Home

PL7 Junior/Pro - Schneider Electric

1. o virtuali Introduzione Questa schermata permette di modificare direttamente in modalit Collegato i parametri di configurazione di un asse reale o virtuale Nota per maggiori informazioni sulle parti comuni delle diverse schermate di regolazione vedi Descrizione delle schermate di regolazione del modulo SERCOS generalit p 191 Illustrazione La figura seguente mostra la zona di regolazione di un canale SERCOS configurato come un asse reale o virtuale Limiti Unit Movimento __ N Controllo di posizione Tipo Lineare Rollover Posizione max 5 000000e 006 Rollover max 0 000000e 000 Posizione min 5 000000e 002 Posizione um Rollover min 0 000000e 000 Velocit max 5 000000e 7005 Velocit mi Intervallo di 7 000000e 000 Accelerazione max 5 000000e 004 Accelerazione MS Accelerazione 1 000000e 002 Decelerazione ma 5 000000e 002 Fattore di scala Decelerazione 1 000000e 001 rControllo di posizione in validazione MA Attivo Numeratore 1 000000e 000 Tipo di accelerazione Tolleranza 7 000000 900 Denominatore 1 000000e 000 Rettangolo 100 E Descrizione La tabella seguente presenta il campo Limite della zona di regolazione Elemento Parametro Bit Parola Simbolo Descrizione associato linguaggio associato Comando di MWkxy
2. Oggetti La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro Linguaggio MasterOffset associati Oggetto Nome Codice Tipo Descrizione funzione d istruzione MFxy i 40 DENOMINATOR_1 READ_PARAM Comando di lettura slave 1 WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 1 MFxy i 48 DENOMINATOR_2 READ_PARAM Comando di lettura slave 2 WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 2 MFxy i 56 DENOMINATOR_3 READ_PARAM Comando di lettura slave 3 WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 3 MFxy i 64 DENOMINATOR_4 READ_PARAM Comando di lettura slave 4 WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 4 MFxy i 72 DENOMINATOR_5 READ_PARAM Comando di lettura slave 5 WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 5 MFxy i 80 DENOMINATOR_6 READ_PARAM Comando di lettura slave 6 WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 6 MWxy i 26 ACTION_CMD 1532 WRITE_CMD Comando di lettura 2532 Comando di scrittura MFxy i 22 RETURN_CMD_2 Risultato della lettura variabile Posizione MDx y i 27 PARAM_CMD_1 Valore da scrivere Identificatore 1 dell asse slave nel gruppo d assi slave MFxy i 31 PARAM_CMD_3 Valore da scrivere Posizione MWxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 Leggenda xy Indirizzo del gruppo d assi slave canale compreso tra 21 e 24 xy Ind
3. Variabile Tipo Simbolo Descrizione MFxy i 49 Virg ACCEL_MAX Accelerazione massima mobile MFxy i 51 Virg DECEL_MAX Decelerazione massima mobile Y MFxy i 53 Virg SPEED_MAX Velocit massima mobile MFxy i 55 Virg POSITION_MAX Posizione massima mobile Y MFxy i 57 Virg POSITION_MIN Posizione minima mobile Y MFxy i 59 Virg SCALE _NUMERATOR Numeratore del fattore di mobile scala MFxy i 61 Virg SCALE _DENOMINATOR Denominatore del fattore di mobile scala MWxy i 63 Parola ACCEL_ UNITS Unit di accelerazione MWkxy i 64 Parola SPEED_UNITS Unit di velocit MWxy i 65 Parola POSITION_UNITS Unit di posizione Fare riferimento alla configurazione di un asse singolo e alla funzione GetGearRatio importante Nota l azione di questo bit convalidata solo dopo una scrittura nelle parole costanti Kx della configurazione del canale A questo scopo eseguire un comando SAVE_PARAM del canale dopo l esecuzione di WRITE_PARAM Esempio SAVE _PARAM sul canale 1 del modulo alloggiamento 4 IF M37 THEN SAVE_PARAM CH4 1 ESET 3M37 bi W D_IF 35009580 01 07 2008 367 Interfaccia PL7 Parametri di regolazione di un gruppo d assi slave Lista dei Con i canali da 21 a 24 possibile scambiare i seguenti parametri mediante i parametri comandi WRITE_PARAM e READ_PARAM per i moduli TSX
4. 138 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit MotionControl modificabili su fronte Bit ALLOW La seguente tabella contiene la lista dei bit ALLOW Oggetto linguaggio Nome Descrizione Y Qxy i 18 ALLOW_ACQUIRE Fronte di discesa libera gli assi controllati Il bit di stato di movimento AXIS_IN_COMMAND impostato a 0 dopo che gli assi sono stati liberati Azione di inibizione 0 impedisce agli assi controllati di essere letti da questo MotionSet Bit CONTROL associato CONTROL_ACQUIRE Y Qxy i 26 ALLOW_ENABLE Fronte di discesa disabilita gli assi controllati Il bit di stato di movimento DRIVE_DISABLED impostato a 1 quando gli assi sono disabilitati Azione di inibizione 0 impedisce l attivazione del MotionSet Bit CONTROL associato CONTROL_ENABLE Qxy i 27 ALLOW_FOLLOW Fronte di discesa disattiva l inseguimento per il gruppo d assi slave o un membro del gruppo d assi slave Il bit di stato di movimento AXIS_IS_LINKED impostato a 0 quando l inseguimento disattivato Azione di inibizione 0 inibisce l attivazione dell inseguimento Bit CONTROL associato CONTROL_FOLLOW Qxy i 28 ALLOW_RESUME Fronte di discesa emette una condizione d attesa agli assi controllati Il bit di stato di movimento AXIS_HOLD impostato a 1 quando il profilo di movimento mantenuto nello stato di attesa con velocit 0 Azione di inibizi
5. HU L100 35009580 01 07 2008 53 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 Trasferimento del programma Procedura per Dopo aver configurato l applicazione e immesso il programma occorre trasferirli trasferire un nella memoria del processore del PLC attenendosi alla procedura seguente rogramma z prog Fase Azione 1 Collegare il terminale al PLC tramite il comando Sistema operativo PLC gt Collega Attivare il comando Sistema operativo PLC Trasferisci Selezionare l opzione PC gt PLC Convalidare il trasferimento 54 35009580 01 07 2008 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 Regolazione dei parametri Introduzione In caso di necessit pu essere utile poter aggiustare i parametri di configurazione Per questo sono previsti pi metodi e possibile ritornare in modalit Locale e modificare i parametri direttamente nella schermata di configurazione e PL7 consente inoltre di modificare i parametri in modalit Collegato utilizzando e le schermate di regolazione metodo illustrato di seguito e le funzioni associate ai parametri di regolazione via l applicazione Procedura di Per effettuare la regolazione dei parametri occorre realizzare le seguenti regolazione viale operazioni schermate PL7 Fase Azione 1 Accedere alla schermata di configurazione hardware dell applicazione 2 Fare doppio clic sul modulo CSY 84 Si
6. Solo con la funzione gruppo d assi interpolati due bit seguenti possono essere utilizzati per controllare la scrittura delle informazioni di comando nel modulo Bit Significato YMWxy i 0 X1 Questo bit impostato a 1 quando lo scambio in corso Viene azzerato quando lo scambio terminato YMWxy i 1 X1 Questo bit impostato a 1 se i parametri trasmessi sono fuori limiti o errati 35009580 01 07 2008 355 Interfaccia PL7 WRITE_CMD Esempi Esempio 1 Inizializzazione dei default Esempio 2 Scrittura della potenza ottica Esempio 3 Lettura del rapporto di trasmissione Inizializzare i default sul bus in loop del modulo 4 posto nel rack 1 Se non in corso un istruzione WRITE_CMD allora inizializzazione dei valori di default IF NOT amp MW104 0 0 X1 THEN amp MW104 0 26 409 WRITE_CMD 5CH104 0 END_IF Definire scrivere la potenza ottica Se non in corso un istruzione WRITE_CMD allora scrittura set della potenza ottica IF NOT MW104 0 0 X1 THEN MW104 0 26 2547 MF104 0 31 51 5 Parametro 3 potenza ottica 51 5 WRITE_CMD amp CH104 0 END_IF Leggere il rapporto di trasmissione BAUD_RATE Se non in corso un istruzione WRITE_CMD allora lettura get del rapporto di trasmissione IF NOT MW104 0 0 X1 THEN MW104 0 26 1558 WRITE_CMD CH104
7. 318 35009580 01 07 2008 Diagnostica e manutenzione Caso di gruppo d assi interpolati Nome Bit Descrizione MW_SIMULTANEOUS_MANUAL_CMDS 24 Comandi manuali simultanei MW_AXIS_MANUAL_MODE 25 Non utilizzato MW_STOP_TO_MANUAL_MODE 26 La modalit manuale stata attivata durante il movimento dell asse MW_NOTALLOWED_AT_THIS_TIME 31 Comando doManualCmd non disponibile L asse non pronto per un comando manuale La tabella seguente riporta la lista delle avvertenze warning di movimento contenute nel dato MotionWarning per un gruppo d assi interpolati Nome Bit Descrizione MW_AXIS_IS_MOVING 3 Il comando di controllo di movimento non stato eseguito perch l asse era in movimento MW_MEMBER_WARNING 4 Avvertenza su un membro I gruppi convalidati o no che hanno un asse in avvertenza vengono segnalati nell avvertenza MW_MEMBER_FAULT 5 Errore su un membro I gruppi non convalidati che hanno un asse in errore vengono segnalati nell avvertenza MW_CANNOT_ ENABLE 10 La convalida rifiutata dal variatore MW_LINK_TARGET_MISSED 11 Soltanto gruppi Funzione DynamicLink 576 Errore di deviazione positiva tra il SETPOINT e la posizione realmente raggiunta dagli assi master e slave MW_ACQUIRE_ DISALLOWED 18 Il gruppo d assi interpolati o il gruppo di assi slave non ha il controllo dei rispettivi assi mem
8. Vedere il capitolo Configurazione del modulo TSX CSY 84 Vedi Configurazione del modulo p 81 398 35009580 01 07 2008 Configurazione del modulo TSX CSY 164 Configurazione dei canali Introduzione Illustrazione Configurazione di un asse singolo Per configurare un canale necessario definire i parametri della funzione specifica che ad esso associata canale 0 funzione SERCOS Vedi Configurazione della funzione SERCOS canale 0 p 84 canali da 1 a 16 asse singolo asse reale asse virtuale o asse remoto canali da 17 a 20 gruppo d assi interpolati Vedi Configurazione di un gruppo d assi interpolati canali da 17 a 20 p 92 canali da 21 a 24 gruppo d assi slave Vedi Configurazione di un gruppo d assi slave canali da 21 a 24 p 94 canali da 25 a 31 profilo di camma Vedi Configurazione di un profilo di camma p 98 E TSX CSY 164 RACKO POSIZIONE 3 OIX Configurazione v Designazione MOD CDO ASSE 16 CAN Simbolo Canale Funzione Task 1 Asse singolo v nessuna MAST Canali configurati Asse reale 014 6 17 Asse virtuale Asse remoto Un asse singolo canali da 1 a 16 pu supportare indifferentemente una funzione asse reale una funzione asse virtuale o una funzione asse remoto e la configurazione di un asse reale consentir di controllare un asse fisico che s
9. Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni questa sezione Argomento Pagina Informazioni su un profilo camma 256 Parametri di un profilo di camma Lunghezza 257 Parametri di un profilo di camma La funzione LookUpFollowerPosition 258 Parametri di un profilo di camma Coord 259 Parametri di un profilo di camma InterpType 261 Parametri di un profilo di camma Profileld 263 Descrizione della schermata TRF_RECIPE per i profili camma 264 Istruzione TRF_RECIPE 266 35009580 01 07 2008 255 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Informazioni su un profilo camma Introduzione Posizioni del master e incrementi Applicazioni tipiche Creazione di un profilo camma Modifica del tipo di interpolazione Un profilo camma fa riferimento alla posizione di un asse slave rispetto a una determinata posizione di un asse master Il profilo di camma rappresenta una tabella di coordinate delle posizioni master e slave punti che non sono esplicitamente rappresentati nella tabella sono dedotti per interpolazione tra i punti conosciuti L interpolazione pu essere lineare o cubica Le posizioni del master devono figurare nella tabella in ordine crescente dal primo elemento del profilo all ultimo Ad esempio le posizioni master non possono passare da 360 a 0 perch in questo caso non rappresenterebbero un incremento Gli incrementi tra le posizioni dell asse master possono essere variabi
10. Oggetto Nome Codice Tipo d istruzione Descrizione funzione MFxy i 36 ACCEL READ_PARAM Comando di lettura WRITE_PARAM Comando di scrittura MWkxy i 26 ACTION_CMD 1041 WRITE_CMD Comando di lettura 2041 Comando di scrittura MFxy i 22 RETURN_CMD_2 Risultato della lettura MFxy i 31 PARAM_CMD_3 Valore da scrivere MWxy i 19 ERROR_CMD s Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 208 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametro Accelerazione Decelerazione Decel Descrizione Questo parametro permette di definire la rampa di decelerazione da applicare ai comandi di movimento su un asse Il valore di questa decelerazione viene specificato in unit di accelerazione Funzioni Le funzioni associate a questo parametro sono associate e GetDecel che invia una richiesta di lettura del valore della rampa di decelerazione corrente dell asse designato e SetDecel che invia una richiesta di scrittura del nuovo valore della rampa di decelerazione dell asse designato Queste funzioni utilizzano secondo gli oggetti linguaggio le istruzioni WRITE_CMD READ_PARAM o WRITE_PARAM Oggetti La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro linguaggio AccMax Oggetto Nome Codice Tipo d istruzione Descrizione funzione MFxy i 38 DECEL READ_PARAM Comando di lettura
11. Yo V V x2 VY2 1 2 35009580 01 07 2008 71 Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84 164 Velocit tangenziale Servizi accessibili La velocit tangenziale calcolata rispetto alla proiezione sull asse X della prima velocit definita nell istruzione WRITE_CMD MOVE Se non sono presenti dei vincoli meccanici scegliere la velocit massima per tutte le altre velocit Esempio nel caso di un sistema a 2 assi B Vitg Vx Vy2 2 L organo mobile deve spostarsi dal punto A XA YA al punto B XB YB a una velocit tangenziale Vtg che rappresentata sull asse X e Y rispettivamente in Vx e Vy A partire dal valore Vx asse pi vincolante specificato nell istruzione WRITE_CMD MOVE l interpolatore calcola la velocit Vy poi Vtg I canali da 17 a 20 permettono di utilizzare le seguenti funzioni vedi Interfaccia PL7 p 348 WRITE_CMD READ_STS MOD_PARAM vedi Riconfigurazione dinamica dei gruppi p 402 solo sul modulo TSX CSY 164 72 35009580 01 07 2008 Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84 164 Funzione Gruppo d assi slave In breve La funzione gruppo d assi slave realizzata tramite i canali da 21 a 24 dei moduli TSX CSY 84 164 Un gruppo d assi slave si compone di assi slave massimo 6 che seguono il movimento di un asse master Esistono due modi per seguire un asse master e in modalit Rapporto gli assi slave
12. 35009580 01 07 2008 15 L offerta SERCOS nei PLC Premium 16 35009580 01 07 2008 Architettura SERCOS In breve Scopo di questo capitolo Contenuto di questo capitolo Questo capitolo presenta una breve descrizione della connessione numerica tra un master e degli slave definita dalla norma EN 61491 Connessione di dati seriali per la comunicazione in tempo reale tra unit di comando e dispositivi di trazione Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Introduzione 18 Presentazione dell architettura SERCOS 20 Evoluzione dei moduli TSX CSY 4 22 Limitazioni dei servizi PL7 in funzione delle versioni dei moduli 24 35009580 01 07 2008 17 Architettura SERCOS Introduzione Connessione numerica Dati di scambio Identificazione degli oggetti scambiati La connessione numerica tra un modulo di comando assi master e i variatori di velocit intelligenti slave definita dalle norme europee EN 61491 in relazione alle apparecchiature elettriche su macchinari industriali L uso di un architettura distribuita permette di collegare gli I O dell applicazione encoder di posizione arresto d urgenza direttamente ai variatori di velocit e ci consente di limitare il costo del cablaggio La connessione tramite fibra ottica permette di effettuare degli scambi ad alta velocit 2 o 4 MHz ed assicura un i
13. in corso asso comandato Posizione corrente 3 776550e 003 O O Arresto immediato Arresto Comando manuale O JOG O JOG Velocit 1 000000e 003 NCR O NCR O Incremento 0 000000e 000 Codice di rif Variatore Punto di riferimento Velocit 1 000000e 003 Senso C Ingresso 1 Uscita 1 Riferimento forzato F Ingresso 2 Uscita 2 Forzatura della posizione Posizione 0 000000e 000 35009580 01 07 2008 285 Debug dei moduli TX CSY 84 164 Descrizione La tabella di seguito presenta i diversi elementi della schermata di regolazione e le loro funzioni Riferimento Elemento Funzione 1 Barra del titolo Richiama il codice di riferimento del modulo selezionato e la sua posizione fisica nel rack 2 Zona di Indica la schermata in corso Debug e permette di passare da una schermata comando all altra e Configurazione accessibile solo in modalit Locale e Regolazione 3 Zona modulo Visualizza la designazione del modulo selezionato Visualizza lo stato delle spie RUN ERR I O Consente di accedere direttamente alla diagnostica del modulo quando quest ultimo in condizione di errore segnalata dalla spia integrata al pulsante d accesso alla diagnostica DIAG che diventa di colore rosso 4 Zone canale Permette di scegliere il canale
14. 273 MDeVe ia an i e TE E 273 Parametri del Variatore IDN_S e IDN_P_ 274 Parametri del variatore IDN_US e IDN_UP 276 35009580 01 07 2008 9 Capitolo 8 Capitolo 9 9 1 9 2 9 3 9 4 9 5 Numeri di identificazione SERCOS standard IDN 278 IDN per telegrammi personalizzati 281 Debug dei moduli TSX CSY 84 164 283 In ibreve iaia ala PIERI TRI 283 Descrizione della schermata di debug Generalit 284 Interfaccia utente della schermata di debug aaea 287 Debug Convalida uaaa a uaea 288 Debug Diagnostica e i dsr erita ar aa ae A E aA E AA 290 Deb gMovimMento rir e eieaa e a E E E a 293 Debug Invio del comando modalit Auto o asasan aeaaaee 295 Debug Comando manuale modalit Manuale 296 Debug Riferimento unanenn n nanrunana 297 Debug Inseguimento L nrnna ranura arnar 298 Debug Variatore pia perio E EE E eee ta 299 Debug Posizione sir Ferie rai iaia 300 Diagnostica del modulo LL 301 Diagnostica del canale 302 Diagnostica e manutenzione 303 In breve rr A ei a a a a EE nta 303 Diagnostica della fase SERCOS u nan nauau aaea 304 Inibreve iraltheMogieioiia ie bei ale Apri a 304 Informazioni sulle fasi standard SERCOS naana 305 Funzione GetActualPhase nuan a
15. La tabella seguente presenta il campo Risultato della zona TRF_RECIPE Elemento Parola linguaggio Simbolo associato Errore di MWxy i 3 Questo campo fornisce il codice d errore trasferimento vedi Errori di scrittura esplicita di un comando TRF_RECIPE p 337 nel caso di un trasferimento non valido Lunghezza tabella MDxy i 4 Lunghezza reale della tabella letta 35009580 01 07 2008 201 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 TRF_RECIPE Promemoria Sintassi dell istruzione TRF_RECIPE Interfaccia TRF_RECIPE Questa istruzione permette con la funzione Asse reale di leggere o di scrivere i parametri dei variatori di velocit Nota TRF_RECIPE permette inoltre di leggere o di scrivere i profili dicamma e di avviare funzioni speciali consultare la documentazione relativa a queste funzioni TRF_RECIPE CHxy i lunghezza indirizzo MW trasferimento dei parametri del variatore di velocit del profilo di camma o di una funzione speciale nella a partire dalla tabella che inizia con l indirizzo MW La lunghezza della tabella da trasferire definita dal parametro di lunghezza L azione da eseguire definita dalla parola MWxy i 10 ACTION_TRF Esempio TRF_RECIPE CH104 3 10 100 caricamento dei parametri del variatore di velocit dell asse reale 3 del modulo installato nella posizione 4 del rack 1 nella tabella di lunghezza 10 che inizia con l indiriz
16. Tipo movimento 1 default 0 ABS_MOVE 1 INCR_MOVE 2 CONT_MOVE 3 BS_MOVE_POS 4 ABS_MOVE_NEG A MD4 17 27 0 MD4 17 29 0 Param_2 MF4 17 31 MF58 Posizione MF4 17 33 MF60 Velocit MF4 17 35 MF102 Posizione MF4 17 37 MF102 Velocit WRITE_CMD CH4 17 X11 P1 enabled e in comando gruppo interpolato SET 04 17 2 SET 04 17 10 X12 P1 enabled e in comando gruppo interpolato SET 04 17 2 SET 04 17 10 35009580 01 07 2008 49 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 Fase 13 e X13 P1 non in comando gruppo interpolato RESET 04 17 18 Fase 14 e X14 P1 non in comando gruppo interpolato RESET 04 17 18 Fase 15 e X15 P1 apertura della pinza RESET M20 50 35009580 01 07 2008 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 Programmazione della post elaborazione MAST POST gestione RESET degli errori IF M10 THEN SET 04 0 15 RESET M10 ELSE RESET 504 0 15 END_IF M21 I4 1 15 OR I4 2 15 IF M21 THEN RESET M4 END_IF inizializzazione del G7 E gestione della modalit MANU AUTO disponibile dalla SV1 2 IF RE M3 AND NOT amp MW4 1 X1 AND NOT amp MW4 2 X2 3 H o do H zx 0 00 3 0 VHH Gi HEN SET amp S21 W4 1 26 2572 selezione mo
17. 25 In bleve 10 e La ate el i i ae ia oo 25 Introduzione s ou arr e ETA A e TAN 26 Messa in opera di un asse indipendente 28 Messa in opera di un gruppo d assi interpolati o slave 30 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 31 Imbreve maia tte Preston prin A ted ivano raf ira ariano do 31 Descrizione dell esempio 32 Descrizione della traiettoria 34 Descrizione dei comandi in modalit manuale 35 Prerequisiti e metodologia 36 configurazione del variatore di velocit 37 Configurazione del modulo TSX CSY 84 38 Rappresentazione simbolica delle variabili VO 41 Rappresentazione simbolica delle variabili di memoria 42 Programmazione dell elaborazione preliminare 43 Programmazione del Grafcet rnae 44 Programmazione delle transizioni 45 Programmazione delle azioni LL 47 Programmazione della post elaborazione o n anana aa ea 51 Trasferimento del programma 54 Regolazione dei parametri 55 35009580 01 07 2008 Parte Il Capitolo 4 Capitolo 5 Capitolo 6 6 1 Presentazione della modalit Debug 57 Comando di movimento comune ai moduli TSX CSY 84 164 ili bia i i a 59 In breve a arri be iii ae O ae A 59 Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84 164 61 In breve ciriie io i aio ae AAA lA LL 61 Funzioni dei moduli TSX CSY 84 164 62 Funzione SERCOS
18. Accelerazione mm s Accelerazione 1 000000e 000 Decelerazione ma 1 000000e 004 p Fattore di scala pecelerazione 1 000000e 000 Controllo di posizione in validazione PONEN 7 Attivo Numeratore 1 000000e 000 Tipo di accelerazione Tolleranza 0 000000e 000 Denominatore 1 000000e 000 Trapezio 125 7 35009580 01 07 2008 85 Configurazione del modulo TSX CSY 84 Parametri della Descrizione zona Limiti a ona Parametri Descrizione Controllo di Nel caso di una macchina con i limiti questa casella di spunta permette di posizione attivare il controllo dei limiti di posizione La posizione dell asse confrontata con i limiti di posizione definiti in configurazione Quando l asse raggiunge uno di questi limiti il suo movimento interrotto e viene generato un errore Nel caso di un asse a profilo illimitato questa casella non deve essere spuntata Posizione max Limite di posizione massima Il valore specificato in virgola mobile Posizione min Limite di posizione minima Il valore specificato in virgola mobile Velocit max Velocit massima autorizzata Questo valore indipendente da quello definito nell azionamento asse reale Il valore specificato in virgola mobile Quando la velocit massima configurata per il valore 0 il controllo di velocit non viene pi attivato Acceleraz
19. questo bit stato 1 indica che l asse attivo e pu essere comandato Asse attivo Questo bit sempre impostato a 1 quando e il Gruppo d assi interpolati stato attivato e gli assi membri AXIS_IS_LINKED non sono stati liberati dal suo controllo Gli assi membri non rispondono ai comandi inviati Il bit AXIS_IN_COMMAND del Gruppo d assi interpolati impostato a 0 dopo un azzeramento dei bit ALLOW_ACQUIRE o ALLOW_ENABLE Nota i comandi di movimento vengono inviati al Gruppo d assi interpolati e non agli assi membri Questo bit sempre impostato a 1 quando e il Gruppo d assi interpolati stato attivato e gli assi membri non sono stati liberati dal suo controllo Anche gli assi membri hanno il loro bit AXIS_IN_COMMAND impostato a 1 in quanto gli assi membri risponderanno ai comandi di movimento loro inviati cos pure seguiranno l asse master se l inseguimento in atto due profili di movimento vengono sommati Non significativo 35009580 01 07 2008 125 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit AXIS_WARNING lxy i 23 Descrizione Riferito alle funzioni Asse reale o Asse virtuale Riferito alla funzione Gruppo d assi interpolati Questo bit stato 1 indica che e il rilevamento di un avviso di movimento vedi Errori accessibili con il comando GetMotionFault p 315 Pu inoltre indicare errori nei gruppi di assi slave o interpolati nuova
20. Il Bias assoluto corrisponde alla differenza tra il Bias restituito dalla chiamata alla funzione GetFollowerBias e la posizione impostata aggiuntiva per l asse slave Il Bias assoluto pu essere utilizzato in associazione a un comando di spostamento assoluto Move_Abs per posizionare l asse slave in una posizione che pu essere calcolata La posizione impostata per un asse slave corrisponde alla somma del comando di posizione di inseguimento dell asse master e di Bias Comando_pos MetodoSlave pos_master offset_master Bias In questa espressione MetodoSlave corrisponde a e Rapporto moltiplicazione dell argomento master Rapporto e Camma indice contenuto nel Profilo camma generato dall argomento master Il Bias inoltre suddiviso in due parti Bias comando_pos_aggiuntiva bias_assoluto dove e comando_pos_aggiuntiva il comando di posizione generato da un comando di spostamento inviato all asse slave e bias_assoluto un valore che viene memorizzato ogni volta che vengono modificate le modalit di inseguimento ad esempio all attivazione dell inseguimento o alla modifica dei valori del Profilo camma o del Rapporto slave Il valore memorizzato viene calcolato per evitare eventuali salti nel comando di posizione al momento dell attivazione della nuova modalit Il valore memorizzato viene chiamato Bias assoluto La funzione associata a questo parametro e GetFollowerMode che invia una richiesta d
21. Quando questo pulsante selezionato l asse slave segue il valore della posizione misurata dell asse master Il pulsante funziona in alternativa al pulsante Setpoint Setpoint Quando questo pulsante selezionato l asse slave segue il valore della posizione impostata dell asse master Il pulsante funziona in alternativa al pulsante Misura Trasmissione Quando questo pulsante selezionato l asse slave segue l asse master in modalit Rapporto ossia segue un rapporto determinato dal campo Rapporto Questo pulsante funziona in alternativa al pulsante Camma Camma Quando questo pulsante selezionato l asse slave segue l asse master in modalit Camma ossia segue un profilo di camma il cui numero scelto nel campo N Numero Questo pulsante funziona in alternativa al pulsante Trasmissione Rapporto In modalit Rapporto questi due campi permettono di specificare il numeratore e il denominatore che definiscono il rapporto tra l asse master e lo slave Questi valori sono immessi in formato a virgola mobile Avvio Permette di scegliere la condizione di avvio immediato e quando la posizione del master incrementata del valore dell offset raggiunge nel senso positivo il valore di soglia definito nel campo Trigger e quando la posizione del master incrementata del valore dell offset raggiunge nel senso negativo il valore di soglia definito nel campo Trigger quando la posizione del m
22. Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Valore del Bias Bias diverso da zero Durante l inseguimento il valore del Bias indica la distanza tra la posizione effettiva dell asse slave e la posizione prevista basata sul profilo camma o sul rapporto slave Verificare che l inseguimento sia in corso prima di richiamare la funzione GetFollowerBias l inseguimento potrebbe essere stato attivato ma non essere in corso Il bit di stato di movimento AXIS_IS_LINKED di un asse slave viene impostato durante l inseguimento Se si richiama la funzione GetFollowerBias quando l inseguimento non in corso il valore restituito indicher la posizione impostata dell asse slave Utilizzare il Bias quando si desidera che l asse slave si trovi ad un punto conosciuto quando l asse master si trova ad un dato punto Questa funzionalit non utile nelle applicazioni che comandano gli slave di seguire semplicemente la velocit del master con un determinato rapporto Non utile anche nei casi in cui lo slave deve spostarsi di una distanza incrementale conosciuta ad esempio un movimento d iscrizione In modalit Rapporto il valore del Bias quando l asse slave accelera fino a raggiungere la velocit di inseguimento dopo l attivazione dell inseguimento o dopo la modifica del Rapporto Il valore del Bias viene memorizzato quando inizia l inseguimento In modalit Camma la posizione prevista dello slave determinata dalla posizione attuale del master
23. impostato a 1 Nota non necessario che i rollover dell asse siano attivati per utilizzare questa funzione Questa funzione implementata tramite l istruzione WRITE_CMD vedi WRITE_CMD p 354 Scambio con WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a questa funzione Oggetto Nome Codice Descrizione funzione MWxy i 26 ACTION_CMD 547 Comando MFxy i 22 RETURN_CMD_2 Risultato del comando MWkxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 35009580 01 07 2008 175 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Funzione GetCommandedPosition Descrizione Come utilizzare questa funzione Oggetti Linguaggio associati La funzione GetCommandedposition restituisce il setpoint di posizione istantaneo inviato all azionamento Il comando di posizione istantanea cambia continuamente durante lo spostamento dell asse Esso corrisponde alla posizione target di un profilo di movimento solo quando l asse fermo e il bit AXIS_AT_TARGET impostato a 1 Questa funzione implementata tramite l istruzione WRITE_CMD vedi WRITE_CMD p 354 Scambio con WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a questa funzione Oggetto Nome Codice Descrizione funzione MWxy i 26 ACTION_CMD 1053 Comando MFxy i 22 RETURN_CMD_2 Risultato d
24. spostamento pos attesa 3 13 P e 1 si asse indipendente grupp rilevamento di un pezzo 1 1 i lavorato ins 3 A 3 apeftura pinza apertura pinza spostamento nastro a 4 T F 15 j5 rilevamento bordo del A 4a pinza aperta 4a pinzaaperta pezzo NP v 4 5 3 3 44 35009580 01 07 2008 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 Programmazione delle transizioni Transizione 0 gt 1 Transizione 1 gt 2 Transizione 2 gt 3 Transizione 3 gt 4 Transizione 4 gt 5 Transizione 5 gt 11 Transizione 11 gt 6 Y X 0 gt X 1 dcy e modalit automatica non di default M4 AND NOT M3 AND NOT I4 1 15 AND NOT I4 2 15 Y X 1 gt X 2 convalidato e in_command I14 1 10 AND I4 2 10 AND I4 1 18 AND I4 2 18 Y X 2 gt X 3 variatori referenziati 5I4 1 6 AND I4 2 6 controllo degli scambi AND M4 1 19 0 AND M4 2 19 0 AND NOT MW4 1 X1 AND NOT SMW4 2 X1 X 3 gt X 4 verifica gt fine d istruzione e in posizione 5I4 1 3 AND I14 2 3 AND I4 1 4 AND amp I4 2 4 4 presenza pezzo AND amp MO controllo degli scambi AND amp M4 1 19 0 AND M4 2 19 0 AND NOT MW4 1 X1 AND NOT SMW4 2 X1 Y X 4 gt X 5 verifica gt fine d istruzione e in posizione 5I4 1 3 AND I4 2 3 AND I4 1 4 AND amp I4 2 4 controllo degli scambi AND MW4 1 3 0 AND MW4 2 3 0 AND NOT amp MW4
25. 180 Funzione Stima del tempo restante prima dell attivazione dell inseguimento LL 183 Arresto dell inseguimento Unlink del gruppo di assi slave attivato daun tigge ps fee RE AULE iaia Da 185 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 164 189 Inibreve isa flogosi desio biagio erge 189 Regolazione di un modulo SERCOS Generalit 190 PrESEntazioner caior aio pia adi a ia lai Ea aiar ene 190 Descrizione delle schermate di regolazione del modulo SERCOS generalit iaia RARO Rial a a aN 191 Parametri di regolazione LL 194 Regolazione dei parametri di un asse reale virtuale o asse remoto 195 Presentazione e esiri aer n aaa a a 195 Descrizione delle schermate di regolazione di un modulo SERCOS Assireali o virtuali orta ore ia eee n 196 Descrizione delle schermate di regolazione di un modulo SERCOS Assiremolli sarerea aan rE AE a Antal ar aa e et 198 Descrizione della schermata TRF_RECIPE per gli assi reali 200 TRESREGIPE sione ai 202 TRF _RECIPE Esempi rssi rerai a a 204 Parametro Velocit DefaultSpeed n nananana u aae 205 Parametro Velocit SpeedLimit unnan aaaea ea 206 Informazioni sui parametri di accelerazione decelerazione 207 Parametro Accelerazione Decelerazione Accel 208 Parametro Accelerazione Decelerazione Decel 209 Parametro Accelerazione Decelerazione AccelMa
26. La 64 Funzione Asse reale 65 Funzione Asse virtuale 66 Funzione Asse remoto 67 Concetto di gruppo rare aa rai ai 68 Funzione Gruppo d assi interpolati aaea 70 Funzione Gruppo d assi Slave 73 Funzione Profilo di camma 76 Configurazione del modulo TSX CSY 84 79 Inibreve ritiene bha iii 79 Presimbolizzazione E E e EAE E a E Ea AE a n 80 Configurazione del modulo Li 81 Configurazione dei canali 83 Configurazione della funzione SERCOS canale 0 84 Configurazione di un asse singolo canali da 1 a 12 85 Configurazione di un asse remoto canali da 13 a 16 90 Configurazione di un gruppo d assi interpolati canali da 17 a 20 92 Configurazione di un gruppo d assi slave canali da 21 a 24 94 Configurazione di un profilo di camma LL 98 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 101 Im Breve re iii ire a e ie a a e E A E aE 101 Bit di stato di movimento LL 102 Inibreve ratra toi AREE RUI AGRO PENN ila 102 Bit RAMPING lxy i 0 LL 104 Bit STEADY IXY i ieii nnee n 105 Bit STOPPING lxy i 2 LL 106 Bit PROFILE_END lxy i 3 LL 107 Bit IN_POSITION lxy i 4 LL 108 Bit AXIS_HOMING lxy i B LL 109 Bit AXIS_HOMED lxy i 6 Lil 110 Bit AXIS_NOT_FOLLOWING lxy i 7 LL 111 Bit HOLDING lxy i 8 LL 112 Bit RESUMING lxy i
27. MF_AXIS_LIMIT_FAULT 21 L asse ha raggiunto il limite di posizione software positivo o negativo MF_PHASE3_CONFIG_ PROBLEM 23 Problema di configurazione fase 3 MF_PHASE0_SERCOS_ ERROR 24 Errore in fase 0 MF_PHASE1_SERCOS_ ERROR 25 Errore in fase 1 MF_PHASE2_SERCOS_ ERROR 26 Errore in fase 2 MF_PHASE3_SERCOS_ ERROR 27 Errore in fase 3 35009580 01 07 2008 315 Diagnostica e manutenzione Guasto al variatore Nome Bit Descrizione MF_PHASE4 _SERCOS_ ERROR 28 Errore in fase 4 MF_MOVE_WHILE_ HALT 29 Un comando di movimento ha raggiunto l interpolatore di movimento ma il bit ALLOW_MOVE non impostato a 1 Questo dovrebbe verificarsi solo se si arresta l azionamento nel momento esatto in cui inizia l esecuzione di un comando di movimento L informazione guasto al variatore MF_DRIVE_FAULT deve essere ignorata quando segnalato anche un errore di comunicazione SERCOS MF_COMM_FAULT In effetti il passaggio alla fase 3 fa scattare un errore di comunicazione bench la comunicazione sia sempre possibile 316 35009580 01 07 2008 Diagnostica e manutenzione Funzione GetMotionFault Descrizione Come utilizzare questa funzione Oggetti Linguaggio associati La funzione GetMotionFault fornisce le informazioni MotionFault relative ad un asse La parola MotionFault si azzera quando viene inviata ad un ass
28. MWx y 60 _SLAVE_CHANNEL_4 KKWx y 27 Numero dell asse slave 4 del gruppo d assi slave MWx y 61 _FOLL_DESCRIPTION_4 YKKWx y 28 Definizione dell asse slave 4 del gruppo d assi slave MWx y 68 _SLAVE_CHANNEL_5 Y KWx y 35 Numero dell asse slave 5 del gruppo d assi slave MWx y 69 _FOLL_DESCRIPTION_5 Y KWx y 36 Definizione dell asse slave 5 del gruppo d assi slave MWx y 76 _SLAVE_CHANNEL_6 KKWx y 43 Numero dell asse slave 6 del gruppo d assi slave MWx y 77 _FOLL_DESCRIPTION_6 KKWx y 44 Definizione dell asse slave 6 del gruppo d assi slave Caso di gruppi di assi interpolati l aggiunta della funzione Mod_Param impone di aggiungere all interfaccia linguaggio le seguenti parole mW Parole di Parole costanti Commenti memoria destinazione sorgente MWx y 63 KKWx y 4 Numero dell asse membro 0 del gruppo di assi interpolati 35009580 01 07 2008 403 Funzioni specifiche del modulo TSX CSY 164 Parole di Parole costanti Commenti memoria destinazione sorgente MWx y 64 KKWx y 5 Numero dell asse membro 1 del gruppo di assi interpolati Y MWx y 65 KKWx y 6 Numero dell asse membro 2 del gruppo di assi interpolati MWx y 66 KKWx y 7 Numero dell asse membro 3 del gruppo di assi interpolati MWx y 67 KKWx y 8 Numero dell asse membro 4 del gruppo di assi interpolati MWx y 68 KKWx y 9 Numero dell asse membro 5 del gruppo di assi interpolati MWx y 69 KKWx y 10 Numero dell a
29. Parametri di regolazione di un asse singolo p 366 Distribuzione degli arresti nel gruppo d assi slave Parametri di regolazione di un gruppo d assi slave p 368 Funzione di allineamento delle rampe degli arresti di emergenza Funzione di allineamento delle rampe di arresto di emergenza p 253 Scelta del comportamento di arresto su ordine di blocco Comportamento in caso di invalidazione di un asse p 229 22 35009580 01 07 2008 Architettura SERCOS CSY 84 CSY 84 CSY 84 CSY 164 CSY 164 Codice di rif V1 1 V1 2 V1 3 V1 0 V1 1 Arresto di un asse membro di un X X Funzione MoveQueue gruppo d assi slave in una p 167 posizione assoluta da Unlink Arresto di un asse membro di un X X Funzione Movelmmed gruppo d assi slave in una p 164 posizione assoluta Funzione attivazione X X Funzione attivazione inseguimento su destinazione inseguimento su destinazione p 180 Servizio contatore di Rollover X X Servizio contatore di Rollover p 173 Passaggio dei parametri ACC e X X Arresto dell inseguimento DEC in MOVE Unlink del gruppo di assi slave attivato da un trigger p 185 e Funzione Movelmmed p 164 Arresto dell inseguimento X X Arresto dell inseguimento Unlink del gruppo di assi slave Unlink del gruppo di assi attivato da un trigger slave attivato da un trigger p 185 Configurazione dinamica dei X X Con
30. Riferito alla funzione Asse reale Riferito alla funzione Asse virtuale Riferito alle funzioni Gruppo d assi interpolati al Gruppo d assi slave o SERCOS Questo bit stato1 indica che l asse esegue una funzione di movimento al Punto di origine vedi Funzione Home p 145 Funzione di movimento al Punto di origine Non significativo Questo bit impostato a 1 se almeno un bit AXIS_HOMING degli assi membri AXIS_IS_LINKED impostato a 1 35009580 01 07 2008 109 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit AXIS_HOMED lxy i 6 Descrizione Riferito alla funzione Asse reale Riferito alla funzione Asse virtuale Riferito alle funzioni Gruppo d assi interpolati al Gruppo d assi slave o SERCOS Questo bit stato 1 indica che la funzione di movimento alPunto di origine stata eseguita correttamente La lettura di posizione dell asse si riferisce alla posizione di origine home Questo bit non viene impostato a 1 nei seguenti casi e la funzione di movimento all origine non mai stata eseguita o non riuscita e nella rete SERCOS si verifica un guasto o il variatore di velocit rileva un errore del sistema di ricopia della posizione e dopo l esecuzione della funzione Unhome Nota questo bit impostati a 1 dopo l esecuzione della funzione ForcedHomed Non significativo Questo bit impostato a 1 se almeno un bit AXIS_HOMED degli ass
31. SUSSISHE IDN Nome IDN standard S 0 0192 Lista dei numeri d identificazione IDN dei dati operativi di backup S 0 0271 ID variatore S 0 0263 Comando di caricamento della memoria di lavoro in corso S 0 0264 Comando di salvataggio della memoria di lavoro in corso 280 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 IDN per telegrammi personalizzati Telegrammi personalizzati La tabella seguente elenca gli IDN dei telegrammi personalizzati IDN Nome IDN standard S 0 0016 Lista di configurazione dei dati ciclici AT telegramma amplificatore S 0 0024 Lista di configurazione MDT telegrammi dei dati del master S 0 0130 Fronte positivo sonda 1 S 0 0131 Fronte negativo sonda 1 S 0 0037 Comando di velocit aggiunta S 0 0053 Valore di feedback di posizione 2 encoder esterno S 0 0084 Valore di feedback della coppia S 0 0185 Lunghezza del record di dati configurabile nel telegramma amplificatore AT S 0 0187 Lista degli IDN dei dati configurabili nel telegramma amplificatore AT S 0 0188 Lista degli IDN dei dati configurabili nel telegramma dei dati del master MDT S 0 0186 Lunghezza del record di dati configurabile nel telegramma dei dati del master MDT 35009580 01 07 2008 281 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 282 35009580 01 07 2008 Debug dei moduli TSX CSY 84 164 8 In breve Oggetto del capitolo Contenuto d
32. impostati rispettivamente per l asse slave sinusoidale e cosinusoidale 35009580 01 07 2008 243 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametri di un gruppo d assi slave MasterOffset Descrizione Funzioni associate Questo parametro permette di definire il valore dell offset master per l asse slave specificato Per ciascun asse slave possibile specificare un solo offset relativo alla posizione dell asse master Ci risulta particolarmente utile se si desidera utilizzare un unico profilo camma per pi assi slave e la forma della camma di ciascun asse slave ruotata rispetto alla camma degli altri assi Il valore MasterOffset pu essere modificato anche mentre l inseguimento attivato Nota in tal caso si consiglia di prestare particolare attenzione ad evitare movimenti imprevisti Le variazioni del valore devono essere integrate sotto forma di piccoli incrementi per evitare modifiche rapide e istantanee della posizione dell asse slave Le funzioni associate a questo parametro sono e GetMasterOffset che invia una richiesta di lettura del valore corrente dell offset master dell asse designato e SetMasterOffset che invia una richiesta di scrittura del nuovo valore dell offset master dell asse designato Queste funzioni utilizzano secondo gli oggetti linguaggio le istruzioni WRITE_CMD READ_PARAM o WRITE_PARAM 244 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64
33. 13 REG_TRIGGER_S2 15 REG_MEMBRE_S3 16 REG_MODE_SUIVEUR_S3 17 REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S3 19 REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S3 1B REG_TRIGGER_S3 1D REG_MEMBRE_S4 1E REG_MODE_SUIVEUR_S4 1F REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S4 21 REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S4 23 REG_TRIGGER_S4 25 REG_MEMBRE_S5 26 REG_MODE_SUIVEUR_S5 28 REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S5 2A REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S5 2C REG_TRIGGER_S5 2E REG_MEMBRE_S6 2F REG_MODE_SUIVEUR_S6 328 35009580 01 07 2008 Diagnostica e manutenzione Codice d errore Registro 30 REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S6 32 REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S6 34 REG_TRIGGER_S6 36 REG_MEMBRE_S7 37 REG_MODE_SUIVEUR_S7 38 REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S7 3A REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S7 3C REG_TRIGGER_S7 3E REG_MEMBRE_S8 3F REG_MODE_SUIVEUR_S8 40 REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S8 42 REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S8 44 REG_TRIGGER_S8 35009580 01 07 2008 329 Diagnostica e manutenzione Lista dei codici d errore di un comando WRITE_CMD Introduzione La parola MWxy i 19 segnala un errore durante la scrittura esplicita di un comando WRITE_CMD Gli errori generati dal modulo di comando d asse sono di 3 tipi e gli errori di programmazione vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 e gli errori di comunicazione vedi Comando WRITE_CMD Errori di comunicazione p 333 e gli errori di sistema vedi Comando WRITE_C
34. 243 Parametri di un gruppo d assi slave MasterOffset 244 Parametri di un gruppo d assi slave MasterTriggerPosition 246 Parametri di un gruppo d assi slave FollowerBias 248 Parametri di un gruppo d assi slave AbsFollowerBias 249 Distribuzione degli arresti nel gruppo d assi slave 251 Funzione di allineamento delle rampe di arresto di emergenza 253 7 4 Regolazione di un profilo camma s sasas na auaa 255 Presentazione e ei EE 255 Informazioni su un profilo camma 256 Parametri di un profilo di camma Lunghezza 257 Parametri di un profilo di camma La funzione LookUpFollowerPosition 258 Parametri di un profilo di camma Coord 259 Parametri di un profilo di camma InterpType 261 Parametri di un profilo di camma Profileld 263 Descrizione della schermata TRF_RECIPE per i profili camma 264 Istruzione TRF RECIPE ciaren RE E aa 266 7 5 Parametri dell anello Sercos naana 269 Presentazione irta aa ei line oe 269 Descrizione delle schermate di regolazione di un modulo SERCOS Loop SERCOS rio a ai Greg ie ia re a aa 270 Grafico riepilogativo di regolazione della potenza ottica 271 Parametri del loop Sercos OpticalPower n aane 272 7 6 Funzioni di lettura scrittura degli IDN SERCOS
35. 252 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Funzione di allineamento delle rampe di arresto di emergenza In breve Questa funzione gestisce il calcolo e la modifica dei IDN3022 o del parametro DECSTOP in Unilink nei variatori Lexium Permette di configurare le rampe di arresto d emergenza dei variatori slave di un gruppo d assi slave in modo da arrestare tutti gli assi contemporaneamente in caso di guasto A questo scopo si crea un nuovo CODICE OPERATIVO 570 utilizzabile sui gruppi d assi slave Questo comando consente di calcolare le rampe di decelerazione del master e degli slave in funzione della rampa specificata nel parametro e quindi di inviarle a tutti i variatori degli assi reali del gruppo compreso il master Il parametro di questa funzione una rampa di decelerazione espressa nell unit scelta nella configurazione del master del gruppo Se il master un asse remoto si utilizza come unit l unit di posizione s Oggetto Tipo Simbolo Descrizione Commento MW xy i 19 Parola ERROR_CMD Codice d errore MD xy i 20 Parola RETURN_CMD_1 Non utilizzato doppia MF xy i 22 Virg mobile RETURN_CMD_2 Non utilizzato MF xy i 24 Virg mobile RETURN_CMD_3 Non utilizzato MW xy i 26 Parola ACTION_CMD 570 ADJUST_3022 MD xy i 27 Parola PARAM_CMD_1 0 Non utilizzato doppia MD xy i 29 Parola PARAM_CMD_2 0 Non utilizzato doppia MF xy i 31 Vir
36. 284 35009580 01 07 2008 Debug dei moduli TX CSY 84 164 Illustrazione La figura seguente mostra un esempio di schermata di debug del modulo TSX CSY 84 la schermata di debug del modulo TSX CSY 164 identica 1 MMI TSxCSY84 RACK0 POSIZIONE 10 Ox 24 Debug v Designazione MOD COMANDO ASSE 8 CANALI N4 3 RUN ERR 0 Dac Simbolo Manuale 4 Canale Funzione Task 1 reale w Asse reale x v Auto DIAG Canali configurati 0 1 9 10 13 14 17 21 22 26 M Validazione Diagnostica O Riconoscimento Autorizzazione riconoscimento Variatori Asse TE e i Variatori 4 p Asse rComunicazione Comando G Convalidato 5 O Errore Fasci en Q Q uao O Avvertenza Configurazione parametrizzazione MER Non configurato O O Invalidazione Stato N parametro Tipo di errore 16 00 16 00 r Movimento QUE C Appartiene a un gruppo Transizione di velocit Con riferimento ppa grupp C Velocit costante Nell intervallo d arresto C Arresto in corso Arresto nell intervallo Pausa incorso 5 Fine del movimento T Limite di posizione alto Riawvio in corso C Arresto comandato C Lettura punto di riferimento Limite di posizione Pausa effettuata Arresto immediato
37. CH4 1 Fase 4 X4 P1 canale 1 spostamento assoluto MW4 1 26 513 Move Immed Tipo movimento 1 default 0 ABS_MOVE 1 INCR_MOVE 2 CONT_MOVE 3 ABS_MOVE_POS 4 ABS_MOVE_NEG MD4 1 27 0 MD4 1 29 0 Param_2 MF4 1 31 0 0 Direzione Cont 1 0 Posizione ass SMF 1 33 MF102 Velocit WRITE_CMD CH l canale 2 spostamento assoluto MW4 2 26 513 Move Immed Tipo movimento 1 default 0 ABS_MOVE 1 INCR_MOVE 2 CONT_MOVE 3 ABS_MOVE_POS 4 ABS_MOVE_NEG MD4 2 27 0 MD4 2 29 0 Param_2 MF4 2 31 1000 0 Direzione Cont 1 0 Posizione ass MF4 2 33 MF102 Velocit WRITE_CMD 3cH4 23 48 35009580 01 07 2008 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 Fase 5 Fase 6 Fase 7 Fase 10 Fase 11 Fase 12 Y X5 P1 chiusura della pinza SET M20 Y X6 P1 canale 17 spostamento assoluto MW4 17 26 513 Move Immed Tipo movimento 1 default 0 ABS_MOVE 1 INCR_MOVE 2 CONT_MOVE 3 BS_MOVE_POS 4 ABS_MOVE_NEG A MD4 17 27 0 MD4 17 29 0 Param_2 MF4 17 31 MF54 Posizione MF4 17 33 MF56 Velocit MF4 17 35 MF102 Posizione MF4 17 37 MF102 Velocit WRITE_CMD CH4 17 X7 P1 apertura della pinza RESET M20 X10 P1 canale 17 spostamento assoluto MW4 17 26 513 Move Immed
38. FollowerMode 238 MasterOffset 244 MasterTriggerPosition 246 Parametri di un profilo di camma Coord 259 InterpType 261 Length 257 LookUpFollowerPosition 258 Profileld 263 Parametro Accelerazione Decelerazione Accel 208 AccelMax 210 AccelType 212 DecelMax 211 Parametro Limite di posizione InPositionBand 224 Parametro Limite di posizione e Rollover EnableRollover 222 PositionLimit 217 RolloverLimit 221 Parametro Velocit DefaultSpeed 205 SpeedLimit 206 Potenza ottica modulo SERCOS 84 Presimbolizzazione modulo SERCOS 80 PROFILE_END 107 R RAMPING 104 READ_PARAM 352 READ_STS 358 RealTimeCtrIBit 161 Regolazione funzione TRF_RECIPE 200 264 schermata Assi reali o virtuali 196 Assi remoti 198 Assi slave 231 Generalit 191 Loop SERCOS 270 Regolazione della funzione SERCOS 365 Regolazione di un asse singolo modulo SERCOS 366 368 REMOTE_POSITION 67 Remoto modulo SERCOSI r 67 RESTORE_PARAM 353 RESUMING 113 RETURN_CMD 354 Rollover modulo SERCOS 219 S SAVE_PARAM 353 Set_Functional_Mode 144 SetCommandPhase 307 SetPosition 150 SetSpeedOverride 160 Simboli delle variabili interne modulo SERCOSO 41 Sintassi dei simboli modulo SERCOS 80 Slave modulo SERCOS 94 STEADY 105 416 35009580 01 07 2008 Index STOPPING 106 T Task MAST modulo SERCOS 62 Tempo di ciclo modulo SERCOS 84 TRF_RECIPE 200 264 266 U Unhome
39. Funzioni accessibili per un gruppo d assi slave Funzioni di regolazione Funzioni di diagnostica La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di regolazione Funzione Codice Valore restituito Parametri DisableRollover 412 Nessuno Nessuno EnableRollover 411 Nessuno Nessuno GetAbsFollowerBias 1526 Valore 1 Posizione Parametro 1 Identificatore dell asse GetCamProfile 1530 Valore 1 Identificatore Parametro 1 Identif del profilo dell asse GetFollowerBias 1527 Valore 2 Posizione Parametro 1 Identif dell asse GetFollowerMode 1529 Valore 1 Modalit slave Parametro 1 Identif dell asse GetFollowerRatio 1114 Valore 2 Numeratore Parametro 1 Identif Valore 3 Denominatore dell asse GetMasterOffset 1532 Valore 2 Posizione Parametro 1 Identif dell asse GetSpeedOverride 1513 Valore 2 Percentuale Nessuno GetMasterTriggerPosition 1531 Valore 2 Posizione Parametro 1 Identif dell asse SetFollowerRatio 2114 Nessuno Parametro 1 Identif dell asse Parametro 3 Numeratore Parametro 4 Denominatore SetMasterOffset 2532 Nessuno Parametro 1 Identif dell asse Parametro 3 Posizione SetMasterTriggerPosition 2531 Nessuno Parametro 1 Identif dell asse Parametro 3 Posizione SetSpeedOverride 2513 Nessuno Parametro 3 Percentuale La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di diagnostica Funzione Codice Valore restituito Parame
40. I bit da MWkxy i 2 X0 a MWkxy i 2 X15 permettono di diagnosticare gli errori del canale Ww Significato Errore esterno 0 guasto del variatore di velocit Errore esterno 1 errore di comunicazione con l asse Riservato Errore esterno 2 Errore interno Errore di configurazione configurazione hardware e software differente Errore di configurazione Errore dell applicazione errore di configurazione regolazione o comando Guasto ventilatore esclusivamente canale 0 Surriscaldamento esclusivamente canale 0 Guasto termosonda esclusivamente canale 0 O INI aI AJ OIN o A Creazione di un oggetto movimento in corso pare N Errore di configurazione eccetto canale 0 w Riservato A Stato della spia del canale fissa pare 0 Stato della spia del canale lampeggiante 35009580 01 07 2008 323 Diagnostica e manutenzione Lista degli errori di configurazione e di regolazione Introduzione Lista degli errori La parola IWxy i 2 segnala un possibile errore di programmazione e il byte meno significativo LSB contiene il codice del tipo di errore e il byte pi significativo MSB contiene l indirizzo nei registri del campo che ha provocato l errore La tabella seguente riporta il contenuto dell LSB codice d errore valore esadecimale il nome e la descrizione dell errore Codi
41. Per l esempio della tavola rotante le impostazioni normali del limite di rollover negativo e positivo potrebbero essere 0 e 360 oppure 180 e 180 Impostazioni meno usate potrebbero essere 360 e 720 Tutte queste impostazioni hanno un intervallo di rollover di 360 I rollover di un asse possono essere attivati o disattivati Quando i rollover sono disattivati le letture di posizione non superano il limite e la distanza coperta dall asse viene riportata in base alla posizione 0 Ci significa che la distanza specificata per effetto del comando home e della funzione SetPosition Questa lettura di posizione detta posizione senza rollover I limiti di rollover negativi e positivi sono indipendenti dai limiti di posizione positivi e negativi limiti di posizione vengono confrontati con la posizione senza rollover di un asse per stabilire se stato raggiunto il finecorsa EOT dell asse limiti devono essere disattivati Se i limiti di posizione sono impostati su valori che rientrano nell intervallo di rollover di un asse con i rollover attivati il controllore di movimento multiasse impedisce agli assi di spostarsi oltre i limiti di posizione In questa configurazione l asse non pu spostarsi senza limiti definiti 35009580 01 07 2008 219 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 In alcune applicazioni pu essere utile impostare i limiti di posizione su valori pi grandi dei limiti di rollover Si suppon
42. T a 35 D 9 3 Assi singoli di 2 9 E Assi interpolati 2 5 Assi slave 3 15 1 3 05 e o 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 No d assi Condizioni di test Attenzione le prestazioni dichiarate sono ottenute in presenza di determinate condizioni che garantiscono una riserva di tempo dell ordine del 25 del tempo della CPU SERCOS Il periodo del task MAST configurato a 20 ms L invio di comandi di movimento tramite MOVE_QUEUE avviene una volta ogni 10 cicli del PLC Di conseguenza e per la configurazione di assi indipendenti viene inviato un comando MOVE_QUELE a tutti gli assi ogni 200 ms e per la configurazione degli assi slave viene inviato un comando MOVE_QUELUE al master ogni 200 ms e perla configurazione degli assi interpolati viene inviato un comando MOVE_QUELE a tutti i gruppi interpolati ogni 200 ms Un comando WRITE_PARAM viene inviato durante questo lasso di tempo al fine di eseguire la regolazione di un parametro 410 35009580 01 07 2008 Prestazioni del modulo TSX CSY 164 Modifica del tempo di ciclo tramite programma modifica del tempo di ciclo SERCOS gt MW30 2000 o 3000 o 4000 IF M30 THEN SMW101 0 26 2565 D101 0 27 35MW30 OT MW101 0 X1 THEN RITE_CMD CH101 0 ESET M30 ET M31 D_IF D_IF do j mn HEUISH passaggio alla fase SERCOS 0 M31 THEN amp MW101 0 26 2545 D101 0 27 0 OT MW
43. TSX CSY 164 14 In breve Oggetto del capitolo Contenuto di questo capitolo Questo capitolo descrive le nuove funzioni associate al modulo TSX CSY 164 Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Riconfigurazione dinamica dei gruppi 402 Funzione di monitoraggio degli scarti di posizione tra gli assi 405 35009580 01 07 2008 401 Funzioni specifiche del modulo TSX CSY 164 Riconfigurazione dinamica dei gruppi Descrizione Per consentire la modifica degli assi membri di un gruppo tramite programma ora disponibile un nuovo comando per i gruppi di assi slave e interpolati Questo comando ha gli stessi effetti di una riconfigurazione in modalit Collegato arresto d emergenza del canale Esso consente di e modificare immediatamente il master di un gruppo d assi slave e modificare gli assi membri di un gruppo e Sintassi dell istruzione MOD_PARAM MOD_PARAM CHxy i scrittura delle parole di regolazione Mx del gruppo i del modulo situato all indirizzo xy numero del rack posizione nel rack Es scrittura dei parametri della modalit di inseguimento scrittura del gruppo d assi slave 24 situato nell alloggiamento di indirizzo 4 IF M38 THEN OD_PARAM 3CH4 24 0 0 0 0 RESET M38 END_IF e Controllo degli scambi due bit seguenti possono essere utilizzati per controllare la scrittura nelle parole di configurazione MW
