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1. 38 Auto 72 722 44 CALIBRAZIONE esibisce IRR 34 CALIBRAZIONPMECBIU 25 CALIBR 7 7 7 7 35 CAMERA I eee 44 CARATTERISSTGRESETEGIIGLI SN RR ERE 4 Circle Modera EEN AA oe HT E omnem 74 COLI LEGGERTI We E 10 GNEO E A E EE E n 51 COLBEGANENSO m EUN EN ERR 17 A ee ocz 97 Command Line Interpreter CLI Emm e TT lt i gt I MR Rene 20 CONFIGURAZIONBESSLLSEIDW E 43 CONNESSIONE gl 12 CONNESSIONE RICEVENTE a 11 CORREZIONE DECEINAZIONE 2n atelier 36 CREARE UN GRAFICO PER ANALISI VIBRAZIONI 44 02 0 000 00000011000000 608 0 62 DAT NE P 6 MC
2. 27 32 Optical Flow Camera Gimbal Antenna Tracker In monitor selezionare Battery Volts In sensor selezionare Other In modo di selezionare N A Ita VRBraind x Ver 1 01 N W Man Spuntare la voce MP Alert on Low Battery 1 Measured battery voltage 2 Battery voltage calced 3 Voltage divider 4 Amperes per volt tensione da inserire dopo aver effetuato una misurazione con il tester della tensione della battereia per calibrare il monitoraggio valore della tensione visualizzata sul MissionPlanner N A N A Ita VRBraind x Ver 1 01 W W Man CALIBRAZIONE ACCELEROMETRO Mission Planner 1 2 50 1 D Lvl Ma ia od Donate Link Stats Flight Data Planner Configuration Simulation Firmware Terminal Disconnect Modo di volo 2 Modo di volo 3 odo di volo c pra 4 Modo di volo 6 Modo di volo 5 Calibrate Accel AC 3 0 ArduCopter 2 9 In questa schermata si calibra l accelerometro e si imposta il TIPO DI CONFIGURAZIONE se X o Se non e selezionato nessun tipo di configurazione selezionare il proprio tipo dovrebbe essere gi impostato nel firmware perci non occorre farlo fatto questo cliccare su CALIBRATE ACCEL e seguire la procedura guidata NOTA durante la calibrazione sar chiesto di mettere il modello in varie posizioni la prima posizione che viene chiesta e quella del modello messo in piano c
3. A alettoni ROLL 21 E elevatore PITCH T gas THROTTLE 4 R timone RUDDER 51 AUXI interruttore per selezione modalit di volo 6 LIBERO AUX2 71 LIBERO AUX 3 8 LIBERO AUX4 Si possono collegare riceventi PPM e PPMSUM potrebbe essere richiesto un apposito firmware per le PPMSUM disponibile sul sito sezione download Ita VRBraind x Ver 1 01 E Man CONNESSIONE ESC regolatori Late VRBRAIN iae Lato RICEVENTE KO ESC Motorel 20 lil ESC Motore2 __ ESC Motore3 4Q ESC Motore4 5O 2A __ ESC 5 6O MEE ESC Motore6 7O amp __ ESC Motore7 ed ESC 8 Gli ESC vanno collegati in base alla configurazione X oppure vedi immagini sotto Notare il senso di rotazione sui motori che girano in senso orario vanno montate eliche PROPULSIVE dette PUSHER in quelli che girano in senso antiorario vanno montate eliche NORMALI Per invertire il senso di rotazione di un motore basta scambiare 2 fasi PER OGNI ESC VA EFFETTUATA LA TARATURA DELL ESCURSIONE DEL GAS THROT
4. PIN Description Setting this to 0 13 will enable battery current sensing on pins AD A13 For the power brick on APM2 5 it should be set to 12 On the PX4 it should be set to 101 Battery monitoring MONITOR Description Controls enabling monitoring of the battery s voltage and current Voltage Only Battery Voltage sensing pin VOLT PIN Description Setting this to 0 13 will enable battery current sensing on pins AD A13 For the power brick on APM2 5 it should be set to 13 On the PX4 it should be set to 100 1 Channel 7 option CH7 Description Select which function if performed when CH7 is above 1800 pwm Save WP Circle radius CIRCLE RADIUS Units Meters Description Defines the radius of the circle the vehicle will fly when in Circle flight mode 10 TIA CITA RITA CITA CA CITA CITA CIR ICI ANA 1 127 Compass declination Units Radians Description An angle to compensate between the true north and magnetic north 3142 Enable Optical Flow FLOw ENABLE Description Setting this to Enabled 1 will enable optical flow Setting this to Disabled 0 will disable optical flow Flight Mode 1 FLTMO
5. 56 SAFE BATTERIA chet cess a ai 32 FAIL SAPE THROTTLE 29 Igel MM T 75 FUNZIONI AWS OM 91 GEO FENCE aii a a AA 49 GEOTAGGING FOTO CON MissipaPlammef ii nina 108 Ground 92 Ita_ VRBrain4 x_Ver_1 01 9 Ul Man Luana 78 INTRODUZIONE rana i 2 ISTALLAZIONE SOFTWARE MISSION PLANNER DRIVER VRBRAIN AGGIORNAMENTO FIRM WARE ices 5 LISTA ADY PARAMETER LISTE alain ao leale 136 LISTA ADVANCED PARAMS piion nirengi aip raa 126 LISTA STANDARD 2 ORE 116 Lesterand Navweaten Tumims tiara retina eritrociti 81 Loiter Mode mL 79 MODALITA DI VOLO IMPOSTABILI TRAMITE INTERRUTTORE scari rre eere terere 67 e alere B x incom PRETERITO TE 27 OSD on screen display A 89 8 eene I glherm 53 UNA eee mmm n NL 94 PLANNER o E o 50 ERE 82 o 3 PRIMO 1 HEMEMEMEMEMEMEMMEEIIM 00 000 000 WERE 107
6. Een DLL Do 101 RTL Mode 7277 68 ILL 83 Scaricare e io 59 SIGNIFIQESRO LED e 41 20220202222 2222 84 Simple ene 86 Si i a 89 EM MM RENE 45 Super REM M A 88 VEDERESISSSMISSIONE p ail i FR D 114 Ita VRBraind x Ver 1 01 Man
7. Assistenza remota e Internet Explorer Mozilla Firefox Q Outlook Express romeni gt windows Media Player 23 Windows Messenger a Windows Movie Maker fe sn Docs m DFU File Manager monstratior DfuSe Dem STDFU Tester IDA Ita VRBraind x Ver 1 01 O Man Se e tutto ok si vede questa schermata 4 DfuSe Demo v3 0 3 Available DFU Devices STM Device in DFU Moda Application Mode DFU Mode Vendor ID Vendor ID 0483 Supports Upload Manifestation tolerant Supports Download Accelerated Upload ST Procuct ID Procuct ID Can Detach Version Version 00 Enter DFU mode HID detach Leave DFU mode Actions Select Target s H Available Sectors Double Click for more Internal Flash 12 sectors Option Bytes 1 sectors OTP Memory 2 sectors Device Feature 1 sectors Upload Action Upgrade or Verify Action File File Vendor ID Targets in file Choose i Procuct ID E Transferred data size Version O KB O Bytes of 0 Bytes Verify after download Optimize Upgrade duration Remove some FFs Operation duration 00 00 00 Choose Uparadi verify Dort Quit Nella finestra Select Target selezionare la prima riga con scritto 00 Internal Flash 12 Sectors Cliccare sul tasto choose e selezionare il firmware scaricato prima
8. 2 esegue RTL sempre se si in modalita AUTO MODE continua la missione r Mission Planner 12 27 mav 1 0 N R 7 EO 1 FLTMODES FRAME n Congrols motor mixing The maximum with the transmitti 6 knob current runs low ed by a setting on the throttle 4 Adv Parameter List vel on channel 3 below which throttle HLD_LAT_IMAX HLD_LAT_P stant for GPS and accel mixing Higher TC PS imp ition estimate stant for baro and bing Higher es bai impact on altitude estimate Used to convert the v read in on the voltage and current pins for battery monitoring Normally 5 meaning 5 volts Il controllo del fail safe si puo fare con VRB collegata al PC o con la telemetria verificando cosa accade 5 51 spegne la radio Si pu fare con la batteria scollegata se si COLLEGA LA BATTERIA TOGLIERE LE ELICHE Selezionare STABILIZE MODE ARMARE 1 MOTOR sara spiegato pi avanti lasciare stick gas a ZERO spegnere la radio I motori saranno immediatamente disarmati LED rosso comincia a lampeggiare e nella schermata del MP flight data sar visualizzato DISARMED Selezionare STABILIZE MODE ARMARE I MOTORL e portare il gas a meta corsa spegnere la radio il modo di volo passer RTL se si ha il GPS agganciato oppure LAND se il GPS non agganciato Dopo aver verificato il funzionamento del failsafe quando si sara in volo se si ha il GPS agganciato e si spegne la radio il
9. 18000 Minimum tilt angle MNT_ANGMIN_TIL Units Degrees Scaled Description Minimum physical tilt pitch angular position of mount 45 000 n O P F Man Ita VRBrain4 x Ver 1 01 mount joystick speed MNT JSTICK SPD Description 0 for position control small for low speeds 100 for max speed good general value is 10 which gives a movement speed of 3 degrees per second T Mount roll angle when in neutral position MNT NEUTRAL X Units Degrees Scaled Description Mount roll angle when in neutral position 0 000 A 18000 17999 Mount tilt pitch angle when in neutral position MNT NEUTRAL Y Units Degrees Scaled Description Mount tilt pitch angle when in neutral position 000 E 18000 17999 Mount pan yaw angle when in neutral position MNT NEUTRAL 7 Units Degrees Scaled Description Mount pan yaw angle when in neutral position 0 000 18000 RC input channel MNT RC IN PAN Description 0 for none any other forthe RC channel to be used to control pan yaw movements Disabled roll RC input channel MNT RC IN ROLL Description 0 for none any other for the RC channel to be used to control roll movements Disabled tilt pitch RC input channel MNT RC IN TILT Description 0 for none any other forthe RC channel to be used to control tilt pitch movements Disabled N Man Ita VRBraind x Ver 1 01 Mount roll angle whe
10. Pitch axis rate controller gain maximum RATE_PIT_IMAX Units PWM Description Pitch axis rate controller gain maximum Constrains the maximum motor output that the gain will output 0 Pitch axis rate controller P gain RATE PIT P Description Pitch axis rate controller P gain Converts the difference between desired pitch rate and actual pitch rate into a motor speed output 8 135 axis rate controller D RATE_RLL_D Description Roll axis rate controller D gain Compensates for shortterm change in desired roll rate vs actual roll rate Roll axis rate controller gain Description Roll axis rate controller gain Corrects longterm difference in desired roll rate vs actual roll rate 1 B n i 1 Roll axis rate controller gain maximum RATE_RLL_IMAX Units PWM Description Roll axis rate controller gain maximum Constrains the maximum motor output that the gain will output 500 0 a Fraraaaeaaara a rrr 0 axis rate controller P RATE P Description Roll axis rate controller P gain Converts the difference between desired roll rate and actual roll rate into a motor speed output 1 8 135 Yaw axis rate controller D gain RATE_YAW_D Description Yaw axis rate controller D gain Compensates for shortterm change in desired yaw rate vs actual yaw rate 0 Yaw axis rate controller gain Description Ya
11. Advanced Params Radio 3 Radio 3 1097 FailSafe Options Disable r Radio 4 Modo di volo3 975 ArduCopter Pids 1097 or 4 Battery Failsafe Modo divolo4 ps H Adv Parameter List 0 Radio 5 0 Ci sono 2 tipi di failsafe uno per il throttle e uno per la batteria entrambi disabilitati per default Se settato correttamente e abilitato il failsafe si attiver se Il modello va fuori portata radio 51 spegne la radio la Rx perde potenza per qualche motivo il filo del segnale del canale viene staccato il segnale del canale 3 non viene aggiornato per 2 secondi quasi impossibile Quando si verifica una delle situazioni sopraelencate si attiva il failsafe throttle e verr eseguita una delle seguenti azioni e Saranno disarmati I motori se si in stabilize mode acro mode e il gas a 0 e RTL return to launch se si ha il GPS agganciato e la posizione del modello a pi di 2 metri dalla posizione di HOME e Atterraggio se il GPS non agganciato se il modello a meno di 2 metri dalla posizione di HOME e Continua la missione se si automode e il parametro FS_THR_ENABLE settato a 2 Ita VRBraind x Ver 1 01 N Man SETTAGGIO E TEST FAILSAFE THROTTLE Settare il canale 3 sulla ricevente vedere manuale ricevente per procedura in modo tale che se il segnale venisse a mancare il suo valore sia sotto a 975 PWM pulse with modulation segnale usato per comunic
12. D 0 4000 2 schermata per impostare 1 PID standard Stabilize Roll 4 Stabilize Stabilize Loiter Speed P 4 2000 E 4 2000 E 4 2000 E 10 2000 E 1 0 0000 E 0 0000 1 0 0000 E 0 0000 E IMAX 8 0 18 0 E 8 0 E 30 0 Lock Pitch and Roll Values r Rate Holl r Rate Pitch r Rate Yaw r Rate Loiter P 0 1350 E B 101350 A 0 2000 15 0000 2 0 1000 2 101 000 E I 0 0150 10 0400 A D 0 0030 E D 10 0030 E D 0 0000 E D 0 4000 E IMAX 50 F E IMAX E x 80 H 30 0 ArduCopter Config s Ns 2n ey Throttle Rate _ r Altitude Hold Crosstrack Correction P 5 0000 12 0000 Ej Gain 0 2000 2 4000 E 0 0000 E 10 0000 A 101 700 E T Che Opt CH6_ONONE 0 2000 E B gt Min 0000 100 Ch Opt Save Waypoint lt Enable 1500 D 00000 E schermata per impostare parametri avanzati vedere spiegazione dei parametri nella schermata O Man VRBrain Mission Planner 1 2 50 1 0 Donate Simulation Firmware Acro Balance Pitch ACRO_BAL_PITCH Description rate at which pitch anc etu ol in acro mi e Acro Balance Roll AC
13. Great link for Antivibration grommets use the 3lb ones e Excellent Link for Alpha Gel Silicone and Sorbothane Here EAR Company damping material Here e Lord Micro Mounts Here Ita_ VRBrain4 x_Ver_1 01 W Man Alcuni esempi FlameWheel F330 with Kyosho Zeal Pads Ita VRBraind x Ver 1 01 LA O Man TOT PA BU WN LN gt A dra re O ring Suspension Mount Another excelent example of an Ear Plug Vibration reducing mount gt 2 Link utili riguardanti le vibrazioni e Here is a link to an excellent RC Groups page on Vibration Effects relating to a camera mount but germane for us too Here Here is a link to the DIYDrones Discussion and the responses relating to Vibration Control Here And here is the link to the DIYDrones BLOG about this Wiki Section on Vibration Control e You can enter any comments and pictures illustrations on this BLOG if you wish I will include the most relevant of them in the Wiki Ita VRBraind x Ver 1 01 D O Man MODALITA DI VOLO IMPOSTABILI TRAMITE INTERRUTTORE Acro Mode Altitude Hold Auto Mode Circle Mode Follow Me Mode Guided Mode Loiter Mode Position Mode RTL Mode Simple GeoFence Mode Simple Mode Stabilize Mode Ita_ VRBrain4 x_Ver_1 01 N Man Acro Mode e la modalit MODE si ha il controllo diretto tra stick e ES
14. gt Ita VRBraind x Ver 1 01 00 Man PositionMode E lo uguale a LOITER solo che si ha il comando del GAS sullo stick WIHFUAL HOB OT EN ta_VRBrain4 x_Ver_1 01 N CO Man I RTL Mode Quando si attiva questa modalit il modello torna ad un punto prestabilito potrebbe essere il punto da dove ha decollato return to launch ritorna al punto di lancio prima di tornare per default si porta ad una altitudine di 15mt o mantiene l attuale altitudine se maggiore OPZIONI ALT HOLD RTL valore di quota minima prima di tornare AUTO LAND 0 non fare nulla dopo aver raggiunto casa gt 1 Tempo in millisecondi prima che l elicottero inizia a scendere da solo per atterrare APPROACH ALT se impostato a 0 il modello atterra se impostato a valori maggiore di 1 sono i metri di altitudine in cui resta in overing in LOITER MODE dopo aver raggiunto casa RTL LAND questa funzione non e pi usata e sar rimossa Note Per questa modalit necessario il GPS collegato alla VRB accertarsi che abbia agganciato 1 satelliti il LED lampeggia quando sono stati aquisiti Atterrando e riarmando i motori si resetta la posizione di ritorno If you get lock for the first time while flying your home will be set at the location of lock Sesiimpostail ALT HOLD RTL ad un numero diverso da 0 manterra quella quota mentre il ritorna RTL utilizza la velocit dei waypoint per determinare la velocita di ritorno Una volta che
15. Angle Limits Min Input Ch zn Max 5 Pushed 1100 Not Pushed Duration 1 10th sec 5 Please set the Ch7 Option to Camera Trigger Ita VRBraind x Ver 1 01 N Man OSD on screen display Questa una scheda di espansione OSD che legge 1 dati del protocollo MAVLINK di telemetria e li sovrappone al flusso video se si sta usando una telecamera e trasmissione wireless Questo utile se si sta volando in FPV e non si usa il pc portatile per vedere 1 dati telemetrici con MP Non e possibile usa l OSD quando la collegata al pc con cavo USB perch condividono la stessa porta Scollegare il cavo USB prima di usare l OSD CONNESSIONE ELETTRICA DIYDrones con 30Robotics com Minim OSD una piccola scheda progettata da 3DRobotics basta collegarla con la fotocamera e una trasmittente video per volare con gli strumenti sullo schermo Il chip MAX7456 alimentato da 2 fasi per evitare i rumori trasmesso dai servi collegati alla VRB Esso fornisce una linea di alimentazione pulita per alimentare la telecamera e la trasmittente Usare 2 alimentazioni esterne una 12volt fornita da una lipo e Sv forniti dalla VRB Ita VRBraind x Ver 1 01 W Un Man Note TX is NOT connected if there is also an XBee in parallel APM telem port in order to use a GSC simultaneously Video Transmitter pins sequence from bottom IN n OUT RX Eo 4 5V 45V 2 IS tote
16. N F Man Ita VRBrain4 x Ver 1 01 Loiter latitude rate controller D gain LOITER_LAT_D Description Loiter latitude rate controller D gain Compensates for short term change in desired speed vs actual speed Loiter latitude rate controller gain LOITER_LAT_1 Description Loiter latitude rate controller gain Corrects longterm difference in desired speed and actual speed in the latitude direction 2 100 Loiter rate controller gain maximum LOITER_LAT_IMAX Units Degrees Scaled Description Loiter rate controller gain maximum Constrains the lean angle that the gain will output 30 00 E um 0 4500 Loiter latitude rate controller P LOITER_LAT_P Description Loiter latitude rate controller P gain Converts the difference between desired speed and actual speed into a lean angle in the latitude direction 5 E LO OO COC O O CO 1 60 Loiter longituderate controller D gain LOITER_LON_D Description Loiter longitude rate controller D gain Compensates for shortterm change in desired speed vs actual speed 0 6 Loiter longitude rate controller gain LON 1 Description Loiter longitude rate controller gain Corrects longterm difference in desired speed and actual speed the longitude direction Loiter longitude rate controller gain maximum LOITER_LON_IMAX Units Degrees Scaled Description Loiter longitu
17. 2 1000 MID 500 MIN 130 RATE D 0 2 RATE LO RATE IMAX 300 THR RATE P 6 TILT 54 TOY_RATE I TRIM_THROTTLE 326 TUNE O Ita VRBraind x Ver 1 01 00 Man TUNE_HIGH 1000 TUNE LOW 0 VOLT_DIVIDER 3 56 WP_INDEX 0 WP_RADIUS 2 WP_SPEED_MAX 400 WP_TOTAL 2 XTRK_GAIN_SC 0 2 XTRK_MIN_DIST 15 YAW_OVR_BEHAVE 0 Ita VRBraind x Ver 1 01 I Man AGGIORNAMENTI AL FIRMWARE Il nuovo firmware 3 0 sar lo standard comune le scritte serl e telem son da intendere come invertite per chi le avesse utilizzate come tali in precedenza Il GPS sar collegato su TELEM e la telemetria su SER questo sia per VRB4 0 sia per VRB4 5 MIGLIORAMENTI ALLA NUOVA VERSIONE DI FIRMWARE USARE MISSION PLANNER Ver 1 2 59 o superiori con il nuovo firmware Navigazione in loiter e auto miglioratae molto piu precisa In navigazione 3D sono seguite in moodo molto accurato le traiettorie tra waypoint WPNAV SPEED WPNAV SPEED UP WPNAV SPEED DN WPNAV ACCEL si puo configurare la velocit e accelerazioni durante le missioni compassmot percompensare le interferenze alla bussola da pbd motori esc batteria VIDEO http www youtube com watch v 0vZoPZjgMI4 puo essere programmato per il geo fence la forma di cilindro inserito controllo PRE ARM per garantire sia stata fatta la calibrazione prima dell armamento si pu disabilitare settando ARMING_CHECK a zero VIDEO http www youtube com watc
18. Il parametro Yaw Angular Rate Control e utilizzato per regolare la velocit di rotazione Il parametro Yaw Rate P ad un valore alto corrisponde una velocit di rotazione pi alta a un valore basso corrisponde una velocit di rotazione pi lenta Il parametro Yaw Stabilize Control determina la velocit di risposta di rotazione Il parametro Yaw Stabilize P se impostato a valore alto il modello pi scattoso nel movimento di rotazione ad un valore basso sar meno scattoso Un valore troppo alto causer traballamenti Ita VRBraind x Ver 1 01 O Man Funzioni di Mission Planner Si possono selezionare i Waypoint cliccando sulla mappa di GoogleMaps Con la telemetria collegata dal pc si possono inviare comandi durante il volo selezionare i comandi dai men a discesa e monitorare la missione Ground Station Monitorare le uscite dei sensori e verificare le prestazioni dell autopilota Analisi log del giroscopio e dell accelerometro che sono disabilitai per default vedi scaricare e analizzare 1 dati di volo Ita VRBraind x Ver 1 01 e Man Ground Station D Stabilize 020 GPS No Fix Velocit aria se non montato il sensore velocit a terra Crosstrack error and turn rate T Direzione naso Angolo modello rollio Potenza segnale telemetria pacchetti dati danneggiati Tempo di volo GPS Altitudine barra blu velocit di salita Velocit aria Veloci
