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DS2000 MANUALE D`USO (rev.C)

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1. GEER A AI AA NS III SP STE SLE bullane a j testa esagonale Fig 3 7 Attraversamento parete MANUALE D USO DS2000 rev C 3 10 CAPITOLO TRE CONPATIBILITA ELETTROMAQNETICA EMC 3 5 RESISTENZA DI FRENATURA Per la conformit alla Direttiva EMC gli involucri contenenti resistori di frenatura devono es sere conduttivi Il ca vo della resistenza di frenatura deve essere schermato e la calza deve essere connessa a RF per 360 ad en trambe le estremit NOTA prima di montare gli involucri della resistenza di frenatura al pannello assicurarsi che sia rimossa la ver nice o Il materiale isolante 3 6 SCHERMATURA GENERALE Per effettuare una schermatura efficace del sistema occorre che i singoli schermi CNC ar madio macchina carcassa motore cavi siano connessi insieme in modo da formare uno schermo unico 3 7 SICUREZZA DEL MACCHINARIO L abbattimento del rumore nel sistema motore azionamento comprende il sistema di messa a terra e la sua efficacia alle alte frequenze Non deve per essere dimenticato l aspetto della sicurezza del macchinario e il fatto che la sicurezza deve sempre avere la priorit sulla com patibilit elettromagnetica Per ridurre l emissione radiata risulta molto efficace l uso di capacit verso massa Infatti i filtri Schaffner li contengono Questi condensatori conducono una corrente tra fase e terra che pu arrivare fino
2. utile per verificare la corretta esecuzione delle traiettorie impo state RIF CORRENTE Descrizione l uscita Analog Out configurata con il segnale di modulo della corrente erogata utile per verificare l effettivo carico applicato sia dell azionamento che del motore ILIMIT Descrizione l uscita Analog Out configurata con il segnale di limite analogico della corrente impostata POS EL FASE U Descrizione l uscita Analog Out configurata con il segnale della posi zione elettrica della fase U l uscita 10 Volt corrisponde alla posizione angolare della fase U tra 0 e 360 elettrici POS EL FASE V Descrizione l uscita Analog Out configurata con il segnale della posi zione elettrica della fase V l uscita 10 Volt corrisponde alla posizione angolare della fase V tra 0 e 360 elettrici CORR MIS FASE U Descrizione l uscita Analog Out configurata con il segnale di valore istantaneo della corrente che viene erogata dalla fase U l analisi della corretta forma d onda sinusoidale consente di evidenziare eventuali pro blemi di controllo CORR MIS FASE V Descrizione l uscita Analog Out configurata con il segnale di valore istantaneo della corrente che viene erogata dalla fase V l analisi della corretta forma d onda sinusoidale consente di evidenziare eventuali pro blemi di controllo F E M FASE U Descrizione l uscita Analog Out configurata con il segnale di valore istantaneo della F E M pres
3. Descrizione identifica l indirizzo dell azionamento per la comunicazione seriale Valori ammessi da 1 a 63 in passi di 1 unit Nota impostare un valore progressivo e diverso per ogni azionamento se si vuole interrogare con una sola linea seriale tutti gli azionamenti presenti sulla macchina SOGLIA PTC NTC Descrizione identifica il valore di soglia del sensore utilizzato a protezione del motore per sovratemperatura Valori ammessi da 100 a 10000 in passi di 10 unit Nota impostare i seguenti valori per i motori Moog e 1200 per motori con sensore e 6500 O per motori con sensore NTC Cn RESISTENZA REC RESREC Descrizione identifica il valore della resistenza di frenatura Valori ammessi da 3 100 Q in passi di 1 unit Nota impostare il valore della resistenza fornita con l azionamento Nel caso il valore della resistenza abbia una parte decimale utilizzare ed impostare quello immediatamente superiore Le OOO Ee Sr PROTEZIONE RR Descrizione in alcune applicazioni critiche stato rilevato un utilizzo continuativo della resistenza di recupe ro con il rischio di danneggiamento o addirittura rottura della stessa Valori ammessi e protezione disabilitata e 1 protezione abilitata e e 0 I NI RESISTENZA REC POWER Descrizione potenza nominale della resistenza di frenatura vedi Capitolo 5 Valori ammessi da 10 W a 6400 W in passi da 1 unit zz pgzZ pDD 8uu
4. 150 80 _ Tab 5 2 Impostazioni del coefficiente di protezione resistenza di frenatura MANUALE D USO DS2000 rev C 5 6 CAPITOLO CINQUE DESCRIZIONE COMPONENTI In applicazioni dove previsto un alto o continuo recupero di energia consultare il Cen tro Assistenza Clienti Moog Nel caso di resistenze diverse da quelle indicate devono essere impostati parametri diversi 5 3 SEZIONE USCITA POTENZA Il circuito di potenza in uscita presenta le seguenti caratteristiche e Ponte trifase d uscita e Tecnologia PWM e Frequenza di switch a 10kHz 5 3 1 DESCRIZIONE DEL CIRCUITO 5 3 1 1 SEZIONE USCITA ALTA POTENZA L energia disponibile sul DC BUS convertita in corrente erogata al motore da un ponte trifase IGBT in uscita Sfruttando la tecnologia PWM sono generate le correnti d uscita con un elevata efficienza energetica Con il termine PWM dall inglese Pulse Width Modu lation si identifica un modo di controllare i dispositivi di potenza tale da non avere stati di condizione lineare ma solo stati di conduzione e di interdizione per ridurre la dissipazione dell energia In questo modo si ottiene un elevata efficienza nella conversione dell energia e quindi perdite energetiche ridotte La frequenza di commutazione a 10 kHz consente di limitare gli effetti del riscaldamento per ripple di corrente all interno del motore Ogni IGBT protetto singolarmente da cortocircuito e sovraccarico La sua protezione gest
5. NOTA ricordarsi di attendere almeno 60 s tra accensioni successive per permettere al soft start di dissipare correttamente l energia accumulata 4 4 CONFIGURAZIONE PER L INSTALLAZIONE NEL QUADRO ELETTRICO Le Impostazioni aggiuntive per il montaggio in macchina riguardano essenzialmente l impostazione di Abilitazione remota per consentire al CNC di controllare l erogazione della coppia tramite il segnale hardware del Drive Enable Ricordarsi di eliminare le impostazioni usate a banco per prove o test che possono limitare le prestazioni MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO CINQUE DESCRIZIONE COMPONENTI 5 1 5 DESCRIZIONE COMPONENTI 5 1 INTRODUZIONE Scopo di questo capitolo di proporre una serie di suggerimenti e indicazioni per agevolare la comprensione del funzionamento dell azionamento DS2000 MANUALE D USO DS2000 rev C 5 2 CAPITOLO CINQUE DESCRIZIONE COMPONENTI 5 2 SEZIONE INGRESSO POTENZA La sezione alimentazione potenza ha le seguenti caratteristiche Stadio d ingresso trifase Funzionamento con linea elettrica da 230Vims a 460Vims 10 ooft start AC limite di corrente all accensione Protezione dei transitori tramite varistori Rel di Drive Ok DROK Predisposizione resistenza di frenatura esterna Dissipatore integrato e ventilatori Ingresso 24V Logic Backup Induttanza interna solo per taglia E Queste caratteristiche sono descritte nella prossima sezione ATTENZIONE Alta Tensione S
6. DS2000 MANUALE D USO rev C z e I E ul n lt EJ l 4534 INDICE l 1 INDICE DELLE REVISIONI Revisione Descrizione Capitoli 0 JGiu99 Preimnare 1 Lug99 es Preliminare 3 Dic 99 Aggiunta Modifica tempi di accensione Capitoli 1 2 3 4 correzioni varie EET ei Capitoli 1 2 3 Mar 00 Modifiche ai fusibili secondo indicazioni UL Capitoli 1 2 correzioni varie ENENECUNE TT C Dic 00 Correzioni varie e miglioramento di disegni e figure Inserimento nuovi motori correzione collegamenti riferimenti inserimento taglia D inserimento dati nuovi software Apr O3 Inserimento nuova release SW Correzioni varie Indice inserimento in capitolo 7 dati sulle resistenze di Capitoli 2 3 6 7 frenatura 8 A Nov 04 Inserimento nuove funzionalit della release SW Tutti correzioni varie Gen 06 Inserimento taglia E aggiunto capitolo 8 Funzio Tutti ne di sicurezza Restart Interlock inserimento nuo ve funzionalit della release SW correzioni varie Set 06 Connessioni resolver motori G parametri APHA Par 2 11 2 1 POS aggiornamento figure taglia E aggiornamen 2 11 3 2 3 3 4 to capitolo 8 Funzione di sicurezza Restart Inter 1 6 2 1 6 2 2 lock correzioni varie 6 5 1 6 1 9 Fig 2 4 1 2 8 1 3 5 1 Capitolo 8 MANUALE D USO DS2000 rev C INDICE INDICE DEI CONTENUTI Indic
7. This authorization is effective from the date of this Notice and only for products at the indicated manufacturing locations Records in the Follow Up Services Procedure covering the product are now being prepared and will be sent to the indicated manufacturing locations in the near future Please note that Follow Up Services Procedures are sent to the manufacturers only unless the Applicant specifically requests this document An independent organizallon working lor a saler world with integiity precision and knowledge Sade legale laboratori Z Predda Niedda Mord st 18 1 07 100 Sassari Italia kcritla al Reg Impresa di Sassari al n 8101 98 scritta alla CCUAAVREA di Sassari al n 126205 CF e P NA 01796660908 MANUALE D USO DS2000 rev C 1 10 INDICE AUTORIZZAZIONE UL pagina 2 UL International Italia S r l An Affiliate of Via Archimede 42 WI ii l 20041 Agrate Brianza MI UL Underwriters Italy Laboratories Inc Tel 39 039 6410 101 Fax 39 039 6410 600 e mail info it it ul com www ul europe com Please note Within Canada there are federal and local statutes and regulations requiring the use of bilingual product markings It is the responsibility of the manufacturer or distributor to comply with this law As such the markings provided in the UL Follow Up Service Procedure may include only the English version Please contact us if you need assistance with translations or in determining which markings are appr
8. del connettore J2B pin 7 e 8 descritto nel Capitolo 2 deve diventare basso OV Vedi paragrafo 2 14 per tempi sequenza di frenatura dinamica 8 4 2 1 MONITORAGGIO CANALE SOFTWARE Il mancato intervento del canale SW non viene individuato dall azionamento E possibile prevedere un test ciclico durante il normale funzionamento per scoprire il guasto del canale SW Per esempio all atto della ripartenza dopo un arresto possibile portare l azionamento in condizione di start e fornire un segnale di riferimento di velocit mantenendo il solo canale SW attivo Drive Enable OFF verificare che il motore rimanga fermo In caso di guasto deve essere arrestato il motore tramite i l canali e HW ed il contattore di po tenza a monte e impedita la ripartenza fino a che il guasto non stato rimosso ATTENZIONE Nel caso di malfunzionamento l intero circuito di sicurezza deve essere con trollato da personale qualificato e devono essere rispettale le normative di sicurezza vigenti MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO OTTO Funzione di Sicurezza RESTART INTERLOCK Opzionale 8 7 Fig 8 1 CIRCUITO DI INTERBLOCCO AL RIAVVIO 24U 5 euu YSCA SF3 DC2HU NAIS 128 456 iz je MAE SOCKET CONNECTOR 10 CONTACTS PPHOENIX SERIES DFK MC 1 0 10 GF 3 81 RIA E ALE CABLE CONECTOR 10 CONTACTS PAOENDV SERIES WC 1570 41 33 EXTERNAL CONNECTOR MANUALE D USO DS2000 rev C 8 8 CAPITOLO OTTO Funzione di Sicur
9. Cavo 1 J2A J2B J2C Cavo 2 Potenza motore e 4 AT Cavo 3 Resistenza di frenatura Cavo 4 Sicurezze Restart Interlock opzionale NOTA cavi non schermati alimentazione trifase e i connettori Sub D non sono in figura MANUALE D USO DS2000 rev C pannello la calza collegata a terra con connessione a RF lt 360 Fig 3 6 Connessione al pannello plattina ramata CAPITOLO TRE COMPATIBILITA ELETTROMAGNETICA EMC 3 9 Non necessario schermare il cavo d alimentazione trifase Una schermatura pu essere effettuata tra il filtro e l azionamento se la distanza supera i 30 cm Gli schermi dei cavi all interno dell armadio devono essere collegati alla parete con connes sione a 360 vedi Fig 3 6 terra I cavi di potenza devono essere mantenuti separati da quelli di segnale da almeno 30 cm Quando i cavi di potenza devono incrociare cavi di segnale l intersezione deve essere effet tuata ad angoli di 90 L attraversamento dell armadio deve essere effettuato utilizzando una connessione a radio frequenza RF tra la calza del cavo e la parete dell armadio Se non previsto un connettore deve essere utilizzata una piattina ramata di lunghezza pi corta possibile vedi Fig 3 7 calza del cavo UNS NS NM mma NS NS NN NS ANSA SK RA AA RA ISIN ARAS AAA ARN RRARRRRG PES N RAR SANZ AAA
10. Per il cablaggio dell alimentazione trifase del motore raccomandato l uso di cavi con bassa capacit max 500 pF m ATTENZIONE non mettere in parallelo cavi di sezione inferiore per ottenere quella rac comandata in modo da non aumentare la capacit del cavo Se il valore di capacit di mo tore e cavo visto dall azionamento supera i 30 nF si raccomanda di verificare con i tecni ci Moog la necessit di installare una induttanza in serie MOTORE DS2000 Schermo collegato al Schermo collegato al telaio tramite clamp telaio tramite fascetta del connettore o tramite pressacavo metallico Fig 2 9 Cablaggio alimentazione trifase motore MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 21 2 11 2 CONNETTORI E COLLEGAMENTI DELLA SCHEDA DI CONTROLLO I connettori sono comuni per tutte le taglie degli azionamenti e sono tutti posizionati sulla scheda di controllo dell azionamento LULU UU UUUUUU UU VOFE VOW MOOG D ZOOO 3 Q n J4 ENCODER J5 RESOLVER Scheda di controllo Vista frontale Scheda di controllo Vista inferiore Nota il pin 1 identificato dal simbolo m Fig 2 10 Connettori scheda di controllo MANUALE D USO DS2000 rev C 2 22 CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 11 2 1 CONNETTORE SERIALE RS485 OPZIONE CAN BUS J1 segnali dell interfaccia seriale RS485 sono disponibili sul connettore a vaschetta
11. Piacenza 06 02 2006 ia Paolo Belizzi 29 31 33 29100 Piacenza Italy va sl 39 0523 609585 fax 39 0523 591300 e mail info icepi com web site www icepi com MANUALE D USO DS2000 rev C 14 INDICE I 9 PRESCRIZIONI DI SICUREZZA FUNZIONE RESTART INTERLOCK Arresto completo L interblocco al riavvio impedisce l avvio inaspettato del motore Questo circuito pu essere usato nell ambito della funzione Arresto Sicuro della macchina L attivazione della funzione durante la rotazione del motore genera un arresto non controllato categoria 0 definita dalla norma CEI EN 60204 1 1998 Quando viene richiesto l utilizzo di un arresto controllato di categoria 1 conformemente alla norma EN 60204 1 1998 e necessario che prima che questa funzione venga abilitata sia garantita una condizione di motore fermo La macchina finale deve essere in grado di garantire l arresto del motore ATTENZIONE Il progettista nel corso della valutazione del rischio deve valutare il tempo di arresto della macchina anche nel caso di guasto La macchina pu presentare una sovravelocit pericolosa in caso di guasto dell azionamento Altre misure di protezione possono essere necessarie per ottenere una condizione di sicurezza Condizioni ambientali Apparecchio previsto per operare nelle condizioni ambientali elencate di seguito 0 Temperatura ambiente 0 40 C 0 Immunit EMC secondo CEI EN 61800 3 A11 2000 Azionamenti ele
12. Se questo valore non disponibi le possibile rilevare il valore tramite un multimetro utilizzato come Ohmmetro lU UI PARAMETRI MOTORE Lw Descrizione identifica il valore dell induttanza del motore misurata tra fase e fase Valori ammessi da 0 mH a 200 mH in passi di 0 1 unit Nota impostare il dato di targa o il valore indicato sul catalogo del motore Se questo valore non disponibi le possibile rilevare il valore tramite un multimetro utilizzato come Induttanzimetro Nota per i motori G utilizzare il valore di L invece del valore Ly MANUALE D USO DS2000 rev C 6 4 CAPITOLO SEI COMANDI APHAPOS Descrizione identifica la correzione del valore di fasatura tra il trasduttore di posizione resolver o encoder e le fasi del motore Valori ammessi da 0 a 255 unit Nota essere modificato automaticamente dalla procedura di AUTOPHASING Nota il valore APHAPOS pu essere inserito manualmente da tastiera senza eseguire la procedura di AU TOPHASING Nota i valori APHAPOS sono i seguenti e APHAPOS 0 per motori FAS T FAS N FAS e APHAPOS 125 solo per motori FAS K con 2 poli resolver e APHAPOS 209 per motori G 8 poli con 2 poli resolver e APHAPOS 45 per motori G 12 poli con 2 poli resolver MED s 2 2 2 LL PARAMETRI MOTORE ID Descrizione identifica il valore della corrente di magnetizzazione utilizzando un motore asincrono in controllo vettoriale Valo
13. Sezione ingresso potenza Sezione uscita potenza Sezione di controllo Introduzione Menu parametri motore Menu parametri azionamento Menu anelli di controllo Menu abilitazione drive Menu visualizza variabili Menu utility Menu blocco tastiera Menu lettura fault Introduzione Guasti sezione alimentazione azionamento Guasti sezione trifase uscita azionamento Guasti sezione trasduttore Problemi anelli di controllo Problemi motore Problemi resistenza di frenatura Destinazione d uso Funzione Restart Interlock Interblocco al Riavvio Prescrizioni di Sicurezza Circuito di interblocco al riavvio Interblocco al riavvio Connessioni Rel sicurezze Specifiche tecniche Esempio di applicazione Sequenze procedure per linterblocco al riavvio Verifica dell interblocco al riavvio Test di plausibilit esterni Installazione e collaudo circuito interblocco al riavvio Identificazione della scheda Restart Interlock sulla targa Appendice A Dati tecnici dei motori Appendice B Motori speciali serie FC Appendice C Release software attive Appendice D Release software obsoleti MANUALE D USO DS2000 rev C l 4 1 1 INDICE INTRODUZIONE Questo manuale fa riferimento all azionamento DS2000 The Motion Solution con release software 3 20x manuali con revisione da 0 a 5 fanno riferimento all azionamento DS2000 con software fino alla release 2 00x I manuali con revisione da 6 a 9 fanno riferim
14. Tempi sequenza di accensione Note L impulso di Restart genera una completa inizializzazione della scheda con tutte le ten sioni gi stabilizzate consente una pi accurata lettura delle tensioni e una migliore com pensazione degli offset interni In caso di assenza della tensione ausiliaria 24Vac fornire l impulso di RESTART di am piezza maggiore di 100 ms dopo almeno 3 secondi da quando si sia alimentato l azionamento con la tensione trifase II RESTART necessario solo dopo la prima accensione dell azionamento oppure alla presenza di FAULT ALLARMI per ripristinare la corretta operativit dell azionamento II segnale di DRIVE OK condizionato dalla presenza della rete per consentire una rapi da ed immediata abilitazione della coppia dei motori MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 37 2 14 FRENATURA DINAMICA Sfruttando la coppia del motore possibile ottenere una frenatura dinamica del carico an che in condizioni di emergenza sempre che l azionamento non sia in condizione di FAULT allarme Per fare questo necessario seguire questa sequenza di comando del drive in versa a quella di accensione ma con tempi di esecuzione diversi Al momento della richiesta della frenata rimosso il REFERENCE ENABLE e il motore frena con tutta la coppia dispo nibile e ti dopo 100 ms tempo dipendente dall applicazione ed aumentabile in caso di inerzia del carico molto m
15. causata dalla condensazione quando l apparecchiatura elettrica non funzionante 1 4 3 ALTRE SPECIFICHE MECCANICHE 1 4 3 1 IMMUNITA ALLE VIBRAZIONI MECCANICHE Ampiezza di 0 0 5mm da 10Hz a 57Hz accelerazione di 1g da 57Hz a 150Hz secondo la CEI EN 50178 1997 e IEC 68 2 6 1995 prova Fc MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO UNO DESCRIZIONE 1 5 1 4 4 INTERFACCE Analogiche Ingresso differenziale riferimento di velocit o corrente 0 10 V con scala rego labile Ingresso tensione ausiliaria 24 Vac 10 Uscita tensione 15 Vac 100 MA max Uscita analog output configurabile Uscita segnale tachimetrico scala regolabile Ingresso limite corrente di picco Ingresso sensore temperatura motore PTC NTC Interfaccia resolver Interfaccia Encoder Sinusoidale opzionale Digitali Linea seriale RS485 full duplex Ingresso encoder incrementale Uscita encoder incrementale Ingresso restart Uscita drive OK Ingresso drive enable coppia Ingresso reference enable velocit Interfaccia CAN BUS opzionale 1 4 5 PROTEZIONI Sovratemperatura motore Sovratemperatura azionamento Alimentazione fuori tolleranza Mancanza segnali encoder o resolver Errato collegamento dell encoder o del resolver Corto circuito asse su uscita motore e collegamento resistenza di frenatura Mancanza resistenza di frenatura overvoltage Sovraccarico termico resistenza di frenatura selezionabile via software Velocit ecc
16. disponibile possibile risalire alla corrente di picco tramite la seguente formula 1 41 Tm dove Tm la coppia massima erogabile dal motore espressa in Nm e K la costante di coppia espressa in Nm A Mazza III PARAMETRI MOTORE TENSIONE Descrizione identifica il valore della tensione nominale di avvolgimento del motore Valori ammessi e 230 V per motori alimentati da azionamenti a 230V e 400 V per motori alimentati da azionamenti a 400 460V Nota impostare il dato di targa o il valore indicato sul catalogo del motore PARAMETRI MOTORE GIRI Descrizione identifica il valore della velocit nominale del motore Valori ammessi da 100 a 9999 rpm in passi da 10 rpm Nota impostare il dato di targa o il valore indicato sul catalogo del motore La massima velocit impostabile dall azionamento sar inferiore o uguale a questo valore r __ odqiio q m m qI i PARAMETRI MOTORE E1000 Descrizione identifica il valore della forza contro elettromotrice generata dal motore a 1000 giri min Valori ammessi da 0 a 750 Vin passi di 1 V Nota Se questo valore non disponibile possibile risalire alla forza contro elettromotrice tramite la seguen te formula E1000 60 4 dove K la costante di coppia del motore in Nm A Tr C U Valori ammessi da 0 Q a 100 Q in passi di 0 1 unit Nota impostare il dato di targa o il valore indicato sul catalogo del motore
17. ts 100 ms tu 2 200 ms Nota 2 per motori FASTACT taglia 3 e taglia 4 t gt 1000 ms DRIVE ENABLE ALIMENTAZIONE 24V FRENO REFERENCE ENABLE VELOCITA MOTORE Fig 2 18 Tempi di frenatura meccanica MANUALE D USO DS2000 rev C 2 40 CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE QUESTA PAQGINA LASCIATA INTENZIONALMENTE BIANCA MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO TRE CONPATIBILITA ELETTROMAQNETICA EMC 3 1 3 COMPATIBILITA ELETTROMAGNETICA EMC 3 1 INTRODUZIONE In questo capitolo sono descritte le procedure raccomandate l installazione dell azionamento secondo la normativa EMC filtri EMC sono descritti nel par 3 3 e le pro cedure di schermatura nel par 3 4 e seguenti L utilizzatore ha la responsabilit primaria nell assicurare la conformit con la normativa EMC vigente in relazione all applicazione in cui l azionamento sara utilizzato 3 2 DIRETTIVA EUROPEA 89 336 EEC La conformit alla Direttiva Europea 89 336 EEC viene richiesta per tutti i prodotti elettrici ed elettronici venduti nell ambito della Comunit Europea dopo il 31 Dicembre 1995 Gli azionamenti DS2000 sono conformi alla seguente norma di prodotto armonizzata secon do la Direttiva Europea CEI EN 61800 3 1998 e CEI EN 61800 3 A1 1 2000 Azionamenti elettrici a velocit variabi le Parte 3 Norma di prodotto relativa alla compatibilit elettromagnetica ed ai metodi di pro va specifici Livelli di compatib
