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SMART5 NJ 290-3.0

1. Asse 1 180 907s 180 907s Asse 2 75 90 75 907s Asse 3 09 231 90 s 0 220 90 95 Corsa Velocita Asse 4 2700 105 5 2700 105 5 Asse 5 125 105 9 5 125 105 5 Asse 6 2700 160 2700 1607s Sbraccio max orizzontale 2703 mm 2997 mm Ripetibilit 0 15 mm 0 15mm Peso robot 2100 kg 2150 kg Flangia attacco attrezzi ISO 9409 1 200 6 M12 ISO 9409 1 200 6 M12 Motori AC brushless AC brushless Sistema di misura della posizione con encoder con encoder Bilanciamento Asse 2 molla molla Potenza totale installata 8 kVA 8 kVA Grado di protezione IP65 IP67 3 IP65 IP67 3 Temperatura di esercizio 0 45 C 0 45 C Temperatura di immagazzinamento 40 C 60 40 C 60 C Colore robot standard Rosso RAL 3020 Rosso RAL 3020 Posizione di montaggio A pavimento A pavimento ambienti ad elevata temperatura 3 solo per polso robot E disponibile la versione Foundry con grado protezione IP67 su polso e motori per garantire la protezione in 1 Vedere il par 6 2 Determinazione carichi max alla flangia del polso QF a pag 50 2 Vedere Il Cap 6 Carichi al Polso e Supplementari il par 6 3 Carichi supplementari QS a pag 58 mc rc NJ 5 spt 01 FM 00 0610 23 dii Caratteristiche Tecniche ROBOTICS mc rc NJ 5 spt 01 FM 24 00 0610
2. 32 SMART5 NJ 370 3 0 SMARTS NJ 370 3 0 Foundry Area 2 222 2 2 4 33 SMART5 NJ 370 2 7 SMART5 NJ 370 2 7 Foundry Area 34 SMART5 NJ 370 2 7 SMART5 NJ 370 2 7 Foundry Area 35 SMART5 NJ 290 3 0 SMARTS5 NJ 290 3 0 Foundry Area 36 SMART5 NJ 290 3 0 SMART5 NJ 290 3 0 Foundry Area 37 SMARTS NJ 500 2 7 Limitazione 38 SMART5 NJ 450 2 7 SMART5 450 2 7 Foundry l imitazione Area vd eae Va ae 39 SMART5 NJ 420 3 0 Limitazione Area 40 SMART5 370 3 0 SMART5 370 3 0 Foundry Limitazione Area 41 SMART5 370 2 7 SMART5 370 2 7 Foundry LIMITAZIONE CT WEE 42 SMART5 NJ 290 3 0 SMARTS5 NJ 290 3 0 Foundry Limitazione Areas NETT 43 FLANGIA ROBOT beer RE TAE RT 45 Flangia attacco Attrezzi xu csrl Eae OVE 45 CARICHI AL POLSO E 49 Generalit EE 49 Determinazione carichi max alla
3. 17 Robot SMARTS5 NJ 500 2 7 SMART5 NJ 450 2 7 SMART5 NJ 420 3 0 SMART5 370 3 0 SMART5 NJ 370 2 7 SMART5 NJ 290 2 7 17 MOCCANICE TOBOL eds coed OS Eu de ua a 5 19 20 EE 20 3 eee eee 21 Generata 21 4 AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT 25 Aree operative robot 5 see an ee 25 Aree parzializzate 8 25 SMART5 500 2 7 Area 26 SMART5 500 2 7 Area 27 SMART5 NJ 450 2 7 SMART5 NJ 450 2 7 Foundry Area 28 SMART5 NJ 450 2 7 SMART5 450 2 7 Foundry Area 29 SMARTS5 NJ 420 3 0 Area 30 SMART5 NJ 420 3 0 Area 31 lb rc NJ 5 290 500 sptTOC fm 00 0610 CG 1 dii Sommario COMAU ROBOTICS SMART5 NJ 370 3 0 SMART5 NJ 370 3 0 Foundry Area
4. 0 mc rc NJ 5 290 500 spt 02 FM 00 0610 c 35 gi Aree Operative ed Ingombri Robot comau ROBOTICS SMART5 290 3 0 5 290 3 0 Foundry Area operativa AE _ 1 29 an 1 2 Ne A 1 Dies 1 4 ea 7 ZO gt mc rc NJ 5 290 500 spt 02 FM 36 c 00 0610 dii COMAU Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART5 290 3 0 SMARTS NJ 290 3 0 Foundry Area operativa onc Ps x z A2 As x mm mm 1 89808 18949 75 ar 2 80422 292176 25 55 355933 30 o 5 850 1428 6 89 35918 4835 mc rc NJ 5 290 500 spt 02 FM 00 0610 c 37 dii Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART5 500 2 7 Limitazione Area mc rc NJ 5 290 500 spt 02 FM 38 c 00 0610 dii ROBOTICS Aree Operative ed Ingombri Robot 2540 99 mc rc NJ 5 290 500 spt 02 FM 00 0610 SMART5 NJ 450 2 7 SMART5 NJ 450 2 7 Foundry Limitazione Area 39 Aree Operative ed Ingombri Robot AGGL SMART5 420 3 0 Limitazione Area SP TL Se mc rc NJ 5 290 500 spt 02 FM 40 c 00 0610 COMAU Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART5 37
5. 5 5 5 SMART5 NJ 500 2 7 NJ 450 2 7 NJ 420 2 7 NJ 370 3 0 370 2 7 NJ 290 3 0 Carico totale max applicabile sul tobat Gk 550 kg 500 kg 470 kg 420 kg 420 kg 340 kg Sulla flangia Qf 500 kg 450 kg 420 kg 370 kg 370 kg 290 kg Supplementare su avambraccio Qs 58 Fig 6 9 5 5 Posizione baricentro carichi supplementari 100 150 790 1000 mc rc NJ 5 spt 03 FM 00 0610 dii ROBOTICS Carichi al Polso e Supplementari DE mc rc NJ_5 spt_03 FM 00 0610 Fig 610 5 5 NJ Fori per montaggio attrezzature Ss ei PT E 80 J 100 a e On 470 dii Carichi al Polso e Supplementari ROBOTICS mc rc NJ 5 spt 03 FM 60 00 0610 dii COMAU ROBOTICS mc rc NJ 5 290 500 pred int 01 FM 00 0610 Predisposizioni per l Installazione Robot 7 1 7 1 1 7 1 2 7 1 3 PREDISPOSIZIONI PER L INSTALLAZIONE ROBOT Prima di eseguire qualsiasi operazione di installazione leggere attentamente il Cap 1 Prescrizioni di Sicurezza Generali II robot deve essere a
6. M massa Jo inerzia Costanti numeriche da applicare alle formule riportate in Determinazione carichi max alla flangia del polso a 542 706 b 1 717 c 2 949 d 294 827 e 1 522 f 2 317 H 260000 N 160000 L2 282 mm L inerzia specificata nelle curve del grafico riferita al baricentro del carico applicato sulla flangia mc rc NJ 5 spt 03 FM 54 00 0610 Gi COMAU Carichi al Polso e Supplementari ROBOTICS Fig 6 6 5 5 370 3 0 Capacit carico massimo alla flangia M 200 kg Jo 124 kg n 250 J 155 kg n 300 186 kg n M 325 kg Jo 202 kg n 350 kg 217 kg n M 370 kg Jo 230 kg n 50100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 nmi Lxy mm inerzia Le costanti numeriche da applicare alle formule riportate in Cap 6 2 Determinazione carichi max alla flangia del polso sono specificate di seguito M lt 355 kg 355 lt M x 370 kg a 455 173 1283 821 2 334 M 215000 688333 333 1333 33 M b 1 717 c 2 949 d 294 827 e 1 522 f 2 317 N 120000 L2 282 mm L inerzia specificata nelle curve del grafico riferita al baricentro del carico costanti a ed H sono funzione della massa del carico applicato applicato sulla flangia mc rc NJ_5 spt_03 FM
7. 350 ms Considerando il Robot in modalit automatico nelle condizioni di massima estensione massimo carico e massima velocit a seguito pressione del pulsante di stop fungo rosso su WITP in categoria 1 secondo norma EN60204 1 si ottiene la completa fermata del Robot con rampa di decelerazione controllata Esempio per Robot NJ 370 2 7 si ottiene la completa fermata in circa 85 di movimento corrispondenti a circa 3000 mm di spostamento misurati sulla flangia TCP Nelle condizioni indicate il tempo di fermata del Robot NJ 370 2 7 di 1 5 secondi ogni tipo Robot possono essere richiesti alla COMAU Robotics amp Service gli spazi di arresto limite Mission time valore tipico Si segnala che il periodo di tempo nel quale si ha la copertura dell efficienza del sistema di sicurezza di 20 anni mission time of safety related parts of control systems SRP CS secondo norma EN ISO 13849 1 ge 0 0 0 01 FM 16 00 0710 COMAU Descrizione Generale ROBOTICS 2 DESCRIZIONE GENERALE 2 1 Robot SMART5 NJ 500 2 7 SMART5 NJ 450 2 7 SMART5 NJ 420 3 0 SMART5 NJ 370 3 0 SMART5 NJ 370 2 7 SMART5 NJ 290 2 7 N Nel Cap 4 Aree Operative ed Ingombri Robot sono riportate le aree aperative e gli ingombri dei singoli robot Tab 2 1 Versioni robot Versione Payload Reach Vista robot SMART5 NJ290 3 0 290 kg 2997 mm SMART5 NJ370 2 7 370 kg
8. pe EEN ER gl 77 DescriziOlle foi DE RE 78 Gruppo spine per fissaggio robot codice 82314700 79 D sctlzIOne 2s kak ea on bach qaqaq aa Qacha 79 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot codice 82314800 81 Descrizione iius ace E een 82 Riparo per Motore Ventilato Asse 1 codice 82309259 iss eb EXPE ER REDEEM IRE BO bene RE EE 82 D SsCrIzIOne ETT T 82 Attrezzo di calibrazione codice 82314100 83 Descrizione 83 Gruppo attrezzo calibrato L2 117 mm codice 81783801 85 Brod C PI 85 Gruppo forcolabilit codice 82274800 86 DESCIZIONE PC ETT 86 Gruppo protezione connessioni smistamento calpestabile codice CR 82276800 ce koe uva 87 D scrlziOne a peas ER um a MaG Q ST a AE 87 lb rc NJ 5 290 500 sptTOC fm 00 0610 3 dii SCOMAU ROBOTICS lb rc NJ_5_290 500 sptTOC fm 00 0610 dii Prefazione COMAU ROBOTICS PREFAZIONE Simbologia adottata nel manuale Di seguito vengono riportati i simboli che rappresentano AVVERTENZE ATTENZIONE e NOTE ed il loro significato simbolo indica procedure di funzioname
9. 00 0610 esc 55 Carichi Polso Supplementari gi NCOMAU 4 ROBOTICS 56 Lz mm M 250 kg Jo 155 kg m M 275 kg Jo 170 kg m 300 kg Jo 186 kg 325 Jo 202 350 kg Jo 217 kg 370 kg Jo 230 kg Fig 6 7 5 5 NJ 370 2 7 massimo alla flangia 600 R massa Jo inerzia 300 350 400 450 500 550 600 Lxy mm Costanti numeriche da applicare alle formule riportate Determinazione carichi max alla flangia del polso a 306 942 b 1 004 c 1 007 d 116 384 e 0 571 f 0 326 Hz215000 N 120000 Lo 282 mm L inerzia specificata nelle curve del grafico riferita al baricentro del carico applicato sulla flangia CG mc rc NJ 5 spt 03 FM 00 0610 dii NCOMAU Carichi al Polso e Supplementari ROBOTICS Fig 6 8 SMARTS5 NJ 290 3 0 Capacit carico massimo alla flangia 800 E E 750 N 700 M 175 kg Jo 108 kg M 200 kg Jo 124 kg n 225 kg Jo 139 kg 250 kg Jp 155 kg 270 kg Jo 167 kg n 290 Jo 180 kg O FL ttt ate ac 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800
10. 250 565 C C lt 2 ZZZ B B 1 2 Z LA n A A 1 2 spt_05 FM 00 0610 mc rc NJ 5 290 500 dii NCOMAU Opzioni A ROBOTICS 8 8 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot codice 82314800 385 0 025 ONLY PIN 420 0 025 ONLY PINS 900 620 0 025 ONLY PINS NN nw N N N NN m SONO QJ QJ um n HAS E 20 x 170 48 HILTI 016 NOT SUPPLIED gt inst 160 Nm LEVELING MORTAR HVU M20 x170 HILTI 016 224 NOT SUPPLIED mc rc NJ 5 290 500 spt 05 FM 00 0610 81 dii yi Opzioni H COMAU Legenda Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot codice 82314800 1 Piastra livellabile q ta 1 2 Piastra q ta 4 3 Regolo q ta 8 4 Vite TE INTERAMENTE FILETTATA M20x100 8 8 q t 4 5 Dado esagonale M20 8 FE ZN 12 q ta 4 8 8 1 Descrizione Il gruppo piastra livellabile per fissaggio robot consente di fissare correttamente il robot a terra Tale gruppo permette di soddisfare i seguenti requisiti garantire una buona planarita del piano di appoggio in modo da non creare sollecitazioni anomale sulla struttura della base robot la possibilit di montaggio del robot in bolla per agevolare le applicazioni di off line programming Il gruppo e composto da quattro piastre in acciaio da fissare a pavimento mediante ancora