19. Simple SUPER_SIMPLE Description Setting this to Enabled 1 will enable Super Simple Mode Setting this to Disabled 0 will disable Super Simple Mode Disabled Telemetry startup delay TELEM_DELAY Units seconds Description The amount of time in seconds to delay radio telemetry to prevent an Xbee bricking on power up 0 E 0 Enable Accel based throttle controller THR_ACC ENABLF Description This allows enabling and disabling the accelerometer based throttle controller disabled a velocity based controller is used Enabled gt N F Man Ita VRBrain4 x Ver 1 01 Maximum Throttle Units ms Description The maximum throttle that will be sent to the motors 0 1000 Throttle Mid Position THR_MID Description The throttle output 0 1000 when throttle stick is in mid position Used to scale the manual throttle so that the mid throttle stick position is close to the throttle required to hover 30 Minimum Throttle THR MIN Units ms Description The minimum throttle that will be sent to the motors to keep them spinning Channel 6 Tuning TUNE Description Controls which parameters normally PID gains are being tuned with transmitter s channel 6 knob CH6 NONE VRBraind x Ver 1 01 UN Man Acro Balance Pitch ACRO_BAL_PITCH Description rate at which pitch angle retums to level in acro mode 200 0 Acro Balance Roll ACRO_BAL ROLL De
20. a sinistra dovrebbero essere in mt s l accelrazione di gravit 9 8mt s perci il nostro dato una gravit perci 10 unit verticali possono essere interpretate come una G ogni divisione verticale del grafico rappresenta 1 10 di G ci che importante l ampiezza della vibrazione che deve essere ben visibile a noi Ita VRBraind x Ver 1 01 N O Man tenere presente che l accelerazione dell asse Z l asse verticale e sar spostato di un G 0 10 nella scala i 2 assi orizzontali dell accelerometro XeY dovrebbero essere intorno a 0 L ampiezza della vibrazione viene letta in relazione allo 0 per XeY e 10 per l asse Z L ampiezza della vibrazione va letta come escursione del punto 0 in ad esempio 5 e 5 L asse Z spostato per gravit a 10 un ampiezza di vibrazione da 5 a 15 sarebbe come una ampiezza di vibrazione di 5 e 5 cio met G Value Graph Poich le vibrazioni influiscono negativamente sulla stabilit del modello meno ampie sono meglio sar l assetto del modello in volo Per smorzare le vibrazioni si consiglia di bilanciare motori e eliche il telaio del modello pi rigido possibile montare la su gommini antivibrazioni o sistemi di smorzamento vibrazioni essendo poco pesante pi facile vibri si puo appesantirla fissandola su una piastra e questa fissata al telaio Per verificare la loro efficacia analizzare il file RAW LOG Sotto qualche link
21. abbassare il modello Dopo aver cambiato altezza avendo agito con lo stick del GAS riposizionare lo stick pi vicino possibile alla posizione in cui era prima dove il modello restava in overing Quando si abbandona questa modalit o altra modalit di controllo altitudine automatico Il modello passa immediatamente all altezza data dalla posizione dello stick del gas in quel momento si potrebbero perci avere brusche variazioni di quota Per avere un mantenimento di quota pi accurato e possibile aggiungere il sonar ed abilitarlo e Nota in questa modalit di volo non si possono spegnere i motori perch lo stick controlla l altitudine e non i motori direttamente Passare alla modalit stabilizzazione per atterrare e spegnere i motori LOITER una versione avanzata di LOITER che utilizza dispositivi ottici per il mantenimento della posizione Non ancora implementa nel firmware in corso di sviluppo NON USARE TALE MODALITA DI VOLO FINCHE NON RILASCIATOIL FIRMWARE CHE LA CONTIENE Una corretta impostazione dei PID migliorano il mantenimento di posizione l esagerazione dei valori PID Potrebbe causare una improvvisa perdita di controllo Ita VRBraind x Ver 1 01 N Vedere Loiter and Navigation Tuning per maggiori dettagli sul settaggio Loiter Speed PI and Loiter Rate PI Sono I parametri impiegati per controllare il modello Loiter Speed P e usato per impostare la velocit
22. and 2000 is upper limit 1097 n 800 RC reverse RC2_REV Description Reverse servo operation Set to 1 for normal forward operation Set to 1 to reverse this channel RC trim PWM RC2_TRIM Units ms Description RC trim neutral PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit 1516 g n 800 RC max PWM RC3_MAX Units ms Description RC maximum PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit 1942 800 RC min PWM RC3_MIN Units ms Description RC minimum PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit 1097 H n 800 RC reverse RC3 REV Description Reverse servo operation Set to 1 for normal forward operation Set to 1 to reverse this channel Man Ita VRBrain4 x Ver 1 01 RC trim PWM RC3_TRIM Units ms Description RC trim neutral PVVM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit 1101 H n 800 RC max PWM RC4_MAX Units ms Description RC maximum PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit 1940 800 2200 RC min PWM RC4_MIN Units ms Description RC minimum PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit 1099 E n 800 reverse RC4_REV Description Reverse servo operation Set to 1
23. dati che viene fatta pi volte al secondo le prime 256 sono comandi di missione CMD dopo questi i successivi si alternano tra dati di attitudine ATT e dati GPS GPS Se i dati GPS sono 05 significa che in quel momento il GPS non era agganciato ai satelliti O O Man saranno pi interessanti i dati di assetto ATTITUDE espressi in 3 forme ROLL PITCH_YAW Cliccare su una cella della tabella per visualizzare in forma grafica il dato Si possono selezionare massimo 5 dati Si possono aggiungere altri tipi di dati al file di LOG dati per monitorare la performance in volo oppure dati calcolo navigazione Una lista completa e istruzioni disponibile qui http code google com p ardupilot mega wiki AdvancedConfig E possibile fare clic su qualsiasi cella per aggiungere quel tipo di dato a quelli gi esistenti Tutorial http www diydrones com profiles blog show id 705844 3ABlogPost 3A801607 Ita VRBraind x Ver 1 01 O Man CREARE UN GRAFICO PER ANALISI VIBRAZIONI ACCELEROMETRO Per creare il LOG dell accelerometro e poi analizzarlo si deve abilitare la funzione RAW IMU nelle versioni firmware 3 0 u sucessivi nel MP procedere come segue per l abilitazione collegare PC e VRB col cavo usb aprire MP NO CLIC SU CONNECT selezionare la pagina TERMINAL scrivere logs e premere invio scrivere enable raw e premere invio Ora RAW giroscopio e accelerometro per 3 assi saranno registrati nel LOG dei da
24. disponibile sul sito http ardupilot com downloads Mission_Planner_5_raquo Sono disponibili vari accessori di espansione per aumentare le prestazioni disponibili su http www virtualrobotix com VRB va montata sul modello pi centrale possibile parallela al telaio e parallela all ASSE Y IL LATO INPUT DEVE CORRISPONDERE AL NASO DEL MODELLO DIREZIONE AVANTI montarla su gommini anti vibrazioni in commercio ce ne sono di diversi tipi uno ad esempio il biadesivo con consistenza gommosa della 3M vanno bene anche quelli per fissare i giroscopi al telaio degli elicotteri oppure il gel prodotto dalla kiosho codice articolo KYOZ8006 ASSICURARSI CHE VRB NON SI POSSA STACCARE DALLA SUPERFICE DI APPOGGIO DEL TELAIO SE QUESTO SUCCEDESSE IL MODELLO DIVENTEREBBE INGOVERNABILE E consigliato inserire tra la parte inferiore della VRB e il guscio di protezione una spugna per proteggere il sensore di pressione che sensibile alla luce Si consiglia gommapiuma spugna di imballaggi comunque un materiale a celle aperte dello spessore di circa in modo che ci sia un po di compressione Appoggiare il materiale sul guscio inferiore poi mettere sopra VRB e unire la parte superiore del guscio con le viti VRBrain4 x_Ver_1 01 U9 Man Ita CARATTERISTICHE TECNICHE 168Mhz ARM CortexM4F microcontroller with DSP and floating point hardware acceleration 1024KiB of flash memory 192KiB of RAM MEMS accelerometer and g
25. fine nella schermata CONFIGURATION del MP e IMPOSTARE l opzione per il CH6 su Il valore di RATE KP va regolato se La risposta ai comandi lenta Troppo reattivo Oscilla Lista parametri che si possono sintonizzare CH6 NONE 0 Attitude CH6_STABILIZE_KP 1 CH6 STABILIZE KI2 CH6 STABILIZE KD 29 duplicate with CH6_DAMP CH6 YAW KP3 CH6 YAW KI24 Rate CH6 KP 25 CH6 RATE KP 4 CH6 RATE 5 CH6 RATE 21 CH6 YAW RATE KP6 CH6 YAW RATE KD 26 Altitude rate controller CH6_THROTTLE_KP 7 Extras CH6_TOP_BOTTOM_RATIO 8 CH6_RELAY 9 Navigation CH6_TRAVERSE_SPEED 10 maximum speed to next way point CH6_NAV_KP 11 CH6_LOITER_KP 12 CH6_LOITER_KI 27 Trad specific CH6 HELI EXTERNAL GYRO 13 altitude controller CH6_THR_HOLD_KP 14 Ita VRBraind x Ver 1 01 W Man CH6_Z_GAIN 15 CH6_DAMP 16 duplicate with CH6_YAW_RATE_KD optical flow controller CH6_OPTFLOW_KP 17 CH6 OPTFLOW KI 18 CH6 OPTFLOW KD 19 CH6 NAV I20 CH6 LOITER RATE KP 22 CH6 LOITER RATE KI 28 CH6 LOITER RATE KD 23 CH6 AHRS YAW 30 MODO 2 Si pu regolare un parametro con il canale 6 in volo Regolare come primo parametro RATE le impostazioni del parametro da regolare e i valori max e min 30 40 del valore di default seguire le istruzioni del modo 1 Decollare tenere il modello in una posizione non molto distante in modo da osservare bene i mo
26. for normal forward operation Set to 1 to reverse this channel RC trim PWM RC4 TRIM Units ms Description RC trim neutral PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit 1520 E n 800 RC max PWM RC5_MAX Units ms Description RC maximum PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit 1940 800 RC PWM 5 MIN Units ms Description RC minimum PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit 1098 g 800 RC reverse RC5_REV Description Reverse servo operation Set to 1 for normal fforward operation Set to 1 to reverse this channel e W e Man VRBrain4 x Ver 1 01 RC trim PWM RC5_TRIM Units ms Description RC trim neutral PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit 1520 E 800 RC max PWM RC6 MAX Units ms Description RC maximum PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit 1900 B 800 RC min PWM RC6 MIN Units ms Description RC minimum PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit 1100 g n 800 RC reverse RC6_REV Description Reverse servo operation Set to 1 for normal forward operation Set to 1 to reverse this channel RC trim PWM RC6_TRIM Units ms Description RC
27. il modello arriva alla posizione casa entra in modalit LOITER e trascorso il timeout AUTO LAND atterra La leva del gas controlla l altitudine durante il ritorno LOITER MODE non i motori direttamente Ita VRBraind x Ver 1 01 165 00 Man Simple GeoFence Mode Nota Simple GeoFence temporaneamente disabilitata Impostazione di simple GeoFence nel MissionPlanner Nella modalit GeoFence si pu definire un volume dentro il quale il modello vola senza permettergli di uscire nel caso si esca o ci si avvicini troppo al suolo il modella voler in un punto definito all interno del volume IL VOLUME DI VOLO pu essere semplice circolare o complesso poligonale IL VOLUME DI VOLO complesso pu essere rappresentato da un poligono a pi lati rappresentati da un insieme di punti GPS specificati nella schermata di volo del MP con associate azioni e limitazioni possono essere salvati in file e richiamati successivamente ULTERIORI INFORMAZIONLSONO DISPONIBILI A QUESTO LINK http code google com p ardupilot mega wiki GeoFencin COME IMPOSTARE UN VOLUME DI VOLO ATTORNO LA POSIZIONE DI LANCIO Nel MP Mission Planner selezionare la schermata configurazione e poi GEOFENCE Fare clic sulla casella Enable GeoFence nella parte superiore della pagina Controllare sia selezionata la casella di SIMPLE FENCE per attivarla Specificare un raggio di delimitazione in METRI per definire la zona di delimitazione attorno il p
28. in modello raggiunger la prima quota programmata e proceder all esecuzione della missione programmata e Una volta completata la missione il modello non voler al punto di decollo o rester sull ultimo script programmato finche non si riprende il controllo da radiocomando attivando un interruttore o Se volete che il modello torni al punto di decollo si pu aggiungere un comando RTL return to lunch alla fine degli script di missione o Sesi vuole atterrare manualmente passare al modo volo STABILIZZATO e procedere e in qualsiasi modalit automatica non si pu atterrare e disarmare i motori manualmente o Soloicomandi RTL o Auto Land inseriti alla fine script della missione faranno atterrare il modello e disabiliteranno i motori e vedere Pianificare una missione con waypoint ed eventi per istruzioni su come programmare un piano di volo Tuning e il parametro Waypoint Speed imposta la velocit di raggiungimento tra waypoint Ita VRBraind x Ver 1 01 N N Man a velocit di default e impostata a 6metri secondo il parametro NAV PI e usato per mantenere il desiderato valore di viaggio del modello tra waypoints usato per inclinare il modello in modo che raggiunga il valore di velocit desiderato tra waypoints sia esso alto che non per tutti Pi e alto questo valore pi il modello si inclina o Nav usato all esterno per compensare il vento che non permetterebbe al modello di mantenere il
29. la procedura sotto Collegare il cavo usb cliccare sulla pagina terminal Premere invio per 3volte per entrare in modalit CLI command line interpreter scrivere logs e premere invio scrivere enable imu e premere invio log accelerometro e giroscopio ora sono abilitati Ita VRBraind x Ver 1 01 Man Per scaricare 1 LOG di volo andare nella pagina terminal del MP clic su Log Download Sar mostrata una lista di log presenti sulla memoria interna della VRB si pu selezionare un file da scaricare oppure scaricarli tutti Saranno salvati in C programmi APM planner logs insieme ad un file KML che pu essere aperto in Google Hearth NOTA pu volerci molto tempo per scaricare un file LOG dipende dalla dimensione non interrompere questa fase aspettare l avviso di fine download Si vede la conferma visiva del trasferimento guardando il led sulla IMU sar ON acceso durante il trasferimento e OFF spento a download finito ANALISI FILE LOG Value Graph ll AUT TO BESTEN Ouaput 1046 Line Number 10 3 GF T 4 40 0646970 05 2101900 1686 2200 1710 4700 40 0646970 00 1710 0400 1686 0699 1710 0400 7 6800 1685 9200 1709 5200 01800 1685 9200 1710 4700 1685 7400 1710 9900 40 0647510 01800 00 1710 1500 Fare clic su un file per analizzarlo si aprira il Log Browser Pu essere incomprensibile le basi sono queste Ita VRBraind x Ver 1 01 ogni riga rappresenta un registro
30. lancio Quindi se si inizia con il modello rivolto a nord nord sempre avanti nella posizione avanti dello stick del radiocomando La modalit SIMPLE MODE un modificatore aggiuntivo per gli altri modi di volo di e viene utilizzato in combinazione con esse La modalit SIMPLE MODE specificata selezionando la casella SIMPLE MODE accanto alla modalit di volo si voglia modificare nella sezione MODES della scheda configurazione del MP APMSetup Reset Radio Input Modes Hardware Battery ArduCopter2 AC2 Heli BETA Current Mode Stabilize Curent PWM 5 0 Flight Mode 1 STABILIZE Simple Mode Flight Mode 2 STABILIZE M Simple Mode Flight Mode 3 STABILIZE gt Simple Mode Flight Mode 4 STABILIZE Simple Mode Flight Mode 5 STABILIZE gt Simple Mode Fight Mode 6 STABILIZE WM Simple Mode Save Modes Per usare simple mode posizionare il modello a terra lontano armare il modello A meno che uno dei modi di volo primari richieda il GPS NON necessario che il GPS acquisisca i satelliti Muovendo in avanti lo stick del pitch il modello si allontaner al contrario si avviciner Muovendo a destra lo stick del rollio il modello si sposter verso destra al contrario si sposter verso sinistra Muovendo lo stick dello yaw il modello ruoter se si sposta ora in avanti lo stick del pitch il modello si allontaner seguendo la stessa direzione di prima senza considerare la posizione del NASO vale
31. modello esegue RTL torna al punto di lancio se il GPS non e agganciato il modello atterra nel punto dove si trova Questa prova va fatta dopo aver letto la guida Ita VRBraind x Ver 1 01 W Man FAIL SAFE BATTERIA Per abilitare il FAILSAFE BATTERIA andare nella schermata ADV PARAMETER LIST e settare a 1 il parametro FS ENABLE Se abilitato e impostato correttamente il failsafe batteria si attiver a una delle seguenti condizioni la tensione della batteria scende sotto la soglia per piu di 10 secondi Quando viene attivato il failsafe batteria sar eseguita una delle seguenti azioni e Saranno disarmati I motori se si in stabilize mode o acro mode e il gas a 0 e RTL return to launch se si in AUTO MODE il GPS agganciato e la posizione del modello e a pi di 2 metri dalla posizione di HOME e LAND atterraggio in tutti gli altri casi SETTAGGIO E TEST FAILSAFE BATTERIA Andare nella schermata di impostazione BATTERY MONITOR del MP Mission Planner 12 57 mav 107 __ FLIGHT DATA FLIGHT PLAN HARDWARE SOFTWARE SIMULATION TERMINAL HELP DONATE Install Firmware gt gt Mandatory Hardware Monitor 3 Battery Volts Battery Capacity 1760 mAh gt gt Optional Hardware Sensor ISU Alert on Low Battery Sonar Calibration Airspeed 1 Measured battery voltage 12 46 2 Battery voltage Calced 3 Voltage divider Calced 81 27417 050 4
32. nel pitch e la direzione del naso E la primaria modalit di volo sia libero che FPV Nella VRB deve essere impostata come modalit di volo iniziale per poter ARMARE I MOTORI e DECOLLARE molto importante poter passare velocemente e facilmente a questa modalit da altre modalit di volo nel caso si avessero comportamenti indesiderati del modello Muovendo gli stick di rollio e beccheggio il modello si sposter nella direzione voluta al loro rilascio il modello si porter automaticamente in posizione orizzontale L angolo di inclinazione di controllo di 45 e 45 In presenza di vento il modello andr alla deriva non sar compensato automaticamente l effetto spostamento causato dal vento bisogna agire sugli stick per riportare il modello in posizione Agendo sullo stick dello yaw il modello ruoter una volta rilasciato sar registrata e mantenuta la nuova posizione del naso Agendo sullo stick del gas si modifica l altitudine del modello SETTAGGIO I parametri di controllo stabilit PI e i parametri di controllo stabilit angolare PID interagiscono tra loro per mantenere la stabilit del modello in modalit STABILIZE MODE Il valore di stabilizzazione angolare P e il valore singolo pi importante per settare al meglio il modello Pi basso questo valore pi la stabilizzazione e migliore questo valore va da modello a modello in base alle sue caratteristiche costruttive Un modello che accelera velocemente potrebbe av
33. per il collegamento del software di configurazione MISSION PLANNER tramite cavo usb Gli altri connettori non specificati sono ad uso del costruttore Sono presenti 4 led on board DL2 DLA DL5 DL1 il led 2 4 5 segnalano lo stato della scheda DL1 segnala lo stato del GPS solo su scheda con GPS interno Le 2 rastrelliere sono composte da 12 colonne di 3 pin ogni una partendo dal pin pi in basso quello pi vicino alla scheda si ha NEGATIVO quello centrale e il POSITIVO e quello in alto e il SEGNALE S segnale positivo negativo Se sicollega la batteria per il monitoraggio tensione spiegato pi avanti e si vuole collegare un BUZZER o LED di segnalazione esterni collegare il positivo led o buzzer al pin CENTRALE e negativo al pin SEGNALE Sul polo POSITIVO si avr la tensione della batteria Vedere questo link per ulteriori chiarimenti http diydrones com profiles blogs adding external led indicators and a piezo beeper for arm and gps Ita VRBraind x Ver 1 01 O Man CONNESSIONE RICEVENTE Sulla radio selezionare una MODALITA SENZA MISCELAZIONI TRA CANALI pu andar bene elicottero con piatto ciclico H1 0 modalit AEREO e un interruttore a 2 3 posizioni libero 5 canali sono il minimo che deve avere la radio La ricevente va collegata sulla rastrelliera lato input verificare compatibilit della ricevente sul sito VRBRAIN Lato RICEVENTE
34. pi grandi in stabilizzazione Abbassare Stabilize Control P Il mio drone diventa traballante quando scendendo rapidamente Alzare Rate Control possibile ottimizzare questo ma impossibile scendere senza alcuna oscillazione il mio drone poco reattivo in stabilizzazione Alzare Stabilize Control P Questo aumenta la risposta delle correzioni angolari Dopo un volo aggressivo il drone resta inclinato da 10 a30 la VRB potrebbe vibrare isolare la VRB dalle vibrazioni Aterrare per qualche secondo e poi riprendere a volare questo permetter alla VRB di riassettarsi senza le vibrazioni dopo un volo avanti il drone si inclina indietro Alzare Stabilize Control P il drone non resta immobile in aria eseguire la calibrazione dell accelerometro su una superficie piana provare a disarmare per 15 secondi e riprovare Provare a volare in un ambiente SENZA VENTO in modalit auto trim 1 drone precipitato senza avere riscontrato cause controllare tutti i connettori degli ESC RICEVENTE ALIMENTAZIONE E VARI xx in LOITER il drone si surriscalda aumentare a intervenire sui valori di I jin alcune situazioni i parametri Nav Io Loiter I possono provocare surriscaldamenti Cercare di ridurre il valore 0 o pi basso possibile in presenza di vento il migliore modo per impostare Nav P in ALTITUDE HOLD sopra i 4 metri la precisione e solo di 1 2 metri il sensore barometrico molto sensibile alla luce e a
