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2094-UM003 - Rockwell Automation

1. Piattaforma Logix Software in figura ControlLogix RSLogix 5000 Serie 1585 Cavo in fibra ottica SERCOS Cavo Ethernet schermato serie 2090 Modulo IPIM Connettori di rete vista dall alto o oO 2094 SEPM B24 S Kinetix6000 Kinetix 6200 Modulo IPIM D VA L 1X Modulo IAM 0000 a Gy 1Ox_ 2094 BCxx Mxx S E E g RX TX Cavi di ret ee osteo pets serie 2090 Cavi in fibra ottica consigliati alimentazione n o 2094 PRSx S Numero Numero di 3 catalogo Ingressi __ digitali 1 0 1m 2090 SCxx0 1 MDF SBxxxxx 0 2m 2090 SCax0 2 Seema ED Jee 2 o oll dla NiE ia Al 0000 E E
2. Unit IDM MDF SBxxxxx Pes Pes _ PANS La Ingressi digitali NO 1 T edi 1 2 3 ica i Cavi adattatori 889D x4ACDx xx S PAP ee n a a a D Sensori di prossimit H Assegnazione ingressi oltrecorsa 4 E g7iTS N12BP18 D4 1 registrazione 2 NA 3 home NA F E 2 registrazione 1 NA 1 2 3 1 2 Figura 17 Uso di ingressi digitali per funzioni Home oltrecorsa e registrazione Ingressi digitali Assegnazione ingressi Unit IDM MDF SBxxxxx 1 2 3 f Eum 3 home NA o Sensori Assegnazione ingressi G 7 B i buama 2A registrazione 1 NA op a eeo O 28 oltrecorsa NC SAD Q Toa eao 1A oltrecorsa NC x DI N 1B registrazione 2 NA mice Cavi adattatori Cavo a V Cavi adattatori Splitter 889D x4ACDx x 879D x4ACDM X 889p x4ACDx x NA 0 879D F4DM 889D x4ACDx Vx NC 50 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Dati dei connettori del sistema Kinetix 6000M Capitolo 4 Tabella 14
3. In questa configurazione la barra di alimentazione serie 2094 a 8 assi comprende quattro moduli di azionamento e quattro moduli IPIM Ciascun modulo IPIM collegato a quattro unit IDM Vi sono cinque anelli SERCOS e ciascun anello dispone del proprio modulo SERCOS 1756 MO8SE sullo chassis del controllore ControlLogix Non necessario che tutti gli azionamenti Kinetix 6000 si trovino sullo stesso anello SERCOS mentre invece tutte le unit IDM devono trovarsi sullo stesso anello SERCOS del modulo IPIM a cui sono collegate IMPORTANTE Figura 28 Esempio di cavo di rete Kinetix 6000M Collegamento tra modulo IPIM ed unit IDM 5 anelli SERCOS Piattaforma Logix in figura controllore ControlLogix Anello a fibre ottiche SERCOS 5 Anello a fibre ottiche SERCOS 4 N Anello a fibre ottiche SERCOS3 N Anello a fibre ottiche SERCOS 2 Y L Anello a fibre ottiche SERCOS 1 Modulo IAM classe 400 V 2094 BCxx Cavi ibridi serie 2090 Cavi di rete serie 2090 Cavi ibridi serie 2090 Sistema IDM 1 64 Cavi ibridi serie 2090 Cavi alimentazione freno serie 2090 SAR
4. 1756 MxxSE Anello a fibre ottiche SERCOS 6 __ 0 la Piattaforma Logix gss 01m in figura controllore Ricezione Trasmissione ControlLogix SS Trasmissione Ricezione Sistema Kinetix 6000 i i i barra di alimentazione a 6 assi ee 2 ao Wisi tate 0 1 v e EJ E C Selettori di indirizzo di A 06 Posizione slot modulo di riempimento slot nodo base 05 Indirizzo di nodo modulo AM asse 3 04 Indirizzo di nodo modulo AM asse 2 03 Posizione slot modulo IPIM a 02 Posizione slot modulo IPIM Unita IDM 01 Indirizzo di nodo base modulo IAM asse 1 MDF SBxxxxx soglia D N Selettori di indirizzo di nodo OO di rete senza coperchi 30 unit IDM 5 E 31 unit IDM 6 P Sistema IDM EER 32 unit DM7 F 2 33 unit IDM 8 20 unit nm EP 1 082 F Sistema IDM 22 unit IDM 3 23 unit IDM 4 74 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Profili add on Configurazione del modulo di interfaccia SERCOS Logix Configurazione del sistema Kinetix 6000M Capitolo 6 Per selezionare il modulo IPIM nel software RSLogix 5000 versione 20 necessario caricare un profilo add on da www ab com Per visualizzare i profili add on selezionare i seguenti collegamenti e Technical Sup
5. b 2090 XNSM M EEN S orsettiera ultimo Sl E E e azionamento Morsettiera di cablaggio 2090 XNSM T del primo azionamento 2090 XNSM W Cavi Safe off tra un azionamento e l altro 1202 c02 1202 C03 1202 C02 1202 C10 1202 C03 radi Uta lra td leg 5 E A A q E deai Emi Dv Sistema 1 Unit IDM Cavo ibrido da IPIM a IDM Sistema 2 Sistemi Kinetix 6000 e 2090 CHBIFS8 12AAxx Sistema di Kinetix 6000M azionamenti Kinetix 6000 Cavo di rete 2090 CNSxPxS Cavo ibrido da IDM a IDM Unit IDM 2090 CHBP8S8 12AAxx nit Controllo a cascata del Il numero totale di moduli IAM AM ed IPIM presenti in un singolo circuito di sicurezza in cascata limitato dalla capacit di conduzione della corrente dei cablaggi del circuito di sicurezza in cascata segnale Safe Torque off ilizzare la seguente equazione per calcolare il numero di unit IDM che Util l t Icolare
6. 0000 0000 0000 Al Al Moduli IPIM Moduli AM 2094 SEPM B24 S 2 94 BMX UCD Mxx x LOD Cavi di feedback serie 2090 Attuatori o motori rotativi lineari compatibili classe 400 V in figura motori serie MPL Cavi di rete serie 2090 Cavi di rete serie 2090 Cavi ibridi serie 2090 Cavi ibridi serie 2090 Terminazioni 2090 CTHP8 2090 CTSRP necessarie sull ultima unit IDM ES Sistema IDM 3 Sistema IDM 4 Sistema IDM 2 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Collegamento del sistema Kinetix 6000M Capitolo 5 Connessioni dei cavi Ethernet Queste regole generali presuppongono che il modulo Ethernet IP ControlLogix o CompactLogix ed i moduli di controllo serie 2094 siano gi installati e pronti per il collegamento dei cavi di rete Ethernet Per il collegamento della rete EtherNet IP si utilizzano i connettori della Porta 1 e o Porta 2 Il modulo IPIM utilizza la rete EtherNet IP solo per la configurazione del programma Logix Vedere a Pagina 44 per individuare il connettore Ethernet sul modulo IPIM in uso Vedere Figura 29 per individuare il connettore Ethernet sul modulo di controllo
7. Ingressi digitali Ingressi digitali Ingressi digitali E 5 Terminazioni 2090 CTHP8 2090 CTSRP necessarie sull ultimo sistema IDM Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Modulo di MDF SBxxxxx Sistema IDM MDF SBxxxxx Sistema IDM MDF SBxxxxx Sistema IDM MDF SBxxxxx Sistema IDM Cavi di alimentazione motore serie 2090 15 Capitolo 1 Avviamento Nell esempio seguente il modulo IAM principale collegato al modulo IAM slave tramite la sbarra comune CC Quando si progetta la configurazione del quadro necessario calcolare la capacit totale della sbarra comune CC per assicurarsi che il modulo IAM principale sia in grado di precaricare l intero sistema Per ulteriori informazioni consultare il manuale dell utente dei servoazionamenti multi asse Kinetix 6000 pubblicazione 2094 UMO001 oppure il manuale dell utente dei servoazionamenti multi asse modulari Kinetix 6200 e Kinetix 6500 pubblicazione 2094 UM002 IMPORTANTE Sela capa
8. BICE ES oO dae aa lea dae oO oO D 0 e iH IMPORTANTE Il modulo IAM deve essere posizionato nello slot pi a sinistra della barra di alimentazione Posizionare gli altri moduli a destra del modulo IAM Montare i moduli in base all assorbimento di potenza da massimo a minimo da sinistra a destra iniziando dall assorbimento massimo Se non si a conoscenza dell assorbimento di potenza posizionare i moduli da massimo a minimo da sinistra a destra in base alla potenza nominale continua kW Consultare Pagina 32 Il modulo shunt deve essere installato a destra dell ultimo modulo Installare i moduli di riempimento slot unicamente a destra del modulo shunt Non montare il modulo shunt su barre di alimentazione con un modulo IAM slave I moduli IAM slave a sbarra comune disabilitano i moduli shunt interni montati sulla linea ed esterni elettriche collocare un modulo di riempimento slot 2094 PRF in tutti gli slot PERICOLO DI FOLGORAZIONE Onde evitare lesioni personali dovute a scosse vuoti sulla barra di alimentazione Se su un connettore della barra di alimentazione non installato un modulo il sistema di azionamenti viene disabilitato ma l aliment
9. Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 J Terminazioni 2090 CTHP8 2090 CTSRP necessarie sull ultimo sistema IDM Cavi di alimentazione motore serie 2090 Avviamento Capitolo 1 Figura 3 Barra di alimentazione tipica Serie 2094 con sistema Kinetix 6000M senza LIM Alimentazione di ingresso trifase Sezionatore di linea fa Filtro di linea i i i bee 2090 XXLF x00 9 necessario per CE Alimentazione del controllo 2 Contattore magnetico al he tl ta st li tal Filtro di linea CA Si Ps 2090 XXLF xxxx necessario per CE Sistema di azionamenti 2094 in figura Kinetix 6000 Barra di alimentazione Modulo shunt 2094 BSP2 componente opzionale Modulo IPIM 2094 SEPM B24 S 2094 PRSx Kit di connettori a basso profilo per 1 0 feedback motore e feedback ausiliario 2090 K6CK Dxxxx A sensori di ingresso e A Se riempimento slot 2094 PRF al necessario per slot E inutilizzati Cavi ibridi serie 2090 ui n O Cavi di rete er serie 2090 Ingressi Be digitali gt Z stringa di controllo Cavi di feedback motore serie 2090
10. Modulo IAM slave sbarra comune Cavi ibridi 2094 BCxx Mxx S serie 2090 1o o n O Cavi di rete serie 2090 digitali MDF SBxxxxx Sistema IDM A sensori di ingresso e Di stringa di controllo Ingressi digitali MDF SBxxxxx Cy Sistema IDM J Terminazioni 2090 CTHP8 2090 CTSRP necessarie sull ultimo sistema IDM Cavi di feedback motore serie 2090 Cavi di alimentazione motore serie 2090 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 17 Capitolo 1 Avviamento Configurazioni di comunicazione tipiche Il modulo IPIM Kinetix 6000M utilizza la rete EtherNet IP per comunicare le informazioni diagnostiche al controllore e per eseguire l aggiornamento del firmware tramite il software ControlFLASH Per ulteriori informazioni sui cavi Ethernet consultare la brochure Cavi industriali Ethernet pubblicazione 1585 BROO1 Figura 5 Configurazione di rete tipica Kinetix 6000M Kinetix 6000 e Kinetix 6200 Rete di programmazione controllore Logix Modulo EtherNet IP Pr Modulo di interfaccia SERCOS Logix
11. Modulo IAM classe 400 V 2094 80n Moxx a v pae Cavi di feedback serie 2090 Guidiiete ca diete Attuatori o motori rotativi lineari serie 2090 serie 2090 compatibili classe 400 V in figura motori serie MPL Cavi ibridi Cavi ibridi serie 2090 serie 2090 Terminazioni 2090 CTHP8 2090 CTSRP ii necessarie sull ultima unit IDM Sistema IDM 1 Sistema IDM 2 62 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Collegamento del sistema Kinetix 6000M In questa configurazione vengono utilizzati gli stessi moduli di azionamento e Capitolo 5 moduli IPIM della configurazione rappresentata in Figura 26 ma in questo caso i ControlLogix cinque moduli sono suddivisi tra due anelli SERCOS Ciascun anello dispone del proprio modulo SERCOS 1756 MO8SE sullo chassis del controllore IMPORTANTE Non necessario che tutti gli azionamenti Kinetix 6000 si trovino sullo stesso anello SERCOS mentre invece tutte le unit IDM devono trovarsi sullo stesso anello SERCOS del modulo IPIM a cui sono collegate Figura 27 E
12. Informazioni sul modulo IPIM Informazioni sull unit IDM Module Indirizzo IP Status Visualizzazione dei valori di stato Status 0K IDM Standby OK ma connessione CIP assente Errore Errore di inizializzazione necessario riavvio Bus Reg Cap Percentuale di capacit shunt utilizzata Safety Motion allowed o Safe off Active Visualizzazione degli errori attivi uno per Sercos Fase SERCOS corrente dell IDM 0 5 Faults riga Phase Utilization Percentuale di corrente continuativa della ActiveFaults Visualizzazione degli errori attivi sbarra CC uno per riga Menu tools Il menu tools fornisce informazioni sulla configurazione di rete la regolazione dell intensit luminosa SERCOS e gli errori Network configuration Sercos light intensity IPIM fault help IDM fault help A V back enter 038098 Per modificare un opzione di menu o un valore utilizzare i tasti di direzione frecce per selezionare l opzione desiderata quindi premere enter La freccia su consente di incrementare il valore selezionato I valori vengono nuovamente visualizzati dall inizio quando si raggiunge la fine dell elenco Network configuration Sercos light intensity IPIM fault help IDM fault help A V back___enter 0008 Network mode Subnet mask Gateway address A V bak
13. 01 1756 MI6SE f 02 1756 M165E El SERCOS intel 00 1756 13 1756 module MDx 5B1003P Qxx2 28 1756 03 1756 M16SE 04 1756 M16SE 05 1756 M16SE 09 1756 EN2T 1 10 91 15 144 1794 AEN 10 91 15 145 1794 AENM E E E Cancel 5 Espandere il nodo Ethernet il backplane Logix ed il modulo di rete EtherNet IP 6 Selezionare l unit IDM da aggiornare 7 Fare clic su OK Viene visualizzata la finestra di dialogo Firmware Revision Firmware Revision Catalog Number MDx SB1003P Qux24 S Serial Number 00000000 Current Revision 1 005 1 Con trol Select the new revision for this update Restrict Hestrictions bout Info E I Show all revisions m Current Folder c program files controlflash EL 8 Selezionare la versione del firmware da aggiornare 9 Fare clic su Next Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 129 AppendiceC Aggiornamento del firmware del sistema Kinetix 6000M Viene visualizzata la finestra di dialogo Summary DANGER The target module is about to be update with new firmware During the update the module will be unable to perform its normal control function Please make sure that all processes affected by this equipment have been suspended and that all safety critical functions are not affected To abort this firmware update press a now To begin the up
14. Sequenza di ANVio s seitan elia Makes Display informativo dii oi i air e li Ml Menitoole iano arno ei R Configurazione del modulo IPIM 3 aid Impostazione dell indirizzo di rete del modulo IPIM Configurazione dell unit IDM 313 12 RR Impostazione dell indirizzo di nodo Profili ACC Ol savas kosa Configurazione del modulo di interfaccia SERCOS Logix Configurazione del controllore Logix 000 Configurazione del imodulo Logix s rire reni Configurazione delle unit IDM ili Configurazione del gruppo di controllo assi Configurazione delle propriet degli assi Download del programma oi 5 cari Attivazione dell alimentazione del sistema 0cceeecceees Test e messa a punto degli assi ie Testdegli sso cranio rito E EAE falena Messa a punto degltassi casina Capitolo 7 Precauzioni di sicurezza Lussino ede done btwn Codici di errore del sistema IDM Lettura dello stato di errore del modulo IPIM Interpretazione degli indicatori di stato ties eee veves siden cenre s Indicatori di stato del modulo IPIM Indicatori di stato dell unit IDM cece see eeeeeees Anomalie generali del sistema scysed intra a Descrizioni degli errori del modulo IPIM Lirrrrnriin Tipi di errori del modulo IPIM sailor ul Diagn
15. 0009 Static IP Gel 11 222 333 44 Utilizzare la freccia a destra TE ammer Per spostarsi e la freccia su per modificare il valore Dal menu tools possibile visualizzare o modificare i seguenti elementi Selezione Network configuration Descrizione Mode Selezionare Statico DHCP configuration IP Address Consente di modificare l indirizzo IP Subnet mask Consente di modificare la maschera di sottorete Gateway address Consente di modificare l indirizzo del gateway Primary address Consente di modificare l indirizzo IP del server dei nomi principale Secondary Name Server Consente di modificare l indirizzo IP del server dei nomi secondario Sercos light intensity Consente di selezionare un livello di intensit luminosa alto o basso Le variazioni relative all intensit luminosa vengono applicate immediatamente e le impostazioni vengono salvate nella memoria non volatile L impostazione di default High IPIM fault help Consente di visualizzare il testo della guida per l errore IPIM selezionato IDM fault help Consente di visualizzare il testo della guida per l errore IDM selezionato Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Configurazione del modulo IPIM Configurazione del sistema Kinetix 6000M Capitolo 6 possibile includere il modulo IPIM nel progetto RSLogix 5000 collegando
16. __ Modulo IAM Moduli di potenza AM ampiezza singola ampiezza singola 2094 BCxx Mxx S 2094 BMxx M con moduli di controllo 2094 SE02F M00 Sx 18 Ingressi digitali MDF SBxxxxx Sistema IDM v 0 Ww Modulo AM Modulo IAM Modulo AM doppia ampiezza singola Kinetix 6000 doppia ampiezza 2094 BMxx S 2094 BMxx S ampiezza 2094 BOxx Mxx S Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Legenda dei numeri di catalogo Avviamento Capitolo 1 Nelle seguenti tabelle sono riportati i numeri di catalogo dei sistemi Kinetix 6000M con le relative descrizioni Tabella 2 Modulo di interfaccia di potenza IPIM Num di Cat Descrizione 2094 SEPM B24 S con Safe off Modulo di interfaccia di potenza IDM IPIM a 460 V Tabella 3 Sistema motore azionamento integrato IDM Num di Cat nessun freno Num di Cat con freno MDF SB1003P QU82A S MDF SB1003P QU84A S Descrizione 460 V IEC 100 mm 5000 giri min con chiavetta MDF SB1003P QK82A S MDF SB1003P QK84A S 460 V IEC 100 mm 5000 giri min liscio MDF SB1153H QU82A S MDF SB1153H QU84A S 460 V IEC 115 mm 3500 giri min con chiavetta MDF SB1153H QK82A S MDF SB1153H QK84A S 460 V IEC 115 mm 3500 giri min liscio MDF SB1304F QU82A S MDF SB1304F QJ84A S 460 V IEC 130 mm 3000 giri min con chiavetta MDF SB1304F QK82A S MDF SB1304F QK84A S 460 V IEC 130 mm 300
17. 0 20 40 Corrente base IBase Icont 80 Ipk 200 ee eS oh as pk 344 0 20 40 80 100 Corrente base IBase Icont Capitolo 4 53 Capitolo4 Dati dei connettori del sistema Kinetix 6000M Specifiche di feedback I moduli azionamento motore integrati Kinetix 6000M possono essere forniti con encoder digitali ad alte prestazioni con feedback ad alta risoluzione multigiro e 524 288 impulsi per giro e feedback di posizione assoluta ad alta risoluzione entro 4096 giri L unit IDM non supporta un dispositivo di feedback ausiliario Posizione assoluta La funzione di posizione assoluta dell azionamento monitora la posizione del motore entro i limiti di mantenimento multigiro durante la fase di disattivazione dell azionamento La funzione posizione assoluta disponibile su tutte le unit IDM Tabella 18 Esempi di designazione posizione assoluta Designazione Num di Cat Esempio Num di Cat Tipo di encoder motore motore Hengstler BiSS MDF SB1003P Q Figura 20 Limiti di mantenimento posizione assoluta lt gt f j 2048 1024 1024 2048 Posizione durante caduta di tensione 54 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Requisiti base per il cablaggio Capitolo 5 Collegamento del sistema Kinetix 6000M Questo capitolo contiene inform
18. I IMPORTANTE Verificare che la corrente di carico dell alimentazione del controllo totale dell unit IDM sia inferiore al limite specificato per il modulo IPIM 6 5 A Consultare Kinetix Rotary Motion Specifications Technical Data pubblicazione GMC TD001 Ripetere la procedura per tutti i moduli IPIM collegati alla barra di alimentazione Esempio Utilizzando le tre equazioni di questo passaggio si calcolano le seguenti correnti di carico dell alimentazione del controllo delle unit IDM Stima della tensione dell alimentazione del controllo Corrente di carico di alimentazione delle unit IDM controllo unit IDM VCC A 32 3 05 37 2 64 42 2 32 La corrente di carico dell alimentazione del controllo totale dell unit IDM inferiore al limite specificato per il modulo IPIM per tutte le correnti di carico stimate pertanto si tratta di una configurazione valida Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 137 Appendice D 138 Dimensionamento del sistema Kinetix 6000M Passaggio 3 Verificare che tutte le unit IDM collegate a ciascun modulo IPIM abbiano una tensione dell alimentazione del controllo sufficiente Questo un calcolo difficile da eseguire con precisione per le stesse ragioni descritte al passaggio 2 L obiettivo di questo passaggio quello di verificare che l ultima unit IDM del collegamento a margherita abbia una tensione sufficiente per il funz
19. 2090 CNSSPSS AAxx 1 Non per il collegamento ad un modulo IPIM Durante l installazione dei cavi di rete serrare la spina con una coppia di 0 8 1 2 Nem per inserire correttamente i contatti e bloccare il collegamento Utilizzando un cavo accoppiatore 2090 CCPPS8S possibile unire due cavi ibridi per bypassare un unit IDM o prolungare un cavo Ci pu essere utile durante la manutenzione di un unit o semplicemente per allungare un cavo ibrido Se si utilizza un cavo di accoppiamento i tratti di cavo tra IDM ed IDM non devono avere una lunghezza superiore a 25 m in condizioni di funzionamento normale I cavi di rete delle unit IDM possono essere uniti senza ricorrere ad un accoppiatore per bypassare un unit IDM o prolungare i cavi di rete Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Anello a fibre ottiche SERCOS Collegamento del sistema Kinetix6000M Capitolo 5 Per collegare Panello a fibre ottiche SERCOS si utilizzano i connettori di ricezione RX e trasmissione TX SERCOS Per informazioni dettagliate consultare il paragrafo Connettori a fibre ottiche SERCOS a Pagina 43 Per informazioni sulle posizioni dei connettori consultare la documentazione fornita con il modulo di interfaccia SERCOS Logix o la scheda PCI in uso Il cavo in fibra ottica plastica pu avere una lunghezza massima di 32 m Il cavo in fibra ottica di vetro pu avere una lunghezza compresa tra 50 e 200 m Colleg
20. Ethernet IP in uso Figura 29 Posizione delle porte Ethernet ControlLogix e CompactLogix Piattaforma ControlLogix In figura modulo Ethernet IP 1756 ENXT Porte Ethernet ControlLogix moduli 1756 EN2T hanno una sola porta i moduli 1756 EN2TR e 1756 EN3TR ne hanno due Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 EtherNetiP Viste frontali Di 00 00 8C2E 69 F6 enmen d A 1 fron 2 Rear OU Viste dal basso lt L les Controllori CompactLogix 5370 L1 L2 ed L3 In figura controllore ERM 1769 L3x Porta 1 vista anteriore Porta 2 vista posteriore 65 Capitolo 5 Collegamento del sistema Kinetix 6000M Note 66 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Configurazione del sistema motore azionamento integrato Kinetix 6000M Capitolo 6 Configurazione del sistema Kinetix 6000M In questo capitolo sono descritte le procedure di configurazione dei componenti del sistema Kinetix 6000M con il modulo SERCOS Logix in uso Argomento Pagina Informazioni sul display del modulo IPIM 68 Configurazione del modulo IPIM 71 Configurazione dell unit IDM 72 Profili add on 75 Configurazione del modul
21. IDM inferiore al limite specificato per il modulo IPIM pertanto si tratta di una configurazione valida Passaggio 2 Stimare la corrente di carico dell alimentazione del controllo del sistema IDM per tutte le unit IDM collegate a ciascun modulo IPIM La stima della corrente di carico per ciascuna unit IDM dipende dalla tensione dell alimentazione del controllo IDM applicata a ciascuna unit IDM I carichi calcolati al passaggio 1 sono specificati in watt pertanto per la stima della corrente di carico si utilizza la seguente formula Wi Vi z dove I corrente di carico alimentazione controllo unit IDM per IDM i W watt di carico per IDM i V tensione applicata ad IDM i I corrente di carico dell alimentazione del controllo totale delle unit IDM in uscita dall IPIM Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 135 Appendice D 136 Dimensionamento del sistema Kinetix 6000M importante comprendere che ciascuna unit IDM trasferisce la corrente di carico di tutte le unit IDM lungo il collegamento a margherita La tensione applicata su ciascuna unit IDM dipende dalla caduta di tensione presente sui conduttori dell alimentazione del controllo delle unit IDM del cavo ibrido Pertanto la lunghezza totale del cavo tra un unit IDM ed il modulo IPIM influisce sulla tensione applicata a tale unit IDM Inoltre anche il numero di unit IDM tra un unita IDM
22. Informazioni sugli ingressi digitali Tempo di Sensibile Connet acquisi al fronte Pin tore Segnale Descrizione zione livello 4 1 HOME Segnale attivo alto single ended isolato otticamente Il 30 ms Livello carico di corrente nominale di 10 mA Gli ingressi dell interruttore di zero contatto normalmente aperto di ciascun asse richiedono 24 V CC nominale 4 23 REG1 Sono necessari ingressi di registrazione veloci per 500ns Fronte REG2 comandare alle interfacce motore di acquisire le informazioni di posizione con meno di 4 us di incertezza Segnale attivo alto single ended isolato otticamente Il carico di corrente nominale di 10 mA Questo morsetto utilizzato per un ingresso a 24 V CC 2 23 OT Il rilevamento di oltrecorsa disponibile sotto forma di 30 ms Livello oT segnale attivo alto single ended isolato otticamente Il carico di corrente nominale di 10 mA per ingresso Gli ingressi dell interruttore di finecorsa positivo negativo contatto normalmente chiuso per ciascun asse richiedono 24 V CC nominale Tabella 15 Specifiche degli ingressi digitali Parametro Descrizione Min Max Tensione stato on Tensione applicata all ingresso in HOME ed OT 0T 21 6V 26 4V relazione ad IOCOM per assicurare uno stato on REG1 e REG2 21 6 V 26 4 V Corrente di stato on Flusso di corrente per garantire lo stato on 3 0mA 10 0 mA Tens
23. Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 75 Capitolo 6 Configurazione del sistema Kinetix 6000M 3 Configurare il nuovo controllore Dal menu a discesa Type scegliere il tipo di controllore a b Dal menu a discesa Revision scegliere la versione V20 9 Digitare il nome del file in Name o Dal menu a discesa Chassis Type scegliere lo chassis o Digitare lo slot del processore Logix 4 Fare clic su OK 5 Dal menu Edit scegliere Controller Properties Viene visualizzata la finestra di dialogo Controller Properties x Controller Properties UM_SERCOS 210 x Advanced SFC Execution File Redundancy Nonvolatile Memory Memoy Security General Serial Port System Protocol User Protocol Major Faults Minor Faults Date Time i The Date and Time displayed here is Controller local time not workstation local time Use these fields to configure Time attributes of the Controller Set Date Time and Zone from Workstation e Date and Time J Time Zone ze F Adjust for Daylight Saving 00 00 Change Date and Time Time Synchronize A DANGER If time synchronization is disabled online active axes in any controller in this chassis or any other IV Enable Time Synchronization synchronized device may experience 9 log ae me maner unexpected motion Safety controllers may Is a synchronized time slave fault if no other time master exists i
24. Type MDx 5B1153H Qxx24 5 Kinetix 6000M SERCOS Integrated Drive Motor 400V Non Brake Vendor Allen Bradley Name IDM_1 Node 11 i a Revision i fi Electronic Keying Compatible Keying IV Open Module Properties OK Cancel Help Description 4 Configurare il nuovo modulo a Digitare il nome del modulo in Name b Digitare l indirizzo di nodo in Node address Impostare l indirizzo di nodo del software in base all impostazione del nodo effettuata sull unit IDM Consultare il paragrafo Impostazione dell indirizzo di nodo a Pagina 72 c Selezionare Open Module Properties 5 Fare clic su OK Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 79 Capitolo 6 Configurazione del sistema Kinetix 6000M 6 Fare clic sulla scheda Associated Axes 7 Fare clic su New Axis Viene visualizzata la finestra di dialogo New Tag Connection AXIS_SERVO_DRIVE fa UM_SERCOS 8 Digitare il nome dell asse in Name L impostazione di default di Data Type AXIS_SERVO_DRIVE 9 Fare clic su Create L asse viene visualizzato sotto la cartella Ungrouped Axes nell Organizer del controllore 10 Assegnare l asse a Node 1 SUGGERI da fie MENTO Le unit IDM non supportano il feedback ausiliario 11 Fare clic su OK 12 Ripetere la procedura dal Passaggio 1 al Passaggio 11 per tutte le unit IDM 80 Pubblicazione Rockwell Automation 2
25. 2 Impostare nella scheda di comunicazione il campo del percorso al modulo IAM sulla barra di alimentazione su cui si trova il modulo IPIM Impostare i parametri in scrittura messaggi come indicato in Figura 35 Figura 35 Configurazione dei messaggi Lettura Message Configuration Read_IPIM_status Configuration Communication Tag Message Type SERCOS IDN Read x Service Destination IPIM_Status Type Identification New Tag Number F Element 7 Operation Value Data Type INT Enable Enable Waiting Start Done Done Length 2 Error Code Extended Error Code C Timed Out Error Path Error Text OK Cancel 1 Impostare il campo Source su un tag in cui verra salvato lo stato del modulo IPIM 2 Impostare nella scheda di comunicazione il campo del percorso al modulo IAM sulla barra di alimentazione su cui si trova il modulo IPIM Per ulteriori informazioni sulla lettura e la scrittura degli IDN consultare il manuale dell utente del sistema di azionamenti Kinetix 6000 o Kinetix 6200 in uso Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 93 Capitolo 7 Interpretazione degli indicatori di stato 94 Ricerca guasti sul sistema Kinetix 6000M Quando viene rilevata una condizione di errore l indicatore di stato corrispondente si illumina unit IDM o modulo IPIM ed il modulo IPIM segnala l errore sul
26. 22 unit IDM 3 23 unit IDM 4 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 73 Capitolo 6 Configurazione del sistema Kinetix 6000M Nell esempio 2 Figura 33 la barra di alimentazione Kinetix 6000 comprende due moduli assi ad ampiezza singola e due sistemi IDM Non stato assegnato un indirizzo di nodo SERCOS al modulo di riempimento slot o al modulo IPIM ma il sistema li identifica entrambi facendo riferimento alle posizioni degli slot La procedura di attribuzione degli indirizzi di nodo per l esempio 2 relativo al sistema IDM analoga a quella del primo esempio Ciascuna unit IDM provvista di selettori che ne determinano il relativo indirizzo di nodo In questo caso l attribuzione degli indirizzi di nodo alle unit IDM inizia da 30 ed progressiva IMPORTANTE Se si crea un indirizzo di nodo doppio tra i moduli assi montati sulla barra di alimentazione e il sistema IDM viene generato il codice di errore E50 Tutti gli indirizzi di nodo utilizzati nell anello SERCOS devono essere univoci e compresi nell intervallo 01 99 Figura 33 Attribuzione degli indirizzi di nodo Esempio 2 Modulo di interfaccia SERCOS
27. 8720MC D078 8720MC 750VDC SERCOS Drive 784 Cont 1174 Peak Allen Bradley 8720MC D097 8720MC 750VDC SERCOS Drive 97A Cont 1454 Peak Allen Bradley 8720MC D120 8720MC 750VDC SERCOS Drive 1204 Cont 1804 Peak Allen Bradley 8720MC D149 8720MC 750VDC SERCOS Drive 1494 Cont 2244 Peak Allen Bradley RIZOMC DIG0 720M ID BOOS Dive 1904 Con DA Peak Allen Bradley MDx SB1003P Qux2x S Kinetix 6000M SERCOS Integrated Drive Motor 400V Non Brake Allen Bradley MDx SB1003P Quxdx S Kinetix 6000M SERCOS Integrated Drive Motor 400V Brake llen Bradley MDx 5B1153H Qxx2x S Kinetix 6000M SERCOS Integrated Drive Motor 400V Non Brake MDx SB1153H Qxxdx S Kinetix 6000M SERCOS Integrated Drive Motor 400V Brake MDx SB1304F Qux2x S Kinetix 6000M SERCOS Integrated Drive Motor 400v Non Brake MDx SB1304F Oxx4dx S Kinetix 6000M SERCOS Integrated Drive Motor 400 Brake dien Bradiey Pilen Bradley Allen Bradley gt 109 of 109 Module Types Found Add to Favorites T Close on Create Create Close Help 4 2 Scorrere per selezionare l unit IDM adatta alla configurazione hardware in uso IMPORTANTE Perconfigurare le unit IDM numeri di catalogo MDF SBxxxxx occorre utilizzare il software RSLogix 5000 versione 20 01 o successiva possibile utilizzare la versione 20 00 se il database di controllo assi stato aggiornato 3 Fare clic su Create Viene visualizzata la finestra di dialogo New Module x
28. Funzione Safe Torque off delle unit IDM 115 Bypass della funzione Safe Torque off 116 Esempio di funzione Safe Torque off del sistema IDM 116 Controllo a cascata del segnale Safe Torque off 117 Specifiche del segnale Safe Torque off i nici 118 Appendice B Appendice C Prima di cominciare verita nie 121 Configurazione della comunicazione Logix 122 Aggiornamento del firmware del modulo IPIM 123 Aggiornamento del firmware dell unita IDM 128 Verifica dell aggiornamento del firmware 132 Appendice D Denzioni sica aes iii 133 Dimensionamento manuale del sistema Kinetix 6000M 134 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Informazioni su questa pubblicazione Convenzioni adottate nel presente manuale Altre risorse Prefazione Il presente manuale contiene istruzioni dettagliate per l installazione il cablaggio e la ricerca guasti relative al sistema motore azionamento integrato IDM Integrated Drive Motor Kinetix 6000M comprendente il modulo di interfaccia di potenza IDM IPIM IDM Power Interface Module Per informazioni sul cablaggio e la ricerca guasti relative alla funzione Safe off del sistema motore azionamento integrato in uso consultare Appendice A Il presente manuale destinato ai tecnici impegnati direttamente
29. IPIM sistema Per gli strumenti on line di selezione dei prodotti e di configurazione dei sistemi inclusi i disegni AutoCAD DXF dei prodotti visitare il sito http www rockwellautomation com en e tools Requisiti di montaggio del sistema e In conformit ai requisiti UL e CE il modulo di interfaccia di potenza Kinetix 6000M deve fare parte di un sistema Kinetix 6000 o Kinetix 6200 racchiuso in un quadro metallico munito di messa a terra che garantisca un livello di protezione IP2X a norma EN 60529 IEC 529 affinch non risulti accessibile da parte di operatori o personale non addestrato I quadri NEMA 4X superano tali requisiti essendo in classe IP66 e Il pannello installato all interno del quadro per il montaggio dei componenti del sistema deve essere posto su una superficie piana rigida e verticale non esposta ad urti vibrazioni umidit vapore d olio polvere o vapori corrosivi e Il quadro deve essere dimensionato in modo tale da non superare il limite massimo del campo di temperature ambiente specificato Tenere presente le specifiche relative alla dissipazione termica per tutti i componenti 24 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Pianificazione dell installazione del sistema Kinetix 6000M Capitolo 2 e Adottare delle tecniche di collegamento a massa per le emissioni in alta frequenza HF per collegare i moduli il quadro il telaio della macchina e la carcassa del motore e
