Modification d`une manette pour contrôle automatique
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1. RR OEEO eceeensceeeeneessaceeeeseeaneeeeeneeeeaeeeeeseceeseeeeesseeeaeeees 8 Caract ristiques techniques estr nstnnstnretnnnetnnertnnntnnsnnn nennst nn nne ennt 8 Tableau melt lag SOEN r EEE 8 Lexique YED BERS e c c cccc ccc cccccccccccccccccicccccccccctriricsscscccccccccccccccccccennnnnnnnecccccccenes 8 Service Apr s VENI e iii 8 HH REGLES DE SECURITE HUU SIGNIFICATION DES SYMBOLES La liste suivante d finie les symboles utilis s dans ce manuel DANGER Indique une proc dure qui peut entra ner un probl me tr s grave de s curit pour l utilisateur ou pour un tiers AN ATTENTION Indique une proc dure qui risque de poser des probl mes de s curit pour l utilisateur ou pour un tiers A PRUDENCE Indique une proc dure qui risque de poser de l gers probl mes de s curit pour l utilisateur ou pour un tiers SYMBOLES OQ INTERDIT Q OBLIGATOIRE Copyright 2001 AVIO amp TIGER Tous droits r serv s Toute reproduction m me partielle de ce manuel est strictement interdite PRECAUTIONS PENDANT LE VOL O A ATTENTION Il est interdit de voler simultan ment avec la m me fr quence INTERDICTIONS Ne pas voler simultan ment sur la m me fr quence Une interf rence peut caus la perte de votre mod le Utiliser la m me fr quence entra ne un brouillage quel que soit le mode de modulation AM FM PCM utilis2. OQ Ne pas voler par temps de pluie par grand vent ou la nuit Si de l eau p n tre dans l metteur cela risque de provoquer une panne Ne pas voler radio et par cons quence le crash de votre mod le Lee w Pidie z OQ Ne pas voler a proximit des lieux suivant moins de 3 km d un autre terrain de mod les r duits sur un terrain non d gag a proximit d un lieu public lotissement cole etc pr s d une ligne haute tension ou d une antenne de t l communication O Ne pas voler lorsque que vous tes fatigu ou malade Une manque de concentration peut vous faire perdre le contr le de votre mod le r duit OBLIGATIONS Q D ployer la l D ployer toute l antenne de votre metteur 4 Si votre antenne n est pas totalement sortie votre port e est r duite Contr ler toujours votre ensemble avant de l utiliser Chaque anomalie de fonctionnement peut entra ner un crash de votre mod le Avant de d marrer votre moteur assurez vous que toutes les voies fonctionnent correctement Si ce n est pas le cas ne pas faire voluer votre mod le I VERIFICATIONS V rifier que l antenne de votre metteur n est pas trop l che Si l antenne se replie pendant l utilisation vous pouvez perdre le contr le de votre mod le par manque de port e PRUDENCE INTERDICTIONS Quand vous posez votre metteur terre pendant la pr paration de votre vol veillez
3. Please specify whether project or 9b CONTRACT NO grant 12pn02 10a ORIGINATOR S DOCUMENT NUMBER 10b OTHER DOCUMENT NOS DRDC TN 2007 232 N A 11 DOCUMENT AVAILABILITY any limitations on further dissemination of the document other than those imposed by security classification Unlimited distribution Restricted to contractors in approved countries specify Restricted to Canadian contractors with need to know Restricted to Government with need to know Restricted to Defense departments Others 12 DOCUMENT ANNOUNCEMENT any limitation to the bibliographic announcement of this document This will normally correspond to the Document Availability 11 However where further distribution beyond the audience specified in 11 is possible a wider announcement audience may be selected UNCLASSIFIED SECURITY CLASSIFICATION OF FORM Highest Classification of Title Abstract Keywords dcd03e rev 10 1999 UNCLASSIFIED SECURITY CLASSIFICATION OF FORM Highest Classification of Title Abstract Keywords 13 ABSTRACT a brief and factual summary of the document It may also appear elsewhere in the body of the document itself It is highly desirable that the abstract of classified documents be unclassified Each paragraph of the abstract shall begin with an indication of the security classification of the information in the paragraph unless the document itself is unclassified represented as S C R or U It i
4. la manette 3 EE A a DAN O NAO AA R va Sasa ling cage Le RR V A A A eon ghee 5 Figure 3 Positionnement des interrupteurs 6 Figure 4 Pinout du connecteur 2 eee ee enna 7 Figure 5 Utilisation de la manette eee e een S 8 iv DRDC Valcartier TN 2007 232 Liste des tableaux Table 1 Valeurs minimales et maximales du syst me lorsqu en mode manuel 4 Table 2 Corr lation entre les tensions en entr e des canaux et la dur e des pulses des servos 4 DRDC Valcartier TN 2007 232 V vi Intentionnellement en blanc DRDC Valcartier TN 2007 232 1 Introduction L objectif de ce projet est de prendre une manette de contr le d un UAV et de la modifier pour qu elle accepte des signaux analogues 0 5 V en guise de commande Ceci permettra donc un programme informatique de contr ler un UAV malgr l absence d autopilote bord de l appareil Pour ce faire les travaux pr c dents ont t tudi s ce qui a permis d implanter les modifications n cessaires Les performances du syst me ont pu tre observ es ainsi que ses limitations DRDC Valcartier TN 2007 232 1 Travaux pr c dents et base de la technique Ce projet s apparente ce qui a t fait l Universit Concordia par Ren 1 Ren a d taill dans
