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Manuale

1. 1 nella parola di controllo L attuatore si sposta un unica volta dall attuale posizione effettiva di una posizione pari alla posizione Delta Pass Dipendentemente dal segno del valore immesso parametro n 17 Delta Pass avviene lo spostamento in senso positivo o negativo Parametro Delta Pass lt 0 senso negativo Parametro Delta Pass gt 0 senso positivo Se il parametro n 13 Passo vite programmato su zero lo spostamento avviene ad incrementi In caso di un Passo vite non uguale a zero l indicazione del parametro Delta Pass si riferisce allo spostamento in 1 100 mm Una volta raggiunta la posizione richiesta questo viene segnalato nella parola di stato del sistema bit 3 e modo passo passo 2 Il modo passo passo 2 viene avviato tramite STW 9 1 L attuatore si sposta alla velocit programmata finch questo bit sar uguale a 1 Il senso di spostamento dipende da STW 15 STW 15 0 gt senso positivo STW 15 1 gt senso negativo AG04B Data 09 07 2015 Pagina 7 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme gf S e modo passo passo con pulsanti Il senso di rotazione nel modo passo passo con pulsanti non dipende dal parametro Senso di rotazione Togliendo la piastrina di copertura si pu accedere ai pulsanti per il modo passo passo Tenendo l apparecchio dritto davanti a s il pulsante sinistro corrispon
2. In questo capitolo sono descritti il pilotaggio e la parametrizzazione dell AG04B attraverso l interfaccia Profibus Informazioni relative alla disposizione dei connettori dell interfaccia Profibus possono essere rilevate dalla istruzioni per il montaggio Interfaccia Profibus DP un bus di campo aperto standardizzato e normato a livello internazionale definito nelle norme Norma europea dei bus di campo EN 50170 DIN 19245 parte 1 e 3 Il bus di campo viene utilizzato per lo scambio dati ciclico tra un master ed i suoi cosiddetti componenti slave master determinano il traffico dati sul bus e vengono designati quali componenti attivi Data 09 07 2015 Pagina 17 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme e Gli slave possono soltanto confermare i messaggi ricevuti o su richiesta di un master inviare messaggi a quest ultimo Gli slave sono designati componenti passivi L AG04B funziona come slave componente bus passivo del Profibus DP e pu cos soltanto confermare messaggi o inviare dati su richiesta del master L AG04B riconosce automaticamente il baud rate impostato del Profibus DP Il baud rate viene impostato uniformemente dal master per tutti i dispositivi collegati al Profibus L AG04B supporta i seguenti baud rate e 9 6 kBd 19 2 kBd 93 75 kBd 187 5 kBd 500 kBd 1 5 MBd 3 MBd 6 MBd 12 MBd Lunghezza linea Baud rate in kbit s 9 6 19 2 93 75 187 5 500 150
3. intelligente Weg und Winkelmess Systeme Velocit Max velocit parametro v pos F Accelerazione ritardo parametro a pos Posizione iniziale Pos richiesta Tempo Fig 2 rampa con modo Posizionamento diretta Affinch sia possibile avviare un task di posizionamento dovranno essere soddisfatte le condizioni seguenti e l AGO4B non deve presentare anomalie parola di stato sistema bit 8 0 e nessun interruttore di finecorsa attivo parola di stato del sistema bit 1 2 05 e la posizione effettiva si trova entro i valori limite programmati parola di stato sistema bit 5 6 0 e nessun task di spostamento attivo parola di stato sistema bit 14 05 e ingresso per l abilitazione attivato parola di stato sistema bit 10 09 Se queste condizioni sono soddisfatte si avr la segnalazione ZSW 15 1 Posizionamento loop Facendo funzionare l AG04B con una vite filettata o un ulteriore ingranaggio c la possibilit di compensare il gioco della vite o quello esterno dell ingranaggio servendosi del posizionamento loop In questo caso lo spostamento sul valore richiesto avviene sempre dalla stessa direzione La direzione di avvio pu essere stabilita mediante il parametro n 19 Tipo Pos La parametrizzazione della lunghezza loop avviene tramite il parametro n 27 Lunghezza loop vedi capitolo 7 Descrizione Parametri Esempio Presupposto la direzione in cui
4. 28 Ritardo di posizionamento Limite 1 10000 400 Ritardo di posizionamento Limite Il superamento del limite del ritardo di posizionamento viene segnalato con la parola di stato del sistema bit 15 ek Profibus capitolo 8 6 parametro n 1024 dec 29 Disinserimento coppia 20 125 125 Modo operativo Posizionamento Questo parametro stabilisce la soglia per il disinserimento della coppia L indicazione avviene in percentuale Valore 125 disinserimento coppia disattivato Modo operativo Velocit senza significato Profibus capitolo 8 6 parametro n 1032 dec 30 Avviamento con carico Valore Trigger 0 7500 Modo operativo Posizionamento con l opzione Freno a molla 0 la funzione avviamento con carico disattivata 1 7500 all avvio del posizionamento il freno viene sbloccato solo nel momento in cui la corrente motore avr superato la soglia impostata L indicazione avviene in mA senza l opzione Freno a molla manca significato Modo operativo Velocit senza significato Profibus capitolo 8 6 parametro n 1037 dec 31 Avviamento con carico Direzione Indicazione della direzione in cui la funzione avviamento con carico deve essere efficiente 0 senso di rotazione positivo 1 senso di rotazione negativo Profibus capitolo 8 6 parametro n 1038 dec Tab 6 descrizione parametri Comunicazione con Profibus DP Informazioni generali
5. 0 1 40E hex carico write significato vedi capitolo 7 parametro n 31 Direzione Tab 15 descrizione di parametri Esempio lettura parametri Si vuole leggere il parametro del valore di calibrazione Rilevamento dell identificativo parametro PKE consistente di AK SPM PNU 1 rilevamento dell identificativo task AK identificativo task richiesta valore del parametro 1 vedi tab 8 identificativo task 2 rilevamento del numero del parametro numero del parametro valore di calibrazione 1018 3FAp vedi tab 15 3 SPM PKE 0 13FA Identificativo parametro per l esempio lettura parametri PKE identificativo parametro Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Designazione AK SPM Numero parametro PNU Val binario D Dir IN 1 1 1 1 1 1 01 0 Val esadecimale 1 3 F A Rilevamento del valore identificativo parametro PKW 1 rilevamento dell identificativo parametro vedi sopra PKE 0x13FA 2 rilevamento dell indice indice IND 0 3 valore del parametro PWE 0 Data 09 07 2015 Pagina 32 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 8 6 2 AG04B intelligente Weg und Winkelmess Systeme Telegramma da master gt slave PKW 4 parole PKE IND PWE Parola 1 Parola 2 Parola 3 Parola 4 0x13FA 0x0000 0x0000 0x0000 Telegramma da slave gt master in caso di e
6. 1 Off Passo passo 1 Off 9 1 Passo passo 2 On Premessa che il funzionamento sia abilitato e che non sia attivo nessun processo di posizionamento L attuatore continua a spostarsi finch sar spento passo passo 2 off La direzione dipende dal bit 15 0 Passo passo 2 Off Passo passo 2 spento 10 non supportato 14 15 1 Specifico dell AG04B Direzione di spostamento negativo in caso del modo passo passo 2 0 Specifico dell AG04B Direzione di spostamento positivo in caso del modo passo passo 2 Tab 11 parola di controllo modo operativo Posizionamento Parola di stato modo operativo Posizionamento slave gt master Designazione secondo Bit Valore PROFIDRIVE Descrizione AG04B 0 1 Pronto all inserzione La tensione di alimentazione per motore e impianto elettrico presente 0 Non pronto all inserzione 1 Pronto al funzionamento 0 Non pronto al funzionamento Identico a bit 0 Data 09 07 2015 Pagina 23 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Bit Valore EE Descrizione AG04B 2 1 Funzionamento abilitato Posizionamento abilitato 0 Funzionamento disabilitato Posizionamento disabilitato 3 1 Anomalia L attuatore guasto e perci fuori funzione ad avvenuta conferma e rimozione errore passa al blocco di inserzione Codice errore nel buffer a