30. Specifications del manuale dell utente dei servoazionamenti multi asse Kinetix 6000 pubblicazione 2094 UM001 oppure del manuale dell utente dei servoazionamenti multi asse modulari Kinetix 6200 e Kinetix 6500 pubblicazione 2094 UM002 Esempio In base alla tabella Control Power Input Power Specifications del manuale dell utente dei servoazionamenti multi asse Kinetix 6000 pubblicazione 2094 UMO001 o del manuale dell utente dei servoazionamenti multi asse modulari Kinetix 6200 e Kinetix 6500 pubblicazione 2094 UM002 la corrente di carico dell alimentazione del controllo totale per il modulo IAM ed i moduli AM risulta essere di 2 25 A Il valore calcolato nel passaggio precedente per l IPIM di 2 32 A pertanto si ottiene una corrente di carico dell alimentazione del controllo totale di 4 57 A La corrente di carico dell alimentazione del controllo inferiore alla corrente massima specificata per il modulo IAM e la barra di alimentazione pari a 6 0 A pertanto questa configurazione del sistema risulta essere valida Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Dimensionamento del sistema Kinetix 6000M Appendice D Passaggio 6 Stabilire se un determinato modulo LIM pu essere utilizzato per erogare la corrente di carico dell alimentazione del controllo del modulo IAM o se occorre utilizzare singoli componenti discreti Affinch sia possibile utilizzare un modulo LIM come
31. 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 i i 2 3 75 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 96 E 40 3 4 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 95 69 42 i E 5 100 100 100 98 97 96 96 88 65 42 15 i e z 6 100 95 89 86 80 63 42 20 Coe ee ua 93 80 60 42 22 na fra bata TA e ae 8 54 27 limi iaia co 140 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Dimensionamento del sistema Kinetix6000M Appendice D Passaggio 4 Stimare la corrente di carico dell alimentazione del controllo IAM e la dissipazione di potenza per ciascun modulo IPIM basata sul carico dell alimentazione del controllo totale delle unit IDM Per le specifiche sulla dissipazione del modulo IPIM ed il carico di alimentazione controllo del modulo IPIM consultare Kinetix Rotary Motion Specifications Technical Data pubblicazione GMC TD001 Tali informazioni sono riportate anche di seguito Nella tabella seguente sono riportate le equazioni utilizzabili per calcolare il carico dell alimentazione del controllo IAM per ciascun modulo IPIM e la dissipazione termica per ciascun modulo IPIM Il valore d ingresso x la corrente di carico dell alimentazione del controllo totale delle unit IDM in percentuale erogata dal modulo IPIM Questo valore in A stato calcolato al pas
32. 2094 La lunghezza della barra di alimentazione serie 2094 consente l installazione di un modulo IAM e di fino ad un massimo di sette moduli aggiuntivi possibile installare un massimo di quattro moduli IPIM sulla medesima barra di alimentazione I pin del connettore di ciascuno slot sono protetti da un apposito coperchio Tale coperchio studiato in modo da proteggere i pin da eventuali danni e da impedire l ingresso di oggetti estranei tra i pin durante l installazione Durante l installazione della barra di alimentazione consultare Kinetix 6000 Power Rail Installation Instructions pubblicazione 2094 IN003 l installazione non rimuovere i coperchi di protezione finch il modulo di ATTENZIONE Onde evitare di danneggiare la barra di alimentazione durante ciascuno slot non sia pronto per il montaggio Determinazione dell ordine di montaggio Consultare lo schema Esempio di ordine di montaggio dei moduli a Pagina 33 e montare i moduli nel ordine indicato da sinistra a destra Installare i moduli in base al consumo di potenza da massimo a minimo da sinistra a destra iniziando da quello con consumo massimo Se non si a conoscenza dell assorbimento di potenza posizionare i moduli da massimo a minimo da sinistra a destra in base alla potenza nominale continuativa KW del modulo IPIM o AM Lassorbimento di potenza la potenza media kW consumata da un servoasse Se il servoasse stato dimensionato mediante il soft
33. 5 REF DOLL 9 lt gt gt Connettore di Connettore di uscita F 1 gt ingresso cavo di cavo di rete P 2 rete rE 1 gi 4 2 Oltrecorsa da A circuito di Connettore P SE2 gt controllo Safe Off ingresso digitale 1 3 SA OAV OM is SE 6 4 5 Registrazione 2 SE1 5 SS Schermo 24 i E a A 1 y Mouv 1 424V Connettore 2 Oltrecorsa ingresso digitale 2 3 1 0 24V COM i Palco n di EN 2 TC 4 Registrazione 1 ingresso abilitazione 3 COM O z 5 3 Schermo TD 1 1 1 0 24V Connettori TD SE A switch o modulo Connettore 2 Riservato EtherNet IP 2 Ethernet ingresso digitale 3 3 5 1 0 24V COM Aa 4 Home 5 Schermo gt Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Terminazione 2090 CTHP8 Terminazione 2090 CTHP8 o 2090 CHBP8S8 12AAxx Da cavo ibrido ad unita IDM successiva Terminazione 2090 CTSRP Terminazione 2090 CTSRP o 2090 CNSxPxS AAxx Da cavo di rete ad unit IDM successiva Al sensore ae Ne gt A sensore k gt Al sensore Prima di cominciare Appendice C Aggiornamento del firmware del sistema Kinetix 6000M In questa appendice sono descritte le procedure di aggiornamento del firmware dei sistemi motore azionamento integrati IDM Kinetix 6000M e dei moduli di interfaccia di potenza IDM IPIM Argomento Pagina Prima di cominciare 121 Configurazione della comunicazione Logix 122 Aggiornamento del fi
34. Allen Bradley 1756 M03SE 3 Axis SERDOS Interface Allen Bradley 1756 M08SE 8 Axis SEROOS Interface Allen Bradley 1756 M08SEG 8 Axis Generic SERCOS Interface Allen Bradley 1756 M165E 16A ace 1756 MODULE Generic 1756 Module Allen Bradley 2 1756 0416 16 Point 74V 265V AC Output Allen Bradley 1756 04161 16 Point 74V 265V AC Isolated Output Allen Bradley 1756 048 8 Point 74V 265V AC Output Allen Bradley Mezza ieia peal oft 122 of 122 Module Types Found Add to Favorites I Close on Create Create Close Help I Scorrere per selezionare il modulo SERCOS adatto alla configurazione hardware in uso In questo esempio viene selezionato il modulo 1756 M16SE Fare clic su Create Viene visualizzata la finestra di dialogo New Module al xj Type 1756 M16SE 16 Axis SERCOS Interface Vendor Allen Bradley Name UM_SERCOS Slot 2 z Electronic Keying Compatible Keying 7 OK Cancel Help Description Revision fo fi a IV Open Module Properties Configurare il nuovo modulo a Digitare il nome del modulo in Name b Digitare lo slot del modulo SERCOS Logix ultimo slot a sinistra 0 c Selezionare Open Module Properties Fare clic su OK Il nuovo modulo viene visualizzato nella cartella I O Configuration nell Organizer dal controllore e si apre la finestra di dialogo Module Properties SUGGERI MENTO La velocit di trasmissione dati del sistema IDM fissa a 8 Mbps Pubblicazione Rock
35. Fare clic sulla scheda Hookup 4 Digitare 2 0 come numero di giri per il test o un altro numero pi appropriato per l applicazione in questione Durante questo test Viene eseguita questa prova Viene verificata la funzionalit di rilevamento marker durante la rotazione Test Marker dell albero motore Test Feedback Vengono verificate le connessioni di feedback durante la rotazione dell albero motore per assicurarsi che siano cablate correttamente Vengono verificate le connessioni di alimentazione motore e feedback durante Test Command amp Feedback l invio del comando di rotazione al motore per assicurarsi che siano cablate correttamente Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 85 Capitolo 6 86 Configurazione del sistema Kinetix 6000M 5 Attivare il segnale di ingresso di abilitazione hardware per l asse che si sta testando IMPORTANTE L ingresso di abilitazione hardware per le unit IDM si trova sul modulo IPIM 6 Selezionare il test desiderato Marker Feedback Command amp Feedback per verificare le connessioni Viene visualizzata la finestra di dialogo Online Command Seguire le istruzioni visualizzate sullo schermo per il test Al termine del test Command Status passa da Executing a Command Complete Online Command Encoder Test xi Command Status Command Complete OK i Move axis manually in positive direction Stop ait for command to comp
36. IP Address 192 169 1 111 Quindi nella schermata home viene visualizzato indirizzo di tutte le unit IDM collegate IPIM 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 info tools 00908 Se viene segnalato un errore relativo ad un unit IDM il relativo indirizzo viene sottolineato o evidenziato Levidenziazione utilizzata per segnalare errori gravi la sottolineatura per errori meno gravi Display informativo Utilizzare le frecce per selezionare IPIM o un unit IDM specifica PIM IPIM selezionato IPIM 01 02 03 04 05 06 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 02 09 10 11 12 13 14 15 16 unit IDM 8 13 14 15 16 info tools n it o DI info selezionata Premendo info viene visualizzata una nuova schermata con informazioni dettagliate sul modulo IPIM o l unit IDM selezionata IPIM IDM 8 IP Addr 192 168 1 1 Status Stopped Bus Reg Cap 33 Safety Safe off Bus Voltage 600V Sercos Phase 4 Active Faults Active Faults A V home _ tools A V home _ tools Informazioni sul modulo IPIM Informazioni sull unit IDM Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 69 Capitolo 6 Configurazione del sistema Kinetix 6000M Vengono visualizzate le seguenti informazioni
37. Le equazioni riportate di seguito rappresentano tre opzioni per la stima della corrente di carico dell alimentazione del controllo delle unit IDM con un campo di 32 42 V CC utilizzando il sistema semplificato Occorrer ripetere iterativamente i passaggi 2 e 3 per ottenere la stima migliore vedere passaggio successivo Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Dimensionamento del sistema Kinetix6000M Appendice D e Dividendo il carico totale delle unit IDM per 32 V CC si presuppone che tutte le unit IDM siano poste all estremit della lunghezza totale del cavo e che la corrente di carico sia sufficientemente alta per determinare la caduta di tensione massima consentita all estremit del cavo Si tratta di un metodo molto conservativo che determina sempre una sovrastima della corrente di carico e Dividendo il carico totale delle unit IDM per 42 V CC si presuppone che tutte le unit IDM si trovino sul modulo IPIM e che non siano soggette a cadute di tensione derivanti dal cavo ibrido Si tratta di un metodo molto approssimato che determina sempre una sottostima della corrente di carico e Dividendo il carico totale dell unit IDM per 37 V CC si ottiene una rappresentazione di una situazione pi prossima alla media in cui tutte le unit IDM sono soggette alla met della caduta di tensione massima Si tratta di un compromesso ragionevole tra gli altri due estremi XW XW XW V32 V37 V42
38. Plus 1756 EN2T C 1756 EN2T C 1794 AENT B 10 91 15 145 10 91 15 146 10 91 15 150 10 91 15 151 1794 AENT B 1794 AENT B IDM Power IDM Power 10 91 15 152 dic 10 91 15 154 10 91 15 155 IDM Power IDM Power IDM Power IDM Power 10 91 15 156 10 91 15 157 10 91 15 158 10 91 15 159 IDM Power IDM Power IDM Power IDM Power Appendice C 125 AppendiceC Aggiornamento del firmware del sistema Kinetix 6000M Viene visualizzata la finestra di dialogo Summary Summary DANGER The target module is about to be update with new firmware During the update the module will be unable to perform its normal control function Please make sure that all processes affected by this equipment have been suspended and that all safety critical functions are not affected To abort this firmware update press Cancel now To begin the update now press Finish Catalog Number 2094 SEPM B24 5 SerialNumber 00000000 Current Revision 1 002 00 New Revision Control 1 002 20 11 Verificare il numero di catalogo e la versione del firmware del modulo IPIM 12 Fare clic su Finish Viene visualizzata la finestra di dialogo di avviso di ControlFLASH Summary a Control DANGER The target module is about to be update with new firmware During the update the module will be unable to perform its normal control function Please make sure that all processes affected by this equipment have been
39. Sbarra CC 41 SERCOS 43 Diagnostica errori 97 Diagnostica errori IDM 99 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 145 Indice analitico 146 Dimensionamento del sistema 23 133 Dimensionamento manuale del sistema IDM 134 Direttiva sulla Bassa Tensione 115 Disabilitazione azionamento 99 Display Avvio 69 Informativo 69 Tools 70 Display informativo 69 Dissipazione termica 26 Distanze minime richieste Modulo IPIM 27 Sistema IDM 28 Disturbi 96 97 Download del programma 83 DriveExplorer 20 Durata del ciclo 78 EMC Direttiva 115 EN 61508 110 EN 62061 110 Enable time synchronization 76 EtherNet IP Cavi di collegamento 65 Connettore 44 Connettori PORTA 1 e PORTA 2 65 F Fault Actions Scheda 83 Fibra ottica Connettori RX e TX 43 61 Formazione 7 Fusibile Numero di catalogo 25 Posizione 25 Sostituzione 26 Tipo 25 IAM principale 16 IAM slave 16 Indicatore di stato azionamento D 95 Indicatore di stato del modulo 94 Indicatore di stato della porta 95 Indicatore di stato della rete modulo IPIM 94 Indicatore di stato rete N 95 Indicatore di stato sbarra CC 94 Indicatori di stato IPIM 94 Modulo IPIM 94 Porta IPIM 95 Rete N IDM 95 Rete IPIM 94 Sbarra CC IPIM 94 Stato azionamento D IDM 95 Indirizzo di nodo 79 Esempio 73 74 Indirizzo di rete IPIM 71 Informazioni su questa pubblicazione 7 Ingresso di abilitazione hardware 86 87 Ingresso digitale Connessioni c
40. UM002 Requisiti CE sistema con modulo LIM Nel caso in cui il sistema comprenda il modulo LIM per la conformit alle normative CE ottemperare a tutti i requisiti riportati al paragrafo Requisiti CE sistema senza modulo LIM in aggiunta ai seguenti requisiti relativi al filtro di linea CA e Il modulo LIM numeri di catalogo 2094 BL02 deve essere installato il pi vicino possibile al modulo IAM e Il modulo LIM numeri di catalogo 2094 BLxxS o 2094 XL75S Cx con filtro di linea numero di catalogo 2090 XXLF xxxx deve essere installato pi vicino possibile al modulo IAM Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 21 Capitolo 1 Avviamento Se il modulo LIM numeri di catalogo 2094 BLxxS o 2094 XL75S Cx supporta due moduli LAM necessario installare un filtro di linea CA pi vicino possibile a ciascun modulo IAM 22 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Lunghezza dei cavi e dimensionamento del sistema Capitolo 2 Pianificazione dell installazione del sistema Kinetix 6000M Nel presente capitolo sono riportate le regole di installazione generali adottate per il montaggio dei componenti del sistema Kinetix 6000M Argomento Pagina Lunghezza dei cavi e dimensionamento del sistema 23 Regole generali per la progettazione del modulo IPIM 24 Regole generali per la progettazione del sistema IDM 28 Riduzione dei disturbi elettrici 29 tutte le operazio
41. anche in seguito alla disattivazione dell alimentazione di ingresso Prima di effettuare interventi sul modulo IPIM o di scollegare collegare un unit IDM misurare la tensione della sbarra CC per verificare che sia scesa ad un livello di sicurezza oppure lasciare trascorrere il tempo indicato nell avvertenza riportata sulla parte anteriore dell azionamento La mancata osservanza di questa precauzione potrebbe provocare gravi lesioni personali o morte Consultare il Capitolo 4 per informazioni sulle posizioni dei connettori ed il Capitolo 7 per la ricerca guasti relativa al modulo IPIM e per informazioni sugli indicatori di stato dell unita IDM Attenersi alla seguente procedura per attivare l alimentazione sul sistema Kinetix 6000M 1 Scollegare il carico dalle unit IDM ATTENZIONE Onde evitare lesioni personali o danni alle apparecchiature scollegare il carico dalle unit IDM La prima volta che si attiva l alimentazione del sistema assicurarsi che tutte le unit IDM siano libere da tutti i collegamenti 2 Attivare l alimentazione del controllo e l alimentazione trifase sul sistema di azionamenti Kinetix ed osservare gli indicatori di stato sui moduli di azionamento Kinetix 6000 o Kinetix 6200 in uso Per informazioni sugli interventi corretti da adottare in risposta agli indicatori di stato consultare il manuale dell utente del sistema di azionamenti Kinetix 6000 o Kinetix 6200 in uso Quando il sistema di azionamenti s
42. carico dell alimentazione del controllo IAM pari a 2 32 A e la dissipazione termica del modulo IPIM pari a 29 W Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 141 Appendice D 142 Dimensionamento del sistema Kinetix 6000M Passaggio 5 Sommare la corrente di carico dell alimentazione del controllo IAM per tutti i dispositivi presenti sulla barra di alimentazione e verificare che la corrente di carico dell alimentazione del controllo totale IAM sia inferiore al limite specificato per il modulo IAM e la barra di alimentazione e Calcolare la corrente di carico dell alimentazione del controllo totale del modulo IAM sommando la corrente di carico calcolata al passaggio 4 per tutti i moduli IPIM e Perla scelta della portata di corrente dell alimentazione del controllo per il modulo IAM e tutti i moduli AM presenti sulla barra di alimentazione utilizzare la tabella Control Power Current Requirements riportata nel manuale dell utente dei servoazionamenti multi asse Kinetix 6000 pubblicazione 2094 UM001 oppure nel manuale dell utente dei servoazionamenti multi asse modulari Kinetix 6200 e Kinetix 6500 pubblicazione 2094 UM002 e Sommare questi due valori per calcolare la portata di corrente dell alimentazione del controllo totale La corrente di carico dell alimentazione del controllo calcolata al passaggio 5 deve essere inferiore ai valori riportati nella tabella Control Power Input Power
43. con sistema Kinetix 6000M con LIM dd FF Alimentazione del controllo D Modulo shunt 2094 BSP2 componente opzionale Modulo IPIM 2094 SEPM B24 S Sistema di azionamenti 2094 in figura Kinetix 6000 Barra di alimentazione oo EE Kit di connettori a 2094 PRSx basso profilo per 1 0 feedback motore e feedback ausiliario 2090 K6CK Dxxxx Ingressi A sensori di ingresso e gt J stringa di controllo Cavi di feedback motore serie 2090 digitali Modulo di riempimento slot 2094 PRF necessario per slot inutilizzati Cavi ibridi serie 2090 Cavi di rete serie 2090 MDF SBxxxxx Sistema IDM Ingressi digitali MDF SBxxxxx Sistema IDM Ingressi digitali C Ingressi digitali MDF SBxxxxx Sistema IDM MDF SBxxxxx Sistema IDM
44. del cavo serve a creare un collegamento solid bonding con lo schermo ed a fissare il cavo 1 Premere il serracavo a molla 2 Posizionare la parte scoperta della treccia del cavo direttamente in linea con il serracavo 3 Rilasciare la molla assicurandosi che il cavo e la treccia del cavo siano trattenuti correttamente dal serracavo NES A Isolante esterno Treccia scoperta sotto il serracavo Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 57 Capitolo 5 Collegamento del sistema Kinetix 6000M Cablaggio generale del sistema IDM 58 sistema IDM attivata possibile che si verifichi la formazione di un arco elettrico o un movimento imprevisto Prima di effettuare interventi sul sistema disattivare l alimentazione e lasciare trascorrere il tempo indicato sull etichetta applicata sul modulo IPIM oppure verificare che la tensione della sbarra CC in corrispondenza del modulo IPIM sia inferiore a 50 V CC i ATTENZIONE Se i cavi vengono collegati o scollegati con l alimentazione del La mancata osservanza di questa precauzione potrebbe causare gravi lesioni o morte oppure danni al prodotto vengano sottoposti a trazioni o flessioni non omogenee in corrispondenza dei i ATTENZIONE Assicurarsi che i cavi installati siano fissati onde evitare che connettori Prevedere dei supporti ogni 3 m lungo tutta la lunghezza dei cavi Se si esercita una forza laterale eccessiva e n
45. di guasto sufficientemente bassa che consente di forzare su disabilitato lo stato dei segnali di controllo dei transistor di potenza Quando lo stato disabilitato oppure ogni volta che viene rimossa l alimentazione dagli ingressi di abilitazione di sicurezza tutti i transistor di potenza di uscita dell unit IDM vengono sganciati dallo stato ON rimuovendo in tal modo la potenza motrice generata da ciascuna unit IDM collegata ad un singolo modulo IPIM e che utilizza collegamenti con un dispositivo di sicurezza esterno arresto di emergenza barriera fotoelettrica ecc Il risultato una condizione di arresto per inerzia dell unit IDM categoria di arresto 0 La disabilitazione dell uscita dei transistor di potenza non offre un isolamento meccanico dell uscita elettrica che pu essere necessario per alcune applicazioni Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Uso della funzione Safe Torque off con il sistema Kinetix6000M Appendice A In condizioni normali di funzionamento gli ingressi Safe Torque Off sono eccitati Se uno degli ingressi di abilitazione della sicurezza diseccitato tutti i transistor di potenza di uscita verranno disattivati Il tempo di risposta della funzione Safe Torque off inferiore a 12 ms ATTENZIONE Nei motori a magnete permanente pu verificarsi in caso di due guasti simultanei nel circuito IGBT una rotazione fino a 180 gradi elettrici ATTENZIONE Se uno d
46. di conformita attualmente disponibili da Rockwell Automation Prefazione Per visualizzare o scaricare le pubblicazioni visitare il sito http www rockwellautomation com literature Per ordinare copie cartacee della documentazione tecnica contattare il distributore Allen Bradley o il rappresentante Rockwell Automation di zona Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 9 Prefazione Note 10 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Informazioni s Kinetix 6000M Componente del sistema Sistema IDM Capitolo 1 Avviamento Utilizzare questo capitolo per familiarizzare con i requisiti di progettazione ed installazione del sistema motore azionamento integrato Kinetix 6000M Argomento Pagina Informazioni sul sistema Kinetix 6000M 11 Configurazioni hardware tipiche 13 Configurazioni di comunicazione tipiche 18 Legenda dei numeri di catalogo 19 Compatibilit dei componenti 20 Conformit alle normative 21 ul sistema Il sistema motore azionamento integrato Kinetix 6000M progettato per fornire una soluzione di controllo assi integrata Kinetix per varie applicazioni Nella Tabella 1 sono elencati i componenti che possono essere utilizzati per la realizzazione di una soluzione integrata Tabella 1 Panoramica dei componenti del sistema Num di Cat MDF SBxxxxx Qx8xA S Descrizione Sistema integrato motore azionamento IDM Integrat
47. digitali per alimentare il sensore e o erogare la corrente d ingresso sensore V 24V n efficienza alimentatore 80 IMPORTANTE Verificare che il carico dell alimentazione del controllo totale delle unit IDM sia inferiore al limite specificato per la potenza d uscita nominale del modulo IPIM 270 W Consultare Kinetix Rotary Motion Specifications Technical Data pubblicazione GMC TD001 IMPORTANTE Verificare che il valore di 2 I ngressi sia inferiore al limite specificato 200 mA Consultare Kinetix Rotary Motion Specifications Technical Data pubblicazione GMC TD001 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Dimensionamento del sistema Kinetix 6000M Appendice D Esempio Sistema di esempio e Modulo IAM master sbarra comune e Due moduli AM e Un modulo IPIM e Sei unit IDM indicate sotto e 72 metri totali di cavo ibrido e Alimentazione del controllo 120 V CA 60 Hz e Alimentazione di rete 480 V CA gt 675 V CC Ai fini di questo esempio si presuppone che ciascun ingresso digitale assorba 50 mA a24V CC unit IDM digitali freno W W W MDF SB1153 2 S 8 3 0 19 5 30 5 MDF SB1003 0 No 8 0 0 8 MDF SB1304 3 No 8 4 5 0 12 5 MDF SB1304 0 S 8 0 19 5 27 5 MDF SB1003 0 No 8 0 0 8 MDF SB1153 2 No 8 3 0 0 11 Carico dell alimentazione del controllo totale dell unit IDM 97 5 Il carico dell alimentazione del controllo totale delle unit
48. display del pannello frontale Per le descrizioni degli indicatori di stato del modulo IPIM consultare la Figura 36 per gli indicatori dell unit IDM consultare la Figura 37 Indicatori di stato del modulo IPIM Le descrizioni degli errori del modulo IPIM delle tipologie di errore e degli interventi correttivi sono riportate a partire da Pagina 98 Figura 36 Display ed indicatori di stato IPIM C 888 L IPIM 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 ETTEI Sbarra di controllo Stato modulo M 0000 Stato direte m Sbarra CC M Portal a Porta2 DI Sbarra di controllo DA Stato modulo DA Stato direte DA Sbaracc DA Portal M Porta M Indicatore Indicazione Descrizione Sbarra di Stato della Spento Sbarra di controllo non presente controllo sbarra di controllo Verde fisso Sbarra di controllo presente Rosso fisso Si verificato un errore Stato Stato modulo Spento Alimentazione non attivata sul modulo modulo IPIM 7 2 i Verde lampeggiante Modulo in modalit standby potrebbe essere necessaria la configurazione Verde fisso Modulo funzionante correttamente Rosso lampeggiante Si verificato un errore reversibile Rosso fisso Si verificato un errore irreversibile Rosso verde alternati Modalit autotest durante l accensione Stato rete Stato rete
49. dispositivo EtherNet IP la segnalazione degli errori attraverso il modulo IAM non viene disabilitata Sono solo le segnalazioni degli errori IAM che determinano l intervento del sottosistema di controllo assi Logix sulla base dello stato di errore del modulo IPIM Gli errori IPIM vengono segnalati anche al modulo Logix attraverso la connessione Ethernet Tuttavia gli errori IPIM devono essere resettati inviando un istruzione di reset degli errori al modulo IAM L integrazione del modulo IPIM nell ambiente Logix tramite la rete EtherNet IP consente di sfruttare un maggior numero di funzionalit nel programma Logix Lettura dello stato di errore del modulo IPIM Il modulo IAM supporta due IDN che consentono la lettura dello stato di errore dall IPIM P 0 113 e P 0 114 Il tipo di dati INT per entrambi gli IDN Per reggere lo stato di errore da un modulo IPIM per prima cosa occorre scrivere il numero di slot del modulo IPIM da leggere sull IDN P 0 114 Lo slot all estrema sinistra occupato dal modulo IAM lo slot 1 ed il numero degli slot aumenta procedendo verso destra In seguito alla scrittura del numero di slot possibile ottenere lo stato di errore del modulo IPIM leggendo PIDN P 0 113 Il valore a 16 bit restituito un campo di bit che rappresenta lo stato degli errori IPIM in base ai seguenti criteri Valore diagnostica IPIM 1 attivo 0 inattivo Bit 0 errore di comunicazione backplane Bit 1 errore di comu
50. freno e Inviare l unit IDM in riparazione L unit IDM non collegata al carico Controllare l accoppiamento Surriscaldamento dell unit IDM II ciclo di carico eccessivo Modificare il profilo di comando per ridurre l accelerazione decelerazione o aumentare il tempo Il rotore si parzialmente smagnetizzato generando una corrente eccessiva sull unit IDM Inviare l unit IDM in riparazione Disturbi anomali I limiti impostati per la messa a punto dell unit IDM sono troppo alti Eseguire la messa a punto con il software RSLogix 5000 Sono presenti parti allentate sull unit IDM e Rimuovere le parti allentate e Inviare l unit IDM in riparazione Sostituire l unit IDM Bulloni passanti non serrati o accoppiamento lasco Serrare i bulloni cuscinetti sono usurati Inviare l unit IDM in riparazione Risonanza meccanica Potrebbe essere necessario un filtro notch fare riferimento alla finestra di dialogo Axis Properties scheda Output in RSLogix 5000 In seguito al rilevamento la condizione di errore viene inserita in un registro errori determinando l apertura di SYSOK della barra di alimentazione e la segnalazione dell errore al modulo IAM Ne risulta un interruzione dell alimentazione dalla sbarra a tutti i moduli sulla barra di alimentazione serie 2094 e alle unit IDM associate In seguito al rilevamento gli errori del
51. gli indirizzi di nodo utilizzati nell anello SERCOS devono essere univoci e compresi nell intervallo 01 99 IMPORTANTE Tutti gli slot liberi presenti sulla barra di alimentazione devono essere riempiti con moduli di riempimento slot Tuttavia possibile sostituire i moduli di riempimento slot con moduli AM oppure con il modulo shunt 2094 BSP2 massimo un modulo shunt 2094 BSP2 per barra di alimentazione Figura 32 Attribuzione degli indirizzi di nodo Esempio 1 Modulo di interfaccia SERCOS 1756 MxxSE Anello a fibre ottiche SERCOS ee 0 1m Piattaforma Logix in figura controllore Ricezione FA j Trasmissione ControlLogix D Trasmissione Ricezione A Sistema Kinetix 6000 i barra di alimentazione a 5 assi SS nme 0 1 v v _ Ss ESI fea Selettori di indirizzo i 05 Posizione slot modulo di riempimento slot di nodo b 04 Indirizzo di nodo modulo AM asse 3 Inggo DasE 03 Indirizzo di nodo modulo AM asse 2 02 Posizione slot modulo IPIM 01 Indirizzo di nodo base modulo IAM asse 1 Unit IDM MDF SBxxxxx Selettori di indirizzo di nodo di rete senza coperchi 20 unit IDM 1 E 21 unit IDM 2 l
52. il d t possono essere aggiunte ad una catena di sicurezza in cascata qualora si utilizzino accessori di sicurezza Kinetix 6000 S m 16 n x3 dove m numero massimo di unit IDM n numero di moduli Kinetix 6000 S della catena di sicurezza ESEMPIO Nella configurazione riportata in Figura 42 n pari a 5 dal momento che nel sistema sono presenti cinque moduli Kinetix 6000 S Il numero massimo di unit IDM che possono essere collegate al circuito di sicurezza in cascata attraverso uno o pi moduli IPIM dato da m 16 5 x3 33 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 117 AppendiceA Uso della funzione Safe Torque off con il sistema Kinetix 6000M Specifiche del segnale Safe Torque off 118 In questa tabella sono riportate le specifiche dei segnali Safe Torque off utilizzati Attributo Ingressi di sicurezza Corrente di ingresso Valore inferiore a 10 mA Gamma tensione di ingresso stato on Tensione di ingresso massima stato off 18 26 4V CC 5VCC Corrente di ingresso OFF 2 mA con Vin inferiore a 5 V CC Ampiezza reiezione impulsi 700 us Alimentazione esterna SELV PELV Tipo di ingresso Isolato otticamente e protetto dalle tensioni inverse Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Appendice B Schema di interconnessione In questa appendice riportato un esempio di cablaggio relativo al sistema IDM Argom
53. le velocit di accelerazione disabilitazione modulo IPIM e Se l errore persiste sostituire l unit IDM arresto per inerzia E06 Oltrecorsa hardware Rosso lam Gli assi hanno superato i limiti di corsa Verificare il profilo di controllo assi S Decelerazione Pos NegHardOvertravelFault peggiante fisici in direzione positiva o negativa Verificare la configurazione degli assi nel disabilitazione software E09 Sottotensione sbarra Rosso lam La tensione sulla sbarra CC scesa al di Disabilitare prima di disattivare No Abilitazione DriveUndervoltageFault peggiante sotto del limite di sottotensione in fase l alimentazione contattore aperto di abilitazione dell asse e Controllare il cablaggio disabilitazione arresto per inerzia E10 Sovratensione sbarra Rosso lam La tensione sulla sbarra CC superiore Variare la decelerazione o il profilo di No Abilitazione DriveOvervoltageFault peggiante ai limiti controllo assi contattore aperto Utilizzare un unit IDM di taglia superiore disabilitazione e Installare un modulo shunt arresto per inerzia E16 Oltrecorsa software Rosso lam Superato il limite di oltrecorsa e Verificare il profilo di controllo assi S Decelerazione Pos NegSoftOvertravelFault peggiante software e Verificare che le impostazioni di oltrecorsa disabilitazione siano corrette E18 Velocit eccessiva Rosso lam Velocit eccessiva unit IDM C
54. modulo IPIM vengono visualizzati sul modulo IPIM Inoltre sul modulo IPIM vengono visualizzati gli errori relativi alle unit IDM Il modulo IAM genera un errore ogni volta che si verifica un errore del modulo IPIM indipendentemente dallo stato del contattore Gli errori relativi alle unit IDM non vengono visualizzati sui moduli IAM Se si invia un comando di reset degli errori al modulo IAM verr inviato un comando di reset degli errori anche al modulo IPIM Nel modulo IPIM viene mantenuto un registro degli ultimi 50 errori segnalati dal modulo IPIM o dalle unit IDM collegate Per ogni errore vengono indicati la sorgente dell errore numero dell unit IDM o modulo IPIM il numero delle errore ed un indicazione di data ed ora con il tempo di accensione cumulativo del modulo IPIM Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 97 Capitolo 7 Ricerca guasti sul sistema Kinetix 6000M Tipi di errori del modulo IPIM Vi sono due tipi di errori relativi al modulo IPIM ripristinabili e non ripristinabili Quando si verifica un errore del modulo IPIM tale errore viene segnalato al modulo IAM Gli errori IPIM vengono segnalati dal modulo IAM al controllore Logix Errori ripristinabili quando si elimina un errore del modulo IPIM dal modulo IAM l errore non viene pi visualizzato se la condizione stata corretta Errori non ripristinabili occorre disattivare e riattivare l alimentazione