5. le carburateur est l g rement ouvert Droit Gauche a lt C Fonctionnement de la direction Quand vous d placez le manche de direction vers la droite la d rive et l avion vont vers la droite et inversement lorsque vous poussez le manche gauche Vue arri re HE INSTALLATION ET REGLAGES CONNECTION Vers Accu NiCad ou boitier piles Servo de volets Voie 6 EQUE Servo de train Voie 5 Voie 4 R cepteur Servo de direction Prise de charge Servo des gaz Voie 3 Servo de profondeur Voie 2 Servo d ailerons Voie 1 Inter de r ception 4 servos sont g n ralement n cessaires ATTENTION Branchement des connecteurs Ins rer fermement les connecteurs sur les prises pr vues a cet effet Des vibrations durant le vol sur un connecteur mal enfich peuvent entrainer un crash gt Protection du r cepteur Q Prot ger votre r cepteur contre les chocs et les vibrations l aide d une mousse Si le r cepteur risque d tre expos l humidit placer celui ci dans un ballon tanche Antenne r cepteur Attacher l antenne avec une lastique Ne pas couper ou enrouler l antenne r cepteur Ne pas enrouler ao 2 l antenne sur les cordons servos Couper ou enrouler l antenne entraine une perte de sensibilit et diminue consid rablement la port e Installation de l antenne fixer l antenne au sommet de la d riv
6. CH3 Gr Le quartz interchangeable est situ sur l arri re du r cepteur Servo S3003 Palonnier servo Rebord Vers r cepteur ACCESSOIRES Les articles suivants sont livr s avec votre ensemble diff rents palonniers l ments de fixation silenbloc oeillets et vis s EE UTILISATION DE L EMETTEUR ET MOUVEMENT DES SERVOS DE Avant d effectuer tout r glage bien tudier votre metteur et le mouvement de chaque servo Pour le paragraphe suivant vous devez avoir votre metteur en main Manche droit Fonctionnement des ailerons Quand le manche des ailerons est d plac vers la droite l aileron droit doit monter et le gauche doit descendre avion dans le sens de la marche Pour remettre l avion plat le manche des ailerons doit tre d plac vers la gauche puis vers le neutre Gauche dk Vue arri re Manche gauche Fonctionnement de la profondeur Quand le manche de profondeur est tir la profondeur se l ve et modifie le flux d air sur l aile et l avion monte Vous poussez sur le manche de profondeur le proc d s inverse et votre avion descend en piquant Haut ant Vue arri re Mode 1 Manche gauche Fonctionnement des gaz Quand vous tirez sur le manche des gaz le levier des gaz se positionne au ralenti Vous poussez sur ce manche la commande va en plein gaz Plein Gaz le carburateur est enti rement ouvert Ralenti
7. ce que personne ne puisse le heurter Le renversement de votre metteur risque de mettre le moteur en plein gaz et par la m me de cr er une situation dangereuse Ne pas toucher votre moteur ou variateur imm diatement apr s son arr t Ceux ci tant chauds vous risquez de vous br ler OBLIGATIONS Pour mettre en route votre ensemble Marche Amener le manche des gaz au minimum gt 1 Allumer votre metteur 2 puis allumez votre r cepteur Pour teindre votre ensemble a a 1 Eteindre votre r cepteur 2 puis teindre votre metteur Arr t Si vous teignez votre metteur avant votre r cepteur votre moteur risque de se mettre sur plein gaz et de blesser quelqu un Quand vous r glez votre metteur couper toujours votre moteur sauf si n cessaire Quand vous allez voler penser toujours mettre votre pince de fr quence au tableau CHARGE DES ACCUS CADMIUM NICKEL ATTENTION OBLIGATIONS Toujours charger vos batteries avant chaque vol Si les batteries ne sont pas suffisamment charg es vous risquez de perdre votre mod le Charger votre ensemble RC avec le chargeur lent R f 1200 ou avec le chargeur rapide R f 8144 Un surcharge risque d endommager vos accus Il peut galement se produire un d gagement d acide tr s nocif A PRUDENCE INTERDICTIONS Ne pas utiliser d l ments Cadmium Nickel s par s Pendant une charge rapide les contacts du bo tier peuvent se d t riorer et
8. contr ler El ments v rifier Rem des Batterie mission et r ception Batterie H S Remplacer ou charger la batterie Charge incorrecte Mauvais branchement V rifier branchement Contacts abim s Contr ler les contacts et les nettoyer Antenne metteur Lache Revisser l antenne Non d ploy D ployer Quartz Mal enfich Enficher correctement Mauvaise bande V rifier la bande de r ception Non conforme Remplacer les quartz Antenne r cepteur Proche des autres cables Eloigner des autres cables Coup e Voir service FUTABA Enroul e Installer suivant les normes Moteur lectrique de propulsion Mauvais antiparasitage Installer des condensateurs antiparasite SERVICE APRES VENTE Avant de renvoyer votre quipement au service apr s vente s il n y a pas de dommage physique apparent lisez ou relisez attentivement ce manuel et v rifiez que le syst me fonctionne comme il doit le faire Si le d faut persiste renvoyez l appareil votre d taillant ou au service apr s vente FUTABA 1 Envoyer l ensemble radiocommande et non des l ments s par s 2 Charger les accus avant l exp dition 3 Emballer et prot ger les pi ces de fa on s re de pr f rence dans l emballage d origine 4 Joindre une note indiquant le probl me avec le plus de d tails possible Sympt mes du probl me utilisation inhabituelle Liste des l ments que vous envoyez r parer Vos nom adresse et n de t l phone La carte de garantie si l appareil est t