11. 54 351 4503996 Telefax 54 351 4503909 Comau SA Body Systems Pty Hendrik van Eck Drive Riverside Industrial Area Uitenhage 6229 South Africa Tel 27 41 9953600 Telefax 27 41 9229652 Comau Shanghai Automotive Equipment Co Ltd Pudong Kang Qiao Dong Road Nr 1300 Block 2 Kang Qiao 201319 Shanghai P R China Tel 86 21 68139900 Telefax 86 21 68139622 Comau India Pvt Ltd 33Km Milestone Pune Nagar Road Shikrapur Pune 412208 India Tel 91 2137 678100 Telefax 91 2137 678110 Repair repairs robotics comau com Training training robotics comau com Spare parts spares robotics comau com Technical service service robotics comau com
12. E mm M massa Jo inerzia Costanti numeriche da applicare alle formule illustrate riportate in Determinazione carichi max alla flangia del polso a 240 438 bz1 004 c 1 007 d 110 565 e 0 571 f 0 326 H 170000 N 120000 L2 282 mm L inerzia specificata nelle curve del grafico riferita al baricentro del carico applicato sulla flangia mc rc NJ_5 spt_03 FM 00 0610 c 57 dii Carichi al Polso e Supplementari COMAU ROBOTICS 6 3 Carichi supplementari Qs Oltre al carico sulla flangia sui robot escluse le versioni SH essere applicato sull avambraccio un carico supplementare Qs i valori di tali carichi sono riportati nella Tab 6 1 Carichi massimi applicabili In ciascuna applicazione il baricentro del carico applicato sulla flangia deve rientrare nell area sottesa dalle curve dei grafici riportati nel Cap 6 2 Determinazione carichi max alla flangia del polso inoltre il baricentro del carico supplementare deve rientrare nell area del grafico riportato in Fig 6 9 SMART5 NJ Posizione baricentro carichi supplementari Per l installazione di attrezzature speciali sul robot possono essere utilizzate le forature sull avambraccio del robot ed illustrate in Fig 6 10 SMART5 NJ Fori montaggio attrezzature Tab 6 1 Carichi massimi applicabili Carico totale max 5
13. Le operazioni di calibrazione devono essere eseguite con la massima attenzione come riportato nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico e si devono concludere con la verifica della corretta posizione della macchina dii Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU ROBOTICS 12 Per le fasi di caricamento aggiornamento del software di sistema per esempio dopo la sostituzione di schede utilizzare unicamente il software originale consegnato da COMAU Robotics amp Service Attenersi scrupolosamente alla procedura di caricamento del software di sistema descritta nella Documentazione Tecnica fornita con il prodotto specifico Dopo il caricamento eseguire sempre alcune prove di movimentazione del Robot a velocita ridotta rimanendo al di fuori dello spazio protetto Verificare che le barriere dello spazio protetto siano correttamente posizionate Funzionamento in Programmazione La programmazione del robot consentita unicamente al personale autorizzato Prima di procedere alla programmazione deve controllare il Sistema robotico Robot e Unita di Controllo per assicurarsi che non sussistano condizioni anomale potenzialmente pericolose e che nello spazio protetto non siano presenti persone Per quanto possibile la programmazione deve essere comandata restando all esterno dello spazio protetto Prima di operare all interno dello Spazio Protetto l operatore deve accertarsi rimanendo all estern
14. 0 25 x Jo M L 2000 b c Kz 9 5 Kxy d 0 25 x Jo Lxy 2000 x e f Kxy 95 dove a b c d e f costanti numeriche dipendenti dal tipo di polso vedere grafici di Capacit di Carico Jo kgm massimo momento di inerzia baricentrico del carico totale applicato alla flangia M kg massa totale applicata alla flangia Lo Distanza del piano flangia dall asse 5 corrispondente al punto di centro della curva L vedere schema In ogni caso si devono verificare le seguenti condizioni Ly lt H M Lxy lt N M dove H ed costanti numeriche dipendenti dal tipo di polso mc rc NJ_5 spt_03 FM 00 0610 c 51 Carichi Polso Supplementari gi NCOMAU 4 ROBOTICS 52 M 300 kg Jo 150 kg n M 350 kg Jo 175 kg 400 kg Jo 200 kg n 450 kg Jo 225 kg m 475 kg Jo 237 kg 500 kg Jo 250 kg n Fig 6 3 SMART5 NJ 500 2 7 massimo alla flangia 400 450 5 massa Jo inerzia 00 550 600 Lxy mm Costanti numeriche da applicare alle formule riportate in Determinazione carichi max alla flangia del polso a 542 706 b 1 717 c 2 949 d 272 1554 e 1 405 f 1 975 H 260000 N 160000 L2 282 mm L inerzia specificata nelle curve del grafico riferita al baricentro del applicato sulla flangi
15. anzich a 75 di corsa standard nel senso negativo a 60 oppure 45 con l utilizzo di due tasselli posteriori anzich a 60 di corsa standard Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 permette di soddisfare le condizioni di sicurezza uomo in quanto in grado di assorbire tutta l energia cinetica dell asse mc rc NJ 5 290 500 spt 05 FM 00 0610 CIG 71 ROBOTICS 8 4 Gruppo fine corsa meccanico on off asse 1 otturatore codice CR82273600 mc rc NJ 5 290 500 spt 05 FM 72 00 0610 dii COMAU ROBOTICS mc rc NJ 5 290 500 spt 05 FM 1 00 0610 Opzioni __5 __7 __8 Ew sa io __12 13 C 15 NE m Tab 8 3 Limitazioni corsa asse 1 ottenibili Corsa asse 1 in senso negativo Corsa asse 2 in senso negativo Negative stroke axis 1 Negative stroke axis 2 da from 1 __ 135 105 90 75 60 45 30 15 x o 30 45 75 105 7120 7135 Il gruppo finecorsa meccanico on off asse 1 permette di settorializzare in modo temporaneo l area di lavoro del robot ed posizionabile su tutta la corsa dell asse 1 con passi di 15 ad esclusione della zona sopra il riduttore asse 1 7 10 12 13 14 15 16 17 8 1 A gruppo costituito da un otturatore meccanico da tassello da fissare predisposti piani di attacco della base robot Il tassello consente il fissaggio dell otturatore
16. e Controllo e l attivit per identificare la causa di un guasto sopraggiunto che si conclude con il ripristino del Sistema Robot e Controllo nelle condizioni funzionali di progetto ge 0 0 0 01 FM 00 0710 dii COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 1 2 3 Messa Fuori Servizio e Smantellamento Si definisce messa fuori servizio l attivit di rimozione meccanica ed elettrica del Sistema Robot e Controllo da una realt produttiva o ambiente di studio Lo smantellamento consiste nell attivit di demolizione e smaltimento dei componenti che costituiscono il Sistema Robot e Controllo Integratore Si definisce Integratore la figura professionale responsabile dell installazione e messa in servizio del Sistema Robot e Controllo Uso Scorretto Si definisce uso scorretto l utilizzo del sistema al di fuori dei limiti specificati nella Documentazione Tecnica Campo d Azione Per campo d azione del Robot si intende il volume di inviluppo dell area occupata dal Robot e dalle sue attrezzature durante il movimento nello spazio Applicabilit Le presenti Prescrizioni devono essere applicate nell esecuzione delle seguenti attivit Installazione e Messa in Servizio Funzionamento in Programmazione Funzionamento in Auto Remote Sfrenatura degli assi robot Manutenzione e Riparazione Messa Fuori Servizio e Smantellamento i Prescrizioni di Sicurezza G
17. 8 5 Caratteristiche elettriche gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 asse 2 e asse 3 DATI ELETTRICI Tipo switch BSE 85 per DIN EN 60204 1 Isolamento Gruppo C VDE 0110 Tensione massima 50 Vac Corrente massima 2A Carico minimo gt 20 mA Resistenza di contatto lt 40 mQ Corrente di interruzione 2 A cos p 0 8 8 7 Gruppo viti e spine per fissaggio robot codice 82314700 8 7 1 Descrizione Il gruppo composto dalle viti e spine necessarie per il fissaggio del robot ad una piastra in acciaio opportunamente predisposta con le forature La piastra in acciaio e la sua predisposizione per il fissaggio del robot deve essere fatta a cura dell installatore con riferimento alla figura Fig 8 1 Gruppo viti e spine per fissaggio robot seguente Legenda Fig 8 1 Gruppo viti e spine per fissaggio robot Centraggio 2 30 mm 80 mm q ta 1 Centraggio 2 30 mm L 60 mm q ta 1 Vite TCEI M 10 x 90 8 8 q ta 1 Vite TCEI M 10 x 70 8 8 1 Vite TE parzialmente filettata M 24 x 100 8 8 q ta 6 Rosetta elastica spaccata 24mm q ta 6 Rosetta piana 24 mm q ta 6 NO OP ON mc rc NJ 5 290 500 spt 05 FM 00 0610 CZ 79 dii comau ROBOTICS Opzioni Gruppo viti e spine per fissaggio robot Fig 8 1 OLY G20 0F LE A sud 403 Aug G200 x OIE LR jor 250 sud 403 Aug 200 x gt OLE
18. anche nel settore di base in cui si fissa il gruppo micro incluso nel gruppo per la parzializzazione dell area mantenendo costante il passo L otturatore azionato da un attuatore rotante pneumatico ed completo di microinterruttori di sicurezza e di elettrovalvole pilotate elettricamente Il tassello dove viene fissato Inserito nel contesto delle opportune sicurezze di cella PLC di sicurezza barriere accessorie di sicurezza etc il gruppo finecorsa meccanico on off consente il raggiungimento di una situazione di totale sicurezza uomo la gestione dell otturatore deve necessariamente essere affidata ad un sistema di sicurezza per il controllo della posizione robot es gruppi parzializzazione area di lavoro fornibili da COMAU Robotics Sul robot possono essere utilizzati fino ad un massimo di 2 gruppi per la parzializzazione di 3 aree di lavoro 73 dii COMAU ROBOTICS Tab 8 4 Caratteristiche elettriche gruppo finecorsa meccanico asse 1 DATI ELETTRICI SG1 SG2 Descrizione Solid state switch Tipo di collegamento A 3 FILI Output PNP Carico applicabile Circuiti IC RELAY PLC Tensione alimentazione da 4 5 Vdc a 28 Vdc Corrente assorbita lt 10 mA Tensione del lt 10 Corrente del carico lt 80 mA ELETTRICI 503 Descrizione Microswitch con contatti ad apertura forzata Posizione contatti 1