18. CONVERSIONE AWG AWG Tab 2 7 Conversione AWG mm MANUALE D USO DS2000 rev C 2 12 CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 11 CONNETTORI E COLLEGAMENTI NOTA gli azionamenti Moog DS2000 sono forniti con tutti i connettori necessari per un cor retto funzionamento Essi sono tutti inclusi nel codice dell azionamento al momento dell ordine Tutti gli azionamenti taglia D e taglia E esclusa sono dotati di connettori di potenza ad inne sto per un rapido fissaggio dell azionamento nel quadro o per le attivit di Service 2 11 1 CONNETTORI E COLLEGAMENTI DI POTENZA Le connessioni differiscono a seconda della taglia del drive fare riferimento ai seguenti pa ragrafi per avere la corretta configurazione dei connettori di potenza Tutti i connettori di po tenza hanno un etichetta che aiuta l identificazione dei pin 2 11 1 1 CONNETTORE DI POTENZA TAGLIAAeB C O O OlejejejejejsjejejejejO O o o Oo O O o o o o boo sp AM Nota il pin 1 identificato dal simbolo m Fig 2 5 Connettore di potenza taglia e B e Connettore J6 Connettore volante 12 pins femmina fornito con il drive modello Tyco 1 282960 2 o 1 96981 2 codice Moog AK4987 Spellatura cavi 7 mm Coppia di serraggio 0 5Nm Pos Nome AT del DC BUS 2 RR AT Resistenzadifrenatura esterna e AT del DC BUS 3 RR Resistenza di frenatura esterna 4 U1 Fase L1 alimentazion
19. D USO DS2000 rev C 6 18 CAPITOLO SEI COMANDI 6 7 1 6 MENU UTILITY SALVATAGGIO PROGRAMMA ATTENZIONE contattare il Centro Assistenza prima di usare questa funzione 6 7 1 7 MENU UTILITV ENC OUT MARKER CALIBRATION Questa funzione disponibile solo con trasduttore resolver fornisce l opportunit di muo vere il marker di zero elettrico dell uscita encoder simulata connettore J2C Questa calibrazione tra 0 e 4096 a passi di 1 unit permette di allineare lo zero dell encoder simulato con un eventuale zero meccanico della macchina Questa operazione pu essere eseguita solo con asse disabilitato Se il parametro configurato salvato automaticamente utilizzato al riavvio successivo del drive NOTA usando il menu VARIABILI Moog possibile disabilitare questa funzionalit e mo dificare manualmente il valore degli offset 6 7 1 8 MENU UTILITY VARIABILI ATTENZIONE contattare il Centro Assistenza Moog prima di usare questa funzione 6 8 MENU BLOCCO TASTIERA LETTURA FAULT SPREMERE CENTER BLOELE TASTIERA TASTIERA TASTIERA BLOCCATA SBLOCCATA Fig 6 8 Menu blocco tastiera 6 8 1 DESCRIZIONE MENU BLOCCO TASTIERA TASTIERA Descrizione permette di sbloccare la tastiera e cambiare le impostazioni dell azionamento Valori ammessi e BLOCCATA e SBLOCCATA MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO SEI COMANDI 6 19 6 9 MENU LETTURA FA
20. Descrizione rileva la condizione di assenza del DC BUS o di un valore inferiore ai 70 Volt valore minimo impostato di default dalla fabbrica BUS E TEN MOTORE INCOMPATIBILI Descrizione rileva l errata impostazione della tensione nomina le del motore rispetto a quella rilevata sul DC BUS T l s 0s2 RES REC RETE INCOMPATIBILI Descrizione segnala l errato valore della resistenza di frenatura utilizzata legata alla tensione di rete ATTENZIONE un valore Ohmico errato inferiore a quello suggerito provoca un danneg giamento dell IGBT di frenatura per sovracorrente un valore superiore a quello suggerito invece pu non consentire la frena ta in condizione di massima corrente erogata alla massima velo cit ERRORE SISTEMA SU LETTURA VBUS Descrizione segnala un anomalia interna al sistema di lettura della tensione presente sul DC BUS MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO SEI COMANDI 6 21 ERRORE FLASH SETTATI DEFAULT Descrizione segnala un errore nella lettura interna dei parame tri memorizzati La causa essere un errore di lettura nella memoria interna nel caso in cui il FAULT persiste provare a reimpostare i parametri ed a salvare nuovamente i dati FAULT RADIATORE Descrizione segnala la condizione di sovratemperatura del radiatore dell azionamento La causa pu essere un erogazione dela corrente efficace superiore a quella erogabile dall azionamento il mancato funzionamento della vent
21. Fase W max LUJ Fase U max CU AT Fase V max LU Tensione 1 2VBus u Azionamento DS2000 Fase Vmax V gt 1 2Vaus Fase W max LUI Fase U max LU AT MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO CINQUE DESCRIZIONE COMPONENTI 5 9 5 4 1 1 2 CONTROLLO CONGRUENZA SEGNALI ENCODER RESOLVER L azionamento effettua un controllo sulla congruenza di fronti di salita e di discesa dell encoder e sulla sequenza delle fasi del resolver Ruotando a mano il motore con azionamento alimentato solo con 24Vx possibile ef fettuare un controllo del collegamento tra trasduttore e drive la segnalazione di errore fault indica problemi sul trasduttore vedere capitolo 7 5 4 1 2 ANELLI DI CONTROLLO 5 4 1 2 1 ANELLO DI CORRENTE e L anello di corrente si basa su una struttura Pl con compensazione della forza elet tromotrice F E M del motore al variare della velocit e Gli algoritmi implementati consentono di regolare i guadagni integrali e proporzionali inserendo dei dati tramite la tastiera oppure l utilizzo del programma Windrive GUI senza effettuare nessuna taratura strumentale o a banco e E sufficiente inserire i dati di resistenza Rw in Ohm induttanza Lw in milliHenry la forza elettromotrice del motore E1000 in Volt per adattare la risposta in frequen za dell anello di corrente alle caratteristiche del motore e La compensazione della forza elettromotrice consente un incremento della coppia di picco erogabi
22. J1 Tramite la linea seriale RS 485 possibile collegare fino a 4 azionamenti vedi Capitolo 6 per ulteriori dettagli Contattare il Service Center se devono essere connessi pi di 4 fino a 63 azionamenti In alternativa all interfaccia seriale il connettore J1 pu ospitare l interfaccia seriale CAN BUS utilizzando sempre lo stesso connettore esterno Per le connessioni con l opzione CAN BUS fare riferimento al manuale DS2000 CAN Application Manual e Connettore volante connettore femmina 9 terminali codice Moog AK4751 1m A RX RS485 Non Collegato 4 NC jNonColegato 6 RX ERX digitale 8 D TH 9 INC _ NonCollegato Tab 2 16 Connettore seriale RS485 J1 MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 23 2 11 2 2 CONNETTORE INGRESSO RIFERIMENTI J2A riferimenti analogici di velocit e di limitazione della corrente sono disponibili sul con nettore J2A Il fissaggio dei conduttori avviene per inserzione con la pressione di un cac ciavite sul connettore e Connettore volante connettore femmina 4 terminali codice Moog AK4714 Ingresso differenziale non invertente del segnale di riferimento di velo cit o coppia 0 10V corrispondente a 0 Massimo riferimento in ingresso Il fondo scala regolabile via software da 3 2 a 10 V in step di 0 1 V Ingresso differenziale non invertente del segnale limite di corrente ana logico 0 1
23. Ma nuale Questi requisiti non si applicano per i connettori di segnale Cablaggio della resistenza di frenatura Nella installazione finale il cavetto della resi stenza di frenatura esterna deve essere certificato UL Cat AVLV2 oppure isolato con guaina di protezione certificata UL Cat YDPU2 o Cat UZCW2 Soppressori di transitori circuito di alimentazione di potenza solo per taglie A e B deve essere protetto esternamente da soppressori di transitori come variatori o protettori di sovratensione certificati secondo UL1449 Si raccomandano i seguenti componenti Categorie i Tensione Tensione l Drive i Produttore Modello di Energia g Clamping max J V 575 LA 40 5 5 Vans 120 550 V 120 i AS5046 Epcos M rms O esso UR 1500 S ABC 550 Vins 120 Components NV si NE MANUALE D USO DS2000 rev C INDICE 13 1 8 ATTESTATO ICEPI 1 pl Istituto Certificazione Europea Prodotti Industriali S p A ATTESTATO DI ESAME VOLONTARIO VOLUNTARY EXAMINATION CERTIFICATE Italiana S r l sede di Casella Via Avosso 94 16015 CASELLA GE Nome e indirizzo del detentore del certificato A Name and address of the holder of the certificate Italiana S r l sede di Casella Via Avosso 94 f aa cid 16015 CASELLA GE Servoazionamento digitale circuito di interblocco al riavvio Genere prodotto Product designati uct designation Digital s
24. SPECIALI Per applicazioni che richiedono una limitata dissipazione dell energia in frenata sono state realizzate versioni degli azionamenti di taglia 3 9 4 12 e 6 15 con resistenza di frenatura in corporata Cambiano i rispettivi codici ma le opzioni e il funzionamento rimangono invariati codici corrispondono a e Azionamenti con software italiano standard attivo al momento dell ordine e Configurati per resolver 6 poli rapporto di trasformazione 0 29 con marker 1 4 1024 impulsi di uscita encoder simulato e Forniti corredo tutti i connettori per il collegamento dell azionamento La tabella seguente riassume i codici degli azionamenti Modello 9 CZ1100C0A CZ1101C0A CZ1102C0A Tab 1 2 Codici versioni speciali Ulteriori informazioni sono disponibili ai Capitoli 2 e 5 MANUALE D USO DS2000 rev C 1 8 CAPITOLO UNO DESCRIZIONE AZIONAMENTO TIPO loe N N gt e im PF colo plo s Alpi a a MOTORE CON RESOLVER MOTORE CON ENCODER olo GID O Cjin BM amp eO eo IO ao wl a MARKER IMPULSI ENCODER SIMULATO IMPULSI LINGUA SOFTWARE ITALIANO E INGLESE OPZIONE ELETTRICA RECUPERO CAN BUS 24V VENTOLE INTERNA RESIST RECUP INTERNA SENZA RESIST INTERFACCIA ENCOD SINUS INTERFACCIA SICUREZZE Note 7 Assegnati dalla fabbrica in funzione del motore accoppia
25. configurazione dei parametri impostati nella memoria dell azionamento in modo da averli impostati ogni volta che si avvia l azionamento Pre mere ENTER per abilitare la funzione l azionamento deve essere disabilitato i seguenti messaggi appariranno automaticamente sul display e CLEAR FLASH IN PROGRESS e ERASE FLASH IN PROGRESS e PROGRAMMING FLASH e PARAMETERS SAVED II salvataggio seguito da un Reset automatico dell azionamento 6 7 1 3 MENU UTILITY RESET PARAMETRI Permette di richiamare tutti i parametri di configurazione salvati nella memoria dell azionamento Premere ENTER per abilitare la funzione l azionamento deve essere disabilitato Il ripristino dei parametri seguito dal blocco della tastiera 6 7 1 4 MENU UTILITY SET PARAMETRI DEFAULT Permette di richiamare tutti i parametri di default 6 7 1 5 MENU UTILITY AUTOPHASING L azionamento DS2000 ha la funzione AUTOPHASING che consente la verifica e l eventuale messa in fase del trasduttore sia esso resolver che encoder L operazione di fasatura consiste nel definire una posizione di riferimento angolare dei poli dello statore e del rotore tramite il posizionamento dello statore del resolver o dell encoder nella parte posteriore del motore motori prodotti da Moog sono gi messi in fase in Fab brica ATTENZIONE poich durante la procedura di Autophasing il motore pu muoversi di una frazione di giro e opportuno assicurarsi preventivamente che
26. di abilitare il drive se nel men PARAMETRI AZIONAMENTO la variabile ABILITAZ DRIVE impostata in modalit LOCALE Valori ammessi e DISABILITATO e ABILITATO MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO SEI COMANDI 6 13 6 6 MENU VISUALIZZA VARIABILI ABILITAZIONE JISUALIZZA UTILITY DRIVE VARIABILI A LUDILE MOTORE RIFER UELOCIT CRPMI UELOCLIA MIS LRPMI ERRORE a CREM TENSIONE B TENSIONE ka TENSIONE 15 ILIMIT MASSIMA Lr Ldeg SULLIA AFH SOGLIA UU Iel IGBI UM Lo CHECKSUM FLASH Fig 6 6 Menu visualizza variabili 6 6 1 DESCRIZIONE MENU VISUALIZZA VARIABILI FIRMWARE RELEASE Descrizione indica la versione software installata nell azionamento CODICE MOTORE Descrizione per l identificazione del tipo motore tramite WinDrive GUI RIFER VELOCITA Descrizione indica il valore del riferimento di velocit applicato all ingresso VELOCITA MIS Descrizione indica la velocit misurata del motore ATTENZIONE la funzione attiva anche quando l azionamento disabilitato ERRORE VELOCITA Descrizione indica l errore di velocit tra quella impostata e quella misurata TENSIONE BUS Descrizione indica la tensione del DC BUS misurata dall azionamento questo valore usato per la gestione del soft start e del circuito di frenatura TENSIONE 15 Descrizione indica la tensione 15 V misurata dall azionamento TENSIONE 15 Desc
27. e di intervenire nel caso in cui vi sia uno sbi lanciamento sfavorevole tra potenza applicata e potenza dissipabile secondo quanto indi cato dai dati forniti dal costruttore Deflussaggio FAS G Questa modifica permette di ottimizzare le prestazioni dei motori ad alti giri introducendo un deflussaggio sfasamento dell angolo della corrente sinusoida le di fase a partire da una valore di velocit impostabile e con un angolo massimo di sfa samento selezionabili da men Questa funzionalit pu essere attivata o disattivata da men attraverso il relativo parametro Banda morta sul riferimento analogico Permette di introdurre una banda morta sul ri ferimento analogico centrata sullo zero e simmetrica in entrambe le direzioni di ampiez za selezionabile elimina eventuali offset che possono causare lente rotazioni di deriva dell albero del motore Questa funzionalit pu essere attivata o disattivata da men at traverso il relativo parametro Selezione PTC NTC E possibile selezionare il tipo di sensore di temperatura motore PTC NTC dal menu Compensazione Automatica Offset di Corrente In condizione di drive disabilitato que sta funzione si attiva in automatico La procedura si ripete fino a quando il drive resta di sabilitato Se il drive viene abilitato si utilizza l ultimo valore calcolato Al successivo drive off la procedura automatica torna nuovamente in funzione compensando quindi eventua ll derive termiche del sistema di m
28. esso sia libero da vin coli anche per eliminare possibili attriti che potrebbero compromettere la precisione della fasatura MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO SEI COMANDI 6 17 La procedura che si deve seguire per fasare un motore la seguente 1 Scollegare il motore dal carico in modo tale che il rotore sia libero di ruotare 2 Posizionare il motore vicino all azionamento in modo tale da riuscire a leggere il display 3 Impostare l azionamento in modalit ABILITAZIONE LOCALE 4 Aprire la parte posteriore del motore dove alloggiato il trasduttore 5 Allentare i dispositivi di fissaggio del trasduttore in modo tale che sia libero di ruotare 6 Abilitare la funzione AUTOPHASING premendo ENTER 7 Se sul display appare RUOTARE ENCODER PER TRIGGER ruotare il rotore sino a che l azionamento non trova una posizione di riferimento 8 Sul display appare ATTESA ROTORE IN POSIZIONE e l azionamento eroga la cor rente su una fase e divide al 50 le altre due mantenendo il rotore bloccato nella po sizione di riferimento 9 Sul display appare ZERO RESEARCH quindi regolare il trasduttore in modo tale da avere il dispositivo con l angolo di fasatura desiderato e stringere i dispositivi di fissag gio 10 Premere due volte ENTER per uscire dalla procedura di AUTOPHASING La procedura che si deve seguire per verificare la messa in fase di un motore la se guente 1 Soollegare il motore dal carico in modo tale ch
29. ha cavi volanti lunghezza 300mm in ingresso e uscita Tab 3 2 Dimensioni filtri MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO TRE CONPATIBILITA ELETTROMAQNETICA EMC 3 3 3 3 4 INSTALLAZIONE DEL FILTRO Il filtro deve essere installato sullo stesso pannello dell azionamento ATTENZIONE lasciare uno spazio di almeno 60mm intorno al filtro per la libera circolazio ne dell aria se l armadio non dotato di ventilazione forzata Il filtro deve essere collegato il pi vicino possibile all ingresso dell armadio Se la distanza tra il filtro e l azionamento maggiore di circa 30 cm il cavo di collegamento deve essere schermato NOTA prima di installare il filtro e l azionamento sulla parete dell armadio verificare che la parete sia con duttiva altrimenti rimuovere la vernice o l eventuale copertura isolante La massima coppia di serraggio per le viti dei morsetti del filtro la seguente Filtro Coppia Tab 3 3 Massima coppia di serraggio per le viti dei morsetti ATTENZIONE il filtro pu provocare alte correnti di dispersione verso massa vedi specifi che filtri ATTENZIONE il filtro deve essere connesso a terra prima di essere alimentato ATTENZIONE alta tensione tempo di scarica dei condensatori appr 10 secondi MANUALE D USO DS2000 rev C 3 4 CAPITOLO TRE CONPATIBILITA ELETTROMAQNETICA EMC 3 4 CABLAGGI E SCHERMATURE Tutti i cavi elencati di seguito devono essere schermati c
30. ingresso di potenza J6 taglia C MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 15 e Connettore J7 Connettore volante 4 pins a crimpare femmina fornito con il drive modello Molex 42816 0412 codice Moog AK4990 im U2 Uscita trifase motore fase U2 Uscita trifase motore fase V2 Uscita trifase motore fase W2 Terra motore vedi anche Vite di terra Tab 2 11 Connettore uscita di potenza motore J7 taglia C e Connettore J8 Connettore volante 2 pins femmina fornito con il drive modello Wago 231 102 026 000 codice Moog AK4967 Pos Nome Ingressi alimentazione ausiliaria 24Vac 10 2A OV 24V il pin 2 collegato allo 0 logico del drive Tab 2 12 Connettore alimentazione ausiliaria J8 taglia C e Connettore J9 Connettore volante 2 pins a crimpare femmina fornito con il drive modello Molex 42816 0212 codice Moog AK4989 Pos Nome DC BUS vedi Application Engineer per ulteriori in formazioni Tab 2 13 Connettore uscita DC BUS J9 taglia C e Vite di terra Usare un capocorda per vite M5 Pos Nome Funzione Vite di terra Circuito equipotenziale di protezione Tab 2 14 Vite di terra taglia C NOTA in ambiente particolarmente rumoroso dal punto di vista dei disturbi elettroma gnetici pu risultare utile connettere la terra motore terminale 4 connettore J7 alla vite di terra MANUALE D USO DS2000 r
31. it Reference File E194181 Vol 1 Sec 1 2 3 Project 05CA22929 P O Number 051T0804 Subject Industrial Control Equipment Listed Power Conversion Equipment NMMS NMMS7 cULus Revised Report for Open Type Brushless Motor Servo Drives DS 2000 Series Size E Vol 1 Sec 1 Revised Report for Open Type Brushless Motor Servo Drives DS 2100 Series Size E Vol 1 Sec 3 Revised Report for Open Type Brushless Motor Servo Drives DBS Series 100 320 Vol 1 Sec 2 Dear Ing Daniele Rolla UL s investigation of your product has been completed under the above project number and the subject product was determined to comply with the applicable requirements This letter temporarily supplements the UL Follow Up Services Inspection Procedure and serves as authorization to apply the UL and C UL Listing Mark cULus only at the factories under UL s Follow Up Service Program to the above products which are constructed as described below identical to the subject model which was submitted to UL for this investigation The UL Records covering the product will be in the Follow Up Services Procedure File E194181 Volume 1 Section 1 2 3 To provide the manufacturer with the intended authorization to use the UL and C UL Listing Mark cULus the addressee must send a copy of this Notice and all attached material to each manufacturing location as currently authorized in the appropriate UL File Procedure
32. motore Nota disponibile solo in modalit resolver MANUALE D USO DS2000 rev C 6 6 CAPITOLO SEI COMANDI 6 3 MENU PARAMETRI AZIONAMENTO PARAME TRI MOTORE PARAMETRI AZIONAMENTO INDIRIZZO DRIVE DRUADIR SOGLIA PTIC2 lN TC PARAMETKI ANELLI CONTROLLO RESISTENZA REC RESREL LUNMI PROTEZIONE KR LO DFF 1 93 RESISTENZA REC POWER LHJ RESISTENZA REC CUEFF IKICA SCRALA CUJ RIF ZERO BANDA AN TIF REE WHEELING COZOEE 1 0N lel PROTECT LD UFF 1 0 IEMPU lel IGEI Tpk Cms FAULT Iel LO OFF IGET z h FILTRO DI NOTCH CO OFF l OHI NOTCH F TAGLIO INCREMENTO DI CUPPIA DISAB LOCALE SENSO ROTAZIONE CW ABILITAZ DRIVE TIPO CONTROLLO COPPIA RIFERIMENTO DIGITALE DISABILITATO MASSIMA UELOCITA LRPM MASSIMA CORRENTE CAI LH z HOTCH BANDA Lar TAGLIO NOTCH GUADAGNO INCREMENTO DI COPPIA AEII REMOTO SENS ROTAZIONE CCW ABILITAZ DRIVE TIPO CONTROLLO VELOCITA ACCELERAZIONE usss DECELERAZIONE RPMS RIFERIMENTO ANALOGICO RIF INGRESSO ul ILIMT ANALOGICO ABILITATO MAX RIF Uu Fig 6 3 Menu parametri azionamento MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO SEI COMANDI 6 7 6 3 1 DESCRIZIONE MENU PARAMETRI AZIONAMENTO INDIRIZZO DRIVE DRVADDR
33. una sufficiente rigenerazione del la tensione di DC BUS impedendo quindi il corretto completamento della frenata La decelerazione pu essere controllata con le rampe interne di ACC DEC che rimangono sempre attive Nota funziona solo in CONTROLLO DI VELOCITA MED s 2 2 2 LL I2T IGBT PROTECT Descrizione la funzione si attiva a frequenze di corrente sulle fasi del motore Fi inferiori a 5Hz condizione di rotore bloccato in tal caso viene effettuata una stima di temperatura secondo la formula I2T con soglia di incremento decremento del conteggio integrale interno impostata al 45 della corrente di picco dell azionamento Per frequenze di corrente sulle fasi del motore superiori a 5Hz la corrente di picco del drive essere erogata per un tempo indeterminato condizionato dall intervento della protezione termica del ra diatore Valori ammessi e O funzione disabilitata e 1 funzione abilitata Nota l intervento della protezione I2T IGBT viene segnalato sul display solo in presenza della scritta iniziale MOOG DS2000 TAGLIA X A ATTENZIONE abilitando la protezione I2T IGBT viene automaticamente disabilitato il FILTRO di NOTCH s 2 2 2 LL TEMPO I2T IGBT Descrizione consente di selezionare il tempo massimo di rotore bloccato al picco di corrente dell azionamento Valori ammessi da 100 ms a 1000 ms in passi di 1 unit Nota il valore consigliato di 500ms MED s 2 2 2 LL FAULT I2T IGBT Descrizi
34. utilizzo di un arresto controllato di categoria 1 conformemente alla norma EN 60204 1 1998 e necessario che prima che questa funzione venga abilitata sia garantita una condizione di motore fermo La macchina finale deve essere in grado di garantire l arresto del motore ATTENZIONE Il progettista nel corso della valutazione del rischio deve valutare il tempo di arresto della macchina anche nel caso di guasto La macchina pu presentare una sovravelocit pericolosa in caso di guasto dell azionamento Altre misure di protezione possono essere necessarie per ottenere una condizione di sicurezza e Tempo di intervento ll tempo di intervento massimo della funzione di sicurezza di RI 100ms e Condizioni ambientali Apparecchio previsto per operare nelle condizioni ambientali elencate di seguito Temperatura ambiente 0 40 C Immunit EMC secondo CEI EN 61800 3 A11 2000 Azionamenti elettrici a velocit variabile Parte 3 Norma di prodotto relativa alla compatibilit elettromagnetica ed ai metodi di prova specifici Secondo ambiente industriale Immunit alle vibrazioni 2 12Hz ampiezza 1 5 mm picco 12 200Hz accelerazione 1 g Immunit agli shocks 10 g semisinusoidale 11 ms secondo CEI EN 60721 3 3 1996 Classe 3M4 e Involucro Apparecchiatura elettronica prevista per l installazione all interno di un involucro con grado di protezione almeno IP54 e Grado di inquinamento 2 L apparecchiatura
