Servomotori sincroni AKM - wiki
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1. Dati tecnici 05 2006 Kollmorgen 3 7 AKM6 Dati tecnici Dati Simbolo AKM unit 62G 62K 62M 62P 63G 63K 63M 63N 64K 64L 64P 65K 65M 65N Dati elettrici Coppia cont allo stallo Mo Nm 11 9 12 2 12 2 12 3 16 5 16 8 17 0 17 0 20 8 21 0 20 4 24 8 25 0 24 3 Corrente cont allo stallo lorms A 4 9 9 6 13 4 18 8 4 5 9 9 113 8 17 4 9 2 12 8 18 6 9 8 13 6 17 8 Tensione di rete nom max Un VAC 230 480 Q Velocit nominale Nn mint _ _ _ _ q Coppia nominale Mn Nm _ _ C l _ _ _ _ N Potenza nominale Pn kW laquila emm Lea ls m t Velocit nominale Mn l Coppia nominale Mn Nm l Il 3 Potenza nominale Pn KW EE 3 Velocit nominale Dn mint 2000 3000 4500 1500 2000 3000 1200 1500 2500 1000 1500 2000 Q Coppia nominale Mn Nm 10 4 9 50 8 10 14 9 14 3 13 0 18 8 18 4 16 0 22 8 21 9 19 8 I Potenza nominale Pn KW 2 18 2 98 3 82 2 34 2 99 4 08 2 36 2 89 4 19 2 39 3 44 4 15 3 Velocit nominale Nn min 1800 3500 6000 1200 3000 4000 5000 2000 3000 4500 2000 2500 3500 S Coppia nominale Mn Nm2. Motore Poli Motore Poli AKM1 6 AKM5 10 AKM2 6 AKM6 10 AKM3 8 AKM7 10 AKM4 10 Servomotori AKM Kollmorgen 05 2006 Indicazoni generali 1 9 Opzioni Freno di stazionamento Freno di stazionamento integrato nel motore Con il freno di stazionamento la lunghezza del motore aumenta Guarnizione ad anello di tenuta albero La guarnizione per la tenuta stagna nei confronti di nebbia d olio e olio d iniezione Il grado di protezione lato albero aumenta cosi a IP67 Chiavette motori dono disponibili con sede per chiavetta e chiavetta inserita secondo DIN6885 L equilibratura del rotore ha luogo con met chiavetta EnDat BISS ComCoder SFD AI posto del resolver montato un altro unit di retroazione La lunghezza del motore pu aumentare Con eccezione dell anello di tenuta lato albero le opzioni non possono essere adattate Le opzioni quale l anello di tenuta lato albero freno EnDat o Comcoder possono condurre ad una riduzione dei dati nominali 1 10 Criteri di scelta servomotori a corrente trifase sono predisposti per il funzionamento su servoamplificatori SERVOSTAR Le due unit insieme formano un circuito di regolazione della velocit o della coppia ad loop chiuso Come principali criteri di scelta valgono Coppia continuativa allo stallo Mo Nm Velocit nominale alla tensione nominale di ingresso Mn giri min Momenti di inerzia di motore e carico J kgcm Coppia richiesta calcolata
3. AKM13 107 6 117 0 m Forze radiali assiali sull estremit dell albero FR N 160 o 1000 2000 3000 4000 5000 6000 n min Servomotori AKM 25 3 3 Dati tecnici 05 2006 Kollmorgen AKM2 Dati tecnici Dati Simbolo AKM unit 21C 21E 21G 22C 22E 22G 23C 23D 23F 24C 24D 24F Dati elettrici Coppia cont allo stallo Mo Nm 0 48 0 50 0 50 0 84 0 87 0 88 1 13 1 16 1 18 1 38 1 41 1 42 Corrente cont allo stallo lorms A 1 58 3 11 4 87 1 39 2 73 4 82 1 41 2 19 4 31 1 42 2 21 3 89 Tensione di rete nom max Un VAC 480 9 Velocit nominale Nn min 2000 4000 1000 2500 1500 1000 z Coppia nominale Mn Nm 0 48 0 46 0 85 0 83 1 15 1 39 N Potenza nominale Pn kW 0 10 0 19 009 022 00 18 0 15 3 Velocit nominale Mn min 2500 7000 1000 3500 7000 1000 1500 4500 1500 3000 lt Coppia nominale Mn Nm 0 46 0 41 0 83 0 81 0 74 1 11 1 12 1 07 1 36 1 33 I Potenza nominale Pn KW 0 12 0 30 0 09 0 30 0 54 0 12 0 18 0 50 0 21 0 42 gt Velocit nominale Nn min 8000 3500 8000 2500 5000 8000 2000 4000 8000 Q Coppia nominale Mn Nm 0 39 0 78 0 70 1 08 1 03 0 94 1 32 1 29 1 12 Il 3 Potenza nominal
4. Il freno non fa presa Coppia di arresto richiesta eccessiva Freno difettoso Sollecitazione assiale albero motore Controllare la disposizione Sostituire il motore Controllare la sollecitazione assiale e ridurla Sostituire il motore in quanto i cuscinetti sono danneggiati 40 Servomotori AKM Kollmorgen 05 2006 Appendice 4 4 Indice analitico A Adattore di trasmissione 38 Indicazione di sicurezza 6 ARMA 24 26 L Luogo di 15 AKM3 28 Manutenzione 39 AKMA a 30 Messa a terra col oe 15 AKM5 32 Messa in funzione TT 22 AKMG 34 Momento di inerzia del rotore 23 AKMT 36 15 BISS L L L Ln n 21 N Numero di poli 10 Cablaggio 15 OPZIONI alta ee na 11 Cavo motore 16 R Resistenza alle vibrazioni 10 resolver 16 Riduzione delle prestazioni 8 Classe di isolamento 9 S 8 DL 12 a 19 ComCoder 20 Simbolo 14 Coppia continuativa allo stallo 23 Sistema di collegamento 10 Coppia nominale 23 Smaltimento ll 39 Corrente continu
5. Indicazoni generali 05 2006 Kollmorgen 1 6 1 7 Struttura dei motori servomotori sincroni delle serie sono motori trifase brushless per servoapplicazioni di alta qualit Se abbinati ai nostri servoamplificatori digitali sono particolarmente idonei per compiti di posizionamento su robot industriali macchine utensili linee di movimentazione e cosi via con requisiti elevati in termini di dinamica e stabilit servomotori sono provvisti di magneti permanenti all interno del rotore Il materiale magnetico al neodimio ferro boro che garantisce a questi motori un funzionamento ad elevata dinamicit Nello statore alloggia un avvolgimento trifase alimentato dal servoamplificatore Il motore non ha spaz zole la commutazione ha luogo elettronicamente nel servoamplificatore La temperatura degli avvolgimenti controllata da sensori all interno degli avvolgimenti dello statore e segnalata attraverso un termistore a potenziale zero PTC lt 5500 gt 13300 Nei motori integrato di serie un resolver che funge da unit di retroazione servoamplificatori della serie SERVOSTAR valutano la posizione del resolver del rotore ed alimentano i motori con correnti sinusoidali L unit di retroazione offerta alternativamente pu causare un cambiamento della lunghezza del motore e non pu essere installata motori vengono forniti con o senza freno di stazionamento integrato Se assente questo freno non pu essere montato in
6. I 5 Potenza nominale Pn KW 1 04 1 37 1 20 1 85 2 25 2 06 3 20 2 03 3 68 3 83 3 Velocit nominale Nn mint 3000 6000 2000 3000 6000 2400 4500 2000 4000 Coppia nominale Mn Nm 3 80 1 94 7 28 6 66 3 25 9 50 6 85 12 39 25 Il 3 Potenza nominale Pn kW 1 119 1 22 1 52 12 09 2 04 2 339 323 2 57 3 87 Corrente di picco lomax A 8 24 14 5 28 3 9 00 14 2 27 8 39 4 14 3 28 1 40 3 57 4 14 9 129 2 37 5 53 4 di picco Momax Nm 11 6 111 7 12 0 21 3 21 5 21 9 121 9 29 7 30 1 29 8 29 8 37 8 38 4 37 5 37 6 Costante di coppia Krrms Nm A 1 72 10 99 0 52 12 79 1 79 0 93 0 66 2 39 1 24 0 85 0 60 2 88 1 50 1 13 0 80 Costante di tensione Kerms mMVmin 110 63 6 33 5 179 115 60 1 42 4 154 79 8 54 7 38 4 185 96 6 72 9 51 3 de avvolgimento Ras 8 47 2 75 10 75 8 59 3 47 0 93 0 48 3 75 1 00 0 51 0 27 3 80 1 02 0 63 0 33 Induttiv avvolgimento Ph Ph L mH 36 6 12 1 3 40 44 7 18 5 5 00 2 50 121 3 5 70 2 70 1 30 22 9 6 20 3 50 1 80 Dati Momento di inerzia del rotore J kgcm 3 4 6 2 9 1 12 Numero di poli 10 10 10 10 Momento di aderenza statica Mg Nm 0 022 0 04 0 058 0 077 Costante di tempo termica tru min 20 24 28 31 Peso standard G kg 4 2 5 8 TA 9 Soll radiale ammessa sull N estr dell albero a 3000 min RIN 450 Soll assiale amme
7. www DanaherMotion com Servomotori sincroni AKM Descrizione tecnica RA montaggio messa in funzione DANAHER Edizione 05 2006 MOTION Archivio i xxx Come scegliere il vostro motore Edizioni finora pubblicate Tipo Flangia Coppia cont allo stallo Pagina AKM1 E 7707 0 18 0 41 gt 24 AKM2 Wi 5s 0 48 1 42 gt 26 AKM3 B 70 1 15 12 88 gt 28 AKM4 B 84 m 1 95 6 gt 30 II AKM5 E 108 in 4 7 14 4 gt 32 a AKMe B 138 2111 11 9 25 gt 34 Bi 188 ii 20 4 153 36 0 5 1 5 10 20 30 40 50 70 Nm Edizione Nota 03 2004 Prima edizione 12 2004 Curve caratteristiche corretti e complettati numero di poli adattatori della trasmissione parecchie correzioni 09 2005 Capitolo 1 concentzrato AKM7 parecchie correzioni classe di isolamento attualizzato Biss interfaccia 05 2006 L ordine codifica i cavi curve caratteristiche rimosse Il produttore si riserva la facolt di apportare modifiche tecniche volte al miglioramento degli apparecchi Stampato nella Repubblica federale tedesca Tutti i diritti riservati Nessuna parte di questo documento pu essere rielaborata riprodotta in qualsiasi forma stampa fotocopia microfilm o altro processo o diffusa mediante l uso di sistemi elettronici senza l approvazione scritta della ditta Danaher Motion o rielaborata riprodotta o diffusa media