19. attrezzo porta comparatore d 84 Allineamento visivo delle tacche C di riferimento per calibrazione Montaggio dell attrezzo portacomparatore D Ricerca del punto di calibrazione asse sul comparatore mc rc NJ 5 290 500 spt 05 FM c 00 0610 dii NCOMAU ROBOTICS Opzioni 8 11 e e S amp Si n a 7 96 8 11 1 mc rc NJ 5 290 500 spt 05 FM 00 0610 Gruppo attrezzo calibrato L 117 mm codice 81783801 282 290 15 e 1 1 Attrezzo calibrato codice 81783801 Descrizione gruppo attrezzo calibrato viene utilizzato il calcolo del TCP Tool Center Point relativo alla flangia robot Il gruppo costituito da un puntale cilindrico di lunghezza definita in modo che l estremita risulti posizionata in un punto preciso rispetto al centro del polso Tale puntale viene avvitato direttamente sulla flangia di uscita asse 6 in posizione radiale ad essa e non necessita di smontaggio dell attrezzatura eventualmente installata sulla flangia stessa dii Opzioni COMAU ROBOTICS 8 12 Gruppo forcolabilita codice 82274800 8121 Descrizione Il gruppo forcolabilita e una opzione indispensabile per il sollevamento del robot mediante carrello elevatore Il gruppo e costituito da una struttura elettrosaldata in profilati di acciaio rettangolare
20. dii COMAU ROBOTICS mc rc NJ 5 290 500 spt 02 FM d 00 0610 Aree Operative ed Ingombri Robot 4 1 4 2 AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT In questo capitolo per le versioni robot disponibili sono riportati i disegni delle aree operative e disegni delle aree parzializzate risultanti con l installazione dei finecorsa assi Aree operative robot 8 5 NJ 500 2 7 Area operativa 5 NJ 450 2 7 SMART5 450 2 7 Foundry Area operativa SMART5 NJ 420 3 0 Area operativa SMART5 NJ 370 3 0 SMART5 370 3 0 Foundry Area operativa SMART5 NJ 370 2 7 SMART5 370 2 7 Foundry Area operativa 5 NJ 290 3 0 SMART5 NJ 290 3 0 Foundry Area operativa Aree parzializzate SMART5 NJ 500 2 7 Limitazione Area 5 NJ 450 2 7 SMART5 NJ 450 2 7 Foundry Limitazione Area SMART5 NJ 420 3 0 Limitazione Area SMART5 NJ 370 3 0 SMART5 370 3 0 Foundry Limitazione Area SMART5 NJ 370 2 7 SMART5 370 2 7 Foundry Limitazione Area 5 NJ 290 3 0 SMART5 290 3 0 Foundry Limitazione Area 25 dii Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART5 500 2 7 Area operativa 1 el i gt X e l Y La A 1 mc rc NJ 5 290 500 spt 02 FM 26 00 0610 dii COMAU Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART5 NJ 500 2
21. dii COMAU Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMARTS 420 3 0 Area operativa x z X 695 1 624 6 282 9 7 1970 2440 mc rc NJ 5 290 500 spt 02 FM 31 00 0610 dii Aree Operative ed Ingombri Robot comau ROBOTICS SMART5 NJ 370 3 0 5 NJ 370 3 0 Foundry Area operativa u e e zi Hess bel SIE 7 NS i 4 X N mc rc NJ 5 290 500 spt 02 FM 32 c 00 0610 dii COMAU Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART5 370 3 0 SMART5 NJ 370 3 0 Foundry Area operativa A3 96 2 mm 107853 176679 40 3332 319547 60 2 0 5 5 mc rc NJ 5 290 500 spt 02 FM 1 00 0610 33 qi Aree Operative ed Ingombri Robot SCONMAU ROBOTICS SMARTS5 NJ 370 2 7 SMART5 NJ 370 2 7 Foundry Area operativa lt mc rc NJ 5 290 500 spt 02 FM 34 00 0610 dii COMAU Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART5 370 2 7 SMART5 370 2 7 Foundry Area operativa __ mm imm wei 1 59683 184519 25 2 80422 261676 75 o 3 a 32543 59 o 315 x s sso 79 22209 6 eso sm erar emer Cr 165 240 0 so Ax Ax2 Ax3 5 Ax6 9
22. sull avambraccio del robot Fig 6 10 SMART5 NJ Fori per montaggio attrezzature Abbreviazioni Nel capitolo sono state adottate le seguenti abbreviazioni Carico max applicato alla flangia Qs supplementare applicato all avambraccio totale max applicato sul robot Lz Distanza baricentro carico P dal piano flangia attacco attrezzi Lyy Distanza baricentro carico P dall asse 6 Lo Distanza asse 5 dal piano flangia attacco attrezzi vedere schema Fig 6 1 Coordinate baricentro carico applicato alla flangia mc rc NJ 5 spt 03 FM 00 0610 dii Carichi al Polso e Supplementari COMAU ROBOTICS 6 2 Determinazione carichi max alla flangia del polso Il carico max applicabile al flangia viene definito utilizzando i grafici di carico al polso dove le curve di carico massimo sono tracciate in funzione delle coordinate Lz ed Ly del baricentro del carico L area sottesa dalle curve di carico definisce le distanze baricentriche ammesse l applicazione del carico specificato sulla stessa mc rc NJ 5 spt 03 FM 50 00 0610 dii COMAU Carichi al Polso e Supplementari ROBOTICS Fig 6 2 Note per definizione dei grafici di carico Le N Per valori di carico o inerzia diversi da quelli indicati nei grafici possibile tracciare una curva specifica utilizzando le formule seguenti Kz a
23. 0 3 0 SMART5 NJ 370 3 0 Foundry Limitazione Area mc rc NJ 5 290 500 spt 02 FM 00 0610 41 dii Aree Operative ed Ingombri Robot COMAU ROBOTICS SMART5 370 2 7 SMART5 370 2 7 Foundry Limitazione Area 5 lt lt Ee SE AN Z LS ASIA mc rc NJ 5 290 500 spt 02 FM 42 00 0610 COMAU Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART5 290 3 0 SMART5 NJ 290 3 0 Foundry Limitazione Area mc rc NJ 5 290 500 spt 02 FM 00 0610 43 dii Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS mc rc NJ 5 290 500 spt 02 FM 44 00 0610 COMAU ROBOTICS Flangia Robot 5 5 1 mc rc NJ_5 spt_04 FM 00 0610 FLANGIA ROBOT Flangia attacco attrezzi presente capitolo riporta i disegnl delle flange attacco attrezzi con dimensioni ed interassi dei fori per l attacco attrezzature degli Attezzi Calibrati utilizzati per calcolare con precisione il riferimento del centro flangia nel caso installazione di attrezzature specifiche dell applicazione Fig 5 1 SMART5 Flangia attacco attrezzi ISO 9409 200 6 M12 ed attrezzo calibrato Flangia Robot dii ROBOTICS 46 mc rc NJ 5 spt 04 FM 00 0610 dii ESCH Flangia Robot ROBOTICS Fig 5 1 SMARTS5 Flangia attacco attrezzi ISO 9409 200 6 M12 ed attrezzo cal
24. 12 9409 1 200 6 M12 9409 1 200 6 M12 Tab 3 1 SMART5 NJ 500 2 7 5 5 5 NJ 450 2 7 SMART5 420 3 0 5 5 NJ 370 3 0 Caratteristiche e prestazioni VERSIONE NJ 500 2 7 NJ 450 2 7 NJ 420 3 0 NJ 370 3 0 Struttura n assi Parallelogramma Parallelogramma Parallelogramma Parallelogramma 6 assi 6 assi 6 assi 6 assi Carico al polso 500 kg 1 450 kg 1 420 kg 1 370 kg 1 ee 50 kg 2 50 kg 2 50 kg 2 50 kg 2 Coppia asse 4 2550 Nm 2550 Nm 2550 Nm 2109 Nm Coppia asse 5 2550 Nm 2550 Nm 2550 Nm 2109 Nm Coppia asse 6 1569 Nm 1569 Nm 1569 Nm 1569 Nm Asse 1 180855 180 85 7 5 180 85 95 180 85 7 8 2 75 60 85 95 75 60 85 7 5 75 60 85 5 75 60 85 5 Asse 3 10 231 8595 10 220 85 5 10 220 85 s 10 220 985 9 5 Velocita Asse 4 27002 90 s 2700 90 s 2700 907s 2700 90 9 5 5 125 90 9 5 125 90 9 8 125 90 95 125 90 95 Asse 6 2700 1207s 2700 12095 2700 12095 2700 120 95 2 Zen 2703 mm 2703mm 2997mm 2997 mm Ripetibilita 0 15mm 0 15 mm 0 15 0 15mm Peso robot 2400 kg 2400 kg 2450 kg 2450 kg Flangia attacco attrezzi ISO ISO ISO ISO 9409 1 200 6 M12 Motori AC brushless AC brushless AC brushless AC brushless Sistema di misura della posizione con encoder con encoder con encoder con encoder Bilan
25. 200x100 mm da fissare al robot mc rc NJ 5 290 500 spt 05 FM 86 c 00 0610 1 YCOMAU Opzioni ROBOTICS 8 13 Gruppo protezione connessioni smistamento calpestabile codice CR 82276800 8 131 Descrizione gruppo costituito da un robusto riparo in lamiera che viene fissato alla base del robot per proteggere i connettori allacciati al gruppo smistamento mc rc NJ 5 290 500 spt 05 FM 00 0610 CIG 87 m COMAU Comau in the World COMAU S p A Headquarters Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Powertrain Machining amp Assembly Via Rivalta 30 49 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 01170049111 Telefax 39 011 0049688 Body Welding amp Assembly Strada Borgaretto 22 10092 Borgaretto di Beinasco TO Italy Tel 39 01170049111 Telefax 39 011 0048672 Robotics Service Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049IIl Telefax 39 011 0049866 Engineering Injection Moulds amp Dies Via Bistagno 10 10136 Torino Italy Tel 39 01 005171 Telefax 39 011 0051882 Comau France S A 5 7 rue Albert Einstein 78197 Trappes Cedex France Tel 33 1 30166100 Telefax 33 1 30166209 Comau Estil Midland Road Luton Bedfordshire LU2 oHR UK Tel 44 1582 817600 Telefax 44 1582 817700 Comau Deutschland GmbH Monzastrasse 4D D 63225 Langen Germany Tel 49 6103 31035 0 Telefax 49 6103 31035 29 COMAU Ro
26. 2703 mm SMART5 NJ370 3 0 370 kg 2997 mm mc rc NJ 5 290 500 descr gen 01 FM 00 0610 17 Descrizione Generale Tab 2 1 Versioni robot Continua gi COMAU ROBOTICS Versione Payload Reach Vista robot SMART5 NJ420 3 0 420 kg 2997 mm SMART5 NJ450 2 7 450 kg 2703mm SMART5 NJ500 2 7 500 kg 2703mm 18 mc rc NJ 5 290 500 descr gen 01 FM 00 0610 dii COMAU ROBOTICS Descrizione Generale 2 2 Meccanica robot Ogni robot del tipo parallelogramma a 6 gradi di liberta La base fissa ancorata a terra con 4 viti M24 riferita in modo preciso rispetto alla piastra di fissaggio mediante due spine speciali 2 30 mm Sulla base robot fissa ruota una colonna con asse di rotazione verticale asse 1 la colonna supporta le motorizzazioni degli assi 2 e 3 composte da motore calettato direttamente sul riduttore Il collegamento meccanico tra colonna ed avambraccio realizzato dal braccio robot costituito da un corpo avente le estremit a forcella La forcella inferiore si interfaccia daun lato con l albero di uscita del riduttore asse 2 dal quale ne riceve il moto dal lato opposto con l albero di uscita del riduttore asse 3 in modo folle senza ricevere moto La forcella superiore del braccio dotata di due perni coassiali sui quali si articola gruppo utilizza una manovella trasmettere il moto dal ridu
