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TSX57 Processo

1. Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore Indirizzo predefi nito DEV_L_B3 REAL RW Soglia inferiore della deviazione 5 0 MFr m c 224 DEV_H_B3 REAL RW Soglia superiore della deviazione 5 0 MFr m c 226 THLD_B3 REAL RW Limite totalizzazione 1E 8 MFr m c 228 R_RATE_B3 REAL RW Valore velocit ascendente limitatore di 0 0 MFr m c 230 velocit D_RATE_B3 REAL RW Valore velocit discendente limitatore di 0 0 MFr m c 232 velocit SPEED_LIM_OUT_B3 REAL R Valore di uscita limitatore di velocit N D MFr m c 234 INP_MINR_B3 REAL RW Scala inferiore setpoint remoto loop 3 0 0 MFr m c 236 INP_MAXR_B3 REAL RW Scala superiore setpoint remoto loop 3 100 0 MFr m c 238 T_MOTOR_B3 REAL R W Tempo di apertura per la valvola controllata dal 0 0 MFr m c 240 servo T_MINI_B3 REAL RW Tempo di apertura minimo per la valvola 0 0 MFr m c 242 controllata dal servo KP_PREV_B3 REAL R Valore del coefficiente proporzionale prima N D MFr m c 244 della regolazione automatica TI_PREV_B3 REAL R Valore del coefficiente integrale prima della N D MFr m c 246 regolazione automatica TD_PREV_B3 REAL R Valore del coefficiente derivativo prima della N D MFr m c 248 regolazione automatica PV_SIM_B1 INT R W Valore di processo simulato loop 1 N D MWr m c 250 PV_SIM_B2 INT R W Valore di processo simulato loop 2 N D MWr m c 251 PV_SIM_B3 INT R W Valore di processo simulato lo
2. Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore Indirizzo predefi nito AT_STEP REAL RW Ampiezza funzione di regolazione automatica 10 0 MFr m c 16 del passo AT_TMAX REAL RW Durata funzione di regolazione automatica del 100 0 MFr m c 18 passo AT_PERF REAL RW Criterio per la stabilit della regolazione 0 5 MFr m c 20 automatica T_ECH_BI REAL RW Periodo di campionamento 0 3 MFr m c 22 OUT_MAN_BI1 REAL RW Valore di comando N D MFr m c 24 DEV_BI REAL R Deviazione valore processo setpoint N D MFr m c 26 PV_BI REAL R Valore di processo su scala fisica N D MFr m c 28 SP_BI REAL R Valore di setpoint su scala fisica N D MFr m c 30 PV_INF_BI1 REAL RW Limite inferiore del valore di processo 0 0 MFr m c 32 PV_SUP_BI REAL RW Limite superiore del valore di processo 100 0 MFr m c 34 KP_B1 REAL R W Coefficiente proporzionale PID guadagno 1 0 MFr m c 36 statico IMC TI_B1 REAL R W Tempo integrale PID costante di tempo IMC 0 0 MFr m c 38 TD_B1 REAL R W Tempo derivativo PID ritardo IMC 0 0 MFr m c 40 OUTBIAS_B1 REAL R W Bias su uscita controller di loop PID rapporto 0 0 MFr m c 42 BO BF IMC INT_BAND_BI1 REAL RW Banda integrale 0 0 MFr m c 44 DBAND_BI1 REAL RW Zona di insensibilit su deviazione 0 0 MFr m c 46 OUTRATE_BI REAL RW Limite di velocit variazione uscita 0 0 MFr m c 48 OUT_INF_BI1 REAL RW Limite inferiore per l uscita 1 0 0 MFr m c 50 274 35014013 07 2012 Ogg
3. Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STORO BOOL R Stato dell uscita di controllo 0 MWr m c 3 0 STORI BOOL R Stato dell uscita di controllo 1 MWr m c 3 1 STOR2 BOOL R Stato dell uscita di controllo 2 MWr m c 3 2 STOR3 BOOL R Stato dell uscita di controllo 3 MWr m c 3 3 STOR4 BOOL R Stato dell uscita di controllo 4 MWr m c 3 4 STOR5 BOOL R Stato dell uscita di controllo 5 MWr m c 3 5 STOR6 BOOL R Stato dell uscita di controllo 6 MWr m c 3 6 STOR7 BOOL R Stato dell uscita di controllo 7 MWr m c 3 7 STS_SPP_HOLD BOOL R Blocco della funzione di programmatore setpoint MWr m c 3 8 STS_INIT BOOL R 1 tutti i profili sono in modalit INIT MWr m c 3 9 STS_RUN BOOL R 1 il profilo corrente in modalit RUN MWr m c 3 10 35014013 07 2012 333 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_STOP BOOL R 1 il profilo corrente in modalit STOP MWr m c 3 11 STS_HOLD_PG BOOL R 1 la funzione del periodo di sosta garantito MWr m c 3 12 disattivata STS_ERR_SEG BOOL R Errore di parametro nel segmento corrente MWr m c 3 15 Parola di stato STATUS3 La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato STATUS3 MWr m c 4 Questa parola raggruppa i vari bit indicatori per gli errori sui profili
4. da 1a 4 Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo WRN1_RMP_SP BOOL R La rampa del profilo 1 include 2 setpoint identici MWr m c 4 0 WRN1_RMP_0 BOOL R La rampa del profilo 1 ha velocit zero MWr m c 4 1 WRN1_PLR_SP BOOL R Un rallentamento del profilo 1 ha 2 setpoint MWr m c 4 2 diversi WRN1_PLR_THLD BOOL R Periodo di sosta garantito configurato sul profilo MWr m c 4 3 1 e THLD nullo WRN2_RMP_SP BOOL R La rampa del profilo 2 include 2 setpoint identici MWr m c 4 4 WRN2_RMP_0 BOOL R La rampa del profilo 2 ha velocit zero MWr m c 4 5 WRN2_PLR_SP BOOL R Un rallentamento del profilo 2 ha 2 setpoint MWr m c 4 6 diversi WRN2_PLR_THLD BOOL R Periodo di sosta garantito configurato sul profilo MWr m c 4 7 2 e THLD nullo WRN3_RMP_SP BOOL R La rampa del profilo 3 include 2 setpoint identici MWr m c 4 8 WRN3_RMP_0 BOOL R La rampa del profilo 3 ha velocit zero MWr m c 4 9 WRN3_PLR_SP BOOL R Un rallentamento del profilo 3 ha 2 setpoint MWr m c 4 10 diversi WRN3_PLR_THLD BOOL R Periodo di sosta garantito configurato sul profilo MWr m c 4 11 3 e THLD nullo WRN4_RMP_SP BOOL R La rampa del profilo 4 include 2 setpoint identici MWr m c 4 12 WRN4_RMP_0 BOOL R La rampa del profilo 4 ha velocit zero MWr m c 4 13 WRN4_PLR_SP BOOL R Un rallentamento del profilo 4 ha 2 setpoint MWr m c 4 14 diversi WRN4_PLR_THLD BOOL R Periodo di sosta garantito confi
5. Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore Indirizzo predefi nito AT_STEP REAL R W Ampiezza funzione di regolazione 10 0 MFr m c 14 automatica del passo AT_TMAX REAL RW Durata funzione di regolazione automatica 100 0 MFr m c 16 del passo AT_PERF REAL RW Criterio per la stabilit della regolazione 0 5 MFr m c 18 automatica T_ECH REAL RW Periodo di campionamento comune a 0 3 MFr m c 20 entrambi i PID OUTI REAL R Valore del comando dell uscita 1 N D MFr m c 22 Caldo Freddo o Intervallo di suddivisione OUT2 REAL R Valore del comando dell uscita 2 N D MFr m c 24 Caldo Freddo o Intervallo di suddivisione OUTD REAL R Valore di variazione del comando loop N D MFr m c 26 globale OUT_MAN REAL RW Valore del comando globale valore N D MFr m c 28 dell uscita del controller di loop selezionato dopo l elaborazione mediante OUTRATE e limitazioni OUT_FF_C1 REAL R Valore di azione avanzamento del loop N D MFr m c 30 principale in scala fisica OUT_MAN_CI1 REAL RW Valore di comando loop principale N D MFr m c 32 DEV_C1 REAL R Deviazione setpoint valore di processo N D MFr m c 34 loop principale PV_C1 REAL R Valore PV su scala fisica N D MFr m c 36 SP_CI REAL R Valore di setpoint su scala fisica N D MFr m c 38 35014013 07 2012 317 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo
6. Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore Indirizzo predefi nito PV_INF_C1 REAL R W Limite inferiore del valore di processo 0 0 MFr m c 40 PV_SUP_C1 REAL R W Limite superiore del valore di processo 100 0 MFr m c 42 KP_C1 REAL R W Coefficiente proporzionale PID guadagno 1 0 MFr m c 44 statico IMC TI_C1 REAL R W Tempo integrale PID costante di tempo 0 0 MFr m c 46 IMC TD_C1 REAL R W Tempo derivativo PID ritardo IMC 0 0 MFr m c 48 OUTBIAS_C1 REAL R W Bias su uscita controller di loop 0 0 MFr m c 50 PID rapporto BO BF IMC INT_BAND_C1 REAL R W Banda integrale 0 0 MFr m c 52 DBAND_C1 REAL R W Zona di insensibilit su deviazione 0 0 MFr m c 54 KD_C1 REAL R W Filtraggio derivativo 10 0 MFr m c 56 SP_MIN_C1 REAL R W Limite inferiore per il setpoint 0 0 MFr m c 58 SP_MAX_C1 REAL R W Limite superiore per il setpoint 100 0 MFr m c 60 PV_LL_C1 REAL R W Soglia minima per il valore di processo 5 0 MFr m c 62 PV_L_C1 REAL R W Livello inferiore per il valore di processo 5 0 MFr m c 64 PV_H_C1 REAL R W Soglia superiore per il valore di processo 95 0 MFr m c 66 PV_HH_C1 REAL RW Soglia massima per il valore di processo 95 0 MFr m c 68 RATIO_C1 REAL R W Valore del rapporto 1 0 MFr m c 70 RATIO_MIN_C1 REAL R W Valore minimo del rapporto 0 0 MFr m c 72 RATIO_MAX_C1 REAL RW Valore massimo del rapporto 100 0 MFr m c 74 RATIO_BIAS_C1 REAL R W Valore bias del rap
7. Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_AT_RUNNING_B2 BOOL R Regolazione automatica in corso comune a 3 MWr m c 8 0 loop STS_M_A_B2 BOOL R Stato della modalit di funzionamento PID MWr m c 8 1 STS_RAISE1_B2 BOOL R Comando Apri MWr m c 8 2 STS_LOWER1_B2 BOOL R Comando Chiudi MWr m c 8 3 STS_OUT_L_LIM_B2 BOOL R L uscita calcolata del PID maggiore o uguale MWr m c 8 4 ad OUT_SUP STS_OUT_H_LIM_B2 BOOL R L uscita calcolata del PID minore o uguale MWr m c 8 1 ad OUT_INF POT_VAL_B2 BOOL R Operazione servoassistita con copia MWr m c 8 6 RAISE_STOP_B2 BOOL R Limite di apertura raggiunto su MWr m c 8 7 servoazionamento riservato LOWER_STOP_B2 BOOL R Limite di chiusura raggiunto su MWr m c 8 8 servoazionamento riservato STS_TOP_NEXT_CYC_B2 BOOL R Campionamento impulsi su ciclo successivo MWr m c 8 9 STS_TOP_CUR_CYC_B2 BOOL R Campionamento impulsi su ciclo corrente MWr m c 8 10 OVER_TOT_WARN_B2 BOOL R Errore overflow totalizzazione MWr m c 8 11 T_MOTOR1_WARN eliminata INP_INF_WARN_B2 BOOL R Errore nella verifica dei parametri del loop 1 MWr m c 8 12 INP_INF e INP_SUP SP_MIN_WARN_B2 BOOL R Errore nella verifica dei parametri del loop 1 MWr m c 8 13 SP_MIN e SP_MAX SP_CALC_WARN_B2 BOOL R Errore di calcolo del setpoint MWr m c 8 14 SP_FLOAT_WARN_B2 BOOL R Errore di virgola mobile del setpoint MWr m c 8 15 35014013 07 201
8. Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Tempo di derivazione s TD REAL 0 0 3 4 E38 0 0 R W Guadagno derivativo KD REAL 1 0 3 4 E38 10 0 R W Zona insensibilit su deviazione DBAND REAL 0 0 3 4 E38 0 0 R W Compensazione manuale del gap OUTBIAS REAL 3 4 E38 3 4 E38 0 0 R W statico Limitazione della variazione di uscita in OUTRATE REAL 0 0 3 4 E38 0 0 R W unit s Banda integrale INT_BAND REAL 0 0 3 4 E38 0 0 R W Zona insensibilit su deviazione La zona di insensibilit su deviazione DBAND viene utilizzata per limitare al punto funzione eventuali lievi strappi di ripristino all attuatore Fintanto che il gap inferiore a DBAND in valore assoluto il controller di loop lo considera come nullo per i propri calcoli Seviazione modificata DEV DBAND 35014013 07 2012 127 Funzioni di calcolo Banda integrale La banda integrale definisce un area attorno al setpoint in cui viene calcolata l azione integrale Se il gap tra valore di processo e setpoint superiore alla banda l azione integrale viene bloccata La banda integrale limitata alla banda proporzionale 100 Kp SPA gt Tempo INT_BAND BIAS su comando Se l azione integrale non viene utilizzata Ti 0 l uso di BIAS sul comando PID OUTBIAS garantisce la precisione del punto funzione Se Ti diverso da 0 OUTBIAS non viene preso in considerazi
9. Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_AT_RUNNING BOOL R Regolazione automatica in corso MWr m c 5 0 STS_TR_S BOOL R Traccia in corso MWr m c 5 1 STS_M_A BOOL R Stato della modalit di funzionamento PID MWr m c 5 3 STS_RAISET1 BOOL R Comando Apri MWr m c 5 4 STS_LOWERI1 BOOL R Comando Chiudi MWr m c 5 5 STS_RAISE2 BOOL R Comando di apertura diramazione di uscita2 MWr m c 5 6 STS_LOWER2 BOOL R Comando di chiusura diramazione di uscita 2 MWr m c 5 7 STS_OUT_L_LIM BOOL R Raggiunto limite inferiore controller di loop MWr m c 5 8 STS_OUT_H_LIM BOOL R Raggiunto limite superiore controller di loop MWr m c 5 9 STS_TOP_NEXT_CYCLE BOOL R Campionamento impulsi su ciclo successivo MWr m c 5 10 STS_TOP_CUR_CYCLE BOOL R Campionamento impulsi su ciclo corrente MWr m c 5 11 STS_FF_SIM BOOL R Stato di simulazione del valore di processo FF_ MWr m c 5 12 Parola di stato STATUS3 La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato STATUS3 XMWr m c 6 Tale parola raggruppa i vari bit di stato Servo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo POT_VALI1 BOOL R Operazione servoassistita con copia MWr m c 6 0 POT_VAL2 BOOL R Operazione servoassistita con copia riservato MWr m c 6 1 RAISE_STOP1 BOOL R Limite di apertura raggiunto su MWr m c 6 2 servoazionamento riservato LOWER_STOPI1 BOOL R Limite di chiusura raggiunto s
10. Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_HOLD_TOT BOOL R Blocco della funzione di totalizzazione MWr m c 4 0 STS_PV_SIM BOOL R Valore processo simulato MWr m c 4 1 STS_PV_H_LIM BOOL R Limite superiore del valore di processo MWr m c 4 2 STS_PV_L_LIM BOOL R Limite inferiore del valore di processo MWr m c 4 3 STS_SP_H_LIM BOOL R Limite superiore sul setpoint MWr m c 4 4 STS_SP_L_LIM BOOL R Limite inferiore sul setpoint MWr m c 4 5 STS LR BOOL R Setpoint remoto 0 setpoint locale 1 MWr m c 4 6 STS_R1_R2 BOOL R Setpoint remoto2 1 setpoint remoto1 0 MWr m c 4 7 STS_ALARMS BOOL R Logica allarmi valore di processo OR MWr m c 4 8 STS_HH BOOL R Allarme molto grave MWr m c 4 9 STS_H BOOL R Allarme grave MWr m c 4 10 STS_L BOOL R Allarme medio MWr m c 4 11 STS_LL BOOL R Allarme basso MWr m c 4 12 STS_DEVH BOOL R Allarme grave per la deviazione del valore di MWr m c 4 13 processo setpoint gt 0 STS_DEVL BOOL R Allarme medio per la deviazione del valore di MWr m c 4 14 processo setpoint lt 0 STS_THLD_DONE BOOL R Raggiunta soglia totalizzazione MWr m c 4 15 35014013 07 2012 249 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Parola di stato STATUS2 La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato STATUS2 MWr m c 5 Tale parola raggruppa i vari bit di stato per il controller di loop setpoint
11. 00 E2 IN E3 IN E4 IN EGIN E7_IN 10 000 10 000 ES_IN AI di fuori della scala di ingresso possibile utilizzando la configurazione estrapolare o limitare il valore della misura calcolato sulla scala di valore processo 86 85014013 07 2012 Funzioni di calcolo Parametri Parametro di ingresso Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Ingresso SQRT_OUT REAL 3 4 E38 3 4 E38 R funzione Parametri interni Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Estrapolazione EXTRAPOL Costante bit 0 no R Ascissa 1 REAL 3 4 E38 3 4 E38 0 00 1000 0 Ascissa 2 E2_IN REAL 3 4 E38 3 4 E38 1428 0 R W Ascissa 3 E3_IN REAL 3 4 E38 3 4 E38 2857 0 R W Ascissa 4 E4_IN REAL 3 4 E38 3 4 E38 4285 0 R W Ascissa 5 E5_IN REAL 3 4 E38 3 4 E38 5714 0 R W Ascissa 6 E6_IN REAL 3 4 E38 3 4 E38 7143 0 R W Ascissa 7 E7_IN REAL 3 4 E38 3 4 E38 8571 0 R W Ascissa 8 REAL 3 4 E38 3 4 E38 10000 0 Coordinata 1 PV_INF REAL 3 4 E38 3 4 E38 0 0 RW Coordinata 2 E2_OUT REAL 3 4 E38 3 4 E38 14 28 R W Coordinata 3 E3_OUT REAL 3 4 E38 3 4 E38 28 57 R W Coordinata 4 E4_OUT REAL 3 4 E38 3 4 E38 42 85 R W Coordinata 5 E5_OUT REAL 3 4 E38 3 4 E38 57 14 R W Coordinata6 E6_OUT REAL 3 4 E38 3 4 E38 71 43 R W Coordinata 7 E7_OUT REAL 3 4 E38 3 4 E38 85 71 R W Coordinata 8 PV_SUP REAL 3 4
12. KWr m c 12 15 CONFIG_3_E INT Parola che raggruppa i vari bit di configurazione dell uscita Nessun oggetto KWr m c 13 Servo BOOL Tipo di uscita selezionato Servo Non selezionato KWr m c 13 0 Servo2 BOOL Tipo di uscita selezionato Servo Non selezionato KWr m c 13 1 Analogica1 BOOL Tipo di uscita selezionato analogica Non selezionato KWr m c 13 2 Analogica2 BOOL Tipo di uscita selezionato analogica Non selezionato KWr m c 13 3 PWMI1 BOOL Tipo di uscita selezionato PWM Non selezionato KWr m c 13 4 304 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo loop slave bit 0 0 automatico Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo PWM2 BOOL R Tipo di uscita selezionato Non selezionato KWr m c 13 5 PWM POT_REVI BOOL R Direzione copia Servo Diretto 0 KWr m c 13 8 POT_REV2 BOOL R Direzione copia Servo Diretto 0 KWr m c 13 9 POT_VALI1_INIT BOOL R Presenza della copia Servo No 0 KWr m c 13 10 POT_VAL2_INIT BOOL R Presenza della copia Servo S 1 KWr m c 13 11 riservata ANALOG1_UNI_BIP BOOL IR Tipo di uscita analogica Unipolare KWr m c 13 12 unipolare bipolare ANALOG2_UNI_BIP BOOL IR Tipo di uscita analogica Unipolare 0 KWr m c 13 13 unipolare bipolare Nome loop INT R
13. PV_EXTERN BOOL Selezione del valore di processo standard 0 vs valore di processo esterno 1 Assente 0 KWr m c 0 11 VALID_C1 BOOL Loop utilizzato 1 non utilizzato 0 Attivato 1 KWr m c 0 12 Totalizzazione unit valore di processo BOOL bit 13 0 bit 14 0 fis ms bit 13 1 bit 14 0 fis s KWr m c 0 13 35014013 07 2012 279 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo Totalizzazione unit BOOL R bit 13 1 bit 14 0 0 KWr m c 0 14 valore di processo fis mn bit 13 1 bit 14 1 fis ms CONFIG_1_B1 INT R Parola che raggruppa i vari Nessun oggetto KWr m c 1 bit di configurazione del setpoint SP_SIMPLE BOOL R Tipo di setpoint Selezionato 1 KWr m c 1 0 selezionato semplice SP_Selezione BOOL R Tipo di setpoint Non configurabile 0 KWr m c 1 1 selezionato selezione SPEED_LIMITER BOOL R Limitatore di velocit su Non selezionato 0 KWr m c 1 2 setpoint SP_SPP BOOL R Tipo di setpoint Non selezionato 0 KWr m c 1 3 selezionato programmatore LR L BOOL R Limitatore di velocit su Remoto locale 0 KWr m c 1 4 setpoint locale o in modalit remota locale SEL_MIN BOOL R Funzione selezionata se Non configurabile 0 KWr m c 1 8 esiste un setpoint selezione
14. FILT_OUT SQRT_OUT Scale Totalizzazione Limitatore Allarmi OUT_TOT Di PV e La funzione di filtraggio di primo ordine dispone di un coefficiente di guadagno e Esistono quattro soglie per il blocco Allarmi per valore di processo con un isteresi pari all 1 della scala completa e possibile utilizzare due formati di ingresso unipolare o bipolare e Nonsi verificano strappi durante il passaggio alla modalit simulata il valore iniziale di simulazione mantenuto corrisponde all ultimo valore di processo letto e ll generatore di funzione dispone di scalatura integrata e possibile limitare il valore di processo ai limiti della scala Valore processo esterno Schema a blocchi della diramazione del valore di processo esterno Simulazione Totalizzazione AMF 4 e Limitatore MFr m c Allarmi OUTLTOT PV 35014013 07 2012 47 Presentazione dei controller di loop Panoramica sull inizializzazione e All avvio i dati associati vengono innanzitutto aggiornati prima dell avvio del primo processo della diramazione in questione e Se l indirizzo di ingresso del valore di processo non impostato l elaborazione viene eseguita sul valore simulato inizialmente impostato su zero e Al momento dell inizializzazione viene eseguito un controllo di coerenza sulla configurazione immessa Se si verifica
15. KWr m c 2 12 Ritardo principale BOOL Funzione Ritardo principale della diramazione di avanzamento Assente 0 KWr m c 2 13 FF_UNI_BIP BOOL Tipo di valore del processo di avanzamento unipolare bipolare Unipolare KWr m c 2 14 IMC BOOL Funzione IMC della diramazione del controller di loop Assente 0 KWr m c 2 15 Nome loop INT Nome loop Loop i con i 0 9 KWr m c 3 Unit loop INT Unit loop KWr m c 7 CONFIG_0_E BOOL Questa parola riunisce tutti i vari bit di configurazione del valore di processo Nessun oggetto KWr m c 10 35014013 07 2012 301 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo setpoint di tipo selezione Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo Filtro INT R Funzione di filtraggio della Assente 0 KWr m c 10 0 diramazione del valore di processo Generatore funzione BOOL R Generatore funzione per la Nessun oggetto KWr m c 10 1 diramazione del valore di processo Totalizzazione BOOL R Funzione di totalizzazione Assente 0 KWr m c 10 2 per la diramazione del valore di processo Radice quadrata BOOL R Funzione radice quadrata Assente 0 KWr m c 10 3 della diramazione del valore di processo Allarmi BOOL R Funzione allarme della Presente KWr m c 10 4 diramazione del valor
16. Direzione 1 se l azione diretta Una deviazione positiva PV SP porta a un aumento dell uscita Direzione 1 se l azione inversa Un gap positivo PV SP porta a una diminuzione dell uscita T_ECH Periodo di campionamento Funzione A A x t x t x t 1 Funzione limite Funzione limite dell uscita del correttore 35014013 07 2012 129 Funzioni di calcolo Forma assoluta dell algoritmo Se Ti 0 viene utilizzata la forma assoluta dell algoritmo controller di loop sono di tipo P o PD OUT TermP TermD TermFF OUTBIAS OUTD OUTP nuovo OUTP precedente OUT limite OUT non implementato TermP sens kp DEV td TermD old sens K td kd kd dt td TermD Forma incrementale dell algoritmo Antisaturazione Se Ti lt gt 0 viene utilizzata la forma incrementale dell algoritmo I controller di loop sono di tipo PID OUTD ATermP Terml ATermD ATermFF OUT OUT precedente OUTD nuovo modalit predefinita OUT RCPY OUTD nuovo modalit di copia della posizione dell attuatore Questa modalit viene utilizzata in alcuni casi specifici dove la posizione dell attuatore pu essere differente dall uscita calcolata del PID uscita SERVO loop in cascata o loop selettore automatico OUT limite OUT ATermP sens kp A DEV td TermD old sens K td kd VAR new TARIM ATermD af kd dt td Il meccanismo
17. PV A Overshoot processo alto Bit 12 AT_OVERSHOOT Questo bit viene impostato sullo stato 1 se la reazione a una divisione di comando provoca un eccessivo overshoot del valore di processo superiore al 10 Il processo non corrisponde ai modelli elaborati dall algoritmo Passo processo non minimo Bit 13 AT_UNDERSHOOT Questo bit viene impostato sullo stato 1 se la reazione a una scala di comando provoca un inversione di risposta nella fase iniziale undershoot superiore al 10 Il processo non corrisponde ai modelli elaborati dall algoritmo 152 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Processo asimmetrico Bit 14 AT_UNSYMETRICAL_PT Il processo asimmetrico ossia non simmetrico PV A Processo di integrazione Bit 15 AT_INTEGRATING_PT O si tratta di un processo di integrazione oppure il valore AT_MAX troppo piccolo e il processo asimmetrico coefficienti calcolati corrispondono al processo di integrazione In caso contrario riavviare la regolazione automatica dopo avere aumentato AT_TMAX PV A 35014013 07 2012 153 Funzioni di calcolo Intervallo di suddivisione Descrizione Questa funzione utile se due attuatori vengono utilizzati per coprire l intero intervallo di stampa dello spettro di regolazione Essa si trova a valle del controller di loop La funzione Intervallo di suddivisione consente inoltre di e gestire le sovrapposizioni
18. Parametri di funzione Parametro di ingresso Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Ingresso PV_SIM INT 32768 32767 0 R W attivato Parametri interni Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Tempo di T_FILT REAL 0 0 3 4 E38 0 0 R W filtraggio ms Guadagno GAIN_FILT REAL 3 4 E38 3 4 E38 1 0 R W Parametro di uscita Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore di FILT_OUT REAL 3 4 E38 3 4 E38 R uscita NOTA se la funzione non selezionata il valore di uscita del filtro identico al relativo valore di ingresso Monitoraggio dell esecuzione Il monitoraggio dei parametri della funzione integrato nella gestione degli errori della diramazione del valore di processo Se la costante di tempo negativa il relativo valore impostato su 0 0 84 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Radice quadrata Descrizione Questa funzione calcola la radice quadrata di un valore numerico L estrazione della radice quadrata viene solitamente utilizzata per linearizzare un valore di processo di uscita prodotto da un dispositivo di pressione differenziale La funzione esegue il seguente calcolo OUT 100 FILT_OUT OUT 0 Parametri di funzione Parametro di ingresso se FILT_OUT gt 0 se FILT_OUT lt 0 Parametro Simbolo Tipo Soglie Valor
19. SP I 4 a pevL DEVH PV Modalit di funzionamento Il controller di loop ON OFF a 2 stati dispone di due modalit di funzionamento e Modalit automatica l uscita viene calcolata dal controller di loop e Modalit manuale il controller di loop non imposta l uscita possibile modificare direttamente il valore della variabile collegata all uscita In caso di avvio a freddo l uscita in modalit manuale viene impostata sullo stato 0 Monitoraggio dell esecuzione Il sistema indica un errore di elaborazione nei seguenti casi e Viene rilevato un dato di ingresso non intero su uno dei parametri e Viene rilevato un problema nel calcolo a virgola mobile e Soglia inferiore gt 0 Soglia superiore lt 0 In ogni caso l errore viene considerato critico L uscita del loop di regolazione viene bloccata Gli errori si riflettono nelle parole di stato 35014013 07 2012 119 Funzioni di calcolo Controller di loop ON OFF a 3 stati Descrizione Il controller di loop ON OFF a 3 stati elabora controlli di processo semplici per i quali il monitoraggio delle 3 posizioni distinte avviene correttamente Il controllo dei 2 attuatori viene eseguito in base alla posizione della deviazione del valore di processo setpoint in relazione a 2 soglie superiore e inferiore La gestione del valore di soglia integra un isteresi configurabile Ad esempio possibile utilizzare il controller di loop per regolare
20. Monitoraggio dell esecuzione Il monitoraggio dei parametri della funzione integrato nella gestione degli errori della diramazione di setpoint 108 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo 5 3 Funzioni della diramazione di avanzamento Oggetto della sezione Questa sezione descrive le funzioni di calcolo della diramazione di elaborazione dell avanzamento e Scalatura e Ritardo principale e Allarme per deviazione Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Scalatura 110 Ritardo principale 112 Allarme per deviazione 114 35014013 07 2012 109 Funzioni di calcolo Scalatura Descrizione Questa funzione viene utilizzata per modificare la scala del valore digitale dell ingresso di avanzamento La funzione Scalatura esegue la seguente funzione di trasferimento OUTFF_SUP OUTFF_INF in_max in_min OUTFF FF in_min x OUTFF_INE dove in_min 0 o 10 000 in_max 10 000 Valore di avanzamento Scala superiore __________ OUTFF_SUP OUTFF Scala inferiore OUTFF_INF Ingresso avanzamento 00 10 000 110 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Parametri Parametro di ingresso Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Ingresso IW 32768 32767 R avanzamento MW Parametri interni Parametro Simb
21. Monitoraggio e inizializzazione del funzionamento Panoramica sull inizializzazione All avvio il sistema esegue un controllo di coerenza della configurazione predefinita In caso di problemi con la configurazione il programmatore di setpoint indica l errore e rimane nello stato di inizializzazione Operazione di controllo runtime L elaborazione setpoint controlla due tipi di errori critici errori di parametri non scritti in formato a virgola mobile ed errori di calcolo interno divisione per zero overflow e cos via Se Allora stato individuato un errore nel calcolo del setpoint il risultato del setpoint bloccato l errore scompare viene ripristinato lo stato normale una rampa include 2 setpoint identici viene visualizzato un avviso mentre il sistema procede con il calcolo del setpoint Il sistema passa immediatamente al segmento successivo se il programmatore si trova in corrispondenza del segmento con l errore una rampa ha una velocit di salita o di discesa pari a zero 0 0 viene visualizzato un avviso mentre il sistema procede con il calcolo del setpoint Il setpoint calcolato viene bloccato se il programmatore si trova in corrispondenza del segmento con l errore un rallentamento ha 2 setpoint diversi viene visualizzato un avviso mentre il sistema procede con il calcolo del setpoint Si verifica una salita o una discesa a seconda dei valori del setpoint se
22. Quando i dispositivi sono utilizzati per applicazioni con requisiti tecnici di sicurezza occorre seguire le istruzioni pi rilevanti Un utilizzo non corretto del software Schneider Electric o di altro software approvato con prodotti hardware Schneider Electric pu costituire un rischio per l incolumit personale o provocare danni alle apparecchiature La mancata osservanza di queste indicazioni pu costituire un rischio per l incolumit personale o provocare danni alle apparecchiature 2012 Schneider Electric Tutti i diritti riservati 35014013 07 2012 Indice Parte I Capitolo 1 Capitolo 2 2 1 2 2 Capitolo 3 Parte Il Capitolo 4 4 1 4 2 Informazioni di sicurezza Informazioni S sse rire n ii ha Presentazione dell applicazione di controllo Processo sssnnunnunnunnunnnnsnnnnnnnnnnnnnnnn Controllo di processo nei sistemi automatizzati Posizione dell applicazione di controllo processo in un applicazione di AUTOMAZIONE Li ii RE e EE E Presentazione di hardware e software Presentazione dei processori con controllo di processo Caratteristiche dei processori con funzione di controllo processo integrata Panoramica sugli strumenti software di controllo processo Configurazione di un task per il processore Accesso alla configurazione dell applicazione di controllo processo Descrizion
23. SEL_MAX BOOL R Funzione selezionata se Non configurabile 0 KWr m c 1 9 esiste un setpoint selezione SEL_SWITCH BOOL R Funzione selezionata se Non configurabile 0 KWr m c 1 10 esiste un setpoint selezione R L_INIT BOOL R Valore iniziale del setpoint Locale 1 KWr m c 1 11 remoto locale selezionato R1 R2_INIT BOOL R Valore iniziale dello stato Non configurabile KWr m c 1 12 setpoint selezionato SP_RATIO BOOL R Tipo di setpoint Non configurabile 0 KWr m c 1 13 selezionato rapporto SP_LIMITER BOOL R Limitatore di setpoint ad Non selezionato 0 KWr m c 1 14 es PARAM_SP SP_FOLW BOOL R Setpoint di traccia 0 Non traccia KWr m c 1 15 CONFIG_2_B1 INT R Parola che raggruppa i vari Nessun oggetto KWr m c 2 bit di configurazione per controller di loop e FF PID BOOL R Funzione PID della Presente KWr m c 2 0 diramazione del controller di loop 280 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo ONOFF2 BOOL R Diramazione ON OFF a 2 stati del controller di loop Assente 0 KWr m c 2 1 ONOFF3 BOOL R Diramazione ON OFF a 3 stati del controller di loop Assente 0 KWr m c 2 2 SPLRG HOTCOLD BOOL Bit di presenza OR Caldo Freddo e Intervallo di suddivisione Non configurabile 0 KWr m c 2 3 Intervallo di suddivisione BOOL Funzio
24. Unipolare 0 KWr m c 10 10 PV_EXTERNE BOOL Selezione del valore di processo standard 0 vs valore di processo esterno 1 Assente 0 KWr m c 10 11 Unit di misura del processo di totalizzazione BOOL bit 13 0 bit 14 0 fis ms bit 13 1 bit 14 0 fis s KWr m c 10 13 35014013 07 2012 325 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo bit di configurazione per controller di loop e avanzamento per C2 Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo Unit di misura del BOOL R bit 13 1 bit 14 0 0 Y KWr m c 10 14 processo di fis mn totalizzazione bit 13 1 bit 14 1 fis h CONFIG_1_C2 BOOL R Parola che raggruppa i vari Nessun oggetto Y KWr m c 11 bit di configurazione del setpoint C2 SP_SIMPLE BOOL R Tipo di setpoint Selezionato 1 Y KWr m c 11 0 selezionato singolo SP_Selezione BOOL R Tipo di setpoint Nessun oggetto Y KWr m c 11 1 selezionato selezione SPEED_LIMITER BOOL R Limitatore di velocit Assente 0 Y KWr m c 11 2 setpoint SP_SPP BOOL R Tipo di setpoint Nessun oggetto Y KWr m c 11 3 selezionato programmatore LR L BOOL R Limitatore di velocit su Remoto locale 0 Y KWr m c 11 4 setpoint locale o in modalit remota locale SEL_MIN BOOL R Funzione selezionata per Nessun oggetto Y KWr m c 11 8 un s
25. sel overshootinizia positivamente aumentare T2_FF in modo analogo se l overshoot inizia negativamente ridurre T2_FF 5 Ripetere il punto 4 finch l overshoot non viene annullato 182 35014013 07 2012 Regolazione Esempio di regolazione del ritardo principale necessaria una regolazione della temperatura di uscita di PV2 sul circuito secondario dello scambiatore Un PID controlla la valvola dell aria calda in ingresso in base a PV2 e al setpoint SP La temperatura dell acqua fredda agisce come interruzione misurabile in relazione al controllo di processo in questione La funzione di avanzamento pu essere utilizzata per reagire se la temperatura dell acqua fredda comincia ad oscillare e non se PV2 diminuito Illustrazione dell esempio Funzione di trasferimento Vapore Interruzione Condensatore Le ipotesi operative sono le seguenti e La temperatura di uscita del condensatore temperatura dell acqua fredda oscilla tra 5 e 25 gradi Celsius con un valore medio di 15 gradi e Una variazione DT di tale temperatura influisce sulla temperatura complessiva di uscita dello scambiatore e Per compensare una diminuzione di 5 gradi Celsius nella temperatura di uscita dello scambiatore necessario aprire o chiudere del 10 la valvola di controllo del vapore 35014013 07 2012 183 Regolazione Le regolazioni dei parametri di ingresso avanzamento devono essere tali che il co
26. 156 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Caldo Freddo Descrizione Questa funzione utile se due attuatori opposti vengono utilizzati per coprire l intero intervallo dello spettro di regolazione Essa si trova a valle del controller di loop La funzione Caldo Freddo consente inoltre di eseguire i seguenti processi di funzionamento e gestione delle sovrapposizioni e delle zone di insensibilit tra i due attuatori e uso di un comando manuale e di un ordine manuale coerente con un PID singolo La funzione Caldo Freddo viene utilizzata per gestire le uscite analogiche e i servoazionamenti con copia Non possibile utilizzarla per gestire i servoazio namenti senza copia Se viene utilizzata questa funzione necessario impostare la scala di uscita del controller di loop su 0 100 Parametri di funzione parametri della funzione consentono di definire le caratteristiche di ciascun attuatore ossia le modalit di variazione di entrambi tra le due soglie Il valore di uscita varia in modo lineare Al di fuori delle due soglie l uscita limitata ai valori delle soglie preimpostate L uscita 1 gestisce il freddo mentre l uscita 2 gestisce il caldo Comandi A OUTI_SUP _ OUT2_SUP OUT2_INF OUT1_INF OUT_MAN I I I I P 0 OUTI THI OUTI_TH2 OUT2_TH1 OUT2_TH2 100 con OUTIi_THj uscita i soglia j 35014013 07 2012 157 Funzioni di calcolo Parametri di funzione
27. KWr m c 0 5 tentativo senza strappi 1 PV CONFIG_2 INT R Parola che raggruppa i vari bit di KWr m c 1 configurazione per il profilo 2 Periodo sosta BOOL R Conferma della funzione del periodo No 0 KWr m c 1 0 garantito di sosta garantito 0 no 1 s Tipo di sosta BOOL R Tipo di mantenimento sul periodo di O KWr m c 1 1 sosta garantito 2 bit Tipo di sosta BOOL R 0 KWr m c 1 2 Avvio BOOL R Avvio con strappi 0 SPO o senza Con strappi 0 KWr m c 1 3 strappi 1 PV Nuovo tentativo BOOL R Nuovo tentativo del profilo continuo Non continuo 0 KWr m c 1 4 1 o non continuo 0 Tipo nuovo INT R Nuovo tentativo con strappi 0 SPi o Con strappi 0 KWr m c 1 5 tentativo senza strappi 1 PV CONFIG_3 INT R Parola che raggruppa i vari bit di KWr m c 2 configurazione per il profilo 3 Periodo sosta BOOL R Conferma della funzione del periodo No 0 KWr m c 2 0 garantito di sosta garantito 0 no 1 s 35014013 07 2012 343 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo standard Tipo di sosta BOOL R Tipo di mantenimento sul periodo di O Y KWr m c 2 1 sosta garantito 2 bit Tipo di sosta BOOL R 0 KWr m c 2 2 Avvio BOOL R Avvio con strappi 0 SPO o senza Con strappi 0 Y KWr m c 2 3 strappi
28. Loop in cascata 36 Loop processo 36 Loop selettore automatico 36 Loop singoli 36 M Modalit automatica 211 Modalit di funzionamento 211 219 loop di processo 224 225 loop in cascata 224 227 loop selettore automatico 224 Loop selettore automatico 230 loop singoli 224 226 Modalit manuale 211 O ORDER_COMMAND 237 P PARAM_COMMAND 237 PID 116 Programmatore di setpoint 62 R Regolazione 179 Regolazione automatica 116 35014013 07 2012 349 Indice analitico S Setpoint 79 Struttura dati canale per moduli loop di pro cesso T_PROC_3SING_LOOP 262 T_PROC_CASC_LOOP 284 T_PROC_CONST_LOOP 306 Struttura dati canale per moduli loop proces so T_PROC_PLOOP 246 T_PROC_SPP 330 331 T T_PROC_3SING_LOOP 262 T_PROC_CASC_LOOP 284 T_PROC_CONST_LOOP 306 T_PROC_PLOOP 246 T_PROC_SPP 330 U Uscite 79 V Valori di processo 79 W WRITE_CMD 237 350 35014013 07 2012
29. MDi 17 MWi 1 1 0 sblocco funzione totalizzazione 1 blocco X X funzione totalizzazione MDi 18 MWi 1 2 Reinizializzazione funzione totalizzazione X 3 MDi 19 MWi 1 3 Ripristino delle regolazioni precedenti X 3 MDi 20 MWi 1 4 Riconoscimento della diagnostica di regolazione X 3 automatica MDi 21 MWi 1 5 Reinizializzazione SERVO1 X 3 MDi 22 MWi 1 6 Reinizializzazione SERVO2 X 3 MDi 23 MWi 1 7 Salvataggio parametri X 3 MDi 24 MWi 1 8 Riservato MDi 25 MWi 1 9 Riservato MDi 26 MWi 1 10 Riservato MDi 27 MWi 1 11 Riservato MDi 28 MWi 1 12 0 scrittura parola di comando vietata X X 1 scrittura parola di comando autorizzata MDi 29 MWi 1 13 Riservato MDi 30 MWi 1 14 Riservato MDi 31 MWi 1 15 Riservato Legenda X s no 1 il comando viene riconosciuto solo se il bit X28 impostato su 1 2 nessun comando associato alla funzione incluso solo a scopo informativo 3 il bit viene automaticamente azzerato 35014013 07 2012 245 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo 10 3 Oggetti linguaggio associati al loop processo Oggetto della sezione Questa sezione descrive i vari oggetti linguaggio associati al loop processo Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio predefiniti per IODDT di tipo 247 T_PROC_PLOOP
30. MWr m c 6 5 OUT_INF POT_VAL_BI1 BOOL R Operazione servoassistita con copia MWr m c 6 6 RAISE_STOP_BI1 BOOL R Limite di apertura raggiunto su MWr m c 6 7 servoazionamento riservato LOWER_STOP_B1 BOOL R Limite di chiusura raggiunto su MWr m c 6 8 servoazionamento riservato STS_TOP_NEXT_CYC_B1 BOOL R Campionamento impulsi su ciclo successivo MWr m c 6 9 STS_TOP_CUR_CYC_B1 BOOL R Campionamento impulsi su ciclo corrente MWr m c 6 10 OVER_TOT_WARN_BI1 BOOL R Errore overflow totalizzazione MWr m c 6 11 T_MOTOR1_WARN eliminata INP_INF_WARN_B1 BOOL R Errore nella verifica dei parametri del loop 1 MWr m c 6 12 INP_INF e INP_SUP SP_MIN_WARN_B1 BOOL R Errore nella verifica dei parametri del loop 1 MWr m c 6 13 SP_MIN e SP_MAX SP_CALC_WARN_B1 BOOL R Errore di calcolo del setpoint MWr m c 6 14 SP_FLOAT_WARN_BI1 BOOL R Errore di virgola mobile del setpoint MWr m c 6 15 35014013 07 2012 267 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Parola di stato STATUSI per il loop 2 La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato STATUS1 B2 MWr m c 7 per il loop 2 La tabella elenca tutti i vari bit per lo stato del valore di processo setpoint Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_HOLD_TOT_B2 BOOL R Stato della funzione di totalizzazione MWr m c 7 0 PV_SIM_B2 BOOL IR Stato della sim
31. Parametro di ingresso Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore di OUT_MAN Mobile 0 0 100 0 R W comando Parametri interni Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore di OUT1 OUT1_INF REAL 3 4 E38 3 4 E38 0 0 R W per OUT_MAN OUT1_TH1 Valore di OUT1 OUT1_SUP REAL 3 4 E38 3 4 E38 100 0 R W per OUT_MAN OUT1_TH21 Valore di OUT2 OUT2_INF REAL 3 4 E38 3 4 E38 0 0 R W per OUT_MAN OUT2_TH1 Valore di OUT2 OUT2_SUP REAL 3 4 E38 3 4 E38 100 0 R W per OUT_MAN OUT2_TH2 Valore di ingresso OUT1_TH1 REAL 0 0 100 0 50 0 R W per cui OUT1 OUT1_INF Valore di ingresso OUT1_TH2 REAL 0 0 100 0 0 0 R W per cui OUT1 OUT1_SUP Valore di ingresso OUT2_TH1 REAL 0 0 100 0 50 0 R W per cui OUT2 OUT2_INF Valore di ingresso OUT2_TH2 REAL 0 0 100 0 100 0 R W per cui OUT2 OUT2_INF 158 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Parametri di uscita Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Limitazione della OUTRATE REAL 0 0 3 4 E38 0 0 R W variazione di uscita 1 in s Limitazione della OUTRATE2 REAL 0 0 3 4 E38 0 0 R W variazione di uscita 2 in s Monitoraggio dell esecuzione Il sistema indica un errore di elaborazione nei seguenti casi e Viene rilevato un dato di ingresso non intero su uno dei parametri e Si verifica un problema
32. Presentazione dei controller di loop Diramazione di elaborazione del setpoint In breve Definizione Esistono quattro tipi di setpoint setpoint rapporto setpoint selezione setpoint singolo remoto con scalatura programmatore setpoint Solo gli ultimi due setpoint possono essere utilizzati con i 3 loop singoli o con il loop selettore automatico Un setpoint locale un setpoint scritto da un interfaccia uomo macchina Un setpoint remoto un setpoint generato da un processo Schema a blocchi della diramazione Schema a blocchi della diramazione di elaborazione setpoint Programmatore Velocit Limitatore pa a 0 Remotollocale limitatore Ingresso 7 Remoto 1 Rapporto y 0 gt e gresso EEAS Pa Selezione Les Scala O Scala e valore locale traccia il valore del setpoint remoto al fine di evitare strappi al momento del cambio di modalit di funzionamento Se l indirizzo del setpoint remoto non indicato la modalit locale viene forzata Onde evitare cambiamenti troppo bruschi possibile limitare la velocit del setpoint Per impostazione predefinita il setpoint limitato alla scala del loop possibile fissare un limite pi restrittivo Se il controller del loop in modalit manuale il setpoint in grado di tracciare il valore di processo 35014013 07 2012 49 Presen
33. Ritardo puro corrente T_DELAY REAL 0 0 3 4 E38 0 0 R W del processo dei processi Zona insensibilit su DBAND REAL 0 0 3 4 E38 0 0 R W deviazione Ingresso copia RCPY IW 32768 32767 R comando opzionale MW Uscita modello DMO MF 3 4 E38 3 4 E38 R opzionale Registro del ritardo MF n R obbligatorio KS e OL_TIME non possono assumere il valore 0 valore incoerente Verranno forzati al valore 1 0 n corrisponde alle dimensioni del registro e deve essere maggiore di 0 136 85014013 07 2012 Funzioni di calcolo Zona insensibilit su deviazione Parametri di uscita Limiti La zona di insensibilit su deviazione identica al controller di loop PID vedi pagina 126 possibile accedere al valore del comando OUT_MAN ma anche al valore di uscita con ritardo del modello DMO processi di integrazione non vengono gestiti dal controller del loop di modello possibile utilizzare un servoazionamento senza copia di uscita poich il controller del loop di modello non implementa un algoritmo incrementale vengono calcolati prima il valore del comando quindi la variazione del comando Monitoraggio dell esecuzione Il sistema indica un errore di elaborazione nei seguenti casi e Viene rilevato un dato di ingresso non intero su uno dei parametri e Viene rilevato un problema nel calcolo a virgola mobile e La scala di uscita incoerente al momento
34. TD_PREV_C1 REAL R Valore del coefficiente derivativo prima N D MFr m c 142 della regolazione automatica OUT_MAN_C2 REAL RW Valore di comando loop secondario N D MFr m c 144 DEV_C2 REAL R Deviazione valore processo setpoint N D MFr m c 146 35014013 07 2012 319 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore Indirizzo predefi nito PV_C2 REAL R Valore PV su scala fisica N D MFr m c 148 SP_C2 REAL R Valore di setpoint su scala fisica N D MFr m c 150 PV_INF_C2 REAL RW Limite inferiore del valore di processo 0 0 MFr m c 152 PV_SUP_C2 REAL RW Limite superiore del valore di processo 100 0 MFr m c 154 KP_C2 REAL RW coefficiente proporzionale 1 0 MFr m c 156 TI_C2 REAL RW Tempo integrale 0 0 MFr m c 158 TD_C2 REAL R W Tempo derivativo 0 0 MFr m c 160 OUTBIAS_C2 REAL R W Bias loop su uscita controller PID 0 0 MFr m c 162 INT_BAND_C2 REAL R W Banda integrale 0 0 MFr m c 164 DBAND_C2 REAL R W Zona di insensibilit su deviazione 0 0 MFr m c 166 SP_MIN_C2 REAL RW Limite inferiore per il setpoint 0 0 MFr m c 168 SP_MAX_C2 REAL RW Limite superiore per il setpoint 100 0 MFr m c 170 PV_LL_C2 REAL R W Soglia minima per il valore di processo 5 0 MFr m c 172 PV_L_C2 REAL R W Livello inferiore per il valore di processo 5 0 MFr m c 174 PV_H_C2 REA
35. Tipo bit 4 0 KWr m c 50 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG28 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 KWr m c 51 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG29 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 KWr m c 52 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG30 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 KWr m c 53 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG31 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 KWr m c 54 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG32 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 KWr m c 55 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG33 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 KWr m c 56 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG34 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 O KWr m c 57 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG35 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 KWr m c 58 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG36 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 KWr m c 59 Unit bit 0 3 del segmento 35014013 07 2012 347 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo standard CONF_SEG837 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 O Y KWr m c 60 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG38 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 Y KWr m c 61 Unit bit 0 3
36. del processo della durata di 0 5x AT_TMAX con uscite sempre costanti Le fasi successive variano in base al tipo di regolazione automatica La selezione viene effettuata automaticamente dall algoritmo Regolazione automatica a freddo La regolazione automatica a freddo viene eseguita quando la deviazione tra il valore di processo e il setpoint supera il 40 e il valore di processo inferiore al 30 Due scale nella stessa direzione vengono quindi applicate all uscita del controller di loop OUT_MAN Ciascuna scala ha una lunghezza pari ad AT_MAX 138 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Una volta completata la regolazione automatica il loop torna alla modalit operativa precedente SP AT_MAX AT_MAX 2 _ i i i OUT_MAN STS_AT_RUNNING Durata Modalit Modalit di regolazione Modalit programmata automatica o manuale o manuale Regolazione automatica a caldo Se le condizioni per la regolazione automatica a freddo non sono soddisfatte viene eseguita la regolazione automatica a caldo All uscita del controller di loop OUT_MAN viene applicata una scala quindi una scala inversa Ciascuna scala ha una lunghezza pari ad AT_MAX 35014013 07 2012 139 Funzioni di calcolo Una volta completata la regolazione automatica il loop torna alla modalit operativa precedente A AT_MAX 2 AT_MAX i AT_MAX fian m 4 mt 7 OUT_MAN STS_AT_RUNNIN
37. e un comando comando di invio e Il passaggio alla modalit traccia viene effettuato mediante invio di un comando Tale comando viene rifiutato se non si immette l indirizzo contenente il valore della traccia e Se l ordine viene inviato il valore dell uscita del loop di controllo processo viene sostituito dal valore dell uscita traccia Le variabili interne vengono periodicamente inizializzate con il valore dell uscita e Se viene dato l ordine di interrompere la modalit traccia il controller del loop torna alla modalit di funzionamento precedente senza strappi nell uscita La modalit traccia ha priorit superiore rispetto alle modalit automatica manuale e di regolazione automatica 220 35014013 07 2012 Modalit di funzionamento Quando viene attivata la modalit traccia o viene avviata una richiesta di attivazione della modalit traccia non possibile eseguire comandi automatico manuale e regolazione automatica Quando la modalit traccia attiva necessario assicurarsi che i bit dei comandi vengano gestiti dalla programmazione a bit appropriata La modalit traccia non disponibile per tutti i controller di loop poich non sempre necessaria Ad esempio il controller di loop ON OFF non dispone di questa modalit La modalit traccia disponibile per tutti i loop in cascata e selettore automatico Esempio In questo esempio viene illustrato in una sezione Ladde
38. selezione loop slave Loop_i PARAM_ COMMAND 2 passaggio alla modalit manuale Loop_i ORDER_COMMAND 16 0023 comando di invio IF M100 THEN WRITE _CMD LOOP_i END_IF Valori dei parametri di comando o delle parole di selezione XMDr m c j e Programmatore di setpoint CMD_PARAM MDr m c 8 j profilo j j 1 6 e Loop in cascata PARAM_COMMAND MDr m c 12 1 loop master PARAM_COMMAND MDr m c 12 2 loop slave e Loop selettore automatico PARAM_COMMAND MDr m c 12 1 loop principale PARAM_COMMAND MDr m c 12 2 loop secondario PARAM_COMMAND MDr m c 12 4 loop globale Poich il loop di processo include un solo loop il parametro di comando MDr m c 12 non ha significato e Controller di loop con 3 loop singoli PARAM_COMMAND MDr m c 14 j profilo j j 1 2 3 35014013 07 2012 239 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Parole di comando per i loop di controllo Valore della parola di comando ORDER_COMMAND MWr m c 11 la parola di comando per i loop di processo in cascata e selettore automatico ORDER_COMMAND MWr m c 13 la parola di comando per i controller di loop con 3 loop singoli Valore Significato 16 0001 Passaggio alla modalit di simulazione o non simulazione per l ingresso del valore di processo 16 0002 Passaggio alla modalit remota o locale 16 0003 Passaggio alla modalit manuale o automatica 16
39. semplice Strumento di configurazione Esempio Questo esempio mostra le interfacce di controllo processo accessibili attraverso l editor delle schermate di runtime Sovrapponi SIR amp ON OFF 3 Soglia alta WEERT NI Go ooo S Soglia bassa E se O Bo ooo _ Isteresi M out q ouA a SP Interno Autoselettivo C_PID_ amp Ke ROIO Te po Rn Ti s RICCI Outbias A IN Td s ROC Dean en 26 35014013 07 2012 Presentazione di hardware e software Loop controllo di regolazione automatica In breve La regolazione automatica applicabile per la maggior parte dei processi ad esempio la regolazione della temperatura del flusso della pressione e cos via controller di loop integrati in questi loop di controllo vengono utilizzati per calcolare un set di parametri di configurazione Kp Ti Td al momento della ricezione di una richiesta di regolazione automatica Tali parametri sono accessibili tramite e le schermate di debug di Unity Pro e una tabella di animazione 35014013 07 2012 27 Presentazione di hardware e software Programmatore di setpoint In breve Tutti i canali di controllo processo possono essere configurati utilizzando il programmatore di setpoint Di seguito sono descritte le funzioni di un programmatore di setpoint e da 1a 6 profili e un massimo di 4