44. Variatori O Gruppo QO Q QO Convalidato Convalida Annullamento convalida 288 35009580 01 07 2008 Debug dei moduli TX CSY 84 164 Descrizione La tabella di seguito descrive i diversi elementi della zona Variatore del campo Convalida Elemento Oggetti Descrizione Linguaggio associati Spia Convalida Vedi Bit DRIVE_ENABLED lxy i 10 p 114 Pulsante Convalida Y Qxy i 10 Convalida dell asse a livello del variatore Pulsante Y Qxy i 26 Annullamento dell asse a livello del variatore Annullamento convalida La tabella di seguito descrive i diversi elementi della zona Asse del campo Convalida Elemento Oggetti Descrizione Linguaggio associati Spia Convalida Vedi Bit AXIS_IN_COMMAND lxy i 18 p 125 Pulsante Convalida Y Qxy i 2 Convalida dell asse a livello dell asse Pulsante Annullamento Qxy i 18 Annullamento dell asse a livello dell asse convalida 35009580 01 07 2008 289 Debug dei moduli TX CSY 84 164 Debug Diagnostica Introduzione Illustrazione Questo parametro permette di visualizzare e riconoscere gli errori dell asse Nota Questo campo concerne i diversi tipi d asse gruppi d asse e profilo di camma L illustrazione seguente mostra il campo Diagnostica della schermata di debug Diagnostica Azionamen
45. Vedi Bit AXIS_IS_LINKED p 121 Pulsante Riavvio Qxy i 12 Comando di riavvio dopo un arresto Pulsante Pausa Qxy i 28 Arresto temporaneo dell asse Spia Arresto immediato Qxy i 30 Comando d arresto d urgenza Spia Arresto Qxy i 29 Arresto dell asse Campo Posizione corrente solo asse singolo l Fxy i 0 Valore della posizione corrente 294 35009580 01 07 2008 Debug dei moduli TX CSY 84 164 Debug Invio del comando modalit Auto Introduzione Questo campo specifico alla modalit Auto permette di avviare un comando di movimento tramite degli scambi espliciti Illustrazione L illustrazione seguente mostra il campo Invio del comando della schermata di debug Invio del comando Codice ooo O Comando in corso 1 parametro 0 Valore 1 0 2 parametro 0 Valore 2 0 000000e 000 gt parametro 0 000000e 000 Valore 3 0 000000e 000 4 parametro 0 000000e 000 INVIO COMANDO Descrizione La tabella di seguito descrive i diversi elementi del campo Invio del comando Elemento Oggetto linguaggio Descrizione associato Campo Codice MWxy i 26 Codice funzione Spia Comando in corso MWxy i 0 X1 Vedi Controllo dello scambio p 355 Campi Parametro da MWxy i 27 a 33 1 da MWxy i 27 a 44 2 Parametri della funzione Campi Ritorno N MDxy i 20 MFxy i 22 MFxy i
46. WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 228 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Comportamento in caso di invalidazione di un asse In breve Scelta tramite configurazione del variatore Scelta tramite configurazione del modulo L obiettivo consiste nella possibilit di scegliere il comportamento di arresto dei variatori su ordine di blocco degli assi reali e o tramite rilascio della coppia che segue cio a ruota libera nel caso di assi collegati meccanicamente e o tramite frenata secondo la rampa dell arresto di emergenza IDN3022 Sono possibili due soluzioni e tramite configurazione del variatore e tramite configurazione del modulo Questa soluzione permette di avere la medesima possibilit su tutti i variatori della gamma Secondo il valore del bit 6 FREEWHEEL_STOP della parola MWkxy i 35 FUNCTION_VALIDATION nei parametri dell asse reale si ottiene e seilbit paria 0 il variatore si arresta tramite frenata secondo la rampa dell arresto di emergenza prima di passare in ruota libera se il variatore stato configurato precedentemente con Unilink ACTFAULT 1 e seilbit paria 1 il variatore passa immediatamente a ruota libera Nota questa scelta non disponibile nelle schermate di configurazione o di parametrizzazione Per attivarla necessario utilizzare un comando WRITE_PARAM e quindi SAVE_PARAM 350
47. WRITE_PARAM Comando di scrittura MWxy i 26 ACTION_CMD 1042 WRITE_CMD Comando di lettura 2042 Comando di scrittura MFxy i 22 RETURN_CMD_2 Risultato della lettura MFxy i 31 PARAM_CMD_3 Valore da scrivere MWxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 35009580 01 07 2008 209 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametro Accelerazione Decelerazione AccelMax Descrizione Funzioni associate Oggetti linguaggio Questo parametro permette di definire l accelerazione massima applicata ad un asse Il valore di questa accelerazione viene definito in unit di accelerazione Nota l accelerazione massima deve essere superiore o uguale al parametro d accelerazione corrente Nota l accelerazione massima di un servoazionamento standard SERCOS IDN S 0 0138 Limite di accelerazione bipolare oppure IDN S 0 0136 Limite di accelerazione positiva deve essere superiore ai parametri AccelMax del controller di movimento Le funzioni associate a questo parametro sono e GetAccelMax che invia una richiesta di lettura del valore d accelerazione massima corrente e SetAccelMax che invia una richiesta di scrittura del nuovo valore d accelerazione massima Queste funzioni utilizzano secondo gli oggetti linguaggio le istruzioni WRITE_CMD READ_PARAM o WRITE_PARAM La tabella di seguito presenta i diver
48. consultare la parte Comune alle funzione specifiche per consultare la presentazione del processo di configurazione regolazione e debug di un applicazione 35009580 01 07 2008 191 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Illustrazione Descrizione La figura seguente most ra un esempio della schermata di regolazione di un modulo TSX CSY 84 1 CEEE OET 2 5 Regolazione M Designazione 8 AXIS N4 MOTION CONT 3 4 Simbolo Canale Funzione Task 4 I Reale x Asse reale 7 MASTR Canali configurati 0 1 Limiti Unit Movimento N Controllo di posizione Tipo Lineare N Modulo Posizione max 5 000000e 006 Rollover max Posizione min 5 000000e 002 Posizione um Rollover min Velocit max 3 000000e 7005 Velocit um ZI Intervallo di arrestb7 000000e 000 Accelerazione max 5 000000e 004 Accelerazione u m s 7 l Accelerazione 10000001007 Decelerazione max 5 000000e 002 F attore di scala Decelerazione 1 000000e 001 Controllo di posizione in validazione N Attivo Numeratore 1 000000e 000 Tipo di accelerazione Tolleranza 0 000000e 000 Denominatore7 7000011000 Rettangolo 100 x 5 r Trasferisc
49. dell asse slitta tavola mandrino ecc Questo rapporto pu essere modificato solo se la trasmissione cambiata Deve inoltre essere definito con un valore valido per ottenere un posizionamento corretto dell asse Le funzioni del rapporto di trasmissione sono GetGearRatio e SetGearRatio La definizione del rapporto di trasmissione unit di posizione asse unit di posizione azionamento Questo rapporto indipendente dalla risoluzione del dispositivo di feedback collegato al motore e dal sistema di unit predefinito dell asse Esso dipende dal tipo di unit dell asse lineare o angolare In questo esempio le unit di posizione dell azionamento sugli azionamenti SERCOS sono impostati come giri e Una madrevite collegata al motore e sposta l asse di 2 pollici ogni giro del motore il rapporto definito in pollici 2 rev 1 e Un ingranaggio sposta una tavola rotante di 1 giro ogni 10 giri del motore il rapporto impostato a rev 1 rev 10 Un azionamento non controlla un asse virtuale Le unit di posizione dell azionamento devono essere gli impulsi dell encoder Le unit di posizione dell asse possono essere qualsiasi unit di rotazione o lineari Il rapporto di trasmissione deve riflettere le tipiche risoluzioni dei dispositivi di feedback della posizione Ad esempio Un rapporto di giro 1 impulso 65536 Un rapporto di mm 1 impulso 1000 Il feedback di posizione per un asse remoto il reg
50. 0 Quando un oggetto pu essere forzato con un clic del pulsante corrispondente 1 viene visualizzato un menu 2 che d accesso ai comandi di forzatura Forzatura a 0 Forzatura a 1 o Liberazione Forzatura a 0 F4 Dopo la selezione del comando con un clic su di esso la forzatura Forzatura a 1 F5 viene applicata e il relativo stato segnalato a livello del pulsante Annullamento 3 forzatura F6 e F per forzatura a 0 e Fin video inverso nell esempio per forzatura a 1 3 Nota Quando un oggetto linguaggio viene forzato l azione clic sul pulsante sinistro del mouse non attiva 2 Questo pulsante associato a dei bit d errore attualmente allo stato 0 Questo pulsante associato a dei bit d errore attualmente allo stato 1 Effettuare un clic con il pulsante sinistro su quest ultimo per visualizzare delle informazioni sull errore 35009580 01 07 2008 287 Debug dei moduli TX CSY 84 164 Debug Convalida Introduzione Questo campo permette di confermare o di annullare una convalida di un asse La convalida dell asse per essere effettiva deve essere realizzata a livello del modulo e del variatore Nota Questo campo concerne gli assi reali virtuali o remoti nonch i gruppi d assi interpolati e slave Illustrazione L illustrazione seguente mostra il campo Convalida della schermata di debug Convalida
51. 1 126 Vedi Bit DRIVE_REALTIME_BITI1 lxy i 26 p 129 Spia Input 2 127 Vedi Bit DRIVE_REALTIME_BIT2 lxy i 27 p 130 Pulsante Output 1 Q6 Comando variatore Pulsante Output2 Q7 35009580 01 07 2008 299 Debug dei moduli TX CSY 84 164 Debug Posizione Introduzione Questo campo permette di visualizzare a partire dall applicazione la posizione di un asse esterno Nota Questo campo esiste solo nella schermata Asse remoto Illustrazione L illustrazione di seguito mostra il campo Posizione della schermata di debug Posizione Corrente 0 000000e 000 mm Comandato 0 000000e 000 mm Descrizione La tabella di seguito descrive i diversi elementi del campo Posizione Elemento Oggetto Descrizione linguaggio associato Campo Corrente IFO Valore della posizione corrente Campo Comandato QDO Valore definito dall applicazione 300 35009580 01 07 2008 Debug dei moduli TX CSY 84 164 Diagnostica del modulo Presentazione Procedura La funzione Diagnostica del modulo visualizza quando presente gli errori in corso classificati per categoria e guasti interni moduli guasti autotest in corso e guasti esterni errore di collegamento e altri guasti errore di configurazione modulo assente o fuori tensione canale i in errore i dettagli sono presenti nella diagnostica del canale La condizione d errore
52. 1 X1 AND NOT MW4 2 X1 X 5 gt X 11 4identificazione pezzo lavorato SM1 AND M20 X 11 gt X 6 convalidato e in_command 5I4 17 10 AND I4 17 18 35009580 01 07 2008 45 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 Transizione 6 gt 13 Transizione 13 gt 7 Transizione 7 gt 3 Transizione 5 gt 12 Transizione 12 gt 10 Transizione 10 gt 14 Transizione 14 gt 15 Transizione 15 gt 3 Y X 6 gt X 13 verifica gt fine d istruzione e in posizione sI4 1 3 AND I4 2 3 AND 5I4 1 4 AND 5I14 2 4 controllo degli scambi AND MW4 17 19 0 AND NOT MW4 17 X1 X 13 gt X 7 verifica gt ch17 in comando NOT I4 17 18 Y X 7 gt X 3 pinze aperte NOT M2 AND X7 T gt 100 Y X 5 gt X 12 identificazione pezzo lavorato M2 AND M20 Y X 12 gt X 10 gruppo interpolato convalidato e in comando I4 17 10 AND I4 17 18 Y X 10 gt X 14 verifica gt fine d istruzione e in posizione sI4 1 3 AND I4 2 3 AND 5I4 1 4 AND 514 2 4 controllo degli scambi AND MW4 17 19 0 AND NOT MW4 17 X1 X 14 gt X 15 verifica gt ch17 in comando NOT I4 17 18 X 15 gt X 3 pinze aperte NOT M2 AND amp X15 T gt 100 46 35009580 01 07 2008 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 Programmazione delle azioni Fase 1 Fase 2 X1 P
53. 149 Unit 85 90 399 V Variatori di velocit moduli SERCOS r 65 Velocit di riferimento modulo SERCOS 70 Velocit tangenziale modulo SERCOS 70 W WRITE_CMD 354 WRITE_PARAM 352 35009580 01 07 2008 417 Index 418 35009580 01 07 2008
54. 1500 Valore 2 Numeratore Nessuno Valore 3 Denominatore SetAccelType 2540 Nessuno Parametro 1 Tipo di accelerazione SetGearRatio 2500 Nessuno Parametro 3 Numeratore Parametro 4 Denominatore 384 35009580 01 07 2008 Appendici Funzioni accessibili per un asse remoto Funzioni di La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di comando movimento comando di Funzione Codice Valore restituito Parametri movimento ForcedHome 6039 Nessuno Nessuno Home 6034 Nessuno Parametro 3 Direzione Parametro 4 Velocit Unhome 6038 Nessuno Nessuno Funzioni di La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di regolazione regolazione Funzione Codice Valore restituito Parametri DisableRollover 412 Nessuno Nessuno EnableRollover 411 Nessuno Nessuno GetRolloverLimit 1539 Valore 2 Posizione Parametro 1 Direzione GetUnrolledPosition 546 Valore 2 Posizione Nessuno SetPosition 2053 Nessuno Parametro 3 Posizione SetRolloverLimit 2539 Nessuno Parametro 1 Direzione Parametro 3 Posizione 35009580 01 07 2008 385 Appendici Funzioni di La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di diagnostica diagnostica Funzione Codice Valore restituito Parametri GetAxisld 523 Valore 1 Identificatore Nessuno dell asse GetCombinedControl 1534 Valore 1 Bit Comando
55. 193 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametri di regolazione Introduzione La funzione di regolazione permette di visualizzare e modificare i parametri di funzionamento del modulo la regolazione dei parametri dei moduli TSX CSY 84 164 si realizza nei seguenti modi e direttamente tramite le schermate di regolazione modalit Locale o Collegato e oppure tramite gli scambi espliciti vedi Interfaccia PL7 p 348 tra l applicazione e il modulo di comando d asse modalit Collegato Nota quando la modifica dei parametri si effettua con le funzioni di regolazione Set istruzione WRITE_CMD il modulo non assicura la coerenza con i valori contenuti nelle parole interne MW Canali I comandi espliciti permettono di scambiare dei parametri con disponibili pergli amp il canale 0 Rete scambi espliciti canali da 1 a 16 assi indipendenti e icanali da 21 a 24 gruppi d assi slave 194 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 7 2 Regolazione dei parametri di un asse reale virtuale o asse remoto Presentazione Oggetto di questa sezione Contenuto di questa sezione Questa sezione presenta le schermate di regolazione di un asse reale virtuale o asse remoto nonch i diversi parametri accessibili Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina
56. 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Funzione EnableRealTimeCtriBit Descrizione Come utilizzare questa funzione Oggetti Linguaggio associati Questa funzione permette di convalidare o invalidare i bit di controllo RealTime 1 e 2 rispettivamente Qxy i 6 e Qxy i 7 La convalida provoca l invio dei bit di controllo al variatore attraverso la rete Sercos Nota di default questi bit non sono attivi Fare riferimento alla documentazione IDN per conoscere i comandi associati a questi bit di controllo Questa funzione implementata tramite l istruzioneWRITE_CMD vedi WRITE_CMD p 354 Scambio con WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a questa funzione Oggetto Nome Codice Descrizione funzione MWxy i 26 ACTION_CMD 2562 Comando MDxy i 27 PARAM_CMD_1 1 Convalida 0 Invalidazione MWxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 35009580 01 07 2008 161 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 6 4 Funzione di movimento alla disattivazione dell inseguimento In breve Argomento di questa sezione Contenuto di questa sezione Questa sezione presenta le funzioni che permettono di immettere in sequenza un movimento alla disattivazione dell inseguimento Questi comandi sono basati su Movelmmed e MoveQueue
57. 24 Risultato del comando Pulsante Comando Scambio esplicito con WRITE_CMD Nota per maggiori informazioni consultare la documentazione corrispondente alla funzione desiderata 1 Assi reali virtuali e gruppi d assi slave 2 Gruppi d assi interpolati 35009580 01 07 2008 295 Debug dei moduli TX CSY 84 164 Debug Comando manuale modalit Manuale Introduzione Questo campo specifico alla modalit manuale permette di emettere un comando di movimento continuo JOG o incrementale INC Nota Questo campo concerne gli assi reali e virtuali Illustrazione L illustrazione di seguito mostra il campo Comando manuale della schermata di debug Comando manuale O JOG A JOG6 Velocit 1 0000006 003 NCR O NCR O Incremento 0 000000e 000 Descrizione La tabella di seguito descrive i diversi elementi del campo Comando manuale Elemento Oggetto linguaggio Descrizione associato JOG Qxy i 4 vedere Modalit manuale p 142 Il pulsante associato a questo comando di tipo a pressione JOG Y Qxy i 5 vedere Modalit manuale p 142 Il pulsante associato a questo comando di tipo a pressione INC Qxy i 13 vedere Modalit manuale p 142 INC Qxy i 14 vedere Modalit manuale p 142 Velocit valore configurato di default 1 2
58. 3 END_IF Se WRITE_CMD terminato e se non vi default allora il valore del rapporto di trasmissione accessibile nella restituzione del valore 1 IF NOT MW104 0 0 X1 AND NOT MW104 0 1 X1 THEN BAUD_RATE MD104 0 20 rapporto di trasmissione nella restituzione 1 END_IF 356 35009580 01 07 2008 Interfaccia PL7 Esempio 4 Spostamento di un asse reale Esempio 5 Leggere la posizione di uno slave Spostare l asse reale 3 del modulo 4 posizionato nel rack 1 alla posizione 105 2 alla velocit 5 con un comando MOVE assoluto immediato Se non in corso un istruzione WRITE_CMD allora spostare l asse reale 3 IF NOT MW104 3 0 X1 THEN MW104 3 26 513 MD104 3 27 0 I Parametro 1 tipo di movimento assoluto MF104 3 31 105 2 Parametro 3 posizione 105 2 MF104 3 33 5 0 lParametro 4 velocit 5 WRITE_CMD CH104 3 END_IF Leggere la posizione relativa di uno slave follower quando il master in 102 5 Se non in corso un istruzione WRITE_CMD allora leggere la posizione dello slave follower IF NOT MW104 26 0 X1 THEN MW104 26 26 537 MF104 26 31 102 5 Parametro 3 posizione del master 102 5 WRITE_CMD CH104 26 END_IF Se WRITE_CMD terminato e se non vi default allora la posizione dello slave accessibile nella restituzione del valore 2 IF NOT MW104 26 0 X1 AND NOT SMW104 26 1 X1 THEN
59. CSY 164 Questa funzione permette di controllare i variatori di velocit tramite un bus in loop per creare degli assi reali fino a 8 assi reali Nota i parametri del modulo di comando d asse e quelli del variatore di velocit vengono gestiti separatamente tramite PL7 e UniLink Se quindi l utente cambia il valore di un parametro utilizzato dal modulo e dal variatore di velocit tramite il configuratore UniLink quest ultimo non viene aggiornato nel modulo di comando d assi Dopo questo tipo di operazione necessario eseguire la regolazione del parametro nel modulo tramite PL7 Per ulteriori informazioni sulla gestione dei parametri vedere Gestione dei parametri p 350 Nota Il variatore corrispondente all asse reale 1 deve essere situato all indirizzo 1 del loop SERCOS r I canali da 1 a 8 permettono di utilizzare i seguenti servizi vedere nterfaccia PL7 348 READ_PARAM WRITE_PARAM WRITE_CMD SAVE_PARAM RESTORE_PARAM READ_STS TRF_RECIPE e o o ee oe et 35009580 01 07 2008 65 Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84 164 Funzione Asse virtuale In breve Servizi disponibili La funzione Asse virtuale realizzata tramite i canali da 9 a 12 del modulo TSX CSY 84 e tramite i canali da 1 a 16 del modulo TSX CSY 164 Un asse virtuale non un asse fisico ma pu essere utilizzato per coordinare i movimenti di pi assi fisici oppure essere l a
60. CSY 84 164 e il comando MOD_PARAM per il modulo TSX CSY 164 Variabile Tipo Simbolo Descrizione MWxy i 35 Parola MASTER_CHANNEL Numero dell asse master MWxy i 36 Parola SLAVE_CHANNEL_1 Numero dell asse slave 1 MWxy i 37 Parola FOLL_DESCRIPTION_1 Definizione dell asse slave 1 MWxy i 37 X0 Bit FOLL_WHERE_1 0 Controllore MWxy i 37 X1 Bit FOLL_TYPE_1 0 modalit Rapporto 1 modalit Camma MWxy i 37 X2 Bit FOLL_POSITION_1 0 inseguimento della posizione misurata 1 inseguimento della posizione del setpoint MWxy i 37 X3_ Bit FOLL_FOLLOW_ON_ 1 arresto dell asse slave se stato HALT_1 rimosso il collegamento master slave MWxy i 37 X4 Bit Sempre a 0 MWxy i 37 X5 Bit Sempre a 0 MWkxy i 37 X6 Bit FOLL_HALT_MASTER_ O niente 1 1 arresto normale del master in caso di errore dello slave MWxy i 37 X7 Bit FOLL_BIAS_REMAINS_ 1 offset dinamico su posizione del 1 master MWxy i 37 X8 Bit FOLL_START_1 Condizione di avvio a MWxy i 37 X10 0 Immediato 1 posizione del master raggiunta nel senso negativo della soglia 2 posizione del master raggiunta nel senso positivo della soglia 3 posizione del master gt soglia 4 posizione del master lt soglia 368 35009580 01 07 2008 Interfaccia PL7 Variabile Tipo Simbolo Descrizione MWxy i 37 X11 Bit FOLL_FAULT_MASTER 10 0 nessun effetto sulla gestione del master in caso di un er
61. Codice d errore Descrizione 1A Apertura file non riuscita 1B Scrittura file non riuscita 1C Lettura file non riuscita 1D Chiusura file non riuscita 1E Ricerca file non riuscita 1F Input con formato errato 20 La funzione di cancellazione errori non riuscita 21 Tag mancante in tags cfg 22 Nessun oggetto asse disponibile 23 Troppi assi nella configurazione 24 Assi doppi nella configurazione 25 Asse mancante o non valido 26 Oggetto asse o file di configurazione non trovato 27 Il valore ha un numero di coordinate differente dall asse 28 Asse di movimento non attivo 29 Si verificato un errore di movimento nel controllore di movimento 2A Azionamento non abilitato 2B Timeout del comando 2C Pu essere configurato un solo bus SERCOS 2D Rinominazione dell asse non riuscita 2E Impossibile eseguire il comando nella configurazione corrente 2F Tipo di oggetto errato 30 L azionamento deve essere disattivato per eseguire il comando 31 L azionamento deve essere attivato per eseguire il comando 32 Comando non ammesso in questo momento 33 Il comando non pu essere completato per un guasto dell azionamento 35009580 01 07 2008 325 Diagnostica e manutenzione Registri in errore Registro in La tabella seguente riporta
62. Controllo di posizione in validazione Numeratore Denominatore Fattore di scala 1 000000e 000 1 000000e 000 Accelerazione Decelerazione Tipo di accelerazione Intervallo di arrestd 1 000000e 003 5 000000e 005 5 000000e 005 Rettangolo 100 lt Ripetere la fase 3 per immettere i parametri del secondo asse 2 Reale 35009580 01 07 2008 39 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 Fase Azione 7 Selezionare nella zona di livello canale 17 Interpolati e quindi la funzione Gruppo d assi interpolati 8 Immettere i valori dei parametri Configurazione 4 E TSX CSY 84 RACKO POSIZIONE 4 olx Designazione MOD COMANDO ASSE 8 CANALI N4 Simbolo Canale Funzione Tas Gruppo d assi interpolati 7 MAST Canali configurati 0 1 2 17 Assi Funz speciale X Y Z A B E D Attivo IMONE NE NIINEION Convalidare l immissione con il comando Modifica Convalida o con l icona 10 A livello della schermata di base dell editor di configurazione convalidare la al configurazione con il comando Modifica Convalida o con l icona Nota la velocit massima VMax d
63. Descrizione delle schermate di regolazione di un modulo SERCOS Assi reali o 196 virtuali Descrizione delle schermate di regolazione di un modulo SERCOS Assi remoti 198 Descrizione della schermata TRF_RECIPE per gli assi reali 200 TRF_RECIPE 202 TRF_RECIPE Esempi 204 Parametro Velocit DefaultSpeed 205 Parametro Velocit SpeedLimit 206 Informazioni sui parametri di accelerazione decelerazione 207 Parametro Accelerazione Decelerazione Accel 208 Parametro Accelerazione Decelerazione Decel 209 Parametro Accelerazione Decelerazione AccelMax 210 Parametro Accelerazione Decelerazione DecelMax 211 Parametro Accelerazione Decelerazione AccelType 212 Dati AccelType Tipo di accelerazione 214 Parametri di risoluzione GearRatio 215 Parametro Limite di posizione e Rollover PositionLimit 217 Informazioni sul rollover 219 Parametro Limite di posizione e Rollover RolloverLimit 221 Parametro Limite di posizione e Rollover EnableRollover 222 Informazioni sull intervallo di arresto 223 Parametro Limite di posizione InPositionBand 224 Informazioni sulla modalit d attivazione 225 Parametro Limite di posizione EnableMode 227 Comportamento in caso di invalidazione di un asse 229 35009580 01 07 2008 195 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Descrizione delle schermate di regolazione di un modulo SERCOS Assi reali
64. Diagnostica e manutenzione Funzione GetSercosAddress Descrizione Come utilizzare questa funzione Oggetti Linguaggio associati La funzione GetSercosAddress restituisce l indirizzo SERCOS per questo asse Nota questa funzione esiste solo per gli assi fisici e gli assi remoti Nota l indirizzo SERCOS di un asse anche disponibile nella parola costante KWxy i 0 del canale corrispondente Questa funzione implementata tramite l istruzione WRITE_CMD vedi WRITE_CMD p 354 Scambio con WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a questa funzione Oggetto Nome Codice Descrizione funzione MWxy i 26 ACTION_CMD 549 Comando MDxy i 20 RETURN_CMD_1 Risultato del comando 1 MDxy i 27 PARAM_CMD_1 Valore da scrivere 2 MWkxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 Leggenda 1 Se Indirizzo 25350 nessun asse configurato a questo indirizzo o indirizzo non valido 2 Questo valore corrisponde all indice della tabella degli assi reali presenti nel loop 0 1 asse 1 2 asse Questo parametro non necessario se la funzione viene inviata sul canale corrispondente all asse di cui si desidera ottenere l indirizzo 35009580 01 07 2008 309 Diagnostica e manutenzione Funzione GetNumberOfDrivesInRing Des
65. Funzione LinkOnTarget Si autorizzano entrambi i sensi di rotazione positivo e negativo l asse master pu essere reale o virtuale l asse master pu essere configurato in Rollover l asse slave pu essere configurato in Rollover Il comando trasmesso tramite un WRITE_CMD indirizzato al canale del gruppo di assi slave Oggetto Tipo Simbolo Descrizione Commento MW xy i 19 Parola ERROR_CMD Comando rifiutato MD xy i 20 Parola doppia RETURN_CMD_1 MF xy i 22 Virg mobile RETURN_CMD_2 Posizione di attivazione del master equivalente alla funzione GetMasterTriggerPosition vedi Lettura dell ultimo trigger di posizione visualizzato dal comando SetTriggerUnlink p 186 MF xy i 24 Virg mobile RETURN_CMD_3 Tempo restante prima dell attivazione dell inseguimento dello slave in secondi MW xy i 26 Parola ACTION_CMD 574 LinkOnTarget MD xy i 27 Parola doppia PARAM_CMD_1 SlaveNumber Indirizzo SERCOS dello slave da collegare MD xy i 29 Parola doppia PARAM_CMD_2 0 Non utilizzato MF xy i 31 Virg mobile PARAM_CMD_3 MasterPosition Posizione di destinazione dell asse master MF xy i 33 Virg mobile PARAM_CMD_4 SlavePosition Posizione di destinazione dell asse slave 35009580 01 07 2008 181 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Comando rifiutato slave gi collegato 69 slave in movimento 70 master
66. Oggetto di questo capitolo Contenuto di questo capitolo Questo capitolo descrive tutte le informazioni allegate al documento prestazioni e limitazioni lista dei dati di movimento funzioni di lettura scrittura degli IDN Questo capitolo contiene le seguenti sezioni Sezione Argomento Pagina 11 1 Lista delle funzioni accessibili 374 35009580 01 07 2008 373 Appendici 11 1 Lista delle funzioni accessibili In breve Argomento di Questa sezione fornisce le diverse funzioni accessibili per i moduli TSX CSY 84 questa sezione 164 Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni questa sezione Argomento Pagina Funzioni accessibili per il canale 0 SERCOS 375 Funzioni accessibili per un asse reale 377 Funzioni accessibili per un asse virtuale 380 Funzioni accessibili per un asse remoto 385 Funzioni accessibili per un gruppo d assi interpolati 387 Funzioni accessibili per un gruppo d assi slave 389 Funzioni accessibili per un profilo camma 391 374 35009580 01 07 2008 Appendici Funzioni accessibili per il canale 0 SERCOS Funzioni di regolazione Funzioni di diagnostica Funzioni di lettura e di scrittura dei parametri IDN La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di regolazione Funzione Codice Valore restituito Parametri GetOpticalPower 1547 Valore 2 P
67. Parametri di regolazione di un asse singolo Lista dei parametri Con i canali da 1 a 16 possibile scambiare i seguenti parametri mediante i comandi WRITE_PARAM e READ_PARAM Variabile Tipo Simbolo Descrizione MWxy i 35 X0 Bit ENABLE_ROLLOVER Convalida della modalit Rollover MWxy i 35 X1 Bit TEST_POSITION_BAND Convalida del controllo di posizione MWkxy i 35 X2 Bit riservato Sempre a 0 MWxy i 35 X3 Bit riservato Sempre a 0 MWxy i 35 X4 Bit DISABLE_LIMITS_CHECKING Disattivazione del controllo dei limiti MWxy i 35 X5 Bit riservato MWxy i 35 X6 Bit _FREEWHEEL_STOP 0 in caso di errore del modulo CSY o di invalidazione del variatore si genera un arresto rapido sulla rampa di decelerazione del variatore Rampa DECSTOP su LEXIUM configurabile tramite UNILINK IDN P 3022 o tramite codice ascii 1 arresto a ruota libera in caso di guasto o di invalidazione Y MFxy i 36 Virg ACCEL Valore d accelerazione mobile Y MFxy i 38 Virg DECEL Valore di decelerazione mobile MWxy i 40 Parola ACCEL_TYPE Tipo di accelerazione MFxy i 41 Virg IN_POSITION_BAND Valore dell intervallo d arresto mobile MFxy i 43 Virg ENABLE_POSITION_BAND Valore della finestra di mobile controllo Y MFxy i 45 Virg ROLLOVER_MAX Rollover massimo mobile Y MFxy i 47 Virg ROLLOVER_MIN Rollover minimo mobile 366 35009580 01 07 2008 Interfaccia PL7
68. Parametro 2 Parametro SERCOS SetlIDN_US 2558 Nessuno Parametro 1 Identificatore Parametro 3 Parametro SERCOS SetlDN_UP 2559 Nessuno Parametro 1 Identificatore Parametro 3 Parametro SERCOS Funzioni accessibili per un asse virtuale Funzioni di La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di comando movimento comando di 7 i Funzione Codi Valore Parametro movimento rate ce restituito ForcedHome 6039 Nessuno Nessuno 380 35009580 01 07 2008 Appendici Funzioni di movimento Funzione Codi Valore Parametro ce restituito Home 6034 Nessuno Parametro 3 Direzione Parametro 4 Velocit Unhome 6038 Nessuno Nessuno La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni movimento Funzione Codi ce Valore restituito Parametro Movelmmed 513 Nessuno Parametro 1 Parametro 2 Parametro 3 Parametro 4 Tipo Coefficiente ACC DEC Posizione Velocit Movelmmed_G30 554 Nessuno Parametro 1 Parametro 2 Parametro 3 Parametro 4 Tipo Numero di punti Punti sul percorso Velocit di accostamento MoveQueue 520 Nessuno Parametro 1 Parametro 2 Parametro 3 Parametro 4 Tipo Coefficiente ACC DEC Posizione Velocit 35009580 01 07 2008 381 Appendici Funzioni di regolazione La tabella seguente fornisce la lista delle fu
69. Processore Parametri di regolazione WRITE_PARAM READ_PARAM WRITE_CMD Get s WRITE_CMD Get TRF_RECIPE SAVE_PARAM RESTORE_PARAM Salvataggio e Programma PL7 l IW WRITE_CMD Move Scambi impliciti Q WAW Scambi impliciti Parole di stato MW READ_STS 35009580 01 07 2008 349 Interfaccia PL7 Gestione dei parametri Generalit Parametri del modulo di comando d assi Parametri dei variatori di velocit parametri del modulo di comando d assi e quelli dei variatori di velocit vengono gestiti separatamente tramite i software PL7 e UniLink E possibile ad esempio definire dei valori differenti per i limiti nel modulo di comando d assi e nei variatori di velocit parametri del modulo di comando d assi possono essere classificati in due categorie e parametri utilizzati solamente dal modulo di comando d assi e parametri utilizzati sia dal modulo di comando d assi sia dai variatori di velocit Nota i variatori che funzionano con un tipo di unit lineare non sono supportati dai moduli TSX CSY 84 164 parametri di tipo C Controller vengono scambiati in formato a virgola mobile nelle unit del modulo di comando d asse Questi parametri sono relativi al calcolo della traiettoria oppure ai profili di camma Essi sono configurati con le schermate di configurazione PL7 poi modificat
70. Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Bit RAMPING lxy i 0 104 Bit STEADY lxy i 1 105 Bit STOPPING lxy i 2 106 Bit PROFILE_END lxy i 3 107 Bit IN_POSITION lxy i 4 108 Bit AXIS_HOMING lxy i 5 109 Bit AXIS_HOMED lxy i 6 110 Bit AXIS_NOT_FOLLOWING lxy i 7 111 Bit HOLDING lxy i 8 112 Bit RESUMING lxy i 9 113 Bit DRIVE_ENABLED lxy i 10 114 Bit DRIVE_DIAG lxy i 11 115 Bit DRIVE_WARNING lxy i 12 116 Bit DRIVE_FAULT lxy i 13 117 Bit DRIVE_DISABLED lxy i 14 118 Bit AXIS_SUMMARY_FAULT lxy i 15 119 Bit AXIS_COMM_OK lxy i 16 120 Bit AXIS_IS_LINKED 121 Bit AXIS_AT_TARGET lxy i 20 122 Blt AXIS_POS_LIMIT lxy i 21 123 Bit AXIS_NEG_LIMIT lxy i 22 124 Bit AXIS_IN_COMMAND lxy i 18 125 Bit AXIS_WARNING lxy i 23 126 Bit BIAS_REMAIN lxy i 24 127 BIT AXIS_MANUAL_MODE lxy i 25 128 Bit DRIVE_REALTIME_BIT1 lxy i 26 129 102 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Argomento Pagina Bit DRIVE_REALTIME_BIT2 lxy i 27 130 Bit AXIS_HOLD lxy i 28 131 Bit AXIS_HALT lxy i 29 132 Bit AXIS_FASTSTOP lxy i 30 133 Bit AXIS_READY lxy i 31 134 Bit CONF_OK lxy i 32 135 35009580 01 07 2008 103 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit RAMPING lxy i 0 Descrizione Applicazione
71. Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Descrizione globale della funzione 163 Funzione Movelmmed 164 Funzione MoveQueue 167 162 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Descrizione globale della funzione Obiettivo Tipo di movimento L obiettivo consiste nell immettere in sequenza un movimento alla disattivazione dell inseguimento Queste funzioni si eseguono con i comandi Movelmmed vedi Funzione Movelmmed p 164 e MoveQueue vedi Funzione MoveQueue p 167 con diversi tipi di movimenti La tabella seguente fornisce i diversi valori del dato Tipo di movimento Valore Descrizione ABS_MOVE_UNLINK 10 Movimento assoluto il pi vicino possibile se l asse configurato con rollover CONT_MOVE _UNLINK 12 Movimento continuo ABS_MOVE_POS_UNLINK 13 Movimento assoluto senso positivo imposto asse con rollover attivo ABS_MOVE_NEG_UNLINK 14 Movimento assoluto senso negativo imposto asse con rollover attivo 35009580 01 07 2008 163 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Funzione Movelmmed Obiettivo Questo comando permette di eseguire una disattivazione dell inseguimento di un asse membro di un gruppo di assi slave e quindi di eseguire un movimento senza contraccolpi n arresti Chiamata della funzione Rollover Valore target Funzionalit Quest
72. Qxy i 19 Bit riservato Qxy i 20 Bit riservato Qxy i 21 Bit riservato Y Qxy i 22 Bit riservato Qxy i 23 Bit riservato Qxy i 24 Bit riservato Y Qxy i 25 Bit riservato Y Qxy i 26 Bit ALLOW_ENABLE Comando di disattivazione dell asse Y Qxy i 27 Bit ALLOW_FOLLOW Comando d annullamento dell inseguimento per un asse o un gruppo d assi slave Y Qxy i 28 Bit ALLOW_RESUME Comando di ripresa di un movimento dopo un arresto con il comando HOLD Y Qxy i 29 Bit ALLOW_MOVE Comando di ripresa di un movimento dopo un arresto con il comando HALT Y Qxy i 30 Bit ALLOW_NOT_FASTSTOP Comando dopo un arresto rapido Qxy i 31 Bit ALLOW_NOT_FAULT Comando di convalida degli errori QFxy i 0 Parola REMOTE_POSITION Posizione simulata doppia 364 35009580 01 07 2008 Interfaccia PL7 Parametri di regolazione della funzione SERCOS Lista dei parametri Con il canale 0 possibile scambiare i seguenti parametri mediante i comandi WRITE_PARAM e READ_PARAM Variabile Tipo Simbolo Descrizione indirizzo MWkxy i 35 Parola CYCLE_TIME Durata del ciclo del bus SERCOS consultare il capitolo 6 Vedi Configurazione della funzione SERCOSO canale 0 p 84 Configurazione della funzione SERCOS MWxy i 36 Parola BAUD_RATE Flusso sul bus in Baud MWxy i 37 Parola OPTICAL POWER Potenza ottica del cavo a fibra 35009580 01 07 2008 365 Interfaccia PL7
73. Qxy i 4 Bit CONTROL_JOG_POS e permette sul fronte di salita di realizzare dei movimenti continui nel senso positivo e permette sul fronte di discesa di interrompere il movimento in corso Y Qxy i 5 Bit CONTROL _JOG_NEG e permette sul fronte di salita di realizzare dei movimenti continui nel senso negativo e permette sul fronte di discesa di interrompere il movimento in corso Y Qxy i 6 Bit REALTIME_CONTROL_ Bit di controllo associato a un BIT1 comando IDN Y Qxy i 7 Bit REALTIME_CONTROL_ Bit di controllo associato a un BIT2 comando IDN Y Qxy i 8 Bit riservato Y Qxy i 9 Bit riservato Y Qxy i 10 Bit CONTROL_ENABLE Convalida del comando Qxy i 11 Bit CONTROL_FOLLOW Comando di inseguimento per un asse o un gruppo d assi slave Qxy i 12 Bit CONTROL_RESUME Comando di riavvio dopo un arresto Qxy i 13 Bit CONTROL_INC_POS permette sul fronte di salita di realizzare dei movimenti incrementali su un asse con riferimento nel senso positivo Y Qxy i 14 Bit CONTROL_INC_NEG permette sul fronte di salita di realizzare dei movimenti incrementali su un asse con riferimento nel senso negativo Qxy i 15 Bit CONTROL_CLEAR_FAULT Comando d azzeramento errori 35009580 01 07 2008 363 Interfaccia PL7 Variabile Tipo Simbolo Descrizione Qxy i 16 Bit riservato Qxy i 17 Bit riservato Qxy i 18 Bit ALLOW_ACQUIRE Comando di convalida dell acquisizione
74. Riferito alle funzioni dell Asse reale Asse virtuale e al Gruppo d assi interpolati Riferito alla funzione Gruppo d assi slave Riferito alla funzione SERCOS Questo bit stato 1 indica che l asse pronto a rispondere a un comando di movimento L asse attivo con i seguenti bit AXIS_IN_COMMAND impostato a 1 DRIVE_DISABLED impostato a 1 AXIS_HOMING impostato a 0 AXIS_HOLD impostato a 0 AXIS_HALT impostato a 0 AXIS_FAST_STOP impostato a 0 AXIS_NOT_FOLLOWING impostato a 0 AXIS_SUMMARY_FAULT impostato a 0 L asse pronto a rispondere ad un comando di movimento Il gruppo attivo e pronto ad essere comandato per seguire l asse master Il bit impostato a 1 se tutti i bit AXIS_READY degli assi individuali Asse reale Asse virtuale e Asse remoto sono impostati a 1 134 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit CONF_OK lxy i 32 Descrizione Questo bit stato 1 indica che l asse configurato Nota questo bit concerne solo le funzioni Asse reale e Asse virtuale 35009580 01 07 2008 135 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 6 2 Funzioni di comando di movimento In breve Oggetto di Questa sezione descrive le funzioni di comando di un movimento questa sezione Contenuto di questa sezione Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Fu
75. WRITE_CMD Comando di lettura MDxy i 20 RETURN_CMD_1 Risultato della lettura MDx y i 27 PARAM_CMD_1 Valore da scrivere Identificatore 1 dell asse slave nel gruppo d assi slave MWxy i 19 ERROR_CMD i Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 Leggenda xy Indirizzo del gruppo d assi slave canale compreso tra 21 e 24 xy Indirizzo dell asse slave canale compreso tra 1 e 12 1 Questo identificatore contenuto nella parola costante KWxy i 0 238 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametri di un gruppo d assi slave FollowerConfig La funzione SetFollowerConfig imposta la modalit di inseguimento modalit slave Descrizione e il profilo di movimento corrispondente Rapporto o Camma per l asse specificato Nota un Profilo di camma deve eseere configurato prima di poterlo utilizzare come riferimento Nota possibile modificare questo parametro quando l inseguimento attivato Tuttavia se la funzione viene richiamata mentre l inseguimento attivato in modalit camma o sta passando in tale modalit la velocit dell asse slave pu cambiare rapidamente se il nuovo profilo di movimento radicalmente diverso da quello precedente Funzioni La funzione associata a questo parametro associate e SetFollowerConfig che invia una richiesta di scrittura delle nuove modalit di inseguiment
76. assi al massimo E TSX CSY 84 RACK0 POSIZIONE3 DEX Configurazione Designazione TASSI N4 MOTION CONT Simbolo Canale Funzione Task Gruppo assi interpola MASTE Canali configurati 0 I 14 15 17 22 27 Asse Fct speciali 4 y 2 p p E u sa ni 0 n 0 or 1 2 E 5 fel UN fi N E N A N E N E ndirizzo tabella KF O Questi 8 campi permettono di scegliere gli assi che sono coordinati tra di loro assi da 1 a 12 Il valore N indica che l asse non appartiene alla coordinazione L asse principale della coordinazione quello che definito nel campo Asse X Attenzione gli assi devono essere configurati nell ordine Ad esempio non ammesso avere Asse da X a N e Asse da Y a 1 Il profilo d accelerazione degli assi di un gruppo interpolato rettangolare di default Sebbene ogni asse considerato separatamente possa avere un profilo definito tuttavia possibile cambiare il profilo del gruppo d asse tramite il comando SetAccelType 92 35009580 01 07 2008 Configurazione del modulo TSX CSY 84 Parametri della zona Funzione speciale Descrizione Parametro Descrizione Attiva Questa casella di spunta permette di confermare l attivazione delle funzioni specia
77. associato interrotta Variatore disattivato motore non alimentato L asse disattivato a seguito di un impostazione a 0 del bit ALLOW_ENABLE Questo bit impostato a 1 se tutti i bit DRIVE_DISABLED degli assi membri AXIS_IS_LINKED sono posizionati a 1 118 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit AXIS_SUMMARY_FAULT lxy i 15 Descrizione Riferito alle funzioni Asse reale o Asse virtuale Riferito alle funzioni Gruppo d assi interpolati al Gruppo d assi slave o SERCOS Questo bit stato 1 indica che e un guasto al variatore DRIVE_FAULT e un errore di comunicazione SERCOS AXIS_COM_OK a 0 e un guasto del controller del profilo di movimento AXIS_POS_LIMIT oppure AXIS_NEG_LIMIT Pu inoltre indicare errori nei gruppi di assi slave o interpolati nuova funzione comune ai moduli TSX CSY 84 164 come ad esempio e i gruppi convalidati che includono un asse in errore vengono segnalati in errore da lxy i 15 a 1 con un informazione fornita dalla funzione GET_MOTION_FAULT errore sul membro del gruppo bit 02 MF_MEMBER_FAULT della parola MOTION_FAULT oltre che la distribuzione degli errori e delle avvertenze nuova funzione comune ai moduli TSX CSY 84 164 e un guasto fisico sugli assi Le informazioni relative all errore sono accessibili tramite la funzione GetMotionFault vedi Funzione GetMotionFault p 317 Nota i bit di coma
78. classe 3 C3D S 0 0041 Velocit di ritorno all origine S 0 0042 Accelerazione di ritorno all origine S 0 0147 Parametro del punto d origine S 0 0148 Comando di spostamento effettuato dal variatore al punto d origine S 0 0298 Distanza finecorsa di origine S 0 0400 Finecorsa di origine S 0 0403 Stato del valore di feedback di posizione La tabella seguente elenca gli IDN dei parametri di scala IDN Nome IDN standard S 0 0044 Tipo di scalatura dei dati di velocit S 0 0086 Tipo di scalatura dei dati di coppia S 0 0093 Fattore di scalatura dei dati di coppia forza S 0 0094 Esponente di scalatura dei dati di coppia forza S 0 0160 Tipo di scalatura dei dati di accelerazione 35009580 01 07 2008 279 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Sonda La tabella seguente elenca gli IDN di sonda IDN Nome IDN standard S 0 0130 Fronte positivo 1 del valore di sonda S 0 0131 Fronte negativo 1 del valore di sonda S 0 0169 Parametro di comando della sonda S 0 0170 Comando di ciclo della sonda S 0 0179 Stato sonda Parametri di La tabella seguente elenca gli IDN dei parametri dei guadagni adagn guadagno IDN Nome IDN standard S 0 0296 Guadagno di avanzamento velocit feedforward Variatori backup La tabella seguente elenca gli IDN dei variatori del backup del variatore e di di variatore e checksum
79. con tutti gli azionamenti SERCOS e con tutte le lunghezze di cavo Pu essere necessario ridurre la potenza ottica se la lunghezza della fibra ottica dal controllore di movimento al primo servoazionamento fosse molto breve In tal caso la riduzione della potenza ottica pu impedire la saturazione dei circuiti di ricezione del LED dell azionamento Le funzioni associate a questo parametro sono e GetOpticalPower che invia una richiesta di lettura della potenza ottica corrente del trasmettitore e SetOpticalPower che invia una richiesta di scrittura della nuova potenza ottica del trasmettitore Queste funzioni utilizzano secondo gli oggetti linguaggio le istruzioni WRITE_CMD READ_PARAM o WRITE_PARAM La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro OpticalPower Oggetto Nome Codice Tipo Descrizione funzione d istruzione MWxy i 26 ACTION_CMD 1547 WRITE_CMD Comando di lettura 2547 Comando di scrittura MFxy i 22 RETURN_CMD_2 Risultato della lettura MFxy i 31 PARAM_CMD_3 Valore da scrivere MWxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 272 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 7 6 Funzioni di lettura scrittura degli IDN SERCOS In breve Contenuto di questa sezione Contenuto di questa sezione Questa sezio
80. costante bit AXIS_IS_LINKED 1 vedi Bit AXIS_IS_LINKED p 121 184 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Arresto dell inseguimento Unlink del gruppo di assi slave attivato da un trigger Obiettivo Funzione SetTrigge rUnlink Arresto dell inseguimento di un asse membro di un gruppo d assi slave su trigger di posizione Questo comando riguarda gli assi reali o virtuali configurati con o senza Rollover e collegati Questo comando viene eseguito tramite il comando SetTriggerUnlink basato su Write_cmd Oggetto Tipo Simbolo Descrizione Commento MW xy i 19 Parola ERROR_CMD Codice d errore MD xy i 20 Parola doppia RETURN_CMD_1 MF xy i 22 Virg mobile RETURN_CMD_2 MF xy i 24 Virg mobile RETURN_CMD_3 MW xy i 26 Parola ACTION_CMD 2180 SetTriggerUnlink MD xy i 27 Parola doppia PARAM_CMD_1 Numero dello slave MD xy i 29 Parola doppia PARAM_CMD_2 Type trigger Nullo 0 gt 1 lt 2 2 3 lt 4 MF xy i 31 Virg mobile MF xy i 33 Virg mobile PARAM_CMD_3 Trigger di posizione PARAM_CMD_4 0 AI ricevimento del comando l asse membro di un gruppo collegato esegue automaticamente l Unlink quando la condizione del trigger si realizza Tipo trigger e 0 disattivazione dell inseguimento immediato e 1 disattivazione dell inseguimento quando la posizione del master super
81. da 4 A a 56 A LXM 17S e la gamma di motori BPH e il software UniLink che consente di parametrare e di regolare i variatori di velocit e il software PL7 Junior Pro versione SV 3 4 minimo pi il complemento funzionale C o SV gt 3 4 per il modello TSX CSY 84 e il software PL7 Junior Pro versione SV 4 3 minimo pi l add on Motion TSX CSY 164 o SV gt 4 4 per il modello TSX CSY 164 20 35009580 01 07 2008 Architettura SERCOS Schema funzionale Funzioni realizzate dai diversi moduli Lo schema seguente presenta le diverse funzioni realizzate dal modulo di comando assi e dai variatori di velocit PL7 Junior Pro UniLink PLC TSX CSY 84 164 Variatore di TSX PCX PMX sit velocit 57 USA Calcolo della traiettoria j Lexium 17S Motore i posizione BPH Programma lai Interpolazione Loop di posizione Loop di velocit applicazione Loop di corrente Conversione di potenza Bus in loop Velocit Posizione Nota possibile utilizzare variatori di velocit diversi da quelli proposti dalla gamma Premium In questo caso esso dovr essere configurato con il proprio software di configurazione e non con UniLink Il modulo di comando d asse TSX CSY 84 164 esegue il calcolo della traiettoria e l interpolazione di pi assi Il variatore di velocit gestisce i loop di posizione di velocit e di coppia e garantisce
82. dei moduli TSX CSY 84 64 Dati FollowerMode Descrizione All interno di un gruppo d assi slave esistono due metodi principali per seguire un asse master e Rapporto gli assi slave seguono il master con un determinato rapporto e Camma i movimenti degli assi slave in relazione al master sono definiti in un profilo di camma Una volta che tutti gli assi sono stati installati nel gruppo di assi slave gli assi del gruppo vengono configurati per seguire il master specificando quale tipo di modalit di inseguimento Follower utilizzare per ogni asse La tabella che segue elenca le condizioni di questa modalit Il bit O il bit meno significativo LSB 236 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Tipo di dati La tabella seguente fornisce i diversi valori del dato FollowerMode Nome Bit Descrizione FOLL_WHERE 0 Valore 0 Obbligatorio FOLL_TYPE 1 Determina il tipo di inseguimento 0 Rapporto 1 Camma FOLL_POSITION 2 Determina la posizione da seguire 0 misura 1 setpoint FOLL_FOLLOW_ON_HALT 3 Determina l azione da eseguire quando l inseguimento attivato 0 non interrompe nessun profilo di movimento in corso dell asse slave 1 interrompe qualunque profilo di movimento in corso dell asse slave Riservato 4 5 FOLL_HALT_MASTER 6 Determina se il master deve essere arrestato quando lo slave in errore mentre l inseguimento attivo O mantiene il master in mov
83. del bus La schermata di configurazione della funzione SERCOS sui moduli TSX CSY 84 164 la seguente E TSX CSY 84 RACK0 POSIZIONE 3 EEX Configurazione x Designazione 8 AXIS N4 MOTION CONT Simbolo 3 Canale Funzione Task 0 Rete wi Bus SERCOS 7 MAST Canali configurati 0 Tempo di ciclo 4000 ps Potenza ottica Gi Parametri costruttore parametri del bus SERCOS sono definiti nella zona Parametri costruttore Parametro Descrizione Tempo di ciclo Tempo di ciclo del bus SERCOS 2 o 4 ms Di default 4 ms Il nuovo valore verr considerato dopo un passaggio in fase SERCOS 0 apertura del loop SERCOS o funzione SetCommandedPhase quindi un nuovo passaggio nella fase 4 Potenza ottica Regolazione della potenza ottica necessaria al primo segmento compreso tra il modulo TSX CSY 84 o TSX CSY164 e il primo variatore di velocit Questa potenza in percentuale deve essere funzione della lunghezza del segmento il valore predefinito 66 84 35009580 01 07 2008 Configurazione del modulo TSX CSY 84 Configurazione di un asse singolo canali da 1 a 12 Introduzione Schermata di configurazione Un asse singolo pu essere un asse reale canali da 1 a 8 o un asse virtuale canali da 9 a 12 La configurazione di un asse reale consentir di controlla
84. del modulo TSX CSY 84 Dichiarazione a livello software della configurazione PLC Avviare il programma PL7 selezionare il comando File Nuovo scegliere un processore Premium e selezionare l opzione Grafcet A partire dal Navigatore applicazione accedere all editor di configurazione A questo scopo e aprire il dossier Stazione fare doppio clic sull icona o fare clic sull allegato e aprire la cartella Configurazione fare doppio clic sull icona o fare clic sul testo allegato e fare doppio clic sull icona Configurazione hardware Selezionare successivamente ogni componente della configurazione PLC Le scelte successive sono state fatte in questa applicazione e rack 0 e rack 1 TSX RKY 8E e processore TSX P57 453 e moduli di alimentazione TSX PSY 5500 per il rack 0 e modulo di comando d asse TSX CSY 84 minimo versione 1 2 alla posizione 4 del rack 0 Illustrazione della schermata di configurazione E Configurazione T5X 57453 V51 E Ee o Il tempo di ciclo del processore deve essere superiore a 8 ms 2 x Tempo di ciclo del modulo 38 35009580 01 07 2008 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 Configurazione La tabella seguente descrive la procedura da seguire per la configurazione degli degli assi assi Fase 1 Azione Fare doppio clic sul modulo
85. del modulo viene segnalata da alcune spie come le seguenti e nell editor di configurazione a livello del rack e la spia di posizione del modulo e nell editor di configurazione a livello modulo e le spie Erre I O secondo il tipo di errore e laspia Diag La seguente tabella presenta la procedura da seguire per accedere alla schermata Diagnostica modulo Fase Azione 1 Accedere alla schermata di debug del modulo 2 Fare clic sul pulsante Diag posto nella zona modulo Risultato Viene visualizzato l elenco degli errori del modulo Guasti interni ___ r Guasti esterni ____ r Altri errori Canale i in errore Osservazioni Quando si presenta un errore di configurazione in caso di guasto grave o di assenza del modulo non sar pi possibile accedere alla schermata di diagnostica modulo Viene visualizzato il seguente messaggio Il modulo assente o diverso da quello configurato in questa posizione 35009580 01 07 2008 301 Debug dei moduli TX CSY 84 164 Diagnostica del canale Presentazione La funzione Diagnostica del canale visualizza quando presente gli errori in corso classificati per categoria e guasti interni canale guasto e guasti esterni errore di connessione o dell alimentazione al sensore e altri guasti errore di collegamento morsetto errore di configurazione errore di comunicazione Un canale guasto viene segnalat
86. del rapporto MFxy i 33 PARAM_CMD_4 Valore da scrivere denominatore del rapporto MWxy i 19 ERROR_CMD E Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 242 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Informazioni sull offset del master Valore dell offset dell asse master Funzionalit dell offset dell asse master L asse slave segue la somma della posizione dell asse master e del valore dell offset dell asse master MasterOffset Il valore MasterOffset viene in genere modificato quando l inseguimento disattivato Il valore pu essere modificato anche mentre l inseguimento attivato In tal caso si consiglia di prestare particolare attenzione per evitare movimenti indesiderati II MasterOffset si applica immediatamente senza contraccolpi Se il MasterOffset subisce una variazione importante mentre l inseguimento attivato l asse slave viene spostato rapidamente verso la nuova posizione L offset del master dispone delle seguenti funzionalit facoltative GetMasterOffset e SetMasterOffset possono semplificare alcune applicazioni Si supponga ad esempio che un asse slave debba seguire un profilo sinusoidale e un altro asse slave debba invece seguire un profilo cosinusoidale In questo caso un singolo profilo camma contenente i dati sinusoidali potr essere condiviso da entrambi gli assi slave con valori MasterOffset di 0 e 90
87. della posizione target pu essere in ritardo a causa del meccanismo di coda dei movimenti movimenti come INCR_MOVE vengono convertiti in posizione target per poter raggiungere il limite e generare un guasto AXIS_SUMMARY_FAULT una volta raggiunto il limite Le velocit di avvicinamento superiori alle velocit massime per un asse di movimento sono convertite in velocit di avvicinamento max definita nella configurazione I bit IN POSITION e AXIS_AT_TARGET sono posizionati a 0 all avvio del movimento Il bit RAMPING posizionato a 1 quando l asse di movimento riceve un comando d accelerazione o di decelerazione Il bit STEADY viene impostato a 1 quando l asse di movimento riceve un comando Move a velocit costante STOPPING viene impostato a 1 all inizio della decelerazione verso la posizione target IN_POSITION impostato a 1 quando la posizione reale e la posizione target rientrano nell intervallo d arresto una volta che STOPPING sia stato a sua volta impostato a 1 PROFILE_END impostato a 1 quando il controllore comanda al servomeccanismo di rimanere nella posizione target AXIS_AT_TARGET impostato a 1 quando la posizione reale e la posizione target rientrano nell intervallo di arresto dopo che PROFILE_END sia stato a sua volta impostato a 1 STOPPING verr posizionato a 0 quando l asse avr raggiunto la fine del profilo PROFILE_END e si trover nell intervallo di arresto IN_POSITION 35009580 01 07 2008 153 Prog
88. delle funzioni Asse reale o Asse virtuale Riferito alla funzione Gruppo d assi interpolati Riferito alla funzione Gruppo d assi slave Riferito alla funzione SERCOS Questo bit stato 1 indica che il profilo di movimento comandato di tipo accelerazione o decelerazione Profilo di tipo accelerazione o decelerazione Profilo di tipo accelerazione o decelerazione Anche gli assi membri AXIS_IS_LINKED hanno impostato a 1 i loro bit RAMPING Questo bit impostato a 1 se uno o pi bit RAMPING degli assi membri sono posizionati a 1 In modalit trasmissione impostato a 1 un bit RAMPING dell asse membro mentre il rapporto dello slave cambia ad un nuovo valore Questo bit impostato a 1 se anche il bit RAMPING di un asse membro posizionato a 1 104 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit STEADY lxy i 1 Descrizione Riferito alle funzioni Asse reale o Asse virtuale Riferito alla funzione Gruppo d assi interpolati Riferito alla funzione Gruppo d assi slave Riferito alla funzione SERCOS Questo bit stato 1 indica che il profilo di movimento comanda una velocit uniforme Profilo di tipo velocit uniforme Profilo di tipo velocit uniforme Anche gli assi membri AXIS_IS_LINKED hanno impostato a 1 i loro bit STEADY Questo bit impostato a 1 se tutti i bit STEADY degli assi membri sono posizionati al Il