55. sull uso di questo cavo consultare Manual Brake Release Cable Installation Instructions pubblicazione 2090 IN037 6 Montare ed allineare correttamente l unit IDM mediante bulloni di acciaio inossidabile Per le dimensioni consultare Kinetix Rotary Motion Specifications Technical Data pubblicazione GMC TD001 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 37 Capitolo3 Montaggio del sistema Kinetix 6000M Note 38 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Capitolo 4 Dati dei connettori del sistema Kinetix 6000M In questo capitolo sono riportate le posizioni dei connettori e le descrizioni dei segnali relative al sistema motore azionamento integrato IDM Kinetix 6000M Argomento Pagina Connettori ed indicatori del modulo IPIM 40 Descrizione dei connettori del modulo IPIM e dei segnali 41 Connettori ed indicatori dell unit IDM 45 Descrizione dei connettori e dei segnali dell unit IDM 46 Specifiche di alimentazione 52 Specifiche di feedback 54 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 39 Capitolo4 Dati dei connettori del sistema Kinetix 6000M Connettori ed indicatori del modulo IPIM 40 Figura 11 Connettori ed indicatori del modulo Ele Vedere mento Descrizione pagina 1 Connettore sbarra CC del cavo ibrido Punto di terminazione per CC e PE 41
56. suspended and that all safety critical functions are not affected To abort this firmware update press Cancel now To begin the update now press Finish ontrolFLASH Xi re you sure you want to begin updating the target device ves E coi eeo 13 Fare clic su Yes solo se si pronti Viene visualizzata la finestra di dialogo di avviso di ControlFLASH xl N Flashing the IPIM Will Halt Drive Operation on Power Rail Cancel 14 Confermare l avviso e fare clic su OK Viene visualizzata la finestra di dialogo Progress e l aggiornamento ha inizio Progress d Catalog Number 2094 SEPM B24 5 Serial Number 00000000 Current Revision 1 002 00 New Revision 1 002 20 Waiting for transfer delay 2 seconds 126 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Aggiornamento del firmware del sistema Kinetix 6000M Appendice C In seguito all invio delle informazioni di aggiornamento al modulo IPIM quest ultimo viene ripristinato e viene eseguito un controllo diagnostico Progress Catalog Number 2094 SEPM B24 5 Serial Number 00000000 Current Revision 1 002 00 New Revision 1 002 20 Polling for power up Time left until abort 120 seconds gt 15 Attendere che il processo si concluda nella finestra di dialogo Progress Il processo richiede vari minuti ci normale IMPORTANTE Durante il processo non spegnere e riaccendere l azi
57. un adeguata ventilazione e Inoltre occorre prevedere dello spazio in pi per i cavi ed i fili collegati alla parte superiore e frontale del modulo e Inoltre necessario prevedere dello spazio in pi a sinistra ed a destra della barra di alimentazione se il modulo montato vicino ad apparecchiature sensibili ai disturbi o a canaline pulite Tabella 9 Profondit minima armadio Profondit armadio Num di Cat Min 2094 SEPM B24 S 272 mm Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 27 Capitolo 2 Pianificazione dell installazione del sistema Kinetix 6000M Figura 7 Distanze minime richieste per il modulo IPIM Distanza minima di 50 8 mm per installazione e ventilazione Aa AG 287 mm 0000 mA Non richiesto spazio libero a i Non richiesto spazio libero sinistra del modulo a destra del modulo Barra di alimentazione 2094 PRSx Distanza minima di 50 8 mm per installazione e ventilazione 1 La barra di alimentazione sottile numero di catalogo 2094 PRSx sporge di 5 0 mm a sinistra ed a destra del primo e dell ultimo modulo La barra di alimentazione serie 2094 PRx sporge di circa 25 4 mm a sinistra del modulo IAM ed a destra dell ultimo modulo montato sulla linea 2 Questa dimensione va
58. unit IDM Connettore Connettore di ingresso Connettore di uscita di ingresso Connettore di uscita di rete Pin Nome segnale Nome segnale 1 RX TX RTN TX RTN RX 3 RTN TX RTN RX 4 RX TX 5 REF REF Connettori di ingresso digitali Digital In Tre connettori per ingressi digitali consentono di installare facilmente i sensori nel sistema senza che sia necessario reinstradare i cavi verso il quadro di controllo Digital In 1 Digital In 2 I connettori comprendono funzioni di ingresso comuni come le seguenti e home ingressi di oltrecorsa e e due ingressi di registrazione Se non vengono utilizzati per le funzioni assegnate gli ingressi digitali possono anche essere utilizzati come ingressi di uso generico leggendo lo stato dei relativi tag nel programma applicativo Il segnale 24 V CC presente su tutti gli ingressi e viene utilizzato per ingressi di registrazione home abilitazione ed oltrecorsa e Si tratta di ingressi sink che richiedono un dispositivo source prevista una connessione di alimentazione 24V CC e comune per ciascun dispositivo Vengono forniti 200 mA totali per tutti e tre i connettori di ingresso Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 47 Capitolo 4 48 Dati dei connettori del sistema Kinetix 6000M Le unit IDM sono provviste di tre connettori per ingressi digitali M12 a 5 pin Pe
59. 0 giri min liscio Tabella 4 Parti di ricambio Num di Cat MPF SST A3B3 MPF SST A4B4 MPF SST A45B45 Descrizione Kit di guarnizioni albero per MDF SB1003 MDF SB1153 MDF SB1304 2094 XNIPIM Connettori per modulo IPIM sono compresi connettori per sbarra CC comunicazione segnale ibrido Safe off e abilitazione 2094 SEPM FUSE Fusibili per modulo IPIM 6 ciascuno MDF SB NODECVR Coperchi per il selettore dell indirizzo di nodo del sistema IDM 1485 M12 Coperchi per il connettore degli ingressi digitali del sistema IDM Terminazione 2090 CTHP8 Ibrido 2090 CTSRP Rete Tabella 5 Accessori Num di Cat Descrizione MPS AIR PURGE Kit di tenuta Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 19 Capitolo 1 Avviamento Com patibilit dei Il sistema motore azionamento integrato Kinetix 6000M compatibile con componenti e Sistemi di azionamenti Kinetix 6000 classe 400 V serie B e Sistemi di azionamenti Kinetix 6200 classe 400 V IMPORTANTE moduli di controllo EtherNet IP Kinetix 6500 numeri di catalogo 2094 ENO2D M01 Sx non sono compatibili con i moduli IPIM Kinetix 6000M oppure i moduli IAM ed AM Kinetix 6000 Kinetix 6200 sulla stessa barra di alimentazione Serie 2094 IMPORTANTE Non possibile accedere al sistema IDM con DriveExplorer oppure un modulo interfaccia operatore Tuttavia tutti i sistemi IDM rispondono ad un comando di stop pr
60. 00M Verifica dell aggiornamento Attenersi alla seguente procedura per verificare che l aggiornamento del firmware del firmware 132 sia stato eseguito correttamente In questa procedura si far riferimento ad un unit IDM a titolo di esempio ma la procedura vale anche per i moduli IPIM SUGGERI MENTO La procedura di verifica dell aggiornamento del firmware facoltativa 1 Avviare il software RSLinx 2 Dal menu a discesa Communications scegliere RSWho RSLinx Classic Gateway RSWho 1 3 Dj x s File Edit wiew Communications Station DDE OPC Security Window Help l x amp 518 Ble x MW Autobrowse Workstation USMEQISTO89 as Linx Gateways Ethernet Za AB_ETH 2 Ethernet Els AB_ETH 3 Ethernet E 10 91 15 140 PanelView Plus 1500 PanelView Plus E 10 91 15 141 1756 EN2T 1756 EN2T C 2 10 91 15 142 1756 EN2T 1756 EN2T C Backplane 1756 A10 4 00 1756 L75 LOGIX5575 EndMode_0 Browsing node 163 not found S J 8 3 28 1756 M165E MDx SB100 MDx 58130 E 01 1756 M165E 16 Axis SERCOS interface a 02 1756 M165E 16 Axis SERCOS interface Elga SERCOS interface SERCOS network 00 1756 M165E 13 1756 module MDx 5B1003P Qxx2 28 1756 module MDx 5B1304F Qxx2 4 03 1756 M165E 16 Axis SERCOS interface of ETERS For Help press F1 num 03 26 12 03 7 3 Espandere il nodo Ethernet il backplane Logix ed il modulo di rete EtherNet I
61. 010 ATTENZIONE Onde evitare di danneggiare i connettori sercos RX e TX durante Tabella 12 Specifiche SERCOS Attributo Valore Velocit dati 8 Mbps fissa Intensit luminosa Regolabile alta o bassa potenza selezionabile tramite tastierino display LCD vedere Pagina 70 Frequenza di 500 ps minimo aggiornamento ciclico Indirizzi di nodo Assegnati su ciascuna unit IDM vedere Pagina 72 Il modulo IPIM non ha un indirizzo SERCOS non un dispositivo SERCOS Ingresso abilitazione E previsto un ingresso digitale per abilitare tutte le unita IDM collegate Lo stato di abilitazione viene trasmesso a tutte le unita IDM Lun ghezza Sezione di spella Min Max tura Coppia filo 1 Morsetto Descrizione Segnale mm Nem mm 1 Alimentazione di ENABLE 24V 7 0 0 235 0 14 1 5 abilitazione 24 V CC 2 Ingresso di abilitazione ENABLE INPUT EN 3 Comune 24 V CC ENABLE 24V COM 1 Dimensione massima minima accettata dal connettore inderogabili Tabella 13 Specifiche ingresso di abilitazione Tempo di risposta Sensibile dell uni al fronte Segnale Descrizione t IDM livello ABILITA Segnale attivo alto single ended isolato otticamente Il carico di corrente 30 ms Livello nominale di 10 mA Questo morsetto utilizzato per un ingresso a 24 V CC per l abilitazione di tutti i moduli Il tempo di risposta per tutte le unit IDM collegate all IPIM di 30 ms mass
62. 094 UM003A IT P Maggio 2012 Configurazione del sistema Kinetix 6000M Capitolo 6 Configurazione del gruppo di controllo assi Attenersi alla seguente procedura per configurare il gruppo di controllo assi 1 Fare clic con il pulsante destro del mouse su Motion Groups nell Organizer del controllore e scegliere New Motion Group Viene visualizzata la finestra di dialogo New Tag x Name JUMMoton Create v Cancel Help Description el Usage nom a Type Bse xl Connection Alias For Si Data Type Motion anoue a Scope fa um_seRcos External Read wite i Besa Read write v Style T Constant TT Open MOTION_GROUP Configuration 2 Digitare il nome del nuovo gruppo di controllo assi in Name 3 Fare clic su OK Il nuovo gruppo di controllo assi viene visualizzato sotto la cartella Motion Groups 4 Fare clic con il pulsante destro del mouse sul nuovo gruppo di controllo assi e scegliere Properties Viene visualizzata la finestra di dialogo Motion Group Properties fi Motion Group Properties UM Mot Ioj x Axis Assignment Attribute Tag Unassigned Assigned _ Add gt lt Remove Add gt OK Cancel Apply Help 5 Fare clic sulla scheda Axis Assignment e modificare gli assi creati precedentemente da Unassigned ad Assigned 6 Fare clic sulla scheda Attribute e modificare i valori di default in modo corretto in base all applica
63. 10 91 84 199 255 255 252 0 10 91 84 1 169 254 1 1 0 0 0 0 IPIM IPIM DNS Disabled DHCP Disabled Disabled 100 Mbps Full 1 necessario l utilizzo di Internet Explorer versione 6 0 0 versione successiva oppure Mozilla Firefox versione 4 0 0 versione successiva Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 103 Capitolo 7 Ricerca guasti sul sistema Kinetix 6000M Note 104 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Capitolo 8 Rimozione e sostituzione del modulo IPIM Kinetix 6000M In questo capitolo sono descritte le procedure di rimozione e sostituzione del modulo IPIM Kinetix 6000M Per ulteriori informazioni sulle procedure di sostituzione consultare il manuale dell utente dei servoazionamenti multi asse Kinetix 6000 pubblicazione 2094 UMO001 oppure il manuale dell utente dei servoazionamenti multi asse modulari Kinetix 6200 e Kinetix 6500 pubblicazione 2094 UM002 Argomento Pagina Prima di cominciare 105 Rimozione del modulo IPIM 106 Sostituzione del modulo IPIM 107 A ATTENZIONE l azionamento contiene parti e gruppi di componenti sensibili alle scariche elettrostatiche ESD Adottare precauzioni per il controllo delle scariche elettrostatiche durante l installazione il collaudo la manutenzione o la riparazione dell apparecchiatura In caso contrario si potrebbero danneggiare i componenti Qualora non si conoscano le procedure di contr
64. Attributo Valore PFH 1e 9 0 35 PFD 1e 3 0 062 Test diagnostico anni 20 Per informazioni dettagliate sul cablaggio consultare il paragrafo Connettore Safe Torque off a Pagina 42 IMPORTANTE IINEC National Electrical Code edi codici elettrici locali hanno la precedenza rispetto ai valori ed ai metodi indicati IMPORTANTE Per assicurare le prestazioni del sistema fare passare i fili ed i cavi all interno di canaline come indicato nel manuale dell utente IMPORTANTE pin8e9 24 V sono utilizzati esclusivamente dal pettine di collegamento estraibile Quando si esegue il cablaggio con il morsetto di cablaggio l alimentazione a 24 V per un dispositivo di sicurezza esterno che genera la richiesta della funzione Safe Torque off deve provenire da una sorgente esterna altrimenti le prestazioni del sistema risulteranno compromesse Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Funzione Safe Torque off delle unit IDM Uso della funzione Safe Torque off con il sistema Kinetix6000M Appendice A Direttive dell Unione Europea Se il prodotto installato in un Paese dell Unione Europea o della Comunit Economica Europea e reca il marchio CE soggetto ai seguenti requisiti normativi Conformit CE La conformit alla Direttiva sulla bassa tensione ed alla Direttiva sulla compatibilit elettromagnetica EMC stata dimostrata mediante gli standard armonizzati delle Normative Europee EN pu
65. Connettore segnali di comunicazione del cavo Punto di collegamento per l alimentazione 41 ibrido dell unit IDM e la comunicazione Connettore Safe off Punto di terminazione per segnali di sicurezza 42 4 Connettore di abilitazione Ingresso di abilitazione del sistema IDM 43 Connettori a fibre ottiche SERCOS Connettori in fibra ottica di trasmissione e 43 ricezione Display LCD Per la configurazione Ethernet e la 68 visualizzazione dello stato del sistema 7 Pulsanti di navigazione Durante l uso del display LCD si utilizzano 68 quattro pulsanti per l accesso e la navigazione Indicatori di stato 94 Sbarra CC Stato sbarra CC Sbarra di controllo Stato sbarra di controllo presente errore Porta 1 e Porta 2 Stato di comunicazione delle porte EtherNet IP Stato modulo Stato modulo IPIM in funzione standby errore Stato rete Indica lo stato di rete del sistema IDM Porte EtherNet IP Sono previste due porte Ethernet 44 Connettore del cavo di rete IDM Punto di collegamento per cavo di rete alla 44 prima unita IDM Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Descrizione dei connettori del modulo IPIM e dei segnali Connettore sbarra CC cavo ibrido Dati dei connettori del sistema Kinetix 6000M Questo connettore fornisce la tensione della sbarra CC Tre fili provenienti dal cavo di comunicazione ed alimentazione ibrido numero di catalogo 2090 CHBIFS8 12A Axx vengono utilizzati per estende
66. ControlFLASH Welcome to ControlFLASH Welcome to ControlFLASH the firmware update tool ControlFLASH needs the following information from you before it can begin updating a device 1 The Catalog Number of the target device 2 The Network Configuration parameters optional 3 The Network Path to the target device 4 The Firmware Revision for this update lt Back Cancel Help 2 Fare clic su Next Viene visualizzata la finestra di dialogo Catalog Number Enter the catalog number of the target device MDx SB1 DOSP Qux2x S 1769 L33ER 2094 SEPM B24 S M Bit MDx SB1003P MDx SB1153H Qxx2x 5 MDx SB1153H Qxx4e S MD SB1304F Qux2x S MD SB1304F Qux4x S Si ceca te 3 Selezionare l unit IDM in uso 4 Fare clic su Next Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Aggiornamento del firmware del sistema Kinetix 6000M Appendice C Viene visualizzata la finestra di dialogo Select Device to Update Select the MDx SB1003P Qxx2x S device to update and click OK y xj M Autobrowse Pa is 5 5 9 00 13 Workstation USMEQISTO89 28 1756 M16S5E MDx 5B100 MDx 5B130 Browsing node 127 not found 5 Linx Gateways Ethernet 5 AB_ETH 2 Ethernet s AB_ETH 3 Ethernet 10 91 15 140 PanelView 10 91 15 141 1756 EN2 Gf 10 91 15 142 1756 EN2 Backplane 1756 410 i 00 1756 L75 Loc 1
67. DM to IDM Hybrid Cable Installation Instructions pubblicazione 2090 IN032 Kinetix 6000M IDM Network Cable Installation Instructions pubblicazione 2090 IN034 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Kinetix 6000M Manual Brake Release Cable Installation Instructions pubblicazione 2090 IN037 Prefazione Risorsa Kinetix 6000M IPIM Hybrid Terminator Installation Instructions pubblicazione 2090 IN035 Kinetix 6000M Network Terminator Installation Instructions pubblicazione 2090 IN036 Descrizione Contiene informazioni dettagliate sulle terminazioni Kinetix 6000M Hybrid Power Coupler Installation Instructions pubblicazione 2090 IN038 Contiene informazioni per l installazione del cavo ibrido di accoppiamento Kinetix 6000M Bulkhead Cable Adapter Kit Installation Instructions pubblicazione 2090 IN039 Istruzioni per l installazione Motore azionamento integrato Kinetix 6000M pubblicazione MDF IN001A Contiene informazioni per l installazione dell adattatore per cavo passante Contiene informazioni per l installazione dell unit IDM Istruzioni per l installazione Modulo di interfaccia di potenza del motore azionamento integrato Kinetix 6000 pubblicazione 2094 IN016A Contiene informazioni per l installazione del modulo IPIM Kinetix 6000 Multi axis Servo Drives User Manual pubblicazione 2094 UM001 Contiene informazioni dettagliate sugli azionamenti Kineti
68. M ripristinabile viene visualizzato nulla e l indicatore di stato del modulo rosso fisso Tabella 20 Tipi di errori di inizializzazione IPIM descrizioni ed interventi correttivi Errore Descrizione Potenziale causa Possibile soluzione IPIMINITFLT03 Ripristina Versione IAM La versione del firmware del modulo IAM non Aggiornare il firmware del modulo IAM bile supporta i moduli IPIM IPIM INIT FLT 05 Non ripristi Watchdog con Comunicazione interrotta firmware Spegnere e riaccendere il modulo IPIM Verificare la presenza di 98 nabile logica custom principale aggiornamenti del firmware Contattare l assistenza tecnica Allen Bradley Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Ricerca guasti sul sistema Kinetix6000M Capitolo 7 Diagnostica errori delle unit Comportamento controllore Logix unit IDM in caso di errore IDM Questi interventi in caso di errore possono essere configurati nella finestra di dialogo Axis Properties scheda Fault Actions di RSLogix 5000 Tabella 21 Interventi in caso di errore definizioni Intervento in caso di errore Spegnimento Definizione Lasse viene disabilitato in conformit a quanto riportato in Tabella 22 inoltre l asse passa in stato di spegnimento in Logix il che determina la disabilitazione di tutti gli assi che utilizzano tale asse come camma elettronica o a
69. Manuale dell utente Allen Bradley Sistema motore azionamento integrato Kinetix 6000M Numeri di catalogo 2094 SEPM B24 S MDF SB1003P MDF SB1153H MDF SB1304F Allen Bradley Rockwell Software Automation Informazioni importanti per l utente Le apparecchiature a stato solido hanno caratteristiche di funzionamento diverse da quelle delle apparecchiature elettromeccaniche Il documento Safety Guidelines for the Application Installation and Maintenance of Solid State Controls pubblicazione SGI 1 1 disponibile presso l Ufficio Commerciale Rockwell Automation di zona oppure online all indirizzo http www rockwellautomation com literature descrive alcune importanti differenze tra le apparecchiature a stato solido ed i dispositivi elettromeccanici cablati A causa di questa differenza e della grande variet di utilizzo delle apparecchiature a stato solido tutte le persone responsabili dell applicazione di questa apparecchiatura devono assicurarsi che ogni applicazione di questa apparecchiatura sia accettabile In nessun caso Rockwell Automation Inc sar responsabile per danni indiretti o derivanti dall utilizzo o dall applicazione di questa apparecchiatura Gli esempi e gli schemi contenuti nel presente manuale sono inclusi solo a scopo illustrativo A causa delle numerose variabili e dei diversi requisiti relativi ad una particolare installazione Rockwell Automation Inc non pu essere ritenuta responsabile per l utilizzo eff
70. NE In presenza di tensione le unit IDM smontate gli accoppiamenti meccanici scollegati le chiavette dell albero allentate ed i cavi disinseriti sono pericolosi L apparecchiatura disassemblata deve essere opportunamente identificata tag out e l accesso all alimentazione elettrica limitato lock out Prima di attivare l alimentazione rimuovere la chiavetta dell albero ed altri elementi con accoppiamenti meccanici che potrebbero cadere dall albero La mancata osservanza di queste procedure di sicurezza pu causare lesioni personali o danni alle apparecchiature Montaggio e collegamento dell unit IDM Per installare un unit IDM attenersi alle procedure ed alle raccomandazioni riportate di seguito ATTENZIONE Se i cavi vengono collegati o scollegati con l alimentazione del sistema IDM attivata possibile che si verifichi la formazione di un arco elettrico o un movimento imprevisto Prima di effettuare interventi sul sistema disattivare l alimentazione e lasciare trascorrere il tempo indicato sull etichetta applicata sul modulo IPIM oppure verificare che la tensione della sbarra CC in corrispondenza del modulo IPIM sia inferiore a 50 V CC La mancata osservanza di questa precauzione potrebbe causare gravi lesioni o morte oppure danni al prodotto ATTENZIONE Non colpire l albero gli accoppiamenti o le pulegge con utensili durante l installazione o la rimozione Se l albero subisce forti urti durante l installa
71. P 4 Fare clic con il pulsante destro del mouse sul dispositivo IPIM o IDM e scegliere Device Properties Viene visualizzata la finestra di dialogo Device Properties AB_ETH 3 10 91 15 142 Backplane 2 SERCOS Device Name MDx SB1 DOSP Qxx2 Vendor Allen Bradley Company Product Type Product Code 288 Revision 1 005 Serial Number Joooooooa Faults 5 Verificare il nuovo numero della versione del firmware 6 Fare clic su Close Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Definizioni Appendice D Dimensionamento del sistema Kinetix 6000M Per il dimensionamento del sistema si consiglia di utilizzare il software Motion Analyzer versione 6 000 o successiva Se si desidera eseguire manualmente il calcolo possibile adottare la seguente procedura Argomento Pagina Definizioni 133 Dimensionamento manuale del sistema Kinetix 6000M 134 e Alimentazione del controllo tensione CA monofase 120 240 connessa all unit IAM e Alimentazione del controllo del sistema IDM tensione di 42 VCC nominali dal modulo IPIM che collegato a tutte le unit IDM e Corrente dicarico dell alimentazione del controllo del sistema IDM Corrente dell alimentazione del controllo del sistema IDM assorbita da ogni unit IDM singola e Corrente di carico dell alimentazione del controllo totale del sistema IDM Corrente dell alimentazione del controllo totale dei sistemi IDM as
72. Spento Non alimentata o indirizzo IP assente Verde lampeggiante Nessuna connessione ma stato ottenuto un indirizzo IP Verde fisso stata stabilita una connessione Rosso lampeggiante Time out connessione Rosso fisso presente un IP duplicato Rosso verde alternati Modalit autotest durante l accensione Sbarra CC Stato della Spento Sbarra CC non presente sbarra CC R ma aT Verde lampeggiante La sbarra CC presente e tutte le unit IDM sono disabilitate Verde fisso La sbarra CC presente ed almeno una unit IDM abilitata Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Ricerca guasti sul sistema Kinetix6000M Capitolo 7 Indicazione Descrizione Verde lampeggiante Indicatore Stato delle porte EtherNet IP Porta 1 Porta 2 La porta non connessa La porta connessa comunicazione in corso Verde fisso La porta connessa ma non vi sono comunicazioni in corso 1 Per eliminare gli errori reversibili potrebbe essere necessario un reset o un ciclo di spegnimento e riaccensione a seconda dello stato dell unit IDM Nel caso degli errori irreversibili occorre eseguire un ciclo di spegnimento e riaccensione e o modificare la configurazione hardware con l alimentazione disattivata per eliminare l errore Indicatori di stato dell unit IDM Le descrizioni degli errori dell unit IDM e degli interventi correttivi sono riportate a partire da Pagina 100 Figu
73. TANTE Identifica le informazioni indispensabili per una corretta applicazione e per la comprensione del prodotto Allen Bradley Rockwell Software Rockwell Automation Kinetix On Machine ControlLogix CompactLogix SoftLogix RSLinx RSLogix DriveExplorer ControlFLASH e TechConnect sono marchi commerciali di Rockwell Automation Inc I marchi commerciali che non appartengono a Rockwell Automation sono di propriet delle rispettive societ Prefazione Avviamento Pianificazione dell installazione del sistema Kinetix 6000M Montaggio del sistema Kinetix 6000M Indice Informazioni su questa pubblicazione LLL eee eee eens 7 Convenzioni adottate nel presente manuale eee eee i Almeno rile Me reo tert 7 Capitolo 1 Informazioni sul sistema Kinetix 6000M 11 Configurazioni hardware tipiche LL c cece eee e eee eens 13 Configurazioni di comunicazione tipiche 18 Legenda dei numeri dicatalogo Glielo 19 Compatibilit dei componenti rane 20 Contotmitiallenotmatit pica li ea ia 21 Requisiti CE sistema senza modulo LIM 21 Requisiti CE sistema con modulo LIM 21 Capitolo 2 Lunghezza dei cavi e dimensionamento del sistema 23 Regole generali per la progettazione del modulo IPIM 24 Requisiti di montaggio del sistema 0 00 00 cee cece eee eee 24 Opzio
74. UM003A IT P Maggio 2012 55 Capitolo 5 Collegamento del sistema Kinetix 6000M Messa a terra del sistema IDM 56 IMPORTANTE ll cablaggio del sistema IDM si differenzia dalle comuni configurazioni di cablaggio dei sistemi servo a modulazione di ampiezza degli impulsi PWM per i seguenti aspetti e cavi ibridi e di rete possono essere fissati e instradati insieme e Grazie alla schermatura dei cavi pi efficiente ed alle tecniche di messa a terra migliorate inoltre i cavi ibridi e di rete non richiedono una segregazione fisica Questa eccezione si applica unicamente ai cavi ibridi e di rete che si collegano ad un modulo IPIM o tra moduli IDM e non riguarda nessun altro cablaggio del sistema di azionamenti Kinetix Per ulteriori informazioni consultare System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual pubblicazione GMC RM001 Il National Electrical Code le normative elettriche locali la temperatura di funzionamento speciale i cicli di carico o le configurazioni del sistema hanno la precedenza sulle informazioni riportate sopra e sui valori e sui metodi indicati nei documenti precedentemente citati Instradamento dei cavi di potenza e di segnale Durante l instradamento dei cablaggi di potenza e segnale su una macchina o sistema tenere presente che rel trasformatori e altri dispositivi elettronici posti nelle vicinanze possono irradiare disturbi nei segnali di comunicazione di ingresso uscita o in al
75. a potenza della sbarra CC ed i segnali di comunicazione tra moduli dal modulo IPIM alla prima unit IDM Le unit IDM aggiuntive sono collegate a margherita mediante un cavo 2090 CHBP8S8 12AAxx come indicato in Figura 22 ATTENZIONE Durante il cablaggio delle spine verificare che tutti i ZAN collegamenti siano corretti e che le spine siano inserite a fondo nei connettori dei moduli In caso di cablaggio polarita scorretti o qualora i cavi si allentino si potrebbero verificare esplosioni o danni alle apparecchiature Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Collegamento del sistema Kinetix6000M Capitolo 5 Figura 22 Cablaggio del sistema IDM Cavo ibrido da IPIM ad iDM 2090 CHBIFS8 12AAxx Modulo IPIM Cavo ibrido da IDM a IDM te MA I numeri di catalogo sono riportati tra parentesi 2090 CHBP8S8 12AAxx Terminazione 3566 ibrida ultima unit IDM 3 2090 CTHP8 E al Terminazione di rete 5 Ultima unit IDM gt 2090 CTSRP 3 0 x Unit IDM y Da cavo di rete a prima m unit IDM as 2090 CNSSPRS AAxx Gli anelli colorati sul connettore del cavo ibrido e sul cavo corrispondente devono corrispondere rosso con rosso e verde con verde Stringere manualmente la ghiera zigrinata sul cavo ibrido ruotandola di circa 45 per posizionare correttamente e bloccare il connettore Cablaggi
76. a Logix con modulo IPIM Modulo di interfaccia SERCOS Piattaforma Logix in figura controllore ControlLogix 1756 M16SE 0 1m Gan Anello a fibre ottiche SERCOS o a KAIN Sistema Kinetix 6000 al barra di alimentazione a 4 assi UDO Modulo IPIM 2094 SEPM B24 S Moduli AM ampiezza singola 2094 BMxx x Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 61 Capitolo 5 Collegamento del sistema Kinetix 6000M Modulo di interfaccia SERCOS 1756 M16SE Piattaforma Logix in figura controllore ControlLogix In questa configurazione della barra di alimentazione serie 2094 a 5 assi il modulo IAM e due moduli AM alimentano tre assi mentre due moduli IPIM sono collegati a quattro unit IDM ciascuno Tutti gli undici assi sono collegati sullo stesso anello SERCOS IMPORTANTE Non necessario che tutti gli azionamenti Kinetix 6000 si trovino sullo stesso anello SERCOS mentre invece tutte le unit IDM devono trovarsi sullo stesso anello SERCOS del modulo IPIM a cui sono collegate Figura 26 Esempio di cavo di rete Kinetix 6000M Collegamento tra modulo IPIM ed unit IDM 1 anello SERCOS Anello a fibre ottiche SERCOS Anello a fibre ottiche SERCOS Cavi alimentazione freno serie 2090 5900 al Moduli IPIM Moduli AM 2094 SEPM B24 S 2094 BMxx x loi
77. a guasti sul sistema Kinetix 6000M Figura 38 Axis Properties Scheda Fault Actions di RSLogix 5000 Axis Properties Axis_1 General Motion Planner Units Drive Motor Motor Feedback Aux Feedback Conversion Homing Hookup Tune Dynamics Gains Output Limits Offset FaultActions Tag Fi Set Custom Stop Action Drive Thermal Disable Drive Intervento in caso di errore I m dell azionamento attributo Paden a relativo all errore di Feedback Noise Disable Drive J sovratemperatura IDM E04 Feedback Disable Drive Ei Position Error Disable Drive Cancel Apply Help Tabella 22 Comportamento in caso di eccezioni errori ea Intervento in Visualizzazione IPIM Indicatore caso di errore errore dell azionamento di stato programma Comportamento RSLogix IDM Potenziale causa Possibile soluzione bile in RSLogix in caso di errore E04 Sovratemperatura Rosso lam Temperatura eccessiva unit IDM Abbassare la temperatura ambiente S Decelerazione motore peggiante aumentare il raffreddamento dell unit disabilitazione MotorOvertempFault IDM E05 Errore alimentazione Rosso lam Funzionamento con valori di corrente Rispettare i valori di corrente istantanea No Abilitazione DriveOvercurrentFault peggiante istantanea IGBT superiori ai valori nominali contattore aperto nominali o sottotensione alimentatore Ridurre
78. acavo schermo cavo 57 Sistema IDM Aggiornamento firmware 121 Dati dei connettori 39 Legenda dei numeri di catalogo 19 Lunghezza cavi 21 Software RSLogix 5000 75 Software RSLinx 121 Software RSLogix 5000 75 121 Solo stato 99 Sostituzione del modulo IPIM 106 Specifiche Ciclo di carico 52 Feedback 54 Ingresso digitale 51 Ingresso override freno 52 Safe Torque Off 118 Specifiche di alimentazione 52 Specifiche di feedback 54 Spegnimento 99 Stato di errore lettura 92 T Tempi di ritardo 83 Test degli assi Scheda hookup 85 Test e messa a punto 85 Tipi di errore Modulo IPIM 98 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 147 Indice analitico U Unit IDM Allineamento 36 Connessioni con i sensori 48 Connettori 45 Connettori cavo ibrido 46 Connettori del cavo di rete 47 Connettori di ingresso digitali 47 Indicatori 45 95 Installazione 35 Montaggio 36 Surriscaldamento 97 V Velocit dati 78 148 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Assistenza Rockwell Automation Rockwell Automation fornisce informazioni tecniche sul Web per assistere i clienti nell utilizzo dei suoi prodotti Collegandosi al sito http www rockwellautomation com support possibile consultare manuali tecnici una knowledgebase di FAQ note tecniche ed applicative codice di esempio e collegamenti ai service pack dei software e la funzione MySupport personalizzabile per sfruttare nel mi