9. endommager l ensemble Ne pas faire de court circuit sur la fiche batterie Un court circuit sur la fiche risque de faire br ler accus et cables Ne pas faire subir de chocs importants aux accus Les batteries peuvent br ler ou se d truire en cas de choc AUTRES PRECAUTIONS PRUDENCE INTERDICTIONS Prot ger votre ensemble contre les projections de carburant d huile etc Le plastique peut se craqueler ou fondre sous l effet de solvant OBLIGATIONS Utiliser seulement des pi ces d origine FUTABA metteur r cepteur Servos quartz variateur et batterie FUTABA d cline toute responsabilit en cas de non respect de ces consignes Utiliser les accessoires recommand s dans ce manuel ou dans le catalogue FUTABA PRECAUTIONS DE STOCKAGE ATTENTION INTERDICTIONS Ne pas laisser votre ensemble de radiocommande votre batterie ou votre mod le port e de main des enfants Ne pas jeter vos batteries dans un feu Ne pas les d monter ou les reconditionner OBLIGATIONS Recharger successivement une batterie partiellement d charg e affecte l effet de m moire et r duit l autonomie de la batterie Electrolyte batterie Cadmium Nickel L lectrolyte contenue dans les batteries Cadmium Nickel peut rendre aveugle en cas de projection dans les yeux Si malgr toutes les pr cautions l lectrolyte rentre en contact avec la peau ou vos v tements rincer abondamment avec de l eau PRUDENCE INTERDICTIONS S Ne pas sto
10. l inter de r verse 2 V rifier le neutre des ailerons dela profondeur et de la direction V rifier que lorsque le trim est au centre le palonnier est perpendiculaire a la timonerie et que les commandes du mod le sont au neutre Dans le cas contraire ajuster les avec les chapes r glables de votre mod le 3 V rifier la commande des gaz Changer la position de la commande des gaz sur le palonnier servo de mani re a avoir le tiroir carbu qui puisse aller en plein gaz et plein ralenti trim compris Si la course est trop importante rapprochez vous du centre servo et inversement si la course est trop faible Perpendiculaire Commande 4 Apr s avoir branch toutes les voies contr ler de nouveau toutes les commandes Avant de voler v rifier que les d battements sont bien conformes a la notice de votre mod le 5 Voler avec votre avion en utilisant les trims pour affiner les r glages HHH UTILISATION DES AUTRES FONCTIONS M DUAL RATE AILERON PROFONDEUR D R La course maximum des servos d aileron et de profondeur peut tre modifi e avec l inter de Dual Rate Par exemple quand l inter est en position basse l angle de d battement est sa valeur normale L angle de d battement normal peut tre ajust avec les trims de Dual Rate AIL ELV Le d battement peut tre ajust de 50 position 0 100 position 10 de la course maximum Quand l inter est plac en position haute les figures acrobatiques p
11. la course des servos quand l inter de Dual Rate est bascul Les 2 trims permettent de modifier la valeur de la course de chaque servo Voir plus loin pour les instructions concernant cette fonction D R ELV D RAIL Trims ATV des gaz bas haut Cette fonction permet d ajuster les limites de course du servo des gaz La course peut tre r gl e ind pendamment des 2 c t s LOW BAS HIGH HAUT Inter d colage Permet de contr ler la liaison entre les metteurs instructeur et l ve quand la fonction colage est utilis e L metteur l ve peut seulement mettre quand l inter est bascul vers le bas Emetteur T6YG dos amp c t 3 colage 7 4 Prise de charge Couvercle batterie Prise colage Brancher le cordon colage Option r f 1425 quand vous voulez utiliser la fonction colage Couvercle batterie Ouvrirle couvercle batterie en appuyant sur PUSH et en le faisant glisser simultan ment Prise de charge Utiliser la prise de charge si votre metteur est quip d un accu Cadmium Nickel Utiliser un chargeur lent ou rapide vendu s par ment Ne pas recharger des piles s ches Ne pas charger avec une tension diff rente de la tension requise 4 Servo direction CH4 5 Servo train CH5 6 Servo volet CH6 7 non utilis B Alimentation R cepteur R147F Sortie r cepteur Futaba 1 Servo aileron CH1 2 Servo profondeur CH2 Antenne 3 Servo gaz
