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SMART5 NJ 220-2.7

1. Portacomparatore Ghiera conica Tastatore Comparatore 8 10 1 Descrizione Il gruppo attrezzo di calibrazione con comparatore permette di effettuare la corretta calibrazione di ciascun asse robot in modo manuale Il gruppo e composto da un attrezzo portacomparatore da avvitare nelle sedi specifiche ricavate su ciascun asse del robot e da un comparatore centesimale per il rilevo della corretta posizione di calibrazione fon mc rc NJ_5_220 165 spt_05 FM 62 cG 00 0610 Qi COMAU Opzioni Tab 8 3 Esempio utilizzo attrezzo di calibrazione a Rimozione delle protezioni dall indice di riferimento per calibrazione B e dalla sede per l attrezzo porta comparatore A b Allineamento visivo delle tacche di riferimento C per calibrazione c Montaggio dell attrezzo portacomparatore D d Montaggio del comparatore e ricerca del punto di calibrazione asse sul comparatore mc rc NJ 5 220 165 spt 05 FM 00 0610 CIG 63 Qi Om Opzioni NEQMIAU ROBOTICS 8 11 Gruppo fine corsa meccanico on off asse 1 otturatore Cod CR82344300 DVG m mc rc NJ_5_220 165 spt_05 FM 64 CAG 00 0610 Qi COMAU ROBOTICS mc rc NJ 5 220 165 spt 05 FM 5 00 0610 Opzioni 8 11 1 Tab 8 4 Limitazioni corsa asse 1 ottenibili Axis 1 adjustable mechanical limitations Ax 1 negative stroke Ax 1 positive stroke Pos 1 130 7160
2. TOMAU ioni A ROBOTICS Opzioni H 3 i N j i Y 2 OILLL LILL LAA A LLL EL LLL DLL Ll I m T A A i n n E ae T Staffa 10 Vite TE M24x140 2 Staffa 11 Rosetta piana per vite M6 3 Staffa 12 Rosetta piana per vite M16 4 Staffa 13 Rosetta piana per vite M20 5 Staffa 14 Rosetta piana per vite M24 6 Centraggio 15 Rosetta elastica per vite M24 7 Centraggio 16 Vite TCEI M6x16 8 Vite TE M16x80 17 Vite TCE M10x70 9 Vite TE M20x40 18 Vite TCE M10x90 mc rc NJ 5 220 165 spt 05 FM 00 0610 71 Qi comau N ROBOTICS Opzioni Fig 8 2 Schema forature piastra per il fissaggio delle staffe anticaduta Cod CR82344700 p ry o ZA MME L i Viti fissaggio robot Spine centraggio robot Viti fissaggio piastra on gt mc rc NJ_5_220 165 spt_05 FM 72 CIG 00 0610 Qi COMAU ROBOTICS Opzioni 8 14 Gruppo forcolabilita Cod CR82274800 Robot Axis Position Axis 1 2 3 4 5 6 0 70 85 0 90 1 Opzione per forcolabilit 2 Vite TCE M20x40 q t 4 8 14 1 Descrizione Il gruppo forcolabilita e una opzione indispensabile per il sollevamento del robot mediante carrello elevatore la presa del carrello e possibile sia posteriormente che laterarmente al robot Il gruppo e costruito in profilati di acciaio rettangolare elettrosaldati e viene fissato alla colonna del robot mc rc NJ 5 220 165 spt 05 FM 00 0610
3. u Pa Ve m 620 D 620 CDJ ONLY PINS dea 7e 363 i O O 41D 200 240 470 500 HAS E MEO x 170 48 HILTY Q12 T Inst 160 Nm NOT SUPPLIED 180 DEPTH 241 c LEVELING MORTAR HVU Med x 170 HILTI Q12 NOT SUPPLIED Piastra livellabile q ta 1 Piastra q ta 4 Regolo q ta 8 Vite TE INTERAMENTE FILETTATA M20x100 8 8 q ta 4 Dado esagonale M20 8 FE ZN 12 q ta 4 NANA CG 45 Predisposizioni per l Installazione Robot Qi COMAU y ROBOTICS 7 5 ES Sollecitazioni alla struttura di supporto La fondazione su cui posa il robot non deve risentire di vibrazioni derivanti da altre macchine per esempio magli presse ecc valori delle sollecitazioni create dal robot sulla struttura di supporto si differenziano in funzione dell installazione a pavimento oppure a soffitto come risulta dalle figure Fig 7 4 eFig 7 5 A causa delle notevoli sollecitazioni scaricate a terra dal robot e dalla necessit di disporre di adeguati piani d appoggio non amp previsto il fissaggio diretto al pavimento Il piano di fisaggio del robot deve essere orizzontale Fig 7 4 Sollecitazioni a terra con robot installato a pavimento Mk Fv Mr Fo Robot Tipo Movimento
4. Finecorsa assi e parzializzatori aree di lavoro a pag 18 riduttori sono del tipo a gioco ridotto specifici per applicazioni robotiche La lubrificazione di tutti i riduttori amp ad olio per garantire la miglior efficienza del robot con ampi intervalli di tempi tra gli interventi di lubrificazione motori sono del tipo AC brushless ed integrano al loro interno il freno e l encoder Tab 2 2 Finecorsa assi e parzializzatori aree di lavoro Standard Opzionali Famiglia Robot Fine corsa Fine corsa Fine anie Fine corsa Parzializzatori area meccanico software meccanico meccanico on off di lavoro regolabile SMART 5 NJ 220 Assi Assi Assi 1 2 Neat Asse 1 da 1 a 3 aree SMART 5 NJ 165 1 2 3 4 5 6 1 2 3 5 Asse 2 2 aree mc rc NJ 5 220 165 descr gen 02 FM CAG 00 0610 Qi COMAU ROBOTICS mc rc NJ 5 220 165 descr gen 02 FM 00 0610 Descrizione Generale 2 3 2 4 Intercambiabilita L intercambiabilit tra robot della stessa versione la caratteristica fondamentale per permettere una rapida sostituzione o per trasferire lo stesso programma su di un altra stazione robotizzata Questa caratteristica garantita attraverso tolleranze di costruzione adeguate di tutti i particolari costituenti la struttura riferimento preciso del robot rispetto alla piastra di fissaggio tramite due spine fornite con il robot possibilit di riportare gli assi in posizi
5. Qi NCOMAU A ROBOTICS 3 3 1 20 CARATTERISTICHE TECNICHE Generalita Il presente capitolo riporta una vista generale del robot vedere Fig 3 1 SMART5 NJ 165 3 0 SMART5 NJ 165 3 0 Foundry SMART5 NJ 220 2 7 SMART5 NJ 220 2 7 Foundry Vista generale a pag 20 e le caratteristiche tecniche delle versioni disponibili vedere Tab 3 1 Caratteristiche e prestazioni a pag 21 Le versioni di robot si differenziano tra loro per la diversa lunghezza dell avambraccio e di conseguenza diversa capacita di carico al polso Le aree operative e le dimensioni d ingombro sono riportate nel Cap 4 Aree Operative ed Ingombri Robot a pag 23 Fig 3 1 SMART5 NJ 165 3 0 SMART5 NJ 165 3 0 Foundry SMART5 NJ 220 2 7 SMART5 NJ 220 2 7 Foundry Vista generale mc rc NJ_5_220 165 spt_01 FM CAG 00 0710 Qi COMAU ROBOTICS Caratteristiche Tecniche Tab 3 1 Caratteristiche e prestazioni VERSIONE SMART5 NJ 165 3 0 SMART5 NJ 165 3 0 Foundry SMART5 NJ 220 2 7 SMART5 NJ 220 2 7 Foundry Struttura n assi Parallelogramma Parallelogramma 6 assi 6 assi Carico al polso 165 kg 1 220 kg 1 ne 50 kg 2 50 kg 2 Coppia asse 4 1230 Nm 1230 Nm Coppia asse 5 1230 Nm 1230 Nm Coppia asse 6 712 Nm 712 Nm Asse 1 180 100 s 180 100 s Asse 2 75 95 907s 75 95 907s a Asse 3 10 256 110 s 10 256
6. ROBOTICS mc rc NJ 5 220 165 spt 04 FM 00 0610 O5 39 Qi Predisposizioni per l Installazione Robot COMAU ROBOTICS 40 T 7 1 1 7 1 2 PREDISPOSIZIONI PER L INSTALLAZIONE ROBOT Prima di eseguire qualsiasi operazione di installazione leggere attentamente il Cap 1 Prescrizioni di Sicurezza Generali a pag 7 Il robot deve essere abbinato all Unit di Controllo C5G Ogni altro impiego vietato Eventuali deroghe devono essere espressamente autorizzate da COMAU Robotics amp Service Nel presente capitolo sono riportate le prescrizioni tecniche necessarie per eseguire l installazione del robot La procedura operativa per l installazione riportata nello specifico manuale TRASPORTO INSTALLAZIONE Condizioni ambientali L ambiente di utilizzo dei robot il normale ambiente di officina Dati ambientali Temperatura ambiente di funzionamento 0 C 45 C Umidit relativa 5 95 senza condensa Temperatura ambiente di immagazzinamento 40 C 60 C Massimo gradiente di temperatura 1 5 C min Spazio operativo L ingombro massimo dell area operativa del robot riportato nei grafici del Cap AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT nel manuale SMART5 NJ 220 165 SPECIFICHE TECNICHE mc rc NJ 5 220 165 pred int 01 FM CAG 00 0610 Qi COMAU Predisposizioni per l Installazione Robot ROBOTICS 7 2 Fissaggio ad una piastra in acciaio Il robot p
7. 85 ao 80 7 10 1 12 13 s 80 85 17 Descrizione Il gruppo finecorsa meccanico on off asse 1 permette di settorializzare in modo temporaneo l area di lavoro del robot ed posizionabile su tutta la corsa dell asse 1 con passi di 15 ad esclusione della zona sopra il riduttore asse 1 Il gruppo costituito da un otturatore meccanico e da un tassello da fissare nei predisposti piani di attacco della base robot Il tassello consente il fissaggio dell otturatore anche nel settore di base in cui si fissa il gruppo micro incluso nel gruppo per la parzializzazione dell area mantenendo costante il passo L otturatore azionato da un attuatore rotante pneumatico ed completo di microinterruttori di sicurezza e di elettrovalvole pilotate elettricamente Il tassello dove viene fissato Inserito nel contesto delle opportune sicurezze di cella PLC di sicurezza barriere accessorie di sicurezza etc il gruppo finecorsa meccanico on off consente il raggiungimento di una situazione di totale sicurezza uomo la gestione dell otturatore deve necessariamente essere affidata ad un sistema di sicurezza per il controllo della posizione robot es gruppi parzializzazione area di lavoro fornibili da COMAU Robotics Sul robot possono essere utilizzati fino ad un massimo di 2 gruppi per la parzializzazione di 3 aree di lavoro 65 Qi COMAU ROBOTICS Tab 8 5 Caratteristiche elettriche gruppo finecors
8. 110s Corsa Velocita Asse 4 2700 1307s 2700 1307s Asse 5 125 1307s 125 130 s Asse 6 2700 1957s 2700 195 s Sbraccio max orizzontale 3000 mm 2701 mm Ripetibilita 0 085mm 0 075 mm Peso robot 1240 kg 1220 kg Flangia attacco attrezzi ISO 9409 1 A 160 ISO 9409 1 A 160 Motori AC brushless AC brushless Sistema di misura della posizione con encoder con encoder Potenza totale installata 8 kVA 8 kVA Grado di protezione IP65 IP67 3 4 IP65 IP67 3 4 Temperatura di esercizio 0 45 C 0 45 C Temperatura di immagazzinamento 40 C 60 C 40 C 60 C Colore robot standard Rosso RAL 3020 Rosso RAL 3020 Posizione di montaggio Pavimento e soffitto Pavimento e soffitto Versione foundry Disponibile Disponibile 1 Vedere al il par 5 2 Determinazione carichi max alla flangia del polso QF a pag 30 2 Vedere al Cap 5 Carichi al Polso e Supplementari a pag 29 il par 5 3 Carichi supplementari QS a pag 33 3 Le versioni robot standard garantiscono il grado di protezione IP65 sulla macchina e IP67 su polso 4 Le versioni Foundry garantiscono grado di protezione IP67 su tutta la machina Per i cavi di interconnessione vedere i manuali per l unit di controllo C5G mc rc NJ_5_220 165 spt_01 FM 00 0710 21 a Caratteristiche Tecniche NEQMIAU ROBOTI