89. di Nessuno movimento GetControl 1525 Valore 1 Bit Comando di Nessuno movimento GetMotionFault 5510 Valore 1 Lista degli errori Nessuno GetMotionWarning 5511 Valore 1 Lista delle Nessuno avvertenze GetNumberlnSet 541 Valore 1 No d assi Nessuno GetSercosAddress 549 Valore 1 Indirizzo Parametro 1 Asse Funzioni di La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di configurazione configurazione Funzione Codice Valore restituito Parametri GetGearRatio 1500 Valore 2 Numeratore Nessuno Valore 3 Denominatore SetGearRatio 2500 Nessuno Parametro 3 Numeratore Parametro 4 Denominatore 386 35009580 01 07 2008 Appendici Funzioni accessibili per un gruppo d assi interpolati Funzioni di comando di movimento Funzioni di movimento Funzioni di regolazione Funzioni di diagnostica La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di comando movimento Funzione Codice Valore restituito Parametri Home 6034 Nessuno Parametro 3 Direzione Parametro 4 Velocit La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni movimento Nelle funzioni Movelmmed e MoveQueue si utilizzano n registri iniziando dal parametro 3 dove n il numero d assi del gruppo coordinato per specificare le posizioni di tutti gli assi del gruppo coordinato Si utilizzano poi ulteriori n registri iniziando dal parametro n 3 per specificare le velocit di tutti gli a
90. di avvio modulo TSX CSY 84 Prerequisiti e metodologia Prerequisiti Metodologia Per descrivere solo le funzioni relative al comando assi si supponga che le seguenti operazioni siano gi state eseguite e per TSX CSY 84 che vi sia il software PL7 versione 4 3 minimo e Versione TSX CSY 84 versione 1 2 minimo con integrata la funzione Modalit manuale e il software UniLink sia installato e l installazione delle varie apparecchiature sia gi stata realizzata La messa in opera dei moduli TSX CSY 84 richiede e la configurazione del variatore di velocit Lexium 17S tramite il software UniLink e la configurazione del modulo TSX CSY 84 tramite il software PL7 36 35009580 01 07 2008 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 configurazione del variatore di velocit Connessione al variatore di velocit Configurazione del motore e dell indirzzo SERCOS L accesso al software UniLink visualizza la schermata seguente COMI COM2 Offline Interfacce scollegate Fare clic su COM1 o COM2 per collegarsi al variatore di velocit in funzione della porta seriale utilizzata sul terminale di programmazione per raccordarsi al variatore di velocit Per configurare il motore e l indirzzo SERCOS fare riferimento alla guida utente del software UniLink 35009580 01 07 2008 37 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 Configurazione
91. e dall ingresso corrispondente nel Profilo di camma In modalit Rapporto la formula che segue indica la posizione prevista dello slave posizione prevista dell asse slave posizione master corrente FollowerRatio rapporto slave All inizio dell inseguimento il controllore di movimento imposta il valore del Bias sulla distanza tra la posizione corrente dell asse slave e la posizione prevista Ci impedisce che l asse slave salti immediatamente alla posizione prevista Il movimento di inseguimento dell asse slave verr scostato rispetto alla posizione prevista a meno che FollowerBias non sia impostato su zero Per impostare il Bias su un valore diverso da zero necessario imporre all asse slave uno spostamento incrementale con un valore di spostamento uguale all opposto del valore restituito dalla funzione GetFollowerBias Se si desidera possibile impostare un Bias su un valore diverso da zero In modalit camma un valore diverso da zero consente di scostare il movimento della camma rispetto ai valori elencati nella tabella In modalit rapporto un valore diverso da zero consente uno slittamento della relazione lineare in modo che un tracciato delle posizioni master sulle posizioni slave non passi attraverso il punto posizione slave 0 quando la posizione del master 0 In modalit rapporto quindi possibile controllare la posizione prevista dell asse slave per ogni singola posizione dell asse master Per modificare
92. e manutenzione Comando WRITE_CMD Avvertenze sistema Lista delle La seguente tabella fornisce il codice d errore il nome e la descrizione delle avvertenze avvertenze di sistema sistema Codice d errore Descrizione 7001 Il programma non riconosce questo numero di subroutine 7002 L ID dell asse non valido per questa subroutine 7003 Dati dei parametri fuori limite 7004 Errore di protocollo SubNum SubNumEcho 7005 Subroutine non completata nel tempo previsto 7010 Il programma non riconosce questo numero di subroutine 7777 Chiamata alla subroutine Exemple_Utilisateur 336 35009580 01 07 2008 Diagnostica e manutenzione Errori di scrittura esplicita di un comando TRF_RECIPE Introduzione Elenco degli errori specifici del comando TRF_RECIPE La parola MWkxy i 3 segnala un errore eventuale durante la scrittura esplicita di un comando TRF_RECIPE Gli errori generati corrispondono a quelli della scrittura esplicita di un comando WRITE_CMD consultare le pagine precedenti cui si aggiungono alcuni errori specifici del comando TRF_RECIPE La seguente tabella fornisce il codice d errore il nome e la descrizione degli errori specifici del comando TRF_RECIPE Codice d errore Descrizione 6 Il profilo di camma configurato come fisso e non variabile Impossibile effettuare la lettura o scrittura di una tabella del profilo di camma 19 Il trasferiment
93. funzione Movelmmed Halt o FastStop oppure quando si verifica un errore AXIS_SUMMARY_FAULT o DRIVE_FAULT Una funzione moveQueue pu essere e Incrementale il movimento viene eseguito in relazione all ultima posizione di destinazione accodata e Assoluto il movimento sposta l asse in una posizione assoluta e Continuo l asse viene spostato verso la posizione massima o minima La posizione massima o minima vengono utilizzate come posizione destinazione della funzione comando di movimento AVVERTENZA Una funzione moveQueue inviata dopo un movimento continuo non verr mai eseguita Il movimento continuo causer un errore al raggiungimento di un limite di posizione e i movimenti accodati verranno scaricati Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecchiature 35009580 01 07 2008 157 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Oggetti Linguaggio associati Esempio di parametri nel caso di un gruppo d assi interpolati Scambio con WRITE_CMD la tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a questa funzione Oggetto Nome Codice Descrizione funzione MWxy i 26 ACTION_CMD 520 Comando MDxy i 27 PARAM_CMD_1 Tipo di movimento 1 MDxy i 29 PARAM_CMD_2 Coefficiente applicato all accelerazione e alla decelerazione configurata espresso in unit per migliaia 1 lt x lt 10000 Vedere codice opera
94. i valori dei parametri del modulo di comando d assi con quelli dei variatori di velocit essa pu leggere i parametri di tipo S o di tipo P TRF_RECIPE e successivamente scriverli nei parametri di tipo C WRITE_PARAM Le unit sono dei parametri utilizzati dal modulo di comando d assi e dai variatori Le unit sono configurate con PL7 La conversione di unit del modulo di comando d assi in unit dei variatori di velocit realizzata automaticamente dai moduli TSX CSY 84 164 tramite un fattore di scala configurato dall utente 35009580 01 07 2008 351 Interfaccia PL7 WRITE_PARAM e READ_PARAM Promemoria Sintassi dell istruzione READ_PARAM Sintassi dell istruzione WRITE_PARAM Controllo dello scambio Queste istruzioni permettono di scambiare i parametri di regolazione tra il processore applicazione e il modulo di comando assi READ_PARAM lettura esplicita dei parametri nel modulo di comando assi e aggiornamento delle parole di regolazione MW D Fxy i r WRITE_PARAM scrittura esplicita dei parametri nel modulo di comando assi Questa istruzione permette di modificare con il programma i valori di regolazione definiti nella configurazione READ_PARAM CHxy i lettura dei parametri di regolazione del canale i del modulo posizionato all indirizzo xy numero di rack posizione nel rack Esempio READ_PARAM CH8 1 lettura dei parametri del canale 1 del modulo installato nella posi
95. l esecuzione del comando vi sono alcune condizioni indispensabili tra l invio del comando e l attivazione di Unlink che devono essere rispettate 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Se una di tali condizioni viene meno il movimento della sequenza viene abbandonato e regolazione dello slave in modalit Rapporto inseguimento su setpoint modalit BIAS_REMAIN e lostato dell asse deve essere AXIS_READY 1 vedi Bit AXIS_READY Ixy i 31 p 134 e l asse master del gruppo non deve essere remoto e al momento della disattivazione dell inseguimento non deve esservi movimento supplementare sull asse e non deve essere in corso una pausa AXIS_HOLD 0 e HOLDING 0 Note Caso di un asse slave con rollover attivo e tipo di movimento senso imposto 13 o 14 e se l asse arrestato lo spostamento sar al massimo di un giro e se l asse precedentemente in movimento e sela distanza da percorrere e la rampa di decelerazione lo permettono l asse pu passare al valore di velocit mirato richiesto prima dell arresto e in caso contrario il modulo calcola il numero di giri minimi da eseguire per arrestarsi alla posizione assoluta richiesta rispettando la rampa di decelerazione 35009580 01 07 2008 169 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 6 5 Funzioni di posizione velocit corrente Presentazione Oggetto di Questa sezione descrive le funzioni di posizione e di ve
96. lb Slave 3 mu O Q Ratio 1 000000e 000 1 000000e 000 Bias _ Inseg su arresto Tasmissione amma j Stop Effettivo O Impostato Vvio Immediatamente mi Trigger 0 000000e 00 master dei Slave 2 T Bias 3 0 7 nseg su arresto 4 e camma 25 Offset 1 000000e 000 g w Effettvo O Impostato Avvio Immediatamente F Trigger 0 000000e 00d L_ master de Slave 3 wa o o Ratio 1 000000e 000 1 000000e 00 Bias Inseg su arresto Trasmissione Tamma Sto Effettivo Olmpostato Avvio Immediatamente Trigger 0 000000e 000 _ master de Slave 4 a N Fica Ratio 1 000000e 000 1 000000e 00 Blas Inseg su arresto Trasmissione Camma z Stop Effettivo Impostato Avvio Immediatamente Trigger 0 000000e 00g master de Slave 5 z N Pon Ratio 1 000000e 000 1 000000e 00 Bias M Inseg su arresto Trasmissione Camma i Stop Effettivo Impostato Avvio Immediatamente Trigger 0 000000e 000 Imaster de Pl Master Questo campo permette di definire il numero dell asse master assi da 1 a 16 II valore N indica che l asse master non stato scelto Zone Slave Le sei zone Slave da 1 a 6 sono identiche Esse sono attive soltanto quando il numero del master definito 94 35009580 01 07 2008 Configurazione del modulo TSX CSY 84 Parametri di una Descrizione zona Slave Parametro Descrizione Slave 1 su 6 Permette di definire il numero dell asse slave assi da 1 a 12 Misura
97. le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Descrizione delle schermate di regolazione di un modulo SERCOS Loop 270 SERCOS Grafico riepilogativo di regolazione della potenza ottica 271 Parametri del loop Sercos OpticalPower 272 35009580 01 07 2008 269 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Descrizione delle schermate di regolazione di un modulo SERCOS Loop SERCOS Introduzione Questa schermata permette di modificare direttamente in modalit Locale o Collegato il valore della potenza ottica Richiama il valore del tempo di ciclo corrente del loop Nota per ulteriori informazioni sulle parti comuni delle varie schermate di regolazione vedere Descrizione delle schermate di regolazione del modulo SERCOS generalit p 191 Illustrazione La figura seguente mostra l area di regolazione del loop SERCOS su un modulo TSX CSY 84 la configurazione uguale sui moduli TSX CSY 164 TSX CSY84 RACKO POSIZIONE 4 LEX Regolazione v Designazione MOD CDO ASSE 8 CAN N4 RUN 0 O ERR DIAG Simbolo Canale Funzione Task 0 Rete Bus SERCOS mS DIAG Canali configurati 0 1 9 10 13 17 21 25 Parametri costruttore Tempo di ciclo 4000 ps Potenza ottica 66 Descrizione La tabella seguente presenta il campo
98. lettura slave 3 WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 3 MFxy i 56 DENOMINATOR_3 READ_PARAM Comando di lettura slave 3 WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 3 MFxy i 62 NUMERATOR_4 READ_PARAM Comando di lettura slave 4 WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 4 MFxy i 64 DENOMINATOR_4 READ_PARAM Comando di lettura slave 4 WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 4 35009580 01 07 2008 241 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Oggetto Nome Codice Tipo d istruzione Descrizione funzione MFxy i 70 NUMERATOR_5 READ_PARAM Comando di lettura slave 5 WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 5 MFxy i 72 DENOMINATOR_5 READ_PARAM Comando di lettura slave 5 WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 5 MFxy i 78_ NUMERATOR_6 READ_PARAM Comando di lettura slave 6 WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 6 MFxy i 80 DENOMINATOR_6 READ_PARAM Comando di lettura slave 6 WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 6 MWkxy i 26 ACTION_CMD 1114 WRITE_CMD Comando di lettura 2114 Comando di scrittura MFxy i 22 RETURN_CMD_2 l Risultato della lettura della variabile Numeratore MFxy i 24 RETURN_CMD_3 l Risultato della lettura della variabile Denominatore MDxy i 27 PARAM_CMD_1 Valore da scrivere Identificatore dell asse il cui rapporto viene restituito MFxy i 31 PARAM_CMD_3 Valore da scrivere numeratore
99. parametri della funzione Permette di rileggere i parametri di monitoraggio di una determinata istanza chiamando una funzione TRF_RECIPE codice operativo 16200 sul canale 0 Il risultato della funzione leggibile su M generiche Oggetto Tipo Descrizione Commento MF i Virg Soglia d allarme In unit di posizione dell asse di mobile riferimento MF i 2 Virg Soglia di errore In unit di posizione dell asse di mobile riferimento AMW i 4 Parola Asse di riferimento MW i 5 Parola Asse 1 MF i 6 Virg Numeratore Asse 1 mobile MF i 8 Virg Denominatore Asse 1 mobile Y MW i 5 5 N 1 Parola Asse N MF i 5 5 N 1 1 Virg Numeratore Asse N mobile MF i 5 5 N 1 3 Virg Denominatore Asse N mobile Esempio IF MW104 0 0 X3 0 THEN Nessun TRF_RECIPE in corso MW104 0 10 16200 Azione 26200 GAP_CONTROL MF104 0 15 1 0 Istanza da rileggere TRE_RECIPE SCH 104 0 15 150 END_IF Caso di rifiuto di TRF_RECIPE 16200 errore sulla parola MWxy 0 3 e le dimensioni dei dati primo parametro del TRF_RECIPE non sono corrette gt codice di errore 23 e il numero di istanza errato gt codice di errore 10 Il numero di istanza deve essere compreso tra 0 e 7 cio massimo 8 istanze contemporanee e l istanza non attiva gt codice di errore 68 35009580 01 07 2008 407 Funzioni specifiche del modulo TSX CSY 164 Arresto del
100. per un asse virtuale 380 Funzioni accessibili per un asse remoto 385 Funzioni accessibili per un gruppo d assi interpolati 387 Funzioni accessibili per un gruppo d assi slave 389 Funzioni accessibili per un profilo camma 391 Parte III Funzioni specifiche del modulo TSX CSY 164 393 35009580 01 07 2008 11 Capitolo 12 Capitolo 13 Capitolo 14 Capitolo 15 Indice analitico Inibreve rare aa sleale 393 Compatibilit ansann nnnnnnn annann 395 Compatibilit zz pease am aaa A pra 395 Configurazione del modulo TSX CSY 164 397 Im breves intuire bian pela Palaia ei Ei 397 Configurazione del modulo TSX CSY 164 398 Configurazione dei canali 399 Funzioni specifiche del modulo TSX CSY 164 401 In breve rirluee liana ieri 401 Riconfigurazione dinamica dei gruppi 402 Funzione di monitoraggio degli scarti di posizione tra gli assi 405 Prestazioni del modulo TSX CSY 164 409 Prestazioni del Modulo TSX CSY 164 409 iatale reno aaa 413 35009580 01 07 2008 Informazioni su si In breve Scopo del documento Nota di validit Documenti correlati Commenti utente Questo manuale tratta dell implementazione software del comando di movimento dei moduli SERCOS TSX CSY 84 164 Questo manuale si divide in tre parti distinte e Prima parte questa parte comune ai due mode
101. permette di trasferire i parametri di regolazione tra il PLC e il variatore di velocit Questa funzionalit richiedere di essere in modalit Collegato Nota per maggiori informazioni sulle parti comuni delle diverse schermate di regolazione vedi Descrizione delle schermate di regolazione del modulo SERCOS generalit p 191 Illustrazione La figura di seguito mostra la schermata associata alla funzione TRF_RECIPE r Trasferimento dei profili camma Senso di trasferimento Lettura Tabella master fama Tresferimento MENNENE O Scrittura Tabella slave eseme Parametri Risultati Lettura delle tabelle master e slave Errore di O e trasferimento nella memoria del PLC trasferimento Indirizzo tabella 9 a E Lunghezza tabella letta T5 Lunghezza 200 Descrizione La tabella seguente presenta il campo Senso di trasferimento della zona di regolazione Elemento Parola linguaggio Simbolo Descrizione associato Lettura Scrittura MWxy i 10 Vedi TRF_RECIPE Tabella master Tabella slave Scegliere la tabella e da trasferire La tabella seguente presenta il campo Parametri della zona TRF_RECIPE Elemento Parola linguaggio Descrizione associato Indirizzo tabella MDxy i 11 Due parametri sono modificabili il tipo di oggetto memoria per il salvataggio dei dati
102. posizione MFxy i 55 e MFxy i 57 dell asse reale o virtuale il movimento realizzato ha come obiettivo il limite di posizione ma l asse passer in errore di limite alla fine del movimento Questo tanto pi vero quando si tratta di un movimento di tipo interpolato Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare infortuni o danni alle apparecchiature 35009580 01 07 2008 217 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Oggetti linguaggio La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro PositionLimit Oggetto Nome Codice Tipo d istruzione Descrizione funzione MFxy i 55 POSITION_MAX READ_PARAM Comando di lettura WRITE_PARAM Comando di scrittura MFxy i 57 POSITION_MIN READ_PARAM Comando di lettura WRITE_PARAM Comando di scrittura MWkxy i 26 ACTION_CMD 1505 WRITE_CMD Comando di lettura 2505 Comando di scrittura MFxy i 22 RETURN_CMD_2 Risultato della lettura MDxy i 27 PARAM_CMD_1 Valore da scrivere 1 limite positivo 1 limite negativo MFxy i 31 PARAM_CMD_3 l Valore da scrivere Posizione MWxy i 19 ERROR_CMD z Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 218 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Informazioni sul rollover Limiti dei rollover Rollover e limiti di posizione possibile
103. posizione dell asse compresa nell intervallo di arresto della posizione di destinazione Y lxy i 21 Bit AXIS_POS_LIMIT La posizione dell asse ha raggiunto il limite positivo Y lxy i 22 Bit AXIS_NEG_LIMIT La posizione dell asse ha raggiunto il limite negativo Y lxy i 23 Bit AXIS_WARNING Stato di allerta movimento segnalato dal variatore Y lxy i 24 Bit BIAS_REMAIN Stato aggionto un offset alla posizione comandata Y lxy i 25 Bit AXIS_MANUAL_MODE 0 modalit automatica per difetto 1 modalit manuale Y l xy i 26 Bit DRIVE_REALTIME_BIT1 Bit variatore Y lxy i 27 Bit DRIVE_REALTIME_BIT2 Bit variatore Y lxy i 28 Bit AXIS_HOLD L asse fermo in attesa di un comando Y lxy i 29 Bit AXIS_HALT L asse fermo Y lxy i 30 Bit AXIS_FASTSTOP L asse ha eseguito un arresto rapido Y lxy i 31 Bit AXIS_READY L asse pronto per rispondere ad un comando Y lxy i 32 Bit CONF_OK Il canale configurato Fxy i 0 Virg POSITION Posizione corrente mobile 362 35009580 01 07 2008 Interfaccia PL7 Variabili di uscita a scambio implicito Bit e parole di uscita 32 bit e la parola di uscita che seguono sono scambiati in modo implicito tra il processore e il modulo di comando assi Variabile Tipo Simbolo Descrizione Y Qxy i 0 Bit riservato Qxy i 1 Bit riservato Qxy i 2 Bit CONTROL_ACQUIRE Acquisizione del comando Y Qxy i 3 Bit riservato
104. profilo triangolare ma la loro azione pi lenta rispetto al profilo rettangolare A loro volta le sollecitazioni brusche degli assi sono maggiori di quelle causati dal profilo triangolare ma sono inferiori di quelle causate dal profilo di accelerazione rettangolare Esistono tuttavia tre scelte per il profilo di accelerazione trapezoidale e per ognuna di esse specificato quanto tempo occorre per cambiare velocit rispetto al profilo rettangolare e 1 25 volte maggiore del profilo rettangolare e 1 5 volte maggiore e 1 75 volte maggiore Il tipo di accelerazione pu essere modificato in qualunque istante Esso si applicher ai movimento in coda In genere il controller di movimento elabora sempre i comandi in coda a monte due punti di scostamento del punto verso cui l asse si sposta Nota questa funzione il solo modo che permette di cambiare il tipo d accelerazione per un gruppo d assi interpolati tipo rettangolare di default Sono possibili i seguenti tipi di accelerazione Codice Tipo Descrizione 0 ACCEL_RECTANGULAIRE t1 0 Tacc Taccrec 1 ACCEL_TRIANGULAIRE Tacc 2Taccrec 2 ACCEL_TRAP_125 t2 8t1 Tacc 1 25Taccrec 3 ACCEL_TRAP_150 t1 t2 Tacc 1 5Taccrec 4 ACCEL_TRAP_175 t1 3t2 Tacc 1 75Taccrec 212 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Funzioni associate Oggetti Linguaggio associati Le funzioni associate a
105. questo parametro sono e GetAccelType che invia una richiesta di lettura del tipo di accelerazione corrente e SetAccelType che invia uan richiesta di scrittura del nuovo tipo d accelerazione Queste funzioni utilizzano secondo gli oggetti linguaggio le istruzioni WRITE_CMD READ_PARAM o WRITE_PARAM La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro AccelType Oggetto Nome Codice Tipo d istruzione Descrizione funzione MFxy i 40 ACCEL_TYPE READ_PARAM Comando di lettura WRITE_PARAM Comando di scrittura MWxy i 26 ACTION_CMD 1540 WRITE_CMD Comando di lettura 2540 Comando di scrittura MFxy i 20 RETURN_CMD_1 Risultato della lettura MFxy i 27 PARAM_CMD_1 Valore da scrivere MWxy i 19 ERROR_CMD a Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 35009580 01 07 2008 213 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Dati AccelType Tipo di accelerazione Descrizione Il tipo di accelerazione specifica la forma del profilo di accelerazione utilizzato nel cambiamento di velocit di un asse Il controllore di movimento consente tre tipi principali di profilo di accelerazione e Rettangolare questo profilo di accelerazione cambia la velocit nel tempo pi breve possibile Ci provoca tuttavia i contraccolpi pi forti sull asse e Triangolare questo profilo di accelerazione cambia la veloci
106. seguito risultano dall esecuzione della funzione GET_IDN per IDN_11 Bit Descrizione 0 Arresto dovuto ad un sovraccarico IDN 114 1 Temperatura d arresto dell amplificatore IDN 203 2 Temperatura d arresto del motore IDN 204 3 Arresto dovuto ad un raffreddamento sbagliato IDN 205 4 Errore di tensione del comando 5 Errore segnalato 6 Errore nel sistema di comunicazione 7 Errore di supero intensit 8 Errore di sovratensione 9 Errore di sotto tensione 10 Errore di fase dell alimentazione elettrica 11 Errore di posizione fuori tolleranza IDN 159 12 Errore di trasmissione IDN 14 13 Supero limite dei finecorsa IDN 49 e 50 14 Riservato 15 Errore specifico del costruttore IDN 129 35009580 01 07 2008 341 Diagnostica e manutenzione Guasti ed errori guasti indicati di seguito risultano dall esecuzione della funzione GET_IDN per IDN12 IDN_12 Bit Descrizione 0 Allarme per sovraccarico IDN 314 1 Temperatura di surriscaldamento dell amplificatore IDN 311 2 Allarme per surriscaldamento del motore IDN 312 3 Allarme dovuto ad un raffreddamento sbagliato IDN 313 da1a14 Riservato 15 Allarme specifico del costruttore IDN 129 Guasti ed errori guasti indicati di seguito risultano dall esecuzione della funzione GET_IDN per IDN13 IDN_13 Bit De
107. un Gruppo d assi slave fino a un massimo di 6 assi Ciascun asse slave pu seguire l asse master in base al rapporto slave o al profilo camma Lo stesso profilo camma pu essere condiviso da pi assi slave Per utilizzare un gruppo di assi slave eseguire le seguenti operazioni e Configurare gli assi da installare nel gruppo assi slave e Configurare il gruppo assi slave e Attivare tutti gli azionamenti del gruppo assi slave emettendo la funzione EnableDrive sul gruppo di assi slave e Attivazione dell inseguimento degli assi slave tramite i bit Acquire e FollowOn o disattivazione degli assi slave con l esecuzione dei bit FollowOff e Release possibile fare in modo che gli assi slave vengano spostati quando l inseguimento attivato o disattivato Tutti i comandi di spostamento inviati ad un asse slave mentre l inseguimento attivato produrranno un movimento che si aggiunge al movimento risultante dall inseguimento dell asse master da parte dell asse slave anche possibile definire una posizione del trigger master La funzione SetMaster TriggerPosition imposta la posizione dell asse master alla quale verr attivato l inseguimento per un determinato asse La modalit rapporto slave indica se utilizzare la posizione del trigger master Se viene utilizzata questa funzionalit e l inseguimento attivato l inseguimento avr inizio quando l asse master raggiunge la posizione del trigger 35009580 01 07 2008 233
108. valore 0 profili camma sono specificati con una tabella di punti di coordinate di posizione ai quali si pu accedere tramite la struttura dei dati PosCoord Ogni punto ha un valore di posizione definito con delle coordinate sui due assi del profilo camma Ci significa che un profilo camma ha due valori per punto uno per la posizione del master e uno per la posizione dello slave Le posizioni del master devono figurare nella tabella in ordine crescente dal primo all ultimo elemento del profilo camma Ad esempio le posizioni master non possono passare da 360 a 0 perch in questo caso non rappresenterebbero un incremento Gli incrementi tra i valori delle posizioni dell asse master possono essere variabili Non indispensabile un incremento fisso Ad esempio alcuni valori di posizione master ammessi possono essere 0 1 2 100 300 360 Tutte le unit di posizione sono valide ATTENZIONE non modificare un profilo camma ossia non richiamare la funzione Configure SetCoord o SetInterpType quando attivato l inseguimento di un gruppo di assi slave che sta utilizzando il profilo camma Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare infortuni o danni alle apparecchiature Nota in condizioni particolari si pu richiamare la funzione SetCoord per modificare il profilo camma quando attivato l inseguimento Tuttavia si devono modificare solo i punti del profilo camma che sono separati da due val
109. vedi Funzione SetPosition p 150 nel giro 35009580 01 07 2008 173 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Funzione GetUnrolledPosition Descrizione Come utilizzare questa funzione La funzione GetUnrolledPosition restituisce la lettura di posizione senza rollover di un asse Nota non necessario che i rollover dell asse siano attivati per utilizzare questa funzione Questa funzione implementata tramite l istruzione WRITE_CMD vedi WRITE_CMD p 354 Oggetti Scambio con WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti Linguaggio linguaggio legati a questa funzione associati Oggetto Nome Codice Descrizione funzione MWxy i 26 ACTION_CMD 546 Comando MFxy i 22 RETURN_CMD_2 Risultato del comando MWkxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 174 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Funzione GetUnrolledCommandedPosition Descrizione Come utilizzare questa funzione Oggetti Linguaggio associati La funzione GetUnrolledCommandedPosition restituisce il setpoint di posizione istantaneo senza che rollover sia inviato all azionamento Il comando di posizione istantanea cambia continuamente durante lo spostamento dell asse Esso corrisponde alla posizione target di un profilo di movimento solo quando l asse fermo e il bit AXIS_AT_TARGET
110. velocit Questa funzionalit richiedere di essere in modalit Collegato Nota per maggiori informazioni sulle parti comuni delle diverse schermate di regolazione vedi Descrizione delle schermate di regolazione del modulo SERCOS generalit p 191 Illustrazione La figura di seguito mostra la schermata associata alla funzione TRF_RECIPE r Trasferimento dei parametri del variatore di velocit Senso di trasferimento PLC gt Variatore di velocit i A Trasferimento ROME Variatore di velocit gt PLC Parametri Risultati Trasferimento dei parametri del variatore di velocit Errore di Z nella memoria del PLC trasferimento iri la m Ieinzzo aela St we 100 Lunghezza tabella letta Io Lunghezza 200 Descrizione La tabella seguente presenta il campo Senso di trasferimento della zona di regolazione Elemento Parola linguaggio Simbolo associato PLC gt Variatore di velocit MWxy i 10 ACTION_TRF Variatore di velocit gt PLC 200 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 La tabella seguente presenta il campo Parametri della zona TRF_RECIPE Elemento Parola linguaggio Descrizione associato Indirizzo tabella MDxy i 11 Due parametri sono modificabili il tipo di oggetto memoria per il salvataggio dei dati MW in lettura scrittura KW solo in lettura Valore immediato Indirizzo di inizio tabella Lunghezza Valore immediato Lunghezza della tabella
111. virtuale vedi Funzioni di regolazione p 382 MF xy i 31 Virg mobile PARAM_CMD_3 Posizione target MF xy i 33 Virg mobile PARAM_CMD_4 Velocit target Caso di rifiuto di un comando e tutti i casi di rifiuto di comandi esistenti di Movelmmed e l asse deve essere collegato CMD_NOT_ALLOWED rifiuto comando 50 e senza funzione di sequenza di un movimento in caso di una disattivazione dell inseguimento gi in corso CMD_NOT_ALLOWED rifiuto comando 50 Caso di abbandono del comando bit7 MW_MERGE_UNLINK vedi Avvertenze di movimento p 318 per l esecuzione del comando vi sono alcune condizioni indispensabili che devono essere rispettate Se una di tali condizioni falsa il comando della sequenza viene abbandonato e regolazione dello slave in modalit Rapporto inseguimento su setpoint modalit BIAS_REMAIN e lo stato dell asse deve essere AXIS_READY 1 e l asse master del gruppo non deve essere remoto e non deve esservi movimento supplementare sull asse e non deve essere in corso una pausa AXIS_HOLD 0 e HOLDING 0 35009580 01 07 2008 165 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Note Caso di un asse slave con rollover attivo e tipo di movimento senso imposto 13 o 14 e se l asse arrestato lo spostamento sar al massimo di un giro e se l asse precedentemente in movimento e seladistanza da percorrere e la rampa di decelerazione lo permettono
112. 0 18 e da Qxy 0 26 a Qxy 0 31 sono allo stato 1 La metodologia della messa in opera di un asse reale viene svolta in tre fasi e Fase 1 configurazione del variatore di velocit tramite il software UniLink e Fase 2 configurazione del modulo TSX CSY 84 164 tramite l editor di configurazione PL7 dichiarazione del modulo configurazione dei parametri per tutti gli assi utilizzati e Fase 3 scrittura del programma di applicazione trasferimento di questo programma nel PLC e debug dell applicazione Nota la conferma del variatore con il software UniLink inibisce i comandi del modulo verso il variatore stesso Pertanto necessario annullare la conferma del variatore prima di uscire dal software UniLink Un asse virtuale non collegato a un variatore di velocit non un asse fisico A parte le operazioni legate al variatore di velocit che in realt non esiste la messa in opera di un asse virtuale si svolge allo stesso modo che per un asse reale Un ingresso di misura esterna o remoto ha meno funzioni degli altri tipi di d assi indipendenti La sua messa in opera identica a quella di un asse reale o virtuale nel quale solo l informazione relativa alla posizione deve essere configurata Non esistono quindi tutte le operazioni legate al variatore di velocit o alla programmazione di un movimento 28 35009580 01 07 2008 Metodologia di messa in opera Metodologia di messa in opera di un a
113. 08 225 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Tolleranza in modalit SETPOINT L intervallo di arresto una tolleranza utilizzata quando la modalit d attivazione SETPOINT definita come modalit di attivazione Se viene definita la modalit MISURA l intervallo di arresto non ha nessun effetto Se l asse configurato in modalit SETPOINT e si sposta su una distanza inferiore all intervallo di arresto dopo la disattivazione il modulo di comandi d asse 1 Recupera l ultima posizione di consigne prima della disattivazione dell asse 2 Comanda all asse di spostarsi a questa posizione al momento della riattivazione Se l asse si spostato di una distanza superiore all intervallo di arresto il modulo riattiva l asse passando provvisoriamente in modalit MISURA Il modulo 1 Legge la posizione dell asse 2 Comanda l asse a mantenere questa posizione durante la riattivazione Ci impedisce che lo spostamento dell asse avvenga per una distanza superiore all intervallo di arresto quando l asse viene riattivato in modalit SETPOINT 226 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametro Limite di posizione EnableMode Descrizione Questo parametro permette di definire la modalit d attivazione di un asse MISURA o SETPOINT La modalit predefinita MISURA che quella consigliata AVVERTENZA Occorre definire la modalit di attivazione SETPOINT solo dopo aver
114. 09580 01 07 2008 229 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 7 3 Parametri di un gruppo d assi slave Presentazione Oggetto di questa sezione Contenuto di questa sezione Questa sezione presenta i parametri di regolazione di un gruppo d assi slave Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Descrizione delle schermate di regolazione di un modulo SERCOS Assi 231 slave Informazioni su un gruppo di assi slave 233 Dati FollowerMode 236 Parametri di un gruppo d assi slave FollowerMode 238 Parametri di un gruppo d assi slave FollowerConfig 239 Parametro di un gruppo d assi slave FollowerRatio 241 Informazioni sull offset del master 243 Parametri di un gruppo d assi slave MasterOffset 244 Parametri di un gruppo d assi slave MasterTriggerPosition 246 Parametri di un gruppo d assi slave FollowerBias 248 Parametri di un gruppo d assi slave AbsFollowerBias 249 Distribuzione degli arresti nel gruppo d assi slave 251 Funzione di allineamento delle rampe di arresto di emergenza 253 230 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Descrizione delle schermate di regolazione di un modulo SERCOS Assi slave Introduzione Questa schermata permette di modificare direttamente in modalit Locale o Collegato i parametri di configurazione di un asse slave Nota non possibile di eliminare un master o uno sla
115. 1 convalida canali e variatori assi 1 e 2 SET 04 1 10 SET Q4 1 2 SET 0Q4 2 10 SET 04 2 2 X2 P1 punto d origine canale 2 MW4 2 26 6034 Punto di origine MD4 2 27 0 Param 1 MD4 2 29 0 Param2 MF4 2 31 1 0 1 gt senso positivo 1 senso negativo MF4 2 33 MF106 velocit WRITE_CMD CH4 2 4punto d origine canale 1 MW4 1 26 6034 Punto di origine MD4 1 27 0 Param 1 MD4 1 29 0 Param 2 MF4 1 31 1 0 1 gt senso positivo 1 gt senso negativo MF4 1 33 MF106 velocit WRITE_CMD CH4 1 35009580 01 07 2008 47 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 Fase 3 X3 P1 canale 2 spostamento assoluto MW4 2 26 513 Move Immed Tipo movimento 1 default 0 ABS_MOVE 1 INCR_MOVE 2 CONT_MOVE 3 ABS_MOVE_POS 4 ABS_MOVE_NEG MD4 2 27 0 MD4 2 29 0 Param_2 MF4 2 31 MF50 Direzione Cont 1 0 Posizione ass MF4 2 33 1000 0 Velocit WRITE_CMD CH4 2 canale 1 spostamento assoluto MW4 1 26 513 Move Immed Tipo movimento 1 default 0 ABS_MOVE 1 INCR_MOVE 2 CONT_MOVE 3 ABS_MOVE_POS 4 ABS_MOVE_NEG MD4 1 27 0 MD4 1 29 0 Param_2 MF4 1 31 MF52 Direzione Cont 1 0 Posizione ass MF4 1 33 1000 0 Velocit WRITE_CMD
116. 1 L azzeramento di questo bit viene eseguita con un fronte di salita del bit CONTROL_CLEAR_FAULT nella misura in cui l errore stato risolto Posizione dell asse comandato sul o subito dopo al limite superiore Questo bit impostato a 1 se anche il bit AXIS_POS_LIMIT degli assi membri AXIS_IS_LINKED impostato a 1 35009580 01 07 2008 123 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit AXIS_NEG_LIMIT lxy i 22 Descrizione Riferito alle funzioni Asse reale o Asse virtuale Riferito alle funzioni Gruppo d assi interpolati al Gruppo d assi slave e SERCOS Questo bit stato 1 indica che l asse ha raggiunto o superato il limite inferiore posizione min La validit di questo bit implica che i bit DRIVE_ENABLED e AXIS_HOMED siano impostati a 1 L azzeramento di questo bit viene eseguita con un fronte di salita del bit CONTROL_CLEAR_FAULT nella misura in cui l errore stato risolto Posizione dell asse comandato sopra o subito prima al limite inferiore Questo bit impostato a 1 se anche il bit AXIS_NEG_LIMIT degli assi membri AXIS_IS_LINKED impostato a 1 124 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit AXIS_IN_COMMAND lxy i 18 Descrizione Riferito alle funzioni Asse reale o Asse virtuale Riferito alla funzione Gruppo d assi interpolati Riferito alla funzione Gruppo d assi slave Riferito alla funzione SERCOS
117. 1 Bit e parola di uscita modulo SERCOS 363 C Calcolo della traiettoria modulo SERCOS 20 Camma modulo SERCOS 76 Canale 0 modulo SERCOS O 64 Coefficiente di modulazione della velocit modulo SERCOS r 65 Modulo SERCOS 160 CONF_OK 135 Configurazione degli assi 39 modulo SERCOS 38 Configurazione del Modulo modulo SERCOS 81 398 Configurazione di un profilo di camma modulo SERCOS 98 35009580 01 07 2008 413 Index Connessione al variatore di velocit module SERCOS 37 Connessione numerica modulo SERCOS 18 CONT_MOVE 152 Controllo di posizione in convalida modulo SERCOS r 399 Controllo di posizione in validazione modulo SERCOS r 85 D Da Asse X a Asse E modulo SERCOS 92 Dati ciclici modulo SERCOS 18 Dati non ciclici modulo SERCOS 18 Debug Comando manuale 296 Convalida 288 Diagnostica 290 Inseguimento 298 Invio del comando 295 Movimento 293 Posizione 300 Riferimento 297 schermata Generalit 284 Variatore 299 Diagnostica del canale 302 Diagnostica del modulo 301 Dichiarazione del modulo modulo SERCOS 81 398 DRIVE_DIAG 115 DRIVE_DISABLED 118 DRIVE_ENABLED 114 DRIVE_FAULT 117 DRIVE_REALTIME_BIT1 129 DRIVE_REALTIME_BIT2 130 DRIVE_WARNING 116 E Eliminazione del modulo modulo SERCOS 81 Eliminazione di un modulo modulo SERCOS 398 Errore del canale modulo SERCOS 314 Errore del modulo modulo SERCOS
118. 101 0 X1 THEN RITE_CMD SCH101 0 ESET SM31 ET M32 D_IF D_IF Ha ta do j HEUISH nuovo passaggio alla fase SERCOS 4 IF M32 THEN SMW101 0 26 2545 D101 0 27 4 do IF NOT MW101 0 X1 THEN WRITE_CMD CH101 0 RESET M32 END_IF END_1F a questo punto si pu attendere il passaggio alla fase 4 CODICE OPERATIVO 550 risultato in MD101 0 20 e quindi riconoscere l errore provocato dal passaggio alla fase 0 35009580 01 07 2008 411 Prestazioni del modulo TSX CSY 164 412 35009580 01 07 2008 Indice analitico A ABS_MOVE 152 ABS_MOVE_NEG 152 ABS_MOVE_POS 152 AccelType 214 Accesso alla definizione dei parametri del modulo modulo SERCOS 398 Accesso alla parametrizzazione del modulo modulo SERCOSO 81 ACTION_CMD 354 Architettura SERCOS 20 Attivazione delle spie modulo SERCOSO 339 AXIS_AT_TARGET 122 AXIS_COMM_OK 120 AXIS_FASTSTOP 133 AXIS_HALT 132 AXIS_HOLD 131 AXIS_HOMED 110 AXIS_HOMING 109 AXIS_IN_COMMAND 125 AXIS_IS_LINKED 121 AXIS_MANUAL_MODE 128 Axis_Manual_Mode 144 AXIS_NEG_LIMIT 124 AXIS_NOT_FOLLOWING 111 AXIS_POS_LIMIT 123 AXIS_READY 134 AXIS_SUMMARY_FAULT 119 339 AXIS_WARNING 126 Azione follower su arresto e bias modulo SERCOS 73 BIAS_REMAIN 127 Bit ALLOW 138 139 Bit CONTROL 138 140 Bit e parola d ingresso modulo SERCOS 36
119. 12 Secondo asse da monitorare MF156 4 0 0 Numeratore del rapporto tra il secondo asse e l asse di riferimento MF158 1 0 Denominatore del rapporto tra il secondo asse e l asse di riferimento SMW160 7 0 Terzo asse da monitorare SMF161 1 0 Numeratore del rapporto tra il terzo asse e l asse di riferimento SMF163 10 0 Denominatore del rapporto tra il terzo asse e l asse di riferimento TRE_RECIPE SCH 104 0 15 150 END_IF Viene attivato un allarme se l asse 8 si sposta di 5 mm mentre l asse 12 si sposta solo di 4 Viene generato un errore se l asse 8 si sposta di 20 mm mentre l asse 12 si sposta solo di 4 Caso di rifiuto di TRF_RECIPE 26200 errore sulla parola MWxy 0 3 le dimensioni dei dati primo parametro del TRF_RECIPE sono errate gt codice di errore 23 il numero di istanza errato gt codice di errore 10 Il numero di istanza deve essere compreso tra 0 e 7 cio massimo 8 istanze contemporanee l istanza gi attiva gt codice di errore 64 la soglia di allarme maggiore della soglia di errore gt codice di errore 65 una delle soglie negativa gt codice di errore 66 uno degli assi da sorvegliare corrisponde a un asse configurato n reale n virtuale e n remoto gt codice di errore 37 uno dei denominatori nullo gt codice di errore 67 406 35009580 01 07 2008 Funzioni specifiche del modulo TSX CSY 164 Rilettura dei
120. 24 Registri in errore 326 Lista dei codici d errore di un comando WRITE_CMD 330 Comando WRITE_CMD Errori di programmazione 331 Comando WRITE_CMD Errori di comunicazione 333 Comando WRITE_CMD Errori sistema 334 Comando WRITE_CMD Avvertenze sistema 336 Errori di scrittura esplicita di un comando TRF_RECIPE 337 Modalit di funzionamento 338 Diagramma logico degli errori 339 Guasti al variatore 341 35009580 01 07 2008 321 Diagnostica e manutenzione Errori del modulo accessibili con lettura esplicita Introduzione La parola MWxy MOD 2 segnala un possibile errore del modulo situato in posizione xy Lista degli errori bit da MWxy MOD 2 X0 a MWxy MOD 2 X15 permettono di diagnosticare gli errori del modulo Bit Significato 0 Errore interno modulo fuori servizio 1 Errore funzionale errore esterno errore di comunicazione o errore applicativo fare riferimento alla parola di stato del canale MWkxy i 2 Errore di collegamento Modulo in fase di auto test Riservato Errore di configurazione configurazione hardware e software differente OJo AJ OJN Modulo assente o non alimentato da7a15 Riservato 322 35009580 01 07 2008 Diagnostica e manutenzione Errori del canale accessibili con lettura esplicita Introduzione Lista degli errori La parola MWxy i 2 segnala un possibile errore del canale i del modulo situato in posizione xy
121. 25 THEN SET 504 2 5 ELSE RESET 04 2 5 END_IF e PO manuale del canale x FEFKERFEREAREA IF RE M7 AND M6 AND NOT MW4 1 X1 THE MW4 1 26 6034 Punto di origine MD4 1 27 0 param 1 MD4 1 29 0 Param 2 MF4 1 31 1 0 Direzione MF4 1 33 MF106 Velocit WRITE_CMD CH4 1 END_IF pEr kkkkkkkkkkkk PO manuale del canale y iaie IF RE M7 AND NOT M6 AND NOT MW4 2 X2 THEN MW4 2 26 6034 Punto di origine MD4 2 27 0 Param 1 MD4 2 29 0 Param 2 MF4 2 31 1 0 Direzione MF4 2 33 MF106 Velocit WRITE_CMD CH4 2 END_IF 1 ___ arresto del ciclo in corso SL10 IF SM5 THEN RESET 504 1 29 RESET 504 2 29 F SE SET 04 1 29 SET 504 2 29 RESET M5 END_IF 52 35009580 01 07 2008 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 lettura del tipo di guasto IF M11 THEN MW4 1 26 5510 WRITE_CMD amp CH4 1 sMW4 2 26 5510 WRITE_CMD CH4 2 RESET M11 END_IF Invalidazione dei canali invalidazione dell azionamento CANALE 1 e 2 F M100 ESET 04 2 26 ESE SM100 LSE SET 04 1 26 ET 04 2 26 D_IF I T RESET Q4 1 26 R R
122. 314 Errori del canale modulo SERCOS 323 Errori del modulo modulo SERCOS 322 Errori di programmazione modulo SERCOS 331 F Fattore di scala modulo SERCOS r 85 399 modulo SERCOS 90 Flusso modulo SERCOS 84 FollowerMode modulo SERCOS 236 ForcedHomed 148 Funzione Asse reale moduli SERCOS r 65 Funzione Asse remoto modulo SERCOSI r 67 Funzione Asse virtuale modulo SERCOSI r 66 Funzione Gruppo d assi interpolati modulo SERCOS 70 Funzione Gruppo d assi slave modulo SERCOS 73 Funzione Profilo di camma modulo SERCOS 76 Funzione SERCOS 64 Funzione speciale modulo SERCOS 92 Funzioni di comando di movimento modulo SERCOS 375 377 380 385 387 389 Funzioni di configurazione modulo SERCOS 377 385 389 391 Funzioni di diagnostica modulo SERCOS 375 377 385 387 389 414 35009580 01 07 2008 Index Funzioni di lettura e di scrittura dei parametri IDN 375 Funzioni di lettura e scrittura dei parametri IDN 377 Funzioni di movimento modulo SERCOS 377 380 387 Funzioni di regolazione modulo SERCOS 375 377 380 385 387 389 391 G GetActualPhase 306 GetActualSpeed 171 GetCommandedPosition 176 GetCommandPhase 307 GetCommandSpeed 172 GetMotionFault 317 GetMotionWarning 320 GetMoveQueueLength 159 GetNumberlnSet 312 GetNumberOfDrivesInRing 310 GetSercosAddress 309 GetSpeedOverride 160 GetUnrolledCommandedPosition 175 GetUnr
123. 35009580 01 PL7 Junior Pro Funzioni specifiche PLC Premium Comando di movimento dei moduli SERCOS TSX CSY 84 164 Manuale di implementazione delle funzioni specifiche 07 2008 ita Schneider www schneider electric com Electric Struttura della documentazione Struttura della documentazione In breve Questo manuale composto da 8 volumi Volume 1 e Comuni alle funzioni specifiche e Funzione I O Digitali e Implementazione AS i e Funzione Dialogo operatore Volume 2 e Funzione Conteggio Volume 3 e Funzione Comando d assi Volume 4 e Funzione Comando d assi passo passo Volume 5 e Funzione Camma elettronica Volume 6 e Funzione SERCOS Volume 7 e Funzione Analogica e Funzione Controllo PID e Funzione Pesatura Volume 8 e Funzione Regolazione 35009580 01 07 2008 Struttura della documentazione 4 35009580 01 07 2008 Indice Parte Capitolo 1 Capitolo 2 Capitolo 3 Informazioni SU ii 13 L offerta SERCOSO nei PLC Premium 15 in breves tigre finan imperdonabile cali 15 Architettura SERCOSO nanan 17 inibreve s ita cesta haha tea re a re alinea 17 Introduzione cova eil pela e i 18 Presentazione dell architettura SERCOS anaana 20 Evoluzione dei moduli TSX CSY e4 aana 22 Limitazioni dei servizi PL7 in funzione delle versioni dei moduli 24 Metodologia di messa in opera
124. 35009580 01 07 2008 Diagnostica e manutenzione 9 4 Informazioni sui guasti e sullo stato In breve Oggetto di Questa sezione descrive le funzioni di lettura delle informazioni sui guasti e sullo questa sezione stato Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni questa sezione Argomento Pagina Oggetti a scambio implicito 314 Errori accessibili con il comando GetMotionFault 315 Funzione GetMotionFault 317 Errori accessibili con il comando GetMotionWarning 318 Funzione GetMotionWarning 320 35009580 01 07 2008 313 Diagnostica e manutenzione Oggetti a scambio implicito Errore del Il bit Ixy MOD ERR allo stato 1 indica che il modulo situato in posizione xy in modulo errore Le cause dell errore sono indicate nella parola interna MWxy MOD 2 Errore del canale Il bit lxy MOD ERR allo stato 1 indica che il canale i del modulo situato in posizione xy in errore Le cause dell errore sono indicate nella parola interna MWxy i 2 314 35009580 01 07 2008 Diagnostica e manutenzione Errori accessibili con il comando GetMotionFault Descrizione Errori di movimento Le informazioni contenute nel tipo di dato MotionFault registrano il tipo di errore che provoca una condizione AXIS_SUMMARY_FAULT nella parola MotionStatus di un asse Il tipo di errore che provoca una condizione AXIS_SUMMARY_FAULT registrato con l impostazione di un bit nell
125. 35009580 01 07 2008 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 Programmazione dell elaborazione preliminare MAST Prl inizializzazione del grafico IF NOT M4 OR S1 THEN SET S21 END_IF inizializzazione dei valori di spostamento F54 F56 F58 F60 oA AO A A do oA A o F50 MF52 1000 0 posizione di attesa 20000 0 spostamento verso il nastro b asse x 15000 0 spostamento verso il nastro b asse y 20000 0 spostamento verso il nastro c asse x 5000 0 spostamento verso il nastro c asse y I I F102 500 0 velocit automatica F104 2000 0 velocit automatica F106 1000 0 velocit punto di origine I inizializzazione dei canali 0_1_2 304 0 26 NOT S0 35009580 01 07 2008 43 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 Programmazione del Grafcet GRAFICO Grafcet PAGINA 0 4 INIT 0o 5 chiusura pinza avvio ciclo TI nl 1 2 Dig i n convalida convalida assi x e y 1 11 convalida gruppo 12 gruppo assi convalidati TI TI 1 COR Iwa A M sposta coordinate punto d origine assixey 2 6 sposta coordinate 10 l verso il nastro c verso il nastro b 15 assi di riferimento TI yY Y TI 1 E i invalidavi invalidazione
126. 35009580 01 07 2008 293 Debug dei moduli TX CSY 84 164 Descrizione la tabella di seguito descrive i diversi elementi del campo Movimento Elemento Oggetti Descrizione Linguaggio associati Spia Transizione di velocit Vedi Bit RAMPING lxy i 0 p 104 Spia Velocit costante Vedi Bit STEADY lxy i 1 p 105 Spia Arresto in corso Vedi Bit STOPPING Ixy i 2 p 106 Spia Fine del movimento Vedi Bit PROFILE_END Ixy i 3 p 107 Spia Lettura riferimento in corso Bit AXIS_HOMING lxy i 5 p 109 Spia Asse OK solo asse singolo Vedi Bit AXIS_READY Ixy i 31 p 134 Spia Referenziato solo asse singolo Vedi Bit AXIS_HOMED lxy i 6 p 110 Spia Intervallo d arresto Vedi Bit IN_POSITION lxy i 4 p 108 Spia Arresto nell intervallo Vedi Bit AXIS_AT_TARGET lxy i 20 p 122 Spia Limite di posizione alto Vedi Bit AXIS_POS_LIMIT Ixy i 21 p 123 Spia Limite di posizione basso Vedi Bit AXIS_NEG_LIMIT Ixy i 22 p 124 Spia Pausa in corso Vedi Bit HOLDING lxy i 8 p 112 Spia Riavvio in corso Vedere Bit RESUMING lxy i 9 p 113 Spia Pausa effettuata Vedi Bit AXIS_HOLD lxy i 28 p 131 Spia Arresto comandato Vedi Bit AXIS_HALT lxy i 29 p 132 Spia Arresto immediato comandato Vedi Bit AXIS_FASTSTOP lxy i 30 p 133 Spia Appartiene a un gruppo solo asse singolo
127. 6 ACTION_CMD 2572 Comando MDxy i 20 PARAM_CMD_1 Valore da scrivere 1 MWxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 Leggenda 1 Immettere il valore 0 per passare in modalit manuale 1 per uscire dalla modalit manuale possibile controllare la modalit attiva corrente leggendo il valore dell ingresso digitale seguente Oggetto Nome Descrizione Y lxy i 25 AXIS_MANUAL_MODE 0 Modalit Auto predefinita 1 Modalit manuale Nota i valore d ingresso cambia dopo l arresto del motore se il cambiamento della modalit viene effettuato in movimento 144 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Funzione Home Descrizione Azione della funzione sull asse reale Come utilizzare questa funzione Questa funzione permette di inviare una richiesta di movimento al punto di origine al variatore di velocit Nota il tipo di movimento al punto di origine deve essere definito precedentemente nel variatore Nota i limiti di posizione programmabili non sono attivi finch un asse non viene riportato correttamente al punto di origine o non viene richiamata la funzione ForcedHome Nota i contatti dei finecorsa devono essere collegati al punto di origine in modo che l azionamento possa utilizzare questi ingressi per determinare quando invertire il m
128. 9 Lili 113 Bit DRIVE_ENABLED lxy i 10 LL 114 Bit DRIVE_DIAG lxy i 11 LL 115 35009580 01 07 2008 Bit DRIVE_WARNING lxy i 12 i 116 Bit DRIVE_FAULT lxy i 13 LL 117 Bit DRIVE_DISABLED lxy i 14 i 118 Bit AXIS_SUMMARY_FAULT lxy i 15 LL 119 Bit AXIS_COMM_OK lxy i 16 LL 120 Bit AXIS_IS_LINKED LL 121 Bit AXIS_AT_TARGET lxy i 20 LL 122 Blt AXIS_POS_LIMIT lxy i 21 LL 123 Bit AXIS_NEG_LIMIT lxy i 22 LL 124 Bit AXIS_IN_COMMAND lxy i 18 LL 125 Bit AXIS_WARNING lxy i 23 LL 126 Bit BIAS_REMAIN lxy i 24 LL 127 BIT AXIS_MANUAL_MODE lxy i 25 LL 128 Bit DRIVE_REALTIME_BIT1 lxy i 26 LL 129 Bit DRIVE_REALTIME_BIT2 lxy i 27 LL 130 Bit AXIS_HOLD lxy i 28 LL 131 Bit AXIS_HALT lxy i 29 LL 132 Bit AXIS_FASTSTOP lxy i 30 LL 133 Bit AXIS_READY lxy i 31 LL 134 Bit CONF_OK lxy i 32 LL 135 6 2 Funzioni di comando di movimento 136 In ibreve sstn tere nai TAE E io rr 136 Funzioni di comando di movimento Generalit 137 Regole di gestione dei bit ALLOW e CONTROL 138 Bit MotionControl modificabili su fronte LL 139 Bit di comando modificabili al cambiamento di stato 140 Parole e bit distato i orne eran e anni 141 Modalit Manuale ii i e E e Re aoa 142 Funzione Set_Functional_Mode aaeeea 144 Funzione Home 145 Movimento al punto d origi
129. C Parametri Risultati Trasferimento dei parametri del variatore di velocit Errore di trasferimento um nella memoria PLC Indirizzo tabela MW w JI00 Lunghezza della tabella letta 0 Lunghezza 200 4 Immettere le eventuali modifiche Confermare l immissione con il comando Modifica Convalida oppure fare clic sull icona m Ripristino Questo servizio disponibile per il canale Rete gli assi reali virtuali e asse remoto salvataggio dei nonch per gli assi slave Per maggiori informazioni su questo servizio fare parametri riferimento al manuale sulle funzioni specifiche di base comuni alle funzione specifiche funzioni RESTORE_PARAM e SAVE_PARAM 56 35009580 01 07 2008 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 Presentazione della modalit Debug Introduzione Una volta realizzata l applicazione e successivamente trasferita spesso necessario eseguire una messa a punto o un debug PL7 guida nell operazione di debug tramite degli strumenti quali e le schermate di debug che e offrono vari indicatori sullo stato dell applicazione e danno accesso al cambiamento di stato di determinate variabili Nota la funzione di debug richiede di essere in modalit Collegato Procedura di possibile effettuare il debug del programma procedendo nel seguente modo debug Fase Azione 1 Impostare il PLC in RUN 2 Vis
130. CSY 84 64 Azioni eseguite L istruzione TRF_RECIPE permette di eseguire le seguenti azioni dall istruzione Funzione ACTION_TRF Significato TRF_RECIPE aid 9 Profilo di camma 1 Lettura della tabella master Profilo dicamma 2 Lettura della tabella slave Profilo dicamma 3 Lettura delle tabelle master e slave Profilo dicamma 101 Scrittura della tabella master Profilo di camma 102 Scrittura della tabella slave Profilo di camma 103 Lettura delle tabelle master e slave Legenda In scrittura del variatore per il Modulo PARAM_TRF_1 0 Su MW In scrittura del Modulo verso il Variatore PARAM_TRF_1 1 Su KW In lettura PARAM_TRF_1 0 PARAM_TRF_2 OFFSET PARAM_TRF_3 e PARAM_TRF_4 0 RETURN_TRF_1 MDxy i 4 lunghezza della tabella letta o scritta RETURN8TRF_2 rt RETURN_TRF_3 0 Controllo dello I successivi 2 bit possono essere utilizzati per controllare gli scambi realizzati tramite scambio l istruzione TRF_RECIPE Bit Significato Y MWxy i 0 X3 Scambio in corso Y MWxy i 1 X3 Scambio non corretto 268 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 7 5 Parametri dell anello Sercos Presentazione Oggetto di Questa sezione presenta la schermata di regolazione del loop SERCOS e questa sezione Contenuto di questa sezione descrive i parametri di regolazione associati Questo sezione contiene
131. EAD_PARAM o WRITE_PARAM Oggetti La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro linguaggio SpeedLimit Oggetto Nome Codice Tipo d istruzione Descrizione funzione MFxy i 53 SPEED_MAX READ_PARAM Comando di lettura WRITE_PARAM Comando di scrittura MWkxy i 26 ACTION_CMD 1066 WRITE_CMD Comando di lettura 2066 Comando di scrittura MFxy i 22 RETURN_CMD_2 Risultato della lettura MFxy i 31 PARAM_CMD_3 Valore da scrivere MWxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 206 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Informazioni sui parametri di accelerazione decelerazione Definizione Pianificazione del movimento Accelerazione massima L accelerazione si usa per aumentare la velocit di un asse lungo un profilo di movimento valori di accelerazione sono limitati dal valore di accelerazione massima La decelerazione si usa per ridurre la velocit di un asse lungo un profilo di movimento valori di decelerazione sono limitati dal valore di decelerazione massima La rampa di accelerazione decelerazione viene applicata ai comandi di movimento per l asse in questione Il generatore di traiettoria utilizza questa accelerazione decelerazione per calcolare i comandi inviati al servoazionamento Il servoazionamento dispone di parametri di accelerazione decelerazione indipendenti Per il ritorno al p