27. 7 Area operativa x z Ax2 as mm mm deg 1 752 178767 ae e 2 8628 28911 6 10 3 6395 335678 59 10 4 270287 134136 75 405 5 NK 5 5 222 20 351 16 534 41 61 27 217 27 mc rc NJ 5 290 500 spt 02 FM 00 0610 CIG 27 dii Aree Operative ed Ingombri Robot COMAU ROBOTICS SMARTS5 450 2 7 SMARTS 450 2 7 Foundry Area operativa T E gt N 7 x Y Y d x __ mc rc NJ 5 290 500 spt 02 FM 28 00 0610 dii COMAU Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART5 450 2 7 SMARTS 450 2 7 Foundry Area operativa NS Ps x z 2 as Imm imm eg deg 1 752 178767 ae 96 2 48628 28951 409 i0 6395 335678 509 t 4 270287 134136 6 105 222 20 217 27 __7 1665 240 __ Ax Ax2 Ax3 5 __ gt o mc rc NJ 5 290 500 spt 02 FM 00 0610 CZ 29 dii comau ROBOTICS Aree Operative ed Ingombri Robot SMARTS 420 3 0 Area operativa a PY 7 ia H CL Ai TNK e ie f ddr m DNE La 75 Le A NS mc rc NJ 5 290 500 spt 02 FM 30 c 00 0610
28. Comau Robotics Istruzioni per l uso 5 5 500 2 7 5 5 450 2 7 5 NJ 420 3 0 SMARTS5 NJ 370 3 0 5 5 NJ 370 2 7 5 5 NJ 290 2 7 Specifiche Tecniche CR00757631 it 00 0610 i ik Fr Le informazioni contenute in questo manuale sono di proprieta di COMAU S p A E vietata la riproduzione anche parziale senza preventiva autorizzazione scritta di COMAU S p A COMAU si riserva il diritto di modificare senza preavviso le caratteristiche del prodotto presentato in questo manuale Copyright 2010 by COMAU dii COMAU Sommario SOMMARIO PREFAZIONE 5 Simbologia adottata nel 5 Documentazione di riferimento 6 1 PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI 7 ee aa eE susta 7 Prescrizioni di sicurezza 8 Au Y St 8 22 08 ee eee 8 PODICADING ee cess gt 9 Modalit operative ae ewe hee 10 FES AZIM EE os Sa 16 2 DESCRIZIONE GENERALE
29. S Legenda Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot codice 82314800 1 Piastra livellabile q ta 1 2 Piastra q ta 4 3 Regolo q ta 8 4 Vite TE INTERAMENTE FILETTATA M20x100 8 8 4 5 Dado esagonale M20 8 FE ZN 12 4 7 2 Sollecitazioni alla struttura di supporto La fondazione su cui posa il robot non deve risentire di vibrazioni derivanti da altre macchine per esempio magli presse ecc _ causa delle notevoli sollecitazioni scaricate a terra dal robot e dalla necessit di disporre di adeguati piani d appoggio non previsto il fissaggio diretto al pavimento Il piano di fisaggio del robot deve essere orizzontale Fig 7 3 Sollecitazioni alla struttura di supporto Mr Mk Robot Tipo Movimento Fv N Fo N Nm Nm SMART NJ 500 2 7 SMART NJ 450 2 7 In accelerazione 31000 9000 11300 42000 SMART NJ 420 3 0 SMART NJ 370 3 0 In frenatura emergenza 33000 17000 22600 61000 SMART NJ 370 2 7 SMART NJ 290 3 0 In accelerazione 25000 9000 11300 39000 In frenatura emergenza 29000 17000 22600 61000 mc rc NJ 5 290 500 pred int 01 FM 00 0610 65 Predisposizioni l Installazione Robot COMAU ROBOTICS 66 mc rc NJ 5 290 500 pred int 01 FM 00 0610 dii COMAU Opzioni ROBOTICS 8 OPZIONI 8 1 Descrizione generale Cap 1 Prescrizioni di Sicurezza Generali Il ro
30. a mc rc NJ 5 spt 03 FM 00 0610 3 111 COMAU ROBOTICS 275 kg Jo 152 kg n lt lt lt J 208 kg n lt lt lt lt 325 kg 375 400 kg 425 kg 236 kg nf 450 kg lt 250 kg n Carichi al Polso Supplementari 180 kg n o 222 kg nf mc rc NJ_5 spt_03 FM 00 0610 SMART5 450 2 7 Capacita carico massimo alla flangia Fo 6 4 Lz mm 50 100 150 200 250 300 350 400 450 550 600 650 7C Lxy mm M massa Jo inerzia Costanti numeriche da applicare alle formule riportate in Determinazione carichi max alla flangia del polso a 542 706 b 1 717 c 2 949 d 272 155 e 1 405 f 1 975 H 260000 N 160000 L2 282 mm L inerzia specificata nelle curve del grafico riferita al baricentro del carico applicato sulla flangia c 53 dii Carichi al Polso e Supplementari NCOMAU 4 ROBOTICS Fig 6 5 SMARTS NJ 420 3 0 Capacit carico massimo alla flangia M 250kg Jo 136 kg n M 300 kg Jo 464 kg M 350 kg Jo 191 kg m M 375 kg 205 kg n M 400 kg 219 kg n 420 kg Jo 230 kg n 0 490 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 80 om Lxy mm
31. amme Spina cilindrica 4x20 Vite TC con esagono incassato M6x30 Vite TCEI M6x12 Spina cilindrica foro estr 6x20 Vite tcei M6x25 Vite ST con es incassato M6x8 Dado esagonale basso M6 Spina cilindrica foro estr 6x30 WN C5G View from 77 NCOMAU ROBOTICS 78 Descrizione Il gruppo parzializzazione area di lavoro asse 2 consente di settorializzare in modo elettrico fino a 2 aree di lavoro controllate ciascuna da due microinterruttori di sicurezza conformemente alle pi restrittive norme di sicurezza Il gruppo costituito da un microinterruttore multiplo a 4 pulsanti con uscita su pressacavo una serie di camme in plastica da tagliare alla lunghezza richiesta dall applicazione Le camme devono essere inserite e bloccate sui portacamme fissati al robot tramite appositi supporti A corredo con il gruppo viene fornito il connettore volante per permettere il collegamento verso l esterno Il kit comprende Nr 1 connettore fornito da 19 poli tipo UTG1619SN Nr 19 contatti femmina crimpare SC20ML 1S6 per fili da AWG 20 e Nr 1 pressacavo con PG16 per da 8 mm 16 mm Per crimpare i pin femmina su fili da AWG 20 si consiglia di utilizzare il crimping tool della FCI tipo Y14MTV Y16SCM2 mc rc NJ 5 290 500 spt 05 FM 00 0610 dii COMAU Opzioni ROBOTICS Tab
32. bbinato all Unit di Controllo C4G Ogni altro impiego vietato Eventuali deroghe devono essere espressamente autorizzate da COMAU Robotics Condizioni ambientali L ambiente di utilizzo dei robot il normale ambiente di officina Dati ambientali Temperatura ambiente di funzionamento 0 C 45 Umidit relativa 5 95 senza condensa Temperatura ambiente di immagazzinamento 40 60 Massimo gradiente di temperatura 1 5 Spazio operativo L ingombro massimo dell area operativa del robot riportato nei grafici del Cap AREE OPERATIVE ED ROBOT nel manuale SPECIFICHE TECNICHE Fissaggio ad una piastra in acciaio Il robot pu essere fissato ad una piastra in acciaio predisposta con le forature per le viti e spine vedere Fig 7 1 Gruppo viti e spine per il fissaggio robot base ROBOTI cs 0 0 007 sud 403 Quo C200 x OIE suid 403 Aug 200 gt OE 565 C C 1 2 int_01 FM 00 0610 pred mc rc NJ 5 290 500 Gruppo viti spine il fissaggio robot base Fig 7 1 Predisposizioni per l Installazione Robot 2 LE Ne B B 1 2 V 930H7 h8 dii COMAU ROBOTICS mc rc NJ 5 290 500 pred int 01 FM 00 0610 Predisposizioni per l Installazione Robot 7 1 4 Legenda Fig 7 1 Gruppo viti e spine per il fissaggio robot base Centrag
33. bot deve essere collegato all Unit di Controllo C5G Non permesso nessun altro uso Qualsiasi esenzione deve essere specificatamente autorizzata da COMAU Robotics amp Service Prima di qualsiasi operazione di installazione leggere attentamente il Tab 8 1 Applicabilit opzioni Codice Descrizione Applicabilit CR82273200 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 codice CR82273200 CR82273300 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 codice CR82273300 CR82273600 Gruppo fine corsa meccanico on off asse 1 otturatore codice CR82273600 82325600 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 3 aree cod CR82325600 CR82325700 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 2 aree cod CR82325700 CR82325800 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 1 area cod CR82325800 CR82273400 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 2 codice CR82273400 2 aree CR82274800 Gruppo forcolabilit codice CR82274800 81783801 Gruppo attrezzo calibrato L 117 mm codice 81783801 82314100 Attrezzo di calibrazione codice 82314100 82314700 Gruppo viti e spine per fissaggio robot codice 82314700 82314800 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot codice 82314800 k sch 82309259 Riparo per Motore Ventilato Asse 1 codice 82309259 82276800 Gruppo protezione c
34. botics services German Intec GmbH amp Co KG Im Riedgrund i 74078 Heilbronn Germany Tel 49 7131 28 22 0 Telefax 49 731 28 22 400 Mecaner S A Calle Aita Gotzon 37 48610 Urduliz Vizcaya Spain Tel 34 94 6769100 Telefax 34 94 6769132 Comau Poland Sp 7 0 0 Ul Turyfiska 100 43 100 Tychy Poland Tel 48 32 2179404 Telefax 48 32 2179440 Comau Romania S R L Oradea 3700 Bihor Str Berzei nr 5 Suite E Romania Tel 40 59 414759 Telefax 40 59 479840 Comau Russia S R L Ul Bolshaya Dmitrovka 32 4 10703 Moscow Russian Federation Tel 7 495 7885265 Telefax 7 495 7885266 Comau SPA Turkiye Bursa Isyeri Panayir Mah Buttimis 15 Merkezi C Block Kat 5 n0 1494 16250 Osmangazi Bursa Turkey Tel 90 0224 2112873 Telefax 90 0224 2112834 Comau Inc 21000 Telegraph Road Southfield MI 48034 USA Tel 1 248 3538888 Telefax 1 248 3682531 Comau Pico Mexico S de R L de C V Av Acceso Lotes 12 y 13 Col Fracc Ind El Tr bol 2 Secc C P 54610 Tepotzotlan Mexico Tel 11 52 5 8760644 Telefax 11 52 5 8761837 Comau Canada Inc 4325 Division Road Unit 15 Ontario N9A 6J3 Canada Tel 1 519 9727535 Telefax 1 519 9720809 Comau do Brasil Ind e Com Ltda Rua Do Paraiso 148 4 Andar Paraiso Cep 04103 000 S o Paulo SP Brazil Tel 55 11 21262424 Telefax 55 11 32668799 Comau Argentina S A Ruta 9 Km 695 5020 Ferreyra C rdoba Argentina Tel