35. possibile scaricarlo dal DataFlash della attraverso la porta USB 4 Fare clic sul pulsante Browse Directory e selezionare la cartella in cui sono state scaricate le immagini aeree della fotocamera 5 Giusto per illustrare la schermata seguente mostra la missione utilizzata per la creazione di questo tutorial 2 697947 LA Lea 9 2 Rey Ne DT ob td Pi x 4 QU lt E Ita VRBraind x Ver 1 01 O BP Man 6 Cliccare su Estimate Offset Si cercher di estrarre l offset dal Log Start Time e Tempo di ripresa dalla prima foto scattata Il risultato mostrato approssimativo necessario inserire manualmente in SECOND OFFSET un valore per avere l offset giusto C Users Guto Desktop casarimagem 2012 01 29 05 52 40 tlog Browse Log C Users Guto Desktop casarimagem Seconds affect 0 Mira Lat Lon Alt Log Offsets 4 245 17 Y Processing Log min 28 01 2012 17 52 44 max 28 01 2012 18 12 22 Photo _0010968 time 28 01 2012 15 17 48 Photo _0010968 28 01 2012 15 17 48 vs Log 28 01 2012 17 52 44 offset should be about 9296 031 7 Fare clic su Do it e attendere che il processo sia terminato Il numero indicato in Done matches deve essere il numero di foto scattate Altrimenti significa che la sincronizzazione non abbastanza buona 8 Dopo il passo precedente possibile verificare il posizionamento di ogni immagine su Google Earth cliccando Location KML It
36. C senza controllo di stabilizzazione da parte della VRB e Questa modalita richiede un continuo movimento degli stick per il controllo del modello Dettagli Sono disponibili 2 modalita ACRO impostazione di default controllo stabilizzazione modello AXIS ENABLE 1 2 Controllo stabilizzazione modello SPENTO AXIS ENABLE 0 Molto difficile volare in questa modalita sconsigliato a principianti sono spenti tutti 1 controlli di stabilizzazione In MODE la velocit di movimento del modello roll pitch e yaw sono controllati dall inclinazione degli stick o interverr nessun dispositivo per modificare l angolo impostato e Gli stick dell Roll e del Pitch inclineranno il modello nella direzione impostata o Perlivellare il modello bisogna muovere gli stick del roll e del pitch nella direzione opposta dell inclinazione corrente o Permantenere il modello in overing bisogna continuamente intervenire sugli stick del roll e del pitch e modo di stabilizzazione controllata 2 parametri di autolivellamento Sono espressi in percentuale e sono moltiplicati per l angolo impostato per calcolare la velocit di ritorno in posizione di overing del modello e Yaw control stick causes the copter to rotate in the same way it does in stabilize mode e Lo stick dello yaw fa ruotare il modello nello stesso senso di controllo stabilizzazione ACCESO e Lo stick del throttle GAS aumenta o diminuisce la spinta dei motori
37. DET Description Aight mode when Channel 5 pwm is lt 1230 Stabilize Flight Mode 2 FLTMODE2 Description Hight mode when Channel 5 pwm is gt 1230 lt 1360 Stabilize O e F Man VRBrain4 x Ver 1 01 Flight Mode 3 FLTMODE3 Description Fight mode when Channel 5 pwm is gt 1360 Stabilize Flight Mode 4 FLTMODE4 Description Fight mode when Channel 5 pwm is Stabilize M Flight Mode 5 FLTMODE5 Description Flight mode when Channel 5 pwm is gt 1620 Stabilize Flight Mode 6 FLTMODES Description Fight mode when Channel 5 pwm is Stabilize M Frame Orientation X or V FRAME Description Controls motor mixing for multicopters Not used for Tri or Traditional Helicopters 7 Battery Failsafe Enable FS_BATT_ENABLE Description Controls whether failsafe will be invoked when battery voltage or current runs low Disabled Throttle Failsafe Enable FS_THR_ENABLE Description The throttle failsafe allows you to configure a software failsafe activated by a setting on the throttle input channel Disabled Throttle Failsafe Value FS_THR_VALUE Description The PWM level on channel 3 below which throttle sailsafe triggers 75 POO COO OOO eo POO ey 925 1100 Land speed LAND_SPEED Units Centimeters Second Description The descent speed for the final stage of landing in cm s 50 0 i 20 Copter LED Mode LED_MODE Description bitmap to control the copter led mode
38. ENABLED Logs navigation tuning info at 10 Hz This information is useful for tuning navigation control loop gain values MODE DISABLED Logs changes to the flight mode upon occurrence RAW DISABLED Logs raw accelerometer and gyro data at 50 Hz uses more space CMD ENABLED Logs new commands when they process CURRENT DISABLED Logs current sensor if connected and enabled MOTORS DISABLED Logs motor commands LEGGERE E ANALLIZARE LOG in MissionPlanner Il modo pi semplice per scaricare e analizzare i file di log con MissionPlanner che vi permetter di vedere i dati del grafico generare file KML per Google Earth e comunque gestire i dati in modo flessibile Le istruzioni complete per farlo sono ini questa pagina http code google com p arducopter wiki AC2 Logs Leggere 1 logs attraverso la CLI E possibile scaricare il file dati con la CLI vedi http code google com p ardupilot mega wiki CLI Inserendo i comandi e premere il tasto invio Ecco i comandi disponibili e dump Ina Dump log number n e erase Erase all logs e enable name Enable logging name Use all to enable everything e disable name Disable logging name Use all to disable everything Ita VRBraind x Ver 1 01 Man Scaricare e analizzare 1 dati di volo Video Tutorial http www youtube com watch feature player_embedded amp v 62TmGiwFiDU http www youtube com watch feature player_embedded amp v 4IRR
39. GMIN TIL 4500 MNT CONTROL 0 MNT CONTROL 0 MNT CONTROL 7 0 MNT JSTICK_SPD 0 MNT MODE 0 MNT NEUTRAL 0 MNT NEUTRAL 0 MNT NEUTRAL 7 0 MNT RC IN 0 MNT RC IN ROLL 0O MNT RC IN 0 MNT 0 MNT RETRACT 0 Ita VRBraind x Ver 1 01 O I Man MNT_RETRACT_Z 0 MNT_STAB_PAN O MNT STAB ROLL O MNT STAB 0 MOT RATIO I MOT TCRV ENABLE I MOT TCRV MAXPCT 93 MOT TCRV MIDPCT 52 MOTOR CONF 0 LAT 0 LAT 1 0 17 NAV LAT IMAX 1800 NAV LAT P 2 4 NAV_LON_D 0 NAV_LON_1 0 17 NAV_LON_IMAX 1800 NAV_LON_P 2 4 OF_PIT_D 0 12 OF_PIT_1 0 5 OF_PIT_IMAX 100 Ita VRBraind x Ver 1 01 e A Man OF_PIT_P 2 5 OF_RLL_D 0 12 OF_RLL_1 0 5 OF RLL IMAX 100 2 5 PILOT_VELZ_MAX 250 RATE_PIT_D 0 003 RATE_PIT_I 0 1 RATE_PIT_IMAX 500 RATE_PIT_P 0 135 RATE_RLL_D 0 003 RATE RLL 1 0 1 RATE IMAX 500 RATE 0 135 RATE YAW D 0 RATE YAW 10 015 RATE YAW 800 RATE YAW 0 2 RC SPEED 490 RC1_DZ 30 Ita VRBraind x Ver 1 01 N I Man RCI_MAX 1939 RCI_MIN 1100 RCI_REV I RCI_TRIM 1520 RC10_DZ 0 RC10_FUNCTION 0 RC10_MAX 1900 RC10_MIN 1100 RCI REV I RC10_TRIM 1500 RC11_DZ 0 RC11_FUNCTION 0 RCII MAX 1900 RCII_MIN 1100 RC11_TRIM 1500 RC2_DZ 30 RC2 MAX 1937 RC2 MIN 1097 RC2 REV I Ita VRBraind x Ver 1 01 Ww A Man RC2_TRIM 1516 RC3_DZ 30 RC3_MAX 1942 RC3_MIN 1097 RC3 REV I RC3_T
40. I INDICE SDR RADIO 2e 44 Dy BOGS cea sete ceca 68 ADV PARAMETER LIST a IT 48 P Api elc d UP ea eee ae iaia cratere 46 AGGIORNAMENTI AL FIRMWARE lire ie i ecu 150 Apoomamenti totti ald CUIA oeiee eer yas arrr 151 AGGIORNARE II EIRMWARB c o ii ei cia ii enn Dance nen ita 6 AGGIORNARE IL FIRMWARE con Firmware Update aaa 8 ALIMENTA AONE 16 p o eere 70 ALTRI COLLEGAMEN TD mm M Meo tette 19 ANTENNA TRACKER pM sccssscssssscssscsssecsssscesssecssscessescssscssnescsssessncesssscsess 5 49 ARDUCOPTER CONFIG 46 ARDUCOPTER PIDS se ceci 45 ARMARE I 42 ASSEGNARE 28 AUTO
41. I Tilt Stabalise Tilt Servo Limits Min foco Stabalise Roll Servo Limits Max 20 Stabalise Pan Servo Limits Min Max 2000 01 Ven Min 100 E 20060 Please set the Ch7 Option to Camera Trigger Servo Limits e Limits Input Ch e Limits Input Ch 2000 El e Limits Input Ch Shutter Pushed 1000 E Not Pushed 2000 E Duration 56 non Do per impostare i parametri per la telemetria Retract Angles x Y all Neutral Angles x NN il Y T 24 Control Angles x fo il Man VRBrain4 x Ver 1 01 2 Status Leds Local r Remote Version Version RSSI Format Min Freq nen Min Freq Baud Max Freq Baud Max Freq Air Speed of Channels Air Speed of Channels 3DR Radio Net ID Duty Cycle NetID Duty Cycle LBT Assi LBT Rssi Tx Power Tx Power ECC ECC Mavlink Mavlink Op Resend Op Resend schermata per impostare vari parametri vedere spiegazioni nella schermata per ogni parametro Auto pilot s max vertical speed in cm s AUTO VELZ Units Centimeters Second Description The maximum vertical velocity the autopilot may request in cm s gt Standard Params Autopilot s min vertical speed max descent in cm s AUTO_VELZ_MIN Units Centimeters Second Description The minimum vertical velocity ie desce
42. La georeferenziazione GeoTag e utile per la mappatura di un mosaico di foto aeree e per la creazione di modelli 3D di un terreno Il MissionPlanner ha una funzione che permette di inserire i dati GPS nelle foto scattate L EXIF tags per fare questo utilizza il log telemetria di un volo Questo tutorial stato creato per mostrare come funziona Questo un lavoro di Sandro Benigno e Guto Santaella che hanno gentilmente fornito i file di esempio e le schermate utilizzate per fare questo tutorial 1 Aprire MP e premere Ctrl F Si aprir una schermata come illustrato di seguito Ita VRBraind x Ver 1 01 Man Copy APM 1280 opy to APM 1280 Includes eeprom WIPE eeprom upload eeprom Copy APM 2560 opy to APM 2560 Does not include eeprom 1280 can do full copy s 2560 full read write flash only Vic upload flash firmware hex 2 firmware bin Geo ref images Lang Edit Follow Me Inject GE into database now jpas Clear Custom Maps from Database 2 Cliccare sul pulsante Geo ref images Si aprir la schermata di GeoTagging come mostrato di seguito Ita VRBraind x Ver 1 01 Man all Geo Ref Images iii Seconds offset 0 Log Offsets 4 5 3 Fare clic sul pulsante Brouse Log e selezionare il registro di telemetria tlog del volo relativo alla sessione di scatti fatti Nota possibile utilizzare entrambe le fonti il file tlog nella cartella Logs del MP oppure
43. Log Entering interactive setup mode jusing 2 If using the Arduino Serial Monitor ensure Line Ending is set to Camage Retum Type help to list commands exit to leave a submenu Enterin Visit the setup menu for firsttime configuration 2 Move the slide switch and reset to FLY If usin h APM trunk logs Visit t logs enabled ATTITUDE_MED GPS PM MODE CMD Move Eh Clear Logs 1 logs available for download Log number 1 start page 2 end page 4096 APM tru Log logs logs enabled ATTITUDE_MED GPS PM MODE CMD 1 logs available for download First Person KML a EE C PTT una buona cosa cancellare 1 log salvati dalla memoria se la memoria si riempisse non sar registrato pi alcun log Ecco i tipi di dati che possono essere registrati nella memoria DataFlash a bordo E possibile attivarli o disattivare digitando enable nome log nel men CLI log come descritto Ita VRBraind x Ver 1 01 MU Man Log name Default Function ATTITUDE FAST DISABLED Logs basic attitude info to the dataflash at 50Hz uses more space ATTITUDE_MED DISABLED Logs basic attitude info to the dataflash at 10Hz uses less space than LOG ATTITUDE FAST GPS ENABLED Logs GPS info to the dataflash at 10Hz PM DISABLED Logs IMU performance monitoring info every 20 seconds CTUN ENABLED Logs control loop tuning info at 10 Hz This information is useful for tuning servo control loop gain values NTUN
44. Manuale italiano VRBrain 4 X Ver 1 01 INTRODUZIONE In questa guida viene spiegato come montare il dispositivo di controllo VRBrain a bordo del modello come effettuare le connessioni con RADIO ESC ALIMENTAZIONE GPS Son spiegate le modalit di volo e varie impostazioni del programma di gestione e spiegato come aggiornare il firmware e tutto il necessario per renderla operativa Le potenzialit che offre son molte si partir da quelle base Il distributore e produttore ufficiale e http www virtualrobotix com sul quale troverete ulteriori schede di espansione in oltre un sito dedicato http vrbrain wordpress com lingua inglese qua troverete firmware per i diversi modelli tutorial filmati In questo sito http ardupilot com nella sezione PLATFORMS troverete le pagine di questa guida in inglese dove potrete ulteriormente approfondire le potenzialit del software di gestione MissionPlanner La guida sar periodicamente aggiornata consultare la pagina web da dove si effettuato il download per scaricare quella pi aggiornata La guida aggiornata avr il numero di versione cambiato Man 4 0 Verl xx alla fine della guida pi recente sar decritto cosa stato aggiornato In questo manuale si parler di VRBRAIN istallata su MULTIROTORI si da per scontato che l utilizzatore abbia conoscenze base di modellismo motori regolatori ESC electronic speed controller sia in grado di pilot
45. NSYMHJA http Awww youtube com watch feature player_embedded amp v Ic VIJCR8N2 Settings Setup Radio Log Download Log Browse Msc Lo Log load_all took 2276us using 2223 bytes of memory Download These Log Entering interactive setup mode O OOOO O If using the Arduino Serial Monitor ensure Line Ending is set to Retum Type help to list commands exit to leave a submenu Visit the setup menu for firsttime configuration Move the slide switch and reset to FLY ArduPilot Mega logs logs enabled ATTITUDE_MED GPS PM MODE CMD Clear Logs 1 logs available for download Lognumber 1 start page 2 end page 4096 Log logs logs enabled ATTITUDE_MED GPS PM MODE CMD 1 logs available for download First Person KML Lognumber 1 startpage 2 end page 4096 Recreate KML Log Uno dei log pi interessanti da analizzare sono quelli del giroscopio e dell accelerometro Di default sono disabilitati perch impegnano molto la CPU se si vuole che il modello abbia pi performance disabilitare il log dopo aver fatto le analisi volute Per abilitare il LOG seguire la procedura sotto Collegare il cavo usb cliccare sulla pagina terminal NON PREMERE CONNECT Premere invio per 3volte per entrare in modalit CLI command line interpreter scrivere logs e premere invio scrivere enable imu e premere invio log accelerometro e giroscopio ora sono abilitati Per disabilitare seguire
46. O_VELZ_MAX 125 AUTO_VELZ_MIN 125 AXIS ENABLE I 1760 Ita VRBraind x Ver 1 01 W Man BATT_CURR_PIN 2 BATT_MONITOR 3 BATT VOLT PIN I BOARD 1 CH7_OPT 7 CIRCLE_RADIUS 10 COMPASS_AUTODEC 0 COMPASS_DEC 0 027 COMPASS_LEARN 0 COMPASS_OFS_X 70 827 COMPASS_OFS_Y 34 643 COMPASS_OFS_Z 166 736 COMPASS_USE 1 ESC 0 FLOW_ENABLE 0 FLTMODE1 0 FLTMODE2 0 FLTMODE3 0 FLTMODE4 0 FLTMODES 0 Ita VRBraind x Ver 1 01 gt 9 Man FLTMODE6 0 FRAME I FS_BATT_ENABLE 0 FS_THR_ENABLE 0 FS_THR_VALUE 975 HLD LAT LO HLD LAT IMAX 3000 HLD LAT P 0 2 HLD LON LO HLD LON IMA X 3000 HLD LON 0 2 INAV ACORR X 2 257 INAV_ACORR_Y 0 155 7 7 784 TC 3 27 5 INPUT_VOLTS 6 INS ACCOFFS 0 008 INS ACCOFFS Y 0 557 INS ACCOFFS Z 1 183 Ita VRBraind x Ver 1 01 00 9 Man INS ACCSCAL 0 997 INS ACCSCAL 0 999 INS ACCSCAL 7 0 979 INS GYROFFS X 0 003 INS GYROFFS Y 0 033 INS GYROFFS 7 0 057 INS MPU6K FILTER O INS PRODUCT 10 88 LAND SPEED 50 LED 9 LOG BITMASK 382 LAT 0 4 LOITER_LAT_1 0 04 3000 5 LOITER_LON_D 0 4 1 0 04 LOITER_LON_IMAX 3000 LOITER_LON_P 5 LOW_VOLT 9 6 Ita VRBraind x Ver 1 01 O Man MAG ENABLE I MNT ANGMAX 4500 MNT ANGMAX ROL 4500 MNT ANGMAX TIL 4500 MNT ANGMIN PAN 4500 MNT ANGMIN ROL 4500 MNT AN
47. PWM RC10_MIN Units ms Description RC minimum PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit 1100 Gi n 800 RC reverse RC10_REV Description Reverse servo operation Set to 1 for normal forward operation Set to 1 to reverse this channel RC trim PWM RC10_TRIM Units ms Description RC trim neutral PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit 1500 H n 800 RC max PWM RC11 MAX Units ms Description RC maximum PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit 1900 g 800 2200 RC min PWM RC11 MIN Units ms Description RC minimum PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit 1100 g n 800 reverse RC11 REV Description Reverse servo operation Set to 1 for normal forward operation Set to 1 to reverse this channel O N P VRBrain4 x Ver 1 01 RC trim PWM RC11 TRIM Units ms Description RC trim neutral PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit 1500 g n 800 RC PWM RC2_MAX Units ms Description RC maximum PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit 800 RC min PWM RC2 MIN Units ms Description RC minimum PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral
48. RAIN 23 1 1 USB PPMSUM VRBRAIN 23 1 1 OCTO USB PPMSUM _ VRBRAIN 2 3 1 1 USB PPMSUM VRBRAIN 2 3 1 1 6 USB PPMSUM VRGimbal 1 01 BruGi_049B_r69 4 i Downloaded VRGimbal 1 03 BruGi_049B_r69 modified i i Downloaded VRGimbal 1 04 BruGi 049B r161 partial porting 1 i Downloaded VRGimbal 1 05 BruGi 049B r161 modified 1 im Downloaded ad Extemal GPS Downloaded Fixed in 3 0 1 rc3 Fixed board voltage check in pre arm check Now pre arm check should work as expected Fixed in 3 0 1 rc2 Found 15 program VRBrain K Refresh Firmware List Download Program Board E gt Show Local File Delete Local File AII Program ACopter32 271 ACopter32 2 6 GPS 3 0 1 c3 Beta VRBrain Downloaded ACopter32 2911 Fixed in 3 0 1 rc3 Fixed board voltage check in pre arm check Now pre arm check should work as expected Fixed in 3 0 1 rc2 Fixed leds and beeper order Fixed in 3 0 1 rc1 Fixed reboot when pressing Terminal in Mission Planner When upgrading to Mission planner 1 2 56 and pressing Terminl the board would hang or reboot This has been disabled because it could be a safety issue Fixed in 3 0 rc7 Corrected serial communication bue Found 1 programs Ita VRBraind x Ver 1 01 00 Man sempre in alto a sinistra c un men a tendina Board per selezionar
49. RIM 1101 RC4_DZ 40 RC4_MAX 1940 RC4_MIN 1099 RC4_TRIM 1520 RC5_DZ 0 RC5 0 RC5_MAX 1940 RC5 MIN 1098 RC5 REV I RC5 TRIM 1520 RC6_DZ 0 RC6_FUNCTION 0 RC6_MAX 1900 Ita VRBraind x Ver 1 01 Man RC6_MIN 1100 RC6_REV 1 RC6_TRIM 1508 RC7_DZ 0 RC7_FUNCTION 0 RC7_MAX 1900 RC7_MIN 1100 RC7 REV I RC7 TRIM 1500 RC8 DZ 0 RC8 FUNCTION RC8_MAX 1900 8 MIN 1100 RC8 REV I RC8 TRIM 1000 RSSI_PIN 1 RTL_ALT 1500 RTL_ALT_FINAL 200 RTL_LOIT_TIME 5000 SER_AUX_BAUD 38 Ita VRBraind x Ver 1 01 D Man SER_AUX_PORT 0 SER BAUD 57 SER_CLI_PORT 2 SER GPS BAUD 38 SER GPS PORT I SIMPLE 0 SONAR_ENABLE 0 SONAR_TYPE 0 SRO_EXT_STAT 0 SRO_EXTRA1 0 SRO_EXTRA2 0 SRO_EXTRA3 0 5 0 PARAMS 50 SRO POSITION O SRO RAW CTRL O SRO RAW SENS 0 SRO RC 0 SR3 EXT 5 0 SR3_EXTRA1 0 SR3_EXTRA2 0 Ita VRBraind x Ver 1 01 I Man SR3_EXTRA3 0 SR3_PARAMS 0 SR3_POSITION O SR3_RAW_CTRL 0 SR3_RAW_SENS 0 SR3_RC_CHAN 0 STB PIT LO STB PIT IMAX 800 STB PIT P 4 2 STB RLL LO RLL 800 STB_RLL_P 4 2 SIB YAW 10 STB YAW IMAX 800 STB_YAW_P 4 2 SUPER_SIMPLE 0 SYSID_MYGCS 255 SYSID_SW_MREV 121 SYSID_SW_TYPE 10 SYSID_THISMAV I Ita VRBraind x Ver 1 01 NI I Man TELEM_DELAY 0 THR_ACC_ENABLE I THR_ACCEL_D 0 ACCEL 1 1 5 THR ACCEL IMAX 500 THR ACCEL P 0 75 ALT LO ALT IMAX 300 ALT
50. ROL Y Units Degrees Scaled Description Mount tilt pitch angle when in MavLink or RC control operation mode 0 000 BE n 18000 17999 Mount pan yaw angle command from groundstation MNT CONTROL 7 Units Degrees Scaled Description Mount pan yaw angle when in MavLink or RC control operation mode 0 000 n 18000 Thrust Curve Enable MOT_TCRV_ENABLE Description Controls whether a curve is used to linearize the thrust produced by the motors CI ESC Update Speed RC_SPEED Units Hz Description This is the speed in Hertz that your ESCs will receive updates 490 5 RC max PWM RC1_MAX Units ms Description RC maximum PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit 1939 800 RC min PWM RC1 Units ms Description RC minimum PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit 1100 BE n 800 RC reverse RC1_REV Description Reverse servo operation Set to 1 for normal forward operation Set to 1 to reverse this channel 00 N Man Ita VRBrain4 x Ver 1 01 RC trim PWM RC1 TRIM Units ms Description RC trim neutral PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit i 800 RC max PWM RC10_MAX Units ms Description RC maximum PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit 1900 g 800 RC min
51. RO_BAL_ROLL D iption rate at which roll gt returr el in acto mode Acro Trainer Enabled ACRO_TRAINER o 1 Enabled to Enabled AHRS Use Barometer AHRS_BARO_USE nin AHRS Link Stats Disconnect Man VRBraind x Ver 1 01 ADV PARAMETER LIST schermata di elenco di tutti i parametri con spiegazioni se si eseguono modifiche cliccare su WRITE PARAMS per salvare su VRB si salvare la lista sul PC caricarli successivamente LOAD carica in MP la lista parametri salvata sul PC SAVE salva sul PC i parametri nella schermata WRITE PARAMS salva le nuove impostazioni sulla VRB REFRESH PARAMS rilegge 1 parametri nella COMPARE PARAMS si puo fare un confronto tra 2 liste di parametri Mission Planner 1 2 50 mav 1 0 Command Units 5 ACRO_BAL_PITCH 300 ACRO_BAL_ROLL 0300 iD P i 110 RO_TRAINER O Disabled 1 Ena AH RO_USE o for a plane AHRS_GPS_GAIN 0 01 0 For a plane pi GPS_USE AHRS_RP_P 01 5 X 0 001 Radians HRS_TRIM_Y i Radians AHRS_TRIM_Z Radians AMP_PE TO 5 DEE 145 of the roll and pitch attitude AUTO_VELZ_MAX 125 Centimet 50500 um verti he autopilot may reque AUTO_VELZ_MIN Centimet 500 50 ent ed the autopilot Load Refresh Params I Unit co Man VRBraind x Ver 1 01 schermata per impostare i parametri della modalit di volo GEO FENCE Planner 1 1 F v CO 2 Donat