35. 0V corrispondente a 0 100 della corrente massima impostata Il fondo scala regolabile via software da 3 2 a 10 V in step di 0 1 V Tab 2 17 Connettore ingresso riferimenti J2A CNC PLC DS2000 11 J2A Vaert gt NOR Via Telaio DS2000 1 J2A Veert 2 JOR Telaio L 44 L JTelaio 2 J2B OV INGRESSO UNIPOLARE Nota con J2A e J2B sono identificati due distinti connettori Nota La schermatura deve essere connessa al telaio ad entrambe le e stremit con connessione a 360 Fig 2 11 Esempio di cablaggio connessione ingresso riferimenti MANUALE D USO DS2000 rev C 2 24 CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 11 2 3 CONNETTORE ABILITAZIONI J2B I segnali delle abilitazioni Drive OK Tacho Out Analog Out Reference Enable sono di sponibili sul connettore J2B Il fissaggio dei conduttori avviene per inserzione con la pressione di un cacciavite sul connettore e connettore volante connettore femmina a 12 terminali codice Moog AK4722 Pos Nome _ Funzione Uscita segnale di tachimetrica 4 TCH OUT 0 10V corrispondente a 0 Massima Velocit giri min Il fondo scala regolabile via software da 5 a 10 V in step di 0 1 V RESTART Ingresso RESTART isolato da opto 15 24 Vac 12 mA Con un impulso di durata gt 20 ms si effettua la reinizializzazione della RESTART scheda di controllo digitale e il Restart d
36. 2 con le stesse caratteristiche dei fusibili indicati in tabella e in particolare con capacit di interru zione A I C e I2T uguale o inferiore Modello DS2000 Note Taglia A Taglia B 3 9 8 22 Caratteristiche di corto 5000 Arms simmetrici circuito alimentazione 50 FE wem Fusibile alimentazione 250V Ritardato ausiliaria 24Vac Modello DS2000 Taglia C Taglia D Note 20 45 25 70 30 90 50 140 60 180 Caratteristiche di corto 9000 10000 SA 5000 Arms simmetrici Arms Arms circuito cose la Lu simmetrici simmetrici allmentazione 100 FE 160 FEE Semiconduttore Fusibile alimentazione 250V Ritardato ausiliaria 24Vac Modello DS2000 Taglia E 100 300 Caratteristiche di corto 10000 Arms simmetrici W circuito alimentazione 315 FM Semiconduttore Fusibile alimentazione 250V Ritardato ausiliaria 24Vac Tab 2 1 Fusibili raccomandati MANUALE D USO DS2000 rev C 2 8 CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 4 POTENZA DISSIPATA Per il dimensionamento termico dell armadio in cui installato l azionamento riferirsi alla se guente tabella Se l applicazione richiede frenature continue e ripetute necessario aggiun gere la potenza dissipata dalla resistenza di frenatura inserire la potenza nominale della re sistenza se non si conosce quella richiesta dall applicazione DS2000 Model Power Tab 2 2 Potenza dissipata alla corrente nominale 2 5 SOFT ST
37. 4 2 INFORMAZIONI PER L IMPOSTAZIONE DELL AZIONAMENTO Per configurare correttamente l azionamento necessario conoscere alcuni parametri carat teristici del motore e dell elettronica a meno che essi non siano gi stati impostati da Moog su richiesta del Cliente E necessario conoscere a Impostazioni relative al motore O O O Q N NOTA Numero di poli del motore La corrente massima del motore La tensione nominale del motore La velocit nominale del motore La E1000 del motore F E M a 1000 rpm La resistenza del motore L induttanza del motore La corrente di magnetizzazione ID solo per motori asincroni in controllo vettoriale Lo scorrimento SG solo per motori asincroni in controllo vettoriale Retroazione temperatura motore o Retroazione con Encoder oppure con Resolver La velocit di inizio per l algoritmo FAS G solo per motori serie G L angolo massimo richiesto all algoritmo FAS G solo per motori serie G Numero degli impulsi encoder oppure N di poli del resolver Numero degli impulsi richiesti dal CNG per giro elettrico solo per interfaccia resolver L ampiezza del marker di zero solo per interfaccia resolver utilizzando un motore con trasduttore Encoder non possibile modificare il numero d impulsi in uscita e l ampiezza del marker di zero queste funzioni sono disponibili solo utiliz zando come trasduttore il resolver b Impostazioni relativ
38. ABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 11 2 5 CONNETTORE INGRESSO ENCODER J4 Nota l encoder per il controllo del motore composto da due sezioni e La prima segnali UVW genera segnali utili solo all azionamento per l erogazione della corrente alle fasi del motore questa sezione definita dal numero dei poli del motore il suo funzionamento simile a quello ottenuto con le Sonde di Hall per il controllo con sistemi non sinusoidali e La seconda Segnali ABC genera segnali di riferimento disponibili anche per il control lo del moto tramite CNC esterno il numero degli impulsi di questa sezione definito in accordo alle necessit del Cliente finale e dell applicazione Al connettore J4 devono essere collegati i canali dell encoder montato sul motore i relativi segnali di commutazione e il PTC NTC per il controllo della temperatura del motore Gli stessi segnali dell encoder sono disponibili in uscita sul connettore J2C Il connettore volante un connettore maschio Sub D 15 terminali a saldare codice Moog AK5221 Si raccomanda di utilizzare un cavetto multipolare a bassa capacit con condut tori 22 AWG 0 30 mm2 o 20 AWG 0 50 mm2 schermato copertura min 85 La lun ghezza del cavo non deve superare i 40 m Il cavo deve essere separato dal cavo colle gamento potenza di almeno 30 cm utilizzando condotti separati Si consiglia inoltre di non effettuare connessioni intermedie sui cavi dell encoder Pos Nome Funzione Uscit
39. ABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 31 2 11 3 CONNESSIONI MOTORE 2 11 3 1 CONNESSIONI MOTORI FAS T FAS K FAS N FAS Y FAE CONNESSIONI RESOLVER TIPO SE GNALE SEN G PTC MOTOR N J I I B PTC MOTOR Tab 2 23 Connettore encoder MANUALE D USO DS2000 rev C 2 32 TIPO SE GNALE TIPO SE GNALE CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE CONNESSIONI POTENZA Tab 2 24 Connettori potenza MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 33 2 11 3 2 CONNESSIONI MOTORI G Per standardizzare la connessione resolver per le nuove applicazioni suggerito l uso del nuovo schema connessione riportato in Tab 2 25A CONNESSIONI RESOLVER Connettore resolver Nome Nome pin su Connettore resolver azionamento Pin Nr motore G motore Pin Nr S2 S4 S 82 3 84 214 i St 1 5 1 Tab 2 25A Nuovo schema connessione resolver Il vecchio schema delle connessioni resolver indicato nella revisione precedente di questo manuale e ristampato in Tab 2 25B e ancora valido ATTENZIONE Si raccomanda di non cambiare i vecchi collegamenti nel caso di retrofitting di motori o azionamenti CONNESSIONI RESOLVER Connettore resolver Nome Nome pin su Connettore resolver azionamento Pin Nr motore G motore Pin Nr PBC PTC_MOTOR THERM 1 10khz RAP 8 PTC MOTO THRM2 6 9 10kHz Tab 2 25B Vecchio schema connessione reso
40. ART Il circuito di soft start limite di corrente all accensione incluso nello stadio d ingresso dell azionamento vedi Capitolo 5 per ulteriori dettagli MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 9 2 6 CIRCUITO DI FRENATURA Le resistenze di frenatura sono nella tabella seguente vedi Capitolo 5 per ulteriori dettagli Unit di frenature dinamica DS2000 Resistenze di frenatura standard per alimentazione 400 460 Vac Resistenza e potenza Duty Cycle max TSONODM ox x 14 7A 1 8 50 140 100 300 3 90 1000W ext 192 3A 3 9 OO n 1 6 15 560 150W int 13 4A Tab 2 3 Dati resistenze di frenatura Le dimensioni d ingombro dichiarate dal costruttore sono nella seguente tabella L A n l i i i G D L mm 165 2_ 215 25 26 3 265 3_ 300 5 400 5 20 5 1 Tab 2 4 Caratteristiche meccaniche resistenze di frenatura MANUALE D USO DS2000 rev C 2 10 CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 7 VENTILAZIONI La ventilazione del DS2000 assicurata da uno o pi ventilatori montati sul lato superiore e inferiore solo per taglia E dell azionamento L alimentazione dei ventilatori fornita dall ali mentatore interno tranne che per il taglia E opzione 24V interna ATTENZIONE per un corretto funzionamento deve essere garantita una libera e sufficiente circolazione dell aria come da tabella
41. AZIONAMENTO Descrizione funzionamento Allo scopo di ottenere un arresto controllato necessario arrestare il motore prima di attivare i canali di sicurezza HW e SW All apertura del riparo l uscita istantanea 13 14 del modulo A1 invia al PLC il segnale di arresto A sua volta il PLC rimuove il segnale REFERENCE ENABLE ingresso REF EN in modo tale da arrestare il motore con tutta la coppia disponibile Dopo un ritardo t1 vedere 2 14 necessario per portare l asse in condizione di asse fermo possibile attivare i canali SW e HW Lo stato di asse fermo pu essere segnalato al PLC tramite l uscita analogica TCH OUT non riportata in figura vedere par 2 11 2 3 E possibile quindi utilizzare tale segnale in abbinamento al ritardo di cui sopra allo scopo di disabilitare l asse Canale software e All apertura del riparo il modulo di controllo ripari uscita istantanea 13 14 di A1 attiva l ingresso del PLC che disabilita dopo il ritardo t1 l asse secondo le modalit descritte al paragrafo 8 4 2 rimovendo il segnale di DRIVE ENABLE ingresso DRV EN e corretto funzionamento del canale SW non viene verificato ma vedi anche par 8 4 2 1 MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO OTTO Funzione di Sicurezza RESTART INTERLOCK Opzionale 8 11 Canali hardware All apertura del riparo il modulo di controllo ripari uscita ritardata 33 34 di A1 apre dopo il ritardo t1 gli ingressi dei canali hardware Nel caso in c
42. B un rel per le altre taglie un SCR L interruttore di soft start viene chiuso quando il circuito di controllo e il software associato determinano che il DC BUS a regime Se la tensione del DC BUS varia bruscamente all abilitazione del drive possibile che vi siano dei problemi sulla linea d alimentazione trifase fusibile interrotto connessione man cante oppure linea insufficiente e l azionamento segnala errore 5 2 1 3 ALIMENTAZIONE BASSA TENSIONE L alimentazione per la sezione di controllo generata da un convertitore DC DC il quale isolato dall ingresso trifase di potenza Questa tensione alimenta anche le ventole di raf freddamento MANUALE D USO DS2000 rev C 5 4 CAPITOLO CINQUE DESCRIZIONE COMPONENTI 5 2 1 4 RESISTENZA DI FRENATURA Una rapida decelerazione o un eccessivo carico creano una situazione nella quale l energia viene restituita al DC BUS quest energia di recupero va a caricare le capacit del DC BUS Per impedire la sovratensione dei condensatori il controllo digitale porta in conduzione il modulo IGBT di recupero collegando in parallelo alle capacit di filtro la re sistenza di frenatura sulla quale l energia viene dissipata in calore L isteresi nel circuito mantiene il circuito di frenatura attivo fino a quando la tensione del DC BUS non scende sotto la tensione d intervento L azionamento imposta le soglie d intervento secondo le tensioni di alimentazione senza l esigenza di calibr
43. IRIF CORRENTE PARAMETERS LIU U ImaxJ SAVED ILIMI I LIU U 1 004 POS EL FASE U p p J POS EL FASE U CeoU p p LURRE MIS FASE L LID W ImaxJ CORR MIS FASE U C10 U Imaxl FEM FASE U C10 500 UJ F E M FASE U L1U 300 N TENSIONE FASI U L1025D0 UJ TENSIONE FASE 10 500 TENSIONE BUS L 1021000 UJ TACHIMETRICA LMAASPEE D SCALE J VISUALIZZA BLULLU VARIABILI TASTIERA SET PARAMETRI AUTOPHASING SnLunTnGGIO EMC QU VARIABILI MOOG DEF AUL T PROGRAMMA LALIBRA TION RUOTARE ENCODER ATTESA INSERIRE AS SWORD PER TRIGGER ARRESTA MOTORE F IUS ATTESA ROTORE MARKER OFFSET IM POSI OME RICERCA ZERO PRESS ENTER TO 15 EXIT CALIBRATION TERMINE FASATURA FEEMERE ENTER Fig 6 7 Menu utility MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO SEI COMANDI 6 15 6 7 1 MENU UTILITY 6 7 1 1 MENU UTILITY CONFIGURAZIONE ANALOG OUT II valore impostato per Analog Out quello del J2 output AZZERAMENTO ANALOG OUT Descrizione consente l azzeramento dell uscita Analog Out dalla gran dezza preimpostata l uscita viene mantenuta a zero RIF VELOCITA Descrizione l uscita Analog Out configurata con il segnale di riferimen to di velocit utile per verificare come viene rilevato il segnale di riferi mento inviato dal controllo ERR VELOCITA Descrizione l uscita Analog Out configurata con il segnale di errore di velocit
44. MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO SETTE RICERCA GUASTI 7 3 7 5 PROBLEMI ANELLI DI CONTROLLO Soluzione Verificare i dati contenuti nel cartellino Casella Report consigliata Verificare la corretta esecuzione delle schermature e dei collegamenti di massa come riportato nel capitolo 3 Compatibilit Elettromagnetica Condizione Il motore presenta oscillazioni ad alta frequenza o ronzii Soluzione Verificare che la trasmissione meccanica sia rigida non vi siano cinghie consigliata allentate o parti meccaniche che possano innescare l oscillazione Verificare che i guadagni degli anelli di controllo VKI e VKP e i parametri motore siano correttamente configurati 7 6 PROBLEMI MOTORE Condizione Soluzione Verificare i cablaggi tra motore e azionamento consigliata Verificare il fissaggio del resolver Verificare la corretta fasatura del motore eseguendo una procedura di AUTOPHASING vedi Capitolo 6 Verificare che la variabile APHAPOS sia corretta vedi Capitolo 6 L azionamento segnala FAULT MOTORE TEMPERATURA motore cado Soluzione Verificare i cablaggi tra motore e azionamento consigliata Verificare il fissaggio del resolver Verificare la corretta fasatura del motore eseguendo una procedura di AUTOPHASING vedi Capitolo 6 Verificare che la variabile APHAPOS sia corretta vedi Capitolo 6 Verificare il settaggio degli anelli di corrente Verificare che la trasmissione meccani
45. MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO SEI COMANDI 6 11 6 4 MENU ANELLI DI CONTROLLO PARAMETRI AZIONAMENTO IN PARAMETRI ABILITAZIONE ANELLI CONTROLLO DRIVE ANELLO DI ANELLO DI VELDCITA CORRENTE VELOCITA RIF CORRENTE RIF CRPMI CAI GUADAGNO PROP PARAMETRI MOTORE WKS Fu LUM PARAMETRI MOTORE GUADAGNO INTEG Cnt UKI FILTRO RIF VEL FILTRO RIF CORR CHz1 CHz1 FILTRO FI OFFSET RIF ANAL Hzl REF OF Sz OFFSET RIF ANAL REFOFS Fig 6 4 Menu parametri anelli di controllo 6 4 1 DESCRIZIONE MENU ANELLI DI CONTROLLO ANELLO DI VELOCITA VELOCITA RIF Descrizione in modalit riferimento digitale possibile variare la velocit del motore con i tasti e Valori ammessi da velocit massima a velocit massima del motore Nota in caso modalit riferimento analogico il valore non ha funzione ATTENZIONE il valore impostato pu essere salvato in memoria e utilizzato alla successiva accensione GUADAGNO PROP VKP Descrizione consente di impostare il valore del guadagno proporzionale per il controllo dell anello di velocit Valori ammessi da 0 a 30000 in passi di 1 unit GUADAGNO INTEG VKI Descrizione consente di impostare il valore del guadagno integrale per il controllo dell anello di velocit Valori ammessi da 0 a 30000 in passi di 1 unit FILTRO RIF VEL Descrizione consente di limitare la banda passante del riferim
46. S2000 rev C APPENDICI APPENDICE D RELEASE SOFTWARE OBSOLETI software ermico azionamento Incorporata nella release 3 200 Incorporata nella release 3 200 A B C MANUALE D USO DS2000 rev C A 5 A 6 APPENDICI QUESTA PAQGINA LASCIATA INTENZIONALMENTE BIANCA MANUALE D USO DS2000 rev C E ai T Argentina Tu Australia pn Austria Ae Brazil i China Finland France Germany India Ireland Italy Japan Korea Luxembourg Norway Russia Singapore South Africa Spain Sweden United Kingdom USA MOOG COMPANY WITH INTEGRATED I MANAGEMENT SYSTEM Moog Italiana S r l La Italiana Srl si riserva di apportare modifiche e aggiornamenti senza preavviso CERTIFIED BY DNV Sede di Casella ISO 9001150 14001 Avosso 94 16015 Casella Genova Italy Telephone 39 010 96711 Fax 39 010 9671280 For the location nearest to you contact www moog com worldwide l 4534 STAMPATO IN ITALIA
47. S2000 rev C CAPITOLO SEI COMANDI 6 5 6 2 2 DESCRIZIONE MENU PARAMETRI RESOLVER Valori ammessi da 2 a 24 in passi di 2 unit Nota impostare il dato di targa o il valore indicato sul catalogo del motore Nota disponibile solo in modalit resolver A li CONFIGURAZIONE IMPULSI ENC OUT Descrizione identifica il numero degli impulsi encoder simulato in uscita generati dall azionamento sul con nettore J2C Valori ammessi da 64 a 1024 impulsi per coppia polare del resolver in potenze di 2 Nota gli impulsi in uscita sono generati dall azionamento per divisione degli impulsi in ingresso comunque utilizzati per il controllo del motore Nota disponibile solo in modalit resolver per settare una nuova configurazione necessario salvare e fare il reboot F i a ee ell i Descrizione identifica la larghezza del marker per la rilevazione del giro elettrico dell azionamento Valori ammessi e 90 e 180 e 360 Nota gli impulsi sono generati dall azionamento per divisione degli impulsi utilizzati per il controllo del motore Nota disponibile solo in modalit resolver per settare una nuova configurazione necessario salvare e fare il reboot 6 2 3 DESCRIZIONE MENU PARAMETRI ENCODER Descrizione identifica il numero degli impulsi encoder ricevuti dal trasduttore del motore Valori ammessi da 1024 a 8192 in passi di 512 impulsi Nota impostare il dato di targa o il valore indicato sul catalogo del
48. Taglia mm mm A 60 2 100 O 100 80 O 160 200 Lo D 300 Tab 2 5A Minimo spazio libero per la circolazione dell aria 2 8 RESET O PULSANTE DI RESTART II pulsante di reset restart sul pannello frontale del drive e consente di effettuare la reini zializzazione della scheda di controllo digitale e il Restart delle protezioni MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 11 2 9 CAVI DI COLLEGAMENTO I cavi di collegamento devono avere determinate caratteristiche elettriche per assicurare un corretto funzionamento al servosistema Si raccomanda di utilizzare cavetti di rame Cu 75 C certificati UL secondo le sezioni riportate in tabella 2 5 La seguente tabella riporta le specifiche dei cavi per ogni singola funzione Modello DS2000 Cavo Taglia Taglia Taglia Taglia D Taglia A B C 50 140 60 180 E en di 44 AWG 12 AWG 8 AWG 6 AWG 4 AWG 1 AWG 6 AWG 6 AWG 6AWG 6AWG 4AWG 1AWG 7 Potenza motore 14 AWG 12 AWG 8 AWG 6 AWG 4 AWG 1 AWG Schermato DC BUS AT 14 AWG 12 AWG 8 AWG 6 AWG 4 AWG 1 AWG ne NA 14 AWG 12 AWG 8 AWG 6 AWG 4 AWG 2 AWG Schermato frenatura 24V ventole po IH AWG 22 AWG 14 AWG 22 20 AWG 22 20 AWG Schermato Tab 2 6 Sezione cablaggi ATTENZIONE rivolgersi al Servizio Assistenza Clienti per le istruzioni relative al collega mento di piu azionamenti tramite DC BUS AT 2 10
49. UE8 RESISTENZA REC COEFF Descrizione coefficiente per intervento della protezione vedi Capitolo 5 Valori ammessi da 1 a 32000 in passi da 1 unit a TACHIMETRICA SCALA Descrizione identifica il valore del segnale di tachimetrica che si ottiene con il massimo numero dei giri Valori ammessi da 5 Va 10 V in passi da 0 1 unit Nota impostare 10 Volt per il massimo valore della velocit consente di avere una relazione semplice e diret ta tra il valore letto e la velocit mhumxXxXxdmWm n gxa f RIF ANAL ZERO BANDA Descrizione consente di inserire un riferimento di coppia o di velocit sotto il quale il segnale in ingresso non rilevato Valori ammessi da 0 a 128 128 unit 0 625 Volt in passi di 1 unit Nota utile per limitare gli effetti di offset casuali altrimenti non mascherabili da un controllo esterno In ap plicazioni normali impostare il valore a ZERO MANUALE D USO DS2000 rev C 6 8 CAPITOLO SEI COMANDI ANTIFREEWHEELING 5 11 Descrizione alla presenza di fault sovratemperatura motore sovratemperatura radiatore oppure man canza di rete viene posto automaticamente il riferimento di velocit a zero Valori ammessi e O funzione disabilitata e 1 funzione abilitata Nota quando si attiva la funzione AFW la frenata del motore avviene sempre secondo la rampa di DECELE RAZIONE impostata Nel caso di rampe troppo lente potrebbe non esserci
50. ULT BLULLU TASTIERA LETTURA FAULI PREMERE ENTER IGET FAULI FASE U BA FAULI FASE U BA IGBT FAULT FASE WBA IGBT FAULT FASE U BB IGBT FAULT FASE U BB IGET FAULT FASE WBE IGBI FAULI RECUPERO BUS OVERVOLTAGE UBLS CUI BLS UNDERVOLTAGE UBUS CUI BUS INSTABILE AL DRIVEON BUS ASSENTE UBUS LUI BUS E TEN MOTORE INCOMPATIBILI RES REL INCOMPATIBILI ERRORE SISTEMA SU a U BUS ERRORE FLASH SETTATI pett e AI FAULT RADIATORE i FAULT MOTORE IEMPERATURA ERRORE VELOCITA MAX SUPERATA ERRORE LETTURA ENCODER UUM ERRORE LETTURA IMP ENLODER FRULT RESOLVER FAULT ALIM 15 U LUJ i FAULT ALIM 13 U15 LU FAULT TAGLIA FLASH ERROR CHECK SUP IGBT FAULT PROTEZIONE 121 FAULT RR PROTEC LION SCANSIONE TERMINATA v T Fig 6 9 Menu lettura fault MANUALE D USO DS2000 rev C 6 20 CAPITOLO SEI COMANDI 6 9 1 DESCRIZIONE MENU LETTURA FAULT Nel capitolo RICERCA GUASTI si possono avere ulteriori informazioni riguardo ai Faults IGBT FAULT FASE U BA Descrizione rileva la condizione di corrente eccessiva o corto circuito del ponte IGBT trifase di uscita IGBT FAULT FASE V BA Descrizione rileva la condizione di corrente eccessiva o corto circuito del ponte IGBT trifase di uscita IGBT FAULT FASE W BA Descrizione rileva la condizione di corrente eccessiva o corto circuito d
51. a 5Vic max 100 mA E19 Mas encoder n E Segnale di EOS ene fase W negata A 5 V j Segnaledicommutazione fase V 6 V 1 Segnale di commutazione fase V negata 8 A X jCandeAnegao o Z 1 9 Ce Canale 13 B 9 Canale A negato Tab 2 20 Connettore ingresso encoder J4 MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 27 MOTORE p DS2000 H5V l i IN 5V CED e GND C I CN GND PTC PTC PTC e C Gg M uc A A EE ru ri dim pir i rc IB alt dl Cla oe e KA Vel gt IV EE usi WU RE I I Schermo collegato al telaio Schermo collegato al tramite clamp connettore telaio tramite calotta connettore Fig 2 13 Connessioni encoder MANUALE D USO DS2000 rev C 2 28 CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 11 2 5 1 CONNETTORE FINECORSA J4 Quando usato il software speciale 3 203 il connettore J4 diventa il Connettore Finecorsa E necessario usare una scheda opzionale insieme al software speciale L encoder non pu essere usato come trasduttore e la taratura ENC OUT di zero motore assente Vedi Appendice C per ulteriori informazioni 1m INC Non Collegato Non Collegato Ingresso per rotazione oraria finecorsa Normalmente connesso a 24Vdc Quando la connessione a 24Vdc aperta la rotazione oraria disabilitata Non Collegato Ingresso per rotazione antior
52. a au torizzazione per iscritto da parte di Moog E vietata inoltre qualsiasi trasmissione o diffusione del Manuale sotto qualunque forma sia essa elettronica meccanica o cartacea senza la preventiva autorizzazione per iscritto da par te di Moog Moog ha curato la pubblicazione del Manuale cercando di assicurare una informazione e saustiva e completa tuttavia non si assume alcuna responsabilit per errori o omissioni e ventualmente contenuti all interno del Manuale e per i possibili danni che ne possano deriva re Il Manuale potr essere in ogni momento modificato e aggiornato da Moog senza preavviso II Manuale ha la funzione esclusivamente informativa Nessun obbligo quindi sorgere in capo a Moog in relazione alla corrispondenza delle caratteristiche del prodotto descritte nel Manuale con quelle del prodotto effettivamente acquistato del Cliente Utente finale Nessuna affermazione o frase contenuta nel manuale potr comportare l assunzione in capo a Moog di obblighi o vincoli legali ulteriori o diversi da quelli contenuti nei singoli contratti di vendita o fornitura dei prodotti di Moog MANUALE D USO DS2000 rev C 16 INDICE QUESTA PAQGINA LASCIATA INTENZIONALMENTE BIANCA MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO UNO DESCRIZIONE 1 1 1 DESCRIZIONE 1 1 INTRODUZIONE In questo capitolo sono descritte le caratteristiche peculiari dell azionamento DS2000 for nendo anche indicazioni sul sistema di codifica Quest
