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Servoazionamento Lexium

1. Parametro Tipo Numero Corrente modello Corrente d uscita RMS Continua MHDA1112p00 40 A Irms MHDA1198p00 70A Intermittente MHDA1112p00 80 A Ipeak MHDA1198p00 140 A Frequenza di commutazione 8 kHz 0 1 Lunghezza cavo 75 m max Capacit massima del cavo fase del lt 250 pF m motore con messa a terra o a massa La durata dipende dalle impostazioni in UniLink Tur Dea x gt peak I rms Nota motori devono essere compatibili con la tabella seguente Modello Induttanza Min mH 480V 8 kHz 230V 8 kHz 230V 16 kHz MHDA1112p00 0 75 0 4 0 2 MHDA1198p00 0 38 0 2 0 1 Continua 110 Specifiche elettriche Alimentazione continua Tabella delle specifiche di dissipazione interna della potenza La seguente tabella contiene i valori di dissipazione interna del 17D HP con una potenza d uscita massima e continua Queste informazioni sono utili per dimensionare adeguatamente le capacit termiche del cabinet di montaggio Numero modello Alimentazione MHDA1112p00 400 W MHDA1198p00 700 W Nota questi valori di dissipazione sono calcolati considerando la potenza di lavoro massima continua e devono essere considerati come risultanti dalle condizioni di lavoro pi gravose Spesso nel definire il dimensionamento di un servosistema alcuni fattori come il ciclo di lavoro del profilo possono ridurre questi valori Questi va
2. RTN Comune 2 18 Q Comune I O Output 1 QI 11 S Input 1 Punto di allacciamento schermatura O 24 Vcc Continua 138 Cablaggio di un azionamento 17D HP ai moduli di movimento B885 11x continua Schema di cablaggio encoder per B885 11x Opzione 1 Il seguente schema mostra il cablaggio dell encoder tra il connettore DB 25 del modulo di movimento B885 11x e il connettore X5 dell interfaccia di comando encoder ausiliario dell azionamento Lexium 17D HP Opzione 1 Cablaggio encoder B885 11x Connettore di feedback remoto del modulo di movimento B885 11x B PWR COM l Grigio Giallo Grigio Rosso Al connettore X5 dell interfaccia di comando encoder ausiliario sull azionamento Lexium 17D HP Grigio Viola Grigio Verde Connettore maschio DB 25 installato dall utente sul cavo 690MC100206 Continua 139 Cablaggio di un azionamento 17D HP ai moduli di movimento B885 11x continua Schema di cablaggio encoder per B885 11x Opzione 2 Il seguente schema mostra come il modulo d interfaccia AS BR85 110 facilita il cablaggio dell encoder tra un modulo di movimento B885 11x e un azionamento Lexium 17D HP Opzione 2 Cablaggio encoder B885 11x Modulo d interfaccia AS BR85 110 P3 O ENCODER 1P1 A P1 1 S Grigio Rosso E n Al connettore A P1 2 en pAn connettore X5 di feedback B
3. 140 Appendice D Schemi di cablaggio delle connessioni cavi 141 INDFEVer ia fili Ale iene i 141 In questa appendice e i a a 141 Cablaggio del connettore dell alimentazione motore lato azionamento 142 Schema del connettore dell alimentazione motore lato azionamento 142 Cablaggio di un connettore sub D con schermatura 143 Cablaggio del connettore sub D i 143 Schema del connettore sub D nr nnnnnn nenn 144 Cablare il connettore di feedback dei motori 145 Cablare il connettore di feedback dei motori BPH 145 Connettore di interfaccia di comunicazione seriale X6 RS 232 146 Connettori dei cavi di interfaccia di comunicazione seriale 146 Appendice E Schemi dei loop servo 147 In Drevene asini ii le ia ia 147 In questa appendice mai dnne n nana iena 147 Panoramica sul controller di corrente 17D HP _ i 148 Schema del controller di corrente 17D HP _ 148 Loop del controller di velocit utilizzato con il 17D HP 149 Schema del loop del controller di velocit utilizzato con il 17D HP 149 xii 890 USE 122 04 Sommario Schemi del loop d ingresso analogico del 17D HP 150 Parioramican siate Leo latina anice 150 Schema del loop in Mode 0 dell ingresso analogico del 17D HP 150 Schema del loop i
4. ii 10 Direttive europee e standard 10 Conformit alla direttive CEE nenne 10 Conformit UL e C L cisi r aaa 11 Convenzioni nn 12 Acronimi e abbreviazioni 12 890 USE 122 04 Sommario Capitolo 2 Panoramica sul prodotto 15 In breve e 15 Introduzione ss o In questo capitolo 15 Gamma di servoazionamenti serie 17D HP 16 Introduzione agli azionamenti 17D HP 16 Azionamenti disponibili 16 Implementazione degli azionamenti ii 16 Tipi di servomotori utilizzabili i 16 Collegamento alle reti differenti su 17 Considerazioni elettriche z 18 Descrizione della gamma di azionamenti 17D HP a 19 Apparecchiature fornite nnne 20 Apparecchiature necessarie 20 Apparecchiature fornite 20 Configurazione di un sistema 17D HP 21 Panoramica delle caratteristiche d USO 22 Gontrollo digitale nu iter aiar 22 Miglioramenti nelle funzionalit d uso in 29 Blocco riavvio AS toria rin 24 Panoramica sui dispositivi elettronici interni del 17D HP_ 25 Schema a blocchi dei dispositivi elettronici interni del 17D HP a 25 Caratteristiche generali i 26 Alimentazione principale
5. 38 Dimensioni del choke dell alimentazione principale 39 Capitolo 4 Cablaggio e I O 41 In brevez ati foi Ni elia e ilo li ne ille iui ii a VR 41 Introduzione 41 Iniquesto capitolo 3 Giunio asili 42 Considerazioni iniziali sul cablaggio e sugli I O i 43 Considerazioni iniziali trett rettttetttrtttrnrttntrttnete rnern nenene 43 Messa aterra inoin e E E S ia 43 Panoramica sul cablaggio i 44 Panoramica sulle connessioni per l azionamento 17D HP 44 Assegnazione dei pin per l azionamento Lexium 17D HP 45 Connessioni della schermatura dei cavi ii 46 Connessione schermature cavi al pannello frontale 46 Connessioni delle schermature dei cavi i 47 Cablaggio dell alimentazione i 48 Connessione dell alimentazione di rete in c a ii 48 Connessione dell alimentazione Bias ii 48 Connessione del resistore Regen esterno ii 49 Descrizione funzionale del circuito Regen i 49 890 USE 122 04 vii Sommario Connessione del servomotore CON freno iii 50 Connessione del servomotore con contattore e resistori di frenatura dinamica Opzionali ee 51 Descrizione funzionale del controllo di mantenimento frenatura del servomotore moeren on e al
6. 68 Posizione dei connettori i 68 Montaggio del modulo d estensione i 68 Tecnica di collegamento 69 Assegnazione dei connettori i 69 Schema di collegamento i 70 Connessioni dell interfaccia di controllo di un motore passo passo 71 Connessione dell interfaccia di controllo di un motore passo passo 71 Schema di connessione interfaccia di controllo di un motore passo passo ci iia LIO O E Ea 71 Profilo della velocit di un motore passo passo e schema del segnale 72 viii 890 USE 122 04 Sommario Capitolo 5 Funzionamento del sistema 73 In breve va I In questo capitolo 73 Accensione e spegnimento del sistema i 74 Caratteristiche di accensione spegnimento m 74 FUNZIONE STOP 1 alii naei anaa aaa EET EEES PT o Strategie di arresto di emergenza we 76 Esempio di cablaggio inariaialse nani 77 Descrizione del blocco di riavvio AS ii 78 Vantaggi del blocco di riavvio 78 Descrizione funzionale ax 79 Schema a Blocchi sedari ann r o e e e a Ri 80 Schema del segnale sequenza iii 81 Installazione messa in servizio 82 Schema delle connessioni ennnen 83 Esempi applicativi aaa de ola Rao naif 84 Gircuito di controllo unarea i
7. Argomento Pagina Considerazioni iniziali sul cablaggio e sugli I O 43 Panoramica sul cablaggio 44 Connessioni della schermatura dei cavi 46 Cablaggio dell alimentazione 48 Cablaggio del segnale 54 Connessioni degli I O analogici 61 Connessioni del rel d errore e degli I O digitali 63 Connessioni per comunicazioni seriali 65 Connessioni dell interfaccia di controllo di un motore passo passo 71 42 Considerazioni iniziali sul cablaggio e sugli I O Considerazioni iniziali A Messa a terra Le descrizioni e le illustrazioni rappresentate in questo capitolo sono a titolo d esempio La procedura effettivamente adottata dipender dal tipo di applicazione a cui destinata l apparecchiatura pertanto sono ammesse variazioni a tale procedura purch si rispettino i criteri e le norme di sicurezza indicate e l integrit delle apparecchiature PERICOLO RISCHI DI SCARICHE ELETTRICHE Prima di effettuare il cablaggio assicurarsi che l alimentazione principale di rete l alimentatore bias a 24Vcc e l alimentazione a qualunque altro componente siano escluse e che tutto il sistema sia FUORI tensione Assicurarsi che qualunque cabinet a cui si deve accedere sia messo prima fuori tensione che disponga di un dispositivo di blocco e che vi siano tutte le indicazioni e le avvertenze necessarie a garantire la sicurezza La mancata osservanza di queste istruzioni di sicurezza pu provocare gravi rischi a
8. 10nF 10nF Analog Com 10KQ Analog 2 In 10KQ Analog 2 In 10nF 3K3 6V5 Input 1 6V5 Enable Comune I O 130 Cablaggio di un azionamento 17D HP ai moduli di movimento Premium CAY Schema dell azionamento ad asse singolo al Premium CAY Lo schema che segue mostra il cablaggio tra un modulo di movimento Premium CAY e il connettore X3 su un azionamento ad asse singolo Lexium 17D HP Opzione con azionamento ad asse singolo Premium CAY Cavo TSX CDP 611 Asse 0 Lexium 17D HP X3 4 Q Analog In 1 5 Analog In 1 1 Analog Com 20 Rel d errore RA 150 Enable 3 Rel d errore RB s Nero Al connettore Blu segnale di velocit Gnd ANA Marrone Cavo TSX CDP 301 501 d Bianco Verde Al connettore degli I O Marrone del controllore Bianco Bianco Grigio X 24 Vcc Grigio Marrone 0V Al connettore degli 1 O ausiliari Marrone Grigio Marrone Bianco Verde Cavo TSX CDP 301 501 AI connettore 18 Comune I O 11Q Input 1 AI connettore X5 d interfaccia comando encoder encoder dell asse 0 A ausiliario Cavo TS
9. VO SERIALI Bit di dati Otto Bit di Stop Uno Parit Nessuna Velocit di trasmissione 9600 119 Specifiche dei cavi raccomandati Specifiche dei La seguente tabella contiene le specifiche dei cavi raccomandati Utilizzare solo fili cavi in rame con un isolamento nominale di 75 C o superiore se non diversamente specificato Elemento N modello di Dimensione filo Note azionamento Alimentazione in c a MHDA1112p00 16 mmo 5 AWG 600V 105 C MHDA1198p00 25 mm o 3 AWG Messa a terra di Tutti i 17D HP 25 mm o 3 AWG protezione DC Link MHDA1112p00 16 mmo 5 AWG Schermatura per lunghezze superiori MHDA1198p00 25 mm 03 AWG a 20 cm 1000V 105 C Segnali analogici Tutti i 17D HP 0 25 mm o Coppia intrecciata 22 AWG minimo schermata Rel d errore e I O Tutti i 17D HP 0 5 mm o 20 AWG digitali minimo Freno Tutti i 17D HP 1 0 mm o 16 AWG Schermati minimo Alimentazione bias Tutti i 17D HP 2 5 mm o 14 AWG Controllare la 24 Vec max caduta di tensione Resistore Regen Tutti i 17D HP 10 mm o 6 AWG Isolamento alle alte esterno vedere p 49 temperature 1000V 105 C o superiore Lista delle parti In breve In questa Questa appendice contiene informazioni che riguardano le seguenti parti e i appendice seguenti gruppi del 17D HP Argomento Pagina Azionamenti Lexium 17D HP 122 Choke dell alimentazione principale 123 Alim
10. Gamma di servoazionamenti serie 17D HP continua Collegamento In questa pagina sono contenute le varianti di collegamento per tutte le possibili reti alle reti differenti di alimentazione A ATTENZIONE Per reti da 400 a 480 V senza messa a terra o con messa a terra non simmetrica in ogni caso necessario utilizzare un trasformatore di disaccoppiamento 208 480V Li n i 208V 60Hz solo i 5 230 480V 50Hz o 60Hz E tai 208 230V L1 z 400 480V 1 1 L1 L 208 230V LI 400 480V A T 208 230V L1 3 D 400 480V 208 230V LI 400 480V gt S Se PE 1 L sE 208 230V Li 400 480V 11 Li L3 n L3 E r LA Continua 17 Gamma di servoazionamenti serie 17D HP continua Considerazioni elettriche La famiglia di servoamplificatori Lexium 17D HP deve essere utilizzata con una rete di alimentazione elettrica industriale trifase sistema TN con il neutro a massa e con un massimo di 5000 A rms simmetrici sovraccarichi periodici tra conduttori esterni L1 L2 L3 ed alloggiamento del servoamplificatore non possono superare i 1000 V ampiezza Secondo EN61800 i picchi di tensione lt 50ps tra i conduttori esterni non possono superare i 1000 V I picchi di tensione lt 50ps tra
11. l 4 j t VIE Choe x OPMODE AVZ1 VSCALE 1 ANDB NSTOP 1 p07 Coppia PSTOP 3 TAN ISCALE 1 ILIMIT 3 Q n 1 NSTOP ISCALE 2 IO INXMODE 11 ANOFFS2 _ gt i Analog 2_ Q gt ISCALE 2 Xcomando Analog 1 Analog 2 Selezionabile tramite OPMODE o segnale d ingresso Nota la designazione dei parametri correlata ai termini utilizzati nel software UniLink Continua 153 Schemi del loop d ingresso analogico del 17D HP continua Schema del loop Lo schema che segue mostra un loop servo in Mode 5 dell ingresso analogico in Mode 5 dell ingresso analogico del ANOFFSI1 17D HP ua Controllore di velocit I ar C FOS AE OPMODE AVZI VSCALET ANDB 1 NSTOP L3 Coppia PSTOP ISCALE1 LIMIT dO 9 SN ISCALE2 NSTOP O INXMODE 11 ANOFFS2 Analog 2 a gt VSCALE2 X comando Analog 1 Analog 2 Selezionabile tramite OPMODE o segnale d ingresso Nota la designazione del parametro correlata ai termini utilizzati nel software UniLink 154 Opzioni di espansione In breve In questa Questa appendice presenta i seguenti argomenti appendice Argomento Pagina Schede di espansione 156 Schede di espansione degli I O 157 155 Scheda di espansione Panoramica L azionamento Lexium 17D HP dotato di uno slot di espansione standard X
12. 7 Ingresso A6 Task di movimento numero 28 8 Ingresso A7 Task di movimento numero 27 MSB 9 Ingresso Riferimento 10 Ingresso Sfault clear uu A 11 Ingresso Start MT Next di UniLink 12 Ingresso Start Jog v x Continua 159 Schede di espansione degli I O continua Assegnazioni dei Le assegnazioni dei terminali per il connettori I O X11B sono riportate nella tabella terminali seguente continua CONNETTORE X11B Terminale Funzione Identificazione del Note segnale 1 Ingresso Riavvio del task di movimento 2 Ingresso Avvio del task di movimento numero X 3 Uscita InPos Vedere 4 Uscita Next InPos la guida in linea di UniLink 5 Uscita Sfault 6 Uscita PosReg1 7 Uscita PosReg2 8 Uscita PosReg3 9 Uscita PosReg4 10 Uscita Non utilizzata Riservato per uso futuro 11 Alimentazione 24 Vcc Tensione di alimentazione ausiliaria 12 Alimentazione Messa a terra degli O Messa a terra digitale per i componenti di controllo Continua 160 Schede di espansione degli I O continua Controllo dei task di movimento preprogrammati Programmazione del PLC Coordinamento dei task di movimento Gli altri punti di I O forniti dalla scheda di espansione vengono utilizzati per il controllo dei task di movimento indipendenti e pre programmati che possono essere memorizzati nell azionamento tramite il software di configurazione
13. Funzionamento del sistema In breve In questo Questo capitolo fornisce informazioni sul funzionamento ed uso del capitolo servoazionamento Lexium 17D HP ed include i seguenti argomenti Argomento Pagina Accensione e spegnimento del sistema 74 Descrizione del blocco di riavvio AS 78 Procedura per la verifica del funzionamento del sistema 86 Indicatori e spie di controllo sul pannello frontale 90 73 Accensione e spegnimento del sistema Caratteristiche di Lo schema seguente illustra la sequenza funzionale che si verifica ad ogni accensione accensione e spegnimento dell azionamento spegnimento Va 24V Bias t Va Rel d errore X3 terminali 2e3 t Va ___ lt 5s Tempo d avvio L1 L2 L3 t Va i f DC Link i X7 i i t Va peer Enable 5 min X3 terminale 15 a t Continua 74 Accensione e spegnimento del sistema continua Funzione Stop Se si verifica un guasto lo stadio di uscita del servoamplificatore viene disattivato e il contatto d errore RA RB si apre Oltre a questo pu essere emesso un segnale d errore generale utilizzando una delle uscite digitali terminali X3 16 e X3 17 Questi segnali possono servire al controllo di livello superiore per concludere il ciclo PLC corrente o per spegnere l azionamento con freno supplementare o simile Il blocco di riavvio AS integrato pu servire a disattivare l azionam
14. y l 24 Vcc t Ai 1 MN e e pari A U Ja Gnd 1 11 SN verde ee V e 1 se i KA E I 1 1 8 aei PA a i N e gt 9 a SR nei i to Ki T ai 9 0 ar f n ui i js x3 j2 3 RellRe i kio Rel Errore RA RB i K11 T K30 l O 24Vcc 30 l F G 7 Off di emergenza ON oF t 2 KI0 1 K10 Hki K30 kt K30 K10 K20 K11 normalmente chiuso nessun guasto delle apparecchiature _ _ 24Vcc Com 77 Descrizione del blocco di riavvio AS Vantaggi del blocco di riavvio Un compito applicativo sovente richiesto la protezione dell operatore contro il pericolo di riavvio degli azionamenti Questo non pu essere ottenuto con un inibizione elettronica bens solo mediante elementi meccanici contatti di rel ad azione positiva Per aggirare questo problema si disattivava finora il contattore principale della linea di alimentazione di rete oppure si utilizzava un altro contattore per scollegare il motore dal servoamplificatore Gli svantaggi di questo metodo sono i seguenti il DC Link deve essere ricaricato al riavvio usura dei contattori dovuta alla commutazione sotto carico cablaggio esteso che richiede ulteriori componenti di commutazione Il blocco di riavvio AS evita questi svantaggi Un rel di sicurezza nel servoamplificatore viene attivato dal PLC oppure manualmente contatti ad azione positiva normalmente aperto garantiscono lo scollegamento sicuro
15. 26 Alimentazione bias iia iaia 26 Soppressione EMI 26 Alimentazione interna 27 Condensatore DC Link Ricondizionamento 27 Separazione elettrica di sicurezza integrata ii 27 Display a LED ict aan tiara biologi 28 Panoramica del software di sistema 29 Installazione nadal a aaa 29 Impostazione dei parametri iii 29 Riconoscimento automatico delle schede in 29 Impostazioni predefinite ua lt 29 Software di messa in servizio UNILINK ii 30 vi 890 USE 122 04 Sommario Capitolo 3 Montaggio e dimensioni fisiche d ingombro 31 In breve s cirillico 31 In questo capitolo 31 Precauzione di sicurezza per l installazione ii 32 Considerazioni sull installazione e 34 Protezione da sovracorrente dell alimentatore 34 Connessioni della messa a terra 94 Separazione dei cavi 94 ElUsso delliatias sazia i atziao doetniosnioogai dosi on olio conio cine 34 Montaggio dell azionamento e dimensioni d ingombro 35 Dimensioni d ingombro del 17D HP 35 Dimensioni dell azionamento 17D HP e dell area di montaggio 36 Dimensioni degli accessori nen 37 Resistore Regen esterno Dimensioni dell assemblaggio 37 Dimensioni del gruppo filtri di alimentazione principale
16. 39 40 Cablaggio e I O In breve Introduzione Questo capitolo descrive ed illustra tutte le connessioni relative all alimentazione al cablaggio del segnale e degli I O per l azionamento 17D HP Le connessioni relative al cablaggio dell alimentazione e del segnale sono Alimentazione di rete in c a tramite un connettore a morsetti xO Alimentazione bias tramite un connettore a morsetti plug in a sei posizioni x4 Alimentazione del servomotore tramite un connettore a morsetti x0 Resistore alimentazione Regen tramite un connettore a morsetti x0 Ingresso di feedback resolver tramite un connettore sub D a nove pin plug in x2 Ingresso di feedback encoder tramite un connettore sub D a 15 pin plug in x1 Interfaccia di comando encoder ausiliaria tramite un connettore sub D a nove pin plug in x5 Interfaccia azionamento master slave tramite un connettore sub D a nove pin plug in x5 Oanalogici digitali tramite un connettore a morsetti plug in a 18 posizioni x3 Interfaccia comunicazioni seriali tramite un connettore sub D a nove pin plug in x6 Interfaccia di controllo motore passo passo tramite un connettore sub D a nove pin plug in x5 Riavvia il blocco con un connettore a morsetti plug in a quattro posizioni X10 solo azionamenti A00 Continua 41 In breve continua In questo capitolo Questo capitolo presenta i seguenti argomenti
17. Ingresso alimentazione un bridge rettificatore direttamente collegato all alimentazione trifase con messa a terra del neutro e al circuito di limitazione della corrente di spunto Uscita alimentazione motore invertitore IGBT della sorgente di tensione a controllo di corrente PWM con misura della corrente isolata Circuito Regen distribuzione dinamica dell alimentazione Regen tra diversi azionamenti presenti sullo stesso circuito DC Link Se l applicazione utente lo richiede sono disponibili resistori Regen esterni Tensione DC Link da 300 a 700 Vcc nominali 900 Vcc intermittenti e pu lavorare in parallelo Se il servoazionamento non stato utilizzato per pi di un anno i condensatori DC Link devono essere ricondizionati come di seguito Passo Azione 1 Verificare che tutte le connessioni elettriche verso l azionamento siano disattivate 2 Per ricondizionare i condensatori fornire una tensione monofase di 230 Vca al connettore XO terminali L1 L2 sul servoazionamento per circa 30 minuti L azionamento 17D HP assicura una separazione elettrica sicura conforme EN 50178 tra le connessioni d ingresso alimentazione motore e i dispositivi elettronici del segnale mediante separazioni spaziali appropriate e isolamento elettrico L azionamento dispone anche di caratteristiche che consentono un avvio con funzioni software il rilevamento della sovratensione e della temperatura la protezione
18. La seguente tabella elenca le specifiche delle condizioni ambientali del 17D HP CONDIZIONI AMBIENTALI Immagazzinaggio Temperatura elevata non 70 C max funzionante Bassa temperatura non 25 C min funzionante Umidit Non funzionante 95 di umidit relativa max senza condensa In funzionamento 85 di umidit relativa max senza condensa Temperatura di funzionamento misurata all ingresso ventilazione Massima potenza Con degrado lineare 2 5 C potenza disponibile 75 del valore nominale d uscita a 55 C 0 45 C 45 55 C max Vibrazioni in funzionamento 10 57 Hz Sinusoidale ampiezza 0 75 mm 57 150 Hz 1 0g Pressione dell aria In funzionamento Massima potenza Con degrado lineare 1 5 100m potenza disponibile 75 del valore d uscita nominale a 2500m 1000 m 90 kPa 1000 2500m 73kPa max Trasporto 57 kPa 4540 m Contaminazione Inquinamento di grado 2 come definito nelle EN60204 EN50178 Raffreddamento Modelli Convezione forzata tramite MHDA1112p00 ventole integrate MHDA1198p00 Continua 105 Specifiche meccaniche e ambientali continua Tabella delle specifiche meccaniche La seguente tabella elenca le specifiche meccaniche del 17D HP Valori nominali MHDA1112p00 MHDA1198p00 Peso Kg 19 5 21 Altezza senza lamina di schermatura