132. ERCOS Riferito alla funzione Gruppo d assi slave Questo bit stato 1 indica che la posizione dell asse la seguente e nell intervallo di arresto e arrivato alla fine di un profilo di movimento PROFILE_END a 1 AXIS_AT_TARGET impostato a 0 appena viene emesso un nuovo comando di movimento Nota a differenza di IN_POSITION AXIS_AT_TARGET non viene cambiato quando l asse disattivato e non viene neppure impostato a 1 al termine di un azione di arresto salvo che quest ultima corrisponda alla posizione di destinazione del profilo di movimento di origine L asse nell intervallo di arresto con un bit PROFILE_END a 1 Questo bit impostato a 1 quando tutti i bit AXIS_AT_TARGET degli assi membri AXIS_IS_LINKED sono posizionati a 1 Questo bit impostato a 1 se tutti i bit AXIS_AT_TARGET degli assi membri sono posizionati a 1 Nota i bit AXIS_AT_TARGET degli assi membri sono impostati a 0 quando seguono il master 122 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit AXIS_POS_LIMIT lxy i 21 Descrizione Riferito alle funzioni Asse reale o Asse virtuale Riferito alle funzioni Gruppo d assi interpolati al Gruppo d assi slave e SERCOS Questo bit stato 1 indica che l asse ha raggiunto o superato il limite superiore posizione max La validit di questo bit implica che i bit DRIVE_ENABLED e AXIS_HOMED siano impostati a
133. FollowerBias per un asse slave inviare comandi di spostamento all asse slave 234 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Offset del master Bit di stato sempre possibile modificare la modalit di inseguimento rapporto slave per un qualsiasi asse slave E possibile anche passare dal tipo camma al tipo rapporto e viceversa nonch modificare il profilo di camma o i rapporti slave Alcune applicazioni risultano semplificate grazie alla caratteristica MasterOffset Si supponga che un asse slave debba seguire un profilo sinusoidale e un altro asse slave debba seguire un profilo cosinusoidale In tal caso un singolo profilo camma contenente i dati sinusoidali potr essere condiviso da entrambi gli assi slave con valori MasterOffset di 0 e 90 impostati rispettivamente per l asse slave sinusoidale e cosinusoidale I bit di stato di un asse slave indicano lo stato di un comando di spostamento inviato all asse Ad esempio il bit PROFILE_END impostato non indica che l asse slave stazionario Se l asse master viene spostato verr spostato anche l asse slave Se viene inviato un comando di spostamento all asse slave il bit PROFILE_END rimane azzerato fino a quando lo spostamento dell asse slave non viene completato Analogamente anche gli altri bit di stato riflettono lo stato del comando di spostamento dell asse slave e non lo stato dell asse master 35009580 01 07 2008 235 Regolazione
134. MD Errori sistema p 334 330 35009580 01 07 2008 Diagnostica e manutenzione Comando WRITE_CMD Errori di programmazione Lista degli errori La seguente tabella fornisce il codice d errore il nome e la descrizione degli errori di di programmazione codici d errore da 1 999 sono riservati a questo tipo di errore Programmazione Codice d errore Descrizione 1 Tentativo di assegnare un valore fuori limite 2 Tentativo di assegnare unit non compatibili 3 Unit non supportata o sconosciuta 4 Guasto del variatore durante il trasferimento a valle 5 Guasto del variatore durante il trasferimento a monte 6 Puntatore nullo non previsto verso un oggetto 7 Errore di definizione delle unit nel variatore 8 Unit non impostate 9 Stringa troppo lunga per MotionString 10 Indice non valido in un gruppo 11 Valore non valido in un comando 12 Valore non valido per un enumerazione 13 Token non valido all ingresso 14 Canale di feedback non valido per il comando 15 Dispositivo di feedback non valido per il comando 16 Frequenza di clock di feedback non valida 17 Alimentazione di feedback non valida 18 Risoluzione di feedback non valida 19 Indirizzo non valido del registro di mantenimento 20 Database del registro di mantenimento non configurato 24 Impossibile concedere l accesso al blocco del registro di mantenimento 25 Impossibile liberare l acces
135. MW in lettura scrittura KW solo in lettura 264 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Elemento Parola linguaggio associato Descrizione Valore immediato l indirizzo di inizio tabella Lunghezza Valore immediato Lunghezza della tabella La tabella seguente presenta il campo Risultato della zona TRF_RECIPE Elemento Parola linguaggio Descrizione associato Errore di trasferimento MWxy i 3 Questo campo fornisce il codice d errore vedi Errori di scrittura esplicita di un comando TRF_RECIPE p 337 nel caso di un trasferimento non valido Lunghezza tabella letta MDxy i 4 Lunghezza reale della tabella 35009580 01 07 2008 265 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Istruzione TRF_RECIPE Promemoria Sintassi dell istruzione TRF_RECIPE Questa istruzione permette di leggere o di scrivere i profili di camma e di lanciare l esecuzione delle funzioni speciali Nota la lunghezza indicata nel parametro di TRF_RECIPE definisce un numero di parole doppie o in virgola mobile qualunque sia il tipo di dato scambiato Nota questo servizio permette con la funzione Asse reale di leggere o di scrivere i parametri dei variatori di velocit vedere TRF_RECIPE p 202 Nota gli scambi dei parametri READ_PARAM WRITE_PARAM SAVE_PARAM RESTORE_PARAM non possono essere eseguiti nello stess
136. NEG Fronte di salita realizza dei movimenti continui nel senso negativo Fronte di discesa interrompe il movimento in corso Y Qxy i 13 CONTROL_INC_ POS Fronte di salita realizza dei movimenti incrementali nel senso positivo Y Qxy i 14 CONTROL_INC_NEG Fronte di salita realizza dei movimenti incrementali nel senso negativo 140 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Parole e bit di stato Introduzione I bit di stato 1 indica lo stato del modulo di comando d asse controller e del servoazionamento La figura di seguito illustra un profilo di movimento che comporta tre diversi stati resume issued here ACTUAL MOTION hold issued here COMMANDED MOTION I AMPING RAMPING RAMPING RAMPIN RAMPING dii gt g TEAN TEA gt STEADY gt IN POSITION HOLDING RESUMING AX S_READY AXIS_HQLD di i ind STOPPING _ AX S_AT_TARGET 1 1 1 i T__ _ i oa PROFILE_END 1 gt AXIS_READY 35009580 01 07 2008 141 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Modalit manuale Introduzione Accesso alla Questa modalit permette di eseguire tramite comandi specifici dei movimenti continui o incrementali su assi reali o virtuali Nota questa modalit disponibile e tramite il programma con un modulo TSX CSY 84 con versione SV gt 1 2 o un modulo TSX CSY 164 di qualsiasi versione e tramit
137. Parametri costruttore della zona di regolazione Elemento Parametro Bit Parola linguaggio Simbolo Descrizione associato associato Tempo di ciclo Valore del tempo di ciclo corrente del loop Potenza ottica MWxy i 37 Regolazione della potenza ottica 270 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Grafico riepilogativo di regolazione della potenza ottica Potenza ottica La potenza ottica dei moduli TSX CSY 84 164 espressa in percentuale funzione della lunghezza del primo segmento compreso tra il modulo TSX CSY 84 o TSX CSY 164 e il primo variatore di velocit La configurazione o la regolazione della potenza ottica deve essere conforme al seguente grafico riepilogativo 100 F 66 15m 40m 35009580 01 07 2008 271 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametri del loop Sercos OpticalPower Descrizione Funzioni associate Oggetti Linguaggio associati Questo parametro permette di definire la potenza ottica uscita luminosa del trasmettitore LED del loop SERCOS I valore espresso come percentuale ma l effettiva risoluzione di variazione della potenza del 20 percento La potenza ottica minima diversa da 0 pari al 66 La potenza massima pari al 100 L uscita del LED disattivata quando il valore pari allo 0 percento Nota il valore predefinito della potenza ottica 66 Questo valore funziona normalmente
138. Per l asse slave il bit AXIS_IS_LINKED indica il momento in cui l inseguimento ha avuto effettivamente inizio Quando l inseguimento ha effettivamente inizio gli assi slave seguono l asse master Se l asse master controllato dal controller di movimento multiasse l applicazione ordina all asse master di spostarsi per eseguire il movimento di inseguimento voluto Pu accadere che l asse master sia in fase di esecuzione di un movimento quando viene attivato l inseguimento e In modalit Trasmissione l asse slave accelera fino alla velocit desiderata e In modalit camma l asse slave accelera rapidamente per raggiungere la velocit desiderata corrispondente al profilo di camma Pu accadere che l asse slave sia in fase di esecuzione di un movimento quando viene attivato l inseguimento alle condizioni seguenti e Se il bit FolloverMode FOLL_ON_HALT impostato a 1 il comando di movimento in corso riceve l ordine di arresto quando viene attivato l inseguimento Questo comando annulla il movimento il movimento risultante dell asse slave basato unicamente sull inseguimento dell asse master e Se il bit FolloverMode FOLL_ON_HALT non impostato a 1 il comando di movimento in corso non viene arrestato Il movimento risultante dell asse slave la somma del movimento di inseguimento e del movimento del comando in corso di esecuzione Pu accadere che l asse master sia in fase di esecuzione di un movimento quando viene
139. Posizione Nessuno SetAccel 2041 Nessuno Parametro 3 Accelerazione SetAccelMax 2116 Nessuno Parametro 3 Accelerazione SetDecel 2042 Nessuno Parametro 3 Decelerazione SetDecelMax 2117 Nessuno Parametro 3 Decelerazione 378 35009580 01 07 2008 Appendici Funzione Codice Valore restituito Parametro SetChangeACCDECMove 2172 Nessuno Parametro 1 1 FCt convalidato presa in considerazione di PARAM_CMD_2 nei codici operativi 513 e 520 0 FCt invalidato SetDefaultSpeed 2065 Nessuno Parametro 1 Velocit SetEnableMode 2524 Nessuno Parametro 1 Modalit SetEnablePositionBand 2538 Nessuno Parametro 3 Posizione SetInPositionBand 2035 Nessuno Parametro 3 Posizione SetPosition 2053 Nessuno Parametro 3 Posizione SetPositionLimit 2505 Nessuno Parametro 1 Direzione Parametro 3 Posizione SetRolloverLimit 2539 Nessuno Parametro 1 Direzione Parametro 3 Posizione SetSpeedLimit 2066 Nessuno Parametro 3 Velocit SetSpeedOverride 2513 Nessuno Parametro 3 Percentuale Funzioni di La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di diagnostica diagnostica Funzione Codice Valore restituito Parametro GetAxisld 523 Valore 1 Identificatore Nessuno GetCommandedPosition 1053 Valore 2 Posizione Nessuno GetCombinedControl 1534 Valore 1 Bit Comando di Nessuno movimento GetControl 1525 Valore 1 Bit Comando di Nessuno movimento GetMoti
140. Questo bit impostato a 1 se anche il bit AXIS_WARNING degli assi membri AXIS_IS_LINKED impostato a 1 126 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit BIAS_REMAIN lxy i 24 Descrizione Questo bit stato 1 indica che stato aggiunto un offset alla posizione di comando Nota questo bit concerne solo le funzioni Asse reale e Asse virtuale 35009580 01 07 2008 127 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 BIT AXIS_MANUAL_MODE lxy i 25 Descrizione Questo bit permette di controllare la modalit attiva corrente leggendo il seguente valore dell ingresso digitale e lxy i 25 0 modalit automatica predefinita e lxy i 25 1 modalit manuale 128 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit DRIVE_REALTIME_ BIT1 lxy i 26 Riferito alla Questo bit riflette lo stato del bit 1 dello stato tempo reale SERCOS del variatore funzione Asse reale Riferito alla Non significativo funzione Asse virtuale Riferito alle Questo bit impostato a 1 se almeno un bit DRIVE_REALTIME_ BIT1 degli assi funzioni Gruppo membri AXIS_IS_LINKED impostato a 1 d assi interpolati al Gruppo d assi SERCOS 35009580 01 07 2008 129 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit DRIVE_REALTIME_ BIT2 lxy i 27 Riferito alla funzione Asse reale Riferito alla funzione Asse virtuale Riferito alle
141. ROFILE_END degli assi membri sono posizionati a 1 35009580 01 07 2008 107 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit IN_POSITION lxy i 4 Descrizione Riferito alla funzione Asse reale Riferito alla funzione Asse virtuale Riferito alla funzione Gruppo d assi interpolati Riferito alla funzione Gruppo d assi slave Riferito alla funzione SERCOS Questo bit stato 1 indica che la posizione dell asse si trova nell intervallo di arresto e che il bit STOPPING lxy i 2 a 1 IN_POSITION impostato a 0 quando l asse disattivato oppure l arresto effettivo La posizione dell asse nell intervallo di arresto bit STOPPING a 1 IN_POSITION viene impostato a 1 non appena impostato a 1 il bit PROFILE_END lxy i 3 L insieme degli assi sono posizionati nell intervallo di arresto bit STOPPING a 1 e i diversi bit IN_ POSITION degli assi membri AXIS_IS_LINKED sono impostati a 1 Questo bit sempre impostato a 1 e se tutti i bit IN_POSITION degli assi membri sono impostati a 1 e loslave disattivato Nota i bit IN_POSITION degli assi mmembri sono posizionati a 0 quando seguono il master con quest ultimo in movimento o no Questo bit impostato a 1 se tutti i bit IN_ POSITION degli assi membri sono posizionati a 1 108 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit AXIS_HOMING lxy i 5 Descrizione
142. SLAVE_POSITION Iposizione nella restituzione 2 1 MF104 26 22 END_IF 35009580 01 07 2008 357 Interfaccia PL7 READ_STS Promemoria Sintassi dell istruzione READ_STS modulo Sintassi dell istruzione READ_STS canale Controllo dello Questa istruzione permette di leggere in modo esplicito le parole di stato associate al modulo di comando assi o ai diversi canali READ_STS CHxy MOD lettura delle informazioni di diagnostica generale del modulo posizionato all indirizzo xy numero di rack posizione nel rack Esempio READ_STS CH203 MOD lettura delle informazioni di diagnostica del modulo installato nella posizione 3 del rack 2 READ_STS CHxy i lettura delle informazioni di diagnostica del canale i del modulo posizionato all indirizzo xy numero di rack posizione nel rack Esempio READ_STS CH102 1 lettura delle informazioni di diagnostica del canale 1 del modulo installato nella posizione 2 del rack 1 due bit seguenti possono essere utilizzati per controllare gli scambi di parole di scambio stato tra il modulo e il processore Bit Significato MWxy i 0 XO Il bit impostato a 1 quando la lettura in corso Viene azzerato quando lo scambio terminato MWxy i 1 XO Questo bit contiene il rapporto di scambio In caso di errore viene impostato a 1 358 35009580 01 07 2008 Interfaccia PL7 TRF_RECIPE e MOD_PARAM Promemori
143. TRF_RECIPE 337 Modalit di funzionamento LL 338 Diagramma logico degli errori 339 Guasti al variatore 341 9 6 Prestazioni del Modulo TSX CSY 84 343 Prestazioni del Modulo TSX CSY 84 343 Capitolo 10 Interfaccia PL7 i a iii ia ia 347 IN Drevon geri piscia ALe Leila nia iii 347 101 Interfaccia PET pie arie eat Lana le e i 348 Presentazione EATER 348 Linguaggio d interfaccia 349 Gestione dei parametri u un a annaua 350 WRITE_PARAM e READ_PARAM naaran 352 SAVE_PARAM e RESTORE_PARAM aana naana 353 WRITE CMD chi ehe SET Soia E 354 WRITE_CMD Esempi 356 READ STS or rionale Li ali iaia i ii 358 TRF_RECIPE e MOD_PARAM Li 359 10 2 Lista delle variabili 360 In Drove nnii aa iaa A ia pi ipa ia i 360 Variabili d ingresso a scambio implicito 361 Variabili di uscita a scambio implicito 363 Parametri di regolazione della funzione SERCOS 365 Parametri di regolazione di un asse singolo n ua nananana naaa 366 Parametri di regolazione di un gruppo d assi slave 368 Parole costaniti i turi pa Aaa 372 Capitolo 11 Appendici niro api 373 Inibreve eri ion A AA AR aa ga a 373 11 1 Lista delle funzioni accessibili 374 IM Drevena man farle Ai ie Re errate pei 374 Funzioni accessibili per il canale 0 SERCOS 375 Funzioni accessibili per un asse reale 0 377 Funzioni accessibili
144. TSX CSY 84 posizione 4 del rack 0 per visualizzare la schermata di configurazione Selezionare nella zona di livello canale Rete 0 e quindi la funzione Bus SERCOS Immettere i valori dei parametri E TSX CSY 84 RACKO POSIZIONE 4 Dx raz Designaz Ione ione MOD COMANDO ASSE 8 CANALI N4 Simbolo Canale Funzione Task EG Bus SERCOSO lt MAST Canali configurati 0 1 2 17 Parametri costruttore Tempo di ciclo 4000 us Potenza ottica 66 _ Selezionare nella zona di livello canale 1 Reale e quindi la funzione Asse reale Immettere i valori dei parametri E TSX CSY 84 RACKO POSIZIONE 4 Config e v Designazione MOD COMANDO ASSE 8 CANALI N4 0 Xx Simbolo Canale Funzione Asse reale v Canali configurati 0 1 2 17 Task MASI be Limiti Controllo di posizione Unit Tipo Movimento Rollover Lineare 7 Rollo um Rollover min la X Posizione Velocit max 6 000000e 003 Velocit Accelerazione max 5 000000e 006 Decelerazione max 5 000000e 005 Accelerazione mm min _ 7 u m s v Attivo Tolleranza
145. Y 84 164 Debug Inseguimento Introduzione Questo campo permette di attivare o disattivare l inseguimento degli assi slave Nota Questo campo concerne gli assi reali e virtuali Illustrazione L illustrazione seguente mostra il campo Inseguimento della schermata di debug Inseguimento O Bias attivato O Inseguimento O Arresto inseguimento Descrizione la tabella di seguito descrive i diversi elementi del campo Inseguimento Elemento Oggetti Descrizione Linguaggio associati Spia Bias attivato lxy i 24 Oggetti aggiunti alla posizione di comando Pulsante Inseguimento Qxy i 11 Bit di comando modificabili al cambiamento di stato p 140 Pulsante Arresta inseguimento Qxy i 27 Bit MotionControl modificabili su fronte p 139 298 35009580 01 07 2008 Debug dei moduli TX CSY 84 164 Debug Variatore Introduzione Questo campo permette di controllare gli I O del variatore Questi I O sono definiti dall utente Nota Questo campo esiste solo nella schermata Asse reale Illustrazione L illustrazione di seguito mostra il campo Variatore della schermata di debug Azionamento Input 1 O Ouput 1 O Input 2 O Ouput 2 Descrizione La tabella di seguito descrive i diversi elementi del campo Variatore Elemento Oggetto Descrizione linguaggio associato Spia Input
146. a la funzione e l istante in cui viene attivato l inseguimento dello slave Si autorizzano entrambi i sensi di rotazione l asse master pu essere reale o virtuale l asse master pu essere configurato in rollover l asse slave pu essere configurato in rollover Funzione GetTimeToLink Il comando trasmesso tramite un WRITE_CMD indirizzato al canale del gruppo di assi slave Oggetto Tipo Simbolo Descrizione Commento MVW xy i 19 Parola ERROR_CMD Comando rifiutato MD xy i 20 Parola RETURN_CMD_1 doppia MF xy i 22 Virg mobile RETURN_CMD_2 Stima del tempo restante prima dell attivazione dell inseguimento dello slave MF xy i 24 Virg mobile RETURN_CMD_3 MVW xy i 26 Parola ACTION_CMD 575 GetTimeToLink MD xy i 27 Parola PARAM_CMD_1 Numero slave Indirizzo SERCOS dello doppia slave MD xy i 29 Parola PARAM_CMD_2 doppia MF xy i 31 Virg mobile PARAM_CMD_3 MF xy i 33 Virg mobile PARAM_CMD_4 35009580 01 07 2008 183 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Comando rifiutato master non configurato 37 il master un asse remoto 37 slave non configurato 37 slave gi collegato 69 slave in movimento 70 master fermo 72 accelerazione slave nulla 1 senso di rotazione errato del master 71 Note tra il momento in cui si utilizza il comando e l attivazione dell inseguimento la velocit del master deve restare
147. a della zona di regolazione Parametro associato Elemento Bit Parola linguaggio associato Simbolo Descrizione NUMERATOR_X 1 DENOMINATOR_X 1 Numeratore FollowerRatio MFxy i Y 2 Denominatore Leggenda 1 X compreso tra 1 e 8 2 Valore di Y Vedi Parametro di un gruppo d assi slave FollowerRatio p 241 La tabella seguente presenta il campo Rollover della zona di regolazione Elemento Parametro Bit Parola linguaggio associato Simbolo Descrizione associato Attivo EnableRollover MWkxy i 35 X0 ENABLE _ROLLOVER Max RolloverLimit MWxy i 45 ROLLOVER_MAX Minimo MWxy i 47 ROLLOVER_MIN 198 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 La tabella seguente presenta il campo Unit della zona di regolazione Questa campo non modificabile Elemento Parametro associato Parola linguaggio associato Simbolo Posizione PositionUnits Y MWxy i 65 35009580 01 07 2008 199 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Descrizione della schermata TRF_RECIPE per gli assi reali Introduzione Questa finestra posta in basso alla schermata di regolazione di un asse reale permette di trasferire i parametri di regolazione tra il PLC e il variatore di
148. a e TRF_RECIPE questa istruzione descritta in modo dettagliato in questo manuale Vedi struzione TRF_RECIPE p 266 e MOD_PARAM questa istruzione descritta in modo dettagliato in questo manuale Vedi Riconfigu razione dinamica dei gruppi p 402 35009580 01 07 2008 359 Interfaccia PL7 10 2 Lista delle variabili In breve Argomento di Questa sezione fornisce la lista delle variabili accessibili per i Moduli questa sezione TSX CSY 84 164 Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni questa sezione Argomento Pagina Variabili d ingresso a scambio implicito 361 Variabili di uscita a scambio implicito 363 Parametri di regolazione della funzione SERCOS 365 Parametri di regolazione di un asse singolo 366 Parametri di regolazione di un gruppo d assi slave 368 Parole costanti 372 360 35009580 01 07 2008 Interfaccia PL7 Variabili d ingresso a scambio implicito Bit e parole d ingresso 32 bit e le parole d ingresso che seguono sono scambiati in modo implicito tra il processore e il modulo di comando assi Variabile Tipo Simbolo Descrizione indirizzo lxy i ERR Bit ERR Errore del canale Y lxy i 0 Bit RAMPING Indica se l asse in accelerazione o in decelerazione Ylxy i 1 Bit STEADY La velocit costante Y lxy i 2 Bit STOPPING Il movimento decelera fino all ar
149. a la soglia in senso positivo e 2 disattivazione dell inseguimento quando la posizione del master supera la soglia in senso negativo e 3 disattivazione dell inseguimento quando la posizione del master maggiore o uguale alla soglia e 4 disattivazione dell inseguimento quando la posizione del master minore o uguale alla soglia Codice d errore il comando rifiutato se e l asse non collegato CMD_NOT_ALLOW 50 35009580 01 07 2008 185 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Lettura dell ultimo trigger di posizione visualizzato dal comando SetTriggerUnlink e la posizione del trigger esterna agli arresti software RANGE_ERROR 1 e il tipo di trigger sconosciuto RANGE_ERROR 1 e il numero di slave non valido Questo comando GetTriggerUnlinkPosition permette di leggere l ultimo trigger di posizione accettato da un precedente SetTriggerUnlink Oggetto Tipo Simbolo Descrizione Commento MVW xy i 19 Parola ERROR_CMD Codice d errore MD xy i 20 Parola doppia RETURN_CMD_1 MF xy i 22 Virg mobile RETURN_CMD_2 Trigger di posizione MF xy i 24 Virg mobile RETURN_CMD_3 MW xy i 26 Parola ACTION_CMD 1180 GetTriggerUnlinkPosition MD xy i 27 Parola doppia PARAM_CMD_1 Numero dello slave MD xy i 29 Parola doppia PARAM_CMD_2 MF xy i 31 Virg mobile PARAM_CMD_3 MF xy i 33 Virg mobile PARAM_CMD_4 Codice d er
150. a parola MotionFault un bit univoco per ogni tipo di errore Pi errori di tipo diverso impostano i bit corrispondenti nella parola MotionFault Pi errori dello stesso tipo impostano lo stesso bit pertanto la parola MotionFault non indica quanti errori dello stesso tipo si sono verificati La parola MotionFault viene azzerata tramite il comando ClearFault inviato all asse di movimento La tabella seguente riporta la lista degli errori di movimento contenuti nel dato MotionFault Nome Bit Descrizione MF_MOVE_BUT_NOT_ ENABLED 0 Un comando di spostamento ha raggiunto l interpolatore di movimento ma l azionamento disattivato Ci dovrebbe verificarsi solo se l azionamento viene disattivato appena inizializzato un comando di avvio MF_SERCOS_RATE_ TOO_FAST 3 Troppo canali configurati rispetto alla durata di ciclo scelta MF_CONTROL_ CONFLICT 10 Conflitto di controllo con lo strumento di configurazione unit MF_DRIVE_FAULT 13 Si verificato un errore DRIVE_FAULT sul variatore Usare la funzione GetlDN_S_ e GetlDN_P con il parametro SERCOS standard IDN S 0 0011 per determinarne la causa MF_REQUESTED_FAULT 15 IIbitdi controllo del movimento ALLOW_NOT_FAULT azzerato L asse rimane in condizione di guasto fintanto che non viene impostato il bit ALLOW_NOT_FAULT ed emesso il comando ClearFault MF_COMM_FAULT 16 La rete a fibre ottiche SERCOSO si scollegata dal variatore
151. a seguente riporta il contenuto dell MSB codice d errore valore esadecimale e il registro in errore nel caso di un gruppo d assi interpolati Codice d errore Registro REG_VERSION_AXE REG_ID_AXE REG_BITS_CONFIGURATION REG_NOMBRE_MEMBRES REG_MEMBRE_CI1 REG_MEMBRE_C2 REG_MEMBRE_C3 REG_MEMBRE_C4 REG_MEMBRE_C5 REG_MEMBRE_C6 REG_MEMBRE_C7 REG_MEMBRE_C8 REG_ACCELERATION mio 00 Wola slwWin k o REG_DECELERATION en REG_TYPE_ACCELERATION a an REG_ACCELERATION_MAX w REG_DECELERATION_MAX En 61 REG_VITESSE_MAX pare N REG_UNITES_ACCELERATION pare REG_UNITES_VITESSE 35009580 01 07 2008 327 Diagnostica e manutenzione Registro in errore nel caso di un gruppo d assi slave La tabella seguente riporta il contenuto dell MSB codice d errore valore esadecimale e il registro in errore nel caso di un gruppo d assi slave Codice d errore Registro 0 REG_VERSION_AXE 1 REG_ID_AXE 2 REG_BITS_CONFIGURATION 3 REG_NOMBRE_MEMBRES 4 REG_ID_MAITRE 5 REG_MEMBRE_SI1 6 REG_MODE_SUIVEUR_S1 7 REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S1 9 REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S1 B REG_TRIGGER_SI1 D REG_MEMBRE_S2 E REG_MODE_SUIVEUR_S2 F REG_CAME_OU_NUMERATEUR_S2 11 REG_OFFSET_OU_DENOMINATEUR_S2
152. aggio legati al parametro DecelMax Oggetto Nome Codice Tipo d istruzione Descrizione funzione MFxy i 51 DECEL_MAX READ_PARAM Comando di lettura WRITE_PARAM Comando di scrittura MWxy i 26 ACTION_CMD 1117 WRITE_CMD Comando di lettura 2117 Comando di scrittura MFxy i 22 RETURN_CMD_2 Risultato della lettura MFxy i 31 PARAM_CMD_3 Valore da scrivere MWxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 35009580 01 07 2008 211 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametro Accelerazione Decelerazione AccelType Descrizione Codici di accelerazione Questo parametro permette di definire il tipo di accelerazione dell asse Il tipo di dati di accelerazione specifica la forma del profilo di accelerazione utilizzato nel cambiamento di velocit di un asse Il controller di movimento fornisce tre profili di accelerazione principali e Rettangolare questo profilo di accelerazione cambia la velocit nel pi breve tempo possibile Ci provoca tuttavia i contraccolpi pi importanti sull asse e Triangolare questo profilo di accelerazione cambia la velocit in un tempo pi lungo due volte pi lento del profilo rettangolare Ha il vantaggio tuttavia di trasmettere contraccolpi meno forti all asse e Trapezoidale i profili trapezoidali cambiano la velocit pi velocemente del
153. amento La sequenza di movimento al punto di origine prevede due fasi e ricerca del finecorsa del punto di origine e spostamento al punto di origine L invio di una funzione Halt FastStop o DisableDrive al controllore di movimento durante una delle due fasi annuller il movimento all origine con un errore AXIS_SUMMARY_FAULT e lascer l asse in una condizione di mancato movimento all origine Se viene emessa la funzione Hold durante la prima fase il movimento all origine verr annullato con AXIS_SUMMARY_FAULT lasciando l asse in una condizione di mancato movimento all origine Le funzioni Hold e Resume sono consentite durante la seconda fase Nota durante questa operazione l azionamento cerca il fine corsa che determina il punto di origine durante il Movimento verso l origine nel senso specificato L azionamento il cui comportamento pu essere diverso a seconda del produttore pu invertire la direzione di marcia se incontra un contatto di finecorsa o se incontra il rilevatore del punto di origine ma non nella direzione di movimento specificata Vedere la descrizione di movimento al punto di origine nel manuale dell azionamento SERCOS In genere questa fase comporta i seguenti eventi e ll variatore determina il senso in cui il movimento dell asse deve iniziare e se il rilevatore del punto di origine indica NOT HOME l asse si sposta nella direzione di movimento all origine specificata e se il rilevatore del punto di origine i
154. ametro 2 Coefficiente Acc Dec Parametro 3 Posizione Parametro 4 Velocit EnableRealTimeCtrlBit 2564 Nessuno Parametro 1 Convalida 1 Invalidazione 0 35009580 01 07 2008 377 Appendici Funzioni di La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di regolazione regolazione Funzione Codice Valore restituito Parametro DisableRollover 412 Nessuno Nessuno EnableRollover 411 Nessuno Nessuno GetAccel 1041 Valore 2 Accelerazione Nessuno GetAccelMax 1116 Valore 2 Accelerazione Nessuno GetActualSpeed 5065 Valore 1 Velocit Nessuno GetDecel 1042 Valore 2 Decelerazione Nessuno GetDecelMax 1117 Valore 2 Decelerazione Nessuno GetDefaultSpeed 1065 Valore 1 Velocit Nessuno GetChangeACCDECMove 1172 Valore 1 Nessuno 1 FCt convalidato presa in considerazione di PARAM_CMD_2 nei codici operativi 513 e 520 0 FCt invalidato GetEnableMode 1524 Valore 1 Modalit Nessuno GetEnablePositonBand 1538 Valore 2 Posizione Nessuno GetlnPositionBand 1035 Valore 2 Posizione Nessuno GetPositionLimit 1505 Valore 2 Posizione Parametro 1 Direzione GetRolloverLimit 1539 Valore 2 Posizione Parametro 1 Direzione GetSpeedLimit 1066 Valore 2 Velocit Nessuno GetSpeedOverride 1513 Valore 2 Percentuale Nessuno GetUnrolled 547 Valore 2 Posizione Nessuno CommandedPosition GetUnrolledPosition 546 Valore 2
155. anaa nanea r aeaee 306 Funzione GetCommandedPhase a aeaea 307 Lettura delle informazioni correnti del DUS LL 308 IA Drveni raaa allo Lera ia t 308 Funzione GetSercosAddress u un auuu anauen 309 Funzione GetNumberOfDrivesInRing LL 310 Funzione ISL OOpUp iiri ii e 311 Identificazione dell asse 312 Funzione GetNumberInSet asaan anaana 312 Informazioni sui guasti e sullo Stato 313 Inibreve sgi alii e ea al i ii ia 313 Oggetti a scambio implicito LL 314 Errori accessibili con il comando GetMotionFault 315 Funzione GetMotionFault LL 317 Errori accessibili con il comando GetMotionWarning esasa ess aaanaa 318 Funzione GetMotionWarning 0 320 Guasti e avvertenze 321 PresentaZione e lustrini era ere lr e DE 321 Errori del modulo accessibili con lettura esplicita 322 Errori del canale accessibili con lettura esplicita 323 Lista degli errori di configurazione e di regolazione 324 Registri IM rTOre poer ryer ae delie a 326 10 35009580 01 07 2008 Lista dei codici d errore di un comando WRITE_CMD 330 Comando WRITE_CMD Errori di programmazione 331 Comando WRITE_CMD Errori di comunicazione 333 Comando WRITE_CMD Errori sistema LL 334 Comando WRITE_CMD Avvertenze sistema 336 Errori di scrittura esplicita di un comando
156. anale 0 WRITE_CMD 1 _y Canale 1 32 registri 1 WRITE_CMD 2 Canale 2 p Canale n ERRAR p 16 registri MoveQueue 2 Task Calcolo di traiettoria e Interpolazione 1 32 registri 1 per canale 2 16 registri di 32 comandi 8 reali 4 virtuali 4 gruppi d assi interpolati 35009580 01 07 2008 63 Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84 164 Funzione SERCOS In breve Canale 0 Comandi disponibili La funzione SERCOS realizzata tramite il canale 0 dei moduli TSX CSY 84 164 Questa funzione consiste nella gestione del bus in loop All accensione o alla chiusura del bus il modulo di comando degli assi svolge un autoapprendimento del bus Il canale 0 configurato con parametri di default La modifica dei parametri avviene come segue e con le schermate di configurazione o di regolazione e con l applicazione tramite gli scambi espliciti Il canale 0 permette di utilizzare i seguenti servizi vedere nterfaccia PL7 p 348 READ_PARAM WRITE_PARAM WRITE_CMD SAVE_PARAM RESTORE_PARAM READ_STS 64 35009580 01 07 2008 Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84 164 Funzione Asse reale In breve Servizi disponibili La funzione Asse reale realizzata tramite i canali da 1 a 8 del modulo TSX CSY 84 e tramite i canali da 1 a 16 del modulo TSX
157. asse master e 6 assi slave e 7 profili di camma canali da 25 a 31 Nota il modulo TSX CSY 84 164 propone anche 7 profili di camma canali da 25 a 31 Un asse reale un asse fisico che controlla un variatore di velocit tramite il bus in loop SERCOS Un asse virtuale non un asse fisico Questo tipo d asse pu essere utilizzato per coordinare i movimenti di pi assi reali Ad esempio un asse virtuale pu essere l asse master di un gruppo di assi slave Un asse virtuale pu anche essere utilizzato durante la regolazione o il debug per simulare un asse reale master indipendentemente dal processo 26 35009580 01 07 2008 Metodologia di messa in opera Asse remoto Gruppi d assi interpolati Gruppo d assi slave Un asse remoto permette di segnalare al modulo i dati di una posizione esterna Generalmente il modulo TSX CSY 84 164 deve eseguire un inseguimento della posizione a partire da un encoder controllato da un meccanismo esterno e raccordato all ingresso di posizione ausiliaria del variatore di velocit Un gruppo d assi interpolati si compone d assi che si muovono in coordinazione gli uni con gli altri Uno degli assi del gruppo definito l asse principale della coordinazione master serve come riferimento della velocit durante uno spostamento del gruppo L accelerazione e la velocit degli altri assi interpolati vengono calcolate in modo che tutti gli assi eseguano il loro prof
158. aster incrementata del valore dell offset superiore o uguale al valore di soglia definito nel campo Trigger e quando la posizione del master incrementata del valore dell offset inferiore o uguale al valore di soglia definito nel campo Trigger In modalit Camma questo campo permette di scegliere il numero del profilo di camma compreso tra 25 e 31 35009580 01 07 2008 95 Configurazione del modulo TSX CSY 84 Parametro Descrizione Offset In modalit Camma questo campo permette di specificare un valore d offset che verr aggiunto alla posizione del master per poter definire la posizione dello slave La posizione dello slave risultante verr data tramite l indice nella tabella del master del profilo camma Questo indice uguale alla posizione effettiva del master l offset Ad esempio un profilo camma definito da 0 a 1000 per le coordinate del master Per avviare l inseguimento per una posizione master uguale a 100000 il valore dell offset dovr essere uguale a 100000 0 Questo offset permette ad esempio di definire una funzione seno e una funzione coseno a partire dallo stesso profilo camma Il valore specificato in virgola mobile Bias remains residuo Quando questa casella spuntata e viene aggiunto un offset dinamico in modo automatico alla posizione del master per poter definire la posizione dello slave e i movimenti supplementari degli slave non vengono arres
159. ata per un motore a 6000 giri min con uno spostamento di 1 mm giro 40 35009580 01 07 2008 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 Rappresentazione simbolica delle variabili I O Immissione dei simboli Simboli delle variabili interne Per accedere all immissione dei simboli fare doppio clic nel Navigatore applicazione quindi sulle icone Variabili e I O TRENI MIO Parametri Ingressi Uscite Ie Ind 4 T5XCSY 84 Campo d immissione Variabile Tipo Simbolo Commento EBOOL Sercos_ramping movimento accelera o decelera ercos_steady movimento ha una velocit uniforme Sercos_stopping movimento decelera fino all arresto Sercos_profile_end movimento terminato Sercos_in_position La posizione dell asse nell intervallo di arresto Sercos_axis_homing L asse definisce un punto di origine mimimim imm vovo Dova o e ele ele olelelelele Sercos_axis_homed La definizione del punto di origine corretta Modifica di un bit di diagnostica SERCOS c EBOOL Sercos_axis not following variatore ignora il profilo di movimento del controller EBOOL Sercos_holding L asse sospende il movimento EBOOL Sercos_resumin L asse sta riprendendo il movimento EBOOLercos_drive_eriable variatore attivato EBOOLercos_drive_diag Modifica di un bit di diagnostica SERCOS classe 3 Sercos_dri
160. aultSpeed che invia una richiesta di scrittura del nuovo valore di default Queste funzioni utilizzano l istruzione WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro DefaultSpeed Oggetto Nome Codice Descrizione funzione MWxy i 26 ACTION_CMD 1065 Comando di lettura 2065 Comando di scrittura MFxy i 22 RETURN_CMD_2 Risultato della lettura MFxy i 31 PARAM_CMD_3 Valore da scrivere MWxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 35009580 01 07 2008 205 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametro Velocit SpeedLimit Descrizione Questo parametro permette di definire la velocit massima di un asse espressa in unit di velocit Questo limite si applica alla velocit inviata all azionamento di velocit dal modulo di comando d assi La velocit massima deve essere uguale o superiore alla velocit corrente Nota il variatore di velocit ha i suoi propri limiti di velocit Funzioni Le funzioni associate a questo parametro sono associate e GetSpeedLimit che invia una richiesta di lettura della velocit massima corrente e SetSpeedLimit che invia una richiesta di scrittura della nuova velocit massima Queste funzioni utilizzano secondo gli oggetti linguaggio le istruzioni WRITE_CMD R
161. azione Obiettivo Funzionamento Questa funzione permette di assicurare la sincronizzazione in posizione di un asse slave e di un asse master in una posizione predeterminata Questa sincronizzazione avviene tramite l uso delle funzioni SetMasterTriggerPo sition e FollowOn L asse slave viene arrestato mentre l asse master in movimento L utente carica la funzione tramite il CODICE OPERATIVO 574 LinkOnTarget AI ricevimento della richiesta il modulo calcola la posizione soglia del master Quando la posizione dell asse master supera la soglia calcolata dal sistema l asse slave avvia il proprio movimento secondo la rampa di accelerazione configurata Link On Target 574 V Py pr Return 2 Py Posizione target del master Param 3 N ra S Pg Posizione target Slave Param 4 7 574 Tiink Return 3 L asse slave tiene conto di coppia posizione target dell asse master e dello slave posizione corrente del master velocit corrente del master posizione corrente dello slave del rapporto master slave accelerazione configurata dello slave 180 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Questa funzione applicabile nel caso in cui il master resti a velocit costante tra l istante di avvio della funzione e l attivazione dell inseguimento bit AXIS_IS_LINKED 1 vedi Bit AXIS_IS_LINKED p 121 Il master inoltre non pu essere un asse remoto
162. bit STEADY resta allo stato 0 se il movimento di un asse slave identico a quello dell asse master nessun movimento aggiuntivo Questo bit impostato a 1 se tutti i bit STEADY degli assi membri sono posizionati al 35009580 01 07 2008 105 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit STOPPING lxy i 2 Descrizione Riferito alle funzioni Asse reale o Asse virtuale Riferito alla funzione Gruppo d assi interpolati Riferito alla funzione Gruppo d assi slave Riferito alla funzione SERCOS Questo bit stato 1 indica che il profilo di movimento comandato di tipo decelerazione con arresto del movimento Rimane impostato a 1 fino a quando il bit IN_POSITION lxy i 4 non verr anch esso impostato a 1 Il bit STOPPING viene impostato a 0 quando il bit PROFILE_END lxy i 3 passa allo stato 1 Nota il bit STOPPING non viene impostato allo stato 1 nel caso di una decelerazione dovuta all impostazione a 0 dei bit ALLOW MOVE o ALLOW_RESUME Profilo di movimento di tipo decelerazione con arresto di movimento Profilo di movimento di tipo decelerazione con arresto di movimento Anche gli assi membri AXIS_IS_LINKED hanno impostato a 1 i loro bit STOPPING Questo bit impostato a 1 se uno o pi bit STOPPING degli assi membri sono posizionati a 1 I bit STOPPING non verificano se l asse si stabilizza dovuto al fatto che un asse membro pu essere in movimento in
163. bri perch uno o pi membri degli assi di movimento gi un membro del gruppo d assi interpolati o gruppo d assi slave 35009580 01 07 2008 319 Diagnostica e manutenzione Funzione GetMotionWarning Descrizione Come utilizzare questa funzione Oggetti Linguaggio associati Questa funzione fornisce i bit MotionWarning per un asse di movimento I bit MotionWarning segnalano un avvertenza e iniziano con il prefisso MW_ Questa funzione implementata tramite l istruzione WRITE_CMD vedi WRITE_CMD p 354 La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a questa funzione Oggetto Nome Codice Descrizione funzione MWxy i 26 ACTION_CMD 5511 Comando MDxy i 20 RETURN_CMD_1 Risultato del comando MWkxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 320 35009580 01 07 2008 Diagnostica e manutenzione 9 5 Guasti e avvertenze Presentazione Contenuto di Questa sezione fornisce la lista dei guasti e delle avvertenze accessibili con lettura questa sezione esplicita Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni questa sezione Argomento Pagina Errori del modulo accessibili con lettura esplicita 322 Errori del canale accessibili con lettura esplicita 323 Lista degli errori di configurazione e di regolazione 3
164. ccessiva se tutti gli azionamenti del loop permettono la commutazione alla fase successiva Pu quindi accadere che la fase comandata non venga mai raggiunta Utilizzare la funzione GetCommandedPhase per sapere quale fase era stata comandata e utilizzare la funzione GetActualPhase per scoprire la fase effettiva del loop SERCOS Queste funzioni sono implementate tramite l istruzione WRITE_CMD vedi WRITE_CMD p 354 Scambio con WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a queste funzioni Oggetto Nome Codice Descrizione funzione MWxy i 26 ACTION_CMD 1545 Comando di lettura 2545 Comando di scrittura Y MDxy i 20 RETURN_CMD_1 Risultato del comando di lettura MDxy i 27 PARAM_CMD_1 Valore da scrivere MWxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 35009580 01 07 2008 307 Diagnostica e manutenzione 9 2 Lettura delle informazioni correnti del bus In breve Oggetto di Questa sezione descrive le funzioni di lettura delle informazioni correnti del bus questa sezione indirizzo SERCOS numero di variatori di velocit Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni questa sezione Argomento Pagina Funzione GetSercosAddress 309 Funzione GetNumberOfDrivesInRing 310 Funzione IsLoopUp 311 308 35009580 01 07 2008
165. ce d errore Descrizione Tentativo di assegnare un valore fuori limite Tentativo di assegnare unit non compatibili Unit non supportata o sconosciuta Guasto azionamento durante il caricamento Guasto azionamento durante lo scaricamento Puntatore nullo non previsto verso l oggetto Impossibile impostare le unit nell azionamento Unit non impostate Stringa troppo lunga per MotionString Indice non valido in un gruppo Valore non valido nel comando Valore non valido per un enumerazione Token non valido all ingresso MIO OI NOIA oj N Canale di feedback non valido per il comando n Dispositivo di feedback non valido per il comando Frequenza di clock di feedback non valida par A Alimentazione di feedback non valida pare N Risoluzione di feedback non valida i Indirizzo non valido del registro di mantenimento y A Database del registro di mantenimento non configurato pare 0 Database del registro di mantenimento vuoto pare O Blocco del registro di mantenimento troppo grande pare N Blocco del registro di mantenimento non corrisponde al database pare Impossibile concedere l accesso al blocco del registro di mantenimento i Impossibile liberare l accesso al blocco del registro di mantenimento 324 35009580 01 07 2008 Diagnostica e manutenzione
166. comando e attivare o liberare e disattivare gli assi slave in un gruppo di inseguimento Link e UnLink Le funzioni che eseguono tutte queste azioni avviano un comando di movimento quindi tornano all applicazione possibilmente prima del completamento del comando L applicazione deve controllare lo stato di movimento del MotionSet per determinare se il comando stato completato L applicazione monitora il bit di stato l dell asse per verificare lo stato del movimento Comandi di Molti comandi di movimento vengono inoltre inviati in risposta ai bit del registro movimento MotionControl Per inviare correttamente alcuni comandi di movimento necessario impostare un bit ALLOW corrispondente bit ALLOW sono impostati a 1 di default all inizializzazione del modulo eccetto il bit ALLOW_ENABLE del canale Rete in modo da autorizzare tutti i comandi di movimento corrispondenti 35009580 01 07 2008 137 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Regole di gestione dei bit ALLOW e CONTROL Principio Bit ALLOW Bit CONTROL Casi particolari Esempio La gestione dei bit di comando di movimento Vedi Variabili di uscita a scambio implicito p 363 si effettua nel seguente modo e all inizio del programma impostare a 1 il bit ALLOW_ENABLE Qxy i 0 26 del canale 0 e perattivare disattivare una funzione utilizzare i bit CONTROL ALLOW e un fronte di salita del bit CONTROL con il bit ALLOW impostato a 1 a
167. configurare un asse singolo in modo da superare con il rollover la lettura di posizione quando l asse incontra il limite di rollover positivo o negativo Superando il valore di lettura della posizione forza tale valore a mantenersi nell intervallo delimitato dai rollover negativi e positivi Si supponga ad esempio di controllare una tavola rotante e di volere che l asse segnali le letture delle posizioni forzate tra 0 e 360 Con i valori di rollover attivati quando l asse raggiunge il limite di rollover positivo a 360 il valore di posizione viene ignorato ed assume il valore limite di rollover negativo a 0 Le letture di posizione sono obbligatoriamente superiori o uguali al limite negativo del rollover o inferiori al limite positivo del rollover La lettura di posizione non mai uguale al limite positivo del rollover Nell esempio della tavola rotante con i limiti dei rollover a 0 e 360 l asse non restituisce mai una misura di 360 In questo caso la misura restituita di 0 La differenza tra il limite di rollover positivo e quello negativo detta intervallo di rollover Questo esempio della tavola rotante l intervallo di rollover di 360 pari a 1 rivoluzione I limiti di rollover positivo e negativo possono assumere qualsiasi valore a condizione che quello negativo sia inferiore e non uguale al limite positivo II limite negativo non deve essere un numero negativo ma solo inferiore al limite di rollover positivo
168. configurazione dell applicazione PL7 35009580 01 07 2008 395 Compatibilit 396 35009580 01 07 2008 Configurazione del modulo TSX CSY 164 1 3 In breve Oggetto del Questo capitolo descrive le schermate di configurazione del modulo TSX CSY 164 capitolo e delle diverse funzioni che esso consente di realizzare funzioni SERCOS Asse reale Asse virtuale Contenuto di Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni questo capitolo Argomento Pagina Configurazione del modulo TSX CSY 164 398 Configurazione dei canali 399 35009580 01 07 2008 397 Configurazione del modulo TSX CSY 164 Configurazione del modulo TSX CSY 164 Introduzione La modalit Configurazione permette di definire le caratteristiche di funzionamento per ogni canale del modulo TSX CSY 164 Aggiunta di un Nella finestra di dialogo Aggiungi un modulo della famiglia Movimento modulo selezionare il modulo TSX CSY 164 Aggiungi un modulo X Famiglia Modulo Analogico 1 5 TSX CAY 22 MOD CDO ASSE 2 CAN Comunicazione 1 5 TSX CAY 33 MOD CDO ASSE 3 CAN Conteggio 1 5 TSX CAY 42 MOD CDO ASSE 4 CAN Conf remota BusX 1 0 TSXCAY21 MOD CDO ASSE 2 CAN Annulla TSX CAY 41 MOD CDO ASSE 4 CAN Pesatura 1 7 TSXCFY 11 MOD MOT PASSO PASSO 1CAN Prodotti terzi 10 TSXCFY21 MOD MOT PASSO PASSO 2 CAN Simulazione 10 TSX CSY 84 8 ASSI N4 MOTION CONT Digitale 15 ISS SOR
169. controllati e li collega al MotionSet Se l operazione viene eseguita correttamente viene impostato a 1 il bit di stato di movimento AXIS_IN_COMMAND Bit ALLOW associato ALLOW_ACQUIRE Y Qxy i 6 REALTIME_CONTROL_BIT1 Fronte di salita attiva il comando IDN associato quando quest ultimo configurato nel variatore YQxy i 7 REALTIME_CONTROL_BIT2 Fronte di salita attiva il comando IDN associato quando quest ultimo configurato nel variatore Qxy i 10 CONTROL_ENABLE Fronte di salita abilita gli assi controllati Il bit DRIVE_ENABLED impostato a 1 se il variatore valido Bit ALLOW associato ALLOW_ENABLE Y Qxy i 11 CONTROL_FOLLOW Fronte di salita attiva l inseguimento per il gruppo assi slave o un suo membro Appena l inseguimento attivo viene impostato a 1 il bit AXIS_IS_LINKED Bit ALLOW associato ALLOW_FOLLOW Qxy i 12 CONTROL_RESUME Fronte di salita riavvio dopo uno stato di attesa ALLOW_RESUME In questo caso viene impostato a 0 il bit di stato di movimento AXIS_HOLD Bit ALLOW associato ALLOW_RESUME Y Qxy i 15 CONTROL_CLEAR_ FAULT Fronte di salita azzera gli errori di movimento Se l operazione viene eseguita correttamente viene impostato a 0 il bit AXIS_SUMMARY_FAULT Y Qxy i 4 CONTROL_JOG_ POS Fronte di salita realizza dei movimenti continui nel senso positivo Fronte di discesa interrompe il movimento in corso Y Qxy i 5 CONTROL_JOG_
170. converte questo valore d unit di default dell asse in unit variatore e ne scrive il valore convertito nel variatore stesso azionamento Nota IDN SERCOS rispettivamente S 0 xxxx parametri standard e P 0 xxxx parametri propri ai prodotti Nota queste funzioni non permettono di accedere ai parametri SERCOS che non comportano unit n parametri di testo di lunghezza variabile 276 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Oggetti linguaggio Nota questi parametri possono altres essere letti scritti con le funzioni Get SetIDN_S o Get SetlDN_P ma in questo caso occorrer fare attenzione al tipo di unit utilizzate Queste funzioni utilizzano l istruzione WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro OpticalPower Oggetto Nome Codice funzione Tipo d istruzione Descrizione MWxy i 26 ACTION_CMD 1558 WRITE_CMD Richiesta di lettura IDN_US 2558 WRITE_CMD Richiesta di scrittura IDN_US MWxy i 26 ACTION_CMD 1559 WRITE_CMD Richiesta di lettura IDN_UP 2559 WRITE_CMD Richiesta di scrittura IDN_UP MFxy i 22 RETURN_CMD_2 Rapporto di lettura Valore 1 del parametro in virgola mobile MDxy i 27 PARAM_CMD_1 IDNSercos Campo tipo da 1 a 4095 Tuttavia l uso dei bit da 12 a 14 ammesso Questi bit indicano i parametri di
171. coordinati tra loro Uno degli assi del gruppo definito come master della coordinazione La posizione di ognuno degli assi definita con il comando di movimento La velocit di riferimento per lo spostamento del gruppo d assi interpolati quella del master della coordinazione o interpolazione L accelerazione e la velocit degli altri assi sono calcolate in modo che tutti gli assi inizino e terminino i loro profili di movimento nello stesso tempo Nota obbligatorio definire i riferimenti per tutti gli assi utilizzati da un gruppo d assi interpolati prima di convalidare quest ultimo e di effettuare degli spostamenti di interpolazione Nota durante la configurazione degli assi nei gruppi d assi slave si consiglia di associare un solo gruppo a un dato asse ATTENZIONE Un guasto di un asse membro deve essere riconosciuto a livello del gruppo CLEAR_FAULT Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare infortuni o danni alle apparecchiature 70 35009580 01 07 2008 Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84 164 Velocit di La velocit di riferimento per lo spostamento di un gruppo d assi interpolati deve riferimento essere calcolata rispetto all asse pi vincolante l algoritmo riduce la velocit degli assi con maggior velocit Ad esempio nel caso di un sistema a 2 assi Vx vw vx X0 X1 x1 Vy Asse pi limitato Vy
172. crizione Questa funzione fornisce il numero di assi esistenti nel loop SERCOS a fibre ottiche Come utilizzare Questa funzione implementata tramite l istruzione WRITE_CMD vedi questa funzione WRITE_CMD p 354 Oggetti Scambio con WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti Linguaggio linguaggio legati a questa funzione associati Oggetto Nome Codice Descrizione funzione MWxy i 26 ACTION_CMD 548 Comando MDxy i 20 RETURN_CMD_1 Risultato del comando MWxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 310 35009580 01 07 2008 Diagnostica e manutenzione Funzione IsLoopUp Descrizione Come utilizzare questa funzione Oggetti Linguaggio associati Questa funzione indica se la rete del loop SERCOS loop SERCOSE pronta a comunicare con il controller di movimento e se si trova nella fase 4 I valori possibili sono e 1 VERO se il loop nello stato alto comunicazione attiva e O FALSO se il loop nello stato basso Ie comunicazioni non sono stabilite nella fase 4 Utilizzare la funzione GetActualPhase per determinare la fase correntemente impostata Questa funzione implementata tramite l istruzione WRITE_CMD vedi WRITE_CMD p 354 La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a questa funzione Oggetto Nome Codice Descrizione f
173. cui lunghezza uguale al numero di punti Indirizzo tabella KF Nel caso di un incremento variabile questo campo permette di specificare l indirizzo iniziale della tabella di punti dello slave 100 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 6 In breve Oggetto del capitolo Contenuto di questo capitolo Questo capitolo descrive le diverse funzioni associate al movimento degli assi Nota i programmi TSX CSY 84 scritti in PL7 sono compatibili con il modulo TSX CSY 164 Il trasferimento di un applicazione scritta per un modulo TSX CSY 84 in un applicazione per un modulo TSX CSY 164 tuttavia si basa su un operazione di riconfigurazione dell applicazione PL7 Questo capitolo contiene le seguenti sezioni Sezione Argomento Pagina 6 1 Bit di stato di Movimento 102 6 2 Funzioni di comando di movimento 136 6 3 Funzioni di movimento 151 6 4 Funzione di movimento alla disattivazione dell inseguimento 162 6 5 Funzioni di posizione velocit corrente 170 6 6 Funzioni di inseguimento 177 35009580 01 07 2008 101 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 6 1 Bit di stato di movimento In breve Oggetto di Questa sezione descrive i bit di stato di movimento accessibili mediante scambio questa sezione Contenuto di questa sezione implicito bit da lxy i 0 a lxy i 31 o tramite la funzione GetStatus
174. da regolare modificare in caso di scelta multipla la funzione associata al canale Indica il task per il quale configurato il canale Permette l accesso alla modalit manuale asse fisico e virtuale Consente di accedere direttamente alla diagnostica del canale quando quest ultimo in errore 5 Zona di debug Questa zona visualizza lo stato degli ingressi delle uscite e dei diversi parametri in corso Essa permette altres di controllare in modalit manuale i movimenti dell asse 286 35009580 01 07 2008 Debug dei moduli TX CSY 84 164 Interfaccia utente della schermata di debug Introduzione La schermata di debug d accesso allo stato dei bit d ingresso e di uscita attraverso le relative spie Permette inoltre di comandare gli oggetti linguaggio Q tramite i pulsanti di comando Nota Posizionare il puntatore del mouse sulla spia pulsante desiderato per visualizzare l oggetto linguaggio corrispondente La schermata di debug permette infine di modificare l invio dei comandi di movimento Pulsanti di La seguente tabella mostra i diversi aspetti possibili dei pulsanti di comando man comando Comando funzione Il bit associato a questo pulsante allo stato 0 Un clic del pulsante Q sinistro permette di fare passare il bit allo stato 1 Il bit associato a questo pulsante allo stato 1 Un clic del pulsante sinistro permette di fare passare il bit allo stato
