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Manuale d`uso - versione ridotta

1. 14 3 phase 200VAC 12 rr 10 u 1 phase 200VAC 2 8 Intermittent D O c 6 O H 4 2 Continuous Zone 0 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 SPEED min R T A s r l CAB 06 11 71 71
2. 06 11 67 71 Q2AA10150B Operating Characteristics Applicable amplifier model QS1A03A RS1A03A Motor temperature rise saturation point Batad onmanps ATE combined with amplifier at AC200V Peak current 15 5Arms 25 15 E Z LLI O 10 0 1000 2000 3000 SPEED min R T A s r l 06 11 68 71 2 13150 Operating Characteristics Applicable amplifier model RS1A05A Motor temperature rise saturation point Rated current 8 7Arms combined with Amplifire Peak current 26 5Arms at AC200V single phase TORQUE N m 0 1000 2000 3000 4000 2000 SPEED R T A s r l 06 11 69 71 Operating Characteristics Applicable amplifier model RS1A05A Motor temperature rise saturation point Rated current 8 2Arms combined with Amplifire Peak current 26 5Arms at AC200V single phase Intermittent TORQUE N m Continuous Zone 0 1000 2000 3000 4000 2000 SPEED min R T A s r l 06 11 70 71 R2AAB8100H Operating Characteristics Applicable amplifier model H51A03A Motor temperature rise saturation point Motor temperature rise saturation point Rated current 4 6Arms combined with Amplifire at 200VAC Peak current 15 5Arms
3. ani i m LA ntinuous zone 3000 4000 5000 Velocity min Output current ratio IP IR R T A s r l 06 11 65 71 50 08100 Name Symbol Ratedoupt dP Rated revolution speed Na Maximum revolution speed Rated armature current m Instantaneous maximum stall nos armature current Torque constant yd 3 Kr 0 860 Induced voltage constant Ker i 3019 Phase armature resistance i 10 eS ELE N m Arms 878 mV min Electrical time constant Mechanical time constant S RH senson i 22 ic Se 1 ica lnertia including wiring saved INC Ju 2 651x10 2 ia including ABS E Ju 2 796 1074 8074 5 Inertia including ABS RI Jm 2 663 10 kg m GD7 4 _ Applicable load inertia J 2655104 kg m GD 4 1 ray AR e 245 Pique tts i BW e Juve 24 9 DC 10 _ i 44770 ai Rats _0 33 0 08_ 0 033008 A DC _ TREN prose Der Pa dla O di qu SR inl Ja 0343x1074 kg m GD 4 036 7 end verme MRE aeq 9 DE AZ TETEE Tane Mo A ELI Muss 2 ES EE CR EL TE D AA The mark denotes the value after a temperature rise The
4. 6 Verificare l accensione dei tre segmenti dell ultimo display a sette segmenti 7 Lanciare il programma di interfaccia RSetup installato in precedenza 8 Dalla barra men selezionare COMMUNICATION quindi COMMUNICATION SETTING Scegliere la porta desiderata sul menu a scorrimento e premere OK Attenzione NON modificare la velocit di comunicazione lasciare impostato 11 default 38400 bps 9 Stabilire la comunicazione seriale selezionando 11 men COMMUNICATION quindi OFFLINE gt ONLINE 10 la finestra COMMUNICATION STATUS Premere CHECK e assicurarsi che appaia la dicitura CONNECTED Premere EXIT per uscire R T A s r l 06 11 29 71 11 Dalla barra men selezionare TEST RUN AND ADJUSTMENT quindi JOGGING OPERATION apparir una schermata simile alla seguente R Jogging Operation elect Servo Amplifier oH C 6 C C 2 C 7 C 3c C 23 C 8 C 3 CHE C 5 Cra Servo Amplifier Model Name Ist ADIAA 12 Fare click sul pulsante EXECUTE quindi alla domanda DO YOU EXECUTE JOGGING OPERATION fare click sul pulsante R Jogging Operation 2 Do you execute Jogging Operation coe 13 Mediante la seguente maschera di interfaccia si possono impostare velocit e direzione della funzione Jog Jogging Operation 1 51 01 Select the operation at completin
5. possibile impostare una password di protezione per evitare modifiche non autorizzate dei parametri di configurazione e taratura importante prender nota della password inserita in quanto R T A Srl non possiede alcuno strumento per cancellare la password e quindi ri programmare l azionamento La password una combinazione alfanumerica 0 9 A F di quattro digit Le combinazioni 0 0 0 0 e F F non sono permesse L impostazione della password pu essere fatta solo tramite il tastierino presente sull azionamento Per accedere alla funzione password procedere come segue 1 Alimentare solo la sezione logica dell azionamento 7 1 2 Premere il pulsantino freccia verso l alto del tastierino presente sull azionamento 3 Seil messaggio PAS lampeggia significa che la password non stata ancora impostata se 1 messaggio PAS non lampeggia significa che la password gi stata settata in precedenza 4 Tenere premuto il pulsantino WR per pi di un secondo 5 Il display visualizza 0 0 0 0 e si posiziona sul quarto display a sette segmenti partendo da destra 6 Inserire la password alfanumerica digit per digit tramite 1 pulsanti freccia verso l alto e freccia verso il basso Per passare da un digit all altro premere senza tener schiacciato il tasto WR R T A s r l 06 11 51 71 T 8 9 Ricordarsi di prender nota della pa
6. zii amp m m ma im A i 1588 Batterie HW Computer Controller audio video giochi Hi Controller hast bus IEEE 1394 LI Controller host Secure Digital Controller IDE ATA ATAPT 1 Controller USE Universal serial bus Human Interface Device HID L Modem T Mouse e altre periferiche di puntamento Periferiche di sistema Porte COM e LPT MP Prolific USB to Serial Comm Port oo Sf Toshiba BT Port 1 y Toshiba BT Port COM11 y Toshiba BT Port COMI2 y Toshiba BT Port COMI3 y Toshiba BT Port COMI4 Toshiba BT Port 2 y Toshiba BT Port COM21 y Toshiba BT Port COME y Toshiba BT Port COM Processori 1 J A 7 Selezionare il men IMPOSTAZIONI DELLA PORTA Pix Propriet Prolific USB to Serial Comm Port COM2 Generale Impostazioni della porta Driver Dettagli USE to Sernal Comm Port Tipo di periferica Forte COM e LFT Produttore Prolific Ubicazione Fercorso 0 USB Senal Controller Stato periferica La periferica funziona correttamente Se si sono verificati problemi con questa periferica scegliere Risoluzione problemi per avviare la procedura relativa Risoluzione dei problemi Utilizzo periferica Utilizza questa periferica attiva v R T A s r l 06 11 15 71 8 Fare click sul pulsante AVANZATE Gene
7. 06 11 59 71 Torque D 7 qv i LE armature current RR C11 ABD lines Tan 0 144 x 10 Mechanical time constant not including senso inertia including ABS E ETT Weight including ABS RIT eae 1 Holding torque Exiigcure e 034007 031 007 __ ie Er T MERC PER P30B06020D e EFFE 7 5 0 144 x 10 __ m x e a gt N Ve 24 90 V DC t10 24 90 1096 ti E Pei Ld I The mark denotes the value after temperature rise The others are values at 20 Each value is a typical one Each value and characteristic was measured with a radiating plate equivalent or superior to a t6 x 250 mm square aluminum plate installed The velocity torque characteristics show values for a motor combined with an amplifier having 15 A capacity and 200 V 3 phase power Velocity torque characteristics Overload characteristics P30B06020D 200W P30B06020D 200W sananen one 5 Continuous zone 1000 2000 3000 Velocity min Output current ratio IP IR R T A s r l 06 11 60 71 P30B06040D ontinuous stall armature current Instantaneous maximum stall armature current time constant Inertia including wiring saved INC ae ES S
8. Mechanical time constat _ 07 da msec inertia including wiring saved INC Ju 0 051 10 0 052 gems including ABS E 0 076x10 777007 goms ng ABS E bd 076 x Inertia including ABS RI Ju 0 048x10 kg m GD 4 009 giom s Weight including wiring saved INC We 05 kg 05 Weight including ABS RII 3 25 Exciting voltage Ves 2490 10 2490 WDC E109 Excitingcurrent is 026007 AC 026007 57 SEE EE a 0 078 AO kg 210008 me 1 ORO TR DOE SRR SM MOST OR ME ae TOL e The mark denotes the value after a temperature rise The others are values at 20 C Each value is attypical one Each value and characteristic was measured with a radiating plate equivalent or superior to a t6 x 250 mm square aluminum plate installed velocity torque characteristics show values for a motor combined with an amplifier having 15 A capacity and 200 V 3 phase power Velocity torque characteristics Overload characteristics P30B04010D 100W P30B04010D 100W INI El EE mero mmt II p S t MINE Iu TET S TE 1 Elba vu Continuous zone a 0 1000 2000 3000 4000 Velocity min Output current ratio IP IR R T A s r l
9. Velocity torque characteristics Overload characteristics P30B08075D 750W P30B08075D 750W Ed Torque m viis cw Output current ratio IP IR R T A s r l 06 11 62 71 P50B04010D RES QUU VL REA UIDI Rated revolution sp Maximum revolution speed Rated torc Continuous stall torque o 12 dgl 222668868 instantaneous maximum stall torque Rated armature current Continuous stall armature current armature current N m Arms mV min Induced voltage constant Phase armature resistance not including sensor Holding Brake Data Sheet Option Holding torque Te 0 3190rmore 4 3 250rmore Je 079 x 10 104 x 1074 0760 x 10 J J J M M i Name Rated output ue ng ABS E 24 90 2490 VIDC 10 Exciting current e 026007 026007 inertia E A 00078 x 10 5 0008 e mark denotes the value after a temperature rise The others are values at 20 C Each value isa typical one e Each value and characteristic was measured with a radiating plate equivalent or superior to a t6 x 250 mm square aluminum plate installed e The velocity torque characteristics show values for a motor combined with an amplifier having 15 A capacity and 200 V 3 phase power
10. E RESPONSABILIT dell utente accertare la validit della seguente Guida semplificata all utilizzo rispetto al modello e versione del prodotto per il quale si intende utilizzarla In ogni caso ai fini dell installazione utilizzo e manutenzione FA FEDE il manuale completo Sanyo Denki in lingua inglese contenuto nello Starter Kit CD Rom in formato PDF La copia cartacea del manuale completo Sanyo Denki in lingua inglese disponibile su richiesta R T A srl MOTION CONTROL SYSTEMS Azionamenti Brushless Sanyo Denki Serie R Guida semplificata all utilizzo b 1509001 R T A s r l FILIALE nord est FILIALE centro sud Via E Mattei Frazione DIVISA 27020 MARCIGNAGO PV Tel 39 0382 929 855 Fax 39 0382 929 150 Internet http www rta it e mail info rta it Via D Alighieri 4 a 30034 MIRA VE Tel 041 56 00 332 Fax 041 56 00 165 e mail rtane 2rta it Via D Alighieri 41 60025 LORETO AN Tel 071 75 00 433 Fax 071 977 764 e mail rtacs rta it R T A s r l 06 11 Attenzione Il presente schema semplificato con le allegate indicazioni fondamentali un estratto sintetico parziale del manuale utente Sanyo Denki Rel M0006890K atto ad agevolare il personale qualificato che gi conosce il contenuto di tale manuale in operazioni di verifica e manutenzione E vietato l uso di motori ed azionamenti che non rispetti quanto previsto nel Manuale Utente