35. che dirigono sovrintendono alle attivit citate al paragrafo Applicabilit i quali devono accertarsi che il Personale Autorizzato sia a conoscenza ed osservi scrupolosamente le prescrizioni contenute in questo documento oltre alle Norme di Sicurezza di carattere generale applicabili al Sistema robotico Robot e Unit di Controllo vigenti nel Paese dove viene realizzata l installazione La mancata osservanza delle Norme di Sicurezza pu causare lesioni permanenti o morte al personale e danneggiare il Sistema robotico Robot e Unit di Controllo installazione deve essere eseguita da Personale qualificato all installazione e deve essere conforme alle norme Nazionali e Locali dii Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU ROBOTICS 1 2 1 2 1 1 2 2 Prescrizioni di sicurezza Scopo Le presenti prescrizioni di sicurezza hanno lo scopo di definire una serie di comportamenti ed obblighi ai quali attenersi nell eseguire le attivit elencate paragrafo Applicabilit Definizioni Sistema robotico Robot e Unit di Controllo Si definisce Sistema robotico l insieme funzionale costituito da Robot Unit di Controllo Terminale di Programmazione ed eventuali opzioni Spazio Protetto Si definisce spazio protetto l area delimitata dalle barriere di protezione e destinata all installazione e al funzionamento del robot Personale Autorizzato Si definisce personale autorizzato l insieme delle persone opportunamente
36. ciamento Asse 2 molla molla molla molla Potenza totale installata 8 kVA 8 kVA 8 8 kVA Grado di protezione 65 67 3 65 67 3 65 67 3 65 67 3 Temperatura di me 0 45 0 45 0 45 0 45 C esercizio Temperanredi 40 C 60 C 40 60 40 C 60 C 40 C 60 C immagazzinamento Colore robot standard Rosso Rosso Rosso Rosso RAL 3020 RAL 3020 RAL 3020 RAL 3020 Posizione di montaggio A pavimento A pavimento A pavimento A pavimento 3 solo per polso robot 2 Vedere il Cap 6 Carichi al Polso e Supplementari E disponibile la versione Foundry con grado protezione IP67 su polso motori per garantire protezione in ambienti ad elevata temperatura 1 Vedere il par 6 2 Determinazione carichi max alla flangia del polso QF a pag 50 22 mc rc NJ 5 spt 01 FM 00 0610 dii COMAU ROBOTICS Caratteristiche Tecniche Tab 3 2 SMART5 NJ 370 2 7 SMART5 NJ 290 2 7 Caratteristiche e prestazioni VERSIONE NJ 370 2 7 290 3 0 Struttura n assi Parallegramma 6 assi Parallelogramma 6 assi Carico al polso 370 kg 1 290 kg 1 Carico supplementare su avambraccio 50 kg 2 50 kg 2 Coppia asse 4 2109 Nm 1668 Nm Coppia asse 5 2109 Nm 1668 Nm Coppia asse 6 1177 Nm 1177 Nm
37. cr gen 01 FM 00 0610 1 da 1 a 3 aree Ax 1 2 3 4 5 6 Ax 1 2 3 5 Ax 1 2 Ax 2 da 1 a 2 aree Descrizione Generale dii COMAU ROBOTICS 20 2 3 2 4 Intercambiabilita L intercambiabilit tra robot della stessa versione la caratteristica fondamentale per permettere una rapida sostituzione o per trasferire lo stesso programma su di un altra stazione robotizzata Questa caratteristica garantita attraverso tolleranze di costruzione adeguate di tutti i particolari costituenti la struttura riferimento preciso del robot rispetto alla piastra di fissaggio tramite due spine fornite con il robot possibilit di riportare gli assi in posizione nota Calibrazione mediante l utilizzo di un attrezzo specifico unico per tutti gli assi e per tutti i modelli Questi accorgimenti permettono di trasferire i programmi tra robot della stessa versione Le caratteristiche suddette risultano indispensabili per un efficace programmazione fuori linea effettuata in ambiente virtuale Calibrazione La calibrazione l operazione che permette di portare gli assi robot in una posizione nota per garantire la corretta ripetizione dei cicli programmati e l intercambiabilit tra macchine della stessa versione Sono previste due modalit di calibrazione calibrazione precisa viene eseguita mediante l utilizzo di un attrezzo specifico unico per tutti gli assi e per tutti i modelli de
38. elettrico l area di lavoro del robot utilizzando micro a pulsanti di tipo diverso in funzione del numero di aree da settorializzare in dettaglio fino a3 aree di lavoro si utilizza un micro sei pulsanti fino a2 aree di lavoro si utilizza un micro a 4 pulsanti Der unica area di lavoro si utilizza un micro a due pulsanti Le aree di lavoro sono controllate ciascuna da due microinterruttori di sicurezza conformemente alle pi restrittive norme di sicurezza gruppo costituito da un microinterruttore multiplo una serie di camme in plastica da tagliare alla lunghezza richiesta dall applicazione ed installabili su portacamme Le camme devono essere inserite posizionate e bloccate sui portacamme fissati alla colonna del robot in sostituzione del riparo di protezione Per il collegamento elettrico del micro previsto nel caso di parzializzatore per tre aree un connettore HARTING 32 poli nel caso del parzializzatore ad una e a due aree un connettore 19 poli femmina a 90 N Per lo schema elettrico interno del gruppo micro fare riferimento al Circuit Diagram del robot mc rc NJ 5 290 500 spt 05 FM c 00 0610 KU COMAU A ROBOTICS Opzioni 8 6 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 2 codice CR82273400 mc rc NJ 5 290 500 spt 05 FM 00 0610 Supporto Micro Switch Portacamme sinistro Portacamme destro Vite TCEI testa ribassata M6x10 Supporto portacamme C
39. enerali COMAU ROBOTICS 10 1 2 4 Modalita operative Installazione e Messa in Servizio La messa in servizio permessa solo quando il Sistema Robot e Controllo installato correttamente e in modo completo L installazione messa in servizio del sistema consentita unicamente al personale autorizzato L installazione e la messa in servizio del sistema ammessa esclusivamente all interno di uno spazio protetto con dimensioni adeguate ad ospitare il robot e l attrezzatura con la quale allestito senza fuori uscite dalle barriere Occorre verificare inoltre che nelle condizioni di normale movimento del robot si eviti la collisione dello stesso con parti interne allo spazio protetto es colonne della struttura linee di alimentazione ecc o con le barriere Se necessario limitare l area di lavoro del robot per mezzo di tamponi meccanici di finecorsa vedere gruppi opzionali Eventuali postazioni fisse di comando del robot devono essere posizionate fuori dallo spazio protetto e in un punto tale da consentire la completa visione dei movimenti del robot Per quanto possibile l area di installazione del robot deve essere sgombra da materiali che possano impedire o limitare la visuale Durante le fasi di installazione il robot e l Unit di Controllo devono essere movimentati come indicato nella Documentazione Tecnica del prodotto in caso di sollevamento verificare il corretto fissaggio dei golfari ed utiliz
40. flangia del polso 50 Carichi supplementari Qs ai E EE NEE 58 PREDISPOSIZIONI PER L INSTALLAZIONE ROBOT 61 Condizioni 5 PRW FRA IRA RR 61 Dati ambientali kb REPRE ner Dees ____________________ 61 Spazio operativo o sisser CO Rua RUE EE 61 Fissaggio ad una piastra acciaio 61 Fissaggio a piastra livellabile 63 Sollecitazioni alla struttura di supporto 65 Ib rc NJ_5_290 500 sptTOC fm CIG 00 0610 8 dii ROBOTICS COMAU Sommario OPZIONI ic i AE Rc 67 Descrizione 67 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 codice CH82273200 68 i a 70 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 codice CH822 3300 xs s E AN EEN rie 71 DESCIIZIONG u RA NO RE 71 Gruppo fine corsa meccanico on off asse 1 otturatore codice CR82273600 72 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 75 ie 76 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 2 codice CH82279400 xs vx 655 beh
41. gare il conduttore di terra PE e di seguito collegare i conduttori di potenza all interruttore generale Collegare il cavo d alimentazione collegando per primo il conduttore di terra al disgiuntore sulla rete di distribuzione energia dopo avere verificato con apposito ge 0 0 0 01 FM 00 0710 dii COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 ES strumento che i morsetti del disgiuntore siano fuori tensione Si raccomanda di connettere l armatura del cavo alla terra Collegare i cavi di segnali e potenza tra Unit di Controllo e robot Collegare il robot a terra o all Unit di Controllo o ad una vicina presa di terra Verificare che la le porta e dell Unit di Controllo siano chiuse con l apposita chiave L errato collegamento dei connettori pu provocare danni permanenti ai componenti dell Unit di Controllo L Unit di Controllo C5G gestisce al suo interno i principali interblocchi di sicurezza cancelli pulsante di abilitazione ecc Collegare gli interblocchi di sicurezza dell Unit di Controllo C5G con i circuiti di sicurezza della linea avendo cura di realizzarli come richiesto dalle Norme di Sicurezza La sicurezza dei segnali di interblocco provenienti da linea trasferta arresto d emergenza sicurezza cancelli ecc ossia la realizzazione di circuiti corretti e sicuri a carico dell integratore del Sistema Robot e Controllo Nel circuito di a
42. gatorio togliere la tensione di rete all ingresso dell Unit di Controllo disinserire il disgiuntore sulla rete di distribuzione energia e bloccarlo in posizione aperta Dopo aver verificato con apposito strumento che i morsetti siano fuori tensione scollegare il cavo di alimentazione dal disgiuntore sulla rete di distribuzione energia staccando prima i conduttori di potenza e successivamente quello di terra Scollegare il cavo di alimentazione dall Unit di Controllo e rimuoverlo Scollegare prima i cavi di collegamento fra il robot e l Unit di Controllo e successivamente il conduttore di terra Se presente scollegare l impianto pneumatico del robot dalla rete di distribuzione dell aria Verificare che il robot sia correttamente bilanciato e se necessario imbracarlo correttamente quindi smontare i bulloni di fissaggio del robot dal supporto di sostegno Rimuovere il robot e l Unit di Controllo dall area di lavoro adottando tutte le prescrizioni indicate nella Documentazione Tecnica dei prodotti se si rende necessario il sollevamento verificare il corretto fissaggio dei golfari e utilizzare unicamente imbracature ed attrezzature adeguate Prima di effettuare operazioni di smantellamento smontaggio demolizione e smaltimento dei componenti che costituiscono il Sistema Robot e Controllo consultare la COMAU Robotics amp Service o una delle sue filiali che indicher in funzione del tipo di robot e di Unit di Control