52. TLE leggere sul manuale in dotazione dell ESC per questa procedura ESISTE UNA PROCEDURA DOVE SI POSSONO SETTARE TUTTI GLI ESC IN UNA UNICA FASE AVENDOLI COLLEGATI ALLA VRB QUESTA PROCEDURA NON STATA INSERITA NELLA GUIDA PERCHE NON FUNZIONA CON TUTTI IMODELLI DI ESC E POSSIBILE TROVARLA IN INGLESE qui http copter ardupilot com wiki esc calibration Le altre impostazioni dell ESC consigliate sono Brake OFF Battery Type LiPo CutOff Mode Soft Cut CutOff Threshold Medium Start Mode Normal Timing MEDIUM ret Ita VRBraind x Ver 1 01 N Man IOT 39A 4 pm vn N m v ems Lf mm i N _ optional tri copter setup no change in the code Ita VRBraind x Ver 1 01 Man ALIMENTAZIONE 1 si pu alimentare utilizzando il BEC dei regolatori usarne solo 1 gli altri staccarli In questa modalit il Jumper 5V IN OUT va lasciato 2 si pu alimentare con BEC separato o BATTERIA collegando il NEGATIVO ad uno dei pin in basso lato INPUT e positivo ad uno dei pin centrali lato INPUT In questa modalit il jumper 5V IN OUT va tolto cosi le rastrelliere centrali input output non sono connesse e il BEC degli esc pu essere utilizzato per alimentare altre periferiche Usando la batteria dedicata per alimentare la scheda 5v attenzione perch non essendo monitorata potrebbe scaricarsi in volo 5V IN OUT 2 Monitoraggio ten
53. WM 0 1230 Compass Modo di volo 2 Modo Semplice PWM 1231 1360 Accal Colin Modo di volo 3 Modo Semplice PWM 1361 1490 Radio Calibration 494 Modo Semplice PWM 1491 1620 Modo di volo 5 Modo Semplice PWM 1621 1749 Modo di volo 6 Modo Semplice PWM 1750 Flight Modes gt gt Optional Hardware 3DR Radio Battery Monitor Sonar Airspeed Optical Flow 050 Camera Gimbal Antenna Tracker La modalit di volo pu essere cambiata durante il volo tramite l interruttore del canale 5 oppure dal PC se e collegata la telemetria Muovendo l interruttore del canale 5 si vede la colorazione verde muoversi nella posizione selezionata nel men a tendina e possibile cambiare la modalit di volo Si possono miscelare pi interruttori insieme MPOSTARE STABILIZE MODE COME PRIMA MODALITA DI VOLO partire sempre in STABILIZE MODE e in una posizione facile da selezionare in caso di perdita di controllo Una volta assegnate le modalit di volo fare clic su SAVE MODES LEGGERE LA SEZIONE MODALITA DI VOLO IMPOSTABILI TRAMITE INTERRUTTORE PERI DETTAGLI Link esempio assegnazione canale 5 a modalit di volo FUTABA Ita VRBraind x Ver 1 01 N Man schermata per impostazione FAIL SAFE Mission Planner 1 2 54 1 0 PLAN HARDWARE LATION TERMINAL HELP DONATE Basic Pids Modo di volo 1 Modo di volo 2 Standard Params Radio 1 0 GeoFence FailSafe Radio 2 0 1097 i GPS No Fix
54. X di TELEM pin per comunicare con GPS RX TX di SERI pin per collegamento TELEMETRIA 1 10 usato dal costruttore Ita VRBraind x Ver 1 01 Man Command Line Interpreter CLI La configurazione della VRB pu essere fatta attraverso la CLI command line interprer oltre che con MissionPlanner In oltre certe funzioni avanzate non sono disponibili su MP All interno di MP presente una interfaccia seriale a linea di comando che funziona con collegamento USB e nelle ultime versioni di sotware firmware possibile accedere alla cli anche tramite il wireless della telemetria Inserire il modulo usb nella porta selezionare la com associata premere su Terminal ed alimentare infine la FCB Si vedranno apparire i messaggi di inizializzazione compreso il press 3 times to enter setup Si pu usare la CLI per assegnare le modalit di volo selezionabili con interruttori vedere la descrizione sotto Per entrare nella modalit CLI Aprire MP non cliccare su connect clic su terminal connettere cavo e clic su RIAVVIA APM prima di cliccare su RIAVVIA APM aspettare che windows riconosca che stata collegata una periferica di solito un messaggio acustico La schermata che compare sar questa Mission Planner 2 61 mav SIMULATION TERMINAL HELP RIAVVIA RIAVVIA rex So Per utilizzare CLI necessario prima collegare la batteria e cliccare su RIAVVIA APM E possibile scaricare i log solo con con
55. a VRBraind x Ver 1 01 gt HR Man xis Nun wu PII 7 Gakera to berth Dr beee desm popsi OP irme eMn U 9 Guardando l esempio sopra vedrete la posizione stimata di una foto E possibile fare clic su qualsiasi immagine della lista a sinistra per controllare Se la posizione non precisa si pu fare un passo indietro e riprovare dal passo 6 aumentando o diminuendo i secondi di offset in SECOND OFFSET 10 Dopo aver terminato la messa a punto Geo Tag Images Questo processo aggiunger i dati geografici alle foto cio latitudine longitudine e altitudine Il processo crea nuovi file con un estensione geotag La serie originale di immagini rimane intatta C Users Guto Desktop casarimagem Seconds offset 9823 031 Lat Lon Alt Heading amp 15 Ely Images mages Geo Tagging C Users Guto Desktop casarimagem _0011047 JPG Geo Tagging C Users Guto Desktop casarimagem _0011032 JPG GeoTagging C Users Guto Desktop casarimagem _0010995 JPG Geo Tagging C Users Guto Desktop casarimagem _0011008 JPG Geo Tagging C Users Guto Desktop casarimagem _0010989 JPG GeoTagging C Users Guto Desktop casarimagem _0011075 JPG Geo Tagging C Users Guto Desktop casarimagem _0011020 JPG Geo Tagging C Users Guto Desktop casarimagem _0011036 JPG Geo Tagging C Users Guto Desktop casarimagem _0011068 JPG Geo Tagging C Users Guto Desktop casarimagem _0011071 JPG G
56. a collegato su di TX o RX NellaVRB 4 0 normalmente il GPS si collega alla rastrelliera esterna Nell ultima versione di VRB 4 5 stato aggiunto un connettore specifico per il collegamento del GPS Compatibile con quello 3DR Ita VRBraind x Ver 1 01 N Man Nella schermata FLIGTH DATA del MP sul riquadro degli strumenti si vede scritto GPS No Fix significa che il GPS stato collegato correttamente e non e stato fatto il FIX satelliti dentro in casa difficile siano agganciati i satelliti Nel caso si veda scritto GPS No Gps invertire rx tx A bordo ci sono 2 led 1 rosso 1 blu Rosso ACCESO significa gps alimentato e operativo Blu SPENTO significa acquisizione satelliti Blu LAMPEGGIA significa satelli agganciati FIX In base al modello del GPS ublox ci pu essere come led che segnala lo stato di alimentazione o rosso o verde il blu uguale per tutti Nelle pagine in inglese spiegato anche come fare un upgrade al firmware del gps nel caso fosse necessario modificarlo Ita VRBraind x Ver 1 01 00 Man ALTRI COLLEGAMENTI www virtualrobotix com VRBRAIN 4 0 BUZ si pu collegare un buzzer che segnala un allarme es BATTERIA SCARICA oppure segnala con un doppia coppia di bip bip bip bip bip l avvenuta armatura dei motori il gas abilitato al secondo bip bip Quando si disarma viene emesso un singolo bip L1 L2 si possono collegare 2 led per segnalazione eventi Pin 9 O SONAR RX T
57. a data type 1 stream rate to ground station SR3 EXTRAT Units Hz Description pei 1 0 gt FP Man Ita VRBrain4 x_Ver_1 01 Extra data type 2 stream rate to ground station SR3_EXTRA2 Units Hz Description Extra data type 2 stream rate to ground station 0 10 Extra data type 3 stream rate to ground station SR3_EXTRA3 Units Hz Description Extra data type 3 stream rate to ground station cendi 0 10 Parameter stream rate to ground station SR3_PARAMS Units Hz Description Parameter stream rate to ground station ven 0 10 Position stream rate to ground station SR3_POSITION Units Hz Description Position stream rate to ground station Bi 0 10 Raw Control stream rate to ground station SR3_RAW_CTRL Units Hz Description Raw Control stream rate to ground station 0 Raw sensor stream rate SR3_RAW_SENS Units Hz Description Raw sensor stream rate to ground station i 0 10 RC Channel stream rate to ground station SR3 CHAN Units Hz Description RC Channel stream rate to imis station Bi 0 1 W F2 Man Ita VRBraind x Ver 1 01 LISTA ADV PARAMETER LIST ACRO BAL PITCH 200 ACRO BAL ROLL 200 4 5 ACRO_TRAINER AHRS_BARO_USE 0 AHRS GPS GAIN 0 AHRS GPS USE AHRS RP 0 1 AHRS TRIM X 0 001 Y 0 012 AHRS 7 0 AHRS_WIND_MAX 0 AHRS_YAW_P 0 1 AMP_PER_VOLT 27 32 AUTO_SLEW 30 AUT
58. ab GND BLK np FPV Camera Circuito 12volt collegamento diretto alla batteria di TX video e telecameraFPV Usa questa corrente anche la linea analogica di MAX7456 da un regolatore di tensione 5v evitando i rumori dei servi Circuito 5volt alimenta Atmega328P e la linea digitale di MAX7456 DVDD and DGND Nota In alternativa possibile utilizzare 12 jumper di saldatura e legare le linee analogiche e digitali A 2 MinimOSD V2 1 Ties DGND and AGND Ties DVDD ard AVDD L OSD non ha altri pin a vista perch il concetto catturare i dati del Mavlink ES per mostrare gli RSSI dal ricevitore RC questi dati hanno bisogno dei messaggi 35 e 36 Ita VRBraind x Ver 1 01 Man RC_CHANNELS RAW e SCALED La lettura analogica dei dati di uscita RSSI del ricevitore deve essere fatta sulle porte analogiche della VRB trattata all interno del codice Il formato del video ha influenza sui caratteri del menu OSD la scheda MinimOSD pu essere configurata con ArduCAM OSD Config Tool per lavorare in PAL o ponticello PAL sotto la scheda non viene pi utilizzato Ita VRBraind x Ver 1 01 Ul Man DATALOGGING salvataggio dati di volo Ci sono 2 modi per fare il datalog dei voli fatti con il multirotore usando la flash memory di 1024KiB a bordo della facendo il download dei dati salvati sul pc 2 0 registrando i dati usando la telemetria in volo Video dim
59. ali Magnetic Declination 15 0to 15 0 eg 2 3 Wis 2 3 0 Ita VRBraind x Ver 1 01 N W Man AUTO TRIM Potrebbe succedere che il modello tende alla deriva anche senza presenza di vento Questo puo essere risolto attivando l AUTO TRIM COME IMPOSTARE IL CANALE 7 PER ATTIVARE L AUTO TRIM Staccare la batteria e collegare la VRB al PC col cavo USB Selezionare la porta corretta e il baud rate e premere connect Selezionare la schermata CONFIGURATION Arducopter config Impostare CH7 opt su Automatic Trim e premere Write Parameters CER Donate ink Stats 0 0400 0 4000 Che Opt Min 0 Ch Opt Refresh Params Refresh Screen TESTIAMO SE IL FUNZIONAMENTO E CORRETTO Accendere la radio e impostare i trim a ZERO Sul MissionPlanner andare nella schermata Radio Calibration Attivare il canale 7 tramite l interruttore e assicurarsi che il valore superi 1800 Ita VRBraind x Ver 1 01 00 W Man TRE 10 Sar umita mee Temm Het Andare nella schermata FlightData attivare il canale 7 per abilitare AutoTrim muovere gli stick del roll e del pitch notare gli effetti sull orrizzonte artificiale Stabilize non GPS No Fix 73 Mission Panser 122 10 boo SI fil det Ita VRBraind x Ver 1 01 O2 Man In questa schermata se AUTOTRIM Non fosse sufficiente a risolvere il problema si rifare la p
60. are il modello conosca la programmazione della propria radio programmazione degli ESC conosca le batterie LIPO e un minimo di elettronica base per impostazioni collegamenti comunque presente un forum e nel limite del possibile visto che i prodotti e i firmware sono continuamente aggiornati e questo richiede molto tempo anche consulenza tecnica Nell incertezza meglio chiedere e aspettare la risposta collegamenti sbagliati potrebbero causare malfunzionamenti del modello o danneggiamenti dell elettronica questo vale per tutti i dispositivi elettronici Guida versione 1 01 revisionata da Raffaele Rino Giovanni Alcuni testi sono stati tradotti dallo wiki di Arducopter http copter ardupilot com wiki table of contents Ita VRBraind x Ver 1 01 N Man PRESENTAZIONE re www virtualrobotix com VRBRAIN 4 0 La VRBRAIN 4 0 abbreviato come VRB nel corso del manuale e una scheda di controllo istallabile su Multirotori fino 8 motori Elicotteri Aerei Barche e mezzi che si muovono su ruote radiocomandati Per ogni mezzo su cui viene istallata va caricato l apposito firmware open source disponibile sul sito http vrbrain wordpress com Viene fornita col suo guscio di protezione e GPS ublox Per la configurazione e disponibile un software open source istallabile su pc con sistema operativo Windows XP 7 Windows 8 non e ancora supportato Il software MISSION PLANNER abbreviato come MP nel corso del manuale
61. azione tra servi vrb rx vrb di almeno 5 punti Mission Planner 1 2 27 1 coc MEME pres GIA Righi Dato Fight Pionner Firmware Tetrrinci i Fado IN br A ANN z Stabilize Disarmed cy GES 3D Fix 1702 Optor n Lx 5 se 2 T2 Radio 4 1515 2 m i E 2 x a T _ IL Mision Planner 1227 mav 10 ee rece Rees e co aa Righi Dolo Hight Panne 5 Simeon Firmware Termes x Rado IN x f o 2 2 89 EL Stabilize Disarmed GPS 3D Fix Rado 1 gt 2 Hi 26 in 4 n 2 n Pri m 4 2 7 H 7 2 Nu Guardando la schermata fail safe nel MP spegnendo la radio la barra del canale 3 dovrebbe diventare bianca e le barre degli altri canali restare dove erano o spostarsi verso il centro Se non si riesce a far scendere il valore del canale 3 sotto il valore 975 si puo impostare il parametro FS_THR_VALUE nella schermata CONFIGURATION ADVANCE PARAMS ADV PARAMS LIST SCREEN essere sicuri che questo valore sia ben inferiore al valore minimo del gas quando si ha lo stick a Zero Ita VRBraind x Ver 1 01 O W Man Abilitare il failsafe acceleratore impostando il parametro FS_THR_ENABLE a 1 sempre RTL oppure
62. bbrica radio Registra I limiti massimi di escursione degli stick della radio e motors Per fare setup di ESC e motori e level Setta I valori dell accelerometro a iniziali e modes Setta le modalit di volo assegnate agli interruttori Usare lo stick del rollio per spostarsi e premere enter per uscire frame Setta tipo di configurazione del telaio e current Per abilitare il sensore di correnter on off milliamp hours e sonar Abilit sensore sonar Si aggancia alla porta analogica del tubo di pitot che un ingresso analogico on off compass Abilita il compass on off e declination Imposta il valore di declinazione Trovare il valore sul sito vedi guida e Show Mostra tutte le impostazioni e mostra I segnali PWM degli 8 canali radio e radio mostra il valore degli 8 canali radio in gradi x100 o altro valore e failsafe non usato e stabilize Permette di provare la stabilizzazione con output di debugging da terminale potrebbero girare le eliche non raccomandato peril volo e gps Mostra I dati GPSBisogna essere all aperto e aspetare il FIX adc Mostra i valori RAW Outputs raw adc values e imu Mostra valori angoli Outputs euler angles e battery mostra il valore del voltaggio Outputs voltage readings to analog in 0 3 e tune Non usato current mostra il valore di tensione ecorrente del sensore NON motori gireranno togliere le eliche e relay acende spegne rela
63. be essere necessario cambiarli di molto se dovesse essere necessario cambiare uno alla volta e di piccoli valori Se sono necessari grossi cambiamenti o qualcosa non va o il drone molto diverso dallo standard Per il volo normale c un solo termine che va bene impostato il Rate Roll P il Rate Pitch se spuntata la casella lock pitch and roll values impostato come slave di Rate Roll Usare il metodo di settaggio in volo impostando il canale 6 per bloccare questo in pochi secondi render il drone pi reattivo prima che inizi ad Ad un valore pi alto corrisponder una grande prestazione in discesa per una risposta pi morbida si consiglia di abbassare di poco poco il valore ESEMPIO Di default il valore di Rate Roll P 0 140 un valore standard per quadricotteri con motori da 850Kv e eliche da 10 Se si usano motori da 880Kv e eliche da 12 che sono pi potenti il drone risulta troppo aggressivo abbassare il valore di P a 0 1 o 0 09 1 volo diventa pi stabile Lo stesso vale per Altitude Hold Throttle Rate P va regolato per ottenere ottime prestazioni di altitudine Ita VRBraind x Ver 1 01 e O Man Questi 2 valori richiedono delle prove per fare volare bene il drone e variano in base al peso modello spinta motori pi spinta valori di guadagni pi bassi Il mio drone oscilla rapidamente movimenti piccoli in stabilizzazione Abbassare Rate Control P Il mio drone oscilla lentamente movimenti
64. biamento di altezza e importante posizionare lo stick del gas pi vicino possibile alla posizione di prima in cui il modello era in overing o Quando si passa al modo STABILIZZAZIONE da qualsiasi altro Altitude Holding mode Il modello passa immediatamente all altezza data dalla posizione dello stick del gas in quel momento si potrebbero perci avere brusche variazioni di quota e un mantenimento di quota pi accurato possibile aggiungere il sonar ed abilitarlo e Nota in questa modalit di volo non si possono spegnere i motori perch lo stick controlla l altitudine e non i motori direttamente o Passare alla modalit stabilizzazione per atterrare e spegnere i motori e modalit ATTITUDE HOLD usa la corsa centrale del GAS per gli aggiustamenti di quota o La VRB controlla il parametro climb rate e lo aggiorna durante la stabilizzazione o Questo valore cambia durante il volo a causa dello scaricarsi della batteria Ita VRBraind x Ver 1 01 O N Man Settaggio e parametri ALT PI e PID interagiscono per controllare e mantenere l altitudine in tutte le modalit di mantenimento quota automatiche e Altitude Hold PI questo parametro calcola l errore di altitudine in cm e la comunica al controllore o la prima fase di controllo consiste nel calcolare l errore di altitudine e decidere quanto veloce deve andare il modello per raggiungere l altitudine corretta o THR ALT P questo parametro s
65. cliccare su upgrade e fare click su yes Aspettare che il programma aggiorni e poi uscire il firmware stato caricato con successo Se il driver non fosse stato istallato correttamente e possibile trovarlo all interno della cartella di istallazione di DfuSe Demo nella cartella driver Il firmware da caricare va scelto in base a Tipo di ricevente collegata se PPM o PPMSUM PPMSUM una ricevente che ha 8 canali in uno Modo in cui si e collegato il GPS se sul connettore interno o sulla rastrelliera esterna VRBrain4 x_Ver_1 01 N Man Ita AGGIORNARE IL FIRMWARE con Firmware Update Tool La virtualrobotix ha sviluppato un nuovo software per l aggiornamento del firmware molto comodo rispetto al tradizionale perch tutto automatizzato Il software si chiama Firmware Update Tool e si scarica da qui http www radionav it virtualrobotix fwtools setupfwtools_latest msi Il driver per la scheda si scarica da qui http www radionav it virtualrobotix fwtools maple_003_win zip Una volta scaricato istallarlo e farlo partire si avra questa schermata puo Saaz File Tools Program Board Bs Refresh Firmware List Download y Program Board 24 Show Local File i Delete Local File i Program Name VRBRAIN 23 1 1 QUAD USB VRBRAIN 2 9 1 1 USB VRBRAIN 23 1 1 OCTO USB VRBRAIN 23 1 1 OCTO QUAD USB VRBRAIN 2 9 1 1 YG USB VRBRAIN 23 1 1 QUAD USB PPMSUM VRB
66. de rate controller gain maximum Constrains the lean angle that the gain will output 30 00 SS a 0 4500 Loiter longitude rate controller P gain LOITER LON P Description Loiter longitude rate controller P gain Converts the difference between desired speed and actual speed into a lean angle in the longitude direction LO O O OC OC O O O OOO CO O O eee O O OA OO ORO O CA CO e F Man Ita VRBrain4 x Ver 1 01 Low Voltage LOW_VOLT Description Set this to the voltage you want to represent low voltage Enable Compass MAG ENABLE Description Setting this to Enabled 1 will enable the compass Setting this to Disabled 0 will disable the compass Enabled Maximum pan angle MNT ANGMAX PAN Units Degrees Scaled Description Maximum physical pan yaw angular position of the mount 45 000 n 18000 Maximum roll angle MNT ANGMAX ROL Units Degrees Scaled Description Maximum physical roll angular position of the mount 45 000 E um 18000 Maximum tilt angle MNT ANGMAX TIL Units Degrees Scaled Description Maximum physical tilt pitch angular position of the mount 45 000 n 18000 Minimum pan angle MNT_ANGMIN_PAN Units Degrees Scaled Description Minimum physical pan yaw angular position of mount 45006 n 18000 Minimum roll angle MNT_ANGMIN_ROL Units Degrees Scaled Description Minimum physical roll angular position of mount 45 000 BJ n
67. ded status stream rate to ground station EXT STAT Units Hz Description Extended status stream rate to station Bd 0 10 Extra data type 1 stream rate to ground station 5 0_ 1 Units Hz Description Extra data type 1 stream rate to ground station Ha 0 10 Extra data type 2 stream rate to ground station SRO_EXTRA2 Units Hz Description Extra data type 2 stream rate to ground station 0 WwW W FP Man VRBraind x Ver 1 01 Extra data type 3 stream rate to ground station SRO_EXTRA3 Units Hz Description Extra data 3 stream rate to station o 0 10 Parameter stream rate to ground station SRO_PARAMS Units Hz Description Parameter stream rate to station ool 50 Position stream rate to ground station SRO_POSITION Units Hz Description Position stream rate to ground station 8 1 0 10 Raw Control stream rate to ground station RAW Units Hz Description Raw Control stream rate to ground station 0 Raw sensor stream rate SRO_RAW_SENS Units Hz Description Raw sensor stream rate to ground station seus 0 10 RC Channel stream rate to ground station SRO_RC_CHAN Units Hz Description RC Channel stream station 0 10 Extended status stream rate to ground station SR3_EXT_STAT Units Hz Description Extended status stream rate to sina station Bi 0 10 Extr