9. CIG 73 Opzioni Qi NCOMAU ROBOTICS 74 8 15 Gruppo attrezzo calibrato Cod 81783801 mc rc NJ 5 220 165 spt 05 FM 00 0610 Qi NCOMAU ROBOTICS mc rc NJ 5 220 165 spt 05 FM 00 0610 Opzioni 8 15 1 Descrizione Il gruppo attrezzo calibrato viene utilizzato per il calcolo del TCP Tool Center Point relativo alla flangia robot Il gruppo e costituito da un puntale cilindrico di lunghezza definita in modo che l estremita risulti posizionata in un punto preciso rispetto al centro del polso Tale puntale viene avvitato direttamente sulla flangia di uscita asse 6 in posizione radiale ad essa e non necessita di smontaggio dell attrezzatura eventualmente installata sulla flangia stessa ti COMAU Comau in the World COMAU S p A Headquarters Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Powertrain Machining amp Assembly Via Rivalta 30 49 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0049688 Body Welding amp Assembly Strada Borgaretto 22 10092 Borgaretto di Beinasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0048672 Robotics amp Service Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0049866 Engineering Injection Moulds amp Dies Via Bistagno 10 10136 Torino Italy Tel 39 o11 0051711 Telefax 39 011 0051882 Comau France S A 5 7 rue Albert Einstein 78197
10. Cod CR82344300 CR82352200 Gruppo protezione connessioni smistamento calpestabile Cod CR82352200 CR82342700 Gruppo viti e spine per fissaggio robot Cod CR82342700 CR82342800 CR82343100 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot Cod CR82342800 Gruppo piastra non livellabile per fissaggio robot Cod CR82343100 CR82348800 Gruppo staffe anticaduta per fissaggio a soffitto Cod CR82348800 CR82344700 CR82274800 Gruppo fissaggio e anticaduta NJ a soffitto BRIC Cod CR82344700 Gruppo forcolabilita Cod CR82274800 81783801 Gruppo attrezzo calibrato Cod 81783801 82314100 Attrezzo per calibrazione manuale Cod 82314100 k a Aaa Sy af aa od 48 mc rc NJ_5_220 165 spt_05 FM 00 0610 a ACOMAU Opzioni ROBOTICS 8 2 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 1 area CR82343300 2 aree CR82343200 3 aree cod CR82342200 ip tese acu Supporto Micro Micro a sei pulsnati Portacamme sinistro Portacamme destro Micro switch Camma Vite TCEI testa ribassata M6x10 Vite TCEI M6x45 Vite St con esagono incassato Dado esagonale basso M6 0 5 Spina cilindrica 4x40 Vite TCEI M6x60 oo oomomc P NaS mc rc NJ 5 220 165 spt 05 FM 00 0610 CAG 49 Opzioni Qi NCOMAU A ROBOTICS Descrizione Gruppo parzializzatore per una e due aree Gruppo parzi
11. Determinazione carichi max alla mc rc NJ 5 220 165 spt 03 FM 00 0610 flangia del polso QF 31 ql Carichi al Polso e Supplementari comau A ROBOTICS a 110 845 b 0 540 c 0 292 d 44 661 e 0 360 f 0 130 H 125000 N 73000 Lo 230 mm N L inerzia specificata nelle curve del grafico riferita al baricentro del carico applicato sulla flangia Fig 5 4 SMART5 NJ165 3 0 SMART5 NJ165 3 0 Foundry Capacita carico massimo alla flangia 1200 i x A 2 i i B i 1150 4o din 3 sis e ERIS EEUU AE AS Ment EE EEE RNE RARE os i tieni i DOE i CRI 1100 gt a ate rA D Pear TUUS gt i e ara CSI ETET ET E i PESI i SS edes i DET Lz mm Lp pL e m era M 90 kg i J a5 kan 1000 bebe en bee ees ee Be Be pese beet Ls bed TII bes M 105kg 2 E 2 piana ae RR IPTE os xad ns TT a ccs Jo 41 kgm M 120kg Jo 47 kgm M 135 kg i i i Jo 53 kgm a E 5 M 150 kg Jo 59 kgm M 165 kg E 5 E 4 A Jo 65 kgm A east scs d ies DID isa da PI sl e ae pe pre ay ena s a IE gebe a 700 750 800 Lxy mm M massa Jg Inerzia T mc rc NJ_5_220 165 spt_03 FM 32 00 0610 Qi COMAU ROBOTICS Carichi al Polso e Supplementari 5 3 5 3 1 Costanti numeriche da applicare alle formule illustrate r
12. Locali Qi Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU y ROBOTICS 1 2 1 2 1 1 2 2 Prescrizioni di sicurezza Scopo Le presenti prescrizioni di sicurezza hanno lo scopo di definire una serie di comportamenti ed obblighi ai quali attenersi nell eseguire le attivit elencate al paragrafo Applicabilit Definizioni Sistema robotico Robot e Unit di Controllo Si definisce Sistema robotico l insieme funzionale costituito da Robot Unit di Controllo Terminale di Programmazione ed eventuali opzioni Spazio Protetto Si definisce spazio protetto l area delimitata dalle barriere di protezione e destinata all installazione e al funzionamento del robot Personale Autorizzato Si definisce personale autorizzato l insieme delle persone opportunamente istruite e delegate ad eseguire le attivit elencate al paragrafo Applicabilit Personale Preposto Si definisce preposto il personale che dirige o sovrintende alle attivit alle quali siano addetti lavoratori subordinati definiti al punto precedente Installazione e Messa in Servizio Si definisce installazione l integrazione meccanica elettrica software del Sistema Robot e Controllo in un qualsiasi ambiente che richieda la movimentazione controllata degli assi Robot in conformit con i requisiti di sicurezza previsti nella Nazione dove viene installato il Sistema Funzionamento in Programmazione Modo operativo sotto controllo dell operatore che esclude il funzioname
13. di arresto limite Mission time valore tipico Si segnala che il periodo di tempo nel quale si ha la copertura dell efficienza del sistema di sicurezza di 20 anni mission time of safety related parts of control systems SRP CS secondo norma EN ISO 13849 1 ge 0 0 0_01 FM 16 age 00 0710 Qi _ 4l NEQMIAU Descrizione Generale 2 DESCRIZIONE GENERALE 2 1 Robot SMART5 NJ 220 2 7 SMART5 NJ 220 2 7 Foundry SMART5 NJ 165 3 0 SMART5 NJ 165 3 0 Foundry A Nel Cap 4 Aree Operative ed Ingombri Robot a pag 23 sono riportate le aree aperative e gli ingombri dei singoli robot Tab 2 1 Versioni robot disponibili Payload Reach Installazione Vista robot kg mm Versione SMART5 NJ 165 3 0 SMART5NJ165 3 0 165 3000 Pavimento 7 Soffitto Foundry SMART5 Nu 220 2 7 Sa SMART5NJ 220 2 7 220 2715 Soffitto Foundry La versione Foundry con grado di protezione IP67 su polso e motori adatta per applicazioni in ambienti ad elevata temperatura mc rc NJ 5 220 165 descr gen 02 FM 00 0610 CAG Descrizione Generale Qi COMAU y ROBOTICS 2 2 Meccanica robot Ogni robot del tipo parallelogramma a 6 gradi di liberta con struttura meccanica simile In tutte le versioni la base ancorata a terra con n 4 viti e riferita in modo preciso rispetto alla piastra di fissaggio con due spine e su essa ruota la colonna con asse di
14. dipende comunque dall operatore ge 0 0 0 01 FM CAG 00 0710 Qi COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 La prima esecuzione di un nuovo programma pu comportare il movimento del robot lungo una traiettoria diversa da quella attesa La modifica di passi del programma es spostamento di un passo da un punto ad un altro del flusso registrazione errata di un passo modifica della posizione del robot fuori dalla traiettoria che raccorda due passi del programma pu dare origine a movimenti non previsti dall operatore in fase di prova del programma stesso n entrambi i casi operare con attenzione mantenendosi comunque al di fuori del campo d azione del robot e provare il ciclo a velocit ridotta Funzionamento in Auto Remote L attivazione del funzionamento in automatico stati AUTO e REMOTE consentita unicamente con il Sistema robotico Robot e Unit di Controllo integrato in un area dotata di barriere di protezione correttamente interbloccate come prescritto dalle Norme di Sicurezza vigenti nel Paese dove viene realizzata l installazione Prima di attivare il funzionamento in automatico l operatore deve verificare il Sistema Robot e Controllo e lo spazio protetto per accertarsi che non sussistano condizioni anomale potenzialmente pericolose L operatore pu attivare il funzionamento automatico solo dopo aver verificato che il Sistema Rob
15. eseguite in assenza di alimentazione Qualora si renda necessario nel corso dell attivit di ricerca guasti eseguire interventi con l Unit di Controllo alimentata devono essere prese tutte le precauzioni richieste dalle Norme di Sicurezza quando si opera in presenza di tensioni pericolose L attivit di ricerca guasti sul robot deve essere eseguita con alimentazione di potenza disattivata DRIVE OFF Al termine dell intervento di manutenzione e ricerca guasti devono essere ripristinate le sicurezze disattivate pannelli schermi protettivi interblocchi ecc ge 0 0 0 01 FM CAG 00 0710 Qi COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 L intervento di manutenzione riparazione e ricerca guasti deve essere concluso con la verifica del corretto funzionamento del Sistema robotico Robot e Unita di Controllo e di tutti i dispositivi di sicurezza eseguita restando al di fuori dello spazio protetto Durante le fasi di caricamento del software per esempio dopo la sostituzione di schede elettroniche necessario utilizzare il software originale consegnato da COMAU Robotics amp Service Attenersi scrupolosamente alla procedura di caricamento del software di sistema descritta nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico dopo il caricamento eseguire sempre un ciclo di prova per sicurezza restando al di fuori dello spazio protetto Lo smontaggio di componenti del robot es mot