43. ggi di tipo chimico per un totale 16 ancoraggi non compresi nella fornitura Una piastra livellabile da saldare sulle piastre sopra specificate dopo aver raggiunto la condizione di livellamento ottimale del robot agendo sulle apposite viti di livellamento 8 9 Riparo per Motore Ventilato Asse 1 codice 82309259 8 9 1 Descrizione Il gruppo costituito da un robusto riparo in lamiera che viene fissato al riduttore asset del robot per proteggere i connettori elettrici del motore asse 1 mc rc NJ 5 290 500 spt 05 FM 82 00 0610 dii COMAU Opzioni ROBOTICS 8 10 Attrezzo di calibrazione codice 82314100 Portacomparatore Ghiera conica Tastatore Comparatore 8 10 1 Descrizione PON Il gruppo attrezzo di calibrazione con comparatore permette di effettuare la corretta calibrazione di ciascun asse robot in modo manuale Il gruppo e composto da un attrezzo portacomparatore da avvitare nelle sedi specifiche ricavate su ciascun asse del robot e da un comparatore centesimale per il rilevo della corretta posizione di calibrazione mc rc NJ 5 290 500 spt 05 FM 00 0610 E CIG 83 Opzioni a COMAU 8 6 ROBOTICS Esempio utilizzo attrezzo di calibrazione a Rimozione delle protezioni B dall indice di riferimento calibrazione e dalla sede A per l
44. gio 30 mm L 80 mm 1 Centraggio 2 30 mm L 60 mm q ta 1 Vite TCEI 10 x 90 8 8 q ta 1 Vite TCEI M 10 x 70 8 8 1 Vite TE parzialmente filettata M 24 x 100 8 8 q ta 6 Rosetta elastica 24mm q ta 6 Rosetta piana 24 mm q ta 6 Fissaggio a piastra livellabile opzionale Per il montaggio del robot possibile utilizzare un gruppo opzionale composto da 4 piastre di fissaggio al pavimento e da una piastra in acciaio fissata al robot e livellabile agendo su apposite viti vedere Fig 7 2 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot codice 82314800 Nr Predisposizioni per l Installazione Robot Fig 7 2 385 0 025 ONLY PIN 900 NN LEVELING MORTAR HVU M20 x170 HILTI 016 NOT SUPPLIED 64 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot codice 82314800 420 Ct 0 025 ONLY PINS 1 3 N N N NN o sr m N DD NOT SUPPLIED gt inst 160 Nm J 924 e dii COMAU ROBOTICS 620 t 0 025 ONLY PINS HAS E M20 x 170 48 HILTI 016 d mc rc NJ 5 290 500 pred int 01 FM 00 0610 dii COMAU Predisposizioni per l Installazione Robot ROBOTIC
45. ibrato 282 290 6230 h8 108 0 02 0105 H7 O 0 LE 225 0 04 1 012 H7 96 1 Attrezzo calibrato cod 81783801 mc rc NJ_5 spt_04 FM 00 0610 cG 47 Flangia Robot dii ROBOTICS 48 mc rc NJ 5 spt 04 FM 00 0610 dii COMAU ROBOTICS Carichi al Polso e Supplementari 6 1 CARICHI AL POLSO E SUPPLEMENTARI Generalita presente capitolo descrive le procedure per determinare il carico massimo applicabile alla flangia del robot e l eventuale carico supplementare applicato sull avambraccio Capacit di carico applicabile alla flangia robot in relazione alla distanza baricentrica Fig 6 3 SMART5 NJ 500 2 7 Capacit carico massimo alla flangia Fig 6 4 SMART5 NJ 450 2 7 Capacit carico massimo alla flangia Fig 6 5 SMART5 NJ 420 3 0 Capacit carico massimo alla flangia Fig 6 6 SMART5 NJ 370 3 0 Capacit carico massimo alla flangia Fig 6 7 SMART5 NJ 370 2 7 Capacit carico massimo alla flangia Fig 6 8 SMART5 NJ 290 3 0 Capacit carico massimo alla flangia Aree in cui ammessa la posizione del baricentro relativo al carico supplementare Fig 6 9 SMART5 NJ Posizione baricentro carichi supplementari Interassi e dimensioni dei fori per di eventuali carichi supplementari applicati
46. istruite e delegate ad eseguire le attivit elencate al paragrafo Applicabilit Personale Preposto Si definisce preposto il personale che dirige o sovrintende alle attivit alle quali siano addetti lavoratori subordinati definiti al punto precedente Installazione e Messa in Servizio Si definisce installazione l integrazione meccanica elettrica software del Sistema Robot e Controllo in un qualsiasi ambiente che richieda la movimentazione controllata degli assi Robot in conformit con i requisiti di sicurezza previsti nella Nazione dove viene installato il Sistema Funzionamento in Programmazione Modo operativo sotto controllo dell operatore che esclude il funzionamento automatico e che permette le seguenti attivit movimentazione manuale degli assi robot e programmazione di cicli di lavoro a velocit ridotta prova del ciclo programmato a velocit ridotta e quando ammesso a velocit di lavoro Funzionamento in Auto Remote Modo operativo in cui il robot esegue autonomamente il ciclo programmato alla velocit di lavoro con personale all esterno dello spazio protetto con barriere di protezione chiuse e inserite nel circuito di sicurezza con avviamento arresto locale posto all esterno dello spazio protetto o remoto Manutenzione e Riparazione Si definisce intervento di manutenzione e riparazione l attivit di verifica periodica e o di sostituzione di parti meccaniche elettriche software o componenti del Sistema Robot
47. lo le modalit operative nel rispetto dei principi di sicurezza e di salvaguardia ambientale Le operazioni di smaltimento rifiuti devono essere eseguite in accordo con la legislazione della Nazione in cui installato il Sistema Robot e Controllo CIG 15 dii Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU d ROBOTICS 1 2 5 Prestazioni Le presenti prestazioni devono essere considerate prima di installare il sistema robotico Spazi arresto Mission time valore tipico Spazi di arresto Considerando il Robot in modalit programmazione T1 a seguito pressione del pulsante di stop fungo rosso su WiTP in categoria 0 secondo norma EN60204 1 si ottiene Tab 1 1 Spazidi arresto in programmazione T1 Modo Velocit Caan Tempo di Spazio di aspettata arresto arresto Nominale 120 ms 30 mm T1 250 mm s Caso limite 500 ms 125 mm 1 2 Tempi di reazione dell elettronica sicurezza in programmazione T1 T Modo Velocit Caso empo di aspettata reazione Per gli input di sicurezza del modulo SDM es pulsante di stop del TP in versione wired Per input di stop e di enabling device dal TP in 150 ms versione wireless quando la trasmissione del T1 250 mm s telegramma di sicurezza attiva Per time out dell input di stop e di enabling device dal TP in versione wireless quando viene persa o interrotta la trasmissione del telegramma di sicurezza
48. mettono unicamente la disattivazione del freno di ciascun asse In questo caso tutte le sicurezze del sistema compreso l arresto d emergenza e il pulsante di abilitazione sono escluse inoltre gli assi robot possono muoversi verso l alto oppure verso il basso a causa di forze generate dal sistema di bilanciamento oppure per gravit Prima di utilizzare i dispositivi per sfrenatura manuale si raccomanda l imbragatura del robot oppure l aggancio ad un carroponte L impiego dello sfrenatore genera rischio di caduta assi soggetti a gravit e rischio di urto determinato da un ripristino non corretto a seguito dell uso del modulo sfrenatore La procedura per il corretto uso dello sfrenatore sia lo sfrenatore integrato sia il modulo sfrenatore riportata nei manuali di manutenzione successiva ripresa del movimento dopo una interruzione di una MOVE non completata la funzione tipica del recupero di traiettoria pu generare percorsi non prevedibili con conseguete rischio di urto La stessa condizione presente alla c 13 dii Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU ROBOTICS 14 successiva ripresa del ciclo automatico Evitare di spostare il Robot in posizioni distanti da quelle previste alla del movimento in alternativa disattivare programmi e o le istruzioni di MOVE pendenti Manutenzione e Riparazione AI montaggio in COMAU Robotics amp Service il robot viene rifornito con lubrificanti che
49. n c 1 n o Isolamento Gruppo C VDE 0110 Tensione nominale massima 250 Vac Corrente continua massima 6A Carico minimo a 24 Vdc gt 20 mA Resistenza di contatto lt 40 MQ Potere di interruzione 2A DATI ELETTRICI VD1 VD2 Descrizione Solenoide per elettrovalvola Tensione alimentazione 24 Vdc Variazioni massime di tensione 10 della tensione di alimentazione Potenza massima 0 5 0 55 W DATI ELETTRICI X80 X81 Descrizione Connettore femmina volante HARTING 09330102701 Tipo di collegamento A vite 2 5 mm AWG 14 massimo Ingresso cavo Passacavo PG21 esterno del cavo da 13 18 mm mc rc NJ 5 290 500 spt 05 FM 00 0610 dii TM MAU A ROBOTICS Da Opzioni 8 5 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 3 aree cod CR82325600 2 aree CR82325700 1 area CR82325800 Cal 7 Micro finecorsa a sei pulsanti Portacamme dx Portacamme sx Camma Vite TCEI testa ribassata Vite TCEI M6 x25 Vite St con es incassato M6x8 Dado esagonale basso M6 Spina cilindrica D6x20 EAN mc rc NJ 5 290 500 spt 05 FM 00 0610 c 75 qi _ Opzioni EON AU ROBOTICS 8 5 1 Descrizione Gruppo parzializzatore per una e due aree Gruppo parzializzatore per tre aree 76 Il gruppo parzializzazione area di lavoro asse 1 consente di settorializzare in modo