40. 0 0 MFr m c 200 segmento 38 SP39 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 39 0 0 MFr m c 202 VAL39 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 204 segmento 39 SP40 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 40 0 0 MFr m c 206 VAL40 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 208 segmento 40 SP41 REAL R W Setpoint destinazione per il segmento 41 0 0 MFr m c 210 VAL41 REAL R W Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 212 segmento 41 SP42 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 42 0 0 MFr m c 214 VAL42 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 216 segmento 42 SP43 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 43 0 0 MFr m c 218 VAL43 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 220 segmento 43 SP44 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 44 0 0 MFr m c 222 VAL44 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 224 segmento 44 SP45 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 45 0 0 MFr m c 226 VAL45 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 228 segmento 45 SP46 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 46 0 0 MFr m c 230 VAL46 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 232 segmento 46 SP47 REAL R W Setpoint destinazione per il segmento 47 0 0 MFr m c 234 VAL47 REAL R W Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 236 segmento 4
41. 0004 Blocco della funzione di totalizzazione 16 0005 Sblocco della funzione di totalizzazione 16 0006 Reset della funzione di totalizzazione 16 0007 Selezione del setpoint remoto1 16 0008 Selezione del setpoint remoto2 16 0009 Non utilizzato 16 000A Non utilizzato 16 000B Passaggio alla modalit di simulazione o non simulazione per l ingresso dell avanzamento 16 000C Passaggio alla modalit traccia 16 000D Passaggio alla modalit non traccia 16 000E Avvio della regolazione automatica 16 000F Interruzione della regolazione automatica 16 0010 Ripristino delle impostazioni precedenti 16 0011 Uso della copia potrebbe non essere utilizzato dopo l esecuzione di un PID di Intervallo di suddivisione o Caldo Freddo 16 0012 Mancato uso della copia potrebbe non essere utilizzato dopo l esecuzione di un PID di Intervallo di suddivisione o Caldo Freddo 16 0013 Riconoscimento della diagnostica di regolazione automatica 16 0014 Attivazione di RAISE 16 0015 Disattivazione di RAISE 16 0016 Attivazione di LOWER 16 0017 Disattivazione di LOWER 16 0018 Non utilizzato 16 0019 Reset di Servo1 16 0020 Reset di Servo2 240 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Valore Significato 16 0021 Selezione del se
42. 1 Totalizzazione BOOL Funzione di totalizzazione per la diramazione del valore di processo Nessun oggetto KWr m c 0 2 Radice quadrata BOOL Funzione radice quadrata della diramazione del valore di processo Assente 0 KWr m c 0 3 Allarmi BOOL Funzione allarme della diramazione del valore di processo Presente KWr m c 0 4 PV_CLIP BOOL Livellamento o non livellamento del valore di processo Assente 0 KWr m c 0 8 EXTRAPOL BOOL Estrapolazione del generatore funzione No 0 KWr m c 0 9 PV_UNI_BIP BOOL Tipo unipolare bipolare del valore di processo Unipolare 0 KWr m c 0 10 PV_EXTERNE BOOL Selezione del valore di processo standard 0 vs valore di processo esterno 1 Non selezionato 0 KWr m c 0 11 CONFIG_1_M INT Parola che raggruppa i vari bit di configurazione del setpoint Nessun oggetto KWr m c 1 SP_SIMPLE BOOL Tipo di setpoint selezionato semplice Selezionato 1 KWr m c 1 0 SP_Selezione BOOL Tipo di setpoint selezione Non selezionato 0 KWr m c 1 1 35014013 07 2012 299 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo SPEED_LIMITER INT R Limitatore di velocit su Non selezio
43. 1 PV Nuovo tentativo BOOL R Nuovo tentativo del profilo continuo Non continuo 0 Y KWr m c 2 4 1 o non continuo 0 Tipo nuovo BOOL R Nuovo tentativo con strappi 0 SPi o Con strappi 0 Y KWr m c 2 5 tentativo senza strappi 1 PV CONFIG_4 INT R Parola che raggruppa i vari bit di Y KWr m c 3 configurazione per il profilo 4 Periodo sosta BOOL R Conferma della funzione del periodo No 0 Y KWr m c 3 0 garantito di sosta garantito 0 no 1 s Tipo di sosta BOOL R Tipo di mantenimento sul periodo di O Y KWr m c 3 1 sosta garantito 2 bit Tipo di sosta BOOL R 0 KWr m c 3 2 Avvio BOOL R Avvio con strappi 0 SPO o senza Con strappi 0 Y KWr m c 3 3 strappi 1 PV Nuovo tentativo BOOL R Nuovo tentativo del profilo continuo Non continuo 0 Y KWr m c 3 4 1 o non continuo 0 Tipo nuovo BOOL R Nuovo tentativo con strappi 0 SPi o Con strappi 0 Y KWr m c 3 5 tentativo senza strappi 1 PV CONFIG_5 INT R Parola che raggruppa i vari bit di Y KWr m c 4 configurazione per il profilo 5 Periodo sosta BOOL R Conferma della funzione del periodo No 0 Y KWr m c 4 0 garantito di sosta garantito 0 no 1 s Tipo di sosta BOOL R Tipo di mantenimento sul periodo di O Y KWr m c 4 1 sosta garantito 2 bit Tipo di sosta BOOL R 0 KWr m c 4 2 Avvio BOOL R Avvio con strappi 0 SPO o senza Con strappi 0 Y KWr m c 4 3 strappi 1 PV Nuovo tentativo BOOL R Nuovo tentativo del profilo
44. 2012 77 Presentazione dei controller di loop Parametri di esecuzione Questa tabella descrive i parametri di esecuzione del loop di controllo Parametro Descrizione Periodo di campionamento Si tratta del periodo di elaborazione del controller di loop in modalit automatica Il valore predefinito 0 3 secondi Esso deve essere un valore modulo del periodo del task Diversamente l elaborazione ciclica del controllo di processo torna al valore modulo pi vicino Esempio T_MAST 0 1 s T_ECH 0 124 s T_ECH true 0 1 s Se procedere come segue il periodo di campionamento il periodo di campionamento inferiore al periodo del task true viene automaticamente fissato sul valore del periodo del task I calcoli relativi al periodo vengono eseguiti prendendo in considerazione il valore true di T_ECH Se il tempo di esecuzione dell elaborazione del task supera il periodo teorico l errore si riflette nel bit OVERRUN amp S19 Metodo di innesco Il loop di controllo di processo pu essere innescato automaticamente 78 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Argomento del capitolo Questo capitolo descrive le funzioni di calcolo delle varie diramazioni di elaborazione e Funzioni della diramazione del valore di processo Contenuto di questo capitolo Funzioni della diramazione del setpoint Funzioni della diramazione dell avanzamento Funzioni della diramazi
45. 204 OUTRATE2 REAL R W Limite di velocit uscita 2 0 0 MFr m c 206 OUT1_INF REAL R W Limite inferiore per l uscita 1 0 0 MFr m c 208 OUT1_SUP REAL RW Limite superiore per l uscita 1 100 0 MFr m c 210 OUT2_INF REAL RW Limite inferiore per l uscita 2 0 0 MFr m c 212 OUT2_SUP REAL RW Limite superiore per l uscita 2 100 0 MFr m c 214 OUTI1_THI REAL R W Soglia 1 per l uscita 1 di Caldo Freddoo 0 0 MFr m c 216 Intervallo di suddivisione OUT1_TH2 REAL RW Soglia 2 per l uscita 1 di Caldo Freddo o 50 0 MFr m c 218 Intervallo di suddivisione OUT2_THI REAL R W Soglia 1 per uscita 2 di Caldo Freddoo 50 0 MFr m c 220 Intervallo di suddivisione OUT2_TH2 REAL RW Soglia 2 per l uscita 2 di Caldo Freddo o 100 0 MFr m c 222 Intervallo di suddivisione T_MOTORI REAL RW Tempo di apertura per la valvola 10 0 MFr m c 224 controllata dal servo T_MINI1 REAL RW Tempo di apertura minimo per la valvola 0 0 MFr m c 226 controllata dal servo T_MOTOR2 REAL RW Tempo di apertura per la valvola 10 0 MFr m c 228 controllata dal servo T_MINI2 REAL RW Tempo di apertura minimo per la valvola 0 0 MFr m c 230 controllata dal servo KS REAL RW Guadagno statico IMC 1 0 MFr m c 232 OL_TIME REAL RW Costante di tempo in OL 1 0 MFr m c 234 T_DELAY REAL RW Durata del ritardo puro corrente 0 0 MFr m c 236 CL_PERF REAL R W Rapporto OL CL 0 1 MFr m c 238 PV_SIM_C1 INT R W Valore processo simulato N D MWr m c 248 PV_S
46. 33 KWr m c 10 USED_PF6 INT R Numero del 6 segmento del profilo 1 41 KWr m c 11 NB_SEG_PF1 INT R Numero di segmenti utilizzati nel 8 KWr m c 12 profilo 1 NB_SEG_PF2 INT R Numero di segmenti utilizzati nel 8 KWr m c 13 profilo 2 NB_SEG_PF3 INT R Numero di segmenti utilizzati nel 8 KWr m c 14 profilo 3 NB_SEG_PF4 INT R Numero di segmenti utilizzati nel 8 KWr m c 15 profilo 4 NB_SEG_PF5 INT R Numero di segmenti utilizzati nel 8 KWr m c 16 profilo 5 NB_SEG_PF6 INT R Numero di segmenti utilizzati nel 8 KWr m c 17 profilo 6 NO_SEG_RT1 INT R Numero segmento iniziale per nuovo 1 KWr m c 18 tentativo profilo 1 NO_SEG_RT2 INT R Numero segmento iniziale per nuovo 9 KWr m c 19 tentativo profilo 2 NO_SEG_RT3 INT R Numero segmento iniziale per nuovo 17 KWr m c 20 tentativo profilo 3 NO_SEG_RT4 INT R Numero segmento iniziale per nuovo 25 KWr m c 21 tentativo profilo 4 35014013 07 2012 345 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo standard NO_SEG_RT5 INT R Numero segmento iniziale per nuovo 33 Y KWr m c 22 tentativo profilo 5 NO_SEG_RT6 INT R Numero segmento iniziale per nuovo 41 Y KWr m c 23 tentativo profilo 6 CONF_SEG1 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 O Y KWr m c 24 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG2 INT R Uscite bit 8 15 P
47. 4 3 processo PV_INF STS_SP_H_LIM_M BOOL R Limite superiore sulla diramazione di setpoint MWr m c 4 4 SP_SUP STS_SP_L_LIM_M BOOL R Limite inferiore sulla diramazione di setpoint MWr m c 4 5 SP_INF STSL RM BOOL R Stato del setpoint remoto locale selezionato MWr m c 4 6 35014013 07 2012 287 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_R1_R2_M BOOL R Stato del setpoint selezionato MWr m c 4 7 STS_ALARMS_M BOOL R Somma degli allarmi di valore processo MWr m c 4 8 STS_HH_M BOOL R Allarme molto grave MWr m c 4 9 STS_H_M BOOL R Allarme grave MWr m c 4 10 STSLM BOOL R Allarme medio MWr m c 4 11 STS_LL M BOOL R Allarme basso MWr m c 4 12 STS_DEVH_M BOOL R Soglia superiore per la deviazione del valore di MWr m c 4 13 processo setpoint gt 0 STS_DEVL_M BOOL R Soglia inferiore per la deviazione del valore di MWr m c 4 14 processo setpoint lt 0 Parola di stato STATUS2_M La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato STATUS2_M XMWr m c 5 Tale parola raggruppa i vari bit di stato per il controller master Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_AT_RUNNING_M BOOL R Regolazione automatica in corso MWr m c 5 0 STS_TR_SM BOOL R PID in modalit traccia aperto sovrapposto MWr m c 5 1
48. 4 E38 3 4 E38 R comando Monitoraggio dell esecuzione Il monitoraggio dei parametri di questa funzione integrato nella gestione degli errori della diramazione di uscita 172 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Formato di uscita Descrizione Questa funzione viene utilizzata per impostare il valore dell uscita analogica Sono disponibili 2 formati o intervalli e Unipolare 0 10 000 selezione predefinita e Bipolare 10000 10000 Assegnazione dell indirizzo di uscita L indirizzo di uscita viene definito nella sezione grafica della schermata di configurazione E necessario immettere una variabile di tipo parola XQW dell uscita analogica o MW Parametri di funzione Parametri di ingresso Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore di OUT_MAN REAL 3 4 E38 3 4 E38 R comando Valore di OUTi REAL 3 4 E38 3 4 E38 R comando In caso di Intervallo di suddivisione o Caldo Freddo Parametro interno Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Intervallo Bit KW R W 35014013 07 2012 173 Funzioni di calcolo 174 35014013 07 2012 Configurazione di un loop di controllo 6 6 1 Loop e configurazione I O Oggetto della sezione Questa sezione descrive i metodi che dovrebbero essere utilizzati per creare un progetto di controllo processo con
49. 5 7 STS_ALARMS_BI1 BOOL R Somma degli allarmi di valore processo MWr m c 5 8 STS_HH_BI BOOL R Allarme molto grave MWr m c 5 9 STS_H_BI BOOL R Allarme grave MWr m c 5 10 STS_L_BI BOOL R Allarme medio MWr m c 5 11 STS_LL_ BI BOOL R Allarme basso MWr m c 5 12 STS_DEVH_BI1 BOOL R Soglia superiore per la deviazione del valore di MWr m c 5 13 processo setpoint gt 0 STS_DEVL_BI BOOL R Soglia inferiore per la deviazione del valore di MWr m c 5 14 processo setpoint lt 0 STS_THLD_DONE_B1 BOOL R Raggiunta soglia totalizzazione MWr m c 5 15 266 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Parola di stato STATUS2 per il loop 1 La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato STATUS2 BI MWr m c 6 per il loop 1 La tabella elenca tutti i vari bit per lo stato del valore di processo dell uscita Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_AT_RUNNING_B1 BOOL R Regolazione automatica in corso comune a 3 MWr m c 6 0 loop STS_M_A_B1 BOOL R Stato della modalit di funzionamento PID MWr m c 6 1 STS_RAISE1_B1 BOOL R Comando Apri MWr m c 6 2 STS_LOWERI1_BI1 BOOL R Comando Chiudi MWr m c 6 3 STS_OUT_L_LIM_BI1 BOOL R L uscita calcolata del PID maggiore o uguale MWr m c 6 4 ad OUT_SUP STS_OUT_H_LIM_B1 BOOL R L uscita calcolata del PID minore o uguale ad
50. Descrizione ON OFF a 2 stati ON OFF a 3 stati PID UL Controller di loop modello interno o K E Caldo Freddo re TR EFE E Ni Intervallo di suddivisione Elenco delle funzioni di calcolo Icona Descrizione Scalatura FIN Ritardo principale 35014013 07 2012 45 Presentazione dei controller di loop Controller del loop di uscita Elenco delle funzioni di calcolo Icona Descrizione Scalatura N sea Uscita analogica Uscita servoazionamento Uscita impulso L Li el Limitatore uscita 46 35014013 07 2012 Presentazione dei controller di loop Diramazione di elaborazione del valore processo In breve Esistono due tipi di valori di processo e Valore processo standard e Valore processo esterno Il valore di processo esterno consente di immettere per il controller di loop un valore di processo PV che stato elaborato al di fuori del loop di controllo Questa soluzione vale per i casi in cui il calcolo del valore di processo richiede funzioni specifiche o personalizzate che non sono disponibili per l elaborazione del valore di processo standard Valore processo standard Schema a blocchi della diramazione del valore di processo standard AMW K Ar m c Simulazione e PV_SIM Filtro Generatore funzione Lasi
51. Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di diagnostica per IODDT di 251 tipo T_PROC_PLOOP Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di controllo processo per 254 IODDT di tipo T_PROC_PLOOP Oggetti linguaggio di configurazione 258 246 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio predefiniti per IODDT di tipo T_PROC_PLOOP In breve Questa sezione descrive gli oggetti linguaggio per le variabili IODDT di tipo T_PROC_PLOOP Questi oggetti linguaggio predefiniti sono associati al loop di processo Questa sezione riunisce gli oggetti di tipo parola formati da bit che hanno un significato specifico Esempio di dichiarazione variabili IODDT VARI di tipo T_PROC_PLOOP Commenti e Ingenere il significato di ogni bit viene fornito nel bit di stato 1 In alcune istanze specifiche viene fornito il significato di ciascuno stato del bit e Non tutti i bit sono utilizzati Bit di errore lr m c ERR La tabella seguente illustra il significato del bit di errore CH_ERROR lr m c ERR Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo CH_ERROR BOOL R Bit di errore del canale di controllo processo lr m c ERR Indicatori di esecuzione di uno scambio EXCH_STS La tabella seguente illustra i vari significati dei bit di controllo del canale di scambio EXCH_STS MWr m c 0 Simbolo standard Tipo Acc
52. E E E E Limitatore di setpoint LL Setpoint di traccia lisi a EN Limitatore di velocit Funzioni della diramazione di avanzamento Scalatura osctorisoreapiin orga ee Sr A Ritardo principale a Allarme per deviazione nuaa 42 43 47 49 51 52 53 54 55 57 58 60 61 62 63 65 66 68 70 72 74 75 76 76 79 80 81 83 85 86 89 90 91 93 97 98 100 101 103 105 107 109 110 112 114 35014013 07 2012 5 4 5 5 Capitolo 6 6 1 Capitolo 7 7 1 7 2 7 3 Funzioni della diramazione del controller di l0Op Controller di loop ON OFF a 2 stati Controller di loop ON OFF a 3 stati PID Prali a E A a E Pa ar metrii PIDE cene E A E E a aa ae OET Equazioni PID in dettaglio LL Controller del loop di modello LL Parametri del controller del loop di Modello Regolazione automatica snaa a neeaae Parametri di regolazione automatica Processo di regolazione automatica Modalit di funzionamento della regolazione automatica Parametri di diagnostica per la regolazione automatica Interruzione della regolazione automatica Intervallo di SUAdivisiONE LL Galdo Freddo il e a PWM irur E eat a iii ie Pesi i pad Limitatore Uscita osise antiaerei ta ei Formato di uscit iatale rie sa AE I aa Configurazione di un loop di controllo Loo
53. Funzione Intervallo di suddivisione della diramazione del controller di loop Nessun oggetto KWr m c 12 4 Caldo Freddo BOOL Funzione Caldo Freddo della diramazione del controller di loop Nessun oggetto KWr m c 12 5 ALARMES_DEV BOOL Funzione allarme su diversione della diramazione del controller di loop Presente KWr m c 12 6 Avanzamento BOOL Presenza di ingresso avanzamento Nessun oggetto KWr m c 12 7 BUMP BOOL Gestione degli strappi al passaggio da una modalit di funzionamento all altra Con strappi 1 KWr m c 12 8 PV_DEV BOOL Tipo di azione derivata Su valore di processo 0 KWr m c 12 9 MIX_PAR BOOL Tipo di controller di loop parallelo o misto Serie parallele PID KWr m c 12 10 REV_DIR BOOL Tipo di azione del controller di loop 1 azione opposta uno scorrimento positivo PV SP genera l incremento del valore di uscita 0 azione diretta uno scorrimento positivo PV SP genera la riduzione del valore di uscita Azione opposta PID 1 KWr m c 12 11 35014013 07 2012 327 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo MANU AUTO_INIT BOOL R Valore iniziale della Auto 1 Y KWr m c 12 12 modalit di funzioname
54. Funzione selezionata per un Nessun oggetto KWr m c 11 9 setpoint di tipo selezione SEL_SWITCH BOOL R Funzione selezionata per un Nessun oggetto KWr m c 11 10 setpoint di tipo selezione R L_INIT BOOL R Valore iniziale del setpoint Locale 1 KWr m c 11 11 remoto locale selezionato R1 R2_INIT BOOL R Valore iniziale dello stato Nessun oggetto KWr m c 11 12 setpoint selezionato SP_RATIO BOOL R Tipo di setpoint selezionato Nessun oggetto KWr m c 11 13 rapporto SP_LIMITER BOOL R Limitatore di setpoint ad es Non presente KWr m c 11 14 PARAM_SP SP_FOLW BOOL R Setpoint di traccia Setpoint di non traccia KWr m c 11 15 0 CONFIG_2_E INT R Parola che raggruppa i vari Nessun oggetto KWr m c 12 bit di configurazione per controller di loop e avanzamento PID BOOL R Funzione PID della Presente sempre KWr m c 12 0 diramazione del controller di loop ONOFF2 BOOL R Diramazione ON OFFa2 Nessun oggetto KWr m c 12 1 stati del controller di loop ONOFF3 BOOL R Diramazione ON OFF a3 Nessun oggetto KWr m c 12 2 stati del controller di loop SPLRG HOTCOLD BOOL R Bit di presenza OR Nessun oggetto KWr m c 12 3 Caldo Freddo e Intervallo di suddivisione Intervallo di BOOL R Funzione Intervallo di Assente 0 KWr m c 12 4 suddivisione suddivisione della diramazione del controller di loop Caldo Freddo BOOL R Funzione Caldo Freddo Non selezionato KWr m c 12 5 della diramazione del controller di loop ALARMES_DEV BOOL R Funzione allar
55. INIT TOF 35014013 07 2012 73 Presentazione dei controller di loop Parametri per il programmatore di setpoint Parametri interni Tabella dei parametri integrati nella funzione Significato Simbolo Tipo di dati Campo di variazione Valore R W predefinito Numero di reiterazioni del profilo NB_RT_PFi INT 0 32767 1 R W n i Valore della soglia del periodo di THLD_PFi REAL 0 0 3 4 E38 0 0 R W sosta garantito per il profilo n i Valore del setpoint iniziale per il SPO_PFi REAL 3 4 E38 3 4 E38 0 0 R W profilo n i Setpoint destinazione per il SPi REAL 3 4 E38 3 4 E38 0 0 R W segmento n i Valore del tempo o della velocit VALi REAL 3 4 E38 3 4 E38 0 0 R W per il segmento n i Parametri di uscita Tabella dei parametri di uscita Significato Simbolo Tipo di dati Campo di variazione Valore R W predefinito Numero del profilo corrente CUR_PF INT 0 32767 0 R Numero del segmento SEG_OUT INT 0 32767 0 R corrente Numero dell iterazione CUR_ITER INT 0 32767 0 R corrente Valore del setpoint calcolato SP REAL 3 4 E38 3 4 E38 R Valore del tempo totale TOTAL_TIME REAL 0 0 3 4 E38 R trascorso incluso il tempo di congelamento Valore deltempo trascorso sul CUR_TIME REAL 0 0 3 4 E38 0 0 3 4 E38 R segmento corrente incluso il tempo di congelamento 74 35014013 07 2012 Presentazione dei controller di loop
56. Limitatore 4 cE gradiente TRIO OUTL_INF OUTRATE 124 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Schema funzionale della funzione PID con struttura parallela Lo schema seguente illustra il principio della funzione PID con struttura parallela Esso non rappresenta l implementazione dell algoritmo in formato incrementale OUTFF A z r a Azione OUTFF_INF OUTFF_SUP proporzionale kp PV_SUP y Azione Inversa SP A gt z xd tr integrata rc 3 Diretta 4 DBAND fti K INT_BAND j OUTBIAS Azione derivativa td kd K Manuale auto po o a a gt PV Regolazione OUT_SUP Sir HA automatica T x Limitatore raccia imi pan a Limitatore gradiente a TR_I 19 QUILINE OUTRATE 35014013 07 2012 125 Funzioni di calcolo Parametri PID Struttura mista o parallela e Se la struttura del controller di loop mista configurazione predefinita l azione proporzionale viene applicata a valle delle azioni integrale e derivativa Il guadagno K applicato a tali azioni pertanto uguale a kp vedi pagina 123 e Se la struttura del controller di loop parallela l azione proporzionale viene applicata in parallelo alle azioni integrale e derivativa In questo caso il guadagno kp non viene applicato alle azioni integrale e der
57. Nome loop Loop i con i 0 9 KWr m c 14 Unit loop INT R Unit loop KWr m c 18 Modalit innesco del BOOL R Modalit innesco 0 KWr m c 21 0 loop master bit 0 0 automatico Modalit innesco del BOOL R Modalit innesco 0 KWr m c 22 0 35014013 07 2012 305 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo 10 6 Oggetti linguaggio associati al loop autoselettivo Oggetto della sezione Questa sezione descrive gli oggetti linguaggio dei loop selezione automatica Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio predefiniti per IODDT di tipo 307 T_PROC_CONST_LOOP Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di diagnostica per IODDT di 314 tipo T_PROC_CONST_LOOP Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di controllo processo per 317 IODDT di tipo T_PROC_CONST_LOOP Oggetti linguaggio di configurazione 322 306 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio predefiniti per IODDT di tipo T_PROC_CONST_LOOP In breve Questa sezione descrive gli oggetti linguaggio per le variabili IODDT di tipo T_PROC_CONST_LOOP Questi oggetti linguaggio predefiniti sono associati al loop selettore automatico o autoselettivo Questa sezione riunisce gli oggetti di tipo parola formati da bit che hanno un significato spec
58. OUTi_INF e superiore OUTi_SUP definiscono l intervallo di variazione dell uscita Tali limiti definiscono la scala di uscita Con l eccezione del suddetto limitatore non esiste alcuna funzione specifica per il processo in questione Il valore a virgola mobile calcolato viene convertito in un intero che viene quindi trasmesso a un canale analogico 0W o in una parola di memoria MW Esistono due diversi formati di numeri interi e formato unipolare 0 10 000 predefinito e formato bipolare 10 000 10 000 35014013 07 2012 57 Presentazione dei controller di loop Diramazione di uscita servoazionamento In breve Questa uscita composta da una funzione SERVO con o senza copia della posizione dell attuatore e Dopo un PID Caldo Freddo o Intervallo di suddivisione disponibile solo il SERVO con copia di posizione e Con questo tipo di uscita la scala di uscita del controller di loop deve essere OUTI_INF e OUTi_SUP nell intervallo O 100 e Il relativo periodo di uscita corrisponde alla durata del task e Se il controller di loop in modalit automatica l uscita SERVO prende in considerazione il nuovo valore di uscita del controller di loop in ciascun periodo di campionamento Nelle altre modalit prende in considerazione il valore in ciascun ciclo del task Schema a blocchi di un uscita SERVO con cop ia di posizione Schema a blocchi di una diramazione di uscita servoazionamento con c
59. Unity Pro nonch la procedura di configurazione La sezione include inoltre le istruzioni per l uso di ingressi uscite associati ai controller di loop Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Configurazione di un loop di controllo processo 176 Configurazione di ingressi uscite associati ai loop di controllo processo 177 35014013 07 2012 175 Configurazione Configurazione di un loop di controllo processo In breve Procedura Un loop di controllo processo viene configurato in base a uno specifico metodo destinato a garantire che niente venga trascurato Seguire le istruzioni descritte di seguito per ciascun loop di controllo processo da implementare Punto Azione 1 Dare una definizione esatta della struttura di controllo processo da utilizzare loop singolo loop di processo loop in cascata loop autoselettivo Definire l algoritmo delle varie diramazioni di elaborazione valore di processo setpoint controller di loop e cos via Selezionare le varie funzioni e i parametri per ciascuna diramazione di elaborazione Immettere le interfacce di ingresso e di uscita Impostare i valori iniziali dei parametri di regolazione Associare uno IODDT al loop selezionato NO1 A Se necessario configurare gli scambi per il livello 2 ad esempio supervisione Confermare la configurazione glo
60. Viene generato un impulso di 2 5 s 25 s x 10 sull uscita RAISE senza tenere in considerazione il secondo rimasto dall impulso precedente 3 La deviazione pari a 2 corrispondente a un impulso di 0 5 s 25 s x 2 sull uscita LOWER Se T_MINI equivale a 1 s non viene generato alcun impulso mentre la durata di 0 5 s viene memorizzata 4 La deviazione sempre pari a 2 L impulso corrispondente 0 5 s viene aggiunto a quello precedentemente memorizzato 0 5 s per dare come risultato 1 s Poich tale durata equivale almeno a T_MINI l impulso viene applicato all uscita LOWER 164 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Modalit automatica senza copia di posizione Funzionamento in modalit automatica senza copia di posizione T_MOTOR 25se T_MINI 1 s OUTD v 5s 7 Is Ri Long 1 2 3 45 In questo caso il valore di variazione del comando viene preso in considerazione ogni volta che la funzione Servo viene utilizzata Per ciascuna fase il principio di funzionamento il seguente Fase Principio di funzionamento 1 La variazione di uscita PID pari a 20 Viene generato un impulso di 5 s 25 s x 20 sull uscita RAISE 2 La variazione PID pari a 2 corrispondente a un impulso di 0 5 s Poich tale impulso inferiore a T_MINI 1 s esso non influisce sulle uscite 3 La seconda variazione di uscita PID pari a 2 Ai fini del calc
61. com 35014013 07 2012 11 12 35014013 07 2012 Presentazione dell applicazione di controllo processo Oggetto della sezione Questa sezione presenta i principi di controllo processo nonch il software associato e le soluzioni hardware Contenuto di questa parte Questa parte contiene i seguenti capitoli Capitolo Titolo del capitolo Pagina 1 Controllo di processo nei sistemi automatizzati 15 2 Presentazione di hardware e software 17 3 Procedura per l installazione di un controllo di processo 29 35014013 07 2012 13 Introduzione 14 35014013 07 2012 Controllo di processo nei sistemi automatizzati 1 Posizione dell applicazione di controllo processo in un applicazione di automazione Introduzione generale possibile programmare un applicazione di controllo processo utilizzando e un blocco funzione elementare Elementary Function Block EFB e oppure un loop di controllo Presentazione delle librerie dei blocchi funzione Esistono tre librerie dei blocchi funzione di controllo processo e CONT_CTL libreria processi continui vedi Unity Pro Libreria dei blocchi di controllo e CLC vedi Unity Pro Obsoleta Libreria dei blocchi funzione e CLC_PRO vedi Unity Pro Obsoleta Libreria dei blocchi funzione libreria obsoleta e CLC_INT nella libreria generale vedi Unity Pro Standard Libreria dei blocchi Le librerie CLC CLC_PRO e CLC_I
62. comando del controller di loop e il valore della copia di posizione che esegue quindi un controllo di loop proporzionale alla posizione dell attuatore NOTA il periodo calcolato quando supera il periodo di campionamento del loop in modalit automatica o il tempo di ciclo del task nelle altre modalit di funzionamento non viene memorizzato per i cicli successivi Servo senza copia di posizione Periodo di impulso Se la copia di posizione non viene utilizzata la funzione Servo genera un comando RAISE o LOWER binario per ciascun nuovo valore di variazione di comando prodotto dal controller di loop La durata di questo comando proporzionale alla variazione di uscita dal controller di loop OUTD NOTA quando il periodo calcolato supera il periodo di campionamento del loop in modalit automatica o il tempo di ciclo del task nelle altre modalit di funzionamento il periodo residuo dell applicazione viene aggiunto al nuovo calcolo del periodo Ci consente la relativa elaborazione su diversi cicli La funzione Servo associata al controller di loop viene utilizzata per eseguire un controllo di processo a virgola mobile L algoritmo non utilizza l uscita assoluta del controller di loop ma la variazione di uscita L uscita RAISE o LOWER a seconda del segno della variazione impostata su 1 per un periodo di tempo proporzionale al tempo di apertura della valvola T_MOTOR e al valore di variazione OUTD Il periodo di impuls
63. consente di monitorare eventuali modifiche nella deviazione tra il valore di processo PV e il setpoint SP confrontando questi 2 valori a 2 soglie soglia alta della deviazione e soglia bassa della deviazione Questi allarmi sono controllati da un isteresi fissa pari all 1 della scala completa del loop NOTA i valori soglia devono essere maggiori dell isteresi 1 diversamente gli allarmi rimangono attivi Schema della funzione di allarme per deviazione STS_DEVH dh Tempo STS_DEVL i i Ah Tempo PV SP A DEV_H B Isteresi 1 Tempo i 0 DEV L Isteresi 1 114 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Parametri Parametri di ingresso Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore di PV REAL 3 4 E38 3 4 E38 R processo Valore SP REAL 3 4 E38 3 4 E38 R setpoint Parametri interni Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Soglia alta DEV_H REAL 0 0 3 4 E38 5 0 R W della deviazione Soglia bassa DEV_L REAL 3 4 E38 0 0 5 0 R W della deviazione Parametri di uscita Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Limite STS_DEVH EBOOL R superiore Limite STS_DEVL EBOOL R inferiore Allarmi OR STS_ALARMS EBOOL R NOTA allarmi OR logica bit OR su allarmi per livello e allarmi per deviazione Monitoraggio
64. continuo Non continuo 0 Y KWr m c 4 4 1 o non continuo 0 Tipo nuovo BOOL R Nuovo tentativo con strappi 0 SPi o Con strappi 0 Y KWr m c 4 5 tentativo senza strappi 1 PV CONFIG_6 INT R Parola che raggruppa i vari bit di Y KWr m c 5 configurazione per il profilo 6 344 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo standard Periodo sosta BOOL R Conferma della funzione del periodo No 0 KWr m c 5 0 garantito di sosta garantito 0 no 1 s Tipo di sosta BOOL R Tipo di mantenimento sul periodo di O KWr m c 5 1 sosta garantito 2 bit Tipo di sosta BOOL R 0 KWr m c 5 2 Avvio BOOL R Avvio con strappi 0 SPO o senza Con strappi 0 KWr m c 5 3 strappi 1 PV Nuovo tentativo BOOL R Nuovo tentativo del profilo continuo Non continuo 0 KWr m c 5 4 1 o non continuo 0 Tipo nuovo BOOL R Nuovo tentativo con strappi 0 SPi o Con strappi 0 KWr m c 5 5 tentativo senza strappi 1 PV USED_PFI1 INT R Numero del 1 segmento del profilo 1 1 KWr m c 6 USED_PF2 INT R Numero del 2 segmento del profilo 1 9 Y KWr m c 7 USED_PF3 INT R Numero del 3 segmento del profilo 1 17 KWr m c 8 USED_PF4 INT R Numero del 4 segmento del profilo 1 25 KWr m c 9 USED_PF5 INT R Numero del 5 segmento del profilo 1
65. corrisponde non solo a un aumento in termini di velocit di risposta azione di primaria importanza dell unit di regolazione ma anche a un aumento di sensibilit nei confronti degli errori di configurazione 200 35014013 07 2012 Debug di un loop di controllo processo 8 Argomento del capitolo Questo capitolo descrive le schermate per il debug del loop di controllo processo nonch i processi operativi associati Contenuto di questo capitolo Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Descrizione della schermata Debug 202 Modifica dei parametri per ciascun loop 204 Modifica funzionale di ciascun loop 205 Debug del programmatore di setpoint 207 Archivio dati 209 35014013 07 2012 201 Debug Descrizione della schermata Debug In breve In modalit online le schermate di debug del controllo processo vengono utilizzate per e visualizzare e animare lo schema del loop e visualizzare gli allarmi del processo e gli errori del canale e modificare i parametri di regolazione per ciascuna funzione e simulare i valori dell interfaccia di ingresso e aggiungere eliminare e sostituire le funzioni di calcolo e modificare i parametri di configurazione di ciascuna funzione PID di tipo modalit indiet
66. del segnale di comando Se il ritardo del modello viene denominato 8 compaiono due illustrazioni e 8 modello inferiore a 4 procedura e 8 modello superiore a 8 procedura La figura seguente illustra i due casi modello q lt procedura q ug PA AU2 modello q gt processo q 198 35014013 07 2012 Regolazione Velocit del segnale quando OL_TIME lt 8 processo La figura seguente descrive la velocit del segnale SP i e PV f PV SP OL_TIME lt processo q OL_TIME processo q SP SP n ASP OL_TIME Ks processo q 35014013 07 2012 199 Regolazione Velocit del segnale quando OL_TIME gt 4 processo La figura seguente descrive la velocit del segnale SP e PV PV SP OL_TIME processo OL_TIME gt processo SP SP UM ASP OL_TIME Ks processo Selezione della costante di tempo in loop chiuso Una volta determinato il modello da utilizzare occorre eseguire la selezione della costante di tempo in loop chiuso Il valore della costante dipende dalla velocit di risposta del loop chiuso richiesto Per i processi che corrispondono a un modello primo ordine con ritardo selezionando un valore compreso tra 1 05 e 1 15 per la relazione tra CL_PERF e la costante di tempo la risposta del sistema viene migliorata senza il rischio di destabilizzare il processo CL_PERF OL_TIME costante di tempo in loop chiuso richiesta Ogni aumento di CL_PERF
67. del segmento CONF_SEG89 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 O Y KWr m c 62 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG40 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 Y KWr m c 63 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG41 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 O Y KWr m c 64 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG42 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 Y KWr m c 65 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG43 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 O Y KWr m c 66 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG44 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 Y KWr m c 67 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG45 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 O Y KWr m c 68 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG46 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 Y KWr m c 69 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG47 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 Y KWr m c 70 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG48 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 Y KWr m c 71 Unit bit 0 3 del segmento SPP_NAME1 INT R 8 caratteri su 4 volte 2 byte Y KWr m c 72 SPP_NAME2 INT R Y KWr m c 73 SPP_NAME3 INT R Y KWr m c 74 SPP_NAME4 INT R Y KWr m c 75 348 35014013 07 2012 Indice analitico A Avanzamento 79 C Configurazione 175 Controller di loop 79 Controllo processo 33 D Debug 201 Impostazioni dei parametri 237 L
68. dell avvio a freddo del PLC OUT_INF gt OUT_SUP In ogni caso l errore viene considerato grave L uscita del loop viene congelata e gli errori vengono segnalati nelle parole di stato 35014013 07 2012 137 Funzioni di calcolo Regolazione automatica Descrizione La funzione di regolazione automatica viene utilizzata per risparmiare tempo durante l avvio di un installazione garantendo una regolazione stabile L algoritmo di regolazione automatica si basa su un metodo di tipo Ziegler Nichols e Analisi della procedura per verificare se si tratta di primo ordine con ritardo La durata dell analisi pari a 2 5 volte il tempo di risposta dei loop aperti e Calcolo dei parametri di regolazione del PID KP TI TD o di quelli del controller del loop di modello KS T1 T_DELAY Il campo del set di parametri varia in base a specifici criteri di prestazione al fine di assegnare la priorit al tempo di risposta in termini di interruzioni o stabilit Tipi di processo L algoritmo elabora i seguenti tipi di processo e Processi con un solo ingresso e una sola uscita e Processi con stabilit naturale o integratori e Processi asimmetrici che rientrano nei limiti consentiti dall algoritmo del PID Tipi di regolazione automatica Esistono due tipi di regolazione automatica a caldo o a freddo La prima fase della regolazione automatica la stessa per entrambi i tipi di regolazione test di rumore e di stabilit
69. dell esecuzione Il monitoraggio dei parametri integrato nella gestione degli errori della diramazione del valore di p rocesso 35014013 07 2012 115 Funzioni di calcolo 5 4 Funzioni della diramazione del controller di loop Oggetto della sezione Questa sezione descrive le funzioni di calcolo della diramazione di elaborazione del controller di loop ON OFF a 2 stati ON OFF a 3 stati PID Controller del loop di modello Regolazione automatica Intervallo di suddivisione Caldo Freddo Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Controller di loop ON OFF a 2 stati 117 Controller di loop ON OFF a 3 stati 120 PID 123 Parametri PID 126 Equazioni PID in dettaglio 129 Controller del loop di modello 132 Parametri del controller del loop di modello 136 Regolazione automatica 138 Parametri di regolazione automatica 141 Processo di regolazione automatica 144 Modalit di funzionamento della regolazione automatica 146 Parametri di diagnostica per la regolazione automatica 147 Interruzione della regolazione automatica 149 Intervallo di suddivisione 154 Caldo Freddo 157 116 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Controller di loop ON OFF a 2 stati Descrizione Il controller di loop ON OFF a 2 stati elabora controlli di processo semplici per i quali il monitoraggio delle 2 posizio
70. di aprire e chiudere l attuatore anche se OUT_MAN raggiunge la relativa soglia superiore o inferiore A tale scopo possibile assegnare ad OUT_MAN un valore non compreso nell intervallo previsto OUT_MAN sar limitata ma la modifica relativa al comando calcolato verr presa in considerazione dalla funzione Servo Ad esempio OUT_MAN 100 0 attuatore aperto al 50 Per raggiungere un apertura del 70 immettere OUT_MAN 120 0 OUT_MAN assume quindi il valore limitato di 100 00 Esecuzione in modalit automatica Nella modalit automatica il valore del comando viene calcolato dal controller di loop in base al setpoint e ai valori PV Il passaggio alla modalit automatica viene eseguito dalle schermate di Unity Pro inoltre possibile cambiare modalit inviando un solo comando Una volta riconosciuto tale comando il sistema utilizza il bit di stato STS_AUTO_MANU per confermare il passaggio alla modalit automatica L uscita viene elaborata ad ogni ciclo del campionamento 35014013 07 2012 219 Modalit di funzionamento Modalit regolazione automatica e traccia Esecuzione della modalit di regolazione automatica Prima di passare alla regolazione automatica necessario immettere la durata della funzione passo nonch prestazioni e ampiezza del comando desiderato Se tali parametri hanno valori troppo piccoli o troppo grandi la regolazione automatica non viene eseguita Il controller del loop pu
71. di comando dei parametri di AND MDr m c 12 L operazione di lettura viene eseguita ORDI ando PARAM COM com ER_CO tramite READ _STS IODDT_ VARI Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo ORDER_COMMAND INT R W Parola di comando vedi pagina 240 MWr m c 11 PARAM_COMMAND DINT RW Parametro di comando MDr m c 12 35014013 07 2012 293 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di controllo processo per IODDT di tipo T_PROC_CASC_LOOP In breve Oggetti Questa sezione descrive gli oggetti linguaggio per le variabili IODDT di tipo T_PROC_CASC_LOOP Questi oggetti linguaggio di controllo processo sono associati al loop in cascata Esempio di dichiarazione variabili IODDT VARI di tipo T_PROC_CASC_LOOP La tabella seguente elenca tutti gli oggetti linguaggio di controllo processo associati al loop in cascata Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore Indirizzo predefi nito AT_STEP REAL RW Ampiezza funzione di regolazione automatica 10 0 MFr m c 14 del passo AT_TMAX REAL RW Durata funzione di regolazione automatica del 100 0 MFr m c 16 passo AT_PERF REAL RW Criterio per la stabilit della regolazione 0 5 MFr m c 18 automatica T_ECHM REAL RW Periodo di campionamento loop master 0 3 MFr m c 20 OUTFF_M REAL R V
72. di configurazione Esempio La seguente illustrazione mostra un esempio di configurazione per le uscite logiche associate ai segmenti a partire da un programmatore di setpoint Unit 1 Secondo w p7 2 Secondo w a g v 3 Secondo w W KA Y 4 Secondo _ w Y Y 5 Secondo w x x 6 Secondo w Y f Secondo Y 68 35014013 07 2012 Presentazione dei controller di loop Grafico di temporizzazione runtime Il grafico di temporizzazione seguente descrive la posizione delle uscite in relazione al segmento corrente Setpoint SP3 SP4 SP1 SP2 SPO STRO Tempo Tempo 35014013 07 2012 69 Presentazione dei controller di loop Avvio senza strappi In breve Il profilo di un setpoint si avvia su un valore di setpoint iniziale SPO definito nella scheda Esecuzione Onde evitare uno strappo all avvio possibile che il profilo si avvii dal valore misurato PV e che raggiunga il setpoint SP1 in accordo con le caratteristiche del 1 segmento Prima di inizializzare un profilo il setpoint calcolato per impostazione predefinita impostato su SPO oppure su PV in funzione della configurazione del profilo Se il profilo selezionato viene modificato possibile aggiornare il setpoint calcolato mediante esecuzione del comando Reset sul profilo stesso Questa funzionalit viene inoltre utilizzata per eseguire le iterazioni del loop di profilo Pe
73. di funzionamento iniziale del loop e il tipo di setpoint iniziale remoto locale per ciascun controller di loop 35014013 07 2012 231 Modalit di funzionamento Caso 2 un automatico manuale sull uscita di ciascun controller di loop Lo schema seguente mostra un loop selettore automatico con un solo automatico manuale su ciascuna uscita del controller di loop Aggiomamento variabili inteme gt AE e i Regolazione g I automatica a gt I L I KP TTD I Auto manuale Diramazione valore lui pjp i DIRI processo o e OUT_MAN1 s Diramazione setpoint A IMC A Diramazione avanzamento Aggiomamento variabili interne v BI AGE gt gt AS Regolazione g I automatica gt dI lt y z I 1 l KP TI TD Auto manuale I Diramazione valore PID l DIR2 processo o sa OUT_MAN2 Diramazione setpoint IMC AT_START AT_STOP Diramazione o gt e TRI Traccia pf ara l bee uscita T I In questo caso in modalit manuale non possibile agire direttamente sul comando dell attuatore ma a livello di ciascuna uscita del controller di loop OUT_MAN1 e OUT_MAN2 Se almeno un controller di loop in modalit automatica la selezione dell uscita viene effettuata durante il periodo di campionamento del loop Se entrambi i controller di loop sono in
74. di processo 0 0 MFr m c 184 PV_SUP_B3 REAL RW Limite superiore del valore di processo 100 0 MFr m c 186 KP_B3 REAL RW coefficiente proporzionale 1 0 MFr m c 188 TI_B3 REAL RW Tempo integrale 0 0 MFr m c 190 TD_B3 REAL RW Tempo derivativo 0 0 MFr m c 192 OUTBIAS_B3 REAL R W Bias loop su uscita controller PID 0 0 MFr m c 194 INT_BAND_B3 REAL RW Banda integrale 0 0 MFr m c 196 DBAND_B3 REAL R W Zona di insensibilit su deviazione 0 0 MFr m c 198 OUTRATE_B3 REAL R W Limite di velocit variazione uscita 0 0 MFr m c 200 OUT_INF_B3 REAL R W Limite inferiore per l uscita 1 0 0 MFr m c 202 OUT_SUP_B3 REAL RW Limite superiore per l uscita 1 100 0 MFr m c 204 SP_INF_B3 REAL RW Limite inferiore per il setpoint 0 0 MFr m c 206 SP_SUP_B3 REAL RW Limite superiore per il setpoint 100 0 MFr m c 208 PV_LL _B3 REAL RW Soglia minima per il valore di processo 5 0 MFr m c 210 PV_L_B3 REAL RW Livello inferiore per il valore di processo 5 0 MFr m c 212 PV_H_B3 REAL RW Soglia superiore per il valore di processo 95 0 MFr m c 214 PV_HH_B3 REAL RW Soglia massima per il valore di processo 95 0 MFr m c 216 ONOFF_L_B3 REAL RW Soglia inferiore per il controller di loop ON OFF 5 0 MFr m c 218 ONOFF_H_B3 REAL R W Soglia superiore per il controller di loop 5 0 MFr m c 220 ON OFF HYST_B3 REAL R W Isteresi del controller di loop ON OFF a 3 stati 0 0 MFr m c 222 35014013 07 2012 277 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo
75. di stato STATUS1_C2 La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato STATUS1 C2 MWr m c 7 Tale parola raggruppa i vari bit di stato del valore di processo setpoint del loop secondario Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_PV_SIM_C2 BOOL R Stato della simulazione del valore di processo MWr m c 7 1 STS_PV_H_LIM_C2 BOOL R Limite superiore sulla diramazione di valore MWr m c 7 2 processo PV_SUP STS_PV_L_LIM_C2 BOOL R Limite inferiore sulla diramazione di valore MWr m c 7 3 processo PV_INF STS_SP_H_LIM_C2 BOOL R Limite superiore sulla diramazione di setpoint MWr m c 7 4 STS_SP_L_LIM_C2 BOOL R Limite inferiore sulla diramazione di setpoint MWr m c 7 5 STS_L R_C2 BOOL R Setpoint remoto 1 setpoint locale 0 MWr m c 7 6 STS_ALARMS_C2 BOOL R Somma degli allarmi di valore processo MWr m c 7 8 STS_HH_C2 BOOL R Allarme molto grave MWr m c 7 9 STS_H_C2 BOOL R Allarme grave MWr m c 7 10 STS_L_C2 BOOL R Allarme medio MWr m c 7 11 STS_LL_C2 BOOL R Allarme basso MWr m c 7 12 STS_DEVH_C2 BOOL R Soglia superiore per la deviazione del valore di MWr m c 7 13 processo setpoint gt 0 STS_DEVL_C2 BOOL R Soglia inferiore per la deviazione del valore di MWr m c 7 14 processo setpoint lt 0 STS_THLD_DONE_C2 BOOL R Raggiunta soglia totalizzazione MWr m c 7 15 Parola di stato STATUS2_C2 La tabella
76. esadecimale assegnato alla parola CMD_ORDER amp MWr m c 7 Comando Valore esadecimale Commento START 16 0002 Attiva l esecuzione del profilo selezionato STOP 16 0003 Arresta l esecuzione del profilo selezionato RESET 16 0001 Reinizializza il programmatore di setpoint e lo prepara per l attesa di un altro comando START NEXT 16 0006 Passa al segmento successivo BACK 16 0007 Passa al segmento precedente HOLD 16 0004 Blocca l evoluzione del setpoint e arresta il conteggio del tempo DEHOLD 16 0005 Sblocca il profilo in esecuzione HOLD_PG 16 0008 Inibisce la funzione del periodo di sosta garantito per il profilo corrente DEHOLD_PG 16 0009 Attiva la funzione del periodo di sosta garantito per il profilo corrente Condizioni preliminari L esecuzione dei comandi soggetta a determinate condizioni il comando RESET viene sempre accettato il comando START viene accettato solo se il programmatore in esecuzione i comandi NEXT e BACK vengono rifiutati se il profilo non bloccato il comando STOP viene rifiutato se il programmatore in modalit avvio i comandi HOLD_PG e DEHOLD_PG vengono rifiutati se la funzione inutilizzata Monitoraggio mediante la schermata Master Ogni profilo pu essere controllato dalla relativa schermata master utilizzando i seguenti comandi TT PIO if v gt I l HOLD_PGIDEHOLD_PG NEXT BACK HOLD S
77. essere impostato sulla modalit automatica o manuale prima dell esecuzione della regolazione automatica L invio di un comando comporta l avvio del processo di regolazione automatica Durante il processo di regolazione automatica corrispondente a 2 5 volte la durata della funzione passo la funzione controlla l uscita del controller di loop Non possibile modificare questa uscita La funzione di regolazione automatica imposta automaticamente i coefficienti del controller di loop Il messaggio di diagnostica mostra eventuali errori rilevati durante la regolazione automatica Una volta completata la regolazione automatica il controller del loop torna alla modalit operativa precedente l operazione di regolazione automatica Se impostato sulla modalit automatica il controller del loop utilizza i nuovi parametri Il comando Regolazioni precedenti consente di ripristinare i parametri precedenti Esecuzione della modalit traccia Questa modalit di funzionamento viene utilizzata per forzare le uscite digitali di un loop di controllo processo Essa viene spesso utilizzata per la chiusura di un loop aperto onde evitare il verificarsi di uno strappo nelle unit del comando La modalit traccia viene inoltre utilizzata nelle architetture di backup composte da un PLC attivo e da un PLC passivo In questo caso rende le uscite del PLC passivo identiche a quelle del PLC attivo La modalit traccia utilizza un parametro indirizzo MF