11. l azionamento utilizza la terza o la quarta serie di parametri di settaggio KP3 TPI3 KVP3 TVI3 JRAT3 TCFIL3 KP4 TPI4 KVP4 TVI4 JRAT4 TCFIL4 presenti nel General Parameter Settings Gruppo 3 La condizione di switchover pu essere legata ad un contatto esterno collegato ad uno degli ingressi General Purpose oppure pu essere attivata se viene rispettata una certa condizione ad esempio se la velocit scende sotto un certo valore l errore di posizione inferiore ad un certo numero di impulsi La seguente tabella definisce le combinazioni 0 1 dei parametri GCI General Parameter Settings Gruppo 9 Parametro 13 e GC2 General Parameter Settings Gruppo 9 Parametro 14 utilizzabili per attivare 1 quattro set di parametri KP TPI KVP R T A s r l 06 11 34 71 AUTOTUNING DINAMICO I sistemi brushless Sanyo Denki serie RSIA sono dotati di cinque diverse modalit di auto taratura dinamica che permettono al sistema brushless di auto regolare in tempo reale 1 parametri fondamentali d anello L azionamento reagisce a variazioni anche sensibili di carico inerziale modificando di conseguenza 1 parametri degli anelli di posizione velocit e coppia Tale funzione attiva per default permette all utente di evitare qualunque processo di taratura La scelta del tipo di auto tuning da adottare dipende essenzialmente dall applicazione in cui viene inseri
12. 00_always_disable Esempio di collegamento segnali di clock e direzione in modalit LINE DRIVER Azionam Sanyo Denki RS1A Connettore CN1 Clock Clock GND Esempio di collesamento segnali di clock e direzione in modalit OPEN COLLECTOR transistor NPN Vu 24 Vpc L i Clock Uscita ock 28 os tT 4 In CLOCK 15 9 GND 16 Clock Scheda BRINT A Azionam Sanyo RS1A Connettore Uscita 5 In DIR R T A s r l 06 11 22 71 Esempio di collesamento segnali di clock e direzione in modalit OPEN COLLECTOR transistor PNP Vu 24 Vpc 15 Clock 4 In CLOCK 16 Clock 9 GND Scheda BRINT A Azionam Sanyo venduta separatamente 7 9 1 2 RS1 A V Connettore CN1 CNC DIR 5 In DIR GND _ 9 GND Esempio di collegamento segnali di ingresso Servo On Vcc 5 24 Vpc Azi S CNC zionam Sanyo Azionam Sanyo RS1A Vcc 5 24 Vpc RS1A 37 Connettore CN1 Connettore 1 SON CNC SON TRANSISTOR NPN TRANSISTOR PNP R T A s r l CAB 06 11 23 71 Esempio di collegamento segnali di uscita Servo Read e 50 mA Vcc 12 24 Voc 24 49 Zin 1 Azionam Sanyo 7 Ina ra RS1A Z rappresenta il valore della resistenza di pull up da inserire Co
13. C At completing Alarm of Test Run complete is not selected At completing Alarm of Test Run complete is selected Jogging velocity command 50 si min 1 Edit 0 32767 Motor Excitation Servo ON Servo OFF Execute Jogging Operation Positive rotation CEW Negative rotation CW Execute this operation after securing the safety of surroundings A Note When use this function the motor functions R T A s r l 06 11 30 71 14 Ricordarsi di selezionare l opzione AT COMPLETING ALARM OF TEST RUN COMPLETE IS NOT SELECTED In questo modo alla fine dell operazione non viene visualizzata la segnalazione AL sul display a sette segmenti dell azionamento brushless Impostare la velocit di rotazione in giri al minuto utilizzando il pulsante EDIT quindi fornire il segnale di SERVO ON Jogging Operation 1 51 01 Select the operation at completin At completing Alarm of Test Run complete is not selected At completing Alarm of Test Run complete is selected Parameter Setti Jogging velocity command 500 zi min 1 0 32767 Motor Excitat Servo ON Servo OFF Execute Jogging Operation Positive rotation CCW Negative rotation Note When use this function the motor functions Execute this operation after securing the safety of surroundings Close 15 questo punto premere e tenere pr
14. Velocity torque characteristics Overload characteristics P50B04010D 100W P50B04010D 100W po F D 3 3 ARRU NR mE Time sec 3 i I ZO a Torque N m LISI Continuous zo 20 3 Velocity Output current ratio IP IR R T A s r l CAB_MI13 06 11 63 71 P50B05020D drei Pu Spel ee Mechanical time constant Join not including sensc pits Inertia including wiring saved INC Ju Iw 0 173x10 kg m GD74 0 176 ABS E 0398x10 kg m7 GD7 4 0201 gems gt inertia including ABS RII 0 170x10 6074 0173 gems Au ciue Palio 3x 107 g J eight including wiring saved We 107 _ T 157075 323 3 W n E W Ji A 43 P SIE OMNE Weight including ABS RIT ER II Mr e gr debuerat A Tes ck i 3 x Petra dd T 1 34 i Holding torque Te 0 353ormore 360rmore _kg cm Exciting voltage Ve 2490 V DC 10 24907 V DC 10 Exciting current le 0 40 0 11 0 40 0 11 A DCO 10 029107 sit DONA A Doo e The mark denotes the value after a temperature rise The others are values at 20 C Each value is
15. esterno tipo PLC La funzione Jogging Operation risulta molto utile con essa si pu verificare 1l corretto cablaggio tra motore ed azionamento ed eseguire un primo controllo sul corretto funzionamento della meccanica Durante l utilizzo di questa funzione bisogna ricordare di adottare tutti gli accorgimenti necessari affinch l asse da movimentare non vada a scontrarsi con battute meccaniche inoltre si consiglia di far ruotare il motore ad una velocit medio bassa per evitare brusche accelerazioni per default durante l utilizzo della funzione Jogging Operation non vengono impostate rampe di accelerazione e decelerazione La funzione non attivabile se l alimentazione di potenza assente o se l azionamento si trova in condizione di allarme Per accedere alla funzione Jogging Operation procedere come segue 1 Collegare 1 cavi motore ed encoder tra azionamento e motore Ricordarsi di collegare 1 filo di messa a terra del cavo motore ad una delle viti di terra dell azionamento Ricordarsi di collegare l impianto di terra ad una delle viti di terra dell azionamento 2 Collegare il cavo di comunicazione seriale tra 11 personal computer e l azionamento brushless serie RSIA 3 Alimentare la sezione logica di controllo connettore CNA pin e t 4 Verificare l accensione del segmento centrale dell ultimo display a sette segmenti 5 Alimentare la sezione di potenza connettore CNA pin R e T
16. 1 1 Filtraggio medio sui segnali in frequenza General Parameter Settings Group 8 Page 13 Position command pulse digital filter 00 834nsec Ingressi extra corsa disabilitati General Parameter Settings Group 9 Page 00 Positive over travel function 00 always disable Page 01 Negative over travel function 00 always disable Nota Bene Aprendo il General Parameter Settings per la prima volta ricordarsi di modificare l opzione Display Level passando da Basic Mode ad Advanced Mode In questo modo si avr accesso a tutti 1 parametri di configurazione dell azionamento brushless R T A s r l 06 11 11 71 COMUNICAZIONE SERIALE INFORMAZIONI UTILI La trasmissione e la ricezione tra azionamento brushless Sanyo Denki e personal computer avviene tramite linea seriale RS232 ad una velocit di 38400bps Per tale tipo di comunicazione essenziale che 1 due dispositivi personal computer e azionamento brushless siano collegati alla stessa linea di terra Il mancato rispetto di tale accorgimento pu danneggiare la porta seriale di comunicazione dell azionamento brushless o del personal computer La mancanza di un appropriato collegamento di terra pu inoltre evidenziare o amplificare fenomeni di rumore elettromagnetico in questi casi l effetto si presenta come perdita di comunicazione tra personal computer ed azionamento brushless Quando il software di gestione perde la comunicazione
17. 11 56 71 amp o 2 o Electrical time constant not including sen Inertia including wiring saved INC Inertia including ABS E Inertia including ABS RIT 1120410 JE casina Jp v Weight including wiring saved INC We Weight including ABS RII P20B10150D cal time co tant nm tm t 1 4 4 TT Retna ru eee 20 4 x 10 LES tan com d amano 7 84 Nm 80 ormore 063022 AC 083022 de ui be The mark denotes the value after a temperature rise The others are values at 20 C Each value is a typical one Each value and characteristic was measured with a radiating plate equivalent or superior to a t20 x 400 mm square aluminum plate installed The velocity torque characteristics show values for a motor combined with an amplifier having 50 A capacity and 200 V 3 phase power Velocity torque characteristics Overload characteristics P20B10150D 1 5kW P20B10150D 1 5kW f ELEC 3000 4000 3 Velocity min Output current ratio IP IR R T A s r l 06 11 57 71 P30B04005D Premi Rated revolution sp Maximumrevolution speed Maximum revolution speed armature current Electrical time constant Mechani
18. Agire su questo parametro nel caso in cui sia necessario cambiare la risoluzione dell encoder retroazionato dall azionamento uscite 3 4 5 6 7 8 del connettore CN1 Per default il sistema settato per fornire 8000 posizioni per ogni giro encoder incrementale a 2000 tacche Inserire il rapporto di riduzione mediante una frazione ricordando che non tutti 1 rapporti possono essere definiti Quando il numeratore 1 11 denominatore pu variare da 1 a 64 oppure da a 8192 Quando il numeratore 2 il denominatore pu variare da 3 a 64 oppure da 3 a 8192 Quando il denominatore 8192 1 numeratore pu variare da 1 a 8191 vedi manuale Sanyo Denki Ver M0006890K pag 5 17 Per calcolare il rapporto di riduzione in 8192esimi impostare 11 denominatore a 8192 e per trovare il numeratore della frazione da inserire eseguire 11 semplice calcolo 5192 denominatore fisso oo N impulsi giro che desidero ottenere 2000 n impulsi giro encoder Numeratore Encoder Output Pulse divide ratio per motori serie R2 General parameter settings Gruppo C Parametro 05 Agire su questo parametro nel caso in sia necessario cambiare la risoluzione dell encoder emulato dall azionamento uscite 3 4 5 6 7 8 del connettore Per default il sistema settato per fornire 8192 posizioni per ogni giro Per modificare questo valore inserire al denominatore della frazione 11 numero 8192 e al numeratore il valore di im