175. dalit manuale D4 1 27 1 selezione modalit manuale RITE_CMD CH4 1 W4 2 26 2572 selezione modalit manuale D4 2 27 1 selezione modalit manuale RITE_CMD CH4 2 SET M3 D_IF F FE M3 AND NOT amp MW4 1 X1 AND NOT 35MW4 2 X2 HEN W4 1 26 2572 selezione modalit manuale D4 1 27 0 selezione modalit AUTOMATICA RITE_CMD CH4 1 W4 2 26 2572 selezione modalit AUTOMATICA D4 2 27 0 selezione modalit manuale RITE_CMD CH4 2 RESET 5M3 D_IF F NOT M3 HEN JUMP L10 D_IF Fn gestione della modalit manuale modalit manuale del canale x positivo IF M8 AND M6 AND I4 2 25 AND I4 1 25 I HEN SET 504 1 4 ELSE RESET 3504 1 4 I END_IF 35009580 01 07 2008 51 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 sss44 modalit manuale del canale x negativo 44 IF M9 AND M6 AND 5I4 2 25 AND 514 1 25 THEN SET 3504 1 5 ELSE RESET 504 1 5 END_IF modalit manuale del canale y positivo IF M8 AND NOT M6 AND I4 2 25 AND I4 1 25 THEN SET 504 2 4 ELSE RESET 04 2 4 END_IF e modalit manuale del canale y negativo IF RE M9 AND NOT M6 AND S5I4 2 25 AND I4 1
176. degli scambi ciclici Parametraggio degli azionamenti In funzionamento normale Fase Modalit di funzionamento Fase 4 Scambi ciclici attivi Poich un variatore di velocit svolge il ruolo di ripetitore sul bus se si verifica un interruzi variatori di one dell alimentazione un errore di comunicazione un guasto su uno dei velocit o l interruzione del bus ci provoca il passaggio alla fase 0 Nota alcuni parametri IDN sono accessibili solo nella fase 3 riferirsi alla norma EN 61491 Le funzioni GetActualPhase GetCommandedPhase e SetCommandedPhase consentono di sapere quale fase in corso di esecuzione e di posizionarsi alla fase 3 35009580 01 07 2008 19 Architettura SERCOS Presentazione dell architettura SERCOS Rappresen Di seguito riportata la rappresentazione schematica dell architettura SERCOS tazione aa g Modulo di comando degli assi SSUIRIRALEA MERA QRS TSX CSY 84 164 Bus in loop Variatori di velocit 1 EE D e de do di 6 de sa Motori PL7 Junior Pro UniLink Presentazione L offerta Premium composta da dell offerta e la gamma dei PLC Premium rack alimentazione processore Premium TSX PCX PMX 57 versione software gt 3 3 minimo e i moduli di comando d asse TSX CSY 84 in grado di controllare fino a 8 variatori di velocit tramite un bus in loop e la gamma dei variatori di velocit Lexium 17S
177. del movimento 35009580 01 07 2008 167 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 destinazione Oggetto Tipo Simbolo Descrizione Commento MW xy i 19 Parola ERROR_CMD Codice d errore MD xy i 20 Parola doppia RETURN_CMD_1 Non utilizzato MF xy i 22 Virg mobile RETURN_CMD_2 Non utilizzato MF xy i 24 Virg mobile RETURN_CMD_3 Non utilizzato MW xy i 26 Parola ACTION_CMD 520 MoveQueue MD xy i 27 Parola doppia PARAM_CMD_1 Tipo 10012013014 MD xy i 29 Parola doppia PARAM_CMD_2 Coefficiente di Coefficiente applicato accelerazione all accelerazione e alla decelerazione decelerazione configurata espresso in unit per migliaia 1 lt x lt 10000 Vedere codice operativo 2172 asse reale vedi Funzioni di regolazione p 378 o asse virtuale vedi Funzioni di regolazione p 382 MF xy i 31 Virg mobile PARAM_CMD_3 Posizione di destinazione MF xy i 33 Virg mobile PARAM_CMD_4 Velocit di Caso di rifiuto di un comando e tutti i casi di rifiuto di comandi esistenti di MoveQueue vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 e l asse deve essere collegato CMD_NOT_ALLOWED rifiuto comando 50 e senza funzione di sequenza di un movimento in caso di una disattivazione dell inseguimento gi in corso CMD_NOT_ALLOWED rifiuto comando 50 Caso di abbandono del comando bit7 MW_MERGE_UNLINK vedi Avvertenze di movimento p 318 per
178. di Vmax Quest ultimo modificabile Questo pu essere modificato dallo schermo o dal comando SetDefaultSpeed 2065 via PARAM_CMD_3 Incremento QDxy i valore dell incremento desiderato 296 35009580 01 07 2008 Debug dei moduli TX CSY 84 164 Debug Riferimento Introduzione Questo campo specifico alla modalit manuale permette di definire l asse con un riferimento di una posizione data detta Origine Illustrazione L ilustrazione seguente mostra il campo Riferimento della schermata di debug Riferimento Punto di riferimento Velocit 1 000000e 003 Direzione gt Riferimento forzato Forzatura della posizione Posizione 0 000000e 000 Descrizione La tabella di seguito descrive i diversi elementi del campo Riferimento Elemento Descrizione Punto di riferimento Definisce un punto di origine definire Funzione Home p 145 Velocit Velocit di spostamento per raggiungere il punto d origine Direzione Senso di rotazione positivo o negativo per raggiungere il punto d origine Riferimento forzato La posizione dell asse diventa il punto d origine vedere Funzione ForcedHomea p 148 Forzatura della posizione Modifica il punto d origine senza definire il riferimento dell asse vedere Funzione SetPosition p 150 Posizione Valore di forzatura della posizione d origine 35009580 01 07 2008 297 Debug dei moduli TX CS
179. di arresto del variatore S 0 0256 Fattore di moltiplicazione 1 S 0 0257 Fattore di moltiplicazione 2 Parametri di La tabella seguente elenca gli IDN dei parametri di velocit velocit IDN Nome IDN standard S 0 0037 Valore del comando di velocit aggiunta S 0 0040 Valore di feedback della velocit Parametri di La tabella seguente elenca gli IDN dei parametri di coppia motore coppia motore IDN Nome IDN standard S 0 0084 Valore di feedback della coppia S 0 0092 Valore limite della coppia bipolare S 0 0111 Corrente continua di stallo del motore 278 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametri di limite Diagnostica Parametri di scala La tabella seguente elenca gli IDN dei parametri di limite IDN Nome IDN standard S 0 0038 Valore limite di velocit positivo S 0 0039 Valore limite di velocit negativo S 0 0049 Valore limite di posizione positivo S 0 0050 Valore limite di posizione negativo S 0 0091 Valore limite di velocit bipolare S 0 0114 Limite di carico del motore S 0 0136 Limite di accelerazione positivo S 0 0138 Valore limite di accelerazione bipolare La tabella seguente elenca gli IDN delle diagnostiche IDN Nome IDN standard S 0 0011 Diagnostica classe 1 C1D S 0 0012 Diagnostica classe 2 C2D S 0 0013 Diagnostica
180. disattivato l inseguimento e In modalit trasmissione rapporto di inseguimento portato a 0 tramite la decelerazione configurata Questo comando annulla il movimento dell asse slave basato sull inseguimento dell asse master e In modalit camma l asse slave interrompe immediatamente l inseguimento del master senza decelerazione 178 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Attivazione dell inseguiment o in modalit Rapporto o Camma Nota Pu accadere che l asse slave sia in fase di esecuzione di un movimento oltre a quello di inseguimento del master quando viene disattivato l inseguimento alle condizioni seguenti e Se il bit FolloverMode FOLL_BIAS_REMAINS impostato a 0 il profilo di movimento in corso riceve un comando di arresto L asse slave raggiunge una velocit 0 al termine della decelerazione del movimento di inseguimento del master e dopo che ha avuto luogo l arresto del comando di movimento in corso L inseguimento viene quindi disattivato e il bit AXIS_IS_LINKED di MotionStatus impostato a 0 e Se il bit FOLL_BIAS_REMAINS in modalit slave impostato a 1 il comando di movimento in corso non viene arrestato Il movimento di inseguimento dell asse master quindi nullo e il bit AXIS_IS_LINKED impostato a 0 L asse slave continua a spostarsi in base al comando di movimento in corso BiasSuiveurAbsolu resta attivo fino a quando l asse slave non riceve un comando d arresto
181. e 35009580 01 07 2008 375 Appendici Funzione Codice Valore restituito Parametri GetlDN_UP 1559 Valore 1 Parametro SERCOS Parametro 1 Identificatore SetlDN_S 2556 Nessuno Parametro 1 Identificatore Parametro 2 Parametro SERCOS SetlDN_P 2557 Nessuno Parametro 1 Identificatore Parametro 2 Parametro SERCOS SetlDN_US 2558 Nessuno Parametro 1 Identificatore Parametro 3 Parametro SERCOS SetlDN_UP 2559 Nessuno Parametro 1 Identificatore Parametro 3 Parametro SERCOS 376 35009580 01 07 2008 Appendici Funzioni accessibili per un asse reale Funzioni di comando di movimento Funzioni di movimento La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di comando movimento Funzione Codice Valore restituito Parametro ForcedHome 6039 Nessuno Nessuno Home 6034 Nessuno Parametro 3 Direzione Parametro 4 Velocit Unhome 6038 Nessuno Nessuno La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni movimento Funzione Codice Valore restituito Parametro Movelmmed 513 Nessuno Parametro 1 Tipo Parametro 2 Coefficiente Acc Dec Parametro 3 Posizione Parametro 4 Velocit Movelmmed_G30 554 Nessuno Parametro 1 Tipo Parametro 2 Numero di punti Parametro 3 Punti sul percorso Parametro 4 Velocit di accostamento MoveQueue 520 Nessuno Parametro 1 Tipo Par
182. e Denominatore MWxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 216 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametro Limite di posizione e Rollover PositionLimit Descrizione Questo parametro permette di definire i limiti positivi e negativi dell asse Il valore di questi limiti specificato in unit di accelerazione Il limite positivo o negativo non pu essere impostato ad un valore che colloca la posizione corrente al di fuori dei nuovi limiti Utilizzare la funzione SetPosition oppure una funzione di movimento per modificare la posizione corrente con un valore che rientri nei nuovi limiti prima di cambiare un limite Nota i limiti di posizione non sono attivi fino a dopo il ritorno all origine Home Funzioni Le funzioni associate a questo parametro sono associate e GetPositionLimit che invia una richiesta di lettura del valore del limite positivo o negativo corrente funzione del parametro PARAM_CMD_ 1 dell asse designato e SetPositionLimit che invia una richiesta di scrittura del nuovo valore del limite positivo o negativo funzione del parametro PARAM_CMD_ 1 dell asse designato Queste funzioni utilizzano secondo gli oggetti linguaggio le istruzioni WRITE_CMD READ_PARAM o WRITE_PARAM ATTENZIONE Quando richiesto un movimento di tipo incrementale e che la posizione di destinazione supera un limite di
183. e La disattivazione e la riattivazione dell azionamento non modificano lo stato del bit AXIS_AT_TARGET Questo bit non impostato a 1 se sono definiti AXIS_POS_LIMIT o AXIS_NEG_LIMIT AXIS_AT_TARGET simile al bit IN_POSITION con la differenza che e non si modifica quando il variatore viene disattivato e impostato a 0 alla fine di un arresto e non modificato dopo una riattivazione del variatore e impostato a 0 se l asse si trova su un limite e viene verificato dopo che stato impostato a 1 il bit PROFILE_END mentre il bit IN_POSITION viene controllato dopo che stato impostato a 1 il bit STOPPING Il bit AXIS_AT_TARGET potrebbe non venire impostato a 1 per effetto di normali funzioni di movimento come la funzione HALT Attendere che siano impostati a 1 PROFILE_END e IN_POSITION e verificare AXE_AT_TARGET cone istruzione separata 35009580 01 07 2008 223 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametro Limite di posizione InPositionBand Descrizione Questo parametro permette di definire il valore dell intervallo d arresto per l asse specificato Questo valore espresso in unit di posizione Funzioni Le funzioni associate a questo parametro sono associate e GetInPositionBand che invia una richiesta di lettura del valore di posizione corrente e SetInPositionBand che invia una richiesta di scrittura del nuovo valore di posizione Que
184. e che permettono di definire la tabella di punti master slave ECEN DX Configurazione Designazione 8 AXIS N4 MOTION CONT 4 Simbolo Canale Funzione Task Profilo di camma MASTR Canali configurati 0 1 14 15 17 22 27 Incremento master Lineare me So di avvio 0 000000e 000 CUE Incremento 0 000000e 000 N punti p Incremento slave 0 Unit O Fisso Indirizzo tabella KF 0 um v Variabile Parametri della tabella Parametro Descrizione Lineare Quando si seleziona questo pulsante l interpolazione tra due punti consecutivi del profilo dicamma si effettua in maniera lineare Questo pulsante funziona in alternativa al pulsante Cubica Cubica Quando si seleziona questo pulsante l interpolazione tra due punti consecutivi del profilo dicamma si effettua in maniera cubica Questo pulsante funziona in alternativa al pulsante Lineare N punti Questo campo permette di specificare il numero di punti utilizzati per definire il profilo di camma 98 35009580 01 07 2008 Configurazione del modulo TSX CSY 84 Parametri della zona Incremento master Parametro Descrizione Unit Permette di definire l unit nella quale sono espressi gli incrementi del master L unit scelta pu essere una sotto unit di
185. e dei parametri Fattore di scala Rollover e Unit nonch un campo per la scelta dell indirizzo E TSX CSY 84 RACK0 POSITION 3 Configurazione x Designazione 8 ASSI N4 MOTION CONT Simbolo Canale Funzione Task 15 Remoto f a MASTR Canali configurati 0 1 9 13 20 24 28 Indirizzo Virtuale Fattore di scala Rollover Unit Posizione 0 000000e 000 um v 0 000000e 000 lt Numeratore 1 000000e 000 Denominatore 1 000000e 000 Questo campo permette di definire la provenienza dell informazione di posizione e Virtuale la posizione scritta con il programma di applicazione nella parola d uscita QDxy i 0 e da 1 a8 la posizione letta sull ingresso ausiliario di posizione dell asse reale definito dalla scelta del campo Indirizzo da 1 a 8 Descrizione Parametro Descrizione Numeratore Numeratore del fattore di scala Il valore specificato in virgola mobile Denominatore Denominatore del fattore di scala Il valore specificato in virgola mobile 90 35009580 01 07 2008 Configurazione del modulo TSX CSY 84 Parametri della zona Rollover Parametri della zona Unit Unit interne Descrizione Parametro Descrizione At
186. e il registro di MotionStatus di un Gruppo di movimento per determinare se l azione di un bit di controllo si svolta correttamente 68 35009580 01 07 2008 Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84 164 Esempio di configurazione del modulo TSX CSY 84 Si supponga che i seguenti gruppi siano stati cos definiti in configurazione Canale 0 Gruppo SERCOS Canale 21 Canale 2 Gruppi d assi interpolati Gruppo d assi slave e Canale 0 gruppo SERCOS e Canale 21 gruppo di assi slave 21 composto dagli assi reali 1 e 2 e Canale 17 gruppo di assi interpolati 17 composto dagli assi reali 1 e 3 Ogni azione eseguita sul canale Rete canale 0 si ripercuote sui gruppi 17 e 21 nonch sugli assi reali 1 2 e 3 Ogni azione eseguita sul gruppo d assi slave canale 21 si ripercuote sugli assi reali 1e2 Ogni azione eseguita sul gruppo d assi interpolati canale 17 si ripercuote sugli assi reali 1 e 3 Nota questa regola impone per l utilizzo di un asse reale l impostazione a 1 dei bit di autorizzazione del gruppo SERCOS canale 0 35009580 01 07 2008 69 Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84 164 Funzione Gruppo d assi interpolati In breve La funzione Gruppo d assi interpolati realizzata tramite i canali da 17 a 20 dei moduli TSX CSY 84 164 Un gruppo di assi interpolati costituito da un insieme di assi reali Massimo 8 i cui movimenti sono
187. e la funzione ClearFault Questa funzione implementata tramite l istruzione WRITE_CMD vedi WRITE_CMD p 354 La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a questa funzione Oggetto Nome Codice Descrizione funzione MWxy i 26 ACTION_CMD 5510 Comando MDxy i 20 RETURN_CMD_1 Risultato del comando MWkxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 35009580 01 07 2008 317 Diagnostica e manutenzione Errori accessibili con il comando GetMotionWarning Descrizione Avvertenze di movimento I dati di MotionWarnings segnalazioni o avvertenze del movimento sono generati dal controllore di movimento quando viene emesso un comando al MotionSet attraverso i registri MotionControl e quel comando non valido in quel dato momento Lo scopo di questo tipo di dato di registrare queste avvertenze Le avvertenze sono registrate impostando un bit nel registro delle avvertenze di movimento con un bit univoco per ogni tipo di avvertenza Pi avvertenze di diverso tipo impostano il loro corrispondente bit nella parola MotionWarning Pi avvertenze dello stesso tipo impostano invece lo stesso bit ma la parola MotionWarning non indicher quante avvertenze dello stesso tipo si sono verificati Per azzerare la parola MotionWarning si deve inviare un comando ClearFault all asse Usare la funzione GetMotionWarni
188. e la schermata di debug del software Unity Pro versione 4 3 o successiva I movimenti manuali utilizzano la velocit configurata di default 1 2 di VMax ma comunque possibile modificare e la configurazione della velocit predefinita tramite la schermata di debug o tramite programma vedere Controllo del movimento SERCOS Manuale utente Parametro di velocit DefaultSpeed e la velocit di movimento utilizzando la funzione Set_Speed_Override vedere Controllo del movimento SERCOS Manuale utente Funzione GetSpeedO verride e SetSpeedOverride e il valore dell incremento nell unit di posizione scelta tramite la schermata di debug possibile inoltre definire la posizione dell asse rispetto al punto di riferimento o a un punto particolare tramite la schermata di debug o tramite programma vedere Controllo del movimento SERCOS Manuale utente Funzione Home e Controllo del movimento SERCOS Manuale utente Funzione ForcedHomed e Controllo del movimento SERCOS Manuale utente Funzione SetPosition In modalit manuale non sono disponibili i seguenti comandi e Movelmmed Controllo del movimento SERCOS Manuale utente Funzione Movelmmed e MoveQueue Controllo del movimento SERCOS Manuale utente Funzione MoveQueue e Pausa Qr m c 28 e Riavvio fOr m c 12 e Inseguimento sQr m c 11 e Attivazione QOr m c 2 La modalit manuale accessibile dalla schermata di debug o con il prog
189. egolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametri di un profilo di camma InterpType Descrizione Funzioni associate Questo parametro permette di definire il formato dell interpolazione utilizzato per generare le posizioni che non appaiono esplicitamente nei dati del profilo Gli algoritmi di interpolazione cubica forzano la prima derivata dei punti nella tabella in modo da renderla continua dove il primo valore di derivata in un qualsiasi punto della tabella corrisponde alla pendenza di un segmento di linea tra il punto precedente e il punto successivo ATTENZIONE non modificare un profilo camma ossia non richiamare la funzione Configure SetCoord o SetlnterpType quando attivato l inseguimento in un gruppo d assi slave che sta utilizzando il profilo di camma Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare infortuni o danni alle apparecchiature Le funzioni associate a questo parametro sono e GetInterpType che invia una richiesta di lettura del formato d interpolazione corrente e SetInterpType che invia una richiesta di scrittura del nuovo formato d interpolazione Queste funzioni utilizzano l istruzione WRITE_CMD 35009580 01 07 2008 261 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Oggetti La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro Linguaggio InterpType associati Oggetto Nome Codice Tipo Descrizione funzione d is
190. el comando MWkxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 176 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 6 6 Funzioni di inseguimento Presentazione Oggetto di Questa sezione descrive le funzioni di inseguimento questa sezione Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni questa sezione Argomento Pagina Informazioni sulle funzioni di inseguimento 178 Funzione attivazione inseguimento su destinazione 180 Funzione Stima del tempo restante prima dell attivazione dell inseguimento 183 Arresto dell inseguimento Unlink del gruppo di assi slave attivato da un 185 trigger 35009580 01 07 2008 177 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Informazioni sulle funzioni di inseguimento Attivazione dell inseguiment o Movimenti quando l inseguimento attivo Movimenti quando l inseguimento non attivo possibile attivare l inseguimento richiamando le funzioni Link WRITE_CMD o FollowOn scambi espliciti E possibile disattivare l inseguimento richiamando le funzioni UnLink WRITE_CMD o FollowOff scambi impliciti L inseguimento non ha inizio immediatamente dopo la sua attivazione l emissione di un comando di attivazione dell inseguimento avvia infatti una sequenza di eventi e l inseguimento non viene considerato prima della fine di questi eventi
191. elle funzioni di configurazione Funzione Codice Valore restituito Parametri GetCoord 532 Valore 1 Posizione master Parametro 1 Indice tabella Valore 2 Posizione slave GetlnterpType 530 Valore 1 Tipo d interpo Nessuno SetCoord 533 Nessuno Parametro 1 Indice tabella Parametro 3 Posizione master Parametro 4 Posizione slave SetInterpType 531 Nessuno Parametro 1 Tipo d interpo 35009580 01 07 2008 391 Appendici 392 35009580 01 07 2008 Funzioni specifiche del modulo TSX CSY 164 In breve Contenuto di questa parte Contenuto di questa parte Questa parte descrive le nuove funzioni specifiche del modulo TSX CSY 164 Questa parte contiene i seguenti capitoli Capitolo Titolo del capitolo Pagina 12 Compatibilit 395 13 Configurazione del modulo TSX CSY 164 397 14 Funzioni specifiche del modulo TSX CSY 164 401 15 Prestazioni del modulo TSX CSY 164 409 35009580 01 07 2008 393 Funzioni specifiche del modulo TSX CSY 164 394 35009580 01 07 2008 Compatibilit 12 Compatibilit Compatibilit e Per sviluppare un applicazione che integri i moduli TSX CSY 164 necessario software disporre del software PL7 Junior Pro versione minima SV 4 3 pi Add on Motion TSX CSY 164 o SV gt 4 4 e Per un modulo TSX CSY 84 un programma funzionalmente compatibile con TSX CSY 164 dopo la ri
192. ercentuale Nessuno SetOpticalPower 2547 Nessuno Parametro 3 Percentuale La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di diagnostica Funzione Codice Valore restituito Parametri GetActualPhase 550 Valore 1 Fase Nessuno GetAxisID 523 Valore 1 Identificatore Nessuno GetCommandedPhase 1545 Valore 1 Fase Nessuno GetCombinedControl 1534 Valore 1 Bit Comando di Nessuno movimento GetControl 1525 Valore 1 Bit Comando di Nessuno movimento GetLoopDiagnosticMode 1546 Valore 1 Modalit Nessuno diagnostica GetMotionFault 5510 Valore 1 Lista degli errori Nessuno GetMotionWarning 5511 Valore 1 Lista delle Nessuno avvertenze GetNumberOfDrivesInRing 548 Valore 1 No azionamenti Nessuno GetNumberlnSet 541 Valore 1 No d assi Nessuno GetSercosAddress 549 Valore 1 Indirizzo Parametro 1 Asse IsLoopUp 543 Valore 1 0 1 Nessuno SetCommandedPhase 2545 Nessuno Parametro 1 Fase SetLoopDiagnosticMode 2546 Nessuno Parametro 1 Modalit diagnostica La seguente tabella offre la lista delle funzioni di lettura scrittura dei parametri IDN degli azionamenti SERCOS Funzione Codice Valore restituito Parametri GetlDN_S 1556 Valore 1 Parametro SERCOS Parametro 1 Identificatore GetlDN_P 1557 Valore 1 Parametro SERCOS Parametro 1 Identificatore GetlDN_US 1558 Valore 1 Parametro SERCOS Parametro 1 Identificator
193. errore il modulo attiva un errore sui due assi guasti arresta tutti gli assi dell elenco e attiva un avvertenza sugli assi non in errore Oggetto Tipo Descrizione Commento MF xy 0 15 Virg Numero di istanza Parametro di TRF_RECIPE mobile trasformato in intero dal modulo MF i Virg Soglia d allarme In unit di posizione dell asse di mobile riferimento MF i 2 Virg Soglia di errore In unit di posizione dell asse di mobile riferimento YKMW i 4 Parola Asse di riferimento MW i 5 Parola Asse 1 MF i 6 Virg Numeratore Asse 1 mobile MF i 8 Virg Denominatore Asse 1 mobile Y MW i 5 5 N 1 Parola Asse N MF i 5 5 N 1 1 Virg Numeratore Asse N mobile MF i 5 5 N 1 3 Virg Denominatore Asse N mobile 35009580 01 07 2008 405 Funzioni specifiche del modulo TSX CSY 164 Esempio Monitoraggio degli assi 8 12 e 7 e l asse 8 configurato in mm e l asse 12 configurato in Indica 4 quando l asse 8 indica 1 mm e l asse 7 configurato in giri Indica 1 giro quando l asse 8 indica 10 mm La soglia di allarme di 4 mm La soglia di errore di 10 mm IF MW104 0 0 X3 0 THEN nessun TRF_RECIPE in corso MW104 0 10 26200 Azione 26200 GAP_CONTROL MF104 0 15 1 0 Numero di istanza SMF150 4 0 Soglia di allarme MF152 10 0 Soglia di errore SMW154 8 Asse di riferimento MW155
194. escrive le funzionalit dei moduli TSX CSY 84 164 e le funzioni capitolo che essi consentono di realizzare Contenuto di Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni questo capitolo Argomento Pagina Funzioni dei moduli TSX CSY 84 164 62 Funzione SERCOS 64 Funzione Asse reale 65 Funzione Asse virtuale 66 Funzione Asse remoto 67 Concetto di gruppo 68 Funzione Gruppo d assi interpolati 70 Funzione Gruppo d assi slave 73 Funzione Profilo di camma 76 35009580 01 07 2008 61 Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84 164 Funzioni dei moduli TSX CSY 84 164 Presentazione del modulo TSX CSY 84 Presentazione del modulo TSX CSY 164 Scambi di un comando Ottimizzazione delle prestazioni Importante Il modulo TSX CSY 84 supporta 5 tipi di funzioni specifiche e Funzione SERCOS realizzata con il canale 0 loop SERCOSE e Funzione Assi indipendenti realizzata con i canali da 1 a 16 e Asse reale realizzata con i canali da 1 a 8 e Asse virtuale realizzata con i canali da 9 a 12 e Asse remoto realizzata con i canali da 13 a 16 e Funzione Gruppo d assi interpolati realizzata con i canali da 17 a 20 Funzione Gruppo d assi slave realizzata con i canali da 21 a 24 e Funzione Profilo di camma realizzata con i canali da 25 a 31 Il modulo TSX CSY 164 supporta 5 tipi di funzioni specifiche e Funzione SERCOSO realizzata con il canale 0 loop SERCOSE e Funzione A
195. etro contiene il valore del Bias Se i rollover sono attivati viene restituito un valore Bias con il rollover La funzione associata a questo parametro e GetFollowerMode che invia una richiesta di lettura della modalit di inseguimento corrente Questa funzione utilizza l istruzione WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro FollowerBias Oggetto Nome Codice Tipo Descrizione funzione d istruzione MWkxy i 26 ACTION_CMD 1527 WRITE_CMD Comando di lettura MFxy i 22 RETURN_CMD_2 Risultato della lettura MDx y i 27 PARAM_CMD_1 Valore da scrivere Identificatore 1 dell asse slave nel gruppo d assi slave MWxy i 19 ERROR_CMD gt Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 Leggenda xy Indirizzo del gruppo d assi slave canale compreso tra 21 e 24 xy Indirizzo dell asse slave canale compreso tra 1 e 12 1 Questo identificatore contenuto nella parola costante KWxy i 0 248 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametri di un gruppo d assi slave AbsFollowerBias Descrizione Bias assoluto Posizione impostata per un asse slave FollowerBias Funzioni associate Questo parametro permette d interrompere l inseguimento e spostare un asse slave in una posizione assoluta senza interromperne il movimento
196. fase SERCOS In breve Oggetto di Questa sezione descrive le funzioni di diagnostica dei parametri della fase questa sezione SERCOSO Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni questa sezione Argomento Pagina Informazioni sulle fasi standard SERCOS 305 Funzione GetActualPhase 306 Funzione GetCommandedPhase 307 304 35009580 01 07 2008 Diagnostica e manutenzione Informazioni sulle fasi standard SERCOS Normativa La normativa CEI 1491 standard internazionale SERCOSdi protocollo di CEI 1491 comunicazione con variatori servocontrollati definisce le seguenti cinque fasi di comunicazione con un variatore SERCOS Fasi SERCOS La tabella seguente definisce le fasi Fase Significato 0 Il loop non comunica 1 Il controllore ricerca i variatori presenti sul loop 2 parametri di sincronizzazione del loop SERCOSsono scambiati con i variatori 3 I canali di servizio con i variatori funzionano e tutti i parametri di temporizzazione sono utilizzati Le funzioni GetlDN e SetlDN sono pronte a funzionare 4 Il controllore di movimento invia ciclicamente delle informazioni ai variatori Il loop in servizio e i comandi di movimento sono autorizzati 35009580 01 07 2008 305 Diagnostica e manutenzione Funzione GetActualPhase Descrizione Questa funzione restituisce la fase SERCOSO in atto sul loop Come utilizzare Questa
197. fermo 72 senso di rotazione errato del master 71 master non configurato 37 il master un asse remoto 37 slave non configurato in questo gruppo 37 slave non configurato 7003 gruppo non configurato 7002 Note la velocit del master deve restare costante tra il momento della richiesta di attivazione dell inseguimento e l attivazione effettiva bit AXIS_IS_LINKED 1 vedi Bit AXIS_IS_LINKED p 121 182 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Funzione Stima del tempo restante prima dell attivazione dell inseguimento Obiettivo Stimare il tempo restante prima dell attivazione dell inseguimento di uno slave in un gruppo d assi slave Funzionamento Questa funzione pu essere utilizzata su un gruppo d assi slave L asse slave considerato fermo L asse master in movimento Una richiesta di attivazione dell inseguimento in corso sull asse slave Questa funzione restituisce una stima del tempo restante prima dell attivazione effettiva dell inseguimento dello slave bit AXIS_IS_LINKED 1 vedi Bit AXIS_IS_LINKED p 121 Corrisponde alla somma del tempo necessario all asse master per raggiungere la soglia di posizione attesa da parte dello slave e del tempo necessario all esse slave per raggiungere la propria velocit di setpoint velocit del master rapporto di inseguimento Questa funzione presuppone che la velocit del master resti costante tra l istante in cui viene avviat
198. figurazione dei canali canali indipendenti p 399 Riconfigurazione dinamica dei X X Riconfigurazione dinamica dei gruppi gruppi p 402 Funzione di monitoraggio degli X X Funzione di monitoraggio scarti tra gli assi degli scarti di posizione tra gli assi p 405 1 necessaria una modifica dei file dei moduli TSX CSY 84 164 Sercos cfg 2 necessaria una versione minima per i variatori Lexium MHDS xxxxN 00 gt SV 1 3 MHDA xxxx gt SV 1 4 senza limitazione per i Lexium HP e Lexium opzione AS 3 necessaria una versione minima per i variatori Lexium MHDx 5 51 4 necessaria la versione PL7 SV4 3 minima per visualizzare le schermate di debug 35009580 01 07 2008 23 Architettura SERCOS Limitazioni dei servizi PL7 in funzione delle versioni dei moduli Illustrazione PL7 3 4 PL7 4 0 PL7 4 1 PL7 4 3 PL7 4 3 complemento Add On PL7 4 2 Add On funzionale C Motion Motion Configurazione TSX CSY 84 X X X X X Schermate di debug TSX CSY 84 X xX X X Schermate di regolazione X X X X TSX CSY 84 Schermate di modalit manuale X X TSX CSY 84 Configurazione del modulo X TSX CSY 164 24 35009580 01 07 2008 Metodologia di messa in opera In breve Scopo di questo Questo capitolo descrive la metodologia globale per realizzare un movimento d asse capitolo indipendente o di assi interpolati C
199. funzione implementata tramite l istruzione WRITE_CMD vedi questa funzione WRITE_CMD p 354 Oggetti Scambio con WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti Linguaggio linguaggio legati a questa funzione associati Oggetto Nome Codice Descrizione funzione MWxy i 26 ACTION_CMD 550 Comando MDxy i 20 RETURN_CMD_1 Risultato del comando MWkxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 306 35009580 01 07 2008 Diagnostica e manutenzione Funzione GetCommandedPhase Descrizione Come utilizzare questa funzione Oggetti Linguaggio associati La funzione GetCommandedPhase restituisce la fase del loop SERCOSO che il controllore di movimento sta cercando di impostare Nota utilizzare la funzione GetActualPhase per determinare la fase correntemente impostata La funzione SetCommandedPhase richiede al controllore di movimento di cambiare la fase specificata del loop SERCOS La fase SERCOS deve sempre commutare le fasi in maniera incrementale Se il valore SetCommandedPhase inferiore alla fase corrente del loop il controller commuter il loop alla fase 0 e poi in sequenza fino alla fase specificata Se il loop in fase 4 e viene comandata una fase di livello pi basso si verifica un errore degli assi di movimento Nota il controller dimovimento pu solo passare alla fase SERCOS su
200. funzione comune ai moduli TSX CSY 84 164 come ad esempio e i gruppi non convalidati con un asse in errore vengono segnalati in Avvertenza da lxy i 23 a 1 con un informazione fornita dalla funzione GET_MOTION_WARNING errore sul membro bit 05 MW_MEMBER_FAULT della parola MOTION_WARNING Il testo associato sulla schermata PL7 Errore su un membro del gruppo Oltre che per la distribuzione degli errori e delle avvertenze nuova funzione comune ai moduli TSX CSY 84 164 e gli assi arrestati in seguito alla distribuzione degli errori tramite i gruppi o tramite la funzione di sorveglianza vengono segnalati in Avvertenza da lxy i 23 a 1 con una informazione fornita dalla funzione GET_MOTION_WARNING errore sull asse legato bit 02 MW_STOP_BY_SETY della parola MOTION_WARNING Il testo associato sulla schermata PL7 Arresto distribuito dal gruppo e i gruppi convalidati o no con un asse in avvertenza vengono segnalati in Avvertenza da lxy i 23 a 1 con una informazione fornita dalla funzione GET_MOTION_WARNING Avvertenza su un membro bit 04 MW_MEMBER_WARNING della parola MOTION_WARNING Il testo associato sulla schermata PL7 Allarme su un membro del gruppo La funzione GetMotionWarning permette di leggere i diversi tipi di avviso di movimento presenti L impostazione a 0 del bit AXIS_WARNING viene eseguita con un fronte di salita CONTROL_CLEAR_FAULT Rilevamento di un avviso di movimento per l asse
201. funzioni Gruppo d assi interpolati al Gruppo d assi slave e SERCOS Questo bit riflette lo stato del bit 2 dello stato tempo reale SERCOS del variatore Non significativo Questo bit impostato a 1 se almeno un bit DRIVE_REALTIME_BIT2 degli assi membri AXIS_IS_LINKED impostato a 1 130 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit AXIS_HOLD lxy i 28 Descrizione Riferito alle funzioni Asse reale o Asse virtuale Riferito alle funzioni Gruppo d assi interpolati al Gruppo d assi slave e SERCOS Questo bit stato 1 indica che l asse all arresto in pausa a seguito di un comando Hold Questo bit impostato a 0 nei seguenti casi e uno dei bit citati sopra impostato a 1 AXIS_HALT AXIS_FAST_STOP AXIS_HOMING DRIVE_DISABLED AXIS_SUMMARY_FAULT asse inattivo con il bit AXIS_IN_COMMAND posizionato a 0 Asse arrestato in pausa Questo bit impostato a 1 se tutti i bit AXIS_HOLD degli assi membri AXIS_IS_LINKED sono posizionati a 1 35009580 01 07 2008 131 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit AXIS_HALT lxy i 29 Descrizione Riferito alle funzioni Asse reale o Asse virtuale Riferito alle funzioni Gruppo d assi interpolati al Gruppo d assi slave e SERCOS Questo bit stato 1 indica che l asse all arresto e non pu ricevere un comando di movimento impostato a 1 quand
202. g TRIGGER_POSITION_5 Valore di soglia dell asse slave 5 mobile 370 35009580 01 07 2008 Interfaccia PL7 Variabile Tipo Simbolo Descrizione MWxy i 76 Parola SLAVE_CHANNEL_6 Numero dell asse slave 6 MWxy i 77 Parola FOLL_DESCRIPTION_6 Definizione dell asse slave 6 La descrizione dei bit identica a quella dell asse slave 1 MFxy i 78 Virg NUMERATOR_6 Numeratore dell asse slave 6 mobile MFxy i 80 Virg DENOMINATOR_6 Denominatore dell asse slave 6 mobile Y MFxy i 82 Virg TRIGGER_POSITION_6 Valore di soglia dell asse slave 6 mobile importante Nota l azione di questi bit convalidata solo dopo una scrittura nelle parole costanti Kx della configurazione del gruppo A questo scopo eseguire un comando MOD_PARAM sul gruppo Esempio MOD_PARAM sul gruppo d assi slave 24 del modulo alloggiamento 4 IF M38 THEN OD_PARAM CH4 24 0 0 0 0 RESET M38 END_IF 35009580 01 07 2008 371 Interfaccia PL7 Parole costanti Lista delle parole La seguente tabella contiene la lista delle parole costanti costanti Variabile Tipo Simbolo Descrizione indirizzo KWxy i O Parola CHANNEL_ID Identificazione del canale KKWxy i 2 Parola SERCOS_ADD Indirizzo SERCOS dell asse solo per un asse reale o un asse remoto 372 35009580 01 07 2008 Appendici 11 In breve
203. g mobile PARAM_CMD_3 Decelerazione MF xy i 33 Virg mobile PARAM_CMD_4 0 Non utilizzato 35009580 01 07 2008 253 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Esempio IF NOT MW104 21 0 X1 THEN nessun WRITE_CMD in corso MW104 21 26 570 Azione 570 ADJUST_3022 SMF104 21 31 1000 0 Decelerazione del master 1000 Giri mn s WRITE_CMD CH 104 21 END_IF Caso di rifiuto del comando e gruppo d assi slave con slave in profilo di camma gt codice d errore 62 e la decelerazione per uno slave o per il master maggiore della decelerazione massima specificata nella configurazione gt codice d errore 63 Si noti questo codice d errore viene generato anche nel caso si richieda una rampa nulla e l IDN DECSTOP calcolato per un asse viene rifiutato dal variatore parametro fuori dai limiti gt codice d errore 1002 Nota questa funzionalit funziona solo se i variatori sono dei modelli Lexium gt 5 50 Risulta accessibile solo per i gruppi in cui tutti gli slave sono configurati in modalit Rapporto La regolazione delle rampe non viene salvata e pu essere persa in caso di perdita di alimentazione o di azzeramento del variatore 254 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 7 4 Regolazione di un profilo camma Presentazione Oggetto di Questa sezione descrive le funzioni di regolazione di un profilo camma questa sezione
204. ga ad esempio che l applicazione controlli una tavola rotante collegata a dei cavi La tavola pu ruotare solo di pochi giri prima che i cavi si attorciglino e si danneggino In un applicazione di questo genere consigliabile definire i limiti di posizione in modo che essi limitino il movimento e si eviti in questo modo di danneggiare il cablaggio Allo stesso tempo occorre definire i limiti del rollover in modo che la tavola possa ruotare di un giro Ad esempio se il cavo si attorciglia dopo cinque giri della tavola con l applicazione si definisce il limite di posizione positivo con il valore 5 giri e il limite di posizione negativo con il valore 5 giri limiti di rollover possono essere impostati a 0 e 360 L asse non potr pertanto allontanarsi per pi di 5 rivoluzioni dalla sua posizione di origine 220 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametro Limite di posizione e Rollover RolloverLimit Descrizione Funzioni associate Oggetti linguaggio Questo parametro permette di definire i limiti positivi e negativi del rollover di un asse Non necessario che i rollover dell asse siano attivati per utilizzare questa funzione Questa funzione non attiva il rollover Utilizzare la funzione EnableRollover I limiti di rollover si possono modificare mentre l asse attivato ma non mentre sta muovendosi Il limite di rollover negativo deve essere inferiore al limite di rollover posit
205. ggetto di Questa sezione descrive le funzioni di movimento questa sezione Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni questa sezione Argomento Pagina Informazioni sulle funzioni di movimento 152 Tipo di dati MoveType 154 Funzione Movelmmed 155 Funzione MoveQueue 157 Funzione GetMoveQueueLength 159 Funzione GetSpeedOverride e SetSpeedOverride 160 Funzione EnableRealTimeCtrlBit 161 35009580 01 07 2008 151 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Informazioni sulle funzioni di movimento Struttura di una La struttura di base di una funzione di movimento la seguente funzione MOVE _iunzione Move gt lt tipo di movimento lt posizione target gt lt velocit verso il target gt dove e la funzione Move pu essere Movelmmed ignora tutti i profili di movimento in corso per portarsi sulla nuova posizione target MoveQueue combina un profilo di movimento con la fine di un profilo in corso per raggiungere la nuova posizione target e il tipo di movimento pu essere ABS_MOVE Movimento assoluto occorre che l asse abbia un riferimento La posizione target calcolata con la posizione assoluta con riferimento a partire dal punto di origine Il Movimento effettuato quello pi corto fare attenzione che siano attivati tutti i rollover ABS_MOVE_POS Movimento assoluto nel senso positivo per gli assi che hanno i rollover attivati o gli assi inte
206. ggetto fallita 2027 Gestore oggetti non trovato 2028 Stato programma di movimento non valido 2029 Errore di allocazione della memoria 334 35009580 01 07 2008 Diagnostica e manutenzione Codice d errore Descrizione 2030 Errore nel tentativo di ottenere l ID del task a partire dal sistema operativo 2031 Tentativo di installare un ulteriore applicazione di gestione errori 2032 Creazione thread fallita 2033 Eliminazione thread fallita 2034 Si verificato un problema durante la configurazione di un thread 2035 Errore nella messa in pausa di un thread 2036 Errore nel tentativo di ripristino di un thread 2037 Errore durante la creazione di un oggetto 4000 Corrente RMS errata 4001 Condizione di surriscaldamento del variatore 4002 Condizione di surriscaldamento del variatore 4005 Errore di feedback del resolver o dell encoder 4006 Guasto del variatore errore di fase 4007 Guasto variatore per cortocircuito 4009 Tensione del variatore errata 4011 Errore di inseguimento 4012 Errori di comunicazione riscontrati dal variatore 4013 Guasto hardware del fine corsa 4015 Errore del punto di origine dell uscita digitale o conflitto comandi da 2 fonti 4016 Errore di comunicazione rilevato dal master SERCOS 5001 Watchdog scaduto tutti gli assi disabilitati 35009580 01 07 2008 335 Diagnostica
207. i avvale di un variatore di velocit In questo caso occorre assicurare una certa coerenza tra i parametri specificati nella schermata di configurazione del modulo TSXCSY 164 e quelli definiti durante la configurazione del variatore di velocit un asse virtuale pu ad esempio servire come asse master in un gruppo di assi slave Tutti i parametri di un tale asse sono definiti nelle schermate di configurazione del modulo di comando d assi un canale remoto permette di segnalare al modulo i dati di una posizione remota Configurando un asse remoto si configura un asse reale o un asse virtuale in cui valida solo l informazione di posizione 35009580 01 07 2008 399 Configurazione del modulo TSX CSY 164 Configurazione I canali da 17 a 20 gruppo d assi interpolati sul modulo TSX CSY 84 permettono di di assi interpolati utilizzare i servizi seguenti e VRITE_CMD e READ _ STS Sul modulo TSX CSY 164 stato aggiunto un nuovo comando e MOD_PARAM Vedi Riconfigurazione dinamica dei gruppi p 402 Configurazione I canali da 21 a 24 gruppo d assi slave sul modulo TSX CSY 84 permettono di di assi slave utilizzare i servizi seguenti READ_PARAM WRITE_PARAM WRITE_CMD tranne Move SAVE_PARAM RESTORE_PARAM e READ_STS Sul modulo TSX CSY 164 stato aggiunto un nuovo comando e MOD_PARAM Vedi Riconfigurazione dinamica dei gruppi p 402 400 35009580 01 07 2008 Funzioni specifiche del modulo
208. i questo capitolo Questo capitolo descrive le funzioni di debug di un canale SERCOS Tutto quanto si applica al modulo TSX CSY 84 vale anche per il modulo TSX CSY 164 Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Descrizione della schermata di debug Generalit 284 Interfaccia utente della schermata di debug 287 Debug Convalida 288 Debug Diagnostica 290 Debug Movimento 293 Debug Invio del comando modalit Auto 295 Debug Comando manuale modalit Manuale 296 Debug Riferimento 297 Debug Inseguimento 298 Debug Variatore 299 Debug Posizione 300 Diagnostica del modulo 301 Diagnostica del canale 302 35009580 01 07 2008 283 Debug dei moduli TX CSY 84 164 Descrizione della schermata di debug Generalit Introduzione Le diverse schermate di debug permettono per ogni tipo di canale di visualizzare lo stato degli ingressi e delle uscite di un canale del modulo nonch gli eventuali errori Permettono altres di comandare gli oggetti linguaggio impostazione a 1 o a 0 forzatura o deforzatura di un bit Questi parametri sono accessibili in modalit Collegato Consente inoltre di accedere alle schermate di configurazione e di regolazione Nota consultare la parte Comune alle funzione specifiche per consultare la presentazione del processo di configurazione regolazione e debug di un applicazione
209. i 35 X4 Questa casella di spunta permette posizione di attivare il controllo dei limiti di posizione Posizione max PositionLimits MWxy i 55 POSITION_MAX Posizione min MWxy i 57 POSITION_MIN Velocit max SpeedLimit MWxy i 53 SPEED_MAX Accelerazione max AccelMax MWxy i 49 ACCEL_MAX Accelerazione min DecelMax MWxy i DECEL_MAX 196 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 La tabella seguente presenta il campo Controllo di posizione in convalida della zona di regolazione Elemento Parametro Bit Parola Descrizione associato linguaggio associato Attivo MWxy i 35 X1 Questa casella di spunta permette di confermare il controllo di posizione Tolleranza MWxy i 43 Valore della finestra di controllo non modificabile La tabella seguente presenta il campo Unit della zona di regolazione Questa campo non modificabile Elemento Parametro Parola linguaggio Simbolo associato associato Tipo KWxy i 34 Posizione PositionUnits Y MWxy i 65 Velocit VelocityUnits MWxy i 64 Accelerazione AccelUnits MWxy i 63 La tabella seguente presenta il campo Fattore di scala della zona di regolazione Elemento Parametro Parola linguaggio Simbolo associato associato Numeratore GearRatio MWxy i 59 SCALE_NUMERATOR Denominatore MWxy i 61 SCALE_DENOMINATOR La tabella seguente presenta il campo Movimento della
210. i TSX CSY 84 164 Funzione GetSpeedOverride e SetSpeedOverride Descrizione Come utilizzare questa funzione Oggetti Linguaggio associati La funzione SetSpeedOverride restituisce il valore del coefficiente di modulazione di velocit assegnato ad un determinato asse La funzione SetSpeedOverride definisce il valore del coefficiente di modulazione di velocit assegnata ad un determinato asse La percentuale specificata in modo esplicito Il coefficiente compreso tra 0 e 100 Un coefficiente di modulazione del 0 rende l asse immobile Un coefficiente di modulazione del 100 forza il movimento dell asse alla velocit comandata Nota il coefficiente influisce sui valori d accelerazione e di decelerazione Nota l asse segue la stessa traiettoria indipendentemente dal valore del coefficiente di modulazione Queste funzioni sono implementate tramite l istruzione WRITE_CMD vedi WRITE_CMD p 354 Scambio con WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a queste funzioni Oggetto Nome Codice Descrizione funzione MWxy i 26 ACTION_CMD 1513 Comando di lettura 2513 Comando di scrittura MFxy i 22 RETURN_CMD_2 Risultato del comando di lettura X MFxy i 31 PARAM_CMD_3 Valore da scrivere MWkxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 160 35009580 01 07
211. i dall applicazione mano a mano che necessario Le unit di questi parametri sono quelle del modulo di comando d assi definite nelle schermate di configurazione Quando l applicazione modifica un parametro nel modulo di comando d assi il parametro relativo nei variatori di velocit non viene aggiornato ad esempio i limiti di posizione minima e massima le accelerazioni minime e massime la velocit massima l intervallo di arresto Questi parametri sono considerati come parametri di sistema di variatori di velocit L utente configura questi parametri con UniLink in modo da proteggere la parte operativa non inoltre necessario cambiarli in fase di funzionamento il programma applicazione modifica i parametri di tipo C equivalente nel modulo di comando d assi 350 35009580 01 07 2008 Interfaccia PL7 Parametri utilizzati dal modulo di comando d assi e dai variatori Parametri Unit Il modulo di comando d assi non aggiorna i parametri dei variatori di velocit per quanto riguarda i valori dei parametri equivalenti parametri di tipo S identificatori IDN SERCOS Standard e i parametri di tipo P identificatori IDN SERCOS Proprietario sono scambiati in formato a virgola mobile con il modulo di comando d assi e in valori interi con i variatori di velocit di velocit ad esempio i valori d accelerazione di velocit e di posizione Se l applicazione ha bisogno di sincronizzare
212. i dei moduli TSX CSY 84 164 Questo capitolo contiene le seguenti sezioni Sezione Argomento Pagina 10 1 Interfaccia PL7 348 10 2 Lista delle variabili 360 85009580 01 07 2008 347 Interfaccia PL7 10 1 Interfaccia PL7 Presentazione Oggetto di Questo capitolo descrive i servizi accessibili tramite l interfaccia PL7 questa sezione READ_PARAM WRITE_PARAM SAVE_PARAM RESTORE_PARAM WRITE_CMD TRF_RECIPE Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni Auesta sezione Argomento Pagina Linguaggio d interfaccia 349 Gestione dei parametri 350 WRITE_PARAM e READ_PARAM 352 SAVE_PARAM e RESTORE_PARAM 353 WRITE_CMD 354 WRITE_CMD Esempi 356 READ_STS 358 TRF_RECIPE e MOD_PARAM 359 348 35009580 01 07 2008 Interfaccia PL7 Linguaggio d interfaccia Canali del I moduli TSX CSY 84 164 comprendono fino a 32 canali che supportano le funzioni modulo seguenti Canali Funzione supportata CHxy 0 Funzione SERCOS da CHxy 1 a CHxy 8 Assi reali da CHxy 9 a CHxy 12 Assi virtuali da CHxy 13 a CHxy 16 Assi remoti da CHxy 17 a CHxy 20 Gruppi d assi interpolati da CHxy 21 a CHxy 24 Gruppi d assi slave da CHxy 25 a CHxy 31 Profili di camma Schema degli Gli scambi tra il processore il modulo di comando d assi e i variatori di velocit scambi vengono svolti nel seguente modo
213. i i parametri del variatore di velocit r Senso del trasferimento O PLC gt Variatore di velocit CETO Trasferisci Inn Variatore di velocit gt P LC La tabella di seguito pre loro funzioni senta i diversi elementi della schermata di regolazione e le Variabile Elemento Funzione 1 Barra del titolo Richiama il codice di riferimento del modulo selezionato e la sua posizione fisica nel rack 2 Zona di Indica la schermata in corso Regolazione e permette di passare da comando una schermata all altra e Configurazione Debug o diagnostica accessibile solo in modalit Collegato 3 Zona modulo Visualizza la designazione del modulo selezionato Visualizza lo stato delle spie RUN ERR I O Fornisce un accesso diretto alla diagnostica del modulo quando quest ultimo in condizione di errore segnalata dalla spia integrata al pulsante d accesso alla diagnostica DIAG che diventa di colore rosso 192 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Variabile Elemento Funzione 4 Zone canale Permette di scegliere il canale da regolare Indica il task per il quale configurato il canale Fornisce un accesso diretto alla diagnostica del canale quando quest ultimo in errore 5 Zona di Questa zona comprende diversi campi specifici in funzione del tipo di regolazione canale 35009580 01 07 2008
214. i lettura della modalit di inseguimento corrente Questa funzione utilizza l istruzione WRITE_CMD 35009580 01 07 2008 249 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Oggetti La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro Linguaggio AbsFollowerBias assocjati Oggetto Nome Codice Tipo Descrizione funzione d istruzione MWxy i 26 ACTION_CMD 1526 WRITE_CMD Comando di lettura Risultato della lettura MFxy i 22 RETURN_CMD_2 Valore da scrivere Identificatore 1 dell asse slave nel gruppo d assi slave MDx y i 27 PARAM_CMD_1 MWxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 Legenda xy Indirizzo del gruppo d assi slave canale compreso tra 21 e 24 xy Indirizzo dell asse slave canale compreso tra 1 e 12 1 Questo identificatore contenuto nella parola costante KWxy i 0 250 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Distribuzione degli arresti nel gruppo d assi slave Arresto del Scelta del tipo di arresto del master in caso di errore sugli slave master Elenco delle scelte e nessun arresto del master valore di default e arresto normale del master secondo la rampa di STOP specificata e arresto del master tramite ordine di blocco Nota questa scelta non disponibile nelle schermate di configurazione o di parametri
215. i membri AXIS_IS_LINKED impostato a 1 110 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit AXIS_NOT_FOLLOWING lxy i 7 Descrizione Riferito alla funzione Asse reale Riferito alla funzione Asse virtuale Riferito alle funzioni Gruppo d assi interpolati al Gruppo d assi slave o SERCOS Questo bit stato 1 indica che il variatore ignora il profilo di movimento del controllore mentre sta eseguendo un operazione speciale ad esempio ritorno al punto di origine Fast Stop o Stop Nota questo bit non disponibile su tutti gli azionamenti SERCOS Inibizione del controller mentre l azionamento esegue un operazione particolare Il bit impostato a 1 se l asse disabilitato ed impostato a 0 se l asse attivato Questo bit impostato a 1 se almeno un bit AXIS_WARNING degli assi membri impostato a 1 35009580 01 07 2008 111 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit HOLDING lxy i 8 Descrizione Riferito alle funzioni Asse reale o Asse virtuale Riferito alla funzione Gruppo d assi interpolati Riferito alle funzioni Gruppo d assi slave o SERCOS Questo bit stato 1 indica le seguenti condizioni e arresto in pausa e in corso di decelerazione con arresto del movimento Asse all arresto o in corso d arresto per una pausa Gli assi del gruppo d assi interpolati sono all arresto o in corso d arre
216. icamento dei parametri a partire dalla memoria di backup Asse reale WRITE_CMD Caricamento dei parametri nella memoria del PLC Asse reale ACTION_TRF 16001 26001 Scaricamento dei parametri a partire dalla memoria del PLC Asse reale ACTION_TRF 35009580 01 07 2008 203 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 TRF_RECIPE Esempi Esempio 1 Trasferire per i backup dei parametri dell azionamento dell asse reale 3 del modulo Salvataggio dei posto nella posizione 4 del rack 1 nelle parole interne MW100 a MW1100 La parametri lunghezza della tabella composta da 1000 parole dell azionamento x 7 a I Se non c scambio di parametri in corso allora trasferimento della tabella parametri nel PLC MW104 3 10 16001 TRF_RECIPE CH104 3 1000 100 END_IF 204 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametro Velocit DefaultSpeed Descrizione Funzioni associate Oggetti Linguaggio associati Questo parametro permette di definire un valore predefinito della velocit di spostamento di un asse espressa in unit di velocit Move con la velocit uguale a 0 Nota di default il sistema applica un valore predefinito uguale a 1 2 del valore del parametro SpeedLimit Le funzioni associate a questo parametro sono e GetDefaultSpeed che invia una richiesta di lettura della velocit di default corrente e SetDef
217. il contenuto dell MSB codice d errore valore errore nel caso esadecimale e il registro in errore nel caso del canale 0 del canale SERCOS Codice d errore Registro 0 REG_VERSION_AXE 1 REG_ID_AXE REG_BITS_CONFIGURATION REG_NOMBRE_AXES REG_TEMPS_CYCLE REG_DEBIT REG_PUISSANCE_OPTIQUE NI OIA AJOIN REG_MEMBRE_S1 Registro in La tabella seguente riporta il contenuto dell MSB codice d errore valore errore nelcaso di esadecimale e il registro in errore nel caso di un asse singolo un asse singolo 7 g Codice d errore Registro REG_VERSION_AXE REG_ID_AXE REG_BITS_CONFIGURATION REG_ADRESSE_SERCOS REG_ACCELERATION REG_DECELERATION REG_TYPE_ACCELERATION REG_FENETRE_AU_POINT REG_FENETRE_DE_CONTROLE DO HOLD A IN o REG_MODULO_MAX REG_MODULO_MIN n REG_ACCELERATION_MAX REG_DECELERATION_MAX REG_VITESSE_MAX REG_POSITION_MAX REG_POSITION_MIN Gake T ramit a S a aa wI oI NI Aa REG_NUMERATEUR_FACTEUR_ECHELLE 326 35009580 01 07 2008 Diagnostica e manutenzione Registro in errore nel caso di un gruppo d assi interpolati Codice d errore Registro 1D REG_DENOMINATEUR_FACTEUR_ECHELLE 1F REG_UNITES_ACCELERATION 20 REG_UNITES_VITESSE 21 REG_UNITES_POSITION 22 REG_RETOUR_RA La tabell
