Home

Trajexia Manuale di programmazione

1. DELLE VARIABILI GLOBALI E AVVIO DEL PROGRAMMA SHELL Definisce i nomi delle variabili globali GLOBAL stato progetto 100 GLOBAL stato allarme 101 G OBAL azione 102 Inizializza le variabili VR 0 0 stato 0 stato allarme 0 a zione 0 Avvia il programma SHELL RUN SHELL 2 STOP 6 1 2 Impostazioni del guadagno L impostazione del guadagno correlata al sistema meccanico al quale il motore collegato Vi sono tre concetti principali Coefficiente di inerzia e Rigidit Frequenza di risonanza Questi concetti sono descritti nel Manuale di riferimento hardware al capitolo Filosofia del sistema Questa sezione mostra valori di parametro dimostrativi per e Guadagno anello di velocit Guadagno posizione proporzionale Guadagno velocit feed forward valori dimostrativi dei parametri di programma e movimento del sistema Trajexia sono forniti di seguito Notare che sono appropriati per encoder a 13 bit MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 229 O E Esempi suggerimenti Valore del parametro di servoazionamento Descrizione Pn103 716 Coefficiente di inerzia Pn110 0012 Nessun autotuning Pn202 1 Numeratore del rapporto di riduzione Pn203 1 Denominato
2. 22 O E SUOISIASYM Trajexia 2 1 1 Hardware Trajexia L hardware Trajexia descritto nel Manuale di riferimento hardware di Trajexia pertanto si consiglia di leggere innanzitutto questo manuale Trajexia offre i vantaggi indicati di seguito Connettivit diretta via Ethernet La porta Ethernet incorporata di Trajexia fornisce una connettivit diretta e rapida per PC PLC HMI e altri dispositivi fornendo al tempo stesso un accesso completo ai servoazionamenti tramite bus MECHATROLINK II Consente lo scambio di messaggi espliciti tramite Ethernet e attraverso MECHATROLINK II offrendo totale trasparenza fino al livello di attuatore e rendendo possibile l accesso remoto Tutela del know how dell utente Il metodo di cifratura di Trajexia garantisce la completa protezione e riservatezza del know how dell utente Porta seriale e I O locali Una porta seriale fornisce una connettivit diretta con qualsiasi OMRON PLC HMI o altro dispositivo sul campo 16 ingressi e le 8 uscite sono I O dell unit controllo assi integrati e liberamente configurabili per consentire l impostazione di Trajexia in base al design della macchina utilizzata Master MECHATROLINK II Il master MECHATROLINK II controlla fino a 16 servo inverter o I O sempre consentendo totale trasparenza in tutto il sistema MECHATROLINK II offre una precisione nei tempi e una
3. SPI Mime 3 2 260 TICKS 3 2 201 TIME cauce 3 2 208 T M M H 32 264 TRANS alia ilaria 8 2 265 TRIGGER S m 3 2 266 M 3 226 TRON EE 32 268 ai SPEI 3 2 270 3 2211 UNLOCK EEUU UTEM 3 2219 VERE E 3 2 274 MEM 3 2219 VFE GAIN MEE 392210 ei aiar aa MANUALE DI PROGRAMMAZIONE PPAS TE S 3 2 238 SCOPE POS E 3 2239 SELEC TD 92 240 SERVO MEM 3 2 241 SERVO_PERIOD 9 2242 SET Bisina rana 3 2 243 5 aaacasa 32 244 3 2 245 32 246 SLOT Um SPP TAE DM nani a iaia lasagne PVI ROIO O I
4. Comandi BASIC Bit Funzione MECHATROLINK II 1 0 Una registrazione primaria si verifica per e 00 marker Z dell encoder Of ingresso EXT1 CN1 pin programmato con Pn511 1 e 10 ingresso EXT2 1 pin programmato con Pn511 2 11 ingresso pin programmato con Pn511 3 2 7 Non utilizzato 9 8 Scelta della funzione di windowing 00 Nessun windowing e 01 windowing inclusivo e 10 windowing inclusivo e 11 windowing esclusivo 10 Non utilizzato 3 2 220 REMAIN Tipo Parametro degli assi sola lettura Sintassi REMAIN Descrizione Il parametro REMAIN contiene la distanza rimanente fino alla fine del movimento corrente Controllando questo parametro possibile vedere il grado di completamento del movimento REMAIN viene definito in unit utente Argomenti N D Esempio Per abbassare la velocit a 5 mm dal termine di un movimento avvio SPEED 10 MOVE 45 WAIT UNTIL REMAIN lt 5 SPEED 1 WAIT IDLE Vedere anche AXIS UNITS MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 221 REMOTE_ERROR Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro degli assi REMOTE_ERROR Restituisce il numero di errori sul collegamento di comunicazione digitale di un driver N D gt gt PRINT REMOTE_ERROR 1 0000 Vedere anche N D 3 2 222 RENAME Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Comando di programma RENAME vecchio_nome_programma nuovo_nome_programm
5. 166 O E QUOISIASYM Protocolli di comunicazione 4 4 PROFIBUS 4 4 1 Introduzione PROFIBUS uno standard internazionale di fieldbus aperto TJ1 PRT di Trajexia consente Trajexia di comunicare con una rete PROFIBUS Scambia dati tra il master PROFIBUS e ___ A questo scopo usa le variabili VR di Trajexia 4 4 2 Configurazione della comunicazione TJ1 PRT dotato di due selettori del numero di nodo possibile utilizzare i selettori del numero di nodo per assegnare a TJ1 PRT un indirizzo di rete PROFIBUS Prima di accendere l alimentazione del sistema Trajexia necessario assegnare un indirizzo a TJ1 PRT Per inizializzare TJ1 PRT utilizzare il comando BASIC PROFIBUS PROFIBUS numero unit 2 1 inizio uscite conteggio uscite inizio ingressi conteggio ingressi dove numero unit il numero del modulo TJ1 PRT e inizio uscite l indirizzo iniziale dell intervallo dei dati di uscita delle variabili VR conteggio uscite il numero di variabili VR nell intervallo dei dati di uscita inizio_entrate l indirizzo iniziale dell intervallo dei dati di entrata delle variabili VR conteggio entrate il numero di variabili VR nell intervallo dei dati di entrata Nota Il numero massimo di variabili VR per lo scambio dei dati 122 trajexis MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 167 O E Dopo che stato eseguito il comando PROFIBUS nu
6. Numero Descrizione Valore Carattere bit usato in Trajexia Tools 0 1 1 Avviso di errore di inseguimento 2 w 2 Errore di comunicazione 4 a del servoazionamento 3 Allarme del servoazionamento 8 m 4 Limite di avanzamento 16 f 5 Limite di marcia indietro 32 r 6 Ricerca origine dati 64 d 7 Ingresso della sospensione 128 h dell alimentazione 8 Limite di errore di inseguimento 256 e 9 Limite software di avanzamento 512 x 10 Limite software di marcia indietro 1024 y 11 Annullamento del movimento in corso 2048 12 Velocit eccessiva dell uscita encoder 4096 3 2 36 B_SPLINE Sintassi Descrizione Comando degli assi B SPLINE tipo dati ingresso numero ingresso dati uscita n espansione Espande un profilo esistente registrato nella memoria TABLE a un altra area della memoria TABLE utilizzando la funzione matematica B Spline mediante un fattore di espansione configurabile L utilizzo ideale di questo comando si ha quando il profilo CAM sorgente non sufficientemente elaborato e richiede l estrapolazione in un maggior numero di punti MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Argomenti Esempio cen traj exia tipo Riservato a un espansione futura Impostare sempre su 1 ingresso Posizione della memoria TABLE dove registrato il profilo sorgente numero ingresso Numero di punti nel profilo sorgente uscita Posizione della mem
7. EORR 298 Esempio eei opo lire 229 Esempio di 283 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 307 0 lt _________________________ Esempio di Semoveme Oto oom 295 Esempio di modalita posizione E 235 Esempio di modalita velocit rer E 230 Esempio di NUR No 289 Esempio di posizione tramite individuazione del prodotto ii 287 Esempio di programma per alimentatore di sacchetti olii ria 291 iaia 259 Esempio di registra io ne alianti ai RL eni reed ig 269 Esempio dinicerca dellongine csc nulle 253 Es mpio di ricerca dello ZETO scacciato 253 ala 279 225 Esempio ditabela cheap 294 aiar 239 Esempio perasSeSiNg00 ica 286 Finestra MAT mi 194 Funzione ie eer eR 36 Matematica 37 SISIGHIO daniela Q 38 IGONE read 195 Imieudraeneia ibE icn Meeer
8. M 114 MOVEMODIFY 115 116 116 ipfc 116 Mo 117 Em 117 NEW iaia riti 117 117 laicale 117 NOT 118 NIXPE a 118 HO 118 S 118 REA 119 e mec EE 119 E T 119 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 10 0 lt 3 2 197 3 2 198 3 2 199 3 2 200 3 2 201 3 2 202 3 2 203 3 2 204 3 2 205 3 2 206 3 2 207 3 2 208 3 2 209 3 2 210 3 2 211 3 2 212 3 2 213 3 2 214 3 2 215 3 2 216 3 2 217 3 2 218 3 2 219 3 2 220 3 2 221 3 2 222 3 2 223 3 2 224 3 2 225 3 2
9. MOTION lt gt 0 THEN RETURN PPLICATION t status 3 Applicazione in corso di esecuzione MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 282 O E euoisi oM Esempi suggerimenti 6 2 2 Programma di inizializzazione Il programma di inizializzazione imposta i parametri degli assi Questi parametri dipendono dalla risoluzione dell encoder per motori e dalla velocit massima del motore Nota EH Per queste informazioni fare riferimento al catalogo del motore e del servoazionamento ESEMPIO DI PROGRAMMA DI INIZIALIZZAZION QUESTA VERSIONE C STATA SVILUPPATA PER ESSERE USATA CON SERVOAZIONAMENTI MECHATROLINK ADATTARE QUESTO PROGRAMMA IN BASE ALLA PROPRIA APPLICAZIONE Y BASE x restart 0 inertia ratio set load inertia ratio ESEMPIO 1 Dati motore SGMAH 01AAA61D OY enc resolution 2 13 encoder a 13 bit max speed 5000 velocitf max 5000 giri min ESEMPIO 2 Dati motore SGMAH 01A1A61D OY enc resolution 2 16 encoder a 16 bit max speed 5000 velocitf max 5000 giri min SCRITTURA DEI PARAMETRI SUL SERVOAZIONAMENTO DRIVE WRITE 103 2 inertia ratio Scrive il rapporto di inerzia MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 283 O E Esempi suggerimenti DRIVE_READ 110 2 10 IF VR 10 lt gt 0012 T
10. Comandi BASIC 3 2 43 CANCEL Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Esempio Comando degli assi 1 1 Il comando CANCEL cancella il movimento in corso di esecuzione su un asse movimenti dotati di profilo di velocit FORWARD REVERSE MOVE MOVEABS MOVECIRC MHELICAL e MOVEMODIFY subiscono una decelerazione in base alla velocit di decelerazione impostata nel parametro DECEL e vengono infine arrestati Gli altri movimenti vengono arrestati subito Il comando CANCEL cancella il contenuto del buffer del movimento corrente comando CANCEL 1 cancella il contenuto del buffer dei movimenti successivi NTYPE senza influire sul movimento corrente presente nel buffer MTYPE CANCEL agisce sull asse di base predefinito impostato con BASE a meno che AXIS non sia usato per specificare un asse di base temporaneo Nota CANCEL cancella soltanto il movimento in corso di esecuzione Se il buffer contiene altri movimenti questi vengono caricati successivamente Durante il processo di decelerazione del movimento corrente eventuali CANCEL aggiuntivi sono ignorati e CANCEL 1 cancella soltanto il movimento attualmente presente nel buffer Qualsiasi movimento presente nei buffer del task e indicato dalla variabile PMOVE pu essere caricato nel buffer non appena viene cancellato dal buffer il movimento presente in quel momento N D FORWARD WA 10000
11. 198 55 39 Menu Program cov ada uva euet deg 203 5 5 4 0 6 A 205 5 5 5 Menu Options ET 221 5 5 6 Men WINGOW a 224 5 5 7 Men 224 6 Esempi e suggerimenti 225 6 1 6562 a 0 0 Ems 225 6 1 1 Programma Stanpress EEEE EENET EEEE 3 ETATER 225 6 1 2 229 6 1 3 Impostazione del parametro degli assi UNITS e del rapporto di 7 239 6 1 4 Mappatura degli ingressi e delle uscite del servoazionamento enden nene sen en 251 6 1 5 Ricercadell origine iii 253 6 1 6 Registrazione alia iaia ia E alal alii alia 259 6 1 7 Registrazione e monitoraggio 269 6 2 Esempi pratici EE 279 6
12. 22 Installazione del software 181 qs Blain 208 Interfaccia DEVIGENE T ella aaa 173 EINEM iaia 153 MECHATROLINK sssrin 179 PROFIBUS E a a E dla piena 167 CORRA EI 158 interfaccia della nga di comando scrl 30 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 308 0 lt Interfaccia Profibus Interfaccia seriale MECHATROLINK Errori assi Rete Protocollo Menu Hell END ML pH pp oir CL Progra ge R PIO AEE Ee eaa ae EERE oo PRIORI Maire Ree ippica WINGOW Modificatore bla Multita SKing pelle O eccl MN EA A r a Iaik LIIS SIRE li oro Leelee Panoramica dei protocolli sauce tiU Panoramica delle interfacce 2 Panoramica sull hardware Parametro 5560 lin i Comunicazione nom MANUALE DI PROGRAMMAZIONE
13. TATO 28 2 4 1 Generatore 28 2 4 2 ian 29 2 4 3 Caricamento delmoVvimieftll 2 5 tiara Ara 29 2 5 nterfaccia della riga di comarido cep ede Po d a e REIR iaia E 30 2 0 Programmiin 30 2 6 1 Gestione der 30 2 6 2 COMPILAZIONE d 8 Ta 31 2 6 3 Esecuzione deliprogramimia ree co End co pai ecu adde 31 3 Comandi BASIC 33 c 33 3 1 1 Ert 33 3 1 2 Parametri degli 34 3 1 3 Comandi e parametri di comunicazione 5 2 36 3 1 4 Gostam PTT 36 3 1 5 Comandi funzioni e parametri di ten rede ala ea 36 3 1 6 Funzioni e operandi matematici 22 37 3 17 iaia aaa i aaa 37 3 1 8 Comandidi controllo del 38 3 1 9 Parametrie modificatori di Slot i
14. Axes Position Jog speed Jog inputs 0 766480 1 1 W amings EET ges 217 O E SUOISIASY Interfaccia Trajexia Tools Sela velocit di 0 il messaggio di avvertimento impostato Sela velocit di accelerazione di quest asse 0 il messaggio di avvertimento impostato Sela velocit di decelerazione di quest asse 0 il messaggio di avvertimento impostato l ingresso del jog all indietro fuori intervallo il messaggio di avvertimento impostato Sesuquestasse gi in corso di esecuzione un movimento che non un movimento jog il messaggio di avvertimento impostato Jog forward questo pulsante avvia un jog in avanti Viene eseguita una verifica identica a quella per il jog all indietro Se non sono impostati messaggi di avvertimento nella finestra degli avvertimenti viene impostato il messaggio Forward jog set on axis Jog in avanti impostato sull asse la validit dell ingresso FAST JOG viene revocata lo slittamento 6 impostato sul valore dato nel controllo della velocit di jog e da ultimo l uscita JOG FWD viene disattivata abilitando cosi la funzione di jog in avanti Jog speed la velocit alla quale viene eseguito il jog Questa finestra limita questo valore all intervallo compreso tra 0 e la velocit richiesta per quest asse laddove la velocit richiesta viene fornita dal param
15. EE 74 75 ENCODER RATIO E ia 75 ENCODER READ vegeia ianiai 75 ENCODER STATUS EE 76 ENCODER TURNS ille aida 76 ENCODER WRITE a 76 zip 76 EET 77 EPROM PR RR RR iiad 77 ERROR 77 ERROR LINE laicale aelred 77 ERRORMASK iaia igor 78 78 EUER 79 Do 79 FALSE UE 79 79 80 E E Nana aiar 80 FE lerici igiene 80 80 0 lt 3 2 117 3 2 118 3 2 119 3 2 120 3 2 121 3 2 122 3 2 123 3 2 124 3 2 125 3 2 126 3 2 127 3 2 128 3 2 129 3 2 130 3 2 131 3 2 132 3 2 133 3 2 134 3 2 135 3 2 136 3 2 137 3 2 138 3 2 139 3 2 140 3 2 141 3 2 142 3 2 143 3 2 144 3 2 145 3 2 146 3 2 147 3 2 148 3 2 149 3 2 150 3 2 151 3 2 152 3 2 153 3 2 154 3 2 155 3 2 156 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE tra FE LINIT MODE clacio iride
16. R 302 7 2 5 Sostituire la iaia 302 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 14 0 lt mm trejexia 7 3 TNIEPRT crinali ira 302 7 3 1 Emon 302 7 3 2 Errore di comunicazione 2502 0 RTT 303 gt 304 7 4 1 Errori di SISteMai i c _ _ 304 7 4 2 Errore di comunicazione nei dati di ___ 304 7 5 TJM cicloni ii pipa ei ii 304 7 5 1 Errori validi ia 304 7 5 2 Eron del 304 PEN dE Ar gt 305 7 6 1 dava aste 305 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 15 O E Avvertenze e precauzioni di sicurezza 1 Avvertenze e precauzioni di sicurezza 1 1 Destinatari del manuale Il presente manuale destinato a personale qualificato nella gestione di impianti elettrici elettrotecnici
17. parametro pu avere qualsiasi valore positivo compreso lo zero N D BASE 0 ACCEL 100 Imposta la velocit di accelerazione PRINT Velocit di accelerazione ACCEL mm s s ACCEL AXIS 2 100 Imposta la velocit di accelerazione per l asse 2 Vedere anche ACCEL DECEL UNITS 3 2 20 ACOS Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Funzione matematica ACOS espressione La funzione ACOS restituisce l arcocoseno dell espressione Il valore dell espressione deve essere compreso tra 1 e 1 Il risultato in radianti compreso tra 0 and PI valori d ingresso fuori intervallo restituiranno 0 espressione Qualsiasi espressione valida in BASIC gt gt PRINT ACOS 1 3 1416 Vedere anche N D 45 O E Comandi BASIC 3 2 21 ADD_DAC Tipo Comando degli assi ADD DAC asse Il comando ADD DAC pu fornire un doppio controllo di retroazione permettendo che un encoder secondario venga utilizzato sul servoasse Il comando consente la somma delle uscite di 2 anelli servo determinando la velocit di riferimento per il servoazionamento Questo comando solitamente utilizzato in applicazioni come l alimentazione Sintassi Descrizione a rulli dove un encoder secondario richiesto per compensare lo slittamento Per l utilizzo di ADD DAC necessario collegare i due assi con retroazione fisica a un asse comune sul quale vengono eseguiti i movimenti richiesti Solit
18. Comandi BASIC etichetta Un etichetta valida presente nel programma Un etichetta non valida provocher un errore di compilazione prima dell esecuzione Le etichette possono essere stringhe di caratteri di qualsiasi lunghezza anche se solo i primi 15 sono significativi Argomenti anello PRINT Posizione misurata MPOS CHR 13 GOTO anello Vedere anche GOSUB RETURN Esempio 3 2 137 HALT Tipo Comando di sistema Sintassi HALT Descrizione Il comando HALT arresta tutti i task di programma in corso di esecuzione Il comando pu essere usato sia sulla riga di comando che nei programmi Il comando STOP pu essere usato per arrestare un singolo task di programma Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche PROCESS STOP 3 2 138 HEX Tipo Comando di I O Sintassi HEX Descrizione Questo comando viene utilizzato in un istruzione di stampa per produrre un numero in formato esadecimale Argomenti N D PRINT 5 HEX IN 8 16 Vedere anche N D Esempio MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 139 HLM COMMAND Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Comando di comunicazione COMMAND comando porta nodo area modalit mc offset mc Il comando HLM COMMAND esegue un operazione specifica del comando Host Link su uno o su tutti gli slave Host Link presenti sulla porta selezionata L esecuzione del programma sospesa fino a quando non viene ricevuta la stringa di rispos
19. 19 a 588 na EFT EEE Se 588 e na 558 fase nu un C3 3B 186 O E euoisi as Interfaccia Trajexia Tools traj exia 6 Avviare il programma Trajexia Tools sul PC fig 12 Nel menu Start di Windows selezionare Programmi omnon 2 OMRON Trajexia Tools Motion Trajexia Tools 7 Si apre la schermata iniziale di Trajexia Tools Attendere finch non viene visualizzato il pulsante Cancel quindi fare clic su Cancel Checking COMI 5600 7 2 e Vetson 23010 controller found COMI 8 Selezionare il menu Options Communications E Genere Options CAN Drive Opbors Dagnostics Tamna Font Program Compare Configuration FINS Configuration II Gl Falsa Free Memo MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 187 O E Interfaccia Trajexia Tools 9 Assicurarsi che nell elenco sia selezionato ENet0 10 Fare clic su Configure 11 Digitare 192 168 0 250 nel campo Server name IP address 12 Fare clic su OK 13 Fare clic su OK MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia md fig 14 Configure Communications Add Add Delata Delete Use Packet Comme on serial ink Controke system version 1 48 or pester message Min 2 Normal 10 100 10 omms Parameters ENet fx Server name lP addrese 132 1680 2
20. 44 etel tn det elec T 44 3 2 15 ii pap te den xe 44 44 45 SPAN o 45 SM MEN 616 24 45 3 2 20 CORRE N 45 92 21 ADD DAG aaa arno 46 32 22 BIDS Gur 46 93 2 23 ADDAX AXIS citari boc ee i Nair pape ke a ped ee dup eeu ira 47 SLE 47 8 2 25 a AEREO RATA 47 3 2226 GIBT 48 92227 ASIN arnie AA Ialia ai reader 48 3 2 28 ATAN T ST 48 83 2 29 JAN caio 48 3 2 30 pidum 49 32l AUTORUN E 49 SIM AXIS A E EEE 49 50 3 2 34 SM LEES 50 2 2 35 eD c Aa 5
21. 50 offset remotoz50 Quindi i valori nella memoria PLC compresi tra DM1000 e DM1019 vengono posizionati nella memoria PLC da 50 1059 Il timeout viene impostato a 3 secondi Vedere anche N D 83 O E Comandi BASIC 3 2 122 FLAG Tipo Comando di sistema Sintassi FLAG numero flag valore Descrizione comando FLAG viene utilizzato per impostare e leggere un insieme di 32 bit flag Il comando FLAG pu essere utilizzato con uno due parametri Quando specificato un parametro viene restituito lo stato del bit flag precisato Quando sono specificati due parametri il flag precisato viene impostato sul valore del secondo parametro comando FLAG viene fornito per favorire la compatibilit con unit di controllo precedenti e non consigliato per i nuovi programmi Argomenti e numero flag Il numero di flag un valore compreso tra 0 e 31 e valore Se specificato questo lo stato su cui impostare il flag precisato cio attivo o non attivo Pu anche essere scritto come 1 o 0 Esempio FLAG 27 ON Imposta il bit flag 27 su Vedere anche N D MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia o 0009 3 2 123 FLAGS Tipo Comando di sistema Sintassi FLAGS valore Descrizione Legge e imposta FLAGS come blocco Il comando FLAGS viene fornito per favorire la compatibilit con unit di controllo precedenti e non consigliato per i nuovi programmi flag a 32 bit possono
22. Il nome del programma pu inoltre essere specificato senza virgolette DEL ALL cancella tutti i programmi possibile usare DEL anche per cancellare la memoria TABLE DEL TABLE Il nome TABLE va scritto tra virgolette Nota questo comando implementato per un terminale offline VT100 All interno di Trajexia Tools gli utenti possono selezionare il comando dal menu Program nome programma Nome del programma da cancellare gt gt DEL vecchioprog Vedere anche COPY NEW RENAME SELECT TABLE 3 2 75 DEMAND EDGES Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro degli assi sola lettura DEMAND EDGES Il parametro degli assi DEMAND EDGES contiene il valore corrente del parametro degli assi DPOS espresso in unit del margine dell encoder N D Nessun esempio Vedere anche AXIS DPOS 65 O E Comandi BASIC 3 2 76 DEVICENET Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Comando di sistema DEVICENET numero unit 2 1 VR inizio uscite numero uscite VR inizio ingressi numero ingressi DEVICENET numero unit 4 0 La funzione 2 di DEVICENET configura TJ1 DRT per lo scambio di dati con il modulo master DeviceNet e definisce le aree della memoria VR dove si verifica lo scambio di I O La funzione 4 di DEVICENET restituisce lo stato di scambio di dati di TJ1 DRT Vedere la tabella per una descrizione dei bit contenuti nei canali di stato dello scambio
23. MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Parametro di sistema sola lettura CONTROL Il parametro CONTROL contiene il tipo di TJ1 MC___ presente nel sistema Il valore di questo parametro di sistema per TJ1 MC 262 59 O E Comandi BASIC Argomenti Esempio N D Nessun esempio Vedere anche N D 3 2 57 COPY Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Comando di programma COPY nome_programma nuovo_nome_programma Il comando COPY copia un programma esistente dall unit di controllo a un nuovo programma con il nome specificato Il nome del programma pu essere specificato senza virgolette Nota questo comando implementato per un terminale offline VT100 All interno di Trajexia Tools gli utenti possono selezionare il comando dal menu Program nome programma Nome del programma da copiare nuovo nome programma Nome da usare per il nuovo programma gt gt COPY prog nuovoprog Vedere anche DEL NEW RENAME 3 2 58 COS Tipo Funzione matematica Sintassi COS espressione Descrizione La funzione COS restituisce il coseno dell espressione valori di ingresso sono espressi in radianti e possono avere qualsiasi valore Il valore del risultato sar compreso tra 1 e 1 Argomenti espressione Qualsiasi espressione valida in BASIC Esempio gt gt PRINT COS 0 1 0000 Vedere anche N D MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 59 CREEP Tipo Sintassi Descrizione A
24. Sintassi MPOS Descrizione Il parametro MPOS la posizione misurata dell asse derivata dall encoder ed espressa in unit utente possibile impostare questo parametro utilizzando il comando DEFPOS Per spostare il punto di origine inoltre possibile utilizzare il parametro degli assi OFFPOS All avvio MPOS viene reimpostato su 0 L intervallo della posizione misurata controllato attraverso i parametri degli assi REP DIST e REP OPTION Argomenti N D Esempio WAIT UNTIL MPOS gt 1250 SPEED 2 5 Vedere anche UNITS AXIS DEFPOS ENCODER FE OFFPOS REP DIST REP OPTION UNITS 3 2 183 MSPEED Tipo Parametro degli assi sola lettura Sintassi MSPEED Descrizione Il parametro MSPEED contiene la velocit misurata espressa unit s Viene calcolato prendendo il cambiamento della posizione misurato durante l ultimo ciclo di servoazionamento espresso in unit utente e dividendolo per il ciclo di servoazionamento espresso in secondi Il periodo di servoazionamento viene impostato con il parametro SERVO PERIOD MSPEED rappresenta un immagine della velocit e delle fluttuazioni significative che possono verificarsi specialmente alle basse velocit Se si richiede un valore stabile alle basse velocit pu essere utile generare una media delle diverse letture Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche AXIS SERVO PERIOD SPEED UNITS MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia o 0009 3 2 184 MT
25. di colore bianco X shift se la traccia viene completata mentre il valore della base temporale viene modificato per produrre un rilevamento pi veloce solo una parte della traccia sar visualizzata Per visualizzare la traccia completa utilizzare la barra di scorrimento X shift Se l oscilloscopio configurato sia per registrare i parametri di movimento che per tracciare i dati di tabella il numero dei punti tracciati sul display pu essere determinato dal parametro di movimento Gli altri punti della tabella che non risultano visibili possono essere resi visibili utilizzando la barra di scorrimento La traccia del parametro di movimento non pu essere spostata Single continuous trigger in modalit singola l oscilloscopio rimane in funzione solo finch non viene premuto il pulsante Trigger e un insieme di dati registrati dall unit di controllo viene recuperato e visualizzato In modalit continua l oscilloscopio rimane sempre in funzione e recupera i dati dall unit di controllo ogni volta che viene attivato e i dati vengono registrati L oscilloscopio rimane in funzione fino a quando non si fa clic una seconda volta sul pulsante Trigger Trigger Halt data capture facendo clic sul pulsante Trigger l oscilloscopio viene abilitato Se si trova in modalit manuale l unit di controllo inizia immediatamente a registrare i dati Se si trova in modalit Program aspetta fino a quando non incontra un comando di attivazi
26. 0 lt UOISINOM o trajia Seni EE i M E EA 39 CROCE 38 LE en M 40 PC Avvio di Trajexia TOOlS CR D ETE ES 187 CONnessione dee ROREM 154 C oOnmsssipre remota 155 PROFIBUS Conligurazione della GGMUnIEazionNe silla 167 E alesh na 302 Stato della comu nNICaZIONe 172 Programmazione in BASIC eeepc 24 Programmi BASIC e EC 30 Protocollo 158 165 DEVICENEr P 173 iiw ior p iii iii 159 cecilia 179 167 REN lele 156 zi zd atri MT 163 EI 156 Plotecolio definito dall utente e elia 165 Pr
27. Controlli dei parametri Se vengono registrati ingressi analogici la risoluzione pi rapida dell oscilloscopio velocit di campionamento corrisponde al numero di canali analogici in msec in altre parole per 2 ingressi analogici la velocit di campionamento pi elevata di 2 msec La risoluzione viene calcolata dividendo il valore della scala della base temporale per il numero di campionamenti per ciascuna suddivisione della griglia La quantit dei valori di tabella che possono essere inseriti per i canali non pu superare le dimensioni massime della memoria TABLE del controllore analogamente per l oscilloscopio non possibile inserire trajexia Oscilloscope Configuration Oscilloscope Samples per division this may be reduced by Motion Perfect due to limitations imposed by the system servo period 4 Table range used for data capture From 7000 7050 Table Data Graph Points per division Fit to display mo Table ranges to graph CHO CHI CH2 CH3 Cancel MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 215 O E Interfaccia Trajexia Tools un valore di tabella pi basso Non neppure ammesso aumentare il campionamento per ogni suddivisione della griglia a un valore che causa il superamento del valore di tabella massimo dell unit di controllo da parte del valore di tabella superiore dell oscilloscopio Se quando si incrementa il numero dei campionamenti per ogni suddi
28. MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia fig 31 encoder finecorsa NON ATTIVO NON ATTIVO ATTIVO finecorsa minimo massimo fig 32 Impulsi encoder 2 E E finecorsa minimo finecorsa massimo lt MARCIA INDIETRO MARCIA AVANTI 258 O E euoisi oM Esempi e suggerimenti Ricerca dell origine statica tramite imposizione di una posizione derivata da un encoder assoluto Questa procedura di ricerca dell origine imposta la posizione effettiva in base alla posizione di un encoder assoluto Non esegue alcun movimento fisico possibile solo su di un asse con un encoder assoluto in un anello di controllo 6 1 6 Registrazione La registrazione detta anche ritenzione o registrazione dell evento la memorizzazione in tempo reale della posizione di un asse quando viene attivato un ingresso esterno L informazione registrata vale a dire memorizzata viene elaborata pi tardi non in tempo reale dal programma applicativo La registrazione differisce dall elaborazione di un ingresso o segnale interrupt Con la registrazione non viene generato nessun evento quando l ingresso di registrazione viene attivato Inoltre la normale esecuzione del programma applicativo non viene disturbata n interrotta Viene semplicemente memorizzata la posizione di un asse Tale informazione pu essere utilizzata come gli altri parametri o valo
29. Salmana thou the package to tha shop sere you bought the Sofas The wantanty service set lotti in 7 of Ihe Saltare Licenze Agreement and any information on Ihe Software and its nevirioni and nes venon will nol be provided to pou unless pou ar an utat of Softvome by user card Please promptly Fn he cad and send to OMRON Conporetion Do you accept the of Ihe preceding License Agreement Il you select No the setup wil install you accept agrerment fig 4 Setup fi Uses Information m E nter your regiasttaton niomston LY Please enter your name the name of he company bor whom you work and the product licence number shown on CD case fig 5 Registration Confirmation You have provided fe negsitraton riomaticn Name You You company Senai Hunter segistration information correct 182 O E Interfaccia Trajexia Tools trajexia 12 Fare clic su Next fig 6 TrajeXia Tools 1 0 Setup Select Features Select the features intal trajo ta the features you want to natali and deselect the fealures you do nol Io instal Detcapdon Dave Marnate This component includes the Vor g o Sm Trasesia
30. Vedere anche COPY DEL RENAME SELECT TABLE 3 2 188 NEXT Vedere FOR TO STEP NEXT 3 2 189 NIO Tipo Parametro di sistema Sintassi NIO Descrizione Restituisce il numero di ingressi uscite installati sul sistema o collegati al bus di espansione MECHATROLINK II Se non dispone di MECHATROLINK II l I O restituisce NIO 32 Gli ingressi incorporati sono i canali da 0 a 15 Le uscite incorporate sono i canali da 8 a 15 I canali da 16 a 27 possono essere utilizzati come I O virtuali collegati tra di loro canali d ingresso da 28 a 31 sono riservati per consentire a ciascun asse di utilizzare i canali di ingresso del driver MECHATROLINK II per le funzioni di controllo degli assi Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche N D 117 O E SUOISIASYM Comandi BASIC 3 2 190 NOT Tipo Operazione matematica Sintassi NOT espressione Descrizione L operatore NOT esegue la funzione logica NOT su tutti bit dei numeri interi dell espressione La funzione logica NOT tra due bit viene definita nella tabella di seguito Argomenti espressione Qualsiasi espressione valida in BASIC Esempio gt gt PRINT 7 AND NOT 1 6 0000 Vedere anche N D Bit Risultato 3 2 191 NTYPE Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro degli assi sola lettura NTYPE Il parametro NTYPE contiene il tipo del movimento presente nel buffer dei movimenti successivi Una volta terminat
31. in caso contrario il progetto non pu aprirsi Resolve Mette a confronto il progetto presente su Trajexia Tools con il progetto presente sul PC Questa opzione offre la possibilit di salvare Save caricare Load o esaminare Examine a livello individuale le differenze in ciascun programma contenuto dal progetto Questa opzione consente di modificare un programma offline utilizzando il simulatore dopo aver scaricato lo stesso programma su TJ1 MC e permette anche pi persone contemporaneamente di lavorare sullo stesso progetto Cancel Arresta il processo di connessione Trajexia Tools si avvia in modalit disconnessa MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 193 O E euoisi as pra Interfaccia Trajexia Tools traj exia 5 4 Finestra delle applicazioni di Trajexia Tools La finestra delle applicazioni di Trajexia Tools composta dei seguenti elementi Area di lavoro Barra di stato 1 Pannello di controllo 2 Barra dei menu 3 Barra degli strumenti FE SITI 4 5 5 41 Pannello di controllo Il pannello di controllo offre un accesso rapido e facile alla maggior parte dei comandi usati pi di frequente per gestire e mettere a punto un progetto 5 4 2 Barra dei menu La barra dei menu contiene i seguenti elementi e Project e Controller Program Tools External Options Window Help Tutti questi menu sono descritti in dettaglio alla sezione Descrizioni
32. per la sospensione dell alimentazione OV_GAIN Contiene il guadagno per il controllo della velocit di uscita FHSPEED Contiene la velocit di sospensione dell alimentazione P_GAIN Contiene il guadagno per il controllo proporzionale FS_LIMIT Contiene la posizione assoluta del limite software di avanzamento M WEIN dani 3 REG_POS Contiene la posizione in cui si verificato un evento di registrazione ontiene il numero d ingresso da usare come ingresso per il limite di i 3 REG POSB Contiene la posizione in cui si verificato l evento di registrazione secondario FWD JOG Contiene il numero d ingresso da usare come ingresso di un jog in avanti REMAIN E la distanza rimanente fino alla fine del movimento corrente GAIN Contiene il guadagno di controllo integrale REMOTE ERROR Restituisce il numero di errori sulla connessione MECHATROLINK II del servoazionamento INVERT STEP Indirizza un inverter hardware al circuito di uscita del motore passo passo REP DIST Contiene o imposta la distanza di ripetizione JOGSPEED Imposta la velocit di jog REP OPTION Controlla l applicazione del parametro REP DIST per gli assi LINKAX Contiene il numero dell asse di collegamento durante qualsiasi REVIN Contiene numero d ingresso da usare come ingresso movimento collegato per il limite di marcia indietro MARK Individua l evento di registrazione primario in un ingresso REV_JOG Contiene il numero d ingresso da usare come ingresso di
33. project status 0 alarm status 0 Nullo 1 Allarme sull asse O0 2 Allarme sull asse 1 3 Allarme sull asse 3 4 Allarme su MECHATROLINK 5 In condizioni ottimali alarm status 5 Azione 0 Nullo 1 Premere reset per riavviare 2 Reset in corso 3 OK action 3 GOSUB stop all GOSUB start application loop In presenza di comando di errore o arresto IF MOTION lt gt 0 OR READ BIT 1 0 THEN GOSUB alarm sequence Cancellare l allarme del servoazionamento se presente IF DRIVE STATUS AXIS 0 AND 2 gt 0 THEN DRIVE CLEAR AXIS 0 IF DRIVE STATUS AXIS 1 AND 2 gt 0 THEN DRIVE CLEAR AXIS 1 IF DRIVE STATUS AXIS 1 AND 2 gt 0 THEN DRIVE CLEAR AXIS 1 GOTO loop alarm sequence IF MOTION ERROR lt gt 0 TH project status 2 action 1 t BH MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 280 O E Esempi e suggerimenti ERRORE DI DIAGNOSTICA Ricerca errori MECHATROLINK in corso IF AXISSTATUS AXIS 0 AND 4 lt gt 0 THEN alarm status 4 ELSEIF AXISSTATUS AXIS 1 AND 4 lt gt 0 THEN alarm status 4 T ELSEIF AXISS ATUS AXIS 1 AND 4 lt gt 0 THEN alarm status 4 ELSE Ricerca errore dell asse in corso alarm status ERROR AXIS 1 ENDIF ELSE project status 1 ENDIF GOSUB stop all GOSUB reset all GOSUB start application RETUR
34. ridefinita all interno dell intervallo Il valore predefinito per tutti gli assi 5000000 N D Nessun esempio Vedere anche AXIS DPOS MPOS REP_OPTION UNITS MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 224 REP_OPTION Tipo Parametro degli assi Sintassi REP_OPTION Descrizione Il parametro OPTION controlla l applicazione del parametro degli assi REP_DIST nonch l opzione di ripetizione dei comandi degli assi CAMBOX e MOVELINK Il valore predefinito 0 Vedere tabella di seguito Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche AXIS CAMBOX MOVELINK REP DIST Bit Descrizione 0 L intervallo della distanza ripetuta controllato dal bit 0 del parametro REP OPTION Se il bit 0 di REP OPTION non attivo l intervallo delle posizioni richieste e misurate sar compreso tra REP_DIST e REP_DIST Seil bit 0 di REP OPTION attivo l intervallo delle posizioni richieste e misurate sar compreso tra 0 e DIST 1 L opzione di ripetizione automatica dei comandi CAMBOX e MOVELINK controllata dal bit 1 del parametro REP OPTION L impostazione del bit attivo per richiedere al software di sistema di terminare l opzione di ripetizione automatica Dopo avere impostato l opzione su non attivo il software di sistema azzera automaticamente il bit 1 di REP OPTION 3 2 225 REPEAT UNTIL Tipo Comando di controllo del programma Sintassi REPEAT comandi UNTIL
35. selezionato Nota questo ingresso active low Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche AXIS FAST_JOG JOGSPEED REV_JOG 3 2 133 GET Tipo Comando di I O Sintassi GET n variabile Descrizione Il comando GET assegna a una variabile il codice ASCII di un carattere ricevuto Se il buffer della porta seriale vuoto l esecuzione del programma sospesa fino a quando non viene ricevuto un carattere canali da 5 a 7 sono canali logici che vengono sovraimposti alla porta di programmazione 0 quando sono utilizzati i Trajexia Tools Nota il canale 0 riservato al collegamento con Trajexia Tools e o l interfaccia della riga di comando Tenere presente che questo canale potrebbe dare dei problemi relativamente a questa funzione Argomenti n Il dispositivo d ingresso specificato Quando questo argomento omesso viene utilizzata la porta specificata da INDEVICE Vedere tabella di seguito e variabile Il nome della variabile che riceve il codice ASCII MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Esempio Vedere anche trajexia GET 5 k Questa riga memorizza in k il carattere ASCII ricevuto sul canale della porta 5 di Trajexia Tools INDEVICE INDEVICE INPUT KEY LINPUT Numero del Descrizione dispositivo d ingresso 0 Porta di programmazione 0 1 Porta seriale 1 di RS 232C 2 Porta seriale 2 di RS 422A 485 5 Canale utente 5 della porta 0 di Trajexia Tools 6 Canale utente 6 della porta 0 di
36. 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1 3 2 200 OUTDEVICE Tipo Parametro di I O Sintassi OUTDEVICE Descrizione Il parametro OUTDEVICE definisce il dispositivo di uscita predefinito Il dispositivo viene selezionato per il comando PRINT quando l opzione n omessa parametro OUTDEVICE specifico di un task valori supportati sono elencati nella tabella di seguito Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche PRINT MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 0009 Valore Descrizione 0 Porta di programmazione 0 predefinita 1 Porta seriale 1 di RS 232C 2 Porta seriale 2 di RS 422A 485 5 Canale utente 5 della porta 0 di Trajexia Tools 6 Canale utente 6 della porta 0 di Trajexia Tools 7 Canale utente 7 della porta 0 di Trajexia Tools 3 2 201 OUTLIMIT Tipo Parametro degli assi Sintassi OUTLIMIT Descrizione Il limite di uscita circoscrive l uscita richiesta proveniente da un servoasse a un valore inferiore a quello massimo Il valore necessario varia in base all uscita richiesta massima possibile Se la tensione di uscita generata da un DAC a 16 bit un valore OUTLIMIT di 32767 produrr l intera gamma di tensione 10 V La richiesta massima su un asse della velocit MECHATROLINK II di 32 bit Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche AXIS S REF 6 REF OUT SERVO 3 2 202 GAIN Tipo Parametro degli assi Sintassi OV GAIN 121 O E Comandi BASIC
37. 2 6 31 conteggi encoder 320 mm Quindi Pn202 27 631 2 631 4 631 42 631 9 631 UNITS 2 2 22022 203 320 25 1 000 8 125 23 125 125 Una soluzione UNITS 2 512 Pn202 631 Pn203 125 Notare che nel calcolo non stato utilizzato il raggio della puleggia Ci stato fatto per evitare l uso di che non pu essere espresso come frazione Nelle pulegge dentate normalmente vengono usati il numero di denti e i millimetri per dente MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Rapporto di 1 6 31 r 320 2 1 1 giro spostamento di 320 mm 246 O E euoisi eM Esempi e suggerimenti Il calcolo dell impostazione limite multigiro m rivoluzione motore n ciclo macchina 4 160 rivoluzione puleggia m rivoluzione motore n ciclo macchina n 13 rivoluzione_puleggia 320 ciclo_macchina 6 31 rivoluzione motore n 13 n 82 03 rivoluzione_puleggia 1 rivoluzione_puleggia m 82 03 Il numero intero m pi piccolo per il quale questa equazione valida 8203 Ci d come risultato Pn205 8202 Inoltre per limitare l intervallo delle unit di movimento all intervallo di movimento della parte mobile occorre impostare i seguenti parametri degli assi REP_DIST 4260 e REP_OPTION 1 Con queste impostazioni l esecuzione di MOVE 38 sposta in avanti la parte mobile di 38 mm L intervallo dei possibili valori MPOS e DPOS va da 0
38. Accertarsi che sia possibile arrestare immediatamente le macchine con un freno di emergenza se il motore si mettesse a funzionare in modo incontrollato MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 72 TJ1 MC__ 7 2 1 Errori di sistema Gli errori di sistema vengono visualizzati sul display a LED di TJ1 MC come Enn dove nn rappresenta il codice di errore Codice Descrizione Causa Soluzione di errore 200 Errore SRAM BASIC L hardware di TJ1 MC_ Sostituire TJ1 MC__ guasto E01 Errore canale basso L hardware di TJ1 MC___ Sostituire 1 SRAM di sistema guasto E02 Errore canale alto SRAM L hardware di TJ1 MC Sostituire TJ1 MC di sistema guasto 203 Errore di batteria scarica La tensione della batteria Sostituire la batteria troppo bassa L hardware guasto L hardware di ___ Sostituire TJ1 MC__ guasto Nota Per maggiori informazioni fare riferimento alla sezione 3 2 254 7 2 2 Errori degli assi Gli errori degli assi vengono visualizzati sul display a LED di __ come Ann dove nn rappresenta il numero dell asse che ha provocato l errore Le cause possibili sono due Valore errato o fuori intervallo del parametro degli assi impostato Errore o allarme del servoazionamento assegnato all asse Le due cause e le rispettive soluzioni sono le seguenti Valore errato o fuori intervallo del parametro degli assi Errore o allar
39. Esempio Comando degli assi MOVE distanza_1 distanza_2 distanza_3 distanza_4 MO distanza_1 distanza_2 distanza 3 distanza_4 Esempio Il comando MOVE sposta alla velocit accelerazione e decelerazione richieste uno o pi assi nella posizione specificata come incremento rispetto alla posizione corrente Nei movimenti a pi assi il movimento viene interpolato e la velocit accelerazione e decelerazione vengono prese dall asse di base Le distanze specificate vengono scalate utilizzando il fattore di conversione delle unit contenuto nel parametro assi UNITS Ad esempio se un asse ha 4 000 fronti di encoder mm il numero di unit per quell asse deve essere impostato su 4000 e MOVE 12 5 produrr un movimento di 12 5 mm MOVE agisce sul gruppo di assi di base predefinito impostato con BASE a meno che AXIS non sia usato per specificare un asse di base temporaneo L argomento distanza_1 viene applicato all asse di base distanza_2 viene applicato all asse successivo ecc Cambiando l asse tra i singoli comandi MOVE possibile ottenere un movimento a pi assi non sincronizzato e non interpolato Attivando il parametro degli assi MERGE possibile integrare movimenti incrementali ottenendo un profilo di movimenti a posizionamento continuo Nel caso di un movimento di 2 assi le velocit individuali vengono calcolate mediante le equazioni indicate di seguito Dato il comando MOVE x x2 e il
40. Ii M V E 2 Ta _ 2 synch dist dec 2 cut_lenght synch dist 1 dec _ 4 _ 4 line axis 7 _ 2 296 O E euoisi oM Esempi suggerimenti 11 materiale appena stato tagliato wal MOV t distance cut lenght 1 2 ELINK 0 wait distance 0 0 line axis AXIS flying axis WAIT UNTIL MTYPE AXIS flying axis 22 La linea viene avviata FORWARD loop AXIS line axis Aggiorna la velocitf della linea a ogni ciclo SP I AXIS line axis line speed Movimento di taglio a velocit sincronizzata line cut synch dist l 1 dec shear cut synch 4156 1 2 1 dec 2 MOV ELINK shear cut line cut l acc l dec line axis AXIS flying axis WAIT UNTIL MPOS AXIS flying 15 gt 1 2 At tiva la lama quando 6 sincronizzata con la linea Bassa velocitf per il taglio SP I ED AXIS shear axis cut speed MOV MOV EABS end pos AXIS shear axis EABS 0 AXIS shear axis WAIT UNTIL NTYPE AXIS shear axis 2 Al ta velocitf per il ritorno WAIT LOADED AXIS shear axis SP I AXIS shear axis return speed cut counter cut counter linch 11 ritorno in posizione sincronizzato con il master in maniera tale che non vi sono tempi di attesa
41. Il valore predefinito 6 impostato su un valore elevato 1000000 per garantire compatibilit con le unit TJ1 MC__ precedenti Nota l operazione che utilizza CLUTCH_RATE non deterministica quanto alla posizione Se necessario utilizzare invece il comando MOVELINK per evitare inutili differenze di fase tra asse di base e assi collegati Argomenti N D CLUTCH_RATE 4 Questa impostazione implica che dando il comando 4 1 ci vuole un secondo per portare a termine il collegamento Vedere anche AXIS CONNECT MOVELINK Esempio 57 O E Comandi BASIC 3 2 51 COMMSERROR Tipo Parametro di sistema sola lettura Sintassi COMMSERROR Descrizione Il parametro COMMSERROR contiene tutti gli errori di comunicazione che si sono verificati dall ultima volta che il sistema stato inizializzato I bit di COMMSERROR sono forniti nella tabella di seguito Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche N D Bit Descrizione Ubicazione dell errore 8 Porta 1 pronta alla ricezione dati Porta seriale 1 9 Porta 1 ricezione overrun Porta seriale 1 10 Porta 1 errore di parit Porta seriale 1 11 Porta 1 ricezione errore di contorno Porta seriale 1 12 Porta 2 pronta alla ricezione dati Porta seriale 2 13 Porta 2 ricezione overrun Porta seriale 2 14 Porta 2 errore di parit Porta seriale 2 15 Porta 2 ricezione errore di contorno Porta seriale 2 MANUALE DI PRO
42. MOVEABS 10 Questo necessario diversamente la posizione viene mantenuta con relativa pressione sui limiti meccanici della macchina conseguente scatto del motore per sovraccarico MANUALE DI PROGRAMMAZIONE fig 30 parte mobile trajexia 257 O E euoisi oM Esempi e suggerimenti Ricerca dell origine tramite l impulso di riferimento dell encoder fase Zero Questa procedura di ricerca dell origine esegue la ricerca seguendo il segnale fase Zero dell encoder Tale segnale noto altresi come fase o impulso di riferimento Compare una volta per ogni rivoluzione completa dell encoder L esempio di questa procedura di ricerca dello zero mostrata in figura Gli scenari possibili per una ricerca effettuata utilizzando l impulso di riferimento fase Zero dipende dalla posizione della parte mobile all accensione come mostrato in figura Un esempio di programma che esegue una simile sequenza di ricerca dell origine viene fornita di seguito Selettore d origine e finecorsa sinistro INO Finecorsa destro REV IN 1 BASE 0 DATUM 0 SERVO ON WDOG ON DATUM 6 WA 1 WAIT IDII Ricerca dell origine statica tramite imposizione di una posizione ottenuta da un riferimento utente Questa procedura di ricerca dell origine esegue una ricerca dell origine statica imponendo direttamente una posizione effettiva Non esegue alcun movimento fisico DATUM 0
43. POWER UP Determina se i programmi debbano essere letti dalla memoria flash EPROM all avvio o al ripristino POS OFFSET Applica un offset positivo al segnale DAC proveniente dall anello servo SCOPE POS Contiene la posizione corrente all interno della memoria TABLE dove il comando SCOPE sta attualmente memorizzando il primo parametro SERVO PERIOD Imposta il periodo del ciclo di servoazionamento di TJ1 MC SYSTEM ERROR Contiene gli errori di sistema dopo l ultima inizializzazione TIME Restituisce l ora corrente contenuta nell orologio calendario TSIZE Restituisce le dimensioni della tabella definita correntemente VERSION Restituisce il numero di versione del firmware dell unit di controllo assi WDOG L interruttore software che abilita i servoazionamenti MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 40 O E Comandi BASIC 3 2 Tutti i comandi BASIC 3 2 1 Addizione Tipo Funzione matematica Sintassi espressione1 espressione2 Descrizione L operatore somma due espressioni Argomenti espressione1 Qualsiasi espressione valida in BASIC e espressione2 Qualsiasi espressione valida in BASIC Esempio risultato 4 3 Assegna il valore 7 alla variabile risultato Vedere anche N D 3 2 2 Sottrazione Tipo Funzione matematica Sintassi espressione1 espressione2 Descrizione L operatore sottrae espressione2 da espressione1 Argomenti espressione1 Qu
44. Pn205 m 1 305 Con queste impostazioni l esecuzione di MOVE 180 sposta la parte mobile in avanti di 180 decimi di grado ovvero 18 gradi MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 248 O E SUOISIASYM Esempi suggerimenti Esempio 5 Il sistema meccanico utilizza un servomotore con un encoder assoluto a 17 bit Il rapporto di riduzione della trasmissione di 1 10 La puleggia dotata di 12 denti ciascuno dei quali dista dall altro 50 mm Un giro completo della puleggia equivale a 144 stazioni sulla ruota principale La distanza tra due stazioni di 50 mm Le unit di misura meccanica devono essere imm La distanza di ripetizione totale deve corrispondere alla distanza Encoder tra due stazioni cio 50 mm assoluto Seguendo la stessa procedura dell esempio 1 si ha 4 17 2 conteggi encoder 10 rivoluzione motore 1 rivoluzione_puleggia 1 stazione 1 rivoluzione motore 1 rivoluzione puleggia 12 stazione 50 mm 21710 conteggi encoder 7 12 50 Pertanto se si utilizza il sistema meccanico per impostare il rapporto di riduzione elettronico si ha Pn202 2740 UNITS xl Es Pn203 50 12 Una possibile soluzione 2 UNITS 50 Pn202 5 Pn203 6 Pn205 4 Dal momento che 217 50 un numero con una quantit infinita di decimali si pu procedere come segue Pn202 17 10 17 10 17 1 7 1 15 1 2 gt ER sa eg UNITS n Pn203 50 1
45. cio una frazione da 0 a 1 escluso ed provvisto di un contatore multigiro Il comportamento multigiro dell encoder assoluto pu essere impostato attraverso il parametro Pn205 del servoazionamento Sigma ll Questo parametro regola il numero massimo di giri che il contatore pu conteggiare prima che si verifichi un overflow Per maggiori MANUALE DI PROGRAMMAZIONE rajada 242 O E euoisi oM Esempi e suggerimenti informazioni sul parametro Pn205 del servoazionamento consultare il Manuale del servoazionamento Sigma ll Prendendo in considerazione il valore di questo parametro il valore di posizione massimo che l encoder pu segnalare valore max conteggio encoder Pn205 1 conteggi encoder 1 che produce 205 giri completi la posizione compresa all interno di un giro la frazione da 0 a 1 escluso Quando si stabilisce il collegamento tra MECHATROLINK e il servoazionamento la posizione dell encoder assoluto viene letta sul servoazionamento e il relativo valore scritto in MPOS dopo la conversione UNITS x Pn202 Pn203 Quando il sistema meccanico deve coprire una distanza limitata come nel caso di una vite a circolazione di sfere il parametro Pn205 dovrebbe essere impostato su un valore sufficientemente alto da produrre un overflow del contatore al di fuori della posizione effettiva Ci viene denominato asse limitato o asse finito Un esempio tipico di asse limitato una vite a circolazione
46. come segue xanello FORx 0 TO 55 yanello FORy 0TO7 MOVEABS 340 516 5 Spostarsi fino al punto di prelievo GOSUB prelievo Va alla subroutine di prelievo PRINT MOVE TO POSITION x 6 y 1 MOVEABS x 85 y 85 GOSUB deposito Va alla subroutine di deposito NEXT y NEXT x Vedere anche AXIS MOVE MOVEABS UNITS 111 O E Comandi BASIC trajexia rd 3 2 179 MOVECIRC Tipo Comando degli assi Sintassi MOVECIRC fine 1 fine 2 centro 1 centro 2 direzione MC fine 1 fine 2 centro 1 centro 2 direzione Descrizione comando MOVECIRC interpola 2 assi ortogonali producendo un arco di circonferenza tracciato del movimento determinato dai 5 argomenti che sono incrementali a partire dalla posizione corrente Gli argomenti fine 1 e centro 1 si applicano all asse di base mentre fine 2 e centro 2 si applicano all asse seguente Tutti gli argomenti sono espressi nelle unit utente di ciascun asse La velocit di spostamento lungo l arco di circonferenza stabilito dai parametri SPEED ACCEL e DECEL dell asse di base MOVECIRC agisce sul gruppo di assi di base predefinito impostato con BASE a meno che AXIS non sia usato per specificare un asse di base temporaneo Affinch MOVECIRC venga eseguito correttamente i due assi che si spostano lungo l arco di circonferenza devono avere lo stesso numero di impulsi dell encoder per ogni tratto di distanza lineare tra un asse e l altro Se cosi non 6 in molti c
47. di un insieme di parametri che gli consente di funzionare in maniera indipendente da tutti gli altri comandi di controllo del movimento sono in grado di controllare contemporaneamente uno o pi assi sebbene ciascun asse abbia un comportamento proprio A ogni avvio i parametri degli assi vengono riportati ai valori predefiniti comandi e i parametri agiscono su un asse di base o su un gruppo di assi secondo quanto specificato nel comando BASE comando BASE viene impiegato per cambiare questo gruppo di assi di base e ciascun task dispone di un gruppo proprio che pu essere cambiato in qualsiasi momento L asse di base predefinito 0 Comandi o parametri che dipendono da assi individuali possono essere programmati per agire su un asse di base temporaneo includendo nel comando che dipende dall asse la funzione AXIS come modificatore Un asse di base temporaneo risulta valido solo per il comando o parametro dopo il quale compare AXIS Istruzioni per i task parametri dei task si applicano a task singoli e controllano ad esempio i task per quanto riguarda la gestione degli errori modificatore PROC consente all utente di accedere al parametro di un certo task Senza PROC viene preso in considerazione il task corrente comando BASE vedere sopra si riferisce a task specifici e pu essere utilizzato con il modificatore PROC Istruzioni per il sistema Si tratta di istruzioni che regolano le funzioni generali del sistema
48. i parametri di movimento per qualsiasi asse del sistema Trajexia La finestra raggruppa i parametri in due insiemi Insieme 1 la met superiore della finestra contiene i parametri che possono essere cambiati dall utente Insieme 2 la met inferiore della finestra contiene i parametri impostati dal software di sistema del sistema Trajexia quando questo elabora i comandi e controlla lo stato degli ingressi esterni L elemento di separazione che divide i due insiemi di dati pu essere spostato con il mouse Quando l utente modifica un parametro delle unit tutti i parametri che utilizzano quel valore di parametro vengono nuovamente letti e regolati in base a quel fattore Alcuni dei parametri influenzati da questo parametro sono ad esempio e SPEED ACCEL MPOS Il parametro axistatus mostra lo stato dell asse Il colore dei caratteri con cui scritto il valore del parametro ne indica lo stato Verde nessun errore Rosso errore car Descrizione Avviso intervallo FE a Errore comunicazione driver m Errore driver remoto f Limite di avanzamento r Limite di marcia indietro d Ingresso dati MANUALE DI PROGRAMMAZIONE fig 32 Axis Paramet Axis lMinimaliser IDLE IDLE trajexia Interfaccia Trajexia Tools 106802 106802 206 O E Interfaccia Trajexia Tools car Descrizione h Ingresso so
49. la modalit di restituzione ciclica della posizione Per maggiori informazioni vedere le specifiche dell interfaccia dell encoder assoluto EnDat N D ENCODER_CONTROL AXIS 1 0 Questo comando imposta la modalit di restituzione ciclica della posizione ENCODER_CONTROL AXIS 1 1 Questo comando imposta il parametro di modalit di lettura scrittura AXIS ENCODER ENCODER BITS 74 O E Comandi BASIC 3 2 96 ENCODER_ID Tipo Parametro degli assi sola lettura Sintassi ENCODER_ID Descrizione Questo parametro restituisce il valore ID di un encoder assoluto per l asse Questo parametro applicabile solo all asse flessibile assoluto Tamagawa con valore ATYPE 46 Restituisce il parametro ENID dall encoder che impostato su 17 Per maggiori informazioni vedere le caratteristiche dell interfaccia dell encoder assoluto Tamagawa Se applicato a un asse con valore ATYPE diverso da 46 questo parametro restituisce uno 0 Argomenti N D Esempio gt gt PRINT ENCODER AXIS 1 17 0000 Questo comando stampa il valore ID dell encoder assoluto per l asse 1 Vedere anche AXIS ENCODER ENCODER BITS 3 2 97 ENCODER RATIO Tipo Parametro degli assi Sintassi ENCODER RATIO denominatore numeratore Descrizione Consente al conteggio dell encoder in entrata di essere scalato tramite un numero non intero utilizzando l equazione MPOS numeratore denominatore x ingresso fronti dell encoder Contrariame
50. 2 1 Programma Shell 279 6022 Programma diinizializzazione e P ini 283 6 2 3 Programma per asse singolo 1111 11 286 6 2 4 Posizione tramite individuazione del prodotto 287 6 2 5 Posizione s na griglia ii 289 6 2 6 Programma per un alimentatore di sacchetti eee iaia iaia AREE EYE EE ada e PY Ea Dae ee ERR ae 291 6 2 7 Tabella CAM all interno di un programma _ nnne enn sinere 294 6228 X Programma per lama semoverte 1 eae eee tede dut ek eR aaa a FRE RAE YE RR ERE Ye 295 6 2 9 Programma di correzione RRR 298 7 Soluzione deiproblemi ammala 300 7 1 Tensione e strumenti d analisi credi ia iaia acari aa pei 300 752 iaia iii lella 300 7 2 1 Errori di erica 300 7 2 2 cjr E MH 300 7 2 3 ineneri X see u RR 301 724 2
51. 2 78 3 2 79 3 2 80 3 2 81 3 2 82 3 2 83 3 2 84 3 2 85 3 2 86 3 2 87 3 2 88 3 2 89 3 2 90 3 2 91 3 2 92 3 2 93 3 2 94 3 2 95 3 2 96 3 2 97 3 2 98 3 2 99 3 2 100 3 2 101 3 2 102 3 2 103 3 2 104 3 2 105 3 2 106 3 2 107 3 2 108 3 2 109 3 2 110 3 2 111 3 2 112 3 2 113 3 2 114 3 2 115 3 2 116 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 67 DISABLE GROUP 67 DISPLAY EET 67 RR SI TOO O OO 68 DRIVE ALARM orroa ie 68 DRIVE CLEAR ai Oi 69 DRIVE CONTROL i ina ieri ia a 69 DRIVE INPUT S 70 DRIVE MONITOR 70 DRIVE READ i 71 DRIVE RESE labili E O 71 BI ESSERI 72 73 EDIT 73 dE 74 5 74 ENCODER 74 T 74 ENCODER 2
52. 200 GOTO anello La subroutine tabellacam carica i dati della tabella di seguito nella matrice della memoria TABLE ACCEL AXIS CAMBOX SPEED TABLE MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia Posizione nella memoria TABLE Grado Valore 1 0 0 2 20 1103 3 40 3340 4 60 6500 5 80 10263 6 100 14236 7 120 18000 8 140 21160 9 160 23396 10 180 24500 11 200 24396 12 220 23160 13 240 21000 14 260 18236 15 280 15263 16 300 12500 17 320 10340 18 340 9103 19 360 9000 54 O E 3 2 42 Sintassi Descrizione Comando degli assi CAMBOX punto iniziale punto finale moltiplicatore tabella distanza collegamento asse collegamento opzione collegamento posizione collegamento Il comando CAMBOX viene utilizzato per generare il movimento di un asse secondo un profilo di posizione memorizzato nella matrice delle variabili della memoria TABLE Il movimento collegato al movimento misurato di un altro asse formando cosi una trasmissione software a variazione continua valori della memoria TABLE costituiscono posizioni assolute rispetto al punto d inizio e sono specificati nei fronti dell encoder La matrice della memoria TABLE viene specificata con il comando TABLE Il movimento pu essere definito attraverso un numero qualsiasi di punti compresi tra 2 e 64000 La matrice della memoria TABLE potendo specific
53. 208 O E Interfaccia Trajexia Tools Axis seleziona l ATYPE per l asse Questo valore viene incluso nel programma STARTUP Drive Mode Run o Commission Quando l asse impostato su Run il suo stato RUN e i suoi movimenti sono interamente controllati dai programmi in esecuzione su __ Quando l asse impostato su Commission il funzionamento e i movimenti sono controllati esternamente tramite FINS questa modalit implementata per essere usata con la funzionalit Jog e impostata tramite CX Drive Lo scopo di evitare che i programmi entrino in conflitto Durante la messa a punto l asse viene considerato un asse virtuale dai programmi possibile leggere e scrivere contemporaneamente i parametri del servoazionamento attraverso Programs o FINS a prescindere dalla modalit e Launch CX Drive attraverso Trajexia Tools possibile solamente leggere e scrivere i parametri di un servoazionamento Se richiesta una elevata funzionalit di servoazionamento ad esempio Read alarm code Lettura codice allarme Jog Set rigidity Impostazione rigidit Autotuning occorre avviare CX Drive Facendo clic su questo pulsante si avvia CX Drive collegandolo all asse corrente tramite TJ1 ML L unica funzionalit di servoazionamento non supportata da CX Drive attraverso MECHATROLINK II la funzionalit Trace Traccia ma in sostituzione possibile utilizzare l oscilloscopio
54. 218 e 3 2 219 Il tempo di acquisizione 0 5 us Poich la posizione dell encoder viene letta costantemente sull ingresso encoder line driver non richiesta alcuna interpolazione Il tempo di trasmissione delle informazioni acquisite pari a solo un ciclo SERVO PERIOD MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia fig 33 Ingresso blocco interpolata 261 O E Esempi suggerimenti Uso della registrazione in programmi applicativi Esistono un comando dell asse REGIST e due parametri dell asse MARK e REG_POS Questi comandi e parametri consentono di controllare e utilizzare la funzionalit di registrazione nei programmi BASIC e REGIST acquisisce la posizione di un asse quando viene individuato un segnale di registrazione Le impostazioni variabili dipendono dal tipo di asse Fare riferimento alla sezione 3 2 219 MARK un flag che indica se la posizione stata acquisita oppure no Per il secondo ingresso di registrazione di TJ1 FL02 disponibile anche il parametro MARKB Per maggiori informazioni fare riferimento alle sezioni 3 2 170 3 2 171 REG POScontiene la posizione dell asse acquisita Solo se il flag MARK indica che la posizione stata acquisita con successo possibile considerare affidabile il valore REG_POS Per il secondo ingresso di registrazione di TJ1 FL02 disponibile anche il parametro REG P
55. 81 Enia 81 Ein 81 FIPPED ili 82 pe 82 ini 84 CR ao el Ao 84 RR RERO 85 Cl TIE 86 cm LEI 86 crt ee 86 3 5 RONDE iii 86 eo 87 Cile 87 i II eI 87 ia ici 88 lin 88 LA 89 ic Tm M MEI I M MM E E EE 89 CO RE 89 ill 90 AT TA 90 ee Rodi d LAM E 90 PEZZA 91 uu EL 92 HLM_TIMEOUT CT LC 93 Li coi M S LM 94 95 O 95 RC ARE tto 96 LE 96 i LAV 96 FER 96 RES AAA 97 lc 97 NES 98 IE 98 ERRATA 99 or su Imt E M 99 N i 99 0 lt 3 2 157 3 2 158 3 2 159 3 2 160 3 2 161 3 2 162 3 2 163 3 2 164 3 2 165 3 2 166 3 2 167 3 2 168 3 2 169 3 2 170 3 2 171 3 2 172 3 2 173 3 2 174 3 2 175 3 2 176 3 2 177 3 2 178 3 2 179 3 2 180 3 2 181 3 2 182 3 2 183 3 2 184 3 2 185 3 2 186 3 2 187 3 2 188 3 2 189 3 2 190 3 2 191 3 2 192 3 2 193 3 2 194 3 2 195 3 2 196 tra INVER STEP alla 100 INVERTER COMMAND lalla iaia ica 100 INVERTER READ 101 INVERTER WRITE cia
56. Consente a una riga di non essere eseguita DI COMMENTO ASIN Restituisce l arcoseno di un espressione SEPARATORE Consente la presenza di pi istruzioni su una riga ATAN Restituisce l arcotangente di un espressione DI ISTRUZIONI ATAN2 Restituisce l arcotangente di un numero complesso diverso AUTORUN Avvia tutti i programmi che sono stati impostati per essere da zero dato da due espressioni eseguiti all avvio COS Restituisce il coseno di un espressione COMPILE Compila il programma corrente EXP Restituisce il valore esponenziale di un espressione COPY Copia in un nuovo programma un programma esistente nell unit FRAC Restituisce la parte frazionaria di un espressione di controllo assi MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 37 O E euoisi eM Comandi BASIC trajexia 3 1 8 Comandi di controllo del programma Nome Descrizione Nome Descrizione DEL Elimina un programma dall unit di controllo assi IF THEN ELSE ENDIF Controlla il flusso del programma in base ai risultati della DIR Visualizza una lista dei programmi presenti nell unit di controllo condizione assi la loro dimensione e il loro sull uscita standard ON GOSUB Attiva un conditional jump verso una delle diverse etichette EDIT Consente la modifica di un programma tramite un terminale VT100 G ON GOTO EPROM Memorizza un programma nel
57. Device Online Offline Toggle per collegarsi in rete Fare clic sul pulsante della barra degli strumenti Device Download per scaricare i parametri 4 4 3 Stato della comunicazione TJ1 PRT in grado di fornire informazioni sullo stato a TJ1 MC__ In BASIC possibile recuperare le informazioni sullo stato con il comando PROFIBUS numero_unit 4 0 Il risultato fornisce le seguenti informazioni fig 13 trajexia cati Unnamed CX Profibus File Edit View Device Tools Window He osla ela 0 MyNetwork 7 CJIW PRM21 PROFIBUS Masto Bit Valore Descrizione 0 0 Impossibile effettuare la configurazione dello scambio di dati di I O 1 Configurazione dello scambio di dati di I O riuscita 1 0 Dati di non disponibili 1 Dati di I O disponibili 2 0 Scambio dati attivo in modalit OPERATE 1 Scambio dati attivo in modalit CLEAR MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 172 O E SUOISIASYM Protocolli di comunicazione 4 5 DeviceNet 4 5 1 Introduzione DeviceNet uno standard internazionale di fieldbus aperto basato sul protocollo CAN TJ1 DRT consente al sistema Trajexia di comunicare a una rete DeviceNet Scambia dati tra un master DeviceNet e TJ1 MC__ A questo scopo usa le variabili VR di Trajexia 4 5 2 Configurazione della comunicazione TJ1 DRT dotato di due selettori del numero di nodo E possibile utilizzare i selettori del numero di nodo per assegnare al
58. IN MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 252 O E euoisi oM Esempi e suggerimenti 6 1 5 Ricerca dell origine La funzionalit di ricerca dell origine o di ricerca dello zero viene spesso considerata una particolare sequenza di movimenti di un asse nella fase di avvio della macchina Nella maggior parte dei casi tale sequenza si svolge automaticamente senza richiedere l intervento da parte dell operatore della macchina In generale una procedura di ricerca dell origine abbina una posizione a un asse specifico La procedura dipende dagli encoder utilizzati assoluti o relativi dal sistema impiegato lineare o circolare e dalla struttura meccanica della macchina Gli encoder assoluti non richiedono alcun movimento durante la procedura di ricerca dell origine poich le posizioni esatte vengono trasferite direttamente al sistema Per gli altri tipi di encoder un movimento necessario poich la posizione esatta all interno del sistema risulta sconosciuta Sostanzialmente si tratta di un movimento a bassa velocit in una certa direzione fino a quando non viene raggiunto un determinato punto di misurazione Tale punto di misurazione pu essere analizzato su due direzioni per aumentarne la precisione All avvio le posizioni correnti degli assi che utilizzano encoder incrementali hanno valore 0 Dal momento che tali posizioni non coincidono con lo 0 meccanico della macchina necessario eseguire la sequenza di ricerca dello zero Se si utiliz
59. In pratica si tratta di tutte quelle istruzioni che non appartengono ai primi due gruppi 2 3 2 Aree di memoria Nell unita di controllo assi di Trajexia possibile individuare tre aree principali di memoria Memoria di Memoria VR e Memoria TABLE 24 O E SUOISIASY Trajexia Memoria di La memoria di I O viene utilizzata per tenere i dispositivi di ingresso e di uscita collegati Trajexia suddivisa in due sottoaree una per la memoria di I O digitale e l altra per la memoria di I O analogica La memoria di I O digitale contiene gli stati di ingresso e di uscita dei dispositivi di I O digitali Ha una capacit di 256 bit in ingresso punti di ingresso e 256 bit in uscita punti di uscita possibile accedere agli ingressi di questa memoria utilizzando il comando IN Per accedere alle uscite possibile utilizzare il comando OUT La memoria di I O analogica contiene i valori di ingresso e di uscita dei dispositivi di I O analogici Dispone di una capacit di 36 canali di ingresso 36 canali di uscita canali di ingresso analogici sono accessibili attraverso il comando AIN canali di uscita analogici sono accessibili attraverso il comando AOUT Memoria VR La memoria VR solitamente viene usata se vi sono dati o valori che devono essere globali vale a dire accessibili da tutti i programmi del progetto contemporaneamente La dimensione di questa memoria di 1024 slot con indici da 0 a 1023 Uno sl
60. Manual num cat W342 E1 sezione 3 area_remota L area di memoria d accesso del server FINS di destinazione Intervallo 128 255 Notare che se la destinazione un altro Trajexia quest area deve essere rappresentata da uno dei seguenti valori OxBO valore memoria VR a numero intero 0x82 valore memoria TABLE a numero intero 0xC2 valore memoria TABLE con numero a virgola mobile offset_remoto L offset di memoria presente sul server FINS di destinazione Intervallo 0 65535 Notare che se il sistema di destinazione un altro Trajexia questo intervallo verr ulteriormente limitato agli indirizzi massimi della memoria TABLE o della memoria VR lunghezza Il numero degli elementi che devono essere trasferiti L intervallo dipende dalla lunghezza del frame FINS e dalla capacit del client e dei server remoti L intervallo per un Trajexia compreso tra i numeri interi 1 e 700 o tra i numeri a virgola variabile da 1 a 350 area_locale L area di memoria locale sorgente Notare che se la destinazione un altro Trajexia quest area deve essere rappresentata da uno dei seguenti valori 0x00 valore memoria VR a numero intero 0x01 valore memoria TABLE a numero intero 0x02 valore memoria TABLE con numero a virgola mobile MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Esempio cen exia offset locale L offset del primo valore dell area di memoria locale sorgente L intervallo dipende dalle dimensioni della matrice della mem
61. N C 12 1012 segnale di ingresso CN1 selezionato N C in Pn81E 0 13 1013 segnale di ingresso CN1 selezionato N C in Pn81E 1 14 1014 segnale di ingresso CN1 selezionato N C in Pn81E 2 15 1015 segnale di ingresso CN1 selezionato N C in Pn81E 3 3 2 85 DRIVE_MONITOR Numero Descrizione Sigma Il Descrizione Junma di bit 0 1 OT OT 2 Segnale DEC selezionato con 511 0 IDEC 3 Fase A Encoder N C MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Tipo Parametro degli assi Sintassi DRIVE_MONITOR Descrizione Questo parametro contiene i dati controllati del servoazionamento collegato al sistema attraverso il bus MECHATROLINK II dati da controllare vengono selezionati utilizzando DRIVE_CONTROL e possono essere visualizzati nell ambito di Trajexia Tools oppure utilizzati all interno di un programma dati controllati sono aggiornati a ogni SERVO PERIOD Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche N D 70 O E Comandi BASIC trajexia md 3 2 86 DRIVE READ Attenzione Tipo Comando degli assi A Quando si esegue questo comando assicurarsi che nessuna Sintassi DRIVE_READ parametro dimensioni VR consolle di programmazione o software per personal computer sia collegato al servoazionamento In caso contrario il task Descrizione La funzione DRIVE_READ legge il parametro del servoazionamento specificato x i del programma sar messo in pa