79. accessori per i prodotti di motion control Kinetix Sercos and Analog Motion Configuration User Manual pubblicazione MOTION UM001 Contiene informazioni sulla configurazione e la ricerca guasti relative ai moduli di interfaccia SERCOS ControlLogix CompactLogix e SoftLogix Motion Coordinate System User Manual pubblicazione MOTION UM002 Contiene informazioni per la creazione di un sistema di coordinate di controllo assi con moduli di controllo assi SERCOS o analogici SoftLogix Motion Card Setup and Configuration Manual pubblicazione 1784 UM003 Contiene informazioni sulla configurazione e la ricerca guasti relative alle schede PCI SoftLogix Rockwell Automation Industrial Automation Glossary pubblicazione AG 7 1 Glossario relativo alla terminologia ed alle abbreviazioni in uso nel settore dell automazione industriale Sito Web degli strumenti on line di configurazione e selezione dei prodotti Rockwell Automation http www rockwellautomation com en e tools Software di analisi delle applicazioni Motion Analyzer per il dimensionamento di azionamenti e motori Strumenti on line di selezione dei prodotti e configurazione dei sistemi con schemi AutoCAD DXF Sito Web sulla certificazione dei prodotti Rockwell Automation http www rockwellautomation com products certification Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Per informazioni sulle dichiarazioni
80. akeReleaseDelayTime 00 s REAL Hard 0 Jo isable Drive ResistiveBrakeContactDelay 0 0 s REAL Disable Drive Phase Loss Shutdown Close Cancel Help One cos He coca 9 Fare clic su Set Custom Stop Action Viene visualizzata la finestra di dialogo Custom Stop Action Attributes da cui possibile impostare i tempi di ritardo per le unit IDM 10 Configurare i tempi di ritardo a Digitare il tempo di ritardo di innesto freno in Brake Engage Delay Time b Digitare il tempo di ritardo di disinnesto freno in Brake Release Delay Time Ritardo di innesto Ritardo di Num di Cat freno disinnesto freno ms ms MDF SB1003 20 50 MDF SB1153 25 110 MDF SB1304 c Fare clic su Close 11 Fare clic su OK 12 Ripetere la procedura dal Passaggio 1 al Passaggio 11 per tutte le unit IDM 13 Verificare il programma Logix e salvare il file Download del programma Dopo aver completato la configurazione del modulo Logix necessario eseguire il download del programma sul processore Logix Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 83 Capitolo 6 Configurazione del sistema Kinetix 6000M Attivazione a i che siano he we il ies e sii lal A configurazione del sistema di azionamenti Kinetix con o senza il modulo e ve alimentazione del del modulo di interfaccia SERCOS sistema ATTENZIONE Sui condensatori della sbarra CC possono essere presenti tensioni pericolose residue
81. ar acceso ed avr raggiunto la fase SERCOS 4 proseguire con il Passaggio 3 3 Osservare l indicatore di stato dell azionamento dell unit IDM e verificare facendo riferimento alla tabella riportata di seguito Indicazione Stato Operazione da eseguire Rosso verde alternati Autotest in corso sul modulo Attendere che la luce diventi verde fissa Verde lampeggiante Modulo in modalit standby Passare al paragrafo Test e messa a punto degli assi a Pagina 85 Verde fisso Modulo in funzione Rosso lampeggianteo Si verificato un errore fisso Consultare Capitolo 7 4 Verificare che il segnale di ingresso di abilitazione hardware sia a 0 Volt L ingresso di abilitazione hardware del sistema IDM si trova sul modulo IPIM vedere Pagina 43 5 Rimuovere la connessione di ingresso di abilitazione hardware se presente 84 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Configurazione del sistema Kinetix 6000M Capitolo 6 Test e messa a punto degli assi 6 Osservare i tre indicatori SERCOS sul modulo SERCOS Logix Tre indicatori SERCOS Stato Operazione da eseguire Attendere che la luce diventi verde fissa Lampeggiante verde e rosso Impostazione della comunicazione in corso su tutti e tre gli indicatori Passare al paragrafo Test e messa a punto Verde fisso Comunicazione pronta vr 7 degli assi a Pagina 85 Le istruzioni specifiche e le informazioni N
82. are il cavo da TX sul modulo Logix a RX sul primo modulo IPIM quindi da TX a RX tra un modulo e l altro quindi ritornare da TX sull ultimo modulo a RX sul modulo Logix il collegamento dei cavi a fibra ottica ai moduli il serraggio deve essere effettuato solo manualmente Non utilizzare una chiave o un altro strumento meccanico Per ulteriori informazioni consultare Fiber optic Cable Installation and Handling Instructions pubblicazione 2090 IN010 ATTENZIONE Onde evitare di danneggiare i connettori sercos RX e TX durante IMPORTANTE Prima dell installazione pulire i connettori dei cavi in fibra ottica La polvere accumulatasi sui connettori pu ridurre l intensit dei segnali Per ulteriori informazioni consultare Fiber optic Cable Installation and Handling Instructions pubblicazione 2090 IN010 I connettori dei cavi in fibra ottica del modulo IPIM sono posizionati esattamente allo stesso modo di quelli degli azionamenti Kinetix 6000 2094 BMxx S ed il modulo IPIM utilizza cavi in fibra ottica aventi la stessa lunghezza dei cavi dei moduli degli azionamenti Nell esempio seguente Figura 25 tutti i moduli dell azionamento ed il modulo IPIM si trovano sullo stesso anello SERCOS L anello inizia e termina in corrispondenza del modulo SERCOS 1756 M16SE Questo anello SERCOS comprende anche le unit IDM collegate al modulo IPIM non rappresentato per semplicit Figura 25 Esempio di cavo in fibra ottica piattaform
83. azione del controllo continua ad essere presente Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 33 Capitolo 3 34 Montaggio del sistema Kinetix 6000M Montaggio del modulo IPIM Montare tutti i moduli sulla barra di alimentazione utilizzando la stessa procedura 1 Individuare lo slot disponibile successivo ed il modulo da montare Consultare il paragrafo Determinazione dell ordine di montaggio a Pagina 32 2 Rimuovere i coperchi protettivi dai connettori della barra di alimentazione 3 Ispezionare i pin dei connettori del modulo ed i connettori della barra di alimentazione quindi rimuovere eventuali corpi estranei ATTENZIONE Onde evitare di danneggiare i pin posti sulla parte posteriore di ogni modulo e per assicurarsi che i pin del modulo combacino correttamente con la barra di alimentazione installare i moduli come indicato La barra di alimentazione deve essere montata verticalmente sul quadro prima di agganciare i moduli sulla barra di alimentazione 4 Agganciare la staffa di montaggio del modulo allo slot sulla barra di alimentazione Staffa di montaggio Slot per moduli aggiuntivi Slot barra di r fe e o o alimentazione a amp si n FS n Barra di alimentazione 5 Ruotare il modulo verso il basso ed allineare il perno guida sulla barra di alimentazi
84. azioni relative alle procedure di cablaggio dei componenti del sistema motore azionamento integrato Argomento Pagina Requisiti base per il cablaggio 55 Messa a terra del sistema IDM 56 Cablaggio generale del sistema IDM 58 Come bypassare un unit IDM 60 Anello a fibre ottiche SERCOS 61 Connessioni dei cavi Ethernet 65 Questa sezione contiene informazioni di base per il cablaggio del sistema motore azionamento integrato Kinetix 6000M Per informazioni specifiche sul cablaggio consultare il manuale dell utente di Kinetix 6000 pubblicazione 2094 UM001 oppure il manuale dell utente di Kinetix 6200 pubblicazione 2094 UM002 A ATTENZIONE Pianificare l installazione del sistema in modo da poter eseguire tutte le operazioni di taglio foratura maschiatura e saldatura con il sistema fuori dal quadro Il sistema ha una struttura di tipo aperto pertanto occorre prestare attenzione a non farvi cadere dei frammenti metallici all interno frammenti o altri corpi estranei possono annidarsi nei circuiti danneggiando i componenti PERICOLO DI FOLGORAZIONE Per evitare il rischio di folgorazioni eseguire tutte le operazioni di montaggio e cablaggio della barra di alimentazione serie 2094 e dei moduli IPIM prima di attivare l alimentazione In seguito all attivazione dell alimentazione nei morsetti dei connettori potrebbe essere presente tensione anche qualora non siano in uso Pubblicazione Rockwell Automation 2094
85. bblicati nella Gazzetta ufficiale della Comunit europea Il circuito Safe Torque off conforme alle norme EN se installato in conformit alle istruzioni riportate nel presente manuale Direttiva EMC Questa unit stata sottoposta a test per verificarne la conformit alla Direttiva del Consiglio 2004 108 CE sulla Compatibilit Elettromagnetica EMC con l applicazione delle norme seguenti in parte o nella loro interezza e EN 61800 3 Azionamenti elettrici a velocit regolabile Parte 3 Requisiti di compatibilit elettromagnetica e metodi di prova specifici e EN 61326 2 1 Compatibilit elettromagnetica EMC Requisiti di immunit per i sistemi di sicurezza Il prodotto descritto in questo manuale destinato all uso in ambiente industriale Le dichiarazioni di conformit CE sono reperibili on line sul sito http www rockwellautomation com products certification ce Direttiva sulla Bassa Tensione Queste unit sono state testate per verificare la conformit alla Direttiva del consiglio 2006 95 CE sulla bassa tensione La norma EN 60204 1 Sicurezza del macchinario Equipaggiamento elettrico delle macchine Parte 1 Regole generali si applica totalmente o parzialmente Si applica inoltre totalmente o parzialmente la norma EN 50178 Apparecchiature elettroniche da utilizzare negli impianti di potenza Per le specifiche ambientali e meccaniche consultare Kinetix Rotary Motion Specifications Technical Data pubb
86. bblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Collegamento del sistema Kinetix6000M Capitolo 5 ATTENZIONE Se la schermatura di un cavo ibrido non viene collegata a terra possibile che su di essa si verifichi un accumulo di alta tensione Verificare che tutte le schermature di un cavo ibrido siano collegate a terra La mancata osservanza di queste procedure di sicurezza pu causare lesioni personali 0 danni alle apparecchiature Per garantire il funzionamento corretto di un sistema azionamento motore integrato l integrit del segnale estremamente importante Assicurarsi che tutti i cavi siano messi a terra correttamente attraverso il modulo IPIM al piano di massa del sistema di azionamenti Kinetix e Verificare che tutti gli schermi dei cavi siano collegati direttamente alla terra dello chassis e Serrare la sezione scoperta dello schermo del cavo ibrido nel collegamento di terra del cavo chassis sull azionamento Consultare Inserimento del serracavo dello schermo del cavo Figura 21 Schermi del cavo ibrido me Ta Cablaggio di alimentazione e iT messa a terra DIN ll U S EI Fili di segnale e schermi wn raggruppati La guaina del cavo stato asportata per scoprire lo schermo su tutta la lunghezza del cavo Inserimento del serracavo dello schermo del cavo Il serracavo dello schermo
87. calcolare un valore di corrente di carico della sbarra CC per ciascuna unit IDM Questa equazione non tiene conto dell effetto delle cadute di tensione sulla sbarra CC del cavo ibrido Tuttavia in questo caso essa influisce molto meno rispetto alla caduta di tensione dell alimentazione del controllo delle unit IDM per cui trascurandola non si ottengono grandi variazioni sulla stima P L out bus 7 N Vous dove Lbarra corrente di carico sbarra CC unit IDM Piscita potenza d uscita media albero unit IDM n rendimento 80 medio V tensione sbarra CC sul modulo IPIM sbarra Calcolare la corrente totale della sbarra sommando i valori di corrente I parra per tutte le unit IDM collegate ad un modulo IPIM IMPORTANTE La corrente totale della sbarra deve essere inferiore alla corrente massima specificata per il modulo IPIM 24 A rms Consultare Kinetix Rotary Motion Specifications Technical Data pubblicazione GMC TD001 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 143 Appendice D Dimensionamento del sistema Kinetix 6000M Esempio Di seguito sono elencate le sei unit IDM considerate nell esempio con la potenza d uscita corrispondente L equazione della corrente della sbarra utilizzata per calcolare i valori di corrente sbarra per le singole unit IDM La tensione della sbarra CC di 675 V CC La corrente della sbarra CC in percentuale rapportata al valore nominale del m
88. cit totale della sbarra del sistema superiore al valore nominale di precarica del modulo IAM principale e si attiva l alimentazione di ingresso sull indicatore di stato del modulo IAM verr visualizzato un codice di errore Per correggere tale condizione necessario sostituire il modulo IAM principale con un modulo di taglia superiore oppure diminuire la capacit totale della sbarra eliminando alcuni moduli AM o IPIM 16 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Avviamento Capitolo 1 Figura 4 Applicazione tipica Kinetix 6000 con sbarra comune del sistema Kinetix 6000M Filtro di linea CA 2090 XXLF xxxx Modulo shunt Alimentazione del controllo Modulo IPIM 2094 BSP2 Alimentazione di ingresso trifase 2094 SEPM B24 S componente opzionale D Ae WAG i lt DI Modulo IAM a Al eee Modulo di principale sbarra q E a f riempimento slot comune 2094 PRF 2094 BCxx Mxx S necessario per H m TAF riempire gli slot SEINE inutilizzati Barra di alimentazione sute f Oe p 2094 PRSx Modulo di interfaccia di linea Sbarra comune CC 2094 BLxxS componente opzionale
89. date now press inis Catalog Number MDx SB1003P Qux2x S Serial Number 00000000 Current Revision 1 000 New Revision 1 005 10 Verificare il numero di catalogo e la versione del firmware dell unit IDM 11 Fare clic su Finish Viene visualizzata la finestra di dialogo di avviso di ControlFLASH Summary DANGER The target module is about to be update with new firmware During the update the module will be unable to perform its normal control function Please make sure that all processes affected by this equipment have been suspended and that all safety critical functions are not affected To abort this firmware update press Cancel now To begin the update now press Finish ControlFLASH xj 2 Are you sure you want to begin 7 updating the target device 12 Fare clic su Yes solo se si pronti Viene visualizzata la finestra di dialogo di avviso di ControlFLASH xj A Flashing the Drive Will Cause All Motion to Stop on the SERCOS Ring Cancel 13 Confermare l avviso e fare clic su OK Viene visualizzata la finestra di dialogo Progress e l aggiornamento ha inizio Catalog Number MDx SB1304F Qux2x S Serial Number 00000000 Current Revision 1 000 New Revision 1 005 Transmitting block 624 of 5377 130 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Aggiornamento del firmware del sistema Kinetix 6000M Appendice C In seguito all inv
90. del P controllo in questo modo l errore potrebbe essere eliminato se la condizione che lo ha determinato non pi presente Tabella 19 Tipi di errori IPIM descrizioni ed interventi correttivi Errore Tipo Descrizione Potenziale causa Possibile soluzione IPIMFLT01 Ripristinabile Comm backplane Comunicazione interrotta tra backplane e Verificare l alimentazione del controllo sul modulo IAM modulo IAM IPIMFLT02 Ripristinabile Comm IDM Comunicazione con unit IDM interrotta Verificare l alimentazione del controllo sulle unit IDM IPIMFLT 03 Ripristinabile Sovraccarico sbarra Assorbimento eccessivo di corrente RMS Ridurre la quantit di corrente assorbita dalle unit IDM oppure aggiungere un CC dalle unit IDM modulo IPIM sulla guida Kinetix 6000 IPIMFLT 04 Ripristinabile Fusibile CC Errore di scrittura o cortocircuito sbarra Controllare i cablaggi e le unit IDM per verificare l integrit della sbarra CC bruciato CC Dopo aver risolto il problema di cablaggio o aver rimosso e sostituito l unit IDM danneggiata sostituire il fusibile CC IPIMFLT 05 Ripristinabile Fusibile CC bruciato Errore di scrittura o cortocircuito sbarra Controllare i cablaggi e le unit IDM per verificare l integrit della sbarra CC CC Dopo aver risolto il problema di cablaggio o aver rimosso e sostituito l unit IDM danneggiata sostituire il fusibile CC IPIM FLT 06 Non Sovracorren
91. della tabella del passaggio precedente riportata sotto La tensione stimata presupponendo che tutte le unit IDM si trovino all estremit della lunghezza totale del cavo riportata nell ultima colonna Stima della tensione dell alimentazione del controllo unit Corrente di carico di alimentazione controllo IDM media unit IDM Tensione stimata su tutte le unit VCC A IDM all estremit 32 3 05 36 0 37 2 64 36 8 4 2 32 37 4 Quindi la tensione media stimata di 32 V non rappresenta una buona scelta per questa configurazione del sistema Utilizzando come tensione alle unit IDM un valore di 32 V per il calcolo della corrente di carico si ottiene una tensione all estremit della lunghezza totale del cavo di 36 V pertanto il valore stimato di 32 V ovviamente troppo basso Utilizzando come tensione applicata alle unit IDM un valore di 37 V per il calcolo della corrente di carico si ottiene una tensione all estremit della lunghezza totale del cavo di 36 8 V Pertanto il valore di 37 V prossimo al migliore valore possibile quindi nella parte restante dell esempio verr utilizzato un valore di corrente di carico di 2 64 A La corrente di carico totale delle unit IDM in percentuale pari a 2 64 6 5 40 6 La tensione all estremit della lunghezza totale del cavo maggiore della tensione minima specificata per l unit IDM pertanto questa configurazione del sistema valida Utilizzando un
92. distanza da apparecchiature sensibili installare uno schermo di acciaio collegato a terra Per degli esempi consultare il Manuale di riferimento System Design for Control of Electrical Noise pubblicazione GMC RM001 Categorie di cavi per il sistema Kinetix 6000M In Tabella 10 sono indicati i requisiti di suddivisione in zone dei cavi di collegamento con i componenti del sistema IDM Tabella 10 Requisiti di suddivisione in zone per il modulo IPIM Zona Metodo Filo cavo Molto Nucleo di Cavo sporca Sporca Pulita ferrite schermato X X Alimentazione sbarra CC ibrido alimentazione del controllo X X comunicazione tra i moduli e Safe off X Ingresso abilitazione X X Fibra ottica Nessuna restrizione Rete EtherNet X X Rete IDM X X 1 La realizzazione di cavi ibridi o cavi di rete IDM da parte dell utente non prevista 30 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Capitolo 3 Montaggio del sistema Kinetix 6000M In questo capitolo vengono descritte le procedure di montaggio dell unit motore azionamento integrata IDM Kinetix 6000M e del modulo di interfaccia di potenza IPIM Argomento Montaggio del modulo IPIM Installazione dell unit IDM 35 Questa procedura presuppone che il quadro sia gi predisposto che sia stata montata la barra di alimentazione serie 2094 e che si sappia come eseguire il collegamento a mas
93. dulo AM deve essere utilizzato con un modulo IAM Modulo shunt 2094 BSP2 Il modulo shunt serie 2094 viene montato sulla barra di alimentazione e consente di realizzare una configurazione di derivazione aggiuntiva in applicazioni rigenerative Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 11 Capitolo 1 Avviamento Componente del sistema Barra di alimentazione Modulo di riempimento slot per barra di alimentazione Num di Cat 2094 PRSx 2094 PRF Descrizione La barra di alimentazione serie 2094 costituita da sbarre di distribuzione di rame e da una scheda con connettori per ciascun modulo La barra di alimentazione fornisce i segnali di controllo ed alimentazione dalla sezione convertitore agli inverter adiacenti moduli di potenza IPIM IAM e AM il modulo shunt ed i moduli di riempimento slot sono montati sulla barra di alimentazione Il modulo di riempimento slot serie 2094 utilizzato quando rimangono uno o pi slot vuoti sulla barra di alimentazione dopo l installazione di tutti gli altri moduli delle linee di tensione richiesto un modulo di riempimento slot per ciascuno slot vuoto Piattaforma di controllo Logix Modulo CompactLogix 1756 Mxx SE Modulo ControlLogix 1768 M04SE Scheda opzionale PCI 1784 PM16SE Il modulo di interfaccia di rete scheda PCI funge da collegamento tra la piattaforma ControlLogix CompactLogix SoftLogix ed il sistema di azionamenti Kinetix 6000 Il coll
94. dulo guasto S Decelerazione azionamento peggiante e Controllare la temperatura ambiente disabilitazione DriveOvertempFault e Modificare il profilo di comando per ridurre la velocit o aumentare il tempo e Verificare le distanze di montaggio E76 Inizializzazione CAN Rosso fisso Rilevato errore di inizializzazione Resettare il sistema No Abilitazione DriveHardFault hardware CAN e Se l errore persiste sostituire il modulo di contattore aperto sistema disabilitazione arresto per inerzia E78 Inizializzazione SERCOS Rosso fisso Rilevato errore hardware SERCOS e Spegnere e riaccendere No Abilitazione DriveHardFault e Se l errore persiste sostituire il modulo contattore aperto disabilitazione arresto per inerzia E109 Sovratemperatura IGBT Rosso lam Temperatura eccessiva IGBT e Abbassare la temperatura ambiente No Abilitazione DriveOvertempFault peggiante e Ridurre il profilo di controllo assi contattore aperto Uso di un browser web per il monitoraggio dello stato del sistema 102 elementi e diagnostica e indicatori IPIM e informazioni sul modulo IPIM e impostazioni di rete e statistiche Ethernet e statistiche CIP e monitoraggio segnali e registro errori e selezione IDM e indicatori IDM e monitoraggio segnali IDM Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 disabilitazione arresto per inerzia Il modulo IPIM supporta un inter
95. e Torque off Connettore Safe Torque off Questo connettore funge da punto di terminazione per il collegamento di dispositivi di sicurezza quali ad esempio interruttori di emergenza barriere Morsettiera fotoelettriche e pedane Le uscite ridondanti dei dispositivi di sicurezza devono essere collegate all Ingresso di abilitazione sicurezza 1 e 2 con riferimento al comune dell abilitazione di sicurezza Tutti i moduli IPIM vengono forniti con la morsettiera e il pettine di collegamento per esclusione Safe Torque off installati nel connettore Safe Torque off IMPORTANTE Quando il pettine di collegamento per esclusione Safe Torque off installato la funzione Safe Torque off esclusa IMPORTANTE pin8e9 24V sono utilizzati esclusivamente dal pettine di collegamento per esclusione Safe Torque off Quando si esegue il cablaggio con il morsetto di cablaggio l alimentazione a 24 V per un dispositivo di sicurezza esterno che genera la richiesta della funzione Safe Torque off deve provenire da una sorgente esterna altrimenti le prestazioni del sistema risulteranno compromesse Questo connettore estende i segnali Safe off da utilizzare per il cablaggio di configurazioni Safe Torque off singole e multiple o per bypassare non utilizzare la funzione Safe Torque off Per ulteriori informazioni consultare Pagina 114 Lun ghezza Sezione di spella Min Max tura Coppia filo B Morsetto Descri
96. e 43 Ingresso abilitazione schiena oa 43 Connettori EtherNet IP ll 44 Piedinature dei connettori di rete del modulo IPIM 44 Connettori ed indicatori dell unit IDM L eee 45 Descrizione dei connettori e dei segnali dell unit IDM 46 Connettore cavo ibrido ait ria risi 46 Piedinature dei connettori di ingresso ed uscita rete IDM 47 Connettori di ingresso digitali carestia dna 47 SpeGiichedialimentazione suina ii 52 Inpressoovettide Meno sontori rina ioni 52 Ciclo di carico di picco roteare nie a aes 52 Specifiche difeedback 62 cnws ladies aa esi 54 PosizioneassoMia ila 54 Capitolo 5 Requisiti baseper ilcablaggio cirie 55 Instradamento dei cavi di potenza e di segnale 56 Messa a terra del sistema IDM 0 0ccccccecucccscevavevucecs 56 Inserimento del serracavo dello schermo del cavo 57 Cablaggio generale del sistema IDM ivi 58 Coosplidila aaa iii 58 Ciro dLIeetiro nio 60 Come bypassare un unit IDM crd 60 Anello a fibre ottiche SERCOS vee rete aede nated hate Su todd 61 Connessioni dei cavi Erherhe t s 5 3035 efron 65 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Configurazione del sistema Kinetix 6000M Ricerca guasti sul sistema Kinetix 6000M Indice Capitolo 6 Configurazione del sistema motore azionamento integrato Kin tix 0000Misi cino Informazioni sul display del modulo IPIM
97. e del sistema e verificare che la tensione sia pari a zero prima di eseguire qualsiasi tipo di intervento sull unit IDM Bypass della funzione Safe Torque off Tutti i moduli IPIM vengono forniti con il morsetto di cablaggio a 9 pin ed il pettine estraibile installati nel connettore Safe off Quando il pettine di collegamento estraibile installato la funzione Safe off non utilizzata Pettine di collegamento estraibile installato funzionalit Safe off bypassata In Figura 42 rappresentata una configurazione tipica della funzione Safe Torque off Per ulteriori informazioni e schemi di cablaggio consultare Kinetix Safe off Feature Safety Reference Manual pubblicazione GMC RM002 Per ulteriori informazioni sui prodotti di sicurezza Allen Bradley come rel di sicurezza barriere fotoelettriche ed interblocchi porte consultare il catalogo dei prodotti di sicurezza sul sito Web http www ab com catalogs Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Uso della funzione Safe Torque off con il sistema Kinetix6000M Appendice A Figura 42 Configurazione tipica Safe off Kinetix 6000M e Kinetix 6000 Collegamenti del circuito i di controllo Safe Off Morsettiere lt azionamenti 1 gt intermedi
98. ed drive motor con funzione Safe off Il sistema comprende un servoazionamento e un motore Modulo di interfaccia di potenza IDM IPIM power interface module 2094 SEPM B24 S Modulo di interfaccia di potenza del sistema motore azionamento integrato da 460 V CA montato sulla barra di alimentazione ed utilizzato per l alimentazione e le comunicazioni con i sistemi IDM Il modulo inoltre monitora la potenza d uscita e fornisce la protezione da sovraccarico Cavi ibridi IDM Dal modulo IPIM al primo sistema IDM 2090 CHBIFS8 12AAxx Tra sistema IDM e sistema IDM 2090 CHBP858 12AAxx Il cavo ibrido utilizzato per l alimentazione e la comunicazione tra i moduli e i singoli sistemi IDM tramite collegamento a margherita Cavi di rete IDM Dal modulo IPIM al primo sistema IDM 2090 CNSSPRS AAxx 2090 CNSSPSS AAxx Tra sistemi IDM 2090 CNSSPRS AAxx 2090 CNSSPSS AAxx 2090 CNSRPSS AAxx 2090 CNSRPRS AAxx Necessario per la realizzazione dei collegamenti a margherita nella rete Kinetix 6000M Modulo assi integrato 2094 BCxx Mxx S Kinetix 6000 2094 BCxx Mxx M Kinetix 6200 moduli assi integrati IAM Integrated Axis Modules a 460 V comprendono una sezione convertitore e un inverter Modulo assi 2094 BMxx S Kinetix 6000 moduli assi AM Axis Modules sono composti da un inverter con sbarra CC condivisa utilizzabile con 2094 BMxx M Kinetix 6200 alimentazione di ingresso di 460 V Il mo
99. ed il modulo IPIM e la lunghezza del cavo tra le singole unit IDM influisce sulla tensione applicata all unit IDM Per eseguire un calcolo preciso occorre eseguire la modellazione del sistema IMPORTANTE Motion Analyzer versione 6 000 o successiva contiene un modello dettagliato che consente di stimare con precisione la corrente di carico dell alimentazione del controllo delle unit IDM e la tensione dell alimentazione del controllo delle unit IDM minima in corrispondenza dell ultima unit IDM collegata a ciascuna unit IDM In questo esempio viene illustrato un metodo semplificato per la stima del carico Per semplificare si presuppone che tutte le unit IDM siano connesse all estremit del cavo ibrido in modo che la corrente dell alimentazione del controllo totale dell unit IDM sia distribuita sull intera lunghezza del cavo Ci significa anche che la tensione applicata su ogni singola unit IDM sar uguale e che tutte le unit IDM sono soggette alla caduta di tensione massima Nella figura seguente illustrato il confronto tra un sistema reale ed un sistema semplificato IPIM y IDM1 IPIM IDM 2 yv IDM3 Il campo di tensioni specificate per le unit IDM 32 44 V CC La tensione di uscita specificata per il modulo IPIM 40 4 41 7 V CC Consultare Kinetix Rotary Motion Specifications Technical Data pubblicazione GMC T D001
100. egamento di comunicazione utilizza il protocollo SERCOS SErial Real time COmmunication System IEC 61491 su un cavo in fibra ottica Software RSLogix 5000 9324 RLD300ENE Il software RSLogix 5000 utilizzato per la programmazione la messa in servizio e la manutenzione dei controllori della gamma Logix Quando si utilizza il sistema motore azionamento integrato Kinetix 6000M necessaria la versione 20 o successiva Moduli di interfaccia di linea 2094 BLxxS 2094 XL755 x moduli di interfaccia di linea LIM Line interface module comprendono gli interruttori automatici il filtro di linea CA solo numero di catalogo 2094 BL02 gli alimentatori ed il contattore di sicurezza necessari per il funzionamento del sistema Kinetix 6000 Il modulo LIM non viene montato sulla barra di alimentazione Anzich acquistare il modulo LIM possibile acquistare i singoli componenti separatamente Cavi di ingresso digitali per il sistema IDM 889D Micro CC Consente l utilizzo dei sensori vedere Connettori di ingresso digitali a pagina 47 Consultare inoltre Connection Systems Quick Selection Guide pubblicazione CNSYS BR001 oppure On Machine Connectivity Catalog pubblicazione M117 CA001 Morsettiere Safe off Per il primo azionamento in varie configurazioni di azionamenti di sicurezza 2090 XNSM W Morsettiera intermedia per connessioni da azionamento ad azionamento in varie configurazioni di azionamenti d
101. egli ingressi di abilitazione di sicurezza viene diseccitato il bit SafeOffModeActiveStatus della parola di stato dell azionamento verr impostato a 1 nella struttura dei tag dell asse Verr reimpostato a 0 quando entrambi gli ingressi di abilitazione di sicurezza saranno eccitati entro 1 secondo vedere Figura 39 L errore di sicurezza viene generato dopo 1 secondo Figura 39 Funzionamento del sistema con ingressi che soddisfano i requisiti di temporizzazione 24V CC SAFETY ENABLE1 ove 24V CC SAFETY ENABLE2 ove j ee a a a ee a ee ae ee DriveHardFault a T Secondo gt D 1 Secondo gt fa SafeOffModeActiveStatus 0 A A A ff f A A DI ee 60 6 Elemento Descrizione o Almeno un ingresso disattivato Il bit SafeOffModeActiveStatus impostato a 1 2 Il secondo ingresso viene disattivato entro 1 secondo e Il primo ingresso attivato 4 Il secondo ingresso viene attivato entro 1 secondo dal primo ingresso Entrambi gli ingressi cambiano stato entro 1 secondo pertanto non viene generato un errore DriveHardFault 6 Il bit SafeOffModeActiveStatus viene reimpostato a 0 se gli eventi 3 e 4 si verificano entro un intervallo di tempo di 1 secondo Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 111 Appendice A 172 Uso della funzione Safe Torque off con il sistema Kinetix 6000M Ricerca guasti della funzione Safe Tor
102. ensibili ai disturbi elettrici e devono essere instradati nella zona pulita e Icavi di rete IDM bench per natura siano sensibili ai disturbi elettrici sono schermati e progettati per essere posati fuori dal quadro insieme al cavo ibrido e Il cavo ibrido serie 2090 sporco e deve essere instradato nella zona sporca Questa disposizione da preferire in quanto la zona molto sporca ha dimensioni limitate Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 29 Capitolo 2 Pianificazione dell installazione del sistema Kinetix 6000M Figura 9 Zone sporche barra di alimentazione serie 2094 con modulo IPIM Canalina sporca Filtro molto sporco connessioni Canalina pulita IAM segregate non in una canalina D Cavi motore ed ibridi Cavi in fibra ottica e fili di comunicazione IPIM Assenza di apparecchiature sensibili entro un alg raggio di 150 mm Modulo di interfaccia di linea sistema 2094 BL02 0 2094 BLxxS Kinetix 6000 C Cavi di 1 0 di feedback e di rete Instradamento del cavo Instradamento dei cavi schermati encoder schermato di 1 0 24 V CC analogici registrazione 1 Se il cavo di 1 0 del sistema di azionamenti contiene fili di rel sporchi fare passare il cavo insieme al cavo di 1 0 del modulo LIM nella canalina sporca 2 Se per motivi di spazio non possibile prevedere 150 mm di
103. ento Pagina Esempio di cablaggio modulo IPIM ed unit IDM 120 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 119 Appendice B 2094 SEPM B24 S Serracavo schermo cavo Modulo IPIM Kinetix 6000M 6 Schema di interconnessione Figura 43 Esempio di cablaggio modulo IPIM ed unit IDM 2090 CHBIFS8 12AAxx Cavo ibrido Connettore di ingresso cavo ibrido 120 MDF SBxxxxx Qx8xA S Unita IDM Kinetix 6000M Connettore di uscita cavo ibrido Grigio gt pri L 12 Verde sbarra CC 3 Marrone SH 3 Tax 3 Blu n 4 Bianco blu SH 5 Terra ei Connettore di CN 7 janco marrone comunicazione CN4 Y NA trai moduli our 8 Bianco rosa lt lt 9 Rosa RTN lt 1 SHB 10 pi Terra a 4 SH 11 Arancio lt 5 cE 12 Viola lt 6 Giallo SE2 y V lt lt J 2090 CNSSPxS AAxx Cavo di rete TX 1 A Blu a RX 1 1 TX Connettore diuscit RTN_RX 5 2 Bianco marrone RTN_TX 2 2 RIN RX onne parer RNR S 3 Marrone RN Te CL 3 3 SSRN RE TX 4 Bianco blu RX 4 4 TX Sa gt REF 5 Verde REF 5