12. permet de mettre l metteur sous tension ou de l arr ter L metteur est en marche quand l inter est vers le haut R glage ATV des gaz Inters r verse servos Vum tre Indique la tension de la batterie metteur Quand l aiguille d vie sur la partie argent puis rouge recharger ou remplacer votre batterie Antenne Ne jamais utiliser la radio sans avoir d ploy enti rement l antenne sous peine de cr er des interf rences Manches aileron profondeur gaz et direction Contr ler chaque fonction Voir les instructions plus loin Trims aileron profondeur gaz et direction A utiliser pour r gler le neutre de chaque servo Poign e Facilite le transport de l metteur Trappe d acc s ouvrir seulement pour effectuer les r glages Inters de r verse servos Permet d inverser le sens de d placement de chaque servo La position vers le bas est la position normale tandis que la position vers le haut est la position de r verse 1 Aileron Voie 1 3 Gaz Voie 3 5 Train Voie 5 REV Cot reverse 2 Profondeur Voie 2 4 Direction Voie 4 6 Volets Voie 6 NOR Cot normal Inter de train Permet de rentrer et sortir un train d atterrissage r tractable Certains mod les ne peuvent pas tre quip s de ce genre de train Potentiom tre de volets Contr le le servo de volets Voie 6 Inter Dual Rate AIL ELV Trims Dual Rate AIL ELV Cette fonction permet de r duire
13. perturb par des ondes EM et avec 3 tages d antennes sorties la dur e des pulses oscille l g rement cause du bruit mais l amplitude de cette oscillation ne d passe pas 5 LS 3 L alimentation interne de la manette est bruit e un signal d amplitude proche de 1 V et de fr quence 72 MHz Cette fr quence est celle laquelle oscille le quartz servant d horloge interne Par rapport cette alimentation bruit e un signal constant signal de commande inject semble osciller ce qui explique Figure 2 partiellement le bruit observ au point 2 DRDC Valcartier TN 2007 232 Manuel d utilisation et vers le haut les 2 frontaux La figure 5 indique la position des divers canaux manches interrupteurs et potentiom tres Les potentiom tres dans l encadr bleu permettent de limiter la course du servo sur le canal 3 le gaz Chacun des potentiom tres limite une partie inf rieure ou sup rieure de la course La correspondance tensions longueur des pulses a t effectu e alors que les deux boutons sont la position 10 ce qui maximise la course du canal 3 Pour d autres valeurs de potentiom tres il faut refaire la correspondance Les boutons glissoirs permettent de renverser le sens des potentiom tres La configuration actuelle inverse les canaux 2 et 3 de fa on ce qu en poussant les deux manettes loin de soi la valeur transmise au potentiom tre augmente Les deux interrupteurs frontaux jouent un
14. r le secondaire qui est expliqu en d tail dans le manuel d utilisation de la manette fourni en annexe Pour la majorit des utilisations il suffit de les laisser comme indiqu la figure 3 La figure 4 montre la correspondance entre les bornes sur le connecteur et les fils sur le c ble S assurer que les 3 interrupteurs soient vers l arri re celui sup rieur Figure 3 Positionnement des interrupteurs DRDC Valcartier TN 2007 232 Figure 4 Pinout du connecteur Conclusion DRDC Valcartier TN 2007 232 La manette modifi e peut tre contr l e par une tension analogue sur chaque canal Bien que l objectif premier du projet est rempli la qualit du syst me laisse d sirer Par exemple le bruit sur l alimentation de la manette provient du quartz qu elle contient mais il n est pas suppos se propager dans le syst me il n y a donc pas de syst me de s curit ou de r gulation de l alimentation De plus l antenne agit aussi comme r cepteur captant le bruit ext rieur et venant d ranger la transmission des signaux Ce probl me est aussi indicatif d un manque au niveau de la conception de la manette Pour bien fonctionner celle ci doit tre dans un environnement tr s peu bruit par contre tous les signaux internes doivent poss der la m me composante oscillatoire 72 MHz faute de quoi le signal transmis ne sera pas stable Il est donc recommand pour une utilisation plus r guli re et pour
15. un fonctionnement stable garanti de modifier une manette de plus haute qualit qui poss de les protections mentionn es ci dessus S assurer que le curseur soit sa position de repos milieu cria Pitch canal 2 Throttle canal 3 H a Roll canal 1 1 L Futan 72 Bye S assurer que les curseurs soient leur position de repos milieu S assurer que les deux potentiom tres soient 10 et que les pins 2 et 3 soient on Les autres pins doivent tre off Figure 5 Utilisation de la manette DRDC Valcartier TN 2007 232 8 Bibliographie 1 Ren X Helicopter Control System and 3D Motion Tracking Concordia University Dec 2003 personal communication DRDC Valcartier TN 2007 232 9 Annexe A Vasan HA EE rag ssn SAVSPONT Es i y MANUEL D UTILISATION Distribu par AVIO amp TIGER Z I SUD B P 27 84101 ORANGE Cedex 10 DRDC Valcartier TN 2007 232 EN NT RODUCTION Nous vous remercions d avoir choisi l ensemble de radiocommande FUTABA SKYSPORT 6 pour piloter votre mod le Pour tirer avantage de toutes les caract ristiques de votre ensemble lire attentivement le manuel d instruction Soyez tr s attentif aux r gles de s curit Gardez ce manuel port e de main afin de vous y reporter le cas ch ant Utiliser le lexique en fin de notice pour une meilleure compr hension des termes techniques Ce produit doit tre utilis unique