19. Apparir la finestra Communication Status Premere Check e assicurarsi che appaia la dicitura Connected Premere Exit per uscire R T A s r l 06 11 9 71 INSERIMENTO DEI PARAMETRI DI DEFAULT 1 Assicurarsi di aver stabilito la comunicazione seriale l indicazione ONLINE deve apparire in basso a sinistra dello schermo 2 Dalla barra men selezionare Parameter e poi Transmit Parameter File gt Amplifier 3 Apparir la finestra Transmit Parameter File gt Amplifier Premere il tasto Browse I file di configurazione hanno estensione ap0 Il nome del file contiene il part number del motore e del relativo azionamento Tutti 1 file di configurazione sono contenuti nella cartella AC_SERVOSYSTEMS DEFAULT_PARAMETERS del CD ROM I file sono catalogati in sotto cartelle a seconda della serie del motore Selezionare il file ap0 relativo al motore collegato e premere il tasto Apri 4 Nel riquadro The kind of parameter to transmit selezionare TUTTE LE 3 opzioni disponibili General Parameter gi selezionata di default System Parameter Motor Parameter Transmit Parameter File A amp mplifier Transmission destination f 4 gt B E ij The servo amplifier model of a transmission destination RSI AAA Transmission Source The file name of a transmission source C Documents and SettingsWeffivies documents Browse The kind of param
20. PASSWORD DI CONFIGURAZIONE erm 52 REGOLAZIONE AUTOMATICA OFFSET DI TENSIONE i 53 TRASFORMATORIDEAEIMENTAZIONE ul 55 MOTOR DATAS HEE letali 56 P20B10150bD MO FOR DAT SHEELSaG sale 57 P30B04005D MOTOR DATA SHEE S 56 P50B0JOTOD MOTOR DAT ASHER US iiie vedete e ipei ie 50 P30B06020D MOTOR DATA SHEETS ute MS Mt e a bed beat rien cte aig 60 P30B06040D MOTOR DATA SHEETS 61 P30B08075D MOTOR DATA SHEEES LL 62 POBOOTOD MOTOR DATASHEETS Li licei 63 P50B05020D MOTOR DAT AcS HE EUS aaa 64 P5OB07040D MOTOR DATA SHEETS 15e eil 65 P30BOSTIOOEL MOTOR DATA SHEE US soi elle 66 POUBISISUEEMOTOR DATASHEETS 2 bll ela iii e eta 67 68 VAAN DICOPPI A ii 69 OrAATOD0D EURXADECOPRR pssl e 70 R AABSTOCOOHCURVA 71 R T A s r l 06 11 3 71 FASE COLLEGAMENTI HARDWARE R T A s r l 06 11 4 71 COLLEGAMENTI HARDWARE AZIONAMENTI BRUSHLESS SANYO DENKI SERIE R SANMO TION AC SERVO SYSTEMS Display a 7 segmenti Tastiera di programmazione Cavo di interfacciamento PC 230 VAC potenza 230 VAC logica Connettore cavo segnali di controllo Resistenza di frenatura opzionale Conn
21. Sanyo Denki Rel M0006890K R T A s r l 06 11 2 71 INDICE FASE COLEEGAMENTERARDWARE dla 4 COLLEGAMENTI HARDWARE AZIONAMENTI BRUSHLESS SANYO DENKI SERIE R 5 SCHEMA DI COLLEGAMENTO SEMPLIFICATO CONNETTORE PU E Ge IRURE er NUM ME 6 FASE B INSTALLAZIONE SOFTWARE ccleaner 7 ISTRUZIONI PER L INSTALLAZIONE DEL SOFTWARE eene 8 COLLEGAMENTO DELLA LINEA SERIALE DI COMUNICAZIONE cttm 9 INSERIMENTO DEI PARAMETRI DI nnmero 10 COMUNICAZIONE SERIALE INFORMAZIONI UTILI eene 12 FASE INDICAZIONI ESSENZIALI PER L UTILIZZO DEL SISTEMA ttn 16 SEOGNALAZIONLEONDAMNIBEINT AIT sile liano 19 PILOTAGGIO IN FREQUENZA Clock Direzione eese 20 PILOTAGGIO IN ANALOGICA Velocity TOrQUE nnne 24 SEOQUENZA DI ADINMENTAZIODNE 2 eaitidicun alano 28 JOGCHINCO OPERAE ella 20 PRINCIPALI PARAMETRI DI CONFIGURAZIONE eene nennen nens 232 OSRI TR OO T 35 PRINCIPALI PARAMETRIDICONTROEDL OQ eR 30 UTILIZZO DELLA FUNZIONE MONITOR DISPLAY estos oa eet bee etii 42 TRACE OPERATION FUNZIONE OSCILLOSCOPIO eren 43 FRENO DISFAZIONAMENTO eatur tM NM CIE e 50 GESTIONE DELLA PASSWORD 51 RIMOZIONE DELLA
22. compaiono uno o pi messaggi tipo Warning simili ai seguenti 1 The communication status check results in Overlap 2 Communication is abnormal Axis number 1 3 Communication timeout Axis number 1 4 The axis number overlaps Axis number 1 Q Monitor Display Tt TE Page Symbol Name _ Ud STATUS Servo Amplifier Status 100 Power OFF WARNING W amnig Status 1 0000 0000 02 WARNING2 wamig Status 2 1 81 General Purpose Input CONTA to CONTI Monitor popon DOJN DUT 8 amp 1 General Purpose Output OUTE to OUTI Monitor 1111 0001 5 VCMON Warning t Pei The axis number overlaps Axis number 1 PMON Post Car FMON Position Command Pulse Input Frequency Monitor 0 50 U Phase Electric Angle Monitor _ OF PSH AbsoluteEncoderPS Data High 0000000 H PSL Absolute Encoder PS Data Low 00000000 H Regenerative Riesistor Operation Percentage 000 te Effective Torque Monitor TRMS EST Effective Torque Monitor Estimate Value HO HE s H8 E T ae ae pas eb eb tl Fr t3 nn R T A s r l 06 11 12 71 RIA In presenza di sistemi operativi tipo Microsoft Windows 2000 Professional e Microsoft Windows XP abbinati ad hardware di ultima generazione si consiglia di modificare le impostazioni della propria porta di comunicazione seriale Di seguito v
23. interfaccia R SetUp acquisisce continuamente le curve mediante la funzione Trigger position possibile definire la posizione del trigger sull asse del tempi possibile quindi visualizzare cosa avviene qualche istante prima del trigger R T A s r l 06 11 45 71 Esempio impostando un Tracing time di 4 secondi e definendo una Trigger position pari al 25 l oscilloscopio visualizzer l andamento delle curve partendo secondo prima del trigger fino a 3 secondi dopo il trigger Una volta terminata l impostazione premere il pulsante OK in basso a destra A questo punto selezionare 11 men Trace operation quindi scegliere la funzione Trace start Trace date read File Trace Operation Print p Pai Trace Start Trace Data Read E Trace start 8 Trace Data Read Di 5 ms HE Montar Start 1 Montar Stop Clear Trace Data Trace Operation Setting REI Display Setting General Parameter Setting Il trigger a questo punto risulta armato sampling in progress waiting trigger Quando la grandezza scelta come trigger superer il valore definito inizier l acquisizione sampling in progress itrieger generating camping E The remaining time 8 500 sec X Cancel R T A s r l 06 11 46 71 Terminato il campionamento verranno scaricati dall azionam
24. t e R T System Parameter Settings Page 00 Main Power input type 01_AC_ Single Phase Controllo VELOCITY System Parameter Settings Page 08 Control Mode 01_ Velocity Ingresso Analogico 10V Ingressi extra corsa disabilitati General Parameter Settings Group 9 Page 00 Positive over travel function 00 always disable Page 01 Negative over travel function 00_always_disable Esempio di collegamento ingressi analogici Velocit Coppia Azionam Sanyo RS1A CNC GND Retroazionando le uscite encoder dell azionamento si ottiene la chiusura dell anello di posizione R T A s r l 06 11 26 71 Esempio di collegamento segnali di ingresso Servo On Vcc 5 24 Vpc CNC 7 Azionam Sanyo Azionam Sanyo SON TRANSISTOR NPN TRANSISTOR PNP RS1A Vcc 5 24 Vpc RS1A Connettore CN1 Connettore CN1 SON 37 Esempio di collegamento segnali di uscita Servo Read kaa 50 mA max 24 Vpc VER 1 Vcc 12 24 Azionam Sanyo RS1A Z rappresenta il valore della Connettore CN1 resistenza di pull up da inserire per il transistor NPN S Ready La maggior parte dei controlli numeric o PLC possiede gi un impedenza di ingresso si tratta di valutare se questa Sia sufficiente R T A s r l CAB 06 11 27 71 SEQUENZA DI ALIMENTAZIONE L azionamento pe
25. 010D P50B05020D RS1A01 R2AA04010F 0 4 R2AA06020F P30B06040D P30B08075D P50B07040D P50B08100H 1000 40 R2AA06040F RZAAOS075F R2AAB8100H 1000 Q2AA10150B 1500 UJ ns gt wy dd RS1A03 N P20B10150D P60B13150H QIAA10150D Q2AA13150H Q1AA13300D R T A s r l 06 11 55 71 RS1A05 RS1A10 sav AC a WO Ww Tu NY 15 MOTOR DATA SHEETS Le seguenti tabelle mostrano 1 dati di targa e le curve di coppia per 1 servo motori brushless Sanyo Denki serie Le curve di coppia ed 1 dati riguardanti 1 servo motori serie Q1 Q2 e R2 sono riportati nel manuale completo Sanyo Denki Ver M0006890K Vengono riportate per completezza le curve di coppia per 1 motori Q2AA10150B Q2AA13150H e QIAA10150D Per ogni diagramma sono indicate due zone e Continous Zone Coppia erogabile dal motore continuamente con un duty cicle pari al 100 e Instantaneous Zone Coppia erogabile dal motore con un duty cicle inferiore al 100 Il duty cicle massimo ottenibile nella Instantaneous Zone dipende da diversi fattori tra cui l inerzia del sistema Si prega di consultare 1 manuale completo Sanyo Denki Ver M0006890K contenuto nel CD Rom dello Starter Kit o contattare 1 tecnici RTA per un corretto dimensionamento del sistema R T A s r l 06
26. 0K al capitolo 8 Maintenance una spiegazione dettagliata del significato di ogni singola segnalazione di allarme Le configurazioni in anello di velocit o posizione sono mutuamente esclusive e devono essere impostate utilizzando 11 software di interfaccia Sanyo Denki RSetup contenuto nello Startet Kit CD Rom modificando 11 parametro 08 Control Mode del System Parameter Settings R T A s r l 06 11 19 71 PILOTAGGIO IN FREQUENZA Clock Direzione Seonali di controllo essenziali connettore CN1 Ingressi DIGITALI Pin 26 ingresso segnale digitale di direzione Dir Line Driver 0 5V Pin 27 ingresso segnale digitale di direzione Dir Line Driver 5 0 Pin 28 ingresso segnale digitale di clock Step Line Driver 0 5V Pin 29 ingresso segnale digitale di clock Step Line Driver 5V 0 Pin 47 massa di segnale GND Pin 48 massa di segnale GND 1 raccomanda l utilizzo di segnali clock e direzione in modalit Line Driver Se le uscite del proprio sistema di controllo sono di tipo Open Collector utilizzare la scheda di interfaccia serie BRINT A venduta separatamente da RTA S r l Tale interfaccia fornisce ingressi e uscite lato azionamento di tipo differenziale ad altissima immunit al rumore ed espressamente progettata per l interfacciamento di un generico sistema di controllo agli azionamenti Sanyo Denki serie QSTA e RSIA Ingressi LOGICI Pin 50 settato per default come contatt
27. EI Inertia including ABS T3 0 280 x 10 kg m GD 4 D DELI Mi DE RE RU T T 255 10 wean inci eng ng ne ING 0 7 VIN Pn AA i co aem mark denotes the value after a temperature rise The others are values at 20 C Each value isa typical one e Each value and characteristic was measured with a radiating plate equivalent or superior to a t6 x 250 mm square aluminum plate installed e The velocity torque characteristics show values for a motor combined with an amplifier having 30 A capacity and 200 V 3 phase power Velocity torque characteristics Overload characteristics P30B06040D 400W P30B06040D 400W Torque m B pene zo ENDE 2000 3000 Velocity Output current ratio IP IR R T A s r l 06 11 61 71 P30B08075D armature current Holding torque Te 2 380rmore Nm 2430rmore kgcm Exoltingvotag Ve 2 10 24 90 1096 e eee si 310 a 0 37 0 08 J a e The mark denotes the value after a temperature rise The others are values at 20 C Each value is PUES one e Each value and characteristic was measured with a radiating plate equivalent or superior to a t6 x 250 mm square aluminum plate installed e The velocity torque characteristics show values for a motor combined with an amplifier having 30 A capacity and 200 V 3 phase power