19. Codice di Designazione Spiegazione avvertenza n01 Avvertenza l t Superata la soglia di corrente impostata dal parametro l t Message n02 Alimentazione Regen Superata la soglia di tensione impostata dal parametro Max Regen Power n03 Errore di inseguimento Superata la soglia dell errore di inseguimento impostata dal parametro Following Error n04 Monitoraggio risposta La funzione di monitoraggio della risposta fieldbus attiva n05 Fase principale Fase principale mancante Pu essere disabilitata per un funzionamento monofase con il parametro Mains Phase Missing n06 Finecorsa Sw 1 Superato il finecorsa Sw 1 n07 Finecorsa Sw 2 Superato il finecorsa Sw 2 n08 Errore del task di stato avviato un task di movimento sbagliato movimento no9 Nessun punto di Il task di movimento stato avviato senza riferimento per Home impostazione del punto di riferimento Home n10 Limite positivo Finecorsa del limite positivo attivato n11 Limite negativo Finecorsa del limite negativo attivato n12 Valori di default Solo HIPERFACE valori predefiniti del motore caricati n13 Scheda di espansione Scheda di espansione non funzionante correttamente n14 Modalit di riferimento Tentativo di reset con modalit di riferimento HIPERFACE HIPERFACE attiva Continua 94 Messaggi d avvertenza continua Identificazione delle avvertenze e descrizione agri gt s Codice di Designazion
20. Esempio Identificare ogni decelerazione rappresentata nel grafico dove l azionamento Passo 2 decelera il carico Velocit RPM 3000 Decelerazione 1 Decelerazione 2 600 K 3 75 4 25 Tempo 1 0 1 5 2 25 2 5 4 75 secondi Decelerazione 3 3450 Esempio Calcolare l energia assorbita dall azionamento ad ogni decelerazione nel modo Passo 3 seguente Decelerazione 1 2 n 3000RPM 60 314 radianti sec E 0 036kgm 314 radianti sec 2 1775 joule Decelerazione 2 2 n 6000RPM 60 63 radianti sec E 0 036kgm 63 radianti sec 71 joule Decelerazione 3 2 n 3450RPM 60 361 radianti sec E 0 036kgm 361 radianti sec 2 2347 joule Continua 171 Esempio di calcolo della dissipazione di potenza del resistore Regen continua Esempio Passo 4 Esempio Passo 5 Esempio Passo 6 Esempio Passo 7 Confrontare l energia di ogni decelerazione con l energia richiesta per attivare il circuito Regen ossia l energia assorbita dai condensatori interni Come specificato nella tabella delle capacit di assorbimento dell energia l azionamento MHDA1112p00 a 480 Vca pu assorbire 180 joule senza attivare il circuito del resistore Regen Decelerazione 1 1775 joule gt 180 joule Decelerazione 2 71 joule lt 180 joule ignorare questo segmento per i passi restanti Decelerazione 3 2347 joule gt 180 joule Calcolare l energia diss
21. essere utilizzata per collegare il sevoazionamento ad un controller di motore passo passo di terze parti parametri dell azionamento sono impostati con il software UniLink e il numero di passi sono regolabili per permettere all azionamento di correlare i segnali passo direzione di un controller di motore passo passo In questa configurazione gli ingressi analogici sono disattivati e l azionamento provvede a fornire diversi segnali di monitoraggio Lo schema seguente mostra le connessioni di comunicazione tra il Lexium 17D HP e un controller di motore passo passo Lexium 17D HP Analog Com Controllore di motore YO Com passo passo i Passo Rg lt RS 485 o pi a Passo Passo Da j PCom i Com Direzione T a lt RS 485 Direzione e Direzione e i Continua 71 Connessioni dell interfaccia di controllo di un motore passo passo continua Profilo della L illustrazione seguente rappresenta il profilo di velocit e lo schema del segnale in velocit di un una configurazione di un motore passo passo motore passo passo e schema del segnale 4VI a 0 V2 1 Impulso 1 Direzione 0 Derivative Corsa trasversale s_ _ numero di impulsi Velocit v ida frequenza d impulsi Accelerazione a SI cambio di frequenza d impulsi 72
22. via Posizionare il servoazionamento su una superficie conduttiva La mancata osservanza di questa precauzione pu causare danni alle apparecchiature Continua Rischi avvertenze e linee guida continua Altre linee guida Leggere questa documentazione ed aderire alle linee guida sulla sicurezza qui sulla sicurezza espresse prima di iniziare una qualunque operazione con i servoazionamenti Assicurarsi che tutto il cablaggio venga eseguito in conformit al National Electrical Code NEC o a un organismo equivalente nazionale CSA CENELEC ecc e che sia in conformit alla normativa locale in vigore Porre particolare attenzione all uso di strumenti quali oscilloscopi tracciatori voltmetri od ohmmetri con l apparecchiatura sotto tensione Manipolare i servoazionamenti come descritto di seguito Una manipolazione non corretta pu provocare rischi all incolumit personale o danni alle apparecchiature Rispettare le informazioni tecniche o le istruzioni di collegamento riportate sulle targhette e specificate nella documentazione lservoazionamenti devono essere utilizzati solo installati in un cabinet o in un armadio Tuttavia le condizioni operative devono essere rispettate come definito nell appendice A Campo di temperatura d esercizio Grado di inquinamento 2 come definito nelle EN50178 Assemblaggio Personale servoazionamenti Lexium 17D HP richiedono che la loro installazione e qualificato
23. 240V 50 60 400 Hz 1 Prodotto fornito con guida di riferimento bilingue francese e inglese 2 Montato su rack Premium TSX RKY 6 8 12 6E 8E 12E qualsiasi slot tranne lo slot per moduli di alimentazione TSX PSY 0M su guide AM1 DE200 DP200 o su piastra di montaggio AM1 PA 124 Cavi dell azionamento Cavi dall azionamento al motore Tabella delle parti del cavo di comunicazione seriale RS 232 Tabella delle parti dei cavi d uscita encoder Consultare il manuale dei motori BPH per vedere i numeri di parte del cavo azionamento motore e i numeri di parte del motore Per collegare la porta dell interfaccia seriale dell azionamento al PC utilizzare il seguente cavo Numero di parte Descrizione AMOCAV001V003 Cavo da 3 m piedi La seguente tabella elenca i cavi d uscita encoder per l azionamento Lexium 17D HP Numero di parte Descrizione TSXCXP235 2 m da 17D HP a CAY formato incrementale TSXCXP635 6 m da 17D HP a CAY formato incrementale TSXCXP245 2 m da 17D HP a CAY formato SSI TSXCXP645 6 m da 17D HP a CAY formato SSI 690MCI00206 6 m da 17D HP al modulo Quantum terminali stagnati 125 Gruppi resistore Regen esterno opzionali Tabella delle La seguente tabella identifica i gruppi resistore Regen esterno opzionali disponibili parti del gruppo per l azionamento Lexium 17D HP resistore Reg
24. 4 H _ _ K Marro e i temperatura 0 A Sensore 7 hd e e Pin d uscita connettore encoder Continua 55 Cablaggio del segnale continua Connessione Connessione uscita encoder incrementale uscita encoder L ilustrazione seguente mostra le connessioni d uscita dell encoder incrementale incrementale tra l azionamento 17D HP e il controller di movimento Nota gli azionamenti sono alimentati con una tensione interna Pcom deve sempre essere collegata alla messa a terra del controllore Utilizzare un cavo a coppia intrecciata con schermatura Lexium 17D HP x5 Controller di movimento 5 Ca A a gt D i Yak 4 U p RS 485 Canale A RS 485 va Eo ene q 2 DES M i gt m ai Rs 485 AK 3 1O g e Marker 6 485 Fia a ME r d 7 Riservato bu I I 5ce Tr A Pcom ii Va i Gnd 6 da Bill gt n i RS 485 N 7 ii Canale S 485 p_rs B rO q 4 Descrizione funzionale dell uscita encoder incrementale La posizione dell albero del servomotore viene calcolata utilizzando segnali a ciclo assoluto generati dall encoder o dal resolver dati della posizione calcolata sono utilizzati per generare due segnali compatibili di encoder incrementale A e B con una differenza di fase di 90 e un impulso marca
25. Alimentazione bias Soppressione EMI Gli azionamenti Lexium 17D HP sono disponibili con due valori nominali di corrente di uscita di picco 112A e 198A Essi funzionano con una tensione di ingresso che pu variare da 208V 10 60Hz 230V 10 50Hz fino a 480V 10 50 60Hz sistema trifase Ogni azionamento presenta le seguenti caratteristiche punti diretti per la connessione della schermatura due ingressi analogici per il setpoint connettori di comunicazione RS 232 integrati ed elettricamente isolati Il choke esterno dell alimentazione principale deve essere necessariamente presente La protezione tramite fusibile per es fusibile di sezionamento affidata all utente Per la messa in servizio e la configurazione si pu utilizzare un alimentazione di ingresso monofase L azionamento 17D HP richiede un alimentazione bias a 24 Vcc proveniente da un alimentazione esterna ed elettricamente isolata SELV La soppressione delle interferenze elettromagnetiche EMI assicurata dai filtri integrati all azionamento 17S HP che lavorano solo sull ingresso dell alimentazione bias a 24 Vcc classe A Continua 26 Panoramica sui dispositivi elettronici interni del 17D HP continua Alimentazione interna Condensatore DC Link Ricondiziona mento Separazione elettrica di sicurezza integrata La parte che riguarda l alimentazione interna dell azionamento 17D HP include i seguenti elementi
26. RS 485 a PAF i 4 RS 485 Da 1 q J canale i Dati o it Ce 1 pe ge D 1 z cqnale B y CLK ng RS 485 E Nota L azionamento master pu controllare solo un azionamento slave Continua 58 Cablaggio del segnale continua Connessione di ingresso dell encoder incrementale 5 L illustrazione seguente mostra le connessioni d ingresso dell encoder incrementale tra l azionamento 17D HP e un encoder incrementale esterno Nota gli azionamenti sono alimentati con una tensione interna Pcom deve sempre essere collegata alla messa a terra del encoder L encoder incrementale alimentato da un alimentatore esterno Lexium 17D HP X5 Encoder incrementale 5 o A sn s ri lt 1 RS 485 TA 4 lai i CanaleA OT 1 1 L RS 485 an x 2 y i M i j 1m Ho lt RS 485 DA 3 ti i Marker RS 485 me d 7 gt 5Vec Riservato i pr 1 a PCom Nr si il yot _ Gnd E B dl lt D mi lt RS 485 DA 7 i Q CanaleB kanas RS 485 gi B d LI Vcc Aliment Vcc tazione Gnd Gnd 59 Cablaggio del segnale continua Connessione di ingresso dell encoder SSI Eg L illustrazione seguente mostra le connessioni tra un encoder SSI esterno e l azionamento 17D HP Nota gli azionamenti sono alimentati con una t
27. Sal Sensore L A Rosso 4 lt o Continua 54 Cablaggio del segnale continua Connessione dell ingresso dell encoder E L illustrazione seguente mostra le connessioni d ingresso dell encoder tra l encoder e l azionamento 17D HP Nota i servomotori serie Lexium BPH possono essere dotati opzionalmente con un encoder seno coseno a giro singolo o a multi giri tale encoder utilizzato dall azionamento 17D HP come dispositivo di feedback principale quando sono richiesti posizionamenti di altissima precisione o funzionamenti perfettamente regolari e senza problemi Il contatto del termistore nel servomotore inoltre collegato tramite il cavo dell encoder all azionamento 17D HP Lexium 17D HP X1 Encoder 10kQ 1 Giallo _7 HIFERFACE ci x a a Goa DINA lt Seno 10kQ 9 Verde __8 al Hr lt Seno T m E 10kQ 3 Viola _6 4 E il n lt Coseno 10kQ 11 Blu eni e Coseno T m E i S Arancione 5 10 lt a gt Dati D 13 Rosso g gt Dati Non effettuare 12 connessioni aipin 10e12 C10 Rosso Bianto 9V 4 Ad V Tensione 2 2 alimentazione m _ gt _ Com 15V Nero Loa aana a e Bianco 4 ES Nero _12 GT 7 13 c
28. _ d 10kQ 10k2 Analog 2In 6 dy 10V as pg n at di riferimento Ai 10kQ 10kQ Analog 2 In UN A DA al comune 10nF 10nF o ed L impostazione standard per il senso di rotazione positivo dell albero del servomotore il senso orario guardando dal lato dell albero e si ottiene nel modo seguente Tensione positiva sul connettore X3 tra i terminali 4 e 5 o Tensione positiva sul connettore X3 tra i terminali 6 e 7 Per invertire il senso di rotazione cambiare il parametro ROT DIRECTION nella finestra Speed controller quest ultima accessibile con il software di configurazione UniLink Continua 61 Connessione degli I O analogici continua Uscite analogiche Lo schema seguente mostra le connessioni tra le due uscite analogiche differenziali totalmente programmabili sull azionamento 17D HP e un tipico dispositivo utente Fare riferimento all elenco delle funzioni pre programmate nella guida in linea UniLink Lexium 17D HP Dispositivo utente 2K2 10R_ Analog Out 1 5 gt Analog 1 gt Com n Analog Com Analog Com Na gt Com Analog Out 2 ls Analog 2 Le uscite 10V con risoluzione a 10 bit possono essere configurate per varie funzioni di monitoraggio come ad esempio la corrente o la velocit Le impostazioni predefinite son
29. dell amplificatore l ingresso setpoint del servoamplificatore viene inibito e al circuito di sicurezza viene inviato un segnale Vantaggi del blocco di riavvio AS il DC Link resta caricato finch attiva l alimentazione di rete in linea vengono commutate solo basse tensioni per cui i contatti non si usurano il cablaggio richiesto estremamente ridotto le funzionalit e la sicurezza delle persone nell uso del circuito conforme alle istruzioni contenute nella presente documentazione hanno ottenuto l approvazione delle associazioni di categoria Continua 78 Descrizione del blocco di riavvio AS continua Descrizione funzionale Il connettore X10 si trova sul pannello frontale del Lexium 17 D HP collegamenti della bobina e un contatto di chiusura normalmente aperto di un rel di sicurezza sono disponibili tramite 4 terminali presenti su questo connettore Due contatti disattivano l alimentazione pilota dello stadio di uscita nel servoamplificatore e mettono in corto il segnale di setpoint interno su Analog Com 0 V Il contatto di chiusura normalmente aperto utilizzato per il monitoraggio collegato in loop al circuito di controllo Se il rel di sicurezza non sotto tensione il contatto di monitoraggio aperto e il servoamplificatore pronto a funzionare Se l azionamento frenato elettronicamente il servoamplificatore disabilitato e il freno di ritenuta del motore vien
30. di mettere in funzione rapidamente il sistema Passo Azione 1 Scollegare l azionamento dalla rete di alimentazione AVVERTENZA RISCHI DA SPOSTAMENTO MECCANICO Assicurarsi che il motore sia montato bene e che il carico sia scollegato dal motore La mancata osservanza di questa precauzione pu causare gravi rischi all incolumit personale o danni alle apparecchiature 2 Assicurarsi che lo 0 V sia applicato all ingresso Enable connettore X3 terminale 15 Collegare il PC all azionamento con un cavo di comunicazione seriale 4 Attivare i 24 Vcc del bias Al termine della procedura di inizializzazione lt 5 secondi lo stato viene mostrato sul display a LED 5 Accendere il PC avviare il software UniLink e selezionare la porta di comunicazione seriale alla quale collegato l azionamento parametri che sono memorizzati nella SRAM dell azionamento vengono trasferiti nel PC 6 Usare il software UniLink per controllare stabilire quanto segue Parametri dell azionamento Impostare ripristinare i parametri dell azionamento con i valori predefiniti dal costruttore Tensione d alimentazione Impostare la tensione d alimentazione al valore della tensione di rete Servomotore Selezionare il servomotore BPH appropriato Feedback Assicurarsi che il segnale di feedback corrisponda all unit di feedback del servomotore Continua 87 Procedura per la verifica del funzionamento de
31. mm 345 375 esclusi occhielli con occhielli Altezza con lamina di schermatura mm 484 495 esclusi occhielli con occhielli Larghezza mm 250 Profondit senza connettori mm 300 Profondit con connettori mm 325 106 Specifiche elettriche In questa Questa sezione contiene delle tabelle per i seguenti argomenti sezione Argomento Pagina Specifiche elettriche Alimentazione 108 Specifiche elettriche Resistore Regen 112 Specifiche elettriche Segnale 113 107 Specifiche elettriche Alimentazione Tabella delle specifiche d ingresso La seguente tabella elenca le specifiche d ingresso del 17D HP INGRESSO Tensione 208 Vca 10 60 Hz 230 Vca 10 50 Hz 480 Vca 10 50 60 Hz trifase Corrente MHDA1112p00 48 A MHDA 1198p00 84 A Corrente di spunto Limitata internamente Leggere attentamente la sezione Considerazioni elettriche Continua 108 Specifiche elettriche Alimentazione continua Tabella delle specifiche d ingresso bias Valori di alimentazione limite dell azionamento servo MHDA associato con un motore BHP con freno La seguente tabella elenca le specifiche d ingresso bias del 17D HP Freno motore presente Ingresso bias Valore No Tensione 24V 5 15 Corrente 2A S Tensione Corrente 2 A I Freno Vedere la tabella in basso al
32. 3 azionamento 5 azionamento 2 azionamento 4 E Nota Azionamenti servo 1 2 e 3 all interno armadio 1 con contatto sportello S1 Azionamenti servo 4 e 5 all interno armadio 2 con contatto sportello S2 85 Procedura per la verifica del funzionamento del sistema Panoramica La seguente procedura e le informazioni correlate consentono di verificare il funzionamento del sistema senza creare condizioni di rischio per il personale o per le apparecchiature Questa procedura considera che l azionamento sia stato configurato con il software UniLink in OpMode 1 come un controller di velocit con comandi d ingresso analogico Nota i parametri predefiniti di ogni motore della serie Lexium BPH sono caricati nell azionamento dal costruttore e contengono valori validi che garantiscono la sicurezza per i controller di corrente e di velocit Nell azionamento memorizzato un database con i parametri del servomotore Durante la messa in servizio occorre selezionare il set di dati per il servomotore collegato e memorizzarlo nell azionamento Per la maggioranza delle applicazioni queste impostazioni garantiscono una provata efficacia con il loop servo Per la descrizione di tutti i parametri e della regolazione del motore fare riferimento alla guida in linea del software UniLink Continua 86 Procedura per la verifica del funzionamento del sistema continua Procedura rapida di regolazione Questa procedura consentir
33. 720V o 840V dipende dalla tensione d alimentazione Se la potenza segnalata dal servomotore superiore a quella preimpostata per il circuito Regen l azionamento emette allora un segnale di Supero alimentazione Regen e il circuito Regen viene disattivato Al successivo controllo interno della tensione DC Link verr rilevata una sovratensione verr aperto il rel d errore e l azionamento verr disattivato con il segnale d errore Overvoltage Azionamenti multipli accoppiati tramite il circuito DC Link In questo caso l energia Regen viene distribuita uniformemente tra tutti gli azionamenti Continua 49 Cablaggio dell alimentazione continua Connessione del servomotore con freno L ilustrazione seguente mostra le connessioni tra un servomotore e l azionamento 17D HP Connessioni tra un servomotore e l azinonamento Lexium 17D HP ZN Freno Blanco A i IOo l il I Freno Negro H TE I ti KTE ni Bier 24 Vdc Com X0 l Gnd Verde ER pl wee o Servo T I I i Motor I V2 2 i Li U2 1 I 4 Continua 50 Cablaggio dell alimentazione continua Connessione del servomotore con contattore e resistori di frenatura dinamica opzionali L illustrazione seguente mostra le connessioni tra un servomotore e l azionamento 17D HP quando sono incorporati i resistori del
34. Assegnazione dei pin per l azionamento Lexium 17D HP Nota i connettori descritti precedentemente appaiono in quasi tutti gli schemi di cablaggio di questo documento e sono identificati solo con la loro designazione alfanumerica ad esempio X4 il termine connettore stato omesso X2 RESOLVER R29 S48 S17 v6 X6 CANL 6 8 CANH 9 Analog Com 1 Rel Errore Ra 2 Rel Errore Rb 3 Analog 1 In 4 Analog 1 In 5 Analog 2 In 6 Analog 2 In 7 Analog 1 Out 8 Analog 2 Out 9 Analog Com 10 Input 111 Input 2 12 Input 3 13 Input 4 14 Enable 15 Output 1 16 Output 2 17 YO Com 18 Clock 15 5RI vig 3S2 DATA 485 13 os Up SENSE 12 SV B REFCOS 11 1 Scherma OV SENSE 10 ia A REFSIN 9 PC X5 ROD SSI a Jhi Bissvato BaaTa e f o e 3 PE B DATA 7 SIANG Riservato 8 Pi a 5 PGND N0 9 Ij a X3 1 0 d00000 d00dd0b0dL000L0 00 X4 24V Freno Freno 1 Freno 2 24Vec 3 24Vcc 4 24Vec Com 5 24Vcc Com 6 X10 AS o 4 KS e 3 KSI e 2KSO2 1 KSO1 X0 Alimentazione PE L1 Vista frontale rispetto ai connettori integrati X1 ENCODER 8 Clock 7V 6N C 5 DATA 485 4 Up 8V 3 B COS 2 0V GND 1 A SIN 1 Pcom 2M 3M 4 A o CLK 5 A o CLK L2 L3 DC DCRb1W V UPE 45 Connessioni della schermatura dei cavi Connessione schermature cavi al pannello frontale La seguente procedura con i grafici correlat
35. Gl B885 1XX Se si dispone di un modulo di movimento Premium richiesta anche la seguente documentazione Premium PLCs PL7 Junior Pro Premium PLCs Specific Functions V4 TLX DS 57 PL7 40 Installation Manual TSX DM 57 40 Se si dispone di un motore BHP richiesta anche la seguente documentazione Motors Reference Lexium BPH Serie servo motors Guide AMOMANO001U Incluso in AMO CSW 001V350 CD ROM Rischi avvertenze e linee guida Rischi ed avvertenze Leggere con attenzione le seguenti informazioni che riguardano la sicurezza degli addetti presso il cliente La mancata osservanza di queste avvertenze pu risultare in gravi rischi per l incolumit personale e danni alle apparecchiature PERICOLO RISCHI DI SCARICHE ELETTRICHE Durante il funzionamento mantenere ben chiusi tutti i coperchi e gli sportelli dell apparecchiatura Non aprire i servoazionamenti in quanto a seconda del grado di protezione dei loro cabinet essi potrebbero avere dei componenti esposti Inoltre anche se il motore non sta girando le connessioni all alimentazione e ai dispositivi di controllo possono essere sotto tensione Non provare mai a scollegare le connessioni elettriche al servoazionamento con l apparecchiatura sotto tensione In caso contrario si possono provocare pericolosi effetti arco ai contatti Prima di accedere a sezioni dell apparecchiatur