16. 748 2 85 1 282 1 796 1 772 1 284 3 8 1 792 2 90 1 248 1 840 1 814 1 250 4 0 1 840 2 95 1 214 1 876 1 852 1 212 4 2 1 878 3 00 1 176 1 918 1 894 1 175 4 4 1 918 3 05 1 142 1 956 1 930 1 142 4 6 1 966 3 10 1 108 2 002 1 970 1 106 4 8 2 012 3 15 1 068 2 038 1 980 1 068 5 0 2 052 Tableau 2 Corr lation entre les tensions en entr e des canaux et la dur e des pulses des servos On peut noter l excellente lin arit pour les 5 canaux DRDC Valcartier TN 2007 232 5 Observations sur les mal fonctions Le syst me modifi est assez sensible aux bruits lectromagn tique Lors du fonctionnement en mode automatique diverses particularit s ont t remarqu es Elles sont num r es ci dessous 1 La manette doit rester stationnaire et orient e vers le haut comme illustr la figure 2 Si elle est d plac e la corr lation entre les tensions et les dur es des pulses peut ne plus tre bonne Il faut alors la refaire si l on se sert de la manette dans une autre position La caract risation de la manette est pr cise et reproductible 10 us a condition de maintenir une position et orientation de manette constante 2 Il faut d ployer 3 tages de antenne Si un nombre d tages sup rieur est d ploy le signal RF sera assez bruit surtout s il y a des perturbations lectromagn tiques proximit de I antenne Celle ci capte le bruit et d range le syst me Dans un environnement l g rement
17. cker votre ensemble radiocommande dans les conditions suivantes froid ou chaleur extr me exposition de fortes vibrations exposition directe au soleil poussi re abondante niveau d humidit importante exposition aux gaz d chappement OBLIGATIONS Si vous n utilisez pas votre ensemble radiocommande pendant une longue p riode enlevez les batteries Q metteur et r cepteur et stockez les s par ment Batteries Cadmium Nickel Le Cadmium Nickel tant recyclable ne pas jeter vos accus Utiliser les containers pr vus cet effet 4 HEM DESCRIPTIF H CONTENU DE L ENSEMBLE SKYSPORT 6 FM Piles SKYSPORT 6 FM Accus Emetteur T6YG T6YG R cepteur R147F FM R147F FM Servo S3003 S3003 Autres 1 paire de quartz 41 FM 1 paire de quartz 41 FM cordon inter boitiers pile Rx Tx cordon inter accus Tx 9 6V 600mAh Rx 4 8V 600mAh cordon Tx Rx Si votre ensemble n est pas complet veuillez prendre contact avec votre d taillant IDENTIFICATION DES DIFFERENTS ELEMENTS Emetteur T6YG fa ade Poign e Antenne Inter Dual Rate Aileron Profondeur Vum tre de tension MOOD ODON Voie 6 Inter atterrisseurs Ch 5 Dual rate profondeur Dual rate aileron Inter colage n SO Trim profondeur FLAP Commande Commande Profondeur Gaz Ailerons Direction Trim des gaz Crochet pour sangle Trim ailerons Trim direction Cache quartz Inter M A Trappe d acc s Inter M A
18. difications de la manette La manette Futaba Skysport 6 est tr s semblable celle modifi e par l Universit Concordia Elle poss de 6 canaux dont 4 r glables par deux manches 1 4 un tout ou rien 5 et un potentiom tre rotatif 6 La figure 1 illustre les soudures effectu es pour les canaux 1 4 et 6 un fil blanc a t soud sur la patte du milieu du potentiom tre La masse GND a aussi t reli e c t du canal 3 Pour le canal 5 un MOSFET canal N a t plac en parall le de l interrupteur Comme une des pattes de l interrupteur est reli e la masse la source du MOSFET a t soud e cette borne et le drain l autre borne La gate est reli e au fil blanc de fa on ce que si la tension est nulle sur la gate le MOSFET est en tat ouvert L interrupteur d termine alors la tension transmise la puce de modulation manuellement S il est ouvert aussi il y a 5 V sur la puce d un syst me pull up S il est ferm la patte de la puce est mise la masse S il y a une tension sur la gate le MOSFET est alors en tat ferm et la patte de la puce est la masse peu importe l tat de l interrupteur Ceci signifie que pour utiliser la manette en mode automatique il faut que l interrupteur soit ouvert et pour l utiliser en mode manuel il faut que fil reli au canal 5 soit mis la masse La course des potentiom tres des canaux 1 4 est limit e par la construction m canique et pa
