale di traccia COSENO differenziale 7 s3 R gt 5 KQ 3 AGND OV Schermo per coppia di segnali interno 8 MT GND Potenziale di riferimento sonda termica 4 R1 7 Ver 5 10 kHz Segnale portante per resolver In lt 150 MA gg 9 R2 GND 5 MT 3 3 V R 2 kQ Sonda termica del motore contatto n c PTC KTY Tabella 7 6 Occupazione dei pin X2A Sistemare lo schermo esterno sempre sull attacco PE corpo del connettore sul lato regolatore Applicare gli schermi interni in modo asimmetrico sul PIN3 di X2A del servoregolatore CMMP AS 86 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 7 Installazione elettrica 7 8
99. nit XDA I css nica 86 7 7 2 Controconnettore XA aaa 86 7 7 3 Occupazione dei pin X2A Lala i 86 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 7 INDICE 7 8 Collegatnentosencoder X2B hacueicendleili aa 87 7 8 1 Esecuzione sull unit X2B e rrrrrrererereci rici rici ceci ceci nie eeeececee 87 7 8 2 Controconnettore PB ola 87 7 8 3 Occupazione dei pin encoder analogico X2B i 87 7 8 4 Occupazione dei pin encoder con interfaccia seriale ad es EnDat HIPERFACE X2 Bliss ae 88 7 8 5 Occupazione dei pin encoder digitale X2B i 89 7 9 Collegamento ingresso per encoder incrementale X10 89 7 9 1 Esecuzione sull unit KX10 rrrrrrrereririciricireci ceci ricicicicicieneoe 89 7 9 2 Contraconnettore KO galatina 89 7 9 3 Occupazione dei pin XI cune 90 7 9 4 Tipo ed esecuzione del cavo X10 sassari 90 7 9 5 Istruzioni di collegamento X10 ccsccscccceecessssseseseceecceesessssseeeeeess 90 7 10 Collegamento uscita per encoder incrementale X11 91 7 10 1 Esecuzione sull unit XL irene nai 91 7 10 2 Controconnettore lisa nella e 91 7 10 3 Occupazione deretano heati 91 7 11 Collegamento bus CAND 4l a ciali 91 7 11 1 Esecuzione sull unit X amp a iatale 91 7 11 2 Controconnettore Alicia iaellcaia i 91 7 11 3 Occupazione dei pin KA 92 7 11 4 Istruzioni di collegamento Ki niente 92 7 12 Collegamento RS232 COMI Ses cc
100. no varianti di questi modi operativi di base 4 2 2 Comando a modulazione d impulsi PWM servoregolatori di posizionamento CMMP AS permettono di regolare la frequenza di orologio nel circuito elettrico in modo variabile Per limitare eventuali perdite di commutazione possibile dimezzare la frequenza di orologio del comando a modulazione d impulsi rispetto alla frequenza nel circuito regolatore di corrente Il servoregolatore CMMP AS dispone inoltre di una modulazione sinusoidale o in alternativa di una modulazione sinusoidale con terza armonica Ci aumenta la tensione d uscita effettiva del convertitore Mediante il software di parametrazione possibile selezionare il tipo di modulazione desiderato La regolazione standard la modulazione sinusoidale Tensione di uscita del Tensione di uscita sui morsetti del motore convertitore Uo in ii ttatore Ca 320 Veri Uo sinesin3x Uri motore Ca 360 Vert Tabella 4 1 Tensione di uscita sui morsetti del motore con UZK 560 V 4 2 3 Gestione dei valori nominali Per i modi operativi di regolazione della coppia e della velocit possibile preimpostare il valore nominale mediante un sistema di gestione dei valori nominali Fonti di valore nominale selezionabili 3 ingressi analogici AIN 0 AIN 1 e AIN 2 3 valori fissi 1 Valore impostazione in funzione della logica di sblocco del regolatore valore fisso 1 o interfaccia RS232 oppure interfaccia bus CANopen op
101. non corrispondono Contattare il Supporto Tecnico 25 0 Tipo di unit non valido Questo errore non pu essere eliminato in proprio 1 Tipo di unit non supportato Inviare il servoregolatore al distributore autorizzato 2 Revisione HW non supportata Controllare la versione del firmware eventual mente richiedere un update al Supporto Tecnico 3 Funzionalit limitata dell unit L unit non abilitata per la funzionalit deside rata che deve essere eventualmente attivata dalla Festo A tale scopo occorre inviare l unit Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 111 9 Funzioni di servizio e segnalazioni di guasto Messaggio di errore Significato del messaggio Rimedio Indice Sub di errore principale indice Indice principale Record parametri utente Caricare il record di parametri default mancante Se l errore non scompare inviare il servoregolatore di posizionamento al distributore autorizzato Errore di check sum Questo errore non pu essere eliminato in proprio Flash errore di scrittura Contattare il Supporto Tecnico Flash errore di cancellazione Flash errore nella memoria flash interna Dati calibratura mancanti Record dati posizione utente Impostare la posizione e memorizzarla nel mancante servoregolatore di posizionamento Errore nelle tabelle dei dati Caricare il record di parametri default CAM eventualmente ricaricare il record Se l errore non scompare contattare il Supporto Tecnico Sog
102. nsione pericolosa fino a 5 minuti carica residua del condensatore 2 4 4 Protezione contro le scosse elettriche tramite bassissima tensione di protezione PELV Tutti i collegamenti e i morsetti con tensioni 5 50 Volt sul servoregolatore sono realizzati per l impiego con bassissime tensioni di protezione e sono protetti contro i contatti accidentali secondo le norme seguenti Norme international IEC 60364 4 41 europee EN 50178 e EN60204 1 Avvertenza PERICOLO Alta tensione elettrica in caso di connessione errata Pericolo di morte o di lesioni personali in caso di scosse elettriche Tutte le prese e i morsetti con tensioni comprese 0 50 Volt sono concepiti esclusivamente per il collegamento di apparecchi o componenti e cavi elettrici a bassissima tensione di protezione PELV Protective Extra Low Voltage Collegare solo tensioni e circuiti elettrici che dispongono di una separazione sicura dalle tensioni pericolose Una separazione sicura viene garantita ad esempio da trasformatori di disaccoppiamento fotoaccoppiatori sicuri o un funzionamento a batteria indipendente dalla rete 2 4 5 Protezione da movimenti pericolosi Movimenti pericolosi possono essere provocati da un azionamento errato dei motori collegati Le cause possono essere di vario tipo Cause cablaggio errato o sporco errore di azionamento dei componenti errori nei generatori di misura e di segnali componenti guasti o non conformi alle direttive CEM
103. o Modulo tecnologico non Caricare il firmware corrispondente supportato Eventualmente contattare il Supporto Tecnico Modulo tecnologico revisione Caricare il firmware corrispondente HW non supportata Eventualmente contattare il Supporto Tecnico 83 3 Modulo tecnologico errore di Contattare il Supporto Tecnico scrittura de Componente hardware Contattare il Supporto Tecnico mancante SRAM 1 Componente hardware mancante FLASH Errore di avvio FPGA Errore di avvio SD ADU 4 Errore di sincronizzazione SD lee 6 fiore ii o firmare i ERLG cacao O Jen diinziaizzazione iero coatta i Supporto feno __ Tabella 9 2 Messaggi di errore Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 115 A Dati tecnici A Dati tecnici Condizioni ambientali Intervalli di temperatura ammissibili Valori Temperatura di 25 C 70 C magazzinaggio Temperatura 0 C 40 C d esercizio 40 C 50 C con riduzione della potenza 2 5 K Altezza di installazione ammissibile fino a 1000 m L d m da 1000 a 4000 m l d m con riduzione della potenza Umidit dell aria Umidit relativa dell aria fino a 90 senza condensa Grado di protezione IP20 Grado di inquinamento 2 Marchio CE vedi dichiarazione di conformit secondo la direttiva UE sulla compatibilit elettromagnetica direttiva UE sui macchinari e la direttiva UE sulla bassa tensione Tabella A 1 Dati tecnici con