16. rete di distribuzione dell aria Verificare che il robot sia correttamente bilanciato e se necessario imbracarlo correttamente quindi smontare i bulloni di fissaggio del robot dal supporto di sostegno Rimuovere il robot e l Unit di Controllo dall area di lavoro adottando tutte le prescrizioni indicate nella Documentazione Tecnica dei prodotti se si rende necessario il sollevamento verificare il corretto fissaggio dei golfari e utilizzare unicamente imbracature ed attrezzature adeguate Prima di effettuare operazioni di smantellamento smontaggio demolizione e smaltimento dei componenti che costituiscono il Sistema Robot e Controllo consultare la COMAU Robotics amp Service o una delle sue filiali che indicher in funzione del tipo di robot e di Unit di Controllo le modalit operative nel rispetto dei principi di sicurezza e di salvaguardia ambientale Le operazioni di smaltimento rifiuti devono essere eseguite in accordo con la legislazione della Nazione in cui installato il Sistema Robot e Controllo CIG 15 Qi Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU y ROBOTICS 1 2 5 Prestazioni Le presenti prestazioni devono essere considerate prima di installare il sistema robotico Spazi di arresto Mission time valore tipico Spazi di arresto Considerando il Robot in modalit programmazione T1 a seguito pressione del pulsante di stop fungo rosso su WiTP in categoria 0 secondo norma EN60204 1
17. si ottiene Tab 1 1 Spazidi arresto in programmazione T1 Modo Velocit Caan Tempo di Spazio di aspettata arresto arresto Nominale 120 ms 30 mm T1 250 mm s Caso limite 500 ms 125 mm Tab 1 2 Tempi di reazione dell elettronica di sicurezza in programmazione T1 T Modo Velocit Caso empo di aspettata arresto Per gli input di sicurezza del modulo SDM es pulsante di stop del TP in versione wired Per input di stop e di enabling device dal TP in 150 ms versione wireless quando la trasmissione del T1 250 mm s telegramma di sicurezza amp attiva Per time out dell input di stop e di enabling device dal TP in versione wireless quando viene persa o interrotta la trasmissione del telegramma di sicurezza 350 ms Considerando il Robot in modalit automatico nelle condizioni di massima estensione massimo carico e massima velocit a seguito pressione del pulsante di stop fungo rosso su WiTP in categoria 1 secondo norma EN60204 1 si ottiene la completa fermata del Robot con rampa di decelerazione controllata Esempio per Robot NJ 370 2 7 si ottiene la completa fermata in circa 85 di movimento corrispondenti a circa 3000 mm di spostamento misurati sulla flangia TCP Nelle condizioni indicate il tempo di fermata del Robot NJ 370 2 7 di 1 5 secondi Per ogni tipo Robot possono essere richiesti alla COMAU Robotics amp Service gli spazi
18. una vicina presa di terra Verificare che la le porta e dell Unit di Controllo siano chiuse con l apposita chiave L errato collegamento dei connettori pu provocare danni permanenti ai componenti dell Unit di Controllo L Unit di Controllo C5G gestisce al suo interno i principali interblocchi di sicurezza cancelli pulsante di abilitazione ecc Collegare gli interblocchi di sicurezza dell Unit di Controllo C5G con i circuiti di sicurezza della linea avendo cura di realizzarli come richiesto dalle Norme di Sicurezza La sicurezza dei segnali di interblocco provenienti da linea trasferta arresto d emergenza sicurezza cancelli ecc ossia la realizzazione di circuiti corretti e sicuri a carico dell integratore del Sistema Robot e Controllo Nel circuito di arresto di emergenza della cella linea e necessario includere i contatti dei pulsanti di arresto di emergenza dell unit di controllo disponibili su X30 pulsanti non sono interbloccati internamente al circuito di arresto d emergenza dell Unit di Controllo Non si garantisce la sicurezza del sistema in caso di realizzazione errata incompleta o mancante di tali interblocchi Nel circuito di sicurezza previsto l arresto controllato IEC 60204 1 arresto di categoria 1 per gli ingressi di sicurezza Auto Stop General Stop ed Emergenza L arresto controllato attivo solo in stato Automatico in Programmazione l esclusione della potenza apert
19. 10 CIG 69 Opzioni Kl COMAU A ROBOTICS 8 13 Gruppo fissaggio e anticaduta NJ a soffitto BRIC Cod CR82344700 70 8 13 1 Descrizione Il gruppo fissaggio e anticaduta per robot NJ a soffitto con struttura BRIC una variante del gruppo descritto nel par 8 12 Gruppo staffe anticaduta per fissaggio a soffitto Cod CR82348800 a pag 67 Esso prevede il fissaggio delle staffe anticaduta e della base robot mediante sei viti 4 passanti attraverso la piastra di supporto robot ed avvitate dal lato superiore della medesima Il gruppo costituito da tre robuste staffe in acciaio fissate due 1 sul lato frontale robot una 2 sopra lo smistamento inferiore sul lato posteriore robot Inoltre sono previste quattro staffe angolari 3 con dado saldato 5 utilizzato per l avvitamento delle 4 viti passanti che fissano la base robot alla piastra di supporto La piastra di supporto che sostiene il robot deve essere predisposta con le specifiche forature per le viti riportate in Fig 8 2 Schema forature piastra per il fissaggio delle staffe anticaduta Cod CR82344700 a pag 72 AI montaggio bloccare tutte le viti alla coppia di serraggio riportata nel manuale SMART5 NJ Manuale di manutenzione per il robot specifico La procedura di montaggio del robot al soffitto riportata nel manuale SMART5 NJ Trasporto e Installazione per il robot specifico mc rc NJ_5_220 165 spt_05 FM CAG 00 0610 Qi m
20. 20 2 7 Fori per montaggio attrezzature a pag 35 Abbreviazioni Nel capitolo sono state adottate le seguenti abbreviazioni Qr Carico max applicato alla flangia Qs Carico supplementare applicato all avambraccio Q Carico totale max applicato sul robot Lz Distanza baricentro carico P dal piano flangia attacco attrezzi Lyy Distanza baricentro carico P dall asse 6 Lo Distanza asse 5 dal piano flangia attacco attrezzi vedere schema Fig 5 1 Coordinate baricentro carico applicato alla flangia mc rc NJ 5 220 165 spt 03 FM 00 0610 CIG 29 Qi Carichi al Polso e Supplementari COMAU ROBOTICS 30 5 2 Determinazione carichi max alla flangia del polso Qr Il carico max applicabile al flangia viene definito utilizzando i grafici di carico al polso dove le curve di carico massimo Qp sono tracciate in funzione delle coordinate Lz ed Ly del baricentro del carico L area sottesa dalle curve di carico definisce le distanze baricentriche ammesse per l applicazione del carico specificato sulla stessa Fig 5 2 Note per definizione dei grafici di carico Lxy lt mm Per valori di carico o inerzia diversi da quelli indicati nei grafici possibile tracciare una curva specifica utilizzando le formule seguenti Kz a 0 25 x Jo M L4 2000 b c Kz Kxy d 0 25 x Jo M Lxy 2000 x e f Kxy 5 dove a b c d e f costanti numeriche dipend
21. A 6J3 Canada Tel 1 519 9727535 Telefax 1 519 9720809 Comau do Brasil Ind e Com Ltda Rua Do Paraiso 148 4 Andar Paraiso Cep 04103 000 S o Paulo SP Brazil Tel 55 11 21262424 Telefax 55 11 32668799 Comau Argentina S A Ruta 9 Km 695 5020 Ferreyra C rdoba Argentina Tel 54 351 4503996 Telefax 54 351 4503909 Comau SA Body Systems Pty Hendrik van Eck Drive Riverside Industrial Area Uitenhage 6229 South Africa Tel 27 41 9953600 Telefax 27 41 9229652 Comau Shanghai Automotive Equipment Co Ltd Pudong Kang Qiao Dong Road Nr 1300 Block 2 Kang Qiao 201319 Shanghai P R China Tel 86 21 68139900 Telefax 86 21 68139622 Comau India Pvt Ltd 33Km Milestone Pune Nagar Road Shikrapur Pune 412208 India Tel 91 2137 678100 Telefax 91 2137 678110 Repair repairs robotics comau com Training training robotics comau com Spare parts spares robotics comau com Technical service service robotics comau com
22. CS mc rc NJ_5_220 165 spt_01 FM 22 CAG 00 0710 Qi COMAU Aree Operative ed Ingombri Robot 4 AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT Il presente capitolo riporta i disegni dei volumi di lavoro per i robot SMART5 NJ elencati di seguito SMART5 NJ 165 3 0 SMART5 NJ 165 3 0 Foundry SMART5 NJ 220 2 7 SMART5 NJ 220 2 7 Foundry rc NJ 5 220 165 spt 02 FM 00 0610 id age 23 Aree Operative ed Ingombri Robot Qi comau A ROBOTICS 24 SMART5 NJ 165 3 0 SMARTS NJ 165 3 0 Foundry _ El ITA fl 7 i P d 3 a II Y ipa mc rc NJ_5_220 165 spt_02 FM CAG 00 0610 Qi COMAU Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART5 NJ 165 3 0 SMART5 NJ 165 3 0 Foundry Ps x z a ms mm mm deg deg 1 68808 148423 75 86 5 412 7 5 228 74 160 29 60 76 221 76 1844 2255 0 90 Joints in Calibration Position pos 7 2 EX 4 289678 10414 95 125 5 6 Ax 2 Ax 3 Ax 4 Ax 5 Ax 6 0 90 0 0 0 00 0610 cG 25 mc rc NJ_5_220 165 spt_02 FM Qi Aree Operative ed Ingombri Robot NCOMAU 26 A ROBOTICS SMARTS NJ 220 2 7 SMARTS NJ 220 2 7 Foundry gt X i 4 Y B A A gg I 1 x Wary Jud N TT 0 i mc rc NJ 5 220 165 spt 02 FM CAG 00 0610 Qi COMAU Aree Op
23. CS Fig 5 5 Posizione baricentro carichi supplementari 5 3 2 Fori per montaggio attrezzature Per l installazione di attrezzature speciali sul robot possono essere utilizzate le forature ricavate sull avambraccio del robot ed illustrate in Fig 5 6 SMART5 NJ 165 3 0 SMART5 NJ 220 2 7 Fori per montaggio attrezzature a pag 35 mc rc NJ_5_220 165 spt_03 FM 34 CAG 00 0610 Gi YoOMAU Carichi al Polso e Supplementari Fig 5 6 SMARTS NJ 165 3 0 SMART5 NJ 220 2 7 Fori per montaggio attrezzature mc rc NJ 5 220 165 spt 03 FM 00 0610 CAG 35 Qi COMAU ROBOTICS Flangia Robot 6 FLANGIA ROBOT 6 1 Flangia attacco attrezzi La Fig 6 1 Polso robot con flangia attacco attrezzi ISO 9409 1 A160 ed attrezzo calibrato a pag 38 riporta il disegno del polso robot e le dimensioni dalla flangia attacco attrezzi Alla flangia fissato l Attrezzo Calibrato utilizzato per calcolare con precisione il riferimento del centro flangia nel caso d installazione di attrezzature mc rc NJ_5_220 165 spt_04 FM 36 CAG 00 0610 Qi YCOMAU Flangia Robot ROBOTICS mc rc NJ 5 220 165 spt 04 FM 00 0610 O5 37 Flangia Robot qi comau Fig 6 1 38 ROBOTICS Polso robot con flangia attacco attrezzi ISO 9409 1 A160 ed attrezzo calibrato e wN a n i Y YA T Y CY mc rc NJ_5_220 165 spt_04 FM CAG 00 0610 Qi YCOMAU Flangia Robot