78. essere modificati solo in modalit online e Lo schema a blocchi mostra i valori di calcolo intermedi ad esempio la misura di ingresso del controller di loop Fare clic una volta sul pulsante del mouse per modificare le impostazioni Auto manuale e Remoto locale I valori di comando o di setpoint associati vengono catturati direttamente nei campi di ingresso I campi di ingresso in grigio non sono attivi 35014013 07 2012 203 Debug Modifica dei parametri per ciascun loop Principi fondamentali parametri di regolazione possono essere modificati in modalit online o offline mediante il software Unity Pro schermate dei task editor dei dati schermate di runtime tabelle delle variabili server UNITE Le modifiche non richiedono una riconfigurazione globale Il meccanismo di salvataggio parametri iniziali e correnti viene applicato ai parametri associati a ciascun loop di controllo processo 204 35014013 07 2012 Debug Modifica funzionale di ciascun loop In breve possibile aggiungere o eliminare funzioni dai loop di controllo processo in modalit online Principi fondamentali Il PLC pu essere impostato in modalit RUN durante la modifica delle funzioni dei loop di controllo processo A AVVERTENZA FUNZIONAMENTO ANOMALO DELL APPARECCHIATURA Eseguire una riconfigurazione del canale per e modifica delle funzioni del loop di processo e modifica dei parametri di configurazion
79. il primo ciclo seguente il riavvio a freddo E quindi essenziale che il bit X28 venga impostato su 1 dal progetto nella sezione di elaborazione del riavvio a freddo gestione della modalit di funzionamento del progetto Descrizione La tabella seguente descrive ciascun bit della parola doppia Ordine comando Bit parola Bit parola Descrizione Indicazione Comando 1 doppia singola associato MDIi 0 MWIi 0 0 Manuale 1 Auto X X MDi 1 MWi 1 Traccia X X MDi 2 MWi 2 Regolazione automatica X X MDi 3 MWi 3 0 Remoto 1 Locale X X MDi 4 MWI 4 Uscita 1 da ON OFF o SERVO X X 2 MDi 5 MWi 5 Uscita 2 da ON OFF3 o SERVO X X 2 MDIi 6 MWI 6 Uscita 1 da SERVO2 X MDi 7 MWI 7 Uscita 2 da SERVO2 X MDi 8 MWi 8 Selezione SP1 o SP2 X X MDi 9 MWi 9 Selettore automatico in modalit selezione X X automatica MDi 10 MWi 10 Selettore automatico in modalit loop principale X X diretta MDi 11 MWi 11 Selettore automatico in modalit loop secondario X X diretta MDi 12 MWi 12 Uscita PID1 o PID2 selezionata X 244 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Bit parola Bit parola Descrizione Indicazione Comando 1 doppia singola associato MDi 13 MWi 13 Riservato MDi 14 MWi 14 Riservato MDi 15 MWi 15 Riservato MDi 1 MWi 1 0 copia non utilizzata X X 1 copia utilizzata
80. impulso avviato dura almeno per il periodo T_MINI Arresti di posizione Quando viene raggiunto un arresto di posizione le uscite RAISE e LOWER vengono impostate su 0 L algoritmo non prende pi in considerazione le azioni eseguite in direzione dell arresto Monitoraggio dell esecuzione Il sistema indica un errore di elaborazione nei seguenti casi e Viene rilevato un dato di ingresso non intero su uno dei parametri e Si verifica un problema in un calcolo in modalit a virgola mobile In ogni caso l errore viene considerato critico L uscita del loop viene congelata e gli errori vengono segnalati nelle parole di stato Se i parametri di tempo T_MOTOR e T_MINI sono negativi il relativo valore viene forzato su 0 0 Se il controller del loop in modalit manuale la relativa uscita OUT_MAN controlla inoltre le uscite della funzione Servo 35014013 07 2012 163 Funzioni di calcolo Esempi di processo di funzionamento della funzione Servo Modalit automatica con copia di posizione Funzionamento in modalit automatica con copia di posizione T_MOTOR 25 s T_MINI 1 s e periodo di campionamento 4 s Deviazione OUT_MAN RCPY d 1 2 1 2 3 4 Per ciascuna fase il principio di funzionamento il seguente Fase Principio di funzionamento 1 La deviazione tra OUT_MAN e RCPY pari al 20 Viene generato un impulso di 5 s 25 s x 20 sull uscita RAISE 2 La deviazione pari al 10
81. impulso nel segmento S3 28 57 MFr m c 96 E4_OUT_M REAL RW Ordinata del primo impulso nel segmento S4 42 85 MFr m c 98 E5_OUT_M REAL RW Ordinata del primo impulso nel segmento S5 57 14 MFr m c 100 E6_OUT_M REAL RW Ordinata del primo impulso nel segmento S6 71 43 MFr m c 102 E7_OUT_M REAL RW Ordinata del primo impulso nel segmento S7 8571 0 MFr m c 104 R_RATE_M REAL RW Limite di aumento velocit setpoint 0 0 MFr m c 106 D_RATE_M REAL RW Limite di diminuzione velocit setpoint 0 0 MFr m c 108 SPEED_LIM_OUT_M REAL R Valore di uscita limitatore di velocit setpoint MFr m c 110 35014013 07 2012 295 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore Indirizzo predefi nito INP_INFR1_M REAL RW Scala inferiore loop master del setpoint R1 0 0 MFr m c 112 INP_SUPR1_M REAL RW Scala superiore loop master del setpoint R1 100 0 MFr m c 114 INP_INFR2_M REAL RW Scala inferiore loop master del setpoint R2 0 0 MFr m c 116 INP_SUPR2_M REAL RW Scala superiore loop master del setpoint R2 100 0 MFr m c 118 T1_FF_M REAL R W Tempo di filtraggio del valore di processo 0 0 MFr m c 120 dell avanzamento T2_FF_M REAL RW Tempo di filtraggio del valore di processo 0 0 MFr m c 122 dell avanzamento OUT_FF_INF_M REAL RW Limite inferiore dell azione di avanzamento 0 0 M
82. in un calcolo in modalit a virgola mobile In ogni caso l errore viene considerato critico L uscita del loop viene congelata e gli errori vengono segnalati nelle parole di stato Un errore avvertenza viene inoltre visualizzato se le soglie OUT1_TH1 OUT1_TH2 OUT2_TH1 e OUT2_TH2 non sono comprese tra 0 e 100 35014013 07 2012 159 Funzioni di calcolo 5 5 Funzioni della diramazione di uscita Oggetto della sezione Questa sezione descrive le funzioni di calcolo del percorso di elaborazione dell uscita Servo PWM Scalatura dell uscita e e e e Formato di uscita Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Servo 161 Esempi di processo di funzionamento della funzione Servo 164 PWM 167 Scalatura dell uscita 169 Limitatore uscita 171 Formato di uscita 173 160 85014013 07 2012 Funzioni di calcolo Servo Descrizione Questa funzione viene utilizzata per eseguire il controllo di processo mediante i servoazionamenti elettrici con o senza copia di posizione Essa utilizza l uscita digitale del controller di loop per generare 2 uscite logiche RAISE e LOWER Quando utilizza la copia di posizione questa funzione esegue un controllo di loop della posizione dell attuatore Quando la copia di posizione non viene utilizzata il controller di loop e la funzione Servo associata eseguono un controllo di process
83. l uscita 1 100 0 MFr m c 58 SP_MIN REAL RW Limite inferiore per il setpoint 0 0 MFr m c 60 SP_MAX REAL RW Limite superiore per il setpoint 100 0 MFr m c 62 OUT2_INF REAL RW Limite inferiore per l uscita 2 0 0 MFr m c 64 OUT2_SUP REAL RW Limite superiore per l uscita 2 100 0 MFr m c 66 OUT1_TH1 REAL R W Soglia 1 per l uscita 1 di Caldo Freddo o 0 0 MYFr m c 68 Intervallo di suddivisione OUT1_TH2 REAL R W Soglia 2 per uscita 1 di Caldo Freddo o 50 0 MFr m c 70 Intervallo di suddivisione OUT2_THI1 REAL R W Soglia 1 per uscita 2 di Caldo Freddo o 50 0 MFr m c 72 Intervallo di suddivisione OUT2_TH2 REAL RW Soglia 2 per l uscita 2 di Caldo Freddo o 100 0 MFr m c 74 Intervallo di suddivisione PV_LL REAL RW Soglia minima per il valore di processo 5 0 MFr m c 76 PV_L REAL R W Livello inferiore per il valore di processo 5 0 MFr m c 78 PV_H REAL R W Soglia superiore per il valore di processo 95 0 MFr m c 80 PV_HH REAL R W Soglia massima per il valore di processo 95 0 MFr m c 82 RATIO REAL RW Valore del rapporto 1 0 MFr m c 84 RATIO_MIN REAL RW Valore minimo del rapporto 0 0 MFr m c 86 RATIO_MAX REAL RW Valore massimo del rapporto 100 0 MFr m c 88 RATIO_BIAS REAL RW Valore bias del rapporto 0 0 MFr m c 90 ONOFF_L REAL RW Soglia bassa per il controller di loop ON OFF 5 0 MFr m c 92 ONOFF_H REAL RW Soglia alta per il controller di loop ON OFF 5 0 MFr m c 94 HYST REAL R W Isteresi del controller di loop ON OFF a 3 stati
84. m c 162 KD_E REAL RW Filtraggio derivativo 10 0 MFr m c 164 OUTRATE_E REAL RW Limite di velocit variazione uscita 0 0 MFr m c 166 296 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore Indirizzo predefi nito OUTRATE2_E REAL RW Limite di velocit variabile uscita 2 0 0 MFr m c 168 OUTI1_INF_E REAL RW Limite inferiore per l uscita 1 0 0 MFr m c 170 OUT1_SUP_E REAL RW Limite superiore per l uscita 1 100 0 MFr m c 172 SP_MIN_E REAL RW Limite inferiore per il setpoint 0 0 MFr m c 174 SP_MAX_E REAL RW Limite superiore per il setpoint 100 0 MFr m c 176 OUT2_INF_E REAL RW Limite inferiore per l uscita 2 0 0 MFr m c 178 OUT2_SUP_E REAL RW Limite superiore per l uscita 2 100 0 MYFr m c 180 OUTI1_THI_E REAL RW Soglia 1 per l uscita 1 di Caldo Freddo o 0 0 MFr m c 182 Intervallo di suddivisione OUT1_TH2_E REAL RW Soglia 2 per l uscita 1 di Caldo Freddo o 50 0 MFr m c 184 Intervallo di suddivisione OUT2_THI_E REAL RW Soglia 1 per l uscita 2 di Caldo Freddo o 50 0 MFr m c 186 Intervallo di suddivisione OUT2_TH2_E REAL RW Soglia 2 per l uscita 2 di Caldo Freddo o 100 0 MFr m c 188 Intervallo di suddivisione PV_LL E REAL RW Soglia minima per il valore di processo 5 0 MFr m c 190 PV_L_E REAL RW Livello inferiore per il valore di processo 5 0 MFr m c 192 PV_H_E REAL RW Soglia s
85. m c 3 Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_ERR_CALC_OUT BOOL R Errore di calcolo della diramazione OUT MWr m c 3 0 STS_ERR_FLOT_OUT BOOL R Errore della virgola mobile della MWr m c 3 1 diramazione OUT STS_ERR_TH_SPLRG BOOL R Soglie funzione Intervallo di suddivizione MWr m c 3 2 errate STS_ERR_CALC_CONT BOOL R Errore di calcolo della diramazione MWr m c 3 3 secondaria STS_ERR_COPY_POS BOOL R Indirizzo posizione di copia mancante MWr m c 3 4 MISSING_ADDR_1 BOOL R Indirizzo registro IMC del loop principale MWr m c 3 6 mancante STS_ERR_CALC_CORR_1 BOOL R Errore di calcolo diramazione controller del MWr m c 3 8 loop STS_ERR_FLOT_CORR_1 BOOL R Errore della virgola mobile del controller di MWr m c 3 9 loop STS_ERR_CALC_PV_1 BOOL R Errore di calcolo della diramazione PV MWr m c 3 10 STS_ERR_FLOT_PV_1 BOOL R Errore della virgola mobile della MWr m c 3 11 diramazione PV STS_ERR_SCALE_PV_1 BOOL R Scala errata diramazione PV MWr m c 3 12 STS_ERR_SCALE_OUT_1 BOOL R Scala errata diramazione C1 MWr m c 3 13 STS_ERR_SCALE_OUT_2 BOOL R Scala errata diramazione C2 MWr m c 3 14 STS_ERR_SCALE BOOL R Errori di scala OR MWr m c 3 15 35014013 07 2012 309 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Parola di stato STATUS1_C1 La tabella seguente illustra i vari significati dei bit d
86. modalit manuale la selezione viene effettuata ad ogni ciclo del task 232 35014013 07 2012 Modalit di funzionamento Entrambi i controller di loop tengono permanentemente traccia dell uscita effettiva OUT_MAN In modalit automatica se utilizzano un azione integrale i controller prendono in considerazione il valore precedente dell uscita OUT_MAN Ci significa che per la commutazione tra automatico e manuale il controller di loop non utilizza il relativo ultimo valore manuale bens l ultimo valore dell uscita effettiva OUT_MAN possibile configurare la modalit di funzionamento iniziale e il tipo di setpoint iniziale remoto locale per ciascun controller di loop L avvio della regolazione automatica forza il selettore automatico sulla posizione diretta del loop regolato automaticamente Al termine della regolazione automatica necessario ripristinare il selettore automatico sulla posizione richiesta se questa differente da quella imposta 35014013 07 2012 233 Modalit di funzionamento 234 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo 10 In questo capitolo Questo capitolo descrive i vari oggetti di linguaggio e IODDT associati ai parametri relativi a canali e ingressi uscite di controllo processo Contenuto di questo capitolo Questo capitolo contiene le seguenti sezioni Sezione Argomento Pagina 10 1 Oggetti lingua
87. non influisce su tale mappatura Per 3 profili con 16 segmenti ciascuno la mappatura corrisponde a quanto descritto di seguito e 1 setpoint del 1 profilo in SP1 MFr m c 50 e 1 setpoint del 2 profilo in SP17 MFr m c 114 e 1 setpoint del 3 profilo in SP33 SMFr m c 178 Per 2 profili con 24 segmenti ciascuno la mappatura corrisponde a quanto descritto di seguito e 1 setpoint del 1 profilo in SP1 MFr m c 50 e 1 setpoint del 2 profilo in SP25 MFr m c 146 64 35014013 07 2012 Presentazione dei controller di loop Collegamento di un programmatore di setpoint a un loop di controllo Procedura La tabella seguente elenca le operazioni necessarie per associare un programmatore di setpoint a un loop di controllo Punto Azione derivativa 1 Utilizzare il browser del progetto per accedere alla configurazione hardware 2 Fare doppio clic sull area Loop del processore 3 Selezionare un Controller di loop corrispondente a un loop di controllo processo 4 Selezionare la funzione richiesta Risultato il sistema visualizza la schermata seguente o una simile LOOP 0 limite inferiore fis limite superiore fis Loop ai Funzioni Parametri del loop Valore di processo Limitatore Setpoint ai Limitatore Controller di loop O Setpoint di Avanzamento Uscita 1 Selezionare Programmatore c
88. uscita Limitazione del gradiente del segnale di uscita Commutazione dell uscita denominata inoltre manuale integrata Selezione della modalit di funzionamento automatica manuale Modalit traccia Regolazione automatica dei coefficienti del principio Funzione di trasferimento La funzione di trasferimento PID dipende dalla struttura utilizzata struttura mista o parallela Struttura mista OUT kp 1 L T _ np A 1 ka IN Struttura parallela OUT kta a td p EE 1 38 p ka IN 35014013 07 2012 123 Funzioni di calcolo lola ilza OU SUP GUTINE y anore osca PV_SUP PV_INF Nota possibile specificare il parametro utente kp in scala fisica ossia kp KP oppure in scala standardizzata ossia kp a KP Schema funzionale della funzione PID con struttura mista Lo schema seguente illustra il principio della funzione PID con struttura mista Esso non rappresenta l implementazione dell algoritmo in formato incrementale o OUTFF Q A E o LI z e n ge pv_sup PSV gt 4 t zione Azione sP gt PS integrata nd Azione proporzionale H inversa KH PVLINF kp DBAND ti K INT_BAND OUTBIAS Azione PV derivativa td kd K Manuale auto E a pe peo pe OUT_MAN PV p Regolazione e ni OUT_SUP SP automatica Limitatore OUT_MAN Traccia
89. virgola mobile della MWr m c 3 1 diramazione OUT STS_ERR_TH_SPLRG BOOL R Soglie funzione Intervallo di suddivizione MWr m c 3 2 errate STS_ERR_SCALE_OUT1 BOOL R Scala errata diramazione OUT1 MWr m c 3 3 STS_ERR_SCALE_OUT2 BOOL R Scala errata diramazione OUT2 MWr m c 3 4 STS_ERR_COPY_POS BOOL R Indirizzo posizione di copia mancante MWr m c 3 5 MISSING_ADDR_E BOOL R Indirizzo registro IMC del loop slave MWr m c 3 6 mancante STS_ERR_CALC_CORR_E BOOL R Errore di calcolo diramazione controller MWr m c 3 8 loop slave STS_ERR_FLOT_CORR_E BOOL R Errore di virgola mobile della diramazione MWr m c 3 9 controller del loop slave STS_ERR_CALC_PV_E BOOL R Errore di calcolo della diramazione PV MWr m c 3 10 slave STS_ERR_FLOT_PV_E BOOL R Errore della virgola mobile della MWr m c 3 11 diramazione PV slave STS_ERR_SCALE_PV_E BOOL R Scala errata diramazione PV slave MWr m c 3 12 Parola di stato STATUS1_M La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato STATUSI M MWr m c 4 Tale parola raggruppa i vari bit di stato del valore di processo setpoint Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_PV_SIM_M BOOL R Stato della simulazione del valore di processo MWr m c 4 1 STS_PV_H_LIM_M BOOL R Limite superiore sulla diramazione di valore MWr m c 4 2 processo PV_SUP STS_PV_L_LIM_M BOOL R Limite inferiore sulla diramazione di valore MWr m c
90. 0 0 MFr m c 96 DEV_L REAL RW Soglia inferiore della deviazione 5 0 MFr m c 98 DEV_H REAL RW Soglia superiore della deviazione 5 0 MFr m c 100 T_FILTER REAL R W Tempo di filtraggio del valore di processo 0 0 MFr m c 102 K_FILTER REAL R W Moltiplicazione coefficiente su filtraggio valore 1 0 MFr m c 104 di processo 35014013 07 2012 255 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore Indirizzo predefi nito FILT_OUT REAL R Valore uscita di filtraggio N D MFr m c 106 SQRT_OUT REAL R Valore di uscita della radice quadrata N D MFr m c 108 E2_IN REAL R W Ascissa del primo impulso nel segmento S2 1428 0 MFr m c 110 E3_IN REAL R W Ascissa del primo impulso nel segmento S3 2857 0 MFr m c 112 E4_IN REAL R W Ascissa del primo impulso nel segmento S4 4285 0 MFr m c 114 E5_IN REAL R W Ascissa del primo impulso nel segmento S5 5714 0 MFr m c 116 E6_IN REAL R W Ascissa del primo impulso nel segmento S6 7143 0 MFr m c 118 E7_IN REAL R W Ascissa del primo impulso nel segmento S7 8571 0 MFr m c 120 E2_OUT REAL RW Ordinata del primo impulso nel segmento S2 14 28 MFr m c 122 E3_OUT REAL RW Ordinata del primo impulso nel segmento S3 28 57 MFr m c 124 E4_OUT REAL RW Ordinata del primo impulso nel segmento S4 42 85 MFr m c 126 E5_OUT REAL RW Ordinat
91. 014013 07 2012 177 Configurazione Controlli I seguenti controlli vengono eseguiti al momento dell assegnazione di ingressi e uscite e Per convalidare l assegnazione di ingressi uscite di un modulo a uno schema a blocchi necessario innanzitutto confermare la configurazione del modulo corrispondente e Nessun controllo di coerenza viene eseguito a livello dell assegnazione di I O a un task specifico MAST o FAST Si consiglia di assegnare tutti gli ingressi e le uscite di un loop singolo allo stesso task singolo e Se un modulo di I O viene spostato il relativo nuovo indirizzo non si riflette automaticamente nelle schermate del loop di controllo processo e Se un oggetto linguaggio precedentemente utilizzato da un loop di controllo processo non esiste pi ad esempio se il modulo viene eliminato il software visualizza un messaggio di errore durante la fase di convalida globale Tipi di interfaccia validi La tabella seguente elenca gli oggetti linguaggio validi accettati da ciascun tipo di interfaccia Tipo di interfaccia Oggetti linguaggio validi Tipo di oggetto Valore processo di ingresso standard IW MW INT Valore processo di ingresso esterno MF REAL Ingresso setpoint remoto 1 MF REAL Ingresso setpoint remoto 2 MF REAL Ingresso avanzamento IW MW INT Uscita analogica QW MW INT Uscita Servo PWM Q M EBOOL 178 35014013 07 2012 Regolaz
92. 12 147 Funzioni di calcolo Motivi per cui il processo di regolazione automatica potrebbe venire interrotto Svariate cause possono portare all interruzione della regolazione automatica vedi pagina 149 148 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Interruzione della regolazione automatica Interruzione dovuta a un errore di sistema Bit 3 AT_ERR_PWF_OR_EFB _FAIL La regolazione automatica viene interrotta se si verifica un evento PLC di sistema non consentendo quindi il completo sviluppo della sequenza Ad esempio un interruzione dell alimentazione provoca l arresto automatico della funzione di regolazione automatica al momento del ripristino dell alimentazione Saturazione del valore di processo Bit 4 AT_ERR_SATUR Se il valore di processo lascia l intervallo della scala completa PV_INF PV_SUP la regolazione automatica viene interrotta e il controller di loop torna alla modalit precedente La previsione del futuro valore di processo consente perfino l interruzione della regolazione automatica prima che si verifichi l overflow se stato identificato un primo modello Variazione insufficiente Bit 5 AT_DV_TOO_SMALL L ampiezza della funzione passo troppo piccola per causare una reazione significativa del processo Pertanto possibile aumentare AT_STEP PV A PV lt 2 t 35014013 07 2012 149 Funzioni di calcolo Risposta incoerente Bit 7 AT_INCONSIST_RESP L
93. 13 13 unipolare bipolare INT R Nome loop Loop i con i 0 9 Y KWr m c 14 INT R Unit loop Y KWr m c 18 328 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo CONFIG_0_G INT R Parola che raggruppa i vari bit di configurazione del loop globale Nessun oggetto KWr m c 21 MANU AUTO_G_INIT BOOL Valore operativo iniziale del loop globale Manuale 0 KWr m c 21 0 AM_G_PID BOOL Gestione iniziale blocchi AIM sul blocco A M 0 del loop globale a 1 blocchi A M su ciascun PID Sul loop globale 0 KWr m c 21 1 MIN_MAX BOOL Comportamento iniziale del selettore automatico Min 0 KWr m c 21 8 AS_INIT BOOL Uscita ottenuta mediante limitazione su inizializzazione uscita selettore automatico Presente 1 KWr m c 21 9 DIR1_INIT BOOL Uscita ottenuta mediante limitazione su inizializzazione uscita PID n 1 Assente 0 KWr m c 21 10 DIR2_INIT BOOL Uscita ottenuta mediante limitazione su inizializzazione uscita PID n 2 Assente 0 KWr m c 21 11 Modalit innesco del loop globale BOOL Modalit innesco bit 0 0 automatico KWr m c 22 0 35014013 07 2012 329 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo 10 7 Oggetti linguag
94. 2 269 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Parola di stato STATUSI per il loop 3 La tabella seguente illustra i vari significati della parola di stato STATUS1 B3 MWr m c 9 per il loop 3 La tabella elenca tutti i vari bit per lo stato del valore di processo setpoint Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_HOLD_TOT_B3 BOOL R Stato della funzione di totalizzazione MWr m c 9 0 STS_PV_SIM_B3 BOOL R Stato della simulazione del valore di processo MWr m c 9 1 STS_PV_H_LIM_B3 BOOL R Limite superiore sulla diramazione di valore MWr m c 9 2 processo PV_SUP STS_PV_L_LIM_B3 BOOL R Limite inferiore sulla diramazione di valore MWr m c 9 3 processo PV_INF STS_SP_H_LIM_B3 BOOL R Limite superiore sulla diramazione di setpoint MWr m c 9 4 STS_SP_L_LIM_B3 BOOL R Limite inferiore sulla diramazione di setpoint MWr m c 9 5 STS_L_ R_B3 BOOL R Stato setpoint MWr m c 9 6 STS_TR_S_B3 BOOL R Bit di stato traccia MWr m c 9 7 STS_ALARMS_B3 BOOL R Somma degli allarmi di valore processo MWr m c 9 8 STS_HH_B3 BOOL R Allarme molto grave MWr m c 9 9 STS_H_B3 BOOL R Allarme grave MWr m c 9 10 STS_L_B3 BOOL R Allarme medio MWr m c 9 11 STS_LL_B3 BOOL R Allarme basso MWr m c 9 12 STS_DEVH_B3 BOOL R Soglia superiore per la deviazione del valore di MWr m c 9 13 processo setpoint gt 0 STS_DEVL_B3 BOOL R Soglia inferiore per la deviazi
95. 224 controllata dal servo KP_PREV_E REAL R Valore del coefficiente proporzionale prima N D MFr m c 226 della regolazione automatica TI_PREV_E REAL R Valore del coefficiente integrale prima della N D MFr m c 228 regolazione automatica TD_PREV_E REAL R Valore del coefficiente derivativo prima della N D MFr m c 230 regolazione automatica KS REAL RW Guadagno statico IMC 1 0 MFr m c 232 OL_TIME REAL RW Costante di tempo in OL 1 0 MFr m c 234 T_DELAY REAL RW Durata del ritardo puro corrente 0 0 MFr m c 236 CL_PERF REAL RW Rapporto OL CL 0 1 MFr m c 238 PV_SIM_M REAL RW Valore processo simulato N D MWr m c 248 PV_SIM_E INT R W Valore processo simulato N D MWr m c 249 FF_SIM_M INT RW Ingresso avanzamento simulato N D MWr m c 250 298 85014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Oggetti linguaggio di configurazione Descrizione La tabella seguente descrive gli oggetti linguaggio di controllo processo associati ai loop in cascata Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo CONFIG_0_M INT R Parola che raggruppa i vari bit di configurazione del valore di processo Nessun oggetto KWr m c 0 Filtro BOOL Funzione di filtraggio della diramazione del valore di processo Assente 0 KWr m c 0 0 Generatore funzione BOOL Generatore funzione per la diramazione del valore di processo Assente 0 KWr m c 0
96. 35014013 06 Premium e Atrium con Unity Pro Controllo di processo Manuale dell utente 07 2012 Schneider Electric www schneider electric com Questa documentazione contiene la descrizione generale e o le caratteristiche tecniche dei prodotti qui contenuti Questa documentazione non destinata e non deve essere utilizzata per determinare l adeguatezza o l affidabilit di questi prodotti relativamente alle specifiche applicazioni dell utente Ogni utente o specialista di integrazione deve condurre le proprie analisi complete e appropriate del rischio effettuare la valutazione e il test dei prodotti in relazioni all uso o all applicazione specifica N Schneider Electric n qualunque associata o filiale deve essere tenuta responsabile o perseguibile per il cattivo uso delle informazioni ivi contenute Gli utenti possono inviarci commenti e suggerimenti per migliorare o correggere questa pubblicazione vietata la riproduzione totale o parziale del presente documento in qualunque forma o con qualunque mezzo elettronico o meccanico inclusa la fotocopiatura senza esplicito consenso scritto di Schneider Electric Durante l installazione e l uso di questo prodotto necessario rispettare tutte le normative locali nazionali o internazionali in materia di sicurezza Per motivi di sicurezza e per assicurare la conformit ai dati di sistema documentati la riparazione dei componenti deve essere effettuata solo dal costruttore
97. 40 Parola di comando del programmatore di setpoint CMD_ORDER MWEM C7 ani oe ira a a a VE A e E bh uni gia 242 Riepilogo delle parole di selezione e di comando 243 Parola doppia Ordine comando 244 Oggetti linguaggio associati al loop processo 246 Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio predefiniti per IODDT di tipo T_PROC_PLOOP aa a a a a a e aa 247 Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di diagnostica per IODDT di tipo T_PROC_PLOOP 251 Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di controllo processo per IODDT di tipo T_PROC_PLOOP aaea 254 Oggetti linguaggio di configurazione LL 258 35014013 07 2012 10 4 Oggetti linguaggio associati ai 3 loop singoli 262 Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio predefiniti per IODDT di tipo T_PROC_8SING_LOOP ananuna 263 Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di diagnostica per IODDT di tipo T_PROC_SSING_LOOP anaana nana 272 Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di controllo processo per IODDT di tipo T_PROC_SSING_LOOP 274 Oggetti linguaggio di configurazione LL 279 10 5 Oggetti linguaggio associati ai singoli loop in cascata 284 Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio predefiniti per IODDT di tipo T_PROC_CASC_LOOP a E E 285 Descrizione detta
98. 7 35014013 07 2012 341 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo corrente Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore Indirizzo predefi nito SP48 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 48 0 0 MFr m c 238 VAL48 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 240 segmento 48 TIME_SEG REAL R Valore di tempo residuo sul segmento 0 0 MFr m c 242 342 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Oggetti linguaggio di configurazione Descrizione Questa tabella descrive gli oggetti linguaggio di controllo processo associati al programmatore di setpoint Simbolo Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo standard CONFIG_1 INT R Parola che raggruppa i vari bit di KWr m c 0 configurazione per il profilo 1 Periodo sosta BOOL R Conferma della funzione del periodo No 0 KWr m c 0 0 garantito di sosta garantito 0 no 1 s Tipo di sosta BOOL R Tipo di mantenimento sul periodo di O KWr m c 0 1 sosta garantito 2 bit Tipo di sosta BOOL R 0 KWr m c 0 2 Avvio BOOL R Avvio con strappi 0 SPO o senza Con strappi 0 KWr m c 0 3 strappi 1 PV Nuovo tentativo BOOL R Nuovo tentativo del profilo continuo Non continuo 0 KWr m c 0 4 1 o non continuo 0 Tipo nuovo BOOL R Nuovo tentativo con strappi 0 SPi o Con strappi 0
99. 8 3 4 E38 100 0 R W Valore di OUT2 perOUT_MAN OUT2_TH1 OUT2_INF REAL 3 4 E38 3 4 E38 0 0 R W Valore di OUT2 perOUT_MAN OUT2_TH2 OUT2_SUP REAL 3 4 E38 3 4 E38 100 0 R W Valore di ingresso per cui OUTI1 OUT1_INF OUT1_TH1 REAL 0 0 100 0 Valore di ingresso per cui OUTI1 OUT1_SUP OUT1_TH2 REAL 0 0 100 0 50 0 R W Valore di ingresso per cui OUT2 OUT2_INF OUT2_THI REAL 0 0 100 0 50 0 R W Valore di ingresso per cui OUT2 OUT2_INF OUT2_TH2 REAL 0 0 100 0 100 0 R W 35014013 07 2012 155 Funzioni di calcolo Parametri di uscita Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Limitazione della OUTRATE REAL 0 0 3 4 E38 0 0 R W variazione di uscita 1 in s Limitazione della OUTRATE2 REAL 0 0 3 4 E38 0 0 R W variazione di uscita 2 in s Monitoraggio dell esecuzione Il sistema indica un errore di elaborazione nei seguenti casi e Viene rilevato un dato di ingresso non intero su uno dei parametri e Si verifica un problema in un calcolo in modalit a virgola mobile In ogni caso l errore viene considerato critico L uscita del loop viene congelata e gli errori vengono segnalati nelle parole di stato Un errore avvertenza viene inoltre segnalato se le soglie OUT1_TH1 OUT1_TH2 OUT2_TH1 e OUT2_TH2 non sono comprese tra 0 e 100
100. 8 segmenti distribuiti sui profili configurati e E possibile assegnare i profili a diversi loop di controllo NOTA la durata massima di un segmento di 2 ore NOTA possibile utilizzare la funzione di registrazione della misurazione PV quando il programmatore di setpoint interfacciato con un loop singolo Schermata di configurazione del programmatore di setpoint Una schermata di configurazione consente all utente di assegnare profili a un loop di controllo processo Controllo processo 3 Ga Run Err l0 e Loop LS B config di Debug Errore I Controllerloop4 TFROFILA PROLA PROFILI PROFILA _PROFILS PROFILE a b r Segment Run Numero di segmenti su8 Periodo sosta garantito Furore Segmento SP___ Durata Pendenza Unit PG s0 s1 E s3 s4 s5 56 s1 a Programmatore di sepoint 1 wr 1 Rampa 60 0 10 0 Secondi MN N 2 Fase 60 0 v 10 0 Secondi v PA v CA Task 3 Rampa 80 0 m 20 0 Secondi H v 4 Fase 80 0 m 100 Secondi DI v a Pv _ MF30 Segmentazione 8 8 8 8 8 8 ksu lome SPP_0 28 35014013 07 2012 Procedura per l installazione di un controllo di processo 3 Co
101. Accesso Significato Indirizzo AT_UNDERSHOOT BOOL R Diagnostica della regolazione automatica passo non minimo troppo lungo MWr m c 11 13 integrazione del processo in corso AT_UNSYMETRICAL_PT BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 11 14 procedura troppo asimmetrica AT_INTEGRATING_PT BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 11 15 Parola di comando La tabella seguente illustra i vari significati della parola di comando ORDER COMMAND MWr m c 13 e della parola dei parametri di comando PARAM COMMAND MDr m c 1114 Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo ORDER_COMMAND INT R W Parola di comando vedi pagina 240 MWr m c 13 PARAM_COMMAND DINT R W Parametro di comando MDr m c 14 35014013 07 2012 273 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di controllo processo per IODDT di tipo T_PROC_3SING_LOOP In breve Oggetti Questa sezione descrive gli oggetti linguaggio per le variabili IODDT di tipo T_PROC_3SING_ LOOP Questi oggetti linguaggio di controllo processo sono associati ai controller con 3 loop singoli Esempio di dichiarazione variabili IODDT VARI di tipo T_PROC_3SING LOOP La tabella seguente descrive gli oggetti linguaggio di controllo processo associati ai controller con 3 loop singoli
102. Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo Ritardo principale BOOL R Funzione Ritardo principale Non configurabile 0 KWr m c 2 13 della diramazione di avanzamento FF_UNI_BIP BOOL R Tipo di valore del processo Non configurabile 0 KWr m c 2 14 di avanzamento unipolare bipolare IMC BOOL R Funzione IMC della Assente 0 KWr m c 2 15 diramazione del controller di loop CONFIG_3_BI1 INT R Parola che raggruppa i vari Nessun oggetto KWr m c 3 bit di configurazione dell uscita Servo BOOL R Tipo di uscita selezionato Non selezionato KWr m c 3 0 Servo Servo2 BOOL R Tipo di uscita selezionato Non configurabile 0 KWr m c 3 1 Servo Analogica1 BOOL R Tipo di uscita selezionato Selezionato KWr m c 3 2 analogica Analogica2 BOOL R Tipo di uscita selezionato Non configurabile 0 KWr m c 3 3 analogica PWMI1 BOOL R Tipo di uscita selezionato Non selezionato KWr m c 3 4 PWM PWM2 BOOL R Tipo di uscita selezionato Non configurabile 0 KWr m c 3 5 PWM POT_REVI BOOL R Direzione copia Servo Diretto 0 KWr m c 3 8 POT_REV2 BOOL R Direzione copia Servo Non configurabile 0 KWr m c 3 9 POT_VAL1_INIT BOOL R Presenza della copia Servo No 0 KWr m c 3 10 POT_VAL2_INIT BOOL R Presenza della copia Servo Non configurabile 0 KWr m c 3 11 riservata ANALOG1_UNI_BIP BOOL R Tipo di uscita analogica Unipolare KWr m c 3 12 unipolare bipolare ANALOG2_UNI_BIP BOOL R Tipo di uscita analogica Non configur
103. B2 REAL RW Valore velocit discendente limitatore di 0 0 MFr m c 156 velocit SPEED_LIM_OUT_B2 REAL R Valore di uscita limitatore di velocit N D MFr m c 158 INP_MINR_B2 REAL RW Scala inferiore setpoint remoto loop 2 0 0 MFr m c 160 INP_MAXR_B2 REAL R W Scala superiore setpoint remoto loop 2 100 0 MFr m c 162 T_MOTOR_B2 REAL R W Tempo di apertura per la valvola controllata dal 0 0 MFr m c 164 servo 276 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore Indirizzo predefi nito T_MINI_B2 REAL RW Tempo di apertura minimo per la valvola 0 0 MFr m c 166 controllata dal servo KP_PREV_B2 REAL R Valore del coefficiente proporzionale prima N D MFr m c 168 della regolazione automatica TI_PREV_B2 REAL R Valore del coefficiente integrale prima della N D MFr m c 170 regolazione automatica TD_PREV_B2 REAL R Valore del coefficiente derivativo prima della N D MFr m c 172 regolazione automatica T_ECH_B3 REAL R W Periodo di campionamento 0 3 MFr m c 174 OUT_MAN_B3 REAL RW Valore di comando N D MFr m c 176 DEV_B3 REAL R Deviazione valore processo setpoint N D MFr m c 178 PV_B3 REAL R Valore di processo su scala fisica N D MFr m c 180 SP_B3 REAL R W Valore di setpoint su scala fisica N D MFr m c 182 PV_INF_B3 REAL R W Limite inferiore del valore
104. B3 BOOL R Errore di calcolo della diramazione PV sul loop 3 MWr m c 4 10 STS_ERR_FLOT_PV_B3 BOOL R Errore di virgola mobile della diramazione PV sul MWr m c 4 11 loop 3 STS_ERR_CALC_OUT_B3 BOOL R Errore di calcolo della diramazione OUT sul loop 3 MWr m c 4 12 STS_ERR_FLOT_OUT_B3 BOOL R Errore di virgola mobile della diramazione OUT sul XMWr m c 4 13 35014013 07 2012 265 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Parola di stato STATUSI per il loop 1 La tabella seguente illustra i vari significati della parola di stato STATUS1 B1 MWr m c 5 per il loop 1 La tabella elenca tutti i vari bit per lo stato del valore di processo setpoint Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_HOLD_TOT_BI BOOL R Stato della funzione di totalizzazione MWr m c 5 0 STS_PV_SIM_B1 BOOL R Stato della simulazione del valore di processo MWr m c 5 1 STS_PV_H_LIM_BI1 BOOL R Limite superiore sulla diramazione di valore MWr m c 5 2 processo PV_SUP STS_PV_L_LIM_B1 BOOL R Limite inferiore sulla diramazione di valore MWr m c 5 3 processo PV_INF STS_SP_H_LIM_BI1 BOOL R Limite superiore sulla diramazione di setpoint MWr m c 5 4 STS_SP_L_LIM_B1 BOOL R Limite inferiore sulla diramazione di setpoint MWr m c 5 5 STS_L_ R_BI BOOL R Stato del setpoint remoto locale selezionato MWr m c 5 6 STS_TR_S BI BOOL R Bit di stato traccia MWr m c
105. E38 3 4 E38 100 0 R W Parametro di uscita Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore di PV REAL 3 4 E38 3 4 E38 R processo NOTA i parametri PV_INF e PV_SUP sono definiti nell ambito dei parametri globali del loop 35014013 07 2012 87 Funzioni di calcolo Monitoraggio dell esecuzione Il monitoraggio dei parametri integrato nella gestione degli errori della diramazione del valore di processo Le coordinate delle ascisse devono essere ascendenti Ad esempio se Ej 1_IN lt Ej_IN viene visualizzato un messaggio di avviso Il calcolo viene comunque eseguito con i parametri correnti 88 85014013 07 2012 Funzioni di calcolo Scalatura In breve La diramazione di valore processo viene scalata automaticamente utilizzando i parametri globali del loop PV_INF e PV_SUP vedi pagina 76 35014013 07 2012 89 Funzioni di calcolo Limitatore scala Descrizione Questa funzione viene utilizzata per limitare il valore di processo in relazione alla scala fisica definita per il loop di controllo processo Se questa funzione attivata la scalatura viene eseguita solo nell intervallo PV_INF PV_SUP AI di fuori di questo intervallo l uscita limitata ai valori della scala Valore all uscita limitatore PV all uscita limitatore Ah PV_SUP PV PV_INF I Valore di processo PV_INF PV PV_SUP 90 35014013 07 2012 Funzio
106. Fr m c 124 OUT_FF_SUP_M REAL RW Limite superiore dell azione di avanzamento 100 0 MFr m c 126 KP_PREV_M REAL R Valore del coefficiente proporzionale prima N D MFr m c 128 della regolazione automatica TI_PREV_M REAL R Valore del coefficiente integrale prima della N D MFr m c 130 regolazione automatica TD_PREV_M REAL R Valore del coefficiente derivativo prima della N D MFr m c 132 regolazione automatica OUTI_E REAL R Valore del comando dell uscita 1 N D MFr m c 134 OUT2_E REAL R Valore del comando dell uscita 2 N D MFr m c 136 T_ECH_ E REAL RW Periodo di campionamento loop slave 0 3 MFr m c 138 OUT_MAN_E REAL RW Valore di comando loop slave N D MFr m c 140 DEV_E REAL R Deviazione valore processo setpoint N D MFr m c 142 PV_E REAL R Valore PV su scala fisica N D MFr m c 144 SP_E REAL R Valore di setpoint su scala fisica N D MFr m c 146 PV_INF_E REAL RW Limite inferiore del valore di processo 0 0 MFr m c 148 PV_SUP_E REAL RW Limite superiore del valore di processo 100 0 MFr m c 150 KP_E REAL RW Coefficiente proporzionale PID guadagno 1 0 MFr m c 152 statico IMC TIE REAL RW Tempo integrale PID costante di tempo IMC 0 0 MFr m c 154 TD_E REAL RW Tempo derivativo PID ritardo IMC 0 0 MFr m c 156 OUTBIAS_E REAL RW Bias su uscita controller di loop PID rapporto 0 0 MFr m c 158 BO BF IMC INT_BAND_E REAL RW Banda integrale 0 0 MFr m c 160 DBAND_E REAL RW Zona di insensibilit su deviazione 0 0 MFr
107. Funzioni di calcolo Se il valore di T_DELAY diventa troppo grande rispetto alle dimensioni del registro risulta impossibile memorizzare valori di ingresso sufficienti a raggiungere il ritardo richiesto nel caso in cui il campionamento venga eseguito nello stesso periodo Pertanto il periodo di campionamento del ritardo viene ricalcolato e l uscita valida solo dopo un periodo pari al nuovo ritardo Per evitare questo problema si consiglia di impostare le dimensioni del registro prendendo in considerazione gli eventuali aumenti del ritardo T_DELAY Se il ritardo diminuisce per impostazione predefinita il campionamento non cambia Tuttavia possibile richiedere un nuovo calcolo del campionamento se necessario In caso di una modifica dinamica della durata del task o del periodo di campionamento l uscita risulta valida solo dopo un periodo pari al ritardo Tutte le modifiche dinamiche di T_DELAY comprese tra 0 s e 30 s vengono prese immediatamente in considerazione senza la necessit di modificare il campionamento del registro Esempio Periodo di campionamento T_ECH 300 ms Dimensioni del registro del ritardo 50 Ritardo T_DELAY 25s Pertanto il registro del ritardo viene campionato ogni 2 50x2x0 3 305 gt 255S T_ECH 134 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Schema funzionale Lo schema funzionale seguente illustra il controller del loop di modello OUT_SUP RCPY OUTFF L
108. G r i i i di Modalit Modalit di regolazione Modalit programmata automatica o manuale o manuale 140 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Parametri di regolazione automatica Parametri interni Di seguito sono riportati i parametri interni della funzione di regolazione automatica Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Dimensioni della divisione di AT_STEP REAL 100 0 10 0 R W comando 100 0 Durata della scala s AT_TMAX REAL 4 0 3 4 E38 100 0 R W Criteri per le prestazioni della AT_PERF REAL 0 0 1 0 0 5 R W regolazione automatica Guadagno proporzionale KP REAL 0 0 3 4 E38 1 0 R W Tempo integrale s TI REAL 0 0 3 4 E38 0 0 R W Tempo di derivazione s TD REAL 0 0 3 4 E38 0 0 R W Guadagno del modello KS REAL 0 0 3 4 E38 1 0 R W Costante di tempo del modello T1 REAL 0 0 3 4 E38 0 0 R W s Ritardo del modello s T_DELAY REAL 0 0 3 4 E38 0 0 R W A seconda del controller di loop utilizzato controller di loop PID o modello Vedere Controller di loop PID vedi pagina 123 Vedere Controller di loop di modello vedi pagina 132 35014013 07 2012 141 Funzioni di calcolo Parametri di uscita Per i parametri di uscita l intervallo di variazione limiti e il valore predefinito non hanno oggetto Pertanto queste colonne non sono state riportate nella tabella pe
109. G bit 5 Tipo bit 4 0 Y KWr m c 25 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG3 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 O Y KWr m c 26 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG4 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 Y KWr m c 27 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG5 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 O Y KWr m c 28 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG6 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 Y KWr m c 29 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG7 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 Y KWr m c 30 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG8 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 Y KWr m c 31 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG9 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 O Y KWr m c 32 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG10 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 Y KWr m c 33 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG11 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 O Y KWr m c 34 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG12 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 Y KWr m c 35 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG13 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 O Y KWr m c 36 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG14 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 Y KWr m c 37 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG15 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 O Y KWr m c 38 Unit bit 0 3 del segmento CONF
110. IM_C2 INT R W Valore processo simulato N D MWr m c 249 FF_SIM_C1 INT R W Ingresso avanzamento simulato N D MWr m c 250 35014013 07 2012 321 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Oggetti linguaggio di configurazione Descrizione La tabella seguente descrive gli oggetti linguaggio di controllo processo associati ai loop selettore automatico o autoselettivo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo CONFIG_0_C1 INT R Parola che raggruppa i vari bit di configurazione del valore di processo C1 Nessun oggetto KWr m c 0 Filtro BOOL Funzione di filtraggio della diramazione del valore di processo Assente 0 KWr m c 0 0 Generatore funzione BOOL Generatore funzione perla diramazione del valore di processo Assente 0 KWr m c 0 1 Totalizzazione BOOL Funzione di totalizzazione per la diramazione del valore di processo Assente 0 KWr m c 0 2 Radice quadrata BOOL Funzione radice quadrata della diramazione del valore di processo Assente 0 KWr m c 0 3 Allarmi BOOL Funzione allarme della diramazione del valore di processo Presente KWr m c 0 4 PV_CLIP BOOL Livellamento o non livellamento del valore di processo Assente 0 KWr m c 0 8 EXTRAPOL BOOL Estrapolazione del generatore funzione No 0 KWr m c 0 9
111. KWr m c 3 0 Servo Servo2 BOOL R Tipo di uscita selezionato Selezionato Y KWr m c 3 1 Servo Analogica1 BOOL R Tipo di uscita selezionato Selezionato Y KWr m c 3 2 analogica Analogica2 BOOL R Tipo di uscita selezionato Selezionato Y KWr m c 3 3 analogica PWMI1 BOOL R Tipo di uscita selezionato Selezionato Y KWr m c 3 4 PWM PWM2 BOOL R Tipo di uscita selezionato Selezionato Y KWr m c 3 5 PWM POT_REVI BOOL R Direzione copia Servo Diretto 0 Y KWr m c 3 8 POT_REV2 BOOL R Direzione copia Servo Diretto 0 Y KWr m c 3 9 POT_VAL1_INIT BOOL R Presenza della copia No 0 Y KWr m c 3 10 Servo POT_VAL2_INIT BOOL R Presenza della copia S 1 Y KWr m c 3 11 Servo riservata ANALOG1_UNI_BIP BOOL R Tipo di uscita analogica Unipolare Y KWr m c 3 12 unipolare bipolare ANALOG2_UNI_BIP BOOL R Tipo di uscita analogica Unipolare 0 Y KWr m c 3 13 unipolare bipolare Nome loop INT R Nome loop Loop i con i 0 9 Y KWr m c 4 Unit loop INT R Unit loop Y KWr m c 8 Modalit innesco BOOL R Modalit innesco 0 Y KWr m c 11 0 bit 0 0 automatico 35014013 07 2012 261 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo 10 4 Oggetti linguaggio associati ai 3 loop singoli Oggetto della sezione Questa sezione descrive gli oggetti linguaggio dei 3 loop singoli Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Descrizione dettagliata d
112. KWr m c 36 0 35014013 07 2012 283 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo 10 5 Oggetti linguaggio associati ai singoli loop in cascata Oggetto della sezione Questa sezione descrive gli oggetti linguaggio dei loop in cascata Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio predefiniti per IODDT di tipo 285 T_PROC_CASC_LOOP Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di diagnostica per IODDT di 291 tipo T_PROC_CASC_LOOP Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di controllo processo per 294 IODDT di tipo T_PROC_CASC_LOOP Oggetti linguaggio di configurazione 299 284 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio predefiniti per IODDT di tipo T_PROC_CASC_LOOP In breve Questa sezione descrive gli oggetti linguaggio per le variabili IODDT di tipo T_PROC_CASC_LOOP Questi oggetti linguaggio predefiniti sono associati al loop in cascata Questa sezione riunisce gli oggetti di tipo parola formati da bit che hanno un significato specifico Esempio di dichiarazione variabili IODDT VARI di tipo T_PROC_CASC_LOOP Commenti e Ingenere il significato di ogni bit viene fornito nel bit di stato 1 In alcune istanze specifiche viene fornito il significato di ciascuno stato del bit e Non tutti i bit sono utili
113. L R W Soglia superiore per il valore di processo 95 0 MFr m c 176 PV_HH_C2 REAL R W Soglia massima per il valore di processo 95 0 MFr m c 178 DEV_L_C2 REAL RW Soglia inferiore della deviazione 5 0 MFr m c 180 DEV_H_C2 REAL R W Soglia superiore della deviazione 5 0 MFr m c 182 SQRT_OUT_C2 REAL R Valore di uscita della radice quadrata N D MFr m c 184 THLD_C2 REAL R W Limite totalizzazione 1E 8 MFr m c 186 R_RATE_C2 REAL R W Limite di aumento velocit setpoint 0 0 MFr m c 188 D_RATE_C2 REAL R W Limite di diminuzione velocit setpoint 0 0 MFr m c 190 SPEED_LIM_OUT_C2 REAL R Valore di uscita limitatore di velocit N D MFr m c 192 setpoint INP_INFR1_C2 REAL R W Scala inferiore loop secondario del 0 0 MFr m c 194 setpoint R1 INP_SUPR1_C2 REAL R W Scala superiore loop secondario del 100 0 MFr m c 196 setpoint R1 KP_PREV_C2 REAL R Valore del coefficiente proporzionale prima N D MFr m c 198 della regolazione automatica TI_PREV_C2 REAL R Valore del coefficiente integrale prima N D MFr m c 200 della regolazione automatica TD_PREV_C2 REAL R Valore del coefficiente derivativo prima N D MFr m c 202 della regolazione automatica 320 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore Indirizzo predefi nito OUTRATE REAL R W Limite di velocit uscita 1 0 0 MFr m c
114. L ordine di distribuzione sui cicli del task segue l ordine di creazione dei loop Si supponga l esistenza di 18 loop configurati nel modo descritto di seguito e 14 loop configurati su 300 ms loop da 1 a 14 e 2 loop configurati su 200 ms loop 15 e 16 e 2 loop configurati su 100 ms loop 17 e 18 Distribuzione del processo Tn 50ms Tn 2 150ms Tn 4 250ms Tn 6 350ms Tn 1 100ms Tn 3 200ms Tn 5 300ms Tn 7 400ms i i H T t Laii Seq seq Seq Seq seq seq Seq Seq MAST Reg Reg Reg Reg Reg Reg Reg Reg 1 Loop 17 18 Loop 17 18 Loop 17 18 Loop 17 18 loop 1 2 3 loop 7 8 loop 11 12 loop 1 2 3 Loop 15 16 Loop 9 10 Loop 15 16 loop 4 5 6 loop 13 14 Reg elaborazione dei loop di controllo Seq elaborazione dell applicazione utente NOTA i loop di controllo vengono elaborati eseguiti durante il periodo Reg 35014013 07 2012 213 Modalit di funzionamento Sincronizzazione pre e post elaborazione Bit attivatori Esempio Se si desidera sincronizzare esattamente l elaborazione sequenziale con l esecuzione periodica di ciascun loop di controllo per ciascun loop con 2 bit contenuti nelle parole di stato esiste e STS_TOP_NEXT_CYCLE bit attivatore pre elaborazione e STS_TOP_CUR_CYCLE bit at
115. MFr m c 114 TD_B2 REAL RW Tempo derivativo 0 0 MFr m c 116 OUTBIAS_B2 REAL R W Bias loop su uscita controller PID 0 0 MFr m c 118 INT_BAND_B2 REAL RW Banda integrale 0 0 MFr m c 120 DBAND_B2 REAL RW Zona di insensibilit su deviazione 0 0 MFr m c 122 OUTRATE_B2 REAL R W Limite di velocit variazione uscita 0 0 MFr m c 124 OUT_INF_B2 REAL RW Limite inferiore per l uscita 1 0 0 MFr m c 126 OUT_SUP_B2 REAL RW Limite superiore per l uscita 1 100 0 MFr m c 128 SP_INF_B2 REAL RW Limite inferiore per il setpoint 0 0 MFr m c 130 SP_SUP_B2 REAL RW Limite superiore per il setpoint 100 0 MFr m c 132 PV_LL_B2 REAL RW Soglia minima per il valore di processo 5 0 MFr m c 134 PV_L_B2 REAL RW Livello inferiore per il valore di processo 5 0 MFr m c 136 PV_H_B2 REAL RW Soglia superiore per il valore di processo 95 0 MFr m c 138 PV_HH_B2 REAL RW Soglia massima per il valore di processo 95 0 MFr m c 140 ONOFF_L_B2 REAL RW Soglia inferiore per il controller di loop ON OFF 5 0 MFr m c 142 ONOFF_H_B2 REAL RW Soglia superiore per il controller di loop 5 0 MFr m c 144 ON OFF HYST_B2 REAL RW Isteresi del controller di loop ON OFF a 3 stati 0 0 MFr m c 146 DEV_L_B2 REAL RW Soglia inferiore della deviazione 5 0 MFr m c 148 DEV_H_B2 REAL RW Soglia superiore della deviazione 5 0 MFr m c 150 THLD_B2 REAL RW Limite totalizzazione 1E 8 MFr m c 152 R_RATE_B2 REAL RW Valore velocit ascendente limitatore di 0 0 MFr m c 154 velocit D_RATE_
116. NT RW Parametro di comando MDr m c 8 35014013 07 2012 335 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Parametri La tabella seguente illustra i vari parametri Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo CUR_PF INT R Numero del profilo corrente MWr m c 10 SEG_OUT INT R Numero del segmento corrente MWr m c 11 CUR_ITER INT R Numero dell iterazione corrente il valore MWr m c 12 predefinito 1 NB_RT_PF1 INT R W Numero dell iterazione del profilo 1 il valore MWr m c 13 predefinito 1 NB_RT_PF2 INT R W Numero dell iterazione del profilo 2 il valore MWr m c 14 predefinito 1 NB_RT_PF3 INT R W Numero dell iterazione del profilo 3 il valore MWr m c 15 predefinito 1 NB_RT_PF4 INT R W Numero dell iterazione del profilo 4 il valore MWr m c 16 predefinito 1 NB_RT_PF5 INT R W Numero dell iterazione del profilo 5 il valore MWr m c 17 predefinito 1 NB_RT_PF6 INT R W Numero dell iterazione del profilo 6 il valore MWr m c 18 predefinito 1 336 85014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di controllo processo per IODDT di tipo T_PROC_SPP In breve Questa sezione descrive gli oggetti linguaggio per le variabili IODDT di tipo T_PROC_SPP Questi oggetti linguaggio di controllo proc