50. n la verifica del corretto funzionamento del Sistema robotico Robot e Unita di Controllo e di tutti i dispositivi di sicurezza eseguita restando al di fuori dello spazio protetto Durante le fasi di caricamento del software per esempio dopo la sostituzione di schede elettroniche necessario utilizzare il software originale consegnato COMAU Robotics amp Service Attenersi scrupolosamente alla procedura di caricamento del software di sistema descritta nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico dopo il caricamento eseguire sempre un ciclo di prova per sicurezza restando al di fuori dello spazio protetto Lo smontaggio di componenti del robot es motori cilindri per bilanciamento ecc pu provocare movimenti incontrollati degli assi in qualsiasi direzione prima di iniziare una procedura di smontaggio quindi necessario fare riferimento alle targhette di avvertenze applicate sul robot e alla Documentazione Tecnica fornita E assolutamente vietato rimuovere la copertura di protezione delle molle del robot Messa Fuori Servizio e Smantellamento La messa fuori servizio e la rimozione del Sistema Robot e Controllo consentita unicamente al Personale Autorizzato Portare il robot in posizione di trasporto e montare le staffe di bloccaggio assi quando previsto facendo riferimento alla targhetta applicata sul robot e alla Documentazione Tecnica del robot stesso Prima di procedere alla messa fuori servizio obbli
51. ne EZPDL2 Ambiente di programmazione facilitato PDL2 Programming Language Manual Programmazione del movimento mc rc NJ 5 pref 01 FM 00 0610 CIG 6 dii COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 1 PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI 1 1 Il presente capitolo ha carattere generale e si applica all intero Sistema Robotico Considerando la sua importanza tale capitolo richiamato incondizionatamente in ogni manuale di istruzioni del sistema In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti Responsabilita Prescrizioni di sicurezza Responsabilita L L integratore dell impianto deve eseguire l installazione e la movimentazione del Sistema robotico Robot e Unit di Controllo in accordo alle Norme di Sicurezza vigenti nel paese dove viene realizzata l installazione L applicazione e l utilizzo dei necessari dispositivi di protezione e sicurezza l emissione della dichiarazione di conformit e l eventuale marcatura CE dell impianto sono a carico dell Integratore COMAU Robotics amp Service declina ogni responsabilit da incidenti causati dall uso scorretto o improprio del Sistema robotico Robot e Unit di Controllo da manomissioni di circuiti di componenti del software e dall utilizzo di ricambi non presenti nella lista ricambi La responsabilit dell applicazione delle presenti Prescrizioni di Sicurezza a carico dei preposti
52. non contengono sostanze pericolose per la salute tuttavia in alcuni casi l esposizione ripetuta e prolungata al prodotto pu provocare manifestazioni cutanee irritative oppure in caso di ingestione malessere Misure di Pronto Soccorso In caso di contatto con gli occhi e con la pelle lavare con abbondante acqua le zone contaminate in caso persistessero fenomeni irritativi consultare un medico In caso di ingestione non indurre il vomito o somministrare prodotti per via orale consultare un medico al pi presto Le operazioni di manutenzione ricerca guasti e riparazione sono consentite unicamente al personale autorizzato L attivit di manutenzione e riparazione in corso deve essere segnalata con apposito cartello indicante lo stato di manutenzione posto sul pannello comandi dell Unit di Controllo fino ad operazione ultimata anche se temporaneamente sospesa Le operazioni di manutenzione e sostituzione di componenti o dell Unit di Controllo devono essere eseguite con l interruttore generale in posizione di aperto e bloccato per mezzo di un lucchetto di sicurezza Anche se l Unit di Controllo non alimentata interruttore generale aperto possono essere presenti tensioni interconnesse provenienti dal collegamento con unit periferiche o con sorgenti di alimentazioni esterne es input output a 24 Vcc Disattivare le sorgenti esterne quando si opera sulle parti del sistema interessate La rimozione di pannelli schermi pro
53. nti verso il basso oppure verso l alto o lateralmente nel caso di montaggio su piano inclinato La prova del ciclo programmato alla velocit di lavoro in alcune situazioni in cui si renda necessario un controllo visivo a breve distanza con la presenza dell operatore all interno dello spazio protetto deve essere attivato solo dopo aver effettuato un ciclo completo di prova a velocit ridotta La prova deve essere comandata da una distanza di sicurezza Occorre prestare particolare attenzione quando si programma mediante Terminale di Programmazione in tal caso bench tutti i dispositivi di sicurezza hardware e software siano in funzione il movimento del robot dipende comunque dall operatore ge 0 0 0 01 FM 00 0710 dii COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 La prima esecuzione di un nuovo programma pu comportare il movimento del robot lungo una traiettoria diversa da quella attesa La modifica di passi del programma es spostamento di un passo da un punto ad un altro del flusso registrazione errata di un passo modifica della posizione del robot fuori dalla traiettoria che raccorda due passi del programma pu dare origine a movimenti non previsti dall operatore in fase di prova del programma stesso n entrambi i casi operare con attenzione mantenendosi comunque al di fuori del campo d azione del robot e provare il ciclo a velocit ridotta Funzioname
54. nto informazioni tecniche precauzioni che se non vengono rispettate e o correttamente eseguite possono causare lesioni al personale Em simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche e precauzioni che vengono rispettate e o correttamente eseguite possono causare danni alle apparecchiature N Il simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche precauzioni che essenziale mettere in evidenza mc rc NJ 5 pref 01 FM 5 00 0610 dii COMAU Prefazione ROBOTICS Documentazione di riferimento presente documento si riferisce al robot SMART5 in allestimento standard La composizione del set completo dei manuali che documentano il sistema robot e controllo specificato nella tabella seguente Robot Set Manuali SMART5 500 2 7 SMARTS NJ 450 2 7 Specifiche Tecniche omau SMARTS 420 3 0 Trasporto installazione SMART5 NJ 370 3 0 Manutenzione SMARTS NJ 370 2 7 Schema elettrico SMART5 290 2 7 Specifiche Tecniche Trasporto e Installazione Manutenzione Schema Elettrico Comau Robot Questi manuali devono essere integrati con i seguenti documenti Specifche Tecniche Trasporto e installazione Guida all integrazione sicurezze comunicazioni Unit di Controllo SIG Manutenzione Comau Uso dell Unit di Controllo Schema elettrico Programmazio
55. nto in Auto Remote L attivazione del funzionamento in automatico stati AUTO e REMOTE consentita unicamente con il Sistema robotico Robot e Unit di Controllo integrato in un area dotata di barriere di protezione correttamente interbloccate come prescritto dalle Norme di Sicurezza vigenti nel Paese dove viene realizzata l installazione Prima di attivare il funzionamento in automatico l operatore deve verificare il Sistema Robot e Controllo e lo spazio protetto per accertarsi che non sussistano condizioni anomale potenzialmente pericolose L operatore pu attivare il funzionamento automatico solo dopo aver verificato che il Sistema Robot e Controllo non si trovi in stato di manutenzione o riparazione che le barriere di protezione siano correttamente collocate che non vi sia personale all interno dello spazio protetto che le porte dell Unit di Controllo siano chiuse con l apposita chiave che i dispositivi di sicurezza arresto d emergenza sicurezze delle barriere di protezione siano funzionanti Particolare attenzione deve essere posta alla selezione dello stato remote in cui il PLC della linea pu compiere operazioni automatiche di accensione motori e avvio del programma Sfrenatura degli assi robot n assenza della forza motrice lo spostamento degli assi del robot possibile per mezzo di dispositivi opzionali per sfrenatura e adeguati mezzi di sollevamento Tali dispositivi per
56. o dello spazio protetto che tutte le necessarie protezioni e i dispositivi di sicurezza siano presenti e funzionanti e in particolare che il Terminale di Programmazione funzioni correttamente velocit ridotta enabling device dispositivo di arresto d emergenza ecc Durante le fasi di programmazione la presenza all interno dello Spazio Protetto consentita al solo operatore in possesso del Terminale di Programmazione Se indispensabile la presenza di un secondo operatore nell area di lavoro durante la verifica del programma questi dovr disporre di un suo enabling device dispositivo di abilitazione interbloccato con i dispositivi di sicurezza L attivazione dei motori DRIVE ON deve essere comandata sempre da posizione esterna al campo d azione del robot dopo aver verificato che nell area interessata non vi sia la presenza di persone L operazione di attivazione motori si considera conclusa alla comparsa della relativa indicazione di stato macchina Durante la programmazione l operatore deve mantenersi ad una distanza dal robot tale da permettergli di scansare eventuali movimenti anomali della macchina e comunque in posizione tale da evitare possibili rischi di costrizione tra il robot e parti della struttura colonne barriera ecc o tra parti mobili del robot stesso Durante la programmazione l operatore deve evitare di trovarsi in corrispondenza di parti del robot che possono per effetto della gravit compiere dei movime