68. di raggiungimento del punto desiderato Loiter Speed I e usato per contrastare il vento Questo parametro sovrascritto dalla VRB e non modificale in questa modalit Loiter Rate P inclinato per inclinare il modello per raggiungere il punto desiderato Pi alto e il valore di P pi alta sar la risposta del motore per raggiungere la velocit desiderata Loiter Rate I viene utilizzato per compensare il non mantenimento della velocit imposta a causa di forze esterne Un valore elevato di rampa migliorer il mantenimento di velocit un valore troppo alto pu causare surriscaldamenti Anche un valore troppo basso di rampa potrebbe causare surriscaldamenti Meglio avere un valore pi alto che troppo basso Ita VRBraind x Ver 1 01 00 Man Loiter and Navigation Tuning LOITER e NAVIGATION usano gli stessi PID L errore di posizione viene calcolato in cm per X longitudine e Y latitudine e corretto dalla Nella prima fase la VRB legge in X e Y il valore di errore e fa il calcolo di quanto veloce si deve muovere il modello per raggiungere la posizione corretta VIDEO DIMOSTRATIVO lt wiki gadget url http wiki arducopter googlecode com git ac_sim xml width 720 height 820 gt PI di controllo Parametri HLD LAT Pe HLD LON P sono impostati per default a 0 4 40 cm s per 1 metro di errore Il valore massimo pu essere impostato a 150cm s Nel caso di un elicottero questo valore no
69. disponibili in MP Bit0 Altitudine 0 assoluto l relativo memorizzata Bitl Cambio ALT tra WP 0 graduale l asap Bit2 Bit3 Req to hit WP alt to 0 no 1 51 continue Bit4 Relativo a casa 0 no 1 51 Bit5 Bit6 Bit7 Vai al prossimo 0 s 1 Loiter fino prossimo commando comando LOITER_UNLIM Option ALT LAT LON N A N A N A N A Inizio modo volo LOITER quando selezionato LOITER TIME Option ALT LAT LON Tempo in secondi Altitudine in metri Latitudine longitudine Inizio modo volo LOITER quando selezionato dare una posizione un tempo e una ALT il conteggio dei secondi inizia dopo aver raggiunto la posizione Rotazioni LOITER Option ALT LAT LON Number di rotazioni Nx N A N A N A 360 Inizio modo volo LOITER quando selezionato dare numero dei giri che si desidera espresso in NUMEROx360 Ita VRBraind x Ver 1 01 N Man RETURN_TO_LAUNCH Option ALT LAT LON N A Altitudine in metri N A N A RTL return to launch ritorno a casa quando attivato il modello torna casa la posizione viene memorizzata quando si armano i motori ESSERE SICURI CHE IL GPS ABBIA AGGANCIATO I SATELLITI Se l altitudine 0 il drone si posiziona all ALT impostata nel MP LAND Option ALT LAT LON N A N A N A N A Attiva l atterraggio dal punto dove posizionato i
70. dranno oscillazioni o pulsare 1 motori il primo parametro da impostare RATE P una volta settato definitivamente intervenire su RATE D e partendo da 0 incrementare lentamente le oscillazioni dovrebbero scomparire Ita_VRBrain4 x Ver_1 01 N Man Auto Mode e Auto mode una modalit di volo in cui il modello esegue una serie di comandi pre programmati all interno della VRB e idati che compongono una missione script possono essere waypoint punti da raggiungere o azioni complicate decollo scattare foto ecc per eseguire gli scripts di missione e necessario il GPS che fornisce le informazioni di posizione e che SIA AGGANCIATO AI SATELLITI led blu GPS e led blu APM accesi e non lampeggianti PRIMA DI ARMARE E DECOLLARE e NOTA sul GPS UBLOX il LED e spento mentre aggancia i satelliti e lampeggia quando son stati acquisiti e Cison due modalit di AUTO MODE in aria o a terra e se si usa il decollo automatico da terra una sicurezza impedisce l esecuzione della missione per prevenire un accidentale attivazione dell interruttore per partire ARMARE E ALZARE IL GAS LA PRIMA VOLTA o quando si usa la modalit automatica per il decollo il pi recente valore di GAS usato in ALT_HOLDe usato come base per il controllo del gas o quando il modello e decollato prima raggiunger la prima quota impostata e poi proceder con la missione programmata e se si passa alla modalit AUTO MODE che si gi
71. e Geo Fence Enable Type Action Max Max Radius GeoFence schermata per impostare ANTENNA TRACKER cio il dispositivo che tiene sempre l antenna ricevente puntata sul modello UT BIR Interface Maesto E Hisusing this interface can cause servo damage use with caution Range Angle 360 1000 Center Pi 1500 Tilt Range Angle 90 1000 Center PwM 1500 Antenna Tracker O Man VRBrain4 x Ver 1 01 PLANNER schermata per varie impostazioni di Mission Planner Mission Planner 1 2 50 1 0 Donate Link Stats Flight Data Planner Configuratio Simulation Firmware Terminal Stop E Enable HUD Overlay Video Format NOTE The Configuration Tab will NOT Mode Status A RC Distto Home Display Flightdata Map Follow M e plane Lag Path CiAProgrammi APM PlannerMogs Disconnect ou Man VRBraind x Ver 1 01 COLLEGAMENTO GIMBAL VRB pu gestire un gimbal fino a 2 assi utilizzando i canali di uscita liberi La combinazione di stabilizzazione con input da parte del pilota possibile normalmente utilizzando il canale 6 come manopola di sintonizzazione L Otturatore di una videocamera pu essere attivato collegando un servo o un relay L attivazione dell otturatore pu essere controllata attraverso il canale 7 automaticamente durante le missioni Avvertenza Non collegare l alimentazione dei servi ros
72. e rappresentare tutti i dati disponibili nella scheda Stato Questo significa che puoi avere altitudine attitudine e molte altre opzioni in tempo reale possibile utilizzare immagini personalizzate al posto di Google Maps Premere Control F Questo ti permette di caricare le proprie mappe Per fare questo necessario GlobalMapper per poterle importare e usare nel MP Qualche consiglio GUIDED MODE E Te Mission Planner 1 2 28 1 0 ZA E Fly To Here Fly To Here Alt Point Camera Here Trigger Camera NOW Flight Planner Stabilize 02 10 GPS No Fix Vertical Speed m s 0 0 155 Tuning Auto Pan Zoom 170 4 Una delle funzioni pi usate nelle missioni con UAV in tempo reale point and click piuttosto che il volo AUTO o MANUALE Basta cliccare col tasto destro sulla mappa e poi cliccare su vola qui Lo UAV voler sul punto e ci rester in LOITER modalit di volo finche non viene inviato un altro comando Questa modalit chiamata GUIDED MODE Se si passa alla modalit AUTO la missione riprende da dove stata interrotta Ita VRBraind x Ver 1 01 WW Man PIANIFICARE UNA MISSIONE con wAYPOINT ED EVENTI 115200 WAYPOINT WAYPOINT 2 NOTA quando il modello esegue l atterraggio non lo fa nel punto in cui decollato ma nell ultimo punto programmato nella missione se si vuole atterri a casa programmare come ultim
73. e che ha la priorit Quindi in questo esempio se si desidera che l UAV raggiunga WP5 creare una WP6 falso e il comando Salto dopo Una guida complete dei comandi di MAVIink disponibile a here Ita VRBraind x Ver 1 01 Man Una delle migliori guide sulla regolazione dei modelli creata da DaveC disponibile ulteriori dettagli qui guida tratta il setting dei PID Proportional Integral Derivative Proporzionale Integrale Derivativo ed un metodo di controllo standard Ulteriori dettagli qui La schermata di regolazione die PID Arducopter Pids dove ci sono le regolazioni pi importanti e istruzioni d uso Ulteriori settaggi si possono fare nelle pagine di Standard Params e Advanced Params ION TERMINAL HELP DONATE Basic Pids Stabilize Roll Stabilize Pitch Stabilize Yaw Lo ter PID 4 200 5 NL Standard Params EJ Lock Pitch and Roll Values GeoFence Rate Roll Rate Rate Loiter 5 FailSafe Planner Advanced Params A d MAX 8 IMAX rottle Rate Attitude Hold Crosstrack Correction WPNav cm s dv P t ricca P 2 0000 Gain 0 2000 Speed ArduCopter Pids Radius Ch Opt CH6 Speed Up Min 0 0000 Es Speed Dn Ricordare 2 cose 1 Iniziare settando la modalit StabilizeMode se il drone non vola bene in questa non voler bene in nessuna delle altre 2 Come prima fase usare i valori di default caricati col firmware non dovreb
74. e il tipo di scheda da programmare A Virtualrobotix Fi File Tools Program Arducopter32 3 0 Board Refresh Firmware ist Download f Program Board 25 Show Local File Delete Local File Program Name Version Board Downloaded S eT en CE KEE MultiPilot32 Neuron VRGimbal 3 0 11c3 Beta VRBrain Downloaded Fixed in 3 0 1 rc3 Fixed board voltage check in pre arm check Now pre arm check should work as expected Fixed in 3 0 1 rc2 Fixed leds and beeper order Fixed in 3 0 1 1 Fixed reboot when pressing Terminal in Mission Planner When upgrading to Mission planner 1 2 56 and pressing Termin the board would hang or reboot This has been disabled because it could be a safety issue Fixed in 3 0 rc7 Corrected serial communication bus Found 1 programs m 1 14 3 resh Firmware Li DIS Una volta selezionato il firmware e il tipo di scheda fare clic su comparir la lista di 8 LOG 5 Download firmware disponibili Selezionare il firmware che si vuol caricare e fare clic su A destra nella colonna download in corrispondenza del firmware scaricato comparir la scritta downloaded significa che il firmware sul pc pronto per essere caricato Fare clic su 14 1 Il tasto Show Local File firmware selezionato aprira la posizione del firmware selezionato Il tasto y Pro
75. e surriscaldamenti meglio lasciare 0 che impostare valori non corretti o Rate D regola l accelerazione del modello per il raggiungimento della posizione desiderata un valore troppo alto pu causare vibrazioni e un effetto memoria 1 comandi risponderebbero molto lentamente o non risponderebbero jvalori da 001 008 sono collaudati il vostro valore potrebbe cambiare Ita VRBraind x Ver 1 01 O Man Altitude Hold Mode e nella modalit ALTITUDE HOLD MODE il throttle GAS e controllato automaticamente per mantenere costante l altezza e Tranne il mantenimento dell altezza ALTITUDE HOLD MODE FUNZIONA COME la modalit STABILIZZAZIONE e mantenimento automatico dell altezza una caratteristica di molti dispositivi di controllo modi di volo e informazioni di questo manuale si riferiscono a tali modalit e Quando si attiva questa modalit il modello mantiene l altitudine impostata la posizione del gas che si ha in quel momento utilizzata come base per mantenere l altezza quindi prima di attivare la modalit ATTITUDE HOLD MODE avere raggiunto l altezza desiderata La compenser in aumento o diminuzione per mantenere la giusta altezza saggio non diventare dipendenti di questa modalit e Quando si e in questa modalit l altezza del modello pu essere variata con la leva del GAS si avr per una grande zona centrale che il gas non risponde oltrepassarla per variare l altezza o Dopo un cam
76. eclinazione e farla col link del sito o come spiegato nella guida alibrazio Nella schermata sotto il tasto cx serve per calibrare la bussola con un log registrato in un volo Calibrazion precedente per il metodo descritto non serve Il tasto invece quello che serve a noi Premerlo si aprir una finestra che dice che per 60 secondi saranno registrati i muovere il modello attorno agli assi Premere ok e eseguire la procedura nel filmato o nella descrizione Muso in avanti e drone orizzontale fare un giro completo su se stessi di 360 gradi fermandosi ogni 90gradi basta fermarsi e ripartire Arrivati alla posizione di partenza alzare il muso del drone verso l alto drone in verticale e fare un giro come prima non importa se in senso orario o antiorario Arrivati alla posizione di partenza sempre tenendo il drone in verticale girare il muso di 90 gradi e fare un altro giro come prima poi sempre in verticale girare il drone di altri 90 gradi muso in basso e fare un altro giro poi altri 90 gradi fino a formare 180 gradi e fare un altro giro Durante questi 60 secondi il MP ha registrato e inserito 1 valori dei nostri spostamenti Se si va nella schermata adv parameter list e si cerca compass si vedranno i nuovi valori registrati Misson Install Firmware Bussola gt gt Mandatory Hardware Abilita TuS Auto Dec In gradi Es 2 ee Declinazione Sito Web perla Declinazione Solo Configurazione Avanzata Esempi
77. elocit massima Nel caso di un elicottero numeri alti 2 pi pitch per raggiungere la velocit desiderata NAV WP I velocit di reazione del pictch per contrastare il vento Maggior valore reazione pi veloce NAV WP IMAX quantit massima di I Ita VRBraind x Ver 1 01 U O Man Throttle Rate usato per smorzare il modello e controllare la risalita e Throttle Vota P quantit di uscita del gas utilizzato per modificare la velocit di salita I compensa l errore nel raggiungimento di velocit di salita desiderato zero default Si usa Altitude hold I per fare la maggior parte del lavoro THROTTLE_IMAX Quantit di Throttle_I che possiamo aggiungere o rimuovere per raggiungere velocit di salita desiderato Ita VRBraind x Ver 1 01 Man PRIMO DECOLLO Assicurarsi di avere fatto le seguenti impostazioni Avere aggiornato il firmware Connessa ricevente e fatto il binding con la radio Connesso gli ESC Collegato il GPS facoltativo se non si usano modalit di volo che lo richiedono Calibrato gli stick della radio Impostato il canale 7 facoltativo se non si usano modalit di volo che lo richiedono Assegnato le modalit di volo partire sempre in STABILIZE MODE Impostato failsafe throttle e batteria Configurato l accelerometro 10 Configurato il magnetometro facoltativo se non si usano modalit di volo con GPS 11 Impostato l auto tr
78. eo Tagging C Users Guto Desktop casarimagem _0011003 JPG Ita VRBraind x Ver 1 01 N e Man 11 possibile controllare le tue immagini con la visualizzazione dei dettagli propriet Dovreste vedere i tag GPS inseriti sui dati EXIF Informagdes Pessoais OT n_Ita_VRBrain4 x_Ver_1 01 WwW Ma VEDERE LA MISSIONE REGISTRATA Se si utilizza la telemetria collegando PC e VRB il MP registra un file con estensione tlog salvato nella cartella c programmi APM planner logs che contiene tutti i dati di volo Mission Planner 1 2 28 1 0 ci mem Tuning Stabilize 0 gt 0 GPS No Fix 1 Si pu caricare e vedere ogni uno o convertirlo in un file KML e poi essere visualizzato in GoogleEarth cliccando su KML button 2 Mentre il file in riproduzione possibile analizzare i dati spuntando la casella Tuning e saranno mostrati i dati registrati e i loro cambiamenti 3 Facendo doppio clic nella legenda dei dai si aprir una finestra dove potrete seleziona quali dati visualizzare Ita VRBraind x Ver 1 01 gt Man LISTA STANDARD PARAMS FEIZIE HOB OT EN U e e Man Ita VRBraind x Ver 1 01 Acro Axis AXIS ENABLE Description Used to control whether acro mode actively maintains the current angle when control sticks are released Enabled maintains current angle Enabled Battery Current sensing pin
79. ere un valore di 0 08 un modello con accelerazione inferiore potrebbe avere 0 18 Se si ottiene questo valore in generale per tutte le modalit di volo il modello voler discretamente per tutte le modalita Modificando i PID si ottimizzer ulteriormente la singola MODALITA Il RATE RLL PID e RATE PIT PID sono normalmente bloccati agli stessi valori del Angular Rate Control PID in MP Il STB_PIT PI e STB RLL PI sono normalmente bloccati agli stessi valori della Stabilize Control PI nel MP Per la maggior parte di elicotteri 1 valori PID di rollio e beccheggio dovrebbero essere gli stessi Per maggiori dettagli vedere AC2 attitude PID Stable P questo parametro regola la reattivit del modello quando gli viene dato un comando di movimento Pi alto il valore modello sar reattivo ai comandi un valore troppo alto causer oscillazioni avanti e indietro come una altalena un paio di volte al secondo Se il valore basso il modello si muover molto lentamente se il valore troppo basso il modello potrebbe essere talmente lento nel rispondere ai comandi da diventare ingovernabile e in caso di vento non si riuscirebbe a recuperarlo Stable il parametro che regola la compensazione per il mantenimento di inclinazione desiderato nel caso ci sia vento Il valore regola la rampa per mantenere costante l angolazione L elicottero si inclina continuamente perci questo valore non usato in questa modalit Viene
80. erve per fare questo calcolo per default e impostato a 0 4 o 40cm s per 1 metro di errore Il valore pu essere impostato al massimo 1mt s o ALT I e usato per diminuire l intervallo di tempo che trascorre tra posizionamento del GAS a altitudine raggiunta e il raggiungimento di tale posizione da parte del modello o Per esempio se il modello resta in overing al 52 del GAS e il parametro e settato al 4 il modello scender finche non raggiunge l equilibrio con il valore di errore impostato in THR ALT P Questo e chiamato valore di regime e il modello si posizionera un pi alto o pi basso Il parametro THR_ALT I incrementa il raggiungere la posizione di overing impostata dallo stick del GAS al 52 valore alto corrisponde una precisione migliore Un valore troppo alto causa oscillazioni e Parametri del gas PID regolano la spinta dei motori per incrementare la velocit in base al valore del parametro ALT PI o RATE P e la risposta proporzionale di default e 0 35 dipende dalla spinta dei motori e dal peso pu variare in base al modello Seil modello oscilla su e gi in altezza diminuire questo valore RATE settato a per default serve per migliorare ulteriormente l effetto del RATE P meglio agire solo su RATE P RATE D e impostato a 0 02 di default per il rumore del barometro potrebbe causare problemi seil valore troppo alto si ve
81. esto servire se si montano 2 pacchi di batterie ai lati questo cambia il momento di inerzia del rollio percio i valori non saranno piu simmetrici per i 2 assi quindi si puo cambiarli Ita VRBraind x Ver 1 01 O Man Cosa significano i PID STABILIZE P valore di velocit di rotazione per correggere gli errori Pi alto questo pi veloce il modello corregge il suo assetto STABILIZE I Usato per compensare le variazioni del CG centro di gravit motori deboli o forze esterne STABILIZE Imax valore massimo di STABILIZE I RATE il valore pi importante Questo guadagno controlla quanta spinta serve in uscita per raggiungere la velocit di rotazione desiderato Un modello con rapporto Spinta peso alto richieder un valore pi basso un rapporto Spinta peso pi basso richieder un valore pi alto Un valore troppo alto di RATE P far oscillare il modello intorno a 5 10Hz Impostare questo valore leggermente inferiore al vaore che causa l oscillazione Impostazioni troppo aggressive causano surriscaldamenti Utilizzare CH6 in volo per migliorare le prestazioni RATE I Usato per la compensazione del rollio Non impostato per default pu essere difficile da regolare Se si appena agli inizi impostare questo termine a 0 RATE IMAX valore massimo di RATE I Questo non utilizzato in configurazione di base Avere un 0 far Rate I completamente inefficace non importa quanto alto
82. gram Board Delete Local File per caricare il firmware cancella il VRBraind x Ver 1 01 Man COLLEGAMENTI ELETTRICI Prendiamo come riferimento la scheda VRB immagine sopra sono visibili 2 rastrelliere le due file con molti pin di collegamento una sul lato DX una sul lato SX in quella sul lato SX ci va collegata la RX vedere sul sito http vrbrain wordpress com download version 2 9 1 2 i modelli supportati il GPS e la scheda per la telemetria il protocollo di comunicazione usato per la telemetria MAVLINK In quella sul lato destro ci vanno collegati i regolatori gli ESC vanno collegati con un certo ordine che sar mostrato in seguito il buzzer 2 led esterni che possono riprodurre le stesse segnalazioni dei led onboard ECO oppure programmarli per fare altre segnalazioni e la batteria di alimentazione per fare il monitoraggio Ci sono 2 jumper uno va tolto per mettere la VRB in modalit aggiornamento firmware e poi rimesso l altro collega le righe di pin centrali polo POSITIVO dedicati a INGRESSI e USCITE delle 2 rastrelliere Se si volesse alimentare la scheda separatamente togliere il jumper SV IN UOT e l alimentazione alla scheda sar fornita da una batteria 5v o dal BEC collegato sul lato INPUT vedi sezione alimentazione ed eventuale BEC degli ESC pu essere usato per alimentare separatamente servi o quello che necessita Il connettore USB serve per caricare il firmware in seguito sar mostrata la procedura e