7. 2 AG04B intelligente Weg und Winkelmess Systeme Bit Valore SE Descrizione AG04B 3 1 Funzionamento abilitato Abilitare funzionamento 0 Disabilitare Funzionamento disabilitato funzionamento Il motore frena con ritardo massimo e passa nello stato di pronto all inserzione Motore rimane in quota 4 1 Condizione di Deve essere sempre presente per task di spostamento funzionamento per L attivazione di un task di spostamento avviene con posizionamento fronte sul bit 6 0 Stop L attuatore frena con massimo ritardo Il task di posizionamento attuale viene scartato Motore rimane in quota 5 1 Condizione di Deve essere sempre presente per l esecuzione di un funzionamento per task di spostamento posizionamento 0 Arresto intermedio L attuatore frena per via di un task di spostamento attivo con il ritardo programmato su n 0 e si ferma con momento di fermo Il task di spostamento non viene scartato Cambiando al bit 5 1 il task verr continuato 6 Fronte Attivare task di Ogni fronte abilita un nuovo task di spostamento con il 0 1 spostamento valore richiesto attuale 1 0 7 1 Conferma Confermare anomalia Successivamente l AG04B va su blocco di inserzione 0 senza significato 8 1 Passo passo 1 On Premessa che il funzionamento sia abilitato e che non sia attivo nessun processo di posizionamento L attuatore si sposta una volta del valore richiesto Delta Pass 0 Passo passo
8. 84976 Aggiorn 251 15 8 7 AG04B intelligente Weg und Winkelmess Systeme Telegramma da master gt slave PKW 4 parole PKE IND PWE Parola 1 Parola 2 Parola 3 Parola 4 0x33F8 0x0000 0x0003 0xD090 Telegramma da slave gt master in caso di esecuzione corretta PKW 4 parole PKE IND PWE Parola 1 Parola 2 Parola 3 Parola 4 0x23F8 0x0000 0x0003 0xD090 PKE 23F 8 Identificativo risposta 2 trasferire valore del parametro parola doppia vedi tab 9 Identificativo risposta Diagnosi Viene supportata la diagnosi standard per Profibus DP La diagnosi Profibus consiste di 6 byte con il seguente contenuto Byte Bit Descrizione 0 Diag station non esiste imposta master 1 Diag station not ready Lo slave non pronto per lo scambio dati 2 Diag cfg_Fault Byte 1 I dati di configurazione non concordano 3 Diag ext_diag Lo slave ha dati di diagnosi esterne 4 Diag not supported La funzione richiamata non viene supportata dallo slave 5 Diag invalid slave response imposta slave in modo fisso su 0 6 Diag prm_fault parametrizzazione errata numero ident ecc 7 Diag master_lock imposta master Lo slave parametrizzato da un altro master 0 Diag prm_req Lo slave deve essere parametrizzato di nuovo 1 Diag Stat_diag Diagnosi statica bye diag bit 2 Fisso su 1 3 Diag WD_ON Byte 2 Monitoraggio
9. a tutti i passaggi di testo da osservare in modo particolare per garantire l utilizzo regolamentare dell AG04B Il Questo simbolo si trova accanto a tutti i passaggi di testo che contengono altre informazioni importanti Documentazione Il presente manuale vale per l attuatore di posizionamento assoluto AG04B e dovrebbe fornire tutte le informazioni necessarie per la programmazione ed il pilotaggio dell attuatore AG04B elettrico alle avvertenze di sicurezza generali e all uso previsto nonch alla messa in servizio dell attuatore di posizionamento possono essere rilevate alla istruzioni per il montaggio Informazioni riguardo al montaggio meccanico al collegamento Descrizione funzionale In questo capitolo vengono descritti i cicli le funzioni e gli stati necessari per il funzionamento dell attuatore di posizionamento Base di questo capitolo la comunicazione tramite Profibus DP Parola di stato del sistema La parola di stato del sistema dell AG04B consiste di 2 byte e indica lo stato dell AG04B E possibile leggere la parola di stato del sistema sotto forma di valore esadecimale servendosi del parametro Profibus 10204 vedi capitolo 8 6 Parametrizzazione tramite Profibus high byte low byte numero bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1 j0 0 1 0 0 0 2 9 4 8 Fig 1 configurazione parola di stato del sistema Esempi
10. capitolo 8 6 Parametrizzazione gt tab 15 La trasmissione PWE di grandezze di parole avviene con la parola 4 del PPO la trasmissione di grandezze di parole doppie avviene con la parola 3 e la parola 4 del PPO vedi fig 8 configurazione del PPO In caso di task che non possono essere eseguiti lo slave risponde con un numero di errore in base alla tabella riportata di seguito Data 09 07 2015 Pagina 20 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 8 4 3 AG04B intelligente Weg und Winkelmess Systeme No Significato 0 numero del parametro non ammesso 1 valore del parametro non modificabile 2 limite di valore inferiore o superiore superato 3 subindex difettoso 4 nessun array 5 tipo dati errato 6 set non permesso solo ripristinabile 7 elemento descrittivo non modificabile 8 PPO Write richiesto nell IR non presente 9 dati descrittivi non presenti 10 accessgroup errato 11 manca autorizzazione all operazione 12 password errata 13 testo nel traffico ciclico non leggibile 14 nome nel traffico ciclico non leggibile 15 nessun array testo presente 16 manca PPO Write 17 task non eseguibile a causa dello stato di servizio 18 altro errore 19 dato nel traffico ciclico non leggibile Tab 10 numeri degli errori in caso di risposta Dati di processo PZD Nella parte dei dati di processo vengono trasmesse tutte le informazioni che vengono scambiate nello spostament
11. del valore richiesto vedi capitolo 7 Descrizione parametri AG04B Data 09 07 2015 Pagina 8 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 2 3 AG04B intelligente Weg und Winkelmess Systeme Velocit Velocit richiesta Disab funz lt Disab val nom oppure valore richiesto 0 Accelerazione parametro a vel Abilitaz val imp Tempo Fig 5 rampa modo Velocit Affinch sia possibile avviare il modo Velocit dovranno essere soddisfatte le condizioni seguenti e AG04B non deve presentare anomalie parola di stato sistema bit 8 0 e nessun task di spostamento attivo parola di stato sistema bit 14 05 e ingresso per l abilitazione attivato parola di stato sistema bit 10 0 Se queste condizioni sono soddisfatte si avr una relativa segnalazione nella parola di stato del sistema tramite il bit 11 0 O Il L interruttore di finecorsa nonch i valori limite superiore ed inferiore in questo modo operativo sono disattivi Disinserimento coppia Tramite il parametro Disinserimento coppia vedi capitolo 7 descrizione parametri gt parametro n 29 si definisce una soglia di disinserimento L indicazione avviene in percentuale Con un valore del parametro pari al 125 il disinserimento della coppia disattivato Oltrepassando la soglia di disinserimento l azionamento frena con il max ritardo O Il Un disinserimento coppia at
12. richiesta di questo range ci viene segnalato tramite impostazione del bit 3 nella parola di stato del sistema vedi capitolo 2 1 dell AG04B Profibus capitolo 8 6 parametro n 1009 dec t numeratore 1 10000 Rapporto di trasmissione numeratore utilizzando un ingranaggio qui si pu programmare il rapporto di trasmissione vedi capitolo 5 Ingranaggio esterno Profibus capitolo 8 6 parametro n 1010 dec t denominatore 1 10000 Rapporto di trasmissione denominatore utilizzando un ingranaggio qui si pu programmare il rapporto di trasmissione vedi capitolo 5 Ingranaggio esterno Profibus capitolo 8 6 parametro n 1011 dec Passo vite 0 1000 Passo vite filettata parametro passo vite 0 il valore posizione viene emesso sotto forma di incrementi 1024 incrementi per ogni giro dell albero motore dell AG04B Parametro passo vite 0 in caso di funzionamento dell AG04B con una vite filettata il valore posizione non viene emesso pi sotto forma di incrementi bens quale percorso in 1 100 mm L immissione della posizione richiesta avviene anche in 1 100 mm L indicazione del passo della vite filettata avviene in 1 100 mm Ad es vite filettata con passo di 2 mm parametro passo vite 200 Profibus capitolo 8 6 parametro n 1012 dec Valore di calibrazione da 999999 a 999999 Valore di calibrazione scrivendo un valore in questo parametro q
13. 0 3000 6000 12000 Lunghezza linea inm 1200 1200 1200 1000 400 200 100 100 100 Tab 7 lunghezza linea Terminazione della linea Profibus DP Se l AG04B collocato al termine del bus la linea Profibus dovr essere dotata di una terminazione bus definita Per l AG04B si usa una resistenza terminale interna attivabile mediante gli interruttori DIP SW9 SW10 vedi capitolo 8 9 Terminazione del Profibus 8 3 Scambio dati 8 4 8 4 1 AG04B diagrammi di flusso le funzioni di controllo ed i messaggi di stato nonch il tipo e il modo del traffico dati ciclico tra master e AG04B slave si basano su flussi e strutture dati stabiliti nel Profilo Profibus per azionamenti a velocit variabile PROFIDRIVE versione 2 edizione settembre 1997 cod art PNO 3 071 Configurazione del telegramma data exchange Durante il servizio data exchange Profibus LED arancia acceso vedi istruzioni per il montaggio avviene uno scambio ciclico di 7 word tra il master e l AG04B La configurazione di queste word per il traffico dati ciclico nel profilo Profibus per azionamenti a velocit variabile PROFIDRIVE vers 2 viene designata PPO oggetti di dati di processo e parametri Oggetti di dati di processo e parametri Ein Un tale oggetto di dati di processo e parametri PPO consiste di due parti e area dati parametri vedi capitolo 8 4 2 Valore identificativo parametro PKW Con la parte P