218. ilo di movimento allo stesso tempo Un gruppo d assi slave si compone di un asse master e di assi slave che seguono il movimento dell asse master Esistono due modalit di inseguimento di un asse master e in modalit rapporto ogni asse slave insegue l asse master seguendo un rapporto definito nella configurazione e chiamato Rapporto inseguitore FollowerRatio Ad esempio la posizione dello slave uguale a quella del master moltiplicata per un rapporto x e in modalit camma gli assi slave inseguono l asse master seguendo un profilo di camma Un profilo di camma permette di realizzare una camma elettronica allo scopo di semplificare la programmazione di movimenti complessi Una tabella di punti permette di definire la posizione dello slave in funzione di quella del master 35009580 01 07 2008 27 Metodologia di messa in opera Messa in opera di un asse indipendente Introduzione Metodologia di messa in opera di un asse reale Metodologia di messa in opera di un asse virtuale Metodologia di messa in opera di un ingresso remoto Un asse indipendente pu essere sia un asse reale collegato a un variatore di velocit sia un asse virtuale sia un asse remoto gruppi di assi slave o interpolati sono composti da un insieme d assi indipendenti quindi reali virtuali o remoti Prima di mettere in opera un asse reale necessario che il canale 0 sia valido tutti i bit ALLOW del canale 0 Qxy
219. imento 1 arresta il master FOLL_BIAS_REMAINS 7 Determina l azione da eseguire quando l inseguimento disattivato 0 arresta un qualunque profilo di movimento aggiuntivo sull asse slave 1 non arresta alcun profilo di movimento aggiuntivo sull asse slave FOLL_START 8 10 Determina le condizioni di partenza 0 immediata 1 parte quando la posizione del master incrocia la posizione del trigger Master nella direzione positiva 2 parte quando la posizione del master incrocia la posizione del trigger Master nella direzione negativa 3 parte quando la posizione del master maggiore o uguale alla posizione del trigger Master 4 parte quando la posizione del master inferiore o uguale alla posizione del trigger Master 35009580 01 07 2008 237 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametri di un gruppo d assi slave FollowerMode Descrizione Questo parametro contiene la modalit di inseguimento in corso per l asse slave specificato Funzioni La funzione associata a questo parametro associate corrente Questa funzione utilizza l istruzione WRITE_CMD e GetFollowerMode che invia una richiesta di lettura della modalit di inseguimento Oggetti La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro linguaggio FollowerMode Oggetto Nome Codice Tipo Descrizione funzione d istruzione MWkxy i 26 ACTION_CMD 1529
220. inizione dell asse slave 2 La descrizione dei bit identica a quella dell asse slave 1 MFxy i 46 Virg NUMERATOR_2 Numeratore dell asse slave 2 mobile Y MFxy i 48 Virg DENOMINATOR_2 Denominatore dell asse slave 2 mobile MFxy i 50 Virg TRIGGER_POSITION_2 Valore di soglia dell asse slave 2 mobile MWxy i 52 Parola SLAVE _CHANNEL_3 Numero dell asse slave 3 MWxy i 53 Parola FOLL_DESCRIPTION_3 Definizione dell asse slave 3 La descrizione dei bit identica a quella dell asse slave 1 Y MFxy i 54 Virg NUMERATOR_3 Numeratore dell asse slave 3 mobile Y MFxy i 56 Virg DENOMINATOR_3 Denominatore dell asse slave 3 mobile Y MFxy i 58 Virg TRIGGER_POSITION_3 Valore di soglia dell asse slave 3 mobile MWxy i 60 Parola SLAVE_CHANNEL_ 4 Numero dell asse slave 4 MWxy i 61 Parola FOLL_DESCRIPTION_4 Definizione dell asse slave 4 La descrizione dei bit identica a quella dell asse slave 1 Y MFxy i 62 Virg NUMERATOR_4 Numeratore dell asse slave 4 mobile Y MFxy i 64 Virg DENOMINATOR_4 Denominatore dell asse slave 4 mobile Y MFxy i 66 Virg TRIGGER_POSITION_4 Valore di soglia dell asse slave 4 mobile MWxy i 68 Parola SLAVE _CHANNEL_5 Numero dell asse slave 5 MWxy i 69 Parola FOLL_DESCRIPTION_5 Definizione dell asse slave 5 La descrizione dei bit identica a quella dell asse slave 1 MFxy i 70 Virg NUMERATOR_5 Numeratore dell asse slave 5 mobile Y MFxy i 72 Virg DENOMINATOR_5 Denominatore dell asse slave 5 mobile Y MFxy i 74 Vir
221. ione Accelerazione massima autorizzata Questo valore indipendente da max quello definito nell azionamento asse reale Il valore specificato in virgola mobile Decelerazione Decelerazione massima autorizzata Questo valore indipendente da max quello definito nell azionamento asse reale Il valore specificato in virgola mobile Parametri della Descrizione zona Controllo di si i g Parametri Descrizione posizione in validazione Attivo Questa casella di spunta permette di confermare il controllo di posizione Quando l asse disattivato seil suo spostamento inferiore alla tolleranza prevista l asse ritorna alla posizione precedente alla riattivazione dell asse seil suo spostamento superiore al valore di tolleranza rimane alla nuova posizione alla riattivazione dell asse Tolleranza Valore della finestra di controllo Il valore specificato in virgola mobile 86 35009580 01 07 2008 Configurazione del modulo TSX CSY 84 Parametri della zona Unit Parametri della zona Fattore di scala Descrizione Parametri Descrizione Tipo Tipo di unit fisiche nelle quali sono espresse la misura di posizione di velocit e di accelerazione Angolari Lineari Lineari inglesi o Punti encoder Posizione Unit di posizione e Angolare mrad rad gra arcmin giri e Lineare um mm cm m e Lineare inglese in ft yd mil Punti encoder pun
222. irizzo dell asse slave canale compreso tra 1 e 12 1 Questo identificatore contenuto nella parola costante KWxy i 0 35009580 01 07 2008 245 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametri di un gruppo d assi slave MasterTriggerPosition Descrizione Funzioni associate Questo parametro permette di definire la posizione dell asse master alla quale verr attivato l inseguimento per l asse specificato Questo valore viene utilizzato soltanto se la modalit slave indica che la condizione di avvio dell inseguimento deve utilizzare la posizione trigger dell asse master Le funzioni associate a questo parametro sono e GetMasterTriggerPosition che invia una richiesta di lettura del valore corrente della posizione del master e SetTriggerPosition che invia una richiesta di scrittura del nuovo valore di posizione del master Queste funzioni utilizzano secondo gli oggetti linguaggio le istruzioni WRITE_CMD READ_PARAM o WRITE_PARAM 246 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Oggetti La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro Linguaggio MasterTriggerPosition associati Oggetto Nome Codice Tipo Descrizione funzione d istruzione MFxy i 42 TRIGGER_POSITION_1 READ_PARAM Comando di lettura slave 1 WRITE_PARAM Comando di scrittura sla
223. istro di feedback per tale asse Il numero intero 32 bit inserito nel registro deve essere espresso in unit di impulsi Il rapporto di trasmissione viene scelto da convertire le unit desiderate per l asse Ad esempio Un rapporto di giro 1 impulso 10000 Un rapporto di mm 1 impulso 1000 35009580 01 07 2008 215 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Funzioni Le funzioni associate a questo parametro sono associate e GetGearRatio che invia una richiesta di lettura del rapporto corrente e SetGearRatio che invia una richiesta di scrittura del nuovo rapporto Queste funzioni utilizzano secondo gli oggetti linguaggio le istruzioni WRITE_CMD READ_PARAM o WRITE_PARAM Oggetti La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro Accel ari Oggetto Nome Codice Tipo Descrizione BSSOCIali funzione d istruzione MFxy i 59 SCALE _NUMERATOR READ_PARAM Comando di lettura WRITE_PARAM Comando di scrittura MFxy i 61 SCALE_DENOMINATOR READ_PARAM Comando di lettura WRITE_PARAM Comando di scrittura MWxy i 26 ACTION_CMD 1500 WRITE_CMD Comando di lettura 2500 Comando di scrittura MFxy i 22 RETURN_CMD_2 Risultato della lettura Numeratore MFxy i 24 RETURN_CMD_3 Risultato della lettura Denominatore MFxy i 31 PARAM_CMD_3 Valore da scrivere Numeratore MFxy i 33 PARAM_CMD_4 Valore da scriver
224. ivo Le funzioni associate a questo parametro sono e GetRolloverLimit che invia una richiesta di lettura del valore del limite positivo o negativo corrente funzione del parametro PARAM_CMD _ 1 del rollover dell asse designato e SetRolloverLimit che invia una richiesta di scrittura del nuovo valore del limite positivo o negativo funzione del parametro PARAM_CMD _ 1 del rollover dell asse designato Queste funzioni utilizzano secondo gli oggetti linguaggio le istruzioni WRITE_CMD READ_PARAM o WRITE_PARAM La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro RolloverLimit Oggetto Nome Codice Tipo d istruzione Descrizione funzione MFxy i 45 ROLLOVER_MAX READ_PARAM Comando di lettura WRITE_PARAM Comando di scrittura MFxy i 47 ROLLOVER_MIN READ_PARAM Comando di lettura WRITE_PARAM Comando di scrittura MWxy i 26 ACTION_CMD 1539 WRITE_CMD Comando di lettura 2539 Comando di scrittura MFxy i 22 RETURN_CMD_2 Risultato della lettura Valore da scrivere 1 limite positivo 1 limite negativo MDxy i 27 PARAM_CMD_1 MFxy i 31 PARAM_CMD_3 Valore da scrivere modulo MWxy i 19 ERROR_CMD g Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 35009580 01 07 2008 221 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametro Limite di posizione e Rollover EnableRol
225. izioni di L abilitazione dei diversi comandi subordinata alle seguenti condizioni attivazione il variatore deve essere attivato la modalit manuale deve essere attivata per l asse specificato l asse viene arrestato non possono essere emessi due comandi contemporaneamente se l asse ha un riferimento e si trova fuori dai limiti software la direzione di movimento deve essere tale da permettere all asse di ritornare entro i limiti software Nota nel caso nessuna di queste condizioni si verifichi viene visualizzato un messaggio che lo segnala all utente Eccezione se durante lo stesso ciclo e per lo stesso asse il modulo riceve un fronte di discesa sul comando jog in corso e un fronte di salita su un altro comando manuale viene preso in considerazione solo il fronte di discesa 35009580 01 07 2008 143 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Funzione Set_Functional_Mode Descrizione Come utilizzare questa funzione Oggetti linguaggio Ingresso digitale associato La funzione Set_Functional_Mode permette di accedere alla modalit manuale Nota questa modalit disponibile per gli assi reali e virtuali Questa funzione viene implementata tramite l istruzione WRITE_CMD vedere WRITE_CMD p 354 La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati alla funzione Set_Functional_Mode Oggetto Nome Codice Descrizione funzione MWxy i 2
226. l asse pu passare al valore mirato di velocit prima dell arresto e in caso contrario il modulo calcola il numero di giri minimi da eseguire per arrestarsi alla posizione assoluta richiesta rispettando la rampa di decelerazione 166 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Funzione MoveQueue Obiettivo Funzionalit Questo comando permette di preparare il movimento da eseguire senza contraccolpi ne arresti al momento della disattivazione dell inseguimento di un asse membro di un gruppo di assi slave Con questo comando non si disattiva l inseguimento dell asse Chiamata della Comando funzione UNILINK Rollover Valore target Questo comando si basa sul comando MoveQueue attuale codice operativo 520 vedi Funzione MoveQueue p 157 Questo comando riguarda gli assi reali o gli assi virtuali membri di un gruppo d assi slave configurato in modalit Rapporto su inseguimento della posizione di setpoint e in BIAS_REMAIN Gli assi devono essere collegati Condizioni iniziali e il master un asse virtuale o reale e la velocit del master si suppone costante tra la disattivazione dell inseguimento e i successivi 4 cicli SERCOS Il fatto che dopo la disattivazione dell inseguimento si esegua un movimento supplementare sull asse slave MoveQueue in attesa correlato a livello dell asse tramite il bit di stato RESUMING Questo bit viene messo a 0 dal sistema dopo l esecuzione
227. l interpolazione lineare o cubica definita in configurazione Posizione slave Setpoint A Interpolazione slave gt 1 lineareo gt i cubica Interpolazione cubica Setpoint ne slave Camma l l p Posizione master I canali da 25 a 31 permettono di utilizzare i seguenti servizi vedi Interfaccia PL7 p 348 e VRITE_CMD e READ_STS e TRF_RECIPE 35009580 01 07 2008 77 Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84 164 78 35009580 01 07 2008 Configurazione del modulo TSX CSY 84 In breve Oggetto del capitolo Contenuto di questo capitolo Questo capitolo descrive le schermate di configurazione del modulo TSX CSY 84 e delle diverse funzioni che esso consente di realizzare Funzioni SERCOS Asse reale Asse virtuale Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Presimbolizzazione 80 Configurazione del modulo 81 Configurazione dei canali 83 Configurazione della funzione SERCOS canale 0 84 Configurazione di un asse singolo canali da 1 a 12 85 Configurazione di un asse remoto canali da 13 a 16 90 Configurazione di un gruppo d assi interpolati canali da 17 a 20 92 Configurazione di un gruppo d assi slave canali da 21 a 24 94 Configurazione di un profilo di camma 98 35009580 01 07 2008 79 Configurazione del modu
228. l modulo installato nella posizione 3 del rack 0 Interfaccia Il comando da eseguire definito nella parola MWxy i 26 e il risultato del comando WRITE_CMD disponibile nelle parole da MWxy i 19 a MWkxy i 24 Indirizzo Tipo Simbolo Significato MWxy i 19 Parola ERROR_CMD Errore di scrittura del comando WRITE_CMD MDxy i 20 Parola RETURN_CMD_1 Restituzione di 1 della funzione doppia Y MFxy i 22 Virg mobile RETURN_CMD_2 Restituzione di 2 della funzione Y MFxy i 24 Virg mobile RETURN_CMD_3 Restituzione di 3 della funzione Y MWxy i 26 Parola ACTION_CMD Azione da eseguire MDxy i 27 Parola PARAM_CMD_1 Parametro 1 doppia Y MDxy i 29 Parola PARAM_CMD_2 Parametro 2 doppia MFxy i 31 Virg mobile PARAM_CMD_3 Parametro 3 Y MFxy i 33 Virg mobile PARAM_CMD_4 Parametro 4 354 35009580 01 07 2008 Interfaccia PL7 Interfaccia WRITE_CMD nel caso di un gruppo d assi interpolati Controllo dello scambio Nel caso di un gruppo d assi interpolati le funzioni di movimento devono inviare due parametri per ogni asse interpolato posizione e velocit Indirizzo Tipo Simbolo Significato Y MDxy i 27 Parola PARAM_CMD_1 Parametro 1 doppia MDxy i 29 Parola PARAM_CMD_2 Parametro 2 doppia MFxy i 31 Virg mobile PARAM_CMD_3 Parametro 3 MFxy i 33 Virg mobile PARAM_CMD_4 Parametro 4 MFxy i 35 Virg mobile PARAM_CMD_5 Parametro 5 MFxy i 61 Virg mobile PARAM_CMD_18 Parametro 18
229. la conversione di potenza per poter controllare il motore Le informazioni dell encoder vengono inviate al variatore di velocit posizione corrente velocit in corso ecc Gli scambi tra il PLC e il modulo di comando assi avvengono tramite il bus X del rack Gli scambi tra il modulo di comando d asse e i variatori utilizzano il bus del loop SERCOS 35009580 01 07 2008 21 Architettura SERCOS Evoluzione dei moduli TSX CSY 4 In breve La versione del modulo visualizzata e sull etichetta che si trova a lato del modulo e nell area del modulo delle schermate di debug in modalit Collegato CSY 84 V1 1 CSY 84 V1 2 CSY 84 V1 3 CSY 164 V1 0 CSY 164 V1 1 Codice di rif Possibilit di chiudere il loop di posizione tramite un encoder incrementale SSI sui variatori Lexium 17S e 17HP 1 Non documentato X X X X X Possibilit di commutare il comando di posizione in coppia 1 e 2 Non documentato Possibilit di commutare il comando di posizione in comando di velocit 1 e 2 Non documentato Leggere o scrivere i parametri del variatore TRF_RECIPE p 202 Loop di posizione con encoder esterno 1 Modalit Coppia 1 Modalit Velocit 1 x Modalit Manuale 4 Modalit manuale p 142 Comportamento in caso di errore o invalidazione di un asse singolo FREEWHEEL_STOP 3 XX XX XXXIX XXXIX
230. lati o slave 61 Comando Auto rifiutato per un asse in modalit manuale 62 Gruppo d assi slave con slave con profilo di camma 63 La decelerazione per uno slave o per il master superiore alla decelerazione massima specificata nella configurazione 64 Rifiuto del TRF_ RECIPE 26200 l istanza gi attiva 65 Rifiuto del TRF_ RECIPE 26200 la soglia di allarme superiore alla soglia di errore 66 Rifiuto del TRF_ RECIPE 26200 una delle soglie negativa 67 Rifiuto del TRF_ RECIPE 26200 uno dei denominatori nullo 68 Rifiuto del TRF_ RECIPE 16200 l istanza non attiva 332 35009580 01 07 2008 Diagnostica e manutenzione Comando WRITE_CMD Errori di comunicazione Elenco degli La seguente tabella fornisce il codice d errore il nome e la descrizione degli errori errori di di comunicazione codici d errore da 1000 1999 sono riservati a questo tipo di comunicazione errore Codice Descrizione d errore 1000 La destinazione non risponde 1001 Disturbi di comunicazione 1002 Errore SERCOS 1003 Nessun eco di codice operativo dal variatore 1004 Loop SERCOS non pronto 1005 Errore SERCOS 1006 Lettura SERCOSO fallita canale ciclico 35009580 01 07 2008 333 Diagnostica e manutenzione Comando WRITE_CMD Errori sistema Elenco degli La seguente tabella fornisce il codice d errore il
231. le funzioni GetInterpType e SetInterpType 256 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametri di Descrizione Funzioni associate Oggetti Linguaggio associati un profilo di camma Lunghezza Questo parametro contiene il numero di punti specificati per un profilo Il numero di punti in funzione della configurazione del profilo La tabella di seguito presenta i diversi casi di configurazione Configurazione Quindi a partire da un file il numero di punti automaticamente determinato a partire dal registro di mantenimento uno di questi registri permette di identificare la lunghezza senza dati e deve essere definita tramite la funzione SetCoord il richiamo a questa funzione contiene il numero di punti La funzione associata a questo parametro e GetLength che invia una richiesta di lettura del numero di punti del profilo Questa funzione utilizza l istruzione WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro Length Oggetto Nome Codice Tipo Descrizione funzione d istruzione MWxy i 26 ACTION_CMD 534 WRITE_CMD Comando di lettura MDxy i 20 RETURN_CMD_2 Risultato della lettura MWxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 35009580 01 07 2008 257 Regolazione dei mod
232. letto la sua descrizione e aver ben compreso che se l asse si sposta di un valore inferiore a EnablePositionBand quando viene disattivato ritorner nell ultima posizione comandata setpoint prima della disattivazione Per impedire spostamenti non voluti in fase di attivazione occorre adottare adeguate precauzioni ad esempio un sistema di frenatura dell asse senza rilascio manuale e l impostazione di limiti di errore di inseguimento molto piccoli Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecchiature Funzioni Le funzioni associate a questo parametro sono associate e GetEnableMode che invia una richiesta di lettura della modalit di attivazione corrente dell asse designato e SetEnableMode che invia una richiesta di scrittura della nuova modalit di attivazione dell asse designato Queste funzioni utilizzano l istruzione WRITE_CMD 35009580 01 07 2008 227 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Oggetti La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro Linguaggio EnableMode associati Oggetto Nome Codice Descrizione funzione MWxy i 26 ACTION_CMD 1524 Comando di lettura 2524 Comando di scrittura MDxy i 20 RETURN_CMD_1 Risultato della lettura MDxy i 27 PARAM_CMD_1 Valore da scrivere Modalit di attivazione 0 Misura 1 Impostato MWkxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando
233. li Numero di funzione Questo campo permette di immettere il numero della funzione speciale da attivare Indirizzo tabella KF Questo campo permette di immettere l indirizzo iniziale della tabella contenente i parametri associati alla funzione speciale 35009580 01 07 2008 93 Configurazione del modulo TSX CSY 84 Configurazione di un gruppo d assi slave canali da 21 a 24 Introduzione Schermata di Un gruppo d assi slave un insieme d assi composti da assi slave 6 al massimo che seguono il movimento di un asse master L asse master pu essere un asse reale un asse virtuale o un asse remoto Gli assi slave sono assi reali o virtuali La schermata di configurazione di un gruppo d assi slave la seguente Essa configurazione propone 7 zone che permettono di configurare l asse master e i 6 assi slave possibili E TSX CSY 84 RACKO POSIZIONE 3 MX Configurazione v Designazione 8 ASSI N4 MOTION CONT Simbolo Canale Funzione Task 22 Asse slave v Grupo di assi slave v Canali configurati 0 1 9 13 15 17 20 24 28 f Master
234. li Non indispensabile un incremento fisso Ad esempio alcuni valori di posizione master ammessi possono essere 0 1 2 100 300 360 possibile utilizzare qualsiasi unit di posizione valida Le applicazioni richiedono un movimento continuo dato che il movimento ha luogo da un iterazione di un profilo camma a quella successiva Per rendere questa transizione il pi uniforme possibile il valore della posizione slave per il primo punto dati deve essere identico a quello della posizione slave per l ultimo punto dati Ad esempio se le posizioni master sono espresse in gradi e le posizioni slave in pollici e se la prima posizione per il master a 0 gradi e lo slave a 0 pollici allora l ultima posizione corrispondente sarebbe quella del master a 360 gradi con lo slave a 0 pollici Ogni punto in una tabella del profilo camma ha una posizione definita con delle coordinate sui due assi del profilo Ci significa che un profilo camma ha due valori per punto uno per la posizione del master e uno per la posizione dello slave La funzione SetCoord modifica entrambi i due valori di un punto esistente in un profilo camma La funzione GetCoord indica i due valori di un punto designato in un profilo camma Le posizioni non comprese in una tabella di punti di profilo camma vengono ricavate dall interpolazione tra i punti conosciuti L interpolazione pu essere lineare o cubica La modifica del tipo di interpolazione possibile tramite
235. lit di attivazione di default che anche quella pi consigliata SETPOINT l ultima posizione comandata durante la disattivazione di un asse utilizzata come comando di posizione inviato all azionamento durante l attivazione Questa modalit permette di continuare l asservimento dell asse nella stessa posizione quando l asse in permanenza attivato e disattivato Se l asse in movimento durante la disattivazione esso ritorna alla posizione comandata precedente appena l asse viene attivato Il profilo di movimento di ritorno controllato unicamente dai parametri del guadagno del servozionamento ci provoca un movimento brusco Questa modalit deve essere utilizzata solo quando possibile determinare che tutti i movimenti che si possono produrre durante la disattivazione sono molto piccoli EnablePositionBand la tolleranza utilizzata per controllare lo scarto massimo autorizzato a partire dalla posizione disattivata comandata Se il movimento dell asse durante la disattivazione inferiore alla tolleranza viene utilizzata la posizione comandata e l asse esegue il movimento di ritorno Se il movimento dell asse durante la disattivazione superiore alla tolleranza utilizzata la misura o la posizione attuale dell asse e l asse non si sposta durante la disattivazione Un esempio rappresentato da un asse freno che pu essere mosso solo sotto il controllo del modulo di comando 35009580 01 07 20
236. lli TSX CSY 84 e TSX CSY 164 e descrive l offerta SERCOS nei PLC Premium e Seconda parte questa parte comune ai due moduli TSX CSY 84 e TSX CSY 164 e descrive i comandi di movimento di questi moduli e Terza parte questa parte specificamente riferita al modulo TSX CSY 164 Nota tutto quanto si applica al montaggio del modulo TSX CSY 84 vale anche per il modulo TSX CSY 164 L aggiornamento di questa documentazione prende in considerazione la funzione Comando manuale in modalit debug Titolo Reference Number Manuale di messa in opera hardware TSX DM 57 xx E Inviare eventuali commenti all indirzzo e mail techpub schneider electric com 35009580 01 07 2008 13 Informazioni su 14 35009580 01 07 2008 L offerta SERCOS nei PLC Premium In breve Contenuto di questa parte Contenuto di questa parte Questa parte presenta una sintesi dell architettura SERCOS e descrive la metodologia per mettere in opera il comando di movimento SERCOS nei PLC Premium Nota in questa parte tutto quanto riguarda il montaggio del modello TSX CSY 84 vale anche per il modello TSX CSY 164 Il modello TSX CSY 84 viene preso come esempio Questa parte contiene i seguenti capitoli Capitolo Titolo del capitolo Pagina 1 Architettura SERCOS 17 2 Metodologia di messa in opera 25 3 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 31
237. lo TSX CSY 84 Presimbolizzazione Promemoria Sintassi dei simboli Commento L editor di variabili permette di convertire automaticamente in simboli gli oggetti linguaggio associati ai moduli TSX CSY 84 164 L utente definisce un simbolo generico del canale CHxy i e tutti i simboli degli oggetti associati a questo canale vengono generati automaticamente La sintassi dei simboli generati automaticamente la seguente Prefisso_utente_Suffisso_costruttore e Prefisso_utente simbolo generico dato dall utente al canale CHxy i 12 caratteri al massimo e Suffisso_costruttore parte del simbolo corrispondente all oggetto linguaggio associato al canale e dato dal sistema 20 caratteri al massimo Oltre al simbolo il sistema genera automaticamente un commento del costruttore che spiega in sintesi il ruolo dell oggetto 80 35009580 01 07 2008 Configurazione del modulo TSX CSY 84 Configurazione del modulo Introduzione Aggiunta di un modulo Dichiarazione del modulo Eliminazione del modulo La modalit Configurazione permette di definire le caratteristiche di funzionamento per ogni canale del modulo TSX CSY 84 Questa modalit accessibile in locale Il modulo TSX CSY 84 occupa due posizioni nel rack Per poter proporre il modulo inoltre necessario selezionare la posizione pi a destra dei due alloggiamenti previsti per ricevere il modulo La seguente finestra di dia
238. locit corrente questa sezione Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni questa sezione Argomento Pagina FonctionGetActualSpeed 171 FonctionGetCommandSpeed 172 Servizio contatore di Rollover 173 Funzione GetUnrolledPosition 174 Funzione GetUnrolledCommandedPosition 175 Funzione GetCommandedPosition 176 170 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 FonctionGetActualSpeed Descrizione Come utilizzare questa funzione Oggetti Linguaggio associati La funzione GetActualSpeed restituisce il valore corrente della velocit di spostamento predefinita per l asse specificato Questa funzione implementata tramite l istruzione WRITE_CMD vedi WRITE_CMD p 354 La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a questa funzione Oggetto Nome Codice Descrizione funzione MWxy i 26 ACTION_CMD 5065 Comando MFxy i 22 RETURN_CMD_2 Risultato del comando MWxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 35009580 01 07 2008 171 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 FonctionGetCommandSpeed Descrizione La funzione GetCommandSpeed restituisce il valore corrente della velocit e del setpoint dell asse specificato Come utilizzare Questa funzione implementata tramite l istruzione WRITE_CMD Vedi
239. logo permette di aggiungere il modulo TSX CSY 84 alla configurazione Aggiungi un modulo x Famiglia Modulo Analogico 1 5 TSX CAY 22 MOD CDO ASSE 2 CAN Comunicazione 1 5 TSX CAY 33 MOD CDO ASSE 3 CAN Conteggio 15 TSX CAY 42 MOD CDO ASSE 4CAN Confremota BusX 1 0 TSXCAY 21 MOD CDO ASSE 2 CAN Annulla TSX CAY 41 MOD CDO ASSE 4 CAN Pesatura 1 7 TSX CFY 11 MOD MOT PASSO PASSO 1 CAN Prodotti terzi 1 0 TSX CFY 2 MOD MOT PASSO PASSO 2 CAN Simulazione 10 Digitale 15 A questo scopo e selezionare Movimento nel campo Famiglia e selezionare il codice di riferimento del modulo TSX CSY 84 nel campo Modulo e convalidare con OK Per indicare che il modulo dichiarato nella configurazione del rack le posizioni occupate dal modulo sono evidenziate con una trama e contengono il suo codice 4 330 00dhD oor Per eliminare un modulo dalla sua posizione e fare clic sul modulo per selezionarlo 35009580 01 07 2008 81 Configurazione del modulo TSX CSY 84 Canali delle funzioni specifiche Accesso alla schermata di configurazione del modulo Schermata di configurazione e premere sul tasto lt Canc gt per visualizzare una finestra di dialogo e confermare l eliminazione del modulo Sono definiti canali delle funzioni specifiche tutti i canali di un modulo intelligente modulo di conteggio
240. lover Descrizione Questo parametro permette per un dato asse di tener conto o meno di una misura di posizione Gli argomenti di posizione dei comandi di movimento specificano la posizione di destinazione desiderata per l asse in termini di posizioni con rollover possibile modificare questo parametro quando un asse attivato e all arresto limiti di rollover positivo e negativo devono essere configurati ai valori desiderati Oggetti Questa funzione utilizza secondo gli oggetti linguaggio le istruzioni WRITE_CMD linguaggio o WRITE_PARAM La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro Enable_Rollover Oggetto Nome Codice Tipo Descrizione funzione d istruzione MWxy i 35 X0 ENABLE_ROLLOVER re WRITE_PARAM Comando di scrittura Attivazione 0 Comando di scrittura Disattivazione Y MWkxy i 26 ACTION_CMD 411 WRITE_CMD Comando di scrittura Attivazione 412 Comando di scrittura Disattivazione MWxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 222 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Informazioni sull intervallo di arresto Funzioni dell intervallo di arresto Le funzioni di intervallo di arresto sono GetInPositionBand e SetInPositionBand vedere Regolazione della posizione di un asse L intervallo di arresto la tolleranza in
241. lula di rilevamento presenza del pezzo lavorato C2 sensore d identificazione del tipo di pezzo c3 sensore di rilevamento pinza aperta pinza chiusa C4 cellula di rilevamento bordo del pezzo situato nella pinza collegato all ingresso di evento del modulo O F pinza comando di apertura chiusura della pinza Grafcet Il Grafcet dell applicazione il seguente dell applicazione Assi con riferimenti Spostamento alla posizione di attesa Rilevamento di un pezzo lavorato Spostamento verso il nastro A Rilevamento del bordo del pezzo e pinza ferma Pezzo tipo 1 e pinza chiusa Spostamento nastro B Pinza ferma Pinza aperta Pezzo tipo 2 e pinza chiusa Spostamento verso il nastro C Pinza ferma 35009580 01 07 2008 33 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 Descrizione della traiettoria Illustrazione della traiettoria Il seguente grafico descrive la traiettoria Y_LMAX 4 Nastro B Nastro A 5 Posizione di attesa Nastro C XEMIN X_LMAX Y LMIN ni Descrizione 1 Punto di origine alla velocit VpO Spostamento alla velocit Vret alla posizione di attesa Xatt Yatt con arresto Spostamento verso i nastri A XA YA fino al rilevamento del pezzo lavorato alla velocit VA Spostamento alla velocit VB sul nastro B XB YB con arresto Spostamento alla velocit VC sul nastro C XC YC con arresto 5 7 Spostamento alla veloci
242. mmunit ai disturbi elettrici dati scambiati attraverso una connessione numerica sono di 2 tipi e dati ciclici scambiati tra il master e gli slave comando di posizione o tra gli slave e il master misura di posizione Lo scambio di dati ciclici tra il master e ogni slave limitato ad 8 oggetti in lettura e 8 oggetti in scrittura per tutti i cicli SERCOS e dati non ciclici comandi complessi scrittura o lettura di parametri Per ogni ciclo questi scambi si effettuano tramite 2 byte riservati in lettura e 2 byte riservati in scrittura Per scambiare un oggetto sono necessari pi cicli ad esempio per effettuare la lettura di un parametro Tutti gli oggetti sono accessibili tramite un numero di identificazione IDN Le norme permettono di identificare 31768 oggetti tra i quali le norme ne specificano 300 ad esempio IDN 40 valore della velocit Tutti gli oggetti includono i seguenti campi Nome 64 caratteri max attributo unit valore massimo valore minimo valore 18 35009580 01 07 2008 Architettura SERCOS Modalit di funzionamento Le modalit di funzionamento del bus seguono le 5 fasi seguenti All avvio Fase Modalit di funzionamento Fase 0 Test del bus in loop Gli azionamenti di velocit sono in modalit di ripetizione Fase 1 Determinazione degli slave presenti sul bus Fase 2 Configurazione del sistema degli azionamenti Fase 3 Programmazione
243. modulo di comando d assi 32 canali del modulo TSX CSY 84 sono dei canali di funzioni specifiche Il numero massimo di canali di funzione specifica che possibile installare in una configurazione di e TSX P57 103 153 8 canali di funzione specifica TSX P57 203 2623 253 2823 TPCX P57 203 24 canali di funzione specifica TSX P57 303 3623 353 TPCX 57 353 32 canali di funzione specifica TSX P57 453 4823 64 canali di funzione specifica Per accedere alla schermata di configurazione del modulo fare clic due volte sulla sua rappresentazione grafica CSY 84 oppure e selezionare il modulo facendo clic su di esso e attivare il comando Apri il modulo del menu a discesa Servizi La schermata di configurazione del modulo la seguente 1 PECETE X 2 Configurazione v 3 Designazione 8 AXIS N4 MOTION CONT Simbolo 4 Canale Funzione Task O SERCOS w Bus SERCOS MAST Canali configurati 0 1 9 14 17 22 24 25 Descrizione della schermata di configurazione Area Descrizione 1 Questa barra indica il codice di riferimento del catalogo del modulo e il suo indirizzo fisico nel PLC numero di rack e posizione nel rack 2 Questa zona di comando indica la modalit in corso accessibile solo la modalit Configurazione Questa area di livello modulo contiene la descrizione breve del modul
244. monitoraggio Controllo dell attivit della funzione di sorveglianza Permette di eliminare il monitoraggio di una determinata istanza richiamando una funzione TRF_RECIPE codice operativo 14200 sul canale 0 Esempio IF MW104 0 0 X3 0 THEN Nessun TRF_RECIPE in corso MW104 0 10 14200 Azione 14200 GAP_CONTROL MF104 0 15 1 0 Istanza da eliminare TRE_RECIPE SCH 104 0 0 0 END_IF Caso di rifiuto di TRF_RECIPE 14200 errore sulla parola MWkxy 0 3 e il numero di istanza errato gt codice di errore 10 Il numero di istanza deve essere compreso tra 0 e 7 cio massimo 8 istanze contemporanee e l istanza non attiva gt codice di errore 68 Permette di controllare se un istanza attiva o inattiva richiamando una funzione TRF_RECIPE codice operativo 16201 sul canale 0 Il risultato della funzione leggibile su una MW generica TRF_RECIPE CH4 0 1 150 con 1 lunghezza e 150 offset ritorno Ogni bit del primo byte l immagine dell attivit dell istanza corrispondente esempio Bit 0 gt Istanza 0 e cos via e 1 gt istanza attiva e 0 gt istanza non attiva Esempio l istanza attiva IF M9 AND NOT amp MW4 0 X3 THEN W4 0 10 16201 RF_RECIPE 5CH4 0 1 150 ESET M9 D_IF Du AI A Il risultato accessibile sulla parola MW150 Se MW150 3 le istanze 0 e 1 sono attive Caso di rifiut
245. ndi le funzioni IDN_US e IDN_UP Queste funzioni utilizzano l istruzione WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro OpticalPower Oggetto Nome Codice Tipo Descrizione funzione d istruzione MWxy i 26 ACTION_CMD 1556 WRITE_CMD Comando di lettura IDN_S 2556 Comando di scrittura IDN_S MWxy i 26 1557 Comando di lettura IDN_P 2557 Comando di scrittura IDN_P MDxy i 20 RETURN_CMD_1 Risultato della lettura MDxy i 27 PARAM_CMD_1 Valore da scrivere IDNSercos Campo tipo da 1 a 4095 Tuttavia l uso dei bit da 12 a 14 ammesso Questi bit indicano i parametri di sistema in corso di selezione Fare riferimento alla documentazione del variatore per conoscere i parametri di sistema supportati MDxy i 29 PARAM_CMD_2 Valore del parametro da scrivere nel variatore Valore da scrivere AdresseSercos Questo parametro indispensabile se si utilizza la funzione GetIDN sull ID Asse 999 del BusSercos MFxy i 31 PARAM_CMD_3 MWxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 35009580 01 07 2008 275 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametri del variatore IDN_US e IDN_UP Descrizione Funzioni associate Questi parametri sono associati ad unit e a fattori di scala Questi parametri permettono di g
246. ndica HOME l asse si sposta nella direzione opposta da quella del movimento specificato allontanandosi cos dal rilevatore del punto di origine 35009580 01 07 2008 147 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Funzione ForcedHomed Descrizione Come utilizzare questa funzione Oggetti Linguaggio associati Questa funzione permette di forzare il punto di origine di un asse Questa funzione si usa nell ambito di una procedura manuale di ritorno all origine L applicazione pu muovere l asse in un punto conosciuto emettere una funzione SetPosition per impostare la lettura della posizione ad un valore noto e quindi emettere la funzione ForcedHomed Il controllore di movimento rende quindi effettivi i limiti di posizione software e imposta a 1 il bit AXIS _HOMED Questa funzione implementata tramite l istruzione WRITE_CMD vedi WRITE_CMD p 354 Scambio con WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a questa funzione Oggetto Nome Codice Descrizione funzione MWxy i 26 ACTION _CMD 6039 Comando MWkxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 148 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Funzione Unhome Descrizione Come utilizzare questa funzione Oggetti Linguaggio associati Questa funzione permette di annullare il movime
247. ndizioni di avvio e di arresto dello slave MASTER Setpoint O Da Misura Rapporto N D SLAVE Setpoint __ Misura Queste funzionalit permettono di aggiungere un movimento o un offset automatico al setpoint dello slave Ci consente di anticipare un movimento attivando il follower o di continuare un movimento dopo la sua disattivazione Generatore di movimenti Comando di posizione dell asse slave p Setpoint slave MASTER Offset automatico BIAS P F C B 74 35009580 01 07 2008 Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84 164 Servizi I canali da 21 24 permettono di utilizzare i seguenti servizi vedere Interfaccia PL7 accessibili 348 READ_PARAM WRITE_PARAM WRITE_CMD tranne Move SAVE_PARAM RESTORE_PARAM READ_STS MOD_PARAM vedi Riconfigurazione dinamica dei gruppi p 402 solo sul modulo TSX CSY 164 e o o 0 0 e 0 5 35009580 01 07 2008 75 Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84 164 Funzione Profilo di camma In breve Grafico di un profilo di camma La funzione Profilo di camma realizzata tramite i canali da 25 a 31 dei moduli TSX CSY 84 164 I profili di camma sono utilizzati dai gruppi di assi slave per realizzare un inseguimento dell asse master seguendo una tabella di punti denominata profilo di camma Un profilo di camma una tabella di punti con 2 colo
248. ndo ALLOW_NOT_FAULT allo stato 0 provoca un errore AXIS_SUMMARY_FAULT Errore di movimento Questo bit impostato a 1 se almeno un bit AXIS_SUMMARY_FAULT degli assi membri AXIS_IS_LINKED impostato a 1 35009580 01 07 2008 119 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit AXIS_COMM_OK lxy i 16 Descrizione Riferito alla funzione Asse reale Riferito alla funzione Asse virtuale Riferito al Gruppo d assi interpolati o al Gruppo di assi slave Riferito alla funzione SERCOS Questo bit indica che il variatore stato acceso correttamente e che le comunicazioni tra il controller di movimento e il variatore sono attive Le comunicazioni cicliche tra il controller di movimento e il variatore sono stabilite Non significativo Questo bit impostato a 1 se tutti i bit AXIS_COMM_OK degli assi membri sono posizionati a 1 Significato del bit a 1 nei diversi casi possibili Nessun asse configurato Almeno un asse configurato Comunicazione ciclica SERCOS stabilita e Tutti i bit AXIS_COMM_OK degli assi membri possibilit di configurare gli assi AXIS_IS_LINKED sono impostati a 1 120 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit AXIS_IS_LINKED Descrizione Riferito alle funzioni Asse reale o Asse virtuale Riferito alla funzione Gruppo d assi interpolati Riferito alla funzione Grupp
249. ndo WRITE_PARAM viene inviato durante questo lasso di tempo al fine di eseguire la regolazione di un parametro 344 35009580 01 07 2008 Diagnostica e manutenzione Modifica del tempo di ciclo tramite programma modifica del tempo di ciclo SERCOS gt o 4000 oo MW30 2000 o 3000 IF M30 THEN MW101 0 26 2565 do D101 0 27 MW30 RITE_CMD amp CH101 0 ESET M30 u I Z H ET M31 ti D_IF ti D_IF passaggio alla fase SI F NOT SMW101 0 X1 THI ERCOS 0 IF M31 THEN MW101 0 26 2545 do D101 0 27 0 IF NOT MW101 0 X1 THI RITE_CMD amp CH101 0 W RESET M31 S t 7 H a Tj O H rj nuovo passaggio alla fase SERCOS 4 IF M32 THEN MW101 0 26 2545 do D101 0 27 4 I WRITE_CMD amp CH101 0 R ESET 3M32 bi D_IF END_IF F NOT SMW101 0 X1 THI a questo punto si pu attendere il passaggio alla fase 4 CODICE OPERATIVO 550 risultato in MD101 0 20 e quindi riconoscere l errore provocato dal passaggio alla fase 0 35009580 01 07 2008 345 Diagnostica e manutenzione 346 35009580 01 07 2008 Interfaccia PL7 10 In breve Oggetto del capitolo Contenuto di questo capitolo Questo capitolo descrive i servizi accessibili attraverso l interfaccia PL7 e fornisce la lista delle variabil
250. ne con la funzione Home 147 Funzione ForcedHomed naa 148 Funzione Unhome scria Ra 149 Funzione SetPositioN LL 150 6 3 Funzioni di movimento a an aaaeeeaa 151 in brevercsziere ra il ee lA 151 Informazioni sulle funzioni di movimento LL 152 Tipo di dati MoveType nnana anaa 154 Funzione Movelmmed naana nanan anaana annaa 155 Funzione MoveQueue LL 157 Funzione GetMoveQueueLength annann 159 Funzione GetSpeedOverride e SetSpeedOverride 160 Funzione EnableRealTimeCtrIBit LL 161 6 4 Funzione di movimento alla disattivazione dell inseguimento 162 IMDreve aaa Ae EE Ae lee di brad ibi 162 35009580 01 07 2008 7 6 5 6 6 Capitolo 7 7 1 7 2 Descrizione globale della funzione LL 163 Funzione Movelmmed nnana naa annann ae 164 Funzione MoveQueue anna 167 Funzioni di posizione velocit corrente 170 Presentazione rire ia iii ia fait Lia ai de 170 FonctionGetActualSpeed LL 171 FonctionGetCommandSpeed aeaaeae 172 Servizio contatore di Rollover LL 173 Funzione GetUnrolledPositioN LL 174 Funzione GetUnrolledCommandedPosition LL 175 Funzione GetCommandedPosition LL 176 Funzioni di inseguimento LL 177 Presentazione e li dpr tl OO e aria pio l 177 Informazioni sulle funzioni di inseguimento LL 178 Funzione attivazione inseguimento su destinazione
251. ne descrive le funzioni di lettura scrittura degli identificatori SERCOS e fornisce la lista degli identificatori standard Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Parametri del Variatore IDN_S e IDN_P 274 Parametri del variatore IDN_US e IDN_UP 276 Numeri di identificazione SERCOS standard IDN 278 IDN per telegrammi personalizzati 281 35009580 01 07 2008 273 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametri del Variatore IDN_S e IDN_P Descrizione Funzioni associate Questi parametri permettono di governare direttamente i variatori tramite l applicazione indipendentemente dai moduli TSX CSY 84 164 Essi si dividono in due categorie e IDN_S detti standard Norma SERCOS vedere Numeri di identificazione SERCOS standard IDN p 278 e IDN_P detti proprietari specifiche ai costruttori di variatori si veda la relativa documentazione Nota la documentazione del costruttore deve precisare e la dimensione del parametro 16 o 32 bit e se il parametro con segno o senza segno e la fase di chiusura del loop SERCOS nella quale stata autorizzata la lettura del parametro e i valori autorizzati per il parametro e il tipo di scala se richiesto utilizzato dall azionamento per interpretare i dati Le funzioni associate a questo parametro sono e GetlDN_S e GetlDN_P che inviano una richiesta di lettura dei parametri c
252. ne modificata nel modulo di comando d assi Questa funzione non modifica il valore della posizione nell azionamento Ci significa che se il software di messa in opera dell asse sta monitorando il variatore tramite una connessione diretta la posizione visualizzata non sar il valore modificato Tuttavia le eventuali posizioni monitorate o comandate dal modulo di comando d assi rispecchieranno il nuovo parametro La funzione Home azzera tutte le precedenti impostazioni di posizione generate dalla funzione SetPosition ATTENZIONE Nel caso di uno slave con BIAS_REMAIN le lettura sullo slave dell offset risultante viene segnalata sul bit lxy i 24 Fintanto che il bit impostato a 1 il comando SET_POSITION non ammesso Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare infortuni o danni alle apparecchiature Questa funzione viene implementata tramite l istruzione WRITE_CMD Vedi vedi WRITE_CMD p 354 Scambio con WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a questa funzione Oggetto Nome Codice Descrizione funzione MWxy i 26 ACTION _CMD 2053 Comando MFxy i 31 PARAM_CMD_3 Valore da scrivere MWkxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 150 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 6 3 Funzioni di movimento In breve O
253. nfigurazione parametraggio del campo Diagnostica Elemento Oggetto Linguaggio Descrizione associato Spia Non configurato Y lxy i 32 Il canale configurato Campo N parametro IW2xy i X0 a X7 Indica il parametro in errore Vedi capitolo dei registri in errore Vedi Registri in errore p 326 Campo Tipo errore IW2xy i X8 X15 Indica il tipo di errore Vedi Vedi Lista degli errori di configurazione e di regolazione p 324 292 35009580 01 07 2008 Debug dei moduli TX CSY 84 164 Debug Movimento Introduzione Illustrazione Questo campo permette di visualizzare i bit di stato del modulo e azionare il movimento dell asse selezionato Nota Esso concerne gli assi reali virtuali nonch i gruppi d assi interpolati L illustrazione seguente mostra il campo Movimento della schermata di debug Movimento O Asse OK A O Transizione di velocit O Referenziato CIARA ME aiun gruppo O Velocit costante O Nell intervallo d arresto O Arresto in corso O Arresto nell ntervallo Pausa in corso O Fine del movimento O Limite di posizione alto Riavvio in corso Arresto comandato O Lettura riferimento incorso Limite di posizione bassoO Pausa effettuata Arresto immediato comandata Posizione corrente 0 000000e 000 mm O 2 Riavvio Pausa Arresto immediato Arresto
254. ng per leggere le avvertenze di movimento La tabella seguente riporta la lista delle avvertenze warning di movimento contenute nel dato MotionWarning Nome Bit Descrizione MW_SURV_WARNING 0 Se 2 assi hanno uno spostamento divergente maggiore della soglia di allarme il modulo attiva un avvertenza sui due assi in errore MW_SURV_WARNING_PROP 1 Se due assi hanno uno spostamento divergente maggiore della soglia di errore il modulo attiva un errore sui due assi guasti arresta tutti gli assi dell elenco e attiva un avvertenza MW_SURV_WARNING_PROP sugli assi non in errore MW_STOP_BY_SET 2 Errore sull asse legato Gli assi che si sono arrestati in seguito alla diffusione degli errori vengono segnalati nell avvertenza MW_MERGE_UNLINK 7 Termine del movimento alla disattivazione dell inseguimento MW_AXIS_NOT_HOMED 6 Non utilizzato MW_AXIS_TRAVEL_LIMIT 13 L asse ha raggiunto un fine corsa o la posizione di destinazione al di fuori dell intervallo della corsa Copia del parametro IDN 12 dall unit 15 Lexium Per convalidare un movimento necesario riconoscerlo MW_AXIS_IS_LINKED 17 Il comando di movimento non stato eseguito in quanto l asse di movimento un membro di un gruppo d assi interpolati o di un gruppo d assi slave MW_AXIS_POS_LIMIT 21 L asse ha superato il limite di posizione positivo MW_AXIS_NEG_LIMIT 22 L asse ha superato il limite di posizione negativo
255. nne e una colonna che definisce la posizione del master del gruppo d assi slave generalmente un asse virtuale e una colonna che definisce la posizione dello slave associata a quella del master L interpolazione tra 2 punti consecutivi permette di ricavare le posizioni che non sono fornite dalla tabella L interpolazione pu essere lineare o cubica Le posizioni del master devono essere crescenti Ad esempio non possono andare da 360 gradi a 0 gradi perch in questo caso corrisponderebbero a posizioni decrescenti La rappresentazione schematica di un asse slave controllato con un profilo di camma la seguente MASTER Setpoint I O Misura Offset Setpoint SLAVE 1 x __ gt LI AE lt Misura Camma 76 35009580 01 07 2008 Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84 164 Camma Interpolazione Servizi accessibili La camma pu essere realizzata e sia con una tabella interna del modulo di comando d assi definita con il primo valore della tabella e un incremento fisso e sia con una tabella esterna al modulo di comando d assi contenuto nel PLC definita con un indirizzo KF Illustrazione Setpoint Tabella slave interna Tabella m w esterna a 5 z gt 1 valore Sja Indice KF Camma Se l ingresso della camma corrisponde a un valore compreso tra 2 punti consecutivi il setpoint dello slave calcolato con
256. nome e la descrizione degli errori errori di sistema di sistema codici d errore da 2000 2999 sono riservati a questo tipo di errore Codice d errore Descrizione 2000 Errore non classificato 2001 Errore nei componenti 2002 Errore nei componenti 2003 Errore di sistema nel debugging 2004 Il variatore ha ricevuto un errore di comando non ammesso 2005 Il variatore ha ricevuto un comando non valido 2006 Il variatore ha ricevuto un errore di programmazione 2007 ID del comando non valido 2008 Impossibile collegare l oggetto all interfaccia del variatore 2009 Creazione di una segnalazione non riuscita 2010 Eliminazione di una segnalazione non riuscita 2011 Blocco della segnalazione non riuscito 2012 Sblocco della segnalazione non riuscito 2013 Richiesta di segnalazione fallita 2014 L asse di movimento non mai stato configurato correttamente 2015 Comando non ancora implementato 2016 scX_unico fallito 2017 Creazione coda fallita 2018 Coda piena 2019 ID della coda non valido 2020 Stato della coda non conosciuto 2021 Richiesta di coda fallita 2022 Creazione gruppo di eventi fallita 2023 Errore di sospensione del gruppo di eventi 2024 Errore di azzeramento del gruppo di eventi 2025 Creazione flag di eventi fallita 2026 Consultazione o
257. nto al punto di origine di un asse ATTENZIONE limiti di posizione software del controller di movimento non hanno nessun effetto quando ad un asse non stato dato un riferimento Se si esegue la funzione Unhome i limiti di posizione software verranno ignorati Utilizzare i finecorsa hardware End Of Travel EOT collegati direttamente a un variatore per proteggere i componenti meccanici dell asse da movimenti involontari quando all asse non viene dato un riferimento Questa funzione viene implementata tramite l istruzione WRITE_CMD vedi WRITE_CMD p 354 Scambi impliciti La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a questa funzione Oggetto Nome Uso Descrizione lxy i 6 AXIS_HOMED 3 Bit di stato Scambio con WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a questa funzione Oggetto Nome Codice Descrizione funzione MWxy i 26 ACTION_CMD 6038 Comando MWkxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 35009580 01 07 2008 149 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Funzione SetPosition Descrizione Come utilizzare questa funzione Oggetti Linguaggio associati La funzione SetPosition modifica il valore di posizione dell asse assegnandogli un valore dato La modifica possibile solo se l asse non in movimento La posizione misurata vie
258. nzioni di comando di movimento Generalit 137 Regole di gestione dei bit ALLOW e CONTROL 138 Bit MotionControl modificabili su fronte 139 Bit di comando modificabili al cambiamento di stato 140 Parole e bit di stato 141 Modalit manuale 142 Funzione Set_Functional_Mode 144 Funzione Home 145 Movimento al punto d origine con la funzione Home 147 Funzione ForcedHomed 148 Funzione Unhome 149 Funzione SetPosition 150 136 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Funzioni di comando di movimento Generalit Funzioni di Le funzioni di comando di movimento permettono per un MotionSet Asse reale comando di Asse virtuale Asse remoto Gruppo d assi slave Rete o Gruppo d assi interpolati movimento di effettuare le seguenti operazioni e Azzerare gli stati d errore su un MotionSet ClearFault Attivare o disattivare un MotionSet EnableDrive e DisableDrive Arrestare velocemente un MotionSet FastStop e Halt Fermare o riattivare un MotionSet Hold e Resume Riportare un asse di movimento alla posizione di origine Home Spostare l asse di movimento all esterno del punto di origine Unhome Rilasciare e acquisire il controllo tramite comando dei singoli assi appartenenti ad un Gruppo d assi slave FollowerSet o ad un Guppo d assi interpolati Release e Acquire e Attivare o disattivare l inseguimento del master per un gruppo di assi slave FollowOn e FollowOff e Acquisire il
259. nzioni di regolazione Funzione Codice Valore restituito Parametro DisableRollover 412 Nessuno Nessuno EnableRollover 411 Nessuno Nessuno GetAccel 1041 Valore 2 Accelerazione Nessuno GetAccelMax 1116 Valore 2 Accelerazione Nessuno GetActualSpeed 5065 Valore 1 Velocit Nessuno GetDecel 1042 Valore 2 Decelerazione Nessuno GetDecelMax 1117 Valore 2 Decelerazione Nessuno GetDefaultSpeed 1065 Valore 1 Velocit Nessuno GetChangeACCDECMove 1172 Valore 1 Nessuno 1 FCt convalidato presa in considerazione di PARAM_CMD_2 nei codici operativi 513 e 520 0 FCt invalidato GetEnablePositonBand 15398 Valore 2 Posizione Nessuno GetPositionLimit 1505 Valore 2 Posizione Parametro 1 Direzione GetRolloverLimit 1539 Valore 2 Posizione Parametro 1 Direzione GetSpeedLimit 1066 Valore 2 Velocit Nessuno GetSpeedOverride 1513 Valore 2 Percentuale Nessuno GetUnrolled 547 Valore 2 Posizione Nessuno CommandedPosition GetUnrolledPosition 546 Valore 2 Posizione Nessuno SetAccel 2041 Nessuno Parametro 3 Accelerazione SetAccelMax 2116 Nessuno Parametro 3 Accelerazione SetDecel 2042 Nessuno Parametro 3 Decelerazione SetDecelMax 2117 Nessuno Parametro 3 Decelerazione SetDefaultSpeed 2065 Nessuno Parametro 1 Velocit 382 35009580 01 07 2008 Appendici Funzione Codice Valore restituito Parametro SetChangeACCDECMove 2172 Ness
260. o Questa area di livello canale permette di scegliere il canale da configurare e richiama la funzione associata nonch il task nel quale gli oggetti a scambio implicito vengono scambiati sempre MAST Quest area indica il numero dei canali configurati 82 35009580 01 07 2008 Configurazione del modulo TSX CSY 84 Configurazione dei canali Introduzione Controllo della configurazione Per configurare un canale necessario definire i parametri della funzione specifica che ad esso associata canale 0 funzione SERCOSO canali da 1 a 12 asse singolo asse reale o virtuale canali da 13 a 16 asse remoto canali da 17 a 20 gruppo d assi interpolati canali da 21 a 24 Gruppi d assi follower canali da 25 a 31 Profilo di camma AI momento della conferma dei parametri specificati viene effettuato il controllo della configurazione In caso di non coerenza esempio Accelerazione max lt Accelerazione min un messaggio visualizza il tipo di errore Inoltre i parametri in questione sono visualizzati in rosso 35009580 01 07 2008 83 Configurazione del modulo TSX CSY 84 Configurazione della funzione SERCOS canale 0 Introduzione Schermata di configurazione Descrizione dei parametri Il canale 0 che gestisce il bus SERCOS configurato per default La schermata di configurazione permette di specificare la potenza ottica e indica il valore dei parametri