83. h v gZ3H2eLmStI GPS failsafe passa a LAND se il segnale GPS manca per 5 secondi aggiunte patch per migliorare la stabilit durante salite molto rapide e overtuned elicotteri Se si imposta a zero il CIRCLE_RADIUS in circle mode si ha la modalita panorama Aggiunto il parametro SONAR_GAIN per avere una migliore messa a punto Aggiunto CH8 ha le stesse modalit del 7 Ridurre Loiter e Alt Hold PIDs se sono stati modificati rispetto i valori di default Nota i parametri di Nav sono stati combinati con Loiter quindi non preoccupatevi se non riuscite a trovarli Ita VRBraind x Ver 1 01 Ul Man Aggiornamenti fatti alla guida Aggiornato Armare i motori Alimentazione Calibrazione radio collegamento GPS collegamenti elettrici correzione declinazione calibrazione accelerometro calibrazione compass connessione ricevente opzioni canale 7 Aggiunto Aggiornamenti al firmware Aggiornare il firmware con Firmware Update Tool Caratteristiche tecniche CLI command line interpreter Collegamento Gimbal Creare un grafico per analisi vibrazioni accelerometro Funzioni di Mission Planner Ground station Geotagging foto con Mission Planner Lista advance params Lista standard params OSD on screen dislay Regolazione multirotore Scaricare e analizzare i dati di volo Ita VRBraind x Ver 1 01 e Ul Man Vedere la missione registrata WIHFUALtE HOB OT EN ta_VRBrain4 x_Ver_1 01 Man
84. i volando a meno di 10mt di distanza dal punto di decollo il modello ricalcola costantemente il suo orientamento in modo che PITCH avanti il modello si allontana da voi PITCH indietro il modello si avvicina a voi ROLL a destra il modello orbita attorno a voi in senso orario ROLL a sinistra il modello orbita attorno a voi in senso antiorario LO yaw far ruotare su se stesso il modello ma la direzione AVANTI settata al decollo non cambier I movimenti degli stick PITCH e ROLL sono relativi alla posizione GPS di partenza prima del decollo Lo STICK del GAS controller l altezza del modello Questa modalit di volo rende molto facile volare perche non c e da preoccuparsi dell orientamento del modello La posizione di orientamento del modello si setta armando i motori prima essere sicuri che il GPS abbia agganciato i satelliti Se state volando e attivate SUPER SIMPLE MODE in aria Il punto di attivazione sara il punto di riferimento dei movimenti del modello qiesta modalita si potrebbe avere un improvviso orientamento del modello La modalit SUPER SIMPLE MODE si attiva settando un parametro nella lista parametri della sezione configurazione del MP Il parametro SUPER SIMPLE se settato 1 cambia SIMPLE in SUPER SIMPLE MODE Il suo valore di default 0 Ita VRBraind x Ver 1 01 00 Man Stabilize Mode La modalit di volo STABILIZE MODE mantiene il modello livellato nel roll e
85. im Fatto questo io consiglio facendosi aiutare da una persona accendere la radio ACCENDERE SEMPRE PRIMA LA RADIO POI IL MODELLO appoggiare il multirotore collegare la batteria aspettare sia finita l inizializzazione led EI lampeggia armare i motori led BG uuo saldamente con le mani sul telaio il multirotore sollevato da terra ATTENZIONE ALLE ELICHE dare un po di gas che i motori inizino a girare e provare i comandi col naso rivolto in avanti picchiando stick beccheggio verso avanti si vede che il modello si inclina in avanti cabrando stick beccheggio verso il basso si vede che il modello si inclina indietro muovendo lo stick del rollio verso destra e sinistra si nota che il modello si inclina verso destra e verso sinistra Per testare lo lo yaw timone si nota che cambiano i giri di 2 motori a seconda se si porta lo stick a dx o sx Se tutto questo e ok appoggiare il mutirotore a terra selezionare STABILIZE MODE dare gas e decollare Prima di decollare assicurarsi che i TRIM siano a zero Il decollo si fa solo aumentando il GAS senza muovere lo stick del rollio beccheggio il multicottero si alza livellato senza andare alla deriva in qualche direzione Se c e il vento allora correggere con gli stick sempre dopo il decollo Ita VRBraind x Ver 1 01 O Man GEOTAGGING FOTO CON MissionPlanner Mission Planner Georeferencing injecting geographic tags on EXIF by using GPS data from ArduPilot telemetry log Latitude itude
86. invece utilizzato per mantenere il modello fermo in orrizontale durante l OVERING Assegnare un valore limite basso della rampa per ottenre buon risultato L uscita dei PID Stabilize Control PID viene inviata ai Angular Rate Control PID i quali controllano il motore direttamente nel caso di elicottero Ita VRBraind x Ver 1 01 tO 00 Man Il parametro Rate_P usato per girare l elicottero Pi alto e il suo valore pi veloce girer l elicottero importante assegnare un corretto valore per avere l elicottero impostato correttamente DI default P 0 18 Per elicotteri ad alte prestazioni si pu impostare un valore di 0 08 Il parametro Rate utilizzato per compensare il vento che causerebbe non mantenere la velocit voluta da parte del modello U elevato valore di rampa aumenta il mantenimento di velocit abbassare questo valore se si hanno surriscaldamenti Meglio lasciare a 0 che impostare non correttamente Il parametro Rate D e utilizzato per smorzare la risposta in accelerazione quando gli si da un comando 5 Un valore troppo alto causa vibrazioni particolari e lentezza nel rispondere ai comandi o addirittura non rispondere Valori da 0 001 a 0 008 sono stati utilizzati il valore di questo parametro cambia in base al modello e le sue caratteristiche e prestazioni I parametri Yaw Angular Rate Control e Yaw Stabilize Control sono parametri di base per il controllo dell imbardata dell elicottero
87. l modello se si dispone di SONAR il modello si ferma a 3mt e poi inizia l atterraggio Quando atterrato 1 motori non si possono disarmare uscire dalla modalita per disarmare TAKE OFF Option ALT LAT LON N A Altitudine in metri N A N A Attiva il decollo automatico e mantenimento quota quando raggiunta l ALT CONDITION DELAY N A Tempo in secondi N A N A Ritarda l esecuzione del prossimo comando CONDITION DISTANCE N A Distanza in metri N A N A Sovrascrive l ALTITUDINE del prossimo comando Utile se usato dopo comandi di ritardo o distanza condizionale CONDITION CHANGE ALT Option ALT LAT LON N A Altitudine in metri N A N A Sovrascrive l ALTITUDINE del prossimo comando Utile se usato dopo comandi di ritardo o distanza condizionale gt CONDITION_YAW n gt Option ALT LAT LON Direzione Relativa valore in Velocita in Variazione angolo 1 gradi metri secondo 1 relativa 0 antioraio Assoluta valore angolo 2 assoluta 25 finale Controllo preciso dello YAW pmi DO_CHANGE_SPEED 8 gt Option ALT LAT LON LI Velocita in N A N A N A 9 8 metri secondo DO_SET_RELAY Option ALT LAT LON 1 on 0 off 1 toggle N A N A N A Toggling the Relay will turn an off re
88. l tasto destro del mouse su un punto vicino e selezionare vola qui Il modello dovrebbe volare sopra il punto selezionato Se richiesta una certa altitudine inserire l altezza di volo in metri Il modello rester in overing sopra il punto desiderato finche non si invia un altro punto su cui spostarsi O si passa ad un altra modalit di volo Ita VRBraind x Ver 1 01 00 N Man Loiter Mode Quando si seleziona questa modalit di volo il modello manterr automaticamente la posizione l altezza e la direzione del naso Il vento settaggio PID e sensori avranno influenza sul mantenimento della posizione Pi forte sar il vento pi il modello far fatica a mantenere la posizione La posizione dove il modello deve andare pu essere impostata usando gli stick La modalit LOITER MODE usa il GPS collegato alla per mantenere la posizione assicurarsi che il GPS abbia agganciato i satelliti prima del decollo Nota sul GPS UBLOX il LED spento mentre acquisisce i satelliti e lampeggia quando sono stati acquisiti 1 satelliti Prima di passare a questa modalit accertarsi di avere raggiunto la posizione desiderata ed essere in overing quindi attivare LOITER MODE E consigliabile non diventare dipendenti da questa modalit In questa modalit l altitudine pu essere cambiata agendo sullo stick del GAS ci sar una zona sul punto centrale della corsa dello stick dove non si avr risposta quindi oltrepassarla per alzare o
89. l vento assicurarsi di non sigillare l entrata d aria e proteggerlo dal vento con del feltro in ALTITUDE HOLD il drone oscilla su e gi o si vicini a terra e si sta per normale o il valore di THROTTLE P troppo alto o troppo basso non necessario un alto valore di THROTTLE P per ALTITUDE HOLD pensate a quanto si sposta l acceleratore per regolare l altezza non molto Questo quello che fa il parametro P non funziona il SONAR il rumore elettrico degli ESC lo potrebbero disturbare spostarlo di qualche centimetro usare un cavo schermato Se fa freddo potrebbe non funzionare in LOITER il drone ruota con traiettoria circolare in senso orario o antiorario correggere la declinazione finche non gira pi REGOLAZIONE IN VOLO E possibile modificare i parametri in volo dal MP con collegamento telemetrico o dalla radio con impostato il canale 6 a potenziometro o leva necessita un altro canale libero assegnato come cursore potenziometro e miscelato con il canale 6 per le regolazioni fini Assegnare nel MP il canale usato come primario nella radio al canale 6 MODO 1 Andare nella schermata CONFIGURATION del MP e scegli l opzione per il CH6 che vuoi regolare per esempio impostiamo CH6_RATE_KP I valori ALTO e BASSO possono essere regolati anche nelle caselle sotto le opzioni di CH6 In alternativa possibile regolare TUNE HIGH e TUNE LOW in Adv Parameter List Ita VRBraind x Ver 1 01 Inserire il li
90. la stessa cosa per lo stick del roll Lo stick del GAS modificher normalmente l altitudine La direzione AVANTI del modello viene settata quando si armano i motori se si vuole cambiare orientamento posizionare il modello secondo esigenza e riarmare i motori La modalit SIMPLE MODE pu essere settata come modalit di controllo manuale per qualsiasi modalit di volo come mostrato nella schermata del MP La modalit simple mode e usata nel volo a vista del modello sconsigliata per FPV Se il modello andato troppo distante e non si capisce pi il suo orientamento si pu attivare questa modalit per riportare il modello vicino si potrebbe usare il RTL per riportare vicino il Ita VRBraind x Ver 1 01 00 Man modello ma se non si ha copertura satellitare RTL non funzionerebbe Quando si passa a questa modalit provvedere al controllo manuale di altitudine La SIMPLE MODE pu essere abilitata con il canale 7 VEDERE OPZIONI CANALE 7 se si sceglie di attivare la modalit con il canale 7 le altre impostazioni saranno sovrascritte ATTENZIONE Quando si vola in questa modalit una volta armato il modello e settata la direzione AVANTI se voi vi atterrare disarmare riarmare e il modello setter la nuova posizione AVANTI quindi decollare e volare Ita VRBraind x Ver 1 01 N 00 Man Super Simple Mode La modalit SUPER SIMPLE MODE usa la posizione di partenza come riferimento per la posizione AVANTI se sta
91. la telemetria 2 Un pc portatile 3 Unricevitore GPS USB Ricevitore GPS http www amazon com ND 100S GlobalSat USB GPS Receiver dp B004K39QTY ref Oppure modulo GPS Bluetooth http www amazon com GlobalSat BT 368i Bluetooth GPS Receiver dp B0018YZ836 ref Ita VRBraind x Ver 1 01 Ut Man CONFIGURAZIONE Impostare sul modello uno dei modi di volo a LOITER Stabilire la connessione con la telemetria assicurarsi che il ricevitore GPS usb o bluetooth sia collegato al pc portatile e compaia come una PortaSeriale Utilizzando il software fornito modulo GPS assicurarsi che tutto funzioni e il GPS abbia agganciato i satelliti Decollare in modalit STABILIZE MODE e raggiunta una sufficiente altitudine attivare la modalit di volo LOITER assicurarsi che sia in posizione e non ti stia venendo ADDOSSO Nella schermata dati di volo del MISSION PLANNER cliccare col tasto destro del mouse su un punto vicino e selezionare vola qui Il modello dovrebbe volare sopra il punto selezionato se questo funziona si e pronti a provare la modalit FOLLOW Nel MISSION PLANNER digitare CTRL F si aprir una schermata e cliccare sul tasto Follow Me ude eeprom Si aprir la finestra sottostante selezionare la porta seriale assegnata al GPS e la velocit di trasmissione Ita VRBraind x Ver 1 01 D Man 22 Pick the Nmea gps port and baud rate 0 0 0 Fare clic su CONNECT il MP Mission Pla
92. lay on and vice versa DO REPEAT DELAY Option ALT LAT LON N A of repetitions cycle time in seconds gt N A Toggling the Relay will turn an off relay on and vice versa DO_SET_SERVO Option ALT LAT LON Servo channel 1 8 PWM 1000 2000 N A N A DO_REPEAT_SERVO Option ALT LAT LON Servo channel 5 8 PWM 1000 2000 of repetitions cycle time in seconds DO_CONTROL_VIDEO Option ALT LAT LON DO_SET_ROI Yaw tracking option ALtitudine in metri LAT LON e Riavviare perche le modifiche abbiano effetto e La posizione opzionale e The option is a number from 0 to 4 e ROI NONE 0 Lo Yaw manterr il suo angolo corrente ROI WPNEXT 1 Lo Yaw sar corretto al prossimo WAYPOINT e MAV ROI WPINDEX 2 Lo Yaw punter il prossimo WP all indice ROI LOCATION 3 Lo Yaw punter la posizione indicata la posizione del comando e ROI TARGET 4 Non implementato e Quando si usano comandi di salto potresti fare confusione con la logica dei WP della missioneUn comando waypoint significa iniziare puntando a questo WP non aspettare fino ad arrivare a questo WP Per esempio se si mette un comando jump to WP1 tra WPAeWPS l UAV non andr mai al WP5 Questo perch una volta che si avvia in direzione del WPS poi Ita 4 Ver 1 01 tO Man esegue il comando successivo che il salto
93. le del gimball Control Angles sono parametri per consentire il controllo della gimbal da una stazione a terra magari utilizzando un joystick Questi valori vengono sovrascritti dalla stazione di terra quindi non c nessuna regolazione da fare nella schermata MP Reverse inverte il senso di rotazione If you wish to adjust gimbal tilt roll or pan while flying you can set the input channel to RC6 which normally corresponds to your transmitters tuning knob Note that if you do this you should set your CH6 Opt to 6 in the Mission Planner Standard Parameters gt Configuration screen Se si desidera regolare l inclinazione del gimbal rollioo pan durante il volo possibile impostare il canale di ingresso RC6 che normalmente corrisponde sulla tua radio ad una manopola di sintonia Nota che se si esegue questa operazione si dovrebbe impostare l opzione il CH6 a CH6 NONE nella schermata Standard Parameters Ita VRBraind x Ver 1 01 Man Mission Planner 1 2 27 mav 1 0 Tilt 5 ter ca a Shutter M ca Stabalise Tilt Servo Min 1100 Max 1900 amp Reverse Stabalise Roll Servo 2 Min 1100 Max 1900 Reverse Stabalise Pan Servo Limits Min Max Servo Min 1100 B 1900 Angle Limits Min Input Ch Angle Limits Input Ch Max
94. mite massimo e minimo del parametro che vuoi regolare inserire un valore in e in di circa 30 40 del valore di default ES il valore di default di 6 RATE KP 0 14 il limite massimo sar N Man 0 18 e il limite minimo sar 0 1 Una volta inseriti i valori fare clic su Write Params per controllare se sono stati scritti fare clic su Refresh Params i valori dovrebbero comparire nelle caselle di HIGH e TUNE LOW dei parametri Per testare se tutto ok spostare l interruttore o potenziometro e clic su Refresh Params il valore dovrebbe essere cambiato provare per tutti e 2 i limiti In alternativa andare nella scheda terminale scrivere test e premere invio poi tune e premere invio e si vedr scorrere il valore spostare l interruttore o il potenziometro e vedere il cambiamento del valori Ora posizionare il CH6 sulla radio tra 0 e 2596 e fare un volo e osservare il comportamento atterrare cambiare il valore di nuovo e fare un altro volo per osservare i cambiamenti Trovato il valore giusto senza spostare la posizione di CHo atterrare connettersi al MP clic su Refresh Params e leggere i valori di TUNE HIGH e TUNE LOW nelle caselle dei Parametri In alternativa andare nella scheda terminale scrivere test premere invio poi tune e premere invio e si vedr scorrere il valore Inserire questo valore nella posizione corretta della schermata di configurazione Ora regolare con questo modo altri parametri e alla
95. n in retracted position MNT RETRACT X Units Degrees Scaled Description Mount roll angle when in retracted position 0 000 l n 18000 17999 Mount tilt pitch angle when retracted position MNT RETRACT Y Units Degrees Scaled Description Mount tilt pitch angle when in retracted position 0 000 18000 17999 Mount yaw pan angle when retracted position _ _7 Units Degrees Scaled Description Mount yaw pan angle when in retracted position 0 000 g 18000 Stabilize mount pan yaw angle MNT_STAB PAN Description enable pan yaw stabilisation relative to Earth Disabled Stabilize mount s roll angie MNT_STAB ROLL Description enable roll stabilisation relative to Earth Disabled Stabilize mount s pitch tlt angle MNT_STAB TILT Description enable tilt pitch stabilisation relative to Earth Disabled Pilot maximum vertical speed PILOT VELZ MAX Units Centimeters Second Description The maximum vertical velocity the pilot may request in cm s Pitch axis rate controller D RATE_PIT_D Description Pitch axis rate controller D gain Compensates for shortterm change in desired pitch rate vs actual pitch rate _ 1 Pitch axis rate controller RATE Description Pitch axis rate controller gain Corrects longterm difference in desired pitch rate vs actual pitch rate 1 FP N FP Man VRBrain4 x_Ver_1 01
96. n limita il passo il controller provveder a regolare il valore per mantenere la velocit idonea per raggiungere la posizione Parametri HLD LAT Ie HLD LON I sono usati per contrastare il vento che spingerebbe il modello distante dalla posizione voluta pi alti sono i valori pi il modello compenser per mantenere la posizione valori troppo alti causano surriscaldamenti PID di controlo Una volta regolati i PI si pu intervenire sui parametri di gas o pitch e rollio per migliorare ulteriormente Parametero LOITER LAT P e LOITER_LON_P risposta proporzionale impostato di default 2 2 Questo varia in base al peso del modello e il trust dei motori se il modello supera la posizione abbassare questo valore Parametro LAT settato a 0 per default cambiare questo valore per avere un controllo pi stretto della velocit del modello se il modello non raggiunge la velocit desiderata questo parametro incliner pi o meno il modello Parametro LOITER LAT D 60 015 di default il suo effetto non e testato in modo approfondito se il suo valore e troppo alto si noteranno delle oscillazioni in beccheggio e rollio Impostare per primo il parametro LAT P Successivamente partendo da 0 incrementare LOITER LAT D a piccoli incrementi per volta si dovrebbero veder diminuire le oscillazioni VIDEO DIMOSTRATIVO lt wiki gadget url http wiki arducopter googlecode com git ac loiter sim xml width 800 height 400
97. nessione USBCant open serial port Opened com port Q ArduCopter V3 0 1 rc3 ArduCopter V3 0 1 rc3 ArduCopter V3 0 1 rc3 ArduCopter V3 0 1 rc3 lArduCopter V3 0 1 rc3 Ita VRBraind x Ver 1 01 O N Man Ci sono 3 menu principali _ T Mision Planner 1 281 FLIGHT DATA FLIGHT PLAN HARDWARE SOFTWARE SIMULATION TERMINAL HELP DONATE Per utilizzare CLI necessario prima collegare la batteria e cliccare su RIAVVIA E possibile scaricare i log solo con connessione USBCant open serial port Opened com port Q ArduCopter V3 0 1 rc3 larduCopter V3 0 1 rc3 ArduCopter V3 0 1 rc3 V3 0 1 rc3 larduCopter V3 0 1 rc3 Ognuno ha sotto menu il cui comando pu essere visto anche digitando help quando si in quella sezione Se ad esempio si digita logs e si preme invio si entra nel ment logs se si digita poi help e si preme invio compare la lista dei comandi disponibili per logs Questo vale per tutti i men Comandi men logs Mission Planner 1 2 61 ma FLIGHT FLIGHTPLAN HARDWARE SOFTWARE SIMULATION TERMINAL HELP DONATE EN ML e m ArduCopter V3 0 1 rc3 larduCopter V3 0 1 rc3 lrduCopter V3 0 1 rc3 Commands logs setup test reboot help larduCopter V3 0 1 rc3 help Commands logs setup test reboot ArduCopter V3 0 1 rc3 rebot Invalid command type help ArduCopter V3 0 1 rc3 reboot ArduCopte
98. nner leggera i dati del ricevitore GPS e li invier alla VRB il tempo di risposta del modello dopo l invio del comando vola qui e di2 secondi Ora prendete in mano il PC portatile e iniziate a camminare in giro il modello dovrebbe seguirvi mantenendo l altitudine E una modalit di volo che richiede molte ATTENZIONI Sopratutto se il modello ha ELICHE ESPOSTE Ita VRBraind x Ver 1 01 MEM Man Guided Mode La modalit di volo GUIDED MODE e molto simile alla modalit RTL return to launch con la differenza che il punto sul quale il modello deve andare sar impostato dalla schermata mappa dati di volo del MP mission planner Una volta che il modello ha raggiunto la posizione rester in overing in attesa del prossimo comando La modalit GUIDED MODE usa il sistema di waypoint dinamici e comandi con la telemetria e Necessario avere 1 La VRB sul modello con la telemetria 2 Un pc portatile 3 Unricevitore GPS USB Istruzioni settaggio Impostare sul modello uno dei modi di volo a GUIDED Stabilire la connessione con la telemetria assicurarsi che il ricevitore GPS usb o bluetooth sia collegato al pc portatile e compaia come una PortaSeriale Utilizzando il software fornito modulo GPS assicurarsi che tutto funzioni e il GPS abbia agganciato 1 satelliti Decollare in modalit STABILZE MODE e raggiunta una sufficiente altitudine attivare la modalit di volo GUIDED Nella schermata dati di volo del MISSION PLANNER cliccare co