8. 10 4 9 00 5 70 14 9 12 9 11 3 9 60 17 2 15 6 11 9 20 2 19 2 16 0 I 5 Potenza nominale Pn KW 1 96 3 30 3 58 1 87 4 05 4 73 5 03 3 60 4 90 5 61 4 23 5 03 5 86 3 Velocit nominale Nn mint 2000 4500 6000 1500 3500 4500 6000 2500 3500 5500 2200 3000 4000 Coppia nominale Mn Nm 10 2 8 00 5 70 14 6 12 0 10 5 7 00 16 3 14 4 9 00 19 7 18 1 14 7 Il 3 Potenza nominale Pn KW 2 14 3 77 3 58 2 29 4 40 4 95 4 40 4 27 5 28 5 18 4 54 5 69 6 16 Corrente di picco lomax A 14 6 28 7 40 3 56 5 13 4 29 7 41 4 52 2 27 5 38 4 55 9 29 4 40 9 53 3 Coppia di picco Momax Nm 29 8 30 1 30 2 30 4 41 8 42 6 43 0 43 0 53 5 54 1 52 9 64 5 65 2 63 7 Costante di coppia Krrms Nm A 2 47 1 28 0 91 0 66 3 70 1 71 1 24 0 98 2 28 1 66 1 10 2 54 1 85 1 38 Costante di tensione Kerms mVmin 159 82 1 58 8 42 2 238 110 79 9 63 3 147 107 71 0 164 119 88 8 de avvolgimento Ras 3 94 1 05 0 55 0 30 5 16 1 09 0 58 0 38 1 34 0 71 0 36 1 27 0 68 0 42 Induttiv avvolgimento Ph Ph L mH 31 7 8 5 4 4 2 2 43 5 9 3 4 9 3 1 11 8 6 2 28 11 4 6 1 3 4 Dati meccanici Momento di inerzia del rotore J kgcm 17 24 32 40 Numero di poli 10 10 10 10 Momento di aderenza statica Mg Nm 0 05 0 1 0 15 0 2 Costante di tempo termica min
9. Durata 1 milione di cicli di piegamento a rottura Il campo di temperatura indicato si riferisce alla temperatura di esercizio N fili numerati F fili con identificazione a colori secondo DIN 47100 Abbreviazioni schermatura Fili Identifica Campo di Diametro Raggio mn zione fili temperatura esterno piegat Nota 4x1 0 N 30 80 10 100 4x1 5 N 30 80 10 5 105 Cavo motore 4x2 5 N 30 80 12 6 125 4x1 0 2x0 75 F 30 80 10 5 100 4x1 5 2x0 75 N 30 80 11 5 120 Cavo motore con nli di comando integrati 4x2 5 2x1 F 30 80 14 2 145 4x2x0 25 F 30 80 70 Cavo resolver 7x2x0 25 F 30 80 9 9 80 Cavo encoder 8x2x0 25 F 30 80 10 5 100 Cavo ComCoder Cavo di retroazione confezionato Articolo Europa Cavo resolver_5m 4x 2x0 25 DE 84972 Cavo resolver 10m 4x 2x0 25 DE 84973 Cavo resolver 15m 4x 2x0 25 DE 84974 Cavo resolver 20m 4x 2x0 25 DE 84975 Cavo resolver 25m 4x 2x0 25 DE 87655 Cavo encoder 5m 7x 2x0 25 DE 90287 Cavo encoder 10m 7x 2x0 25 DE 91019 Cavo encoder 15m 7x 2x0 25 DE 91811 Cavo encoder 20m 7x 2x0 25 DE 91807 Cavo encoder 25m 7x 2x0 25 DE 92205 Cavo Comcoder_5m 8x 2x0 25 DE 107915 Cavo Comcoder 10m 8x 2x0 25 DE 107916 Cavo Comcoder 15m 8x 2x0 25 DE 107917 Cavo Comcoder 20m 8x 2x0 25 DE 107918 Cavo Comcoder 25
10. piegato Cavo motore schermato 4x 2 5 Cavo motore con fili di comando scher 4 2 5 2 1 mato Collegamento resolver 12 poli rotondo piegato Cavo resolver schermato 4 x 2 x 0 25mm Collegamento Encoder opzione 17 poli rotondo Cavo Encoder schermato 7 x 2 x 0 25mm Disegno quotato schema elementare uea Option Keyway _ Y 41 5 70 2017 7 o gt AKM74 LM m2 Forze radiali assiali sull estremit dell albero FIDA 4000 3000 2000 1000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 n min Servomotori AKM 37 Appendice 05 2006 Kollmorgen 4 Appendice 4 1 Assegnazione degli adattatori della trasmissione RediMount Motore RediMount Lunghezza flangia mm Motore RediMount Lunghezza flangia mm AKM1xx A RMO60 130 35 1 RM075 124 42 9 AKM1xx C RM060 XXX in preparazione RM090 124 44 1 RM060 6 31 0 100 124 43 7 RM075 6 in preparazione RM115 124 48 9 AKMZXXA n 090 6 62 7 RM090 71 62 7 RM100 6 in preparazione RM100 71 43 7 RMO060 17 31 0 AKM5xx A RM115 71 48 9 RM075 17 42 9 RM142 71 69 6 AKM2xx C RM090 17 44 1 RM180 71 91 4 RM100 17 62 7 RM090 53 in preparazione RM115 17 48 9 RM100 53 in preparazione RMO060 19 31 0 AKM5xx C RM115 53 59 9 RM075 19 42 9 RM142 53 in preparazione AKMDA RM090 19 44 1 RM180 53 in preparazi
11. 8 9 10 11 Peso standard G kg 0 82 1 1 1 38 1 66 Soll radiale ammessa sull Fr N estr dell albero a 5000 min R IN 149 Soll assiale ammessa sull Fa N estr dell albero a 5000 min AIN 50 Flangia di calcolo dell alluminio 254 254mm 6 35mm Dati freno Dati Simbolo unit Valore Coppia di arresto 120 C _ Mgr Nm 1 42 Tensione di allaciamento Ur VDC 24 10 96 Potenza elettrica Per W 8 4 Momento d inerzia Jar kgcm 0 011 Ritardo al rilascio terH ms 20 Ritardo all incidenza ten ms 18 Peso del freno Ger 0 27 Gioco tipico mech 0 46 26 Servomotori Kollmorgen 05 2006 Dati tecnici Collegamenti e cavi Dati AKM2 Collegamento potenza 4 4 poli rotondo piegato Cavo motore schermato 4x1 Cavo motore con fili di comando 4x1 2x0 75 schermato Collegamento resolver 12 poli rotondo piegato Cavo resolver schermato 4x2x0 25mm Collegamento Encoder opzione 17 poli rotondo piegato Cavo Encoder schermato 7x2x0 25mm Disegno quotato schema elementare E W 965mm AKM2xx Ax W 965mm AKM2xx Dx Option Keyway ues 10 3 12 Le Forze radiali assiali sull estremit del
12. Mms Nm Per il calcolo dei motori e dei servoamplificatori necessari prendere in considerazione il carico sta tico e la sollecitazione dinamica accelerazioni decelerazioni Strutture delle formule ed esempi di calcolo si possono richiedere al nostro settore applicazioni Servomotori AKM 11 Indicazoni generali 05 2006 Kollmorgen 1 10 1 Codici dei modelli AKM 6 2 P ANCNDA 00 Versione Misura flangia 00 standard 1 40mm ee 01 Guarnizione ad anello 2 3 70mm 4 84mm 5 108mm i 6 138mm Retroazione 7 488mm 1 Comcoder con 1024 Incr giro 2 Comcoder con 2048 Incr giro AA Acuro Biss Single Turn Lunghezza rotore AB Acuro Biss Multi Turn 1 RC Smart Feedback Device 2 DA ECN1x13 3 DB EQN1x25 4 Resolver 5 S speciale Tipo di bobina Freno A Z 2 Freno24V S speciale N senza freno S speciale Flangia A IEC Connezioni B NEMA B connettori piegati girevoli C Norma alternativa lt AKM2 D Altra norma C 0 5m cavo schermato con G Norma IEC alternativa connettore IP65 AKM 1 2 H Norma IEC alternativa connettori piegati girevoli S speciale AKM3 7 gt D connettore singolo piegato girevole AKM3 4 con SFD Arbero senza freno C con chiavetta M 0 5m cavo schermato con con chiavetta aperta connettore IP20 In lt 6A Arbero liscio P 0 5m cavo schermato con S speciale con
13. Velocit nominale Nn min 3500 6000 2000 4000 6000 3000 6000 2500 5000 6000 Coppia nominale Mn Nm 1 74 158 3 02 2 72 2 35 3 76 2 57 4 56 3 19 2 75 Lu 3 Potenza nominale Pn KW 0 64 0 99 0 63 1 14 1 48 1 18 1 61 1 19 1 67 1 73 Corrente di picco lomax A 5 8 11 4 224 5 61 11 0 19 2 33 7 11 0 19 5 38 3 11 4 20 0 35 2 Coppia di picco Momax Nm 6 12 6 28 6 36 11 1 11 3 11 5 11 6 15 9 16 1 16 3 19 9 20 2 20 4 Costante di coppia Krrms Nm A 1 34 0 71 0 37 2 40 1 26 0 74 0 43 1 72 0 99 0 52 2 04 1 19 0 69 Costante di tensione Kerms mVmin 86 3 45 6 23 7 154 80 9 47 5 27 5 111 63 9 33 2 132 76 6 44 2 do vvolgimenta Ros 0 247 5 7 1 51 27 5 7 22 2 38 0 80 8 04 2 61 0 70 8 08 2 65 0 88 Induttiv avvolgimento Ph Ph L mH 66 1 18 4 50 97 4 26 8 9 2 3 1 32 6 10 8 2 9 33 9 11 5 3 8 Dati meccanici Momento di inerzia del rotore J kgcm 0 81 1 5 2 1 2 7 Numero di poli 10 10 10 10 Momento di aderenza statica Mg Nm 0 014 0 026 0 038 0 05 Costante di tempo termica min 13 17 20 24 Peso standard G kg 2 44 3 39 4 35 5 3 Soll radiale ammessa sull Fr N estr dell albero a 3000 min R IN 430 Soll assiale ammessa sull Fa N estr dell albero a 3000 min a N 180 Flangia di calcolo dell alluminio 254mm 254mm 6 35mm Dati fren
14. commutazione a 155 C 5 Questo termocontatto non offre alcuna protezione nei confronti di sovraccarichi brevi molto elevati Utilizzando il nostro cavo per resolver preconfezionato il termocontatto di prote zione integrato nel sistema di controllo dei servoamplificatori digitali SERVOSTAR Classe di isolamento I motori sono conformi alla classe isolante F secondo DIN 57530 Servomotori AKM 9 Indicazoni generali 05 2006 Kollmorgen 1 8 7 1 8 8 1 8 9 1 8 10 1 8 11 10 Resistenza alle vibrazioni motori sono eseguiti con resistenza alle vibrazioni N secondo DIN EN 60034 14 Sistema di collegamento motori sono forniti dei connettori angolari AKM1 connettori diritti alle estremit del cavo per il gruppo di alimentazione ed i segnali del resolver Le prese femmina non fanno parte della dotazione cavi resolver e di potenza sono disponibili gi confezionati Le indicazioni relative ai materiali dei cavi sono riportate nel pagina 16 Unit di retroazione Standard Resolver bipolari ad albero cavo Option EnDat Encoder Single Turn AKM2 AKM4 ECN 1113 AKM5 AKM7 ECN1313 Option EnDat Encoder Multi Turn AKM2 AKM4 EQN 1125 AKM5 AKM7 EQN1325 codificatore incrementale con la traccia di commutazione Option Semiodor risoluzione 500 10000 linee Option SFD interfaccia digitale del resolver Option BiSS Encoder Single Multi Turn AKM2 AKM4 AD36 AKM5 AKM7 AD5