62. PROGRAMMAZIONE Argomenti Esempio Esempio vet trajexia nome programma Il nome del programma da eseguire in modalit passo passo numero task Il numero del task con il programma da eseguire in modalit passo passo Intervallo 1 14 gt gt STEPLINE nastro trasportatore gt gt STEPLINE matematica 2 Vedere anche RUN SELECT STOP TROFF TRON 3 2 253 STOP Tipo Comando di programma Sintassi STOP nome programma numero task Descrizione comando STOP arresta l esecuzione del programma specificato nel nome programma Se il nome del programma omesso viene arrestato il programma correntemente selezionato nome del programma pu essere specificato anche senza virgolette In caso di esecuzione multipla di un singolo programma su task diversi possibile utilizzare l argomento numero task per specificare il task che deve essere arrestato Argomenti nome programma Il nome del programma da arrestare e numero task Il numero del task con il programma da arrestare Intervallo 1 14 Esempio gt gt STOP nomeprog Esempio In questo esempio le righe da etichetta in gi non vengono eseguite STOP etichetta PRINT var RETURN Vedere anche HALT RUN SELECT 141 O E Comandi BASIC 3 2 254 SYSTEM ERROR Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro di sistema sola lettura SYSTEM ERROR Il parametro SYSTEM ERROR contiene gli errori di sis
63. RJ AR AREA READ HLM_READ Valido Valido Valido RE EM AREA READ HLM_READ Valido Valido Valido MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 160 O E Protocolli di comunicazione Attenzione comandi del master Host Link forniscono gli strumenti necessari per scambiare dati con lo slave Host Link Il programma utente deve contenere routine appropriate di risoluzione degli errori per correggere gli eventuali errori di comunicazione ed effettuare nuovi tentativi se necessario Codici di fine Quelli che seguono sono i codici di fine definiti nel parametro HLM_STATUS trajexia del comando IC Od Codice Descrizione Causa probabile Soluzione di fine 18 Errore nella La lunghezza massima Verificare il comando lunghezza del frame pari a 131 byte e trasferirlo nuovamente del frame stata superata 19 Non eseguibile Non si sono ottenuti Ottenere i diritti i diritti di accesso di accesso 21 Esecuzione Il comando non pu essere Riavviare la CPU impossibile eseguito poich si verificato a causa un errore della CPU di un errore della CPU 100 Timeout ACK dello slave Host Link 200 Errore di indirizzo Codice Descrizione Causa probabile Soluzione di fine 00 Completamento Non sussiste alcun problema N D normale 01 Non eseguibile II comando inviato non Controllare la relazione in modalit RUN pu essere eseguito quando tra il comando il PC
64. Tools Ethernet configuration Consente la modifica della configurazione Ethernet e dell indirizzo IP dell hardware dell unit di controllo Slot sempre 1 per Trajexia IP address l indirizzo IP di Trajexia Motion Controller Non corrisponde all indirizzo IP del PC Subnet Mask la maschera di sottorete per Trajexia Motion Controller e il PC deve essere la stessa Default gateway un nodo della rete che funge da ingresso per un altra rete richiesto solo se Trajexia deve comunicare con il dispositivo di un altra sottorete MAC address indirizzo Media Access Control Controllo per l accesso ai supporti un indirizzo hardware che identifica univocamente ciascun nodo della rete Questo indirizzo di sola lettura Normal Communications Port Number la porta TCP utilizzata per comunicare con Trajexia Tools Token Communications Port Number la porta TCP utilizzata per comunicare con il controllo ActiveX PC Motion Enable features Non implementato per Trajexia Enable editing Consente a Trajexia di operare con la versione RAM dei programmi In questa modalit possibile modificare i programmi Trajexia memorizza i programmi nella RAM e nelle variabili globali utilizzando la batteria di backup Questa opzione cambia internamente il parametro POWER_UP Se POWER UP impostato su 0 all avvio Trajexia utilizza i programmi memorizzati nella RAM dalla batteria di backup anche se i programmi sono stati salvati sull
65. canali totali lt dimensioni memoria indirizzo partenza 1 bit totali 1 bit 00 o 01 TJ1 MC risponde ai seguenti codici 157 O E SUOISIASYM Protocolli di comunicazione Condizione Codice di risposta Descrizione esadecimale Tutti gli elementi validi 0000 OK Tipo_var non valido 1101 Nessun tipo di area Indirizzo_partenza non valido 1103 Errore di designazione dell intervallo indirizzi Numero_bit non valido 1103 Errore di designazione dell intervallo indirizzi Numero di elementi non valido 1104 Indirizzo fuori intervallo totali 4 2 5 Protocollo client FINS Trajexia in grado di avviare la comunicazione FINS utilizzando il comando BASIC FINS COMMS Per maggiori dettagli fare riferimento alla descrizione del comando Sia il comando di lettura di memoria 0101 che il comando di scrittura di memoria 0102 sono supportati Questa funzionalit risulta utile per comunicare con un PLC OMRON con un altro Trajexia o con un PC che sta eseguendo software di applicazione per server FINS Il comando di lettura di memoria consente di leggere la memoria di altri dispositivi dotati di funzionalit server FINS comando di scrittura della memoria pu essere utilizzato per scrivere dati su dispositivi dotati di funzionalit server FINS Il comando restituisce uno dei seguenti valori in base al risultato dell esecuzione MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia e
66. comandi FINS Questi comandi utilizzano la connessione Ethernet di Il protocollo del server FINS esclusivamente un UDP Nota La lunghezza massima di un comando FINS su una connessione Ethernet di 2012 byte Trajexia utilizza questi comandi FINS 0101 lettura di memoria 0102 scrittura di memoria Comando read lettura Il comando read di FINS ha il seguente formato 01 01 sa 00 codice_comando tipo_var indirizzo_partenza fisso conteggio_elementi parametri possono avere i seguenti valori Parametro Valori esadecimali codice_comando 01 01 tipo var 82 memoria TABLE in formato di numero intero a 16 bit C2 memoria TABLE in formato a virgola mobile IEEE a 32 bit memoria VR in formato di numero intero a 16 bit indirizzo partenza 0 lt indirizzo partenza lt numero di variabili 1 lt 156 O E euoisi oM Protocolli di comunicazione Parametro Valori esadecimali conteggio_elementi 1 lt conteggio elementi lt numero di variabili indirizzo_partenza TJ1 MC risponde ai seguenti codici Condizione Codice di risposta Descrizione esadecimale Tutti gli elementi validi 0000 OK Tipo var non valido 1101 Nessun tipo di area Indirizzo partenza non valido 1103 Errore di designazione dell intervallo indirizzi Numero di elementi non valido 110
67. da 28 a 31 vengono direttamente mappati agli ingressi de servoazionamento presenti sul connettore CN1 e sono univocamente associati a ogni asse La mappatura degli ingressi del servoazionamento agli ingressi da 28 a 31 dipende dall impostazione del parametro di servoazionamento Pn81E L impostazione consigliata Pn81E 0x4321 con la seguente mappatura Se viene impostato un numero d ingresso e il limite viene raggiunto qualsiasi movimento di avanzamento su quell asse verr arrestato Inoltre sar impostato il bit 4 di AXISSTATUS Nota questo ingresso active low ingresso 28 1 40 ingresso 29 CN1 41 ingresso 30 CN1 42 ingresso 31 CN1 43 ingresso 28 CN1 13 ingresso 29 CN1 7 ingresso 30 CN1 8 ingresso 31 CN1 9 ingresso 26 CN1 2 ingresso 27 CN1 1 Per maggiori informazioni su come impostare il parametro di servoazionamento Pn81E consultare il Manuale del servoazionamento Come impostazione predefinita il parametro impostato su 1 e nessun ingresso selezionato N D Nessun esempio Vedere anche AXIS AXISSTATUS REV 87 O E Comandi BASIC 3 2 132 FWD_JOG Tipo Parametro degli assi Sintassi FWD_JOG Descrizione Il parametro degli assi FWD_JOG contiene il numero d ingresso da utilizzare come ingresso del jog di avanzamento L ingresso pu essere impostato tra 0 e 7 Come impostazione predefinita il parametro impostato su 1 e nessun ingresso
68. dell encoder e le unit di misurazione meccanica Pn202 y conteggi encoder UNITS 203 x utente il numero dei conteggi encoder e x la quantit espressa in unit utente MANUALE DI PROGRAMMAZIONE fig 18 Trajexia MOVE x unit riferimento l unit minima impostabile internamente nel servoazionamento UNITS Servoazionamento conteggi encoder la distanza minima finale riconoscibile che dipende dall encoder Encoder del motore Pn202 Pn203 240 O E euoisi eM Esempi e suggerimenti Esempio 1 sistema meccanico consiste in un semplice tavolo girevole Viene utilizzato un servomotore con un encoder incrementale a 13 bit e il rapporto di riduzione della trasmissione di 1 10 Le unit utente desiderate sono i gradi Questo sistema pu essere descritto attraverso le seguenti equazioni r 13 5 1 rivoluzione motore 2 conteggi encoder M 10 rivoluzione motore 1 ciclo macchina 1 ciclo macchina 360 Encoder Rapporto incrementale di 1 10 Combinando queste equazioni si ottiene il seguente risultato a 13 bit Pn202 2 conteggi encoder 10 rivoluzione_motore 1 rivoluzione_macchina _ Pn203 7 1 rivoluzione motore 1 rivoluzione macchina 360 7 13 2 10 conteggi encoder 360 grado E quindi Pn2
69. di conversione delle unit consente all utente di definire un unit che gli risulta pi comoda ad esempio m mm o giri motore specificando la quantit di fronti dell encoder per unit utente parametri dell asse come ad esempio la velocit l accelerazione la decelerazione e i comandi dell asse sono specificati nelle unit utente cos definite Nota il parametro UNITS pu essere qualsiasi valore diverso da zero ma si consiglia di progettare i sistemi con un numero intero di impulsi encoder per unit utente Per mantenere le stesse dinamiche all interno del sistema qualora si proceda alla modifica del parametro UNITS vengono influenzati tutti i parametri degli assi che da UNITS dipendono Argomenti N D Esempio Le unit devono essere impostate per consentire ai movimenti di essere specificati in mm 11 000 impulsi giro generano 1 000x4 4 000 fronti giro Un giro pari 5 mm Pertanto vi sono 4 000 5 800 fronti mm UNITS viene quindi impostato come segue gt gt UNITS 1000 4 5 Vedere anche AXIS ENCODER RATIO 3 2 271 UNLOCK Vedere LOCK 3 2 272 UNTIL Vedere REPEAT UNTIL MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Una vite conduttrice ha un passo di 5 mm e un encoder da 1000 impulsi giro trajexia o 0009 3 2 273 VERIFY Tipo Parametro degli assi Sintassi VERIFY Descrizione Il parametro di verifica dell asse viene utilizzato per selezionare diverse modalit operative su un asse dell encoder del motore
70. di sfere come viene mostrato in fig 24 Quando il sistema meccanico si muove sempre nella stessa direzione raggiunge l overflow del contatore multigiro In tal caso il valore di Pn205 deve garantire che l overflow si verifichi sempre nella stessa posizione in relazione alla macchina Questo viene denominato asse illimitato e un esempio tipico di ci una tavola rotante come quella mostrata in fig 20 Pu essere ottenuto attraverso la seguente equazione il valore pi piccolo di m tale per cui n cicli macchina m rivoluzione motore Dal momento che n e m sono numeri interi Pn205 m 1 Questa impostazione spiegata nell esempio di seguito MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 243 O E Esempi suggerimenti Esempio 2 Il sistema meccanico consiste in un semplice tavolo girevole mostrato in figura Viene utilizzato un servomotore con un encoder assoluto a 16 bit Il rapporto di riduzione della trasmissione di 1 10 Le unit utente desiderate sono i gradi Il tavolo girevole suddiviso in sei sezioni di 60 gradi Pertanto il ciclo_macchina pari a 60 gradi Applicando l ultima equazione a quanto sopra si ottiene 10 rivoluzione motore 1 rivoluzione macchina 6 ciclo macchina 5 i Encoder Rapporto La semplificazione di questa equazione d assoluto di 1 10 a 16 bit 5 rivoluzione motore 3 ciclo macchina risultato di questo 6 Pn205 5 1 4 Calcoland
71. dopo NEXT Nota le istruzioni FOR NEXT possono essere nidificate fino a un massimo di 8 livelli in un programma BASIC e variabile Espressione in BASIC e inizio Espressione in BASIC fine Espressione in BASIC e incremento Espressione in BASIC e comandi Uno o pi comandi BASIC FOR numop 8 TO 13 OP numop ON NEXT numop Questo anello attiva le uscite dalla 8 alla 13 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Esempio Esempio trajexia anello FOR dist 5 TO 5 STEP 0 25 MOVEABS dist GOSUB pick_up NEXT dist L incremento STEP pu essere sia positivo che negativo anello1 11 1 8 anello2 12 1 6 MOVEABS 11 100 12 100 GOSUB 1000 NEXT 12 NEXT 11 Le istruzioniFOR TO STEP NEXT possono essere nidificate fino a un massimo di 8 livelli a condizione che i comandi interni FOR e NEXT siano entrambi inclusi nell anello esterno FOR TO STEP NEXT Vedere anche REPEAT UNTIL WHILE WEND 85 O E Comandi BASIC 3 2 125 FORWARD Tipo Comando degli assi Sintassi FORWARD FO Descrizione Il comando FORWARD sposta in avanti un asse costantemente alla velocit impostata nel parametro degli assi SPEED La velocit di accelerazione definita dal parametro degli assi ACCEL FORWARD agisce sull asse di base predefinito impostato con BASE a meno che AXIS non sia usato per specificare un asse di base temporaneo Nota il movimento di avanzamento pu essere arr
72. esempio se l indirizzo IP del PC 192 200 185 001 possibile impostare l indirizzo IP di TJ1 MC su 192 200 185 002 Nota TJ1 MC non dispone della funzionalit DHCP e pertanto non in grado di assegnare un indirizzo IP a un PC La maschera di sottorete di TJ1 MC generica Non necessario che corrisponda alla maschera di sottorete del PC Utilizzare il comando Ethernet per leggere o scrivere le impostazioni Ethernet Affinch i cambiamenti diventino effettivi necessario spegnere e riaccendere le unit Per verificare l indirizzo IP di __ possibile utilizzare la riga di comando di Trajexia Tools e il comando Ethernet sufficiente digitare il comando Ethernet 0 1 0 sulla riga di comando per visualizzare su di essa l indirizzo di Nota E Prima che il cambiamento di indirizzo IP diventi effettivo necessario spegnere e poi riaccendere il Trajexia 153 O E Protocolli di comunicazione trajexia irene 0009 421 Comunicare direttamente con Trajexia dal proprio computer 1 Lasciare immutate le impostazioni Ethernet di Trajexia 2 Regolare le impostazioni di Trajexia Tools come mostrato fig 1 in figura Comms Parameters ENeto Server address 92 168 0 250 port number 23 3 Impostare computer come mostrato in figura fig 2 Internet Protocol TCP IP Properties General You
73. essere letti con FLAGS e impostati con FLAGS valore Argomenti e valore L equivalente decimale dello schema dei bit su cui i flag devono essere impostati Vedere tabella di seguito Esempio FLAGS 146 2 16 128 Imposta i flag 1 4 e 7 su attivo tutti gli altri su non attivo Esempio IF FLAGS AND 8 lt gt 0 THEN GOSUB qualche parte Verifica se il flag 3 impostato Vedere anche N D Numero di bit Valore decimale 16 32 64 aj S j N 128 84 O E Comandi BASIC 3 2 124 FOR TO STEP NEXT Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Comando di controllo del programma FOR variabile inizio TO fine STEP incremento comandi NEXT variabile L anello FOR NEXT consente la ripetizione per un dato numero di volte del segmento di programma compreso tra le istruzioni FOR e NEXT L ingresso in questo anello produce l inizializzazione della variabile sul valore di inizio quindi viene eseguito il blocco di comandi Quando viene raggiunto il comando NEXT la variabile subisce l incremento specificato dopo STEP Il valore STEP pu essere sia positivo che negativo se omesso viene considerato pari a 1 Fintanto che la variabile minore o uguale a fine il blocco di comandi viene eseguito ripetutamente fino a quando la variabile non diventa maggiore di fine a quel punto l esecuzione del programma proseguir
74. finestra di dialogo per la configurazione avanzata dell oscilloscopio Opzioni avanzate dell oscilloscopio Informazioni generali Visualizzazione dei punti registrati nella memoria TABLE E dell unit di controllo Se l oscilloscopio configurato sia per i parametri di movimento che per i parametri di tabella il numero dei punti tracciati sul display determinato dalla base temporale e dai campionamenti per divisione Se il numero di punti da tracciare per il parametro di tabella maggiore del numero di punti del paramento di movimento i punti di tabella addizionali non vengono visualizzati ma possono essere visti facendo scorrere la traccia della tabella con la barra di scorrimento orizzontale La traccia del parametro di movimento non si sposta MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 213 O E euoisi oM Interfaccia Trajexia Tools Caricamento dei dati dall unit di controllo all oscilloscopio Se la base temporale complessiva maggiore di un valore predefinito i dati vengono presi dall unit di controllo in blocchi pertanto l aggiornamento del display si svolger in sezioni L ultimo punto tracciato della sezione corrente visualizzato in colore bianco Se l oscilloscopio configurato sia per registrare i parametri di movimento che per tracciare i dati di tabella i dati di tabella vengono letti in un blocco unito mentre i parametri di movimento vengono letti su base continua oppure in blocchi a seconda dell
75. fini diagnostici NUI Only debug loggng when requested to do so as Se loggng festure puts a nigniicart load on tloveng down Ihe cf Mohon Perfect and poterdizi ms ro comme lec mishi Log Fie Change D Mis documento log Man Communicatons Log Drive Communicatione Erabie 09964 to ile r Enable inteligeni diva Enable bogrg with DuputDebugStimg comm log vendow Event Comm iecere Checking Comm message Development Comm Vatson Comma send fom toot Comm sexquest in prost Comm depatch spy Lomm at 103i Recene 1000 counter TAx character count Comm eso Channel Change FNS Comm Window Destro Window request Everi 14 Event 15 CRALE RICER RR RE RE RR Terminal Font Seleziona il font da utilizzare nella finestra del terminale Molto utile per la messa a punto Program Compare Consente di eseguire un confronto tra i programmi CX Drive Configuration Consente di selezionare la directory del database di CX Drive FINS Configuration Seleziona la porta e il timeout per la comunicazione FINS Language Lingua Attualmente il programma disponibile solo in inglese MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 223 O E Interfaccia Trajexia Tools 5 5 6 Menu Window Restore Last desktop Restore Saved Desktop Save Desktop Clear Desktop Ripristina ultimo desktop Ripristina deskt
76. il comando e il riferimento attraverso l opzione di comunicazione Inverter MV V7 N3 3 4 9 Inverter F7 G7 1 01 3 1 02 3 Assicurarsi che il firmware dell inverter supporti la scheda MECHATROLINK II Il comando restituisce 1 se viene eseguito con successo oppure 0 se non riesce L eventuale risultato viene restituito nella VR selezionata 102 O E Comandi BASIC modulo Numero di TJ1 ML___a cui l inverter collegato e stazione Numero di stazione MECHATROLINK II dell inverter numero parametro Il numero di parametro da scrivere Vedere il manuale dell inverter dimensioni parametro Le dimensioni del parametro da scrivere 2 o 4 byte Vedere il manuale dell inverter VR L indirizzo nella memoria VR di TJ1 MC__ dove si trova il nuovo valore del parametro e modalit 0 sola scrittura 1 scrittura e accesso 2 scrittura e config e valore Il nuovo valore che viene scritto Argomenti Esempio Vedere anche N D Nessun esempio Qualora fosse necessario trasferire molti parametri contemporaneamente il modo pi efficiente utilizzare MODE 0 per tutti i parametri e MODE 1 per l ultimo L esecuzione di MODE 0 pi rapida dell esecuzione di MODE 1 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 161 JOGSPEED Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro degli assi JOGSPEED Il parametro JOGSPEED imposta la velocit di jog di un asse espressa in unit
77. in stile foglio elettronico dalla quale possono essere modificati Per modificare un valore selezionarlo con il mouse digitare il nuovo valore e premere Invio La modifica pu essere apportata mentre i programmi sono in esecuzione e sar subito attiva Opzioni e Range Entrambi gli strumenti dispongono dell opzione che consente di impostare l inizio e la fine dell intervallo da visualizzare Nello strumento TABLE Viewer il valore massimo visualizza il valore pi alto che possibile leggere cio il parametro di sistema TSIZE Se l intervallo dei valori supera la capacit di visualizzazione della finestra di dialogo una barra di scorrimento consentir di vedere tutti i valori Pulsante di aggiornamento Lo schermo non si aggiorna automaticamente pertanto se un valore della memoria TABLE o VR viene modificato dal programma non sar possibile visualizzare il nuovo valore fino a quando il display non viene aggiornato MANUALE DI PROGRAMMAZIONE fig 41 trajexia Enable Disable Axes 0 Cancel Table Viewer Address Value Eo 3402823273761818500 219 O E euoisi oM Interfaccia Trajexia Tools Watch variables Supervisione delle variabili Non implementato per Trajexia Ingressi analogici Controlla il valore presente nel modulo remoto degli ingressi analogici Quando uno o pi moduli AN2900 vengono individuati gli ingressi sono automaticamente aggiunti al sistema a partire da AINO Ter
78. individuata failed failed 1 IF failed max fail THEN Dopo diverse individuazioni errat PRINT Tacca persa in via definitiva program alarm 3 STOP ENDIF ENDIF ENDIF consecutive arresta l applicazione Attende fino al completamento del movimento di alimentazione WAIT IDLI GOTO loop MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 293 O E euoisi o Esempi e suggerimenti 6 2 7 Tabella CAM all interno di un programma Mostra come creare una tabella CAM all interno di un programma e utilizzare il comando di movimento CAMBOX profilo utilizzato il punto di partenza COS Si tratta di un profilo piuttosto comune per applicazioni come gli alimentatori poich e movimento fornisce un accelerazione graduale senza cambiamenti improvvisi riducendo al minimo lo scorrimento del materiale Offre una decelerazione rapida riducendo il tempo di ciclo Durante la decelerazione non si verifica alcuno scorrimento di materiale e l attrito aiuta a portare l arresto a zero Esempio start GOSUB filltable WDOG 1 Imposta i servoazionamenti su RUN BASE 1 ERVO 1 Abilita l anello di posizione sull asse 1 SE 0 RVO 1 Abilita l anello di posizione sull asse 0 1 contatore di posizione conteggia da 0 a 11999 quindi di nuovo a 0 P_OPTION 1 P_DIST 12000 EED 200 FORWARD tuo D BASE 1 loop CAMBOX tbl end tbl 1 lnk dst master opt start WAIT IDLE GOTO
79. installazione e che tali condizioni siano mantenute per l intera vita utile del sistema Precauzioni relative all applicazione AVVERTENZA Avviare il sistema solo dopo aver verificato che gli assi sono presenti e sono del tipo corretto Il numero degli assi flessibili cambia se durante l avvio si verificano errori di rete MECHATROLINK II oppure se la configurazione di rete MECHATROLINK II viene modificata AVVERTENZA Verificare la corretta esecuzione del programma utente prima di eseguirlo sull unit La mancata verifica del programma pu provocare un funzionamento imprevisto Attenzione Utilizzare sempre la tensione di alimentazione specificata nel presente manuale Una tensione errata potrebbe provocare errori di funzionamento bruciature MANUALE DI PROGRAMMAZIONE gt gt gt gt trajexis Attenzione Adottare misure adeguate per garantire che la tensione e la frequenza nominali della corrente di alimentazione siano sempre corrette In particolare fare molta attenzione in luoghi dove l alimentazione instabile Un alimentazione di corrente impropria pu provocare errori di funzionamento Attenzione Installare interruttori esterni e adottare altre misure di sicurezza per evitare cortocircuiti nel cablaggio esterno Misure insufficienti di protezione da cortocircuiti potrebbero causare bruciature Attenzione Non applicare ai moduli di ingresso una tensione superiore alla tensione di ingres
80. interfaccia MECHATROLINK SIEP 5800000 11 Descrive le procedure di installazione e funzionamento dei servoazionamenti Sigma IIl con l interfaccia MECHATROLINK Inverter V7 TOEP C71060605 02 OY Descrive le procedure di installazione e funzionamento degli inverter V7 Inverter F7Z TOE 5616 55 1 OY Descrive le procedure di installazione e funzionamento degli inverter F7Z Inverter G7 5616 60 Descrive le procedure di installazione e funzionamento degli inverter G7 Interfaccia SI T MECHATROLINK per gli inverter G7 e F7 SIBP C730600 08 Descrive le procedure di installazione e funzionamento delle interfacce MECHATROLINK per gli inverter G7 ed F7 Interfaccia ST T V7 MECHATROLINK per gli inverter V7 SIBP C730600 03 Descrive le procedure di installazione e funzionamento delle interfacce MECHATROLINK per gli inverter V7 Nome N cat Contenuto Controllo assi Trajexia 150E Descrive come apprendere MANUALE rapidamente il funzionamento DI AVVIO RAPIDO di Trajexia effettuando lo spostamento di un singolo asse mediante MECHATROLINK II in una configurazione di prova Controllo assi Trajexia I51E Descrive la procedura di installazione MANUALE e le specifiche hardware delle DI RIFERIMENTO unit Trajexia nonch la filosofia HARDWARE del sistema Trajexia Controllo assi Trajexia 2 Descrive i comandi BASIC da utilizzare servoazionamento Sigma Il MANUALE DI per la pro
81. interpolati richiedono valori UNITS identici su entrambi gli assi L asse con la risoluzione pi bassa viene modificato e portato ad avere la risoluzione di posizionamento pi alta per mantenere il miglior livello di precisione per entrambi gli assi Asse 0 500 conteggi mm 31 25 passi mm Asse 1 800 conteggi mm 50 00 passi mm BASE 0 STEP RATIO 500 800 UNITS 800 BASE 1 UNITS 800 Vedere anche N D 3 2 252 STEPLINE Tipo Comando di programma Sintassi STEPLINE nome_programma numero_task Descrizione Il comando STEPLINE esegue una linea cio un passo del programma specificato dal nome programma Il nome del programma pu essere specificato anche senza virgolette Se il comando STEPLINE viene eseguito senza il nome del programma sulla riga di comando il programma correntemente selezionato sar eseguito in modalit passo passo Se il comando STEPLINE viene eseguito senza il nome del programma all interno di un programma quel programma sar eseguito in modalit passo passo Se il programma viene specificato tutte le occorrenze del programma saranno eseguite in modalit passo passo Un nuovo task viene avviato quando nessuna copia del programma in esecuzione Se anche il task specificato solo la copia del programma in esecuzione sul task specificato viene eseguita in modalit passo passo Se nessuna copia del programma in esecuzione sul task specificato ne viene avviata una MANUALE DI
82. la velocit di riferimento determinato dalle impostazioni del guadagno di controllo e dall errore di inseguimento La posizione del servomotore viene determinata utilizzando i comandi degli assi In modalit ad anello aperto SERVO OFF il segnale della velocit di riferimento determinato dal parametro degli assi S REF La velocit di riferimento effettiva dipende dal servomotore Per determinare la velocit di riferimento in giri al minuto RPM moltiplicare il valore del parametro S REF per il valore del parametro 58 RATE N D gt gt PRINT S REF OUT AXIS 0 288 0000 AXIS S REF OUTLIMIT SERVO 135 O E Comandi BASIC 3 2 237 SCOPE Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Comando di sistema SCOPE controllo periodo inizio tabella fine tabella PO P1 P2 P3 I Il comando SCOPE programma la memorizzazione automatica da parte del sistema di un massimo di 4 parametri per ogni periodo di campionamento La memorizzazione dei dati inizia non appena viene eseguito il comando TRIGGER Il periodo di campionamento pu essere un qualsiasi multiplo del ciclo di servoazionamento parametri sono memorizzati nella matrice della memoria TABLE e possono essere successivamente letti e trasmessi a un computer e visualizzati sull oscilloscopio di Trajexia Tools oppure scritti in un file attraverso l opzione Create Table file del menu File per essere sottoposti a ulteriore analisi possibile le
83. lin _back cut length synch dist 1 dec 1 acc shear cut 1l acc 2 synch dist 1 dec 2 MOV ELINK shear cut line 1 4 1 dec 4 line axis AXIS flying axis GOTO loop MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 297 O E euoisi oM m Esempi e suggerimenti exia grafico velocit tempo mostra le fasi dell esempio appena fornito fig 60 Le diverse fasi sono 1 Il ciclo iniziale l asse slave aspetta che il prodotto raggiunga la lunghezza giusta per tagliarlo cut length distance to accelerate 2 Quando si usa il comando VELOCIT MOVELINK necessario dividere distance to accelerate poich quando si effettua la sincronizzazione il movimento dell asse principale risulta doppio rispetto a quello dell asse slave 2 L asse slave accelera per sincronizzarsi con il master AI termine dell accelerazione la distanza relativa tra il margine del prodotto e la lama cut length 3 Questa la parte della sincronizzazione la distanza relativa tra il margine del prodotto e la lama rimane uguale Viene eseguito il taglio nel materiale Questa azione produce un nuovo margine nel materiale 4 La parte della decelerazione il materiale prosegue e la lama si arresta 5 Ritorno ad alta velocit le distanze sono calcolate in maniera tale per cui quando lo slave raggiunge la sua posizione originale il margine del prodotto si trova nella posizione corretta per iniziare un nuovo taglio Un nu
84. loop filltable La struttura della CAM memorizzata nelle voci da TABLE 0 TABLE 360 npoints 360 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 294 O E Esempi e suggerimenti in tbl 0 end tbl in tbl npoints La distanza dell asse principale per creazione della CAM lnk dst 10000 Asse principale master 0 La CAM inizia esattamente quando l asse principale raggiunge la posizione start opt 2 start 1000 100 Riempire la memoria TABLE con la forma d onda appropriata FOR i in tbl TO end tbl TABLE k COS PI i npoints 1 2 NEXT i RETURN 6 2 8 Programma per lama semovente Questo un esempio di programma per lama semovente In questa applicazione vi sono tre assi e L asse 0 shear axis asse della lama che effettua l avanzamento della lama L asse 1 flying axis asse semovente che la lama semovente e L asse 2 line_axis asse di linea che trasporta il materiale MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 295 O E euoisi oM Esempi suggerimenti Esempio Programma per LAMA SEMOVENTE Esempio tipico di applicazione per lama semovente Un asse line axis trasporta il materiale Un secondo asse flying axis 6 la lama semovente stessa Un terzo asse shear axis effettua l avanzamento della lama La distanza di sincronizzazione dev sser sufficientemente lunga conse
85. memoria e FINS 0102 scrittura di memoria sono attivi comando FINS 0101 consente la lettura della memoria da altri dispositivi dotati di funzionalit server FINS FINS 0102 pu essere utilizzato per scrivere dati su altri dispositivi dotati di funzionalit server FINS Questo comando restituisce uno dei seguenti valori in base al risultato dell esecuzione 1 il comando 6 stato eseguito con successo il comando non riuscito richiesta non inviata perch il client o il protocollo FINS occupato uno o pi dei parametri richiesti non sono validi area di memoria sorgente non valida la richiesta stata inviata ma il server remoto non ha risposto entro il periodo di timeout 5 il server remoto ha inviato un codice di risposta di errore DAWN 82 O E Comandi BASIC Argomenti tipo Il tipo di comando FINS 0 significa FINS 0101 lettura della memoria del server remoto FINS 1 significa FINS 0102 scrittura nella memoria del server remoto rete La rete di destinazione Per maggiori informazioni consultare il Communication Commands Reference Manual num cat W342 E1 sezione 3 nodo Il nodo del server FINS di destinazione Per maggiori informazioni consultare il Communication Commands Reference Manual num cat W342 E1 sezione 3 unit Il numero di unit del server FINS di destinazione Per maggiori informazioni consultare il Communication Commands Reference
86. memoria TABLE Ogni variabile definisce la parola o i dati che saranno trasferiti La lunghezza massima dei dati di 29 parole trasferimento di frame singolo L esecuzione del programma sospesa fino a quando non viene ricevuta la stringa di risposta o non trascorso il tempo di timeout Il tempo di timeout viene specificato utilizzando il parametro HLM_TIMEOUT Lo stato del trasferimento pu essere controllato tramite il parametro HLM_STATUS Note quando si utilizza WRITE assicurarsi di impostare il protocollo del master Host Link attraverso il comando SETCOM comandi del master Host Link devono essere eseguiti da un solo task di programma per evitare problemi di temporizzazione con il multitasking Esempio Vedere anche trajexia porta La porta seriale specificata 1 porta seriale 1 di RS 232C 2 porta seriale 2 di RS 422A e Il numero di nodo slave a cui inviare il comando Host Link Intervallo 0 31 e area pc Selezione della memoria PC per il comando Host link Vedere la prima tabella di seguito offset pc L indirizzo dell area di memoria PC specificata su cui scrivere Intervallo 0 9999 lunghezza Il numero di parole contenute nei dati che devono essere trasferite Intervallo 1 29 e area mc Selezione della memoria di TJ1 MC__ da cui leggere i dati da inviare Vedere la seconda tabella di seguito offset mc L indirizzo dell area di memoria di TJ1 MC specificata d
87. modificare individualmente i diversi parametri di guadagno BASE 0 41 Modalitf posizione di MECHATROLINK SERVO 1 DRIVE CONTROL 2 Per controllare l errore di inseguimento in DRIVE MONITOR WDOG 1 DEFPOS 0 anello MOVE 81920 WAIT IDLE WA 100 DEFPOS 0 GOTO anello Esempio 1 L errore di inseguimento proporzionale alla velocit Esiste un profilo graduale dovuto alla bassa impostazione della rigidit guadagno basso Nota EH i colori e la scala dell oscilloscopio per la modalit posizione sono i seguenti Rosso MSPEED velocit degli assi misurata L unit 50 unit ms divisione Blu DRIVE_ MONITOR impostato come errore di inseguimento nel servoazionamento L unit dipende dal grafico Verde MPOS posizione degli assi misurata 50000 unit ms divisione MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 236 O E euoisi eM Esempi e suggerimenti valori di parametro per l esempio sono Valori dei parametri di movimento 001 4 109 0 Esempio 2 L errore di inseguimento diminuisce all aumentare della rigidit valori di parametro per l esempio sono Valori dei parametri di movimento 001 6 109 0 Esempio 3 In presenza di guadagno elevato il motore inizia a vibrare ma il profilo risulta pi stabile che non in modalit velocit di MECHATROLINK II valori di parametro per l es
88. modulo TJ1 DRT un numero di nodo L intervallo dei numeri di nodo di DeviceNet compreso tra 0 e 63 Se mediante il selettore si seleziona un numero di nodo non compreso in questo intervallo ci corrisponde a selezionare il numero di nodo impostato dal software nodi che consentono l impostazione del software sono quelli compresi tra 64 e 99 Per inizializzare TJ1 DRT utilizzare il comando BASIC DEVICENET DEVICENET numero unit 2 1 inizio uscite conteggio uscite inizio ingressi conteggio ingressi dove numero unit il numero del modulo TJ1 DRT e inizio uscite l indirizzo iniziale dell intervallo dei dati di uscita delle variabili VR conteggio uscite il numero di variabili VR nell intervallo dei dati di uscita inizio entrate l indirizzo iniziale dell intervallo dei dati di entrata delle variabili VR conteggio entrate il numero di variabili VR nell intervallo dei dati di entrata MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 173 O E Protocolli di comunicazione Nota Il numero massimo di variabili VR per lo scambio dei dati 32 Nota Se si utilizza un master DeviceNet di OMRON consigliabile selezionare conteggio_ingressi o conteggio_uscite con un valore di 4 8 16 32 per le variabili VR Dopo che stato eseguito il comando DEVICENET numero_unit 2 le matrici dei dati vengono automaticamente scambiate dati scambiati tra TJ1 DRT e il master D
89. necessario eseguire un interpolazione per ottenere il valore corretto della posizione acquisita vedere la figura Considerato che la velocit del motore non pu cambiare molto in 62 5 us la precisione risultante molto elevata tempi di trasmissione delle informazioni sono Tempo d avvio della registrazione da 0 625 ms a 4 ms Tempo di ricezione della registrazione 3 5 ms e Tempo di acquisizione della registrazione 3 us inoltre possibile utilizzare il fase Z dell encoder per registrare la posizione di un asse Questa azione eseguibile altresi mediante il comando REGIST Registrazione nel servoazionamento Junma Nel servoazionamento Junma la registrazione si svolge come nel servoazionamento Sigma ll con una sola differenza Vi sono un solo ingresso fisico e un solo blocco logico pertanto non necessaria alcuna impostazione del servoazionamento L ingresso fisico associato al blocco logico EXT1 e solo il fronte di salita pu essere utilizzato per la registrazione La registrazione su TJ1 FL02 TJ1 FL02 dotato di due ingressi fisici di registrazione e due blocchi per ogni ingresso encoder che possono essere utilizzati indipendentemente quindi possibile utilizzare due ingressi di registrazione indipendenti allo stesso tempo Per maggiori informazioni su come utilizzare entrambi gli ingressi di registrazione di TJ1 FL02 contemporaneamente fare riferimento alle sezioni 3 2 170 3 2 171 3 2 217 3 2
90. numero di nodo nel campo Station Address Aggiungere Insert i moduli di ingresso e uscita all elenco di configurazione di seguito Assicurarsi che il numero dei canali di ingresso e dei canali di uscita dei moduli selezionati sia uguale al numero selezionato con il comando PROFIBUS Fare clic su OK MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia id OMRON Copeaston Coporaten Comperaton Dewe a E 2 C200HW PATZI Cw PRM 21 FROFI V2 A PROF Vr 9 vio 2002 0312 x T mpra vi 2000 04 20 OMRON Copaston CSTWPRMZI PROF V2 2005 0809 Comporalion CItWPARMZI PRON Vt 2005 0608 Conposton FIDOFAT vio 20020112 OMRDN Copordien ON CITWAPATZI 22 20 125 Copuston QMRONFPRIISCUM V2 20050222 OMRON Coporation TJT PRT 20050826 Coperston 13881208 OMRON te fig 10 ini xi OMRON 550 Fie OC 09 4 550 Vendor OMRON Corporation Humber MDEA Conliguanticni Parameter Device Settings Station Address 1 H F Enable walchdog ccntic Watchdog imevat 200 m Module Condiguastoni length cl input output dela AB Bye Lengh ol inpul output data 20 length ol data 2448 Lengh ol np das 5 Max length ci output date 244 Be Len
91. numero vr Descrizione comando CLEAR reimposta su 0 il bit specificato nella variabile VR specificata Gli altri bit della variabile mantengono il proprio valore Argomenti e numero bit Il numero del bit da reimpostare Intervallo 0 23 numero vr Numero della variabile VR per la quale il bit viene reimpostato Intervallo 0 1023 Esempio Vedere anche READ BIT SET BIT VR Nessun esempio 3 2 48 CLEAR PARAMS Tipo Comando di sistema Sintassi CLEAR PARAMS Descrizione ogni variabile e ogni parametro archiviato nella memoria flash EPROM alle impostazioni predefinite CLEAR PARAM non pu essere eseguito se l unit di controllo bloccata MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche N D 3 2 49 CLOSE_WIN Tipo Parametro degli assi Sintassi CLOSE_WIN CW Descrizione Il parametro degli assi CLOSE WIN definisce l estremit della finestra all interno o all esterno della quale prevista la presenza di la tacca di registrazione valore espresso in unit utente Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche AXIS OPEN WIN REGIST UNITS 3 2 50 CLUTCH RATE Tipo Parametro degli assi Sintassi CLUTCH RATE Descrizione Il parametro degli assi CLUTCH RATE definisce il cambiamento del rapporto di connessione quando viene utilizzato il comando CONNECT La velocit definita come quantit di cambiamento al secondo
92. posizione predefinita Per motivi di sicurezza i finecorsa sono solitamente 1 chiusi Per questo motivo nella figura a lato e nelle altre figure proposte in questa sezione il livello di segnale basso indicato da ON mentre il livello di segnale alto indicato da OFF importante notare che prima di eseguire una qualsiasi operazione di ricerca dell origine necessario impostare i parametri degli assi UNITS REP_DIST e REP_OPTION nonch i parametri del servoazionamento Pn202 Pn203 e Pn205 correttamente e conformemente al sistema meccanico e alle unit di misura desiderate utilizzate nella programmazione Questi parametri influenzano la ricerca dell origine specie se viene utilizzato un encoder assoluto Per maggiori informazioni sull impostazione di questi parametri vedere la sezione 6 1 2 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE fig 25 OFF OFF finecorsa di origine encoder finecorsa ON OFF OFF finecorsa minimo massimo 254 O E euoisi eM Esempi e suggerimenti Ricerca dell origine con interruttore assoluto e finecorsa La funzione di ricerca dell origine si svolge attraverso la ricerca di un finecorsa esterno la cui posizione assoluta e tale da definire la posizione di origine L esempio di questa procedura di ricerca dello zero mostrata in figura La figura mostra gli scenari possibili per una ricerca dell origine con interruttore assoluto e finecorsa Questi sc
93. profilo di velocit vp calcolato a partire dai parametri SPEED ACCEL e DECEL ricavati dall asse di base e dalla distanza totale tra i diversi assi L SQR x4 x La velocit individuale v dell asse i in qualsiasi istante del movimento viene calcolata come segue x L Esempio Il comando pu supportare fino a 16 argomenti distanza i La distanza che deve percorrere ogni asse i espressa in unit utente a partire dall asse di base trajexia Comandi BASIC Un sistema sta funzionando con un fattore di conversione delle unit pari a 1 e dispone di un encoder a 1000 righe quindi necessario utilizzare il seguente comando per eseguire 10 movimenti rotatori sul motore Un encoder a 1000 righe genera 4000 fronti giro MOVE 40000 MOVE 10 AXIS 0 MOVE 10 AXIS 1 MOVE 10 AXIS 2 In questo esempio gli assi 0 1 e 2 vengono mossi indipendentemente senza interpolazione Ogni asse si muove in base alla propria velocit programmata e agli altri parametri degli assi Una stampante di diagrammi X Y pu scrivere un testo in qualsiasi punto del suo spazio operativo singoli caratteri sono definiti come una sequenza di movimenti in relazione a un punto di partenza in questo modo i medesimi comandi possono essere utilizzati a prescindere dalla posizione specificata La subroutine di comando per la lettera M potrebbe essere la seguente MOVE 0 12 A gt B MOVE 3 6 B gt C 3 6
94. rapida si consiglia di non utilizzare questo comando VR In caso di esecuzione riuscita il valore dell allarme viene memorizzato all indirizzo VR IF NOT DRIVE_ALARM 10 5 2 THEN PRINT La lettura dell allarme del servoazionamento non riuscita ELSE IF VR 10 0 THEN PRINT Servoazionamento in buone condizioni ELSE PRINT Codice allarme servo VR 10 ENDIF ENDIF In questo esempio viene letto un allarme del servoazionamento che aziona l asse 2 dopodich vengono presentate all utente le informazioni relative Vedere anche N D MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 68 O E Comandi BASIC 3 2 82 DRIVE_CLEAR Tipo Comando degli assi Sintassi DRIVE_CLEAR Descrizione Il comando DRIVE CLEAR cancella lo stato di allarme del servoazionamento collegato attraverso il bus MECHATROLINK II Questo comando non in grado di cancellare tutti gli stati di allarme possibili Alcuni allarmi possono essere cancellati solo interrompendo l alimentazione sia di TJ1 MC__ che del servoazionamento e quindi riattivandola nuovamente Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche DRIVE_STATUS Attenzione AN Quando si esegue questo comando assicurarsi che nessuna consolle di programmazione o software per personal computer sia collegato al servoazionamento In caso contrario il task del programma sar messo in pausa fino a quando l altro dispositivo non verr rimosso dal servoazionamento 3 2 85 DRIVE CONTRO
95. registrazione di un jog indietro MARKB Individua l evento di registrazione secondario in un ingresso RS LIMIT Contiene la posizione assoluta del limite software di marcia indietro di registrazione S REF Contiene il valore della velocit di riferimento che viene MERGE un interruttore software che pu essere utilizzato per abilitare applicata quando l asse si trova in modalit ad anello aperto o disabilitare l unione di movimenti consecutivi S_REF_OUT Contiene il valore della velocit di riferimento che viene MPOS la posizione dell asse misurata dall encoder applicata al servoazionamento sia in modalit ad anello chiuso che in modalit ad anello aperto MSPEED Rappresenta il cambiamento della posizione rilevata nell ultimo gt ciclo di servoazionamento SERVO Determina se l asse funziona in modalit di controllo servo oppure ad anello aperto MTYPE Contiene il tipo di movimento attualmente in esecuzione SPEED Contiene la velocit richiesta in unit s SRAMP Contiene il fattore della curva a S 35 O E Comandi BASIC trajexia Nome Descrizione 3 1 4 Costanti T_REF Contiene il valore della coppia di riferimento che viene applicata al servomotore Nome Descrizione TRANS_DPOS Contiene la posizione richiesta per l asse all uscita della trasformazione del contorno FALSE Pari al valore numerico 0 UNITS Contiene il fattore di co
96. si trova in modalit RUN ela modalit del PC 13 Errore La FCS non corretta Influenza dei disturbi nella FCS trasferire nuovamente il comando 14 Errore Il formato del comando Verificare il formato di formato errato e trasferire nuovamente Un comando che non pu il comando essere diviso stato diviso La lunghezza del frame inferiore alla lunghezza minima per il comando applicabile 15 Errore dei dati dati ricadono fuori Correggere nel numero dell intervallo specificato gli argomenti immesso oppure sono troppo lunghi del comando e trasferirlo nuovamente MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Impostazione Per impostare la porta seriale di TJ1 MC protocollo del master Host Link necessario il comando SETCOM Impostare il comando come segue SETCOM velocit trasmissione bit dati bit stop parit porta 6 Dopo avere impostato questo comando possibile utilizzare i comandi HLM READ HLM WRITE e HLM COMMAND per leggere e scrivere i dati utilizzando Host Link 161 O E euoisi oM Protocolli di comunicazione Timeout 1 meccanismo di timeout viene implementato per impedire che il task BASIC rimanga sospeso per un periodo di tempo prolungato a causa di una comunicazione difettosa o inesistente Il parametro HLM TIMEOUT specifica il periodo di timeout Tale periodo corrisponde al tempo massimo di attesa di un task di programma per ricevere una risposta dopo avere invi
97. sono collegati e alimentati n presenza di qualsiasi discrepanza il programma si arresta Imposta il corretto ATYPE selezionato nella finestra Intelligent Axis Imposta la modalit Run Esecuzione o Commissioning Messa a punto Come usare il programma Startup L uso consigliato del programma STARTUP il seguente MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 225 O E euoisi as o Esempi e suggerimenti tr Jexia 1 Fare clic sul pulsante Intelligent drives Unit intelligenti A o Motion Perfect Correr Prigem Ioob Dtend Cotone ola far DI 21 16 EMet0 192 168 0 250 2 Fare clic sul pulsante Modify STARTUP program Modifica programma STARTUP 3 Al termine della sezione creata automaticamente mettere il proprio codice di applicazione Normalmente si tratta dell inizializzazione di variabili e di parametri degli assi 4 Alla fine del programma STARTUP eseguire i programmi applicativi Si consiglia di eseguire il programma SHELL vani Address 04 0 41 spiegato di seguito in questa sezione As 5 Impostare l esecuzione del programma STARTUP Bases ode all accensione LIE conta conta Modity STARTUP program MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 226 O E euoisi oM e Esempi suggerimenti traj exia Nota EH Per avviare il proprio programma applicativo OMRON consiglia di usare l istruzione RU
98. sono esadecimali Per il formato dei dati consultare il manuale del servoazionamento e dimensioni Per la maggior parte dei parametri le dimensioni sono solitamente di 2 byte Alcuni parametri speciali possono essere lunghi 4 byte Le dimensioni di ciascun parametro possono essere reperite nel manuale del servoazionamento valore Il valore che deve essere scritto nel parametro del driver e modalit La modalit di scrittura Valori possibili 0 od omesso scrittura e memorizzazione nella RAM 1 scrittura e memorizzazione nella memoria EPROM MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Verano rd Esempio IF DRIVE WRITE 100 2 90 THEN PRINT Il nuovo guadagno dell anello di velocit 90 ELSE PRINT Impossibile scrivere nella RAM il guadagno dell anello di velocit ENDIF Vedere anche DRIVE READ DRIVE RESET DATI ESADECIMALI Attenzione A Quando si esegue questo comando assicurarsi che nessuna consolle di programmazione o software per personal computer sia collegato al servoazionamento In caso contrario il task del programma sar messo in pausa fino a quando l altro dispositivo non verr rimosso dal servoazionamento 3 2 90 EDIT Tipo Comando di programma Sintassi EDIT numero_riga ED _ Descrizione Il comando EDIT avvia l editor a schermo incorporato consentendo la modifica di un programma contenuto nell unit di controllo attraverso un terminale VT100 Il programma correntemente se
99. sul sistema Disattendere questa precauzione potrebbe provocare un funzionamento imprevisto Attenzione Riavviare il funzionamento solo dopo aver trasferito nella nuova CPU il contenuto della memoria VR e di tabella necessario per il funzionamento Disattendere questa precauzione potrebbe provocare un funzionamento imprevisto Attenzione Quando si sostituiscono componenti accertarsi che le specifiche tecniche del pezzo di ricambio siano appropriate Disattendere questa precauzione pu causare errori di funzionamento o bruciature Attenzione Non tirare n piegare i cavi oltre il limite di resistenza naturale Ci potrebbe provocarne la rottura Attenzione Prima di toccare il sistema toccare un oggetto metallico con messa a terra per scaricare l elettricit statica accumulata In caso contrario potrebbero verificarsi errori di funzionamento o danni MANUALE DI PROGRAMMAZIONE gt trajexis Attenzione cavi non sono schermati In ambienti soggetti a interferenze utilizzare un sistema con cavo schermato a doppini intrecciati STP e hub appropriati per un ambiente FA Non installare cavi a doppini intrecciati su linee ad alta tensione Non installare cavi a doppini intrecciati nei pressi di dispositivi che generano interferenze Non installare cavi a doppini intrecciati in luoghi soggetti a tassi di umidit elevati Non installare cavi a doppini intrecciati in luoghi soggetti a sporco o polvere ecce
100. to display io Table ranges to graph From To Block 1000 1988 Block 2000 2999 2 3000 3333 Bloek3 ao trajexia 273 O E euoisi oM Esempi e suggerimenti risultato dell acquisizione mostrato in figura Nell esempio fornito qui sopra il valore del parametro UNITS impostato in conteggi encoder La posizione dell asse principale MPOS AXIS 0 fornita in rosso Blocco tabella 0 da Table 1000 a Table 1999 vedere le impostazioni della finestra Oscilloscope Configuration La posizione aumenta in maniera lineare poich la velocit dell asse principale costante La posizione richiesta dell asse slave DPOS AXIS 1 fornita in blu Blocco tabella 1 da Table 2000 a Table 2999 vedere le impostazioni della finestra Oscilloscope Configuration La curva di questo grafico quella di un coseno Corrisponde alla tabella CAM che stata creata La posizione misurata dell asse slave MSPEED AXIS 1 fornita in giallo Blocco tabella 3 da Table 4000 a Table 4999 vedere le impostazioni della finestra Oscilloscope Configuration Questo grafico consiste in una curva sinusoidale perch la velocit una derivata della posizione e la derivata del coseno il seno Alle alte velocit si riscontrano alcune ondulazioni Il grafico verde corrisponde alla coppia del motore per l asse slave impostato con DRIVE_COMMAND 11 quale percentu
101. tra 16 777 216 e 16 777 215 valori numerici che ricadono fuori di questo intervallo saranno a virgola mobile Tutti i calcoli matematici sono eseguiti in formato virgola mobile Questo significa che i calcoli di con valori pi grandi possono dare risultati di precisione limitata L utente dovrebbe tenerlo presente nello sviluppo dell applicazione per il controllo del movimento MANUALE DI PROGRAMMAZIONE gir trajexia Formato esadecimale TJ1 MC supporta l assegnazione e la stampa di valori esadecimali Un numero esadecimale viene immesso anteponendo il carattere al numero L intervallo valido compreso tra 0x0 e OxFFFFFF Esempio gt gt VR 0 FF gt gt PRINT VR 0 255 0000 possibile stampare un valore in formato esadecimale utilizzando la funzione HEX valori negativi producono valori esadecimali con complemento a 2 24 bit L intervallo valido compreso tra 8 388 608 e 16 777 215 Esempio gt gt TABLE 0 10 65536 gt gt PRINT HEX TABLE 0 HEX TABLE 1 FFFFF6 10000 Posizionamento Per il posizionamento TJ1 MC__ effettuer un arrotondamento per eccesso se il valore frazionario calcolato per la distanza dal margine dell encoder supera lo 0 9 In caso contrario il valore frazionario sar arrotondato per difetto La posizione misurata interna e la posizione richiesta degli assi rappresentata dai parametri degli assi MPOS e DPOS hanno contatori a 32 bit C
102. trasportatore 5 gt gt LIST_GLOBAL VR globale nastro trasportatore 5 Valore costante taglierina 23 0000 Vedere anche N D 3 2 168 LN Tipo Funzione matematica Sintassi LN espressione Descrizione La funzione LN restituisce il logaritmo naturale dell espressione Il valore dell espressione di ingresso deve essere maggiore di 0 Argomenti espressione Qualsiasi espressione valida in BASIC gt gt PRINT LN 10 2 3026 Vedere anche N D Esempio MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia o 0009 3 2 169 LOCK Tipo Comando di sistema Sintassi LOCK codice UNLOCK codice Descrizione comando LOCK impedisce che il programma possa essere visualizzato modificato o cancellato dal personale non al corrente del codice di sicurezza Il comando UNLOCK consente di rimuovere il blocco precedentemente attivato numero di codice pu essere un qualsiasi numero intero ed conservato sotto forma di codice LOCK sempre un comando immediato e pu essere dato solo quando il sistema UNLOCKED Argomenti codice Qualsiasi numero intero con un massimo di 7 cifre Esempio gt gt LOCK 561234 Il programma non pu essere modificato n visualizzato gt gt UNLOCK 561234 Il sistema ora sbloccato Vedere anche N D Attenzione A E indispensabile ricordare il codice di sicurezza poich necessario per sbloccare il sistema Senza il codice di sicurezza non possibile recuperare il sistema 3 2 170 MARK Tipo Par
103. un MECHATROLINK unit 0 Viene utilizzato dal programma STARTUP per verificare che il numero di unit MECHATROLINK II rilevate corrisponda a quello previsto MECHATROLINK unit 4 stazione VR Restituisce l indirizzo del dispositivo MECHATROLINK II presente su numero di stazione indicato Per tutti i dispositivi collegati i numeri di stazione sono rappresentati da una sequenza 0 Se nessun dispositivo allocato a quella stazione viene restituito 1 Viene utilizzato dal programma STARTUP per verificare che il numero di unit MECHATROLINK II rilevate corrisponda a quello previsto MECHATROLINK unit 5 stazione VR Legge e azzera il conteggio erroneo dei messaggi Un dispositivo MECHATROLINK II non relativo agli assi non riporta automaticamente un problema di rete questo comando va quindi utilizzato per testare l inverter e i moduli di I O e verificare cosi che la rete sia funzionante Questo comando utilizzato nel programma SHELL proposto Nota possibile utilizzare il comando MECHATROLINK unit 5 stazione VR per controllare lo stato di un dispositivo durante l esecuzione di un programma Se il contenuto dell indirizzo della memoria VR maggiore di 0 si verifica un errore di comunicazione con il dispositivo e quest ultimo pu funzionare in modo errato possibile utilizzare questo comando per arrestare il programma quando si verifica un errore nel dispositivo 107 O E Comandi BASI
104. unit di controllo in modalit ad anello aperto Argomenti SERVO OFF la posizione misurata MPOS viene copiata nel DPOS per mantenere l errore di inseguimento a 0 L intervallo della posizione richiesta controllato attraverso i parametri Esempio degli assi REP_DIST e REP_OPTION Il valore pu essere regolato senza eseguire alcun movimento utilizzando il comando DEFPOS o il parametro degli assi OFFPOS All avvio DPOS viene reimpostato su 0 Argomenti N D Esempio gt gt PRINT DPOS AXIS 0 34 0000 La riga qui sopra restituir la posizione richiesta espressa in unit utente Vedere anche AXIS DPOS DEFPOS DEMAND_EDGES FE MPOS REP_DIST REP_OPTION OFFPOS UNITS trajexia 3 2 81 DRIVE_ALARM Comando degli assi DRIVE_ALARM VR La funzione DRIVE ALARM legge l allarme corrente del servoazionamento che collegato al Trajexia attraverso MECHATROLINK II In caso di esecuzione riuscita il comando restituisce 1 e registra il valore nella posizione della memoria VR specificata dal parametro VR Se invece non possibile eseguire il comando viene restituito il valore 0 Il comando viene eseguito sul driver dell asse di base impostato da BASE L asse di base pu essere cambiato con il modificatore AXIS alla stessa maniera di tutti gli altri comandi e parametri degli assi Siccome questo comando attende la risposta dall asse l esecuzione del comando pu essere lenta e variare nel tempo Se si desidera una risposta
105. uscite Ci consente di impostare pi uscite senza corrompere le altre che non devono essere cambiate Nota le prime 8 uscite da 0 a 7 non esistono fisicamente su __ Non possibile scrivere su di esse e restituiranno sempre 0 e numero uscita Il numero dell uscita da impostare e valore Il valore che deve essere inviato cio attivo o non attivo Tutti i valori diversi da 0 sono considerati attivi e schema binario L intero equivalente allo schema binario che deve essere inviato OP 12 1 OP 12 ON Queste due righe sono equivalenti OP 18 256 Questa riga imposta lo schema dei bit 10010 sulle prime 5 uscite fisiche le uscite dalla 13 alla 17 vengono azzerate Dal momento che le uscite dalla 0 alla 7 non esistono per impostare le prime uscite disponibili lo schema dei bit viene spostato di 8 bit eseguendo una moltiplicazione per 256 VR 0 OP VR 0 VR 0 AND 65280 OP VR 0 Questa routine imposta le uscite dalla 8 alla 15 su ON attivo e tutte le altre su off non attivo possibile scrivere il programma precedente anche in questo modo OP OP AND 65280 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Esempio cen trajexia val 8 valore da impostare maschera OP AND NOT 15 256 Ottiene lo stato e la maschera correnti OP maschera OR val 256 Imposta val su OP 8 su OP 11 Questa routine imposta il valore val sulle uscite dalla 8 alla 11 senza influenzare le altre uscite tramite i
106. valore Ad esempio PRINT una parola riconosciuta che generer la stampa su un dispositivo di uscita specificato del valore delle funzioni o variabili che seguono il comando Le funzioni sono parole riconosciute dal processore che producono l esecuzione di una certa azione e restituiscono un valore correlato quell azione Ad esempio la funzione ABS il valore del relativo parametro e ne restituir il valore assoluto che sar poi usato da qualche altra funzione o comando Ad esempio ABS 1 restituir il valore 1 che potr essere utilizzato dal comando PRINT per generare una stringa da inviare a un determinato dispositivo parametri sono parole riconosciute dal processore contenenti un valore specifico Tale valore pu essere letto e sempre che non sia di sola lettura scritto parametri sono utilizzati per determinare e monitorare il comportamento del sistema Ad esempio ACCEL determina la velocit di accelerazione di un determinato asse Programmazione in BASIC 2 3 4 Istruzioni per assi sistema e task comandi le funzioni e i parametri si applicano a uno o pi assi ai task oppure al sistema in generale MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia Istruzioni per gli assi comandi di controllo del movimento e i parametri degli assi si applicano a uno o pi assi parametri degli assi determinano e controllano la reazione degli assi ai comandi dati e all ambiente esterno Ogni asse dotato
107. velocit di comunicazione essenziali per garantire un perfetto controllo del movimento dei servo possibile selezionare il tempo di ciclo del movimento tra 0 5 m s 1 m s o 2 m s TJ1 FL02 modulo assi flessibile Il TJ1 FLO2 consente di ottenere il pieno controllo di due attuatori tramite un uscita analogica o treno di impulsi Inoltre supporta i protocolli principali di encoder assoluti consentendo il collegamento di un encoder esterno al sistema trajexia Servoazionamenti e inverter disponibile un ampia scelta di servo rotanti lineari e ad azionamento diretto nonch di inverter per soddisfare ogni requisito di compattezza prestazioni e affidabilit Gli inverter collegati MECHATROLINK II vengono azionati con lo stesso tempo di ciclo di aggiornamento dei servoazionamenti I O remoti Gli I O del bus MECHATROLINK II consentono l espansione del sistema mantenendo i dispositivi sotto un unico motion bus PROFIBUS DP Lo slave PROFIBUS DP fornisce alla macchina la connettivit con la rete PROFIBUS DeviceNet Lo slave DeviceNet fornisce alla macchina la connettivit con la rete DeviceNet 2 1 2 Questo manuale Questo Manuale di programmazione fornisce le informazioni dedicate per Ladescrizione e l uso dei comandi BASIC e protocolli di comunicazione necessari per Trajexia L uso e la descrizione dei diversi elementi dell interfaccia Trajexia Tools Esempi di programmi e le procedure ottimali di programmazion
108. 0 32 36 E 51 0 lt 3 2 37 3 2 38 3 2 39 3 2 40 3 2 41 3 2 42 3 2 43 3 2 44 3 2 45 3 2 46 3 2 47 3 2 48 3 2 49 3 2 50 3 2 51 3 2 52 3 2 53 3 2 54 3 2 55 3 2 56 3 2 57 3 2 58 3 2 59 3 2 60 3 2 61 3 2 62 3 2 63 3 2 64 3 2 65 3 2 66 3 2 67 3 2 68 3 2 69 3 2 70 3 2 71 3 2 72 3 2 73 3 2 74 3 2 75 3 2 76 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia E SRO RR REA RR OR A RIOT TT 51 BASICERRO Ri ili 52 LOW TIE oa 53 BREAK_RESET NENNT ML MM MMC MM HMM 53 Mln 53 TRARRE E MU 55 CN M T ue M 56 RENTRER NOMEN NORD HP 56 e MOMENTE eMe 56 CLEAR NNNM MMC 57 i RR E 57 CERM 57 Cellar 57 NO O OO OR 57 CONMEEBEUR M M EE 58 58 CONPEE lin M 58 CONNECT 59 CONSTANT 59 59 60 o MMOL MM 60 Celine 60 EC O Ei ME 60 ZONE lia n 61 CONE iii 61 AR IE EoKWw 61 DOT 61 BAC SCALE e e 61 RT 62 DATES RT EE i 62 i ii it 62 CU VAT TIT 63 lalla 64 Ar iero en 64 DEL 64 Pinel rl 64 Ein 65 DENANDEED E i 65 DEVICENE 66 0 lt 3 2 77 3
109. 02 2 410 UNITS Pn203 36 Da questa equazione possibile derivare i valori per Pn202 Pn203 e UNITS con le seguenti restrizioni e raccomandazioni 1 202 203 sono numeri interi 2 UNITS non deve avere una quantit infinita di decimali Questi infatti possono causare errori di arrotondamento che producendo piccoli errori di posizione provocano poi considerevoli errori di posizione cumulativi 3 Per motivi di stabilit necessario evitare situazioni dove Pn202 Pn203 minore di 0 01 o maggiore di 100 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE fig 19 trajexia Giro completo 360 241 O E SUOISIASY Esempi suggerimenti quindi possibile riscrivere l ultima equazione come segue 203 360 Una soluzione di questa equazione UNITS 2 8 192 Pn202 10 Pn203 360 Tenendo in considerazione il terzo requisito dell elenco precedente evitare situazioni dove Pn202 Pn203 minore di 0 01 o maggiore di 100 possibile riscrivere l ultima equazione come segue TOR Pn202 2 10 2 32 Pn203 360 36 36 Che fornisce la soluzione UNITS 2 256 Pn202 32 Pn203 36 Con questi valori il comando MOVE 28 ruota il tavolo di 28 gradi in direzione positiva Impostazione dell encoder assoluto L encoder assoluto conserva la posizione corrente del motore anche in assenza di alimentazione L encoder assoluto fornisce la posizione nell ambito di un giro
110. 2 600 60 2 15 15 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Rapporto di 1 10 Puleggia 12 denti 50 mm tra i denti trajexia Ruota principale 144 stazioni 50 mm tra una stazione e l altra 249 O E Esempi suggerimenti Pertanto i parametri sono UNITS 21 32 768 Pn202 1 Pn203 15 Pn205 4 REP DIST 50 REP OPTION 1 Con queste impostazioni l esecuzione di MOVE 50 sposta in avanti la parte mobile di 50 mm ovvero di una stazione Esempio 6 sistema meccanico consiste in una vite a circolazione di sfere Utilizza un servomotore con un encoder assoluto a 17 bit Il rapporto di riduzione della trasmissione di 1 3 Il passo della vite a circolazione di sfere di 10 mm per rivoluzione La distanza di spostamento totale della vite a circolazione di sfere di 540 mm Le unit di misura meccanica devono M essere i mm Seguendo la stessa procedura dell esempio 1 si ha nieder assoluto 17 5 a 17 bit Pn202 TUE 2 conteggi encoder 3 rivoluzione motore 1 rivoluzione_vite_a_sfere Pn203 E 1 rivoluzione motore 1 rivoluzione vite a sfere 10 mm 7 25 3 conteggi encoder 10 mm Quindi Pn202 17 UNITS 2 2 2 203 10 2 5 5 Una soluzione UNITS 2 65 536 Pn202 3 Pn203 5 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Rapporto di 1 3 fig 24 trajexia 250 O E Esempi suggerim
111. 21 con la seguente mappatura Nota l ingresso d origine active low il che significa che il selettore d origine viene impostato quando l ingresso spento L ingresso limite della sospensione dell alimentazione del jog all indietro del jog in avanti dell avanzamento e della retromarcia anch esso active low Gli ingressi active low sono utilizzati per consentire un cablaggio fail safe 63 O E Comandi BASIC Sigma Il ingresso 28 CN1 40 ingresso 29 1 41 ingresso 30 CN1 42 ingresso 31 CN1 43 Sigma III ingresso 28 CN1 13 e ingresso 29 CN1 7 e ingresso 30 CN1 8 ingresso 31 CN1 9 Junma ingresso 26 CN1 2 ingresso 27 CN1 1 Per maggiori informazioni sull impostazione del parametro del driver Pn81E consultare il manuale del servoazionamento Come impostazione predefinita il parametro impostato su 1 e nessun ingresso selezionato Argomenti N D Esempio DATUM AXIS 0 5 Vedere anche AXIS DATUM 3 2 70 DAY Tipo Parametro di sistema Sintassi DAY Descrizione Restituisce il giorno corrente come numero da 0 a 6 dove domenica corrisponde 0 DAY pu essere impostato tramite assegnazione Argomenti N D Esempio gt gt DAY 3 gt gt DAY 3 0000 Vedere anche N D MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 71 DAY Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Comando di sistema DAY Stampa il giorno corrente come stringa N D gt gt DA
112. 226 3 2 227 3 2 228 3 2 229 3 2 230 3 2 231 3 2 232 3 2 233 3 2 234 3 2 235 3 2 236 tra o 119 e 120 Pili 120 PIRRO OE Mee 121 COPRIRE RETE 121 SRO RR ERRO 121 Polla 122 RAEE oe 122 ALIA AIA 122 ea 123 iO T rV 123 PR 123 Pit M E em 124 PR 124 PROCESS ui 125 125 edi 125 126 127 127 128 REG 128 OMM TM TM 128 AREZZO 130 REMOTE ERROR cao RI I Riporti 130 RIVE DEE 130 131 Eee 131 131 elena 132 Erli mmu E 132 i AA ei 132 il ALICI 133 REVERSE WWW 133 Rain 133 O Ao RA 133 ei 134 Mella 134 SR 135 Io VV 135 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 11 0 lt 3 2 257 TABLEVALUES 3 2 258 TAN iii
113. 227 O E Esempi suggerimenti IF NOT MECHATROLINK 0 4 0 0 THEN PRINT Errore nell acquisizione dell indirizzo dell unitf 0 stazione 0 STOP ELSE IF VR 0 lt gt 65 THEN PRINT Indirizzo non corretto per l unitf 0 stazione 0 STOP ENDIF ENDIF IF NOT MECHATROLINK 0 4 1 0 THEN PRINT Errore nell acquisizione dell indirizzo dell unitf 0 stazione 1 STOP ELSE IF VR 0 66 THEN PRINT Indirizzo non corretto per l unitf 0 stazione 1 STOP ENDIF ENDIF IF NOT MECHATROLINK 0 4 2 0 THEN PRINT Errore nell acquisizione dell indirizzo dell unitf 0 stazione 2 STOP ELSE IF VR 0 67 THEN PRINT Indirizzo non corretto per l unitf 0 stazione 2 STOP ENDIF ENDIF Imposta i tipi di asse Uniti 0 AXIS 0 40 AXIS 1 40 AXIS 2 40 Imposta i servoazionamenti in modalitf di esecuzione pj pH I U CHATROLINK 0 20 65 CHATROLINK 0 20 66 LINK 0 20 67 S SE Ei EHE br Q m D H MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 228 O E euoisi oM Esempi suggerimenti Arresta la sezione MECHATROLINK QUESTA SEZIONE DEVE ESSERE IMPOSTATA MANUALMENTE DALL UTENTE BASE ALL APPLICAZIONE LE AZIONI CONSUETE SONO INIZIALIZZAZIONE DELLE VARIABILI IMPOSTAZIONE DEGLI ASSI SERVOAZIONAMENTI DENOMINAZIONE
114. 23 Esempio Nessun esempio Vedere anche CLEAR BIT READ VR MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 0 3 2 243 Comando di comunicazione Sintassi SETCOM velocit _trasmissione bit_dati bit_stop parit numero_porta modalit Descrizione comando SETCOM imposta la comunicazione seriale per le porte seriali Il comando abilita i protocolli Host Link oppure definisce la comunicazione per uso generico L impostazione predefinita prevede sulle porte seriali una velocit di 9600 baud 7 bit di dati 2 bit di stop parit pari e XON XOFF per consentire la comunicazione ad uso generico Queste impostazioni predefinite vengono recuperate all avvio Argomenti e velocit trasmissione 1200 2400 4800 9600 19200 38400 bit dati 7 8 e bit stop 1 2 e parit 0 nessuna 1 dispari 2 pari numero porta Vedere la prima tabella di seguito modalit Selezionare una delle modalit elencate nella seconda tabella di seguito per le porte seriali 1 e 2 Esempio Nessun esempio Vedere anche N D valore numero_porta Descrizione 1 Porta seriale 1 di RS 232C 2 Porta seriale 2 di RS 422A 485 138 O E SUOISIASYM Comandi BASIC Modalit Descrizione 0 Comunicazione per uso generico nessun meccanismo XON XOFF 5 Protocollo slave Host Link 6 Protocollo master Host Link 3 2 244 SGN Tipo Funzione matematica Sintassi S
115. 24 V c c Leggendoli essi restituiscono il proprio stato corrente Per leggere questi ingressi utilizzare il comando IN e Ingressi digitali 16 31 Questi ingressi sono esclusivamente ingressi software Non esistono fisicamente su TJ1 MC ma possibile leggerli Questi ingressi sono utilizzati principalmente nei programmi BASIC per eseguire alcune sequenze di controllo che richiedono ingressi non necessariamente fisici Per leggere questi ingressi utilizzare il comando IN e Ingressi digitali 32 255 Questi ingressi sono fisicamente presenti solo se a TJ1 MC sono collegati moduli di I O digitali aggiuntivi tramite il bus MECHATROLINK La lettura di queste uscite se non esistono fisicamente cio se i moduli di I O non sono collegati restituisce 0 Per leggere questi ingressi utilizzare il comando IN Tutti gli ingressi sono caratteristica esclusiva dell unit di controllo Non vi si accede in base ai singoli assi 251 O E euoisi oM Esempi e suggerimenti Ingressi dei servoazionamenti di MECHATROLINK II nello spazio di I O di Trajexia comando BASIC IN consente di accedere agli ingressi fisicamente presenti in un programma BASIC Questi ingressi possono trovarsi incorporati nell unit di controllo o essere collegati attraverso il bus MECHATROLINK II bus La mappatura di alcuni ingressi del servoazionamento entra nello spazio di I O di Trajexia Pertanto possibile accedere a questi ingressi attraverso il pro
116. 2C quando sono utilizzati i Trajexia Tools Nota il canale 0 riservato al collegamento con Trajexia Tools e o l interfaccia della riga di comando Tenere presente che questo canale potrebbe dare dei problemi relativamente a questa funzione n Il dispositivo d ingresso specificato Quando questo argomento omesso viene utilizzata la porta specificata da INDEVICE e variabile La variabile su cui scrivere Considerare il seguente programma per ricevere dati dal terminale INPUT 5 num PRINT 5 BATCH COUNT num 0 Una possibile risposta sul terminale potrebbe essere 123 lt CR gt BATCH COUNT 123 Vedere anche INDEVICE GET LINPUT KEY trajexia Comandi BASIC md 3 2 155 INT Tipo Funzione matematica Sintassi INT espressione Descrizione La funzione INT restituisce il numero intero dell espressione Nota per arrotondare un numero positivo al valore intero pi vicino prendere la funzione INT del valore incrementato di 0 5 In modo analogo per arrotondare un valore negativo sottrarre 0 5 prima di applicare INT Argomenti e espressione Qualsiasi espressione valida in BASIC Esempio gt gt PRINT INT 1 79 1 0000 Vedere anche N D 3 2 156 INVERT_IN Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Comando di sistema INVERT_IM ingresso on off Il comando INVERT_IN consente ai canali di ingresso 0 31 di essere invertiti separatamente nel software Si tratta di una funzionalit importante po