104. o di ritardo per il rilevamento dei segnali lt 200 Us Risoluzione numero di giri ca 4 mint Precisione assoluta del rilevamento angolare lt 5 Numero di giri max 16 000 min Tabella A 13 Dati tecnici interfaccia resolver X2A A 5 2 Collegamento dell encoder X2B Sull attacco Sub D a 15 poli X2B possibile collegare in retroazione motori dotati di encoder Gli encoder incrementali utilizzabili per il collegamento encoder si suddividono in diversi gruppi Encoder incrementali standard senza segnali di commutazione Questo tipo di encoder viene utilizzato nei motori lineari di fascia economica per risparmiare sui costi di approntamento dei segnali di commutazione sensore di Hall Con questi encoder viene determinata automaticamente la posizione dei poli dal servoregolatore dopo l accensione Encoder incrementali standard con segnali di commutazione In questa variante vengono utilizzati encoder incrementali standard con tre segnali del sensore di Hall binari supplementari Il numero di tacche dell encoder liberamente parametrabile 1 262144 tacche giro Per i segnali del sensore di Hall vale un angolo di offset aggiuntivo Quest angolo viene rilevato durante l identificazione del motore oppure pu essere impostato tramite il software di parametrazione L angolo di offset per il sensore di Hall normalmente pari a zero Encoder Stegmann Gli encoder rotativi con HIPERFACE dell azienda Stegmann vengono supportati in
105. one dei driver Questo contatto realizzato come contatto n c e deve essere collegato ad es al comando principale Controllare periodicamente la funzione di disattivazione dell abilitazione del modulo terminale tramite il PLC ad es una volta al mese contatto aperto alimentazione driver disponibile Se durante il controllo di plausibilit si verifica un errore allora bisogna impedire un ulteriore funzionamento ad es disinserendo la tensione del circuito intermedio o disattivando l abilitazione del modulo terminale dal PLC Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 57 5 Sistema di sicurezza funzionale 5 2 8 Attivazione sicura del freno di arresto Attivando l Arresto sicuro viene diseccitato a due canali il freno di arresto freno bloccato vedi schema a blocchi 1 canale 2 canale A 5 3 5 3 1 Il freno di arresto viene pilotato durante l esercizio tramite DIN5 abilitazione del regolatore vedi il diagramma di timing cap 1 2 2 Il 1 percorso di disinserzione abilitazione del modulo terminale agisce sul driver del freno tramite il microprocessore e priva di corrente il freno di arresto freno bloccato Il 2 percorso di disinserzione comando rel alimentazione driver agisce direttamente su un MOSFET che disattiva il freno di arresto freno bloccato Attenzione L utilizzatore responsabile per il dimensionamento e il funzionamento sicuro del freno di arresto Il funzionamento del freno deve e
106. orme EN 50178 e EN 60204 1 relative al collegamento a massa 7 13 6 Esercizio con cavi motore lunghi Se per le applicazioni che richiedono cavi lunghi vengono selezionati cavi errati ad es con una capacit eccessiva pu verificarsi un sovraccarico termico dei filtri Per evitare problemi di questo tipo nel caso di applicazioni in cui sono necessari cavi motore lunghi consigliabile osservare la seguente procedura A partire da una lunghezza dei cavi superiore a 25 m utilizzare esclusivamente cavi con una capacit tra fase motore e schermo inferiore a 150 pF m e filtri di rete supplementari In caso di lunghezze cavo maggiori si verificano differenti amplificazioni del regolatore di corrente resistenza di linea 7 13 7 Protezione contro le scariche elettrostatiche Attenzione Sui connettori D Sub non occupati sussiste il pericolo di danneggiare l unit o altre parti dell impianto per effetto delle scariche elettrostatiche ESD electrostatic discharge Durante la progettazione del servoregolatore di posizionamento CMMP AS stata posta particolare attenzione ad un elevata insensibilit ai disturbi Per questo motivo i singoli moduli di funzione sono stati realizzati ad isolamento galvanico All interno dell unit i segnali vengono trasmessi tramite fotoaccoppiatori Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 97 7 Installazione elettrica Viene fatta una distinzione fra le seguenti parti separate Parti separate mod
107. pin Denominazione Valore Specifiche 1 MT 3 3 V Ri 2kQ Sonda termica del motore contatto n c PTC 9 U_SENS 5V 12V Cavi dei sensori per alimentazione encoder 2 U_SENS Rie 1kQ 10 US 5V 12V 10 Tensione d esercizio per encoder incrementale ad alta Imax 300 MA risoluzione 3 GND OV Potenziale di riferimento per alimentazione encoder e sonda termica del motore 11 N 2 Vos gt Va Impulso zero RS422 differenziale dall encoder 4 N Rj 1200 incrementale digitale 12 H_U 0V 5V Fase U sensore di Hall per commutazione 5 H_V BRAR Fase V sensore di Hall per commutazione 13 H_W FONGE Fase W sensore di Hall per commutazione 6 14 A 2 Vos gt Va A segnale di traccia RS422 differenziale dall encoder 7 A R 1200 incrementale digitale 15 B 2 Vos gt V B segnale di traccia RS422 differenziale dall encoder 8 B R 1200 incrementale digitale Tabella 7 9 Occupazione dei pin encoder incrementale digitale Sistemare lo schermo esterno sempre sull attacco PE corpo del connettore sul lato regolatore 7 9 7 9 1 Connettore Sub D femmina a 9 poli 7 9 2 Connettore Sub D maschio a 9 poli Controconnettore X10 Collegamento ingresso per encoder incrementale X10 Esecuzione sull unit X10 Corpo per connettore SUB D a 9 poli con viti di bloccaggio 4 40 UNC Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 89 7 Installazione elettrica 7 9 3 Occupazione dei pin X10 N pin Denominazione Valore Specif
108. posizione Andamento effettivo della posizione Fig 4 6 Interpolazione lineare tra due valori di dati 4 3 9 Posizionamento a pi assi sincronizzato Il clock di sincronizzazione consente di eseguire movimenti simultanei in caso di applicazioni per sistemi multi assiali in combinazione con la modalit interpolated position mode Tutti i servoregolatori di posizionamento CMMP AS cio l intera sequenza di regolatori in cascata vengono sincronizzati sul segnale clock esterno In tal modo i valori di posizione attivi per pi assi vengono acquisiti ed eseguiti contemporaneamente senza jitter Come segnale di clock si pu utilizzare ad es il messaggio di sincronizzazione di un sistema bus CAN In questo modo possibile portare contemporaneamente nel punto di destinazione pi assi con diverse lunghezze del percorso e velocit di traslazione Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 47 5 Sistema di sicurezza funzionale 5 Sistema di sicurezza funzionale 5 1 Impiego generale prescritto regolatori di posizionamento della gamma CMMP AS supportono la funzione di sicurezza Safe Torque Off STO e Safe Stop 1 SS1 con protezione contro l avviamento improvviso secondo i requisiti della norma EN 61508 SIL 2 e EN ISO 13849 1 PL d L arresto della macchina deve essere determinato e garantito tramite il relativo sistema di comando Ci vale soprattutto per gli assi verticali senza meccanica autobloccante o compensazione del