14. 5 modificare elemento descrittivo 3 6 richiedere valore del parametro array 405 7 modificare valore del parametro array parola 4 8 modificare valore del parametro array parola 5 doppia 9 richiedere la quantit degli elementi array 6 Tab 8 identificativo task La colonna destra Identificativo risposta si riferisce alle risposte dello slave vedi tab 9 Identificativo risposta La risposta normalmente positiva in caso di errori per negativa Identificativo risposta slave gt master Identificativo o Funzion risposta S nessuna risposta trasmettere valore del parametro parola trasmettere valore del parametro parola doppia trasmettere elemento descrittivo trasmettere valore del parametro array parola trasmettere valore del parametro array parola doppia trasmettere la quantit degli elementi array task non eseguibile DN AIIN O manca autorizzazione all operazione Tab 9 identificativo risposta Numero del parametro master gt slave slave gt master Questo campo contiene il numero del parametro i cui dati vengono trasmessi nel campo valore del parametro PWE Subindex IND In caso di task e risposte che si riferiscono ad elementi array questo campo contiene il subindex sottoindice dell array Valore del parametro PWE Questo campo contiene il valore numerico del parametro riportato nel PNU numero del parametro vedi
15. 50 0 1 gt max 100 rpm Ingranaggio 70 8 1 gt max 70 rpm Profibus capitolo 8 6 parametro n 1004 dec a vel 1 100 50 Accelerazione nel modo Velocit l indicazione avviene in 100 4 rps sec Profibus capitolo 8 6 parametro n 1005 dec riservato a pass 1 100 50 Accelerazione nel modo passo passo 1 2 l indicazione avviene in 100 4 rps sec Profibus capitolo 8 6 parametro n 1007 dec v pass 1 160 1 100 1 7 30 Massima velocit nel modo passo passo 1 2 l indicazione avviene in rpm Ingranaggio 30 6 1 gt max 160 rpm Ingranaggio 50 0 1 gt max 100 rpm Ingranaggio 70 8 1 gt max 70 rpm Profibus capitolo 8 6 parametro n 1008 dec AG04B Data 09 07 2015 Pagina 13 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Nome Scelta Valore Default Descrizione Range pos O 1000 10 Modo operativo Posizionamento range di posizionamento Se la posizione effettiva dell AG04B si trova entro il valore richiesto programmato di questo range ci viene segnalato tramite impostazione del bit 3 nella parola di stato del sistema vedi capitolo 2 1 dell AG04B passo vite 0 indicazione si riferisce a incrementi passo vite 0 l indicazione si riferisce al percorso in 1 100mm Modo operativo Velocit range di velocit Se la velocit effettiva si trova entro la velocit
16. 9 8 4 2 1 Identificativo parametro PKE i 19 8 4 2 2 lee ll EE 20 8 4 2 3 Valore del parametro PWE inneni udnin nanana anana 20 84 3 Dati di processo PZ 21 DESCRIZIONE FUNZIONALE DELLE UNIT DI CONTROLLO 22 8 5 1 Parola di controllo modo operativo Posizionamento master gt slave 22 8 5 2 Parola di stato modo operativo Posizionamento slave gt masterl 23 8 5 3 Flow chart modo operativo Posizionamento iii 25 8 5 4 Parola di controllo modo operativo Velocit master gt sl vel 26 8 5 5 Parola di stato modo operativo Velocit slave gt magsterl 27 8 5 6 Flow chart modo operativo Velocit iii 28 PARAMETRIZZAZIONE TRAMITE PROFIBUS eee cc 29 8 6 1 Esempio lettura parametri iii 32 8 6 2 Esempio scrittura paramettri iii 33 DIAGNOSI iui ii ai 34 IMPOSTAZIONE INDIRIZZO PDpOorEIgUg eee ecc ce ce cc 35 TERMINAZIONE DEL PROFIB S c aiar aa 36 FILE PRINCIPALE APPARECCHIATURA E PROGETTAZIONE i 36 AG04B Data 09 07 2015 Pagina 2 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 1 1 1 1 2 2 1 AG04B intelligente Weg und Winkelmess Systeme rl SIKO Sao Informazioni generali Il presente manuale ha validit a partire dalla versione firmware 1 09 Simboli e loro significato A Questo simbolo si trova accanto
17. KW del telegramma valore identificativo parametro possibile osservare o modificare qualsiasi parametro nell AG04B e area dati processo vedi capitolo 8 4 3 Dati di processo Con i dati di processo si possono trasmettere parole di controllo e valori richiesti master gt slave o parole di stato e valori effettivi slave gt master Data 09 07 2015 Pagina 18 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 8 4 2 8 4 2 1 AG04B intelligente Weg und Winkelmess Systeme Vi D Definizione dell oggetto di dati di processo e parametri Per l AG04B definito un proprio tipo PPO con lunghezza dati fissa 7 parole PZD 3 parole I ave PZDI PZD2 PZD3 STW HSW HSW master gt slave de DI E ZSW HIW HIW slave gt master MSW LSW Parola 1 Parola 2 Parola 3 Parola 4 Parola 5 Parola 6 Parola 7 Fig 8 configurazione del PPO PKW valore identificativo parametro PKE identificativo parametro IND indice PWE valore parametro PZD1 3 dati di processo 1 3 STW parola di controllo ZSW parola di stato HSW valore richiesto principale HIW valore effettivo principale LSW word meno significativa MSW word pi significativa Valore identificativo parametro PKW Tramite la parte PKW del PPO viene eseguito il trattamento parametri nel traffico dati ciclico Qui il master elabora un task e lo invia allo slave Il master continua a ripetere il task finch lo slave lo tra
18. a tra i modi operativi Posizionamento e Velocit Nel modo operativo Posizionamento inoltre possibile lo spostamento nel modo passo passo Modo Posizionamento Il parametro n 20 Modo operativo programmato su Posizionamento vedi capitolo 7 Descrizione parametri Nel modo Posizionamento il posizionamento sul valore richiesto avviene in base ad una funzione di rampa vedi fig 2 che viene calcolata basandosi sulla posizione effettiva momentanea nonch ai parametri regolatore programmati P fattore proporzionale fattore integrale D fattore differenziale accelerazione e velocit vedi capitolo 6 Descrizione parametri In seguito all attivazione del task di spostamento vedi capitolo 8 5 3 Flow chart modo operativo Posizionamento l AG04B accelera con l accelerazione programmata per raggiungere la velocit definita Anche la dimensione del ritardo relativo al valore richiesto avviene in base al parametro apos Se la posizione effettiva si trova entro il range programmato vedi capitolo 7 Parametro n 10 questo verr segnalato nella parola di stato del sistema bit 3 E possibile definire il comportamento che l attuatore assumer una volta raggiunto il range programmato vedi capitolo 7 parametro n 26 Una modifica dei parametri del regolatore durante un processo di posizionamento non ha nessun effetto sul posizionamento attuale Data 09 07 2015 Pagina 5 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 2 2 1 1
19. apitolo 8 4 2 1 Identificativo parametro PKE il comando Modificare valore del parametro parola identificativo task 2 viene confermato con l identificativo risposta 2 valore del parametro trasmesso parola doppia 1000 dec Parametri read Parola Range di valori 1 500 3E8 ssa regolatore write significato vedi capitolo 7 gt parametro n 1 P 1001 dec Parametri read Parola Range di valori 0 500 SEI ssa regolatore write significato vedi capitolo 7 gt parametro n 2 I 1002 dec Parametri read Parola Range di valori 0 500 3EA esa regolatore write significato vedi capitolo 7 parametro n 3 D 1003 dec a pos read Parola Range di valori 0 100 3EB esa write significato vedi capitolo 7 gt parametro n 4 1004 dec v pos read Parola Range di valori Ingranaggio 30 6 1 gt 1 160 SEC esa write Ingranaggio 50 0 1 1 100 Ingranaggio 70 8 1 1 70 significato vedi capitolo 7 parametro n 5 1005 dec a vel read Parola Range di valori 0 100 JED zen write significato vedi capitolo 7 gt parametro n 6 1006 dec riservato SEE esa 1007 dec a pass read Parola Range di valori 0 100 JEF esa write significato vedi capitolo 7 gt parametro n 8 1008 dec v pass read Parola Range di valori SFO osa write Ingranaggio 30 6 1 1 160 Ingranaggio 50 0 1 1 100 Ingranaggio 70 8 1 1 70 significato vedi capitolo 7 gt parametro n 9 1009 dec Range pos read Pa