117. 4 Indirizzo fuori intervallo Setipo var 82 BO e il codice di risposta 0000 TJ1 MC risponde con 01 01 00 00 codice comando codice risposta word 1 word 2 Se tipo var C2 e il codice di risposta 0000 TJ1 MC q risponde con 01 01 00 00 codice comando codice risposta dword 1 Nota MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Le word e dword restituite sono in formato big endian trajexia Comando write scrittura Il comando write di FINS ha i seguenti formati Setipo_ 82 o BO 01 02 00 codice_ tipo_ indirizzo_ fisso canali totali word_1 comando var partenza Setipo var C2 01 02 C2 00 codice indirizzo 550 canali totali dword 1 comando var partenza Setipo var 30 01 02 30 00 codice tipo _ indirizzo _ num _ bit totali bit comando var partenza bit parametri possono avere i seguenti valori Parametro Valori codice comando 01 02 tipo var 82 memoria TABLE in formato di numero intero 16 bit e C2 memoria TABLE in formato a virgola mobile IEEE 32 bit e memoria VR in formato di numero intero a 16 bit 30 memoria VR in formato bit indirizzo partenza 0 lt indirizzo partenza lt numero di variabili 1 lt FFFF canali totali 1 lt
118. 50 IP pot number 23 NOTE Add Delete Conhgute Use Packet Comme on serial nk Controller system version 1 48 or pester Controler message bmeoui rz 2 Noms 10 100 10 188 O E trajexia Interfaccia Trajexia Tools eae 1 14 Aprire sul PC il Pannello di controllo di Windows fig 17 15 Fare doppio clic sull icona Connessioni di rete 16 Fare clic con il pulsante destro del mouse ga Favortes Jods Ade 4 sull icona Connessione alla rete locale LAN Connection Ee or High erne Fare clic sul menu Propriet 1 17 Fare clic sulla scheda Generale 18 Nell elenco selezionare Protocollo Internet TCP IP PIA 19 Fare clic su Propriet General Aufencaon Advanced Correct NE rel PRO 1000 MT Network Conr Congue This connection ases the lobong demt Bl for Microsoft Networks V and Printer Sharing tor Networks 18 005 Packet Schodde Intemet F F Descaphor Tianimisaion Control Protecol Antermet Pictocol The defaut vade network protocol that piomde abor Aversa mterconneched nelwod C Shaw icon in when connacied v bit connection has indad cr no MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 189 O E Interf
119. 65 LINPUT Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Comando di I O LINPUT n variabile vr Il comando LINPUT assegna il codice ASCII dei caratteri a una matrice di variabili partendo dalla variabile VR specificata L esecuzione del programma sospesa fino a quando la stringa non viene terminata tramite un ritorno a capo anch esso memorizzato La stringa non viene ripetuta dall unit di controllo canali da 5 a 7 sono canali logici che vengono sovraimposti alla porta di programmazione 0 quando sono utilizzati i Trajexia Tools Nota il canale 0 riservato al collegamento con Trajexia Tools e o l interfaccia della riga di comando Tenere presente che questo canale potrebbe dare problemi per questo comando n Il dispositivo d ingresso specificato Quando questo argomento omesso viene utilizzata la porta specificata da INDEVICE Vedere tabella di seguito variabile vr La prima variabile VR su cui scrivere 104 O E Comandi BASIC Esempio Considerare la seguente riga di un programma LINPUT 5 VR 0 Immettendo START lt CR gt si ottiene VR 0 83S VR 1 84T VR 2 65A VR 3 82R VR 4 84T VR 5 13 lt CR gt Vedere anche GET e INPUT e VR Valore Dispositivo di ingresso 0 Porta di programmazione 0 Porta seriale 1 di RS 232C Porta seriale 2 di RS 422A 485 Canale utente 5 della porta 0 di Trajexia Tools Canale utente 6 della p
120. 999 HLM_READ 2 17 PLC_DM 120 20 MC_TABLE 4000 Questo esempio mostra come leggere 20 parole dagli indirizzi 120 139 dell area DM del PC trasferendoli agli indirizzi 4000 4019 della memoria TABLE di TJ1 MC Il PC dispone dell indirizzo nodo slave 17 ed collegato alla porta RS 422A HLM_COMMAND HLM_STATUS HLM_TIMEOUT HLS_NODE HLM_WRITE SETCOM trajexia valore area_pc Area dati Comando Host Link PLC_LR Area LR data link RL o valore 2 PLC_HR Area HR RH o valore 3 ritenzione PLC_AR Area AR ausiliaria RJ o valore 4 PLC_EM Area EM RE o valore 6 memoria estesa valore area_mc Area dati MC_TABLE Matrice di variabili della memoria TABLE o valore 8 MC_VR Matrice di variabili globale VR o valore 9 3 2 141 HLM_STATUS Il parametro HLM_STATUS contiene lo stato dell ultimo comando master Host Link inviato alla porta specificata Il parametro indica lo stato dei valore area_pc Area dati Comando Host Link PLC_DM Area DM RD o valore 0 memoria dati PLC_IR Area CIO IR RR o valore 1 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE comandi HLM_READ HLM_WRITE e HLM_COMMAND bit di stato Il parametro HLM_STATUS avr valore 0 se non si sono verificati problemi Nel caso in cui il valore del parametro fosse diverso da 0 occorre programmare l azione appropriata nel programma utente in BASIC come ad esempio Ogni porta di
121. 999 MPOS AXIS 0 DPOS DRIVE MONITOR MSPEED FORWARD AXIS 0 Sposta in avanti l asse principale TRIGGER Inizia la registrazione e la memorizzazione dei parametri WHILE NOT MOTION ERROR CAMBOX che inizia alla posizione 1 di AXIS 0 CAMBOX 0 999 UNITS 10 0 2 1 WAIT UNTIL MPOS 15 0 lt 1 L acquisizione ha inizio quando l asse principale si trova in posizione compresa tra 0 e 1 Ulteriori condizioni MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 272 O E Esempi suggerimenti sono L acquisizione precedente terminata SCOPE 5 1000 Si dispone dei permessi VR activate trigger ON IF SCOPE POS 1000 AND VR activate trigger ON THEN TRIGGER PRINT Attivato ENDIF WAIT WEND HALT Per visualizzare il risultato dell acquisizione nell oscilloscopio di Trajexia Tools necessario che la finestra Oscilloscope Configuration sia impostata come mostrato in figura inoltre necessario disabilitare ogni ulteriore acquisizione per evitare la mescolanza di due acquisizioni differenti nelle stesse voci della memoria TABLE MANUALE DI PROGRAMMAZIONE fig 44 Oscilloscope Oscilloscope Configuration ES Samples per division this may be reduced by Motion Perfect due to limitations imposed by the system servo period RH Table range used for data capture From 15000 To fi 4999 Table Data Graph Points per division Fit
122. ASTDEC diverso da zero l asse rallenter fino a zero alla velocit di decelerazione precisata quando raggiunge il finecorsa o la posizione stabilita N D Nessun esempio Vedere anche N D 3 2 114 FE Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro degli assi sola lettura FE Il parametro degli assi FE contiene l errore di posizione espresso in unit utente Questo viene calcolato sottraendo alla posizione richiesta parametro asseDPOS la posizione misurata parametro asse MPOS Il valore dell errore di inseguimento pu essere verificato utilizzando i parametri degli assi FE LIMIT e FE RANGE N D Nessun esempio Vedere anche AXIS DPOS FE LIMIT FE RANGE MPOS UNITS MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 115 FE_LATCH Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro degli assi sola lettura FE_LATCH Contiene il valore iniziale FE che ha spinto l asse a mettere l unit di controllo in MOTION_ERROR Il valore viene impostato solo quando FE supera FE_LIMIT e il parametro SERVO stato impostato su 0 FE_LATCH viene reimpostato su 0 quando il parametro degli assi SERVO viene riportato a 1 N D Nessun esempio Vedere anche N D 3 2 116 FE_LIMIT Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro degli assi FE_LIMIT Il parametro degli assi FE_LIMIT contiene il limite massimo ammesso per l errore di inseguimento espresso in unit utente Quando vi
123. C Descrizione Argomenti Esempio Nota questo comando dispone di due formati secondo la funzione richiesta funzioni master e funzioni stazione Tutte le funzioni MECHATROLINK restituiscono TRUE 1 se l esecuzione del comando riuscita oppure FALSE 0 se non riuscita Le funzioni si dividono in 2 categorie le funzioni MASTER che agiscono su un unit e le funzioni STATION che agiscono sullo specifico indirizzo_stazione di una data unit Tutte le funzioni che recuperano un valore lo memorizzano nella variabile VR indicata nell ultimo parametro Se il parametro ha valore 1 esso viene stampato sulla porta della riga di comando Note se un comando MECHATROLINK II non riesce la stazione MECHATROLINK II entrer nello stato di allerta allarme Tutti i comandi successivi restituiranno tale stato di allerta allarme anche se il comando viene eseguito correttamente possibile cancellare lo stato di allerta allarme solo tramite il comando ALM CLR Nonesistono sottocomandi ALM CLR pertanto per inviare il comando ALM CLR occorre entrare in modalit di messa a punto N D Nessun esempio Vedere anche N D MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 173 MERGE Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro degli assi MERGE Il parametro MERGE un interruttore software che pu essere utilizzato per abilitare o disabilitare l integrazione di movimenti consecutivi Se il parametro M
124. C viene preso in considerazione il task corrente Argomenti N D Esempio ritardo TICKS 3000 OP 9 ON test IF TICKS lt 0 THEN 9 ELSE GOTO test ENDIF Vedere anche N D 3 2 261 TIME Tipo Parametro di sistema Sintassi TIME Descrizione Restituisce l ora contenuta nell orologio calendario Il tempo restituito espresso nel numero di secondi trascorsi dopo la mezzanotte 00 00 00 Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche N D 144 O E SUOISIASYM Comandi BASIC 3 2 262 TIME Tipo Comando di sistema Sintassi TIME Descrizione Stampa il tempo definito dall orologio calendario come una stringa in formato 24 ore Argomenti N D gt gt TIME 14 39 02 Vedere anche N D Esempio 3 2 263 TO Vedere FOR TO STEP NEXT 3 2 264 TRANS_DPOS Tipo Parametro degli assi sola lettura Sintassi TRANS_DPOS Descrizione La posizione richiesta per l asse all uscita della trasformazione del contorno TRANS_DPOS normalmente uguale a DPOS su ciascun asse La trasformazione del contorno quindi pari a 1 1 per ciascun asse Per la configurazione di alcuni macchinari ad esempio i bracci meccanici o le macchine con movimenti parassiti sugli assi pu risultare utile installare una trasformazione del contorno diversa da 1 1 Le trasformazioni dei contorni devono essere scritte appositamente in linguaggio C e scaricate nell unita di controllo Se si desiderano installare delle trasfo
125. CANCEL MOVE 1000 MOVEABS 3000 CANCEL Cancella il movimento a 3000 e imposta il movimento a 4000 MOVEABS 4000 Notare che in questo caso il comando MOVEMODIFY una soluzione migliore per modificare i punti finali di un movimento Vedere anche AXIS MTYPE PMOVE RAPIDSTOP MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 44 CHECKSUM Tipo Parametro di sistema sola lettura Sintassi CHECKSUM Descrizione Il parametro CHECKSUM contiene il checksum per i programmi presenti nella RAM All avvio il checksum viene ricalcolato e messo a confronto con il valore registrato in precedenza Se il checksum errato il programma non viene eseguito Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche N D 3 2 45 CHR Tipo Comando di Sintassi CHR x Descrizione comando CHR viene utilizzato per inviare singoli caratteri ASCII designati da un numero In alcune versioni di BASIC PRINT CHR x equivale a PUT x Argomenti e x Espressione in BASIC Esempio gt gt PRINT CHR 65 Vedere anche A N D 56 O E Comandi BASIC 3 2 46 CLEAR Tipo Comando di sistema Sintassi CLEAR Descrizione Il comando CLEAR reimposta su 0 tutte le variabili VR globali Quando viene usato in un programma reimposta su 0 anche le variabili locali del task corrente Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche RESET VR 3 2 47 CLEAR BIT Tipo Comando di sistema Sintassi CLEAR BlT numero bit
126. CIRC MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia rd 3 2 175 MOD Tipo Funzione matematica Sintassi espressione1 MOD espressione2 Descrizione La funzione MOD restituisce il modulo espressione2 dell espressione1 Questa funzione prende il numero intero di un qualsiasi ingresso non intero Argomenti e espressione1 Qualsiasi espressione valida in BASIC espressione2 Qualsiasi espressione valida in BASIC Esempio gt gt PRINT 122 MOD 13 5 0000 Vedere anche N D 3 2 176 MOTION ERROR Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro di sistema sola lettura MOTION ERROR parametro MOTION ERROR contiene uno schema dei bit che mostra gli assi contenenti un errore di movimento Ad esempio se gli assi 2 e 6 contengono un errore di movimento il valore di MOTION ERROR sar 68 4464 Un errore di movimento si verifica quando lo stato AXISSTATUS di un asse coincide con l impostazione ERRORMASK In questo caso il selettore di attivazione WDOG viene disattivato MOTION ERROR prende uno schema dei bit che mostra tutti gli assi contenenti l errore di movimento e il parametro ERROR AXIS prende il numero del primo asse contenente l errore possibile cancellare un errore di movimento eseguendo un comando N D Nessun esempio Vedere anche AXIS AXISSTATUS DATUM ERROR_AXIS ERRORMASK WDOG 109 O E 3 2 177 Sintassi Descrizione Argomenti
127. Cat 152 11 03 Controllo assi Trajexia TJ1 MC04 TJ1 MC16 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE PA sa L 4 7 4 i O E euoisi oM Avviso prodotti OMRON sono destinati all uso in accordo con le procedure appropriate da parte di un operatore qualificato e solo per gli scopi descritti in questo manuale In questo manuale vengono utilizzate le seguenti convenzioni per indicare e classificare le precauzioni Attenersi sempre alle istruzioni fornite La mancata osservanza di tali precauzioni potrebbe causare lesioni danni a cose e persone Definizione di informazioni di carattere precauzionale PERICOLO AN Indica una situazione di immediato pericolo che se non evitata sar causa di lesioni gravi o mortali AVVERTENZA Indica una situazione di potenziale pericolo che se non evitata pu essere causa di lesioni gravi o mortali Attenzione A Indica una situazione di potenziale pericolo che se non evitata pu essere causa di danni o lesioni non gravi a persone o cose Marchi e copyright PROFIBUS un marchio registrato di PROFIBUS International MECHATROLINK un marchio registrato di Yaskawa Corporation DeviceNet un marchio registrato di Open DeviceNet Vendor Assoc INC CIP un marchio registrato di Open DeviceNet Vendor Assoc INC Trajexia un marchio registrato di OMRON Motion Perfect un marchio registrato di Trio Motion Technology Ltd MANUALE DI PROGRAM
128. Codice BASIC Comunicazione Host Link Risultato Esempio Codice BASIC Comunicazione Host Link Risultato Esempio Codice BASIC Comunicazione Host Link Risultato Invio del comando TS test al PC usando HLM COMMAND HLM COMMAND HLM TEST 2 13 Da master Host Link slave Host Link 13TSMCW151 TEST STRING2A Da slave Host Link a master Host Link 13TSMCW151 TEST STRING2A HLM STATUS 2 0 che implica una comunicazione corretta Impostazione del PC in modalit MON utilizzando HLM COMMAND COMMAND HLM STWR 2 13 2 Da master Host Link slave Host Link 13SC0250 Da slave Host Link a master Host Link 13SC0052 Il PC funziona in modalit MON Notare che ci necessario per la scrittura dei dati sul PC utilizzando HLM_WRITE Lettura del codice modello del PC utilizzando HLM COMMAND timeout HLM TIMEOUT 500 Indirizzo di destinazione VR 100 HLM COMMAND HLM MREAD 2 13 MC VR 100 Da master Host Link slave Host Link 13MM42 Da slave Host Link a master Host Link nessuna risposta Dal momento che il master non ha ricevuto una risposta dal PC HLM_STATUS PORT 2 ha valore 256 il bit 8 impostato dopo 500 cicli di servoazionamento MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 4 3 2 Slave Host Link Se TJ1 MC__ lo slave Host Link un master Host Link ad esempio un terminale programmabile pu leggere e scrivere i dati da e su TJ1 MC La mappatura t
129. DI PROGRAMMAZIONE trajexia fig 52 INO velocit CANCEL WAIT IDLE Marcia avanti N A Movimentoass SPEED 10 FORWARD WAIT UNTIL IN 2 ON Avvio WAIT UNTIL IN 1 ON WAIT UNTIL IN 1 ON PRINT Posizione del prodotto SPEED 100 MOVEABS 0 WAIT IDLE 288 O E Esempi e suggerimenti 6 2 5 Posizione su una griglia Una tavola quadrata con lato di 1 m suddivisa in una griglia 5x5 Ognuna delle posizioni della griglia contiene un riquadro da riempire usando lo stesso schema a quadrati da 100x100 mm Un ugello di riempimento controllato dall uscita digitale 8 deve essere aperto durante l operazione di riempimento del riquadro e rimanere chiuso altrimenti MANUALE DI PROGRAMMAZIONE fig 53 289 O E Esempi suggerimenti Esempio nozzle 8 start FOR x 0 TO 4 FOR y 0 TO 4 MOVEABS x 200 y 200 WAIT IDLE OP nozzle ON GOSUB square rel OP nozzle OFF NEXT y NEXT x GOTO start Square rel MOVE 0 100 MOVE 100 0 MOVE 0 100 MOVE 100 0 WAIT IDLE WA 1000 RETURN MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia fig 54 x velocit a 1 Square_rel ERG MOVEABS 0 200 MOVEABS 0 400 290 O E Esempi suggerimenti 6 2 6 Programma per un alimentato
130. Descrizione comando EPROM registra nella memoria RAM di TJ1 MC__ alimentata a batteria i programmi BASIC contenuti nella memoria flash EPROM Il parametro di sistema POWER UP controlla la copia nella RAM dei programmi registrati nella memoria flash EPROM Nota in Trajexia Tools questo comando viene presentato come pulsante sul pannello di controllo Vi sono anche pagine pop up che chiedono se si desiderano scrivere i dati del programma nella memoria flash Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche POWER UP RUNTYPE Comandi BASIC trajexia 3 2 105 ERROR_AXIS Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro di sistema sola lettura ERROR_AXIS Il parametro degli assi ERROR_AXIS contiene il numero dell asse che ha provocato l errore di movimento Un errore di movimento si verifica quando lo stato AXISSTATUS per uno degli assi corrisponde all impostazione ERRORMASK In questo caso il selettore di attivazione WDOG viene disattivato il parametro MOTION_ERROR prende il valore 1 e il parametro ERROR_AXIS prende il numero del primo asse contenente l errore N D Nessun esempio Vedere anche AXISSTATUS ERRORMASK MOTION_ERROR WDOG 3 2 106 ERROR_LINE Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro dei task sola lettura ERROR_LINE Il parametro ERROR LINE contiene il numero della riga che ha causato l ultimo errore BASIC di run time nel task di programma Tale valore va
131. Descrizione Il parametro OV GAIN contiene il guadagno della velocit di uscita Il contributo alla velocit d uscita viene calcolato moltiplicando il cambio della posizione misurata per il valore del parametro OV_GAIN Il valore predefinito 0 Aggiungere un guadagno di velocit a un sistema equivale dal punto di vista meccanico ad aggiungere damping Ci pu produrre una reazione pi morbida e consentire l uso di un guadagno proporzionale pi alto di quello che potrebbe essere altrimenti usato ci nondimeno produce anche un maggior numero di errori seguenti Valori elevati possono provocare oscillazioni e generare un elevata quantit di errori seguenti Nota per evitare qualsiasi instabilit i guadagni dei servoazionamenti vanno cambiati solamente quando SERVO non attivo Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche D GAIN I GAIN P GAIN VFF GAIN 3 2 203 P GAIN Tipo Parametro degli assi Sintassi P GAIN Descrizione Il parametro P GAIN contiene il guadagno proporzionale Il contributo proporzionale d uscita viene calcolato moltiplicando l errore di inseguimento per il valore del parametro P GAIN Il valore predefinito di P GAIN per l asse Mechatro Speed ATYPE 41 131072 valore predefinito del servo dell asse flessibile ATYPE 44 1 0 Il guadagno proporzionale imposta la rigidit della risposta del servo valori troppo alti provocano oscillazioni valori troppo bassi producono errori segu
132. E La memoria TABLE una struttura a matrice che contiene una serie di numeri Questi numeri vengono impiegati ad esempio per specificare nel profilo le posizioni di un comando CAM o CAMBOX Possono essere inoltre utilizzati per memorizzare dati da impiegare in futuro ad esempio i parametri usati per definire un oggetto da elaborare La memoria TABLE condivisa da tutti i task di TJ1 MC__ Questo vuol dire che i valori scritti da un task nella memoria TABLE possono essere letti da altri task valori TABLE possono essere scritti e letti utilizzando il comando TABLE La lunghezza massima della matrice di 64000 elementi da TABLE 0 a TABLE 63999 La matrice TABLE inizializzata fino all elemento definito pi elevato 25 O E euoisi oM Trajexia Variabili globali Le variabili globali definite nella memoria VR sono condivise da tutti i task di TJ1 MC Questo vuol dire che se un programma che sta eseguendo il task 2 imposta VR 25 su un certo valore altri programmi che stanno eseguendo task diversi possono leggere quello stesso valore da VR 25 Questo risulta particolarmente utile nella sincronizzazione di due o pi task anche se occorre assicurarsi di evitare la scrittura simultanea sulla stessa variabile da parte di programmi L unit di controllo dispone di 1024 variabili globali da VR 0 a VR 1023 Le variabili vengono lette e scritte utilizzando il comando VR Variabili locali Nei programmi possibi
133. E Scrive i dati specificati in unit di canale a partire dal canale LR designato WH HR AREA Scrive i dati specificati in unit di canale WRITE a partire dal canale HR designato WD DM AREA Scrive i dati specificati in unit di canale WRITE a partire dal canale DM designato WJ AR AREA Scrive i dati specificati in unit di canale WRITE a partire dal canale AR designato WE EM AREA Scrive i dati specificati in unit di canale WRITE a partire dal canale EM designato Stato SC STATUS WRITE Modifica la modalit operativa CPU della CPU 159 O E euoisi eM Protocolli di comunicazione trajexia Tipo Codice Nome Funzione Codice Nome Comando BASIC RUN MON PRG intestazione intestazione richiesto Verifica TS TEST Restituisce inalterato un unico blocco WR CIO AREA WRITE HLM WRITE Non Valido Valido che era stato inviato dal master valido Lettura codice MM PC MODEL Legge il codice di modello della CPU WL LR AREA WRITE HLM WRITE Non Valido Valido modello PC READ valido Elaborazione XZ ABORT Interrompe l operazione in corso WH HR AREA WRITE HLM_WRITE Non Valido Valido comunicazioni solo comando di esecuzione da parte di un comando valido Host Link Host Link e ritorna allo stato iniziale WD DM AREA WRITE HLM_WRITE Valido Valido gii INITIALIZE Inizializza le procedure di c
134. EH coincide con quella dell acquisizione degli altri segnali Il momento in cui si verifica la discontinuit della tabella CAM grafico rosso coincide con quello dell interruzione del movimento Per analizzare ci controllare su base individuale i valori della posizione utilizzando un foglio elettronico Per analizzare dettagliatamente i punti della tabella possibile esportarli su un foglio elettronico e sottoporli a un esame pi complesso MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 278 O E euoisi oM 6 2 Esempi pratici 6 2 1 Programma shell Le procedure ottimali di programmazione richiedono la stesura di un buon programma shell Un programma shell avvia arresta e ripristina i programmi applicativi Il programma shell non una necessit ma impartisce una struttura all applicazione e aumenta l efficacia del metodo impiegato per programmare l unit di controllo assi Di seguito viene presentato un esempio di programma shell Si consiglia vivamente di modificare il programma per adattarlo alle necessit specifiche dell applicazione Il corretto funzionamento del programma va controllato prima di poterlo considerare affidabile Il programma solitamente impostato per avviarsi con un basso livello di priorit al momento dell accensione Esempio DI PROGRAMMA SHELL QUESTA VERSIONE STATA SVILUPPATA PER ESSERE USATA CON SERVOAZIONAMENTI MECHATROLINK ADATTARE QUESTO PROGRAMMA IN BASE AL AP
135. ERGE attivo e il movimento successivo gi nel buffer dei movimenti successivi la velocit dell asse non scender a 0 e l asse caricher il movimento successivo integrandolo perfettamente L impostazione predefinita del parametro MERGE non attivo compito del programmatore assicurarsi che l integrazione si inserisca logicamente nel contesto Ad esempio l integrazione di un movimento in avanti con un movimento all indietro provocherebbe un istantaneo cambiamento di direzione Il parametro MERGE funziona solo se le seguenti condizioni sono tutte vere 1 L integrazione possibile solo tra movimenti dotati di profilo di velocit vale a dire MOVE MOVEABS MOVECIRC MHELICAL REVERSE FORWARD e MOVEMODIFY Questi movimenti non possono essere integrati con i movimenti collegati CONNECT MOVELINK e CAMBOX 2 presente un movimento nel buffer dei movimenti successivi NTYPE 3 Il gruppo dell asse non cambia per i movimenti a pi assi Quando vengono integrati movimenti a pi assi sufficiente impostare il parametro degli assi MERGE solo sull asse di base Nota se i movimenti sono brevi occorre impostare una velocit di decelerazione elevata per evitare che 1 deceleri in previsione della fine del movimento presente sul buffer N D MERGE OFF Decelera alla fine di ogni movimento MERGE Se possibile i movimenti verranno integrati Vedere anche AXIS 108 O E SUOISIASYM Co
136. GIST 1 fig 56 MARK FALSE Contrassegno non individuato nessuna correzione MOVEABS REGIST 1 trajexia MOVEABS EL 1000 P_DIST 1000000 P_OPTION 1 RVO ON OG ON ugguuu uc O mmg WAIT IDLE DEFPOS 0 WAIT IDLE DEFPOS 0 Programma principale loop Definisce la posizion DEFPOS 0 corrent com zero Attende il fronte di start signal salita nell ingresso digitale MANUALE DI PROGRAMMAZIONE IN start signal Tempo 292 O E euoisi oM Esempi suggerimenti traj exia WAIT UNTIL IN start signal 0 WAIT UNTIL IN start signal 1 Sposta il sacchetto per la distanza prevista MOVEABS bag distance WAIT UNTIL MTYPE 2 Per verificare che MOVEABS sia eseguito Se si lavora con MARK attiva il meccanismo di scatto MARK FALSE quando il meccanismo di scatto attivato e TRUE quando attivato IF work with mark AND MARK THEN REGIST 1 WAIT UNTIL MARK 0 ENDIF Attende fino al completamento del movimento o all individuazione del contrassegno WAIT UNTIL 0 OR MARK AND work with mark Funzionamento con contrassegno IF work with mark THEN IF MARK THEN Se stata individuata la tacca la posizione viene corretta MOVEMODIFY bag distanc expect POS failed 0 ELSE Se la tacca non stato individuata PRINT Tacca non
137. GN espressione Descrizione La funzione SGN restituisce il segno di un numero Per i valori positivi incluso lo 0 restituisce il valore 1 mentre per quelli negativi il valore 1 Argomenti e espressione Qualsiasi espressione valida in BASIC Esempio gt gt PRINT SGN 1 2 1 0000 Vedere anche N D 3 2 245 SIN Tipo Funzione matematica Sintassi SIN espressione Descrizione La funzione SIN restituisce il seno dell espressione valori di ingresso Sono espressi in radianti e possono avere qualsiasi valore Il valore del risultato sar compreso tra 1 e 1 Argomenti espressione Qualsiasi espressione valida in BASIC Esempio gt gt PRINT SIN PI 2 1 0000 Vedere anche N D MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia nerve 0009 3 2 246 SLOT Tipo Modificatore di slot Sintassi SLOT Descrizione Il modificatore specifica il numero di unit per un parametro ad esempio COMMSTYPE numeri di unit Trajexia vanno da 0 a 6 Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche N D 3 2 247 SPEED Tipo Parametro degli assi Sintassi SPEED Descrizione Il parametro SPEED contiene la velocit richiesta espressa in unit s Pu avere qualsiasi valore positivo incluso lo 0 La velocit richiesta la velocit massima per i comandi dei movimenti dotati di profilo di velocit Argomenti N D Esempio SPEED 1000 PRINT Imposta la velocit SPEED Vedere anche ACCEL AXIS DATUM DECEL FORWARD MOVE MOVEABS MOVEC
138. GRAMMAZIONE trajexia 3 2 52 COMMSTYPE Tipo Parametro di slot Sintassi COMMSTYPE SLOT numero_unit Descrizione Questo parametro restituisce il tipo di unit di un unit di controllo La tabella di seguito elenca i valori restituiti Argomenti e numero unit I numeri delle unit vanno da 0 6 0 rappresenta la prima unit sulla destra rispetto TJ1 MC Esempio Nessun esempio Vedere anche N D Valore Descrizione restituito 0 Unit inutilizzata 31 TJ1 ML__ 33 TJ1 FL02 34 TJ1 PRT 35 TJ1 DRT 3 2 53 COMPILE Tipo Comando di programma Sintassi COMPILE Descrizione 11 comando COMPILE forza la compilazione del programma corrente in codice intermedio programmi sono compilati automaticamente dal software del sistema prima dell esecuzione oppure quando viene selezionato un altro programma Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche N D 58 O E euoisi oM Comandi BASIC 3 2 54 CONNECT Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Comando degli assi asse motore CO rapporto asse motore Il comando CONNECT collega la posizione richiesta dell asse di base ai movimenti misurati dell asse specificato da asse motore al fine di creare una trasmissione elettronica rapporto pu essere cambiato in qualsiasi momento eseguendo un altro comando CONNECT sullo stesso asse Per cambiare l asse motore il comando CONNECT
139. HEN DRIVE WRITE 110 2 0012 1 Pn110 0012h autotuning disabilitato restart 1 ENDIF DRIVE READ 202 2 10 IF VR 10 1 THEN DRIVE WRITE 202 2 1 1 Pn202 1 numeratore del rapporto di riduzione nel servoazionamento restart 1 ENDIF DRIVE READ 511 2 10 IF 10 lt gt 56548 THEN DRIVE _WRITE 511 2 6548 1 Pn511 imposta gli ingressi di registrazione nel servoazionamento restart 1 ENDIF DRIVE READ 81E 2 10 IF 10 lt gt 54321 THEN DRIVE 581 2 54321 1 Pn81E 4321 Per rendere gli ingressi digitali del servoazionamento disponibili alla lettura attraverso il canale DRIVE INPUTS restart 1 ENDIF IF restart 1 THEN DRIVE RESET I Guadagni iniziali per MECHATROLINK SPEED L esperienza dimostra che questa impostazione un buon punto iniziale P GAIN INT 214748 3648 max speed enc resolution Questo il valore ottimale Se necessario effettuare l impostazione VFF GAIN INT 60000 1073741824 enc resolution max speed Guadagni iniziali per la modalitf MECHATROLINK POSITION Modificare la rigiditf Fn001 in base al sistema meccanico Se necessario modificare il guadagno feedforward Pn109 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Il valore predefinito 4 trajexia 284 O E Esempi suggeriment
140. IRC MOVEMODIFY REVERSE UNITS 139 O E euoisi oM trajexia Comandi BASIC 3 2 248 SQR Tipo Funzione matematica Sintassi SQR espressione Descrizione La funzione SQR restituisce la radice quadrata dell espressione L espressione deve avere un valore positivo incluso lo 0 Argomenti espressione Qualsiasi espressione valida in BASIC Esempio gt gt PRINT SQR 4 2 0000 Vedere anche N D 3 2 249 SRAMP Tipo Parametro degli assi Sintassi SRAMP Descrizione Il parametro degli assi SRAMP contiene il fattore della curva a S Il fattore della curva a S controlla la quantit di arrotondamento applicato ai profili trapezoidali Un valore pari a 0 non imposta alcun arrotondamento Un valore pari a 10 imposta un arrotondamento massimo Il valore predefinito del parametro 0 SRAMP viene applicato ai comandi FORWARD MOVE MOVEABS MOVECIRC MHELICAL e REVERSE Note l utilizzo di curve S aumenta il tempo richiesto da un movimento per essere completato Il fattore della curva 5 non deve essere cambiato mentre un movimento in corso Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche AXIS MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 3 2 250 STEP Vedere FOR TO STEP NEXT 3 2 251 STEP_RATIO Tipo Comando degli assi Sintassi STEP_RATIO conteggio_uscita conteggio_dpos Descrizione Questo comando imposta un rapporto per l uscita del motore passo passo dell asse Per ciascun periodo di servoazionamento
141. Il comando ENCODER READ applicabile unicamente a un asse flessibile assoluto EnDat con valore ATYPE 47 parametro restituisce un parametro encoder a 16 bit memorizzato in un indirizzo specifico bit da 8 a 15 dell indirizzo sono le impostazioni campo EnDat MRS mentre i bit da 0 a 7 corrispondono all offset interno al blocco EnDat MRS Se si verifica un errore CRC questo comando restituir 1 Per maggiori informazioni vedere le caratteristiche dell interfaccia dell encoder assoluto EnDat indirizzo Specifica quale campo EnDat MRS deve essere letto VR 100 ENCODER READ A10D AXIS 7 Questo comando legge il numero dei bit dell encoder e colloca quel valore nell area di memoria VR 10 Vedere anche AXIS ENCODER ENCODER BITS 75 O E Comandi BASIC 3 2 99 ENCODER_STATUS Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro degli assi sola lettura ENCODER_STATUS Questo parametro restituisce lo stato dell encoder assoluto Questo parametro pu essere applicato solo all asse flessibile assoluto Tamagawa con valore ATYPE 46 Restituisce sia il campo di stato SF sia il campo di errore dell encoder ALMC Il campo SF si trova nei bit da 0 a 7 mentre il campo ALMC nei bit da 8 a 15 Per maggiori informazioni vedere le caratteristiche dell interfaccia dell encoder assoluto Tamagawa Se applicato a un asse con valore ATYPE diverso da 46 questo parametro restituisce uno 0 N D PRINT E
142. L Tipo Parametro degli assi Sintassi DRIVE CONTROL Descrizione Questo parametro quando viene applicato all asse controllato dal servoazionamento collegato al sistema attraverso il bus MECHATROLINK II seleziona i dati da controllare attraverso il DRIVE_MONITOR in base alla tabella di seguito Se il servoazionamento di un asse collegato utilizzando TJ1 FL02 questo parametro imposta le uscite di TJ1 FL02 Per attivare OUT 0 su di un asse impostare il bit 8 di questo parametro Per attivare OUT 1 su di un asse impostare il bit 9 di questo parametro Tenere presente che le stesse uscite sono utilizzate dal comando HW_PSWITCH MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Argomenti Esempio trajexia N D DRIVE_CONTROL AXIS 2 256 In questo esempio OUT 0 attivato per l asse 2 collegato usando TJ1 FL02 Vedere anche N D Codice Descrizione 2 Errore seguente questo il vero FE quando viene utilizzato ATYPE 40 8 Velocit di retroazione con Atype 41 Unit velocit massima 40000000H con altre unit Atype unit di riferimento s 9 Velocit di comando stesse unit della velocit di retroazione 10 Velocit di riferimento stesse unit della velocit di retroazione 11 Coppia forza di riferimento con Atype 42 Unit Coppia max 40000000H con altre unit Atype al di sopra della coppia nominale 14 Monitor selezionato con Pn813 0 Utile per controllare i monitor servoazionamento Unxxx 15 Monit
143. L esecuzione ad anello consente al segmento di un programma di essere ripetuto con un aumento o una diminuzione della variabile AXIS Imposta l asse per un comando la lettura dei parametri degli assi o l assegnazione a un asse particolare GOSUB RETURN Passa a una subroutine della riga immediatamente successiva all etichetta L esecuzione del programma torna all istruzione successiva se viene fornito un RETURN a pagina 132 BASICERROR utilizzato per eseguire una specifica routine quando si verifica un errore in un comando BASIC CLEAR Cancella tutte le variabili globali e locali dal task corrente CLEAR_BIT Cancella il bit specificato della variabile VR specificata GOTO Passa alla riga contenente l etichetta MANUALE DI PROGRAMMAZIONE CLEAR_PARAMS Riporta ogni variabile e ogni parametro archiviato nella memoria flash EPROM alle impostazioni predefinite 38 O E euoisi oM Comandi BASIC trajexia dell inverter di frequenza INVERTER_WRITE Scrive parametro velocit e coppia di riferimento dell inverter di frequenza LIST_GLOBAL Mostra tutte le variabili GLOBAL e CONSTANT LOCK Impedisce che i programmi vengano visualizzati o modificati PROFIBUS Configura TJ1 PRT unit slave PROFIBUS DP per lo scambio di dati di I O con il master e restituisce lo stato di TJ1 P
144. LAF Er gy Novak VD ewceh et HOOT Network 1 DeviceMet D01 Cw DRT2 i 9 205111 DRN2I i i dee tib fig 16 NewProject CX Integrator Be insert Metmok Componert oui Windows Deda pta Ur Stat Berg tease na tt NT Devicetyet toot Controller n toni 2 TiDeceh oq vends Umi OMRON Corporation s gt AC Owe da Comrancatone Ade 3GRRV PINSTE IGEF7 0AMZI CXXMWORT2 CAMIB SO0tM 51000 511001 CSTWORN2I CVMT ORNZI V DATAM 22 176 O E Protocolli di comunicazione 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 Registrare lo slave sul master fare clic con il pulsante destro sull icona 01TJ1 DRT Fare doppio clic sull icona Master Selezionare il dispositivo TJ1 DRT Fare clic su Advanced Setup Fare clic sulla scheda Connection Selezionare User Setup Selezionare Poll Connection Selezionare Con Path Scegliere il numero di variabili che stato selezionato per comunicazione DeviceNet Fare clic su OK per confermare tutte le finestre di dialogo Selezionare Work Online dal menu Network Selezionare Parametro dal menu Component Fare clic con il pulsante destro sull icona Master Selezionare Parameter Download MANUALE DI PROGRAMMA
145. MAZIONE trajexia OMRON 2007 Tutti i diritti riservati Nessuna parte della presente pubblicazione pu essere riprodotta memorizzata in un sistema trasmessa in qualsivoglia formato o mezzo meccanico elettronico tramite fotocopia registrazione o altro senza previo consenso scritto di OMRON Non viene assunta alcuna responsabilit brevettuale in relazione all uso delle informazioni contenute nel presente manuale Inoltre in considerazione del fatto che OMRON punta costantemente a migliorare la qualit dei propri prodotti le informazioni contenute nel presente manuale sono soggette a modifiche senza preavviso Sebbene il presente manuale sia stato redatto con la massima attenzione OMRON non si assume alcuna responsabilit in relazione ad eventuali errori od omissioni n alcuna responsabilit in relazione ad eventuali danni derivanti dalle informazioni in esso contenute O E euoisi eM Informazioni sul manuale presente manuale descrive le procedure di installazione e funzionamento del Controllo assi Trajexia Leggere attentamente il presente manuale e i manuali correlati elencati nella tabella riportata di seguito e assicurarsi di avere compreso le informazioni fornite prima di procedere all installazione o all azionamento delle unit di controllo assi Trajexia Accertarsi di leggere attentamente le precauzioni indicate nella sezione successiva trajexia Nome N cat Contenuto Manuale di Sigma lll con
146. MC_VR 233 Questo comando legge il codice del modello della CPU dello slave Host Link con indirizzo nodo 12 collegato alla porta RS 232C Il risultato viene scritto in VR 233 Se lo slave collegato un C200HX PC la VR 233 conterr il valore 12 esadecimale dopo un esecuzione riuscita HLM_COMMAND HLM_TEST 2 23 PRINT HLM_STATUS PORT 2 Questo comando verificher la comunicazione di Host Link con lo slave Host Link nodo 23 collegato alla porta RS 422A Se il parametro HLM_STATUS contiene il valore 0 la comunicazione funzionale HLM_COMMAND HLM_INIT 2 HLM_COMMAND HLM_ABORT 2 4 Questi due comandi eseguono le operazioni INITIALIZE e ABORT di Host Link sulla porta 2 dell RS 422A Il numero di nodo dello slave 4 HLM_COMMAND HLM_STWR 2 0 2 Quando necessario scrivere dati su un PC utilizzando Host Link la CPU non pu essere in modalit RUN possibile impostarla su modalit MONITOR utilizzando il comando HLM_COMMAND L indirizzo nodo dello slave 0 e lo slave collegato alla porta RS 232C HLM_READ HLM_COMMAND HLM_STATUS HLM_TIMEOUT HLS_NODE HLM_WRITE SETCOM trajexia valore Descrizione di comando HLM_INIT Esegue il comando INITIALIZE di Host Link per inizializzare o valore 3 la procedura di controllo della trasmissione di tutte le unit slave HLM_STWR Esegue il comando STATUS WRITE SC di Host Link per cambiare o valore 4 la modalit operativa della CPU
147. MECHATROLINK II la registrazione viene effettuata nell hardware del servoazionamento Se un asse collegato attraverso l interfaccia analogica del servoazionamento e di TJ1 FL02 la registrazione viene effettuata nell hardware di TJ1 FL02 diversi tipi di registrazione sono descritti di seguito Registrazione nel servoazionamento La registrazione nel servoazionamento Sigma ll si verifica quando un asse assegnato al servoazionamento Sigma ll collegato al sistema Trajexia attraverso il bus MECHATROLINK II servoazionamento Sigma ll dotato di tre ingressi di registrazione ma un solo blocco hardware pertanto possibile usare un solo ingresso per volta Gli ingressi fisici si trovano ai pin CN1 44 CN1 45 e CN1 46 del connettore CN1 a 50 pin ma Trajexia utilizza gli ingressi logici EXT1 EXT2 ed EXT3 per associare gli ingressi fisici a quelli logici Tale associazione viene eseguita tramite impostazione del parametro Pn511 del servoazionamento Per maggiori informazioni sull impostazione di questa associazione e del parametro Pn511 fare riferimento alla sezione 3 2 219 tabella 1 L ingresso utilizzato per la registrazione determinato dall argomento del comando REGIST MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 260 O E euoisi oM Esempi e suggerimenti Per l acquisizione il servoazionamento Sigma ll ci impiega circa 3 us Dal momento che le informazioni dell encoder vengono aggiornate ogni 62 5 us
148. N stop all ARRESTA I PROGRAMMI STOP APPLICATION ARRESTA GLI ASSI FOR i 0 TO max axis BASE i CANCEL 1 Cancella NTYPE WA 1 CANCEL 1 Cancella eventuale buffer di programma CANCEL Cancella MTYPE NEXT i Rilascia il comando RUN nei servoazionamenti WDOG 0 l anello di posizione FOR i 0 TO max axis BASE 1 WAIT IDLE SERVO 0 NEXT i RETURN MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 281 O E Esempi suggerimenti reset all WHILE MOTION ERROR lt gt 0 Attende il fronte di salita nell ingresso RESET WAIT UNTIL READ 2 0 0 WAIT UNTIL READ BIT 2 0 1 action 2 Ripristino servoazionamenti contenenti errori FOR i 0 TO max axis BASE 1 Nel caso di errori di ML II il ripristino IF AXISSTATUS AND 4 lt gt 0 THEN MECHATROLINK 0 0 WA 3000 DATUM 0 RUN startup 1 STOP ENDIF In caso di errore del servoazionamento IF AXISSTATUS AND 8 lt gt 0 THEN DRIVE CLEAR NEXT i WA 100 In caso di errore dell asse DATUM 0 WEND project status 1 Arrestato in assenza di errori alarm status 5 action 3 RETURN start application Attende il fronte di salita nel bit 0 di VR 0 WHILE R EAD 0 0 0 IF WEND MOTION lt gt 0 THEN RETURN R D EAD 0 0 1
149. N tuo programma alla fine del programma Startup Il programma applicativo viene avviato al termine di un esecuzione riuscita e senza errori del programma Startup Quando si imposta un programma applicativo per essere eseguito all avvio sussiste il rischio che la macchina si avvii se presente un errore nel bus MECHATROLINK II Esempio PRIMA PARTE DEL PROGRAMMA VIENE GENERATA AUTOMATICAMENTE DALLA FINESTRA INTELLIGENT AXIS DI TRAJEXIA TOOLS CONSISTE UNA SEQUENZA DI VERIFICA CONTROLLA CHE LA CONFIGURAZIONE DEGLI ASSI RILEVATA SIA QUELLA PREVISTA CASO AFFERMATIVO IL PROGRAMMA SI FERMA E AVVIA SHELL CASO NEGATIVO IL PROGRAMMA SI ARRESTA E NESSUN ALTRO PROGRAMMA SI AVVIA QUESTO PROGRAMMA VA IMPOSTATO PER ESSERE ESEGUITO ALL ACCENSIONE IN UN TASK BASSA PRIORIT 1 IN QUESTO ES la sezione MECHATROLINK Controlla i dispositivi rilevati Unitf 0 IF NOT MECHATROLINK 0 3 0 THEN PRINT Errore nel conteggio dei dispositivi per I unztr 0 STOP E I ELSE IF VR 0 lt gt 3 THEN PRINT Conteggio dei dispositivi per l unitf 0 non corretto STOP ENDIF ENDIF MANUALE DI PROGRAMMAZIONE
150. N1 13 ingresso 29 CN1 7 ingresso 30 CN1 8 ingresso 31 CN1 9 Junma ingresso 26 CN1 2 ingresso 27 CN1 1 Per maggiori informazioni su come impostare il parametro di servoazionamento Pn81E consultare il Manuale del servoazionamento Come impostazione predefinita il parametro impostato su 1 e nessun ingresso selezionato 81 O E Comandi BASIC Argomenti Esempio Se un numero d ingresso viene impostato e l ingresso della sospensione dell alimentazione passa da non impostato a impostato la velocit di movimento dell asse cambia e prende il valore impostato nel parametro degli assi FHSPEED movimento corrente non viene cancellato Inoltre il bit 7 del parametro AXISSTATUS viene impostato Quando l ingresso si ripristina qualsiasi movimento in corso al momento in cui l ingresso era stato impostato torner alla velocit programmata Nota questa funzione agisce soltanto sui movimenti controllati dalla velocit I movimenti che non sono controllati dalla velocit CAMBOX CONNECT e MOVELINK non vengono influenzati N D Nessun esempio Vedere anche AXIS AXISSTATUS UNITS 3 2 120 FHSPEED Tipo Parametro degli assi Sintassi FHSPEED Descrizione Il parametro degli assi FHSPEED contiene la velocit di sospensione dell alimentazione Questo parametro pu essere impostato su un valore espresso in unit utente s velocit alla quale si muove l asse quando si attiva l ingre
151. NCODER STATUS AXIS 1 AND 255 Questo comando stampa il campo SF dell encoder assoluto Tamagawa per l asse 1 Vedere anche AXIS ENCODER ENCODER BITS 3 2 100 ENCODER TURNS Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Parametro degli assi sola lettura ENCODER TURNS Il parametro ENCODER TURNS restituisce il numero del conteggio multigiro proveniente dall encoder Pu essere applicato solo all asse flessibile assoluto Tamagawa con valore ATYPE 46 e all asse flessibile assoluto con valore ATYPE 47 dati multigiro non sono automaticamente applicati al parametro degli assi MPOS dopo l inizializzazione Il programmatore dell applicazione deve applicare il parametro a partire dal programma utilizzando se necessario il comando OFFPOS o DEFPOS Se applicato a un asse con valore ATYPE diverso da 46 o 47 questo parametro restituisce uno 0 N D MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Esempio trajexia PRINT ENCODER_TURNS AXIS 1 Questo comando stampa il conteggio multigiro dell encoder assoluto per l asse 1 Vedere anche AXIS ENCODER ENCODER BITS 3 2 101 ENCODER_WRITE Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Comando degli assi ENCODER WRITE indirizzo valore Il comando ENCODER WRITE applicabile unicamente a un asse flessibile assoluto EnDat con valore 47 comando scrive su un parametro encoder specificato dall indirizzo bit da 8 a 15 dell indirizzo sono le impostazioni campo EnDat MRS mentr
152. ND 2 1 9 Le operazioni tra parentesi vengono calcolate per prime ma solo il numero intero del risultato cio 18 utilizzato per l operazione AND Pertanto questa espressione equivale alla seguente VR 0 10 AND 18 AND un operatore di bit e quindi l azione binaria si svolge come segue 01010 AND 10010 00010 Pertanto VR 0 conterr il valore 2 IF MPOS AXIS 0 gt 0 AND MPOS AXIS 1 gt 0 THEN GOTO ciclo1 Vedere anche N D Esempio Esempio 3 2 26 AOUT Tipo Parametro di sistema Sintassi AOUT canale analogico Descrizione comando imposta il valore dei canali di uscita analogici 10 V disponibili collegando i moduli JEPMC AN2910 del bus MECHATROLINK II La gamma dei valori pari a 32000 32000 per una tensione di 10 V 10 V Argomenti canale analogico Canale di uscita analogico numero 0 31 Esempio Nessun esempio Vedere anche N D MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 27 ASIN Tipo Funzione matematica Sintassi ASIN espressione Descrizione La funzione ASIN restituisce l arcoseno dell argomento L argomento deve avere un valore compreso tra 1 e 1 Il risultato in radianti compreso tra 2 e 2 valori d ingresso non compresi questo intervallo restituiscono 0 Argomenti e espressione Qualsiasi espressione valida in BASIC PRINT ASIN 1 1 5708 Vedere anche N D Esempio 3 2 28 Funzione matematica Sintassi ATAN espr
153. NK II utilizza un clock di sincronizzazione e il broadcast dei messaggi per garantire che tutti gli slave eseguano il comando allo stesso tempo Inoltre altre informazioni vengono trasferite a una velocit inferiore ad esempio i parametri di lettura e scrittura Esistono comandi BASIC specifici per comunicare direttamente alle unit slave di MECHATROLINK DRIVE CLEAR Questo comando reimposta un allarme nel servoazionamento di MECHATROLINK attraverso un messaggio MECHATROLINK e OP 45 ON Questo messaggio attiva un uscita in un modulo di MECHATROLINK remoto MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 179 O E euoisi eM Interfaccia Trajexia Tools 5 Interfaccia Trajexia Tools 5 1 Introduzione Trajexia Tools lo strumento software che consente di programmare il sistema Trajexia Questo software consente ai tecnici addetti alle applicazioni di gestire i progetti Trajexia e modificare i programmi Include alcuni utili strumenti descritti pi oltre in questo capitolo come ad esempio i comandi Run Stop Step esecuzione arresto azionamento passo passo di programmi individuali l aggiunta di punti di interruzione l esecuzione di comandi diretti la lettura scrittura di variabili le funzioni di oscilloscopio e la programmazione dei servoazionamenti La connessione con TJ1 MC q tramite Ethernet Occorre regolare le impostazioni di comunicazione prima del collegamento a un unit Lo strumento software Trajexia Tools sta
154. OFIBUS 0 2 1 10 16 150 31 In questo esempio TJ1 PRT configurato per scambiare dati con il master PROFIBUS DP attraverso 16 canali di uscita ricevuti dal master situati tra VR 10 e VR 25 e 31 canali d ingresso inviati al master situati tra VR 150 e VR 180 Vedere anche N D 125 O E euoisi oM Comandi BASIC Bit Valore Descrizione 0 0 Impossibile effettuare la configurazione dello scambio di dati di 1 1 Configurazione dello scambio di dati di I O riuscita 1 0 Dati di non disponibili 1 Dati di disponibili 2 0 Scambio dati attivo in modalit OPERATE 1 Scambio dati attivo in modalit CLEAR 3 2 214 PSWITCH Tipo Comando di I O Sintassi PSWITCH interruttore abilita asse numero uscita stato uscita posizione impostata posizione ripristinata Descrizione Il comando PSWITCH attiva un uscita quando viene raggiunta una posizione predefinita e disattiva l uscita quando viene raggiunta una seconda posizione Le posizioni sono specificate come posizioni assolute misurate Esistono 16 selettori di posizione ciascuno dei quali pu essere assegnato a un asse qualsiasi Ciascun selettore dispone di posizioni on acceso e off spento e numero di uscita esclusivi Il comando pu essere utilizzato con 2 degli argomenti o con tutti e 7 possibile disabilitare un selettore utilizzando solo 2 argomenti I PSWITCH vengono calcolati per ogni ciclo di servoaziona
155. ON Opzione di collegamento Descrizione 1 Il collegamento inizia quando si verifica un evento di registrazione sull asse di collegamento 2 Il collegamento inizia da una posizione assoluta dell asse di collegamento vedere posizione_collegamento 4 MOVELINK si ripete automaticamente e nelle due direzioni Questa opzione viene cancellata impostando il bit 1 del parametro REP_OPTION cio REP_OPTION REP_OPTION OR 2 Combinazione delle opzioni 1 e 4 Combinazione delle opzioni 2 e 4 3 2 181 MOVEMODIFY Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Comando degli assi MOVEMODIFY posizione MM posizione comando MOVEMODIFY cambia la posizione finale assoluta del movimento lineare corrente ad asse singolo MOVE o MOVEABS Se non vi nessun movimento corrente o se il movimento corrente non un movimento lineare MOVEMODIFY viene trattato come un comando MOVEABS parametro ENDMOVE conterr la posizione finale del movimento corrente espresso in unit utente MOVEMODIFY agisce sull asse di base predefinito impostato con BASE a meno che AXIS non sia usato per specificare un asse di base temporaneo e posizione La posizione assoluta da impostare come nuova posizione finale del movimento Nessun esempio Vedere anche AXIS MOVE MOVEABS UNITS MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 115 O E euoisi oM Comandi BASIC 3 2 182 MPOS Tipo Parametro degli assi sola lettura
156. OOO 3 2249 SRAMP Umm 3 2 250 STEP a HM SPP Hid eee 32 252 ADSINT M SPESE 3 2 254 SYSTEM ERROR SP Mai EET 3 2 256 TABUE 0 lt Indice trajexia ENIT 148 op ERU xcu 149 149 3 2 280 WAM IDLE iscrivi ie 150 3 2 281 E 150 3 2 282 WAIT tote etate den ee 150 32283 CR O I RARO 151 32 284 WALE WEND 151 3 2 285 a i aiar 152 4 Protocollidicominicazione cca 153 41 Interfacce disponibili EE EEE 153 4 21 Et hemet ist 153 4 2 1 Comunicare direttamente con Trajexia dal proprio 154 4 22 Comunicare distanza con Trajexia c iaa aa iaia aaa 155 4 2 3 Protocollo Tr
157. OP Viene acquisito lo stato degli ingressi digitali Notare che non si verifica alcuna elaborazione automatica dei segnali di I O salvo che per la registrazione Ci significa che tutte le azioni devono essere programmate all interno dei programmi BASIC Comandi idonei Trajexia Tools consente di eseguire mettere in pausa e arrestare i programmi in diversi modi tramite i pulsanti del pannello di controllo e le finestre di modifica Per controllare l esecuzione possibile inserire i seguenti comandi sulla riga di comando Comando Funzione RUN Esegue il programma attualmente selezionato o un programma specificato a scelta su un numero di task specificato STOP Arresta il programma attualmente selezionato o un programma specificato HALT Arresta tutti i programmi del sistema PROCESS Visualizza tutti i task in esecuzione 31 O E Trajexia L utente pu allocare esplicitamente la priorit dei task in base alla quale si desidera che venga eseguito il programma BASIC Quando un programma utente viene eseguito senza una specifica allocazione di task gli viene assegnata la priorit di task disponibile pi elevata Impostazione dei programmi da eseguire all avvio possibile stabilire l esecuzione automatica dei programmi al momento dell accensione a livelli di priorit diversi Se necessario il computer pu restare collegato come interfaccia operatore oppure pu essere rim
158. OR espressione2 Descrizione L operatore XOR esegue la funzione logica XOR tra i bit corrispondenti dei numeri interi di due espressioni valide in BASIC La funzione logica XOR tra due bit viene definita nella tabella di seguito Argomenti espressione1 Qualsiasi espressione valida in BASIC espressione2 Qualsiasi espressione valida in BASIC Esempio VR 0 10 XOR 18 XOR un operatore di bit e quindi l azione binaria che interviene come segue 01010 XOR 10010 11000 risultato pertanto 24 Vedere anche N D Bit 1 Bit 2 Risultato 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 0 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE india 152 O E QUOISIASYM Protocolli di comunicazione 4 Protocolli di comunicazione 4 1 Interfacce disponibili Le unit Trajexia dispongono delle seguenti interfacce di comunicazione Unit Interfaccia Protocollo Commento TJ1 MC__ Ethernet Protocollo Per programmare controllare Trajexia Tools ed effettuare il debug del progetto con Trajexia Tools Server FINS Per comunicare con qualsiasi master FINS ad esempio PLC HMI o un personal computer Client FINS Per comunicare con qualsiasi server FINS ad esempio PLC o un altra unit Trajexia Seriale Master Host Link Per comunicare con qualsiasi slave Host Link ad esempio un PLC OMRON Slave Host Link Per comunicare con qualsiasi master Host Link generalmente HMI Definito dall utente Questo protocollo c
159. OSB Per maggiori informazioni fare riferimento alle sezioni 3 2 217 e 3 2 218 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 262 O E La figura mostra la sequenza d esecuzione dei comandi e delle registrazioni del programma di esempio fornito di seguito BASE N REGIST 0 WAIT UNTIL MARK 0 loop WAIT UNTIL 1 5 0 WAIT UNTIL GOTO loop 0 PRINT Posizione acquisita RI EG_POS fig 34 Posizione trajexia Esempi e suggerimenti Il meccanismo di scatto attivo Le informazioni sulla posizione sono disponibili REGIST 0 1 0 5 REG POS Pos1 Ingresso di registrazione Il meccanismo di scatto attivo Se il meccanismo di scatto non attivo la registrazione viene ignorata REGIST 0 MARK 1 REG POS Pos1 0 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 263 O E euoisi oM Esempi suggerimenti Funzione di registrazione e windowing La funzione di windowing limita la registrazione a un intervallo specifico di posizioni dell asse La funzione viene selezionata assegnandole il valore corretto come argomento del comando REGIST Le funzioni di windowing sono controllate da due parametri degli assi OPEN_WIN e CLOSE_WIN Per maggiori informazioni su REGIST OPEN_WIN e CLOSE_WIN fare riferimento alle sezioni 3 2 49 3 2 198 e 3 2 219 Esistono du
160. PLICAZIONE QUESTO ESEMPIO QUALSIASI ERRORE CAUSA L ARRESTO DI TUTTI I PROGRAMMI E TUTTI MOVIMENTI VIENE UTILIZZATA UNA VARIABILE GLOBALE VR 0 PER LA GESTIONE DEL PROGRAMMA VR 0 bit0 per avviare l applicazione fronte di salita VR 0 bit1 per il RESET di tutti gli allarmi fronte di salita VR 0 bit2 per ARRESTARE l applicazione fronte di salita A PROPRIA Er HI Questo esempio riguarda un applicazione con tre servoazionamenti AXIS 1 2 e 3 fig 49 trajexia Esempi e suggerimenti Arresto programmi applicativi e movimenti Start_application VR 0 bito Avvio programmi applicativi Main_loop VR 0 bit2 Allarme o arresto S lt gt S Y Memorizza stato per funzioni di diagnostica i Arresto programmi applicativi e movimenti Sequenza di reset VR 0 bit1 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 279 O E Esempi suggerimenti Inizializzazione delle variabili max axis 2 project status 0 valore iniziale 1 programmi arrestati in assenza di errori 2 programmi arrestati in presenza di errori 3 programmi in esecuzione
161. PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 142 HLM_TIMEOUT Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Vedere anche Parametro di comunicazione HLM_TIMEOUT Il parametro HLM_TIMEOUT specifica il tempo di timeout fissato per il protocollo del master Host Link per entrambe le porte seriali Un errore di timeout si verifica quando il tempo necessario per inviare il comando e ricevere la risposta dallo slave supera quello specificato con questo parametro Il parametro si applica ai comandi HLM_READ HLM WRITE e HLM COMMAND Il parametro HLM TIMEOUT viene specificato nei tempi di servoazionamento Comando Risposta 4 Caratteri Timeout N D gt gt HLM_TIMEOUT 2000 Considerare che il ciclo di servoazionamento di 1 impostato su 500 ms SERVO_PERIOD 500 Per entrambe le porte seriali il tempo di timeout del master Host Link stato impostato su 1 s HLM_READ HLM_COMMAND HLM_STATUS HLS_NODE HLM_WRITE SETCOM SERVO PERIOD 93 O E Comandi BASIC 3 2 143 HLM_WRITE Argomenti Tipo Comando di comunicazione Sintassi HLM_WRITE porta nodo area_pc offset_pc lunghezza area_mc offset_mc Descrizione Il comando HLM WRITE scrive i dati di __ sullo slave Host Link inviando alla porta seriale una stringa di comando Host Link contenente il nodo dello slave specificato dati ricevuti in risposta vengono scritti prendendoli dalle variabili della memoria VR o della
162. R Descrizione Il parametro PROCNUMBER contiene il numero del task in cui il programma attualmente selezionato viene eseguito PROCNUMBER spesso richiesto quando pi copie di un programma sono eseguite su task diversi Argomenti N D Esempio MOVE lunghezza AXIS PROCNUMBER Vedere anche PROC_STATUS PROC MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 0 3 2 213 PROFIBUS Comando di sistema Sintassi PROFIBUS numero unit 2 1 VR inizio uscite numero uscite VR inizio ingressi numero ingressi PROFIBUS numero unit 4 0 Descrizione La funzione 2 di PROFIBUS configura TJ1 PRT per lo scambio di dati con il modulo master PROFIBUS DP e definisce le aree della memoria VR dove si verifica lo scambio di I O La funzione 4 di PROFIBUS restituisce lo stato di scambio di dati di TJ1 PRT Vedere la tabella per una descrizione dei bit contenuti nei canali di stato dello scambio di dati Argomenti e numero unit Specifica il numero d unit di TJ1 PRT nel Trajexia e VR inizio uscite L indirizzo iniziale nella memoria VR dell unit di controllo dove si trovano i dati di uscita del master PROFIBUS DP numero uscite Il numero di canali di uscita dal master PROFIBUS DP della memoria VR e inizio ingressi L indirizzo iniziale nella memoria VR dell unit di controllo dove si trovano i dati di ingresso per il master PROFIBUS DP e numero ingressi Il numero di canali di ingresso nel master PROFIBUS DP della memoria VR Esempio PR
163. RT READ BIT Restituisce il valore del bit specificato nella variabile VR specificata RESET Reimposta tutte le variabili locali di un task SCOPE Programma la memorizzazione automatica da parte del sistema di un massimo di 4 parametri sulla matrice di variabili della memoria TABLE per ogni periodo di campionamento MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Nome Descrizione Nome Descrizione CONSTANT Dichiara una costante da utilizzare in un programma BASIC SET_BIT Imposta su uno il valore del bit specificato nella variabile DATE Stampa la data corrente come stringa DAY Stampa il giorno corrente come stringa TABLE Scrive e legge i dati nella matrice di variabili della memoria TABLE DEVICENET Configura TJ1 DRT unit slave DeviceNet per lo scambio TABLEVALUES Restituisce una lista di valori della memoria TABLE di dati o restituisce lo stato di scambio dati di TJ1 DRT TIME Stampa l ora corrente come stringa ETHERNET Legge e imposta vari parametri della porta Ethernet di TJ1 MC__ TRIGGER Avvia un comando SCOPE precedentemente impostato EX Reimposta l unit di controllo VR Scrive e legge i dati nelle variabili globali VR FLAG Imposta e legge un insieme di 32 bit VRSTRING Riunisce i valori della memoria VR per consentirne la stampa FLAGS Legge e imposta FLAGS come blocco come stinga FREE Restituisce la quantit di memoria disponibile WA Sospende l esecuzione del programma per il numero di millisecondi specificato GLOBAL Dichiara
164. S WAIT UNTIL OFFPOS 0 Aspetta fino a quando non viene applicata Questo esempio equivalente a DEFPOS 0 Vedere anche AXIS DEFPOS DPOS MPOS UNITS 118 O E SUOISIASYM Comandi BASIC 3 2 194 ON Tipo Costante sola lettura Sintassi ON Descrizione La costante ON restituisce il valore numerico 1 Argomenti N D Esempio OP leva ON Questa riga imposta l output denominato leva su ON Vedere anche N D 3 2 195 ON GOSUB Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Comando di controllo del programma ON espressione GOSUB etichetta etichetta Le strutture ON GOSUB e ON GOTO consentono un conditional jump L espressione intera utilizzata per selezionare un etichetta dall elenco Se l espressione ha valore 1 viene utilizzata la prima etichetta se ha valore 2 viene utilizzata la seconda etichetta e cosi via Una volta che l etichetta selezionata la subroutine GOSUB esegue il passaggio a quella etichetta Nota se l espressione non valida non viene eseguito nessun passaggio espressione Qualsiasi espressione valida in BASIC e etichetta Qualsiasi etichetta valida presente nel programma REPEAT GET 5 car UNTIL 1 lt car e car lt 3 ON car GOSUB motore arresto cambio Vedere anche GOSUB RETURN GOTO MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 196 ON GOTO Tipo Comando di controllo del programma Sintassi ON espressione etichetta etichetta Descr
165. TABLE sulla riga di comando Note Applicazioni come i comandi CAM e SCOPE in Trajexia Tools utilizzano tutte la stessa memoria TABLE come area dati Non utilizzare lo stesso intervallo di area dati per scopi diversi Tutti i vari task in esecuzione possono accedere ai dati TABLE e VR Per evitare i problemi causati dall imprevista scrittura di una stessa variabile globale da parte di due task di programma si consiglia di Scrivere i programmi in maniera tale che la scrittura della variabile globale sia fatta da un solo programma alla volta e dati TABLE e VR contenuti nella RAM vanno persi al momento dello spegnimento MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Argomenti Esempio Esempio trajexia e indirizzo La prima posizione della memoria TABLE da leggere o scrivere Intervallo 0 63999 e valore Il valore che deve essere scritto nella posizione specificata e nelle posizioni successive TABLE 100 0 120 250 370 470 530 550 Questa riga carica una memoria TABLE interna come quella riportata di seguito Questa riga stampa il valore presente alla posizione 1000 gt gt PRINT TABLE 1000 Vedere anche CAM CAMBOX DEL NEW SCOPE TSIZE VR Voce della memoria TABLE Valore 100 0 101 120 102 250 103 370 104 470 105 530 106 550 3 2 257 TABLEVALUES Tipo Comando di sistema Sintassi TABLEVALUES indirizzo numero di punti formato Descrizione Restituisce un elenco di punti de
166. TEPLINE eseguendo il comando TROFF La modalit di registrazione pu essere arrestata attraverso un comando STOP o HALT Trajexia Tools evidenzia le righe che contengono TRON nelle finestre Edit e Debug Argomenti N D Esempio TRON MOVE 0 10 MOVE 10 0 TRON MOVE 0 10 MOVE 10 0 Vedere anche SELECT TROFF MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 268 TRUE Tipo Costante sola lettura Sintassi TRUE Descrizione La costante TRUE restituisce il valore numerico 1 Argomenti N D Esempio test t IN 0 AND IN 2 IF t TRUE THEN PRINT Gli ingressi sono attivi ENDIF Vedere anche N D 3 2 269 TSIZE Tipo Parametro di sistema sola lettura Sintassi TSIZE Descrizione Il parametro TSIZE restituisce le dimensioni della matrice della memoria TABLE che supera di un punto l elemento pi alto definito nella memoria TABLE TSIZE viene reimpostato su 0 quando la matrice della memoria TABLE viene cancellata utilizzando sulla riga di comando DEL TABLE o NEW TABLE Argomenti N D Esempio L esempio di seguito presume che nella matrice della memoria TABLE non sia stata scritta alcuna posizione pi alta di 1000 gt gt TABLE 1000 3400 gt gt PRINT TSIZE 1001 0000 Vedere anche DEL NEW TABLE 146 O E Comandi BASIC 3 2 270 UNITS Tipo Parametro degli assi Sintassi UNITS Descrizione Il parametro degli assi UNITS contiene il fattore di conversione delle unit Il fattore
167. TROLINK II il valore predefinito di ATYPE 41 velocit Mechatro Per gli assi controllati dai servoazionamenti collegati al sistema attraverso TJ1 FL02 il valore predefinito di ATYPE 44 servo dell asse flessibile Argomenti N D Esempio ATYPE AXIS 1 45 Questo comando imposter l asse 1 come asse di uscita encoder dell asse flessibile Vedere anche AXIS MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia AXIS tipo ATYPE valore Unit TJ1 applicabile Virtuale 0 Tutte Posizione Mechatro 40 TJ1 ML__ modulo master MECHATROLINK II Velocit Mechatro 41 TJ1 ML Coppia Mechatro 42 TJ1 ML Uscita motore passo passo asse flessibile 43 TJ1 FL02 Servo dell asse flessibile 44 TJ1 FL02 Uscita encoder asse flessibile 45 TJ1 FL02 Tamagawa assoluto asse flessibile 46 TJ1 FL02 EnDat assoluto asse flessibile 47 TJ1 FL02 SSI assoluto asse flessibile 48 TJ1 FL02 3 2 31 AUTORUN Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Comando di programma AUTORUN Il comando AUTORUN avvia tutti i programmi che sono stati impostati per essere eseguiti all avvio N D Nessun esempio Vedere anche RUNTYPE 3 2 32 AXIS Tipo Sintassi Comando di sistema AXIS numero_asse 49 O E euoisi oM Comandi BASIC Descrizione Argomenti Esempio Esempio Esempio Il modificatore AXIS imposta l asse per un solo comando di movimento o una sola lettura scrittura di pa
168. Tods 04 USB Diver PC Dwe Wird enge 123 03 MB 9 requred on Bhe C dive 31534 47 MB ol space avalabie on fhe C dim 13 Fare clic su Next fig 7 TrajeXia Tools 1 0 Setup Choose Destination Location Select folder where setup instal Sez traje Setup red irtal oci in the To instal bo tina che Next To to folder click Biowte and select lida Destnaton Folder C Pyogram File OMAON MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 183 O E ps Interfaccia Trajexia Tools traj exia 14 Fare clic su Next fig 8 TrajeXia Tools 1 0 Setup Select Program Folder Please seleci a program solder traj 3 OMRON Progam Folder OMRON Folders Stato 15 Fare clic su Next 16 Il programma di installazione di Trajexia Tools copia TrajeXia Tools v1 0 Setup i file sul PC Questa operazione pu durare alcuni minuti Start Copying Files Preview setings before coppng fier traje 9 Setup ha enough to start copying program fle 11 you want to sevi or change ary settings Back you vath the settings cick Next to begin hes Cument Seting Destnaton Fhes OMRON Destraton Directory OMRON MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 184 O E euoisi as Interfaccia Trajexia Tools 17 Fare clic su Finish Verr mostrat
169. Trajexia Tools 7 Canale utente 7 della porta 0 di Trajexia Tools 88 O E Comandi BASIC 3 2 134 GLOBAL Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Comando di sistema GLOBAL nome numero vr Dichiara il nome come riferimento a una delle variabili globali VR Il nome pu quindi essere utilizzato sia all interno del programma contenente la definizione GLOBAL sia all interno di tutti gli altri programmi presenti nel progetto Trajexia Tools 2 Nota prima che il nome venga usato in altri programmi necessario assicurarsi che sia eseguito il programma contenente la definizione GLOBAL Inoltre solo quel programma deve essere in esecuzione nel momento in cui viene eseguita la definizione GLOBAL in caso contrario verr visualizzato l errore di programma e il programma sar bloccato quando si tenter di eseguire il comando Per un avvio rapido il programma dovrebbe altres essere l unico processo in esecuzione al momento dell accensione Una volta effettuata la dichiarazione GLOBAL rimane attiva fino al primo ripristino di TJ1 MC tramite spegnimento e riaccensione oppure fino a quando non viene eseguito il comando EX Nei programmi che utilizzano il comando GLOBAL definito il nome ha lo stesso significato di VR numero_vr Non utilizzare la sintassi VR nome ammessa la dichiarazione fino a un massimo di 128 GLOBAL nome Qualsiasi nome definito dall utente contenente caratteri al
170. UTLIMIT AXIS 1 15000 ADD_DAC 1 AXIS 0 ADDAX 0 AXIS 1 WDOG ON SERVO OFF S 0 BASE 1 SERVO ON Esegue i movimenti sull asse 1 Questo esempio mostra il controllo del servoazionamento dell asse 0 utilizzando solamente la retroazione dell encoder sull asse 1 Vedere anche AXIS ADDAX OUTLIMIT 3 2 22 ADDAX Tipo Comando degli assi Sintassi ADDAX asse Descrizione comando ADDAX riceve dall asse sovrapposto i cambiamenti relativi alla posizione richiesta in base a quanto specificato dall argomento dell asse e li aggiunge a qualsiasi movimento in corso di esecuzione sull asse destinatario del comando Una volta dato il comando ADDAX il collegamento tra i due assi si mantiene fino a quando non viene interrotto Utilizzare ADDAX 1 per annullare il collegamento tra gli assi ADDAX consente a un asse di eseguire i movimenti specificati per 2 assi collegati inoltre possibile combinare pi di due assi applicando il comando ADDAX all asse sovrapposto ADDAX agisce sull asse di base predefinito impostato con BASE a meno che AXIS non sia usato per specificare un asse di base temporaneo Argomenti asse L asse da impostare come asse sovrapposto Impostare l argomento su 1 per cancellare il collegamento e tornare al funzionamento normale 46 O E euoisi oM Comandi BASIC Esempio FORWARD Imposta un movimento continuo ADDAX 2 Aggiunge l asse 2 per correzione REPEAT GOSUB getoffset O
171. VR 0 PRINT Tutte le posizioni sono occupate WAIT UNTIL IN 3 ON GOTO movimentop carico Deposita il carico nella posizione prevista e lo segna in matrice OP 15 OFF VR VR 0 1 RETURN Le variabili usufruiscono del backup di una batteria quindi il programma in esame potrebbe essere concepito per memorizzare lo stato della macchina quando l alimentazione assente Sarebbe naturalmente necessario fornire un mezzo di ripristino totale in seguito all intervento manuale anello Assegna VR 65 a VR 0 moltiplicato per la posizione misurata dell asse 1 VR 65 VR 0 MPOS AXIS 1 PRINT VR 65 GOTO anello Vedere anche CLEAR_BIT READ_BIT SET_BIT TABLE MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia o 0009 3 2 278 VRSTRING Tipo Comando di sistema Sintassi VRSTRING inizio_vr Descrizione Combina il contenuto di una matrice di variabili VR per consentirne la stampa come stringa di testo Tutti i caratteri stampabili vengono stampati e la stringa termina al primo carattere nullo trovato cio una VR n che contiene 0 Argomenti e inizio vr numero della prima VR nella matrice di caratteri Esempio PRINT 5 VRSTRING 100 Vedere anche N D 3 2 279 WA Tipo Comando di sistema Sintassi WA tempo Descrizione Il comando WA sospende l esecuzione del programma per il numero di millisecondi specificati da tempo comando pu essere utilizzato solo all interno di un programma Argomenti e tempo Il numero di mil