109. possibile identificare e Dispersioni verso terra nel circuito di avvio ingresso e Cortocircuiti nel circuito d ingresso avvio e Circuiti trasversali nel circuito d ingresso L attuatore viene arrestato gradualmente disattivando l abilitazione del modulo terminale e disinserendo l alimentazione dei driver tramite X3 pin 2 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 55 5 Sistema di sicurezza funzionale 5 2 7 Test delle funzioni di sicurezza Ad ogni ciclo ON OFF della macchina il dispositivo PILZ PNOZ X2P controlla se i rel del dispositivo di sicurezza vengono aperti e chiusi correttamente Controllare periodicamente la funzione di disattivazione dell abilitazione del modulo terminale tramite il PLC ad es una volta al mese 15V IGBT Driver supply Driver supply relay control switch off the driver supply High Driver supply ON Low Impulse block active Engage the holding brake when addressed Driver supply relay Low Potential free driver supply feedback contact 2 switch off path 24V 10 Driver supply monitoring Holding brake optional Holding brake control High Disengage brake active Low Engage brake IGBT output stage PWM signal block 1 switch off path Lo sic ros ee ye es ey oe J Fig 5 4 Schema a blocchi Safe Torque Off secondo EN 61508 SIL 2 Attenzione Cavallottare i pin 1 e 2 su X3 se la funzione Safe Torque Off non
110. pplicazioni con assi verticali possibile rilevare e memorizzare il momento di arresto ad unit ferma Esso viene poi inserito nel circuito di regolazione del momento e migliora il comportamento in fase di avviamento dell asse una volta disinserito il freno di arresto 40 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 4 Panoramica delle funzioni 4 2 9 Posizionamento e regolazione della posizione Nell esercizio di posizionamento oltre alla possibilit di regolazione della velocit attivo anche un regolatore di posizione principale che elabora eventuali differenze tra la posizione nominale e quella reale e le converte in parametri di riferimento per il dispositivo di controllo della velocit Il regolatore di posizione realizzato come regolatore P Il tempo ciclo del circuito di controllo posizione ammonta al doppio del tempo ciclo del dispositivo di controllo della velocit Una volta collegato il regolatore di posizione riceve i propri valori nominali dal comando di posizionamento o di sincronizzazione La risoluzione interna arriva fino a 32 bit per giro del motore in funzione dell encoder utilizzato Posizionamento Destinazione raggiunta t1 t4 t5 gt lt Start positioning DINO DIN3 DIN10 amp DIN11 gt psi Positioning running gt DOUT1 MC Target position Actual position Oo I t1 gt 500 Us tayp Lunghezza dell impulso del segnale START t2 lt 1 ms tapo Rita
111. pure interfaccia PROFIBUS DP 2 e 3 valore impostazione dei valori fissi 2 e 3 Ingresso SYNC 38 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 4 Panoramica delle funzioni Informazioni j Qualora non sia attivata nessuna fonte di valore nominale il valore nominale zero Nella gestione dei valori nominali disponibile un generatore di rampe con un addizionatore collegato a monte Mediante i selettori corrispondenti possibile selezionare una fonte di valore nominale a piacere tra quelle sopra indicate e quindi gestirla mediante il generatore di rampe Con due ulteriori selettori possibile selezionare fonti supplementari come valori nominali che per non sono gestibili mediante il generatore di rampe Il valore nominale complessivo si ottiene dalla somma di tutti i valori La rampa parametrabile a livello di accelerazione e di frenatura in funzione della direzione 4 2 4 Esercizio con regolazione del momento torcente Nell esercizio con regolazione del momento torcente viene preimpostato un determinato momento nominale che il servoregolatore crea poi nel motore In questo caso viene attivato solo il regolatore di corrente in quanto la coppia proporzionale alla corrente del motore 4 2 5 Esercizio con regolazione della velocit Questo modo operativo viene utilizzato per mantenere costante il numero di giri del motore indipendentemente dal carico attivo Il motore gira esattamente con il numero di giri preimpostato nella
112. rdo fino all avvio dell attuatore t3 Nx1 ms typo Finestra di arrivo raggiunta ritardo di risposta t4 gt 500 ps tayp Tempo Setup selezione posizione t5 gt 1 ms tapo Tempo Hold selezione posizione Fig 4 3 Tempi di posizionamento Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 41 4 Panoramica delle funzioni 4 2 10 Sincronizzazione riduttore elettrico Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS supporta l esercizio master slave denominato di seguito sincronizzazione Il regolatore pu funzionare sia come master sia come slave Quando utilizzato come master il servoregolatore di posizionamento CMMP AS pu rendere disponibile la sua posizione corrente del rotore allo slave sull uscita dell encoder incrementale X11 Se il servoregolatore CMMP AS dispone di una interfaccia di comunicazione in funzione di master pu trasmettere la sua posizione corrente o il numero di giri o entrambe le grandezze Se il servoregolatore CMMP AS viene utilizzato con predisposizione slave allora sono disponibili diversi ingressi per la sincronizzazione Come ingressi si possono utilizzare un encoder incrementale sincronizzazione della posizione tramite X10 con prepilotaggio della velocit per il dispositivo di controllo della velocit oppure l interfaccia di comunicazione Il prepilotaggio della velocit pu essere calcolato internamente dal servoregolatore CMMP AS Tutti gli ingressi possono essere attivati disattivati L encoder interno pu
113. re il campo di posizionamento L avvio di un posizionamento stato bloccato poich la destinazione si trova dietro al relativo finecorsa software Controllare i dati di destinazione Controllare il campo di posizionamento 113 9 Funzioni di servizio e segnalazioni di guasto Indice principale 114 Messaggio di errore Significato del messaggio Rimedio Sub di errore indice Indice principale Posizionamento Impossibile raggiungere la destinazione di posizionamento di collegamento posizionamento mediante le opzioni di mancante posizionamento o le condizioni limite stop Controllare i parametri dei record di posizione 1 Posizionamento inversione del Mteressati senso di rotazione non consentita stop 2 Posizionamento inversione del senso di rotazione dopo l arresto non consentita 3 Avvio posizionamento annullato Non stato possibile commutare il modo operativo 5 Asse di rotazione senso di tramite il record di posizione rotazione non consentito Il senso di rotazione calcolato per l asse di rotazione non consentito nel modo operativo impostato Controllare il modo operativo selezionato Interruttore di finecorsa valore L attuatore ha abbandonato lo spazio di nominale negativo bloccato movimento previsto 1 Interruttore di finecorsa valore GUasto tecnico nell impianto nominale positivo bloccato 2 Interruttore di finecorsa posizionamento