20. asso passo Disinserito Ee di spostamento terminato ZSW 0x0x 1x1x x011 0111 STW 0000 0000 0000 1011 Pronto per spostamento o Stop STW 4 0 ZSW 101x 1x11 x011 0111 Attivare task di H STW 0000 0000 0011 n _ STW6 I 01 Task di spostamento attivo ZSW 000x 1x1x x011 0111 Arresto intermedio Avviare posizionamento STW 5 0 STW 5 1 W Task di spostamento non attivo ZSW 101x 1x11 x011 0111 Fig 13 flow chart modo operativo Posizionamento AG04B Data 09 07 2015 Pagina 25 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 8 5 4 AG04B intelligente Weg und Winkelmess Systeme Parola di controllo modo operativo Velocit master gt slave Designazione secondo Bit Valore PROFIDRIVE Descrizione AG04B 0 1 ON OFF 1 non attivo condizione di funzionamento 0 OFF 1 OFF 1 interruzione task di spostamento motore abilitato stato pronto all inserzione abilitazione da blocco di inserzione 1 1 Condizione di OFF 2 non attivo funzionamento 0 OFF 2 OFF 2 interruzione task di posizionamento motore abilitato stato pronto all inserzione 2 1 Condizione di Non implementato funzionamento deve essere settato staticamente su 0 0 OFF 3 3 1 Funzionamento abilitato Abilitare funzionamento 0 Disabilitare Funzionamento disabilitato funzionamento Il motore frena con ritardo massimo e pas
21. azionamento attivo 4 Diag freese_mode Ricevuto comando freeze On Sync_mode Ricevuto comando Sync riservato Diag deactivated imposta il master riservato riservato riservato riservato Byte 3 riservato Ou DA WIN O N D riservato Data 09 07 2015 Pagina 34 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Byte Bit Descrizione 6 riservato 7 Diag ext_overflow Byte 4 Diag master_add Indirizzo master dopo la parametrizzazione FF senza parametrizzazione Byte 5 Numero ident high byte Byte 6 Numero ident low byte Tab 16 byte di diagnosi Stat_diag Per via di uno stato nell applicazione lo slave non pu mettere a disposizione dati validi Successivamente il master richiede soltanto dati di diagnosi finch questo bit non sar ripristinato di nuovo Il firmware non supporta questo bit permanentemente su 0 Ext_diag se stato settato questo bit nell area diagnosi specifica dell user dovr esserci una registrazione diagnosi In caso dell AG04B questo bit sempre pari a 0 perch non vengono supportati dati di diagnosi specifici dell user Ext_diag_overflow Questo bit viene settato se ci sono pi dati di diagnosi di quanti si trovano nell area dei dati di diagnosi a disposizione Questo bit sempre pari a 0 8 8 Impostazione indirizzo Profibus L indirizzo della stazione Profibu
22. de allo spostamento sinistrorso e quello destro allo spostamento destrorso Sinistr CO EEN as Il modo passo passo con pulsanti disponibile solo se la macchina a Il stati del Profibus dell AG04B non si trova nello stato Data Exchange Per poter avviare i modi passo passo 1 e 2 o il modo passo passo con pulsanti dovranno essere soddisfatte le condizioni seguenti e l AGO4B non deve presentare anomalie parola di stato sistema bit 8 0 e nessun task di spostamento attivo parola di stato sistema bit 14 0 e ingresso per l abilitazione attivato parola di stato sistema bit 10 09 O Se la posizione effettiva si trova oltre i valori limite programmati o attivo H un interruttore di finecorsa con l ausilio del modo passo passo 1 o 2 ovvero del modo passo passo con pulsanti si pu effettuare uno spostamento da questa posizione nella rispettiva direzione 2 2 2 Modo Velocit Il parametro n 20 Modo operativo programmato su Velocit vedi capitolo 7 Descrizione parametri Nel modo Velocit l AG04B accelera dopo l abilitazione del valore impostato vedi capitolo 8 5 6 Flow chart modo operativo Velocit alla velocit richiesta impostata e la mantiene finch non verr disabilitato il valore impostato o impostato un nuovo valore Modificando la velocit richiesta la velocit verr adattata direttamente al nuovo valore La direzione dello spostamento nel modo Velocit viene stabilita dal segno
23. dovr avvenire lo spostamento sulla posizione richiesta positiva vedi capitolo 7 Parametri n 19 Tipo Pos loop La lunghezza loop pari a 512 incrementi vedi capitolo 7 Parametro n 27 Lunghezza loop 512 e cason 1 gt la nuova posizione maggiore della posizione effettiva avviene spostamento diretto sulla posizione richiesta e cason 2 gt la nuova posizione minore della posizione effettiva l AG04B retrocede di mezzo giro in pi bit 9 nella parola di stato del sistemasegnala direzione di spostamento non uguale a direzione di avvio successivamente avviene spostamento in direzione positiva sulla posizione richiesta Data 09 07 2015 Pagina 6di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 AG04B intelligente Weg und Winkelmess Systeme Posizionamento loop 800 incrementi Posizionamento in senso positivo Posizionamento in senso negativo Valore richiesto Fig 3 posizionamento loop 2 2 1 2 Modo passo passo Il modo passo passo possibile solo nel modo operativo di Posizionamento L accelerazione e la velocit nel modo passo passo possono essere programmate tramite i parametri n 8 a pass e n 9 v pass Q z i Una compensazione del gioco della vite posizionamento loop non Il avviene in questo tipo di spostamento Nel modo passo passo si hanno tre tipi di spostamento possibili e modo passo passo 1 Il modo passo passo 1 viene avviato tramite STW 8
24. ento vedi capitolo 8 5 2 modo Velocit vedi capitolo 8 5 5 Valore effettivo il valore effettivo consiste di 4 byte e ha significato diverso in base al modo operativo e modoPosizionamento Il valore effettivo contiene il valore di posizionamento attuale e modo Velocit Il valore effettivo contiene la velocit effettiva attuale Descrizione funzionale delle unit di controllo Le parole di controllo e di stato sono raffigurate nel modo seguente high byte low byte numero bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 0 2 9 4 8 Fig 12 raffigurazione parola di controllo e di stato Esempio con sfondo grigio binario 0010 1001 0100 1000 esa gt 2 9 4 8 Parola di controllo modo operativo Posizionamento master gt slave Bit Valore Se OE Sco Descrizione AG04B 0 1 ON OFF 1 non attivo condizione di funzionamento 0 OFF 1 OFF 1 interruzione task di posizionamento motore abilitato stato pronto all inserzione abilitazione da blocco di inserzione 1 1 Condizione di OFF 2 non attivo funzionamento 0 OFF 2 OFF 2 interruzione task di posizionamento motore abilitato stato pronto all inserzione 2 1 Condizione di Non implementato funzionamento deve essere settato staticamente su 0 0 OFF 3 Data 09 07 2015 Pagina 22 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 8 5
25. ess Systeme N Nome SE Default Descrizione 19 Tipo Pos diretto diretto Modo operativo Posizionamento tipo di posizionamento loop diretto spostamento su valore richiesto avviene dalla loop posizione attuale loop per compensare il gioco della vite filettata l avvio verso il valore richiesto avviene sempre in senso positivo loop per compensare il gioco della vite filettata l avvio verso il valore richiesto avviene sempre in senso negativo Prudenza Posizionamento loop solo nel modo Posizionamento Modo operativo Velocit senza significato Profibus capitolo 8 6 parametro n 1014 dec 20 Modo operativo Modo Modo Modo operativo Posizionamento posizio posizio vedi capitolo 2 2 1 Modo Posizionamento namento namento Modo operativo Velocit vedi capitolo 2 2 2 Modo Velocit Modo Profibus capitolo 8 6 parametro n 930 dec velocit 21 riservato 22 riservato 23 riservato 24 Valore richiesto vedi 0 Modo operativo Posizionamento colonna indica la posizione di destinazione assoluta Descrizione Passo vite 0 indicazione si riferisce a incrementi Passo vite 0 indicazione si riferisce a percorso in 1 100mm Range di valori dipendente dai valori limite programmati parametri 15 16 Modo operativo Velocit indica la velocit richiesta in rpm Range di valori Ingranaggio 30 6 1 gt max 160 rpm Ingranaggio 50 0 1 max 100 rpm Ingranaggio 70 8 1 gt max 70 rpm Profibus
26. ficato servendosi della funzione PKW vedi capitolo 8 4 2 PKW Le modifiche ai parametri non vengono memorizzate in modo volatile nell EEPROM Se il Profibus master invia valori inammissibili all AG04B avviene una relativa reazione sotto forma di un messaggio di errore vedi tab 10 numeri degli errori in caso di risposta Il significato dei singoli parametri pu essere rilevato dal capitolo 7 Descrizione dei parametri Para metri Nome Accesso Formato Descrizione No 918 dec Indirizzo read Parola Con questo numero del parametro si pu 396 ssa Profibus leggere l indirizzo del Profibus impostato 930 dee Modo operativo read Parola PWE 1 modo Velocit 3A2 esa write PWE 2 modo Posizionamento vedi capitolo 7 gt parametro n 21 945 dec Buffer anomalie read Array Questo parametro definito quale array con 10 3B1 esa 10 voci In questo array vengono registrati con il Parola proprio codice le anomalie che si presentano Questo codice pu essere letto tramite il numero del parametro e indicando il subindex da 0 a 9 I codici di anomalia vengono memorizzati nell EEPROM I codici vengono emessi sotto forma di caratteri ASCII da A a E Tramite il parametro n 970gec possibile cancellare il buffer anomalie Esempio PWE 41 corrisponde a ASCII A Per il significato dei singoli caratteri vedi il capitolo 6 2 gt tab 2 Codice anomalie 952 dec Quantit read Parola Qui possibile leggere la quanti