28. Montor Range 10 me l E LI a IV CHI Torque Command Monitor Range 10 sa Velocity Monitor H nr Ir im LI TE rr 0 rie Re CHS Torque Forca Linking Opere le Motor excitation llo cuz SRO Servo Ready Complete iv CHE ALM Alarm Status HE 4 gt i D Esistono due diversi modi di utilizzo per la funzione Trace Operation Trace Mode e Scroll Mode Per default il funzionamento avviene in modalit Trace Mode le acquisizioni vengono salvate nell azionamento quindi scaricate e visualizzate sul personal computer R T A s r l 06 11 43 71 Selezionare 11 men Operation presente nella schermata precedente quindi scegliere la funzione Trace Operation Settings per settare le quattro grandezze analogiche e digitali da monitorare Trace Operation File Trace Operation Print bir Pai Trace Start Trace Data Read Pe Trace Start Trace Data Read HE Moniker Start 1 Montar Step Di 5 ma t Clear Trace Data Trace Operation Setting Display Setting General Parameter Setting PES 1 Trace Operation Setting T 8 Trace Selection A _ Trace bode Analog 4CH Digital 4CH Analog Channel Setting Trace D
29. Pin 25 Pin 41 Pin 46 polo positivo per alimentazione segnali di uscita 12 24VDC polo negativo per alimentazione dei segnali di uscita polo negativo per alimentazione dei segnali di uscita uscita settata per default come Servo Ready permette di verificare se il drive pronto a ricevere il comando di Servo On uscita settata per default come Alarm permette di verificare la presenza di una anomalia nell azionamento La corrente massima sopportabile dai transistor di uscita 50 mA vedi manuale Sanyo Denki Ver M0006890K pag 3 19 Uscite ENCODER Pin 3 Pin 4 Pin 5 Pin 6 Pin 7 Pin 8 Pin 12 uscita fase A encoder uscita fase A encoder uscita fase B encoder uscita fase B encoder uscita fase Z encoder tacca di zero uscita fase Z encoder tacca di zero massa di segnale GND Consultare il manuale completo Sanyo Denki Ver M0006890K per verificare la compatibilit dei segnali con l elettronica d ingresso dell azionamento R T A s r l 06 11 25 71 I seguenti esempi di collegamento sono puramente indicativi e rappresentano solo in parte le funzionalit dell azionamento brushless Sanyo Denki serie RSIA Per ulteriori informazioni far riferimento al manuale completo Sanyo Denki Ver M0006890K contenuto nello Starter Kit CD Rom Gli schemi elettrici sotto riportati sono validi ipotizzando le seguenti Impostazioni Alimentazione MONOFASE r
30. Selection definisce le quattro grandezze digitali da registrare Per default vengono registrati e Torque limit operation TLC e Motor excitation S On Servo ready complete S Rdy Alarm status ALM Mediante 1 men a tendina possibile modificare tali grandezze La sezione Trigger definisce quale grandezza far partire l acquisizione si consiglia di impostare 11 trigger su una grandezza analogica ad esempio 11 Velocity monitor La sezione Sampling period definisce il tempo di acquisizione Inserire in questo campo una numero intero positivo tale valore moltiplicato per il campionamento definisce il tempo di acquisizione Tracing time Per ottenere grafici precisi con un numero sufficiente di punti si consiglia di non superare 11 valore 100 La sezione Trigger level definisce il valore del segnale di trigger Esempio impostando in questo campo 1 valore 50 ed impostando 1 trigger sul segnale VMON l acquisizione partir quando il motore superer la velocit di 50 rpm A parit di valore ma impostando il trigger sul segnale TMON l acquisizione partir quando la coppia erogata superer il 50 del valore nominale Il Trigger level una grandezza numerica intera con segno Il Trigger edge definisce il fronte attivo per l acquisizione Per default viene definito come fronte attivo il fronte di salita L oscilloscopio digitale presente nel software di
31. a typical one e Each value and characteristic was measured with a radiating plate equivalent or superior to a t12 x 305 mm square aluminum plate installed velocity torque characteristics show values for a motor combined with an amplifier having 15 A capacity and 200 V 3 phase power Velocity torque characteristics Overload characteristics P50B05020D 200W P50B05020D 200W Torque m i a WII MINI 1000 2000 3000 Velocity Output current ratio IP IR R T A s r l 06 11 64 71 P50B07040D Da 1 372 armature current Phase armature resistance TI time E cuci NO darte lat ABS A Te sexu ig moO pers Applicable load oe ZE 75 amp D 2 3 2 S D Oo E I 2 e The mark denotes the value after a temperature rise The others are values at 20 C Each value is atypical one Each value and characteristic was measured with a radiating plate equivalent or superior to a t12 x 305 mm square aluminum plate installed e velocity torque characteristics show values for a motor combined with an amplifier having 30 A capacity and 200 V 3 phase power Velocity torque characteristics Overload characteristics P50B07040D 400W P50B07040D 400W Tu Har x E 5 E o
32. allation default 7 Premere 1l tasto Next per proseguire scelta consigliata Altrimenti selezionare un gruppo di programmi alternativo a AC_SERVO_SYSTEM default 8 Alla domanda Please input key word premere il tasto OK prodotti standard 9 Il programma verr installato nella cartella di destinazione Il collegamento RSETUP al programma sar visualizzata sul Desktop R T A s r l 06 11 8 71 COLLEGAMENTO DELLA LINEA SERIALE DI COMUNICAZIONE 1 Collegare il cavo di comunicazione seriale tra il personal computer e l azionamento Serie 2 Collegare 1 cavi motore ed encoder tra azionamento e motore Ricordarsi TASSATIVAMENTE di collegare il filo di messa a terra del cavo motore ad una delle viti di terra dell azionamento 3 Alimentare la sezione logica AC 230V ingressi t e r sul connettore CNA dell azionamento Ricordarsi TASSATIVAMENTE di collegare l impianto di terra ad una delle viti di terra dell azionamento 4 Lanciare il programma RSetup appena installato 5 Per definire la porta di comunicazione COMI COM2 dalla barra men selezionare Communication quindi Communication Setting Scegliere la porta desiderata sul menu a scorrimento e premere OK ATTENZIONE NON modificare la velocit di comunicazione lasciare impostato 11 default 38400 bps 6 Per stabilire la comunicazione dalla barra men selezionare Communication e poi Offline gt Online 7
33. ametro 25 Nel caso in cui si desideri pilotare il sistema brushless mediante un segnale analogico R T A s r l 06 11 32 71 utilizzare questo parametro per definire la scala di comando ossia il numero di rpm per volt Per default l azionamento settato per lavorare a 650 rpm Volt Esempio se ad una tensione di comando di 10V si desidera far corrispondere una velocit di 3200 rpm settare questo parametro a 320 rpm V Command Input Polarity General parameter settings Gruppo 8 Parametro 00 Agire su questo parametro nel caso in cui sia necessario cambiare 11 senso di rotazione del motore brushless 51 consiglia modificare tale parametro a motore fermo Esempio in caso di pilotaggio in frequenza impostando 1l valore su 04 05 06 o 07 si ottiene l inversione del moto rispetto al valore 00 in caso di pilotaggio tramite segnale analogico di velocit impostando il valore su 02 03 06 o 07 si ottiene l inversione del moto rispetto al valore 00 Encoder Pulse Division Output Polarity General parameter settings Gruppo C Parametro 06 Agire su questo parametro nel caso in cui sia necessario cambiare la polarit e o 11 fronte attivo dell uscita encoder Tramite questo settaggio si cambia lo sfasamento della fase A rispetto alla fase dell uscita encoder Encoder Output Pulse divide ratio per motori serie P2 P3 PS P6 Q1 Q2 General parameter settings Gruppo Parametro 05
34. ata CH1 vMON Velocity Monitor min 1 Sampling Period CHAZ Velocity Command Monitor min 1 CHS TCMON Torque Command Monitor 36 CH4 OPRT Motor Operating Rate Monitor 35 Tracing Time Digital Channel Setting Trigger Setting Trace Data Trigger THS Torque Force Limiting Operation Trigger Level son Motor Excitation a CH7 5 Servo Ready Complete Trigger Trigger Position CHE Alarm Status a Load the Trace Operation Setting Open from File sampling Setting 2 x 0 25 ms 1 855535 ms 1275 m Rising Edge Bn a 5 0 100 4 X Cancel La sezione Trace mode selection definisce la modalit di utilizzo della funzione oscilloscopio Trace Mode o Scroll Mode La sezione Analog Channel Settings definisce le quattro grandezze analogiche da acquisire Per default vengono registrati Velocity monitor VMON Velocity command monitor VCMON Torque command monitor TCMON Motor operating rate monitor OPRT R T A s r l 06 11 44 71 Mediante 1 men a tendina possibile modificare tali grandezze Alcune quantit analogiche possono utilizzare pi memoria di altre quindi 11 numero di canali visualizzati pu essere inferiore a quattro La sezione Digital Channel
35. cal time constant not including sensor M i z c SCR Weight including ABS E 2068 2 Weight including ABS RII ML LL O4 1 Mars 2 ilo die i Holding Brake Data Sheet Option Holding torque Te 0 1570rmore 160rmoe _Exciting voltage n Ve 2490 V DC 10 _ Exciting current ls 026007 A DO 026 00 _A DC a 0 0078x107 kg 0 008 j cm s mark denotes the value after a temperature rise The others are values at 20 C Each value is Each value and characteristic was measured with a radiating plate equivalent or superior to a t6 x 250 mm square aluminum plate installed e The velocity torque characteristics show values for a motor combined with an amplifier having 15 A capacity and 200 V 3 phase power Velocity torque characteristics Overload characteristics P30B04005D 50W P30B04005D 50W 1000 2000 3000 4000 5000 Velocity min Output current ratio IP IR R T A s r l 06 11 58 71 P30B04010D Continuous stall torque nstantaneous maximum stall torque Symbol PUER Na Nm _ armature current Inducedvoltageconstant Ke se armature resistance Electrical time constant 4