53. a centinaia di milliamperes ATTENZIONE devono essere prese le appropriate misure perch questa corrente di disper sione potenzialmente pericolosa abbia effettivamente un percorso verso terra a bassa impe denza ATTENZIONE si raccomanda di disconnettere l azionamento e il filtro EMC prima di effettua re la Prova di Tensione test di rigidit dielettrica a 50 Hz prevista dalla norma CEI EN 60204 1 1998 Par 19 4 Infatti questa prova pu danneggiare i condensatori tra AT e massa o tra fasi di alimentazione e massa Infatti la Prova di Tensione in corrente conti nua viene gi effettuata in fabbrica come prova di serie secondo la norma di prodotto CEI EN 50178 1999 La Prova di resistenza dell isolamento in DC prevista dalla norma CEI EN 60204 1 1998 Par 19 3 pu essere effettuata senza disconnettere l azionamento e il filtro EMC MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO QUATTRO AVVIO 4 1 4 AVVIO 4 1 INTRODUZIONE Scopo di questo capitolo di proporre una serie di suggerimenti per agevolare il primo av viamento dell azionamento DS2000 collegato con un motore Moog Le informazioni sono proposte in maniera semplice e descrittiva per essere facilmente com prese anche da personale non esperto nell installazione dei servosistemi Per una descrizione particolareggiata dei parametri del motore e dell azionamento fare riferi mento al Capitolo 6 MANUALE D USO DS2000 rev C 4 2 CAPITOLO QUATTRO AVVIO
54. a finale L attivazione della funzione durante la rotazione del motore genera un arresto non controllato categoria O definita dalla norma CEI EN 60204 1 1998 Quando richiesto un arresto controllato di categoria 1 conformemente alla norma CEI EN 60204 1 1998 e necessario che prima che questa funzione venga abilitata sia garantita una condizione di motore fermo dal controllo della macchina esterno all azionamento vedere par 2 14 del presente Manuale Nel caso di utilizzo di dispositivi di sicurezza con possibilit di regolazione del tempo di inter vento devono essere adottate precauzioni per limitare l uso al solo personale autorizzato La regolazione del tempo di intervento della funzione di sicurezza interblocco al riavvio deve essere maggiore del tempo di arresto della rampa di frenata comandata dall azionamento con la massima velocit e il massimo carico dell asse L intervento della funzione non permette pi il mantenimento della coppia per cui il motore folle Particolari precauzioni devono essere adottate nel caso di forze esterne che agiscono sull asse es forza di gravit per gli assi verticali come l adozione di un sistema meccanico di trattenuta o di un sistema di compensazione La funzione interblocco al riavvio non garantisce l isolamento elettrico e non garantisce la protezione dalla scossa elettrica La macchina o la cella devono sempre essere isolate elettricamente dall alimentazione di rete tramite un idoneo d
55. a taglia E e Connettore J8 Connettore volante 2 pins femmina fornito con il drive modello Wago 231 102 026 000 codice Moog AK4967 Pos Nome Ingressi alimentazione ausiliaria 24Vac 10 2A OV 24V il pin 2 collegato allo 0 logico del drive Tab 2 14E Connettore alimentazione ausiliaria J8 taglia E MANUALE D USO DS2000 rev C 2 20 CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE e Morsettiera J9 Pos 1 2 Phoenix HDFK4 Spellatura cavi 9 mm Coppia di serraggio 0 7 Nm Pos 3 4 Phoenix HDFK25 Spellatura cavi 19 mm Coppia di serraggio 4 Nm Pos 5a 14 Phoenix HDFK50 Spellatura cavi 24 mm Coppia di serraggio 8 Nm Pos Nome Funzione amp GO O _ ____ OO__H 1 24V ventole 2 OV ventole OV ventole Ingressi alimentazione 24Vx ventole 10 2A x RR Resistenza di frenatura esterna RR AT Resistenza di frenatura esterna e AT del DC BUS U1 1 3 6 U1 _ Fase L1 alimentazione trifase 230 460Vac 10 ras 7 Fase L2 alimentazione trifase 230 460V 10 8 W1 Fase L3 alimentazione trifase 230 460V c 10 9 GND ITeramooe gt o 0 V Uscita trifase motore fase U2 Uscita trifase motore fase V2 Uscita trifase motore fase W2 DC BUS vedi Application Engineer per ulteriori in 14 AT formazioni Tab 2 15E Morsettiera di potenza J9 taglia E 2 11 1 4 NOTE PER IL CABLAGGIO DI POTENZA
56. a tensione di alimentazione pu essere compresa nella gamma da 65 Vac a 510 Vac tri fase senza alcuna modifica o taratura il funzionamento con alimentazione monofase anche possibile sul modello da A con alimentazione da 103 Vac fino a 243 Va senza al cuna riduzione delle prestazioni e tensioni di alimentazione inferiori a 120 Vac trifase comunque necessario fornire la tensione ausiliaria di 24 Vgc MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO UNO DESCRIZIONE 1 3 PRESTAZIONI AVANZATE e L anello di corrente basato su una struttura tradizionale di tipo PI dotato di algoritmi di compensazione automatica della FEM e del rapporto KP KI in funzione delle caratteristi che del motore e Non sono richieste tarature hardware per l anello di corrente ma solo l impostazione di pa rametri e Gli anelli di corrente sono chiusi a 10kHz e L anello di velocit chiuso a 5kHz e Incremento di coppia ottenuto tramite l anticipo della corrente di fase 1 4 CARATTERISTICHE TECNICHE 1 4 1 SPECIFICHE ELETTRICHE E MECCANICHE Tensione d alimentazione trifase nom da 230 Vac a 460 Vac 10 50 60 Hz Tensione d alimentazione trifase min max con alimentazione ausiliaria 24V gc 65 510 Vac DC BUS 80 720 Vac senza alimentazione ausiliaria 24Vac 120 510 Vac DC BUS 150 720 Vac Tensione ausiliaria 24 Vac 10 1 5A Riferimenti analogici configurabili da 3 2 a 10 Vac Dinamica max con encoder 200 Hz Freq
57. aggiore dell inerzia del motore possibile rimuovere il DRIVE ENABLE t4 100 ms REFERENCE ENABLE DRIVE ENABLE Fig 2 16 Tempi sequenza di frenatura dinamica MANUALE D USO DS2000 rev C 2 38 CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 15 SPEGNIMENTO E necessario seguire questa sequenza di comando del drive inversa a quella di accensione ma con tempi di esecuzione diversi e ti dopo 100 ms tempo dipendente dall applicazione ed aumentabile in caso di inerzia del carico molto maggiore dell inerzia del motore possibile rimuovere il DRIVE ENABLE e 5 tempo di rilascio dell alimentazione trifase con ritardo rispetto al DRIVE ENABLE per non avere FAULT dall azionamento per undervoltage e ts tempo di scarica del DC BUS t1 100 ms t 15 ms ts 6 min per accedere all azionamento REFERENCE ENABLE DRIVE ENABLE 230 460 Vac Trifase Fig 2 17 Tempi sequenza di spegnimento MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 39 2 16 FRENATURA MECCANICA I motori della serie FASTACT hanno come opzione un freno elettromagnetico a pressione di molle da alimentare con 24Vac nominali 24 a 26 4Vac ATTENZIONE il freno deve essere usato solo per stazionamento a motore fermo L utilizzo del freno per frenate dinamiche pu comportare un rapido deterioramento del freno con per dita di coppia in ritenuta Nota 1 gt 300 ms t dipendente dall applicazione
58. aio per cavi senza connettore metallico MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO TRE CONPATIBILITA ELETTROMAQNETICA EMC 3 5 Cavo 4 x 2 Cavo 2 Cavo 3 Fig Connessioni lato azionamento taglia A e B Cavo 1 J2A J2B J2C Cavo2 Potenza motore Cavo 3 Resistenza di frenatura e AT Cavo 4 Sicurezze Restart Interlock opzionale NOTA cavi non schermati alimentazione trifase e i connettori Sub D non sono in figura MANUALE D USO DS2000 rev C 3 6 CAPITOLO TRE CONPATIBILITA ELETTROMAQNETICA EMC Cavo 4 Cavo 3 Cavo 2 Fig 3 4 Connessioni lato azionamento taglia Cavo 1 J2A J2B J2C Cavo 2 Potenza motore Cavo 3 Resistenza di frenatura e 4 AT Cavo 4 Sicurezze Restart Interlock opzionale NOTA cavi non schermati alimentazione trifase e i connettori Sub D non sono in figura MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO TRE CONPATIBILITA ELETTROMAQNETICA EMC 3 7 Cavo 2 Fig 3 5 Connessioni lato azionamento taglia D Cavo 1 J2A J2B J2C Cavo 2 Potenza motore e AT Cavo 3 Resistenza di frenatura Cavo 4 Sicurezze Restart Interlock opzionale NOTA cavi non schermati alimentazione trifase e i connettori Sub D non sono in figura MANUALE D USO DS2000 rev C 3 8 CAPITOLO TRE COMPATIBILITA ELETTROMAGNETICA EMC l Fig 3 5 1 Connessioni lato azionamento taglia E
59. aria finecorsa Normalmente connesso a 24Vadc Quando la connessione a 24Vdc aperta la rotazione antioraria disabili tata 6 NC Non Collegato Ingresso di controllo per coppia velocit 5 CCW FC Tc Vc Quando connesso a 24 l azionamento in controllo di coppia Quando connesso a OL l azionamento in controllo di velocit 8 INC NonCollegato O N C Collegato Non Collegato Tab 2 20A Connettore finecorsa J4 MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 29 2 11 2 6 CONNETTORE INGRESSO RESOLVER J5 Al connettore J5 devono essere collegati i segnali del resolver montato sul motore e il PTC NTC per il controllo della temperatura del motore II connettore volante un connettore maschio Sub D 9 terminali a saldare codice Moog AK5220 Si raccomanda di utilizzare un cavetto multipolare a bassa capacit con condut tori 22 AWG 0 30 mm2 o 20 AWG 0 50 mm2 schermato copertura min 8596 La lun ghezza del cavo non deve superare i 30 m Il cavo deve essere separato dal cavo colle gamento potenza di almeno 30 cm utilizzando condotti separati Si consiglia inoltre di non effettuare connessioni intermedie sui cavi del resolver E possibile utilizzare le uscite dell encoder simulato presenti sul connettore J2C Il nume ro d impulsi massimo 1024 altri valori selezionabili via software sono 64 128 256 e 512 La larghezza stan
60. ata su tutti gli azionamenti DS2000 standard 3 201 Funzionalit aggiunte e Diversa gestione del segnale DRIVE OK che puo essere attivo anche in assen za di BUS Funzionalit assenti e Nessuna 3 202 Software speciale per calibrazioni particolari del resolver Funzionalit aggiunte e Autophasing speciale effettuato su tutte le coppie polari del motore Funzionalit assenti Autophasing Banda morta sul segnale di riferimento analogico Protezione I2T IGBT Antifreewheeling Calibrazione ENC OUT dello zero del marker Protezione RR 3 203 Software speciale per la gestione di finecorsa Necessaria card opzionale Funzionalit aggiunte e Nessuna Funzionalit assenti e Trasduttore encoder ingresso utilizzato per segnali di finecorsa e Calibrazione ENC OUT dello zero del marker Nota P1 e P2 sono due pulsanti normalmente chiusi L apertura di P1 non consente la rotazione oraria L apertura di P2 non consente la rotazione antioraria Nota Se connesso OL l azionamento funziona in controllo di velocit oe P3 connesso a 24V l azionamento funziona in controllo di coppia MANUALE D USO DS2000 rev C A 4 APPENDICI Funzionalit aggiunte e Diversa gestione del segnale DRIVE OK che pu essere attivo anche in assen za di BUS e Abilitabili contemporaneamente le funzioni protezione 12T e filtro di Notch Funzionalit assenti e Rampe di accelerazione e decelerazione 3 205 Funzionalit aggiunte e Algorit
61. ature o tarature hardware ATTENZIONE Alta Tensione La resistenza di frenatura collegata al DC BUS che pu raggiungere una tensione di 2810V qc ATTENZIONE Durante il funzionamento evitare di toccare la resistenza di frenatura per evitare ustioni dovute al calore da essa dissipato ATTENZIONE in applicazioni dove il ciclo di lavoro implica decelerazioni con un alto cari co d inerzia pu essere necessario ridimensionare la resistenza di frenatura In questo caso consigliato contattare il Centro Assistenza Clienti Moog MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO CINQUE DESCRIZIONE COMPONENTI 5 5 5 2 1 4 1 PROTEZIONE DELLA RESISTENZA DI FRENATURA proteggere la resistenza di frenatura stato introdotto un set di parametri e Resistenza RESISTENZA REC RESREC e Potenza RESISTENZA REC POWER e Coefficiente di resistenza RESISTENZA REC COEFF parametri standard che devono essere impostati con le resistenze di frenatura stan dard sono elencati in tab 5 1 Corrente Coefficiente di Taglia l di picco protezione drive massima AJ Tab 5 1 Impostazioni del sostiene di protezione resistenza di frenatura Con tensione d alimentazione di 230Vac le resistenze pi adatte che possono essere utilizza te sono elencate in tab 5 2 Taalia Corrente Valore Potenza Coefficiente di d 9 resistenza O resistenza W Protezione rive massima A in eis 184
62. ca sia rigida non vi siano cinghie allentate o parti meccaniche che possano innescare l oscillazione ATTENZIONE Spegnere l azionamento prima di verificare la temperatura del motore L azionamento segnala FAULT MOTORE TEMPERATURA motore freddo Soluzione Verificare i cablaggi tra motore e azionamento consigliata Verificare il valore della resistenza del sensore PTC NTC Verificare il tipo di sensore PTC NTC impostato via software Verificare che la soglia di intervento software SOGLIA PTC NTC sia corretta Verificare il funzionamento del circuito dell azionamento rimuovendo i cavi segnale impostando il sensore PTC e cortocircuitando i pin 6 e 8 del connettore J5 che il fault scompaia Verificare che la release del software sia corretta vedi Appendici ATTENZIONE Spegnere l azionamento prima di verificare la temperatura del motore MANUALE D USO DS2000 rev C 7 4 CAPITOLO SETTE RICERCA GUASTI 7 7 PROBLEMI RESISTENZA DI FRENATURA Soluzione Verificare il corretto cablaggio della resistenza di frenatura consigliata Verificare il corretto dimensionamento della resistenza di frenatura Se sottodimensionata sostituirla con una di potenza maggiore ATTENZIONE Spegnere l azionamento prima di verificare la temperatura della resistenza di frenatura Condizione L L azionamento segnala FAULT RR PROTECTION resistenza fedda ifi fi ATTENZIONE Spegnere l azionamento prima di ver
63. coppia di serraggio dei bulloni indicata in tabella Per la cop pia di serraggio dei condensatori d ingresso e dei moduli di potenza vedere le specifiche del costruttore Vedere al capitolo 2 la coppia di serraggio dei connettori di potenza Coppia di serraggio Nm bin MANUALE D USO DS2000 rev C INDICE I 4 DICHIARAZIONE DI CONFORMITA CE CENELEC Memorandum N 3 DICHIARAZIONE CE DI CONFORMITA Il sottoscritto rappresentante il seguente costruttore ITALIANA S r l Sede di Casella Via Avosso 94 Casella Genova dichiara qui di seguito che i prodotti Gruppi di alimentazione conversione e controllo serie BRD 4S DBC III DBS IDBS 052000 PDBS Moduli di conversione e controllo serie BRM 4S DBM 03 DBM 04 IDBM 04 DBM 033 sezioni di alimentazione serie ADR BRM P1 BRM P2 DBM 03 PS DBM 04 PS DBM 033 PS Gruppi motore serie FAE F K N T W FAS F K N T W FC risultano in conformita a quanto previsto dalle seguenti direttive comunitarie comprese tutte le modifiche applicabili rif n fto 73 23 CEE Direttiva Bassa Tensione 89 336 CEE Direttiva Compatibilita Elettromagnetica e che sono state applicate le norme armonizzate o parti di esse indicate di seguito EN 60034 1 1998 Rotating electrical machines Part 1 Rating and performance EN60034 6 1993 Rotating electrical machines Part 6 IC Code Rotating electrical machines Part 7 IM co
64. dalla parti circuitali maggiore deve essere la capacit di queste parti di resistere ai guasti Allo scopo di aumentare il livello di affidabilit della funzione di sicurezza dell azionamento un canale HW e un canale SW oppure di discriminare l intervento di diversi sistemi di protezione presenti sulla macchina tramite la rilettura dei contatti NC sulla scheda RIC sono stati montati due rel a contatti legati approvati dal TUV secondo EN 50205 ognuno dei quali e in grado di tagliare l alimentazione dei pilotaggi dei moduli di potenza Ad esempio la norma di prodotto EN201 A2 2005 relativa alle presse a iniezione dotate di assi elettrici specifica per l asse di chiusura degli stampi figura G 3 l utilizzo di entrambi i rel in modo da avere due canali hardware indipendenti oltre al normale canale SW Inoltre necessario che l architettura di tutte le parti circuitali esterne all azionamento coinvolte nella funzione di sicurezza rispetti i requisiti della categoria 3 della norma UNI EN 954 1 MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO OTTO Funzione di Sicurezza RESTART INTERLOCK Opzionale 8 3 La funzione di sicurezza Restart Interlock e interna all azionamento e consente di non rimuovere l alimentazione di potenza e di evitare cosi le procedure di ripartenza standard dell azionamento L interblocco al riavvio attua la protezione contro l avvio inaspettato del motore Questa funzione pu essere utilizzata nella macchin
65. dalla rete di alimentazione tramite il contattore principale ATTENZIONE il contattore principale deve avere un contatto NC legato ai contatti NA del circuito di sicurezza oe il circuito di interblocco al riavvio e stato integrato correttamente nel controllo esterno del circuito di sicurezza ed e stato verificato un funzionamento corretto allora gli azionamenti nella relativa zona di lavoro della macchina sono protetti dal riavvio indesiderato e il personale pu entrare e lavorare nella zona pericolosa che e stata definita ATTENZIONE quando l apparecchiatura richiede un intervento manuale devono es sere rispettate le normative di sicurezza vigenti MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO OTTO Funzione di Sicurezza RESTART INTERLOCK Opzionale 8 13 8 9 VERIFICA DELL INTERBLOCCO AL RIAVVIO seguenti controlli devono sempre esser effettuati durante la prima installazione e quando possibile devono essere ripetuti a intervalli regolari durante tutta la vita operativa Una verifica deve anche essere effettuata dopo un lungo periodo di inattivit Ciascun azionamento deve essere verificato individualmente La verifica deve essere effettuata da personale qualificato tenuto conto di tutte le procedure di sicurezza necessarie e Verificare che il motore sia fermo e Interrompere l alimentazione al pin2 canale 1 del connettore Restart Interlock pilotaggi degli IGBT vengono disattivati Inoltre i pins 5 6 verifica ca
66. dard del marker di 90 altri valori selezionabili via software sono 180 e 360 NOTA Il 52000 pu essere interfacciato con resolver che hanno i seguenti rapporti di trasformazione 0 23 0 26 0 29 0 47 e 0 50 Occorre pero che le due resistenze di taratura siano del valore corretto l azionamento viene pre configurato in fabbrica a seconda del motore abbinato come indicato dal rapporto di trasformazione sul cartellino Casella report del drive In caso di sostituzione variazione dell applicazione verificare che il DS2000 sia correttamente tarato In caso contrario contattare il Servizio assistenza clienti proveniente dagli avvolgimenti del resolver m gt d no na dagli avvolgimenti del resolver veniente dagli avvolgimenti del resolver proveniente dagli avvolgimenti del resolver 6 PTC MOTORE Ingresso collegamento PTC NTC del motore mentazione avvolgimento primario resolver 8 PTC_MOTORE Ingresso collegamento PTC NTC delmotore 10kHz Uscita segnale sinusoidale 10 kHz 20 Vpp per alimentazione av volgimento primario resolver Tab 2 21 Connettore ingresso resolver J5 MANUALE D USO DS2000 rev C 2 30 CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE DS2000 10kHz Schermo Schermo Schermo collegato al telaio Schermo collegato al tramite clamp connettore telaio tramite calotta connettore Fig 2 14 Connessioni resolver MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO DUE C
67. de BEEN 20 3 20 4 CEI EN 60204 1 1993 Sicurezza del macchinario Equipaggiamento elettrico EN 60529 1991 IP code CEI EN 61800 3 Pret ete eel tet ete er C Piri CREPERIE e Ro RR ERI et ett etter critici EN 61800 3 A11 2000 Amendment 11 Altri riferimenti o informazioni richiesti dalle direttive comunitarie applicabili La conformita dei prodotti e subordinata all installazione dei filtri e alle procedure contenute nei rispettivi Manuale di installazione L utilizzatore ha la responsabilita primaria nel seguire le raccomandazioni del costruttore riguardo alle problematiche EMC Ultime due cifre dell anno in cui e stata affissa la marcatura CE 97 Casella 12 Luglio 2005 A Bazurro PRODUCTION MANAGER DEC CEMI Casella DOC MOD 176 PMA B 96 MANUALE D USO DS2000 rev C 1 8 INDICE I 5 PRESCRIZIONI CE Precauzioni antinfortunistiche Vedi pagine precedenti Protezione dalla scossa elettrica Apparecchiatura prevista per essere installata in aree di servizio elettrico chiuse e mantenute chiuse a chiave Aree che vengono aperte esclu sivamente da persone autorizzate e dove l accesso ai circuiti sotto tensione esclusiva mente riservato a persone istruite Se l apparecchiatura richiede interventi manuali si de ve consultare il punto 412 2 1 dell HD 384 4 41 52 Collegamento fisso di protezione L apparecchiatura durante
68. deve essere installata in ambiente con grado di inquinamento 2 ovvero in ambiente dove normalmente vi e presenza esclusivamente di inquinamento non conduttivo Occasionalmente tuttavia ci si attendere una temporanea conduttivit causata dalla condensazione quando l apparecchiatura non in funzione ATTENZIONE Quando e stato abilitato il circuito di interblocco al riavvio il motore non e pi in grado di fornire coppia l motori che non sono frenati in modo automatico quando non sono alimentati ad esempio per assi verticali inclinati devono essere frenati con un freno mecca nico MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO OTTO Funzione di Sicurezza RESTART INTERLOCK Opzionale 8 5 8 4 CIRCUITO DI INTERBLOCCO AL RIAVVIO L interblocco al riavvio si basa su circuiti ridondanti che agiscono separatamente sui pilotag gi dei moduli di potenza 8 4 1 CANALI HARDWARE canali hardware canali 1 e 2 interrompono in modo indipendente l alimentazione ausiliaria dei pilotaggi degli IGBT di potenza tramite due rel a contatti legati 8 4 1 1 MONITORAGGIO CANALE 1 Per il monitoraggio del sistema di interblocco devono essere confrontati il segnale di ingresso Canale 1 con il segnale di uscita verifica Canale 1 in modo da avere una corretta corrispondenza tra gli stati logici dei segnali come segue Condizione 1 Canale 1 0 verifica Canale 1 1 Canale 1 0 gt 1 verifica Canale 1 dopo un ritard
69. e Capitolo 1 Descrizione Capitolo 2 Cablaggi e installazione Capitolo 3 Compatibilit elettromagneti tica EMC Introduzione Uso del manuale Sicurezza Dichiarazione di conformit CE Prescrizioni CE Autorizzazione UL Prescrizioni UL Attestato ICEPI Prescrizioni di Sicurezza funzione Restart Interlock Note legali Introduzione Gamma dei prodotti Caratteristiche generali Caratteristiche tecniche Codici versioni standard Codici versioni speciali Opzioni Numero di serie Targa Introduzione Dimensioni e piano di foratura Fusibili esterni Potenza dissipata Soft start Circuito di frenatura Ventilazioni Reset o pulsante di restart Cavi di collegamento Conversione AWG mm Connettori e collegamenti Sequenza di accensione dell azionamento Tempi sequenza di accensione Frenatura dinamica Spegnimento Frenatura meccanica Introduzione Direttiva europea 89 336 EEC Filtri Cablaggi e schermature Resistenza di frenatura Schermatura generale Sicurezza del macchinario MANUALE D USO DS2000 rev C 1 10 L O O N Capitolo 4 Avvio Capitolo 5 Descrizione componenti Capitolo 6 Comandi Capitolo 7 Ricerca guasti Capitolo 8 Funzione di sicurezza Restart Interlock Opzionale Appendice INDICE Introduzione Informazioni per l impostazione dell azionamento Prima accensione Configurazione per linstallazione nel quadro elet trico Introduzione