27. ilitazione 1 ingresso per l abilitazione non attivato spostamento dell attuatore impossibile OU ingresso per l abilitazione attivato Data 09 07 2015 Pagina A d 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 2 2 2 2 1 AG04B intelligente Weg und Winkelmess Systeme Bit Stato Descrizione Bit 11 Pronto per spostamento 1 non pronto per spostamento 0 pronto per spostamento e nessuna anomalia all AG04B nessun posizionamento attivo ingresso per l abilitazione attivato posizione effettiva nei valori limite solo modo Posizionamento nessun interruttore di finecorsa attivo solo modo Posizionamento Bit 12 OU nessun significato Bit 13 Corrente motore 1 corrente motore al di fuori del campo ammesso Se questa condizione perdura per pi di 4 sec l AG04B segnala Q un anomalia corrente motore entro il campo ammesso Bit 14 Modo operativo Posizionamento stato 1 Posizionamento attivo nel modo Posizionamento 0 Posizionamento non attivo 0 Modo operativo Velocit senza significato Bit 15 Ritardo di posizionamento 1 ritardo di posizionamento AG04B non raggiunge velocit predefinita per via di un carico troppo elevato Questa situazione dovrebbe essere evitata Rimedio ridurre velocit programmata 0 nessun ritardo di posizionamento velocit effettiva corrisponde a velocit richiesta Tab 1 parola di stato del sistema Modi operativi Si differenzi
28. intelligente Weg und Winkelmess Systeme Manuale dell utente Attuatore di posizionamento 29969 magnetico assoluto AG04B 6 1 6 2 8 5 8 6 8 7 8 8 8 9 8 10 intelligente Weg und Winkelmess Systeme rl E INFORMAZIONI GENERALT essseERREEEERREEEEREEEREEEEEREEEEEREEEREREEEREEEEEREEEEEREEEREEEEEREEEEEREEEEEREEEEEEEER NENNEN 3 SIMBOLI E LORO SIGNIFICATO sssssnnnisesseniniinnsensirirntnnssrririininnssrritiinnnnnsrriinrnnnansrniinnnnnnnsrnnnnnn nnen 3 Baler BIER e TEE 3 DESCRIZIONE FUNZIONALE nie ee 3 PAROLA DISTATO DEL SECHER gege iaia leale 3 MODLOPERATIWI siae 5 2 2 1 Modo Posizionamento EE 5 2 2 1 1 Posizionamenio Me ee ME 6 2 2 1 2 Modo Mee Be WEE 7 222 Modo Velocita nata alan dee iaia Da aLaaa 8 DISINSERIMENTO GOPPIA iure ele 9 AVVIAMENTO ON GARICO ia geesde ail la 10 CALIBRAZIONE iuuuiciiiin 10 INTERRUTTORE DI FINECORSA riiiin 10 INGRANAGGIO ESTERNO ti 11 AVVERTENZE ANOMALIE hihi 12 MK 12 let ARTE 12 6 2 1 Codice anomalie pria 12 DESGRIZIONE PARAMETRI pria 13 COMUNICAZIONE CON PROFIBUS DP rrreeiiii iii 17 INFORMAZIONI GENERALI ccurie aaa lari 17 INTERFAGGIA c umc i deeg dd dE egene 17 Ee De EE 18 CONFIGURAZIONE DEL TELEGRAMMA DATA EXCHANGE 18 8 4 1 Oggetti di dati di processo e parametri 18 8 4 2 Valore identificativo parametro DKW 1
29. ione Una calibrazione si rende necessaria soltanto un unica volta alla messa in funzione grazie al sistema di misura assoluto Nella calibrazione il valore di posizione dell AG04B viene settato sul valore di calibrazione programmato vedi capitolo 7 Descrizione parametri gt parametro n 14 La calibrazione del sistema di misura avviene tramite Profibus vedi capitolo 8 6 Parametrizzazione tramite Profibus parametro n 970 La calibrazione possibile solo se non attivo nessun task di spostamento 4 Interruttore di finecorsa AG04B dispone di due ingressi per gli interruttori di finecorsa low active La disposizione degli interruttori di finecorsa avviene indipendentemente rispetto al senso di rotazione parametrizzato e sulla base del seguente schizzo AG04B Data 09 07 2015 Pagina 10 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Int finecorsa 1 Int finecorsa 2 Ambedue gli ingressi per gli interruttori di finecorsa possono venire disattivati tramite l interruttore DIP SW10 SW10 Int finecorsa Annotazione cablaggio dell interruttore d OFF sio finecorsa obbligatorio ON disativo pa dell interruttore di inecorsa non necessario 5 Ingranaggio esterno Utilizzando un ingranaggio esterno attraverso il parametro n 11 t numeratore nonch il parametro n 12 t denominatore c la possibilit di programmare un fattore per tenere conto del
30. l indicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm Se l AG04B si trova al di fuori di questo limite lo spostamento pu essere eseguito soltanto nel modo passo passo in senso positivo Prudenza valore deve essere minore del valore limite superiore Se il valore limite superiore uguale al valore limite inferiore il monitoraggio dei valori limite disattivato Qui bisogna tenere conto del fatto che superando la risoluzione del trasduttore assoluto avviene un salto della posizione effettiva Modo operativo Velocit senza significato Profibus capitolo 8 6 parametro n 1017 dec Delta Pass da 1000000 a 1000000 1024 Percorso delta con modo passo passo 1 indica il percorso relativo Valore positivo gt direzione di spostamento positiva Valore negativo gt direzione di spostamento negativa Passo vite 0 indicazione si riferisce a incrementi Passo vite 0 l indicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm Profibus capitolo 8 6 parametro n 1019 dec Senso di rotazione Senso di conteggio del sistema di misura in caso di albero rotante in senso antiorario vista su anello di bloccaggio dell AG04B Senso di rotazione i gt senso di conteggio positivo Senso di rotazione e gt senso di conteggio negativo Profibus capitolo 8 6 parametro n 1013 dec AG04B Data 09 07 2015 Pagina 15 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 AG04B intelligente Weg und Winkelm
31. la trasmissione dell ingranaggio nella definizione della posizione vedi anche capitolo 2 2 1 1 Esempio vedi fig 7 l AG04B funziona con un ingranaggio con rapporto di demoltiplicazione di 5 1 Qui bisogna programmare i parametri t numeratore e t denominatore nel modo seguente e Parametro t numeratore e Parametro t denominatore 1 ingran esterno EE 5 giri 5 1 1 giro AG03 con ingranaggio interno Uscita in granaggio Fig 7 ingranaggio esterno AG04B Data 09 07 2015 Pagina 11 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Vi D L immissione di una demoltiplicazione dispari possibile seguendo questo esempio demoltiplicazione 3 78 e Parametro t numeratore 378 e Parametro t denominatore 100 6 Avvertenze Anomalie L AG04B differenzia tra avvertenze e anomalie 6 1 Avvertenze Le avvertenze non agiscono sul ciclo dell attuatore di posizionamento Le avvertenze scompaiono una volta rimosse le cause Possibili avvertenze sono e La corrente motore al di fuori del range ammesso vedi capitolo 2 1 Parola di stato del sistema gt bit 13 se questa condizione perdura per pi di 4 sec l AG04B segnala un anomalia e presente un ritardo di posizionamento vedi capitolo 2 1 Parola di stato di sistema bit 15 gt l AG04B non raggiunge la velocit programmata perch il carico troppo elevato 6 2 Anoma
32. lie Eventuali anomalie provocano un fermo immediato dell attuatore di posizionamento Il LED di stato segnala la condizione di anomalia vedi istruzioni per il montaggio In base al codice di lampeggiamento possibile rilevare la causa dell anomalia vedi tab 2 codice anomalie Tramite ZSW 3 1 inoltre possibile riconoscere la presenza di un anomalia Una volta eliminato l errore le anomalie vanno confermate STW 7 19 messaggi di anomalia vengono registrati nel buffer anomalie nell ordine della loro apparizione Quando il buffer anomalie pieno verranno visualizzati gli ultimi 10 messaggi La causa dell anomalia pu essere rilevata in base al codice anomalie vedi tab 2 codice anomalie Il buffer anomalie viene memorizzato nell EEPROM e pu essere cancellato mediante il parametro Profibus 970gec 6 2 1 Codice anomalie Nella tabella riportata di seguito sono elencate le cause possibili delle anomalie Valore buffer Codice di lampegg Descrizione errore anomalie LED di stato rosso ASCII HEX A 41h lampeggia 1 volta Tensione di alimentazione troppo bassa B 42h lampeggia 2 volta Albero motore bloccato C 43h lampeggia 3 volta Corrente motore troppo alta D 44h lampeggia 4 volta Temperatura stadio di uscita troppo alta E 45h lampeggia 5 volta Errore nella lettura della posizione assoluta F 46h lampeggia 6 volta Errore interno G 47h lampeggia 7 volta Tensione ci