19. e et laisser l exc dent libre l arri re du fuselage Utiliser un silenbloc pour passer l antenne travers le fuselage Placer un silentbloc sur le fuselage l endroit o l antenne sort pour viter qu elle se coupe D battement des servos D Une fois les servos install s v rifier que les timoneries ne forcent pas ou soient trop l ches Ajuster la longueur l aide des chapes Une surcharge du servo d e une mauvaise timonerie d charge votre batterie rapidement et r duit le dur e de vie de celui ci Vis bois Silentbloc Fixation des servos Q Utiliser les silenblocs en caoutchouc les oeillets et les vis pour fixer vos servos sur le fuselage Installation de l inter de r ception QD Pour installer l inter de r ception couper un rectangle dans la paroi du fuselage suffisamment grand pour que l inter puisse aller du ON au OFF Positionner l inter de mani re qu il ne soit pas en contact direct avec l chappement REGLAGES La position neutre et l angle de chaque servo est ajustable avec les diff rents palonniers A PRUDENCE Le r glage doit tre effectu en fonction des donn es de chaque mod le PROCEDURE Avant de commancer les r glages mettre les inters de r verse en position normale a l aide d un petit tournevis Allumer votre metteur et votre r cepteur et proc der comme suit 1 V rifier la direction de chaque servo Si un servo est dans le mauvais sens actionner
20. euvent tre r alis es car elles r clament un d battement important des gouvernes nple de d tenu maximum 100 1 Mettre l metteur et le r cepteur en marche 2 Basculer l inter D R en position basse 3 Mettre le manche la course maximum dans A chaque direction Avec trim en position 0 50 Avec trim en position 10 4 A l aide des trims ajuster le palonnier l angle Y 100 d sir R gler chaque voie AIL ELV en r p tant les tapes 1 4 ELN AIL Servo aileron Quand la fonction Dual Rate est inutilis e of ep of ep 7 profondeur mettre les trims AIL et ALV 100 S SUS Profondeur Aileron REGLAGE DE LA LONGUEUR DES MANCHES A B La longueur des manches peut tre ajust e 1 D bloquer la partie A suivant la fl che 2 Ajuster la longueur d sir e en d placant la partie B et resserrer la partie A REGLAGE DE TENSION DES MANCHES Les ressorts des ailerons de la direction et de la profondeur peuvent tre ajust s s par ment Profondeur mode 1 Profondeur 1 D visser les 4 vis de fixation du boitier arri re mode 2 2 Ajuster la tension voulue en suivant le sh ma pa E Direction 3 Refermer le boitier et visser les 4 vis Aileron FONCTION ECOLAGE Pour utiliser la fonction colage avec un autre ensemble vous devez vous procurer le cordon d colage R f 1425 Cet ensemble peut tre col avec une SKYSPORT 4 ou 6 FF5 FF6 FF7 FF8 e
21. l intervalle de fa on avoir une vingtaine de mesures Celles ci sont repr sent es au tableau 2 Finalement le canal 5 commute une tension entre 2 69 V et 2 73 V O V la dur e des pulses produits est de DRDC Valcartier TN 2007 232 3 Servo Tension V Dur e des pulses ms Min Max Min Max 1 1 9356 3 1177 1 954 1 086 2 2 0017 3 0444 1 082 1 958 3 2 0610 2 9808 1 158 1 885 4 1 9345 3 1340 1 950 1 068 6 0 5 0 975 2 065 Tableau 1 Valeurs minimales et maximales du syst me lorsqu en mode manuel 0 974 ms et 5 V elle est de 2 066 ms Tension Dur e des pulses ms Tension Dur e des pulses ms V servo servo 2 servo 3 servo 4 V servo 6 1 90 1 974 1 008 1 035 1 974 0 0 0 980 1 95 1 940 1 048 1 080 1 930 0 2 1 020 2 00 1 897 1 092 1 114 1 894 0 4 1 056 2 05 1 865 1 130 1 150 1 864 0 6 1 094 2 10 1 827 1 176 1 196 1 824 0 8 1 140 2 15 1 795 1 214 1 230 1 790 1 0 1 190 2 20 1 753 1 260 1 270 1 754 1 2 1 234 2 25 1 720 1 300 1 310 1 716 1 4 1 278 2 30 1 682 1 340 1 346 1 682 1 6 1 320 2 35 1 648 1 378 1 384 1 644 1 8 1 362 2 40 1 614 1 424 1 420 1 608 2 0 1 404 2 45 1 575 1 460 1 458 1 570 2 2 1 444 2 50 1 538 1 508 1 500 1 538 2 4 1 490 2 55 1 506 1 544 1 534 1 500 2 6 1 532 2 60 1 464 1 592 1 572 1 468 2 8 1 574 2 65 1 426 1 630 1 610 1 428 3 0 1 622 2 70 1 394 1 676 1 650 1 395 3 2 1 662 2 75 1 362 1 714 1 690 1 360 3 4 1 704 2 80 1 320 1 754 1 734 1 324 3 6 1
22. le chapitre 3 le fonctionnement du syst me qu il a ajust Apr s analyse il a observ que le fonctionnement de la t l commande se base sur des potentiom tres En fait chaque manche et bouton rotatif de la manette est un potentiom tre selon sa position une tension analogue se rend un frequency modulation chip une puce qui convertit cette tension analogue en signal radio l autre extr mit un r cepteur convertit ce signal radio en signal utile dans l application donn e dans ce cas un PWM de contr le de servos En connectant un fil chaque patte centrale des potentiom tres il est possible d avoir acc s la tension qui est transmise la puce de modulation La consigne originale du projet l Universit Concordia est donc remplie en injectant par ce fil suppl mentaire la tension de contr le d sir e bien entendu apr s avoir reli les masses Ce faisant si les fils sont laiss s flottants non connect s la manette continue de fonctionner manuellement Si l on met une tension analogue sur un des fils par rapport la masse commune cette tension est transmise la puce Ceci est possible gr ce l effet diviseur de tension du potentiom tre Il faut cependant faire attention sa position car s il est un extr mit de sa course cela signifie que la patte du milieu est connect e la masse ou l alimentation Forcer une tension diff rente ce moment l cr e un court circuit Description et mo