36. Schede di espansione degli I O continua Esempi seguenti sono due esempi applicativi di task di movimento applicativi di task di Se l applicazione in questione richiede la configurazione e la memorizzazione movimento di 50 task di movimento separati i 6 ingressi digitali all azionamento devono essere riservati per dare un indirizzo univoco ad ogni singolo task utilizzando un settimo ingresso digitale dell azionamento dedicato al bit Start next motion task e un uscita digitale dell azionamento dedicata al bit In position Se l applicazione in questione richiede solo 4 task di movimento singoli nell azionamento basta riservare allora solo due ingressi digitali per poter dare un indirizzo univoco ai task memorizzati insieme ai bit dedicati di In position e Start next motion task E Nota nella guida in linea del software UniLink contenuta la descrizione completa del funzionamento del posizionatore interno dell azionamento e dei task di movimento memorizzati Esempio di un La seguente tabella contiene un esempio di un numero di task di movimento numero di task di movimento Numero del task di movimento Decimale Binario A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 AO 174 1 0 1 0 1 1 1 0 Continua 162 163 degli I O continua Le
37. Stato 2 24 Vcc attivati Visualizza il valore nominale CC dell azionamento Mi Di ICAC Stato 4 24 Vcc e alimentazione principale attivati e azionamento attivato Il punto lampegger Messagio di errore avvertenza tutti gli errori Bia Si de 1s avvertenze lampeggiano g N n per quattro volte ciascuno mm 91 92 Ricerca guasti e soluzione dei problemi 6 In breve In questo capitolo Questo capitolo contiene informazioni che riguardano la correzione di problemi che si possono verificare sull azionamento e sviluppa i seguenti argomenti Argomento Pagina messaggi d avvertenza 96 Messaggi d errore 96 Ricerca guasti e soluzione dei problemi 100 93 Messaggi d avvertenza Identificazione delle avvertenze e descrizione Un avvertenza viene generata quando si verifica un guasto non grave guasti o gli errori non gravi permettono all azionamento di rimanere attivato e al rel d errore di rimanere chiuso Si pu programmare una delle uscite digitali per indicare che stata rilevata una condizione di avvertenza La causa dell avvertenza presentata come un codice alfanumerico sul display a LED del pannello frontale dell aziona mento queste avvertenze sono identificate e descritte nelle seguente tabella
38. UniLink Il punto di I O utilizzato come indirizzo per il successivo task di movimento memorizzato internamente che deve essere eseguito dall azionamento nonch per sincronizzare l avvio e il termine di questi task Il collegamento tramite questa semplice interfaccia digitale di I O ad un PLC Modicon Telemecanique permette di realizzare un posizionatore ad asse singolo altamente funzionale e molto conveniente evitando in questo modo l acquisto di particolari moduli di posizionamento esterni Una volta realizzata l interfaccia tra l azionamento e il PLC con gli I O digitali standard in questa configurazione l utente libero di programmare il PLC nel linguaggio preferito Il PLC gestir tutto il flusso del programma e le sue diramazioni mentre l azionamento provveder all esecuzione dei task di movimento appropriati quando riceve i comandi dal PLC Nella memoria standard non volatile dell azionamento possono essere memorizzati fino a 180 singoli task di movimento Altri 75 task di movimento possono essere memorizzati nella memoria volatile dell azionamento all avvio del sistema Il coordinamento tra il PLC e l azionamento si realizza tramite l uscita In position l ingresso verso l azionamento Start next motion task avvia il task di movimento successivo e i necessari ingressi digitali verso l azionamento corrispondenti all indirizzo binario decodificato del successivo task di movimento da eseguire Continua 161
39. apparecchiature MODSOFT un marchio commerciale registrato della Schneider Electric seguenti sono marchi registrati della Schneider Electric Modbus Modbus Plus Modicon 984 Quantum DIGITAL e DEC sono marchi commerciali registrati della Compaq Computer Corp IBM e IBM AT sono marchi commerciali registrati della International Business Machines Corporation Microsoft MS DOS e Windows sono marchi commerciali registrati della Microsoft Corporation Copyright 2003 Schneider Electric 890 USE 122 04 Prefazione iv 890 USE 122 04 Sommario Capitolo 1 Introduzione 1 In breve seeia cai nilo dai ali fono Lo ne 1 Contenuto del dOCUMENTO eee e ra adea 1 In questo capiiolo ciulic i ella 1 Informazioni sulla Guida utente ternene ennnn n 2 Utenti destinatari di questa guida n 2 Come stata organizzata la Guida utente i 2 Componenti del sistema attinenti i 4 Sistema di controllo del movimento ad asse singolo 4 Software di messa in servizio UniLink per 17D HP 4 Documentazione correlata ie 5 Documenti E AEE iena 5 Rischi avvertenze e linee guida ii 6 Rischi ed iavvertenze asa lori 6 Altre linee guida sulla sicurezza ci 9 Personale qualificato nnn 9 Standard e conformit
40. conduttori esterni ed alloggiamento non possono superare i 2000 V Gli azionamenti Lexium 17D HP non sono compatibili con il sistema IT in quanto i filtri di soppressione delle interferenze sono interni e collegati alla messa a terra Se l utente desidera collegare gli azionamenti Lexium ad un sistema IT deve adottare le seguenti misure utilizzare un trasformatore con isolamento a stella in modo da ricreare un TT locale o un sistema TN In questo modo consente all altra parte del cablaggio di ricevere un sistema IT fare attenzione in caso di un primo guasto utilizzare un circuito sezionatore RCCB speciale Residual Current Circuit Breaker in grado di funzionare in cc e con elevati picchi di corrente Questo dispositivo pu rilevare uno sfasamento rispetto alla terra Avvertenza quando si verifica il primo guasto il circuito RCCB deve togliere rapidamente l alimentazione agli azionamenti Il valore di corrente residuo deve essere trattato con cautela e possibilmente impostato all avvio con il valore pi basso possibile ad esempio S0mA Possono essere utilizzate le seguenti apparecchiature della Merlin Gerin Vigirex modello RH328AF codice di rif 50055 Uno dei seguenti nuclei magnetici modello TA 30mm di diametro interno codice di rif 50437 modello PA 50mm di diametro interno codice di rif 50438 modello IA 80mm di diametro interno codice di rif 50439 Se gli azionamenti vengono utilizzati in aree
41. connessioni della scheda di estensione degli I O sono presentate nello schema seguente I espansione Schede d Schema delle connessioni ojjguued GND Jany A CONS O I UVITI E GND O I IVVI YSYL epeuoizdo uoss uuop LUVIS a 900 J38 D i ESSERE CELLE Ean T T T T T T T T T T T Li 1 Wise Rr MOSOTT euosn AVZ BE ep DO e SYL IHVIS M LINVA HYO OL zh LE Z0 XSL ua rt i ZL GND O I ETA p VW S A Jado x 1 Ey o v Aw HA R L68 L 99SrvrEZLO0J ZY _ E A A89 DEE i LILLLILIILLILI TERRA RO E TO 51 a e Isselbui y e ep 2 viix lt dH az wnx q SOT 7 ooog TETE re GND O I 00005 O I_AY lt LOLLLL ZE 164 Calcolo del valore del resistore Regen esterno G In breve In questa appendice Questa appendice contiene la descrizione e le procedure per calcolare i requisiti di dissipazione di potenza di un resistore Regen esterno Questa appendice presenta i seguenti argomenti Argomento Pagina Calcolo della potenza del resistore Regen esterno 167 Esempio di calcolo della dissipazione di potenza del resistore Regen 169 Continua 165 In breve continua Panoramica Come determinare quando l energia viene assorbita Quando l azionamento in frenata o sta decelerando un carico in movimento l energia cinetica del carico deve essere assorbita dall azionamento Mano a mano ch
42. d uscita encoder del 17D HP in formato SSI USCITA ENCODER FORMATO SSI SPECIFICHE ELETTRICHE Canali Dati e clock Tipo Differenziale conforme RS 485 USCITA ENCODER FORMATO SSI Tipo di feedback principale Emulazioni possibili Resolver Seno Coseno giro singolo SSI a singolo giro 12 bit pi significativi impostati a 0 12 bit meno significativi per posizione all interno di un giro Configurabile per codice Gray o binario Seno Coseno SSI a singolo giro 12 bit pi significativi impostati a 0 12 bit meno significativi per posizione all interno di un giro SSIMODE 0 Configurabile per codice Gray o binario SSI multigiro 12 bit pi significativi per conteggio giri 12 bit meno significativi per posizione all interno di un giro SSIMODE 1 Configurabile per codice Gray o binario Continua 115 Specifiche elettriche Segnale continua Tabella delle specifiche d ingresso Encoder slave Tabella delle specifiche d ingresso digitale La seguente tabella elenca le specifiche d ingresso encoder slave dell azionamento 17D HP INGRESSO ENCODER SLAVE Canali AeB Tipo Differenziale conforme RS 485 Tensione 8 V nominali Corrente 200 MA max Frequenza massima 1 5 MHz Tempo di salita lt 0 1 us Tempo di caduta lt 0 1 us La seguente tabella elenca le specifiche d ingresso digital
43. del movimento ad asse singolo 4 sistema multiasse 89 software di messa in servizio UniLink 4 soppressione EMI 26 178 890 USE 122 04 Indice specifiche alimentazione elettrica 108 ambientali 105 dissipazione interna della potenza 111 elettriche 107 fusibili esterni 109 ingresso 108 ingresso analogico 118 ingresso bias 109 ingresso digitale 116 ingresso encoder 114 ingresso resolver 113 meccaniche 106 sovratemperatura motore 113 uscita digitale 117 uscita encoder 114 115 uscita freno 117 uscita motore 110 uscita rel d errore 117 uscite analogiche 118 specifiche comunicazioni seriali 119 specifiche d emulazione uscita encoder formato incrementale 114 specifiche d ingresso 108 specifiche d ingresso bias 109 specifiche d ingresso resolver 113 specifiche d uscita del rel d errore 117 specifiche dei cavi 120 specifiche del circuito Regen 112 specifiche di dissipazione interna della potenza 111 specifiche elettriche 107 111 specifiche elettriche alimentazione 108 specifiche elettriche resistore Regen 112 specifiche elettriche segnale 113 specifiche fusibili esterni 109 specifiche meccaniche 106 specifiche meccaniche e ambientali 105 specifiche prestazionali 104 specifiche uscita freno 117 T tabella parti di ricambio 128 U UL 508C 11 UL 840 11 uscita encoder incrementale connessione 56 uscita encoder SSI connessione 57 uscita en
44. di messa in servizio UniLink Nella tabella seguente sono specificati i requisiti minimi di sistema del PC per l utilizzo del software di messa in servizio UniLink Elemento Requisito minimo Sistema operativo Windows 95 Windows 98 Windows 2000 Windows ME Windows NT 4 0 Hardware Processore Scheda grafica RAM Spazio su disco rigido Comunicazione 486 o pi potente VGA 8 Mbyte 5 Mbyte disponibili Una porta seriale RS 232 30 Montaggio e dimensioni fisiche d ingombro 3 In breve In questo Questo capitolo contiene informazioni che riguardano le dimensioni d ingombro e il capitolo montaggio di servoazionamenti serie Lexium 17D HP e include i seguenti argomenti Argomento Pagina Precauzioni di sicurezza per l installazione 32 Considerazioni sull installazione 34 Montaggio dell azionamento e ingombro 35 Dimensioni degli accessori 37 31 Precauzione di sicurezza per l installazione A ATTENZIONE STRESS MECCANICO Proteggere l azionamento da eventuali impatti durante il trasporto o la manipolazione In particolare non deformare nessuna superficie esterna in caso contrario si possono danneggiare i componenti interni o alterare spazi critici di isolamento La mancata osservanza di questa precauzione pu causare rischi all incolumit personale o danni alle apparecchiature ATTENZIONE STRESS ELETTRICO Sul luogo di
45. freno dinamico e il contattore associato LEXIUM 17D HP X4 24 Vcc 1 pi RSS Freno DN Blanco rs TT o Ti i s l Freno li Negro r a7 ez a7 T xol i 1 Gnd i 24 Vcc Com D Lai VON fa liw odo gt on Lu Au Servo DA cai dI Motore 1 s 1 V2 1 La ee i EAN Be a U2 ARTE T s i Rs RB Nota se possibile disabilitare ailis l azionamento prima di aprire il rel Square D LPID25008BD o equivalente RESISTORI DI FRENATURA Per determinare i valori dei resistori di frenatura usare queste formule RESISTENZA MINIMA Rdb VALORE NOMINALE DI POTENZA DEL RESISTORE Pb velocit max 2 1000 x BEME Pb iMAxx0 8 x Rb TS I MAX x 0 8 T0 dove la velocit max la velocit massima del motore in RPM BEMF la retroforza elettromotrice del motore in V KPRM IMAX la corrente max del motore in Amps RMS Questo valori sono contenuti nel foglio delle specifiche del motore Continua 51 Cablaggio dell alimentazione continua Descrizione funzionale del controllo di mantenimento frenatura del servomotore Il dispositivo di mantenimento della frenatura a 24V del servomotore controllato direttamente dal 17D HP tramite l impostazione via software del parametro BRAKE La relazione temporale e funzionale
46. il PC collegato al servoazionamento tramite un cavo null modem Il software UniLink e la documentazione correlata sono forniti su un CD ROM Utilizzare il software UniLink per modificare i parametri si possono osservare istantaneamente gli effetti sull azionamento in quanto la connessione continua in linea Inoltre i valori effettivi vengono simultaneamente ricevuti dall azionamento e visualizzati sul monitor del PC Durante il processo di configurazione il software Unilink mostrer i motori che forniscono un valore di corrente corrispondente al valore nominale dell azionamento configurato Qualunque modulo di interfaccia schede di espansione integrato nell azionamento o installato dall utente viene automaticamente riconosciuto dal firmware interno dell azionamento Qualunque ulteriore parametro necessario per il controllo di posizione o per la definizione del blocco di movimento reso disponibili automaticamente nel software di configurazione UniLink Il firmware dell azionamento integra le impostazioni predefinite specifiche del motore per tutte le possibili e normali combinazioni di azionamento servomotore Nella maggioranza delle applicazioni sar possibile utilizzare i valori predefiniti per fare funzionare l azionamento senza problemi Fare riferimento alla guida in linea di UniLink per ulteriori informazioni sui valori predefiniti Continua 29 Panoramica del software di sistema continua Software
47. immettere l indirizzo dell azionamento Tasto Funzione A Dal display iniziale v Premere una volta uno dei due tasti per visualizzare l indirizzo corrente A Premendo una volta incrementa l indirizzo di 1 unit Premendo due volte in rapida successione incrementa l indirizzo di 10 unit Premendo una volta decrementa l indirizzo di 1 unit v Premendo due volte in rapida successione decrementa l indirizzo di 10 unit Tenendo premuto il tasto destro e premendo quello sinistro immette l indirizzo specificato sopra AY Continua 90 Indicatori e spie di controllo del pannello frontale continua Display a LED Il display alfanumerico indica lo stato dell alimentazione all azionamento i codici d errore e i codici di avvertenza Le condizioni di stato dell alimentazione sono mostrate di seguito mentre i codici d errore e delle avvertenze sono descritti alla pagina successiva c Funzione AS attivo Ingresso Reset attivo La funzione di Reset assegnata ad un input digitale in cui un segnale high collegato Stato 1 24 Vcc attivati Visualizza la versione del firmware quindi dopo 1 secondo visualizza lo stato 2 3 o 4 D in questo caso 1A Il punto lampegger Stato 3 24 Vcc e alimentazione principale attivati ma l azionamento disattivato e Il punto lampegger
48. incrementale uscita encoder descrizione funzionale 56 indicatori e spie di controllo sul pannello frontale 90 ingressi e uscite digitali 63 ingresso encoder incrementale connessione 59 ingresso encoder SSI 60 installazione del software 29 interfaccia CANopen 66 interfaccia del controller di movimento connessioni tipiche 130 L lista delle parti cavi 125 gruppi resistore Regen 126 panoramica 121 parti di ricambio 128 loop servo controller di corrente 148 controller di velocit 149 Mode 0 d ingresso analogico 150 Mode 1 d ingresso analogico 151 Mode 3 d ingresso analogico 153 Mode 3 d ingresso analogico 152 Mode 4 d ingresso analogico 154 loop servo del controller di corrente 148 loop servo di velocit 149 M messa a terra 43 messaggi d avvertenza 96 messaggi d errore 96 miglioramenti nelle funzionalit d uso 23 Modbus cavi 125 modelli di azionamento 16 122 modelli azionamento 16 122 moduli di movimento compatibili 4 montaggio azionamento e ingombro 35 MOT 20x cablaggio del segnale 134 cablaggio encoder 135 136 890 USE 122 04 177 Indice motore al variatore 68 cavi all azionamento 125 specifiche d uscita 110 specifiche ingresso sovratemperatura 113 motore passo passo profilo di velocit e schema del segnale 72 N numero di un task di movimento 162 O organizzazione della guida utente 2 P panoramica modelli di azionamento 16 122
49. installazione assicurarsi che i valori di tensione alle prese di rete e ai connettori di ingresso bias siano corretti Vedi EN 60204 1 Sezione 4 3 1 Una tensione eccessiva a questi terminali pu provocare la distruzione del circuito Regen e o dei circuiti elettronici dell azionamento La mancata osservanza di questa precauzione pu causare rischi all incolumit personale o danni alle apparecchiature ATTENZIONE CONNESSIONI ELETTRICHE Non provare mai a scollegare le connessioni elettriche al servoazionamento con l apparecchiatura sotto tensione La mancata osservanza di questa precauzione pu causare rischi all incolumit personale o danni alle apparecchiature Continua 32 Istruzioni per la sicurezza continua A ATTENZIONE RISCHI DI CONTAMINAZIONE E SURRISCALDAMENTO Assicurarsi che l azionamento 17D HP sia montato all interno di un cabinet di commutazione chiuso adeguatamente ventilato che sia isolato da possibili agenti chimici contaminanti e corrosivi Assicurarsi inoltre che lo spazio libero sopra e sotto l azionamento sia tale da garantire una adeguata ventilazione conformemente ai requisiti specifici Fare riferimento al capitolo 3 per ulteriori informazioni La mancata osservanza di questa precauzione pu causare rischi all incolumit personale o danni alle apparecchiature PERICOLO RISCHI DI SCARICHE ELETTRICHE Le tensioni residue sui condensatori DC Link possono rimanere a li
50. p1 3 0 Jp GrigiorGialo dell interfaccia di DB25 su B885 fs B p1 4 Grigio Viola comando M p1 5 9 encoder ausiliario M p1 6 su azionamento Cavo encoder Sphermatura p1 7 1O Lexium 17D HP AS W885 003 006 Alimentazione P1 8 O COM P1 9 O Cavo encoder Alimentazione P_P_SP Grigio Verde 690MC100206 140 Schemi di cablaggio delle connessioni cavi In breve In questa Questa appendice presenta le procedure e gli schemi che mostrano come cablare appendice determinati connettori dei cavi usati con l azionamento Lexium 17D HP Questa appendice presenta i seguenti argomenti Argomento Pagina Cablaggio del connettore dell alimentazione motore lato azionamento 142 Cablaggio di un connettore sub D con schermatura 143 Cablare il connettore di feedback dei motori 145 Connettore di interfaccia di comunicazione seriale X6 RS 232 146 141 Cablaggio del connettore dell alimentazione motore lato azionamento Schema del connettore dell alimenta zione motore lato aziona mento Lo schema seguente mostra come cablare il connettore di alimentazione del motore Lexium 17D HP PE L1 L2 L3 DC DCRb1 W V U PE x 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 e e e o ela o ela I numeri dei conduttori sono stampi ogni 10 cm Lexium BPH 1907 e BPH 190A Pin d uscita di connessione del cavo di alimentazione Giallo Verde Blanco Fre
51. personale qualificato 9 posizione connettori e LED 158 precauzione di sicurezza per l installazione 32 precauzioni per i componenti elettrostatici 8 Premium CAY cablaggio asse singolo 131 cablaggio di un multiasse 133 cablaggio di un multiasse e modulo d interfaccia 132 opzione azionamento asse singolo 131 problemi possibili cause e azioni correttive 100 procedura rapida di regolazione 87 prodotto introduzione 15 programmazione del PLC 161 protezione da sovracorrente 34 protezione da sovracorrente dell alimentatore 34 R rel d errore e I O digitali connessione 63 resistore Regen lista delle parti 126 resistore Regen esterno connessione 49 resistore Regen esterno dimensioni dell assemblaggio 37 resistore Regen come determinare quando l energia viene assorbita 166 resistore Regen panoramica 166 resolver connessione 54 ricaricamento del condensatore DC Link 27 ricerca guasti e soluzione dei problemi 100 riconoscimento automatico delle schede 29 rischi di scariche elettriche 6 rischi ed avvertenze 6 rischi legati alla temperatura 7 S scheda di espansione 156 VO digitali 157 schema di cablaggio del connettore sub D 144 schermature dei cavi connessioni 46 separazione dei cavi 34 separazione elettrica di sicurezza 27 servomotore con freno connessione 50 servomotore con opzioni connessione 51 servomotore senso di rotazione 61 servomotori tipi 16 sistema di controllo
52. sia l alimentazione di rete c a sia l alimentazione bias a 24 Vcc La scheda viene riconosciuta automaticamente all accensione dell azionamento Continua 157 Schede di espansione degli I O continua Schema di Il seguente schema indica la posizione dei LED e dei connettori per la scheda di posizione dei espansione degli I O connettori e dei LED gt Connessi ne de I O 14 8 X11B X11 TN O ERR 24V i ch Diodi ad Come illustrato nello schema i due LED sono montati accanto ai terminali sulla emissione di scheda di espansione Il LED verde segnala che per la scheda di espansione luce LED disponibile l alimentazione bias di 24 Vcc II LED rosso segnala un errore delle uscite della scheda di espansione sovraccarico degli elementi di commutazione corto circuito Continua 158 Schede di espansione degli I O continua Assegnazioni dei terminali Le assegnazioni dei terminali per il connettori I O X11A sono riportate nella tabella seguente CONNETTORE X11A Terminale Funzione Identificazione Note del segnale 1 Ingresso AO Task di movimento numero 2 LSB 2 Ingresso AI Task di movimento numero 2 3 Ingresso A2 Task di movimento numero 2 4 Ingresso A3 Task di movimento numero 23 5 Ingresso A4 Task di movimento numero 24 6 Ingresso AS Task di movimento numero 2