172. Y 1 TRUE GET Esempio Vedere anche Valore Dispositivo di ingresso 0 Porta di programmazione 0 Porta seriale 1 di 5 232 Porta seriale 2 di RS 422A 485 Canale utente 5 della porta 0 di Trajexia Tools Canale utente 6 della porta 0 di Trajexia Tools N AIN Canale utente 7 della porta 0 di Tools 3 2 163 LAST_AXIS Tipo Parametro di sistema Sintassi LAST_AXIS sola lettura Descrizione Il parametro LAST AXIS contiene il numero dell ultimo asse elaborato al sistema La maggior parte dei sistemi non utilizza tutti gli assi disponibili Sarebbe pertanto una perdita di tempo creare un task per i movimenti inattivi di tutti gli assi che non vengono utilizzati Per evitare ci almeno in parte TJ1 MC__ assegna task di movimento agli assi da 0 a LAST AXIS laddove LAST_AXIS corrisponde al numero dell asse pi alto per il quale stato elaborato un comando AXIS o BASE Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche AXIS BASE MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia rd 3 2 164 LINKAX Tipo Parametro degli assi sola lettura Sintassi LINKAX Descrizione Restituisce il numero dell asse al quale l asse collegato durante un qualsiasi movimento collegato Un movimento collegato un movimento in cui la posizione richiesta una funzione di un altro asse Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche CONNECT CAMBOX MOVELINK 3 2 1
173. Y 3 gt gt DAY Mercoled Vedere anche N D 3 2 72 DECEL Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro degli assi DECEL Il parametro degli assi DECEL contiene la velocit di decelerazione degli assi La velocit impostata su unit s Il parametro pu avere qualsiasi valore positivo compreso lo 0 N D DECEL 100 Imposta la velocit di decelerazione PRINT La velocit di decelerazione di DECEL mm s s Vedere anche ACCEL AXIS UNITS 3 2 73 DEFPOS Tipo Sintassi Comando degli assi DEFPOS pos 1 pos_2 3 pos 4 1 DP pos 1 pos 2 pos_3 pos 4 IJ 64 O E Comandi BASIC Descrizione Argomenti Esempio Il comando DEFPOS definisce la posizione richiesta corrente DPOS come nuova posizione assoluta La posizione misurata MPOS sar modificata di conseguenza per mantenere l errore di inseguimento DEFPOS viene normalmente utilizzato dopo una sequenza di ricerca dell origine vedere comando DATUM poich il comando imposta la posizione corrente su 0 DEFPOS pu essere utilizzato in qualsiasi momento In alternativa possibile utilizzare anche il parametro degli assi OFFPOS Questo parametro pu essere utilizzato per eseguire una regolazione relativa della posizione corrente DEFPOS agisce sull asse di base predefinito impostato con BASE a meno che AXIS non sia usato per specificare un asse di base tempora
174. YPE Tipo Parametro degli assi sola lettura Sintassi MTYPE Descrizione Il parametro MTYPE contiene il tipo di movimento attualmente in esecuzione I valori possibili sono elencati nella tabella di seguito possibile utilizzare MTYPE per determinare se un movimento terminato o se c stata una transizione da un tipo di movimento a un altro Se un movimento non inattivo ci non significa necessariamente che l asse si stia effettivamente muovendo Potrebbe avere eseguito un movimento solo in parte e trovarsi in quel momento ad avere velocit 0 oppure potrebbe essere in fase di interpolazione con un altro asse ed essere quindi fermo Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche AXIS NTYPE Numero del movimento Tipo di movimento 0 IDLE nessun movimento 1 MOVE 2 MOVEABS 3 MHELICAL 4 MOVECIRC 5 MOVEMODIFY 10 FORWARD 11 REVERSE 12 DATUM 13 CAM 14 JOG_FORWARD fare riferimento a FWD_JOG 15 JOG_REVERSE fare riferimento a REV_JOG 116 O E SUOISIASYM Comandi BASIC Numero del movimento Tipo di movimento 20 CAMBOX 21 CONNECT 22 MOVELINK 3 2 185 NAIO Tipo Parametro di sistema sola lettura Sintassi NAIO Descrizione Questo parametro restituisce il numero di canali di ingresso analogici collegati al bus di espansione MECHATROLINK II Ad esempio TJ1 MC__ restituisce 8 se vi sono due unit AN2900 collegate poich ognuna dispone di 4 c
175. ZIONE trajexia D D Deb 29 Kia d eem FEET Advanced setting Device Information Connection Auto Connection F User Setup Use Poll Connection DUT Size 8 8 Byte Con Path MvRot v Con Path r 177 O E euoisi oM trajexia Protocolli di comunicazione 4 5 3 Stato della comunicazione TJ1 DRT pu fornire lo stato della comunicazione sia a TJ1 MC___ sia al master DeviceNet In BASIC possibile recuperare le informazioni sullo stato con il comando DeviceNet numero unit 4 0 Il risultato fornisce le seguenti informazioni Bit Valore Descrizione 0 0 DeviceNet numero unit 2 non ancora eseguito 1 DeviceNet numero unit 2 eseguito senza errori 1 0 Nessun collegamento di I O DeviceNet 1 Collegamento di I O DeviceNet in funzione 2 0 Le variabili VR dell intervallo dati di uscita sono state aggiornate 1 Le variabili VR dell intervallo dati di uscita non sono state ancora aggiornate 3 0 Le dimensioni del collegamento di DeviceNet corrispondono al comando DeviceNet numero_unit 2 1 Le dimensioni del collegamento di I O DeviceNet corrispondono ancora al comando DeviceNet numero_unit 2 4 7 0 Sempre zero 8 0 Alimentazione di rete OK 1 Guasto nel
176. a Il comando RENAME cambia il nome di un programma nella directory TJ1 MC__ I nomi dei programmi possono essere specificati anche senza virgolette Nota questo comando implementato per un terminale offline VT100 All interno di Trajexia Tools gli utenti possono selezionare il comando dal menu Program e vecchio nome programma Il nome corrente del programma nuovo nome programma Il nuovo nome del programma RENAME car voiture Vedere anche COPY DEL NEW 130 O E Comandi BASIC 3 2 223 REP_DIST Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro degli assi REP_DIST Il parametro REP_DIST contiene la distanza ripetuta vale a dire l intervallo di movimento ammesso per un asse prima che la posizione richiesta DPOS e la posizione misurata MPOS siano corrette REP_DIST viene definito in unit utente L intervallo esatto controllato dal parametro REP_OPTION Il parametro REP_DIST pu avere qualsiasi valore positivo diverso da 0 Quando la posizione misurata ha raggiunto il proprio limite __ regola le posizioni assolute senza influenzare il Movimento in corso o l algoritmo del servoazionamento Notare che la posizione richiesta pu ricadere fuori dell intervallo perch la posizione misurata viene utilizzata per avviare la regolazione Per ogni evento DEFPOS OFFPOS MOVEABS MOVEMODIFY che definisce una posizione fuori dell intervallo la posizione finale sar
177. a 3 2 55 CONSTANT Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Comando di sistema CONSTANT nome valore Dichiara il nome come costante da utilizzare sia all interno del programma contenente la definizione sia all interno di tutti gli altri programmi presenti nel progetto Trajexia Tools Nota prima che il nome venga usato in altri programmi necessario assicurarsi che sia eseguito il programma contenente la definizione Inoltre solo quel programma deve essere in esecuzione nel momento in cui viene eseguita la definizione CONSTANT in caso contrario verr visualizzato l errore di programma e il programma sar bloccato quando si tenter di eseguire il comando Per un avvio rapido il programma dovrebbe altresi essere l unico processo in esecuzione al momento dell accensione Una volta effettuata la dichiarazione CONSTANT rimane attiva fino al primo ripristino di TJ1 MC__ tramite spegnimento e riaccensione oppure fino a quando non viene eseguito il comando EX ammessa la dichiarazione fino a un massimo di 128 CONSTANT nome Qualsiasi nome definito dall utente contenente caratteri alfanumerici minuscoli o sottolineature valore Il valore assegnato a nome CONSTANT nak 15 CONSTANT pulsante inizio 5 IF IN pulsante THEN OP led1 ON IF tasto THEN GOSUB ness conf ricevuta Vedere anche N D 3 2 56 CONTROL Tipo Sintassi Descrizione
178. a 4160 mm Esempio 4 Il sistema meccanico utilizza un servomotore con un encoder assoluto a 17 bit Il rapporto di riduzione meccanico della trasmissione di 1 12 24 Le unit di misura meccanica devono essere i decimi di grado Pertanto la distanza di ripetizione totale per il giro completo della parte mobile pari a 3600 decimi di grado Seguendo la stessa procedura dell esempio 1 si ha 17 Pn202 msc 2 conteggi encoder 12 24 rivoluzione motore 1 rivoluzione puleggia _ Pn203 7 1 rivoluzione motore 1 rivoluzione macchina 3 600 decimi di grado Encoder assoluto 2 12 24 conteggi encoder a 17 bit 3 600 decimo di grado Quindi Pn202 4 1 224 Pn203 360 000 UNITS MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Rapporto di 1 12 24 fig 22 trajexia Giro completo 360 3 600 x decimi di grado 247 O E Esempi suggerimenti Una soluzione UNITS 2 131 072 Pn202 1 224 Pn203 360 000 Dal momento che il massimo comun divisore di Pn202 e Pn203 deve essere 1 si ottiene Pn202 17 e Pn203 500 Pertanto i parametri sono UNITS 131 072 Pn202 17 Pn203 500 Pn205 16 REP_DIST 3 600 REP_OPTION 1 Per calcolare l impostazione limite multigiro 205 si ha m rivoluzione_motore n ciclo macchina n 12 24 rivoluzione_motore La soluzione evidente n 100 e m 1224 Ovvero se si semplificano i fattori n 25 e m 306 Quindi
179. a Tools 7 Canale utente 7 della porta 0 di Trajexia Tools 3 2 153 INITIALISE Tipo Comando di sistema Sintassi INITIALISE Descrizione Imposta tutti i parametri degli assi di sistema e di processo sui rispettivi valori predefiniti parametri sono inoltre reimpostati ogni volta che l unit di controllo viene accesa o quando viene eseguito un comando EX reset software In Trajexia Tools il menu Reset the controller sotto il menu Controller esegue un operazione equivalente a quella di un comando EX Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche EX MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 98 O E 3 2 154 INPUT Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Comando di I O INPUT n variabile variabile Il comando INPUT assegna alle variabili specificate valori numerici di stringa d ingresso possibile richiedere pi valori di stringa d ingresso su una riga separati da virgole oppure su pi righe separati da un ritorno a capo L esecuzione del programma messa in pausa fino a quando la stringa non viene terminata tramite ritorno a capo dopo l assegnazione dell ultima variabile Se la stringa non valida l utente viene informato da un messaggio di errore e il task ripetuto Non vi alcun limite alla quantit massima di ingressi su una riga tranne la lunghezza della riga stessa I canali da 5 a 7 sono canali logici che vengono sovraimposti alla porta di programmazione 0 di RS 23
180. a base temporale Anche se l oscilloscopio si trova in modalit continua i dati non vengono riletti solo i parametri di movimento vengono continuamente letti dall unit di controllo Abilitazione disabilitazione dei controlli dell oscilloscopio Quando l oscilloscopio in funzione tutti i controlli dell oscilloscopio sono disabilitati ad eccezione del pulsante Trigger Pertanto se fosse necessario modificare la base temporale o la scala verticale occorre arrestare l oscilloscopio e poi riavviarlo Precisione della visualizzazione L unit di controllo registra i valori di parametro alla velocit di campionamento richiesta dalla tabella dopodich trasmette le informazioni all oscilloscopio Quindi la traccia visualizzata accurata in rapporto alla base temporale selezionata Tuttavia trascorre un intervallo tra il momento in cui i dati sono registrati dall unit di controllo e quello in cui vengono visualizzati sull oscilloscopio a causa del tempo richiesto per caricare i dati tramite il collegamento di comunicazione MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 214 O E Interfaccia Trajexia Tools Samples per division Campionamento per suddivisione l impostazione predefinita dell oscilloscopio prevede la registrazione di cinque punti per ogni suddivisione della griglia base temporale possibile regolare questo valore utilizzando la barra di scorrimento adiacente Per ottenere la massima veloci
181. a cui leggere Intervallo per le variabili della memoria VR 0 1023 Intervallo per le variabili della memoria TABLE 0 63999 HLM WRITE 1 28 PLC EM 50 25 MC 200 Questo esempio mostra come scrivere 25 parole trasferendole dagli indirizzi 200 224 della memoria VR di TJ1 MC__ agli indirizzi 50 74 dell area EM del PC PC dispone dell indirizzo nodo slave 28 ed collegato alla porta RS 232C HLM READ HLM COMMAND HLM STATUS HLM TIMEOUT HLS NODE SETCOM valore area pc Area dati Comando Host Link PLC DM Area DM RD o valore 0 memoria dati PLC IR Area CIO IR RR o valore 1 PLC LR Area LR data link RL o valore 2 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 94 O E Comandi BASIC valore area_pc Area dati Comando Host Link PLC_HR Area HR RH o valore 3 ritenzione PLC_AR Area AR ausiliaria RJ o valore 4 PLC_EM Area EM RE o valore 6 memoria estesa valore area_mc Area dati MC_TABLE Matrice di variabili della memoria TABLE o valore 8 VR Matrice di variabili globale VR o valore 9 3 2 144 HLS8 NODE Tipo Parametro di comunicazione Sintassi HLS NODE Descrizione Il parametro NODE definisce il numero di modulo dello slave per il protocollo slave Host Link TJ1 MC__ risponde solamente alle stringhe di comando di master Host Link con il numero di modulo specificato in questo param
182. a e la scrittura ma le modalit di accesso per ciascuna di queste due funzioni diversa Prima di essere letto un determinato slot di Memoria TABLE deve essere in primo luogo definito e scritto utilizzando il comando TABLE x valore1 valore2 dove x l indice dello slot d inizio della memoria TABLE che occorre definire e valore1 valore2 ecc i valori scritti nella memoria TABLE agli indici x x 1 ecc Una volta definito e scritto lo slot di memoria TABLE pu essere letto utilizzando il comando TABLE x in cui x rappresenta l indice dello slot di memoria TABLE Se si cerca di leggere uno slot di memoria TABLE non definito si verifica un errore che viene riportato da TJ1 MC Il contenuto della memoria TABLE viene conservato nella RAM alimentata a batteria e pertanto non va perduto in caso di assenza di alimentazione La memoria TABLE viene mantenuta anche quando la batteria viene sostituita sempre che tale sostituzione avvenga con la dovuta rapidit 2 3 3 Strutture dei dati e variabili programmi BASIC sono in grado di memorizzare dati numerici in diversi tipi di variabili Alcune variabili hanno funzioni predefinite ad esempio i parametri degli assi e i parametri di sistema altre variabili possono essere definite dal programmatore se richiesto in fase di programmazione In questa sezione vengono spiegate le variabili TABLE globali e locali di TJ1 MC__ Viene inoltre spiegato l uso delle etichette Variabili TABL
183. a la finestra del file Readme di CX Drive Chiudere la finestra MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Install Wizard Complete Setup has finished installing ools on your computer 9 View tid 185 O E euoisi as Interfaccia Trajexia Tools 5 2 3 Collegamento a __ necessario un cavo patch o crossover Ethernet per collegare fig 11 il PC all unit TJ1 MC Nota EH Se si lavora offline possibile utilizzare il simulatore La simulazione consente a Trajexia Tools di collegarsi a un unit di controllo virtuale La programmazione offline viene condotta in questo modo Il simulatore non riconosce tutti i comandi specifici di TJ1 MC Collegare il sistema Trajexia all alimentazione principale 2 Per visualizzare di nuovo l indirizzo IP e la maschera di sottorete dell unit TJ1 MC spegnere e riaccendere il sistema Trajexia 3 Collegare il cavo Ethernet alla porta Ethernet del PC 4 Collegare il cavo Ethernet alla porta Ethernet della TJ1 MC L indirizzo IP dell unit TJ1 MC viene visualizzato quattro volte sul display a LED 5 All avvio il software Trajexia Tools tenta di comunicare con l unit di controllo Quando si avvia Trajexia Tools per la prima volta le impostazioni di comunicazione non sono quelle adatte pertanto necessario cancellarle vedere fig 12 e immettere le proprie impostazioni MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 00000000 ER jexia
184. a memoria flash Questa funzionalit disponibile solo quando POWER_UP 1 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexis fig 27 Ethernet Slot 7 IP Address 192 fise 0 SubnetMask 055 255 255 Default Gateway fo 0 0 Address 00 00 00 22 50 06 Normal Communications Port Number 23 Default 23 Token Communications Port Number 3240 Default 3240 Ethernet Firmware Version 26 22 Modbus TCP Mode Cancel 200 O E Interfaccia Trajexia Tools Fix project into EPROM Copia i programmi dall unit di controllo alla memoria flash EPROM Tutti i programmi contenuti in quel momento nella memoria EPROM vengono sovrascritti Questa funzionalit cambia POWER UP impostandolo su 1 e dopo l avvio la RAM viene sovrascritta con i contenuti della memoria EPROM In questa modalit non possibile modificare i programmi Questa funzionalit disponibile solo quando POWER 0 Load System Software Trajexia dispone di una memoria flash EPROM per registrare sia i programmi utente che il software di sistema Utilizzare Load System Software per aggiornare il software di sistema all ultima versione Si apre una finestra di dialogo che richiede l esecuzione di un backup e la conferma che si desidera continuare con l operazione Si apre un interfaccia standard per la selezione dei file Selezionare il file richiesto del software di sistema solo se consigliato dal proprio
185. a stazione che ha provocato il problema Sostituire la stazione se necessario TJ1 ML__ difettoso Sostituire TJ1 ML 304 O E Soluzione dei problemi Nota EH Dopo aver risolto la causa di un errore assicurarsi di inizializzare nuovamente il bus MECHATROLINK II sull unit in cui comparso l errore Digitare nella finestra del terminale di Trajexia Tools MECHATROLINK n 0 dove n rappresenta il numero dell unit alla quale collegata l unit che ha provocato l errore 7 6 TJ1 FL02 7 6 1 Errori di sistema Indicazione Problema Soluzione Tutti i LED sono spenti L alimentazione assente Attivare l alimentazione TJ1 FL02 difettoso Sostituire TJ1 FL02 o EN B lampeggia II LED RUN L asse per il quale il LED EN Abilitare l asse eseguire sull asse acceso spento non abilitato WDOG ON e o AXIS ENABLE II LED o EN B spento II LED RUN Nell asse per cui il LED EN TJ1 MC indica il numero dell asse acceso lampeggia presente in cui presente l errore Eliminare II LED EN A un errore la causa dell errore dell asse e cancellare l errore dell asse oppure riavviare il sistema MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 305 0 lt UOISINOM _____________________________ Asse flessibile Edil scsi io 305 AUGNZIONE SICUFEZZA criceti lia 16 B BASIC Spe ifiche mat
186. a valido e numero task Qualsiasi numero di task valido Intervallo 1 14 Esempio gt gt SELECT PROGRAM PROGRAM selezionato RUN Questo esempio esegue il programma correntemente selezionato Esempio RUN salsiccia Questo esempio esegue il programma denominato salsiccia Esempio RUN salsiccia 3 Questo esempio esegue il programma denominato salsiccia sul task 3 Vedere anche HALT STOP 3 2 233 ERROR Tipo Parametro dei task sola lettura Sintassi RUN ERROR Descrizione Il parametro ERROR contiene il numero dell ultimo errore BASIC di run time che si verificato nel task specificato Ciascun task dispone di un parametro RUN ERROR proprio Usare il modificatore PROC per accedere al parametro di un determinato task Senza PROC viene preso in considerazione il task corrente Argomenti N D Esempio gt gt PRINT RUN ERROR PROC 5 9 0000 Vedere anche BASICERROR ERROR LINE PROC MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 3 2 234 RUNTYPE Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Esempio Comando di programma RUNTYPE nome programma esecuzione automatica numero task Il comando RUNTYPE determina se il programma specificato da nome programma viene eseguito automaticamente all avvio e in caso affermativo su quale task Il numero di task opzionale omettendolo il programma viene eseguito sul numero di task elevato disponibile Eseguendo un comando DIR viene visualizzato l
187. accia Trajexia Tools 20 Fare clic sulla scheda Generale 21 Selezionare Utilizza il seguente indirizzo IP 22 Digitare l indirizzo 192 168 0 251 nel campo Indirizzo IP 23 Digitare 255 255 255 0 nel campo Subnet mask 24 Fare clic su OK 25 Fare clic su OK 26 Chiudere la schermata Connessioni di rete MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia fig 19 Internet Protocol TCP IP Properties General You can get P settings your network supports this capsbity Othemase you need to ask your network administtator Sor the appropriate settings Obtain en IP adbars automatically 2 Use fre folloveng IP address 5ytret mik Detauit gena 2 Usa fw DNS server address DNS server Alene DNS 190 O E Interfaccia Trajexia Tools 5 3 Progetti 5 3 1 Progetti di Trajexia Tools progetti rendono pi facile il processo di creazione e di sviluppo di un applicazione Una copia di tutti i programmi parametri e dati disponibile sul disco rigido del PC utilizzato per programmare il sistema L utente definisce un progetto e Trajexia Tools mantiene la sincronizzazione tra il progetto presente sul PC e il sistema Trajexia programmi che vengono modificati sono automaticamente duplicati sul PC Un progetto Trajexia Tools si compone di un file project prj che contiene la configurazione Trajexia i parametri del servoazionam
188. ai ile 102 103 KEY a i 103 KIM EET 104 LINKAX 104 INPUT ail aci 104 EET 105 MIELE 105 H 106 Eo 106 joo HH 106 107 M 107 MERGE M 108 109 M 109 vU 109 PH 110 5 niidi api 111 EL 112
189. aia ale 38 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 5 0 lt 3 2 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 91 10 funzioni di sistema licia leleine tiva 38 S PUE tnu EJ urere 39 9 1 12 Comandi e parametri del task toe beet e e ERI eR ran 40 Uriresnr5iuee Y 41 3 2 1 enjeu S 41 9 2 2 SOUTAZIONE aie ree Ee ge Mta dete dde sa Elide eee 41 Son mE 41 3 24 O a 41 9 29 rr 42 3 2 6 EE 42 224 MASSEGNAZIONE EE 42 3 220 lt gt 42 929 43 3 2 10 gt a 43 i 43 MEE SO 0 43 3 22 13 Datiesadecimali
190. ajexia Tools 156 4 2 4 Protocollo del serverFINS 156 4 2 5 Protocollo client FINS iii 158 4 3 Protocollo seriale iure al 158 4 3 1 Master Host Link 159 4 3 2 Slave H st 163 4 3 3 Protocollo definito 165 PROFIBUS o 167 4 4 1 Re 167 4 4 2 Configurazione della comunicazione 167 4 4 3 Stato della 7 172 4 5 DeviceNet ari 173 4 5 1 INTEOGUZIONE 173 4 5 2 Configurazione della comunicazione __ 173 4 5 3 Stato della comunicazione iii 178 56 II 179 5 Interfacc
191. al valore di errore di inseguimento D ZONE MIN Controlla l uscita DAC insieme al valore di errore di inseguimento DATE Imposta o restituisce la data corrente contenuta nell orologio calendario DAY Imposta o restituisce il giorno corrente DISPLAY Determina i canali di I O da visualizzare sui LED del pannello frontale ERROR AXIS Contiene il numero dell asse che ha causato l errore di movimento FRAME Specifica il frame operativo per le trasformazioni del frame LAST AXIS Contiene il numero dell ultimo asse elaborato dal sistema MOTION ERROR Contiene un flag di errore per gli errori di movimento degli assi NAIO Restituisce il numero di canali analogici collegati al bus MECHATROLINK II Nome Descrizione ERROR LINE Contiene il numero della riga che ha provocato l ultimo errore del programma BASIC PMOVE Contiene lo stato dei buffer dei task PROC Consente l accesso al parametro di un processo particolare PROC STATUS Restituisce lo stato del processo specificato PROCNUMBER Contiene il numero del task in cui il programma attualmente selezionato viene eseguito RUN ERROR Contiene il numero dell ultimo errore BASIC che si verificato nel task specificato TICKS Contiene il conteggio corrente degli impulsi di clock del task NEG OFFSET Consente di attribuire un offset negativo al segnale DAC proveniente dall anello servo NIO Contiene il numero di entrate e uscite collegate al sistema
192. ale della coppia nominale La coppia proporzionale all accelerazione Dal momento che l accelerazione una derivata della velocit e la velocit una curva sinusoidale la curva dell accelerazione e cos pure della coppia un seno Vi un valore massimo all avvio e un altro valore massimo all arresto poich l accelerazione discontinua La curva della coppia presenta anche un oscillazione ad alta frequenza che suggerisce la presenza di una frequenza di risonanza eliminabile utilizzando le impostazioni del filtro notch nel servoazionamento Sigma ll L alta frequenza viene rafforzata perch si riflette anche nella curva della velocit Per maggiori informazioni sulle impostazioni del filtro notch fare riferimento al manuale del servoazionamento Sigma ll MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 274 O E SUOISIASYM Risoluzione dei problemi tramite l oscilloscopio Quando i dati richiesti sono acquisiti e registrati nelle voci della memoria TABLE possibile utilizzare l oscilloscopio per visualizzarli Questo pu essere d aiuto nella messa a punto del sistema e nella risoluzione dei problemi L esempio fornito in questa sezione mostra in che modo un bug difficile da analizzare pu essere spiegato e risolto chiaramente utilizzando i dati acquisiti e l oscilloscopio Il parametro end_pos che definisce i valori della tabella CAM dipende da condizioni esterne al sistema Pertanto un programma che viene eseguito
193. all interno di un altro task o addirittura che controlla un dispositivo utilizzando la comunicazione FINS pu modificare la tabella durante l esecuzione del programma principale che collega due assi Supponiamo che queste variazioni di condizione che producono un cambiamento del parametro end_pos si verifichino perlopi quando gli assi non sono collegati cio quando il comando CAMBOX non in corso di esecuzione Supponiamo inoltre che quando gli assi sono collegati la condizione cambi molto raramente La variazione del parametro end pos fa partire un nuovo calcolo della tabella CAM durante l esecuzione del comando Di conseguenza una parte della posizione richiesta dell asse slave segue il profilo cos com era prima della variazione mentre l altra parte segue il profilo modificato Il risultato finale una discontinuit del profilo che produce nell asse una velocit indefinita e provoca questo errore WDOG si disattiva e tutti gli assi si arrestano Un simile scenario difficile da analizzare quando non si sa che cosa sta succedendo L unica cosa che l utente vede che nell asse slave si verifica un errore a intervalli di ore o anche meno spesso Ma l oscilloscopio pu chiaramente mostrare dove si trova il problema Per usare l oscilloscopio necessario che tutti i parametri desiderati siano acquisiti nel momento in cui si verifica un errore Ci possibile se si strutturano i programmi applic
194. alsiasi espressione valida in BASIC e espressione2 Qualsiasi espressione valida in BASIC Esempio risultato 10 2 Assegna il valore 8 alla variabile risultato Vedere anche N D MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 3 Moltiplicazione Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Vedere anche Funzione matematica espressione1 espressione2 L operatore moltiplica due espressioni espressione1 Qualsiasi espressione valida in BASIC espressione2 Qualsiasi espressione valida in BASIC risultato 3 7 Assegna il valore 21 alla variabile risultato N D 3 2 4 Divisione Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Vedere anche Funzione matematica espressione1 espressione2 L operatore divide espressione1 per espressione2 espressione1 Qualsiasi espressione valida in BASIC espressione2 Qualsiasi espressione valida in BASIC risultato 11 4 Assegna il valore 2 75 alla variabile risultato N D 41 O E euoisi oM Comandi BASIC 3 2 5 Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Potenza Funzione matematica espressione1 espressione2 L esponente eleva expressione 1 alla potenza di expressione 2 Questa operazione utilizza algoritmi a virgola mobile e potrebbe produrre alcune piccole deviazioni nei calcoli con numeri interi espressione 1 Espressione in BASIC espressione 2 Espressione in BASIC risultato 2 5 Questo
195. amente questo si ottiene eseguendo i movimenti su uno solo dei due assi e utilizzando ADDAX o CONNECT per raggiungere la posizione richiesta corrispondente DPOS per entrambi gli assi guadagni dell anello servo devono essere impostati per entrambi gli assi Le uscite dell anello servo sono sommate all uscita della velocit di riferimento del servoasse Per cancellare il collegamento usare ADD DAC 1 ADD DAC agisce sull asse di base predefinito impostato con BASE a meno che AXIS non venga usato per specificare un asse di base temporaneo Nota 1 tenere presente che occorre determinare con precisione per entrambi gli assi i guadagni dell anello di controllo Dal momento che vengono utilizzati encoder diversi con risoluzioni diverse i guadagni non sono identici 2 Impostare il parametro OUTLIMIT sullo stesso valore per entrambe le sincronizzazioni asse Asse da cui prendere l uscita della velocit di riferimento da sommare all asse di base Impostare l argomento su 1 per annullare il collegamento e tornare al funzionamento normale BASE 0 OUTLIMIT AXIS 1 15000 ADD_DAC 1 AXIS 0 ADDAX 0 AXIS 1 WDOG ON SERVO AXIS 0 ON SERVO AXIS 1 ON Esegue i movimenti sull asse 0 Questo esempio mostra il controllo del servoazionamento dell asse 0 tramite un doppio controllo di retroazione utilizzando sia l asse 0 che l asse 1 Argomenti Esempio MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia Esempio BASE 0 O
196. ametro degli assi sola lettura Sintassi MARK Descrizione Il parametro MARK impostato su FALSE una volta che stato eseguito il comando REGIST invece impostato su TRUE quando si verifica l evento di registrazione primario Argomenti N D 106 O E Comandi BASIC Esempio IF MARK AXIS 1 THEN PRINT Si verificato l evento di registrazione primario per l asse 1 ENDIF Vedere anche AXIS REGIST REG_POS 3 2 171 MARKB Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro degli assi sola lettura MARKB Il parametro MARKB impostato su FALSE una volta che stato eseguito il comando REGIST invece impostato su TRUE quando si verifica l evento di registrazione secondario N D IF MARKB AXIS 2 THEN PRINT Si verificato l evento di registrazione secondario per l asse 2 ENDIF Vedere anche AXIS REGIST REG_POSB MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 172 MECHATROLINK Tipo Sintassi Comando di sistema MECHATROLINK unit 0 Rileva e collega i dispositivi presenti sull unit unit MECHATROLINK II necessario utilizzare questo comando per reimpostare la rete dopo un problema di comunicazione e per rilevare una seconda volta i servosistemi che non sono stati rilevati ad esempio quando la lettera A della parola AXISSTATUS diventa maiuscola e rossa MECHATROLINK unit 3 VR Restituisce il numero di dispositivi MECHATROLINK II rilevati dopo l esecuzione di
197. ammi La tabella di seguito fornisce una spiegazione per ciascun bit Nota sono elencati solo i bit relativi MECHATROLINK II Per una spiegazione dettagliata di questi bit di stato consultare il manuale MECHATROLINK II Per gli assi definiti come assi flessibili questo parametro conserva lo stato della registrazione e gli ingressi ausiliari nonch la selezione della registrazione Una seconda tabella di seguito fornisce una spiegazione per ciascun bit Nota sono elencati solo i bit relativi all asse flessibile Argomenti N D Esempio PRINT DRIVE STATUS AXIS 4 Questo comando stampa il valore corrente del DRIVE STATUS per l asse 4 Esempio BASE 3 44 IF DRIVE_STATUS AND 32 32 THEN PRINT L ingresso REG 0 ON per asse 3 ENDIF Vedere anche AXIS MARK MARKB REGIST trajexia Bit Descrizione MECHATROLINK II 4 Alimentazione attiva 5 Blocco macchina 6 Posizione iniziale 7 Alla posizione velocit 8 Invio completato 9 Limite di coppia 10 Blocco completato 11 Entro l intervallo limite di velocit Bit Descrizione asse flessibile MARK MARKB Valore corrente selezionato REG 0 Valore corrente selezionato REG 1 Valore corrente AUX IN Valore corrente REG 0 DI a A Valore corrente REG 1 Bit Descrizione 1 0 Allarme 1 Avviso 2 Pronto 3 Servoazi
198. anali di ingresso analogici Argomenti N D Esempio Vedere anche N D Nessun esempio 3 2 186 NEG_OFFSET Tipo Parametro di sistema Sintassi NEG OFFSET valore Descrizione il funzionamento piezoelettrico Consente a un offset negativo di essere applicato al segnale di uscita DAC proveniente dall anello servo L offset viene applicato dopo la funzione DAC SCALE Un offset di 327 rappresenta un offset di 0 1 volt Si consiglia di usare un offset pari al 65 70 del valore necessario per far muovere lo stadio in una situazione ad anello aperto valore Espressione in BASIC Argomenti Esempio Vedere anche N D Nessun esempio MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia o 0009 3 2 187 NEW Tipo Comando di programma Sintassi NEW _ Descrizione comando NEW elimina dal programma tutte le righe relative all unit di controllo Usando il comando NEW senza il nome di un programma si cancella il programma correntemente selezionato con il comando SELECT Il nome del programma pu essere specificato anche senza virgolette NEW ALL cancella tutti i programmi possibile usare questo comando anche per cancellare la memoria TABLE NEW TABLE Il nome TABLE va scritto tra virgolette Nota questo comando implementato per un terminale offline VT100 All interno di Trajexia Tools gli utenti possono selezionare il comando dal menu Program Argomenti N D Esempio Nessun esempio
199. arantire che la velocit e la posizione della taglierina e della carta corrispondano durante la fase di taglio gli argomenti del comando MOVELINK devono essere corretti Suggerimento considerare separatamente le fasi di accelerazione velocit costante e decelerazione Come si detto in una fase di accelerazione o di decelerazione con velocit corrispondenti il parametro distanza_collegamento deve essere il doppio della distanza possibile specificare entrambe le fasi come MOVELINK 0 4 0 8 0 8 0 1 Questo spostamento interamente accel MOVELINK 0 4 0 8 0 0 8 1 Questo spostamento interamente In una fase di velocit costante con velocit corrispondenti i due assi percorrono la stessa distanza pertanto la distanza percorsa deve essere uguale alla distanza di collegamento possibile specificare la fase di velocit costante come segue MOVELINK 0 2 0 2 0 0 1 Questa interamente velocit costante Il comando MOVELINK consente l addizione delle tre sezioni sommando per ciascuna fase distanza distanza_collegamento accelerazione_collegamento e decelerazione_collegamento producendo cos il seguente comando cen trajexia MOVELINK 1 1 8 0 8 0 8 1 Nel programma qui sopra la fase di accelerazione programmata separatamente per permettere a un azione di essere eseguita alla fine della fase di accelerazione MOVELINK 0 4 0 8 0 8 0 1 MOVELINK 0 6 1 0 0 0 8 1 Vedere anche AXIS UNITS REP_OPTI
200. are il punto di avvio in grado di mantenere pi di un profilo e o altre informazioni TJ1 MC si sposta in continuazione tra i valori della memoria TABLE per permettere a un numero di punti di definire un profilo scorrevole possibile eseguire simultaneamente due o pi comandi CAMBOX utilizzando valori simili o sovrapposti presenti nella matrice della memoria TABLE Il comando CAMBOX richiede che l elemento iniziale della memoria TABLE abbia valore zero Notare inoltre che il comando CAMBOX consente l attraversamento in avanti e indietro della memoria TABLE in base alla direzione dell asse principale L argomento opzione collegamento pu essere utilizzato sia per specificare diverse opzioni d avvio per il comando sia per specificare un CAM continuo Se per esempio l opzione collegamento viene impostata su 4 CAMBOX funziona come un CAM fisico CAMBOX agisce sull asse di base predefinito impostato con BASE a meno che AXIS non sia usato per specificare un asse di base temporaneo Nota durante l esecuzione di CAMBOX il parametro ENDMOVE 6 impostato sulla fine dell ultimo movimento e il parametro degli assi REMAIN contiene la distanza rimanente sull asse di collegamento Argomenti Esempio Vedere anche trajexia Comandi BASIC e punto iniziale L indirizzo del primo elemento da utilizzare nella matrice della memoria TABLE punto finale L indirizzo dell elemento finale nella matrice della memoria TABLE mol
201. asi possibile regolare le scale dell encoder tramite il parametro degli assi ENCODER RATIO Argomenti fine 1 La posizione finale dell asse di base e fine 2 La posizione finale dell asse successivo e centro 1 La posizione attorno alla quale deve muoversi l asse di base e centro 2 La posizione attorno alla quale deve muoversi l asse successivo direzione Un interruttore software che determina se l arco viene interpolato in direzione o antioraria Valore 0 o 1 Se i due assi coinvolti nel movimento formano un asse sul lato destro impostare la direzione su 0 per produrre un movimento positivo attorno al terzo presumibilmente immaginario asse ortogonale Se i due assi coinvolti nel movimento formano un asse sul lato sinistro impostare la direzione su 0 per produrre un movimento negativo attorno al terzo TTT DIREZIONE 1 ER presumibilmente immaginario asse ortogonale Vedere tabella DIREZIONE 0 di seguito MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 112 O E euoisi o Comandi BASIC Esempio Nota comando MOVECIRC calcola il raggio l angolo totale di rotazione dal centro e il punto finale Se il punto finale non si trova sul percorso calcolato il movimento termina semplicemente nel punto finale calcolato e non nel punto finale specificato responsabilit del programmatore assicurarsi che i due punti corrispondano a punti corretti di u
202. asi parametro o variabile a virgola mobile in BASIC n Il numero di byte 0 3 da estrarre V MPOS AXIS 2 byte0 IEEE_OUT V 0 byte1 IEEE OUT V 1 byte2 IEEE OUT V 2 byte3 IEEE OUT V 3 Vedere anche N D 96 O E Comandi BASIC 3 2 150 IF THEN ELSE ENDIF Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Esempio Esempio Comando di controllo del programma IF condizione_1 THEN comandi ELSEIF condizione_i THEN comandi ELSE comandi ENDIF IF condizione_1 THEN comandi Questa struttura controlla il flusso del programma in base ai risultati della condizione Se la condizione TRUE i comandi successivi a THEN e fino a ELSEIF ELSE o ENDIF vengono eseguiti Se la condizione FALSE e il comando della sottostruttura successiva ELSEIF TRUE i comandi di tale sottostruttura vengono eseguiti Se tutte le condizioni sonoFALSE i comandi successivi a ELSE vengono eseguiti oppure il programma riprende l esecuzione alla riga successiva a ENDIF qualora non sia incluso un ELSE ENDIF viene utilizzato per segnare la fine del blocco condizionale Nota le sequenze IF THEN ELSE ENDIF possono essere nidificate senza limiti Per una struttura IF THEN a pi righe nessuna istruzione deve seguire THEN Una struttura a una sola riga non deve utilizzare ENDIF condizione i Un espressione logica e comandi Uno comandi BASIC IF MPOS gt 0 22 VR 0 THEN lun
203. asse MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia Esempio DISABLE_GROUP 1 DISABLE_GROUP 0 1 2 3 DISABLE_GROUP 4 5 6 7 WDOG ON STOP abilita_b FOR as 4 TO 7 AXIS_ENABLE AXIS as ON NEXT as In un sistema a 8 assi necessario che gli assi 4 7 continuino a funzionare se gli assi 0 3 contengono un errore e viceversa Gli assi vengono raggruppati usando DISABLE GROUP Nota da usare solo con MECHATROLINK II Vedere anche N D 3 2 79 DISPLAY Tipo Parametro di sistema Sintassi DISPLAY valore Descrizione Determina i canali di I O da visualizzare sui LED del pannello frontale Il parametro DISPLAY pu essere utilizzato per selezionare l insieme di I O che deve essere visualizzato valori sono indicati nella tabella di seguito Argomenti N D DISPLAY 5 Mostra le uscite 8 15 Vedere anche N D Esempio valore Descrizione 0 Ingressi da 0 a 7 predefiniti 1 Ingressi da 8 a 15 2 Ingressi da 16 a 23 67 O E Comandi BASIC valore Descrizione 3 Ingressi da 24 a 31 4 Uscite da 0 a 7 non utilizzate su Trajexia Tipo 5 Uscite da 8 a 15 Sintassi 6 Uscite da 16 a 23 Descrizione 7 Uscite da 24 a 31 3 2 80 DPOS Tipo Parametro degli assi sola lettura Sintassi DPOS Descrizione Il parametro degli assi DPOS contiene la posizione richiesta che viene generata dai comandi di movimento del controllo servo espressa in unit utente Quando l
204. assegna il valore 32 alla variabile risultato Vedere anche N D 3 2 6 Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Vedere anche Uguale a Funzione matematica espressione1 espressione2 L operatore restituisce TRUE se espressione1 uguale a espressione2 in caso contrario restituisce FALSE espressione1 Qualsiasi espressione valida in BASIC espressione2 Qualsiasi espressione valida in BASIC IF a 10 THEN GOTO etichetta1 Se la variabile a contiene un valore uguale a 10 l esecuzione del programma prosegue all etichetta etichetta1 In caso contrario l esecuzione del programma prosegue con l istruzione successiva N D MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 3 2 7 Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Vedere anche 3 2 8 lt gt Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Vedere anche trajexia Assegnazione Funzione matematica variabile espressione L operatore assegna il valore dell espressione alla variabile variabile Un nome di variabile espressione Qualsiasi espressione valida in BASIC var 18 Assegna il valore 18 alla variabile var N D Diverso da Funzione matematica espressione1 lt gt espressione2 L operatore lt gt restituisce TRUE se espressione1 diversa da espressione2 in caso contrario restituisce FALSE espressione1 Qualsiasi espressione valida in BASIC espressione2 Qualsiasi espressione vali
205. astro etichettatrice trasportatore 299 O E euoisi oM Soluzione dei problemi 7 Soluzione dei problemi 7 1 Tensione e strumenti di analisi Controllare la tensione sui terminali di ingresso dell alimentatore Assicurarsi che la tensione rientri nell intervallo specificato Se la tensione ricade fuori dell intervallo specificato il sistema soggetto a errori di funzionamento Per diagnosticare gli errori di 4 e TJ1 ML__ e risolvere i problemi di queste unit utilizzare lo strumento software Trajexia Tools Per diagnosticare gli errori di TJ1 PRT e risolvere i problemi di questa unit utilizzare un utilit di configurazione e monitoraggio PROFIBUS ad esempio OMRON CX PROFIBUS Attenzione Scollegare tutti i cavi prima di controllare se sono bruciati Anche dopo aver controllato la conduzione nei cavi permane un rischio di conduzione a causa del circuito di ritorno Attenzione Se il segnale dell encoder viene perso possibile che il servomotore si metta a funzionare in modo incontrollato o che si generi un errore Accertarsi che il motore sia scollegato dal sistema meccanico prima di controllare il segnale dell encoder Attenzione Prima di iniziare la risoluzione dei problemi assicurarsi che nessuno si trovi all interno degli impianti in cui si trovano le macchine e che queste non possano essere danneggiate neanche nel caso in cui il servomotore iniziasse a funzionare in modo incontrollato
206. ativi in un certo modo Le procedure ottimali di programmazione consigliano di disporre di un programma d avvio separato che viene eseguito all accensione del sistema e ne controlla l integrit verificando se tutti i dispositivi previsti sono collegati e inizializzati Per un esempio di programma MANUALE DI PROGRAMMAZIONE rajada Esempi e suggerimenti 275 O E euoisi oM Esempi e suggerimenti d avvio vedere la sezione 6 1 1 Si consiglia di impostare il programma d avvio in maniera tale per cui una volta terminata la sua esecuzione faccia partire solo un programma che tuteli la sicurezza e l integrit dell applicazione e l esecuzione di tutti gli altri programmi applicativi Tale programma viene solitamente denominato programma SHELL Per maggiori informazioni sulla stesura di un programma SHELL vedere la sezione 6 2 1 Supponiamo che il programma sia scritto in modo da contenere la seguente frazione di codice Quando si verifica un errore tutti i programmi vengono arrestati Non viene effettuata nessuna nuova acquisizione dall oscilloscopio e alle voci selezionate della memoria TABLE sono state memorizzate le ultime registrazioni di dati in cui si verificato un errore Pertanto possibile recuperare questa registrazione e analizzarla loop IF MOTION ERROR lt gt 0 THEN HALT GOTO loop Quando si verifica un errore su un asse questo codice di programma provoca l arresto di tutti i p
207. ato il comando Allo scadere del periodo di timeout il parametro HLM STATUS registra lo stato del comando mentre il task BASIC continua parametro HLM TIMEOUT specifica il periodo di timeout per tutti i comandi e per tutte le porte Stato Il parametro HLM STATUS contiene lo stato dell ultimo comando master Host Link inviato alla porta specificata Il parametro indica lo stato dei comandi READ WRITE e COMMAND bit di stato sono Bit Nome Descrizione 0 7 Codice di fine Il codice di fine il codice di fine definito dallo slave Host Link slave quando un problema si verificato nella stringa di dati del comando inviato oppure un codice di fine definito dal master Host Link slave quando un problema si verificato nella stringa di dati della risposta ricevuta 8 Errore di timeout Un errore di timeout si verifica se non viene ricevuta alcuna risposta entro il periodo di timeout Questo significa che la comunicazione interrotta 9 Comando non Questo stato indica che lo slave non ha riconosciuto il comando riconosciuto e ha restituito una risposta IC Il parametro HLM STATUS avr valore 0 se non si sono verificati problemi Nel caso in cui il valore del parametro fosse diverso da 0 occorre programmare nel programma utente in BASIC l azione appropriata come ad esempio un nuovo tentativo o un arresto di emergenza Ogni porta dispone di un parametro HLM_STATUS Il
208. atore grigio l ingresso o uscita corrispondenti non sono attivi Se colorato giallo verde arancione rosso azzurro o magenta ci significa che l ingresso o uscita corrispondenti sono attivi diversi colori sono utilizzati per rappresentare i diversi tipi di ingresso e uscita Facendo clic su un indicatore che rappresenta un uscita su un ingresso e un uscita collegati quell uscita cambier stato Facendo clic su un indicatore che rappresenta un uscita non si produce alcun effetto MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia fig 39 a Digital IO Status Digital IO Configuration Inputs 0 31 Outputs 8 31 216 O E euoisi oM Interfaccia Trajexia Tools e Alcuni circuiti d uscita richiedono una fonte di alimentazione esterna In questo caso lo stato d ingresso degli collegati internamente non viene indicato correttamente se la fonte di alimentazione esterna assente poich persino nel caso in cui l uscita fosse attiva lo stato dell ingresso non cambierebbe La stessa situazione si verifica quando un uscita entra in una condizione di limite di corrente a causa di un guasto o di un sovraccarico Show description selezionando o deselezionando la casella di controllo Show Description si possono visualizzare e nascondere le descrizioni Le descrizioni sono memorizzate nel file di progetto Keypad Tastierino Non applicabile per Trajexia Jog Axes Questa finestra consente all utente di muovere g
209. can get IP settings assigned automatically if your network supports this capability Otherwise you need to ask your network administrator for the appropriate IP settings Obtain an address automatically Use the following IP address IP address 192 158 0 25 Subnet mask 255255255 SU Default gateway 2 7 C DNS sewe 80101655 automatically 2 6 Use the following DNS server addresses Preferred DNS server Alternate DNS server 5 Advanced Cancel MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 154 O E Protocolli di comunicazione 4 2 2 Comunicare a distanza con Trajexia Questo esempio mostra come collegarsi a Trajexia locale da un computer in posizione remota Supponendo che le impostazioni Ethernet del Trajexia siano le seguenti 2 10 83 50 70 l indirizzo IP assegnato a Trajexia 255 255 240 0 la maschera di sottorete locale 10 83 48 1 il gateway locale Il server assegna automaticamente un indirizzo IP ai computer In Trajexia impostare l indirizzo IP la maschera di sottorete e il gateway dalla riga di comando della finestra del terminale con Ethernet 1 1 0 10 83 50 70 Ethernet 1 1 2 255 255 240 0 Ethernet 1 1 8 10 83 48 1 Controllare che le impostazioni IP del Trajexia locale e del computer remoto siano quelle mostrate Dopo l accensione il display di TJ1 MC__ mostra alternativamente l indirizzo IP e la maschera di sottorete Do
210. che di registrazione l unit di controllo assi esegue un movimento incrementale fino a raggiungere una certa posizione Se durante il processo di posizionamento viene rilevato la tacca di registrazione la posizione di riferimento viene modificata in fase di funzionamento di modo che il movimento abbia termine in un punto ben preciso dopo la tacca di registrazione In tal modo viene sempre garantito il mantenimento della medesima distanza in relazione al contrassegno di registrazione MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia fig 38 Dopo 1 sacchetto Dopo 20 sacchetti Dopo 100 sacchetti fig 39 267 O E euoisi eM Esempi e suggerimenti Il profilo del movimento e la relativa modifica generata dalla tacca di registrazione sono mostrati alla fig 39 Il programma BASIC per questo esempio il seguente DEFPOS 0 REGIST 3 Fa scattare la registrazione della tacca MOVE bag length Effettua lo spostamento fino alla distanza teorica WA 1 WAIT UNTIL MARK OR 0 IF MARK THEN end position REG POS distance after mark MOVEMODIFY position Corregge la distanza in base alla tacca ENDIF Esempio avvio di un asse slave da un punto preciso di un asse principale La figura mostra una lama semovente che taglia l estremit superiore di alcune assi di legno Non appena la fotocellula individua il bordo dell asse in arrivo inizia la sincronizzazione del movimento della lama semoven
211. che se il valore di ingresso analogico dovrebbe essere sempre positivo viene comunque controllato per garantire che sia maggiore di zero Questo per tenere conto di eventuali disturbi del segnale di ingresso che potrebbero rendere il valore negativo e causare un errore una velocit negativa infatti non valida per alcun tipo di movimento eccetto FORWARD o REVERSE Argomenti canale analogico Canale di ingresso analogico numero 0 31 Esempio MOVE 5000 REPEAT a AIN 1 IF lt 0 THEN 0 SPEED a 0 25 UNTIL MTYPE 0 La velocit di una linea di produzione dipende dalla velocit di immissione del materiale su quella linea Il caricamento del materiale avviene tramite un anello a bassa velocit dotato di un sensore d altezza a ultrasuoni La gamma d uscita del sensore a ultrasuoni va da 0 a 4 V quando l uscita pari a 4 V l anello si trova alla massima estensione Vedere anche N D 3 2 25 AND Tipo Operazione matematica Sintassi espressione1 AND espressione2 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 47 O E euoisi oM Comandi BASIC Descrizione L operatore AND esegue la funzione logica AND sui bit corrispondenti dei numeri interi di due espressioni valide in BASIC La funzione logica AND tra due bit viene definita come segue 0 1 0 1 0 1 1 Argomenti espressione1 Qualsiasi espressione valida in BASIC espressione2 Qualsiasi espressione valida in BASIC VR 0 10 A
212. cilloscopio in grado di registrare e visualizzare vengono selezionati dal menu a discesa nell angolo in alto a sinistra di ciascun blocco di controllo dei canali Il tipo di parametro selezionato imposta l etichetta successiva tra asse Ax e canale Ch Per tracciare i punti registrati nella memoria TABLE dell unit di controllo selezionare il parametro TABLE e il canale che ha i primi e gli ultimi punti configurati tramite la finestra di dialogo delle opzioni avanzate Se il canale non necessario selezionare NONE nella casella di riepilogo dei parametri Axis Channel number una casella di riepilogo con menu a discesa che consente la selezione dell asse o del canale per un parametro o canale di movimento relativo a un parametro di ingresso uscita digitale o analogico Y range DOWN Y range UP la scala verticale viene selezionata per ciascun canale ed possibile configurarla in modalit automatica o manuale In modalit automatica l oscilloscopio calcola la scala appropriata una volta completata la registrazione e prima di visualizzare la traccia Se durante il funzionamento l oscilloscopio continua a riavviarsi non sar in grado di selezionare una scala verticale idonea Occorre perci intervenire arrestandolo e poi riavviandolo di nuovo Nella modalit manuale l utente seleziona la scala appropriata Y Shift il valore di offset verticale utilizzato per spostare verticalmente una traccia sul display Que
213. cio garantisce persino una maggiore leggibilit e utilizza il comando GLOBAL per dichiarare il nome come riferimento a una delle variabili VR globali nome pu quindi essere utilizzato dall interno del 26 O E euoisi oM Trajexia programma contenente la definizione GLOBAL e di tutti gli altri programmi Prima che il nome venga usato in altri programmi necessario assicurarsi che sia eseguito il programma contenente la definizione GLOBAL La procedura ottimale consiste nel definire i nomi globali nel programma d avvio In questo modo l esempio sopra diventa La dichiarazione nel programma d avvio GLOBAL length 3 In altri programmi eseguiti dopo il programma d avvio start MOVE length PRINT length start length x 2 3 4 Specifiche matematiche Formato numerico Per i valori numerici __ utilizza due formati principali numeri a virgola mobile in singola precisione e numeri interi in singola precisione Internamente il formato dei numeri a virgola mobile in singola precisione un valore a 32 bit Ha un campo esponente a 8 bit un bit per il segno e un campo frazione a 23 bit con un 1 implicito quale 24esimo bit numeri a virgola mobile hanno un intervallo valido che va da 5 9x10 3 a 3 4x1088 numeri interi sono essenzialmente numeri a virgola mobile con esponente zero Ci implica che i numeri interi hanno un ampiezza di 24 bit L intervallo dei numeri interi quindi compreso
214. coder I bit da 8 a 14 devono essere impostati sul numero di bit multigiro da usare Se applicato a un asse flessibile dell encoder assoluto SSI i bit da 0 a 5 del parametro devono essere impostati sul numero dei bit dell encoder Il bit 6 deve essere 1 in caso di operazione binaria o 0 in caso di codice Gray Nota usando un asse flessibile assoluto dell encoder essenziale impostare questo parametro per l asse prima di impostare ATYPE N D MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Esempio Esempio trajexia ENCODER BITS 25 256 12 ATYPE 47 In questo esempio viene utilizzato un encoder EnDat a 25 bit dotato di 12 bit per i valori multigiro e 13 bit per ciascuna rivoluzione ENCODER BITS 12 64 1 ATYPE 48 In questo esempio viene utilizzato un encoder SSI a 12 bit 4096 posizioni per ciascuna rivoluzione dotato di un uscita di tipo binario Vedere anche AXIS 3 2 95 ENCODER_CONTROL Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Esempio Vedere anche Parametro degli assi ENCODER_CONTROL valore Il parametro ENCODER_CONTROL applicabile unicamente a un asse flessibile assoluto EnDat con valore ATYPE 47 Il parametro controlla la modalit usata dall encoder EnDat per restituirne la posizione possibile impostare l encoder affinch restituisca la propria posizione ciclicamente o impostarlo su una modalit di lettura scrittura del parametro L impostazione predefinita dopo l inizializzazione
215. coder Durante la scrittura di programmi BASIC per produrre dei movimenti o una sequenza di movimenti un utente potrebbe voler definire egli stesso le unit di misura che preferisce ad esempio millimetri centimetri metri gradi prodotti rotazioni stazioni parametro degli assi UNITS contiene il fattore di conversione tra conteggi encoder e unit definite dall utente Tutti i parametri degli assi relativi al movimento e tutti gli argomenti dei comandi degli assi che determinano la quantit di movimento sono espressi in unit utente Questo parametro consente all utente di definire le unit pi comode per lavorare Ad esempio per una parte mobile che esegue un movimento lineare potrebbe essere preferibile usare i millimetri o le frazioni di millimetro Per una parte mobile che esegue un movimento rotatorio invece potrebbe essere preferibile usare i gradi o le frazioni di grado Per maggiori informazioni sul parametro degli assi UNITS vedere la sezione 3 2 270 L utente deve essere tuttavia consapevole del fatto che il parametro degli assi UNITS non il solo elemento importante nella conversione dei conteggi encoder in unit utente Alcuni parametri di servoazionamento e alcune caratteristiche del sistema meccanico sono anch essi rilevanti Le sezioni di seguito descrivono quali parametri di servoazionamento sono importanti per questa conversione Vengono inoltre forniti alcuni esempi di impostazione di que
216. con il pulsante destro sulla struttura ad albero MyNetwork 3 Selezionare Add Device 4 Selezionare la scheda master PROFIBUS 5 Fare clic su OK 6 Aprire Device Catalogue dal menu View MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia reo 20009 fig 6 Unnamed CX Profibus File Edit View Device Tools Window Help cea Tem Parameters Download Parameters Export to HTML Properties fig 7 Select Device 5 E C200HW PRM21 V1 04 1998 10 07 OMRON Corporation CJTw PRM21PROFIBUS 2 1 2005 08 09 OMRON Corporation CJTw PRM21PROFIBUS V1 xx 2005 08 09 OMRON Corporation CSTW PRM21 PROFIBUS 2 2005 08 09 OMRON Corporation CSTW PRM21 PROFIBUS V1 xx 2005 08 09 OMRON Corporation Lx fig 8 CX Profibus File Edit Device Tools Window Hel Network View MyNelw Tool Bar ED uu Error Logging FDT Monitoring 169 O E Protocolli di comunicazione 7 10 11 12 13 14 Fare clic su Install GSD Files GSD si trova sul CD di Trajexia Tools possibile anche scaricarlo dall Area di download del sito web di OMRON Fare clic su Update TJ1 PRT compare nell elenco Selezionare OMRON TJ1 PRT dall elenco e fare clic su Add Device Fare doppio clic sul modulo slave TJ1 PRT della struttura ad albero MyNetwork Impostare il
217. condizione 131 O E euoisi oM Comandi BASIC Descrizione Argomenti Esempio Vedere anche La struttura REPEAT UNTIL consente la ripetizione per un dato numero di volte del segmento di programma compreso tra REPEAT e l istruzione UNTIL fino a quando la condizione non diventa TRUE Nota la struttura REPEAT UNTIL pu essere nidificata indefinitamente e comandi Qualsiasi insieme valido di comandi BASIC e condizione Qualsiasi valida espressione logica in BASIC Un nastro trasportatore deve indicizzare 100 mm alla velocit di 1000 mm s attendere 0 5 s e quindi ripetere il ciclo fino a quando un contatore esterno non induce l arresto attivando l ingresso 4 ciclo SPEED 1000 REPEAT MOVE 100 WAIT IDLE WA 500 UNTIL IN 4 ON FOR TO STEP NEXT WHILE WEND 3 2 226 RESET Tipo Comando di sistema Sintassi RESET Descrizione Il comando RESET imposta su 0 il valore di tutte le variabili locali del task BASIC corrente Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche CLEAR 3 2 227 RETURN Vedere GOSUB RETURN MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 228 REV_IN Tipo Sintassi Descrizione Sigma Il Sigma III Junma Argomenti Esempio Parametro degli assi REV_IN Il parametro degli assi REV_IN contiene il numero d ingresso da utilizzare come ingresso del limite di marcia indietro Il numero pu essere impostato tra 0 e 7 e su 19 L intervallo d ingresso valido com
218. condo bit bit a errore di comunicazione del servoazionamento e o il terzo bit bit m allarme del servoazionamento sono visualizzati a grandi lettere rosse Per eliminare l errore procedere come segue 1 Fare riferimento al Manuale del servoazionamento per stabilire la causa dell errore e risolverlo 2 Reimpostare l unit di controllo oppure fare clic sul pulsante Axis status error trajexia 7 2 3 Errori delle unit Gli errori delle unit vengono visualizzati sul display a LED di TJ1 MC__ Unn dove nn rappresenta il numero dell unit che ha provocato l errore Le cause possibili sono quattro Unit difettosa Unit non collegata al bus Trajexia Un modulo di I O o l inverter di un modulo MECHATROLINK II perso o scollegato Nessun terminatore Unit difettosa Sul display viene visualizzato il codice di errore 00 dove n compreso tra 0 e 6 e rappresenta il numero dell unit che ha provocato l errore Per il risolvere il problema sostituire l unit difettosa Unit non collegata al bus Trajexia Sul display viene visualizzato il codice di errore 00 dove n compreso tra 0 e 6 e rappresenta il numero dell unit che ha provocato l errore Per risolvere il problema controllare il connettore per bus dell unit Un modulo di o l inverter di un modulo MECHATROLINK II perso o scollegato Sul display viene visualizzato il codice di errore UOn dove n il numero di TJ1 ML al quale c
219. cuzione del programma prosegue all etichetta etichetta1 In caso contrario l esecuzione del programma prosegue con l istruzione successiva N D MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 11 lt di Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Vedere anche 3 2 12 lt Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Vedere anche Funzione matematica espressione1 lt espressione2 L operatore lt restituisce TRUE se espressione1 minore di espressione2 in caso contrario restituisce FALSE espressione1 Qualsiasi espressione valida in BASIC espressione2 Qualsiasi espressione valida in BASIC IF a lt 10 THEN etichetta1 Se la variabile a contiene un valore minore di 10 l esecuzione del programma prosegue all etichetta etichetta1 In caso contrario l esecuzione del programma prosegue con l istruzione successiva N D Minore o uguale a Funzione matematica espressione1 espressione2 L operatore lt restituisce TRUE se espressione1 minore o uguale a espressione2 in caso contrario restituisce FALSE espressione1 Qualsiasi espressione valida in BASIC espressione2 Qualsiasi espressione valida in BASIC IF lt 10 THEN GOTO etichetta1 Se la variabile a contiene un valore minore o uguale a 10 l esecuzione del programma prosegue all etichetta etichetta1 In caso contrario l esecuzione del programma prosegue con l istruzione succes
220. cuzione del programma sospesa fino a quando non viene ricevuta la stringa di risposta non trascorso il tempo di timeout Il tempo di timeout viene specificato utilizzando il parametro HLM TIMEOUT Lo stato del trasferimento pu essere controllato tramite il parametro HLM STATUS Note quando si utilizza READ assicurarsi di impostare il protocollo del master Host Link attraverso il comando SETCOM e comandi del master Host Link devono essere eseguiti da un solo task di programma per evitare problemi di temporizzazione con il multitasking 91 O E euoisi oM Comandi BASIC Argomenti Esempio Vedere anche porta La porta seriale specificata 1 porta seriale 1 di RS 232C 2 7 porta seriale 2 di RS 422A nodo Il numero di nodo slave a cui inviare il comando Host Link Intervallo 0 31 e area pc Selezione della memoria PC per il comando Host link Vedere la prima tabella di seguito e offset pc L indirizzo dell area di memoria PC specificata da cui leggere Intervallo 0 9999 e lunghezza Il numero di parole contenute nei dati che devono essere trasferite Intervallo 1 30 e area mc Selezione della memoria di TJ1 MC__ da cui leggere i dati da inviare Vedere la seconda tabella di seguito offset mc L indirizzo dell area di memoria di TJ1 MC__ specificata su cui scrivere Intervallo per le variabili della memoria VR 0 1023 Intervallo per le variabili della memoria TABLE 0 63
221. da in BASIC IF a lt gt 10 THEN etichetta1 Se la variabile a contiene un valore non uguale a 10 l esecuzione del programma prosegue all etichetta etichetta1 In caso contrario l esecuzione del programma prosegue con l istruzione successiva N D 42 O E Comandi BASIC 3 2 9 Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Vedere anche 3 2 10 gt Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Vedere anche gt Maggiore di Funzione matematica espressione1 gt espressione2 L operatore gt restituisce TRUE se espressione1 maggiore di espressione2 in caso contrario restituisce FALSE espressione1 Qualsiasi espressione valida in BASIC espressione2 Qualsiasi espressione valida in BASIC IF a gt 10 THEN GOTO etichetta1 Se la variabile a contiene un valore maggiore di 10 l esecuzione del programma prosegue all etichetta etichetta1 In caso contrario l esecuzione del programma prosegue con l istruzione successiva N D Maggiore di o uguale a Funzione matematica espressione1 gt espressione2 L operatore gt restituisce TRUE se espressione1 maggiore o uguale espressione2 in caso contrario restituisce FALSE espressione1 Qualsiasi espressione valida in BASIC espressione2 Qualsiasi espressione valida in BASIC IF a gt 10 THEN etichetta1 Se la variabile a contiene un valore maggiore o uguale a 10 l ese
222. da memorizzare opzionale SCOPE ON 10 0 1000 MPOS AXIS 1 DPOS AXIS 1 Questo esempio programma la funzione SCOPE per memorizzare il parametro MPOS per l asse 1 e il parametro DPOS per l asse 1 ogni 10 cicli di servoazionamento parametro MPOS viene memorizzato nelle posizioni 0 a 499 della memoria TABLE i parametri DPOS invece nelle posizioni da 500 a 999 La funzione SCOPE torna all inizio e comincia a memorizzare salvo il caso in cui non venga arrestata campionamento non ha inizio fino a quando non viene eseguito il comando TRIGGER SCOPE OFF Questa riga disattiva la funzione SCOPE Vedere anche SCOPE POS TABLE TRIGGER MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 136 O E SUOISIASYM Comandi BASIC 3 2 238 SCOPE_POS Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro di sistema sola lettura SCOPE_POS Il parametro SCOPE_POS contiene la posizione corrente all interno della memoria TABLE dove il comando SCOPE sta attualmente memorizzando il primo parametro N D Nessun esempio Vedere anche SCOPE 3 2 239 SELECT Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Comando di programma SELECT nome programma comando SELECT specifica qual il programma corrente da sottoporre a modifica esecuzione elenco ecc SELECT crea un nuovo programma se il nome inserito non esiste nome del programma pu essere specificato anche senza virgolette Quando un programma viene selezionat
223. dei menu p 196 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 194 O E Interfaccia Trajexia Tools 5 4 3 Barra degli strumenti E P E Ww el H Connect Disconnect Terminal Axis Parameters Intelligent Drives Oscilloscope Keypad Tastierino Jog Axis Collega Trajexia Tools al sistema Trajexia Fare riferimento a Connect nel Menu Controller p 198 Scollega Trajexia Tools dal sistema Trajexia Fare riferimento a Disconnect nel menu Menu Controller p 198 Editor della riga di comando Fare riferimento a Terminal nel Menu Tools p 205 Fare riferimento a Axis parameters nel Menu Tools p 205 Fare riferimento a Intelligent Drives nel Menu Tools p 205 L oscilloscopio software pu essere usato per tracciare i parametri degli assi e dei movimenti Questa funzionalit di ausilio nello sviluppo dei programmi e nella messa a punto del sistema Fare riferimento a Oscilloscope nel Menu Tools p 205 Non implementato in Trajexia Questa finestra consente all utente di muovere manualmente gli assi in Trajexia Fare riferimento a Jog Axis nel Menu Tools p 205 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE e m E I El Digital IO Analog input TABLE values VR values Watch variables Supervisione delle variabili Simulator Simulatore Guida di Trajexia Tools Guida di Trio BASIC trajexia Fare riferimento a Digital IO Status nel Menu Too
224. del macchinario Una volta raggiunto il limite TJ1 MC__ decelera fino a raggiungere lo 0 quindi cancella il movimento Il bit 10 del parametro degli assi AXISSTATUS viene attivato fintantoch la posizione dell asse rimane minore di inferiore a RS_LIMIT N D Nessun esempio Vedere anche AXIS FS_LIMIT UNITS 3 2 232 RUN Tipo Comando di programma Sintassi RUN nome programma numero task Descrizione comando RUN esegue in TJ1 MC il programma specificato con nome programma RUN seguito dalla specificazione del nome del programma produrr l esecuzione del programma correntemente selezionato Il nome del programma pu essere specificato anche senza virgolette Indicando il numero di task si specifica il numero di task su cui il programma sar eseguito Omettendo il numero di task il programma viene eseguito sul numero di task pi elevato disponibile possibile includere RUN all interno di un programma per eseguire un altro programma Nota l esecuzione prosegue fino a quando non si verifica una delle seguenti condizioni Nonci sono pi righe da eseguire e Sulla riga di comando viene digitato HALT arrestando tutti i programmi Sulla riga di comando viene digitato STOP arrestando un singolo programma Nel programma si incontra il comando STOP e Si incontra un errore di run time 133 O E trajexia Comandi BASIC Argomenti e nome programma Qualsiasi nome di programm
225. deve essere prima cancellato Se il comando CONNECT rinvia ad assi motori differenti sar ignorato comando CONNECT pu essere cancellato con un comando CANCEL o RAPIDSTOP parametro degli assi CLUTCH RATE pu essere utilizzato per impostare una velocit specifica di modifica della connessione CONNECT agisce sull asse di base predefinito impostato con BASE a meno che AXIS non sia usato per specificare un asse di base temporaneo e rapporto Il rapporto di connessione della trasmissione rapporto specificato come rapporto del margine dell encoder non come unit Contiene il numero di margini che l asse di base deve coprire col proprio movimento per ogni incremento di margine dell asse motore valore del rapporto ha una risoluzione frazionaria a sedici bit e pu avere un valore sia positivo che negativo e asse motore L asse principale che l asse di base In un alimentatore a pressione una rotella deve ruotare una velocit pari a un quarto della velocit di un encoder montato sul nastro trasportatore in entrata La rotella cablata all asse 0 Un canale di ingresso controlla gli impulsi dell encoder provenienti dal nastro trasportatore formando l asse 1 possibile usare il codice di seguito BASE 1 SERVO OFF Questo asse viene utilizzato per monitorare il nastro trasportatore BASE 0 SERVO ON CONNECT 0 25 1 Vedere anche AXIS CANCEL CLUTCH_RATE CONNECT RAPIDSTOP trajexi
226. di Trajexia Tools Se si modifica un parametro del servoazionamento attraverso CX Drive Trajexia Tools non lo rileva immediatamente Evitare con attenzione che lo stesso parametro abbia valori diversi sul servoazionamento e nel progetto MANUALE DI PROGRAMMAZIONE rd fig 35 fe DU ven Dem Du n ante 5 5 dan E 31167 CKATROLTWE I3 atever Nation Coetroller 1 98 INIT n Be darn ta 209 O E euoisi oM Interfaccia Trajexia Tools Scheda Configuration La scheda Configuration mostra una finestra per la modifica dei parametri identica a quella presente in CX Drive Per maggiori dettagli controllare le informazioni in CX Drive Le nuove funzionalit sono pulsante Save salva i parametri di servoazionamento correnti nel progetto Trajexia nel file prj Cancel Registration Mode Annulla modalit di registrazione quando nel servoazionamento la registrazione attiva se si desidera ottenere una risposta rapida e affidabile non possibile scrivere i parametri Questo equivale ad eseguire REGIST 1 Launch CX Drive lo stesso del pulsante descritto per la scheda Status Oscilloscope L oscilloscopio del software pu essere usato per tracciare i parametri degli assi e dei movimenti Questa funzionalit aiuta lo sviluppo dei programmi e la messa a punto del sistema Esis