33. lie 0 Senza anomalie 4 1 Nessun OFF 2 Nessun comando OFF 2 presente 0 OFF 2 presente un comando OFF 2 5 1 Nessun OFF 3 Non implementato 0 OFF 3 staticamente su 1 6 1 Blocco di inserzione Reinserzione solo tramite OFF 1 e successivo ONT 0 Nessun blocco di inserzione 7 1 Avvertenza Attuatore ancora in funzione nessuna conferma necessaria per le avvertenze vedi capitolo 6 1 0 Nessuna avvertenza Non presente nessuna avvertenza oppure l avvertenza di nuovo sparita 8 1 Monitoraggio richiesto La velocit effettiva rientra nel range di velocit effettivo nel range di della velocit richiesta tolleranza 0 Monitoraggio richiesto effettivo non nel range di tolleranza 9 1 Guida richiesta Non supportato staticamente su 1 0 Funzionamento sul luogo 10 1 Raggiunto f o n Non supportato staticamente su 1 0 Non raggiunto f o n 11 Specifico dell apparecchiatura Non supportato staticamente su 1 e 12 13 1 Attuatore fermo Segnala fermo in caso di stop 0 Attuatore si sposta L albero motore gira 14 Specifico dell apparecchiatura Non supportato staticamente su 0 15 1 Pronto per spostamento L AG04B pronto allo spostamento se e il funzionamento stato abilitato ZWS 2 1 e non attiva nessun anomalia e ingresso per abilitazione attivato e modo Velocit non attivo STW 6 0 0 Non pronto per L AG04B non pronto allo spostamento spostamento Tab 14 parola di stato modo o
34. mperatura read Parola Lettura della temperatura dell apparecchiatura 403 hex apparecchiatura attuale in 1 10 C 1028 dez Temperatura read Parola Lettura della temperatura apparecchiatura max 404 rex apparecchiatura in 1 10 C max 1029 de Corrente motore read Parola Lettura della corrente motore attuale in mA 405 hex 1030 de Corrente motore read Parola Lettura della corrente motore max in mA 406 hex max Data 09 07 2015 Pagina 31 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 8 6 1 AG04B intelligente Weg und Winkelmess Systeme Para metri Nome Accesso Formato Descrizione No 1031 dez Registro di stato read Parola Indica lo stato ingressi e del disinserimento 407 hex generale coppia Bit 0 interruttore di finecorsa 1 Bit 1 interruttore di finecorsa 2 Bit 2 ingresso 1 Bit 3 ingresso 2 Bit 4 dell ingresso per l abilitazione Bit 7 disinserimento coppia Bit 5 6 8 15 non usato Bit x 1 attivo Bit x 0 non attivo 1032 gez Disinserimento read Parola Range di valori 20 125 408 hex coppia write significato vedi capitolo 7 gt parametro n 29 1033 dez Numero di serie read Parola Lettura numero di serie 409 hex doppia 1037 dez Avviamento con read Parola Range di valori 0 7500 40D hex carico write significato vedi capitolo 7 gt parametro n 30 Valore Trigger 1038 Ae Avviamento con read Parola Range di valori
35. nerato un file dati principale GSD con il nome SIK00B8C GSD Con il tool di progettazione usato ad es COM PROFIBUS della ditta Siemens questo file pu essere accolto nella biblioteca apparecchiature il relativo procedimento riportato nella documentazione sul tool di progettazione AG04B Data 09 07 2015 Pagina 36 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15
36. nomalie 0 Senza anomalie 4 1 Nessun OFF 2 Nessun comando OFF 2 presente 0 OFF 2 presente un comando OFF 2 5 1 Nessun OFF 3 Non implementato 0 OFF 3 staticamente su 1 6 1 Blocco di inserzione Reinserzione solo tramite OFF 1 e successivo ONT 0 Nessun blocco di inserzione 7 1 Avvertenza Attuatore ancora in funzione nessuna conferma necessaria per le avvertenze vedi capitolo 6 1 0 Nessuna avvertenza Non presente nessuna avvertenza oppure l avvertenza di nuovo sparita 8 1 Nessun ritardo di Nessun ritardo di posizionamento presente vedi posizionamento capitolo 2 1 Parola di stato del sistema bit 15 0 Ritardo di posizionamento 9 1 Guida richiesta Non supportato staticamente su 1 0 Funzionamento sul luogo 10 1 Posizione richiesta Il valore di posizione assoluto riportato al termine raggiunta del task di spostamento all interno del range di posizionamento 0 Fuori posizione richiesta 11 1 Punto di riferimento Funzione non implementata poich sistema settato assoluto staticamente su 1 0 Nessun punto di riferimento impostato 12 Fronte Conferma valore Con il fronte si conferma che stato accettato un 0 1 richiesto nuovo task di posizionamento 1 0 13 1 Attuatore fermo Segnala l arresto con fermo intermedio e stop 0 Attuatore si sposta Il task di spostamento viene eseguito 14 1 Valore limite posizione Il valore limite posizione stato superato in senso superato positivo o negativo Spostamento po
37. o con sfondo grigio binario gt 0010 1001 0100 1000 esa gt 2 9 4 8 Data 09 07 2015 Pagina 3 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 AG04B intelligente Weg und Winkelmess Systeme La tabella riportata di seguito fornisce informazioni sul significato dei singoli bit della parola di stato del sistema Bit Stato Descrizione Bit 0 Modo operativo Posizionamento interruttore di finecorsa 1 1 Interruttore di finecorsa 1 attivo uno spostamento pu essere effettuato soltanto nel modo passo passo in direzione finecorsa 2 0 Interruttore di finecorsa 1 disattivo OU Modo operativo Velocit nessun significato Bit 1 Modo operativo Posizionamento interruttore di finecorsa 2 1 Interruttore di finecorsa 2 attivo uno spostamento pu essere effettuato soltanto nel modo passo passo in direzione finecorsa 1 0 Interruttore di finecorsa 2 disattivo 0 Modo operativo Velocit nessun significato Bit 2 OU nessun significato Bit 3 Modo operativo Posizionamento in quota T La posizione effettiva si trova nei limiti di posizionamento del valore richiesto programmato 0 La posizione effettiva si trova al di fuori dei limiti di posizionamento del valore richiesto programmato Modo operativo Velocit in quota 1 La velocit effettiva si trova nei limiti di tolleranza predefiniti della velocit richiesta 0 La velocit effettiva
38. o normale e ciclico vale a dire i comandi di controllo i valori richiesti dal master all attuatore o parola di stato valori effettivi dall attuatore al master In base ai due modi operativi dell AG04B modo operativo Posizionamento e Velocit si hanno significati diversi per i singoli parametri La parte dei dati di processo configurata nel modo seguente trasmissione dati master gt slave PZD Valore richiesto S Parola high Parola low Fig 10 dati di processo master gt slave Parola di controllo STW descrizione parola di controllo modo Posizionamento vedi capitolo 8 5 1 descrizione parola di controllo modo Velocit vedi capitolo 8 5 4 Valore richiesto il valore richiesto consiste di 4 byte e ha significato diverso in base al modo operativo e modo Posizionamento Il valore richiesto contiene la posizione richiesta valida per il successivo task di spostamento Il valore deve trovarsi entro i valori limite programmati vedi capitolo 8 6 Parametrizzazione n parametro 1016 1017 e modo Velocit Il valore richiesto contiene la velocit richiesta in rpm Data 09 07 2015 Pagina 21 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 8 5 8 5 1 AG04B intelligente Weg und Winkelmess Systeme Trasmissione dati slave gt master PZD Valore effettivo DI Parola high Parola low Fig 11 dati di processo slave gt master Parola di stato ZSW descrizione modo Posizionam
39. perativo Velocit AG04B Data 09 07 2015 Pagina 27 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 8 5 6 Flow chart modo operativo Velocit Significa cambio da 0 ad 1 e indietro Significa cambio da LU 1a0e indietro A bit pu essere pari a001 Modificare valore richiesto STW 0000 0000 0100 1011 Fig 14 flow chart modo operativo AG04B Data 09 07 2015 Start I Alimentazione di tensione STW 0000 0000 0000 0000 f Pronto per inserzione ZSW 0011 111x x01x 0011 Abilitare funzionamento STW 0000 0000 0000 1011 I Funzionamento abilitato ZSW x011 111x x011 0111 I Pronto per spostamento ZSW 1011 111x x011 0111 Abilitare valore richiesto STW 0000 0000 0100 1011 v Spostamento ZSW 00x1 111x x011 0111 Bloccare valore richiesto em 0000 0000 0000 1011 Velocit Pagina 28 di 36 Anomalia ZSW 3 1 Confermare anomalia STW 7 JL Blocco di inserzione ZSW 6 1 I DISINSERITO d STW 0 1T jJ Cod art 84976 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 8 6 Parametrizzazione tramite Profibus Ad ogni parametro dell AG04B assegnato un relativo numero in base al quale il parametro pu ess ere letto o modi