53. un carico sospeso applicare all azionamento un blocco meccanico supplementare 4 Attivare il blocco di riavvio AS Test funzionale Il funzionamento del blocco di riavvio deve essere testato durante la messa in servizio dopo ogni modifica apportata al cablaggio del sistema o dopo ogni sostituzione di un componente del sistema 1 Arrestare tutti gli azionamenti con setpoint OV disabilitare gli azionamenti bloccare meccanicamente gli eventuali carichi sospesi 2 Attivare il blocco di riavvio AS 3 Aprire i pannelli protettivi sportello armadietto etc ma non accedere alle aree a rischio 4 Estrarre il connettore X10 da un amplificatore il contattore dell alimentazione principale deve fuoriuscire 5 Ricollegare X10 Reinserire il contattore di alimentazione principale 6 Ripetere i passi 4 e 5 per ogni singolo servoamplificatore Continua 82 Descrizione del blocco di riavvio AS continua Schema delle connessioni Lexium 17D HP 10k 10k_ Analogl in f4 de Errore RA 3K3 6v6 micia 1 0 Com A controllo Setpoint 10V A a GND AS 24V riferiti a 1 0 D Enable 1 0 GND Continua 83 Descrizione del blocco di riavvio AS continua Esempi applicativi Spostamento di assi singoli o di gruppi di assi durante le operazioni di setup Nella fase di messa a punto capita spesso che vi siano persone nell area a rischio della macchina Gli assi vengono aziona
54. un lato i connettori MOT J5 e J4 sono inseriti nel connettore P3 del modulo d interfaccia Dall altro lato il connettore P1 del modulo d interfaccia collegato al connettore dell interfaccia di comando encoder ausiliario Opzione 2 Cablaggio encoder MOT 201 Modulo d interfaccia AS BR85 110 P A J5 O ENCODER 1P ENCODER2 A P1 1 O Grigio Rosso E i ESS Grigio Gialio Na B Ba Q Giallo A J4 mi B14 JO Grigio viota P1 5 O Viol ENCODER 1 mm M P1 6 iola su MOT201 Schermatura p1 7 IO Cavo encoder Cavo encoder al tazione P1 8 O 690MC100206 AS W885 003 006 f COM p1 9 Q Alimen T_T aO aN A connettore X5 dell interfaccia di comando encoder ausiliario su Lexium 17D HP drive 136 Cablaggio di un azionamento 17D HP ai moduli di movimento Quantum 140 MSx Schema di cablaggio tra Quantum 140 MSx Control e Encoder Il seguente schema mostra come il modulo d interfaccia Quantum 140 MSx facilita il cablaggio del controllo e dell encoder tra un modulo di movimento Quantum 140 MSx 101 00 e l azionamento Lexium 17D HP Cablaggio tra controllo Quantum 140 MSx ed encoder Modulo d interfaccia MSx Lexium 17D HP Errore azionamento Comune Analog Velocit Fase A Velocit Comune fase Uscita ausiliaria 1 Contatto di attivazione azionamento N O Comune enable azionamento N 24 Vcc Al modulo di movimento Comu
55. 11 utilizzabile per aumentarne la funzionalit In questo slot pu essere inserita una scheda di espansione Le schede di espansione disponibili sono la scheda di espansione degli I O digitali a 24 Vcc e le schede di comunicazione FIPIO MODBUS PROFIBUS DP SERCOS Ognuna delle schede di comunicazione dispone di un manuale utente montaggio delle Procedere come segue per installare una scheda di espansione nel schede di Lexium 17D HP espansione f f Rimuovere il coperchio dallo slot di espansione opzione Fare attenzione a non far cadere piccoli oggetti nello slot di espansione aperto Spingere delicatamente la scheda di espansione nelle guide fornite evitando di piegarla Premere saldamente la scheda di espansione nello slot finch il coperchietto frontale non si innesta sulle alette di fissaggio Ci garantisce un buon contatto del connettore Avvitare le viti del coperchietto frontale nei fori filettati delle alette di fissaggio 156 Schede di espansione degli I O Scheda di La scheda di espansione degli I O digitali a 24 Vcc scheda di I O AMOINE espansione 001V000 aumenta gli I O disponibili per l azionamento Con la scheda I O degli I O digitalia installata l azionamento in grado di accogliere 14 ingressi digitali e 8 uscite 24 Vec digitali supplementari pienamente compatibili con la gamma di PLC Modicon Telemecanique Quando si installa la scheda I O l azionamento deve essere spento
56. 16R20 Continua 132 Cablaggio di un azionamento 17D HP ai moduli di movimento Premium CAY continua Schema di Il seguente schema mostra come il modulo d interfaccia ABE 7H16R20 facilita il cablaggio del cablaggio tra il modulo di movimento multiasse Premium CAY e il connettore X3 del modulo di Lexium 17D HP Questo rappresenta il primo dei quattro assi interfaccia verso un Premium CAY Premium CAY multiasse Cablaggio dei moduli d interfaccia multiasse primo primo dei quattro assi dei quattro assi A I O variatore a Cavo TSX CDP 303 503 di velocit j Modulo d interfaccia ABE 7H16R20 Azionamento modulo CAY f Lexium 17D HP x3 VALR 0 101 150 Enable COM 0 Q100 Q200 OK_VAR 0 Q112 20 Rel d errore RA 24 Vcc 212 3 Q Rel d errore RB 1 92 24 V 24 Vcc 0 V pe Cavo TSX CDP 303 503 Agli I O Modulo d interfaccia ausiliari modulo R ABE 7H16R20 con CAY Y piattina alimentazione ABE 7BV20 0V 9212 18 1 0 com QO CHAN O 9112 11 Input 1 D3 O4 24 V 0V 133 Cablaggio di un azionamento 17D HP a un modulo di movimento MOT 201 Schema di cablaggio del controllo MOT 201 Il seguente schema mostra il cablaggio tra i connettori J3 e J1 MOT 201 e il connettore X3 dell azionamento Lexium 17D HP nonch la connessione dell alimentazi
57. 35003644_04 Servoazionamento Lexium Serie 17D HP Guida utente Febbraio 2005 dai Schneid i ie Telemecanique Prefazione Prefazione Le illustrazioni e i dati contenuti in questo manuale non sono vincolanti Ci riserviamo il diritto di modificare i nostri prodotti in accordo alla politica di continuo sviluppo dei prodotti Le informazioni contenute in questo documento sono soggette a modifiche senza preavviso per l utente e non devono essere considerate come impegno assoluto da parte della Schneider Electric Schneider Electric non assume nessuna responsabilit per qualunque errore che dovesse essere contenuto in questo documento L utente pu contribuire a migliorare la qualit di questa pubblicazione segnalando suggerimenti modifiche od eventuali errori contenuti in questo documento Nessuna parte di questo documento pu essere riprodotta sotto qualunque forma o con qualunque mezzo elettronico o meccanico incluso la fotocopiatura senza un esplicita autorizzazione scritta da parte dell editore Schneider Electric ATTENZIONE Durante l installazione di questo prodotto devono essere rispettate tutte le norme regionali o nazionali che riguardano la sicurezza Per ragioni di sicurezza e di conformit alle specifiche documentate del sistema le riparazioni dei componenti devono essere eseguite solo dal costruttore La mancata osservanza di questa precauzione pu causare rischi all incolumit personale o danni alle
58. 6 del servoamplificatore a un interfaccia seriale del PC dopo aver disattivato l alimentazione dell apparecchiatura tramite un normale cavo a 3 contatti Non utilizzare un cavo di collegamento null modem L interfaccia isolata elettricamente tramite un accoppiatore ottico e ha lo stesso potenziale dell interfaccia CANopen Continua 65 Connessione per comunicazioni seriali continua Interfaccia CANopen L interfaccia per la connessione al bus CAN default 500 kBaud Il profilo integrato basato sul profilo di comunicazione CANopen DS301 e sul profilo di azionamento DSP402 Le funzioni seguenti sono disponibili in associazione con il controller di posizione integrato Jogging a velocit variabile posizionamento al punto di riferimento ricerca del punto di zero avvio di un task di movimento avvio di un task diretto definizione del setpoint digitale funzioni di trasmissione dati e molte altre Informazioni dettagliate si trovano nel manuale CANopen L interfaccia isolata elettricamente tramite accoppiatori ottici e ha lo stesso potenziale dell interfaccia RS232 Gli ingressi analogici del setpoint si possono ancora utilizzare Se gli ingressi analogici del setpoint non sono utilizzati Analog Com e I O Com terminale X3 devono essere collegati X3 quando i Lexium 17D HP 10 Analog Com setp
59. CODER Alimentazione interna Tensione 9V 5 Corrente max 200 mA Segnale d ingresso Encoder seno coseno Precisione 15 bit 39 secondi d arco assoluto ciclico assoluta o 0 01 Risoluzione 20 bit 1 2 secondi d arco o 0 0003 Encoder seno coseno assoluto multigiro Contatore giri 12 bit Precisione assoluta all interno di un giro 15 bit 39 secondi d arco o 0 01 Risoluzione all interno di un giro 20 bit 1 2 secondi d arco o 0 0003 La seguente tabella contiene le specifiche d emulazione d uscita dell encoder del 17D HP in formato incrementale EMULAZIONE D USCITA ENCODER FORMATO INCREMENTALE Canali A B e Marker Tipo Differenziale conforme RS 485 Risoluzione con Risoluzione feedback resolver 16 1024 feedback encoder seno coseno 16 4096 e 8192 524288 2 Continua 114 Specifiche elettriche Segnale continua Schema di temporizzazione d uscita encoder formato incrementale Tabella delle specifiche d uscita encoder formato SSI Il seguente schema mostra la temporizzazione per l uscita encoder in formato incrementale Lunghezza del fronte a gt 8us VH 2 0V 20ma VL lt 0 5V 20ma tR lt 0 1ps tF lt 0 1us Ritardo marker td lt 0 1ps Frequenza di scansione gt 160kHz Velocit massima 6000 rpm La seguente tabella contiene le specifiche
60. Essi devono essere installati a una distanza massima di 1 m dall azionamento L illustrazione mostra le connessioni dell alimentazione bias in ingresso all azionamento 17D HP Alimentazione X4 esterna 24VCC SELV 24Vec FUS 4 LEXIUM 17D HP 24Vcc L2 o 1 24Vcc Com PE 24Vcec Com 1 1 La corrente non deve superare 10A attraverso questi pin Continua 48 Cablaggio dell alimentazione continua Connessione del resistore Regen esterno Descrizione funzionale del circuito Regen L illustrazione seguente mostra le connessioni tra il resistore Regen esterno e l azionamento 17D HP La protezione mediante fusibile delle due linee del resistore Regen esterno obbligatoria Utilizzare fusibili ad azione rapida per alta tensione c a c c LEXIUM 17D HP CC infette 1 I a n E 1 10 mm o AWG6 2 4 mm o AWG10 Durante la frenatura l energia del servomotore viene convogliata verso l azionamento e convertita in calore nel resistore Regen Il funzionamento del resistore Regen controllato dal relativo circuito tramite valori di soglia che vengono regolati sulla tensione dell alimentazione principale configurata con il software UniLink Quanto segue una sintesi della descrizione funzionale del circuito Regen Azionamento singolo non accoppiato con un circuito DC Link Il circuito inizia a rispondere a una tensione DC Link di 400V
61. Regen esterno esterno Dimensioni dell assemblag gio N di parte del gruppo R Potenza A B C D E F G Peso resistore Regen Q W mm mm mm mm mm mm mm kg AMORFE002V086 5 860 300 326 386 92 64 6 5X12 120 3 5 AMORFE002V160 0 1600 500 526 570 182 150 5 5X8 130 8 0 Val o Q DO i PE O DOT 2A O o L Oea Flusso dell aria Considerare lo spazio libero STI uti A ATTENZIONE La temperatura di superficie pu superare 200 C Osservare lo spazio richiesto Non montare su materiale infiammabile Continua 37 Dimensioni degli accessori continua Dimensioni del L ilustrazione seguente mostra le dimensioni dei filtri dell alimentazione principale gruppo filtri di alimentazione principale ai oe p aae Tio Tipo Continua 38 Dimensioni degli accessori continua Dimensioni del choke dell ali mentazione principale L illustrazione seguente mostra le dimensioni del gruppo choke alimentazione principale LU F Y D Tipo Dimensioni en mm Peso Corrente Phase A B C D E F kg A AMOCHK170 3 190 170 58 110 255 08 9 60 AMOCHK212 3 190 170 68 120 255 98 10 75
62. XCXP 235 635 o TSXCXP 245 645 Nota l encoder alimentato da un alimentatore a 24 Vcc Continua 131 Cablaggio di un azionamento 17D HP ai moduli di movimento Premium CAY continua Schema di cablaggio del modulo di interfaccia verso un Premium CAY multiasse Sub D Il seguente schema mostra come il modulo d interfaccia TAP MAS facilita il cablaggio tra un controllo di movimento multiasse Premium CAY e il connettore di l O analogico del Lexium 17D HP Questo rappresenta il primo dei quattro assi Mostra inoltre i collegamenti tra il modulo di movimento e i connettori X5 dell interfaccia di comando encoder ausiliaria del Lexium 17D HP Premium CAY Modulo di movimento Multiasse e Modulo d interfaccia per quattro assi 17D HP AI connettore X5 dell interfaccia di comando dell encoder ausiliario 17D HP Asse 1 AI connettore X5 dell interfaccia di comando dell encoder ausiliario 17D HP Asse 0 AI connettore X5 dell interfaccia di comando dell encoder ausiliario 17D HP Asse 2 AI connettore X5 dell interfaccia di comando dell encoder ausiliario 17D HP Asse 3 Modulo CAY 4p Azionamento lt 17D HP Modulo Cavo CDP611 x d interfaccia TAP MAS ci 4 Q Analog 1 In Ru 5 Analog 1 In Marrone L 1 Q Analog Com 7 n All asse 1 Asse 0 All asse 2 Primo dei quattro assi gt All asse 3 Cavo CXP213 613 Ai moduli d interfaccia ABE 7H
63. a nella quale circola corrente ad esempio i contatti o prima di scollegare un qualunque connettore attendere almeno cinque minuti dopo avere tolto tensione al servoazionamento condensatori possono mantenere fino a cinque minuti dopo l interruzione dell alimentazione del valori di tensione pericolosi Per garantire la massima sicurezza prima di continuare misurare la tensione nel circuito DC Link ed attendere che il valore di tensione sia inferiore a 40 V Verificare che tutti i componenti alimentati siano protetti da contatti accidentali Attenzione che possono essere presenti valori di tensione fino a 900 V Non staccare mai le connessioni elettriche al servoazionamento con l apparecchiatura sotto tensione i condensatori possono mantenere tensioni pericolose residue fino a cinque minuti dopo l interruzione dell alimentazione Il mancato rispetto di queste avvertenze pu risultare in gravi rischi per l incolumit personale e danni alle apparecchiature Continua Rischi avvertenze e linee guida continua AVVERTENZA RISCHI LEGATI ALLA TEMPERATURA Durante il funzionamento il pannello frontale del servoazionamento che svolge anche la funzione di dissipatore di calore pu diventare molto caldo e raggiungere temperature fino a 80 C Controllare misurare la temperatura ed attendere che scenda ad un valore inferiore a 40 C prima di toccare il pannello La mancata osservanza di questa precauzione pu causare gravi l
64. ain 52 Cablaggio del segnale aaea eaaa ea ani 54 Connessione del resolver tnter nten nnne n ne 54 Connessione dell ingresso dell encoder 55 Connessione uscita encoder incrementale ee 56 Connessione di uscita dell encoder SSI 57 Descrizione funzionale dell uscita encoder SSI 57 Schema di azionamenti funzionanti come master slave 58 Emulazione encoder incrementale reenen 58 Emulazione encoder SSI i 58 Connessione di ingresso dell encoder incrementale 59 Connessione di ingresso dell encoder SSI 60 Connessione degli I O analogici i 61 Ingressi analogici ica iii IIa ainsi 61 Senso di rotazione del servomotore nnne 61 Uscite analogiche ca Ae aapi eE a aa ERE 62 Connessione del rel d errore e degli I O digitali iii 63 Ingressi e uscite digitali i 63 Uso di funzioni preprogrammate nell azionamento 64 Connessione per comunicazioni seriali i 65 Schema di connessione per comunicazioni seriali 65 Interfaccia CANOpen irraniatane ta iaia 66 Cavo di DUS CAN cl e A ETA 67 Modulo d espansione AMO2CA001V000
65. ano 85 Procedura per la verifica del funzionamento del sistema 86 Panoramica atri iii ata alari tiranti T A A T 86 Procedura rapida di regolazione 87 Impostazioni dei parametri 89 Sistema multiasse t criticare EEE 89 Indicatori e spie di controllo del pannello frontale 90 Uso della tastierina iii 90 Display LED rici iii ah 91 Capitolo 6 Ricerca guasti e soluzione dei problemi 93 IM BFOVO sesta Recall Sai 93 In questo capitolo 93 Messaggi d avvertenza e 94 Identificazione delle avvertenze e descrizione 94 Messaggi d erfore till lai aa ii dre 96 Identificazione degli errori e descrizione 96 Ricerca guasti e soluzione dei problemi i 100 Problemi possibili cause e azioni correttive n 100 890 USE 122 04 ix Sommario Appendice A Specifiche tecniche 103 Inibreve csiunila a URI ARE iui ica ei cavia 103 In questa appendice i 103 Specifiche prestazionali i 104 Tabella delle specifiche prestazionali ii 104 Specifiche meccaniche e ambientali i 105 Tabella delle specifiche ambientali ii 105 Tabella delle specifiche Meccaniche i 106 Sp ecifiche elettrich e ite VELIA III lella 107 In questa sezione ia aria bei ARL 107 Specifiche elet
66. cablaggio tra l azionamento e il controller 129 anon ENE tit e riti ii E nio E i sim LIA EA SAL LIA NAS IA AI ei nt ia 129 In questa appendic iiiree iaia 129 Connessioni tipiche d interfaccia del controller di movimento 130 Schema d interfaccia del controller di MOVIMENTO nn 130 Cablaggio di un azionamento 17D HP ai moduli di movimento Premium GANG E E Aia gin furie haa dio i di va iu ico 131 Schema dell azionamento ad asse singolo al Premium CAY Schema di cablaggio del modulo di interfaccia verso un Premium CAY multiasse 132 Schema di cablaggio del modulo di interfaccia verso un Premium CAY multiasse primo dei quattro assi 890 USE 122 04 xi Sommario Cablaggio di un azionamento 17D HP a un modulo di movimento MOT 201 134 Schema di cablaggio del controllo MOT 201 ii 134 Schema di cablaggio encoder MOT 201 Opzione 1 135 Schema di cablaggio encoder MOT 201 Opzione 2 136 Cablaggio di un azionamento 17D HP ai moduli di movimento Quantum 140 MSX nipeni aaa 137 Schema di cablaggio tra Quantum 140 MSx Control e Encoder 137 Cablaggio di un azionamento 17D HP ai moduli di movimento B885 11x 138 Schema di cablaggio per B885 11x Controllo ii 138 Schema di cablaggio encoder per B885 11x Opzione 1 139 Schema di cablaggio encoder per B885 11x Opzione 2 _
67. cchiature fornite Ogni servoazionamento 17D HP include i seguenti elementi hardware Connettori di accoppiamento X3 X4 e X10 Documento Leggimi Nota i connettori di accoppiamento sub D sono forniti con il cavo appropriato Choke dell alimentazione principale seguenti elementi opzionali utilizzabili con i servoazionamenti 17D HP sono disponibili dalla Schneider servomotori senza spazzole della serie Lexium BPH cavidi alimentazione e del segnale di feedback del servomotore Nota i cavi del segnale di feedback sono disponibili in lunghezze da 5 a 75 metri e sono forniti dalla Schneider con il connettore del servomotore collegato al cavo e con il connettore dell azionamento disassemblato e non collegato al cavo Il cavo del segnale di feedback da10 metri fornito dalla Schneider dallo stock con i connettori collegati ai due capi del cavo Resistore Regen esterno opzionale Cavo di comunicazione seriale tra l azionamento e il PC Cavi preconfigurati per diversi controller di movimento Telemecanique e Modicon Filtro di rete classe A Schede di espansione opzionali Accesori opzionali e schede di comunicazione SERCOS MODBUS FIPIO PROFIBUS DP Continua 20 Gamma di servoazionamenti serie 17D HP continua Configurazione La seguente illustrazione mostra una tipica configurazione del sistema 17D HP di un sistema 17D HP Fusibili Choke gie
68. cit e del tempo e calcolando poi l energia generata ad ogni asse Per il calcolo della potenza in applicazioni complesse con pi azionamenti contattare Schneider Electric per il supporto necessario 168 Esempio di calcolo della dissipazione di potenza del resistore Regen Esempio delle specifiche relative a motore e azionamento Quella di seguito un applicazione d esempio in cui mostrato ogni passo della procedura di calcolo della dissipazione di potenza utilizzando le specifiche indicate di seguito della potenza d ingresso dell azionamento e del motore Fare riferimento alla procedura di calcolo della dissipazione di potenza presentata precedentemente in questo capitolo Motore BPH1907p con freno Inerzia totale J7 J Jg JL 0 015 0 003 0 018 0 036 kgm dove inerzia del motore Jm 0 015 kg m inerzia del freno Jg 0 003 kg m inerzia del carico J 0 018 kg m Azionamento MHDA1112p00 Tensione di linea 480 Vca Continua 169 Esempio di calcolo della dissipazione di potenza del resistore Regen continua Esempio Tracciare il grafico della velocit e della coppia in rapporto al tempo per il ciclo di Passo 1 movimento completo Velocit RPM 3000 600 Tempo secondi 0 3450 Coppia 0 Tempo secondi Continua 170 Esempio di calcolo della dissipazione di potenza del resistore Regen continua
69. coder SSI descrizione funzionale 57 uso della tastierina 90 utenti della guida 2 V Valori di alimentazione limite dell azionamento servo MHDp associato con un motore BHP con freno 109 verifica funzionamento sistema 86 890 USE 122 04 179 Indice 180 890 USE 122 04
70. da cortocircuito e il monitoraggio di fase assente sull ingresso Quando si utilizzano dei servomotori della serie BPH congiuntamente ai cavi preassemblati della Schneider l azionamento esegue anche il monitoraggio della temperatura del servomotore Continua 27 Panoramica sui dispositivi elettronici interni del 17D HP continua Display a LED Sul pannello frontale del 17D HP presente un display a LED a tre caratteri che indica lo stato dell azionamento ogni volta che viene attivata l alimentazione bias di 24 Vcc Nel caso che si verifichi un problema durante il funzionamento sul display vengono visualizzati i codici d errore avvertimento 28 Panoramica del software di sistema Installazione Impostazione dei parametri Eg Riconoscimento automatico delle schede Impostazioni predefinite Il software di configurazione viene utilizzato per impostare e memorizzare i parametri operativi degli azionamenti serie Lexium 17D HP L azionamento gestito con l assistenza del software UniLink e durante questo processo pu essere controllato direttamente tramite questo software Occorre adattare i servoazionamenti in base ai requisiti dell installazione utente Quest operazione normalmente viene eseguita collegando un PC dispositivo di programmazione all interfaccia seriale RS 232 dell azionamento e successivamente si utilizza il software di configurazione UniLink fornito dalla Schneider Nota