70. e all azionamento 1 2 3 4 5 6 8 9 10 11 12 13 Controllo remoto per l abilitazione dell azjionamento Massima velocit richiesta al motore Massima corrente erogabile dall azionamento Controllo in Velocit oppure in Coppia se si utilizza l azionamento per test impostare inizialmente in controllo di velocit Valore di Accelerazione Decelerazione solo in controllo di velocit Controllo analogico del riferimento Limitazione della corrente coppia in via digitale gestita dall azionamento oppure analogica gestita dal controllo VKI e VKP Guadagno integrale e proporzionale secondo il carico applicato Filtri LPF su errore e riferimento e Notch Intervento protezione Anti free wheeling Intervento protezione I2T IGBT e sua modalit di esecuzione con allarme o con riduzione della corrente Intervento protezione della resistenza di frenatura e parametri relativi Correzione della posizione di riferimento del marker rispetto al valore di zero reale solo con trasduttore resolver ATTENZIONE in assenza di alcune di queste informazioni si pu in ogni modo procedere nell installazione perch una parametrizzazione successiva sempre possibile usando il ta stierino dell azionamento oppure il programma Windrive GUI MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO QUATTRO AVVIO 4 3 NOTA II display fornisce un informazione immediata sullo stato del motore e dell azionamento trami te la pres
71. e il rotore sia libero di ruotare 2 Posizionare il motore vicino all azionamento in modo tale da riuscire a leggere il display Impostare l azionamento in modalit ABILITAZIONE LOCALE Abilitare la funzione AUTOPHASING premendo ENTER Se sul display appare RUOTARE ENCODER PER TRIGGER ruotare il rotore sino a che l azionamento non trova una posizione di riferimento 6 Sul display appare ATTESA ROTORE IN POSIZIONE e l azionamento eroga la cor rente su una fase e divide al 50 le altre due mantenendo il rotore bloccato nella po sizione di riferimento 7 Sul display appare ZERO RESEARCH quindi verificare che l angolo di fasatura sia corretto 8 Premere due volte ENTER per uscire dalla procedura di AUTOPHASING Sa NOTA i valori APHAPOS sono i seguenti e APHAPOS 0 per motori FAS T FAS N FAS K e APHAPOS 125 per solo per motori FAS K con 2 poli resolver e APHAPOS 209 per motori G 8 poli con 2 poli resolver e APHAPOS 45 per motori G 12 poli con 2 poli resolver NOTA i valori di APHAPOS per motori non Moog possono essere compresi indifferente mente tra 255 Unit Interne di riferimento 255 unit sono relazionate a 1809 NOTA LA PROCEDURA DI AUTOPHASING NON PROCEDE IN AUTOMATICO MA E RICHIESTO L INTERVENTO DELL OPERATORE PER L AVANZAMENTO E LA SUA CONCLUSIONE A POSIZIONE DEFINITA NOTA il valore APHAPOS pu essere inserito manualmente da tastiera senza eseguire la procedura di AUTOPHASING MANUALE
72. e trifase 230 460Vac 10 Fase L2 alimentazione trifase 230 460Va 10 Fase L3 alimentazione trifase 230 460V c 10 8 JW Uscita trifase motore fase W2 9 V2 Uscita trifase motore fase V2 Uscita trifase motore fase U2 Ingressi alimentazione ausiliaria 24 Va 10 2A 12 OV 24V il pin 12 collegato allo 0 logico del drive Tab 2 8 Connettore J6 taglia A e B MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 13 e Vitediterra Usare un capocorda per vite M5 Pos Nome Funzione O Vite di terra Circuito equipotenziale di protezione Tab 2 9 Vite di terra taglia A e B NOTA in ambiente particolarmente rumoroso dal punto di vista dei disturbi elettroma gnetici puo risultare utile connettere la terra motore terminale 7 connettore J6 alla vite di terra MANUALE D USO DS2000 rev C 2 14 CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 11 1 2 CONNETTORI DI POTENZA TAGLIA Nota il pin 1 identificato dal simbolo m Fig 2 6 Connettori di potenza taglia C e Connettore J6 Connettore volante 5 pins a crimpare femmina fornito con il drive modello Molex 42816 0512 codice Moog AK4991 Nome Funzione IS 00 Fase L3 alimentazione trifase 230 460Vac 10 V U V1 Fase 12 alimentazione trifase 230 460V c 10 1 Fase L1 alimentazione trifase 230 460Vac 10 I 1 1 Tab 2 10 Connettore
73. el ponte IGBT trifase di uscita IGBT FAULT FASE U BB Descrizione rileva la condizione di corrente eccessiva o corto circuito del ponte IGBT trifase di uscita IGBT FAULT FASE V BB Descrizione rileva la condizione di corrente eccessiva o corto circuito del ponte IGBT trifase di uscita IGBT FAULT FASE W BB Descrizione rileva la condizione di corrente eccessiva o corto circuito del ponte IGBT trifase di uscita IGBT FAULT RECUPERO Descrizione rileva la condizione di corrente eccessiva o corto circuito del ponte IGBT di recupero 9395 BUS OVERVOLTAGE VBUS Descrizione rileva la condizione di sovratensione del DC BUS l azionamento interrompe l erogazione della corrente La causa pu essere un interruzione della resistenza di frenatura oppure la resistenza ha un valore resistivo troppo elevato per l applicazione e non riesce a dissipare l energia recuperata dal motore e dall azionamento BUS UNDERVOLTAGE VBUS Descrizione rileva la condizione di sottotensione del DC BUS l azionamento interrompe l erogazione della corrente La causa pu essere un interruzione della rete di alimentazione o un ec cessivo assorbimento di corrente da parte dell azionamento BUS INSTABILE AL DRIVEON Descrizione rileva la condizione di variazione del DC BUS al DRIVE ON quando la potenza erogata bassa Velocit ridotta o nulla La causa potrebbe essere l interruzione di un fusibile sulla linea trifase BUS ASSENTE VBUS
74. elle protezioni 8 DRVEN In assenza di segnale l azionamento non eroga corrente 9 Ingresso REF EN isolato da opto 15 24 Vac 12 mA In assenza di segnale se in controllo di velocit il motore bloccato In coppia a velocit zero ha coppia zero se in controllo di coppia E possibile utilizzare quest ingresso per frenate d emergenza Uscite Drive OK Il contatto chiuso rele 24Va max 100 mA segnala DRV OK che l azionamento OK Si consiglia di collegare logicamente la presenza dell uscita isolata 12 DRV OK DRIVE OK con il teleruttore della potenza in modo che l alimentato re sia disinserito in caso di allarme fault Tab 2 18 Connettore abilitazioni J2B CON ALIMENTAZIONE 24V4 ESTERNA CON ALIMENTAZIONE INTERNA CNC PLC ALIMENTATORE DS2000 DS2000 24V Fig 2 12 Esempio di cablaggi MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 25 2 11 2 4 USCITA ENCODER J2C segnali di uscita dell encoder simulato sono disponibili sul connettore J2C Il fissaggio dei conduttori avviene per inserzione con la pressione di un cacciavite sul connettore e Connettore volante connettore femmina a 6 terminali codice Moog AK4716 1m A Uscita encoder canale 2 Uscita EIOS canale A negato Uscita encoder marker Uscita encoder marker negato Tab 2 19 Connettore uscita encoder J2C MANUALE D USO DS2000 rev C 2 26 CAPITOLO DUE C
75. ente sulla fase U del motore l analisi della corretta forma d onda sinusoidale consente di evidenziare eventuali pro blemi di controllo F E M FASE V Descrizione l uscita Analog Out configurata con il segnale di valore istantaneo della F E M presente sulla fase V del motore l analisi della corretta forma d onda sinusoidale consente di evidenziare eventuali pro blemi di controllo TENSIONE FASE U Descrizione l uscita Analog Out configurata con il segnale di valore istantaneo della tensione presente sulla fase U del motore somma della F E M e della caduta resistiva l analisi della corretta forma d onda sinu soidale consente di evidenziare eventuali problemi di controllo TENSIONE FASE V Descrizione l uscita Analog Out configurata con il segnale di valore istantaneo della tensione presente sulla fase V del motore somma della F E M e della caduta resistiva l analisi della corretta forma d onda sinu soidale consente di evidenziare eventuali problemi di controllo MANUALE D USO DS2000 rev C 6 16 CAPITOLO SEI COMANDI TENSIONE BUS Descrizione l uscita Analog Out configurata con il segnale di valore istantaneo del DC BUS consente di verificare eventuali buchi di rete o l intervento della resistenza di frenatura Tg TACHIMETRICA Descrizione l uscita Analog Out configurata con il segnale di valore della velocit istantanea del motore 6 7 1 2 MENU UTILITY SALVATAGGIO PARAMETRI Permette di salvare la
76. ento all azionamento DS2000 The Motion Solu tion con release software 3 00x o 3 10x Nuove caratteristiche e funzionalit aggiunte con l introduzione della release software sono Protezione I2T IGBT Questa funzionalit permette di proteggere i moduli IGBT dal surri scaldamento dovuto a eccessiva corrente di fase in particolare a basse frequenze o a rotore bloccato In caso di eccessivo surriscaldamento dei moduli IGBT la protezione pu intervenire disabilitando il drive oppure limitando la corrente erogata Questa funzionalit pu essere attivata o disattivata da menu L attivazione di questa funzionalit disattiva au tomaticamente il Filtro di Notch Protezione I2T IGBT e FILTRO di NOTCH non possono essere attivate contemporaneamente Anti Free Wheeling AFW Questa funzionalit permette di effettuare un arresto di e mergenza del motore nei casi di MANCANZA DI RETE SOVRATEMPERATURA MO TORE e SOVRATEMPERATURA AZIONAMENTO Al verificarsi di uno di questi tre casi il motore inizier a frenare secondo la rampa di decelerazione eventualmente impostata Questa funzionalit pu essere attivata o disattivata da menu Protezione Resistenza di Frenatura In alcune applicazioni critiche stato rilevato un utilizzo continuativo della resistenza di frenatura con il rischio di danneggiamento o addi rittura rottura della stessa Per proteggerla quindi stato sviluppato un algoritmo in grado di valutare la potenza applicata su di essa
77. ento di velocit con un filtro digitale passa basso Valori ammessi da 1 Hz a 800 Hz in passi di 1 unit Nota il filtro consente di limitare le condizioni di overshoot nel movimento causati da brusche variazioni del segnale di riferimento o FILTRO ERR VEL Descrizione consente di limitare la banda passante dell anello di velocit con un filtro digitale passa basso Valori ammessi da 20 Hz a 800 Hz in passi di 1 unit Nota il filtro consente di ridurre le oscillazioni ad alta frequenza che s innescano in situazioni di elevati gua dagni con alti rapporti d inerzia tra carico e motore 1 rr 0Eff OFFSET RIF ANAL REFOFS Descrizione consente di correggere ed annullare la presenza di un eventuale offset analogico in ingresso al segnale di riferimento Valori ammessi da 50 a 50 in passi di 1 unit MANUALE D USO DS2000 rev C 6 12 CAPITOLO SEI COMANDI 6 4 2 DESCRIZIONE MENU ANELLI DI CONTROLLO ANELLO DI CORRENTE CORRENTE RIF Descrizione in modalit controllo di coppia possibile variare la corrente erogata con i tasti e Valori ammessi da 0 alla corrente massima in passi di 0 1 unit PARAMETRI MOTORE Rw Descrizione identifica il valore della resistenza del motore misurata tra fase e fase Valori ammessi da 0 Q a 100 Q in passi di 0 1 unit Nota impostare il dato di targa o il valore indicato sul catalogo del motore Se questo valore non disponibi le possibile ri
78. enza della retro illuminazione e display e retro illuminato se non vi sono condizioni di anomalia e display retro illuminato con intensit ridotta se vi sono condizioni di anomalia rilevabili nel men FAULT Capitolo 6 4 3 PRIMA ACCENSIONE A BANCO PER FINALITA DI TEST Collegare l alimentazione sia che si sia scelta la soluzione a 24Vaqc ausiliaria sia quella con la tensione trifase alternata Collegare il cavo del trasduttore resolver o encoder e quello di potenza del motore per con trollare il corretto funzionamento del motore Alimentare l azionamento senza fornire il DRIVE ENABLE e il REFERENCE ENABLE Il display deve essere retro illuminato non indicante la condizione d allarme in caso contra rio verificare gli allarmi nell apposito menu Ruotare a mano l albero motore per verificare la corretta lettura delle informazioni del trasdut tore da parte dell azionamento eventualmente verificare la lettura della velocit del motore dal menu visualizza variabili per maggiori informazioni vedere Capitolo 6 Quando si vuole controllare anche il movimento del motore alimentare con la tensione alter nata trifase e abilitare DRIVE ENABLE e il REFERENCE ENABLE sar possibile muovere il motore con le impostazioni eseguite se non si sono effettuati dei collegamenti errati In caso d assenza dei movimenti consultare il Capitolo 7 Ricerca Guasti 4 3 1 CONNESSIONI DEI TRASDUTTORE ENCODER O RESOLVER Le connessi
79. ervodrive restart interlock circuit Servoazionamento serie DS2000 E scheda opzionale Restart Interlock Circuit Serie Opzione Maa Series Y Option Servodrive series DS2000 optional board Restart Interlock Circuit Interblocco al riavvio protezione contro l avvio Funzione di sicurezza inaspettato Safety function Restart interlock protection against unexpected start Direttiva e CE Y Norma e armonizzata e 4 EC Directive s Harmonized standard 98 37 CE Macchine UNI EN 954 1 1998 L esame del Fascicolo Tecnico permette di dichiarare che la funzione di sicurezza interblocco al riavvio del servoazionamento serie DS2000 con scheda opzionale Restart Interlock Circuit rispetta i requisiti della categoria 3 definita nella norma armonizzata UNI EN 954 1 1998 servoazionamenti devono essere installati come descritto nel Manuale di Uso condizioni ambientali e interfaccia con il sistema di comando e controllo m Risultato dell esame m Examination result Following the examination of technical construction file we can declare that the safety function restart interlock of servodrive DS2000 series with optional board Restart Interlock Circuit complies with the provisions of category 3 as defined in the harmonized standard UNI EN 954 1 1998 Servodrives must be installed according to the instructions environmental and interface with control and verification circuit of the User s Manual
80. essiva in controllo di coppia velocit di rotazione del motore superiore del 12 al valore massimo impostato Sovraccarico termico IGBT selezionabile via software Anti free wheeling selezionabile via software Sicurezza Protezione contro il riavvio inaspettato opzionale MANUALE D USO DS2000 rev C 1 6 CAPITOLO UNO DESCRIZIONE 1 5 CODICI VERSIONI STANDARD Gli azionamenti DS2000 sono contraddistinti da un codice che identifica sia la corrente ero gata dal modello che l eventuale resistenza di frenatura interna codici corrispondono a e Azionamenti con software italiano standard attivo al momento dell ordine e Configurati per resolver 6 poli rapporto di trasformazione 0 29 con marker 1 4 1024 Impulsi di uscita encoder simulato e Resistenza di frenatura esterna standard fornita a corredo con tutti i connettori per il collegamento dell azionamento La tabella seguente riassume i codici degli azionamenti CZ1008C0A 1442 CZ1009C0A 50 140 D CZ1010COA 60 180 D CZ1011C0A 100 300 E Tab 1 1 Codici versioni standard In parallelo alla codifica riportata nella precedente tabella stata introdotta una nuova codifi ca formata da un codice descrittivo che identifica direttamente ed in maniera univoca l azionamento e la sua configurazione La fig 1 1 illustra la nuova codifica MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO UNO DESCRIZIONE 1 7 1 6 CODICI VERSIONI
81. ev C 2 16 CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE e NOTE DI CABLAGGIO PER ICONNETTORI J6 J7 E J9 TAGLIA C Nei kit imballo degli azionamenti DS2000 taglia C allegati ai connettori volanti J6 J7 e J9 sono forniti i relativi contatti Molex tipo 42815 0031 Questi contatti sono dimensionati per cavi 8 AWG 8 4 mm2 con spellatura di 10 mm Si raccomanda di utilizzare l apposita pinza di crimpatura Molex tipo 63814 0000 oppure Molex tipo 63811 1500 i cui riferimen ti possono essere ricavati sul sito internet www molex com o utilizzando un dispositivo equivalente La crimpatura non comprende la guaina isolante In alternativa alla crimpatu ra possibile la saldatura dei contatti avendo cura di ripiegare le alette di contatto Dopo la crimpatura o saldatura il contatto deve essere inserito nel connettore volante rispet tando l orientamento corretto e quindi mantenuto in posizione tramite il ponticello denomi nato TPA Terminal Position Assurance secondo la Fig 2 7 Finestre TPA Fig 2 Fissaggio connettori Molex MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 17 2 11 1 3 CONNETTORI DI POTENZA TAGLIA D LED Vite di terra Nota il pin 1 identificato dal simbolo m Fig 2 8 Connettori di potenza taglia D e Connettore J8 Connettore volante 2 pins femmina fornito con il drive modello Wago 231 102 026 000 codice Moog AK4967 Pos Nome Ingressi alime
82. evista per essere collegata a una rete in dustriale di alimentazione elettrica a bassa tensione o a una rete pubblica che non ali menti edifici adibiti a scopi domestici secondo ambiente secondo la normativa EMC Non adatta all uso su rete pubblica a bassa tensione che alimenti insediamenti domestici primo ambiente In caso di impiego in tale rete prevedibile un interferenza di radio fre quenza Cavo resistenza di frenatura Per la conformit con la normativa EMC si raccomanda di schermare il cavo della resistenza di frenatura esterna eventualmente fornito in kit oppure cavo opportunamente schermato Utensili industriali fissi di grandi dimensioni RAEE RoHS Apparecchiatura prevista per essere utilizzata come componente di utensili industriali fissi di grandi dimensioni che rientrano nell eccezione dell Allegato IA No 6 delle Direttive Europee 2002 96 CE RAEE e 2002 95 CE RoHS MANUALE D USO DS2000 rev C INDICE 9 1 6 AUTORIZZAZIONE UL pagina 1 UL International Italia S r l An Affiliate of Via Archimede 42 erwriters 20041 Agrate Brianza MI UL Und T Laboratories Inc Tel 39 039 6410 101 Fax 39 039 6410 600 e mail info iit ul com www ul europe cam NOTICE OF AUTHORIZATION TO APPLY THE UL LISTING MARK January 09 2006 Attn Ing Daniele Rolla MOOG Italiana S r l Casella Site Via Avosso 94 16015 Casella Genova Italy Fax Number 010 9671283 E mail drolla moog
83. ezza RESTART INTERLOCK Opzionale 8 5 INTERBLOCCO AL RIAVVIO CONNESSIONI Il canale hardware del circuito di interblocco al riavvio utilizza il connettore RESTART INTERLOCK infefejejejejejejejejo Nota il pin 1 identificato dal simbolo m Fig 8 2 Connettore Restart Interlock lato pannello Tab 8 1 CONNETTORE RESTART INTERLOCK Connettore volante 10 contatti serie MC 1 5 10 STF 3 81 della Phoenix Pin Nome ue Funzione canale 1 Ingresso OV bobina rel di sicurezza RL1A del canale 1 comandato dal cancello canale 1 Ingresso bobina rel di sicurezza RL1A del canale 1 comandato dal cancello Con il cancello chiuso questo ingresso deve essere alto 24Vdc Quando il cancello si apre questo ingresso deve diventare basso OV Ingresso OV bobina rel di sicurezza RL2A del canale 2 comandato dal cancello Se non utilizzato deve essere connesso a OVdc canale 2 Ingresso bobina rel di sicurezza RL2A del canale 2 comandato dal cancello Con il cancello chiuso questo ingresso deve essere alto 24Vdc Quando il cancello si apre questo ingresso deve diventare basso 0V Se non utilizzato deve essere alto 24Vdc Contatto NC del rel di sicurezza RL1A del canale 1 Segnale di i verifica dell interblocco al riavvio Quando il contatto chiuso alto la contatto NC funzione interblocco al riavvio e attiva Il sistema di verifica esterno deve mon
84. i dati hanno lo scopo di permettere la comprensione delle funzionalit base del DS2000 per agevolare l installazione e per chiarire I concetti Inclusi nei capitoli successivi MANUALE D USO DS2000 rev C 1 2 CAPITOLO UNO DESCRIZIONE 1 2 GAMMA DEI PRODOTTI DS2000 una serie di azionamenti full digital per servomotori sincroni a magneti perma nenti nel seguito brushless e per servomotori asincroni a controllo vettoriale nel seguito asincroni La gamma costituita da 11 modelli corrispondenti a correnti nominali di 3 4 6 8 14 20 25 30 50 60 e 100 Aims trasduttori standard previsti sul motore sono l encoder incrementale oppure il resolver con relativo encoder simulato Le resistenze di frenatura sono collocate esternamente all azionamento i modelli taglia A da 3 4 e 6 A possono essere dotati di resistenza di frenatura incorporata opzionale II DS2000 corredato dal presente manuale e da Note Applicative riportate in Appendice per un ampia comprensione e per il migliore utilizzo del prodotto 1 3 CARATTERISTICHE GENERALI Le caratteristiche del 052000 sono tali da offrire al mondo dell automazione industriale la ri sposta ai requisiti pi severi in termini di attuazione del controllo del movimento FULL DIGITAL e Sono realizzati con algoritmi numerici in maniera digitale gli anelli di controllo di velocit di corrente e molte altre funzioni quali il monitoraggio dello stato del DC BUS
85. ificare la temperatura della resistenza di frenatura MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO OTTO Funzione di Sicurezza RESTART INTERLOCK Opzionale 8 1 8 FUNZIONE DI SICUREZZA RESTART INTERLOCK Opzionale 8 1 DESTINAZIONE D USO La funzione di sicurezza Restart Interlock interblocco al riavvio inaspettato e realizzata con la scheda interna Restart Interlock Circuit RIC e pu essere richiesta come opzione per la taglia E e in seguito per tutte le altre taglie La scheda opzionale RIC pu essere installata solo su azionamenti MOOG serie DS2000 e DS2100 L installazione della scheda su altri azionamenti cos come l utilizzo della stessa differentemente da quanto descritto nel presente Manuale considerato uso improprio MANUALE D USO DS2000 rev C 8 22 CAPITOLO OTTO Funzione di Sicurezza RESTART INTERLOCK Opzionale 8 2 FUNZIONE RESTART INTERLOCK INTERBLOCCO AL RIAVVIO La funzione di sicurezza Restart Interlock della Moog e stata convalidata conforme ai requi siti della Categoria 3 secondo la norma UNI EN 954 1 1998 in quanto e garantisce che un singolo guasto non porta alla perdita della funzione di sicurezza e alcuni ma non tutti i possibili guasti possono essere individuati e la somma di pi guasti non individuati pu portare alla perdita della funzione di sicurezza Il rischio residuo nel caso che accadano contemporaneamente due guasti nella sezione di potenza che il motore ruoti di un ang
86. ig 2 2 Dimensioni e fissaggi mm taglia B MANUALE D USO DS2000 rev C 2 3 2 4 VISTA LATERALE VISTA RETRO VISTA FRONTALE 208 0 195 0 li 120 0 165 0 CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE in l o B Fig 2 3 Dimensioni e fissaggi mm taglia C MANUALE D USO DS2000 rev C 2 5 aw 2 am en am w m CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 0 OULIH VISIA 438 5 IRR ver 4 0 802 JWHILVI VISIA I IVINOHI VISIA 450 0 mm taglia D Dimensioni e fissaggi Fig 2 4 MANUALE D USO DS2000 rev C 2 6 CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE i Il O Cc bt m 3 lt co gt Il LE l l LLI TY 269 s co roy LLI mdi S 3 lt L gt l amp 9 ls 420 0 apg Fig 2 4 1 Dimensioni e fissaggi mm taglia E MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 7 2 3 FUSIBILI ESTERNI Si raccomanda la protezione dal corto circuito derivato nell applicazione finale tramite fusibili esterni certificati UL cat JFHR2 della Bussmann Div Cooper UK Ltd tipo a semicondut tore 660 Vac 200 kA A I C In alternativa si possono usare fusibili di marchio diverso ma certificati UL cat JFHR