23. ment pour piloter des mod les r duits radiocommand s HE TABLE DES MATIERES HII Regles de SOCUIILG 55 senascecccccecded de eaaceadeeededagsaendbtnae ne decd cesdenacendddeasdtueadocdesdeenswsnenaneoasedadendvatsenimestocdcocscs REES 2 Signification des symboles 2 Pr cautions pendant le Vol sise 2 Charge des accus Cadmium Nickel 3 Autres Pr cautions 2 eaa a anaE eaii aa a Eaa eiaa aeaiiai PM aneas E EEEE 4 Pr cautions destockage scii ea eaaa ena aaa aea A e ae aaa a a an 4 IDGESGCHIPUE OS ARPA AAA Yee 4 Contenu de l ensemble so PRE A enadenacaccenaatcceaeseceenecccesees 4 Identification des diff rents l ments fs 4 Utilisation de l metteur et mouvements des servos ARN cu cccicc cc ccercccccericecasris 5 Installation et r glages ssh Th Locc ccriccr rsrinirincinonanne 6 Connections A AUR H E gt AAA A 6 ELE o Fe o CS e E A E EE QE COUR a E A c M UT 7 Utilisation des autres fonctions cot gt AOO gt gt ff 7 Palonniers servos M eee PO 07 T R glage longueur des manches metteur Mn 7 ii 7 R glage de tension des man hes 1 A DMagtecceeeeeeecceeeeeeescceeeeeeesaeeaeeeesnaeaeeeeeseseeeeenees 7 Fonction colage SERE 0 7 ns 7 Charge des accus EE ecu cansseseecncensssseecucansecseeesescccesneedesccesseeeesdconssneded 8 G n ralit s
24. oujours sous garantie Lire les conditions de garantie En cas de probl me consultez votre d taillant ou le SAV FUTABA AVIO amp TIGER S A V B P 27 ZI Sud 84101 ORANGE Cedex 20 Intentionnellement en blanc DRDC Valcartier TN 2007 232 Liste de distribution Interne 1 RS Re RS WL Externe 1 Directeur g n ral Biblioth que des documents EC Wong author N Zoso author M Lauzon E Gagnon C AP DGSIRD fichier PDF DRDC Valcartier TN 2007 232 21 UNCLASSIFIED SECURITY CLASSIFICATION OF FORM Highest Classification of Title Abstract Keywords DOCUMENT CONTROL DATA 1 ORIGINATOR name and address 2 SECURITY CLASSIFICATION Defense R amp D Canada Valcartier Including special warning terms if applicable 2459 boul Pie XI North UNCLASSIFIED Quebec QC G3J 1X5 3 TITLE Its classification should be indicated by the appropriate abbreviation S C R or U Modification d une manette pour contr le automatique 4 AUTHORS Last name first name middle initial If military show rank e g Doe Maj John E Zoso N Wong F C 5 DATE OF PUBLICATION month and year 6a NO OF PAGES 6b NO OF REFERENCES 2007 20 1 7 DESCRIPTIVE NOTES the category of the document e g technical report technical note or memorandum Give the inclusive dates when a specific reporting period is covered Note technique 8 SPONSORING ACTIVITY name and address 9a PROJECT OR GRANT NO
25. pe Defence Research and Recherche et d veloppement Development Canada pour la d fense Canada DEFENCE Ry f DEFENSE Y 2 Modification d une manette pour contr le automatique N Zoso AEREX EC Wong RDDCValcartier Defence R amp D Canada Valcartier Note technique DRDC Valcartier TN 2007 232 Octobre 2007 ivi Canada Modification d une manette pour contr le automatique N Zoso AEREX F C Wong RDDC Valcartier R et D pour la d fense Canada Valcartier Note technique DRDC Valcartier TN 2007 232 Octobre 2007 Auteurs Nathaniel Zoso Frank Wong Approuv par Alexandre Jouan Chef de section Armes de pr cision Ce projet a t r alis sous WBE 11gq01 en juin 2007 Conditions de diffusion Cette note technique est une publication non officielle de RDDC Valcartier destin e l usage interne seulement Her Majesty the Queen as represented by the Minister of National Defence 2007 Sa majest la reine repr sent e par le ministre de la D fense nationale 2007 R sum Une manette Skysport 6 de la compagnie Futaba a t modifi e pour tre command e par une tension analogue de fa on permettre un ordinateur de contr ler un UAV qui ne poss de pas d autopilote Pour ce faire un fil par canal provenant de l ordinateur a t soud sur chaque canal de commande dans la manette En mettant une tension sur chaque fil la tension se rend au syst me de modulation RF
26. permettant de contr ler ce que la manette transmet Les tests ont montr que le syst me modifi est tr s lin aire sous certaines conditions en effet la manette doit rester stationnaire avec l antenne orient e vers le haut Quelques d fauts de conception dans la manette laissent en effet passer trop de bruit dans le signal RF Cependant les effets de ce bruit sont minimis s lorsque quelques pr cautions sont prises Le syst me peut alors tre utilis efficacement DRDC Valcartier TN 2007 232 i Intentionnellement en blanc DRDC Valcartier TN 2007 232 Table des mati res R SUM iora 800 A S S QL RNE ne it ta ee ab ein da anaes eae ae i Table des mati res sms entame EA ND lode dae lode RENGS T SAA ROTAS iii Liste des fig resinzssass0s dis sie AI NT LEA E EET edt eae en ae iv List d s tableaux eine a N G AG E R Qd lace v 1 Introductions sentent don aide R EEEE TE EEE EE 1 2 Travaux pr c dents et base de la technique 2 3 Description et modifications de la manette 2 4 Protocole et r sultats des tests 3 5 Observations sur les mal fonctions 5 6 Manuel d utilisations annees 6 ce Conclusions Semen ae Ae a ae 4 7 8 Bibliographie sise nn niet Se ee 9 ANNEXE A fester a tora hits Ae AA Av ARE dns Ten nt RE Inn es anes eae 10 Liste d distributions assets aan aus rh nn in and date PNA AR 21 DRDC Valcartier TN 2007 232 iii Table des figures Figure 1 Localisation des modifications effectu es
27. s TEST and that thesaurus identified If it is not possible to select indexing terms which are Unclassified the classification of each should be indicated as with the title t l guid manette modification contr le automatique UNCLASSIFIED SECURITY CLASSIFICATION OF FORM Highest Classification of Title Abstract Keywords dcd03e rev 10 1999 Defence R amp D Canada R amp D pour la d fense Canada Canada s Leader in Defence Chef de file au Canada en mati re and National Security de science et de technologie pour Science and Technology la d fense et la s curit nationale DEFENCE oy fj DEFENSE WWW drdc rddc ge ca
28. s not necessary to include here abstracts in both official languages unless the text is bilingual Une manette Skysport 6 de la compagnie Futaba a t modifi e pour tre command e par une tension analogue de fa on a permettre un ordinateur de contr ler un UAV qui ne poss de pas d autopilote Pour ce faire un fil par canal provenant de l ordinateur a t soud sur chaque canal de commande dans la manette En mettant une tension sur chaque fil la tension se rend au syst me de modulation RF permettant de contr ler ce que la manette transmet Les tests ont montr que le syst me modifi est tr s lin aire sous certaines conditions en effet la manette doit rester stationnaire avec l antenne orient e vers le haut Quelques d fauts de conception dans la manette laissent en effet passer trop de bruit dans le signal RF Cependant les effets de ce bruit sont minimis s lorsque quelques pr cautions sont prises Le syst me peut alors tre utilis efficac ment 14 KEYWORDS DESCRIPTORS or IDENTIFIERS technically meaningful terms or short phrases that characterize a document and could be helpful in cataloguing the document They should be selected so that no security classification is required Identifiers such as equipment model designation trade name military project code name geographic location may also be included If possible keywords should be selected from a published thesaurus e g Thesaurus of Engineering and Scientific Term
29. s par les potentiom tres ceux ci ne sont donc jamais leur extr mit il n y a pas de risques de court circuits lorsqu une tension est inject e dans la patte du milieu DRDC Valcartier TN 2007 232 Cependant le canal 6 court ce risque car le potentiom tre rejoint ses extr mit s une limite de la course la patte du milieu est connect e la masse alors qu l autre limite elle est connect e l alimentation Il faut donc s assurer que le potentiom tre ne soit pas une extr mit de sa course avant de l utiliser en mode automatique Figure 1 Localisation des modifications effectu es la manette 4 Protocole et r sultats des tests Les premiers tests ont t de d terminer les valeurs minimales et maximales des tensions en entr e dans la puce de modulation ainsi que la dur e des pulses da PWM produit par le r cepteur pour ces tensions respectives On observe ainsi au tableau 1 que les canaux 1 4 varient entre 2 et 3 V et que le canal 6 varie entre 0 et 5 V De plus les canaux et 4 sont invers s dans le sens qu alors que la tension augmente la dur e des pulses diminue L inversion des canaux peut tre configur e par un panneau l avant si besoin est Le protocole pour caract riser la manette est tr s simple mettre chaque entr e une tension variant entre celle minimale et celle maximale qui correspond avec une dur e de pulse entre 1 2 ms et proc der pas de 5 de la largeur de
30. t 9ZAP A ATTENTION OQ NE JAMAIS ALLUMER L EMETTEUR ELEVE Param trer les metteurs l ve et moniteur de fa on identique Par exemple si la direction du moniteur est en r verse l l ve doit tre lui aussi en r verse Q Les ensembles moniteur et l ve doivent utilis s le m me type de modulation PPM Si la modulation n est pas identique le fonctionnement n est pas possible Utilisation Cordon ecolage C t moniteur Allumer l metteur et d ployer enti rement l antenne Quand l inter n est pas activ le moniteur contr le le mod le Quand l inter est activ l l ve a le contr le du mod le C t l ve Ne jamais mettre l metteur sous tension gt Prise colage Prise colage C1 NEMI GENERALITES EE CARACTERISTIQUES TECHNIQUES Emetteur T6YG 2 manches 6 voies 41 FM Alimentation 12 V 8 x piles s ches ou 9 6 V accu Nicad Consommation 180 mA R cepteur R147F 7 voies 41 FM Alimentation 6 V 4 x piles s ches ou 4 8 ou 6 V accu Nicad Consommation 10 mA Dimensions 64 3 x 35 8 x 21 mm Poids 40 5 g Servo S3003 Alimentation 4 8 V ou 6 V commun avec le r cepteur Consommation 8 mA Puissance 3 2 kg Vitesse 0 23 sec 60 degr s Dimensions 40 4 x 19 8 x 36 mm Poids 37 2 g TABLEAU DES PANNES Si votre ensemble ne marche pas que la port e est r duite ou pour tout autre trouble veuillez contacter votre revendeur local Points
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