227. di dati e numero unit Specifica il numero d unit di TJ1 DRT nel Trajexia e inizio uscite L indirizzo iniziale nella memoria VR dell unit di controllo dove si trovano i dati di uscita del master DeviceNet numero uscite numero di parole in uscita dal master DeviceNet della memoria VR e VR inizio ingressi L indirizzo iniziale nella memoria VR dell unit di controllo dove si trovano i dati di ingresso per il master DeviceNet e numero ingressi Il numero di parole d ingresso nel master DeviceNet della memoria VR DEVICENET 0 2 1 10 16 150 31 In questo esempio TJ1 DRT configurato per scambiare dati con il master DeviceNet attraverso 16 parole di uscita ricevute dal master situate tra VR 10 e VR 25 e 31 parole d ingresso inviate al master situate tra VR 150 e VR 180 Vedere anche N D MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia Bit Valore Descrizione 0 0 DEVICENET _ 2 non ancora eseguito 1 DEVICENET numero_unit 2 eseguito senza errori 1 0 Nessun collegamento di I O DeviceNet 1 Collegamento di 1 DeviceNet in funzione 2 0 Le variabili VR dell intervallo dati di uscita sono state aggiornate 1 Le variabili VR dell intervallo dati di uscita non sono state ancora aggiornate 3 0 Le dimensioni del collegamento di DeviceNet corrispondono al comando DEVICENET _ 2 1 Le dimensioni del collegamento di I O De
228. di inseguimento scende sotto a 3 Se un movimento viene riavviato o il valore dell errore di inseguimento supera 10 l anello servo viene riattivato Vedere anche D_ZONE_MAX 3 2 63 Vedere S REF 3 2 64 OUT Vedere S_REF_OUT 3 2 65 DAC_SCALE Tipo Parametro degli assi Sintassi DAC_SCALE Descrizione Questo parametro ha 2 scopi 1 almomento dell accensione viene impostato su 16 negli assi incorporati del sistema Ci scala i valori applicati alla maggiore risoluzione DAC rendendo i guadagni richiesti per l asse simili a quelli richiesti per le altre unit di controllo 2 possibile impostare DAC SCALE su un valore negativo 16 per invertire la polarit del segnale DAC di uscita Quando il servoazionamento non attivo la grandezza di DAC_SCALE non importante poich la tensione applicata controllata dal parametro DAC La polarit resta comunque invertita da DAC_SCALE Argomenti N D Esempio DAC_SCALE AXIS 3 16 Vedere anche DAC S_REF 61 O E Comandi BASIC 3 2 66 DATE Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Esempio Parametro di sistema DATE Restituisce o imposta la data corrente contenuta nell orologio calendario di Trajexia numero pu essere inserito in formato GG MM AA GG MM AAAA N D DATE 20 10 05 oppure DATE 20 10 2005 gt gt PRINT DATE 36956 Stampa il numero che rappresenta il giorno corrente La cifra rappresenta i
229. do importa i valori e li registra nei valori della memoria TABLE Save table file Salva file di tabella Salva un file Ist o bas a partire dai valori della memoria TABLE nella directory del progetto Load program file Carica file di programma Carica un file che contiene un codice eseguibile in un task Save program file Salva file di programma Salva il file di programma in formato txt Recent projects Progetti recenti E possibile aprire i progetti recenti che sono stati modificati dal software Trajexia Tools Exit Esci Chiude l applicazione Trajexia Tools MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexis fig 24 Modify STARTUP program Variables Stoe From To Table data Stoe From B To 197 O E Interfaccia Trajexia Tools 5 5 2 Menu Controller Il menu Controller consente di impostare la comunicazione tra il PC e il sistema Trajexia e di controllare quest ultimo Connect Crea un collegamento con il sistema Trajexia e avvia il gestore del progetto Disponibile se Trajexia Tools non collegato al sistema Disconnect Interrompe il collegamento con il sistema Trajexia Disponibile quando Trajexia Tools collegato al sistema Connect to simulator Collega al simulatore Non del tutto implementato per Trajexia Reset the controller Esegue un reset software sul sistema Trajexia L applicazione Trajexia Tools si scollega dal sist
230. e Risoluzione dei problemi e individuazione dei guasti 2 2 Programmazione BASIC multitasking Le unit TJ1 MC__ unit controllo assi dispongono di una versione multitasking del linguaggio di programmazione BASIC Il linguaggio per il controllo assi in larga misura basato su una versione di BASIC in formato token e i programmi sono compilati sotto forma di token prima di essere eseguiti MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 23 O E euoisi oM Trajexia multitasking semplice da impostare e da usare e consente la programmazione di macchine molto complesse Conferisce al TY1 MC__ un considerevole vantaggio sui sistemi equivalenti a un solo task in quanto consente applicazioni modulari laddove processi logicamente collegati possono essere raggruppati nello stesso programma del task semplificando in tal modo l architettura e la progettazione del codice Se le dimensioni della memoria lo consentono il TJ1 MC pu contenere fino a 14 programmi L esecuzione dei programmi controllata dall utente in BASIC comandi le funzioni e i parametri BASIC qui presentati sono disponibili nel capitolo 3 2 3 Il linguaggio di programmazione BASIC consiste tra le altre cose in comandi funzioni e parametri Queste istruzioni in BASIC sono gli elementi costitutivi necessari per controllare il funzionamento di TJ1 MC comandi sono parole riconosciute dal processore che producono l esecuzione di una certa azione ma non restituiscono un
231. e finale del movimento corrente ERRORMASK Contiene il valore di maschera che determina se MOTION ERROR si verifica in base allo stato dell asse FAST JOG Contiene il numero d ingresso da usare come ingresso di jog rapido FASTDEC Definisce il rapporto di decelerazione da rampa a zero quando un asse raggiunge il finecorsa o la posizione MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 34 O E euoisi oM Comandi BASIC trajexia MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Nome Descrizione Nome Descrizione FE Contiene l errore di inseguimento Following Error FE NTYPE Contiene il tipo di movimento presente nel buffer dei movimenti FE_LATCH Contiene il valore FE che ha fatto s che l asse mettesse l unit SUCCESSI di controllo nello stato MOTION_ERROR OFFPOS Contiene un offset che sar applicato alla posizione richiesta FE_LIMIT Contiene il valore massimo ammesso per l errore di inseguimento senza influenzare il movimento in nessun altro modo FE_LIMIT_MODE Definisce in che modo FE influenzi lo stato MOTION_ERROR OPEN_WIN i l inizio della finestra in cui previsto la tacca i registrazione FE_RANGE Contiene i limiti per l avvertenza relativa all errore di inseguimento OUTLIMIT Contiene il limite che circoscrive l uscita della velocit FHOLD_IN Contiene il numero d ingresso da usare come ingresso di riferimento da TJ1 MC__
232. e i bit da 0 a 7 corrispondono all offset interno al blocco EnDat MRS Se si verifica un errore CRC questo comando restituir 0 La scrittura di O all indirizzo svolge la funzione di ripristino dell encoder Per maggiori informazioni vedere le caratteristiche dell interfaccia dell encoder assoluto EnDat Per poter scrivere un parametro dell encoder con questo comando il parametro ENCODER WRITE deve essere impostato su 1 modalit di lettura scrittura del parametro encoder e indirizzo Specifica quale campo EnDat MRS deve essere scritto e valore Espressione in BASIC Nessun esempio Vedere anche AXIS ENCODER ENCODER BITS ENCODER CONTROL 3 2 102 ENDIF Vedere IF THEN ELSE ENDIF 76 O E euoisi eM 3 2 103 ENDMOVE Tipo Parametro degli assi Sintassi ENDMOVE Descrizione Il parametro degli assi ENDMOVE contiene la posizione finale del movimento corrente espresso in unit utente Se il parametro degli assi SERVO attivo diventa possibile scrivere il parametro ENDMOVE per produrre un cambiamento passo passo della posizione richiesta DPOS Note dal momento che la posizione misurata non viene cambiata all inizio occorre tenere in considerazione il limite dell errore di inseguimento FE LIMIT Se il cambiamento della posizione richiesta eccessivo il limite sar superato Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche AXIS DPOS FE LIMIT UNITS 3 2 104 EPROM Tipo Comando di programma Sintassi EPROM
233. e ingresso di marcia indietro del jog L ingresso pu essere compreso tra 0 e 7 Come impostazione predefinita il parametro impostato su 1 e nessun ingresso selezionato Note questo ingresso active low N D Nessun esempio Vedere anche AXIS FAST_JOG FWD_JOG JOGSPEED UNITS 3 2 230 REVERSE Tipo Comando degli assi Sintassi REVERSE RE Descrizione Il comando REVERSE sposta indietro un asse costantemente alla velocit impostata nel parametro degli assi SPEED La velocit di accelerazione definita dal parametro degli assi ACCEL REVERSE agisce sull asse di base predefinito impostato con BASE a meno che AXIS non sia usato per specificare un asse di base temporaneo Nota il movimento di marcia indietro pu essere arrestato eseguendo i comandi CANCEL o RAPIDSTOP oppure raggiungendo il limite di marcia indietro inibizione o di ritorno all origine Argomenti N D Esempio indietro REVERSE WAIT UNTIL IN 0 ON Aspetta il segnale di arresto CANCEL Vedere anche AXIS CANCEL FORWARD RAPIDSTOP MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 231 RS_LIMIT Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro degli assi RS_LIMIT RSLIMIT Il parametro degli assi RS_LIMIT contiene la posizione assoluta del limite software di marcia indietro espresso in unit utente Un limite software per il movimento di marcia indietro pu essere impostato a partire dal programma per controllare la gamma di utilizzo
234. e possono essere utilizzate per la comunicazione e tra un task e l altro Note tutti i vari task in esecuzione possono accedere ai dati TABLE e VR Per evitare i problemi causati dall imprevista scrittura di una stessa variabile globale da parte di due task di programma si consiglia di scrivere i programmi in maniera tale che la scrittura della variabile globale sia fatta da un solo programma alla volta e dati TABLE e VR contenuti nella RAM vanno persi al momento dello spegnimento Argomenti indirizzo L indirizzo della variabile VR Intervallo 0 1023 Esempio Nell esempio seguente il valore 1 2555 viene assegnato alla variabile VR 15 La variabile locale val utilizzata per dare localmente un nome alla variabile globale val 15 VR val 1 2555 148 O E Comandi BASIC Esempio Esempio Un gantry di trasferimento dispone di 10 posizioni in una riga Ciascuna posizione pu in qualsiasi momento essere piena o vuota Le variabili da VR 101 a VR 110 sono utilizzate per tenere una matrice di dieci 1 e o 0 per indicare le posizioni occupate 1 oppure vacanti 0 Il portale deposita il carico nella prima posizione libera Il programma che ottiene tale risultato sarebbe in parte come segue movimentop 5 115 Si porta alla prima posizione di deposito del carico FOR VR 0 101 TO 110 IF VR VR 0 0 THEN GOSUB carico MOVE 200 200 lascia spazi vuoti tra le posizioni NEXT
235. e richiesta viene quindi reimpostata su 0 e la posizione misurata viene corretta cosi da mantenere l errore di inseguimento L asse si sposta indietro alla velocit richiesta fino a quando il selettore del dato non viene raggiunto L asse quindi si sposta in avanti alla velocit di slittamento fino a quando il selettore del dato non viene reimpostato La posizione richiesta viene quindi reimpostata su 0 e la posizione misurata viene corretta cosi da mantenere l errore di inseguimento MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 3 2 69 DATUM Sintassi Descrizione Parametro degli assi DATUM_IN DAT_IN Il parametro degli assi DATUM_IN contiene il numero di ingresso da usare come ingresso del selettore del dato per il comando DATUM L intervallo d ingresso valido compreso tra 0 e 31 valori da 0 a 15 rappresentano gli ingressi fisicamente presenti sul connettore di I O di TJ1 MC__ e sono comuni a tutti gli assi valori da 16 a 27 rappresentano ingressi software che possono essere liberamente utilizzati da programmi e comandi quali IN e OP Sono inoltre valori comuni a tutti gli assi valori da 28 a 31 vengono direttamente mappati agli ingressi del servoazionamento presenti sul connettore CN1 e sono univocamente associati a ogni asse La mappatura degli ingressi del servoazionamento agli ingressi da 28 a 31 dipende dall impostazione del parametro di servoazionamento Pn81E L impostazione consigliata Pn81E 0x43
236. e solitamente impostato da Trajexia Tools N D Nessun esempio Vedere anche EPROM 3 2 208 PRINT Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Esempio Comando di I O PRINT n espressione espressione n espressione espressione Il comando PRINT invia una serie di caratteri alle porte seriali PRINT pu inviare parametri stringhe ASCII fisse e caratteri ASCII singoli Tramite PRINT n possibile selezionare una qualsiasi porta verso la quale inviare le informazioni possibile collocare sulla stessa riga pi elementi da stampare separati da una virgola o da un punto e virgola Un separatore a virgola all interno del comando di stampa colloca una tabulazione tra gli elementi stampati separatore a punto e virgola stampa l elemento successivo senza interporre spazi tra gli elementi stampati La larghezza del campo in cui stampato un numero pu essere impostata con l uso di w x dopo il numero da stampare L ampiezza della colonna data da w mentre x fornisce il numero di posizioni decimali Se si usa solo il parametro x viene utilizzata l ampiezza predefinita e specificato il numero di posizioni decimali che devono essere stampate All interno del campo i numeri sono allineati sulla destra e i caratteri iniziali non utilizzati sono sostituiti da spazi Se il numero troppo lungo il campo viene riempito di asterischi per indicare che lo spazio insufficiente per visual
237. e tipi di windowing II windowing inclusivo che consente la registrazione solo all interno della finestra specificata di posizioni degli assi Con questa funzione di windowing gli eventi di registrazione sono ignorati se la posizione misurata dell asse minore del parametro degli assi OPEN_WIN o maggiore del parametro CLOSE_WIN windowing esclusivo che consente la registrazione solo al di fuori di una finestra specifica di posizioni degli assi Con questa funzione di windowing gli eventi di registrazione sono ignorati se la posizione misurata dell asse maggiore al parametro degli assi OPEN_WIN o minore del parametro CLOSE_WIN Quando viene utilizzata la funzione di windowing il processo interno si svolge come segue 1 REGIST fa eseguire il windowing nel programma 2 MARK 0 fa scattare il blocco 3 La posizione viene acquisita e trasmessa al processore Trajexia 4 La posizione acquisita si trova dentro alla finestra inclusiva o fuori della finestra esclusiva n caso di risposta affermativa MARK 1 e REG POS viene aggiornato e In caso di risposta negativa si torna al punto 2 il blocco scatta di nuovo sotto gli occhi dell utente MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia fig 35 OPEN WIN 20 CLOSE WIN 40 1 FUORI DELLA FINESTRA DENTRO FINESTRA ESTERNO MARK TRUE REG_POS 27 264 O E Esempi suggerimenti L illustrazione mostra la sequenza di es
238. ea PESSINA OE 16 1 3 Precauzioni di SICUIeZza tote a a a 16 1 4 Precauzioni relative all ambiente sess nennen nnns 17 t5 Precauzioni relative all applicazione Xm 18 1 6 Precauzioni per l assemblaggio dell Unit i siii bo pud edd ee uana eee aaa 21 2 Sistema IE M 22 22 2 1 1 Hardware E 23 2 1 2 Questo manuale iii iii 23 2 2 Programmazione BASIC mwultitaskifig 2 t alia ire alia aa lai 23 2 3 Programmazione in 24 2 3 1 alle 24 2 3 2 _ 24 2 3 3 25 2 3 4 Specifiche Matematiche em 27 2 4 del
239. eamente nel parametro SPEED ADD DAC Somma il valore DAC di un asse all uscita analogica dell asse di base HW PSWITCH Attiva e disattiva l interruttore hardware all uscita 0 di 1 02 ADDAX Stabilisce un collegamento a un asse sovrapposto Tutti i movimenti quando le posizioni predefinite vengono raggiunte della posizione richiesta per l asse sovrapposto saranno aggiunti MECHATROLINK Inizializza il bus MECHATROLINK II ed esegue varie operazioni a qualsiasi movimento attualmente in corso di esecuzione sulle stazioni MECHATROLINK II collegate al bus B SPLINE Espande il profilo archiviato nella memoria TABLE utilizzando MHELICAL Interpola 3 assi ortogonali producendo un movimento elicoidale la funzione matematica B Spline MOVE Sposta alla velocit accelerazione e decelerazione richieste BASE Utilizzato per impostare l asse di base a cui vengono applicati uno o pi assi nella posizione specificata come incremento i comandi e i parametri rispetto alla posizione corrente MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 33 O E euoisi oM Comandi BASIC trajexia Nome Descrizione Nome Descrizione MOVEABS Sposta alla velocit accelerazione e decelerazione richieste uno D_GAIN Contiene il guadagno di controllo derivativo pi assi nella posizione specificata come posizione assoluta DAC_SCALE Imposta la scala e la polarit applicate ai valori DAC MOVECIRC Interpola 2 assi ortog
240. eat 302 Ribolla ale 300 Unica 301 Esecuzione del IMOVIMENIO 28 Esempio Caratteristiche del criari 251 Imposiazione de selce 239 Impostazioni del guadagno 229 Modalit POSIZIONE eto PM RET EET 235 lole NL 230 Posizione st una gigli aeneon 289 Posizione tramite individuazione del prodotto allea 287 Riogiamma 1 1 Lace 298 Programme d inizializzazione iolanda 283 Programma perasse SINdgolo c 286 Programma per lama semovente celiachia 295 Programma per un alimentatore di SAGCHEllI sprite 291 Programma 279 liie zc o e 225 Registrazione 259 Registrazione liceale 269 RICERCA GIRI ONiGine 253 ecc 253 Rella 294 Esempio delle caratteristiche servoazionamento ape pau nra GU Gira Ra adv pd ba RR ug au M 251 Esempio di correzione EE
241. ecuzione dei comandi sopraelencati e quando si verificano gli eventi di registrazione qualora si utilizzi il windowing inclusivo Tra questi eventi intercorrono i seguenti tempi Trajexia riceve il blocco e decide di far scattare nuovamente il blocco l blocco scatta L intercorrere di questi tempi produce indeterminatezza nei margini della finestra nel caso in cui le fasi possano essere individuati nelle vicinanze dei fronti fenomeno pi marcato per gli assi collegati al sistema tramite il bus MECHATROLINK 1I per via dei ritardi provocati dal bus Per compensare questi ritardi l utente deve impostare la larghezza dei margini su valori sufficientemente ampi MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Posizione CLOSE WIN OPEN WIN REGIST 0 i Il meccanismo 1 di scatto attivo i MARK 1 0 REG 5 Ingresso di registrazione fig 36 Nessuna registrazione la posizione i trova fuori della finestra trajexia Il meccanismo di scatto attivo REGIST 0 MARK 0 265 O E Esempi suggerimenti Esempio correzione della posizione di un asse L illustrazione mostra una macchina per l imballaggio e la sigillatura di prodotti in sacchetti II materiale che costituisce il sacchetto proviene da un rullo di pellicola di plastica che viene dapprima svolto quindi modellato a forma di tubo da un mandrino meccanico contemporaneamente sigillato
242. elongazione sottoelongazione inferiore ma la vibrazione del motore aumentata valori di parametro per l esempio sono Valori dei parametri di movimento P Gainz131072 VFF_GAIN 1573500 Fn001 8 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia fig 9 234 O E SUOISIASY trajexia Esempi e suggerimenti Esempio 8 Contrariamente a P_GAIN dove pi alto il valore meglio il limite fissato dal momento in cui il sistema meccanico inizia a vibrare per VFF_GAIN esiste un valore ottimale quello dell esempio 6 quando si supera tale valore ottimale si ottengono errori proporzionali alla velocit accelerazione ma di segno diverso La correzione richiesta risulta troppo grande valori di parametro per l esempio sono Valori dei parametri di movimento P_Gain 131072 VFF_GAIN 1650000 Fn001 6 Esempi di modalit posizione In questa modalit la posizione e l anello di velocit vengono chiusi nel servoazionamento TJ1 ML invia al servoazionamento il comando di posizione attraverso la rete MECHATROLINK II e legge la retroazione sulla posizione Notare che questo sistema non ha un ritardo di campionamento rispetto all anello di posizione del servoazionamento la Posizione richiesta del ciclo rispetto alla Posizione misurata del ciclo n Trajexia per la gestione interna continua ad utilizzare il proprio anello di posizionamento pertant
243. ema Trajexia Recover project from EPROM Reimposta il sistema Trajexia e ripristina sul PC i programmi che si trovano sulla memoria EPROM MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trejeio fig 25 Controller Program Tools External Options Disconnect Ctr Alt D Reset the controller Recover project from EPROM Controller configuration CANIO Status Ethernet configuration Fix project into EPROM Load system software Full Directory Lock Controller 198 O E Interfaccia Trajexia Tools Controller configuration Visualizza lo schermo di configurazione dell hardware dell unit di controllo collegata al PC Controller il PC collegato a Trajexia Motion Controller __ dotato di software 1 64 Dev 94 Il ciclo di servoazionamento 1000us Axis mostra quali assi sono disponibili Comms la capacit di comunicazione di Trajexia Motion Controller O il tipo e l intervallo degli ingressi e delle uscite digitali analogici e virtuali CANIO Non implementato per Trajexia MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 26 Controller Configuration Di Controller Type System Version Servo Period TJ1 MC16 1 64 Dev 94 1000us Type Mechatrolink Speed 0 1 2 3 4 5 8 Comms Slot 0 Mechatrolink 1 Profibus 2 3 Type Digital inputs Digital outputs Aalam m 199 O E euoisi oM Interfaccia Trajexia
244. ematiche 27 del dati sadici iii iii 25 Middle aaa 25 ici 302 Collegamento dell PC cere iii 186 Comandi BASIC RR IE IEEE 33 a quem H 159 Comando ARMEN NO 33 CORE MN mem 36 jo rc He 38 Culla 36 Programma izle 37 Sistema M 38 TASK ge rc r E A 40 Confronto di di programma ai REED 192 Contona 192 Confronto tra Progetti ila 192 Connessione di Tete riallaccia 187 Costanti 36 CIGAZIONE GIA PPICAZIONI 191 D DEserizioni chili ita 196 DEVICENET Configurazione della COMUNICAZIONE reina Er E aiiai iia 173 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 306 0 lt ____________uuo trajia A doi 304 We o P NN 173 COMUNICAZIONE MEN 178 Errori ife 300 CONIGUIAZIONE lle ee
245. empio sono Valori dei parametri di movimento Fn001 8 Pn109 0 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 237 O E euoisi eM Esempi e suggerimenti Esempio 4 L effetto del guadagno feed forward di ridurre l errore di inseguimento in maniera proporzionale all accelerazione valori di parametro per l esempio sono Valori dei parametri di movimento 001 6 109 95 Esempio 5 Quando il feed forward impostato sul 100 l errore di inseguimento molto contenuto e proporzionale all accelerazione Il valore ottimale di una correzione al 100 il valore massimo impostabile Il valore di parametro di Pn109 pi facile da impostare rispetto al valore di parametro di VFF_GAIN valori di parametro per l esempio sono Valori dei parametri di movimento Fn001 6 Pn109 100 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia fig 16 fig 17 238 O E euoisi oM Esempi e suggerimenti 6 1 3 Impostazione del parametro degli assi UNITS e del rapporto di riduzione Nel controllo degli assi meccanici con TJ1 MC un servoazionamento e un servomotore le uniche unit di misura che l hardware comprende sono i conteggi encoder Tutti i comandi inviati al driver per muovere un asse sono espressi in conteggi encoder e tutte le informazioni di ritorno sulle posizioni dell asse sono anch esse espresse in conteggi en
246. enari dipendono dalla posizione in cui si trova la parte mobile al momento dell accensione Un esempio di programma che esegue una simile sequenza di ricerca dell origine viene fornita di seguito Selettore d origine assoluto INO Finecorsa sinistro 1 1 Finecorsa destro IN2 BASE 0 DATUM 0 FW IN 2 RV IN 1 SERVO ON WDOG ON DATUM 4 1 WAIT UNTIL MTYPE 0 OR IN 1 0FF IF 1 FORWARD WAIT UNTIL IN 0 ON WAIT UNTIL IN 0 OFF CANCEL ij MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia fig 26 NON NON ATTIVO ATTIVO finecorsa di origine ATTIVO parte mobile 7 finecorsa ATTIVO NON ATTIVO NON ATTIVO ATTIVO finecorsa minimo massimo fig 27 finecorsa minimo finecorsa di origine finecorsa massimo MARCIA INDIETRO MARCIA AVANTI 255 O E SUOISIASYM trajexia Esempi e suggerimenti DATUM 4 1 WAIT IDLE ENDIF Ricerca dell origine rispetto ai finecorsa Questa funzione di ricerca dell origine viene svolta cercando un sensore esterno che utilizza solo i finecorsa L esempio di questa procedura di ricerca dello zero mostrata in figura Gli scenari possibili per una ricerca dell origine rispetto ai finecorsa dipende dalla posizione della parte mobile all accensione come mostrato in figura Un esempio di programma che esegue una simile sequenza di ricerca dell origine viene fornita di seguito Seletto
247. ene superato il bit 8 del parametro degli assi AXISSTATUS viene impostato Se il parametro ERRORMASK stato impostato correttamente viene generato un errore di movimento Questo limite viene utilizzato come protezione contro varie condizioni di errore ad esempio i blocchi meccanici la perdita di retroazione dell encoder ecc N D Nessun esempio Vedere anche AXIS AXISSTATUS ERRORMASK FE FE RANGE UNITS 80 O E Comandi BASIC 3 2 117 FE_LIMIT_MODE Tipo Parametro degli assi Sintassi FE LIMIT MODE valore Descrizione Quando questo parametro impostato su 0 l asse provocher immediatamente un MOTION_ERROR non appena FE supera il valore FE_LIMIT Se FE_LIMIT_MODE impostato su 1 l asse generer soltanto un MOTION_ERROR qualora FE superasse FE_LIMIT nel corso di 2 tempi di servoazionamento consecutivi Ci significa che se FE_LIMIT viene superato durante un solo ciclo di servoazionamento l evento sar ignorato Il valore predefinito di FE_LIMIT_MODE 60 Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche N D 3 2 118 FE_RANGE Tipo Parametro degli assi Sintassi FE_RANGE Descrizione Il parametro degli assi FE RANGE contiene il limite dell intervallo d avviso di errore di inseguimento espresso in unit utente Quando su un servoasse l errore di inseguimento supera questo valore il bit 1 presente sul parametro degli assi AXISSTATUS viene attivato Questo intervallo viene uti
248. enti Il calcolo del parametro di impostazione del limite di multigiro Pn205 non necessario in questo caso perch la vite a circolazione di sfere un sistema ad asse fisso limitato sufficiente impostare questo valore a un livello abbastanza elevato per collocare l overflow del contatore al di fuori della posizione effettiva Inoltre dal momento che l asse limitato non importante impostare il parametro REP_OPTION poich l impostazione di REP_DIST deve essere sufficientemente ampia da cadere fuori della posizione effettiva massima 540 mm Una soluzione REP DIST 1000 e REP OPTION 0 Con queste impostazioni l esecuzione di MOVE 17 sposta in avanti la vite a circolazione di sfere di 17 mm 6 1 4 Mappatura degli ingressi e delle uscite del servoazionamento L unit di controllo di Trajexia dotata di uno spazio digitale di composto di 256 ingressi digitali e 256 uscite digitali L intervallo delle uscite digitale consiste di quattro parti Uscite digitali O 7 Queste uscite non esistono fisicamente su TJ1 MC Scrivendo su queste uscite non succede nulla Leggendo queste uscite viene restituito uno 0 Uscite digitali 8 15 Queste uscite esistono fisicamente su TJ1 MC possibile accedervi fisicamente sul connettore molla a 28 pin sul lato anteriore di __ per maggiori dettagli vedere il Manuale di riferimento hardware Scrivendo su queste uscite esse si attivano ed emettono
249. enti di grosse dimensioni Nota per evitare qualsiasi instabilit i guadagni dei servoazionamenti vanno cambiati solamente quando SERVO non attivo Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche D GAIN GAIN OV GAIN VFF GAIN trajexia rd 3 2 204 PI Tipo Costante sola lettura Sintassi PI Descrizione La costante PI restituisce il valore numerico 3 1416 Argomenti N D Esempio circonf 100 PRINT Raggio circonf 2 PI Vedere anche N D 3 2 205 PMOVE Tipo Parametro dei task sola lettura Sintassi PMOVE Descrizione Il parametro PMOVE contiene lo stato dei buffer dei task Il parametro restituisce TRUE se i buffer dei task sono pieni e FALSE se sono vuoti Quando il task esegue un comando di movimento esso carica le informazioni relative nei buffer di movimento dei task buffer possono contenere un unica istruzione di movimento per qualsiasi gruppo di assi PMOVE viene impostato su TRUE quando il caricamento dei buffer completato Quando si verifica l interruzione successiva del servoazionamento il generatore di movimento carica le informazioni relative nel buffer dei movimenti successivi NTYPE dell asse richiesto se disponibili Una volta completato questo secondo trasferimento PMOVE viene portato a 0 fino a quando un altro movimento non viene eseguito nell ambito del task Ciascun task dispone di un parametro PMOVE proprio Usare il modificatore PROC per accedere al parametro di un determinat
250. enti saranno caricati a quel punto Durante il processo di decelerazione dei movimenti correnti eventuali RAPIDSTOP aggiuntivi saranno ignorati N D Nessun esempio Vedere anche CANCEL MTYPE NTYPE 3 2 216 READ_BIT Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Comando di sistema READ BlT numero bit numero vr Il comando READ BIT restituisce il valore del bit specificato nella variabile VR specificata vale a dire 0 oppure 1 numero bit Il numero del bit da leggere Intervallo 0 23 numero vr Il numero della variabile VR per la quale il bit letto Intervallo 0 1023 Nessun esempio Vedere anche CLEAR BIT SET BIT 127 O E 3 2 217 REG_POS Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro degli assi sola lettura REG_POS Il parametro REG_POS memorizza in unit utente la posizione in cui si verificato l evento di registrazione primario N D PRINT REG_POS AXIS 2 Questa istruzione stampa la posizione memorizzata per l asse 2 espressa in unit utente Vedere anche AXIS MARK REGIST 3 2 218 REG_POSB Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro degli assi sola lettura REG_POSB Il parametro REG_POSB memorizza in unit utente la posizione in cui si verificato l evento di registrazione secondario N D PRINT REG_POSB AXIS 2 Questa istruzione stampa la posizione memorizzata per l asse 2 espressa in un
251. ento ne riduce l errore di posizionamento quando fermo o quando si muove con regolarit Ci pu produrre o aumentare la sovraelongazione e l oscillazione ed pertanto adatto solo per quei sistemi che funzionano a velocit costante e con accelerazioni lente Nota per evitare qualsiasi instabilit i guadagni dei servoazionamenti vanno cambiati solamente quando SERVO non attivo N D Nessun esempio Vedere anche D GAIN I GAIN OV GAIN P GAIN VFF GAIN 3 2 147 IDLE Vedere WAIT IDLE MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 148 IEEE IN Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Funzione matematica IEEE IN byteO byte1 byte2 byte3 La funzione IEEE IN restituisce il numero a virgola mobile rappresentato da 4 byte che solitamente sono stati ricevuti tramite un collegamento di comunicazione byteO byte3 Qualsiasi combinazione di valori a 8 bit rappresentante un numero a virgola mobile IEEE valido VR 20 IEEE IN b0 b1 b2 b3 Vedere anche N D 3 2 149 IEEE OUT Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Funzione matematica byte n IEEE OUT valore n La funzione IEEE OUT restituisce un singolo byte in formato IEEE estratto dal valore a virgola mobile per trasmetterlo tramite un sistema bus Normalmente la funzione viene chiamata 4 volte per estrarre ogni volta un byte Nota il byte 0 il byte alto del formato virgola mobile IEEE a 32 bit e valore Qualsi
252. ento e un insieme di programmi bas Questi file sono conservati in una cartella che ha lo stesso nome del file prj Nota EH un programma creato su un computer non pu essere correttamente aperto in un altro computer Per evitare questo problema copiare l intera directory del progetto da un computer a un altro MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia Archivo Edii n Ver Favoritos Herramientas EH gt B squeda ly Carpetas Direccion D Mis documentoslmynewproject e Ira LastOpen txt MYAPPLICATION bas I mynewproject prj STARTUP BAS 5 objeto s 4 57 KB BM Pc 191 O E euoisi oM Interfaccia Trajexia Tools 5 3 2 Finestra Check Project Trajexia Tools avvia la finestra Check Project quando collegato al sistema Trajexia Un raffronto viene eseguito tra i file di programma contenuti nel sistema Trajexia e quelli presenti sul PC Se i file di programma sono diversi la finestra Check Projects mostra i seguenti pulsanti Save e Load e Change e New e Resolve Cancel Save Questa opzione carica sul PC il progetto presente nel sistema Trajexia Se sul PC presente un progetto con lo stesso nome questo viene sovrascritto Prima di sovrascrivere un programma sul PC assicurarsi di possederne una copia di backup Load Scarica sul sistema Trajexia il progetto presente nel PC Se nel sistema Trajexia presente un progetto con lo stesso nome questo viene sov
253. ento viene automaticamente disabilitato quando si verifica MOTION ERROR Un errore di movimento si verifica quando lo stato AXISSTATUS per uno degli assi corrisponde all impostazione ERRORMASK In questo caso l interruttore software WDOG viene disattivato il parametro MOTION_ERROR prende il valore 1 e il parametro ERROR_AXIS prende il numero del primo asse contenente l errore Nota Trajexia Tools pu eseguire automaticamente il parametro WDOG quando sul pannello di controllo selezionato il pulsante Drives Enable N D Nessun esempio Vedere anche AXISSTATUS ERROR_AXIS ERRORMASK MOTION_ERROR SERVO MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia o 0009 3 2 284 WHILE WEND Tipo Comando di controllo del programma Sintassi WHILE condizione comandi WEND Descrizione La struttura WHILE WEND consente la ripetizione per un dato numero di volte del segmento di programma compreso tra WHILE e l istruzione WEND fino a quando la condizione non diventa TRUE In tal caso l esecuzione del programma prosegue dopo WEND Nota possibile nidificare gli anelli WHILE WEND illimitatamente Argomenti condizione Qualsiasi valida espressione logica in BASIC Esempio WHILE IN 12 OFF MOVE 200 WAIT IDLE 10 200 WAIT IDLE 10 0 WEND Vedere anche FOR TO STEP NEXT REPEAT UNTIL 151 O E Comandi BASIC 3 2 285 XOR Tipo Operazione matematica Sintassi espressione1 X
254. erminale programmabile 4 3 3 Protocollo definito dall utente possibile implementare un protocollo definito dall utente utilizzando i seguenti comandi Comando BASIC Descrizione SETCOM SETCOM configura la porta di comunicazione seriale e abilita i protocolli Host Link GET GET assegna a una variabile il codice ASCII di un carattere ricevuto INPUT INPUT assegna alle variabili specificate valori numerici di stringa d ingresso KEY KEY restituisce TRUE o FALSE quando un carattere stato ricevuto oppure non stato ricevuto LINPUT LINPUT assegna a una matrice di variabili il codice ASCII dei caratteri ricevuti PRINT PRINT invia una serie di caratteri a un dispositivo di uscita seriale Esempio Si supponga che sia presente la seguente configurazione UnTrajexia un TJ1 MC Un sistema F500 di OMRON Vision Una connessione dalla porta seriale di TJ1 MC all F500 La porta seriale utilizza la comunicazione RS232 porta 1 Questo programma invia un comando Vision attraverso la porta seriale legge la risposta dal sistema Vision la scrive nelle variabili VR e stampa i risultati nella finestra del terminale di Trajexia Tools 165 O E Protocolli di comunicazione Nel programma STARTUP Impostazione della porta RS232 per il sistema di visione ETCOM 38400 8 1 0 1 0 Nel programma applicativo loop Attivazione fronte di salita nel si
255. essione Descrizione La funzione ATAN restituisce l arcotangente dell argomento espressione pu avere un qualsiasi valore Il risultato espresso in radianti ed compreso tra 2 e 2 Argomenti e espressione Qualsiasi espressione valida in BASIC PRINT ATAN 1 0 7854 Vedere anche N D Esempio 3 2 29 ATAN2 Tipo Funzione matematica Sintassi ATAN2 espressione1 espressione2 48 O E SUOISIASYM Comandi BASIC Descrizione La funzione ATAN2 restituisce l arcotangente del numero complesso diverso da zero espressione2 espressione1 che equivalente all angolo compreso tra un punto con coordinate espressione1 espressione2 e l asse x Se espressione2 gt 0 il risultato uguale al valore di ATAN espressione1 espressione2 risultato in radianti sar compreso tra PI e PI Argomenti e espressione1 Qualsiasi espressione valida in BASIC espressione2 Qualsiasi espressione valida in BASIC Esempio gt gt PRINT ATAN2 0 1 0 0000 Vedere anche N D 3 2 30 ATYPE Tipo Parametro degli assi Sintassi ATYPE valore Descrizione Il parametro degli assi ATYPE imposta il tipo di asse per un asse specifico valori validi dipendono dal modulo TJ1 a cui collegato il servoazionamento che controlla l asse Vedere la tabella riportata di seguito parametri ATYPE sono impostati dal sistema all avvio Per gli assi controllati dai servoazionamenti collegati al sistema attraverso il bus MECHA
256. estato eseguendo i comandi CANCEL o RAPIDSTOP oppure raggiungendo il limite di avanzamento Argomenti N D Esempio avvio FORWARD WAIT UNTIL IN 0 Aspetta il segnale di arresto CANCEL Vedere anche AXIS CANCEL RAPIDSTOP REVERSE UNITS 3 2 126 FPGA_VERSION Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro di slot FPGA_VERSION SLOT numero_unit Questo parametro restituisce la versione FPGA dell unit attraverso il numero_unit del sistema di un unit di controllo e numero unit I numeri delle unit vanno da 1 a 6 e includono lo 0 1 rappresenta TJ1 MC__e Ola prima unit sulla destra rispetto TJ1 MC__ N D Vedere anche N D MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia Ee d 3 2 127 FRAC Tipo Funzione matematica Sintassi FRAC espressione Descrizione La funzione FRAC restituisce la parte frazionaria dell espressione Argomenti espressione Qualsiasi espressione valida in BASIC Esempio gt gt PRINT FRAC 1 234 0 2340 Vedere anche N D 3 2 128 FRAME Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro di sistema FRAME valore Viene utilizzato per specificare in quale frame occorre operare quando si utilizzano le trasformazioni dei frame Le trasformazioni dei frame vengono utilizzate per consentire la specificazione dei movimenti che in un ambito di riferimento coordinato a pi assi non presentano una corrispondenza univoca con i vari assi Un esempio pu es
257. etro L intervallo valido per questo parametro 0 311 Il valore predefinito 0 Argomenti N D Esempio Vedere anche N D Nessun esempio MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 145 HW_PSWITCH Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Comando degli assi HW_PSWITCH modalit direzione statousc inizio_tabella fine_tabella Il comando HW_PSWITCH attiva l uscita OUT 0 per l asse quando viene raggiunta la posizione misurata dell asse predefinito e disattiva l uscita quando viene raggiunta un altra posizione misurata Le posizioni sono definite come sequenza della memoria TABLE in un intervallo compreso tra inizio_tabella e fine_tabella e quando viene eseguito il comando HW_PSWITCH vengono memorizzate nella coda FIFO Questo comando pu essere applicato solo agli assi definiti come assi flessibili con valori ATYPE 43 44 e 45 Il comando pu essere utilizzato con 1 e fino a tutti e 5 i parametri Per disabilitare l interruttore o cancellare la coda FIFO sufficiente un solo parametro Tutti e cinque i parametri sono necessari per attivare l interruttore Dopo aver caricato la FIFO e aver attuato la sequenza di posizioni presenti nella FIFO stessa qualora fosse necessario eseguire nuovamente la stessa sequenza la FIFO deve essere cancellata prima di eseguire il comando HW_PSWITCH con gli stessi parametri modalit 0 disabilitazione interruttore 1 accensione e caricamento FIFO 2 cancellazione FIFO d
258. etro degli assi SPEED Il valore pu essere modificato tramite scrittura diretta nel controllo oppure utilizzando il controllo della velocit di jog La barra di scorrimento modifica la velocit di jog in frazioni crescenti o decrescenti pari a 1 unit al secondo Jog inputs sono gli ingressi che saranno associati alle funzioni di jog in avanti all indietro Devono essere compresi nell intervallo compreso tra 8 e il numero totale degli ingressi del sistema poich i canali di ingresso da 7 non sono bidirezionali e lo stato dell ingresso non pu essere impostato dall uscita corrispondente Se si desidera che la funzione di jog sia disabilitata l ingresso deve essere attivo mentre non deve essere attivo se si vuole che funzione di jog all indietro sia abilitata Per rispettare questa condizione quando l ingresso impostato su un numero valido prima si attiva l uscita corrispondente e poi si imposta il parametro degli assi REV JOG trajexia MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 218 O E euoisi oM Interfaccia Trajexia Tools Axes questo pulsante visualizza un riquadro per la selezione degli assi che consente all utente di selezionare gli assi da visualizzare nella finestra Jog Axes Come impostazione predefinita gli assi fisici collegati all unit di controllo vengono visualizzati TABLE viewer Gli strumenti TABLE e VR Editor sono molto simili Un intervallo dei valori presenti in memoria viene visualizzato su un interfaccia
259. etro di sistema Sintassi D ZONE Descrizione Questo parametro funziona congiuntamente a D ZONE MIN per ridurre a zero l uscita DAC quando il movimento richiesto completo e le grandezze dell errore di inseguimento sono inferiori al valore D ZONE MIN L anello Servo viene riattivato non appena l errore di inseguimento supera il valore D ZONE MAX oppure quando viene avviato un nuovo movimento Argomenti N D D ZONE MIN 3 D ZONE 10 Con questi 2 parametri impostati come mostrato qui sopra l uscita DAC viene ridotta a zero allorch il movimento completo e l errore d inseguimento scende sotto a 3 Se un movimento viene riavviato o il valore dell errore d inseguimento supera 10 l anello servo viene riattivato Vedere anche D ZONE MIN Esempio 3 2 62 D ZONE MIN Tipo Parametro di sistema Sintassi D ZONE MlN valore Descrizione Questo parametro funziona congiuntamente a D ZONE MAX per ridurre a zero l uscita DAC quando il movimento richiesto completo e le grandezze dell errore d inseguimento sono inferiori al valore D ZONE MIN L anello servo viene riattivato non appena l errore di inseguimento supera il valore D ZONE MAX oppure quando viene avviato un nuovo movimento Argomenti N D MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia Esempio D_ZONE_MIN 3 D_ZONE_MAX 10 Con questi 2 parametri impostati come mostrato qui sopra l uscita DAC viene ridotta a zero allorch il movimento completo e l errore
260. eviceNet sono in formato di numeri interi a 16 bit Ciascun canale scambiato compreso tra 32768 e 32767 Una variabile VR pu contenere un numero a 24 bit e anche frammenti Lo scambio con il master DeviceNet non supporta i valori che cadono al di fuori dell intervallo 32768 32767 o i frammenti MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexis 174 O E Protocolli di comunicazione Configurazione della rete DeviceNet Per configurare il master DeviceNet CJ1W CS1W DRM21 di OMRON affinch scambi le variabili VR con il sistema Trajexia procedere come segue Avviare il CX Integrator nello strumento software CX ONE 2 Selezionare Network dal menu Insert 3 Selezionare DeviceNet dalla schermata Select Network Viene visualizzata la finestra Network 4 Selezionare CJ1W DRM21 dall elenco degli adattatori di comunicazione OMRON MANUALE DI PROGRAMMAZIONE ER jexia fig 14 Select Network Selected Item DeviceNet Select a network from the following list Compow ayF ControllerLink SysmacLink Cancel 175 O E euoisi as Protocolli di comunicazione 5 CJ1W DRM21 alla finestra Network 6 Installare il file EDS da CX Integrator 7 Selezionare No nella finestra di dialogo L icona non necessaria MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia X integrator De p GOndowe tie e 29 2 Ati B LQEN
261. fanumerici minuscoli o sottolineature numero vr Il numero della memoria VR da associare a nome GLOBAL passo vite 12 GLOBAL rapporto1 534 rapporto1 3 56 passo vite 23 0 PRINT passo vite rapporto1 Vedere anche N D MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 135 GOSUB RETURN Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Comando di controllo del programma GOSUB etichetta RETURN La struttura GOSUB consente il passaggio a una subroutine GOSUB memorizza la posizione della riga dopo il comando GOSUB e poi passa all etichetta specificata Quando viene raggiunta l istruzione RETURN l esecuzione del programma torna alla posizione memorizzata Nota le subroutine di ogni task possono essere nidificate fino a un massimo di 8 livelli etichetta Un etichetta valida presente nel programma Un etichetta non valida provocher un errore di compilazione prima dell esecuzione Le etichette possono essere stringhe di caratteri di qualsiasi lunghezza anche se solo i primi 15 sono significativi principale GOSUB routine GOTO principale routine PRINT Posizione misurata MPOS CHR 13 RETURN Vedere anche GOTO 3 2 136 GOTO Tipo Comando di controllo del programma Sintassi GOTO etichetta Descrizione La struttura GOTO consente di effettuare un salto nell esecuzione di un programma GOTO fa passare l esecuzione del programma direttamente alla riga contenente l etichetta 89 O E
262. gamento del terminatore o sostituire il terminatore se difettoso 7 2 4 Errori di configurazione Gli errori di configurazione vengono visualizzati sul display a LED di TJ1 MC come Cnn dove nn rappresenta il numero dell unit che ha provocato l errore Le cause che provocano un errore di configurazione sono Il sistema dispone di troppe unit dello stesso tipo e non segue le regole per l aggiunta di unit al sistema stesso Le stazioni MECHATROLINK II collegate a TJ1 ML sono troppe e Gli assi del sistema sono troppi Lestazioni MECHATROLINK II non relative agli assi collegate al sistema sono troppe Per risolvere questo problema modificare il sistema di modo che rispetti le regole per l aggiunta di unit al sistema stesso Vedere il Manuale di riferimento hardware MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 7 2 5 Sostituire la batteria trajexia Per sostituire la batteria di backup procedere come segue 1 Assicurarsi che il modulo di alimentazione rimanga acceso per almeno cinque minuti In caso contrario il condensatore che fornisce il backup alla memoria di TJ1 MC__ quando la batteria non collegata non si carica completamente e si rischia una perdita dei dati in memoria ON Aprire l alloggiamento della batteria sollevando il coperchio Tirare i cavi bianco e rosso cos da poter estrarre la batteria vecchia Assicurarsi di eseguire le due azioni successive nel giro di 30 secondi onde evitare la perdita di da
263. ggere la posizione corrente nella memoria TABLE del primo parametro che scritto da SCOPE sul parametro SCOPE_POS Note 1 Quando esegue la funzione di oscilloscopio Trajexia Tools utilizza il comando SCOPE 2 Per ridurre al minimo il tempo richiesto per scrivere i dati in tempo reale il comando SCOPE scrive dati grezzi nella matrice della memoria TABLE Ad esempio a l parametri sono espressi in fronti dell encoder al secondo e pertanto non sono compensati per il fattore di conversione UNITS b ll parametro MSPEED espresso in cambiamenti nei fronti dell encoder per ciclo di servoazionamento 3 Applicazioni come i comandi CAM CAMBOX e SCOPE utilizzano tutte la stessa memoria TABLE come area dati Esempio Esempio cen traj exia e controllo Impostare su attivo o non attivo per controllare l esecuzione del comando SCOPE Se attivo il comando SCOPE pronto ad essere eseguito non appena viene eseguito il comando TRIGGER periodo Il numero di tempi di servoazionamento tra un campionamento di dati e l altro inizio tabella L indirizzo del primo elemento da cui iniziare a memorizzare i dati nella matrice della memoria TABLE fine tabella L indirizzo dell ultimo elemento da utilizzare nella matrice della memoria TABLE PO Primo parametro da memorizzare Secondo parametro da memorizzare opzionale e P2 Terzo parametro da memorizzare opzionale P3 Quarto parametro
264. gh ol dela Bse Max number modder Number modder 5 1 ward in Cona 2 words In Cone 51 4 words In No Cone 053 DI B In Core 2 words Out Cons 2 2 words In No Cons 51 J 1 word In No Cons 050 4 4 words Out No Cons 063 5 1 word Out No Cons cos 170 O E Protocolli di comunicazione Per configurare CJ1W PRM21 con CX PROFIBUS procedere come segue 1 Fare doppio clic sul modulo master della struttura ad albero MyNetwork 2 Impostare lo Station Address e lo Unit Number Selezionare la scheda Slave area Impostare il campo Start Address di Output Area 1 e Input Area 1 5 Memorizzare il progetto nl MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 0009 sini xi Device Master Senup Gs Parameters Stave Asea omnon Ces Me emen _ Seinge Stshon Advers 4 Und Hunter fig 12 e i CIIW PRMZI PROFIBUS Master Configuration xj Device Setup Input Cancel oup No A vois No corni 4 1 i 171 O E Protocolli di comunicazione Fare clic sul pulsante della barra degli strumenti
265. ghezza eccedente IF IN 0 ON THEN conteggio conteggio 1 PRINT COUNTS conteggio esito_negativo 0 ELSE esito_negativo esito_negativo 1 ENDIF IF IN arresto ON THEN OP 8 ON VR flag_ciclo 0 ELSEIF IN avvio_ciclo ON THEN VR flag ciclo 21 ELSEIF IN fase1 ON THEN VR flag_ciclo 99 ENDIF MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Esempio Vedere anche 3 2 151 IN Tipo Sintassi Descrizione Argomenti trajexia IF car_tasto 31 THEN GOSUB car_1 ELSEIF car_tasto 32 THEN GOSUB car_2 ELSEIF car_tasto 33 THEN GOSUB car_3 ELSE PRINT Carattere sconosciuto ENDIF N D Funzione di I O IN numero_ingresso numero ingresso finale IN La funzione IN restituisce il valore degli ingressi digitali e IN numero ingresso numero ingresso finale restituisce la somma binaria del gruppo di ingressi La differenza tra i due argomenti deve essere minore di 24 e IN numero ingresso con un valore di numero ingresso minore di 32 restituisce il valore del canale particolare IN senza argomenti restituisce la somma binaria dei primi 24 ingressi ad esempio IN 0 23 e numero ingresso numero dell ingresso per il quale deve essere restituito un valore Valore un numero intero compreso tra 0 e 31 e numero ingresso finale Il numero dell ultimo ingresso per il quale deve essere restituito un valore Valore un numero intero compreso tra 0 e 31 97 O E Esempio Esempio Le rig
266. gli assi MARK viene impostato su attivo e la posizione memorizzata nel parametro degli assi REG POS Il comando REGIST consente la memorizzazione di un evento di registrazione sullo specifico ingresso di registrazione Quando si verifica un evento di registrazione il parametro degli assi MARK viene impostato su attivo e la posizione memorizzata nel parametro degli assi REG POS segnali di registrazione 1 EXT2 e EXT3 devono essere allocati agli ingressi CN1 tramite il parametro del driver Pn511 Ad esempio Pn511 654x imposta il collegamento EXT1 su CN1 pin44 il collegamento EXT2 su CN1 pin45 e il collegamento EXT3 su CN1 pin46 La tabella di seguito mostra come configurare separatamente gli ingressi esterni Nota per configurare i segnali di registrazione EXT1 EXT2 e EXT3 vengono utilizzati rispettivamente i numeri di parametro Pn511 1 Pn511 2 e Pn511 3 Pn511 0 non utilizzato Per maggiori informazioni fare riferimento al manuale dell utente del servoazionamento MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 128 O E euoisi oM Comandi BASIC Esempio Esempio trajexia REGIST 4 1 AXIS 1 Questo comando seleziona l evento di registrazione primario che si verifica sul fronte di salita del segnale di ingresso REG 0 per l asse 1 REGIST 48 64 128 512 1024 AXIS 2 Questo comando seleziona l evento di registrazione secondario che si verifica sul fronte di discesa del segnale di ingresso AUX IN con fu
267. gramma BASIC Trajexia supporta tale accesso solo per i servoazionamenti collegati al sistema Trajexia attraverso il bus MECHATROLINK II La selezione degli ingressi del servoazionamento con mappatura dentro allo spazio di Trajexia dipende dal valore del parametro Pn81E Il valore consigliato di Pn81E 0x4321 Se questo valore viene impostato come valore predefinito si ha la seguente mappatura per il servoazionamento Sigma Il Bit DRIVE_MONITOR Segnale del connettore Ingresso Trajexia 6 CN1 44 N D 7 CN1 45 N D 8 CN1 46 N D 12 CN1 40 28 13 CN1 41 29 14 CN1 42 30 15 CN1 43 31 Se questo valore viene impostato come valore predefinito si ha la seguente mappatura per il servoazionamento Junma Bit DRIVE MONITOR Segnale del connettore Ingresso Trajexia 2 CN1 2 26 6 CN1 1 27 trajexia Quando come in questo caso la mappatura degli ingressi del servoazionamento entra nello spazio di I O di Trajexia l accesso agli ingressi consentito solo all interno del programma e in base all asse l accesso consueto attraverso il comando IN non ammesso L unico modo di usare questi ingressi all interno del programma consiste nell assegnarli ai parametri degli assi DATUM IN FHOLD IN FWD IN e REV IN Vengono utilizzati gli ingressi del servoazionamento degli assi in base agli assi su cui vengono impostati questi parametri Ad esempio vi sono due servoazionamenti Sig
268. grammazione di Trajexia PROGRAMMAZIONE spiega i protocolli di comunicazione e il software Trajexia Tools fornisce esempi pratici e informazioni per la risoluzione dei problemi Manuale del SIEP S800000 15 Descrive le procedure di installazione e funzionamento dei servoazionamenti Sigma Il Manuale dei servoazionamenti della serie JUNMA TOEP C71080603 01 OY Descrive le procedure di installazione e funzionamento dei servoazionamenti JUNMA Manuale JUSP NS115 SIEP C71080001 Descrive le procedure di installazione e funzionamento del modulo applicativo MECHATROLINK II MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Moduli IO SIE C887 5 Descrive le procedure di installazione MECHATROLINK e funzionamento dei moduli di ingresso e uscita MECHATROLINK e del ripetitore MECHATROLINK II Comandi W342 Descrive il protocollo di comunicazione di comunicazione e i comandi FINS delle serie SYSMAC CS CJ AVVERTENZA La mancata lettura o comprensione delle informazioni fornite in questo manuale pu procurare lesioni personali anche mortali danneggiare il prodotto o causarne un funzionamento non corretto Leggere ogni capitolo per intero e accertarsi di avere compreso le informazioni in esso contenute e quelle correlate prima di eseguire una delle procedure od operazioni descritte O E Funzioni supportate dalle versioni delle unit Durante lo sviluppo di Trajexia nuove funzionalit s
269. grare movimenti assoluti ottenendo un profilo di movimenti a posizionamento continuo Nel caso di un movimento di 2 assi le velocit individuali vengono calcolate mediante le equazioni indicate di seguito Dato il comando MOVE ax4 ax la posizione corrente ay4 ay e il profilo di velocit calcolati a partire dai parametri SPEED ACCEL e DECEL ricavati dell asse di base e dalla distanza totale tra i diversi assi L SQR x4 x dove x4 La velocit individuale dell asse in un qualsiasi istante del movimento viene calcolata come x x L Il comando pu supportare fino a 16 argomenti distanza i La posizione a cui muovere ogni asse i espressa in unit utente a partire dall asse di base MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Esempio Esempio cen trajexia MOVEABS 20 350 Una stampante di diagrammi X Y dispone di un portapenne rotante la cui posizione viene fissata in base all origine del diagrammatore Per cambiare penna un movimento assoluto verso la posizione del portapenne rotante individuer l obiettivo a prescindere dalla posizione segnata quando il comando viene eseguito Un pallet consiste in una griglia 6x8 sulla quale un imballatrice posiziona bombole del gas a 85 mm l una dall altra Le bombole sono prelevate da un punto fisso La prima posizione sul pallet viene definita come posizione 0 0 utilizzando il comando DEFPOS La parte di programma che posiziona le bombole sul pallet
270. gt D MOVE 0 12 D gt E Vedere anche AXIS 5 UNITS MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 110 O E Comandi BASIC 3 2 178 MOVEABS Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Comando degli assi MOVEABS distanza_1 distanza 2 distanza 3 distanza 4 MA distanza 1 distanza 2 distanza 3 distanza 4 comando MOVEABS sposta alla velocit accelerazione e decelerazione richieste uno o pi assi nella posizione specificata come posizione assoluta cio con riferimento all origine Nei movimenti a pi assi il movimento viene interpolato e la velocit accelerazione e decelerazione vengono prese dall asse di base Le distanze specificate vengono scalate utilizzando il fattore di conversione delle unit contenuto nel parametro degli assi UNITS Ad esempio se un asse ha 4 000 fronti di encoder mm il numero di unit per quell asse viene impostato su 4000 e MOVEABS 12 5 si sposter un punto che si trova 12 5 mm dall origine MOVEABS agisce sul gruppo di assi di base predefinito impostato con BASE a meno che AXIS non sia usato per specificare un asse di base temporaneo L argomento distanza 1 viene applicato all asse di base distanza 2 viene applicato all asse successivo ecc Cambiando l asse tra i singoli comandi MOVE possibile ottenere un movimento a pi assi non sincronizzato e non interpolato Attivando il parametro degli assi MERGE possibile inte
271. he di seguito possono essere utilizzate per spostare in base a un determinato fattore la posizione impostata su un selettore rotativo Il selettore rotativo collegato agli ingressi 4 5 6 e 7 e fornisce l uscita espressa in BCD anellomovimento MOVEABSI IN 4 7 1 5467 WAIT IDLE GOTO anellomovimento Il comando MOVEABS viene costruito come segue Fase 1 IN 4 7 ottiene un numero compreso tra 0 e 15 Fase 2 il numero viene moltiplicato per 1 5467 cos da ottenere la distanza richiesta Fase 3 viene eseguito un movimento assoluto fino a questa posizione In questo esempio viene testato un singolo ingresso test WAIT UNTIL IN 4 ON Il nastro trasportatore in posizione quando ON GOSUB posizione Vedere anche OP 3 2 152 INDEVICE Tipo Parametro di I O Sintassi INDEVICE Descrizione Il parametro INDEVICE definisce il dispositivo di ingresso predefinito Il dispositivo viene selezionato per i comandi d ingresso quando l opzione n omessa Il parametro INDEVICE specifico di un task valori supportati sono elencati nella tabella di seguito Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche GETGET INPUT LINPUT KEY trajexia Comandi BASIC Valore Descrizione 0 Porta di programmazione 0 predefinita Porta seriale 1 di RS 232C 2 Porta seriale 2 di RS 422A 485 5 Canale utente 5 della porta 0 di Trajexia Tools 6 Canale utente 6 della porta 0 di Trajexi
272. i UNITS 1 FE LIMIT 1073741824 Il FE teorico fa funzionare il mo senza VFF GAIN in MECHATROLINK SP Se impostato su 1 e Pn202 Pn203 1 tore alla max speed h P_GAIN UNITS 0 2 ACCEL SP ACCEL 200 ms da max speed a 0 ACCEL SP 0 0 2 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE SPEED 6 impostata 1 3 di max speed SPEED max speed73 enc resolution 60 UNITS ACCEL 200 ms da 0 a max speed le UNITS sono conteggi encoder trajexia 285 O E Esempi suggerimenti 6 2 3 Programma per asse singolo Questo un semplice programma per far funzionare un solo asse Esempio GOSUB ricerca dell origine BASE 0 DEFPOS 0 WA 100 loop MOVE 1440 WAIT IDLE WA 100 GOTO loop In questo esempio le unit di misura sono i gradi pertanto e Encoder a 13 bit e 202 32 e 203 45 e UNITS 32 Il grafico in figura tipico di questo movimento da un punto all altro con accelerazione lineare Osservare quanto segue e In fase di accelerazione lineare il grafico della posizione una parabola poich la velocit una derivata della posizione In fase di velocit costante il grafico della posizione una linea retta In fase di decelerazione lineare il grafico della posizione una parabola inversa n fase di arresto il grafico della pos
273. i a distanza collegamento MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia Accelerazione Decelerazione Velocit distanza collegamento Velocit Tempo e distanza La distanza incrementale espressa in unit utente risultante dal movimento distanza_collegamento misurato sull asse di collegamento e distanza collegamento La distanza incrementale positiva espressa in unit utente che deve essere misurata sull asse di collegamento per produrre sull asse di base il movimento che coprir la distanza accelerazione collegamento La distanza incrementale positiva espressa in unit utente lungo la quale l asse di base accelerer e decelerazione collegamento La distanza incrementale positiva espressa in unit utente lungo la quale l asse di base decelerer Nota se la somma del parametro 3 e del parametro 4 maggiore del parametro 2 entrambi vengono proporzionalmente ridotti fino a quando tale somma non pari al parametro 2 e asse collegamento L asse a cui ci si deve collegare e opzione collegamento Vedere tabella di seguito e posizione collegamento La posizione assoluta da dove MOVELINK inizier quando l opzione collegamento impostata su 2 Nota il comando utilizza i fattori BASE e AXIS e il fattore di conversione delle unit in maniera analoga ad altri comandi MOVE Nota l asse di collegamento pu spostarsi in entrambe le direzioni per azionare il movimento di uscita Le distanze di collega
274. i 0 1 e 2 si porteranno nella posizione specificata alla velocit e all accelerazione impostate per l asse 0 BASE 0 imposta l asse 0 come asse di base questa operazione determina quali sono i tre assi utilizzati da MOVE e la velocit e accelerazione degli stessi gt gt BASE 0 2 1 Sulla riga di comando la sequenza del gruppo di base pu essere visualizzata digitando BASE gt gt RUN PROGRAM 3 gt gt BASE PROC 3 0 2 1 Utilizzare il modificatore PROC per mostrare la sequenza del gruppo di base di un determinato task gt gt BASE 2 gt gt PRINT BASE 2 0000 La stampa di BASE restituir l asse di base correntemente selezionato Vedere anche AXIS 3 2 38 BASICERROR Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Comando di sistema BASICERROR Il comando BASICERROR pu essere utilizzato per eseguire una routine quando si verifica un errore di run time in un programma BASICERROR pu essere utilizzato solo all interno di un comando ON GOSUB o ON GOTO L esecuzione di questo comando nel programma BASIC richiesta una sola volta Se vengono utilizzati pi comandi risulta valido solo quello che viene eseguito per ultimo N D 52 O E Comandi BASIC Esempio ON BASICERROR GOTO routine_errore nessun_errore 1 STOP routine_errore IF nessun_errore 0 THEN PRINT L errore RUN_ERROR 0 PRINT si verificato alla 5ERROR_LINE 0 ENDIF STOP In questo esempio se s
275. i OMRON consiglia di caricare una nuova versione distributore OMRON Attenzione A Non caricare software che non stato specificato per Trajexia Motion Controller Caricare esclusivamente versioni create appositamente per essere utilizzate con Trajexia Nessun altra versione funziona MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexis 201 O E Interfaccia Trajexia Tools Si apre una finestra di dialogo con la richiesta di confermare che si desidera continuare Fare clic su OK per iniziare Il caricamento nella memoria flash EPROM dura circa 7 minuti Attenzione A Non interrompere il processo di aggiornamento del software Un interruzione del processo di comunicazione danneggia l unit Trajexia Se dopo il caricamento nella memoria flash EPROM il recupero dell unit Trajexia risulta impossibile contattare il proprio rappresentante Una volta terminato il download un checksum conferma che il caricamento nella memoria flash EPROM riuscito Per completare l operazione selezionare Yes nella finestra di dialogo di conferma Aprire la finestra Controller Configuration e confermare la presenza della nuova versione del sistema Full directory Da utilizzare per controllare il contenuto e la struttura dei file della directory di TJ1 MC__ Lock Unlock Blocca il sistema Trajexia per impedire l accesso non autorizzato Quando il sistema Trajexia bloccato non possibile elencare modificare o salvare alcun progra
276. i compilazione Gli errori devono essere corretti e il programma ricompilato Il processo di compilazione include anche quando segue e Rimozione dei commenti Compilazione dei numeri nel formato del processore interno Conversione delle espressioni in notazione polacca inversa per l esecuzione Precalcolo delle posizioni variabili Calcolo e integrazione delle destinazioni con struttura ad anello Dal momento che il processo di compilazione richiede della memoria libera possibile che si verifichino errori di compilazione quando la memoria disponibile non sufficiente MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 2 6 3 Esecuzione del programma La temporizzazione dell esecuzione dei vari task e l aggiornamento degli di TJ1 MC__ sono incentrati sul periodo del ciclo di servoazionamento del sistema Tale periodo determinato dal parametro di sistema SERVO PERIOD Il periodo del ciclo di servoazionamento di TJ1 MC__ di 0 5 1 0 o 2 0 m s Aggiornamento degli I O Lo stato degli I O di TJ1 MC__ viene aggiornato all inizio di ciascun ciclo di servoazionamento Lostato acquisito degli ingressi digitali viene trasferito alla variabile di ingresso del sistema IN Notare che questo lo stato acquisito nel ciclo di servoazionamento precedente Le uscite analogiche delle velocit di riferimento vengono aggiornate Le uscite digitali sono aggiornate in base allo stato della variabile di uscita del sistema
277. i errati mancanti o anomali provocati da guasti a carico delle linee di segnale cadute di tensione temporanee o altre cause Disattendere queste precauzioni potrebbe essere causa di gravi incidenti AVVERTENZA responsabilit del cliente provvedere all installazione sotto forma di circuiti esterni ovvero esterni all unit di controllo assi Trajexia di circuiti di arresto di emergenza circuiti di interblocco circuiti di finecorsa e altre misure di sicurezza analoghe Disattendere queste precauzioni potrebbe essere causa di gravi incidenti AVVERTENZA Quando si verifica il sovraccarico o il cortocircuito dell uscita a 24 alimentazione dell unit TJ1 potrebbe verificarsi un abbassamento di tensione e una conseguente disattivazione delle uscite Come soluzione a tali problemi il sistema deve essere dotato di misure di sicurezza esterne AVVERTENZA In caso di sovraccarico dei transistor di uscita protezione le uscite TJ1 vengono disattivate Come soluzione a tali problemi il sistema deve essere dotato di misure di sicurezza esterne 16 O E Avvertenze e precauzioni di sicurezza gt gt gt gt gt gt AVVERTENZA L unit TJ1 disattiver il WDOG nel caso in cui la relativa funzione di autodiagnostica rilevi un errore Come soluzione a tali problemi il sistema deve essere dotato di misure di sicurezza esterne AVVERTENZA Applicare adeguate misure di sicurezza ai circu
278. i momento del SERVO PERIOD 6 1 7 Registrazione e monitoraggio Funzione oscilloscopio in Trajexia Tools L oscilloscopio software un elemento standard di Trajexia Tools L oscilloscopio pu essere utilizzato per registrare e rappresentare graficamente i parametri di sistema e degli assi Questo pu essere d ausilio nello sviluppo del sistema nella sua messa a punto e nella risoluzione dei problemi Per maggiori informazioni sull oscilloscopio software e sulle relative funzionalit e capacit fare riferimento alla sezione 5 5 4 La registrazione di un determinato asse e dei parametri di sistema da parte dell oscilloscopio pu essere avviata in due modi manualmente o tramite programma L avvio manuale viene effettuato utilizzando lo strumento oscilloscopio parametri vengono registrati nella memoria TABLE dell unit di controllo L intervallo della memoria TABLE dove vengono registrati i parametri pu essere impostato attraverso la finestra MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Velocit asse principale Segnale di ingresso di registrazione trajexia Correzione dello slave in base al blocco La posizione supplementare del primo ciclo pari alla posizione persa 269 O E SUOISIASYM Esempi suggerimenti Oscilloscope Configuration vedere sezione 5 5 4 L avvio manuale consente all utente di visualizzare in tempo reale i cambiamenti dei parametri degli assi e di sistema mentre il sistema in funzio
279. i posizione che l asse slave deve seguire Dal momento che la velocit una derivata della posizione nel punto di discontinuit della curva di posizione la velocit assume un valore elevato In teoria tale valore pari a infinito all atto pratico si tratta solo di un valore molto elevato Questa la causa dell errore Il grafico rosso mostra dove si trova la radice del problema L ampiezza della curva del coseno e di conseguenza il parametro end_pos sono stati cambiati durante l esecuzione del comando CAMBOX La soluzione semplice impedire che il parametro end_pos venga modificato durante l esecuzione di CAMBOX A questo scopo occorre modificare i programmi presenti in Trajexia oppure in un altra unit di controllo se il parametro modificato fuori del raggio d azione dei programmi applicativi ad esempio da un messaggio FINS MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia rd fig 47 Oscilloscope Configuration Oscilloscope Samples per division this may be reduced by Motion Perfect due to limitations imposed by the system servo period 10 Table range used for data capture From 15000 14999 Table Data Graph Points per division Fit to display 10 Table ranges to graph From To Block 0 999 Block 1 2999 Block 2 3999 Block 3 4999 277 O E Esempi suggerimenti La base temporale dei punti della tabella CAM non
280. i testo ASCII Possono pertanto essere stampati modificati e copiati usando un semplice editor di testo TJ1 MC__ contiene i programmi originali sotto forma di token per questo motivo gli stessi programmi avranno dimensioni inferiori su TJ1 MC che non sul computer MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Memorizzazione dei programmi programmi di TJ1 MC___ sono conservati nella RAM alimentata a batteria e pertanto non vanno perduti in caso di assenza di alimentazione Si tratta di un sistema analogo a quello della memoria VR e della memoria TABLE contenuto della memoria RAM per i programmi viene mantenuto quando la batteria si trova in ___ programmi non vanno perduti neppure quando la batteria viene sostituita sempre che tale sostituzione avvenga con la dovuta rapidit Per conservare i programmi in assenza di batteria per periodi lunghi necessario copiare i programmi nella memoria Flash dell unit di controllo utilizzando il comando EPROM e quindi leggerli quando si riattiva l alimentazione quest ultima operazione determinata dal parametro di sistema POWER UP Comandi di programma TJ1 MC dispone di diversi comandi BASIC che consentono le creazione la modifica e la cancellazione dei programmi Trajexia Tools dotato di pulsanti che eseguono anche queste operazioni pertanto solitamente non richiesto l uso di questi comandi nei programmi Comando Funzione SELECT Seleziona un programma pe
281. i un sistema dedicato Si tratta di un sistema modulare stand alone dotato della massima flessibilit e scalabilit L elemento propulsivo di Trajexia il coordinatore di movimento multitasking TJ1 Grazie a un DSP da 32 bit in grado di eseguire task come camma elettronica sincronizzazione controllo di registrazione e interpolazione usando semplici comandi di movimento Trajexia offre un controllo per un massimo di 16 assi su un bus MECHATROLINK II o un controllo tradizionale analogico o a impulsi con un monitoraggio della posizione della velocit e della coppia indipendente per ogni asse Inoltre l esauriente serie di istruzioni sul movimento ne rende la programmazione semplice e intuitiva possibile scegliere tra una vasta gamma di inverter e servo ad azionamento diretto lineari e rotativi tra i migliori del mondo Il sistema scalabile fino a un massimo di 16 assi e 8 inverter e moduli di I O MANUALE DI PROGRAMMAZIONE fig 1 PLC della Strumenti serie CJ CX one HMI serie NS Trajexia Master Master PROFIBUS DP DEVICENET Ethernet TES ED eda I O digitale Hostlink MECHATROLINK II