71. dello slot per le schede opzionali 68 Tecnica di collegamento Assegnazione dei connettori controllare che nessun pezzo vite o altro cada all interno del variatore avvitare i due distanziali nei fori filettati delle due staffe previste per il fissaggio delle schede opzionali posare il modulo sui due distanziali attenzione all orientamento connettore X6A del modulo di fronte al connettore X6 del variatore avvitare le due viti collegare il connettore SubD del modulo al connettore X6 del variatore Per le interfacce RS232 e CAN si possono usare cavi schermati normalizzati Quando il variatore rappresenta l ultimo elemento del bus CAN il commutatore di terminazione deve essere messo su ON In caso contrario il commutatore deve rimanere sulla positione OFF stato in cui si trova alla consegna RS232 CAN1 o CAN2 Pin X6A Segnale Pin X6B o X6C Segnale 1 Vcc 1 2 RxD 2 CAN Low 3 TxD 3 CAN GND 4 4 5 GND 5 6 6 7 7 CAN High 8 8 9 9 69 Schema di collegamento ON CAN Master IMUUUN OOO p_DOULI o Ce o oC o INUUUN NYO oCo 70 Connessioni dell interfaccia di controllo di un motore passo passo Connessione dell interfaccia di controllo di un motore passo passo Schema di connessione interfaccia di controllo di un motore passo passo Questa interfaccia pu
72. di movimento 161 D digitale scheda di espansione degli I O 157 specifiche d ingresso 116 specifiche d uscita 117 dimensioni choke alimentazione principale 39 dimensioni dell azionamento 35 dimensioni dell azionamento e dell area di montaggio 36 dimensioni di montaggio 36 dimensioni fisiche 35 dimensioni fisiche 44 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 59 61 62 63 130 158 163 diodi ad emissione di luce LED 158 direttive europee e standard 10 display a LED 28 91 176 890 USE 122 04 Indice disponibilit azionamenti 16 dispositivi elettronici interni schema a blocchi 25 documenti correlati 5 E Emulazione encoder incrementale 58 Emulazione encoder SSI 58 encoder cablaggio per MOT 20x 135 136 cablaggio per Quantum 140 MSx 137 cablaggio verso B885 11x 139 140 cavi d uscita 125 connessione d ingresso 55 schema di temporizzazione d uscita formato incrementale 115 specifiche d ingresso 114 specifiche d ingresso slave 116 specifiche d uscita 114 115 specifiche d uscita formato SSI 115 F filtri opzionali per alimentazione principale 127 flusso dell aria 34 funzionamento master slave 58 funzione stop 75 funzioni preprogrammate uso 64 identificazione delle avvertenze e descrizione 94 identificazione errori e descrizione 96 implementazione azionamenti 16 impostazione dei parametri 29 impostazioni dei parametri 89 impostazioni predefinite 29
73. e Spiegazione continua avvertenza n15 Errore di tabella Errore INXMODE 35 nella tabella della velocit n16 Avviso OR attivo se uno o pi avvisi n17 n31 sono attivi n17 CAN Sync CAN Sync non bloccato n18 Movimento in overrun Utilizzando un feedback con encoder multigiri stato rilevato un superamento del numero di giri massimo 2048 iniziando con il firmware 4 91 n19 n31 Riservato riservato n32 Firmware versione beta Il firmware una versione beta non ufficiale A Reset RESET attivo su DIGITAL IN x 95 Messaggi d errore Identificazione degli errori e descrizione I codici d errore vengono generati quando si verificano errori gravi Gli errori gravi provocano la disattivazione dell azionamento l attivazione del freno se installato e l apertura del rel d errore Si pu programmare una delle uscite digitali per indicare che stata rilevata una condizione d errore La causa dell errore presentata come un codice alfanumerico sul display a LED del pannello frontale dell azionamento questi codici d errore sono identificati e descritti nelle seguente tabella Codice d errore Errore Guasto Possibile causa azione correttiva F01 Surriscaldamento del dissipatore di calore dell azionamento Migliorare la ventilazione Ridurre il ciclo di lavoro del profilo di movimento F02 Superato il limite di ten
74. e del 17D HP INGRESSO DIGITALE Canali Cinque quattro programmabili ed uno dedicato per Enable Tipo A stato solido isolato otticamente compatibile con IEC 1131 2 tipo 1 Tensione 250 Vca da canale a chassis d isolamento del transiente ViN max 30 Vcc lin Vin 24V 5 mA Vig max 12 V tensione d ingresso minima per essere riconosciuta come alta vero Vir max 7 V tensione d ingresso massima per essere riconosciuta come bassa falso Tempo di scansione Velocit normale Alta velocit 1 ms lt 50 usec Continua 116 Specifiche elettriche Segnale continua Tabella delle specifiche d uscita digitale Tabella delle specifiche d uscita del rel d errore Tabella delle specifiche d uscita freno La seguente tabella contiene le specifiche d uscita digitale del 17D HP USCITA DIGITALE Canali Due Tipo A stato solido a collettore aperto 30Vcc max isolato otticamente Tensione d isolamento 250 Vca da canale a chassis del transiente Logica Basso attivo sinking louT 10 mA max Protezione S resistore PTC 25 Q Tempo di scansione 1ms La seguente tabella contiene le specifiche d uscita del rel d errore del 17D HP USCITA REL D ERRORE Tipo Contatto rel Logica Vero aperto VMAX 30 Vcc 42 Vca louT 500 mA resistivo La seguente tabella elenca l
75. e essere scollegato dall alimentazione da parte dell operatore e messo in sicurezza interruttore principale Situazioni di arresto di emergenza In una condizione di stop di emergenza il contattore principale viene disinserito dal pulsante di stop di emergenza o dal contatto Errore RA RB nel circuito di sicurezza 24 Panoramica sui dispositivi elettronici interni del 17D HP Schema a blocchi dei dispositivi elettronici interni del 17D HP Il seguente schema a blocchi illustra i dispositivi elettronici interni del 17D HP le interfacce interne per l alimentazione gli I O del segnale e i dispositivi di comunicazione RS 232 xG CAN L X5 Incrementale SSI X3 Input 1 Input 2 Input 3 Input 4 on anlo utput Output 2 gt 1 0 Com BK Rel di oas Ra y jH Rel di guasto RB Analogi In Analog1 In Analog2 In Analog2 In Analog Com il T gt A AA E e X3 E 4 Circuito intermedio Uscita analogica 1 Analog Com Uscita analogica 2 Rettificatore a diodi W Circuito corrente di spunto X0 DC Link DC Link 3 Stadio di potenza Continua 25 Panoramica sui dispositivi elettronici interni del 17D HP continua Caratteristiche generali Alimentazione principale
76. e l azionamento decelera il carico questa energia carica il condensatore DC Link con successive tensioni pi elevate Per prevenire danni ai circuiti elettronici interni provvede un circuito regolatore shunt che inserisce il resistore Regen tra i condensatori ogni volta che la tensione raggiunge un valore predeterminato con il parametro Main Voltage Questa azione permette di dissipare l energia sotto forma di calore nel resistore Regen L energia dissipata dal resistore Regen deve essere calcolata per poter determinare il valore nominale di potenza appropriato del resistore Per determinare quando l azionamento assorbe energia esaminare il profilo di movimento ossia il grafico della curva della velocit dell asse e la coppia applicata al motore Ogniqualvolta che il segno o della coppia applicata al motore contrario a quello della velocit l azionamento assorbe energia Questo si verifica tipicamente quando l azionamento in fase di decelerazione del motore il motore controlla la tensione in un applicazione di rete oppure il motore sta abbassando la massa in un asse verticale 166 Calcolo della potenza del resistore Regen esterno Procedura di La procedura seguente serve per calcolare la potenza dissipata dal resistore calcolo di Regen in un sistema semplice dove il fattore attrito trascurabile Ignorando il dissipazione fattore attrito nei seguenti calcoli si ottengono i risultati nei casi peggiori poic
77. e messo sotto tensione manualmente o tramite i controlli La tensione di alimentazione del circuito pilota dello stadio di uscita viene disattivato in modo sicuro il setpoint interno viene cortocircuitato a OV e il contatto di monitoraggio collega in parallelo la logica di sicurezza nel circuito di controllo del sistema monitoraggio degli sportelli di protezione ecc Anche se lo stadio di uscita o il circuito pilota vengono distrutti non sar possibile avviare il motore Se il rel di sicurezza stesso si guasta il contatto di monitoraggio non pu collegare in parallelo la logica di sicurezza del sistema L apertura dei dispositivi di protezione disattiver quindi il sistema Continua 79 Descrizione del blocco di riavvio AS continua Schema a blocchi circuito di carica alimentazione principale Convertitore CC CC DC link a alimentazione i attivazione ilota 24Vcc fi DA X10 setpoint logica di controllo monostabile E Nota Rel Le principali caratteristiche sono Conformit EN 50205 IEC255 IEC664 Monostabile Durata elevata del funzionamento meccanico Alta affidabilit di commutazione Certificazioni TUV UL e CSA Continua 80 Descrizione del blocco di riavvio AS continua Schema del segnale sequenza terminale Analog1 blocco setpoint interno setpoint ingresso terminale Enable 24V00 mot
78. e specifiche d uscita freno del 17D HP USCITA FRENO VouT Collegato internamente all alimentazione bias 24 Vcc louT 3A max Nota per i cavi di lunghezza superiore a 50 metri necessario adottare un rel freno esterno Continua 117 Specifiche elettriche Segnale continua Tabella delle specifiche d ingresso analogico Tabella delle specifiche d uscita analogiche La seguente tabella contiene le specifiche degli ingressi analogici INGRESSI ANALOGICI Canali Due Tipo Differenziali non isolati Tensione di modo comune 10V massima riferita a AGND Campo di misura 10 Vcc Ingresso differenziale massimo 12 V Accuratezza 12 bit Risoluzione Ingresso 1 14 bit campo 10V Ingresso 2 12 bit campo 10V Impedenza d ingresso 20 kQ Tempo di scansione 250 usec La seguente tabella contiene le specifiche delle uscite analogiche USCITE ANALOGICHE Canali Due Tipo Terminale singolo non isolato con riferimento a AGND VouT 10 V louT 5 mA Impedenza d uscita 2 2 kQ Capacit del carico massima 0 1uF Risoluzione 10 bit Tempo d aggiornamento 5 msec Continua 118 Specifiche elettriche Segnale continua Tabella delle specifiche per comunicazioni seriali La seguente tabella contiene le specifiche per le comunicazioni seriali
79. egnale Tabella delle specifiche d ingresso di sovratempera tura motore Tabella delle specifiche d ingresso Resolver La seguente tabella contiene le specifiche d ingresso di sovratemperatura del motore dell azionamento 17D HP INGRESSO DI SOVRATEMPERATURA MOTORE Termistore valore di default PTC genera un errore quando la resistenza supera 2900 10 Termostato Chiuso in funzionamento normale Il valore di soglia si pu impostare con il parametro MAXTEMPM vedi i comandi UniLink La seguente tabella elenca le specifiche d ingresso del Resolver RESOLVER Riferimento 8kHz 0 1 Capacit di pilotaggio 35 mA RMS max Ampiezza 4 75V RMS Risoluzione 14 bit 0 02 Accuratezza 12 bit 0 09 Metodo di conversione Tracking Tipo di resolver Modo trasmissione Rapporto di trasformazione Resolver 0 5 Perdita del segnale di feedback Circuito di rilevamento incluso Lunghezza massima del cavo 75m Capacit massima del cavo connettore segnale a massa 120 pF m Coppia di poli 1 default Continua 113 Specifiche elettriche Segnale continua Tabella delle specifiche d ingresso Encoder Tabella delle specifiche d emulazione uscita encoder formato incrementale La seguente tabella elenca le specifiche d ingresso encoder dell azionamento 17D HP INGRESSO EN
80. el sistema continua Impostazioni dei Un set di parametri di default viene caricato nel servoamplificatore dal costruttore parametri Questo set contiene parametri validi e sicuri per i controller di corrente e velocit Nel servoamplificatore memorizzato un database con i parametri del motore Durante la messa in servizio occorre selezionare il set di dati per il motore collegato e memorizzarlo nel servoamplificatore Per la maggioranza delle applicazioni queste impostazioni garantiscono gi delle buone caratteristiche del loop di controllo La guida in linea di UniLink contiene una descrizione esatta di tutti i parametri e delle varie possibilit di ottimizzazione delle caratteristiche del loop di controllo Sistema I servoamplificatori si possono collegare tra di loro oltre che al PC se essi hanno multiasse indirizzi diversi vedere la pagina successiva 03 04 Velocit di trasmissione identica per tutti gli amplificatori Avendo collegato il PC ad un solo servoamplificatore si pu utilizzare il software di setup per selezionare tutti gli amplificatori tramite gli indirizzi di stazione preimpostati e configurarne i parametri 89 Indicatori e spie di controllo del pannello frontale Uso della tastierina La seguente tabella descrive il funzionamento della tastierina del pannello frontale dell azionamento Possono essere utilizzati i due tasti in alternativa a quelli del PC per specificare ed
81. en F opzionale O Q N di parte del gruppo R Potenza A B C D E F G Peso resistore Regen Q W mm mm mm mm mm mm mm kg AMORFE002V086 15 860 300 326 386 92 64 6 5X12 120 35 AMORFE002V160 10 1600 500 526 570 182 150 5 5X8 130 8 0 O F Rb O PEJO OC Q 7 O Ze A Flusso dell aria Considerare lo spazio libero 126 Filtri opzionali per alimentazione principale Filtri opzionali Il filtro anti interferenza esterno tra la rete di alimentazione principale e per l azionamento richiesto per la classe A alimentazione principale 127 Parti di ricambio Tabella delle Sono disponibili dalla Schneider le seguenti parti di ricambio sostituibili in loco parti di ricambio Numero di parte Descrizione AMOSPA002V001 Kit connettore 17D HP Connettore di I O Connettore 24 Vcc Connettore della funzione AS 128 Schemi di cablaggio tra l azionamento e il controller C In breve In questa appendice Questa appendice contiene gli schemi di cablaggio che mostrano come effettuare le connessioni del segnale tra l azionamento Lexium 17D HP e tutti i controller di posizionamento a loop chiuso della Schneider che supportano questo azioname
82. endice Descrizione Capitolo 1 Un introduzione a questo manuale i destinatari come Informazioni sulla Guida organizzato le pubblicazioni correlate i rischi e le utente avvertenze Capitolo 2 Descrizioni generali dei servoazionamenti 17D HP Panoramica sul prodotto descrizioni di componenti che sono forniti dalla Schneider in Lexium 17D HP un tipico sistema 17D HP e uno schema a blocchi dei circuiti elettronici interni Capitolo 3 Dimensioni fisiche ed informazioni per il montaggio del Montaggio e dimensioni servoazionamento del resistore Regen e del filtro di rete fisiche d ingombro opzionale Continua Informazioni sulla Guida utente continua Come organizzato il manuale continua Capitolo Appendice Descrizione Capitolo 4 Schemi di cablaggio per le connessioni dell alimentazione e Cablaggio e I O schemi con relative descrizioni per tutte le connessioni ai cavi segnale encoder resolver I O analogici I O digitali e cavo di comunicazione seriale Capitolo 5 Procedure dettagliate e descrizioni associate su come Inizializzazione del sistema messa in servizio e funzionamento inizializzare gestire e far funzionare un tipico sistema 17D HP Capitolo 6 Ricerca guasti e soluzione dei problemi Descrizione dei guasti e degli errori cause probabili ed azioni correttive Appendice A Specifiche tecniche Specifiche tecniche per i servoazionamenti incluse le specifiche generali elett
83. ensione interna PCom deve sempre essere collegata alla messa a terra del encoder L encoder SSI alimentato da un alimentatore esterno Lexium 17D X5 Encoder SSI 6 Dati gt lt pa cd ana lt RS 485 DV 7 i ju i k ea RS 485 Da TIRI q soa a Riservato e J n i PCom i ia i pool Gnd 5 w Clock gt j D RS 485 TAK m 4 oa _ u jz i p_ RS 485 P e Clock e 2 V 4 Vcec Vec Aliment gt vedere serie XCC Telemecanique tatore 60 Connessione degli I O analogici Ingressi analogici Eg Senso di rotazione del servomotore Lo schema seguente mostra le connessioni tra i due ingressi analogici differenziali programmabili tra un azionamento 17D HP e un dispositivo utente Fare riferimento all elenco delle funzioni preprogrammate nella guida in linea del software UniLink Nota il punto Analog Com deve sempre essere collegato al Com del dispositivo utente come punto di riferimento della messa a terra Lexium 17D HP Dispositivo utente X3 1OkQ 10kQ Analog1int 4 f a d 10V H _ j 5 si di riferimento un 10kQ 10kQ Analog 1 In Ly 5 n al comune 10nF 10nF Analog Com 1 N Com
84. entazione esterna 24 Vcc 124 Cavi dell azionamento 125 Gruppi resistore Regen esterno opzionali 126 Filtri opzionali per alimentazione principale 127 Parti di ricambio 128 121 Azionamenti Lexium 17D HP Disponibilit Gli azionamenti Lexium 17D HP sono disponibili in due modelli per livelli di corrente azionamenti d uscita diversi come definiti nella seguente tabella Modello Corrente d uscita Corrente d uscita Corrente d uscita intermittente picco intermittente RMS continua RMS MHDA1112 00 112A 80 A 40 A MHDA1198e00 198 A 140 A 70A 122 Choke dell alimentazione principale Choke dell ali Il choke esterno dell alimentazione principale deve essere necessariamente mentazione presente principale Lu F ea I D Tipo Dimensioni en mm Peso Corrente Phase A B C D E F kg A AMOCHK170 3 190 170 58 110 255 98 9 60 AMOCHK212 3 190 170 68 120 255 98 10 75 E Nota Deve essere installato molto vicino all azionamento 123 Alimentazione esterna 24 Vcc Alimentazione esterna 24 Vcc Tensione Corrente Connessione Riferimento di uscita Nominale parallela Vv A Modulo 100 120V 24 Vcc 2 2 S TSX SUP 1021 SELV 1 2 e 200 240V 50 60 400 Hz 5 S TSX SUP 1051 1 2 Unit 100 120V e 24 Vcc 10 S TSX SUP 1101 SELV 1 200
85. ento tramite un rel di sicurezza ad azione positiva in modo da garantire la sicurezza dell operatore in prossimit dell albero Gli strumenti dotati di una determinata funzione Freno adottano una sequenza speciale per disattivare lo stadio di uscita La funzione Stop definita nella norma EN 60204 VDE 0113 par 9 2 2 9 2 5 3 Vi sono tre categorie di funzioni Stop Categoria 0 spegnimento immediato per disinserzione dell alimentazione elettrica dalle apparecchiature collegate all azionamento spegnimento incontrollato Categoria 1 spegnimento controllato nel quale l alimentazione elettrica delle apparecchiature viene mantenuta fino al completamento del processo di spegnimento Categoria 2 spegnimento controllato nel quale l alimentazione elettrica delle apparecchiature viene mantenuta Ogni macchina deve essere equipaggiata con una funzione Stop di categoria 0 Le funzioni Stop di categoria 1 e o 2 devono essere presenti se richieste dalle specifiche funzionali o di sicurezza della macchina Continua 75 Accensione e spegnimento del sistema continua Strategie di arresto di emergenza La funzione Stop di emergenza definita nella norma EN 60204 VDE 0113 par 9 2 5 4 Implementazione della funzione Stop di emergenza e Categoria 0 il controller viene commutato su disable l alimentazione elettrica 400 Vca viene disattivata Il motore deve essere arrestato da un disp
86. er la protezione dei dati di sistema nel caso di un interruzione dell alimentazione principale in c a Filtro anti interferenza integrato classe A CANopen integrato default 500 kBaud Blocco riavvio AS Continua 23 Panoramica delle caratteristiche d uso continua Blocco riavvio AS Il blocco di riavvio AS esclusivamente destinato a garantire la sicurezza del personale impedendo il riavvio di un sistema A tal fine il cablaggio dei circuiti di sicurezza deve soddisfare i requisiti di sicurezza delle norme EN60204 EN292 e EN 954 1 Il blocco di riavvio AS deve essere attivato solo quando il motore ha cessato di girare setpoint OV velocit Orpm enable OV Gli azionamenti con un carico sospeso devono avere un ulteriore dispositivo di blocco meccanico di sicurezza per es un freno di arresto del motore Quando i contatti di monitoraggio KSO1 2 ed Errore RA RB per tutti i servoamplificatori sono cablati nel loop di controllo del segnale per individuare una rottura del cavo Il blocco di riavvio AS pu essere unicamente controllato da un PLC se il controllo del rel di sicurezza interno configurato per il monitoraggio ridondante Il blocco di riavvio AS non deve essere utilizzato se l azionamento deve essere disattivato per una delle seguenti ragioni Pulizia manutenzione e interventi di riparazione Periodi prolungati di inattivit In alcuni casi l intero sistema dev
87. erivati dal dispositivo di feedback principale L azionamento pu anche essere configurato come slave per seguire un encoder incrementale master con un rapporto di trasmissione programmabile Continua 22 Panoramica delle caratteristiche d uso continua Miglioramenti Le seguenti funzioni sono incorporate nell azionamento 17D HP per facilitare nelle funzionalit l impostazione e il funzionamento del servosistema d uso Programmazione di due ingressi analogici a 10 V da utilizzare con varie funzioni a seconda del tipo di applicazione Entrambi gli ingressi incorporano una compensazione automatica dell offset una limitazione della banda morta e della frequenza di salto Programmazione di due uscite analogiche per il monitoraggio 10 V a supporto delle variabili interne dei loop di controllo dell azionamento attraverso i livelli d uscita della tensione analogica Programmazione di quattro ingressi digitali a 24 V due dei quali tipicamente definiti come interruttori hardware di limite o finecorsa Programmazione di due uscite a 24 V e un uscita freno a 24 V separata in grado di pilotare una corrente massima di 3 Amp Connessione RS 232 integrata e totalmente isolata per comunicazioni con un PC utilizzata per impostare i parametri di configurazione e regolare il sistema con il software di configurazione UniLink Ingresso bias a 24 V separato che pu essere collegato tramite un gruppo di continuit UPS p