87. il suo normale funziona mento pu presentare una corrente di dispersione superiore a 3 5 mA c a o 10 mA c c e viene richiesto un collegamento fisso di protezione RCD Quando la protezione dai contatti indiretti negli impianti realizzata per mezzo di un RCD bisogna verificare la loro appropriata funzionalit combinazione Sono comun que esclusivamente ammessi RCD di tipo B Infatti nel caso di un guasto verso terra la corrente di guasto pu presentare componenti c c Condizioni climatiche Apparecchiatura prevista per funzionare nei limiti delle sue speci fiche prestazionali nella gamma della Classe 3K3 come definita nella Tab 1 della EN 60721 3 1 EN 60721 3 2 EN 60721 3 3 EN 60721 3 4 parzialmente modificate Grado di inquinamento 2 L apparecchiatura deve essere installata in ambiente con grado di inquinamento 2 ovvero in ambiente dove normalmente vi e presenza esclusi vamente di inquinamento non conduttivo Occasionalmente tuttavia ci si pu attendere una temporanea conduttivit causata dalla condensazione quando l apparecchiatura non in funzione Prescrizioni EMC L installatore ha la responsabilit primaria nell assicurare la conformit con la normativa EMC vigente in relazione all applicazione in cui l azionamento sar uti lizzato La Moog Italiana S r l raccomanda di utilizzare i filtri e le procedure di schermatu ra descritte nel capitolo 3 di questo manuale Secondo Ambiente EMC Apparecchiatura pr
88. ilit riferiti a secondo ambiente industriale Le prove sono state eseguite presso laboratori esterni indipendenti 3 3 FILTRI 3 3 1 TIPO DI FILTRI Trade mark Corrente nominale A Tensione massima Vac a 50 C Enar aa EE CEN 50 ro Schaffner FN2070 3 06 lt AW dc MMinput DS2000 3 9 Schaffner DS2000 4 12 FN 258 7 07 7 8 4 3x480 DS2000 6 15 177 8 22 Schaffner 19 2 Schaffner MIC 20 45 Tab 3 1 Tipo di filtri MANUALE D USO DS2000 rev C 3 2 CAPITOLO TRE CONPATIBILITA ELETTROMAQNETICA EMC 3 3 2 DIMENSIONAMENTO DEL FILTRO Nelle applicazioni standard il filtro pu essere scelto in base alla tabella della pagina prece dente filtri possono essere meglio dimensionati in base corrente efficace assorbita nell applicazione Si tenga presente che un filtro di taglia minore non solo costa meno ma presenta anche migliori caratteristiche d attenuazione 3 3 3 DIMENSIONI DEI FILTRI Vista dall alto Vista di lato L1 L5 EL TE x L3 4 uvas kg Schaffner FN2070 3 06 e es me sm Schaffner Schaffner an 225 126 11 FN 258 7 07 0 8 0 8 Schaffner 275 142 17 FN 258 16 07 0 8 0 8 Schaffner Schaffner 2g FN 258 42 07 Schaffner 3 4 FN 258 55 07 Schaffner Schaffner 379 350 220 l filtro FN2070 3 06 ha i faston in ingresso e uscita l filtro FN250 6 07 ha cavi volanti lunghezza 300mm in ingresso e uscita l filtro FN250 12 07
89. ispositivo di sezionamento bloccato nella posizione di aperto prima di intraprendere qualsiasi intervento sulla macchina o sulla cella ad esempio manutenzione riparazioni o pulizie vedi CEI EN 60204 1 1998 par 5 3 Si ricorda inoltre che anche con potenza sconnessa permane una tensione elettrica pericolosa per almeno 6 minuti all interno dell azionamento a causa dei banchi di condensatori Per un uso corretto la funzione di interblocco al riavvio deve essere integrata nel circuito di comando della macchina in modo tale da sconnettere in caso di guasto il contattore di potenza dell alimentazione dell asse L azionamento deve essere disconnesso dalla rete se in un modo di funzionamento della macchina la funzione di interblocco al riavvio non e plausibile discordanza tra il comando e l effetto La funzione di interblocco al riavvio e il relativo modo di funzionamento della macchina possono essere ripristinati solo dopo che il guasto e stato eliminato MANUALE D USO DS2000 rev C 8 4 CAPITOLO OTTO Funzione di Sicurezza RESTART INTERLOCK Opzionale 8 3 PRESCRIZIONI DI SICUREZZA e Arresto completo L interblocco al riavvio impedisce l avvio inaspettato del motore Questo circuito pu essere usato nell ambito della funzione Arresto Sicuro della macchina L attivazione della funzione durante la rotazione del motore genera un arresto non controllato categoria 0 definita dalla norma CEI EN 60204 1 1998 Quando viene richiesto l
90. istema campionamento del rumore elettrico 5 4 1 2 4 OTTIMIZZAZIONE ANELLI L ottimizzazione effettuata sulla macchina utilizzando un oscilloscopio esterno La soluzione pi rapida quella di programmare l uscita analog out in modo da mo strare l errore di velocit errore tra velocit impostata e velocit ottenuta e minimizzare il suo valore MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO SEI COMANDI 6 1 6 COMANDI 6 1 INTRODUZIONE Con l utilizzo dei sei tasti presenti sul frontale dell azionamento possibile la visualizzazione dell intero menu e la relativa configurazione dell azionamento Un tasto ulteriore consente la regolazione del contrasto del display tasto giallo tasti sono descritti per funzione ENTER Con questo tasto possibile entrare in un menu e avanzare al suo interno La scansione delle variabili all interno di un menu ricorsiva In alcuni casi questo tasto ser ve per avviare l esecuzione di una funzione di routine ad es all interno del menu Utility lt gt Con questi tasti possibile scorrere il menu in senso orizzontale da destra a sinistra e viceversa Con questi tasti possibile incrementare o decrementare il valore di una variabile Tenendo premuto per circa 5 s si avvia l avanzamento veloce ESC Con questo tasto possibile tornare indietro nel menu o terminare l esecuzione di una funzione XX Tenendo premuto il tasto giallo mediante i tasti possibile
91. isura La procedura di compensazione manuale non pi disponibile E possibile disabilitare questa funzionalit e modificare manualmente i valori di Offset fase U e V men UTILITY VARIABILI MANUALE D USO DS2000 rev C INDICE 1 5 e Calibrazione ENC OUT Zero Marker Questa funzionalit attivabile attraverso la nuova voce ENC OUT MARKER CALIBRATION inserita nel men UTILITY essa permette attraverso un parametro impostabile tra 0 e 4095 di spostare sul giro elettrico Il segnale di marker di zero in uscita dal connettore ENC OUT nel caso di encoder simulato cio con feedback resolver Questa calibrazione permette di allineare lo zero dell encoder si mulato con un eventuale zero meccanico della macchina Il parametro configurato viene salvato e utilizzato automaticamente al riavvio successivo del drive e Salvataggio riferimento digitale di velocit come parametro Il riferimento digitale di velocit impostato tramite tastierino nel menu PARAMETRI ANELLI DI CONTROLLO ANELLO DI VELOCITA pu essere salvato come parametro e Modifica range parametri Il range del parametro GIRI MOTORE stato esteso da 300 9999 a 100 9999 Il range del parametro Rw MOTORE stato esteso da 0 30 0 a 0 100 0 Il range dei parametri IOFFS U e V stato esteso da 100 100 a 500 500 Il range del parametro RES REC stato esteso da 5 100 a 3 100 NOTA questa release software pu essere installata sui DS2000 c
92. ita direttamente dalla scheda di controllo Fig 5 2 Stadio sezione d uscita MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO CINQUE DESCRIZIONE COMPONENTI 5 7 5 4 SEZIONE DI CONTROLLO La sezione di controllo presenta le seguenti caratteristiche e Anello di velocit e Anello di corrente e Filtro passa basso LPF e Filtro di Notch 5 4 1 DESCRIZIONE DEL CIRCUITO Il circuito di controllo composto dai seguenti blocchi funzionali Trasduttore del motore taglia tensione velocit Trasduttore della velocit Anello di velocit VKP VKI Filtro LPF frequenza Filtro di Notch frequenza banda guadagno Trasduttore della corrente Anello di corrente Rw Lw E1000 ID SG Amplificatore PWM limite Trasduttore della posizione APHAPOS FEEDBACK VELOCIT RMELLO VELOCITA FILTRO NOTCH FEEDBACK POSIZIONE APHAPOSI FILTRO LPF FREQUENZA VELOCITA MASSIMA FREQUENZA BANDA ANELLO CORRENTE FEEDBACK MOTORE ACC DEC 2 GUADAGNO cui Lu E1000 TAGLIA TENSIONE VELOCIT ID 50 LIMITE ENCODER CORRENTE POLI IMPULSI ZERO SCALA RIF FREQUENZA Fig 5 3 Diagramma a blocchi del servosistema 5 4 1 1 SEZIONE DI CONTROLLO L azionamento effettua un controllo della posizione angolare della corrente per mantene re sempre un angolo di 90 tra il campo magnetico generato dalle correnti e quello gene rato dai magneti presenti sul rotore del motore La
93. ita nell applicazione finale tramite i seguenti fusibili esterni a semiconduttore 660 Vac 200 kA A I C certificati UL cat JFHR2 della Bussmann Div Cooper UK Ltd DS2000 3 9 4 12 6 15 8 22 14 42 Tipo 50 FE 50 A DS2000 20 45 25 70 30 90 Tipo 100 FE 100 A DS2000 50 140 60 180 Tipo 160 FEE 160 A DS2000 100 300 Tipo 315 FM 315 A Protezione di sovravelocit L azionamento incorpora la protezione di sovravelocit vedi capitolo 6 Controllo di sovratensione Nell azionamento la sovratensione e controllata da varistori con tensione di clamping di 1500 V e transitorio di energia di 120 J 10x1000 us o 2 ms Vedi anche la protezione Bus not normal al capitolo 6 Protezione di sovraccarico L azionamento non incorpora una protezione di sovraccari co motore E previsto l utilizzo con motori che hanno una protezione termica tramite PTC La protezione di sovratemperatura motore interviene quando la resistenza del PTC rag giunge 1 0 kW Vedi connettore J4 oppure J5 al capitolo 2 di questo manuale Analoga funzione disponibile per motori dotati di sensore NTC MANUALE D USO DS2000 rev C 12 INDICE Protezione di sovracorrente L azionamento incorpora un circuito per il limite di corrente vedi rispettivi comandi al capitolo 6 Cablaggio Il cablaggio deve essere effettuato utilizzando cavo rigido e o flessibile di rame Cu 75 C con coppia di serraggio per i morsetti come specificato in questo
94. itorare questo segnale d uscita per la plausibilit con il corrispondente segnale d ingresso verifica Contatto NC del rel di sicurezza RL2A del canale 2 Segnale di canale 2 verifica dell interblocco al riavvio Quando il contatto chiuso alto la contatto NC funzione interblocco al riavvio attiva ll sistema di verifica esterno deve monitorare questo segnale d uscita per la plausibilit con il corrispondente segnale d ingresso Contatti NA Serie di contatti NA dei rel RL1A e RL2A a disposizione dell utente Regole di cablaggio Il cavo esterno per il collegamento al connettore RESTART INTERLOCK deve essere protetto contro i danneggiamenti meccanici conformemente alle prescrizioni di sicurezza secondo EN ISO 13849 2 2003 tabella D 4 prEN 954 2 allo scopo di prevenire eventuali cortocircuiti MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO OTTO Funzione di Sicurezza RESTART INTERLOCK Opzionale 8 9 Il rel di sicurezza per linterblocco al riavvio del canale 1 deve essere alimentato da una alimentazione esterna a 24Vdc pin 2 terminale positivo pin 1 terminale a 0V Quando il rel di sicurezza RL1A non e alimentato i pins 5 6 sono in corto circuito e l interblocco al riavvio del canale 1 e attivato Se viene utilizzato il canale 2 il rel di sicurezza per l interblocco al riavvio del canale 2 deve essere alimentato da una alimentazione esterna a 24Vdc pin 4 terminale positivo pin 3 termi
95. la corrente erogata e la posizione dei magneti Valori ammessi e DISABILITATO e ABILITATO Nota si consiglia di lasciare la funzione abilitata poich ad elevati regimi di rotazione si ottenere un infe riore riscaldamento del motore e prestazioni superiori per la maggiore coppia di picco erogabile Ss ee 5 MM Valori ammessi e LOCALE e REMOTO Nota l impostazione di default con abilitazione in locale per consentire l erogazione di coppia da tastiera sotto il controllo dell operatore Impostare la condizione di abilitazione remota dopo la prima fase di messa a punto ATTENZIONE il segnale di DRIVE ENABLE deve comunque essere fornito all azionamento anche in caso di abilitazione locale I SENSO ROTAZIONE Descrizione consente di invertire il senso di rotazione del motore a parit di segnale di riferimento applicato Valori ammessi e CW orario e CCW antiorario x w_4 _ 00_0 _ ev eywcwe eReReAeAeAeAee q EjE E N N nh q MASSIMA VELOCITA Descrizione consente di limitare la velocit massima di rotazione del motore ad un valore inferiore a quello impostato nel menu parametri motore Valori ammessi da 100 rpm alla velocit massima del motore in passi di 1 unit Nota il riferimento analogico in ingresso scalato a questo valore impostando 10 volt di riferimento analogi co in ingresso con 10 Volt si ottengono i giri massimi impostati p MASSIMA CORRENTE Descrizione conse
96. la gestione dei circuiti di frenatura e soft start il rilevamento delle soglie per le protezioni e La realizzazione in via digitale consente la massima stabilit nei confronti dell invecchiamento della temperatura e delle varie situazioni applicative e Le Impostazioni sono eseguite con numeri calcolati con modelli di tipo analitico e non di pendono da calibrazioni di tipo potenziometrico FLESSIBILE e Qualsiasi motore brushless pu essere azionato in modo ottimale con l inserimento di un massimo di 8 parametri che adattano l anello di corrente e identificano le caratteristiche elettromeccaniche del motore corrente di picco forza elettromotrice induttanza resi stenza numero di poli tensione nominale velocit numero degli impulsi encoder del tra sduttore numero dei poli del resolver e Qualsiasi motore asincrono puo essere azionato in modo ottimale con controllo vettoriale comportandosi come un servomotore brushless inserendo i parametri aggiuntivi della corrente di magnetizzazione ID e del guadagno frequenza di scorrimento SG pos sibile utilizzare ogni tipo di motore asincrono rimangono attivi gli altri parametri relativi al le caratteristiche fisiche del motore comuni ai motori brushless e trasduttore del motore pu essere sia un resolver con numero poli da 2 a 24 sia un encoder incrementale da 1024 a 8192 impulsi e parametri di configurazione non sono modificati al cambio della lingua del menu e L
97. le alle alte velocit poich l anello compensa la tensione associata alla corrente erogata e alla tensione generata dal motore sfasando la posizione delle cor renti e La struttura dell anello compensa anche lo sfasamento introdotto dai sensori di cor rente e dai circuiti di interfaccia consentendo uno sfasamento nullo ed una risposta a fase piatta tra 0 e circa 800 Hz indipendentemente dal modello di motore control lato e La chiusura dell anello chiuso con una frequenza di 10 kHz consente di compensa re dinamicamente le variazioni di induttanza resistenza e F E M del motore al varia re del carico e della posizione angolare del rotore del motore 5 4 1 2 2 OTTIMIZZAZIONE ANELLO DI CORRENTE L ottimizzazione dell anello di correte automaticamente effettuata inserendo le caratteristiche fisiche del motore resistenza induttanza e forza elettromotrice Questi dati devono essere inseriti nella corretta unit di misura la resistenza in Ohm l induttanza in mH milliHenry e la forza elettromotrice in Volt a 1000 giri min L azionamento adatta automaticamente il guadagno dell anello di corrente e provvede alla correzione angolare in funzione della velocit del motore e della coppia richiesta Nessun altra calibrazione esterna necessaria eccetto l introduzione dei parametri fisici del motore Note Se la corrente d uscita alle alte velocit massima velocit di lavoro troppo alta possibile ridurla diminuendo il valo
98. levare il valore tramite un multimetro utilizzato come Ohmmetro w I i l p l LLL l i a i l LLLLLLL PARAMETRI MOTORE Lw Descrizione identifica il valore dell induttanza del motore misurata tra fase e fase Valori ammessi da 0 mH a 200 mH in passi di 0 1 unit Nota impostare il dato di targa o il valore indicato sul catalogo del motore Se questo valore non disponibi le possibile rilevare il valore tramite un multimetro utilizzato come Induttanzimetro Nota per i motori G utilizzare il valore di L invece del valore Ly MED s 2 2 2 LL FILTRO RIF CORR Descrizione consente di limitare la banda passante dell anello di corrente con un filtro digitale passa basso Valori ammessi da 20 Hz a 800 Hz in passi di 1 unit Nota il filtro consente di ridurre le oscillazioni di corrente ad alta frequenza che s innescano in situazioni di elevati guadagni in anello chiuso con alti rapporti d inerzia tra carico e motore OFFSET RIF ANAL REFOFS Descrizione consente di correggere ed annullare la presenza di un eventuale offset analogico in ingresso al segnale di riferimento Valori ammessi da 50 a 450 in passi di 1 unit 6 5 MENU ABILITAZIONE DRIVE PARAMETRI ABILITAZIONE DRIVE VISUALIZZA ANELLI CONTROLLO VARIABILI AZIONAMENTO AZIONAMENTO DISABILITATO ABILITATO Fig 6 5 Menu abilitazione drive 6 5 1 DESCRIZIONE MENU ABILITAZIONE DRIVE AZIONAMENTO Descrizione permette
99. locco tastiera vedi par 6 8 Per salvare i parametri modificati deve essere utilizzata la funzione Salvataggio parame tri nel menu Utility vedi par 6 7 Il salvataggio avviene solo con azionamento non abi litato In caso di FAULT l illuminazione del display si riduce in intensit Il menu principale non ad anello quando si raggiunta la fine premere ESC o lt per tor nare indietro 6 2 MENU PARAMETRI MOTORE MOOG DS2000 TAGLIA CAI PARAMETRI PARAMETRI MOTORE AZIONAMENTO PARAMETRI MOTORE POLI PARAMETRI MOTORE TAGLIA LAI PARAMETRI MOTORE TENSIONE LU PARAMETRI MOTORE GIRI LRPMJ PARAMETRI MOTORE E1000 LU PARAMETRI MOTORE Ry LOhml PARAMETRI MOTORE Lw LmHJ APHAPOS L 2331 PARAMETRI MOTORE ID CAI PARAMETRI MOTORE SG INI SFASAMENTO RPM MAX SFASAMENTO LDEGJ LO PIC 1 NTCI PARAMETRI MOTORE PARAM RESOLUER ENCODER POLI CONFIGURAZIONE CONFIGURAZIONE IMPUCSI ENC OWT LUNGHEZZA ZERO IFIFUESE ENC OUT LUNGHEZZA ZERD GIRO EL Fig 6 2 Menu parametri motore MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO SEI COMANDI 6 3 6 2 1 DESCRIZIONE MENU PARAMETRI MOTORE da 2 a 24 in passi di 2 unit p PARAMETRI MOTORE TAGLIA Descrizione identifica il valore della corrente di picco del motore Valori ammessi da 1 0 A alla corrente di picco erogata dall azionamento in passi di 100 mA Nota Se questo valore non
100. lver MANUALE D USO DS2000 rev C 2 34 CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE La massa terminale 3 lato azionamento viene collegata al telaio del motore La protezione termica standard per i motori serie G il sensore NTC il DS2000 ha la possibilit di gestire sia il sensore NTC che il sensore PTC agendo solo sui parametri sof tware vedi capitolo 6 per ulteriori informazioni Il resolver risulta posizionato con un blocco meccanico preferibile provvedere all AU TOPHASING del motore alla prima accensione verificando che il valore di riferimento del parametro APHAPOS sia di 209 5Unit per motori 8 poli con resolver 2 poli o 45 5Unita per motori 12 poli con resolver 2 poli fare riferimento al Capitolo 6 per ulteriori informazioni CONNETTORE POTENZA MOTORE Tab 2 26 Connettore potenza MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 35 2 12 SEQUENZA DI ACCENSIONE DELL AZIONAMENTO Per poter alimentare ed abilitare correttamente gli azionamenti della serie DS2000 The Mo tion Solution necessario seguire una sequenza di accensione per consentire ai circuiti in terni di raggiungere i livelli di tensione di lavoro e di predisporre correttamente i dispositivi in terni per l abilitazione Qui di seguito riportato un grafico che riassume la sequenza di accensione e la descrizione dei motivi dei ritardi e t intervallo di tempo per consentire le seguenti o
101. mo per motori G attivo anche in frenata 3 206 Software speciale per il controllo V f 3 207 Software speciale per applicazione ad alte prestazioni Necessaria card opzionale Funzionalit aggiunte e Risoluzione della posizione variabile da 10 a 16 bit in funzione della velocit del motore e Riferimento esterno analogico convertito in digitale a 14 Dit e Uscita encoder simulato da 64 a 16384 impulsi Funzionalit assenti e Trasduttore encoder e Calibrazione ENC OUT dello zero del marker 3 208 Software speciale da utilizzare con encoder senza segnali assoluti U V W 3 209 Software speciale da utilizzare con sezione di potenza taglia E 300 A 3 210 Software speciale da utilizzare con sezione di potenza taglia E 300 A e capace di gestire 4 differenti set di parametri motore selezionabili con 2 ingressi analogici e sterni Necessaria card opzionale Funzionalit aggiunte e Nessuna Funzionalit assenti e Trasduttore encoder e Calibrazione ENC OUT dello zero del marker e Notch filter cessaria card opzionale Per ulteriori informazioni fare riferimento al manuale DS2000 CAN Open l 4540 4 100 Versione software standard installata su azionamenti con opzione CAN Open Ne NTC cessaria card opzionale Versione motore con sensore NTC Per ulteriori informa zioni fare riferimento al manuale DS2000 CAN Open l 4540 4 100 Versione software standard installata su azionamenti con opzione CAN Open Ne MANUALE D USO D
102. nale 1 del connettore Restart Interlock devono essere chiusi In questo modo l azionamento non fornisce corrente in uscita e Se viene utilizzato anche il canale 2 interrompere l alimentazione al pin4 canale 2 del connettore Restart Interlock pilotaggi degli IGBT vengono disattivati Inoltre i pins 7 8 verifica canale 2 del connettore Restart Interlock devono essere chiusi In questo modo l azionamento non fornisce corrente in uscita e Portare l azionamento in condizione di avvio interrompendo l alimentazione al solo segna le di Drive Enable Fornire quindi un riferimento di velocit per la rotazione del motore e verificare che questa non avvenga e Aprire le protezioni ad esempio aprendo i cancelli di protezione mentre il motore sta girando Nel caso di arresto in categoria 1 in accordo alla EN 60204 1 1997 verificare che il motore si arresti in modo controllato e che la funzione di interblocco al riavvio si attivi dopo l arresto Questo non deve portare a una condizione di pericolo e Simulare individualmente ogni possibile condizione di guasto nelle linee di segnale tra i pins di verifica e il controllo esterno comprese le funzioni di plausibilit di questo controllo ad esempio scollegando il circuito di verifica ai pins 5 6 del connettore Restart Interlock condizione 1 oppure simulando anche il cortocircuito del cavo condizione 2 se questo non essere escluso In tutte le condizioni di simulazione di g