117. NT sono considerate obsolete Durante l importazione di un applicazione esse consentono di recuperare le funzioni di controllo processo programmate in PL7 dalla libreria CLC_INT e quelle programmate utilizzando Concept dalle librerie CLC e CLC_PRO senza errori Si consiglia pertanto di utilizzare la libreria CONT_CTL per un nuovo progetto che include il controllo di processo Si tratta della libreria standard per tutti i tipi di processore Premium Atrium e Quantum 35014013 07 2012 15 Presentazione dei processi di controllo processo nei sistemi automatizzati Presentazione dei loop di controllo processori dotati della funzionalit di controllo processo utilizzano un canale specifico dell applicazione denominato canale Loop Su tale canale i controller di loop sono disponibili e vengono rappresentati schematicamente mediante algoritmi che corrispondono al tipo di controllo processo necessario per la supervisione dei processi industriali Tali controller di loop possono essere di uno dei tipi riportati di seguito loop di processo loop in cascata loop selettore automatico loop singolo di controllo programmatore di setpoint parametri dei loop di controllo vedi pagina 21 vengono impostati durante la configurazione del processore mediante le schermate dell applicazione Presentazione delle schermate dell applicazione L interfaccia uomo macchina Human Machine Interface HMI richiesta per il controllo di proc
118. Nome Profilo T N ripetizione Segmento SpPA1 Pv SP 852 Tempototale scaduto Oh 1m 10s Tempo scaduto al segmento Oh 1m 10s 2 z 7 0 1020 30 1 59 60 70 35014013 07 2012 207 Debug Principio di funzionamento L esecuzione del profilo viene visualizzata in modo dinamico Vengono fornite le seguenti informazioni Numero del segmento corrente SEG_OUT Numero dell iterazione corrente CUR_ITER Tempo di esecuzione del segmento corrente TIME_SEG Tempo totale TIME_TOTAL Note sul funzionamento Le durate TIME_SEG e TIME_TOTAL cambiamo anche se il profilo viene bloccato Lo stato delle uscite di monitoraggio viene visualizzato direttamente nell area dei canali possibile controllare ciascun profilo direttamente dal pulsante Comando presente nella scheda Quando il profilo bloccato i valori di setpoint SP XMFr m c 20 e le uscite di controllo comprese tra STRO e STR7 da MWr m c 3 0 a MWr m c 3 7 non vengono aggiornati durante l esecuzione dei comandi NEXT e BACK I valori e le uscite vengono aggiornati non appena il profilo viene sbloccato Non possibile modificare n il valore del setpoint di destinazione SPi n la durata del segmento corrente 208 35014013 07 2012 Debug Archivio dati In breve Sono disponibili due soluzioni di salvataggio dei dati e salvataggio dei parametri di regolazione e applicazione di backup Salva
119. PRI INP_INFR2_WARN BOOL R Errore verifica parametri INP_INFR2 e INP_SUPR2 MWr m c 7 9 RATIO_WARN BOOL R Errore verifica parametri RATIO_MIN e RATIO_MAX MWr m c 7 10 SP_CALC_WARN BOOL R Errore di calcolo del setpoint MWr m c 7 11 SP_FLOAT_WARN BOOL R Errore di virgola mobile del setpoint MWr m c 7 12 FF_CALC_WARN BOOL R Errore di calcolo avanzamento MWr m c 7 13 FF_FLOAT_WARN BOOL R Errore virgola mobile avanzamento MWr m c 7 14 R OUT_FF_WARN BOOL Errore verifica parametri OUTFF_INF e OUTFF_SUP MWr m c 7 15 35014013 07 2012 251 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Parola di stato STATUS5 La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato STATUS5 MWr m c 8 Tale parola raggruppa i processi di diagnostica per la regolazione errore di parametro automatica Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo AT_FAILED BOOL R Regolazione automatica non riuscita MWr m c 8 0 AT_ABORTED BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 8 1 interrotta AT_ERR_PARAM BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 8 2 integrazione del processo in corso AT_PWF_OR_EFB_FAIL BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 8 3 errore di sistema o interruzione alimentazione AT_ERR_SATUR BOOL R Diagnostica della regolazione automatic
120. PV_UNI_BIP BOOL Tipo di valore di processo unipolare bipolare Unipolare 0 KWr m c 0 10 PV_EXTERNE BOOL Selezione del valore di processo standard 0 vs valore di processo esterno 1 Assente 0 KWr m c 0 11 Unit valore di processo totalizzatore BOOL bit 13 0 bit 14 0 fis ms bit 13 1 bit 14 0 fis s KWr m c 0 13 Unit valore di processo totalizzatore BOOL bit 13 1 bit 14 0 fis mn bit 13 1 bit 14 1 fis h KWr m c 0 14 322 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo CONFIG_1_C1 INT R Parola che raggruppa i vari Nessun oggetto KWr m c 1 bit di configurazione del setpoint C1 SP_SIMPLE BOOL R Tipo di setpoint Selezionato 1 KWr m c 1 0 selezionato singolo SP_Selezione BOOL R Tipo di setpoint selezione Non selezionato 0 KWr m c 1 1 SPEED_LIMITER INT R Limitatore di velocit Non selezionato 0 KWr m c 1 2 setpoint SP_SPP BOOL R Tipo di setpoint Non selezionato 0 KWr m c 1 3 selezionato programmatore LR L BOOL R Limitatore di velocit su Remoto locale 0 KWr m c 1 4 setpoint locale o in modalit remota locale SEL_MIN BOOL R Funzione selezionata nel Assente 0 KWr m c 1 8 caso di un setpoint selezione
121. RW Scala inferiore setpoint remoto loop 1 0 0 MFr m c 84 INP_MAXR_B1 REAL RW Scala superiore setpoint remoto loop 1 100 0 MFr m c 86 T_MOTOR_BI REAL RW Tempo di apertura per la valvola controllata dal 0 0 MFr m c 88 servo T_MINI_BI1 REAL R W Tempo di apertura minimo per la valvola 0 0 MFr m c 90 controllata dal servo KP_PREV_BI1 REAL R Valore del coefficiente proporzionale prima N D MFr m c 92 della regolazione automatica TI_PREV_BI1 REAL R Valore del coefficiente integrale prima della N D MFr m c 94 regolazione automatica TD_PREV_BI REAL R Valore del coefficiente derivativo prima della N D MFr m c 96 regolazione automatica T_ECH_B2 REAL RW Periodo di campionamento 0 3 MFr m c 98 OUT_MAN_B2 REAL RW Valore di comando N D MFr m c 100 DEV_B2 REAL R Deviazione valore processo setpoint N D MFr m c 102 PV_B2 REAL R Valore di processo su scala fisica N D MFr m c 104 35014013 07 2012 275 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore Indirizzo predefi nito SP_B2 REAL R Valore di setpoint su scala fisica N D MFr m c 106 PV_INF_B2 REAL RW Limite inferiore del valore di processo 0 0 MFr m c 108 PV_SUP_B2 REAL RW Limite superiore del valore di processo 100 0 MFr m c 110 KP_B2 REAL RW coefficiente proporzionale 1 0 MFr m c 112 TI_B2 REAL RW Tempo integrale 0 0
122. SEL_MAX BOOL R Funzione selezionata nel Assente 0 KWr m c 1 9 caso di un setpoint selezione SEL_SWITCH BOOL R Funzione selezionata nel Presente su selezione KWr m c 1 10 caso di un setpoint selezione R L_INIT BOOL R Valore iniziale del setpoint Locale 1 KWr m c 1 11 remoto locale selezionato R1 R2_INIT BOOL R Valore iniziale dello stato R1 0 KWr m c 1 12 setpoint selezionato SP_RATIO BOOL R Tipo di setpoint Non selezionato 0 KWr m c 1 13 selezionato rapporto SP_LIMITER BOOL R Limitatore di setpoint ad Non presente KWr m c 1 14 es PARAM_SP SP_FOLW BOOL R Setpoint di traccia 0 Non traccia KWr m c 1 15 CONFIG_2_C1 INT R Parola che raggruppa i vari Nessun oggetto KWr m c 2 bit di configurazione per controller di loop e avanzamento per C1 PID BOOL R Funzione PID della Sempre presente KWr m c 2 0 diramazione del controller di loop ONOFF2 BOOL R Diramazione ON OFF a 2 Nessun oggetto KWr m c 2 1 stati del controller di loop 35014013 07 2012 323 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo ONOFF3 INT R Diramazione ON OFF a 3 stati del controller di loop Nessun oggetto KWr m c 2 2 SPLRG HOTCOLD BOOL R Bit di presenza OR Caldo Freddo e Intervallo di suddivisione Nessun oggetto KWr m c 2 3 Intervallo di suddivisione BOOL Funzione Intervall
123. STS_M_A_M BOOL R Stato della modalit di funzionamento PID MWr m c 5 3 STS_OUT_L_LIM_M BOOL R Raggiunto limite inferiore uscita MWr m c 5 8 STS_OUT_H_LIM_M BOOL R Raggiunto limite superiore uscita MWr m c 5 9 STS_TOP_NEXT_CYC_M BOOL R Campionamento impulsi su ciclo successivo MWr m c 5 10 STS_TOP_CUR_CYCM BOOL R Campionamento impulsi su ciclo corrente MWr m c 5 11 STS_FF_SIM_M BOOL R Stato di simulazione del valore di processo MWr m c 5 12 dell avanzamento STS_OUT_CLAMP_LOW BOOL R Deviazione uscita master in ordine decrescente MWr m c 5 13 STS_OUT_CLAMP_HIGH BOOL R Deviazione uscita master in ordine ascendente MWr m c 5 14 288 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Parola di stato STATUS1I_E La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato STATUS1 E XMWr m c 7 Tale parola raggruppa i vari bit di stato slave del valore di processo setpoint Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_PV_SIM_E BOOL R Stato della simulazione del valore di processo MWr m c 7 1 STS_PV_H_LIM_E BOOL R Limite superiore sulla diramazione di valore MWr m c 7 2 processo PV_SUP STS_PV_L_LIM_E BOOL R Limite inferiore sulla diramazione di valore MWr m c 7 3 processo PV_INF STS_SP_H_LIM_E BOOL R Limite superiore sulla diramazione di setpoint MWr m c 7 4 SP_SUP STS_SP
124. TERNAL_FLT_BI1 BOOL R Errore interno irreversibile sul loop 1 MWr m c 2 4 CONF_FLT_BI BOOL R Errore di configurazione sul loop 1 MWr m c 2 5 MISSING_ADDR_B1 BOOL R Indirizzo registro IMC mancante sul loop 1 o MWr m c 2 6 indirizzo copia Servo mancante WARN BOOL R Somma errore MWr m c 2 7 STS_ERR_CALC_COR_B1 BOOL R Errore di calcolo diramazione controller loop sul MWr m c 2 8 loop 1 STS_ERR_FLOT_COR_B1 BOOL R Errore di virgola mobile della diramazione MWr m c 2 9 controller loop sul loop 1 STS_ERR_CALC_PV_Bi BOOL R Errore di calcolo della diramazione PV sul loop MWr m c 2 10 1 STS_ERR_FLOT_PV_BI BOOL R Errore di virgola mobile della diramazione PV MWr m c 2 11 sul loop 1 STS_ERR_CALC_OUT_B1 BOOL R Errore di calcolo della diramazione OUT sul MWr m c 2 12 loop 1 STS_ERR_FLOT_OUT_B1 BOOL R Errore di virgola mobile della diramazione OUT MWr m c 2 13 sul loop 1 264 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Errori standard per il loop 2 CH_FLT_B2 La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato CH_FLT_B2 MWr m c 3 per il loop singolo 2 Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo INTERNAL_FLT_B2 BOOL R Errore interno irreversibile sul loop 1 MWr m c 3 4 CONF_FLT_B2 BOOL R Errore di configurazione sul loop 1 MWr m c 3 5 MISSING_ADDR_B2 BOOL R Indirizzo reg
125. TOPI1 BOOL R Limite di chiusura raggiunto su servoazionamento loop MWr m c 9 3 globale RAISE_STOP2 BOOL R Limite di apertura raggiunto su servoazionamento loop MWr m c 9 4 globale LOWER_STOP2 BOOL R Limite di chiusura raggiunto su servoazionamento loop MWr m c 9 5 globale STS_AS BOOL R Selettore posizionato su loop selettore automatico MWr m c 9 8 STS_DIRI BOOL R Selettore posizionato su uscita PID1 MWr m c 9 9 STS_DIR2 BOOL R Selettore posizionato su uscita PID2 MWr m c 9 10 STS_SEL PIDI BOOL R 1 uscita selezionata uscita PID1 MWr m c 9 11 0 uscita selezionata uscita PID2 35014013 07 2012 313 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di diagnostica per IODDT di tipo T_PROC_CONST_LOOP In breve Questa sezione descrive gli oggetti linguaggio per le variabili IODDT di tipo T_PROC_CONST_LOOP Questi oggetti linguaggio di diagnostica sono associati al loop selettore automatico Questa sezione riunisce gli oggetti di tipo parola formati da bit che hanno un significato specifico Esempio di dichiarazione variabili IODDT VARI di tipo T_PROC_CONST_LOOP Parola di stato STATUS3_C1 La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato STATUS3 _C1 MWr m c 6 Tale parola raggruppa i processi di diagnostica di precisione delle varie avvertenze valore di processo setpoint avanzamento del loop
126. _L_LIM_E BOOL R Limite inferiore sulla diramazione di setpoint MWr m c 7 5 SP_INF STSL RE BOOL R Stato del setpoint remoto locale selezionato MWr m c 7 6 STS_ALARMS_E BOOL R Somma degli allarmi di valore processo MWr m c 7 8 STS_HH_E BOOL R Allarme molto grave MWr m c 7 9 STS _H_E BOOL R Allarme grave MWr m c 7 10 STS LE BOOL R Allarme medio MWr m c 7 11 STS_LL_E BOOL R Allarme basso MWr m c 7 12 STS_DEVH_E BOOL R Soglia superiore per la deviazione del valore di MWr m c 7 13 processo setpoint gt 0 STS_DEVL_E BOOL R Soglia inferiore per la deviazione del valore di MWr m c 7 14 processo setpoint lt 0 STS_THLD_DONE_E BOOL R Raggiunta soglia totalizzazione MWr m c 7 15 35014013 07 2012 289 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Parola di stato STATUS2_E La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato STATUS2 1 Gi MWr m c 8 Tale parola raggruppa i vari bit di stato per il controller slave Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_AT_RUNNING_E BOOL R Regolazione automatica in corso MWr m c 8 0 STS_TR_S_E BOOL R Passaggio alla modalit traccia MWr m c 8 1 STS_M_A_E BOOL R Stato della modalit di funzionamento PID MWr m c 8 3 STS_RAISE1_E BOOL R Comando Apri MWr m c 8 4 STS_LOWERI_E BOOL R Comando Chiudi MWr m c 8 1 STS_RAISE2_E BOOL R Comando di apertura dirama
127. _SEG16 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 Y KWr m c 39 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG17 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 O Y KWr m c 40 Unit bit 0 3 del segmento 346 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo standard CONF_SEG18 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 KWr m c 41 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG19 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 KWr m c 42 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG20 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 KWr m c 43 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG21 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 KWr m c 44 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG22 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 KWr m c 45 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG23 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 KWr m c 46 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG24 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 KWr m c 47 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG25 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 KWr m c 48 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG26 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5 Tipo bit 4 0 KWr m c 49 Unit bit 0 3 del segmento CONF_SEG27 INT R Uscite bit 8 15 PG bit 5
128. a MWr m c 8 4 saturazione del valore processo AT_DV_TOO_SMALL BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 8 1 deviazione del valore processo insufficiente AT_TSAMP_HIGH BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 8 6 periodo di impulso troppo lungo AT_INCONSIST_RESP BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 8 7 risposta incoerente AT_NOT_STAB_INIT BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 8 8 valore di processo inizialmente instabile AT_TMAX_TOO_SMALL BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 8 9 durata della funzione passo troppo breve AT_NOISE_TOO_HIGH BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 8 10 rumore del valore di processo troppo elevato AT_TMAX_TOO_HIGH BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 8 11 durata della funzione passo troppo lunga AT_OVERSHOOT BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 8 12 overshoot superiore al 10 AT_UNDERSHOOT BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 8 13 passo non minimo troppo lungo AT_UNSYMETRICAL_PT BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 8 14 procedura troppo asimmetrica AT_INTEGRATING_PT BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 8 15 252 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Parola di comando ORDI La tabella seguente illustra i vari significati della par
129. a nuova applicazione e cos via e Nuova configurazione Un riavvio a freddo indicato dal bit di sistema SO I canali di controllo processo eseguono il monitoraggio della propria configurazione e inizializzano i relativi parametri e il relativo stato a partire dal primo ciclo L elaborazione dell algoritmo viene eseguita a partire dal secondo ciclo Tutti i comandi generati in un operazione sequenziale a partire dal primo ciclo vengono accettati ad eccezione degli ordini di registrazione o regolazione automatica sul controller di loop Tali comandi vengono rifiutati Riavvio a caldo Il riavvio a caldo viene eseguito in caso di interruzione dell alimentazione seguita da un riavvio Nel momento in cui si verifica l interruzione di corrente i parametri vengono salvati contesti relativi a sistema e applicazione ad es dati dell applicazione modalit di funzionamento vengono mantenuti Eventuali operazioni di regolazione automatica in corso vengono interrotte canali di controllo processo vengono eseguiti a partire dal primo ciclo 35014013 07 2012 217 Modalit di funzionamento 9 3 Modalit di funzionamento comuni per i loop di controllo processo Oggetto della sezione Questa sezione descrive le modalit di funzionamento comuni a tutti i loop di controllo processo controllo loop in modalit manuale avvio regolazione automatica esecuzione in modalit traccia e cos via Contenuto di questa se
130. a del primo impulso nel segmento S5 57 14 MFr m c 128 E6_OUT REAL RW Ordinata del primo impulso nel segmento S6 71 43 MFr m c 130 E7_OUT REAL RW Ordinata del primo impulso nel segmento S7 85 71 MFr m c 132 THLD REAL R W Limite totalizzazione 1E 8 MFr m c 134 R_RATE REAL R W Limite di aumento velocit setpoint 0 0 MFr m c 136 D_RATE REAL R W Limite di diminuzione velocit setpoint 0 0 MFr m c 138 SPEED_LIM_OUT REAL R Valore di uscita limitatore di velocit setpoint N D MFr m c 140 INP_INFR1 REAL R W Scala inferiore per il setpoint R1 0 0 MFr m c 142 INP_SUPR1 REAL R W Scala superiore per il setpoint R1 100 0 MFr m c 144 INP_INFR2 REAL RW Scala inferiore per il setpoint R2 0 0 MFr m c 146 INP_SUPR2 REAL RW Scala superiore per il setpoint R2 100 0 MFr m c 148 T1_FF REAL R W Tempo di filtraggio del valore di processo 0 0 MFr m c 150 dell avanzamento T2_FF REAL R W Tempo di filtraggio del valore di processo 0 0 MFr m c 152 dell avanzamento OUT_FF_INF REAL R W Limite inferiore dell azione di avanzamento 0 0 MFr m c 154 OUT_FF_SUP REAL RW Limite superiore dell azione di avanzamento 100 0 MFr m c 156 T_MOTORI REAL RW Tempo di apertura per la valvola controllata 10 0 MFr m c 158 dal servo T_MINI1 REAL R W Tempo di apertura minimo per la valvola 0 0 MFr m c 160 controllata dal servo T_MOTOR2 REAL R W Tempo di apertura per la valvola controllata 10 0 MFr m c 162 dal servo 256 35014013 07 2012 Oggetti l
131. a del segmento S5 57 14 MFr m c 108 E6_OUT_C1 REAL RW Valore di uscita del segmento S6 71 43 MFr m c 110 E7_OUT_CI1 REAL RW Valore di uscita del segmento S7 85 71 MFr m c 112 THLD_CI1 REAL RW Limite totalizzazione 1E 8 MFr m c 114 R_RATE_C1 REAL RW Limite di aumento velocit setpoint 0 0 MFr m c 116 D_RATE_C1 REAL RW Limite di diminuzione velocit setpoint 0 0 MFr m c 118 SPEED_LIM_OUT_C1 REAL R Valore di uscita limitatore di velocit N D MFr m c 120 setpoint INP_INFR1_C1 REAL RW Scala inferiore loop principale del setpoint 0 0 MFr m c 122 RI INP_SUPRI_CI1 REAL RW Scala superiore loop principale del setpoint 100 0 MFr m c 124 RI INP_INFR2_C1 REAL RW Scala inferiore loop principale del setpoint 0 0 MFr m c 126 R2 INP_SUPR2_C1 REAL RW Scala superiore loop principale del setpoint 100 0 MFr m c 128 R2 TI_FF_CI REAL RW Tempo di filtraggio del valore di processo 0 0 MFr m c 130 dell avanzamento T2_FF_CI REAL R W Tempo di filtraggio del valore di processo 0 0 MFr m c 132 dell avanzamento OUT_FF_INF_C1 REAL RW Limite inferiore del valore di processo 0 0 MFr m c 134 avanzamento OUT_FF_SUP_C1 REAL RW Limite superiore del valore di processo 100 0 MFr m c 136 avanzamento KP_PREV_C1 REAL R Valore del coefficiente proporzionale prima N D MFr m c 138 della regolazione automatica TI_PREV_CI1 REAL R Valore del coefficiente integrale prima N D MFr m c 140 della regolazione automatica
132. a di stato STATUS2_C1 La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato STATUS2 C1 XMWr m c 5 Tale parola raggruppa i vari bit di stato per il controller di loop master Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_AT_RUNNING_C1 BOOL R Regolazione automatica in corso MWr m c 5 0 STS_M_A_C1 BOOL R Stato della modalit di funzionamento PID MWr m c 5 1 STS_FF_SIM_C1 BOOL R Stato di simulazione del valore di processo MWr m c 5 2 dell avanzamento STS_TOP_NEXT_CYCLE BOOL R Campionamento impulsi su ciclo successivo MWr m c 5 6 STS_TOP_CUR_CYCLE BOOL R Campionamento impulsi su ciclo corrente MWr m c 5 7 STS_TR_S BOOL R Traccia in corso su loop globale MWr m c 5 8 STS_M_A BOOL R Manuale auto globale MWr m c 5 9 STS_RAISE1 BOOL R Comando Apri loop globale MWr m c 5 10 STS_LOWERI BOOL R Comando Chiudi loop globale MWr m c 5 11 STS_RAISE2 BOOL R Comando di apertura diramazione di uscita 2 MWr m c 5 12 loop globale STS_LOWER2 BOOL R Comando di chiusura diramazione di uscita 2 MWr m c 5 13 loop globale STS_OUT_L_LIM BOOL R Limite superiore raggiunto per l uscita PID MWr m c 5 14 selezionata loop globale STS_OUT_H_LIM BOOL R Limite inferiore raggiunto per l uscita PID MWr m c 5 15 selezionata loop globale 35014013 07 2012 311 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Parola
133. a risposta del processo incoerente i guadagni non sono entrambi o Ci pu essere dovuto a un interruzione significativa durante l accoppiamento con altri loop e cos via La regolazione automatica si interrompe e viene generato un messaggio di diagnostica PV A Rumore troppo alto Bit 10 AT_NOISE_TOO_HIGH La reazione del processo alla funzione passo non sufficientemente consistente in rapporto al rumore Filtrare il valore di processo o aumentare AT_STEP PV gt t 150 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Durata della funzione passo AT_TMAX troppo breve Bit 9 AT_TMAX_TOO_SMALL La risposta non viene stabilizzata finch il comando iniziale non viene riattivato parametri calcolati sono quindi falsi PV A Passo test Reazione processo Valore di processo inizialmente non stabilizzato Bit 8 AT_NOT_STAB _INIT La regolazione automatica stata avviata quando il valore di processo non era stabilizzato Se la deviazione del valore di processo significativa in rapporto alla divisione i risultati del test saranno falsi PV A 35014013 07 2012 151 Funzioni di calcolo Durata della funzione passo AT_TMAX troppo lunga Bit 11 AT_TMAX_TOO_HIGH AT_TMAX determina la frequenza di campionamento dei valori di processo utilizzati per calcolare i coefficienti Il valore di AT_MAX deve essere compreso tra 1 e 5 volte il tempo di ascesa del processo
134. abile 0 KWr m c 3 13 unipolare bipolare Nome loop INT R Nome loop Loop i con i 0 9 Y KWr m c 4 Unit loop INT R Unit loop KWr m c 8 IDEM BOUCLE 1 KWO INT R Valore di processo loop 2 Il KWr m c 11 bit delle funzioni inutilizzate impostato su 0 IDEM BOUCLE 1 KW1 INT R Setpoint loop 2 KWr m c 12 IDEM BOUCLE 1 KW2 INT R Controller loop e FF loop 2 KWr m c 13 282 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo loop 3 bit 0 0 automatico Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo IDEM BOUCLE 1 KW3 INT R Uscita loop 2 Y KWr m c 14 IDEM BOUCLE 1 KW4 INT R Nome loop Loop i con i 0 9 KWr m c 15 IDEM BOUCLE 1 KW8 INT R Unit loop Y KWr m c 19 IDEM BOUCLE 1 KWO INT R Valore di processo loop 3 Il Y KWr m c 22 bit delle funzioni inutilizzate impostato su 0 IDEM BOUCLE 1 KW1 INT R Setpoint loop 3 Y KWr m c 23 IDEM BOUCLE 1 KW2 INT R Controller loop e FF loop 3 Y KWr m c 24 IDEM BOUCLE 1 KW3 INT R Uscita loop 3 Y KWr m c 25 IDEM BOUCLE 1 KWA4 INT R Nome loop Loop i con i 0 9 KWr m c 26 IDEM BOUCLE 1 KW8 INT R Unit loop Y KWr m c 30 Modalit attivatore del BOOL R Modalit innesco 0 Y KWr m c 34 0 loop 1 bit 0 0 automatico Modalit attivatore del BOOL R Modalit innesco 0 Y KWr m c 35 0 loop 2 bit 0 0 automatico Modalit attivatore del BOOL R Modalit innesco 0 Y
135. ale e scrittura delle uscite In ciascun ciclo del task tutti i canali di controllo processo vengono richiamati e Su ciascun ciclo vengono eseguiti il calcolo del valore di processo PV il calcolo dell avanzamento OUT_FF la gestione degli allarmi delle modalit di funzionamento e dei programmatori di setpoint nonch la generazione di comandi relativi alla modalit manuale o traccia e Durante il periodo di campionamento vengono generati i comandi di loop in modalit automatica e calcolati i setpoint 216 35014013 07 2012 Modalit di funzionamento Passaggio alla modalit STOP I canali di controllo processo non avviano direttamente la modalit STOP per il processore o il task Il passaggio alla modalit STOP implica l arresto di tutte le funzioni in esecuzione I canali di controllo processo non vengono pi eseguiti Essi rifiutano tutti i comandi in modalit automatica o manuale e cos via risultati dei calcoli rimangono nello stato corrente Le uscite fisiche assumono il valore di posizione di sicurezza impostato nella configurazione Poich gli ingressi vengono sempre aggiornati i parametri potrebbero risultare alterati II controllo di validit viene eseguito al momento del successivo avvio Riavvio a freddo possibile attivare un riavvio a freddo in vari modi e Sostituzione della cartuccia avvio a freddo e Riconfigurazione mediante caricamento di un programma trasferimento di un
136. alore RATIO_MAX REAL 3 4 E38 3 4 E38 100 0 R W massimo del rapporto Bias rapporto RATIO_BIAS REAL 3 4 E38 3 4 E38 0 0 R W Parametri di uscita Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore di SP REAL 3 4 E38 3 4 E38 R setpoint Errore di RATIO_WARN EBOOL i R scalatura Monitoraggio dell esecuzione Il monitoraggio dei parametri integrato nella gestione degli errori della diramazione del setpoint 35014013 07 2012 99 Funzioni di calcolo Selezione Descrizione La funzione di selezione viene utilizzata per selezionare un setpoint mediante confronto di due valori di ingresso numerici Tale selezione pu essere e Massima l ingresso del setpoint Remoto 1 superiore all ingresso del setpoint Remoto 2 e Minima l ingresso del setpoint Remoto 1 inferiore all ingresso del setpoint Remoto 2 e Selezione switch l ingresso viene selezionato mediante un comando esplicito La commutazione semplice e diretta e viene eseguita senza isteresi Monitoraggio del funzionamento Il monitoraggio della funzione integrato nella gestione degli errori della diramazione del setpoint 100 85014013 07 2012 Funzioni di calcolo Scalatura Descrizione Questa funzione viene utilizzata per esprimere un valore di setpoint nella scala del valore di processo definita da PV_INF e PV_SUP parametri di loop Essa prende in considerazione il campo di ingresso
137. alore dell azione di avanzamento su scala N D MFr m c 22 fisica OUT_MAN_M REAL RW Valore di comando N D MFr m c 24 DEV_M REAL R Deviazione valore processo setpoint N D MFr m c 26 PV_M REAL R Valore di processo su scala fisica N D MFr m c 28 SP_M REAL R Valore di setpoint su scala fisica N D MFr m c 30 PV_INF_M REAL RW Limite inferiore del valore di processo 0 0 MFr m c 32 PV_SUP_M REAL RW Limite superiore del valore di processo 100 0 MFr m c 34 KP_M REAL RW Coefficiente proporzionale PID guadagno 1 0 MFr m c 36 statico IMC TI_M REAL RW Tempo integrale PID costante di tempo IMC 0 0 MFr m c 38 TD_M REAL RW Tempo derivativo PID ritardo IMC 0 0 MFr m c 40 OUTBIAS_M REAL RW Bias su uscita controller di loop PID rapporto 0 0 MFr m c 42 BO BF IMC INT_BAND_M REAL RW Banda integrale 0 0 MFr m c 44 DBAND_M REAL RW Zona di insensibilit su deviazione 0 0 MFr m c 46 294 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore Indirizzo predefi nito KD_M REAL RW Filtraggio derivativo 10 0 MFr m c 48 SP_MIN_M REAL RW Limite inferiore per il setpoint master 0 0 MFr m c 50 SP_MAX_M REAL RW Limite superiore per il setpoint master 100 0 MFr m c 52 PV_LL_M REAL RW Soglia minima per il valore di processo 5 0 MFr m c 54 PV_L_M REAL RW Livel
138. amazione vd i uscita Diramazione valore p PID lt processo o co OUT_MAN Lal Diramazione setpoint IMC EEN F A I Diramazione avanzamento r Traccia I i TRI hi Se la diramazione di uscita invia delle linee tratteggiate ad OUT_MAN significa che i limiti sono stati accettati Se il controller di loop di tipo Intervallo di suddivisione o Caldo Freddo le diramazioni di uscita sono 2 In questo caso non sono disponibili la regolazione automatica e l uscita di tipo Servo senza copia Se il controller di loop di tipo ON OFF a 2 o 3 stati non vi alcuna diramazione di avanzamento o diramazione di uscita 35014013 07 2012 225 Modalit di funzionamento Modalit di funzionamento dei loop singoli 3 loop singoli In breve I 3 loop singoli sono indipendenti e vengono rappresentati mediante uno schema equivalente a quello del loop di processo con alcune differenze e La diramazione dell avanzamento non esiste e Non possibile configurare un controller di loop di tipo Intervallo di suddivisione o Caldo Freddo e Le diramazioni di valore processo e setpoint sono semplificate Loop singolo con un controller di loop PID Lo schema seguente illustra un loop singolo con un controller di loop PID Aggiornamento variabili inteme Regolazione I automatica KP TI TD pr i Diramazion
139. azione comandi 52 Controller di loop ON OFF a 2 o 3 stati 53 Controller di loop PID o IMC 54 Controller di loop Intervallo di suddivisione o Caldo Freddo PID o IMC 55 Diramazione di elaborazione dell uscita 57 Diramazione di uscita servoazionamento 58 Uscita diramazione PWM 60 Tabella riepilogativa sui loop 61 42 35014013 07 2012 Presentazione dei controller di loop Presentazione delle funzioni integrate In breve Ogni diramazione di elaborazione dispone di specifiche funzioni di calcolo integrate Ciascuna funzione di calcolo rappresentata da un icona nello schema a blocchi Ogni tipo di diramazione dispone di funzioni di calcolo specifiche Diramazione di valore processo Elenco delle funzioni di calcolo Descrizione Filtraggio primo ordine Radice quadrata Generatore funzione Limitatore scala Allarmi per livello Totalizzazione NOAqIENO Scalatura 35014013 07 2012 43 Presentazione dei controller di loop Diramazione di setpoint Elenco delle funzioni di calcolo Icona Descrizione Selezione Rapporto Limitatore di setpoint Track Tracker setpoint valore di processo Limitatore di velocit NEI A H NA A Scalatura 44 35014013 07 2012 Presentazione dei controller di loop Controller di loop Diramazione di avanzamento Elenco delle funzioni di calcolo Icona
140. azione del canale MWr m c 1 15 1 errore Errori standard per CH_FLT_B1 La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato CH_FLT_ B1 XMWr m c 2 Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo INTERNAL_FLT BOOL R Errore interno irreversibile MWr m c 2 4 CONF_FLT BOOL R Errore di configurazione MWr m c 2 5 MISSING_ADDR_M BOOL R Indirizzo registro IMC del loop master MWr m c 2 6 mancante WARN BOOL R Somma errore MWr m c 2 7 STS_ERR_CALC_CORR_M BOOL R Errore di calcolo diramazione controller MWr m c 2 8 loop master STS_ERR_FLOT_CORR_M BOOL R Errore di virgola mobile della diramazione MWr m c 2 9 controller del loop master STS_ERR_CALC_PV_M BOOL R Errore di calcolo della diramazione PV MWr m c 2 10 master STS_ERR_FLOT_PV_M BOOL R Errore di virgola mobile della diramazione MWr m c 2 11 PV master STS_ERR_SCALE_PV_M BOOL R Scala errata diramazione PV master MWr m c 2 12 286 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Parola di stato CH_STATUS2 La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato CH_STATUS2 XMWr m c 3 Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_ERR_CALC_OUT BOOL R Errore di calcolo della diramazione OUT MWr m c 3 0 STS_ERR_FLOT_OUT BOOL R Errore della
141. bale 176 35014013 07 2012 Configurazione Configurazione di ingressi uscite associati ai loop di controllo processo In breve Assegnazione di ingressi e uscite a un loop di controllo processo I loop di controllo processo affinch siano in grado di funzionare devono disporre di ingressi e uscite Gli ingressi vengono utilizzati per ottenere i valori di processo mentre le uscite consentono di agire sulla procedura di regolazione Gli ingressi sono generalmente analogici mentre le uscite possono essere analogiche o discrete funzione SERVO o PWM Gli ingressi e le uscite appartengono sempre ai moduli configurati nel PLC NOTA inoltre possibile utilizzare parole e bit interni che vengono di volta in volta scritti in parole e bit di uscita nonch parole interne sulle quali stato preceden temente scritto un valore di ingresso punti riportati di seguito spiegano le modalit di assegnazione di ingressi e uscite a un loop di controllo processo nello schema del loop di controllo processo Risultato la seguente figura mostra un esempio di assegnazione Punto Azione 1 Configurare i moduli di I O richiesti 2 Dalla schermata di configurazione immettere gli indirizzi per ingressi e uscite PV MIWO 4 SP Li MFZ 00 AE OUT 1 00 o v e Rara 35
142. c 2 3 Caldo Freddo e Intervallo di suddivisione Intervallo di BOOL R Funzione Intervallo di Nessun oggetto KWr m c 2 4 suddivisione suddivisione della diramazione del controller di loop 300 85014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo Caldo Freddo BOOL R Funzione Caldo Freddo della diramazione del controller di loop Nessun oggetto KWr m c 2 5 ALARMES_DEV BOOL Funzione allarme su diversione della diramazione del controller di loop Presente KWr m c 2 6 Avanzamento BOOL Presenza di ingresso avanzamento Assente 0 KWr m c 2 7 BUMP BOOL Gestione degli strappi al passaggio da una modalit di funzionamento all altra Con strappi 1 KWr m c 2 8 PV_DEV BOOL Tipo di azione derivata Su valore di processo 0 KWr m c 2 9 MIX_PAR BOOL Tipo di controller di loop parallelo o misto Serie parallele PID KWr m c 2 10 REV_DIR BOOL Tipo di azione del controller di loop e 1 azione opposta uno scorrimento positivo PV SP genera l incremento del valore di uscita 0 azione diretta uno scorrimento positivo PV SP genera la riduzione del valore di uscita Azione opposta PID 1 KWr m c 2 11 MANU AUTO_INIT BOOL Valore iniziale della modalit di funzionamento del controller di loop Auto 1
143. ca bit OR degli allarmi al momento del passaggio su sogli e degli allarmi per deviazione Monitoraggio dell esecuzione Il monitoraggio dei parametri integrato nella gestione degli errori della diramazione del valore di p rocesso 92 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Totalizzazione Descrizione Questa funzione include il valore di ingresso solitamente negativo in base al tempo e restituisce un valore cumulativo solitamente un volume A tale scopo essa utilizza un accumulatore interno parziale Acc che include il valore PV e viene automaticamente azzerata ogni volta che raggiunge una soglia regolabile THLD Il numero di azzeramenti viene registrato al fine di consentire la ricomposizione del valore cumulativo globale OUT_TOT Principio della funzione Ad ogni esecuzione l accumulatore Acc e il valore cumulativo OUT_TOT vengono calcolati utilizzando il seguente algoritmo Acc nuovo Acc precedente PV DT SI Acc nuovo gt THLD ALORS Acc nuovo Acc nuovo THLD CptInit CptInit FINSI OUT_TOT CptInit x THLD Acc nuovo dove CptlInit numero di azzeramenti DT periodo del task ACC precedente valore dell accumulatore Acc sul ciclo precedente 35014013 07 2012 93 Funzioni di calcolo Regolazione della soglia di integrazione THLD Base tempo Comandi associati In generale il valore della soglia di integrazione corrisponde a una ca
144. centuale di attivit dell uscita intendendo con ci il rapporto di tempo in cui l uscita attiva per l intero periodo Il rapporto ciclico espresso in di un uscita PMW corrisponde pertanto al comando calcolato dal controller di loop espresso in Se viene utilizzata la funzione PMW la scala di uscita del controller di loop deve essere 0 100 OUT_MAN 100 xT_ECH Parametri di funzione Parametri di ingresso Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore di comando OUT_MAN REAL 0 0 100 0 R Valore di comando OUTi REAL 0 0 100 0 R In caso di Intervallo di suddivisione o Caldo Freddo Parametro interno Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Tempo minimo s T_MINIi REAL 0 0 3 4 E38 0 0 R W Parametro di uscita Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Stato comando STS_RAISE1 EBOOL R 35014013 07 2012 167 Funzioni di calcolo Durata della funzione La durata della funzione deve essere selezionata in base alle caratteristiche dell attuatore Pertanto logico che la durata della funzione sia uguale al periodo di campionamento del controller di loop poich l attuatore non si troverebbe in una posizione tale da poter prendere in considerazione un comando di campionamento in modo pi rapido Base tempo La base di tempo utiliz
145. cessi lenti ad esempio nell industria del vetro poich l utente necessita solo dell inizio della risposta per regolare i coefficienti Kp Ti e Td 188 35014013 07 2012 Regolazione Ruolo ed effetti dei parametri di un PID durante la regolazione di un loop Effetti di un azione proporzionale L azione proporzionale consente di ottenere la corrispondenza con la velocit di risposta del processo Maggiore il guadagno superiori saranno l accelerazione della risposta e la riduzione dell errore statico in termini puramente proporzionali ma superiore sar anche il deterioramento della stabilit necessario trovare un compromesso tra velocit e stabilit Di seguito vengono descritti gli effetti dell azione integrale sulla risposta del processo A Kp troppo grande Kp corretto Errore statico Kp troppo piccolo 35014013 07 2012 189 Regolazione Effetti di un azione integrale L azione integrale garantisce l annullamento dell errore statico la deviazione tra il valore di processo e il setpoint Maggiore l azione integrale Ti ridotto superiori saranno sia l accelerazione della risposta che il deterioramento della stabilit necessario trovare un compromesso tra velocit e stabilit Di seguito vengono descritti gli effetti dell azione integrale sulla risposta del processo per una classificazione A Ti troppo grande Ti corretto NJi
146. cesso di integrazione Risposta del processo vs AM AS Tu Tg Il valore di tempo Tu determinato dall intersezione tra la linea che rappresenta il processo di integrazione e l asse del tempo Il tempo Tg viene quindi definito come il tempo richiesto dalla variabile controllata valore di processo per oscillare con la stessa ampiezza espressa in percentuale di scalatura dell uscita del controller di loop 35014013 07 2012 187 Regolazione A seconda del tipo di controller di loop PID o PI i coefficienti vengono regolati con i seguenti valori Kp Ti Td PID 1 2 Tg Tu 2xTu 0 5 x Tu PI 0 9 Tg Tu 3 3 x Tu dove Kp guadagno proporzionale Ti tempo di integrazione e TD tempo derivativo NOTA prestare attenzione alle unit di misura Se la regolazione viene eseguita con Unity Pro moltiplicare il valore KP per 100 Questo metodo di regolazione produce inoltre un comando estremamente dinamico che potrebbe provocare overflow indesiderati al momento della modifica del setpoint In tal caso ridurre il valore del guadagno fino ad ottenere il comportamento desiderato Il vantaggio di questo metodo consiste nel fatto che non richiede alcun presupposto per quanto concerne la natura e l ordine del processo Esso pu essere applicato sia ai processi stabili che ai processi di integrazione effettiva Questo metodo risulta particolarmente utile nel contesto dei pro
147. d esempio il flusso misurato all uscita da una valvola NOTA l uscita del modello DMO non direttamente confrontabile con il valore di processo PV A questo livello il modello non prende in considerazione il guadagno statico Ks e l eventuale compensazione BIAS Le funzioni eccetto quella di calcolo del comando sono identiche a quelle del PID Azione diretta o inversa Azione di avanzamento per compensare le interruzioni Zona di insensibilit su deviazione Limitazione inferiore e superiore del segnale di uscita Limitazione del gradiente di uscita Selezione della modalit di funzionamento automatica manuale Modalit traccia Regolazione automatica dei coefficienti principali Nel processo utilizzato dal controller di loop in questione il ritardo pu essere e Variabile ad esempio trasferimento di materia in base al flusso in un circuito e alla velocit della base di trasporto e Molto grande Questi due casi vengono elaborati utilizzando un registro buffer di dimensioni parametrizzabili A seconda delle dimensioni di tale registro sar possibile campionare tutti i periodi di campionamento un periodo su due un periodo su tre e cos via possibile aumentare o ridurre il ritardo T_DELAY durante l esecuzione del programma Il nuovo ritardo viene applicato immediatamente purch sia compatibile con le dimensioni del registro Il periodo di campionamento del ritardo rimane invariato 35014013 07 2012 133
148. dal periodo di ciclo del task in cui il loop configurato Tale valore in secondi pu essere configurato su un massimo di 65 5 x periodo ciclo task in ms Ad esempio se task MAST 50 ms allora AT_TMAX 65 5 x 50 3 275 secondi massimo 144 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Valori dei parametri A titolo indicativo la seguente tabella contiene i valori dei parametri relativi ad alcuni dei tipi di controllo di processo tipici Tipo di schema AT_TMAX s AT_STEP Pressione o flusso dei fluidi 5 30 10 20 Pressione dei gas 60 300 10 20 Livello 120 600 20 Pressione o temperatura del vapore 600 3600 30 50 Composizione 600 3600 30 50 Criterio di prestazione La regolazione del controller di loop pu essere eseguita in base al valore del criterio di prestazione AT_PERF Il parametro AT_PERF varia tra 0 e 1 Ci significa che possibile assegnare la priorit alla stabilit per AT_PERF vicino a 0 oppure ottenere un controllo pi dinamico ottimizzando in tal modo il tempo di risposta alle interruzioni impostando AT_PERF su un valore pi vicino a 1 NOTA i parametri AT_PERF AT_TMAX e AT_STEP sono univoci per ciascun canale di controllo processo Pertanto per i 3 controller di loop singoli in cascata o selettore automatico sono disponibili pi set di parametri Di conseguenza per un canale di controllo processo possibile attivare ed eseguire in un de
149. dalit online e RUN indica lo stato del PLC e ERR indica un errore del processore o dei dispositivi integrati I O indica un errore di un modulo di un canale o di una configurazione 3 Area Canale Questa area viene utilizzata e Facendo clic sul numero di riferimento per visualizzare le schede e Descrizione che mostra le caratteristiche del dispositivo e Oggetti di I O vedi Unity Pro Modalit operative utilizzato per presimbolizzare gli oggetti di ingresso uscita e Errore che mostra eventuali errori del dispositivo in modalit online e Per selezionare il controller di loop Per visualizzare il Simbolo ossia il nome del canale definito dall utente utilizzando l editor delle variabili Area Parametri generali Elenca le impostazioni o i parametri generali associate i al canale e Funzione funzione di controllo processo associata al loop Questo parametro invariabile Task consente di definire il task MAST o FAST tramite il quale gli oggetti di scambio implicito del canale verranno scambiati Questo parametro invariabile Area Allarmi Se le funzioni di allarme sono state definite consente di visualizzare tutti gli allarmi associati ai loop Area Debug Consente di visualizzare le funzioni configurate e lo schema a blocchi Questa are comprende due sezioni e Una o pi schede mostrano le funzioni gi configurate relativi valori di parametro associati sono animati e possono
150. degli errori della diramazione di setpoint 102 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Limitatore di setpoint Descrizione Se questa funzione viene attivata la scalatura viene eseguita solo nei limiti dell intervallo definito dai parametri SP_MIN e SP_MAX Se questa funzione non viene attivata il valore del setpoint viene limitato alle scala fisiche del loop di regolazione necessario includere l intervallo SP_MIN SP_MAX nell intervallo PV_INF PV_SUP necessario che l intervallo SP_MIN SP_MAX sia compreso nell intervallo PV_INF PV_SUP SP A PV_SUPL SP_MAX Spree ca l I wa SP_MIN PVINF t m i l i Ingresso INP_INFRi MF INP_SUPRi remoto 35014013 07 2012 103 Funzioni di calcolo Parametri Parametro di ingresso Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore SP REAL 3 4 E38 3 4 E38 R setpoint Parametri interni Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Limite SP_MIN REAL 3 4 E38 3 4 E38 0 0 R W setpoint inferiore Limite SP_MAX REAL 3 4 E38 3 4 E38 100 0 R W setpoint superiore Parametro di uscita Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore SP REAL 3 4 E38 3 4 E38 R setpoint Monitoraggio dell esecuzione Il monitoraggio dei parametri della funzione integrato nella gesti
151. del setpoint INP_INFRI INP_SUPRI e viene applicata ai setpoint Remoto 1 e Remoto 2 La funzione Scalatura esegue il seguente calcolo PV_SUP PV_INF INP_SUPRIi INP_INFRi SP IN INP_INFRI x PV_INF Questa funzione opzionale e pu essere utilizzata per tenere traccia di due loop ad esempio per sovrapporre due loop di processo In assenza di questa funzione INP_INFRi PV_INF e INP_SUPRIi PV_SUP Schema funzionale della funzione Scalatura Valore di processo 10 000 PV_SUP 250 C 0 Controller di loop o Setpoint INP_SUPRi 250 0 INP_INFRi 10 0 PV_INF 10 C Modifica del setpoint in base all ingresso setpoint remoto PV_INF INP_INFRi MF INP_SUPRIi Ingresso remoto 35014013 07 2012 101 Funzioni di calcolo Parametri Parametro di ingresso Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Ingresso MFi 3 4 E38 3 4 E38 R W setpoint Parametri interni Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Scala INP_INFRI REAL 3 4 E38 3 4 E38 0 0 R W ingresso inferiore Scala INP_SUPRI REAL 3 4 E38 3 4 E38 100 0 R W ingresso superiore Parametro di uscita Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore di SP REAL 3 4 E38 3 4 E38 R setpoint Monitoraggio del funzionamento Il monitoraggio dei parametri della funzione integrato nella gestione
152. di antisaturazione integrale implicito nell algoritmo 130 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Modalit integrale pura Il controller di loop in grado di operare in modalit integrale pura kp 0 In tal caso le equazioni sono le seguenti OUTD Terml TermFF OUT OUT precedente OUTD nuovo modalit predefinita OUT RCPY OUTD nuovo modalit di copia della posizione dell attuatore OUT limite OUT Terml sens a T_ECH TI DEV Monitoraggio dell esecuzione Il sistema indica un errore di elaborazione nei seguenti casi e Viene rilevato un dato di ingresso non intero su uno dei parametri e Si verifica un problema in un calcolo in modalit a virgola mobile e La scala di uscita incoerente al momento dell avvio a freddo del controller OUT_INF gt OUT_SUP In ogni caso l errore viene considerato grave L uscita del loop viene congelata e gli errori vengono segnalati nelle parole di stato 35014013 07 2012 131 Funzioni di calcolo Controller del loop di modello Descrizione Il controller del loop di modello viene utilizzato in caso di ritardi puri notevoli rispetto alla costante di tempo del processo Questa eventualit non pu essere elaborata in modo soddisfacente dal controllo di processo PID tipico Il controller del loop di modello inoltre utile per la regolazione di un processo non lineare Il modello rappresentato da primo ordine ritardo Ci n
153. di funzionamento del loop di processo 225 Modalit di funzionamento dei loop singoli 3 loop singoli 226 Modalit di funzionamento del loop in cascata 227 Modalit di funzionamento del loop selettore automatico 230 224 35014013 07 2012 Modalit di funzionamento Modalit di funzionamento del loop di processo In breve A seconda del tipo di controller di loop il loop in questione pu disporre di 2 3 0 4 differenti modalit di funzionamento ad es automatica manuale di regolazione automatica e traccia possibile avviare la regolazione automatica se il controller di loop impostato sulla modalit automatica o manuale L impostazione delle modalit traccia assume la priorit ed possibile che essa annulli un eventuale regolazione automatica in corso Modalit di funzionamento iniziale La modalit di funzionamento iniziale del loop pu essere configurata su avvio a freddo E possibile specificare e Se il setpoint locale o remoto nonch il valore iniziale del setpoint locale e Se il controller di loop viene avviato in modalit automatica o manuale nonch il valore manuale iniziale se il controller di loop non di tipo ON OFF Loop di processo con un controller di loop PID Lo schema seguente illustra un loop di processo con un controller di loop PID Aggiornamento variabili interne l Regolazione 4 I automatica 7 AT START I KP TI TD Autolmanuale AT_STOP Dir
154. e di uscita Diramazione valore gt PID processo L see OUT MAN Diramazione setpoint IMC i I Traccia 1 TRI E gara possibile avviare una sola operazione di regolazione automatica alla volta sui 3 loop a partire dal canale di controllo processo Nel caso in cui venga richiesta una seconda operazione di regolazione automatica tale richiesta viene rifiutata 226 35014013 07 2012 Modalit di funzionamento Modalit di funzionamento del loop in cascata In breve Eventuali commutazioni vengono eseguite senza strappi sulle uscite del controller di loop La gestione della modalit di funzionamento del loop slave identica alla gestione della modalit di funzionamento del loop di processo il loop slave si comporta infatti come se fosse un loop singolo Esistono tuttavia meccanismi specifici del loop master e La modalit manuale e il passaggio dalla modalit automatica a quella manuale sono identici a quelli del loop di processo e Se il controller di loop viene eseguito in modalit automatica per impostazione predefinita possibile osservare due diverse situazioni e Il controller del loop slave viene eseguito in modalit automatica e utilizza il setpoint remoto In questo caso il loop in cascata chiuso Ci significa che il loop master viene realmente eseguito in modalit automatica e Il controller del loop slave viene eseguito in modalit automatica e utilizza il setpoint locale La