88. esioni AVVERTENZA PROTEZIONE CONTRO LE SOVRACORRENTI SOVRACCARICHI E IL SURRISCALDAMENTO Il motore deve avere una protezione separata contro le sovracorrenti i sovraccarichi e i surriscaldamenti in conformit alla prima parte delle norme elettriche canadesi Canadian Electrical Code Part 1 e al National Electrical Code La mancata osservanza di questa precauzione pu causare gravi lesioni Continua Rischi avvertenze e linee guida continua A ATTENZIONE INTERBLOCCHI DI SICUREZZA Schneider raccomanda l installazione di interblocchi di sicurezza con contatti separati per ogni motore Questo tipo di sistema deve prevedere dei commutatori di limite di finecorsa e un interruttore di arresto d emergenza adeguato In presenza di una qualunque interruzione di questo circuito o di indicazione di guasto il dispositivo deve aprire i contatti del motore inserire i resistori di frenatura dinamica di ogni motore se sono presenti La mancata osservanza di questa precauzione pu causare danni alle apparecchiature ATTENZIONE COMPONENTI ELETTROSTATICI servoazionamenti contengono dei componenti sensibili alle scariche elettrostatiche che possono essere danneggiati per una manipolazione impropria Prima di toccare il servoazionamento scaricare la propria elettricit statica su una superficie di metallo ed evitare di venire a contatto con materiali isolanti fibre sintetiche film di plastica e cos
89. etallo saldare un filo corto tra la schermatura del cavo GND e la parte metallica del Sub D Continua 143 Cablaggio di un connettore sub D con schermatura continua Schema del L ilustrazione seguente mostra gli otto passi richiesti per cablare il connettore connettore sub D con la schermatura sub D Cablaggio di un connettore sub D con schermatura 25 mm pooooo000000 n 12000000000 di 000000000000000 Q0000000000000c TT 000006000 90900 144 Cablare il connettore di feedback dei motori Cablare il connettore di feedback dei motori BPH Resolver Connettore Connettore lato motore lato azionamento Marrone 1024 P ZD9I zal verde X X Gs Grigio 112 B8 Ph CXL rosa X XI Ga Blu 22 DI 10 lt gt K_ Viola gt T D3 80 Rosso De gt gt Vista in basso 90 22 6 JIi 30 10 50 SINCOS encoder Connettore Connettore lato motore lato azionamento Vista in basso 30 410 Blu Tu XII Giallo D D 3 770 7 IST verse KNOX Rosso 97 A 13 lt gt lt _ gt Nero Marrone Rosso Bianco LL 1070 AD a Nero Bianco a ll LY_ KNero Bianco XK _ gt 5 S 145 Connettore di interfaccia di comunicazione seriale X6 RS 232 Connettori dei Lo schema che segue mostra i dettagli della connessione tra l azionamento e u
90. feedback e prestazioni Dispositivi elettronici dell alimentazione e del segnale Configurazione del software e dell asse In questo Questo documento presenta i seguenti argomenti capitolo Argomento Pagina Gamma di servoazionamenti serie 17D HP 16 Sintesi delle caratteristiche d uso 22 Panoramica sulle connessioni per l azionamento 17D HP 25 Panoramica del software di sistema 29 15 Gamma di servoazionamenti serie 17D HP Introduzione agli azionamenti 17D HP Azionamenti disponibili Implementazione degli azionamenti Tipi di servomotori utilizzabili Ogni componente della gamma Lexium 17D HP costituito da un servoamplificatore trifase senza spazzole da un alimentatore e da un controller digitale ad alte prestazioni l insieme racchiuso in un singolo cabinet Gli azionamenti 17D HP sono disponibili in due modelli per livelli di corrente d uscita diversi come definito nella seguente tabella Corrente d uscita intermittente picco Azionamento 17D HP 112A MHDA1112e00 198A MHDA1198 00 Nota A00 significa che incluso il riavvio blocco AS I servoazionamenti Lexium 17D HP sono destinati ad essere incorporati in apparati elettrici o macchinari e possono essere gestiti solo come componenti integrati di questi tipi di dispositivi servoazionamenti Lexium 17D HP sono destinati ad azionare servomotori senza spazzole della serie NUM BPH Continua 16
91. h della potenza l attrito assorbe una parte dell energia durante la decelerazione Pi avanti in questo capitolo viene fornito un esempio di ogni passo di questa procedura Passo Azione 1 Tracciare il grafico della velocit e della coppia in rapporto al tempo per il ciclo di movimento completo Il valore di coppia non necessario solo la direzione deve essere specificata Identificare ogni sezione del grafico dove l azionamento in fase di decelerazione del carico o dove la velocit e la coppia hanno un segno opposto Calcolare l energia assorbita dall azionamento in ogni decelerazione utilizzando la formula E J Dove E Energia in joule J Inerzia totale del sistema incluso il motore in kg m Velocit all inizio della decelerazione in radianti al secondo 2 n RPM 60 Confrontare l energia di ogni decelerazione con l energia richiesta per attivare il circuito Regen Fare riferimento alla tabella delle capacit di assorbimento dell energia dell azionamento Se l energia inferiore al valore indicato nella tabella ignorare quella decelerazione per il resto dei calcoli Calcolare l energia dissipata dal resistore Regen sottraendo il valore dell energia indicata nella tabella dal valore di decelerazione E S E dissipata generata assorbita dai condensatori Calcolare la potenza d impulso di ogni decelerazione dividendo l energia dissipata per il tempo di decelerazi
92. hier 166 Come determinare quando l energia viene assorbita 166 Calcolo della potenza del resistore Regen esterno n 167 Procedura di calcolo di dissipazione della potenza 167 Capacit di assorbimento dell energia dell azionamento 168 890 USE 122 04 xiii Sommario Esempio di calcolo della dissipazione di potenza del resistore Regen 169 Esempio delle specifiche relative a motore e azionamento 169 Esempio Passo 1 170 Esempio Passo 2 171 Esempio Passo 3 171 Esempio Passo 4 172 Esempio Passo 5 172 Esempio Passo 6 172 Esempio Passo 7 172 Esempio Passo 8 173 xiv 890 USE 122 04 Introduzione In breve Contenuto del documento In questo capitolo Questa Guida utente contiene tutte le informazioni che riguardano l installazione il cablaggio delle interconnessioni le applicazioni di potenza il test e la manutenzione del servoazionamento Lexium 17D HP Questo capitolo riassume in termini generali il contenuto di questa guida con i seguenti argomenti Argomento Pagina Informazioni sulla Guida utente 2 Componenti del sistema attinenti alla guida 4 Documentazione correlata 5 Rischi avvertenze e linee guida 6 Standard e conformit 10 Convenzioni 12 Informazioni sulla Guida utente Utenti destinatari di
93. i comunicazione generale del bus CAN F24 Avviso Il messaggio d avviso viene interpretato come errore F25 Errore di commutazione Solo Encoder La velocit effettiva non conforme ai parametri di accelerazione e velocit F26 Finecorsa Errore corsa al punto di riferimento finecorsa hardware raggiunto F27 Opzione AS Errore durante il comando dell opzione AS F28 Riservato Riservato F29 SERCOSI reti Errore SERCOS Comunicazione persa Disattivazione hardware non valida Condivisione delle risorse SERCOS RS232 F30 Stop di emergenza Time Stop di emergenza Time out out F31 Riservato Riservato F32 Errore di sistema Il software di sistema non reagisce correttamente rinviare l azionamento al costruttore questi messaggi d errore possono essere ripristinati senza reset con il comando ASCII CLRFAULT In presenza di un solo errore premendo il pulsante RESET o usando la funzione I O RESET viene comunque ese guito solo il comando CLRFAULT 99 Ricerca guasti e soluzione dei problemi Problemi possibili cause e azioni correttive La seguente tabella indica i problemi pi comuni legati al sistema la loro possibile causa e le azioni correttive consigliate Si tenga presente tuttavia che la configurazione particolare ad ogni installazione pu creare un problema per motivi diversi da quelli indicati e conseguentemente richiedere azioni correttive diverse per il dato problema Cavo ingres
94. i descrive come collegare le schermature dei cavi al pannello frontale dell azionamento 17D HP Passo Azione 1 Spelare il cavo ed esporre la maglia della schermatura per una lunghezza appropriata Legare i fili esposti con l apposita fascetta di plastica Togliere circa 30 mm di guaina isolante esterna per esporre la maglia della schermatura facendo attenzione a non danneggiarla Sul pannello frontale dell azionamento inserire una fascetta fissa cavo nell apposita fessura lungo la guida di fissaggio della schermatura Fissare il cavo con la fascetta inserita precedentemente nella fessura all altezza della maglia esposta contro la guida di schermatura Continua 46 Connessioni della schermatura dei cavi continua Connessioni delle schermature dei cavi L illustrazione mostra le connessioni della schermatura del cavo sulla parte frontale dell azionamento 17D HP Ferma cavo Ferma cavo 47 Cablaggio dell alimentazione Connessione dell alimenta zione di rete in c a Connessione dell alimenta zione Bias L ilustrazione seguente mostra le connessioni dell alimentazione di rete in ingresso all azionamento 17D HP Filtro Choke alim prencipale 30 ENI 50Hz L1 230 480v EN2 5 da 2 iS 30 S E_N3 60Hz ATE 13 208 480V n Didi A 208 230V 208 230V 60Hz 60Hz A A 208 480V 230 480V 60Hz 50Hz
95. i task di movimento 162 arresto di emergenza strategie 76 assegnazioni dei terminali 159 azionamenti Lexium 17D HP 122 azionamenti gamma 19 B885 11x cablaggio controllo 138 cablaggio encoder 139 140 cablaggio verso l azionamento 138 blocco di riavvio AS 24 descrizione funzionale 79 esempi applicativi 84 installazione messa in servizio 82 schema a blocchi 80 schema del segnale sequenza 81 schema di connessione 83 vantaggi 78 C cablaggio azionamento a MOT 201 134 azionamento al Premium CAY 131 azionamento verso Quantum 140 MSx 137 connessioni 44 da azionamento a B885 11x 138 cablaggio controllo B885 11x 138 MOT 201 134 Quantum 140 MSx 137 cablaggio del connettore sub D 143 cablaggio del controllo MOT 201 134 cablaggio del Quantum 140 MSx verso l azionamento 137 890 USE 122 04 175 Indice cablaggio del segnale 54 cablaggio dell alimentazione 48 cablaggio encoder MOT 201 opzione 1 135 opzione 2 136 cablaggio encoder per B885 11x opzione 1 139 opzione 2 140 cablaggio modulo d interfaccia per Quantum 140 MSx 137 cablaggio modulo d interfaccia per Premium CAY 132 133 cablaggio tra Quantum 140 MSx Control e Encoder 137 Cablare il connettore di feedback dei motori BPH 145 calcolo della dissipazione di potenza del resistore Regen esempio 169 calcolo della potenza del resistore Regen esterno 167 calcolo dissipazione potenza 167 capacit di asso
96. ione del ciclo assoluto La sequenza del segnale pu essere emessa sia in codice Gray codice binario Il conteggio incrementa in senso positivo quando l albero motore ruota in senso orario con vista dal lato dell albero Continua 57 Cablaggio del segnale continua Schema di L interfaccia dell encoder pu essere utilizzata per collegare insieme uno o pi azionamenti azionamenti 17D HP in un modo di funzionamento master slave come mostrato funzionanticome nello schema seguente Il software UniLink permette di impostare i parametri degli master slave azionamenti slave E Nota in questa configurazione gli ingressi analogici del setpoint vengono disabilitati e Analog Com e I O Com connettore X3 devono essere collegati Master RS 485 Lexium 17D HP YA canale A insieme Emulazione encoder Slave incrementale Lexium 175 HP se RS 485 sa A A 5 V 1 4 A i 1 ine in PCom Z i Ptom poa B io 3 i T a NA X p vi RS 485 vi E val B Li ig canale B RS 485 E Nota L azionamento master pu controllare fino a 16 azionamenti slave Emulazione encoder SSI Slave Master Lexium 17D HP Lexium 17D HP
97. iorare la ventilazione del motore F07 Guasto tensione interna Rinviare l azionamento al costruttore di 24 Vcc F08 Superato il limite di Parametri di feedback non impostati correttamente velocit del motore Cablaggio del segnale di feedback non corretto Fasi del motore invertite Controllare che sia stato impostato correttamente il parametro Overspeed F09 Errore di checksum Rinviare l azionamento al costruttore dell EEPROM F10 Errore di checksum Rinviare l azionamento al costruttore dell EEPROM Flash F11 Guasto del freno Il parametro Brake stato impostato a WITH motore quando il freno non esiste Freno guasto Verificare il cavo del motore e le connessioni F12 Fase del motore Motore guasto mancante Verificare il cavo del motore e le connessioni F13 Superato il limite di Migliorare la ventilazione temperatura interna dell azionamento Ridurre il ciclo di lavoro del profilo di movimento Continua 97 Messaggi d errore continua Identificazione dell errore e descrizione continua Codice Errore Guasto Possibile causa azione correttiva d errore F14 Stadio d uscita Controllare il cavo motore per cortocircuito o dell azionamento guasto interruzione Modulo d uscita surriscaldato migliorare la ventilazione Cortocircuito o corto sulla messa a terra nel resistore Regen esterno Motore in cortocircuito massa in corto sostituire il
98. ipata nel seguente modo Decelerazione 1 E 1775 180 1595 joule Decelerazione 3 E 2347 180 2167 joule Calcolare la potenza d impulso nel seguente modo Decelerazione 1 Pimpulso 1595 joule 0 5 secondi 3190 watt Decelerazione 3 Pimpulso 2167 joule 0 5 secondi 4334 watt Calcolare la potenza continua nel seguente modo Pcontinua 1595 joule 2167 joule 4 75 secondi 792 watt Continua 172 Esempio di calcolo della dissipazione di potenza del resistore Regen continua Esempio Passo 8 Confrontare i valori nominali nel seguente modo Valore nominale del resistore esterno Regen del MHDA1112p00 AMORFE002V086 Pimpulso 45 kW Pcontinua 860W Decelerazione 1 Pimpulso 3190W lt 45 kW nominale Decelerazione 2 Pimpulso 4334W lt 45 kW nominale Pcontinua 792W lt 860W La potenza del resistore Regen sufficiente 173 174 Indice A acronimi e abbreviazioni 12 alimentazione bias 26 alimentazione bias connessione 48 alimentazione esterna 24 Vcc 124 alimentazione interna 27 alimentazione principale 26 altre linee guida sulla sicurezza 9 ambientali specifiche 105 analogica connessione di I O 61 specifiche d ingresso 118 specifiche d uscita 118 analogiche uscite 62 analogici ingressi 61 analogico loop servo dell ingresso Mode 0 150 apparecchiature fornite 20 apparecchiature necessarie 20 applicazioni de
99. l assistenza sia assicurata da personale qualificato con ampia esperienza di tecnologie applicate a servomeccanismi Standard e conformit Direttive europee e standard Conformit alla direttive CEE servoazionamenti Lexium 17D HP vengono incorporati in impianti elettrici e in macchinari industriali Quando un servoazionamento viene installato in questi macchinari non deve essere messo in funzione fino a quando l impianto o il macchinario non completamente installato e conforme ai seguenti standard europei Direttive CEE per macchine 89 392 EEC Direttive CEE per EMC 89 336 EEC e EN 60204 EN292 In relazione alle direttive sulla bassa tensione 73 23 EEC gli standard associati serie EN 50178 abbinati alle norme EN 60439 1 EN 60146 e EN 60204 vengono applicati a tutti i servoazionamenti Il costruttore della macchina o dell impianto responsabile per l applicazione delle norme EMC La conformit alle direttive CEE per EMC 89 336 EEC e alle direttive sulla bassa tensione 73 23 EEC obbligatoria per tutti gli azionamenti utilizzati all interno della comunit europea servoazionamenti della serie Lexium 17D HP sono stati controllati da un laboratorio autorizzato e hanno ricevuto il certificato di conformit alla direttive descritte sopra Continua 10 Standard e conformit continua Conformit UL e cUL Gli azionamenti UL Listed certificati cUL Underwriters Labora
100. l sistema continua Procedura rapida di regolazione continua Passo Attivit Controllare i dispositivi di sicurezza come gli interruttori hardware di finecorsa il circuito d arresto d emergenza e cos via AVVERTENZA RISCHI DA SPOSTAMENTO MECCANICO Assicurarsi che il personale attrezzature e altri ostacoli non intralcino l apparecchiatura La mancata osservanza di questa precauzione pu causare gravi rischi all incolumit personale o danni alle apparecchiature Applicare OV all ingresso di comando analogico sul connettore X3 terminali 4 e506e7 Attivare l alimentazione di rete in c a azionamento disabilitato Attivare i 24 Vcc sul connettore X3 morsetto 15 Osservare che 500 ms dopo l attivazione dell alimentazione di rete il servomotore non si muova e che rimanga fermo con una coppia applicata di Mo 11 Utilizzando la funzione UniLink Oscilloscope Service programmare un piccolo comando di velocit a 50 giri min Se il servomotore oscilla occorre regolare il parametro Kp nella pagina del menu speed controller Nota potrebbe essere necessario regolare il parametro Kp dopo aver collegato il carico Fare riferimento alla guida in linea di UniLink per maggiori informazioni sulla regolazione Nota l hardware viene attivato alla rilevazione della condizione e non in funzione del fronte di transizione Continua 88 Procedura per la verifica del funzionamento d
101. la pagina Nota l ingresso bias provvede anche all alimentazione del freno motore opzionale Per prendere in considerazione le cadute di tensione causate dall azionamento servo Lexium MHDA e dal cavo di alimentazione AGO FRU AGO KIT che collega l azionamento al motore essenziale che la connessione che alimenta l azionamento servo fornisca al freno una tensione compatibile Il campo di tensione dell alimentazione dell azionamento servo c V 1 Lunghezza del cavo di alimentazione Modello 5m 10m 15m 25 m 40m 50m 75m BPH190p con freno 24 27 23 6 26 8 24 3 27 2 25 27 6 26 27 6 26 6 27 6 impossibile 2 Tabella delle specifiche dei fusibili esterni 1 Tensione misurata sul connettore X4 dell azionamento servo MHDA 2 E necessario un rel tra il freno e l azionamento La seguente tabella elenca le specifiche dei fusibili esterni del 17D HP Tipo d ingresso Numero modello Fusibile Linea MHDA1112p00 50 A aM MHDA1198p00 80 A aM Regen esterno MHDA1112p00 16 A ad azione rapida DF2 CN16 MHDA1198p00 20 A ad azione rapida DF2 CN20 Due fusibili in serie gt 500 V dimensioni 10 x 38 Continua 109 Specifiche elettriche Alimentazione continua Tabella delle specifiche di uscita motore La seguente tabella elenca le specifiche d uscita motore del 17D HP
102. ll alimentazione principale Resistore Regen Contattore ASS x i azionamento i i 1 mimi Fusibili Motore cavi rappresentati in grassetto opzionale sono schermati Panoramica delle caratteristiche d uso Controllo digitale L azionamento 17D HP offre un controllo digitale completo di un servosistema senza spazzole Questo include Un controller digitale di corrente con una velocit operativa di aggiornamento di 62 5 us Un controller digitale di velocit tipo PT completamente programmabile con una velocit operativa di aggiornamento di 250 ps Se necessario per l applicazione utente anche disponibile un controller integrato di posizione digitale con generazione della traiettoria configurabile con una velocit operativa di aggiornamento di 250 us Possono essere configurati e memorizzati nell azionamento fino a 180 task di movimento indipendenti Un ingresso integrale passo direzione da utilizzare con un indicizzatore esterno tale ingresso consente di utilizzare l azionamento 17D HP e il motore BPH come un motore passo passo azionamento Valutazione digitale totale del feedback di posizione del motore feedback primario sia con un resolver standard a due poli sia con un encoder tipo seno coseno ad alta precisione hiperface Emulazione digitale completa di un encoder incrementale standard oppure disponibilit di un encoder SSI in funzione dei dati di posizione d
103. ll incolumit personale Assicurarsi che la piastra di montaggio dell azionamento il cabinet del servomotore e l punto Analog Com per i comandi siano connessi al punto di messa a terra comune sul pannello Continua 43 Panoramica sul cablaggio Panoramica sulle La seguente illustrazione mostra le connessioni di cablaggio per l azionamento connessioni per 17D HP layi Fare riferimento alle l azionamento istruzioni sulla controllo Lexium 17D HP Controllo 17D HP sicurezza e sull uso termico velocit 10V setpoint1 riferito a GND X1 Analog1 in alta Analog1 in risoluzione un je incluso giro singolo Analog Com GND r y multigiro velocit 10V 4 Analog2 in setpoint2 riferito a controllo termico incluso f Jol Analog 2 in X2 Analog Out1 Analog Com y Resolver Analog Out2 L q X a 18 YO Com 0 VO GND 10 Ual riferiti a OV 2 Input 3 13 i 14 ol Input 4 a ol Input 1 io 12 1 Input 2 o 15 Enable 16 se Output 1 Digital 1 Output 2 Rel Errore RA _2 eni i Circuito Rel Errole RB _3 di sicurezza Digital 2 Resistore di rigenerazione Circuito di sicurezza f7 amplificatore slave master principale Contattore amp Connessione PE messa a terra di protezione LL ad Messa a terra pannello LiL2 L3 Collegamento schermatura tramite connettore 44
104. lori non includono la potenza dissipata dal resistore Regen Ci specifico del tipo di applicazione e deve essere calcolato a parte La dissipazione a riposo con lo stadio di uscita disattivato di 40 W 111 Specifiche elettriche Resistore Regen Specifiche del circuito Regen La seguente tabella contiene i dati tecnici relativi al circuito Regen Parametro Valori nominali Unit Numero modello MHDA 1112p00 1198p00 Tensione di 3 fasi Livello di attivazione pi alto del circuito Regen V 400 430 alimentazione 230 V Livello di disattivazione del circuito Regen v 380 410 Sovratensione F02 V 450 Funzionamento continuo massimo del circuito Regen kW 6 RBext Potenza d impulso esterno max RBext 1s kW 10 16 3 fasi Livello di attivazione pi alto del circuito Regen V 720 750 400V Livello di disattivazione del circuito Regen v 680 710 Sovratensione F02 V 800 Funzionamento continuo massimo del circuito Regen kW 6 RBext Potenza d impulso esterno max RBext 1s kW 35 50 3 fasi Livello di attivazione pi alto del circuito Regen V 840 870 480V Livello di disattivazione del circuito Regen v 800 830 Sovratensione F02 V 900 Funzionamento continuo massimo del circuito Regen kW 6 RBext Potenza d impulso esterno max RBext 1s kW 45 70 Resistore Regen esterno Q 15 10 112 Specifiche elettriche S
