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Simple Motion Control Connected Components Building Block

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1. Sortby Name m Ascending M Name Controller Type Address Timing emotion Description Gateway Port Request Size Slot ConfigurationBlock Write Function Files PLC 1 MicroLogix 1400 192168 12 44818 232 4 Modificare il campo Address che viene compilato automaticamente con l indirizzo IP statico 198 168 1 2 digitando in esso l indirizzo IP corretto 5 Confermare e salvare le impostazioni 6 Dalla finestra di dialogo Application Dashboard fare clic su Run per eseguire l applicazione PVc Simple Motion Control Funzionalit della schermata Network Overview Avendo verificato che la comunicazione tra il x controllore MicroLogix 1400 e l azionamento y Ultra1500 funziona correttamente ciascun asse Network Overview dell applicazione a 1 2 o 3 assi in base alla configurazione dovrebbe essere visualizzato memea Axis 1 come Disabled nella schermata Network Overview al momento dell esecuzione mimea a dell applicazione PVc Disabled indica che l azionamento risponde meamea Axis 3 quando il controllore MicroLogix 1400 tenta di comunicare con esso tramite gli I O discreti e indica che lazionamento non abilitato ma pronto e non in errore 24 Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 Suggerimenti per la convalida del sistema e l applicazione Capitolo 2 Se invece viene visualizzato un messaggio con sfondo giallo come quello riportato di seguito l applicazione PVc
2. meee l azionamento Ultra1500 deve essere elencato nella sezione On Line Drives come illustrato in precedenza Se non elencato nella sezione On Line Drives l azionamento Ultra1500 si trova ancora in modalit offline Una volta che l azionamento Ultra1500 online ed possibile selezionarne i parametri continuare alla sezione successiva 13 Capitolo 1 Integrazione dell azionamento Ultra1500 Ripristino delle impostazioni di fabbrica dell azionamento Per accertarsi che l azionamento Ultra1500 si trovi a un punto di avviamento noto necessario ripristinare le impostazioni di fabbrica Per ripristinare le impostazioni di fabbrica dell azionamento Ultra1500 eseguire i passi riportati di seguito 1 2 Fare clic con il pulsante destro del mouse sull azionamento Ultra1500e EE OnLine Drives scegliere Commands gt Reset To w pe pai Factory Settings of Copy 7 elete Drive Report Export Copy to Offline and Save Upgrade Firmware Properties Il Commands gt Save Parameters Velocity Control Panel Reset to Factory Settings Reset Drive Setup Wizard Quando viene visualizzata la finestra di dialogo di conferma fare clic su Yes Ultraware 2 Do you want to reset the drive parameters to factory settings and reset the drive Attendere finch l applicazione Ultraware non torna alla vista Workspace e l azionamento Ultra1500 non pronto Se dopo
3. Power Up Routine Power Up Azzera i valori Axis Command Axis Data e Axis Status e imposta i valori della costante del programma Usare questa funzione per impostare i valori iniziali del programma su tutti gli assi Machine Control Routine MCHN CNTRL Esegue il codice di controllo della macchina personalizzato dall utente Usare questa routine per controllare contemporaneamente tutti gli assi nel sistema Questo controllo pu essere effettuato usando la funzionalit di comando Braodcast o controllando ciascun asse in modo indipendente con comandi d asse separati STI Control Routine STI CNTRL AX1 Calculation Routine AX CALC Controlla il valore STI interrupt a tempo selezionabile per ciascun asse La funzione STI forza la scansione dell istruzione PTO alla frequenza di 1 ms durante l accelerazione e la decelerazione degli spostamenti dell asse evitando qualsiasi variazione di accelerazione o decelerazione dipendenti dall asse Calcola i valori per le conversioni da unit utente a unit PTO a unit motore necessari per i valori stato e comando usati da Simple Motion Control CCBB AX1 Command Routine AX CMD Esegue i comandi richiesti in modalit Operator usando la relativa interfaccia e in modalit Program usando la routine Axis User Program o la routine Machine Control AX1 Monitor Routine AX MNTR Monitora lo stato dell asse e dell interfaccia operatore Lo stato dell asse viene ut
4. On Line Drives Parameter sull azionamento Ulra1500 Drive Name Ultra1500 Drive 3 Power Input AC Ultra1500 4 pi bi Auto Motor Iden Enabled Motor Model TLA110PBJ32 va a Bf Tuning Command Polarity Normal 2 Modificare il TENT Displayed Units Metric igital Inputs Operation Modes Main Override FolloweriMone par ametro Digital Outputs Initial Current Bias 0 rated motor current Op eration EA Analog Outputs E3 Velocity Limits Monitor Acceleration Limits Mode S Oscilloscope H e Main Override da Fas moo Il BZ Servicelnfo BEE in Follower El Motor Encoder Units None E Stopping Functions Configurazione dei parametri Follower dell azionamento Oltre a configurare gli azionamenti Ultra1500 per la modalit Follower necessario configurare i parametri corretti anche per Command Type Controller Output Type e Gear Ratio altrimenti il segnale PTO di movimento direzione generato dal controllore MicroLogix 1400 potrebbe non essere interpretato correttamente Per configurare i parametri della modalit Follower dell azionamento Ultra1500 eseguire i passi riportati di seguito 1 Espandere Ultra1500 Drive e successivamente Mode Configuration 2 Fare doppio clic su Workspace HO OnLine Dive __ Parameter vawe units Follower 2g Ultra1500 Drive Command Type StepDirection E9 Mode Configuration Controller Quiputiypel Line Drive A Analog Gear Ratio 1 109 Master Counts Fallower Counts 3 Impostare C
5. RSLogix 500 Ultra1500 e TechConnect sono marchi registrati o marchi commerciali di Rockwell Automation Inc I marchi commerciali che non appartengono a Rockwell Automation sono propriet delle rispettive societ Da dove iniziare Seguire il percorso riportato di seguito per completare l applicazione Simple Motion Control Connected Components Building Blocks pubblicazione CC QS001 Capitolo 1 Integrazione dell azionamento Ultra1500 Communication B SEHRABE Applicaliuri Laniuate English United States 1033 x na Protocol O seriat Ethemet Alen bracley MicroL0goyENI x Capitolo 2 Suggerimenti per la convalida del sistema e pro i l a i Jk icazi one PanelView Component Settings Write Optimization No configurable properties at protocol level Controller Settings Add Controller Delete Delected Contraller s Sorthy Neme x Ascending i Ga U A e a Gateway Port Request Sia Sint CanfiguratianiRiock Write Function Files MicroLogix 1400 10216812 _ sa Mine paz Smbol Sepe escrmtioa BDCST_CMD_PROG_WORD Global Broadcast Command Word BDCST_CHD_PROG_DSBL Global Broadcast Disable Command BDEST_CHD_PROG_ENEL Global Broadcast Enable Commend BDEST CHD_PROG_STOP Global Broadcast Stop Command BDCST_CHD_PROG MOVE Global Broadcast Move Command BDEST_CHD_PROG_10G Global Broadcast Jog Command BDEST_CHD_PROG_START Global Broadcast Start User Program Sequencer BDCST_CID_PR_CIR_FIT Gl
6. Stopped Status 0 Not Stopped 1 Stopped b 2 0 Axis 1 Fault Status 0 Not Faulted 1 Faulted 1 0 Axis 1 Enabled Status 0 Disabled 1 Enabled L 0 1 Axis 1 Ready Status 0 Not Ready 1 Ready 1 CONSIGLIO Se Axis Status non rappresenta correttamente lo stato dell azionamento Ultra1500 ad esempio l asse Not Ready o Faulted controllare la configurazione 1 0 dell azionamento Ultra1500 in Ultraware vedere Capitolo 1 e il cablaggio degli 1 0 discreti tra il controllore MicroLogix 1400 e l azionamento Ultra1500 La parola Axis Status Word basata su queste connessioni e se non sono configurate e cablate correttamente lo stato dell asse sar errato e il codice applicativo non funzioner c Notare che questo passo non sar possibile per tutte le applicazioni Se possibile verificare che i segnali Axis Relative Position e Speed Feedback funzionino come previsto girando manualmente il motore e osservando se i valori Axis Relative Position e Speed Feedback cambiano come illustrato di seguito F253 0 1 336111 Axis 1 Relative Position Feedback revs F253 1 10 59673 Axis 1 Relative Speed Feedback RPM Il controllore MicroLogix 1400 e l azionamento Ultra1500 ora dovrebbero comunicare tramite gli I O discreti La parte restante dell interazione I O tra il controllore MicroLogix 1400 e l azionamento Ultra1500 verr verificata nei passi successivi ad esempio la funzionalit Fault e il funzionamento di PTO 4 Eseguire i pass
7. abilitato il pulsante Disable attivo e il pulsante Enable inattivo Pulsanti Avanti e Indietro I pulsanti Forward e Reverse sono attivi quando l azionamento abilitato e sono inattivi quando disabilitato Consentono di modificare la direzione del jog in base alle esigenze La direzione corrente viene aggiornata in modo costante nella spia Direction presente sulla parte sinistra dello schermo La modifica della direzione in modalit Operator determina la modifica della direzione di tutti i movimenti che verranno eseguiti successivamente in modalit Program o in modalit Operator Se un operatore cambia la direzione in modalit Operator riporta Simple Motion Control CCBB in modalit Program ed esegue Axis User Program la direzione dello spostamento o di jog sar quella appena impostata a meno che Axis User Program non la inizializzi nuovamente nel codice del PLC Pulsante Jog Il pulsante Jog attivo quando l azionamento abilitato e inattivo quando disabilitato Quando viene premuto il programma del PLC invia un comando jog all azionamento nella direzione attualmente selezionata e alla velocit attualmente immessa nella voce numerica Operator Speed Il pulsante Jog un pulsante instabile e di conseguenza l esecuzione del jog verr arrestata quando il pulsante sar rilasciato Velocit operatore La voce numerica Operator Speed consente l immissione di una velocit jog che viene inviata all azionamento
8. 1 414 382 2000 Fax 1 414 382 4444 Europa Medio Oriente Africa Rockwell Automation Vorstlaan Boulevard du Souverain 36 1170 Bruxelles Belgio Tel 32 2 663 0600 Fax 32 2 663 0640 Asia Rockwell Automation Level 14 Core F Cyberport 3 100 Cyberport Road Hong Kong Tel 852 2887 4788 Fax 852 2508 1846 Italia Rockwell Automation S r l Via Gallarate 215 20151 Milano Tel 39 02 334471 Fax 39 02 33447701 www rockwellautomation it Svizzera Rockwell Automation AG Buchserstrasse 7 CH 5001 Aarau Tel 41 62 889 77 77 Fax 41 62 889 7711 Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 Copyright 2009 Rockwell Automation Inc Tutti i diritti riservati Stampato negli U S A