40. rcuito intermedio troppo alta Tab 2 codice anomalie AG04B Data 09 07 2015 Pagina 12 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 7 Descrizione parametri intelligente Weg und Winkelmess Systeme Nel capitolo presente vengono descritti i parametri dell AG04B Ad eccezione del parametro 24 valore richiesto tutti i parametri vengono memorizzati in modo non volatile nell EEPROM Parametri regolatore N Nome Scelta Valore Default Descrizione 1 Parametri regolatore P 1 500 100 Amplificazione P del regolatore vale per tutti i modi operativi modo Posizionamento modo Velocit modo passo passo Profibus capitolo 8 6 parametro n 1000 dec Parametri regolatore I 0 500 Amplificazione del regolatore vale per tutti i modi operativi modo Posizionamento modo Velocit modo passo passo Profibus capitolo 8 6 parametro n 1001 dec Parametri regolatore D 0 500 Amplificazione D del regolatore vale per tutti i modi operativi Modo Posizionamento modo Velocit modo passo passo Profibus capitolo 8 6 parametro n 1002 dec a pos 1 100 50 Accelerazione nel modo Posizionamento l indicazione avviene in 100 4 rps sec Profibus capitolo 8 6 parametro n 1003 dec v pos 1 160 1 100 1 7 30 Massima velocit nel modo Posizionamento l indicazione avviene in rpm Ingranaggio 30 6 1 gt max 160 rpm Ingranaggio
41. rola Range di valori 0 1000 3F1 esa write significato vedi capitolo 7 gt parametro n 10 1010 gee t numeratore read Parola Range di valori 1 10000 3F2 osa write significato vedi capitolo 7 parametro n 11 1011 aec 1 t denominatore read Parola Range di valori 1 10000 3F3 esa write significato vedi capitolo 7 parametro n 12 Data 09 07 2015 Pagina 30 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 AG04B intelligente Weg und Winkelmess Systeme Para metri Nome Accesso Formato Descrizione No 1012 dec Passo vite read Parola Range di valori 0 1000 3F4 esa write significato vedi capitolo 7 gt parametro n 13 1013 dec Senso di read Parola PWE 0 senso di rotazione i 3F5 osa rotazione write PWE 1 senso di rotazione e significato vedi capitolo 7 parametro n 18 1014 dec Tipo Pos read Parola PWE 0 diretto 3F6 esa write PWE 1 loop PWE 2 loop significato vedi capitolo 7 parametro n 19 1015 dec riservato 3F7 esa 1016 dec Valore limite read Parola Range di valori 9999999 9999999 3F8 esa superiore write doppia significato vedi capitolo 7 gt parametro n 15 1017 dec Valore limite read Parola Range di valori 9999999 9999999 3F9 esa inferiore write doppia significato vedi capitolo 7 gt parametro n 16 1018 dec Valore di read Parola Range di valori 999999 999999 3FA e
42. s pu essere impostato soltanto tramite gli interruttori DIP Togliendo la copertura del corpo si rende visibile l interruttore DIP a 12 poli L immissione dell indirizzo slave avviene tramite gli interruttori 1 7 nel formato binario L impostazione dell indirizzo 127 viene convertita internamente nell indirizzo 126 La tabella seguente evidenzia questa operazione SWI SW2 SW3 SW4 SW5 SW6 SW7 indirizzo slave 2 Gi 2 2 Gi 27 Gi impostato OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF 0 ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF 1 OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF 2 ON ON OFF OFF OFF OFF OFF 3 OFF OFF ON ON ON ON ON 124 ON OFF ON ON ON ON ON 125 OFF ON ON ON ON ON ON 126 ON ON ON ON ON ON ON 126 AG04B Data 09 07 2015 Pagina 35 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 ji intelligente Weg und Winkelmess Systeme Le impostazioni degli interruttori DIP vengono lette soltanto all inserimento dell alimentazione di tensione Una modifica dell indirizzo slave durante il funzionamento non ha nessun effetto 8 9 Terminazione del Profibus Tramite gli interruttori DIP 11 12 si pu attivare la terminazione bus SW11 SW12 Terminazione bus OFF OFF disattivato ON ON attivato O Il Va osservato che per il funzionamento corretto della terminazione bus occorrono sempre entrambi gli interruttori DIP 8 10 File principale apparecchiatura e progettazione Per l AG04B stato ge
43. sa calibrazione write doppia significato vedi capitolo 7 gt parametro n 14 e capitolo 3 Calibrazione 1019 dec Delta Pass read Parola Range di valori 1000000 1000000 3FB esa write doppia significato vedi capitolo 7 gt parametro n 17 1020 dee Parola di stato read Parola Parola di stato del sistema dell AG04B 3FC esa del sistema Per il significato dei singoli bit vedi capitolo 2 1 Parola di stato del sistema 1021 dec Stopp mode read Parola PWE 0 passo passo2 fermo con massimo 3FD esa passo passo2 write ritardo PWE 1 passo passo2 fermo con ritardo programmato significato vedi capitolo 7 parametro n 25 1022 dec Inpos mode read Parola Senza freno a molla opzionale SFE esa write PWE 0 regolazione posizione PWE 1 corto circuito degli avvolgimenti motore PWE 2 motore abilitato Con freno a molla opzionale nessun significato significato vedi capitolo 7 parametro n 26 1023 dez Lunghezza loop read Parola Range di valori 0 10000 3FF hex write significato vedi capitolo 7 gt parametro n 27 1024 Ae Ritardo di read Parola Range di valori 1 10000 400 rex posizionamento write significato vedi capitolo 7 parametro n 28 Limite 1025 ae Ritardo di read Parola Lettura del ritardo di posizionamento attuale 401 hex posizionamento doppia 1026 Ae Tensione di read Parola Lettura della tensione di alimentazione attuale in 402 hex alimentazione 1 10V 1027 dez Te
44. sa nello stato di pronto al inserzione Motore rimane in quota 4 1 Condizione di Non implementato funzionamento 0 Disabilitare trasduttore avviamento 5 1 Abilitare trasduttore Non implementato avviamento 0 Fermare trasduttore avviamento 6 1 Abilitare valore richiesto Il valore richiesto viene abilitato l attuatore gira con la velocit predefinita 0 Disabilitare valore L attuatore si ferma con il ritardo programmato richiesto Motore rimane in quota 7 1 Conferma Confermare anomalia Successivamente l AG04B va su blocco di inserzione 0 senza significato 8 non supportato 15 Tab 13 parola di controllo modo operativo Velocit Data 09 07 2015 Pagina 26 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 8 5 5 Parola di stato modo operativo Velocit slave gt master Bit Valore o Descrizione AG04B 0 1 Pronto all inserzione La tensione di alimentazione per motore e impianto elettrico presente 0 Non pronto all inserzione 1 1 Pronto al funzionamento Identico a bit 0 0 Non pronto al funzionamento 2 1 Funzionamento abilitato Modo Velocit abilitato 0 Funzionamento Modo Velocit disabilitato disabilitato 3 1 Anomalia L attuatore guasto e perci fuori funzione ad avvenuta conferma e rimozione errore passa al blocco di inserzione Codice errore nel buffer anoma
45. secuzione corretta PKW 4 parole PKE IND PWE Parola 1 Parola 2 Parola 3 Parola 4 0x23FA 0x0000 0x0000 0x2710 PKE 23FAn Identificativo risposta 2 trasferire valore del parametro parola doppia vedi tab 9 identificativo risposta PWE 2710 10000 Il valore di calibrazione attuale 10000 Esempio scrittura parametri Il parametro valore limite superiore va impostato su 250000 Rilevamento dell identificativo parametro PKE consistente di AK SPM PNU 1 rilevamento dell identificativo task AK identificativo task modificare valore del parametro parola doppia 3 3h vedi tab 8 Identificativo task 2 rilevamento del numero del parametro Numero del parametro valore limite superiore 1016 3F8 vedi tab 15 3 SPM 0 gt PKE 33F8 Identificativo parametro per l esempio scrittura parametri PKE identificativo parametro Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Designazione AK SPM Numero parametro PNU Val binario 0 0 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 Val esadecimale 3 3 F 8 Rilevamento del valore identificativo parametro PKW 1 rilevamento dell identificativo parametro vedi sopra PKE 0x33F8 2 rilevamento dell indice indice IND 0 3 rilevamento del valore del parametro PWE Valore del parametro PWE 250000 3D090 Data 09 07 2015 Pagina 33 di 36 Cod art
46. si trova al di fuori dei limiti di tolleranza predefiniti Bit 4 Attuatore si sposta 1 attuatore in movimento UI attuatore fermo velocit lt 2 rpm Bit 5 Modo operativo Posizionamento valore limite superiore 1 la posizione effettiva si trova al di sopra del valore limite programmato Uno spostamento pu essere effettuato soltanto nel modo passo passo in senso negativo 0 la posizione effettiva si trova al di sotto del valore limite programmato OI Modo operativo Velocit senza significato Bit 6 Modo operativo Posizionamento valore limite inferiore 1 la posizione effettiva si trova al di sotto del valore limite programmato Uno spostamento pu essere effettuato soltanto nel modo passo passo in senso positivo o la posizione effettiva si trova al di sopra del valore limite programmato OI Modo operativo Velocit senza significato Bit 7 Stato driver 1 motore abilitato 0 motore in quota Bit 8 Anomalia 1 l AG04B segnala un anomalia La causa dell anomalia va eliminata e confermata con il comando STW 7 1 Per la causa dell anomalia vedi capitolo 6 2 OU non presente nessun anomalia Bit 9 Modo operativo Posizionamento spostamento loop 1 se direzione di spostamento diversa da direzione di avvio in caso di spostamento loop OU se direzione d spostamento uguale a direzione di avvio OU Modo operativo Velocit senza significato Bit 10 Stato dell ingresso per l ab