103. nale a OV Quando il rel di sicurezza RL2A non e alimentato i pins 7 8 sono in corto circuito e l interblocco al riavvio del canale 2 e attivato Se il canale 2 non viene utilizzato il rel RL2A del canale 2 deve rimanere sempre all mentato da una alimentazione esterna a 24Vdc pin 4 terminale positivo pin 3 terminale a OV ATTENZIONE il circuito di intervento dei rel per funzioni ausiliarie contatti NA deve essere protetto con un fusibile di protezione da 2 A ritardato o da 3 A Istantaneo allo scopo di prevenire l incollaggio dei contatti NA ATTENZIONE i pin 1 e 3 devono essere collegati al circuito di protezione equipoten ziale allo scopo di evitare la possibilit di cattivo funzionamento dovuta al guasto ver so terra Tab 8 2 Connettore J2B Canale software Vedi Capitolo 2 8 6 RELE SICUREZZE SPECIFICHE TECNICHE Ingresso bobina Pnom 500 mW Inom 20 8 MA 10 Vnom 24 Vdc Pick up voltage 14 4 Vdc Drop out Voltage 2 4 Vdc Resistenza 1 152 O Vmax 28 8 Vdc Contatti Rmax 30 6 Vdc 1A Imax 3 Adc Vmax 30 Vdc MANUALE D USO DS2000 rev C 8 10 CAPITOLO OTTO Funzione di Sicurezza RESTART INTERLOCK Opzionale 8 7 ESEMPIO DI APPLICAZIONE Fig 8 3 Esempio di interblocco al riavvio con arresto di categoria 1 in accordo CEI EN 60204 1 1998 E 43 133 4 7 MODULO CONTROLLO RIPARI ERHTELURIB 3 14 34 i CAMALE 1 S ARDHAMEJ CANALE 508 THARTE J
104. nale di uscita verifica Canale 2 in modo da avere una corretta corrispondenza tra gli stati logici dei segnali come segue Condizione 1 Canale 2 0 verifica Canale 2 1 Canale 2 0 gt 1 verifica Canale 2 dopo un ritardo di max 100ms 0 Condizione 2 Canale 2 verifica Canale 2 0 Canale 2 1 gt 0 verifica Canale 2 dopo un ritardo di max 100ms 1 MANUALE D USO DS2000 rev C 8 6 CAPITOLO OTTO Funzione di Sicurezza RESTART INTERLOCK Opzionale La verifica di plausibilit della Condizione 2 permette di individuare il corto circuito dei con duttori di collegamento del contatto NC di monitoraggio del rel Nel caso in cui tale verifica si rendesse impossibile necessario rispettare le regole di cablaggio riportate pi avanti Quando viene rilevato uno stato non corretto un contattore deve interrompere l alimentazione dell azionamento tenuto conto dei tempi di commutazione dei segnali max 100 ms Un messaggio di errore deve essere disponibile in modo da rendere evidente lo stato di guasto del circuito di sicurezza ATTENZIONE Nel caso di malfunzionamento l intero circuito di sicurezza deve essere con trollato da personale qualificato e devono essere rispettale le normative di sicurezza vigenti 8 4 2 CANALE SOFTWARE Il canale software interrompe il segnale ai pilotaggi degli IGBT con la procedura software standard Per disabilitare l asse l ingresso Drive Enable
105. ntazione ausiliaria 24Vac 10 2A OV 24V il pin 2 collegato allo 0 logico del drive Tab 2 14D Connettore alimentazione ausiliaria J8 taglia D MANUALE D USO DS2000 rev C 2 18 CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE e Morsettiera J9 Pos 1a 12 Phoenix HDFK16 Spellatura cavi 16 mm Coppia di serraggio 2 Nm Funzione 1m RR Resistenza di frenatura esterna RR AT Resistenza di frenatura esterna e AT del DC BUS Fase L1 alimentazione trifase 230 460Va 10 5 V1 Fase L2 alimentazione trifase 230 460Vac 10 Wt Fase L3 alimentazione trifase 230 460V c 10 Uscita trifase motore fase U2 Uscita trifase motore fase V2 9 W Uscita trifase motore fase W2 Terra motore DC BUS vedi Application Engineer per ulteriori informazioni Tab 2 150 Morsettiera di potenza J9 taglia D e Vitediterra Usare un capocorda per vite M5 Vite di terra GND Circuito equipotenziale di protezione Tab 2 16D Vite di terra taglia D NOTA in ambiente particolarmente rumoroso dal punto di vista dei disturbi elettromagnetici puo risultare utile connettere la terra motore terminale 10 connettore J9 alla vite di terra MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 19 2 11 1 3 1 CONNETTORI DI POTENZA TAGLIA E Nota il pin 1 identificato dal simbolo m Fig 2 8 1 Connettori di potenz
106. nte limitare la corrente massima erogata al motore ad un valore inferiore a quello imposta to nel menu parametri motore Valori ammessi da 0 A alla massima corrente del motore in passi di 0 1 unit Nota il riferimento analogico in ingresso scalato a questo valore impostando 10 volt di riferimento analogi co in ingresso con 10 Volt si ottiene la massima corrente impostata MANUALE D USO DS2000 rev C 6 10 CAPITOLO SEI COMANDI TIPO CONTROLLO Descrizione consente controllare il motore in coppia oppure in velocit Valori ammessi e COPPIA e VELOCITA Nota impostando il controllo in velocit la coppia erogata quella richiesta dal carico impostando il controllo di coppia erogata la coppia impostata mentre la velocit funzione del carico applicato ACCELERAZIONE Descrizione consente limitare la massima accelerazione angolare consentita al motore Valori ammessi da 0 a 9999 rpm s in passi di 10 unit Nota impostando 0 la funzione disabilitata in caso di accelerazioni molto brusche tali che il motore non in grado di seguire il riferimento per l inerzia del carico l impostazione di una rampa elimina eventuali overshoot o saturazione degli anelli di controllo Nota questa funzione disponibile solo in controllo di velocit INS Valori ammessi da 0 a 9999 rpm s in passi di 10 unit Nota impostando 0 la funzione disabilitata in caso di decelerazioni molto brusche tali che il motore n
107. o Manuale Il marchio Evaluated to US and Canadian National Standards Li sted pu essere apposto solo sulle configurazioni testate e descritte nel Report UL file E194181 Vol 1 Sec 1 Issue date 01 21 00 e successive revisioni Gli azionamenti devono essere utilizzati in accordo con i relativi dati nominali come spe cificato nei dati di targa Avvertenze Vedi pagine precedenti Temperatura dell aria circostante Massima temperatura dell aria circostante 40 Per condizioni di aria circostante differenti deve essere presa in considerazione la possi bilit di ripetere il Temperature Test Grado di contaminazione 2 L azionamento deve essere installato in ambiente con gra do di contaminazione 2 ovvero in ambiente in cui normalmente vi presenza esclusiva mente di inquinamento non conduttivo occasionalmente tuttavia ci si pu attendere una temporanea conduttivit causata dalla condensazione Tipo di prodotto Apparecchiatura di tipo aperto open type Caratteristiche di Corto Circuito 052000 3 9 4 12 6 15 8 22 14 42 20 45 25 70 30 90 50 140 Apparecchiatura adatta all uso su un circuito in grado di erogare non pi di 5000 Arms max 460 Vac 10 DS2000 60 180 100 300 Apparecchiatura adatta all uso su un circuito in grado di e rogare non pi di 10000 Arms max 460 Vac 10 Protezione dal corto circuito La protezione dal corto circuito di circuito derivato deve essere forn
108. o di max 100ms 0 Condizione 2 Canale 1 1 verifica Canale 1 0 Canale 1 1 gt 0 verifica Canale 1 dopo un ritardo di max 100ms 1 Nel caso della disfunzione la necessit intera del circuito di sicurezza di essere controllato dai personali qualificati che considerano le procedure di sicurezza necessarie La verifica di plausibilit della Condizione 2 permette di individuare il corto circuito dei conduttori di collegamento del contatto NC di monitoraggio del rel Nel caso in cui tale verifica si rendesse impossibile necessario rispettare le regole di cablaggio riportate pi avanti Quando viene rilevato uno stato non corretto un contattore deve interrompere l alimentazione dell azionamento tenuto conto dei tempi di commutazione dei segnali max 100 ms Un messaggio di errore deve essere disponibile in modo da rendere evidente lo sta to di guasto del circuito di sicurezza ATTENZIONE Nel caso di malfunzionamento l intero circuito di sicurezza deve essere con trollato da personale qualificato e devono essere rispettale le normative di sicurezza vigenti 8 4 1 2 MONITORAGGIO CANALE 2 Come specificato precedentemente il secondo canale hardware puo essere richiesto dalla normativa vigente o pu essere utilizzato per aumentare il livello di affidabilit della categoria di sicurezza Per il monitoraggio del sistema di interblocco devono essere confrontati il segnale di ingresso Canale 2 con il seg
109. o di prevenire eventuali cortocircuiti e Verifica software In base ai principi relativi alla sicurezza e necessario verificare il software e fornire istruzioni per le successive revisioni e Modifiche del software Il costruttore deve inserire nel software in corrispondenza della parte di programma relativa alla funzione di sicurezza un avviso che tale parte di programma non deve essere disattivata o modificata vedi clausola 11 7 4 di EN ISO 12100 2 e Altre prescrizioni L uscita del PLC che alimenta il contattore principale dell alimentazione di rete deve essere periodicamente testato per monitorare la plausibilit dei contatti NC dello stesso contattore e Protezione del programma programma deve essere monitorato ad esempio da un watchdog programma deve essere protetto in memoria permanente nei riguardi dell interferenza elettrica e deve contenere una procedura di test per l avviamento MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO OTTO Funzione di Sicurezza RESTART INTERLOCK Opzionale 8 15 8 11 Installazione e collaudo CIRCUITO INTERBLOCCO AL RIAVVIO Il circuito viene installato e collaudato dalla Moog 8 12 Identificazione della scheda RESTART INTERLOCK sulla targa Il circuito di sicurezza interblocco al riavvio e identificato sulla targa con la dicitura Restart Interlock Fig 8 4 Esempio di targa con Restart Interlock MOOG ce e Code CZ1011xxx SIN xxxxx 3 phase 50 60Hz x 230 460 V n 190 Arme lou
110. ola di raf freddamento oppure non garantita una libera e sufficiente cir colazione dell aria FAULT MOTORE TEMPERATURA Descrizione segnala la condizione di sovratemperatura del motore La causa pu essere un ciclo di lavoro che richiede al motore una coppia superiore alla coppia nominale ERRORE VELOCITA MAX SUPERATA Descrizione segnala che stata superata di oltre il 10 la massima velocit impostata nell azionamento La causa pu essere l errata taratura dell anello di controllo di velocit oppure la coppia frenante del motore non sufficiente per il carico col legato Nota il Fault attivo solo in controllo di coppia ERRORE LETTURA IMP ENCODER Descrizione segnala la presenza di errori sui segnali del tra sduttore encoder La causa pu essere un errore di collegamen to o un interruzione dei cablaggi altrimenti la rottura dell encoder FAULT RESOLVER Descrizione segnala la presenza di errori sui segnali del tra sduttore resolver La causa pu essere un errore di collegamen to o un interruzione dei cablaggi altrimenti la rottura del resolver FAULT ALIM 15 Descrizione segnala che il valore dell alimentazione interna 15 Volt fuori tolleranza FAULT ALIM 15 Descrizione segnala che il valore dell alimentazione interna 15 Volt fuori tolleranza FAULT TAGLIA Descrizione segnala che vi unincongruenza sulla taglia dell azionamento rispetto all ultimo salvataggio La causa
111. olo dipendente dal numero di poli 60 per motore a 6 poli 45 per motore a 8 poli 30 per motore a 12 poli 22 5 per motore a 16 poli L azionamento controlla i movimenti di un motore trifase in corrente alternata tramite la generazione di un campo magnetico rotante Per tale motivo il microprocessore crea un complesso modello di impulsi i quali vengono amplificati ed utilizzati per il comando dei semiconduttori di potenza La funzione Restart Interlock agisce in modo hardware tramite un rel a contatti legati che taglia l alimentazione ai pilotaggi dei moduli di potenza e in modo software bloccando la generazione degli Impulsi di comando Il costruttore della macchina in relazione all analisi e valutazione del rischio che devono essere effettuate secondo la Direttiva Macchine 98 37 CE modificata e sulla base delle indicazioni fornite dalle norme EN ISO 12100 1 EN ISO 12100 2 UNI EN 954 1 EN ISO 13849 1 e UNI EN 1050 e dall eventuale norma di prodotto es UNI EN 775 per la sicurezza dei robot deve configurare il circuito di sicurezza della macchina finale tenendo conto di tutti i componenti della catena di sicurezza incluso l azionamento Il principio per ottenere la funzione sicurezza di categoria 3 caratterizzato essenzialmente dalla struttura la quale strettamente legata alle conseguenze della perdita della funzione di sicurezza ed al rischio della specifica applicazione Quanto pi la riduzione del rischio dipende
112. on in grado di seguire il riferimento per l inerzia del carico l impostazione di una rampa elimina eventuali overshoot o saturazione degli anelli di controllo Nota questa funzione disponibile solo in controllo di velocit RIFERIMENTO Descrizione permette di controllare il motore con un segnale analogico in ingresso oppure tramite il tastieri no Valori ammessi e DIGITALE e ANALOGICO MAX RIF INGRESSO Descrizione permette di impostare il valore massimo del riferimento in ingresso in corrispondenza al quale si ottiene la velocit massima impostata Valori ammessi da 3 2 V a 10 0 V in passi di 0 1 unit Nota impostare il valore selezionato sul controllo numerico per avere corrispondenza diretta Nota questa funzione disponibile solo con riferimento analogico E ILIMIT ANALOGICO Descrizione permette di limitare la corrente erogata dall azionamento Valori ammessi e DISABILITATO e ABILITATO Nota la funzione pu essere usata ogni volta che serve limitare la massima coppia erogabile dal motore nelle varie fasi delle lavorazioni Descrizione permette di impostare il valore massimo del riferimento ingresso in corrispondenza al quale si ottiene la corrente massima impostata Valori ammessi da 3 2 V a 10 0 V in passi di 0 1 unit Nota impostare il valore selezionato sul controllo numerico per avere corrispondenza diretta Nota questa funzione disponibile solo con riferimento analogico
113. on copertura schermante di almeno 85 Potenza Cavo potenza motore Cavo resistenza di frenatura esterna Cavo DC BUS Segnale Cavo encoder vedi Fig 3 1 Cavo resolver vedi Fig 3 1 Cavo RS485 CAN BUS Cavo J2A J2B J2C Cavo alimentazione 24V Cavo sicurezze Restart Interlock Cavo 24V ventole solo taglia E calza del cavo custodia metallica SS Z AA AS Z NET AAA VARA ERROR SIZE assicurarsi che la calza sia connettore potenza motore e pulita e che Il connettore encoder o resolver clamp sia stretto Fig 3 1 Connessione calza connettore lato motore NOTE Se prevista dal lato motore la scatola morsettiera lo schermo deve essere collegato ad un pressacavo metallico con connessione a 360 Gli schermi dei cavi devono essere collegati ad entrambe le estremit al telaio corrispon dente con collegamento a RF ovvero a 360 a connettori o fascette entrambi metallici Peri connettori tipo vaschetta Sub D la connessione della calza del cavo deve essere effettuata sulla calotta metallica Quando sull azionamento non previsto il connettore metallico fornito un kit contenente squadrette viti e fascette metalliche Lo schermo del cavo deve essere liberato dall iso lante e connesso alla squadretta tramite fascetta metallica come in Fig 3 2 7 gt lt amat NANO w L Fig 3 2 Connessione calza tel
114. on versione software 3 xxx contattare il Servizio Assistenza Clienti Moog prima di aggiornare gli azionamenti NOTA questa release software pienamente compatibile con l interfaccia Windrive GUI per le release 3 1xx o precedenti utilizzare l interfaccia DSLoader 1 2 USO DEL MANUALE Questo manuale utente stato redatto per aiutare l Utilizzatore ad installare ed usare in ma niera corretta il servoazionamento DS2000 Il DS2000 stato concepito per essere installato con estrema facilit non necessaria un esperienza specifica dei servosistemi per la messa in funzione Si presume comunque che l installatore possieda nozioni elementari di elettroni ca elettrotecnica di servomeccanismi e di sicurezza Si consiglia un attenta lettura del ma nuale prima dell installazione II D82000 un servoazionamento digitale configurabile via software in funzione delle neces sit dell applicazione Dopo l installazione e prima dell avviamento del motore si consiglia al tresi di controllare tutti i parametri del sistema per assicurare una corretta configurazione del sistema Particolare attenzione deve essere dedicata alle istruzioni relative alla sicurezza del macchinario e dell operatore MANUALE D USO DS2000 rev C 6 INDICE I 3 SICUREZZA Nel seguito del manuale appaiono i seguenti tipi di messaggi e NOTA una NOTA evidenzia informazioni importanti per un uso ottimale del servosistema e ATTENZIONE un messaggio di ATTENZIONE indica
115. one dopo il tempo Tpk di corrente al picco dell azionamento la funzione e se abilitata viene segnalato il FAULT IGBT FAULT PROTEZIONE 127 e il drive viene disabilitato e disabilitata la corrente viene limitata al 25 per 10 secondi tempo necessario agli IGBT per il recupe ro in temperatura nel caso pi sfavorevole di rotore bloccato alla corrente di picco per 1 secondo Valori ammessi e Q0 funzione disabilitata e 1 funzione abilitata n Valori ammessi e O funzione disabilitata e 1 funzione abilitata Nota disponibile solo se la funzione IZT IGBT PROTECT disabilitata NOTCH F TAGLIO Descrizione consente di inserire nell anello di regolazione della velocita la frequenza di intervento del filtro di Notch Valori ammessi da 50 Hz a 1500 Hz in passi di 1 unita Nota imposta direttamente in Hz la frequenza di attenuazione del filtro MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO SEI COMANDI 6 9 NOTCH BANDA Descrizione consente di programmare la larghezza di banda del filtro di Notch Valori ammessi da 1 a 25 in passi di 1 unit Nota imposta direttamente in percentuale la larghezza di banda del filtro ANS Valori ammessi da 0 01 a 1 00 100 in passi di 1 unit p INCREMENTO DI COPPIA Descrizione consente di incrementare la coppia di picco alle alte velocit lasciando decidere all azionamento istante per istante il migliore angolo tra il vettore del
116. one standard IND CONT EQ LISTED TBEA Code CZ1011xxx SIN XXXXX J phase 30 60HZz Vin 230 460 V lin 100 Ams lout 100 Ams 300 SUITABLE FOR USE ON A SUPPLY CAPABLE OF DELIVERING NOT MORE THAN 10000 RMS SYMMETRICAL AMPERES 460 10 VOLTS MAX Moog Italiana S r l Casella Site Made in Italy Fig 1 2 Targa MANUALE D USO DS2000 rev C 1 10 CAPITOLO UNO DESCRIZIONE QUESTA PAGINA E LASCIATA INTENZIONALMENTE BIANCA MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 1 2 CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 1 INTRODUZIONE Questa sezione descrive l installazione e cablaggi di azionamenti DS2000 Questi dati hanno lo scopo di permettere la comprensione delle funzionalit base del DS2000 e agevolarne l installazione MANUALE D USO DS2000 rev C 2 2 CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 2 DIMENSIONI E PIANO DI FORATURA e CC LLI lt H co i LLI a lt C Go 3 gg lt H Y 1 LLI ME x H O LM Cc sig CENNI seras SSR Fig 2 1 Dimensioni e fissaggi mm taglia MANUALE D USO DS2000 rev C VISTA RETRO VISTA LATERALE VISTA FRONTALE 120 0 CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE LILILILI D52000 OOD OOW lt ap Si BEEEREEEEEESEEE TERESA MOOG H HART EE EHH TAMARA F
117. oni dei trasduttore devono essere sempre eseguite secondo le indicazioni del Capitolo 2 anche se l alimentazione dell azionamento fatta solo per finalit di test Inadeguate connessioni es cavi non schermati possono causare errori sulla lettura delle informazioni del trasduttore e sul controllo del motore 4 3 2 CONNESSIONI TEMPORANEE O CABLAGGI DI POTENZA PER TEST Per effettuare dei test con un azionamento possibile alimentare un azionamento DS2000 in due diversi modi con 24 Vac 1 5 A con una tensione alternata sia monofase che trifase tra 120 e 510 Vac Se l azionamento alimentato con una tensione inferiore di 120 necessaria l alimentazione ausiliaria 24V dc poich l alimentazione interna non pu lavorare correttamente NOTA fornendo il segnale Drive Enable possibile abilitare gli stadi d uscita quando il DC BUS non alimentato con la potenza in quanto l azionamento segnalera la condizione di fault DC BUS UNDERVOLTAGE oe l azionamento collegato solo per test possibile usare cavi non schermati per la trifa se di uscita MANUALE D USO DS2000 rev C 4 4 CAPITOLO QUATTRO AVVIO 4 3 3 CONNESSIONI TEMPORANEE Anche se il circuito di soft start sempre presente e attivo su ogni azionamento racco mandato di proteggere l ingresso trifase con fusibili o interruttori magnetotermici in ogni ca so la corrente assorbita dall azionamento durante il soft start limitata da una resistenza
118. ono presenti tensioni 2810 Va Dopo aver tolto la tensione dalla linea rimane un alta tensione poich le capacit poste in parallelo possono essere an cora cariche Tempo di scarica approssimativo 6 minuti ATTENZIONE Alta Tensione La resistenza di frenatura e collegata al DC BUS che pu raggiungere una tensione di 2810Vac ATTENZIONE Durante il funzionamento evitare di toccare la resistenza di frenatura per evi tare ustioni dovute al calore da essa dissipato 5 2 1 DESCRIZIONE DEL CIRCUITO II circuito di alimentazione composto dai seguenti blocchi funzionali e Haddrizzamento e filtro alta tensione e Soft start all accensione della tensione alternata e Alimentazione bassa tensione e Circuito di frenatura MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO CINQUE DESCRIZIONE COMPONENTI 5 3 5 2 1 1 RADDRIZZAMENTO E FILTRO ALTA TENSIONE L alta tensione trifase in ingresso raddrizzata tramite un ponte a diodi e filtrata da una serie di condensatori elettrolitici Il DC BUS interno cosi ricavato non regolabile e varia in maniera direttamente proporzionale alla tensione trifase d ingresso Induttanza solo per taglia E __ 2 2 A Z SAT Fig 5 1 Stadio sezione d ingresso 5 2 1 2 SOFT START Il soft start usato per limitare la corrente di spunto alla serie di condensatori del DG BUS In questo modo si impedisce la rottura dei fusibili all accensione L interruttore di soft start sino alla taglia
119. opriate for your product Products produced which bear the UL Listing Mark shall be identical to those evaluated by UL and found to comply with UL s requirements If changes in construction are discovered appropriate action will be taken for products not in conformance with UL s requirements and continued use of the UL Listing Mark may be withdrawn or products that bear the UL Listing Mark may have to be revised in the field or at the manufacturer s facility to bring them into compliance with UL s requirements Any information and documentation provided to you involving UL Mark services are provided on behalf of Underwriters Laboratories Inc incerely Reviewed by Giuseppe Redaelli Matteo Redaelli Senior Project Engineer Engineering Team Leader UL International Italia Sir UL International Italia Slr Tel 0039 039 6410101 E mail matteo redaelli it ul com Fax 0039 039 6410600 E mail giuseppe redaelli it ul com An independent organization working for a salar world with integrily precision and knowledge E af Sw S BS ANI DATE Sede legale laboratorio Z Predda Nisdda Nord st 18 1 07 100 Sassari Italia Iscritta al Reg impresa di Sassari al n 8101 98 Iscritta alla CCIAA RFA di Sassari al n 126205 C F P NA 01796660908 MANUALE D USO DS2000 rev C INDICE l 11 I 7 PRESCRIZIONI UL Gli azionamenti Serie DS2000 devono essere installati seguendo le indicazioni riportate in quest
120. perazioni Accensione dell alimentatore a 24 volt e stabilizzazione delle tensioni di alimentazione Caricamento del programma e inizializzazione dei circuiti logici Verifica delle protezioni interne eseguita dal microprocessore interno e tz impulso di Restart per consentire la lettura delle tensioni di riferimento gi stabilizzate e l inizializzazione degli offset interni e tempo impiegato dall azionamento per consentire la partenza del programma dopo il Restart e t tempo di carica dei condensatori sul DC BUS determinato dal circuito di soft start e sta bilizzazione della tensione di DC BUS per eliminare extracorrenti di accensione e ts tempo di acquisizione del DRIVE OK da parte del controllo e ts tempo per permettere al DRIVE di erogare la coppia e verificare il corretto funziona mento degli stadi di potenza Il rispetto dei tempi riportati in Fig 2 15 importante per non avere indicazioni errate di FAULT da parte del drive Nota le resistenze interne per il soft start sono dimensionate per una accensione ogni 60 s Tempi inferiori provocano una sollecitazione eccessiva e possono provocare una rottura di tali resistenze MANUALE D USO DS2000 rev C 2 36 CAPITOLO DUE CABLAGGI E INSTALLAZIONE 2 13 TEMPI SEQUENZA DI ACCENSIONE t 2 3s t22 100 ms t3 2 15 14 3s ts 2 100 ms ts 2 100 ms 24V dc Impulso RESTART 230 460 Vac Trifase DRIVE OK DRIVE ENABLE REFERENCE ENABLE Fig 2 15
121. posizione del motore ottenuta trami te i segnali di retroazione provenienti dall encoder oppure dal resolver tramite opportuna elaborazione In base alle informazioni presenti nell anello di regolazione l azionamento elabora le informazioni su ampiezza frequenza e posizione angolare delle correnti e co manda in maniera opportuna gli IGBT per erogare le correnti Il Trasduttore di corrente ottenuto con sensori ad effetto HALL sulle fasi U e V del moto re Il Trasduttore di posizione pu essere sia il resolver sia lencoder all interno dell azionamento i due segnali sono gestiti da circuiti separati per ottenere la stessa in formazione finale per l anello di velocit filtri LPF sul riferimento e sull errore di velocit consentono di adattare la banda passante del servosistema azionamento motore alle caratteristiche dell applicazione MANUALE D USO DS2000 rev C 5 8 CAPITOLO CINQUE DESCRIZIONE COMPONENTI Il filtro Notch consente di eliminare o ridurre eventuali oscillazioni presenti sulla meccanica a causa della rigidit limitata degli organi di trasmissione del motore rinvii meccanici cin ghie etc specialmente alla presenza di elevati rapporti di inerzia tra motore e carico condizione di carico disadattato 5 4 1 1 1 FUNZIONAMENTO AD ALTE E BASSE VELOCITA Il comportamento dell anello di controllo della corrente essere suddiviso in due con dizioni distinte bassa velocit ed alta velocit Il fa
122. pu essere uno scambio di schede di controllo tra due azionamenti di taglia diversa per rimuovere il problema ripristinare la situa zione precedente oppure salvare la nuova configurazione FLASH ERROR CHECKSUM Descrizione segnala la discordanza tra il valore calcolato del checksum e quello mappato del programma risiedente in memo ria La causa pu essere un errore nella memoria interna n IGBT FAULT PROTEZIONE 12T Descrizione segnala la condizione d intervenuta protezione I2T ANS FAULT RR PROTECTION Descrizione segnala la condizione di sovraccarico termico del la resistenza di frenatura DU G I END OF SCANNING Descrizione premere ENTER per uscire dal menu MANUALE D USO DS2000 rev C 6 22 CAPITOLO SEI COMANDI QUESTA PAGINA E LASCIATA INTENZIONALMENTE BIANCA MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO SETTE RICERCA GUASTI 7 1 7 RICERCA GUASTI 7 1 INTRODUZIONE In questo capitolo sono elencati i tipici guasti e la loro analisi dopo una corretta installazione Una lista di azioni viene raccomandata ed elencata per ogni condizione Queste raccomandazioni sono elencate generalmente per probabilit decrescente di guasto L azionamento deve essere restituito ai Centri Assistenza Moog se dopo le azioni raccoman date lo stato guasto persiste Si veda inoltre il capitolo 6 par 6 9 Menu Lettura Fault ATTENZIONE Non tentare di riparare o procedere a modifiche interne all azionamento La presenza di Alta Ten
123. re dell induttanza del motore 20 e diminuendo Il valore della forza elettromotrice BEMF la ragione legata alla riluttanza del motore che cambia con i giri del motore MANUALE D USO DS2000 rev C 5 10 CAPITOLO CINQUE DESCRIZIONE COMPONENTI 5 4 1 2 3 ANELLO DI VELOCITA L anello di velocit ha struttura PI semplice Tramite i due guadagni KI KP rispettivamente guadagno integrale e guadagno proporzionale dell anello di velocit possibile adattare la risposta del servosistema al carico applicato L anello di controllo viene chiuso con frequenza di 5 kHz La banda passante limitata internamente a 400 Hz via software per default lo sfasamento praticamente assente per tutta la banda passante utile L anello consente di Impostare la frequenza superiore della banda passante in quanto proporzionale a VKI rigidit dell asse a bassa velocit Il valore di consente di controllare l overshoot al raggiungimento della velocit impostata maggiore guadagno maggiore controllo Un filtro passa basso del secondo ordine posizionato sull errore di velocit per limi tare la risposta in frequenza in caso di oscillazioni della macchina non compensabili variando i guadagni dell azionamento o del CNC Guadagni eccessivi per il sistema possono provocare una riduzione della coppia e rogabile a causa dell eccessiva banda passante e dell effetto dell aliasing sulle fre quenze fondamentali del servos
124. regolare il contrasto del display Per mantenere l impostazione necessario eseguire il salvataggio dei parametri prima di spegnere l azionamento OORA OOG MOOG D52000 Fig 6 1 Pannello frontale dell azionamento NOTE La presenza del segnale di DRIVE ENABLE e di REFERENCE ENABLE viene visualizza ta nella schermata iniziale sul display da due lettere stilizzate rispettivamente una D e una R Si pu accedere al primo livello del menu premendo ENTER Il primo livello caratteriz zato dalle frecce lt gt che indicano la possibilit di scorrere il menu da destra a sinistra Per accedere all interno del menu premere ENTER Per passare al parametro successivo premere ENTER oppure i due pulsanti di lt e gt La scansione dei parametri ad anello Per uscire dal menu premere ESC Premere pi volte se non si in testa al menu MANUALE D USO DS2000 rev C 6 2 CAPITOLO SEI COMANDI Quando si arrivati al parametro da modificare premere i tasti per incrementare o de crementare il valore delle variabili All accensione dopo un reset oppure dopo un salvataggio l azionamento si trova in con dizione di tastiera bloccata per evitare che interventi accidentali modifichino i parametri e le impostazioni del sistema Per modificare i parametri necessario sbloccare la tastie ra Per sbloccare la tastiera necessario attivare la funzione Tastiera sbloccata nel me nu B
125. ri ammessi da 0 alla corrente massima di picco erogabile dal azionamento in passi di 100 mA Nota impostare il dato di targa o il valore indicato sul catalogo del motore PARAMETRI MOTORE SG Descrizione identifica il valore della frequenza guadagno di scorrimento per il controllo dei motori asincroni in controllo vettoriale Valori ammessi da 0 a 100 in passi di 0 1 unita Nota impostare il dato di targa o il valore indicato sul catalogo del motore INI SFASAMENTO Descrizione identifica il valore della velocit in rom alla quale ha inizio lo sfasamento dinamico dell angolo di corrente sulle 3 fasi Valori ammessi da 100 rpm alla velocita massima in passi di 10 unita Nota impostare il dato di targa o il valore indicato sul catalogo del motore MAX SFASAMENTO Descrizione identifica il valore di massimo sfasamento in gradi raggiungibile alla massima velocit del moto re impostata Valori ammessi da 0 a 50 gradi in passi di 1 unit Nota impostare il dato di targa o il valore indicato sul catalogo del motore ANS SEL PTCINTC Descrizione consente la selezione tra i due tipi di sensore termici per il motore che l azionamento in grado di gestire Valori ammessi 0 PTC e 1 NTC Nota impostare il sensore termico utilizzato dal motore ENCODER lt gt RESOLVER Descrizione identifica il tipo di trasduttore utilizzato dal motore Valori ammessi e ENCODER e RESOLVER MANUALE D USO D
126. rizione indica la tensione 15 V misurata dall azionamento ILIMIT MASSIMA Descrizione indica il valore della limitazione in corrente impostata all azionamento e limitazione digitale viene indicata la massima corrente erogabile e di limitazione analogica viene indicata la limitazione istantanea SFASAMENTO Descrizione indica lo sfasamento istantaneo in gradi impostato dal software MANUALE D USO DS2000 rev C 6 14 CAPITOLO SEI COMANDI SOGLIA AFW Descrizione indica il valore di soglia impostato automaticamente per l intervento della funzione AFW SOGLIA UV Descrizione indica il valore di soglia impostato automaticamente per l intervento della protezione di sotto tensione alimentazione I2T IGBT ON Descrizione indica il numero di interventi della protezione I2T IGBT CHECKSUM FLASH Descrizione indica il checksum calcolato del software risiedente nell azionamento ATTENZIONE in caso di discordanza tra il valore calcolato e quello mappato il programma residente in memoria potrebbe essere danneggiato E necessario rica ricare il programma 6 7 MENU UTILITY VISUALIZZA UTILITY BLOCCO UARIREILI TASTIERA l CONFIGURAZIONE SALVATAGGIO RIPRISTINO SET PARAMETRI AUTOPHASING ANALOG OUT PARAME TRI PARAMETRI DEFAULT AZZERAMENTO CLEAR FLASH ANALOG OUT IN PROGRESS RIF VELOCIT ERASE FLASH LIU U Uelmax IM PROGRESS ERRURE UELULITA PROGRAMMING CIODU Uelmaxl FLASH l
127. sione ed i cambiamenti alla calibratura eseguita in fabbrica possono rappresentare un serio rischio per le persone e o attrezzature MANUALE D USO DS2000 rev C 7 2 CAPITOLO SETTE RICERCA GUASTI 7 2 GUASTI SEZIONE ALIMENTAZIONE AZIONAMENTO Condizione Fornendo l alimentazione 24 Volt non funziona la ventilazione e il display non si illumina Soluzione Verificare che l alimentazione 24 Volt sia fornita in ingresso all azionamento consigliata rispetti la corretta polarizzazione Condizione Fornendo solo l alimentazione alternata trifase le ventole non partono e il display non si illumina Soluzione Verificare che l azionamento funzioni con l alimentazione 24 Volt consigliata Verificare che l alimentazione trifase sia collegata correttamente e fornita in ingresso all azionamento 7 3 GUASTI SEZIONE TRIFASE USCITA AZIONAMENTO corto circuito o sovraccarico Disconnettere il cavo di alimentazione motore consigliata Disconnettere Il motore lato azionamento I cavi motore schermati pi lunghi di 10 15 metri con un alta capacit specifica possono causare disturbi che possono essere letti come sovraccarico o corto circuito dall azionamento 7 4 GUASTI SEZIONE TRASDUTTORE Soluzione Verificare se possibile che il problema non si ripresenti con un altro motore consigliata FAULT RESOLVER Soluzione Verificare se possibile che il problema non si ripresenti con un altro motore consigliata
128. specifiche tecniche vedere il par 8 6 MANUALE D USO DS2000 rev C 8 12 CAPITOLO Funzione di Sicurezza RESTART INTERLOCK Opzionale 8 8 SEQUENZE E PROCEDURE PER L INTERBLOCCO AL RIAVVIO Nel caso di arresto controllato il motore deve essere arrestato prima che i canali hardware e software siano aperti e che l interblocco al riavvio sia attivato ATTENZIONE se avviene un guasto quando viene attivato l interblocco al riavvio questo guasto deve essere eliminato prima che le barriere meccaniche di protezione della zona di lavoro della macchina o cella siano intervenute aperte Dopo che il guasto e stato eliminato questa procedura deve essere ripetuta per l interblocco al riavvio Nelle condizioni di guasto deve essere interrotta l alimentazione di tutti gli azionamenti della macchina o cella Se avviene uno dei guasti elencati di seguito con i contatti di verifica canale hardware aperti OV e le barriere protettive intervenute deve essere immediatamente iniziato un arresto di emergenza e contatto verifica canale 1 rimane aperto dopo l intervento dell interblocco al riavvio e Se viene utilizzato anche il canale 2 il contatto verifica canale 2 rimane aperto dopo l intervento dell interblocco al riavvio e Esiste un guasto nel circuito di controllo esterno e Esiste un guasto nella linea dei contatti di verifica Tutti gli azionamenti relativi alla macchina cella devono essere disconnessi e isolati
129. t 100 A ms 300 Apeak THAN 10000 RMS SYMMETRICAL AMPERES 460 10 VOLTS MAX Moog Italiana S r l Casella Site Made in Italy MANUALE D USO DS2000 rev C 8 16 CAPITOLO Funzione di Sicurezza RESTART INTERLOCK Opzionale QUESTA PAQGINA LASCIATA INTENZIONALMENTE BIANCA MANUALE D USO DS2000 rev C APPENDICI A 1 APPENDICE A DATI TECNICI DEI MOTORI Per le caratteristiche tecniche ed elettriche dei motori Moog fare riferimento al catalogo del motore o contattare il Centro Assistenza Clienti Moog MANUALE D USO DS2000 rev C A 2 APPENDICI APPENDICE B MOTORI SPECIALI SERIE FC L azionamento DS2000 in grado di comandare direttamente motori speciali a bassi giri del la serie FC Nota Per aumentare la risoluzione nel controllo del motore a bassa velocit possibile va riare in maniera proporzionale il valore dei poli sia motore che resolver e della velocit la velocit effettiva del motore rimane la stessa ma aumenta la risoluzione interna in quanto i calcoli vengono effettuati su un numero maggiore di bit Un esempio di configurazione pu essere dato dalla seguente tabella Condizione Poli Poli Velocit Velocit ic A motore effettiva Valori impostabili MALA T CT ME ee i Valori impostabili 2 2 600 100 MANUALE D USO DS2000 rev C APPENDICI A 3 APPENDICE C RELEASE SOFTWARE ATTIVE Release Descrizione software 3 200 Versione software install
130. to Vale solo per TG A 3 9 4 12 e 6 15 Vale solo per TG E ESEMPIO Ds 052000 TAGLIA CORRENTE 4 12 LINGUA SOFTWARE INGLESE SENZA RESISTENZA DI RECUPERO RESOLVER MARKER 1 1 IMPULSI ENCODER SIMULATO 64 NESSUNA VERSIONE SPECIALE DEFINISCE L ACCOPPIAMENTO CON MOTORE Fig 1 1 Tabella codifica azionamenti 052000 MANUALE D USO DS2000 rev C CAPITOLO UNO DESCRIZIONE 1 9 1 7 OPZIONI Le opzioni possono essere fornite internamente all azionamento oppure separatamente Sono incluse nell azionamento e Interfaccia CAN BUS su riferimento di velocit SW Release 4 X00 e Sicurezza Protezione contro il riavvio inaspettato e Alimentazione interna 24V ventole solo taglia E E fornito separatamente e Convertitore RS232 422 485 Codice Moog CZ5200 1 8 NUMERO DI SERIE TARGA Ogni azionamento dotato di un numero di serie che identifica il modello eventuali opzioni e la data di fabbricazione Tale numero uno strumento utile per verificare tramite il Database Moog la versione del software e la revisione del firmware Grazie a questi dati possibile fornire un supporto pi accurato al Cliente finale Si consiglia di annotare il numero di serie degli azionamenti presenti su ogni macchina prima della spedizione CODE CZxxxxYYz Codice prodotto SIN AASSNNNNYYA Numero di serie dove AA anno SS settimana NNNN numero pro gressivo YYA opzione COA versi
131. ttore discriminante la tensione del motore rispetto alla tensione disponibile in uscita sulle fasi del motore A bassa velocit la tensione erogata dall azionamento superiore a quella generata dal motore e il campo generato dalla corrente in fase con il campo generato dai magneti A velocit elevata la tensione del motore diventa confrontabile con la tensione disponibi le dall azionamento automaticamente viene variata la fase relativa tra i campi magnetici per mantenere sempre un margine di tensione tale da avere un ottimale regolazione del la corrente Questo algoritmo consente uno sfruttamento ottimale delle caratteristiche del motore erogando la stessa coppia di picco sia a bassa che ad alta velocit con una piu elevata potenza di picco disponibile per la movimentazione dei macchinari E possibile avvolgere i motori con una costante di coppia superiore grazie a questa op portunit in molte applicazioni possibile utilizzare un azionamento erogante una cor rente inferiore per ottenere la stessa coppia di picco in uscita al motore Tutti i motori prodotti da Moog sfruttano questa possibilit e forniscono prestazioni elevate alle alte velocit di rotazione Una correzione ulteriore si resa disponibile per il controllo otti mizzato dei motori G per l elevato numero di poli motore 8 o 12 e velocit superiori a 3000rpm R Fase U max LUJ Tensione 1 2VBus Azionamento STANDARD Fase V 1 2Vgus
132. ttrici a velocit va riabile Parte 3 Norma di prodotto relativa alla compatibilit elettromagnetica ed ai me todi di prova specifici Secondo ambiente industriale 9 Immunit alle vibrazioni 2 12Hz ampiezza 1 5 mm picco 12 200Hz accelerazione 1 g o Immunit agli shocks 10 g semisinusoidale 11 ms secondo CEI EN 60721 3 3 1996 Classe 3M4 Involucro Apparecchiatura elettronica prevista per l installazione all interno di un involucro con grado di protezione almeno IP54 Grado di inquinamento 2 L apparecchiatura deve essere installata in ambiente con grado di inquinamento 2 ovvero in ambiente dove normalmente vi e presenza esclusivamente di inquinamento non conduttivo Occasionalmente tuttavia ci si pu attendere una temporanea conduttivit causata dalla condensazione quando l apparecchiatura non e in funzione ATTENZIONE Quando e stato abilitato il circuito di interblocco al riavvio il motore non e pi in grado di fornire coppia l motori che non sono frenati in modo automatico quando non sono alimentati ad esempio per assi verticali inclinati devono essere frenati con un freno mecca nico MANUALE D USO DS2000 rev C INDICE 1 15 I 10 NOTE LEGALI II manuale potr essere utilizzato esclusivamente da Clienti Utenti finali del prodotto Moog in esso descritto ed al solo scopo della sua corretta installazione IIManuale non potr essere riprodotto n integralmente n in parte senza la preventiv
133. uasto il contattore principale deve scollegare dalla rete tutti gli azionamenti della macchina o cella MANUALE D USO DS2000 rev C 8 14 CAPITOLO Funzione di Sicurezza RESTART INTERLOCK Opzionale 8 10 TEST DI PLAUSIBILITA ESTERNI Il seguente test di plausibilit deve essere effettuato all esterno dell azionamento ad esempio da un PLC e Verifica canale 1 Il sistema esterno deve verificare la plausibilit tra questo segnale di uscita e il suo segnale d ingresso canale 1 vedi par 8 4 1 1 e Verifica canale 2 se viene utilizzato Il sistema esterno deve verificare la plausibilit tra questo segnale di uscita e il suo segnale d ingresso canale 2 vedi par 8 4 1 2 e Monitoraggio tramite un sistema elettronico programmabile standard e Prescrizioni minime funzionali Quando viene rilevato un guasto il monitoraggio automatico deve interrompere la rete tramite il contattore principale e prevenire un nuovo avviamento finch il guasto non e stato eliminato Deve essere rilevato automaticamente ogni cambiamento del segnale di monitoraggio all avviamento e durante ogni sequenza di arresto e avviamento e Prescrizioni di cablaggio per evitare guasti di modo comune Il cavo esterno per il collegamento al connettore Restart Interlock deve essere protetto contro i danneggiamenti meccanici conformemente alle prescrizioni di sicurezza secondo EN ISO 13849 2 2003 tabella D 4 prEN 954 2 allo scop
134. uenza di commutazione PWM 10 kHz Regolazione della velocit da 0 a 9999 giri min Filtro passa basso antirisonanza da 20 a 800Hz Filtro sul riferimento da 1 a 800Hz Filtro Notch programmabile da 50 a 1500Hz Corrente di uscita Massa Modello Nominale kg Taglia Arms 39 O 64 45 A A 100 300 100 227 300 4 Tab 1 0 Caratteristiche elettriche e meccaniche MANUALE D USO DS2000 rev C 1 4 CAPITOLO UNO DESCRIZIONE 1 4 2 CONDIZIONI CLIMATICHE 1 4 2 1 TEMPERATURA AMBIENTE Da 0 C a 40 C secondo la EN 60204 1 1998 par 4 4 3 1 4 2 2 UMIDITA AMBIENTE Da 5 85 in assenza di condensa e di formazione di ghiaccio secondo la EN 50178 1999 1 4 2 3 ALTITUDINE L apparecchiatura elettrica in grado di funzionare correttamente altitudini fino 1000m sopra il livello del mare secondo la CEI EN 60204 1 1998 par 4 4 5 1 4 2 4 TRASPORTO ED IMMAGAZZINAMENTO L apparecchiatura elettrica sopporta le temperature di trasporto e di magazzinaggio com prese nel campo da 25 lt a 55 C e per brevi periodi non superiori a 24 h fino a 70 C secondo la CEI EN 60204 1 1998 par 4 5 1 4 2 5 INQUINAMENTO L apparecchiatura elettrica stata progettata in modo da essere conforme al grado di in quinamento 2 dove normalmente vi presenza esclusivamente di inquinamento non con duttivo Occasionalmente tuttavia ci si pu attendere una temporanea conduttivit
135. ui i contatti NC dei rel di sicurezza 1 e 2 non si chiudessero il contattore 1 verrebbe diseccitato uscita ritardata 37 38 di A1 Se il tempo di caduta dei rel 1 e 2 circa 100 ms minore del tempo di caduta del contattore KM1 ad ogni apertura del riparo si provoca la diseccitazione di quest ultimo E possibile allora inserire un condensatore in parallelo alla bobina del contattore 1 o fare ritardare l intervento di uscita 37 38 di A1 rispetto all uscita 33 34 di A1 allo scopo di evitarne la diseccitazione ad ogni apertura del riparo L esempio in figura verifica lo stato dei rel 1 e 2 solo alla diseccitazione contatti NC chiusi e non all eccitazione contatti NC aperti per cui non viene individuato l eventuale cortocircuito sui cavi Per tale motivo i cavi devono essere protetti meccanicamente Prescrizioni L uscita ritardata del modulo di controllo che comanda i canali HW rel sicurezza e l uscita del PLC che comanda il canale SW deve essere regolata in modo tale che l intervento della funzione di sicurezza avvenga solo ad asse fermo Nel caso in cui sia possibile rimanere con l intero corpo nell area di pericolo oltre il riparo di protezione la ripartenza deve poter avvenire solo in seguito ad un azione separata di ripristino dopo la chiusura del riparo a conferma dell assenza di persone nell area di pericolo Il modulo di controllo ripari deve essere conforme almeno alla categoria 3 della UNI EN 954 1 e Perle
136. un rischio di danni alla propriet lesioni personali o morte ATTENZIONE Alta Tensione Il DC BUS pu avere una tensione di 810 Vac dopo aver tolto la tensione dalla linea tensione capacitiva Tempo di scarica appr 6 minuti ATTENZIONE Alta Tensione La resistenza di frenatura collegata al DC BUS che pu raggiungere una tensione di 810 Vac ATTENZIONE durante il funzionamento non toccare la resistenza di frenatura per evitare ustioni dovute al calore da essa dissipato o folgorazioni ATTENZIONE Si raccomanda di disconnettere l azionamento e il filtro EMC prima di effet tuare la Prova di Tensione a 50 Hz prevista dalla norma CEI EN 60204 1 1997 Par 19 4 Infatti questa prova pu danneggiare i condensatori tipo Y tra fasi di alimentazione e massa Inoltre viene gi effettuata in fabbrica come prova di serie la prova di tensione in DC richie sta dalla norma di prodotto CEI EN 50178 1999 La Prova di resistenza dell isolamento in DC prevista dalla norma CEI EN 60204 1 1997 Par 19 3 pu essere effettuata senza disconnettere l azionamento e il filtro EMC ATTENZIONE in caso di arresto d emergenza l apertura dei morsetti d uscita U2 V2 W2 e la chiusura delle fasi del motore su resistenze deve essere preceduta dalla disabilitazione degli assi Il ritardo deve essere almeno 30 ms ATTENZIONE In caso di accensioni spegnimenti ripetitivi attendere 1 minuto tra spegni mento e accensione ATTENZIONE non superare la

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