114. romagneticamente compatibile 7 13 1 Spiegazioni e termini La compatibilit elettromagnetica CEM definita in inglese EMC electromagnetic compatibility o EMI electromagnetic interference prevede i seguenti requisiti immunit alle Sufficiente insensibilit di un impianto elettrico o di una interferenze apparecchiatura elettrica nei confronti di interferenze elettriche magnetiche o elettromagnetiche provenienti dall esterno e trasmesse attraverso le linee o l ambiente emissione di Emissione sufficientemente bassa di interferenze elettriche interferenze magnetiche o elettromagnetiche da parte di un impianto elettrico o di una apparecchiatura elettrica verso altre apparecchiature nell area circostante attraverso le linee e l ambiente 7 13 2 Istruzioni di collegamento Inserire lo schermo del cavo del motore sotto il morsetto centrale del servoregolatore CMMP AS Questo nastro di collegamento gi presente sull estremit del cavo del motore Festo Se le lunghezze fossero maggiori osservare le misure di protezione speciali per la compatibilit elettromagnetica 94 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 7 Installazione elettrica A Avvertenza Per motivi di sicurezza collegare assolutamente tutti i conduttori di terra PE prima di mettere in servizio l unit Per scaricare le interferenze a radiofrequenza realizzare collegamenti a terra di grandi dimensioni fra apparecchi e piastra di montaggio 7 13 3 Note
115. ronless ad induttivit ridotta 2 4 mH 4 2 Funzioni del servoregolatore di posizionamento CMMP AS 4 2 1 Funzioni Set point management Analogue inputs Fixed values Synchronization Ramp generator Position control and Interpolation Trajectories calculation Reference position Motorspeed precontrol Motorcurrent precontrol Power Angle encoder stage Motor 1 and 2 H em OHO Speed Current controller controller ani Position controller X2A X2B Actual value management X10 Fig 4 1 Struttura di regolazione del CMMP AS La fig 4 1 mostra la struttura di regolazione basilare del CMMP AS Il regolatore di corrente regolatore di velocita e regolatore di posizione sono collegati in cascata Grazie Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 37 4 Panoramica delle funzioni al principio di regolazione orientato al rotore la corrente pu essere preimpostata separatamente come corrente attiva ig e corrente reattiva ig Per questo motivo sono presenti due regolatori di corrente realizzati come regolatori PI Tuttavia per motivi di chiarezza nella Fig 4 1 non rappresentato il regolatore id Come modi operativi di base sono previsti la regolazione della coppia con limitazione della velocit la regolazione della velocit con limitazione della coppia e il posizionamento Funzioni come la sincronizzazione o la sega volante so
116. rotezione dal contatto con parti molto calde Avvertenza PERICOLO Le superfici del corpo dell apparecchio possono diventare molto calde Pericolo di lesioni Pericolo di ustioni Avvertenza Pericolo di ustioni e Non toccare la superficie del corpo dell apparecchio in prossimit di fonti di calore molto calde e Prima di accedere alle parti interessate spegnere gli apparecchi e farli raffreddare per almeno 10 minuti Pericolo di ustioni in caso di contatto con parti surriscaldate dell equipaggiamento ad es il corpo dell apparecchio nel quale si trovano i dissipatori di calore e le resistenze 2 4 7 Protezione durante impiego e montaggio dell unit In casi particolari l impiego e il montaggio non appropriati di determinate parti e componenti pu essere causa di lesioni Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 23 2 Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici A Avvertenza PERICOLO Pericolo di lesioni in caso di uso improprio Pericolo di lesini dovuto a schiacciamento tagli e urti A tale scopo valgono le avvertenze di sicurezza generali 24 A Avvertenza Osservare le prescrizioni generali d installazione e di sicurezza previste per l uso e il montaggio Utilizzare dispositivi di montaggio e di trasporto adeguati Adottare misure precauzionali adeguate per evitare il rischio di incastramento o schiacciamento Utilizzare solo attrezzi appropriati Utilizzare attrezzi specia
117. saggio di errore Significato del messaggio Rimedio Indice Sub di errore principale indice Indice principale 15 0 Divisione per 0 Contattare il Supporto Tecnico 1 Superamento del campo 2 Underflow aritmetico 16 0 Esecuzione erronea del Contattare il Supporto Tecnico programma 1 Interrupt non ammesso 2 Errore di inizializzazione 3 Stato imprevisto 17 0 Superamento valore limite Ingrandire la finestra di errore errore di posizionamento Parametro troppo alto per l accelerazione 1 Monitoraggio differenze Encoder esterno non collegato o difettoso encoder La differenza oscilla ad es a causa del gioco dell ingranaggio eventualmente aumentare la soglia di disinserzione 21 0 Errore 1 misurazione corrente U Questo errore non pu essere eliminato in proprio 1 Errore 1 misurazione corrente V viare il servoregolatore di posizionamento al 2 Errore 2 misurazione corrente U a 3 Errore 2 misurazione corrente V 22 0 PROFIBUS Modulo tecnologico difettoso errore di inizializzazione Contattare il Supporto Tecnico 1 PROFIBUS riservato 2 Errore di comunicazione Controllare l indirizzo slave impostato PROFIBUS Controllare il terminale bus Controllare il cablaggio 3 PROFIBUS La comunicazione stata avviata con l indirizzo indirizzo slave non valido slave 126 Selezionare un altro indirizzo slave 4 PROFIBUS Errore matematico nella conversione delle unit errore nel campo dei valori fisiche campi di errori dei dati e delle unit fisiche
118. scritto per prima limitato 0x00000005 valore dati troppo grande gt scritto per prima limitato 0x00000008 valore di costante a bit non ammissibile 0x00000009 valore dati a bit momentaneamente in questo modo operativo non ammissibile 0x00000010 errore di lettura o scrittura nel flash 0x00020000 livello inferiore per l oggetto non esistente 0x00030000 livello superiore per l oggetto non esistente 0x00040000 nessun oggetto presente con il numero oggetto non esistente 0x00050000 non permesso scrivere l oggetto Oltre ai comandi per l accesso agli oggetti di comunicazione ne esistono altri per la gestione del controller del motore passo passo La tabella seguente fornisce un quadro generale del record di comandi utilizzati Tabella 3 3 Record di comandi Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH Comando Risposta Descrizione BAUDbbbb OK Impostare baudrate BOOT SERVICE APPLICATION Interrogazione di stato Bootloader attivo BUS xxxx BUS nn bbbb mmmm Stato bus CAN INIT Segnalazione di inserzione Caricare set di parametri default RESET Segnalazione di inserzione Attivare reset HW SQT XXxXx CQT Cancellare memoria errori SAVE DONE Salvare record di parametri nel FLASH SEP DONE Caricare record di parametri dal FLASH TYP TYP dddd Interrogazione del tipo VERSION Xxxx VERSION dddd Interrogazione della versione iiliss dd iliiss dd Simulazione SDO accesso in scrittura