36. e Result of Automatic Tuning procedere nella maniera seguente e Impostare il funzionamento dell azionamento in modalit Automatic Tuning General Parameter Settings Gruppo 0 Page 00 e Definire la caratteristica di autotuning General Parameter Settings Gruppo 0 Page 01 e Definire la rigidit del sistema brushless General Parameter Settings Gruppo 0 Page 02 e Movimentare l applicazione in modo tale che il sistema brushless possa valutare il valore di inerzia del carico e di conseguenza 1 parametri d anello e Dal men Test Run and Adjustment scegliere la funzione Save Result of Automatic Tuning quindi fare click sul pulsante EXECUTE R T A s r l 06 11 36 71 R Save Result of Automatic Tuning E X Select Servo Amplifier 6 1 C i Ci C e C i 3 C i C i Servo Amplifier Model Name RS 01 e Confermare l esecuzione del comando facendo click sul pulsante e La finestra Save Result of Automatic Tuning fornisce 1 valori di 1 Automatic Tuning Characteristic Positioning 1 Positioning 2 Trajectory 1 2 Automatic Tuning Response 1 30 3 Parameter Monitor Value of Automatic Tuning KP KVP TVI TCFIL JRAT Save Result of Automatic Tuning 1 RSILO1AA x ATRES can be changed on this window AN However the changed value is not saved parameter ATRES returns to f
37. ema brushless Si consiglia di testare il sistema partendo da valori medio bassi R T A s r l 06 11 35 71 Per disattivare la funzione di auto tuning e quindi procedere ad una taratura manuale modificare 11 parametro 00 del Gruppo presente nel General Parameter Settings impostando 11 valore 02 Tuning Utilizzando la funzione Save Result of Automatic Tuning presente nel men Test Run and Adjustment possibile salvare nell azionamento 1 parametri calcolati dalla funzione autotuning dinamico Scegliendo opportunamente la modalit di auto taratura Positioning 1 Positioning 2 Trajectory 1 e la rigidit della risposta 1 30 l azionamento valuta l inerzia del carico e calcola 1 valori dei parametri d anello ottimali per l applicazione Se le condizioni di lavoro non vengono modificate 1 parametri cos definiti variano in un range limitato a questo punto pu essere utile salvare la taratura calcolata dall azionamento per poi passare in funzionamento Manual Tune ed affinare eventualmente 1 valori dei guadagni manualmente I parametri utilizzati nella funzione Save Result of Automatic Tuning sono e Position Loop Proportional Gain 1 KVPI Velocity Loop Proportional Gain 1 e Velocity Loop Integral Time Constant 1 TCFILI Torque Command Filter 1 JRAT I Load Inertia Ratio 1 Per l utilizzo della funzione Sav
38. emuto il pulsante POSITIVE ROTATION CCW o NEGATIVE ROTATION CW per far ruotare il motore in senso orario o antiorario 16 Terminato il test di movimentazione premere il pulsante CLOSE ed uscire dalla funzione JOGGING OPERATION R T A s r l 06 11 31 71 PRINCIPALI PARAMETRI DI CONFIGURAZIONE I parametri di configurazione su cui possibile agire per modificare le impostazioni del servo sistema brushless sono accessibili mediante l utilizzo del software di interfaccia RSetup presente nel CD Rom Starter Kit Leggere attentamente il capitolo 5 Parameter del manuale Sanyo Denki Ver M0006890K per una loro completa descrizione Le informazioni seguenti sono puramente indicative e rappresentano solo in parte le funzionalit dell azionamento brushless Sanyo Denki serie RSIA Electric Gear Ratio 1 per motori serie P2 P3 P5 P6 Q1 Q2 General parameter settings Gruppo 8 Parametro 15 Nel caso in cui si desideri pilotare il sistema brushless in frequenza utilizzare questo parametro per definire la risoluzione del sistema ossia il numero di impulsi giro Per default l azionamento settato per lavorare con 8000 impulsi giro per modificare questo valore inserire al numeratore della frazione 11 numero 8000 e al denominatore il valore di impulsi giro desiderato Esempio per settare il brushless a 400 impulsi giro inserire al numeratore il valore 8000 e al denominatore della frazione i
39. engono riportati 1 passi fondamentali da seguire ATTENZIONE RTA S r l non in alcun modo responsabile di malfunzionamenti dovuti alle modifiche apportate alla orta di comunicazione seriale in quanto la gestione del sistema operativo Microsoft Windows e dell hardware presente sul personal computer non di competenza di RTA S r l 1 Prima di procedere chiudere tutte le applicazioni in uso 2 Tramite il pulsante START di Microsoft Windows scegliere 11 men IMPOSTAZIONI quindi PANNELLO DI CONTROLLO 3 Da PANNELLO DI CONTROLLO eseguire doppio click sull icona SISTEMA Apparir una finestra simile alla seguente Ripristino configurazione di sistema Aggiornamenti automatici Connessione remota Generale Nome computer Hardware Avanzate Sistema Microsoft Windows XP Professional Versione 2002 Service Pack 2 Registrato a nome di Prodotto Dell Inspiron 16000 Intel R Pentium R M processor 1 73GHz 1 73 GHz 512 MB di RAM Estensione indirizzo fisico Informazioni sul supportc R T A s r l 06 11 13 71 4 Selezionare 11 men HARDWARE quindi fare click sul pulsante GESTIONE PERIFERICHE R Propriet del sistema Ripristino configurazione di sistema Aggiornamenti automatici Connessione remota Generale Gestione periferiche Gestione periferiche visualizza un elenco di tu
40. ento 1 dati relativi all acquisizione A seconda della grandezza misurata 1 grafici verranno visualizzati utilizzando colori e scale differenti af ayie We Horizontal scak Cursor Operation RU REPE Display of sampling period Display of time between ti ard tZ cursors Display of trigger condition Display of data value cursor t1 section m Trace Print EXE E A ne arene Li Contents of channels Data displaying section Modificando 11 valore del campo Horizontal scale possibile allargare la scala dei tempi Muovendo 1 cursori possibile misurare con precisione la distanza temporale tra due eventi R T A s r l 06 11 47 71 Inside the data displaying section Left click Cursor tl moves Right click Cursor t2 moves RETADIA Horizontal is sat E Trae Ehe Trae Operation Erm 3 j ka 2 i scis a i Wonzomt Sere 5 amp ra 035 ini j E 475 2 aa ll o oc is If this section cannot hold the data Trigger position indicated due to the change of horizontal scale Verical scale is set Vertical position indicated the displaying range can be moved ON OFF switchi
41. er ATRES Parameter Monitor Value of Automatic Tuni kP _ _ 93 ma m 107 mj TCFIL Hz JRAT 100 z Parameter Monitor Value of Automatic _ Sy _ 8 Hal o 107 ms 689 10 gj KF T KVP1 TVIT TCFILT JRATT E dit 20 gt Save Monitor Value LL JRATI 100 x Parameter SetingVaue kr ki _ 0 Hg wm W0 Im 60 Hz r Parameter Setting Value kr S na KVP1 fo Hz 107 ms 689 Ha 100 QZ A questo punto uscire dalla funzione Save Result of Automatic Tuning facendo click sul pulsante CLOSE in basso a destra modificare il settaggio del parametro Tuning Mode General Parameter Settings Gruppo 0 Page 00 impostando 02 Manual Tune ed infine affinare la taratura modificando i valori di KP1 KVP1 TVII TCFILI Inserire se necessario un opportuno valore di FFGN Per ogni ulteriore approfondimento leggere attentamente il capito 7 Adjustment Functions contenuto nel manuale completo Sanyo Denki Ver M0006890K ed il paragrafo 3 21 Save Result of Automatic Tuning contenuto nel manuale completo Sanyo Denki Ver M0006935F R T A s r l 06 11 38 71 PRINCIPALI PARAMETRI DI CONTROLLO Nei servo sistemi brushless Sanyo Denki serie RS1A sono presen
42. eter to transmit Iw General Parameter System Parameter R T A s r l 06 11 10 71 5 Premere il tasto Execute poi OK 6 Premere Exit 7 Togliere alimentazione alla sezione logica 8 Alimentare nuovamente la sezione logica ed alimentare la sezione di potenza morsetti T e R del connettore CNA dell azionamento Ricordarsi di collegare l impianto di terra ad una delle viti di terra dell azionamento L azionamento stato configurato per 11 motore in uso parametri di default sono stati inseriti L azionamento completamente alimentato ma per ragioni di sicurezza non abilitato 1l motore non in coppia L abilitazione SERVO ON deve essere effettuata tramite segnale S ON assegnato per default all ingresso CONTI pin 37 L azionamento viene impostato secondo la seguente configurazione di default Alimentazione MONOFASE r t e R T System Parameter Settings Page 00 Main Power input type 01 AC Single Phase Controllo tipo POSITION System Parameter Settings Page 08 Control Mode 02 Position Ingressi CLOCK DIREZIONE General Parameter Settings Group 8 Page 11 Position command pulse form selection 02 Code PC Risoluzione Motori serie P2 P3 P5 P6 QI Q2 8000 step giro General Parameter Settings Group 8 Page 15 Electronic Gear Ratio 1 1 1 Motori serie R2 8192 step giro General Parameter Settings Group 8 Page 15 Electronic Gear Ratio 1
43. ettore cavo motore Connettore cavo lt encoder n di terra R T A s r l 06 11 5 71 SCHEMA DI COLLEGAMENTO SEMPLIFICATO CONNETTORE SEGNALI CNI Dir Fase A encoder Dir 1 Fase A encoder Step Fase encoder Step Fase B encoder GND e Fase 2 encoder GND Fase Z encoder GND Ingressi digitali Uscite encoder V ret 10 V GND Ingressi analogici Iso 5 24 Volt Servo ON 97 12 24 Volt Servo RDY Segnali di comando Alarm 36 Alarm RST CONNETTORE CN1 Uscite azionamento SEGNALI DI COMANDO LE USCITE AZIONAMENTO possono essere configurati o sono solo di tipo NPN R T A s r l 06 11 6 71 FASE B INSTALLAZIONE SOFTWARE R T A s r l 06 11 7 71 ISTRUZIONI PER L INSTALLAZIONE DEL SOFTWARE 1 All interno del CD ROM aprire la cartella AC_SERVOSYSTEMS 2 Eseguire il file RSetup_V106 1098 Complete exe 3 Alla domanda Please select the language that you would like to use selezionare English Premere il tasto OK per proseguire 4 Premere il tasto Next 5 Selezionare la cartella d installazione desiderata se diversa da quella indicata di default Premere il tasto Next per proseguire 6 Selezionare Complete Inst