155. e esempio extrapolazione della funzione di generazione dalla funzione looping del limitatore Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecchiature Una volta apportate le modifiche il loop si avvia in un determinato stato e Se le modifiche vengono effettuate a livello della derivazione della misura setpoint e movimento in avanti il loop esegue un avvio a caldo e Se le modifiche vengono effettuate a livello del correttore o dell uscita il loop si riavvia utilizzando le modalit di funzionamento iniziali come precedentemente definito durante la configurazione NOTA eventuali aggiunte o modifiche agli indirizzi I O o alle parole di memoria sono vietate in modalit online E inoltre vietato modificare alcune derivazioni ad esempio sostituzione di un setpoint semplice con un setpoint di ratio NOTA non possibile aggiungere la funzione di totalizzazione in modalit online La relativa uscita costituita da un indirizzo MF Non necessario impostare la modalit di configurazione per modificare i valori dei parametri di regolazione iniziali Kp Tie Td 35014013 07 2012 205 Debug Modalit di funzionamento e In modalit debug eventuali modifiche ai parametri di regolazione effettuate a partire dalla schermata dei task influiscono sui valori correnti e iniziali dei suddetti parametri e Solo nel caso del controller di loop a 3 loop sempl
156. e dal controller di loop e Modalit manuale il controller di loop non imposta le uscite possibile modificare direttamente il valore della variabile collegata alle uscite STS_LOWERI1 e STS_RAISE1 Modalit di funzionamento e comandi associati STS RAISEI HYST ONOFF L fi i Lal A I ONOFF_H PV E STS_LOWER1 c M Q M Q Monitoraggio dell esecuzione Il sistema indica un errore di elaborazione nei seguenti casi e Viene rilevato un dato di ingresso non intero su uno dei parametri e Si verifica un problema in un calcolo in modalit a virgola mobile e Soglia inferiore gt 0 e Soglia superiore lt 0 In ogni caso l errore viene considerato grave L uscita del loop di regolazione viene bloccata Gli errori si riflettono nelle parole di stato 122 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo PID Descrizione La funzione PID esegue un algoritmo PID con una struttura mista seriale parallela o parallela Le funzioni sono descritte di seguito e Calcolo di azioni proporzionali integrali e derivative in formato incrementale o assoluto Antisaturazione dell azione integrale Azione diretta o inversa Azione derivativa dal valore di processo o dalla deviazione Parametrizzazione del guadagno transitorio dell azione derivativa Banda integrale Azione di avanzamento per compensare l interferenza Zona di insensibilit su deviazione Limitazione inferiore e superiore del segnale di
157. e installazione e uso delle apparecchiature elettriche si devono affidare solo a personale qualificato Schneider Electric non si assume alcuna responsabilit per qualsiasi conseguenza derivante dall uso di questi prodotti Il personale qualificato in possesso di capacit e conoscenze specifiche sulla costruzione il funzionamento e l installazione di apparecchiature elettriche ed addestrato sui criteri di sicurezza da rispettare per poter riconoscere ed evitare le condizioni a rischio 10 35014013 07 2012 Informazioni su A In breve Scopo del documento Questo manuale descrive l installazione software dell applicazione di controllo sui PLC Premium e Atrium con Unity Pro Nota di validit Questa documentazione valida per Unity Pro a partire dalla versione 7 0 Informazioni relative al prodotto A AVVERTENZA FUNZIONAMENTO ANOMALO DELL APPARECCHIATURA L applicazione di questo prodotto richiede esperienza di progettazione e programmazione dei sistemi di controllo Solo le persone in possesso di tali competenze sono autorizzate a programmare installare modificare e utilizzare questo prodotto Rispettare la regolamentazione e tutte le norme locali e nazionali sulla sicurezza Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecchiature Commenti utente Inviare eventuali commenti all indirzzo e mail techcomm schneider electric
158. e R W predefinito Ingresso FILT_OUT REAL 3 4 E38 3 4 E38 R funzione Parametro di uscita Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore di SQRT_OUT REAL 3 4 E38 3 4 E38 R uscita NOTA se la funzione non selezionata il relativo valore di uscita identico al valore di ingresso Monitoraggio del funzionamento Non vi alcun controllo specifico dedicato a questa funzione Il monitoraggio dei parametri integrato nella gestione degli errori della diramazione del valore di processo 35014013 07 2012 85 Funzioni di calcolo Generatore funzione Descrizione Il generatore corregge le letture non lineari del segnale di ingresso del valore di processo La correzione di questa non linearit viene eseguita mediante 7 segmenti adiacenti lineari in incrementi variabili definiti dalle coordinate dei relativi punti Questa funzione esegue inoltre una scalatura che esclusiva dell apposita funzione del valore di processo come descritto di seguito L uscita viene calcolata dall interpolazione lineare tra i 2 punti le cui ascisse contengono il valore del parametro di ingresso PV f x X1 Y1 X7 Y7 dove X1 0 o 10 000 e Y1 PV_INF limite inferiore scala loop X7 10 000 e Y7 PV_SUP limite superiore scala loop Schema di generazione della funzione PV A E7_OUT ES5_OUT E6_OUT PV_SUP L E4_OUT E2_OUT E3_OUT
159. e automatico Motivi per cui il processo di regolazione automatica potrebbe non essere avviato Gli errori riportati di seguito non consentono l avvio della regolazione automatica e Errore di parametro bit 2 AT_ERR_PARAM Di seguito vengono descritte le cause possibili di un errore di parametro e Durata della funzione passo troppo breve AT_TMAX lt 4 s e Ampiezza troppo ridotta AT_STEP lt 1 della scala di uscita e Protocollo test inutilizzabile Se il valore dell uscita corrente n volte l ampiezza di scalatura n 1 per la regolazione automatica a caldo e n 2 per la regolazione automatica a freddo non compreso nella scala di uscita OUT_INF OUT_SUP il protocollo di test non pi applicabile Il valore STEP_AMPL deve essere impostato su un valore compatibile con il punto funzione corrente Periodo di campionamento errato bit 6 AT_TSAMP_HIGH Se il periodo di campionamento troppo grande rispetto alla durata della funzione passo superiore ad AT_TMAX 25 l analisi della risposta risulta troppo imprecisa bloccando in tal modo la regolazione automatica Questo caso specifico per i controlli di processo molto rapidi AT_TMAX che aumenta il tempo di stabilizzazione del processo di alcuni secondi TMAX potrebbe pertanto venire aumentato poich l algoritmo non molto sensibile al parametro in questione in un rapporto di 1 a 3 inoltre possibile regolare il periodo di campionamento 35014013 07 20
160. e delle schermate di configurazione dei controller di loop Strumenti di configurazione della schermata di runtime Loop controllo di regolazione automatica s an saanane Programmatore di setpoint LL Procedura per l installazione di un controllo di processo Configurazione di un controllo processo utilizzando PL7 Installazione dell applicazione di controllo Processo i a aa aa Presentazione dei controller di l00p Definizione e struttura di un controller di I00p Struttura dei controller di IOOp LL Descrizione dei tipi di controller di l00p LL Tipi di controllo di processo Presentazione del loop processo naa Presentazione del loop SINGOLO LL Presentazione del loop in cascata Presentazione del loop selettore automatico 13 15 15 17 18 18 19 20 21 22 26 27 28 29 29 31 33 34 34 36 37 38 39 40 41 35014013 07 2012 4 3 4 4 4 5 Capitolo 5 5 1 5 2 5 3 Descrizione delle diramazioni di elaborazione Presentazione delle funzioni integrate Diramazione di elaborazione del valore processo Diramazione di elaborazione del setpoint Diramazione di elaborazione dell avanzamento Controller di loop e diramazione comandi Controller di l
161. e di processo PV_CLIP BOOL R Livellamento o non Assente 0 KWr m c 10 8 livellamento della misura EXTRAPOL BOOL R Estrapolazione del Nessun oggetto KWr m c 10 9 generatore funzione PV_UNI_BIP BOOL R Tipo di valore di processo Unipolare 0 Y KWr m c 10 10 unipolare bipolare Totalizzazione unit BOOL R bit 13 0 bit 14 0 fis ms 1 KWr m c 10 13 valore di processo bit 13 1 bit 14 0 fis s Totalizzazione unit BOOL R bit 13 1 bit 14 0 fis mn 0 KWr m c 10 14 valore di processo bit 13 1 bit 14 1 fis h CONFIG_1_E INT R Parola che raggruppa i vari Nessun oggetto KWr m c 11 bit di configurazione del setpoint SP_SIMPLE BOOL R Tipo di setpoint selezionato Selezionato 1 KWr m c 11 0 singolo SP_Selezione BOOL R Tipo di setpoint selezione Nessun oggetto KWr m c 11 1 SPEED_LIMITER BOOL R Limitatore di velocit su Non selezionato 0 Y KWr m c 11 2 setpoint SP_SPP BOOL R Tipo di setpoint selezionato Nessun oggetto KWr m c 11 3 programmatore LR L BOOL R Limitatore di velocit su Remoto locale 0 Y KWr m c 11 4 setpoint locale o in modalit remota locale SEL_MIN BOOL R Funzione selezionata per un Nessun oggetto KWr m c 11 8 302 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo SEL_MAX BOOL R
162. e impostato a monte del selettore 230 85014013 07 2012 Modalit di funzionamento Caso 1 un singolo automatico manuale a livello diramazione di uscita Lo schema seguente mostra un loop selettore automatico con un solo automatico manuale a livello diramazione di uscita Aggiomamento variabili inteme Regolazione automatica KP TI TD 4 E Diramazione valore processo gt Diramazione setpoint PID o IMC principale Diramazione avanzamento i I Yy Regolazione automatica DIR1 AS Auto manuale po KP TI TD v Diramazione valore processo na Diramazione setpoint PID o IMC secondario re DIR2 gt e AT_START AT_STOP o l N I Traccia Lasa TRI Diramazione uscita In questo caso i 2 controller di loop sono sempre impostati sulla modalit automatica e tengono traccia del comando OUT_MAN applicato Se il loop in modalit automatica l uscita dei controller di loop in questione viene accettata Diversamente l uscita non viene accettata Poich i controller di loop sono tracker dell uscita effettiva non vi alcun rischio che si verifichino strappi durante la commutazione se viene utilizzata l azione integrale del controller di loop possibile configurare la modalit
163. e le zone di insensibilit tra i due attuatori e utilizzare un comando manuale e un ordine manuale coerente con un PID singolo La funzione Intervallo di suddivisione viene utilizzata per gestire le uscite analogiche e i servoazionamenti con copia Non possibile utilizzarla per gestire i servoazio namenti senza copia Se viene utilizzata questa funzione la scala di uscita del controller di loop deve essere 0 100 Parametrizzazione della funzione La parametrizzazione della funzione consente di definire le caratteristiche di ciascun attuatore ossia le modalit di variazione delle due uscite tra le due soglie Il valore di uscita varia in modo lineare AI di fuori delle due soglie l uscita limitata ai valori delle soglie preimpostate Comandi A OUT1_SUP OUT2 OUTZ SUP o a a OUT2_INF gr rata ie E OUT_MAN OUT2_TH1 OUTIINF TALE i 0 OUTI THI OUT1_TH2 OUT2_TH2 100 con OUTIi_THj uscita i soglia j 154 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Parametri di funzione Parametro di ingresso Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore di comando OUT_MAN REAL 0 0 100 0 R W Parametri interni Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore di OUT1 perOUT_MAN OUT1_TH1 OUT1_INF REAL 3 4 E38 3 4 E38 0 0 R W Valore di OUT1 per OUT_MAN OUT1_TH21 OUT1_SUP REAL 3 4 E3
164. e problemi con l overflow dell azione integrale e con l uso della funzione Intervallo di suddivisione o Caldo Freddo Ciascuna uscita della funzione Intervallo di suddivisione o Caldo Freddo ha limitazioni proprie in termini di livello e gradiente La modalit di funzionamento agisce sull uscita del controller di loop OUT_MAN Schema a blocchi del controller di loop di tipo Intervallo di suddivisione o Caldo Freddo Schema a blocchi del controller di loop di tipo Intervallo di suddivisione o Caldo Freddo PID o IMC ORTO LE 1000 Aulo manudle o OUT_RATE OUTI_SUP y PV PID Intervallo di H Limitatore Limitatore OUTI SP 0 Le ee p suddivisione OUTI INF RCPY IMC OUT MAN o OUT2_SUP 1 e Caldo Freddoj Limitatore OUT2 OUT_FF Li i aan limitatore P Limitatore TRI OUT_RATE2 JOUT2_INF Panoramica sull inizializzazione e Viene eseguito un controllo di coerenza sulla configurazione selezionata Se si verifica un problema con la configurazione e il loop rimane in stato di inizializzazione e l errore viene indicato nelle parole di stato e All avvio a freddo i parametri e i valori di ingresso PV SP e cos via associati con la diramazione in questione vengono innanzitutto aggiornati prima dell avvio del primo processo del controller di loop e possibile selezionare le modalit di funzionamento iniziali del contr
165. egli oggetti linguaggio predefiniti per IODDT di tipo 263 T_PROC_8SING_LOOP Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di diagnostica per IODDT di 272 tipo T_PROC_SSING_LOOP Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di controllo processo per 274 IODDT di tipo T_PROC_3SING_LOOP Oggetti linguaggio di configurazione 279 262 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio predefiniti per IODDT di tipo T_PROC_3SING_LOOP In breve Questa sezione descrive gli oggetti linguaggio per le variabili IODDT di tipo T_PROC_3SING LOOP Questi oggetti linguaggio predefiniti sono associati ai controller con 3 loop singoli Questa sezione riunisce gli oggetti di tipo parola formati da bit che hanno un significato specifico Esempio di dichiarazione variabili IODDT VARI di tipo T_P Bit di errore lr m c ERR La tabella seguente illustra il significato del bit di errore CH_ ROC_3SING_LOOP ERROR lr m c ERR Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo CH_ERROR BOOL R Bit di errore del canale di controllo processo lr m c ERR Commenti e Ingenere il significato di ogni bit viene fornito nel bit di stato 1 In alcune istanze specifiche viene fornito il significato di ciascuno stato del bit e Non tutti i bit sono utilizzati Indicatori di esecuzione di uno scambio EXCH_STS La tabella s
166. egmento 31 0 0 MFr m c 170 VAL31 REAL R W Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 172 segmento 31 SP32 REAL R W Setpoint destinazione per il segmento 32 0 0 MFr m c 174 VAL32 REAL R W Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 176 segmento 32 SP33 REAL R W Setpoint destinazione per il segmento 33 0 0 MFr m c 178 VAL33 REAL R W Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 180 segmento 33 SP34 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 34 0 0 MFr m c 182 VAL34 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 184 segmento 34 SP35 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 35 0 0 MFr m c 186 VAL35 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 188 segmento 35 SP36 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 36 0 0 MFr m c 190 340 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore Indirizzo predefi nito VAL36 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 192 segmento 36 SP37 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 37 0 0 MFr m c 194 VAL37 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 196 segmento 37 SP38 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 38 0 0 MFr m c 198 VAL38 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il
167. egolazione automatica MWr m c 11 1 interrotta AT_ERR_PARAM BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 11 2 errore di parametro AT_PWF_OR_EFB_FAIL BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 11 3 errore di sistema o interruzione alimentazione AT_ERR_SATUR BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 11 4 saturazione del valore processo AT_DV_TOO_SMALL BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 11 5 deviazione del valore processo insufficiente AT_TSAMP_HIGH BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 11 6 periodo di impulso troppo lungo AT_INCONSIST_RESP BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 11 7 risposta incoerente AT_NOT_STAB_INIT BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 11 8 valore di processo inizialmente instabile AT_TMAX_TOO_SMALL BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 11 9 durata della funzione passo troppo breve AT_NOISE_TOO_HIGH BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 11 10 rumore del valore di processo troppo elevato AT_TMAX_TOO_HIGH BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 11 11 durata della funzione passo troppo lunga AT_OVERSHOOT BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 11 12 overshoot superiore al 10 272 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo
168. egolazione automatica al primo loop di un controller di loop con 3 loop singoli La parola in fase di invio contiene il comando esplicito che influisce sul loop di controllo La variabile IODDT di tipo T_PROC_SSING_LOOP comando di regolazione automatica ORDER_COMMAND 16 000E sul 1 loop PARAM_COMMAND 1 comando di invio M100 WRITE_CMD LOOP_i Non vi alcun limite al numero di comandi in un ciclo PLC Il riconoscimento dell istruzione e l aggiornamento degli stati del canale di controllo processo interessato hanno effetto sul successivo ciclo del task NOTA possibile che le istruzioni associate alla modalit di funzionamento del controller di loop automatica manuale traccia regolazione automatica non vengano inviate contemporaneamente come parte dello stesso ciclo solo l ultima istruzione eseguita nel ciclo viene riconosciuta Al contrario possibile che istruzioni aggiuntive ad esempio remoto blocco della funzione di totalizzazione e cos via possano essere inviate come parte dello stesso ciclo 238 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Valori Esempio 2 trasmissione in modalit manuale al loop slave di un canale di tipo in cascata dove LOOP_i p una variabile di tipo IODDT La varabile IODDT in questione pu essere di tipo T_PROC_CASC_LOO P per un loop di controllo di tipo in cascata
169. eguente illustra i vari significati dei bit di controllo del canale di scambio EXCH_STS XMWr m c 0 Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_IN_PROGR BOOL R Lettura in corso delle parole di stato del canale MWr m c 0 0 CMD_IN_PROGR BOOL R Scambio di parametri di comando in corso MWr m c 0 1 ADJ_IN_PROGR BOOL R Scambio di parametri di regolazione in corso MWr m c 0 2 RECONF_IN_PROGR BOOL R Riconfigurazione del modulo in corso MWr m c 0 15 35014013 07 2012 263 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Rapporto di scambio EXCH_RPT La tabella seguente illustra i vari significati dei bit di controllo del canale di scambio EXCH_RPT XMWr m c 1 Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_ERR BOOL R Errore durante la lettura delle parole di stato del MWr m c 1 0 canale CMD_ERR BOOL R Errore durante lo scambio dei parametri di MWr m c 1 1 comando ADJ_ERR BOOL R Errore durante lo scambio dei parametri di MWr m c 1 2 regolazione RECONF_ERR BOOL R Errore nella riconfigurazione del canale MWr m c 1 15 1 errore Errori standard per il loop 1 CH_FLT_B1 La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato CH_FLT_B1 XMWr m c 2 per il loop singolo 1 Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo IN
170. eguenti sottosezioni Argomento Pagina Rapporto 98 Selezione 100 Scalatura 101 Limitatore di setpoint 103 Setpoint di traccia 105 Limitatore di velocit 107 35014013 07 2012 97 Funzioni di calcolo Rapporto Descrizione La funzione Rapporto viene utilizzata per eseguire il controllo di processo rapporto ossia per assegnare delle dimensioni al valore dell ingresso esterno valore di controllo La funzione Rapporto calcola il setpoint del controller di loop in base al valore di controllo applicando la seguente formula SP RATIO x SP Remoto 1 RATIO_BIAS dove SP Remoto 1 valore di controllo possibile definire i limiti massimo e minimo nei rapporti relativi al rapporto NOTA le dimensioni collegate all ingresso SP Remoto 1 rappresentano un valore di processo esterno anzich un setpoint Schema funzionale della funzione Rapporto RATIO_MAX RATIO yi 0 7 RATIO_BIAS RATIO_MIN MF r RI y SP MF remoto X gt gt 98 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Parametri Parametro di ingresso Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Ingresso MFi 3 4 E38 3 4 E38 R setpoint Parametri interni Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore del RATIO REAL 3 4 E38 3 4 E38 1 0 R W rapporto Valore minimo RATIO_MIN REAL 3 4 E38 3 4 E38 0 0 R W del rapporto V
171. el tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 104 segmento 14 SP15 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 15 0 0 MFr m c 106 VAL15 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 108 segmento 15 SP16 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 16 0 0 MFr m c 110 VAL16 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 112 segmento 16 SP17 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 17 0 0 MFr m c 114 VAL17 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 116 segmento 17 SP18 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 18 0 0 MFr m c 118 VAL18 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 120 segmento 18 SP19 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 19 0 0 MFr m c 122 VAL19 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 124 segmento 19 SP20 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 20 0 0 MFr m c 126 VAL20 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 128 segmento 20 SP21 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 21 0 0 MFr m c 130 VAL21 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 132 segmento 21 SP22 REAL R W Setpoint destinazione per il segmento 22 0 0 MFr m c 134 VAL22 REAL R W Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 136 segmento 22 SP23 REAL R W Setpoint destinazione per il segmento 23 0 0 MFr m c 138 VAL23 REAL R W Valore del tempo o della velocit pe
172. ella parola di stato STATUS1 C1 MWr m c 4 Tale parola raggruppa i vari bit di stato del valore di processo setpoint del loop principale Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_HOLD_TOT BOOL R Blocco della funzione di totalizzazione MWr m c 4 0 STS_PV_SIM_C1 BOOL R Valore processo simulato MWr m c 4 1 STS_PV_H_LIM_C1 BOOL R Limite superiore del valore di processo MWr m c 4 2 STS_PV_L_LIM_C1 BOOL R Limite inferiore del valore di processo MWr m c 4 3 STS_SP_H_LIM_C1 BOOL R Limite superiore sul setpoint MWr m c 4 4 STS_SP_L_LIM_C1 BOOL R Limite inferiore sul setpoint MWr m c 4 5 STS_L_R_C1 BOOL R Setpoint remoto 1 setpoint locale 0 MWr m c 4 6 STS_R1_R2_CI1 BOOL R Setpoint remoto2 1 setpoint remoto1 0 MWr m c 4 7 STS_ALARMS_C1 BOOL R Logica allarmi valore di processo OR MWr m c 4 8 STS_HH_C1 BOOL R Allarme molto grave MWr m c 4 9 STS_H_C1 BOOL R Allarme grave MWr m c 4 10 STS_L_C1 BOOL R Allarme medio MWr m c 4 11 STS_LL_CI1 BOOL R Allarme basso MWr m c 4 12 STS_DEVH_C1 BOOL R Allarme grave per la deviazione del valore di MWr m c 4 13 processo setpoint gt 0 STS_DEVL_CI1 BOOL R Allarme medio per la deviazione del valore di MWr m c 4 14 processo setpoint lt 0 STS_THLD_DONE_C1 BOOL R Raggiunta soglia totalizzazione MWr m c 4 15 310 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Parol
173. elle varie funzioni integrate negli algoritmi radice quadrata generatore funzione e cos via predefinito nello stesso modo del valore iniziale di ciascun parametro Descrizione dei loop di controllo I loop di controllo sono composti da 5 diramazioni di elaborazione che creeranno l algoritmo richiesto diramazione di elaborazione del valore processo diramazione di elaborazione dell avanzamento diramazione di elaborazione del setpoint diramazione del controller di loop diramazione di elaborazione dell uscita Il funzionamento di ciascuna diramazione di elaborazione vedi pagina 42 lo stesso indipendentemente dal tipo di controllo processo selezionato 35014013 07 2012 37 Presentazione dei controller di loop Presentazione del loop processo In breve Schema del loop Il loop processo ha un solo controller di loop Questo schema illustra i percorsi di elaborazione per il loop processo Setpoint __ Valore di processo Automatica _ aa Avanzamento Regolazione automatica Setpoint Controller di elaborazione e loo ed Valore gra processo elaborazione Avanzamento elaborazione Manuale Comando manuale al Uscita elaborazione Traccia 38 35014013 07 2012 Presentazione dei controller di loop Presentazione del loop singolo In breve Schema del loop Il profilo loop singolo collega automatica
174. empo di insensibilit o del ritardo T_DELAY In breve Si osservino la misurazione dell unit di regolazione e i segnali di controllo per una registrazione Se il ritardo del modello viene denominato 7 compaiono due illustrazioni e 7 modello inferiore al 7 processo e 7 modello superiore al 7 processo NOTA le regolazioni del guadagno e del ritardo possono essere eseguite durante lo stesso test 7 Modello inferiore al 7 processo La seguente figura descrive questo scenario T_DELAY assume il valore di A Tangente a I I I Punto di fesso l Segnale valore processo I I Segnale i comando Modello t2 196 35014013 07 2012 Regolazione 7 Modello superiore al 7 processo La seguente figura descrive questo scenario T_DELAY assume il valore di A Tangente _ Segnale valore processo I I I A Punto di fesso t0 livello approssimativo processo t2 i s geeeeeeezezezezez2z2 __ _rrr Te ereTTTTT IMTmM __ i I Segnale i comando l I T AUf ta tti I I l l l Modello 12 ATI _ _ a__m m_m m _ lt _k _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ ____ ne 35014013 07 2012 197 Regolazione Regolazione della costante di tempo In breve Una volta regolati il tempo di insensibilit e il guadagno statico anche la costante di tempo del modello deve essere regolata osservando la registrazione U t
175. enti Questa sezione descrive gli oggetti linguaggio per le variabili IODDT di tipo T_PROC_SPP Questi oggetti linguaggio di stato e predefiniti sono associati al programmatore di setpoint Questa sezione riunisce gli oggetti di tipo parola formati da bit che hanno un significato specifico Esempio di dichiarazione variabili IODDT_ VARI di tipo T_PROC_SPP e Ingenere il significato di ogni bit viene fornito nel bit di stato 1 In alcune istanze specifiche viene fornito il significato di ciascuno stato del bit e Non tutti i bit sono utilizzati Bit di errore lr m c ERR La tabella seguente illustra il significato del bit di errore CH_ERROR lr m c ERR Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo CH_ERROR EBOOL R Bit di errore per uscita analogica lr m c ERR Indicatori di esecuzione di uno scambio EXCH_STS La tabella seguente illustra i vari significati dei bit di controllo del canale di scambio EXCH_STS XMWr m c 0 Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_IN_ PROGR BOOL R Lettura in corso delle parole di stato del canale MWr m c 0 0 CMD_IN_PROGR BOOL R Scambio di parametri di comando in corso MWr m c 0 1 ADJ_IN_PROGR BOOL R Scambio di parametri di regolazione in corso MWr m c 0 2 RECONF_IN_PROGR BOOL R Riconfigurazione del modulo in corso MWr m c 0 15 Rapporto di scambio EXCH_RPT La tabella seguente illustra i vari si
176. eriore i 0 0 Controller di loop PID Scala superiore ff 100 0 Avanzamento No Uscita 1 Analogico v g Da 4 OUTI ite D 5 35014013 07 2012 22 Presentazione di hardware e software Descrizione La tabella seguente elenca tutti i componenti della schermata di configurazione nonch le rispettive funzioni Indirizzo Componente Funzione 1 Schede La scheda in primo piano indica la modalit corrente in questo caso Configurazione Selezionare ciascuna modalit facendo clic sulla scheda corrispondente Sono disponibili le modalit indicate di seguito e Configurazione e Debug accessibile solo in modalit In linea e Diagnostica predefinita accessibile solo in modalit In linea 2 Area Modulo Visualizza l indicatore del modulo con un nome abbreviato Nella stessa area vi sono tre indicatori che mostrano lo stato del PLC in modalit online e RUN indica lo stato del PLC e ERR indica un errore del processore o dei dispositivi integrati e 1 O indica un errore di un modulo di un canale o di una configurazione 3 Area Canale Questa area viene utilizzata e Facendo clic sul numero di riferimento per visualizzare le schede e Descrizione che mostra le caratteristiche del dispositivo e Oggetti di I O vedi Unity Pro Modalit operative utilizzato per presimbolizzare gli oggetti di ingresso uscita Errore che mostra eventuali errori del dispositivo in modalit In linea e Per se
177. eriore al 10 AT_UNDERSHOOT BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 13 passo non minimo troppo lungo AT_UNSYMETRICAL_PT BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 14 procedura troppo asimmetrica AT_INTEGRATING_PT BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 15 35014013 07 2012 315 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Parola di comando La tabella seguente illustra i vari significati della parola di comando ORDER_CO comando PARAM COMMAND MDr m c 12 MAND MWr m c 11 e della parola di comando dei parametri di Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo ORDER_COMMAND INT R W Parola di comando vedi pagina 240 MWr m c 11 PARAM_COMMAND DINT R W Parametro di comando MDr m c 12 316 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di controllo processo per IODDT di tipo T_PROC_CONST_LOOP In breve Oggetti Questa sezione descrive gli oggetti linguaggio per le variabili IODDT di tipo T_PROC_CONST_LOOP Questi oggetti linguaggio di controllo processo sono associati al loop selettore automatico o autoselettivo Esempio di dichiarazione variabili IODDT VARI di tipo T_PROC_CONST_LOOP La tabella seguente elenca tutti gli oggetti linguaggio di controllo processo associati al loop selettore automatico
178. ero di iterazioni specificato nella parola NB_RT_PFIi e pu variare da 1 a 32 767 NOTA il primo segmento di iterazione loop non corrisponde necessariamente al primo segmento del profilo Il segmento in questione viene configurato nella scheda Esecuzione della schermata Configurazione Il vantaggio di questo metodo consiste nella possibilit di definire per ogni specifico profilo i segmenti che verranno eseguiti solo una volta all avvio segmenti di inizializzazione Avvio di un comando di esecuzione profilo La tabella seguente elenca le operazioni che consentono di attivare l esecuzione di un profilo utilizzando un comando software Punto Azione 1 Assegnare il valore del comando alla parola CMD_ORDER amp MWr m c 7 Nota la tabella seguente elenca tutti i comandi disponibili 2 Includere il numero del profilo desiderato nella parola doppia CMD_PARAM MDr m c 8 da 1 a 6 3 Eseguire il comando WRITE_CMD LOOPL LOOP_i indica una variabile di tipo IODDT corrispondente al canale i cui viene applicato il comando LOOP_i come esempio del tipo T_PROC_SPP Nota questo comando viene trasmesso tramite un metodo denominato scambio esplicito vedi pagina 238 72 35014013 07 2012 Presentazione dei controller di loop Comandi di esecuzione profilo possibile avviare e applicare solo un profilo in un determinato momento La tabella seguente elenca i comandi associati al valore
179. esso Significato Indirizzo STS_IN_PROGR BOOL R Lettura in corso delle parole di stato del canale MWr m c 0 0 CMD_IN_PROGR BOOL R Scambio di parametri di comando in corso MWr m c 0 1 ADJ_IN_PROGR BOOL R Scambio di parametri di regolazione in corso MWr m c 0 2 RECONF_IN_PROGR BOOL R Riconfigurazione del modulo in corso MWr m c 0 15 35014013 07 2012 247 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Rapporto di scambio EXCH_RPT La tabella seguente illustra i vari significati dei bit di controllo del canale di scambio EXCH_RPT XMWr m c 1 Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_ERR BOOL R Errore durante la lettura delle parole di stato del MWr m c 1 0 canale CMD_ERR BOOL R Errore durante lo scambio dei parametri di comando MWr m c 1 1 ADJ_ERR BOOL R Errore durante lo scambio dei parametri di MWr m c 1 2 regolazione RECONF_ERR BOOL R Errore nella riconfigurazione del canale MWr m c 1 15 1 errore Errori standard del canale CH_FLT La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato CH_FLT XMWr m c 2 Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo INTERNAL_FLT BOOL R Errore interno irreversibile MWr m c 2 4 CONF_FLT BOOL R Errore di configurazione MWr m c 2 5 MISSING_ADDR BOOL R Indirizzo registro IMC mancante MWr m c 2 6 WARN BOOL R Somma err
180. esso sono associati al programmatore di setpoint Esempio di dichiarazione variabili IODDT VARI di tipo T_PROC_SPP Oggetti La tabella seguente elenca tutti gli oggetti linguaggio di controllo processo associati al programmatore di setpoint Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore Indirizzo predefi nito SP REAL R Valore di setpoint uscita calcolato Nessun MFr m c 20 oggetto TOTAL_TIME REAL R Valore del tempo totale trascorso inclusi i Nessun MFr m c 22 tempi di congelamento oggetto CUR_TIME REAL R Valore del tempo totale trascorso sul Nessun MFr m c 24 segmento corrente inclusi i tempi di oggetto congelamento THLD_PF1 REAL RW Valore della soglia del periodo di sosta 0 0 MFr m c 26 garantito per il profilo 1 THLD_PF2 REAL RW Valore della soglia del periodo di sosta 0 0 MFr m c 28 garantito per il profilo 2 THLD_PF3 REAL RW Valore della soglia del periodo di sosta 0 0 MFr m c 30 garantito per il profilo 3 THLD_PF4 REAL RW Valore della soglia del periodo di sosta 0 0 MFr m c 32 garantito per il profilo 4 THLD_PF5 REAL RW Valore della soglia del periodo di sosta 0 0 MFr m c 34 garantito per il profilo 5 THLD_PF6 REAL RW Valore della soglia del periodo di sosta 0 0 MFr m c 36 garantito per il profilo 6 SPO_PFI1 REAL RW Valore del setpoint iniziale per il profilo 1 0 0 MFr m c 38 SPO_PF2 REAL RW Valore del setpoint iniziale per il profilo 2 0 0 MFr m c 40 SPO_PF3 REAL RW Valore del setpoint iniziale per
181. esso viene fornita dalle schermate di regolazione e di debug di Unity Pro dai supervisori 16 35014013 07 2012 Presentazione di hardware e software 2 Argomento del capitolo Questo capitolo descrive le soluzioni hardware che consentono l implementazione dell applicazione di controllo processo integrata nei PLC programmabili Premium Contenuto di questo capitolo Questo capitolo contiene le seguenti sezioni Sezione Argomento Pagina 2 1 Presentazione dei processori con controllo di processo 18 2 2 Panoramica sugli strumenti software di controllo processo 19 35014013 07 2012 17 Presentazione di hardware e software 2 1 Presentazione dei processori con controllo di processo Caratteristiche dei processori con funzione di controllo processo integrata In breve processori utilizzati per il controllo di processo dispongono delle stesse caratteri stiche tecniche di quelli descritti nel manuale hardware di base Le caratteristiche specifiche della funzione di controllo processo sono le seguenti e Numero dei canali di controllo processo e Funzioni di controllo processo supportate Caratteristiche del processore Numero dei canali specifici dell applicazione supportati e Premium vedi Premium e Atrium con Unity Pro Processori rack e moduli alimentatori Guida per l implementazione e Atrium vedi Premium e Atrium con Unity Pro Processori rack e moduli alimentatori Guida
182. etpoint di tipo selezione SEL_MAX BOOL R Funzione selezionata per Nessun oggetto Y KWr m c 11 9 un setpoint di tipo selezione SEL_SWITCH BOOL R Funzione selezionata per Nessun oggetto Y KWr m c 11 10 un setpoint di tipo selezione R L_INIT BOOL R Valore iniziale del setpoint Locale 1 Y KWr m c 11 11 remoto locale selezionato R1 R2_INIT BOOL R Valore iniziale dello stato Nessun oggetto Y KWr m c 11 12 setpoint selezionato SP_RATIO BOOL R Tipo di setpoint Nessun oggetto Y KWr m c 11 13 selezionato rapporto SP_LIMITER BOOL R Limitatore di setpoint ad Non presente 0 Y KWr m c 11 14 es PARAM_SP SP_FOLW BOOL R Setpoint di traccia 0 Nessun setpoint Y KWr m c 11 15 CONFIG_2_C2 INT R Parola che raggruppa i vari Nessun oggetto Y KWr m c 12 326 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo PID BOOL R Funzione PID della diramazione del controller di loop Presente sempre KWr m c 12 0 ONOFF2 BOOL Diramazione ON OFF a 2 stati del controller di loop Nessun oggetto KWr m c 12 1 ONOFF3 BOOL Diramazione ON OFF a 3 stati del controller di loop Nessun oggetto KWr m c 12 2 SPLRG HOTCOLD BOOL Bit di presenza OR Caldo Freddo e Intervallo di suddivisione Nessun oggetto KWr m c 12 3 Intervallo di suddivisione BOOL
183. etro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Intervallo PV_UNI_BIP Bit KW 0 unipolare R Parametro di uscita Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Ingresso PV_SIM INT 32768 32767 O R W attivato Monitoraggio del funzionamento Se l indirizzo di ingresso non viene immesso il software legge automaticamente nel valore di simulazione Questo valore inizialmente impostato su 0 Se viene utilizzato un valore di processo esterno Nel caso di un valore di processo esterno la funzione formato di ingresso non richiesta poich il valore gi un intero Tale ingresso viene quindi trasferito nella variabile a virgola mobile del valore di processo PV al momento dell immissione del controller di loop 82 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Filtraggio del primo ordine Descrizione Questa funzione filtra il primo ordine con una costante di tempo T Di seguito riportata la funzione di trasferimento del filtro 1 pron SSN FILT_OUT GAIN_FILT x dove PV_SIM valore ingresso funzione T_FILT costante di tempo FILT_OUT risultato della funzione p operatore di Laplace GAINL_FILT coefficiente proporzionale Questo filtro del primo ordine viene applicato direttamente al valore di processo di ingresso Valore di PV_SIM e FILT_OUT GAIN_FILT x PV_SIM FILT_OUT ga Tempo T_FILT 35014013 07 2012 83 Funzioni di calcolo
184. etti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore Indirizzo predefi nito OUT_SUP_BI1 REAL RW Limite superiore per l uscita 1 100 0 MFr m c 52 SP_INF_B1 REAL RW Limite inferiore per il setpoint 0 0 MFr m c 54 SP_SUP_BI REAL RW Limite superiore per il setpoint 100 0 MFr m c 56 PV_LL_BI1 REAL RW Soglia minima per il valore di processo 5 0 MFr m c 58 PV_L_ BI REAL RW Livello inferiore per il valore di processo 5 0 MFr m c 60 PV_H_BI REAL RW Soglia superiore per il valore di processo 95 0 MFr m c 62 PV_HH_BI1 REAL R W Soglia massima per il valore di processo 95 0 MFr m c 64 ONOFF_L_BI1 REAL RW Soglia inferiore per il controller di loop ON OFF 5 0 MFr m c 66 ONOFF_H_BI1 REAL R W Soglia superiore per il controller di loop 5 0 MFr m c 68 ON OFF HYST_BI REAL R W Isteresi del controller di loop ON OFF a 3 stati 0 0 MFr m c 70 DEV_L_BI REAL RW Soglia inferiore della deviazione 5 0 MFr m c 72 DEV_H_BI1 REAL RW Soglia superiore della deviazione 5 0 MFr m c 74 THLD_BI1 REAL R W Limite totalizzazione 1E 8 MFr m c 76 R_RATE_BI REAL RW Valore velocit ascendente limitatore di 0 0 MFr m c 78 velocit D_RATE_BI REAL RW Valore velocit discendente limitatore di 0 0 MFr m c 80 velocit SPEED_LIM_OUT_B1 REAL R Valore di uscita limitatore di velocit N D MFr m c 82 INP_MINR_B1 REAL
185. ggio e IODDT di controllo processo 236 10 2 Oggetti linguaggio associati ai canali di controllo processo 237 10 3 Oggetti linguaggio associati al loop processo 246 10 4 Oggetti linguaggio associati ai 3 loop singoli 262 10 5 Oggetti linguaggio associati ai singoli loop in cascata 284 10 6 Oggetti linguaggio associati al loop autoselettivo 306 10 7 Oggetti linguaggio associati al programmatore di setpoint 330 35014013 07 2012 235 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo 10 1 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Oggetti linguaggio associati ai canali di controllo processo Panoramica I canali di controllo processo potrebbero essere associati a cinque IODDT a seconda del tipo di controllo processo T_PROC_3SING_ T_PROC_CONST_ T_PROC_PLOOP specifico del loop di processo LOOP specifico dei processi con 3 loop singoli T_PROC_CASC_LOOP specifico dei loop di tipo in cascata T_PROC_SPP specifico dei programmatori di setpoint LOOP specifico dei loop selettore automatico Ciascun IODDT include una serie di oggetti di linguaggio che sono utilizzati per controllare e monitorare il funzionamento dei loop di controllo Tali oggetti vengono scambiati automaticamente ad ogni ciclo del task assegnato ai loop di controllo NOTA possibile creare variabili IODDT in due modi diversi e Utilizzando la scheda Oggetti di I O vedi Unity Pro Modalit operative e Editor dati vedi Unity Pro Moda
186. gio associati al programmatore di setpoint Oggetto della sezione Questa sezione descrive gli oggetti linguaggio associati ai programmatori di setpoint Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di scambio implicito per IODDT 331 di tipo T_PROC_SPP Descrizione dettagliata dello stato e degli oggetti linguaggio predefiniti per 332 IODDT di tipo T_PROC_SPP Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di controllo processo per 337 IODDT di tipo T_PROC_SPP Oggetti linguaggio di configurazione 343 330 85014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di scambio implicito per IODDT di tipo T_PROC_SPP In breve La tabella seguente elenca tutti gli oggetti linguaggio di scambio implicito di tipo T_PROC_SPP applicabili ai programmatori di setpoint Bit di errore lr m c ERR La tabella seguente illustra il significato di ciascun bit di errore CH_ERROR lr m c ERR Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo CH_ERROR BOOL R Bit di errore del canale di controllo processo lr m c ERR 35014013 07 2012 331 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Descrizione dettagliata dello stato e degli oggetti linguaggio predefiniti per IODDT di tipo T_PROC_SPP In breve Comm
187. gliata degli oggetti linguaggio di diagnostica per IODDT di tipo T_PROC_CASC_LOOP anaana 291 Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di controllo processo per IODDT di tipo T_PROC_CASC_LOOP 294 Oggetti linguaggio di configurazione LL 299 10 6 Oggetti linguaggio associati al loop autoselettivo 306 Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio predefiniti per IODDT di tipo T_PROC_CONST_LOOP naana anana 307 Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di diagnostica per IODDT di tipo T_PROC_CONST_LOOP aeaaaee 314 Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di controllo processo per IODDT di tipo T_PROC_CONST_LOOP 317 Oggetti linguaggio di configurazione LL 322 10 7 Oggetti linguaggio associati al programmatore di setpoint 330 Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di scambio implicito per IODDT di tipo T_PROC_SPP naana 331 Descrizione dettagliata dello stato e degli oggetti linguaggio predefiniti per IODDT di tipo T_PROC_SPP naana 332 Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di controllo processo per IODDT di tipo T_PROC_SPP aaaea 337 Oggetti linguaggio di configurazione 343 Indice lare edili ola e analitico 349 35014013 07 2012 7 35014013 07 2012 Informazioni di sicurezza 7 Informazioni importanti AVVISO Leggere attentamente queste
188. gnificati dei bit di controllo del canale di scambio EXCH_RPT XMWr m c 1 Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_ERR BOOL R Errore durante la lettura delle parole di stato del MWr m c 1 0 canale CMD_ERR BOOL R Errore durante lo scambio dei parametri di MWr m c 1 1 comando 332 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo ADJ_ERR BOOL R Errore durante lo scambio dei parametri di MWr m c 1 2 regolazione RECONF_ERR BOOL R Errore nella riconfigurazione del canale MWr m c 1 15 1 errore Errori standard per CH_FLT La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato CH_FLT XMWr m c 2 Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo INTERNAL_FLT BOOL R Errore interno irreversibile MWr m c 2 4 CONF_FLT BOOL R Errore di configurazione MWr m c 2 5 COM_FLT BOOL R Errore di comunicazione MWr m c 2 6 WARN BOOL R Somma errore MWr m c 2 7 STS_ERR_CALC BOOL R Errore di calcolo MWr m c 2 8 STS_ERR_FLOT BOOL R Errore di virgola mobile MWr m c 2 9 Parola di stato STATUS2 La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato STATUS2 MWr m c 3 Questa parola raggruppa i vari bit di stato per monitoraggio delle uscite blocco SPP e stato dei profili
189. gurato sul profilo MWr m c 4 15 4 e THLD nullo 334 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Parola di stato STATUS4 La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato STATUS4 MWr m c 5 Questa parola raggruppa i vari bit indicatori per gli errori sui profili da 5a 6 Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo WRN5_RMP_SP BOOL R La rampa del profilo 5 include 2 setpoint identici MWr m c 5 0 WRN5_RMP_0 BOOL R La rampa del profilo 5 ha velocit zero MWr m c 5 1 WRN5_PLR_SP BOOL R Un rallentamento del profilo 5 ha 2 setpoint MWr m c 5 2 diversi WRN5_PLR_THLD BOOL R Periodo di sosta garantito configurato sul profilo MWr m c 5 3 5 e THLD nullo WRN6_RMP_SP BOOL R La rampa del profilo 6 include 2 setpoint identici MWr m c 5 4 WRN6_RMP_0 BOOL R La rampa del profilo 6 ha velocit zero MWr m c 5 5 WRN6_PLR_SP BOOL R Un rallentamento del profilo 6 ha 2 setpoint MWr m c 5 6 diversi WRN6_PLR_THLD BOOL R Periodo di sosta garantito configurato sul profilo MWr m c 5 7 6 e THLD nullo Parola di comando La tabella seguente illustra i vari significati della parola di comando CMD_ORDER X MWr m c 7 e dei parametri di comando CMD_PARAM MDr m c 8 Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo CMD_ORDER INT R W Parola di comando vedi pagina 240 MWr m c 7 CMD_PARAM DI
190. i T1_FF e T2_FF anticipo o ritardo del passo e Se T1_FF gt T2_FF viene eseguito un anticipo del passo e Se T1_FF lt T2_FF viene eseguito un ritardo del passo La funzione Ritardo principale viene configurata in anticipo di passo T1_FF gt T2_FF l uscita OUTFF avanti rispetto all ingresso Valore di OUTFF Ingresso avanzamento OUTFF p Tempo 112 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Ritardo del passo La funzione Ritardo principale viene configurata in ritardo di passo T1_FF lt T2_FF l uscita OUTFF indietro rispetto all ingresso Valore di OUTFF Ingresso avanzamento OUTFF T1_FF T2_FF 2 OUTFF T1_FF 0 Tempo Parametri Parametro di ingresso Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Ingresso REAL 3 4 E38 3 4 E38 R avanzamento Parametri interni Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Tempo 1 s T1_FF REAL 3 4 E38 3 4 E38 0 0 R W Tempo 2 s T2_FF REAL 3 4 E38 3 4 E38 0 0 R W Parametro di uscita Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore di OUTFF REAL 3 4 E38 3 4 E38 R avanzamento Monitoraggio dell esecuzione Il monitoraggio dei parametri della funzione integrato nella gestione degli errori della diramazione di avanzamento 35014013 07 2012 113 Funzioni di calcolo Allarme per deviazione Descrizione Questa funzione
191. i comando Tipo di canale Questa tabella riepiloga le parole di selezione e di comando per ciascun tipo di loop Tipo di loop Parola di Parola di selezione o di parametro comando comando Loop processo MWr m c 11 Nessuna Loop in cascata MWr m c 11 MDr m c 12 j j 1 master 2 slave Loop selettore automatico MWr m c 11 MDr m c 12 j j 1 principale 2 secondario 4 loop globale 3 loop singoli MWr m c 13 MDr m c 14 j j 1 203 a seconda del numero di loop Programmatore di setpoint MWr m c 7 MDr m c 8 j j 1 2 6 in base al numero di profilo 35014013 07 2012 243 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Parola doppia Ordine comando In breve La parola doppia Ordine comando definita nella configurazione di ciascun loop consente la trasmissione di uno o pi comandi per la modifica della modalit di funzionamento La doppia parola MD richiesta viene immessa contemporaneamente ai parametri dei loop della schermata di configurazione primi 16 bit da 0 a 15 sono identici a quelli della parola di stato della tabella di dati periodici Questa parola singola viene copiata nella prima parte della parola doppia Ordine comando NOTA se l opzione Reset MWi su avvio a freddo selezionata nella schermata di configurazione del processore il bit X28 della parola doppia Ordine comando viene azzerato durante
192. i controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo Totalizzazione BOOL R bit 13 1 bit 14 0 0 Y KWr m c 0 14 fis ms bit 13 1 bit 14 1 fis s Nessun oggetto INT R Parola che raggruppa i vari Nessun oggetto Y KWr m c 1 bit di configurazione del setpoint SP_SIMPLE BOOL R Tipo di setpoint Selezionato 1 Y KWr m c 1 0 selezionato semplice SP_Selezione BOOL R Tipo di setpoint selezione Non selezionato 0 Y KWr m c 1 1 SPEED_LIMITER BOOL R Limitatore di velocit su Non selezionato 0 Y KWr m c 1 2 setpoint SP_SPP BOOL R Tipo di setpoint Non selezionato 0 Y KWr m c 1 3 selezionato programmatore LR L BOOL R Limitatore di velocit su Remoto locale 0 Y KWr m c 1 4 setpoint locale o in modalit remota locale SEL_MIN BOOL R Funzione selezionata se Assente 0 Y KWr m c 1 8 esiste un setpoint selezione SEL_MAX BOOL R Funzione selezionata se Assente 0 Y KWr m c 1 9 esiste un setpoint selezione SEL_SWITCH BOOL R Funzione selezionata se Presente su selezione Y KWr m c 1 10 esiste un setpoint selezione R L_INIT BOOL R Valore iniziale del setpoint Locale 1 KWr m c 1 11 remoto locale selezionato R1 R2_INIT BOOL R Valore iniziale dello stato R1 0 Y KWr m c 1 12 setpoint selezionato SP_RATIO BOOL R Tipo di setpoint Non selezionato 0 Y KWr m c 1 13 selezionato rappo