24. Comau Robotics Istruzioni per l uso SMART5 NJ 165 3 0 SMART5 NJ 165 3 0 Foundry SMART5 NJ 220 2 7 SMART5 NJ 220 2 7 Foundry Specifiche Tecniche CR00757628 it_00 0610 ii KTOMAU RR Le informazioni contenute in questo manuale sono di proprieta di COMAU S p A E vietata la riproduzione anche parziale senza preventiva autorizzazione scritta di COMAU S p A COMALU si riserva il diritto di modificare senza preavviso le caratteristiche del prodotto presentato in questo manuale Copyright 2010 by COMAU Qi COMAU Sommario SOMMARIO PREFAZIONE ce nn nn nn nnn nnn n nnn 5 Simbologia adottata nel manuale eee eens 5 Documentazione di riferimento sr RR IRR 4 Rr 6 1 PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI leeesr nnn 7 Responsabilll ic pacos ose pea eo e ee 7 Prescrizioni di sicurezza LL 8 zc VW r rr 8 Denizine ERREICHT 8 Applicabilitdi e pins OE 9 Modalit operative vu dengan tebe la Rc end ru ee Peak a ewe hee aha nen 10 PLESIAZION AAA O Se MG ta i at aha ay eset td gaa ANAS apes MEE fer v 16 2 DESCRIZIONE GENERALE LL 17 Robot SMART5 NJ 220 2 7 SMARTS5 NJ 220 2 7 Foundry SMART5 NJ 165 3 0 SMARTS NJ 155 3 0 Foundry c a d cascada ROO re ee 17 Meccanica TODOL s soe wu Re a EOD ADU RR UAE UCET CIEL RUE e Pes 18 Intercambiabilit lee RR RR RR RR RR RR RR re 19 Galibrazione a sele fL eMe el e et
25. ELING MORTAR 924 HVU Med x 170 HILTI Q12 NOT SUPPLIED Piastra livellabile q ta 1 Piastra q ta 4 Regolo q ta 8 Vite TE INTERAMENTE FILETTATA M20x100 8 8 q ta 4 Dado esagonale M20 8 FE ZN 12 q ta 4 CUE GN CIG 59 Qi Opzioni COMAU ROBOTICS 8 8 1 Descrizione Il gruppo piastra livellabile per fissaggio robot consente di fissare correttamente il robot a terra Tale gruppo permette di soddisfare i seguenti requisiti garantire una buona planarita del piano di appoggio in modo da non creare sollecitazioni anomale sulla struttura della base robot avere la possibilit di montaggio del robot in bolla per agevolare le applicazioni di off line programming Il gruppo e composto da quattro piastre in acciaio da fissare a pavimento mediante ancoraggi di tipo chimico per un totale 16 ancoraggi non compresi nella fornitura Una piastra livellabile da saldare sulle piastre sopra specificate dopo aver raggiunto la condizione di livellamento ottimale del robot agendo sulle apposite viti di livellamento mc rc NJ_5_220 165 spt_05 FM 60 CAG 00 0610 q ROBOTICS Opzioni 8 9 Gruppo piastra non livellabile per fissaggio robot Cod CR82343100 1 Piastra fissaggio robot mc rc NJ 5 220 165 spt 05 FM 00 0610 ese 61 Qi Opzioni COMAU A ROBOTICS 8 10 Attrezzo per calibrazione manuale Cod 82314100
26. Fv N Fo N Mr Nm Mk Nm SMARTS NJ 220 2 7 In accelerazione 18000 7000 8000 27000 SMART5 NJ 220 2 7 Foundry SMART5 NJ 165 3 0 SMART5 NJ 165 3 0 Foundry In frenatura emergenza 21000 14000 16000 40000 46 CG mc rc NJ 5 220 165 pred int 01 FM 00 0610 Qi COMAU Predisposizioni per l Installazione Robot Fig 7 5 Sollecitazioni alla struttura di supporto con robot installato a soffitto Fo P d Mr Robot Tipo Movimento Fv N Fo N Mr Nm ni SMARTS NJ 220 2 7 In accelerazione 18000 7000 8000 27000 SMART5 NJ 220 2 7 Foundry SMART5 NJ 165 3 0 SMART5 NJ 165 3 0 Foundry In frenatura emergenza 21000 14000 16000 40000 mc rc NJ 5 220 165 pred int 01 FM 00 0610 O5 47 Opzioni Qi COMAU ROBOTICS 8 OPZIONI 8 1 Applicabilita opzioni Codice Descrizione Applicabilita CR82342200 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 3 aree codice CR82342200 CR82343200 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 2 aree codice CR82343200 CR82343300 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 1 aree codice CR82343300 CR82344900 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 2 2 aree Cod CR82344900 CR82342400 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 Cod CR82342400 CR82344800 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 Cod CR82344800 CR82344300 Gruppo fine corsa meccanico on off asse 1 otturatore
27. T5 NJ 165 3 0 in allestimento standard La composizione del set completo dei manuali che documentano il sistema robot e controllo specificato nella tabella seguente Comau Robot Set Manuali SMART5 NJ 220 2 7 SMART5 NJ 165 3 0 Specifiche Tecniche SMART5 NJ 220 2 7 SMART5 NJ 165 3 0 T to installazione Comau SMARTS NJ 165 3 0 en SMARTS NJ 220 2 7 SMARTS NJ 220 2 7 SMART5 NJ 165 3 0 Manutenzione SMART5 NJ 220 2 7 SMART5 NJ 165 3 0 Schema elettrico Questi manuali devono essere integrati con i seguenti documenti Unit di Controllo C5G Specifche Tecniche Trasporto e installazione Guida all integrazione sicurezze I O comunicazioni Manutenzione A Uso dell Unit di Controllo Comau Schema elettrico Programmazione EZPDL2 Ambiente di programmazione facilitato PDL2 Programming Language Manual Programmazione del movimento VP2 Visual PDL2 mc rc NJ 5 220 165 pref 01 FM 6 C56 00 0610 Qi COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 1 PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI 1 1 Il presente capitolo ha carattere generale e si applica all intero Sistema Robotico Considerando la sua importanza tale capitolo e richiamato incondizionatamente in ogni manuale di istruzioni del sistema In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti Responsabilit Prescrizioni di sicurezza Responsabilit L L integratore dell im
28. Trappes Cedex France Tel 33 1 30166100 Telefax 33 1 30166209 Comau Estil 10 Midland Road Luton Bedfordshire LU2 oHR UK Tel 44 1582 817600 Telefax 44 1582 817700 Comau Deutschland GmbH Monzastrasse 4D D 63225 Langen Germany Tel 49 6103 31035 0 Telefax 49 6103 31035 29 COMAU Robotics services German Intec GmbH amp Co KG Im Riedgrund 1 74078 Heilbronn Germany Tel 49 7131 28 22 0 Telefax 49 731 28 22 400 Mecaner S A Calle Aita Gotzon 37 48610 Urduliz Vizcaya Spain Tel 34 94 6769100 Telefax 34 94 6769132 Comau Poland Sp Z 0 0 ul Turyfiska 100 43 100 Tychy Poland Tel 48 32 2179404 Telefax 48 32 2179440 Comau Romania S R L Oradea 3700 Bihor Str Berzei nr 5 Suite E Romania Tel 40 59 414759 Telefax 40 59 479840 Comau Russia S R L ul Bolshaya Dmitrovka 32 4 107031 Moscow Russian Federation Tel 7 495 7885265 Telefax 7 495 7885266 Comau SPA Turkiye Bursa Isyeri Panayir Mah Buttimis Is Merkezi C Block Kat 5 n0 1494 16250 Osmangazi Bursa Turkey Tel 90 0224 2112873 Telefax 90 0224 2112834 Comau Inc 21000 Telegraph Road Southfield MI 48034 USA Tel 1 248 3538888 Telefax 1 248 3682531 Comau Pico Mexico S de R L de C V Av Acceso Lotes 12 y 13 Col Fracc Ind El Tr bol 2 Secc C P 54610 Tepotzotlan Mexico Tel 11 52 5 8760644 Telefax 11 52 5 8761837 Comau Canada Inc 4325 Division Road Unit 15 Ontario N9
29. a cro pi ARI om sce a ae i n 48 Applicabilit Opzioni au aces see tage a ewe a dad ARRE aan aa 48 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 49 Descrizione simio faina pa na wed a Pac REA eld ta ri e 50 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 2 2 aree Cod CR82344900 51 Descrizione ss cR eee a a Daa ae CR c 51 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 Cod CR82342400 LL 53 Tirol AAA E CO a n 54 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 God CH82944800 142 uw lai E Oh a baad 55 DESCIIZIONGS un ret aie ofc Sc dg Pid ea nai wees ani aed eee die aig ea 56 Gruppo protezione connessioni smistamento calpestabile God CH8295220D 13x a gi OR rara aida dad 56 DESCrIZIONE rasen Rd oe ub eh odor ROS Ku Soda SOROR Roda 56 Gruppo viti e spine per fissaggio robot Cod CR82342700 0 eee eee 57 Descerizi ne 5c hare al DOR CR NUR ORO dt AS di de ded e er 57 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot Cod CR82342800 59 Descrizione LL 60 Gruppo piastra non livellabile per fissaggio robot Cod CR82343100 61 Attrezzo per calibrazione manuale God 62014100 2sccetuesd acli he ac paia ila ee WEGE 62 Ib rc NJ_5_220 165 spt TOC fm Qi YALOMAU Sommario DESErizione i ia i rateali 62 Gruppo fine corsa meccanico on off asse 1 otturatore Cod CR82344300 64 DESCrIZIONE iui iii i i ala we nn ph aa Dee 65 Gruppo staffe a
30. a meccanico asse 1 DATI ELETTRICI SG1 SG2 Descrizione Solid state switch Tipo di collegamento A 3 FILI Output PNP Carico applicabile Circuiti IC RELAY PLC Tensione alimentazione da 4 5 Vdc a 28 Vdc Corrente assorbita lt 10 mA Tensione del carico lt 10 Vdc Corrente del carico lt 80 mA DATI ELETTRICI SG3 Descrizione Microswitch con contatti ad apertura forzata Posizione contatti 1n c 1 n o Isolamento Gruppo C VDE 0110 Tensione nominale massima 250 Vac Corrente continua massima 6A Carico minimo a 24 Vdc gt 20 MA Resistenza di contatto lt 40 MQ Potere di interruzione 2A DATI ELETTRICI VD1 VD2 Descrizione Solenoide per elettrovalvola Tensione alimentazione 24 Vdc Variazioni massime di tensione 10 della tensione di alimentazione Potenza massima 0 5 0 55 W DATI ELETTRICI X80 X81 Descrizione Connettore femmina volante HARTING 09330102701 Tipo di collegamento A vite 2 5 mm AWG 14 massimo Ingresso cavo Passacavo PG21 esterno del cavo da 13 mm a 18 mm mc rc NJ_5_220 165 spt_05 FM 00 0610 Qi NGCOMAU A ROBOTICS Opzioni 8 12 8 12 1 mc rc NJ 5 220 165 spt 05 FM 5 00 0610 Gruppo staffe anticaduta per fissaggio a soffitto Cod CR82348800 Descrizione Il gruppo staffe anticaduta per fissagg