15. della documentazione 4 Servomotori AKM Kollmorgen 05 2006 Indicazoni generali 1 1 1 2 Indicazoni generali Questo manuale Questo manuale descrive i servomotori sincroni della serie versione standard Tra le altre contiene informazioni su e Indicazioni generali versione standard dei motori capitolo 1 Montaggio messa in funzione schemi di collegamento capitolo 2 e Dati tecnici dimensioni capitolo 3 o Dati su trasporto stoccaggio manutenzione smaltimento capitolo 4 Questo manuale rivolto al personale tecnico esperto in elettrotecnica e meccanica Se i motori vengono utilizzati in un sistema di azionamento insieme ai servoamplificatori SERVOSTAR Attenersi pertanto alla documentazione dei prodotti composta da istruzioni per l installazione la messa in funzione del servoamplificatore istruzioni per l installazione la messa in funzione di una scheda di espansione eventualmente presente manuale utente del software operativo del servoamplificatore descrizione tecnica dei motori serie AKM Uso conforme servomotori sincroni della serie AKM sono stati concepiti in modo particolare come azionamento per dispositivi di movimentazione macchine tessili macchine utensili confezionatrici e simili con elevati requisiti in termini di dinamica Azionare i motori solo nel rispetto delle condizioni stabilite nella presente documentazione motori della serie sono esclusivamente des
16. secondo DIN EN 60034 7 Le forme costruttive ammesse sono indicate nei dati tecnici gE Forma costruttiva M B 5 B5 M V1 1 IM V 3 V3 Estremit di uscita albero La trasmissione della forza ha luogo attraverso l estremit cilindrica di uscita dell albero accoppia mento k6 AKM1 h7 secondo DIN 748 con filettatura di serraggio ma senza sede per chiavetta Se i motori si azionano mediante pignone o cinghie dentate vengono a determinarsi forze radiali elevate valori ammessi sull estremit dell albero in funzione del numero di giri sono indicati nei diagrammi del capitol 3 I valori massimi a 3000 giri min si trovano nei dati tecnici In caso di appli cazione della forza al centro dell estremit libera dell albero il valore di FR pu essere maggiore del 10 Per la durata dei cuscinetti sono state calcolate come base 20 000 ore d esercizio La forza assiale Fa non deve superare Fr 3 Come elementi di accoppiamento idealmente privi di gioco si sono rivelate valide le Pinze a doppio cono eventualmente abbinate a accoppiamenti con attacchi metallici a soffietto Flangia Dimensioni flangia conformi a norma IEC accoppiamento j6 AKM1 h7 precisione secondo DIN 42955 classe di tolleranza N Grado di protezione Versione standard IP65 Bussola passante IP54 Bussola passante con anello di tenuta IP67 Dispositivo di protezione Nella versione standard ogni motore dispone di un PTC a potenziale zero Il punto di
17. un secondo momento motori sono rivestiti con una vernice di colore nero opaco RAL 9005 non resistente ai solventi tricloroetilene diluenti o altro Dati tecnici generali Classe climatica 3K3 secondo EN 50178 Temperatura ambiente da 5 a 40 C ad un altitudine d installazione fino a ai dati nominali 1000 m sopra il livello del mare In caso di temperature ambiente superiori ai 40 C e di motori in esecuzione chiusa contattare il nostro settore applicazioni Umidit atmosferica ammessa Umidit relativa dell 95 non soggetta a condensa ai dati nominali Riduzione delle prestazioni 1 in un intervallo da 40 50 fino a 1000m correnti e coppie sopra il livello del mare Per altitudini d installazione oltre i 1000 m sopra il livello del mare e 40 C 6 2000 m sopra il livello del mare 17 3000 m sopra il livello del mare 30 4000 m sopra il livello del mare 55 5000 m sopra il livello del mare Nessuna riduzione delle prestazioni ad altitudini d installazione oltre i 1000 m sopra il livello del mare e riduzione della temperatura di 10K 1000 m Durata dei cuscinetti a sfere gt 20 000 ore d esercizio Dati tecnici gt p 23 Dati per lo stoccaggio gt p 39 Servomotori AKM Kollmorgen 05 2006 Indicazoni generali 1 8 1 8 1 1 8 2 1 8 3 1 8 4 1 8 5 1 8 6 Allestimento standard Forma costructtiva modelli base dei servomotori sincroni hanno forma costruttiva IM B5
18. 0 3000 4000 5000 6000 Servomotori 35 Dati tecnici 3 8 36 05 2006 Kollmorgen AKM7 Dati tecnici Dati Simbolo AKM unit 72K 72M 72P 73M 73P 74L 74P Dati elettrici Coppia cont allo stallo Mo Nm 29 7 30 0 29 4 42 0 41 6 53 0 52 5 Corrente cont allo stallo lorms A 9 3 13 0 18 7 13 6 19 5 12 9 18 5 Tensione di rete nom max Un VAC 480 Velocit nominale Mn min q Coppia nominale Mn Nm _ _ _ _ N t Potenza nominale Pn KW e i e 3 Velocit nominale Nn min i Coppia nominale Mn Nm _ _ _ _ _ Il 5 Potenza nominale Pn KW 3 Velocit nominale Mn min 1800 1300 Q Coppia nominale M Nm 23 8 34 7 I Potenza nominale Pn kW 4 49 4 72 gt Velocit nominale nn min 1500 2000 3000 1500 2400 1200 1800 S Coppia nominale Mn Nm 25 1 23 6 20 1 33 8 28 5 43 5 39 6 Il Potenza nominale Pn KW 3 94 4 94 6 31 5 31 7 16 5 47 7 46 3 Velocit nominale Nn min 1800 2500 3500 1800 2800 1400 2000 Q Coppia nominale Mn Nm 24 0 22 1 18 2 32 1 26 3 41 5 35 9 I Potenza nominal
19. 20 25 30 35 Peso standard G kg 8 9 11 1 13 3 15 4 Soll radiale ammessa sull Fr N estr dell albero a 3000 min RIN T Soll assiale ammessa sull Fa N estr dell albero a 3000 min AIN 200 Flangia di calcolo dell alluminio 457mm 457mm 12 7mm 34 Dati freno Dati Simbolo unit Valore Coppia di arresto a 120 C _ Mgr Nm 25 Tensione di allaciamento Ur VDC 24 10 Potenza elettrica Per W 25 7 Momento d inerzia Jar kgcm 0 61 Ritardo al rilascio ms 105 Ritardo all incidenza ten ms 20 Peso del freno kg 2 Gioco tipico mech 0 24 Servomotori AKM Kollmorgen 05 2006 Dati tecnici Collegamenti e cavi Dati AKM6 Collegamento potenza 4 4 poli rotondo piegato Cavo motore schermato 4x2 5 Cavo motore con fili di comando 4x25 2x1 schermato Collegamento resolver 12 poli rotondo piegato Cavo resolver schermato 4x2x0 25mm Collegamento Encoder opzione 17 poli rotondo piegato Cavo Encoder schermato 7x2x0 25mm Disegno quotato schema elementare 58 7 x Resolver Comcoder Encoder 1 Y Z freno Y Z freno Option Keyway AKM62 130 5 153 7 200 7 172 2 218 7 35 5 45 T Y 180 5 203 7 250 7 222 2 268 7 gt 275 7 M12 3 Forze radiali assiali sull estremit dell albero FaN 4000 3000 2000 1000 0 gt 1000 200
20. 8 Con encoder montato la lunghezza dei motori pu variare Non possibile integrare lo strumento in un secondo tempo Freno di stazionamento I motori AKM2 AKM7 sono disponibili a scelta con freno di stazionamento integrato Il freno ti tipo a molla 24VDC blocca il rotore quando non applicata tensione freni di stazionamento sono predisposti come freni di stazionamento e non sono adatti per frenare in modo continuo durante il funzionamento Se alimentato il freno non oppone alcuna coppia resistente alla rotazione del motore In presenza del freno di stazionamento integrato la lunghezza del motore aumenta freni di stazionamento possono essere comandati direttamente dal servoamplificatore SERVOSTAR non garantisce la sicurezza delle persone il rilascio dell avvolgimento del freno in questo caso avviene nel servoamplificatore non necessario alcun componente supplementare Se il freno di stazionamento non viene comandato direttamente dal servoamplificatore occorre il cablaggio di un componente supplementare ad esempio un varistore Contattare a questo propo sito il nostro supporto tecnico Per azionare il freno di stazionamento in condizioni di sicurezza occorrono un contatto normalmente aperto supplementare nel circuito frenante e inoltre un dispositivo di soppressione sovratensioni ad esempio un varistore per il freno Esempio di circuito con SERVOSTAR 600 SERVOSTAR 600 Numero di poli