282. i valori di un profilo di movimento archiviato nella matrice di variabili della memoria TABLE CAMBOX Sposta un asse in base ai valori di un profilo di movimento archiviato nella matrice di variabili della memoria TABLE Il movimento collegato al movimento misurato di un altro asse formando cos una trasmissione software a variazione continua CANCEL Cancella il movimento di un asse CONNECT Collega la posizione richiesta di un asse ai movimenti misurati dell asse che stato specificato per asse_motore al fine di fornire una trasmissione elettronica DATUM Esegue una delle 7 sequenze di ricerca dell origine per posizionare un asse su una posizione assoluta o reimpostare un errore di movimento DEFPOS Definisce la posizione corrente come nuova posizione assoluta DISABLE_GROUP Raggruppa gli assi per la disabilitazione degli errori DRIVE_ALARM Controlla l allarme corrente DRIVE_CLEAR Cancella lo stato di allarme del servoazionamento DRIVE_READ Legge il parametro specificato del servoazionamento DRIVE_RESET Reimposta il servoazionamento DRIVE_WRITE Scrive un valore specifico nel parametro specificato del servoazionamento 3 1 1 Comandi degli assi ENCODER READ Legge un parametro dell encoder assoluto EnDat ENCODER WRITE Scrive un parametro dell encoder assoluto EnDat Nome Descrizione FORWARD Sposta in avanti un asse costantemente alla velocit impostata ACC Cambia ACCEL e DECEL contemporan
283. i verifica un errore in un comando BASIC verr eseguita la routine di errore La presenza dell istruzione IF impedisce che il programma entri in routine d errore quando viene arrestato normalmente Vedere anche ERROR LINE ON RUN ERROR 3 2 39 BATTERY LOW Tipo Parametro di sistema sola lettura Sintassi BATTERY LOW Descrizione Questo parametro restituisce lo stato corrente della batteria Se BATTERY LOW ON occorre sostituire la batteria Se BATTERY LOWZ OFF la batteria sufficientemente carica Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche N D MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 40 BREAK_RESET Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Comando di sistema BREAK_RESET nome_programma Utilizzato da Trajexia Tools per rimuovere tutti i punti di interruzione dal programma specificato nome programma Il nome del programma da cui si desiderano rimuovere tutti i punti di interruzione BREAK RESET sempliceprova Rimuover tutti i punti di interruzione dal programma sempliceprova Vedere anche N D 3 2 41 CAM Tipo Comando degli assi Sintassi CAM punto iniziale punto finale moltiplicatore tabella distanza Descrizione comando CAM viene utilizzato per generare il movimento di un asse secondo un profilo di posizione memorizzato nella matrice delle variabili della memoria TABLE valori della memoria TABLE costituiscono posizioni assolute rispetto al punto d inizio e sono specificati
284. ia Trajexia 180 Dit m 180 5 2 Specifiche e 180 5 2 1 Specifichedel tia 180 5 2 2 Installazione del software Trajexia TOOS aaa 181 5 2 3 Collegamento a TJI MC _ 186 5 3 iaia lane aa e ie i ra a iaia 191 5 3 1 Progetti di Trajexia ao 191 5 3 2 Finestra Check Project iL 192 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 13 0 lt Indice trajexia 5 4 Finestra delle applicazioni di Trajexia Tools uice e rea e Re e ena EX INE Ce ER ARR Pen ed RENE A A EOD KR Ee EC IURE 194 5 4 1 mm 194 5 4 2 dei Men s 194 54 3 degli de e ad ud 195 5 5 Descrizioni aeei e 196 5 5 1 Menu Project EE a 196 5 5 2 Men Controler
285. ich consente a questi canali di ingresso di essere assegnati all attivazione di funzioni come la sospensione dell alimentazione La funzione INVERT_IN attiva ovvero disattiva l inversione di un canale Pu essere applicata solo agli ingressi 0 31 ingresso Espressione in BASIC gt gt IN 3 0 0000 gt gt INVERT_IN 3 ON gt gt IN 3 1 0000 Vedere anche N D MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 99 O E Comandi BASIC 3 2 157 INVERT_STEP Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro degli assi INVERT_STEP INVERT STEP viene utilizzato per collegare un inverter hardware al circuito di uscita impulsi del motore passo passo Questo rivelarsi necessario nel collegamento di alcuni driver del motore passo passo La logica elettronica contenuta dal generatore Trajexia di impulsi per il motore passo passo presume che il fronte FALLING di discesa dell uscita del motore passo passo sia il fronte attivo che produce il movimento del motore Tale funzionamento appropriato per la maggior parte dei driver del motore passo passo L impostazione INVERT_STEP ON di fatto trasforma il fronte RISING di salita del segnale del motore passo passo nel fronte attivo Laddove necessario STEP deve essere impostato prima di abilitare l unit di controllo con WDOG ON L impostazione predefinita non attiva Nota se l impostazione errata un motore passo passo pu rimanere
286. iene reimpostato L asse continua a spostarsi alla velocit di slittamento fino a quando non incontra il marker 2 dell encoder La posizione richiesta viene quindi reimpostata su 0 e la posizione misurata viene corretta cosi da mantenere l errore di inseguimento 6 L asse si sposta indietro alla velocit richiesta fino a quando il selettore del dato non viene raggiunto L asse quindi si sposta in avanti alla velocit di slittamento fino a quando il selettore del dato non viene reimpostato L asse continua a spostarsi alla velocit di slittamento fino a quando non incontra il marker 2 dell encoder La posizione richiesta viene quindi reimpostata su 0 e la posizione misurata viene corretta cosi da mantenere l errore di inseguimento L asse si sposta in avanti alla velocit di slittamento fino a quando non incontra il marker 2 La posizione richiesta viene quindi reimpostata su 0 e la posizione misurata viene corretta per mantenere l errore di inseguimento L asse si sposta indietro alla velocit di slittamento fino a quando non incontra il marker 2 La posizione richiesta viene quindi reimpostata su 0 e la posizione misurata viene corretta per mantenere l errore di inseguimento L asse si sposta in avanti alla velocit richiesta fino a quando il selettore del dato non viene raggiunto L asse quindi si sposta indietro alla velocit di slittamento fino a quando il selettore del dato non viene reimpostato La posizion
287. il bit 8 di ERRORMASK MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 108 ETHERNET Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Comando di sistema ETHERNET funzione numero_unit parametro valori Il comando ETHERNET viene utilizzato per leggere e impostare certe funzioni della comunicazione Ethernet Il comando ETHERNET deve essere inserito nella riga di comando attraverso la porta seriale 0 quando Trajexia Tools in modalit scollegata Nota per attivare i nuovi parametri necessario riavviare Trajexia e funzione 0 lettura 1 scrittura e numero unit 1 parametro 0 indirizzo IP 2 subnet mask 3 indirizzo MAC 8 gateway 11 cache ARP sola lettura e valori parametro richiesto per una scrittura ETHERNET 1 1 0 192 200 185 2 Impostare l indirizzo IP di Trajexia su 192 200 185 002 Vedere anche N D 78 O E Comandi BASIC 3 2 109 EX Tipo Comando di sistema Sintassi EX opzione Descrizione Ripristina l unit di controllo come se venisse riaccesa Il comando EX esegue due tipi di ripristino diversi EX senza argomento ovvero EX 0 esegue il ripristino del software dell unit di controllo EX 1 esegue il ripristino dell hardware dell unit di controllo Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche N D 3 2 110 EXP Tipo Funzione matematica Sintassi EXP espressione Descrizione La funzione EXP restituisce il valore esponenziale dell espres
288. ingresso predefinito INPUT Attende la ricezione di una stringa e assegna il valore numerico alla variabile KEY Restituisce TRUE o FALSE a seconda che il carattere sia stato ricevuto oppure no LINPUT Attende una stringa e l inserisce nelle variabili VR OP Imposta una o pi uscite oppure restituisce lo stato delle prime 24 uscite OUTDEVICE Definisce il dispositivo di uscita predefinito PRINT Invia una serie di caratteri a una porta seriale PSWITCH Attiva un uscita quando viene raggiunta una posizione predefinita e disattiva l uscita quando viene raggiunta una seconda posizione 36 O E euoisi oM Comandi BASIC trajexia 3 1 6 Funzioni e operandi matematici Nome Descrizione IEEE IN Restituisce il numero a virgola mobile in formato IEEE Nome Descrizione rappresentato da 4 byte ADDIZIONE Somma due espressioni IEEE OUT Restituisce il singolo byte estratto dal numero a virgola mobile in formato IEEE SOTTRAZIONE Calcola la differenza tra due espressioni INT Restituisce il numero intero di un espressione MOLTIPLICAZIONE Moltiplica due espressioni LN Restituisce il logaritmo naturale di un espressione 1 DIVISIONE Calcola la divisione due espressioni MOD Restituisce il modulo di due espressioni POTENZA Trasferisce l esponente di un esp
289. inizia la sequenza di movimento successiva ecco perch quando si verifica MTYPE 0 si ottiene 0 perch il movimento NON ANCORA INIZIATO non perch finito Vedere anche AXIS WAIT LOADED Nota WAIT IDLE un comando specificamente concepito per aspettare fino a quando il movimento precedente non finito e pertanto gestisce il ritardo dal momento in cui nel programma il comando precedente viene eseguito fino al momento in cui il comando viene correttamente caricato nel buffer di movimento Comandi BASIC trajexia o 0009 3 2 281 WAIT LOADED Tipo Comando di sistema Sintassi WAIT LOADED Descrizione Il comando WAIT LOADED sospende l esecuzione del programma fino a quando nel buffer non vi sono pi movimenti da eseguire per l asse di base a parte quelli attualmente in esecuzione Il comando pu essere utilizzato solo all interno di un programma Ci risulta utile per l attivazione di eventi all inizio di un movimento oppure alla fine quando i movimenti multipli sono riuniti nel buffer WAIT_LOADED agisce sull asse di base predefinito impostato con BASE a meno che AXIS non venga usato per specificare un asse di base temporaneo Argomenti N D Esempio Attiva l uscita 8 all inizio di MOVE 500 e la disattiva alla fine MOVE 800 MOVE 500 WAIT LOADED OP 8 ON MOVE 400 WAIT LOADED 8 Vedere anche AXIS WAIT IDLE 3 2 282 WAIT UNTIL Tipo Comando di sistema Sintassi WAIT UNTIL condi
290. io Un albero rotante dotato di un interruttore a camme che deve essere cambiato per la lavorazione di pezzi di diverse dimensioni Sull albero presente anche un interruttore di prossimit che indica il TDC della macchina Se si utilizza una camma meccanica il passaggio da un tipo lavoro a un altro richiede un elevato dispendio di tempo La cosa pu essere resa pi facile utilizzando PSWITCH come interruttore a camme software L interruttore di prossimit collegato all ingresso 7 mentre l uscita l uscita 11 L albero viene controllato dall asse 0 Il motore dispone di un encoder a 900 impulsi per rivoluzione L uscita deve essere attiva a partire da 80 unit PSWITCH utilizza il fattore di conversione delle unit per consentire l impostazione delle posizioni in unit idonee Come prima cosa occorre calcolare e impostare il fattore di conversione delle unit Ciascun impulso su un encoder fornisce quattro margini per il conteggio di TJ1 MC Vi sono pertanto 3 600 fronti giro ovvero 10 margini grado Impostando il fattore di conversione delle unit su 10 risulta possibile lavorare in gradi Successivamente occorre determinare un valore per tutti gli argomenti PSWITCH Sw il numero dell interruttore che pu essere qualsiasi interruttore inutilizzato In questo esempio viene utilizzato il numero 0 en per funzionare l interruttore deve essere abilitato impostare questo argomento su 1 asse l albero controllato dall as
291. irezione 0 decrescente 1 crescente statousc Lo stato dell uscita da impostare su attiva o non attiva nella prima posizione della FIFO inizio tabella Indirizzo della memoria TABLE dove ha inizio la sequenza e fine tabella Indirizzo della memoria TABLE dove finisce la sequenza 95 O E Comandi BASIC Esempio Esempio Esempio HW_PSWITCH 1 1 ON 21 50 Questo comando carica la FIFO con 30 posizioni registrate nella memoria TABLE a partire da TABLE 21 in ordine crescente Quando la posizione memorizzata in TABLE 21 viene raggiunta l uscita OUT 0 viene impostata su attiva e poi a mano a mano che vengono raggiunte le posizioni successive della sequenza alternativamente su non attiva e attiva fino a quando non si arriva alla posizione memorizzata in TABLE 50 HW_PSWITCH 0 Questo comando disattiva l interruttore se era stato attivato in precedenza ma non cancella la coda FIFO HW_PSWITCH 2 Questo comando cancella la coda FIFO se stata caricata in precedenza Vedere anche AXIS 3 2 146 GAIN Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro degli assi GAIN Il parametro GAIN contiene il guadagno integrale per l asse Il contributo integrale d uscita viene calcolato moltiplicando la somma degli errori seguenti per il valore del parametro I GAIN Il valore predefinito 0 L aggiunta di un guadagno integrale a un sistema di servoazionam
292. it utente Vedere anche AXIS REGIST trajexia Comandi BASIC md 3 2 219 REGIST Tipo Comando degli assi Sintassi REGIST modalit Descrizione comando REGIST imposta l operazione di registrazione Il comando acquisisce la posizione di un asse quando viene individuato un segnale di registrazione Con un TJ1 FL02 l acquisizione viene effettuata dall hardware per evitare che i ritardi del software possano influenzare la precisione della posizione acquisita Con un asse MECHATROLINK II l acquisizione viene eseguita dal servoazionamento Un comando REGIST pu acquisire due posizioni di registrazione utilizzando ingressi di registrazione separati Quando si verifica un evento di registrazione primario il parametro degli assi MARK viene impostato su attivo e la posizione memorizzata nel parametro degli assi REG POS Per l evento di registrazione secondario il parametro degli assi MARKB viene impostato su attivo e la posizione memorizzata nel parametro degli assi REG POSB Questo comando pu essere applicato solo agli assi definiti come assi flessibili con valori ATYPE 43 44 e 45 La registrazione MECHATROLINK II pu essere eseguita utilizzando il marker Z dell encoder oppure gli ingressi di registrazione esterna EXT1 EXT2 o EXT3 A differenza di quanto accade con gli assi flessibili possibile l acquisizione di una sola registrazione Quando si verifica un evento di registrazione il parametro de
293. iti esterni ovvero non interni all unit di controllo assi Trajexia definita 1 in modo da garantire la massima sicurezza in caso di anomalie dovute al malfunzionamento dell unit TJ1 o ad altri fattori esterni che influiscono sul funzionamento di TJ1 Disattendere queste precauzioni potrebbe essere causa di gravi incidenti AVVERTENZA Non tentare di smontare riparare o modificare alcuna unit Qualsiasi intervento in tal senso potrebbe provocare errori di funzionamento incendi o scosse elettriche Attenzione Verificare lo stato di sicurezza sull unit di destinazione prima di trasferire un programma o modificare la memoria La mancata osservanza di questa precauzione prima di procedere a tali operazioni comporta il rischio di lesioni Attenzione Per i programmi utente scritti nell unit di controllo assi non viene eseguito il backup automatico nella memoria flash di TJ1 funzione di memoria flash Attenzione Durante il cablaggio dell alimentazione cc fare attenzione non invertire la polarit Il collegamento errato potrebbe provocare errori di funzionamento nel sistema MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 1 4 trajexia Attenzione Serrare le viti sulla morsettiera del modulo di alimentazione applicando la coppia specificata in questo manuale La presenza di viti allentate pu provocare bruciature errori di funzionamento Precauzioni relative all ambiente operativo Attenzione Non utili
294. izione costante Quando si verifica un overflow MPOS REP DIST la posizione passa 0 se REP 1 o a REP DIST se 0 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 286 O E Esempi suggerimenti L errore di inseguimento proporzionale alla velocit se si utilizza solo il guadagno proporzionale nell anello di posizione La coppia che fornita da DRIVE MONITOR come percentuale della coppia nominale del motore quando si imposta DRIVE_CONTROL 11 proporzionale all accelerazione in base alla formula Coppiatotale Itotale X CODDlagizione dove Coppiarizione ha solitamente un valore contenuto a l accelerazione angolare e J l inerzia del sistema 6 2 4 Posizione tramite individuazione del prodotto Una vite a sfere si sposta in avanti alla velocit di slittamento fino a quando non raggiunge un prodotto e un microselettore IN 2 non si accende La vite a sfera si arresta immediatamente la posizione in cui il prodotto stato individuato viene indicata e la vite a sfera ritorna ad alta velocit nella posizione iniziale MANUALE DI PROGRAMMAZIONE fig 51 trajexis 287 O E Esempi suggerimenti Esempio start WAIT UNTIL 1 SPEED 10 FORWARD WAIT UNTIL IN 2 ON PRINT Posizione del prodotto SPEED 100 MOVEABS 0 WAIT IDLE GOTO start MANUALE
295. izione L espressione viene valutata dopodich la parte intera viene utilizzata per selezionare un etichetta dall elenco Se l espressione ha valore 1 viene utilizzata la prima etichetta se ha valore 2 viene utilizzata la seconda etichetta e cos via Se il valore dell espressione minore di 1 maggiore del numero di etichette si verifica un errore Una volta che l etichetta selezionata la subroutine GOTO esegue il passaggio a quella etichetta Argomenti e espressione Qualsiasi espressione valida in BASIC e etichetta Qualsiasi etichetta valida presente nel programma Esempio REPEAT GET 1 car UNTIL 1 lt car e car lt 3 ON car GOSUB motore arresto cambio Vedere anche N D 3 2 197 OP Tipo Comando di I O Sintassi _ valore OP schema_binario OP 119 O E Comandi BASIC Descrizione Argomenti Esempio Esempio Esempio Il comando OP imposta una o pi uscite oppure restituisce lo stato delle prime 24 uscite OP pu avere tre forme differenti secondo il numero degli argomenti Il comando OP numero uscita valore imposta un solo canale di uscita L intervallo del numero_uscita compreso tra 8 e 256 mentre valore il valore che deve essere inviato cio 0 o 1 comando OP schema binario imposta lo schema binario sulle 24 uscite secondo il valore impostato da schema binario e La funzione OP senza argomenti restituisce lo stato delle prime 24
296. izzare il numero L ampiezza massima ammessa per il campo di 127 caratteri Per stampare un singolo carattere ASCII possibile usare il comando barra rovesciata V n Il dispositivo di uscita specificato Quando questo argomento omesso viene utilizzata la porta specificata da OUTDEVICE Vedere tabella di seguito espressione L espressione da stampare PRINT Le LETTERE MAIUSCOLE e le lettere minuscole POSSONO ESSERE STAMPATE Se VR 1 6 e variab 1 5 viene stampato quando segue PRINT 123 45 VR 1 variab 123 4500 4 5000 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 123 O E euoisi oM Comandi BASIC Esempio Esempio Esempio Esempio Esempio lunghezza PRINT DISTANCE mpos DISTANCE 123 0000 In questo esempio viene utilizzato il separatore a punto e virgola Nessuna tabulazione porta quindi alla colonna successiva il che consente al programmatore maggiore libert sul collocamento degli elementi di stampa PRINT VR 1 4 1 variab 6 2 6 0 1 50 parametri PRINT DISTANCE 0 SPEED v 2 DISTANCE 123 SPEED 12 34 PRINT ITEM totale OF limite CHR 13 gt gt PRINT 15 2 F FFFFA Vedere anche DATI ESADECIMALI OUTDEVICE Valore Descrizione Porta di programmazione 0 predefinita Porta seriale 1 di RS 232C Porta seriale 2 di RS 422A 485 Canale utente 5 della porta 0 di Trajexia Tools Canale utente 6 della p
297. k project Controlla progetto Un controllo viene eseguito tra il progetto presente nel sistema Trajexia e il PC Vengono messi a confronto i checksum e il contenuto dei programmi Revert to backup Ritorna alla versione del backup Ogni volta che si collega a MC16 Trajexia Tools confronta il progetto presente nell unit di controllo con quello presente nel PC e poi crea una copia di backup Revert to backup pu essere usato quando si desidera cancellare tutte le modifiche apportate al progetto e ai programmi BASIC mentre si era collegati all unit di controllo MANUALE DI PROGRAMMAZIONE New project Load project Save project as Check project Ctri Alt4 P Revert to backup Modify STARTUP program Load Table Save Table File Load Program File Save Program File Recent Projects Exit 196 O E Interfaccia Trajexia Tools Cos facendo i programmi BASIC vengono riportati alle versioni presenti nella directory di backup Modify STARTUP program Modifica programma STARTUP Il programma Startup controlla il numero di nodi presenti un sistema MECHATROLINK II trasferendoli al progetto Utilizzare il programma Modify STARTUP per modificare un programma di avvio che stato creato dalla finestra Intelligent Drives Load table Carica tabella possibile caricare un elenco di valori presenti in una tabella da un file esterno con estensione Ist o bas Il coman
298. l alimentazione di rete 9 0 Non si verificato nessun BUSOFF 1 Si verificato un BUSOFF 10 0 Nessun errore di duplicazione dell indirizzo del nodo 1 Errore di duplicazione dell indirizzo del nodo 11 0 Riservato MANUALE DI PROGRAMMAZIONE possibile recuperare le informazioni sullo stato presenti nel master DeviceNet selezionando un percorso di connessione che include le informazioni sullo stato Le informazioni sullo stato includono un bit Il bit 2 indica che la tensione della rete scesa sotto al livello impostato nei parametri DeviceNet di TJ1 DRT possibile impostare i parametri DeviceNet di TJ1 DRT utilizzando un configuratore DeviceNet La tensione predefinita di 11 V 178 O E Protocolli di comunicazione 4 6 MECHATROLINK II Il protocollo MECHATROLINK II un bus seriale concepito per controllare il movimento in maniera deterministica Il numero di dispositivi MECHATROLINK II determina il tempo di ciclo dello scambio di dati Sesono presenti da 1 a 4 dispositivi il tempo di ciclo pu essere 0 5 ms 1 ms o 2 ms Se sono presenti da 5 a 8 dispositivi il tempo di ciclo pu essere di 1 ms o 2 ms Se sono presenti da 9 a 16 dispositivi il tempo di ciclo di 2 ms La trasmissione ciclica attraversa due stadi e TJ1 ML invia il comando di riferimento agli slave MECHATROLINK Gli slave inviano la retroazione e le informazioni sullo stato a TJ1 ML MECHATROLI
299. l cablaggio lasciare l etichetta di protezione dalla polvere attaccata all unit La rimozione di tale etichetta potrebbe provocare errori di funzionamento MANUALE DI PROGRAMMAZIONE P b trajexis Attenzione Una volta completato il cablaggio rimuovere l etichetta di protezione contro la polvere per garantire un appropriata dispersione del calore Lasciare attaccata l etichetta protettiva potrebbe provocare errori di funzionamento Attenzione Per il cablaggio utilizzare terminali a crimpare Non collegare direttamente ai terminali fili scoperti Il collegamento di fili scoperti potrebbe provocare bruciature Attenzione Controllare attentamente il cablaggio di tutti i componenti prima di attivare l alimentazione Un cablaggio errato pu essere causa di bruciature Attenzione Eseguire il cablaggio correttamente Un cablaggio errato pu essere causa di bruciature Attenzione Montare l unit solo dopo aver verificato attentamente il cablaggio della morsettiera Attenzione Accertarsi che le morsettiere le prolunghe e altri componenti dotati di dispositivi di bloccaggio siano correttamente bloccati in posizione L errato bloccaggio di questi componenti pu causare errori di funzionamento 19 O E Avvertenze e precauzioni di sicurezza gt gt gt Attenzione Prima di cambiare la modalit operativa del sistema accertarsi l azione che non produca effetti negativi
300. l ingresso e l evento di registrazione da usare nonch il fronte del segnale in corrispondenza del quale avviene l evento di registrazione parametro della modalit specifica anche l utilizzo della funzione di windowing e del filtering Il parametro modalit agisce diversamente in MECHATROLINK II e nell asse flessibile Le funzioni per ciascun bit del parametro modalit sono descritte nelle tabelle di seguito MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Bit Funzione asse flessibile 1 0 Una registrazione primaria si verifica per 00 Marker Z dell encoder 01 Ingresso REG 0 e 10 Ingresso REG 1 11 Ingresso AUX IN 2 Impostare questo bit per utilizzare un evento di registrazione primario 3 Un evento di registrazione primario si verifica in corrispondenza con il segnale e Q fronte di salita e 1 fronte di discesa 5 4 Una registrazione secondaria si verifica per 00 marker 2 dell encoder e 01 ingresso REG 0 10 ingresso 1 11 ingresso AUX IN 6 Impostare questo bit per utilizzare un evento di registrazione secondario 7 Un evento di registrazione secondario si verifica in corrispondenza con il segnale e Q fronte di salita e 1 fronte di discesa 9 8 Scelta della funzione di windowing e 00 Nessun windowing e 01 windowing inclusivo 10 windowing inclusivo 11 windowing esclusivo 10 Impostare questo bit per utilizzare la funzione di filtering 129 O E
301. l mascheramento Vedere anche IN 3 2 198 OPEN WIN Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro degli assi OPEN WIN OW Il parametro degli assi OPEN WIN definisce l inizio della finestra all interno o all esterno della quale prevista la presenza di un evento di registrazione Il valore espresso in unit utente N D Nessun esempio Vedere anche CLOSE_WIN REGIST UNITS 3 2 199 OR Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Operazione matematica espressione1 OR espressione2 L operatore OR esegue la funzione logica OR tra i bit corrispondenti dei numeri interi di due espressioni valide in BASIC La funzione logica OR tra due bit viene definita nella tabella di seguito espressione1 Qualsiasi espressione valida in BASIC espressione2 Qualsiasi espressione valida in BASIC 120 O E SUOISIASYM Comandi BASIC Esempio Esempio Esempio Esempio 1 risultato 10 OR 2 1 9 Le operazioni tra parentesi vengono calcolate per prime ma solo il numero intero del risultato cio 18 utilizzato per l operazione Pertanto questa espressione equivale alla seguente risultato 10 OR 18 Pertanto risultato conterr il valore 26 Esempio 2 risultato 10 OR 18 OR un operatore di bit e quindi l azione binaria che interviene 01010 OR 10010 11010 IF KEY OR VR 0 2 THEN GOTO etichetta Vedere anche N D Bit 1 Bit 2 Risultato
302. l numero di giorni dal 1 gennaio 1900 laddove il 1 gen 1900 pari a 1 Vedere anche N D 3 2 67 DATE Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Comando di sistema DATE Invia alla porta di stampa la data corrente GG MM AA come stringa L anno viene identificato da 2 cifre N D PRINT 1 DATE Stampa la data in base al formato ad esempio 20 10 05 Vedere anche N D MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 68 DATUM Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Comando degli assi DATUM sequenza Il comando DATUM unifica 6 ricerche di origine per collocare un asse in una posizione assoluta reimpostando anche gli errori seguenti DATUM utilizza per la ricerca dell origine sia la velocit di slittamento che la velocit richiesta All interno delle sequenze la velocit di slittamento impostata attraverso il parametro degli assi CREEP mentre la velocit richiesta impostata attraverso il parametro degli assi SPEED Il numero d ingresso del selettore del dato utilizzato per le sequenze da 3 a 6 viene impostato dal parametro DATUM_IN DATUM agisce sull asse di base predefinito impostato con BASE a meno che AXIS non sia usato per specificare un asse di base temporaneo Nota l ingresso d origine impostato con il parametro DATUM IN active low il che significa che il selettore d origine viene impostato quando l ingresso spento Gli ingressi limite della sospensione dell alimentazi
303. la funzione STEP_RATIO elabora il numero dei passi prima che questo raggiunga l uscita impulsi del motore passo passo Conteggio degli impulsi in uscita numeratore denominatore MPOS STEP_RATIO influenza sia MOVECIRC che CAMBOX Note la funzione STEP RATIO opera prima del fattore di divisione per 16 dell asse del motore passo passo rapporti alti devono essere evitati poich provocano una perdita di risoluzione oppure riducono considerevolmente l uniformit del movimento Le dimensioni effettive e fisiche del passo x 16 corrispondono alla risoluzione BASIC dell asse e l utilizzo di questo comando potrebbe ridurre la capacit dell unit di controllo di raggiungere con precisione tutte le posizioni STEP RATIO non sostituisce UNITS Astenersi dall utilizzare STEP_RATIO per rimuovere il fattore x16 dall asse del motore passo passo in caso contrario infatti si rende carente il controllo della frequenza dei passi Argomenti denominatore Un numero intero compreso tra 0 e 16777215 usato per definire il denominatore dell equazione qui sopra numeratore Un numero intero compreso tra 0 e 16777215 usato per definire il numeratore dell equazione qui sopra 140 O E Comandi BASIC Esempio Due assi sono impostati come X e Y ma i passi degli assi mm non sono gli stessi Per mantenere costante la velocit di posizionamento e consentire il corretto funzionamento di MOVECIRC i movimenti
304. la memoria flash REPEAT UNTIL L esecuzione ad anello consente la ripetizione del segmento di programma fino a quando la condizione diventa TRUE LIST Stampa il programma sull uscita standard a pagina 146 NEW Elimina tutte le righe del programma dell unit di controllo assi WHILE WEND L esecuzione ad anello consente la ripetizione del segmento PROCESS Restituisce lo stato di funzionamento e il numero di ogni task di programma fino a quando la condizione non diventa FALSE in esecuzione RENAME Cambia il nome di un programma dell unit di controllo assi 3 1 9 Parametri e modificatori di slot RUN Esegue un programma RUNTYPE Determina se un programma viene azionato all avvio Nome Descrizione e su quale task deve essere eseguito COMMSTYPE Contiene il tipo di unit presente nello slot di un unit di controllo SELECT Specifica il programma corrente FPGA_VERSION Restituisce la versione FPGA dell unit con numero_unit STEPLINE Esegue una singola riga di un programma nel sistema di un unit di controllo STOP Interrompe l esecuzione del programma SLOT un modificatore che specifica il numero di slot dell unit TROFF Sospende una registrazione alla riga corrente e riprende la normale esecuzione del programma 3 1 10 Comandi e funzioni di sistema TRON Crea un interruzione in un programma Nome Descrizione DATI ESADECIMALI Assegna un numero esadecimale a una variabile Nome Descrizione FOR TO STEP NEXT
305. le dichiarare variabili nominate o variabili locali per un task particolare Questo significa che due programmi eseguiti su task differenti possono utilizzare una variabile con lo stesso nome il cui valore sar per differente per ciascun programma Le variabili locali possono essere lette esclusivamente dal task in cui sono dichiarate Le variabili locali vengono sempre azzerate all avvio di un programma possibile azzerare le variabili locali usando il comando CLEAR oppure il comando RESET Il massimo numero di variabili locali che possono essere dichiarate 255 Solo i primi 16 caratteri del nome sono significativi Le variabili locali non definite restituiscono zero Non possibile dichiarare variabili locali sulla riga di comando vari task in esecuzione possono accedere ai dati TABLE e VR Quando si usano le variabili VR o TABLE assicurarsi di usare solo un task per scrivere su una particolare variabile Ci consente di evitare i problemi derivanti dall imprevista scrittura su una stessa variabile da parte di due programmi Etichette programmi BASIC vengono eseguiti in sequenza una riga per volta Per alterare la sequenza di esecuzione si possono usare i comandi BASIC GOTO e GOSUB Per definire un etichetta occorre collocarla come primo elemento di una riga e farla terminare con il segno dei due punti Le etichette possono essere stringhe di caratteri di qualsiasi lunghezza anche se solo i primi 15 caratte
306. legamento distanza collegamento La distanza dell asse di collegamento suddivisa in base alle tre fasi di movimento dell asse di base Le tre fasi sono l accelerazione la velocit costante e la decelerazione Le distanze di accelerazione e decelerazione dell asse di collegamento sono specificate dai parametri accelerazione collegamento e decelerazione collegamento La distanza della velocit costante del collegamento viene derivata dalla distanza totale coperta dall asse di collegamento e da questi due parametri possibile dividere le tre fasi in comandi MOVELINK separati o sommazrli in un unico comando Tenere in considerazione le seguenti due regole quando si imposta il comando MOVELINK Regola 1 in una fase di accelerazione o di decelerazione con velocit corrispondenti il parametro distanza collegamento deve essere il doppio della distanza Vedere la figura Regola 2 in una fase di velocit costante con velocit corrispondenti i due assi percorrono la stessa distanza pertanto la distanza percorsa deve essere uguale a distanza collegamento MOVELINK agisce sul gruppo di assi di base predefinito impostato con BASE a meno che AXIS non sia usato per specificare un asse di base temporaneo L asse impostato per asse collegamento aziona l asse di base Nota se la somma di accelerazione collegamento e decelerazione collegamento maggiore di distanza collegamento entrambe vengono proporzionalmente ridotte per essere par
307. lezionato sar modificato I comandi dell editor sono i seguenti questo comando implementato per un terminale offline VT100 All interno di Trajexia Tools gli utenti possono selezionare il comando dal menu Program e Uscire dall editor CTRL K e D e Cancellare CTRL Y Argomenti e numero riga Il numero della riga dove iniziare la modifica Esempio Vedere anche SELECT Nessun esempio 73 O E Comandi BASIC 3 2 91 ELSE Vedere IF THEN ELSE ENDIF 3 2 92 ELSEIF Vedere IF THEN ELSE ENDIF 3 2 93 ENCODER Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro degli assi sola lettura ENCODER Il parametro degli assi ENCODER contiene una copia non elaborata dell encoder Il parametro degli assi MPOS contiene la posizione misurata calcolata automaticamente a partire dal valore dell ENCODER che consente overflow e offset N D Nessun esempio Vedere anche AXIS MPOS 3 2 94 5 Sintassi Descrizione Argomenti Parametro degli assi ENCODER BITS valore Questo parametro degli assi configura l interfaccia per il numero di bit dell encoder relativi agli assi flessibili assoluti dell encoder EnDat e SSI Il parametro pu essere applicato agli assi con valore ATYPE 47 e 48 Se applicato a un asse flessibile dell encoder assoluto EnDat i bit da 0 a 7 del parametro devono essere impostati sul numero totale dei bit dell en
308. li assi su Trajexia Questa finestra sfrutta le funzionalit offerte dai canali di I O virtuali bidirezionali da 16 a 27 di Trajexia per impostare gli ingressi di jog Gli ingressi di avanzamento marcia indietro e jog rapido vengono identificati scrivendo nei parametri degli assi corrispondenti e si prevede che vengano collegati agli interruttori NC Ci significa che quando l ingresso attivo in tensione 24 V la funzione di jog corrispondente DISABILITATA mentre quando l ingresso non attivo 0 V la funzione di jog ABILITATA Le funzioni di jog qui implementate disabilitano la funzione di jog rapido ci significa che la velocit alla quale sar eseguito il jog stabilita dal parametro degli assi JOGSPEED Per di questa finestra limita la velocit di jog all intervallo compreso tra 0 e la velocit richiesta laddove la velocit richiesta viene fornita dal parametro degli assi SPEED Prima di consentire l avvio di un jog la finestra del jog verifica che tutti i dati in essa impostati e quelli presenti su Trajexia siano validi e tali da permettere l esecuzione di un jog Jog reverse questo pulsante avvia un jog all indietro A questo scopo verificare in sequenza quando segue e Sesitratta di un asse SERVO e il servoazionamento non attivo il messaggio di avvertimento impostato Se il WatchDog non attivo il messaggio di avvertimento impostato MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia fig 40
309. lido solo quando il parametro BASICERROR TRUE Ciascun task dispone di un parametro ERROR LINE proprio Usare il modificatore PROC per accedere al parametro di un determinato task Senza PROC viene preso in considerazione il task corrente N D gt gt PRINT ERROR LINE PROC 4 23 0000 Vedere anche BASICERROR PROC RUN ERROR MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 77 O E Comandi BASIC 3 2 107 ERRORMASK Tipo Parametro degli assi Sintassi ERRORMASK Descrizione Il parametro degli assi ERRORMASK contiene un valore di maschera che viene elaborato un bit alla volta con il parametro degli assi AXISSTATUS attraverso l operatore AND a ciascun ciclo di servoazionamento per stabilire se si verificato un errore di movimento Quando si verifica un errore il selettore di attivazione WDOG viene spento il parametro MOTION ERROR prende il valore 1 e il parametro ERROR AXIS prende il numero del primo asse contenente l errore Per conoscere lo stato delle assegnazioni dei bit controllare il parametro AXISVALUES L impostazione predefinita di ERRORMASK 268 Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche AXIS AXISSTATUS MOTION ERROR WDOG A Attenzione E compito dell utente definire in quali casi viene generato un errore di movimento Per un funzionamento sicuro si consiglia vivamente di generare un errore di movimento in tutti i casi in cui l errore di inseguimento supera il limite Per fare ci impostare
310. lisecondi durante i quali l esecuzione del programma rimane sospesa Esempio Le righe di seguito attivano l uscita 7 due secondi dopo aver disattivato l uscita 1 1 WA 2000 OP 7 ON Vedere anche N D 149 O E 3 2 280 WAIT IDLE Tipo Comando di sistema Sintassi WAIT IDLE Descrizione commando WAIT IDLE sospende l esecuzione del programma fino a quando l asse di base non ha concluso il movimento corrente e tutti i movimenti contenuti nel buffer comando pu essere utilizzato solo all interno di un programma WAIT IDLE agisce sull asse di base predefinito impostato con BASE a meno che AXIS non venga usato per specificare un asse di base temporaneo Nota l esecuzione di WAIT IDLE non necessariamente significa che l asse sar stazionario in un sistema a servomotore Argomenti N D Esempio MOVE 1000 WAIT IDLE PRINT Movimento concluso L istruzione di stampa viene eseguita al termine del movimento Esempio MOVE 1000 WAIT UNTIL MTYPE 0 PRINT Movimento terminato La maggior parte delle volte l istruzione di stampa viene eseguita PRIMA dell inizio del movimento e a volte quando il movimento finito Spiegazione Il funzionamento dei programmi di movimento e della sequenza di movimento parallelo e non sincronizzato Un ciclo completo pu verificarsi prima che il movimento sia caricato nel buffer Il programma esegue MOVE 1000 ma il movimento non viene caricato nel buffer fino a quando non
311. lizzato come primo indicatore che una condizione di errore presente nell applicazione confrontare FE_LIMIT Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche AXIS AXISSTATUS ERRORMASK FE UNITS MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 119 FHOLD_IN Tipo Parametro degli assi Sintassi FHOLD_IN FH_IN Descrizione parametro degli assi FHOLD contiene il numero d ingresso da utilizzare come ingresso per la sospensione dell alimentazione L intervallo d ingresso valido compreso tra 0 e 31 valori da 0 a 15 rappresentano gli ingressi fisicamente presenti sul connettore di I O di TJ1 MC__ e sono comuni a tutti gli assi valori da 16 27 rappresentano gli ingressi del software che possono essere liberamente utilizzati da programmi e comandi quali IN e OP Sono inoltre valori comuni a tutti gli assi valori da 28 a 31 vengono direttamente mappati agli ingressi del servoazionamento presenti sul connettore CN1 e sono univocamente associati a ogni asse La mappatura degli ingressi del servoazionamento agli ingressi da 28 a 31 dipende dall impostazione del parametro di servoazionamento Pn81E L impostazione consigliata Pn81E 0x4321 con la seguente mappatura Come impostazione predefinita il parametro impostato su 1 e nessun ingresso selezionato Nota questo ingresso active low Sigma II ingresso 28 CN1 40 ingresso 29 CN1 41 ingresso 30 CN1 42 ingresso 31 CN1 43 Sigma III ingresso 28 C
312. ll ingresso da leggere e lunghezza La lunghezza dell ingresso da leggere Esempio Nessun esempio Vedere anche N D Bit Valore Comando Descrizione 0 Esadecimale 1 Marcia avanti 1 Esadecimale 2 Marcia indietro 2 Esadecimale 4 Ingresso 3 multifunzione dell inverter 3 Esadecimale 8 Ingresso 4 multifunzione dell inverter 4 Esadecimale 10 Ingresso 5 multifunzione dell inverter 5 Esadecimale 20 Ingresso 6 multifunzione dell inverter 6 Esadecimale 40 Ingresso 7 multifunzione dell inverter 8 Esadecimale 100 Errore esterno 9 Esadecimale 200 Ripristino dopo errore 14 Esadecimale 4000 Cancellazione dei dati dello storico degli errori 15 Esadecimale 8000 Comando di BB esterno MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 160 INVERTER WRITE Tipo Sintassi Descrizione Comando di sistema INVERTER WRITE modulo stazione 0 numero parametro dimensioni parametro VR modalit INVERTER WRITE modulo stazione 2 valore INVERTER WRITE modulo stazione 3 valore INVERTER WRITE scrive il parametro la velocit di riferimento o la coppia di riferimento ottenendoli dall inverter di frequenza collegato al sistema attraverso il bus MECHATROLINK II Esistono tre funzioni INVERTER WRITE O scrive un parametro dell inverter e 2 scrive la velocit di riferimento e S scrive la coppia di riferimento Per utilizzare un inverter tramite MECHATROLINK II occorre far passare
313. lla memoria TABLE iniziando dal numero specificato Attualmente supportato un solo formato vale a dire testo delimitato da virgole Nota TABLEVALUES viene fornito principalmente per consentire a Trajexia Tools di accedere rapidamente agli insiemi di valori della memoria TABLE 143 O E Comandi BASIC Argomenti indirizzo Numero del primo punto che deve essere restituito e numero di punti Numero totale dei punti che devono essere restituiti e formato Formato dell elenco Esempio Nessun esempio Vedere anche N D 3 2 258 TAN Tipo Funzione matematica Sintassi TAN espressione Descrizione La funzione TAN restituisce la tangente dell espressione L espressione si presume espressa in radianti Argomenti espressione Qualsiasi espressione valida in BASIC Esempio gt gt PRINT TAN PI 4 1 0000 Vedere anche N D 3 2 259 THEN Vedere IF THEN ELSE ENDIF MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia o 0009 3 2 260 TICKS Tipo Parametro dei task Sintassi TICKS Descrizione Il parametro TICKS contiene il conteggio corrente degli impulsi di clock del task TICKS un contatore a 32 bit il cui valore scende a ogni ciclo di servoazionamento TICKS consente sia la lettura che la scrittura Pu essere usato per misurare i tempi dei cicli aggiungere ritardi ecc Ciascun task dispone di un parametro TICKS proprio Usare il modificatore PROC per accedere al parametro di un determinato task Senza PRO
314. lla memoria VR a partire dal canale designato WD DM AREA Scrive i dati specificati in unit WRITE di canale nella memoria TABLE a partire dal canale designato Verifica TS TEST Restituisce inalterato un unico blocco che era stato inviato dal master Lettura codice MM PC MODEL Legge il codice modello modello del PC READ di __ in base a quanto specificato dal parametro HLS_MODEL Registrazione QQMR REGISTER I O Registra nella memoria TABLE e lettura dell area MEMORY di I O i contenuti dell effettiva della memoria configurazione di I O CILS QQIR READ I O Legge tutti in una volta i canali bit MEMORY registrati nella memoria di I O Elaborazione XZ ABORT Interrompe l operazione della solo comando in corso di esecuzione da comunicazione parte di un comando Host Link Host Link e ritorna allo stato iniziale ni INITIALIZE Inizializza le procedure solo comando di controllo del trasferimento per tutte le unit Host Link IC Comando non Questa la risposta ricevuta qualora il codice di intestazione di un comando non sia valido MANUALE DI PROGRAMMAZIONE errore della FCS nella trasmissione dei dati della FCS nel secondo frame o in uno successivo Codice Descrizione Causa probabile Soluzione di fine 0 Completamento Non sussiste alcun N D normale problema 13 Errore nella FCS La FCS non corretta Controllare il metodo di calcolo della FCS Se c stata un influenza da pa
315. llo servo SERVO AXIS 1 OFF L asse 1 azionato in modalit ad anello aperto Vedere anche AXIS FE_LIMIT S_REF S_REF_OUT WDOG 3 2 241 SERVO_PERIOD Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro di sistema SERVO_PERIOD Il parametro SERVO_PERIOD imposta il ciclo di servoazionamento di TJ1 MC__ La temporizzazione dell esecuzione dei task di programma e l aggiornamento dei dati di controllo e dell I O dell unit dipendono tutti da questa impostazione parametro definito in microsecondi TJ1 MC__ pu essere impostato su cicli di servoazionamento di 0 5 1 0 o 2 0 ms Vedere tabella di seguito N D Nessun esempio Vedere anche DRIVE_RESET 137 O E euoisi oM Comandi BASIC Valore Descrizione 500 0 5 ms 1000 1 0 ms 2000 2 0 ms Attenzione AN Quando il parametro stato impostato occorre operare un interruzione dell alimentazione o un reset software utilizzando EX sull intero sistema Disattendere queste precauzioni potrebbe essere causa di anomalie 3 2 242 SET Tipo Comando di sistema Sintassi SET BlT numero bit numero Descrizione Il comando SET imposta su 1 il valore del bit specificato nella variabile VR Gli altri bit della variabile mantengono i rispettivi valori Argomenti e numero bit Il numero del bit da impostare Intervallo 0 23 numero vr numero della variabile VR per la quale il bit impostato Intervallo 0 10
316. lo immesso nella nel secondo frame o in nuovamente trasmissione dei dati uno successivo oppure si verificato un errore nella lunghezza dei dati A8 Interrotto per un errore La lunghezza del secondo Correggere i dati del nella lunghezza del frame nella trasmissione dei dati frame o di uno successivo ha superato il valore massimo pari a 128 byte comando e trasferirlo nuovamente Impostazione Per impostare la porta seriale di TJ1 MC___ per il protocollo dello slave Host Link necessario il comando SETCOM Impostare il comando come segue SETCOM velocit trasmissione bit dati bit stop parit porta 5 Con il comando cosi impostato TJ1 MC risponde ai comandi Host Link dal master con il numero di nodo specificato E possibile impostare tale numero di nodo con il parametro HLS NODE Esempio In questo esempio si presume che sia presente il seguente assetto e UnTrajexia TJ1 MC Unterminale programmabile NS8 e Un collegamento dalla porta seriale di TJ1 MC al terminale programmabile La porta seriale utilizza la comunicazione RS232C MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia Esempio Codice BASIC Configurazione dello slave Host Link Definisce il nodo dello slave Host Link HLS_NODE 15 Definisce il codice modello dello slave Host Link HLS_MODEL FA Imposta lo slave Host Link per la porta 1 SETCOM 9600 7 2 2 1 5 Risultato TJ1 MC__ in grado di comunicare con il t
317. ls p 205 Fare riferimento ad Analog input nel Menu Tools p 205 Fare riferimento a TABLE and VR values nel Menu Tools p 205 Fare riferimento a TABLE and VR values nel Menu Tools p 205 Non implementato in Trajexia Non del tutto implementato in Trajexia Apre la Guida di Trajexia Tools Apre la Guida di Trio BASIC 195 o Interfaccia Trajexia Tools traj exia 5 5 Descrizioni dei menu 5 5 1 Menu Project O E euoisi oM menu Project consente di creare caricare e salvare i progetti fig 23 Project Controller Program Tools Externa Trajexia Tools New Project Nuovo progetto Cancella il progetto presente sul sistema Trajexia e inizia un nuovo progetto sul PC Trajexia Tools crea una nuova directory che ha lo stesso nome del progetto e contiene il nuovo file di progetto nome della directory deve coincidere con il nome del progetto in caso contrario il progetto non pu aprirsi Load project Carica progetto Apre un progetto gi esistente sul PC Trajexia Tools scarica sul sistema Trajexia il progetto presente nel PC Se nel sistema Trajexia presente un progetto con lo stesso nome questo viene sovrascritto Prima di caricare un programma sul sistema Trajexia assicurarsi di possederne una copia di backup Save project as Salva progetto con nome Carica sul PC il progetto che si trova nel sistema Trajexia e lo salva con nome in una directory del disco fisso del PC Chec
318. lunghe Indicazione Problema Soluzione Il LED COMM La configurazione PROFIBUS e Controllare che nel modulo spento e il LED errata la comunicazione master sia in uso il file GDS BF lampeggia con l asse principale assente corretto e Controllare la configurazione e i dati contenuti nei parametri dello slave e Controllare che la rete sia stata configurata per comunicare alla velocit di trasmissione supportata da TJ1 PRT Non sono stati selezionati i dati di configurazione per lo slave Controllare la configurazione del modulo master TJ1 PRT difettoso Sostituire TJ1 PRT Le terminazioni della rete PROFIBUS non sono corrette Collocare le terminazioni della rete PROFIBUS nei punti corretti II modulo master PROFIBUS difettoso Sostituire il modulo master TJ1 PRT difettoso Sostituire TJ1 PRT MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 303 O E Soluzione dei problemi trajexia 7 4 TJ1 DRT 7 5 TJT ML 7 4 1 di sistema 7 5 1 Errori di sistema Indicazione Problema Soluzione Indicazione Problema Soluzione Nessun LED L alimentazione assente Attivare l alimentazione Tutti i LED sono L alimentazione assente Attivare l alimentazione edd TJ1 DRT difettoso Sostituire TJ1 DRT spenti TJ1 ML__ difettoso Sostituire TJ1 ML o lampeggia II LED ERH Errore di co
319. ma ll assegnati agli assi 0 e 3 dell unit di controllo Per entrambi gli assi si desidera utilizzare il segnale d ingresso CN1 41 come ingresso del limite di marcia indietro Ci possibile utilizzando i seguenti comandi REV AXIS 0 29 REV IN AXIS 3 29 Notare che sebbene i parametri REV per entrambi gli assi abbiano lo stesso valore cio 29 gli ingressi reali utilizzati non sono gli stessi Per l asse 0 viene utilizzato l ingresso CN1 41 del primo driver assegnato a quell asse mentre per l asse 3 viene si usato lo stesso ingresso CN1 41 ma dell altro driver quello assegnato all asse 3 Ecco perch si dice che l accesso a questi ingressi avviene in base all asse non si tratta di ingressi esclusivi per l intera unit di controllo In generale questi due ingressi possiedono ognuno uno stato diverso contemporaneamente Notare altresi che non possibile accedere n all uno n all altro di questi due ingressi utilizzando il comando IN Il comando IN 29 ad esempio restituisce lo stato dell ingresso software 29 dell unit di controllo unico per tutti gli assi che ha uno stato diverso rispetto agli ingressi del servoazionamento con mappatura allo stesso numero Il Manuale di programmazione di Trajexia contiene maggiori informazioni sulla mappatura degli ingressi dei servoazionamenti di MECHATROLINK II nello spazio di I O di Trajexia sotto la descrizione dei comandi BASIC DATUM FHOLD FWD e REV
320. mandi BASIC 3 2 174 MHELICAL Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Comando degli assi MHELICAL fine1 fine2 centro1 centro2 direzione distanza3 MH fine1 fine2 centro1 centro2 direzione distanza3 Esegue un movimento elicoidale ovvero muove 2 assi ortogonali in modo tale da produrre un arco nel punto dove si trova lo strumento con un movimento lineare simultaneo su un terzo asse primi 5 parametri sono simili a quelli di un comando MOVECIRC Il sesto parametro definisce il movimento lineare simultaneo Fine1 e centro1 si trovano sull asse BASE corrente Fine2 e centro2 si trovano sull asse successivo Le prime 4 distanze e il sesto parametro vengono scalate in base al fattore di conversione delle unit corrente per ogni asse e fine1 Posizione finale che deve essere raggiunta sull asse BASE e fine2 Posizione finale che deve essere raggiunta sull asse successivo della matrice BASE e centro1 Posizione dell asse BASE attorno al quale si svolge il movimento e centro2 Posizione dell asse successivo della matrice BASE attorno al quale si svolge il movimento direzione La direzione un interruttore software che determina se l arco viene interpolato in direzione o antioraria parametro impostato su 0 1 Vedere MOVECIRC e distanza3 La distanza espressa in unit utente che deve essere percorsa Sul terzo asse della matrice BASE Nessun esempio Vedere anche MOVE
321. me del servoazionamento assegnato all asse 300 O E Soluzione dei problemi Valore errato o fuori intervallo del parametro degli assi Se il valore di un parametro degli assi errato o fuori intervallo si verifica un errore dell asse Nessun allarme o errore viene visualizzato sul display del servoazionamento assegnato all asse Il comando AXISSTATUS consente di visualizzare la causa dell errore Nella finestra del terminale di Trajexia Tools digitare PRINT AXISSTATUS AXIS nn dove nn corrisponde al numero dell asse Il valore restituito dal comando AXISSTATUS contiene il codice di errore dell asse Vedere il comando AXISSTATUS anche possibile aprire la finestra Axis Parameter di Trajexia Tools e verificare il campo AXISSTATUS dell asse che ha provocato l errore I bit che indicano la causa dell errore vengono visualizzati in grosse lettere rosse Per eliminare l errore procedere come segue 1 Correggere il valore 2 Reimpostare l unit di controllo oppure fare clic sul pulsante Axis status error Errore o allarme del servoazionamento assegnato all asse Se un errore o un allarme sul servoazionamento assegnato all asse causa un errore dell asse l allarme del servoazionamento viene visualizzato sul relativo display a LED anche possibile aprire la finestra Axis Parameter di Trajexia Tools e verificare il campo AXISSTATUS dell asse che ha provocato l errore Nel valore restituito dal comando AXISSTATUS il se
322. mento e il risultato restituito viene applicato all hardware tempo di risposta pertanto pari a circa 1 ciclo di servoazionamento Nota un uscita pu rimanere attiva se era gi attiva al momento in cui il comando PSWITCH stato spento Per attivare o disattivare un uscita possibile utilizzare il comando OP come segue PSWITCH 2 OFF 14 Spegne OFF il pswitch che controlla OP 14 Nota gli interruttori fisici utilizzati con PSWITCH non sono interruttori hardware a funzionamento rapido l apertura e la chiusura dell interruttore vengono pertanto effettuate dal software e ci pu produrre dei piccoli ritardi di funzionamento Gli interruttori hardware a funzionamento rapido possono essere utilizzati solo con gli assi collegati tramite TJ1 FLO02 Utilizzare il comando HW PSWITCH MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia interruttore Il numero dell interruttore Intervallo 0 15 abilita L abilitazione dell interruttore Intervallo on off asse Il numero dell asse che fornisce l ingresso della posizione numero_uscita L uscita fisica da impostare Intervallo 8 31 stato_uscita Lo stato dell uscita Intervallo on off posizione_impostata La posizione assoluta espressa in unit utente alla quale viene impostata l uscita posizione_ripristinata La posizione assoluta espressa in unit utente alla quale viene ripristinata l uscita 126 O E Comandi BASIC Esemp
323. mento specificate sono sempre positive 114 O E euoisi oM Comandi BASIC Esempio Una lama semovente taglia un rotolo di carta ogni 160 m spostandosi alla stessa velocit della carta La capacit di spostamento della lama pari a 1 2 m in questo esempio viene usato 1 m di tale capacit La distanza della carta misurata da un encoder il fattore di conversione delle unit impostato per restituire unit espresse in metri su entrambi gli assi L asse 1 l asse di collegamento MOVELINK 0 150 0 0 1 attende la distanza MOVELINK 0 4 0 8 0 8 0 1 accelera MOVELINK 0 6 1 0 0 0 8 1 raggiunge la velocit prevista e poi decelera WAIT UNTIL NTYPE 0 attende fino a quando non inizia l ultimo movimento OP 8 ON attiva la taglierina MOVELINK 1 8 2 0 5 0 5 1 torna indietro In questo programma TJ1 MC__ attende lo svolgimento di 150 m alla prima riga Quando questa distanza viene raggiunta la lama accelera fino a raggiungere la velocit della carta la segue a quella stessa velocit quindi decelera fino ad arrestarsi entro 1 m dal finecorsa Questo movimento viene specificato utilizzando due comandi MOVELINK separati Il programma quindi attende che il buffer dei movimenti successivi si azzeri NTYPE 0 Questo indica che la fase di accelerazione completa Le distanze dell asse di collegamento distanza_collegamento contenute nei comandi MOVELINK sono 150 0 8 1 0 e 8 2 che sommate danno 160 m Per g
324. mero unit le matrici dei dati vengono automaticamente scambiate dati scambiati tra TJ1 PRT e il master PROFIBUS sono in formato 2 di numeri interi a 16 bit Ciascun canale scambiato compreso tra 32768 e 32767 Una variabile VR pu contenere un numero a 24 bit e anche frammenti Lo scambio con il master PROFIBUS non supporta i valori che cadono al di fuori dell intervallo 32768 32767 e i frammenti Un esempio di sequenza per configurare il modulo TJ1 PRT il seguente 1 2 3 Impostare il numero di modulo con i due selettori rotativi del modulo TJ1 PRT Attivare l alimentazione del sistema II LED RUN si accende II LED ERH lampeggia Creare un programma BASIC contenente il comando PROFIBUS 2 2 1 10 7 150 3 In questo esempio il sistema inizializza un modulo TJ1 PRT con il numero di modulo 2 Il sistema invia sette canali di uscita ricevuti dal master a VR 10 e VR 16 e tre canali d ingresso da VR 150 a VR 152 al master Se la configurazione riesce il LED RUN e il LED COMM si accendono La comunicazione a questo punto attiva fig 5 Protocolli di comunicazione trajexis RUN EN ERH BF MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 168 O E euoisi as Protocolli di comunicazione Per configurare CJ1 PRM21 con CX PROFIBUS procedere come segue 1 Avviare lo strumento software CX PROFIBUS 2 Fare clic
325. minal La finestra Terminal un editor di testo che offre un collegamento diretto con il sistema Trajexia La maggior parte delle funzioni che devono essere svolte durante l installazione la programmazione e la messa a punto di un sistema con Trajexia sono state automatizzate dalle opzioni disponibili nel menu di Trajexia Tools Tuttavia qualora fosse necessaria una comunicazione diretta possibile utilizzare la finestra Terminal Select channel quando Trajexia Tools collegato all unit di controllo lo strumento Terminal visualizza una finestra di dialogo per la selezione del canale di comunicazione Il canale 0 viene utilizzato per la riga di comando Trajexia mentre i canali 5 6 e 7 vengono impiegati per la comunicazione con i programmi in esecuzione su Trajexia Per collegare uno strumento Terminal a un canale selezionare il canale desiderato e premere OK Per ogni canale consentito il collegamento di un solo strumento Terminal o strumento del tastierino per volta MANUALE DI PROGRAMMAZIONE fig 43 trejeio terminat hamel ANI Vermaenak Charmel 0 Taeminal Edt xl 220 O E m Interfaccia Trajexia Tools exia 5 5 5 Menu Options Attraverso il menu Options vengono impostate le opzioni fig 45 di sistema per il sistema Optons Window Heb Communications Editor General Options CAN Drive Options Diagnostics Terminal Font Prog
326. mma Il sistema Trajexia non disponibile attraverso il software Trajexia Tools sono disponibili solo il terminale e la finestra di dialogo di sblocco Per bloccare il sistema inserire un numero a 7 cifre Per sbloccare il sistema utilizzare lo stesso numero MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trejexia 202 O E euoisi eM Interfaccia Trajexia Tools 5 5 3 Menu Program menu Program contiene le voci che consentono di programmare un progetto Trajexia New Crea un nuovo programma Edit Apre un progetto per la modifica possibile avviare l editor anche dal pannello di controllo Usando il menu Program viene dapprima richiesto tramite una finestra di selezione di confermare il programma che si desidera modificare L editor di Trajexia Tools stato concepito per funzionare in maniera analoga a quella dell editor di testo di un qualsiasi PC Le operazioni standard come ad esempio la funzione di modifica dei blocchi di testo la funzione di ricerca e sostituzione di un testo e quella di stampa sono tutte supportate e conformi alle combinazioni di scelta rapida presenti in Windows Oltre a ci dispone di una funzione di evidenziazione della sintassi BASIC di una funzione di formattazione dei programmi e di una funzione di debug dei programmi Debug Controlla la sintassi dei programmi e propone delle possibili soluzioni programma viene aperto in una speciale modalit di regis
327. modificatore PORT richiesto per specificare la porta MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia Esempi In questi esempi si presume che sia presente la seguente configurazione Un Trajexia con un TJ1 MC Uno slave PC con indirizzo nodo 13 Una connessione dalla porta seriale di TJ1 MC al PC La porta seriale utilizza la comunicazione RS422 Esempio Codice BASIC Lettura dati dal PC utilizzando HLM_READ Imposta il master Host Link per la porta 2 SETCOM 9600 7 2 2 2 6 Indirizzo di origine CIO IR 002 Quantit di dati 2 canali Indirizzo di destinazione VR 0 READ 2 13 PLC IR 2 2 MC VR 0 Da master Host Link a slave Host Link 13RR0002000242 Da slave Host Link master Host Link 13RR000101010241 Risultato Indirizzo 0 valore 257 0000 Indirizzo 1 valore 258 0000 Comunicazione Host Link Esempio Codice BASIC Scrittura dei dati sul PC utilizzando HLM_WRITE Indirizzo di origine TABLE 18 Quantit di dati 2 canali Indirizzo di destinazione LR 014 TABLE 18 0701 0702 WRITE 2 13 PLC LR 14 2 MC 18 Da master Host Link a slave Host Link 13WL0014070107025F Da slave Host Link a master Host Link 13WL0059 Comunicazione Host Link Risultato Indirizzo LR 0 valore 701 esadecimale Indirizzo LR 1 valore 702 esadecimale 162 O E Protocolli di comunicazione Esempio
328. moria TABLE moltiplicatore tabella Il valore del moltiplicatore di tabella che viene utilizzato per scalare i valori registrati nella memoria TABLE Dal momento che i valori della memoria TABLE sono specificati nei fronti dell encoder possibile utilizzare questo argomento per impostare ad esempio i valori del fattore di conversione delle unit impostato attraverso il parametro UNITS e distanza Fattore espresso in unit utente che controlla la velocit di spostamento attraverso la Tabella Il tempo impiegato per eseguire CAM dipende dalla velocit corrente dell asse e da questa distanza Supponiamo ad esempio che il sistema sia programmato in mm la velocit impostata su 10 mm s e l accelerazione abbastanza elevata Se la distanza specificata di 100 mm CAM ci metter 10 secondi ad eseguirla Il parametro SPEED dell asse di base consente la modifica della velocit di spostamento quando si utilizza il movimento CAM Nota quando il comando CAM in esecuzione il parametro ENDMOVE impostato sulla fine dell ultimo movimento Supponiamo che un movimento debba seguire l equazione di posizione t x x 25 10000 1 cos x In questo esempio x espresso in gradi L esempio riguarda una memoria TABLE che genera una semplice oscillazione cui sovrapposta una velocit costante Il codice di seguito pu essere utilizzato per caricare la memoria TABLE e attraversarla a ciclo continuo GOSUB tabellacam anello CAM 1 19 1
329. municazione Reimpostare TJ1 MC acceso tra TJ1 MC__ eTJ1 DRT Se il problema non si risolve 7 5 2 Errori del bus sostituire TJ1 MC II LED ERC Errore del modulo Sostituire TJ1 DRT MM Indicazione Problema Soluzione acceso TJ1 DRT difettoso II LED BF Errore nel cavo del bus Controllare che nei cavi acceso MECHATROLINK II del MECHATROLINK II che 7 4 2 Errore di comunicazione nei dati di I O Indicazione Problema Soluzione II NOK lampeggia master DeviceNet non Configurare e avviare Errore del cavo di rete e il LED NF comunica con TJ1 DRT il master DeviceNet spento Il NOK spento Errore di duplicazione Controllare l indirizzo e il LED NF dell indirizzo del nodo del nodo acceso Controllare i cavi di rete MANUALE DI PROGRAMMAZIONE collegano le stazioni all unit non vi siano interruzioni e irregolarit cortocircuiti tra le linee di comunicazione A e B cortocircuiti in qualsiasi linea di comunicazione con schermatura Il terminatore del bus MECHATROLINK II manca o danneggiato Montare un terminatore del bus MECHATROLINK II sull ultima stazione della catena oppure sostituirlo La stazione MECHATROLINK II collegata al modulo viene persa a causa di un interruzione dell alimentazione o di un errore dell interfaccia MECHATROLINK II alla stazione Controllare l alimentazione e l interfaccia MECHATROLINK II dell
330. n cerchio Di seguito una possibile sequenza di comandi per tracciare la lettera 0 MOVE 0 6 Sposta A gt B MOVECIRC 3 3 3 0 1 Sposta gt MOVE 2 0 Sposta C gt D MOVECIRC 3 3 0 3 1 Sposta D gt E MOVE 0 6 Sposta E gt F MOVECIRC 3 3 3 0 1 Sposta F gt G MOVE 2 0 Sposta G gt MOVECIRC 3 3 0 3 1 Sposta gt A Vedere anche AXIS ENCODER RATIO UNITS Direzione Asse lato destro Asse lato sinistro 1 Negativo Positivo 0 Positivo Negativo MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia PUNTO FINALE SPECIFICATO D PUNTO FINALE 113 O E euoisi oM Comandi BASIC 3 2 180 MOVELINK Argomenti Tipo Comando degli assi Sintassi MOVELINK distanza distanza collegamento accelerazione collegamento decelerazione collegamento asse collegamento opzione collegamento posizione collegamento ML distanza distanza collegamento accelerazione collegamento decelerazione collegamento asse collegamento opzione collegamento posizione collegamento Descrizione Il comando MOVELINK crea un movimento lineare dell asse di base collegato tramite trasmissione software alla posizione misurata di un asse di collegamento L asse di collegamento pu spostarsi in entrambe le direzioni per azionare il movimento di uscita parametri mostrano la distanza coperta dall asse di base per una data distanza percorsa dall asse di col
331. ndi BASIC Bit Valore Comando Descrizione 0 Esadecimale 1 Marcia avanti 1 Esadecimale 2 Marcia indietro 2 Esadecimale 4 Ingresso 3 multifunzione dell inverter 3 Esadecimale 8 Ingresso 4 multifunzione dell inverter 4 Esadecimale 10 Ingresso 5 multifunzione dell inverter 5 Esadecimale 20 Ingresso 6 multifunzione dell inverter 6 Esadecimale 40 Ingresso 7 multifunzione dell inverter 7 Esadecimale 80 Ingresso 8 multifunzione dell inverter solo G7 8 Esadecimale 100 Errore esterno 9 Esadecimale 200 Ripristino dopo errore 10 Esadecimale 400 Ingresso 9 multifunzione dell inverter solo G7 11 Esadecimale 800 Ingresso 10 multifunzione dell inverter solo G7 12 Esadecimale 1000 Ingresso 11 multifunzione dell inverter solo G7 13 Esadecimale 2000 Ingresso 12 multifunzione dell inverter solo G7 14 Esadecimale 4000 Cancellazione dei dati dello storico degli errori 15 Esadecimale 8000 Comando di BB esterno MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 159 INVERTER READ Tipo Sintassi Descrizione Comando di sistema INVERTER READ modulo stazione 0 numero parametro dimensioni parametro VR INVERTER READ modulo stazione 1 numero allarme VR INVERTER READ modulo stazione 2 VR INVERTER READ modulo stazione 3 VR INVERTER READ modulo stazione 4 da lunghezza VR INVERTER READ legge il parametro la velocit di riferimento la coppia di riferimen
332. ne cambiamenti dei valori di parametro vengono rappresentati graficamente non appena si verificano Il limite dell avvio manuale rappresentato dal fatto che richiede l interazione dell utente ci significa che l avvio della registrazione non sincronizzato con il movimento che viene analizzato Inoltre con l avvio manuale la registrazione limitata a 200 campionamenti per canale Utilizzo dell oscilloscopio L avvio della registrazione attraverso un programma costituisce un alternativa non sottoposta alle limitazioni dell avvio manuale L avvio tramite programma memorizza i parametri degli assi e di sistema nella memoria di TJ1 MC In seguito i parametri vengono trasmessi all oscilloscopio per una rappresentazione grafica parametri degli assi e di sistema vengono registrati nella memoria TABLE L intervallo di memoria utilizzato definito dai parametri del comando SCOPE Quando i parametri si trovano nella memoria TABLE possibile configurare l oscilloscopio per visualizzare un intervallo della memoria TABLE invece dei parametri degli assi e di sistema Il momento esatto in cui ha inizio la registrazione pu essere stabilito con precisione poich controllato dal comando TRIGGER Ci significa che l inizio della registrazione sincronizzato con il movimento Non vi alcun limite di 200 campionamenti per canale e l oscilloscopio mostra tutti i campionamenti dati della memoria TABLE configurati attraverso la fi
333. nei fronti dell encoder La matrice della memoria TABLE viene specificata con il comando TABLE Il movimento pu essere definito tramite un qualsiasi numero di punti compreso tra 2 e 64000 TJ1 MC si sposta in continuazione tra i valori della memoria TABLE per permettere a diversi di punti di definire un profilo scorrevole possibile eseguire simultaneamente due o pi comandi CAM utilizzando valori simili o sovrapposti presenti nella matrice della memoria TABLE Il profilo della memoria TABLE viene percorso trasversalmente una sola volta CAM richiede che l elemento di avvio presente nella matrice della memoria TABLE abbia come valore zero L argomento distanza assieme ai parametri SPEED e ACCEL determina la velocit di spostamento attraverso la matrice della memoria TABLE Notare che per poter seguire esattamente il profilo CAM il parametro dell asse ACCEL deve essere almeno 1000 volte superiore al parametro SPEED CAM agisce sull asse di base predefinito impostato con BASE a meno che AXIS non sia usato per specificare un asse di base temporaneo 53 O E Comandi BASIC Argomenti Esempio Vedere anche e punto iniziale L indirizzo del primo elemento da utilizzare nella matrice della memoria TABLE La matrice della memoria TABLE potendo specificare il punto di avvio in grado di mantenere pi di un profilo e o altre informazioni e punto finale L indirizzo dell elemento finale nella matrice della me
334. neo Nota i cambiamenti apportati alla posizione dell asse utilizzando DEFPOS o OFFPOS vengono apportati al primo aggiornamento del servoazionamento Questo potrebbe causare problemi se un movimento viene iniziato nello stesso ciclo di servoazionamento dei comandi DEFPOS o OFFPOS L esempio di seguito mostra come usare il parametro OFFPOS per evitare questo problema Con la seguente programmazione i comandi DEFPOS vengono convertiti internamente in offset di posizione OFFPOS fornendo cos un modo semplice di evitare il problema DEFPOS 100 WAIT UNTIL OFFPOS 0 MOVEABS 0 Il comando pu supportare fino a 16 argomenti e posi La posizione assoluta per l asse espresso in unit utente Fare riferimento al comando BASE per il raggruppamento degli assi BASE 2 DATUN 5 BASE 1 DATUM 4 WAIT IDLE DEFPOS 1000 3500 L ultima riga definisce la posizione corrente con 1000 3500 espresso in unit utente La posizione corrente sarebbe stata reimpostata su 0 0 dai due comandi DATUM Vedere anche AXIS DATUM DPOS OFFPOS MPOS UNITS MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 3 2 74 Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio trajexia DEL Comando di programma DEL nome_programma RM nome_programma Il comando DEL cancella un programma dall unit di controllo Usando il comando DEL senza il nome di un programma si cancella il programma correntemente selezionato con il comando SELECT