44. iportato Vcc 12 24 Azionam Sanyo RS1A Connettore CN1 a 49 Alimentazione Via Imax R T A s r l 06 11 50 71 In alternativa 1 segnale OUT4 pu essere inviato ad un sistema di controllo PLC 1 quale gestir l alimentazione del freno di stazionamento In questo caso il pin 42 deve essere collegato ad un appropriato ingresso del PLC a tale proposito utilizzare lo stesso schema di collegamento riportato a pagina 24 di questa guida semplificata In assenza di condizioni di allarme l uscita general purpose OUT4 segue essenzialmente le transizioni del segnale di abilitazione Servo On quando il segnale di abilitazione ON il freno alimentato e l uscita OUT4 ON quando il segnale di abilitazione OFF il freno non viene alimentato e l uscita OUT4 OFF I sistemi brushless Sanyo Denki serie RS1A sono dotati di un circuito di frenatura dinamica attivo quando la sezione di potenza non alimentata o in condizione di allarme In condizioni di allarme il circuito di frenatura dinamica evita che il freno elettromeccanico possa essere innestato ad alte velocit con possibili danneggiamenti meccanici dello stesso Si consiglia di leggere ATTENTAMENTE il capitolo 6 Operation del manuale Sanyo Denki Ver M0006890K 1l quale descrive le tempistiche di intervento del freno di stazionamento del circuito di frenatura dinamica e del servo freno GESTIONE DELLA PASSWORD
45. l valore 400 8000 400 Electric Gear Ratio 1 per motori serie R2 General parameter settings Gruppo 8 Parametro 15 Nel caso in cui si desideri pilotare 11 sistema brushless in frequenza utilizzare questo parametro per definire la risoluzione del sistema ossia 1 numero di impulsi giro Per default l azionamento settato per lavorare con 8192 impulsi giro per modificare questo valore inserire al numeratore della frazione il numero 8192 e al denominatore il valore di impulsi giro desiderato Esempio per settare 1 brushless a 400 impulsi giro inserire al numeratore 11 valore 8192 e al denominatore della frazione il valore 400 8192 400 possibile impostare risoluzioni fino a 131072 impulsi giro modificando il parametro Position Command Pulse Multiplier General parameter settings Gruppo 8 Parametro 14 Analog Velocity Command Reference per motori serie P2 P3 P5 P6 Q1 Q2 General parameter settings Gruppo 8 Parametro 25 Nel caso in cui si desideri pilotare 11 sistema brushless mediante un segnale analogico utilizzare questo parametro per definire la scala di comando ossia 11 numero di rpm per volt Per default l azionamento settato per lavorare a 500 rpm Volt Esempio se ad una tensione di comando di 10V si desidera far corrispondere una velocit di 3200 rpm settare questo parametro a 320 rpm V Analog Velocity Command Reference per motori serie R2 General parameter settings Gruppo 8 Par
46. nal computer Spegnere completamente e riaccendere l azionamento brushless Sanyo Denki Ricollegarsi al sistema brushless Sanyo Denki utilizzando 11 software di interfaccia QSetup e o RSetup e riprendere a lavorare Nel caso in cui permanesse il fenomeno di Overlap collegarsi all azionamento utilizzando 11 software di interfaccia QSetup e o RSetup eseguire 11 comando COMMUNICATION RESET presente nel men COMMUNICATION R T A s r l 06 11 17 71 FASE INDICAZIONI ESSENZIALI PER L UTILIZZO DEL SISTEMA R T A s r l 06 11 18 71 SEGNALAZIONI FONDAMENTALI Led charge acceso Indica che 11 condensatore di filtro dell elettronica di potenza carico Led power on acceso Indica che l alimentazione interna attiva Indica che 11 circuito di logica dell azionamento correttamente alimentato a 230 VAC Indica che 1 circuiti di logica e potenza sono correttamente alimentati a 230 VAC Quando viene disegnata una figura di un 8 rotante l azionamento risulta in modalit Servo On e il motore in coppia N B Consultare 11 manuale Sanyo Denki Ver M0006890K al capitolo 4 Digital Operator per una spiegazione dettagliata del display digitale Esempio segnalazione di anomalia o guasto nell azionamento brushless N B Consultare il manuale completo Sanyo Denki Ver M000689
47. ncipio il valore KVP1 deve essere maggiore del valore del parametro KPI R T A s r l 06 11 40 71 4 La costante di tempo integrale sull anello di velocit rappresenta il ritardo con cui il sistema brushless reagisce a un errore sulla velocit Vref Vreale diminuendo tale valore diminuisce il tempo di assestamento ed il motore reagisce pi in fretta S1 consiglia di modificare tale valore cercando di ottenere un profilo di velocit esente da sovra elongazioni e senza portare il sistema ad oscillare 5 FFGN II parametro feed forward ha il compito di rendere il brushless sempre pi sincrono rispetto al comando in frequenza Si consiglia l utilizzo del feed forward nel caso di sistemi di interpolazione L aumento eccessivo del parametro FFGN rende il brushless rumoroso e potenzialmente instabile 6 TCFILI1 Questo parametro setta il valore della frequenza di taglio del filtro passa basso sul comando di coppia Il comando di coppia rappresenta l uscita dell anello di velocit Modificando il valore della frequenza di cut off si possono ridurre risonanze vibrazioni e ripple di coppia Attenzione impostando valori troppo bassi si diminuiscono le prestazioni del sistema brushless R T A s r l 06 11 41 71 UTILIZZO DELLA FUNZIONE MONITOR DISPLAY Utilizzando la funzione Monitor Display possibile monitorare le principali condizioni di utilizzo del sistema brushle
48. ng of the channel data display men Print permette di stampare 1 grafici utilizzando una stampante di sistema Si consiglia di utilizzare una stampante a colori orientando la stampa orizzontalmente landscape R Trace operation x Ele Trace Operation Print Print Ctrl F Print Preview p Il men File permette infine di salvare il risultato della prova in un file formato CSV file di testo 1 cui campi sono separati da virgola Trace Operation C Data trace csy Elle Trace Operation Print Close da Save As cale 7 Div MI F506070200 Amp FSTLOIAA Exit R T A s r l 06 11 48 71 Tale file pu essere successivamente riaperto utilizzando sempre 1 software di interfaccia R SetUp Si consiglia di modificare 1 parametri d anello e controllare di volta in volta come le modifiche apportate incidano sugli andamenti I file creati sono compatibili con l applicazione Microsoft Excel R T A S r l non fornisce alcun supporto riguardo l importazione dei dati da parte di prodotti di terze parti Per ogni ulteriore informazione e chiarimento leggere attentamente il paragrafo 3 25 Trace Operation contenuto nel manuale completo Sanyo Denki Ver M0006935F R T A s r l 06 11 49 71 FRENO DI STAZIONAMENTO Tutti 1 motori possono essere forniti su richiesta nella versione con fren
49. nnettore CN1 41 per il transistor NPN La maggior parte dei controlli 5 Ready 24 numerici o PLC possiede gi un impedenza di ingresso si tratta di valutare se questa sia sufficiente PILOTAGGIO IN ANALOGICA Velocity Torque Segnali di controllo essenziali connettore CN1 Ingressi ANALOGICI Pin 21 ingresso segnale analogico di comando velocit coppia 10V Pin 20 massa di segnale GND Ingressi LOGICI Pin 50 settato per default come contatto comune positivo o negativo per l alimentazione degli ingressi logici 5 24VDC gli ingressi logici possono essere configurati NPN PNP Pin 37 ingresso settato per default come segnale Servo On abilita l azionamento a ricevere un treno di impulsi o un segnale analogico di velocit coppia Attivo a contatto chiuso R T A s r l 06 11 24 71 Pin 36 Pin 35 ingresso settato per default come segnale Alarm Reset permette di cancellare la segnalazione di allarme una volta che siano state ripristinate le condizioni di errato funzionamento Utilizzare contatto monostabile usando 1l software di interfaccia RSetup presente nel CD Rom General Parameter Settings Group 9 Page 11 tale ingresso pu essere configurato come Position Command Pulse Inhibit Function amp Velocity Command Zero Clamp Function permette di inibire 1 segnali di ingresso siano essi analogici o digitali Uscite LOGICHE Pin 49 Pin 24
50. nsistor di uscita 50 mA vedi manuale Sanyo Denki Ver M0006890K pag 3 19 Uscite ENCODER Pin 3 uscita fase A encoder Pin 4 uscita fase A encoder Pin 5 uscita fase B encoder Pin 6 uscita fase B encoder Pin 7 uscita fase Z encoder tacca di zero Pin 8 uscita fase Z encoder tacca di zero Pin 12 massa di segnale GND Consultare il manuale completo Sanyo Denki Ver M0006890K per verificare la compatibilita dei segnali con l elettronica d ingresso dell azionamento I seguenti esempi di collegamento sono puramente indicativi e rappresentano solo in parte le funzionalit dell azionamento brushless Sanyo Denki serie RSIA Per ulteriori informazioni far riferimento al manuale completo Sanyo Denki Ver M0006890K contenuto nello Starter Kit CD Rom Gli schemi elettrici sotto riportati sono validi ipotizzando le seguenti impostazioni di default Alimentazione MONOFASE r t e R T System Parameter Settings Page 00 Main Power input type 01_AC_ Single Phase Controllo tipo POSITION System Parameter Settings Page 08 Control Mode 02_Position Ingressi CLOCK DIREZIONE General Parameter Settings Group 8 Page 11 Position command pulse form selection 02 Code R T A s r l CAB 06 11 21 71 Ingressi extra corsa disabilitati General Parameter Settings Group 9 Page 00 Positive over travel function 00 always disable Page 01 Negative over travel function
51. o comune positivo o negativo per l alimentazione degli ingressi logici 5 24VDC gli ingressi logici possono essere configurati NPN PNP Pin 37 ingresso settato per default come segnale Servo On abilita l azionamento a ricevere un treno di impulsi o un segnale analogico di velocit coppia Attivo a contatto chiuso Pin 36 ingresso settato per default come segnale Alarm Reset permette di cancellare la segnalazione di allarme una volta che siano state ripristinate le condizioni di errato funzionamento Utilizzare contatto monostabile Pin 35 usando il software di interfaccia RSetup presente nel CD Rom General Parameter Settings Group 9 Page 11 tale ingresso puo essere configurato come Position Command Pulse Inhibit Function amp Velocity Command Zero Clamp Function permette di inibire 1 segnali di ingresso siano essi analogici o digitali R T A s r l 06 11 20 71 Uscite LOGICHE Pin 49 polo positivo per alimentazione segnali di uscita 12 24VDC Pin 24 polo negativo per alimentazione dei segnali di uscita Pin 25 polo negativo per alimentazione dei segnali di uscita Pin 41 uscita settata per default come Servo Ready permette di verificare se il drive pronto a ricevere 11 comando di Servo On Pin 46 uscita settata di default come Alarm permette di verificare la presenza di una anomalia nell azionamento La corrente massima sopportabile dai tra