21. A PER Repas 11 1 10 Cnteri di scelta iiu sis Rem E rp cree des d Ru tende PROPRE gd di 11 1 10 1 Codici dei modelli Ver gor geben er 12 1 10 2 Targhetta di omologazione 2 hn 12 2 Montaggio Messa in funzione 2 1 Indicazioni importan 2 2 CURIE UU RN OE RU ts 13 2 2 Montaggio Cablaggio senida wp ARL Id de A ada 14 2 2 1 Collegamento dei rn 16 2 2 1 1 Schema di collegamento per i motori con resolver 17 2 2 1 2 Schema di collegamento per i motori con 18 2 2 1 3 Schema di collegamento per i motori 19 2 2 1 4 Schema di collegamento per i motori con 20 2 2 1 5 Schema di collegamento per i motori con BISS anaana 21 2 3 Messa In TUNZIONE voii a AA A POE E RARE RUN e A dis 22 3 Dati tecnici 3 1 DEfinizioni LETT 23 92 ARMI S river tra dos desiit TS wies i 24 ARM Za io id a e 26 AAA A RAN 28 ARMA a naa 30 JD XD SQ ee ae Lei pale 32 S pr KP 34 38 AKM TIT EEAPT 36 4 Appendice 4 1 Assegnazione degli adattatori della tra
22. Fax 39 0362 594263 Europa Visiti il Web site europeo di Danaher Motion sul www DanaherMotion net per gli aggiornamenti del software di messa a punto le note di applicazione le pubblicazioni tecniche e la versione pi recente dei nostri manuali del prodotto Danaher Motion servizio di cliente Europa Internet www DanaherMotion net E Mail support danahermotion net Tel 49 0 203 99 79 0 Fax 49 0 203 99 79 155 L America del Nord Visiti il Web site nordamericano di Danaher Motion sul www DanaherMotion com per gli aggiornamenti del software di messa a punto le note di applicazione le pubblicazioni tecniche e la versione pi recente dei nostri manuali del prodotto Danaher Motion Customer Support North America Internet www DanaherMotion com E Mail DMAC danahermotion com Tel 1 540 633 3400 Fax 1 540 639 4162 Solutions by DANAHER MOTION
23. Tensione di allaciamento Uer VDC 24 10 Potenza elettrica Per W 10 1 Momento d inerzia Jan kgem 0 011 Ritardo al rilascio ms 25 Ritardo all incidenza terr ms 10 Peso del freno 0 35 Gioco tipico mech 0 46 Servomotori AKM Collegamenti e cavi Kollmorgen 05 2006 Dati tecnici Dati AKM3 Collegamento potenza 4 4 poli rotondo piegato Cavo motore schermato 4x1 Cavo motore con fili di comando 4x1 2x0 75 schermato Collegamento resolver 12 poli rotondo piegato Cavo resolver schermato 4 x 2 x 0 25mm Collegamento Encoder opzione 17 poli rotondo piegato Cavo Encoder schermato 7x2 x 0 25mm Disegno quotato schema elementare 30 W 75mm AKM3xx Ax W 85 AKM3xx Cx BHO RENE i 109 8 1403 T_T 140 8 171 3 d Forze radiali assiali sull estremit dell albero FR N 800 600 400 200 Fa Fe 3 Servomotori AKM 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 n min 29 Dati tecnici 05 2006 Kollmorgen 3 5 AKM4 Dati tecnici Dati Simbolo AKM unit 41C 41E 41H 42C 42E 42G 42 43G 43K 44E 44G 44J Dat
24. ale Mn Nm 100 1 86 165 2 54 2 34 Il 5 Potenza nominale Pn KW 0 52 0 58 0 95 0 53 1 10 3 Velocit nominale Mn min 6000 3500 60001 2500 5000 Y Coppia nominale M Nm 091 1 83 1 58 2 50 227 3 Potenza nominale Pn kW 0 57 0 67 0 99 10 65 1 19 Corrente di picco lomax A 5 5 12 0 23 4 5 7 89 220 59 10 3 22 5 Coppia di picco Momax Nm 3 88 4 00 4 06 6 92 7 05 7 26 9 76 9 96 10 2 Costante di coppia Krrms Nm A 0 85 0 41 0 21 1 40 0 92 0 39 1 86 1 10 0 52 Costante di tensione 54 5 26 1 13 7 89 8 59 0 24 8 120 70 6 33 4 mVmin ca SIDES Ros 21 4 4 58 1 25 23 0 9 57 1 64 25 4 8 36 1 82 Induttiv avvolgimento Ph Ph L mH 37 5 86 24 46 5 20 1 3 55 53 6 18 5 4 1 Dati meccanici Momento di inerzia del rotore J kgcm 0 33 0 59 0 85 Numero di poli 8 8 8 Momento di aderenza statica Nm 0 014 0 02 0 026 Costante di tempo termica tra min 14 17 20 Peso standard G kg 1 55 2 23 29 Soll radiale ammessa sull estr Fr N dell albero a 3000 min RINI Soll assiale ammessa sull Fa N estr dell albero a 3000 min AIN Sa Flangia di calcolo dell alluminio 254mm 254mm 6 35mm Dati freno Dati Simbolo unit Valore Coppia di arresto a 120 C Mer Nm 2 5
25. ando 24V il freno deve essere rilasciarsi Verificare se il rotore del motore pu ruotare liberamente rilasciare prima l eventuale freno Prestare attenzione ai rumori di sfregamento O Verificare che siano state adottate tutte le misure di protezione dal contatto necessa rie per i componenti mobili e sotto tensione Eseguire gli ulteriori controlli specifici e necessari per l impianto in uso e Mettere in funzione l azionamento in base alle istruzioni per la messa in funzione del servoamplificatore e In caso di sistemi multiasse mettere in funzione ogni unit di azionamento del servo amplificatore motore singolarmente Servomotori AKM Kollmorgen 05 2006 Dati tecnici 3 Dati tecnici Tutti i dati con la temperatura ambientale 40 e la temperatura della bobina 100K aumentano dati possono avere una tolleranza di 10 3 1 Definizioni Coppia continuativa allo stallo Mo Nm La coppia continuativa allo stallo viene erogata ad un numero di giri n lt 100 giri min ed alle condi zioni nominali per un periodo illimitato Coppia nominale Mn Nm La coppia nominale viene erogata quando il motore assorbe la corrente nominale al numero di giri nominale La coppia nominale pu essere erogata durante il funzionamento continuo S1 al numero di giri nominale per un periodo illimitato Corrente continuativa allo stallo lorms A La corrente continuativa ad un numero di giri n lt 100 giri min la corrente sinodale effet
26. ati tecnici 05 2006 Kollmorgen 3 6 AKM5 Dati tecnici Dati Simbolo AKM unit 51E 51G 51K 52b 52G 52K 52M 53G 53K 53M 53P 54G 54K 54L 54N Dati elettrici Coppia cont allo stallo Mo Nm 4 70 4 75 4 90 8 34 8 43 8 60 8 60 11 4 11 6 11 4 11 4 14 3 14 4 14 1 14 1 Corrente cont allo stallo lorms A 2 75 4 84 9 4 12 99 4 72 9 3 13 1 4 77 9 4 13 4 19 1 5 0 9 7 12 5 17 8 Tensione di rete nom max Un VAC 480 Q Velocit nominale Nn min l q Coppia nominale Mn Nm l N Potenza nominale Pn KW Velocit nominale min EN m ems le e S lle le Coppia nominale Mn Nm 4188 gt E gt Potenza nominale Pn kW 1 09 3 Velocit nominale Dn min 1200 2500 5500 1500 3000 4500 1000 2000 3000 5000 1800 2500 3500 amp Coppia nominale Mn Nm 4 41 4 02 2 35 7 69 6 80 5 20 10 7 10 1 8 72 5 88 12 7 11 5 9 85 I Potenza nominale Pn KW 0 55 1 05 1 35 11 21 2 14 2 45 1 12 2 12 2 74 3 08 12 39 3 00 3 61 3 Velocit nominale Nn min 2500 5000 1500 2500 5500 2000 4000 1500 3500 4500 S Coppia nominale Mn Nm 3 98 2 62 7 61 7 06 3 90 9 85 7 65 12 9 10 0 8 13
27. ativa allo stallo 23 Stoccaggio sess 39 Corrente di picco 23 T Tarahett 12 Costante 23 si i HN bi A 8 Costante di tempo termica 23 e 39 Costante di tensione 23 OS u Tempi di reazione freno 23 D Dichiarazione di conformit 4 Termocontatto di protezione 9 ui i e aria gt Trasporto 39 tds E U Umidit atmosferica di stoccaggio 39 F idis ee Eodcm ELE d uus a Unit di retroazione 10 orza assiale Forza radiale 9 id giis 15 Freno di stazionamento 10 G Grado di protezione 9 Servomotori AKM 41 www DanaherMotion com Vendite e servizio Siamo impegnati in servizio di cliente di qualit Per servire nel senso pi efficace prego mettasi in contatto con il vostro rappresentante locale per assistenza Se siete ignari del vostro rappresentante locale seli prego ci metta in contatto Italia Visiti il Web site italiano di Danaher Motion sul www DanaherMotion it per gli aggiornamenti del software di messa a punto le note di applicazione le pubblicazioni tecniche e la versione pi recente dei nostri manuali del prodotto Danaher Motion servizio di cliente Italia Internet www DanaherMotion it E Mail info danahermotion it Tel 39 0362 594260 r a
28. ax A 4 65 5 79 11 6 6 06 10 9 5 93 9 6 Coppia di picco ner 0 61 0 61 0 61 1 08 1 08 1 46 1 44 KTrms Costante di coppia Nm A 0 16 0 13 0 06 0 21 0 11 0 28 0 17 Costante di tensione SE 10 2 8 3 4 1 133 7 2 17 9 10 9 mVmin Resistenza avvolgimento Ph Ph Ras Q 20 2 13 1 3 3 124 39 13 5 5 2 Induttiv avvolgimento Ph Ph L mH 12 5 8 3 2 0 9 1 2 7 10 3 3 8 Dati meccanici Momento di inerzia del rotore J kgcm 0 017 0 031 0 045 Numero di poli 6 6 Momento di aderenza statica Nm 0 0011 0 0021 0 0031 Costante di tempo termica min 4 7 Peso standard G kg 0 35 0 49 0 63 Soll radiale ammessa sull estr Fr N dell albero a 8000 min RIN 28 Soll assiale ammessa sull estr Fa N 12 dell albero a 8000 min Flangia di calcolo dell alluminio 254mm 254mm 6 35mm Collegamenti e cavi Dati AKM1 Collegamento potenza 4 4 poli rotondo all estremit del cavo 0 5m Cavo motore schermato 4x1 Cavo motore con fili di comando schermato 4x1 2x0 75 Collegamento resolver 12 poli rotondo all estremit del cavo 0 5m Cavo resolver schermato 4 x 2 x 0 25mm Collegamento Comcoder opzione 17 poli rotondo all estremit del cavo 0 5m Servomotori AKM Kollmorgen 05 2006 Dati tecnici Disegno quotato schema elementare eN 25 Comcoder ad Resolver 4x94 5 gt y