57. onnessioni smistamento calpestabile codice CR 82276800 82309209 Coperchio chiusura ingresso allestimento 1 CR82273500 Gruppo riparo per molle 1 mc rc NJ 5 290 500 spt 05 FM 00 0610 c 67 dii H Opzioni ROBOTICS 8 2 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 codice CR82273200 Arresto meccanico q ta 2 Vite TCEI M20 x70 8 8 q ta 4 Vite TCE M24 x80 8 8 4 Tassello q ta 2 2 3 4 mc rc NJ 5 290 500 spt 05 FM 68 00 0610 dii COMAU Opzioni ROBOTICS dell asse A seguito di intervento del finecorsa urto devono essere sostituite le seguenti parti arresto meccanico e viti di fissaggio tasselli in gomma su battente e viti di fissaggio Deve inoltre essere verificata l integrit delle parti del robot interessate ad esempio base nella zona di fissaggio del gruppo colonna nella zona di fissaggio del battente attrezzatura movimentata dal robot La mancata sostituzione delle parti danneggiate pregiudica il corretto funzionamento e quindi l arresto del robot in caso di successivi interventi seguito di urto verificare il gioco dell asse 1 e recuperare gli eventuali cedimenti mc rc NJ 5 290 500 spt 05 FM 00 0610 CIG 69 EON AU ROBOTICS 8 2 1 Descrizione Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 permette di limitare la corsa dell a
58. rresto di emergenza della cella linea necessario includere i contatti dei pulsanti di arresto di emergenza dell unit di controllo disponibili su X30 pulsanti non sono interbloccati internamente al circuito di arresto d emergenza dell Unit di Controllo Non si garantisce la sicurezza del sistema in caso di realizzazione errata incompleta o mancante di tali interblocchi Nel circuito di sicurezza previsto l arresto controllato 60204 1 arresto di categoria 1 per gli ingressi di sicurezza Auto Stop General Stop ed Emergenza L arresto controllato attivo solo in stato Automatico Programmazione l esclusione della potenza apertura dei contattori di potenza avviene in modo immediato La modalit per la selezione del tempo dell arresto controllato impostabile sulla scheda SDM riportato nel Manuale d Installazione Nella realizzazione delle barriere di protezione specialmente per le barriere ottiche e le porte d ingresso tenere presente i tempi e gli spazi di arresto del robot in funzione della categoria di arresto 0 oppure 1 e della massa del robot Verificare che il tempo di arresto controllato sia coerente con il tipo di Robot collegato all Unit di Controllo Il tempo di arresto si seleziona attraverso i selettori SW1 e SW2 sulla scheda SDM Verificare che le condizioni ambientali e operative di lavoro non eccedano i limiti specificati nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico
59. sse 1 nei due sensi di lavoro con passi di 15 ad esculsione della zona di base posta sopra il riduttore asse 1 in cui l interasse risulta di 30 Il gruppo e costituito da due tamponi di finecorsa 1 da fissare mediante le viti in dotazione nelle apposite sedi ricavate sulla base robot e da due tasselli 4 che consentono il fissaggio dei tamponi 1 nella zone della base predisposte per il fissaggio dei gruppi micro in caso sia necessario limitare la corsa un solo senso si utilizzer solamente uno dei due arresti Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 soddisfa le condizioni di sicurezza uomo essendo in grado di assorbire tutta l energia cinetica dell asse mc rc NJ 5 290 500 spt 05 FM 70 00 0610 dii SCOMAU Opzioni ROBOTICS 8 3 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 codice CR82273300 Tassello posteriore q t 1 Tassello posteriore q t 1 Tassello anteriore q t 1 Tassello anteriore q t 1 Vite TCEI M16x35 8 3 1 Descrizione c RON gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 permette di ridurre la corsa dell asse 2 nei due sensi di lavoro con passi di 157 Il gruppo costituito da un due serie di 2 tasselli da interporre tra la struttura della colonna e il tampone elastico gi esistente sul robot nel lato anteriore oppure posteriore del robot La corsa limitabile nel senso positivo a 60 oppure a 45 con l utilizzo di due tasselli anteriori
60. tettivi griglie ecc consentita solo con interruttore generale aperto e bloccato con lucchetto di sicurezza componenti guasti devono essere sostituiti con altri dello stesso codice oppure equivalenti definiti dalla COMAU Robotics amp Service Dopo la sostituzione del modulo SDM sul nuovo modulo verificare che l impostazione del tempo di arresto sui selettore SW1 SW2 sia coerente con il tipo di Robot collegato all Unit di Controllo Le attivit di ricerca guasti e di manutenzione devono essere eseguite per quanto possibile all esterno dello spazio protetto Le attivit di ricerca guasti eseguite sul controllo devono per quanto possibile essere eseguite in assenza di alimentazione Qualora si renda necessario nel corso dell attivit di ricerca guasti eseguire interventi con l Unit di Controllo alimentata devono essere prese tutte le precauzioni richieste dalle Norme di Sicurezza quando si opera in presenza di tensioni pericolose L attivit di ricerca guasti sul robot deve essere eseguita con alimentazione di potenza disattivata DRIVE OFF Al termine dell intervento di manutenzione e ricerca guasti devono essere ripristinate le sicurezze disattivate pannelli schermi protettivi interblocchi ecc ge 0 0 0 01 FM 00 0710 dii COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 L intervento di manutenzione riparazione e ricerca guasti deve essere concluso co
61. ttore dell asse 3 che si trova in basso alla biella infulcrata al corpo avambraccio posto nella parte superiore del robot L avambraccio supporta il motoriduttore dell asse 4 e si interfaccia con la forcella superiore del braccio e con il fulcro superiore della biella dalla quale riceve il movimento Sull estremit posteriore dell avambraccio sono montati i motori per gli assi 5 6 che trasmetono il moto tramite alberi di rinvio ai motoriduttori assi 5 e 6 del polso L asse 5 definito come asse di rotazione del corpo oscillante perpendicolarmente al corpo del polso mentre l asse 6 definito come asse di rotazione della flangia attacco attrezzi del robot Gli assi dei robot sono dotati di fine corsa software programmabili e o meccanici ammortizzati in fornitura standard oppure opzionale vedere Tab 2 2 Finecorsa assi e parzializzatori aree di lavoro riduttori sono del tipo a gioco ridotto specifici per applicazioni robotiche La lubrificazione di tutti i riduttori ad olio per garantire la miglior efficienza del robot con ampi intervalli di tempi tra gli interventi di lubrificazione motori sono del tipo AC brushless ed integrano al loro interno il freno e l encoder Tab 2 2 Finecorsa assi e parzializzatori aree di lavoro Modello Robot Standard Opzionali Fine corsa Fine corsa Fine corsa Parzializzatori area di software meccanico meccanico mobile lavoro SMART5 NJ mc rc NJ 5 290 500 des
62. ve essere eseguita a seguito di un intervento manutentivo straordinario che comporti la scomposizione della catena cinematica tra motore e asse robot o nei casi in cui vengano eseguiti cicli particolarmente esigenti in termini di precisione calibrazione su tacche di riferimento consente una calibrazione veloce ma impropria e con limitata precisione che potrebbe non ripristinare la precisione di movimentazione del robot richiesta nell applicazione specifica La calibrazione mediante tacche consiste nel portare gli assi del robot sulle tacche di calibrazione allineandole con precisione visiva senza utilizzare attrezzi specifici ed eseguire comandi di calibrazione asse per asse mc rc NJ 5 290 500 descr gen 01 FM CIG 00 0610 dii COMAU Caratteristiche Tecniche ROBOTICS 3 CARATTERISTICHE TECNICHE 31 Generalita Il presente capitolo riporta viste caratteristiche dei modelli robot SMART5 NJ 3 1 SMART5 NJ 500 2 7 5 5 5 NJ 450 2 7 SMART5 NJ 420 3 0 5 5 5 NJ 370 3 0 Caratteristiche e prestazioni 3 2 SMART5 NJ 370 2 7 SMART5 NJ 290 2 7 Caratteristiche e prestazioni Le aree operative e le dimensioni d ingombro di tutti i robot disponibili sono riportati nel Cap Aree Operative ed Ingombri Robot mc rc NJ 5 spt 01 FM 00 0610 c 21 Caratteristiche dii COMAU ROBOTICS 9409 1 200 6 M
63. zare unicamente imbracature ed attrezzature adeguate Fissare il robot al supporto di sostegno con tutti i bulloni e le spine previsti serrati alle coppie di serraggio riportate sulla Documentazione Tecnica del prodotto Se presenti rimuovere le staffe di fissaggio degli assi e verificare il corretto fissaggio dell attrezzatura con cui il robot allestito Verificare che i ripari del robot siano correttamente fissati e che non vi siano particolari mobili o allentati controllare inoltre l integrit dei componenti dell Unit di Controllo Installare l Unit di Controllo all esterno dello spazio protetto l Unit di Controllo non deve essere utilizzata come parte delle recinzioni Verificare la coerenza tra la tensione predisposta nell Unit di Controllo indicata sull apposita targhetta ed il valore di tensione della rete di distribuzione energia Prima di procedere all allacciamento elettrico dell Unit di Controllo verificare che il disgiuntore sulla rete di distribuzione sia bloccato in posizione d apertura Il collegamento tra l Unit di Controllo e la rete di alimentazione trifase dello stabilimento deve essere realizzato tramite un cavo armato quadripolare 3 fasi terra di dimensioni adeguate alla potenza installata sull Unit di Controllo vedere la Documentazione Tecnica del prodotto cavo d alimentazione deve entrare nell Unit di Controllo attraverso l apposito passacavo ed essere correttamente bloccato Colle

SMART5 NJ 290-3.0

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