52. o di stazionamento a 24VDC I codici dei motori con freno sono caratterizzati dal finale CS Ad esempio il codice del motore P5 da 1000W con freno di stazionamento a 24VDC P50B08100HCS Si consiglia l uso di questi motori in presenza di carichi verticali associati a cinematismi REVERSIBILI Le tempistiche di blocco sblocco completo del freno di stazionamento elettromeccanico sono normalmente nell ordine di 100 200 msec Per tale ragione l azionamento provvede a mantenere il motore in posizione non accettando segnali di movimento durante tali transitori per un tempo impostato per default a 300 msec I parametri BONDLY General Parameter Settings Group B Page 13 e BOFFDLY General Parameter Settings Group B Page 14 definiscono le tempistiche di intervento del freno di stazionamento si consiglia di NON modificare tali parametri per evitare la rottura meccanica Nel caso in cui il motore non fosse equipaggiato con freno 11 valore del parametro BOFFDLY pu essere ridotto in modo tale da diminuire 11 ritardo tra 11 segnale di Servo On e la partenza del motore L uscita general purpose OUTA corrispondente al pin 42 del connettore CNI settata per default per fornire un segnale di comando utilizzabile nella gestione del freno di stazionamento Si consiglia quindi di comandare l alimentazione del freno utilizzando l uscita OUT4 dell azionamento abbinata ad un rel come esemplificato nello schema di seguito r
53. onde l operazione Regolazione automatica dell offset di tensione Tenere premuto il pulsantino WR per almeno un secondo display a sette segmenti visualizzer 1 messaggio _y n _ Premere 11 pulsantino freccia verso l alto Il display a sette segmenti visualizzer 11 messaggio rdy Tenere premuto il pulsantino WR per almeno un secondo per avviare la regolazione automatica dell offset di tensione Completata la regolazione dell offset 1 display visualizzer 11 messaggio End Premere sei volte il pulsantino MODE per riportare il display a sette segmenti nella condizione iniziale Per ogni ulteriore chiarimento e approfondimento consultare 11 manuale Sanyo Denki Ver M0006890K a pagina 4 11 R T A s r l 06 11 54 71 TRASFORMATORI DI ALIMENTAZIONE La seguente tabella mostra la potenza richiesta per alimentare la sezione di logica e potenza in funzione del tipo di motore per 1 sistemi brushless Sanyo Denki serie Si consiglia di separare e proteggere le alimentazioni di potenza e logica utilizzando trasformatori non autotrasformatori e fusibili adeguati consultare a tale proposito 11 manuale completo Sanyo Denki Ver M0006890K pag 9 POWER CAPACITY Motor Model Rated Output Main Circuit Control Number W Power Supply Power Supply KVA VA 50 P30B04005D Servo Amplifier Input Voltage P30B04010D P30B06020D P50B04
54. ormer setting value when this window is closed r Tuning Mode TUNMODE Manual Tuning Positioning Control 1 Setting Parameter TCFILT JRATI E dit ATRES 2n Parameter Setting V alu Parameter Monitor Value of Automatic Tuning 938 155 30 15 33 Hz p EMP 50 Hz Tt 10 7 ms Teit 200 ma TCFIL Bed Hz Save Monitor Value TCFILI 600 Hz JRAT1 100 JRAT 100 x Data type of Monitor Value iz changed by Tuning Made TUMMODE and Automatic Tuning Characteristic ATCHA Manual Tuning Proper gain by Automatic Tuning Function Automatic Tuning Real using gain in control loop Proper gain by Automatic Tuning Function Amen is not Trajectory Control 2 Proper gain by Automatic Tuning Function When ATCHA is Trajectory Control 2 KP1 setting value Automatic Tuning JRAT fixed Real using gain in control loop JRATI setting value TCFIL Proper gain according ta JRATT KP When is not Trajectory Control 2 Proper gain according to 1 When is Trajectory Control 2 setting Value R T A s r l 06 11 37 71 e Fare click sul pulsante Save Monitor Value per trasferire 1 parametri calcolati nei campi relativi a KPI KVPI TCFILI e JRATI Setting Setting Paramet
55. others are values at 20 C Each value is atypical one Each value and characteristic was measured with a radiating plate equivalent or superior to a t12 x 305 mm square aluminum plate installed The velocity torque characteristics show values for a motor combined with an amplifier having 30 A capacity and 200 V 3 phase power Velocity torque characteristics Overload characteristics P50B08100H 1000W P50B08100H 1000W E 5 Velocity Output current ratio IP IR R T A s r l 06 11 66 71 60 13150 oon niii red Instantaneous maximum Stall sein RE he 8 Teria sinc ABS gene ZOEN 107 fome gies Brig gt _0 86 0 25 _ x o 86 0 zm 5 URN EDU 35 gom ar e mark denotes the value after a temperature rise The others are values at 20 C Each value is a typical one e Each value and characteristic was measured with a radiating plate equivalent or superior to a t20 x 400 mm square aluminum plate installed e The velocity torque characteristics show values for a motor combined with an amplifier having 50 A capacity and 200 V 3 phase power Velocity torque characteristics Overioad characteristics P60B13150H 1 5kW P60B13150H 1 5kW 5 of o p 2000 3000 Velocity Output current ratio IP IR R T A s r l
56. pulsi giro desiderato Esempio per ottenere R T A s r l CAB_MI13 06 11 33 71 una risoluzione di 1000 impulsi giro inserire al numeratore il valore 1000 e al denominatore della frazione il valore 8192 1000 8192 Position Command Pulse Form Selection General parameter settings Gruppo 8 Parametro 11 Agire su questo parametro per definire la forma del treno di impulsi per il pilotaggio in frequenza Le opzioni disponibili sono 00 Positive Move Pulse Negative Move Pulse 01 Two Phase Pulse Train of 90 Degrees Phase Difference 02 Code Pulse Train Il settaggio si attiva dopo aver spento e riacceso completamente l azionamento Gain Switching Function Select Input 1 General parameter settings Gruppo 9 Parametro 13 Agire su questo parametro per definire la condizione per cui l azionamento utilizza la seconda serie di parametri di settaggio KP2 TPI2 KVP2 TVI2 JRAT2 TCFIL2 presenti nel General Parameter Settings Gruppo 3 La condizione di switchover pu essere legata ad un contatto esterno collegato ad uno degli ingressi General Purpose oppure pu essere attivata se viene rispettata una certa condizione ad esempio se la velocit scende sotto un certo valore o l errore di posizione inferiore ad un certo numero di impulsi Gain Switching Function Select Input 2 General parameter settings Gruppo 9 Parametro 14 Agire su questo parametro per definire la condizione per
57. r servomotori brushless Sanyo Denki serie RSIA prevede due alimentazioni separate a 230VAC una per la logica di controllo e una per la sezione di potenza L alimentazione della parte di potenza pu essere fornita monofase o trifase rispettando sempre 11 valore di 230VAC Si consiglia di separare e proteggere le alimentazioni di potenza e logica utilizzando trasformatori non autotrasformatori e fusibili adeguati consultare a tale proposito 11 manuale completo Sanyo Denki Ver M0006890K capitolo 9 Specification La corretta sequenza di alimentazione la seguente 1 2 3 4 5 6 T Alimentare la sezione logica di controllo connettore CNA pin r e t Verificare l accensione del segmento centrale dell ultimo display a sette segmenti Alimentare la sezione di potenza connettore CNA pin R e Verificare l accensione dei tre segmenti dell ultimo display a sette segmenti Abilitare 11 comando esterno di Servo On connettore CN1 Verificare che l ultimo display a sette segmenti disegni una forma ad 8 rotante L azionamento pronto a ricevere il treno di impulsi in ingresso oppure il segnale analogico di velocit R T A s r l 06 11 28 71 JOGGING OPERATION In tutti gli azionamenti brushless Sanyo Denki presente la funzione Jogging Operation questa particolare funzione di test permette di movimentare il motore senza utilizzare un sistema di controllo
58. rale Impostazioni della parta Driver Dettagli Bit per secondo 9600 Bit di dati 8 Parit Nessuna v Bit di stop 1 v Controllo di flusso Nessuno bul 9 Per default 1 buffer di ricezione e trasmissione sono settati ai valori massimi Impostazioni della porta Driver Dettagli Impostazioni avanzate COM2 Usa buffer FIFO richiede UART 16550 compatibile Selezionare impostazioni minime per coreggere i problemi di connessione Selezionare Impostazioni massime per prestazioni pi veloci Fredefinite Buffer di ricezione Bassa 1 e 14 14 Buffer di trasmissione Bassa 1 J Alta 16 15 Numero porta COM COM2 v rr _ gt R T A s r l 06 11 16 71 10 11 12 13 14 Ridurre 1 parametri dei buffer di ricezione e trasmissione al valore minimo Propriet Prolific USB to Serial Comm Port COM2 oo IT TTT p Impostazioni della porta Driver Dettagli mE BA Impostazioni avanzate 2 Usa buffer FIFO richiede UART 16550 compatibile Selezionare impostazioni minime per correggere problemi di connessione ai Selezionare impostazioni massime prestazioni pi veloci Buffer di ricezione Bassa 1 J Alta 14 1 Buffer di trasmissione Bassa 1 d Numero porta COH2 Confermare tutte le scelte quindi SPEGNERE COMPLETAMENTE e riaccendere perso
59. rward Gain General Parameter Group 1 Page 05 e TCFILI Filtro passa basso sull anello di coppia corrente General Parameter Group 1 Page 20 1 KP1 Aumentando il guadagno proporzionale dell anello di posizione aumenta la velocit di risposta dell azionamento e diminuisce 1l tempo di assestamento tuttavia aumentare a dismisura tale valore porta inevitabilmente ad oscillazioni ed instabilit In linea di principio il valore di deve essere inferiore al valore del parametro KVP1 L errore di insegiumento del motore brushless a VELOCITA COSTANTE inversamente proporzionale a KP1 2 TPI1 Diminuendo il valore della costante di tempo integrale dell anello di posizione diminuisce drasticamente il valore dell errore di inseguimento del motore brushless a velocit costante quindi si rende il sistema sempre pi sincrono rispetto al segnale digitale in ingresso Anche in questo caso la diminuzione eccessiva del valore della costante di tempo integrale sull anello di posizione porta inevitabilmente ad oscillazioni ed instabilit 3 KVPI1 Aumentando il guadagno proporzionale dell anello di velocit il sistema brushless segue sempre pi fedelmente il riferimento di velocit Nel caso di comando in frequenza tale riferimento rappresenta l uscita dell anello di posizione si consiglia di aumentare tale valore fino ad ottenere un profilo della velocit del motore senza sovra elongazioni In linea di pri
60. ss tra cui per esempio lo stato degli ingressi e delle uscite presenti nell azionamento la velocit dell albero motore il numero di impulsi ricevuti la posizione del motore la coppia erogata il valore efficace della coppia La funzione Monitor Display permette di visualizzare la commutazione degli ingressi digitali e la variazione delle grandezze analogiche in tempo reale nei limiti della frequenza di aggiornamento permessa dal collegamento seriale La funzione attivabile utilizzando 11 men Monitor presente nella men bar principale Monitor Display F xj File 1 go ST amp TUS Servo Amplifier Status 04 Servo Ready 01 WARNING Wiarnio Status 1 U000 0000 02 WARNING Warnig Status 2 0000 1001 05 CONT 8 1 General Purpose Input CONTS ta CONTI Monitor 0000 0000 04 OT 8 1 General Purpose Output OUTS ta OLIT1 Monitor 1111 01 01 os Velocity Monitor D min MICRON Velocity Command Monitor min 1 E Ur TMON Torque Force Monitor 0 UB TEMON Torque Force Command Monitor D J ma 09 FMON Position Deviation Monitor Pulse Actual Position Monitor Motor Encoder 0 Pulse UB External Actual Position Monitor External Encoder u Pulse E DC Command Position Monitor 0 EE DD Analog Velocity Commandi amp Analog Torque Command Inp
61. ssword inserita Srl non possiede alcuno strumento per resettare la password e quindi ri programmare l azionamento Tenere premuto per almeno un secondo il pulsante WR per salvare la password Il display lampegger tre volte per confermare avvenuta memorizzazione Spegnere e riaccendere completamente l azionamento 10 Una volta impostata la password l utilizzo del software limitato alla sola visualizzazione dei parametri ogni tentativo di modifica porter alla inevitabile disconnessione da parte del software di interfaccia RSetup RIMOZIONE DELLA PASSWORD DI CONFIGURAZIONE La rimozione della password condizione necessaria per poter modificare 1 parametri dell azionamento Rimuovere la password significa riportarla all impostazione di fabbrica Factory Default ossia 0 0 0 0 La rimozione della password implica necessariamente la conoscenza della password memorizzata in precedenza R T A Srl non possiede alcuno strumento per resettare la password e quindi ri programmare l azionamento Per rimuovere la password procedere come segue gt de eec de ES Alimentare solo la sezione logica dell azionamento 7 1 Premere il pulsantino freccia verso l alto del tastierino presente sull azionamento Il messaggio 5 non lampeggia rimane fisso sul display Tenere premuto il pulsantino WR per almeno un secondo display visualizza 0 0 0 0 si posiziona sul q
62. ti tre anelli di regolazione 1 Anello di posizione 2 Anello di velocit 3 Anello di corrente coppia Anello di Posizione KP1 e TPI1 3x77 x KVP1 Nel settare 1 parametri dell azionamento brushless si deve tener presente che l uscita dell anello di posizione rappresenta l ingresso dell anello di velocit e l uscita di questo ultimo rappresenta l ingresso dell anello di coppia quindi se il valore del guadagno dell anello di posizione risulta eccessivamente elevato rispetto al guadagno dell anello di velocit il risultato potr essere una instabilit del sistema meccanico I parametri di controllo su cui possibile agire per regolare le prestazioni del servo sistema brushless sono accessibili mediante l utilizzo del software di interfaccia RSetup presente nel CD Rom Starter Kit Leggere attentamente 11 capitolo 7 Adjustment Functions per una loro completa descrizione R T A s r l 06 11 39 71 Principali parametri di controllo e KPI Guadagno proporzionale dell anello di posizione General Parameter Group Page 02 e Costante di tempo integrale dell anello di posizione General Parameter Group 1 Page 03 e KVPI Guadagno proporzionale dell anello di velocit General Parameter Group 1 Page 13 e Costante di tempo integrale dell anello di velocit General Parameter Group 1 Page 14 e FFGN Feed Fo
63. to 11 sistema brushless Il parametro 01 del Gruppo 0 presente nel General Parameter Settings definisce la modalit di auto tuning le scelte possibili sono 00 Positioning 1 01 Positioning 2 02 Positioning 3 03 Trajectory 1 04 Trajectory 2 Autotaratura per applicazioni di posizionamento di tipo generico Questa modalit pu essere utilizzata sia per assi orizzontali sia per assi verticali Autotaratura per applicazioni di posizionamento punto punto di tipo generico nelle quali sia necessaria una efficace risposta del sistema brushless ma nelle quali non venga richiesta la funzione di interpolazione Questa modalit pu essere utilizzata sia per assi orizzontali sia per assi verticali Autotaratura essenzialmente analoga alla precedente ma ottimizzata per assi orizzontali NON utilizzare questa funzione per assi verticali Autotaratura espressamente studiata per applicazioni di interpolazione Autotaratura espressamente ottimizzata per applicazioni di interpolazione simile alla precedente ma con un grado di libert in pi la possibilit di modificare e quindi gestire 11 valore del guadagno proporzionale dell anello di posizione 1 General Parameter Settings Gruppo 1 Parametro 02 Il parametro 02 del Gruppo 0 presente nel General Parameter Setting definisce 1 trenta valori di rigidit del sistema di auto tuning Aumentando questo parametro aumenta l efficacia della risposta del sist
64. tte le periferiche 8 hardware installate nel computer Utilizzare Gestione periferiche per modificare le propriet delle periferiche Gestione periferiche Driver Rage La firma driver consente di verificare che 1 driver che si installano siano compatibili con Windows Windows Update consente di configurare la connessione a windows Update per 1 driver Profili hardware JS profili hardware consentono di impostare e memorizzare diverse configurazioni hardware Profili hardware 5 Eseguire doppio click sulla voce Porte COM e LPT gt R Gestione periferiche BEI Azione Visualizza Ml Batterie amp M Computer Controller audio video e giochi Controller host bus IEEE 1394 Controller host Secure Digital 4 Controller IDE ATA ATAPI 2 Controller USB Universal serial bus Human Interface Device HID 8 L Modem 10 Mouse e altre periferiche di puntamento cH iy Periferiche di sistema 5 Porte COM e LPT MR Processori 88 Schede di rete cH B Schede PCMCIA E Schede video H Schermi Tastiere See Unit disco 4 Unit DVD CD ROM R T A s r l 06 11 14 71 6 Eseguire doppio click sulla porta di comunicazione seriale cui collegato il sistema brushless Sanyo Denki esempio Prolific USB to Serial Comm Port COM2 amp Gestione periferiche File Azione Visualizza 7 M
65. uarto display a sette segmenti partendo da destra Inserire digit per digit la password alfanumerica precedentemente memorizzata sull azionamento utilizzando 1 pulsanti freccia verso l alto e freccia verso il basso Per passare da un digit all altro premere senza tener schiacciato 1l tasto WR Completata la fase di inserimento tenere premuto per almeno un secondo 1 pulsante WR Il display lampeggera tre volte per confermare l avvenuta cancellazione Se la password inserita non corrisponde a quella memorizzata il display lampegger il messaggio Err quindi R T A s r l 06 11 52 71 ripetere l operazione partendo dal punto 8 Spegnere e riaccendere l azionamento 9 L azionamento pronto per ricevere le nuove impostazioni mediante il software di interfaccia Sanyo Denki RSetup Per ogni ulteriore chiarimento e approfondimento consultare 11 manuale completo Sanyo Denki Ver M0006890K a pagina 4 16 Nel caso in l azionamento dovesse essere spedito per riparazione a R T A Srl ricordarsi di rimuovere la password in modo tale da permettere al personale tecnico di eseguire tutti 1 test necessari REGOLAZIONE AUTOMATICA OFFSET DI TENSIONE Utilizzando la modalit di comando analogica 10V pu capitare che 11 motore ruoti a basse velocit nonostante il comando in ingresso sia impostato a OV questa situazione del tutto normale e non rappresenta in alcun modo
66. un anomalia del sistema brushless In questi casi possibile utilizzare la funzione di regolazione automatica dell offset di tensione Prima di procedere necessario a Scollegare il cavo di comunicazione seriale tra personal computer ed azionamento b Aprire l anello tra sistema di controllo e azionamento brushless Si raccomanda di eseguire la funzione di regolazione automatica dell offset di tensione utilizzando il tastierino presente sull azionamento 1 Alimentare la sezione di logica dell azionamento 7 1 2 Verificare l accensione del segmento centrale dell ultimo display a sette segmenti 3 Alimentare la sezione di potenza dell azionamento R 7 4 Verificare l accensione dei tre segmenti dell ultimo display a sette segmenti 5 Abilitare 11 comando esterno di Servo On 6 Verificare che l ultimo display a sette segmenti disegni una forma ad 8 rotante 7 Aprire l anello tra sistema di controllo e azionamento brushless R T A s r l 06 11 53 71 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 Fornire un comando analogico di tensione pari a OV Premere tre volte il pulsantino MODE In questo modo viene attivato 1 menu Au display a sette segmenti visualizzer il messaggio Au 00 Il valore numerico lampeggia Premere due volte il pulsantino freccia verso l alto Il display a sette segmenti visualizzer 11 messaggio Au 02 cui corrisp
67. ut volte 3 amy Position Command Pulse Input Frequency Monitor 0 Kk Pulzess OF LI Phase Electric Angle Monitor 90 ded 0 10 PS H Absolute Encoder PS Data High 00000000 H qxz 32 P 11 PS L Absolute Encoder PS Data Low U0000000 H Pulse 12 RegP Regenerative Resistor Operation Percentage 0 00 135 OPRT Motor Operating Rate Monitor m D aed a R T A s r l 06 11 42 71 TRACE OPERATION FUNZIONE OSCILLOSCOPIO Mediante la funzione oscilloscopio possibile registrare l andamento di quattro grandezze analogiche quattro digitali presenti nell azionamento brushless Utilizzando questa funzione quindi possibile registrare grafici riguardanti le commutazioni degli ingressi uscite e la variazione nel tempo di diverse grandezze analogiche La funzione Trace Operation attivabile attraverso 1 menu Trace Operation presente nella men bar principale E Trace Operation File Trace Operation Print 6 Horizontal Scale AE Div mi ld 5007620 hag RSTLDIAA Hu Sampling Period 4 Li a Trigger CHE aa gam a Trigger Level sm CHI ni CH3 je CH5 CHF a HS Trigger Edge Rising Edge CH2 CH4 CHE ii CHS c HE Trigger Position 80 141 Range Ji sx min 1 Wiz Velocity Command

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