99. nt speed the autopilot may request in cm s Acro Axis 5 Description Used to control whether acro mode actively maintains the current angle when control sticks are released Enabled maintains current angle Enabled gt Battery Current sensing CURR Description Setting this to 0 13 will enable battery current sensing on pins AD 13 A2 Battery monitoring BAT T_MONITOR Description Controls enabling monitoring of the battery s voltage and current Voltage Only schermata per impostare i PID delle varie modalit di volo descritti nel paragrafo U DI Man Ita VRBrain MODALITA DI VOLO IMPOSTABILI TRAMITE INTERRUTTORE Donate Stabilization Angular Rate Control How much throttle is applied to rotate the copter at the desired speed Adjust P by motor size Small P 0 145 Med 0 110 E L 0 090 ArduCopter Pids ch Stabilize Control How fast the copter reacts to user or autopilot input Higher more aggressive control Too high slow wobbles Yaw Angular Rate Control How much throttle is applied to rotate the copter at the desired speed Yaw Stabilize Control How fast the copter reacts to user or autopilot input Higher more aggressive control Too high slow wobbles Loiter Angular Rate Control How much angle is applied to make the copter accelerate to the desired speed
100. nto dei canali 5 6 7 8 Il canale 5 indispensabile meglio avere 5 e 6 11 7 e 8 sono usati per impostazioni avanzate Fatto questo controllare il verso Ch 1 stick Rollio a sinistra barra di scorrimento va al minimo Destra barra al massimo Ch 2 stick Pitch avanti barra di scorrimento va al minimo Indietro barra al massimo Ch 3 stick Gas throttle in basso off la barra va al minimo Stick in alto barra al massimo Ch 4 stick Timone a sinistra barra di scorrimento va al minimo Destra barra al massimo Se un canale fosse al contrario invertire la direzione sulla radio Quando tutto ok fare clic su Click when done Durante la calibrazione del timone se si resta troppo nella posizione destra si armano i motori fare attenzione Ita VRBraind x Ver 1 01 N Man OPZIONI CANALI 7 8 Nella pagina ArducopterPids del MP si pu cambiare l impostazione per questi canali OPZIONI Descrizione Note Simple mode Attiva la modalit di volo simple mode vedi modalita di volo RTL Attiva il ritorno al punto di lancio Save WP Salvataggio waypoint Fli Attiva capovolgimento non attivo E NO PER MULTIROTORI Auto Trim Attiva auto trim Ita VRBraind x Ver 1 01 N N Man ATION TERMINAL HELP DONATE mde o Modo Corrente Stabilize PWM Corrente 5 0 Install Firmware gt gt Mandatory Hardware Frame Type Modo di volo 1 Stabilize gt Modo Semplice P
101. o Youtube Accel Calibration Radio Calibration gt gt Optional Hardware Orientament Please Select None for a standard APM BOTATIORZNONE Select Roll 180 for the new 3DR GPS Mag Ita VRBraind x Ver 1 01 U W Man CORREZIONE DECLINAZIONE Per migliorare la funzionalit GPS hold puoi correggere la differenza tra nord magnetico e nord della tua area sito per avere la tua declinazione akadeclination in your local area Un altro ottimo sito per avere la tua declinazione magnetic declination com Se usi MissionPlanner per settare la declinazione comparir questa finestra di dialogo Next a webpage will appear to get your magnetic declination enter it inthe box that appears next Cliccando OK si aprira questa pagina web Geomagnetism Models amp Space Web Data Declination FAQ SPIDR home Software Weather WMM Links NOAA gt NESDIS gt NGDC gt Geomagnetism comments privacy policy Estimated Value of Magnetic Declination To compute the magnetic declination you must enter the location and date of interest If you are unsure about your city s latitude and longitude look it up online In the USA try entering your zip code in the box below or visit the U S Gazetteer Outside the USA try the Getty Thesaurus Search for a place in the USA by Zip Code Get Location Enter Location latitude 90S to 90N longitude 180W to 180E See Instructions for details Latitude 9 N S Longitude E 9 Enter Da
102. o punto di missione il punto di decollo L altitudine assoluta programmata nel MP verr ignorata e utilizzer quella attiva di default impostata nel parametro dedicato Nella schermata superiore programmata una missione con decollo automatico a 20mt sorvola 3 punti a 100mt termina con uno che stabilisce il punto di atterraggio e poi atterra finendo la missione Omt di altitudine Si possono inserire WP abbreviazione di WAYPOINT e altri comandi vedere di seguito la lista completa nel men a discesa selezionare il comando desiderato l intestazione di colonna cambier mostrando che dati devono essere inseriti per eseguire il comando selezionato LA T latitudine e LON possono essere inserite cliccando sulla mappa AL T altitudine va inserito un valore se si inserisce 100mt il modello voler a 100mt Default Alt l ALT di default quando il modello raggiunge un nuovo WP e anche l ALT di RTL dove voler il modello se si ha attiva la Hold Default ALT se attiva il modello manterr la quota finche non si accender RTL Verificare l altezza settata nei WP il MP user la topografia di GOOGLE per l ALT del modello in modo che se il WP fosse una collina aggiunge all ALT programmata l altezza della collina e cosi si sicuri di non sbattere sulle montagne Una volta finito di programmare la missione cliccare su WRITE e la missione verr salvata su EEPROM Per fare una verifica cliccare su READ e verificare che ci
103. o the compass z axis values to compensate for metal in the frame 166736 1 400 166736 Use compass for yaw COMPASS_USE Description Enable or disable the use of the compass instead of the GPS for determining heading ESC Calibration ESC Description Controls whether ArduCopter will enter ESC calibration on the next restart Do not adjust this parameter manually Horizontal Time Constant TC XY Description Time constant for GPS and accel mixing Higher TC decreases GPS impact on position estimate 10 Vertical Time Constant INAV TC 7 Description Time constant for baro and accel mixing Higher TC decreases barometers impact on altitude estimate MPU6000 filter frequency INS MPUGK FILTER Units Hz Description Filter frequency to ask the MPU6000 to apply to samples This can be set to a lower value to try to cope with very high vibration levels in aircraft The default value on ArduPlane APMrover2 and ArduCopter is 20Hz This option takes effect on the next reboot or gyro initialisation D Log bitmask LOG BITMASK Description 2 byte bitmap of log types to enable N Man Ita VRBrain4 x Ver 1 01 Mount roll angle command from groundstation MNT_CONTROL_X Units Degrees Scaled Description Mount roll angle when in MavLink or RC control operation mode 0 000 BE n 18000 17999 Mount tilt pitch angle command from groundstation MNT CONT
104. on la scheda verso l alto poi in piedi a sinistra poi in piedi a destra poi con il naso in gi poi con il naso in su e alla fine in piano con la scheda verso il basso Tenere il modello pi fermo possibile durante la procedura e quando si preme il tasto per passare alla prossima posizione Come ultima posizione chiede di mettere il modello su una superficie piana appoggiato di schiena Appoggiarlo su una superficie livellata sulla punta dei MOZZI porta elicha SE SONO TUTTI LUNGHI UGUALI cos si avr una taratura ottima Gli offset accelerometro finali e di scala sono memorizzati nei parametri INS_ACOFFS_X Ze INS ACCSCAL X Z https vimeo com 56224615 video Ita VRBraind x Ver 1 01 W Man CALIBRAZIONE COMPASS La calibrazione del compass BUSSOLA si esegue compiendo dei giri su se stessi con il drone in varie posizioni e disponibile un video molto chiaro che si consiglia di vedere Link http www youtube com watch v 2EI p8j AtVBE Con le versioni di firmware inferiori alla 3 0 il tempo per eseguire la calibrazione e di 30 secondi dalla versione 3 0 in avanti e di 60 secondi Per fare la calibrazione si deve essere collegati al pc o con cavo o con telemetria sarebbe meglio telemetria per evitare attorcigliamenti E consigliato essere distanti da fonti elettromagnetiche porte in metallo chiavi della macchina cellulari magneti e qualsiasi altra cosa simile ed essere fuori da casa garage ecc Disabilitare auto d
105. onfigurazione il firmware ha estensione dfu da http vrbrain wordpress com version 2 9 1 1 Per comodit d uso salvare tutto in una cartella Fatto il download del necessario istallare STSW STM32080 estrarre il file zip e lanciare il setup per win32bit o win64 bit poi istallare il driver STM32 VCP poi istallare MISSION PLANNER e riavviare il PC Il MissionPlanner il software per la configurazione della VRBrain si collega con cavo USB alla scheda e costantemente aggiornato periodicamente verificare se ci sono nuovi aggiornamenti Una volta avviato se si connessi ad internet saranno cercati in automatico aggiornamenti e sar chiesto di istallarli si pu fare manualmente aprendolo andando nella pagina HELP e cliccare su controlla aggiornamenti VRBraind x Ver 1 01 Man Ita T TP NA TARE AI Il we IWAKE Il nuovo firmware supporta la comunicazione USB per la connessione con MISSION PLANNER se si avessero problemi con l istallazione o uso dell USB contattare il costruttore Togliere i 2 jumper sulla VRB quello segnato con BOOT 0 5V IN OUT e scollegare il GPS collegare PC VRB con il cavo USB se non ci fosse alimentazione sufficiente dalla porta usb usare un BEC aprire il programma Dfuse Demo DfuSe Demonstration Mission Planner Mav 1 0 Media Player Classi e dca accesso ai programmi A Windows Update eg File Manager e Accessori APM Planner Catalogo di Windows
106. ostrativi Usando la telemetria http www youtube com watch v 4IRRNSYMHJA amp feature player_embedded Usando la memoria a bordo http www youtube com watch feature player embedded amp v 62TmGiwFiDU Modo 2 Quando usata la telemetria vengono automaticamente salvati nella cartella c programmi APM planner logs 2 file 1 con estensione tlog 1 estensione rlog Normalmente si usa il file tlog il file rlog si usa per il debug e contiene tutti gli output del flusso seriale della VRB e le informazioni di debug E possibile caricare e riprodurre qualsiasi tlog convertirlo in file KMZ che essere visualizzato su Google Earth cliccando sul pulsante KMZ Status Telemetry Logs Modo 1 Nella flash memory di 1024KiB a bordo vengono registrate le informazioni riguardo il volo e le prestazioni della VRB Quando si e collegati al Mission Planner in modalita CLI command line interpreter ESSERE COLLEGATI IN QUESTA MODALITA SIGNIFICA COLLEGARE IL CAVO USB TRA PC E VRB SENZA CLICCARE SU CONNECT si puo fare il download dei log premendo il tasto LOG DOWNLOAD nella schermata TERMINAL Ita VRBraind x Ver 1 01 Man ArduPilotMega Help Ly Demon You must disconnect and move the slider switch when done to use other tabs nort Init Ar load_all took 2360u ond A oad alltoo s using 2544 bytes of memory load These L do an Download These
107. pass gia a bordo della occorre aggiungerlo e indispensabile per le modalita che usano il GPS Il magnetometro va tarato con una procedura nella guida Il SONAR un sensore per avere piu precisione nelle misure di altitudine Selezionare il modello nel menu a tendina AIR SPEED sensore usato in abbinamento ad un tubo di pitot per calcolare la velocit del modello OPTICAL FLOW sensore flusso ottico OSD e la scheda per screen display assieme alla telemetria visualizza 1 parametri sullo schermo Ita VRBraind x Ver 1 01 05 gt Man l allarme ZA 7 Battery Monitor LI Camera Gimbal se avete collegato la batteria alla VRB qui si configura il tipo di batteria e Monitor Sensor Modo di x dio mE 1 2 2 5 non 3DR Calibration 1 APM Input voltage 2 Measured battery voltage 3 Battery voltage Calced 4 Voltage divider Calced 5 Amperes per volt Donate 3 Battery Volts 1260 Modo di volo 2 Calibarzione del sensore di voltaggio 6 1 Misura il valtaggio di ingresso di APM e inseriscilo nel box sotto 0 007 2 Misura il voltaggio della batteria e inseriscilo 0 009 nel box sotto 3 Dalle caratteristiche del sensore di corrente 356 inserisci il valore degli ampere per volt nel box 2732 qui sotto per impostare gli assi del GIMBALL e i relativi parametri LEN nz
108. per mantenere una determinata altitudine si deve continuamente correggere Settaggio e Quando il parametro AXIS ENABLE la VRB entra in modalit stabilizzazione quando si rilasciano gli stick il modello viene portato in overing e la velocit tra quando si rilasciano gli stick e il livellamento del modello e controllata da 2 parametri o ACRO BAL ROLL pu essere settato a principiante 200 intermedio 100 Esperto 0 ACRO BAL PITCH pu essere settato principiante 200 Intermedio 0 Esperto 0 e il parametro Acro P serve per regolare la velocit di rotazione yaw o per esempio impostando il valore a 4 51 avr una velocit di rotazione di 180 al secondo 45 x4 Ita VRBraind x Ver 1 01 00 O Man o Per avere rotazioni piu lente impostare valori bassi il parametro Stabilization Angular Rate Control PID serve per regolare la velocit di rollio e beccheggio o Questo PID e usato anche in modo stabilizzazione come parametro primario di controllo dell angolo o Rate Pe usato per il ritorno adun valore alto del parametro corrisponder una alta velocit del motore raggiungere la posizione desiderata o Rate usato in ambienti esterni per compensare l effetto frenante dell aria che rallenterebbero il modello alzare il valore per compensare la resistenza dell aria abbassarlo per evitare surriscaldamenti Con valori troppo bassi ci vorr troppo tempo per raggiungere la posizione causerebb
109. r V3 0 1 rc3 logs logs enabled ATTITUDE MED GPS PM CTUN NTUN CMD CURRENT enable disable logs enabled ATTITUDE MED GPS PM CTUN NTUN CMD CURRENT e N Man Ita VRBrain4 x Ver 1 01 Comandi men setup Mission Planner 1 2 61 FLIGHT D FLIGHT PLAN HARDWARE SOFTW SIMULATION TERMINAL HELP DONATE E BHO lArduCopter V3 0 1 rc3 Commands logs setup test reboot help ArduCopter V3 0 1 rc3 setup Setup Mode Warning radio not configured Type radio now setup help Commands accel battery compass compassmot declination erase frame level modes optflow radio range reset set show sonar tune setup Comandi men test Mission Planner 1 2 61 1 FLIGHT DATA FLIGHT PLAN HARDWARE SOFTWARE SIMULATION TERMINAL HELP DONATE S NP NOTA Per utilizzare CLI necessario prima collegare la batteria e cliccare su RIAVVIA E possibile scaricare i log solo con connessione USBOpened com port lOC ArduCopter V3 0 1 rc3 larduCopter V3 0 1 rc3 lArduCopter V3 0 1 rc3 ArduCopter V3 0 1 rc3 reboot help JArduCopter V3 0 1 rc3 test test help baro battery compass eedump gps ins logging motors optflow radio relay sonar tune test N Man VRBrain4 x Ver 1 01 AZIONE COMANDI SETUP e erase Alla prima istallazione di VRB eseguire questo cancella tutto dalla EEPROM e reset Resetta a valori iniziali di fa
110. re dopo Collegare il cavo usb tra PCeVRB dovrebbe iniziare la sequenza di lampeggi rosso verde 01110 aspettare che lampeggi solo il verde inizializzazione se questo non succede potrebbe non esserci alimentazione sufficiente percio si collegare un BEC o la batteria di alimentazione La sequenza corretta CONNESSIONE CON CAVO USB PC VRB inizia la sequenza di lampeggi rosso verde 1110 aspettare che lampeggi solo il verde aprire MP in alto a destra selezionare la porta STMicroelectronics Virtual COM Port driver e impostare i baud rate a 115200 e cliccare su CONNECT Poi eventuale BATTERIA o BEC COMI Porta di comunicazione COM2 Porta di comunicazione 2 Quando si clicca su CONNECT MP legge i parametri dalla scheda andare nella schermata HARDWARE clic sulla pagina RADIO CALIBRATION clic su CALIBRAZIONE RADIO Ita_ VRBrain4 x_Ver_1 01 N Man Install Firmware gt gt Mandatory Hardware Frame Type Compass Radio 5 Accel Calibration 0 Radio Calibration Radio 6 0 Flight Modes Optional Hardware Radio 7 3DR Radio Battery Monitor Fado 8 Sonar Airspeed Optical Flow 050 Camera Gimbal Antenna Tracker Muovere gli stick fino alla corsa massima per tutti gli assi e osservare le barre degli assi sul MP compariranno delle linee rosse che indicano il limite MAX e MIN della corsa Muovere anche eventuali interruttori per verificare il funzioname
111. rocedura di taratura accelerometro procedura di livellamento vista in precedenza Frame Setup AuduCopter Level Accelerometer Calibration Level your MuBicogter to tt delat soodercmeter often Adesso useremo l auto trim per livellare il modello in volo Trova un ambiente con spazio sufficente privo di vento perfar volare il modello Con canale 7 spento fai volare il modello in STABILIZE MODE e osserva in che direzione tende ad andare alla deriva Mentre stai volando attiva il canale 7 e muovi lo stick nella direzione opposta di dove tende a andare il modello poi rapidamente spegnere il canale 7 es se tende ad andare avanti tirare inditro lo stick del del pitch Tornare al centro dell ambiente e ripetere i punti 10 11 se necessario Ita_ VRBrain4 x_Ver_1 01 gt Man SIGNIFICATO SEQUENZE LAMPEGGI LED www virtualrobotix com Quando si connette il MP alla VRB con cavo usb Iniziano a lampeggiare aternativamente lil prima in modo veloce e poi piu lento Poi inizia a lampeggiare che significa che la VRB ha finito la fase di inizializzazione ed in attesa di comandi che lampeggia significa inizializzazione finita con successo e motori disarmati acceso fisso significa mortori armati acceso fisso significa gps collegato FIX fatto ed lampeggia significa FIX gps non effettuato Ita VRBraind x Ver 1 01 gt gt Man ARMARE I MOTORI Armare i mo
112. scription rate at which roll angle retums to level in acro mode 200 A Acro Trainer Enabled ACRO_TRAINER Description Set to 1 Enabled to make roll retum to within 45 degrees of level automatically AHRS use GPS for navigation AHRS_GPS_USE Description This controls whether to use dead reckoning or GPS based navigation If set to then the GPS wont be used for navigation and only dead reckoning will be used A value of zero should never be used for normal flight Maximum wind AHRS WIND MAX Units m s Description This sets the maximum allowable difference between ground speed and airspeed This allows the plane to cope with a failing airspeed sensor A value of zero means to use the airspeed as is nu m n 0 Auto Declination COMPASS_AUTODEC Description Enable or disable the automatic calculation of the declination based on gps location T Learn compass offsets automatically COMPASS LEARN Description Enable or disable the automatic leaming of compass offsets Y Compass offsets on the X axis COMPASS_OFS_X Description Offset to be added to the compass x axis values to compensate for metal in the frame 70827 N Man VRBrain4 x Ver 1 01 Compass offsets on the Y axis COMPASS_OFS_Y Description Offset to be added to the compass y axis values to compensate for metal in the frame 1 34643 400 Compass offsets on the Z axis COMPASS_OFS_Z Description Offset to be added t
113. sia il Rate Lo Yaw utilizzato per contenere L angolo di imbardata Se il vostro modello tende a girare impostare P per fermare la rotazione STABILIZE YAW fP velocit di ritorno in posizione Se questo troppo elevato potrebbe provocare un oscillazione STABILIZE YAW I agisce come un trim per compensare sbilanciamenti del modello Definisce il tempo necessario per raggiungere il valore max Maggiore pi veloce RATE YAW P Parametro Usato dalla VRB per fermare la rotazione Se questo troppo basso non si sar mai in grado di fermare la rotazione Se questo troppo alto causa oscillazioni in imbardata RATE YAW E Non utilizzato LOITER utilizzato per controllare il modello nel mantenimento posizione LOITER FP La velocit con cui si muove l elicottero verso il punto di destinazione Se questo abbastanza alto il modello non sar in grado di combattere i venti forti e andr alla deriva Se troppo alto esso osciller intorno al punto di posizione da tenere LOITER Questo serve a compensare il vento che sposta il modello per cercare di raggiungere un valore zero di errore Usare comunque con cautela perch pu causare una oscillazione se troppo alto LOITER IMAX Il massimo valore di Loiter I NAV WP utilizzato per controllare la velocit di spostamento tra Waypoint NAV WP P impostazione velocit in metri sec nel parametro WP SPEED MAX si pu impostare una v