104. ettivo basato sugli esempi e sugli schemi qui riportati Rockwell Automation Inc non si assume alcuna responsabilit di brevetto per quanto riguarda l utilizzo di informazioni circuiti elettrici apparecchiature o software descritti nel presente manuale vietata la riproduzione parziale o totale del contenuto di questo manuale senza previo consenso scritto di Rockwell Automation Inc All interno del presente manuale quando necessario sono inserite note destinate a richiamare l attenzione dell utente su argomenti riguardanti la sicurezza AVVERTENZA Identifica informazioni su procedure o circostanze che possono causare un esplosione in un ambiente pericoloso che potrebbe comportare lesioni personali o morte nonch danni alle cose o economici ATTENZIONE Identifica informazioni su procedure o circostanze che possono causare lesioni personali o morte nonch danni alle cose o economici Gli avvisi di Attenzione aiutano ad identificare ed evitare un pericolo ed a riconoscere le conseguenze PERICOLO DI FOLGORAZIONE Le etichette possono essere apposte sopra o all interno dell apparecchiatura ad esempio azionamento o motore per avvertire della possibile presenza di tensione pericolosa PERICOLO DI USTIONI Le etichette possono essere apposte sopra o all interno dell apparecchiatura ad esempio azionamento o motore per avvertire che le superfici possono raggiungere temperature pericolose PPP IMPOR
105. ezione di linea adeguata a norma per l impiego su un circuito in grado di fornire fino a 5000 A Quando si utilizzano questi moduli necessario prevedere la protezione sul lato linea del modulo LIM I fusibili possono essere solo in classe J o CC I moduli LIM 2094 BLxxS e 2094 XL75S Cx sono dotati di dispositivi di linea omologati per l uso su un circuito in grado di fornire fino a 65 000 A classe 400 V Per le specifiche di potenza ed ulteriori informazioni sull uso del modulo LIM consultare Line Interface Module Installation Instructions pubblicazione 2094 IN005 Posizione e sostituzione dei fusibili Il modulo IPIM utilizza fusibili interni vedere Figura 6 per la protezione della sbarra CC dai cortocircuiti Si consiglia di utilizzare il fusibile Bussmann FWP 50A14Fa inoltre disponibile un kit di sostituzione fusibili numero di catalogo 2094 SEPM FUSE Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 25 Capitolo 2 Pianificazione dell installazione del sistema Kinetix 6000M Figura 6 Posizione dei fusibili IPIM ATTENZIONE Sui condensatori della sbarra CC possono essere presenti tensioni pericolose residue anche in seguito alla disattivazione dell alimentazione di ingresso Prima di effettuare interventi sul sistema IDM misurare la tensione della sbarra CC per verificare che sia scesa ad un livello di sicurezza oppure lasciare tra
106. faccia Web base per le segnalazioni di stato comuni e gli attributi di configurazione di rete che comprende i seguenti Ricerca guasti sul sistema Kinetix6000M Capitolo 7 Per accedere all interfaccia Web attenersi alla seguente procedura 1 Utilizzando un cavo Ethernet collegare il computer ad una delle porte Ethernet del modulo IPIM per la posizione consultare Figura 11 a Pagina 40 2 Aprire un browser Web 1 digitare l indirizzo IP del modulo IPIM Verra visualizzata la schermata Home Ethernet MAC Address IP Address Product Revision Catalog Number IPIM Serial Number Status Uptime 2094 SEPM B24 S Date e PARI Rockwell 00 00 BC C9 9A 1D 10 91 84 199 1 002 008 2094 SEPM B24 S 80323DDO Monitoring 0 days Oh 07m 57s Resources Visit AB com for additional information x 3 Selezionando gli indicatori IPIM ne verr visualizzato lo stato IPIM Ind a Rockwell Control bus II control bus present no major faults Module status II operating normally Network Status No active connections DC Bus C dc bus present all IDMs disabled no major faults Seconds Between Refresh 151 Disable Refresh with 0 Ethernet Address MAC IP Address Subnet Mask Default Gateway Primary Name Server Secondary Name Server Default Domain Name Host Name Name Resolution Obtain Network Configuration Autonegotiate Status Port Speed Duplex Mode SSS 00 00 BC C9 9A 1D
107. gliore dei modi questi strumenti Per ottenere ulteriore assistenza telefonica per l installazione la configurazione e la ricerca guasti sono disponibili i programmi di assistenza TechConnect Per maggiori informazioni rivolgersi al proprio distributore o rappresentante Rockwell Automation di zona oppure visitare il sito http www rockwellautomation com support Assistenza per l installazione Se si riscontra un problema entro le prime 24 ore dall installazione si prega di consultare le informazioni contenute in questo manuale Per ottenere assistenza per la configurazione e la messa in servizio del prodotto possibile contattare l Assistenza Clienti Stati Uniti o Canada 1 440 646 3434 Fuori dagli Stati Uniti o dal Canada Utilizzare il Worldwide Locator sul sito http www rockwellautomation com support americas phone_en html o contattare il rappresentante Rockwell Automation di zona Restituzione di prodotti nuovi non funzionanti Tutti i prodotti Rockwell Automation sono sottoposti a rigidi collaudi per verificarne la piena funzionalit prima della spedizione Tuttavia nel caso in cui il prodotto non funzioni ed occorra restituirlo attenersi alle procedure seguenti Stati Uniti Rivolgersi al proprio distributore Per completare la procedura di restituzione necessario fornire il numero di pratica all assistenza clienti per ottenerne uno chiamare i recapiti telefonici citati sopra Altri Paesi Si p
108. guire l aggiornamento vedere Pagina 123 2 Avviare il software ControlFLASH Per accedere al software ControlFLASH possibile utilizzare uno dei seguenti due metodi e Nel menu Tools nel software RSLogix 5000 scegliere ControlFLASH e Scegliere Start gt Programs gt FLASH Programming Tools gt ControlFLASH Viene visualizzata la finestra di dialogo Welcome to ControlFLASH Welcome to ControlFLASH the firmware update tool ControlFLASH needs the Heil information from you before it can i egin updating a device Con tr al 1 The Catalog Number of the target device 2 The Network Configuration parameters optional 3 The Network Path to the target device 4 The Firmware Revision for this update coca __ 3 Fare clic su Next Viene visualizzata la finestra di dialogo Catalog Number Enter the catalog number of the target device 2094 SEPM B 24 5 1769 L33ER 1769 L33ERM Control 1784 PM16SE MDx SB1003P Qux2x S MDx SB1003P Qux4x S MDx SB1153H Qxx2x S MDx SB1153H Oxx4x S MDx SB1304F Qxx2x S MDx 5B1304F Qux4w S v 4 Selezionare il modulo IPIM in uso 5 Fare clic su Next Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Aggiornamento del firmware del sistema Kinetix 6000M Viene visualizzata la finestra di dialogo Select Device to Update x Select the 2094 SEPM B24 S device to update and click OK MW Autobrowse Leres Fa Wo
109. h tuttavia tale impostazione dipende dalla lunghezza del cavo distanza dal ricevitore successivo e dal tipo di cavo vetro o plastica 11 Digitare l impostazione di Transition to Phase L impostazione di default di Transition to Phase 4 fase 4 L impostazione di Transition to Phase determina l interruzione dell anello in corrispondenza della fase specificata 12 Fare clic su OK 13 Ripetere la procedura dal Passaggio 1 al Passaggio 12 per tutti i moduli Logix 78 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Configurazione del sistema Kinetix 6000M Capitolo 6 Configurazione delle unit IDM Attenersi alla seguente procedura per configurare le unit IDM 1 Fare clic con il pulsante destro del mouse sul modulo Logix appena creato e scegliere New Module Viene visualizzata la finestra di dialogo Select Module Select Module Type Catalog Module Discovery Favorites Je ch Text for Module Type Clear Filters Show Filters y Catalog Number 8720MC 8027 8720MC 460 VAC 750VDC SERCOS Drive 27A Cont 414 Peak Allen Bradley 8720MC 8034 8720MC 460 VAC 750VDC SERCOS Drive 344 Cont 51A Peak Allen Bradley 8720MC B042 8720MC 460 VAC 750VDC SERCOS Drive 424 Cont 634 Peak Allen Bradley 8720MC B048 8720MC 460 VAC 750VDC SERCOS Drive 484 Cont 724 Peak Allen Bradley 8720MC D065 8720MC 750VDC SERCOS Drive 654 Cont 984 Peak Allen Bradley
110. i sicurezza composte da tre o pi azionamenti 2090 XNSM M Morsettiera di terminazione Safe off per l ultimo azionamento in varie configurazioni di azionamenti di sicurezza 2090 XNSM T Richieste per varie installazioni del modulo IPIM nei sistemi di servoazionamenti Kinetix 6000 Cavi di interfaccia SERCOS Cavi in fibra ottica in plastica di rete utilizzo normale 2090 SCEPx x 2090 SCVPx x 2090 SCNPx x utilizzo gravoso Cavi in fibra ottica di vetro di rete 2090 SCVGx x Adattatore passante per cavo in fibra ottica di rete 2090 S BLHD 2 per confezione Richiesti per varie installazioni del modulo IPIM nei sistemi di servoazionamenti Kinetix 6000 e Kinetix 6200 Cavi di interfaccia EtherNet IP Da RJ45 ad RJ45 1585J M8CBJM xx Connettore a perforazione di isolante RJ45 1585J M8CC H Cavo schermato 1585 C8CB Sxxx Richiesto per varie installazioni del modulo IPIM nei sistemi di servoazionamenti Kinetix 6200 Cavi di sicurezza collegati a cascata 1202 Cxx xx lunghezza Accessorio necessario per consentire l esecuzione di cablaggi di sicurezza a cascata tra vari moduli sulla barra di alimentazione Serie 2094 Kit di adattatori passanti Cavo di rete 2090 CBUSPSS Cavo ibrido 2090 KPB47 12CF 1 Per informazioni di sicurezza consultare l Appendice A 12 Comprende dei connettori per montaggio a parete per cavi ibridi e di rete II kit di connettori consente il passagg
111. i sul sistema Con LIM 14 Sbarra comune 17 Senza LIM 15 Certificazione PLe SIL 110 Responsabilit dell utente 109 TUV Rheinland 109 Ciclo di carico di picco 52 Codici di errore sistema IDM 91 Indice analitico Collegamento Cavi Ethernet 65 Compatibilit Componente 20 DriveExplorer 20 Modulo interfaccia operatore 20 Software 20 Compatibilit con modulo interfaccia operatore 20 Compatibilit software 20 Componenti del sistema 11 Comportamento in caso di eccezioni errori 100 Configurazione Controllore Logix 75 Indirizzo di nodo 72 Moduli di azionamento 79 Propriet degli assi 82 SERCOS 75 77 Tempi di ritardo 83 Configurazione del sistema IDM 67 Configurazione di comunicazione Tipiche 18 Configurazioni di comunicazione tipiche 18 Configurazioni hardware Tipiche 13 Configurazioni hardware tipiche 13 Conformit CE 21 Normative 21 Conformit alle normative 21 Connessioni con i sensori 48 Connettore del cavo di rete Modulo IPIM 44 Unit IDM 47 Connettore di abilitazione 43 Connettore ibrido 41 Connettore sbarra CC 41 Connettori cavo ibrido 46 Connettori SERCOS 43 ControlFLASH Aggiornamento firmware 121 Kit software 121 Ricerca guasti 127 131 Verifica aggiornamento 132 Controller properties 76 Convenzioni adottate nel presente manuale 7 D Data type 80 Definizione di PFD PFH ed MTTFd 114 Descrizioni dei connettori Abilitazione 43 EtherNet IP 44 Ibrido 41 Rete 44 Safe Torque Off 42
112. ilizzare la versione 20 00 se il database di controllo assi stato aggiornato IMPORTANTE L alimentazione del controllo deve essere presente prima dell aggiornamento del modulo IPIM o delle unit IDM Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 121 AppendiceC Aggiornamento del firmware del sistema Kinetix 6000M Configurazione della comunicazione Logix 122 ATTENZIONE Onde evitare infortuni o danni alle apparecchiature durante l aggiornamento del firmware a causa di movimenti imprevisti del motore non attivare l alimentazione di rete CA trifase o l alimentazione di ingresso CC della sbarra comune sul modulo IAM Questa procedura presuppone che il metodo di comunicazione verso il controllore Logix sia basato sul protocollo Ethernet Si presuppone inoltre che il modulo Ethernet Logix prescelto sia gi stato configurato Per ulteriori informazioni consultare il Manuale dell utente del sistema ControlLogix pubblicazione 1756 UMO01E IT P Attenersi alla seguente procedura per configurare la comunicazione Logix 1 Avviare il software RSLinx Classic 2 Dal menu a discesa Communications scegliere Configure Drivers Viene visualizzata la finestra di dialogo Configure Drivers Configure Drivers Available Driver Types Ethemet devices Configured Drivers Name and Description Status Configure Startup Start Stop Delete 3 Dal menu a discesa Available Driver Types sceg
113. imentazione di ingresso dell override motore freno sono richieste due connessioni Le connessioni possono essere utilizzate per 24 V nominali e corrente come indicato nella tabella sotto riportata Il freno del motore viene disinnestato da un segnale attivo Tabella 16 Specifiche del freno Specifica Valore Tensione nominale freno 24V CC Tensione minima 21 6 V CC Tensione massima 27 6V CC Corrente massima freno 650 mA Ciclo di carico di picco Tabella 17 Definizione dei termini relativi al ciclo di carico di picco Termine Definizione Corrente nominale continuativa Icont Valore massimo della corrente che pu essere erogata continuativamente Corrente di picco nominale Ipxmay Valore massimo della corrente di picco che pu essere erogata dall azionamento Tale valore nominale applicabile solo per tempi di sovraccarico inferiori a Tpmax Ciclo di carico D Il rapporto tra l intervallo in cui la corrente pari alla corrente di picco e l intervallo di applicazione dato dalla seguente formula d 15 x 100 Tempo in corrente di picco Tpy Tempo in corrente di picco lpg per un dato profilo di carico Deve essere minore o uguale a TpKmax Corrente di picco lpp Livello della corrente di picco per un dato profilo di carico Ip deve essere minore o uguale alla corrente di picco nominale Tpxmay dell azionamento Corrente base Ipse Livello della corrente tra gli impulsi della c
114. imo Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 43 Capitolo4 Dati dei connettori del sistema Kinetix 6000M 44 Connettori EtherNet IP Sono previsti due connettori per l aggiornamento del firmware la ricerca guasti e l integrazione con Logix Le porte Ethernet supportano anche un interfaccia browser web per consentire l accesso alle informazioni di stato relative al modulo IPIM ed alle unit IDM Porte EtherNet IP Connettore Ethernet Modulo di controllo a 8 pin 1 8 Od Pin Descrizione del segnale Nome segnale 1 Trasmissione TD 2 Trasmissione TD 3 Ricezione RD 4 Riservato 5 Riservato 6 Ricezione RD 7 Riservato 8 Riservato Piedinature dei connettori di rete del modulo IPIM Linstradamento della rete del sistema IDM viene effettuato per mezzo di cavi 2090 CNSxPxS AAxx Per il collegamento al modulo IPIM necessario un cavo 2090 CNSSPRS AAxx o 2090 CNSSPSS AAxx Il connettore M12 tipo B Connettore di rete IDM Pin Descrizione del segnale Nome segnale 1 Trasmissione TX ad unit TX IDM 2 Ritorno RX da unit IDM RTN RX 3 Ritorno RX da unit ID RTN RX 4 Trasmissione TX ad unit TX IDM 5 Segnale di riferimento REF Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Connettori ed indicatori dell unit IDM Figura 12 Caratteristiche co
115. interfaccia di alimentazione controllo per il modulo IAM la corrente di carico dell alimentazione del controllo calcolata al passaggio 5 deve essere inferiore ai valori elencati in Line Interface Module LIM Installation Instructions pubblicazione 2094 IN005 Se la corrente di carico dell alimentazione del controllo superiore al valore nominale specificato per il modulo LIM si dovranno utilizzare componenti discreti separati per il filtraggio i fusibili e la disconnessione dell alimentazione del controllo Per ulteriori informazioni consultare il manuale dell utente dei servoazionamenti multi asse Kinetix 6000 pubblicazione 2094 UMO001 oppure il manuale dell utente dei servoazionamenti multi asse modulari Kinetix 6200 e Kinetix 6500 pubblicazione 2094 UM002 Passaggio 7 Stimare la corrente di carico della sbarra CC per ciascun modulo IPIM Un metodo per ottenere una stima della corrente di carico della sbarra CC consiste nell analizzare il profilo di controllo assi delle singole unit IDM e stimare la potenza efficace per ciclo di controllo assi Questa analisi che pu risultare difficile nel caso di profili di controllo assi complessi pu essere eseguita con Motion Analyzer Un altra opzione consiste nell utilizzo della potenza d uscita continuativa specificata per le singole unit IDM Una volta determinato il valore della potenza di uscita per ciascuna unit IDM si potr utilizzare l equazione sotto riportata per
116. io dei segnali attraverso le pareti di un armadio elettrico o altra barriera fisica Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Configurazioni hardware tipiche Avviamento Capitolo 1 folgorazione collocare un modulo di riempimento slot 2094 PRF in tutti gli slot vuoti della barra di alimentazione Se su un connettore della barra di alimentazione non installato un modulo l alimentazione trifase viene disattivata ma l alimentazione del controllo sempre presente PERICOLO DI FOLGORAZIONE Onde evitare lesioni personali dovute a Figura 1 Sistema motore azionamento integrato Kinetix 6000M tipico Pera A Cavo ibrido da IPIM ad IDM Modulo IPIM p 2090 CHBIFS8 12AAx 2094 SEPM B24 5 Cavo ibrido da IDM ad IDM 2090 CHBP8S8 12AAxx Terminazione ultimo sistema IDM 2090 CTHP8 oooooo Cavo di rete 2090 CNSxPxS Terminazione di rete ultimo sistema IDM 2090 CTSRP Sistema IDM MDF SBxxxx Dal cavo di rete al N primo sistema Sistema IDM IDM MDF SBxxxx 2090 CNSSPxS Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 13 Capitolo 1 Avviamento Filtro di linea CA 2090 XXLF xxxx necessario per CE Alimentazione di ingresso trifase Modulo di interfaccia di linea 2094 BLxxS componente opzionale 14 Figura 2 Barra di alimentazione tipica Serie 2094
117. io delle informazioni di aggiornamento all unit IDM quest ultima viene ripristinata e viene eseguito un controllo diagnostico Catalog Number MDx SB1304F Qux2x S Serial Number 00000000 Current Revision 1 000 New Revision 1 005 Transmitting block 5377 of 5377 14 Attendere che il processo si concluda nella finestra di dialogo Progress Il processo richiede vari minuti ci normale IMPORTANTE Durante il processo non spegnere e riaccendere l azionamento altrimenti l aggiornamento del firmware non verr eseguito correttamente 15 Viene visualizzata la finestra di dialogo Update Status in cui si segnala se il processo stato eseguito correttamente o meno Stato aggiornamento Se 1 Viene visualizzata un indicazione di completamento aggiornamento in Eseguito correttamente una finestra di dialogo di stato VERDE 2 Andare al Passaggio 16 1 Viene visualizzata un indicazione di errore in una finestra di dialogo di stato ROSSA 2 Per informazioni sulla ricerca guasti consultare ControlFLASH Firmware Upgrade Kit Quick Start pubblicazione 1756 05105 Non eseguito correttamente Update Status xj Catalog Number MDx SB1304F Oxx2x 5 Serial Number 00000000 Current Revision 1 000 View Log New Revision 1 005 Status Help 16 Fare clic su OK Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 131 AppendiceC Aggiornamento del firmware del sistema Kinetix 60
118. ionamento Per fare una stima della tensione applicata supponendo che tutte le unit IDM si trovino all estremit della lunghezza totale del cavo possibile utilizzare l equazione seguente Con questo calcolo si ottiene una stima molto conservativa poich si presuppone che la corrente di carico di tutte le unit IDM sia portata dalla lunghezza totale del cavo il che determina una sovrastima notevole della caduta di tensione sul cavo dove Vy tensione sull ultima Nesima unit IDM su tutte le unit IDM nel sistema semplificato I corrente di carico calcolata al passaggio 2 L lunghezza totale del cavo ibrido verso l N esima unit IDM in metri Rc resistenza dei conduttori di alimentazione controllo del cavo ibrido in ohm metro 0 0274275 IMPORTANTE Verificare che Vy sia superiore alla tensione minima specificata per IDM 32 V CC Consultare Kinetix Rotary Motion Specifications Technical Data pubblicazione GMC TD001 Ripetendo iterativamente il passaggio 2 ed il passaggio 3 possibile ottenere un risultato migliore La tensione determinata al passaggio 3 deve essere pari al valore di tensione utilizzato al passaggio 2 In questo modo si otterr il valore pi preciso per il sistema specificato Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Esempio Dimensionamento del sistema Kinetix 6000M Appendice D Le equazioni del passaggio 3 vengono quindi applicate per aumentare i valori
119. ione di stato off Tensione applicata all ingresso in relazione ad IOCOM per assicurare 1 0 V 3 0V uno stato off Figura 18 Circuiti di ingresso digitali standard 7 avec 1 0 SUPPLY f r S le NUT y 3 kW 0 1 uF S 511W 10_COM Dispositivo di ingresso fornito dal cliente IDM 1 24V CC source campo 21 6 V 26 4 V forniti dall IPIM non superare 250 mA in totale Corrente di ingresso massima 10 mA Figura 19 Circuiti di ingresso digitali ad alta velocit ST r 24VC i 1 0 SUPPLY i O70 INPUT I N 2 49 kW 0 001 uF 1 27 kW Y 10_COM l Dispositivo fornito dal cliente IDM Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 51 Capitolo4 Dati dei connettori del sistema Kinetix 6000M Specifiche di alimentazione Ingresso override freno ATTENZIONE Per evitare lesioni personali e o danni alle apparecchiature l override freno deve essere utilizzato esclusivamente per l assemblaggio della macchina con il modulo IPIM non connesso all unit IDM La connessione di override freno realizzata su due pin dedicati del connettore di ingresso ibrido Il cavo ibrido non ha connessioni su questi pin L override freno pu essere attivato solo se il cavo di ingresso ibrido non collegato Il cavo di override freno viene collegato nel punto in cui normalmente verrebbe collegato il cavo di ingresso ibrido Per l al
120. is L unit IDM supporta esclusivamente ingressi PNP segnale attivo alto o sourcing Connessione sensore singolo normalmente chiuso NC I sensori normalmente chiusi sono utilizzati come interruttori di fine corsa oltrecorsa sull unit IDM Per collegare un sensore normalmente chiuso Consultare Figura 13 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 possibile utilizzare qualsiasi cavo passante 1 1 a 4 pin o 5 pin M12 tipo A Dati dei connettori del sistema Kinetix 6000M Capitolo 4 Figura 13 Esempio di connessione con sensore singolo NC Cavo adattatore 889D x4ACDx xx 1 1 0 24V 1 DM 2 ni 2 Normalmente chiuso Unit H Sensore PNP e 5 5 e Connessione sensore singolo normalmente aperto NA I sensori normalmente aperti sono utilizzati per interruttori di zero o registrazione sull unit IDM Per collegare un sensore normalmente aperto possibile utilizzare qualsiasi cavo passante 1 1 a 4 pin o 5 pin M12 tipo A Consultare Figura 14 Figura 14 Esempio di connessione con sensore singolo NA Cavo adattatore 889D x4ACDx xx i 1 024V DM R POTON 2 Normalmente aperto Unit 2 Segnale 7 Sensore PNP el5 5 Connessione di sensori NC ed NA abbinati Alcune applicazioni potrebbero richiedere il collegamento di due sensori s
121. izzo di nodo duplicato e Verificare che sia assegnato un indirizzo di No Decelerazione SercosRingFault sull anello SERCOS nodo univoco a ciascun modulo SERCOS disabilitazione E54 Errore hardware di Rosso fisso Rilevata corrente di feedback eccessiva Spegnere e riaccendere No Abilitazione feedback della corrente e Se l errore persiste sostituire l unit IDM contattore aperto DriveHardFault disabilitazione arresto per inerzia E65 Collegamento Rosso lam Procedura di collegamento non e Controllare i cablaggi di alimentazione No Arresto per inerzia DriveHardFault peggiante riuscita feedback delle unit IDM disabilitazione e Consultare il messaggio visualizzato sullo schermo da RSLogix 5000 per la risoluzione E66 Messa a punto Rosso lam Procedura di messa a punto automatica e Controllare i cablaggi di alimentazione No Arresto per inerzia automatica peggiante non riuscita feedback delle unit IDM disabilitazione DriveHardFault Consultare il messaggio visualizzato sullo schermo da RSLogix 5000 per la risoluzione Eseguire il test di collegamento con il software RSLogix 5000 e Consultare la schermata della guida di RSLogix 5000 E67 Inizializzazione task Rosso fisso Errore del sistema operativo e Spegnere e riaccendere No Abilitazione DriveHardFault e Se l errore persiste sostituire il modulo contattore aperto disabilitazione arresto per inerzia E69 Inizializzazione oggetti R
122. l I O CIP se il modulo IPIM stato integrato nella struttura ad albero di configurazione I O nel software RSLogix 5000 Il modulo IPIM pu accettare una richiesta di aggiornamento firmware solo se tale connessione inibita Per inibire la connessione selezionare I O Configuration gt Enet Module gt IPIM Module Properties gt scheda Connection vedere sotto Il modulo IPIM accetta sempre una richiesta di aggiornamento firmware se collegato ad un modulo Ethernet Logix ma non stato integrato nella struttura ad albero di configurazione I O Inoltre l aggiornamento del firmware pu essere eseguito scollegando il modulo IPIM dal modulo Ethernet Logix e stabilendo una connessione diretta con un computer su cui sia presente il software ControlFlash E Module Properties EN2T 2094 SEPM B24 S 1 1 CI General Connection Module Info Internet Protocol Port Configuration Network Requested Packet Interval RPI 20 0 ms 50 7500 Inhibit Module C Major Fault On Controller If Connection Fails While in Run Mode Use Unicast Connection over EtherNet IP Module Fault Status Running Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 123 Appendice C 124 Aggiornamento del firmware del sistema Kinetix 6000M Attenersi alla seguente procedura per selezionare il modulo IPIM da aggiornare 1 Assicurarsi che il modulo IPIM possa accettare una richiesta di aggiornamento firmware prima di cercare di ese
123. lbero elettrico master Il tag AxisHomedStatus dell asse che ha generato l errore viene azzerato Lo spegnimento l intervento pi grave che si verifica in caso di errore e generalmente viene eseguito esclusivamente per gli errori che potrebbero comportare rischi per la macchina o l operatore qualora l alimentazione non venga disattivata pi rapidamente possibile Disabilitazione azionamento l asse viene disabilitato in conformit a quanto riportato in Tabella 22 Arresto controllo assi Lasse decelera con la velocit di decelerazione massima impostata nel software RSLogix 5000 gt Axis Properties gt scheda Dynamics Quando l asse si arresta gli anelli di controllo rimangono abilitati ma non possibile generare altri movimenti degli assi finch l errore non viene resettato Questa la tipologia di arresto meno grave che si pu determinare in risposta ad un errore Generalmente viene applicata per gli errori meno gravi Solo stato Il sistema continua ad essere operativo Lo stato visualizzato sul modulo IPIM Solo alcuni errori sono programmabili In Tabella 22 sono riportati gli errori a cui corrispondono interventi correttivi programmabili in RSLogix Nel caso di errori per cui non sono previsti interventi correttivi programmabili viene effettuato lo spegnimento con le modalit descritte in Tabella 21 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 99 Capitolo 7 Ricerc
124. le per i seguenti moduli Modulo IPIM 2094 SEPM B24 S Modulo IAM serie B 2094 BC01 Mxx x e 2094 BC02 M02 x Modulo AM serie B 2094 BMP5 x 2094 BM01 x 2094 BM02 x Regole generali per la Distanze minime richieste progettazione del sistema IDM 28 In Figura 8 sono indicate le distanze minime richieste per il sistema IDM per una corretta installazione ed un adeguata ventilazione PERICOLO DI USTIONI Le superfici esterne del motore possono raggiungere temperature elevate dell ordine di 125 C durante il funzionamento del motore Adottare misure adeguate per prevenire il contatto accidentale con superfici calde Nella scelta delle connessioni corrispondenti sul motore e dei cavi tenere conto della temperatura delle superfici del sistema IDM La mancata osservanza di queste procedure di sicurezza pu causare lesioni personali o danni alle apparecchiature Inoltre tenere presente quanto segue e Per ottenere le caratteristiche termiche nominali specificate per il motore montare il motore su una superficie con dissipazione termica equivalente a quella di un dissipatore in alluminio di 304 8 x 304 8 x 12 7 mm e Non installare il motore in un area con ventilazione insufficiente e mantenere lontano dal motore gli altri dispositivi che producono calore Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Riduzione dei disturbi elettrici Pianificazione dell installazione del sistema Kinetix 6000M Capito
125. lete Check for errors if command fails Help 7 Fare clic su OK Viene visualizzata la finestra di dialogo Online Command Apply Test solo per i test Feedback e Command amp Feedback Al termine del test Command Status passa da Executing a Command Complete Online Command Apply Test x Command Status Command Complete OK ait for command to complete Stop heck for errors if command fails 8 Fare clic su OK 9 Stabilire se il test ha avuto esito positivo Se Allora Se il test ha avuto esito positivo viene visualizzata la seguente finestra di 1 Fare clicsu OK dialogo 2 Disattivare il segnale di ingresso di ae gt 3 Passare al paragrafo Messa a punto degli N Apply test completed successfully Feedback polarity has been updated assi a Pagina 87 Se il test ha avuto esito negativo viene visualizzata la seguente finestra di 1 Fare clic su OK dialogo 2 Verificare se l indicatore di stato Sbarra diventato verde fisso durante il test 3 Verificare se il segnale di ingresso di abilitazione hardware attivato sull asse che si sta testando 4 Verificare la costante di conversione digitata nella scheda Conversion 5 Ritornare al Passaggio 6 principale e ripetere il test i Test command cannot be completed Command timed out Test Increment maybe to large OK Help Error 16382 0 1 L ingresso di abilitazione hardware per le unit IDM si trova sul mod
126. licazione GMC T D001 Il circuito Safe Torque off se utilizzato con componenti di sicurezza idonei garantisce livelli di sicurezza a norma EN ISO 13849 1 PLd Cat3 o a norma EN 62061 SIL2 L opzione Safe Torque off solo uno dei sistemi di controllo di sicurezza Tutti i componenti del sistema devono essere selezionati ed utilizzati correttamente per conseguire il livello desiderato di tutela dell operatore Il circuito Safe Torque off progettato per determinare la disattivazione in sicurezza di tutti i transistor di alimentazione di uscita Il circuito Safe Torque off pu essere utilizzato insieme ad altri dispositivi di sicurezza per realizzare le funzioni di arresto e protezione dal riavvio previsti dalla norma IEC 60204 1 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 115 AppendiceA Uso della funzione Safe Torque off con il sistema Kinetix 6000M Esempio di funzione Safe Torque off del sistema IDM 116 Per esempi di cablaggio consultare Kinetix Safe off Feature Safety Reference Manual pubblicazione GMC RM002 ATTENZIONE Questa opzione potrebbe essere idonea all esecuzione di interventi meccanici sul sistema di azionamenti o un area interessata di una sola A macchina Non garantisce la sicurezza elettrica PERICOLO DI FOLGORAZIONE In modalit Safe Torque off potrebbero ancora essere presenti tensioni pericolose nell unit IDM Per evitare il rischio di folgorazione disattivare l alimentazion
127. liere Ethernet devices 4 Fare clic su Add New Viene visualizzata la finestra di dialogo Add New RSLinx Classic Driver 5 Digitare il nome del nuovo driver EE Driver Choose a name for the new driver 15 characters maximum AB_ETH 1 6 Fare clic su OK Viene visualizzata la finestra di dialogo Configure driver Configure driver AB_ETH 1 Station Mapping Station Host Name Add New 0 10 91 36 82 Delete 63 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Aggiornamento del firmware del modulo IPIM Aggiornamento del firmware del sistema Kinetix 6000M Appendice C 7 Digitare l indirizzo IP del modulo Ethernet Logix L indirizzo IP indicato solo un esempio L indirizzo dell utente pu essere diverso 8 Fare clic su OK Sotto Configured Drivers viene visualizzato il nuovo driver Ethernet Configure Drivers 2 x r Available Driver Types Close Ethemet devices v Add New Help r Configured Drivers Status Running Running Name and Description AB_ETH 1 A B Ethernet RUNNING LocalSubnet 4 B Ethernet RUNNING Configure Startup Start Stop EERE Delete 9 Fare clic su Close 10 Ridurre ad icona la finestra di dialogo dell applicazione RSLinx IMPORTANTE Il modulo IPIM non accetta una richiesta di aggiornamento firmware se presente una connessione di 1 0 CIP attiva presente una connessione attiva del
128. lo ad un modulo Ethernet configurato nello chassis Logix ed aggiungendolo sotto il modulo Ethernet nella struttura ad albero della configurazione I O In questo modo sar possibile visualizzare le informazioni relative allo stato del modulo IPIM nel software RSLogix 5000 ed utilizzarle nel programma Logix Per selezionare il modulo IPIM nel software RSLogix 5000 versione 20 necessario caricare un profilo add on vedere Pagina 75 Impostazione dell indirizzo di rete del modulo IPIM Per eseguire il monitoraggio la diagnostica e l aggiornamento del firmware necessario programmare i seguenti elementi tramite il display LCD e Mode Static o DHCP e IP address e Gateway e Subnet mask Le impostazioni vengono salvate nella memoria non volatile E possibile selezionare un indirizzo statico oppure attivare il DHCP Lindirizzo IP pu essere modificato anche dalla finestra di dialogo Module Configuration del software RSLinx Le variazioni relative agli indirizzi IP vengono applicate immediatamente L impostazione di fabbrica dell indirizzo IP corrisponde all indirizzo statico 192 168 1 1 Per le regole generali della programmazione consultare il paragrafo Informazioni sul display del modulo IPIM a Pagina 68 Attenersi alla seguente procedura per programmare le impostazioni di rete 1 Attivare l alimentazione del controllo 2 In seguito al completamento dell inizializzazione ed alla visualizzazione della schermata home selezio