9. Eseguire i passi riportati di seguito per completare questa verifica per ciascun azionamento Ultra1500 1 Accertarsi che il controllore MicroLogix 1400 sia in modalit RUN verificando che l indicatore di stato RUN accanto al display LCD sia acceso luce verde fissa In caso contrario possibile impostare il controllore sulla modalit RUN utilizzando il software di programmazione o la funzione Mode Switch del display LCD del MicroLogix 1400 La logica ladder del Simple Motion Control ora dovrebbe comunicare costantemente con l azionamento tramite gli I O discreti 2 Accertarsi che l azionamento Ultra1500 sia pronto verificando che nella relativa interfaccia operatore venga visualizzato rdY nei 3 caratteri meno significativi Se viene rilevato un errore nell azionamento Ultra1500 azzerare tale errore tramite Ultraware facendo doppio clic su Faults e selezionando Clear Fault come illustrato di seguito OnLine Drives EF Drive Ea Mode Configuration ED Motor 8 Tuning f Encoders Y Digital Inputs Digital Outputs E Analog Outputs Monitor Fy Oscilloscope Parameter Value units Fault History Following Error Limit AC Line Loss Fault Delay Fault Detail Setup Sample Period Channel A Channel B Channel Channel D 1000 20 10 Velocity Feedback Current Command Bus voltage U Phase Current ms Fault Detail Save Para
10. La modalit Operator consente di effettuare il controllo jog impostare la direzione abilitare disabilitare azzerare gli errori e regolare la velocit di un asse unicamente attraverso l interfaccia operatore L interfaccia operatore invia comandi al PLC che risponde di conseguenza IMPORTANTE comandi e le impostazioni dell interfaccia operatore non hanno effetti diretti su quelli della modalit Program ma possono alterare la configurazione dell azionamento direzione spostamento e jog profilo spostamento ecc che manterr le modifiche anche passando alla modalit Program In modalit Program l interazione con l asse avviene mediante l interfaccia operatore o il codice applicativo del PLC L interfaccia operatore pu essere usata solo per avviare o arrestare Axis User Program in modalit Program Tutte le altre operazioni in modalit Program sono effettuate mediante la routine del PLC Axis User Program o la routine Machine Control usando i comandi della modalit Program descritti nella sezione successiva IMPORTANTE comandi e le impostazioni della modalit Program non hanno effetti diretti su quelli della modalit Operator ma possono alterare la configurazione dell azionamento direzione spostamento e jog profilo spostamento ecc che manterr le modifiche anche passando alla modalit Operator 38 Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 Integrazione del programma di controllo Capitolo 3 Comandi della
11. azionamento Se uno dei due ingressi digitali configurato in modo errato la funzione non sar disponibile Configurazione dei parametri dell uscita digitale dell azionamento I parametri Digital Output dell azionamento Ultra1500 devono essere configurati correttamente perch il controllore MicroLogix 1400 li utilizza per determinare se l azionamento Ultra1500 pronto Per configurare i parametri Digital Output dell azionamento Ultra1500 eseguire i passi riportati di seguito 1 Fare Workspace xj doppio clic 7 Un Lina Diver __Parameter su Digital gl Ultrat500 Drive Output 1 Ready Outputs 9 Mode Configuration Output 2 latini Output 3 Unassigned EP Motor op Brake Inactive Delay 0 ms 2 Impostare il Tuning Brake Active Delay 500 ms valore Na igital Inputs Output 1 su DENR N Digital Outputs Ready Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 17 Capitolo 1 Integrazione dell azionamento Ultra1500 IMPORTANTE parametri Follower Digital Output dell azionamento Ultra1500 specificano quale funzione dell azionamento Ultra1500 collegata alle uscite digitali Il codice applicativo del controllore MicroLogix 1400 utilizza l uscita digitale 1 per determinare se l azionamento Ultra1500 pronto Se questa uscita digitale configurata in modo errato il controllore MicroLogix 1400 considerer sempre l azionamento Ultra1500 come non pronto e non consentir l esecuzione delle funzioni En
12. ee ord COSASSCIVE notarili hi e tela a SCOE GUES PASS Ie at Analisi della struttura della logica ladder 17 17 18 18 19 19 19 20 20 21 Indice Modabti ditunZ4ionamento svurisseltsvesae aiuto 38 Comandi della modalit Program 39 Personalizzazione della logica ladder di Agus User Prostata iso siete aerea 41 Personalizzazione della logica ladder di Machine Control 42 Modifica del Follower Gear Ratio dell azionamento IHR ea a N EE NRA 44 6 Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 Introduzione Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 Prefazione Questa guida di messa in funzione rapida ha lo scopo di fornire un modo per implementare un Connected Component per un applicazione di motion control semplice Il Simple Motion Control Connected Component Building Block usa configurazioni predefinite nell azionamento Ultra1500 ad esempio rapporto di trasmissione e rapporto d uscita e nel controllore MicroLogix 1400 come uscita treno di impulsi contatori ad alta velocit e filtri di ingresso per creare una soluzione Connected Component funzionale L errata o mancata configurazione delle impostazioni e dei parametri descritti nel Capitolo 1 Capitolo 3 o il mancato utilizzo dei file preconfigurati per RSLogix 500 forniti con il Simple Motion Control Building Block pu causare comportamenti e potenziali movimenti imprevisti Se si desidera modificare le configurazioni
13. modalit Program Esistono due tipi di comandi della modalit Program in Simple Motion Control comandi Axis e comandi Broadcast I comandi Axis vengono eseguiti su un asse specifico Ciascun asse dispone in modo indipendente di tag di controllo tag di stato routine ecc I comandi Broadcast sono eseguiti su tutti gli assi in Simple Motion Control CCBB e possono essere implementati usando la routine Machine Control IMPORTANTE comandi Axis vengono eseguiti nella routine Axis User Program e hanno effetto solo sul quello specifico asse comandi Broadcast vengono eseguiti nella routine Machine Control e hanno effetto su tutti gli assi di Simple Motion Control CCBB In questo modo possibile sia controllare in modo indipendente un asse sia consolidare il codice di controllo della macchina quando possibile I comandi della modalit Program forniscono funzionalit base predefinite di controllo del movimento e possono essere eseguite come un comando Axis o Broadcast mantenendo la stessa funzionalit L unica differenza che la funzione pu essere eseguita su un asse comando Axis o su tutti gli assi Comando Broadcast I comandi della modalit Program comprendono e Disable e Enable e Fault Reset e Stop e Move e Jog e User Program Start e Forward e Reverse e Trapezoidal e S curve Profile e Redefine Relative Position Tutti i comandi della modalit Program sono istruzioni che si verificano una sola volta ad ecce
14. pulsante Program Anche il pulsante x nell angolo superiore destro per tornare alla schermata Network Overview dovrebbe essere nuovamente disponibile 2 Esaminare le velocit di spostamento e di jog eseguite dall Axis User Program di esempio riportato di seguito e verificare che siano sicure per l applicazione in uso Se non sono sicure per l applicazione in uso vedere Capitolo 3 per informazioni su come personalizzare la logica ladder del Axis User Program per la modifica delle velocit Nel programma di esempio viene utilizzato un sequenziatore macchina a stati e i comandi di programma di Simple Motion Control per eseguire le operazioni riportate di seguito a Abilitare l asse b Eseguire un comando Spostamento asse di 10 giri nella direzione indietro a 100 giri min con il 50 di accelerazione e il 50 di decelerazione utilizzando un profilo curva ad S c Dopo il completamento del comando Spostamento asse e l arresto dell asse attendere 2 secondi d Eseguire un comando Jog asse nella direzione avanti a 500 giri min e Dopo 5 secondi interrompere il comando Jog asse f Disabilitare l asse g Attendere 3 secondi e ripetere la sequenza 3 Dopo aver confermato che Axis User Program sicuro per l applicazione in uso premere Start In questo modo viene avviato l Axis User Program PLC che contiene il programma di esempio indicato in precedenza Il pulsante Start e i pulsanti della modalit Program dive
15. rivolgersi al proprio distributore o rappresentante Rockwell Automation di zona oppure visitare il sito http support rockwellautomation com Assistenza per l installazione Se entro le prime 24 ore dall installazione si riscontra un problema a un modulo hardware si prega di consultare le informazioni contenute in questo manuale possibile anche contattare un numero telefonico speciale dell Assistenza Clienti per ottenere l assistenza iniziale necessaria per far funzionare il modulo Stati Uniti 1 440 646 3434 Luned Venerd 8 00 17 00 EST Fuori dagli Stati Qualora si necessiti di assistenza tecnica contattare il rappresentante Uniti Rockwell Automation di zona Restituzione di prodotti nuovi non funzionanti Tutti i prodotti Rockwell sono sottoposti a collaudi rigorosi per verificarne la piena funzionalit prima della spedizione Tuttavia se il prodotto non funziona pu essere restituito Stati Uniti Contattare il distributore di zona Per completare la procedura di restituzione necessario fornire al distributore il numero di pratica dell Assistenza Clienti per ottenerne uno chiamare i recapiti telefonici citati sopra Fuori dagli Stati Contattare il rappresentante Rockwell Automation di zona per Uniti indicazioni sulla procedura di restituzione Power Control and Information Solutions Headquarters Americhe Rockwell Automation 1201 South Second Street Milwaukee WI 53204 USA Tel
16. tramite PLC mentre Simple Motion Control CCBB in modalit Operator Sebbene il controllore MicroLogix 1400 invii gli impulsi PTO all azionamento a una determinata frequenza Hz il programma PLC esegue la conversione in scala appropriata per consentire l immissione e la visualizzazione della velocit corrispondente in giri min CONSIGLIO La semplice immissione di una velocit operatore non determina l esecuzione di un jog a quella velocit desiderata L asse deve essere abilitato e Jog deve essere premuto affinch venga inviato un comando jog all azionamento alla velocit operatore Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 29 Capitolo 2 Suggerimenti per la convalida del sistema e l applicazione Test della funzionalit della modalit Operator Attenersi alla seguente procedura per eseguire il test dell asse tramite la funzionalit della modalit Operator di Simple Motion Control 1 Assicurarsi che il motore sia scollegato dal carico albero libero e che sia possibile eseguire il jog in modo sicuro Abilitare l azionamento Ultra1500 premendo Enable A questo punto l azionamento Ultra1500 dovrebbe essere abilitato e mantenere la posizione Le spie Ready e Enabled dovrebbero essere verdi e i pulsanti Jog Forward e Reverse dovrebbero essere attivi I tre caratteri meno significativi dell interfaccia operatore dell azionamento Ultra1500 dovrebbero indicare run In caso contrario tornare all i