47. ssibile solo nel modo passo passo 0 Entro valore limite Il valore posizione si trova entro i valori limiti posizione programmati 15 1 Pronto per spostamento L AG04B pronto per lo spostamento se il funzionamento stato abilitato ZSW 2 1 e ingresso per abilitazione attivato e nessuno dei valori limite stato superato e non attiva nessun anomalia e nessun posizionamento attuale attivo e nessun interruttore di finecorsa attivo 0 Non pronto per spostamento L AG04B non pronto allo spostamento Tab 12 parola di stato Modo operativo Posizionamento AG04B Data 09 07 2015 Pagina 24 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme gf S E 8 5 3 Flow chart modo operativo Posizionamento Pronto per spostamento Anomalia Start ZSW3 1 ri Significa cambio da 0 ad 1 e indietro Alimentazione di tensione inserita Confermare anomalia gp Significa cambio da _ STW 0000 0000 0000 0000 SW7 N 1 a 0 e indietro X bit pu essere paria 001 Pronto per inserzione Blocco di inserzione ZSW Ox1x 1x11 x01x 0011 ZSW 6 1 Abilitare funzionamento DISINSERITO d STW 0 1T E STW 0000 0000 0000 1005 3 o Passo passo 1 2 Inserito STW 0000 0001 0000 1011 el Funzionamento abilitato 0 X000 0010 0000 1017 ZSW xx1x 1x11 x011 0111 Passo passo 1 2 attivo P inseri l Pe
48. t delle 3B8 esa anomalie anomalie presentatesi La quantit delle anomalie viene memorizzata nell EEPROM 961 dee Aggiornamento read Parola Tramite questo parametro possibile leggere la 3C1 esa hardware demoltiplicazione dell AG04B PWE 1 gt Ingranaggio 70 8 1 PWE 2 gt Ingranaggio 50 0 1 PWE 3 gt Ingranaggio 30 6 1 PWE 2 demoltiplicazione 24 1 PWE 3 demoltiplicazione 48 1 965 dee Aggiornamento read Parola Tramite questo parametro possibile leggere 3C5 esa software l aggiornamento software dell AG04B Ad es 0101esa significa aggiornamento 1 01 AG04B Data 09 07 2015 Pagina 29 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 AG04B intelligente Weg und Winkelmess Systeme Para metri Nome Accesso Formato Descrizione No 970 dee Caricare set di write Parola PWE 1 settare tutti i parametri sul valore 3CA esa parametri default l indirizzo bus non viene modificato PWE 2 settare il parametro standard sul valore default vedi capitolo 7 Descrizione parametri param regol rimangono invariati PWE 3 settare parametri regolatore sull im postaz dello stabilimento produttore parametri standard rimangono invariati PWE 4 azzerare contatore anomalie e buffer anomalie PWE 5 calibrare AG04B Ad esecuzione avvenuta PWE viene impostato su zero valori vedi capitolo 7 Descrizione parametri A differenza della definizione di cui al c
49. tivo non comporta alcuna anomalia Un disinserimento coppia attivo viene segnalato tramite il bit 7 1 nel parametro 1031 dec registro di stato generale Continuando il task di spostamento attuale questo bit viene automaticamente ripristinato O il Questa funzione disponibile solo nel modo Posizionamento Data 09 07 2015 Pagina 9di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme gg SIKO bh E 24 Avviamento con carico Mi Questa funzione disponibile solo insieme all opzione Freno a molla L avviamento con un carico all apertura del freno comporta una breve deviazione dell asse in senso contrario al movimento ci in quanto il motore non pu generare una coppia nel breve lasso di tempo Grazie alla funzione Avviamento con carico si pu fare fronte a questo effetto In questo caso il freno a molla viene sbloccato solo nel momento in cui viene superato un determinato valore Trigger della corrente motore vedi capitolo 7 Descrizione parametri gt parametro n 30 Cos il motore pu generare la coppia gi prima che venga aperto il freno Il parametro Avviamento con carico direzione vedi capitolo 7 Descrizione parametri gt parametro n 31 definisce la direzione di spostamento in cui la funzione deve essere attiva Il Se attivata la funzione Avviamento con carico disponibile solo nel modo passo passo 1 modo passo passo 2 e nel modo Posizionamento 3 Calibraz
50. tta e d risposta Lo slave mette a disposizione la risposta finch il master avr elaborato un nuovo task Pu essere trattato sempre solo un unico task Identificativo parametro PKE L identificativo parametro PKE consiste di una parola dati in cui sono codificati il tipo di task risposta e il relativo numero parametro L identificativo parametro viene generato nel modo seguente PKE identificativo parametro 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 AK SPM Numero parametro PNU Fig 9 configurazione PKE AK identificativo task o risposta SPM bitdi toggle per messaggio spontaneo gt funzione non implementata stato indifferente PNU numero parametro Il trattamento del task della risposta definito cosicch dal contenuto del campo identificativo task risultano i campi dell interfaccia PKW indice e o valore parametro PWE che vanno valutati Data 09 07 2015 Pagina 19di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 8 4 2 2 8 4 2 3 AG04B intelligente Weg und Winkelmess Systeme Identificativo task master gt slave TOCE Identificativo risposta E Funzione risposte possibili dallo slave positiva negativa 0 nessun task 0 1 richiedere valore del parametro 102 2 modificare valore del parametro parola 1 3 modificare valore del parametro parola doppia 2 4 richiedere elemento descrittivo 3 708
51. uesto valore viene accettato quale posizione assoluta per l AG04B Prudenza valore deve trovarsi entro i valori limite programmati Profibus capitolo 8 6 parametro n 1018 dez Data 09 07 2015 Pagina 14 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Nome Scelta Valore Default Descrizione Valore limite superiore da 9999999 a 9999999 100000 Modo operativo Posizionamento valore limite superiore Definisce la massima posizione in senso positivo Passo vite 0 indicazione si riferisce a incrementi Passo vite 0 l indicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm Se l AG04B si trova al di fuori di questo limite lo spostamento pu essere eseguito soltanto nel modo passo passo in senso negativo Prudenza valore deve essere maggiore del valore limite inferiore Se il valore limite superiore uguale al valore limite inferiore il monitoraggio dei valori limite disattivato Qui bisogna tenere conto del fatto che superando la risoluzione del trasduttore assoluto avviene un salto della posizione effettiva Modo operativo Velocit senza significato Profibus capitolo 8 6 parametro n 1016 dec Valore limite inferiore da 9999999 a 9999999 100000 Modo operativo Posizionamento valore limite inferiore Definisce la massima posizione in senso negativo Passo vite 0 indicazione si riferisce a incrementi Passo vite 0
52. vedi capitolo 8 4 Configurazione del telegramma data exchange Prudenza valore richiesto non viene salvato nell EEPROM 25 Stopp mode 0 1 0 Stop mode modo passo passo 2 modo con pulsanti passo passo 2 Il comportamento stop del modo passo passo 2 o del modo con pulsante passo passo pu essere parametrizzato in modi diversi Stop mode 0 fermo con massimo ritardo Stop mode 1 fermo con ritardo programmato parametro n 8 Profibus capitolo 8 6 parametro n 1021 dec 26 Inpos mode 0 1 2 0 Modo operativo Posizionamento Senza l opzione Freno a molla con questo parametro possibile definire il comportamento che l attuatore assumer una volta raggiunto il range di posizionamento Modo Inpos 0 posizionamento sul valore impostato Modo Inpos 1 posizionamento OFF e corto circuito degli avvolgimenti del motore Modo Inpos 2 posizionamento OFF e abilitazione dell attuatore Con l opzione Freno a molla nessun significato Modo operativo Velocit senza significato Profibus capitolo 8 6 parametro n 1022 dec Data 09 07 2015 Pagina 16 di 36 Cod art 84976 Aggiorn 251 15 8 1 8 2 AG04B intelligente Weg und Winkelmess Systeme Nome Scelta Valore Default Descrizione 27 Lunghezza loop O 10000 512 Modo operativo Posizionamento indica la lunghezza loop in incrementi Modo operativo Velocit nessun significato Profibus capitolo 8 6 parametro n 1023 dec

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