119. senes 74 Sistema completo CMMP AS rr a 75 Collegamento alimentazione di tensione X9 ieri 77 i301 Esecuzione sull unit XO oo cece cceeceseceseccesceesccescesessesccesceescessssessesecs 77 7 3 2 Controconnettore Noli iaia 77 7 3 3 Occupazione dei PINO rico 77 Collegamento motore X6 e XGA ccsesessssecceeceesessssceceseceeecessesseeeeeeeesceenes 78 7 4 1 Esecuzione sul servoregolatore di posizionamento X6 78 7 4 2 Esecuzione sul servoregolatore di posizionamento X6A 78 7 4 3 Controconnettore Molare ao 78 7 4 4 Controconnettore X6A ccccccsssssssssscssssssssssssssssssscssssssssssssssssesees 78 7 4 5 Occupazione dei pin AL Ara 78 7 4 6 Occ pazi ne dei PIMm X6A lince 79 7 4 7 Istruzioni di collegamento sseeseeesesesosesoessesssesssoseseseresssessresesessreseesse 79 Collegamento comunicazione I O X1 rire 81 7 5 1 Esecuzione sull unit KM ssscedsiesssacsdevddevessuesiasvendssvasdbauaesdesdasssesveavateeies 81 7 5 2 Controconnettore Milicia lie ens 81 7 5 3 Occupazione der pin XI inni naa a 82 7 5 4 Tipo ed esecuzione del cavo X1 iii 83 7 5 5 Istruzioni di collegamento Milesi 83 Coll esamento STOE SS Ianina ene R Lis 85 7 6 1 Esecuzione SubonifaDOod 3 slot 85 7 6 2 Controconnettore POlssrotea era iii 85 7 6 3 Occupazione derpin Ilenia 85 Collegamento resolver X2A asini lla iaia 86 7 7 1 Esecuzione sull u
120. siche in unit di base normalizzate Nella tabella qui riportata viene definita la sintassi di comando degli oggetti di comunicazione Comando Risposta Descrizione Scrivere oggetto OK In caso senza errore viene ritrasmesso sempre OW NNNN DDDDDDDD o 0K In caso di errore vengono trasmessi un OW FFFF FFFF comando e un codice di errore Leggere oggetto NNNN DDDDDDDD Risposta sempre 32 bit In caso di errore vengono OR NNNN o trasmessi un comando e un codice di errore OR FFFF FFFF Leggere valore interno NNNN DDDDDDDD Risposta sempre 32 bit In caso di errore vengono Ol NNNN o trasmessi un comando e un codice di errore OI FFFF FFFF Leggere valore minimo NNNN DDDDDDDD Risposta sempre 32 bit In caso di errore vengono ON NNNN o trasmessi un comando e un codice di errore ON FFFF FFFF Leggere valore massimo NNNN DDDDDDDD Risposta sempre 32 bit In caso di errore vengono OX NNNN o trasmessi un comando e un codice di errore OX FFFF FFFF EEE Tabella 3 1 Sintassi di comando degli oggetti di comunicazione 32 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 3 Descrizione del prodotto Tabella 3 2 Significato delle abbreviazioni Lettera Significato tutto esadecimale NNNN Numero oggetto di comunicazione DD D Byte di dati FF F Codice di errore 0x00000002 valore dati troppo piccolo gt non scritto 0x00000003 valore dati troppo grande gt non scritto 0x00000004 valore dati troppo piccolo gt
121. siddetti SDO e PDO Il regolatore viene parametrato tramite gli SDO e controllato tramite PDO durante il funzionamento attivo SDO Service Data Object Impiego per la parametrazione del regolatore PDO Process Data Object Rapido scambio di dati di processo ad es valore effettivo della velocit Gli accessi a SDO vengono attivati sempre dal sistema di comando principale Il quale trasmette una richiesta rispettivamente per modificare o leggere un parametro Il regolatore risponde ad ogni richiesta ritrasmettendo il parametro richiesto o confermando il processo di scrittura Mette a disposizione l elaborazione di due oggetti per gli SDO 34 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 3 Descrizione del prodotto Perci sono disponibili un oggetto per le richieste del sistema di comando principale e uno per le risposte di ritorno PDO vengono utilizzati per trasmettere dati di processo in funzione dell evento Contengono uno o pi parametri o dati definiti in precedenza Non viene utilizzata una handshake come nei SDO In aggiunta ai semplici SDO per configurare le funzioni pi importanti del regolatore sono implementati anche il Position Profile Mode e il Interpolated Position Mode Oltre al protocollo CANopen implementato anche il protocollo FHPP utilizzato presso Festo A questo scopo adattato e ampliato il comando sequenziale CAN interno 3 4 5 PROFIBUS Supporto della comunicazione PROFIBUS secondo DP VO
122. sizionamento Impostazione dell uscita digitale al raggiungimento della posizione di destinazione avvio della posizione 4 3 7 Ingresso di arresto opzionale L ingresso di arresto opzionale pu interrompere il posizionamento in corso settando l ingresso digitale previsto Con il ripristino dell ingresso digitale viene proseguito il posizionamento sulla posizione di arrivo originaria Poich gli ingressi digitali esistenti sono occupati durante le normali applicazioni in questo caso sono disponibili gli ingressi analogici AIN1 e AIN2 e le uscite digitali DOUT2 e DOUT3 utilizzabili anche come ingresso digitale 4 3 8 Controllo di bordo con interpolazione lineare Implementando la modalit interpolated position mode possibile preimpostare i valori nominali di posizione in una applicazione a pi assi del regolatore A tale scopo i valori nominali di posizione di un comando principale vengono impostati in una base di tempo fissa intervallo di sincronizzazione Se l intervallo maggiore di un ciclo del regolatore di posizione il regolatore interpola autonomamente i dati tra due valori di posizione predefiniti come illustrato nella grafica seguente Inoltre il servoregolatore di posizionamento calcola un prepilotaggio corrispondente della velocit 46 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 4 Panoramica delle funzioni Base di tempo valore nominale di posizione Tempo ciclo regolazione di posizione Andamento interpolato della
123. so esterno dell encoder incrementale Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 39 4 Panoramica delle funzioni Il valore nominale per il numero di giri pu essere preimpostato internamente oppure anche acquisito dai dati di un sistema encoder esterno sincronizzazione del numero di giri mediante X10 per il dispositivo di controllo della velocit Segnalazione del numero di giri Speed setpoint Actual speed DOUT Setpoint speed reached t1 lt 500 US tye t2 500 US tye Fig 4 2 Segnalazione del numero di giri 4 2 6 Regolazione della velocit con limitazione della coppia servoregolatori di posizionamento CMMP AS supportano un esercizio con limitazione della coppia e regolazione della velocit con le seguenti caratteristiche aggiornamento rapido del valore limite ad es a passi di 200 us addizione di due fonti di limitazione ad es per valori di prepilotaggio 4 2 7 Sincronizzazione su sorgenti di impulsi esterne regolatori operano con applicazione sinusoidale della corrente Il tempo ciclo sempre correlato in modo fisso alla frequenza PWM Per la sincronizzazione del sistema di regolazione dell unit a sorgenti di impulsi esterne ad es PROFIBUS MCO l unit dispone di un PLL corrispondente In questi casi iltempo ciclo variabile entro determinati limiti per consentire la sincronizzazione con il segnale di clock esterno 4 2 8 Compensazione del momento di carico con assi verticali Per le a