17. Se l applicazione richiede maggior precisione possibile scegliere un rapporto diverso per l Ultra1500 ma in certe applicazioni esistono compromessi descritti di seguito Come spiegato nei commenti alla logica ladder nella routine AX _CALC il Follower Gear Ratio dell azionamento Ultra1500 definito dalla risoluzione dell encoder conteggio giri dalla velocit massima dell applicazione giri min e dalla frequenza PTO massima Hz Gear Ratio Freq max PTO Hz Risoluzione applicazione conteggio encoder Risoluzione applicazione conteggio encoder sec Risoluzione applicazione conteggio encoder giri Velocit massima applicazione giri min 60 sec min La routine AX _CALC calcola un rapporto nel formato 1 XXX Ci viene fatto per soddisfare il formato numero intero numero intero richiesto dal Follower Gear Ratio dell azionamento Ultra1500 Il valore XXX determinato usando le equazioni sopraccitate in logica ladder 109 nel caso predefinito ma si ricorda che il valore viene arrotondato per la maggior parte delle combinazioni risoluzione encoder velocit massima applicazione e frequenza PTO massima In questo modo viene prodotto un piccolo errore di arrotondamento che viene introdotto nel 44 Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 Integrazione del programma di controllo Capitolo 3 sistema durante la traduzione dei conteggi PTO in conteggi encoder motore L errore molto contenuto pochi con
18. Simple Motion Control Connected _ Components Building Block Allen Bradley Guida di messa in funzione rapida rE ali _ mi Fi e _ Rockwell Allen Bradley gt Rockwell Software Automation Informazioni importanti per gli utenti Le macchine allo stato solido hanno caratteristiche funzionali diverse da quelle con tecnologia elettromeccanica Le linee guida sulla sicurezza per l applicazione l installazione e la manutenzione di controlli a stato solido pubblicazione SGl 1 1 disponibili presso l ufficio commerciale locale Rockwell Automation o online all indirizzo http mwww rockwellautomation com literature descrivono importanti differenze tra le apparecchiature allo stato solido e quelle elettromeccaniche cablate A causa di questa differenza nonch per l ampia variet nell uso di apparecchiature allo stato solido tutte le persone responsabili dell utilizzo di tali apparecchiature devono assicurarsi che ognuna delle applicazioni di tali apparecchiature sia idonea allo scopo Rockwell Automation Inc declina qualsiasi responsabilit per danni diretti o indiretti derivanti dall uso di queste applicazioni o apparecchiature Gli esempi e gli schemi nel presente manuale sono forniti a puro scopo illustrativo A causa delle diverse variabili e dei diversi requisiti associati alle singole installazioni Rockwell Automation Inc non si assume alcuna responsabilit per qualsiasi tipo di uso basato sugli esempi e gli sch
19. a schermata Network Overview CONSIGLIO In questa schermata l asse x un oggetto di testo collegato a AX1_DESCRIPTION tag ST251 0 nel file RSLogix 500 Questa descrizione dell asse pu essere modificata per assegnare all asse un nome pi appropriato per l applicazione Una volta modificata la stringa di descrizione dell asse la descrizione aggiornata verr visualizzata sui pulsanti dell asse nella schermata Network Overview e nella schermata Simple Motion Control Il pulsante x nell angolo superiore destro della schermata consente di uscire dall applicazione e passare alla finestra di dialogo di configurazione del terminale PVc idr Prima di procedere accertarsi che tutti gli azionamenti configurati siano disabilitati Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 25 Capitolo 2 Suggerimenti per la convalida del sistema e l applicazione Test della funzionalit del Simple Motion Control Ora che il terminale PVc comunica correttamente con il controllore MicroLogix 1400 possibile eseguire il test della funzionalit del Simple Motion Control prima in modalit Operator e successivamente in modalit Program Descrizione della schermata della modalit Program Ready Io Enabled C_ User Prog IP C Jog IPC Move IP Direction Forward Ritv Position FB Revs I vol Rity Speed FB RPM o Program Speed RPM ei Sebbene la schermata Simple Motion Control sia in modalit Program i comandi invia
20. a1500 tramite Ultraware Ripristino delle impostazioni di fabbrica dell azionamento Configurazione del parametro di modalit operativa del azionamento iii Lao Configurazione dei parametri Follower dell azionamento Configurazione dei parametri di uscita dell encoder dellazionamento e esap a ap a en a Configurazione dei parametri dell ingresso digitale dellazionamento aoa a eaa a n i i a E E E EON E Configurazione dei parametri dell uscita digitale dell azionata ento pri RSI Re Salvataggio dei parametri dell azionamento Configurazione dei parametri dell azionamento specifici per l applicazione n on naana Capitolo 2 Introduzione ii ae aiee iei aa gas ea pilates Pima diiniziarer lee a a E E EEES N O COSASEIV E a SALO pen eg G i PORE A E Seg ite questi passi ea e e Ea Considerazioni sull utilizzo di pi azionamenti Configurazione della comunicazione tra controllore CAZIONANIENIO Paine RL PeR A a Configurazione della comunicazione tra il terminale PVc cibeontollote sorsi elio ai Funzionalit della schermata Network Overview Test della funzionalit del Simple Motion Control Descrizione della schermata della modalit Program Descrizione della schermata modalit Operator Test della funzionalit della modalit Operator Test della funzionalit della modalit Program Capitolo 3 INUOdizione saverio ada PIIMAILIDIAMIe sino ela
21. able Move Jog e User Program sull azionamento Ultra1500 Salvataggio dei parametri dell azionamento A questo punto i parametri dell azionamentoUltra1500 appena configurati devono essere salvati Per salvare la configurazione dei parametri dell azionamento Ultra1500 fare clic su Save Parameters come illustrato di seguito nella parte destra dello schermo Save Parameters IMPORTANTE Se i parametri non vengono salvati la configurazione appena eseguita andr persa quando si spegner e si riaccender l azionamento Configurazione dei parametri dell azionamento specifici per l applicazione Per i rimanenti parametri dell azionamento Ultra1500 potrebbe essere o meno necessaria un ulteriore configurazione in base ai requisiti dell applicazione Consultare la documentazione relativa all azionamento Ultra1500 e al software Ultraware per ulteriori informazioni sugli altri parametri dell azionamento ad esempio quelli di messa a punto che potrebbe essere necessario configurare per l applicazione IMPORTANTE Ripetere i passi indicati in questo capitolo per ciascun azionamento Ultra1500 dell applicazione che utilizzer il Simple Motion Control Building Block Risorse aggiuntive Fare riferimento a pagina 9 per un elenco di risorse informative e prodotti 18 Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 Suggerimenti per la convalida del sistema e l applicazione Introduzione In questo capitolo viene illustr
22. alizzato un errore dell asse 10 del Gruppo Errori 3 L azionamento Ultra1500 ora disattivato e le spie e i pulsanti delle schermate hanno risposto in modo adeguato La schermata sar simile a quella riportata di seguito Due nuovi pulsanti sono disponibili sulla schermata Clear Fault consente di azzerare gli errori dell azionamento Ultra1500 e il pulsante bianco lungo lampeggiante Fault Group x offre maggiori informazioni di diagnostica per l errore specifico Premere il pulsante bianco lungo lampeggiante Fault Group 3 per Axis 1 Fault Group 3 Ready C Enabled C_ User Prog IP C Jog IPC Move IP C Direction Forward Rity Position FB Revs 392 54 Rity Speed FB RPM Operator Speed RPM visualizzare maggiori informazioni di diagnostica Come qui illustrato nella schermata del Fault Group 3 verr visualizzato un elenco di possibili codici di errore con le relative descrizioni Determinare il codice di errore illustrato nell azionamento Ultra1500 E 030 e trovare la descrizione nella schermata La descrizione Encoder Cable Open che corrisponde a E 030 indica che il cavo del feedback del motore non collegato Fault Group 3 Possible Faults amp Descriptions E 028 Encoder Data Range Error E 030 Encoder Cable Open E 031 Encoder Data Parameter Error E 083 Absolute Encoder Battery Error E 084 Absolute Encoder Overspeed E 085 Absolute Encoder Multi turn Count Er
23. alvataggio dei parametri dell azionamento pagina 18 i Configurazione dei parametri dell azionamento specifici per l applicazione pagina 18 Capitolo 1 Connessione all azionamento Ultra1500 tramite Ultraware Gli azionamenti Ultra1500 vengono configurati utilizzando il software Ultraware numero di catalogo 2098 UWCPRG Il software Ultraware un applicazione basata su Windows che consente di eseguire la configurazione dell azionamento in modalit offline e di salvarla su disco Utilizzando Ultraware possibile collegare il personal computer agli azionamenti Ultra1500 con il cavo di interfaccia seriale Ultra1500 numero di catalogo 2090 DAPC D09xx Per configurare il parametro della modalit operativa eseguire i passi riportati di seguito 1 Collegare la porta seriale del personal computer al PERSONAL connettore CN3 dell azionamento Ultra1500 tramite il cavo f di interfaccia seriale Ultra1500 Consultare il manuale dell utente dell azionamento Ultra1500 per ulteriori informazioni 2 Portare online l azionamento Ultra1500 DI utilizzando il software Ultraware 2 OnLine Dives E Ultra1500 Drive Fa Mode Configuration ED Motor r Tuning Consultare il manuale dell utente ma l 7 igital Inputs dell azionamento Ultra1500 per ulteriori P Digital Outputs EA Analog Outputs informazioni illa Oscilloscope Faults BZ Servicelnfo