31. alizzatore per tre aree 50 Il gruppo parzializzazione area di lavoro asse 1 consente di settorializzare in modo elettrico Parea di lavoro del robot utilizzando micro a pulsanti di tipo diverso in funzione del numero di aree da settorializzare in dettaglio fino a3 aree di lavoro si utilizza un micro a sei pulsanti fino a2 aree di lavoro si utilizza un micro a 4 pulsanti per unica area di lavoro si utilizza un micro a due pulsanti Le aree di lavoro sono controllate ciascuna da due microinterruttori di sicurezza conformemente alle piu restrittive norme di sicurezza Il gruppo costituito da un microinterruttore multiplo a pulsanti con connettore harting una serie di camme in plastica Le camme devono essere tagliate alla lunghezza richiesta dall applicazione quindi devono essere inserite posizionate e bloccate su due portacamme fissati alla colonna del robot in sostituzione del riparo di protezione Per il collegamento elettrico del micro previsto nel caso di parzializzatore per tre aree un connettore HARTING 32 poli nel caso del parzializzatore ad una e a due aree un connettore 19 poli femmina a 90 Per lo schema eletirico interno del gruppo micro fare riferimento al Circuit Diagram del robot mc rc NJ_5_220 165 spt_05 FM CAG 00 0610 Qi YoOMAU Opzioni ROBOTICS 8 3 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 2 2 aree Cod CR82344900 Portacamme sinistro Porta
32. asselli sono riportate in figura Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 permette di soddisfare le condizioni di sicurezza uomo in quanto in grado di assorbire tutta l energia cinetica dell asse A seguito di intervento del finecorsa urto devono essere sostituite le seguenti parti arresto meccanico viti di fissaggio e spine tasselli in gomma su battente e viti di fissaggio Deve inoltre essere verificata l integrit delle parti del robot interessate all urto quali ad esempio base nella zona di fissaggio del gruppo colonna nella zona di fissaggio del battente attrezzatura movimentata dal robot La mancata sostituzione delle parti danneggiate pregiudica il corretto funzionamento e quindi l arresto del robot in caso di successivi interventi 8 6 Gruppo protezione connessioni smistamento calpestabile Cod CR82352200 8 6 1 Descrizione Il gruppo costituito da un robusto riparo in lamiera che viene fissato alla base del robot per proteggere il gruppo smistamento del robot e le connessioni dei cavi 56 OG 00 0610 Qi COMAU ROBOTICS Opzioni 8 8 7 1 7 Gruppo viti e spine per fissaggio robot Cod CR82342700 AN Z ll YY Z m 4 WY Y 4 AM Ma en Y A LLL LEE AY A 4 1 Centraggio 30 mm L 80 mm q ta 1 2 Centraggio 30 mm L 60 mm q ta 1 3 Vite TCEI M 10 x 90 8 8 q t 1 4 Vite TCEI M 10 x 70 8 8 q t 1 5 Vite TE parzialm
33. azione dei motori DRIVE ON deve essere comandata sempre da posizione esterna al campo d azione del robot dopo aver verificato che nell area interessata non vi sia la presenza di persone L operazione di attivazione motori si considera conclusa alla comparsa della relativa indicazione di stato macchina Durante la programmazione l operatore deve mantenersi ad una distanza dal robot tale da permettergli di scansare eventuali movimenti anomali della macchina e comunque in posizione tale da evitare possibili rischi di costrizione tra il robot e parti della struttura colonne barriera ecc o tra parti mobili del robot stesso Durante la programmazione l operatore deve evitare di trovarsi in corrispondenza di parti del robot che possono per effetto della gravit compiere dei movimenti verso il basso oppure verso l alto o lateralmente nel caso di montaggio su piano inclinato La prova del ciclo programmato alla velocit di lavoro in alcune situazioni in cui si renda necessario un controllo visivo a breve distanza con la presenza dell operatore all interno dello spazio protetto deve essere attivato solo dopo aver effettuato un ciclo completo di prova a velocit ridotta La prova deve essere comandata da una distanza di sicurezza Occorre prestare particolare attenzione quando si programma mediante Terminale di Programmazione in tal caso bench tutti i dispositivi di sicurezza hardware e software siano in funzione il movimento del robot
34. camme destro Finecorsa meccanico a sei pulsanti Supporto Gruppo rinvio Supporto portacamme 1 2 3 4 5 6 8 3 1 Descrizione Il gruppo parzializzazione area di lavoro asse 2 consente di settorizzare in modo elettrico fino a 2 aree di lavoro controllate ciascuna da due microinterruttori di sicurezza conformemente alle piu restrittive norme di sicurezza Il gruppo costituito da un microinterruttore multiplo a 4 pulsanti con uscita su pressacavo una serie di camme plastiche da tagliare alla lunghezza richiesta dall applicazione Le camme devono essere inserite e bloccate sui portacamme fissati al robot tramite appositi supporti Viene fornito a corredo il connettore volante per permettere il collegamento verso l esterno II kit comprende Nr 1 connettore fornito da FCI 19 poli tipo UTG1619SN Nr 19 contatti femmina a crimpare tipo SC20ML 1S6 per fili da AWG 20 Nr 1 pressacavo con PG16 per cavi da 8 mm a Y 16 mm Per crimpare i pin femmina su fili da AWG 20 si consiglia di utilizzare il crimping tool della FCI tipo Y14MTV o Y16SCM2 A Per lo schema elettrico interno del gruppo micro fare riferimento al Circuit Diagram del robot mc rc NJ 5 220 165 spt 05 FM 00 0610 O5 51 Qi Opzioni COMAU Tab 8 1 Caratteristiche elettriche gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 asse 2 e asse 3 DATI ELETTRICI Tipo switch BSE 85 per DIN EN 60204 1 Iso
35. ce Integratore la figura professionale responsabile dell installazione e messa in servizio del Sistema Robot e Controllo Uso Scorretto Si definisce uso scorretto l utilizzo del sistema al di fuori dei limiti specificati nella Documentazione Tecnica Campo d Azione Per campo d azione del Robot si intende il volume di inviluppo dell area occupata dal Robot e dalle sue attrezzature durante il movimento nello spazio Applicabilit Le presenti Prescrizioni devono essere applicate nell esecuzione delle seguenti attivit Installazione e Messa in Servizio Funzionamento in Programmazione Funzionamento in Auto Remote Sfrenatura degli assi robot Manutenzione e Riparazione Messa Fuori Servizio e Smantellamento i Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU y ROBOTICS 10 1 2 4 Modalita operative Installazione e Messa in Servizio La messa in servizio permessa solo quando il Sistema Robot e Controllo amp installato correttamente e in modo completo L installazione e messa in servizio del sistema amp consentita unicamente al personale autorizzato L installazione e la messa in servizio del sistema amp ammessa esclusivamente all interno di uno spazio protetto con dimensioni adeguate ad ospitare il robot e l attrezzatura con la quale allestito senza fuori uscite dalle barriere Occorre verificare inoltre che nelle condizioni di normale movimento del robot si eviti la collisione d
36. ello stesso con parti interne allo spazio protetto es colonne della struttura linee di alimentazione ecc o con le barriere Se necessario limitare l area di lavoro del robot per mezzo di tamponi meccanici di finecorsa vedere gruppi opzionali Eventuali postazioni fisse di comando del robot devono essere posizionate fuori dallo spazio protetto e in un punto tale da consentire la pi completa visione dei movimenti del robot Per quanto possibile l area di installazione del robot deve essere sgombra da materiali che possano impedire o limitare la visuale Durante le fasi di installazione il robot e l Unit di Controllo devono essere movimentati come indicato nella Documentazione Tecnica del prodotto in caso di sollevamento verificare il corretto fissaggio dei golfari ed utilizzare unicamente imbracature ed attrezzature adeguate Fissare il robot al supporto di sostegno con tutti i bulloni e le spine previsti serrati alle coppie di serraggio riportate sulla Documentazione Tecnica del prodotto Se presenti rimuovere le staffe di fissaggio degli assi e verificare il corretto fissaggio dell attrezzatura con cui il robot allestito Verificare che i ripari del robot siano correttamente fissati e che non vi siano particolari mobili o allentati controllare inoltre l integrit dei componenti dell Unit di Controllo Installare l Unit di Controllo all esterno dello spazio protetto l Unit di Controllo non deve essere utili
37. ente filettata M 24 x 100 8 8 q ta 6 6 Rosetta elastica spaccata Y 24mm q ta 6 7 Rosetta piana Y 24 mm q ta 6 Descrizione Il gruppo composto dalle viti e spine necessarie per il fissaggio del robot ad una piastra mc rc NJ 5 220 165 spt 05 FM 00 0610 CG 57 Qi Opzioni comau Y ROBOTICS in acciaio opportunamente predisposta con le forature La piastra in acciaio e la sua predisposizione per il fissaggio del robot deve essere fatta a cura dell installatore con riferimento alla figura Cap 8 7 Gruppo viti e spine per fissaggio robot Cod CR82342700 a pag 57 seguente mc rc NJ_5_220 165 spt_05 FM 58 CAG 00 0610 Qi YoOMAU ROBOTICS mc rc NJ 5 220 165 spt 05 FM 00 0610 Opzioni 8 8 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot Cod CR82342800 N 310 365 400 400 365 I 310 1000 Tan Ola 400 ib E 363 i i id Mos i 240 200 __ ka 1 05 2 200 24D O O IS amp Y 351 O O 400 pom 1 0 200 240 470 500 A A HAS E MPO x 170 4B HILTY Q12 T Inst 160 Nm NOT SUPPLIED 12 GAP io 38 ee 2 e 180 DEPTH 241 218 LEV
38. enti dal tipo di polso vedere grafici di Capacit di Carico Jo kgm massimo momento di inerzia baricentrico del carico totale applicato alla flangia M kg massa totale applicata alla flangia Lo Distanza del piano flangia dall asse 5 corrispondente al punto di centro della curva L vedere schema In ogni caso si devono verificare le seguenti condizioni L4 lt H M Lyy lt N M mc rc NJ_5_220 165 spt_03 FM CIG 00 0610 Qi NCOMAU ROBOTICS Carichi al Polso e Supplementari M 150 kg x Jo 68kgm M 160 kg Jo 72kg m M 175kg J o 79 kg m M 190 kg J o 86 kg m M 205 kg Jo 93 kg m M 220 kg J o 100 kg m dove H ed N costanti numeriche dipendenti dal tipo di polso Fig 5 3 SMART5 NJ220 2 7 SMART5 NJ220 2 7 Foundry Capacit carico massimo alla flangia E E 650 mn si sessi u m ee ee Si 500 4 A AAA as TEARS SETT 450 Pi gas u ER een Beeren A li ARIE i siena DEN PITT ON ad FIRE EER RE rn re e ptu ee ee ehe en P M E A D RE RS 250 woe mo m Rr moe oc o roc oe o oec o AAA eee eee ee eer ee ee nmn 200 4o fer rr rr m a T eese UIT E PERO SE SI REN WE RIA 150 amp 4 mor eee eee ee x o mm eee mt eee i ee ee ee eee eee ee ee 100 EDEN EEE WEIT ENOS O es N DEN e x EE O EOE A TET B Pif fen ne siae ie 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 Lxy mm M massa Jo Inerzia Costanti numeriche da applicare alle formule riportate in