335. nestra Oscilloscope Configuration Esempio Questa sezione fornisce un esempio pratico dell uso dei comandi SCOPE e TRIGGER unitamente all oscilloscopio per il controllo dei parametri degli assi e per la risoluzione degli errori del sistema Per maggiori informazioni sui comandi SCOPE e TRIGGER fare riferimento alle sezioni 3 2 237 e 3 2 265 trajexia MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 270 O E euoisi eM Esempi e suggerimenti Supponiamo che il sistema consista di due assi AXIS 0 e AXIS 1 AXIS 0 l asse principale Esegue un semplice movimento in avanti AXIS 1 l asse slave Deve seguire l asse principale in base alla regola del coseno s 1 cos 2n 2 999 dove la posizione dell asse principale AXIS 0 e x4 la posizione dello slave AXIS 1 possibile collegare i due assi con il comando CAMBOX Per maggiori dettagli fare riferimento alla sezione 3 2 42 Supponiamo inoltre che il parametro end pos non sia costante ma possa cambiare in base alle diverse condizioni del sistema La parte del programma che crea la tabella CAM Valori CAM iniziali pos 15 current end pos VR end pos FOR i 0 TO 999 TABLE 1 pos 1 COS 2 PI i 999 2 loop IF VR end pos lt gt current end pos THEN Ricalcola la tabella CAM FOR i 0 TO 999 TABLE i VR end pos 1 COS 2 PI i 999 2 NEXT i current pos VR end pos ENDIF GOTO loop Il valo
336. nte Se il programma di installazione di Trajexia Tools non si avvia automaticamente avviarlo manualmente eseguire setup exe nella directory principale del CD Nell elenco a discesa selezionare la lingua da utilizzare Fare clic su OK Si apre la finestra di installazione di Trajexia Tools Fare clic su Next MANUALE DI PROGRAMMAZIONE fig 1 id hose Setup Language fig 2 TrajeXia Tools v1 0 5 Seleci languages for this inataliziion from the choices below Welcome to the InstaliShieid Wizard tor TrajeziaT Tre Wizard vell ook on your computer To continue 181 O E Interfaccia Trajexia Tools 6 Fare clic su Yes per accettare l accordo di licenza e proseguire Digitare il proprio nome nel campo Name Digitare il nome dell azienda nel campo Company Digitare il numero di licenza nei campi Licence Il numero di licenza riportato sull etichetta attaccata sulla custodia del CD di Trajexia Tools 10 Fare clic su Next 11 Fare clic su Yes MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia Please read the folowing icense tra Press PAGE DOWN to iee ieit ageeneni IMPORTANT package vou agree 10 be bound by the foliceving 5 License you do not age ream enclosed
337. nte conversione Per MPOS 1 Pn203 UNITS 202 MPOS assoluto 7 posizione ass encoder e Tale conversione corretta se Pn203 Pn205 1 n conteggi encoder lt 5 000 000 Pn202 Se questo valore maggiore di 5 000 000 possibile che MPOS contenga valori errati all avvio Per evitare questo problema aggiungere il codice di programma DEFPOS ENCODER UNITS dopo tutte le inizializzazioni UNITS MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 245 O E euoisi oM Esempi e suggerimenti Esempio 3 sistema meccanico utilizza un servomotore con un encoder assoluto a 17 bit rapporto di riduzione meccanico della trasmissione di 1 6 31 Una rotazione della puleggia sposta la parte mobile di 320 mm lungo il nastro La lunghezza totale fig 21 trajexia Lunghezza totale perimetro del nastro 4 160 del nastro e quindi la capacit di spostamento totale della parte M mobile di 4160 mm Le unit di misura meccanica devono essere i mm Ci significa Encoder che tutti i parametri e i comandi degli assi inviati a Trajexia sono a a 17 bit espressi in mm Utilizzando la stessa procedura dell esempio 1 l equazione che esprime la relazione tra le unit utente e il conteggio encoder 17 Pn202 _ 2 conteggi encoder 6 31 rivoluzione motore 1 rivoluzione_puleggia _ Pn203 7 1 rivoluzione motore 1 rivoluzione puleggia 320 mm 17
338. nte ai parametri UNITS ENCODER RATIO influenza sia MOVECIRC che CAMBOX Nota i rapporti alti devono essere evitati poich provocano una perdita di risoluzione oppure riducono considerevolmente l uniformit del movimento Il conteggio effettivo e fisico dell encoder corrisponde alla risoluzione BASIC dell asse e l utilizzo di questo comando potrebbe ridurre la capacit dell unit di controllo di raggiungere con precisione tutte le posizioni Nota ENCODER RATIO non sostituisce UNITS ENCODER RATIO deve essere utilizzato solo quando assolutamente necessario In tutti gli altri casi per scalare gli assi utilizzare UNITS MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Argomenti Esempio trajexia e denominatore Un numero compreso tra 0 e 16777215 usato per definire il denominatore dell equazione qui sopra e numeratore Un numero compreso tra 0 e 16777215 usato per definire il numeratore dell equazione qui sopra ENCODER_RATIO 8192 7200 UNITS 20 Un tavolo girevole dotato di un servomotore collegato direttamente al suo centro di rotazione Un encoder montato sul lato posteriore del servomotore e restituisce un valore di 8192 conteggi per giro L applicazione richiede che il tavolo venga calibrato in gradi ma in maniera tale per cui un grado corrisponda a un numero intero di conteggi Vedere anche N D 3 2 98 ENCODER_READ Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Comando degli assi ENCODER READ indirizzo
339. ntire il taglio alla velocitf massima Il ritorno della lama semovente vien seguito a una velocitf tale che il tempo di attesa 6 pari a zero ottimizzazione del movimento Ancora una volta si presume che tutto sia stato calcolato in maniera tale da non superare la velocitf massima del motore alla velocitf massima della linea cut counter 0 line axis 2 shear axis 0 flying axis 1 SERVO AXIS line axis ON SERVO AXIS flying axis ON SERVO AXIS shear axis ON WDOG ON PRIMO CICLO Effettua un primo taglio del materiale MOVEABS end pos AXIS shear axis WAIT UNTIL MTYPE AXIS shear axis 2 WAIT IDLE AXIS shear axis prima volta si sperimenta una certa attesa perch MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia fig 59 Alimentatore materiale asse principale POSIZIONE ZERO Situazione iniziale materiale da tagliare e lama entrambi in posizione zero MOVELINK 0 cut length acc 2 0 0 line axis cut lenght I acc 2 MOVELINK synch dist acc dec synch dist 2 1 dec 2 acc dec line axis 2 Cut length _ Y Cut length i i Subito dopo la sincronizzazione l operazione di taglio viene eseguita in fase di funzionamento durante la i i i i i acc 2 synch dist Subito dopo la decelerazione acc 2 synch dist 2 Cut length
340. nversione delle unit OFF Pari al valore numerico 0 VERIFY Seleziona modalit operative differenti sull asse ON Pari al valore numerico 1 di un uscita motore passo passo PI Pari al valore numerico 3 1416 VFF_GAIN Conti il d di velocit il feed fi d G ontiene il guadagno di velocit per il feed forwar TRUE EEA VP_SPEED Contiene la velocit del profilo di velocit 3 1 3 Comandi parametri di comunicazione 3 1 5 Comandi funzioni e parametri di I O Nome Descrizione FINS_COMMS Invia la memoria di lettura e la memoria di scrittura FINS a un server FINS designato HLM_COMMAND Esegue un comando Host Link specifico sullo slave HLM_READ Legge i dati dello slave Host Link trasferendoli alla matrice di variabili VR o TABLE HLM_STATUS Rappresenta lo stato dell ultimo comando del master Host Link HLM_TIMEOUT Definisce il tempo di timeout del master Host Link HLM_WRITE Scrive i dati sullo slave Host Link trasferendoli dalla matrice di variabili VR o TABLE HLS_NODE Definisce il numero di modulo dello slave per il protocollo slave Host Link SETCOM Imposta le comunicazioni seriali MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Nome Descrizione GET Attende l arrivo di un unico carattere e assegna il codice ASCII del carattere alla variabile IN Restituisce il valore degli ingressi digitali INDEVICE Definisce i parametri del dispositivo di
341. nzioni di windowing esclusivo e filtraggio per l asse 2 Vedere anche AXIS MARK MARKB REG_POS REG_POSB OPEN_WIN CLOSE_WIN Segnale Numero Valore Descrizione di registrazione delparametro del parametro EXT 1 511 1 Da 0a3 Non utilizzato 4 Ingresso da pin44 fronte di salita 5 Ingresso da CN1 pin45 fronte di salita 6 Ingresso da pin46 fronte di salita 7 Segnale sempre OFF spento 8 Segnale sempre ON acceso Da9aC Non utilizzato D Ingresso da CN1 pin44 fronte di discesa E Ingresso da CN1 pin45 fronte di discesa F Ingresso pin46 fronte di discesa EXT 2 Pn511 2 Come per EXT 1 Come per EXT 1 EXT 3 Pn511 3 Come per EXT 1 Come per EXT 1 Una funzione di windowing inclusivo consente la registrazione solo all interno di una finestra specifica di posizioni degli assi Grazie a questa funzione di windowing gli eventi di registrazione sono ignorati se la posizione misurata dell asse non maggiore del parametro degli assi OPEN_WIN e minore del parametro CLOSE_WIN Una funzione di windowing esclusivo consente la registrazione solo al di fuori di una finestra specifica di posizioni degli assi Grazie a questa funzione di windowing gli eventi di registrazione sono ignorati se la posizione misurata dell asse non minore del parametro degli assi OPEN_WIN e maggiore del parametro CLOSE_WIN Argomenti e modalit Il parametro della modalit specifica
342. o Valori dei parametri di movimento P_Gain 262144 VFF_GAIN 0 Fn001 6 Esempio 5 Il valore del parametro P_GAIN impostato su quello dell esempio 1 Il valore di VFF_GAIN viene aumentato L errore di inseguimento viene ridotto senza diminuire la stabilit L errore di inseguimento non proporzionale alla velocit valori di parametro per l esempio sono Valori dei parametri di movimento P_Gain 131072 VFF_GAIN 1400000 Fn001 6 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE fig 8 trajexia 233 O E euoisi eM Esempi e suggerimenti Esempio 6 Se VFF GAIN ha questo valore l errore di inseguimento proporzionale all accelerazione e pi basso che non nel caso del guadagno proporzionale la scala di 20 unit divisione L errore di inseguimento si avvicina allo zero in presenza di una velocit costante L effetto negativo di questo insieme di valori rappresentato dalla sovraelongazione e sottoelongazione che si verificano quando l accelerazione viene modificata possibile ridurre ma non eliminare questo inconveniente aumentando il guadagno dell anello di velocit se il sistema in grado di gestire un guadagno elevato valori di parametro per l esempio sono Valori dei parametri di movimento P Gainz131072 VFF_GAIN 1573500 Fn001 6 Esempio 7 Il valore della rigidit viene incrementato da 6 a 8 La sovra
343. o i comandi COMPILE DEL EDIT LIST NEW RUN STEPLINE STOP e TROFF diventano applicabili a quel programma a meno che un altro programma non sia specificato nella riga di comando Quando viene selezionato un altro programma il programma selezionato precedentemente viene compilato Il programma selezionato non pu esser cambiato quando un programma in corso di esecuzione Nota questo comando implementato per un terminale offline VT100 Trajexia Tools seleziona automaticamente i programmi selezionati sull elenco del pannello di controllo N D gt gt SELECT PROGRAM PROGRAM selezionato gt gt RUN Vedere anche COMPILE DEL EDIT LIST NEW RUN STEPLINE STOP TROFF MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia E 0 3 2 240 Parametro degli assi Sintassi SERVO Descrizione Il parametro SERVO determina se l asse di base viene azionato dal controllo servo SERVO ON o in modalit ad anello aperto SERVO OFF In modalit ad anello chiuso l algoritmo di controllo del movimento emetter un segnale per la velocit di riferimento determinato dalle impostazioni del guadagno di controllo e dall errore di inseguimento La posizione del servomotore viene determinata utilizzando i comandi degli assi In modalit ad anello aperto il segnale della velocit di riferimento determinato nella sua totalit dal parametro degli assi S_REF Argomenti N D Esempio SERVO AXIS 0 ON L asse 0 azionato dal contro
344. o equivalenti responsabile della progettazione installazione e gestione di sistemi e strutture di automazione industriale 1 2 Precauzioni generali L utente deve utilizzare il prodotto in base alle specifiche riportate nel presente manuale Prima di utilizzare il prodotto in condizioni non descritte nel manuale o di applicarlo a sistemi di controllo nucleare sistemi ferroviari sistemi per l aviazione veicoli apparecchiature di sicurezza stabilimenti petrolchimici e qualunque altro sistema macchina o apparecchiatura il cui utilizzo errato pu avere un serio impatto sull incolumit di persone o l integrit di cose rivolgersi al proprio rappresentante OMRON 1 3 Precauzioni di sicurezza AVVERTENZA A Quando l unit alimentata non tentare di aprirla e non toccarne le parti interne Tali azioni comportano il rischio di scosse elettriche AVVERTENZA A Quando il sistema alimentato non toccare i terminali o le morsettiere Tali azioni comportano il rischio di scosse elettriche MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexis AVVERTENZA Non cortocircuitare mai i terminali positivo e negativo delle batterie Non caricare le batterie n smontarle deformarle sottoponendole a pressione o gettarle nel fuoco Le batterie potrebbero esplodere incendiarsi o perdere liquido AVVERTENZA Il cliente tenuto a implementare meccanismi di sicurezza per guasti ed errori allo scopo di garantire la sicurezza in caso di segnal
345. o i parametri come si fatto nell esempio 1 si ottiene UNITS 2 2 048 Pn202 32 203 36 Per garantire il corretto overflow sia in Trajexia che nel servoazionamento necessario impostare due parametri degli assi aggiuntivi REP_DIST 60 e REP_OPTION 1 Con queste impostazioni il comando MOVE 35 ruota il tavolo di 35 gradi in direzione positiva L intervallo dei possibili valori MPOS e DPOS va da 0 a 60 gradi MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexis fig 20 Giro completo 244 O E euoisi oM Esempi suggerimenti necessario inizializzare l encoder assoluto prima di usarlo per la prima volta quando la batteria si scaricata in assenza di alimentazione e quando viene modificata l impostazione del limite di multigiro nel parametro Pn205 possibile eseguire l inizializzazione sul display del servoazionamento ovvero con lo strumento software Per maggiori dettagli sull inizializzazione dell encoder assoluto consultare il Manuale del servoazionamento Sigma II possibile reimpostare il contatore multigiro ma non possibile ridefinire la posizione all interno di un giro la frazione compresa tra 0 e 1 escluso Per regolare l offset zero utilizzare il parametro Pn808 Per maggiori dettagli consultare il manuale del Modulo di interfaccia MECHATROLINK II NS115 All avvio la posizione dell encoder assoluto viene letta sul motore e scritta in MPOS utilizzando la segue
346. o il movimento corrente sar eseguito il movimento presente nel buffer NTYPE valori sono gli stessi del parametro degli assi MTYPE NTYPE viene azzerato dal comando CANCEL 1 N D Nessun esempio Vedere anche AXIS MTYPE MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 192 OFF Tipo Costante sola lettura Sintassi OFF Descrizione La costante OFF restituisce il valore numerico 0 Argomenti N D Esempio OP leva OFF Questa riga imposta l output denominato leva su off Vedere anche N D 3 2 193 OFFPOS Tipo Parametro degli assi Sintassi OFFPOS Descrizione Il parametro OFFPOS contiene un offset che sar applicato alla posizione richiesta DPOS senza influenzare il movimento in nessun altro modo La posizione misurata sar modificata di conseguenza per mantenere l errore di inseguimento OFFPOS regola in maniera efficace la posizione 0 dell asse Il valore impostato nel parametro OFFPOS viene reimpostato su 0 dal sistema quando viene caricato l offset Nota l offset viene applicato in corrispondenza del ciclo di servoazionamento successivo ammessa l esecuzione di altri comandi prima del ciclo di servoazionamento successivo Assicurarsi che tali comandi non presumano che si sia verificato uno spostamento di posizione possibile ottenere questo risultato utilizzando l istruzione WAIT UNTIL vedere esempio Argomenti N D Esempio Le righe di seguito definiscono la posizione attualmente richiesta come 0 OFFPOS DPO
347. o in DATUM IN come interruttore per la ricerca dello zero DATUN 5 Esegue una ricerca dell origine muovendosi in avanti e utilizzando l ingresso selezionato in DATUM IN come interruttore per la ricerca dello zero dopodich cerca la fase Z successivo di un encoder DATUM 6 Esegue una ricerca dell origine muovendosi indietro e utilizzando l ingresso selezionato in DATUM IN come interruttore per la ricerca dello zero dopodich cerca la fase Z successivo di un encoder Per maggiori dettagli su queste sequenze di ricerca dello zero predefinite vedere la sezione 3 2 68 In alcune situazioni sono richieste sequenze di ricerca dello zero pi complesse Ricerca dell origine con interruttore assoluto e finecorsa Ricerca dell origine rispetto ai finecorsa Ricerca dell origine rispetto a componenti hardware che arrestano il movimento Ricerca dell origine tramite l impulso di riferimento dell encoder fase Zero e Ricerca dell origine statica tramite imposizione di una posizione ottenuta da un riferimento utente e Ricerca dell origine statica tramite imposizione di una posizione derivata da un encoder assoluto 253 O E Esempi suggerimenti La figura mostra lo scenario di una ricerca dell origine di carattere generale Questa semplice sequenza di ricerca dell origine si sviluppa in 3 fasi 1 Ricerca di un segnale 2 Ricerca di un altro segnale 3 Spostamento dell asse fino una
348. o l errore di inseguimento letto nel parametro Axis di Trajexia non corrisponde a quello effettivo presente nel servoazionamento Per leggere l errore di inseguimento corretto utilizzare DRIVE MONITOR Regolare contemporaneamente la rigidit del servoazionamento il guadagno dell anello di velocit e il guadagno dell anello di posizionamento utilizzando solamente il guadagno di posizione proporzionale risultati ottenuti sono analoghi a quelli che si hanno con la modalit velocit di MECHATROLINK II con i seguenti vantaggi e La regolazione pi semplice occorre impostare solo la rigidit Fn001 e se necessario il guadagno feed forward Pn109 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE TJ1 MC16 1 Generatore di profili L anello di posizione 1 guadagni non vengono utilizzati di Trajexia disattivato gt fig 11 fig 12 Comando d di posizione Anello di posizione ML II 1 Anello di velocit Anello di coppia i 1 1 1 Posizione Errore Comando richiesta seguente di velocit Posizione misurata 235 O E euoisi oM Esempi suggerimenti L anello di posizionamento nel servoazionamento pi veloce 250ps che non in Trajexia e gira congiuntamente all anello di velocit Non vi alcun ritardo di campionamento tra la Posizione di riferimento e la Posizione misurata Se si desidera effettuare una regolazione fine possibile
349. o stato RUNTYPE corrente di ciascun programma Se un programma contiene errori di compilazione nessun programma sar eseguito all avvio Per impostare il comando RUNTYPE tramite Trajexia Tools selezionare Set Power up mode dal menu Program Nota l esecuzione del comando EPROM richiesta per la registrazione delle nuove impostazioni RUNTYPE nella memoria flash poich in caso contrario tutte le nuove impostazioni andranno perse al momento dello spegnimento nome programma Il nome del programma il cui RUNTYPE viene impostato e esecuzione automatica 0 esecuzione manuale su comando 1 esecuzione automatica all avvio Tutti i valori diversi da 0 sono considerati come 1 e numero task Il numero del task su cui eseguire il programma Intervallo 1 14 gt gt RUNTYPE nomeprog 1 3 Questa riga imposta l esecuzione automatica all avvio del programma nomeprog sul task 3 gt gt RUNTYPE nomeprog 0 Questa riga imposta l esecuzione manuale del programma nomeprog Vedere anche AUTORUN EPROM EX 134 O E Comandi BASIC 3 2 235 S_REF Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Vedere anche Parametro degli assi DAC S_REF Questo parametro contiene il valore della velocit di riferimento che viene applicata direttamente al servoazionamento quando l asse in modalit ad anello aperto SERVO OFF L intervallo di questo parametro definito dal numero di bit disponibili Per gli as
350. o task Senza PROC viene preso in considerazione il task corrente Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche NTYPE PROC MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 122 O E euoisi oM trajexia Comandi BASIC 3 2 206 POS_OFFSET Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro di sistema POS_OFFSET valore Per il funzionamento piezoelettrico Questa parola chiave consente a un offset positivo di essere applicato al segnale di uscita DAC proveniente dall anello servo L offset viene applicato dopo la funzione DAC_SCALE Un offset di 327 rappresenta un offset di 0 1 volt Si consiglia di usare un offset pari al 65 70 del valore necessario per far muovere lo stadio in una situazione ad anello aperto N D Nessun esempio Vedere anche N D 3 2 207 POWER UP Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro di sistema POWER UP Questo parametro viene utilizzato per determinare se all avvio o al ripristino del software EX devono essere letti i programmi dalla memoria flash EPROM Sono possibili due valori 0 utilizza i programmi contenuti nella RAM 1 alimentata a batteria 1 copia nella RAM i programmi contenuti nella memoria flash EPROM dell unit di controllo programmi da eseguire all avvio sono selezionati individualmente tramite il comando RUNTYPE Note e POWER UP sempre un comando immediato non pu pertanto essere incluso in programmi Questo valore vien
351. ogni ciclo di servoazionamento DRIVE_STATUS Contiene lo stato corrente del servoazionamento ENCODER Contiene una copia non elaborata del registro hardware dell encoder ENCODER_BITS Imposta il numero di bit per l encoder assoluto collegato a TJ1 FL02 ENCODER_CONTROL Controlla la modalit operativa dell encoder assoluto EnDat ENCODER_ID Restituisce il valore ID dell encoder assoluto collegato a TJ1 FL02 ENCODER_RATIO Imposta il valore di scala per i conteggi encoder in entrata ENCODER_STATUS Restituisce lo stato dell encoder assoluto Tamagawa ENCODER TURNS Restituisce il conteggio multigiro dell encoder assoluto Nome Descrizione ACCEL Contiene la velocit di accelerazione dell asse ADDAX AXIS Contiene il numero dell asse al quale l asse di base attualmente collegato tramite ADDAX ATYPE Contiene il tipo di asse AXIS DISPLAY Seleziona le informazioni che sono rappresentate dai LED sul coperchio frontale di TJ1 FL02 AXIS ENABLE Abilita e disabilita un asse particolare indipendentemente da un altro asse AXISSTATUS Contiene lo stato dell asse CLOSE WIN Definisce la fine della finestra in cui previsto la tacca di registrazione CLUTCH RATE Definisce il cambiamento del rapporto di connessione quando viene utilizzato il comando CONNECT CREEP Contiene la velocit di slittamento ENDMOVE Mantiene la posizion
352. ogramma inizia ad essere eseguito su un task l impostazione predefinita dell insieme degli assi di base 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 comando BASE senza alcun argomento restituisce il raggruppamento corrente in sequenza di base Nota se il comando BASE non specifica tutti gli assi il comando BASE assegner automaticamente i valori rimanenti Per prima cosa assegner un valore a ogni asse rimasto superiore all ultimo valore dichiarato quindi ne uno a ogni asse rimasto in sequenza Pertanto BASE 2 6 10 imposter la matrice interna di 16 assi su 2 6 10 11 12 13 14 15 0 1 3 4 5 7 8 9 comando pu supportare fino 16 argomenti e asse Numero dell asse impostato come asse di base e qualsiasi asse successivo nella sequenza del gruppo per i movimenti a pi assi BASE 1 UNITS 2000 Imposta il fattore di conversione delle unit per l asse 1 SPEED 100 Imposta la velocit per l asse 1 ACCEL 5000 Imposta la velocit di accelerazione per l asse 1 BASE 2 UNITS 2000 Imposta il fattore di conversione delle unit per l asse 2 SPEED 125 Imposta la velocit per l asse 2 ACCEL 10000 Imposta la velocit di accelerazione per l asse 2 possibile programmare la velocit l accelerazione e altri parametri di ciascun asse MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Esempio Esempio Esempio Esempio cen trajexia BASE 0 MOVE 100 23 1 1250 In questo esempio gli ass
353. ollegato il modulo MECHATROLINK II che ha provocato l errore possibile impostare flag di sistema per abilitare e disabilitare questi errori Come impostazione predefinita gli errori sono abilitati Per disabilitare gli errori digitare COORDINATOR DATA T 1 nella finestra del terminale di Trajexia Tools Per abilitare gli errori digitare COORDINATOR_DATA 7 0 nella finestra del terminale di Trajexia Tools Per visualizzare l impostazione corrente digitare PRINT COORDINATOR_DATA 7 nella finestra del terminale di Trajexia Tools MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 301 O E SUOISIASYM Soluzione dei problemi Per cancellare lo stato di errore dopo la correzione procedere come segue Ricollegare il modulo di I O o l inverter di MECHATROLINK II che stato perso Digitare MECHATROLINK n 5 station 1 nella finestra del terminale di Trajexia Tools dove n il numero di TJ1 ML al quale collegato il modulo MECHATROLINK II interessato e station il numero del dispositivo MECHATROLINK II che stato perso Se si desidera utilizzare il sistema senza il dispositivo perso possibile ricollegare a TJ1 ML tutti i dispositivi disponibili Per eseguire questa operazione digitare MECHATROLINK n 0 nella finestra del terminale di Trajexia Tools dove n il numero di TJ1 ML che riferisce l errore Nessun terminatore Sul display viene visualizzato il codice di errore 007 Per risolvere il problema controllare il colle
354. onali producendo un arco di circonferenza DATUM_IN Contiene il numero d ingresso da usare come ingresso dell origine MOVELINK Crea un movimento lineare dell asse di base collegato tramite DECEL Contiene la velocit di decelerazione dell asse trasmissione software alla posizione misurata di un asse di collegamento DEMAND_EDGES Contiene il valore corrente del parametro degli assi DPOS contenuto nei fronti dell encoder MOVEMODIFY Cambia la posizione finale assoluta del movimento lineare corrente ad asse singolo MOVE o MOVEABS DPOS Contiene la posizione richiesta generata dai comandi di movimento RAPIDSTOP Cancella il movimento corrente da tutti gli assi DRIVE_CONTROL Seleziona i dati da monitorare attraverso DRIVE_MONITOR per gli assi collegati tramite il bus MECHATROLINK II REGIST Acquisisce la posizione di un asse quando sull encoder Per gli assi collegati tramite TJ1 FL02 DRIVE CONTROL viene individuato un ingresso di registrazione o il fase Z imposta le uscite di TJ1 FLO2 REVERSE Sposta indietro un asse costantemente alla velocit impostata DRIVE_INPUTS Contiene i dati di I O del driver collegato al bus MECHATROLINK II nel parametro SPEED dati vengono aggiornati a ogni ciclo di servoazionamento STEP_RATIO Imposta il rapporto per l uscita del motore passo passo dell asse 3 1 2 Parametri degli assi DRIVE_MONITOR Controlla i dati del servoazionamento collegato al bus MECHATROLINK II dati vengono aggiornati a
355. onamento attivo MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 72 O E trajexia Comandi BASIC 3 2 89 DRIVE_WRITE Tipo Comando degli assi Sintassi DRIVE_WRITE parametro dimensioni valore modalit Descrizione La funzione DRIVE_WRITE scrive il parametro del servoazionamento specificato e collegato al Trajexia attraverso il bus MECHATROLINK II In caso di esecuzione riuscita questo comando restituisce 1 Se invece non possibile eseguire il comando viene restituito il valore 0 Il comando viene eseguito sul driver dell asse di base impostato con BASE Pu essere cambiato usando il modificatore AXIS alla stessa maniera degli altri comandi e parametri degli assi Per alcuni parametri necessario interrompere e riattivare l alimentazione del driver Il comando DRIVE_RESET pu essere utilizzato a questo scopo Nota siccome questo comando attende la risposta dall asse la sua esecuzione lenta e varia nel tempo Si consiglia di non usare questo comando assieme ad altri comandi che richiedono una rapida esecuzione Nota l esecuzione di un comando DRIVE_WRITE disabilita temporaneamente il display sul pannello frontale del servoazionamento Nota DRIVE_WRITE restituisce 1 in caso di riuscita Restituisce 1 anche quando non viene letto nessun parametro se il numero del parametro non esiste o di dimensioni errate Argomenti parametro Il numero di parametro da scrivere Notare che i numeri dei parametri
356. one del jog all indietro del jog in avanti dell avanzamento e della retromarcia sono anch essi active low Gli ingressi active low sono utilizzati per consentire un cablaggio fail safe e sequenza Vedere tabella di seguito Nessun esempio Vedere anche ACCEL AXIS AXISSTATUS CREEP DATUM_IN DECEL MOTION_ERROR SPEED 62 O E Comandi BASIC trajexia valore di sequenza Descrizione 0 Il comando DATUM 0 cancella l errore di movimento La posizione misurata correntemente viene impostata come posizione richiesta ci risulta particolarmente utile sugli assi del motore passo passo con verifica della posizione DATUM O cancella anche l errore di inseguimento che superato la condizione FE LIMIT nel registro AXISSTATUS per TUTTI gli assi Imposta su zero i seguenti bit presenti in AXXISSTATUS Bit 1 avviso di errore di inseguimento Bit 2 errore di comunicazione del driver remoto Bit 3 errore del driver remoto Bit 8 limite di errore di inseguimento superato Bit 11 annullamento del movimento in corso Notare che lo stato non pu essere cancellato se la causa del problema ancora presente valoredi Descrizione sequenza 5 L asse si sposta in avanti alla velocit richiesta fino a quando il selettore del dato non viene raggiunto L asse quindi inverte la propria direzione e si sposta indietro alla velocit di slittamento fino a quando il selettore del dato non v
357. one in un programma in esecuzione MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 212 O E Interfaccia Trajexia Tools Quando il pulsante di Trigger stato premuto il testo del pulsante cambia in Halt Se l oscilloscopio in modalit singola una volta che i dati sono stati registrati e tracciati sul display il pulsante Trigger ritorna a chiamarsi Trigger indicando che l operazione stata completata L oscilloscopio pu essere arrestato in qualsiasi momento quando in funzione e il pulsante Trigger mostra il testo Halt Clear configuration la configurazione corrente dell oscilloscopio lo stato di tutti i controlli salvata quando la finestra dell oscilloscopio viene chiusa e recuperata quando viene riaperta Il pulsante di ripristino della configurazione posto in fondo a destra del pannello di controllo dell oscilloscopio reimposta tutti i controlli ai rispettivi valori predefiniti L indicatore di stato l indicatore di stato di trova fra i le opzioni e i pulsanti di ripristino della configurazione Questa spia ha un colore diverso in base allo stato corrente dell oscilloscopio come segue Rosso oscilloscopio arrestato Nero l unit di controllo sta aspettando che l oscilloscopio completi la registrazione dei dati acquisiti Giallo il recupero dei dati dall unit di controllo in corso Set capture options facendo clic su questo pulsante d opzione viene visualizzata la
358. onfronto a virgola mobile Per evitare risultati di confronto inaspettati la funzione di confronto considera nulla una piccola differenza tra valori diversi Pertanto due valori con una differenza inferiore a 1 19x10 5 sono considerati uguali Precedenza Di seguito viene fornita la precedenza degli operatori Meno unario NOT MOD lt gt gt gt lt lt AND OR XOR Da sinistra a destra Tie ON c Per assicurare la precedenza dei vari operatori il modo migliore usare le parentesi 27 O E Trajexia 2 4 Esecuzione del movimento Ciascun task di TJ1 MC__ dispone di un insieme di buffer che mantiene le informazioni provenienti dai comandi di movimento impartiti 241 Generatore di movimento Il generatore di movimento dispone di due buffer di movimento per ciascun asse Un buffer denominato MTYPE contiene il movimento effettivo vale a dire il movimento in esecuzione sull asse in quel momento L altro buffer chiamato NTYPE contiene il movimento successivo che viene eseguito una volta che il movimento effettivo stato completato Per una spiegazione dettagliata vedere capitolo 2 8 Buffer di movimento nel Manuale di riferimento hardware di Trajexia programmi BASIC sono separati dal programma del generatore di movimento che controlla il movimento degli assi generatore di movimento dispone di funzioni separate per ciascun asse Ogni asse pu esse
359. ono pi TJ1 ML vengono visualizzate pi schede Il pulsante Modify STARTUP program crea un programma STARTUP per la configurazione individuata Nella scheda che corrisponde a TJ1 ML possibile vedere le informazioni corrispondenti agli slave MECHATROLINK II rilevati inclusi l inverter e i moduli di Facendo clic sul pulsante Config disponibile solo per il servoazionamento e l inverter si apre la finestra successiva Scheda Status Drive ID Motor ID Firmware Version mostrano informazioni relative al servoazionamento e al servomotore Drive Status mostra il contenuto del canale DRIVE STATUS per quell asse Drive I O mostra il contenuto del canale DRIVE INPUTS per quell asse Drive Clear esegue il comando DRIVE CLEAR cancellazione dell allarme del servoazionamento per quell asse Drive Reset esegue il comando DRIVE RESET accensione software per quell asse Drive Monitor seleziona il monitor da aggiornare in DRIVE MONITOR MANUALE DI PROGRAMMAZIONE fig 33 Ura 3 09 047 1 48 0 49 Asis 3 re Spes Version 0042 04 4 wv amm Corta Centa c STARTUP piogan Status gaton Dee 1L SGDH OLAE O Motor 0 att Completed in Range Speed Soft 71113271718 Reverse Soft Spasi Drive Mode Can C Commission
360. ono state aggiunte all unit di controllo dopo il rilascio sul mercato Tali funzionalit sono implementate nel firmware e o nell FPGA dell unit di controllo Nella tabella riportata di seguito viene descritta la funzionalit applicabile in relazione alla versione del firmware e dell FPGA di TJ1 MC Funzionalit Versione firmware TJ1 MC Versione FPGA TJ1 MC Supporto totale TJ1 FLO2 1 6509 21 e superiore Supporto comandi V1 6509 Tutte le versioni BASIC FINS COMMS Supporto TJ1 DRT V1 6509 Tutte le versioni Supporto TJ1 MC04 V1 6607 21 e superiore e TJ1 ML04 Verificare le versioni del firmware e dell FPGA di TJ1 MC Collegare TJ1 MC al software Trajexia Tools Vedere il Manuale di programmazione Aprire la finestra del terminale e digitare i seguenti comandi Nella finestra del terminale digitare PRINT vERSION parametro della versione restituisce il numero di versione corrente del firmware dell unit di controllo assi Nella finestra del terminale digitare PRINT FPGA VERSION SLOT 1 parametro restituisce il numero di versione corrente dell FPGA di TJ1 MC MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 0 lt a G 1 Avvertenze e precauzioni di SICUFEZZa E 16 TIo BU 16 1 2 Precauzioni general exe RP
361. ontrollo del valido solo comando trasferimento per tutte le unit Host Link WJ AR AREA WRITE HLM WRITE Non Valido Valido IC Comando Questa la risposta ricevuta qualora il valido non definito codice di intestazione di un comando WE EM AREA WRITE HLM_WRITE Non Valido Valido solo risposta non sia valido 2 valido 5 STATUS CHANGE COMMAND Valido Valido Valido Nota TS TEST HLM COMMAND Valido Valido Valido protocollo Host Link supporta solamente i comandi modalit C MM PC MODEL READ HLM COMMAND Valido Valido Valido Non supporta FINS 2 XZ ABORT HLM_COMMAND Valido Valido Valido protocollo del master Host Link supporta solo comandi in frame singolo solo comando La tabella di seguito mostra gli usi possibili del protocollo Host Link con ix t INITIALIZE COMMAND Valid Valid Valid i comandi BASIC e per quale modalit operativa della CPU RUN MON SRM A solo comando o PROG il comando valido IC Comando Valido Valido Valido non definito Codice Nome Comando BASIC RUN MON PRG solo risposta intestazione richiesto RR CIO AREA READ HLM_READ Valido Valido Valido RL LR AREA READ HLM_READ Valido Valido Valido Attenzione ius comandi del master Host Link devono essere eseguiti BH HR AREAREAD HEM READ Valido Valido Valido da un solo task di programma per evitare problemi RD DM AREA READ HLM_READ Valido Valido Valido di temporizzazione con il multitasking
362. op salvato Salva desktop Cancella desktop strumenti a disposizione dell utente per gestire e configurare rapidamente il desktop in base alle proprie necessit Clear Controller Messages cancella i contenuti della finestra Controller Messages 5 5 7 Menu Help Motion Perfect apre la Guida di Trajexia Tools Trio BASIC Language la Guida dei comandi e dei parametri BASIC About Motion Perfect 2 mostra la versione di Trajexia Tools MANUALE DI PROGRAMMAZIONE fig 49 fig 50 Window Toobar w Status Bar Controler Messages Control Panel Cascade Tile Verticaly Tile Harizantally Restore Last desktop Restore Savec Desktop Save Desktop Cleer Desktop Motion Perfect Trio BASIC Language trajexis Fi About Motion Perfect 2 224 O E Esempi suggerimenti 6 Esempi e suggerimenti In questo capitolo vengono forniti esempi e suggerimenti di due tipi Esempi procedurali Esempi pratici 6 1 Esempi procedurali 6 1 1 Programma Startup Lo scopo di questo programma di mettere a confronto la configurazione MECHATROLINK II rilevata con quella prevista la configurazione prevista la configurazione presente al momento della creazione del programma Il programma STARTUP esegue queste azioni Controlla il numero di nodi presenti nel sistema e Controlla che il numero di nodi coincida e Controlla se tutti i dispositivi
363. oppia per potere eseguire un programma Argomenti N D Esempio gt gt PRINT FREE 47104 0000 Vedere anche N D 3 2 130 FS_LIMIT Tipo Parametro degli assi Sintassi FS_LIMIT FSLIMIT Descrizione Il parametro degli assi FS_LIMIT contiene la posizione assoluta del limite software di avanzamento espresso in unit utente Un limite software per il movimento di avanzamento pu essere impostato a partire dal programma che controlla la gamma di utilizzo del macchinario Una volta raggiunto il limite _ decelera fino a raggiungere lo 0 quindi cancella il movimento Il bit 9 del parametro degli assi AXISSTATUS viene attivato fintantoch la posizione dell asse rimane superiore a FS LIMIT Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche AXIS AXISSTATUS UNITS MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 131 FWD_IN Tipo Sintassi Descrizione Sigma Il Sigma III Junma Argomenti Esempio Parametro degli assi FWD_IN Il parametro degli assi contiene il numero d ingresso da utilizzare come ingresso del limite di avanzamento L intervallo d ingresso valido compreso tra 0 e 31 valori da 0 a 15 rappresentano gli ingressi fisicamente presenti sul connettore di 1 di TJ1 MC__e sono comuni a tutti gli assi valori da 16 a 27 rappresentano ingressi software che possono essere liberamente utilizzati da programmi e comandi quali IN e OP Sono inoltre valori comuni a tutti gli assi valori
364. or selezionato con Pn813 1 Utile per controllare i monitor servoazionamento Unxxx 69 O E SUOISIASY Comandi BASIC 3 2 84 DRIVE_INPUTS Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Esempio Parametro degli assi DRIVE_INPUTS Questo parametro controlla lo stato degli ingressi del servoazionamento collegato attraverso il bus MECHATROLINK II Il valore del parametro viene aggiornato a ciascun ciclo SERVO PERIOD Si tratta di un operatore bitwise elencato nella tabella di seguito L impostazione consigliata Pn81E 4321 e Pn511 654x N D In questo operatore tutti gli ingressi possono essere controllati come segue servoazionamento Sigma ll CN1 40 DRIVE_INPUTS bit 12 CN1 41 DRIVE_INPUTS bit 13 CN1 42 DRIVE_INPUTS bit 14 CN1 43 DRIVE_INPUTS bit 15 CN1 44 DRIVE_INPUTS bit 06 CN1 45 DRIVE_INPUTS bit 07 CN1 46 DRIVE_INPUTS bit 08 In questo operatore tutti gli ingressi possono essere controllati come segue servoazionamento Junma CN1 1 DRIVE_INPUTS bit 6 CN1 2 DRIVE_INPUTS bit 2 CN1 3 DRIVE_INPUTS bit 1 CN1 4 DRIVE_INPUTS bit 0 Vedere anche N D trajexia Numero Descrizione Sigma Il Descrizione Junma di bit 4 Fase B Encoder N C 5 Fase C Encoder N C 6 Segnale EXT1 selezionato con Pn511 1 IEXT1 7 Segnale EXT2 selezionato con Pn511 2 N C 8 Segnale EXT3 selezionato con Pn511 3 N C 9 BRK Uscita freno IBK 10 Riservato E_STP 11 Riservato
365. ori di parametro per l esempio sono Valori dei parametri di movimento P_Gain 131072 VFF_GAIN 0 Fn001 4 Nota 1 I colori e la scala dell oscilloscopio per la modalit velocit sono i seguenti Rosso MSPEED velocit degli assi misurata L unit 50 unit ms divisione Blu FE errore di inseguimento L unit dipende dal grafico Verde MPOS posizione degli assi misurata 50000 unit ms divisione MANUALE DI PROGRAMMAZIONE fig 4 trajexia 231 O E euoisi eM Esempi e suggerimenti Esempio 2 Il valore della rigidit viene aumentato La grandezza dell errore rimante invariata ma l ondulazione la stabilit della velocit e la sovraelongazione migliorano valori di parametro per l esempio sono Valori dei parametri di movimento P Gainz131072 VFF_GAIN 0 Fn001 6 Esempio 3 Il parametro P_GAIN viene ulteriormente incrementato L errore di inseguimento diminuisce proporzionalmente valori di parametro per l esempio sono Valori dei parametri di movimento P_Gain 200000 VFF_GAIN 0 Fn001 6 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 232 O E euoisi eM Esempi e suggerimenti Esempio 4 Il valore del parametro P GAIN due volte il valore dell esempio 1 L errore di inseguimento dimezzato ma riscontrabile una vibrazione dovuta a guadagni eccessivi valori di parametro per l esempio son
366. oria VR o TABLE e dal valore dell argomento lunghezza e timeout Il numero di millisecondi di attesa di una risposta dal server FINS di destinazione che devono trascorrere prima del timeout 1 1 IP2 IP3 Parametri opzionali che definiscono l indirizzo IP del server remoto di destinazione Questi argomenti devono essere utilizzati se Trajexia e il server di destinazione FINS non appartengono alla stessa rete Un Trajexia e un sistema OMRON CJ1 PLC con modulo Ethernet CJ1W ETN11 sono collegati alla stessa rete L indirizzo IP del Trajexia 192 168 0 5 L indirizzo del modulo Ethernet 192 168 012 Quando viene eseguito il comando FINS_COMMS 0 0 12 0 82 1000 20 0 500 5000 192 168 0 12 vengono lette 20 parole Iunghezza 20 dall area di memoria PLC di DM area_remota 82 a partire da DM1000 offset_remoto 1000 e vengono scritte nella memoria VR di Trajexia in formato di numero intero area_locale 0 a partire da VR 500 offset locale 500 Quindi i valori nella memoria PLC compresi tra DM1000 e DM1019 vengono collocati nella memoria di Trajexia tra VR 500 e VR 519 Il timeout viene impostato a 5 secondi Quando viene eseguito il comando FINS_COMMS 1 0 12 0 80 50 10 0 300 3000 192 168 0 12 vengono scritte 10 parole lunghezza 10 della memoria VR di Trajexia area_locale 0 a partire da VR 300 offset locale2300 come numeri interi nell area CIO della memoria PLC area remotaz 80 a partire da
367. oria TABLE dove sar memorizzato il profilo espanso rapporto espansione Il coefficiente di espansione se il profilo di sorgente di 100 punti e il rapporto espansione impostato su 10 il profilo risultante sar di 1000 punti 100 10 Nessun esempio Vedere anche N D 3 2 37 BASE Tipo Sintassi Comando degli assi BASE BASE asse 1 asse 2 3 4 asse l BA BA asse 1 2 3 asse 4 asse__ 51 O E euoisi oM Comandi BASIC Descrizione Argomenti Esempio Il comando BASE viene utilizzato per impostare l asse di base predefinito per impostare un insieme specifico di sequenza di assi Tutti i comandi di movimento e i parametri d asse successivi saranno applicati all asse di base o a un insieme specifico di sequenza di assi salvo il caso in cui il comando AXIS venga utilizzato per specificare un asse di base temporaneo L asse di base rimane valido fino a quando non viene cambiato nuovamente con il comando BASE Ogni processo BASIC pu avere un insieme di assi proprio e ciascun programma ne pu impostare uno indipendentemente Usare il modificatore PROC per accedere al parametro di un determinato task Il comando BASE di raggruppamento in sequenza pu essere impostato stabilendo esplicitamente l ordine degli assi Questo ordine viene utilizzato a fini di interpolazione nei movimenti multiasse lineari e circolari All avvio ovvero quando un pr
368. orta 0 di Trajexia Tools AIN Canale utente 7 della porta 0 di Trajexia Tools MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 166 LIST Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Comando di programma solo per la riga di comando di Trajexia Tools LIST nome programma 1 TYPE nome programma 1 Da utilizzare soltanto con la finestra del terminale LIST viene utilizzato solo come comando immediato riga di comando e non deve essere utilizzato nei programmi Il comando LIST stampa il programma correntemente selezionato o il programma specificato da nome_programma Il nome del programma pu essere specificato anche senza virgolette Se il nome del programma omesso viene inserito in elenco quello correntemente selezionato Nota questo comando implementato per un terminale offline VT100 In Trajexia Tools gli utenti possono utilizzare la finestra del terminale nome programma Il programma da stampare Nessun esempio Vedere anche SELECT 3 2 167 LIST GLOBAL Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Comando di sistema solo del terminale LIST GLOBAL Quando viene eseguito dalla riga di comando canale 0 del terminale restituisce tutti i parametri GLOBAL e CONSTANT correntemente impostati N D 105 O E euoisi oM Comandi BASIC Esempio In un applicazione dove sono stati impostati i seguenti parametri GLOBAL e CONSTANT CONSTANT taglierina 23 GLOBAL nastro
369. orta 0 di Trajexia Tools N AIN Canale utente 7 della porta 0 di Trajexia Tools MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia o 0009 3 2 209 PROC Tipo Comando dei task Sintassi PROC numero_task Descrizione Il modificatore PROC consente la lettura o la scrittura del parametro di processo di un particolare processo Se omesso viene preso in considerazione il task corrente Argomenti e numero task Il numero di task cui accedere Esempio WAIT UNTIL PMOVE PROC 3 0 Vedere anche N D 3 2 210 PROC STATUS Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Vedere anche Parametro dei task PROC STATUS Il parametro PROC STATUS restituisce lo stato del processo o del task specificato parametro viene usato con il modificatore PROC e pu restituire i valori elencati nella tabella di seguito N D WAIT UNTIL PROC STATUS PROC 3 0 PROCNUMBER PROC Valore Descrizione 0 Processo arrestato 1 Processo in corso di esecuzione 2 Processo in corso di esecuzione passo passo 3 Processo messo in pausa 124 O E Comandi BASIC 3 2 211 PROCESS Tipo Comando di programma Sintassi PROCESS Descrizione Il comando PROCESS restituisce l elenco degli stati di tutti i task in esecuzione con il rispettivo numero di task Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche HALT RUN STOP 3 2 212 PROCNUMBER Tipo Parametro dei task sola lettura Sintassi PROCNUMBE
370. osso lasciando i programmi in esecuzione autonoma L esecuzione automatica dei programmi all avvio viene impostata in Trajexia Tools attraverso la selezione Set Power Up Mode del menu Program Questa operazione stabilisce quali programmi devono essere eseguiti automaticamente e con quale priorit Lo stesso risultato si ottiene con il comando BASIC RUNTYPE mentre con il comando DIR possibile visualizzare lo stato corrente Per maggiori informazioni su controllo dei programmi multitasking e tempi di ciclo vedere le sezioni 2 2 e 2 3 del Manuale di riferimento hardware di Trajexia MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 32 O E euoisi oM Comandi BASIC 3 Comandi BASIC 3 1 Categorie In questa sezione sono elencati tutti i comandi BASIC divisi per categorie Le categorie sono e Comandi degli assi e Parametri degli assi Comandi e parametri di comunicazione Costanti e Comandi funzioni e parametri di I O Funzioni e operazioni matematiche e Comandi di programma e Comandi di controllo del programma Parametri modificatori di slot Comandi e funzioni di sistema Parametri di sistema Comandi e parametri dei task Gli elenchi forniscono solo un riferimento di rapida consultazione Nella prossima sezione i comandi sono elencati in ordine alfabetico e corredati di una descrizione completa trajexia Nome Descrizione CAM Sposta un asse in base a
371. ot di memoria dotato di un indirizzo che usa la macro VR x dove x l indice dello slot di memoria possibile accedere alla memoria VR per la lettura e la scrittura La scrittura viene eseguita tramite assegnazione matematica utilizzando il comando del programma Il contenuto di questa memoria viene conservato nella RAM alimentata a batteria e pertanto non va perduto in assenza di alimentazione La memoria VR viene mantenuta anche quando la batteria viene sostituita sempre che tale sostituzione avvenga con la dovuta rapidit Memoria TABLE La memoria TABLE solitamente viene usata se vi sono dati o valori che devono essere globali vale a dire accessibili da tutti i programmi del progetto contemporaneamente Se la memoria VR viene impiegata anch essa per definire diversi dati e valori globali la memoria TABLE viene utilizzata per quantitativi molto maggiori di dati globali che necessitano anche di essere organizzati secondo un determinato ordine Per questo motivo la memoria TABLE solitamente utilizzata per la memorizzazione di dati profili di movimento e log di dati di TABLE Alcuni comandi BASIC che forniscono dati di questo tipo e dimensione ad esempio SCOPE CAM e CAMBOX richiedono l utilizzo della memoria TABLE per scrivere i propri risultati La dimensione di questa memoria di 64000 slot con indici che vanno da 0 a 63999 Anche MANUALE DI PROGRAMMAZIONE gira trajexia la memoria TABLE accessibile per la lettur
372. ota i canali di comunicazione maggiori di 3 saranno utilizzati solo se in esecuzione il software Trajexia Tools Argomenti N D Esempio PRINT 1 RS232 PRINT 2 Porta 2 Esempio IF KEY 1 THEN GET 1 k Controllare il tastierino sulla porta RS232 Vedere anche N D 44 O E Comandi BASIC 3 2 17 ABS Tipo Funzione matematica Sintassi ABS espressione Descrizione La funzione ABS restituisce il valore assoluto di un espressione Argomenti e espressione Qualsiasi espressione valida in BASIC Esempio IF ABS A 100 THEN PRINT A non rientra nell intervallo 100 100 Vedere anche N D 3 2 18 ACC Tipo Comando degli assi Sintassi ACC velocit Descrizione Imposta contemporaneamente accelerazione e decelerazione Questo comando fornisce un metodo rapido per impostare sia ACCEL sia DECEL Si consiglia di impostare la velocit di accelerazione e quella di decelerazione con i parametri ACCEL e DECEL per gli assi Argomenti velocit La velocit di accelerazione in unit s possibile definire le unit con il parametro UNITS per gli assi Esempio ACC 100 Imposta ACCEL e DECEL su 100 unit s Vedere anche ACCEL DECEL UNITS MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 19 ACCEL Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro degli assi ACCEL espressione Il parametro degli assi ACCEL contiene la velocit di accelerazione degli assi La velocit impostata su unit s
373. otocollo dello slave FINS 156 ProlccolinFihe net aulico 153 Protocollo slave 163 Protocollo Trajexia eee 156 5 Sicurezza leali eee 17 Sic rezza assemblaggio dell unit ola aio 21 Specifiche E 180 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 310 0 lt Indice trajexia STARTUP program db Gilli 208 Strumento dI ranza 180 T RP 219 V VR ete 219 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 311 O E Storico delle revisioni Storico delle revisioni trajexia Il suffisso al numero di catalogo stampato sulla copertina del manuale indica il codice di revisione del documento Codice di revisione Data Contenuto modificato 01 Agosto 2006 Originale 02 Ottobre 2006 Aggiornamento per DeviceNet 03 Maggio 2007 Aggiornamento con TJ1 MC04 TJ1 ML04 Comandi esempi di programmazione e suggerimenti BASIC migliorati MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 312
374. ovo movimento ha inizio fase 2 6 2 9 Programma di correzione Questa applicazione destinata a un etichettatrice rotante Le costanti sono e l prodotto arriva sopra un nastro trasportatore asse principale che funziona a velocit costante Un etichettatrice rotante sincronizzata 1 1 con il nastro trasportatore attacca le etichette La distanza tra i prodotti fissa e meccanicamente garantita MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 298 O E Esempi suggerimenti La distanza tra le etichette non mai esattamente costante pertanto una correzione necessaria Ci si ottiene sovrapponendo un asse virtuale al movimento dell etichettatrice La differenza tra la posizione prevista e la posizione effettiva viene misurata da una fotocellula Questo il fattore di correzione Ogni volta che viene effettuata una correzione la posizione di origine viene aggiornata di conseguenza Esempio conveyor 0 labeller 1 virtual 15 SERVO AXIS conveyor SERVO AXIS labeller WDOG 1 1 1 BASE labeller CONNECT 1 conveyor ADDAX virtual FORWARD AXIS conveyor REGIST 1 WAIT UNTIL MARK 0 ti loop WAIT UNTIL MARK correction REG POS expected pos MOVE correction AXIS virtual WAIT IDLE AXIS virtual OFFPOS label length correction REGIST 1 WAIT UNTIL 0 GOTO loop MANUALE DI PROGRAMMAZIONE fig 61 OFFPOS velocit correzione trajexia n
375. passo passo e VERIFY OFF Il circuito di conteggio dell encoder collegato ai segnali hardware STEP e DIRECTION consentendone il conteggio come segnali encoder Ci risulta particolarmente utile per la registrazione perch il circuito di registrazione pu a quel punto agire su un asse del motore passo passo VERIFY ON Il circuito dell encoder collegato al segnale Z degli ingressi esterni A B Nota quando in TJ1 FLO2 VERIFY OFF il circuito di conteggio dell encoder configurato per accettare i segnali STEP e DIRECTION cablati agli ingressi A e B Se VERIFY ON il circuito dell encoder configurato per il consueto ingresso di quadratura Assicurarsi che la tensione degli ingressi dell encoder non superi i 5 volt Argomenti N D Esempio VERIFY AXIS 3 ON Vedere anche N D 3 2 274 VERSION Tipo Parametro di sistema sola lettura Sintassi VERSION Descrizione Il parametro VERSION restituisce il numero di versione corrente del firmware del sistema correntemente installato su TJ1 MC Argomenti N D gt gt PRINT VERSION 1 6100 Vedere anche N D Esempio 147 O E euoisi oM Comandi BASIC 3 2 275 VFF GAIN Tipo Parametro degli assi Sintassi VFF GAIN Descrizione Il parametro GAIN contiene il guadagno di velocit per il feed forward Il contributo alla velocit d uscita per il feed forward viene calcolato moltiplicando il cambio della posizione richiesta per il valore del pa
376. per il protocollo del master Host Link Comando BASIC Descrizione HLM_COMMAND HLM_COMMAND esegue un comando Host Link specifico sullo slave HLM_READ HLM_READ legge i dati dello slave Host Link trasferendoli alla memoria VR o TABLE HLM_STATUS HLM_STATUS fornisce lo stato dell ultimo comando del master Host Link HLM_TIMEOUT HLM_TIMEOUT definisce il tempo di timeout del master Host Link HLM_WRITE HLM_WRITE scrive i dati sullo slave Host Link trasferendoli dalla memoria VR o TABLE SETCOM SETCOM configura la porta di comunicazione seriale e abilita i protocolli Host Link MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Tipo Codice Nome Funzione intestazione Memoria di I O RR CIO AREA READ Legge il numero specificato di canali Lettura a partire dal canale CIO IR designato RL LR AREA READ Legge il numero specificato di canali a partire dal canale LR designato RH HR AREA READ Legge il numero specificato di canali a partire dal canale HR designato RD DM AREA READ Legge il numero specificato di canali a partire dal canale DM designato RJ AR AREA READ Legge il numero specificato di canali a partire dal canale AR designato RE EM AREA READ il numero specificato di canali a partire dal canale EM designato Memoria di I O WR CIO AREA Scrive i dati specificati in unit di canale Scrittura WRITE a partire dal canale CIO IR designato WL LR AREA WRIT
377. po ogni nuovo collegamento del cavo Ethernet il display mostra solo l indirizzo IP MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia fig 3 Internet Protocol TCP IP Properties General Alternate Configuration You can get settings assigned automatically if your network supports this capability Otherwise you need to ask your network administrator for the appropriate settings Use the following IP address 200255 Subnetmask Defaut gateway Obtain DNS server address automatically Use the following DNS server addresses FrefenedDNStsenver Atema WNS server Advanced fig 4 Comms Parameters ENet Server address 10 83 50 70 port number 23 155 O E euoisi oM Protocolli di comunicazione 4 2 3 Protocollo Trajexia Tools Il protocollo Trajexia Tools utilizzato da Trajexia Tools per programmare controllare ed effettuare il debug di TJ1 MC Trajexia Tools utilizza un protocollo Telnet L impostazione predefinita prevede che questa connessione utilizzi la porta 23 Se questa porta accessibile possibile cambiare il numero della porta con il comando Ethernet 1 1 4 nuova porta n Contrariamente ai comandi Ethernet standard questo comando diventa immediatamente effettivo una volta eseguito La porta passa all impostazione predefinita al momento dell accensione Pertanto questo comando deve essere inclu
378. preso tra 0 e 31 valori tra 0 e 15 rappresentano gli ingressi fisicamente presenti sul connettore di I O di TJ1 MC__e sono comuni a tutti gli assi valori da 16 a 27 rappresentano ingressi software che possono essere liberamente utilizzati da programmi e comandi quali IN e OP Sono inoltre valori comuni a tutti gli assi valori da 28 a 31 vengono direttamente mappati agli ingressi del servoazionamento presenti sul connettore CN1 e sono univocamente associati a ogni asse La mappatura degli ingressi del servoazionamento agli ingressi da 28 a 31 dipende dall impostazione del parametro di servoazionamento Pn81E L impostazione consigliata Pn81E 0x4321 con la seguente mappatura Se viene impostato un numero d ingresso e il limite viene raggiunto qualsiasi movimento di marcia indietro su quell asse verr arrestato Inoltre sar impostato il bit 5 del parametro degli assi AXISSTATUS Nota questo ingresso active low ingresso 28 CN1 40 ingresso 29 CN1 41 ingresso 30 CN1 42 ingresso 31 CN1 43 ingresso 28 CN1 13 ingresso 29 CN1 7 ingresso 30 CN1 8 ingresso 31 CN1 9 ingresso 26 CN1 2 ingresso 27 CN1 1 N D Nessun esempio Vedere anche AXIS AXISSTATUS FWD 132 O E Comandi BASIC 3 2 229 REV_JOG Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro degli assi REV_JOG Il parametro degli assi REV_JOG contiene il numero d ingresso da utilizzare com
379. r attivare disattivare un particolare asse indipendentemente dagli altri Questo parametro pu essere impostato come attivo o non attivo per ciascun asse singolarmente Il valore predefinito all avvio attivo per ogni asse Un asse verr attivato se per quell asse sia AXIS ENABLE che WDOG sono attivi Impostando AXIS ENABLE su non attivo per gli assi MECHATROLINK II l uscita del servoazionamento verso il motore sar disattivata Impostando AXIS ENABLE su non attivo per il servoasse dell asse flessibile entrambe le tensioni di uscita saranno portate a 0 Impostando AXIS ENABLE su non attivo per l uscita motore passo passo e l uscita encoder dell asse flessibile la generazione degli impulsi sulle uscite verr bloccata N D AXIS ENABLE AXIS 3 OFF Questo comando disattiver l asse 3 indipendentemente dagli altri assi del sistema Vedere anche AXIS DISABLE GROUP 3 2 35 AXISSTATUS Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro degli assi sola lettura AXISSTATUS Il parametro degli assi AXISSTATUS contiene lo stato dell asse Le definizioni del parametro degli assi AXISSTATUS sono riportate nella tabella di seguito parametro AXISSTATUS viene utilizzato per la gestione degli errori di movimento dell unit N D IF AXISSTATUS AND 16 gt 0 THEN PRINT Entro il limite di avanzamento Vedere anche AXIS ERRORMASK 50 O E Comandi BASIC
380. r la modifica la cancellazione ecc NEW Cancella il programma attualmente selezionato un programma specificato o tutti i programmi DIR Mostra la directory con tutti i programmi COPY Crea il duplicato di un programma specificato RENAME Rinomina un programma specificato DEL Cancella il programma attualmente selezionato o un programma specificato LIST Mostra il programma attualmente selezionato o un programma specificato 30 O E SUOISIASYM Trajexia 2 6 2 Compilazione di programmi Il sistema TJ1 MC__ compila i programmi automaticamente se necessario Normalmente non necessario forzare la compilazione dei programmi da parte di TJ1 MC tuttavia possibile compilare programmi mediante il menu Program di Trajexia Tools Il sistema TJ1 MC__ compila i programmi automaticamente nelle seguenti circostanze Se stato modificato il programma selezionato viene compilato prima di essere eseguito Seil programma selezionato stato modificato prima di passare a un altro programma esso viene compilato l programma selezionato viene compilato usando il comando COMPILE Durante la compilazione la sintassi e la struttura del programma vengono verificate Se la compilazione non riesce verr visualizzato un messaggio e non sar generato alcun codice di programma Nella casella della directory di Trajexia Tools comparir una croce rossa Non possibile eseguire i programmi quando si verificano errori d
381. ra lo slave e il master Memoria TJ1 MC__ Mappatura Host Link Intervallo indirizzi VR CIO Da 0 a 1023 TABLE DM Da 0 a 63999 possibile utilizzare i seguenti comandi BASIC Comando BASIC Descrizione SETCOM SETCOM configura la porta di comunicazione seriale e abilita i protocolli Host Link HLS_NODE HLS_NODE definisce il numero di modulo dello slave per il protocollo slave Host Link HLS_MODEL HLS NODE definisce il codice modello di TJ1 MC__ per il protocollo slave Host Link Comandi comandi supportati per il protocollo slave Host Link sono riportati nella tabella di seguito Il protocollo supporta il trasferimento a frame singolo e il trasferimento a pi frame Tipo Codice Nome Funzione intestazione Lettura della RR CIO AREA Legge il numero specificato memoria di I O READ di canali dalla memoria VR a partire dal canale designato RD DM AREA Legge il numero specificato READ di canali dalla memoria TABLE a partire dal canale designato 163 O E Protocolli di comunicazione Codici di fine Si tratta dei codici di fine delle risposte che sono restituiti all interno del frame di risposta trajexia definito solo risposta Tipo Codice Nome Funzione intestazione Scrittura della WR CIO AREA Scrive i dati specificati in unit memoria di 1 WRITE di canale ne
382. ram Compare CX Drive Configuration FINS Configuration Language Communications Consente la visualizzazione e la selezione delle impostazioni fig 46 di comunicazione Le impostazioni possono essere modificate solamente offline Le opzioni sono Type Pot Serial per altre unit di controllo assi OMRON cow 2 C200HW MC402 E e R83 MCW151 E PE e USB non utilizzato Ethemet e Simulazione utilizzato per lavorare offline simula il sistema di un unit di controllo assi virtuale e Ethernet l opzione utilizzata per Trajexia PCI non utilizzato Editor Modifica le diverse opzioni dell editor di testo MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 221 O E e Interfaccia Trajexia Tools exia General Options Consente l impostazione di varie opzioni del sistema Port and Cortioller Checking r Desktop Check comm port agansi n Rastore desktop on proec Check controller type Pogan Auto store EPROM Load Battery Backed RAM Force Slow Project Load Allow program operation when runreng 4 avadabie Tamna editor rs epad exe Cherge CAN Drive Non implementato in Options MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 222 O E e Interfaccia Trajexia Tools exia Diagnostics Consente di selezionare gli eventi da memorizzare fig 48 in un file log a
383. rametri relativi a un asse specifico AXIS risulta valido solo per la riga di comando o di programma in programmato Usare il comando BASE per cambiare l asse di base per tutte le righe di comando che seguono numero asse Qualsiasi espressione valida in BASIC che specifichi il numero di asse 5 0 PRINT VP SPEED AXIS 2 MOVE 300 AXIS 0 REPDIST AXIS 1 100 Vedere anche BASE 3 2 33 AXIS_DISPLAY Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro degli assi AXIS_DISPLAY valore Il parametro degli assi AXIS_DISPLAY consente la visualizzazione di diversi dati sui LED del coperchio frontale di TJ1 FL02 LED su cui agisce questa impostazione di parametro sono i due LED gialli che mostrano lo stato dell asse All avvio il valore predefinito di questo parametro 0 per tutti gli assi valori validi sono riportati nella tabella di seguito N D AXIS_DISPLAY AXIS 2 2 Questo comando visualizza lo stato di OUT 0 e OUT 1 allocati all asse 2 Vedere anche N D AXIS_DISPLAY valore 0 1 2 3 0 REG 0 AUX IN OUTO ENCODERA 1 1 2 OUT 1 ENCODER B BO REG 0 AUX IN OUTO B1 REG 1 ENCODER Z OUT 1 ENCODER B MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 34 AXIS ENABLE Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro degli assi AXIS ENABLE ON OFF Il parametro degli assi AXIS ENABLE viene utilizzato pe
384. rametro VFF GAIN Il valore predefinito 0 L aggiunta di un guadagno di velocit per il feed forward a un sistema diminuisce l errore di inseguimento durante un movimento incrementando l uscita in proporzione alla velocit Nota per evitare qualsiasi instabilit i guadagni dei servoazionamenti vanno cambiati solamente quando SERVO non attivo Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche D GAIN GAIN OV GAIN P GAIN 3 2 276 SPEED Tipo Parametro degli assi sola lettura Sintassi VP SPEED Descrizione Il parametro SPEED contiene la velocit del profilo di velocit espresso in unit utente s La velocit del profilo di velocit amp una velocit interna che viene aumentata o diminuita secondo i profili attribuiti al movimento Argomenti N D Esempio Aspetta fino a quando non viene raggiunta la velocit del comando MOVE 100 WAIT UNTIL SPEED VP SPEED Vedere anche AXIS MSPEED UNITS MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia md 3 2 277 Tipo Comando di sistema Sintassi VR indirizzo Descrizione comando VR legge o scrive il valore di una variabile globale VR Queste variabili VR contengono numeri reali e possono essere facilmente utilizzate come elemento o come matrice di elementi TJ1 MC__ dispone in totale di 1024 variabili VR Nella programmazione in BASIC possibile utilizzare le variabili VR per diversi scopi Le variabili VR sono condivise globalmente dai task
385. rascritto Prima di caricare un programma sul sistema Trajexia assicurarsi di possederne una copia di backup Change Consente l apertura di un progetto del PC diverso dal progetto predefinito Se il progetto del sistema Trajexia e quello del PC non coincidono possibile utilizzare Change per selezionare un progetto diverso sul PC Trajexia Tools verifica nuovamente entrambi i progetti Questa funzionalit necessaria se si lavora su pi applicazioni con progetti diversi MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajaoda fig 21 Check project C Program Files TrajeXia Project01 Project01 prj Controller Project 1 0 PROGRAMO STARTUP MProjectO1 pr Reading directory from project Comparing controller defined in project wth connected Checking controller programs against project Messages Programs on controller differ from those in project Save controller programs to new project Load a different project Change project for comparison Erase controller programs and create a new project Resolve project and controller mismatches 192 O E Interfaccia Trajexia Tools New Cancella il progetto presente sul sistema Trajexia e inizia un nuovo progetto sul PC Trajexia Tools crea una nuova directory che ha lo stesso nome del progetto e contiene il nuovo file di progetto Il nome della directory deve coincidere con il nome del progetto
386. re VR end_pos pu essere cambiato attraverso un altro programma o esternamente attraverso un altra unit di controllo che utilizza il sistema di messaggistica FINS In tal caso occorre ricalcolare la tabella CAM MANUALE DI PROGRAMMAZIONE fig 43 trajexia 271 O E Esempi suggerimenti traj exia La creazione della tabella CAM completa L inizializzazione dei parametri degli assi e di sistema desiderati per la registrazione Inizializzazioni FOR i 0 TO 1 BASE i 40 NITS 8192 P_DIST 20 P_OPTION 1 IMIT 1 VE CONTROL 11 8 CCEL 50 ECEL 50 FPOS 0 ERVO ON CANCEL NEXT i WDOG ON BASE 1 Impostazioni dell oscilloscopio 1 campionamento ogni 2 cicli di servoazionamento Informazioni memorizzate da TABLE 1000 a TABLE 4999 canali di acquisizione sono 4 pertanto vi sono 1000 campionamenti per canale MPOS AXIS 0 memorizzato da TABLE 1000 a TABLE 1999 DPOS AXIS 1 4 memorizzato da TABLE 2000 a TABLE 2999 La coppia di riferimento per AXIS 1 memorizzata da 3000 TABLE 3999 2 HI 3 LE U R R E D S A D D S MSPEED AXIS 1 memorizzato da TABLE 4000 a TABLE 4999 L acquisizione interessa 1000 campionamenti 2ms campionamento 2 secondi SCOPE ON 2 1000 4
387. re d origine e finecorsa sinistro INO Finecorsa destro BASE 0 DATUM IN 0 SERVO ON WDOG ON 4 1 WAIT IDLE fig 28 finecorsa ATTIVO NON ATTIVO finecorsa minimo massimo fig 29 finecorsa minimo finecorsa massimo MARCIA INDIETRO MARCIA AVANTI MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 256 O E Esempi suggerimenti Ricerca dell origine rispetto a componenti hardware che arrestano il movimento Questa procedura di ricerca dell origine esegue la ricerca rispetto a un oggetto fisico che blocca meccanicamente il movimento Non vi sono finecorsa selettori di posizione assoluti o impulsi di riferimento La posizione dell origine viene identificata individuando un valore di coppia particolare rispetto agli elementi bloccanti necessario un limite di coppia adeguato che non danneggi i meccanismi durante il processo di ricerca dell origine L esempio di questa procedura di ricerca dello zero mostrata in figura Un esempio di programma che esegue una simile sequenza di ricerca dell origine viene fornita di seguito 0 RIVE CONTROL 11 Tiene la coppia sotto controllo con E MONITOR D D SERVO ON WDOG ON S R PEED CREEP EVERSE WAIT UNTIL DRIVE MONITOR lt 100 Aspetta fino a quando non viene applicata un particolare valore di coppia DEFPOS 0
388. re del rapporto di riduzione Valori dei parametri di movimento Descrizione UNITS 1 Funzionamento in conteggi encoder SPEED 200000 Impostazione velocit ACCEL 1000000 Impostazione accelerazione DECEL 1000000 Impostazione decelerazione MOVEMENT 81920 10 giri Esempi di modalit velocit In questa modalit l anello di posizione viene chiuso in Trajexia mentre l anello di velocit viene chiuso nel servoazionamento Il parametro degli assi Speed viene inviato al servoazionamento attraverso la rete MECHATROLINK II e legge la retroazione sulla posizione BASE 0 41 Modalitf velocitf di MECHATROLINK SERVO 1 WDOG 1 DEFPOS 0 anello MOVE 81920 WAIT IDLE WA 100 DEFPOS 0 GOTO anello MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Generatore di profili trajexia fig 3 TJ1 MC16 i Posizione D i 1 1 H 1 1 1 1 1 1 DES i 1 Comando i 1 di velocit gt Anello di velocit f n Anello di coppia i i i 1 Posizione Errore Comando richiesta seguente di velocit Posizione misurata 230 O E Esempi suggerimenti Esempio 1 Solo il guadagno proporzionale possiede un valore impostato l errore di inseguimento proporzionale alla velocit val