24. ata la procedura per verificare la corretta comunicazione tra il controllore MicroLogix 1400 e gli azionamenti Ultra1500 e tra il controllore MicroLogix 1400 e il terminale PanelView Viene anche descritto il funzionamento delle schermate di esempio per le modalit Simple Motion Control Program e Operator Prima di iniziare e Verificare di aver completato tutti i passi indicati nel Capitolo 1 di questo documento e Verificare che tutti i dispositivi siano collegati in base allo schema di cablaggio CAD di Simple Motion Control e Verificare che il controllore MicroLogix 1400 l azionamento Ultra1500 e il terminale PanelView Component siano alimentati e Consultare il manuale la Guida di messa in funzione rapida Connected Components Building Blocks pubblicazione CC QS001 verificando di aver completato tutti i passi indicati nel capitolo 3 di tale guida Cosa serve e Personal computer con browser web Internet Explorer o Firefox e Terminale PanelView Component e Azionamento Ultra1500 e Controllore MicroLogix 1400 e Software precedentemente caricato e Switch Ethernet indipendente per poter collegare il PC al controllore MicroLogix 1400 e al terminale PanelView mediante una rete Ethernet isolata e CD Connected Component Building Blocks Overview pubblicazione CC QR001 Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 19 Capitolo 2 Suggerimenti per la convalida del sistema e l applicazione Seguire questi passi Atteners
25. ative Position Command BDCST_CMD_PR_DSBL_0M Global Broadcast Disable Operator Screen Mode 0 Not Disabled l Disabled AX1_CMD_PROG_ WORD Global Axis l Axis Command Word From User Program AX1_CMD_PROG DSBL Global Axis l Disable Command AX1_CHD_PROG_ ENBL Global Axis l Enable Command AX1_CMD_PROG STOP Global Axis l Stop Command AX1_CND_PROG MOVE Global Axis l Move Command AX1_CNMD_PROG_JOG Global Axis l Jog Command AX1_CMD_PROG_ START Global Axis l Start User Program AX1_CMD_PROG CLR_FLT Global Axis l Clear Faults Command AX1_CMD_PROG_FWUD Global Axis l Forward Command AX1_CND_PROG_REYV Global Axis l Reverse Command AX1_ CHD_ PROG TRP_PRF Global Axis l Ramp Profile Trapezoidal Command AX1_CND_PROG_5_PRF Global Axis l Ramp Profile curve Command AX1_ CMD PROG RDFNE Global Axis l Redefine Relative Position Command Nonostante la routine Machine Control possa essere strutturata in base alle preferenze essa contiene logica ladder campione per operazioni di azzeramento errori avviamento e arresto della macchina Tabella 0 2 Esempi di logica ladder Esempio Descrizione Esempio di azzeramento errori L esempio di azzeramento errori nella routine Machine Control utilizza il comando Broadcast per della macchina azzerare tutti gli errori dell asse contemporaneamente Viene eseguito quando impostato il bit MACHINE_CLEAR_FAULTS I 0 3 Questo bit pu essere utilizzato in base alle esigenze per controllare quando gli errori della macchi
26. croLogix 1400 e Software precedentemente caricato e Switch Ethernet indipendente per collegare il computer al controllore MicroLogix 1400 e al terminale PanelView su una rete Ethernet isolata Seguire questi passi Seguire questi passi per integrare il programma di controllo nella logica ladder del Simple Motion Control 36 Analisi della struttura della logica ladder pagina 37 ___ Modalit di funzionamento pagina 38 Comandi della modalit Program pagina 39 Personalizzazione della logica ladder di Axis User Program pagina 41 Personalizzazione della logica ladder di Machine Control pagina 42 Modifica del Follower Gear Ratio dell azionamento Ultra1500 pagina 44 Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 Integrazione del programma di controllo Capitolo 3 Analisi della struttura della logica ladder Il Simple Motion Control CCBB composto da quattro routine ladder di base Main Power up Machine Control e STI Control specifiche per le funzionalit CCBB e da quattro routine ladder addizionali Axis Calculation Axis Command Axis Monitor e Axis User Program per ciascun asse dell azionamento Ultra1500 Queste routine sono descritte brevemente di seguito Consultare i commenti alla logica ladder per ulteriori informazioni Routine Main Routine Main Descrizione Chiama tutte le altre routine
27. ear Ratio del Simple Motion Control e i valori relativi come specificato nel Capitolo 1 Questa procedura necessaria solo in rari casi Se si ritiene necessario modificare il rapporto si ricorda che il mancato completamento o l errata esecuzione di questa procedura pu provocare risultati imprevisti e quindi spostamenti anomali 1 Quando il PLC offline inserire la velocit massima dell applicazione in giri min 0 5000 giri min per i motori TL nel tag AX1_MAX_APP_SPEED L250 1 Li CDM 1 AXIS 1 DATA gt Description L250 1 5000 Axis 1 Max Application Speed RPM 2 Scaricare il programma PLC aggiornato e portare il PLC in modalit RUN 3 Controllare il nuovo valore del tag AX1_GR_FOLLOWER_CNTS L250 4 Il valore era 109 ma ora dovrebbe riflettere il nuovo rapporto per questo specifico asse Questo nuovo valore verr denominato XXX E CDM 1 AXIS 1 DATA L250 4 109 Axis 1 Ultra1500 Gear Ratio encoder_counts Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 45 Capitolo 3 Integrazione del programma di controllo 4 Immettere il valore 1 XXX nella configurazione di Ultraware come descritto nella sezione Configurazione dei parametri Follower dell azionamento nel Capitolo 1 Workspace _ ET IZ On Line Drives Parameter 5 gli Ultra1500 Drive Command Type Step Direction Fa Mode Configuration Controller Output Type Line Drive a Analog Gear Ratio 1 109 Master Counts Follower Cou
28. eguente procedura per modificare l indirizzo IP di MicroLogix 1400 nell applicazione PVc 1 Collegare il terminale PVc con il browser Web Internet Explorer o Firefox immettendo l indirizzo IP del terminale nella barra degli indirizzi del browser Web e premere Invio 2 Selezionare il nome dell applicazione nella finestra di dialogo Application Dashboard quindi fare clic su Edit AB PanelView Component QUALITY Terminal Settings File Transfer Help Sign Off Applications Status Name MOTION_CONTROL_C600c_01 11_ENET_C0_01 Location Internal Mode Running MOTION_CONTROL_C600c_01 11_ENET_C0_01 Terminal PanelView C600 Color Status Connected to Terminal via Ethernet Edit Test Run New Application Create amp Edit Pubblicazione CC QS008A IT P Settembre 2009 23 Capitolo 2 Suggerimenti per la convalida del sistema e l applicazione 3 Dalla finestra di dialogo Edit fare clic sulla scheda Communication Verr visualizzata la finestra di dialogo seguente Communication E7 A k a Ei E ES lE X alo Application Language English United States 1033 x Load Last Saved Driver Configuration Protocol O Serial Ethernet Allen Bradley MicroLogiy ENI x Driver USB Ethernet PanelView Component Settings Write Optimization No configurable properties at protocol level Controller Settings Add Controller Delete Selected Controllers
29. emi forniti Rockwell Automation Inc non si assume alcuna responsabilit brevettuale relativamente all uso di informazioni circuiti attrezzature o software descritti nel manuale proibita la riproduzione parziale o totale dei contenuti del manuale senza autorizzazione scritta da parte di Rockwell Automation Inc All interno del manuale quando necessario sono usate note per sottolineare gli avvisi relativi alla sicurezza AVVERTENZA Identifica informazioni su pratiche o circostanze che possono causare un esplosione in ambienti pericolosi e causare lesioni personali o morte danni o perdite economiche IMPORTANTE Identifica informazioni critiche per l uso e la comprensione corretta del funzionamento del prodotto ATTENZIONE Identifica informazioni su pratiche o circostanze che possono causare lesioni personali o morte danni o perdite economiche Gli avvisi consentono di identificare ed evitare i pericoli e riconoscerne le conseguenze PERICOLO DI SCOSSA ELETTRICA da Le etichette possono trovarsi sopra o all interno delle apparecchiature ad esempio un inverter o un motore al fine di segnalare la presenza di tensioni pericolose PERICOLO DI USTIONE Le etichette possono trovarsi all interno delle apparecchiature ad esempio un inverter o un motore per avvisare gli utenti che le superfici possono raggiungere alte temperature alal Rockwell Automation Allen Bradley MicroLogix PanelView
30. essere passati online viene avviata la procedura guidata di configurazione di Ultraware annullarla e tornare alla pagina Workspace illustrata in precedenza In questo modo sar possibile immettere singolarmente ciascun parametro dell azionamento Ultra1500 richiesto per questa applicazione building block come descritto nelle sezioni successive Se lo si desidera possibile utilizzare la procedura guidata per configurare la maggior parte dei parametri dell azionamento Ultra1500 ma necessario accertarsi di tornare alla pagina Workspace dopo aver completato la procedura guidata in modo da poter configurare ciascun parametro richiesto per questo building block Dopo il ripristino delle impostazioni di fabbrica dell azionamento Ultra1500 continuare alla sezione successiva 14 Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 Integrazione dell azionamento Ultra1500 Capitolo 1 Configurazione del parametro di modalit operativa dell azionamento Gli azionamenti Ultra1500 possono essere configurati per funzionare in varie modalit operative Per questo Building Block necessario che gli azionamenti Ultra1500 siano configurati in modalit Follower In modalit Follower i comandi di posizione vengono forniti da segnali esterni di movimento e direzione Per configurare il parametro della modalit operativa dell azionamento Ultra1500 eseguire i passi riportati di seguito 1 Fare doppio clic T E N
31. gere prima di completare il capitolo corrente Prefazione e Cosa serve e Seguire questi passi Convenzioni usate nel manuale Convenzione Significato Esempio Per selezionare o deselezionare una casella di controllo Selezionare Disabilita codifica 3 Fare clic con il tasto sinistro del mouse una volta mentre il o Clic EA Fare clic su Sfoglia cursore posizionato su un oggetto o una selezione Fare clic con il tasto sinistro del mouse due volte in rapida Doppio clic successione mentre il cursore posizionato su un oggetto o una Fare doppio clic sull icona dell applicazione selezione Fare clic su a sinistra di una data voce cartella per mostrare il Espandere A p Espandere 1768 Bus in I O Configuration uo contenuto Clic con il tasto destro Fare clic con il tasto destro del mouse una volta mentre il cursore posizionato su un oggetto o una selezione Fare clic con il pulsante destro del mouse sull icona 1768 Bus Selezionare Utilizzare il mouse per selezionare un opzione specifica Selezionare la cartella New Module Invio Testo digitato Inserire la scelta Premere Pressione di un tasto specifico sulla tastiera Premere Invio gt Usare questo simbolo per indicare il nome del sottomenu Scegliere File gt Menu gt Opzioni 8 Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 Risorse aggiuntive Risorsa Components Building Blocks pubblicazione CC QS001 Descr