193. i loop Diramazione di elaborazione dell avanzamento In breve In un controllo di processo tipico che utilizza PID il controller di loop reagisce alle variazioni di uscita processo controllo di processo loop chiuso Pertanto in caso di interruzione il controller di loop comincia a reagire solo quando il valore di processo si allontana dal setpoint Utilizzare la funzione di avanzamento per compensare un interruzione misurabile nel momento stesso in cui essa si verifica Questa funzione di loop aperto consente di anticipare gli effetti dell interruzione questa procedura viene definita azione di anticipazione o avanzamento Schema a blocchi della diramazione Schema a blocchi della diramazione di elaborazione avanzamento Simulazione AMW o p M Ritardo principale ai Scala p OUT_FF IVir m o Funzionamento dell inizializzazione Se l indirizzo della diramazione di avanzamento non definito l elaborazione viene eseguita sul valore simulato inizialmente impostato su zero Funzionamento del controllo di esecuzione L elaborazione setpoint controlla due tipi di errori errori di parametri non scritti in formato a virgola mobile ed errori di calcolo interno divisione per zero overflow e cos via Se viene visualizzato questo tipo di errore e Il risultato dell elaborazione setpoint bloccato e Tali errori non sono considerati gravi a livello del loop di contro
194. ici eventuali modifiche apportate al valore iniziale verranno ignorate se la stessa modifica non viene applicata anche al parametro di configurazione ad esempio quando viene aggiunta una funzione 206 35014013 07 2012 Debug Debug del programmatore di setpoint In breve programmatori di setpoint dispongono di schermate di debug dedicate In modalit online esse consentono l accesso a tutti i servizi disponibili di riconfigurazione e salvataggio dei dati NOTA eventuali operazioni di riconfigurazione in modalit online bloccano immediatamente il funzionamento del programmatore di setpoint Illustrazione Lo schema seguente mostra un programmatore di setpoint in modalit debug 6 CC Run Er l0 Loop processo N al ur E Config TT Debug Awertenza Errore b PROFILA PROFIL_2 PROFIL_3 PROFIL_4 PROFIL_5 PROFIL_6 a Funzione DA Sag Run a eme Numero disegmeni B_ su 8 2 Lil po i Periodo sosta garantito Segmento SP DurataPendenza Unih GDT s0 s1 52 s3 54 s5 S6 87 A 1 Rampa 50 150 Secondi CMO O C 2 Fase 15 0 10 0 Secondi NO 3 Rampa 200 200 Secondi ig D0 C O D0 0 4 Fase 20 0 20 0 Secondi mioon 5 Rampa 200 15 0 Secondi ololololololo 4 A z tome s e e 3
195. ifico Esempio di dichiarazione variabili IODDT VARI di tipo T_PROC_CONST_LOOP Commenti e Ingenere il significato di ogni bit viene fornito nel bit di stato 1 In alcune istanze specifiche viene fornito il significato di ciascuno stato del bit e Non tutti i bit sono utilizzati Bit di errore lr m c ERR La tabella seguente illustra il significato del bit di errore CH_ERROR lr m c ERR Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo CH_ERROR BOOL R Bit di errore del canale di controllo processo lr m c ERR Indicatori di esecuzione di uno scambio EXCH_STS La tabella seguente illustra i vari significati dei bit di controllo del canale di scambio EXCH_STS MWr m c 0 Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_IN_PROGR BOOL R Lettura in corso delle parole di stato del canale MWr m c 0 0 CMD_IN_PROGR BOOL R Scambio di parametri di comando in corso MWr m c 0 1 ADJ_IN_PROGR BOOL R Scambio di parametri di regolazione in corso MWr m c 0 2 RECONF_IN_PROGR BOOL R Riconfigurazione del modulo in corso MWr m c 0 15 35014013 07 2012 307 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Rapporto di scambio EXCH_RPT La tabella seguente illustra i vari significati dei bit di controllo del canale di scambio EXCH_RPT XMWr m c 1 Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_ERR BOOL R Errore durante la
196. il programmatore si trova in corrispondenza del segmento con l errore il periodo di sosta garantito configurato con un valore di soglia pari a 0 0 viene visualizzato un avviso mentre il sistema procede con il calcolo del setpoint L elaborazione del periodo di sosta garantito viene disattivata se il programmatore si trova in corrispondenza del segmento con l errore Se il programmatore si trova in corrispondenza del segmento con l errore viene visualizzato un ulteriore avviso con il seguente messaggio Errore nel segmento corrente NOTA affinch gli avvisi vengano visualizzati il tempo di esecuzione per ciascun segmento deve necessariamente essere superiore al tempo di elaborazione del task PLC 35014013 07 2012 75 Presentazione dei controller di loop 4 5 Parametri globali dei loop di controllo Descrizione dei parametri globali per i loop di controllo di processo In breve possibile suddividere alcuni parametri associati ai canali di controllo in tre categorie e il parametro Task collegato al loop e i parametri di strumentazione che caratterizzano il loop di controllo di processo e i parametri collegati all esecuzione del loop Il parametro Task pu essere modificato nell area dei parametri generali della schermata di configurazione vedi pagina 22 mentre i parametri di strumentazione ed esecuzione nell area di configurazione Task PLC Questa tabella descrive il paramet
197. il seguente calcolo OUT_MAX OUT_MIN OUT OUT_MAN OUT_INF x OUT_SUP OUT_INF OUT_MIN dove OUT_MAN 0 o 10 000 e OUT_MAX 10 000 OUTi A 10000 OUTi 0 o 10 000 gt OUT_MAN OUT INFi OUT_MAN OUT_SUPi 35014013 07 2012 169 Funzioni di calcolo Parametri di funzione Parametri di ingresso Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore di OUT_MAN REAL 3 4 E38 3 4 E38 R comando Valore di OUTIi REAL 3 4 E38 3 4 E38 R comando In caso di Intervallo di suddivisione o Caldo Freddo Parametri interni Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Scala inferiore OUT_INFi REAL 3 4 E38 3 4 E38 0 0 R W Scala superiore OUT_SUPi REAL 3 4 E38 3 4 E38 100 0 R W NOTA nell editor di configurazione i simboli OUT_INF e OUT_SUP vengono denominati Limite inferiore e Limite superiore Parametro di uscita Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore di OUT_MAN REAL 3 4 E38 3 4 E38 R comando Monitoraggio dell esecuzione Il monitoraggio dei parametri di questa funzione integrato nella gestione degli errori della diramazione di uscita 170 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Limitatore uscita Descrizione Questa funzione esclusiva della funzione relativa alla scala del
198. il master impostato sulla modalit automatica e l uscita slave comincia a saturarsi il loop master congela ossia impedisce eventuali modifiche all uscita master nella direzione in cui avviene la saturazione dello slave Questa funzione limita la saturazione dell azione integrale del master Pertanto essa disponibile solo se il controller del loop master dispone di un azione integrale Ad esempio il controller del loop slave se viene eseguito in modalit automatica viene configurato in azione inversa e la relativa uscita raggiunge il limite superiore Per dissociare l uscita dal limite agendo sul setpoint necessario ridurre il setpoint stesso A questo punto l uscita master viene deviata verso una direzione crescente in salita Loop in cascata con un controller di loop PID Lo schema seguente mostra un loop in cascata con un controller di loop PID Regolazione 7 automatica Aggiomamento variabili inteme AT_START KP TI TD p r Autotmanuale AT_STOP Diramazione valore A OUT_MAN Pome 33 Diramazione setpoint Master z 7 A Diramazione avanzamento 1 l 1 1 Aggiomamento variabili interne s Regolazione KP TI TD k Auto manuale Diramazion sp y int M La e setpoint sP PID IMC Slave x Diramazione Diramazione Diramazione valore processo P Un lo
199. il profilo 3 0 0 MFr m c 42 SPO_PF4 REAL RW Valore del setpoint iniziale per il profilo 4 0 0 MFr m c 44 SPO_PF5 REAL RW Valore del setpoint iniziale per il profilo 5 0 0 MFr m c 46 35014013 07 2012 337 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore Indirizzo predefi nito SPO_PF6 REAL RW Valore del setpoint iniziale per il profilo 6 0 0 MFr m c 48 SP1 REAL R W Setpoint destinazione per il segmento 1 0 0 MFr m c 50 VALI REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 52 segmento 1 SP2 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 2 0 0 MFr m c 54 VAL2 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 56 segmento 2 SP3 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 3 0 0 MFr m c 58 VAL3 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 60 segmento 3 SP4 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 4 0 0 MFr m c 62 VAL4 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 64 segmento 4 SP5 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 5 0 0 MFr m c 66 VAL5 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 68 segmento 5 SP6 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 6 0 0 MFr m c 70 VALG REAL R W Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 72 segme
200. ilizzare il PID in direzione avanti KP lt 0 Regolazione loop chiuso Questo metodo consiste nell invio di un comando proporzionale Ti 0 Td 0 al fine di attivare il processo aumentando il guadagno fino a raggiungere l oscillazione dopo avere applicato un passo al setpoint del controller di loop PID Quindi si tratta esclusivamente di misurare il valore di guadagno critico Kpc che ha attivato l oscillazione non assorbita nonch il periodo di oscillazione Tc al fine di derivare i valori che garantiscono una regolazione ottimale del controller di loop Valore di processo 186 35014013 07 2012 Regolazione A seconda del tipo di controller di loop PID o PI i coefficienti vengono regolati con i seguenti valori Kp Ti Td PID Kpc 1 7 Tc 2 Tc 8 PI Kpc 2 22 0 83xTc dove Kp guadagno proporzionale Ti tempo di integrazione e TD tempo derivativo NOTA questo metodo di regolazione produce un comando estremamente dinamico che potrebbe provocare overflow indesiderati al momento della modifica dei setpoint In tal caso ridurre il valore del guadagno fino ad ottenere il comportamento appropriato Regolazione loop aperto Dopo avere impostato il controller di loop in modalit manuale applicare un passo alla relativa uscita e assimilare l inizio del risultato del processo mediante un processo di integrazione con ritardo puro 4 Uscita AS A Valore di processo Pro
201. imitatore q OUTFF_INF OUTFF_SUP OUT_INF Modello Avanzamento pe nai eri T_DELAYp e PO TFOL_TIME p PV_SUP___DEV 1 OL_TIME p A gt Diretta SP gt PHS KS HA nuera BS OLTME PV_INF 1 GL_PERF DBAND PV Manuale auto lo mi OUT_MAN gt PV Regolazione SP SA aromia a Sn Limitatore Tracci n a OUT_MAN Limitatore 7 gradiente 4 TRI t OUT_INE SUTRATE 35014013 07 2012 135 Funzioni di calcolo Parametri del controller del loop di modello Azione diretta o inversa possibile adattare la direzione del controller di loop PID a quella della coppia attuatore processo L azione pu essere definita nella direzione opposta configurazione predefinita o nella stessa direzione Parametri di regolazione Parametri interni Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Limite inferiore della OUT_INF REAL 3 4 E38 3 4 E38 0 0 R W scala di uscita Limite inferiore della OUT_SUP REAL 3 4 E38 3 4 E38 100 0 R W scala di uscita Guadagno statico del KS REAL 0 0 3 4 E38 1 0 R W processo in loop aperto Costante di tempo del OL_TIME REAL 0 0 3 4 E38 1 0 R W processo in loop aperto Rapporto tra costante di CL_PERF REAL 0 1 3 4 E38 1 0 R W tempo naturale loop aperto e costante di tempo desiderata loop chiuso
202. inguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore Indirizzo predefi nito T_MINI2 REAL RW Tempo di apertura minimo per la valvola 0 0 MFr m c 164 controllata dal servo AT_STEP REAL RW Ampiezza funzione di regolazione automatica 10 0 MFr m c 166 del passo AT_TMAX REAL R W Durata funzione di regolazione automatica del 100 0 MFr m c 168 passo AT_PERF REAL R W Criterio per la stabilit della regolazione 0 5 MFr m c 170 automatica KP_PREV REAL R Valore del coefficiente proporzionale prima N D MFr m c 172 della regolazione automatica TI_PREV REAL R Valore del coefficiente integrale prima della N D MFr m c 174 regolazione automatica TD_PREV REAL R Valore del coefficiente derivativo prima della N D MFr m c 176 regolazione automatica KS REAL RW Guadagno statico IMC 1 0 MFr m c 178 OL_TIME REAL RW Costante di tempo in OL 1 0 MFr m c 180 T_DELAY REAL R W Durata del ritardo puro corrente 0 0 MFr m c 182 CL_PERF REAL R W Rapporto OL CL 1 0 MFr m c 184 Riservato REAL MFr m c 186 Riservato REAL MFr m c 188 Riservato REAL MFr m c 190 Riservato REAL MFr m c 192 35014013 07 2012 257 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Oggetti linguaggio di configurazione In breve La tabella seguente elenca tutti gli oggetti linguaggio associati al loop process
203. interne Ci consente di ricalibrare il valore cumulativo ad esempio a seguito di un arresto dei sistemi di automazione 94 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Grafico di temporizzazione Funzione di totalizzazione THLD STS_THLD_TOT OVER_TOT 1 i OVERTOT 1 Ah 35014013 07 2012 95 Funzioni di calcolo Parametri Parametro di ingresso Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore di PV REAL 3 4 E38 3 4 E38 R processo Parametri interni Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Soglia di THLD REAL 0 0 3 4 E38 1 0 E38 R W totalizzazione Base tempo h Bit KW R Parametri di uscita Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore di OUT_TOT REAL 0 0 3 4 E38 0 0 R totalizzazione Raggiunta STS_THLD_TOT EBOOL R soglia Monitoraggio dell esecuzione Il monitoraggio dei parametri integrato nella gestione degli errori della diramazione del valore di processo 96 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo 5 2 Funzioni della diramazione del setpoint Oggetto della sezione Questa sezione descrive le funzioni di calcolo della diramazione di elaborazione del setpoint Rapporto Selezione Scalatura Limitatore di setpoint Setpoint di traccia Limitatore di velocit Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le s
204. ione di un loop di controllo Argomento del capitolo Questo capitolo descrive i metodi di regolazione per e Avanzamento PID e Controller del loop di modello Contenuto di questo capitolo Questo capitolo contiene le seguenti sezioni Sezione Argomento Pagina 7 1 Regolazione dell avanzamento 180 7 2 Regolazione PID 185 7 3 Regolazione del controller del loop di modello 193 35014013 07 2012 179 Regolazione 7 1 Regolazione dell avanzamento Oggetto della sezione Questa sezione descrive le procedure necessarie per la regolazione dell avanzamento e Regolazione del guadagno e Regolazione del ritardo principale Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Regolazione del guadagno 181 Regolazione del ritardo principale 182 180 35014013 07 2012 Regolazione Regolazione del guadagno In breve L esecuzione del debug di una diramazione di avanzamento richiede innanzitutto una regolazione del guadagno La seguente procedura descrive le operazioni da eseguire Procedura Questa tabella descrive le operazioni necessarie per regolare il guadagno di una diramazione di avanzamento Fase Azione 1 Impostare il controller di loop sulla modalit manuale 2 Impostare T1_FF e T2_FF su zero 3 Definire una scala di interruzione e stabilizzare il guadagno affinch l interruzio
205. istro IMC mancante sul loop 1 0 MWr m c 3 6 indirizzo copia Servo mancante STS_ERR_CALC_COR_B2 BOOL R Errore di calcolo diramazione controller loop MWr m c 3 8 sul loop 2 STS_ERR_FLOT_COR_B2 BOOL R Errore di virgola mobile della diramazione MWr m c 3 9 controller loop sul loop 2 STS_ERR_CALC_PV_B2 BOOL R Errore di calcolo della diramazione PV sul MWr m c 3 10 loop 2 STS_ERR_FLOT_PV_B2 BOOL R Errore di virgola mobile della diramazione MWr m c 3 11 PV sul loop 2 STS_ERR_CALC_OUT_B2 BOOL R Errore di calcolo della diramazione OUT sul MWr m c 3 12 loop 2 STS_ERR_FLOT_OUT_B2 BOOL R Errore di virgola mobile della diramazione MWr m c 3 13 OUT sul loop 2 Errori standard per il loop 3 CH_FLT_B3 La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato CH_FLT_B3 XMWr m c 4 per il loop singolo 3 loop 3 Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo INTERNAL_FLT_B3 BOOL R Errore interno irreversibile sul loop 3 MWr m c 4 4 CONF_FLT_B3 BOOL R Errore di configurazione sul loop 3 MWr m c 4 5 MISSING_ADDR_B3 BOOL R Indirizzo registro IMC mancante sul loop 3 o MWr m c 4 6 indirizzo copia Servo mancante STS_ERR_CALC_COR_B3 BOOL R Errore di calcolo diramazione controller loop sul MWr m c 4 8 loop 3 STS_ERR_FLOT_COR_B3 BOOL R Errore di virgola mobile della diramazione MWr m c 4 9 controller loop sul loop 3 STS_ERR_CALC_PV_
206. istruzioni e osservare l apparecchiatura per familiarizzare con i suoi componenti prima di procedere ad attivit di installazione uso o manutenzione seguenti messaggi speciali possono comparire in diverse parti della documentazione oppure sull apparecchiatura per segnalare rischi o per richiamare l attenzione su informazioni che chiariscono o semplificano una procedura causare lesioni personali se non vengono rispettate le istruzioni Questo simbolo indica un possibile pericolo utilizzato per segnalare all utente potenziali rischi di lesioni personali Rispettare i messaggi di sicurezza evidenziati da questo simbolo per evitare da lesioni o rischi all incolumit personale PERICOLO PERICOLO indica una condizione immediata di pericolo la quale se non evitata pu causare seri rischi all incolumit personale o gravi lesioni A ATTENZIONE ATTENZIONE indica una situazione di potenziale rischio che se non evitata pu provocare morte o gravi infortuni L aggiunta di questo simbolo a un etichetta di Pericolo relativa alla sicurezza indica che esiste un rischio da shock elettrico che pu 35014013 07 2012 9 NOTA A ATTENZIONE ATTENZIONE indica una situazione di potenziale rischio che se non evitata pu provocare infortuni di lieve entit AVVISO Un AVVISO utilizzato per affrontare delle prassi non connesse all incolumit personale Manutenzione riparazion
207. iuscita MWr m c 10 0 AT_ABORTED BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 1 interrotta AT_ERR_PARAM BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 2 errore di parametro integrazione del processo in corso AT_PWF_OR_EFB_FAIL BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 3 errore di sistema o interruzione alimentazione AT_ERR_SATUR BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 4 saturazione del valore processo AT_DV_TOO_SMALL BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 5 deviazione del valore processo insufficiente AT_TSAMP_HIGH BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 6 periodo di impulso troppo lungo AT_INCONSIST_RESP BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 7 risposta incoerente AT_NOT_STAB _INIT BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 8 valore di processo inizialmente instabile AT_TMAX_TOO_SMALL BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 9 durata della funzione passo troppo breve AT_NOISE_TOO_HIGH BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 10 rumore del valore di processo troppo elevato AT_TMAX_TOO_HIGH BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 11 durata della funzione passo troppo lunga AT_OVERSHOOT BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 12 overshoot sup
208. ivativa Il guadagno K semplicemente uguale al rapporto tra la scala dell uscita e la scala del valore di processo Azione diretta o inversa possibile adattare la direzione del controller di loop PID a quella della coppia attuatore processo L azione pu essere definita nella direzione opposta configurazione predefinita o nella stessa direzione Se l azione diretta un gap positivo PV SP porta a un aumento dell uscita Se l azione inversa un gap positivo PV SP porta a una diminuzione dell uscita Azione derivativa L azione derivativa pu agire sul valore di processo o sul gap Passaggio dalla modalit manuale a quella automatica La forma assoluta dell algoritmo consente di eseguire il passaggio dalla modalit manuale a quella automatica senza strappi vedi pagina 218 Parametri di regolazione Parametri interni Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Limite inferiore della scala del valore di PV_INF REAL 3 4 E38 3 4 E38 0 0 RW processo Limite superiore della scala del valore di PV_SUP REAL 3 4 E38 3 4 E38 100 0 R W processo Limite inferiore della scala di uscita OUT_INF REAL 3 4 E38 3 4 E38 0 0 R W Limite inferiore della scala di uscita OUT_SUP REAL 3 4 E38 3 4 E38 100 0 R W Guadagno proporzionale KP REAL 0 0 3 4 E38 1 0 R W Tempo di integrazione s TI REAL 0 0 3 4 E38 0 0 R W 126 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo
209. l uscita Quando viene selezionata questa funzione consente la scalatura dell uscita tra i limiti dell intervallo definito dai parametri OUT_INFi e OUT_SUPi In questo caso la scala dell uscita compresa tra 0 e 100 Se questa funzione non viene attivata il valore dell uscita viene limitato alla scala dell uscita definita dai parametri OUT_INFi e OUT_SUPi Il limitatore selezionato per impostazione predefinita con i valori per il limite inferiore del 0 e per il limite superiore del 100 OUTI 10 000 OUTI 0 0 10 000 OUT_MAN 0 OUT_MAN 100 OUTLINFi OUT_SUPi 35014013 07 2012 171 Funzioni di calcolo Parametri di funzione Parametri di ingresso Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore di OUT_MAN REAL 3 4 E38 3 4 E38 R comando Valore di OUTIi REAL 3 4 E38 3 4 E38 R comando In caso di Intervallo di suddivisione o Caldo Freddo Parametri interni Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Scala inferiore OUT_INFi REAL 3 4 E38 3 4 E38 0 0 R W Scala superiore OUT_SUPi REAL 3 4 E38 3 4 E38 100 0 R W NOTA nell editor di configurazione i simboli OUT_INF e OUT_SUP vengono denominati Limite inferiore e Limite superiore con 5 lt OUT_INFI lt 105 e 5 lt OUT_SUPi lt 105 Parametro di uscita Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore di OUT_MAN REAL 3
210. lettore automatico denominato inoltre loop limitato composto da due loop paralleli e loop principale e loop secondario L uscita viene selezionata in base a uno specifico algoritmo Il loop secondario un loop singolo Questo schema illustra i percorsi di elaborazione del loop selettore automatico Regolazione automa i ica Setpoint c ontroller di Setpoint elaborazione pal loop e Valore comando S _ l processo p di elaborazione E Valore di processo elaborazione L Avan i zamento RZ Regolazione automatica o Uscita hvanzamen j N elaborazione Ae E Setpoint c ontroller di Setpoint elaborazione pa loop e m Valore comando processo Al di elaborazione Valore di processo elaborazione Comando manuale Traccia 35014013 07 2012 41 Presentazione dei controller di loop 4 3 Descrizione delle diramazioni di elaborazione Oggetto della sezione Questa sezione descrive i vari tipi di diramazioni di elaborazione che costituiscono i loop di controller dei loop Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Presentazione delle funzioni integrate 43 Diramazione di elaborazione del valore processo 47 Diramazione di elaborazione del setpoint 49 Diramazione di elaborazione dell avanzamento 51 Controller di loop e diram
211. lettura delle parole di stato del MWr m c 1 0 canale CMD_ERR BOOL R Errore durante lo scambio dei parametri di MWr m c 1 1 comando ADJ_ERR BOOL R Errore durante lo scambio dei parametri di MWr m c 1 2 regolazione RECONF_ERR BOOL R Errore nella riconfigurazione del canale MWr m c 1 15 1 errore Errori standard per CH_FLT La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato CH_FLT XMWr m c 2 Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo INTERNAL_FLT BOOL R Errore interno irreversibile MWr m c 2 4 CONF_FLT BOOL R Errore di configurazione MWr m c 2 5 MISSING_ADDR_2 BOOL R Indirizzo registro IMC del loop secondario MWr m c 2 6 mancante WARN BOOL R Somma delle avvertenze MWr m c 2 7 STS_ERR_CALC_CORR_2 BOOL R Errore di calcolo diramazione controller del MWr m c 2 8 loop STS_ERR_FLOT_CORR_2 BOOL R Errore della virgola mobile del controller di loop MWr m c 2 9 STS_ERR_CALC_PV_2 BOOL R Errore di calcolo della diramazione PV MWr m c 2 10 STS_ERR_FLOT_PV_2 BOOL R Errore della virgola mobile della diramazione MWr m c 2 11 PV STS_ERR_SCALE_PV_2 BOOL R Scala errata diramazione PV1 MWr m c 2 12 308 85014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Parola di stato CH_STATUS2 La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato CH_STATUS2 XMWr
212. lezionare il controller di loop e Pervisualizzare il Simbolo ossia il nome del canale definito dall utente utilizzando l editor delle variabili 4 Area Utilizzare questa area per selezionare i parametri generali Parametri associati al canale generali e Funzione di seguito sono riportate le funzioni associate al canale e disponibili un loop processo e un loop in cascata un loop selettore automatico tre loop singoli un programmatore di setpoint e Task consente di definire il task MAST o FAST tramite il quale gli oggetti di scambio implicito del canale verranno scambiati Questo parametro invariabile 35014013 07 2012 23 Presentazione di hardware e software Illustrazione Indirizzo Componente Funzione 5 Area Confi Utilizzare questa area per impostare i parametri di gurazione configurazione applicabili al canale E possibile che alcune opzioni vengano visualizzate in grigio ad indicare che non sono disponibili Questa are comprende due sezioni e l area di selezione della funzione l area di visualizzazione e configurazione per lo schema a blocchi del controller di loop Legenda 1 questa funzione disponibile per le versioni di Unity Pro gt alla V2 1 La figura seguente rappresenta una schermata di debug Controllo processo Run Err r 10 o0p processo Loop 7 Controller loop 4 OCo
213. lit operative 236 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo 10 2 Oggetti linguaggio associati ai canali di controllo processo Oggetto della sezione Questa sezione descrive gli oggetti linguaggio associati ai canali di controllo processo Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Introduzione 238 Parole di comando per i loop di controllo 240 Parola di comando del programmatore di setpoint CMD_ORDER 242 XMWr m c 7 Riepilogo delle parole di selezione e di comando 243 Parola doppia Ordine comando 244 35014013 07 2012 237 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Introduzione Introduzione Invio dei comandi L impostazione predefinita per tutte le variabili associate a un canale di controllo processo ad esempio Kp T_FILT e cos via di lettura e o scrittura necessario associare un canale CH r m c a una variabile di tipo IODDT vedi pagina 236 Lo scopo di tale variabile di semplificare le letture e scritture esplicite La variabile consente di eseguire le seguenti operazioni Lettura del modulo e delle parole di stato del canale e Scrittura dei parametri e Salvataggio dei parametri e Invio dei comandi Istruzioni esplicite vengono applicate all oggetto linguaggio del canale i con la variabile LOOP_i di tipo IOODT Esempio 1 invio di un istruzione di r
214. lle diramazioni di elaborazione 42 4 4 Programmatore di setpoint 62 4 5 Parametri globali dei loop di controllo 76 35014013 07 2012 33 Presentazione dei controller di loop 4 1 Definizione e struttura di un controller di loop Struttura dei controller di loop In breve Controller di loop un espressione generica utilizzata per indicare un canale di controllo processo controller di loop possono essere composti da pi loop di controllo Esempio un loop master e un loop slave I controller di loop sono pertanto composti da pi loop di controllo che includono a loro volta e diramazioni o blocchi elaborazione del valore di processo e cos via che consistono in e funzioni di calcolo guadagno filtraggio radice quadrata e cos via che sono definite da un numero illimitato di parametri La schermata di configurazione di Unity Pro consente all utente di specificare la struttura gerarchica appropriata 34 35014013 07 2012 Presentazione dei controller di loop Illustrazione Questa figura mostra una schermata di configurazione che consente l analisi gerarchica nonch la configurazione dei canali di controllo processo 3 d El Config LOOPO y Loop A Funzioni Parametri Nome loop LOPO 2 Valore di processo Standard Run Unit h Setpoint Singoo Ordine comando Scala inferiore ff 00 C
215. llo Il calcolo del valore relativo a uscita e controller di loop viene eseguito con il valore di avanzamento bloccato e Vengono visualizzati degli avvisi specifici e Il valore OUT_FF sull ingresso del controller di loop viene aggiornamento al momento della risoluzione dell errore e Vengono indicati altri errori associati alle funzioni integrate correlate al setpoint Tali errori vengono specificati in dettaglio nella sezione relativa alla descrizione di ciascuna funzione vedi pagina 79 35014013 07 2012 51 Presentazione dei controller di loop Controller di loop e diramazione comandi In breve Esistono 8 tipi di controller di loop e Controller di loop PID di regolazione automatica e Controller di loop modalit digitale e 2 stati e 3 stati Controller di loop PID di Caldo Freddo Controller di loop PID di Intervallo di suddivisione Controller di loop modello interno Controller di loop modello interno Caldo Freddo Controller di loop modello interno Intervallo di suddivisione 52 35014013 07 2012 Presentazione dei controller di loop Controller di loop ON OFF a 2 o 3 stati In breve Questo tipo di diramazione contiene solo la funzione ON OFF con 2 o 3 stati a seconda della selezione disponibile nei loop processo e nei 3 loop singoli Se viene selezionato questo tipo di diramazione non vi n una diramazione di uscita n una diramazione di avanzamento L uscita del controller di loop
216. lo inferiore per il valore di processo 5 0 MFr m c 56 PV_H_M REAL RW Soglia superiore per il valore di processo 95 0 MFr m c 58 PV_HH_M REAL RW Soglia massima per il valore di processo 95 0 MFr m c 60 RATIO_M REAL RW Valore del rapporto 1 0 MYFr m c 62 RATIO_MIN_M REAL RW Valore minimo del rapporto 0 0 MFr m c 64 RATIO_MAX_M REAL RW Valore massimo del rapporto 100 0 MYFr m c 66 RATIO_BIAS_M REAL RW Valore bias del rapporto 0 0 MFr m c 68 DEV_L_M REAL RW Soglia inferiore della deviazione 0 0 MFr m c 70 DEV_H_M REAL RW Soglia superiore della deviazione 0 0 MFr m c 72 T_FILTER_M REAL RW Tempo di filtraggio del valore di processo 0 0 MFr m c 74 K_FILTER_M REAL RW Moltiplicazione coefficiente su filtraggio valore 1 0 MFr m c 76 di processo FILT_OUT_M REAL R Valore uscita di filtraggio MFr m c 78 SQRT_OUT_M REAL R Valore di uscita della radice quadrata MFr m c 80 E2_IN_M REAL RW Ascissa del primo impulso nel segmento S2 1428 0 MFr m c 82 E3_IN_M REAL RW Ascissa del primo impulso nel segmento S3 2857 0 MFr m c 84 E4_IN_M REAL RW Ascissa del primo impulso nel segmento S4 4285 0 MFr m c 86 E5_IN_M REAL RW Ascissa del primo impulso nel segmento S5 5714 0 MFr m c 88 E6_IN_M REAL RW Ascissa del primo impulso nel segmento S6 7143 0 MFr m c 90 E7_IN_M REAL RW Ascissa del primo impulso nel segmento S7 8571 0 MFr m c 92 E2_OUT_M REAL RW Ordinata del primo impulso nel segmento S2 14 28 0 MFr m c 94 E3_OUT_M REAL RW Ordinata del primo
217. mando N D MFr m c 22 OUTFF REAL R Valore dell azione di avanzamento su scala N D MFr m c 24 fisica OUT_MAN REAL RW Valore di comando N D MFr m c 26 DEV REAL R Deviazione valore processo setpoint N D MFr m c 28 PV REAL R Valore di processo su scala fisica N D MFr m c 30 SP REAL R Valore di setpoint su scala fisica N D MFr m c 32 PV_INF REAL R W Limite inferiore del valore di processo 0 0 MFr m c 34 PV_SUP REAL RW Limite superiore del valore di processo 100 0 MFr m c 36 KP REAL RW Coefficiente proporzionale PID guadagno 1 0 MFr m c 38 statico IMC TI REAL RW Tempo integrale PID costante di tempo IMC 0 0 MFr m c 40 TD REAL R W Tempo derivativo PID ritardo IMC 0 0 MFr m c 42 OUTBIAS REAL RW Bias su uscita controller di loop PID rapporto 0 0 MFr m c 44 BO BF IMC INT_BAND REAL R W Banda integrale 0 0 MFr m c 46 254 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore Indirizzo predefi nito DBAND REAL R W Zona di insensibilit su deviazione 0 0 MFr m c 48 KD REAL R W Filtraggio derivativo 10 0 MFr m c 50 OUTRATE REAL R W Limite di velocit variabile uscita 1 0 0 MFr m c 52 OUTRATE2 REAL R W Limite di velocit variabile uscita 2 0 0 MFr m c 54 OUT1_INF REAL R W Limite inferiore per uscita 1 0 0 MFr m c 56 OUT1_SUP REAL RW Limite superiore per
218. mato a virgola mobile ed errori di calcolo interno divisione per zero overflow e cos via Se si verifica un errore e Il risultato dell uscita viene bloccato e Quando un errore scompare lo stato ritorna su normale e l uscita viene ricalcolata senza strappi e Durante un avvio a freddo se i valori della scala non sono validi valori non interi il loop rimane in stato di inizializzazione e non viene riavviato Pertanto l uscita mantiene il valore iniziale e Il loop viene riavviato dopo che l errore stato eliminato 60 35014013 07 2012 Presentazione dei controller di loop Tabella riepilogativa sui loop Tabella Questa tabella riepiloga gli elementi associati a ciascun tipo di loop Diramazione Loop Loop Loop in cascata Loop selettore singolo processo automatico Master Slave Principale Secondario Valore processo standard del No S S 1 2 No S No processo Valore processo standard singolo S S S S S S Avanzamento No S S No S No Setpoint singolo S S S S S Setpoint profilo SPP S S S S S Setpoint selezione No S S S No Setpoint con rapporto No S S S No Controller di loop ON OFF a 2 S S No No stati Controller di loop ON OFF a 3 S S No No stati Controller di loop PID S S S S S S Controller di loop PID di No S S No Caldo Fredd
219. matore di setpoint In breve Figura Il programmatore di setpoint genera un setpoint il quale si evolve nel tempo in base a un profilo composto da vari parametri e un massimo di 6 profili che possibile configurare per un totale di e 48 segmenti i numerati da 1 a 48 segmenti sono definiti mediante i seguenti parametri e SPi MF setpoint destinazione e VALI MF durata o pendenza del segmento Ogni segmento pu essere configurato come e una rampa e un passo nell istanza in questione Spi Spi 1 Ogni segmento pu essere configurato in secondi minuti o ore Lo schema seguente illustra le osservazioni introduttive Setpoint SPi Mappatura dei profili segmenti Sono disponibili le seguenti configurazioni e 1 profilo con un massimo di 48 segmenti e 1 profilo con un massimo di 32 segmenti e 1 profilo con un massimo di 16 segmenti e 2 profili con un massimo di 24 segmenti ciascuno e 3 profili con un massimo di 16 segmenti ciascuno e 4 profili con un massimo di 12 segmenti ciascuno e 6 profili con un massimo di 8 segmenti ciascuno e 1 profilo con 24 segmenti 1 profilo con 16 segmenti e 1 profilo con 8 segmenti 35014013 07 2012 63 Presentazione dei controller di loop Mappatura della memoria per parametri e setpoint 1 48 setpoint di destinazione e le rispettive durate sono memorizzati rispettivamente nelle parole da MFxy i 50 a amp MFxy 1i 240 Il numero di profili configurati
220. me senza strappi nei parametri della funzione PID se il PID ha un azione integrale tale configurazione non ha alcun oggetto Il parametro integrale manuale OUTBIAS viene calcolato durante il passaggio da una modalit all altra affinch la deviazione tra l uscita effettiva e l uscita calcolata dall algoritmo PID in formato assoluto venga accettata Se non selezionata la modalit senza strappi OUTBIAS non viene ricalcolato al momento del passaggio 222 35014013 07 2012 Modalit di funzionamento Comportamento dei loop in caso di errori di I O Descrizione Per impostazione predefinita i loop di controllo processo non accettano eventuali errori che potrebbero verificarsi sulle schede I O possibile che la modalit di funzionamento di un loop diventi condizionale in caso di errore di I O mediante il programma sequenziale Il monitoraggio dell applicazione i bit modulo associati e i messaggi di diagnostica possono generare il comando appropriato per tale loop 35014013 07 2012 223 Modalit di funzionamento 9 4 Modalit di funzionamento per ciascun loop di controllo processo Oggetto della sezione Questa sezione descrive le modalit di funzionamento per ciascuno dei loop di controllo processo loop processo loop singolo loop in cascata e loop selettore automatico Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Modalit
221. me su Presente KWr m c 12 6 diversione della diramazione del controller di loop Avanzamento BOOL R Presenza di ingresso Nessun oggetto KWr m c 12 7 avanzamento 35014013 07 2012 303 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo BUMP BOOL R Gestione degli strappi al passaggio da una modalit di funzionamento all altra Con strappi 1 KWr m c 12 8 PV_DEV BOOL Tipo di azione derivata Su valore di processo 0 KWr m c 12 9 MIX_PAR BOOL Tipo di controller di loop parallelo o misto Serie parallele PID KWr m c 12 10 REV_DIR BOOL Tipo di azione del controller di loop e 1 azione opposta uno scorrimento positivo PV SP genera l incremento del valore di uscita 0 azione diretta uno scorrimento positivo PV SP genera la riduzione del valore di uscita Azione opposta PID 1 KWr m c 12 11 MANU AUTO_INIT BOOL Valore iniziale della modalit di funzionamento del controller di loop Manuale 0 KWr m c 12 12 Ritardo principale BOOL Funzione Ritardo principale della diramazione di avanzamento Nessun oggetto KWr m c 12 13 FF_UNI_BIP BOOL Tipo di valore del processo di avanzamento unipolare bipolare Nessun oggetto KWr m c 12 14 IMC BOOL Funzione IMC della diramazione del controller di loop Assente 0
222. mente tre loop singoli al controller del loop per aumentare il numero di loop Questi loop operano indipendentemente l uno dall altro Questo schema illustra le diramazioni di elaborazione per il loop singolo Regolazione automatica Setpoint Controller di Automatica Setpoint elaborazione p lsa ed _ a _ ___ elaborazione a Uscita alore processo comandi P pina en E elaborazione Valore di Manuale processo Comando manuale Traccia 35014013 07 2012 39 Presentazione dei controller di loop Presentazione del loop in cascata In breve Schema del loop Il loop in cascata composto da due loop indipendenti un loop master e un loop slave L uscita del loop master costituisce il setpoint per il loop slave Questo schema illustra i percorsi di elaborazione del loop in cascata Regolazione automatica i Sepon Controller di Setpoint elaborazione loo e Valore elaborazione processo comandi Valore di processo elaborazione Avanzamento elaborazione Avanzamento Comando manuale Comando manuale Traccia Setpoint Valore di processo Regolazione automatica Controller di loo e elaborazione comandi 40 35014013 07 2012 Presentazione dei controller di loop Presentazione del loop selettore automatico In breve Schema del loop Il loop se
223. modalit di funzionamento del PLC 9 3 Modalit di funzionamento comuni per i loop di controllo 218 processo 9 4 Modalit di funzionamento per ciascun loop di controllo 224 processo 35014013 07 2012 211 Modalit di funzionamento 9 1 Uso dei canali di controllo processo Oggetto della sezione Questa sezione descrive in che modo la gestione del controllo processo viene distribuita e sincronizzata per ottenere risultati ottimali nel caricamento del processore Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Distribuzione della gestione del controllo processo 213 Sincronizzazione pre e post elaborazione 214 Applicazione multitasking 215 212 35014013 07 2012 Modalit di funzionamento Distribuzione della gestione del controllo processo Task MAST e campionamento loop Il periodo del task di elaborazione e i periodi di campionamento del loop di controllo sono diversi Per impostazione predefinita il task MAST dura 20 ms mentre i tempi di campionamento del canale di controllo processo sono di 300 ms Ottimizzazione del caricamento del processore Esempio Per ottimizzare il caricamento del processore l elaborazione periodica dei vari canali di controllo processo viene distribuita su pi cicli del task La distribuzione dell elaborazione un operazione interamente automatica e non richiede alcuna programmazione
224. nato 0 Y KWr m c 1 2 setpoint SP_SPP BOOL R Tipo di setpoint selezionato Non selezionato 0 Y KWr m c 1 3 programmatore LR L BOOL R Limitatore di velocit su Remoto locale 0 Y KWr m c 1 4 setpoint locale o in modalit remota locale SEL_MIN BOOL R Funzione selezionata per un Assente 0 KWr m c 1 8 setpoint di tipo selezione SEL_MAX BOOL R Funzione selezionata per un Assente 0 KWr m c 1 9 setpoint di tipo selezione SEL_SWITCH BOOL R Funzione selezionata per un Presente su selezione KWr m c 1 10 setpoint di tipo selezione R L_INIT BOOL R Valore iniziale del setpoint Locale 1 KWr m c 1 11 remoto locale selezionato R1 R2_INIT BOOL R Valore iniziale dello stato R1 0 KWr m c 1 12 setpoint selezionato SP_RATIO BOOL R Tipo di setpoint selezionato Non selezionato 0 Y KWr m c 1 13 rapporto SP_LIMITER BOOL R Limitatore di setpoint ad es Non presente KWr m c 1 14 PARAM_SP SP_FOLW BOOL R Setpoint di traccia 0 Nessun setpoint KWr m c 1 15 CONFIG_2_M INT R Parola che raggruppa i vari Nessun oggetto KWr m c 2 bit di configurazione per controller di loop e avanzamento PID BOOL R Funzione PID della Presente sempre KWr m c 2 0 diramazione del controller di loop ONOFF2 BOOL R Diramazione ON OFFa2 Nessun oggetto KWr m c 2 1 stati del controller di loop ONOFF3 INT R Diramazione ON OFF a3 Nessun oggetto KWr m c 2 2 stati del controller di loop SPLRG HOTCOLD BOOL R Bit di presenza OR Nessun oggetto KWr m
225. ne Intervallo di suddivisione della diramazione del controller di loop Non configurabile 0 KWr m c 2 4 Caldo Freddo BOOL Funzione Caldo Freddo della diramazione del controller di loop Non configurabile 0 KWr m c 2 5 ALARMES_DEV BOOL Funzione allarme su diversione della diramazione del controller di loop Presente KWr m c 2 6 Avanzamento BOOL Presenza di ingresso avanzamento Non configurabile 0 KWr m c 2 7 BUMP BOOL Gestione degli strappi al passaggio da una modalit di funzionamento all altra Con strappi 1 KWr m c 2 8 PV_DEV BOOL Tipo di azione derivata Su valore di processo 0 KWr m c 2 9 MIX_PAR BOOL Tipo di controller di loop parallelo o misto Serie parallele PID KWr m c 2 10 REV_DIR BOOL Tipo di azione del controller di loop e 1 azione opposta uno scorrimento positivo PV SP genera l incremento del valore di uscita 0 azione diretta uno scorrimento positivo PV SP genera la riduzione del valore di uscita Azione opposta PID 1 KWr m c 2 11 MANU AUTO_INIT BOOL Valore iniziale della modalit di funzionamento del controller di loop Manuale 0 KWr m c 2 12 35014013 07 2012 281 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo
226. ne del controllo processo 213 Sincronizzazione pre e post elaborazione 214 Applicazione multitasking 215 Gestione delle operazioni di controllo processo in base alla modalit di funzionamento del PLC 216 Gestione delle operazioni di controllo processo in base alla modalit di funzionamento del PLC 216 Modalit di funzionamento comuni per i loop di controllo processo 218 Esecuzione di loop nelle modalit manuale e automatica 219 Modalit regolazione automatica e traccia 220 Passaggio dalla modalit automatica a quella manuale e viceversa 222 Comportamento dei loop in caso di errori di I O 223 Modalit di funzionamento per ciascun loop di controllo processo 224 Modalit di funzionamento del loop di processo 225 Modalit di funzionamento dei loop singoli 3 loop singoli 226 Modalit di funzionamento del loop in cascata 227 Modalit di funzionamento del loop selettore automatico 230 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo 235 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo 236 Oggetti linguaggio associati ai canali di controllo processo 236 Oggetti linguaggio associati ai canali di controllo processo 237 INtrOdUZIONG irrita Ai rie era a ala a 238 Parole di comando per i loop di controllo 2
227. ne misurata al momento dell ingresso dell avanzamento venga compensata completamente Nota il guadagno della diramazione di avanzamento avviene in base ai valori della scala Esempio di regolazione del guadagno Si supponga quanto segue e la variazione di PV al 10 per una variazione di interruzione del 5 e la variazione del valore di processo al 7 per una variazione di comando del 5 di conseguenza il guadagno dedotto sar 10 5 7 5 ossia 1 4 Per un ingresso di avanzamento compreso tra 0 e 10 000 con FF_INF 0 0 il risultato FF_SUP 140 0 per una scala di comando in cui OUT_INF 0 0 e OUT_SUP 100 35014013 07 2012 181 Regolazione Regolazione del ritardo principale In breve Procedura L esecuzione del debug di una diramazione di avanzamento richiede innanzitutto una regolazione del ritardo principale La procedura e gli esempi seguenti descrivono le operazioni da eseguire Questa tabella descrive le operazioni necessarie per regolare il ritardo principale di una diramazione di avanzamento Fase Azione 1 Impostare il controller di loop sulla modalit manuale 2 Impostare T1_FF sul valore di costante di tempo per il processo 3 Impostare T2_FF sul valore di costante di tempo per l interruzione 4 Eseguire una classificazione dell interruzione se l overshoot positivo ridurre T1_FF in modo analogo se l overshoot negativo aumentare T1_FF
228. nfigurazione 2 Premere per espandere la struttura corrispondente alla configurazione 3 Dal menu a comparsa della directory Bus X selezionare Apri per visualizzare la configurazione predefinita 4 Fare doppio clic sull area Loop del processore Risultato viene visualizzata la seguente schermata Controllo processo ta Loop p Canali integrati di Controllo processo CARATTERISTICHE Loop processo Loop con 3 3 loop singoli loop singoli Loop in cascata 2 Loop selettore automatico interdipendenti Programmatore di setpoint 2 paralleli 1 Fino a 6 pr Diramazione Loop Processo univoco loop 35014013 07 2012 21 Presentazione di hardware e software Descrizione delle schermate di configurazione dei controller di loop In breve Esistono due diversi tipi di schermate di configurazione del controllo loop e schermate di configurazione e schermate di debug Illustrazione La seguente figura mostra una schermata di configurazione 1 2 Controllo processo Mi C E cri Run Er 10 Loop n Hl config Hi Debug Errore 3 7 OGontroller loop 4 GContolerloop9 a LOOPO t2 Controller loop 6 e 5 Loop aJi Funzioni Parametri Funzione Parametri del loop LOOPO Valore di processo Standard Run Unit Setpoint Semplice C_ Ordine comando Scala inf
229. nfigurazione di un controllo processo utilizzando PL7 In breve La configurazione di un controllo di processo implica un certo numero di operazioni come descritto nella seguente procedura Configurazione dei parametri fondamentali relativi al processore La tabella seguente elenca le varie fasi della configurazione per quanto concerne il processore Punto Descrizione Modalit Dichiarazione di Dichiarazione delle variabili di tipo IODDT per i loop e le Locale 1 variabili variabili di controllo processo del progetto Programmazione Programmazione del progetto Locale 1 Configurazione Dichiarazione di moduli Locale Configurazione dei canali di controllo processo Immissione dei parametri di configurazione Collegamento Collegamento delle variabili ODDT ai moduli configurati Locale 1 editor delle variabili Generazione Generazione di un progetto analisi e modifica dei Locale collegamenti Trasferimento Trasferimento del progetto al PLC Online Regolazione debug Debug del progetto mediante le schermate di debug e le Online tabelle di animazione Modifica del programma e dei parametri di regolazione Documentazione Creazione del file della documentazione e stampa dei Online 1 vari dati correlati al progetto 35014013 07 2012 29 Procedura per l installazione di un controllo di processo Punto Descrizione Modalit Funzionamento Diagnostica Visualiz
230. ni di calcolo Allarmi livello Descrizione Questa funzione consente di monitorare lo stato di avanzamento del valore di processo confrontandone il valore alle 4 soglie seguenti PV_LL PV_L PV_He PV_HH Ciascun allarme associato a un bit di stato Questi allarmi sono controllati da un isteresi fissa dell 1 in relazione alla scala definita nei parametri globali del loop Allarmi per passaggio su soglia PV_H o PV_L PV A PV_H Isteresi 1 gt t STS_PV_H A t PV A Isteresi 1 PV_L i t STS PVL i P A i pt 35014013 07 2012 91 Funzioni di calcolo Parametri Parametro di ingresso Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore di PV REAL 3 4 E38 3 4 E38 R processo Parametri interni Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Soglia molto PV_LL REAL 3 4 E38 3 4 E38 5 0 R W bassa Soglia bassa PV_L REAL 3 4 E38 3 4 E38 5 0 R W Soglia alta PV_H REAL 3 4 E38 3 4 E38 95 0 R W Soglia molto PV_HH REAL 3 4 E38 3 4 E38 95 0 R W alta Parametri di uscita Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Limite molto STS_PV_LL_LIM EBOOL R basso Limite basso STS_PV_L_LIM EBOOL R Limite alto STS_PV_H_LIM EBOOL R Limite molto STS_PV_HH_LIM EBOOL R alto Allarmi OR STS_ALARMS EBOOL R Logi
231. ni distinte avviene correttamente Il controllo dell attuatore viene eseguito in base alla deviazione del valore di processo setpoint in relazione a 2 soglie superiore e inferiore Schema funzionale STS_RAISE1 j 1 PV SP Ah ONOFF_H ONOFF_L 35014013 07 2012 117 Funzioni di calcolo Parametri Parametri di ingresso Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore di PV REAL 3 4 E38 3 4 E38 R processo Valore SP REAL 3 4 E38 3 4 E38 R setpoint Parametri interni Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Soglia ONOFF_L REAL 3 4 E38 3 4 E38 5 0 R W inferiore Soglia ONOFF_H REAL 3 4 E38 3 4 E38 5 0 R W superiore Parametri di uscita Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Stato STS_RAISE1 EBOOL R comando Stato STS_M_A EBOOL R Auto manuale Comando EBOOL R Deviazione DEV REAL 3 4 E38 3 4 E38 R valore processo setpoint 118 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Deviazione valore processo setpoint Non appena la deviazione valore di processo setpoint DEV PV SP diventa minore della soglia inferiore ONOFF_L l uscita logica passa allo stato 1 Se la deviazione comincia ad aumentare di nuovo necessario che superi la soglia ONOFF_H affinch l uscita passi allo stato 0 E A STS RAISEI ii i gt M Q
232. nto del controller di loop Ritardo principale BOOL R Funzione Ritardo Nessun oggetto Y KWr m c 12 13 principale della diramazione di avanzamento FF_UNI_BIP BOOL R Tipo di valore del processo Nessun oggetto Y KWr m c 12 14 di avanzamento unipolare o bipolare IMC BOOL R Controller di loop modello Assente 0 Y KWr m c 12 15 nella diramazione del controller di loop CONFIG_3_C2 INT R Parola che raggruppa i vari Nessun oggetto Y KWr m c 13 bit di configurazione dell uscita Servo BOOL R Tipo di uscita selezionato Non selezionato Y KWr m c 13 0 Servo Servo2 BOOL R Tipo di uscita selezionato Non selezionato Y KWr m c 13 1 Servo Analogica1 BOOL R Tipo di uscita selezionato Non selezionato Y KWr m c 13 2 analogica Analogica2 BOOL R Tipo di uscita selezionato Non selezionato Y KWr m c 13 3 analogica PWMI1 BOOL R Tipo di uscita selezionato Non selezionato Y KWr m c 13 4 PWM PWM2 BOOL R Tipo di uscita selezionato Non selezionato Y KWr m c 13 5 PWM POT_REVI BOOL R Direzione copia Servo Diretto 0 Y KWr m c 13 8 POT_REV2 BOOL R Direzione copia Servo Diretto 0 Y KWr m c 13 9 POT_VAL1_INIT BOOL R Presenza della copia No 0 Y KWr m c 13 10 Servo POT_VAL2_INIT BOOL R Presenza della copia No 0 Y KWr m c 13 11 Servo ANALOG1_UNI_BIP BOOL R Tipo di uscita analogica Unipolare 0 Y KWr m c 13 12 unipolare bipolare ANALOG2_UNI BIP BOOL R Tipo di uscita analogica Unipolare 0 Y KWr m c
233. nto 6 SP7 REAL R W Setpoint destinazione per il segmento 7 0 0 MFr m c 74 VAL7 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 76 segmento 0 7 SP8 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 8 0 0 MFr m c 78 VAL8 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 80 segmento 8 SP9 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 9 0 0 MFr m c 82 VAL9 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 84 segmento 9 SP10 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 10 0 0 MFr m c 86 VAL10 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 88 segmento 10 SP11 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 11 0 0 MFr m c 90 VAL11 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 92 segmento 11 SP12 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 12 0 0 MFr m c 94 338 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore Indirizzo predefi nito VAL12 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 96 segmento 12 SP13 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 13 0 0 MFr m c 98 VAL13 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 100 segmento 13 SP14 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 14 0 0 MFr m c 102 VAL14 REAL RW Valore d
234. ntributo della temperatura dell acqua fredda alla valvola che controlla la portata del vapore sia e zero a 15 gradi Celsius e in un rapporto di 10 5 gradi Celsius tra 5 e 25 gradi La figura seguente illustra la regolazione Variazione di uscita in Temperatura acqua fredda in gradi Celsius 184 35014013 07 2012 Regolazione 7 2 Regolazione PID Oggetto della sezione Questa sezione descrive i metodi per la regolazione di un PID e regolazione loop chiuso e regolazione loop aperto La sezione descrive inoltre il ruolo e gli effetti di ciascun parametro Kp Ti e Td Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Metodo di regolazione del parametro PID 186 Ruolo ed effetti dei parametri di un PID durante la regolazione di un loop 189 35014013 07 2012 185 Regolazione Metodo di regolazione del parametro PID Introduzione Sono disponibili svariati metodi per la regolazione dei parametri di un PID Si consiglia il metodo di Ziegler Nichols per il quale esistono due varianti e regolazione loop chiuso e regolazione loop aperto Prima di implementare uno dei metodi necessario determinare la direzione dell azione del PID e se l aumento dell uscita OUT provoca un aumento del valore PV invertire la direzione del PID KP gt 0 e Inversamente se l aumento dell uscita OUT provoca una diminuzione del valore PV ut
235. o Significato Valore predefinito Indirizzo FF_UNI_BIP BOOL R Tipo di valore del processo di avanzamento unipolare bipolare Unipolare KWr m c 2 14 IMC BOOL Controller di loop Modello nella diramazione del controller di loop Assente 0 KWr m c 2 15 Nome loop INT Nome loop Loop i con i 0 9 KWr m c 3 Unit loop INT Unit loop KWr m c 7 CONFIG_0_C2 BOOL Parola che raggruppa i vari bit di configurazione del valore di processo C2 Nessun oggetto KWr m c 10 Filtro INT Funzione di filtraggio della diramazione del valore di processo Nessun oggetto KWr m c 10 0 Generatore funzione BOOL Generatore funzione per la diramazione del valore di processo Assente 0 KWr m c 10 1 Totalizzazione BOOL Funzione di totalizzazione per la diramazione del valore di processo Assente 0 KWr m c 10 2 Radice quadrata BOOL Funzione radice quadrata della diramazione del valore di processo Assente 0 KWr m c 10 3 Allarmi BOOL Funzione allarme della diramazione del valore di processo Presente KWr m c 10 4 PV_CLIP BOOL Livellamento o non livellamento del valore di processo Assente 0 KWr m c 10 8 EXTRAPOL BOOL Estrapolazione del generatore funzione Nessun oggetto KWr m c 10 9 PV_UNI_BIP BOOL Tipo di valore di processo unipolare bipolare
236. o a virgola mobile Se viene utilizzata la funzione Servo la scala di uscita del controller di loop deve essere 0 100 Parametri di funzione Parametri di ingresso Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore RW predefinito Valore di comando OUT_MAN REAL 0 0 100 0 R Valore di comando OUTI REAL 0 0 100 0 R Arresto superiore EBOOL R Arresto inferiore EBOOL R Copia posizione REAL 0 0 3 4 E38 R Valore variazione del OUTD REAL 100 0 100 0 R comando In caso di Intervallo di suddivisione o Caldo Freddo Parametri interni Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Tempo di apertura s T_MOTORi REAL 0 0 3 4 E38 10 0 R W Tempo minimo s T_MINIi REAL 0 0 3 4 E38 0 0 R W Parametri di uscita Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Stato comando Apri STS_RAISEi EBOOL R Stato comando Chiudi STS_LOWERI EBOOL R 35014013 07 2012 161 Funzioni di calcolo Servo con copia di posizione RCPY La funzione Servo si comporta in modi diversi a seconda se la copia di posizione viene utilizzata o meno Quando la copia di posizione viene utilizzata la funzione Servo genera un comando RAISE o LOWER binario per ciascun nuovo valore di uscita OUT_MAN prodotto dal controller di loop La durata di questo comando proporzionale alla deviazione tra il
237. o 2 3 Controller di loop PID di Intervallo No S S No di suddivisione Controller di loop IMC S S S 1 3 S 1 S 1 S 1 Controller di loop IMC di No S S 1 S 1 S 1 S 1 Caldo Freddo 2 3 Controller di loop IMC di Intervallo No S S 1 S 1 S 1 S 1 di suddivisione Uscita analogica S S S S Uscita SERVO S S S S Uscita PWM S S S S 1 Un controller di loop master o slave 2 La funzione di totalizzazione non esiste sulla diramazione del valore di processo del loop master 3 La funzione di regolazione automatica non integrata nei controller di loop PID IMC di Caldo Freddo 35014013 07 2012 61 Presentazione dei controller di loop 4 4 Programmatore di setpoint Oggetto della sezione Questa sezione descrive il funzionamento del programmatore di setpoint Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Descrizione del programmatore di setpoint 63 Collegamento di un programmatore di setpoint a un loop di controllo 65 Periodo di sosta garantito del programmatore di setpoint 66 Uscite di controllo 68 Avvio senza strappi 70 Esecuzione di un profilo 72 Parametri per il programmatore di setpoint 74 Monitoraggio e inizializzazione del funzionamento 75 62 35014013 07 2012 Presentazione dei controller di loop Descrizione del program
238. o T_IMP da applicare all uscita viene calcolato in base al seguente principio e Un valore teorico iniziale viene fornito dalla formula T_IMP OUT_MAN RCPY x T_MOTOR con copia di posizione T_IMP T_IMP OUTD x T_MOTOR senza copia di posizione e Per evitare di generare impulsi troppo brevi gli impulsi stessi vengono limitati a un periodo minimo T_MINI e Quando il calcolo del tempo di impulso restituisce un valore inferiore a T_MINI la funzione Servo non genera un impulso ma memorizza il valore per il calcolo successivo Ci consente una corretta elaborazione nei casi in cui le variazioni di uscita di un controller di loop sono irrilevanti ma durature e Senza copia di posizione si consiglia di collegare e utilizzare gli arresti di posizione al fine di evitare la saturazione dell algoritmo 162 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Tempo di apertura dell attuatore Il tempo di apertura dell attuatore T_MOTOR consente alla funzione di adattare i vari servoazionamenti Il tempo di impulso da applicare a RAISE o LOWER proporzionale al tempo di apertura dell attuatore con scala completa Periodo minimo impulso Il periodo minimo di impulso T_MINI viene utilizzato per evitare di generare impulsi troppo brevi e generalmente dannosi per gli attuatori Quando il tempo di impulso calcolato da applicare a RAISE o LOWER inferiore a T_MINI la funzione non genera alcun impulso In ogni caso ciascun
239. o Tali oggetti non sono inclusi negli IODDT E tuttavia possibile che vengano visualizzati con il programma del progetto Descrizione Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo CONFIG_0 INT R Questa parola riunisce tutti Nessun oggetto KWr m c 0 i vari bit di configurazione del valore di processo Filtro BOOL R Funzione di filtraggio della Assente 0 KWr m c 0 0 diramazione del valore di processo Generatore funzione BOOL R Generatore funzione perla Assente 0 KWr m c 0 1 diramazione del valore di processo Totalizzazione BOOL R Funzione di totalizzazione Assente 0 KWr m c 0 2 per la diramazione del valore di processo Radice quadrata BOOL R Funzione radice quadrata Assente 0 KWr m c 0 3 della diramazione del valore di processo Allarmi BOOL R Funzione allarme della Presente KWr m c 0 4 diramazione del valore di processo PV_CLIP BOOL R Livellamento o non Assente 0 KWr m c 0 8 livellamento della misura EXTRAPOL BOOL R Estrapolazione del No 0 KWr m c 0 9 generatore funzione PV_UNI_BIP BOOL R Tipo di valore di processo Unipolare 0 KWr m c 0 10 unipolare bipolare PV_EXTERN BOOL R Selezione del valore di Assente 0 KWr m c 0 11 processo standard 0 vs valore di processo esterno 1 Totalizzazione BOOL R bit 13 0 bit 14 0 1 KWr m c 0 13 fis ms bit 13 1 bit 14 0 fis s 258 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT d
240. o di suddivisione per la diramazione selezionata Assente 0 KWr m c 2 4 Caldo Freddo BOOL Funzione Caldo Freddo per la diramazione selezionata Non selezionato KWr m c 2 5 ALARMES_DEV BOOL Funzione allarme su diversione della diramazione del controller di loop Presente KWr m c 2 6 Avanzamento BOOL Presenza di ingresso avanzamento Assente 0 KWr m c 2 7 BUMP BOOL Gestione degli strappi al passaggio da una modalit di funzionamento all altra Con strappi 1 KWr m c 2 8 PV_DEV BOOL Tipo di azione derivata Su valore di processo 0 KWr m c 2 9 MIX_PAR BOOL Tipo di controller di loop parallelo o misto Serie parallele PID KWr m c 2 10 REV_DIR BOOL Tipo di azione del controller di loop e 1 azione opposta uno scorrimento positivo PV SP genera l incremento del valore di uscita 0 azione diretta uno scorrimento positivo PV SP genera la riduzione del valore di uscita Azione opposta PID 1 KWr m c 2 11 MANU AUTO_INIT BOOL Valore iniziale della modalit di funzionamento del controller di loop Auto 1 KWr m c 2 12 Ritardo principale BOOL Funzione Ritardo principale della diramazione di avanzamento Assente 0 KWr m c 2 13 324 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Access
241. ocesso inizialmente instabile Diagnostica della regolazione AT_TMAX_TOO_SMALL EBOOL R automatica periodo di scala troppo breve 142 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Parametro Simbolo Tipo R W Diagnostica della regolazione AT_NOISE_TOO_HIGH EBOOL R automatica rumore del valore processo troppo elevato Diagnostica della regolazione AT_TMAX_TOO_HIGH EBOOL R automatica periodo di divisione troppo lungo Diagnostica della regolazione AT_OVERSHOOT EBOOL R automatica overflow gt 10 Diagnostica della regolazione AT_UNDERSHOOT EBOOL R automatica passo minimo troppo elevato Diagnostica della regolazione AT_UNSYMETRICAL_PT EBOOL R automatica procedura non sufficientemente simmetrica Diagnostica della regolazione AT_INTEGRATING_PT EBOOL R automatica integrazione del processo in corso 35014013 07 2012 143 Funzioni di calcolo Processo di regolazione automatica Modalit di regolazione L analisi del processo suddivisa in 3 fasi e Analisi del rumore e della stabilit del processo e Analisi iniziale della risposta a una funzione passo che fornisce un primo modello di identificazione In base a questa prima stima viene calcolato un filtro da utilizzare nella seconda analisi e Analisi secondaria della risposta a una seconda funzione passo che fornisce informazioni pi precise grazie all uso di un filtro dati In questo modo possibile o
242. ola di comando ER _ COMMAND MWr m c 11 e della parola di comando dei parametri di comando PARAM COMMAND MDr m c 12 Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo ORDER_COMMAND INT R W Parola di comando vedi pagina 240 MWr m c 11 PARAM_COMMAND DINT R W Parametro di comando MDr m c 12 35014013 07 2012 253 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di controllo processo per IODDT di tipo T_PROC_PLOOP In breve Oggetti Questa sezione descrive gli oggetti linguaggio per le variabili IODDT di tipo T_PROC_PLOOP Questi oggetti linguaggio di controllo processo sono associati al loop di processo Esempio di dichiarazione variabili IODDT VARI di tipo T_PROC_PLOOP La tabella seguente elenca tutti gli oggetti linguaggio di controllo processo associati al loop di processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore Indirizzo predefi nito PV_SIM REAL RW Valore processo simulato N D MWr m c 14 FF_SIM REAL RW Ingresso avanzamento simulato N D MWr m c 15 T_ECH REAL RW Periodo di campionamento 0 3 MFr m c 16 OUTI REAL R Valore dell uscita 1 per Caldo Freddo o N D MFr m c 18 Intervallo di suddivisione OUT2 REAL R Valore dell uscita 2 per Caldo Freddo o N D MFr m c 20 Intervallo di suddivisione OUTD REAL R Valore variazione del co
243. oller di loop mediante la creazione di parametri nella schermata di configurazione o l invio di comandi in un programma sequenziale In tal modo il loop pu venire avviato in modalit automatica o manuale 35014013 07 2012 55 Presentazione dei controller di loop Operazione di controllo runtime L elaborazione setpoint controlla due tipi di errori errori di parametri non scritti in formato a virgola mobile ed errori di calcolo interno divisione per zero overflow e cos via Se si verifica un errore e L elaborazione del controller di loop passa a una posizione di sicurezza e il valore calcolato del comando OUT viene bloccato e le uscite del loop di controllo vengono salvate e Viene ripristinato lo stato normale non appena l errore scompare Quindi il loop viene avviato di nuovo sulle uscite senza strappi e valori della scala di ingresso e uscita vengono verificati In caso di incoerenza all avvio a freddo il loop passa alla modalit errore grave e Nelle parole di stato vengono generati degli avvisi 56 35014013 07 2012 Presentazione dei controller di loop Diramazione di elaborazione dell uscita In breve Uscita analogica Esistono tre tipi di uscita e uscita analogica e uscita servoazionamento e uscita PWM modulazione impulsi Indipendentemente dal tipo di uscita selezionata il comando OUT_MAN calcolato dal controller di loop passa attraverso un limitatore i cui limiti inferiore
244. olo Tipo Soglie Valore R W predefinito Scala inferiore OUT_FF_INF REAL 3 4 E38 3 4 E38 0 0 R W Scala OUT_FF_SUP REAL 3 4 E38 3 4 E38 100 0 R W superiore Parametro di uscita Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore di OUT_FF REAL 3 4 E38 3 4 E38 R W avanzamento Monitoraggio dell esecuzione Il monitoraggio dei parametri della funzione integrato nella gestione degli errori della diramazione di avanzamento Non viene eseguito alcun monitoraggio sull ordine dei parametri della scala Il limite inferiore pu avere un valore maggiore di quello del limite superiore 35014013 07 2012 111 Funzioni di calcolo Ritardo principale Descrizione Anticipo del passo La funzione Ritardo principale consente di eseguire una funzione di trasferimento di passo di tipo anticipo ritardo In tal modo possibile definire l influenza delle interruzioni ed eseguire un controllo di processo anticipato in un loop aperto La funzione Ritardo principale esegue la seguente funzione di trasferimento OUTFF LEBXTI EE xpp 1 pxT2 FF dove FF dimensioni ingresso analogico variabile interna valore processo interruzione T1_FF costante di tempo corrispondente all anticipo di fase T2_FF costante di tempo corrispondente al ritardo di fase p operatore di Laplace OUTFF dimensioni calcolate Per un ingresso classificato la risposta dell uscita una funzione d
245. olo della funzione quest ultima aggiunge la seconda variazione alla precedente che era inferiore al valore minimo per una variazione complessiva del 4 Viene generato un impulso di 1 s 25 s x 4 sull uscita RAISE 4 La variazione di uscita PID pari a 24 Viene generato un impulso di 6 s 25 s x 24 sull uscita LOWER 5 Prima del trascorrere del secondo successivo un ulteriore variazione del 22 sull uscita PID riporta il sistema a una variazione complessiva del 2 Poich tale variazione corrisponde a un impulso di 0 5 s inferiore a T_MINI la funzione finisce per completare l impulso minimo di 1 s 35014013 07 2012 165 Funzioni di calcolo Modalit manuale senza copia di posizione In caso di funzionamento in modalit manuale senza copia di posizione il bit di apertura o chiusura passa a 1 durante un periodo di tempo che corrisponde alla differenza di comando proporzionale al tempo di apertura Esempio T_MOTOR 10 s Se il comando passa dal 30 al 40 l uscita RAISE 1 durante 1 s 10 s x 40 30 166 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo PWM Descrizione Questa funzione viene utilizzata per controllare un attuatore digitale nel periodo di modulazione L uscita logica viene impostata su 1 al termine di un periodo proporzionale al comando calcolato dal PID e al periodo di modulazione dato Il rapporto ciclico dei questo tipo di uscita viene definito come per
246. ome tipo di setpoint Immettere come indirizzo di ingresso del setpoint SP1 nello schema a blocchi l indirizzo di uscita del programmatore di setpoint ossia SP MFr m c 20 dove c indica il numero di controller di loop selezionato come programmatore di setpoint 35014013 07 2012 65 Presentazione dei controller di loop Periodo di sosta garantito del programmatore di setpoint In breve Figura La reazione di un processo alla modifica di un setpoint pu essere pi o meno rapida Tale reazione non segue necessariamente la variazione del setpoint calcolata dal programmatore Tuttavia possibile seguire l evoluzione di un valore di processo e garantire un periodo di sosta in corrispondenza del setpoint selezionato il conteggio all indietro del periodo di sosta viene avviato quando la deviazione tra il setpoint e il valore di processo inferiore a una soglia preceden temente definita THLD Per ottenere il periodo di sosta garantito possibile agire in vari modi e overflow deviazione alta e overflow deviazione bassa e overflow deviazione setpoint alta e bassa In questi casi il conteggio all indietro del periodo di sosta viene congelato interrotto ad ogni overflow La figura seguente illustra il periodo di sosta garantito Punto dal quale il processo viene sh considerato come SP3 THLD THLD Reazione processo PV Tempo 66 35014013 07 2012 Presentazione dei cont
247. one 128 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Equazioni PID in dettaglio Introduzione L algoritmo PID utilizza i parametri del controller di loop vedi pagina 126 nonch le variabili intermedie e le funzioni seguenti Variabili intermedie e funzioni Variabile funzione Descrizione TermP Valore azione proporzionale Termi Valore azione integrale TermD Valore azione derivata TermFF Valore azione di avanzamento compensazione delle interruzioni nuovo Indica un valore calcolato durante lesecuzione corrente dell algoritmo precedente Indica un valore calcolato durante l esecuzione precedente di un algoritmo kp Guadagno proporzionale Questo parametro utente pu essere specificato in scala fisica o in scala standardizzata Scala fisica kp KP Scala standardizzata kp o KP K Guadagni delle azioni integrale e derivata Il guadagno varia in base alla struttura del controller di loop mista o parallela e alla presenza dell azione proporzionale e Se la struttura mista e kp lt gt 0 allora K kp e Se la struttura parallela e kp 0 allora i OUT_SUP OUT_INF K a fattore di scala PV_SUP PV_INF VAR Variabile utilizzata nella formula dell azione derivata Il relativo valore dipende dal parametro azione derivata e VAR PVse l azione derivata applicata al valore di processo e VAR DEV se l azione derivata applicata alla deviazione Direzione
248. one degli errori della diramazione di setpoint Se SP_MIN gt SP_MAX SP_MIN lt PV_INF o SP_MAX gt PV_SUP l uscita del setpoint rimane invariata e un bit viene impostato sullo stato 1 nelle parole di stato 104 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Setpoint di traccia Descrizione Se ci si trova in modalit setpoint locale e il correttore non in modalit automatica questa funzione richiede la registrazione della misurazione mediante il setpoint locale Ci consente di evitare eventuali strappi sull uscita del correttore quando quest ultimo torna alla modalit automatica Funzione non configurata Modifica dell uscita quando la funzione non configurata PV SP dh SP i OUT i A i i OUT i Modifica setpoint pt Commutazione Commutazione nella modalit nella modalit manuale automatica 35014013 07 2012 105 Funzioni di calcolo Funzione configurata Modifica dell uscita quando la funzione configurata i pt out Z A i i ne OUT Modifica setpoint i pt Commutazione Commutazione nella modalit nella modalit manuale automatica 106 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Limitatore di velocit Descrizione Parametri Questa funzione viene utilizzata al momento della modifica del setpoint per raggiungere il nuovo valore rispettando un limite di velocit E possibile che i limiti di velocit di salita e di di
249. one del controller di loop Funzioni della diramazione di uscita Questo capitolo contiene le seguenti sezioni Sezione Argomento Pagina 5 1 Funzioni della diramazione del valore di processo 80 5 2 Funzioni della diramazione del setpoint 97 5 3 Funzioni della diramazione di avanzamento 109 5 4 Funzioni della diramazione del controller di loop 116 5 5 Funzioni della diramazione di uscita 160 35014013 07 2012 79 Funzioni di calcolo 5 1 Funzioni della diramazione del valore di processo Oggetto della sezione Questa sezione descrive le funzioni di calcolo della diramazione di elaborazione del valore di processo Formato di ingresso Filtro Radice quadrata Generatore funzione Scalatura Limitatore scala Allarmi per livello Totalizzatore Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Formato di ingresso 81 Filtraggio del primo ordine 83 Radice quadrata 85 Generatore funzione 86 Scalatura 89 Limitatore scala 90 Allarmi livello 91 Totalizzazione 93 80 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Formato di ingresso Descrizione La funzione formato di ingresso viene utilizzata esclusivamente con i valori di processo standard Essa consente di individuare il valore complessivo dell ingresso analogico del loop Per ottenere tale valore necessario configurare il formato in funzione del ti
250. one del valore di MWr m c 9 14 processo setpoint lt 0 STS_THLD_DONE_B3 BOOL R Raggiunta soglia totalizzazione MWr m c 9 15 270 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Parola di stato STATUS2 per il loop 3 La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato STATUS2 _B3 MWr m c 10 per il loop 3 La tabella elenca tutti i vari bit per lo stato del valore di processo dell uscita Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_AT_RUNNING_B3 BOOL R Regolazione automatica in corso Comune a3 MWr m c 10 0 loop STS_M_A_B3 BOOL R Stato della modalit di funzionamento PID MWr m c 10 1 STS_RAISE1_B3 BOOL R Comando Apri MWr m c 10 2 STS_LOWER1_B3 BOOL R Comando Chiudi MWr m c 10 3 STS_OUT_L_LIM_B3 BOOL R L uscita calcolata del PID maggiore o MWr m c 10 4 uguale ad OUT_SUP STS_OUT_H_LIM_B3 BOOL R L uscita calcolata del PID minore o uguale MWr m c 10 5 ad OUT_INF POT_VAL_B3 BOOL R Operazione servoassistita con copia MWr m c 10 6 RAISE_STOP_B3 BOOL R Limite di apertura raggiunto su MWr m c 10 7 servoazionamento riservato LOWER_STOP_B3 BOOL R Limite di chiusura raggiunto su MWr m c 10 8 servoazionamento riservato STS_TOP_NEXT_CYC_B3 BOOL R Campionamento impulsi su ciclo successivo MWr m c 10 9 STS_TOP_CUR_CYC_B3 BOOL R Campionamento impulsi s
251. onostante questo controller di loop in grado di elaborare tutti i processi stabili o aperiodici con qualsiasi ordine parametri da fornire sono e ll guadagno statico rapporto tra valore di processo delta comando delta in loop aperto e La costante di tempo equivalente tempo di risposta 3 e Il valore del ritardo puro del processo valore previsto e Il rapporto tra costante di tempo in loop aperto costante di tempo in loop chiuso Schema del principio dell algoritmo Lo schema seguente illustra il principio dell algoritmo per il controller del loop di modello FF SP C K Tea USCITA PROCESSO PV RCPY aS MODELLO DMO PROCESSO 132 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Installazione del controller di loop Funzioni Gestione del ritardo L installazione del controller del loop di modello simile a quella di un controller di loop PID La regolazione dei parametri KP TI e TD del PID viene sostituita dalla regolazione del guadagno della costante di tempo del ritardo puro del modello di processo e del rapporto tra le costanti di tempo in loop aperto e loop chiuso Il controller del loop di modello ha gli stessi ingressi e le stesse uscite di un PID PV RSP FF OUTP Esso dispone inoltre dell ingresso opzionale RCPY ingresso esterno del modello che pu essere utilizzato per immettere l ingresso reale del processo a
252. ontroller di loop PID Scala superiore ff 100 0 Avanzamento No Uscita 1 Analogica OUTI Descrizione La tabella seguente descrive la struttura gerarchica di un canale di controllo processo Indirizzo Descrizione 1 Scheda Loop 2 Elenco diramazioni 3 Elenco funzioni 4 Elenco parametri 5 Schema a blocchi del loop di controllo processo 35014013 07 2012 35 Presentazione dei controller di loop 4 2 Descrizione dei tipi di controller di loop Oggetto della sezione Questa sezione descrive i vari tipi di controller di loop nonch la relativa struttura Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Tipi di controllo di processo 37 Presentazione del loop processo 38 Presentazione del loop singolo 39 Presentazione del loop in cascata 40 Presentazione del loop selettore automatico 41 36 35014013 07 2012 Presentazione dei controller di loop Tipi di controllo di processo In breve Per un canale di controllo processo possibile selezionare uno dei 5 profili predefiniti un loop processo tre loop singoli un loop in cascata un loop selettore automatico un programmatore di setpoint vedi pagina 62 Ogni loop dispone di parametri predefiniti ad eccezione del programmatore di setpoint L uso d
253. oop ON OFF a 20 3 stati Controller di loop PID 0 IMC Controller di loop Intervallo di suddivisione o Caldo Freddo PID o IMC Diramazione di elaborazione dell uscita Diramazione di uscita servoazionamento Uscita diramazione PWM LL Tabella riepilogativa SUI IOOp LL Programmatore di setpoint LL Descrizione del programmatore di setpoint Collegamento di un programmatore di setpoint a un loop di controllo Periodo di sosta garantito del programmatore di setpoint Uscite di controllo gt arri ei Avvio senza strappi Esecuzione di un profilo Parametri per il programmatore di setpoint Monitoraggio e inizializzazione del funzionamento Parametri globali dei loop di controllo LL Descrizione dei parametri globali per i loop di controllo di processo Funzioni di calcolo Funzioni della diramazione del valore di processo Formato di INGresso LL Filtraggio del primo Ordine Radice quadrata EE E E E A E ATE Generatore funzione SCAIAtUra iii I a E a a E EE Limitatore scalac i iii a Rie REA ERE OR LA lane Allarmi livello 4cnga fee ione Ale Totalizzazione t suini cioe aaa A dii Funzioni della diramazione del setpoint RAPporo ri e RE E LR aa Selezioness o olaoc ia ORE IA REATO Scalatura ii IRE de
254. op 3 N D MWr m c 252 278 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Oggetti linguaggio di configurazione Descrizione La tabella seguente descrive gli oggetti linguaggio di controllo processo associati ai controller con 3 loop singoli Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo CONFIG_0_B1 INT R Parola che raggruppa i vari bit di configurazione del valore di processo Nessun oggetto KWr m c 0 Filtro BOOL Funzione di filtraggio della diramazione del valore di processo Non configurabile 0 KWr m c 0 0 Generatore funzione BOOL Generatore funzione per la diramazione del valore di processo Non configurabile 0 KWr m c 0 1 Totalizzazione BOOL Funzione di totalizzazione per la diramazione del valore di processo Assente 0 KWr m c 0 2 Radice quadrata BOOL Funzione radice della diramazione del valore di processo Radice quadrata KWr m c 0 3 Allarmi BOOL Funzione allarme della diramazione del valore di processo Presente KWr m c 0 4 PV_CLIP BOOL Livellamento o non livellamento del valore di processo Assente 0 KWr m c 0 8 EXTRAPOL BOOL Estrapolazione del generatore funzione Non configurabile 0 KWr m c 0 9 PV_UNI_BIP BOOL Tipo di valore di processo unipolare bipolare Unipolare 0 KWr m c 0 10
255. op in cascata generalmente composto da 2 loop di processo con alcune limitazioni e funzioni aggiuntive L uscita del loop master OUT_MAN costituisce il setpoint remoto per la diramazione di setpoint del loop slave L uscita OUT_MAN pertanto espressa nella scala del loop slave Essa infatti soggetta a un limite a livello della diramazione di setpoint del loop slave Il controller del loop slave pu essere di uno dei due tipi seguenti Intervallo di suddivisione o Caldo Freddo 228 35014013 07 2012 Modalit di funzionamento Limitazioni La modalit di funzionamento automatica manuale e il valore per il comando manuale del loop master non sono accessibili a partire dalle schermate di controllo processo di Unity Pro L accesso pu tuttavia essere eseguito a partire dal programma utente Di seguito vengono descritte le limitazioni Totalizzazione non eseguita sulla diramazione di valore processo del loop master Nessuna diramazione di avanzamento sul loop slave Controller di loop ON OFF non eseguito su alcun loop La diramazione di setpoint del loop slave una diramazione singola senza scalatura e Possibilit di configurare un solo controller di loop modello sul loop master o slave 35014013 07 2012 229 Modalit di funzionamento Modalit di funzionamento del loop selettore automatico In breve Mediante questo loop 2 controller di loop funzionano sulla stessa uscita Ciascun controller di lo
256. op produce un azione e un comparatore minimo o massimo seleziona l azione da applicare Il loop selettore automatico consiste in un loop principale composto da un loop di processo e in un loop secondario composto da un loop singolo due loop condividono una sola diramazione di uscita Ad esempio il loop selettore automatico viene utilizzato per implementare un controllo di processo limitato Il loop principale viene utilizzato per monitorare il valore principale mentre il loop secondario per evitare che un eventuale valore ausiliario superi un determinato limite ossia una limitazione restrizione specificato dal setpoint del loop in questione Inibizione di uno dei loop possibile utilizzare uno dei seguenti comandi per bloccare il loop affinch disponga o di un loop processo o di un loop singolo uscita diretta 1 o uscita diretta 2 2 controller di loop hanno lo stesso periodo di campionamento Configurazione del loop selettore automatico Un loop selettore automatico pu essere configurato in 2 modi e Caso 1 un singolo automatico manuale a livello diramazione di uscita dopo il selettore Il valore delcomando manuale OUT_MAN viene pertanto direttamente applicato all uscita del loop e Caso 2 un automatico manuale sull uscita di ciascun controller di loop Di conseguenza ciascuna modalit di funzionamento del controller di loop indipendente Ciascun valore di uscita del controller di loop pu essere manualment
257. opia di posizione RCPY Regolazione automatica J y Auto manuale PD e r IMC 100 0 Limitatore Regolazione Limitatore gradiente automatica ii ra 00 OUT_RATE OUT_MAN X e e Traccia Informazioni Gli ingressi della funzione SERVO corrispondono all uscita OUT_MAN del controller di loop e alla copia di posizione dell attuatore RCPY Se l uscita SERVO segue una funzione Caldo Freddo o Intervallo di suddivisione indispensabile eseguire la copia dell ingresso Gli ingressi della funzione SERVO corrispondono quindi a OUT1 o OUT2 e RCPY 58 85014013 07 2012 Presentazione dei controller di loop Schema a blocchi di un uscita SERVO senza copia di posizione Schema a blocchi di una diramazione di uscita servoazionamento senza copia di posizione RCPY Aggiornamento variabili interne Attivazione calcolo l ouTD SERVO A 1000 aisi Regolazione y Limitatore automatica Regolazione Limitatore gradiente ta T automatica 5 J P i Auto manuale pai 00 OUT_RATE PID 25 OUT_MAN Dl ai IMC A Traccia Informazioni L ingresso della funzione Servo una variazione del comando OUTD del PID NOTA OUTD non interessato dalla limitazione dell uscita OUT_MAN Tale comando pu essere u
258. ore MWr m c 2 7 STS_ERR_CALC_CORR BOOL R Errore di calcolo diramazione controller del loop MWr m c 2 8 STS_ERR_FLOT_CORR BOOL R Errore della virgola mobile del controller di loop MWr m c 2 9 STS_ERR_CALC_PV BOOL R Errore di calcolo della diramazione PV MWr m c 2 10 STS_ERR_FLOT_PV BOOL R Errore della virgola mobile della diramazione PV MWr m c 2 11 STS_ERR_CALC_OUT BOOL R Errore di calcolo della diramazione OUT MWr m c 2 12 STS_ERR_FLOT_OUT BOOL R Errore della virgola mobile della diramazione OUT MWr m c 2 13 248 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Stati canale CH_STATUS2 La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato CH_STATUS2 XMWr m c 3 Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_ERR_SCALE_PV BOOL R Scala errata diramazione PV MWr m c 3 0 STS_ERR_TH_SPLRG BOOL R Soglie funzione Intervallo di suddivizione errate MWr m c 3 1 STS_ERR_SCALE_OUT1 BOOL R Scala errata diramazione OUT1 MWr m c 3 2 STS_ERR_SCALE_OUT2 BOOL R Scala errata diramazione OUT2 MWr m c 3 3 STS_ERR_COPY_POS BOOL R Indirizzo copia Servo mancante MWr m c 3 4 Parola di stato STATUS1 La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato STATUS1 MWr m c 4 Tale parola raggruppa i vari bit di stato del valore di processo setpoint
259. p e configurazione I O LL Configurazione di un loop di controllo processo Configurazione di ingressi uscite associati ai loop di controllo processo Regolazione di un loop di controllo Regolazione dell avanzamento LL Regolazione del guadagno eea Regolazione del ritardo principale Regolazione PID i Metodo di regolazione del parametro PID Ruolo ed effetti dei parametri di un PID durante la regolazione di un loop Regolazione del controller del loop di Modello Procedura per la regolazione del controller del loop di modello Istruzioni per la regolazione del guadagno statico KS Istruzioni per la regolazione del tempo di insensibilit o del ritardo IT DELAN ca A Le lo sli lea etti Regolazione della costante di tempo 35014013 07 2012 Capitolo 8 Capitolo 9 9 1 9 2 9 3 9 4 Capitolo 10 10 1 10 2 10 3 Debug di un loop di controllo processo 201 Descrizione della schermata Debug 202 Modifica dei parametri per ciascun l00p 204 Modifica funzionale di ciascun I00p aaa 205 Debug del programmatore di setpoint s a nananana 207 Archivio datl sil nedre pg Vaie AAA are e pali SR rta 209 Modalit di funzionamento 211 Uso dei canali di controllo processo naa 212 Distribuzione della gestio
260. per l implementazione 18 35014013 07 2012 Presentazione di hardware e software 2 2 Panoramica sugli strumenti software di controllo processo Oggetto della sezione La presente sezione introduce gli strumenti software in esecuzione con Unity Pro e il software di runtime richiesto per l installazione dell applicazione di controllo processo Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Configurazione di un task per il processore 20 Accesso alla configurazione dell applicazione di controllo processo 21 Descrizione delle schermate di configurazione dei controller di loop 22 Strumenti di configurazione della schermata di runtime 26 Loop controllo di regolazione automatica 27 Programmatore di setpoint 28 35014013 07 2012 19 Presentazione di hardware e software Configurazione di un task per il processore In breve Descrizione del processo di selezione dei task di progetto NOTA l uso del controllo di processo nel contesto di un progetto richiede un task MAST periodico Configurazione del processore La tabella seguente illustra le modalit di configurazione dei task MAST periodici Punto Azione derivativa 1 Dal Browser del progetto selezionare la directory Programma 2 Dalla sottodirectory MAST accessibile tramite la directory TASK selezionare il comando Propriet dal menu sensibile al contesto Ris
261. po di canale di ingresso analogico Sono disponibili due formati di intervallo e Unipolare da 0 a 10 000 selezione predefinita e Bipolare da 10 000 a 10 000 Indirizzo di ingresso del valore di processo necessario definire l indirizzo di ingresso del valore di processo nella schermata di configurazione del controllo processo di Unity Pro Nel caso di un valore di processo standard l indirizzo corrisponde a una parola di ingresso IW o ad una parola interna MW Gli indirizzi di ingresso vengono immessi nella sezione grafica della schermata Loop processo r r Run Er 0 Loop Le E Contig E Debug 6 Errore 7 0 Controlerloop4 0 Controller loop Sms LOOPO Controller loon si l Loop a Funzioni Parametri ESA Parametri dl oop LOOPO _ Valore di process Standard Run Unit DSH Setpoint Singolo C Ordine comando Scala inferiore fi 00 Task Controller di loop_ PID Scala superiore fi 100 0 MAST Avanzamento No Uscita 1 Analogica F E OUTI fine 35014013 07 2012 81 Funzioni di calcolo Parametri di funzione Parametro di ingresso Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Ingresso SIW 32768 32767 R valore di SMW processo Parametro interno Param
262. porto 0 0 MFr m c 76 DEV_L_C1 REAL R W Soglia inferiore della deviazione 5 0 MFr m c 78 DEV_H_C1 REAL R W Soglia superiore della deviazione 5 0 MFr m c 80 T_FILTER_C1 REAL R W Tempo di filtraggio del valore di processo 0 0 MFr m c 82 K_FILTER_C1 REAL R W Moltiplicazione coefficiente su filtraggio 1 0 MFr m c 84 valore di processo FILT_OUT_C1 REAL R Valore uscita di filtraggio N D MFr m c 86 SQRT_OUT_C1 REAL R Valore di uscita della radice quadrata N D MFr m c 88 E2_IN_C1 REAL R W Valore di ingresso del segmento S2 1428 0 MFr m c 90 E3_IN_C1 REAL R W Valore di ingresso del segmento S3 2857 0 MFr m c 92 E4_IN_C1 REAL R W Valore di ingresso del segmento S4 4285 0 MFr m c 94 E5_IN_C1 REAL RW Valore di ingresso del segmento S5 5714 0 MFr m c 96 E6_IN_C1 REAL RW Valore di ingresso del segmento S6 7143 0 MFr m c 98 318 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore Indirizzo predefi nito E7_IN_C1 REAL R W Valore di ingresso del segmento S7 8571 0 MFr m c 100 E2_OUT_C1 REAL R W Valore di uscita del segmento S2 14 28 MFr m c 102 E3_OUT_C1 REAL R W Valore di uscita del segmento S3 28 57 MFr m c 104 E4_OUT_C1 REAL R W Valore di uscita del segmento S4 42 85 MFr m c 106 E5_OUT_C1 REAL R W Valore di uscit
263. principale Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo Xi_ WARN_C1 BOOL R Errore verifica parametri Xi MWr m c 6 0 Yi_WARN_C1 BOOL R Errore verifica parametri Yi MWr m c 6 1 RATIO_WARN_C1 BOOL R Errore verifica parametri RATIO_MIN e MWr m c 6 2 RATIO_MAX FF_CALC_WARN_C1 BOOL R Errore di calcolo avanzamento MWr m c 6 3 FF_FLOAT_WARN_C1 BOOL R Errore virgola mobile avanzamento MWr m c 6 4 OUT_FF_WARN_C1 BOOL R Errore verifica parametri OUTFF_INF e MWr m c 6 5 OUTFF_SUP INP_INFR1_WARN_C1 BOOL R Errore nella verifica dei parametri INP_INFR1 e MWr m c 6 8 INP_SUPRI INP_INFR2_WARN_C1 BOOL R Errore verifica parametri INP_INFR2 e MWr m c 6 9 INP_SUPR2 SP_MIN_WARN_C1 BOOL R Errore nella verifica dei parametri SP_MIN e MWr m c 6 10 SP_MAX SP_CALC_WARN_C1 BOOL R Errore di calcolo del setpoint MWr m c 6 11 SP_FLOAT_WARN_C1 BOOL R Errore di virgola mobile del setpoint MWr m c 6 12 OVER_TOT_WARN_C1 BOOL R Errore su overflow totalizzazione MWr m c 6 13 314 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Parola di stato STATUS4 La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato STATUS4 MWr m c 10 Tale parola raggruppa i processi di diagnostica per la regolazione automatica Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo AT_FAILED BOOL R Regolazione automatica non r
264. quenziale e l elaborazione sequenziale che gestisce le modalit di funzionamento del PLC 35014013 07 2012 215 Modalit di funzionamento 9 2 Gestione delle operazioni di controllo processo in base alla modalit di funzionamento del PLC Gestione delle operazioni di controllo processo in base alla modalit di funzionamento del PLC In breve Il comportamento del PLC pu essere alterato da un intervento dell utente o da un errore In tal caso i canali di controllo processo seguono una modalit di funzionamento ridotta predefinita Le modalit di funzionamento del PLC indicate di seguito possono alterare le operazioni di controllo processo Accensione del PLC All accensione del PLC il sistema ricerca un applicazione valida nello spazio di memoria utente Se l applicazione valida il sistema passa ad uno stato di configurazione e ciascun canale di controllo processo viene richiamato Il contesto del canale viene quindi impostato sui valori iniziali che possono essere utilizzati nell applicazione Se l applicazione non valida il sistema passa alla modalit standby in attesa di una richiesta di riconfigurazione Processore in modalit RUN In modalit RUN il processore esegue le seguenti operazioni in successione su ciascun ciclo e lettura dei canali di ingresso e esecuzione dei programmi di setpoint e esecuzione dei loop di controllo processo e elaborazione della programmazione sequenzi
265. r rendere quest ultima pi leggibile Di seguito sono riportati i parametri di uscita della funzione di regolazione automatica Parametro Simbolo Tipo R W Valore del coefficiente proporzionale KP_PREV REAL R prima della regolazione automatica o del guadagno del modello Valore del coefficiente integrale prima TI_PREV REAL R della regolazione automatica o della costante di tempo del modello Valore del coefficiente derivato prima TD_PREV REAL R della regolazione automatica o del ritardo del modello Regolazione automatica in corso STS_AT_RUNNING EBOOL R Regolazione automatica non riuscita AT_FAILED EBOOL R Diagnostica della regolazione automatica AT_ABORTED EBOOL R interrotta Diagnostica della regolazione AT_ERR_PARAM EBOOL R automatica errore di parametro Diagnostica della regolazione AT_ERR_PWF_OR_EFB_FAIL EBOOL R automatica errore di sistema o interruzione alimentazione Diagnostica della regolazione AT_ERR_SATUR EBOOL R automatica saturazione del valore processo o dell attuatore Diagnostica della regolazione AT_DV_TOO_SMALL EBOOL R automatica deviazione del valore processo insufficiente Diagnostica della regolazione AT_TSAMP_HIGH EBOOL R automatica periodo di campionamento troppo lungo Diagnostica della regolazione AT_INCONSIST_RESP EBOOL R automatica risposta incoerente Diagnostica della regolazione AT_NOT_STAB_INIT EBOOL R automatica valore pr
266. r come gestire le modalit Auto Manuale e Traccia Cmd_ Auto Manu Tracking Cmd_Tracking Auto_manu Ig Auto_manu Tracking Cmd_ Tracking Cmd Tracking l Tracking 35014013 07 2012 221 Modalit di funzionamento Passaggio dalla modalit automatica a quella manuale e viceversa Passaggio dalla modalit automatica a quella manuale Il comando manuale viene continuamente aggiornato esso tiene traccia dell uscita del comando Nel passaggio dalla modalit automatica a quella manuale il primo valore manuale fornito corrisponde all ultimo valore calcolato dal controller di loop in questo modo possibile evitare eventuali strappi Passaggio dalla modalit manuale a quella automatica Il passaggio dalla modalit manuale a quella automatica per tutti i controller di loop eccetto ON OFF non comporta strappi sul comando dell uscita a condizione che l opzione BUMPLESS sia stata selezionata al momento della configurazione Per il PID possibile individuare due scenari e Scenario PID con azione integrale Ti lt gt 0 L algoritmo PID in forma incrementale garantisce che non si verificheranno strappi durante il passaggio dalla modalit manuale a quella automatica In questo caso l algoritmo PID tiene sempre traccia dell uscita effettiva applicata e Scenario PID senza azione integrale Ti 0 possibile ottenere un passaggio senza strappi dalla modalit manuale a quella automatica se la modalit configurata co
267. r il 0 0 MFr m c 140 segmento 23 SP24 REAL R W Setpoint destinazione per il segmento 24 0 0 MFr m c 142 35014013 07 2012 339 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore Indirizzo predefi nito VAL24 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 144 segmento 24 SP25 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 25 0 0 MFr m c 146 VAL25 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 148 segmento 25 SP26 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 26 0 0 MFr m c 150 VAL26 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 152 segmento 26 SP27 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 27 0 0 MFr m c 154 VAL27 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 156 segmento 27 SP28 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 28 0 0 MFr m c 158 VAL28 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 160 segmento 28 SP29 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 29 0 0 MFr m c 162 VAL29 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 164 segmento 29 SP30 REAL RW Setpoint destinazione per il segmento 30 0 0 MFr m c 166 VAL30 REAL RW Valore del tempo o della velocit per il 0 0 MFr m c 168 segmento 30 SP31 REAL R W Setpoint destinazione per il s
268. r o slave si riflettono immediatamente su questo parametro per entrambi i loop Tuttavia l ID applicazione viene modificato solo per il loop slave loop autoselettore eventuali modifiche ai parametri per l unit KP su uno dei loop principale o autoselettore si riflettono immediatamente su questo parametro per entrambi i loop Tuttavia l ID applicazione viene modificato solo per il loop secondario Scala superiore Scala inferiore Queste soglie definiscono la scala fisica nell ambito della quale il loop controlla il processo calcoli della diramazione a monte valore di processo e setpoint sono entrambi impostati sulla stessa scala Nota la diramazione di setpoint include una funzione di scalatura che restituisce l intervallo di scala variabile come precedentemente definito durante l ingresso del setpoint Questa funzione utile quando i loop di processo sono concatenati insieme a formare un loop in cascata Per impostazione predefinita questa scala deve essere identica alla scala fisica definita dal loop Nota inoltre possibile impostare la diramazione di uscita vedi pagina 169 su una scala specifica Parola doppia Ordine comando Utilizzare la parola doppia Ordine comando vedi pagina 244 per gestire ilfunzionamento del loop Tale parola sostituisce la funzione WRITE_CMD Per i primi 16 bit questa parola doppia identica alla parola di stato del loop di controllo di processo 35014013 07
269. r selezionare tali funzioni sufficiente selezionare le caselle appropriate nella finestra della scheda Esecuzione Grafico di temporizzazione runtime Il grafico di temporizzazione seguente descrive il funzionamento di un avvio senza strappi Setpoint SPO Segmento 1 Segmento 2 Segmento 3 Tempo 70 35014013 07 2012 Presentazione dei controller di loop Finestra di configurazione Esecuzione Questa figura mostra un esempio di schermata di configurazione utilizzata per configurare l inizializzazione senza strappi e la funzione di iterazione loop Loop processo e cr Run Er lO Loop Je Config GE Debug Errore E eooiaonza PROFILA PROFILS PROFILA s Segmento Run Numero di segmenti 0 su8 Funzione r Anio Fipetizione i f Setpoint SPO OO f Esecuzione T volte Programmatore di sepoi i Valore processo senza Esecuzione all infinito Task Rip esa al segmenton 1 _ Senzastrappi MAST Pv amp MF30 Segmentazione 8 8 8 8 8 8 80 Nome SPP_0 35014013 07 2012 71 Presentazione dei controller di loop Esecuzione di un profilo In breve Le seguenti operazioni sono applicabili a tutti i profili e esecuzione unica e reiterazione di un certo numero di istanze e looping continuo Il num