124. speed value t1 lt 250 US teen t2 N x 250 US teen In funzione della rampa di arresto rapido t3 lt 10 ms t4 M x 250 US ten In funzione della rampa di velocit Fig 3 3 Tempistica della sequenza di inserzione Valore effettivo di velocit blocco permanente del senso di rotazione da parte del finecorsa Valore effettivo di velocit nessun blocco permanente del senso di rotazione da parte del finecorsa 36 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 4 Panoramica delle funzioni 4 Panoramica delle funzioni 4 1 Motori 4 1 1 Servomotori sincroni Nel caso di applicazione standard vengono utilizzate macchine sincrone ad eccitazione permanente con una forza elettromotrice che oscilla in modo sinusoidale Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS un regolatore universale utilizzabile con servomotori standard dati del motore vengono rilevati e parametrati mediante un sistema di identificazione automatica del motore 4 1 2 Motori lineari Oltre che per applicazioni rotatorie i servoregolatori CMMP AS sono indicati anche per applicazioni con attuatori lineari Anche in questo caso vengono supportati motori lineari sincroni ad eccitazione permanente Grazie all ottima qualita di trattamento dei segnali in particolare dei segnali degli encoder e all elevata frequenza di orologio i servoregolatori della serie CMMP AS sono particolarmente indicati per il comando di motori sincroni con ferro ironcore e senza ferro i
125. ssere verificato per mezzo di una prova di frenatura appropriata SS1 Safe Stop 1 Spiegazione La funzione Safe Stop 1 SS1 permette di arrestare l attuatore in modo regolato e poi viene disinserita l alimentazione del modulo terminale di potenza Cos l attuatore quando fermo non genera alcuna coppia o forza e quindi nessun movimento pericoloso 58 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 5 Sistema di sicurezza funzionale Diagramma di timing SS1 5 3 2 Timing of safe stop Triggering of pulse amplifier supply relay optocoupler driver activation variable safe stop gt x i X3 2 24V To be determined by user e g by means of safety 2 shut down path switching devices depending on application X3 2 0V Supply of pulse amplifiers optocoupler driver t ON 15V Discharge curve of electrolytic capacitors for the supply of the pulse amplifiers OFF a Floating feedback contact for driver supply t X3 5 6 open P EEE j closed t ON a Output stage enabling X1 DIN4 Timing of output stage enabling 1 shut down path variable OFF A Controller enabling X1 DIN5 i t a Internal output stage enabling t MONIGA ia controlled Py HR OFF der t Released Holding brake control X6 1 2 24V Delay until brake is Delay until brake is _ released
126. sto P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 51 5 Sistema di sicurezza funzionale 5 2 2 Diagramma di timing STO Safe Torque off y r x Triggering of pulse amplifier supply relay optocoupler driver X3 Y 2 24V lt lt Safe Torque off i Timing for activation of Safe Torque off with safety 2 shut down path switchgear PNOZ X3 Y 2 OV A Supply of pulse amplifiers optocoupler driver ft t cai Discharge curve of electrolytic capacitors for the i supply of the pulse amplifiers ON 15V OFF A i Floating feedback contact for driver supply HE t open X3 Y 5 6 closed 4 s 1 ON E Tit f output stage enabling 1 shut down path E variable o TEEM aes eee A Controller enabling X1 Y DIN5 so Le t l gt n Internal output stage enabling t ON controlled by uP OFF 3 a A A a t released Releasing motor holding brake X6 Y 1 2 oan A 24V So ci Delay until brake is released fixed Can be set via Festo Configuration Tool FCT OV A Set speed n n A di Ramp can be set via n Festo Configuration Tool FCT n 0 Seven segment ali sel da t display i Hy i a a F a 1x DE tl 12 13 t4 15 16 t7 18 t9 t10 t11 t12 t13 Fig 5 2 Diagramma di timing per la funzione di sicurezza STO 52 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010N
127. sul rispettivo servoregolatore in modo tale che le correnti di dispersione possano ritornare anche nel regolatore che le ha generate Collegare l attacco PE sul lato della rete al punto di connessione PE dell attacco di alimentazione X9 Collegare il conduttore interno PE del cavo motore al punto di connessione PE del collegamento motore X6 Sal S Le linee di segnalazione devono essere installate possibilmente in posizioni separate dai cavi elettrici Non devono essere posate parallelamente agli altri cavi Qualora non sia possibile evitare un incrocio delle linee posarle possibilmente in posizione verticale cio con una angolazione di 90 Non utilizzare linee di segnale e di comando non schermate Se il loro impiego inevitabile occorre almeno attorcigliarle a Anche i cavi schermati hanno necessariamente brevi tratti non schermati su entrambe le estremit se non si utilizzano corpi del connettore schermati o9 96 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 7 Installazione elettrica cc lis eH L1 D nud 30 mm L3 Capteur de temp rature du moteur et frein de maintien 140 mm L2 70 mm L4 Phase moteur et conducteur de protection du moteur 90 mm Avvertenza PERICOLO Per motivi di sicurezza collegare assolutamente tutti i conduttori di terra PE prima di mettere in servizio l unit Al momento dell installazione dell unit osservare assolutamente le direttive delle n
128. svessnswncasiasis ekoeenanaites sussacatesaceancheassoternavaneoneehs 93 7 12 1 Esecuzione sull unit X5 sisaciecccctcnncdesnsasecooscnecacawecicsascacdsadeadsssedeescnecnes a 93 7 12 2 Controconnettore Iolpanrnraaicinanani 93 7 12 3 Occupazione depilarsi ella 94 7 13 Indicazioni per una installazione sicura ed elettromagneticamente compatibile 94 ASA Spiegazioni e TEMMIN pri 94 7 13 2 jstruzionidicollecamenio blica ere 94 7 13 3 Note generali sulla compatibilit elettromagnetica CEM 95 7 13 4 Aree CEM primo e secondo ambiente sscccccccssssssssrreececeseseesesnes 95 7 13 5 Cablaggio elettromagneticamente compatibile 96 7 13 6 Esercizio con cavi motore IMNehissna allea 97 7 13 7 Protezione contro le scariche elettrostatiche 97 8 Messa in FUN ZION G aici cscesissacaisicaisssscanivcisincacanciasiecacavdunns cbducnddsseiasaasioancnsuaasessvenneueds 99 8 1 IStruzioni dicollesamento seneralisaccl iau cal eater 99 8 2 Strumenti Materiale Jules cela onna esea airera ioan radere 99 83 Collesamentodelmotoro race cseblillaatelcala ia 100 8 4 Collegare servoregolatore di posizionamento CMMP all alimentazione elettrica101 85 Collesamento dellPCiacorte lalla aerea lat 101 8 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH INDICE 8 6 9 9 1 9 2 A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6 B C Verifica dello stato di pronto arreca 102 Funzioni di servizio e s
129. ta per encoder incrementale DI X10 ingresso encoder incrementale X4 collegamento per interfaccia CANopen X6A collegamento motore X6 collegamento motore LED ready IS E B o X9 alimentazione di tensione dh Fig 6 2 Servoregolatore di posizionamento CMMP vista anteriore 70 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 6 Installazione meccanica Pozzetti inseribili EXT1 e EXT2 per moduli tecnologici Fig 6 3 Servoregolatore di posizionamento CMMP AS 11A vista dall alto Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 71 6 Installazione meccanica X3 attacco di pilotaggio per alimentazione dei driver rel arresto sicuro e alimentazione 24 V CC X2B collegamento per encoder X2A collegamento per resolver HURITA USUUBUBLU DONE UUZOLUNO BRAWLS VUUSESUO DUBLA IL MOSOODO Fig 6 4 Servoregolatore di posizionamento CMMP AS 11A vista dal basso SULLE 72 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 6 Installazione meccanica 6 2 1 Montaggio Sul servoregolatore di posizionamento CMMP AS sono presenti delle fascette di fissaggio nella parte superiore e inferiore che permettono di fissare l unit in posizione verticale sulla piastra di montaggio di un armadio elettrico Le fascette sono integrate nel profilo del dissipatore di calore per cui viene garantita una cessione di calore ottimale verso la piastra dell armadio elettrico I e Per il fissaggio del servoregolatore C