32. i 2 3 per ciascun azionamento Ultra1500 presente nel sistema Ricordare di controllare la correttezza dell interfaccia operatore dell azionamento Ultra1500 nel passo 2 e di Axis Status nel passo 3 per l azionamento di cui si sta eseguendo la verifica 22 Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 Suggerimenti per la convalida del sistema e l applicazione Capitolo 2 Configurazione della comunicazione tra il terminale PVc e il controllore Il terminale PanelView Component PVc comunica con il controllore MicroLogix 1400 sulla rete Ethernet L applicazione PVc legge dalla tabella dati del controllore MicroLogix 1400 e scrive su di essa Quando l applicazione PVc scrive nel controllore MicroLogix 1400 il programma del controllore rileva la modifica del valore e interagisce in modo adeguato con l azionamento Ultra1500 tramite gli I O discreti Poich il programma del controllore aggiorna di continuo i dati di stato di tutti gli azionamenti Ultra1500 nella propria tabella dati tramite gli I O discreti l applicazione PVc monitora i dati di stato pi aggiornati dell azionamento I programmi Simple Motion Control Connected Component Building Block di esempio per il controllore e il terminale PVc considerano 192 168 1 2 come indirizzo IP statico del controllore MicroLogix 1400 Se si utilizza un indirizzo IP diverso per il controllore necessario modificare l indirizzo IP di MicroLogix 1400 nell applicazione PVc Attenersi alla s
33. i alla procedura seguente per verificare la corretta comunicazione tra i dispositivi Inizio Configurazione della comunicazione tra controllore e azionamento pagina 21 Configurazione della comunicazione tra il terminale PVC e il controllore pagina 23 Lil Test della funzionalit del Simple Motion Control pagina 26 Considerazioni sull utilizzo di pi azionamenti Il Simple Motion Control Building Block supporta configurazioni a 1 2 e 3 assi Dopo aver completato il Capitolo 3 della Guida di messa in funzione rapida Connected Components Building Blocks pubblicazione CC QS001 accertarsi di utilizzare i corretti programmi RSLogix e dell interfaccia operatore PanelView Component per l applicazione specifica Inoltre il Capitolo 1 di questo documento deve essere completato per ciascun azionamento Ultra1500 IMPORTANTE programmi di controllo RSLogix e dell interfaccia operatore PanelView Component devono essere della stessa versione 1 2 o 3 assi affinch Simple Motion Control Building Block funzioni correttamente 20 Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 Suggerimenti per la convalida del sistema e l applicazione Configurazione della comunicazione tra controllore e azionamento Dopo aver scaricato il programma di controllo RSLogix corretto nel controllore MicroLogix 1400 Capitolo 2 possibile verificare la comunicazione tra controllore e azionamento
34. ilizzato nel CCBB per il controllo dell asse e dell azionamento Lo stato dell interfaccia operatore viene utilizzato per il controllo dell interfaccia operatore mediante funzionalit di visibilit AX1 User Program Routine AX PROG Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 Esegue il codice controllo asse utente personalizzato Usare questa routine per controllare un asse mediante i comandi asse Questa routine effettua la scansione quando l asse in modalit Program e il comando User Program Execute dell asse attivo La scansione continua finch non viene eseguito il comando Axis Stop Se si desidera usare un sequenziatore macchina a stati consigliato il valore AX _CMD_PROG_SEO B246 2 pu essere utilizzato come valore sequenziatore Viene azzerato con il comando Axis Stop o quando l asse in modalit Operator Verificare che lo stato iniziale nel sequenziatore sia impostato su esegui quando AX _CMD_PROG_SEO 0 Il sequenziatore sar eseguito ogni volta che viene lanciato il comando Axis Start 37 Capitolo 3 Integrazione del programma di controllo Modalit di funzionamento Come precedentemente descritto il Simple Motion Control CCBB dispone di due modalit di funzionamento la modalit Program e quella Operator Ciascuna modalit dispone di tag di stato e di comando del PLC e di logica ladder L interblocco dell interfaccia operatore rende ciascuna modalit reciprocamente esclusiva
35. ina a stati sequenziatore In generale le macchine a stati forniscono un approccio pi semplice alla programmazione del motion control e alla ricerca guasti grazie alla loro natura passo passo Se si desidera usare una macchina a stati utilizzare AX _CMD_PROG_SEO come valore di macchina a stati in Axis User Program Il valore viene azzerato con l esecuzione del comando Axis Stop o quando l asse in modalit Operator Verificare che lo stato iniziale nella macchina a stati sia impostato su AX _CMD_PROG_SEO 0 La macchina a stati sar eseguita ogni volta che viene lanciato il comando Axis Start Come descritto nel Capitolo 2 Axis User Program contiene una macchina a stati di esempio Modificare il funzionamento di questa macchina a stati in modo che rifletta le esigenze dell applicazione aggiungendo stati con ulteriori comandi Axis e o modificando i parametri di quelli esistenti CONSIGLIO Verificare di aver inizializzato o impostato i parametri del comando Axis prima di eseguire ciascun comando Axis In questo modo sar possibile garantire che ogni comando sia sempre eseguito usando i parametri previsti Una volta compreso come integrare i singoli assi in Simple Motion Control CCBB e come controllarli singolarmente possibile controllarli contemporaneamente Personalizzazione della logica ladder di Machine Control Axis User Program viene usato per controllare ciascun asse indipendentemente in modalit Program mentre la rout
36. ine Machine Control viene usata per controllare tutti gli assi contemporaneamente in modalit Program A differenza di Axis User Program non presente un comando Start Invece la routine Machine Control verr sempre sottoposta a scansione quando impostato MACHINE_ENB_USR_CTRL I O 1 0 2 Tale autorizzazione pu essere rimossa se non necessaria o pu essere collegata a un ingresso o ad altre condizioni in base alle esigenze La routine Machine Control pu usare qualsiasi comando della modalit Program compresi i comandi Axis e Broadcast come mostrato di seguito Ci significa che possibile controllare gli assi in modo indipendente in gruppi o sezioni o contemporaneamente 42 Integrazione del programma di controllo Capitolo 3 Global Broadcast Command Word DCST_CHD_PROG DSBL Global Broadcast Disable Command BDCST_CMD_PROG_ENBL Global Broadcast Enable Command BDCST_CMD_PROG_STOP Global Broadcast Stop Command BDCST_CMD_PROG_MOVE Global Broadcast Move Command BDCST_CHD_PROG_JOG Global Broadcast Jog Command BDCST_CMD_PROG_START Global Broadcast Start User Program Sequencer BDCST_CMD_PR_CLR_FLT Global Broadcast Clear Faults Command BDCST_CMD_PROG_ FWD Global Broadcast Forward Command BDCST_CMD_PROG_REYV Global Broadcast Reverse Command BDCST_CMD_PR_TRP_PRF Global Broadcast Ramp Profile Trapezoidal Command BDCST_CNMD_PROG_S_PRF Global Broadcast Ramp Profile curve Command BDCST_CMD_PROG_RDFNE Global Broadcast Redefine Rel
37. izione Informazioni su come selezionare i prodotti e ottenere accesso alle informazioni relative al quadro e al cablaggio CD Connected Component Building Blocks Overview pubblicazione CC QR001 Contiene i file dei Connected Components Building Blocks Manuale dell utente dei controllori programmabili MicroLogix 1400 pubblicazione 1766 UM001 Informazioni sull uso del controllore programmabile MicroLogix 1400 Istruzioni per l installazione dei controllori programmabili MicroLogix 1400 pubblicazione 1766 IN001 Informazioni sull uso del controllore programmabile MicroLogix 1400 Manuale di riferimento per il set di istruzioni dei controllori programmabili MicroLogix 1400 pubblicazione 1766 RM001 Informazioni sull uso del set di istruzioni del controllore programmabile MicroLogix 1400 RSLogix 500 Manuale dell utente dei terminali operatore di PanelView Component pubblicazione 2711C UMO001 Informazione sull utilizzo dei terminali interfaccia operatore PanelView Component Manuale dell utente dei servoamplificatori digitali Ultra1500 pubblicazione 2092 UM001 Manuale dell utente del software Ultraware pubblicazione 2098 UM001 Informazioni sull installazione dell azionamento Ultra1500 compreso il cablaggio e le opzioni di configurazione Informazioni sull uso del software Ultraware compresa la creazione l apertura e il salvataggio di file Ultraware nonch la modifica di parametri dell azioname
38. l motore Velocit programmata frequenza Hz il programma del PLC esegue la conversione in scala appropriata per consentire l immissione e la visualizzazione della velocit corrispondente in giri min Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 27 Capitolo 2 Suggerimenti per la convalida del sistema e l applicazione Descrizione della schermata modalit Operator Attenersi alla seguente procedura per comprendere la funzionalit della modalit Operator di Simple Motion Control 1 Per sottrarre l azionamento dal controllo del controllore MicroLogix 1400 premere Program per passare alla modalit Operator nella schermata Simple Motion Control La schermata sar simile a quella riportata di seguito Ready IMM Enabled C_ User Prog IPC Jog IPC Move IP C Direction Forward Rity Position FB revs INR Rity Speed FB RPM a Operator Speed RPM 2 Il pulsante nell angolo inferiore destro indica Operator Ci significa che il Simple Motion Control CCBB attualmente in modalit Operator I pulsanti Enable Disable Forward Reverse e Jog ora sono diventati visibili Il display numerico Program Speed diventato un pulsante di immissione numerico Operator Speed Inoltre il pulsante che consente di tornare alla schermata Network Overview X non pi visibile perch prima di uscire dalla schermata del Simple Motion Control necessario ripristinare la modalit Program Sebbene la schermata Sim