261. o interpolati d assi interpolati consiste quindi a mettere in funzione degli assi fisici la cui metodologia descritta negli argomenti precedenti Lo stesso valido per l intero gruppo d assi Gruppo d assi In un gruppo di assi slave l asse master pu essere reale virtuale o a misura slave esterna e gli assi slave possono essere fisici o virtuali La messa in opera di un gruppo di assi slave equivale a mettere in funzione degli assi singoli o indipendenti che compongono questo gruppo seguendo la metodologia descritta negli argomenti precedenti Lo stesso valido per il gruppo d assi 30 35009580 01 07 2008 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 3 In breve Oggetto del Questo capitolo descrive un esempio di messa in opera per un applicazione di capitolo comando del movimento che utilizza l offerta SERCOS dei PLC Premium Nota il modulo TSX CSY 84 viene preso come esempio Tutto quanto si applica alla configurazione del modulo TSX CSY 84 vale anche per il modulo TSX CSY 164 Contenuto di Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni questo capitolo Argomento Pagina Descrizione dell esempio 32 Descrizione della traiettoria 34 Descrizione dei comandi in modalit manuale 35 Prerequisiti e metodologia 36 configurazione del variatore di velocit 37 Configurazione del modulo TSX CSY 84 38 Rappresentazione simbolica delle variabili I O 41 Rappre
262. o d assi slave Riferito alla funzione SERCOS Questo bit stato 1 indica che l asse un componente attivo di un gruppo d assi L asse risponde ai comandi di un Gruppo d assi interpolati o di un gruppo d assi slave Nota nel gruppo di assi slave l asse master non un asse membro Membro attivo di un Gruppo d assi interpolati o di un Gruppo d assi slave bit non significativo Quando il Gruppo d assi interpolati attivato e attivo i bit AXIS_IS_LINKED degli assi membri sono impostati a 1 Gli assi membri seguono il profilo di movimento del Gruppo d assi interpolati Nota vietato agire direttamente sugli assi membri del Gruppo d assi interpolati Questo bit impostato a 1 se tutti i bit AXIS_IS_LINKED degli assi membri slave sono posizionati a 1 Gli assi membri seguono il profilo di movimento dell asse master del Gruppo d assi slave in funzione di un RapportoSlave o di un ProfiloCamma Nota i comandi di movimento a destinazione degli assi membri sono ammessi e vengono aggiunti al movimento risultante dall inseguimento dell asse master Questo bit impostato a 1 se almeno un bit AXIS_IS_LINKED degli assi membri impostato a 1 35009580 01 07 2008 121 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit AXIS_AT_TARGET lxy i 20 Descrizione Riferito alle funzioni Asse reale o Asse virtuale Riferito alle funzioni Gruppo d assi interpolati e S
263. o errore sulla parola MWxy i 3 e se la lunghezza da leggere diversa da 1 gt Codice di errore 22 e sela lunghezza superiore al numero di parole XMW configurato gt Codice di errore 19 408 35009580 01 07 2008 Prestazioni del modulo TSX CSY 164 1 5 Prestazioni del modulo TSX CSY 164 In breve Di seguito sono descritte le prestazioni del modulo tempo di ciclo SERCOS e Tic SERCOSO pari a 4 ms per default elaborazione di un comando immediato 2 Tic SERCOS elaborazione di un comando accodato 2 Tic SERCOS numero di comando in coda elaborazione di misura remota 2 Tic SERCOS 1 Tic SERCOS per la presa in considerazione del comando di riferimento sullo slave periodo di monitoraggio degli scarti tra gli assi 20 ms indipendentemente dal Tic modifica immediata del tempo di ciclo tramite il comando Write cycle a scelta e Tic SERCOS a 2 ms e Tic SERCOS a 3 ms e Tic SERCOS a 4 ms con presa in considerazione in caso di forzatura in fase 0 del loop SERCOS Il Tic SERCOS definito in funzione del numero di assi configurati e del tipo di applicazioni vedere Guida alla scelta del tempo di ciclo di SERCOS Nota Lexium esegue un interpolazione ogni 250 us 35009580 01 07 2008 409 Prestazioni del modulo TSX CSY 164 Guida alla scelta del tempo di ciclo di SERCOS Prestazioni del modulo TSX CSY 164 5 4 5
264. o tempo di un istruzione TRF_RECIPE TRF_RECIPE CHxy i lunghezza indirizzo MW trasferimento dei parametri del profilo camma a partire dalla tabella di parole MW La lunghezza della tabella da trasferire definita dal parametro di lunghezza L azione da eseguire definita dalla parola MWkxy i 10 ACTION_TRF Esempio TRF_RECIPE CH104 25 100 200 lettura della tabella Slave del profilo dicamma 25 del modulo installato nella posizione 4 del rack 1 e trasferimento nel PLC a partire dall indirizzo 200 266 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Interfaccia TRF_RECIPE Il comando da eseguire definito nella parola MWxy i 10 e il risultato del comando disponibile nella parola da MWxy i 3 a MWxy i 8 Indirizzo Tipo Simbolo Significato MWxy i 10 Parola ACTION_TRF Azione da eseguire MWxy i 3 Parola ERROR_TRF Errore di scrittura del comando TRF_RECIPE MDxy i 4 Parola RETURN_TRF_1 Restituzione di 1 della funzione doppia MFxy i 6 Virg mobile RETURN_TRF_2 Restituzione di 2 della funzione MFxy i 8 Virg mobile RETURN_TRF_8 Restituzione di 3 della funzione MDxy i 11 Parola PARAM_TRF_1 Parametro 1 doppia MDxy i 13 Parola PARAM_TRF_2 Parametro 2 doppia Y MFxy i 15 Virg mobile PARAM_TRF_3 Parametro 3 MFxy i 17 Virg mobile PARAM_TRF_4 Parametro 4 35009580 01 07 2008 267 Regolazione dei moduli TSX
265. o comando basato sul comando Movelmmed attuale codice operativo 513 vedi Funzione Movelmmed p 155 Questo comando riguarda gli assi reali o gli assi virtuali membri di un gruppo d assi slave configurato in modalit Rapporto su inseguimento della posizione di setpoint e in BIAS_REMAIN Gli assi devono essere collegati Condizioni iniziali e il master un asse virtuale o reale e la velocit del master si suppone costante tra la disattivazione dell inseguimento e i successivi 4 cicli SERCOS Quando in corso un movimento di questo particolare tipo il bit di stato RESUMING a 1 Questo bit viene messo a 0 dal sistema dopo l esecuzione del movimento 164 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Oggetto Tipo Simbolo Descrizione Commento MW xy i 19 Parola ERROR_CMD Codice d errore MD xy i 20 Parola doppia RETURN_CMD_1 Non utilizzato MF xy i 22 Virg mobile RETURN_CMD_2 Non utilizzato MF xy i 24 Virg mobile RETURN_CMD_3 Non utilizzato MW xy i 26 Parola ACTION_CMD 513 Movelmmed MD xy i 27 Parola doppia PARAM_CMD_1 100120130 Tipo 14 MD xy i 29 Parola doppia PARAM_CMD_2 Coefficiente di Coefficiente applicato accelerazione all accelerazione e alla decelerazione decelerazione configurata espresso in unit per migliaia 1 lt x lt 10000 Vedere codice operativo 2172 asse reale vedi Funzioni di regolazione p 378 o asse
266. o con il passaggio in rosso della spia Diag posta nella colonna Err dell editor di configurazione Procedura La seguente tabella presenta la procedura da seguire per accedere alla schermata Diagnostica del canale Fase Azione 1 Accedere alla schermata di debug del modulo 2 Per il canale guasto fare clic sul pulsante Diag posto nella colonna Err Risultato Viene visualizzato l elenco degli errori del canale Diagnostica canale X Guasti interni r Guasti esterni Altri errori Alimentazione estema Nota L accesso alle informazioni di diagnostica del canale possibile anche con il programma istruzione READ_STS 302 35009580 01 07 2008 Diagnostica e manutenzione In breve Oggetto di questo capitolo Contenuto di questo capitolo Questo capitolo descrive le diverse funzioni di diagnostica fornisce l elenco degli errori generati dal modulo di comando assi e descrive i bit di stato Questo capitolo contiene le seguenti sezioni Sezione Argomento Pagina 9 1 Diagnostica della fase SERCOS 304 9 2 Lettura delle informazioni correnti del bus 308 9 3 Identificazione dell asse 312 9 4 Informazioni sui guasti e sullo stato 313 9 5 Guasti e avvertenze 321 9 6 Prestazioni del modulo TSX CSY 84 343 35009580 01 07 2008 303 Diagnostica e manutenzione 9 1 Diagnostica della
267. o di disattivazione lxy i 24 1 Ci significa che tutto il comando ABS_MOVE sar spostato di un valore equivalente a quello di BiasSuiveurAbsolu Per comandare un movimento assoluto su un asse slave quando attivo BiasSlaveAssoluto si deve sottrarre il valore di BiasSlaveAssoluto dal valore della posizione comandata posizione comandata posizione desiderata BiasSlaveAssoluto Quando l asse slave esegue un comando d arresto o di disattivazione BiasSlave Assoluto azzerato automaticamente e a questo punto possibile inviare dei comandi di posizione normali In ognuna di questa modalit l attivazione dell inseguimento forza il controller di movimento a calcolare un nuovo valore di BiasSlave Il nuovo valore scelto in modo da impedire l asse slave di spostarsi in funzione della posizione effettiva dell asse master e del Rapporto per la modalit Rapporto o del profilo Camma per la modalit Camma possibile regolare BiasSlave con tutti i valori desiderati dopo l attivazione dell inseguimento o inviando un comando di movimento incrementale all asse slave In modalit Rapporto il valore di BiasSlave cambio con il rapporto Verificare il valore di BiasSlave dopo l impostazione a 0 del bit RAMPING dell asse slave Nota BiasSlave Delta di posizione tra il master e lo slave 35009580 01 07 2008 179 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Funzione attivazione inseguimento su destin
268. o e del profilo di movimento Questa funzione utilizza l istruzione WRITE_CMD 35009580 01 07 2008 239 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Oggetti La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro Linguaggio FollowerConfig associati Oggetto Nome Codice Tipo Descrizione funzione d istruzione MWkxy i 26 ACTION_CMD 420 WRITE_CMD Comando di scrittura MDx y i 27 PARAM_CMD_1 Valore da scrivere Identificatore 1 dell asse slave nel gruppo d assi slave MDxy i 29 PARAM_CMD_2 Valore da scrivere Modalit slave Vedi Dati FollowerMode p 236 MFxy i 31 PARAM_CMD_3 Valore da scrivere Numeratore nel caso della modalit Rapporto Profilo di movimento nel caso della modalit Camma MFxy i 33 PARAM_CMD_4 Valore da scrivere Denominatore nel caso di un rapporto MWxy i 19 ERROR_CMD 3 Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 Leggenda xy Indirizzo del gruppo d assi slave canale compreso tra 21 e 24 xy Indirizzo dell asse slave canale compreso tra 1 e 12 1 Questo identificatore contenuto nella parola costante KWxy i 0 240 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametro di un gruppo d assi slave FollowerRatio Descrizione Funzioni associate Oggetti linguaggio Questo parametro permette di modificare il rappo
269. o il bit ALLOW_MOVE impostato a 0 Questo bit impostato a 0 nei seguenti casi e uno dei bit citati sopra impostato a 1 e AXIS_FAST_STOP e AXIS _HOMING e DRIVE_DISABLED e AXIS_SUMMARY_FAULT e l asse inattivo con il bit AXIS_IN COMMAND posizionato a 0 Nota i bit ALLOW_MOVE impostato a 0 nel registro Motion Control Asse all arresto senza possibilit di comandi di movimento Questo bit impostato a 1 se tutti i bit AXIS_HALT degli assi membri AXIS_IS_LINKED sono posizionati a 1 132 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit AXIS_FASTSTOP lxy i 30 Descrizione Questo bit stato 1 indica che un asse si trova nello stato Fast Stop Questo bit sempre impostato a 0 quando l asse disattivato ALLOW_ENABLE quando si verifica un guasto su un asse quando l asse riattivato CONTROL_ENABLE se uno dei bit DRIVE_DISABLED o AXIS_SUMMARY_FAULT impostato a 1 se l asse inattivo con il bit AXIS_IN COMMAND posizionato a 0 Riferito alle Asse nello stato Fast Stop funzioni Asse reale o Asse virtuale Riferito alle Questo bit impostato a 1 se tutti i bit AXIS_FASTSTOP degli assi membri funzioni Gruppo AXIS_IS_LINKED sono posizionati a 1 d assi interpolati al Gruppo d assi slave e SERCOS 35009580 01 07 2008 133 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit AXIS_READY lxy i 31 Descrizione
270. o richiesto eccede la capacit di MW o KW del PLC 22 La tabella associata a TRF_RECIPE non sufficiente per i dati da scambiare 35009580 01 07 2008 337 Diagnostica e manutenzione Modalit di funzionamento Rappresen tazione schematica delle modalit di funzionamento Le modalit di funzionamento dei moduli TSX CSY 84 164 sono le seguenti RESET tramite pulsante a punta Messa di matita l sotto tensione Autotest della i Errato Spie Stato scheda PC integrata Er lampeggiante nel modulo j INI I durata da 20 a 30 s ampeggiante Altre spente Autotest del Spie Stato modulo Tutte lampeggianti durata da 2 a 3 s Inizializzazione del Spie Stato firmware ERR lampeggiante durata da 5 a 20 s INI lampeggiante Altre spente Modulo pronto a Spie Stato ricevere una U ERR lampeggiante configurazione Altre spente OK Modulo in Spie Stato Configurato comunicazione RUN accesa con il processore INI spenta O spenta Guasto grave 7 SER 1 lampeggiante 1 lampeggiante per funzionamento normale spenta I altrimenti spenta ERR spenta Spie Stato 2 accesa canale in funzione ERR accesa spenta canale non configurato da 1a24 accesa Altre non lampeggiante canale in errore 2 lampeggiante significative Spenta 338 35009580 01 07 2008 Diagnos
271. oca gli elementi in coda Gli elementi vengono eliminati dalla coda quando viene pianificato il movimento di un asse movimento in corso e movimento successivo Se la funzione GetMoveQueueLength viene eseguita subito dopo che il primo elemento stato messo in coda mediante una funzione MoveQueue il valore restituito sar 0 Questo dovuto al fatto che il movimento dell asse pianificato non appena l elemento viene inserito in coda Esso viene rimosso dal generatore di traiettoria prima che la funzione GetMoveQueueLength possa essere eseguita possibile gestire fino a 34 movimenti 32 movimenti in coda il movimento in corso e il movimento successivo presente nel generatore di traiettoria Nota la funzione GetMoveQueue restituisce unicamente il numero di ingressi in fila di attesa senza tenere conto dell ingresso in corso n di quello successivo Come utilizzare Questa funzione implementata tramite l istruzione WRITE_CMD vedi questa funzione WRITE_CMD p 354 Oggetti Scambio con WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti Linguaggio linguaggio legati a questa funzione associal Oggetto Nome Codice Descrizione funzione MWxy i 26 ACTION_CMD 9510 Comando MDxy i 20 RETURN_CMD_1 Risultato del comando MWkxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 35009580 01 07 2008 159 Programmazione dei modul
272. ocit specificata Il Movimento viene immediatamente applicato e ignora qualsiasi altro movimento corrente Il movimento corrente e tutti gli altri movimenti in attesa vengono annullati Un movimento immediato pu essere e Incrementale il movimento viene eseguito in relazione alla posizione corrente e Continuo l asse viene spostato verso la posizione massima o minima La posizione massima o minima viene utilizzata come posizione di destinazione della funzione di movimento e Assoluto il movimento sposta l asse in una posizione assoluta Questa funzione implementata tramite l istruzione WRITE_CMD vedere WRITE_CMD p 354 35009580 01 07 2008 155 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Oggetti Linguaggio associati Esempio di parametri nel caso di un gruppo d assi interpolati Scambio con WRITE_CMD la tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a questa funzione Oggetto Nome Codice Descrizione funzione MWxy i 26 ACTION_CMD 513 Comando MDxy i 27 PARAM_CMD_1 Tipo di movimento 1 MDxy i 29 PARAM_CMD_2 Coefficiente applicato all accelerazione e alla decelerazione configurata espresso in unit per migliaia 1 lt x lt 10000 Vedere codice operativo 2172 asse reale vedi Funzioni di regolazione p 378 o asse virtuale vedi Funzioni di regolazione p 382 MFxy i A 3 PARAM_CMD_ B 3 Posizione di destinazione dell asse N 2 MF
273. olledPosition 174 Guasti al variatore 341 Guasto canale 302 Guasto modulo 301 H HOLDING 112 Home 145 147 IDN 18 Immissione dei simboli modulo SERCOSO 41 IN_POSITION 108 INCR_MOVE 152 Incremento master modulo SERCOS 98 Incremento slave modulo SERCOS 98 Interpolazione modulo SERCOS 76 IsLoopUp 311 Istruzione TRF_RECIPE 266 L Limiti modulo SERCOS r 85 399 M Master modulo SERCOS 94 Messa in opera di un asse reale modulo SERCOS 28 Messa in opera di un asse virtuale modulo SERCOS 28 Messa in opera di un ingresso remoto modulo SERCOS 28 Modalit camma modulo SERCOS 73 Modalit di funzionamento modulo SERCOSO 18 Modalit manuale 142 Modalit rapporto modulo SERCOS 73 MotionControl 139 MotionStatus 315 MotionWarning 320 Movelmmed 155 MoveQueue 157 Movimento modulo SERCOS r 85 399 O Offerta Premium modulo SERCOS 20 Ottimizzazione delle prestazioni modulo SERCOS 62 35009580 01 07 2008 415 Index P PARAM_CMD 354 Parametri costruttore modulo SERCOS 84 Parametri dei variatori di velocit modulo SERCOS 350 Parametri del loop Sercos OpticalPower 272 Parametri del modulo di comando d assi modulo SERCOS 350 Parametri del variatore IDN_P 274 IDN_S 274 IDN_UP 276 IDN_US 276 Parametri di risoluzione GearRatio 215 Parametri di un gruppo d assi slave AbsFollowerBias 249 FollowerBias 248 FollowerConfig 239
274. onFault 5510 Valore 1 Lista degli errori Nessuno GetMotionWarning 5511 Valore 1 Lista delle Nessuno avvertenze GetMoveQueueLength 9510 Valore 1 Lunghezza Nessuno GetNumberlnSet 541 Valore 1 No d assi Nessuno GetSercosAddress 549 Valore 1 Indirizzo Nessuno 35009580 01 07 2008 379 Appendici Funzioni di configurazione Funzioni di lettura e di scrittura dei parametri IDN La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di configurazione Funzione Codice Valore restituito Parametro GetAccelType 1540 Valore 1 Tipo di accelerazione Nessuno GetGearRatio 1500 Valore 2 Numeratore Nessuno Valore 3 Denominatore SetAccelType 2540 Nessuno Parametro 1 Tipo di accelerazione SetGearRatio 2500 Nessuno Parametro 3 Numeratore Parametro 4 Denominatore La seguente tabella offre la lista delle funzioni di lettura scrittura dei parametri IDN dei variatori SERCOS Funzione Codice Valore restituito Parametro GetlDN_S 1556 Valore 1 Parametro SERCOS Parametro 1 Identificatore GetlDN_P 1557 Valore 1 Parametro SERCOS Parametro 1 Identificatore GetlDN_US 1558 Valore 1 Parametro SERCOS Parametro 1 Identificatore GetlDN_UP 1559 Valore 1 Parametro SERCOS Parametro 1 Identificatore SetlDN_S 2556 Nessuno Parametro 1 Identificatore Parametro 2 Parametro SERCOS SetlDN_P 2557 Nessuno Parametro 1 Identificatore
275. one 0 inibizione ripristinata Rimane in stato di attesa ogni qualvolta gli assi sono abilitati Bit CONTROL associato CONTROL_RESUME Y Qxy i 29 ALLOW_MOVE Fronte di salita emette un arresto halt Il bit di stato di movimento AXIS_HALT impostato a 1 quando inizia la fase di arresto Azione di inibizione 0 inibisce i comandi di movimento Rimane nello stato di arresto in presenza di un qualunque asse abilitato Y Qxy i 30 ALLOW_NOT_ FASTSTOP Fronte di discesa emette un comando di arresto rapido agli assi controllati Il bit di stato del movimento AXIS_FASTSTOP impostato a 1 Azione di inibizione 0 inibisce il movimento e mantiene lo stato di arresto rapido FastStop in presenza di un qualunque asse abilitato Fronte di salita rimuove lo stato FastStop se gli assi ricevono alimentazione Il bit di stato del movimento AXIS_FASTSTOP impostato a 0 Qxy i 31 ALLOW_NOT_FAULT Fronte di discesa provoca un errore utente Il bit di stato di movimento AXIS_SUMMARY_FAULT impostato a 1 Azione di inibizione 0 mantiene confermato l errore utente 35009580 01 07 2008 139 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit di comando modificabili al cambiamento di stato Bit CONTROL La seguente tabella contiene la lista dei bit CONTROL Oggetto linguaggio Nome Descrizione Y Qxy i 2 CONTROL_ ACQUIRE Fronte di salita acquisisce il comando degli assi
276. one dell asse ok limite software positivo 14 0 32 LiSercos_conf_ok La posizione dell asse stata configurata 14 0 33 L 14 0 34 EBOOL E 1W4 0 WORD E 1W4 0 1 WORD HI IW4 0 2 WORD Sercos_param_rpt Rapporto dei parametri hQ4 0 EBOOL Q4 0 1 EBOOL Q4 0 2 LSercos_control_acquire onvalida globale degli assi Le seguenti variabili interne sono dotate di simboli Variabile Simbolo Commento MF102 Vit_atteindre MF104 Vit_manu 35009580 01 07 2008 41 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 Rappresentazione simbolica delle variabili di memoria Immissione dei Per accedere all immissione dei simboli fare doppio clic nel Navigatore simboli applicazione quindi sulle icone Variabili e I O Variabile Simbolo Commento MO0 Presenza_pezzo Y M1 Sensore_2 Sensore d identificazione del pezzo 0 tipo 2 1 tipo 1 M2 Sensore_3 Sensore pinza aperta pinza chiusa M3 Auto_manu Commutatore di scelta del modulo 0 auto 1 manu M4 Inizio_ciclo M5 Arresto_ciclo M6 Selezione_x_y Selezione dell asse in manuale per spostamento o PO 1 x 0 y M7 Po_manu M8 Avanti M9 Indietro M10 Ack_errore M11 Tipo_err M12 Valid_asse Validazione degli assi M13 Apert_pinza M14 Chiusura_Pinza M20 Pinza Comando azionamento di apertura chiusura pinza M21 Errore Segnalazione di errori 42
277. ontenuto di Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni questo capitolo Argomento Pagina Introduzione 26 Messa in opera di un asse indipendente 28 Messa in opera di un gruppo d assi interpolati o slave 30 35009580 01 07 2008 25 Metodologia di messa in opera Introduzione Funzionalit del modulo TSX CSY 84 Funzionalit del modulo TSX CSY 164 Asse reale Asse virtuale Il modulo TSX CSY 84 permette di realizzare le seguenti funzionalit e 8assi reali collegati a un variatore di velocit canali da 1 a 8 e 4assi virtuali canali da 9 a 12 e 4assia ingresso remoto canali da 13 a 16 e 4 gruppi d assi interpolati canali da 17 a 20 Ogni gruppo permette l interpolazione lineare da 2 a 8 assi e 4 gruppi d assi slave canali da 21 a 24 Ogni gruppo pu essere composto da un massimo di 7 assi 1 asse master e 6 assi slave Nota il modulo TSX CSY 84 propone anche 7 profili di camma canali da 25 a 31 Il modulo TSX CSY 164 permette di realizzare le seguenti funzionalit e 16 assi indipendenti canali da 1 a 16 I canali da 1 a 16 possono supportare indifferentemente una funzione asse reale una funzione asse virtuale oppure una funzione asse remoto e 4 gruppi d assi interpolati canali da 17 a 20 Ogni gruppo permette l interpolazione lineare da 2 a 8 assi e 4 gruppi d assi slave canali da 21 a 24 Ogni gruppo pu essere composto da un massimo di 7 assi 1
278. ontiene le seguenti sezioni Sezione Argomento Pagina 7 1 Regolazione di un modulo SERCOS Generalit 190 7 2 Regolazione dei parametri di un asse reale virtuale o asse 195 remoto 7 3 Parametri di un gruppo d assi slave 230 7 4 Regolazione di un profilo camma 255 7 5 Parametri dell anello Sercos 269 7 6 Funzioni di lettura scrittura degli IDN SERCOS 273 35009580 01 07 2008 189 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 7 1 Regolazione di un modulo SERCOS Generalit Presentazione Oggetto di Questa sezione presenta le schermate di regolazione del modulo SERCOS e questa sezione riassume i principi generali che governano gli scambi espliciti Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni questa sezione Argomento Pagina Descrizione delle schermate di regolazione del modulo SERCOS generalit 191 Parametri di regolazione 194 190 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Descrizione delle schermate di regolazione del modulo SERCOS generalit Introduzione La schermata di regolazione visualizza i parametri di regolazione di un canale SERCOS Questi parametri sono modificabili in modalit Locale o Collegato Consente inoltre di accedere alle schermate di configurazione e di debug La struttura della schermata di regolazione molto simile a quella della schermata di configurazione Nota
279. ori dei punti del profilo pi vicini utilizzati dall asse slave La mancata osservanza di questo vincolo pu provocare errori di movimento dell asse slave 35009580 01 07 2008 259 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Funzioni Le funzioni associate a questo parametro sono associate e GetCoord che invia una richiesta di lettura delle coordinate correnti di un punto esistente di un profilo camma e SetCoord che invia una richiesta di scrittura delle coordinate correnti di un punto esistente di un profilo camma Queste funzioni utilizzano l istruzione WRITE_CMD Oggetti La tabella di seguito presenta le diverse funzioni linguaggio Oggetto Nome Codice Tipo Descrizione funzione d istruzione MWkxy i 26 ACTION_CMD 532 WRITE_CMD Comando di lettura 533 Comando di scrittura MFxy i 22 RETURN_CMD_2 Risultato della lettura Il punto di posizione del master nella tabella del profilo camma MFxy i 24 RETURN_CMD_3 Risultato della lettura Il punto di posizione dello slave nella tabella del profilo camma MDxy i 27 PARAM_CMD_1 Valore da scrivere Indice del punto desiderato MFxy i 31 PARAM_CMD_3 Valore da scrivere Posizione del master MFxy i 33 PARAM_CMD_4 Valore da scrivere Posizione dello slave MWxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 260 35009580 01 07 2008 R
280. orrenti dei numeri di identificazione IDN SERCOS Questi parametri sono letti tramite il modulo di comando d asse e SetIDN_S e SetIDN_P che inviano una richiesta di scrittura dei nuovi parametri dei numeri di identificazione IDN SERCOS Nota IDN SERCOS rispettivamente S 0 xxxx parametri standard e P 0 xxxx parametri propri ai prodotti Queste funzioni sono unicamente utilizzabili per la lettura e scrittura dei parametri a 16 o 32 bit nel variatore SERCOS Esse non permettono d accedere ai parametri del testo SERCOS di lunghezza variabile Nel caso della lettura i parametri a16 e 32 bit sono rinviati sotto forma di valori a 32 bit I valori IDN SERCOS a 16 bit vengono estesi in ritorno a 32 bit in funzione del tipo del numero d identificazione IDN SERCOS a 16 bit Ad esempio se il parametro SERCOS a 16 bit ha il segno il valore a 16 bit viene esteso a un valore a 32 bit con il segno Allo stesso modo se il parametro SERCOS a 16 bit non ha il segno il valore a 16 bit viene esteso posizionando degli zeri 0 nei 16 bit superiori del valore a 32 bit rinviato 274 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Oggetti linguaggio Nota alcuni parametri IDN SERCOS sono associati a unit e a fattori di scala In questo modo queste funzioni non permettono di convertire i parametri valori in unit di default dell asse in unit del variatore o inversamente Utilizzare qui
281. overnare direttamente i variatori tramite l applicazione indipendentemente dai moduli TSX CSY 84 164 Essi si dividono in due categorie e IDN_US detti Utilizzatori standard Norme SERCOS Vedi Numeri di identifi cazione SERCOS standard IDN p 278 e IDN_UP detti Utilizzatori proprietari specifiche ai costruttori di variatori si veda la relativa documentazione Nota la documentazione del costruttore deve precisare e se il parametro richiede delle unit e la fase di chiusura del loop SERCOS nella quale stata autorizzata la lettura del parametro e i valori autorizzati per il parametro Le informazioni presenti nella documentazione del variatore e che si riferiscono alla messa in scala del parametro e alla determinazione delle unit non si applicano a questo caso Il controller di movimento convertir il parametro a partire dalle informazioni fornite dal variatore Le funzioni associate a questo parametro sono e GetlDN_US e GetIDN_UP che inviano una richiesta di lettura dei parametri correnti dei numeri di identificazione IDN SERCOS sotto forma di un numero in virgola mobile convertito da unit variatore in unit di default dell asse e SetlDN_US e SetlIDN_UP che inviano una richiesta di scrittura dei nuovi parametri dei numeri di identificazione IDN SERCOS sotto forma di un numero in virgola mobile espressi in unit di default dell asse per questo parametro Il controller di movimento
282. ovimento ATTENZIONE Durante un operazione di definizione del punto d origine qualunque tentativo di interrompere questa operazione prima del termine si traduce con un arresto dell asse e la segnalazione di un guasto Sar quindi necessario riconoscere il guasto prima di poter di nuovo spostare l asse Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare infortuni o danni alle apparecchiature L asse deve essere attivato e nello stato AXIS_IN_COMMAND Affinch il comando possa essere eseguito senza problemi l asse non deve essere in movimento in posizione di attesa Hold e in stato di errore e il bit MotionControl ALLOW_MOVE deve essere impostato a 1 Questa funzione viene implementata nel seguente modo e direttamente con il posizionamento di bit scambi impliciti e tramite l istruzione WRITE_CMD Vedi WRITE_CMD p 354 35009580 01 07 2008 145 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Oggetti Linguaggio associati Scambi impliciti La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a questa funzione Oggetto Nome Uso Descrizione Y Qxy i 29 ALLOW_MOVE Stato 1 Bit di autorizzazione Qxy i 228 ALLOW_RESUME Stato 1 Bit di autorizzazione Y Qxy i 30 ALLOW_NOT_FASTSTOP Stato 1 Bit di autorizzazione lxy i 5 AXIS_HOMED Bit di stato Scambio con WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a que
283. pu altres selezionare il modulo ed eseguire il comando Modifica Apri il modulo 35009580 01 07 2008 55 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 Fase Azione 3 Attivare il comando Visualizza gt Regolazione per accedere alla schermata di regolazione esempio canale 1 Regolazione r_ Designazione 8 AXIS N4 MOTION CONT Simbolo Canale Funzione Task 1 Reale v Asse reale z MASTR Canali configurati 0 1 2 17 Limiti Unit Movimento Controllo di posizione Tipo Lineare F Rollover Posizione um M Velocit max 6 000000e 003 Velocit mm min I intervallo di arrestbi 000000e 003 Accelerazione max 5 000000e 7006 Accelerazione um s m Accelerazione 5 000000e 005 Decelerazione 5 000000e 005 Decelerazione may 5 000000e 005 F attore di scala Controllo di posizione in validazione A en x Attivo Numeratore 1 000000e 000 Tipo di accelerazione Tolleranza 0 0 700 Denominatore 1 000000e 00 Refangolo 100 gt a Trasferimento dei parametri del variatore di velocit Senso del trasferimento PLC gt Variatore di velocit sine Trasfersci NN Variatore di velocit gt PL
284. quella definita per gli assi ad esempio cm per gli assi e mm per l incremento Fisso Quando si seleziona questo pulsante l incremento tra due punti consecutivi del profilo dicamma sar sempre lo stesso Questo pulsante funziona in alternativa al pulsante Variabile Valore di avvio Nel caso di un incremento fisso questo campo permette di specificare il valore di inizio del profilo di camma Il valore specificato in virgola mobile Incremento Nel caso di un incremento fisso questo campo permette di definire il valore dell incremento Il valore specificato in virgola mobile Variabile Quando si seleziona questo pulsante l incremento tra due punti consecutivi del profilo dicamma variabile Il valore dei punti definito con una tabella di parole costanti KF la cui lunghezza uguale al numero di punti Indirizzo tabella KF Nel caso di un incremento variabile questo campo permette di specificare l indirizzo iniziale della tabella di punti del master Nota un profilo di camma sempre circolare necessario verificare che il primo e il secondo valore della tabella per lo slave siano uguali Nel caso di un movimento circolare la tabella descriver interamente il rollover e si aggiunger un punto supplementare rollover 1 di cui il valore dello slave sar il primo valore della tabella Ad esempio per un rollover di 360 i valori vanno da 0 a 359 e la tabella la seguente Tabella maste
285. questa funzione WRITE_CMD p 354 Oggetti La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a questa funzione Linguaggio Oggetto Nome Codice Descrizione associati funzione MWxy i 26 ACTION_CMD 5066 Comando MFxy i 22 RETURN_CMD_2 Risultato del comando MWkxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 172 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Servizio contatore di Rollover Obiettivo In breve Contare il numero di rollover Questo comando riguarda e gli assi reali configurati con il Rollover e gli assi virtuali configurati con il Rollover Oggetto Tipo Simbolo Descrizione Commento MW xy i 19 Parola ERROR_CMD MD xy i 20 Parola doppia RETURN_CMD_1 NB_MODULO Numero di rollover senso positivo o negativo MF xy i 22 Virg mobile RETURN_CMD_2 MF xy i 24 Virg mobile RETURN_CMD_3 MVW xy i 26 Parola ACTION_CMD 573 ReadNBModulo MD xy i 27 Parola doppia PARAM_CMD_1 O MD xy i 29 Parola doppia PARAM_CMD_2 O MF xy i 31 Virg mobile PARAM_CMD_3 0 MF xy i 33 Virg mobile PARAM_CMD_4 O Internamente nel TSX CSY la posizione corrente valore di NB_MODULO ritorna a zero nei casi seguenti e un punto di origine 6034 vedi Funzione Home p 145 e una forzatura di posizione 2053
286. r slave 0 x0 1 x1 2 x2 359 x359 360 x0 Nel caso di un movimento lineare e se l ultimo valore della tabella riferito allo slave non uguale al primo valore si dovranno aggiungere altri punti ad esempio si dovr ripetere pi volte l ultimo punto con dei valori dello slave che si avvicineranno progressivamente al primo valore della tabella 35009580 01 07 2008 99 Configurazione del modulo TSX CSY 84 Parametri della zona Incremento slave Parametro Descrizione Unit Permette di definire l unit nella quale sono espressi gli incrementi dello slave L unit scelta pu essere una sotto unit di quella definita per gli assi ad esempio cm per gli assi e mm per l incremento Fisso Quando si seleziona questo pulsante l incremento tra due punti consecutivi del profilo di camma sar sempre lo stesso Questo pulsante funziona in alternativa al pulsante Variabile Valore di avvio Nel caso di un incremento fisso questo campo permette di specificare il valore di inizio del profilo di camma Il valore specificato in virgola mobile Incremento Nel caso di un incremento fisso questo campo permette di definire il valore dell incremento Il valore specificato in virgola mobile Variabile Quando si seleziona questo pulsante l incremento tra due punti consecutivi del profilo di camma variabile Il valore dei punti definito con una tabella di parole costanti KF la
287. ramma modalit vedere Controllo del movimento SERCOS Manuale utente Funzione manuale Set_Functional_Mode Nota per impostazione predefinita dopo la configurazione l asse si trova in modalit automatica 142 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Comandi Quattro comandi permettono di eseguire i movimenti possibili disponibili Nome Descrizione Jog permette sul fronte di salita di eseguire dei movimenti continui in direzione positiva 1 permette sul fronte di discesa di interrompere il movimento in corso Jog permette sul fronte di salita di eseguire dei movimenti continui in direzione negativa 1 permette sul fronte di discesa di interrompere il movimento in corso Inc permette sul fronte di salita di eseguire dei movimenti incrementali su un asse con riferimento in direzione positiva 2 Inc permette sul fronte di salita di eseguire dei movimenti incrementali su un asse con riferimento in direzione negativa 2 Legenda 1 valori limite di spostamento sono e gili arresti software nel caso di un asse con riferimento e il massimo della posizione teorica dell asse nel caso di un asse senza riferimento 2 Incremento fornito in millesimi rispetto all unit scelta Il valore dell incremento scelto deve rispettare i valori limite di spostamento dell asse meno il valore dell intervallo di arresto Cond
288. rammazione dei moduli TSX CSY 84 164 Tipo di dati MoveType Descrizione Lo spostamento di un asse verso una posizione movimento pu essere di tre tipi incrementale continuo o assoluto e Incrementale il movimento avviene in rapporto alla posizione attuale e Continuo l asse si sposta verso la posizione massima o minima utilizzata come posizione di destinazione del movimento e Assoluto l asse si sposta verso una posizione assoluta Valore del tipo di La tabella seguente fornisce i diversi valori del dato gat Tipo di movimento Valore ABS_MOVE 0 INCR_MOVE 1 CONT_MOVE 2 ABS_MOVE_POS 3 ABS_MOVE_NEG 4 ABS_MOVE_UNLINK 10 CONT_MOVE _UNLINK 12 ABS_MOVE_POS_UNLINK 13 ABS_MOVE_NEG_UNLINK 14 ABS_MOVE_NO_ROLLOVER 20 ABS_MOVE_NO_ACC_CORRECTION 30 INCR_MOVE_NO_ACC_CORRECTION 31 Funzione non trattata in questo capitolo vedere il capitolo seguente vedi Descrizione globale della funzione p 163 Funzione non trattata in questo capitolo vedere il capitolo seguente Controllo del movimento SERCOS Manuale utente Funzione Movement per un gruppo interpolato compatibile con la funzione MMS Quantum 154 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Funzione Movelmmed Descrizione Come utilizzare questa funzione Questa funzione MoveQueue provoca lo spostamento dell asse specificato verso una determinata posizione alla vel
289. re Ad esempio se l asse master configurato in m e l asse slave in cm unit differenti ma dello stesso tipo lineare e se si utilizza un fattore di scala 1 1 questo significa che se il master ha percorso 1 mm anche lo slave si sposter di 1 mm Se le unit del master e dello slave sono di tipo diverso occorre convertire le unit in quella di riferimento del tipo di unit mm per il tipo lineare pollici per il tipo lineare inglese giri per il tipo angolare Ad esempio se il master configurato in m e lo slave in giri unit di tipo diverso lineari e angolari e se quando il master si sposta di 1 m lo slave deve effettuare 1 giro occorrer definire il fattore di scala nel seguente modo e 1 m 1000 mm in unit di riferimento di tipo lineare e 1giro 1 giro in unit di riferimento di tipo angolare dunque il fattore di scala 1000 1 quando il master si sposta di 1000 mm lo slave esegue 1 giro 35009580 01 07 2008 97 Configurazione del modulo TSX CSY 84 Configurazione di un profilo di camma Introduzione Un profilo dicamma permette di definire con una tabella di punti la posizione di un asse slave in funzione di quella dell asse master Moduli Sui moduli TSX CSY 84 164 la configurazione di un profilo di camma si realizza sui TSX CSY 84 164 canali da 25 a 31 Esempio di La schermata di configurazione di un profilo di camma sul modulo TSX CSY 84 configurazione propone tre zon
290. re un asse fisico che si avvale di un azionamento di velocit In questo caso occorre assicurare una certa coerenza tra i parametri specificati nella schermata di configurazione del modulo TSX CSY 84 e quelli definiti durante la configurazione del variatore di velocit Un asse virtuale pu ad esempio servire d asse master in un gruppo di assi slave Tutti i parametri di un tale asse sono definiti nelle schermate di configurazione del modulo di comando d assi La schermata di configurazione di un asse singolo la seguente Tale schermata presenta cinque zone di immissione dei parametri Limiti Controllo di posizione in validazione Unit Fattore di scala e Movimento E TSX CSY 84 RACKO POSITION 3 LIO X Configurazione v Designazione 8 ASSI N4 MOTION CONT Simbolo Canale Funzione Task I Reale x Asse reale MAST F Canali configurati 0 1 14 15 17 22 27 Limiti Unit Movimento N Controllo di posizione Tipo Lineare _ m Rollover Posizione max 3 000000e 002 Rollover max 2 000000e 001 Posizione min 3 000000e 002 Posizione mm i Rollover min 2 000000e 001 Velocit max 1 000000e 005 Velocit mm s bel Intervallo di 7 000000e 000 i z x Accelerazione maX 1 000000e 005
291. resto Y lxy i 3 Bit PROFILE_END L ultimo comando del profilo stato inviato al modulo Ylxy i 4 Bit IN_POSITION La posizione dell asse si trova nell intervallo di arresto Y lxy i 5 Bit AXIS_HOMING L asse ritorna al punto di origine Home Con un asse virtuale questo bit non attivo Y lxy i 6 Bit AXIS_HOMED La posizione dell asse fa riferimento al punto di origine Y lxy i 7 Bit AXIS_NOT_FOLLOWING Il variatore non considera i comandi del modulo Y lxy i 8 Bit HOLDING L asse fermo in posizione d attesa Y lxy i 9 Bit RESUMING L asse in movimento dopo un attesa Y lxy i 10 Bit DRIVE_ENABLED Il variatore di velocit attivato Y lxy i 11 Bit DRIVE_DIAG Il variatore esegue una diagnostica di classe 3 Y lxy i 12 Bit DRIVE_WARNING Il variatore esegue una diagnostica di classe 2 Y lxy i 13 Bit DRIVE_FAULT Il variatore esegue una diagnostica di classe 1 Ylxy i 14 Bit DRIVE_DISABLED Il variatore di velocit disattivato lxy i 15 Bit AXIS_SUMMARY_FAULT Guasto del drive lxy i 16 Bit AXIS_COMM_OK La comunicazione tra il modulo e il variatore corretta 35009580 01 07 2008 361 Interfaccia PL7 Variabile Tipo Simbolo Descrizione indirizzo Ylxy i 17 Bit AXIS_IS_LINKED L asse appartiene ad un gruppo d assi Y lxy i 18 Bit AXIS_IN_COMMAND L asse attivo e pu essere comandato Y lxy i 19 Bit Riservato Y lxy i 20 Bit AXIS_AT_TARGET La
292. risposta al movimento del relativo master Questo bit impostato a 1 se anche il bit STOPPING di un asse membro posizionato a 1 106 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit PROFILE_END lxy i 3 Descrizione Riferito alle funzioni Asse reale o Asse virtuale Riferito alla funzione Gruppo d assi interpolati Riferito alla funzione Gruppo d assi slave Riferito alla funzione SERCOS Questo bit stato 1 indica che il profilo di movimento comandato terminato L asse pu ancora essere in fase di assestamento finch non viene impostato a 1 il bit IN_POSITION lxy i 4 o che venga cancellato il bit STOPPING lxy i 2 PROFILE_END impostato a 1 quando l asse disattivato oppure l arresto effettivo Il profilo di Movimento ha emesso il suo ultimo comando del servoazionamento L asse potrebbe essere ancora in fase di assestamento Il profilo di movimento del gruppo di assi interpolati ha emesso l ultimo comando a tutti i variatori dell asse membro Anche gli assi membri AXIS_IS_LINKED hanno i loro bit PROFILE_END impostati a 1 Gli assi membri potrebbero essere ancora in fase di assestamento Questo bit impostato a 1 se tutti i bit PROFILE_END dell asse membro sono impostati a 1 Ci non significa che gli assi membri non stanno muovendosi Potrebbero infatti seguire il movimento del loro asse master Questo bit impostato a 1 se tutti i bit P
293. rmazioni in corso Questo bit posizionato a 0 durante la lettura della variabile IDN 0012 Modifica di un bit di diagnostica di classe 2 Warning Non significativo Questo bit impostato a 1 se almeno un bit DRIVE_WARNING degli assi membri AXIS_IS_LINKED impostato a 1 116 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit DRIVE_FAULT lxy i 13 Descrizione Riferito alla funzione Asse reale Riferito alla funzione Asse virtuale Riferito alle funzioni Gruppo d assi interpolati al Gruppo d assi slave o SERCOS Questo bit stato 1 indica una modifica di un bit di diagnostica SERCOS di classe 1 La variabile IDN 0011 contiene le informazioni in corso Questo bit sempre impostato a 0 e durante le lettura della variabile IDN 0011 e con un fronte di salita CONTROL_CLEAR_FAULT Modifica di un bit di diagnostica di classe 1 errore Non significativo Questo bit impostato a 1 se almeno un bit DRIVE_FAULT degli assi membri AXIS_IS_LINKED impostato a 1 35009580 01 07 2008 117 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit DRIVE_DISABLED lxy i 14 Descrizione Riferito alla funzione Asse reale Riferito alla funzione Asse virtuale Riferito alle funzioni Gruppo d assi interpolati al Gruppo d assi slave o SERCOS Questo bit stato 1 indica che il variatore disattivato e che l alimentazione del motore
294. rore comando rifiutato se il numero di slave non valido 186 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Lettura dell ultimo tipo di trigger visualizzato dal comando SetTriggerUnlink Un altro comando GetTriggerUnlinkType permette di leggere l ultimo tipo di trigger Unlink accettato da un precedente SetTriggerUnlink Oggetto Tipo Simbolo Descrizione Commento MW xy i 19 Parola ERROR_CMD Codice d errore MD xy i 20 Parola doppia RETURN_CMD_1 Type trigger Nullo 0 gt 1 lt 2 2 3 lt 4 MF xy i 22 Virg mobile RETURN_CMD_2 MF xy i 24 Virg mobile RETURN_CMD_3 MW xy i 26 Parola ACTION_CMD 1181 GetTriggerUnlinkType MD xy i 27 Parola doppia PARAM_CMD_1 Numero dello slave MD xy i 29 Parola doppia PARAM_CMD_2 MF xy i 31 Virg mobile PARAM_CMD_3 MF xy i 33 Virg mobile PARAM_CMD_4 Codice d errore comando rifiutato se il numero di slave non valido 35009580 01 07 2008 187 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 188 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 164 In breve Oggetto del capitolo Contenuto di questo capitolo Questo capitolo descrive il principio di regolazione dei parametri della funzione specifica SERCOS Tutto quanto si applica al modulo TSX CSY 84 vale anche per il modulo TSX CSY 164 Questo capitolo c
295. rore dello slave 1 se HALT_MASTER XMWxy i37 X6 0 nessun arresto di un master 1 se HALT_MASTER XMWxy i 37 X6 1 in caso di errore del modulo CSY o di errore del variatore o invalidazione di uno dei variatori slave si genera un arresto rapido sulla rampa di decelerazione del variatore dell asse MASTER rampa di decelerazione DECSTOP su LEXIUM configurabile tramite UNILINK tramite IDN P 3022 o codice ascii MWxy i 37 X12 Bit FOLL_FAULT_SLAVE_ 10 0 nessun effetto sulla gestione degli slave in caso di un errore del master 1 incaso di errore del modulo CSY o di errore del variatore o invalidazione del variatore MASTER del gruppo d assi slave si genera un arresto rapido sulla rampa di decelerazione dei variatori SLAVE rampa di decelerazione DECSTOP su LEXIUM configurabile tramite UNILINK IDN P 3022 o codice ascii MWxy i 37 X13 a MWxy i 37 X15 Bit Sempre a 0 Y MFxy i 38 Virg mobile NUMERATOR_1 Numeratore dell asse slave 1 Y MFxy i 40 Virg mobile DENOMINATOR_1 Denominatore dell asse slave 1 Y MFxy i 42 Virg mobile TRIGGER_POSITION_1 Valore di soglia dell asse slave 1 MWxy i 44 Parola SLAVE_CHANNEL_2 Numero dell asse slave 2 35009580 01 07 2008 369 Interfaccia PL7 Variabile Tipo Simbolo Descrizione MWxy i 45 Parola FOLL_DESCRIPTION_2 Def
296. rpolati ABS_MOVE_NEG Movimento assoluto nel senso negativo per gli assi che hanno i rollover attivati o gli assi interpolati INCR_MOVE Movimento incrementale La posizione target considerata come valore incrementale con riferimento a partire dalla posizione attuale per Movelmmed o partire dall ultima posizione target combinata MoveQueue CONT_MOVE Movimento continuo La posizione target indica il senso di un profilo di movimento continuo che si sposta verso i limiti software e la posizione di destinazione o target un numero reale che specifica la posizione target espressa nelle unit di posizione di default dell asse e velocit verso il target un numero reale che specifica la velocit di avvicinamento espressa nelle unit di velocit di default dell asse 152 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Funzionamento MotionStatus La funzione MOVE avvia il movimento Essa ritorna all applicazione prima della fine del profilo di movimento L applicazione utilizza i bit di stato l per verificare lo stato del profilo di movimento Vedi Parole e bit di stato p 141 Le funzioni ABS_MOVE che specificano una posizione target all esterno dei limiti software dell asse di movimento generano un errore di movimento per il fatto che l asse non pu raggiungere il target Le funzioni INCR_MOVE che generano un target al di fuori dei limiti non generano un errore di movimento in quanto il calcolo
297. rsi elementi della zona Asse del campo Diagnostica Questa zona non esiste nella schermata Profilo camma Elemento Descrizione Spia Errore Pulsante Errore Vedi Bit AXIS_SUMMARY_FAULT lxy i 15 p 119 1 Nota L informazione guasto al variatore deve essere ignorata quando segnalato anche un errore di comunicazione SERCOS Spia Warning Pulsante Warning Vedi Bit AXIS_WARNING Ixy i 23 p 126 1 1 Quando la spia accesa con un clic del mouse sul pulsante si apre una finestra che visualizza il tipo d errore 35009580 01 07 2008 291 Debug dei moduli TX CSY 84 164 Le tabella di seguito descrive i diversi elementi della zona Comunicazione del campo Diagnostica Questa zona non esiste o indisponibile nella schermata Profilo camma e Asse virtuale Elemento Oggetti Descrizione Linguaggio associati Spia Phase 4 Y lxy i 16 VediBit AXIS_COMM_OK lxy i 16 p 120 La tabella di seguito descrive i diversi elementi della zona Comando del campo Diagnostica Elemento Oggetti Descrizione Linguaggio associati Spia Y MWxy i 1 X2 Comando esplicito Action_CMD in errore Campo MWxy i 19 Valore possibile 0 parametri Ok Altrimenti Codice d errore Vedicapitolo comando write_cmd errori di programmazione Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 La tabella di seguito descrive i diversi elementi della zona Co
298. rtati da un asse reale la segnalazione di un errore avviene sul canale asse reale corrispondente I canali da 13 a 16 del modulo TSX CSY 84 e i canali da 1 a 16 del modulo TSX CSY 164 permettono di utilizzare i seguenti servizi vedere Interfaccia PL7 p 348 e READ_PARAM e VRITE_PARAM e WRITE_CMD e SAVE_PARAM e RESTORE_PARAM e READ_STS 35009580 01 07 2008 67 Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84 164 Concetto di gruppo In breve MotionSet I moduli TSX CSY 84 164 utilizzano il concetto di gruppo per comandare gli assi Ogni azione eseguita su un asse implica un azione identica su tutti gli assi membri del gruppo Tutti i MotionSet possiedono le proprie interfaccia di comando MotionControl e l interfaccia MotionControl di un asse singolo agisce sempre su questo asse e l interfaccia MotionControl del Bus SERCOS agisce su tutti gli assi del MotionSet della sequenza e l interfaccia MotionControl dei Gruppi d assi interpolati o del Gruppo d assi slave agisce unicamente se il MotionSet sotto controllo Get Il posizionamento dei bit di controllo in questi registri provoca l azione corrispondente su un insieme d assi piuttosto che su un solo asse Il MotionSet esamina l interfaccia MotionControl ad ogni ciclo d orologio SERCOS Le ulteriori modifiche di un bit di controllo devono essere separate di almeno un ciclo d orologio SERCOS In generale occorre esaminar
299. rto dell asse slave specificato Il numeratore indica lo spostamento dell asse slave conseguente allo spostamento dell asse master indicato nel denominatore Il valore del rapporto pu essere modificato in qualsiasi momento Poich il rapporto NON viene modificato immediatamente si verificher un movimento regolare mentre l inseguimento attivato e in corso Le funzioni associate a questo parametro sono e GetFollowerRatio che invia una richiesta di lettura della tolleranza di posizione corrente dell asse designato e SetFollowerRatio che invia una richiesta di scrittura della nuova tolleranza di posizione corrente dell asse designato Queste funzioni utilizzano secondo gli oggetti linguaggio le istruzioni WRITE_CMD READ_PARAM o WRITE_PARAM La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro FollowerRatio Oggetto Nome Codice Tipo d istruzione Descrizione funzione MFxy i 38 NUMERATOR_1 READ_PARAM Comando di lettura slave 1 WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 1 MFxy i 40 DENOMINATOR_1 READ_PARAM Comando di lettura slave 1 WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 1 MFxy i 46 NUMERATOR_2 READ_PARAM Comando di lettura slave 2 WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 2 MFxy i 48 DENOMINATOR_2 READ_PARAM Comando di lettura slave 2 WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 2 MFxy i 54 NUMERATOR_3 READ_PARAM Comando di
300. salvataggio dei parametri del canale 1 del modulo installato nella posizione 3 del rack 0 RESTORE_PARAM CHxy i ripristino dei parametri di regolazione del canale i del modulo posizionato all indirizzo xy numero di rack posizione nel rack Esempio RESTORE_PARAM CH104 2 ripristino dei parametri del canale 2 del modulo installato nella posizione 4 del rack 1 due bit seguenti possono essere utilizzati per controllare la scrittura dei parametri di regolazione nel modulo Bit Significato MWkxy i 0 X2 Questo bit impostato a 1 quando lo scambio in corso Viene azzerato quando lo scambio terminato MWxy i 1 X2 Questo bit impostato a 1 se i parametri trasmessi sono fuori limiti o errati 35009580 01 07 2008 353 Interfaccia PL7 WRITE_CMD Promemoria Questa istruzione permette di inviare un comando al modulo di comando d assi WRITE_CMD scrittura esplicita delle parole di comando nel modulo Questa operazione si esegue dalle parole interne MW che contengono il comando da eseguire e i suoi parametri ad esempio un comando di movimento Sintassi WRITE_CMD CHxy i scrittura delle informazioni di comando del canale i del dell istruzione modulo posizionato all indirizzo xy numero di rack posizione nel rack WRITE_CMD Esempio WRITE_CMD CH3 1 scrittura delle informazioni di comando del canale 1 de
301. scrizione 0 Stato N ritorno N comando IDN 330 1 Stato di valore assoluto di N ritorno 0 IDN 331 2 Stato N ritorno lt valore assoluto di Nx IDN 332 3 Stato di valore assoluto di T gt valore assoluto di Tx IDN 333 4 Stato di valore assoluto di T gt valore assoluto di T limite IDN 334 5 Stato di valore assoluto di N comando gt valore assoluto di N limite IDN 335 6 Stato in posizione IDN 336 7 Stato di valore assoluto di P lt valore assoluto di Px IDN 337 8 Riservato 9 Stato di valore assoluto di N reale gt velocit massima della spazzola IDN 339 10 Stato di valore assoluto di N reale gt velocit massima della spazzola IDN 340 da1a14 Riservato 15 Allarme specifico del costruttore IDN 129 342 35009580 01 07 2008 Diagnostica e manutenzione 9 6 Prestazioni del modulo TSX CSY 84 Prestazioni del modulo TSX CSY 84 In breve Di seguito sono descritte le prestazioni del modulo tempo di ciclo SERCOS e Tic SERCOSO pari a 4 ms per default elaborazione di un comando immediato 2 Tic SERCOS elaborazione di un comando accodato 2 Tic SERCOS numero di comando in coda elaborazione di misura remota 2 Tic Sercos 1 Tic SERCOS per la presa in considerazione del comando di riferimento sullo slave periodo di monitoraggio degli scarti tra gli assi 20 ms indipendentemente dal Tic modifica immediata del tempo di ciclo
302. seguono l asse master seguendo un rapporto definito nella configurazione e chiamato Rapporto slave FollowerRatio dove la posizione dello slave uguale a quella del master setpoint o misura moltiplicato per il rapporto e in modalit camma gli assi slave seguono l asse master seguendo un profilo di camma tabella di punti che d la posizione dello slave in funzione di quella del master setpoint o misura L asse master pu essere un asse reale virtuale o un asse remoto Gli assi slave sono degli assi reali o degli assi virtuali Nota durante la configurazione degli assi nei gruppi d assi slave si consiglia di associare un solo gruppo a un dato asse ATTENZIONE In un gruppo d assi slave un asse slave di un master non applica i controlli definiti nei parametri di velocit e di accelerazione massima Esso segue senza limitazioni i parametri di velocit del master Un guasto di un asse membro deve essere riconosciuto a livello del gruppo CLEAR_FAULT Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare infortuni o danni alle apparecchiature 35009580 01 07 2008 73 Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84 164 Modalit rapporto Azione slave follower su arresto e bias Il rapporto viene definito specificando un numeratore e un denominatore La modalit rapporto ingranaggio permette la gestione delle commutazioni misura setpoint degli offset Bias delle co
303. sentazione simbolica delle variabili di memoria 42 Programmazione dell elaborazione preliminare 43 Programmazione del Grafcet 44 Programmazione delle transizioni 45 Programmazione delle azioni 47 Programmazione della post elaborazione 51 Trasferimento del programma 54 Regolazione dei parametri 55 Presentazione della modalit Debug 57 35009580 01 07 2008 31 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 Descrizione dell esempio Introduzione Dispositivo di trasferimento L esempio illustrato ha solo scopo didattico Consentir tuttavia di seguire tutte le fasi di messa in opera di un comando d asse TSX CSY 84 senza la necessit di leggere tutta la documentazione Un dispositivo di trasferimento consente di rimuovere i pezzi provenienti da una linea di lavorazione Questo dispositivo composto da una pinza che pu spostarsi nello spazio seguendo un asse asse X Y parallelo al pavimento Appena un pezzo si presenta sul nastro di rimozione A la pinza automaticamente lo aggancia e lo deposita sul nastro B o sul nastro C a seconda del tipo di pezzo Successivamente la pinza ritorna in posizione di attesa pronta per l aggancio successivo appena viene rilevato un nuovo pezzo lavorato Illustrazione Macchina Nastro A Nastro B Nastro C 32 35009580 01 07 2008 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 Ingressi uscite Gli I O sono i seguenti CI cel