114. siano i dati immessi prima 7 Mission Planner 12 28 10 mI Ita VRBraind x Ver 1 01 Man E possibile salvare su disco le missioni usando il men del tasto destro del mouse e cliccando su SAVE WP FILE oppure caricarle da disco cliccando su LOAD WP FILE nel men tasto destro del mouse Delete WP Loiter Jump RTL Land Takeoff Set ROI Clear Mission Draw Polygon Geo Fence Auto WP Map Tool File Load Save Load WP File Save WP File Ita VRBraind x Ver 1 01 Man AUTO GRID Si possono far creare le missioni MP in automatico tipo far andare il modello avnti e indietro orizzontalmente per un rasaerba o per una fotogrammetria Per fare questo tasto destro selezionare DRAW POLIGON e disegnare un riquadro attorno all area che si vuol mappare poi AUTO WP e grid Seguire la guida nella finestra di dialogo per impostare l ALT e la spaziatura tra 1 punti e il MP crea una missione simile a questa schermata Ita VRBraind x Ver 1 01 D tO Man COMANDI di BASE WAYPOINT Waypoint Option ALT LAT LON ritardo secondi Altitudine Latitudine longitudine e Mavlink command is WAYPOINT e Opzione ritardo viene caricata ed eseguita dopo che il modello entrato ner raggio del WP il prossimo comando e caricato dopo l esecuzione del ritardo e ritardo si imposta in SECONDI e di default e 0 Opzioni bit di impostazione per WP non
115. sione Abilitare il monitoraggio tensione in MP Advanced Parameter List settare BATT MONITOR 3 VOLT 6 CURRENT PIN 1 current va impostato solo per VRB4 0 La batteria MAX 5S va collegata al POSITIVO e NEGATIVO di L2 cosi la tensione sar monitorata si potr assegnare un allarme emesso dal BUZZER se la tensione scende sotto una soglia impostabile e se presente la telemetria si potr leggere sullo schermo la tensione della batteria Per il collegamento di BUZZER o LED vedi sezione COLLEGAMENTI ELETTRICI Positivo batteria 2 Negativo batteria max 5S Lipo Voltage Si pu collegare anche il cavo di bilanciamento Ita VRBraind x Ver 1 01 Man COLLEGAMENTO GPS Il GPS va montato lontano dalla batteria ben fissato al telaio non ha bisogno di orientamento L antenna va rivolta verso l alto vedi foto Ov uO2 XuoqoJ pnplA tx Mix 3 NOTA i pin E F che sono RX e TX vanno collegati scambiati a RX TX del GPS vedi pedinatira sulla connessione in basso Pin VRBRAIN Pin GPS 3 3v vec D gnd gnd E TX Ftx RX Il GPS pu essere collegato anche sulla rastrelliera esterna lato INPUTS sui pin RX TX di TELEM con il cavo fornito in dotazione TX GPS pin TX TELEM RX GPS pin RX TELEM Il cavo di alimentazione rosso nero v
116. so e nero ai connettori usare solo le linee di segnale Utilizzare i pin di uscita PWM per alimentare i servi Questo per evitare cali di tensione alla VRB e quindi un RESET se Pan Tilt assorbissero troppa corrente reset Configurazione Gimbal attraverso MP Nell immagine sotto c e il men di configurazione e opzioni hardware Per ogni servo asse del gimbal selezionare il canale dedicato e spuntare la casella Stabilise Regolare 1 limiti dei servi in modo da non raggiungere 1 fine corsa della parte meccanica del gimbal Gli Angle Limits dovrebbero corrispondere l angolo di inclinazione della gimbal uguali ai limiti servo Se osservate che il gimbal non adeguatamente stabilizzato per esempio si inclina di pi del modello regolare gli Angle Limits verso l alto o verso il basso Questi non sono i reali limiti Angolo ma il servo viene comandato di muoversi entro 1 60 che massimo dell escursione per la maggior parte dei servi Ad esempio se si imposta a 60 60 il servo raggiunge 30 30 il suo limite quando il modello raggiunge i 60 60 Se si imposta a 15 15 il servo raggiunge 30 30 il suo limite quando il modello raggiunge i 15 15 Retract Angles si riferisce alla posizione del gimbal quando la posizione del montaggio disassata cio MNT MODE 0 Nei multirotori normalmente la posizione di montaggio in asse e al centro telaio Neutral Angles posizione inizia
117. t modello 10 Stato batteria 11 Orizzonte artificiale Questa la schermata proncipale di visualizzazione della ground station del MP Heads up Display HUD Se connessi con la telemetria saranno visualizzati i dati di volo sopra elencati Sulla mappa sar visualizzata la posizione corrente si ha il FIX GPS L orizzonte artificiale potrebbe sembrare lavori invertito invece normale cosi modello inclinato a DX orizzonte inclinato a SX Uscite dello stato di VRB WPDist Distanza dal prossimo waypoint in metri Ita_VRBrain4 x_Ver_1 01 N Man e Bearing ERR quanto spostato il tuo UAV rispetto la linea d aria del prossimo waypoint e Alt ERR errore di altezza del UAV rispetto a quella da raggiungere WP prossimo waypoint da raggiungere e Corrente modalit di autopilota Dal MP si possono cambiare modalit e dare altri comandi in aria il modello deve essere controllato dall autopilota perche questo abbia effetto Se si fa doppio clic sul HUD si passa alla visualizzazione a schermo intero full screen oppure si pu visualizzare su un secondo schermo se si fa doppio clic sulla velocit si pu cambiare la scala di visualizzazione E possibile modificare la voce utilizzata nella sintesi vocale nel Pannello di controllo di Windows Vai a sintesi vocale opzioni Se si attiva la casella di controllo di sintonizzazione fare doppio clic su sintonizzazione possibil
118. te 1900 2015 Year 2011 Month 1 12 5 Day 1 31 8 Compute Declination Se sei negli STATI UNITI puoi inserire il codice ZIP altrimenti inserisci la latitudine e la longitudine Clicca su Compute Declinazione e si aprir questa finestra Ita VRBraind x Ver 1 01 O W Man Geomagnetism Models amp Space Web Data Declination FAQ SPIDR home Software Weather WMM Links NOAA gt NESDIS gt NGDC gt Geomagnetism comments privacy policy Estimated Value of Magnetic Declination To compute the magnetic declination you must enter the location and date of interest If you are unsure about your city s latitude and longitude look it up online In the USA try entering your zip code the box below or visit the U S Gazetteer Outside the USA try the Getty Thesaurus Search for a place in the USA by Zip Code Get Location Enter Location latitude 905 to SON longitude 180W to 180E See Instructions for details Latitude 27 894625 9 N 5 Longitude 122 263728 Enter Date 1900 2015 Year 201 Month 1 12 5 1 31 18 Compute Declination Declination Fnanding by 0 6 W year For more information visit Answers to some frequently asked questions Instructions for use Today s Space Weather Inserire i numeri cerchiati in rosso Il MissionPlanner convertira da gradi e minuti automaticamente se inserisci 14 6 14 gradi 6 minuti lui convertir internamente in 14 05 gradi decim
119. ti di volo durante il volo REGISTRAZIONE LOG senza vento o poco fare un volo selezionare stabilize mode armare i motori questo dar inizio alla registrazione del LOG decollare e stare a 2 metri da terra in overing restare in overing per 30 secondi poi atterrare disarmare 1 motori questo fermer la registrazione SCARICARE LOG collegare PC e VRB col cavo usb aprire MP NO CLIC SU CONNECT selezionare la pagina TERMINAL clic su download logs saranno visualizzati in una finestra i LOG scorrere fino a trovare quello appena fatto e selezionarlo clic su Download These Logs per scaricare il LOG poi clic su exit selezionare la pagina Browse Logs e selezionare il LOG appena scaricato 51 aprir una schermata con un grafico bianco e linee di testo nella parte bassa dello schermo scorrere verso il basso fino alla prima voce RAW sulla colonna di sinistra e fare clic sulla voce RAW ora si vedranno in alto all inizio delle colonne i dati per giroscopio e accelerometro selezionare la casella a destra di RAW sotto la colonna ACCEL X selezionare Graph This e sar il grafico dello spostamento dell accelerometro per l asse X durante il volo ripetere per ACCEL Y e ACCEL Z INTERPRETARE LE INFORMAZIONI DEL FILE LOG Con il mouse fare clic sul grafico e visualizzare una porzione piccola per vedere le escursioni delle vibrazioni del giroscopio sugli assi i numeri sulla barra verticale
120. ti i log e enable name abilita il log di nome usare all per abilitare tutti i log e disable name disabilita il log di nome usare all per disabilitare tutti i log Ecco i nomi dei campi che possono essere registrati con lo stato di default indicato ENABLED DISABLED ENABLED DISABLED DISABLED ENABLED DISABLED i DISABLED Logs basic attitude info to the dataflash at 50Hz uses more space basic attitude info to the dataflash at 10Hz uses less space than LOG_ATTITUDE_FAST GPS info to the dataflash at 10Hz eer Logs 5 IMU pe Performance monitoring in info every 2 20 O seconds Logs control loop tuning info at 10 Hz This information is useful for in servo control gain anum Logs navigation tuning info at 10 Hz This information is useful for tuning navigation control loop gain alues Logs to the Supana occurrence Logs raw accelerometer and gyro d data at 50 Hz uses m more e space pe new commands when n they current sensor if connected and enabled i Logs motor commands Ita VRBraind x Ver 1 01 A N Man CALIBRAZIONE RADIOr roGLIERE LE ELICHE PER PRECAUZIONE Accendere la radio avere connessa la ricevente alla VRB essere sicuri di aver fatto il link radio ricevente e aver impostato sulla radio la modalit senza miscelazioni tutti i trim centrati a ZERO Il GPS non necessario sia collegato si pu fa
121. tion Disabled Servo out function RC7_FUNCTION Description Setting this to Disabled 0 will disable this output any other value will enable the corresponding function Disabled Servo out function RC8_FUNCTION Description Setting this to Disabled 0 will disable this output any other value will enable the corresponding function Disabled Receiver RSSI sensing pin RSSI PIN Description This selects an analog pin for the receiver RSSI voltage It assumes the voltage is 5V for max rssi V for minimum Disabled X WwW N F Man VRBraind x Ver 1 01 RTL Altitude RTL ALT Units Meters Scaled Description The minimum altitude the model will move to before Retuming to Launch Set to zero to retum at current altitude 15 000 0 RTL Final Altitude RTL ALT FINAL Units Meters Scaled Description This is the altitude the vehicle will move to as the final stage of Retuming to Launch or after completing a mission Set to zero to land 2 000 1 RTL loiter time RTL_LOIT_TIME Units ms Description Time in milliseconds to loiter above home before begining final descent 000 0 i A 0 Enable Sonar SONAR_ENABLE Description Setting this to Enabled 1 will enable the sonar Setting this to Disabled 0 will disable the sonar Disabled Description Used to adjust scaling to match the sonar used only Maxbotix sonars are supported at this time XL EZO XL EZ4 Enable Super
122. tori significa abilitare la VRB a pilotare gli ESC e di conseguenza azionare i motori per far volare il multirotore Appena accesa e finita la sequenza di inizializzazione i comandi di movimento sono disabilitati se si alza lo stick del gas non succede niente questo per sicurezza Per ARMARE I MOTORI tenre lo stick del gas a ZERO e portare lo stick del RUDDER timone tutto a DESTRA per 3 secondi Il led diventa acceso fisso mentre prima lampeggiava significa che i comandi sono abilitati e si pronti al decollo Per DISARMARE I MOTORL tenere lo stick del gas a ZERO e portare lo stick del RUDDER timone tutto a SINISTRA per 3 secondi Il led comincia a lampeggiare significa che i comandi sono disabilitati Nel caso si piloti il modello prendendo come riferimento la coda e non il muso e si inverte il canale dello yaw ricordare che per armare i motori si deve portare lo stick a SINISTRA e non destra e per disarmare portare lo stick a DESTRA e non a sinistra Ita VRBraind x Ver 1 01 N gt Man CONFIGURAZIONE HARDWARE Mission Planner 1 2 50 1 0 P i O Link Stats Firmware Terminal Help Disconnect Donate Modo di volo 4 1231 1360 Nel MP clic su CONFIGURATION poi clic su HARDWARE OPTION In questa schermata si possono abilitare spuntando la casella accanto i vari moduli aggiunti Ci sono nella guida schede specifiche per la configurazione magnetometro bussola o com
123. trim neutral PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit i 800 RC max PWM RC7_MAX Units ms Description RC maximum PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit 1900 n 800 RC min PWM RC7_MIN Units ms Description RC minimum PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit 1100 E n 800 RC reverse RC7_REV Description Reverse servo operation Set to 1 for normal forward operation Set to 1 to reverse this channel W PL Man Ita VRBrain4 x Ver 1 01 RC trim PWM RC7_TRIM Units ms Description RC trim neutral PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit 1500 n 800 RC max PWM RC8_MAX Units ms Description RC maximum PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit 1900 g 300 2200 RC min PWM RC8_MIN Units ms Description RC minimum PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit 1100 g n 800 RC reverse RC8_REV Description Reverse servo operation Set to 1 for normal forward operation Set to 1 to reverse this channel RC trim PWM RC8_TRIM Units ms Description RC trim neutral PWM pulse width Typically 1000 is lower limit 1500 is neutral and 2000 is upper limit 800 2200 Exten
124. unto di lancio possibile specificare un canale per attivare disattivare GEOFENCE in volo e necessario un canale libero sulla RX E possibile settare anche una quota massima e una quota minima e il superamento forzera il modello a tornare al centro Per impostare limiti di altitudine verificare sia selezionata la casella Alt Limits On Ita_ VRBrain4 x_Ver_1 01 A 00 Man Impostare la quota minima oltre la quale non si pu andare settare abbastanza alta per permettere il recupero Impostare una quota massima oltre la quale non si pu andare AI fine di evitare l attivazione accidentale controllare sia attiva Enable Required Limits in Simple Fence In questo modo sono attivati i controllo per prevenire attivazioni accidentali Per evitare l attivazione se il modello e fuori dal limite di altitudine attivare Require Within Alt Per evitare l attivazione se il modello e fuori dal raggio attivare Require Inside Fence Per evitare l attivazione se il GPS non e agganciato attivare GPS Lock Required PRIMA DI ARMARE MOTORI DECOLLARE E ATTIVARE GEOFENCE IL GPS DEVE AVER AGGANCIATO SATELLITI LIM ALT MAX 120r simple geofence LIM ALT MIN 20n Ita VRBraind x Ver 1 01 00 Man Simple Mode La modalit SimpleMode permette di volare in base alla direzione di AVANTI e non del NASO del modello Non necessario preoccuparsi dell orientamento del velivolo basta volare secondo la vostra posizione di
125. valore di velocit impostata un valore alto il modello manterr la velocit desiderata un valore basso eviter surriscaldamenti Ita VRBraind x Ver 1 01 W Man Circle Mode e Quando attivo il CIRCLE MODE il modello orbita attorno ad un punto e a mantiene l altitudine attuale e Circle mode simile a Loiter mode per lo yaw controllato automaticamente e mantiene sempre il naso del modello puntato verso il centro di rotazione e Quando attiva questa modalit il modello avr un volo stabile in overing e un mantenimento automatico della quota e Gli stick del pitch e del roll spostano orrizontalmente il centro dell orbita e Qualsiasi rotazione introdotta dallo stick dello yaw verr sovrascritta e il modello continua a orbitare e Lo stick del GAS cambier l altitudine con le stesse modalit descritte in ALT HOLD MODE e Questa modalit di volo circolare richiedere settaggi dei PID in base alle caratteristiche del modello per funzionare correttamente e Nota Non e possibile atterrare e disarmare I motori quando si e in questa modalit passare alla modalit STABILIZE MODE quindi atterrare e disarmare 1 motori Ita VRBraind x Ver 1 01 N Man Follow Me Mode e Follow Me mode una modalit di volo in cui vostro modello vi segue mentre voi camminate e Questa modalit usa VRB con waypoint dinamici e comandi con la telemetria e Necessario avere 1 La VRB sul modello con
126. vimenti provare ad aumentare il potenziometro del canale 6 far fare dei movimenti al modello e osservare i cambiamenti diminuire far fare dei movimenti e osservare 1 cambiamenti Valori troppo elevati possono causare vibrazioni perci diminuire finch non ci sono pi Trovato il valore giusto senza spostare la posizione di CH6 atterrare connettersi al MP clic su Refresh Params e leggere 1 valori di TUNE HIGH e TUNE LOW nelle caselle dei Parametri In alternativa andare nella scheda terminale scrivere test e premere invio poi tune e premere invio e si vedr scorrere il valore nella finestra Inserire questi valori nella corretta posizione in base al parametro regolato Ora regolare con questo modo altri parametri e alla fine nella schermata CONFIGURATION del MP e IMPOSTARE l opzione per il CH6 su CH6 NONE Schema di come interagiscono tra loro i PID Roll Axis Rate deg 100 s angle in Desired deg 109 Rate Rate Error deg 100 s deg 100 s A Error Servo out deg 100 s deg 100 target angle deg 100 A mix of command and nav control RATE ROLL P RATE ROLL I STABILIZE_ROLL_P STABILIZE ROLL I La stabilizzazione e usata in tutte le modalita di volo tranne la ACRO Nella schermata Arducopter Pids c e la casella lock pitch and roll values se spuntata rende simmetrici i valori di beccheggio e rollio Per regolare individualmente beccheggio e rollio togliere la spunta Qu
127. w axis rate controller gain Corrects longterm difference in desired yaw rate vs actual yaw rate N N FP Man VRBraind x Ver 1 01 Yaw axis rate controller gain maximum RATE_YAW_IMAX Units PWM Description Yaw axis rate controller gain maximum Constrains the maximum motor output that the gain will output d TUIR TURI RIU RIU TU ATI CIAU ISTRUITO 0 800 Yaw axis rate controller P gain RATE_YAW_P Description Yaw axis rate controller P gain Converts the difference between desired yaw rate and actual yaw rate into a motor speed outp PETERS TONDO COCO NANNA OST 250 Servo out function RC10_FUNCTION Description Setting this to Disabled 0 will disable this output any other value will enable the corresponding function Disabled Servo out function RC11_FUNCTION Description Setting this to Disabled 0 will disable this output any other value will enable the corresponding function Disabled Servo out function RC5_FUNCTION Description Setting this to Disabled 0 will disable this output any other value will enable the function Disabled Servo out function RC6_FUNCTION Description Setting this to Disabled 0 will disable this output any other value will enable the corresponding func
128. y e waypoints scarica comandi waypoint memorizzati e altitude Mostra lo stato del sensore di pressione e sonar Mostra lo stato del sonar compass Mostra il valore in gradi dell angolo della bussola 0 nord e xbee Emette una sequenza di segnali per testare il range della telemetria e eedump mostra il contenuto della eeprom allo stato grezzo rawgps Outputs raw unparsed GPS data mission Writes a default mission to EEPROM null wp Choosing wp option will send the copter 15 meters North and back again LOGS Registrazione dati Ita VRBraind x Ver 1 01 E possibile utilizzare i 1024KiB di memoria a bordo per la registrazione di dati relativi al volo e le prestazioni del VRB Prima di utilizzare la registrazione per la prima volta necessario cancellare i registri utilizzando la CLI vedi sotto Se non si fa questo allora probabile vedere un sacco di log invalidi UJ N Man Il modo pi semplice per scaricare e analizzare 1 di log con il MissionPlanner che vi permetter di fare il rafico dei dati generare file KML per Google Earth e comunque gestire i dati in modo flessibile Leggere i log attraverso la CLI anche possibile scaricare file di dati con la CLI Immetterlo digitando il tipo di log nella CLI e premere il tasto INVIO Ecco i comandi disponibili e dump log numero n e dump 0 5 e cancella tutti i log e erase cancella tut
129. yro magnetometer and barometric pressure sensor 8 RC Input standard PPM PPMSUM SBUS 8 RC Output at 490 hz 1 integrated high speed data flash for logging data Can bus 2 i2c Bus 3 Serial port available one for GPS 1 for serial option 1 for serial telemetry 3 digital switch ULN2003 Jtag support for onboard realtime debugger Buzzer output Input for control lipo voltage Physical Dimension 6x4 cm VRBraind x Ver 1 01 gt Man Ita ISTALLAZIONE SOFTWARE MISSION PLANNER DRIVER VRBRAIN AGGIORNAMENTO FIRMWAR Eaecessari ultima versione di directx e net Framework 3 5 scaricabili da http www microsoft com net download aspx son supportati WinXp e Win7 La prima cosa da fare istallare il software e caricare il firmware in questa guida si prender in considerazione quello per MULTIROTORI Fasel fare il download di MISSION PLANNER http ardupilot com downloads Mission_Planner_5_ raquo Fase2 fare il download del driver STM32 VCP da http www st com st web ui static active en st prod software internet resource technical software driver stsw stm32 102 zip Fase3 fare il download di Dfuse uploader programma per aggiornare firmware STSW STM32080 da http www st com web en catalog tools FM147 CL1794 SC961 SS 1533 PF257916 Fase4 fare il download dell ultimo firmware desiderato Attenzione al tipo di ricevente e GPS usati vedere i modelli supportati e scaricare il firmware in base alla propria c

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