39. lizzarlo Configurazione dei parametri di uscita dell encoder dell azionamento I parametri Encoder Output dell azionamento Ultra1500 devono essere configurati in modo adeguato poich il controllore MicroLogix 1400 utilizza le uscite Buffered Encoder Motor Outputs dell azionamento Ultra1500 per determinare il feedback della posizione relativa dell azionamento e ricavarne il feedback della velocit relativa Per configurare i parametri Encoder Output dell azionamento Ultra1500 eseguire i passi riportati di seguito 1 Fare doppio clic su Workspace O Encoder Bj OnLine Drives Parameter ___ Value Units j g Ultra1500 Drive Encoder Output Forward Direction A Leads B E Ba Mode Configuration Output Ratio 45 4096 Output Counts Motor Counts E Motor Encoder Backup Battery Not Installed Di Impostare Encoder D Tuni Incremental Feedback Loss Monitored uning Output Forward 0 Encoders Direction su A Leads B 3 Impostare Gear Ratio su 45 4096 4 Premere Invio Accertarsi di premere Invio dopo aver digitato i valori dei parametri Digitando le informazioni senza premere Invio il parametro dell azionamento non verr effettivamente modificato e rimarr inalterato IMPORTANTE parametri Follower Encoder Output dell Ultra1500 specificano la relazione tra Output Counts e Motor Counts In questo caso ci corrisponde al numero di Buffered Encoder Motor Output rispetto a Encoder Counts Il codice applicativo del cont
40. mazioni su tutti gli altri parametri dell azionamento potranno essere ottenute mediante la consultazione della documentazione Prima di iniziare e Consultare la guida di messa in funzione rapida Connected Components Building Blocks pubblicazione CC QS001 e Installare il software Ultraware e Accendere l azionamento Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 11 Capitolo 1 Personal computer con connessione seriale Integrazione dell azionamento Ultra1500 seriale Ultra1500 Cosa serve e Azionamento Ultra1500 e Cavo di interfaccia e Software Ultraware e Controllore MicroLogix 1400 CD Connected Components Building Blocks Overview pubblicazione CC QR001 Seguire questi passi Seguire questi passi per configurare ciascun azionamento Ultra1500 12 Inizio Connessione all azionamento Ultra1500 tramite Ultraware pagina 13 Ripristino delle impostazioni di fabbrica dell azionamento pagina 14 E Configurazione del parametro di modalit operativa dell azionamento pagina 15 ei Configurazione dei parametri Follower dell azionamento pagina 15 Y Configurazione dei parametri di uscita dell encoder dell azionamento pagina 16 T Configurazione dei parametr dell ingresso digitale dell azionamento pagina ia Configurazione dei parametri dell uscita digitale dell azionamento pagina 17 di S
41. meters 3 Esaminare gli I O del MicroLogix 1400 per accertarsi che l azionamento Ultra1500 e il controllore MicroLogix 1400 comunichino correttamente tramite gli I O discreti a Espandere la sezione Custom Data Monitor che si trova nella struttura ad albero del progetto in RSLogix 500 e fare doppio clic su CDM 2 Axis 1 Status come illustrato di seguito Custom Data Monitors LL CDMO AXIS 1 COMMAND E CDM1 AXIS1 DATA CDM 2 AXIS 1 STATUS Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 21 Capitolo 2 Suggerimenti per la convalida del sistema e l applicazione b Verificare che Axis Status sia quello previsto esaminando Axis Status Word B252 0 L asse deve essere Ready B252 0 0 1 Disabled B252 0 1 0 e Not Faulted B252 0 2 0 come illustrato di seguito In questa fase ignorare gli altri segnali di Axis Status poich tali segnali sono basati sullo stato dell asse non necessariamente sulle connessioni I O discrete ME CDM 2 AXIS 1 STATUS 0000 0001 0000 1001 Axis 1 Axis Status Word 715 0 H14 O 7 13 0 712 0 H11 0 H10 0 79 O L 8 1 Axis 1 Ramp Profile Status 0 Trapezoidal 1 S Curve L 27 0 Axis 1 Direction Status 0 Forward 1 Reverse H6 0 Aris 1 User Program Status 0 User Program NOT IP 1 User Program IP H 5 0 Axis 1 Jog Status 0 Jog NOT In Process 1 Jog In Process 74 0 Axis 1 Move Status 0 Move NOT In Process 1 Move In Process 3 1 Axis 1
42. na vengono azzerati Il comando Axis potrebbe anche essere usato per azzerare individualmente gli errori degli assi fornendo la possibilit di personalizzare il processo di eliminazione errori della macchina Esempio di avviamento della L esempio di avviamento nella routine Machine Control utilizza il comando Axis per azzerare gli errori di macchina ciascun asse se presenti e avviare ogni Axis User Program Viene eseguito quando impostato il bit MACHINE_START 1 0 6 Questo bit pu essere utilizzato in base alle esigenze per controllare quando la macchina viene avviata Inoltre usando i comandi Axis possibile controllare il processo di avviamento della macchina e avviare gli Axis User Program contemporaneamente uno per volta o in base a condizioni predefinite Il comando Broadcast pu essere usato anche per avviare contemporaneamente tutti gli Axis User Program Esempio di arresto della L esempio di arresto nella routine Machine Control utilizza il comando Broadcast per arrestare macchina contemporaneamente tutti gli assi Viene eseguito quando impostato il bit MACHINE_STOP 1 0 7 Questo bit pu essere utilizzato in base alle esigenze per controllare quando la macchina viene arrestata Il comando Axis pu essere usato anche per arrestare gli assi singolarmente fornendo la possibilit di personalizzare il processo di arresto della macchina Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 43 Capitolo 3 Integrazione del p
43. nizio del capitolo e verificare lo stato della comunicazione del controllore MicroLogix 1400 con questo azionamento Premere Forward e Reverse mentre l azionamento arrestato verificando che il controllore MicroLogix 1400 stia commutando AX1_U1500_DIR_CTRL 00 5 l uscita di direzione inviata all Ultra1500 Anche l indicatore Direction deve essere aggiornato con la direzione corrente 4 Immettere una velocit jog in giri min premendo la voce numerica Operator Speed Le velocit valide sono 0 5000 giri min lidia if Verificare che la velocit scelta sia sicura per la configurazione in uso 30 5 Premere e tenere premuto il pulsante Jog L azionamento dovrebbe accelerare fino alla velocit jog configurata Tenendo premuto il pulsante Jog verificare che Relative Position Feedback e Relative Speed Feedback indichino la posizione e la velocit relativa del motore In caso contrario tornare all inizio del capitolo e verificare lo stato della comunicazione di MicroLogix 1400 con questo azionamento Rilasciare il pulsante Jog L azionamento dovrebbe rallentare fino ad arrestarsi Modificare la direzione premendo Avanti e Indietro e ripetere i passi 4 e 5 verificando che il motore ruoti nella direzione opposta Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 Suggerimenti per la convalida del sistema e l applicazione Capitolo 2 8 Scollegare il cavo di feedback motore e verificare che venga visu
44. non ancora in grado di comunicare con il controllore MicroLogix 1400 sulla rete Ethernet all indirizzo IP configurato Se viene visualizzato il messaggio con sfondo giallo utilizzare il software di programmazione RSLogix e il browser Web per verificare che l indirizzo IP del controllore MicroLogix 1400 configurato per il canale 1 corrisponda a quello nell applicazione PVc Se il PC utilizzato pu comunicare con entrambi i dispositivi sulla rete Ethernet il terminale PVc dovrebbe essere in grado di comunicare con il controllore MicroLogix 1400 sulla rete Ethernet Una volta stabilita la comunicazione tra il terminale PVc e il controllore MicroLogix 1400 x possibile osservare uno stato dell azionamento Network Overview diverso da Disabled Le altre possibilit sono e Not Ready L azionamento pronto e non in errore e Disabled L azionamento pronto ma non abilitato e Enabled L azionamento abilitato e Faulted L azionamento in errore e Move In process in corso uno spostamento dell asse e Jog In Progress in corso un jog dell asse e User Program In Process in corso il programma utente dell asse In questo stato l azionamento pu essere disabilitato abilitato o pu essere in esecuzione un jog o uno spostamento in base al codice applicativo della routine Axis User Program A questo punto possibile consultare lo stato di ciascun asse del sistema dall
45. ntano inattivi Ci avviene perch la modalit Operator viene disabilitata quando Axis User Program in esecuzione e non possibile avviare Axis User Program quando gi in esecuzione 32 Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 Suggerimenti per la convalida del sistema e l applicazione Capitolo 2 4 Verificare il funzionamento della modalit Program di Simple Motion Control osservando Axis User Program di MicroLogix 1400 che invia i comandi di programma asse all azionamento Ultra1500 L azionamento deve essere abilitato e disabilitato in modo adeguato e il motore deve spostarsi ed eseguire il jog come previsto I comandi del programma Simple Motion Control vengono spiegati pi dettagliatamente in Capitolo 3 5 Esaminare le spie delle schermate Enabled User Program IP Jog IP Move IP e Direction per accertarsi che il programma utente venga eseguito come previsto I display di stato Relative Position Feedback Relative Speed Feedback e Program Speed devono aggiornarsi al momento dell esecuzione della sequenza 6 Dopo aver osservato alcune ripetizioni della sequenza del Axis User Program premere il pulsante Stop per arrestare l esecuzione del programma utente In questo modo la sequenza verr arrestata Le spie della schermata hanno risposto in modo adeguato e i pulsanti Start e Program sono diventati attivi Se Axis User Program stato interrotto quando l asse era abilitato e si desidera disabilitarl
46. nto http Amww ab com Accesso al sito Web Allen Bradley http Awww rockwellautomation com knowledgebase Accesso all assistenza self service http Amww rockwellautomation com components connected Accesso al sito Web Connected Components Prefazione Note 10 Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 Capitolo 1 Integrazione dell azionamento Ultra1500 Introduzione esigenze per consentire al controllore MicroLogix 1400 di comunicare con l unit la configurazione viene eseguita utilizzando il personal computer collegato all azionamento L azionamento Ultra1500 comunica con il controllore MicroLogix 1400 utilizzando connessioni I O discrete inclusi segnali PTO uscita treno di impulsi di movimento direzione Ciascun azionamento Ultra1500 deve essere configurato tramite il software Ultraware per inviare ricevere i segnali I O discreti richieste al dal controllore MicroLogix 1400 In questo capitolo vengono fornite istruzioni dettagliate per la configurazione di ciascun azionamento Ultra1500 a seconda che venga utilizzata la soluzione Simple Motion Control Building Block a 1 2 o 3 assi Nel capitolo viene inoltre indicato il numero minimo di parametri da modificare rispetto alle impostazioni predefinite in fabbrica per poter stabilire la comunicazione con il controllore MicroLogix 1400 Per l applicazione nella macchina potrebbe essere necessario regolare anche altri parametri Le infor