29. dei 40V Durante il funzionamento i motori possono presentare superfici calde a seconda del loro gra do di protezione La temperatura superficiale pu varcare i 100 C Misurare la temperatura e attendere che il motore abbia raggiunto i 40 C prima di toccarlo Se il motore ruota liberamente rimuovere fissare l eventuale chiavetta dell albero per evitarne l espulsione con conseguente pericolo di lesioni Simboli utilizzati in questo manuale TEN i sit Pericolo generale Rischio di infortunio dovuto all elettricit e 9 Informazioni generali ai suoi effetti DXX Rischio meccanico Vedere capitolo pagina riferimento incrociato o Nota Servomotori AKM Kollmorgen 05 2006 Indicazoni generali 1 5 Indicazioni importanti Servomotori AKM servomotori sono apparecchi di precisione In particolare flangia e albero possono trovarsi in una condizione critica durante lo stoccaggio ed il montaggio evitare quindi di esercitare forza eccessiva la precisione richiede delicatezza Per fissare accoppiamenti ruote dentate o pulegge utilizzare la filettatura di serraggio pre vista per l albero motore e se possibile riscaldare le prese di forza Urti o l esercizio di forza eccessiva possono danneggiare cuscinetti a sfere e albero Rondella intermedia Rondella intermedia Per montare e smontare gli elementi condotti giunto puleggia ecc utilizzare la filettatura all
30. e che deve avere le sezioni qui indicate Attenzione N Se si utilizza un servoamplificatore SERVOSTAR e se il cavo del motore pi lungo di Corrente di uscita nominale Sezioni massima cavi motore lunghezza gt del servoamplificatori 25m con induttore per motore 1 6A 4 x 1mm 10 20 A 4 x 2 5mm Collegare le schermature in modo da coprire un ampia superficie bassa impedenza me diante un corpo connettore metallizzato o connettori filettati per cavi conformi ai requisiti sul la compatibilit elettromagnetica e Verificare il rispetto delle sollecitazioni radiali e assiali ammesse Fg e FA Impiegando ana trasmissione a cinghia dentata il diametro minimo ammesso Li miM er R Attenzione AN Non allentare mai i collegamenti elettrici dei motori sotto tensione Le cariche residue nei condensatori del servoamplificatore possono presentare valori pericolosi anche fino a 5 minuti dopo la disinserzione della tensione di rete Misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il valore sce so al di sotto dei 40V collegamenti di comando e di potenza possono condurre tensione anche a motore fermo per il pignone viene ad esempio calcolato in base all equazione d Servomotori AKM 13 Montaggio Messa in funzione 05 2006 Kollmorgen 2 2 A A 14 Montaggio Cablaggio Solo personale tecnico con esperienza di montaggio meccanico pu montare il motore Solo per
31. e Pn KW 4 52 5 79 6 67 6 05 7 71 6 08 7 52 Corrente di picco lomax A 27 8 38 9 56 1 40 8 58 6 38 7 55 5 Coppia di picco Momax Nm 79 2 79 7 78 5 118 111 143 142 Costante di coppia KTrms Nm A 3 23 2 33 1 58 3 10 2 13 4 14 2 84 Costante di tensione Kerms mVmin 208 150 102 200 137 266 183 avvolgimento Ros 0 1 22 0 64 0 33 0 68 0 35 0 85 0 43 Induttiv avvolgimento Ph Ph L mH 20 7 10 8 50 124 5 9 164 7 7 Dati meccanici Momento di inerzia del rotore J kgcm 65 92 120 Numero di poli 10 10 10 Momento di aderenza statica Mg Nm 0 16 0 24 0 33 Costante di tempo termica tra min 46 53 60 Peso standard G kg 19 7 26 7 33 6 Soll radiale ammessa sull Fr N estr dell albero a 1000 min RIN 1809 Soll assiale ammessa sull Fa N estr dell albero a 1000 min A N idi Flangia di calcolo dell alluminio 457mm 457mm 12 7mm Dati freno Dati Simbolo unit Valore Coppia di arresto a 120 C Mr Nm 53 Tensione di allaciamento Ur VDC 24 10 Potenza elettrica Per W 35 6 Momento d inerzia Jar kgcm 1 64 Ritardo al rilascio terH ms 110 Ritardo all incidenza ten ms 35 Peso del freno Ger 2 1 Gioco tipico mech 0 2 Servomotori AKM Kollmorgen 05 2006 Dati tecnici Collegamenti e cavi Dati AKM7 Collegamento potenza 4 4 poli rotondo
32. e Pn kW 032 0 29 0 59 0 28 0 54 0 79 0 28 06 54 0 94 3 Velocit nominale Nn min 8000 5500 8000 4500 8000 S Coppia nominale Mn Nm 0 68 0 99 0 92 1 25 1 11 I 3 Potenza nominale Pn KW 0 57 0 57 0 77 0 59 0 93 3 Velocit nominale Mn 8000 7000 8000 5500 8000 Coppia nominale Mn Nm 0 68 0 95 0 92 1 22 111 I 5 Potenza nominale Pn KW 0 57 0 70 0 77 0 70 0 93 Corrente di picco lomax A 6 3 12 4 19 5 5 6 10 9 19 3 56 88 17 2 5 7 8 8 15 6 Coppia di picco Momax Nm 1 47 1 49 1 51 2 73 2 76 2 79 3 77 3 84 3 88 4 73 4 76 4 82 Costante di coppia Krrms Nm A 0 30 0 16 0 10 0 61 0 32 0 18 0 80 0 52 0 27 0 97 0 63 0 36 Costante di tensione Kerms mVmin 19 5 10 2 6 6 39 20 4 11 7 51 8 33 8 17 6 62 4 40 8 23 4 eo Ras 0 13 0 342 1 44 19 4 5 09 1 69 20 3 8 36 223 204 84 2 77 Induttiv avvolgimento Ph Ph L mH 19 5 2 2 18 35 5 9 7 3 19 40 7 17 3 4 68 43 8 18 7 6 16 Dati meccanici Momento di inerzia del rotore J kgcm 0 11 0 16 0 22 0 27 Numero di poli 6 6 6 6 Momento di aderenza statica Mg Nm 0 002 0 005 0 007 0 01 Costante di tempo termica min
33. ersone o a cose Osser vare assolutamente i dati tecnici e le indicazioni sulle condizioni di collegamento targhetta di omologazione e documentazione Il produttore tenuto a realizzare un analisi dei rischi per il macchinario e ad adottare le mi sure necessarie affinch eventuali movimenti imprevisti non causino danni a persone o a cose Assicurare la regolare messa a terra della carcassa del motore con la bandella PE all interno dell armadio di distribuzione come potenziale di riferimento Senza una messa a terra a bas sa impedenza non viene garantita alcuna sicurezza alle persone Non scollegare nessun connettore durante il funzionamento Sussiste il pericolo di morte di seri infortuni o danni materiali collegamenti di potenza possono condurre tensione anche a motore fermo Non allentare mai i collegamenti elettrici dei motori sotto tensione In casi sfavorevoli possono venire a cre arsi archi voltaici con conseguenti danni a carico di persone e cose Dopo aver scollegato i servoamplificatori dalle tensioni di alimentazione attendere almeno cinque minuti prima di toccare i componenti sotto tensione ad esempio contatti perni filetta ti o di allentare collegamenti condensatori nel servoamplificatore conducono tensioni colose fino a cinque minuti dopo la disinserzione delle tensioni di alimentazione Per sicurez za misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il valore sceso al di sotto
34. estremit dell albero impiegando un utensile adatto Le forze radiali e assiali esercitate sull albero non devono superare in nessun caso i valori massimi ammissibili indicati nel manuale del motore Non utilizzare mai utensili contundenti martello o similari Se possibile impiegare esclusivamente Pinze o accoppiamenti privi di gioco con accoppia mento per attrito Assicurarsi che l accoppiamento sia allineato correttamente Eventuali spostamenti possono causare vibrazioni non ammesse e possono determinare la rottura dei cuscinetti a sfere e dell accoppiamento stesso In caso d impiego di cinghie dentate rispettare le forze radiali ammesse Una sollecitazione radiale eccessiva dell albero riduce notevolmente la durata del motore Evitare il pi possibile la sollecitazione assiale dell albero motore Una sollecitazione assiale riduce notevolmente la durata del motore Evitare sempre di sovradimensionare meccanicamente il supporto dell albero motore usando un accoppiamento rigido e un supporto supplementare esterno ad esempio nella trasmis sione Per il tipo di montaggio V3 estremit dell albero rivolta verso l alto assicurarsi che i liquidi non possano trafilare nel cuscinetto superiore Rispettare il numero di poli del motore e del resolver e nei servoamplificatori utilizzati impos tare il numero di poli in modo corretto Una regolazione errata pu comportare danni irrever sibili in particolare nei motori di piccole dimensioni
35. i elettrici Coppia cont allo stallo Mo Nm 1 95 2 02 2 06 3 35 3 42 3 53 3 56 4 70 4 80 4 90 5 76 5 88 6 00 Corrente cont allo stallo lorms A 1 46 2 85 5 60 1 40 2 74 4 80 8 40 2 76 4 87 9 60 2 90 5 00 8 80 Tensione di rete nom max Un VAC 480 e Velocit nominale Mn mint 11000 q Coppia nominale Mn Nm 1199 gt N 5 Potenza nominale Pn kW n iaia a z Velocit nominale Mn min 1200 3000 3000 2500 lt Coppia nominale Mn Nm 1 94 1 86 303 408 3 Potenza nominale Pn KW 0 24 0 58 0 95 1 07 3 Velocit nominale Nn min 1200 3000 6000 1800 3500 6000 1500 2500 6000 1200 2000 4000 Coppia nominale Mn Nm 1 88 1 82 1 62 3 12 2 90 2 38 4 24 4 00 2 62 5 22 4 90 3 84 I Potenza nominale Pn KW 0 24 0 57 1 02 0 59 1 06 1 50 0 67 1 05 1 65 0 66 1 03 1 61 gt Velocit nominale n min 3000 6000 1500 3500 6000 2500 5000 2000 4000 6000 amp Coppia nominale Mn Nm 1 77 158 3 10 2 81 2 35 3 92 3 01 4 80 3 76 2 75 I Potenza nominale Pn KW 0 56 0 99 0 49 1 03 1 48 1 03 1 58 1 01 1 57 1 73 3
36. l albero Fr N n 400 300 200 100 0 gt 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 n min Servomotori 27 Dati tecnici 3 4 28 05 2006 Kollmorgen AKM3 Dati tecnici Dati Simbolo AKM unita 31C 31E 31H 32C 32D 32H 33C 33E 33H Dati elettrici Coppia cont allo stallo Mo Nm 1 15 1 20 1 23 2 00 2 04 2 10 2 71 2 79 2 88 Corrente cont allo stallo lorms A 1 37 2 99 5 85 1 44 2 23 5 50 1 47 2 58 5 62 Tensione di rete nom max Un VAC 480 e Velocit nominale min 750 2000 1200 800 q Coppia nominale Mn Nm 1119 120 206 2 82 N t Potenza nominale Pn kW 0 09 0 25 0 26 0 24 3 Velocit nominale Nn min 2500 60001 1000 3000 2500 Coppia nominale Mn Nm 1 17 10 97 200 196 2 66 E Potenza nominale Pn kW 0 31 0 61 0 21 062 0 70 3 Velocit nominale min 2500 6000 1500 2500 7000 1000 2000 5500 Coppia nominale Mn Nm 1 12 0 95 1 95 1 93 1 45 2 64 2 62 2 27 Z Potenza nominale Pn KW 0 29 0 60 0 31 0 51 1 06 0 28 0 55 1 31 3 Velocit nominale Nn min 5000 3000 5500 2000 4500 S Coppia nomin
37. m 8x 2x0 25 DE 107919 Altre lunghezze a richiesta Servomotori AKM Kollmorgen 05 2006 Montaggio Messa in funzione 2 2 1 1 Schema di collegamento per i motori con resolver Vista in pianta Connett X2 connettore resolver SubD 9 poli SERVOSTAR unit di riferimento 0000 5 BN 8 GY 8 4 PK 7 GN 7 2 BU 2 6 6 RD Vista in pianta connettore di potenza Contatto di protezione termica Power Combicon Frenatura Connettore 12 poli Connettore Sub D 9 poli Schermo collegato internamente al corpo metallico Tipo Paarflex CY 4 x 2 0 25 a 8 conduttori schermati twistati in coppia Farbcodierung nach IEC 757 Servomotori AKM 17 Montaggio Messa in funzione 05 2006 Kollmorgen 2 2 1 2 Schema di collegamento per i motori con encoder i SubD 15 poli Vista in pianta 1 1 XI SERVOSTAR connettore encoder B unit di riferimento 9 9 3 3 11 11 5 5 2 2 10 10 12 12 8 8 15 15 7 7 Vista in pianta connettore di potenza 14 14 Contatto di protezione termica Power x Combicon AN amp L 5 B Frenatura L C W 3 Connettore 17 poli Connettore Sub D 15 poli Schermo collegato internamente al corpo metallico 10 x 2 0 14 schermati twistati in coppia 18 Servomotori AKM Kollmorgen 05 2006 Montaggio Messa in funzione 2 2 1 3 Schema di collegamento per i motori con SFD SERVOSTAR Vista in pianta connettore TN SFD 5V
38. mori evitare di utilizzare il motore i cuscinetti devono essere sostituiti L apertura dei motori comporta l annullamento della garanzia Pulizia in caso di imbrattamento dell alloggiamento pulizia con isopropanolo o similari non immergere o nebulizzare Smaltimento Nell accordo al WEEE 2002 96 EG Guidelines prendiamo i vecchi dispositivi ed accessori indietro per eliminazione professionale se i costi del tansport sono y rilevato il mittente Trasmetta i dispositivi a Danaher Motion GmbH Robert Bosch StraBe 10 D 64331 Weiterstadt Germany Servomotori AKM 39 Appendice 4 3 05 2006 Eliminazione dei guasti Kollmorgen La seguente tabella da intendersi come una cassetta di pronto soccorso A seconda delle condi zioni dell impianto in uso diverse possono essere le cause di un anomalia Si descrivono prevalente mente le cause dei guasti che riguardano direttamente il motore Eventuali anomalie nel comporta mento normale sono generalmente da ricondursi ad un impostazione errata dei parametri del servoamplificatore Consultare a questo proposito la documentazione del servoamplificatore e del software operativo Nei sistemi multiasse le ragioni possono essere a monte e occulte Il nostro settore applicazioni comunque in grado di offrire un valido supporto Il motore non gira Servoamplificatore non abilitato Cavo valori nominali interrotto Fasi motore scambiate Freno non rilasciato Azionamento blocca
39. na sequenza corretta durante il montaggio cablaggio senza dimenticare punti importanti Il luogo di installazione deve essere privo di materiali conduttivi e ag gressivi In caso di il montaggio V3 estremit dell albero rivolta verso l alto assicurarsi che nessun liquido si infiltri nei cuscinetti In caso di gio montaggio in esecuzione chiusa consultare prima il nostro settore appli cazioni Luogo di montag Assicurare la libera ventilazione dei motori e rispettare i valori ammessi Ventilazione per la temperatura ambiente e della flangia In caso di temperature am biente superiori ai 40 consultare prima il nostro settore applicazioni Durante il montaggio assicurasi che il motore non venga forzato dal Montaggio punto di vista meccanico Scegliere i cavi secondo la norma EN 60204 In caso di lunghezza Scelta UBI CAVI dei cavi gt 25 m attenersi alla tabella nel pagina 13 Per una schermatura e una messa a terra conformi ai requisiti di com patibilit elettromagnetica si vedano le istruzioni per l installazione del servoamplificatore utilizzato Collegare a terra la piastra di montaggio e la carcassa del motore Per indicazioni sulla tecnica di collegamento si rimanda al capitolo 2 2 1 Messa a terra schermatura Se possibile posare separatamente i cavi di potenza e di comando Collegare l unit di retroazione o encoder Collegare i cavi del motore l induttore per motore vicin
40. nettore singolo IP20 In lt 6A e SFD S speciale 1 10 2 Targhetta di omologazione BAUART GEPR FT 34 PM SERVOMOTOR sia MODEL CUSI P N Arms Nm VDC 12 Servomotori AKM Kollmorgen 05 2006 Montaggio Messa in funzione 2 Montaggio Messa in funzione 2 1 Indicazioni importanti o Verificare l abbinamento tra servoamplificatori e motore Confrontare la tensione nominale e la corrente nominale degli apparecchi Eseguire il cablaggio in base allo schema di collega mento riportato sul manuale del servoamplificatore collegamenti del motore sono indicati da pagina 17 in poi Per indicazioni sulla tecnica di collegamento si rimanda a pagina 16 Assicurarsi che la messa a terra di servoamplificatore e motore venga eseguita a regola d arte o Se possibile posare separatamente cavi di potenza e di comando distanza gt 20 cm La compatibilit elettromagnetica del sistema viene cosi migliorata Se il cavo di potenza impie gato per il motore integra i conduttori di comando del freno questi ultimi devono essere schermati La schermatura deve essere collegata su entrambe le estremit vedere le istru zioni per l installazione del servoamplificatore o Tutti i cavi che conducono correnti elevate devono avere sezione sufficiente secondo EN 30204 Le sezioni consigliate sono indicate nei dati tecnici 25 m occorre collegare una scatola induttore modello 3YLN attenersi il manuale del servoamplificatore al cavo motor
41. nte l uso di sistemi elettronici Pagina 1 Indicazoni generali 1 1 Questo manuale 39r rec Ree rue a ORE drea s CR RO ER A des 5 1 2 5 1 3 Indicazioni di SICUTEZZA aa dra dalia 6 1 4 Simboli utilizzati in questo manuale liliis rr 6 1 5 Indicazioni A vb Eg d ar 7 1 6 Str ttura deimolobl bo eto etc a fa pies ii 8 TX Batitecnici gerierall i gd ir IC Eo eats gane e data iU rue Bb te irs doe d e ieu trie i 8 18 Allestimento standard u oou d akon E A do be ER 9 1 8 1 EOrMa COSHTUCHUV A aci sos esent nica O Ro ATE E cuia els 9 1 8 2 Estremita di scitaalDero ss 2 2 ui nada pali A dra debes 9 1 8 3 PP Eu 9 1 8 4 Grado di protezionie ssl RI a a 9 1 8 5 Dispositivo di protezione lh 9 1 8 6 Classe di isolamento hh hn 9 1 8 7 Resistenza alle vibrazioni LL 10 1 8 8 Sistema di collegamento rn 10 1 8 9 ro iia an ea do ia 10 1 8 10 Freno di stazionamento iii o 10 1 8 11 Numero di poli i2 aee Ra RD ack RN Wd oto opes 10 T9 eee Ep RII amd gp e re d e quam da
42. o Dati Simbolo unit Valore Coppia di arresto a 120 C Magg Nm 6 Tensione di allaciamento Ur VDC 24 10 Potenza elettrica Par W 12 8 Momento d inerzia Jar kgcm 0 068 Ritardo al rilascio terH ms 35 Ritardo all incidenza ten ms 15 Peso del freno Ger kg 0 63 Gioco tipico mech 0 37 30 Servomotori AKM Kollmorgen 05 2006 Dati tecnici Collegamenti e cavi Dati AKM4 Collegamento potenza 4 4 poli rotondo piegato Cavo motore schermato 4 x 1 5 Cavo motore con fili di comando 4x1 2x0 75 schermato Collegamento resolver 12 poli rotondo piegato Cavo resolver schermato 4 x 2 x 0 25mm Collegamento Encoder opzione 17 poli rotondo piegato Cavo Encoder schermato 7x2 x 0 25mm Disegno quotato schema elementare Hd 11 MI tozo 100 6V 980j6 AKM4xx Ax X Resolver Encoder PW 990 9V 960j6 AKM4xx Cx Z freno Option Keyway nae osa 1 5 4 32 AKM42 1255 1478 1813 LL 1 AKM43 154 4 176 8 210 3 AKM44 183 4 205 8 239 3 M6 Forze radiali assiali sull estremit dell albero Fr N 800 600 400 200 0 E 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 n min Servomotori AKM 31 D
43. o al Cablaggio Servoamplificatore le schermature su entrambe le estremit ai morsetti o ai connettori EMC Collegare l eventuale il freno di stazionamento del motore Posare la schermatura su entrambi i lati Verificare il cablaggio eseguito sulla base degli schemi di collegamento Controllo s utilizzati Servomotori AKM 15 Montaggio Messa in funzione 2 2 1 A 16 05 2006 Kollmorgen Collegamento dei motori Eseguire il cablaggio in base alle disposizioni ed alle norme vigenti Per il collegamento di potenza e di retroazione utilizzare esclusivamente i nostri cavi schermati preconfezionati Posare le schermature base agli schemi di collegamento riportati nelle istruzioni per l installazione dei servoamplificatori o Le schermature non posate correttamente comportano immancabilmente disturbi elettromagnetici La tabella sottostante indica tutti i cavi da noi forniti Per ulteriori informazioni sulle propriet chimi che meccaniche ed elettriche dei cavi rivolgersi al nostro settore applicazioni Materiale isolante Guaina esterna Isolamento fili Capacit Cavo di motore Cavo die retroazione Dati tecnici PUR poliuretano sigla 11Y colore arancione PETP poliestereftalato sigla 12Y inferiore a 150 pF m inferiore a 120 pF m Tutti i cavi sono adatti per la posa in catena portacavi Le indicazioni tecniche si riferiscono all impiego dei cavi in movimento
44. onda dell impiego previsto pu risultare opportuna o necessaria una procedura diversa Solo tecnici con ampie conoscenze di elettrotecnica tecniche di movimentazione possono mettere in funzione l unit di azionamento con servoamplificatore motore Attenzione Verificare che tutti gli elementi di collegamento sotto tensione siano protetti in modo sicuro contro il contatto Presenza di tensioni letali fino a 900V Non allentare mai i collegamenti elettrici dei motori sotto tensione Le cariche residue nei condensatori dei servoamplificatori possono essere pericolose fino a 5 minuti dopo la disin serzione della tensione di rete La temperatura superficiale del motore pu varcare i 100 C durante il funzionamento Verifi care misurare la temperatura del motore Prima di toccarlo attendere che abbia raggiunto i 40 Assicurarsi che anche in caso di spostamento accidentale dell azionamento possa sus sistere alcun pericolo per la macchina o le persone e Controllare il montaggio e l orientamento del motore Verificare che gli elementi di azionamento accoppiamento trasmissione puleggia siano fissati nella relativa sede e che siano regolati correttamente rispettare le forze radiali e assiali ammesse Controllare il cablaggio collegamenti su motore servoamplificatore Assicurarsi che la messa a terra venga effettuata a regola d arte Controllare il funzionamento dell eventuale freno di stazionamento Applic
45. one RM100 19 58 9 RM115 92 in preparazione RM060 XXX in preparazione RM142 92 81 5 Amaro RMO7S5 XXX in preparazione a 80 92 914 RM090 XXX in preparazione RM220 92 69 5 RM100 XXX in preparazione RM142 114S 85 3 RM075 40 42 9 AKM7xx A RM180 114 91 4 RM090 40 44 1 RM220 114 69 6 AKMAXXA RM100 40 43 7 RM115 40 48 9 Questi trasmissioni possono misura a RediMount RMO60 DT60 DTR60 DTRS60 DTRH60 NT23 NTP23 NT60 NTR23 UT006 UTROO6 EQ23 EQ60 RM075 UTO75 UTRO75 UTO90 UTRO9O RMO090 DT90 DTR90 DTRS90 DTRD90 DTRH90 NT34 NTP34 NT90 NTR34 RM100 UTO10 UTRO10 ETO10 UT115 UTR115 RM115 DT115 DTR115 DTRS115 DTRD115 DTRH115 NT42 NTP42 NT115 NTR42 RM142 DT142 DTR142 DTRS142 DTRD142 DTRH142 NT142 UTO14 UTRO14 ETO14 RM180 UTO18 UTRO18 ETO18 RM220 UT220 Potete trovare ulteriori informazioni su Redimount ed i trasmissioni sul nostro web site 38 Servomotori AKM Kollmorgen 05 2006 Appendice 4 2 Dotazione trasporto stoccaggio manutenzione smaltimento Dotazione motore della serie AKM descrizione tecnica documentazione 1 copia per esemplare fornito opuscolo di accompagnamento per ogni motore brevi informazioni Trasporto classe climatica 2K3 secondo EN 50178 temperatura di trasporto da 25 a 70 C variazione max 20K ora umidit atmosferica durante il trasporto umidit relativa del 5 95 senza condensa solo da parte di pe
46. plificatore Servomotori AKM 23 Dati tecnici 3 2 24 05 2006 Kollmorgen AKM1 Dati tecnici Dati Simbolo AKM unit 11B 11C 11E 12C 12E 13C 13D Dati elettrici Coppia cont allo stallo Mo Nm 0 18 0 18 0 18 0 31 0 31 0 41 0 40 Corrente cont allo stallo lorms A 1 16 1 45 2 91 1 51 2 72 1 48 2 40 Tensione di rete nom max Un VAC 230VAC Velocit nominale Mn min 6000 3000 2000 q Coppia nominale Mn Nm 0 18 031 0 40 N t Potenza nominale Pn kW 0 11 0 110 0 08 3 Velocit nominale Nn min 4000 6000 4000 8000 3000 7000 Coppia nominale Mn Nm 0 18 0 18 0 30 0 28 0 41 0 36 Il 5 Potenza nominale Pn KW 0 08 0 11 0 13 0 23 0 13 0 27 3 Velocit nominale Nn mint 8000 8000 8000 amp Coppia nominale Mn Nm 0 17 0 28 0 36 I Potenza nominale Pn kW 0 14 0 23 1030 3 Velocit nominale n min S Coppia nominale Mn Nm _ _ _ _ _ Il 5 Potenza nominale Pn KW 3 Velocit nominale Mn mint _ _ _ _ _ Y Coppia nominale Mn Nm _ _ _ _ _ Il 3 Potenza nominale Pn kW silla Corrente di picco lom
47. rsonale qualificato solo in imballaggio originale riciclabile del produttore evitare urti violenti in particolare sull estremit dell albero in caso di imballaggio danneggiato verificare che il motore non presenti danni visibili Informarne il trasportatore ed eventualmente il produttore Imballaggio Imballaggio del cartone con rivestimento di Instapak Potete restituire la parte di plastica al fornitore ad un impresa adatta di eliminazione Per conoscere i nominativi di aziende specializzate affidabili contattare i nostri reparti Tipo di motore Scatolone Altezza d impilaggio max AKM1 X 10 AKM2 X 10 AKM3 X 6 AKM4 X 6 AKM5 X 5 AKM6 X 1 AKM7 X 1 Stoccaggio classe climatica 1K4 secondo EN 50178 temperatura di stoccaggio da 25 a 55 C variazione max 20K ora umidit atmosferica um rel del 596 9596 senza condensa solo in imballaggio originale riciclabile del produttore per l altezza d impilaggio max ved tabella imballaggio durata a magazzino illimitata Manutenzione solo da parte di personale qualificato i cuscinetti a sfere sono riempiti di grasso che in condizioni normali sufficiente per 20 000 ore d esercizio Dopo 20 000 ore d esercizio alle condizioni nominali occorre sostituire i cuscinetti Controllare il motore ogni 2500 ore d esercizio o una volta l anno per verificare la rumorosit dei cuscinetti a sfere Se si riscontrano ru
48. smissione RediMount 38 4 2 Dotazione trasporto stoccaggio manutenzione smaltimento 39 4 3 Eliminazione derguasti i oco eR a e EO RE Rep ER E ga 40 4 4 PCT TE 41 Servomotori AKM 3 05 2006 Kollmorgen Dichiarazione di conformit ai sensi della direttiva europea macchine 98 37 CE allegato Il B Con la presente noi societ Danaher Motion GmbH Wacholderstrasse 40 42 40489 D sseldorf dichiariamo che i servomotori della serie AKM modelli AKM1 AKM2 AKM3 AKM4 AKM5 AKM6 AKM7 nella versione di serie sono idonei esclusivamente ad essere integrati in un altra macchina e che la loro messa in funzione vietata finch non sia stato stabilito che la macchina cui questi prodotti sono destinati conforme alle prescrizioni della direttiva 98 37 CE Certifichiamo la conformit dei suddetti prodotti alle norme elencate di seguito 73 23 EWG Direttiva Bassa Tensione VDE 0530 DIN 57530 Disposizioni per le macchine rotanti DIN EN 60034 7 Forma costruttiva DIN 748 Estremit d albero cilindriche DIN 6885 Chiavetta sede per chiavetta DIN 42955 Concentricit coassialit e planarit DIN EN 60034 14 Resistenza alle vibrazioni Autore Direttore commerciale Michel van Roozendaal Questa dichiarazione non contiene assicurazioni di qualit Attenersi in ogni caso alle note sulla sicurezza e la protezione facenti parte