39. erative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART5 NJ 220 2 7 SMART5 NJ 220 2 7 Foundry Pos x z aa ms mm mm deg deg 1 37019 1462 2 8575 228576 Ee 5 650 3369 95 24552 6 650 24878 84 43 245 43 7 152533 2258 0 90 Joints in Calibration Position pos 7 52 06 3085 78 650 mc rc NJ 5 220 165 spt 02 FM 00 0610 CG 27 Qi Aree Operative ed Ingombri Robot YCOMAU ROBOTICS mc rc NJ_5_220 165 spt_02 FM 28 ese 00 0610 Qi COMAU Carichi al Polso e Supplementari ROBOTICS 5 CARICHI AL POLSO E SUPPLEMENTARI 5 1 Generalit Il presente capitolo descrive le procedure per determinare il carico massimo applicabile alla flangia del robot e l eventuale carico supplementare applicato sull avambraccio Capacit di carico applicabile alla flangia robot in relazione alla distanza baricentrica Fig 5 3 SMART5 NJ220 2 7 SMART5 NJ220 2 7 Foundry Capacit carico massimo alla flangia a pag 31 Fig 5 4 SMART5 NJ165 3 0 SMART5 NJ165 3 0 Foundry Capacit carico massimo alla flangia a pag 32 Aree in cui ammessa la posizione del baricentro relativo al carico supplementare Fig 5 5 Posizione baricentro carichi supplementari a pag 34 Interassi e dimensioni dei fori per l attacco di eventuali carichi supplementari applicati sull avambraccio del robot Fig 5 6 SMART5 NJ 165 3 0 SMART5 NJ 2
40. io a soffitto utilizzato in caso di installazione a soffitto del robot per sostenerlo in sicurezza in caso le viti di fissaggio standard si allentino per cause accidentali Il gruppo costituito da tre robuste staffe in acciaio fissate due sul lato frontale alla base robot ed una sul lato posteriore sopra lo smistamento inferiore Le staffe sono fissate alla base robot con 6 viti M16 In Fig 8 1 Schema forature piastra per il fissaggio delle staffe anticaduta Cod CR82348800 a pag 69 sono riportati interassi e dimensioni delle forature utilizzabili per il fissaggio delle staffe alla piastra di supporto robot AI montaggio bloccare tutte le viti alla coppia di serraggio riportata nel manuale SMARTS Manuale di manutenzione La procedura di montaggio del robot al soffitto riportata nel manuale SMART5 NJ Trasporto e Installazione per il robot specifico 67 Qi Opzioni YoOMau ROBOTICS Staffa Staffa Vite TE M16X40 Vite TE M20X40 Vite TE M6x16 Rosetta piana per vite M16 Rosetta piana per vite M20 NR OO Ss Staffe su lato frontale base Staffa su smistamento inferiore robot T mc rc NJ_5_220 165 spt_05 FM 68 00 0610 Qi NCOMAU Opzioni A ROBOTICS Fig 8 1 Schema forature piastra per il fissaggio delle staffe anticaduta Cod CR82348800 1 Viti fissaggio robot 2 Spine centraggio robot 3 Viti fissaggio piastra mc rc NJ 5 220 165 spt 05 FM 00 06
41. iportate in Determinazione carichi max alla flangia del polso QF a 123 365 b 0 594 c 0 353 d 46 645 e 0 360 f 0 130 H 125000 N 73000 L2 230 mm L inerzia specificata nelle curve del grafico riferita al baricentro del carico applicato sulla flangia Carichi supplementari Qs Posizione baricentro carichi Oltre al carico sulla flangia Qp sui robot escluse le versioni SH pu essere applicato sull avambraccio un carico supplementare Qs i valori di tali carichi sono riportati nella Tab 5 1 Carichi massimi applicabili a pag 33 In ciascuna applicazione il baricentro del carico applicato sulla flangia Qp deve rientrare nell area sottesa dalle curve dei grafici riportati in Fig 5 3 SMART5 NJ220 2 7 SMART5 NJ220 2 7 Foundry Capacit carico massimo alla flangia a pag 31 e Fig 5 4 SMART5 NJ165 3 0 SMART5 NJ165 3 0 Foundry Capacit carico massimo alla flangia a pag 32 inoltre il baricentro del carico supplementare Qs deve rientrare nell area del grafico riportato in Fig 5 5 Posizione baricentro carichi supplementari a pag 34 Tab 5 1 Carichi massimi applicabili Carico totale max 165 3 0 220 2 7 SMART5 NJ 165 3 0 Foundry NJ220 2 7 Foundry Carico totale max applicabile sul robot Qr 215 kg 270 kg Sulla flangia Qe Supplementare su avambraccio Qs 50 kg 50 kg 165 kg 220 kg mc rc NJ 5 220 165 spt 03 FM 00 0610 Qi Carichi al Polso e Supplementari COMAU A ROBOTI
42. lamento Gruppo C VDE 0110 Tensione massima 50 Vac Corrente massima 2A Carico minimo gt 20 mA Resistenza di contatto lt 40 mQ Corrente di interruzione 2 A cos 9 0 8 mc rc NJ_5_220 165 spt_05 FM 52 CAG 00 0610 Qi EQUAL Opzioni ROBOTICS 8 4 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 Cod CR82342400 SL me 1 Stopper ax 1 q t 2 2 Vite TCEI M20 x 90 12 9 mc rc NJ 5 220 165 spt 05 FM 00 0610 esc 53 Qi Opzioni COMAU ROBOTICS Tab 8 2 Limitazione corse ottenibili con il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 Axis 1 adjustable mechanical limitations Ax 1 negative stroke Ax 1 positive stroke Pos 180 180 7 10 8 4 1 Descrizione Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 permette di limitare la corsa dell asse 1 nei due sensi di lavoro con passi di 15 Il gruppo e costituito da due tamponi di arresto da fissare mediante le viti in dotazione nelle apposite sedi ricavate sulla base robot per limitare la corsa dell asse 1 nei due sensi in caso sia necessario limitare la corsa in un solo senso si utilizzer solamente uno dei due arresti Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 soddisfa le condizioni di sicurezza uomo es
43. mento eseguire sempre alcune prove di movimentazione del Robot a velocita ridotta rimanendo al di fuori dello spazio protetto Verificare che le barriere dello spazio protetto siano correttamente posizionate Funzionamento in Programmazione La programmazione del robot consentita unicamente al personale autorizzato Prima di procedere alla programmazione l operatore deve controllare il Sistema robotico Robot e Unit di Controllo per assicurarsi che non sussistano condizioni anomale potenzialmente pericolose e che nello spazio protetto non siano presenti persone Per quanto possibile la programmazione deve essere comandata restando all esterno dello spazio protetto Prima di operare all interno dello Spazio Protetto l operatore deve accertarsi rimanendo all esterno dello spazio protetto che tutte le necessarie protezioni e i dispositivi di sicurezza siano presenti e funzionanti e in particolare che il Terminale di Programmazione funzioni correttamente velocit ridotta enabling device dispositivo di arresto d emergenza ecc Durante le fasi di programmazione la presenza all interno dello Spazio Protetto amp consentita al solo operatore in possesso del Terminale di Programmazione Se indispensabile la presenza di un secondo operatore nell area di lavoro durante la verifica del programma questi dovr disporre di un suo enabling device dispositivo di abilitazione interbloccato con i dispositivi di sicurezza L attiv
44. nticaduta per fissaggio a soffitto Cod CR82348800 67 Descrizione sesira ke sd Hole a AA eta 67 Gruppo fissaggio e anticaduta NJ a soffitto BRIC Cod CR82344700 70 DescriZIOrlG cmo 284 00 WEES SE ode sarah bad I ERR ESI Lineal 70 Gruppo torcolabilita Cod CH82274800 5s casi 2a aan 73 Descrizione i I AUGEN en 73 Gruppo attrezzo calibrato Cod 81783801 74 DESErIZIONE uiu e AREA AR nata 75 lb rc NJ_5_220 165 spt TOC fm Qi Sommario NCOMAU A ROBOTICS lb rc NJ 5 220 165 spt TOC fm Qi COMAU Prefazione ROBOTICS PREFAZIONE Simbologia adottata nel manuale Di seguito vengono riportati i simboli che rappresentano AVVERTENZE ATTENZIONE e NOTE ed il loro significato Il simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche e precauzioni che se non vengono rispettate e o correttamente eseguite possono causare lesioni al personale e Il simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche e E precauzioni che se non vengono rispettate e o correttamente eseguite possono causare danni alle apparecchiature N Il simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche e precauzioni che essenziale mettere in evidenza mc rc NJ 5 220 165 pref 01 FM 00 0610 CAG Qi Prefazione COMAU Documentazione di riferimento Il presente documento si riferisce al robot SMART5 NJ 220 2 7 SMAR
45. nto automatico e che permette le seguenti attivit movimentazione manuale degli assi robot e programmazione di cicli di lavoro a velocit ridotta prova del ciclo programmato a velocit ridotta e quando ammesso a velocit di lavoro Funzionamento in Auto Remote Modo operativo in cui il robot esegue autonomamente il ciclo programmato alla velocit di lavoro con personale all esterno dello spazio protetto con barriere di protezione chiuse e inserite nel circuito di sicurezza con avviamento arresto locale posto all esterno dello spazio protetto o remoto Manutenzione e Riparazione Si definisce intervento di manutenzione e riparazione l attivit di verifica periodica e o di sostituzione di parti meccaniche elettriche software o componenti del Sistema Robot e Controllo e l attivit per identificare la causa di un guasto sopraggiunto che si conclude con il ripristino del Sistema Robot e Controllo nelle condizioni funzionali di progetto ge 0 0 0_01 FM CAG 00 0710 Qi COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 1 2 3 Messa Fuori Servizio e Smantellamento Si definisce messa fuori servizio l attivita di rimozione meccanica ed elettrica del Sistema Robot e Controllo da una realta produttiva o ambiente di studio Lo smantellamento consiste nell attivit di demolizione e smaltimento dei componenti che costituiscono il Sistema Robot e Controllo Integratore Si definis
46. o aan ee a 19 3 CARATTERISTICHE TECNICHE o o ooo 20 Generalit inerenti per a ec da 20 4 AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT LL 23 SMART5 NJ 165 3 0 SMARTS NJ 155 3 0 Folndy Henri ee 24 SMART5 NJ 165 3 0 SMARTS NJ 165 3 8 Found zus se ic 25 SMART5 NJ 220 2 7 SMARTS NJ 220 2 7 Foundry siii ia en aan 26 SMART5 NJ 220 2 7 SMARTS 22027 FOUR C ROR DA X3 c nae AAA 27 lb rc NJ_5_220 165 spt TOC fm Qi Sommario COMAU 5 CARICHI AL POLSO E SUPPLEMENTARI eere 29 Gener lit sartoria A eee ke Ee nee 29 Determinazione carichi max alla flangia del polso OF 2 0 cee rr rr rr rr rr 30 Carichi supplementari dg hn ge rr er ers ere a doa i aa 33 Posizione baricentro carichi 33 Fori per montaggio attrezzature ee 34 6 FLANGIA ROBOT cua acsi deu Doa Vds ue dos deae a ea 36 Flangia attacco attrezzi Sa x ERR e ee OC KK EORR 36 7T PREDISPOSIZIONI PER L INSTALLAZIONE ROBOT 40 Condizioni ambiente xa 3c dO RC doo RELA HER EROR EIA be ed Ra 40 Dati ambientali 4 Re kx ck e Rer DN e doa koe a kw x doe od Rd S 40 Spazio OPE AIG caes cones RUD bte ones pube e oboe nic a ROMS ROS E de ps ded o s 40 Fissaggio ad una piastra in acciaio llle 41 Fissaggio a piastra livellabile opzionale LL 41 Installazione robot a soffitto 42 Sollecitazioni alla struttura di supporto 2 5 22 sous Rr ia 46 Bi OPZIONI ac cap i tr lt lt cst u
47. one in corso deve essere segnalata con apposito cartello indicante lo stato di manutenzione posto sul pannello comandi dell Unit di Controllo fino ad operazione ultimata anche se temporaneamente sospesa Le operazioni di manutenzione e sostituzione di componenti o dell Unit di Controllo devono essere eseguite con l interruttore generale in posizione di aperto e bloccato per mezzo di un lucchetto di sicurezza Anche se l Unit di Controllo non alimentata interruttore generale aperto possono essere presenti tensioni interconnesse provenienti dal collegamento con unit periferiche o con sorgenti di alimentazioni esterne es input output a 24 Vcc Disattivare le sorgenti esterne quando si opera sulle parti del sistema interessate La rimozione di pannelli schermi protettivi griglie ecc amp consentita solo con interruttore generale aperto e bloccato con lucchetto di sicurezza componenti guasti devono essere sostituiti con altri dello stesso codice oppure equivalenti definiti dalla COMAU Robotics amp Service Dopo la sostituzione del modulo SDM sul nuovo modulo verificare che l impostazione del tempo di arresto sui selettore SW1 e SW2 sia coerente con il tipo di Robot collegato all Unit di Controllo Le attivit di ricerca guasti e di manutenzione devono essere eseguite per quanto possibile all esterno dello spazio protetto Le attivit di ricerca guasti eseguite sul controllo devono per quanto possibile essere
48. one nota Calibrazione mediante l utilizzo di un attrezzo specifico unico per tutti gli assi e per tutti i modelli Questi accorgimenti permettono di trasferire i programmi tra robot della stessa versione Le caratteristiche suddette risultano indispensabili per un efficace programmazione fuori linea effettuata in ambiente virtuale Calibrazione La calibrazione l operazione che permette di portare gli assi robot in una posizione nota per garantire la corretta ripetizione dei cicli programmati e l intercambiabilit tra macchine della stessa versione Sono previste due modalit di calibrazione calibrazione precisa viene eseguita mediante l utilizzo di un attrezzo specifico unico per tutti gli assi e per tutti i modelli deve essere eseguita a seguito di un intervento manutentivo straordinario che comporti la scomposizione della catena cinematica tra motore e asse robot o nei casi in cui vengano eseguiti cicli particolarmente esigenti in termini di precisione calibrazione su tacche di riferimento consente una calibrazione veloce ma impropria e con limitata precisione che potrebbe non ripristinare la precisione di movimentazione del robot richiesta nell applicazione specifica La calibrazione mediante tacche consiste nel portare gli assi del robot sulle tacche di calibrazione allineandole con precisione visiva senza utilizzare attrezzi specifici ed eseguire i comandi di calibrazione asse per asse Caratteristiche Tecniche
49. ori cilindri per bilanciamento ecc pu provocare movimenti incontrollati degli assi in qualsiasi direzione prima di iniziare una procedura di smontaggio quindi necessario fare riferimento alle targhette di avvertenze applicate sul robot e alla Documentazione Tecnica fornita E assolutamente vietato rimuovere la copertura di protezione delle molle del robot Messa Fuori Servizio e Smantellamento La messa fuori servizio e la rimozione del Sistema Robot e Controllo consentita unicamente al Personale Autorizzato Portare il robot in posizione di trasporto e montare le staffe di bloccaggio assi quando previsto facendo riferimento alla targhetta applicata sul robot e alla Documentazione Tecnica del robot stesso Prima di procedere alla messa fuori servizio obbligatorio togliere la tensione di rete all ingresso dell Unit di Controllo disinserire il disgiuntore sulla rete di distribuzione energia e bloccarlo in posizione aperta Dopo aver verificato con apposito strumento che i morsetti siano fuori tensione scollegare il cavo di alimentazione dal disgiuntore sulla rete di distribuzione energia staccando prima i conduttori di potenza e successivamente quello di terra Scollegare il cavo di alimentazione dall Unit di Controllo e rimuoverlo Scollegare prima i cavi di collegamento fra il robot e l Unit di Controllo e successivamente il conduttore di terra Se presente scollegare l impianto pneumatico del robot dalla
50. ot e Controllo non si trovi in stato di manutenzione o riparazione che le barriere di protezione siano correttamente collocate che non vi sia personale all interno dello spazio protetto che le porte dell Unit di Controllo siano chiuse con l apposita chiave che i dispositivi di sicurezza arresto d emergenza sicurezze delle barriere di protezione siano funzionanti Particolare attenzione deve essere posta alla selezione dello stato remote in cui il PLC della linea pu compiere operazioni automatiche di accensione motori e avvio del programma Sfrenatura degli assi robot n assenza della forza motrice lo spostamento degli assi del robot possibile per mezzo di dispositivi opzionali per sfrenatura e adeguati mezzi di sollevamento Tali dispositivi permettono unicamente la disattivazione del freno di ciascun asse In questo caso tutte le sicurezze del sistema compreso l arresto d emergenza e il pulsante di abilitazione sono escluse inoltre gli assi robot possono muoversi verso l alto oppure verso il basso a causa di forze generate dal sistema di bilanciamento oppure per gravit Prima di utilizzare i dispositivi per sfrenatura manuale si raccomanda l imbragatura del robot oppure l aggancio ad un carroponte L impiego dello sfrenatore genera rischio di caduta assi soggetti a gravit e rischio di urto determinato da un ripristino non corretto a seguito dell uso del modulo sfrenatore La procedura per il cor
51. pianto deve eseguire l installazione e la movimentazione del Sistema robotico Robot e Unit di Controllo in accordo alle Norme di Sicurezza vigenti nel paese dove viene realizzata l installazione L applicazione e l utilizzo dei necessari dispositivi di protezione e sicurezza l emissione della dichiarazione di conformit e l eventuale marcatura CE dell impianto sono a carico dell Integratore COMAU Robotics amp Service declina ogni responsabilit da incidenti causati dall uso scorretto o improprio del Sistema robotico Robot e Unit di Controllo da manomissioni di circuiti di componenti del software e dall utilizzo di ricambi non presenti nella lista ricambi La responsabilit dell applicazione delle presenti Prescrizioni di Sicurezza a carico dei preposti che dirigono sovrintendono alle attivit citate al paragrafo Applicabilit i quali devono accertarsi che il Personale Autorizzato sia a conoscenza ed osservi scrupolosamente le prescrizioni contenute in questo documento oltre alle Norme di Sicurezza di carattere generale applicabili al Sistema robotico Robot e Unit di Controllo vigenti nel Paese dove viene realizzata l installazione La mancata osservanza delle Norme di Sicurezza pu causare lesioni permanenti o morte al personale e danneggiare il Sistema robotico Robot e Unit di Controllo installazione deve essere eseguita da Personale qualificato all installazione e deve essere conforme alle norme Nazionali e
52. rello di portata adeguata dotato di forcole ribaltabili e di lunghezza minima di 1000 mm forcolabilit codice CR82274800 a pag 19 e specificata anche nella targhetta A La posizione di trasporto del robot quella illustrata in Fig 3 2 Ingombri opzione applicata al robot mc rc NJ 5 220 165 pred int 01 FM 42 CAG 00 0610 Gi NCOMAU Predisposizioni per l installazione Robot amp ROBOTICS Fig 7 1 Gruppo viti e spine per fissaggio robot codice CR82342700 VY Centraggio 30 mm L 80 mm q ta 1 Centraggio 30 mm L 60 mm q ta 1 Vite TCEIM 10 x 90 8 8 q ta 1 Vite TCEI M 10 x 70 8 8 q t 1 Vite TE parzialmente filettata M 24 x 100 8 8 q ta 6 Rosetta elastica spaccata Y 24mm q ta 6 Rosetta piana Y 24 mm q ta 6 AN i mc rc NJ_5_220 165 pred int_01 FM 00 0610 CAG 43 Qi inni COMAU Predisposizioni per l Installazione Robot As Fig 7 2 Gruppo piastra non livellabile per fissaggio robot codice CR82343100 1 Piastra fissaggio robot mc rc NJ 5 220 165 pred int 01 FM 44 CAG 00 0610 Qi YoOMAU ROBOTICS mc rc NJ_5_220 165 pred int_01 FM 00 0610 Predisposizioni per l Installazione Robot Fig 7 3 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot codice CR82342800 Pace Er TTT w I jl je gt E 1000
53. retto uso dello sfrenatore sia lo sfrenatore integrato sia il modulo sfrenatore riportata nei manuali di manutenzione A Alla successiva ripresa del movimento dopo una interruzione di una MOVE non completata la funzione tipica del recupero di traiettoria pu generare percorsi non prevedibili con conseguete rischio di urto La stessa condizione presente alla CIG 13 Qi Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU y ROBOTICS 14 successiva ripresa del ciclo automatico Evitare di spostare il Robot in posizioni distanti da quelle previste alla ripresa del movimento in alternativa disattivare i programmi e o le istruzioni di MOVE pendenti Manutenzione e Riparazione AI montaggio in COMAU Robotics amp Service il robot viene rifornito con lubrificanti che non contengono sostanze pericolose per la salute tuttavia in alcuni casi l esposizione ripetuta e prolungata al prodotto pu provocare manifestazioni cutanee irritative oppure in caso di ingestione malessere Misure di Pronto Soccorso In caso di contatto con gli occhi e con la pelle lavare con abbondante acqua le zone contaminate in caso persistessero fenomeni irritativi consultare un medico In caso di ingestione non indurre il vomito o somministrare prodotti per via orale consultare un medico al pi presto Le operazioni di manutenzione ricerca guasti e riparazione sono consentite unicamente al personale autorizzato L attivit di manutenzione e riparazi
54. rotazione verticale asse 1 che supporta le motorizzazioni degli assi 2 e 3 composte da motore calettato direttamente sul riduttore Il collegamento meccanico tra colonna ed avambraccio realizzato dal braccio robot costituito da un corpo avente le estremit a forcella La forcella inferiore si interfaccia daun lato con l albero di uscita del riduttore asse 2 dal quale ne riceve il moto dal lato opposto con l albero di uscita del riduttore asse 3 in modo folle senza ricevere moto La forcella superiore del braccio dotata di due perni coassiali sui quali si articola l avambraccio Il gruppo leve utilizza una manovella per trasmettere il moto dal riduttore dell asse 3 che si trova in basso alla biella infulcrata al corpo avambraccio posto nella parte superiore del robot L avambraccio supporta i motori degli assi 4 5 6 e il riduttore dell asse 4 L avambraccio si interfaccia con la forcella superiore del braccio e con il fulcro superiore della biella dalla quale riceve il movimento All estremit anteriore dell avambraccio si trova il polso con i riduttori di comando assi 5 e 6 L asse 5 definito asse di rotazione del corpo oscillante sul corpo polso che fissato all avambraccio L asse 6 definito asse di rotazione della flangia attacco attrezzi del robot Gli assi dei robot sono dotati di fine corsa software programmabili e o meccanici ammortizzati in fornitura standard oppure opzionale vedere Tab 2 2
55. sendo in grado di assorbire tutta l energia cinetica dell asse A seguito di intervento del finecorsa urto devono essere sostituite le seguenti parti arresto meccanico viti di fissaggio e spine tasselli in gomma su battente e viti di fissaggio Deve inoltre essere verificata l integrit delle parti del robot interessate all urto quali ad esempio base nella zona di fissaggio del gruppo colonna nella zona di fissaggio del battente attrezzatura movimentata dal robot La mancata sostituzione delle parti danneggiate pregiudica il corretto funzionamento e quindi l arresto del robot in caso di successivi interventi A seguito di urto verificare il gioco dell asse e recuperare gli eventuali cedimenti dell asse mc rc NJ_5_220 165 spt_05 FM 54 CG 00 0610 Qi COMAU Opzioni ROBOTICS 8 5 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 Cod CR82344800 IL Front Rear stopper ax 2 2 Vite TCEI M12 x 35 12 9 screw HSHC ISO 4762 mc rc NJ 5 220 165 spt 05 FM 00 0610 CAG 55 Qi COMAU ROBOTICS mc rc NJ_5_220 165 spt_05 FM Opzioni 8 5 1 Descrizione Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 permette di ridurre la corsa dell asse 2 nei due sensi di lavoro con passi di 15 Il gruppo costituito da un due serie di 2 tasselli da interporre tra la struttura della colonna e il tampone elastico gi esistente sul robot Le limitazioni di corsa risultanti in funzione della posizione di montaggio dei t
56. tre di fissaggio al pavimento e da una piastra in acciaio fissata al robot e livellabile agendo su apposite viti vedere Fig 7 3 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot codice CR82342800 a pag 45 Nella tabella seguente sono riportati i componenti consigliati per il fissaggio delle piastre al pavimento Tab 7 1 Componenti consigliati per il fissaggio della piastra livellabile al pavimento non forniti Diametro Componente Riferimento Codice Profondita Foro Q ta Capsula chimica HILTI HVU M20x170 HAS E 24x 170 mm 12 Perno HILTI M20x170 48 ES Prima di utilizzare i componenti per il fissaggio leggere le specifiche istruzioni di uso gt Per evitare micromovimenti della piastra dovuti alle ripetute sollecitazioni ES alternate generate dal robot nei normali cicli di lavoro consigliata la posa delle piastre su uno strato di malta per livellamento specifica per metallo su calcestruzzo mc rc NJ 5 220 165 pred int 01 FM 5 00 0610 41 Qi Predisposizioni per l Installazione Robot COMAU y ROBOTICS 7 4 Installazione robot a soffitto Il robot pu essere installato a soffitto adottando alcune semplici avvertenze specificate nella procedura riportata nel manuale TRASPORTO INSTALLAZIONE Il robot deve essere predisposto per il sollevamento fissando alla colonna il gruppo forcolabilita opzionale codice CR82274800 inoltre per la sua movimentazione deve essere utilizzato un car
57. u essere fissato ad una piastra in acciaio predisposta con le forature per le viti e spine La piastra in acciaio pu essere realizzata a cura dell integratore robot oppure disponibile in fornitura opzionale vedere Fig 7 2 Gruppo piastra non livellabile per fissaggio robot codice CR82343100 a pag 44 Per il fissaggio del robot alla piastra disponibile un gruppo opzionale comprendente i componenti meccanici necessari al fissaggio vedere Fig 7 1 Gruppo viti e spine per fissaggio robot codice CR82342700 a pag 43 Il fissaggio del robot deve essere realizzato su una superficie piana orizzontale con la seguente tolleranza di planarit Per il fissaggio della piastra al pavimento utilizzare tasselli ad ancoraggio di tipo chimico Per evitare micromovimenti della piastra dovuti alle ripetute sollecitazioni alternate generate dal robot nei normali cicli di lavoro consigliata la posa della piastra stessa su uno strato di malta per livellamento specifica per metallo su calcestruzzo Il fissaggio della piastra al pavimento deve essere realizzato possibilmante in ES modo da garantire il successivo livellamento del robot di 0 5 1000mm e dovr sopportare le sollecitazioni generate dal robot riportate Fig 7 4 Sollecitazioni a terra con robot installato a pavimento a pag 46 7 3 Fissaggio a piastra livellabile opzionale Per il montaggio del robot possibile utilizzare un gruppo opzionale composto da 4 pias
58. ura dei contattori di potenza avviene in modo immediato La modalit per la selezione del tempo dell arresto controllato impostabile sulla scheda SDM riportato nel Manuale d Installazione Nella realizzazione delle barriere di protezione specialmente per le barriere ottiche e le porte d ingresso tenere presente i tempi e gli spazi di arresto del robot in funzione della categoria di arresto 0 oppure 1 e della massa del robot Verificare che il tempo di arresto controllato sia coerente con il tipo di Robot collegato all Unit di Controllo Il tempo di arresto si seleziona attraverso i selettori SW1 e SW2 sulla scheda SDM Verificare che le condizioni ambientali e operative di lavoro non eccedano i limiti specificati nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico Le operazioni di calibrazione devono essere eseguite con la massima attenzione come riportato nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico e si devono concludere con la verifica della corretta posizione della macchina Qi Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU y ROBOTICS 12 Per le fasi di caricamento o aggiornamento del software di sistema per esempio dopo la sostituzione di schede utilizzare unicamente il software originale consegnato da COMAU Robotics amp Service Attenersi scrupolosamente alla procedura di caricamento del software di sistema descritta nella Documentazione Tecnica fornita con il prodotto specifico Dopo il carica
59. zzata come parte delle recinzioni Verificare la coerenza tra la tensione predisposta nell Unit di Controllo indicata sull apposita targhetta ed il valore di tensione della rete di distribuzione energia Prima di procedere all allacciamento elettrico dell Unit di Controllo verificare che il disgiuntore sulla rete di distribuzione sia bloccato in posizione d apertura Il collegamento tra l Unit di Controllo e la rete di alimentazione trifase dello stabilimento deve essere realizzato tramite un cavo armato quadripolare 3 fasi terra di dimensioni adeguate alla potenza installata sull Unit di Controllo vedere la Documentazione Tecnica del prodotto Il cavo d alimentazione deve entrare nell Unit di Controllo attraverso l apposito passacavo ed essere correttamente bloccato Collegare il conduttore di terra PE e di seguito collegare i conduttori di potenza all interruttore generale Collegare il cavo d alimentazione collegando per primo il conduttore di terra al disgiuntore sulla rete di distribuzione energia dopo avere verificato con apposito ge 0 0 0 01 FM CAG 00 0710 Qi COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 ES strumento che i morsetti del disgiuntore siano fuori tensione Si raccomanda di connettere l armatura del cavo alla terra Collegare i cavi di segnali e potenza tra Unit di Controllo e robot Collegare il robot a terra o all Unit di Controllo o ad

SMART5 NJ 220-2.7

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