47. nts Al Preset Q Follower Non ripetere tutti i passaggi del Capitolo 1 Ripetere solo i passaggi descritti in questa sezione in modo da non modificare le configurazioni Ultraware impostate nel Capitolo 1 5 Spostare delicatamente l asse alla distanza e alla velocit specificate Vedere il Capitolo 2 per ulteriori informazioni 6 Se la distanza e la velocit di spostamento non dovessero essere quelle desiderate tornare al passo 1 IMPORTANTE Il processo ha effetto solo sull asse relativo alla routine AX _CALC e al Follower Gear Ratio dell azionamento Ultra1500 modificati Se necessario modificare pi di un asse ripetere la procedura per ciascun asse Risorse aggiuntive Fare riferimento a pagina 9 per un elenco di risorse informative e sui prodotti 46 Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 Assistenza Rockwell Automation www rockwellautomation com Rockwell Automation offre informazioni tecniche sul Web a supporto dei propri prodotti Collegandosi al sito http support rockwellautomation com possibile consultare manuali tecnici una knowledgebase di FAQ note tecniche e applicative codici di esempio e service pack dei software e la funzione MySupport personalizzabile per sfruttare nel migliore dei modi questi strumenti Per ottenere assistenza tecnica telefonica per installazione configurazione e ricerca guasti sono disponibili i programmi di assistenza TechConnect Per maggiori informazioni
48. o il codice applicativo del Simple Motion Control Connected Component consultare i manuali dell utente di ogni prodotto per comprendere le conseguenze della modifica desiderata IMPORTANTE Usare questa guida di messa in funzione rapida in abbinamento alla guida di messa in funzione rapida Connected Components Building Blocks CC O0S001 Consultare Risorse aggiuntive a pagina 9 per un elenco di altri documenti correlati Nel CD Connected Component Building Blocks Overview pubblicazione CC QR001 sono forniti file applicativi e altre informazioni di supporto alla progettazione e installazione del sistema Il CD contiene una distinta base BOM schemi CAD per la configurazione del quadro e il cablaggio programmi di controllo schermate dell interfaccia operatore e altro Grazie a questi strumenti e alla struttura ottimizzata integrata il progettista del sistema libero di dedicarsi alla realizzazione dei controlli della macchina tralasciando le attivit aggiuntive L inizio di ciascun capitolo contiene le seguenti informazioni Leggere le istruzioni contenute in ciascun capitolo con attenzione prima di iniziare il lavoro e Prima di iniziare Questa sezione elenca i passi che devono essere completati e le decisioni che devono essere prese prima di iniziare il capitolo I capitoli della guida di messa in funzione rapida non devono essere completati in ordine Tuttavia questa sezione definisce la preparazione minima da svol
49. o ora passare in modalit Operator e disabilitare l asse manualmente tramite il pulsante Disable ere o stato di abilitazione disabilitazione in cui si trova l asse quando viene arrestato il Programma utente asse viene mantenuto Se era abilitato al momento della pressione del pulsante Stop l azionamento rimarr abilitato Se era disabilitato rimarr in stato disabilitato Il test della funzionalit della modalit Program del Simple Motion Control pu considerarsi completato IMPORTANTE Accertarsi di completare le sezioni Test della funzionalit della modalit Operator e Test della funzionalit della modalit Program per tutti gli azionamenti Ultra1500 presenti nel sistema Risorse aggiuntive Fare riferimento a pagina 9 per un elenco di risorse informative e sui prodotti Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 33 Capitolo 2 Suggerimenti per la convalida del sistema e l applicazione Note 34 Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 Capitolo 3 Integrazione del programma di controllo Introduzione Nel capitolo precedente stato descritto come usare l interfaccia operatore del Simple Motion Control per eseguire il jog per impostare la direzione abilitare disabilitare azzerare gli errori e regolare la velocit di un asse mentre l interfaccia in modalit Operator stato inoltre spiegato che quando l interfaccia operatore in modalit Program il PLC Axis User Program con
50. obal Broadcast Clear Faults Command BDEST_CHD_PROG_PID Global Broadcast Forvard Command BDCST_CMD_PR_TRP_PRF Global Broadcast Raap Profile Trapezoidal Command Capitolo 3 Integrazione del programma di controllo ie BDCST_CMD_PR_DSBL_0M Global Broadcast Disable Operator Screen Mode 0 Not Disabled l Disabled Orton oa BALAITA cossa konene ad bii ekami BDCST_CMD_PROG_REV Global Broadcast Reverse Command 1 1 1 1 AX1_CHD_PROG_START Global Axis 1 Start User Program AXI_CHD_PROG_CLR_FLT Global Axis l Clear Faults Command AX1_CHD_PROG_FWD Global Axis 1 Forward Command AX1_CHD_PROG_REV Global Axis 1 Reverse Command 40 1_CHD_PROG_TRP_PRF Global Axis 1 Ramp Profile Trapezoidal Command AX1_CHD_PROG_S_PRF Global Axis 1 Ramp Profile curve Command AXI CID PROG RDFNE Global Axis l Redefine Relative Position Command Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 3 Da dove iniziare Note 4 Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 Integrazione dell azionamento Ultra1500 Suggerimenti per la convalida del sistema e l applicazione Integrazione del programma di controllo Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 Indice Prefazione INTOddZIONe isa a lese tas aa pad ate ela Convenzioni usate nel manuale Risorse aggiuntive i Capitolo 1 IMIOdUZIONE z ina a Prima di jniziate n senior ilo droide COSA SCIVO VARA RODI CRA Seguire Questi passi Connessione all azionamento Ultr
51. ommand n Basi Type su Step Direction Folower 4 Impostare Controller Output Type su Line Drive 5 Impostare Gear Ratio su 1 109 6 Premere Invio Accertarsi di premere Invio dopo aver digitato i valori dei parametri Digitando le informazioni senza premere Invio il parametro dell azionamento non verr effettivamente modificato e rimarr inalterato Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 15 Capitolo 1 Integrazione dell azionamento Ultra1500 Il parametro Follower Gear Ratio dell azionamento Ultra1500 specifica la relazione tra Master Counts e Follower Counts In questo caso indica il numero di PTO Counts rispetto a Encoder Counts Il codice applicativo del controllore MicroLogix 1400 basato su un gear ratio di 1 109 e deve essere impostato di conseguenza altrimenti l azionamento Ultra1500 potrebbe interpretare in modo errato il risultato dei conteggi PTO ricevuti dal controllore MicroLogix 1400 determinando un movimento imprevisto Non tutte le relazioni tra PTO Count e Encoder Count possono essere rappresentate in Ultraware a causa della limitazione del parametro Gear Ratio e quindi possibile che si verifichino piccoli errori per ciascun movimento basato su PTO Se l applicazione richiede un grado di precisione superiore consultare Capitolo 3 per ulteriori informazioni su come scegliere un Gear Ratio pi preciso e su come adattare il codice del controllore MicroLogix 1400 e la configurazione di Ultraware per uti
52. ple Motion Control sia in modalit Operator i comandi inviati all azionamento Ultra1500 dal PLC vengono eseguiti tramite questa schermata E possibile abilitare e disabilitare l azionamento ed eseguire un jog a una velocit e una direzione personalizzate In modalit Operator non consentita l esecuzione del PLC Axis User Program e dei corrispondenti comandi di broadcast e programmazione Le uniche azioni che possono essere avviate sono quelle che avvengono tramite la schermata della modalit Operator del Simple Motion Control Gli indicatori a sinistra rappresentano gli stessi dati relativi allo stato dell asse sia in modalit Operator sia in modalit Program I display numerici al centro mostrano gli stessi dati di feedback della posizione relativa giri e di feedback della velocit relativa giri min della modalit Program Tuttavia la modalit Operator contiene una voce numerica denominata Operator Speed giri min anzich il display numerico Program Speed visualizzato in modalit Program 28 Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 Suggerimenti per la convalida del sistema e l applicazione Capitolo 2 Pulsanti Abilita e Disabilita I pulsanti Enable e Disable consentono di abilitare o disabilitare i loop di controllo dell azionamento a seconda dello stato corrente Se l azionamento disabilitato il pulsante Enable attivo e il pulsante Disable inattivo visualizzato in grigio Al contrario se l azionamento
53. postamento totale 0 100 e Profilo spostamento trapezoidale o curva ad S Comando stabile a ritenuta che esegue un jog dell asse usando i parametri Axis compresi e Velocit Jog giri min e Direzione avanti o indietro Il Jog dell asse continuer a rimanere in esecuzione finch il comando Jog non viene rimosso Start Command e AX _CMD_PROG_START e BDCST_CMD_PROG_START Comando singolo che avvia Axis User Program se non gi presente nel processo Fault Reset Command e AX CMD_PROG_CLR_FLT e BDCST_CMD_PR_CLR_FLT Comando singolo che attiva gli 1 0 di reset errori dell azionamento Ultra1500 Azzera l asse Forward Command e AX _CMD_PROG_FWD e BDCST_CMD_PROG_FWD Comando singolo che disattiva gli I O di direzione dell azionamento Ultra1500 Configura l azionamento Ultra1500 in direzione avanti per futuri comandi di spostamento e jog Reverse Command e AX _CMD_PROG_REV e BDCST_CMD_PROG_REV 40 Comando singolo che attiva Igli I O di direzione dell azionamento Ultra1500 Configura l azionamento Ultra1500 in direzione indietro per futuri comandi di spostamento e jog Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 Integrazione del programma di controllo Capitolo 3 Tabella 0 1 Comandi Comando Descrizione Personalizzazione della logica ladder di Axis User Program Come gi detto Axis User Program contenuto nella routine AX _PROG ed eseguito dai comandi HMI Sta
54. rogramma di controllo In modo analogo a come sono stati personalizzati gli Axis User Programs modificare il funzionamento di Machine Control in base alle proprie esigenze Se necessario avere un controllo contemporaneo si consiglia l uso dei comandi Broadcast Se necessario un controllo passo passo si consiglia l uso dei comandi Axis in modo da controllare ogni asse individualmente CONSIGLIO Verificare di aver inizializzato o impostato i parametri del comando Axis prima di eseguire ciascun comando In questo modo sar possibile garantire che ogni comando sia sempre eseguito usando i parametri previsti Modifica del Follower Gear Ratio dell azionamento Ultra1500 Come descritto nel Capitolo 1 il parametro Follower Gear Ratio dell azionamento Ultra1500 specifica il rapporto tra Master Count e Follower Count In questo caso indica il numero di Conteggi PTO rispetto ai Conteggi encoder Il codice applicativo del MicroLogix 1400 basato su un gear ratio pari a 1 109 e deve essere impostato di conseguenza altrimenti l azionamento Ultra1500 potrebbe interpretare in modo errato il risultato dei conteggi PTO ricevuto dal controllore MicroLogix determinando un movimento imprevisto Non tutte le relazioni tra Conteggi PTO e Conteggi encoder motore possono essere rappresentate in Ultraware a causa del limite del parametro Gear Ratio e di conseguenza possibile che si verifichino piccoli errori per ciascun movimento basato su PTO