270. ratteristica di processo semplice da determinare ad esempio la capacit di un serbatoio Durante un ciclo un bit di stato viene impostato su 1 ogni volta che l accumulatore parziale raggiunge la soglia di integrazione Questa funzione pu inoltre essere utilizzata per il calcolo integrale di piccoli valori di ingresso nonch quando il risultato del calcolo integrale molto grande In tal caso i valori di cui viene eseguito il calcolo integrale possono risultare trascurabili in relazione al valore accumulato e pertanto non vengono pi presi in considerazione Per evitare ci si consiglia di limitare accumulatore ad una soglia THLD affinch il valore di cui eseguire il calcolo integrale non risulti mai trascurabile in relazione all accumulatore parziale Se la soglia THLD pari a 0 la funzione non esegue il calcolo integrale di un valore e rimane fissa AI fine di eseguire il calcolo integrale del nuovo valore di processo il rapporto tra il valore cumulativo e il valore PV deve essere inferiore a 10 Due comandi sono associati alla funzione e Reset l uscita della funzione OUT_TOT impostata su 0 come tutte le variabili interne ad esempio a seguito di un cambiamento di fase nella produzione e Hold l integrazione viene sospesa L uscita della funzione conserva il proprio valore precedente In questo modo l utente in grado di modificare il valore cumulativo OUT_TOT richiedendo un nuovo calcolo delle variabili
271. rdine con ritardo puro al fine di identificare il modello di processo 2 Ottimizzare la regolazione eseguendo il controller di loop IMC in modalit automatica 3 Per verificare se il modello appropriato al processo impostare CL_PERF su 1 0 costante di tempo in loop chiuso costante di tempo in loop aperto 4 Procedere al punto di funzionamento ed eseguire il controller di loop in modalit automatica 5 Eseguire una funzione passo setpoint AC Risultato se i parametri del modello sono corretti la misurazione dovrebbe tornare al setpoint senza overflow e il segnale di comando OUT_MAN dovrebbe essere un segnale di passo In caso contrario necessario eseguire una correzione mediante e adattamento del guadagno statico e adattamento del tempo di insensibilit e adattamento della costante di tempo 194 35014013 07 2012 Regolazione Istruzioni per la regolazione del guadagno statico Ks In breve Se il guadagno statico corretto al momento della scalatura del setpoint la variazione AU1 deve essere uguale a AU2 In caso contrario correggere il guadagno applicando la seguente formula Ks corretto Ks di test x AU1 AU2 Illustrazione della regolazione La figura seguente illustra la regolazione del guadagno statico ui Ks troppo piccolo ug AU2 Ks troppo grande UM AU2 Ks corretto 35014013 07 2012 195 Regolazione Istruzioni per la regolazione del t
272. regolazione automatica in esecuzione Il controller di loop viene eseguito in modalit traccia In questo caso il controller di loop master viene eseguito in modalit traccia Chiusura del loop in cascata Avvio a freddo L obiettivo di questa procedura di evitare eventuali strappi al momento della chiusura del loop in cascata Sono possibili svariate situazioni e Se il controller del loop slave utilizza il setpoint locale il controller del loop master segue il setpoint locale del loop slave e Tuttavia se il controller del loop slave dispone di un azione integrale il controller del loop master segue il valore di processo del loop slave e Infine se il controller del loop slave non dispone di un azione integrale il controller del loop slave deve corrispondere a un P o a un PD L uscita del loop master viene calcolata e ottimizzata onde evitare eventuali strappi al momento della chiusura del loop in cascata a seconda dell uscita del controller e dei relativi parametri Se il sistema viene avviato a freddo il controller del loop master viene sempre avviato in modalit automatica Tuttavia possibile riconfigurare la modalit di funzionamento iniziale per il controller del loop slave e il tipo di setpoint per ciascun loop remoto locale 35014013 07 2012 227 Modalit di funzionamento Come evitare ulteriori modifiche alle uscite Il loop master presente generalmente una funzionalit aggiuntiva se
273. ro avanti e modificare le modalit di funzionamento del controller di loop Illustrazione La seguente figura mostra una schermata di debug 1 5 Loop processo r mati Run Er 10 3 F ProcessLoop al H Config H Debug Avvertenza Errore Rie LOOPO Ed EE Loop a Funzioni Parametri ti Parameti del loop o e Nome loop LOOPO Valore di processo Standard Run Unit Td Setpoint Singolo Scala inferiore fi 00 f Controller di loop PID Scala superiore i 100 0 i Avanzamento No F Gl 4 Allarmi __ Scala del loop CEE C0 CAL inferiore 00 Superiore 100 0 L H H L H H PV OUTI 202 35014013 07 2012 Debug Descrizione La tabella seguente descrive i componenti principali della schermata per il debug del controllo processo nonch le rispettive funzioni Indirizzo Componente Funzione 1 Schede La scheda in primo piano indica la modalit corrente Debug in questo esempio Selezionare ciascuna modalit facendo clic sulla scheda corrispondente Sono disponibili le modalit indicate di seguito e Configurazione e Debug accessibile solo in modalit online e AVVERTENZA che visualizza messaggi di avviso relativi allo stato del loop di controllo processo e Diagnostica predefinita accessibile solo in modalit online 2 Area Visualizza l indicatore del modulo con un nome abbreviato Modulo Nella stessa area vi sono tre indicatori che mostrano lo stato del PLC in mo
274. ro task PLC Parametro Descrizione Task necessario assegnare i canali di controllo processo a un task PLC MAST o FAST Per impostazione predefinita selezionato il task MAST Selezionare il task FAST se si desidera ottimizzare la velocit di campionamento e la priorit di esecuzione Parametri di strumentazione Questa tabella descrive i parametri di strumentazione per il loop di controllo di processo Parametro Descrizione Nome Questo nome incluso nelle costanti 3KW e pu essere assegnato a ciascun loop Esso pu essere composto da un massimo di otto caratteri Unit Questo parametro composto da un massimo di 6 caratteri incluso nelle costanti XKW Tali caratteri definiscono l unit del loop di controllo di processo esempio DEGREE 76 35014013 07 2012 Presentazione dei controller di loop Parametro Descrizione ID applicazione Questo parametro identifica la configurazione del loop di controllo di processo Per verificarne l autenticit necessario confrontare tra loro gli ID applicazione Gli ID rappresentano in forma numerica le costanti di configurazione del loop Qualsiasi modifica ai parametri per l unit KP influenza significativamente l ID applicazione Tenere presente tuttavia le seguenti specificit dei loop in cascata e autoselettori loop in cascata eventuali modifiche ai parametri per l unit KP su uno dei loop maste
275. roller di loop Configurazione del periodo di sosta garantito Per configurare il periodo di sosta garantito procedere come descritto di seguito Punto Azione 1 Selezionare un controller di loop 2 Selezionare la funzione programmatore di setpoint 3 Attivare la funzione selezionando la casella Periodo di sosta garantito 4 Specificare il valore soglia THLD e il tipo di overflow richiesto deviazione alta PV gt sosta THLD e deviazione bassa PV lt sosta THLD e deviazione alta PV gt sosta THLD o PV lt sosta THLD e deviazione ingresso deviazione solo all avvio della sosta Nella colonna GDT verificare il periodo di sosta che influir sulla funzione Inserire l indirizzo del valore di processo che si desidera monitorare nell area di testo PV Nota se l indirizzo del valore di processo non viene inserito la funzione Periodo di sosta garantito non verr utilizzata neppure se stata configurata Durante la relativa esecuzione possibile disattivare la funzione inviando un comando vedi pagina 72 35014013 07 2012 67 Presentazione dei controller di loop Uscite di controllo In breve Il programmatore di setpoint ha 8 uscite di bit logici da STORO a STOR7 da MWxy i 3 X0 a X7 che possono essere associate ai segmenti per generare azioni discrete A tali uscite vengono assegnati i nomi da SO a S7 nella schermata di configurazione di Unity Pro Schermata
276. rrore verifica parametri Yi MWr m c 6 1 INP_INFR1_WARN_M BOOL R Errore nella verifica dei parametri INP_INFR1 e MWr m c 6 2 INP_SUPRI INP_INFR2_WARN_M BOOL R Errore verifica parametri INP_INFR2 e MWr m c 6 3 INP_SUPR2 RATIO_WARN_M BOOL R Errore verifica parametri RATIO_MIN e MWr m c 6 4 RATIO_MAX FF_CALC_WARN_M BOOL R Errore di calcolo avanzamento MWr m c 6 5 FF_FLOAT_WARN_M BOOL R Errore virgola mobile avanzamento MWr m c 6 6 OUT_FF_WARN_M BOOL R Errore verifica parametri OUTFF_INF e MWr m c 6 7 OUTFF_SUP SP_MIN_WARN_M BOOL R Errore nella verifica dei parametri SP_MIN e MWr m c 6 9 SP_MAX SP_CALC_WARN_M BOOL R Errore di calcolo del setpoint MWr m c 6 10 SP_FLOAT_WARN_M BOOL IR Errore di virgola mobile del setpoint MWr m c 6 11 35014013 07 2012 291 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Parola di stato STATUS3_E La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato STATUS3 _1 Gi MWr m c 9 Tale parola raggruppa i processi di diagnostica dell uscita Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo POT_VALI_E BOOL R Operazione servoassistita con copia MWr m c 9 0 POT_VAL2_ E BOOL R Operazione servoassistita con copia riservato MWr m c 9 1 RAISE_STOP1_E BOOL R Limite di apertura raggiunto su MWr m c 9 2 servoazionamento LOWER_STOPI_E BOOL R Limite di chiusura raggiunto su MWr m c 9 3 se
277. rto SP_LIMITER BOOL R Limitatore di setpoint ad Non presente Y KWr m c 1 14 es Param_SP SP_FOLW BOOL R Setpoint di traccia Setpoint di non traccia 0 KWr m c 1 15 CONFIG_2 INT R Parola che raggruppa i vari Nessun oggetto Y KWr m c 2 bit di configurazione per controller di loop e FF PID BOOL R Funzione PID della Presente Y KWr m c 2 0 diramazione del controller di loop 35014013 07 2012 259 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo ONOFF2 BOOL R Diramazione ON OFF a 2 stati del controller di loop Assente 0 KWr m c 2 1 ONOFF3 BOOL R Diramazione ON OFF a 3 stati del controller di loop Assente 0 KWr m c 2 2 SPLRG HOTCOLD BOOL Bit di presenza OR Caldo Freddo e Intervallo di suddivisione Nessun oggetto KWr m c 2 3 Intervallo di suddivisione BOOL Funzione Intervallo di suddivisione della diramazione del controller di loop Assente 0 KWr m c 2 4 Caldo Freddo BOOL Funzione Caldo Freddo della diramazione del controller di loop Non selezionato KWr m c 2 5 ALARMES_DEV BOOL Funzione allarme su diversione della diramazione del controller di loop Presente KWr m c 2 6 Avanzamento BOOL Presenza di ingresso avanzamento Assente 0 KWr m c 2 7 BUMP BOOL Gestione degli strappi al passaggio da
278. rtroller loop 5 Controller loop p O Funzione Parametri del loop Valore di processo Standard Setpoint Semplice Controller di loop Caldo Freddo Avanzamento S Allarmi DL DH LL el H HH Funzioni Strumentazione Parametri LOOPO Unit scala inferiore fi scala superiore ff 00 100 0 4 r Scala del loop Basso UU Alto 1000 PV 0 SP1 mono SNe i JEF TODO TODO OUTI 24 35014013 07 2012 Presentazione di hardware e software Utility accessibili attraverso la schermata Debug Le seguenti utility sono accessibili attraverso la schermata di debug simulazione del valore di ingresso valore di processo avanzamento e cos via animazione degli schemi a blocchi modifica dei parametri per il calcolo delle funzioni modifica e salvataggio di tutti i parametri invio di comandi manuali di regolazione automatica e cos via 35014013 07 2012 25 Presentazione di hardware e software Strumenti di configurazione della schermata di runtime In breve L editor delle schermate di runtime consente di utilizzare grafici a barre e specifici oggetti libreria vedi Unity Pro Modalit operative per il funzionamento dei loop di controllo Il processo di animazione degli schemi a blocchi automatico e molto
279. rvoazionamento RAISE_STOP2_E BOOL R Limite di apertura raggiunto su MWr m c 9 4 servoazionamento LOWER_STOP2_E BOOL R Limite di chiusura raggiunto su MWr m c 9 5 servoazionamento OVER_TOT_WARN_E BOOL R Errore overshoot capacit uscita su funzione di MWr m c 9 8 totalizzazione SP_MIN_WARN_E BOOL R Errore nella verifica dei parametri SP_MIN e MWr m c 9 9 SP_MAX SP_CALC_WARN_E BOOL R Errore di calcolo del setpoint MWr m c 9 10 SP_FLOAT_WARN_E BOOL R Errore di virgola mobile del setpoint MWr m c 9 11 Parola di stato STATUS4 La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato STATUS4 MWr m c 10 Tale parola raggruppa i processi di diagnostica per la regolazione automatica Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo AT_FAILED BOOL R Regolazione automatica non riuscita MWr m c 10 0 AT_ABORTED BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 1 interrotta AT_ERR_PARAM BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 2 errore di parametro periodo di impulso troppo lungo AT_PWF_OR_EFB_FAIL BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 3 errore di sistema o interruzione alimentazione AT_ERR_SATUR BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 4 saturazione del valore processo AT_DV_TOO_SMALL BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 5 deviazione del valore processo ins
280. scesa siano diversi Se il valore richiesto all ingresso maggiore del valore corrente dell uscita SP la funzione aumenta il valore di tale uscita alla velocit R_RATE fintanto che il valore SP uguale a quello richiesto Se il valore R_RATE nullo non vi alcuna pendenza e SP costituisce una copia diretta del valore di ingresso Se il valore di ingresso cambia mentre viene generata la pendenza la funzione tenta di raggiungere questa nuova destinazione Schema funzionale Setpoint Rampa di salita Ea RSP Rampa SP di discesa Va fi Tempo Parametro di ingresso Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore SP REAL 3 4 E38 3 4 E38 R setpoint 35014013 07 2012 107 Funzioni di calcolo Parametri interni Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Limite di R_RATE REAL 0 0 3 4 E38 0 0 R W velocit di salita Limite di D_RATE REAL 0 0 3 4 E38 0 0 R W velocit di discesa Parametro di uscita Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore SPEED_LIM_OUT REAL 3 4 E38 3 4 E38 R W setpoint limitato NOTA se R_RATE e D_RATE sono a 0 0 significa che non vi alcun limite Questa funzione pu essere applicata al setpoint remoto e al setpoint locale oppure solo al setpoint locale a seconda della configurazione selezionata
281. seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato STATUS2 _C2 MWr m c 8 Tale parola raggruppa i vari bit di stato del controller di loop setpoint del loop secondario Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_AT_RUNNING_C2 BOOL R Regolazione automatica in corso MWr m c 8 0 STS_M_A_C2 BOOL R Stato della modalit di funzionamento PID MWr m c 8 1 INP_INFR1_WARN_C2 BOOL R Errore nella verifica dei parametri INP_INFR1 e MWr m c 8 8 INP_SUPRI SP_MIN_WARN_C2 BOOL R Errore nella verifica dei parametri SP_MIN e MWr m c 8 10 SP_MAX SP_CALC_WARN_C2 BOOL R Errore di calcolo del setpoint MWr m c 8 11 SP_FLOAT_WARN_C2 BOOL R Errore di virgola mobile del setpoint MWr m c 8 12 OVER_TOT_WARN_C2 BOOL R Errore overflow totalizzazione MWr m c 8 13 312 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Parola di stato STATUS3 La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato STATUS3 MWr m c 9 Tale parola raggruppa i vari bit di uscita Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo POT_VALI1 BOOL R Operazione servoassistita con copia loop globale MWr m c 9 0 POT_VAL2 BOOL R Operazione servoassistita con copia loop globale MWr m c 9 1 RAISE_STOPI1 BOOL R Limite di apertura raggiunto su servoazionamento loop MWr m c 9 2 globale LOWER_S
282. ssia loop rapidi A ridotto oppure per i processi con ritardi notevoli T T elevato il controllo di processo PID non appropriato ed quindi necessario utilizzare algoritmi pi avanzati Per gt 20 sufficiente un controllo di processo soglia con isteresi T 192 35014013 07 2012 Regolazione 7 3 Regolazione del controller del loop di modello Oggetto della sezione Questa sezione descrive i principi per la regolazione di un controller di loop di modello e sviluppa i seguenti argomenti e regolazione del guadagno statico e regolazione del tempo di insensibilit o del ritardo e regolazione della costante di tempo Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Procedura per la regolazione del controller del loop di modello 194 Istruzioni per la regolazione del guadagno statico Ks 195 Istruzioni per la regolazione del tempo di insensibilit o del ritardo T_DELAY 196 Regolazione della costante di tempo 198 35014013 07 2012 193 Regolazione Procedura per la regolazione del controller del loop di modello Procedura La procedura descritta in questa tabella illustra le azioni da eseguire per regolare un controller di loop di modello Punto Azione 1 Utilizzare un metodo grafico basato su una risposta indicizzata ad esempio il metodo Broida In questo modo possibile ottenere i parametri per un modello primo o
283. taggio dei parametri di regolazione e Eventuali modifiche ai parametri di regolazione effettuate a partire dalle schermate di controllo processo di Unity Pro comportano l aggiornamento dei valori correnti e iniziali e La modifica di un parametro di regolazione a partire dall applicazione o da una tabella di animazione influisce sul valore corrente ma non comporta la modifica del valore iniziale Per salvare questo nuovo valore necessario utilizzare l istruzione SAVE_PARAM esplicita e Al momento del riavvio a freddo 50 e del caricamento del progetto i parametri correnti vengono sostituiti dai parametri iniziali Applicazione di backup I PLC Premium dispongono dell opzione di salvataggio di un progetto memoria dati e programma su una scheda di backup Il contenuto di tale scheda in grado di ricaricare la memoria RAM NOTA non possibile utilizzare una scheda di backup se il PLC Premium sta gi utilizzando una scheda PCMCIA 35014013 07 2012 209 Debug 210 35014013 07 2012 Modalit di funzionamento Argomento del capitolo Questo capitolo descrive le modalit di funzionamento del controllo di processo modalit di funzionamento PLC e loop di controllo Contenuto di questo capitolo Questo capitolo contiene le seguenti sezioni Sezione Argomento Pagina 9 1 Uso dei canali di controllo processo 212 9 2 Gestione delle operazioni di controllo processo in base alla 216
284. tazione dei controller di loop Funzionamento dell inizializzazione All avvio i dati associati vengono innanzitutto aggiornati prima dell avvio del primo processo della diramazione in questione Se l indirizzo di ingresso del valore di processo non impostato l elaborazione viene eseguita sul valore simulato inizialmente impostato su zero AI momento dell inizializzazione viene eseguito un controllo di coerenza sulla configurazione immessa Se si verifica un problema con la configurazione il loop rimane in uno stato di inizializzazione Funzionamento del controllo di esecuzione due errori controllati dall elaborazione setpoint sono errori di parametri non scritti in formato a virgola mobile ed errori di calcolo interno divisione per zero overflow e cos via Se viene visualizzato questo tipo di errore Il risultato dell elaborazione setpoint SP bloccato Vengono visualizzati degli avvisi Tali errori non sono considerati gravi a livello del loop di controllo Il calcolo del valore relativo a uscita e controller di loop viene eseguito con il valore del setpoint bloccato Il calcolo del setpoint SP viene riavviato non appena l errore scompare Vengono indicati altri errori associati alle funzioni integrate correlate al setpoint Tali errori vengono specificati in dettaglio nella sezione relativa alla descrizione di ciascuna funzione vedi pagina 79 50 35014013 07 2012 Presentazione dei controller d
285. terminato momento un operazione di regolazione automatica 35014013 07 2012 145 Funzioni di calcolo Modalit di funzionamento della regolazione automatica Comandi di regolazione automatica Comandi differenti vengono utilizzati per controllare la funzione di regolazione automatica e Avvio della regolazione automatica ORDER_CMD amp Mwr m c 11 16 000E Questo comando comporta l avvio del processo di regolazione automatica e pu essere direttamente attivato dalla griglia della funzione di regolazione automatica e Arresto della regolazione automatica ORDER_CMD amp Mwr m c 11 16 000F Questo comando comporta l arresto del processo di regolazione automatica In questo caso i parametri PID rimangono invariati e viene eseguito il processo diagnostico e Ripristino della regolazione precedente ORDER_CMD amp MWr m c 11 16 0010 Questo comando scambia i parametri correnti del controller di loop con quelli precedenti KP_PREV TI_PREV TD_PREV Il comando non consentito se in corso un evento di regolazione automatica Modalit di funzionamento della regolazione automatica All avvio della regolazione automatica il controller di loop pu essere impostato sulla modalit automatica o manuale Una volta avviata la regolazione automatica il controller passa alla modalit di regolazione e l uscita mantiene l ultimo valore imposto o calcolato Alla fine della regolazione automatica e Se la regola
286. tilizzato per eseguire un controllo di processo mobile Il comando calcolato dal PID non ha un collegamento diretto con l effettiva posizione dell attuatore In particolare possibile continuare ad aprire o chiudere una valvola motorizzata anche se l uscita OUT_MAN satura 35014013 07 2012 59 Presentazione dei controller di loop Uscita diramazione PWM In breve Questa uscita consiste in una funzione PWM in cui l ingresso corrisponde al comando e OUT_MAN nel caso di un controller di loop PID e OUTI o OUT 2 nel caso di controller di loop Intervallo di suddivisione o Caldo Freddo Con questo tipo di diramazione di uscita la scala di uscita deve essere OUTI_INF e OUTI_SUP nell intervallo O 100 Il relativo periodo di uscita corrisponde al periodo del task e non dipende dalla modalit di funzionamento del controller di loop Panoramica sull inizializzazione e All avvio i parametri e il valore di ingresso della diramazione di uscita vengono aggiornati prima della prima elaborazione e Se l indirizzo di uscita non specificato l elaborazione viene eseguita mentre la conversione dell uscita non viene effettuata e Viene eseguito un controllo di coerenza sulla configurazione immessa Se si verifica un problema con la configurazione il loop rimane in uno stato di inizializzazione Operazione di controllo runtime L elaborazione setpoint controlla due tipi di errori errori di parametri non scritti in for
287. tivatore post elaborazione Questi due bit possono agire come condizioni che consentono le operazioni di elaborazione scritte in testo strutturato o linguaggio Ladder La sincronizzazione pu essere utile per le modalit di funzionamento Stop Run oppure per i calcoli di variazione o compensazione Il bit di stato pre elaborazione impostato su 1 durante il ciclo del task prima del ciclo di elaborazione controllo Il bit di stato post elaborazione impostato su 1 durante l intero ciclo del task che segue il ciclo di gestione controllo Per sincronizzare correttamente la gestione sequenziale con i calcoli del controllo di processo necessario che le operazioni di elaborazione vengano integrate all interno dello stesso task In modalit manuale o traccia il comando viene generato in tutti i cicli di elaborazione Questi bit di sincronizzazione sono sempre impostati su 1 durante le suddette modalit di funzionamento Esempio loop su 200 ms con un task MAST su 50 ms 250 300 350 400 450 500 MU H H a a STS_TOP_NEXT_CYCLE C STS_TOP_CUR_CYCLE C e n E a 214 35014013 07 2012 Modalit di funzionamento Applicazione multitasking Livello di funzionamento ottimale Per ottenere il livello di funzionamento ottimale e deterministico in uno specifico canale di controllo si consiglia di assegnare allo stesso task e icanali di ingresso uscita e la pre e la post elaborazione se
288. tpoint in modalit locale 16 0022 Selezione del setpoint in modalit remota 16 0023 Passaggio alla modalit manuale 16 0024 Passaggio alla modalit automatica 16 0025 Selettore posizione in loop selettore automatico 16 0026 Selettore posizione in loop principale 16 0027 Selettore posizione in loop secondario 35014013 07 2012 241 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Parola di comando del programmatore di setpoint CMD_ORDER MWr m c 7 Valore della parola comando La parola di comando del programmatore di setpoint CMD_ORDER XMWr m c 7 Valore Significato 16 0001 Esegue il reset del programmatore di setpoint influisce sul profilo corrente 16 0002 Attiva il profilo selezionato 16 0003 Interrompe l esecuzione del profilo selezionato 16 0004 Impedisce ulteriori modifiche al congela il profilo 16 0005 Sblocca il annulla il congelamento del profilo corrente 16 0006 Passa al segmento successivo 16 0007 Passa al segmento precedente 16 0008 Disattiva la funzione del periodo di sosta garantito 16 0009 Attiva la funzione del periodo di sosta garantito 16 000A Blocca sblocca ulteriori modifiche al profilo 16 000B Blocca sblocca la funzione del periodo di sosta garantito 242 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Riepilogo delle parole di selezione e d
289. troppo piccolo NOTA Ti ridotto rappresenta un azione integrale di notevole entit Kp guadagno proporzionale Ti tempo di integrazione e TD tempo derivativo 190 35014013 07 2012 Regolazione Effetti di un azione derivativa L azione derivativa anticipatoria Essa aggiunge un termine che giustifica la variazione di velocit della differenza in tal modo possibile consentire l anticipazione accelerando la risposta del processo all aumentare della deviazione e rallentandola al diminuire della deviazione Superiore l entit dell azione derivativa Td elevato maggiore sar l accelerazione della risposta Anche in questo caso necessario trovare un compromesso tra velocit e stabilit Di seguito vengono descritti gli effetti dell azione derivativa sulla risposta del processo per una divisione Ah Td troppo grande Td troppo piccolo Td corretto 35014013 07 2012 191 Regolazione Limiti del controllo di processo PID Se il processo viene assimilato a un primo comando con ritardo puro della funzione di trasferimento tp H K 1 6p con ritardo del modello T Pa costante di tempo del modello 100 m M T ui nua Misura Mo AM Misura Mo e a t Le prestazioni del controllo di processo dipendono dal rapporto g T Il controllo di processo PID appropriato nella seguente area 2 lt 4 lt 20 T Per 9 lt 2 o
290. ttenere un modello di processo completo Dopo ciascuna delle due analisi descritte sopra viene calcolato un set di parametri da regolare relativi al controller di loop Le equazioni che forniscono tali parametri si basano sul guadagno e sul rapporto tra il tempo di risposta e il ritardo di processo Se la differenza tra queste due analisi eccessiva la stima del modello viene rifiutata e la regolazione automatica non viene eseguita L uscita del controller di loop viene reimpostata sul relativo valore precedente l inizio della regolazione automatica Ad un livello stabile l algoritmo deve essere in grado di supportare le modifiche del guadagno e della costante di tempo in un rapporto 2 senza perdere la relativa stabilit processi asimmetrici sono supportati purch rispettino questi vincoli Diversamente la diagnostica segnala un errore Parametrizzazione della funzione passo Le 2 funzioni passo applicate all uscita durante il processo di regolazione automatica sono caratterizzate da 2 parametri e La durata della funzione passo AT_TMAX che deve essere superiore a 4 s e L ampiezza della funzione passo AT_STEP che deve essere superiore all 1 della scala di uscita OUT_INF OUT_SUP La funzione verifica inoltre che l uscita non superi i limiti della scala di uscita Tale verifica viene eseguita all inizio della regolazione automatica Durata massima della funzione passo Il valore massimo di AT_TMAX limitato
291. u MWr m c 6 3 servoazionamento riservato RAISE_STOP2 BOOL R Limite di apertura raggiunto su MWr m c 6 4 servoazionamento riservato LOWER_STOP2 BOOL R Limite di chiusura raggiunto su MWr m c 6 5 servoazionamento riservato 250 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di diagnostica per IODDT di tipo T_PROC_PLOOP In breve Questa sezione descrive gli oggetti linguaggio per le variabili IODDT di tipo T_PROC_PLOOP Questi oggetti linguaggio di diagnostica sono associati al loop di processo Questa sezione riunisce gli oggetti di tipo parola formati da bit che hanno un significato specifico Esempio di dichiarazione variabili IODDT VARI di tipo T_PROC_PLOOP Parola di stato STATUS4 La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato STATUS4 MWr m c 7 Tale parola raggruppa i processi di diagnostica di precisione dei vari errori valore di processo setpoint FF Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo SP_MIN_WARN BOOL R Errore nella verifica dei parametri SP_MIN e SP_MAX MWr m c 7 0 XI_WARN BOOL R Errore verifica parametri Xi MWr m c 7 1 Yi_WARN BOOL R Errore verifica parametri Yi MWr m c 7 2 OVER_TOT_WARN BOOL R Errore overflow totalizzazione MWr m c 7 6 INP_INFR1_WARN BOOL R Errore nella verifica dei parametri INP_INFR1 e MWr m c 7 8 INP_SU
292. u ciclo corrente MWr m c 10 10 OVER_TOT_WARN_B3 BOOL R Errore overflow totalizzazione MWr m c 10 11 T_MOTOR1_WARN eliminata INP_INF_WARN_B3 BOOL R Errore nella verifica dei parametri del loop 3 MWr m c 10 12 INP_INF e INP_SUP SP_MIN_WARN_B3 BOOL R Errore nella verifica dei parametri del loop 3 MWr m c 10 13 SP_MIN e SP_SUP SP_CALC_WARN_B3 BOOL R Errore di calcolo del setpoint MWr m c 10 14 SP_FLOAT_WARN_B3 BOOL R Errore di virgola mobile del setpoint MWr m c 10 15 35014013 07 2012 271 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di diagnostica per IODDT di tipo T_PROC_3SING_LOOP In breve Questa sezione descrive gli oggetti linguaggio per le variabili IODDT di tipo T_PROC_3SING_ LOOP Questi oggetti linguaggio di diagnostica sono associati ai controller con 3 loop singoli Questa sezione riunisce gli oggetti di tipo parola formati da bit che hanno un significato specifico Esempio di dichiarazione variabili IODDT VARI di tipo T_PROC_3SING LOOP Parola di stato STATUS4 La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato STATUS4 MWr m c 11 Tale parola raggruppa i processi di diagnostica di precisione dei vari errori Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo AT_FAILED BOOL R Regolazione automatica non riuscita MWr m c 11 0 AT_ABORTED BOOL R Diagnostica della r
293. ufficiente AT_TSAMP_HIGH BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 6 292 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo integrazione del processo in corso Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo AT_INCONSIST_RESP BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 7 risposta incoerente AT_NOT_STAB_INIT BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 8 valore di processo inizialmente instabile AT_TMAX_TOO_SMALL BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 9 durata della funzione passo troppo breve AT_NOISE_TOO HIGH BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 10 rumore del valore di processo troppo elevato AT_TMAX_TOO_HIGH BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 11 durata della funzione passo troppo lunga AT_OVERSHOOT BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 12 overshoot superiore al 10 AT_UNDERSHOOT BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 13 passo non minimo troppo lungo AT_UNSYMETRICAL_PT BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 14 procedura troppo asimmetrica AT_INTEGRATING_PT BOOL R Diagnostica della regolazione automatica MWr m c 10 15 Parola di comando La tabella seguente illustra i vari significati della parola di comando AND MWr m c 11 e della parola
294. ulazione del valore di processo MWr m c 7 1 STS_PV_H_LIM_B2 BOOL R Limite superiore sulla diramazione di valore MWr m c 7 2 processo PV_SUP STS_PV_L_LIM_B2 BOOL R Limite inferiore sulla diramazione di valore MWr m c 7 3 processo PV_INF STS_SP_H_LIM_B2 BOOL IR Limite superiore sulla diramazione di setpoint MWr m c 7 4 STS_SP_L_LIM_B2 BOOL R Limite inferiore sulla diramazione di setpoint MWr m c 7 5 STS_L_ R_B2 BOOL IR Stato del setpoint remoto locale selezionato MWr m c 7 6 STS_TR_S_B2 BOOL IR Bit di stato traccia MWr m c 7 7 STS_ALARMS_B2 BOOL R Somma degli allarmi di valore processo MWr m c 7 8 STS_HH_B2 BOOL IR Allarme molto grave MWr m c 7 9 STS_H_B2 BOOL IR Allarme grave MWr m c 7 10 STS_L_ B2 BOOL IR Allarme medio MWr m c 7 11 STS_LL_B2 BOOL IR Allarme basso MWr m c 7 12 STS_DEVH_B2 BOOL R Soglia superiore per la deviazione del valore di MWr m c 7 13 processo setpoint gt 0 STS_DEVL_B2 BOOL R Soglia inferiore per la deviazione del valore di MWr m c 7 14 processo setpoint lt 0 STS_THLD_DONE_B2 BOOL R Raggiunta soglia totalizzazione MWr m c 7 15 268 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Parola di stato STATUS2 per il loop 2 La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato STATUS2 _B2 MWr m c 8 per il loop 2 La tabella elenca tutti i vari bit per lo stato del valore di processo dell uscita
295. ultati viene visualizzata la seguente finestra Propriet di MAST Generale Commento Nome Configurazione N j O eriodico Periodo 50 ms 1 Ciclico Watchdog 250 E ms OK Annulla Applica Guida 3 Nell area Configurazione selezionare la casella Periodico quindi specificare un valore temporale per il periodo espresso in ms 4 Confermare la selezione facendo clic sul pulsante OK Confermare le modifiche facendo clic sull icona Configurazione nella barra degli strumenti 20 35014013 07 2012 Presentazione di hardware e software Accesso alla configurazione dell applicazione di controllo processo In breve La configurazione software per i canali di controllo processo identica a quella utilizzata per le funzioni specifiche dell applicazione Unity Pro Le funzioni specifiche dell applicazione hanno le seguenti caratteristiche e schermate dedicate e istruzioni specifiche e oggetti linguaggio vedi pagina 235 La configurazione di un controllo di processo comincia con l accesso alle schermate di configurazione composte da e schermate di configurazione modalit offline e online e schermate di debug modalit online Istruzioni Seguire le istruzioni indicate di seguito Punto Azione 1 Dal browser del progetto selezionare la directory Co
296. un problema con la configurazione il loop rimane in uno stato di inizializzazione Operazione di controllo runtime due errori gravi controllati dall elaborazione del valore di processo sono errori di parametri ed errori di calcolo interno divisione per zero overflow e cos via Se Allora stato individuato un errore grave l elaborazione del loop passa allo stato di posizione di sicurezza il valore calcolato del valore di processo PV viene bloccato le uscite del loop di controllo vengono bloccate l errore scompare Il loop torna alla modalit di funzionamento precedente senza strappi sulle uscite si verifica un errore grave sull elaborazione del valore di processo durante un avvio a freddo il loop rimane in stato di inizializzazione e non viene avviato i valori della scala sono errati valore non intero durante un avvio a freddo il loop rimane in stato di inizializzazione e non viene avviato a causa di un errore il loop rimane in stato di inizializzazione e non viene avviato necessario eliminare il problema affinch il loop venga riavviato automaticamente si verifica un errore di runtime nei valori della scala l elaborazione viene eseguita con i valori della scala validi precedenti che erano stati sovrascritti nei parametri di scala correnti parametri di scala vengono aggiornati quando il controllo non restituisce errori 35014013 07 2012
297. un processo caldo freddo come digitale Per controlli di processo pi complessi si consiglia di utilizzare un controller di loop PID Schema funzionale STS_RAISET STS_LOWERI Pa DEV PV SP A HYST HYST ONOFF H Tempo ONOFF L 120 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Parametri Parametri di ingresso Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Valore di PV REAL 3 4 E38 3 4 E38 R processo Valore SP REAL 3 4 E38 3 4 E38 R setpoint Parametri interni Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Soglia ONOFF_L REAL 3 4 E38 3 4 E38 5 0 R W inferiore Soglia ONOFF_H REAL 3 4 E38 3 4 E38 5 0 R W superiore Isteresi HYST REAL ONOFF_L 0 0 R W ONOFF_H Parametri di uscita Parametro Simbolo Tipo Soglie Valore R W predefinito Deviazione DEV REAL 3 4 E38 3 4 E38 R valore processo setp oint Stato STS_RAISET1 EBOOL R comando OUT1 Stato STS_LOWER1 EBOOL R comando OUT2 Auto_Man STS_M_A EBOOL R Valore di OUT1 EBOOL R comando Valore di OUT2 EBOOL R comando 35014013 07 2012 121 Funzioni di calcolo Modalit di funzionamento Il controller di loop ON OFF a 3 stati dispone di due modalit di funzionamento e Modalit automatica le uscite STS_LOWER1 e STS_RAISE1 vengono calcolat
298. una modalit di funzionamento all altra Con strappi 1 KWr m c 2 8 PV_DEV BOOL Tipo di azione derivata Su valore di processo 0 KWr m c 2 9 MIX_PAR BOOL Tipo di controller di loop parallelo o misto Serie parallele PID KWr m c 2 10 REV_DIR BOOL Tipo di azione del controller di loop 1 azione opposta uno scorrimento positivo PV SP genera l incremento del valore di uscita 0 azione diretta uno scorrimento positivo PV SP genera la riduzione del valore di uscita Azione opposta PID 1 KWr m c 2 11 MANU AUTO_INIT BOOL Valore iniziale della modalit di funzionamento del controller di loop Manuale 0 KWr m c 2 12 260 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore predefinito Indirizzo Ritardo principale BOOL R Funzione Ritardo Assente 0 Y KWr m c 2 13 principale della diramazione di avanzamento FF_UNI_BIP BOOL R Tipo di valore del processo Unipolare Y KWr m c 2 14 di avanzamento unipolare bipolare IMC BOOL R Funzione IMC della Assente 0 Y KWr m c 2 15 diramazione del controller di loop CONFIG_3 NIT R Parola che raggruppa i vari Nessun oggetto Y KWr m c 3 bit di configurazione dell uscita Servo BOOL R Tipo di uscita selezionato Selezionato Y
299. unzionamento del controller di loop NOTA l ingresso RCPY indirizzo di ingresso esterno esiste solo sul controller di loop modello NOTA in modalit manuale se viene utilizzato il limite del gradiente possibile che il valore OUT_MAN valore target prima della limitazione risulti temporaneamente differente dal comando applicato all uscita Schema a blocchi del controller di loop PID o IMC Schema a blocchi del controller di loop PID o IMC Attivazione Rate Aggiomamento variabili inteme ______ t Fou he Y x i OUT_SUP A Regolazione A Limitatore mj automatica Regolazione Limitatore k gradiente La automatica d _ EAuto manuale pra OUT INF OUT_RATE Plie PID J X y SP e o e RCPY IMC 1 Y OUT_FF__I Traccia TRI 54 35014013 07 2012 Presentazione dei controller di loop Controller di loop Intervallo di suddivisione o Caldo Freddo PID o IMC In breve La funzione IMC identica al controller di loop singolo IMC La funzione PID identica al controller di loop singolo PID Le tre sole differenze sono e assenza di regolazione automatica e limitazione di OUT_MAN tra 0 e 100 e valore di OUT_BIAS fissato su 0 non pu essere parametrizzato Il comando OUT_MAN viene ricalibrato in base alle limitazioni applicate come con un PID singolo al fine di evitar
300. uperiore per il valore di processo 95 0 MFr m c 194 PV_HH_E REAL RW Soglia massima per il valore di processo 95 0 MFr m c 196 DEV_L_E REAL RW Soglia inferiore della deviazione 0 0 MFr m c 198 DEV_H_E REAL RW Soglia superiore della deviazione 0 0 MFr m c 200 T_FILTERLE REAL RW Tempo di filtraggio del valore di processo 0 0 MFr m c 202 K_FILTER_E REAL RW Moltiplicazione coefficiente su filtraggio valore 1 0 MFr m c 204 di processo FILT_OUT_E REAL R Valore uscita di filtraggio N D MFr m c 206 SQRT_OUT_E REAL R Valore di uscita della radice quadrata N D MFr m c 208 THLD_E REAL RW Limite totalizzazione 1E 8 MFr m c 210 R_RATE_E REAL RW Limite di aumento velocit setpoint 0 0 MFr m c 212 D_RATE_E REAL RW Limite di diminuzione velocit setpoint 0 0 MFr m c 214 SPEED_LIM_OUT_E REAL R Valore di uscita limitatore di velocit setpoint N D MFr m c 216 T_MOTORI_E REAL RW Tempo di apertura per la valvola controllata 10 0 MFr m c 218 dal servo T_MINI1_E REAL RW Tempo di apertura minimo per la valvola 0 0 MFr m c 220 controllata dal servo 35014013 07 2012 297 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Simbolo standard Tipo Accesso Significato Valore Indirizzo predefi nito T_MOTOR2_E REAL RW Tempo di apertura per la valvola controllata 10 0 MFr m c 222 dal servo T_MINI2_E REAL RW Tempo di apertura minimo per la valvola 0 0 MFr m c
301. viene copiata nel bit di stato STS_RAISE1 per i controller di loop con ON OFF a 2 stati nonch nel bit di stato STS_LOWERI per il controller di loop con ON OFF a 3 stati Le variabili interne vengono aggiornate mediante riconoscimento del precedente valore del comando Schema a blocchi del controller di loop a 2 stati Schema a blocchi della diramazione con un controller di loop ON OFF 2 stati Auto manuale ON OFF o STS_RAISE1 M Q SP 2 stati Aggiornamento variabili interne Schema a blocchi del controller di loop a 3 stati Schema a blocchi della diramazione con un controller di loop ON OFF 3 stati Auto manuale STS_RAISE1 M Q Pv l onore e sp 3 stati e STS_LOWERI M Q Aggiornamento variabili interne 35014013 07 2012 53 Presentazione dei controller di loop Controller di loop PID o IMC In breve Lo schema seguente illustra la diramazione PID standard Esistono delle varianti a seconda dei loop Ciascuna variante viene trattata nella sezione relativa alla descrizione dei vari loop vedi pagina 224 Per alcune funzioni le variabili interne vengono aggiornate mediante riconoscimento del precedente valore del comando Ci consente di eseguire la commutazione senza strappi e di evitare l overflow dell azione integrale mediante riconoscimento delle limitazioni di uscita Le limitazioni di uscita si applicano a tutte le modalit di f
302. zata per la modulazione corrisponde al periodo del task MAST o al periodo del task FAST In altre parole il pi piccolo impulso disponibile dura per il periodo del task Tuttavia l utente in grado di definire un impulso minimo superiore utilizzando il parametro T_MINI affinch i vincoli dell attuatore vengano rispettati Risoluzione Maggiore la risoluzione della funzione PMW pi preciso sar il comando eseguito La risoluzione definita dal rapporto tra periodo di campionamento periodo del task Si consiglia un minimo di 10 s Ad esempio se il periodo di campionamento 2 s selezionato in base alle caratteri stiche dell attuatore il periodo del task non deve superare 200 ms Monitoraggio dell esecuzione Il sistema indica un errore di elaborazione nei seguenti casi e Viene rilevato un dato di ingresso non intero su uno dei parametri e Si verifica un problema in un calcolo in modalit a virgola mobile In ogni caso l errore viene considerato grave L uscita del loop viene congelata e gli errori vengono segnalati nelle parole di stato 168 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Scalatura dell uscita Descrizione Questa funzione viene utilizzata per eseguire la scalatura dell uscita sul comando calcolato La funzione di scalatura facoltativa e viene utilizzata per selezionare la scala in base a uscite specifiche Se viene utilizzata questa funzione introduce un fattore di scala ed esegue
303. zazione dei vari dati necessari per l esecuzione del progetto Online Diagnostica del progetto modulo Legenda 1 inoltre possibile eseguire le operazioni di cui sopra nelle altre modalit di funzionamento 30 35014013 07 2012 Installazione dell applicazione di controllo processo Oggetto della sezione Questa sezione descrive i vari loop di controllo e le funzioni nonch le relative procedure di installazione dalla configurazione al debug Contenuto di questa parte Questa parte contiene i seguenti capitoli Capitolo Titolo del capitolo Pagina 4 Presentazione dei controller di loop 33 5 Funzioni di calcolo 79 6 Configurazione di un loop di controllo 175 7 Regolazione di un loop di controllo 179 8 Debug di un loop di controllo processo 201 9 Modalit di funzionamento 211 10 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo 235 35014013 07 2012 31 Installazione 32 35014013 07 2012 Presentazione dei controller di loop Argomento del capitolo Questo capitolo descrive i vari controller di loop e tipi Contenuto di questo capitolo struttura diramazioni di elaborazione parametri Questo capitolo contiene le seguenti sezioni Sezione Argomento Pagina 4 1 Definizione e struttura di un controller di loop 34 4 2 Descrizione dei tipi di controller di loop 36 4 3 Descrizione de
304. zione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Esecuzione di loop nelle modalit manuale e automatica 219 Modalit regolazione automatica e traccia 220 Passaggio dalla modalit automatica a quella manuale e viceversa 222 Comportamento dei loop in caso di errori di I O 223 218 35014013 07 2012 Modalit di funzionamento Esecuzione di loop nelle modalit manuale e automatica Controllo in modalit manuale La modalit manuale consente all utente di applicare un valore direttamente all uscita del controller di loop Selezionare questa modalit dalle schermate di debug di Unity Pro Il passaggio alla modalit manuale richiede semplicemente l invio di un solo comando Una volta riconosciuto tale comando la modalit manuale indicata dal bit di stato STS_AUTO_MANU quindi possibile attivare il controllo del comando di loop controller di loop Se costituito da un valore numerico il comando soggetto a soglie alte e basse nonch a limitazioni di velocit L uscita viene elaborata ad ogni ciclo del task Controllo dell uscita Servo in modalit manuale senza copia delle posizioni Il controllo manuale viene sempre eseguito sulla variabile OUT_MAN Il valore di questa variabile pu essere compreso tra 0 e 100 Tuttavia poich OUT_MAN non direttamente collegata alla posizione effettiva dell attuatore essenziale continuare ad essere in grado
305. zione automatica stata eseguita correttamente il loop torna alla modalit precedente automatica o manuale e Se la regolazione automatica non stata eseguita correttamente l uscita viene inizializzata e reimpostata sul valore precedente la regolazione stessa le regolazioni non vengono applicate e il loop torna alla modalit precedente automatica o manuale La direzione di azione del controller di loop viene verificata e confrontata con il segno del guadagno del modello Il sistema visualizza un errore in caso di incompatibilit 146 35014013 07 2012 Funzioni di calcolo Parametri di diagnostica per la regolazione automatica Diagnostica per la regolazione automatica Per un certo numero di motivi il processo di regolazione automatica potrebbe Riconoscimento non venire avviato essere interrotto durante l esecuzione non essere eseguito inoltre possibile che venga visualizzato un set di parametri determinati dalla causa dell errore NOTA non possibile eseguire simultaneamente due operazioni di regolazione automatica sullo stesso canale La funzione di riconoscimento del messaggio di diagnostica accessibile dalla schermata di Unity Pro oppure mediante i comandi di riconoscimento NOTA ogni messaggio di diagnostica univoco per ciascun canale di controllo processo Esiste un solo messaggio per i 3 loop dei controller con 3 loop singoli oppure per i 2 loop dei controller di loop in cascata e selettor
306. zione di uscita 2 MWr m c 8 6 STS_LOWER2_E BOOL R Comando di chiusura diramazione di uscita 2 MWr m c 8 7 STS_OUT_L_LIM_E BOOL R L uscita calcolata del PID maggiore o uguale MWr m c 8 8 ad OUT_SUP STS_OUT_H_LIM_E BOOL R L uscita calcolata del PID minore o uguale ad MWr m c 8 9 OUT_INF STS_TOP_NEXT_CYC_E BOOL R Campionamento impulsi su ciclo successivo MWr m c 8 10 STS_TOP_CUR_CYC_E BOOL R Campionamento impulsi su ciclo corrente MWr m c 8 11 290 35014013 07 2012 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Descrizione dettagliata degli oggetti linguaggio di diagnostica per IODDT di tipo T_PROC_CASC_LOOP In breve Questa sezione descrive gli oggetti linguaggio per le variabili IODDT di tipo T_PROC_CASC_LOOP Questi oggetti linguaggio di diagnostica sono associati al loop in cascata Questa sezione riunisce gli oggetti di tipo parola formati da bit che hanno un significato specifico Esempio di dichiarazione variabili IODDT VARI di tipo T_PROC_CASC_LOOP Parola di stato STATUS3_M La tabella seguente illustra i vari significati dei bit della parola di stato STATUS3 M MWr m c 6 Tale parola raggruppa i processi di diagnostica di precisione dei vari errori valore di processo setpoint avanzamento Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo Xi_WARN_M BOOL R Errore verifica parametri Xi MWr m c 6 0 Yi_WARN_M BOOL R E
307. zzati Bit di errore lr m c ERR La tabella seguente illustra il significato del bit di errore CH_ERROR lr m c ERR Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo CH_ERROR BOOL R Bit di errore del canale di controllo processo lr m c ERR Indicatori di esecuzione di uno scambio EXCH_STS La tabella seguente illustra i vari significati dei bit di controllo del canale di scambio EXCH_STS XMWr m c 0 Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_IN_PROGR BOOL R Lettura parole dello stato del canale in corso MWr m c 0 0 CMD_IN_PROGR BOOL R Scambio del parametro corrente in corso MWr m c 0 1 ADJ_IN_PROGR BOOL R Scambio di parametri di regolazione in corso MWr m c 0 2 RECONF_IN_PROGR BOOL R Riconfigurazione del modulo in corso MWr m c 0 15 35014013 07 2012 285 Oggetti linguaggio e IODDT di controllo processo Rapporto di scambio EXCH_RPT La tabella seguente illustra i vari significati dei bit di controllo del canale di scambio EXCH_RPT XMWr m c 1 Simbolo standard Tipo Accesso Significato Indirizzo STS_ERR BOOL R Errore di lettura delle parole di stato del canale MWr m c 1 0 CMD_ERR BOOL R Errore durante lo scambio del parametro di MWr m c 1 1 comando ADJ_ERR BOOLB R Errore durante lo scambio dei parametri di MWr m c 1 2 OOL regolazione RECONF_ERR BOOL R Errore nella riconfigur

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