130. tamente sotto questa tensione 3 2 3 Fusibile di rete Nella linea di alimentazione deve essere inserito un interruttore automatico trifasico lento da 25 A B25 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 29 3 Descrizione del prodotto 3 3 Chopper di frenatura Nel modulo terminale di potenza incorporato un chopper dotato di reostato di frenatura Se durante l alimentazione di ritorno viene superata la capacit di carica consentita del circuito intermedio allora l energia frenante pu venire trasformata in calore tramite i reostati interni L azionamento del chopper di frenatura viene controllato dal software Il reostato di frenatura interno protetto contro i sovraccarichi per mezzo di software e hardware Se la potenza dei reostati interni non fosse sufficiente per un caso di applicazione speciale allora possibile disattivarli rimuovendo il ponticello tra i pin BR CH e BR INT del connettore X9 e collegare al loro posto un reostato di frenatura esterno tra i pin BR CH e BR EXT Questo reostato di frenatura non deve essere inferiore ai valori minimi prestabiliti vedi Tabella A 9 pag 118 L uscita deve essere protetta contro eventuali cortocircuiti nel reostato di frenatura o nella propria linea di alimentazione Avvertenza PERICOLO Il pin BR CH dispone di un potenziale positivo del circuito intermedio e quindi non protetto contro eventuali dispersioni a terra o cortocircuiti a tensione di rete o tensione negativa del
131. tenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici 13 Del OSM o Nla E eas anaes 13 2 2 Istruzioni di carattere cenere 14 2 3 Pericoli derivanti da un impiego errat0 sssssssssesessessssssosoeseesssssosseecessessssseeoe 15 2 4 Avvertenze di SiCUTE Z apra 16 2 4 1 Avvertenze di sicurezza senetali spicsinn ara 16 2 4 2 Avvertenze di sicurezza per montaggio e manutenzione 18 2 4 3 Protezione dal contatto con parti elettriche ssssseseeseesssssssseeoessesssss 20 2 4 4 Protezione contro le scosse elettriche tramite bassissima tensione di protezione PELV ilaele 22 2 4 5 Protezione da movimenti PETiCOlOS cccccesessessssrccececesesesssteeeeeees 22 2 4 6 Protezione dal contatto con parti molto calde ee ececeeesessssteeeeees 23 2 4 7 Protezione durante impiego e montaggio dell unit 23 3 Descrizione delprodotto i uil 25 3 1 Not generalian E dea E riali ees an 25 3 1 1 Sequenza di inserimento ssssssesessessssseeseeseesssssosoeecesssssssseeeeesessssseeoe 28 3 2 Alimentazione di contenenti 29 3 2 1 Alimentazione CA trifasica cere 29 3 2 2 Accoppiamento del circuito intermedio alimentazione CC 29 3 2 3 FOSIDICalTe enel r eTa ae T RESTS 29 3 3 Chopper di fena T r e e a a ara 30 3 4 Interfacce di comunicazione sisi re 30 3 4 1 Profilo Festo per manipolazione e posizionamento FHPP
132. tore lineare 5 Errore di determinazione della posizione di commutazione 0 Il parametro stato limitato 1 Il parametro non stato accettato 0 9 Fieldbus SERCOS 0 9 Fieldbus SERCOS 0 6 Fieldbus SERCOS 0 Raggiunto finecorsa SW negativo 1 Raggiunto finecorsa SW positivo 2 Posizione di arrivo dietro al finecorsa negativo 3 Posizione di arrivo dietro al finecorsa positivo Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH Rimedio Indice principale Tensione del circuito intermedio mancante Encoder non ancora pronto Interruzioni caduta di tensione dell alimentazione di potenza Controllare l alimentazione di potenza Caduta di una o pi fasi Controllare l alimentazione di potenza Contattare il Supporto Tecnico Messaggi di sincronizzazione non ricevuti dal master Messaggi di sincronizzazione non ricevuti dal master Parametri troppo bassi per l intervallo di sincronizzazione segnali dell encoder sono disturbati Controllare che l installazione sia conforme alle raccomandazioni CEM stato selezionato un procedimento inadatto per il motore Contattare il Supporto Tecnico Controllare il record di parametri utente Contattare eventualmente il Supporto Tecnico Contattare eventualmente il Supporto Tecnico Contattare eventualmente il Supporto Tecnico Il valore nominale di posizione ha raggiunto o superato il rispettivo finecorsa software Controllare i dati di destinazione Controlla
133. uito intermedio supera la corrente max tripla del regolatore Esso identifica i cortocircuiti fra due fasi del motore e i cortocircuiti sui morsetti d uscita del motore contro il potenziale di riferimento positivo e negativo del circuito intermedio e contro il potenziale di terra PE Se il monitoraggio degli errori identifica una sovracorrente il modulo terminale di potenza viene arrestato immediatamente e cos viene garantita la protezione contro i cortocircuiti Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 103 9 Funzioni di servizio e segnalazioni di guasto 9 1 4 Monitoraggio della sovratensione nel circuito intermedio Il monitoraggio della sovratensione nel circuito intermedio interviene non appena la tensione del circuito intermedio supera l intervallo della tensione d esercizio Poi il modulo terminale di potenza viene disattivato 9 1 5 Monitoraggio della temperatura nel dissipatore di calore La temperatura del dissipatore di calore del modulo terminale di potenza viene misurata con un sensore lineare Il limite di temperatura varia da una unit all altra Quando la temperatura scende di ca 5 C sotto il valore limite viene emessa una segnalazione di avvertenza corrispondente 9 1 6 Monitoraggio del motore Per monitorare il motore e l encoder rotativo collegato il servoregolatore di posizionamento CMMP AS dispone delle seguenti funzioni di protezione Monitoraggio Un errore dell encoder determina l arresto del modulo terminale di
134. ulo terminale di potenza con circuito intermedio e ingresso di alimentazione elettronica di comando per l elaborazione dei segnali analogici alimentazione di 24 V e ingressi uscite digitali 98 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 8 Messa in funzione 8 Messa in funzione 8 1 Istruzioni di collegamento generali o Poich una posa corretta dei cavi di collegamento determinante ai fini della compatibilit elettromagnetica osservare assolutamente quando indicato nel capitolo 7 13 5 Cablaggio elettromagneticamente compatibile pag 96 Avvertenza PERICOLO L inosservanza di quanto indicato nel capitolo 2 Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici pag 13 pu provocare danni materiali lesioni personali scosse elettriche e in casi estremi la morte 8 2 Strumenti Materiale Strumenti Cacciavite a croce dim 1 Cavo per interfaccia seriale Cavo per encoder Cavo motore Cavo di alimentazione Cavo abilitazione regolatore Eventualmente kit di connettori Power e D SUB Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 99 8 Messa in funzione 8 3 Collegamento del motore Collegamento del 1 Inserire il connettore del cavo nell apposita presa sul motore e motore poi stringere a fondo 2 Collegare il cavo PE del motore al PE del connettore X6 3 Collegare le 3 fasi del motore a X6 4 Collegare il freno di arresto e la sonda termica a X6A opzionale 5 Inserire il connettore PHOEN