55. rollore MicroLogix 1400 basato su un rapporto di uscita pari a 45 4096 e deve essere impostato di conseguenza altrimenti il controllore MicroLogix 1400 potrebbe interpretare erroneamente il feedback della posizione relativa e della velocit relativa dell azionamento 16 Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 Integrazione dell azionamento Ultra1500 Capitolo 1 Configurazione dei parametri dell ingresso digitale dell azionamento I parametri Digital Input dell azionamento Ultra1500 devono essere configurati correttamente perch il controllore MicroLogix 1400 li utilizza per abilitare l azionamento Ultra1500 ed eliminare i suoi errori Per configurare i parametri Digital Input dell Ultra1500 eseguire i passi riportati di seguito 1 Fare doppio clic su Digital Input 2 Impostare il Workspace _ O valore Input D 7 Parameter 1 su Drive E Ultra1500 Drive Input 1 Drive Enable Enable 9 Mode Configuration iinput 2 Faut nesat E Motor Input 3 Unassigned 3 Impostare il O Tuning bi mizar Input 5 Unassigned valore Input A Encoders Input 6 Unassigned 2 su Fault k Digital Inputs Input 7 Unassigned Reset parametri Follower Digital Input dell Ultra1500 specificano quale funzione dell azionamento Ultra1500 collegata agli ingressi digitali Il codice applicativo del controllore MicroLogix 1400 usa l ingresso digitale 1 per abilitare l Ultra1500 e l ingresso digitale 2 per eliminare gli errori dell
56. ror E 086 Encoder Single Turn Count Error E 105 Encoder Type Mismatch E 106 Encoder Communication Error correttamente o in questo caso che non affatto collegato In questa schermata viene fornita la stessa descrizione dell errore disponibile nel manuale dell utente CONSIGLIO dell azionamento Ultra1500 11 Premere il pulsante zl nell angolo superiore destro per tornare alla schermata della 12 modalit Operator Collegare il cavo del feedback del motore e premere Clear Fault L errore viene cancellato il pulsante di visualizzazione dell errore scompare come anche il pulsante Clear Fault Inoltre la spia della schermata ora dovrebbe indicare che l asse pronto Il test della funzionalit della modalit Operator di Simple Motion Control stato completato Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 31 Capitolo 2 Suggerimenti per la convalida del sistema e l applicazione Test della funzionalit della modalit Program Attenersi alla seguente procedura per eseguire il test dell asse tramite la funzionalit della modalit Program di Simple Motion Control 1 Premere Operator per tornare alla modalit Program I pulsanti Enable Disable Forward Reverse e Jog non sono pi presenti e dovrebbe essere nuovamente visualizzato il pulsante Start Inoltre la voce numerica Operator Speed e il pulsante Operator dovrebbero essere stati sostituiti con il display di stato Program Speed e il
57. rt Axis Start o Broadcast Start Quando uno di questi comandi viene eseguito e le condizioni di stato sono soddisfatte per ulteriori informazioni vedere i commenti sulla logica ladder viene impostato il bit di stato AX1_STS_USER_PROG_IP B252 0 6 Quando questo bit attivato e Simple Motion Control CCBB in modalit Program vengono eseguiti la routine AX _PROG e Axis User Program In Axis User Program possibile eseguire qualsiasi comando della modalit Program di Simple Motion Control usando i comandi Axis come mostrato di seguito Scope Description AX1_CMD_PROG_ WORD Global i Axis Command Word From User Program AX1_CHD_PROG DSBL Global i Disable Command AX1_CHD_PROG ENBL Global i Enable Command AX1_CMD_PROG_STOP Global i Stop Command AX1_CHD_PROG_MOVE Global i Move Command AX1_CHD_PROG_J0G Global i Jog Command AX1_CMD_PROG_ START Global i Start User Program AX1_CHD_PROG_CLR_FLT Global i Clear Faults Command AX1l_CHD_PROG_FUD Global i Forward Command AX1_CMD_PROG_ REY Global i Reverse Command AX1_CHD_PROG_TRP_PRF Global i Ramp Profile Trapezoidal Command AX1_CHD_PROG_5_PRF Global i Ramp Profile curve Command AX1 CMD PROG RDFNE Global i Redefine Relative Position Command Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 41 Capitolo 3 Axis User Program pu essere strutturato in base alle preferenze ma per controlli di movimento pi complicati consigliato l uso di una macch
58. teggi encoder per movimento ed ripetibile ma pu non essere accettabile per tutte le applicazioni Per il CCBB Simple Motion Control la risoluzione dell encoder impostata a 131072 conteggio giri per motori TL mentre la frequenza PTO massima impostata a 100kHz per il MicroLogix 1400 Il valore predefinito della velocit massima dell applicazione 5000 giri min per usare la massima velocit dei motori TL Ne consegue che l unico valore che pu essere modificato per regolare il gear ratio la velocit massima dell applicazione Per i motori TL la velocit massima dell applicazione compresa tra 0 e 5000 giri min Con la diminuzione della velocit massima dell applicazione l errore diminuisce leggermente Tuttavia l equilibrio dato dal fatto che le velocit di spostamento e jog del Simple Motion Control sono limitate alla nuova velocit massima dell applicazione giri min Quindi questa opzione non idonea alle applicazioni con velocit superiori Per applicazioni a velocit inferiori che richiedono maggior precisione l errore del Gear Ratio pu essere ridotto abbassando la velocit massima dell applicazione per meglio riflettere la velocit dell applicazione piuttosto che usare la velocit predefinita di 5000 giri min Per modificare i valori della velocit massima dell applicazione e del gear ratio osservare le seguenti istruzioni Si consiglia di utilizzare i valori predefiniti del G
59. ti all azionamento Ultra1500 dal PLC vengono eseguiti tramite l Axis User Program attraverso comandi broadcast o di programmazione Questi comandi vengono illustrati pi dettagliatamente in Capitolo 3 Le uniche azioni che possono essere avviate dalla schermata in modalit Program sono l avviamento di Axis User Program se non gi in esecuzione o l arresto dell asse anche possibile azzerare gli errori dell asse CONSIGLIO In questa schermata l asse x un oggetto di testo collegato a AX1_DESCRIPTION tag ST251 0 nel file RSLogix 500 Questa descrizione dell asse pu essere modificata per assegnare all asse un nome pi appropriato per l applicazione Una volta modificata la stringa di descrizione dell asse la descrizione aggiornata verr visualizzata sui pulsanti dell asse nella schermata Network Overview e nella schermata Simple Motion Control 26 Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 Suggerimenti per la convalida del sistema e l applicazione Capitolo 2 Feedback sulla posizione relativa Feedback sulla velocit relativa IMPORTANTE feedback sulla posizione relativa e sulla velocit relativa non sono utilizzati per chiudere i loop di velocit e posizione dell azionamento Ultra1500 e non devono essere usati per regolare la velocit o la posizione Queste valori approssimativi devono essere utilizzati solo come stato e non per determinare la rappresentazione effettiva della posizione dell encoder o la velocit de
60. trolla l asse mediante i comandi della modalit Program In questo capitolo viene descritto come integrare il programma di controllo nella logica ladder del Simple Motion Control Sar descritta la struttura della logica ladder del Simple Motion Control le modalit di funzionamento e i comandi della modalit Program Verr illustrato come usare i comandi della modalit Program nella routine dell Axis User Program per il controllo dell asse nonch nella routine Machine Control per il controllo simultaneo di tutti gli assi Verr inoltre spiegato come calcolare e configurare un diverso rapporto di trasmissione Gear Ratio nel caso l applicazione richiedesse un maggior livello di precisione Prima di iniziare e Verificare di aver completato tutti i passi nel Capitolo 1 e nel Capitolo 2 del presente documento e Verificare che tutti i dispositivi siano collegati in base allo schema elettrico CAD Simple Motion Control e Verificare che il controllore MicroLogix 1400 l azionamento Ultra1500 e il terminale PanelView siano accesi e Verificare che il controllore MicroLogix 1400 l azionamento Ultra1500 e il terminale PanelView siano correttamente configurati e comunichino correttamente come descritto nel Capitolo 2 del presente documento Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 35 Capitolo 3 Integrazione del programma di controllo Cosa serve e Terminale PanelView Component e Azionamento Ultra1500 e Controllore Mi
61. zione del comando Jog che deve essere mantenuto o bloccato per fare in modo che l asse continui a eseguire l istruzione a una velocit specifica Pubblicazione CC 0S008A IT P Settembre 2009 39 Capitolo 3 Integrazione del programma di controllo I comandi sono brevemente descritti nella seguente tabella Per ulteriori informazioni sui singoli comandi consultare i commenti della logica ladder Tabella 0 1 Comandi Comando Disable Command e AX _CMD_PROG_DSBL e BDCST_CMD_PROG_DSBL Descrizione Comando singolo che disattiva la connessione 1 0 abilitata dell azionamento Ultra1500 Disabilita l Asse Enable Command e AX _CMD_PROG_ENBL e BDCST_CMD_PROG_ENBL Comando singolo che attiva la connessione 1 0 abilitata dell azionamento Ultra1500 Abilita l Asse Stop Command e AX _CMD_PROG_STOP e BDCST_CMD_PROG_STOP Comando singolo che arresta l asse e azzera i dati di Axis Command Il comando Stop viene eseguito automaticamente se l asse non pronto o non abilitato Move Command e AX _CMD_PROG_MOVE e BDCST_CMD_PROG_MOVE Jog Command e AX _CMD_PROG_JOG e BDCST_CMD_PROG_JOG Comando singolo che esegue un movimento dell asse usando i parametri Axis e Distanza spostamento giri e Velocit spostamento giri min e Direzione avanti o indietro e Distanza accelerazione spostamento percentuale dello spostamento totale 0 100 e Distanza decelerazione spostamento percentuale dello s

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