129. lo 2 Figura 8 Distanze minime richieste per il sistema IDM 100 0 mm t e 100 0 mm Li 100 0 mm Per informazioni sulle procedure corrette per la prevenzione dei guasti dovuti ai disturbi elettrici riferite specificamente all installazione dei sistemi Kinetix 6000 consultare Kinetix 6000 Multi axis Servo Drives User Manual pubblicazione 2094 UM001 oppure il Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Modular Multi axis Servo Drives User Manual pubblicazione 2094 UM002 Per ulteriori informazioni sulle tecniche di collegamento a massa per le emissioni in alta frequenza HF il principio del piano di massa e la riduzione dei disturbi elettrici consultare System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual pubblicazione GMC RM001 Se il sistema comprende il modulo IPIM 2094 SEPM B24 S attenersi alle seguenti regole generali In questo esempio si utilizza un modulo LIM 2094 BLO2 in un sistema serie 2094 montato a sinistra del modulo IAM e Individuare le zone pulite senza disturbi C e le zone sporche con disturbi D con procedure analoghe a quelle degli altri sistemi di azionamenti serie 2094 e Icaviin fibra ottica SERCOS sono immuni ai disturbi elettrici ma essendo sensibili occorre instradarli nella zona pulita e Icavi di comunicazione IPIM sono sensibili ai disturbi elettrici pertanto devono essere instradati nella zona pulita come i cavi in fibra ottica e I cavi Ethernet sono s
130. mbio Legenda dei numeri di catalogo 19 Pettine di collegamento estraibile 116 Pettine di collegamento per esclusione Safe Torque off 42 Pianificazione dell installazione 23 Posizione assoluta 54 Precarica 16 Profili add on 75 Propriet del modulo Moduli di azionamento 79 SERCOS 77 Pubblicazioni correlate 7 Q Quadro Requisiti 24 Scelta 26 Requisiti del pannello 24 Requisiti di montaggio del sistema 24 Reset degli errori 97 Ricerca guasti Anomalie generali del sistema 96 Accelerazione decelerazione 96 Asse instabile 96 Disturbi 96 Disturbi anomali 97 Nessuna rotazione 97 SERCOS 97 Surriscaldamento dell unit IDM 97 Velocit 96 Arresto controllo assi 99 Codice di errore E49 112 Comportamento in caso di errore dell azionamento Logix 99 ControlFLASH 127 131 Disabilitazione azionamento 99 Precauzioni di sicurezza 91 Safe Torque Off 112 Indice analitico Solo stato 99 Spegnimento 99 Riduzione dei disturbi elettrici 29 S Safe Torque Off Bypass 116 Cablaggio 114 Connettore 42 Funzione unit IDM 115 Modalit 110 Pettine di collegamento estraibile 116 PFD PFH ed MTTFd 114 Ricerca guasti 112 Specifiche 118 Sbarra comune CC Capacit totale sbarra 16 IAM principale 16 IAM slave 16 Precarica 16 Scheda Conversion 82 Scheda date time 76 Scheda hookup 85 Scheda PCI SERCOS SoftLogix 121 Scheda Units 82 Schema di interconnessione sistema IDM 119 Sequenza di avvio 69 Serracavo Schermo del cavo 57 Serr
131. modello di calcolo pi sofisticato la corrente di carico dell alimentazione del controllo unit IDM risultata essere di 2 42 A con una tensione in corrispondenza dell ultima unit IDM di 40 15 V L assorbimento di potenza dell alimentazione del controllo totale delle unit IDM risultato pari a 103 W rispetto ai 97 5 W calcolati al passaggio 1 1 5 5 W in pi sarebbero perdite lungo il cavo ibrido Ci dimostra che utilizzando il sistema semplificato per il dimensionamento si sovrastima la corrente dell alimentazione del controllo totale delle unit IDM e la caduta di tensione lungo il cavo ibrido In Tabella 24 e Tabella 25 indicata la lunghezza massima del cavo per il modulo IPIM calcolata con Motion Analyzer Sono stati adottati i seguenti presupposti e tutte le unit IDM sono MDF SB1304 carico freno massimo e stessa lunghezza del cavo per tutte le unit IDM e lunghezza minima del cavo pari a 1 m e un freno su un unit IDM ogni due a partire dalla numero 2 e se il numero delle unit IDM con freno supera la met del numero totale di unit queste vengono collocate all estremit del collegamento a margherita IMPORTANTE Utilizzando il sistema semplificato per il calcolo della lunghezza del cavo si ottengono lunghezze massime del cavo molto inferiori Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 139 Appendice D Dimensionamento del sistema Kinetix 6000M Tabella 24 Lunghez
132. n modalit a Richiesta elevata o Continua e Modalit a bassa richiesta la frequenza delle richieste di intervento di un sistema di sicurezza non superiore ad una volta l anno oppure non superiore al doppio della frequenza del test diagnostico e Modalit a richiesta elevata continua la frequenza delle richieste di intervento di un sistema di sicurezza superiore ad una volta l anno Il valore SIL per un sistema di sicurezza a bassa richiesta direttamente correlato all ordine di grandezza della probabilit media di non adempiere in pieno alla sua funzione di sicurezza quando richiesto o semplicemente della probabilit media di guasto su domanda PFD Il valore SIL per un sistema di sicurezza a domanda elevata continua direttamente correlato alla probabilit di guasto pericoloso allora PFH I calcoli PFD e PFH qui riportati sono basati sulle equazioni fornite nella norma EN 61508 e mostrano i valori relativi ai casi peggiori I dati di questa tabella si riferiscono ad un intervallo del test diagnostico di 20 anni e dimostrano l effetto sui dati nel caso peggiore di varie modifiche alla configurazione La determinazione dei parametri di sicurezza si basa sul presupposto che il sistema operi in modalit a domanda elevata e che venga generata una richiesta di intervento per la funzione di sicurezza almeno una volta l anno Tabella 23 PFD e PFH per un intervallo del test diagnostico di 20 anni
133. n the Duplicate CST master detected local chassis CST Mastership disabled O No CST master Advanced Cancel Apply Help 6 Fare clic sulla scheda Date Time 7 Selezionare Enable Time Synchronization In questo modo Il controllore viene impostato come orologio Grandmaster Gli orologi dei moduli di controllo assi vengono impostati in base a quello del modulo assegnato come Grandmaster IMPORTANTE possibile assegnare un solo modulo sullo chassis Logix come orologio Grandmaster 8 Fare clic su OK 76 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Configurazione del sistema Kinetix 6000M Capitolo 6 Configurazione del modulo Logix Attenersi alla seguente procedura per configurare il modulo Logix 1 Fare clic con il pulsante destro del mouse su I O Configuration nell Organizer del controllore e scegliere New Module Viene visualizzata la finestra di dialogo Select Module Catalog Module Discovery Favortes Clear Fiters Show Files y Number Descripti Vendor a 1756172 ControlLogx5572 Controller Allen Bradley 1756 1725 ContralLog 5572S Safety Controller Allen Bradley 1756173 ControlLogx5573 Controller Allen Bradley 1756 1735 ControlLogx55735 Safety Controller Allen Bradley 1756174 ConitrolLogx5574 Controller Allen Bradley 1756175 ControlLogx5575 Controller Allen Bradley 1756 MOZAE 2 Axis Analog Encoder Servo Allen Bradley 1756 M02AS 2 Axis Analog SSI Servo
134. na delle due frecce possibile spostare la selezione sull opzione o valore successivi o precedenti A seconda del menu visualizzato potrebbero non essere visualizzate entrambe le frecce AV Selezionando una delle due frecce possibile spostare la selezione sull opzione di menu successiva inoltre possibile modificare un valore selezionato A seconda del menu o dell opzione visualizzati potrebbero non essere visualizzate entrambe le frecce back Consente di eliminare le modifiche e ritornare alla schermata precedente o alla schermata home cancel Consente di eliminare le modifiche e ritornare alla visualizzazione home enter Consente di confermare la selezione o il valore correnti info Consente di selezionare il display informativo per l IPIM o un unit IDM selezionata home Selezionando home possibile eliminare le modifiche e ritornare alla visualizzazione home tools Consente di visualizzare il menu tools save Consente di confermare la selezione o il valore correnti Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Configurazione del sistema Kinetix 6000M Capitolo 6 Sequenza di avvio Durante l accensione iniziale il modulo IPIM esegue un autotest sul sistema Se il test viene completato con risultato positivo viene visualizzata la seguente conferma seguita dall indicazione della versione del firmware e dell indirizzo IP Running Self Tests OK FW Version 1 XX XX
135. nare tools gt Network configuration gt Net mode Utilizzare i tasti di direzione per selezionare Statico DHCP Premere save Selezionare tools gt Network configuration gt Net mode gt Static IP Utilizzare la freccia a destra per selezionare la prima cifra da modificare N A Av _ da D Utilizzare la freccia su per incrementare il valore fino a quando non verr visualizzato il valore desiderato Quindi utilizzare la freccia a destra per selezionare la cifra successiva e cos via Proseguire fino a quando l indirizzo IP non sar corretto 8 Premere save 9 Ripetere la procedura dal Passaggio 1 al Passaggio 8 per impostare la maschera di sottorete e l indirizzo del gateway 10 Salvare le impostazioni e disattivare l alimentazione del controllo Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 71 Capitolo 6 Configurazione del sistema Kinetix 6000M Configurazione dell unit IDM Impostazione dell indirizzo di nodo L impostazione dell indirizzo di nodo viene effettuata per mezzo di selettori posti su ciascuna unit IDM Tale indirizzo l indirizzo di nodo SERCOS effettivo non un offset proveniente dal modulo IAM Tale indirizzo viene letto all accensione pertanto se si modifica l impostazione dei selettori mentre l alimentazione attiva le modifiche non verranno applicate fino al ciclo di spegnimento e riaccensione successivo Consultare la Figura 31 e rimuovere due c
136. ne predefinita in fabbrica per tutti i moduli MENTO Kinetix 6000 di 4 Mbps Affinch i moduli siano compatibili con Kinetix 6000M necessario portare tale valore a 8 Mbps Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 67 Capitolo 6 Informazioni sul display del modulo IPIM 68 Configurazione del sistema Kinetix 6000M Il modulo IPIM comprende sei indicatori di stato vedere Interpretazione degli indicatori di stato a Pagina 94 ed un display LCD a 4 righe Gli indicatori ed il display sono utilizzati per monitorare lo stato del sistema impostare i parametri di rete ed eseguire la ricerca guasti in caso di errore Subito sotto il display vi sono quattro pulsanti di navigazione utilizzati per selezionare le opzioni di un menu Figura 30 Display LCD del modulo IPIM IPIM 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 A IPIM 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 info tools DI a Menu info tools 0000 M Pulsanti di navigazione _l__ indicatori di stato vedere Pagina 94 omm0m00 Nel menu sono visualizzate selezioni variabili corrispondenti alla visualizzazione corrente Utilizzando i pulsanti di navigazione possibile eseguire le seguenti operazioni Selezionando u
137. nelle procedure di installazione cablaggio e programmazione del sistema motore azionamento integrato Kinetix 6000M Se non si dispone di nozioni base relative agli azionamenti Kinetix rivolgersi all agente Rockwell Automation di zona per informazioni sui corsi di formazione disponibili Nel presente manuale vengono adottate le convenzioni elencate di seguito e Gli elenchi puntati come il seguente contengono informazioni non procedure e Gli elenchi numerati contengono sequenze operative o informazioni gerarchiche e Nella tabella sotto sono riportati gli acronimi utilizzati per i componenti dei sistemi Kinetix 6000 e Kinetix 6200 e del sistema motore azionamento integrato Kinetix 6000M che verranno impiegati in tutto il manuale Acronimo Moduli Kinetix Num di Cat IDM Integrated drive motor Sistema motore MDF SBxxxxx Qx8xA S azionamento integrato IPIM IPIM power interface module Modulo di 2094 SEPM B24 S interfaccia di potenza IDM IAM Integrated axis module Modulo assi 2094 BCxx Mxx x integrato AM Axis module Modulo assi 2094 BMxx x LIM Line interface module Modulo interfaccia 2094 BLxx e 2094 BLxxS xx di linea Questi documenti contengono informazioni aggiuntive relative ai prodotti Rockwell Automation correlati Risorsa Descrizione Kinetix 6000M IPIM to IDM Hybrid Cable Installation Instructions Contiene informazioni dettagliate sui cavi pubblicazione 2090 IN031 Kinetix 6000M I
138. nevolmente possibile e la somma di guasti non rilevati pu comportare la perdita della funzione di sicurezza il che determiner la mancata eliminazione della potenza motrice del motore Definizione di categoria di arresto La categoria di arresto 0 definita dalla normativa EN 60204 o Safe torque off definita dalla normativa EN 61800 5 2 si ottiene con l eliminazione immediata della potenza motrice all attuatore IMPORTANTE In caso di malfunzionamento la categoria di arresto pi probabile la categoria 0 Durante la progettazione dell applicazione della macchina si dovranno studiare la temporizzazione e la distanza per determinare un arresto per inerzia Per ulteriori informazioni sulle categorie di arresto consultare lo standard EN 60204 1 Livello prestazionale PL e Livello di integrit della sicurezza SIL Per i sistemi di controllo di sicurezza i Livelli prestazionali PL a norma EN ISO 13849 1 ed i livelli SIL a norma EN 61508 ed EN 62061 prevedono una classificazione della capacit del sistema di eseguire le funzioni di sicurezza previste Tutti i componenti di sicurezza del sistema di controllo devono essere inclusi sia nella valutazione dei rischi sia nella determinazione dei livelli raggiunti Per informazioni complete sui requisiti per la determinazione dei livelli PL e SIL consultare le norme EN ISO 13849 1 EN 61508 ed EN 62061 La funzionalit Safe Torque Off fornisce un metodo con una probabilit
139. ni dell unit IDM in relazione alle esigenze applicative La corrente disponibile insufficiente per ottenere la velocit di accelerazione decelerazione corretta e Verificare le dimensioni dell unit IDM in relazione alle esigenze applicative Riesaminare il dimensionamento del sistema di asservimento Il limite di accelerazione non corretto Verificare i limiti impostati e correggerli secondo necessit I limiti impostati in corrispondenza di Velocity Limit non sono corretti Verificare i limiti impostati e correggerli secondo necessit l unit IDM non risponde ad un comando di velocit Lasse non pu essere abilitato per 1 5 secondi in seguito alla disabilitazione Disabilitare l asse attendere 1 5 secondi quindi abilitare l asse Il cablaggio dell unit IDM aperto Sostituire l unit IDM Intervento dell interruttore termico dell unit IDM e Verificare se presente un errore e Controllare il cablaggio Malfunzionamento dell unit IDM Sostituire l unit IDM l accoppiamento tra l unit IDM e la macchina danneggiato es l unit IDM si muove ma la macchina carico no Controllare e correggere la meccanica Modalit operativa principale non impostata correttamente Controllare il limite ed impostarlo correttamente Limiti di velocit o corrente non impostati correttamente Controllare i limiti ed impostarli corret
140. ni di taglio foratura maschiatura e saldatura con il sistema i ATTENZIONE Pianificare l installazione del sistema in modo da poter eseguire fuori dal quadro Il sistema ha una struttura di tipo aperto pertanto occorre prestare attenzione a non farvi cadere dei frammenti metallici all interno frammenti o altri corpi estranei possono annidarsi nei circuiti danneggiando i componenti In questa sezione sono riportate le regole generali per il dimensionamento di un sistema IDM Per un dimensionamento preciso e dettagliato utilizzare il software Motion Analyzer versione 6 000 o successive Per ulteriori informazioni e la descrizione di un metodo per la stima del dimensionamento consultare il paragrafo Dimensionamento del sistema Kinetix 6000M a Pagina 133 Durante il dimensionamento del sistema tenere presente quanto segue Per il dimensionamento del sistema occorre utilizzare il software Motion Analyzer versione 6 000 o successive La lunghezza massima dei cavi tra i sistemi IDM di 25 m La somma della lunghezza dei cavi di tutti i sistemi IDM collegati ad un singolo modulo IPIM pari a 100 m La somma delle lunghezze dei cavi di alimentazione motore ed ibridi per tutti gli assi sulla stessa barra di alimentazione non deve essere superiore a 240 m Il numero di sistemi IDM dipende anche dall uso della funzione Safe off Per informazioni dettagliate consultare il paragrafo Uso della funzione Safe Torque off con il si
141. ni per la scelta degli interruttori automatici fusibili 25 Scelta del qudare eltecui ues s ie dou oleate Ach ed oil alg 26 Distanze mmninenchieste ciale Paros Oe Sa aS ceo 27 Regole generali per la progettazione del sistema IDM 28 Distanze minime richieste ir DOO eine 28 Riduzione dei disturbi elettrici iii ein Aeeee beds 29 Categorie di cavi per il sistema Kinetix 6000M 30 Capitolo 3 Montaggio del modulo PIM ua 32 Uso delle staffe di montaggio 2094 L eee ee 32 Installazione della barra di alimentazione 2094 32 Determinazione dell ordine di montaggio 32 Montaggio del modulo IPIM L LL 34 Installazione dell unit IDM cicline ora 35 Allineamento dell unit IDM 0 00 ccc cece cence ee eees 36 Montaggio e collegamento dell unit IDM 36 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 3 Indice Dati dei connettori del sistema Kinetix 6000M Collegamento del sistema Kinetix 6000M Capitolo 4 Connettori ed indicatori del modulo IPIM 40 Descrizione dei connettori del modulo IPIM e dei segnali 41 Connettore sbarra CC cavo ibrido L tt 41 Connettore segnali di comunicazione del cavo ibrido 41 Connettore Safe Lorquecofi ult ti eae dino pioli 42 Connettori a fibre ottiche SERCOS eee ee
142. nicazione IDM Bit 2 sovraccarico sbarra assorbimento eccessivo di corrente da parte delle unit IDM Bit 3 fusibile CC aperto Bit 4 fusibile CC aperto Bit 5 sovraccarico alimentazione del controllo Bit 6 errore sovracorrente sbarra CC sovracorrente istantanea Bit 7 sovraccarico shunt Bit 8 errore sovratemperatura Bit9 errorea livello di sbarra CC aperta Bit 10 15 riservati non utilizzati Impostazione dei parametri di configurazione messaggi Impostare i parametri di configurazione dei messaggi in scrittura come indicato in Figura 34 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Ricerca guasti sul sistema Kinetix6000M Capitolo 7 Figura 34 Configurazione dei messaggi Scrittura Message Configuration Write_IPIM_Slot Configuration Communication Tag Message Type Service Data Source IPIM_slot v Type L Identification P a a al Source 1 F Bytes Number Length Element 7 Operation Value Data Type INT O Enable O Enable Waiting Start Done Done Length 2 O Error Code Extended Error Code C Timed Out Error Path Error Text 1 Impostare il campo Source su un tag che contenga la posizione degli slot per il modulo IPIM Il campo valido per la posizione degli slot 2 8 supponendo che si utilizzi una barra di alimentazione a 8 slot Il modulo IAM sempre lo slot 1
143. nnettori ed indicatori dell unit azionamento motore integrata Dati dei connettori del sistema Kinetix 6000M Capitolo 4 Ele Vedere mento Descrizione pagina 1 Connettore di ingresso cavo ibrido da Punti di collegamento di ingresso ed uscita peri 41 modulo IPIM o unit IDM precedente cavi ibridi di alimentazione e comunicazione 2 Connettore di uscita cavo ibrido ad unit IDM e Connettore di uscita rete IDM ad unit IDM Punti di collegamento di ingresso ed uscita peri 41 cavi di rete IDM 4 Connettore di ingresso rete IDM da modulo IPIM o unit IDM precedente Indicatore di stato azionamento Fornisce informazioni sullo stato delle 95 comunicazioni relative all unit IDM 6 Indicatore di stato della rete Fornisce informazioni di stato generali relative 95 all unit IDM 7 Ingresso digitale HOME connettore 3 Ingresso digitale per la posizione home 47 Ingresso digitale REG1 OT connettore 2 Ingresso digitale Registrazione1 oltrecorsa 47 Ingresso digitale REG2 OT connettore 1 Ingresso digitale Registrazione2 oltrecorsa 47 10 Selettore di indirizzo di nodo 10 decine Consente di impostare l indirizzo di nodo della 72 cifra pi significativa rete IDM Selettore di indirizzo di nodo S1 unit cifra meno significativa Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 45 Capit
144. o 7 Anomalie generali del sistema 96 Ricerca guasti sul sistema Kinetix 6000M Queste anomalie non determinano sempre la visualizzazione di un codice di errore tuttavia potrebbero richiedere l esecuzione di una ricerca guasti per migliorare le prestazioni Condizione Asse o sistema instabile Potenziale causa Modalit Torque attivata non intenzionalmente I limiti impostati per la messa a punto dell unit IDM sono troppo alti Possibile soluzione Verificare quale modalit operativa principale era stata programmata Eseguire la messa a punto con il software RSLogix 5000 Guadagno dell anello di posizione o velocit di accelerazione decelerazione del controllore non impostati correttamente Eseguire la messa a punto con il software RSLogix 5000 Risonanza meccanica Potrebbe essere necessario un filtro notch o filtro di uscita fare riferimento alla finestra di dialogo Axis Properties scheda Output in RSLogix 5000 Impossibile ottenere l accelerazione decelerazione desiderata I limiti impostati in corrispondenza di Torque Limit sono troppo bassi Verificare che i limiti di corrente siano impostati correttamente L inerzia del sistema eccessiva e Verificare le dimensioni dell unit IDM in relazione alle esigenze applicative e Riesaminare il dimensionamento del sistema di asservimento La coppia di attrito del sistema eccessiva Verificare le dimensio
145. o dei connettori Consultare le seguenti regole generali per il cablaggio del cavo ibrido sul modulo IPIM Figura 23 Cavo ibrido 2090 CHBIFS8 12AAxx DC marrone Pa PES verde DC grigio 42 bianco blu S 42 blu CN bianco marrone j CN marrone SH2 terra RTN rosa OUT bianco rosa SE1 arancio SE2 giallo SE viola SH3 terra eyu awy eueqs 0 J0 3U0 UOIZVUNWO 1 Instradare i cavi fili verso il modulo 2 Inserire i fili nelle spine 3 Serrare le viti dei connettori Vedere a Pagina 41 per le specifiche sulla coppia 4 Provare a tirare delicatamente i singoli fili per verificare che non escano dal morsetto se sono presenti fili staccati reinserirli e serrare 5 Inserire la spina nel connettore del modulo Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 59 Capitolo 5 Collegamento del sistema Kinetix 6000M Come bypassare un unit IDM 60 Figura 24 Cavo ibrido installato Da Connettore sbarra CC del cavo ibrido Cavo ibrido I terra ononon Connettore segnali di comunicazione del cavo ibrido Cavo di rete Linstradamento della rete del sistema IDM viene effettuato per mezzo di cavi 2090 CNSxPxS AAxx Per il collegamento al modulo IPIM necessario un cavo 2090 CNSSPRS A Axx o 2090 CNSSPSS AAxx 2090 CNSSPRS AAxx 2090 CNSRPSS AAxx 2090 CNSRPRS AAxx l
146. o di interfaccia SERCOS Logix 75 Attivazione dell alimentazione del sistema 84 Test e messa a punto degli assi 85 SUGGERI Prima di procedere accertarsi di disporre del numero di catalogo di tutte le MENTO unit IDM del modulo IPIM e del modulo Logix dell applicazione di controllo assi in questione Per configurare il sistema azionamento motore integrato Kinetix 6000M si utilizza una procedura simile a quella descritta nel manuale dell utente dei servoazionamenti multi asse Kinetix 6000 e nel manuale dell utente dei servoazionamenti multi asse modulari Kinetix 6200 e Kinetix 6500 Occorre assegnare un indirizzo di nodo a ciascuna unit IDM e configurare il sistema IDM nel software RSLogix 5000 Nel caso del modulo IPIM non necessario configurare le unit IDM nell anello SERCOS Tuttavia possibile includere il modulo IPIM nel progetto RSLogix 5000 collegandolo ad un modulo Ethernet configurato nello chassis Logix ed aggiungendolo sotto il modulo Ethernet nella struttura ad albero della configurazione I O Per utilizzare il modulo IPIM nel progetto RSLogix 5000 necessario anche un profilo add on grazie al quale possibile visualizzare le informazioni relative allo stato del modulo IPIM nel software RSLogix 5000 ed utilizzarle nel programma Logix La connessione Ethernet utilizzata anche per l esecuzione dell aggiornamento del firmware del modulo IPIM con il software ControlFLASH SUGGERI La velocita di comunicazio
147. odulo IPIM pari a 12 93 24 53 9 Num di Cat Potenza nominale di uscita Corrente sbarra stimata unit IDM con freno KW Arms MDF SB1153 Si 1 00 1 85 MDF SB1003 No 1 10 2 04 MDF SB1304 No 1 39 2 57 MDF SB1304 Si 1 24 2 30 MDF SB1003 No 1 10 2 04 MDF SB1153 No 1 15 2 13 Totale 12 93 La corrente della sbarra CC inferiore alla corrente continuativa specificata per il modulo IPIM pertanto si tratta di una configurazione valida Passaggio 8 Stimare la dissipazione del modulo IPIM per la corrente di carico della sbarra CC e la dissipazione totale del modulo IPIM in base al carico dell alimentazione del controllo totale delle unit IDM ed alla corrente di carico della sbarra CC Per le specifiche relative alla dissipazione del modulo IPIM consultare Kinetix Rotary Motion Specifications Technical Data pubblicazione GMC T D001 Queste informazioni sono riportate anche nell equazione seguente Tale equazione pu essere utilizzata per stimare la dissipazione in Watt del modulo IPIM in funzione della corrente di carico della sbarra CC espressa sotto forma di percentuale del valore nominale massimo 24 A rms Dissipazione 33 95x 3 18x Combinando il valore della dissipazione calcolato con questa equazione con la dissipazione ottenuta a partire dal valore della corrente di carico dell alimentazione del controllo totale del sistema IDM calcolata al passaggio 4 si otterr la dissipazione t
148. off 114 Funzione Safe Torque off delle unit IDM 115 Esempio di funzione Safe Torque off del sistema IDM 116 Controllo a cascata del segnale Safe Torque off 117 Specifiche del segnale Safe Torque off 118 Il gruppo TUV Rheinland ha omologato il sistema motore azionamento integrato Kinetix 6000M per l uso in applicazioni di sicurezza fino al livello prestazionale d PLd a norma EN ISO 13849 1 d PLd e categoria 3 SIL CL 2 a norma IEC EN 61508 EN 61800 5 2 ed EN 62061 in cui lo stato di sicurezza corrisponde all eliminazione della potenza motrice Considerazioni importanti sulla sicurezza L utente del sistema responsabile di quanto segue e omologazione di sensori o attuatori collegati al sistema e esecuzione della valutazione dei rischi a livello di macchina e certificazione della macchina in conformit al livello prestazionale EN ISO 13849 1 o al livello SIL EN 62061 previsti e project management e prove funzionali Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 109 AppendiceA Uso della funzione Safe Torque off con il sistema Kinetix 6000M Descrizione del funzionamento 110 Categoria 3 requisiti previsti dalla normativa EN ISO 13849 1 I componenti connessi alla sicurezza sono progettati con le seguenti caratteristiche e un singolo guasto ad uno di questi componenti non deve comportare la perdita della funzione di sicurezza e un singolo guasto deve essere rilevato ogniqualvolta sia ragio
149. ollo delle cariche elettrostatiche consultare Guarding Against Electrostatic Damage pubblicazione 8000 4 5 2 o qualsiasi altro manuale dedicato all argomento Prima di cominciare Per cominciare le procedure di rimozione e sostituzione occorre procurarsi i seguenti strumenti e un cacciavite piccolo 3 5 mm e voltmetro Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 105 Capitolo8 Rimozione e sostituzione del modulo IPIM Kinetix 6000M Rimozione del modulo IPIM Attenersi alla seguente procedura per rimuovere il modulo IPIM dalla barra di alimentazione serie 2094 1 Verificare che l alimentazione di ingresso e del controllo sia stata disattivata sul sistema ATTENZIONE Per evitare il rischio di scosse elettriche o lesioni personali prima di procedere verificare che l alimentazione sia stata interrotta Questo sistema pu essere alimentato da varie sorgenti Pertanto pu essere necessario intervenire su vari sezionatori per togliere l alimentazione al sistema 2 Attendere cinque minuti affinch la sbarra CC si scarichi completamente prima di procedere ATTENZIONE Questo prodotto contiene dispositivi che accumulano energia Onde evitare il rischio di scosse elettriche verificare che la tensione presente su tutti i condensatori sia stata scaricata prima di eseguire interventi di manutenzione riparazione o rimozione dell unit Le procedure descritte nel presente documento devono essere eseguite solo da
150. olo4 Dati dei connettori del sistema Kinetix 6000M Descrizione dei connettori e dei segnali dell unit IDM Connettore cavo ibrido Di seguito sono riportate informazioni sulle piedinature dei connettori per il cavo ibrido dell unita IDM Connettore di uscita Connettore di ingresso ibrido ibrido Connettore di ingresso Connettore di uscita Pin Descrizione Nome segnale Nome segnale A Sbarra CC DC DC B Sbarra CC DC DC C Alimentazione del controllo 42 VCC 42V 42V D Alimentazione del controllo 42V CC 42V COM 42V COM E Terra dello chassis L a 1 Riservato Riservato Riservato 2 Alimentazione 24 V override freno BRAKE 24V 3 Alimentazione override freno BRAKE 24V COM comune 4 Ingresso di abilitazione sicurezza 1 SAFETY ENABLE 1 SAFETY ENABLE 1 5 Abilitazione sicurezza comune SAFETY ENABLE SAFETY ENABLE 6 Ingresso di abilitazione sicurezza 2 SAFETY ENABLE 2 SAFETY ENABLE 2 7 Bus CAN high IDM IDM CANHI IDM CAN HI 8 Bus CAN low IDM IDM CAN LO IDM CAN LO 9 Sistema OK da IPIM o IDM precedente IDM SYSOKIN IDM SYSOKOUT 10 Sistema OK ritorno ad IPIM IDM SYSOKRTN IDM SYSOKRTN 46 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Dati dei connettori del sistema Kinetix 6000M Capitolo 4 Piedinature dei connettori di ingresso ed uscita rete IDM Di seguito sono riportate informazioni sulle piedinature dei connettori di rete dell
151. on i sensori 48 Connettori 47 Esempi di cavi 50 Specifiche 51 Ingresso override freno 52 Installazione del sistema IDM 23 35 Distanze minime richieste 27 28 Requisiti di montaggio 24 Scelta del quadro 26 Installazione tipica Con LIM 14 Sbarra comune 17 Senza LIM 15 Instradamento dei cavi di potenza e segnale 56 Interpretazione degli indicatori di stato 94 ISO 13849 1 CAT 3 Definizione delle categorie di arresto 110 Requisiti 110 L Larghezza di banda 88 Lunghezza cavi Restrizioni 23 Sistema IDM 21 M Menu tools 70 Messa a punto degli assi Larghezza di banda 88 Scheda tune 87 Messa a terra del sistema IDM 56 Modulo assi Propriet degli assi 82 Modulo assi integrato Propriet degli assi 82 Modulo IPIM Connettori 40 Diagnostica errori 97 Display 68 Errori di inizializzazione 98 Indicatori 40 Indirizzo di rete impostazione 71 Legenda dei numeri di catalogo 19 Sostituzione 106 Tipi di errore 98 Modulo SERCOS 75 77 Modulo SERCOS CompactLogix 121 Modulo SERCOS ControlLogix 121 Montaggio del modulo IPIM 32 34 Barra di alimentazione 32 Ordine di montaggio dei moduli 32 Staffe di montaggio 32 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Morsetti Pettine di collegamento per esclusione Safe Torque off 42 Motion group properties 81 Numero di catalogo Accessori 19 Legenda 19 Modulo IPIM 19 Parti di ricambio 19 Sistema IDM 19 0 Ordine di montaggio dei moduli 32 P Parti di rica
152. on uniforme sui connettori dei cavi la guarnizione di tenuta del connettore potrebbe aprirsi e chiudersi quando il cavo si flette oppure i fili potrebbero separarsi in corrispondenza del pressacavo La mancata osservanza di queste procedure di sicurezza pu causare danni al motore ed ai relativi componenti IMPORTANTE Nel caso dei cavi ibridi e di rete utilizzati nel sistema IDM al cliente non consentito realizzare i cavi in proprio Prima dell ingresso e dell uscita del cavo dall unit IDM formare sempre una curva di gocciolamento Per curva di gocciolamento si intende un punto basso nel cavo in corrispondenza del quale gli eventuali liquidi possono gocciolare anzich fluire lungo il cavo in direzione di un collegamento elettrico o del motore Il collegamento dei cavi di rete ed ibridi deve essere effettuato solo in seguito al montaggio dell unit IDM di serrare il collegamento con l angolo di rotazione o la coppia di serraggio specificati l allineamento scorretto dei connettori risulta evidente qualora sia necessario esercitare una forza eccessiva per inserire a fondo i connettori richiedendo ad esempio l utilizzo di utensili La mancata osservanza di queste procedure di sicurezza pu causare danni all unit IDM ai cavi ed ai componenti dei connettori i ATTENZIONE connettori dei cavi devono essere allineati correttamente prima Cavo ibrido Un cavo ibrido numero di catalogo 2090 CHBIFS8 12AAxx trasmette l
153. on verde e rosso lampeggiante non verde fisso Errore sul modulo SERCOS per la ricerca guasti sono riportate nel manuale Logix appropriato Questa procedura presuppone che il sistema Kinetix 6000M ed il modulo di interfaccia SERCOS Logix siano stati configurati e che sia stata attivata l alimentazione sul sistema Per informazioni sull uso del software RSLogix 5000 per l esecuzione dei test e la messa a punto degli assi con moduli SERCOS ControlLogix CompactLogix e SoftLogix consultare il paragrafo Altre risorse a Pagina 7 Test degli assi Attenersi alla seguente procedura per testare gli assi 1 Verificare che il carico sia stato rimosso da tutti gli assi 2 Fare clic con il pulsante destro del mouse su un asse nella cartella Motion Group e scegliere Properties Viene visualizzata la finestra di dialogo Axis Properties Axis Properties Axis_1_ General Motion Planner Units o x Drive Motor Motor Feedback Aux Feedback Conversion Homing Hookup Tune Dynamics Gains Output Limits Offset FaultActions Tag Test Increment 20 Position Units Drive Polarity Po itive Test Marker Test Feedback Test Command amp Feedback DANGER Executing test with controller in Program or Run Mode may cause axis motion Modifying polarity after executing Test Command amp Feedback test may cause axis runaway condition Cancel Apply Help 3
154. onamento altrimenti l aggiornamento del firmware non verr eseguito correttamente 16 Viene visualizzata la finestra di dialogo Update Status in cui si segnala se il processo stato eseguito correttamente o meno Stato aggiornamento Se 1 Viene visualizzata un indicazione di completamento Eseguito correttamente dell aggiornamento in una finestra di dialogo di stato VERDE 2 Andare al Passaggio 17 1 Viene visualizzata un indicazione di errore in una finestra di dialogo di stato ROSSA 2 Per informazioni per la ricerca guasti consultare ControlFLASH Firmware Upgrade Kit Quick Start pubblicazione 1756 05105 Non eseguito correttamente Update Status 4 xj Catalog Number 2094 SEPM B24 5 Serial Number 00000000 Current Revision 1 002 00 View Log New Revision 4 002 20 Status Help 17 Fare clic su OK Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 127 AppendiceC Aggiornamento del firmware del sistema Kinetix 6000M Aggiornamento del firmware Attenersi alla seguente procedura per selezionare l unit IDM da aggiornare dell unit IDM 128 1 Avviare il software ControlFLASH Per accedere al software ControlFLASH possibile utilizzare uno dei seguenti due metodi e Nel menu Tools nel software RSLogix 5000 scegliere ControlFLASH e Scegliere Start gt Programs gt FLASH Programming Tools gt ControlFLASH Viene visualizzata la finestra di dialogo Welcome to
155. one CA sul modulo IAM diingresso IAM su tutte le fasi disabilitazione e Disabilitare l unit IDM prima di disattivare l alimentazione E38 Errore anello SERCOS Rosso lam Comunicazione interrotta sull anello e Verificare che il cavo SERCOS sia presentee No Decelerazione SercosFault peggiante SERCOS collegato correttamente disabilitazione E43 Errore abilitazione Rosso lam Segnale di ingresso di abilitazione Disabilitare l errore dell ingresso di S Decelerazione azionamento peggiante modulo IPIM non presente abilitazione hardware del modulo IPIM disabilitazione DriveEnablelnputFault e Verificare che l ingresso di abilitazione hardware del modulo IPIM sia attivo ogni volta che il modulo IPIM abilitato E48 Errore di comunicazione Rosso fisso Disturbo o guasto hardware sulla e Spegnere e riaccendere No Abilitazione interno sbarra 12C o SPI e Se l errore persiste sostituire l unit IDM contattore aperto DriveHardFault disabilitazione arresto per inerzia E49 Errore di sicurezza Rosso lam Non corrispondenza temporizzazione Verificare le terminazioni dei fili le No Abilitazione DriveHardFault peggiante di ingresso Safe off connessioni dei cavi morsetti ed il segnale contattore aperto 24V disabilitazione Eseguire il reset dell errore ed il test arresto per inerzia diagnostico Se l errore persiste sostituire il modulo E50 Stesso indirizzo SERCOS Rosso fisso Rilevato indir
156. one con il foro del perno guida sul retro del modulo Barra di alimentazione Ruotare il modulo verso il basso ed allineare con il perno Perno guida Foro del perno guida Sa Vista posteriore Vista laterale 6 Premere con cautela il modulo a ridosso dei connettori della barra di alimentazione fino alla posizione di montaggio finale Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Montaggio del sistema Kinetix6000M Capitolo 3 7 Serrare le viti di montaggio ear Staffa inserita nello slot S Piatto 2 26 Nem TR S FA 4 e s TA TA TA TA TA wa s s s s s y Ey h J k a y E E gt o dn a sr Barra di alimentazione 8 Ripetere la procedura sopra descritta per l installazione di ciascun modulo e I e Installazione dell unit IDM ATTENZIONE Non cercare di aprire o modificare l unit IDM In questo manuale sono descritte le modifiche eseguibili dall utente in loco Non cercare di effettuare altre modifiche Gli interventi di manutenzione su un unit IDM devono essere eseguiti esclusivamente da personale Allen Bradley qualificato La mancata osservanza di queste procedure di sicurezza pu causare lesioni personali o danni alle apparecchiature ATTENZIONE Se l albero subisce forti
157. ontrollare la messa a punto No Arresto per inerzia OverspeedFault peggiante e Verificare il limite utente disabilitazione E19 Errore inseguimento Rosso lam Errore di posizione eccessivo Aumentare il guadagno di feed forward S Arresto per inerzia PositionErrorFault peggiante Aumentare il limite per l errore di disabilitazione inseguimento o il tempo Controllare la messa a punto dell anello di posizionamento e Verificare il dimensionamento del sistema e Verificare l integrit meccanica del sistema ed il rispetto dei limiti previsti nelle specifiche E30 Comunicazione Rosso lam Errore di comunicazione con il Spegnere e riaccendere No Decelerazione feedback motore peggiante dispositivo di feedback di posizione e Se l errore persiste sostituire l unit IDM disabilitazione MotFeedbackFault 100 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Tabella 22 Comportamento in caso di eccezioni errori Continua Ricerca guasti sul sistema Kinetix 6000M Capitolo 7 Intervento in Visualizzazione IPIM Indicatore caso di errore errore dell azionamento di stato programma Comportamento RSLogix IDM Potenziale causa Possibile soluzione bile in RSLogix in caso di errore E37 Mancanza di fase Rosso lam Problema relativo alla connessione di Verificare la tensione CA di alimentazione No Decelerazione PowerPhaseLossFault peggiante alimentazi
158. operchi di protezione per accedere ai selettori Utilizzando un cacciavite piccolo ruotare i selettori per impostarli correttamente Richiudere i coperchi impostando una coppia di 0 6 Nem e ripetere la procedura per le eventuali altre unit Figura 31 Selettori di indirizzo di nodo S1 unit cifra meno significativa 10 decine cifra pi significativa 72 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Configurazione del sistema Kinetix 6000M Capitolo 6 Nell esempio seguente Figura 32 la barra di alimentazione Kinetix 6000 comprende due moduli assi ad ampiezza singola ed un sistema IDM Non stato assegnato un indirizzo di nodo SERCOS al modulo di riempimento slot o al modulo IPIM tuttavia il sistema identifica i due moduli in base alla posizione degli slot Gli indirizzi di nodo 02 e 05 sono a disposizione per qualsiasi unit IDM ma onde evitare confusioni la numerazione degli indirizzi di nodo delle unit IDM stata fatta partire da 20 A differenza dei moduli assi ciascuna unit IDM provvista di selettori che ne determinano il relativo indirizzo di nodo Nell esempio 1 gli indirizzi di nodo sono stati attribuiti alle unit IDM in ordine progressivo ma ci non obbligatorio IMPORTANTE Sesi crea un indirizzo di nodo doppio sui moduli assi montati sulla barra di alimentazione e sul sistema IDM viene generato il codice di errore E50 Tutti
159. ore Per le specifiche consultare Kinetix Rotary Motion Specifications Technical Data pubblicazione GMC TD001 3 Impostare l indirizzo di nodo dell unit IDM Consultare il paragrafo Impostazione dell indirizzo di nodo a Pagina 72 4 Se stato previsto spazio sufficiente per il montaggio ruotare i connettori dei cavi ibridi in posizione prima dell installazione Se lo spazio di montaggio limitato effettuare la rotazione dopo l installazione ATTENZIONE connettori sono progettati per essere ruotati in una posizione fissa durante l installazione del motore e non richiedono ulteriori regolazioni Limitare al massimo le forze applicate ed il numero di rotazioni del connettore per accertarsi che i connettori soddisfino i gradi di protezione IP specificati Esercitare forza unicamente sul connettore e sulla spina del cavo Non fare forza sul cavo che si estende dalla spina Per effettuare la rotazione del connettore non servirsi di alcun utensile come pinze o pinze a morsa La mancata osservanza di queste precauzioni di sicurezza pu causare danni all unit IDM ed ai relativi componenti 5 Posizionare l unit IDM in qualsiasi punto della macchina SUGGERI Nel caso delle unit IDM dotate di un freno potrebbe essere necessario MENTO utilizzare il cavo di rilascio manuale del freno per disinserire il freno prima di ruotare l albero affinch l unit IDM possa allinearsi ai montanti della macchina Per istruzioni
160. ori di default in modo corretto in base all applicazione in uso S Fare clic sulla scheda Conversion e modificare i valori di default in modo corretto in base all applicazione in uso 10 x Homing Hookup Tune Dynamics Gains Output Limits Offset FaultActions Tag General Motion Planner Units Drive Motor Motor Feedback AuxFeedback Conversion Positioning Mode Rotary hd f2o0000 0 Drive Counts 1 0 Position Units Conversion Constant 200000 0 Based on 200000 Counts Motor Rev s A Drive Counts Unwind Postion Unwin 200000 Based on 200000 Counts Motor Rev Cancel Apply Help 6 Dal menu a discesa Positioning Mode scegliere Rotary 7 Fare clic su Apply Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Configurazione del sistema Kinetix 6000M Capitolo 6 8 Fare clic sulla scheda Fault Actions ioii General Motion Planner Units Drive Motor Motor Feedback Aux Feedback Conversion Homing Hookup Tune Dynamics Gains Output Limits Offset Fault Actions Tag Drive Enable Input Disable Drive Set Custom Stop Action Drive Thermal Disable Drive zi n xi Custom Stop Action Attribute x Motor Thermal Disable Drive Feedback Noise Disable Drive StoppingTorque Feedback Disable Drive StoppingTimeLimit 10 0 s REAL a 5 BrakeEngageDelayTime 0 0 s REAL Position Error Disable Drive Br
161. ori informazioni sulla riduzione dei disturbi elettrici consultare System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual pubblicazione GMC RMO001 Requisiti CE sistema senza modulo LIM Nel caso in cui il sistema non comprenda il modulo LIM necessario soddisfare i seguenti requisiti in conformit alle normative CE e Installare un filtro di linea CA numero di catalogo 2090 XXLF xxxx pi vicino possibile al modulo IAM e Utilizzare filtri di linea per l alimentazione di ingresso trifase e l alimentazione del controllo monofase e Utilizzare cavi serie 2090 e Utilizzare cavi sensore serie 889 e Lasommadelle lunghezze dei cavi di alimentazione motore per tutti gli assi sulla stessa barra di alimentazione non deve essere superiore a 240 m e Lasommadella lunghezza dei cavi di tutti i sistemi IDM collegati ad un singolo modulo IPIM pari a 100 m e Il sistema Kinetix 6x00 deve essere installato all interno di un quadro I cablaggi dell alimentazione di ingresso devono essere posati in un tubo messo a terra sul quadro all esterno del quadro I cavi di segnale e di potenza devono essere separati Per gli schemi elettrici compresi gli schemi dei cablaggi di alimentazione di ingresso consultare il manuale dell utente dei servoazionamenti multi asse Kinetix 6000 pubblicazione 2094 UMO001 oppure il manuale dell utente dei servoazionamenti multi asse modulari Kinetix 6200 e Kinetix 6500 pubblicazione 2094
162. orrente di picco per un dato profilo di carico lga e deve essere minore o uguale alla corrente nominale continuativa Icon dell azionamento Profilo di carico Il profilo di carico comprende i valori di Ipk Ipaser Tpx D 0 T e definisce completamente il funzionamento dell azionamento in una situazione di sovraccarico Questi valori nel loro insieme costituiscono il profilo di carico dell azionamento Periodo di applicazione T Somma dei tempi in condizioni Ipx Tpy ed Ibase 1 Tutti i valori di corrente sono specificati in rms 52 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Sovraccarico di picco inverter MDF 1003 Tpy lt 2 0 s 35 30 25 20 15 10 Ciclo di carico massimo Dmax 5 0 Sovraccarico di picco inverter MDF 1153 Tpy lt 2 0 s 35 30 25 20 15 10 Ciclo di carico massimo Dmax 5 0 Sovraccarico di picco inverter MDF 1304 Tpy lt 2 0 s 35 30 25 20 15 10 Cido di carico massimo Dmax 5 0 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Dati dei connettori del sistema Kinetix 6000M e nnn meek Ipk 200 Ipk 350 pk 471 0 20 40 Corrente base IBase Icont 80 100 Ipk 200 Ipk 350 lIpk 443
163. osso fisso La memoria non volatile danneggiata e Caricare i parametri di default salvare No Abilitazione DriveHardFault a causa di un guasto hardware alla nella memoria non volatile e spegnere e contatore aperto scheda di controllo riaccendere oppure resettare il modulo disabilitazione IPIM arresto per inerzia E70 Inizializzazione Rosso fisso La memoria non volatile danneggiata Caricare i parametri di default salvare No Abilitazione memoria non volatile a causa di un errore software della nella memoria non volatile e spegnere e contattore aperto DriveHardFault scheda di controllo riaccendere oppure resettare il modulo disabilitazione IPIM arresto per inerzia E71 Inizializzazione Rosso fisso Errore di convalida memoria flash o Spegnere e riaccendere No Abilitazione memoria RAM Se l errore persiste sostituire il modulo contattore aperto DriveHardFault disabilitazione Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 arresto per inerzia 101 Capitolo 7 Ricerca guasti sul sistema Kinetix 6000M Tabella 22 Comportamento in caso di eccezioni errori Continua aid Intervento in Visualizzazione IPIM Indicatore caso di errore errore dell azionamento di stato programma Comportamento RSLogix IDM Potenziale causa Possibile soluzione bile in RSLogix in caso di errore E72 Sovratemperatura Rosso lam Calore eccessivo nei circuiti Sostituire il mo
164. ostica errori delle unit IDM L cece eee eee Comportamento controllore Logix unit IDM in ool AAt 101 KAREE E OEE EE EE EE ESEE Uso di un browser web per il monitoraggio dello stato del sistema Capitolo 8 Rimozione e sostituzione del modulo Prima di cominciare cece cece ce cecececucucucucueucuceens IPIM Kinetix 6000M Rimozione del modulo IPIM cece eee eee nennen Sostituzione del modulo IPIM c cece eee eee ee eees Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Indice Uso della funzione Safe Torque off con il sistema Kinetix 6000M Schema di interconnessione Aggiornamento del firmware del sistema Kinetix 6000M Dimensionamento del sistema Kinetix 6000M Indice analitico Appendice A CECO tiri ira 109 Considerazioni importanti sulla sicurezza 109 Categoria 3 requisiti previsti dalla normativa EN ISO 13849 1 110 Definizione di categoria di artesto nsvas raruseraa tania 110 Livello prestazionale PL e Livello di integrit della sicurezza CORI 110 Descrizione del funzionamento e 110 Ricerca guasti della funzione Safe Torque off 112 Definizioni di PFD PFH ed MTTFd 114 Dati PFD PFH ed METRO he oer aa decry neta ek 114 Cablaggio del circuito Safe Torque off swi cy cou bivvuadenenawen so nts 114 Direttive dell Unione Furop as vascussi oh weg Soraewsen sees 115
165. otale del modulo IPIM Ripetere la procedura per tutti i moduli IPIM Esempio La corrente della sbarra CC calcolata di 12 93 A pari al 53 9 del valore nominale del modulo IPIM La dissipazione per questo valore di corrente della sbarra CC di 11 7 W La dissipazione calcolata per l alimentazione del controllo totale IDM passaggio 4 di 29 W Pertanto la dissipazione totale del modulo IPIM sar pari a 40 7 W Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 A Accensione 84 Accessori Legenda dei numeri di catalogo 19 Acronimi 7 Aggiornamento firmware 121 Verifica aggiornamento 132 Allineamento dell unit IDM 36 Altre risorse 7 Anomalie di accelerazione decelerazione 96 Arresto controllo assi 99 Asse instabile 96 Attivazione dell alimentazione 84 Barra di alimentazione 32 Browser web visualizzazione stato 102 Bypassare unit IDM 60 C Cablaggio Cavi di rete 60 Cavi Ethernet 65 Circuito Safe Torque Off 114 Connettore ibrido 59 Generale del sistema 58 Instradamento dei cavi di potenza e segnale 56 Messa a terra 56 Requisiti 55 Capacita totale sbarra 16 Catalogo dei prodotti di sicurezza 116 Categoria 3 Definizione delle categorie di arresto 110 Requisiti 110 Categorie cavi 30 Cavi Categorie 30 Lunghezza cavo in fibra ottica 61 Cavi di rete 60 Cavi in fibra ottica Esempio 61 62 63 64 CE Conforme ai requisiti 115 Conformit 115 Conformit CE 115 Requisiti 21 Cenni general
166. oveniente da un modulo interfaccia operatore Tabella 6 Compatibilit del sistema IDM Componente Versione software RSLinx Requisiti RSLinx versione 2 59 o superiore sar perfettamente compatibile con il modulo IPIM in seguito all installazione del file EDS appropriato Software RSLogix 5000 20 01 o versione successiva Profilo add on AOP IPIM 1 x Firmware azionamento Kinetix 6000 1 123 0 versione successiva Firmware azionamento Kinetix 6200 1 045 0 versione successiva Moduli EtherNet IP ControlLogix Tutti i moduli Ethernet 1756 1756 ENBT 1756 EN2T 1 possibile utilizzare la versione 20 00 se il database motion aggiornato alla versione 8 12 Per informazioni dettagliate sull aggiornamento del database motion consultare l articolo 490160 nella Knowledgebase RA 20 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Avviamento Capitolo 1 Conformit alle normative Se il prodotto installato in un Paese dell Unione Europea e reca il marchio CE sottoposto ai seguenti requisiti normativi occorre prevedere un sistema di messa a terra ed i metodi di messa a terra del filtro di linea CA e dell IDM devono coincidere In caso contrario il filtro risulta inefficace e potrebbe venire danneggiato Consultare il paragrafo Messa a terra del sistema IDM a Pagina 56 i ATTENZIONE In conformit ai requisiti per l apposizione del marchio CE Per ulteri
167. per creare un percorso di ritorno a bassa impedenza per l energia ad alta frequenza e ridurre i disturbi elettrici e Lasommatotale delle lunghezze dei cavi di alimentazione del motore per tutti gli assi e delle lunghezze dei cavi ibridi per tutti i sistemi IDM presenti sulla stessa sbarra CC non deve essere superiore a 240 m nel caso di sistemi da 400 V I cavi di alimentazione da azionamento a motore non devono avere una lunghezza superiore a 90 m IMPORTANTE Le prestazioni del sistema sono state testate con cavi di lunghezza conforme a queste specifiche Tali limitazioni valgono anche per la conformit CE Per una maggiore comprensione dei principi di riduzione dei disturbi elettrici consultare System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual pubblicazione GMC RM001 Opzioni per la scelta degli interruttori automatici fusibili Il modulo IPIM 2094 SEPM B24 S e i sistemi IDM MDF SBxxxxx sono dotati di una protezione dai cortocircuiti a stato solido interna per i motori e se protetti con una protezione di linea adeguata sono a norma per l impiego su un circuito in grado di fornire fino a 200 000 A consentito l impiego di fusibili o interruttori automatici con caratteristiche di resistenza e potere di interruzione idonee secondo quanto previsto dal National Electric Code NEC o da altre norme locali pertinenti Il modulo LIM 2094 BL02 dotato di dispositivi di protezione supplementari e se protetto con una prot
168. personale qualificato ed a conoscenza delle caratteristiche dei dispositivi a stato solido e delle procedure di sicurezza descritte nella pubblicazione NFPA 70E 3 Etichettare e staccare tutti i connettori dal modulo IPIM che si intende rimuovere Per identificare i singoli connettori vedere a Pagina 40 4 Rimuovere il cavo ibrido dal serracavo dello schermo del cavo come mostrato in figura 5 Svitare la vite di montaggio al centro del modulo in basso 6 Afferrare il modulo appoggiando una mano sulla parte superiore ed una su quella inferiore e sfilare delicatamente il modulo dai connettori a una distanza sufficiente per liberare i perni guida il modulo ruoter sulla staffa superiore 106 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Ta Rimozione e sostituzione del modulo IPIM Kinetix 6000M Capitolo 8 Sollevare la staffa per staccarla dallo slot della barra di alimentazione e rimuovere il modulo dalla barra di alimentazione Barra di alimentazione Perno guida Rotazione del modulo verso l alto Vista laterale Sostituzione del modulo IPIM Attenersi alla seguente procedura per la sostituzione del modulo IPIM sulla barra di alimentazione serie 2094 DS RS A Ispezionare i pin dei connettori del modulo ed i connettori della barra di alimentazione quindi rimuovere eventuali corpi estranei Agganciare la staffa di montaggio del modulo dallo slot sulla barra di alimenta
169. port e Software Updates Firmware and Other Downloads e Profili add on dei moduli I O RSLogix 5000 Per accedere al file da scaricare necessario effettuare l accesso tramite login ed indicare un numero seriale dell azionamento Questa procedura presuppone che il sistema di azionamenti Kinetix sia stato cablato e che sia stata completata la configurazione degli switch ottici e definita la velocit di comunicazione Per informazioni sull uso del software RSLogix 5000 per la configurazione dei moduli SERCOS ControlLogix CompactLogix e SoftLogix consultare il paragrafo Altre risorse a Pagina 7 IMPORTANTE necessario il software RSLogix 5000 versione 20 00 o successiva Configurazione del controllore Logix Attenersi alla seguente procedura per configurare il controllore Logix 1 Attivare l alimentazione sullo chassis Logix contenente il modulo di interfaccia SERCOS scheda PCI ed avviare il software RSLogix 5000 2 Dal menu File scegliere New Viene visualizzata la finestra di dialogo New Controller A Vendor Allen Bradley Type 1756 L61 ControlLogix5561 Controller v OK Revision 20 X Cancel TT Redundancy Enabled Help Name UM_sERCOS Description a Chassis Type 1756 47 7 Slot ControlLoaix Chassis M Slot fo Safety Partner Slot lt none Create In fc RSLogix 5000 UM Browse Security Authority No Protection F Use only the selected Security Authority for Authentication and suthorization
170. que off Codice di errore E49 Messaggio di errore RSLogix HIM DriveHardFault Guasto HW safe torque off Anomalia Mancata corrispondenza funzione Safe torque off Il sistema non consente il movimento La mancata corrispondenza della funzione Safe torque off viene rilevata quando gli ingressi di sicurezza si trovano in uno stato diverso per pi di 1 secondo Potenziale causa e Cablaggi allentati sul connettore safe torque off e Cablaggio errato del connettore safe torque off e Cavo morsetto non posizionato correttamente nel connettore safe torque off e Circuito Safe torque off 24 V CC mancante Possibile risoluzione e Verificare le terminazioni dei fili le connessioni dei cavi morsetti ed il segnale 24 V e Eseguire il reset dell errore ed il test diagnostico e Se l errore persiste restituire il modulo a Rockwell Automation In Figura 40 riportato un esempio di rilevamento di mancata corrispondenza safe torque off e di segnalazione dell errore DriveHardFault Figura 40 Funzionamento del sistema in caso di mancata corrispondenza degli ingressi di abilitazione di sicurezza 24V CC SAFETY ENABLE1 ove 24V CC SAFETY ENABLE2 ove DriveHardFault 1 1 Secondo lt 4 gt SafeOffModeActiveStatus 0 Quando un ingresso di sicurezza viene disattivato deve essere disattivato anche il secondo ingresso alt
171. r la realizzazione delle connessioni dell unit IDM ai sensori di ingresso sono disponibili cavi adattatori di tipo micro CC Allen Bradley serie 889D splitter e cavi a V con connettori assiali e ad angolo retto Per le specifiche dei cavi adattatori pi diffusi consultare Connection Systems Quick Selection Guide pubblicazione CNSYS BR001 Per informazioni complete consultare On Machine Connectivity pubblicazione M117 CA001 IMPORTANTE IMPORTANTE IMPORTANTE Sui connettori d ingresso inutilizzati si devono applicare dei coperchi di protezione al fine di mantenere la classe IP dell unit IDM coperchi devono essere serrati con una coppia di 0 6 Nem per assicurare una tenuta stagna Per migliorare le prestazioni di compatibilit elettromagnetica dell ingresso di registrazione consultare System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual pubblicazione GMC RM001 chiusi Connettore di ingresso digitale 1 Oltrecorsa Registrazione 2 Connettore di ingresso digitale 2 Oltrecorsa Registrazione 1 I dispositivi di ingresso dei limiti di oltrecorsa devono essere normalmente Connettore di ingresso digitale 3 Home Pin Nome segnale Nome segnale Nome segnale 1 24V 24V 24V 2 Oltrecorsa Oltrecorsa Riservato 3 24V COM 24V COM 24V COM 4 Registrazione 2 Registrazione 1 HOME 5 Schermo Terra dello chassis Schermo Terra dello chassis Schermo Terra dello chass
172. ra 37 Indicatori dell unit IDM Stato azionamento D Stato rete N Indicatore Indicazione Descrizione Stato rete Fornisce informazioni Spento Comunicazione non attiva N sullo stato delle comunicazioni relative Verde lampeggiante Si sta stabilendo la comunicazione all unit IDM intervallo di 1 5 Verde fisso stata stabilita la comunicazione Rosso fisso Presenza di un indirizzo duplicato Verde lampeggiante Aggiornamento firmware in corso veloce intervallo di 0 5 s Verde lampeggiante Aggiornamento firmware in corso su un altra lento unit IDM intervallo di 2 Stato azio Fornisce informazioni di Spento Alimentazione non attivata namento stato generali relative T D all unit IDM Verde lampeggiante Modulo in modalit standby Verde fisso Modulo in funzione Rosso lampeggiante Si verificato un errore reversibile Rosso fisso aN verificato un errore irreversibile o hardware 1 Per eliminare gli errori reversibili potrebbe essere necessario un reset o un ciclo di spegnimento e riaccensione a seconda dello stato dell unit IDM Nel caso degli errori irreversibili occorre eseguire un ciclo di spegnimento e riaccensione e o modificare la configurazione hardware con l alimentazione disattivata per eliminare l errore Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 95 Capitol
173. re questa tensione alla prima unit IDM Morsetto Descrizione Segnale 1 Alimentazione sbarra CC DC DC 2 Terra dello chassis L ae 3 Alimentazione sbarra CC DC DU Connettore segnali di comunicazione del cavo ibrido Il connettore di comunicazione ibrido estende i segnali di alimentazione del controllo comunicazione e sicurezza alla prima unit IDM Il cavo 2090 CHBIFS8 12A Axx interfaccia con questo connettore Morsetto Descrizione Segnale 1 Schermo SH1 2 Alimentazione del controllo 42 VCC 42V 42 3 Alimentazione del controllo 42 V CC 42V COM 42 4 Schermo bus CAN IDM CAN SHIELD SH2 5 Bus CAN low IDM IDM CAN LO CN 6 Bus CAN high IDM IDM CAN HI N 7 Sistema OK verso IDM IDM SYSOKOUT OUT 8 Sistema OK ritorno da IDM IDM SYSOKRTN RTN 9 Schermo di sicurezza SAFETY SHIELD SH3 10 Ingresso di abilitazione sicurezza 1 SAFETY ENABLE 1 SEI 11 Abilitazione sicurezza comune SAFETY ENABLE SE 12 Ingresso di abilitazione sicurezza 2 SAFETY ENABLE2 SE2 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Lunghezza di spellatura mm 9 7 Lunghezza di spellatura mm 6 4 Capitolo 4 Coppia Nem 0 75 Coppia Nem 0 235 4 Capitolo 4 42 Dati dei connettori del sistema Kinetix 6000M Prima di collegare qualsiasi dispositivo di sicurezza rimuovere il pettine di collegamento per esclusione Saf
174. rega di contattare il proprio rappresentante Rockwell Automation di zona per la procedura di restituzione Feedback sulla documentazione I vostri commenti ci aiuteranno a servire meglio le vostre esigenze relative alla documentazione Nel caso il cliente abbia suggerimenti per il miglioramento del documento si prega di compilare il presente modulo pubblicazione RA DU002 disponibile su http www rockwellautomation com literature www rockwellautomation com Power Control and Information Solutions Headquarters Americhe Rockwell Automation 1201 South Second Street Milwaukee WI 53204 2496 USA Tel 1 414 382 2000 Fax 1 414 382 4444 Europa Medio Oriente Africa Rockwell Automation NV Pegasus Park De Kleetlaan 12a 1831 Diegem Belgio Tel 32 2 663 0600 Fax 32 2 663 0640 Asia Rockwell Automation Level 14 Core F Cyberport 3 100 Cyberport Road Hong Kong Tel 852 2887 4788 Fax 852 2508 1846 Italia Rockwell Automation S r l Via Gallarate 215 20151 Milano Tel 39 02 334471 Fax 39 02 33447701 www rockwellautomation it Svizzera Rockwell Automation AG Via Cantonale 27 6928 Manno Tel 091 604 62 62 Fax 091 604 62 64 Customer Service Tel 0848 000 279 Pubblicazione 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Copyright 2012 Rockwell Automation Inc Tutti i diritti riservati Stampato negli USA
175. resso di abilitazione hardware per le unit IDM si trova sul modulo IPIM 13 Ripetere la procedura Test e messa a punto degli assi per tutti gli assi Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 89 Capitolo 6 Configurazione del sistema Kinetix 6000M Note 90 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Precauzioni di sicurezza Codici di errore del sistema IDM Capitolo 7 Ricerca guasti sul sistema Kinetix 6000M Argomento Pagina Precauzioni di sicurezza 91 Codici di errore del sistema IDM 91 Interpretazione degli indicatori di stato 94 Anomalie generali del sistema 96 Descrizioni degli errori del modulo IPIM 97 Diagnostica errori delle unita IDM 99 Uso di un browser web per il monitoraggio dello stato del sistema 102 pericolose residue anche in seguito alla disattivazione dell alimentazione di ingresso Prima di effettuare interventi sul sistema IDM misurare la tensione della sbarra CC per verificare che sia scesa ad un livello di sicurezza oppure lasciare trascorrere il tempo indicato nell avvertenza sulla parte anteriore del modulo IPIM La mancata osservanza di questa precauzione potrebbe provocare gravi lesioni personali o morte i ATTENZIONE Sui condensatori della sbarra CC possono essere presenti tensioni di cercare di mettere nuovamente in funzione il sistema occorre determinare la causa dell errore e risolvere il problema Qualora il p
176. riano a seconda dell applicazione in questione 4 Dal menu a discesa Direction scegliere un impostazione L impostazione di default Forward Uni directional 5 Selezionare le caselle di Tune appropriate in base all applicazione in questione 6 Attivare il segnale di ingresso di abilitazione hardware per l asse che si sta mettendo a punto IMPORTANTE L ingresso di abilitazione hardware per le unit IDM si trova sul modulo IPIM 7 Fare clic su Start Tuning per eseguire la messa a punto automatica dell asse Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 87 Capitolo 6 88 Configurazione del sistema Kinetix 6000M Viene visualizzata la finestra di dialogo Online Command Tune Servo Al termine del test Command Status passa da Executing a Command Complete Online Command Tune Servo x Command Status Command Complete OK ait for command to complete after axis motion Stop heck for errors if command fails Help 8 Fare clic su OK Viene visualizzata la finestra di dialogo Tune Bandwidth Tune Results x Position Loop Bandwidth jz 923622 Hertz Load Inertia Ratio foo Load Inertia Motor Inertia DANGER The Bandwidth determined by the tune process is the maximum bandwidth Increasing the bandwidth may cause loop instability OK Cancel Help I valori effettivi della larghezza di banda Hz dipendono dall applicazione e potrebbe essere necessario regolarli in
177. rimenti verr segnalato un errore vedere Figura 41 L errore viene segnalato anche se il primo ingresso di sicurezza viene riattivato Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Uso della funzione Safe Torque off con il sistema Kinetix6000M Appendice A Figura 41 Funzionamento del sistema in caso di mancata corrispondenza momentanea degli ingressi di abilitazione di sicurezza B E eee ove 24V CC SAFETY ENABLE14 SAFETY ENABLE2 DriveHardFault 1 Secondo aE cri ee SafeOffModeActiveStatus 0 funzione Safe torque off Dopo la ricerca guasti necessario eseguire una ATTENZIONE Il guasto Safe torque off E49 rilevato su richiesta della A funzione di sicurezza per verificare il corretto funzionamento IMPORTANTE Ilreset dell errore Safe Torque Off E49 pu essere eseguito solo se entrambi gli ingressi rimangono in stato off per pi di 1 secondo Quando il requisito per il reset dell errore E49 soddisfatto occorre inviare un comando MASR nel software RSLogix per eseguire il reset di DriveHardFault Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 113 AppendiceA Uso della funzione Safe Torque off con il sistema Kinetix 6000M Definizioni di PFD PFH ed MTTFd Dati PFD PFH ed MTTFd Cablaggio del circuito Safe Torque off 114 I sistemi di sicurezza possono essere classificati come funzionanti in modalit a Bassa richiesta o i
178. rkstation USMEQISTO89 es Linx Gateways Ethernet 5 AB_ETH 2 Ethernet zx AB_ETH 3 Ethernet 10 91 15 140 Panelview 10 91 15 141 1756 EN2 10 91 15 142 1756 EN2 SJ 10 91 15 144 1794 AEN Sd 10 91 15 145 1794 AEN a 10 91 15 146 1794 AEN 10 a1 15 151 2094 SEPI 10 91 15 152 2094 SEPI 10 91 15 153 2094 SEPI 10 91 15 154 2094 SEPI 10 91 15 155 2094 SEPI 10 91 15 156 2094 SEP 10 91 15 157 2094 SEPI 10 91 15 158 2094 SEPI 10 91 15 159 2094 SEPI Zon AB ETHIP 1 Ethernet z gt Browsing node 10 91 15 156 found PLUS E a add 8 E E E E E Cancel 6 Espandere il nodo Ethernet ed il modulo di rete EtherNet IP 7 Selezionare il modulo IPIM da aggiornare 8 Fare clic su OK Viene visualizzata la finestra di dialogo Firmware Revision Catalog Number 2094 SEPM B24 5 SerialNumber 00000000 Current Revision 1 002 20 Select the new revision for this update Hestrictions About Info I Show all revisions Current Folder c program files controlflash EL lt Back Next gt Cancel Help 9 Selezionare la versione del firmware da aggiornare 10 Fare clic su Next Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 10 91 15 140 10 91 15 141 10 91 15 142 10 91 15 144 PanelView
179. rmware del modulo IPIM 123 Aggiornamento del firmware dell unit IDM 128 Verifica dell aggiornamento del firmware 132 Per aggiornare il firmware del sistema Kinetix 6000M si utilizza il software ControlFLASH La procedura di aggiornamento delle unit IDM prevede l utilizzo dell interfaccia SERCOS analogamente ai moduli assi Tuttavia l aggiornamento del firmware sul modulo IPIM viene eseguito attraverso la rete EtherNet IP Prima di cominciare necessario disporre del seguente software e delle informazioni sotto indicate Versione firmware o Descrizione Num di Cat software Modulo SERCOS ControlLogix 1756 MxxSE 20 007 o versione successiva Modulo SERCOS CompactLogix 1768 M04SE 20 007 o versione successiva Scheda PCI SERCOS SoftLogix 1784 PM16SE 20 007 o versione successiva Software RSLinx 2 59 o versione successiva Kit software ControlFLASH Sito Web Numero di catalogo del modulo IPIM di destinazione e dell unit IDM da aggiornare Percorso di rete al modulo IPIM di destinazione e all unit IDM 1 Scaricare il kit ControlFLASH dal sito http support rockwellautomation com controlflash Per richiedere assistenza contattare l assistenza tecnica Rockwell Automation componendo il numero 440 646 5800 Per ulteriori informazioni su ControlFLASH non specifiche per un determinato azionamento consultare ControlFLASH Firmware Upgrade Kit Quick Start pubblicazione 1756 05105 2 possibile ut
180. roblema non venisse risolto le macchine potrebbero funzionare in modo imprevisto causando lesioni personali e o danni alle apparecchiature ATTENZIONE Non cercare di disattivare o di escludere i circuiti di errore Prima prova oscilloscopio utilizzate per la ricerca guasti Se le apparecchiature di i ATTENZIONE Prevedere un collegamento di terra per le apparecchiature di prova non vengono collegate a terra si potrebbero causare lesioni personali Il modulo IAM segnala un errore IPIM generico singolo ogni volta che si verifica un errore guasto su qualsiasi modulo IPIM che si trova nello stesso backplane del modulo IAM Tutti gli errori IPIM determinano l apertura di un contattore Il tag dell asse Logix per questo errore PIMFault Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 91 Capitolo 7 92 Ricerca guasti sul sistema Kinetix 6000M Il modulo IPIM non dispositivo SERCOS pertanto il modulo IAM segnala gli errori IPIM al sottosistema di controllo assi Logix Per resettare gli errori IPIM occorre effettuare il reset degli errori sul modulo IAM Se si invia un commando di reset degli errori al modulo IAM viene anche generato un reset degli errori su tutti i moduli IPIM che si trovano nello stesso backplane del modulo IAM Per ottenere informazioni dettagliate sullo stato di errore del modulo IPIM possibile inviare un messaggio al modulo IAM Se si collega il modulo IPIM nell ambiente Logix come
181. sa del sistema Per istruzioni per l installazione di altre apparecchiature ed accessori non riportate qui consultare le istruzioni fornite in dotazione insieme ai prodotti in questione tutte le operazioni di montaggio e cablaggio della barra di alimentazione serie 2094 e dei moduli prima di attivare l alimentazione In seguito all attivazione dell alimentazione nei morsetti dei connettori potrebbe essere presente tensione anche qualora non siano in uso PERICOLO DI FOLGORAZIONE Per evitare il rischio di folgorazioni eseguire tutte le operazioni di taglio foratura maschiatura e saldatura con il sistema fuori dal quadro Il sistema ha una struttura di tipo aperto pertanto occorre prestare attenzione a non farvi cadere dei frammenti metallici all interno frammenti o altri corpi estranei possono annidarsi nei circuiti danneggiando i componenti i ATTENZIONE Pianificare l installazione del sistema in modo da poter eseguire Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 31 Capitolo3 Montaggio del sistema Kinetix 6000M Montaggio del modulo IPIM 32 Uso delle staffe di montaggio 2094 Per montare la barra di alimentazione o il modulo LIM sul filtro di linea CA possibile utilizzare le staffe di montaggio serie 2094 Se si utilizzano le staffe di montaggio con il sistema consultare 2094 Mounting Brackets Installation Instructions pubblicazione 2094 IN008 Installazione della barra di alimentazione
182. saggio 2 Il valore del passaggio 2 deve essere diviso per la corrente di carico dell alimentazione del controllo nominale del modulo IPIM 6 5 A Interfaccia di alimentazione controllo Corrente di alimentazione IAM controllo IAM Dissipazione termica IPIM 2 120 V CA 50 Hz Y 3 91x 0 77 Y 23 76x2 20 73x 16 54 240 V CA 50 Hz Y 2 39x 0 60 Y 18 56x2 30 19x 27 41 120 V CA 60 Hz Y 3 72x 0 83 Y 14 57 11 40x 20 01 240 V CA 60 Hz Y 2 45x 0 61 Y 19 63x 43 22x 28 75 1 Y corrente di alimentazione controllo IAM x corrente di carico dell alimentazione del controllo totale delle unit IDM in percentuale valore del passaggio 2 2 Y dissipazione termica modulo IPIM derivante dal carico di alimentazione controllo x corrente di carico dell alimentazione del controllo totale delle unit IDM in percentuale valore del passaggio 2 Ripetere questi calcoli per tutti i moduli IPIM collegati alla barra di alimentazione In un passaggio successivo i valori della corrente di carico dell alimentazione del controllo verranno utilizzati per la verifica del dimensionamento del sistema per il modulo IAM la barra di alimentazione ed il modulo LIM Esempio Applicando le equazioni sopra riportate sono stati determinati i seguenti valori e Alimentazione del controllo 120 V CA 60 Hz e Corrente di carico di alimentazione controllo IDM 2 64 A 0 40 6 Sono stati cos calcolati la corrente di
183. scorrere il tempo indicato nell avvertenza sul modulo IPIM La mancata osservanza di questa precauzione potrebbe provocare gravi lesioni personali o morte Per la sostituzione dei fusibili attenersi alla seguente procedura 1 Primadi procedere assicurarsi che non sia pi presente nessuna tensione sulla barra di alimentazione 2 Misurare la tensione della sbarra CC per verificare che sia scesa ad un livello di sicurezza oppure lasciare trascorrere il tempo indicato nell avvertenza sul modulo IPIM 3 Svitare le viti imperdibili 4 Afferrare i bordi superiori ed inferiori del portafusibili ed estrarlo con un movimento rettilineo 5 Sostituire i fusibili Scelta del quadro I dati relativi alla dissipazione termica del modulo IPIM sono riportati in Tabella 7 e Tabella 8 Per dimensionare il quadro sono necessari i dati di dissipazione termica di tutte le apparecchiature poste all interno del quadro ad esempio il controllore Logix il modulo LIM IAM Conoscendo l entit totale della dissipazione termica in watt sar possibile calcolare la dimensione minima del quadro Per ulteriori informazioni consultare il manuale dell utente dei servoazionamenti multi asse Kinetix 6000 pubblicazione 2094 UMO001 oppure il manuale 26 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Pianificazione dell installazione del sistema Kinetix 6000M Capitolo 2 dell utente dei servoazionamenti multi asse mod
184. seguito al collegamento del motore e del carico 9 Prendere nota dei dati della larghezza di banda per consultazioni future 10 Fare clic su OK Viene visualizzata la finestra di dialogo Online Command Apply Tune Al termine del test Command Status passa da Executing a Command Complete Command Status Command Complete OK S ait for command to complete t heck for errors if command fails e Hee 11 Fare clic su OK Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Configurazione del sistema Kinetix 6000M 12 Stabilire se il test ha avuto esito positivo Se Se il test ha avuto esito positivo viene visualizzata la seguente finestra di dialogo Capitolo 6 Allora Fare clic su OK RSLogix 5000 a 2 Disattivare il segnale di ingresso di abilitazione hardware attivato in Apply tune completed successfully Tune dependent attributes have been updated precedenza a Refer to Help for a list of dependent attributes A 3 Andare al Passaggio 13 OK Se il test ha avuto esito negativo viene visualizzata la seguente finestra di dialogo 1 Fare clic su OK RSLogix 5000 EI 2 Regolare la velocit del motore l 3 Per ulteriori informazioni consultare il G Tune command cannot be completed Manuale dell utente del modulo di Command timed out i controllo assi Logix appropriato 4 Ritornare al Passaggio 7 e ripetere il test OK Help Error 16382 0 1 L ing
185. sempio di cavo di rete Kinetix 6000M Collegamento tra modulo IPIM ed unit IDM 2 anelli SERCOS Modulo di interfaccia SERCOS 1756 M08SE M TO Piattaforma Logix e ISARA in figura controllore e ControlLogix iz IL Anello a fibre ottiche SERCOS 2 Anello a fibre ottiche SERCOS 1 i p hha Moduli Modulo IAM classe 400 V 2094 BCxx Mxx x Cavi alimentazione freno serie 2090 5055 al la P IPIM Moduli AM 2094 SEPM B24 S __2094 BMxx x R Kinettx 6000 Kreatie 6000 J Ninetix 6000 Baa Taolla z v v iiy o z Cavi di feedback serie 2090 _ Cavi di rete Cavi di rete serie 2090 Cavi ibridi serie 2090 serie 2090 Cavi ibridi serie 2090 Attuatori o motori rotativi lineari compatibili classe 400 V in figura motori serie MPL Sistema ID de Terminazioni 2090 CTHP8 2090 CTSRP necessarie sull ultima unit IDM Sistema IDM 2 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 63 Capitolo 5 Collegamento del sistema Kinetix 6000M Modulo di interfaccia SERCOS 1756 M08SE 20 RT o
186. sorbita da tutti i sistemi IDM e collegati ad un singolo modulo IPIM e Corrente di carico dell alimentazione del controllo del modulo IPIM Corrente di carico dell alimentazione del controllo totale dei sistemi IDM come sopra Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 133 Appendice D Dimensionamento del sistema Kinetix 6000M Dimensionamento manuale del sistema Kinetix 6000M 134 Passaggio 1 Calcolare la corrente di carico dell alimentazione del controllo dell unit IDM per ciascuna unit IDM La corrente di carico dell alimentazione del controllo prevede tre componenti per ciascuna unit IDM e carico in potenza costante e carichi degli ingressi digitali e carichi del freno Consultare le specifiche relative per carico costante carico del freno e carico di alimentazione del controllo dell unit IDM riportate di seguito Carico dell alimentazione Carico dell alimentazione Potenza nominale di Num diCat con del controllo costante del controllo del freno uscita unit IDM freno W W KW MDF SB1003 No 8 0 1 10 MDF SB1003 S 8 15 1 02 MDF SB1153 No 8 0 1 15 MDF SB1153 S 8 19 5 1 00 MDF SB1304 No 8 0 1 39 MDF SB1304 S 8 19 5 1 24 Per calcolare il carico di ingresso digitale si utilizza la seguente formula Watt ingresso digitale linputs Van dove x ingressi somma di tutte le correnti di carico sull alimentatore degli ingressi
187. stema Kinetix 6000M a Pagina 109 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 23 Capitolo 2 Pianificazione dell installazione del sistema Kinetix 6000M Il numero di sistemi IDM utilizzabili in un applicazione dipende dai seguenti elementi 1 Carico di alimentazione del controllo del sistema IDM determinato da tre sorgenti e carico interno costante e carico del freno di stazionamento e carico degli ingressi digitali Questi elementi influiscono anche sul carico totale di alimentazione del controllo e lunghezze dei cavi tra i sistemi IDM e sistemi IDM con freni e loro posizione nel collegamento a margherita e sistemi IDM che utilizzano ingressi digitali 2 Carico continuo ed intermittente sulla sbarra CC di tutti imoduli AM e dei sistemi IDM IMPORTANTE Il modulo IAM Kinetix 6000 o Kinetix 6200 che fornisce l alimentazione della sbarra CC ai sistemi IDM deve essere dimensionato in modo da supportare tutti i sistemi IDM connessi alla barra di alimentazione L analisi di dimensionamento effettuata dal software Motion Analyzer versione 6 000 o successive tiene conto dell alimentazione del controllo e dell alimentazione della sbarra CC 3 Numero totale degli assi collegati al circuito Safe off Regole generali per la Consultare le informazioni riportate in questa sezione durante la progettazione prog ettazione del modulo del quadro e la pianificazione delle operazioni di montaggio dei componenti del
188. tamente Presenza di disturbi sui fili cavi Non sono state seguite le procedure indicate nelle istruzioni per l installazione per la messa a terra e Verificare la messa a terra e Instradare il filo allontanandolo dalle fonti di disturbo e Consultare System Design for Control of Electrical Noise pubblicazione GMC RM001 Possibile presenza di frequenza di linea Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 e Verificare la messa a terra e Instradare il filo allontanandolo dalle fonti di disturbo Descrizioni degli errori del modulo IPIM Condizione Mancata inizializzazione dell anello SERCOS Nessuna rotazione Ricerca guasti sul sistema Kinetix 6000M Potenziale causa Impostazioni di nodo duplicate Velocit dati incompatibili Collegamenti dell unit IDM laschi o aperti Capitolo 7 Possibile soluzione Cambiare l indirizzo di nodo Verificare che la velocit di trasmissione dati sia impostata a 8 Mbps per tutti i moduli Kinetix 6000 Controllare il cablaggio ed i collegamenti dell unit IDM Presenza di corpi estranei sull unit IDM Il carico sull unit IDM eccessivo Rimuovere i corpi estranei Verificare il dimensionamento del sistema di asservimento cuscinetti sono usurati Inviare l unit IDM in riparazione Il freno dell unit IDM innestato se presente e Verificare il cablaggio ed il funzionamento del
189. te Utilizzo eccessivo dell alimentazione del Controllare che non siano presenti cortocircuiti sui cablaggi dell alimentazione ripristinabile alimentazione del controllo da parte delle unit IDM del controllo Ridurre il numero di unit IDM Ridurre il numero di cicli di controllo spegnimento e di accensione IPIMFLT 07 Ripristinabile Sovracorrente Assorbimento eccessivo di corrente Ridurre il numero di unit IDM per modulo IPIM oppure modificare i profili di sbarra CC istantaneo da parte delle unit IDM controllo assi per ridurre l assorbimento di corrente IPIMFLT08 Ripristinabile Sovraccaricotermico Il modello termico del modulo shunt IPIM Modificare i profili di controllo assi delle unit IDM o dell azionamento regolatore sbarra indica una sovratemperatura dovuta alla Kinetix 6000 e o le applicazioni per diminuire l energia rigenerativa Aggiungere rigenerazione eccessiva di corrente dei moduli shunt esterni IPIMFLT 09 Ripristinabile Sovratemperatura Sovratemperatura misurata sul modulo Verificare le condizioni dell ambiente operativo Sostituire il modulo IPIM IPIM IPIMFLT 10 Ripristinabile Sbarra CC aperta Cavo ibrido dell unit IDM scollegato Controllare i collegamenti dei cavi ibridi in corrispondenza del modulo IPIM e di tutte le unit IDM IPIMFLT 11 Non Errore di runtime Errore firmware imprevisto Riavviare ripristinabile Non Sul display non Firmware principale danneggiato Sostituire il modulo IPI
190. tri segnali sensibili in bassa tensione provocando possibili guasti al sistema o anomalie di comunicazione I cavi ibridi ed i cavi di rete sono certificati UL in classi di isolamento 1000 V e 105 C e possono essere instradati in una canalina comune Per esempi relativi all instradamento di cavi in alta e bassa tensione nelle canaline consultare il paragrafo Riduzione dei disturbi elettrici a Pagina 29 Per ulteriori informazioni consultare System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual pubblicazione GMC RM001 Tutti gli apparecchi ed i componenti di una macchina o sistema di processo devono essere provvisti di un punto di messa a terra comune collegato allo chassis I sistemi collegati a terra forniscono una connessione verso terra per la protezione dai cortocircuiti Collegando a terra i moduli ed i pannelli si riduce al minimo il rischio di folgorazione per il personale e di danni alle apparecchiature provocati da cortocircuiti sovratensioni transitorie e collegamento accidentale di conduttori sotto tensione allo chassis delle apparecchiature ATTENZIONE Il National Electrical Code contiene informazioni sui requisiti le convenzioni e le definizioni della terminologia relativa alla messa a terra Attenersi a tutti i codici e le norme locali per una messa a terra in sicurezza del sistema Per quanto riguarda i requisiti CE per la messa a terra consultare il paragrafo Conformit alle normative a Pagina 21 Pu
191. u un unico connettore d ingresso Generalmente si connette un interruttore di finecorsa NC sul pin 2 ed un interruttore di registrazione NA sul pin 4 del connettore Nella figura sotto il cavo adattatore 889D x4ACDx xx utilizzato per trasferire il segnale NC dal pin 2 al pin 4 Il micro splitter quindi lo ritrasferisce per permettere un collegamento corretto sul pin 2 del connettore di ingresso IDM Il sensore NA viene collegato direttamente sul pin 4 Figura 15 Connessione di sensori NC ed NA abbinati con un Micro Splitter 879D F5DM Micro Splitter CC o 889D x4ACDx xx cavo 879 F5xCDM xx Cavo adattatore 889D x4ACDx xx A 024V 1 Cavo adattatore TO AV CON i Normalmente aperto Segnale n Sensore PNP 2 ensore IDM 3 1 0 24V COM Unit 7 Sensore NA 5 I 024V i Segnale 5 ane A TO 24V COM 2 Normalmente chiuso J Sensore PNP B 5 889D x4ACDx Vxx Cavo adattatore Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 49 Capitolo4 Dati dei connettori del sistema Kinetix 6000M Esempi di cavi per ingressi digitali Figura 16 Uso di ingressi digitali per funzioni Home ed oltrecorsa
192. ulari Kinetix 6200 e Kinetix 6500 pubblicazione 2094 UM002 Tabella 7 Specifiche sulla dissipazione di potenza Percentuale della corrente della sbarra CC Percentuale di dissipazione di potenza rapportata alla corrente di uscita nominale della sbarra CC Watt Formula di calcolo dissipazione termica a Y 33 95x2 3 18x 1 x la percentuale della corrente di uscita nominale della sbarra CC qualsiasi valore compreso tra 0 0 e 1 0 Tabella 8 Specifiche sulla dissipazione di potenza Percentuale dell alimentazione del controllo del modulo IPIM Percentuale di dissipazione di potenza Ingresso rapportata all uscita nominale di alimentazione alimentazione del del controllo del modulo IPIM controllo Watt Ten Frequenza sione Formule di calcolo Hz CA 20 40 60 80 100 dissipazionetermica 120V 22 29 38 48 61 Y 23 76x 20 73x 16 54 50 240V 34 42 52 63 76 Y 18 56x 30 19x 27 41 120V 23 27 32 39 46 Y 14 57x 11 40x 20 01 60 240 V 38 49 62 76 92 Y 19 63x 43 22x 28 75 1 x una percentuale dell uscita nominale di alimentazione del controllo del modulo IPIM qualsiasi valore compreso tra 0 0 e 1 0 Distanze minime richieste In questa sezione sono riportate informazioni relative al dimensionamento dell armadio ed al posizionamento del sistema IDM In Figura 7 sono indicate le distanze minime richieste per una corretta installazione ed
193. ulo IPIM Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Configurazione del sistema Kinetix 6000M Capitolo 6 Messa a punto degli assi Attenersi alla seguente procedura per eseguire la messa a punto degli assi 1 Verificare che il carico non sia ancora presente sull asse che si sta mettendo a punto ATTENZIONE Onde evitare il rischio di movimenti imprevisti del motore eseguire la messa a punto prima disattivando il carico quindi riattivandolo e ripetendo la procedura di messa a punto per ottenere una risposta operativa precisa 2 Fare clic sulla scheda Tune inixi General Motion Planner Units Drive Motor Motor Feedback Aux Feedback Conversion Homing Hookup Tune Dynamics Gains Output Limits Offset Fault Actions Tag Travel Limit 50 Position Units Start Tuning Speed 10 0 Position Units s DANGER Starting tuning procedure with controller Torque Farce fi 00 0 Rated in Program or Run Mode Direction Forward Uni directional Damping Factor fe T Tune TT Position Error Integrator Velocity Error Integrator J Friction Compensation IT Velocity Feedforward IT Acceleration Feedforward ST Torque Offset I Output Filter Cancel Apply Help 3 Digitare i valori del limite di corsa e velocit rispettivamente in Travel Limit e Speed In questo esempio Travel Limit 5 e Speed 10 I valori effettivi delle unit programmate va
194. urti durante l installazione degli accoppiamenti e delle pulegge o durante lo smontaggio della chiavetta dell albero possono risultare danneggiamenti ai cuscinetti ed al dispositivo di retroazione Il dispositivo di retroazione pu subire danni anche facendo leva sulla maschera al fine di rimuovere i dispositivi montati sull albero Non colpire l albero la chiavetta gli accoppiamenti o le pulegge con utensili durante l installazione o la rimozione Per rimuovere eventuali accoppiamenti forzati o dispositivi bloccati dall albero utilizzare un estrattore facendo pressione dall estremita lato utilizzatore dell albero La mancata osservanza di queste procedure di sicurezza pu causare danni all unit IDM Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 35 Capitolo3 Montaggio del sistema Kinetix 6000M Allineamento dell unit IDM L unit IDM pu essere montata in qualsiasi posizione La guida di montaggio consente di allineare PIDM su una macchina Sull albero presente una guarnizione che serve a proteggere il motore dalle polveri fini e dai fluidi questa dovr essere sostituita ad intervalli regolari Sono preferibili dispositivi di montaggio in acciaio inossidabile L installazione deve essere conforme a tutte le norme locali vigenti L installatore inoltre tenuto ad utilizzare attrezzature e procedure di installazione che privilegino la sicurezza e la compatibilit elettromagnetica ATTENZIO
195. ware Motion Analyzer versione 6 000 o successive come assorbimento di potenza possibile utilizzare la potenza richiesta calcolata per l asse Se il servoasse non stato dimensionato in Motion Analyzer possibile utilizzare la Tabella 11 con le indicazioni della potenza continua massima per i moduli IPIM e AM per determinare la posizione desiderata su una barra di alimentazione Tabella 11 Tipo di modulo e potenza d uscita continua Modulo assi Modulo IPIM Modulo assi Modulo assi Modulo assi Modulo assi 2094 BM05 S 2094 SEPM B24 S 2094 BM03 S 2094 BM02 S 2094 BM01 S 2094 BMP5 S 22 0 kW 15 0 KW 13 5 kW 6 6 KW 3 9 KW 1 8 kW Il modulo IPIM pu essere installato su una barra di alimentazione con un modulo IAM configurato come modulo slave sulla sbarra comune sar tuttavia responsabilit dell utente configurare il modulo master per una capacit aggiuntiva adeguata alla barra di alimentazione dei moduli successivi incluso il modulo IPIM Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Montaggio del sistema Kinetix6000M Capitolo 3 Figura 10 Esempio di ordine di montaggio dei moduli Assorbimento massimo di potenza Assorbimento minimo di potenza Modulo assi lt gt Modulo Modulo di integrato Modulo IPIM Moduli assi shunt riempi D AG AS AS Al Ae AG BC mento slot A El e i g sl El 8 el
196. well Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 77 Capitolo 6 Configurazione del sistema Kinetix 6000M 6 Verificare che i microinterruttori della velocit di trasmissione dati sul modulo IAM e sugli eventuali moduli AM posti sullo stesso anello SERCOS siano impostati su 8 Mbps 7 Fare clic sulla scheda SERCOS Interface General Connection SERCOS Interface SERCOS Interface Info Module Info Backplane Data Rate Auto Detect Mb Cycle Time 2 ms Transmit Power High Ri Transition To Phase 4 i Status Offline Cancel Help 8 Dal menua discesa Data Rate scegliere 8 Mb oppure scegliere l impostazione Auto Detect 9 Dal menu a discesa Cycle Time scegliere la durata del ciclo Cycle Time facendo riferimento alla tabella sotto riportata Velocita dati Numero di assi Durata del ciclo Fino a 4 0 5 ms 8 Mbps Fino a 8 1ms Fino a 16 2 ms 1 Il sistema Kinetix 6000M supporta solo la velocit di 8 Mbps SUGGERI La velocit di trasmissione dati predefinita in fabbrica per tutti i MENTO moduli Kinetix 6000 di 4 Mbps SUGGERI Il numero di assi per modulo limitato al numero indicato nella MENTO tabella seguente Modulo SERCOS Logix Numero di assi Velocit dati 1756 M03SE o 1756 L60M03SE Fino a 3 1756 M08SE Fino a 8 8 Mbps 1756 M16SE 0 1784 PM16SE Fino a 16 1768 M04SE Fino a 4 10 Dal menu a discesa Transmit Power scegliere High L impostazione di default Hig
197. x 6000 Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Modular Multi axis Servo Drives User Manual pubblicazione 2094 UM002 Contiene informazioni dettagliate sugli azionamenti Kinetix 6200 Fiber optic Cable Installation and Handling Instructions pubblicazione 2090 IN010 Contiene informazioni sulla manipolazione l installazione i test e la ricerca guasti relativi ai cavi in fibra ottica System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual pubblicazione GMC RM001 DVD sulla gestione dei disturbi EMC pubblicazione GMC SP004 Contiene informazioni esempi e tecniche mirate a ridurre al minimo i malfunzionamenti di sistema causati da disturbi elettrici Kinetix Rotary Motion Specifications pubblicazione GMC TD001 Contiene informazioni relative al modulo IPIM ed all unit IDM Kinetix Motion Accessories Specifications pubblicazione GMC TD004 Contiene le specifiche tecniche di prodotto relative al motore serie 2090 ai cavi di interfaccia ai kit connettori a basso profilo ai componenti di potenza degli azionamenti e ad altri accessori dei servoazionamenti Kinetix Safe off Feature Safety Reference Manual pubblicazione GMC RM002 Contiene informazioni relative al cablaggio ed alla ricerca guasti dei servoazionamenti Kinetix 6000 con funzionalit Safe off Kinetix Motion Control Selection Guide pubblicazione GMC SG001 Contiene specifiche combinazioni di motore sistema di servoazionamenti ed
198. za max cavo per modulo IPIM con Motion Analyzer nessun ingresso digitale Numero di unit IDM 110 1 2 3 4 5 16 7 8 1 9 10 11 12 13 14 15 16 o 25 50 75 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 a 1 25 50 75 100 100 100 f 100 100 100 100 f 100 100 100 100 100 100 i 50 75 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 30 z 3 75 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 Pa z 4 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 P 5 5 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 w 6 100 100 100 100 100 100 100 95 84 72 61 eee 7 100 94 88 85 83 72 59 42 27 a Nessuna unit IDM freno 1 unit IDM freno 2 unit IDM freno 8 x am 0 30 2 Soe one oa Tabella 25 Lunghezza max cavo per modulo IPIM con Motion Analyzer carico ingressi digitali 50 Numero di unit IDM 10 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 Da o 25 50 75 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 FI i 1 25 50 75 100 100 100 100 100 100 f 100 100 100 100 100 100 100 i 0 2 50 75 100 100 100
199. zione IMPORTANTE Le barre di alimentazione devono essere orientate verticalmente per poter sostituire i moduli degli azionamenti altrimenti i perni non si inseriranno correttamente Ruotare il modulo verso il basso ed allineare il perno guida sulla barra di alimentazione con il foro del perno guida sul retro del modulo fare riferimento alla figura sopra Premere con cautela il modulo a ridosso dei connettori della barra di alimentazione fino alla posizione di montaggio finale Avvitare la vite di montaggio alla coppia di 2 26 Nem Ricollegare i connettori del modulo Riattivare l alimentazione del sistema Verificare che il sistema funzioni correttamente Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 107 Capitolo 8 Rimozione e sostituzione del modulo IPIM Kinetix 6000M Note 108 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Certificazione Appendice A Uso della funzione Safe Torque off con il sistema Kinetix 6000M In questa appendice sono riportate informazioni introduttive sulla conformit della funzione Safe Torque off ai requisiti previsti per il livello prestazionale d PLd e la categoria 3 Cat3 secondo EN ISO 13849 1 e SIL CL 2 secondo IEC EN 61508 EN 61800 5 2 ed EN 62061 Argomento Pagina Certificazione 109 Descrizione del funzionamento 110 Definizioni di PFD PFH ed MTTFd 114 Dati PFD PFH ed MTTFd 114 Cablaggio del circuito Safe Torque
200. zione Segnale mm Nem mm 1 Monitoraggio feedback 2 FOBK2 F2 70 0 235 0 14 1 5 2 Monitoraggio feedback 2 FDBK2 F2 3 Monitoraggio feedback 1 FDBK1 0 F1 4 Monitoraggio feedback 1 FDBK1 0 F1 5 Ingresso di abilitazione SAFETY ENABLE 2 SE2 sicurezza 2 6 Abilitazione sicurezza SAFETY ENABLE SE comune 7 Ingresso di abilitazione SAFETY ENABLE 1 SEI sicurezza 1 8 Alimentazione di bypass di 24 0 24 sicurezza 24 V CC 320 mA max 9 Alimentazione di bypass di 24V COM 0 24 sicurezza comune 1 Imorsetti di monitoraggio feedback sono forniti solo per garantire la compatibilit con il connettore di sicurezza Kinetix 6000 2 Per informazioni sull uso corretto dei morsetti vedere Pagina 114 3 Dimensione massima minima accettata dal connettore inderogabili Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Dati dei connettori del sistema Kinetix 6000M Capitolo 4 Connettori a fibre ottiche SERCOS iO Per collegare Panello a fibre ottiche SERCOS si A po it O G utilizzano i connettori di ricezione RX e trasmissione TX SERCOS Ricezione Trasmissione il collegamento dei cavi a fibra ottica il serraggio deve essere effettuato solo manualmente Non utilizzare una chiave o un altro strumento meccanico Per ulteriori informazioni consultare Fiber optic Cable Installation and Handling Instructions pubblicazione 2090 IN
201. zione degli accoppiamenti e delle pulegge o della chiavetta dell albero possono risultare danneggiamenti ai cuscinetti motore ed al dispositivo di retroazione La mancata osservanza di queste procedure di sicurezza pu causare danni al motore ed ai relativi componenti 36 Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 Montaggio del sistema Kinetix6000M Capitolo 3 ATTENZIONE L unit IDM non deve essere collegata direttamente ad una linea di alimentazione CA Le unit IDM sono progettate per essere collegate ad un modulo IPIM che controlla l applicazione dell alimentazione La mancata osservanza di queste precauzioni di sicurezza pu causare danni al motore ed alle macchine 1 Prevedere spazio libero sufficiente attorno all unit IDM in modo che si mantenga nel campo di temperature di funzionamento specificato Per informazioni dettagliate vedere a Pagina 29 PERICOLO DI USTIONI Le superfici esterne dell unit IDM possono raggiungere temperature elevate dell ordine di 125 C durante il funzionamento del motore Adottare misure adeguate per prevenire il contatto accidentale con superfici calde Nella scelta delle connessioni corrispondenti sul motore e dei cavi tenere conto della temperatura delle superfici dell unit IDM La mancata osservanza di queste procedure di sicurezza pu causare lesioni personali o danni alle apparecchiature 2 Stabilire i limiti di carico radiale ed assiale del mot
202. zione in uso 7 Fare clic su OK Pubblicazione Rockwell Automation 2094 UM003A IT P Maggio 2012 81 82 Capitolo 6 Configurazione del sistema Kinetix 6000M Configurazione delle propriet degli assi Attenersi alla seguente procedura per configurare le propriet degli assi in Axis properties 1 Nellorganizer del controllore fare clic con il pulsante destro del mouse su un asse e scegliere Properties Viene visualizzata la finestra di dialogo Axis Properties olx Homing Hookup Tune Dynamics Gains Output Limits Offset Fault Actions Tag General Motion Planner Units Drive Motor Motor Feedback AuxFeedback Conversion Amplifier Catalog Number 40 0 581 159H Oex2e S Motor Catalog Number MDxSB1IS3H Om2e Loop Configuration E Drive Resolution feocooo Drive Counts Motor Rev Calculate IV Drive Enable Input Checking Change C I Drive Enable Input Fault Real Time Axis Information Attribute 1 Attribute 2 e Cancel Apply Help 2 Nella scheda Drive Motor selezionare Drive Enable Input Checking Se selezionato impostazione di default significa che necessario un segnale di ingresso di abilitazione hardware Deselezionare per eliminare tale requisito SUGGERI Il segnale di ingresso di abilitazione dell azionamento si trova sul MENTO modulo IPIM 3 Fare clic su Apply 4 Fare clic sulla scheda Units e modificare i val

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