49. sonale tecnico con esperienza nei collegamenti elettrici pu cablare il motore La procedura viene descritta a titolo di esempio A seconda dell impiego previsto pu risultare opportuna una procedura diversa Attenzione Proteggere i motori da sollecitazioni non ammesse In particolare durante il trasporto e la movimentazione non piegare elementi costruttivi e o modificare le distanze d isolamento Montare e cablare i motori sempre in assenza di tensione vale a dire senza inserire la ten sione d esercizio degli apparecchi da collegare Assicurarsi che il quadro elettrico venga disinserito in modo sicuro blocco cartelli di avver tenza e cosi via Le singole tensioni verranno inserite solo con la messa in funzione Nota il simbolo messa a terra 7777 che si trova in tutti gli schemi di collegamento indica che oc corre provvedere ad un collegamento conduttivo il pi ampio possibile tra l apparecchio identificato e la piastra di montaggio nel quadro elettrico ad armadio Tale collegamento deve consentire la dispersione di interferenze ad alta frequenza e non deve essere confuso con il simbolo di terra PE misura di protezione secondo EN 60204 Osservare anche le note negli schemi di collegamento delle istruzioni per l installazio ne messa in funzione del servoamplificatore utilizzato Servomotori AKM Kollmorgen 05 2006 Montaggio Messa in funzione Le indicazioni seguenti si prefiggono di aiutare l utente a procedere secondo u
50. ssa sull Fa N estr dell albero a 3000 min a N 180 Flangia di calcolo dell alluminio 305mm 305mm 12 7mm 32 Dati freno Dati Simbolo unit Valore Coppia di arresto 120 C Magg Nm 14 5 Tensione di allaciamento Ur VDC 24 10 96 Potenza elettrica W 19 5 Momento d inerzia Jar kgcm 0 173 Ritardo al rilascio terH ms 80 Ritardo all incidenza ten ms 15 Peso del freno Ger kg 1 1 Gioco tipico mech 0 31 Servomotori AKM Kollmorgen 05 2006 Dati tecnici Collegamenti e cavi Dati AKM5 Collegamento potenza 4 4 poli rotondo piegato Cavo motore schermato 4x1 5 4x2 5 Cavo motore con fili di comando schermato 4x15 2x0 75 4x25 2x1 Collegamento resolver 12 poli rotondo piegato Cavo resolver schermato 4 x 2 x 0 25mm Collegamento Encoder opzione 17 poli rotondo piegato Cavo Encoder schermato 7x2x0 25mm Disegno quotato schema elementare 50 2 4x99 a qmm 9W 9130 2V 9110j6 AKM5xx 9W 9115 PV P95j6 AKM5xx Cx Resolver Comcoder Encoder Option Keyway AKM53 167 3 1895 2345 2080 2510 AKM54 198 3 220 5 265 5 239 0 282 0 Forze radiali assiali sull estremit dell albero FR N 2000 1500 1000 500 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 n min Servomotori AKM 33
51. tinati ad essere comandati da servoamplificatori digitali SERVOSTAR con regolazione della velocit e o della coppia motori vengono montati come componenti su impianti o macchine elettrici e possono essere messi in funzione solo come componenti integrati dell impianto motori non devono mai essere collegati direttamente alla rete Si richiedono l analisi e il monitoraggio del termocontatto di protezione montato negli avvolgimenti del motore Garantiamo la conformit del servosistema alle norme menzionate nella dichiarazione di conformit a pagina 4 solo se vengono utilizzati componenti originali servoamplificatori motore cavi e cosi via Servomotori AKM 5 Indicazoni generali 05 2006 Kollmorgen 1 3 A 1 4 Indicazioni di sicurezza I lavori di trasporto montaggio messa in funzione e manutenzione si possono affidare es clusivamente a personale tecnico qualificato che abbia familiarit con il trasporto l installa zione il montaggio la messa in funzione e il funzionamento dei motori e che disponga di op portune qualifiche per lo svolgimento di tali attivit Il personale tecnico deve conoscere e osservare le seguenti norme e direttive IEC 364 e CENELEC HD 384 o DIN VDE 0100 IEC Report 664 o DIN VDE 0110 disposizioni antinfortunistiche nazionali o BGV A3 Prima di procedere al montaggio e alla messa in funzione leggere la presente documenta zione L errata manipolazione del motore pu comportare danni a p
52. tiva che il motore assorbe a riposo per poter erogare la coppia continuativa allo stallo Corrente di picco corrente d impulso lomax A La corrente di picco valore effettivo sinodale corrisponde a ca 4 volte la corrente continuativa allo stallo La corrente di picco del servoamplificatore utilizzato deve essere inferiore Costante di coppia Krrms Nm A La costante di coppia indica in Nm la coppia generata dal motore con una corrente sinodale effet tiva di 1 Vale x fino a max 2 x lo Costante di tensione Kgrms mVmin La costante di tensione indica la forza elettromotrice indotta riferita al motore a 1000 giri min come valore effettivo sinodale tra due morsetti Momento di inerzia del rotore J kgcm La costante J una misura della capacit di accelerazione del motore Con 10 si ottiene ad esempio il tempo di accelerazione tb da 0 a 3000 giri min 3000x21 t s x Mg x 60s 10 xem xJ con Mo in Nm e J in kgcm Costante di tempo termica tth min La costante tth indica il tempo di riscaldamento del motore freddo con un carico di lo fino al raggiun gimento di una sovratemperatura di 0 63 x 100 Kelvin In caso di sollecitazione con corrente di picco il riscaldamento ha luogo in un tempo notevolmente pi breve Ritardo al rilascio ms ritardo all inserzione tgrL ms del freno Le costanti indicano i tempi di reazione del freno di stazionamento applicando la tensione nominale al servoam
53. to meccanicamente Guasto Cause possibili Misure per l eliminazione del guasto Attivare il segnale ENABLE Controllare il cavo valori nominali Impostare le fasi del motore correttamente Controllare il comando del freno Controllare la meccanica Motore fuorigiri Fasi motore scambiate Impostare le fasi del motore correttamente Il motore oscilla Schermatura cavo resolver interrotta Amplificazione eccessiva Sostituire il cavo resolver Utilizzare i valori predefiniti del motore Messaggio d errore freno Cortocircuito nella linea di alimentazione della tensione del freno di arresto motore Freno di stazionamento motore difettoso Eliminare il cortocircuito Sostituire il motore Messaggio d errore stadio finale Il cavo motore in cortocircuito o ha una dispersione a terra Il motore in cortocircuito o ha una dispersione a terra Sostituire il cavo Sostituire il motore Messaggio d errore resolver Connettore resolver non inserito correttamente Cavo resolver interrotto schiacciato o similari Controllare il connettore Controllare i cavi Messaggio d errore tempera tura motore Interruttore termico del motore intervenuto Connettore resolver allentato o cavo resolver interrotto Attendere fino a quando il motore si raffreddato Successivamente verificare la causa del surriscaldamento Controllare il connettore ed eventualmente inserire un nuovo cavo resolver
54. unit di riferimento 2 BN SFD 5V RTN SFD COM 4 e SFD Contatto di protezione termica Power Vista in pianta Combicon connettore di potenza A o B Frenatura LN vy Servomotori 19 Montaggio Messa in funzione 05 2006 Kollmorgen 2 2 1 4 Schema di collegamento per i motori con ComCoder Vista in pianta connettore comcoder SERVOSTAR 2 10 4 alimentazione Up di tensione 10 GND 12 Sense Up 15 6 Hall U 16 8 Hall V s 17 15 Vista in pianta SL Hall W connettore di potenza 8 7 protezione 9 14 9 termica Contatto di protezione termica Power 8 Combicon Ch L B Frenatura y Y 20 Servomotori Kollmorgen 05 2006 Montaggio Messa in funzione 2 2 1 5 Schema di collegamento per i motori con BISS Vista in pianta 1 ies pe SERVOSTAR connettore encoder B unit di riferimento 9 9 Cosinus B 3 3 11 11 5 5 13 13 2 2 8 80 15 13 7 7 Vista in pianta connettore di potenza 14 14 Contatto di protezione termica Power Combicon i N 8 B Frenatura E vy Connettore 17 poli Connettore Sub D 15 poli Schermo collegato internamente al corpo metallico 10 x 2 x 0 14 schermati twistati in coppia Servomotori AKM 21 Montaggio Messa in funzione 05 2006 Kollmorgen 2 3 A 22 Messa in funzione A titolo di esempio descriviamo la procedura da seguire per la messa in funzione A sec
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