105. lucro CANL aeiuti CANL CANH sian CANH I PGND gt DA I gt PGND e Schermatura se Schermatura In base all impedenza di linea circa 1200 67 Modulo d espansione AM02CA001V000 Posizione dei connettori Montaggio del modulo d estensione Il connettore X6 dei variatori Lexium comprende i segnali per il collegamento con RS232 e per un bus CAN quindi necessario l uso di un cavo speciale per garantire la disponibilit in contemporanea del collegamento RS232 e del bus CAN a livello del variatore Inoltre l assegnazione dei pin del connettore X6 non conforme alle norme Il modulo AMO2CAN001V000 permette di risolvere i problemi sopra elencati grazie a unconnettore SubD maschio per il collegamento RS232 due connettori SubD per il bus CAN Questi due connettori sono cablati in parallelo L assegnazione dei pin dei tre connettori conforme alle norme Il modulo comprende inoltre un commutatore che permette di collocare la resistenza di fine linea 120 Ohm del bus CAN O o Terminali X6A RS232 X6C CANI X6C CAN2 2 CAN iz B 340 Slot per la scheda opzionale Verso X6 Lexium Procedere nel seguente modo controllare che il variatore sia spento smontare i due distanziali montati sul modulo senza buttare via le due viti usando un cacciavite adatto eliminare delicatamente dal variatore la parte metallica di protezione
106. m 18 n 7 Uso tipico Punto di messa a terra pannello con elettrodo a stella Continua 63 Connessione del rel d errore e degli I O digitali continua Uso di funzioni preprogrammate nell azionamento Rel d errore contatti isolati del rel d errore sono chiusi durante il normale funzionamento e aperti quando si verifica una condizione d errore o di guasto Lo stato del rel non influenzato dal segnale Enable dal limite I t o da messaggi d avvertenza Tutti i guasti provocano l apertura del contatto d errore RA RB e la disattivazione dello stadio di uscita Un elenco di tutti i messaggi d errore contenuto nel capitolo Ricerca guasti e soluzione dei problemi Ingressi digitali 1 2 3 e 4 possibile usare i quattro ingressi digitali per avviare le funzioni pre programmate che sono memorizzate nell azionamento Normalmente i terminali Input 3 Input 4 X3 13 e X3 14 sono programmati per la connessione degli interruttori di limite Quando i terminali sono collegati come positivo negativo dell interruttore di limite PSTOP NSTOP un segnale di bassa PSTOP aperto sul terminale d ingresso X3 13 impedisce la direzione positiva della rotazione dell asse e un segnale di bassa NSTOP aperto sul terminale d ingresso X3 14 impedisce la direzione negativa della rotazione dell asse In entrambi i casi la funzione rampa rimane effettiva AVVERTENZA INTERRUTTORE DI LIMITE RISCHIO Una volta scattati gli inte
107. motore Stadio d uscita guasto rinviare l azionamento al costruttore F15 Superato valore massimo di lms O Ipeak impostato non correttamente l2t Ridurre il ciclo di lavoro del profilo di movimento F16 Alimentazione principale Controllare i fusibili di rete mancante di due o tre fasi f Controllare il cablaggio dell alimentazione di rete e le connessioni all azionamento F17 Errore del convertitore A D Rinviare l azionamento al costruttore F18 Circuito Regen guasto o Se utilizzato controllare il resistore esterno impostazioni non corrette Regen Controllare i fusibili del resistore esterno Regen F19 Manca una fase Per funzionamento in monofase impostare il nell alimentazione principale parametro Phase Missing su no message Controllare i fusibili dell alimentazione di rete Controllare i connettori dell alimentazione principale sull azionamento Controllare il cablaggio dell alimentazione di rete Continua 98 Messaggi d errore continua Identificazione dell errore e descrizione continua Codice Errore Guasto Possibile causa azione correttiva d errore F20 Slot difettoso Guasto hardware della scheda di espansione F21 Errore di manipolazione Errore software della scheda di espansione F22 Cortocircuito verso terra Cortocircuito verso terra F23 CAN Bus disattivato Errore d
108. motore Tra i moduli di movimento compatibili Schneider sono inclusi moduli di movimento della serie Quantum 140 MSx moduli di movimento Compact MOT 201 moduli di movimento della serie B885 11x moduli di movimento Premium CAY Per configurare il sistema ad asse singolo si potr utilizzare il software di messa in servizio asse UniLink fornito dalla Schneider UniLink consente di configurare il servoazionamento 17D HP e regolare il motore in modo facile e veloce Grazie all interfaccia utente grafica e alle caratteristiche di regolazione con oscilloscopio UniLink offre un metodo facile di puntamento e selezione per la configurazione dei parametri di impostazione del movimento UniLink riduce o elimina le operazioni di programmazione di routine e meno importanti Per informazioni complete su UniLink fare riferimento alla guida in linea di UniLink Documentazione correlata Documenti illustrata di seguito E richiesta la seguente documentazione Unilink Online Help inclusa nel software A seconda di quale controller di movimento si utilizza anche richiesta la seguen La documentazione correlata che copre tutti questi componenti del sistema e documentazione MOT 201 202 Motion Modules User Guide GI BMOT 20X Quantum 140MSx 101 Single Axis Motion Module Reference Guide 840 USE 105 X B885 1xx Motion Modules User Guide
109. n cavi di PC interfaccia di comunicazione seriale PC PC X6 RS 232 X6 RS 232 Sub D a 9 pin Sub D a 25 pin Sub D a 9 pin Sub D a 9 pin Jiti RxD TxD PCom O Femmina ooo0o0o00000000 ooo0o000000000 O Femmina TxD RxD RxD TxD PCom GND Solo per simmetria Femmina CTS RTS Femmina 146 Schemi dei loop servo In breve In questa Questa appendice illustra diversi loop servo in un sistema ad asse singolo 17D HP appendice Argomento Pagina Panoramica sul controller di corrente 17D HP 148 Loop del controller di velocit utilizzato con il 17D HP 149 Schemi del loop d ingresso analogico 17D HP 150 147 Panoramica sul controller di corrente 17D HP Schema del controller di corrente 17D HP Lo schema che segue mostra una panoramica del loop servo del controller utilizzato con il 17D HP Alimentazion einc a Convertitore ACDC Circuito Regen CC Controllore Condensatore DC Link Corrente P I Comando x di _ 5i corrente coppia F CC Invertitore DC AC Servomotore AC Sensore di posizione I Siligin e n Se parco R orientamento rotore Id Iq S orientamento statore la Ib lc 148 Loop del controller di velocit utilizzato con il 17D HP Schema del loo
110. n Mode 1 dell Ingresso ANOFFS1 PSTOP Controllore analogico del di velocit 17D HP W di rO Da D OPMODE AVZ1 VSCALE 1 ANDB_NsTOP 1 v k ANOFFS2 PSTOP gt 3 VEN Coppia Analog 2 NU HT 4 gt Q AN ISCALE 2 NSTOP VO INXMODE 11 Vcomando Analog1 Icomando Analog2 Comando di velocit via Analog 1 Comando di corrente via Analog 2 Selezionabile tramite OPMODE o segnale d ingresso Nota la designazione dei parametri correlata ai termini utilizzati nel software UniLink Continua 151 Schemi del loop d ingresso analogico del 17D HP continua Schema del loop Lo schema che segue mostra un loop servo in Mode 3 dell ingresso analogico in Mode 3 ANOFFSI1 Controll ontrollore dell ingresso DE di velocit analogico del I 7 17D HP i oe LC O Z a OPMODE AVZ1 VSCALE1 ANDB_NSTOP T Coppia PSTOP o ng IN ISCALE 1 ananas gt gt Q 10 V corrispondono a IPEAK VO INXMODE 11 Xcomando Analog 1 Ilimit lAnalog 21 Selezionabile tramite OPMODE o segnale d ingresso Nota la designazione dei parametri correlata ai termini utilizzati nel software UniLink Continua 152 Schemi del loop d ingresso analogico del 17D HP continua Schema del loop Lo schema che segue mostra un loop servo in Mode 4 dell ingresso analogico in Mode 4 dell ingresso analogico del ANOFFS1 PSTOP Controllore 17D HP di velocit
111. n Mode 1 dell ingresso analogico del 17D HP 151 Schema del loop in Mode 3 dell ingresso analogico del 17D HP 152 Schema del loop in Mode 4 dell ingresso analogico del 17D HP 153 Schema del loop in Mode 5 dell ingresso analogico del 17D HP 154 Appendice F Opzioni di espansione 155 In breve Liu adalaii gala hill lecanala 155 In questa appendice iieii E ini 155 Scheda di espansione liano aa A ARLIRA 156 Panoramica pisa aaa liana 156 montaggio delle schede di espansione ii 156 Schede di espansione degli I O ii 157 Scheda di espansione degli I O digitali a 24 VCC i 157 Schema di posizione dei connettori e dei LED n 158 Diodi ad emissione di luce LED i 158 Assegnazioni dei terminali i 159 Assegnazioni dei terminali continua i 160 Controllo dei task di movimento preprogrammati renee 161 Programmazione del PLC i 161 Coordinamento dei task di MOVIMENTO 161 Esempi applicativi di task di MOVIMENTO i 162 Esempio di un numero di task di movimento i 162 Schema delle connessioni i 163 Appendice G Calcolo del valore del resistore Regen esterno 165 In breveris iena ici lia alal de a e eA 165 In questa appendice a E aN 165 Panoramie Ses iensen a a ee
112. ne 24 Vcc Quantum 140 MSx Connettore a 50 pin Cavo 690 MCI 000xx Encoder 1 Fase A Encoder 1 Fase A Encoder 1 Fase B Encoder 1 Fase B Encoder 1 Mark Encoder 1 Mark oT A X3 38 2 S Rel d errore Ra 32 3 O Rel d errore Rb 34 4 S Analog In 1 37 5 O Analog In 1 20 11 O Input 1 39 15 O Enable QA41 18 19 189 Comune I O S 24 Vcc Grigio Rosso 1i 2 Grigio Giallo A connettore 3 X5 comando Giallo encoder ausiliario 24 So an su azionamento 17D os H Grigio Viola HP 6 Cavo 690MCI0020 137 Cablaggio di un azionamento 17D HP ai moduli di movimento B885 11x Schema di Il seguente schema mostra il cablaggio tra i connettori TB1 e TB3 di un modulo di cablaggio per movimento B885 11x e il connettore X3 dell azionamento 17D HP B885 11x Controllo Cablaggio del controllo B885 11x Modulo di movimento B885 11x Azionamento Lexium 17D HP TBI Vea X3 FLT errore azionamento QI 2 29 Rel d errore RA Com Com errore o2 3 Q Rel d errore RB azionamento EN NO Enable DI 15 S Enable azionamento N O EN C ritorno Enable QD azionamento D_ PHA Fase A Cmd corrente o6 4 S Analog In 1 COM Comune Q 9 5 S Analog In 1 comando corrente TB2 n Alimentazione 24V 24 Vcc QI
113. no Freno X4 142 Cablaggio di un connettore sub D con schermatura Cablaggio del connettore sub D Se l utente si costruisce il proprio connettore sub D provvisto di schermatura deve eseguire questa operazione seguendo la procedura descritta di seguito correlata agli otto passi mostrati nell ilustrazione che segue Passo Azione Togliere con cautela circa 25 mm di guaina esterna isolante facendo attenzione a non danneggiare la maglia della schermatura Piegare all indietro la maglia della schermatura Lasciare i prima 12 mm della maglia scoperti e isolare il resto con un apposita guaina Spelare ogni singolo filo per circa 5 mm facendo attenzione a non danneggiare l anima di rame Verificare l assegnazione dei pin e saldare i fili al connettore sub D Controllare i colori dei fili Fissare il cavo all apposito serracavo del connettore quest ultimo deve realizzare un contatto sicuro con la schermatura esposta del cavo Mettere in posizione le viti zigrinate Posizionare il connettore sub D nella scanalatura di una met del suo involucro con il pin 1 verso il basso e premere le due met insieme Nota una volta che si sono messe insieme le due met incastrandole con una forte pressione esse non potranno pi essere aperte senza danneggiarle PERICOLO se l involucro del connettore Sub D fatto di plastica metalizzata oppure non di m
114. nto Connessioni tipiche dell interfaccia del controller di movimento Modulo di movimento compatto Modicon MOT 201 Moduli di movimento serie B885 11x Modicon moduli di movimento Premium CAY Questa appendice presenta i seguenti argomenti Moduli di movimento serie 140 MSx 101 00 Modicon Quantum Automation Argomento Pagina Connessioni tipiche dell interfaccia del controller di movimento 130 Cablaggio di un azionamento 17D HP ai moduli di movimento Premium CAY 131 Cablaggio di un azionamento 17D HP a un modulo di movimento MOT 201 134 Cablaggio di un azionamento 17D HP ai moduli di movimento Quantum 140 MSx 137 Cablaggio di un azionamento 17D HP ai moduli di movimento B885 11x 138 129 Connessioni tipiche d interfaccia del controller di movimento Schema Lo schema seguente mostra le connessioni tra l azionamento 17D HP e un d interfaccia del controller di movimento tipico Fare riferimento all elenco delle funzioni controller di preprogrammate nella guida in linea del software UniLink movimento Nota il contatto Analog Com deve sempre essere collegato al Controller Com come punto di riferimento della messa a terra Controllore di movimento LEXIUM 17D HP 4 1KQ Rel d errore RA t 1KQ L 100nF Rel d errore RB 10KQ 10KQ Analog 1 In 10KQ 10KQ Analog 1 In
115. nto troppo debole Valore Kp controller di velocit troppo basso Valore Tn controller di velocit troppo alto PID T2 troppo alto T Tacho troppo alto Aumentare Kp controller di velocit Usare il valore di default di Tn controller di velocit Ridurre PID T2 Ridurre T Tacho Il motore gira male Valore Kp controller di velocit troppo alto Valore Tn controller di velocit troppo basso PID T2 troppo basso T Tacho troppo basso Ridurre Kp controller di velocit Usare il valore di default di Tn controller di velocit Aumentare PID T2 Aumentare T Tacho 101 102 Specifiche tecniche In breve In questa Questa appendice presenta i seguenti argomenti appendice Argomento Pagina Specifiche prestazionali 104 Specifiche meccaniche e ambientali 105 Specifiche elettriche 107 Specifiche dei cavi raccomandati 120 103 Specifiche prestazionali Tabella delle specifiche prestazionali La seguente tabella elenca le specifiche prestazionali del 17D HP PRESTAZIONI Aggiornamenti servo Coppia 62 5 usec Velocit 250 usec Posizione 250 usec Procedura di regolazione Software UniLink Incluso in AMO CSW 001V350 CD ROM 104 Specifiche meccaniche e ambientali Tabella delle specifiche ambientali
116. o Analog Out 1 Tensione al tachimetro velocit L uscita mostra 10V al limite predefinito della velocit Analog Out 2 Setpoint di corrente coppia L uscita mostra 10V alla corrente di picco predefinita valore RMS effettivo Nota In presenza di una connessione ad un dispositivo utente occorre prendere in considerazione l impedenza d uscita delle uscite analogiche 2K2 divisore dovuto all impedenza d ingresso del dispositivo utente 62 Connessione del rel d errore e degli I O digitali Ingressi e uscite Il seguente diagramma mostra le connessioni tra il rel d errore i quattro ingressi digitali digitali interamente programmabili l ingresso Enable dedicato e due uscite digitali sull azionamento 17D HP e sui alcuni tipici dispositivi utente Fare riferimento all elenco delle funzioni pre programmate nella guida in linea UniLink LEXIUM 17D HP x3 Controllo Rel d errore RA 2 _u 7 tko T L L 100nF 3 n o Rel d errore RB 7 At 4 Output 1 Dispositivo utente 25 Output 2 Lo Dispositivo utente 25R e ZI Home t Input 3 13 24Vcc Pd nominale Limite Input 4 Sj s Li Limite Enable 15 rea Enable VO Co
117. oint analogici non rea sona utilizzati CAN Server Client ta I O Com 9 X6 CANH 4 A lt e ote lt 2 gt De Do re 120 PLl__ MK LI n Cei CANL Re ci s CAN NI CAN Dx gt EA 5V00 Zen de PGND__ _ 5 Sra 4 03 3 s PGND A seconda dell impedenza di linea CAN rif a ISO 11898 Continua 66 Connessione per comunicazioni seriali continua Cavo di bus CAN Per soddisfare la norma ISO 11898 occorre un cavo di bus con un impedenza caratteristica di 120 Q Per garantire una comunicazione sicura la lunghezza massima del cavo deve diminuire all aumento della velocit di trasmissione Come riferimento possono valere i seguenti valori misurati che non costituiscono comunque dei limiti garantiti Specifiche del cavo Impedenza caratteristica 100 1209 Capacit di linea 60 nF km Resistenza del conduttore loop 159 8 Q km Lunghezza del cavo in funzione della velocit di trasmissione Velocit di trasmissione kBaud Lunghezza max del cavo m 1000 20 500 70 250 115 Una minore capacit del cavo max 30 nF km e una minore resistenza del conduttore loop 115 Q km permettono di coprire distanze maggiori Impedenza caratteristica 150 50 gt resistenza di terminazione 150 50 Per garantire la compatibilit elettromagnetica EMC l involucro del connettore sub D deve soddisfare le seguenti condizioni involucro metallico o metallizzato schermatura collegata all invo
118. one Pimpulso Edissipata Tdecel secondi Calcolare la potenza continua dissipata dal resistore Regen sommando tutta l energia dissipata e dividendola per il tempo totale del ciclo Pcontinua EI dissipata E2dissipatat Endgissipata Toiclo totale secondi Continua 167 Calcolo della potenza del resistore Regen esterno continua Procedura di calcolo di dissipazione della potenza continua Capacit di assorbimento dell energia dell azionamento Passo Azione 8 necessario scegliere e installare il resistore Regen esterno Fare riferimento all appendice Lista delle parti che contiene le disponibilit dei resistori Regen esterni I valori che esprimono la capacit di assorbimento dell energia dell azionamento in joule e che sono necessari per il calcolo della potenza del resistore sono contenuti nella seguente tabella Capacit di assorbimento dell energia dell azionamento joule Tensione di linea 230 Vca 400 Vca 480 Vca Modello MHDA1112p00 60 150 180 dell azionamento MHDA1198p00 120 300 360 Nota gli azionamenti multipli possono essere interconnessi via DC Link In questo caso la capacit di assorbimento dell energia degli azionamenti e i valori nominali della potenza continua dei resistori Regen vengono sommati L energia assorbita dagli azionamenti deve essere calcolata sovrapponendo tutte le curve della velo
119. one di campo bias a 24 Vcc Cablaggio controllo MOT 201 Lexium 17D HP X3 Giallo 2 QRet d errore RA Arancione 3 QRel d errore RB Nero 4 Analog 1 In A J3 su BI MOT 201 y 5 Q Analog 1 In Marrone 150 Enable Verde Cavo 24V AS W922 008 015 J1 su MOT 201 Uscita Aux 1 920 110 Input 1 Alimentazione 13 24V 24 Vcc Comune 24 Vcc Q22 24V Ret 24V Ret H1 8 Comune I O Continua 134 Cablaggio di un azionamento 17D HP a un modulo di movimento MOT 201 continua Schema di Il seguente schema mostra il cablaggio tra il connettore J4 MOT 201 e cablaggio l azionamento Lexium 17D HP e il connettore X5 dell interfaccia di comando encoder encoder ausiliario MOT 201 Opzione 1 Opzione 1 Cablaggio encoder MOT 201 AI connettore X5 dell interfaccia di comando dell encoder ausiliario su azionamento Lexium 17D HP A Bianco B Arancione D M A J4 su MOT 201 Marrone o o Connettore femmina DB 9 TrA dall utente su cavo AS W922 008 015 Continua 135 Cablaggio di un azionamento 17D HP a un modulo di movimento MOT 201 continua Schema di cablaggio encoder MOT 201 Opzione 2 Il seguente schema mostra come il modulo d interfaccia AS BR85 110 facilita il cablaggio dell encoder tra un modulo di movimento MOT 201 e un azionamento Lexium 17D HP Da
120. ore bloccato dal controller Enable 0 ingresso 24Vcc t terminale Freno l lt 1 motore bloccato meccanicamente freno 0 uscita 24Vcc terminale KSI l blocco h riavvio DAA t ingresso area accessibile terminale KSO1 2 contatto supervisore0 uscita Nota Quando l azionamento abilitato non deve essere attivato l ingresso riavvio blocco Rispettare lo schema sopra Continua 81 Descrizione del blocco di riavvio AS continua Installazione messa in servizio Istruzioni per la sicurezza Attenersiall uso prescritto del blocco di riavvio AS contatti di monitoraggio KSO1 2 per ciascun amplificatore dotato di blocco di riavvio AS devono essere collegati in loop al circuito di controllo Questo essenziale per poter riconoscere un funzionamento errato del rel di sicurezza interno o la rottura di un conduttore Seil blocco di riavvio AS viene attivato automaticamente da un sistema di controllo KS11 2 accertarsi che l uscita del controllo sia monitorata per individuare possibili malfunzionamenti Ci permette di evitare che un uscita errata possa attivare il blocco di riavvio AS con il motore in funzione Rispettare la seguente sequenza funzionale quando si utilizza il blocco di riavvio AS 1 Frenare l azionamento in modo controllato setpoint velocit OV 2 Quando la velocit 0 rpm disabilitare il servoamplificatore enable OV 3 Se vi
121. ositivo di ritenuta elettromagnetico freno Nei sistemi multiasse con bus DC Link connesso circuito intermedio i conduttori del motore devono essere scollegati tramite un commutatore e cortocircuitati mediante resistori collegati a stella e Categoria 1 se in seguito a un arresto di emergenza senza decelerazione dovessero verificarsi condizioni di rischio l azionamento pu essere disattivato con uno spegnimento controllato Lo stop di categoria 1 consente una decelerazione con freno elettromotorico e spegnimento al raggiungimento della velocit zero Lo spegnimento sicuro si ha quando l interruzione dell alimentazione non viene riconosciuta come un guasto e il controllo si assume il compito di disattivare il servoamplificatore In condizioni normali viene disinserita in modo sicuro solo l alimentazione d ingresso L alimentazione ausiliaria a 24V resta attivata Continua 76 Accensione e spegnimento del sistema continua Esempio di Funzione Stop e Stop di emergenza categoria 0 cablaggio L1 L2 L3 PE K10 non NA XO III 432 K20 LEXIUM 17D x4 24 Vcc Com 2 PES 7 Freno R i m gite i i I 1 i i Freno
122. p Lo schema che segue mostra un loop servo del controller di velocit utilizzato con il del controller di 17D HP velocit utilizzato con il 17D HP Generatore Controllore Comando di rampa velocit PI GVFILT di velocit S7 Coppia gt 1 lat PO a Q C Po VLIM ACC DEC GVT2 1 GVFILT d D y at fe lt GVFBT Convertitore Resolver digitale Nota la designazione del parametro correlata ai termini utilizzati nel software UniLink 149 Schemi del loop d ingresso analogico del 17D HP Panoramica Schema del loop in Mode 0 dell ingresso analogico del 17D HP Le illustrazioni che seguono mostrano dei loop servo semplificati per l ingresso analogico nelle modalit 0 1 3 4 e 5 Lo schema che segue mostra un loop servo in Mode 0 dell ingresso analogico del 17D HP ANOFFS1 PSTOP Controllore di velocit i Analog1_ V COR e Lu Sr D AVZI VSCALE1 ANDB NSTOP PSTOP ISCALE 1 N SiN NSTOP ILIMIT YO INXMODE 11 Analog2 _____s Nessuna funzione Configurazione standard Comando di velocit corrente via Analog 1 Selezionabile tramite OPMODE o segnale d ingresso Nota la designazione dei parametri correlata ai termini utilizzati nel software UniLink Continua 150 Schemi del loop d ingresso analogico del 17D HP continua Schema del loop Lo schema che segue mostra un loop servo in Mode 1 dell ingresso analogico i
123. questa guida Come stata organizzata la Guida utente Questa guida utente destinata al personale incaricato e responsabile dell installazione montaggio e interconnessione funzionamento test e manutenzione del servoazionamento Lexium 17D HP nonch delle apparecchiature del sistema servo che si interfacciano con l azionamento Inoltre si raccomandano le seguenti precauzioni Iltrasporto del servoazionamento da e verso il luogo di installazione deve essere eseguito solo da personale a conoscenza di come manipolare componenti sensibili all elettricit elettrostatica La messa in servizio dell apparecchiatura dovrebbe essere affidata solo a personale in possesso di ampia esperienza e conoscenza di tecnologie legate ai servoazionamenti Si presume che il personale incaricato abbia una conoscenza generale sull uso di un servoazionamento 17D HP e di come questo funzioni in un sistema di controllo di movimento ad asse singolo ad alte prestazioni Inoltre prima d installare il 17D HP assicurarsi di leggere le informazioni generali le descrizioni dettagliate e le procedure associate presentate in questo manuale nonch le informazioni contenute nella manualistica di riferimento Vedi Componenti del sistema attinenti pi avanti in questo capitolo Per eventuali domande in merito rivolgersi al servizio clienti della Schneider Electric Il manuale organizzato nel seguente modo Capitolo App
124. rbimento dell energia dell azionamento 168 caratteristiche d uso 22 caratteristiche di accensione spegnimento 74 caratteristiche generali 26 cavi di uscita codificatore 69 lista delle parti 125 cavi d uscita 125 cavi d uscita codificatore 125 cavi da azionamento a motore 125 cavo di bus CAN 67 cavo di comunicazione seriale RS 232 125 choke dell alimentazione principale 123 circuito Regen descrizione funzionale 49 codificatore cavi d uscita 69 Collegamento alle reti differenti 17 comunicazioni seriali connessione 65 configurazione del sistema illustrazione 21 conformit alla direttive CEE 10 conformit UL e cUL 11 connessione della scheda di espansione degli I O 163 connessione di interfaccia di comunicazione seriale 146 connessione interfaccia di controllo motore passo passo descrizione funzionale 71 connessioni della messa a terra 34 connettore alimentazione motore 142 connettori dei cavi di interfaccia RS232 146 considerazioni elettriche 18 considerazioni iniziali sul cablaggio e sugli I O 43 considerazioni sull installazione 34 contenuto del documento 1 controllo dei task di movimento preprogrammati 161 controllo di un motore passo passo connessione interfaccia 71 controllo di un motore passo passo schema di connessione interfaccia 71 controllo digitale 22 controllo mantenimento frenatura del servomotore 52 controllo MOT 201 cablaggio 134 coordinamento dei task
125. residenziali o in un area commerciale l utente deve installare un ulteriore schermatura EMI RFI servoamplificatori della famiglia Lexium 17D HP sono destinati solo all azionamento di specifici servomotori senza spazzole sincroni della serie Lexium BPH con un controllo ad anello chiuso della coppia velocit e o posizione La tensione di resistenza dielettrica dei motori deve essere grande almeno quanto la tensione DC Link del servoamplificatore Utilizzare solo conduttori di rame Il diametro dei conduttori pu essere ricavato dalle norme EN 60204 o dalla tabella 310 16 della NEC colonna a 60 C o 75 C per la dimensione AWG Si garantisce la conformit dei servoamplificatori con gli standard industriali solo se i componenti motori cavi amplificatori ecc sono forniti dalla Schneider Automation Continua 18 Gamma di servoazionamenti serie 17D HP continua Descrizione della La seguente immagine mostra un componente rappresentativo della gamma di gamma di azionamenti 17D HP La gamma completa costituita da due modelli modelli azionamenti MHDA1112 00 e MHDA1198 00 presentano un involucro fisicamente identico 17D HP Vedi il capitolo 3 per informazioni dettagliate sull ingombro A00 significa che incluso il riavvio blocco AS Continua 19 Gamma di servoazionamenti serie 17D HP continua Apparecchiature fornite Eg Apparecchiature necessarie Appare
126. riche del segnale e dell alimentazione Appendice B Numeri di parte che riguardano il servoazionamento Lista delle parti 17D HP Appendice C Schemi di collegamento che mostrano il cablaggio del Schemi di collegamento tra l azionamento e il controller segnale tra un servoazionamento 17D HP e MOT 201 Quantum MSx B885 11x e i moduli di movimento Premium CAY Appendice D Schemi di cablaggio delle connessioni cavi Procedure e schemi associati che mostrano come collegare i connettori sub D e i connettori dei cavi di alimentazione nonch il cavo di comunicazione seriale utilizzato con l azionamento Appendice E Schemi dei loop servo Illustrazioni del servoazionamento 17D HP e dei loop del controller di movimento in un sistema ad asse singolo Appendice F Opzioni di espansione Descrizione e procedura d uso delle schede di espansione con l azionamento Appendice G Calcolo del valore del resistore Regen esterno Descrizione e procedura per determinare i requisiti di dissipazione dell alimentazione per un resistore esterno Regen Componenti del sistema attinenti Sistema di controllo del movimento ad asse singolo Software di messa in servizio UniLink per 17D HP Il servoazionamento 17D HP rappresenta tipicamente solo uno dei componenti di un grande sistema di controllo del movimento ad asse singolo Un asse singolo include un modulo di movimento un sevoazionamento e un
127. rore 117 Tabella delle specifiche d uscita freno i 117 Tabella delle specifiche d ingresso analogico n 118 Tabella delle specifiche d uscita analogiche s 118 Tabella delle specifiche per comunicazioni seriali 119 Specifiche dei cavi raccomandati iii 120 Specifiche dei CAV sissie neei aaa 120 890 USE 122 04 Sommario Appendice B Lista delle parti 121 In breve purica aio ei 121 In questa appendice 121 Azionamenti Lexium 17D HP 122 Disponibilit azionamenti neen 122 Choke dell alimentazione principale i 123 Choke dell alimentazione principale i 123 Alimentazione esterna 24 VCC 124 Alimentazione esterna 24 Vcc 124 Gavi dell azionamento ii le le rae a iena 125 Cavi dall azionamento al motore nnne 125 Tabella delle parti del cavo di comunicazione seriale RS 232 125 Tabella delle parti dei cavi d uscita encoder 125 Gruppi resistore Regen esterno Opzionali i 126 Tabella delle parti del gruppo resistore Regen opzionale 126 Filtri opzionali per alimentazione principale ii 127 Filtri opzionali per alimentazione principale 127 Parti di ricambio Tabella delle parti di ricambio Appendice C Schemi di
128. rruttori di limite devono rimanere in quella condizione segnali di bassa PSTOP NSTOP per impedire la direzione corrispondente del movimento La mancata osservanza di questa precauzione pu causare gravi rischi all incolumit personale Uscite digitali 1e 2 possibile usare le due uscite digitali per inviare messaggi dalle funzioni preprogrammate che sono memorizzate nell azionamento Ingresso Enable Questo un ingresso hardware dedicato sensibile al livello del segnale anzich al fronte del segnale che attiver lo stadio d uscita dell azionamento quando si applicano i 24 Vcc e non vi sono condizioni di errore Nota l hardware viene attivato alla rilevazione della condizione in funzione del fronte di transizione Fare riferimento alla guida in linea di UniLink per informazioni di attivazione via software 64 Connessione per comunicazioni seriali Schema di Lo schema seguente mostra le connessioni per comunicazioni con RS 232 tra il connessione per Lexium 17D HP e un PC comunicazioni seriali Lexium 17D HP RS 232 lt 3 2 DA n 1 gt PCom 3 1 Tal z T Pcom b WE _ s s Confrontare il cablaggio nell appendice D L impostazione dei parametri operativi del controllo di posizione e del blocco di movimento pu avvenire tramite un normale PC Collegare l interfaccia PC X
129. rs Laboratory Canada DIN Istituto di normazione tedesco Disk Supporto di memoria magnetico dischetto disco rigido EEPROM Memoria programmabile di sola lettura cancellabile elettricamente EMC Compatibilit elettromagnetica EMI Interferenze elettromagnetiche EN Norma europea ESD Scarica elettrostatica IEC International Electrotechnical Commission IGBT Transistor bipolare a gate isolato ISO International Standardization Organization LED Diodo ad emissione di luce MB Megabyte MS DOS Sistema operativo su disco Microsoft per PC AT PC AT Personal computer in configurazione AT PELV Tensione extra bassa protetta PWM Impulso a modulazione d ampiezza RAM Memoria ad accesso casuale volatile Regen Resistore Regen RBext Resistore Regen esterno RFI Interferenza delle frequenze radio Continua 12 Convenzioni continua Acronimi e abbreviazioni continua Acronimi e abbreviazioni Descrizione PLC Controllore logico programmabile SRAM RAM statica SSI Interfaccia seriale sincrona UL Underwriters Laboratory Vea Tensione in corrente alternata Vec Tensione in corrente continua 13 14 Panoramica sul prodotto In breve Introduzione Questo capitolo presenta una panoramica sui servoazionamenti della serie Lexium 17D HP e include Modelli di azionamenti disponibili e componenti del sistema associati Informazioni sul
130. sione DC Link Controllare il valore del parametro Mains Supply Voltage Tensione troppo alta usare un trasformatore sull alimentazione principale Limite di potenza Regen superato regolare il profilo di movimento o installare un resistore Regen pi grande F03 Superato il limite d errore di inseguimento Incrementare I ms O Ipeak mantenersi nel campo di funzionamento del motore Valori troppo grandi per rampa SW F04 Segnali di feedback mancanti o non corretti Dispositivo di feedback guasto Controllare che sia stato selezionato il tipo di dispositivo corretto nel parametro Feedback Type Verificare il cavo del segnale di feedback e le connessioni FOS Tensione DC Link inferiore a quella impostata dal costruttore 100V Tensione mancante o troppo bassa al momento dell attivazione dell azionamento Attivare l azionamento solo dopo che la tensione principale stata applicata per pi di 500 ms Continua 96 Messaggi d errore continua Identificazione dell errore e descrizione continua Codice Errore Guasto Possibile causa azione correttiva d errore F06 Surriscaldamento del lims Ipeak IMpostato ad un valore troppo alto motore Motore guasto Se il motore non caldo verificare i cavi del segnale di feedback e i connettori Ridurre il ciclo di lavoro del profilo di movimento Migl
131. so analogico interrotto Fasi del motore scambiate Freno non rilasciato Motore meccanicamente bloccato Numero di polo del motore non corretto Segnale di feedback impostato non corretto Problema Possibili cause Azioni correttive Nessuna Cavo utilizzato non corretto Verificare il cavo comunicazione con il PC Cavo collegato nella posizione Inserire il cavo negli zoccoli sbagliata nell azionamento o nel appropriati nell azionamento e nel PC PC Interfaccia PC selezionata non Selezionare l interfaccia corretta corretta Il motore non Azionamento non attivato Attivare il segnale di Enable gira Controllare il cavo Correggere sequenza della fase del motore Verificare il controllo del freno Controllare il meccanismo Impostare il numero di polo del motore Impostare il segnale di feedback correttamente Continua 100 Ricerca guasti e soluzione dei problemi continua Problemi possibili cause e azioni correttive continua Problema Possibili cause Azioni correttive Oscillazione del motore Guadagno troppo alto controller di velocit Schermatura interrotta nel cavo del segnale di feedback Analog Com non collegato Ridurre Kp controller di velocit Sostituire il cavo di feedback Collegare Analog Com al comune del controller Prestazioni insufficienti del servomeccanism o azioname
132. ti in genere sotto la sorveglianza di interruttori di abilitazione Una disattivazione aggiuntiva degli assi inutilizzati mediante il blocco di riavvio aumenta il margine di sicurezza ed evita la ripetuta commutazione dei contattori principali o del motore Disattivazione di gruppi di assi con aree di lavorazione separate Anche in una configurazione con diversi Lexium 17D HP con un alimentazione di rete e il DC Link comuni possibile impostare aree di lavorazione separate Questi gruppi si possono quindi disattivare singolarmente per garantire la sicurezza delle persone A questo scopo viene qui presentato un circuito di esempio circuito di alimentazione principale e circuito di controllo per 2 gruppi di lavorazione separati con DC Link interconnessi e tensione di rete comune Continua 84 Descrizione del blocco di riavvio AS continua Circuito di controllo 24Vc p blocco blocco Emerg EN RA RB azionamenti RA azionamenti OFF 1 2 3 4 5 azionamento 1 OFF fe KSO1 Errore RA RB azionamento 1 amp azionamento 2 KSO2 KSO1 Errore RA RB S1 azionamento 2 azionamento 3 KSO2 Contatti della KSO1 Errore RA RB cabina azionamento 3 azionamento 4 sportelli chiusi KSO2 KSO1 Errore RA RB S2 azionamento 44 azionamento 5 KSO2 KSO1 azionamento 5 KSO2 ON K1 KSI KSI KSI KSl K1 KSI KSI ov _r a contattore principale contattore ausiliario azionamento 1 azionamento
133. tore Continua 56 Cablaggio del segnale continua Connessione di uscita dell encoder SSI G Descrizione funzionale dell uscita encoder SSI L illustrazione seguente mostra le connessioni tra un controller di movimento e l azionamento 17D HP Nota gli azionamenti sono alimentati con una tensione interna Pcom deve sempre essere collegata alla messa a terra del controller Lexium 17D HP x5 Controller di movimento 6 i o haea lti gt RS 485 pati TAK 7 s m i ee RS 485 pol Dati i To d gt 5Vec Sa Riservato all i pri 1 S PCom t GE i _ Gnd 4 w Clock Cia lt Eai lt 1 RS 485 DA 5 o Clock 3 i i RS 485 P ASI Clock e 1 6 l s L interfaccia SSI un emulazione dell encoder assoluto seriale sincrono La posizione dell albero del servomotore viene calcolata utilizzando segnali a ciclo assoluto generati dall encoder o dal resolver Questi calcoli sono successivamente utilizzati per generare un uscita dati a 12 bit di ciclo assoluto seriale sincrona che compatibile con il formato dati degli encoder assoluti SSI commerciali 24 bit in totale vengono trasmessi nel seguente modo 112 bit pi alti contengono il numero di giri multigiro o sono bloccati a zero giro singolo 12 bit meno significativi contengono i dati di posiz
134. tories Inc sono conformi ai pi importanti standard americani e canadesi in questo caso UL 840 e UL 5080 Questi standard descrivono i requisiti minimi per le apparecchiature elettriche di conversione della potenza quali convertitori di frequenza e servoazionamenti e si propongono di eliminare i rischi per l incolumit personale dovuti a possibili scariche elettriche ed eventuali danni alle apparecchiature provocati da incendio La conformit con gli standard americani e canadesi determinata da un ispettore dei vigili del fuoco UL cUL indipendente attraverso test specifici e controlli periodici UL 508C Le norme UL 508C descrivono i requisiti minimi per le apparecchiature elettriche di conversione della potenza quali convertitori di frequenza e servoazionamenti e si propongono di eliminare i rischi di incendio causati da queste apparecchiature UL 840 Le norme UL 840 descrivono la separazione spaziale inerente alla conduttivit dielettrica dell aria e dell isolamento per le apparecchiature elettriche e per i circuiti stampati 11 Convenzioni Acronimi e Gli acronimi e le abbreviazioni utilizzati in questo manuale sono identificati e definiti abbreviazioni nella tabella che segue Acronimi e abbreviazioni Descrizione CE Comunit Europea CLK Segnale di clock COM Interfaccia di comunicazione seriale per un PC AT cUL Underwrite
135. tra il segnale ENABLE il setpoint della velocit la velocit e la forza di frenatura sono mostrati nel seguente schema v Input Setpoint di l velocit t Va r Input ENABLE i i VA gt e 10ms i n Setpoint 1 i i Internal i i i A t SA 3 Rampa x gt ic i Velocit j i 3 effettiva Y 1 i FE t Va NT 1 ENABLE Interno i i t Va lt 100ms i Uscita Fe FRENO gt t FA Forza k frenatura t gt a t DURATA gt gt lt t RILASCIO Durante il ritardo predefinito di ENABLE di 100 ms il setpoint interna di velocit dell azionamento viene internamente ridotto con una rampa di 10 ms a 0 V L area pari a 3 della velocit effettiva convertita in VLjm Nota i tempi di impostazione e rilascio del freno di mantenimento variano con il tipo di servomotore e questo deve essere tenuto in considerazione durante l impostazione dei parametri Continua 52 Cablaggio dell alimentazione continua AVVERTENZA RISCHIO DA IMPATTO La configurazione standard della funzione di freno di mantenimento non assicura la sicurezza del personale Per poter rendere sicura questa funzione occorre installare un contatto normalmente aperto e incorporare nel circuito di frenatura un dispositivo di soppressione Varistore a ossido metallico o sopressore di tensione dei transienti bidire
136. triche Alimentazione ii 108 Tabella delle specifiche d INGresso i 108 Tabella delle specifiche d ingresso bias ii 109 Valori di alimentazione limite dell azionamento servo MHDA associato con un motore BHP con freno i 109 Tabella delle specifiche dei fusibili esterni in 109 Tabella delle specifiche di uscita motore i 110 Tabella delle specifiche di dissipazione interna della potenza 111 Specifiche elettriche Resistore Regen 112 Specifiche del circuito Regen 112 Specifiche elettriche Segnale ii 113 Tabella delle specifiche d ingresso di sovratemperatura motore 113 Tabella delle specifiche d ingresso Resolver in 113 Tabella delle specifiche d ingresso Encoder 114 Tabella delle specifiche d emulazione uscita encoder formato incrementale tentenin tterennttnntenennneenenn ne 114 Schema di temporizzazione d uscita encoder formato incrementale 115 Tabella delle specifiche d uscita encoder formato SSI 115 Tabella delle specifiche d ingresso Encoder slave 116 Tabella delle specifiche d ingresso digitale n 116 Tabella delle specifiche d uscita digitale i 117 Tabella delle specifiche d uscita del rel d er
137. ufficiente a garantire un adeguato raffreddamento del sistema 34 Montaggio dell azionamento e dimensioni d ingombro Dimensioni Il disegno che segue mostra l altezza la larghezza e la profondit dell azionamento d ingombro del 17D HP 17D HP 375 1 495 345 IG iano n A lt 0 y Continua 35 Montaggio dell azionamento e dimensioni d ingombro continua Dimensioni dell azionamento 17DHPe dell area di montaggio Il disegno che segue mostra la profondit e i requisiti dell area di montaggio per l azionamento 17D HP Za Canalina passa cavi gt 325 _ Sportello del cabinet conduttivo rivestito di zinco 300 con connettore 325 pannello di montaggio lt vite per chiave esagonale DIN 912 poen LEXIUM 17D HP Canalina passa cavi PELIN i P 85 pla 215 705 A 4 H d si lamina di schermatura g n lamina di schermatura AI III L 36 Dimensioni degli accessori Resistore Regen L illustrazione seguente mostra le dimensioni dei due gruppi resistore
138. velli pericolosi fino a cinque minuti dopo la messa fuori tensione dell apparecchiatura Pertanto misurare il valore di tensione sul DC Link DC DC ed attendere che sia inferiore a 40 V Inoltre anche se il motore non sta girando le connessioni all alimentazione possono essere ancora sotto tensione La mancata osservanza di queste istruzioni pu provocare gravi rischi all incolumit personale 33 Considerazioni sull installazione Protezione da sovracorrente dell alimentatore Connessioni della messa a terra Separazione dei cavi Flusso dell aria Spetta all utente fornire una adeguata protezione dalle sovracorrenti tramite disgiuntori e o fusibili all alimentazione principale in c a e all alimentazione bias a 24 Vcc che sono collegate all azionamento Assicurarsi che l azionamento e il servomotore associato siano connessi alla messa a terra in modo appropriato Instradare i cavi di potenza e i cavi di controllo segnale separatamente La Schneider raccomanda una distanza di almeno 20 cm Questa distanza permette di ottenere le prestazioni ottimali del sistema Se un cavo di alimentazione del servomotore include dei fili per il comando del freno questi fili dispongono di una schermatura separata che deve essere collegata alla messa a terra da entrambi i lati Assicurarsi che nella parte inferiore del cabinet di commutazione contenente l azionamento vi sia un flusso d aria fredda filtrata s
139. zionale come mostrato nel seguente schema La mancata osservanza di questa precauzione pu causare gravi rischi all incolumit personale o danni alle apparecchiature Lexium 17D HP 24 V cc Freno Varistore o soppressore della Square D tensione transienti 8501R5D41V53 o equivalente 53 Cablaggio del segnale Connessione del resolver IS L ilustrazione seguente mostra le connessioni tra il resolver e l azionamento 17D HP Nota i servomotori standard della serie Lexium BPH sono dotati di resolver integrali a due poli Il contatto del termistore nel servomotore collegato tramite il cavo del resolver all azionamento 17D HP Pin d uscita connettore del Resolver Lexium 17D HP Resolver 33kQ de Blu 47kQ 470R A tel e F F Coseno 47KQ 470R te je Ea al Coseno 33kQ Viola 33kQ 47kQ 470R Rosa q Je e 5 Seno 47KQ 470R H se rei Seno 33kQ Grigio 10R Verde gt a G Riferimento T 2 _ Riferimento n Marrone brani Motore a4 Nero an gia gas a T X F Sovratemperatura H E LS

Servoazionamento Lexium

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