389. re di sacchetti Un alimentatore di sacchetti fa avanzare una pellicola per una distanza fissa stabilita dall operatore La figura mostra un tipico alimentatore di sacchetti all interno di una macchina La modalit di funzionamento degli alimentatori di sacchetti duplice Senza tacca fa avanzare la pellicola per una distanza preimpostata nel caso di pellicole dal colore uniforme tacca fa avanzare la pellicola fino a una tacca stampato Il programma contenuto in questa sezione mostra il codice tipico per un alimentatore di sacchetti MANUALE DI PROGRAMMAZIONE fig 55 trajexis 291 O E Esempi suggerimenti Esempio Programma per un ALIMENTATORE DI SACCHETTI caso di funzionamento con tacca una tacca sposta la pellicola per la distanza teorica tuttavia la tacca mancasse per diversi sacchetti consecutivi Un uscita digitale si tagliare il sacchetto qualora mancasse Qualora arresta l operazione attiva in un momento fissato per Inizializzazione delle variabili start signal 7 max fail 3 program alarm 0 failed 0 feeder axis 2 BASE feeder axis Il contatore di posizione e quindi torna a O0 5 27 100 EL 1000 Velocit MPOS DPOS va da 0 a 999999 Q Bag_distance expected_pos REG_POS Bag_distance MARK TRUE MOVEMODIFY MOVEABS RE
390. re programmato con parametri propri ad esempio velocit accelerazione e pu muoversi in maniera indipendente e simultanea oppure essere collegato ad altri assi utilizzando comandi speciali Quando un comando di movimento viene elaborato il generatore di movimento attende che il movimento sia terminato e il buffer relativo all asse interessato si sia vuotato prima di caricarvi l informazione di movimento successiva MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 28 O E euoisi eM Trajexia viene sospesa fino a quando i buffer non sono di nuovo disponibili Ci vale anche per i task della riga di comando nessun comando pu essere dato in tale circostanza In un caso simile Trajexia Tools si scollegher Il parametro dei task PMOVE sar impostato su TRUE quando i buffer dei task sono pieni e reimpostato su FALSE quando sono di nuovo disponibili H Se i buffer dei task sono pieni l esecuzione del programma 2 4 2 Messa in sequenza Ogni volta che si interrompe un ciclo di servoazionamento vedere la sezione 2 6 3 il generatore di movimento esamina i buffer NTYPE per vedere se ve ne sono di disponibili In caso affermativo verifica i buffer dei task per vedere se vi un movimento in attesa di essere caricato Se un movimento pu essere caricato i dati relativi a tutti gli assi specificati vengono caricati dai buffer dei task ai buffer NTYPE e i buffer dei task corrispondenti vengono contrassegnati come inattivi Questo proces
391. reato e gestito utilizzando i comandi BASIC TJ1 PRT PROFIBUS Slave PROFIBUS lo scambio di variabili di canale DP VO con qualsiasi master PROFIBUS TJ1 DRT DeviceNet DeviceNet Per lo scambio di variabili di canale con qualsiasi master DeviceNet TJ1 ML MECHATROLINK Per comunicare con gli slave MECHATROLINK supportati Questo protocollo risulta trasparente per l utente MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 4 2 Ethernet TJ1 MC__ dotato di porta Ethernet standard da 10 100 Mbps Per collegare TJ1 MC__a un possibile utilizzare un cavo Ethernet crossover o patch Per configurare l interfaccia impostare i seguenti parametri Voce Valore predefinito Commento Indirizzo IP 192 168 0 250 Impostare un indirizzo IP che sia unico all interno della rete 255 255 255 0 0 0 0 0 Maschera di sottorete Impostare la stessa sottorete utilizzata dal LAN Gateway Il gateway necessario per consentire l accesso remoto da un altro LAN Assicurarsi che l indirizzo IP del PC e quello di TJ1 MC__ cadano nello stesso intervallo se l indirizzo IP di TJ1 MC__ aaa bbb ccc dad l indirizzo IP del PC deve essere aaa bbb ccc xxx laddove xxx deve essere compreso tra 000 e 255 ed essere diverso da dad Collegando il PC attraverso un hub o uno switch di rete possibile cambiare l indirizzo IP di TJ1 MC e farlo corrispondere all indirizzo IP del PC Per
392. ressione ad un altra Esegue un operazione NOT sui bit corrispondenti dei numeri UGUALE A Verifica due espressioni per vedere se sono uguali mom MM interi di due espressioni ASSEGNAZIONE Assegna un espressione a una variabile OR Esegue un operazione OR tra i bit corrispondenti dei numeri lt gt DIVERSO DA Controlla due espressioni per vedere se sono diverse interi di due espressioni gt MAGGIORE DI Verifica due espressioni per vedere se l espressione di sinistra SGN Restituisce il segno di un espressione maggiore di quella di destra SIN Restituisce il seno di un espressione gt MAGGIORE Verifica due espressioni per vedere se l espressione di sinistra SQR Restituisce la radice quadrata di un espressione DI O UGUALE A maggiore o uguale a quella di destra TAN Restituisce la tangente di un espressione lt MINORE DI Verifica due espressioni per vedere se l espressione di sinistra minore di quella di destra XOR Esegue una funzione XOR tra i bit corrispondenti dei numeri interi di due espressioni lt MINORE Verifica due espressioni per vedere se l espressione di sinistra O UGUALE A minore o uguale a quella di destra 1022 3 1 7 programma 5 Restituisce il valore assoluto di un espressione ACOS Restituisce l arcocoseno di un espressione Nome Descrizione AND Esegue un operazione AND sui bit corrispondenti dei numeri interi di due espressioni CAMPO
393. rgomenti Esempio Parametro degli assi CREEP Il parametro degli assi CREEP contiene la velocit di slittamento per l asse La velocit di slittamento viene utilizzata per la fase lenta di una sequenza di ricerca dell origine CREEP pu avere qualsiasi valore positivo compreso lo 0 La velocit di slittamento viene inserita in unit utilizzando il fattore di conversione delle unit UNITS Ad esempio se il fattore di conversione delle unit impostato sul numero di fronti encoder pollici la velocit viene impostata in pollici N D BASE 2 CREEP 10 SPEED 500 DATUM 4 CREEP AXIS 1 10 SPEED AXIS 1 500 DATUM 4 AXIS 1 Vedere anche AXIS DATUM UNITS 3 2 60 D_GAIN Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Parametro degli assi D_GAIN Il parametro degli assi D_GAIN contiene il guadagno derivativo dell asse Il contributo dell uscita derivativa viene calcolato moltiplicando il cambiamento nell errore di inseguimento per il D_GAIN Il valore predefinito 0 Per produrre una risposta pi graduale e utilizzare un guadagno proporzionale maggiore aggiungere a un sistema il guadagno derivativo Valori elevati possono provocare oscillazioni Nota il guadagno servoazionamento deve essere cambiato solo quando SERVO disattivato N D 60 O E Comandi BASIC Esempio Nessun esempio Vedere anche AXIS OV GAIN P GAIN VFF GAIN 3 2 61 D ZONE Tipo Param
394. ri all interno di un programma programma pu disporre delle informazioni registrate subito dopo la registrazione Il vantaggio della registrazione sta nella rapidit con la quale viene eseguita Pertanto la posizione dell asse che viene memorizzata molto precisa Per ottenere una simile velocit e precisione la registrazione viene effettuata attraverso l hardware e l ingresso della registrazione deve trovarsi sulla stessa scheda dove presente l ingresso dell encoder che fornisce le informazioni sulla posizione degli assi L acquisizione e memorizzazione della posizione dell asse sono eseguite in tempo reale dall hardware L elaborazione delle informazioni non viene eseguita in tempo reale dal programma applicativo MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 259 O E Esempi suggerimenti Il comando degli assi REGIST In Trajexia per eseguire una registrazione si usa il comando degli assi REGIST Questo comando accompagnato da un argomento L argomento determina quale ingresso esterno registrato indipendentemente dal fatto che la registrazione sia eseguita sul fronte di salita o sul fronte di discesa e a prescindere dall uso della funzione di windowing o di altre opzioni Per maggiori informazioni sul comando REGIST fare riferimento alla sezione 3 2 219 La registrazione varia da un asse all altro in base al collegamento degli assi stessi al sistema Se un asse collegato attraverso il bus
395. ri sono significativi MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia Uso delle variabili e delle etichette Ciascun task ha le proprie etichette e le proprie variabili locali Si prendano in considerazione a titolo di esempio i due programmi mostrati qui di seguito Start start FOR a 1 to 100 0 WAIT IDLE 1 NEXT start PRINT UNTIL 300 start Questi due programmi se vengono eseguiti simultaneamente in task diversi hanno una versione propria della variabile a e dell etichetta start Se necessario conservare dati in comune tra due o pi programmi occorre usare le variabili VR In alternativa se il quantitativo di dati da conservare notevole possibile usare la memoria TABLE Per rendere pi leggibile un programma quando si usa una variabile VR globale possibile ricorrere a due metodi diversi Il primo consiste nell usare come costante all interno della variabile VR una variabile locale nominata La variabile locale costante tuttavia deve essere dichiarata in tutti i programmi che usano la variabile globale VR L esempio di seguito mostra come usare VR 3 utilizzando questo approccio per mantenere un parametro di lunghezza condiviso da diversi programmi Start Start GOSUB Initial GOSUB Initial VR length x MOVE lengtnh PRINT length Initial Initial length 3 length 3 RETURN RETURN L altro approc
396. rmazioni del contorno essenziale contattare OMRON Argomenti N D Esempio Vedere anche FRAME Nessun esempio MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia o 0009 3 2 265 TRIGGER Tipo Comando di sistema Sintassi TRIGGER Descrizione comando TRIGGER avvia un comando SCOPE precedentemente impostato Nota Trajexia Tools utilizza TRIGGER automaticamente per la propria funzione di oscilloscopio Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche SCOPE 3 2 266 TROFF Tipo Comando di programma Sintassi TROFF nome programma Descrizione comando TROFF sospende una registrazione alla riga corrente e riprende l esecuzione normale del programma specificato con nome programma Il nome del programma pu essere specificato anche senza virgolette Se il nome del programma omesso viene preso in considerazione quello selezionato Argomenti nome programma Il nome del programma per cui deve essere sospesa la registrazione gt gt TROFF righe Vedere anche SELECT TRON Esempio 145 O E Comandi BASIC 3 2 267 TRON Tipo Comando di programma Sintassi TRON Descrizione Il comando TRON crea un interruzione un programma che ne sospende l esecuzione alla riga che segue il comando TRON Il programma pu quindi essere eseguito ad esempio una riga per volta utilizzando il comando STEPLINE Note L esecuzione del programma pu essere ripresa senza dover utilizzare il comando S
397. roe 0009 1 Il comando stato eseguito con successo Il comando riuscito 1 La richiesta non stata inviata perch il client o il protocollo FINS occupato 2 Unoo pi dei parametri richiesti non sono validi 3 Area di memoria sorgente non valida 4 La richiesta stata inviata ma il server remoto non ha risposto entro il periodo di timeout 5 Il server remoto ha inviato un codice di risposta di errore 4 3 Protocollo seriale TJ1 MC dotato di un connettore DB 9 che contiene due porte seriali Porta 1 RS232 Porta 2 5422 or 5485 base alle impostazioni dei selettori Per maggiori dettagli consultare il Trajexia Hardware Reference Manual Le due porte sono in grado di supportare entrambi questi protocolli in maniera indipendente Master Host Link Slave Host Link Protocollo definito dall utente Nota EH La porta seriale porta 1 NON PU essere utilizzata per programmare l unit 158 O E Protocolli di comunicazione 4 3 1 Master Host Link Se TJ1 MC__ il master Host Link possibile inviare comandi BASIC a uno slave Host Link ad esempio un PC Quando si invia un comando BASIC a uno slave Host Link l esecuzione del comando BASIC successivo resta in attesa fino a quando lo slave Host Link non invia una risposta possibile utilizzare i seguenti comandi BASIC Comandi trajexia seguenti comandi Host Link sono quelli supportati
398. rogrammi e tutte le registrazioni dati sono gi stati acquisiti nella memoria TABLE ed possibile iniziare ad usare l oscilloscopio per visualizzare lo stato dei parametri desiderati nel momento in cui si verificato l errore Utilizzando lo scenario sopra descritto e le impostazioni dell oscilloscopio come quelle mostrate in fig 44 si ottiene il risultato illustrato in fig 46 La posizione misurata dell asse principale in rosso non pare essere la causa poich non denota alcuna discontinuit Si esclude altres l esistenza di un problema meccanico poich la coppia in verde presenta valori bassi Nel momento in cui il problema si verificato la velocit dell asse slave in giallo era bassa e uniforme pertanto neanche questa la causa MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 276 O E euoisi oM Esempi e suggerimenti L azione successiva l analisi della tabella CAM per vedere quali valori sono stati usati per richiedere la posizione dell asse slave A questo scopo si modifica la configurazione dell oscilloscopio per mostrare un blocco di valori compreso tra Table 0 e Table 999 in rosso poich in queste voci della memoria TABLE che la tabella CAM viene creata vedere sopra per la parte del programma che crea la tabella CAM La configurazione modificata mostrata in figura risultato mostrato in figura Il grafico rosso fa chiaramente vedere una discontinuit dei valori d
399. rte dei disturbi trasferire nuovamente il comando 14 Errore di formato Il formato del comando Verificare il formato errato e trasferire nuovamente Un comando il comando che non pu essere diviso stato diviso Lalunghezza del frame inferiore alla lunghezza minima per il comando applicabile 15 Errore dei dati nel dati ricadono fuori Correggere gli argomenti numero immesso dell intervallo specificato del comando e trasferirlo oppure sono troppo lunghi nuovamente 18 Errore nella La lunghezza massima Verificare i dati e trasferire lunghezza del frame del frame pari a 131 byte nuovamente il comando stata superata 19 Non eseguibile Un batch di memoria Memorizzare le voci di I O stato eseguito da leggere prima quando le voci da leggere di tentare una lettura non erano memorizzate in batch A3 Interrotto per un Si verificato un errore Correggere i dati del comando e trasferirlo nuovamente 164 O E Protocolli di comunicazione Codice Descrizione Causa probabile Soluzione di fine 4 Interrotto per un errore Il formato del comando Correggere i dati del di formato nella corrispondeva al numero comando e trasferirlo trasmissione dei dati di byte nel secondo frame nuovamente o in uno successivo 5 Interrotto per un errore Si verificato un errore dei Correggere i dati del dei dati nel numero dati nel numero immesso comando e trasferir
400. se 0 opno l uscita posta sotto controllo l uscita 11 opst l uscita deve essere attiva impostare pertanto su 1 setpos l uscita viene generata a 80 unit rspos l uscita deve essere attiva per un periodo di 120 unit Tutti gli elementi di cui sopra possono essere integrati nelle righe di codice BASIC illustrate di seguito interruttore UNITS AXIS 0 10 Imposta il fattore di conversione delle unit REPDIST 360 REP_OPTION ON PSWITCH 0 ON 0 11 0N 80 200 Questo programma utilizza la distanza di ripetizione impostata a 360 gradi e l opzione di ripetizione attivata affinch la posizione dell asse venga mantenuta tra 0 e 360 gradi Vedere anche HW PSWITCH OP UNITS MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 215 RAPIDSTOP Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Comando degli assi RAPIDSTOP RS Il comando RAPIDSTOP annulla su tutti gli assi il movimento corrente proveniente dal buffer del movimento corrente MTYPE movimenti dettati dai comandi dei movimenti dotati di profilo di velocit MOVE MOVEABS MOVEMODIFY FORWARD REVERSE MOVECIRC e MHELICAL subiranno una decelerazione fino all arresto alla velocit di decelerazione impostata dal parametro DECEL movimenti degli altri comandi saranno immediatamente arrestati Note RAPIDSTOP cancella soltanto i movimenti in corso di esecuzione Se nei buffer dei movimenti successivi NTYPE o nei buffer dei task sono contenuti altri movim
401. sere il braccio robot SCARA con assi giuntati Affinch l estremit del braccio del robot possa eseguire movimenti in linea retta su un piano cartesiano i motori devono muoversi seguendo un modello determinato dalla geometria dei robot Le trasformazioni dei frame necessarie per eseguire funzioni di questo tipo devono essere compilate a partire da una sorgente di linguaggio C e caricate nel software dell unit di controllo del sistema Contattare OMRON se si richiede un simile intervento possibile specificare il sistema della macchina con pi frame diversi FRAME correntemente attivo viene specificato con il parametro di sistema FRAME Il FRAME predefinito 0 che corrisponde a una trasformazione singola univoca N D FRAME 1 Vedere anche N D 86 O E Comandi BASIC 3 2 129 FREE Tipo Funzione di sistema Sintassi FREE Descrizione La funzione FREE restituisce la quantit rimanente di memoria disponibile per i programmi utente e gli elementi della matrice della memoria TABLE Nota ogni riga occupa un minimo di 4 caratteri byte in memoria vale a dire la lunghezza della riga interessata la lunghezza della riga precedente il numero di spazi iniziali e un singolo token di comando I comandi addizionali necessitano di un byte per token la maggior parte degli altri dati vengono conservati come ASCII TJ1 MC__ compila i programmi prima che vengano eseguiti ci significa che necessaria una memoria d
402. sfasato di un passo al cambiamento di direzione N D Nessun esempio Vedere anche N D MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 158 INVERTER COMMAND Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Comando di sistema INVERTER COMMAND modulo stazione 7 segnali operazione INVERTER COMMAND modulo stazione 1 numero allarme INVERTER COMMAND controlla gli ingressi e cancella l allarme dell inverter di frequenza collegato al sistema attraverso il bus MECHATROLINK II Esistono due funzioni INVERTER COMMAND e 1 cancella un allarme T controlla i segnali di funzionamento Per utilizzare un inverter tramite MECHATROLINK II occorre far passare il comando e il riferimento attraverso l opzione di comunicazione Inverter MV V7 N3 3 4 9 Inverter F7 G7 1 01 3 1 02 3 Assicurarsi che il firmware dell inverter supporti la scheda Il comando restituisce 1 se viene eseguito con successo oppure 0 se non riesce Il comando inviato all inverter corrisponde ai bit elencati nella tabella di seguito modulo Numero di TJ1 ML__ a cui l inverter collegato e stazione Il numero di stazione MECHATROLINK II dell inverter numero allarme Il numero dell allarme Vedere il manuale dell inverter e segnali funzionamento Un valore bitwise per controllare i segnali di funzionamento Vedere tabella di seguito Nessun esempio Vedere anche N D 100 O E Coma
403. si MECHATROLINK S_REF prende 32 bit pertanto l intervallo disponibile 2147483648 2147483648 pari a un intervallo di tensione 10 V 10 V Per gli assi flessibili S REF prende 16 bit pertanto l intervallo disponibile 32768 32767 pari a un intervallo di tensione 10 V 10 V Questi intervalli possono essere limitati utilizzando il parametro OUTLIMIT La velocit di riferimento effettiva dipende dal servomotore Per determinare la velocit di riferimento in giri al minuto RPM moltiplicare il valore del parametro per il valore del parametro S_RATE Il valore correntemente utilizzato dal driver pu essere letto utilizzando il parametro degli assi S REF OUT N D WDOG ON SERVO OFF onda quadra S REF AXIS 0 2000 WA 250 S REF AXIS 0 2000 WA 250 GOTO onda quadra Queste righe possono essere usate per forzare un onda quadra di movimento positivo e negativo di circa 500 ms sull asse 0 AXIS S REF OUT OUTLIMIT SERVO MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 3 2 0008 Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Vedere anche trajexia o 0009 REF_OUT Parametro degli assi sola lettura DAC_OUT S_REF_OUT Il parametro S_REF_OUT contiene il valore della velocit di riferimento che viene applicata al servoazionamento sia in modalit ad anello chiuso che in modalit ad anello aperto In modalit ad anello chiuso SERVO ON l algoritmo di controllo del movimento emetter un segnale per
404. sione Argomenti e espressione Qualsiasi espressione valida in BASIC Esempio PRINT EXP 1 0 2 7183 Vedere anche N D MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 111 FALSE Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Costante sola lettura FALSE La costante FALSE restituisce il valore numerico 0 N D test res IN 0 OR IN 2 IF res FALSE THEN PRINT Gli ingressi non sono attivi ENDIF Vedere anche N D 3 2 112 FAST_JOG Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro degli assi FAST_JOG Il parametro degli assi FAST_JOG contiene il numero d ingresso da utilizzare come ingresso di jog rapido Il numero pu essere compreso tra 0 e 7 Dal momento che l impostazione predefinita del parametro 1 nessun ingresso viene selezionato L ingresso di jog rapido regola la velocit di jog tra due velocit Se viene impostato l ingresso di jog rapido per il funzionamento intermittente sar utilizzata la velocit data dal parametro degli assi SPEED Se non viene impostato l ingresso di jog rapido sar utilizzata la velocit data dal parametro degli assi JOGSPEED Nota questo ingresso active low N D Nessun esempio Vedere anche AXIS FWD JOG JOGSPEED REV JOG SPEED 79 O E Comandi BASIC 3 2 113 FASTDEC Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro degli assi FASTDEC Il valore predefinito zero Se viene specificato un F
405. siva N D 43 O E Comandi BASIC 3 2 13 Dati esadecimali Tipo Comando di sistema Sintassi num_esadecimale Descrizione Il comando rende il numero che segue un numero esadecimale Argomenti e num esadecimale Un numero esadecimale costituito dai caratteri 0 9 e A num_esadecimale compreso tra 0 e FFFFFF gt gt TABLE 0 F ABCD gt gt print TABLE 0 TABLE 1 15 0000 43981 0000 Vedere anche HEX PRINT Esempio 3 2 14 di commento Tipo Comando di programma Sintassi i Descrizione contrassegna tutto ci che segue su una riga come commento e non come codice di programma Il commento non viene eseguito quando il programma in esecuzione possibile utilizzare all inizio di una riga o dopo un istruzione valida Argomenti N D Esempio Questa riga non stampata PRINT Avvio Vedere anche N D MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 15 Separatore di istruzioni Tipo Comando di programma Sintassi Descrizione Il separatore di istruzioni divide pi istruzioni in BASIC presenti su una singola riga possibile utilizzarlo sulla riga di comando e nei programmi Argomenti N D PRINT QUESTA RIGA GET low PRINT FA TRE COSE Vedere anche N D Esempio 3 2 16 Tipo Carattere speciale Sintassi Descrizione Il simbolo viene utilizzato per specificare un canale di comunicazione da usare per comandi di ingresso uscita seriali N
406. so in qualsiasi programma che viene eseguito all avvio protocollo Trajexia Tools esclusivamente un TCP 4 2 4 Protocollo del server FINS FINS Factory Interface Network Service un protocollo di comunicazione proprietario di OMRON Una parte di questo protocollo integrata in Trajexia Fare riferimento al Communication Commands Reference Manual W342 E1 Il protocollo FINS consente la comunicazione senza soluzione di continuit con altri dispositivi OMRON come ad esempio PLC HMI e CX Drive Il protocollo del server FINS non richiede alcuna impostazione di configurazione AVVERTENZA A Dal momento che TJ1 MC__ pu comunicare con diverse fonti allo stesso tempo i comandi di due fonti possono interferire tra di loro L impostazione predefinita prevede che questa connessione utilizzi la porta 9600 Se questa porta non accessibile possibile cambiare porta con il comando Ethernet 1 1 12 nuova_porta_n MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia Contrariamente ai comandi Ethernet standard questo comando diventa immediatamente effettivo una volta eseguito La porta passa all impostazione predefinita al momento dell accensione Pertanto questo comando deve essere incluso in qualsiasi programma che viene eseguito all avvio comandi FINS consentono la comunicazione tra nodi appartenenti a reti diverse Un dispositivo master FINS pu leggere le variabili VR e le variabili della memoria TABLE di Trajexia attraverso i
407. so nominale Una tensione eccessiva potrebbe causare bruciature Attenzione Non applicare ai moduli di uscita tensioni o carichi superiori alla corrente di carico massima Tensioni o carichi eccessivi potrebbero causare bruciature Attenzione Scollegare il terminale di messa a terra funzionale quando si eseguono i test per verificare la tensione di resistenza In caso contrario potrebbero verificarsi bruciature 18 O E euoisi oM Avvertenze e precauzioni di sicurezza Attenzione Durante l installazione delle unit effettuare sempre un collegamento a terra di classe 3 1000 o inferiore Un collegamento a terra non di classe 3 potrebbe provocare scosse elettriche Attenzione Spegnere sempre il sistema e scollegare l alimentazione prima di eseguire una delle operazioni elencate qui di seguito La mancata interruzione dell alimentazione potrebbe provocare errori di funzionamento o scosse elettriche Montaggio o smontaggio di moduli di espansione CPU o altre unit Assemblaggio di moduli Impostazione di DIP switch o di selettori rotanti Collegamento o cablaggio dei cavi Collegamento o scollegamento di connettori Attenzione Accertarsi che tutte le viti di montaggio le viti dei morsetti e le viti dei connettori dei cavi siano serrate in base alla coppia specificata in questo manuale Il serraggio a una coppia non corretta potrebbe provocare errori di funzionamento Attenzione Durante i
408. so viene denominato controllo delle sequenze 2 4 3 Caricamento dei movimenti Quando il controllo delle sequenze terminato i buffer MTYPE vengono sottoposti a verifica per vedere se possibile caricare dei movimenti Se i buffer MTYPE richiesti sono disponibili il movimento viene caricato dai buffer NTYPE nei buffer MTYPE e i buffer NTYPE vengono contrassegnati come inattivi Questo processo viene denominato caricamento del movimento Se i buffer MTYPE contengono un movimento valido questo viene elaborato Quando il movimento stato completato i buffer MTYPE vengono contrassegnati come inattivi MANUALE DI PROGRAMMAZIONE fig 2 Buffer dei task Task 1 MOVECIRC AXIS 0 FORWARD AXIS 1 Task 2 Task 3 MOVE 15 0 Buffer dei movimenti trajexia Generatore di movimento Controllo delle sequenze Asse 0 Movimento successivo NTYPE MOVE 1 FORWARD 10 IDLE 0 dei movimenti 1 2 Movimento successivo NTYPE MOVECIRC 4 MOVECIRC 4 IDLE 0 29 O E euoisi oM trajexia Trajexia 2 5 L interfaccia della riga di comando offre all utente un interfaccia diretta per eseguire i comandi e accedere ai parametri del sistema Quando TJ1 MC collegato utilizzare la finestra del terminale di Trajexia Tools Per ulteriori dettagli vedi sezione 5 5 4 TJ1 MC__ colloca in un b
409. spensione alimentazione e Errore seguente x Limite software di avanzamento y Limite software di marcia indietro Annullamento movimento in corso Errore encoder Le opzioni della finestra Axis Parameter sono Axes seleziona gli assi di cui sono visualizzati i dati Refresh per ridurre il carico sul sistema Trajexia i parametri dell insieme 1 sono letti solo quando lo schermo viene visualizzato per la prima volta o quando viene impostato il valore del parametro Se il valore di un parametro viene modificato il valore visualizzato potrebbe non essere quello corretto Il pulsante forza Trajexia Tools a leggere nuovamente l intera selezione Nota 1 Se si modifica il valore di un parametro necessario aggiornare il display prima di effettuare una nuova modifica MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 207 O E Interfaccia Trajexia Tools Intelligent Drives Intelligent Drives consente di accedere ai programmi di configurazione e avvio per ognuno dei servoazionamenti configurabili Lo strumento Intelligent Drives mostra la configurazione di Trajexia rilevata all accensione Selezionando l unit si apre la scheda successiva Nella parte superiore della finestra visualizzato TJ1 MC coni suoi diversi moduli In questo esempio e TJ1 MC con numero di modulo 1 e TJ1 ML con numero di modulo 0 TJ1 PRT con numero di modulo 1 TJ1 FLO2 con numero di modulo 2 Se nel sistema esist
410. spone di un parametro HLM_STATUS Il modificatore PORT Tipo Parametro di comunicazione Sintassi HLM STATUS PORT n Descrizione sono definiti nella tabella di seguito un nuovo tentativo o un arresto di emergenza richiesto per specificare la porta Argomenti n La porta seriale specificata 1 porta seriale 1 di RS 232C 2 7 porta seriale 2 di RS 422A 92 O E Comandi BASIC Esempio Esempio Vedere anche gt gt HLM_WRITE 1 28 PLC_EM 50 25 MC_VR 200 gt gt PRINT HEX HLM_STATUS PORT 1 1 Apparentemente la CPU si trova in modalit RUN e non accetta l operazione di scrittura gt gt HLM_COMMAND HLM_TEST 2 0 gt gt PRINT HLM STATUS PORT 2 256 0000 Si verificato un errore di timeout HLM READ HLM COMMAND HLM TIMEOUT HLS NODE HLM WRITE SETCOM Bit Nome Descrizione 0 7 Codice di fine Il codice di pu essere un codice di definito dallo slave di Host Link problemi nella stringa di comando inviata oppure un codice di fine definito a causa di un problema riscontrato dal master Host Link problemi sulla stringa di risposta ricevuta 8 Errore di timeout Un errore di timeout si verifica se non viene ricevuta alcuna risposta entro il tempo di timeout Questo significa che si interrotta la comunicazione 9 Comando non Questo stato indica che lo slave non ha riconosciuto riconosciuto il comando e ha restituito una risposta IC MANUALE DI
411. ssivi nebbia d olio o altri fattori contaminanti Attenzione Per collegare le unit utilizzare i cavi di connessione dedicati specificati nei manuali dell operatore L utilizzo di cavi per computer RS 232C normalmente reperibili in commercio pu provocare guasti ai dispositivi esterni o all unit di controllo assi Attenzione possibile che le uscite restino attivate a causa di un errore di funzionamento delle uscite del transistor incorporato o di altri circuiti interni Come soluzione a tali problemi il sistema deve essere dotato di misure di sicurezza esterne Attenzione Quando viene attivata l alimentazione e se un programma BASIC impostato sulla modalit di esecuzione automatica l unit TJ1 inizier a funzionare in modalit RUN 20 O E Avvertenze e precauzioni di sicurezza 1 6 Precauzioni per l assemblaggio dell unit Attenzione A Installare l unit in modo appropriato Un installazione inappropriata dell unit pu comportare errori di funzionamento Attenzione AN Accertarsi di montare l unit di terminazione fornita insieme aTJ1 MC nell unit all estrema destra Se l unit di terminazione non viene montata in modo appropriato l unit TJ1 non funzioner correttamente MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 21 O E euoisi oM Trajexia 2 Trajexia 2 1 Introduzione Trajexia la piattaforma di controllo assi di OMRON che offre le prestazioni e la facilit d uso d
412. sso di sospensione dell alimentazione Il movimento corrente non viene cancellato FHSPEED pu avere qualsiasi valore positivo incluso lo 0 valore predefinito 0 Nota questa funzione agisce soltanto sui movimenti controllati dalla velocit movimenti che non sono controllati dalla velocit CAMBOX CONNECT e MOVELINK non vengono influenzati Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche AXIS AXISSTATUS FHOLD UNITS trajexia 3 2 121 FINS_COMMS Tipo Sintassi Descrizione MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Comando di comunicazione FINS_COMMS tipo rete nodo unit area remota offset remoto lunghezza area locale offset locale timeout ip1 ip2 ip3 ip4 FINS Factory Interface Network Service un protocollo di comunicazione proprietario di OMRON Una parte di questo protocollo stata integrata in Trajexia Il protocollo FINS stato integrato con l intenzione di abilitare una comunicazione senza soluzione di continuit con altri dispositivi OMRON PLC HMI ecc e altri software CX Drive CX Server ecc Per maggiori informazioni sul protocollo di comunicazione FINS consultare la sezione 4 2 4 e il Communication Commands Reference Manual num cat W342 E1 sezioni e 5 Trajexia dispone di funzionalit client di FINS incorporate ed pertanto in grado di avviare le comunicazioni FINS con dispositivi slave di FINS utilizzando 8 COMMS Entrambi i comandi FINS 0101 lettura di
413. stema virtuale WAIT UNTIL IN 30 0 WAIT UNTIL 30 1 Ripulisce lo schermo PRINT CHR 27 2J Vuota il buffer GOSUB clear buffer Invia il comando alla porta seriale in base VR 10 IF vision command v measure THEN PRINT 41 M PRINT gt gt M ELSEIF vision command v date THEN PRINT 1 DATE PRINT gt gt DATE ELSEIF vision command v scene THEN PRINT 1 SCENE scene n PRINT gt gt SCENE ENDIF Verifica la risposta GOSUB read buffer GOTO loop read buffer count 0 resp status 0 k 1 TICKS 5000 REPEAT IF KEY 1 THEN count count t1 GET 1 PRINT k count MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia TABLE count k PRINT count ENDIF UNTIL 5 lt 0 k 13 PRINT Ricevuti count 0 caratteri FOR i 1 TO count IF TABLE 1 lt gt 13 THEN E i PRINT CHR TABLE 1 ELSE PRINT ENDIF NEXT i IF TICKS lt 0 THEN PRINT Timeout nella comunicazione con F500 resp status 3 ELSEIF TABLE count 2 79 AND TABLE count 1 75 PRINT Risposta OK resp status 1 E 15 E PRINT Risposta non corretta resp status 2 NDIF RINT Lo stato della risposta resp status 0 RETURN clear buffer PRINT Svuotamento in corso WHILE KEY 1 GET 1 k PRINT WEND PRINT Vuoto RETURN Gi 2 NW Bi
414. sti parametri e del parametro degli assi UNITS tenendo in considerazione le caratteristiche meccaniche del sistema MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 239 O E Esempi suggerimenti Conversione tra conteggi encoder e unit definite dall utente Nella conversione dei conteggi encoder in unit utente due parametri molto importanti del servoazionamento Sigma ll sono Pn202 e Pn203 Se si utilizza un servomotore con un encoder assoluto necessario anche impostare il parametro Pn205 parametro Pn202 il denominatore del rapporto di riduzione elettronico G1 parametro 203 il numeratore del rapporto di riduzione elettronico G2 servomotore ruota utilizzando il valore del segnale del comando di posizione inviato da TJ1 MC moltiplicato per il rapporto di riduzione elettronico Pn202 Pn203 Dal lato uscita servomotore il segnale espresso in numero di impulsi dell encoder Per maggiori informazioni sui parametri Pn202 e Pn203 del servoazionamento consultare il Manuale del servoazionamento Sigma ll parametro degli assi UNITS esprime effettivamente il rapporto esistente tra le unit che l utente desidera utilizzare nel programma e la posizione inviata al servoazionamento tramite il bus MECHATROLINK II Prendendo in considerazione il rapporto di riduzione elettronico l equazione che esprime la relazione tra le unit utente il parametro UNITS i parametri Pn202 e Pn203 gli impulsi
415. sto controllo utile quando due o pi tracce sono identiche Reset Y questo pulsante azzera il valore di Y shift Enable Disable cursor bars quando l oscilloscopio smette di funzionare e una traccia viene visualizzata possibile abilitare le barre di scorrimento Le barre di scorrimento sono due barre verticali dello stesso colore della traccia del canale Indicano la posizione dei valori minimi e massimi della traccia valori rappresentati dalle barre sono mostrati sotto al display dell oscilloscopio Le barre di scorrimento vengono abilitate e disabilitate premendo il pulsante del cursore Le barre di scorrimento possono essere selezionate e spostate usando il cursore del mouse MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 211 O E SUOISIASYM Interfaccia Trajexia Tools General controls controlli generali si trovano in basso a sinistra sullo schermo dell oscilloscopio diversi controlli sono descritti di seguito Time base il valore della base temporale il valore temporale di ciascuna divisione orizzontale dell oscilloscopio La base temporale viene selezionata attraverso i pulsanti su gi della scala ai due lati della casella dei valori della base temporale corrente Se la base temporale maggiore di un valore predefinito i dati vengono presi dall unit di controllo in sezioni e non come traccia continua di dati Le sezioni di dati vengono tracciate sul display a mano a mano che vengono ricevute L ultimo punto
416. t di campionamento possibile ridurre a 1 il numero dei campionamenti per ogni suddivisione della griglia e aumentare la scala della base temporale al valore pi veloce 1 ciclo di servoazionamento per ogni suddivisione della griglia Table range used for data capture Intervallo di tabella utilizzato per l acquisizione dei dati prima di caricare nella finestra i valori richiesti per i dati di parametro l unit di controllo registra questi valori come dati di tabella Come impostazione predefinita il valore di tabella pi basso utilizzato nell oscilloscopio zero Tuttavia se questo contrasta con i programmi in esecuzione sull unit di controllo che potrebbero anch essi necessitare di questa sezione della tabella il valore di tabella pi basso pu essere modificato Il valore di tabella pi alto utilizzato nell oscilloscopio in seguito automaticamente aggiornato in base al numero di canali in uso e il numero di campionamenti per ogni suddivisione della griglia Se si inserisce un valore di tabella pi basso che fa superare al valore di tabella pi alto il Massimo consentito sull unit di controllo l oscilloscopio utilizzer il valore originale Table Data Graph Grafico dei dati della tabella i valori della tabella dell unit di controllo possono essere tracciati direttamente i riquadri di testo per specificare i limiti della tabella consentono all utente di inserire fino a quattro gruppi di indici primo ultimo
417. ta non trascorso il tempo di timeout Il tempo di timeout viene specificato utilizzando il parametro TIMEOUT Lo stato del trasferimento pu essere controllato tramite il parametro HLM STATUS Note quando si utilizza HLM READ assicurarsi di impostare il protocollo del master Host Link attraverso il comando SETCOM e comandi del master Host Link devono essere eseguiti da un solo task di programma per evitare problemi di temporizzazione con il multitasking comando La selezione dell operazione di Host Link che deve essere eseguita Vedere la prima tabella di seguito La seriale specificata 1 seriale 1 di RS 232C 2 porta seriale 2 di RS 422A nodo per HLM MREAD HLM TEST HLM_ABORT e HLM STWR Il numero di nodo slave a cui inviare il comando Host Link Intervallo 0 31 modalit per HLM STWR La modalit operativa specificata per la CPU 0 modalit PROGRAM 2 modalit MONITOR 3 modalit RUN area mc per HLM MREAD Selezione della memoria di 1 da cui leggere i dati da inviare Vedere la seconda tabella di seguito e offset mc per HM MREAD L indirizzo dell area di memoria di TJ1 MC__ specificata da cui leggere Intervallo per le variabili della memoria VR 0 1023 Intervallo per le variabili della memoria TABLE 0 63999 90 O E SUOISIASYM Comandi BASIC Esempio Esempio Esempio Esempio Vedere anche HLM_COMMAND HLM_MREAD 1 12
418. te con la posizione corretta sull asse Se il movimento viene avviato dal programma in seguito all individuazione di un segnale da parte della fotocellula interviene sempre almeno un SERVO PERIOD di indeterminatezza contrario il movimento viene avviato utilizzando il comando MOVELINK con opzione collegamento 1 il che vuol dire che il collegamento all asse principale inizia quando l evento di registrazione si verifica sull asse di collegamento principale La sequenza di programma corrispondente REGIST 2 AXIS master MOVELINK dst Ink dst Ink acc Ink dec master 1 AXIS slave Per maggiori informazioni sul comando MOVELINK e l argomento opzione collegamento fare riferimento alla sezione 3 2 180 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia fig 40 Velocit 2 Viene calcolata la nuova posizione di riferimento dell alimentatore TARGET POS CAPTURED POS D 1 Il fronte di salita della L area sotto al grafico registrazione acquisisce distanza e D la posizione dell alimentatore fig 41 Asse slave Lama semovente Nastro trasportatore Asse principale 268 O E euoisi oM Esempi e suggerimenti L immagine mostra come la posizione dell asse slave viene corretta utilizzando l evento di registrazione che si verifica sull asse principale per avviare il movimento dell asse slave Ci elimina completamente l influenza del SERVO PERIOD e il fatto che l evento di registrazione possa verificarsi in qualsias
419. tema che si sono verificati nel sistema TJ1 dall ultima volta che stato inizializzato I bit del parametro SYSTEM ERROR sono forniti nella tabella di seguito N D Nessun esempio Vedere anche N D Bit Descrizione 0 Errore BASIC 1 Errore di batteria scarica 2 7 Riservato un uso futuro 8 Errore nell unit di configurazione qualsiasi unit del sistema 9 Errore nel dispositivo di configurazione qualsiasi dispositivo del sistema 10 15 Riservato a un uso futuro 16 Errore dovuto alla perdita di un unit qualsiasi unit del sistema 17 Terminatore non installato 18 Errore dovuto alla perdita di un dispositivo qualsiasi dispositivo del sistema MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 3 2 255 T_REF Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Vedere anche Parametro degli assi T_REF DAC Il parametro T_REF contiene il valore della coppia di riferimento che sar applicata al servomotore L intervallo di questo parametro definito dal numero di bit disponibili Per gli assi MECHATROLINK T_REF prende 32 bit pertanto l intervallo disponibile 2147483648 2147483648 pari a un intervallo di tensione 10 V 10 V Per gli assi flessibili T REF prende 16 bit pertanto l intervallo disponibile 32768 32767 pari a un intervallo di tensione 710 V 10 V Questi intervalli possono essere limitati utilizzando il parametro OUTLIMIT La coppia di riferimento effe
420. ti nella memoria RAM PSICO Scollegare i cavi dalla vecchia batteria Collegare i cavi alla nuova batteria Inserire la nuova batteria nel suo alloggiamento Chiudere il coperchio dell alloggiamento della batteria 7 3 1 7 3 1 Errori di sistema Indicazione Problema Soluzione Nessun LED L alimentazione assente Attivare l alimentazione TJ1 PRT difettoso Sostituire TJ1 PRT n lampeggia II LED ERH Errore di comunicazione Reimpostare TJ1 MC acceso tra TJ1 MC e TJ1 PRT Se il problema non si risolve sostituire TJ1 MC II LED Errore del modulo TJ1 PRT Sostituire TJ1 PRT acceso difettoso 302 O E Soluzione dei problemi 7 3 2 Errore di comunicazione nei dati di I O trajexia Indicazione Problema Soluzione Il LED COMM La configurazione PROFIBUS e Controllare che TJ1 PRT spento e il LED errata la comunicazione abbia lo stesso indirizzo BF acceso con l asse principale assente di stazione presente nella configurazione dell asse principale Controllare che nessun indirizzo di stazione sia usato due volte Il cablaggio di PROFIBUS errato Controllare che siano collegati i pin giusti del connettore CN1 Controllare che non vi siano cortocircuiti o interruzioni della linea Controllare che sia in uso il tipo di cavo corretto Controllare che le linee tronche non siano troppo
421. tiplicatore tabella Il valore del moltiplicatore di tabella che viene utilizzato per scalare i valori registrati nella memoria TABLE Dal momento che i valori della memoria TABLE sono specificati nei fronti dell encoder possibile utilizzare questo argomento per impostare ad esempio i valori del fattore di conversione delle unit impostato attraverso il parametro UNITS e distanza collegamento La distanza espressa in unit utente che l asse di collegamento deve coprire per completare il movimento di uscita specificato La distanza di collegamento deve essere specificata come distanza positiva asse collegamento L asse a cui ci si deve collegare opzione collegamento Vedere tabella di seguito posizione collegamento La posizione assoluta da dove CAMBOX ha inizio quando l opzione collegamento impostata su 2 Nessun esempio AXIS CAM REP_OPTION TABLE valore opzione_collegamento Descrizione 1 Il collegamento inizia quando si verifica un evento di registrazione sull asse di collegamento 2 Il collegamento inizia da una posizione assoluta dell asse di collegamento vedere posizione_collegamento 4 CAMBOX si ripete automaticamente e nelle due direzioni Questa opzione viene cancellata impostando il bit 1 del parametro REP_OPTION REP_OPTION REP_OPTION OR 2 5 Combinazione delle opzioni 1 e 4 6 Combinazione delle opzioni 2 e 4 MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 55 O E
422. to creato per funzionare on line con un TJ1 MC Trajexia Tools include e Lo strumento software per TJ1 MC Motion Perfect 2 CX Server e CX Drive per programmare e impostare i servoazionamenti e l inverter possibile usare Trajexia Tools per programmare attraverso una comunicazione seriale altre unit di controllo assi C200HW MC402E R88A MCW151 E R88A MCW151 DRT E 5 2 Specifiche e connessioni 5 2 1 Specifiche del PC Le specifiche del PC da utilizzare con Trajexia Tools sono le seguenti trajexia Descrizione Specifiche minime Specifiche consigliate Sistema operativo Windows TM 98 Windows XP Display 800x600 1024x768 256 colori Colori a 24 bit Comunicazioni Ethernet 10BaseT Ethernet 100BaseT Internet Explorer V5 0 Explorer V6 0 Descrizione Specifiche minime Specifiche consigliate CPU Pentium 300MHz Pentium 1GHz RAM 64 MB 256 MB Spazio su disco rigido 140 MB 140 MB MANUALE DI PROGRAMMAZIONE Utilizzare l ultima versione di Trajexia Tools Gli aggiornamenti sono disponibili presso il proprio distributore Il software anche disponibile sul sito web di Trajexia www trajexia com 180 O E Interfaccia Trajexia Tools 5 2 2 Installazione del software Trajexia Tools 1 2 Inserire il CD ROM di Trajexia Tools nell unit CD ROM del PC Il programma di installazione di Trajexia Tools si avvia automaticame
423. to o l allarme dall inverter di frequenza collegato al sistema attraverso il bus MECHATROLINK II Esistono cinque funzioni INVERTER READ QO legge un parametro dell inverter 1 legge l allarme dell inverter e 2 legge la velocit di riferimento e S legge la coppia di riferimento 4 legge gli ingressi dell inverter Per utilizzare un inverter tramite MECHATROLINK II occorre far passare il comando e il riferimento attraverso l opzione di comunicazione Inverter MV V7 N3 3 4 9 Inverter F7 G7 1 01 3 1 02 3 Assicurarsi che il firmware dell inverter supporti la scheda MECHATROLINK II Il comando restituisce 1 se viene eseguito con successo oppure 0 se non riesce L eventuale risultato viene restituito nella VR selezionata 101 O E euoisi oM Comandi BASIC Argomenti modulo Numero di TJ1 ML a cui l inverter collegato e stazione Il numero di stazione MECHATROLINK II dell inverter numero parametro Il numero di parametro da leggere Vedere il manuale dell inverter dimensioni parametro Le dimensioni del parametro da leggere 2 o 4 byte Vedere il manuale dell inverter VR L indirizzo della memoria VR di TJ MC __ dove vengono registrate le informazioni lette Quando la funzione 4 il risultato viene restituito come valore bitwise Vedere tabella di seguito e numero allarme numero dell allarme da leggere Vedere il manuale dell inverter da L indirizzo di partenza de
424. tono quattro canali ognuno dei quali capace di registrare un 1 campionamento per SERVO PERIOD tramite ciclo manuale o attivazione attraverso programma L unit di controllo registra i dati alla frequenza selezionata e carica le informazioni nell oscilloscopio per la visualizzazione Se viene utilizzata una base temporale pi ampia i dati vengono recuperati in sezioni e anche il grafico viene tracciato in sezioni sul display La modalit in cui si trova l unit di controllo cio Program oppure Manual determina il momento in cui l unit inizia la registrazione Modalit Program l oscilloscopio inizia a registrare i dati quando riceve un istruzione in questo senso dal programma presente sull unit di controllo Modalit Manual l oscilloscopio inizia subito a registrare i dati Canali dell oscilloscopio Ciascun canale dell oscilloscopio dispone di controlli per tutti e quattro i blocchi di controllo dei canali Ciascun blocco di controllo dei canali contraddistinto da un bordino colorato che corrisponde al colore del display di quel canale diversi controlli sono descritti di seguito MANUALE DI PROGRAMMAZIONE fig 37 Oscilloscope Auto 0 01 i 4 m Trigger Options E 210 O E euoisi o Interfaccia Trajexia Tools Parameter to display i parametri che l os
425. trazione che effettua l esecuzione riga per riga possibile impostare dei punti di interruzione all interno del programma che ne sospendono l esecuzione quando vengono raggiunti Nella finestra di debug la riga di codice corrente evidenziata Quando un programma viene eseguito in modalit debug qualunque editor impostato sulla modalit debug e diventa di sola lettura MANUALE DI PROGRAMMAZIONE fig 29 trejeio Program Tools External Options W New Edi Debug Copy Rename Delete Delete All Compile Compile All Run Start Stepping Stop Stop All Halt Set Power up mode Ctrl N Ctrl E Ctrl Shift D Ctrl R Ctrl D Ctrl S Ctrl F 203 O E SUOISIASYM Interfaccia Trajexia Tools Copy Copia i contenuti di un programma in un altro programma Rename Cambia il nome di un programma Delete Elimina il programma dalla struttura dei file Delete all Elimina tutti i programmi dalla struttura dei file Compile Compila il programma correntemente nel progetto Compile all Compila tutti i programmi correntemente nel progetto Run Esegue il programma corrente all interno del processo specificato Start stepping Esegue i programma corrente all interno del processo specificato in modalit passo passo riga per riga Stop Il comando Stop arresta il programma dell unit di controllo TJ1 MC__ Non equivale al comando Motion Stop Il programma si arresta al termine del ciclo della CPU ser
426. ttiene l offset da applicare MOVE offset AXIS 2 UNTIL IN 2 ON Finch non viene effettuata la correzione pezzi sono collocati su un nastro trasportatore a moto continuo e vengono raccolti pi avanti sul nastro Un sistema di rilevamento indica se un pezzo si trova avanti o indietro rispetto alla sua posizione normale e la distanza da tale posizione In questo esempio si presume che l asse 0 sia l asse di base ed esegua un movimento continuo in avanti e che un movimento sovrapposto sull asse 2 venga utilizzato per applicare gli offset in base all offset calcolato in una subroutine Vedere anche AXIS OUTLIMIT AVVERTENZA AN Tenere presente che l utilizzo di diversi comandi ADDAX nel sistema pu provocare un anello pericoloso quando ad esempio un asse collegato a un altro e viceversa Una simile evenienza potrebbe causare instabilit nel sistema 3 2 23 ADDAX AXIS Tipo Parametro degli assi sola lettura Sintassi ADDAX AXIS Descrizione Il parametro degli assi ADDAX AXIS restituisce il numero dell asse a cui l asse di base correntemente collegato mediante il comando ADDAX Argomenti N D gt gt 5 0 gt gt ADDAX 2 gt gt PRINT ADDAX_AXIS 2 0000 Vedere anche ADDAX AXIS Esempio trajexia md 3 2 24 AIN Tipo Parametro di sistema Sintassi AlN canale analogico Descrizione canali di ingresso analogici a 10V si ottengono collegando i moduli JEPMC AN2900 del bus MECHATROLINK II Nota an
427. ttiva dipende dal servomotore N D REF AXIS 0 1000 AXIS S_REF 142 O E Comandi BASIC 3 2 256 TABLE Tipo Comando di sistema Sintassi TABLE indirizzo valore valore TABLE indirizzo Descrizione Il comando TABLE carica e legge i dati su e dalla matrice della memoria TABLE La memoria TABLE ha una lunghezza massima di 64000 elementi valori della memoria TABLE sono numeri a virgola mobile con frazioni La memoria TABLE pu essere utilizzata anche per contenere informazioni in alternativa alle variabili ll comando TABLE ha due forme TABLE indirizzo valore valore scrive una sequenza di valori nella matrice della memoria TABLE La posizione dell elemento specificata dall indirizzo La sequenza pu avere una lunghezza massima di 20 elementi TABLE indirizzo restituisce il valore della memoria TABLE a quella voce Un valore della memoria TABLE pu essere di sola lettura se un valore con quel numero o un numero alto stato scritto in precedenza nella memoria Ad esempio se la posizione pi alta della memoria TABLE in cui stato scritto un valore la numero 1000 qualora si cercasse di stampare TABLE 1001 si otterrebbe un messaggio d errore Le dimensioni totali della memoria TABLE sono indicate dal parametro TSIZE Notare che questo valore supera di uno l indirizzo dell elemento definito pi alto possibile cancellare la memoria TABLE utilizzando DEL TABLE o NEW
428. uffer gli ultimi 10 comandi impartiti sulla riga di comando Premendo i tasti cursore su e gi possibile passare in modo ciclico da un comando nel buffer all altro 2 6 TJ1 MC__ pu memorizzare fino 14 programmi a condizione che la capacit della memoria non venga superata Per la gestione di questi file di programma TJ1 MC supporta semplici istruzioni di gestione molto simili al sistema di archiviazione DOS di un computer pacchetto software Trajexia Tools viene impiegato per memorizzare e caricare i programmi in un computer per l archiviazione la stampa e la modifica Dispone inoltre di diverse funzionalit per il monitoraggio e il debug dell unit di controllo Fare riferimento al capitolo 5 Interfaccia della riga di comando Programmi in Basic 2 6 1 Gestione dei programmi Trajexia Tools crea automaticamente un progetto che contiene i programmi da usare per un applicazione programmi del progetto sono tenuti sia nell unit di controllo che nel computer Ogniqualvolta un programma viene creato o modificato Trajexia Tools modifica entrambe le copie consentendo cos di avere sempre un backup accurato fuori dell unit di controllo Trajexia Tools verifica che le due versioni del progetto siano identiche attuando un controllo di ridondanza ciclica Se le due versioni sono diverse Trajexia Tools consente di copiare la versione di TJ1 MC sul disco e viceversa programmi del computer sono memorizzati in un file d
429. un riferimento a una delle variabili VR WAIT IDLE Sospende l esecuzione del programma fino a quando l asse HALT Arresta tutti i programmi al momento in esecuzione di base non ha concluso il movimento corrente e tutti i movimenti INITIALISE Imposta tutti gli assi e i parametri sui valori predefiniti contenuti nel buffer INVERT_IN Inverte i canali d ingresso 0 31 del software WAIT LOADED Sospende l esecuzione del programma fino a quando nel buffer a non vi sono pi movimenti da eseguire per l asse di base parte INVERTER COMMAND Legge l I O e cancella l allarme dell inverter di frequenza quelli attualmente in esecuzione INVERTER READ Legge parametro allarme velocit e coppia di riferimento WAIT UNTIL Valuta ripetutamente la condizione fino a quando non TRUE 3 1 11 Parametri di sistema Nome Descrizione AIN Contiene il valore del canale analogico AOUT Contiene il valore del canale analogico BATTERY LOW Restituisce la condizione corrente della batteria CHECKSUM Contiene il checksum per i programmi della RAM COMMSERROR Contiene tutti gli errori di comunicazione che si sono verificati dall ultima volta che il sistema stato inizializzato CONTROL Contiene il tipo di TJ1 MC del sistema 39 O E euoisi oM Comandi BASIC trajexia 3 1 12 Comandi e parametri dei task Nome Descrizione D ZONE MAX Controlla l uscita DAC insieme
430. un segnale a 24 V c c Leggendo queste uscite esse restituiscono il proprio stato corrente Per scrivere e leggere queste uscite utilizzare il comando OP Uscite digitali 16 31 Queste uscite sono esclusivamente uscite software Non esistono fisicamente su TJ1 MC possibile scrivervi e leggerne lo stato corretto Queste uscite sono utilizzate principalmente nei programmi BASIC per eseguire alcune sequenze di controllo che richiedono uscite non necessariamente fisiche Per scrivere e leggere queste uscite utilizzare il comando OP MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia Uscite digitali 32 255 Queste uscite sono fisicamente presenti solo se TJ1 MC sono collegati moduli di I O digitali aggiuntivi tramite il bus MECHATROLINK II La lettura e la scrittura di queste uscite se non esistono fisicamente cio se i moduli di I O non sono collegati non produce alcun effetto Per scrivere e leggere queste uscite utilizzare il comando OP Tutte le uscite sono caratteristica esclusiva dell unit di controllo Non vi si accede in base ai singoli assi L intervallo degli ingressi digitali consiste di quattro parti e Ingressi digitali 0 15 Questi ingressi esistono fisicamente su TJ1 MC possibile accedervi fisicamente sul connettore a molla a 28 pin sul lato anteriore di per maggiori dettagli vedere il Manuale di riferimento hardware Questi ingressi sono attivi ON quando viene loro applicato un segnale a
431. usa fino a quando l altro e collegato al Trajexia attraverso il bus MECHATROLINK II In caso di esecuzione riuscita questo comando restituisce 1 e colloca il valore letto dispositivo non verr rimosso dal servoazionamento nella posizione della memoria VR specificata dal parametro VR Se invece non possibile eseguire il comando viene restituito il valore 0 Il comando 3 2 87 DRIVE_RES ET viene eseguito sul driver dell asse di base impostato con BASE Pu essere cambiato usando il modificatore AXIS alla stessa maniera di tutti gli altri comandi e parametri degli assi Nota siccome questo comando attende la risposta dall asse la sua Sintassi DRIVE_RESET esecuzione lenta e varia nel tempo Si consiglia di non usare questo comando assieme ad altri comandi che richiedono una rapida esecuzione Nota l esecuzione di un comando DRIVE_READ disabilita temporaneamente il display sul pannello frontale del servoazionamento Argomenti N D Nota DRIVE READ restituisce 1 in caso di riuscita Restituisce 1 anche quando non viene letto nessun parametro se il numero del parametro non esiste o di dimensioni errate Vedere anche N D Argomenti parametro Il numero di parametro che deve essere letto Notare che i numeri dei parametri sono esadecimali possibile reperire il formato Comando degli assi Descrizione comando DRIVE RESET reimposta lo stato di allarme del servoazionamento collegato attra
432. utente Un jog viene eseguito quando stato dichiarato un ingresso di jog per un asse e tale ingresso basso Per ogni asse sono disponibili un ingresso di jog di avanzamento e un ingresso di jog di marcia indietro impostati rispettivamente da FWD JOG e REV JOG possibile controllare la velocit del jog tramite l ingresso FAST JOG N D Nessun esempio Vedere anche AXIS AXIS FAST JOG FWD JOG REV JOG UNITS 3 2 162 KEY Tipo Parametro di Sintassi KEY n Descrizione Il parametro KEY restituisce TRUE o FALSE in base all avvenuta o mancata ricezione di un carattere da parte del buffer della porta seriale risultato TRUE genera un ripristino se il carattere viene letto con il comando GET canali da 5 a 7 sono canali logici che vengono sovraimposti alla porta di programmazione 0 quando sono utilizzati i Trajexia Tools Nota il canale 0 riservato al collegamento con Trajexia Tools e o l interfaccia della riga di comando Tenere presente che questo canale potrebbe dare dei problemi relativamente a questa funzione Argomenti n Il dispositivo d ingresso specificato Quando questo argomento omesso viene utilizzata la porta specificata da INDEVICE Vedere tabella di seguito 103 O E euoisi os Comandi BASIC WAIT UNTIL KEY 1 GET 1 k Tenere presente che se si intende utilizzare KEY 1 all interno di un equazione pu essere necessario mettere l istruzione tra parentesi in questo caso WAIT UNTIL KE
433. valore area_mc Area dati MC_TABLE Matrice di variabili della memoria TABLE o valore 8 MC_VR Matrice di variabili globale VR o valore 9 valore Descrizione di comando HLM MREAD Esegue il comando per PC MODEL READ MM di Host Link che legge o valore 0 il codice del modello della CPU Il risultato viene scritto nella variabile TJ1 MC__ specificata da area mc e offset mc HLM TEST Esegue il comando TEST TS di Host Link per verificare che o valore 1 la comunicazione sia corretta inviando la stringa MCW151 TEST STRING e controllando la stringa ripetuta Per conoscere il risultato verificare il parametro HLM STATUS HLM ABORT Esegue il comando ABORT XZ di Host Link per interrompere o valore 2 il comando di Host Link in corso di esecuzione comando ABORT non riceve una risposta MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 3 2 140 HLM READ Tipo Sintassi Descrizione Comando di comunicazione READ porta nodo area pc offset pc lunghezza area mc offset mc Il comando HLM READ legge i dati da uno slave Host Link inviando alla porta seriale una stringa di comando Host Link contenente il nodo dello slave specificato dati ricevuti in risposta vengono scritti in variabili della memoria VR o della memoria TABLE Ogni parola contenuta nei dati viene trasferita su una sola variabile La lunghezza massima dei dati di 30 parole trasferimento di frame singolo L ese
434. verso il bus MECHATROLINK II Esempio Nessun esempio dei dati nel manuale del servoazionamento Quando si esegue questo comando assicurarsi che nessuna dimensioni consolle di programmazione o software per personal computer Per la maggior parte dei parametri le dimensioni sono solitamente sia collegato al servoazionamento In caso contrario il task di 2 byte Alcuni parametri speciali possono essere lunghi 4 byte del programma sar messo in pausa fino a quando l altro Le dimensioni di ciascun parametro possono essere reperite dispositivo non verr rimosso dal servoazionamento nel manuale del servoazionamento VR L indirizzo VR dove il parametro letto viene memorizzato in seguito ad una esecuzione riuscita Esempio IF DRIVE READ 100 2 1 THEN PRINT Il guadagno dell anello di velocit 1 ELSE PRINT Impossibile leggere il guadagno dell anello di velocit ENDIF Vedere anche DRIVE WRITE HEX DATI ESADECIMALI MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 71 O E QUOISIASYM Comandi BASIC 3 2 88 DRIVE_STATUS Tipo Sintassi Parametro degli assi sola lettura DRIVE_STATUS Descrizione Per gli assi MECHATROLINK II questo parametro viene impostato a partire dal campo STATUS del frame di comunicazione di MECHATROLINK II e viene aggiornato a ogni ciclo di servoazionamento Questi bit sono visibili nella finestra di configurazione Intelligent Drives di Trajexia Tools e possono essere utilizzati all interno dei progr
435. verticalmente movimento dell alimentatore intermittente e la lunghezza di avanzamento coincide con la lunghezza del sacchetto Una volta che il sacchetto ha raggiunto la lunghezza prevista il sigillatore lo chiude per consentirne il riempimento con il prodotto Dopodich viene fatto avanzare il tratto di pellicola per il sacchetto successivo e il processo ha nuovamente inizio MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trejeio fig 37 Mandrino per la formazione del sacchetto Sigillatore verticale Encoder esterno per la compensazione dello slittamento Sensore per la lettura di contrassegni Alimentatore Bue 266 O E Esempi e suggerimenti L alimentatore pu funzionare in due modalit senza contrassegno di registrazione e con contrassegno di registrazione Il funzionamento senza tacche di registrazione consiste in un semplice movimento incrementale da un punto all altro In questo caso non garantito che l alimentatore copra l esatta distanza prevista dallo schema progettuale Se ad esempio la lunghezza prevista per ogni sacchetto di 200 mm ma la lunghezza reale di 200 1 mm il semplice movimento incrementale da punto a punto senza correzioni comporta l accumulo di 0 1 mm per ogni sacchetto Se il numero di sacchetti non elevato la differenza non risulta visibile ma dopo 500 sacchetti l errore raggiunge i 50 mm vale a dire il 25 della lunghezza del sacchetto Lavorando con le tac
436. viceNet non corrispondono ancora al comando DEVICENET numero_unit 2 4 7 0 Sempre zero 8 0 Alimentazione di rete OK 1 Guasto nell alimentazione di rete 9 0 Non si verificato nessun BUSOFF 1 Si verificato un BUSOFF 10 0 Nessun errore di duplicazione dell indirizzo del nodo Errore di duplicazione dell indirizzo del nodo 66 O E Comandi BASIC 3 2 77 DIR Tipo Comando di programma Sintassi DIR LS Descrizione Il comando DIR mostra un elenco dei programmi contenuti nell unit di controllo le dimensioni della memoria e il RUNTYPE DIR mostra anche le dimensioni della memoria disponibile la modalit all avvio e i programmi dell unit di controllo correntemente selezionati Argomenti N D Esempio Nessun esempio Vedere anche FREE POWER_UP PROCESS RUNTYPE SELECT 3 2 78 DISABLE_GROUP Tipo Comando degli assi DISABLE GROUPY 1 DISABLE GROUP asse 1 asse 2 Sintassi Descrizione Questo comando viene impiegato per creare un elenco di assi da sottoporre a disabilitazione di errori Qualora venga creato un gruppo di assi se un errore si verifica anche solo su un asse AXIS ENABLE e SERVO saranno disattivati su tutti gli assi possibile creare gruppi multipli sebbene un asse non possa appartenere a pi di un gruppo possibile cancellare tutti i raggruppamenti usando DISABLE GROUPY 1 Argomenti e asse Espressione in BASIC il cui risultato un numero di
437. visione della griglia la maggiore velocit della scala della base richiede a una risoluzione impossibile l oscilloscopio automaticamente reimposta il numero di campionamenti per ogni suddivisione della griglia Digital IO status Stato dell I O digitale Questa finestra consente all utente di visualizzare tutti i canali di I O e commutare lo stato dei canali di uscita In opzione consente all utente di inserire anche una descrizione per ciascuna riga di I O Digital inputs mostra il numero totale dei canali di ingresso di Trajexia Digital outputs mostra il numero totale dei canali di uscita di Trajexia Display il display suddiviso in insiemi di 8 indicatori che rappresentano blocchi di 8 ingressi o uscite Insiemidi ingresso In Rappresentano lo stato degli ingressi digitali Da In 0 a In 15 sono gli ingressi digitali incorporati di TJ1 MC__ Gli ingressi digitali aggiuntivi del sistema sono mappati automaticamente a partire da In 32 e di uscita Out Rappresentano lo stato delle uscite digitali Da OP 8 a OP 15 sono le uscite digitali incorporate di 1 Le uscite digitali aggiuntive del sistema sono mappate automaticamente a partire da OP 32 di Ingresso Uscita Rappresentano virtuali che possibile utilizzare all interno del programma come flag utente Impostando una di queste uscite virtuali verr impostata anche l entrata virtuale corrispondente Se un indic
438. vomotori mantengono la propria posizione Stop all Il comando Stop all arresta tutti i programmi dell unit di controllo TJ1 MC__ Non equivale al comando Motion Stop programmi si arrestano al termine del ciclo della CPU servomotori mantengono la propria posizione MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia 204 O E m Interfaccia Trajexia Tools tra J exia Set power up mode possibile ottenere l esecuzione automatica dei programmi fig 30 di TJ1 MC__ all avvio del sistema Selezionare Set Powerup Run Power Up Mode per aprire la finestra di dialogo Run On Power Up Program Process dialog window PROGRAMOT Default Selezionare il programma che si desidera fare eseguire E STARTUP automaticamente Sulla parte destra della finestra appare un piccolo menu a comparsa Se si desidera che Trajexia esegua il processo all avvio scegliere default come numero di processo anche possibile selezionare specificamente il processo 5 5 4 Menu Tools Per accedere agli strumenti di Trajexia Tools utilizzare il menu Tools o il pulsante equivalente sulla barra degli strumenti Tools External Option Axis parameters Intelligent Drives Oscilloscope Digital IO status Keypad Jog axes Table viewer VR viewer Watch variables nia uua Terminal MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 205 O E Axis parameters La finestra Axis Parameters consente di monitorare e cambiare
439. za un encoder assoluto la posizione assoluta viene letta all avvio sull encoder e la ricerca dello zero non necessaria In questo caso necessario eseguire una sequenza di avvio una sola volta durante la messa a punto della macchina All atto pratico esistono diverse sequenze di ricerca dell origine Si distinguono sotto i seguenti aspetti mezzi utilizzati per individuare le posizioni limite della parte mobile sensori interruttori ecc La posizione o riferimento di origine punto zero Lepossibili posizioni della parte mobile in rapporto alle posizioni limite e alla posizione di origine Trajexia include alcune sequenze fondamentali di ricerca dello zero predefinite DATUM 0 Strettamente parlando questa non una ricerca dell origine Questo comando imposta DPOS MPOS e cancella gli errori degli assi MANUALE DI PROGRAMMAZIONE trajexia DATUN 1 Questo comando esegue una ricerca dell origine muovendosi in avanti e utilizzando la fase Z di un encoder come interruttore per la ricerca dello zero DATUN 2 Esegue una ricerca dell origine muovendosi indietro e utilizzando la fase 7 di un encoder come interruttore per la ricerca dello zero DATUN 3 Esegue una ricerca dell origine muovendosi in avanti e utilizzando l ingresso selezionato in DATUM IN come interruttore per la ricerca dello zero DATUN 4 Esegue una ricerca dell origine muovendosi indietro e utilizzando l ingresso selezionat
440. zione Descrizione comando WAIT UNTIL valuta ripetutamente la condizione fino a quando non TRUE Dopodich l esecuzione del programma prosegue Il comando pu essere utilizzato solo all interno di un programma Argomenti condizione Qualsiasi valida espressione logica in BASIC MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 150 O E SUOISIASYM Comandi BASIC Esempio Esempio In questo esempio il programma aspetta fino a quando la posizione misurata sull asse 0 non supera 150 dopodich inizia un movimento sull asse 1 WAIT UNTIL MPOS AXIS 0 gt 150 MOVE 100 AXIS 1 Il livello di complessit delle espressioni valutate non ha limiti a condizione che tali espressioni seguano la sintassi BASIC ad esempio WAIT UNTIL DPOS AXIS 2 lt 0 OR IN 1 ON Con questa riga si genera un attesa fino a quando la posizione richiesta per l asse 2 non risulta minore di o uguale a 0 o l ingresso 1 attivo Vedere anche N D 3 2 283 WDOG Tipo Sintassi Descrizione Argomenti Esempio Parametro di sistema WDOG Il parametro WDOG contiene l interruttore software di abilitazione del servoazionamento che utilizza il comando di ingresso RUN servoazionamento attivo Il servoazionamento abilitato controlla il servomotore in base ai valori della velocit e della coppia di riferimento WDOG pu essere attivato e disattivato dal controllo dei programmi alla riga di comando e al pulsante di controllo di Trajexia Tools Il servoazionam
441. zzare l unit nei luoghi elencati qui di seguito Disattendere questa precauzione pu causare errori di funzionamento scosse elettriche o bruciature Luoghi esposti alla luce solare diretta Luoghi con temperature o tassi di umidit fuori dell intervallo di valori riportato nelle specifiche Luoghi soggetti a formazione di condensa a causa di considerevoli escursioni termiche Luoghi esposti a gas corrosivi o infiammabili Luoghi esposti a polvere in particolare polvere metallica o agenti salini Luoghi esposti ad acqua oli o agenti chimici Luoghi soggetti a urti o vibrazioni Attenzione Adottare misure adeguate e sufficienti quando si installano sistemi nei luoghi elencati qui di seguito In caso contrario potrebbero verificarsi errori di funzionamento Luoghi soggetti a elettricit statica o interferenze di altro tipo Luoghi in cui sono presenti forti campi elettromagnetici Luoghi potenzialmente esposti a radioattivit Luoghi in prossimit di fonti di alimentazione 17 O E euoisi oM Avvertenze e precauzioni di sicurezza Attenzione L ambiente in cui viene utilizzato il sistema TJ1 pu avere un grande impatto sulla vita utile e sull affidabilit del sistema L utilizzo in ambienti operativi non appropriati pu provocare errori di funzionamento guasti e altri problemi non prevedibili nel sistema TJ1 Accertarsi che l ambiente operativo rispetti le condizioni richieste per l

Trajexia Manuale di programmazione

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents