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Controllore motore SFC−LAC

1. Fig 1 3 Pannello di comando e segnalazione stato dell SFC LAC H2 1 8 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 1 Panoramica del sistema Visualizzazione stato tre LED segnalano le condizioni di funzionamento tensione d esercizio Power stato di posizionamento o stato del bus I F Interface Fieldbus errore Error Attacchi L SFC LAC dispone dei seguenti attacchi 1 Interfaccia RS232 per il PC 2 Interfaccia I O per PLC IPC 3 Modulo lineare HME 4 Alimentazione di tensione 5 Messa a terra FE LI 3 LI Fig 1 4 Attacchi all SFC LAC Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH 1 9 1 Panoramica del sistema 1 1 2 Principio di funzionamento 1 Generatore del valore nominale 2 Aumento della variabile di riferimento 3 Retroazione del vettore di stato 4 Regolatore di corrente PI 5 Modulo terminale 6 Regolatore di corrente Z Osservatore Fig 1 5 1 10 Durante l esercizio di posizionamento viene prestabilita una determinata posizione che deve essere raggiunta con l ausi lio del motore La posizione corrente viene acquisita dalle informazioni fornite dal trasduttore increment
2. 000000 eee eerr rr rererenee 1 1 1 Posizionamento con attuatori elettrici LL 1 1 1 1 Montaggiodell SFC LAC L LL 1 8 1 1 2 Principio di funzionamento L 1 10 1 1 3 Punti base e range di lavoro L 1 1 1 2 Concetto di STOP D EMERGENZA 116 1 3 Possibilit di messa in Servizio LL 1 17 1 3 1 Pannello di comando solo tipo SFC LAC H2 1 18 1 3 2 Festo Configuration Tool FCT 1 18 2 Montaggio iii ae 2 2 1 Istruzioni di carattere generale LL 2 2 2 Dimensioni del controllore motore L 2 2 3 Montaggio del controllore L 2 4 2 4 Istruzioni per il montaggio di attuatori elettrici 2 6 Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH Ill Indice e avvertenze generali di sicurezza 3 1 3 2 3 3 3 4 3 5 3 6 4 1 4 2 Installazione sonca naan n rr rin 3 Panoramicadell installazione L unanenn 3 8 Alimentazione elettrica LL 3 Messa tena venae kaa aa E EE arr 3 9 Collegamento Motore L ie 3 10 COMANDO e a ra 3 1 3 5 1 Controllodil O solo tipo SFC LAC 10 31 Interfaccia seriale L Li 3 1 Panello di comando solo per tipo SFC LAC H2 4 Configurazione e funzioni del pannello di comando 4 4 Sistema A MEnU iii aa 4 6 4 2 1 Richiamo del menu principale
3. LL 4 6 4 2 2 Menu Diagnostic L Lie 4 8 4 2 3 Controllo dell unit HMI control L 41 424 Menu Settings pio iaia 4197 4 2 5 Menu Positioning Lire 4197 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Indice e avvertenze generali di sicurezza 5 1 5 2 5 3 5 4 5 5 5 6 Messa in servizio cc ec eee erre ererererireceeeo e 5 Operazioni preliminari per la messa in Servizio L 00 5 5 1 4 Controllare attuatore L LL 5 f 5 1 2 Controllarel alimentazioneelettrica 5 4 5 1 3 Accessi contemporanei sul controllore 5 Messa in servizio con il pannello di comando solo tipo SFC LAC H2 5 5 2 1 Primadell inserzione c csi 5 5 2 2 Impostazione del tipo di attuatore L 000 5 5 2 3 Impostazione dei parametri della corsa di riferimento 5 5 2 4 Attivare il controllo dell unit L LL 51 5 2 5 Eseguire corsa di riferimento LL 5 1 5 2 6 Rilevare il punto zero del asse L LL 5 1 5 2 7 Rilevare i fine corsa software L LL 5 15 5 2 8 Rilevare record di posizionamento L LL 5 1 5 2 9 Corsa di prova ssas rssreireri setii na E 5 18 Messa in servizio con il Festo Configuration Tool 5 2 5 3 1 Installare il Festo Configuration Tool 0 0 5 20 5 3 2 Procedura di me
4. L 1 1 1 1 3 Punti base e range di lavoro LL 1177 Concetto di STOP D EMERGENZA 115 Possibilit di messa in Servizio LL 1 17 1 3 1 Pannello di comando solo tipo SFC LAC H2 1 18 1 3 2 Festo Configuration Tool FCT snuse 1 18 Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH 1 Panoramica del sistema 1 1 Posizionamento con attuatori elettrici Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Il Single Field Controller tipo SFC LAC con interfaccia I O per mette di posizionare il modulo lineare elettrico tipo HME in max 31 record di posizionamento corsa di riferimento con velocit a regolazione separata accelerazioni e limite di scossa L area di traslazione ammissibile pu essere limitata per mezzo di fine corsa software Tramite i record di posizionamento possibile spostare l at tuatore sempre in una posizione assoluta o relativamente all ultima posizione di arrivo di un tratto determinato La parametrazione con PC pu essere realizzata con il pac chetto software FCT tramite l interfaccia RS232 Il pannello di comando opzionale con display e 4 tasti operativi permette di parametrare i record di posizionamento direttamente sull attuatore vedi anche paragraff 13 L accoppiamento ad un PLC IPC host pu essere eseguito tramite ingressi uscite digitali SFC LAC 10 oppure fieldbus se le varianti di prodotto sono appropriate in fase di preparazione
5. Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 1 Panoramica del sistema 1 3 Possibilit di messa in servizio L SFC LAC pu essere parametrato e messa in servizio direttamente al pannello di comando solo tipo SFC LAC H2 con FCT tramite l interfaccia RS232 Funzioni Pannello di FCT comando lrr_ r rFrTTT ___ _ _ r r r__T_ _ T_TT_T TFTT sc rrr TT __ x _ _ __2ew Parametrazione Selezione HME e rispettivi parametri x x Upload download dei dati di configurazione x Memorizzazione di diverse configurazioni nei progetti cui x Record di Creazione di una tabella con numero del record posi x X posizionamento zione di arrivo modo di posizionamento velocit di traslazione accelerazione decelerazione scossa carico utile Messa in servizio Corsa di riferimento X x Teach di posizioni x x Posizionamento in passi singoli x x Avvio e interruzione dei processi di posizionamento x x durante la messa in servizio Funzioni di test ampliate ad es indicazioni di stato 69 x Test o dimostrazione dei record di posizionamento x x Diagnosi servizio Lettura e visualizzazione dei dati diagnostici x x Funzione di oscilloscopio Trace rappresentazione S x grafica dei processi di posizionamento L SFC LAC pu essere parametrato e avviato anche con il Command Interpreter tramite l interfaccia RS232 Il comandi CI riportati nella distinta ogge
6. Manual Controllore motore tipo SFC LAC I0 Manual 540 551 it 0604NH 686 708 Adobe e Reader sono marchi registrati Adobe Systems Incorporated negli USA e o in altri paesi Indice e avvertenze generali di sicurezza Originale lena ala aan de Edizione sfiori eden it 0604NH Denominazione P BE SFC LAC I0 IT Codice Ord iciirori ran 540 551 Festo AG amp Co KG D 73726 Esslingen 2006 Internet http www festo com E mail service_international festo com vietato consegnare a terzi o riprodurre questo documento utilizzarne il contenuto o renderlo comunque noto a terzi senza esplicita autorizzazione Ogni infrazione comporta il risarcimento dei danni subiti Sono riservati tutti i diritti deri vanti dalla concessione di brevetti per invenzioni industriali di utilit o di brevetti per modelli ornamentali Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Indice e avvertenze generali di sicurezza Il Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Indice e avvertenze generali di sicurezza Indice Impiego AMMESSO rana VIN Norme di SIGUrEZzZA serius rn ta Ri VII Destinatari saison ata ea H Assistenza tecnica siero a l Volume di fornitura cirie i eo H Indicazioni importanti per utilizzatore L LL X Descrizioni del Controllore motore SFC LAC nai Informazioni sulla Versione XII Abbreviazioni e termini specifici del prodotto LL XI 1 Panoramica del sistema
7. 10 Testare la funzione dell interfaccia di controllo 4 11 Al termine della messa in servizio osservare le istruzioni 36 per l esercizio Tab 5 1 Procedure specifiche per la messa in servizio 5 6 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 5 Messa in servizio 5 2 1 Prima dell inserzione In genere al momento dell inserzione dell SFC LAC l interfac cia di controllo viene attivata HMI off Se alla messa in servizio dovesse risultare una variazione tra l HME ad es HME 16 impostato nell SFC LAC e HME ad es HME 25 collegato effettivamente l attivazione del regola tore mediante ENABLE o HMI on pu causare un copmpor tamento all improvviso del sistema completo il regolatore cerca di regolare un altro modulo lineare Attenzione Movimeti imprevisti dell HME dovuti ad una parametra zione errata e Assicurarsi che all inserzione dell SFC LAC non sia presente alcun segnale di ENABLE all interfaccia di controllo e Parametrizzare completamente il sistema intero prima di attivare il regolatore tramite ENABLE o HMI on 5 2 2 Impostazione del tipo di attuatore Settings Axis type M HME_16_100 HME_16_200 M HME_16_320 M HME_25_100 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 1 Inserire l SFC LAC 2 Selezionare l attuatore di posizionamento desiderato ades grandezza 16 corsa 100 mm HME_16_100 lt Enten 3 Memorizzare l impostazione c
8. Accesso CI 6085h 00h Var uint32 rw Descrizione Decelerazione per arresto rapido in incrementi s2 Intervallo di valori 0x400 0x03A98000 inc s Imp di default 0x01388000 inc s2 4 20000 mm s2 Homing_Method metodo della corsa di riferimento Accesso CI 6098h 00h Var uint8 rw Descrizione Definisce il metodo con il quale l attuatore esegue la corsa di riferimento L SFCLAC supporta i seguenti modi Valori Funzione 0xB Ricerca interruttore di riferimento in direzione negativa default OxEF Ricerca battuta in direzione negativa OxEE Ricerca battuta in direzione positiva Homing_Velocities velocit corsa di riferimento Accesso CI 6099h 01h 02h Array int32 rw Descrizione Velocit durante la corsa di riferimento in Inc s Search REF 6099h 01h int32 rw ricerca REF Velocit durante la ricerca del punto di riferimento REF Intervallo di valori 1024 102400 Incr s 1 100 mm s Imp di default 10240 Inc s 10 mm s Search AZ 6099h 02h int32 rw ricerca AZ Velocit durante la corsa verso il punto zero dell asse AZ Intervallo di valori cfr oggetto 6099 01h Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH B 33 B Nota informativa integrativa A Position_Control_ Parameter_Set parametri del regolatore di posizione Attenzione Danni alle persone e cose Le impostazioni di fabbrica possono essere modificate solo in casi eccezionali Impostazioni in
9. 3 Utilizzare solo un attacco vedi pa 33 Tab 3 3 Connessione Power alimentazione di tensione all SFC LAC Attenzione Danno all unit A Gli ingressi per l alimentazione di tensione dell SFC LAC non dispongono di una protezione speciale contro sovra tensione e Assicurarsi che il margine di tolleranza della tensione ammesso non venga mai superato vedi Thb 3 4 Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH 3 7 Di 3 8 L alimentazione di tensione deve soddisfare i seguenti requisiti Alimentazione di tensione Valore Alimentazione di carica pin 01 02 48 VCC 5 10 Corrente nominale 10A Corrente di picco 20A Fusibile interno Alimentazione logica pin 1 2 24 VCC 10 Corrente nominale 0 4 A Corrente di picco 0 8 A Fusibile interno 2 5 A ultra rapido Tab 3 4 Specifiche dell alimentazione di tensione Power 01 12345 02 E G 3 1 I connettori di massa dei due alimentatori devono essere collegati 2 Fusibili esterni opzionale per proteggere i fusibili interni 3 Connettori di terra in alternativa vedi par 3 3 Fig 3 2 Esempio di collegamento dell alimentazione di tensione Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 3 Installazione 3 3 Messa aterra Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH Nota e Collegare a bassa resistenza utilizzando cio un cavo corto a sezione elevata un
10. Il Plugin SFC LAC per il Festo Configuration Tool permette di eseguire offline tutte le parametrazioni richieste cio senza che l SFC LAC sia collegato al PC Ci consente di preparare la messa in servizio vera e propria ad es nell ufficio tecnico quando si progetta un impianto Ulteriori informazioni sono riportate nell aiuto Plugin comando Help Contents of installed PlugIns Contenuto di Plugin installati Festo manufacturer name nome del produttore SFC LAC Plugin name nome del Plugin ad es per descrivere il dialogo dell unit SFC LAC per descrivere i passi operativi inerenti la messa in servizio per le funzioni base collegamento nome e controllo dell unit e la protezione password Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 5 Messa in servizio 5 4 Controllo funzionale di 1 0 solo tipo SFC LAC 10 A Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH Avvertenza Pericolo di lesioni Errori durante la parametrazione possono provocare danni alle persone e alle cose e Si consiglia pertanto di abilitare l unit di controllo solo dopo aver installato e parametrato a regola d arte il sistema di assi Disattivare il controllo manuale per poter controllare l SFC LAC tramite la relativa interfaccia tramite pannello di comando dell SFC LAC con comando di menu HMI control HMI off con il Festo Configuration Tool sotto Device control Controllo dell u
11. Indice 2 1 2 2 2 3 2 4 2 2 Istruzioni di carattere generale LLL Li 2 Dimensioni del controllore Motore LL a 2 Montaggio del controllore LL 2 4 Istruzioni per il montaggio di attuatori elettrici 2 6 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 2 Montaggio 2 1 Istruzioni di carattere generale Attenzione Danni ai componenti e Prima di iniziare i lavori di montaggio installazione e manutenzione scollegare le alimentazioni di tensione Nota gt Maneggiare con cura tutti i moduli e componenti Prestare attenzione in particolare a quanto segue Avvitare senza torsioni e tensioni meccaniche Applicare correttamente le viti in caso contrario si pu danneg giare il filetto Rispettare i valori di coppia indicati Superfici di collegamento e contatti puliti 2 2 Dimensioni del controllore motore m 178mm i LC S gg o o 120 mm O um Y Fig 2 1 Dimensioni del controllore Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 2 3 2 Montaggio 2 3 Montaggio del controllore Per installare l SFC LAC possibile procedere in due modi montaggio a parete su una superficie piana tramite montaggio su guida omega Nota gt Montare l SFC LAC o la guida omega in modo da lasciare spazio libero a sufficienza per la dissipazione del calore almeno 40
12. P__ur_mrrm 66 __P Pr P cx Disattivare il segnale ENABLE Il regolatore viene disattivato sull interfaccia 1 O Il carico utile all HME continia il movimento o cade nel caso di montaggio verticale inclinato verso il basso per effetto dell inerzia di Disinserzione della tensione di carico massa Disattivare il segnale STOP L attuatore decelera massima sull interfaccia 1 0 mente rampa di arresto di emergenza Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH 1 15 1 Panoramica del sistema A 1 16 Avvertenza La plausibilit che la decelerazione impostata venga raggi unta effettivamente non viene verificata La decelerazione raggiungibile dipende dal suo impiego ad es dalla potenza e velocit di azionamento dell ali mentatore usato dal carico utile dalla posizione di mon taggio Nel caso in cui la decelerazione non pu essere raggiunta si verifica un errore e il regolatore viene disattivato Il carico utile all HME continua il movimento o cade nel caso di montaggio verticale inclinato verso il basso per effetto dell inerzia di massa e Controllare mediante una corsa di prova se la decelera zione Quick Stop impostata pu essere raggiunta e Attenersi per ci anche ai diagrammi riportati in FCT pagina Measured data Nel caso in cui la decelerazione desiderata non pu essere raggiunta e Utilizzare alimentatori pi potenti o ridurre la dinami cit
13. e Rendere il fissaggio pi robusto Robustezza insufficiente del collegamento del carico e Rendere il collegamento pi robusto Il carico capace di oscillare e Rendere il carico pi rigido e Modificare la frequenza propria del carico Rivolgersi al servizio assistenza Festo se le misure suddette non danno l effetto desiderato Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH 6 9 6 Diagnosi e correzione degli errori 6 10 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Appendice tecnica Appendice A Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH A 1 A Appendice tecnica Indice A 1 A 2 A 2 Dati tecnici nori AF Accessori Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH A Appendice tecnica A 1 Dati tecnici Note generali Grado di protezione secondo EN 60529 connettori innestati o dotati di cappucci di protezione IP54 Umidit relativa a 25 C 0 95 senza formazione di condensa Intervallo di temperatura Esercizio Stoccaggio trasporto 0 40 C 20 60 C Garantire la protezione contro le scosse elettriche protezione contro contatto diretto e indiretto secondo IEC DIN EN 60204 1 Mediante circuito elettrico PELV Protected Extra Low Voltage Compatibilit elettromagnetica CEM 1 2 emissione di interferenze immunit alle interferenze Vedi dichiarazione di conformit Vibrazioni A norma DIN IEC 68 EN 60068 parte 2 6 0 15 mm corsa a 10 58 Hz 2
14. 12t 6410h 04h uint32 r Valore 12t attuale Max Coil Current 6410h 05h uint32 rw Max corrente di fase Intervalli di valori 0 20000 mA Default 15000 mA Commutation Point 6410h 11h int32 r Punto di commutazione viene calcolato automaticamente incrementi Measurement 6410h 12h uint32 r w System Resolution 7 7 7 7 di Risoluzione del reticolo 2048 incrementi tra due impulsi indice Measurement 6410h 13h uint32 r w System Pitch 7 A EA Ma bandteilung 2000 um distanza tra due impulsi indice Nominal Power 6410h 14h uint32 rw Potenza nominale Intervallo di valori 1 2000 Imp di default HME 16 120 W HME 25 200 W Actual Power 6410h 15h uint32 r Potenza attuale dell HME in W Intervallo di valori 0 2000 Offset Reference 6410h 16h int32 rw Point Distanza del punto di riferimento dal fine corsa di ritorno Rilevante solo durante il riferenziamento su battuta fissa Vedi Thb 5 3 Imp di default 0 Intervalli di valori incrementi HME 100 0 102400 HME 200 0 204800 HME 320 0 327680 HME 400 0 409600 Actual Coil Temp 6410h 31h int16 r Temper attuale della bobina motore Campo di misurazione 20 120 C B 36 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH B Nota informativa integrativa Max Coil Temp Lower Coil Temp Threshold Upper Coil Temp Threshold Actua
15. 5 1 5 2 5 3 5 4 5 5 5 6 5 2 Operazioni preliminari per la messa in servizio 0 5 5 1 1 Controllarel attuatore nenn 5 5 1 2 Controllarel alimentazioneelettrica LL 5 5 1 3 Accessi contemporanei sul controllore 5 Messa in servizio con il pannello di comando solo tipo SFC LAC H2 5 6 5 2 1 Primadell inserzione uscii siria srei unas 5 5 2 2 Impostazione del tipo di attuatore LL 000 5T 5 2 3 Impostazione dei parametri della corsa di riferimento 5 5 2 4 Attivare il controllo dell unit LL 5 1 5 2 5 Eseguire corsa di riferimento LL 5 1 5 2 6 Rilevare il punto zero del asse LLL LL 5 1 5 2 7 Rilevare i fine corsa software 5 1 5 2 8 Rilevare record di posizionamento 0 L LL 5 1 5 2 9 Corsa di prova scis ssie tsuak ians e aa Eaa E 5 18 Messa in servizio con il Festo Configuration Tool 5 2 5 3 1 Installare il Festo Configuration Tool 00 5 2 5 3 2 Procedura di messa in servizio con il Festo Configuration Tool 52 Controllo funzionale di 1 0 solo tipo SFC LAC 10 5 28 Comunicazione con comando host solo tipo SFC LAC 10 5 2 5 5 1 Descrizione degli ingressi uscita L ernn 5 2 5 5 2 Descrizione del funzionamento diagrammi tempo impulsi 5 3 55 3 Specifiche l O u
16. 6065h 00h rw errore di posizionamento Following_Error_Timeout Timeout per monito Var uint16 6066h 00h rw raggio dell errore di posizionamento Position_Window finestra posizione Var uint32 6067h 00h rw Position_Window_Time Var uint16 6068h 00h rw controllo continuo della posizione Velocity_Target_Value Var int32 606Bh 00h r valore nominale della velocit Velocity_Actual_Value Var int32 606Ch 00h r valore reale della velocit Max_Current corrente massima Var uint16 6073h 00h rw Target_Position posizione di arrivo Var int32 607Ah 00h rw Software_End_Positions fine corsa software Array int32 607Bh 01h 02h rw Offset_Axis_Zero_Point Var int32 607Ch 00h rw offset del punto zero dell asse Polarity inversione di direzione Array uint8 607Eh 00h r Profile_Velocity velocit finale Var int32 6081h 00h rw Profile_Acceleration accelerazione Var int32 6083h 00h rw Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH B 13 B Nota informativa integrativa B 14 Nome Oggetti CI Classe Tipo Indice Sottoind Accesso Quick_Stop_Deceleration Var uint32 6085h 00h rw rampa di arresto rapido Homing_Method Var uint8 6098h 00h rw metodo della corsa di riferimento Homing_Velocities Array int32 6099h 01h 02h rw velocit della corsa di riferimento Position_Control_Parameter_Set Array int32 60FBh 12h 15h rw parametri del
17. C LAC 10 Sub D a 15 poli Connettore maschio Descrizione Interfaccia per la connessione ad un comando PLC qualsiasi ingressi e uscite digitali 24 V CC PNP Alimentazione di tensione Sub D 7W2 Connettore maschio Connessione della tensione con 2 contatti ad alto assorbimento e 5 contatti a basso assorbimento alimentazione di carico e logica separata Connessione di terra Perni di fisaggio M4 Attacco per terra di funzione opzionale tramite cavo di alimentazione Collegamento Sub D 24W7 Alimentazione del motore e CAN Businterface per la motore Connettore femmina trasmissione dei segnali di misura Interfaccia M8 a4 poli Interfaccia RS232 per parametrare messa in servizio e seriale Connettore femmina diagnosi con FCT Tab 3 1 Panoramica delle connessioni 3 4 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 3 Installazione Per i connettori non occupati sussiste il pericolo che al con A tatto l unit SFC LAC o altre parti dell impianto possano es sere danneggiate a causa delle cariche elettrostatiche ESD Perci per evitare simili scariche applicare i cappucci di pro tezione sulle connessioni non utilizzate I connettori dei cavi Festo qui riportati sono stati realizzati in HE modo da ottenere il grado di protezione IP54 se montati cor rettamente Attenzione Lunghe linee di trasmissione riducono l insensibilit ai disturbi CEM Per
18. ERROR 04 i s GK a a a a EI 0 baik di Attuatore 1 a Oo n in moto o Li i Li i Jet arrestare il fio avvio f processo di record di processo di record di posizionamento posizionamento posizionamento posizionamento concluso Fig 5 4 Diagramma tempo impulsi arrestare i processi di posizionamento Arresto del record di posizionamento Un processo di posizionamento in corso pu essere arre stato con un segnale logico 0 all ingresso STOP 0 L at tuatore ferma il movimento con massima rampa di decelera zione Il segnale MC Motion Complete viene settato 1 e il segnale READY viene risettato 0 Con un segnale logico 1 all ingresso STOP 1 viene set tato di nuovo il segnale READY in seguito possibile avviare un qualsiasi record di posizionamento Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 5 35 5 Messa in servizio Errore durante il processo di posizionamento e tacitare l errore con l ingresso STOP ENABLE 17 TTT ine F Di de START 18 i Tola iy i 0 di i STOP 6 M Ni l l jai 1 0 Record di de re Si A o A DS e posizionam o 7 7 o Jit o o os RaT Aa Ton a 11 15 0 31 MC 01 3 fe Jh 1 E RAN 0 READY 02 mn ci ti i e i TET gak ACK 03 6 i i i ci i i i ERROR 04 ma a mi To ma ol Attuatore lai Li ci ci i ci in moto o Ld na 1 nn i Li Lu fawo fenore fiecare Jia avvio record record di presenti errori di posizionamento posizionamento
19. possibile provocare gravi danni a persone e cose Nota In caso di mancata osservanza del suo contenuto possibile provocare gravi danni a cose Inoltre il seguente pittogramma indica le parti di testo che descrivono le attivit con componenti sensibili alle cariche elettrostatiche Componenti danneggiabili a causa di cariche elettrostatiche Manipolazioni improprie possono danneggiare i componenti Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Indice e avvertenze generali di sicurezza Segnalazione di informazioni speciali seguenti pittogrammi indicano le parti di testo contenenti informazioni speciali Pittogrammi Informazioni Consigli suggerimenti e rimandi ad altre fonti di informazioni Accessori EEE Indicazioni sugli accessori necessari o idonei al prodotto Festo Ambiente RAA Informazioni per l impiego dei prodotti Festo nel rispetto dell ambiente Indicazioni di testo e Il punto contraddistingue attivit che possono essere eseguite seguendo qualsiasi ordine 1 Le cifre contraddistinguono le attivit che devono essere eseguite nell ordine indicato Itrattini contraddistinguono elencazioni generiche Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH XI Indice e avvertenze generali di sicurezza Descrizioni del Controllore motore SFC LAC Tipo Pacchetto documentazione con descrizione breve descrizioni su CD ROM La presente descrizione riporta informazioni generali e basi lari su funzionamen
20. 11 29 12 21 13 22 14 23 15 24 posiziona mento __ __ 111 _z lt 2 X 16 0 0 0 0 1 17 1 0 0 0 1 18 0 1 0 0 1 19 1 1 0 0 1 20 0 0 1 0 1 21 1 0 1 0 1 22 0 1 1 0 1 23 1 1 1 0 1 24 0 0 0 1 1 25 1 0 0 1 1 26 0 1 0 1 1 27 1 1 0 1 1 28 0 0 1 1 1 29 1 0 1 1 1 30 0 1 1 1 1 31 1 1 1 1 1 Tab 5 4 Codifica binaria del record di posizionamento 5 26 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 5 Messa in servizio STOP l6 Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH Segnale di stop o risettare errore ct Tpb 3 6 Ingresso Stato STOP ingresso 16 1 5 0 Con MC segnale 0 il sistema di motore si ferma con massima rampa di decelerazione Con ERROR segnale 0 l errore viene risettato 0 4 1 Dopo la tacitazione errori o arresto asse creare stato di pronto READY 1 se ENABLE 1 Tramite un fronte discendente all ingresso STOP viene fer mato il ciclo del record di posizionamento alle seguenti condi zioni MC porta il segnale logico 0 ERROR porta il segnale logico 0 MC Motion Complete porta il segnale logico 0 finch viene interrotto un record di posizionamento con STOP Con un fronte ascendente all ingresso START possibile riavviare il record di posizionamento Tramite il fronte discendente all ingresso STOP viene risettato un errore attivo alle seguenti condizioni ERROR porta il segnale logico 0 MC
21. 3 Memorizzare l impostazione dopo l introduzione della terza cifra premendo SAVE Enter Introdurre password Non appena la password attiva essa viene interrogata automaticamente quando si richiamano i comandi di menu Positioning Settings o HMI control Dopo l introduzione della password corretta tutte le funzioni di parametrazione e controllo del pannello sono attivate fino al momento del disinserimento dell alimentazione di tensione La posizione di input corrente contrassegnata con un punto di domanda 1 Selezionare una cifra 0 9 tramite i tasti freccia 2 Confermare l input premendo il tasto Enter Appare la posizione di input successiva 3 Ripetere l introduzione per le altre posizioni di input L accesso tramite pannello di comando abilitato dopo l introduzione della terza cifra 4 17 4 Panello di comando solo per tipo SFC LAC H2 Password edit Enter Password xx 0 ESC lt Menu gt EDIT lt gt OK lt Enter gt New Password e 0 ESC lt Menu gt EDIT lt gt OK lt Enter gt 4 18 Modificare disattivare la password Se la password non stata ancora inserita dopo l avvia mento Nel menu selezionare Settings Password edit Introdurre la password corrente con 3 cifre La posizione di input corrente contrassegnata con un punto di domanda 1 Impostare una cifra 0 9 tramite i tasti freccia 2 Confermare l input premen
22. Collegamento Motore LL Li 3 1 Comando pria a ara 3 1 3 5 1 Controllo di I O solo tipo SFC LAC 10 LL 3 1f Interfaccia seriale s cicer nean e a a te 3 14 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 3 Installazione 3 1 Panoramica dell installazione Avvertenza Prima di iniziare i lavori di montaggio installazione e manutenzione scollegare le alimentazioni di tensione In tal modo si evitano movimenti indesiderati degli attuatori collegati stati di commutazione indefiniti della parte elettronica danneggiamento della parte elettronica Attenzione A Cavi confezionati in modo non corretto possono danneg giare irreparabilmente i componenti elettronici e produrre movimenti imprevisti del motore e Per il cablaggio del sistema utilizzare solo i cavi riportati come accessori vedi fab 3 2 Solo in questo modo si garantisce il funzionamento regolare del sistema gt Nota e Installare i cavi senza piegarli e meccanicamente scari cati eventualmente posizionati in una catena di trasci namento e Osservare le lunghezze dei cavi max specificate Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 3 3 3 Installazione Comando LI HME 5 RS2320 Fig 3 1 Comando Messa a terra Pe SF interfaccia 1 0 I F 2 Alimentazione di tensione Power 5 Collegamento motore Interfaccia seriale Attacchi all SFC LAC Attacco all SFC LAC riltipo
23. DeviceNet CANopen PROFIBUS DP Per i sistemi di posizionamento Festo offre accessori appro priati adattati ai pacchetti di azionamento e agli attuatori lineari vedi programma di fornitura o catalogo della Festo 1 3 1 Panora IS ad es Festo Festo Configuration Tool FCT HME Fig 1 1 1 4 Comando host 2 Livello software 3 Livello controllore SFC LAC 4 Livello di azionamento mica del sistema Componenti tipo FEC Principio di un sistema di posizionamento con l SFC LAC Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 1 Panoramica del sistema Controllore Attuatore 2 alimentatori Cavo per alimentazione elettrica Cavo motore Cavo di comando Cavo di programmazione Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH Per il montaggio di un sistema di posizionamento con PSFC LAC sono necessari i seguenti componenti SFC LAC opzionale con pannello di comando Modulo lineare elettrico tipo HME con accessori ed event ulteriori componenti per l attuatore come ad es elementi di fissaggio per l alimentazione della tensione di esercizio e di carico 24 48 VCC per lalimentazione dell SFC LAC con tensione d esercizio e di carico vedi accessori appendice 4 2 per il collegamento del modulo lineare HME all SFC LAC vedi accessori appendic 2 per la trasmissione di informazioni tra controllo host e SFC LAC vedi accessori
24. Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH B 23 B Nota informativa integrativa Password Accesso CI 20FAh 01h 02h Array V String rw Descrizione Gestione della password FCT introduzione della super password FCT Password 20FAh 01h V String rw password FCT Password per il software FCT Valore gt fix 8 caratteri ASCII 7 bit Default lt 00000000 gt stato alla consegna e dopo il reset Super Password 20FAh 02h V String w super password Introduzione della super password Risetta tutte le password password FCT e password HMI oggetto 20FB Rivolgersi al servizio assistenza Festo qualora fosse necessaria una super password Local_Password password locale Accesso CI 20FBh 00h Var V String rw Descrizione Gestione della password HMI locale per l attivazione di determinate funzioni eseguibili tramite il pannello di comando Valore lt gt fix 8 caratteri ASCII 7 bit vengono analizzati solo i primi 3 caratteri Default lt 00000000 gt stato alla consegna e dopo il reset User_Device_Name nome dell unit definito dall utente Accesso CI 20FDh 00h Var V String rw Descrizione Denominazione dell attuatore mediante l utente Max 24 caratteri ASCII 7 bit Imp di default motor001 gt B 24 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH B Nota informativa integrativa LCD_Parameter parametro LCD Accesso CI 20FFh 01h 02h Array uin
25. Menu gt lavelocit di traslazione al punto zero dell asse v_zp Funzionamento Il lt Menu gt permette di interrompere la corsa di riferimento poi ritorno automatico all inidca zione di stato 4 20 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 4 Panello di comando solo per tipo SFC LAC H2 Positioning Homing Move posit set Demo posit tab Positioning Move posit set Eseguire record di posizionamento 1 Tramite i tasti freccia selezionare nel menu principale Positioning e poi premere il tasto Enten 2 Selezionare il comando di menu corsa di posizionamento record di posizionamento Move posit set o corsa di posizionamento tabella dei record di posizio namento Demo posit tab Descrizione Corsa di posizionamento per testare un determinato record di posiziona mento della tabella Nota Parametrazione e riferenziamento devono essere ultimati Demo posit tab Corsa di posizionamento continuous loop per testare i record di posiziona mento 1 31 della tabella Parametrazione e riferenziamento devono essere ultimati Nella memoria devono essere presenti minimo 2 record di posizionamento Durante la corsa di posizionamento Demo posit tab tutti i record 1 31 della tabella vengono eseguiti in successione Se nella tabella registrato un record di posizionamento con la velocit v 0 allora questo record
26. Metodo di riferenziamento 5 Battuta fissa 1 iii 5 Interruttore di riferimento 5 Modi di funzionamento LL 1 fl MOdDOS iii ia R ak Ea xg Modo operativo Corsa di riferimento nno 5 1 Funzionamento Teach L XI Homing mode erre rius ti oesiseri 1 Processo di posizionamento E Profile position Mode Riferenziamento LL XET Montaggio gii ia er 2 Montaggio a parete L 00 2 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH C Indice analitico Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH Montaggio su guida profilata 2 5 Montaggio a parete LL 2 4 Montaggio su guida profilata 2 5 MOTOR STOP ERROR 6 MOVE posit SEl Lc ia 1 6 N Norme di sicurezza LL VIN P Pannello di comando 1 1 Funzione dei tasti L rennen La Richiamo del menu principale 4 Sistema a MENU 4 Parametrazione L L La 1 1 Unit di Misura sica 1 1 Parametri Corsa di riferimento L LL 5 Tabella dei record di posizionamento 4 TIPOdLASSE siii E E 5 Parametri dell asse L LL 4 Impostare lira 4 1 Parametro di sistema LL nno 4 10 PassWord LL 4 1 4 INTFOAUTTE siii a LE Modificare dis
27. Nella memoria FLASH sono registrati le impostazioni de fault e il firmware dati della FLASH vengono caricati al primo avviamento o dopo la cancellazione del EEPROM Nella memoria volatile RAM sono registrati i parametri che vengono utilizzati correntemente e che possono es sere modificati con il pannello di comando o il software FCT Le modifiche vengono trasferite nell EEPROM dopo la memorizzazione Nell EEPROM non volatile sono registrati i parametri che vengono caricati dopo l avviamento parametri nell EE PROM vengono conservati anche dopo il disinserimento dell alimentazione di tensione 1 Panoramica del sistema Nota Per ripristinare le impostazioni default cancellare se necessario EEPROM con il comando CI 20F1 Data me mory control tramite l interfaccia seriale vedi appendice 81 2 Le impostazioni specifiche dell utente vanno perse e Utilizzare i comandi CI solo se si dispone di esperienza sufficiente con gli oggetti Service Data e Eventualmente rivolgersi alla Festo 1 1 3 Punti base e range di lavoro Punto di riferimento REF Punto zero dell asse AZ Punto zero del progetto PZ 1 12 Il sistema di riferimento dimensionale dell SFC LAC si basa sul punto zero dell asse che viene definito tramite l offset rispetto al punto di riferimento La posizione del punto di riferimento viene definita durante la corsa di riferimento Il metodo di riferenziamento definisce in
28. appendice 78 2 per la trasmissione di informazioni tra PC e SFC LAC vedi accessori appendice 42 L SFC LAC supporta il modulo lineare HME Per l utilizzo di altri tipi di attuatori rivolgersi a Festo Attuatore Descrizione Posizione di supportato montaggio consentita Modulo lineare elettrico Consigliata tipo HME orizzontale verticale solo su richiesta 1 Panoramica del sistema Modi operativi Profile position mode Esercizio normale per posizionamento Singole corse di posizionamento secondo i record di posizio namento configurati corsa verso una posizione di arrivo con indicazione assoluta o relativa con velocit configurata con rampa di accelerazione e decelerazione configurate con scossa configurata con carico utile configurato Homing mode Corsa di posizionamento per il riferenziamento del sistema di riferimento dimensionale Il pannello di comando dell SFC LAC H2 offre anche le seguenti funzioni per le operazioni di messa in servizio test o dimostrazioni 1 6 corsa di posizionamento per stabilire la posizione di arrivo di un record di posizionamento Teach mode corsa di posizionamento per testare un determinato record di posizionamento della tabella Move posit set corsa di posizionamento per testare tutti i record di posizionamento della tabella Demo posit tab Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 1 Panoramica del sistema Festo
29. collegamento permanente con sistemi PC e non come interfaccia di controllo e Utilizzare la connessione solo per parametrazione e diagnostica 5 39 5 Messa in servizio Controllo durante l esercizio Avvertenza Pericolo di lesioni Eventuali errori in fase di parametrazione possono deter minare danni personali o materiali nel momendeo in cui si abilita il funzionamento del regolatore mediante l attiva zione di un segnale logico 1 sull ingresso ENABLE e Si consiglia pertanto di abilitare l unit di controllo solo dopo aver installato e parametrato a regola d arte il sistema di assi Attenzione A Osservare le indicazioni del costruttore relative alle condi zioni d esercizio permesse per motori e attuatori utilizzati ad es le velocit di spostamento ammissibili Attenzione Danni ai componenti Durante l esercizio non permesso spostarsi sui fine corsa meccanici Nota gt Eventualmente nel quadro del concetto di STOP D EMER GENZA contemplare le funzioni realizzate nei programmi di controllo 5 40 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 5 Messa in servizio Protezione password Non attiva alcuna protezione da password come imposta zione di fabbrica Tutte le funzioni di download controllo pos sono essere bloccate per evitare la sovrascrittura non autoriz zata o accidentale oppure la modifica dei parametri nell unit e Suggerimento Per evitare modifiche non desiderate protegg
30. di posizionamento tabella dei record di posizionamento 4 Settings 1 2 Selezione dell attuat parametraz programmaz dei record di posizionam v GEIE Axis type HME Modulo lineare elettrico tipo HME Axis parameter gt Zero point 4 Offset del punto zero dell asse dal punto di riferimento SW limit neg 3 4 Fine corsa software negativo offset dal punto zero dell asse SW limit pos 3 4 Fine corsa software positivo offset dal punto zero dell asse Tool load Massa dell utensile ad es una pinza alla piastra front dell HME SAVE Memorizzare i parametri nell EEPROM Homing paramet gt Homing method Selezione del metodo di riferenziamento Velocity v_rp Velocit di traslazione per la ricerca del punto di riferimento Velocity v_zp Velocit di traslazione per il posizionamento sul punto zero dell asse SAVE Memorizzare i parametri nell EEPROM Position set Position nr Numero del record di poszionamento 1 31 Pos set mode Stato del record Posizionamento assoluto o relativo gt Position 3 4 Posizione di arrivo Velocity Velocit di traslazione Acceleration Accelerazione Jerk Scossa Work load Carico utile SAVE Memorizzare i parametri nell EEPROM Jog Mode Spostare l attuatore tramite i tasti freccia corsa di riferimento non necessaria i SW limit sono senza funzione Password edit Predisposizi
31. di unit supportati un Plugin per le operazioni speciali di un tipo di unit ad es SFC LAC con le descrizioni e i dialoghi necessari I Plugin vengono gestiti e avviati dal Framework Il Plugin SFC LAC per il software FCT supporta l esecuzione di tutti i passi necessari per la messa in servizio di un SFC LAC Il software gira su PC normali con un sistema operativo corrente per Windows Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 1 Panoramica del sistema Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH PC Requisiti tecnici Processore della classe Pentium da 900 MHz 128 MByte di RAM 100 MByte di memoria libera su hard disk Sistemi operativi supportati Microsoft Windows 2000 XP tivo Software Ambiente esecu CD ROM per l installazione Microsoft NET Framework versione 1 1 inclusi i pacchetti di linguaggi necessari all occorrenza viene installata dal pro gramma di installazione del software FCT Internet Explorer da versione 6 0 richiesta per le funzioni di stampa Interfaccia Seriale lt COMn gt secondo RS232 38400 baud Risoluzione dello schermo Risoluzione da 800 x 600 punti per utilizzare l aiuto dinamico minimo 1024 x 768 Per una descrizione sulla messa in servizio con il software FCT vedi capitolg 5 3 2 L aiuto per il software FCT riporta informazioni complete per gestire il Festo Configuration Tool Ogni Plugin specifico dell unit dispone di un proprio file di aiu
32. e tutti quelli successivi non vengono eseguiti la corsa di posizionamento viene pro seguita con il record 1 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 4 21 4 Panello di comando solo per tipo SFC LAC H2 Attention Motor moves ESC lt Menu gt START lt Enter gt Pos 1 Xx 100 00 mm v 20 mm s Xa 90 00 mm EMERG STOP lt Menu gt 4 22 3 Accertarsi che l area di traslazione della massa movimen tata non sia accessibile e che non siano presenti corpi estranei Avviare il processo di posizionamento premendo START Enten Sul display appaiono le seguenti informazioni durante la corsa di posizionamento ilrecorddi posizionamento attivo Pos la posizione di arrivox lavelocit di traslazione v la posizione corrente x Funzionamento EMERG Il Menu permette di interrompere il processo STOP di posizionamento corrente Error mode EMERG STOP confermare con lt Enter poi ritorno automatico all indicazione di stato DEMO La corsa di posizionamento tabella dei STOP record di posizionamento Demo posit tab viene interrotta premendo lt Enter Il record di posizionamento corrente viene ancora eseguito prima che l asse si ferma Ad un nuovo avvio si inizia con il record 1 6 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Messa in servizio Capitolo 5 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 5 1 5 Messa in servizio Indice
33. esperti addestrati nella tecnica comando automazione che abbiano acquisito esperienza nelle operazioni di installazione messa in servizio programmazione e diagnostica dei sistemi di posi zionamento Assistenza tecnica Se dovessero sorgere problemi tecnici rivolgersi al servizio assistenza locale Festo o al seguente indirizzo e mail service_international festo com Volume di fornitura Parti in dotazione al controllore monoasse di campo SFC LAC controllore monoasse di campo opzionalmente con pannello di comando pacchetto di configurazione FCT Festo Configuration Tool documentazione utente su CD ROM Accessori disponibili vedi appendice 4 2 cavi di collegamento elementi di fissaggio documentazione utente in formato carta Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH IX Indice e avvertenze generali di sicurezza Indicazioni importanti per l utilizzatore A A Categorie di pericolo Il presente manuale fornisce indicazioni sui pericoli che pos sono insorgere in caso di uso improprio del prodotto Tali indicazioni sono evidenziate con una parola di segnalazione avvertenza attenzione ecc stampate in caratteri ombreg giati e segnalate con un pittogramma Si distinguono le seguenti indicazioni di pericolo Avvertenza In caso di mancata osservanza del suo contenuto possibile provocare gravi danni a persone e cose Attenzione in caso di mancata osservanza del suo contenuto
34. gaccelerazione a 60 150 Hz Urti A norma DIN IEC 68 EN 60068 parte 2 27 15 g con durata di 11 ms 5 urti in ogni direzione Controllo temperatura Segnalazione di avvertimentocon temperatura gt 80 C Disinserzione con temperatura gt 85 C reinserzione solo dopo avere raggiunto una temperatura inferiore a 80 C Risoluzione display 128 x 64 Pixel Interfaccia seriale RS232 38400 baud Montaggio Montaggio a parete o su guida omega 2 Max lunghezza delle linee I O ammessa 30m 1 Il componente predisposto per l impiego in ambito industriale Max lunghezza della linea dell alimentazione di tensione 10m Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH A 3 A Appendice tecnica Caratteristiche meccaniche Dimensioni Ca 178 x 120 x 66 mm senza connettore Caratteristiche elettriche Alimentazione della tensione di carico connessione Power pin 01 02 Tensionenominale Corrente nominale max corrente continua motore Peso Ca 1 200 g 48 VCC 5 10 Load power down lt 33 V 10A Corrente di picco 20A Alimentazione logica connessione Power pin 1 2 Tensione nominale 24 VCC 10 Corrente nominale 0 4 A Corrente di picco 0 8 A Alimentazione di tensione I O connessione I F pin 1 8 Tensionenominale 24 VCC 10 Corrente nominale 0 05 A Corrente di picco 2A Specifica ingressi e uscite elettrici Vedi c
35. il ciclo di un record di posizionamento alle seguenti condizioni READY porta il segnale logico 1 MC porta il segnale logico 1 STOP porta il segnale logico 1 11 15 porta il record di posizionamento previsto 5 28 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 5 Messa in servizio MC 01 READY 02 Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH Ingresso Stato START ingresso Start del record di posizionamento Tramite un fronte discendente all ingresso STOP possibile arrestare il record di posizionamento interruzione Ad un nuovo start il record di posizionamento viene eseguito nuo vamente partendo dalla posizione corrente Movimento terminato Motion Complete Uscita Stato MC uscita 01 Segnale Processo di posizionamento in corso logico 0 Errore presente se ERR 0 Segnale Processo di posizionamento ultimato logico 1 posizione effettiva all interno della fi nestra di destinazione cfr oggetto 6067h o posizione nominale posizione effet tiva se l abilitazione non stata impo stata Condizione di pronto sono realizzate tutte le condizionei per lo start di un processo di posizionamento Uscita 02 Stato READY uscita Segnale Sistema non pronto logico 0 ENABLE porta il segnale logico 0 oppure Errore presente oppure STOP porta il segnale logico 0 Segnale Sistema pronto logico 1 ENABLE porta il segnale logic
36. inc s3 400 m s3 Cfr oggetto 2036h Work Load 20E0h 06h uint32 rw carico utile Carico utile g per un record di posizionamento Intervallo di valori HME 16 0 10000g HME 25 0 25000 g Cfr oggetto 2037h Axis_Parameter tipo di asse Accesso CI 20E2h 04h Struct uint32 rw Descrizione Lettura e scrittura dei parametri dell asse ad es per la diagnosi Axis Parameter 20E2h 04h uint32 rw tipo di asse Intervallo di valori 0 6 0 HME 16 100 HME 16 200 HME 16 320 HME 25 100 HME 25 200 HME 25 320 HME 25 400 SNUIDSLWNWNH Controller_Type tipo di controllore Accesso CI 20E3h 00h Var uint16 r Descrizione 0 SFC LAC VD 10 E H0O 10 1 SFC LAC VD 10 E HO I0 Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH B 21 B Nota informativa integrativa Data_Memory_Control comandi EEPROM cancellare EEPROM Save Data memorizzare dati B 22 Accesso CI 20F1h 01h 02h Array uint8 w Descrizione Comandi per EEPROM memorizzazione non volatile Delete EEPROM 20F1h 01h uint8 w Dopo la scrittura dell oggetto i dati nell EEPROM sono cancellati Fix 16 0x10 creare impostazioni di fabbrica cancellare i dati nell EEPROM 20F1h 02h uint8 w dati nel EEPROM vengono sovrascritti dell utente attuali Fix 1 0x01 memorizzare dati Nota con le impostazioni specifiche Le impostazioni specifiche dell ut
37. interno con unit di misura metriche l interfaccia CI con incrementi Valori 01 0x01 Millimetri ad es mm mm s mm s2 Default 04 0x04 misura angolare ad es gradi gradi s gradi s2 per SFC LAC I0 non impostabile 08 0x08 Rotazioni ad es rot rot min rot min2 per SFC LAC I0 non impostabile 15 0x0F Incrementi ad es inc inc s inc s2 per SFC LAC I0 non impostabile Scaling Size 20D0h 02h uint8 r numero di posizioni dopo la Numero di posizioni dopo la virgola virgola Intervallo di valori 0 4 0x00 0x04 Fix 2 per SFC LAC non impostabile Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH B 19 B Nota informativa integrativa Record_Table_Element elemento tabella dei record di posizionamento Accesso CI 20E0h 01h 06h Struct uint16 uint32 int32 rw Descrizione Elaborazione delle voci nella tabella dei record di posizionamento 1 Selezione della riga Position number con oggetto 2032p 2 Selezione della colonna tramite sottoindice 20E0 01 06 20E0 01 20E0 02 20E0 03 20E0 04 20E0 05 20E0 06 Record Posset Target Velo Accele Profile Work number mode position city ration jerk load 02 2032h 03 1 gt KI 4 Con questo comando i valori vengono archiviati solo nella tabella delle posi zioni non viene eseguito alcun movimento Agli sottoindici 02h 06 corrispon dono gli oggetti 607A 6081 6083 203
38. lt 10 C MOTOR COLD eventualmente aumentare la temperatura ambiente WARNING Temperatura di esercizio dell HME 70 75 C MOTOR HOT eventualmente attuatore sovraccaricato controllare i componenti meccanici ad es la difficolt di movimento abbassare la temperatura ambiente WARNING Temperatura d esercizio T lt 10 C WARNING Temperatura di esercizio 80 85 C SFC LAC HOT INDEX PULSE Corsa di riferimento WARNING Il segnale dell interruttore di riferimento troppo vicino all impulso indice Ci potrebbe impedire event la determinazione di una posizione di riferimento riproducibile e Non spostare l interruttore di riferimento e Rivolgersi al servizio assistenza Festo Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 6 Diagnosi e correzione degli errori 6 3 2 Errore L attuatore viene arrestato in caso di errore Il LED di errore lampeggia l uscita ERROR viene risettata 0 e Eliminare la causa di errore e Tacitare il messaggio di errore sul pannello di comando premendo lt Enten tramite I O con una fronte discendente del segnale STOP vedi capitoly 55 2 tramite I O con una fronte discendente del segnale ENABLE cos viene arrestato il regolatore il montag gio verticale causa la caduta del carico con il pulsante Quit fault tacitare errori nel Festo Configuration Tool Errore Possibile causa e rimedio HARDWARE ERROR Rottura del filo al sensore di t
39. modifica del metodo di riferenziamento e dopo la modifica del punto zero dell asse assolutamente una corsa di riferimento record di posizionamento 0 Utilizzare il cavo di comando secondo l appendice A 2 per il HE collegamento dell SFC LAC a un comando host PLC IPC Avvertenza L unit pu essere danneggiata seriamente applicando una tensione e manipolando erratamente i pin d uscita perci e non collegare la tensione alle uscite e osservare il limite di corrente sulle uscite 5 24 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 5 Messa in servizio 5 5 1 Descrizione degli ingressi uscita Record di posiziona mento 11 15 Nella variante I O dell SFC LAC si possono selezionare libe ramente 32 0 record di posizionamento 0 31 Il record di posizionamento 0 esegue la corsa di riferimento record vengono selezionati tramite la codifica binaria degli ingressi 11 bit 0 15 bit 4 Record di 11 29 12 21 13 22 14 23 15 24 posiziona mento _ 11 tt 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 2 0 1 0 0 0 3 1 1 0 0 0 4 0 0 1 0 0 5 1 0 1 0 0 6 0 1 1 0 0 7 1 1 1 0 0 8 0 0 0 1 0 9 1 0 0 1 0 10 0 1 0 1 0 11 1 1 0 1 0 12 0 0 1 1 0 13 1 0 1 1 0 14 0 1 1 1 0 15 1 1 1 1 0 1 Corsa di riferimento Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH 5 25 5 Messa in servizio Record di
40. pannello di comando dell SFC LAC H2 10 il display LC visualizza dati diagnostici messaggi di errore modo operativo record di posizionamento corrente posizione di arrivo effettiva e velocit Il software FCT con collegamento attivo dell unit indicazione del record di posizionamento corrente posizione di arrivo effettiva e velocit indicazione del modo operativo uscite e stati d eserci zio speciali nonch messaggi di errore dell unit SFC LAC collegata Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 6 3 6 Diagnosi e correzione degli errori 6 2 Indicazioni di stato LED 1 LED Power verde 1 F verde rosso Error rosso 00 DI BE Fig 6 1 LED dell SFC LAC H2 3 LED segnalano le condizioni di funzionameno LED tensione d esercizio Power LED interfaccia I F LED errore Errore LED tensione d esercizio Power Power Stato gt A Tensione d esercizio applicata RR verde O Tensione d esercizio non applicata Controllare eventulamente il connettore della tensione disazion di esercizio Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 6 Diagnosi e correzione degli errori Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH LED interfaccia I F 1 F1 Stato hl Pronto abilitazione presente N I x Proce
41. quale modo l asse determina il punto di riferimento Al termine della corsa di riferimento l asse posizionato sul punto zero forma il punto base meccanico del sistema di riferimento dimensionale e viene determinato a seconda del metodo di riferenziamento da un interruttore o una battuta fissa du rante la corsa di riferimento spostato di una distanza definita dal punto di riferimento offset del punto zero dell asse ed il punto base dei fine corsa software e del punto zero del progetto Il range di la voro dell asse lineare viene limitato ad uno spazio ammissi bile definendo il relativo punto zero e i fine corsa software si tratta di un punto base a selezione libera all interno della corsa utile a cui fanno riferimento la posizione effettiva e le posizioni di arrivo riportate nella tabella dei record di posizio namento Il punto base per il punto zero del progetto il punto zero dell asse Nell unit SFC LAC con interfaccia 1 0 il punto zero del pro getto identico al punto zero dell asse offset del punto zero del progetto 0 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 1 Panoramica del sistema Punti base e range di lavoro 1 Modulo lineare HME REF Punto di riferimento punto raggiunto durante la corsa su cui si basa il punto zero dell asse AZ Punto zero dell asse punto base per il punto zero del progetto e i fine corsa
42. riferimento pu essere interrotta premendo il tasto Menu STOP Nota L SFC LAC si arresta e visualizza un errore OMING ERROR se durante il metodo reference switch interruttore di riferimento non viene trovato alcun segnale prima che l attuatore raggiunga una battuta fissa Dopo aver tacitato il messaggio di errore ripetere la corsa di riferimento e Tacitare il messaggio premendo lt Enten e Controllare il funzionamento dell interruttore di riferimento e Controllare l impostazione dei parametri e Se necessario spostare HME tramite i tasti freccia in un altra posizione vedi capitolp 4 2 4 menu Settings sotto Jog Mode e Ripetere la corsa di riferimento 5 13 5 Messa in servizio 5 2 6 Rilevare il punto zero dell asse Impostazioni di fabbrica Punto zero dell asse distanza del punto zero dell asse AZ dal punto di riferimento REP riferenziamento su interruttore di riferimento 0 mm riferenziamento su battuta fissa negativa 1 mm riferenziamento su battuta fissa positiva 1 mm Nota gt Con riferenziamento su battuta e Impostare l offset del punto zero dell asse 0 Cos durante l esercizio si evita il posizionamento sui fine corsa meccanici danneggiamento della parte meccanica e riscaldamento eccessivo Rilevare se necessario il punto zero dell asse Avvertenza Durante il processo di rilevamento l attuatore si muove e Accertarsi
43. 5h 00h Var V String Descrizione Indirizzo WEB del costruttore Fix www festo com Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH B 37 B Nota informativa integrativa Drive_Data dati dell SFC LAC Temp Max Current Device Control Power Supply Tool Load Controller Serial Number Accesso CI 6510h 31h 34h 41h 43h 50h Record 51h Aoh Descrizione Dati generali dell SFC LAC Output Stage 6510h 31h int16 r Temp z Temperatura dell SFC LAC in C Campo 20 120 C Output Stage 6510h 32h int16 r Max Temp 7 i 3 7 1 Temp massima finora misurata dell SFC LAC in C Viene memror nel EEPROM Output Stage 6510h 33h int16 rw Lower Threshold zx we UNE 7 Temp Soglia di temperatura inferiore SFC LAC 80 C Al raggiungimento di questa temperatura viene generata una segnalazione di avvertimento Output Stage 6510h 34h int16 rw Upper Threshold Soglia di temperatura superiore SFC LAC 85 C Al raggiungimento di questa tem perat viene generata un messaggio di errore Rimessa in servizio solo dopo avere raggiunto una temperatura inferiore al limite della soglia inferiore vedi 33h 6510h 41h uint16 rw Identico a 6073h 6510h 43h uint16 rw Comando dell interfaccia 1 0 bit 0 0 comando I O OFF bit 0 1 comando I O ON Per potere eseguire l alibitazione del comando FCT dopo la disinserzione dell inter faccia I O
44. 6 e 2037 diversi tipi di dati vengono convertiti durante la scrittura e lettura Positioning Mode modo di posizio namento Target Position posizione di arrivo Velocity velocit Acceleration accelerazione B 20 20E0h 01h uint16 rw Modo di posizionamento Valori Bit 0 0 0x0000 posizionamento assoluto default 1 0x0001 posizionamento relativo 20E0h 02h int32 rw Posizione di arrivo in incrementi vedi Target Position oggetto 607A Intervallo di valori 231 231 1 0x80000000 0x7FFFFFFF Imp di default 0 Cfr oggetto 607A 20E0h 03h int32 rw Velocit del record di posizionamento in incrementi sec vedi Profile Velocity oggetto 6081 Intervallo di valori 0 3072000 0x002EE000 inc s 0 3000 mm s Imp di default 0 I valori negativi vengono vengono azzerati Cfr oggetto 6081 20E0h 04h int32 rw Accelerazione in incrementi s vedi Profile Acceleration oggetto 6083 Intervallo di valori 1024 61440000 0x400 0x3A98000 inc s2 41 60000 mm s2 Imp di default 7168000 0x6D6000 7000 mm s2 Cfr oggetto 6083 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH B Nota informativa integrativa Record_Table_Element elemento tabella dei record di posizionamento Jerk 20E0h 05h uint32 rw scossa incrementi s3 Intervallo di valori 0x19000 0x1E848000 inc s3 1 5000 m s3 Imp di default 0x2710000
45. ABLED modulo terminale OFF 0x001F Avviare movimento ABSOLUTE 0x005F Avviare movimento RELATIVE 0x010F Arrestare movimento 0x008F Risettare errore ENABLE OPERATION O0x004F Impostare Target Position come RELATIVE Tab B 1 Valori tipici della parola di comando Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH B 27 B Nota informativa integrativa Status_Word parola di stato Accesso CI 6041h 00h Var uint16 r Descrizione Lettura dello stato corrente del controllore o del regolatore Valori caratteristici ve b B 2 Imp di default 0x003 bit 0 3 5 e 6 indicano lo stato dell unit Valore binario Stato x irrelevante per questo stato XXXX XXXX XOxx 0000 Not ready to switch on XXXX XXXX X1Xx 0000 Switch on disabled XXXX XXXX X01x 0001 Ready to switch on XXXX XXXX X01x 0011 Switched on XXXX XXXX X01x 0111 Operation enabled XXXX XXXX XOXX 1111 Fault e o O E __ _1Dyvyw 1 11 1 1 1 1 1f1f ftft f f uus Bit Valore Commento 0x0000 Not ready to switch on stato di pre inizializzazione 0x0021 Ready to switch on stato dopo l inizializzazione 0x0027 Switched on operation enable sono abilitati elettronica di potenza e il posizionamento Ox000F Fault presente un errore 4 0x0010 lt 1 gt Voltage disabled modulo terminale off lt 0 gt Voltage enabled modulo terminale on 7 0x0080 presente una
46. AC I0 versione hardware dalla V 01 00 versione firmware dalla V 01 00 Nelle ultime versioni dell SFC LAC controllare se presente un Plugin aggiornato Eventualmente rivolgersi alla Festo Nota gt Per l installazione del Festo Configuration Tool sono richie sti diritti di gestione Installare il Festo Configuration Tool dal CD ROM procedendo nel modo seguente 1 Chiudere tutti i programmi 2 Inserire il CD Festo Configuration Tool nel drive CD ROM Se sul sistema attivato Auto Run l installazione si avvia automaticamente e quindi i punti 3 e 4 possono essere saltati 3 Selezionare Execute Esegui nel menu di start 4 Digitare D setup eventualmente sostituire la D con la lettera del drive CD ROM scelto 5 Seguire le istruzioni sullo schermo 5 20 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 5 Messa in servizio 5 3 2 Procedura di messa in servizio con il Festo Configuration Tool Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH Avviare il Festo Configuration Tool FCT Per avviare l SFC LAC con il software FCT eseguire i seguenti passi operativi 1 Collegare I SFC LAC con il PC tramite l interfaccia RS232 Osservare le istruzioni riportate nel capitol 36 2 Avvio del software FCT doppio clic sull icona Festo Configuration Tool sul desktop oppure nel menu di Windows Start selezionare la voce Festo Software Festo Configuration Tool 3 Creare un progetto nel Festo C
47. FC LAC IO IT it 0604NH B Nota informativa integrativa Local_Digital_Inputs ingressi digitali locali Accesso CI 60FDh 00h Var uint32 r Descrizione Immagine degli ingressi digitali Solo per SFC LAC 10 Bit 0 15 Riservati 0 Bit 16 20 Numero del record attuale cfr byte di comando 3 Bit 21 STOP Bit 22 ENABLE Bit 23 START Bit 24 31 Riservati 0 Local_Digital_Outputs uscite digitali locali Accesso CI 60FEh 01h 02h Array uint32 r Descrizione Immagine delle uscite digitali Digital Outputs 60FEh 01h uint32 r uscite digitali Solo per SFC LAC 10 Bit 0 15 Riservati 0 Bit 16 MC Bit 17 Ready Bit 18 Acknowledge Bit 19 Error Bit 20 31 Riservati 0 Mask 60FEh 02h uint32 r maschera Per l SFC LAC 10 sempre 0 scrittura non ammessa Motor_Type tipo di motore Accesso CI 6402h 00h Var uint16 r Descrizione Classificazione del motore Fix 0x0000 per SFC LAC 1I0 non impostabile Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH B 35 B Nota informativa integrativa Motor_Data dati dell HME Accesso CI 6410h gt Record uint32 r w Descrizione Scrittura solo da parte della Festo in fabbrica o dal servizio assistenza Serial Number 6410h 01h uint32 r Numero di serie del motore I2t Factor 6410h 03h uint32 rw 12t fattore Intervallo di valori 1 20000 Imp di default 3000
48. FC LAC IO IT it 0604NH Metodo di riferenziamento battuta fissa Un riferienzamento esatto sulla battuta fissa pu eseguire soltanto sulle batture fisse montate esternalente senza para colpi o simile Utilizzare preferibilmente il metodo di riferen ziamento reference switch interruttore di riferimento Metodo di riferenziamento battuta fissa Battuta fissa negativa fine corsa rientrato vicina al motore Battuta fissa positiva fine corsa in avanzam lontana dal motore m REE 1 La slitta si sposta con velocit di ricerca v_rp verso la battuta fissa meccanica punto di riferimento 2 La slitta si sposta con velocit v_zp dal punto di riferimento al punto zero dell asse AZ 3 Battuta fissa montata esternamente Tab 5 3 Riferenziamento su battuta fissa 5 9 5 Messa in servizio 5 10 Con riferenziamento su battuta fissa 1 Misurare la distanza del punto di riferimento del fine corsa in ritorno Offsetpef vediTpb 5 3 2 Inserire il valore 1 mm nell FCT oppure tramite l oggetto CI 6410 16h Se non viene inserito l offset del punto di riferimento si possono verificare delle imprecisioni di regolazione ad es sovraoscillazioni nel caso di corse nominali piccole 100 mm e grandi 400 mm Attenzione Danni ai componenti La corsa di riferimento pu essere eseguita con
49. Fig 5 5 Diagramma tempo impulsi tacitare errori con STOP Errore durante il Se si verifica un errore durante il processo di posiziona posizionamento mento l attuatore viene arrestato immediatamente i segnali READY e ERROR vengono risettati 0 L SFC LAC segnala sempre il relativo errore 5 36 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 5 Messa in servizio Errore durante il processo di posizionamento e tacitare l errore con l ingresso ENABLE posizionamento ENABLE 17 7 al START 18 0 stoP 16 TT 0 Record di di SE posizionam o 11 15 0 31 MC OD 0 READY 02 TTT ol ACK o3 7 U ERROR 04 TT AI Attuatore E La in moto 0 oi fawo record di Fig 5 6 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Feror Fractre Toronto per Fav presenti errori esercizio record di posizionamento Diagramma tempo impulsi tacitare errori con ENABLE Tramite il segnale 0 all ingresso ENABLE vengono disattivati il regolatore e il modulo terminale di potenza Il motore non pi alimentato l attuatore pu essere spostato Finch l alimentazione di tensione logica non viene disinse rita si continua a rilevare la posizione reale Non si deve ese guire una nuova corsa di riferimento 5 37 5 Messa in servizio 5 5 3 Specifiche 1 0 5 38 Specifiche 1 0 Livello del segnale Secondo DIN EN 61131 tipo 1 a commutazione positiva PNP Ingressi Numero d
50. H Sistema a MENU 46P 1 Sistema di misura L LL 11 Sistema di riferimento dimensionale 1177 Software Avviare il Festo Configuration Tool 1 1 5P 2 Installare il Festo Configuration Tool 5 2 STOP EMERGENZA 116 T Tabella dei record di posizionamento 491 Creare suina Pr 5 1 Eseglil a scticotoinioi alta leone 4 2 Tacitazione di errori 0 5 36P31 TARGET POSITION OUT OFLIMIT 6 Teach MOde sscssinii rn 16 Tipi di memoria EEPROM urercrsee in kadenna re ale 1 1 FLASH MEMOry LL 1 1 RAM call ae 1 1 Impostare tipo di asse LL 5 Tipo di asse Impostare L 0 4 17 U Unit di mis f sssersssn serere aa 1 14 P3 V Versione Ligaen era XI Visualizzare Tabella dei record di posizionamento 4 87 Volume di fornitura LL X Ww WARNING MOTOR COLD 6 6 C Indice analitico C 10 WARNING MOTOR HOT LL 6 6 WARNING SFC LAC COLD 6 6 WARNING SFC LAC HOT LL 6 0 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH
51. I 2FF2h 00h Var uint16 rw Descrizione Lettura o cancellazione del guasto all unit attuale Per spiegazioni relative ai messaggi di errore vedi capitolp 3 Diagnosi Scrittura Cancellazione di tutti i guasti all unit lt 0 gt 0x0000 Lettura Bit 0 INDEX WARNING Bit 1 WARNING MOTOR COLD Bit 2 WARNING MOTOR HOT Bit 3 WARNING SFC LAC COLD Bit 4 WARNING SFC LAC HOT Bit 5 15 riservati Cycle Number numero di cicli Accesso CI 2FFFh 00h Var uint32 r Descrizione Numero dei record di posizionamento corse di riferimento ecc Intervallo di valori 0 232 1 B 26 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH B Nota informativa integrativa Accesso CI Gruppo 6xxx Control_Word parola di comando 6040h 00h Var uint16 w Descrizione Modifica dello stato del regolatore attuale o avvio di una azione Alcune modifiche di stato richiedono un determinato periodo di tempo perci tutte le modifiche attivate dal Control Word devono essere rilette tramite lo Status Word oggetto 6041 Si pu scrivere un altro comando tramite il Control Word solo se possibile leggere lo stato richiesto nello Status Word Dopo la disinserzione dell interfaccia 1 0 oggetto 6510_43 si deve impostare ENABLE OPERATION per l abilitazione del regolatore per il comando FCT Valori caratteristici veglTab B 1 Valore Ox000F Funzionamento ENABLE OPERATION abilitazione del regolatore 0x000D VOLTAGE DIS
52. IO IT it 0604NH Il Single Field Controller Controllore monoasse di campo tipo SFC LAC funge da comando di posizionamento e rego latore di posizione per il modulo lineare elettrico tipo HME Nel presente manuale vengono descritte le funzioni base dell SFC LAC e l interfaccia 1 0 dell unit SFC LAC 10 Infor mazioni supplementari sulle vairanti fieldbus dell SFC LAC sono riportate in descrizioni separate Il modulo lineare HME e i componenti supplementari sono documentati in istruzioni d uso separate Attenersi alle avvertenze di sicurezza riportate e le indicazioni sugli usi consentiti dei singoli gruppi e moduli Osservare anche le norme di sicurezza riportate nelle istru zioni d uso dei componenti utilizzati Utilizzare l unit SFC LAC moduli e cavi collegabili solo nel modo qui descritto conforme alle istruzioni solo in ambito industriale nello stato originale senza apportare modifiche non auto rizzate Sono ammesse solo le modifiche o trasformazioni descritte nella documentazione acclusa al prodotto in uno stato tecnicamente perfetto In caso di collegamento di componenti commerciali quali sensori e attuatori necessario attenersi ai valori limite indi cati per pressioni temperature dati elettrici momenti ecc Attenersi alle norme indicate nei singoli capitoli e alle prescri zioni delle associazioni di categoria dell Ente di Sorveglianza Tecnica T V del VDE As
53. NH Comando di menu per visualizzare le seguenti voci della tabella dei record di posizionamento Pos set table Descrizione E rc O T TW CC IIEENNY RENE SI Nr Numero del record di posizionamento 1 31 alr Posizionamento assoluto a o relativo r Pos Posizione di arrivo Vel Velocit di traslazione a Accelerazione rampa di avvia e decelerazione j Scossa Work load Massa del carico utile Comando di menu per visualizzare i seguenti parametri dati dell asse Axis parameter Descrizione Vmax Velocit massima di traslazione Xneg Limitazione della corsa fine corsa software negativo Xpos Limitazione della corsa fine corsa software positivo Xzp Offset del punto zero dell asse Tool load Massa dell utensile ad es pinza 4 9 4 Panello di comando solo per tipo SFC LAC H2 System paramet Comando di menu per visualizzare i seguenti parametri e dati di sistema System paramet Descrizione Load power Ok Tensione di carico VDig V Tensione digitale IMax A Max corrente di fase P_Pos Ws Lavoro eseguito durante l ultimo processo di posizionamento t_Pos s Durata dell ultimo processo di posizionam Cycle Numero dei cicli di traslazione Ref switch on off Segnale dell interruttore di riferimento In signal Rappresentazione esadecimale degli ingressi bit 0 11 codifica del rec
54. P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Sicurezza d esercizio Numerosi sensori e funzioni di monitoraggio garantiscono la sicurezza d esercizio Monitoraggio della temperatura misurazione della tem peratura del modulo terminale di potenza nell SFC LAC della temperatura del motore lineare e della piastrina interfaccia nell HME Monitoraggio della tensione identificazione di errori nell alimentazione di tensione logica identificazione di basse tensioni nell alimentazione della tensione di carico 1t monitoraggio protezione sovraccarico Monitoraggio dell errore di posizionamento ad es nel caso di difficolt di movimento o di sovraccarico dell HME Identificazione dei fine corsa software 1 7 1 Panoramica del sistema 1 1 1 Montaggio dell SFC LAC 1 Pannello di comando 1 solo tipo SFC LAC H2 2 Collegamenti elettrici 3 Segnalazioni di stato LED 3 Fig 1 2 Single Field Controller SFC LAC Pannello di comando Il pannello di comando dispone di un display grafico LCD Per l uso dell unit si impiega una tastiera a membrana con 4 tasti che consentono di attivare tutte le funzioni attra verso men di guida Prima di avviare l unit togliere il foglio di protezione sul display Display LC 1 0 TG 2 2 Tastiera a membrana 9 3 LED O Power OI F BI O Error IS
55. Ridurre il carico la dinamica tempi di pausa pi lunghi MOTOR STOP ERROR Arresto di emergenza Un processo di posizionamento stato interrotto con il tasto lt Menu gt EMERG STOP Menu 6 8 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 6 Diagnosi e correzione degli errori Errore Possibile causa e rimedio POSITION Errore durante la ricerca del punto di commutazione PLAUSIBILITY ERROR e Tacitare l errore La ricerca si avvia nuovamente COMMUTATION POINT Punto di commutazione non valido ERROR Eventuali cause L attuatore bloccato e Garantire una mobilit libera Carico elevato non ammesso e Ridurre il carico Impostazione errata dei parametri del regolatore e Determinare i parametri del regolatore e impostarli correttamente Per questo eseguire event Una ricerca del punto di commutazione senza carico scollegare il carico impostare correttamente il carico dell uten sile e il carico utile avviare l asse collegare il carico impostare corret tamente il carico dell utensile e il carico utile determinare nuovi para metri del regolatore vedi aiuto FCT per la parametrazione del regola tore parametrare nuovamente l attuatore e riavviare la ricerca del punto di commutazione con i nuovi parametri del regolatore L attuatore applicato su un arresto di fine corsa rigido e Utilizzare un arresto con tampone di gomma Robustezza insufficiente del fissaggio dell asse
56. T it 0604NH C Indice analitico Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH Festo Configuration Tool LL XI Fine corsa SoftWare iii XNGq1fB3 Negativ siii XI POSITIVO ri in aaa XI Funzionamento Teach XPPIPP IEP Funzione dei tasti Panoramica 4 Funzioni dei tasti Selezione del menu 41 G Grado di protezione LL 3 5 H HARDWARE ERROR 6 HMECONHrOl s aetriair ea 41 HOMING ERROR pie 6 Homing ModE seesand n 1 6 Homing param posati ala ia 416 l ID ERROR ieie ae e ila E E AAE E EA 6 Impostare parametri dell asse 5 1 incrementi sissi 11630 INDEX PULSE WARNING LL 6 Indicazioni di testo L LL X Indicazioni per utilizzatore LL X Ingressi Uscite LL 4 107P 2 Correm e maX ioraa ie na a 5 3 Livello del segnale L 5 3 INSErIMENtO lr ae Le 5 3 C C 6 Indice analitico Interfaccia lO iscigania Kean EEE oT EREE 3 Interfaccia seriale L 3 4 PE Jos Mode siararineca tara ia are 416 L LED oridhe araia a a E a Ea 6 LOAD POWER DOWN LL 6 M Manutenzione e cura LL 5 4 Memoria FLASH LL 11 Messa aterta susan 3 Messa in servizio Con il Festo Configuration Tool FCT 5 2 Con pannello di comando 0 0 5 Operazioni preliminari 0 5 Panoramica nica ea iaia ina a 5 Possibilit siii 1 1
57. U lt 36 V Eventuali cause alimentazione della tensione di carico assente o troppo bassa cadute di tensione sotto carico e Controllare l alimentazione di tensione Alimentatore troppo debole Linea di alimentazione troppo lunga sezione insufficiente HOMING ERROR Errore durante la corsa di riferimento Eventuali cause interruttore di riferimento integrato difettoso e Controllare event la funzione dell interruttore di riferimento e Controllare event i fine corsa software e Ripetere assolutamente la corsa di riferimento e Rivolgersi al servizio assistenza Festo PLEASE ENFORCE Al momento dell avvio di un record di posizionamento HOMING RUN Dopo l inserimento dell alimentazione di tensione una corsa di riferimento non stata ancora eseguita o stata fermata e Eseguire una corsa di riferimento POSITION ERROR Errore di posizione errore di posizionamento Eventuali cause L attuatore bloccato Velocit accelerazione o scossa eccessive e Controllare i componenti meccanici dell attuatore e la velocit del record di posizionamento TARGET POSITION La posizione di arrivo fuori dell area di traslazione ammissibile OUT OF LIMIT e Controllare fine corsa software e posizione di arrivo 12t ERROR Monitoraggio della corrente i2t Possibile causa L attuatore bloccato carico dinamica eccessiva e Controllare i componenti meccanici dell attuatore e
58. a nel sistema di misura imperiale esegue la conversione all interno del soft ware FCT L interfaccia CI seriale lavora invece con incrementi La distanza tra due trattini di indice polo nord o polo sud del sistema di rilevamento posizione magnetico di 2 mm Ci corrisponde a 20484 800p incrementi Gli incrementi vengono calcolati mediante interpolazione Quindi emergono le seguenti conversioni tutte le indicazioni in formato decimale Inc mm _ xinc ETA Li mm Inc Inc X_MM x 2048 Inc 2 mm 1 inch 25 4 mm 1 uinch 0 0254 um Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH B 39 B Nota informativa integrativa B 40 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Indice analitico Appendice C Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH C 1 C Indice analitico Indice C a E EEEE EE E S E Ci C 2 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH C Indice analitico Indice analitico Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH A Alimentatore L Lie 1 5 3A Alimentazione di tensione 36p f Arrestare i processi di posizionamento 5 35 Arrestare la corsa di riferimento 5 37 Assistenza techica LL Le X ASSOLUTO vieni ear 5 16 ATTACCO csi ria 36Pf Att atore sugar nana ata XE Avviare i processi di posizionamento 5 36 Avviare il Festo Configuration Tool 1 1 P 2 Installare canali a 5 2 Sistema ausiliario L L
59. adeguate possono causare un comportamento incontrollato del sistema completo e Attenersi alle indicazioni nel FCT per i parametri del regolatore closed loop eigenfrequency Position Controller damping Current Controller gain Current Controller integrating time constant Accesso CI 60FBh 12h 15h Array int32 rw Descrizione Parametri del regolatore Position Controller 60FBh 12h int32 rw Regolatore di posizione Velocit angolare Intervallo di valori 1 1000 Impostazione di fabbrica HME 16 100 150 HME 16 200 140 HME 16 320 180 HME 25 100 110 HME 25 200 150 HME 25 320 120 HME 25 400 130 60FBh 13h int32 rw Regolatore di posizione Ammortizzazione Intervallo di valori 100 5000 Impostazione di fabbrica HME 16 100 1300 HME 16 200 1200 HME 16 320 1300 HME 25 100 1100 HME 25 200 1100 HME 25 320 1200 HME 25 400 1200 60FBh 14h int32 rw Regolatore di corrente Rinforzo Intervallo di valori 100 10000 Impostazione di fabbrica HME 16 100 2200 HME 16 200 2500 HME 16 320 2500 HME 25 100 1150 HME 25 200 1500 HME 25 320 1800 HME 25 400 1800 60FBh 15h int32 rw Regolatore di corrente Parte Intervallo di valori 1 15000 Impostazione di fabbrica HME 16 100 5000 HME 16 200 8700 HME 16 320 8700 HME 25 100 2000 HME 25 200 2500 HME 25 320 3100 HME 25 400 3100 B 34 Festo P BE S
60. ale magnetico integrato w P cn 5 Rappresentazione semplificata della struttura di regolazione Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 1 Panoramica del sistema Blocco Generatore del valore nominale Funzione Crea degli andamenti di posizione e velocit Aumento della variabile di riferimento Calcola dall andamento nominale di posizione velocit e accelerazione un andamento della forza e della corrente che viene aumentato direttamente come valore nominale della corrente Permette una corsa priva di errori di posizionamento Retroazione del vettore di stato Regolazione di posizione e velocit Regolatore di corrente PI Garantisce che le 3 linee assumono valori di corrente corretti Modulo terminale Mediante il comando a modulazione d impulsi vengono alimentate le tre linee Regolatore di corrente Regolazione della corrente di fase e commutazione elettrica Osservatore Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Rileva velocit e forze di disturbo esterno ad es attrito forza di gravit Il controllore svolge anche le seguenti funzioni Controllo sequenziale tramite ingressi uscite digitali tipo SFC LAC 10 regolazione delle seguenti dimensioni posizione velocit accelerazione scossa corrente potenza L SFC LAC dispone di tre tipi di memoria
61. apitolp 5 3 A 4 Specifica interfaccia seriale Vedi capitolp 3 6 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH A Appendice tecnica A 2 Accessori Collegamento Cavo Tipo Lunghezza m Alimentazione di tensione Cavo di alimentazione KPWR MC 1 SUB 15HC 2 5 5 10 Collegamento motore Cavo motore KMTR LAC S50HC S50HC 2 5 5 10 Comando Cavo di comando KES MC 1 SUB 15 2 5 5 10 Interfaccia seriale Cavo di programmazione KDI MC M8 SUB 9 2 5 Cappucci di protezione Tipo Osservazioni 1 cappuccio di protezione per linterfaccia seriale ISK M8 10 pezzi per bustina Montaggio a parete Tipo Osservazioni 2 set di supporti intermedi 4 ganci MUP 18 2 pezzi per bustina Documentazione utente Per il montaggio a parete sono necessarie inoltre 4 viti M3 con testa cilindrica Montaggio su guida omega Il montaggio su guida omega esegue su una guida portante a norma EN 50022 35x7 5 larghezza 35 mm altezza 7 5 mm o 15 mm consigliato in formato carta Tedesco P BE SFC LAC I0 DE Inglese P BE SFC LAC I0 EN Francese P BE SFC LAC I0 FR Italiano P BE SFC LAC I0 IT Spagnolo P BE SFC LAC 10 ES Svedese P BE SFC LAC 10 SV Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH A 5 A Appendice tecnica A 6 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Nota informativa integrativa Appendice B Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH B 1 B Nota informativa integr
62. ativa Indice B 1 Command Interpreter CI B 1 1 Procedura per trasmissione dati B 1 2 ComandiCI B 1 3 Oggetti CI panoramica B 1 4 Descrizione degli oggetti B 2 Conversione delle unit di misura B 2 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH B Nota informativa integrativa B 1 Command Interpreter CI Distinta degli oggetti Procedura di accesso Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH A livello di contenuto i comandi implementati nel Command Interpreter dell unit SFC LAC sono in appoggio agli oggetti standardizzati CiA Draft Standard 402 secondo CANopen Gruppo 1xxx descrizione dell unit Gruppo 2xxx comandi Festo Gruppo 6xxx comandi secondo CANopen La CIA Draft Standard 402 si occupa dell implementazione concreta di CANopen nei regolatori di azionamento L insieme di tutte le possibilit di parametrazione e controllo viene indicato distinta degli oggetti Tramite Service Data Ob jects SDO si pu accedere alla distinta del regolatore Gli oggetti Service Data vengono utilizzati per la normale para metrazione del regolatore Si accede agli oggetti sempre par tendo dal comando host Ad ogni oggetto assegnato un numero univoco indice sottoindice Il comando host trasmette al controllore un comando di scrittura WRITE per modificare un parametro della distinta oggetti o un comando di lettura READ per leggere un parametro Per ogni istruzione il comando host riceve una risposta che ri
63. attivare 4 1 PPEdiSPorre srne srir ar E REEERE EIEEE EEE KE 4 1 PittograMMi serieetan aeiiae e a a a XJ PLG siria ee a ana NE a a EE xg PLEASE ENFORCE HOMING RUN 6 POSITION ERROR lt insita 6 POSITION PLAUSIBILITY ERROR 6 POsitI N Sets epeen e e E i a 4 18 C C 8 Indice analitico Posizionamento Record di posizionamento 1 17 Principio di funzionamento sssssesssessseu 1 10 Procedura di accesso LL Bf Processo di posizionamento 0000 XI Profile position Mode L XTC Protezione password LL 54 Protocollo di trasmissione B P Punti bases stra ii dara ra ade 1177 Punto di riferimento 1177 Punto zero del progetto XK Valori di defait 100 0 EER R RAM socia fanali erat aaa 11 Range di lavoro L Li 1 1 Fine corsa software LLL Le na Range AMMESssi sosia B 6 Record di posizionamento H ESeSUrE gui rea t 4 1 2 Relativo iiiu eia a 5 16 Riferenziamento LL X Interruttore di riferimento 000 XI Metodo di riferenziamento X Punto di riferimento LL X Rilevare i fine corsa software 5 16 Rilevare posizione di arrivo 00 5 16 S Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH C Indice analitico Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604N
64. ccia 1 0 sono riportate nel capitol 55 Suggerimento Utilizzare il cavo di comando secondo l appendice A 2 In tal modo si ottiene il grado di protezione IP54 3 Installazione Attacco all SFC LAC Pin Descrizione Funzionamento Colore del cavo 1 1 24VDC_EXT Alimentazione I O separata bianco galvanicamente 2 11 Ingresso codifica del record marrone di posizionamento bit0 3 12 Ingresso codifica del record verde di posizionamento bit 1 4 13 Ingresso codifica del record giallo di posizionamento bit2 5 14 Ingresso codifica del record grigio di posizionamento bit3 6 15 Ingresso codifica del record rosa di posizionamento bit4 7 16 Bit d ingresso STOP blu 8 GND EXT 2 GND separato rosso galvanicamente potenziale di riferimento per 1 0 9 17 Ingresso ENABLE nero 10 18 Ingresso START viola 11 01 Uscita MC grigio rosa 12 02 Uscita READY rosso blu 13 03 Uscita ACK bianco verde 14 04 Uscita ERROR marrone verde 15 GND EXT 2 GND separato galvanica bianco giallo mente potenziale di riferimento per 1 0 FE Messa a terra corpo del con nettore scher matura del cavo 1 Colori dei cavi con cavo di comando tipo KES MC 1 SUB 15 2 Alternative Tab 3 6 Attacco I F collegamento di controllo all SFC LAC 10 3 12 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 3 Installazione Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH L alimentazione
65. che l area di traslazione della massa movi mentata non sia accessibile e che non siano presenti corpi estranei settings 1 Selezionare Settings Axis parameter Zero point Axis parameter eaba a 2 Spostare l attuatore manualmente sul punto zero SW limit neg e Le i i Sw limit pos richiesto tramite i tasti freccia SAVE 3 Confermare la posizione raggiunta premendo OK lt Enter 4 Eseguire una corsa di riferimento vedi pay 5 2 5 Al termine della corsa di riferimento l attuatore posizio nato sul punto zero dell asse x 0 5 14 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 5 Messa in servizio Nota Quando si modifica il punto zero dell asse fine corsa software e le posizioni di arrivo della tabella gi presenti si spostano insiema con il punto zero dell asse e Rilevare nuovamente fine corsa software e posizioni di arrivo se necessario 5 2 7 Rilevare i fine corsa software Impostazioni di fabbrica Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Le impostazioni di fabbrica si differenziano in base al metodo di riferenziamento selezionato Metodo di Impostazioni di fabbrica mm riferenziamento Interruttore di riferimento SW limit neg 0 AZ 0 mm SW limit pos corsa nominale 10 Battuta negativa SW limit neg 0 AZ 1 mm SW limit pos corsa nominale Battuta positiva SW limit neg corsa nominale AZ 1 mm SW limit pos 0 Rilevare se necessario i fine c
66. ci osservare le lunghezze max ammis sibili delle linee Attacco Cavo Tipo Lunghezza m Alimentazione di tensione Cavo di alimentazione KPWR MC 1 SUB 15HC 2 5 5 10 max 10 m Collegamento motore Cavo motore KMTR LAC 550HC S50HC 2 5 5 10 max 10 m Comando 1 0 Cavo di comando KES MC 1 SUB 15 2 5 5 10 acqua saponata max 30 m Interfaccia seriale Cavo di programma KDI MC M8 SUB 9 2 5 zione Tab 3 2 Panoramica dei cavi accessori Per garantire il grado di protezione IP e stringere a fondo i dadi a risvolto viti di bloccaggio dei connettori e chiudere le connessioni M8 non utilizzate con i tappi di protezione tipo ISK M8 Accessori Rispettare le coppie di serraggio ammissibili nella documen I tazione dei cavi e connettori utilizzati Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 3 5 Di Installazione 3 2 Alimentazione elettrica A 3 6 Avvertenza e Perl alimentazione elettrica utilizzare solo circuiti PELV secondo IEC DIN EN 60204 1 Protective Extra Low Voltage PELV Attenersi inoltre ai requisiti generali previsti per i circuiti elettrici PELV secondo IEC DIN EN 60204 1 e Utilizzare esclusivamente alimentazioni elettriche in grado di garantire un sezionamento elettrico sicuro della tensione d esercizio secondo IEC DIN EN60204 1 La protezione contro le scosse elettriche protezione dal con tatto diretto e indiretto viene ottenuta impiegando circ
67. di dati Il Commander Interpreter CI contiene comandi che riorga nizzano o cancellano le parti della memoria dati presenti vengono eliminati e Perle operazioni di messa in servizio e parametrazione utilizzare preferibilmente il software FCT o il pannello di comando e Utilizzare i comandi CI solo in casi d applicazione spe ciali che richiedono un accesso diretto al controllore e Utilizzare solo comandi CI di cui si conoscono gli effetti e ammissibili per l SFC LAC I comandi di scrittura W trasmettono un valore nel formato prestabilito all SFC LAC L SFC LAC riflette questi comandi esattamente carattere per carattere come risposta Prima del lt CR gt viene inserita una somma di controllo PS Nota Alla scrittura degli oggetti vale Valori discreti valori da una lista valori un valore non ammesso non viene accettato viene conservato il valore corrente Valori concreti ad es lunghezze velocit un valore non ammesso viene limitato sul valore minimo o mas simo pi vicino B 7 B Nota informativa integrativa READ R I comandi di lettura R leggono un valore dall unit SFC LAC La risposta dell SFC LAC riporta il valore letto Prima del lt CR gt viene inserita una somma di controllo lt PS gt Tutti i comandi vengono introdotti senza nessun spazio Un carattere Hex corrisponde ad un carattere Char in formato Hex Acc Coma
68. di tensione I O deve soddisfare i seguenti requisiti Alimentazione di tensione Valore Alimentazione 1 0 pin 1 8 Tensionenominale 24 VDC 10 Corrente a vuoto 0 05 A Corrente di picco ogni uscita max 0 5 A 2 1A Tab 3 7 Specifiche dell alimentazione di tensione Specifiche I O vedi capitolg 5 5 3 Nota L alimentazione di tensione 24 VDC EXT separata galvani camente necessaria obbligatoriamente per le uscite 01 04 3 13 3 Installazione 3 6 Interfaccia seriale 3 14 Interfaccia seriale per parametrare messa in servizio e diagnosi Nota Per il collegamento di un PC all SFC LAC utilizzare esclusi vamente il cavo come indicato nell appendice A 2 e Eventualmente togliere il cappuccio di protezione sull in terfaccia seriale dell unit SFC LAC e Collegare i seguenti attacchi con il cavo di programma zione il connettore su SFC LAC una interfaccia seriale COMx del PC Connettore Descrizione femmina M8 1 GND Ground 2 RXD Linea di ricezione RS232 9 3 TXD Linea di trasmissione RS232 1 4 non collegato 1 livelli soddisfano la norma RS232 Tab 3 8 Connessione RS232 interfaccia seriale all SFC LAC Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 3 Installazione Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH Informazioni su messa in servizio e parametrazione dell unit SFC LAC tramite l interfaccia se
69. disinseri mento o caduta dell alimentazione di tensione 4 15 4 Panello di comando solo per tipo SFC LAC H2 Jog Mode Spostamento dell attuatore Avvertenza Spostamento tramite tasti freccia e Accertarsi che l area di traslazione della massa movi mentata non sia accessibile e che non siano presenti corpi estranei I tasti freccia permettono uno spostamento di continuo dell attuatore anche senza una corsa di riferimento precedente SW limit fine corsa software sono senza funzione 4 16 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 4 Panello di comando solo per tipo SFC LAC H2 Password edit New Password ESE e R e ESC lt Menu gt EDIT lt gt OK lt Enter gt Enter Password 2xx 0 ESC lt Menu gt EDIT lt gt OK lt Enter gt Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Password Per evitare la sovrascrittura o la modifica non autorizzate o accidentali dei parametri nell unit l accesso pu essere im pedito introducendo una password locale tramite pannello di comando La fabbrica non ha assegnato alcuna password preimpostazione 000 Predisporre password Nel menu selezionare Settings Password edit Introdurre una password con 3 cifre La posizione di input corrente contrassegnata con un punto di domanda 1 Selezionare una cifra 0 9 tramite i tasti freccia 2 Confermare l input premendo il tasto Enter Appare la posizione di input successiva
70. do il tasto OK Enten Appare la posizione di input successiva 3 Ripetere l introduzione per le altre posizioni di input Se la password stata inserita gi una volta dopo l avviamento 4 Introdurre la nuova password con 3 cifre Digitare 000 se si desidera disattivare la password 5 Memorizzare l impostazione dopo l introduzione dell ultima cifra premendo SAVE lt Enten e Archiviare la password per l unit SFC LAC in un posto adatto ad es nella documentazione interna dell impianto Tuttavia se la password attiva nell unit SFC LAC dovesse andare persa nonostante la massima scrupolosit allora pu essere cancellata introducendo una password master A que sto proposito rivolgersi al servizio assistenza Festo Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 4 Panello di comando solo per tipo SFC LAC H2 4 2 5 Menu Positioning A Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Avvio di una corsa di riferimento o di una corsa di posiziona mento per testare i record di posizionamento Avvertenza Pericolo di lesioni Con ogni processo di posizionamento viene messe in moto PHME e Accertarsi che l area di traslazione della massa movi mentata non sia accessibile e che non siano presenti corpi estranei Nota e Prima di avviare una corsa di riferimento assicurarsi che il sistema di posizionamento sia interamente configurato cablato e alimentato con tensione la parametrazione
71. e solo in modalit Demo un processo di posizionamento dopo l interruzione indicazione della posizione corrente con Menu ritorno al livello host Sfoglia all interno di un livello di menu per la selezione di un comando EDIT Imposta i parametri Tab 4 1 Funzioni dei tasti prospetto OO 4 5 4 Panello di comando solo per tipo SFC LAC H2 4 2 Sistema a menu 4 2 1 Richiamo del menu principale SFC LAC Dopo l applicazione della tensione l unit SFC DLAC esegue nME i automaticamente un controllo interno Il display visualizza xa 0 00 mm 3 5 prima brevemente il logo della Festo e poi passa all indica HMI 0ff zione di stato L indicazione visualizza le seguenti informa lt Menu gt zioni lasigla dell SFC LAC ladenominazione del tipo dell attuatore parametrizzato la posizione dell attuatore xa dopo l accensione ancora senza significativo l impostazione corrente del comando dell unit HMI Human Machine Interface Diagnostic Il menu principale viene richiamato dall indicazione di stato Pomileicming premendo il tasto Menu Nelle righe inferiori del display LCD Settings n bs i esc lt menu gt Viene visualizzata la funzione dei tasti corrente lt gt OK lt Enter gt Funzionamento Tasto HMI control 3 i LCD adjustment amp Tramite i tasti freccia sul pan
72. e e diagnostica Un prospetto delle funzioni dei tasti menu dell SFC LAC I0 riportato in que sto capitolo La messa in servizio con il pannello di comando viene desritta dal capitolg 5 2 Per una descrizione dettagliata delle funzioni dell unit operativa inerenti alle varianti fiel dbus si rimanda alle relative descrizioni Con l SFC LAC HO senza pannello di comando possi bile eseguire la messa in servizio dell SFC LAC tramite l inter faccia RS232 con il Festo Configuration Tool Per le relative istruzioni vedi capitol 53 2 Attenzione Si possono causare degli errori richiamando contempora neamente funzioni di comando e funzioni operative tramite il software FCT e il pannello di comando e Assicurarsi che FCT pannello di comando e interfaccia di controllo dell SFC LAC non vengano utilizzati contempo raneamente Nota Prima di avviare l unit togliere eventualmente il foglio di protezione sul display 4 3 4 Panello di comando solo per tipo SFC LAC H2 4 1 Fi ca 4 4 Configurazione e funzioni del pannello di comando Display LC Tasti operativi LED Power verde I F verde rosso Error rosso Il pannello permette la messa in servizio direttamente sull unit SFC LAC con le funzioni qui riportate parametrazione e riferenziamento dell asse input dei record di posizionamento funzioni di test ad es per il po
73. e o gestione vengono eseguite sull SFC LAC con il pannello di comando Attenzione e Non attivare il controllo tramite il software FCT mentre l attuatore in movimento o il controllo viene eseguito tramite I O Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 5 5 5 Messa in servizio 5 2 Messa in servizio con il pannello di comando solo tipo SFC LAC H2 Per informazioni inerenti la funzione dei tasti e la struttura del menu del pannello di comando vedi capitolo 4 Panoramica della prima messa in servizio Procedure specifiche per la messa in servizio Cap 1 Prima dell inserzione Assicurare che non sia presente E alcun ENABLE all interfaccia di controllo 2 Inserire l SFC LAC e selezionare il tipo di attuatore 2 2 3 Impostare i parametri per la corsa di riferimento 3 metodo di riferienzamento velocit di ricerca per il punto di riferimento velocit di traslazione al punto zero dell asse 4 Attivare il controllo dell unit per il pannello di comando 2 4 HMI on 5 Eseguire la corsa di riferimento 2 5 6 Rilevare i parametri dell asse 2 6 punto zero dell asse fine corsa software positiva e negativa 7 Inserire i record di posizionamento 2 8 8 Eseguire una corsa di prova Controllare lavoro PP dell attuatore punti base e range di lavoro 9 Ottimizzare se necessario record di posizionamento PP punti base e range di lavoro
74. egistrato un record di posiziona mento con la velocit v 0 allora questo record e tutti quelli successivi non vengono eseguiti la corsa di posi zionamento viene proseguita dal record 1 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 5 Messa in servizio 4 Avviare la corsa di prova Con EMERG STOP Menu si pu interrompereimmediata mente il processo di posizionamento in corso Con DEMO STOP Enter si pu interrompere la corsa di posizionamento Demo posit tab Il record di posiziona mento corrente viene ancora eseguito prima che l attua tore si arresti Nota Assicurarsi che non vengono eseguiti i record di posiziona mento con velocit v 0 o posizione di arrivo non valida gt errore TARGET POSITION OUT OF LIMIT e Controllare le corse di posizionamento e Controllare le posizioni visualizzate dell asse 5 Se necessario ottimizzare le impostazioni per i record di posizionamento eventualmente anche per i punti base e il range di lavoro Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 5 19 5 Messa in servizio 5 3 Messa in servizio con il Festo Configuration Tool 5 3 1 Installare il Festo Configuration Tool Il Festo Configuration Tool FCT viene installato sul PC con un programma di installazione Il PlugIn SFC LAC viene installato sul PC unitamente al programma di installazione del Festo Configuration Tool Nota gt IL FCT PlugIn SFC LAC versione V01 00 00 supporta i seguenti controllori motore tipo SFC L
75. eldbus Istruzioni d uso Montaggio e messa in servizio del modulo lineare Modulo lineare elettrico Tipo HME XII Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Indice e avvertenze generali di sicurezza Informazioni sulla versione La versione hardware indica la data dei componenti mecca nici ed elettronici dell SFC LAC La versione firmware indica la data del sistema operativo dell SFC LAC Per l indicazione della data vedi versione hardware e firmware nel software Festo Configu ration Tool con collegamento attivo all SFC LAC sotto dati unit versione firmware sul pannello di comando sotto Diagnostic SW information Versione Cos nuovo Quale FCT PlugIn firmware a partire di V 01 00 00 Controllore motore con interfaccia I O tipo SFC LAC 10 SFC LAC V 01 00 supporta i moduli lineari elettrici tipo HME 16 100 HME 16 200 HME 16 320 HME 25 100 HME 25 200 HME 25 320 HME 25 400 Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH XIII Indice e avvertenze generali di sicurezza Abbreviazioni e termini specifici del prodotto Termine abbreviazione Attuatore Significato il componente di un sistema di posizionamento che trasmette la forza di un motore sul carico utile definisce la guida per il movimento di traslazione nonch il montaggio dell interruttore di riferimento L HME un unit incorporata for
76. emperatura HME e Rivolgersi al servizio assistenza Festo HARDWARE ERROR Errore unit ad es EEPROM difettosa SFC LAC e Rivolgersi al servizio assistenza Festo CAN COMMUNICATION ERROR Errore di comunicazione CAN e Rivolgersi al servizio assistenza Festo ELGO SENSOR COMMUNICATION ERROR Errore del sensore e Rivolgersi al servizio assistenza Festo ERROR MOTOR HOT Sovrariscaldamento temperatura d esercizio gt 75 C e Verificare il rispetto dei valori limite curve caratteristiche del motore e se i componenti meccanici presentano ad es difficolt di movimento e Abbassare la temperatura ambiente e Migliorare lo scarico di calore ERROR SFC LAC HOT Sovrariscaldamento temperatura d esercizio gt 85 C e Verificare il rispetto dei valori limite curve caratteristiche e se i com ponenti meccanici presentano ad es difficolt di movimento e Abbassare la temperatura ambiente e Migliorare lo scarico di calore Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH 6 7 6 Diagnosi e correzione degli errori Errore Possibile causa e rimedio DIGITAL POWER DOWN Monitoraggio della tensione U lt 15 V Eventuali cause alimentazione di tensione digitale troppo bassa cadute di tensione sotto carico e Controllare l alimentazione di tensione Alimentatore troppo debole Linea di alimentazione troppo lunga sezione insufficiente LOAD POWER DOWN Monitoraggio della tensione
77. ente vanno perse al mo mento della cancellazione eccetto il numero cicli Lo stato dopo la cancellazione equivale all impostazione di fabbrica standard e Dopo la cancellazione della memoria EEPROM eseguire sempre una prima messa in servizio e L impostazione dei parametri LCD va persa al momento della cancellazione dell EEPROM e quindi deve essere eseguita nuovamente Il display LC resta nero se l impo stazione dei parametri non appropriata e Nel caso di problemi Rivolgersi al servizio assistenza Festo Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH B Nota informativa integrativa Trace_Control registrazione del valore di misurazione Accesso CI 20F2h 01h 04h Struct uint8 uint16 rw Descrizione Registrazione del movimento di traslazione 20F2h 01h uint8 w 0x00 avviare la registrazione Trace 0x80 arrestare la registrazione Trace OxOF cancellare la registrazione Trace OxF0 inviare la registrazione Trace 20F2h 02h uint16 rw Risoluzione Trace in ms Intervallo di valori 0x1 O0xFFFF Imp di default 0x1 20F2h 03h uint8 w Selezione della grandezza di misura 0x01 Pos_nominal 0x02 Pos_actual eff 0x04 v_nominal 0x08 v_actual eff 0x10 a_nominal 0x20 a_actual eff 0x40 Staus word parola di stato 20F2h 04h uint16 rw Numero dei valori di misurazione Intervallo di valori 100 7140 Imp di default 1000
78. ento dimensionale per tutte le posizioni nelle istruzioni di posizionamento Project Zero Point Il punto zero del progetto forma la base per le specifiche di posizione assolute ad es nella tabella dei record di posizionamento o per la gestione diretta tramite interfaccia di controllo diagnostica Il punto base per il punto zero del progetto il punto zero dell asse nell unit SFC LAC I0 punto zero del progetto PZ e punto zero dell asse AZ sono identici Record di posizionamento Comando di traslazione definito nella tabella dei record formato da posizione di arrivo modo di posizionamento velocit accelerazione scossa e carico utile Riferenziamento Homing mode Modo operativo per l esecuzione della corsa di riferimento Segnale logico 0 Su ingresso o uscita sono applicati 0 V a commutazione positiva corrisponde a LOW Segnale logico 1 Su ingresso o uscita sono applicati 24 V a commutazione positiva corrisponde a HIGH Tab 0 1 Indice dei termini abbreviazioni Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH XV Indice e avvertenze generali di sicurezza XVI Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Panoramica del sistema Capitolo 1 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 1 1 1 Panoramica del sistema Indice 1 1 1 2 1 3 1 2 Posizionamento con attuatori elettrici LL 1 5 1 1 1 Montaggiodell SFC LAC L 1 8 1 1 2 Principio di funzionamento
79. ere le impostazioni mediante protezione password FCT 8 caratteri vedi aiuto Plugin SFC LAC la protezione password HMI al pannello di comando dell SFC LAC H2 3 caratteri vedi capitoly 42 4 Manutenzione e cura I controllori motore del tipo SFC LAC sono esenti da manu tenzione nell ambito della durata specificata Osservare le istruzioni di manutenzione per i componenti supplementari Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH 5 41 5 Messa in servizio 5 42 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Diagnosi e correzione degli errori Capitolo 6 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 6 1 6 Diagnosi e correzione degli errori Indice 6 1 Possibilit di diagnosi LL innri nee aikan E a 6 6 2 Indicazioni di stato LED 64 6 3 Messaggi di errore sul display solo tipo SFC LAC H2 6 6 6 3 1 Avvertenze sicilia ter a 6 6 6 3 2 Errore sarei arie 61 6 2 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 6 Diagnosi e correzione degli errori 6 1 Possibilit di diagnosi L unit SFC LAC offre le seguenti possibilit di diagnosi e indicazione di errore LED segnalano condizione di pronto stato di posizionamento ed errori Le uscite dell interfaccia di controllo dell unit SFC LAC 10 READY indica la condizione di pronto MOTION COMPLETE indica se un istruzione di posizio namento stata ultimata ERROR visualizza un errore dell SFC LAC Il
80. eseguire neces sariamente una corsa di riferimento 4 13 4 Panello di comando solo per tipo SFC LAC H2 Homing paramet Impostazione del metodo di riferenziamento e delle velocit durante la corsa di riferimento La max velocit durante la corsa di riferimento stata limitata da parte della fabbrica Hom paramet Homing method Param switch negative Descrizione Riferenziamento su interrut tore di riferimento al fine corsa di ritorno con ricerca indice impostazione di fabbrica block negative Rriferenziamento su battuta fissa negativo block positive Riferenziamento su battuta fissa positivo Velocity v_rp V_rp Velocit per la ricerca del punto di riferimento Velocity v_zp v_zp Velocit per il posiziona mento sul punto zero dell asse SAVE Memorizzare parametri nell EEPROM Nota parametri impostati vengono attivati solo se dopo la con ferma con OK lt Enter stata eseguita la memorizzazione nell EEPROM con SAVE e Memorizzare le impostazioni dei parametri con il co mando di menu SAVE nell EEPROM Solo procedendo in questo modo le impostazioni sono attivate e vengono conservate anche in caso di disinserimento o caduta dell alimentazione di tensione Nota Dopo la modifica del metodo di riferenziamento eseguire necessariamente una corsa di riferimento Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 4 Panel
81. ggetto 20FB Rivolgersi al servizio assistenza Festo qualora fosse necessaria una super password 1 Nome del parametro in inglese 16 Descrizione del parametro in italiano fra parentesi 7 Se presente descrizione dei sottoindici 2 Numero oggetti CI 18 Diritto di lettura scrittura 13 Sottoindici del parametro r read only w write only 4 Classe dell elemento rw lettura e scrittura 15 Tipo dell elemento Fig B 1 Rappresentazione delle registrazioni di oggetto Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH B 15 B Nota informativa integrativa Gruppo 1xxx Device_Type tipo di unit Accesso CI 1000h 00h Var uint32 r Descrizione Classificazione del tipo di unit Fix 0 Manufacturer_Device_Name nome dell unit assegnato dalla ditta Accesso CI 1008h 00h Var V String r Descrizione Denominazione dell attutatore Esempio SFC LAC VD 10 E H2 10 Manufacturer_Hardware_Version versione hardware Accesso CI 1009h 00h Var V String r Descrizione Codifica della versione hardware Formato Vxx yy xx versione principale yy versione secondaria Manufacturer_Hardware_Version versione firmware Accesso CI 100Ah 00h Var V String r Descrizione Codifica della versione firmware Formato Vxx yy xx versione principale yy versione secondaria B 16 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH B Nota informativa integrativa Gruppo 2xxx Record_Number numero del
82. i 1 2 C CAN COMMUNICATION ERROR 60 Categorie di pericolo LLL fi CAVO strie elle a a e a 3 Alimentazione di tensione 1 Comand Oseere er 1 MOtOre ala a 1 Programmazione LL 1 CEM cla XI Collegamento motore LL 3 COMANdo gianni a eass 36GB16P2K COMMUNICATION ERROR LL 6 COMMUTATION POINT ERROR 6 COMPONENTI siriana ira 1 Asserelettrico c ca 1 C C 4 Indice analitico Connessione di terra 0 36P f Controllo dell unit 416p16P2f Controllore rie pEr Dimensi ni LL Corsa di riferimento L XI 3 AVVIAle serie aaa Lap 1 Eseguire iii 4 2 1 2 Impostazione di parametri D x a Parametri iene ia 5 Corsa nominale L Li 11f Corsa utile pcssrai iran 11f D Dati tecnici ii a AT Demo posittab sss srereris rina 1 6 Destinatalii sisc ela X DIAgnostioc i iii 4 8 DIGITAL POWER DOWN L 6 DIMENSIONI iaia a 2 Distinta degli oggetti L LL B f E ERROR MOTOR HOT 6 7 ERROR SFC LAC HOT 60 Errore sian 6 Errore durante il processo di posizionamento 5 36 Errori di trasmissione LL BC ESD brian a E S 3 K Esercizio DEMO Lia 5 18 F Fattori di conversione L Lt B 39 Festo P BE SFC LAC IO I
83. i comando Unit di misura T T m amp T nor ErIrt408 6 _ FI ISCHIA Metrico Unit di misura metriche ad es mm mm s mm s Pollici 1 Unit di misura imperiali ad es inch inch s inch s2 1 Impostazione solo con software FCT quando si aggiunge un progetto rel n I L impostazione delle unit di misura influenza solo l indica zione parametri vengono memorizzati nell SFC LAC in milli metri mm mm s mm s2 L interfaccia CI lavora invece con incrementi Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 1 Panoramica del sistema 1 2 Concetto di STOP D EMERGENZA Nota gt Verificare nell ambito del sistema di sicurezza progettato quali misure debbano essere attuate in caso di arresto di emergenza allo scopo di commutare la macchina impianto in condizioni di sicurezza e Se per una determinata applicazione necessario un apposito circuito di STOP D EMERGENZA utilizzare fine corsa di sicurezza separati supplementari ad es come contatto normalmente chiuso nel circuito in serie e Disponendo dei fine corsa software se necessario dei fine corsa di sicurezza esterni ed eventualmente me diante apposite battute meccaniche o ammortizzatori garantire che l asse sia sempre all interno dell area di traslazione ammissibile Osservare anche gli seguenti aspetti Rimedio Reazione pe s _ P
84. i ingressi logici digitali 8 Corrente di ingresso con tensione Tip gt 7 mA d ingresso di 24 V Tensione d ingresso max 30 VCC ammissibile Tensione d ingresso minima O VCC Protezione contro l inversione di S polarit Isolamento galvanico S Uscite Numero di uscite logiche digitali 4 Corrente max 0 5 A per ogni uscita Protezione contro i sovraccarichi S L applicazione a una tensione invertita non ammessa Tab 5 5 Specifiche 1 0 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 5 Messa in servizio 5 6 Indicazioni per l esercizio A Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Attenersi a seguenti indicazioni e suggerimenti Avvertenza Pericolo di lesioni Errori durante la parametrazione possono provocare danni alle persone e alle cose Per l impostazione corretta punti base e del range di lavoro eseguire assolutamente una corsa di riferimento nei casi qui elencati dopo ogni inserzione dell alimentazione logica dopo aver cambiato il metodo di riferenziamento dopo aver cambiato il punto zero dell asse Nota Assicurarsi che venga eseguita una corsa di riferimento dopo lo start del comando host o del controllore motore o eventualmente dopo anomalie l attuatore si muova liberamente con il settare di ENABLE Collegamento dell unit Attenzione L interfaccia RS232 non stata realizzata ad isolamento galvanico Non stata progettata per il
85. i riferimento errori al processo di posizionamento Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 5 33 5 Messa in servizio Avviare i processi di posizionamento ENABLE 17 in ii Do api o 4 1 1 i START 18 Iii dr i stop 6 E io i 0 Record di PE ATA RITIRI ASTRI aa posizionam o n 11 15 0 31 a ii o bie yi i MC 01 lp casi P i iia 1 ee eee eeeeeeeee lI READY 02 Ta ae T i i di cc _ _ _ _ _ _ _ 6 ACK CUR EE i i i ERROR 04 Ue bl bl DI o l Attuatore kn E a in moto o h Li Li Piei h For Fprocesso di Jet Press f Processo di record di posizionamento record di avvio posizionamento posizionamento concluso posizionamento concluso Fig 5 3 Diagramma tempo impulsi posizionamento Spostamento su Dopo l impostazione del segnale START 1 il segnale MC posizione Motion Complete viene risettato 0 e l attuatore si sposta verso la posizione di arrivo specificata Finch l attuatore si muove il segnale MC resta risettato e non possibile avviare un altro record di posizionamento con il segnale START 5 34 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 5 Messa in servizio ENABLE 17 Arrestare i processi di posizionamento START e a e bi o Sete nill__uiqu__ STOP 16 Record di LT posizionam o 11 15 0 31 MC 01 READY 02 ACK 03 LTIS a gopi l P
86. iente con gli oggetti Service Data e Nella CiA Draft Standard 402 informarsi sull impiego degli oggetti prima di eseguire i comandi CI con il Command Interpreter dell SFC LAC Per la trasmissione dati necessario il software FCT o un programma terminale di tipo commerciale Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH B Nota informativa integrativa Eseguire le seguenti fasi operative e Collegare l SFC LAC con il PC tramite l interfaccia RS232 Osservare le istruzioni riportate nel capitol 36 e Eventualmente adattare l interfaccia PC al seguente protocollo di trasmissione Protocollo di trasmissione Velocit di trasferimento 38400 baud Formato dati Struttura asincrona dei caratteri 1 bitdi start 8 bit di dati 1 bitdi stop Senza controllo di flusso Parit None n e possibile inizializzare il trasferimento dati impartendo il seguente comando e determinare lo stato di pronto della risposta dell SFC LAC Comando 310D n Risposta 31310D h 1 lt CR gt 11 lt CR gt e Selezionare i comandi secondo la lista degli oggetti ripor tata nel par 8 1 3 e Utilizzare solo comandi CI di cui si conoscono gli effetti e ammissibili per l SFC LAC e Trasferire i comandi con il software FCT o un programma terminale Per la sintassi dei comandi vedi paB 1 2 Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH B 5 B Nota informativa integrativa Range ammessi Errore di trasmissione B 6
87. impostare inoltre ENABLE OPERATION nel Control Word 6040h 6510h 50h int32 rw Potenza dell alimentat in W Intervallo di valori 0 3000 W Default 960 W La potenza nominale deve essere indicata esattamente L arrotondamento ad es da 960 W a 1000 W non ammesso 6510h 51h uint32 rw Carico dell utensile ad es una pinza alla piastra frontale dell HME Intervallo di valori HME 16 0 10000 g HME 25 0 25000 g 6510h AOh uint32 r Numero di serie del regolatore nel formato OXTTMYYSSS TT giorno 8 bit 0x01 0x1F M mese 4 bit 0x1 0xC YY anno 8 bit 0x00 0x63 SSS No serie 12 bit 0x001 0xFFF Scrittura solo da parte della Festo in fabbrica o dal servizio assistenza B 38 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH B Nota informativa integrativa B 2 Conversione delle unit di misura Definire un sistema di misura per impostare i parametri degli assi elettrici ad es unit di misura metriche mm mm s mm s2 mm s3 unit di misura imperiale inch inch s inch s inch s3 impostabile solo con FCT Incrementi Inc Inc s Inc s2 Inc s3 Nel regolatore dell SFC LAC vengono memorizzati tutti i para metri sempre nel sistema di misura metrico Per la rappresen tazione grafica nel sistema di misura metrico non deve ese guire quindi alcuna conversione sul pannello di comando o nel software FCT Per la rappresentazione grafic
88. inch il sistema collegato alle sorgenti di energia Attenzione A L offset del punto zero dell asse viene azzerato cambiando il metodo di riferenziamento vedi pa5 2 6 Le imposta zioni gi presenti dei fine corsa software e delle posizioni di arrivo della tabella dei record di posizionamento ven gono conservate e si spostano insiema con il punto zero dell asse e Dopo aver cambiato il metodo di riferenziamento eseguire sempre una corsa di riferimento e Se necessario acquisisre nuovamente l offset del punto zero dell asse Quando si modifica il punto zero dell asse e Rilevare nuovamente fine corsa software e posizioni di arrivo Durante la corsa di riferimento l attuatore si sposta prima con la velocit di ricerca preimpostata v_rp fino all interrutore di riferimento o all a battuta fissa meccanica a seconda del metodo di riferenziamento selezionato e occupa la posizione come punto di riferimento dopo l analisi del segnale Poi si sposta sul punto zero dell asse con la velocit v_zp Vedi an che Tpb 5 2 pb 5 3 5 12 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 5 Messa in servizio Positioning Homing _ Move posit set Demo posit tab Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Avviamento della corsa di riferimento 1 Selezionare Positioning Homing 2 Avviare la corsa di riferimento premendo START lt Enten Interrompere la corsa di riferimento All occorrenza la corsa di
89. inisce il pannello di comando della variante SFC LAC H2 HMI on significa che parametrazione e uso possono eseguire mediante il pannello di comando o tramite l FCT L interfaccia di controllo poi disattivata 1 0 Ingresso e o uscita Interruttore di riferimento Sensore integrato che serve per determinare la posizione di riferimento XIV Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Indice e avvertenze generali di sicurezza Termine abbreviazione Metodo di riferenziamento Significato Metodo per stabilire la posizione di riferimento con interruttore di riferimento e impulso indice o contro una battuta fissa analisi della sovracorrente velocit Modo Jog Traslazione manuale in direzione positiva o negativa solo con FCT o pannello di comando o per le varianti fieldbus dell SFC LAC PLC Controllore a logica programmabile abbreviazione comando Punto di riferimento REF Il punto di riferimento definisce una posizione nota entro la corsa di traslazione dell attuatore alla quale si riferisce l intero sistema di riferimento dimensionale Punto zero dell asse AZ axis zero point Punto di riferimento dimensionale per il punto zero del progetto e i fine corsa software Nell SFC LAC 10 esso corrisponde al punto zero del progetto offset 0 Il punto base dimensionale per il punto zero dell asse il punto di riferimento Punto zero del progetto PZ Punto di riferim
90. istrata nell apposita colonna della tabella ossia nella riga indiriz zata mediante l oggetto 2032 Non viene eseguito ancora nessun movimento Per gli intervalli di valori fare riferimento all oggetto 20E0 02h Software_End_Positions fine corsa software Accesso CI 607Bh 01h 02h Array int32 rw Descrizione Fine corsa software in incrementi Viene inserita la distanza al punto zero dell asse Una posizione di arrivo v oggetto 607Ah al di fuori dei fine corsa non ammesso e causa un errore Regola di plausibilit Min Limit lt Max Limit Intervallo di valori 231 231 1 Lower Limit 607Bh 01h int32 rw Fine corsa software inferiore Intervalli di valori e impostazioni di fabbrica vedi capitolp 2 7 Upper Limit 607Bh 02h int32 rw Fine corsa software superiore Intervalli di valori e impostazioni di fabbrica vedi capitolp5 2 7 Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH B 31 B Nota informativa integrativa Offset_Axis_Zero_Point offset del punto zero dell asse Accesso CI 607Ch 00h Var int32 rw Descrizione Offset del punto zero dell asse in incrementi L offset del punto zero dell asse Home Offset definisce il punto zero dell asse lt AZ gt come punto di riferimento dimensionale relativo al punto di riferimento fisico lt REP gt Il punto zero dell asse AZ viene calcolato da AZ REF offset del punto zero dell asse Il punto zero dell asse i
91. l Interface Temp Max Interface Temp Motor_Data dati dell HME 6410h 32h int16 Temperatura della bobina max misurata finora motore Campo di misurazione 20 120 C Viene memorizzata nell EEPROM 6410h 33h int16 rw Soglia di temperatura inferiore delle bobine motore 70 C Al raggiungimento di questa temperatura viene generata una segnalazione di avvertimento 6410h 34h int16 rw Soglia di temperatura superiore delle bobine motore 75 C Al raggiungim di questa temperatura viene generata un messaggio di errore Rimessa in servizio solo dopo avere raggiunto una temperatura inferiore al limite della soglia inferiore vedi sottoindice 33h 6410h 35h int16 Temperatura attuale sulla piastrina delle interfacce dell HME Campo di misurazione 20 120 C 6410h 36h int16 r Supported_Drive_ Temperat massima finora misurata sulla piastrina delle interfacce dell HME Viene memrorizzata nell EEPROM Campo di misurazione 20 120 C Modes funzionalit dell attuatore Accesso CI 6502h 00h Var uint32 r Descrizione Non regolabile Fix 0x00000021 Drive_Manufacturer nome del costruttore Accesso CI 6504h 00h Var V String r Descrizione Accesso CI Nome del costruttore di attuatori Fix Festo AG amp Co KG HTTP_Drive_Catalog Address indirizzo HTTP del costruttore 650
92. l oggetto 20E0 05h Work_Load carico utile Accesso CI 2037h 00h Var uint32 rw Descrizione Scrittura e lettura del carico utile g per un record di posizionamento Il numero del record di posizionamento viene definito mediante l oggetto 2032h Record_Number Con la scrittura non viene eseguito alcun movimento Per gli intervalli di valori fare riferimento all oggetto 20E0 06h Min_FCT_Version versione FCT minima Accesso CI 2067h 00h Var V String r Descrizione Indica la min versione FCT necessaria Formato xx yy xx versione principale yy versione secondaria Opt_FCT_Version versione FCT ottima Accesso CI 2068h 00h Var V String r Descrizione Indica la ottima versione FCT Formato xx yy xx versione principale yy versione secondaria B 18 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH B Nota informativa integrativa Scaling unit di misura e cifre decimali Accesso CI 20DOh 01h 02h Array uint8 r Descrizione Definizione dell unit di misura utilizzata per visualizzare i valori sul pannello di comando e del numero n di posizioni dopo la virgola Measuring Unit 20DOh 01h uint8 r unit di misura Definizione dell unit di misura L impostazione del sistema di misura influenza solo l indicazione sul display parametri vengono convertiti nella relativa unit di misura solo almomento della scrittura o lettura Nota L SFC LAC lavora all
93. l punto base per il punto zero del progetto lt PZ gt e peri fine corsa software Tutte le operazioni di posizionamento si basano sul punto zero del progetto Nell SFC LAC IO il punto zero del progetto identico al punto zero dell asse Intervallo di valori 231 231 1 Impostazioni di fabbrica vedi caf 3 2 6 Polarity inversione di direzione Accesso CI 607Eh 00h Array uint8 r Descrizione La posizione dei valori di posizione viene cambiata Nell SFC LAC 10 fix 1 Profile_Velocity velocit Accesso CI 6081h 00h Var int32 rw Descrizione Velocit finale per una operazione di posizionamento in incrementi sec che viene registrata nell apposita colonna della tabella ossia nella riga indirizzata mediante l oggetto CI 2032h Non viene eseguito ancora nessun movimento Per gli intervalli di valori fare riferimento all oggetto 20E0 03p Profile_Acceleration accelerazione Accesso CI 6083h 00h Var int32 rw Descrizione Accelerazione e decelerazione per un processo di posizionamento in incrementi s2 che viene registrata nell apposita colonna della tabella ossia nella riga indirizzata mediante l oggetto CI 2032h Non viene eseguito ancora nessun movimento Per gli intervalli di valori fare riferimento all oggetto 20E0 04p Co a GIA AA 6 y ywTywer B 32 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH B Nota informativa integrativa Quick_Stop_Deceleration rampa di arresto rapido
94. le di riferimento 0 V 05 L2 Linea 2 06 L3 Linea 3 07 L3 Linea 3 1 24 VCC Logica a 24VCC 4 CAN H Linea CAN H 5 CAN L Linea CAN L 16 GND Potenziale di riferimento 0 V Corpo connettore Schermatura del cavo FE Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 3 Installazione 3 5 Comando Per informazioni sul comando tramite sistemi bus vedi le sin gole descrizioni delle varianti fieldbus dell unit SFC LAC in fase di preparazione Per il comando tramite ingressi uscite digitali tipo SFC LAC 10 osservare le istruzioni per collegamento e funzione dell interfaccia I O riportate nel capitol 55 3 5 1 Controllo di I O solo tipo SFC LAC 10 A Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH Tramite il collegamento del controllo dell SFC LAC I0 con l interfaccia 1 O esegue la comunicazione con il controllo host tramite I O digitali Anche l alimentazione di tensione degli 1 O esegue tramite il collegamento del controllo Avvertenza L unit pu essere danneggiata seriamente applicando una tensione di 24 VCC e manipolando erratamente i pin d uscita perci e non collegare la tensione alle uscite e osservare il limite di corrente sulle uscite vedi capitol 55 3 Attenzione Linee di segnale 1 0 lunghe riducono l immunit alle inter ferenze Rispettare pertanto la lunghezza massima previ sta per i cavi segnali di questo tipo fissata a 30 m Informazioni sul comando dell SFC LAC tramite l interfa
95. lo di comando solo per tipo SFC LAC H2 Position set A Funzionamento Teach per la programmazione della tabella dei record di posizionamento Avvertenza Durante il processo di rilevamento per l impostazione della posizione di arrivo l HME viene messo in moto e Accertarsi che l area di traslazione della massa movi mentata non sia accessibile e che non siano presenti corpi estranei Position set Param Descrizione Position nr Nr Numero del record di posizionamento 1 31 Pos set mode absolute Modo di posizionamento relative assoluto indicazione della posizione riferita al punto zero del progetto relativ indicazione della posizione riferita alla posizione corrente Position xt Posizione di arrivo in mm Velocity vel Velocit di traslazione in mm s Acceleration a Accelerazione in mm s2 Jerk j Scossa in m s3 Work load m Carico utile in g SAVE Memorizzare i parametri nell EEPROM 5 Rivelamento possibile solo al termine della corsa di riferimento gt Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Nota parametri impostati vengono attivati immediatamente dopo la conferma con OK lt Enter Le impostazioni vengono memorizzate nell EEPROM impartendo il comando di menu SAVE e Memorizzare le impostazioni dei parametri premendo SAVE Solo procedendo in questo modo le imposta zioni vengono conservate anche in caso di
96. lori minori effettuano un avvio pi delicato Confermare la regolazione premendo OK Enten Cos l impostazione viene attivata nell attuatore Impostare il carico per questo record di posizionamento Selezionare Work load Impostare il carico tramite i tasti freccia Confermare la regolazione premendo OK Enten Cos l impostazione viene attivata nell attuatore 5 17 5 Messa in servizio 5 2 9 Corsa di prova Positioning M Homing Move posit set Demo posit tab 5 18 Memorizzare questo record di posizionamento premendo SAVE nel EEPROM Solo procedendo in questo modo le impostazioni vengono conservate anche in caso di disin serimento o caduta dell alimentazione di tensione Introdurre il record di posizionamento successivo Introdurre diversi record di posizionamento per control lare le corse di posizionamento vedi par 52 8 e Per controllare i fine corsa software impostare ad es le posizioni di arrivo sui limiti dell area di traslazione e Regolare ad es diverse velocit Selezionare Positioning Move posit set per eseguire un determinato record di posizionamento 0 Selezionare Positioning Demo posit tab per eseguire tutti i record Nella tabella devono essere registrati mi nimo due record di posizionamento Durante la corsa di posizionamento Demo posit tab tutti i record 1 31 della tabella vengono eseguiti in succes sione Se nella tabella r
97. mata da motore lineare trasdut tore di posizione e asse lineare Vedi anche f g 1 1 CEM Compatibilit elettromagnetica Controllore Apparecchio elettronico di comando che analizza i segnali di regolazione e appronta l energia per il motore tramite l elettronica di potenza Corsa di riferimento Eseguendo una corsa di riferimento viene definito il relativo punto e quindi l origine del sistema di riferimento dimensionale dell asse Esercizio di posizionamento Profile Position mode Modo operativo per l esecuzione di istruzioni di posizionamento Festo Configuration Tool FCT Software con gestione progetti dati unitaria per tutti i tipi di unit supportati Le funzioni speciali di un tipo di unit vengono supportate mediante Plugin con descrizioni e dialoghi Fine corsa software Limite programmabile della corsa punto base punto zero dell asse Fine corsa software positivo posizione limite max in direzione del fincorsa in uscita non deve essere superata durante il posizionamento Fine corsa software negativo posizione limite min in direzione del fincorsa di ritorno non deve essere scesa durante il posizionamento Funzionamento Teach Teach mode Modo operativo per l impostazione di posizioni spostandosi sulla posizione di arrivo ad es per creare record di posizionamento HME Sigla per un modulo lineare elettrico HMI Human Machine Interface def
98. mm Montaggio a parete Sono necessari una superficie di montaggio di ca 180 x 320 mm 2 set di supporti intermedi tipo MUP 18 25 accessori 4 ganci vengono agganciati al bordo del corpo vedi cs 2 2 4 fori filettati per dimensioni vite M3 dimensioni vedi s 2 2 con viti adatte Sr 3 de Q le 120 mm 2 y we VTT a Mg Fig 2 2 Montaggio tramite fissaggio a viti 2 4 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 2 Montaggio Guida omega N Molle di trazione wo Distanza tra traver sino e guida omega 3 3 mm guida 35x7 5 Montaggio su guida omega Per il montaggio su guida omega procedere come segue 1 Assicurarsi che la superficie di fissaggio sia in grado di sopportare il peso dell SFC LAC 2 Montare una guida omega guida portante EN 50022 35x7 5 0 35x15 3 Osservare la distanza tra traversino del corpo e guida omega di max 3 3 mm con guida di 35x7 5 e Utilizzare possibilmente una parte della guida omega in cui non ci sono delle viti di fissaggio e Se un raccordo sotto l SFC LAC necessario utilizzare ad es vite M6 secondo ISO 7380ULF 4 Fissare l SFC LAC sulla guida omega nel modo seguente e girarlo prima da sotto verso le molle di trazione e poi e premerlo da sopra verso la guida omega finch PSFC LAC si innesta i
99. n posizione l1 l2 Fig 2 3 Montaggio su guida omega dell SFC LAC Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH 2 5 2 Montaggio 2 4 Istruzioni per il montaggio di attuatori elettrici Per il montaggio degli attuatori elettrici osservare la seguente documentazione istruzioni d uso del modulo lineare utilizzato tipo HME Istruzioni peri componenti supplementari utilizzati Avvertenza Quando si monta l attuatore in posizione inclinata o verti cale i carichi in caduta possono ferire le persone e Verificare opportunit di misure di sicurezza esterne ad es nottolini o perni mobili Solo questa configurazione in grado di impedire l im provviso scivolamento in basso del carico di lavoro in caso di interruzione dell alimentazione elettrica Assicurarsi che e attuatore sia montato in modo ben fisso e senza torsioni e l area di lavoro in cui si spostano attuatore e carico sia dimensionata sufficientemente anche per il funziona mento con carico e ilcarico non urti contro una parte integrante dell attua tore quando il cursore si sposta nella posizione terminale 2 6 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Installazione Capitolo 3 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 3 1 3 Installazione Indice 3 1 3 2 3 3 3 4 3 5 3 6 3 2 Panoramicadell installazione L a 3 Alimentazione elettrica L Li 3 0 Messaraterra lt il tera 3
100. ndo Risposta Ww l111SS lt valore gt CR 1111SS lt valore gt lt PS gt lt CR gt R 211IISS lt CR gt l111SS lt valore gt lt PS gt lt CR gt W write R read Sintassi Spiegazione Carattere di start per comandi di scrittura o lettura HH Indice in 4 cifre esadecimali 4H SS Sottoindice in 2 cifre esadecimali 2H se l oggetto indirizzato dispone di un parametro indexato allora viene specificato il sottoindice lt 00 gt po Carattere separatore lt Valore gt Dati in un formato dipendente dal tipo di dati PS Somma di controllo in 2 cifre esadecimali 2H lt CR gt Carattere finale lt Carriage Return 0D lt Valore gt Il valore trasmesso 1 2 o 4 byte di dati dipende dal tipo di dati dell oggetto da leggere o scrivere vedi par 8 1 4 B 8 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH B Nota informativa integrativa Sono supportati i seguenti tipi di dati Tipo Hex Formato r_____TT _rr _ ___ UINT8 2H 8 bit senza segno 0 255 INT8 8 bit con segno 128 127 UINT16 4H 16 bit senza segno 0 65535 INT16 16 bit con segno 32768 32767 UINT32 8H 32 bit senza segno 0 232 INT32 8H 32 bit con segno 231 231 1 V STRING In funzione della stringa preimpostata Nota Il trasferimento diretto dei valori tramite l interfaccia se riale con comandi CI viene eseguito sempre nel sistema base e presuppone una conve
101. ne FCT_Password password FCT Array V String 20FAh 01h 02h rw Local_Password Var V String 20FBh 00h rw password per il pannello di comando MMI User _Device_Name Var V String 20FDh 00h rw nome dell unit definito dall utente LCD_Parameter parametro LCD Array uint8 20FFh 01h 02h rw Communication_Error errore di trasmissione Var uint16 2FFOh 00h r Device_Error errore unit Var uint16 2FF1h 00h rw Device_Warning segnalazione di avvertimento Var uint16 2FF2h 00h rw Cycle_Number numero di cicli Var uint32 2FFFh 00h r r solo lettura read only w solo scrittura write only rw lettura e scrittura Nota Alcuni parametri tecnici di regolazione dell unit SFC LAC sono preimpostati Possono essere modificati solo in caso di assistenza Eventualmente rivolgersi alla Festo B 12 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH B Nota informativa integrativa Nome Oggetti CI Classe Tipo Indice Sottoind Accesso Gruppo 6xxx Control_Word parola di comando Var uint16 6040h 00h w Status_Word parola di stato Var uint16 6041h 00h r Operation_Mode modo operativo Var int8 6060h 00h w Operation_Mode_Display Var uint8 6061h 00h r indicazione del modo operativo Target_Position posizione di arrivo Var int32 6062h 00h r Actual_Position posizione reale Var int32 6064h 00h r Following_Error_Window Var uint32
102. ne Valore nominale della velocit attuale del regolatore del numero di giri Intervallo di valori 231 231 1 incrementi s Velocity_Actual_Value valore effettivo della velocit Accesso CI 606Ch 00h Var int32 r Descrizione Valore effettivo della velocit attuale del regolatore del numero di giri Intervallo di valori 231 231 1 incrementi s B 30 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH B Nota informativa integrativa Max_Current corrente massima per la corsa di riferimento Accesso CI 6073h 00h Var uint16 rw Descrizione Corrente massima in 1 1000 della max corrente di fase specificata Valido solo per la corsa di riferimento Limita la potenza del motore durante la corsa di riferimento sulla battuta e protegge in caso di errore le battute sensibili durante la corsa su un interruttore di riferimento Tenere presente che la limitazione della corrente limita anche la velocit max possibile cos ev probabile che non vengano raggiunte velocit nominali impostate Nota Con valori fortemente ridotti ed una resistenza di corsa contemporaneamente alta sussiste il pericolo che l HME si fermi e l SFC LAC riconosca erratamente una battuta Intervallo di valori 100 1000 0x64 0x3E8 Imp di default 1000 0x3E8 Target_Position posizione di arrivo Accesso CI 607Ah 00h Var int32 rw Descrizione Definizione o lettura di una posizione di arrivo in incrementi che viene reg
103. nello di comando selezionare una voce del menu dalla lista La selezione corrente viene contrassegnata con una freccia Diagnostic Selezionare la voce del menu i per visualizzare altre voci HMI control i ESC lt Menu gt lt gt OK lt Enter gt ESC Il lt Menw permette di interrompere l input cor rente e di ritornare gradualmente al livello di menu host o all indicazione di stato OK Con Enter si conferma la selezione o l input correnti EO OLO Tab 4 2 Funzione dei tasti selezione del menu 4 6 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 4 Panello di comando solo per tipo SFC LAC H2 Comando di menu Descrizione Diagnostic Indicazione dei dati di sistema e delle impostazioni attive vedi EGO Pos set table Indicazione della tabella dei record di posizionamento Axis parameter Indicazione dei parametri dati dell asse System paramet Indicazione dei parametri dati di sistema SW information Indicazione della versione del sistema operativo firmware Positioning 2 Corsa di riferim e corse di posizionam per testare i record di posizionam vedi Egeo Homing Avvio della corsa di riferimento Move posit set Avvio della corsa di posizionamento record di posizionamento 4 Demo posit tab Avvio della corsa
104. nit nella finestra Project output Output progetto Comando FCT Per controllare la configurazione e il montaggio dell asse introdurre prima un semplice programma di test o simulare il controllo impostando direttamente gli ingressi e Osservare la descrizione di funzionamento dell interfaccia di controllo riportata nel pag 55 1 e Sull SFC LAC approntare gli ingressi di sistema richiesti Sugli ingressi ENABLE regolatore e modulo terminale di potenza abilitati e STOP deve essere presente il segnale 1 e Contemplare anche i segnali d uscita emessi Sull uscita READY condizione di pronto presente il segnale 1 se regolatore e modulo terminale di potenza sono abilitati e non stato identificato nessun errore e Programmare o avviare la corsa di riferimento e alcuni movimenti di traslazione e Controllare il posizionamento 5 23 5 Messa in servizio 5 5 Comunicazione con comando host solo tipo SFC LAC 10 Attenzione Linee di segnale I O lunghe riducono l immunit alle inter ferenze e Perci osservare la lunghezza max ammissibile delle linee I O fissata a 30 m Avvertenza Pericolo di lesioni Errori durante la parametrazione possono provocare danni alle persone e alle cose e Si consiglia pertanto di abilitare l unit di controllo solo dopo aver installato e parametrato a regola d arte il sistema di assi e Eseguire dopo ogni inserzione dell alimentazione logica dopo
105. ntenuto di Plugin installati Festo manufacturer name nome del produttore SFC LAC Plugin name nome del Plugin Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 1 Panoramica del sistema e Pulsante di aiuto nell area della finestra o nel dialogo del Plugin e TastoFlconarea della finestra o dialogo attivati del Plugin Informazioni stampate Utilizzare una delle seguenti possibilit per usufruire dell aiuto completo o parti di esso indipendentemente da un PC e Premendo il pulsante Print Stampa della finestra stampare direttamente singole pagine dell aiuto o dall indice tutte le pagine di un manuale e Stampare una versione dell aiuto preparata in formato Adobe PDF o Rich Text Format RTP singoli file sono nelle seguenti directory Versione di Directory File stampa l e _t1_mk_ ____ tt_P _ _ _r_rtt_ _ 11 Aiuto FCT directory d installazione FCT Help FCT_en pdf Framework FCT_en rtf Aiuto Plugin directory d installazione FCT HardwareFamilies SFC LAC_en pdf SFC LAC Festo SFC LAC V Help SFC LAC_en rtf richiesto l Adobe Reader per utilizzare la versione di I stampa in formato Adobe PDF Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH 1 21 1 Panoramica del sistema 1 22 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Montaggio Capitolo 2 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 2 1 2 Montaggio
106. nto Fig 5 1 Diagramma tempo impulsi inserzione e corsa di riferimento Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 5 31 5 Messa in servizio Comportamento in fase di inserimento Avvio della corsa di riferimento Arresto della corsa di riferimento Errore durante la corsa di riferimento 5 32 Per garantire un avviamento corretto del sistema tutti i segnali d ingresso devono essere presenti in modo stabile minimo 1 sec dopo l inserimento dell alimentazione Solo dopo vengono rilevati i segnali d ingresso In assenza di errori segnale ERROR 1 e prima abilita zione attiva segnale ENABLE 1 l attuatore cerca il suo punto di commutazione In questo caso vibra per alcuni secondi e si muove leggermente Poi l SFC LAC indica la condizione di pronto segnale READY 1 In seguito possibile avviare la corsa di riferimento parola d ingresso 11 15 fronte posiivo all ingresso START Altri record di posizionamento 11 15 0 non possono essere avviati gt errore PLEASE ENFORCE HOMING RUN Dopo l impostazione del segnale START 1 esegue la conferma tramite il segnale ACK 0 Il segnale MC Motion Complete viene risettato 0 l attuatore esegue la corsa di riferimento Dopo il reset del segnale START 0 esegue la conferma tramite il segnale ACK 1 Al termine della corsa di riferimento il segnale MC viene risettato 1 In seguito pu esse
107. o 1 oppure nessun errore e STOP porta il segnale logico 1 5 29 5 Messa in servizio ACK 03 ERROR 04 5 30 Conferma Acknowledge Il segnale ACK conferma la ricezione del segnale START Con ci possibile realizzare ad es funzioni Handshake con il PLC IPC host vedi anche par 55 2 Uscita Stato ACK uscita Segnale START accettato Ingresso START risettato L uscita ACK viene influenzata dallo stato dell ingresso START Con livello positivo all ingresso START durante l esecuzione di un record di posizionamento segnale MC 0 l uscita ACK resta impostata finch viene resettato l ingresso START Errore Il segnale logico 0 all uscita ERROR indica che l SFC LAC segnala un errore vedi capitolg 3 Il segnale logico 1 all uscita ERROR indica che l SFC LAC non segnala errore Uscita Stato ERROR uscita Segnale Errore logico 0 Segnale Nessun errore logico 1 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 5 Messa in servizio 5 5 2 Descrizione del funzionamento diagrammi tempo impulsi Inserzione e corsa di riferimento ERROR 04 1 VT _ 0 bui bi in lu ri min 15s Alimentazione di tensione 0 ENABLE 17 0 START 18 0 STOP 16 0 Record di LI posizionam o 11 15 0 MC 01 0 READY 02 0 ACK 03 0 Attuatore LT in moto 0 Inizializzazione riferimento Faro della f segnate corsa di ACK riferime
108. o dei connettori di terra dell SFC LAC con il potenziale verso terra In questo modo si eviteranno anomalie dovute a radiodi sturbi e si assicurer la compatibilit elettromagnetica ai sensi delle direttive EMV Utilizzare per la messa a terra dell SFC LAC uno dei seguenti connattori cfi Tpb 3 3 connettore di terra al corpo dell SFC LAC o piastrina di massa con ancoraggio per cavo al corpo del connettore o all altra estremit del cavo per l alimenta zione di tensione vedi istruzioni di montaggio del cavo tipo KPWR MC 1 SUB 15HC Nota Tenere presente che va utilizzato sempre solo uno dei con nettori di terra evita formazione di cappi In caso di utilizzazione del connettore di terra al corpo dell SFC LAC e Utilizzare un cavo di terra adatto con ancoraggio M4 e dado dentato accluso e Avvitare il dado con una coppia massima di 1 7 Nm 3 Installazione 3 4 Collegamento motore Tramite il collegamento motore vengono azionato il motore lineare dell HME e trasmessi i segnali del sistema di rileva mento posizione Nota Utilizzare per il collegamento dell HME esclusivamente i cavi secondo l appendice A 2 Tab 3 5 Connessione Motor all SFC LAC 3 10 Attacco all SFC LAC Pin Descrizione Funzionamento 01 L1 Linea 1 I QQQQL22 I 02 L1 Linea 1 03 L2 Linea 2 A 0 uscita 04 GND Potenzia
109. on SAVE lt Enten 5 7 5 Messa in servizio 5 2 3 Impostazione dei parametri della corsa di riferimento Si possono regolare due velocit diverse per la ricerca del punto di riferimento e la corsa successiva al punto zero dell asse La max possibile velocit stata limitata da parte della fabbrica A seconda del metodo di riferenziamento viene definito il punto di riferimento nel modo seguente tramite l interruttore di riferimento consigliato o tramite una battuta fissa da applicare esternamente da parte del cliente Metodo di riferenziam interruttore di riferimento L interruttore di riferimento posizionato nella posizione terminale di ritorno negativa Non pu essere spostato Metodo di riferenziamento interruttore di riferimento ea 1 e La slitta si sposta con velocit di ricerca v_rp verso l interruttore di riferimento e si inverte Dopo l uscita dell interruttore di riferi mento dall area di commutazione la slitta si sposta fino al pros simo segnale indice del sistema di rilevamento posizione L posizionato il punto di riferimento 2 La slitta si sposta poi con velocit v_zp dal punto di riferimento al punto zero dell asse offset pu essere 0 Tab 5 2 Riferenziamento su interruttore di riferimento 5 8 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 5 Messa in servizio Festo P BE S
110. on controllo attivato tramite il pannello di comando o FCT HMI on l attuatore non pu essere arrestato con l in gresso STOP dell interfaccia di controllo HMI 1 Controllo dell unit on L interfaccia di parametrazione attivata La gestione e la parametrazione eseguono manualmente tramite il pannello di comando o tramite FCT L interfaccia di controllo disattivata Poi lo stato effettivo di tutti gli ingressi inattivo Lo stato effettivo di tutte le uscite senza funzione off Il comando viene eseguito tramite l interfaccia dell SFC LAC 1 Human Machine Interface 4 11 4 Panello di comando solo per tipo SFC LAC H2 4 2 4 Menu Settings Per parametrizzare il sistema di assi e programmare i record di posizionamento gt Settings 1 Tramite i tasti freccia selezionare nel menu principale Settings e poi premere il tasto lt Enten Axis type 2 Selezionare Axis parameter Homing paramet Position set Jog Mode Password edit il tipo di asse Axis type parametri dell asse Axis parameter iparametri di riferenziamento Homing paramet latabella dei record di posizionamento Position set la posizione dell attuatore mediante spostamento con i tasti freccia Jog Mode l impostazione della password Password edit Axis type Tipo di attuatore azionato dall SFC LAC Axis type Parametri Modulo lineare elett
111. one di una password locale per pannello di comando vedi Gk i a HMI control Preimpostazione del comando dell unit tramite pannello di comando vedi sE LCD adjustment Rotazione dell indicazione sul display di 180 D Eventualmente protezione password 3 Funzionamento Teach 2 Disattivare l interfaccia di controllo vedi HMI control HMI on 4 Solo dopo la corsa di riferimento Tab 4 3 comandi di menu prospetto Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 4 7 4 Panello di comando solo per tipo SFC LAC H2 4 2 2 Menu Diagnostic Diagnostic Pos set table Axis parameter System paramet SW information 4 8 Per visualizzare i dati di sistema e le impostazioni attive 1 Tramite i tasti freccia selezionare nel menu principale Diagnostic e poi premere il tasto Enter 2 Selezionare uno dei seguenti comandi di menu Funzionamento Tasto tabella dei record di posizionamento Pos set table parametri dell asse Axis parameter parametri di sistema System paramet versione firmware dell SFC LAC ad es V1 00 SW information Sfogliare i dati diagnostici tramite i tasti freccia T o ESC Il lt Menu gt permette di ritornare al livello host Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 4 Panello di comando solo per tipo SFC LAC H2 Pos set table Axis parameter Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604
112. onfiguration Tool o aprirne uno gi presente Con il Plugin SFC LAC aggiungere una unit al progetto 4 Realizzare il collegamento online fra PC e SFC LAC tramite la barra dei simboli del Festo Configuration Tool Eventualmente bisogna adattare il nome dell unit Controllo dell unit Per poter gestire l SFC LAC tramite il Festo Configuration Tool disattivare la relativa interfaccia di controllo e impostare l abilitazione di controllo nel software FCT Poi lo stato effettivo degli ingressi ENABLE e STOP inattivo Nella finestra General output Output generale registro Operate Gestione sotto Device control Controllo unit attivare prima la casella FCT control Comando FCT e poi la casella Enable Abilitazione Cos l interfaccia dell SFC LAC viene disattivata e il Festo Configuration Tool imposta l abilitazione di controllo 5 21 5 Messa in servizio 5 22 Istruzioni per parametrazione e messa in servizio Ulteriori informazioni sono riportate nell aiuto per Festo Confi guration Tool impartendo il comando Help Aiuto Contents FCT general Contenuto FCT generale ad es per lavorare con progetti e aggiungere una unit in un progetto per definire il sistema di riferimento dimensionale riferenziamento i punti base Il Plugin SFC LAC per il Festo Configuration Tool supporta l esecuzione di tutti i passi necessari per la messa in servizio di un SFC LAC
113. ord di posizionamento bit 0 bit 1 12 codifica del record di posizionamento bit 1 bit 2 13 codifica del record di posizionamento bit 2 bit 3 14 codifica del record di posizionamento bit 3 bit 4 15 codifica del record di posizionamento bit 4 bit 5 STOP bit 6 ENABLE bit 7 START Out signal Rappresentazione esadecimale delle uscite bit0 MC Motion Complete bit 1 READY bit 2 ACK Acknowledge bit 3 ERROR Mode mm Sistema di misura millimetri Hom meth sw neg Interruttore di riferim in direz neg default bl pos Battuta fissa in direzione positiva bl neg Battuta fissa in direzione negativa T_Motor C Temperat del motore lineare dell HME T_LAC C Temperatura dell SFC LAC T_If C Temperatura sulla piastrina delle interfacce nell HME 4 10 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 4 Panello di comando solo per tipo SFC LAC H2 4 2 3 Controllo dell unit HMI control HMI control A Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH necessaria l impostazione HMI on per selezionare i co mandi di menu Positioning e Settings Solo poi l SFC DC pronto ad elaborare gli input utente sul pannello di comando Il sistema richiede di modificare l impostazione HMI al momento di selezionare i comandi di menu possibile modificare l impostazione anche direttamente tramite il comando di menu HMI control Attenzione C
114. orsa software 1 Selezionare Settings Axis parameter SW limit neg o SW limit pos Spostare l attuatore tramite i tasti freccia Confermare la posizione raggiunta premendo OK lt Enten In questo modo le impostazioni sono attivate Nota fine corsa software devono essere a una distanzia minima di 1 mm del arresto di fine corsa prossimo 4 Memorizzare le impostazioni dei parametri premendo SAVE nell EEPROM Solo procedendo in questo modo le impostazioni vengono conservate anche in caso di disin serimento o caduta dell alimentazione di tensione 5 15 5 Messa in servizio 5 2 8 Rilevare record di posizionamento Settings Position set Position nr Pos set mode M Position Velocity Acceleration Jerk Work load L SAVE 5 16 Condizioni L asse completamente montato cablato e alimentato L SFC LAC parametrato correttamente Lacorsadiriferimento riuscita perfettamente Punto zero dell asse e fine corsa software sono regolati correttamente Introdurre i record di posizionamento procedendo nel modo seguente 1 Attivare il record di posizionamento richiesto 1 31 con Settings Position set Position nr 2 Completare o correggere il modo di posizionamento del record di posizionamento e Selezionare Pos set model e Impostare il modo di posizionamento tramite i tasti freccia assoluto indicazione assoluta della posizione
115. parametri e valori trasmessi vengono controllati dall SFC LAC prima della acquisizione parametri non ammessi non vengono accettati valori fuori dal range ammesso vengono limitati sul valore ammesso pi vicino Nota In caso di parametri o valori non ammessi esegue nessun messaggio di errore nella risposta viene segnalato sempre il valore trasmesso Suggerimento e Verificare se stata eseguita perfettamente la scrittura dei valori e parametri leggendo con un seguente co mando di lettura il contenuto attuale del parametro o del valore Nel caso di errore di trasmissione fra host PO e unit di destinazione ad es dovuto ad un errore nel comando host viene trasmessi l oggetto 2FFO FF CR gt invece della risposta normale Eventuali cause caratteri di start caratteri separatori o spazi errati cifra Hex errata tipo di valori errato Nome Classe III SS Tipo Acc communication_ Var 2FFO UINT16 error Commento In caso di errore di trasmissione viene trasmesso il valore lt OxFF gt invece della risposta normale Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH B Nota informativa integrativa B 1 2 Comandi CI A WRITE W Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Nota L host ripete 8 volte il trasferimento del comando Poi il collegamento seriale non pi utilizzabile e quindi viene interrotto Perci il trasferimento deve essere reinizializ zato Attenzione Perdita
116. porta il segnale logico 0 Tramite un fronte ascendente all ingresso STOP si crea nuova mente uno stato di pronto alle seguenti condizioni ERROR porta il segnale logico 1 ERROR porta il segnale logico 0 5 27 5 Messa in servizio ENABLE 17 Abilitazione di regolatore e modulo terminale di potenza Il segnale logico 1 all ingresso ENABLE effettua che il regola tore e il modulo terminale di potenza dell SFC LAC vengono inseriti Il segnale logico 0 all ingresso ENABLE effettua che il regola tore e il modulo terminale di potenza dell SFC LAC vengono disinseriti Nota gt Con modulo terminale di potenza disinserito il motore non viene alimentato Ci provoca al montaggio del HME in posizione inclinata o verticale che la slitta con il carico si sposta verso il basso Finch non viene disinserita l alimentazione di tensione lo gica si rileva la posizione reale anche dopo il disinserimento dell abilitazione Non si deve eseguire una nuova corsa di riferimento Ingresso Stato ENABLE ingresso 17 Segnale logico 1 Regolatore e modulo terminale di potenza attivati Segnale logico 0 Regolatore e modulo terminale di potenza disattivati O 1 Tacitazione degli errori brr rr T 6 ___ tt P m ee6_r___r r P m e 6 r ii START 18 Avviare record di posizionamento Tramite un fronte discendente all ingresso START viene avviato
117. porta il valore letto o funge da segnale di conferma in caso di errore di scrittura Il valore trasmesso 1 2 o 4 byte di dati dipende dal tipo di dati dell oggetto da leggere o scrivere Il firmware dell unit SFC LAC offre la possibilit di simulare gli accessi SDO con comandi CI tramite l interfaccia RS232 B 3 B Nota informativa integrativa B 1 1 Procedura per trasmissione dati A B 4 Attenzione In casi d applicazione speciali l accesso con comandi CI permette di parametrare e avviare l SFC LAC direttamente tramite l interfaccia RS232 tuttavia quest ultima non adatta per comunicazioni in tempo reale Una gestione tramite l interfaccia RS232 non risponde all impiego secondo le norme e richiede tra l altro una valutazione dei rischi da parte dell utente condizioni ambientali immuni dalle interferenze la protezione della trasmissione dati ad es tramite il programma di controllo dell host Per le operazioni di parametrazione e messa in servizio utilizzare preferibilmente il pannello di controllo o il software FCT Per il controllo utilizzare l interfaccia dell SFC LAC Avvertenza Danni alle persone o cose I comandi CI permettono di accedere completamente alle variabili interne del regolatore In caso di impiego errato il regolatore pu reagire all improvviso e il motore pu av viarsi in modo incontrollato e Utilizzare i comandi CI solo se si dispone di esperienza suffic
118. re eseguito qualsiasi processo di posizionamento vedifjg 5 3 Una corsa di riferimento attiva pu essere arrestata come ogni record di posizionamento con un fronte negatio all in gresso STOP 0 vedifg 5 2 L attuatore ferma il movi mento con massima rampa di decelerazione Il segnale MC Motion Complete viene settato 1 il segnale READY viene risettato 0 Se si verifica un errore durante la corsa di riferimento l attuatore viene arrestato immediatamente i segnali MC READY e ERROR vengono risettati 0 L SFC LAC segnala un errore Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 5 Messa in servizio ENABLE 17 START 18 STOP 16 Record di posizionam 11 15 0 MC 01 READY 02 ACK 03 ERROR 04 Attuatore in moto Fig 5 2 Arresto della corsa di riferimento ed errore all avvio di un processo di posizionamento senza corsa di riferimento Nota Se si verifica un errore durante la corsa di riferimento o la corsa viene arrestata occorre ripetere la corsa di riferi mento prima dell avvio di un altro record di riferimento Indicazioni per l eliminazione di errori tramite l interfaccia I O sono riportate i relative ai messaggi di errore vedi capitol 3 ig 5 5 Fjg 5 6 Per indicazioni i sa Errore i fawo della forsa di fsan Vetminazion corsa di riferimento record di dell errore riferimento arrestata posizionamento Diagramma tempo impulsi arrestare la corsa d
119. record Accesso CI 2032h 01h Array uint8 rw Descrizione Selezione di un record di posizionamento dall oggetto CI per la tabella dei record di posizionamento ogetto 20E0 record_table_element oppure dagli oggetti singoli oggetto 607Ah target_position oggetto 6081h profile_velocity oggetto 6083h profile_acceleration oggetto 2036h jerk Object 2037h work_load Record Number 2032h 01h uint8 rw numero di record Numero di record lettura o scrittur Valori 00 0x00 riservato non utilizzare CANopen 01 0x01 riservato non utilizzare CANopen 02 0x02 record di posizionamento 0 corsa di riferimento 03 0x03 record di posizionamento 1 04 0x04 record di posizionamento 2 record di posizionamento 33 0x21 record di posizionamento 31 _ _ __rr __ _r_ _ _ _ __ _ T_m_ i Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH B 17 B Nota informativa integrativa Profile_Jerk scossa Accesso CI 2036h 00h Var uint32 rw Descrizione Scrittura e lettura della scossa Incrementi s3 per un record di posiziona mento La scossa la derivata prima dell accelerazione valori minori effettuano un avvio pi delicato Il numero del record di posizionamento viene definito mediante l oggetto 2032h Record_Number Con la scrittura non viene eseguito alcun movimento Per gli intervalli di valori fare riferimento al
120. regolatore di posizione Local_Digital_Inputs ingressi digitali locali Var uint32 60FDh 00h r Local_Digital_Outputs uscite digitali locali Array uint32 60FEh 01h 02h r Motor_Type tipo di motore Var uint16 6402h 00h rw Motor_Data dati dell HME Record diverse 6410h 01h 36h diverse Supported_Drive_Modes Var uint32 6502h 00h r funzioni dell attuatore supportati Drive_Manufacturer nome del costruttore Var V String 6504h 00h r HTTP_Drive_Catalog_Address Var V String 6505h 00h r indirizzo HTTP del costruttore Drive_Data dati dell SFC LAC Record diverse 6510h 31h AOh diverse r solo lettura read only w solo scrittura write only rw lettura e scrittura Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH B Nota informativa integrativa B 1 4 Descrizione degli oggetti E RII B aI 5G 8 Password 6 Accesso CI 20FAh 01h 02h Array V String rw r Descrizione Gestione della password FCT introduzione della super password LZ FCT Password 20FAh 01h V String rw password FCT Password per il software FCT Valore lt gt fix 8 caratteri ASCII 7 bit Default lt 00000000 gt alla fornitura e dopo il reset Super Password 20FAh 02h V String rw super password Introduzione della super password Risetta tutte le password password FCT e password HMI o
121. rementi Intervallo di valori 231 231 1 Following_Error_Window errore di posizionamento Accesso CI 6065h 00h Var uint32 rw Descrizione Lettura di un errore di posizionamento Incrementi Scrittura OxFFFFFFFF monitoraggio dell errore di posizionamento OFF Imp di default 0x2800 Inc 10 mm Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH B 29 B Nota informativa integrativa Following_Error_Timeout tempo di monitoraggio errore di posizionamento Accesso CI 6066h 00h Var uint16 rw Descrizione Tempo di Timeout per il monitoraggio dell errore di posizionamento valore 0 7 ms Intervallo di valori 1 60000 Imp di default 80 56 ms Position_Window finestra posizione di arrivo Accesso CI 6067h 00h Var uint32 rw Descrizione Lettura o scrittura di una finestra posizione distanza dalla posiz di arrivo Intervallo di valori 1 corsa nominale incrementi Imp di default 102 Inc 100 um Position_Window_Time controllo continuo della posizione Accesso CI 6068h 00h Var uint16 rw Descrizione Il controllo continuo indicato in millisecondi Se la posizione effettiva si trovata per detto tempo nella finestra posizione di arrivo nella parola di stato oggetto 6041 viene settato il bit Target reached Intervallo di valori 1 60000 ms Imp di default 10 ms Velocity_Target_Value valore nominale della velocit Accesso CI 606Bh 00h Var int32 r Descrizio
122. riale sono riportate nel capitolg 5 3 2 e nel sistema di aiuto del pacchetto software Festo Configuration Tool Per informazioni inerenti il trasferimento di comandi CI tramite l interfaccia seriale vedi appendice B Nota L interfaccia RS232 non stata realizzata ad isolamento galvanico Non adatta per il collegamento permanente con sistemi PC e non come interfaccia di controllo e Utilizzare l attacco solo per la messa in servizio e Durante l esercizio continuo rimuovere il cavo di programmazione e Chiudere l attacco con il cappuccio di protezione in dotazione tipo ISK M8 3 15 3 Installazione 3 16 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Panello di comando solo per tipo SFC LAC H2 Capitolo 4 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 4 1 4 Panello di comando solo per tipo SFC LAC H2 Indice 4 1 Configurazione e funzioni del pannello di comando 4 2 Sistema a Menu LL 4 2 1 Richiamo del menu principale 4 2 2 Menu Diagnostic 0 4 2 3 Controllo dell unit HMI control 4 2 4 Menu Settings 0 4 2 5 Menu Positioning 0 4 2 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 4 Panello di comando solo per tipo SFC LAC H2 Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH Il Single Field Controller tipo SFC LAC H2 offre sul pan nello di comando tutte le funzioni necessarie per messa in servizio programmazion
123. rico Selezionare il tipo utilizzato ad es HME 16 100 per un HME della grandezza 16 con 100 mm di corsa nominale 4 12 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 4 Panello di comando solo per tipo SFC LAC H2 Axis parameter A Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Funzionamento Teach per l impostazione dei parametri dell asse Avvertenza Durante il rilevamento del punto zero dell asse e della limi tazione della corsa il modulo lineare HME si muove e Accertarsi che l area di traslazione della massa movi mentata non sia accessibile e che non siano presenti corpi estranei Axis parameter Descrizione Zero point Offset del punto zero dell asse SW limit neg Limitazione della corsa fine corsa software negativo SW limit pos Limitazione della corsa fine corsa software positivo Tool load Massa dell utensile ad es una pinza alla piastra frontale dell HME SAVE Memorizzare parametri nell EEPROM 5 Rivelamento possibile solo al termine della corsa di riferimento Nota parametri impostati vengono attivati immediatamente dopo la conferma con OK Enter e Memorizzare le impostazioni dei parametri con il co mando di menu SAVE nell EEPROM Solo procedendo in questo modo le impostazioni vengono conservate an che in caso di disinserimento o caduta dell alimenta zione di tensione Nota Dopo la modifica del punto zero dell asse
124. riferita al punto zero dell asse punto zero del progetto relativo indicazione relativa della posizione riferita alla posizione corrente e Confermare il valore premendo OK lt Enten Nota Quando si modifica il modo di posizionamento Verificare nel prossimo passo la plausibilit di una posizioni di arrivo event gi presente di questo record di posizionamento Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 5 Messa in servizio Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Rilevare la posizione di arrivo del record di posiziona mento Selezionare Position Spostare l attuatore manualmente sulla posizione di arrivo richiesta tramite i tasti freccia Confermare la posizione raggiunta premendo OK Enter Cos nell attuatore viene attivata l imposta zione della posizione di arrivo e del modo di posizio namento Regolare la velocit Selezionare Velocity Regolare la velocit nominale tramite i tasti freccia Confermare la regolazione premendo OK Enten Cos l impostazione viene attivata nell attuatore Regolare l accelerazione rampa di avvio e decelerazione Selezionare Acceleration Regolare l accelerazione nominale tramite i tasti freccia Confermare la regolazione premendo OK Enten Cos l impostazione viene attivata nell attuatore Regolare la scossa Selezionare Jerk Regolare la scossa tramite i tasti freccia m s3 La scossa la derivata prima dell accelerazione I va
125. rsione in incrementi parametri vengono memorizzati nel regolatore sempre in unit di misura metriche Ulteriori informazioni sono riportate nel paragrafg 8 2 Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH B 9 B Nota informativa integrativa Somma di controllo lt PS gt B 10 Tutti i valori vengono trasferiti in cifre esadecimali Un carat tere composto da 4 bit viene chiamato quartetto lt Tn gt Il primo quartetto trasferito contiene i bit pi significativi del valore In genere un quartetto lt Tn gt contiene i bit bn bn 3 Esempio UINT8 0 0 1 be bs b2 bi Tetrad quartetto T4 Tetrad quartetto To La somma di controllo viene formata dalla somma di tutti i byte trasmessi e ridotta ad 1 byte modulo 256 La controparte deve confrontare il comando trasmesso con l ecco del controllore ed elaborare la somma di controllo Somma di controllo 1111 Sintassi IIIISS somma di controllo Formato 2 cifre esadecimali Tipo UINT8 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH B Nota informativa integrativa B 1 3 Oggetti CI panoramica Nota gt Nella seguente tabella sono riportati gli oggetti CI Gli og getti possono essere utilizzati solo per determinate varianti di prodotto o solo con restrizioni ad es scrittura solo in caso di assistenza e Per applicare gli oggetti osservare la descrizione detta glia
126. segnalazione 10 0x0400 Posizione nominale raggiunta lt 1 gt Target reached Motion complete cfr oggetto 6068 lt 0 gt Motion not complete 11 0x0800 l t errore lt gt Internal limit active lt gt Internal limit not active 13 0x2000 Errore durante la corsa di riferimento lt 1 gt Homing error lt 0 gt Homing no error A Tab B 2 Valori caratteristici della parola di stato B 28 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH B Nota informativa integrativa Operation_Mode modo operativo Accesso CI 6060h 00h Var int8 w Descrizione Modo operativo del regolatore Valori OXxFE Demo Mode ciclo fisso 0x01 Profile Position Mode regolatore di posizione con esercizio di posizionamento 0x03 Riservato Profile Velocity Mode per SFC LAC non disponibile 0x04 Riservato Profile Torque Mode per SFC LAC non disponibile 0x06 Homing Mode corsa di riferimento Operation_Mode_Display indicazione del modo operativo Accesso CI 6061h 00h Var uint8 r Descrizione Lettura del modo operativo del regolatore Valori vedi oggetto 6060h Target_Position posizione nominale Accesso CI 6062h 00h Var int32 r Descrizione Posizione di arrivo nominale dell ultima istruzione di posizionamento in incrementi Intervallo di valori 231 231 1 Actual_Position posizione effettiva Accesso CI 6064h 00h Var int32 r Descrizione Posizione attuale dell attuatore in inc
127. si 5 38 Indicazioni per l esercizio LL 5 3 Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 5 Messa in servizio 5 1 Operazioni preliminari per la messa in servizio Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH Per la messa in servizio bisogna configurare la struttura mec canica per la messa in servizio tipo di attuatore e definire un sistema di riferimento dimensionale cf Tab 1 1 Tutte le posizioni sono definite mediante il sistema di riferimento di mensionale ed possibile spostarsi su di esse ad esempio con un record di posizionamento vedi tabella dei record di posizionamento e Eseguire parametrazione e messa in servizio con il pannello di comando o il software FCT come descritto nei capitoli successivi e nell FCT aiuto Plugin e Controllare le preimpostazioni nel menu Diagnostic e Altermine della messa in servizio osservare le istruzioni d esercizio riportate nel software FCT aiuto Plugin e nel paragrafg 56 5 3 5 Messa in servizio 5 1 1 Controllare l attuatore Nota L HME non deve raggiungere una battuta senza decelera zione durante il funzionamento e Utilizzare a tutte le battute degli ammortizzatori o altri elementi ammortizzatori eccezione corsa di riferi mento Assicurare prima della messa in servizio che l attuatore e il controllore siano completamente mon tati e cablati lazonadilavoro sia dimensionata sufficientemente per l esercizio con carico Attenersi alle indica
128. sia stata ultimata e Avviare una corsa di posizionamento solo se il sistema stato definito mediante una corsa di riferimento stata verificata una distanza sufficiente tra i fine corsa software e i fine corsa meccanici battute fisse almeno 1 mm Nota Assicurarsi che non vengono eseguiti i record di posiziona mento con velocit v 0 o posizione di arrivo non valida gt errore TARGET POSITION OUT OF LIMIT 4 19 4 Panello di comando solo per tipo SFC LAC H2 Eseguire corsa di riferimento Positioning 1 Tramite i tasti freccia selezionare nel menu principale Positioning e poi premere il tasto Enten Homing 2 Selezionare il comando di menu Move posit set pemo post tab corsa di riferimento Homing Positioning Descrizione Nota Homing Corsa di riferimento per lanco Impostare prima i parametri nel menu Settings raggio del sistema di misura Homing parameter zione dimensionale Impostazione di fabbrica Riferenziamento su interruttore di riferimento e impulso indice Homing 3 Accertarsi che l area di traslazione della massa movimen REFER tata non sia accessibile e che non siano presenti corpi Motor moves ESC lt Menu gt estranei START lt Enter gt Avviare la corsa di riferimento premendo START Enter HOMING Sul display appaiono le seguenti informazioni v_rp 7 7 mm s Veep IR la velocit di ricerca v_rp per il punto di riferimento STOP lt
129. sizionamento di singoli record di posizionamento 1 21 O Power O I F O Error an 4 1 Il pannello di comando dell SFC LAC H2 1 4 tasti del pannello di comando permettono di gestire a menu tutte le funzioni operative e le impostazioni Il display LC grafico visualizza i testi in lingua inglese L indicazione pu essere girata di 180 vedi comando di menu LCD adjustment Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 4 Panello di comando solo per tipo SFC LAC H2 Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH 3 LED visualizzano otticamente le condizioni di funziona mento vedi anche capitolg 2 Power I F Error MENU visualizzazione dello stato di pronto stato di posizionamento errore Funzionamento Attiva il menu principale partendo dall indicazione di stato ESC Annulla l input corrente e ritorna gradualmente al livello di menu host o all indicazione di stato EMERG STOP Interrompe il processo di posiziona all indicazione di stato mento corrente Error mode confer mare con lt Enter poi ritorno automatico Tasto OK Conferma la selezione o l input correnti SAVE Memorizza permanentemente le impo stazioni dei parametri nell EEPROM START STOP Avvia o interromp
130. sociazione Elettrotecnica Tedesca o alle norme nazionali equivalenti VII Indice e avvertenze generali di sicurezza Norme di sicurezza Per la messa in servizio e la programmazione dei sistemi di posizionamento osservare assolutamente le norme di sicu rezza riportate nel presente manuale e nelle istruzioni d uso relative agli altri componenti impiegati L utilizzatore deve garantire che nessuno sosti nell area di movimento degli attuatori collegati o del sistema di assi Perci isolare l eventuale zona di pericolo adottando misure appropriate ad es mediante sbarramenti e cartelli di segnalazione Avvertenza AN La traslazione degli assi elettrici caratterizzata da forza e velocit elevate Le collisioni possono provocare gravi le sioni personali e danneggiare irreparabilmente i compo nenti Assicurarsi che nessuno possa mettere le mani nell area di movimento degli assi e di altri attuatori collegati e che nes sun oggetto estraneo sia presente nell area di traslazione ossia finch il sistema collegato alle sorgenti di energia Avvertenza Errori durante la parametrazione possono provocare danni alle persone e alle cose Si consiglia pertanto di abilitare l unit di controllo solo dopo aver installato e parametrato a regola d arte il sistema di assi VIII Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH Indice e avvertenze generali di sicurezza Destinatari La presente descrizione destinata unicamente a
131. software Nell SFC LAC esso corrisponde al punto zero del progetto offset del punto zero del progetto 0 a Offset del punto zero dell asse distanza definita del punto zero dell asse dal punto di riferimento Solo con il metodo di riferenziamento dell interruttore di riferimento il presente offset pu essere 0 B C Fine corsa software limitano l area di traslazione ammissibile corsa utile Se la posizione di arrivo di un comando di traslazione al di fuori dei fine corsa software allora esso non viene eseguito e quindi viene impostato uno stato di errore 1 Corsa utile area di traslazione ammissibile 2 Corsa nominale corsa nominale dell attuatore utilizzato vedi Dati tecnici dell attuatore 1 Rappresentazione sull esempio del metodo di riferenziamento Interruttore di riferimento Tab 1 1 Sistema di riferimento dimensionale dell HME Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 1 13 1 Panoramica del sistema Segnoi Unit di misura 1 14 Tutti i valori di posizione offset fine corsa posizioni di arrivo sono provvisti di segno Valore Direzione I valori positivi mostrano in direzione del fincorsa in uscita partendo dal punto base _ I valori negativi mostrano in direzione del fincorsa di ritorno partendo dal punto base valori vengono introdotti o visualizzati secondo le unit di misura impostate per il software FCT o il pannello d
132. ssa in servizio con il Festo Configuration Tool 5 2 Controllo funzionale di 1 0 solo tipo SFC LAC 10 5 28 Comunicazione con comando host solo tipo SFC LAC 10 5 2 5 5 1 Descrizionedegliingressi uscita L LL 5 28 5 5 2 Descrizione del funzionamento diagrammi tempo impulsi 53f 55 3 Specifichel O parere 5 38 Indicazioni per l esercizio LL 5 3 Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH V Indice e avvertenze generali di sicurezza 6 1 6 2 6 3 A 1 A 2 B 2 VI Diagnosi e correzione degli errori 00 617 Possibilit di diagnosi L nno 6 Indicazioni di stato LED La 6 Messaggi di errore sul display solo tipo SFC LAC H2 66 6 3 1 Avvertenze vici ea a e Rina 6 0 6 3 2 EITONe ssaa e A EE 61 Appendice tecnica i rra aaa A Dati tecnici anna AF ACCESSO TIa ind AS Nota informativa integrativa sssssssesssscosesesssseoee B Command Interpreter CI LL B B 1 1 Procedura per trasmissione dati 0 B 4 B 1 2 Comandi Cl ser ici ra Eue REEERE EAEE BI B 1 3 Oggetti CI panoramica B1 B 1 4 Descrizione degli oggetti Li B 18 Conversione delle unit di misura L B 3f Indice analitico gt pri rain C Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH Indice e avvertenze generali di sicurezza Impiego ammesso Festo P BE SFC LAC
133. sso di posizionamento ultimato o fermato Motion Complete verde Regolatore e modulo terminale di potenza abilitati IZ Pronto abilitazione mancante Processo di posizionamento ultimato o fermato Motion Complete e verde Regolatore e modulo terminale di potenza non rosso abilitati O Esercizio di posizionamento o errore avvertenza Posizione di arrivo non raggiunta processo di posizionamento in funzione regolatore e modulo terminale di potenza sono abilitati disazion oppure Errore ad es errore 12t Le Modulo terminale del regolatore disattivato P fa Ades dopo l errore Load Power Down aN rosso 1 LED a due colori LED errore Errore Error Stato w Errore IN PSFC LAC non pronto rosso W Avvertenza TO Verificare ed event eliminare la causa vedi paf lampeg giante O Non viene segnalato nessun errore interno PSFC DC pronto disazion 6 Diagnosi e correzione degli errori 6 3 Messaggi di errore sul display solo tipo SFC LAC H2 6 3 1 Avvertenze 6 6 L SFC LAC visualizza un avvertenza nel caso di temperatura d esercizio non ammessa o posizione non appropriata dell in terruttore di riferimento Il processo di posizionamento in corso non viene interrotta Il LED di errore lampeggia l uscita ERROR non viene risettata SFC LAC COLD Avvertenza Causa WARNING Temperatura di esercizio dell HME T
134. t8 rw Descrizione Regolazione del display LC solo per SFC LAC H2 LCD Current 20FFh 01h uint8 rw tensione LCD Intervallo di valori 1 8 0x01 0x08 Imp di default 5 0x05 LCD Contrast 20FFh 02h uint8 rw contrasto LCD Intervallo di valori 0 63 0x00 0x3F Imp di default 0 0x00 Communication_Error errore di trasmissione Accesso CI 2FFOh 00h Var uint16 r Descrizione Oggetto speciale vedi pa B 1 1 In caso di errore di trasmi ne viene trasmesso il valore lt OxFF gt invece della risposta normale Device_Error errore unit Accesso CI 2FF1h 00h Var uint16 rw Descrizione Lettura o cancellazione del guasto all unit attuale Per spiegazioni relative ai messaggi di errore vedi capitolp 63 Diagnosi Scrittura Cancellazione di tutti i guasti all unit lt 0 gt 0x0000 Lettura Bit0 HARDWARE ERROR SFC LAC Bit 1 CAN COMMUNICATION ERROR Bit 2 POSITION SENSOR COMMUNICATION ERROR Bit 3 HARDWARE ERROR HME Bit 4 ERROR MOTOR HOT Bit 5 ERROR SFC LAC HOT Bit 6 DIGITAL POWER DOWN Bit 7 LOAD POWER DOWN Bit 8 HOMING ERROR Bit 9 PLEASE ENFORCE HOMING RUN Bit 10 POSITION ERROR Bit 11 TARGET POSITION OUT OF LIMIT Bit 12 i2t ERROR Bit 13 MOTOR STOP ERROR Bit 14 POSITION PLAUSIBILITY ERROR Bit 15 COMMUTATION POINT ERROR Festo P BE SFC LAC I0 IT it 0604NH B 25 B Nota informativa integrativa Device_Warning segnalazione di avvertimento Accesso C
135. ta nel paragrafpB 1 4 Nome Oggetti CI Classe Tipo Indice Sottoind Accesso Gruppo 1xxx Device_Type tipo di unit Var uint32 1000h 00h r Manufacturer_Device_Name Var V String 1008h 00h r nome dell unit assegnato dalla ditta Manufacturer_Hardware_Version Var V String 1009h 00h r versione hardware Manufacturer_Firmware_Version Var V String 100Ah 00h r versione firmware Gruppo 2xxx Record_Number numero di record Array uint8 2032h 01h rw Profile_Jerk scossa Var uint32 2036h 00h rw Work_Load carico utile Var uint32 2037h 00h rw Min_FCT_Version versione FCT minima Var V String 2067h 00h r Opt_FCT_Version versione FCT ottima Var V String 2068h 00h r Scaling sistema di misura e cifre decimali Array uint8 20DOh 01h 02h r Record_Table_Element Struct diverse 20EOh 01h 06h rw elemento tabella dei record di posizionamento Axis_Parameter tipo di asse Struct uint32 20E2h 04h rw Festo P BE SFC LAC 10 IT it 0604NH B 11 B Nota informativa integrativa Nome Oggetti CI Classe Tipo Indice Sottoind Accesso Controller_Type tipo di controllore Var uint16 20E3h 00h rw Data_Memory_Control comandi per EEPROM Array uint8 20F1h 01h 02h w Trace_Control Struct diverse 20F2h 01h 04h diverse registrazione del valore di misurazio
136. to possibile utilizzare mediante uscita su stampante l aiuto completo o parti di esso indipendentemente da un PC 1 19 1 Panoramica del sistema Aiuto FCT Framework Aiuto dinamico Aiuto Plugin SFC LAC 1 20 Avviare il sistema di aiuto del Festo Configuration Tool Per la gestione il Festo Configuration Tool offre diverse possibilit di ottenere informazioni o aiuto e Installare e avviare il programma come descritto nel capitolo 5 Aprire l aiuto per FCT Framework procedendo nel modo seguente e Richiamare l aiuto nel menu Help Aiuto impartendo il comando Contents FCT general Contenuto FCT generale Premendo il tasto funzione F1 aprire direttamente una pagina di aiuto relativa al contesto Utilizzare l aiuto dinamico integrato del software FCT per visualizzare permanentemente le informazioni riferite al contesto e Attivare l aiuto tramite il menu Help impartendo il co mando Dynamic help Aiuto dinamico L aiuto viene visualizzato in una finestra attivabile e Attivare l elemento della finestra di cui si desidera visuliz zare l aiuto ad es con un clic del mouse Se vengono attivate aree della finestra o dialoghi del Plugin allora nell aiuto dinamico appaiono i contenuti del relativo Plugin L aiuto riporta le informazioni complete per la gestione del Plugin Aprire l aiuto procedendo nel modo seguente e Comando Help Aiuto Contents of installed Plugins Co
137. to montaggio installazione e messa in servizio di attuatori elettrici di posizionamento con il control lore motore tipo SFC LAC I0 funzioni dell interfaccia 1 0 nonch informazioni inerenti la messa in servizio con il pac chetto software Festo Configuration Tool Sono disponibili varianti di prodotto per l accoppiamento a sistemi fieldbus in corso di preparazione Per informazioni specifiche vedi la descrizione della variante in oggetto Le informazioni sui componenti come il modulo lineare elettrico tipo HME sono riportate nelle istruzioni d uso allegate al prodotto Denominazione Contenuto Descrizione breve informazioni importanti per la messa in servizio e prime informazioni Descrizioni contenuti come descritti qui appresso Tipo P BE SFC LAC UDOK Descrizione Controllore motore SFC LAC Tipo P BE SFC LAC IO Installazione messa in servizio e diagnosi di assi elettrici con il controllore SFC LAC con comuni cazione tramite interfaccia 1 0 Sistema di aiuto per software Descrizioni di funzionamento del software di configurazione Festo Configuration Tool Aiuto Festo Configuration Tool accluso al software FCT Ulteriori descrizioni in fase di preparazione Varianti di fieldbus Tipo P BE SFC LAC CO Tipo P BE SFC LAC PB Tipo P BE SFC LAC DN Installazione messa in servizio e diagnosi di assi elettrici con il controllore SFC LAC con comunicazione tramite un fi
138. tro la bat tuta fissa solo se l impulso d arresto ammissibile non viene superato e Utilizzare il modulo lineare HME solo con massa ammessa vedi le istruzioni d uso dell HME e Durante la corsa di riferimento limitare eventualmente la corrente max potenza del motore tramite il Festo Configuration Tool il comando CI Object 6073 Max current Attenzione Danni ai componenti Durante l esercizio non permesso spostarsi sui fine corsa meccanici battute e Impostare il punto zero dell asse gt 21 mm ad es 1 mm per riferenziamento su battuta negativa o 100 mm per riferenziamento su battuta positiva e Impostare i fine corsa software in modo conforme e Specificare solo le posizioni di arrivo entro l area di traslazione ammissibile Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 5 Messa in servizio Settings Homing paramet Homing method _ Velocity v_rp _ Velocity v zp SAVE Impostazione di parametri 1 Impostare in successione Metodo di riferenziamento Homing method Velocit di ricerca per determinare il punto di riferimento Velocity v_rp Velocit di traslazione al punto zero dell asse Velocity v_zp 2 Confermare ogni impostazione premendo OK Enter Cos l impostazione viene attivata nell attuatore 3 Memorizzare le impostazioni dei parametri con il co mando di menu SAVE nell EEPROM Solo procedendo in questo modo le imposta
139. tti possono essere trasferiti nell unit SFC LAC con FCT o un qualsiasi programma termi nale di tipo commerciale Solo utenti esperti possono gestire l unit utilizzando i comandi CI Ulteriori informazioni sono riportate nell appendice B Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 1 17 1 Panoramica del sistema 1 3 1 Pannello di comando solo tipo SFC LAC H2 Il pannello di comando offre tutte le funzioni per eseguire messa in servizio parametrazione diagnostica e gestione direttamente sull unit SFC LAC Il pannello gestito a menu mette a disposizione le maschere di input per eseguire l editing dei record di posizionamento e dei parametri Una volta configurato l intero sistema di posi zionamento possibile eseguire corse di posizionamento utilizzando le funzioni di Teach in e inserire le posizioni rag giunte nella tabella dei record di posizionamento Informazioni relative agli elementi operativi e alla struttura del menu del pannello sono riportate nel capitolo 4 la descri zione della messa in servizio con il pannello da capitoly 52 1 3 2 Festo Configuration Tool FCT 1 18 Il Festo Configuration Tool FCT la piattaforma software per la configurazione e messa in servizio di diversi componenti o unit Festo Il software FCT formato dai seguenti componenti un Framework come punto di start del programma e punto di accesso con gestione unitaria dei progetti dati per tutti i tipi
140. uiti PELV in conformit alle disposizioni della normativa IEC DIN EN 60204 1 equipaggiamento elettrico di macchine requisiti generali Nota Osservare le tolleranze per le alimentazioni di tensione vedi fab 3 4 Osservare la tolleranza anche direttamente sulla connessione della tensione dell unit SFC LAC e Utilizzare per l alimentazione di tensione esclusivamente i cavi second Thb 3 2 e Utilizzare alimentatori stabilizzati con almeno 2 A di corrente di picco per la tensione logica 24 VCO almeno 20 A di corrente di picco per la tensione di carico 48 VCC 960 W Alimentatori con potenza minore possono essere utilizzati nel caso di dinamica di movimento e carico limitati Occorre per ci indicare la potenza dell alimentatore nel software FCT o tramite l oggetto CI 6510 50p Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 3 Installazione Attacco Pin Descrizione Funziona Colore del mento cavo 1 Power carico 48 VCC carico nero 1 Power carico GND carico nero 2 Power logica Logica a 24VCC bianco VCC Power logica GND logica marrone O output uscita GND 3 riservato verde 4 FE FE3 2 5 riservato giallo Corpo FE3 Piattina di connettore massa con ancoraggio per cavo M4 SE Connessione FE z messa a terra corpo 1 Colori dei cavi con cavo di alimentazione tipo KPWR MC 1 SUB 15HC 2 Peri cavi tipo KPWR MC 1 SUB 15HC non collegato
141. zioni contenute nelle istruzioni d uso del modulo HME 5 1 2 Controllare l alimentazione elettrica Nota Assicurarsi che venga rispettata la tolleranza della ten sione di alimentazione a carico pieno direttamente alla connessione della tensione dell SFC LAC vedi capitolg3 2 e i Dati tecnici Avvertenza Pericolo di lesioni Errori durante la parametrazione pos sono provocare danni alle persone e alle cose e Eseguire obligatoriamente dopo ogni inserzione dell ali mentazione logica una corsa di riferimento per garantire l ancoraggio del sistema di misurazione dimensionale al punto di riferimento Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH 5 Messa in servizio 5 1 3 Accessi contemporanei sul controllore Attenzione A Gli accessi contemporanei sull SFC LAC tramite FCT pannello di comando e interfaccia di controllo possono causare degli errori imprevedibili e Assicurarsi che FCT pannello di comando e interfaccia di controllo dell SFC LAC non vengano utilizzati contem poraneamente Nota gt Nei seguenti casi non permesso accedere all SFC LAC con il FCT di scrittura ad es download di parametri o di controllo ad es per la traslazione manuale oppure all avvio di una corsa di riferimento Mentre l SFC LAC esegue un movimento di traslazione o viene avviato un movimento durante l accesso ad es tramite l interfaccia di controllo o il pannello di co mando Se parametrazion
142. zioni vengono conservate in caso di disinserimento o caduta dell alimentazione di tensione 4 Infine eseguire una corsa di riferimento come descritto nel paragrafo successivo 5 2 4 Attivare il controllo dell unit Diagnostic Positioning Settings HMI control LCD adjustment A PLEASE WAIT COMMUT POINT EVALUATION IS ACTIVE Festo P BE SFC LAC IO IT it 0604NH e Abilitare il pannello di comando purch possa comandare PSFC LAC HMI on In questo modo viene disattivata contemporaneamente l interfaccia di controllo controllo 1 0 dell SFC LAC Poi lo stato effettivo degli ingressi ENABLE e STOP inattivo Attenzione Con controllo attivato tramite il pannello di comando o FCT HMI on l attuatore non pu essere arrestato con l in gresso STOP dell interfaccia di controllo Alla prima abilitazione del regolatore ENABLE o HMI on l HME definisce per alcuni secondi il suo punto di commu tazione 5 Messa in servizio 5 2 5 Eseguire corsa di riferimento Panoramica Avvertenza Pericolo di lesioni La traslazione degli assi elettrici caratterizzata da forza e velocit elevate Le collisioni possono provocare gravi le sioni personali e danneggiare irreparabilmente i compo nenti e Assicurarsi che nessuno possa mettere le mani nell area di movimento degli assi e di altri attuatori collegati e che nessun oggetto estraneo sia presente nell area di trasla zione ossia f

Controllore motore SFC−LAC

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