135. ulsante di STOP D EMERGENZA pulsante di fine corsa porta di protezione pulsante di start Comportamento di disinserzione Categoria di stop secondo EN 60204 1 0 SS1 Safe Stop 1 PNOZ XV2P uscite rel a conduzione forzata 2 contatti di sicurezza non ritardati 2 contatti di sicurezza a scatto ritardato Possibilit di connessione identiche X2P Ritardo di scatto fisso o regolabile Interruzione del tempo di ritardo tramite pulsante di reset PINI UUUIUNI Tabella 5 3 Prospetto delle funzioni di sicurezza secondo EN 61800 5 2 oppure un dispositivo di commutazione paragonabile con appositi contatti di sicurezza Nella seguente tabella vengono elencate le diverse categorie di stop Categoria di stop Tipo Azione 0 Arresto non controllato mediante STOP D EMERGENZA o ARRESTO disinserimento immediato D EMERGENZA dell energia elettrica 1 Arresto controllato e disinserimento ARRESTO D EMERGENZA dell energia elettrica ad arresto avvenuto 2 Arresto controllato senza Non indicato per STOP D EMERGENZA o disinserimento dell energia elettrica ARRESTO D EMERGENZA ad arresto avvenuto a IE GG amp amp amp amp amp amp amp amp amp amp amp E E KI aa Tabella 5 4 Categorie di stop Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 5 Sistema di sicurezza funzionale 5 2 Funzione integrata STO Avvertenza Le funzioni di sicurezza
136. unicazione fieldbus Selezione di record Esercizio diretto Canale parametri 1 Momento Posizione Velocit Accesso libero a 2 tutti i parametri per lettura e scrittura n Fig 3 2 Principio FHPP Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 31 3 Descrizione del prodotto 3 4 2 Interfaccia RS232 Il protocollo RS232 previsto principalmente come interfaccia di parametrazione ma consente anche di pilotare il servoregolatore di posizionamento CMMP AS nella modalit di test Comunicazione RS232 L interfaccia di parametrazione comunica con il servoregolatore CMMP AS attraverso l interfaccia seriale inoltre essa pu essere utilizzata per scopi di debug La baudrate default dell interfaccia seriale 9600 Baud In genere durante il funzionamento la baudrate viene aumentata a 115 kBaud allo scopo di realizzare una comunicazione pi veloce La ricezione dei segnali viene eseguita con gestione degli interrupt segnali ricevuti vengono registrati in un buffer anulare Viene impostato un bit di errore in caso di overflow del buffer quindi appare un messaggio di errore La trasmissione delle stringhe di segnali avviene nel polling cio nel programma quadro se necessario Viene utilizzato un protocollo ASCII vengono trasmessi i cosiddetti oggetti di comunicazione Tramite questi oggetti di comunicazione si pu accedere ai valori effettivi e parametri del controller del motore passo passo Vengono trasmesse anche tutte le grandezze fi
137. verifica collegare sempre il conduttore di protezione a tutti i dispositivi elettrici come indicato nello schema di collegamento oppure collegarli al conduttore di massa In caso contrario possono crearsi alte tensioni sul corpo dell apparecchio con il conseguente rischio di scosse elettriche Avvertenza e Non toccare i punti di collegamento elettrici dei componenti quando sono attivati Avvertenza gt Bb e Prima di accedere ai componenti elettrici con tensione superiore a 50 V staccare l apparecchiatura dalla rete o dalla sorgente di tensione e Assicurare l unit contro un reinserimento accidentale Avvertenza e Durante l installazione necessario considerare l intensit della tensione del circuito intermedio con particolare riferimento all isolamento e alle misure di protezione necessario garantire una regolare messa a terra un corretto dimensionamento della linea e una protezione adeguata contro i cortocircuiti Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 21 2 Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici Avvertenza L unit dispone di un circuito di scarica rapida per il circuito intermedio secondo EN 60204 1 Tuttavia in determinate configurazioni dell unit la scarica rapida pu essere inefficace soprattutto in caso di collegamento in parallelo di diversi servoregolatori o se il reostato di frenatura non collegato Cosi dopo lo spegnimento i servoregolari possono essere sotto te
138. vo di sicurezza vengono aperti e chiusi correttamente Controllare periodicamente la funzione di disattivazione dell abilitazione del modulo terminale e del regolatore tramite il PLC ad es una volta al mese Inoltre controllare la plausibilit del segnale Conferma dell alimentazione driver Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 65 5 Sistema di sicurezza funzionale 5 3 12 Determinazione del tempo di frenatura Il tempo di frenatura pu essere determinato facilmente con la funzione FCT Trace Il tempo di frenatura pu variare notevolmente a causa dei carichi diversi Determinare i valori per il tempo di frenatura massimo Perci nell FCT sotto il punto Configurare dati di misurazione eseguire le seguenti impostazioni Trace Channel 1 Trigger Control Numeric Data Actual velocity filtere Numeric Data z Digital Data 7 Digital Data Force Trigger Edge Rising Trace Channel 2 Threshold Numeric Data Setpoint velocity v Digital Data v Trigger Mode Cyclic Single Trace Control Display Mode Time Base 50 Sample Time 255 5 Paint curves to New page Overwrite old curves Delay 0 00 s e Overwrite old cur Paint over old curves Fig 5 8 Configurazione della maschera FCT per i dati di misurazione due valori di velocit vengono registrati immediatamente per 2 55 sec non appena si preme il pulsante
139. zionamento assoluto viene accostata direttamente una posizione di arrivo preimpostata Nel posizionamento relativo viene percorso il tratto parametrato Lo spazio di posizionamento di a giri completi consente di eseguire un numero a piacere di posizionamenti relativi in una direzione 42 Festo P BE CMMP AS C20 11A IT 1010NH 4 Panoramica delle funzioni La parametrazione del controllo di posizionamento avviene tramite una tabella delle destinazioni Essa contiene registrazioni per parametrare una destinazione mediante una interfaccia di comunicazione nonch posizioni di arrivo che possono essere richiamate dagli ingressi digitali Per ogni registrazione si possono preimpostare il metodo di posizionamento il profilo di traslazione i tempi di accelerazione e di frenatura e la velocit massima Tutte le destinazioni possono essere preparametrate In fase di posizionamento sar poi sufficiente selezionare la registrazione desiderata e impartire una istruzione di start parametri di arrivo possono essere modificati anche online tramite l interfaccia di comunicazione Il servoregolatore CMMP AS dispone di 250 record di posizione memorizzabili tramite il fieldbus e 255 memorizzabili tramite 1 0 Tutti i record di posizione presentano le seguenti possibilit di regolazione Posizione di arrivo Velocit di traslazione Velocit finale Accelerazione Decelerazione Prepilotaggio momento Segnalazione percorso rimanente Flag supplementari

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