304. si oggetti linguaggio legati al parametro AccelMax Codice funzione Oggetto Nome Tipo d istruzione Descrizione MFxy i 49 ACCEL_MAX READ_PARAM Comando di lettura WRITE_PARAM Comando di scrittura MWxy i 26 ACTION_CMD 1116 2116 WRITE_CMD Comando di lettura Comando di scrittura MFxy i 22 RETURN_CMD_2 Risultato della lettura MFxy i 31 PARAM_CMD_3 Valore da scrivere MWxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 210 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametro Accelerazione Decelerazione DecelMax Descrizione Funzioni associate Oggetti linguaggio Questo parametro permette di definire la decelerazione massima applicata ad un asse Il valore di questa decelerazione viene specificato in unit di accelerazione Nota la decelerazione massima deve essere superiore o uguale al parametro di decelerazione corrente Le funzioni associate a questo parametro sono e GetDecelMax che invia un arichiesta di lettura del valore di decelerazione massima corrente e SetDecelMax che invia un arichiesta di scrittura del nuovo valore di decelerazione massima Queste funzioni utilizzano secondo gli oggetti linguaggio le istruzioni WRITE_CMD READ_PARAM o WRITE_PARAM La tabella di seguito presenta i diversi oggetti lingu
305. sistema in corso di selezione Fare riferimento alla documentazione del variatore per conoscere i parametri di sistema supportati MFxy i 31 PARAM_CMD_3 AdresseSercos Questo parametro indispensabile se si utilizza la funzione GetIDN sull ID Asse 999 del BusSercos MFxy i 33 PARAM_CMD_4 Contenuto della variabile Valore 1 del parametro in virgola mobile MWxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 Legenda 1 Questo valore espresso nelle unit di default dell asse per questo tipo di parametro es unit di posizione di velocit d accelerazione di coppia di tempo 35009580 01 07 2008 277 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Numeri di identificazione SERCOS standard IDN Parametri di La tabella seguente elenca gli IDN dei parametri di posizione posSIZIOng IDN Nome IDN standard S 0 0032 Modalit operativa principale S 0 0053 Valore di feedback di posizione 2 feedback esterno S 0 0055 Parametro di polarit della posizione S 0 0116 Risoluzione del feedback di rotazione 1 S 0 0117 Risoluzione del feedback di rotazione 2 S 0 0121 Giri di ingresso del rapporto di carico S 0 0122 Giri di uscita del rapporto di carico S 0 0123 Costante di alimentazione S 0 0206 Temporizzazione di avvio del variatore S 0 0207 Temporizzazione
306. so al blocco del registro di mantenimento 26 Apertura file non riuscita 27 Scrittura file non riuscita 28 Lettura file non riuscita 29 Chiusura file non riuscita 30 Ricerca file non riuscita 31 Ingresso con formato errato 32 La funzione di cancellazione errori non riuscita 33 Tag mancante in tags cfg 35009580 01 07 2008 331 Diagnostica e manutenzione Codice d errore Descrizione 34 Nessun oggetto d asse disponibile 35 Troppi assi nella configurazione 36 Assi doppi nella configurazione 37 Asse mancante o non valido 38 Oggetto asse o file di configurazione non trovato 39 Il valore ha un numero di coordinate differente dall asse 40 Asse di movimento non attivo 41 Si verificato un errore di movimento nel controllore di movimento 42 Azionamento non abilitato 43 Timeout del comando 44 Pu essere configurato un solo bus SERCOS 45 Ridenominazione dell asse non riuscita 46 Impossibile eseguire il comando nella configurazione corrente 47 Tipo di oggetto errato 48 L azionamento deve essere disattivato per eseguire il comando 49 L azionamento deve essere attivato per eseguire il comando 50 Comando non ammesso in questo momento 51 Il comando non pu essere completato per un guasto dell azionamento 60 Modalit manuale rifiutata per l asse legato a un gruppo d assi interpo
307. sse master di un gruppo d assi slave Un asse virtuale pu anche essere utilizzato per testare un sistema senza movimento reale dell asse I canali da 9 a 12 del modulo TSX CSY 84 e da 1 a 16 del modulo TSX CSY 164 permettono di utilizzare i servizi seguenti vedere nterfaccia PL7 p 348 READ_PARAM WRITE_PARAM WRITE_CMD SAVE_PARAM RESTORE_PARAM READ_STS 66 35009580 01 07 2008 Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84 164 Funzione Asse remoto In breve Asse remoto Servizi accessibili La funzione Asse remoto realizzata tramite i canali da 13 a 16 del modulo TSX CSY 84 e tramite i canali da 1 a 16 del modulo TSX CSY 164 L asse remoto permette di prendere in considerazione un informazione di posizione fornita da un sistema esterno Il grafico che segue illustra la differenza tra un asse reale e un asse remoto dal lato del variatore di velocit nel caso del modulo TSX CSY 84 Canali Motore Modulo da1a8 Loop di posizione TSX CSY 84 Loop di velocit Bus Loop di corrente SERCOS Conversione di potenza __ gt amp _Variatore di velocit Motore Encoder esterno l Canali da 13a16 Asse remoto L asse remoto accessibile secondo il tipo di configurazione attraverso i seguenti elementi e l oggetto linguaggio scambio implicito QDxy i 0 REMOTE_POSITION e l ingresso ausiliario di un variatore Nota per i canali Asse remoto suppo
308. sse membro 6 del gruppo di assi interpolati MWx y 70 KKWx y 11 Numero dell asse membro 7 del gruppo di assi interpolati Alla chiamata di questa funzione le parole XMW vengono copiate nelle costanti KW e successivamente il gruppo esegue una riconfigurazione Il contenuto delle parole MW fornisce il numero di canale della funzione specifica di tutti gli assi membri del gruppo di assi interpolati 404 35009580 01 07 2008 Funzioni specifiche del modulo TSX CSY 164 Funzione di monitoraggio degli scarti di posizione tra gli assi Descrizione avvio del monitoraggio La funzione di monitoraggio degli scarti di posizione tra gli assi permette di controllare gli scarti fra tutti gli assi indipendenti reali virtuali o remoti di un modulo Questa funzione pu essere istanziata pi volte con elenchi di assi diversi La funzione si basa su tre codici operativi e avvio del monitoraggio e rilettura dei parametri della funzione e arresto del monitoraggio Permette di avviare il monitoraggio richiamando una funzione TRF_RECIPE codice operativo 26200 sul canale 0 Alla chiamata della funzione il modulo acquisisce la situazione delle diverse posizioni degli assi da monitorare e quindi e se due assi hanno uno spostamento divergente maggiore della soglia di allarme il modulo attiva un avvertenza sui due assi in errore e se due assi hanno uno spostamento divergente maggiore della soglia di
309. sse reale Rappresentazione schematica Inizio Dichiarazione del modulo PL7 Junior Pro nella configurazione del Editor di PLC configurazione Configurazione delle PL7 Junior Pro funzioni e Editor di parametrizzazione degli configurazione assi utilizzati UniLink Configurazione dei parametri del variatore di velocit e del motore resolver Programmazione dei PL7 Junior Pro movimenti Editor di nell applicazione globale Programma Modalit locale Creazione PL7 Junior Pro Trasferimento Modalit Trasferimento dell applicazione nella memoria del PLC Fase 2 Regolazione dei PL7 Junior Pro Regolazione dei UniLink parametri tramite codici parametri dei variatori di operativi parametri velocit Parametri salvati 2 comuni modulo e nei variatori o nel PLC variatori di velocit D 2 i 8 Test e debug PL7 Junior Pro Sai variatori divelocit e Modalit Debug UniLink bus in loop Oscilloscopio be ke Caricamento dei parametri dei drive nel PL7 Junior Pro i PLC Editor di documentazione Stampa del dossier 2 PL7 o pannello s di controllo 1 S g Fine T 35009580 01 07 2008 29 Metodologia di messa in opera Messa in opera di un gruppo d assi interpolati o slave Gruppi d assi Gli assi interpolati sono degli assi fisici o virtuali La messa in opera di un grupp
310. ssi Funzione Codice Valore restituito Parametri Movelmmed 513 Nessuno Parametro 1 Tipo Parametro 2 n Posizione Parametro n 3 gt 2n 3 Velocit MoveQueue 520 Nessuno Parametro 1 Tipo Parametro 2 n Posizione Parametro n 3 gt 2n 3 Velocit La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di regolazione Funzione Codice Valore restituito Parametri GetActualSpeed 5065 Valore 1 Velocit Nessuno GetDefaultSpeed 1065 Valore 1 Velocit Nessuno GetSpeedOverride 1513 Valore 2 Percentuale Nessuno SetDefaultSpeed 2065 Nessuno Parametro 1 Velocit SetSpeedOverride 2513 Nessuno Parametro 3 Percentuale La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di diagnostica Funzione Codice Valore restituito Parametri GetAxisld 523 Valore 1 Identificatore dell asse Nessuno 35009580 01 07 2008 387 Appendici Funzione Codice Valore restituito Parametri GetCombinedControl 1534 Valore 1 Bit Comando di Nessuno movimento GetControl 1525 Valore 1 Bit Comando di Nessuno movimento GetMotionFault 5510 Valore 1 Lista degli errori Nessuno GetMotionWarning 5511 Valore 1 Lista delle Nessuno avvertenze GetMoveQueueLength 9510 Valore 1 Lunghezza Nessuno 388 35009580 01 07 2008 Appendici
311. ssi indipendenti asse reale virtuale a misura esterna realizzati con i canali da 1 a 16 e Funzione Gruppo d assi interpolati realizzata con i canali da 17 a 20 Funzione Gruppo d assi slave realizzata con i canali da 21 a 24 e Funzione Profilo di camma realizzata con i canali da 25 a 31 Per ognuna delle funzioni specifiche Loop SERCOS Asse singolo Gruppo assi interpolati Assi slave e Profilo di camma gli scambi si effettuano al ritmo di 1 comando per canale ogni 2 cicli del task PLC MAST 32 bit di comando successivi permettono di autorizzare e confermare i comandi e 16 bit CONTROL attivi sul fronte di salita da Qxy i 0 a Qxy i 15 e 16 bit ALLOW attivi sul fronte di discesa da Qxy i 16 a Qxy i 31 Gli scambi impliciti 1 Q vengono realizzati per l insieme dei canali ad ogni ciclo del task MAST Allo scopo di ottimizzare le prestazioni si consiglia quando possibile di privilegiare gli scambi impliciti XQ rispetto agli scambi espliciti WRITE_CMD I moduli TSX CSY 84 e TSX CSY 164 sono obbligatoriamente configurati in task MAST 62 35009580 01 07 2008 Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84 164 Rappresen Sul modulo TSX CSY 84 gli scambi di un comando WRITE_CMD avvengono tazione grafica secondo il principio seguente degli scambi Processore Modulo TSX CSY 84 164 Task Task MAST 32 canali Interpretazione Bus in dei comandi loop WRITE_CMD 0 C
312. sta funzione Oggetto Nome Codice Descrizione funzione MWxy i 26 ACTION_CMD 6034 Comando MFxy i 31 PARAM_CMD_3 Senso della routine di movimento al punto d origine 1 0 positivo o 1 0 negativo MFxy i 33 PARAM_CMD_4 Velocit della routine di movimento al punto d origine espressa in Unit di velocit MWkxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 146 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Movimento al punto d origine con la funzione Home Come effettuare un movimento al punto d origine con dei variatori SERCOS Il finecorsa che rileva il punto d origine deve essere connesso all ingresso del variatore La posizione ideale del finecorsa che rileva il punto d origine corrisponde a 180 gradi dallo 0 del resolver o dell impulso zero dell encoder quando il movimento avviene nella direzione di ritorno al punto di origine specificato Il posizionamento del passaggio entro una banda di 45 gradi dallo 0 del resolver o dell impulso marcatore dell encoder causa un errore di movimento al punto di origine a meno che l errore di movimento non venga disattivato dal software di configurazione dell azionamento Il posizionamento del finecorsa pu essere determinato leggendo il valore del parametro di errore di posizionamento del finecorsa SERCOS IDN S 0298 o IDN US 0298 se supportato dall azion
313. ste funzioni utilizzano secondo gli oggetti linguaggio le istruzioni WRITE_CMD READ_PARAM o WRITE_PARAM Oggetti La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro Linguaggio InPositionBand associati Oggetto Nome Codice Tipo Descrizione funzione d istruzione MFxy i 41 IN_POSITION_BAND READ_PARAM Comando di lettura WRITE_PARAM Comando di scrittura MWxy i 26 ACTION_CMD 1035 WRITE_CMD Comando di lettura 2035 Comando di scrittura MFxy i 22 RETURN_CMD_2 Risultato della lettura MFxy i 31 PARAM_CMD_3 Valore da scrivere MWxy i 19 ERROR_CMD i Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 224 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Informazioni sulla modalit d attivazione Modalit di La modalit d attivazione di un asse specificata con la funzione SetEnableMode attivazione di un controlla il valore del comando di posizione che inizialmente inviato asse all azionamento quando quest ultimo in corso di attivazione Le due modalit che effettuano la selezione tra SETPOINT e MISURA sono descritte qui di seguito Valore Modalit Descrizione 0 MISURA la posizione di ricopiatura di un asse letta nell azionamento quest ultimo comandato per asservimento in questa posizione durante l attivazione Ci evita tutti gli spostamenti indesiderati dell asse durante l attivazione Si tratta di una moda
314. sto del movimento Anche gli assi membri AXIS_IS_LINKED hanno impostato a 1 i loro bit HOLDING Questo bit impostato a 1 se almeno un bit HOLDING degli assi membri impostato al 112 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit RESUMING lxy i 9 Descrizione Riferito alle funzioni Asse reale o Asse virtuale Riferito alla funzione Gruppo d assi interpolati Riferito alle funzioni Gruppo d assi slave o SERCOS Questo bit stato 1 indica che l asse si riavvia dopo una pausa L asse accelera nuovamente per adattarsi al profilo di movimento Avvio dell asse dopo una pausa Avvio degli Assi del Gruppo d assi interpolati dopo una pausa Anche gli assi membri AXIS_IS_LINKED hanno impostato a 1 i loro bit RESUMING Questo bit impostato a 1 se almeno un bit RESUMING degli assi membri impostato a 1 35009580 01 07 2008 113 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit DRIVE_ENABLED lxy i 10 Descrizione Riferito alla funzione Asse reale Riferito alla funzione Asse virtuale Riferito alle funzioni Gruppo d assi interpolati al Gruppo d assi slave o SERCOS Questo bit stato 1 indica che il variatore attivato e che il motore associato alimentato Nota se il bit AXIS_READY lxy i 31 impostato a 1 possibile che vi sia un comando di movimento in corso sull asse Variatore attivato mo
315. t Vret alla posizione di attesa Xatt Yatt con arresto 34 35009580 01 07 2008 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 Descrizione dei comandi in modalit manuale Pannello frontale di dialogo operatore Descrizione dei comandi I seguenti comandi raggruppati su un pannello frontale permettono di controllare l organo mobile in modalit manuale quando l installazione in errore comandi e le spie sono gestiti da bit interni Auto X Y Guasto Q D a Manuale Selezione asse O O O Avvio Punto Ric ciclo di origine Guasto O O O O Arresto Indietro Avanti Arresto ciclo d emergenza O O Apertura pinza Chiusura pinza Auto Manu commutatore di selezione della modalit di funzionamento Avvio ciclo esecuzione del ciclo automatico Arresto ciclo arresto del ciclo automatico Selezione dell asse X Y selezione dell asse da controllare in modalit manuale Punto di origine punto di origine manuale sull asse selezionato Avanti Indietro comando di spostamento manuale nel senso positivo o negativo dell asse selezionato Errore spia che raggruppa l insieme dei guasti ed errori hardware e dell applicazione Ric errore comando di riconoscimento degli errori Arresto di emergenza arresto immediato dell organo mobile qualunque sia la modalit selezionata Apri pinza comando di apertura della pinza Chiudi pinza comando di chiusura della pinza 35009580 01 07 2008 35 Esempio
316. t nel tempo pi lungo due volte pi lentamente di quanto accade con il profilo rettangolare Ha il vantaggio tuttavia di trasmettere contraccolpi meno forti all asse e Trapezoidale il profilo trapezoidale modifica la velocit pi velocemente del profilo triangolare ma pi lentamente del profilo rettangolare A loro volta le sollecitazioni brusche dell asse sono maggiori di quelle causate dal profilo triangolare ma sono inferiori a quelle causate dal profilo di accelerazione rettangolare Esistono tre scelte per il profilo di accelerazione trapezoidale e per ognuna di esse specificato quanto tempo occorre per cambiare velocit rispetto al profilo rettangolare e 1 25 volte maggiore del profilo rettangolare e 1 5 volte maggiore e 1 75 volte maggiore Valore del tipo di La tabella seguente fornisce i diversi valori del dato dati Tipo di accelerazione Valore ACCEL_RECTANGULAIRE 0 ACCEL_TRIANGULAIRE ACCEL_TRAP_125 ACCEL_TRAP_150 DAWN ACCEL_TRAP_175 214 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametri di risoluzione GearRatio Descrizione Ratio Rapporto di trasmissione e asse virtuale Rapporto di trasmissione e asse remoto Questo parametro permette di definire il rapporto che intercorre tra la posizione dell asse e la posizione del variatore Il rapporto rappresenta la trasmissione fisica tra un motore e il punto di movimento
317. tati a seguito di una soppressione del collegamento con il master Trigger Quando la condizione di avvio dipende dalla posizione dell asse master rispetto ad una soglia questo campo permette di immettere il valore di soglia Il valore specificato in virgola mobile L attivazione avr luogo quando la posizione effettiva del master offset gt 0 lt gt lt al valore di soglia Trigger Arresto su inseguimento Quando si spunta questa casella la soppressione del collegamento tra il master e lo slave provoca l arresto di un eventuale movimento supplementare dell asse slave seguendo un profilo di decelerazione determinato automaticamente Stop master err Quando si spunta questa casella il master si arresta se si verifica un errore di scarto nell inseguimento tra il master e lo slave Posizione di un Quando un asse slave la sua posizione dipende unicamente da quella asse slave dell asse master che segue parametri di configurazione dell asse limite di posizione velocit massima accelerazione massima sono ignorati Per garantire la sicurezza dell applicazione configurare questi parametri di sicurezza nel variatore di velocit 96 35009580 01 07 2008 Configurazione del modulo TSX CSY 84 Fattore di scala In un gruppo di assi slave il fattore di scala ripulito delle unit utilizzate per gli assi quando queste ultime sono dello stesso tipo Lineare Angola
318. ti Velocit Unit di velocit Angolare mrad s rad s rad mim gra s gra min arcmin s giri s giri min Lineare um s mm s mm min cm s cm min m s m min Lineare inglese in s in min ft s ft min yd min mil s Punti encoder punti ms punti s punti min Accelerazione Unit di accelerazione e Angolare mrad s rad s gra s arcmin s giri s giri min s e Lineare um s mm s cm s m s m min g s e Lineare inglese in s ft s yd min mil s e Punti encoder punti ms punti s Descrizione Parametro Descrizione Numeratore Numeratore del fattore di scala Il valore specificato in virgola mobile Denominatore Denominatore del fattore di scala Il valore specificato in virgola mobile 35009580 01 07 2008 87 Configurazione del modulo TSX CSY 84 Parametri della zona Movimento Conversione di scala Cambio di tipo di unit Descrizione Parametro Descrizione Rollover Nel caso di un asse a profilo infinito questa casella di spunta permette d attivare la funzione Rollover Rollover max Limite di alta del rollover Il valore specificato in virgola mobile Rollover min Limite di bassa del rollover Il valore specificato in virgola mobile Intervallo di Valore dell intervallo di arresto Il valore specificato in virgola mobile arresto Accelerazione Valore di accelerazione definito per un movimen
319. tica e manutenzione Diagramma logico degli errori Generazione degli errori Il diagramma logico seguente illustra la generazione degli errori AXIS_SUMMARY_FAULT ed esterno Drive esistente Conf_Drive_OK Conf_PL7_OK amp OK_CONF_DRIVE amp AXIS_COMM_OK COMM_PHASE4 Guasto esterno EXT_FAULTI1 MF_DRIVE_FAULT EXT_FAULTO AXIS_COMM_OK 9 MF_DRIVE_FAULT MF_MOVE_BUT_NOT_ENABLED MF_REQUESTED_FAULT MF_COMM_FAULT gt AXIS_SUMMARY_FAULT MF_AXIS_LIMIT_FAULT MF_MOVE_WHILE_HALT WATCHDOG_FAULT SERCOS_RATE_TOO_FAST 35009580 01 07 2008 339 Diagnostica e manutenzione Attivazione delle Il diagramma logico seguente illustra l attivazione delle spie di I O e CH O spie Guasto esterno Drive_Warning bb amp CH Configurazione_OK IV CH 340 35009580 01 07 2008 Diagnostica e manutenzione Guasti al variatore Introduzione Guasti ed errori IDN11 Alcune funzioni permettono di verificare le informazioni sui guasti ed errori attraverso l applicazione Queste funzioni sono e GET_IDN per IDN_11 e GET_IDN per IDN_12 e GET_IDN per IDN_13 Nota per maggiori informazioni sulle funzioni GET_IDN Vedi Funzioni di lettura scrittura degli IDN SERCOS p 273 guasti indicati di
320. tivo 2172 asse reale vedi Funzioni di regolazione p 378 o asse virtuale vedi Funzioni di regolazione p 382 MFxy i A 3 PARAM_CMD_ B 3 Posizione di destinazione dell asse N 2 MFxy i C 4 PARAM_CMD D 4 Velocit di avvicinamento della destinazione dell asse N 5 MWkxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 Legenda 1 INCR_MOVE ABS_MOVE ABS_MOVE_POS ABS_MOVE_NEG o CONT_MOVE 2 N 1 per un asse singolo N compreso tra 2 e 8 per un gruppo d assi interpolati 3 A 31 2 N 1 B 3 N 1 4 C 31 2 N N 1 D 3 N N 1 5 N Posizione dell asse nel gruppo Si consideri un movimento con 2 assi membri e PARAM_CMD_1 MDxy i 27 Tipo di movimento PARAM_CMD_3 MFxy i 31 Posizione dell asse 1 PARAM_CMD_4 MFxy i 33 Posizione dell asse 2 PARAM_CMD_5 MFxy i 35 Velocit di avvicinamento dell asse 1 PARAM_CMD_6 MFxy i 37 Velocit di avvicinamento dell asse 2 158 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Funzione GetMoveQueueLength Descrizione La funzione getMoveQueueLength restituisce il numero di elementi presenti nella coda di attesa del movimento per un determinato asse Quando il numero di elementi in coda maggiore di 1 l asse si muove senza strappi lungo un percorso continuo La funzione MoveQueue coll
321. tivo Nel caso di un asse a profilo infinito questa casella di spunta permette di attivare il superamento del rollover Max Limite di alta del rollover Il valore specificato in virgola mobile Minimo Limite di bassa del rollover Il valore specificato in virgola mobile Descrizione Parametri Descrizione Posizione Unit di posizione mm mm cm m in ft yd mil mrad rad gra arcmin giri punti L unit interna espressa in mm per il tipo lineare metrico i pollici per il lineare inglese e il giro per il tipo angolare Scegliere un unit in gradi significa per per un fattore di scala 1 1 l incrremento di 1 punto dell encoder fa cambiare la posizione di 360 gradi Per un unit in cm e un fattore di scala 1 1 l incrremento di 1 punto dell encoder fa cambiare la posizione di 1 10 di millimetro 35009580 01 07 2008 91 Configurazione del modulo TSX CSY 84 Configurazione di un gruppo d assi interpolati canali da 17 a 20 Introduzione Schermata di configurazione Da Asse X a Asse E Un gruppo d assi interpolati un insieme di assi reali o virtuali i cui movimenti sono coordinati tra di loro La configurazione di un gruppo d assi interpolati necessita quindi di configurare prima gli assi singoli che appartengono al gruppo La schermata di configurazione di un gruppo d assi interpolati la seguente Consente di definire l elenco degli assi che saranno reciprocamente coordinati 8
322. to Q r Asse O O O O Riconoscimento Errore Avvertenza Stato _ Comunicazione Autorizza riconoscimento Comando o Fase 4 Configurazione parametrizzazione o Non configurato N parametro Tipo di errore 16 F 16 F F 290 35009580 01 07 2008 Debug dei moduli TX CSY 84 164 Descrizione La tabella di seguito descrive i diversi elementi fuori dalla zona di diagnostica Questi elementi non sono disponibili nella schermata Profilo camma Elemento Oggetti Descrizione Linguaggio associati Pulsante Riconoscimento Qxy i 15 Riconoscimento degli errori Pulsante Autorizzazione Qxy i 31 Conferma degli errori riconoscimento La tabella di seguito descrive i diversi elementi della zona Variatore del campo Diagnostica Questi elementi non sono disponibili nella schermata Profilo camma Elemento Descrizione Spia Errore Pulsante Errore Vedi Bit DRIVE_FAULT lxy i 13 p 117 1 Pulsante Stato Spia Warning Vedi Bit DRIVE_WARNING lxy i 12 p 116 Pulsante Warning 1 Spia Stato Vedi Bit DRIVE_DIAG lxy i 11 p 115 1 1 Quando la spia accesa con un clic del mouse sul pulsante si apre una finestra che visualizza il tipo d errore La tabella di seguito descrive i dive
323. to Il valore specificato in virgola mobile Decelerazione Valore di decelerazione definito per un movimento Il valore specificato in virgola mobile Tipo di Tipo di accelerazione Rettangolo 100 Trapezio125 Trapezio 150 accelerazione Trapezio 175 o Triangolo 200 Per un azionamento la cui posizione definita in unit angolari gradi il modulo esegue una conversione di scala secondo il suo riferimento che espresso in giri e la sua velocit in giri secondo Ad esempio se si configura l asse in tipo angolare con un fattore di scala di 1 1 e Unit di posizione in giri e l unit di velocit in giri s un movimento incrementale di posizione 1 e di velocit 1 eseguir un giro in un secondo e Unit di posizione in gradi e unit di velocit in giri min un movimento incrementale di posizione di 360 e di velocit 60 eseguir un giro in un secondo Quando si cambia tipo di unit rispetto all azionamento in uso l unit di riferimento del modulo sono i mm per il tipo lineare e i pollici per il tipo lineare inglese Il modulo realizza una trasformazione uguale a e 1 giro per l azionamento 1 mm per il modulo tipo lineare e 1 giro per l azionamento 1 pollice per il modulo tipo lineare inglese Ad esempio se si configura l asse in tipo lineare con un fattore di scala di 1 1 e unit di posizione in mm e l unit di velocit in mm s un movimento incrementale di posi
324. tore alimentato L asse attivato a seguito di un fronte di salita del bit CONTROL_ENABLE Questo bit impostato a 1 se tutti i bit DRIVE_ENABLED degli assi membri AXIS_IS_LINKED sono posizionati a 1 114 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit DRIVE_DIAG lxy i 11 Descrizione Riferito alla funzione Asse reale Riferito alla funzione Asse virtuale Riferito alle funzioni Gruppo d assi interpolati al Gruppo d assi slave o SERCOS Questo bit stato 1 indica una modifica di un bit di diagnostica SERCOS di classe 3 La variabile IDN 0013 contiene le informazioni in corso Questo bit posizionato a 0 durante la lettura della variabile IDN 0013 Nota i bit SERCOS di classe 3 non sono influenzate dalle norme SERCOS IDN 0013 Modifica di un bit di diagnostica di classe 3 Information Non significativo Questo bit impostato a 1 se almeno un bit DRIVE_DIAG degli assi membri AXIS_IS_LINKED impostato a 1 35009580 01 07 2008 115 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Bit DRIVE_WARNING lxy i 12 Descrizione Riferito alla funzione Asse reale Riferito alla funzione Asse virtuale Riferito alle funzioni Gruppo d assi interpolati al Gruppo d assi slave o SERCOS Questo bit stato 1 indica una modifica di un bit di diagnostica SERCOS di classe 2 La variabile IDN 0012 contiene le info
325. torno ad una posizione di destinazione utilizzata per determinare gli stati IN_POSITION e AXIS_AT_TARGET Se il valore assoluto della differenza tra la posizione attuale e quella di destinazione minore dell intervallo di arresto il Modulo fornisce i valori per IN POSITION e AXIS_AT_TARGET come segue e Il bit IN_ POSITION viene impostato a 1 dopo che l asse si arresta bit di stato STOPPING nella posizione di destinazione e che la sua posizione risulta essere compresa nell intervallo di arresto previsto per la destinazione Viene azzerato se la posizione esce da questo intervallo oppure all avvio del successivo spostamento Non impostato a 1 durante un azione Hold o FastStop ma viene impostato a 1 quando Halt interrompe un profilo di movimento IN_POSITION impostato a 0 alla disattivazione e a 1 alla riattivazione e Il bit AXIS_AT_TARGET viene impostato a 1 dopo che l asse ha raggiunto una posizione di destinazione bit di stato PROFILE_END e che la sua posizione rientra nell intervallo di arresto della posizione di destinazione Viene azzerato se la posizione esce da questo intervallo oppure all avvio del successivo spostamento Non viene impostato a 1 se un arresto un arresto veloce una disattivazione dell azionamento o un errore interrompono un profilo di movimento prima che l asse avvii la procedura di ARRESTO alla posizione di destinazione anche se la posizione dell asse rientra alla fine nell intervallo di arresto della destinazion
326. tramite il comando Write cycle a scelta e Tic SERCOS a 2 ms e Tic SERCOS a 3 ms e Tic SERCOS a 4 ms con presa in considerazione in caso di forzatura in fase 0 del loop SERCOS Il Tic SERCOS definito in funzione del numero di assi configurati e del tipo di applicazioni vedere la Guida alla scelta del tempo di ciclo di SERCOS Nota lexium esegue un interpolazione ogni 250 us Guida alla scelta del tempo di ciclo di SERCOS Tempo di ciclo SERCOS ms Prestazioni del modulo TSX CSY 84 45 44 3 5 3 2 5 24 1 54 1 0 5 0 Assi singoli Assi interpolati Assi slave No d assi 35009580 01 07 2008 343 Diagnostica e manutenzione Condizioni di test Attenzione le prestazioni dichiarate sono ottenute in presenza di determinate condizioni che garantiscono una riserva di tempo dell ordine del 25 del tempo della CPU SERCOS Il periodo del task MAST configurato a 20 ms L invio di comandi di movimento tramite MOVE_QUEUE avviene una volta ogni 10 cicli del PLC Di conseguenza e per la configurazione di assi indipendenti viene inviato un comando MOVE_QUELUE a tutti gli assi ogni 200 ms e per la configurazione degli assi slave viene inviato un comando MOVE_QUEUE al master ogni 200 ms e per la configurazione degli assi interpolati viene inviato un comando MOVE_QUELE a tutti i gruppi interpolati ogni 200 ms Un coma
327. tri GetAxisld 523 Valore 1 Identificatore dell asse Nessuno 35009580 01 07 2008 389 Appendici Funzioni di configurazione Funzione Codice Valore restituito Parametri GetCombinedControl 1534 Valore 1 Bit Comando di movimento Nessuno GetControl 1525 Valore 1 Bit Comando di movimento Nessuno GetMotionFault 5510 Valore 1 Lista degli errori Nessuno GetMotionWarning 5511 Valore 1 Lista delle avvertenze Nessuno GetNumberlnSet 541 Valore 1 No d assi Nessuno La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di configurazione Funzione Codice Valore restituito Parametri GetMaster 1528 Valore 1 Identificatore Nessuno dell asse SetFollowerConfig 420 Nessuno Parametro 1 Identif dell asse Parametro 2 Modalit slave Parametro 3 Numeratore o Identif del profilo Parametro 4 Denominatore SetMaster 2528 Nessuno Parametro 1 Identif dell asse 390 35009580 01 07 2008 Appendici Funzioni accessibili per un profilo camma Funzioni di regolazione Funzioni di configurazione La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di regolazione Funzione Codice Valore restituito Parametri Lunghezza 534 Valore 1 Lunghezza Nessuno tabella LookUpFollowerPosition 537 Valore 2 Posizione slave Parametro 3 Posizione master La tabella seguente fornisce la lista d
328. truzione MWkxy i 26 ACTION_CMD 530 WRITE_CMD Comando di lettura 531 Comando di scrittura MDxy i 20 RETURN_CMD_1 Risultato della lettura MDxy i 27 PARAM_CMD_1 Valore da scrivere Tipo di interpolazione O lineare 1 cubica MWxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 262 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametri di un profilo di camma Profileld Descrizione Funzioni associate Oggetti linguaggio Questo parametro contiene l identificazione del profilo La funzione associata a questo parametro e GetProfileld che invia una richiesta di lettura della posizione dello slave che segue il profilo Questa funzione utilizza l istruzione WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro Profileld Oggetto Nome Codice Tipo Descrizione funzione d istruzione MWxy i 26 ACTION_CMD 528 WRITE_CMD Comando di lettura MDxy i 27 RETURN_CMD_1 Risultato della lettura MWxy i 19 ERROR_CMD 5 Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 35009580 01 07 2008 263 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Descrizione della schermata TRF_RECIPE per i profili camma Introduzione Questa finestra posta in basso alla schermata di regolazione di un profilo camma
329. ttiva la funzione e il bit ALLOW impostato a 0 disattiva la funzione bit ALLOW attivano un comando sul fronte di discesa del bit passaggio dallo stato 1 allo stato 0 Esiste un effetto di interdizione quando il bit allo stato 0 Quando il bit ALLOW passa dallo stato 0 allo stato 1 questo elimina l effetto inibitore ed autorizza i comandi associati La presimbolizzazione dei bit ALLOW inizia con ALLOW_ Vedi Interfaccia PL7 p 347 Nota i bit ALLOW sono inizializzati allo stato 1 bit CONTROL attivano un comando sul fronte di salita del bit II comando viene emesso sar considerato se il gruppo di movimento in uno stato che consente al comando di essere eseguito dunque indispensabile verificare lo stato del movimento MotionStatus del gruppo di movimento prima di attivare un comando I bit CONTROL sono associati a un bit di autorizzazione ALLOW Una delle ragioni per cui un bit CONTROL non pu attivare un comando proviene dal fatto che un bit ALLOW associato a questo comando o al canale SERCOS ha il valore 0 I nomi dei bit CONTROL iniziano con CONTROL_ Vedi Interfaccia PL7 p 347 affinch il comando sia visto dal modulo la durata dell impulso deve essere superiore al tempo di ciclo del modulo Cycle_time 4 ms di default Funzione ENABLE CONTROL_ENABLE Qxy i 10 ALLOW_ENABLE Qxy i 26 y Y Asse convalidato DRIVE_ENABLED lxy i 10
330. ualizzare la schermata di debug del modulo TSX CSY 84 164 Nota possibile visualizzare simultaneamente un editor di linguaggio per poter seguire il corso dell applicazione 3 Avviare l esecuzione del programma 35009580 01 07 2008 57 Esempio di avvio modulo TSX CSY 84 58 35009580 01 07 2008 Comando di movimento comune ai moduli TSX CSY 84 164 In breve Contenuto di questa parte Contenuto di questa parte Questa parte presenta i moduli TSX CSY 84 164 e descrive la messa in opera di un comando di movimento basato su di essi Nota in questa parte tutto quanto riguarda il montaggio del modello TSX CSY 84 vale anche per il modello TSX CSY 164 Il modello TSX CSY 84 viene preso come esempio Questa parte contiene i seguenti capitoli Capitolo Titolo del capitolo Pagina 4 Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84 164 61 5 Configurazione del modulo TSX CSY 84 79 6 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 101 7 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 164 189 8 Debug dei moduli TSX CSY 84 164 283 9 Diagnostica e manutenzione 303 10 Interfaccia PL7 347 11 Appendici 373 35009580 01 07 2008 59 Comando di movimento comune ai moduli TSX CSY 84 164 60 35009580 01 07 2008 Presentazione funzionale dei moduli TSX CSY 84 164 4 In breve Oggetto del Questo capitolo d
331. uli TSX CSY 84 64 Parametri di un profilo di camma La funzione LookUpFollowerPosition Descrizione Funzioni associate Oggetti linguaggio Questa funzione contiene la posizione dello slave che segue il profilo comandato per una posizione di un master specificato La posizione dell asse slave determinata dal tipo di interpolazione configurata per questo profilo La funzione associata e GetLookUpFollowerPosition che invia una richiesta di lettura della posizione dello slave che segue il profilo Questa funzione utilizza l istruzione WRITE_CMD La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro Length Oggetto Nome Codice Tipo Descrizione funzione d istruzione MWkxy i 26 ACTION_CMD 537 WRITE_CMD Comando di lettura MFxy i 22 RETURN_CMD_2 Risultato della lettura Posizione dell asse slave MFxy i 31 PARAM_CMD_3 Valore da scrivere Posizione del master MWxy i 19 ERROR_CMD 3 5 Rapporto d errore Vedere Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 258 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametri di un profilo di camma Coord Descrizione La funzione SetCoord permette di modificare le coordinate di un punto esistente di un profilo camma L indice di numerazione del punto inizia a zero Pertanto per modificare la prima voce in un profilo camma si deve utilizzare il
332. uno Parametro 1 1 FCt convalidato presa in considerazione di PARAM_CMD_2 nei codici operativi 513 e 520 0 FCt invalidato SetEnablePositionBand 2538 Nessuno Parametro 3 Posizione SetPosition 2053 Nessuno Parametro 3 Posizione SetPositionLimit 2505 Nessuno Parametro 1 Direzione Parametro 3 Posizione SetRolloverLimit 2539 Nessuno Parametro 1 Direzione Parametro 3 Posizione SetSpeedLimit 2066 Nessuno Parametro 3 Velocit SetSpeedOverride 2513 Nessuno Parametro 3 Percentuale Funzioni di La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di diagnostica diagnostica Funzione Codice Valore restituito Parametro GetAxisld 523 Valore 1 Identificatore Nessuno dell asse GetCommandedPosition 1053 Valore 2 Posizione Nessuno GetCombinedControl 1534 Valore 1 Bit Comando di Nessuno movimento GetControl 1525 Valore 1 Bit Comando di Nessuno movimento GetMotionFault 5510 Valore 1 Lista degli errori Nessuno GetMotionWarning 5511 Valore 1 Lista delle Nessuno avvertenze GetMoveQueueLength 9510 Valore 1 Lunghezza Nessuno GetNumberlnSet 541 Valore 1 No d assi Nessuno 35009580 01 07 2008 383 Appendici Funzioni di La tabella seguente fornisce la lista delle funzioni di configurazione configurazione Funzione Codice Valore restituito Parametro GetAccelType 1540 Valore 1 Tipo di Nessuno accelerazione GetGearRatio
333. unto d origine l azionamento utilizza il parametro di accelerazione decelerazione dello standard SERCOS IDN S 0 0042 Per gli arresti di emergenza l azionamento pu utilizzare un valore di accelerazione decelerazione speciale Fare riferimento alla lista degli IDN proprietari dell azionamento utilizzato Il limite massimo di accelerazione decelerazione di un servoazionamento standard SERCOS IDN S 0 0138 Bipolar Acceleration Limit oppure IDN S 0 0136 Positive Acceleration Limit deve essere superiore ai parametri AccelMax e DecelMax del controllore di movimento 35009580 01 07 2008 207 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametro Accelerazione Decelerazione Accel Descrizione Funzioni associate Oggetti linguaggio Questo parametro permette di definire la rampa d accelerazione da applicare ai comandi di movimento su un asse Il valore di questa accelerazione viene definito in unit di accelerazione Le funzioni associate a questo parametro sono e GetDecel che invia una richiesta di lettura del valore della rampa di d accelerazione corrente dell asse designato e SetAccel che invia una richiesta di scrittura del nuovo valore della rampa di d accelerazione dell asse designato Queste funzioni utilizzano secondo gli oggetti linguaggio le istruzioni WRITE_CMD READ_PARAM o WRITE_PARAM La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati al parametro Accel
334. unzione MWxy i 26 ACTION_CMD 543 Comando MDxy i 20 RETURN_CMD_1 Risultato del comando MWxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 35009580 01 07 2008 311 Diagnostica e manutenzione 9 3 Identificazione dell asse Funzione GetNumberlInSet Descrizione Come utilizzare questa funzione Oggetti Linguaggio associati La funzione GetNumberlInSet restituisce il numero degli assi contenuti in un gruppo nel mode seguente e Funzione SERCOS la funzione restituisce il numero totale degli assi fisici degli assi virtuali degli assi remoti dei gruppi di assi interpolati e dei gruppi di assi slave configurati nell applicazione e Gruppo d assi interpolati e slave la funzione restituisce il numero degli assi indipendenti contenuti nel gruppo e Assifisici virtuali e remoti la funzione restituisce il valore 1 ci significa che l asse indipendente Questa funzione implementata tramite l istruzione WRITE_CMD vedi WRITE_CMD p 354 La tabella di seguito presenta i diversi oggetti linguaggio legati a questa funzione Oggetto Nome Codice Descrizione funzione MWxy i 26 ACTION_CMD 541 Comando MDxy i 20 PARAM_CMD_1 Risultato del comando MWxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 312
335. ve Nota per maggiori informazioni sulle parti comuni delle diverse schermate di regolazione vedi Descrizione delle schermate di regolazione del modulo SERCOS generalit p 191 Illustrazione La figura seguente mostra la zona di regolazione di un canale SERCOS configurato come un asse reale o virtuale Master em Slave 1 Bias Arresto su 10 we O Trasmissione Camma No 25 v Offset 1000000e 000 rimane H inseguimentd sto Misura O Setpoint p master err Awio Immediatamente Su Trigger 0000000e 000 35009580 01 07 2008 231 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Descrizione La figura seguente mostra la zona di regolazione di un canale SERCOS configurato come un asse slave Elemento Parametro associato Bit Parola Descrizione linguaggio associato Master MASTER_CHANNEL MWxy i 35 Numero dell asse master da 1 a 16 N non accessibile Slave SLAVE_CHANNEL_1 Y MWxy i 36 Numero dell asse slave Z Misura o FOLL_TYPE_1 MWkxy i 37 X2 Tipo di inseguimento dell asse Z Setpoint Trasmissione FOLL_POSITION_Z MWxy i 37 X1 Modalit Rapporto o Camma Camma dello slave Z N NUMERATOR_Z MFxy i 38 Numeratore dell asse slave Z Offset DENOMINATOR_Z MFxy i 40 Denominatore dell asse slave Z Avvio FOLL_START_Z MWx
336. ve 1 MFxy i 50 TRIGGER_POSITION_2 READ_PARAM Comando di lettura slave 2 WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 2 MFxy i 58 TRIGGER_POSITION_3 READ_PARAM Comando di lettura slave 3 WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 3 MFxy i 66 TRIGGER_POSITION_4 READ_PARAM Comando di lettura slave 4 WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 4 MFxy i 74 TRIGGER_POSITION_5 READ_PARAM Comando di lettura slave 5 WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 5 MFxy i 82 TRIGGER_POSITION_6 READ_PARAM Comando di lettura slave 6 WRITE_PARAM Comando di scrittura slave 6 MWxy i 26 ACTION_CMD 1531 WRITE_CMD Comando di lettura 2531 Comando di scrittura MFxy i 22 RETURN_CMD_2 Risultato della lettura variabile Posizione MDx y i 27 PARAM_CMD_1 Valore da scrivere Identificatore 1 dell asse slave nel gruppo d assi slave X MFxy i 31 PARAM_CMD_3 Valore da scrivere Posizione MWkxy i 19 ERROR_CMD di Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 Leggenda xy Indirizzo del gruppo d assi slave canale compreso tra 21 e 24 xy Indirizzo dell asse slave canale compreso tra 1 e 12 1 Questo identificatore contenuto nella parola costante KWxy i 0 35009580 01 07 2008 247 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Parametri di un gruppo d assi slave FollowerBias Descrizione Funzioni associate Oggetti Linguaggio associati Questo param
337. ve_warning Modifica di un bit di diagnostica SERCOS classe 2 y ercos_drive_fault asse I Sercos_drive_disabled variatore disattivato ercos_axis_summary_fault Errore variatore di comunicazione o di movi imento Sercos_axis_comm_ok Comunicazione controller variatore attiva BRR a a a a a a aaa a a panpa papa pam am Pan an pa aa a a a a a HHHH HHH Hlo o Nuo e ne oN oe an Hjo Sercos_axis_is_linked L asse appartiene a un gruppo d assi EBOO 33 Sercos_axis_at_targe La posizione de asse nell intervallo di arresto della posizion z Sercos_axis pos_iimi La posizione dell asse ha raggiunto i imite software positivo 0 mm mim mm 99 vo DI wo vv va jo jo La an IE IE Ln n Ln n Ln a a nni nni end online EBOOLSercos_axis_neg_limit La posizione dell asse ha raggiunto il limite software negativo EBOO EBOO EBOO 14 0 26 EBOOLSercos_drive_realtime_bitl BitI tempo reale del variatore 14 0 27 EBOOLSercos_drive_realtime_bi it tempo reale del variatore 14 0 28 ercos_axis_hol antiene il movimento dell asse 14 0 29 ercos_axis_halt Arresto del movimento dell asse 14 0 30 EBOOL Sercos_axis_faststop Arresto rapido del movimento dell asse 14 0 31 EBOOL Sercos_axis_ready La posizi
338. x 210 Parametro Accelerazione Decelerazione DecelMax 211 Parametro Accelerazione Decelerazione AccelType 212 Dati AccelType Tipo di accelerazione 214 Parametri di risoluzione GearRatio anana naaar 215 35009580 01 07 2008 Parametro Limite di posizione e Rollover PositionLimit 217 Informazioni sul rollover LL 219 Parametro Limite di posizione e Rollover RolloverLimit 221 Parametro Limite di posizione e Rollover EnableRollover 222 Informazioni sull intervallo di arresto 223 Parametro Limite di posizione InPositionBand s a s ssasaaa anana 224 Informazioni sulla modalit d attivazione aeaee 225 Parametro Limite di posizione EnableMode 227 Comportamento in caso di invalidazione di un asse 229 7 3 Parametri di un gruppo d assi Slave 230 Presentazione it e AI LI e ae AER E 230 Descrizione delle schermate di regolazione di un modulo SERCOS ASSI Sla VEn siii O era a nina a 231 Informazioni su un gruppo di assi slave 233 Dati FollowerMode 236 Parametri di un gruppo d assi slave FollowerMode 238 Parametri di un gruppo d assi slave FollowerConfig 239 Parametro di un gruppo d assi slave FollowerRatio 241 Informazioni sull offset del master
339. xy i 0 x15 questo bit impostato a 1 quando lo scambio in corso Viene azzerato quando lo scambio terminato MWxy i 1 x15 questo bit impostato a 1 quando lo scambio errato parametri fuori limiti e cos via In PL7 questa funzione si scrive come segue e Mod_Param CHxy i 0 0 0 0 parametri tra parentesi sono sempre uguali 0 Questa funzione utilizza le parole XMW di parametro come interfaccia 402 35009580 01 07 2008 Funzioni specifiche del modulo TSX CSY 164 Oggetti Questa funzione utilizza le parole MW di parametro come interfaccia Alla Linguaggio chiamata di questa funzione le parole MW vengono copiate nelle costanti XKW associati e successivamente il gruppo esegue una riconfigurazione Caso di gruppi di assi slave Parole di Promemoria delle parole di Parole costanti Commenti memoria memoria sorgente destinazione sorgente MWx y 36 _SLAVE_CHANNEL_1 KKWx y 3 Numero dell asse slave 1 del gruppo d assi slave MWx y 37 _FOLL_DESCRIPTION_1 KKWx y 4 Definizione dell asse slave 1 del gruppo d assi slave MWx y 44 _SLAVE_CHANNEL_2 KKWx y 11 Numero dell asse slave 2 del gruppo d assi slave MWx y 45 _FOLL_DESCRIPTION_2 KWx y 12 Definizione dell asse slave 2 del gruppo d assi slave MWx y 52 _SLAVE_CHANNEL_3 KWx y 19 Numero dell asse slave 3 del gruppo d assi slave MWx y 53 _FOLL_DESCRIPTION_3 Y KWx y 20 Definizione dell asse slave 3 del gruppo d assi slave
340. xy i C 4 PARAM_CMD D 4 Velocit di avvicinamento della destinazione dell asse N 5 MWkxy i 19 ERROR_CMD Rapporto d errore Vedi Comando WRITE_CMD Errori di programmazione p 331 Legenda 1 INCR_MOVE ABS_MOVE ABS_MOVE_POS ABS_MOVE_NEG o CONT_MOVE 2 N 1 per un asse singolo N compreso tra 2 e 8 per un gruppo d assi interpolati 3 A 31 2 N 1 B 3 N 1 4 C 31 2 N N 1 D 3 N N 1 5 N Posizione dell asse nel gruppo Si consideri un movimento con 2 assi membri e PARAM_CMD_1 MDxy i 27 Tipo di movimento PARAM_CMD_3 MFxy i 31 Posizione dell asse 1 PARAM_CMD_4 MFxy i 33 Posizione dell asse 2 PARAM_CMD_5 MFxy i 35 Velocit di avvicinamento dell asse 1 PARAM_CMD_6 MFxy i 37 Velocit di avvicinamento dell asse 2 156 35009580 01 07 2008 Programmazione dei moduli TSX CSY 84 164 Funzione MoveQueue Descrizione Questa funzione MoveQueue sposta l asse specificato verso una determinata posizione alla velocit specificata Questa funzione aggiunta di seguito a tutti i movimenti in corso di esecuzione o in attesa di esecuzione La funzione MoveQueue viene unita alla traiettoria corrente senza interruzione alla fine della precedente funzione comando di movimento in esecuzione possibile accodare fino a 32 movimenti Tutti gli elementi nella coda vengono eliminati quando si esegue una
341. y i 37 X8 Condizione di avvio aX10 Bias FOLL_BIAS_REMAINS_Z MWkxy i 37 X7 Valore del bias Trigger TRIGGER_POSITIO_Z MFxy i 42 Valore di soglia dell asse slave Z Arresto dopo inseguimento MWxy i 37 X3 Arresto dell asse slave Z su eliminazione del collegamento Stop master err MWxy i 37 X6 Arresto del master su errore dello scarto d inseguimento 232 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Informazioni su un gruppo di assi slave Il gruppo d assi slave Utilizzo di un gruppo d assi slave Posizione trigger Il gruppo d assi slave o FollowerSet un gruppo di assi che consente a pi assi di seguire il movimento dell asse master L inseguimento pu avvenire in due modalit e Rapporto gli assi slave seguono l asse master in base ad un determinato rapporto definito rapporto slave o FollowerRatio e Camma il movimento degli assi slave relativo all asse master riportato nel profilo camma Per il gruppo d assi slave viene specificato quale asse l asse master ma esso non viene tuttavia installato nel gruppo di assi slave Vi un solo master che dirige i movimenti di tutti gli assi slave L asse master pu essere rappresentato da qualsiasi tipo di asse singolo possibile cambiare l asse che si intende designare come master Tutti gli assi slave dell asse master devono essere installati nel gruppo di assi slave possibile installare in
342. zione 1 e di velocit 1 eseguir un giro in un secondo e unit di posizione in mm e l unit di velocit in mm s un movimento incrementale di posizione di 1000 e di velocit 1000 eseguir un giro in un secondo ossia 1000 mm in 1 secondo 88 35009580 01 07 2008 Configurazione del modulo TSX CSY 84 Utilizzazione del fattore di scala Si consideri un applicazione in cui un asse fa avanzare un nastro trasportatore e dove per 1 giro dell asse il nastro avanza di 100 mm Per poter esprimere la posizione in mm e l unit di posizione sar configurata in mm la velocit in mm s il numeratore del fattore di scala sar uguale a 100 e il denominatore rester uguale a 1 e un movimento incrementale di posizione 1000 e di velocit 1000 eseguir uno spostamento del nastro di 1 m ossia 10 giri dell asse in un secondo velocit 1000 mm s 35009580 01 07 2008 89 Configurazione del modulo TSX CSY 84 Configurazione di un asse remoto canali da 13 a 16 Introduzione Schermata di configurazione Indirizzo Parametri della zona Fattore di scala Un canale per asse remoto permette di segnalare al modulo le informazioni di posizione remota La configurazione di un asse remoto equivale a configurare un asse reale o un asse virtuale nel quale solo l informazione di posizione valida La schermata di configurazione di un asse remoto la seguente Tale schermata presenta tre zone di immission
343. zione 3 del rack 0 WRITE_PARAM CHxy i scrittura dei parametri di regolazione del canale i del modulo posizionato all indirizzo xy numero di rack posizione nel rack Esempio WRITE_PARAM CH104 2 scrittura dei parametri del canale 2 del modulo installato nella posizione 4 del rack 1 successivi 2 bit possono essere utilizzati per controllare gli scambi dei parametri di regolazione tra il modulo e il processore Bit Significato Y MWxy i 0 X2 Questo bit impostato a 1 quando lo scambio in corso Viene rimesso a 0 quando lo scambio terminato MWxy i 1 X2 Questo bit impostato a 1 se i parametri trasmessi sono fuori limiti o errati 352 35009580 01 07 2008 Interfaccia PL7 SAVE_PARAM e RESTORE_PARAM Promemoria Sintassi dell istruzione SAVE_PARAM Sintassi dell istruzione RESTORE_PAR AM Controllo dello scambio Queste istruzioni permettono di salvare o ripristinare i parametri di regolazione SAVE_PARAM salvataggio esplicito dei parametri del modulo di comando assi Questi parametri sostituiscono i valori iniziali definiti in configurazione RESTORE_PARAM ripristino dei parametri di regolazione iniziali scritti durante la configurazione o durante l ultimo backup SAVE_PARAM CHxy i salvataggio dei parametri di regolazione del canale i del modulo posizionato all indirizzo xy numero di rack posizione nel rack Esempio SAVE_PARAM CH3 1
344. zo MW100 Il comando da eseguire definito nella parola MWxy i 10 e il risultato del comando disponibile nella parola da MWxy i 3 a MWxy i 8 Indirizzo Tipo Simbolo Significato MWxy i 3 Parola ERROR_TRE Errore di scrittura del comando TRF_RECIPE MDxy i 4 Parola doppia RETURN_TRF_1 Restituzione di 1 della funzione MFxy i 6 Virg mobile RETURNL_TRF_2 Restituzione di 2 della funzione MFxy i 8 Virg mobile RETURNL_TRF_3 Restituzione di 3 della funzione MWxy i 10 Parola ACTION_TRF Azione da eseguire MDxy i 11 Parola doppia PARAM_TRF_1 Parametro 1 MDxy i 13 Parola doppia PARAM_TRF_2 Parametro 2 MFxy i 15 Virg mobile PARAM_TRF_3 Parametro 3 MFxy i 17 Virg mobile PARAM_TRF_4 Parametro 4 202 35009580 01 07 2008 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Azioni eseguite dall istruzione TRF_RECIPE Scambi L istruzione TRF_RECIPE permette di eseguire le seguenti azioni Funzione ACTION_TRF MWxy i 10 Significato Asse reale 1 16001 Caricamento dei parametri del variatore di velocit nella memoria del PLC Asse reale 1 26001 Scaricamento dei parametri del variatore di velocit dalla memoria del PLC Legenda 1 da PARAM_TRF_1 a PARAM_TRF_4 0 Descrizione 1 Caricamento dei parametri nella memoria di backup Asse reale WRITE_CMD 2 Scar
345. zona di regolazione Elemento Parametro Bit Parola Simbolo associato linguaggio associato Rollover EnableRollover MWkxy i 35 X0 ENABLE _ROLLOVER Rollover max RolloverLimit MWxy i 45 ROLLOVER_MAX Rollover min MWxy i 47 ROLLOVER_MIN Intervallo di arresto InPositionBand MFxy i 41 IN_POSITION_BAND Accelerazione Accel MWxy i 36 ACCEL Decelerazione Decel MWxy i 38 DECEL Tipo di accelerazione AccelType MWxy i 40 ACCEL_TYPE 35009580 01 07 2008 197 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Descrizione delle schermate di regolazione di un modulo SERCOS Assi remoti Introduzione Illustrazione Descrizione Questa schermata permette di modificare direttamente in modalit Collegato i parametri di configurazione di un asse remoto Nota per maggiori informazioni sulle parti comuni delle diverse schermate di regolazione vedi Descrizione delle schermate di regolazione del modulo SERCOS generalit p 191 La figura seguente mostra la zona di regolazione di un canale SERCOS configurato come un asse remoto Indirizzo i E Fattore di scala Rollover Unit N Attivo Posizione Numeratore 1 000000e 000 Max 1 000000e 002 M Denominatore 1 000000e 000 Minimo 1 000000e 000 La tabella seguente presenta il campo Fattore di scal
346. zzazione Per attivarla necessario utilizzare un comando WRITE_PARAM oppure un comando MODE_PARAM Descrizione Bit di gestione MWxy i 37 X11 FOLL_FAULT_MASTER_x e il valore 1 sul bit 11 con il bit 6 a 0 non attiva alcun arresto del master e il valore 1 sul bit 11 FOLL_FAULT_MASTER e il bit 6 FOLL_HALT_MASTER della parola FOLLOWER_MODE nei parametri del gruppo d assi slave fa s che il master si arresti secondo la rampa di arresto d emergenza in caso di errore sullo slave e il valore 0 sul bit 11 con il bit 6 a 1 attiva un arresto normale del master equivalente a STOP 35009580 01 07 2008 251 Regolazione dei moduli TSX CSY 84 64 Arresto di uno slave Scelta dell arresto di uno slave in caso di errore sul master e arresto su inseguimento del master valore di default e arresto dello slave tramite ordine di blocco Descrizione Bit di gestione MWxy i 37 X12 FOLL_FAULT_SLAVE_x il valore 1 sul bit 12 FOLL_FAULT_SLAVE della parola FOLLOWER_MODE nei parametri del gruppo d assi slave fa s che lo slave si arresti secondo la rampa dell arresto di emergenza in caso di errore del master Rampa di decelerazione DECSTOP su Lexium configurabile tramite Unilink IDN P 3022 o codice ascii Nota l azione di questi bit convalidata solo dopo una scrittura nelle parole costanti Kx della configurazione del gruppo A questo scopo eseguire un comando MOD PARAM sul gruppo

PL7 Junior/Pro - Schneider Electric

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents