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Manuale utente -

1. O 32 Valore interno uscite solo del MONITOR O 33 Valore interno ingressi hw solo del MONITOR O 34 Corrente misurata fase V MAX AZ O 35 Corrente misurata fase W MAX AZ O 36 Posizione elettrica attuale alfa_fi 100 180 O 37 Ingresso analogico A 1 1 100 16383 O 38 Ingresso analogico A 1 2 100 16383 O 39 Ingresso analogico A 1 3 100 16383 O 40 Limite riferimento velocit positivo n MAX O 41 Riferimento di velocit dell applicazione sysSpeedPercReference n MAX O 42 Riferimento di coppia dell applicazione sysTorqueReference Yo C NOM MOT O 43 Limite positivo di coppia dell applicazione sysMaxTorque C NOM MOT o 44 Riferimento di velocit in frequenza dall applicazione sysSpeedRefPulses Pulses per TPWM o 45 Riferimento per anello di spazio sovrapposto dall applicazione sysPosRefPulses Pulses per TPWM O 46 Ampiezza al quadrato dei segnali di retroazione seno e coseno 1 100 O 47 Sen theta Resolver diretto e encoder Sin Cos Ampiezza massima 200 O 48 Cos theta Resolver diretto e Encoder Sin Cos Ampiezza massima 200 O 49 Velocit di rotazione non filtrata n MAX O 50 Delta impulsi letti nel periodo di PWM nell ingresso in frequenza impulsi per PWM O 51 Memoria Isw anello di spazio sovr
2. Name Description Min Max Default UM Scale Intervallo 0 Analogico C09 Impostazione ingresso 1 Encoder Digitale FRQ IN SEL in frequenza 2 f s digitale i i 3 1 margine f s digitale Intervallo 0 Not enabled 1 64 ppr 2 128 ppr 3 256 ppr FRQ_IN_PPR_SEL E20 Impulsi encoder per giro 4 512 ppr 5 1 5 1024 ppr 6 2048 ppr 7 4096 ppr 8 8192 ppr 9 16384 ppr E21 NUM Rapporto di FRQ_IN_NUM scorrimento ingresso in 16383 16383 100 1 frequenza E22 DEN Rapporto di FRQ_IN_DEN scorrimento ingresso in 0 16383 100 1 frequenza _ __ t_P _ REF_FRQ_IN D12 Frequenza in ingresso 0 KHz 16 Intervallo E24 Selezione del a FRQ_REF_SEL riferimento di velocit in 1 tempo 0 1 frequenza 2 Frequenza e decodifica nel tempo E23 Abilita riferimento di EN PAGLAEF velocita in frequenza di i 0 i E25 Costante di tempo filtro TF_TIME_DEC_FRQ dell ingresso in frequenza 0 0 20 0 1 6 ms 10 decodificato nel tempo E26 Fattore correttivo per KP_TIME_DEC_FRQ ingresso in frequenza 0 0 200 0 100 163 84 decidificato nel tempo D77 Riferimento di velocit PRC_SPD_REF_TIME_DEC in frequenza decodificato nel 100 100 0 MOT_SPD_M 163 84 tempo AX a Fa D14 Riferimento velocit in PRC APP FRQ SPD REF frequenza in impulsi 100 100 0 Ba ka 163 84 P88 Riferimento analogico di velocita ad alta precisione MAXV VF tensione Conies denis alla 2500 10000 10000 m
3. Nome Descrizione Min Max Default UM Scala PRC_CW_SPD_REF_ P18 Limite massimo riferimento MAX velocit CW 105 02 105 02 105 02 MOT_SPD_MAX 163 84 PRC_CCW_SPD_REF P19 Limite massimo riferimento _MAX velocit CCW 105 02 105 02 105 02 MOT_SPD_MAX 163 84 CW_ACC_TIME P21 tempo di accelerazione CW 0 01 199 99 10 s 100 CW DEC TIME P22 tempo di decelerazione CW 0 01 199 99 10 s 100 CCW ACC TIME P23 tempo di accelerazione CCW 0 01 199 99 10 s 100 CCW DEC TIME P24 tempo di decelerazione CCW 0 01 199 99 10 s 100 TF RND RAMP Ag Costante ditempo filtro 0 001 10 0 0 1 s 1000 arrotondamento DEC_TIME_EMCY P30 Tempo di decelerazione frenata 0 01 199 99 10 3 100 di emergenza EN LIN RAMP E36 Abilita rampa lineare 0 1 1 1 EN RND RAMP C27 Rampa arrotondata 0 1 0 1 EN INV SPD REF E37 Inversione software del segnale 0 1 0 1 di riferimento Intervallo Ng 0 Non abilitato EN DB C81 Abilita le zone morte 1 Zone i 0 1 2 Zone 2 DB1_START P179 Velocit iniziale zona morta 1 0 30000 0 rpm 1 DB1_END P180 Velocit finale zona morta 1 0 30000 0 rpm 1 DB2 START P181 Velocita iniziale zona morta 2 0 30000 0 rpm 1 DB2_END P182 Velocit finale zona morta 2 0 30000 0 rpm 1 PRC_TOT_APP_SPD_ D02 Riferimento di velocit prima 100 100 0 MOT_SPD_MAX 163 84 REF delle rampe PRC_END_SPD_REF goo ta Mitorimenio dii velocita dopol 100 100 0 MOT_SPD_MAX 163 84 PRC_SPD_REF_MAX Li BPIMENLO divelogit
4. Name Description Min Max Default UM Scale MODBUS_ADDR P92 Numero di identificazione 0 255 1 1 seriale MODBUS BAUD P93 Velocit di baud rate 192 Kbit s 1 PRC_FLD_SPD_REF Riferimento di velocit da fieldbus 100 0 100 0 0 MOT_SPD_MAX 163 84 PRC_FLD_T_REF Riferimento di coppia da fieldbus 400 00 400 00 0 MOT_T_NOM 40 96 PRO_FLD_T_MAx Riferimento di coppia massimo da 4000 4000 0 MOT_T_NOM 40 96 EN_FLDBUS_REF E47 Abilita riferimento da filedbus 0 1 0 1 prodotti della linea OPEN drive sono compatibili al protocollo di comunicazione seriale Modbus rtu A livello fisico lo standard supportato I RS485 si rimanda al manuale d installazione del convertitore per le informazioni ed esso relative Per quanto riguarda le specifiche del protocollo Modbus sono disponibili in Internet all indirizzo www modicon com TECHPUBS intr7 html www modbus org docs Modbus over serial line V1 pdf 5 1 1 Configurazione Applicazione 5 1 1 1 Configurazione del Nodo La configurazione del convertitore come nodo Modbus prevede l utilizzo dei seguenti parametri utente di uso generale Nome Descrizione Intervallo Default P92 Numero di identificazione seriale 0 255 1 9 6 19 2 38 4 P93 Baud rate seriale 57 6 115 2 19 2 Kbit s Questi parametri vengono presi in considerazione solo all avvio dell azionamento Ogni modifica verr attivata solo al successivo avvio dell az
5. iii 49 2 3 3 Protezione Termica Resistenza di Frenatura 51 2 4 CONTROLLO Naa a aan a ian 53 2 4 1 Impostazione Automatica della curva di lavoro Tensione Frequenza 54 2 4 2 Impostazione della Curva di Lavoro Tensione Frequenza i 55 2 4 3 Compensazione Effetto del CariCo i 56 2 4 4 Funzioni di Controllo Particolare ii 57 2 5 SENSORLESS na a AA lai a 58 3 APPLICAZIONI STANDARD Uu nanana aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaanaaaaaaaaasana 59 3 1 INGRESS nam ee AA QNG IA a 59 3 1 1 Riferimento Analogico i 59 3 1 2 Riferimento Analogico di Corrente 4 20MA 61 ea Ee Zona mona parlane ia 65 3 1 4 Riferimento Digitale di Velocit i 65 3 1 5 Riferimento di Velocit in Frequenza i 67 3 1 6 Configurazione Ingressi Digitali nnne 73 I7 SECONDO SENSOrO AA eE ERES 74 3 2 USGITE E E E S 75 E 3 2 1 Configurazioni Uscite Digitali i 75 3 2 2 Configurazioni Uscite Analogiche 76 32 3 Uscita di FregtUenza NAN ANA paia aa 79 3 3 MOTION CONTROL aa man AA ADAN ipa 83 3 3 1 Anello di Spazio SOVrapposto 2 ANAN AA 83 3 3 2 GControllore PID ia ai rile 85 3 9 3 Stop POSIZIONE an Nah Aha an aan 87 3 3 4 Freno di stazionamento MOtore i 92 4 APPLICATIVI DA CATALOGO psico 93 4 1 INGRESS E
6. Name Description Min Max Default UM Scale LI1_SEL C01 Significato ingresso logico 1 1 31 8 1 L IP SEL C02 Significato ingresso logico 2 1 31 2 1 LI3 SEL C03 Significato ingresso logico 3 1 31 3 1 LI4 SEL C04 Significato ingresso logico 4 1 31 0 1 LI5_SEL C05 Significato ingresso logico 5 1 31 4 1 Li6 SEL C06 Significato ingresso logico 6 1 31 12 1 LI7_SEL C07 Significato ingresso logico 7 1 31 5 1 LI8_SEL C08 Significato ingresso logico 8 1 31 22 1 TF_LI6 7 8 P15 Filtro digitale ingressi logici 106 07 08 0 0 20 0 2 2 ms 10 EN NOT LI Ha logica negativa per ingressi 0 255 0 1 Nella tabella seguente sono riportate le funzioni logiche gestite a livello di applicazione standard NOME FUNZIONE LOGICA IN INGRESSO PED OI I 00 ID_RUN Comando di marcia L 1 4 L I 01 ID CTRL TRQ Controllo coppia L I 02 ID EN EXT Abilitazione esterna L 1 2 H I 03 ID EN SPD REF AN Abilita riferimento analogico A I 1 L 1 3 I 04 ID EN TRQ REF AN Abilita riferimento analogico A 1 2 L 1 5 L I 05 ID EN JOG Abilita velocita jog L 1 7 L I 06 ID EN SPD REF POTD Abilita il riferimento di velocit potenziometro digitale L I 07 ID_EN_LIM_TRQ_AN Abilta il riferimento analogico A 1 3 L I 08 ID_RESET_ALR Reset degli allarmi L 1 1 L I 09 ID_UP_POTD Potenziometro digitale UP IL I 10 ID DN POTD Potenziometro digitale DOWN L KICK a i I 12 ID_INV_SPD_REF Inverte il riferimento di velocit L 1 6 L 14 ID EN FLDB REF Abilita il riferimento da
7. Minimo tensione ammessa P106 C34 0 Continuo a lavorare Manca Torna tempo rete rete Se il convertitore va in allarme c la possibilit di abilitare ponendo C35 1 un reset automatico degli allarmi al ritorno della rete MWO0001100 V4 0 2 3 1 2 2 Recupero dell Energia Cinetica C34 1 Questa modalit operative adatta a quelle applicazioni nelle quali possibile temporaneamente ridurre la velocit di rotazione per far fronte ad un buco di rete Questa funzione particolarmente adatta nel caso di motori poco caricati e con alta energia volanica L abilitazione di tale funzione si ottiene ponendo C34 1 Durante la mancanza rete il controllo della tensione Bus a corrente continua fatto tramite un regolatore solo proporzionale con guadagno fissato in P86 3 5 di default che legge la tensione del bus in corrente continua d24 la paragona con il livello impostato in P98 600V di default ed agisce sui limiti di coppia d30 del motore che nel frattempo viene rallentato in modo da lavorare in recupero Tale regolazione quando abilita C34 1 al mancare della rete 0 L 12 H oppure se la tensione del Bus DC scende sotto il livello fissato in P97 425V subentra alla normale regolazione 0 L 13 H e si esclude al rientro della stessa Tensione DC bus 540V 400V Minima tensione ammessa P106 C34 1 Recupero dell energia cinetica Manca rete Torna ret tempo Se il c
8. Torque Limit Ref A L3 Sym Torque Limit Ref A L3 Neg Torque Limit Ref Speed Limit Ref A L3 Sym Speed Limit Ref Limit Ref A L3 Pos Speed Limit Ref PATI Neg Speed Limit Ref gt Analog Speed Reference A 1 16 Speed Ref Torque reference A 1 16 Torque Ref gt Torque Limit Ref A 1 16 Pos Torque Limit Ref Torque Limit Ref Yo A 1 16 Sym Torque Limit Ref Yo A L16Neg Torque Limit Ref Speed Limit Ref A L16 Sym Speed Limit Ref A L16 Pos Speed Limit Ref gt o A 1 16Neg Speed Limit Ref MW 00001100 V 4 0 Analog Speed Reference Analog Reference AI A 1 1 Speed Ref Torque Reference Torque Limit Ref Analog Reference AII A L1 Pos Torque Limit Ref Analog Reference AI2 A 12 Pos Torque Limit Ref A g Reference A A 1 3 Pos Torque Limit Ref Analog Reference A116 A 1 16 Pos Torque Limit Ref Analog Reference ATI X A 11 Sym Torque Limit Ref A o Reference A Analog R nce A A I 2 Sym Torque Limit Ref Analog Reference AI3 A 1 3 Sym Torque Limit Ref Analog Reference A116 90A 1 16 Sym Torque Limit Ref Analog Reference AI1 A L1 Neg Torque Limit Ref Analog Reference AI A I 2 Neg Torque Limit Ref Analog Reference AI3 A 1 3 Neg Torque Limit Ref Analog Reference AI16 A 1 16 Neg Torque Limit Ref S
9. 989898999998 O gog CL REGGE 77 9 FIG 1 Disposizione fisica 8 2 ORGANIZZAZIONE DELLE GRANDEZZE INTERNE Il convertitore completamente digitale per cui non ci sono tarature hardware se non fatte in fabbrica e le impostazioni tarature e visualizzazioni tutte digitali vanno effettuate tramite il tastierino ed il display o via seriale o via bus di campo Per facilit di impostazione e mnemonica tutte le grandezze accessibili sono state raggruppate nei seguenti gruppi Parametri PAR Parametri Applicativi APP Connessioni CON Grandezze Interne INT Allarmi ALL Ingressi Digitali INP Uscite Digitali OUT Comandi Utilities UTL Parametri Fiedbus FLB All interno di ciascun gruppo le grandezze sono ordinate in ordine progressive e vengono visualizzate solo quelle effettivamente utilizzate 128 MW00001E00 V 4 0 8 2 1 Parametri PAR All interno di ciascun gruppo le grandezze sono ordinate in ordine progressivo e vengono visualizzate solo quelle effettivamente utilizzate Sono definite parametri quelle grandezze di taratura il cui valore numerico ha un significato assoluto ad es P63 Frequenza Nominale Motore 50 Hz o hanno un valore proporzionale al fondo scala ad es P61 Corrente Nominal
10. C70 Fattore moltiplicativo resisternza NTC o PTC motore C71 Abilita protezione termica resistenza 0 EN_TF2_SPD_REG MOT_PRB_RES_THR_MUL EN_BRAKE_R_PROT di frenatura 1 0 1 EN_SPD_REG_D C72 Abilita feedforward 0 1 0 1 C73 Abilita STOP di sicurezza solo EN_STO_ONLY_SIG come segnalazione 0 1 0 1 C74 Abilita decodifica nel tempo EN TIME DEG ENG dell encoder incrementale o 1 o C75 Disabilita l autotuning a partire dai DIS_DEF_START_AUTO valori di default 0 1 0 1 EN_INV_POS_DIR C76 Inverte senso ciclico positivo 0 1 0 1 C77 Abilita compensazione guadagni EN_SPD_REG_MEM_CORR velocit PI 0 1 0 1 C78 Fattore moltiplicativo velocit MON SF MAP MULE massima del motore 9 1 o f EN_NOT LI e logica negative per ingressi 0 255 0 1 EN VF CNTL C80 Abilita controllo V f 0 1 0 1 EN_DB C81 Abilita le zone morte 0 2 0 1 VF EN STALL ALL C82 Abilita allarme di stallo 0 1 1 1 VF EN DCJ C83 Abilita frenatura in continua 0 1 0 1 C84 Abilita la ricerca del motore in VF_EN_SEARCH rotazione 0 4 0 1 VE EN OPEN LOOP C85 Abilita modalit di lavoro ad anello 2 1 aperto VF EN ENGY C86 Abilita il risparmio energetico 0 1 0 1 VE EN BYPASS C87 Abilita bypass frequenza in ingresso 0 4 0 1 con la frequenza di lavoro C88 Calcolo ginocchio nominale VF EN CHR AUTOSET caratteristica Vf 0 1 0 1 C89 Disabilita allarme minima tensione Pe MIN BIB con azionamento fermo 9 1 o 1 C90 Abilita l anello di posi
11. Ad esempio volendo porre attivi bassi gli ingressi 0 e 3 si avr C79 20 423 9 Le funzioni non assegnate assumono come stato il valore di default ad esempio se la funzione consenso esterno non assegnata di default diventa attiva H per cui per il convertitore come fosse presente il consenso dal campo 3 1 6 1 Funzioni Logiche d Ingresso Impostate da Altre Vie In realt lo stato delle funzioni logiche di ingresso pu essere imposto anche da seriale e dal fieldbus con la seguente logica o 100 Marcia fa caso a s deve essere confermato dagli ingressi in morsettiera dalla seriale e dal fielbus per questi ultimi per il default attivo e quindi se non sono mai variati di fatto comanda il solo ingresso da morsettiera o 101 131 il parallelo delle corrispondenti funzioni impostabili da morsettiera da seriale e da fieldbus 3 1 7 Secondo Sensore Nome Descrizione Min Max Default UM Scala Intervallo 0 1 Encoder 2 3 4 Resolver 5 Resolver RDC SENSOR2_SEL C17 Scelta tipo sensore2 0 1 8 Sin Cos incr 9 10 Endat 1317 11 Endat 1329 12 13 14 Endat 125 P16 Numero poli assoluti RES2_POLE SERRA 1 160 2 1 P17 Numero impulsi giri i agi ENC2_PPR encoder 2 0 60000 1024 impulsi giri 1 C18 Abilita decodifica nel EN ge DEC ENGE tempo encoder incrementale 2 Q Q C20 Inverter verso ciclico EN_INV_POS2_DIR positivo sens
12. Con il parametro E89 1 possibile abilitare il commando per aprire e chiudere un freno meccanico esterno Il parametro E90 definisce il tempo di ritardo alla partenza mentre il parametro E91 il tempo di ritardo al termine Comando di Marcia Riferimento di velocit 032 Freno Staziomento Motore Azionamento in marcia Le figure mostrano la situazione quando il freno disabilitato a sinistra e quando abilitato a destra Al tempo t0 viene dato il Comando di Marcia e si abilita un timer interno nello stesso momento l uscita digitale 032 va a livello alto Da t0 a t0 E90 ogni Riferimento di velocit viene disabilitato il drive in stato di marcia motore in coppia e il freno di stazionamento disabilitato Quando il timer interno raggiunge il valore limite E90 il riferimento di velocit viene abilitato Al tempo t1 il Comando di Marcia viene disabilitato e anche 032 va a livello basso Il secondo timer viene attivato e il riferimento di velocit viene disabilitato Da t1 a t1 E91 il drive si ferma con la sua rampa di decelerazione ma rimane in marcia e in questo tempo il freno di stazionamento viene abilitato Quando il secondo timer raggiunge il valore di limite E91 lo stato di Azionamento in marcia viene disabilitato MW00001E00 V_4 0 4 APPLICATIVI DA CATALOGO Le funzioni viste nel capitolo precedente si riferiscono all applicazione standard negli applicativi da catal
13. MW00001100 V 4 0 2 2 4 2 Limite di Coppia Massima del Motore Il motore asincrono ha una coppia massima disponibile legata alle sue caratteristiche costruttive Nel grafico seguente rappresentato l andamento della curva di coppia in funzione della velocit nell ipotesi di alimentare il motore a frequenza costante Ns Lo stesso grafico pu essere ripreso nel caso di utilizzo dell inverter vedendolo come coppia erogata in funzione dello scorrimento inteso come differenza tra a velocit di rotazione delle grandezze elettriche ed il rotore Ns N nel grafico M Id corrente di avviamento In corrente di targa lo corrente a vuoto Md coppia di avviamento Ma coppia di accelerazione Mm coppia massima Mn coppia nominale Nn velocit nominale Ns velocit di sincronismo Ny Ns Curva di coppia M e corrente I del motore asincrono trifase in funzione del numero di giri N Il grafico mostra che in funzione dello scorrimento aumenta la coppia erogata fino a un certo punto caratterizzato dalla coppia massima del motore Se si va oltre il punto di coppia massima di fatto si perde il controllo in quanto pur aumentando la corrente erogata la coppia diminuisce Si dimostra che la coppia massima del motore diminuisce in deflussaggio in modo proporzionale al quadrato del d nom Si individuano cos tre regioni di funzionamento del motore Coppia costante fino alla velocit nominale
14. sysSpeedPercReference avr cos un ottima risoluzione anche per basse frequenze in ingresso permettendo cos di spingere alti guadagni nel regolatore di velocit Il riferimento di velocit in impulsi sysSpeedRefPulses va ad imporre un riferimento alla parte integrale del regolatore di velocit non saranno persi impulsi garantendo la massima precisione nell asse elettrico master slave Se le rampe lineari sono abilitate agiranno solo dopo la prima partenza poi andando ad escludere se stesse 3 1 5 3 4 Riferimento Analogico ad Alta Risoluzione Opzionale Ponendo C09 0 con hardware opzionale un segnale analogico pu essere fornito di 10V che saranno convertiti in frequenza mentre il conteggio di impulso verr preso dal riferimento di velocit di precisione Il parametro P10 consente la compensazione di qualsiasi offset presente nel ingresso analogico ed espresso in unit di 10uV Il parametro P88 permette l impostazione della tensione a cui corrisponder la velocit massima valori di 10000mV o 10V REF2 Vin MW00001100 V 4 0 3 1 6 Configurazione Ingressi Digitali Il controllo prevede fino ad 8 ingressi digitali optoisolati L 1 1 L 1 8 le cui funzioni logiche potranno essere configurate attraverso le connessioni C1 C8
15. 100 0 100 0 100 0 100 100 0 2000 100 0 150 0 100 0 400 0 400 0 400 0 200 0 1000 0 16000 20 0 20 0 21 31 31 31 31 31 31 31 31 3 63 63 63 63 127 Default 35 0 70 0 100 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Do o o 100 0 100 0 2 9 30 97 5 100 20 0 10 0 5 0 50 0 90 0 50 0 100 0 10 0 5000 0 0 0 1 0 A Ojon o N pn B S o o Nas o UM ms O Vo PRC_DELTA_VRS DRV_I NOM PRC_MOT_F_MAX PRC_MOT_V_MAX PRC_MOT_F_MAX PRC_MOT_V_MAX PRC_MOT_F_MAX rpm rpm rpm rpm Yo Yo PRC MOT F MAX Yo PRC MOT F MAX s O Yo PRC MOT V MAX ms MOT FLX NOM ms DRV T NOM DRV T NOM MOT FLX NOM MOT V NOM Yo MW00001100 V 4 0 Scale 40 96 40 96 40 96 40 96 40 96 40 96 40 96 BIG MANG IANG Mr 327 67 40 96 40 96 327 67 40 96 40 96 40 96 40 96 40 96 163 84 BG RING RING ANG RING ANG NG RG KANG IANG MANG MAPS ING NIN 143 Name Description Min Max Default UM Scale C15 Significato dell uscita analogica AO1_SEL programmabile 1output 1 99 de ui l C16 Significato dell usita analogical AO2_SEL programmabile 2 99 100 4 1 SENSOR2_SEL C17 Scelta tipo sensore2 0 14 0 1 C18 Abilita decodifica nel tempo encoder EN_TIME_DEC_ENC2 incrementale 2 0 1 0 1 EN_SLOT_SWAP C19 Abilita lo scambio slot del sensore 0 1 0 1 C20 Inv
16. 40 96 corrente PRC_ID D16 Componente magnetizzante della 100 100 0 DRV NOM 40 96 corrente MW00001100 V 4 0 Name MOT V PRC MOT V MOD INDEX PRC VQ REF MOT SPD PRC VD REF PRC RES AMPL DC BUS DRV TEMP MOT TEMP MOT FLX PRC DRV THERM PRC DRV MAX PRC DRV T MAX PRC DRV I T MAX PRC APP T MAX PRC APP SPD REF SOFT START STATE PRC MOT T MOT TURN POS MOT N TURN OFFSET SINCOS ENC SENSOR FRQ IN REG CARD TEMP MOT PRB RES Al Al2 AI3 IGBT_J_TEMP IGBT_J_TEMP_MARGIN CPLD_FW_REV PRC APP T MIN WORK HOURS SENS2 SPD SENS2 TURN POS SENS2 N TURN SENS2 FRQ IN SENS1 ZERO TOP SENS2 ZERO TOP PRC SPD REF MAX PRC SPD REF MIN SERIAL NUMBER FLD CARD APPL REV HW SENSOR2 HW SENSOR1 REF Alt REF Al2 REF Al3 PRC SPD REF DG POT PRC T REF AN Description D17 Modulo della tensione statorica di riferimento D18 Modulo della tensione statorica di riferimento D19 Indice di modulazione D20 Vq rif D21 Velocita di rotazione motore D22 Vd rif D23 Ampiezza segnali resolver D24 Tensione Bus D25 Lettura temperatura radiatore D26 Temperatura motore D27 Flusso rotorico D28 Corrente termica motore D29 Limite di corrente D30 Coppia massima D31 Coppia massima imposta dal limite di corrente D32 Limite di coppia massimo da applicazione D33 Riferimento di velocit generato dall applicazione D34 Stato inserzione precarica di po
17. 7 1 1 Malfunzionamenti Senza Segnalazione di Allarme Risoluzione Problemi MALFUNZIONAMENTO POSSIBILI CAUSE AZIONE CORRETTIVA Verificare lo stato di funzionamento Comando RUN non dato dell ingresso 100 Assicurarsi che i collegamenti siano corretti e controllare l alimentazione e il collegamento i morsetti L1 L21 e L3 non sono Il motore non funziona del motore collegati correttamente o la tensione di alimentazione disattivata Controllare che i contatti a valle e a monte dell unit siano chiusi morsetti U V e W non sono stati collegati correttamente Tati mA di Rasa Un allarme stato attivato Si veda il paragrafo seguente Controllare i valori dei parametri attraverso l unit di programmazione e correggere eventuali errori Direzione motore nani sis Invertire la velocit di rotazione positiva invertita Direzione positiva sbagliata impostando C76 1 Valore velocit di riferimento Invertire il valore di riferimento invertito ah Controllare il cablaggio e applicare il segnale N n nale di riferimen EA 3 giri motore non SOSUDEE EE e CINE di riferimento se non presente possono essere regolati k j Carico eccessivo Ridurre il carico motore Controllare i parametri e modificarli se necessario Parametri programmati in modo errato IVI tempo tempi di accelerazione Accelerazione e frenata decelerazione sono troppo bassi del motore irregolari Carico eccessivo Ridurre il carico Velocit nominale del
18. a cura della stessa imposta il tipo di ponte raddrizzatore presente nell azionamento 0 ponte raddrizzatore a diodi 03A 60A 1 ponte raddrizzatore semicontrollato 70A 460A Dopo aver verificato il corretto settaggio della connessione C45 molto importante settare C53 parametro riservato protetto da chiave P60 per la scelta del tipo di tensione di alimentazione 0 alimentazione trifase alternata AC settaggio di default 1 alimentazione continua DC con circuito precarica interno dell azionamento 2 alimentazione continua DC con circuito precarica esterno all azionamento precarica a cura del cliente Con C53 0 scelta alimentazione alternata AC la funzione di inserzione precarica lavora la stessa diviene attiva se la connessione C37 1 e la presenza della tensione di rete viene rilevata con la seguente logica PRESENZA RETE se la presenza dell alimentazione viene rilevata almeno una volta in fase di inserzione precarica con l ingresso della potenza RETE_OFF H da quel momento si far riferimento al solo segnale di RETE_OFF per stabilire la presenza di rete altrimenti viene testata la tensione del DC Bus con soglia impostata sul P97 MANCANZA RETE viene rilevata sia monitorando il segnale di RETE_OFF se questo almeno una volta andato a livello logico alto durante la precarica sia monitorando direttamente la tensione del DC Bus con soglia minima impostata su P97 Con C53 1 scelta alimentazione in conti
19. o Ponendo C09 1si potr fornire un riferimento in frequenza con un segnale tipo encoder a 4 tracce di ampiezza massima variabile tra 5V e 24V e frequenza massima 300KHz o Ponendo C09 2 si potr fornire un riferimento di velocit con un segnale in frequenza e segno di ampiezza massima variabile tra 5V e 24V e frequenza massima 300KHz Ponendo C09 3 si gestir il medesimo ingresso ma internamente verr conteggiato solo il fronte di salita questa variante utile solo se viene utilizzata la decodifica nel tempo Il numero N di impulsi giro per il riferimento vengono impostati mediante la connessione E20 N 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 N di impulsi giri Disabilitare 64 128 256 512 1024 2048 4096 8192 16384 Esistono poi i parametri E21 e E22 che consente di specificare il rapporto tra la velocit di riferimento desiderata e la frequenza in ingresso come rapporto Numeratore Denominatore Complessivamente quindi se si vuole che la velocit di rotazione del rotore sia X rpm allora la relazione da utilizzare per determinare la frequenza di ingresso la seguente f Ax Noise revoca xX E22 X z fx 60 X E21 N x E22 pulse revolution 60 x E21 e viceversa Vediamo adesso alcuni esempi di impiego di azionamenti in cascata MASTER SLAVE con ingresso in frequenza secondo standard encoder Da un azionamento MASTER si prelevano i segnali dell encoder simulato A A B B per portarli all i
20. sysMaxTorque C NOM MOT Riferimento di velocit in frequenza dall applicazione sysSpeedRefPulses Pulses per TPWM Riferimento per anello di spazio sovrapposto dall applicazione sysPosRefPulses Pulses per TPWM 46 Ampiezza al quadrato dei segnali di retroazione seno e coseno 1 100 44 45 47 Sen theta Resolver diretto e encoder Sin Cos Ampiezza massima 200 48 Cos theta Resolver diretto e Encoder Sin Cos Ampiezza massima 200 49 Velocit di rotazione non filtrata Jo n MAX Delta impulsi letti nel periodo di PWM nell ingresso in frequenza impulsi per PWM 51 Memoria Isw anello di spazio sovrapposto Impulsi elettrici x P67 50 52 Memoria msw anello di spazio sovrapposto Giri elettrici x P67 53 Segnale seno dell Encoder Sin Cos Incrementale 54 Segnale coseno dell Encoder Sin Cos Incrementale 55 Resetiniziale terminato 56 Sonda termica motore PTM 57 Sonda termica radiatore PTR 58 Impulsi letti dal sensore 59 Velocit di rotazione non filtrata SENS2 60 Posizione attuale SENS2 61 Sin_theta SENS2 62 Cos_theta SENS2 63 Ritardo misurato SYNC Limite negativo di coppia dell applicazione sysMaxNegativeTorque C NOM MOT 65 Energia dissipata dalla resistenza di frenatura Joule 64 o o o0 o o o o jojo jo o o o o jo o o o o o o o o jo o jo o o o 66 T
21. 2 Slave Otto ingress fisici 108 vengono utilizzati per sincronizzare l azionamento MASTER Nello slave c un anello di inseguimento con guadagno Kp P11 e Ta P12 inoltre possibile impostare la fase tra master e slave con il parametro E88 Nota1 Master e slave devono essere impostati con la stessa frequenza PWM P101 Nota2 Se la frequenza PWM maggiore a 5kHz necessario utilizzare una resistenza di pull down da 1KQ e 1W MW00001100 V 4 0 121 7 ALLARMI 7 1 MANUTENZIONE E CONTROLLO L unit dispone di una gamma di funzioni che vengono interrotte in caso di guasto per evitare di danneggiare sia l unit che il motore Se un interruttore di protezione interviene l uscita dell unit viene bloccata e il motore va in folle Se intervengono uno o pi interruttori di protezione allarmi essi vengono segnalati sul display che inizia a lampeggiare e a mostrare un ciclo di tutti gli allarmi attivi il display a 7 segmenti mostra gli allarmi che sono stati fissati in via esadecimale In caso di malfunzionamento dell unit o di attivazione di un allarme verificare le possibili cause e agire di conseguenza Se le cause non possono essere individuate o se i componenti sono difettosi contattare BLU e fornire una descrizione dettagliata del problema e delle sue circostanze Le indicazioni di allarme sono divise in 16 categorie A0 A15 e ogni allarme possiede un codice che meglio lo identifica AXX YY
22. 32767 32767 32767 ppr 1 significativa POS REG KP P38 5 Kv guadagno proporzionale anello di 0 0 100 0 4 10 posizione P39 Massimo errore di inseguimento parte meno FLW ERR MAX MSW significativa 0 32767 0 rpm 1 EN_POS_REG E39 Abilita anello di spazio sovrapposto 0 1 0 1 E40 Abilita azzeramento memoria anello di EN_POS_REG_MEM_CLR spazio sovrapposto in stop p 9 C90 Abilita l anello di posizione incrementale sul EN_POS_REG_SENS2 ent SANE 0 1 0 1 P152 NUM anello di posizione incrementale sul E POS_REG_SENS2_NUM secondo sensore 16384 16384 100 1 POS_REG_SENS2 DEN P153 DEN anello di posizione incrementale sul 0 16384 100 1 secondo sensore Il controllo continuo di posizione durante la rotazione serve per garantire il sincronismo sia in velocit che in spazio rispetto al riferimento di velocit utilizzato Per abilitare questa funzione necessario porre a livello logico alto la funzione di ingresso 117 Abilita anello di spazio sovrapposto o porre C239 1 Da quel momento in poi sar attivo un contatore interno in grado di memorizzare ogni eventuale errore di posizione rispetto allo spazio percorso dal riferimento MWO0001100 V_4 0 Nel caso in cui il convertitore non sia in marcia l errore sara solo accumulato in attesa di poter essere corretto una volta che verr ridata la marcia Mediante i parametri P37 65536 1 giro meccanico e P39 numero giri meccanici possibile impostare
23. ALARM A13 disabilitata dopo essere passato il tempo di inserzione della potenza P154 il Vbus non ha raggiunto il valore minimo P97 8 OK abilitata 2 3 1 2 Gestione Mancanza Tensione di Alimentazione di Rete La gestione della mancanza rete configurabile attraverso le seguenti connessioni Nome Descrizione MAIN_LOST_SEL C34 Gestione mancanza rete ALL_RST_ON_MAIN C35 Reset automatico degli allarmi al rientro della rete 2 3 1 2 1 Continuo a Lavorare C34 0 Default Questa modalit operativa adatta a quelle applicazioni nelle quali fondamentale tenere inalterate le condizioni di funzionamento in ogni situazione Ponendo C34 0 il convertitore seppur avvertendo che non pi disponibile la tensione di alimentazione continua a lavorare come nulla fosse non modificando nulla nel controllo traendo l energia dai condensatori presenti all interno del convertitore Cos facendo la tensione intermedia del DC Bus inizier a scendere tanto pi velocemente quanto maggiore il carico applicato quando verr raggiunto il minimo valore tollerato impostabile nel parametro P106 il convertitore andr in allarme A10 di minima tensione e lascer andare il motore in evoluzione libera Questa funzione quindi permetter di superare brevi buchi di rete decine centinaia di millisecondi in base al carico applicato senza alterare in alcun modo il funzionamento del motore Tensione DC bus 540V velocit
24. EMCY P30 Tempo di decelerazione frenata di 0 01 199 99 10 5 100 emergenza P31 KpV guadagno proporzionale END_SPD_REG_KP regolatore velocit 0 1 400 0 4 10 END SPD REG TI P32 TiV costante di anticipo regolatore 0 1 3000 0 80 me 10 velocit P33 TfV filtro costante tempo END_SPD_REG_TF regolatore velocit 0 0 25 0 0 8 ms 10 P34 TfV filtro costante di tempo iniziale START_SPD_REG_TF regolatore di velocit 0 0 25 0 0 8 ms 10 PRC_FLX_REF P35 Riferimento di flusso 0 0 120 0 100 MOT_FLX_NOM 40 96 V_REF_COEFF P36 Kv fattore moltiplicativo tensione ai 0 0 100 0 100 327 67 giri massimi FLW_ERR_MAX_LSW par Massimo errora di inssguinignio 32767 32767 32767 ppr 1 z E parte meno significativa POS_REG_KP P38 Kv guadagno proporzionale anello 0 0 100 0 4 10 di posizione MW00001100 V 4 0 139 Nome Descrizione Min Max Default UM Scala P39 Massimo errore di inseguimento FLW_ERR_MAX_MSW parte meno significativa 0 32767 0 rpm 1 PRC DRV PEAK P40 Limite di corrente 0 0 250 0 200 DRV NOM 40 96 PRC MOT T MAX P41 Coppia massima a pieno carico 0 0 800 0 400 0 MOT T NOM 40 95 P42 Coppia massima nella direzione 3 PRC DRV CW T MAX positiva di rotazione 0 0 400 0 400 0 MOT T NOM 40 96 P43 Coppia massima nella direzione A _ _ 4 PRC_DRV_CCW_T_MAX negative di rotazione 400 0 0 0 400 0 MOT_T_NOM 40 96 P44 Velocit finale per il cambio 5 PRC_SPD_THR_GAIN_CHG guadagno PI velocit 0 0 100 0 0
25. K FLX102 P149 Caratteristica magnetica punto 0 0 120 0 102 0 o 40 96 10 MW00001100 V 4 0 2 1 5 1 Parametri di Auto tuning del Motore Questi parametri sono molto importanti al fine di modellizzare correttamente il motore per poterlo sfruttare a pieno delle sue funzionalit La procedure migliore per ottenere i valori corretti quella di utilizzare il Test di Autotaratura abilitabile mediante la connessione C42 necessario eseguire questo test con il motore disaccoppiato dal carico altrimenti i dati ottenuti non sono validi Se per qualsiasi motivo non possibile eseguire il Test si render necessaria una stima di questi valori leggendo la targa del motore e seguendo questi punti e Il valore della corrente magnetizzante talvolta riportato sulla targhetta del motore alla voce lo In questo caso P73 lo Inom motore Se il dato non disponibile bisogner stimarlo porre P73 ad un valore tale che al motore a vuoto alla velocit nominale sia fornita una tensione alternata trifase di valore efficace leggermente inferiore alla tensione nominale del motore stesso Variare il P73 fino a quando il d18 indica un valore di circa il 96 97 e Noto P73 si ricava la corrente di coppia nominale P72 come 100 P73 e La costante di tempo del rotore in secondi pu essere calcolata con la seguente formula _1 P72 confs frequenza di scorrimento nominale P74 Tr in millisecondi TE 6
26. La gestione delle funzioni logiche di ingresso completamente controllabile via CAN Nella variabile ingressi 2013h possibile leggere lo stato degli 8 ingressi disponibili in morsettiera negli 8 bit meno significativi Gli 8 ingressi logici sono configurati attraverso le connessioni C1 C8 a controllare ognuno una particolare funzione logica di ingresso Funzioni logiche di ingresso standard 100 128 Lo stato delle 32 funzioni logiche di ingresso standard disponibile in due diversi oggetti del dizionario l array Tab_inp_dig 2010h nel quale si accede funzione per funzione utilizzando il sub index stato logico 0 low 32767 high e la variabile a 32 bit Ingressi standard rd 2021h nella quale ad ogni bit associato lo stato della funzione corrispondente E possibile via CAN imporre anche lo stato delle funzioni logiche di ingresso standard si potr agire funzione per funzione scrivendo il valore desiderato 0 low 32767 high negli oggetti dell array Tab_inp_dig_field 2016h oppure imponendo lo stato di tutte e 32 le funzioni logiche standard scrivendo la variabile a 32 bit Ingressi_standard_wr 201Fh La logica implementata prevede che La funzione d ingresso logico standard O ovvero la marcia data dall AND dei vari canali di ingresso morsettiera field bus e seriale Tutte le altre funzioni logiche standard potranno essere portate high dall OR dei vari canali Nella fase di inizializzazione Tab inp d
27. PRC Q REF p m onesta ci corrente ESRI Tago 100 0 DRV_ NOM 40 96 PRC ID REF Bagang Hahaa Ao 100 100 0 DRV_INOM 40 96 PRC_IQ e a di coppia gella 100 100 0 DRV NOM 40 96 PRC_ID RENE Hagisiasanig 100 100 0 DRV INOM 40 96 PRC_VQ_REF D20 Vq rif 100 100 0 MOT_V_NOM 40 96 PRC_VD_REF D22 Vd rif 100 100 0 MOT_V_NOM 40 96 MOT_I D11 Modulo corrente 0 A rms 16 EL FRQ D13 Frequenza flusso rotorico 0 Hz 16 ACTV_POW D01 Potenza attiva erogata 0 kW 16 PRC_MOT_T D35 Coppia erogata 400 400 0 MOT_T_NOM 40 96 MW00001100 V 4 0 I regolatori di corrente hanno il compito di generare i riferimenti di tensioni necessari a garantire delle correnti di coppia e di flusso pari ai loro riferimenti I segnali di corrente elaborati da questi regolatori sono espressi in funzione della corrente massima del convertitore pertanto risentono del rapporto fra la corrente nominale del motore e quella del convertitore P61 Per garantire un buon controllo questo rapporto non deve scendere sotto il 35 40 Non utilizzare un azionamento che sia due volte e mezzo pi grande del motore o un motore una volta e mezzo pi grande dell azionamento La corrente di flusso viene visualizzata come grandezza percentuale della corrente nominale del motore d16 mentre la corrente di coppia viene visualizzata come una percentuale della corrente nominale del motore in d15 Le costanti di questi regolatori sono fissate in unit ingegn
28. fattore moltiplicativo Il Life guarding abilitato solo se il Node life time diverso da zero in quel caso il controllo inizia dopo aver ricevuto il primo RTR dall NMT master Il Communication profile DS301 non stabilisce che azione intraprendere qualora non fosse rispettato il vincolo temporale del life guarding E possibile decidere cosa fare in fase di compilazione del firmware Di default non viene intrapresa alcuna azione 108 MW00001E00 V 4 0 5 2 5 Dizionario degli Oggetti Communication Profile Area Sono gestiti i seguenti oggetti del profilo comunicazione Index hex Object Name Type Access 1000 VAR Device type UNSIGNED32 Lettura 1001 VAR Registro Error UNSIGNED8 Lettura 1002 VAR Registro di stato del produttore UNSIGNED32 Lettura 1003 ARRAY Campo errore predefinito UNSIGNED32 Lettura 1005 VAR COB ID SYNC UNSIGNED32 Lettura scrittura 1006 VAR Ciclo di comunicazione periodo UNSIGNED32 Lettura scrittura 1008 VAR Nome del produttore del dispositivo Vis String constante 1009 VAR Versione hardware produttore Vis String constante 100A VAR Versione software produttore Vis String constante 100C VAR Guardia di tempo UNSIGNED16 Lettura scrittura 100D VAR Fattore di tempo di vita UNSIGNED8 Lettura scrittura 1010 ARRAY Memorizzazione parametri UNSIGNED32 Lettura scrittura 1011 ARRAY Ripristinare parametric di default UNSIGNED32 Lettura scrittura
29. il valore di resistenza non sia troppo alto per assorbire la potenza di picco A b 3 H HW SW del Appaiono A11 0 e A11 1 DC bus Se il resistore non troppo caldo controllare il resistore e la continuit di connessione e assicurarsi che il circuito funzioni correttamente Allarme di Controllare e abilitare la connessione C29 Software AGOR SII software Codoso di dell azionamento abilitato Comand Verificare perch il circuito di precarica potenza non si A C 1 H A12 1 a da RUN senza Power Soft start abilitato guardando la grandezza interna d34 Controllare che la a precarica connessione C53 MAIN_SUPPLY_SEL sia settata in modo corretto MW00001100 V 4 0 125 126 ALLARME Problema sul ponte raddrizzatore Safe Torque Off Fault scheda potenza Fase motore invertita Motore non connesso Numero sbagliato dei poli Motore Sensore Impulsi encoder simulato Eccessiva corrente di magnetizzazi one misurata Lettura in Autotest del numero di impulsi sensore sbagliato Taratura sensore fallita DESCRIZIONE Il ponte che permette all alimentazione di caricare gradualmente i condensatori del bus DC non riuscito a caricare sufficientemente il circuito intermedio dell azionamento nel tempo previsto P154 Safe Torque Off 24V mancano nelle connessioni S1 e S3 Per questo motivo viene abilitata la funzione STOP Fault scheda potenza problema
30. nom Esso e il coefficiente che moltiplicato per il flusso normalizzato rispetto al flusso nominale mi da la corrente di flusso normalizzata rispetto alla corrente magnetizzante Per flussi normalizzati inferiori al 45 si assume che la caratteristica sia costante AI termine della misura i risultati verranno riportati nei parametri sottostanti ove potranno sempre essere oggetto di variazioni da parte dell utente 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ALON 45 096 55 096 65 0 75 096 82 0 88 0 93 0 97 0 100 0 102 0 P131 P133 P135 P137 P139 P141 P143 P145 P147 P149 Kaka AA CHR Pei 5 Inoltre si potra osservare la magnetizzazione misurata nel corrispondente Nome Descrizione PRC MOT FLX NOM P73 Corrente di flusso nominale 2 1 5 1 4 Test 4 Misura della Costante di Tempo Rotorica e Stima della Costante di Tempo Statorica Questo test ha lo scopo di determinare la costante di tempo rotorica dal motore per poi stimare la costante di tempo statorica attraverso anche i dati delle altre autotarature Durante il test il motore viene posto in rotazione alla stessa velocita del test precedente per poi lasciarlo andare in evoluzione libera A Durante il test il motore si porta in rotazione ad una velocit pari a circa 8096 della velocit nominale e viene temporaneamente lasciato andare in evoluzione libera AI termine del test risulteranno
31. secondi di inattivit sia a partire da alcuni sottomen vedi sottomen che a partire dal men principale MW00001100 V 4 0 133 passaggio al numero della grandezza selezionata SOTTOMEN passaggio al men STATO DI RIPOSO STOP RUN C00 FIG 11 Men pricipale 8 4 1 SottoMen di Gestione Parametri Parametri Applicativi e Connessioni Da PAR APP o CON si entra nella Lista di sottomen premendo S una volta entrati nella lista si possono scorrere i parametri o le connessioni esistenti premendo i tasti o per muoversi in incremento o in decremento anche in questo caso la lista circolare A lato del numero corrispondente ai vari parametri o connessioni compare la lettera r se essi sono riservati t se sono riservati alla BLU e la lettera n se la loro modifica richiede che il convertitore non sia in marcia offline tutti i parametri riservati sono di tipo n modificabili solo da fermo offline Se si preme il tasto S viene visualizzato il Valore del parametro parametro applicativo o della connessione che pu cos essere letto a quel punto ripremendo S una volta si ritorna alla lista di sottomen premendo due volte S in rapida successione meno di 1 secondo si ritorna al menu principale Il sistema ritorna automaticamente allo Stato di Riposo e dopo che sono trascorsi 10 secondi di inattivit Per
32. 0 0 MOT_T_MOM 40 96 START_TIME P169 Tempo di avvio 0 19999 100 ms 1 Dopo aver impostato correttamente i parametri nella sezione sensore motore necessario abilitare la procedura di autotaratura per il sensore presente e selezionato Con C41 1 possibile abilitare il test del sensore e automaticamente verr eseguita una compensazione del guadagno e degli offset dei segnali del sensore Se l utente preferisce compensare il sensore di offset e guadagno manualmente impostando C41 2 possibile eseguire il solo test del sensore senza compensazione dei segnali MW00001100 V 4 0 Drive plate Motor plate Motor Sensor Autotuning control 2 1 4 1 1 Test del Sensore Questo il primo test che deve essere effettuato suddiviso in tre parti o Verificare che la direzione di rotazione del motore corrisponda con la direzione di rotazione del segnali encoder Compensazione automatica degli offset e delle ampiezze dei segnali del sensore Verificare l esatta corrispondenza fra il numero di poli motore scritto in P67 e il numero di poli misurati AN Una corretta operazione richiede che non ci sia un carico motore quindi disaccopiarlo dal carico Dopo aver posto il convertitore in STOP e aperto la chiave dei parametri riservati P60 95 per abilitare il test porre C41 1 Apparir la seguente scritta A questo punto il convertitore pronto a partire con il test Per avviare la procedura abilitare RUN
33. 1 16 10V che dopo essere stati convertiti in digitale con 14 bit di risoluzione potranno essere Condizionati attraverso un offset digitale ed un coefficiente moltiplicativo Abilitati in modo indipendente attraverso degli ingressi logici configurabili o delle connessioni Configurati come significato attraverso la connessione relativa E03 E05 Sommati tra loro per i riferimenti con la medesima configurazione o O O O MWO0001100 V4 0 62 Analog Reference A I 1 ALI OFFSET AILP2 Multiply 10v A D N OUT KP_AII P1 _ Mul ID_EN_AII 10 EN_AIl E0 Analog Reference A 1 2 A12 OFFSET_AI2 P4 10v JA Multiply IN X OUT KP_AI2 P3 Mul ID_EN_AI2 104 EN AI2 E0 Analog Reference A 1 3 A L3 OFFSET AI3 P6 Hov 184 Multiply IN yy OUT Mul X KP_AB P5S ID_EN_AI3 10 EN A13 E0 Analog Reference A 1 16 A116 OFFSET AI16 P14 Multiply aov A D IN X OUT KP_AI16 P13 Mul ID_EN_AII6 120 EN Al16 E07 Reference Multiply Factor Analog Input 1 Analog Input Configuration Multiplex Analog Speed Reference A L1 Speed Ref Torque reference A I 1 Torque Ref S Torque Limit Ref A L1 Pos Torque Limit Ref Torque Limit Ref A Y A 1 1 Sym Torque Limit Ref Reference Mult
34. 100 100 100 100 400 Max 100 100 100 100 800 100 100 100 100 100 100 400 100 100 100 100 100 100 100 100 400 Default 0 o jojojojojojojojojojojojoj o o o o joj o joj o jojojojojojojoj o joj O joj o O O o joj o o joj ojojojoj o UM V rms MOT_V_NOM MOT_V_NOM rpm MOT_V_NOM ALL_THR V C C MOT_FLX_NOM soglia All DRV NOM MOT_T_NOM MOT_T_NOM MOT_T_NOM MOT_SPD_MAX MOT_T_NOM 16384 pulses kHz C KOhm C C MOT_T_NOM hours rpm 16384 16384 KHz pulses pulses MOT_SPD_MAX MOT_SPD_MAX MOT_SPD_MAX MOT_T_NOM Scale 16 40 96 40 96 40 96 40 96 40 96 16 16 16 40 96 40 96 40 96 40 96 40 96 40 96 163 84 40 96 16 16 16 163 84 163 84 163 84 16 16 40 96 163 84 163 84 163 84 163 84 40 96 MW00001E00 V 4 0 Name PRC_T_REF_FLDBUS PRC T MAX AN POS PRC T MAX FLDBUS PRC SPD TOT AN MUL KP PRC SPD REF AN PRC SPD REF FLDBUS PRC SPD REF JOG PRC SPD REF TIME DEC SPD REF PULS FLDBUS REF A116 PRC T MAX AN NEG PWM SYNG DELAY PRC SPD MAX AN POS PRC SPD MAX AN NEG ACT SP PID ACT PV PID ACT COM P PID ACT COM I PID ACT COM D PID ACT ERR PID ACT OUT PID EN SENSOR TUNE EN TEST SPD SPD REG SETTING MAPPING CONFIG EN SENSOR TUNE EN START UP APPL START UP SPD SEL START
35. 100 0 96 00 Vo 327 67 P127 KpV coefficiente correttivo 3 PAG ARECIKRECOERTT Kp stimati per gli anelli di tensione 0 0 200 0 Lo OEE P161 Compensazione del E a V_DELAY_COMP ritardo PWM sulle tensioni 800 0 800 2 50 0 o TPWM 40 96 D09 Riferimento di tensione ai E MW REF Geesialiat 100 100 0 o MOT_V_NOM 40 96 D17 Modulo della tensione MOTI statorica di riferimento 9 KUng 16 D18 Modulo della tensione z PRC_MOT_V E en 100 100 0 o MOT_V_NOM 40 96 MOD_INDEX D19 Indice di modulazione 100 100 0 40 96 MOT_FLX D27 Flusso rotorico 0 MOT_FLX_NOM 40 96 Il regolatore di flusso ha il compito di generare la richiesta di corrente di flusso necessaria a mantenere il flusso magnetico rotorico pari al riferimento impostato nel parametro P35 nella regione di funzionamento a Coppia costante Funzionamento nella regione a Coppia costante Regolatore di tensione Riferimento corrente di flusso Riferimento di flusso D27 Quando ci si porta a lavorare a Potenza costante lo stesso regolatore generera la richiesta di corrente di flusso necessaria a mantenere il modulo della tensione statorica pari al riferimento di tensione e quindi di fatto a deflussare il motore man mano che aumenta la velocita MW 00001100 V 4 0 Il riferimento di tensione attivo visualizzabile in d09 in ogni istante la pi piccolo di tre grandezze tutte normalizzate rispetto alla tensione nominale del mot
36. 1014 VAR COB ID EMCY UNSIGNED32 Lettura scrittura 1015 VAR Tempo di blocco EMCY UNSIGNED16 Lettura scrittura 1018 RECORD Oggetto identita Identity 23h Lettura 1200 RECORD Primo parametro Server SDO SDO parameter Lettura scrittura 1201 RECORD Secondo parametro Server SDO SDO parameter Lettura scrittura 1202 RECORD Terzo parametro Server SDO SDO parameter Lettura scrittura 1203 RECORD Quarto parametro Server SDO SDO parameter Lettura scrittura 1400 RECORD Primo parametro ricevuto PDO PDO CommPar Lettura scrittura 1401 RECORD Secondo parametro ricevuto PDO PDO CommPar Lettura scrittura 1402 RECORD Terzo parametro ricevuto PDO PDO CommPar Lettura scrittura 1403 RECORD Quarto parametro ricevuto PDO PDO CommPar Lettura scrittura 1600 RECORD Primo PDO mapping ricevuto PDO Mapping Lettura scrittura 1601 RECORD Secondo PDO mapping ricevuto PDO Mapping Lettura scrittura 1602 RECORD Terzo PDO mapping ricevuto PDO Mapping Lettura scrittura 1603 RECORD Quarto PDO mapping ricevuto PDO Mapping Lettura scrittura 1800 RECORD Primo parametro PDO tramesso PDO CommPar Lettura scrittura MW00001100 V 4 0 109 Index hex Object Name Type Access 1801 RECORD Secondo parametro PAG PDO CommPar Lettura scrittura ricevuto 1802 RECORD Terzo parametro PDO ricevuto PDO CommPar Lettura scrittura 1803 RECORD Quarto parametro PDO ricevuto PDO CommPar Lettura scrittura 1A00 RECORD Primo PDO mapping trasmesso PDO Mapping Lettura scrittura Se
37. 105 02 105 02 105 02 MOT SPD MAX 163 84 PRC_MIN_REF_DG_POT a negativa 105 02 105 02 105 02 MOT_SPD_MAX 163 84 MW00001100 V 4 0 145 Name DG_POT_RAMPS EN_DG_POT FRQ IN PPR SEL FRQ IN NUM FRQ IN DEN EN FRQ REF FRQ REF SEL TF TIME DEC FRQ KP TIME DEC FRQ SB MOT SPD MAX SB SPD REG KP SB SPD REG TI SB SPD REG TF SB CW ACC TIME SB CW DEC TIME SB CCW ACC TIME SB CCW DEC TIME SB ON EN LIN RAMP EN INV SPD REF EN CNTRL EN POS REG EN POS REG MEM CLR MUL Al IN SEL MUL Al OUT SEL MUL Al MAX MUL Al MIN MUL KCF MAX MUL KCF MIN EN FLDBUS REF STR MUL Al EN FF DIS STOP POS EN STOP POS STOP POS CMD EN STOP POS GBOX ZERO TOP SEL PRC SPD INDEX STOP POs0 Description E17 Tempo di accelerazione motopotenziometro E18 Abilita riferimento motopotenziometro E20 Impulsi encoder per giro E21 NUM Rapporto di scorrimento ingresso in frequenza E22 DEN Rapporto di scorrimento ingresso in frequenza E23 Abilita riferimento di velocit in frequenza E24 Selezione del riferimento di velocit in frequenza E25 Costante di tempo filtro dell ingresso in frequenza decodificato nel tempo E26 Fattore correttivo per ingresso in frequenza decidificato nel tempo E27 Velocit massima del motore nel secondo banco parametri E28 KpV guadagno proporzionale del regolatore di velocit secondo banco parametri E29 TiV costante
38. 16384 3680 8192 7360 4096 14720 2048 29440 1024 32767 512 Il valore di default di C51 5 che corrisponde a 1024 impulsi giro Come si vede il numero di impulsi dipende anche dal numero di poli del sensore impostati al parametro P68 ed in particolare valgono i numeri sopra scritti se il sensore a due poli L uscita degli impulsi pilotata da un line driver ET 7272 la limitazione sul numero di impulsi giro legata alla velocit massima effettuata per avere una frequenza massima per canale non superiore a 500kHz MW00001E00 V 4 0 3 2 3 3 Significato Encoder Simulato La connessione C54 permette di selezionare due diverse modalit di lavoro dell Encoder simulato o Encoder Simulato Assoluto C54 0 default in questa modalit viene gestito anche il terzo canale impulso di zero o Encoder Simulato Incrementale C54 1 in questa modalit i canali di simulazione encoder seguiranno gli spostamenti del motore in modo incrementale ed il terzo canale impulso di zero perder di significato o Riferiemento Encoder Simulato C54 2 in questo modo i canali dell encoder simulato seguono il riferimento di velocit e il terzo canale impulso zero perde di significato fisico Se l azionamento non lavora in limite di coppia la velocit di riferimento segue perfettamente la velocit reale Questa scelta significativa nei sensori che prevedono un impulso di zero Encoder Encoder e sonde di Hall Sin Cos Enco
39. 28 fs P73 Per ricavare fs bastera leggere sulla targhetta del motore il dato relativo allo scorrimento nominale solitamente riportato in rpm rapportandolo alla velocit nominale e moltiplicando il tutto per la frequenza nominale del motore La verifica di P74 pu esser effettuata forzando una richiesta di corrente di coppia da parte del motore dando brusche variazioni di riferimento di velocit applicando carichi diversi al motore e osservando il comportamento del modulo della tensione dello statore Se il valore corretto la tensione dovrebbe avere solo delle leggere variazioni in fase transitoria Gli altri parametri hanno un importanza minore e possono essere lasciati ai valori di default se non si hanno a disposizione dati pi attendibili L autotaratura misura i parametri elettrici di base che caratterizzano il motore asincrono utilizzato per riuscire a modellizzare lo stesso facendo riferimento al flusso magnetico rotorico A seguito della determinazione di queste grandezze viene effettuato un Autotuning dei regolatori PI presenti negli anelli di corrente e di flusso Ci sono 4 funzioni di test Ciascuna di esse richiede che il motore non sia collegato al carico altrimenti non funzionano in maniera corretta La connessione preposta all abilitazione di questi test la C42 nel modo che si evince dalla seguente tabella C42 Funzione abilitata 0 Nessun test abilitato Abilitati solo i Test 1 e 2 che non p
40. AREA INDEBOLIMENTO DI FLUSSO Quando la frequenza massima del motore pi grande della frequenza nominale automaticamente viene impostato un punto caratteristico in ginocchio nominale P175 100 V nom max P176 r V max nom Vmax dra 0 fnom fmax MW00001100 V 4 0 2 4 2 Impostazione della Curva di Lavoro Tensione Frequenza Tramite i parametri P175 P176 P177 e P178 possibile definire per punti una curva di lavoro a tre spezzate in modo da poter adattare al meglio la caratteristica desiderata I punti P176 e P178 definiscono la frequenza percentuale con riferimento alla frequenza massima di lavoro mentre i punti P175 e P177 definiscono la tensione percentuale con riferimento alla tensione massima di lavoro P64 Per una migliore comprensione si veda la curva riportata nella figura seguente V Vmax_lav 100 P177 66 6 P175 33 3 0 P176 P178 100 f fmax_lav 57 7 81 6 CURVA TIPICA CON CARICO DI COPPIA QUADRATICA Se per definire la curva bastano un numero di punti inferiore a quelli previsti sufficiente programmare a 0 le frequenze dei punti non utilizzati P176 e o P178 che cos non verranno considerate nell interpolazione Esistono alcuni vincoli sulla programmazione della caratteristica Le frequenze dei punti P176 e P178 devono essere ordinatamente crescenti e la distanza tra due punti adiacenti deve essere superiore al 5 Le tensio
41. Application 1 4 2 1 Configurazione Uscite Logiche 5 o All parameters Asynchronous Parameters Nome Descrizione Min Max Default UM Scale E Application 1 0 Parameters Intervallo A Input C55 Selezione uscita rel di 0 Il NOM MOT f Output L RELAY SEL corrente coppia 005 1 T T NOM MOT 0 1 Digital outputs configurations 2 P P NOM MOT P26 Soglia di intervento uscita I_RELAY_THR SORIA 0 2 150 0 100 40 96 TF_I_RELAY bird eee per 0 1 10 0 1 s 10 DO_SPD_REACH_THR A pao 0 0 100 0 o XMOT SPD MAX 163 84 DO SPD MIN THR a aaa minima per 0 0 100 0 2 0 MOT_SPD_MAX 163 84 HYST_DO_SPD posa ica el inne 0 0 100 0 1 0 MOT_SPD_MAX 163 84 e massima velocit raggiunta The commons logical outputs are those in the range 000 025 The other depends by application NOME FUNZIONE LOGICA DI USCITA USCITA DI DEFAULT 00 OD DRV READY Azionamento pronto azionamento ok L 0 2 01 OD ALR KT MOT Allarme termico motore 02 OD SPD OVR MIN Velocita superiore alla minima L 0 4 03 OD DRV_RUN Azionamento in Marcia azionamento abilitato L 0 1 04 OD RUN CW CW CCW 05 OD K I TRQ Rel di corrente coppia 06 OD END RAMP Fine rampa L 0 3 07 OD LIMI Azionamento in limite di corrente 08 OD LIM TRQ Azionamento in limite di coppia 09 OD ERR INS Errore di inseguimento incremental
42. C00 Sensore di velocit e per ogni specifico sensore i seguenti parametri Per l encoder TTL e per I encoder sin cos incrementale Nome Descrizione ENC_PPR P69 Numero di impulsi giri dell encoder Per il resolver Nome Descrizione RES_POLE P68 Numero di poli del sensore assoluto RES_CARR_FRQ_RATIO C67 Frequenza portante del resolver Dopo di ci necessario e seguire la procedura di autotaratura Nota abitualmente SLOT1 viene utilizzato per connettere il sensore del motore e SLOT per gli altri sensori Con la connessione C19 possibile scambiare il significato SLOT e usare SLOT2 per leggere il sensore motore SLOT 1 SLOT2 SLOT 3 Resolver 450013 Resolver 450013 BUS 1 BUS 2 TTL Hall sensor encoder 450017 TTL Hall sensor encoder 450017 CAN bus CAN bus 4B0001 SinCos encoder 450011 SinCos encoder 450011 CAN bus Profibus 4B0002 Endat Biss encoder 450012 Endat Biss encoder 450012 Ethercat 4B0004 High resolution resolver 450014 High resolution resolver 450014 CANbus any CAN bus anybus High resolution frequency input 450015 High resolution analog input 450015 4B0000 4B0000 MW00001100 V 4 0 2 1 4 Controllo di Autotaratura e Identificazione del Motore i Asynchronous Parameters E O Drive and Motor Couplin
43. L O 4 O 03 OD DRV RUN Azionamento in Marcia azionamento abilitato L 0 1 O 04 OD RUN CW CW CCW O 05 OD_K_I TRQ Rel di corrente coppia O 06 OD END RAMP Fine rampa L O 3 O 07 OD LIMI Azionamento in limite di corrente O 08 OD LIM TRQ Azionamento in limite di coppia MW00001100 V 4 0 Asynchronous Parameters Standard Application Input Output 0 Digital outputs configurations E Analog outputs configurations O 09 OD ERR INS Errore di inseguimento incrementale 5 soglia P37 e P39 O 10 OD PREC OK Circuito precarica attivo O 11 OD BRK Frenatura attiva O 12 OD_POW_OFF Mancanza rete O 13 OD BUS RIG Attivata la rigenerazione del bus Sostegno 1 O 14 OD IT OVR Surriscaldamento motore superiore alla soglia P96 O 15 OD KT DRV Surriscaldamento radiatore superiore alla soglia P120 O 16 OD SPD OK Velocit raggiunta valore assoluto pi alto di P47 O 17 OD NO POW ACC Alimentazione scheda accenditori non fornita O 18 O 19 OD POS INILPOL Scheda di regolazione non alimentata e DSP non in stato di reset O 20 OD_SNS1_ABS posizione assoluta disponibile SENSI O 22 OD LL ACTV Applicazione LogicLab attiva O 23 OD STO OK S T O nessun allarme pericoloso presente O 24 OD_TRQ_CTRL Controllo di coppia O 25 OD VBUS OK Tensione del DC bus superior alla soglia P79 O 31 OD
44. PRC VF CHR V2 PRC VF CHR P2 DB1 START DB1 END DB2 START DB2 END PRC VF V REG D PRC VF FSTART SEARCH PRC VF FMIN SEARCH VF STALL TIME PRC VF V MAX STATIC VF TIL ENGY PRC VF FLX MIN ENGY VF TF MAX AL PRC VF T MAX SEARCH PRC Q COMP THR PRC FLUX COMP THR PRC VS COMP THR DRV K ALTITUDE PWM RID F MAX PWM MIN DEAD TIME HW MIN PULSE SENSOR SEL LH SEL LI2 SEL LI3 SEL LI4 SEL LI5 SEL LI6 SEL LI7 SEL LI8 SEL FRQ IN SEL LO1 SEL LO2 SEL LO3 SEL LO4 SEL DISPLAY SEL Description P171 Filtro fattore di compensazione di scorrimento P172 Boost di tensione a frequenza zero P173 Limite di corrente durante la frenatura in continua P174 Limite di frequenza massima per frenatura in continua P175 Tensione punto 1 caratteristica V f P176 Frequenza punto 1 caratteristica VI P177 Tensione punto 2 caratteristica V f P178 Frequenza punto 2 caratteristica VI P179 Velocit iniziale zona morta 1 P180 Velocit finale zona morta 1 P181 Velocit iniziale zona morta 2 P182 Velocit finale zona morta 2 P183 Termine moltiplicativo del coefficiente derivativo del regolatore di tensione P184 Frequenza iniziale di ricerca del motore in rotazione P185 Frequenza minima di ricerca del motore in rotazione P186 Massimo tempo di lavoro in limite ci coppia corrente P187 Massimo valore statico della tensione Vs P188 Costante di anticipo regolatore risparm
45. Prestare particolare attenzione alla base di rappresentazione interna di questi valori in quanto importante se le letture avvengono via seriale o tramite bus di campo 1 5 FUNZIONI LOGICHE DI USCITA O Le funzioni logiche di uscita sono 64 le prime 32 mostrano lo stato dell azionamento le altre 32 sono relative ad applicazioni specifiche Tutte le funzioni di uscita possono essere assegnate a una delle 4 uscite logiche MWO0001100 V_4 0 VERSIONE FIRMWARE 12 0 2 PARAMETRI ASINCRONI EH Asynchronous Parameters Parametri Asincroni vengono utilizzati per controllare la corrente o la velocit di un motore asincrono valori di riferimento di velocit e corrente vengono generati dall applicazione Vedere i parametri di applicazione per maggiori informazioni Poich non richiesto un valore di posizione assoluta per i sensori gestito con una scheda elettronica interna opzionale possono essere utilizzati degli Encoders TTL incrementali e degli Encoders Sin Cos incrementali Sensori assoluti come Resolver possono essere utilizzati cos come sensori digitali Endat se richiesti Parametri Asincroni gestiscono anche il test di autotaratura che fondamentale se il controllo si deve adattare perfettamente al motore e per assicurare delle prestazioni dinamiche eccellenti E Asynchronous Parameters 2 1 AZIONAMENTO E COPPIA MOTORE A CG Drive and Motor Coupling Questa sezione utile in fase di avviamento de
46. alcuni applicativi posizionatore ecc non possono essere memorizzati o trasferiti tramite la chiave di programmazione La chiave di programmazione non memorizza i firmware ma solamente i parametri 138 MW00001E00 V 4 0 9 LISTA PARAMETRI Nome Descrizione Min Max Default UM Scala P00 Riferimento digitale di velocit a PRC START UP SPD REF nel applicazione messa in servizio 100 0 100 0 0 MOT SPD MAX 163 84 KP Alt P01 Fattore correttivo per riferimento 400 0 400 0 100 o 10 analogico 1 AUX1 OFFSET Alt P02 Offset correttivo per riferimento 100 0 100 0 0 o 163 84 analogico 1 AUX1 P03 Fattore correttivo per riferimento _ A KP_AI2 analogico 2 AUX2 400 0 400 0 100 Vo 10 P04 Offset correttivo per riferimento A OFFSET_AI2 analogico 2 AUX2 100 0 100 0 0 Vo 163 84 P05 Fattore correttivo per riferimento r KP_AI3 analogico 3 AUX3 400 0 400 0 100 Vo 10 P06 Offset correttivo per riferimento _ OFFSET_AI3 analogico 3 AUX3 100 0 100 0 0 Vo 163 84 KP_SENS2 a Compensazione ampiezza sensore 0 0 200 0 100 o 163 84 OFFSET SIN SENS2 P08 Offset seno sensore 2 16383 16383 0 1 OFFSET COS SENS2 P09 Offset coseno sensore 2 16383 16383 0 1 OFFSET VF P10 Offset sul riferimento analogico ad 19999 19999 0 17100 mV 1 alta precisione P11 Guadagno proporzionale anello di SYNC REG KP regolazione SYNC 0 200 5 1 P12 Costante tempo di attesa di SYNC REGTTA regolazione Ca
47. allo stato di riposo display senza cambiare il valore RUN COO premere e insieme visualizzare il valore paatagalo SOTTOMENU alla lista MENU valore parametro modifica valore Tall aumenta I la Il ampagg diminuisce puntino FIG 12 Sottomen di gestione parametri PAR ff STATO DI RIPOSO ritorno alla stato di riposo display senza cambiare il valore STOP RUN E00 premere e insieme visualizzare il valore passaggio alla lista modifica valore BIBO aumenta diminuisce lampeggia il puntino FIG 13 Sottomen di gestione parametri applicativi APP STATO DI RIPOSO STOP RUN C00 ritorno allo stato di riposo display senza cambiare il valore premere e insieme visualizzare il valore passaggio alla lista modifica valore aumenta lampeggia il puntino Hs FIG 14 Sottomen di gestione parametri applicativi CON MW00001100 V_4 0 135 8 4 2 Visualizzazione delle Grandezze Interne INT Da INT si entra nella lista di sottomen delle grandezze interne premendo S Nella lista ci si sposta con i tasti o fino a che compare l indirizzo della grandezza che si vuole visualizzare d x x premendo S scompare l indirizzo e compare il valore della grandezza Da tale stato si torna all
48. carico va scelto il valore pi opportuno per P29 valore che pu variare comunque da un minimo di 400 ms per motori da 7 5 KW fino a 1s per motori da 55KW MW00001100 V 4 0 2 4 3 2 Compensazione dello Scorrimento Tramite il parametro P170 possibile compensare in parte la caduta di velocit che il motore presenta quando prende carico la regolazione infatti una regolazione di frequenza statorica del motore e non controlla la reale velocit Tale compensazione ottenuta aumentando la frequenza di lavoro del motore di una quantit proporzionale alla coppia percentuale di lavoro moltiplicata per il valore percentuale impostato in P170 con riferimento alla frequenza nominale del motore Il valore da impostare dipende sia dalla taglia che dai poli del motore comunque orientativamente pu variare da un 4 per motori da 7 5 KW ad un valore di 1 8 2 0 per motori da 45 KW Di default la compensazione esclusa P170 0 2 4 4 Funzioni di Controllo Particolare 24 44 Motor Flying Restart Poich l azionamento ha un limite di corrente massimo esso pu iniziare sempre a funzionare senza problemi anche quando il motore gi in funzione per esempio per inerzia o trascinato da una parte del carico In tal caso durante la messa in funzione dato che normalmente la frequenza di riferimento parte da valori prossimi allo zero e aumenta gradualmente con i tempi di rampa fino ai valori di lavoro il motore viene sottoposto ad un
49. con il suo ingresso digitale o utilizzando la connessione C21 comandi in serie Una volta iniziato il test apparir sul display la scritta Il motore verr prima fatto ruotare nel verso positivo per testare la concordanza del verso di rotazione e poi eseguir un ulteriore rotazione per verificare la corretta definizione dei poli motore e del sensore A Durante il test il motore percorrer almeno due giri completi a bassa velocit Non preoccuparsi se la rotazione sar leggermente rumorosa Se durante il test il convertitore va in allarme significa che c qualcosa di errato Baster osservare nello specifico quale allarme attivo per capire la problematica o Se attivo A14 codice 1 la corrente di prova troppo bassa Controllare se le fasi del motore sono collegate correttamente all azionamento Se attivo A14 codice 0 le connessioni U V W non sono concordi con il collegamento che l azionamento si attende Bisogner pertanto invertirne due e ripetere il test Se attivo A15 codice 3 i valori impostati relativi al sensore o al motore non sono conformi con i poli motore e le caratteristiche del sensore Alla fine del test verificare i parametri TEST_CONN_PULSES e TEST_CONN_RES_RATIO in quanto possono dare qualche indicazione sul problema Il test da ritenersi concluso positivamente se il convertitore non in allarme e appare sul display la scritta e il convertitore non in allarm
50. configurations O Asynchronous Parameters G Standard Application 5 0 Input il Analog Reference 5 Analog Reference All Sa Analog Reference AI 5 Analog Reference AB 235 Analog Reference AI16 23 Analog Speed Reference 235 Torque Reference 8 Torque Limit Reference 35 Speed Limit Reference 23 Reference Multiply Factor il Digital speed Reference Sa Digital Speed References O Frequency speed Reference 35 Frequency References il Digital inputs configurations il Second Sensor NB porre attenzione al fatto che non assolutamente possibile assegnare a due diversi ingressi logici in morsettiera la medesima funzione logica dopo aver modificato il valore della connessione che imposta un determinato ingresso accertarsi che il valore sia stato accettato altrimenti verificare che non ce ne sia gi uno assegnato a quel significato Ad esempio per assegnare all ingresso logico 1 una specifica funzione logica bisogner agire sulla connessione C01 scrivendo il numero della funzione logica desiderata C01 14 gt l ingresso logico 1 potr essere utilizzato per abilitare i riferimenti dal Fieldbus Le funzioni logiche configurate diventano attive H quando il livello in ingresso allo stato alto 20V lt V lt 28V presente un filtro hardware di 2 2ms Mediante la connessione C79 possibile abilitare lo stato logico attivo basso per un particolare ingresso digitale baster sommare la potenza di 2 elevata al suo numero d ordine
51. di riduzione della corrente termica ammessa in funzione della frequenza di lavoro del motore vedi figura la curva desiderata viene scelta tramite la connessione C33 come da tabella Itermica Inominale c 9 urve 100 Curve 3 50 70 100 120 flav fnm 90 C33 Caratteristiche Nessuna riduzione in funzione della frequenza da scegliere per 0 default motori a ventilazione assistita Da scegliere per motori autoventilati ad alta velocit 2 poli dove 1 la ventilazione pi efficiente Non vi alcuna riduzione di corrente per frequenze superiori al 70 della frequenza nominale 2 Curva tipica per motori autoventilati 3 Curva per motori che scaldano troppo con la curva 2 MW00001100 V 4 0 Il convertitore in grado di gestire una sonda termica del motore Per il corretto cablaggio della sonda far riferimento al manuale d installazione La connessione C46 serve per selezionare il tipo di sonda presente C46 Descrizione Visualizzazione d26 0 Nessuna protezione termica del motore abilitata Gestione PTC viene misurata la resistenza termica e comparata con la massima ammessa impostata nel parametro P95 se viene superata la soglia interviene l allarme A5 Gestione NTC vinene misuarata la resistenza termica e 2 comparata con la minima amessa impostata nel parametro Resistenza sonda termica in Q D41 P95 se il valore inferior interviene l allarme A5 Getsti
52. di tempo P33 0 8 ms passando ad un filtro del secondo ordine si deve porre P33 0 4 ms per avere lo stesso margine di stabilit 2 2 3 5 Guadagni del Regolatore di Velocit Variabili prevista la possibilit di avere i guadagni del regolatore di velocit funzione della velocit stessa P45 rappresenta il guadagno proporzionale a velocit zero P46 la costante di anticipo iniziale e P34 la costante di tempo del filtro iniziale Esprimendo in P44 in percentuale della velocit massima la velocit di fine variazione dei guadagni si avr cos una variazione lineare dei guadagni a partire dai valori iniziali P45 P46 e P34 per arrivare ai valori finali espressi in P31 P32 P33 Ponendo P44 0 0 si disabilita di fatto questa funzione lavorando con i guadagni fissi P31 P32 e P33 P45 Ta costante di anticipo Tf costante del filtro P46 P34 Kp guadagno proporzionale Velocit in della massima MWO0001100 V4 0 2 2 3 6 Feed Forward di Coppia dal Riferimento di Velocit Il feed forward di coppia dal riferimento di velocit abilitabile mediante la connessione C72 Derivando il riferimento di velocit scelto con opportuno filtro del secondo ordine costante di tempo P168 in ms e tenendo conto dell inerzia complessiva indicata nel parametro P169 Tempo di avviamento possibile calcolare la richiesta di coppia necessaria ad ottenere la variazione di velocit richiesta Riferimento di velocit C72 a n t
53. di velocit Il comando di marcia viene dato in modo digitale C21 e utilizzando un ingresso digitale fisico Quindi con il comando utility U07 possibile selezionare l ingresso digitale fisico necessario per dare il comando di marcia e C21 il comando di marcia software Con L09 possibile abilitare la rampa lineare Nota al termine della messa in servizio ricordarsi di disabilitare il Quick Start Up MW00001100 V 4 0 O All parameters 6 Asynchronous Parameters H Drive and Motor Coupling Drive plate O Motor plate 6 Motor Sensor 6 Autotuning control H Motor measured model Quick Start up 2 2 CONTROLLO MOTORE A Asynchronous Parameters H Drive and Motor Coupling B CG Motor Control Il sistema di regolazione composto da un anello di regolazione di velocit ed un anello di regolazione del flusso o della tensione in base alla regione di funzionamento del convertitore Questi anelli gestiscono i riferimenti provenienti dall applicazione e generano i riferimenti per gli anelli interni di corrente di flusso e di coppia Tutti gli anelli sono controllati da regolatori di tipo proporzionale integrale con filtro sul segnale di errore e lavorano con segnali normalizzati in modo da rendere il pi possibile le costanti di regolazione indipendenti dalla taglia del motore rispetto al convertitore e dalla meccanica del sistema E inoltre possibile abilitare anche un ulteriore anello di spa
54. e MOT SPD MAX 163 84 P45 KpV guadagno proporzionale START_SPD_REG_KP iniziale PI velocit 0 1 400 0 4 10 START SPD REG TI AN costante di anticipo iniziale PI 0 1 3000 0 80 ma 10 DO SPD REACH THR a ni soglia di velocit per uscita 00 1000 0 MOT_SPD_MAX 163 84 P48 Banda passante dell anello di RESE IPAG TOOR SW decodifica diretta del secondo resolver 100 10000 1800 tadig 1 P49 Smorzamento dell anello di RESZ TRACK LOOP DAME decodifica diretta del secondo resolver 0 00 3 00 od 100 DO_SPD_MIN_THR P50 Velocit minima per intervento rel 0 0 100 0 2 0 MOT_SPD_MAX 163 84 PRC_MOT_SPD_MAX P51 Livello velocit massima per allarme 0 0 125 0 120 0 MOT SPD MAX 163 83 PRC_FLX_MIN P52 Minimo flusso ammesso 0 0 100 0 2 MOT_FLX_NOM 40 96 DRV NOM P53 Corrente nominale dell azionamento 0 0 3000 0 0 A 10 NOTCH_FREQ P54 Frequenza nominale filtro Notch 0 0 2000 0 0 Hz 10 NOTCH_BW P55 Banda passante filtro Notch 0 0 3000 0 0 Hz 10 P56 Massimo Errore tollerato nel z PRC_LSE_CTR_MAX_ERR controllo di velocit 0 1 200 0 200 0 MOT_SPD_MAX 40 96 P57 valore di 10V per uscita A PRC_AO1_10V analogica A 100 0 400 0 200 Vo 10 P58 valore di 10V per uscita PRC_AO2_10V analogica B 100 0 400 0 200 Vo 10 P59 Isteresi uscite di minima e massima 5 HYST_DO_SPD velocit raggiunta 0 0 100 0 1 0 e MOT SPD MAX 163 84 P60 Chiave di accesso ai parametri RES_PAR_KEY riservati 0 65535 0 1 PRC_MOT_I_NOM ii Cor
55. guadagno proporzionale regolatore di velocit finale END SPD REG TI P32 TiV costante di anticipo regolatore di velocit END_SPD_REG_TF P33 TfV costante di tempo regolatore di velocit finale filtro 2 1 6 Testdi Velocit Il test di velocit utile per misurare l inerzia totale del sistema e per impostare correttamente i guadagni del regolatore di velocit Per ragioni di sicurezza possibile limitare la massima velocit di test con il parametro P130 la massima coppia motore con il parametro P132 e massimo spazio ammesso per il test con i giri P134 L azionamento non va oltre questi limiti durante l esecuzione 2 1 6 1 Tempo di Avviamento Il tempo di avviamento definito come il tempo necessario per raggiungere la massima velocit P65 con coppia motore nominale Questo autotest utile per misurare l inerzia del sistema e l attrito per l impostazione automatica del regolatore di velocit o compensazione feedforward Per abilitare questo test impostare il comando utility U01 EN_TEST_SPD 1 Nel display appare Auto Dare il commando L 1 2 e automaticamente il motore si avvia e per poi tornare a velocit nulla A questo punto togliere il commando L 1 2 Il parametro P169 impostato come tempo di avvio in millisecondi il parametro P136 impostato come attrito misurato in percentuale della coppia motore nominale Automaticamente U01 EN_TEST_SPD viene riportato a 0 e il test terminato Se lo spa
56. mo t py N IL pla VI 3 TIN ai PT TA Velocita 40 i regolata Riferim nt 30 J 20 2 3 3 2 Potenza Media di Resistenza di Frenatura L energia dissipata in ogni periodo PWM viene utilizzata per stimare la Potenza media dissipata sulla resistenza di frenatura parametri utilizzati sono PAR DESCRIZIONE INTERVALLO DEFAULT UNITA RAPPR INTERNA P140 Valore della resistenza di frenatura 1 1000 P146 Massima Potenza dissipata sulla resistenza di frenatura 1 30000 P148 Costante di tempo potenza dissipata sulla resistenza di 1 2000 E frenatura In ogni secondo l energia totale dissipata uguale alla Potenza media dissipata Questo valore viene filtrato con un filtro del primo ordine con una costante di tempo impostata in secondi in P148 la costante di tempo dipende dalle caratteristiche termiche della resistenza di frenatura Nel parametro P146 possibile impostare la massima potenza media Nel valore interno BRAKE_R_POWER possibile vedere la Potenza Media Dissipata in Watt se questo valore inizia a divenire superiore alla soglia P146 viene attivato l allarme A5 3 Potenza Media di Resistenza di Frenatura MW00001100 V 4 0 2 4 CONTROLLO V F Nome Descrizione Min Max Default UM Scala EN_VF_CNTL VF_EN_CHR_AUTOSET C80 Abilita controllo V f C88 Calcolo ginocchio nominale caratteristica V f 0 0 PRC VF SLIP CMP VF TF SLIP CM
57. motore Numero di giri motore velocit minima o massima troppo alto o troppo offset valore di riferimento di basso guadagno sono impostati in modo errato Controllare i parametri e confrontare l impostazione con i dati di targa del motore Carico eccessivo Ridurre il carico Ridurre punti di carico Il motore non si accende senza problemi Il carico motore cambia notevolmente o presenta troppi punti di carico Aumentare le dimensioni del motore o utilizzare un convertitore con frequenza maggiore 122 MW00001E00 V_4 0 7 1 2 Malfunzionamenti con Segnalazione di Allarme Risoluzione Problemi HEX A 0 0 H A 0 1 H A 1 0 H A 1 1 H A 1 2 H A 1 3 H A 2 0 H ALLARME Allarme di sovracorrente Motore in stallo Parametri di default caricati Lettura EEPROM non riuscita Scrittura EEPROM non riuscita Lettura e scrittura EEPROM non riuscita Motore senza flusso Allarme sul circuito di potenza Allarme di applicazione DESCRIZIONE stata erogata una corrente superiore al limite ammesso L unit lavora in limite di coppia o di corrente per un tempo uguale P186 secondi Dati EEPROM relativi ad un nucleo diverso Si verificato un errore di Check Sum mentre la EEPROM stava leggendo i valori Valori di default caricati automaticamente Quando i dati vengono scritti nella EEPROM i valori richiesti vengono mostrati sempre dopo si attiva un
58. o AFE Drive PEN dri Ba Induttore O drive OPEN drive L utilizzo di un AC DC AFE consente di avere un livello di tensione del circuito intermedio di Potenza DC Bus controllato ed innalzato per poter controllare al meglio quei motori avvolti a tensioni prossime a quelle di linea Il comportamento dinamico del convertitore risulta cos ottimizzato sia in funzionamento da motore che da generatore Esiste la possibilit di collegare sul DC bus pi convertitori per avere cos uno scambio energetico tra i vari convertitori nel caso di movimenti contemporanei ed un unico scambio di energia verso la rete Tensione DC bus Recupero dell energia in rete tempo MW00001100 V 4 0 2 3 1 3 2 Frenatura con Controllo del DC BUS C47 1 Esiste un ulteriore possibilit nella gestione del recupero dell energia cinetica qualora non fosse presente o non funzionasse pi correttamente la resistenza di frenatura possibile abilitare ponendo C47 1 la resistenza di frenatura esterna con controllo del DC Bus Questa funzione quando la tensione del Bus raggiunge un certo livello espresso in P123 limita la coppia massima rigenerativa ammessa facendo cos rallentare pi lentamente il motore In pratica il motore verr fatto rallentare nel minimo tempo consentito tale da non mandare in allarme di sovratensione il convertitore sfruttando le perdite complessive del motore e dell azionamento Questa funzione non attiva di default C4
59. per VOUTA e C16 per VOUTB con il numero riportato nella tabella sottostante corrispondente alla grandezza interessata Mediante i parametri P57 per VOUTA e P58 per VOUTB possibile inoltre impostare il valore percentuale delle grandezze scelte a cui far corrispondere la massima tensione in uscita di default P57 P58 200 pertanto ai 10V in uscita corrisponder il 200 della grandezza scelta Di default in VOUTA si ha un segnale proporzionale alla corrente erogata dal convertitore C15 11 in VOUTB si ha un segnale proporzionale alla velocit di lavoro C16 4 E possibile avere anche il valore assoluto della grandezza interna desiderata a tal fine baster programmare la connessione corrispondente con il numero desiderato negato ad esempio ponendo C15 21 si avr in uscita un segnale analogico proporzionale al valore assoluto della frequenza di lavoro E possibile avere anche un uscita analogica fissa a 10V baster impostare la connessione corrispondente a 100 MW00001E00 V 4 0 POSSIBILI CONNESSIONI LA LINEA PIU SCURA INDICA LA PROGRAMMAZIONE DI DEFAULT FUNZIONE LOGICA DI USCITA SEE O 00 Posizione meccanica attuale letta dal sensore 100 180 O 01 Posizione elettrica attuale letta dal sensore delta m 100 180 O 02 Velocit di riferimento prima della rampa n MAX O 03 Velocit
60. pin M4 5 e M4 6 i segnali usciranno a 4 4V Se i segnali devono essere invece a 5V posizionare il dip switch SW1 come da figura 2 senza fornire alcuna tensione ai morsetti M4 5 e M4 6 altrimenti si potrebbe danneggiare il drive MW00001E00 V 4 0 ce a ci o Ss AKALA ia zo pb PALIO Bi SW1 1 e SW1 2 OFF Si pu portare max 24Vdc I canali A A B B C C 24Vdc connettore M4 pin5 24Vdc pin6 0V SW1 1 e SW1 2 ON canali A A B B C C 5Vdc connettore M4 pin5 N C pin6 N C Non connettere 24Vdc non connettere niente MW00001100 V 4 0 A 3 2 3 2 Configurazione dell uscita simulazione encoder due canali di simulazione encoder di tipo bidirezionale potranno avere un numero di impulsi per giro motore selezionabile con C51 secondo la seguente tabella funzione anche delle coppie polari del sensore C51 Pul giro motore P68 2 0 64 128 256 512 1024 2048 4096 8192 0 DO0 N O 1 A W MN 16384 sla sto 32768 65536 k N 131072 ATTENZIONE La scelta del numero di impulsi per giro legata alla velocit massima raggiungibile e al numero delle coppie polari del sensore P68 2 In caso di incompatibilit tra impulsi giro e velocit scatta l allarme A15 codice 1 Velocit massima rpm x P68 2 Imp giri motore P68 2 230 131072 460 65536 920 32768 1840
61. posizione bit1 l 29 ID_EN_POS Abilita stop in posizione l 30 ID_EN_POS_NOV 3 3 3 2 Stop in Posizione Funzioni Logiche di Uscita Abilita movimento stop in posizione NOME FUNZIONI LOGICHE DI USCITA O 33 OD_STOP_POS_ON Stop in posizione obiettivo raggiunto 3 3 3 3 Stop in Posizione Uscita Analogica e Monitor FNZIONI DI USCITA ANALOGICA 68 Obiettivo Stop in posizione 100 180 69 Posizione attuale Stop in posizione posizione attuale 100 180 70 Errore Stop in posizione 100 180 oj ojojo 71 Tempo 033 Stop in posizione ms PI a PIE par PRC_SPD_INDEX E59 Riferimento velocit di indexaggio 0 00 100 00 2 0 MOT SPD MAX 163 84 STOP POS0 E60 Stop in posizione obiettivo 0 0 00 100 00 0 360 degree 163 84 POS REG KP P38 k Kv guadagno proporzionale anello di 0 0 100 0 4 10 posizione STOP POS1 E61 Stop in posizione obiettivo 1 0 00 100 00 0 360 degree 163 84 STOP_POS2 E62 Stop in posizione obiettivo 2 0 00 100 00 0 360 degree 163 84 STOP_POS3 E63 Stop in posizione obiettivo 3 0 00 100 00 0 360 degree 163 84 ANG_MOV E64 Movimento angolare stop in posizione 50 00 50 00 0 360 degree 163 84 POS_WINDOW E65 Finestra della posizione raggiunta 0 00 50 00 0 15 360 degree 163 84 E66 Tempo sulla finestra della posizione TIME_WINDOW raggiunta 0 19999 10 ms 1 FISSO 3 p Yo PRC SPD MIN AUTO E67 Minima velocita
62. resistenza di frenatura alla massima velocit il carico di inerzia e il tempo di frenatura Controllare la corretta impostazione dei parametri P140 P146 e P148 comparandola con la piastra di resistenza Controllare il corretto dimensionamento della potenza massima della resistenza di frenatura alla massima velocit il carico di inerzia e il tempo di frenatura Verificare la presenza di connessione della sonda e che sia corretta Controllare la temperature del radiatore d25 Controllare il carico motore Riducendolo si pu prevenire l intervento dell interruttore di sicurezza Controllare l impostazione della corrente termica e correggerla se necessario P70 Controllare che il valore della costante di calore sia alto abbastanza P71 Controllare che la curva di calore di sicurezza si adatti al tipo di motore e modificarela se necessario C33 Reset degli allarmi e ripetere la prova di riabilitazione Ripetere il test di auto taratura L interruttore di sicurezza esterno ha disabilitato l azionamento Ripristino e reset La connessione si rotta Controllare ed eliminare il problema La funzione di ingresso stata assegnata ma l abilitazione non stata data Autorizzare o non assegnare la funzione MW00001E00 V 4 0 A 8 2 H A b 2 H ALLARME DEC Allarme watchdog LogicLab Durata eccessiva routine veloce LogicLab Applicazione fuori servizio Scheda e firmware so
63. rif 1 z i Coppia nominale motore P169 t P168 Si definisce Tempo di Avviamento il tempo che impiega il motore con il carico a raggiungere le velocit massima impostata in P65 Questo dato va scritto in millisecondi nel parametro P169 Si consiglia di tenere un filtro di qualche millisecondo P168 per non avere troppo rumore nel riferimento di coppia a causa della derivata Quando questa funzione viene abilitata il riferimento di coppia prodotto viene aggiunto all uscita del regolatore di velocit Il feed forward di coppia pu essere molto utile nelle applicazioni di servoazionamento quando si vuole seguire molto prontamente il riferimento di velocit perch di fatto incrementa la banda passante senza dover tenere guadagni troppo spinti nel regolatore di velocit Note il feed forward di coppia non adatto alle applicazioni caratterizzate da un inerzia variabile di carico 2 2 3 7 Filtro di Notch A partire dalla revisione software 12 00 possibile abilitare il filtro di Notch che lavora tra il regolatore di velocit e l anello di corrente Il filtro di Notch implementato nel sistema di controllo per ridurre l effetto delle risonanze meccaniche dell impianto che di solito limita la larghezza di banda della velocit Per configurare il filtro sono disponibili quattro parametri P54 P55 C92 C93 Il P54 NOTCH_FREQ la frequenza centrale del filtro il P55 NOTCH BW la larghez
64. sistema passa attraverso tutte le frequenze di fascia rampa L utilizzo o meno delle bande di esclusione richiede l impostazione della relativa connessione C81 C81 0 nessuna fascia C81 1 fascia 1 P179 180 C81 2 fascia 1 P179 180 e fascia 2 P181 182 Ad esempio se fmax 50Hz e l impianto presenta due frequenze di risonanza abbastanza nette a 45Hz e 35Hz si potrebbero escludere le frequenze comprese fra 43 47 Hz e 33 37 Hz impostando P179 33 50 100 0 66 0 P180 37 50 100 0 74 0 Prima fascia P181 43 50 100 0 86 0 l P182 47 50 100 0 94 0 Seconda fascia C81 2 Abilita entrambe le fasce di esclusione MW00001100 V_4 0 2 2 2 Limite di velocit I limiti di velocit vengono usualmente impostati utilizzando i parametri P18 e P19 ma possibile anche abilitare i limiti analogici Nelle applicazioni standard Alt Al2 Al3 o Al16 possono essere configurati come limite di velocit positivo negativo o simmetrico In questo caso verr attivato il pi basso limite di velocit tra i valori digitale e analogico O Asynchronous Parameters Drive and Motor Coupling 2 2 3 Controllo Velocit 3 10 Motor Control o Acceleration ramps and speed limit C Speed Control Nome Descrizione Min Max Default UM Scala P31 KpV guadagno proporzionale END_SPD_REG_KP regolatore velocit 0 1 400 0 4 10 END SPD REG TI P32 T
65. velocit P65 Vedere le Opzioni di Retroazione accluse Verificare la coerenza tra il motore e i suoi parametri di caratterizzazione P61 P62 e P63 e soprattutto la connessione delle fasi motore stella o triangolo Vedere la descrizione dello specifico test in Opzioni di Retroazione accluse Se questo appare questo allarme durante l autotaratura C41 ripetere il test Altrimenti controllare parametri P164 P165 P166 e P170 P171 P172 MW00001E00 V 4 0 7 1 3 Allarmi Specifici del MiniOPD Il nuovo MiniOPD costituito da due microprocessori a rapida comunicazione Un microprocessore collocato nella scheda di Regolazione come negli OPD standard il secondo collocato nella scheda di Potenza Grazie a questa nuova configurazione il MiniOPD presenta alcuni tipi di allarmi che non sono inclusi nella serie OPD Questi allarmi sono stati rinominati per garantire la massima compatibilit con quelli gi utilizzati dalle serie OPD Gli allarmi specifici del MiniOPD vengono riportati in Tabella 1 Allarme Dec Allarme Descrizione Hex A 10 0 A A 0 Tensione minima del circuito di potenza A 10 5 A A 5 Allarme di sovracorrente individuate dalla scheda di potenza A 10 6 A A 6 Allarme di comunicazione guasto di comunicazione con la scheda di potenza A 10 7 A A 7 Allarme dovuto a guasto della scheda di potenza controllo del Micro A 10 8 A A 8 Allarme dovuto ad un alim
66. 0 d21 gt 0 C50 1 d21 lt 0 C50 1 Le uscite del simulatore di encoder sono tutte pilotate da un LINE DRIVER II loro livello nella versione standard del convertitore riferito a 5V e quindi collegato all alimentazione interna TTL 5V In opzione da richiedere all ordinazione vi la possibilit di riferirlo ad un alimentazione proveniente dall esterno compresa tra i 5V e i 24V collegamento sui morsetti 5 e 6 Per l immunit opportuno utilizzare in arrivo un ingresso differenziale per evitare la formazione di maglie con lo zero del riferimento per limitare l effetto di eventuali disturbi opportuno caricare tale ingresso 10mA max obbligatorio l utilizzo di un cavo schermato a doppini twistati per eseguire un corretto collegamento ATTENZIONE lo zero dell alimentazione esterna GND viene accomunato con quello dell azionamento OV non optoisolato ATTENZIONE SETTAGGIO SCHEDA REGOLAZIONE MinioOPDE vedere manuale installazione ATTENZIONE i segnali dell encoder simulato A A B B C C possono uscire dal connettore M4 della scheda regolazione a diverse tensioni Nel settaggio standard del dip switch SW1 come viene fornito dalla BLU figura 1 vi la possibilit di fornire una tensione max di 24Vdc nei pin M4 5 e M4 6 segnali usciranno alla stessa tensione fornita in entrata Con il settaggio standard se non viene fornita la tensione sui
67. 0 N a FRQ_REF_SEL E24 Selector ID EN FRQ REF 119 sel EN FRQ REF E23 Selector IR t3 Time_Decode FRQ REF SEL E24Y Filter 1 order Selector IN OUT Multiply IN VT OUT TF_TIME_DEC_FRQ E25 TimeF IL N your KP TIME DEC FRQ E26 Mul 3 1 5 1 Gestione Riferimento Velocit in Frequenza Pulse Speed Reference gt Frequency Time Decode Speed Reference PRC_SPD_REF_TIME_DEC D77 Il riferimento di velocit in impulsi pu essere fornito in 4 diversi modi in alternativa tra loro selezionabili mediante la connessione C09 C09 Descrizione Modalita di lavoro 0 Analogico Riferimento analogico 10V opzionale 1 Encoder digitale Riferimento in frequenza 4 tracce default 2 f s digitale Riferimento in frequenza freq e segno contando tutti i fronti 3 f s digitale 1 Riferimento in frequenza freq e segno contando solo un fronte fronte Il riferimento di velocit in impulsi per essere utilizzato deve essere abilitato o attivando la funzione Abilitazione riferimento in frequenza 119 assegnata ad un ingresso o tramite la connessione E23 1 Il riferimento di spazio incrementale sempre abilitato ed possibile sommare un offset legato al riferimento in velocit MW00001100 V_4 0 3 1 5 2 Riferimento di Frequenza Digitale Sono possibili due modalit di funzionamento selezionabili attraverso C09
68. 0 50 0 Yo DRV T NOM 40 96 in sensorless P193 Massimo flusso per la PRC FLUX COMP THR compensazione del flusso in 0 0 400 0 90 0 MOT FLUX NOM 40 96 sensorless P194 Minima tensione per la PRC VS COMP THR compensazione del flusso in 0 0 400 0 50 0 MOT V NOM 40 96 sensorless Il controllo Sensorless viene abilitato scegliendo C00 0 sensorless Quando il parametro sensorless viene abilitato automaticamente vengono modificati alcuni parametri P126 40 P127 40 P157 3ys P56 10 Messa in servizio consigliata o Eseguire solo la prima parte dell autotuning C42 1 Misurare il tempo di start up EN TEST SPD 1 Start up Settare il regolatore di velocit con banda passante bassa 0 5 1Hz Disabilitare l autotuning a partire dai valori di default C75 1 Eseguire la seconda parte di autotuning C42 2 Aumentare la banda passante del regolatore di velocit fino al max SPD LOOP BW MAX o O O O O Al momento non e possibile partire con il motore in rotazione MW00001100 V 4 0 A Con il controllo sensorless c un limite inferiore alla frequenza elettrica di lavoro di 0 5Hz preferibile abilitare una compensazione on line sulla resistenza dello statore e sull induttanza di dispersione La compensazione dei flussi lavora solo se la richiesta di corrente attiva maggiore di P192 se la frequenza di lavoro riferita alla frequenza nominale superiore a P76 se il fluss
69. 00 in esadecimale Rappresentazione interna valore diretto diviso 2 elevato a Percetuale con base 4095 Percentuale con base 32767 DAWN Percentuale con base 16383 example 1 in esadecimale se preceduto da Ox 0x0002 rappresentazione interna della grandezza percentuale di 4095 Per esempio se vale 2040 gt 2040 4095 100 49 8 Example 2 in esadecimale se preceduto da 0Xx MW00001100 V 4 0 113 4 0x0041 rappresentazione interna della grandezza valore diretto diviso 2 Per esempio se vale 120 gt 120 21 7 5 5 2 6 5 Tabella Formati Grandezze Monitor tab_exp_osc 2004h Questa tabella composta da 64 word c una word ogni grandezza del monitor 1 word definisce la rappresentazione delle grandezze interne 0x0000 in esadecimale t Rappresentazione interna Percetuale con base 4095 Percetuale con base 32767 Percetuale con base 16383 AJOIN example 1 in esadecimale se preceduto da 0x 0x0003 rappresentazione interna della grandezza percentuale di 32767 Per esempio se vale 5000 5000 32767 100 15 2 5 2 6 6 Gestione Sensore di Velocit hw_software 2007h e hw_sensorE 2008h Le due variabili hw_software e hw_sensore possono assumere i seguenti valori valore Sensore Corrispondente Encoder incrementale Encoder incrementale sonde di Hall Resolver Encoder sinusoidale Sin Cos analogico Encoder sinusoidale Sin Cos assoluto anal
70. 01E00 V 4 0 I segnali d ingresso PID prendono in considerazione tre differenti possibili impostazioni dell OPD Explorer Set Point PID Regulator Feed back PID Regulator e Manual set point PID Controller In tutte e tre le differenti impostazioni il segnale proviene dagli ingressi analogici Al1 Al2 e Al3 dall ingresso in frequenza come riferimento di velocit e dal secondo sensore vengono eventualmente aggiunti o comparati insieme Con eccezione dell impostazione di retroazione il riferimento pu essere un set point digitale con Iappropriata configurazione Con le seguenti premesse o L ingresso SP il riferimento di regolazione con PID abilitato auto VERO visualizzato tramite valore interno ACT_SP_PID D85 o L ingresso PV e il segnale di retroazione del regolatore con PID abilitato auto VERO visualizzato attraverso il valore interno ACT_PV_PID D86 o L ingresso KP Filter definisce il tempo per il filtro del primo ordine che agisce solo sulla parte proporzionale o parametri PID sono e KP guadagno proporzionale e TI tempo integrale definito in ms se viene posto 0 il guadagno integrale viene disabilitato e TD tempo derivative definito in ms se viene posto 0 il guadagno integrale viene disabilitato o Attraverso gli ingressi XMAX parametro LMN_MAX_OUT_PID E80 e XMIN parametro LMN_MIN_OUT_PID P279 possibile limitare il valore di regolazio
71. 100 100 0 MOT_T_NOM 40 96 MOT_SPD D21 Velocit di rotazione motore 0 rpm 1 E27 Velocit massima del motore nel 3000 SM n ee secondo banco parametri si 0 2000 ipm 1 E28 KpV guadagno proporzionale del SB_SPD_REG_KP regolatore di velocit secondo banco 0 1 400 0 6 10 parametri E29 TiV costante di anticipo del 3000 SB_SPD_REG TI regolatore di velocit secondo banco 0 1 0 30 ms 10 parametri E30 TfV filtro costante di tempo del SB SPD REG TF regolatore di velocita secondo banco 0 0 25 0 0 4 ms 10 parametri E31 Tempo di accelerazione CW 199 9 SB CW ACC TIME Arc BERE 0 01 9 10 s 100 E32 Tempo di decelerazione CW 199 9 SB CW DEC TIME sotando banga 0 01 9 10 s 100 E33 Tempo di accelerazione CCW 199 9 SB CCW ACC TIME PERYA HA aa 0 01 9 10 s 100 E34 Tempo di decelerazione CCW 199 9 SB_CW_DEC_TIME Secondo banco 0 01 9 10 s 100 SB ON E35 Attivazione secondo banco 0 1 0 1 arametri SPD REG SETTING U02 Autoimpostazione del regolatore di 0 4 0 1 velocit SPD LOOP BW Kb a di banda dell anello di 0 1 200 0 50 lit 10 0 Massima larghezza di banda ammessa SPD LOOP BWL MAX per l anello di velocit 0 1 200 0 Hz MWO0001100 V_4 0 2 2 3 1 Gestione dei Valori di Riferimento Velocit L applicazione genera due valori di riferimento di velocit o Il primo sysSpeedReference una percentuale della massima velocit contenuto nel parametro P65 visualizzato nel valore interno d33 e sul monitor 0
72. 4 0 105 La tipologia di trasferimento dipende dalla lunghezza dei dati da trasferire fino a 4 byte si utilizza la modalit expedited semplice ed immediata mentre per oggetti di dimensione superiore sono supportate sia la modalit segmented che quella block Si rimanda alle specifiche del Communication Profile DS301 per i dettagli sulle varie modalit di trasmissione di seguito vengono solo indicate alcune peculariet della nostra implementazione o un SDO in scrittura dovr obbligatoriamente indicare il numero di byte significativi data set size o La scrittura di dati attraverso gli SDO soggetta alle medesime regole stato convertitore chiavi range ammessi previste per la altre modalit di modifica parametri seriale e tastierino o La scrittura di dati attraverso gli SDO soggetta alle medesime regole stato convertitore chiavi range ammessi previste per la altre modalit di modifica parametri seriale e tastierino o E previsto un meccanismo di controllo per impedire che 2 SDO accedano contemporaneamente in scrittura al medesimo oggetto o Nel caso di trasmissione in modalit block non supportato il calcolo del CRC ed il Protocol Switch Thresold o F possibile impostare il block size dell SDO Block Download service all indirizzo 2000h del dizionario degli oggetti nella sezione manufacturer specific 5 2 2 2 Process Data Object PDO I PDO sono utilizzati per lo scambio di dati real time negli
73. 4 Allarmi ALL Insieme delle funzioni di protezione del convertitore del motore o della macchina il cui stato di Allarme Attivo o Allarme Non Attivo pu essere visualizzato nel display L intervento di una protezione provoca l arresto del convertitore e fa lampeggiare il display a meno che non sia stata disabilitata Con un unica visualizzazione possibile avere tutte le indicazioni con il seguente formato Ades A 03 L Allarme di potenza non attivo Gli allarmi sono tutti memorizzati e perci permangono fino a che non scomparsa la causa dell allarme e sono stati ripristinati Ingresso di ripristino allarmi attivo oppure C30 1 a N 8 6 5 8 gt DD SS H allarme attivo ma allarme escluso m allarme abilitato L allarme non attivo codice allarme A numero identificativo 0 9 A E FIG 5 Allarmi ALL 130 MW00001E00 V 4 0 8 2 5 Grandezze Interne Int Insieme di grandezze di regolazione ad es tensione velocit coppia ecc visualizzate in unit assolute o percentuali ad es Tensione motore in Volt oppure Corrente in percentuale del valore massimo Codice di identificazione De ID 0819 B display grandezza interna numero identificativo 0 127 FIG 6 Grandezze interne I
74. 41 o L altro sysSpeedRefPulses il numero di impulsi elettrici per un periodo PWM Questo particolare riferimento viene utilizzato per non perdere nessun impulso quando l ingresso in frequenza La normalizzazione interna viene effettuata con 65536 impulsi per giro meccanico Quando questi due valori di riferimento sono stati impostati essi vengono sommati in modo da ottenere il valore di riferimento di velocit totale 2 2 3 2 Inversione e Limitazione dei Valori di Riferimento e di Velocit Per applicazioni standard la funzione logica 112 Inversione del valore di riferimento di velocit che viene assegnata ad un ingresso di default L 1 6 pin2 M3 o la connessione E37 vengono utilizzati per invertire i valori di riferimento secondo la seguente logica OR exclusive 112 0E37 0 Valore di riferimento non invertito valori di default 112 1E37 0 Valore di riferimento invertito 112 0E37 1 Valore di riferimento invertito 112 1E37 1 Valore di riferimento non invertito Il valore di riferimento invertito prima della rampa in tal modo se la rampa non disattivata il senso di rotazione cambia gradualmente default E37 0 e 112 0 Un altra possibilit per invertire la velocit di rotazione positiva impostare C76 1 Abilitando questa funzione con lo stesso riferimento di velocit e la velocit misurata il motore ruota in senso inverso parametri P18 e P19 vengono utilizzati per limitare il valore di riferiment
75. 50 75 100 0 66 6 P177 380 380 100 0 100 P175 P176 0 P178 66 6 100 f fmax_work CURVA PER MOTORE FUNZIONANTE ANCHE IN ZONA DEFLUSSATA 2 4 3 Compensazione Effetto del Carico 2 4 3 1 Compensazione Caduta di Tensione dello Statore Partenza in Coppia Tramite il parametro P36 possibile aumentare il valore della tensione alle basse frequenze in modo da compensare la caduta dovuta alla resistenza statorica e poter avere corrente e quindi coppia anche in fase di partenza necessaria se il motore parte sotto carico Il valore impostabile riferito alla caduta di tensione sulla Resistenza Statorica P66 e pu essere aggiustato da 0 ad un Massimo del 400 E molto importante settare adeguatamente il valore di P172 perch da esso dipende l ampiezza della corrente erogata a bassi giri un valore troppo basso di P30 significa limitare la coppia del motore mentre un valore troppo alto genererebbe alte correnti a bassa velocit in qualunque condizione di carico Nelle partenze sotto carico utile introdurre un tempo di attesa sul comando convertitore in marcia affinch il motore possa magnetizzarsi in modo da avere a disposizione fin da subito la coppia che ci si aspetta Il parametro P29 permette di quantificare questo tempo di attesa in millisecondi nel quale il sistema nello stato di on line ma il riferimento di frequenza forzatamente tenuto a 0 In funzione della taglia del motore e delle condizioni di
76. 6 PARAMETRI GENERICI 117 6 1 GHIA Yaan NAN FARRELL ANAN NN ANU i 117 6 2 MEMORIZZAZIONE DATI a aa 117 6 2 1 Memorizzazione e Ripristino dei Parametri di Lavoro 1 7 7 70000massnananasanunanasananansan 117 6 3 COMANDI E CONTROLLI DIGITALI ii 119 6 3 1 Convertitore Pronto ii 119 6 3 2 Marcia Gonvertitore picii an a ie 119 6 3 3 Arresto Convertitore ii 120 6 34 SIOp dliSICUNEZza et AR AA AA 120 6 4 SINCRONIZZAZIONE PWM APPLICAZIONE STANDARD 121 7 ALEMAN ARA i 122 MW00001100 V 4 0 7 1 MANUTENZIONE E CONTROLLO ii 122 7 1 1 Malfunzionamenti Senza Segnalazione di Allarme Risoluzione Problemi 122 7 1 2 Malfunzionamenti con Segnalazione di Allarme Risoluzione Problemi 123 7 1 3 Allarmi Specifici del MiniOPD 127 8 DISPLAY AA AE A e AEEA AEA S RA 128 8 1 DISPOSIZIONE FISICA ama nn a BAND AA AA 128 8 2 ORGANIZZAZIONE DELLE GRANDEZZE INTERNE an nanasnan anna 128 82 1 Parametr PAR ci aan 129 8 2 2 Parametri Applicativi APP AKN N NANA AENKnnnAKEKannnKks nananana 129 8 2 3 Connessioni CON AKON 130 8 2 4 Allarmi ALL naa apakan Kaha BANG hha aa AA panang 130 8 2 5 Grandezze Interne Int i 131 8 2 6 Funzioni Logiche d Ingresso IN 131 8 2 7 Funzioni Logiche d Uscita OU aan iaia 132 8 2 8 Com
77. 7 Abilitazione inserzione 0 1 1 1 precarica DC BUS D24 Tensione Bus 0 V 16 D34 Stato inserzione precarica SOFT_STARTE_STATE di potenza 8 1 P94 Tempo di attesa per SON attivazione Safe Torque Off o 2000 500 ms I C89 Disabilita allarme minima RIE EE tensione con azionamento fermo o 1 o P79 Soglia DC Bus per uscita DCBUS_THR logica 025 220 0 1200 0 800 V 10 Se il DC BUS supera il suo valore massimo P109 appare A11 Se il DCBus pi basso del suo minimo valore P106 appare l allarme A10 In alcune applicazioni il DC Bus viene cambiato solo se tutti gli azionamenti sono senza allarmi In questo caso porre C89 1 con il motore fermo l azionamento sar pronto anche senza DCBus MW00001100 V 4 0 2 3 1 1 Inserzione della potenza circuito precarica Lo stadio di ingresso dell azionamento OPDE un ponte raddrizzatore Tale ponte pu essere a diodi o semi controllato diodi SCR Le taglie da 3A a 60A hanno il ponte a diodi e la funzione inserzione della potenza serve a rendere disponibile la tensione continua di Bus bypassando dopo un certo tempo impostato sul parametro P154 una resistenza posta in serie all uscita del ponte Nelle taglie da 70A a 460A il ponte raddrizzatore di tipo semicontrollato e la funzione inserzione precarica sblocca tale ponte di ingresso permettendo la carica graduale dei condensatori del circuito intermedio DC N B La connessione C45 parametro riservato BLU il cui settaggio
78. 7 0 in modo da lasciare l intervento del circuito di frenatura P123 Tensione DC bus Frenatura con controllo del DC Bus MW00001100 V_4 0 2 3 1 3 3 Dissipazione Energia Cinetica su Resistenza di Frenatura La soluzione standard per i convertitori OPEN drive la dissipazione dell energia cinetica su resistenza di frenatura Tutti i convertitori OPDE sono dotati di circuito di frenatura interno mentre la resistenza di frenatura va collegata esternamente con le opportune precauzioni Con questa soluzione il livello massimo della tensione del Bus DC viene limitato tramite un dispositivo di Potenza che inserisce una resistenza in parallelo ai condensatori del Bus se la tensione supera il valore impostato in P108 e la mantiene inserita fino a che la tensione non scende sotto P109 in tal modo l energia che il motore trasferisce sul Bus durante la frenatura viene dissipata dalla resistenza Questa soluzione consente di avere ottimi comportamenti dinamici anche in fase di frenatura del motore Nella figura seguente si pu osservare l andamento della tensione del Bus e della velocit dissipando l energia su resistenza esterna P108 P109 VNV NVV cu Tensione DC bus Dissipazione dell energia su resistenza di frenatura Esiste un limite massimo ammesso per la tensione del DC bus verificato sia via software soglia P107 sia via hardware qualora la tensione superasse questo livello il convertitore andrebbe immediatam
79. Allarme termico Pt del motore Test di Autotaratura non completo Velocit non raggiunta durante l autoratura Mancanza abilitazione ingresso consenso esterno DESCRIZIONE La connessione C46 abilita una gamma di sonde per rilevare la temperatura del motore Se C46 1 o 2 viene utilizzato un PTC NTC e il suo valore in Ohm d41 ha superato la soglia di sicurezza P95 Se C46 3 un ingresso digitale stato configurato alla funzione di ingresso logico 123 e questo ingresso non nello stato attivo Se C46 4 viene utilizzato un KTY84 la temperatura letta d26 potrebbe essere pi elevata della temperatura massima P91 La temperature del radiatore d25 pi alta di quella massima P118 L energia adiabatica dissipata sulla resistenza di frenatura durante il periodo di tempo selezionato in P144 ha superato la soglia impostata in KJoule in P142 La Potenza media dissipata durante la frenatura ha superato la soglia in Watt impostata in P146 La sonda termica non rivela presenza di connessione RUN con Trad gt P119 La corrente assorbita dal motore superava la sua corrente termica P70 Il comando RUN era disabilitato durante il test Il comando Run stato disattivato troppo presto Durante l atotaratura del controllo di velocit al termine della rampa di accelerazione la velocit reale differisce pi del 20 dal valore teorico Un ingresso digitale stato configurato alla funzion
80. BRAKE_R P140 Valore resistenza di 1 1000 82 Ohm 1 frenatura P142 Massima energia BRAKE R MAX EN adiabatica resistenza di 0 0 500 0 4 5 KJoule 10 frenatura P144 Tempo di test BRAKE R MAX EN TIME dell energia adiabatica 0 30000 2000 ms 1 resistenza di frenatura P146 Massima Potenza BRAKE R MAX POWER dissipata sulla resistenza di 0 0 600 0 1 5 KWatt 100 frenatura P148 Costante di tempo BRAKE_R_TF potenza dissipata sulla 1 2000 720 s 1 resistenza di frenatura C71 Abilita protezione termica EERE BHE resistenza di frenatura 4 e i MW00001100 V_4 0 E Drive and Motor Coupling El O Motor Control 4 Protections Voltage limits E Thermal protection BRAKE R AD ENERGY Energia adiabatica dissipata Jul 1 BRAKE R POWER sulla resistenza di frenatura Potenza media dissipata sulla resistenza di frenatura Watt i 2 3 2 1 Protezione Termica Motore Sulla base dei parametri P70 corrente termica in della corrente nominale del motore P71 costante termica del motore in secondi e della corrente erogata dal convertitore viene effettuato un calcolo della presunta temperature di lavoro del motore considerando una temperature ambiente pari alla massima ammessa le perdite sono valutate con il quadrato della corrente assorbita e filtrate con la costante termica del motore Tale valore quando supera il valore desunto dal dato di corrente termica del motore Tale valore qu
81. C STATE SM Stato attuale della macchina 0 1 Can open tempo di un ciclo in us CYCLE TIME Obj 0x1006 EtherCAT Sync0 0 1 tempo di un ciclo in ns U03 Selezione mappatura della MAPPING CONFIG ELY 0 32767 0 Hex 1 PDO mappatura il valore poo MAPPING configurator con C91 0 Hex Stato bus spento Se 1 il modulo HO IGAN lola del CAN e spento g REC_CAN_MOD Contatore di errore ricezione CAN 0 1 TEC CAN MODE Contatore di errore trasmissione 0 4 CAN 104 MW00001E00 V 4 0 5 2 1 Configurazione Applicazione 5 2 1 1 Configurazione del Nodo La configurazione del convertitore come nodo CAN prevede l utilizzo dei seguenti parametri utente di uso generale Nome Descrizione Min Max Default P162 Nodo ID CAN BUS ID_CANOPEN 1 127 1 Intervallo 1M 500 k 250 k 125k 50k 20k 10k CANOPEN BAUD SEL C48 CAN Baud rate Nf A WNO Questi parametri andranno opportunamente configurati e salvati nella memoria permanente del convertitore C63 1 In fase di inizializzazione del convertitore e solo allora questi dati verranno considerati e saranno resi operativi 5 2 1 2 Configurazione Oggetti di Comunicazione La configurazione degli oggetti di comunicazione CAN OPEN DS301 potr avvenire unicamente via CAN Alla prima accensione il convertitore un nodo non configurato che soddisfa al pre defined connection set per quanto ri
82. Cod MW00001100 V_4 0 Manuale utente Asincrono Versione firmware 12 0 BLU K INDICE t INTRODUZIONE copio areale 4 1 1 PARAMETRI rione Aa AA AA AA Nan 4 1 2 GONNESSIONNG ma Aa Aa Hang AA ci iii 5 1 3 FUNZIONI LOGICHE DI INGRESSO 1 5 1 4 VALORI INTERNI DY aaa ei ei nie pipeline 5 1 5 FUNZIONI LOGICHE DI USCITA 0 5 2 PARAMETRI ASINCRONI ii 6 2 1 AZIONAMENTO E COPPIA MOTORE 6 2 1 1 Targa AZIONAMENTO ua RO Alien nn 6 21 2 Targa Motore iii AA ripa Ei 8 283 Sensor Molo ia ai elia ini 9 2 1 4 Controllo di Autotaratura e Identificazione del Motore i 11 21 5 Identificazione del Modello del Motore Asincrono 18 2 1 6 Testdi VEIOCIt icu iiiii AA AA la lilla AA GL 23 21 7 Quick Start Up i 25 2 2 CONTROLLO MOTORE 26 2 2 1 Rampe di Accelerazione e Limite di Velocit 27 2 2 2 Limite di velocit suisanianiia e aria reef 29 2 23 Controlo Velocit lt i4i ie ii 29 2 2 4 Coppia e Limiti di Corrente UNANG NNGNGNNAKGUNANGNNAKKNNGKAnNNKKnnAKKNNNG 34 2 2 5 Regolazione di Corrente 36 2 2 6 Controllo di Coppia Motrice erriei enrete itii anaia 37 2 2 7 Regolatore di Flusso o di TENSIONE i 38 2 3 PROTEZIONI Aa AN AA a AA GG 41 2 34 Limiti di Tensione rpne oneni ea ear N aE TEn p n REE 41 2 3 2 Protezione Termica
83. DBUS 075 H i PID Control quency Reference Selector i j Position Reference Ha sysPosRefPulses PRC SPD REF PID D95 i La Position reference in counts i PID Contro 0 Il PRC APP FRQ SPD REF D14 i Speed Ref ka PRC SPD MAX PID D98 Frequency Reference i sysSpeedRefPulses i Pulse Speed Reference Speed reference in counts i i i i TA r Limit Ref Seco i sysMaxPositivePercSpeed i PRC_SPD_TOT_AN_POS D82 7 Positive Percentual speed 105 02 i limt i PRC_CW_SPD_REF_MAX P18 Speed Limit Ref Min Value i APA i resp i Positive Percentual speed i limit i i i i al TO E Torque Command Reference aaa AE Input Ri i FieldBus i FieldBus Limit Torque sysMaxTorque Percentual torque limit PRC T MAX FLDBUS D71 Toraue Limit Ref SUM Pos Torque Limit Ref sysMaxPositiveTorque Positive torque limit PRC T MAX AN POS D70 PRC APP T MAX D32 i i i i i i i i i Torque Limit Ref i c sysMaxNegativeTorque Negative toraue limit i i i i i i i i i i i PRC T MAX AN POS D80 PRO_APP_T_MIN D48 i Toraue Reference Torque Reference PRC_T_REF_AN D68 eldB orgue PRC_T_REF_FLDBUS D69 sysTorqueReference PID Control MW00001100 V 4 0 99 O Asynchronous Parameters 5 1 O Standard Application O Fieldbus amp Modbus rtu 5 FIELDBUS PARAMETRI MODBUS
84. EC INT 16 ii 6 200 Tabella dei parametri 0x00C8 HEX 200 DEC INT 16 CA ni GRP 100 Tabella delle connessioni 0x012C HEX 300 DEC INT16 INT32 Scri o 100 Parametri di applicazione 0x0203 HEX 515 DEC UINT16 a ALON 1 Abilitazione allarmi 0x0360 HEX 864 DEC UINT32 KO ii 6j 1 Ingressi digitali 0x02CO HEX 704 DEC INT16 ali 3 1 Riferimento di velocit 0x02C1 HEX 705 DEC INT16 si 1 Riferimento limite di coppia 0x02C2 HEX 706 DEC INT16 AA 1 Riferimento di coppia Con queste funzioni anche possibile impostare il valore degli ingressi digitali scrivendo una doppia word Inoltre possibile impostare la velocit e la coppia di riferimento Questi riferimenti devono essere abilitati come riferimenti di bus di campo 114 o E47 Se viene scritto un valore un valore non incluso nell intervallo il valore verr ignorato e il precedente rimarr valido MW00001100 V 4 0 103 5 1 2 5 Exception Responses Nella risposta sono gestiti i seguenti codici di eccezione Codice 1 5 2 CAN OPEN O Asynchronous Parameters O Standard Application Fieldbus O Modbus rtu Can Open Funzione non gestita Il numero di dati richiesti elevato L azionamento non gestisce questa funzione Modbus Indirizzo dati sbagliato L indirizzo non valido Valore dati sbagliato Nome Descrizione Min Max Def
85. ET posizione attuale come obiettivo 0 0 i DRV TEMP TH MODEL Temperatura radiatore usata dal modello 0 C 100 termico Limite di corrente dovuto alle connessioni DRV ICONN TH MODEL intorne del drive 0 iprviconnmax 19 PRC FLD SPD REF Riferimento di velocita da fieldbus 100 00 100 00 0 MOT_SPD_MAX 163 84 PRG FLD T REF Riferimento di coppia da fieldbus 400 00 400 00 0 MOT T NOM 40 96 PRC FLD T MAX Riferimento di coppia massimo da fieldbus 400 00 400 00 0 MOT_T_NOM 40 96 FW_REV DOO Versione software 0 256 ACTV_POW D01 Potenza attiva erogata 0 kW 16 PRC_TOT_APP_SPD_REF Po di velocit prima delle ioo 100 0 MOT SPD MAX 163 84 PRC_END_SPD_REF A dien Rapala 100 100 0 MOT_SPD_MAX 163 84 PRC_MOT_SPD D04 Velocit misurata 100 100 0 MOT_SPD_MAX 163 84 PRC T REF DO5 Richiesta di coppia 100 100 0 MOT_T_NOM 40 96 PRC_IQ_REF DO07 Richiesta di corrente di coppia lq rif 100 100 0 DRV_I_NOM 40 96 PRC ID REF nag Richiesta di corrente magnetizzante 100 100 0 DRV_I NOM 40 96 V REF Bei Riferimento di tensione ai massimi 100 100 0 MOT_V_NOM 40 96 PRC_APP_T_REF D10 Valore riferimento coppia generato 100 100 0 MOT_T_NOM 40 96 da applicazione MOT D11 Modulo corrente 0 A rms 16 REF_FRQ_IN D12 Frequenza in ingresso 0 KHz 16 EL FRQ D13 Frequenza flusso rotorico 0 Hz 16 PRC_APP_FRQ_SPD_REF Di a erimenio ve siae ian o MOT_SPD_MAX 163 84 PRC_IQ D15 Componentedi coppia oela 100 100 0 DRV_INOM
86. FIELD BUS Li 15 ID EN PID REF Abilita riferimento PID I 16 ID EN PAR DB2 Abilita secondo banco di parametri E 17 ID_EN_LP_SPZ_AXE Abilita anello di spazio per asse elettrico L I 18 ID FRZ COM I Congela parte integrale del PID 19 ID EN SPD REF FRQ Abilita riferimento velocit in frequenza L 20 ID_EN Al16 Abilta il riferimento analogico A 1 16 L 22 ID EN RAMP Abilita rampe lineari L 1 8 L 23 ID_TC_SWT_MOT Protezione termica motore con contatto aperto chiuso L I 24 ID BLK MEM I SPD Congela memoria integrale del regolatore di velocit PI IL I 25 ID EN OFS LP SPZ di sul riferimento dell anello di spazio L 26 ID EN SB Abilita regolatore di velocit secondo banco L 27 ID POS SELO Selezione obiettivo stop in posizione bit O L 28 ID_POS_SEL1 Selezione obiettivo stop in posizione bit 1 I 29 ID EN POS Abilita funzione stop in posizione 30 ID EN POS NOV Abilita movimento stop in posizione 31 ID_PWM_SYNCH Ingresso sincronizzazione PWM tra azionamenti MW00001100 V 4 0 0 Asynchronous Parameters Standard Application B P Input Analog Reference 95 Analog Reference All 35 Analog Reference AL 35 Analog Reference AB 95 Analog Reference AI16 35 Analog Speed Reference Kar Torque Reference 95 Torque Limit Reference 23 Speed Limit Reference Kani Reference Multiply Factor 0 Digital speed Reference 35 Digital Speed References al Frequency speed Reference 23 Frequency References il Digital inputs
87. F_FMIN_SEARCH P184 Frequenza iniziale di ricerca del motore in rotazione P185 Frequenza minima di ricerca del motore in rotazione 0 0 0 0 100 0 100 0 100 0 2 9 o Vo PRC_MOT_F_MAX o Vo PRC MOT F MAX 40 96 40 96 PRC VF T MAX SEARCH P191 Coppia limite durante la ricerca del motore in rotazione 0 0 100 0 5 0 DRV T NOM 40 96 VF EN STALL ALL C82 Abilita allarme di stallo VF STALL TIME P186 Massimo tempo di lavoro in limite ci P187 Massimo valore 1 100 30 s 1 coppia corrente corrente MW00001100 V 4 0 PRC VF V MAX STATIC Eid della tensione NG 0 0 100 0 97 5 PRC MOT V MAX 327 67 VE EN ENGY C86 Abilita il risparmio 0 1 0 1 energetico P188 Costante di anticipo VF TI ENGY regolatore risparmio 100 2000 100 ms 1 energetico P189 Flusso minimo PRC VF FLX MIN ENGY ammesso nel risparmio 0 0 100 0 20 0 Yo MOT FLX NOM 40 96 energetico Intervallo 0 No C85 Abilita modalita di Imax VR ENTOPEN LOOP lavoro ad anello aperto l in V f 2 1 2 Imax in V C87 Abilita bypass VF EN BYPASS frequenza in ingresso con la 0 1 0 1 frequenza di lavoro P190 Costante di tempo VF TF MAX AL filtro per allarme di massima 0 0 150 0 10 0 ms 10 ni Asynchronous Parameters Drive and Motor Coupling Motor Control E 6 Protections V F control 2 4 1 Impostazione Automatica
88. I6 7 8 P15 Filtro digitale ingressi logici 106 07 08 0 0 20 0 2 2 ms 10 o pai speed paan EN NOT LI ABG logica negative per ingressi 0 255 0 1 J Frequency spee erence E Digital inputs configurations Gli ingressi logici sempre pesenti sono 100 Run comand 102 External enable 108 Reset allarms Gli altri dipendono dall applicativo Essi sono configurabili e negabili con C79 eventualmente allo stesso modo degli ingressi presenti per l applicazione standard MW00001E00 V 4 0 OpenDrive Asynchronous Application 1 0 All parameters Asynchronous Parameters a O Application I O Parameters S Input 4 1 5 Secondo sensore parametri di gestione del secondo sensore sono comunque sempre presenti mentre l abilitazione dipende dall applicativo Analog Reference br p Digital speed Reference Nome Descrizione Min Max Default UM Scala Frequency speed Reference Intervallo Digital inputs configuration 0 O Second Sensor 1 Encoder 2 3 4 Resolver 5 Resolver RDC SENSOR2_SEL C17 Scelta tipo sensore2 6 0 1 7 8 Sin Cos incr 9 10 Endat 1317 11 Endat 1329 12 13 14 Endat 125 RES POLE P16 Numero poli assoluti sensore 2 1 160 2 1 ENC2 PPR P17 Numero impulsi giri encoder 2 0 60000 1024 pulses rev 1 C18 Abilita decodifica nel tempo Si e EO E
89. Lettura 2022 VAR UNSIGNED16 word_vuota Unused Word lettura scrittura 2023 VAR UNSIGNED32 double_vuota Unused Double word lettura scrittura P Formats of application 2024 VAR DOMAIN Tab formati appl parameters E00 E99 lettura 2025 ARRAY INTEGER16 Tab codice allarmi 16 Alarms subcode lettura 2026 VAR UNSIGNED32 Quota att Actual multi turn position lettura 2028 VAR UNSIGNED32 letto Actual position on turn lettura 2029 VAR UNSIGNED32 letto senza top sal ba ain position on lettura 202A VAR INTEGER16 letto2 Acilalsecone somserpaslioni lettura on turn 202B ARRAY INTEGER16 Tab_extra_int 50 Actual extra internal values lettura 202C ARRAY INTEGER16 Tab_comandi 10 Utilities commands U00 U09 lettura scrittura 5 2 6 1 Tabella Formati Parametri Tab_format i 2001h Questa tabella composta da 800 word 200 4 ci sono 4 word per ogni parametro 1 word definisce la tipologia del parametro la sua rappresentazione interna ed il numero di cifre intere e decimali che verranno visualizzate nel display Ogni nibble ha il seguente significato 0x0000 in esadecimale E Numero cifre visualizzate nei decimali Numero cifre visualizzate negli interi Rappresentazione interna Valore diretto Percetuale della base 100 base Proporzionale alla base 1 base Valore diretto unsigned A N O Tipologia del parametro O Non gestito 1 Libero modificabile on line 2 Riservato modificab
90. NCE encoder incrementale 2 0 Q C20 Inverter verso ciclico positivo EN INV POS2 DIR sensore 2 0 1 0 1 EN SENSOR2 TUNE U00 Abilita autotaratura sensore2 0 1 0 1 P48 Banda passante dell anello di RES2 TRACK LOOP BW decodifica diretta del secondo 100 10000 1800 rad s 1 resolver P49 Smorzamento dell anello di RES2_TRACK_LOOP_DA decodifica diretta del secondo 0 00 5 00 0 71 100 resolver KP_SENS2 Po Compensazione ampiezza 0 0 200 0 100 163 84 sensore 2 OFFSET_SIN_SENS2 P08 Offset seno sensore 2 16383 16383 0 1 OFFSET_COS_SENS2 P09 Offset coseno sensore 2 16383 16383 0 1 HW_SENSOR2 D62 Presenza sensore2 0 1 SENS2 SPD D51 Velocit di rotazione secondo 0 rpm 4 sensore D52 Posizione meccanica assoluta SENSEAEANLEOS secondo sensore su giro corrente 0 16384 1 SENS2 N TURN D53 Numero di giri secondo 0 16384 1 sensore D54 Ingresso in frequenza secondo SENS2 FRQ IN sensore 0 KHz 16 SENS2_ZERO_TOP D56 Top zero sensore 2 0 pulses 1 C25 Banda passante dell anello di RES2 DDC BW decodifica del DDC del secondo 0 1 0 Hz 1 resolver Range EN SLOT SWAP C19 Abilita scambio slot sensore E N 0 1 o 1 Yes SENS2 RES Risoluzione secondo sensore 0 bit 1 SENS2_POS Posizione attuale secondo sensore 0 di 1 Pulses __ MW00001100 V 4 0 3 OpenDrive Asynchronous Application 1 4 2 USCITE O All parameters 7C Asynchronous Parameters O Application I O Parameters 8 O Input O e Output 9 OpenDrive Asynchronous
91. NT 8 2 6 Funzioni Logiche d Ingresso Inp Da 100 a 128 sono la visualizzazione dello stato delle funzioni logiche di sequenza o protezione che possono essere assegnate ai vari ingressi digitali della regolazione Da 129 a 131 sono la visualizzazione dello stato degli ingressi dalla potenza Codice di identificazione input ingresso logico do Ps DS a BBB input ingresso logico numero identificativo 0 31 H funzione in ingresso attiva L funzione in ingresso non attiva FIG 7 Funzioni logiche di ingresso INP MW00001100 V 4 0 131 8 2 7 Funzioni Logiche d Uscita Out Visualizzazione dello stato delle funzioni logiche di protezione o sequenza es convertitore pronto convertitore in marcia previste nel controllo che possono essere o non essere assegnate alle uscite digitali previste Codice di identificazione MEMA IE SS output uscita digitale H funzione in ingresso attiva numero identificativo 0 63 L funzione in ingresso non attiva FIG 8 Funzioni logiche d uscita OUT 8 2 8 Comandi Utilities UTL Sono definiti comandi utilities quelle grandezze di impostazione temporanee in cui ad ogni valore numerico viene associata una f
92. O Asynchronous Parameters O Standard Application Input O Output Motion Control O Incremental position loop CG PID Controller H A D PID Control Selector PRC_SPD_REF_TIME_DEC PRC SPD SENS2 SEL SP PID E73 Selector PRC SPD REF TIME DEC PRC SPD SENS2 SEL PV PID E74 A PID SP ipy LMN_P OM P PID D87 PRC SPD TOT AN DZ E09 INN SPD_TOT_AN MIDEAD_BND LMN_D OM_D_PID D89 n a Error ACT_ERR_PID D90 TE PID KP E76 KP Filter E Emai gt ACT_OUT PID D91 KP_PID E75_ KP TD_PID E78 _ TD Multiplex ID FRZ COM 1 124 FREEZE 1 ID EN OVR LMN 21 74EN OVRD I 0 PENE gt OVR_LMN_I E83 OVRD_I LMN MIN OUT PID E79 7 XMin T Sym Torque Limit LMN MAX OUT PID E80 17 XMax SEL OUT PID E82 Selector SEELECTION E82 Qui di seguito viene mostrato lo schema funzionale del blocco PID E71 EN PID 2 dd 7 ERROR Gopor 00 E73 SEL_SP_PID E72 DGT_SP_PID Feed back PV E74 SEL_PV_PID o gt xH ALCA LMN P Integral Time LMN Filter 1 order Error time filter 118 Freeze Integral DMax Dead band Proportional Gain part of PID LMN MAX a Gi E76 TF_PID_KP E77 TI PID LMN MIN PRC SPD TOT AN DZ p PID 121 Enable Override Integral part of PID E83_OVR_LMNI Derivate Time Override Integral pat E78 TD_PID E80 115 Enabl
93. OM 0 1 0 1 i li PARE RI EEPROM PAR WR C63 Salva i parametri in EEPROM 0 1 0 1 i Keys PAR_ACT_BANK C60 Banco parametri attivo 0 1 0 1 GC Data storing 6 2 1 Memorizzazione e Ripristino dei Parametri di Lavoro Il convertitore dispone di tre tipi di memoria La memoria non permanente di lavoro dove ci sono i parametri che vengono utilizzati per il funzionamento e dove vengono memorizzati i parametri modificati tali parametri vengono persi al mancare della alimentazione della regolazione La memoria permanente di lavoro FLASH dove se richiesto vengono memorizzati i parametri di lavoro attuali per essere utilizzati in seguito C63 1 Salva Parametri su FLASH La memoria permanente di sistema dove sono contenuti i parametri di default All accensione il convertitore trasferisce sulla memoria di lavoro i parametri della memoria permanente di lavoro per lavorare con questi Se si eseguono delle modifiche sui parametri queste vengono fatte e memorizzate nella memoria di lavoro e quindi vengono perse in caso di mancanza di alimentazione a meno che non vengono salvate sulla memoria permanente Se dopo aver apportato delle modifiche sulla memoria di lavoro si volesse ritornare ai valori precedenti sufficiente caricare su tale memoria i parametri della memoria permanente Leggi Parametri da FLASH C62 1 Se per qualche motivo venissero alterati i parametri in FLASH sarebbe necessario riprendere i parametri di default C61 1 Ripristin
94. OT_SPD_MAX 163 84 SPD_MIN_HYST E68 Minima isteresi di velocit 0 00 100 00 0 0 MOT_SPD_MAX 163 84 GBOX NUM E69 Cambio NUM 0 16384 100 1 GBOX DEN E70 Cambio DEN 0 16384 100 1 EN_PID E71 Abilita controllo PID 0 2 0 1 DGT_SP_PID E72 Riferimento digitale PID 200 0 200 0 0 0 163 84 SEL_SP_PID E73 Selezione riferiemento PID 0 6 0 1 SEL PV PID E74 Selezione valore di processo PID 0 6 1 1 KP_PID E75 Guadagno proporzionale KP 200 0 200 0 1 00 163 84 TF_PID_KP E76 Costante tempo filtro componente P 0 0 20 0 0 4 m 10 del PID TI_PID E77 Tempo integrale TI 0 19999 0 ms 1 TD PID E78 Tempo della derivata TD 0 19999 0 ms 1 LMN_MIN_OUT_PID E79 Limite minimo dell uscita PID 200 0 200 0 100 0 163 84 LMN_MAX_OUT_PID E80 Limite massimo dell uscita PID 200 0 200 0 100 0 163 84 EN_REF_PID E81 Abilita riferiemento PID 0 1 0 1 SEL OUT PID E82 Selezione uscita PID 0 7 0 1 OVR_LMN EG Sovrascrittura parte integrale del 200 0 200 0 0 0 o 163 84 EN_PWM_SYNC ig Abilita sincrinizzazione PWM tra 0 2 0 1 PWM SYNC PHASE E88 Fase sincronizzazione PWM 175 0 175 0 0 degrees 10 EN HLD BRAKE E89 Abilita freno di stazionamento 0 1 0 1 motore E90 Ritardo alla partenza rilascio freno HLD_BRAKE_DIS_DLY di stazionamento motore 0 19999 0 ms 1 E91 Ritardo disabilitazione potenza HLD BRAKE EN DLY all attivazione del freno di stazionamento 0 19999 0 ms 1 motore E92 Abilita memorizzazione della EN STOP POS AUTOS
95. P P170 Compensazione scorrimento del motore P171 Filtro fattore di compensazione di scorrimento 0 0 0 0 400 0 150 0 0 0 35 0 o Vo PRC MOT F MAX ms 327 67 10 PRC VF BOOST P172 Boost di tensione a frequenza zero 0 0 400 0 70 0 o Vo PRC DELTA VRS 40 96 VF EN DCJ C83 Abilita frenatura in continua PRC_VF_DCJ_I_MAX PRC VF DCJ F MAX P173 Limite di corrente durante la frenatura in continua P174 Limite di frequenza massima per frenatura in continua 0 0 0 0 100 0 100 0 100 0 0 0 DRV NOM PRC_MOT_F_MAX 40 96 40 96 PRC VF CHR V1 P175 Tensione punto 1 caratteristica V f 0 0 100 0 0 0 PRC_MOT_V_MAX 40 96 PRC VF CHR F1 P176 Frequenza punto 1 caratteristica V f 0 0 100 0 0 0 o Vo PRC MOT F MAX 40 96 PRC VF CHR V2 P177 Tensione punto 2 caratteristica V f 0 0 100 0 0 0 PRC_MOT_V_MAX 40 96 PRC_VF_CHR_F2 P178 Frequenza punto 2 caratteristica V f 0 0 100 0 0 0 o Vo PRC MOT F MAX 40 96 PRC VF V REG D P183 Termine moltiplicativo del coefficiente derivativo del regolatore di tensione 0 0 100 0 100 0 327 67 VF_EN_SEARCH C84 Abilita la ricerca del motore in rotazione Intervallo No Freq Freq Rif 0 BIDIN IO Rif 0 PRC_VF_FSTART_SEARCH PRC_V
96. PD Ra si ha bisogno di avere un indicizzazione assoluta della posizione meccanica quindi se presente un Ej PID Control Encoder Incrementale lo zero Top necessario ovviamente necessario eseguire un giro completo Motor holding brake prima di entrare in ordine di stop Se viene utilizzata la retroazione resolver questo deve essere una Stop in position sola coppia di poli Lo stop in posizione pu essere riferito a un giro meccanico dopo una riduzione di marcia utilizzando lo zero TOP sul carico La tipica applicazione di stop in posizione l indicizzazione per il sistema di modifica strumento Name Description Min Max Def UM Scale Intervallo Da a 0 No EN_STOP_POS E55 Abilita stop in posizione 1 Stessa direzione 0 1 2 Minima traccia Intervallo E56 Selezione commando stop in 0 Ingresso 129 STOR ES CMD posizione 1 Riferimento velocita E57 Attivazione dello stop in posizione EN STOP POS GBOX dopo il cambio 0 1 0 1 Intervallo a a Connettore ZERO TOP SEL E58 o Selezione del commando di stop in 0 choe 0 1 posizione 1 Ottavo ingresso digitale MW00001100 V 4 0 3 3 3 1 Stop in Posizione Funzioni di Ingresso Logico NOME FUNZIONI DI INGRESSO LOGICO l 27 ID POS SELO Selezione obiettivo stop in posizione bit0 l 28 ID_POS_SEL1 Selezione obiettivo stop in
97. PWM SYNCH Uscita sincronizzazione PWM O 32 OD HLD BRK Freno stazionamento motore attivo O 33 OD STOP POS ON Stop in posizione obiettivo raggiunto Volendo avere le uscite logiche attive sul livello basso L baster configurare la connessione corrispondente alla funzione logica scelta ma con il valore negato ad esempio volendo associare la funzione fine rampa all uscita logica 1 attiva bassa si dovr programmare la connessione 10 con il numero 6 C10 6 Nota se si vuole configurare l uscita logica 0 attiva bassa si dovr impostare la connessione desiderata al valore 32 3 2 2 Configurazioni Uscite Analogiche Nome Descrizione Min Max Default UM Scala AO1_SEL C15 Significato dell uscita analogica programmabile 1 99 100 11 1 AO2_SEL C16 Significato dell usita analogical programmabile 2 99 100 4 1 PRC A01 10V P57 Valore di 10V per uscita analogica A 100 0 400 0 200 10 PRC_AO2_10V P58 Valore di 10V per uscita analogica B 100 0 400 0 200 10 OFFSET_AO1 P110 Offset A D 1 100 0 100 0 0 327 67 OFFSET_AO2 P111 Offset A D 2 100 0 100 0 0 327 67 Si potranno avere al massimo due uscite analogiche VOUTA e VOUTB 10 V 2mA A ciascuna delle due uscite associabile una grandezza di regolazione interna scelta fra quelle dell elenco sotto riportato l assegnazione viene fatta programmando la connessione relativa all uscita interessata C15
98. RE I RIPETI IRE STE TO 93 4 1 Riferimento anal0GIco L i aaa a Ab dn lalaba 93 4 1 2 Riferimenti di velocit digitale mmaanawwwnaaaanaaawaaawanaaannnaanaaaanaaanasananasannasannasannns 94 4 1 3 Riferimento di velocit in frequenza nenn 94 4 1 4 Configurazione ingressi lOgICi i 94 4 15 Secondo Sensore sser idea aaa a glieli 95 4 2 a serali iii i 96 4 2 1 Configurazione Uscite Logiche Kunan annnsn0nasarnns 96 4 2 2 Configurazione Uscite Logiche ii 97 4 2 3 Frequenza d uscita ii 98 4 3 MotioniControli s ii E IN Li lil Iii 98 5 FIELDBUS iii 100 5 1 PARAMETRI MODBUS KNANG ENNNG KNANG ENANGKNNAG KNANG KNNEGENNKG KNANG Enan0nnnasanansn0nns0na 100 5 1 1 Configurazione Applicazione Zmmaaawawanwanaaananaaaaaaanaaananaaanasaanaaananaansarnasarnasarnasarnns 100 5 1 2 Servizi Gestiti anan NANG GUNANG NANG GNNANENNAG KUNAN ENNAG GENES ENNAGG0NANENNNGGunGKEnNnKa0nann0NNs 101 5 2 GAN OPEN nama NANANA lai Aaa 104 5 2 1 Configurazione Applicazione i 105 5 2 2 SENIZIGES aaa naaa AA AA Aa a a 105 5 2 3 Emergency Object EMCY nee 107 5 2 4 Network Management Objects NMT 108 5 2 5 Dizionario degli Oggetti Communication Profile Area iii 109 5 2 6 Dizionario degli Oggetti Manufacturer Specific Profile Area ii 110
99. SPACE MAX K FLX65 PRC MOT FRICTION K FLX75 KP REG THERM PRB K FLX82 BRAKE R K FLX88 BRAKE R MAX EN K FLX93 BRAKE R MAX EN TIME K FLX97 BRAKE R MAX POWER K FLX100 BRAKE R TF K FLX102 KP POS VF PRC DEAD TIME CMP XB POS REG SENS2 NUM POS REG SENS2 DEN PW SOFT START TIME OVR LOAD T ENV DRV F PWM CARATT DEAD TIME SW PRC DECOUP KP NEG VF DELAY COMP V DELAY COMP ID CANOPEN ALL ENAB KP SINCOS1 CHN OFFSET SIN1 OFFSET COS1 DRV E CARATT SPD REG KD TF2 START TIME PRC VF SLIP CMP Description P127 KpV coefficiente correttivo Kp stimati per gli anelli di tensione P128 Tensione del motore alla velocit nominale senza carico P129 Corrente nel test per la misura della caduta induttiva VLS P130 Coppia durante il test di avvio P131 Caratteristica magnetica punto 1 P132 Velocit durante il test di avvio P133 Caratteristica magnetica punto 2 P134 Giri massimi durante il test di avvio P135 Caratteristica magnetica punto 3 P136 Coppia di attrito P137 Caratteristica magnetica punto 4 P138 Fattore moltiplicativo sonda termica scheda regolazione P139 Caratteristica magnetica punto 5 P140 Valore resistenza di frenatura P141 Caratteristica magnetica punto 6 P142 Massima energia adiabatica resistenza di frenatura P143 Caratteristica magnetica punto 7 P144 Tempo di test dell energia adiabatica resistenza di frenatura P145 Caratteristica magnet
100. UP RUN SEL START UP EN REF START UP EN LIN RAMP NODE SLAVE ADDR NODE BAUD RATE DATA CONSISTANCE EN ACYCLIC DATA EN BIG ENDIAN PDP SETUP DATA FLDB ERROR CODE FLDB STATE IP ADDR 00 IP ADDR 01 IP ADDR 02 IP ADDR 03 SUBNET MASK 00 SUBNET MASK 01 SUBNET MASK 02 SUBNET MASK 03 GATEWAY 00 GATEWAY 01 GATEWAY 02 GATEWAY 03 Description Min D69 Riferimento di coppia da fieldbus 400 D70 Massimo limite di coppia analogico 400 positivo da applicazione D71 Massimo riferimento di coppia da 400 fieldbus D72 Riferimento velocit da Al1 Al2 100 Al3 AI16 D73 Fattore di moltiplicazione 100 0 D74 Riferimento di velocit 100 D75 Riferimento di velocit da feldbus 100 D76 Riferimento velocit Jog 100 D77 Riferimento di velocit in frequenza 100 decodificato nel tempo D78 Riferimento di velocit da fieldbus in impulsi D79 Riferimento dall ingresso analogico Al16 D80 Massimo limite di coppia analogico 400 negativo da applicazione D81 Ritardo SYNC PWM 400 D82 Massimo limite velocit analogico 200 positivo da applicazione D83 Massimo limite velocit analogico 200 negativo da applicazione D85 Valore attuale riferimento PID D86 Retroazione attuale del PID D87 Componente attuale P del PID D88 Componente attuale del PID D89 Componente attuale D del PID D90 Errore attuale SP PV del PID D91 Uscita attuale PID U00 Abilita autotaratura sensore2 0 U01 Abilita test anel
101. Volt 1 velocit massima P10 Offset sul riferimento OFFSET_VF analogico ad alta precisione 19999 19999 0 1 100 mV 1 P159 Riferimento analogico di velocita di alta precisione KP_NEG VP taratuta VCO per riferimenti di 16383 16383 4096 1 tensione negativi P150 Riferimento analogico di velocita ad alta precisione Na BOB taratura VCO per riferimenti di Asa Ta ILE 1 tensione positivi MW00001100 V 4 0 Asynchronous Parameters e Standard Application Input Analog Reference Be Analog Reference AIl 35 Analog Reference A2 5 Analog Reference AB Be Analog Reference AIL6 35 Analog Speed Reference 235 Torque Reference ad Torque Limit Reference 8 Speed Limit Reference 35 Reference Multiply Factor 0 Digital speed Reference Be Digital Speed References il Frequency speed Reference Frequency References Command Reference osition Reference gt Command Reference Multiply FROIN NUM 21 IN yg OUT Selector Mul Reference Mul Factor i o KO Frequency Multiplycator 10 N MUL KP D73 Lol yg MUL AL OUT SEL E42 Selector i Selector Multiply ALA Input REF FRO IN 0120 ag Di N y OUT Division A Encoder r3 BASE Mul N JOUT FRQ IN DEN E22 Div FRQ IN SEL C09 Selector FRQ IN PPR SEL QIN PEN B2 DI ai E20 Selector Selector o 0 ooe va 00
102. W00001100 V_4 0 Nome Descrizione Min Max Default UM Scala D33 Riferimento velocit PROSFESERLREE generato da applicazione 100 100 o MOT SPD MAX 18508 E09 Ampiezza zona morta su PRC_SPD_TOT_AN DZ riferimento analogico di velocit 0 00 100 00 0 MOT_SPD_MAX 163 84 o sull errore del PID 3 1 2 Riferimento Analogico di Corrente 4 20ma Se l utente vuole dare i riferimenti in corrente segnali 4 20 mA necessario impostare correttamente il dip switch sw1 nella display card vedere il manuale di installazione 5 2 17 Quindi per ogni ingresso analogico possibile abilitare con le connessioni C95 C97 la corretta gestione software di questi ingressi Quando la funzione 4 20 mA abilitata automaticamente viene posto KP_Ax 125 e OFFSET_Aix 25 in questo modo con 4 mA il riferimento 0 e con 20 mA il riferimento 100 Inoltre vi una limitazione software inferiore allo 0 quindi con riferimento di corrente inferiore a 4 MA il riferimento reale 0 I riferimenti sono tutti abilitabili separatamente attraverso delle connessioni o delle funzioni logiche di ingresso Nel caso dei riferimenti di velocit e di coppia si avr la somma di tutti i riferimenti abilitati nel caso del limite di coppia e di velocit prevarr il limite abilitato pi restrittivo tra la somma di quelli analogici e quello imposto via Fieldbus Si possono avere fino a tre ingressi analogici differenziali A 1 1 A
103. a 0 MOT SPD MAX 163 84 PRC SPD REF MIN cai len ci vakai 0 MOT_SPD_MAX 163 84 Nell applicazione standard di default E36 1 il valore di riferimento di velocit prima di essere utilizzato passa attraverso un circuito di rampa che ne limita le variazioni parametri P21 P22 P23 e P24 possono essere utilizzati per stabilire indipendentemente le pendenze di accelerazione e di decelerazione in entrambe le direzioni di movimento fissando in secondi il tempo necessario per passare da 0 al 100 In particolare vedi figura P21 fissa il tempo necessario al riferimento per accelerare da 0 a 100 P22 fissa il tempo necessario al riferimento per decelerare da 100 a 0 P23 fissa il tempo necessario al riferimento per accelerare da 0 a 100 P24 fissa il tempo necessario al riferimento per decelerare da 100 a 0 La sensibilit di taratura di 10 ms ed il tempo deve essere compreso fra 0 01 e 199 99 secondi valori fissati di default sono uguali per tutti i parametri e pari a 10s Per applicazioni standard l abilitazione delle rampe pu essere gestita anche attraverso un ingresso logico configurabile 122 che lavora in parallelo alla connessione E36 avere 122 H equivale all aver posto E36 1 Questo ingresso consente di avere la massima flessibilit nell utilizzo delle rampe abilitandole solo quando desiderato Per altre applicazioni si consiglia di fare riferimento alla specifica documentazione per l abilitazion
104. a applicazione 100 100 0 MOT T NOM 40 96 D70 Massimo limite di coppia PRC T MAX AN POS analogico positivo da 400 400 0 MOT_T_NOM 40 96 applicazione D80 Massimo limite di coppia PRC_T_MAX_AN_NEG analogico negativo da 400 400 0 MOT_T_NOM 40 96 applicazione D82 Massimo limite velocit PRC_SPD_MAX_AN_PO i Ha s analogico positivo da 200 200 0 MOT_SPD_NOM 40 96 applicazione D83 Massimo limite velocit 6 ee analogico negativo da 200 200 0 Nereo Wari 14096 applicazione Pai E41 Selezione fattore di NOE SUN SEE moltiplicazione 9 0 i MUL_AI OUT_SEL E42 Target fattore di 0 2 0 1 moltiplicazione E43 Massimo valore di MUL_AI MAX ingresso analogico per fattore di 180 00 180 00 100 0 A l 163 84 moltiplicazione E44 Minimo valore di ingresso MUL_AI_MIN analogico per fattore di 180 00 180 00 0 0 A l 163 84 moltiplicazione E45 Fattore di moltiplicazione MUL_KCF_MAX con massimo ingresso analogico 100 0 100 0 1 0 100 MUL Al MAX E46 Fattore di moltiplicazione MUL KCF MIN con minimo ingresso analogico 100 0 100 0 1 0 100 MUL Al MAX D72 Riferimento velocit da PAGAN Al1 Al2 Al3 Al16 sag 100 9 MOT_SPD_MAX 16204 E48 Memorizzazione fattore di SURMA moltiplicazione ingresso 1 MUL_KP D73 Fattore di moltiplicazione 100 0 100 0 0 16 z e PEN PRC SPD REF AN D74 Riferimento di velocita 100 100 0 MOT_SPD_MAX 163 84 so M
105. a chiave del parametro in P60 o la chiave del parametro riservato BLU in P99 Parametri riservati BLU testo viola nel OPDExplorer possono essere modificati solo con azionamento in STOP dopo aver aperto la chiave del parametro riservato BLU in P99 Quando la chiave per questi parametri chiusa non vengono visualizzati sul display Prendere nota dei valori per ogni parametro di riferimento in modo che siano impostati correttamente MW00001100 V 4 0 1 2 CONNESSIONI C Le connessioni sono valori di configurazione dell azionamento che vengono visualizzati come numero intero o come selettore digitale Esse sono suddivise in libere riservate e connessioni riservate e vengono modificate allo stesso modo dei parametri La base di rappresentazione interna sempre un numero intero 1 3 FUNZIONI LOGICHE DI INGRESSO I Le funzioni logiche di ingresso sono 32 comandi che provengono o dagli ingressi hardware cablati sulle M3 M4 o dalla linea seriale o dal bus di campo Il significato di queste funzioni logiche dipende dall applicazione quindi si prega di fare riferimento alla documentazione specifica 1 4 VALORI INTERNI D Sono 128 variabili all interno dell azionamento che possono essere mostrate sul display o via seriale sul supervisore Essi sono disponibili anche da bus di campo primi 64 valori si riferiscono alla parte controllo motore e sono sempre presenti Gli altri 64 valori sono applicazioni specifiche
106. a decelerazione improvvisa entro il limite per poi agganciarsi al riferimento e seguirlo con la rampa questo pu essere auspicabile da un punto di vista meccanico e il processo potrebbe far scattare l allarme di sovratensione per i trasformatori che non hanno un dispositivo di frenatura Questo viene evitato tramite l opportuna connessione C84 Abilita riavvio motore al volo che permette di identificare la velocit di rotazione del motore influenzandolo il meno possibile e posizionando il riferimento di uscita dalla rampa a un valore corrispondente a quello di rotazione in modo da iniziare da quella di riferimento per andare poi ai valori di riferimento per poi andare ai valori di lavoro Questa funzione di ricerca del motore inizialmente inizialmente in una direzione e quindi ha bisogno di conoscere in anticipo la direzione di rotazione del motore frequenza positive o negative che deve essere programmata in C84 se la selezione sbagliata il motore viene frenato a velocit circa zero per poi seguire il riferimento per andare alla velocit di lavoro come se la funzione non fosse stata utilizzata Se c un carico passivo e l inerzia mantiene in rotazione il motore possibile selezionare una ricerca dipendente dal segno del riferimento di frequenza C84 3 4 Ci sono due differenti valori per C84 per abilitare questo tipo di ricerca l unica differenza per gestire il caso in cui la frequenza di riferimento sia a zero in q
107. a degli IGBT e nello stesso tempo di stimare l ampiezza del segnale necessario per compensare gli effetti dei tempi morti in modo che vi sia corrispondenza tra la rappresentazione interna della tensione statorica e quella effettivamente generate Durante la misura il motore rimane fermo nella posizione iniziale e vengono erogate delle correnti di flusso di varia entit Dalla misura delle tensioni ad esse correlate si riescono a rilevare i dati cercati parametri modificati da questo test sono Nome Descrizione P76 Caduta di tensione dovuta alla resistenza PRASCRELEACERS dello statore PRC_DEAD_TIME_CMP P102 Compensazione tempi morti MW00001100 V_4 0 2 1 5 1 2 Test 2 Rilievo della Caduta Induttiva di Dispersione Totale Riportatata allo Statore Questo test consente di determinare la caduta di tensione dovuta all induttanza di dispersione totale riportata allo statore in modo da poter calcolare il guadagno proporzionale del PI dell anello di corrente Durante la prova il motore rimane praticamente fermo nella posizione iniziale Vengono erogate delle correnti di flusso di diversa entit e frequenza in modo che dalla misura delle tensioni ed esse correlate si riesca a rilevare il dato cercato Osservando il motore si nota che esso tenderebbe a portarsi in rotazione ma questo fenomeno opportunamente gestito in modo da effettuare le misure solo quando la velocit nulla perch in caso contrario i r
108. a lista di sottomen ripremendo S mentre si torna al men principale premendo due volte S in rapida successione dal men e dal sottomen si torna automaticamente allo stato di riposo dopo un tempo di inattivit pari a 10 secondi STATO DI RIPOSO ritorno alla stato di riposo STOP RUN C00 passaggio SOTTOMEN visualizzare alla lista il valore valore grand interne AO 00A WO e FIG 15 Visualizzazione delle grandezze interne INT 8 4 3 Gestione degli Allarmi ALL Da ALL si entra nella lista di sottomen degli Allarmi premendo S Dal corrispondente sottomen con i tasti e ci si sposta all indirizzo desiderato per gli allarmi assieme a questo nella casella pi a destra compare lo stato dell allarme H se attivo L se non attivo Nel caso l allarme fosse stato disabilitato nel quale caso pur con lo stato attivo non opera alcun blocco della regolazione l indirizzo dello stesso sarebbe preceduto dal segno Per escludere l intervento di un allarme si deve entrare nel men di modifica premendo contemporaneamente i tasti e e quando compare il puntino decimale lampeggiante della prima cifra a sinistra mediante la pressione del tasto o si pu abilitare o disabilitare l allarme se l allarme disabilitato compare il segno a sinistra della scritta A XX Y Dallo stato di modifica si ritorna alla lista
109. a mostra la situazione La zona morta simmetrica OUT 100 PRC_SPD_TOT_AN DZ 100 IN 100 PRC SPD TOT AN DZ AAP AA 100 3 1 4 Riferimento Digitale di Velocit Nome Descrizione Min Max Default UM Scala E11 Riferimento velocit o PRC SPD JOG digitale JOG1 100 00 100 00 0 eo MOT SPD MAX 163 84 E12 Abilita riferimento EN SPD JOG velocit jog 0 1 0 PRC SPD REF JOG D76 Riferimento velocita Jog 100 100 0 MOT_SPD_MAX 163 84 E13 Velocit di partenza SI motopotenziometro 100 0 100 0 2 002075 MOT_SPD_MAX 163 84 E14 Abilita memorizzazione EN MEM DG POT riferimento da 0 1 0 motopotenziometro E15 Velocit massima positiva motopotenziometro E16 Velocit massima PRC MAX REF DG POT negativa motopotenziometro DG POT RAMPS E17 Tempo di accelerazione motopotenziometro E18 Abilita riferimento ENLDELPOT motopotenziometro o i 9 105 02 105 02 105 02 MOT SPD MAX 163 84 PRC MIN REF DG POT 105 02 105 02 105 02 MOT SPD MAX 163 84 0 3 1999 9 50 s 10 D67 Riferimento velocita PRO Sap REF DERON motopotenziometro 100 100 0 MOT_SPD_MAX 163 84 D33 Riferimento velocit generato da applicazione 100 100 0 PRC_APP_SPD_REF MOT_SPD_MAX 163 84 MWO0001100 a Asynchronous Parameters P3 Standard Application 5 0 Input Analog Reference Sa Analog Reference AIl 235 Analog R
110. a stop in posizione quando abilitato l anello di posizione incrementale E55 Abilita stop in posizione E56 Selezione commando stop in posizione E57 Attivazione dello stop in posizione dopo il cambio E58 Selezione del commando di stop in posizione E59 Riferimento velocit di indexaggio E60 Stop in posizione obiettivo 0 100 0 100 0 0 0 0 00 0 00 100 0 100 0 1 2 1 100 00 100 00 Default 50 0 5 100 100 100 3000 30 0 4 10 10 10 10 DO o jojoj o 100 0 0 0 1 0 1 0 2 0 0 UM Scale s 10 1 1 1 1 1 1 ms 10 163 84 rpm 1 10 ms 10 ms 10 s 100 s 100 s 100 s 100 1 1 1 1 1 1 1 1 A l 163 84 A l 163 84 100 100 1 1 1 1 1 1 1 1 MOT_SPD_MAX 163 84 360 degree 163 84 MW00001E00 V 4 0 Name Description Min Max Default UM Scale STOP POS1 E61 Stop in posizione obiettivo 1 0 00 100 00 0 360 degree 163 84 STOP P0s2 E62 Stop in posizione obiettivo 2 0 00 100 00 0 360 degree 163 84 STOP POS3 E63 Stop in posizione obiettivo 3 0 00 100 00 0 360 degree 163 84 ANG_MOV Pos Movimento angolare stopiin 50 00 50 00 0 360 degree 163 84 posizione POS_WINDOW E65 Finestra della posizione raggiunta 0 00 50 00 0 15 360 degree 163 84 E66 Tempo sulla finestra della posizione TIME_WINDOW raggiunta 0 19999 10 ms 1 PRC_SPD_MIN_AUTO E67 Minima velocit per stop automatico 0 00 100 00 1 0 M
111. abilita il limite di velocit ma abilita il soft switch con controllo di velocit Se il controllo di coppia on line viene disabilitato il regolatore di velocit inizia la sua richiesta di coppia dall ultima coppia richiesta Per abilitare il feed forward di coppia impostare E49 1 MW00001100 V_4 0 mi Asynchronous Parameters 6 Drive and Motor Coupling Motor Control O Acceleration ramps and speed limit 2 2 7 Regolatore di Flusso o di Tensione Speed Control Torque and Current limits Current control Voltage Flux control Nome Descrizione Min Max Default UM Scala P28 Tempo di attesa MOT WAIT DEMAGN demagnetizzazione del motore 0 3000 i ui 1 P29 Tempo di attesa MOT_WAIT_MAGN magnetizzazione motore 50 3000 300 ms 1 C38 Selezione tipologia di MAGN_SEL magnetizzazione motore 0 2 0 1 PRC FLX REF P35 Riferimento di flusso 0 0 120 0 100 MOT FLX NOM 40 96 P36 Kv fattore moltiplicativo MV REF COEFF tensione ai giri massimi 0 0 100 0 100 327 67 PRC FLX MIN P52 Minimo flusso ammesso 0 0 100 0 2 MOT_FLX_NOM 40 96 P80 Kpi guadagno V_REG_KP proporzionale regolatore di 0 1 100 0 9 1 10 tensione P832 Tfi filtro costante di tempo VEREGCIF regolatore di tensione oo 1000 0 a ma le P122 Indice di modulazione MOD_INDEX_MAX CLES 0 500 0 995 0 98 1000 P125 Riferimento di tensione A PRC_V_REF_DCBUS legato alla bus DC 0 0
112. allarme se vengono individuate delle differenze Appaiono gli allarmi A1 1 e A1 2 Il flusso magnetico d27 sotto il flusso minimo impostato in P52 La corrente d uscita del convertitore ha raggiunto livelli tali da far intervenire l allarme questo pu essere causato da una sovracorrente dovuta ad una dispersione sui cavi o sul motore o per un cortocircuito tra le fasi all uscita del convertitore come pure ad un guasto alla scheda di regolazione Questo allarme un appliacazione specifica Riferirsi alla documentazione specifica AZIONE CORRETTIVA Verificare che in transitorio non sia stata richiesta una corrente molto elevata in tempi brevissimi Eventualmente aumentare i guadagni del regolatore limite di corrente Se il motore deve lavorare in limite per un lungo periodo disattivare questo allarme ponendo C82 0 o allungare il tempo limite ammesso aumentando P186 Il motore in stallo in quanto non stato dato sufficiente boost di tensione a basse frequenze aumentare il parametro P172 Il carico all avviamento troppo elevato ridurlo o aumentare la taglia del motore o del convertitore possibile resettare questo allarme ma attenzione ora tutti i parametri hanno il valore di default Provare a rileggere i valori con la EEPROM La lettura stata disturbata in qualche modo Se il problema persiste contattare BLU poich ci deve essere un malfunzionamento di memoria Provare a riscrivere i valor
113. allo 0 DGT_SP PID 1 Al1 gt 2 Al2 SEL_PV_PID E EAA valore di 3 AIB 4 1 p 4 AIT6 5 PRC_SPD_REF TIME_DEC 6 PRC_SPD_SENS2 E75 Guadagno KP_PID proporzionale KP 200 0 200 0 1 00 163 84 E76 Costante tempo filtro TF_PID_KP componente P del PID 0 0 20 0 0 4 ms 10 TI_PID E77 Tempo integrale TI 0 19999 0 ms 1 ID PID aika Tempo della derivata 0 19999 0 TE 1 E79 Limite minimo LMN MIN OUT PID dell uscita PID 200 0 200 0 100 0 163 84 E80 Limite massimo LMN_MAX_OUT_PID dell uscita PID 200 0 200 0 100 0 163 84 EN REF PID Ha Abilita riferiemento 0 1 0 1 Intervallo 0 External ref 1 Speed ref 2 Torque ref SEL_OUT_PID E82 Selezione uscita PID 3 Symmetrical torque limit 0 1 4 Positive torque limit ref 5 Negative torque limit ref 6 Add to speed ref Add to torque ref ACT SP PID riferimento PID 163 84 D86 Retroazione attuale o ACT_PV_PID del PID Vo 163 84 D90 Errore attuale SP PV 5 ACT_ERR_PID del PID Vo 163 84 D87 Componente attuale 9 ACT_COM_P_PID P del PID Vo 163 84 ACT COM I PID GA ia attuale 163 84 D89 Componente attuale S ACT_COM_D_PID D del PID Vo 163 84 ACT_DUT_PID D91 Uscita attuale PID 163 84 E83 Sovrascrittura parte o OVR LMN integrale del PID 200 0 200 0 0 0 Vo 163 84 E09 Velocit PRC_SPD_TOT_AN DZ analogical errore PID 0 00 100 00 0 MOT_SPD_ 163 84 Ampiezza zona morta MAX MW00001100 V 4 0
114. andi Utilities UTL i 132 8 2 9 Parametri Fieldbus FLB nana nnNNNNNGNNNAGKNENNNAKG GANA NGNGKnnaKKsknnnansnnnnn as kananNs 133 8 3 STATO DIRIPOSO aa NAG GN NAAN GN padn 133 8 4 MENU PRINCIPALE i 133 8 4 1 SottoMenU di Gestione Parametri Parametri Applicativi e Connessioni 134 8 4 2 Visualizzazione delle Grandezze Interne INT i 136 8 4 3 Gestione degli Allarmi ALL awan auwaNENnNGKNNAGG0NGGKnAGGnNNGK0nAKEnn0G0nnanannnsn0nannn 136 8 4 4 Visualizzazione degli Ingressi e Uscite Digitali Inp e OUt i 137 8 5 Chiave di programmaZzione ii 138 9 LISTA PARAMETRI 139 MWO0001100 V_4 0 1 INTRODUZIONE Per aiutare il cliente durante la configurazione dell azionamento il manuale stato organizzato per seguire fedelmente la struttura del configuratore OPDExplorer Ci permette secondo una sequenza logica di impostare tutte le configurazioni necessarie per il buon funzionamento dell azionamento In particolare ogni capitolo si riferisce ad una cartella specifica di OPDExplorer che include tutti i parametri relativi Inoltre all inizio di ogni capitolo del manuale viene mostrato il percorso della cartella nella struttura ad albero dell OPDExplorer a cui il capitolo si riferisce e la tabella completa dei formati della cartella in questione I valori di controllo sono cos suddivisi Para
115. ando supera il valore desunto da dato di corrente termica massima ammessa impostata in P70 valore proporzionale al quadrato di tale corrente provoca l intervento della protezione termica attivazione dell uscita logica o L 1 e dell allarme A06 l azione intrapresa pu essere programmata tramite la connessione C32 e l abilitazione dell allarme A06 Se A06 disabilitato non verr intrapresa alcuna azione Se A06 abilitato l azione dipende C32 e C32 0 valore di default l intervento dell allarme termico provoca la riduzione del limite di corrente ad una corrente corrispondente alla corrente termica del motore e C32 1 L intervento dell allarme termico provoca l arresto immediate del convertitore possibile visualizzare nella grandezza interna d28 e nell uscita analogico 28 quale sia istante per istante la percentuale della corrente termica del motore riferita alla corrente nominale del motore stesso Al raggiungimento del 100 scatta l intervento della protezione termica del motore Esiste inoltre la possibilit di impostare con P96 il valore di una soglia di segnalazione superata la quale commuta a livello alto l uscita logica 0 L 14 comunicando cos l approssimarsi al limite termico del motore La corrente termica ammessa dal motore salvo che questo non sia previsto a ventilazione assistita indipendente dai giri di rotazione dipende dalla frequenza di lavoro Per tenere conto di questo sono previste quattro curve
116. apposto Impulsi elettrici x P67 O 52 Memoria msw anello di spazio sovrapposto Giri elettrici x P67 O 53 Segnale seno dell Encoder Sin Cos Incrementale O 54 Segnale coseno dell Encoder Sin Cos Incrementale O 55 Reset iniziale terminato O 56 Sonda termica motore PTM O 57 Sonda termica radiatore PTR O 58 Impulsi letti dal sensore O 59 Velocit di rotazione non filtrata SENS2 O 60 Posizione attuale SENS2 O 61 Sin_theta SENS2 O 62 Cos_theta SENS2 O 63 Ritardo misurato SYNC o lea Limite negativo di coppia dell applicazione sysMaxNegativeTorque Yo C NOM MOT O 65 Energia dissipata dalla resistenza di frenatura Joule O 66 Temperatura giunzione IGBT 746100 O 67 Limite riferimento di velocit negativo nMAX O 68 Stop in posizione 100 180 O 69 Posizione attuale in modalit di stop in posizione 100 180 O 70 Errore di posizione in modalit stop in posizione 100 180 O 71 Timer per uscita 033 in modalit stop in posizione ms O 85 Set Point PID O 86 Valore di processo PID O 87 Componente P del PID O 88 Component I of PID O 89 Component D of PID O 90 Error SP PV of PID O 91 Output PID MW00001E00 V 4 0 3 2 3 Uscita di Frequenza O Asynchronous Parameters Standard Application aQ Input Nome Descrizione Min Max Default UM Scala H Output O Digital o
117. assimo di corrente erogabile dal convertitore pu essere programmato da 0 fino al valore massimo consentito che dipende dalla tipologia di sovraccarico scelta mediante la connessione C56 Coppia massima impostata dal limite di corrente Imre Immagine termica convertitore z 3 llim IFLusso Protezione termica motore TrLusso O Eventuale limite sulla corrente di flusso Se la corrente limite risulta essere superiore della corrente di flusso la limitazione riguarda solo la corrente di coppia e si concretizza con una limitazione della coppia massima erogabile in caso contrario la coppia erogabile viene posta a zero e viene limitata anche la corrente di flusso 2 2 5 Regolazione di Corrente 0 Acceleration ramps and speed limit 0 Speed Control 0 Torque and Current limits Cc Current control Nome Descrizione Min Max Default UM Scala EN CNTRL i i sa di _ 0 1 0 1 our a LREG KP a ECE poporionas 0 1 100 0 2 6 10 I REG TI cui a o o 1000 0 9 1 ms 10 I REG_TF Ri ka AN An E gempo 0 0 25 0 0 ms 10 PRC REG KP COEFF a kia bi Fee AN Kp 0 0 200 0 100 40 96 LOOP BAND maka di banda dell anello di 0 Hz 1 P158 Coefficiente correttivo per i PRC DECOUP termini di disaccoppiamento dinamico 0 0 200 0 50 0 Yo 40 96 dell anello di corrente i pe Loecoup G3 Psota gsm 0 DELAY COMP Po Saa eu fieret AWN 800 0 800 0 40 TPWM 40 96
118. atore di corrente 0 0 1000 0 12 0 ms 10 P83 Kpc guadagno proporzionale LINER LP regolatore di corrente 0 1 100 0 26 TO P84 Tic costante di anticipo regolatore di REG TI carrent 0 0 1000 0 9 1 ms 10 140 MW00001E00 V_4 0 Name REG TF DCBUS REG KP AC MAIN SUPPLY MAXV VF RES TRACK LOOP BW RES TRACK LOOP DAMP MOT TEMP MAX MODBUS ADDR MODBUS BAUD STO WAIT MOT PRB RES THR PRC MOT DO TEMP THR DCBUS MIN MAIN LOST DCBUS REF MAIN LOST BLU PAR KEY RES PAR KEY VAL DRV F PWM PRC DEAD TIME CMP PRC DRV 1 MAX T RAD KP DCBUS DCBUS MIN DCBUS MAX DCBUS BRAKE ON DCBUS BRAKE OFF OFFSET A01 OFFSET A02 DISPLAY WAIT DRV PEAK PRC TEST CONN KP MOT THERM PRB T JUNC KP DRV THERM PRB DRV TEMP MAX DRV START TEMP MAX DRV DO TEMP THR TEST3 4 ACC TIME MOD INDEX MAX DCBUS REF PRC ENC OUT LOOP PRC V REF DCBUS PRC REG KP COEFF Description P85 Tfc filtro costante di tempo regolatore di corrente P86 Kp3 guadagno proporzionale controllo del Bus P87 Tensione di alimentazione principale P88 Riferimento analogico di velocit ad alta precisione tensione corrispondente alla velocit massima P89 Banda passante dell anello di decodifica diretta del resolver P90 Smorzamento dell anello di decodifica diretta del resolver P91 Temperatura massima motore se letta con PT100 P92 Numero di identificazione seriale P93 Velocit di baud rate P94 Tempo di atte
119. ault UM Scala ID_CANOPEN P162 Nodo ID CAN BUS 1 127 1 1 Intervallo 0 1M 2 500k 3 250 k CANOPEN_BAUD_SEL C48 Baud rate CAN 4 125 k 0 1 5 50 k 6 20k z 10k EN_FLDBUS_REF ENG Abilita riferimento da FIELD 0 1 0 1 PRC T REF FLDBUS ean o ica 400 400 0 MOT_T_NOM 40 96 D71 Massimo riferimento di 5 PRC_T_MAX_FLDBUS coppia da fieldbus 400 400 0 o MOT T NOM 40 96 BRG SPDIRERSHDEUS Tanan a a 100 100 o MOT_SPD_MAX 163 84 D78 Riferimento di velocit da SPD_REF_PULS_FLDBUS fieldbus in impulsi 0 Pulses per Tpwm 1 D10 Valore riferimento coppia E 5 PRC APP T REF generato da applicazione 100 100 0 o MOT_T_NOM 40 96 D32 Limite di coppia massimo da _ 6 PRC_APP_T_MAX applicazione 100 100 0 o MOT T NOM 40 96 D33 Riferimento velocit a PRC APP SPD REF generato da applicazione 100 100 0 Yo MOT SPD MAX 163 84 D48 Limite di coppia minimo da F PRC_APP_T_MIN applicazione 100 100 0 o MOT T NOM 40 96 D14 Riferimento velocita in PRC APP FRQ SPD REF frequenza generate da 100 100 0 MOT_SPD_MAX 163 84 C23 Abilita anello di applicazione EN_SYNC_REG inseguimento CANOpen SYNC g 2 P11 Guadagno proporzionale DANESE anello di regolazione SYNC 0 200 5 P12 Costante tempo di attesa di SYNC REG TA regolazione CanOpen SYNC 0 20000 400 1 Ritardo da ricevimento SYNC a SII esecuzione routine velocit g PWM_SYNC_OFFSET Offset PWM per controllo ritardo 0 pulses 1 SYN
120. ave ma con un segnale fortemente granulare specialmente per basse frequenze in ingresso La rampa lineare non abilitata 3 1 5 3 2 Riferimento in frequenza decodificato nel tempo E24 1 Selettore Selettore Encoder d ingresso FRQ_IN_SEL C09 FRQ_IN_PPR_SEL E20 ID EN FRQ REF 119 OR EN FRQ REF E23 Dec tempo n Filtro 1 ordine TF TIME DEC FRQ E25 sysSpeedPercRet KP TIME DEC FRQ E26 0 sysSpeedRefPul In questa modalit il riferimento di velocit in frequenza decodificato nel tempo con massima linearit anche per frequenze in ingresso molto basse In questo modo possibile creare un asse elettrico dinamico con la possibilit di avere le rampe lineari abilitate ma non un accoppiamento rigido per cui non si pu garantire che la fase nel master slave si mantenga MWO0001100 V4 0 Selettore Encoder d ingresso FRQ_IN_SEL C09 3 1 5 3 3 Riferimento in frequenza in impulsi e decodificato nel tempo E24 2 Multiplicatore FRQ_IN_NUM E21 Divisore RQ IN DEN E22 FRQ IN PPR SEL ki i E20 ID EN FRQ REF 119 OR EN FRQ REF E23 Dec tempo p Filtro 1 ordine sysSpeedPercRef Rampe NG i sysSpeedRefPul KP TIME DEC FRQ E26 Rampe disabilitate Questo il pi completo e potente modo il quale pu usare entrambi i riferimenti Il riferimento di velocit nel tempo
121. azione del riferimento dipende invece dal tipo di applicativo parametri presenti nella tabella seguente sono presenti anche negli applicativi da catalogo Analog Reference Nome Descrizione Min Default UM Scala EN Al1 4 20mA C95 Abilita Alt 4 20mA 0 0 1 P01 Fattore correttivo per 5 3 KEAN riferimento analogico 1 AUX1 OO Los Y P02 Offset correttivo per E OFFSETL AN riferimento analogico 1 AUX1 1000 o 163 94 Ali D42 Ingresso analogico Al1 100 0 163 84 EN Al2 4 20mA C96 Abilita Al2 4 20mA 0 0 1 P03 Fattore correttivo per a aaa riferimento analogico 2 AUX2 400 0 Ipo di Li P04 Offset correttivo per 5 SERE riferimento analogico 2 AUX2 oO 9 e 16058 Al2 D43 Ingresso analogico Al2 100 0 163 84 EN_AI3_4_20mA C97 Abilita AI3 4 20mA 0 0 1 P05 Fattore correttivo per E z KEENE riferimento analogico 3 AUX3 AYU og to P06 Offset correttivo per E SERA riferimento analogico 3 AUX3 oe g di 163 84 AI3 D44 Analog Input Al3 100 0 Yo 163 84 D10 Valore riferimento coppia 6 PRC_APP_T_REF generato da applicazione 100 0 o MOT_T_NOM 40 96 Al16 Ingrosso analogico a IBON 100 00 0 00 163 84 opzionale EROPAPPESPDEREHH LA ione 100 0 MOT_SPD_MAX 163 84 lenerato da applicazione P13 Fattore correttivo per KP_AI16 riferimento analogico a 16 bit 400 0 100 0 10 AUX16 P14 Offset correttivo per OFFSET Al16 ri
122. cchina con una frenata di emergenza quando viene a mancare la tensione di alimentazione di rte In quel frangente vengono comunque abilitate le rampe lineari ed il tempo di rampa viene impostato con il parametro P30 Quando si raggiunge la minima velocit interviene l allarme A10 di minima tensione ed il motore lasciato ruotare in evoluzione libera Anche se nel frattempo tornata la rete la frenata di emergenza non viene pi interrotta Tensione DC bus 540V C34 3 Frenata di emergenza velocit Minima velocit P52 Ritorno rete Manca rete tempo MWO0001100 V4 0 2 3 1 3 Gestione della Frenatura Il convertitore in grado di lavorare su quattro quadranti pertanto in grado di gestire anche la fase di recupero dell Energia dal motore Sono possibili tre diverse gestioni 2 3 1 3 1 Recupero dell Energia in Rete Per poter recuperare in rete l energia cinetica necessario l utilizzo di un altro convertitore della famiglia OPEN drive ovvero AC DC Active Front End AFE Si tratta di un Power Factor Controller in grado di avere un fattore di Potenza prossimo all unit Si rimanda alla documentazione specifica per i dettagli tecnici Questa soluzione adatta a quelle applicazioni nelle quali si giustifica il costo aggiuntivo di un altro convertitore con molta energia che si recupera in rete o per particolari problemi di dissipazione termica nell utilizzo di una resistenza di frenatura
123. cezione F29 Indice oggetto 2 in ricezione F30 Sotto indice oggetto 2 in ricezione F31 Indice oggetto 3 in ricezione F32 Sotto indice oggetto 3 in ricezione F33 Indice oggetto 4 in ricezione F34 Sotto indice oggetto 4 in ricezione F35 Indice oggetto 5 in ricezione F36 Sotto indice oggetto 5 in ricezione F37 Indice oggetto 6 in ricezione F38 Sotto indice oggetto 6 in ricezione F39 Indice oggetto 7 in ricezione F40 Sotto indice oggetto 7 in ricezione F41 Indice oggetto 8 in ricezione F42 Sotto indice oggetto 8 in ricezione F43 Indice oggetto 9 in ricezione F44 Sotto indice oggetto 9 in ricezione F45 Indice oggetto 0 in trasmissione F46 Sotto indice oggetto 0 in trasmissione F47 Indice oggetto 1 in trasmissione F48 Sotto indice oggetto 1 in trasmissione F49 Indice oggetto 2 in trasmissione F50 Sotto indice oggetto 2 in trasmissione F51 Indice oggetto 3 in trasmissione F52 Sotto indice oggetto 3 in trasmissione F53 Indice oggetto 4 in trasmissione F54 Sotto indice oggetto 4 in trasmissione F55 Indice oggetto 5 in trasmissione F56 Sotto indice oggetto 5 in trasmissione F57 Indice oggetto 6 in trasmissione F58 Sotto indice oggetto 6 in trasmissione F59 Indice oggetto 7 in trasmissione F60 Sotto indice oggetto 7 in trasmissione F61 Indice oggetto 8 in trasmissione F62 Sotto indice oggetto 8 in trasmissione F63 Indice oggetto 9 in trasmi
124. condi 10 di default dopo l ultima manovra salvo che non si stia visualiz zando una grandezza interna od un input od un output digitale Quando il tastierino si trova allo stato di riposo se il convertitore non in marcia viene visualizzato STOP se il convertitore in marcia viene visualizzata la grandezza interna scelta con la connessione C00 oppure lo stato run Se il convertitore si trova in stato di allarme intervento di una o pi protezioni la scritta sul tastierino si mette a lampeggiare e vengono visualizzati ciclicamente tutti gli allarmi attivi 8 4 MENU PRINCIPALE Partendo dallo Stato di riposo premendo il tasto S si entra nel Men Principale di tipo circolare che contiene l indicazione del tipo di grandezze visualizzabili PAR parametri APP parametri applicativi CON connessioni INT grandezze interne ALL allarmi INP ingressi digitali OUT uscite digitali UTL comandi utilities FLB parametri fieldbus Per cambiare da una lista all altra basta utilizzare i tasti o ed il passaggio avverr nell ordine di figura Una volta scelta la lista si passa al relativo Sottomen premendo S il rientro al Men Principale dalle successive visualizzazioni potr avvenire tramite la pressione del tasto S semplice o doppia in breve successione meno di un secondo come verr illustrato successivamente Il ritorno allo Stato di Riposo avviene invece automaticamente dopo 10 P112
125. condo PDO mapping F 1A01 RECORD trasmesso PDO Mapping Lettura scrittura 1A02 RECORD Terzo PDO mapping trasmesso PDO Mapping Lettura scrittura Quarto PDO mapping 1A03 RECORD ir sm sso PDO Mapping Lettura scrittura 5 2 6 Dizionario degli Oggetti Manufacturer Specific Profile Area Le variabili indicate in grassetto sono mappabili nei PDO Stato logico dei tre ingressi di Indice Oggetto Tipo Nome Descrizione Accesso a Dimernsione del download del a 2000 VAR INTEGER16 Block size blocco SDO lettura scrittura 2001 VAR DOMAIN Tab formati paki NG So ba ameti lettura 2002 VAR DOMAIN Tab_con_formati Formati pa k aga lettura Formati delle 128 grandezze 2003 VAR DOMAIN Tab exp int interne D00 D127 lettura Formati delle 100 dimensioni di 2004 VAR DOMAIN Tab_exp_osc monitor 000 099 vedere in lettura ll __veatmegagp __ 2005 VAR DOMAIN Tab_par_def Men oa a lettura Valori di default delle 2006 VAR DOMAIN Tab_con_def connessioni C00 C99 lettura 200D ARRAY INTEGER16 Tab par 200 Velni ia e lettura scrittura 200E ARRAY INTEGER16 Tab_con 100 valon di o lettura scrittura 200F ARRAY INTEGER16 Tab_int 128 Veleni EI mteme lettura 2010 ARRAY INTEGER16 Tab inp dig 32 Valori effettivi delle funzioni lettura np og logiche d ingresso 100 131 i Valori effettivi delle funzioni 2011 ARRAY INTEGER16 Tab out dig 64 logiche d uscita 000 063 lettura Valor
126. cremento o il decremento di un contatore interno mediante le funzioni ID UP POTD e ID_DN_POTD rispettivamente La velocit di incremento o decremento fissata dal parametro E17 tempo di accelerazione del pot digitale che fissa in secondi il tempo che ci impiega il riferimento a passare da O a 100 tenendo sempre attivo ID UP POTD tale tempo lo stesso per passare da 100 0 a 0 0 tenendo attivo ID_DN_POTD Se si attivano contemporaneamente ID_UP_POTD e ID_DN_POTD il riferimento rimane fermo Il movimento del riferimento abilitato solamente quando il convertitore in marcia on line Il funzionamento riassunto nella seguente tabella Convertitore in marcia on line ID_UP_POTD Bi DP LV C20 REF H H L x x aumenta H L H x x diminuisce H L L x x fermo H H H x x fermo L x x x x fermo L gt H x x L LE P8 L gt H x x H L REF4 Liv L gt H x x Ik H REF4 L v L gt H x x H H REF4 Liv H attivo x non importa L non attivo L gt H Passaggio da Off line a On line Il riferimento del potenziometro digitale richiede per essere abilitato l attivazione della funzione 106 dopo averla assegnata ad un ingresso o l attivazione della connessione E18 E18 1 Nei parametri E15 e E16 possibile impostare con segno il massimo ed il minimo valore ammesso per il riferimento da potenziometro digitale Es MW00001100 V 4 0 3 1 5 Riferimento di Velocit in Frequenza
127. d esistono due possibili gestioni di questo ingresso selezionabili mediante la connessione C73 Per le versioni OPEN DRIVE provviste della funzione di sicurezza Safe Torque Off STO certificata secondo EN 61800 5 2 ed EN 13849 1 si faccia completo riferimento al manuale funzione STO 6 3 4 1 Sicurezza Macchina C73 0 Ponendo C73 0 default lo STOP di sicurezza compatibile con EN954 1 contro le partenze accidentali Quando questo ingresso basso non pi alimentata la parte di potenza ed il motore non potr in nessun caso anche in caso di guasto dei componenti di potenza compiere un movimento superiore a 180 numero coppie polari per i motori brushless negli asincroni il movimento nullo Il convertitore segnala questo stato con l allarme A13 1 l uscita logica 017 Scheda accenditori non alimentata si porta a livello logico alto l uscita logica 00 Drive ready va bassa e viene tolto il comando d inserzione della potenza Per ripristinare il funzionamento del convertitore si dovr seguire i seguenti passi Dare 24V all ingresso STOP di sicurezza A questo punto il convertitore porta bassa l uscita 017 Scheda accenditori non alimentata Resettando l allarme A13 si torna al normale funzionamento Il convertitore dopo P94 STO WAIT ms in grado di comandare l inserzione della potenza 6 3 4 2 Abilitazione Parte di Potenza C73 1 Ponendo C73 1 lo STOP di sicurezza visto come abilitazione della part
128. dei poli motore o TEST CONN PULSES lt P69 gli impulsi contati sono meno di quelli attesi L encoder potrebbe avere problemi o il carico era eccessivo Provare ad aumentare la corrente di test con il parametro P114 che la percentuale della corrente convertitore applicata nel test o TEST CONN PULSES gt P69 sono stati conteggiati pi impulsi di quelli preventivati Potrebbero esserci dei disturbi sui segnali provenienti dall Encoder Il test da ritenersi concluso positivamente se il convertitore toglie potenza senza segnalare la presenza di alcun allarme A questo punto baster togliere la MARCIA ponendo a 0 o l ingresso digitale preposto o la connessione C21 Si potr quindi proseguire con i test successivi La presenza del sensore viene controllata solo con S T O spento e inserzione precarica completata 2 1 4 5 ENDAT 2 2 BISS Sensore BISS o AD36 1219 avente 19 bit sul giro 12 bit multigiro o RA18 avente 18 bit sul giro Sensori ENDAT 2 2 aventi 17 bit sul giro o multigiro 25 bit o 29 bit sul giro o ECI 1317 avente 17 bit sul giro EQI 1329 avente 17 bit sul giro e 12 bit multigiro RCN 8580 avente 29 bit sul giro ECN 125 avente 25 bits sul giro o o Oo 2 1 4 5 1 Test Sensore di Velocit Questo test che va effettuato come primo passo nella messa in servizio del convertitore si compone di due parti o Verifica corrispondenza del verso di rotazione tra le fasi del motore ed il sensore o Verifica
129. della corretta scrittura nel parametro P67 del numero dei poli del motore e del corretto funzionamento del sensore Endat Biss usato Per il corretto funzionamento necessario avere il motore a vuoto sconnettendolo dal carico Dopo che il drive si posiziona in modalit STOP e aperto la chiave dei parametri riservati P60 95 abilitare il test con C41 1 Per dare il via alla misura baster dare MARCIA con l ingresso digitale preposto Una volta iniziato il test il motore verr portato in rotazione a bassa velocit e verranno conteggiati tutti i fronti dei segnali provenienti dall Encoder Durante il test il motore percorrer un giro e mezzo a bassa velocit Non preoccuparsi se la rotazione sar leggermente rumorosa MW00001100 V 4 0 Nella prima fase si vuole verificare se il verso delle fasi motore e del sensore Endat Biss uguale Dopo circa un secondo apparir nel parametro TEST CONN PULSES il risultato del test ed il convertitore andr conseguentemente in allarme A14 o continuer con il test successivo se tutto ok o TEST CONN PULSES lt 0 significa che il verso delle fasi motore non congruente con il sensore Endat Biss o TEST CONN PULSES gt 0 tutto ok Nella seconda parte del test si vuole verificare la bont della lettura del sensore sapendo che viene fornita una corrente di frequenza 0 5Hz Il tempo necessario per rileggere la stessa quota pari a time test 2 Numero coppie polari motore s
130. della curva di lavoro Tensione Frequenza Il controllo V f gestisce un motore asincrono senza retroazione Questo tipo di controllo ha una buona prestazione dinamica anche nella zona di flusso di indebolimento 4 5 volte la frequenza di base ed in grado di avviare il motore anche con carico elevato 2 volte la coppia nominale del motore ma non utile per quelle applicazioni in cui necessario produrre una coppia a regime a frequenza inferiore a 1Hz in questo caso si consiglia di utilizzare un motore con retroazione e un controllo Vettoriale Per abilitare il controllo tensione frequenza impostare C80 caratteristica Il modo pi semplice per impostare la caratteristica tensione frequenza quello di utilizzare la procedura automatica Prima di tutto impostare la tensione massima del motore P64 e la velocit massima di lavoro P65 e quindi impostare C88 1 Nome Descrizione PRC_MOT_V_MAX P64 Massima tensione di esercizio MOT_SPD_MAX P65 Massima velocit di esercizio n MAX VF EN CHR AUTOSET C88 Calcolo ginocchio nominale caratteristica V f Automaticamente l azionamento imposta la caratteristica tensione frequenza secondo due modalit 1 Modalit lineare In questo caso non impostato nessun punto della caratteristica P174 P175 P176 P177 0 e la massima tensione di esercizio P64 impostata come max P64 f nom Vmax 0 fmax 2 Caratteristica
131. der negli altri casi Resolver Endat la scelta ininfluente e l Encoder Simulato sempre assoluto Il terzo canale genera sempre un impulso di zero per giro meccanico Nel caso di un resolver multipolare la posizione dell impulso di zero dipende casualmente dalla posizione di partenza La posizione dell impulso di zero dipende dal calettamento del sensore sull albero motore comunque rispetto alla posizione originale decodifica dello zero della posizione del resolver tale posizione pu essere spostata con passi di 90 elettrici relativi al sensore con la connessione C49 secondo la seguente tabella C49 Spostamento 0 0 1 90 2 180 3 270 Il valore di default 0 Tali gradi elettrici corrispondono ai gradi meccanici se il sensore a due poli La connessione C50 inverte il canale B dell encoder simulato invertendo cosi la sua fase rispetto al canale A a pari senso di rotazione del motore Per default C50 0 Con il P124 default 100 possibile ridurre l anello di guadagno Questo pu aumentare la stabilit del sistema ma ridurre la risposta di velocit 3 3 MOTION CONTROL Asynchronous Parameters Standard Application E O Input 0 Output 6 Motion Control E Incremental position loop E D E 3 3 1 Anello di Spazio Sovrapposto Nome Descrizione Min Max Default UM Scala FLW_ERR_MAX_LSW P37 Massimo errore di inseguimento parte meno
132. di anticipo del regolatore di velocit secondo banco parametri E30 TfV filtro costante di tempo del regolatore di velocit secondo banco parametri E31 Tempo di accelerazione CW secondo banco E32 Tempo di decelerazione CW secondo banco E33 Tempo di accelerazione CCW secondo banco E34 Tempo di decelerazione CCW secondo banco E35 Attivazione secondo banco parametri E36 Abilita rampa lineare E37 Inversione software del segnale di riferimento E38 Abilita solo il controllo di corrente E39 Abilita anello di spazio sovrapposto E40 Abilita azzeramento memoria anello di spazio sovrapposto in stop E41 Selezione fattore di moltiplicazione E42 Target fattore di moltiplicazione E43 Massimo valore di ingresso analogico per fattore di moltiplicazione Min 0 3 0 0 0 0 50 0 1 0 1 Max 1999 9 1 9 16383 16383 20 0 200 0 30000 400 0 3000 0 25 0 199 99 199 99 199 99 199 99 4 2 180 00 180 00 E44 Minimo valore di ingresso analogico 180 00 180 00 per fattore di moltiplicazione E45 Fattore di moltiplicazione con massimo ingresso analogico MUL_AI MAX E46 Fattore di moltiplicazione con minimo ingresso analogico MUL_AI_MAX E47 Abilita riferimento da fieldbus E48 Memorizzazione fattore di moltiplicazione ingresso E49 Abilita il riferimento di coppia in feed forward nel contollo di velocit E54 Disabilit
133. di riferimento dopo la rampa n MAX O 04 Velocit di rotazione filtrata n MAX A 0 2 O 05 Richiesta coppia C NOM MOT O 06 Valore interno stato solo per MONITOR O 07 Richiesta di corrente di coppia NOM AZ O 08 Richiesta di corrente di flusso Yo NOM AZ O 09 Tensione massima disponibile 6 VNOM MOT O 10 Valore interno allarmi solo per MONITOR O 11 Modulo corrente NOM AZ A 0 1 O 12 Top di zero Sensore 1 100 180 O 13 Corrente misurata fase U MAX AZ O 14 Valore interno ingressi solo per monitor O 15 Componente di coppia della corrente letta NOM AZ O 16 Componente magnetizzazione della corrente letta Yo NOM AZ O 17 Duty cycle tensione fase U O 18 Modulo della tensione statorica di riferimento VNOM MOT O 19 Indice di modulazione 0 lt gt 1 O 20 Richiesta di tensione asse Q Vg rif o VNOM O 21 Potenza erogata PNOM O 22 Richiesta di tensione asse D Vd rif o VNOM O 23 Coppia erogata C NOM MOT O 24 Tensione di DC bus 100 900V O 25 Temperatura del radiatore usata nel modello termico 37 69 O 26 Temperatura del radiator misurata Yo 80 O 27 Flusso rotorico NOM O 28 Corrente termica motore soglia di allarme A6 O 29 Limite di corrente MAX AZ O 30 Coppia massima CW C NOM MOT O 31 Coppia massima CCW C NOM MOT MW00001100 V_4 0
134. di salita 0 1 se la velocit positiva altrimenti con velocit negativa la posizione di zero sar memorizzata nel fronte di discesa 1 0 La situazione illustrata nello schema seguente oa MW00001E00 V 4 0 In entrambi i casi la larghezza di impulso zero deve essere almeno di 26us E58 Eighth digital External TOP 0 on L I 8 Rising TOP 0 edge AL Absolute position na Falling TOP 0 miga Absolute position TA sysSensorReadIncr If actual speed filtered gt 0 sysActualSpeed If actual speed filtered lt 0 E69 GBOX_NUM E70 GBOX_DEN Mechanical position MW00001100 V_4 0 O Asynchronous Parameters O Standard Application n F O Input O Output EI Motion Control O Incremental position loop O PID Controller 235 PID Control Motor holding brake 3 3 4 Freno di stazionamento motore Nome Descrizione Min Max Def UM Scala E89 Abilita freno di stazionamento EN_HLD_BRAKE matara 0 1 0 1 HLD BRAKE DIS DLY E90 Ritardo alla partenza rilascio 0 19999 0 ms 1 freno di stazionamento motore E91 Ritardo disabilitazione potenza HLD BRAKE EN DLY all attivazione del freno di 0 19999 0 ms 1 stazionamento motore 3 3 4 1 Funzioni di uscita Freno di Stazionamento Motore Nome FUNZIONA LOGICA DI USCITA O 32 OD MOTOR HOLDING BRAKE Freno di stazionamento motore attivo
135. di sottomen e si rende operativa la scelta fatta premendo S dal men e dal sottomen si torna automaticamente allo stato di riposo dopo un tempo di inattivit pari a 10 secondi STATO DI RIPOSO STOP RUN C00 ritorno alla stalo di riposo premere e insieme per abilitare o disabilitare passaggio alla lista modifica allarme n allarme disabilitato SOTTOMEN 008 aumenta diminuisce allarme lampeggia il abilitato punlino P FIG 16 Gestione degli allarmi ALL 136 MW00001E00 V_4 0 8 4 4 Visualizzazione degli Ingressi e Uscite Digitali Inp e Out Dal INP o dal OUT si entra nella corrispondente lista di sottomen premendo S Dalla corrispondente lista di sottomenu con i tasti e ci si sposta all indirizzo desiderato per gli ingressi digitali i e le uscite 0 assieme a questo nella casella pi a destra compare lo stato H se attivo L se non attivo Da tale stato si ritorna al men principale premendo S passaggio alla lista o it t tt ww pang Hi FIG 17 Ingressi digitali INP passaggio alla lista FIG 18 Uscite digitali OUT MW00001100 V 4 0 137 8 5 CHIAVE DI PROGRAMMAZIONE La chiave di programmazione un dispositivo che serve per duplicare le impostazioni dei parametri tra due o pi azionamenti La memorizzazione dei dati av
136. di tempo regolatore integrale moltiplicata per il guadagno Ta Ti Kp e P82 costante di filtro in ms Non possibile modificare direttamente i parametri P80 e P81 in quanto si ritengono perfettamente calcolati dall autotaratura L unico modo per cambiarli agire sul parametro riservato BLU P127 Coefficiente moltiplicativo Kp e Ta anello di flusso Il limite del regolatore di tensione flusso normalmente posto a corrente nominale del motore per poter in dinamica variare velocemente il flusso totale Se il flusso stimato scende sotto il 5 del flusso nominale il limite inferiore del regolatore di tensione viene portato ad un valore tale da generare un flusso pari almeno al 4 Questo per evitare di perdere il controllo in zona ampiamente deflussata A MWO0001100 V4 0 2 2 7 1 Partenza con Macchina Flussata Esistono due modalit diverse per la gestione della partenza del motore selezionabili mediante C38 AI commando di MARCIA per un tempo pari a P29 la macchina viene magnetizzata con la coppia massima erogabile a zero Dopo di che viene Normale funzionamento verificato se il flusso superiore al minimo P52 In caso affermativo la coppia liberata in caso negative il convertitore va in allarme A2 per macchina non flussata C38 0 In questo caso la macchina sempre magnetizzata se il flusso scende sotto Macchina sempre il valore minimo P52 il convertitore va in allarme A2 Sl mag
137. disponibile la coppia massima avendo a disposizione la corrente per erogarla Potenza costante oltre la velocit nominale il flusso viene ridotto proporzionalmente alla velocit la coppia disponibile cala anch essa in modo proporzionale alla velocit la Potenza erogata costante Coppia massima quando si raggiunge il limite di coppia massima che scende con il quadrato della velocit la coppia disponibile inizier a Calare con il quadrata della velocit e la Potenza erogata scender in modo proporzionale alla velocit Coppia massima Coppia disponibile Potenza ZONA A COPPIA erogata MASSIMA ZONAJ A COPPIA COSTANTE ZONA A POTENZA CONSTANTE 0 Velocit nominale Velocit Per garantire la stabilit della regolazione si dovr porre in P41 il rapporto Coppia Massimo diviso Coppia nominale del motore Questo limite scender in de flussaggio con il quadrato della velocit MWO0001100 a H Asynchronous Parameters Drive and Motor Coupling 3 Motor Control 2 2 4 3 Limitazione di Massima Corrente Il convertitore dotato di un circuito di limitazione di corrente massima che in caso di superamento interviene limitando la massima corrente erogata ad un valore non superiore al pi basso fra il valore impostato al parametro P40 il valore calcolato dal circuito di immagine termica del convertitore ed il circuito di protezione termica motore Tramite P40 il limite m
138. e Ora disabilitando il comando di marcia settando l ingresso digitale o C21 a O possono essere effettuati i test successivi MW00001100 V 4 0 21 4 2 Encoder TTL 2 1 4 2 1 Parametri del Sensore necessario aver impostato correttamente il parametro P69 Impulsi giro encoder in modo da definire I encoder Per default C74 0 la velocit si misura contando il numero di impulsi in un periodo di PWM Questo produce una bassa risoluzione specialmente a bassa velocit e la conseguente necessit di filtraggio del segnale vedere il relativo documento P33 parametro del regolatore di velocit Settando C74 1 la velocit viene calcolata misurando il tempo tra un impulso encoder ed un altro Questa tecnica ha una risoluzione massima di 12 5ns cos la misura pu essere molto precisa La decodifica encoder nel tempo necessit degli impulsi dell encoder incrementale con duty cycle del 50 una corretta distribuzione temporale degli impulsi e che i cavi siano schermati bene 2 1 4 2 2 Test del Sensore di Velocit suddiviso in due parti o Verificare che la direzione di rotazione delle fasi motore e l encoder corrispondano o Verificare che il numero di poli motore sia scritto correttamente nel parametro P67 e che I encoder utilizzato sia correttamente definito come impulsi giri con il parametro P69 Una corretta operazione richiede che non ci sia un carico motore in modo da disaccoppiarlo dal carico Con l azionament
139. e delle rampe MW00001100 V 4 0 La rampa pu inoltre essere arrotondata nelle fasi di partenza e di arrivo ponendo C27 1 tramite il tempo di arrotondamento fissato in secondi in P25 con risoluzione 0 1 s e range da 1 a 199 9 s default 10 s possibile abilitare il solo arrotondamento con C27 1 che agir quindi filtrando unicamente il riferimento di frequenza complessivo Alcune applicazioni particolari potrebbero gestire l abilitazione delle rampe lineari in modo diverso fare in quel caso riferimento alla documentazione specifica 2 2 1 1 Salto di Frequenza per Evitare Risonanze Tramite i parametri P179 P180 P181 e P182 prevista la possibilit di escludere come frequenza di lavoro tutte le frequenze comprese nelle due fasce definite fra P179 P180 e P181 P182 dove P179 P77 P78 e P182 sono espresse in della frequenza massima di lavoro vedi figura f lavoro f max Uscita P182 P181 P180 P179 P179 P180 P181 P182 f lavoro f max Ingresso In presenza di tali fasce di esclusione il convertitore si comporta nel seguente modo o se la frequenza di riferimento impostata compresa nella fascia di esclusione il riferimento effettivo viene mantenuto al valore inferiore della fascia o Seil valore impostato minore del valore di met fascia o Mentre assume il valore superiore della fascia se il riferimento impostato maggiore di quello di met fascia In fase transitoria comunque il
140. e 0 1 0 1 CANOPEN BAUD SEL C48 Baud rate CAN 0 7 0 1 C49 Scelta fase zero per encoder ENC QUT ZERO TOP simulato 0 3 0 1 C50 Inversione canale B encoder ENC_OUT_DIR simulato 0 1 0 1 C51 Sceglie giri impulsi dell encoder ENC_OUT_PPR_SEL simulato 0 12 5 1 ENC_OUT_SEL C52 Selezione encoder simulato 0 5 0 1 MAIN_SUPPLY_SEL C53 Tensione di alimentazione 0 2 0 1 C54 Selezione significato encoder OPD_ENC_OUT_SEL kimulato 0 2 0 1 C55 Selezione uscita rele di RELAY SEL corrente coppia 005 o 9 i OVR LOAD SEL C56 Sovraccarico di corrente 3 1 C57 Abilita gestione sonda termica DRV THERM PRB SEL radiatore PTC NTC 0 1 1 1 C59 Disabilita disaccoppiamento DIS_ DECOUP dinamico feedfoward 9 i 9 1 PAR_ACT_BANK C60 Banco parametri attivo 0 1 0 1 DEF_PAR_RD C61 Legge parametric di default 0 1 0 1 EEPROM_PAR_RD C62 Legge parametric dalla EEPROM 0 1 0 1 EEPROM_PAR_WR C63 Salva i parametri in EEPROM 0 1 0 1 EN_FLDBUS C64 Abilitazione gestione bus di campo 0 4 0 1 C65 Abilita compensazione della caduta ENLONLENE AMP resistiva nel controllo sensorless 9 3 1 C66 Banda passante dell anello di me BREN decodifica del resolver con il DDC 0 i Di 1 RES CARR FRQ RATIO C67 Frequenza portante del resolver 3 3 0 1 EN_PWM_RID C68 Abilita riduzione frequenza PWM 0 1 0 1 144 MW00001E00 V_4 0 Name Description Min Max Default UM Scale C69 Abilita filtro secondo ordine sul regolatore di velocit
141. e 5 0 100 0 95 2 Yo PRC MOT NOM 327 67 PRC MOT FLX NOM P73 Corrente magnetizzante 5 0 100 0 30 2 PRC MOT NOM 327 67 T ROTOR P74 Costante di tempo rotorica Tr 10 10000 200 ms 1 T STATOR P75 Costante di tempo statorica Ts 0 0 50 0 9 1 ms 10 P76 Caduta di tensione sulla PRC_DELTA_VRS resistenza statorica 1 0 25 0 2 0 o MOT_V_NOM 327 67 P77 Caduta di tensione sull a PRC_DELTA_VLS induttanza di dispersione 5 0 100 0 20 0 o MOT_V_NOM 327 67 MOT T NOM Coppia nominale motore 0 0 Nm 1 MOT P NOM Potenza nominale motore 0 0 Kw 10 PRC DEAD TIME CMP P102 Compensazione tempo morto 0 0 100 0 22 0 YkoPRC MOT V MAX 32 76 PRC DEAD TIME CMP XB P15 Xb ampiezza zona di raccordo go 500 5 0 DRV_I NOM 163 84 P128 Tensione del motore alla 6 MOT_VO aba maiba rente 0 0 100 0 100 0 o MOT V NOM 327 67 K FLX45 P131 Caratteristica magnetica punto 1 0 0 120 0 90 2 Yo 40 96 K FLX55 P133 Caratteristica magnetica punto 2 0 0 120 0 90 5 Yo 40 96 K FLX65 P135 Caratteristica magnetica punto 3 0 0 120 0 91 1 Yo 40 96 K FLX75 P137 Caratteristica magnetica punto 4 0 0 120 0 91 8 Yo 40 96 K FLX82 P139 Caratteristica magnetica punto 5 0 0 120 0 92 7 Yo 40 96 K FLX88 P141 Caratteristica magnetica punto 6 0 0 120 0 94 2 Yo 40 96 K FLX93 P143 Caratteristica magnetica punto 7 0 0 120 0 95 8 Yo 40 96 K FLX97 P145 Caratteristica magnetica punto 8 0 0 120 0 98 1 Yo 40 96 K FLX100 P147 Caratteristica magnetica punto 9 0 0 120 0 100 0 Yo 40 96
142. e 5 soglia P37 e P39 10 OD PREC OK 11 OD BRK Circuito precarica attivo Frenatura attiva 12 OD POW OFF Mancanza rete 13 OD BUS RIG Attivata la rigenerazione del bus Sostegno 1 14 OD IT OVR Surriscaldamento motore superiore alla soglia P96 15 OD KT DRV Surriscaldamento radiatore superiore alla soglia P120 16 OD SPD OK Velocit raggiunta valore assoluto pi alto di P47 17 OD NO POW ACC 18 Alimentazione scheda accenditori non fornita 19 OD POS INI POL Scheda di regolazione non alimentata e DSP non in stato di reset 20 OD_SNS1_ABS posizione assoluta disponibile SENSI 21 OD DRV OK Applicazione LogicLab attiva 22 OD LL ACTV 23 OD STO OK S T O nessun allarme pericoloso presente Controllo di coppia 24 OD TRQ CTRL Tensione del DC bus superior alla soglia P79 ol lojojojojojojojojojojolojojojojojojolojojojojojojo 25 OD_VBUS_OK Uscita sincronizzazione PWM MW00001E00 V_4 0 4 2 2 Configurazione Uscite Logiche The configuration parameters are the same OpenDrive Asynchronous Application 1 O All parameters Ej Asynchronous Parameters Ej O Application I O Parameters Nome Descrizione Min Max Default UM Scale PRC_AO1_10V P57 valore di 10V per uscita analogica A 100 0 400 0 200 10 PRC AO2 10V P58 valore di 10V per uscita anal
143. e Motore 100 della corrente no minale dell azionamento Essi sono distinti in parametri Liberi alcuni dei quali modificabili sempre Online altri solo a convertitore fuori marcia Offline Riservati modificabili solo Offline e dopo aver scritto il codice di accesso ai parametri riservati P60 o Riservati per la BLU visibili dopo aver scritto il codice di accesso ai parametri BLU P99 e modificabili solo Offline Le caratteristiche di ciascun parametro sono individuabili dal Codice di Identificazione come sotto riportato Offline not in run Online in run Nap SD 8 6 8 8 assente per P lt 100 assente per parametro libero valore 1 per P gt 100 r parametro riservato identificazione parametri t parametro riservato TDE macno numero identificativo 0 99 FIG 2 Parametri PAR Ad Esempio P60 r parametro 60 riservato 1P00 t parametro 100 riservato BLU 8 2 2 Parametri Applicativi APP Per la loro definizione fare riferimento alla descrizione dei parametri Anche essi sono distinti in parametri Liberi alcuni dei quali modificabili sempre Online altri solo a convertitore fuori marcia Offline Riservati modificabili solo Offline e dopo aver scritto il codice di accesso ai parametri riservati P60 o Riservati per la BLU visibili dopo aver scritto il codice di accesso ai parametr
144. e PID LMN_MAX_OUT_ PID E82 SEL OUT pip XOut a Lea E81 4 EN_REF_PID ca E79 LMN_MIN_ OUT_PID Per meglio comprendere le funzione PID utile identificare tre parti della struttura del controllore Segnali di ingresso PID In questa sezione vengono selezionati i riferimenti analogici il riferimento di frequenza e il secondo sensore L uscita di questa parte pu esser utilizzato come ingresso del blocco regolatore PID Blocco regolatore PID Questo il regolatore PID o controllore con i suoi parametri e impostazioni come guadagni e fattori di scala Segnali di uscita PID Questa sezione viene utilizzata per condizionare e gestire il segnale di uscita del regolatore PID per essere utilizzato come ingresso di riferimento dell azionamento Dalla nuova versione software possibile abilitare alcune nuove funzioni e con il parametro E71 EN PID settato a 2 Enable with Invert Output l errore elaborato dal regolatore PID definito come Errore PV SP In questo modo l uscita invertita rispetto al comportamento standard e la zona morta descritta nel paragrafo 3 1 3 pag 65 consente di mettere a zero l Errore se il suo valore inferiore valore assoluto il limite di banda morta E09 PRC_SPD_TOT_AN_DZ l ingresso logico 118 consente di congelare la parte integrale del PID e l ingresso logico 121 consente di sovrascrivere la parte integrale del PID con il valore settato in E83 OVR_LMN I MW000
145. e a leggere lo stato degli ingressi e delle uscite digitali Va sottolineato che la gestione standard degli ingressi digitali prevede che il comando di MARCIA debba essere dato sia dalla morsettiera sia via seriale mentre tutti gli altri ingressi digitali possono essere comandati o da morsettiera o da seriale in parallelo Di default l ingresso di MARCIA dalla seriale alto mentre tutti gli altri sono bassi di modo che un utente che non la stia utilizzando possa avere il completo controllo degli ingressi digitali dalla morsettiera Attraverso la funzione Read Coil Status possibile leggere lo stato di un numero qualsivoglia di ingressi e uscite digitali effettive specificando il corretto indirizzo riportato nella tabella seguente Tipo Massimo numero di dati Tipo di funzione Modbus Indirizzo iniziale io DEC dies Descrizione aka y ui Booleano 32 Lettura 0x01 Funzioni logiche di ingresso digitali sa sa Booleano 32 Lettura 0x01 Funzioni logiche di uscita digitale standard ar x z832 Booleano 32 Lettura 0x01 Funzioni logiche di uscita digitale applicativi E inteso che il numero d ordine degli ingressi e delle uscite quello specificato nelle tabelle corrispondenti nelle descrizioni specifiche del cuore del controllo presente MW00001100 V 4 0 101 5 1 2 2 03 Read Holding Register Questa funzione permette di leggere il valore di tutti i Parametri delle Connessioni delle Grandezze Intern
146. e di ingresso logico 102 e questo ingresso non nello stato attivo AZIONE CORRETTIVA Controllare la temperature letta in d26 e quindi controllare il motore Con un KTY84 se appare 273 15 il collegamento elettrico verso la sonda termica del motore stato interrotto Se la lettura corretta e il motore si surriscalda verificare che il circuito di raffreddamento del motore sia intatto Controllare la ventola la sua unit di alimentazione le aperture e i filtri di ingresso dell aria nell armadio Sostituire o pulire se necessario Assicurarsi che la temperatura ambiente intorno al motore sia nei limiti consentiti dalle sue caratteristiche tecniche Controllare la temperature letta su d25 e quindi controllare il radiatore Se appare 273 15 il collegamento elettrico verso la sonda termica del radiatore stato interrotto Se la lettura corretta e il motore si surriscalda verificare che il circuito di raffreddamento del motore sia intatto Controllare la ventola la sua unit di alimentazione le aperture e i filtri di ingresso dell aria sul cabinet Sostituire o pulire se necessario Assicurarsi che la temperatura ambiente intorno al motore sia nei limiti consentiti dalle sue caratteristiche tecniche Controllare il parametro P118 se corretto Controllare la corretta impostazione dei parametri P140 P142 e P144 comparandola con la piastra di resistenza Controllare il corretto dimensionamento della potenza massima della
147. e di potenza Come nel caso precedente quando questo ingresso basso non pi alimentata la parte di potenza ed il motore non potr in nessun caso anche in caso di guasto dei componenti di potenza compiere un movimento superiore a 180 numero coppie polari per i motori brushless negli asincroni il movimento nullo Il convertitore segnala questo stato con l uscita logica 017 Scheda accenditori non alimentata che si porta a livello logico alto viene tolto il comando d inserzione della potenza ma non viene attivato alcun allarme specifico Per ripristinare il funzionamento del convertitore si dovr seguire i seguenti passi Dare 24V all ingresso STOP di sicurezza A questo punto il convertitore porta bassa l uscita 017 Scheda accenditori non alimentata Il convertitore dopo P94 STO_WAIT in grado di comandare l inserzione della potenza In questo caso quindi non necessario resettare gli allarmi dopo aver riportato alto lo STOP di sicurezza baster attendere P94 STO_WAIT il tempo di inserzione precarica dopodich il convertitore potr nuovamente andare in marcia 120 MW00001E00 V_4 0 6 4 SINCRONIZZAZIONE PWM APPLICAZIONE STANDARD Con questa funzione possibile sincronizzare due o pi OPDExp al livello PWM Il parametro E87 viene utilizzato per selezionare la funzione dell azionamento 1 Master Ogni periodo PWM la terza uscita digitale 03 configurata come uscita sincronizzata PWM
148. e e di alcune variabili di stato Per poter accedere a questi dati necessario indicare il corretto indirizzo specificato nella tabella sottostante e considerare la rappresentazione interna delle grandezze per poter interpretare correttamente i dati letti a tal proposito necessario leggersi anche i formati di rappresentazione delle varie grandezze agli indirizzi indicati Indirizzo Massino numero Tipo di funzione di Descrizione Display iniziale di registry DEC accesso Modbus tastierino 3 Lettura 0x03 r E 0x0000 0 Scrittura 0x10 o 0x06 Tabella dei parametric P00 P199 PAR P Lettura 0x03 RE N C 0x00C8 200 Scrittura 0x10 o 0x06 Tabella delle connessioni C00 C99 CON C Lettura 0x03 i Scrittura 0x10 o 0x06 Tabella parametric di applicazione E00 E99 APP E 0x012C 300 INT16 INT32 Lettura 0x03 Tabella parametric di applicazione estesi E100 APP E OX M00 81921 INT SINTIS Scrittura 0x10 o 0x06 E600 E3 0x0380 896 Lettura 0x03 Tabella della grandezze interne D00 D127 INT d 0x0200 512 UINT16 Lettura 0x03 Stato dell azionamento 0x0202 514 UINT16 Lettura 0x03 Allarmi dell azionamento ALL A Lettura 0x03 prEN 0x0203 515 UINT16 Scrittura 0x10 o 0x06 Abilitazione allarme ALL A Lettura 0x03 a P O 0x02C0 704 UINT16 Scrittura 0x10 o 0x06 Riferimento di velocit I 0x02C1 705 UINT16 i Riferimento limite di coppia AS Lettura 0x03 0
149. e funzioni a 150 giri min Il motore deve rimanere in funzione per 30 secondi dopo di ci il test completo Automaticamente vengono aggiornati i valori di P165 e P166 offset e P164 fattore moltiplicativo per regolare l ampiezza 4 P164 P165 P166 t MW00001100 V_4 0 2 1 4 5 4 Impostazione Ottimale per sin cos Incrementale L impostazione ottimale dell encoder sin cos incrementale permette di configurare con una procedura semiautomatica ogni offset e fattore moltiplicativo per regolare i segnali acquisiti dai canali del sin cos incrementale in modo da aumentare le prestazioni La procedura inizia impostando il comando utilitiy U04 EN SENSOR TUNE 2 e dando un riferimento di velocit in modo tale che il motore possa fare uno o due giri Tolta la marcia il test completo Automaticamente vengono aggiornati i valori di P165 e P166 offset e P164 fattore moltiplicativo di regolazione dell ampiezza P165 P166 9 0 Asynchronous Parameters 2 1 5 Identificazione del Modello del Motore Asincrono O Drive and Motor Coupling 6 Drive plate O Motor plate O Motor Sensor O Autotuning control Cy Motor measured model Nome Descrizione Min Max Default UM Scala PRC_MOT_T_MAX P41 Coppia massima a pieno carico 0 0 800 0 400 0 MOT_T_NOM 40 95 MOT COS PHI P66 Fattore nominale di potenza 0 50 1 000 0 894 1000 PRC_MOT_I_T_NOM P72 Corrente di coppia nominal
150. ea incerta dell uscita logica sul parametro E65 in percentuale sulla rotazione come massima distanza 0 dalla posizione corretta A questo punto per comandare un altro movimento attivando la funzione di ingresso 130 eseguire il movimento angolare L ampiezza del movimento pu essere impostata in E64 in percentuale di rotazione In ogni caso il motore si muover sul cammino minimo per raggiungere la posizione di riferimento e la velocit non andr oltre quella indicizzata E59 Zero TOP Na a T 3 3 3 7 Stop in Posizione Riduttore a Valle Questa funzione viene abiliatata impostando E57 1 ed molto importante impostare correttamente il rapport di riduzione nei parametri E69 e E70 corrispondenti al numeratore e al denominatore con E70 2 E69 Quando questo particolare controllo viene abilitato lo stop in posizione e il movimento angolare E60 e E64 si riferiscono alla posizione assoluta del riduttore a valle Ci sono due modalit di lavoro per la gestione zero TOP del riduttore a valle selezionabile con la connessione E58 con E58 0 e solo con Encoder Incrementale con o senza sensori di Hall lo zero TOP deve essere connesso ai canali PC1 e PC1 del connettore del sensore motore con E58 1 lo zero TOP deve essere connesso all ottavo ingresso logico sul connettore M3 E necessario de configurare la funzione logica relativa all ottavo ingresso logico C08 1 La posizione di zero verr memorizzata sul fronte
151. econdi Alla fine del test verr sovrascritto il precedente valore di TEST_CONN_PULSES con il tempo complessivo misurato in ms o TEST CONN PULSES time test lt 500ms test concluso con successo altrimenti interviene l allarme A15 codice 3 In prima istanza verificare la corrispondenza con la realt del sensore e del numero poli motore aiutandosi con il dato letto in TEST_CONN_PULSES Il test da ritenersi concluso positivamente se il convertitore toglie potenza senza segnalare la presenza di alcun allarme A questo punto baster togliere la MARCIA ponendo a 0 l ingresso digitale preposto Si potr quindi proseguire con i test successivi 2 1 4 5 2 Impostazione Ottimale del Sensore Con C41 1 nella prima parte dell autotaratura viene eseguito un settaggio automatico dell offset dei segnali sensore e la compensazione del loro guadagno Tuttavia in ogni momento possibile eseguire la compensazione manuale dei segnali del sensore Di seguito spiegato come fare la configurazione manuale 2 1 4 5 3 Impostazione Ottimale per Resolver L impostazione ottimale di tuning del resolver permette di configurare con una procedura semiautomatica ogni offset e fattore moltiplicativo al fine di regolare i segnali aquisiti dai canali del resolver in modo da incrementare le prestazioni del sistema La procedura inizia impostando il comando utility U04 EN_SENSOR_TUNE 1 e dando un riferimento di velocit in maniera tale che il motor
152. eference AR 235 Analog Reference AB 35 Analog Reference AN6 232 Analog Speed Reference 35 Torque Reference 235 Torque Limit Reference 35 Speed Limit Reference 235 Reference Multiply Factor O Digital speed Reference Digital Speed References OR D EN DG ee DAL Dig Potentiometer Command Refer e piii eaaa ET 3 Reference ID UP POTD 109 Increases ID DN POTD 110 Decrem ents PRC START DG POT P213 StartValue DG POT RAMPS P217 TRamp PRC MIN REF DG POT P21675 XMin PRC MAX REF DG POT P215 XMax PRC SPD REF DG POT D67 Selector Command Refer ence 0 0 PRC SPD JOG P211 OR gt Jog Speed Reference PRC_SPD_REF_JOG D76 ID_EN_SPD_JOG 105 EN_SPD_JOG P212 3 1 4 1 Riferimento di Velocit Digitale Jog Il valore programmato nel parametro E11 pu essere utilizzato come riferimento digitale di velocit o attivando la funzione logica Abilitazione Jog 1 05 assegnata ad un ingresso di default l ingresso L 1 5 o attivando la connessione E12 1 La risoluzione pari a 1 10000 della velocit massima di lavoro 3 1 4 2 Riferimento di Velocit Potenziometro Digitale una funzione che permette di ottenere un riferimento di velocit aggiustabile da morsettiera tramite l uso di due ingressi logici a cui sono assegnate le funzioni di ingresso Aumenta pot digitale 109 ID UP_POTD e Diminuisci pot digitale 110 ID DN POTD Il riferimento ottenuto tramite l in
153. emperatura giunzione IGBT 100 l 4 2 3 Frequenza d uscita 4 OpenDrive Asynchronous Application 1 O All parameters H Asynchronous Parameters La frequenza d uscita viene gestita direttamente dal nucleo per cui gli applicativi da catalogo 5 0 aang VO Parameters presentano la stessa funzione dell applicazione standard E possibile fare riferimento quindi al hu Hi paragrafo Errore L origine riferimento non e stata trovata anche per gli applicativi da catalogo o Digital outputs configurations O Analog outputs configurations O aa 4 3 MOTION CONTROL Anello di spazio sovrapposto controllore PID Stop in position e freno di stazionamento motore sono funzionalit caratteristiche dell applicazione standard non sono quindi presenti negli applicativi da catalogo 98 MW00001E00 V_4 0 Speed Command Reference Reference Mul Factor Analog Speed Reference PRC_SPD_REF_AN D74 H 3 Freauencv Reference i i 96 Frequency Time Decode i i Speed Reference i PRC SPD REF TIME DEC 077 Selector i i I Ll Diaital Speed Reference abi Ha i sysSpeedPercReference i Digital Potentiometer Speed Percentual speed 2 C i Reference so 1 PRC_APP_SPD_REF D33 reference i PRC_SPD_REF_DG_POT D67 Selector i i EN PID E71 No i i Diaital Speed Reference i Jog Speed Reference EN REF PID E81 D i i PRC SPD REF JOG 076 EQ 0 i i FieldBus SEL OUT PIDIE82 out i i a 00 i i PRC SPD REF FL
154. ensione statorica di riferimento o VNOM MOT O 19 Indice di modulazione 0 lt gt 1 O 20 Richiesta di tensione asse Q Va_rif o VNOM O 21 Potenza erogata PNOM O 22 Richiesta di tensione asse D Vd rif X VNOM O 23 Coppia erogata C NOM MOT O 24 Tensione di DC bus 100 900V O 25 Temperatura del radiatore usata nel modello termico 37 6 O 26 Temperatura del radiator misurata Yo 80 O 27 Flusso rotorico NOM O 28 Corrente termica motore soglia di allarme A6 O 29 Limite di corrente MAX AZ O 30 Coppia massima CW C NOM MOT O 31 Coppia massima CCW C NOM MOT O 32 Valore interno uscite solo del MONITOR O 33 Valore interno ingressi hw solo del MONITOR O 34 Corrente misurata fase V MAX AZ O 35 Corrente misurata fase W MAX AZ O 36 Posizione elettrica attuale alfa_fi 100 180 O 37 Ingresso analogico A 1 1 100 16383 MW00001100 V_4 0 m Input fi Output a Digital outputs configurations e Analog outputs configurations 38 Ingresso analogico A 1 2 100 16383 39 Ingresso analogico A 1 3 100 16383 40 Limite riferimento velocit positivo n MAX 41 Riferimento di velocit dell applicazione sysSpeedPercReference n MAX 42 Riferimento di coppia dell applicazione sysTorqueReference C NOM MOT 43 Limite positivo di coppia dell applicazione
155. entazione sbagliata nella scheda di potenza 15V sbagliata A 10 9 A A 9 Overcurrent alarm for leakage currents to ground A 10 10 A A A Allarme corto circuito motore A 10 11 A A B Allarme problema circuito freno A 10 15 A A F Allarme generico scheda di potenza Questi allarmi assumono la forma di sub allarmi dell allarme A 10 per indicare che tutti dipendono dalla scheda di potenza Se l allarme A 10 0 Minima Tensione del Circuito di Potenza si verifica per prima seguito da un secondo allarme della scheda di potenza in genere un allarme di Comunicazione o un allarme di potenza di alimentazione sbagliata di 15V quest ultimi allarmi non vengono mostrati dall Unit poich sono una diretta conseguenza dell allarme A 10 0 MW00001100 V_4 0 127 8 DISPLAY 8 1 DISPOSIZIONE FISICA Il tastierino dispone di tre tasti S selezione aumenta diminuisci e di un display a quattro cifre e mezza pi i punti decimali ed il segno OPD EXP MINIOPD EXP CO 2D 2B DI Saan fasc row GY90999990008
156. ente in allarme A11 di sovratensione e questo per proteggere i condensatori interni Nel caso di intervento dell allarme A11 verificare il corretto dimensionamento in potenza della resistenza di frenatura e lo stato della stessa Si rimanda al manuale d installazione per il corretto dimensionamento della resistenza di frenatura esterna La resistenza di frenatura pu raggiungere delle temperature a regime molto alte andr quindi opportunamente collocata sulla macchina per favorire la dissipazione del calore ed impedire accidentali contatti degli operatori Con la connessione C91 possibile scegliere se il drive deve frenare anche in stop Il valore di default C91 0 frenata solo con marcia inserita MW00001100 V 4 0 2 3 2 Protezione Termica Asynchronous Parameters Nome Descrizione Min Max Default UM Scala Intervallo 1 1 0 No C46 Abilita gestione sonda 1 PIG MOT aaa termica motore PTC NTC 2 NTC 3 123 4 KTY84 130 P91 Temperatura massima MOT_TEMP_MAX motore se letta con PT100 0 0 150 0 130 C 10 C57 Abilita gestione sonda DRV THEANLPRB SEL termica radiatore PTC NTC o i 1 P95 Valore resistenza NTC o MOT PRB RES THR PTC motore per allarme 0 50000 1500 Ohm 1 Intervallo C70 Fattore moltiplicativo MIC ARE IS US ll resisternza NTC o PTC motore e N 0 l P96 Soglia intervento usc
157. ento da ingresso REF_Al1 analogico Alt 100 100 0 163 84 Intervallo 0 1 0 Rif velocit 1 Rif coppia NERI i 2 Rif limite coppia simmetr Al1_SEL ENA o Ingresso 3 Rif limite coppia positivo A 9 sa 4 Rif limite coppia negativo 5 Rif limite velocita simmetr 6 Rif limite velocit positivo 7 Rif limite velocit negativo EN Al2 4 20mA C96 Abilita Al2 4 20mA 0 1 0 1 P03 Fattore correttivo per R KRAIS riferimento analogico 2 AUX2 400 0 400 9 100 Di P04 Offset correttivo per 5 8 OFFSET_AI2 riferimento analogico 2 AUX2 100 0 100 0 0 Vo 163 84 AI2 D43 Ingresso analogico Al2 100 100 0 163 84 E01 Abilita riferimento NAE analogico A 1 2 D65 Riferimento da ingresso REF Al2 analogico Al2 100 100 0 Yo 163 84 Intervallo 1 1 0 Rif velocit 1 Rif coppia SR gt 2 Rif limite coppia simmetr Al2 SEL Bo OSO GLOBO 3 Rif limite coppia positive i i 9 st 4 Rif limite coppia negative 5 Rif limite velocita simmetr 6 Rif limite velocit positivo 7 Rif limite velocit negativo EN_AI3_4_20mA C97 Abilita AI3 4 20mA 0 1 0 1 MW00001100 V 4 0 Nome Descrizione Min Max Default UM Scala P05 Fattore correttivo per N E KELAB riferimento analogico 3 AUX3 2000 90 1o a 19 P06 Offset correttivo per OFFSET_AI3 riferimento analogico 3 AUX3 100 0 100 0 0 163 84 AI3 D44 Ingresso anal
158. erimento di coppia in percentuale della coppia nominale del motore Base di rappresentazione pari a 4095 pertanto a 4095 corrisponde il 100 Limite di coppia in percentuale della coppia nominale del motore che andr in alternativa agli altri limiti esistenti vale il pi restrittivo Base di rappresentazione pari a 4095 pertanto a 4095 corrisponde il 100 116 MW00001E00 V 4 0 6 PARAMETRI GENERICI 6 1 CHIAVI All parameters Asynchronous Parameters EF O Standard Application Nome Descrizione Min Max Default UM Scala H e Feidias P60 Chiave di accesso ai E Generic Parameters BES PAR KEY parametri riservati 0 65535 0 1 CG Keys P99 Chiave di accesso ai PIRO parametri BLU 0 19999 0 1 P100 Valore della chiave di RESSE ABI accesso ai parametri riservati E 19999 o 1 P60 e P99 sono due parametri che se correttamente settati permettono di modificare alcuni parametri riservati In particolare e Se il valore di P60 lo stesso della chiave allora possibile modificare i parametri riservati e Se il valore di P99 lo stesso della chiave allora possibile modificare i parametri BLU 6 2 MEMORIZZAZIONE DATI O All parameters Nome Descrizione Min Max Default UM Scala H Asynchronous Parameters DEF_PAR_RD C61 Legge parametric di default 0 1 0 1 E Siani Application H O Fieldbus EEPROM_PAR_RD C62 Legge parametric dalla EEPR
159. eristiche dai parametri P83 guadagno proporzionale Kp P84 tempo in ms della costante di anticipo Ta pari alla costante di tempo del regolatore integrale moltiplicata per il guadagno Ta Ti Kp e P85 costante di filtro in ms Non possibile modificare direttamente i parametri P83 e P84 in quanto si ritengono perfettamente calcolati dall autotaratura L unico modo per modificare il P83 agire sul AN parametro riservato BLU P126 Coefficiente moltiplicativo Kp anello di corrente stato implementato un disaccoppiamento dinamico tra gli assi diretto e in quadratura con un blando guadagno di default Qualora vi fossero dei dubbi sul corretto funzionamento del disaccoppiamento dinamico possibile disabilitario ponendo C59 1 2 2 6 Controllo di Coppia Motrice Nelle applicazioni standard possibile abilitare solo il controllo di coppia con il parametro P238 o la funzione di ingresso digitale 101 Torque control In questo caso il regolatore di velocit viene disabilitato e il riferimento di coppia viene preso dai segnali analogici o digitali vedi applicazioni standard Per lavorare in controllo di coppia sono possibili due modalit differenti e Controllo di coppia con limite di velocit impostando C39 1 EN ICNTRLSPD LIN abilita i limiti di velocit con il regolatore di velocit quando i limiti vengono raggiunti e Controllo di coppia con soft switch per controllo di velocit ponendo C39 0 EN ICNTRLSPD LIM dis
160. erter verso ciclico positivo EN INV POS2 DIR sensore 2 0 1 0 1 SW RUN CMD C21 Abilita Marcia software 0 1 1 1 LEM_SEL C22 Selezione LEM 0 1 1 1 C23 Abilita anello di inseguimento EN_SYNC_REG CANOpen SYNC 0 1 0 1 DC_BUS FULL SCALE posa Fondo scala della tensione DC del 0 2 0 v 4 C25 Banda passante dell anello di RES DEC BW decodifica del DDC del secondo resolver 0 Hz EN_RND_RAMP C27 Rampa arrotondata 0 1 0 1 EN_STOP_MIN_SPD C28 Stop con velocit minima 0 1 0 1 DRV_SW_EN C29 Abilitazione software del drive 0 1 1 1 ALL_RESET C30 Reset allarmi 0 1 0 1 EN_MOT_THERMAL_ALL C32 Termico motore Blocco del drive 0 1 1 1 MOT THERM CURV SEL C33 Scelta della curva termica 0 3 0 1 MAIN_LOST_SEL C34 Gestione mancanza rete 0 3 0 1 C35 Reset automatico degli allarmi al ALL RST ON MAIN rientro della rete 0 1 0 1 EN_PW_SOFT_START C37 Abilitazione inserzione precarica 0 1 1 1 C38 Selezione tipologia di MAGNCSEL magnetizzazione motore 0 9 il EN CNTRL_SPD LIM C39 Abilita la limitazione di velocit in 0 1 0 1 controllo di corrente C41 Abilitazione dei test di fase motore e EN TEST CONN kenepra 0 2 0 1 EN AUTOTUNING C42 Abilita I auto tuning 0 3 0 1 ALL COUNT RESET C44 Reset contatori allarmi 0 2 0 1 RECT_BRIDGE_SEL C45 Ponte raddrizzatore presente 0 1 0 1 C46 Abilita gestione sonda termica MOT_THERM_PRB_SEL motore PTC NTC 0 4 1 1 EN DCBUS MAX CTRL C47 Abilita frenatura intelligent
161. esistenza di frenatura l energia dissipata viene accumulata nota la tensione di bus DC il valore della resistenza di frenatura e il tempo di attivazione Questo accumulo viene effettuato per un tempo impostato in millisecondi nel parametro P144 se in questo periodo l energia diviene superiore alla massima soglia impostata in KJoule nel parametro P142 il controllo disabilita la resistenza di frenatura A questo punto se viene abilitata la frenatura con il controllo DC Bus C34 1 esso inizia a lavorare altrimenti si attiva l allarme A5 2 Resistenza di Frenatura di Potenza Istantanea AI termine di ogni periodo di accumulo possibile visualizzare l energia dissipata nel periodo espressa in KJoule nel valore interno BRAKE R AD ENERGY quindi pu iniziare un nuovo periodo la resistenza di frenatura viene abilitata nuovamente e il riferimento di velocit viene allineato con la velocit reale NB questa funzione ha due possibili utilizzi Porta il convertitore in allarme se la Potenza Istantanea molto alta C34 0 E possibile scegliere quanta energia deve essere dissipata sulla resistenza di frenatura e nel tempo rimanente frena con il controllo DC Bus C34 1 Con P144 1000ms possibile impostare in P142 la Potenza in KWatt che deve essere dissipata sulla resistenza Nella seguente figura viene mostrata una misurazione sperimentale di questa funzione MWO0001100 V4 0 100 si O a ba a WAW WT a Vbus
162. fPWM 8 2 f PWM 4 C67 Frequenza portante del 1 fPWM 2 RES_CARR_FRQ_RATIO recover 9 PWM 0 1 1 fPWM x2 2 fPWM x4 3 fPWM x8 U04 Abilita auto tuning del EN_SENSOR_TUNE E 0 2 0 1 C76 Inverte senso ciclico EN_INV_POS_DIR positivo 0 1 0 1 Sensor pulses 16384 assoluta sulla rotazione in corso 1 1 MOT N TURN D37 Numero di giri 0 1 P164 Compensazione ampiezze segnali seno e coseno del A KP_SINCOS1_CHN racolar o del Sic Cos 0 0 200 0 100 Vo 163 84 incrementale P165 Offset del seno del OFFSET SIN1 resolver o del Sin Cos 16383 16383 0 1 incrementale P166 Offset del coseno del OFFSET COS1 resolver o del Sin Cos 16383 16383 0 1 incrementale PRC RES AMPL D23 Ampiezza segnali resolver 0 800 0 ALL_THR 40 96 D38 Offset di compensazione tra OFFSET_SINCOS_ENC la parte analogica e quella digitale 0 impulsi 1 del Sin Cos SENSOR_FRQ_IN D39 Frequenza di ingresso 0 kHz 16 HW_SENSORI D63 Presenza del sensore 1 0 1 SENS1 ZERO TOP D55 Top di zero del sensore 1 0 impulsi il C66 Banda passante dell anello RES DDC BW di decodifica del resolver con il 0 1 0 Hz 1 DDC C19 Abilita lo scambio slot del EN_SLOT_SWAP sond 0 1 0 1 MOTOR_SENSOR_RES Risoluzione del sensore motore 0 1 MW00001100 V 4 0 Per una corretta configurazione del sensore motore necessario impostare il sensore motore presente Nome Descrizione SENSOR_SEL
163. fase di compilazione del codice 106 MW00001E00 V_4 0 Il mapping dei TPDO potr essere effettuato dinamicamente configurando opportunamente i seguenti oggetti di comunicazione 1A00h 1 Transmit PDO Mapping parameter 1A01h 2 Transmit PDO Mapping parameter 1A02h 3 Transmit PDO Mapping parameter 1A03h 4 Transmit PDO Mapping parameter Il mapping dei PDO andr eseguito seguendo i punti indicati o porre a zero il numero di oggetti mappati nel Sub Index 0 o Configurare gli indirizzi dei vari oggetti mappati o Indicare il corretto numero di oggetti mappati nel Sub Index 0 5 2 2 4 Receive PDO Nella nostra implementazione si potranno avere fino ad un massimo di 4 RPDO che potranno essere configurati con i seguenti oggetti 1400h 1 Receive PDO Communication parameter 1401h 2 Receive PDO Communication parameter 1402h 3 Receive PDO Communication parameter 1403h 4 Receive PDO Communication parameter Nella nostra implementazione si potranno avere fino ad un massimo di 4 RPDO che potranno essere configurati con i seguenti oggetti Tipo di deo PDO ricezione trasmissione Sincrona i valori ricevuti negli RPDO verranno attuati alla ricezione del 07240 SYNC successivo 4253 oo riservati 254 Asincrona i valori ricevuti negli RPDO sono attuati immediatamente Il mapping degli RPDO potr essere effettuato dinamicamente configurando opportunamente i seguenti oggetti d
164. ferimento analogico a 16 bit 100 0 0 163 84 AUX16 MW00001100 V_4 0 O D a 1f A Op All parameters 4 1 2 Riferimenti di velocit digitale OpenDrive Asynchronous Application_1 O All parameters E Asynchronous Parameters O Application I O Parameters E O Input Analog Reference I riferimenti di velocit da potenziometro digitale ed il riferimento di velocit digitale di norma non sono mai presenti negli applicativi da catalogo qualche applicativo pu avere al suo interno qualche funzione simile all abilitazione del riferimento di velocit digitale GC Digital speed Reference Nome Descrizione Min Max Default UM Scala D33 Riferimento velocit PRC APP SPD REF generato da applicazione 100 100 0 MOT_SPD_MAX 163 84 4 1 3 Riferimento di velocit in frequenza OpenDrive Asynchronous Application 1 AN parameters La scelta del tipo di velocit in impulsi sempre presente H O Asynchronous Parameters O Application I O Parameters 3 Input C09 Descrizione Modalita di lavoro Analog Reference 0 pene Riferi i logico 10V onai la Digital speed Referente nalogico iferimento analogico opzionale E Frequency speed Reference 1 Encoder digitale Riferimento in frequenza 4 tracce default 2 f s digitale Riferimento in frequenza freq e segno conta
165. g 2 1 4 1 Procedura di Autotaratura Il primo passo per la procedura di autotaratura il test del sensore Nome Descrizione Min Max Default UM Scala Intervallo 0 No C41 Abilitazione dei test di 1 Yes EN TEST CONN fase motore e sensore Si senza o 1 2 taratura sensore P114 Corrente nei test di PRC TEST CONN connessione per UVW poli 0 0 100 0 100 DRV NOM 327 67 e lettura Rs Intervallo 0 No EN_AUTOTUNING C42 Abilita l auto tuning 1 Test 1e2 0 1 2 Test 3 e 4 3 Tutto C75 Disabilita l autotuning DEDE START AWO a partire dai valori di default Q P121 Test 3 e 4 tempo di TEST3 4 ACC TIME accelerazione 0 01 199 99 4 0 s 100 P129 Corrente nel test per PRC TEST DELTA VLS la misura della caduta 0 0 100 0 30 0 Yo 327 67 induttiva VLS Impulsi contati durante il TEST CONN PULSES test connessioni 19999 19999 0 1 Rapporto poli motore e poli TEST_CONN_RES_RATIO sensore misurato nel test 0 100 connessioni Intervallo U01 Abilita test anello di 0 Non abilitato NESI SFE velocit 1 Start up o 1 2 Step P130 Coppia durante il TEST_SPD_T_MAX test di avvio 0 0 100 0 100 MOT_T_NOM 40 96 TEST_SPD_MAX Peo Babe cielo 100 00 100 00 100 MOT_SPD_MAX 163 84 test di avvio P134 Giri massimi durante PR TEST_SPD_SPACE_MAX il test di avvio 0 00 3000 0 100 giri 10 PRC_MOT_FRICTION P136 Coppia di attrito 0 0 100
166. g Motor Control Protections O Asynchronous Parameters H O Drive and Motor Coupling E O Motor Control H P Protections XL Voltage limits Nome Descrizione Min Max Default UM Scala AC_MAIN_SUPPLY P87 Tensione di alimentazione 4800 780 0 400 V rms 10 presente P97 Livello minimo di tensione DCBUS_MIN_MAIN_LOST per la forzatura del rete off 100 0 1200 0 425 V 10 P98 Riferimento di tensione in DCBUS_REF_MAIN_LOST Sostegno 1 220 0 1200 0 600 V 10 P86 Kp3 guadagno SCE EE proporzionale controllo del Bus muna Too ga N03 P105 Fattore correttivo A KP_DCBUS tensione del Bus 80 0 200 0 100 Vo 10 P106 Minima tensione del Bus DCBUS_MIN fheriaa 160 0 1200 0 400 Vv 10 P107 Massima tensione del DCBUS_MAX Bus in continua 350 0 1200 0 760 V 10 P108 Soglia tensione Bus per DCBUS_BRAKE_ON freno ON 350 0 1200 0 730 Vv 10 P109 Soglia tensione Bus per DCBUS_BRAKE_OFF freno OFF 350 0 1200 0 720 V 10 P123 Livello di tensione DORUS IRS intervento frenatura intelligente uu nanan Ko v 1o P154 Tempo di inserzione PW_SOFT_START_TIME precarica 150 19999 500 ms 1 Intervallo Tenta di 0 entrare in funzione MAIN_LOST_SEL C34 Gestione mancanza rete i Recupero 0 1 2 Libero 3 Freno di emergenza C35 Reset automatico degli SORIA allarmi al rientro della rete g c 1 C47 Abilita frenatura EN DCBUS MAX CTRL intelligente 0 1 0 1 EN PW SOFT START C3
167. guarda l allocazione degli identificatori Pertanto sono disponibili i seguenti oggetti o un rx SDO con COB ID 600h ID nodo CAN parametro P162 o un tx SDO con COB ID 580h ID nodo CAN o un oggetto emergency con COB ID 80h ID nodo CAN o gli oggetti NMT Network Management in broadcast COB ID 0 per quanto riguarda i servizi di Module Control e per quanto riguarda Error Control il COB ID 700h ID nodo CAN o l oggetto SYNC in broadcast con COB ID 80h Mediante I SDO disponibile si potr completamente parametrizzare il convertitore come nodo CAN e poi gli oggetti di comunicazione potranno essere salvati nella memoria permanente con il comando preposto attraverso l oggetto store parameters 1010h facendo riferimento al Sub Index 2 E gestito anche l oggetto restore default parameters 1011h Sub Index 2 per caricare tutti gli oggetti di default di comunicazione e salvarli automaticamente nella memoria permanente in questo caso si dovr poi spegnere e riaccendere il convertitore per renderli operativi 5 2 2 Servizi Gestiti 5 2 2 1 Service data Object SDO Gli SDO sono utilizzati per accedere al dizionario degli oggetti Nella nostra implementazione si potranno avere fino ad un massimo di 4 Server SDO che potranno essere configurati con i seguenti oggetti 1200h 1 server SDO parameter 1201h 2 server SDO parameter 1202h 3 server SDO parameter 1203h 4 server SDO parameter MW00001100 V
168. he potranno essere configurate attive alte H attraverso le connessioni C10 C13 Asynchronous Parameters p Standard Application E O Input ta O Output E Digital outputs configurations Nome Descrizione Min Max Default UM Scala LO1_SEL C10 Significato uscita logica 1 64 63 3 1 LO2_SEL C11 Significato uscita logica 2 64 63 0 1 LO3_SEL C12 Significato uscita logica 3 64 63 6 1 LO4_SEL C13 Significato uscita logica 4 64 63 19 1 Intervallo C55 Selezione uscita rel di 0 II NOM MOT LASA corrente coppia 005 1 T T NOM POT 0 1 2 P P NOM POT P26 Soglia di intervento uscita 5 RELAY THR rel di corrente coppia 005 0 2 150 0 100 Vo 40 96 P27 Costante tempo filtro per Me REER rel di corrente potenza gi ING i s ui DO_SPD_REACH_THR P47 Livello soglia di velocit 0 0 100 0 0 MOT SPD MAX 163 84 per uscita logica 0 16 DO SPD MIN THR P50 Velocita minima per 0 0 100 0 2 0 MOT SPD MAX 163 84 intervento rele P59 Isteresi uscite di minima A HYST_DO_SPD e massima velocit raggiunta 0 0 100 0 1 0 eMOT SPD MAX 163 84 Nella tabella seguente sono riportate le funzioni logiche gestite a livello di applicazione standard NOME FUNZIONE LOGICA DI USCITA USCITA DI DEFAULT O 00 OD DRV READY Azionamento pronto azionamento ok L 0 2 O 01 OD ALR KT MOT Allarme termico motore O 02 OD SPD OVR MIN Velocita superiore alla minima
169. i porta al 10 Questo controllo disabilitato durante autotaratura Start up time Inoltre vi un altro allarme A 9 2 che si attiva se la velocit maggiore di P51 RC MOT SPD MAX MW00001100 V 4 0 2 2 3 4 Filtro del Secondo Ordine Regolatore di Velocit C la possibilit di variare il filtro del regolatore di velocit portandolo al secondo ordine Per abilitare questa funzione si deve impostare C69 1 Sar sempre il parametro P33 che imporr la costante di tempo del filtro in millisecondi e quindi la sua pulsazione naturale considerando che lo smorzamento interamente sempre settato a 0 8 per avere una risposta pronta del filtro ma senza overshoot Porre attenzione al fatto che abilitare il filtro del secondo ordine significa ridurre sicuramente il margine di stabilit del sistema per cui bisogna valutare attentamente a che valore porre la costante di tempo del filtro per non avere problemi di stabilit 40dB dec Area utile per il filtro del 20dB dec i secondo ordine Prendendo come riferimento la costante di tempo del filtro del primo ordine tollerata dal sistema il filtro del secondo ordine dovr essere posto a frequenza doppia met tempo per avere lo stesso margine di fase Gli effetti del filtro del secondo ordine saranno migliori di quelli del primo solo dalla frequenza doppia di quella del filtro del secondo ordine Ad esempio se si ha un filtro del primo ordine con costante
170. i BLU P99 e modificabili solo Offline Le caratteristiche di ciascun parametro sono individuabili dal Codice di Identificazione come sotto riportato 18 8 88 assente assente per parametro libero r parametro riservato identificazione parametri applicativi numero identificativo 0 99 FIG 3 Parametri Applicativi APP Ad Esempio P60 r parametro 60 riservato 1P00 t parametro 100 riservato BLU MW00001100 V_4 0 129 8 2 3 Connessioni Con Sono definite connessioni quelle grandezze di impostazione in cui ad ogni valore numerico viene associata una funzione o un comando ben definito ad es Inserzione rampa C26 1 o Disinserzione rampa C26 0 oppure Salva parametri su memoria permanente C63 1 Esse sono distinte in connessioni libere modificabili Sempre o solo a convertitore fermo Offline riservate modificabili solo Offline e dopo aver scritto il codice di accesso ai parametri riservati P60 Le caratteristiche di ciascuna connessione sono individuabili dal codice di identificazione come sotto riportato Dap SD 6 5 818 assente per parametro libero identificazione connessione C r parametro riservato numero identificativo 0 99 FIG 4 Connessioni CON 8 2
171. i attuali delle parole 2012 ARRAY INTEGER16 Tab_osc 100 controllate 000 099 vedere in lettura real time graph Stato logico degli otto ingress 2013 VAR UNSIGNED8 Inp_dig_connettore della morsettiera stato ingressi lettura fisici 2014 VAR UNSIGNED8 ingressi_hw potenza lettura 2015 VAR UNSIGNED8 uscite RE SR o lettura 2016 VAR Wa kaa Out dig appl Reading application outputs lettura 2017 VAR UNSIGNED16 stato Variable of the drive s status lettura 2018 VAR UNSIGNED16 allarmi Drive alarms status lettura 2019 VAR UNSIGNED16 abilitazione allarmi Mask for enabling drive s alarms lettura 201A VAR INTEGER16 rit fieldbus paga Pan of nmax in lettura scrittura 110 MW00001E00 V_4 0 Indice Oggetto Tipo Nome Descrizione Accesso 201B VAR INTEGER16 limitrif fieldbus Torque limit de Scorsa lettura scrittura 201C VAR INTEGER16 trif_fieldbus torque i fedi Tuom lettura scrittura H Speed reference in electr 7 201D VAR INTEGER16 theta_fieldbus pulses x Tpwm lettura scrittura Tab_dati_applicazione Actual values of the application 201E ARRAY INTEGER16 100 parameters E00 E99 lettura scrittura 201F VAR UNSIGNED32 Inp_dig field LOGICA ZO DX lettura scrittura Actual values of the logical 2020 VAR UNSIGNED32 Inp dig input s functions 100 131 lettura a Actual values of the logical 2021 VAR UNSIGNED32 Out dig output s functions 000 063
172. i comunicazione 1600h 1 Receive PDO Mapping parameter 1601h 2 Receive PDO Mapping parameter 1602h 3 Receive PDO Mapping parameter 1603h 4 Receive PDO Mapping parameter Il mapping degli RPDO potr essere effettuato dinamicamente configurando opportunamente i seguenti oggetti di comunicazione o porre azero il numero di oggetti mappati nel Sub Index 0 o Configurare gli indirizzi dei vari oggetti mappati o Indicare il corretto numero di oggetti mappati nel Sub Index 0 5 2 3 Emergency Object EMCY L oggetto emergency viene trasmesso dal convertitore quando interviene un nuovo allarme abilitato oppure quando uno o pi allarmi vengono resettati L Emergency telegram costituito da 8 byte come si vede nella tabella seguente Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Specifico produttore Emergency Errore significato Codice errore registro Allarmi sub allarmi LSB MSB code MW00001100 V 4 0 107 Nella nostra implementazione sono gestiti solamente 2 codici dell Error Code 00xx Error Reset or No Error 10xx Generic Error Per quanto riguarda l Error register oggetto 1001h vengono gestiti i seguenti bit in corrispondenza degli allarmi indicati Bit Significato Allarmi corrispondenti 0 Errore generico all 1 Corrente A3 2 Tensione A10 A11 A13 3 Temperatura A5 A6 Nei byte Manufacturer specific sono stati assegnati i byte 3 e 4 con lo stato de
173. i nella EEPROM L informazione pu essere stata disturbata in qualche modo Se il problema persiste contattare BLU poich ci deve essere un malfunzionamento di memoria Ci sono dei problemi con la EEPROM Verificare che il motore sia connesso correttamente al convertitore Provare ad aumentare il parametro P29 tempo di attesa di magnetizzazione della macchina e ridurre P52 se necessario poich stabilisce la soglia di allarme del flusso minimo Controllare d27 per essere sicuri che il flusso aumenta quando RUN abilitato Verificare i cavi di collegamento lato motore in particolare sulle morsettiere per togliere eventuali dispersioni o cortocircuiti controllare l isolamento del motore stesso facendo una prova di rigidit dielettrica e se nel caso sostituirlo Verificare l integrit del circuito di potenza del convertitore mettendolo in marcia dopo aver aperto i collegamenti se interviene la protezione sostituire la potenza Se la protezione interviene solo durante il funzionamento pu essere un problema di regolazione sostituirla insieme ai trasduttori di corrente o di vibrazioni causanti transitori c c MW00001100 V 4 0 123 Temperatura del motore troppo elevata Temperatura radiatore troppo elevata Protezione energia adiabatica resistenza di frenatura Potenza dissipata su resistenza di frenatura Sonda termica del motore non connessa Marcia con temperatura radiatore molto alta
174. i resolver Al temine del test TEST CONN RES RATIO viene aggiornato con il rapporto misurato tra il numero poli motore e resolver Se il rapporto non corretto viene attivato l allarme A15 3 Inizialmente verificare la correttezza del numero poli resolver e del numero poli motore con l aiuto di TEST_CONN_RES_RATIO Il test da ritenersi concluso positivamente se il convertitore toglie potenza senza segnalare le presenza di alcun allarme A questo punto baster togliere la marcia ponendo a 0 l ingresso digitale preposto Si potr quindi proseguire con i test successivi La presenza del sensore viene controllata solo con STO spento e inserzione precarica completata 2 1 4 4 Sin Cos Encoder Incrementale 2 1 4 4 1 Parametri Sensore necessario aver impostato correttamente il parametro P69 2 1 4 4 2 Test del Sensore di Velocit suddiviso in tre parti o Verificare la corrispondenza del verso di rotazione tra le fasi del motore e I encoder o Autotaratura dei segnali Sin Cos incrementale o Verificare che il numero di poli motore sia scritto correttamente nel parametro P67 e Iencoder utilizzato sia correttamente definito come numero impulsi per rotazione con il parametro P69 Un operazione corretta richiede che non ci sia un carico motore quindi disaccoppiare il motore dal carico Con l azionamento in modalit STOP e dopo aver aperto la chiave del parametro riservato P60 95 impostare C41 1 per abilitare il test Pe
175. i vari allarmi del convertitore e il byte 5 il sotto codice dell allarme Sono disponibili gli ulteriori 2 byte per la trasmissione di eventuali altri dati utente E prevista la gestione dell oggetto 1003h pre defined error field che memorizza la cronologia degli eventi di allarme dall accensione del convertitore fino ad un massimo di 32 elementi Ad ogni nuovo evento di allarme vengono memorizzati 4 byte 2 sono obbligatori e corrispondono all Error code gli altri 2 che sono Manufacturer specific e nel nostro caso corrispondono allo stato di tutti gli allarmi del convertitore MSB LSB Informazioni Aggiuntive Codice Errore Allarmi MSB Allarmi LSB Error code MSB Error code LSB 5 2 4 Network Management Objects NMT Questo funzione d la possibilit all NMT master di controllare ed imporre lo stato a tutti gli NMT slave Sono stati implementati tutti i servizi del Module Control ed in pi il Node Guarding Protocol che utilizza il COB ID 700h ID nodo CAN attraverso cui lo slave comunica che dopo il bootup entrato in modalit pre operational ed il master pu interrogare i vari slave con un RTR E stata implementata anche la funzione di Life guarding il convertitore NMT slave pu essere parametrizzato attraverso gli oggetti Il loro prodotto d il Node life time Nota il node life time internamente saturato ad un tempo pari 32767 fpwm sec 100Ch Guard time in ms 100Dh Life time factor
176. ica punto 8 P146 Massima Potenza dissipata sulla resistenza di frenatura P147 Caratteristica magnetica punto 9 P148 Costante di tempo potenza dissipata sulla resistenza di frenatura P149 Caratteristica magnetica punto 10 P150 Riferimento analogico di velocit ad alta precisione taratura VCO per riferimenti di tensione positivi P151 Xb ampiezza zona di raccordo cubico P152 NUM anello di posizione incrementale sul secondo sensore P153 DEN anello di posizione incrementale sul secondo sensore P154 Tempo di inserzione precarica P155 Valore della temperature ambiente di riferimento nel sovraccarico P156 Frequenza di PWM di caratterizzazione del drive P157 Durata software del tempo morto P158 Coefficiente correttivo per i termini di disaccoppiamento dinamico dell anello di corrente P159 Riferimento analogico di velocita di alta precisione taratuta VCO per riferimenti di tensione negativi P160 Compensazione ritardo PWM sulle correnti P161 Compensazione del ritardo PWM sulle tensioni P162 Nodo ID CAN BUS P163 Abilitazione allarmi P164 Compensazione ampiezze segnali seno e coseno del resolver o del Sic Cos incrementale P165 Offset del seno del resolver o del Sin Cos incrementale P166 Offset del coseno del resolver o del Sin Cos incrementale P167 Tensione di caratterizzazione P168 Filtro feedforward secondo ordine P169 Tempo di avvio P170 Compensazione scor
177. iferimento di velocit dopo rampa Canale B Standard 049 Velocit di rotazione non filtrata Impostare il guadagno del regolatore di velocit e osservare la risposta della velocit Provare e ripetere finch la velocit di risposta non ha una buona stabilit e larghezza di banda Il motore funziona a velocit costante fino a quando il commando di marcia abilitato Togliere il comando di marcia per fermare il motore e iniziare un nuovo test Il test del tempo di risposta terminato solo quando C53 EN_TEST_SPD viene manualmente messo a 0 2 1 6 2 1 Suggerimenti per l Impostazione del Guadagno del Regolatore di Velocit 1 Prima di tutto disabilitare la parte integrale impostando la costante di tempo di commando P32 con un valore elevato gt 500ms 2 Provare a trovare il miglior guadagno proporzionale P31 e filtrare la costante di tempo P33 per ottenere una risposta di velocit con un overshoot massimo del 20 E importante valutare anche il rumore acustico ed elettrico del motore 3 Ridurre la costante di tempo di commando P32 al minimo valore senza aumentare l overshoot MW00001100 V_4 0 Overshoot Final Value Amplitude I Rise Time Settling Time Time Il primo passo per la procedura di autotuning il test sensore Dopo avere inserito i parametri corretti nella sezione Motor Sensor necessario completare la procedura di autotuning per il sensore presente e selezionato 2 1 7 Quick Sta
178. ig field 0 high pertanto se questo valore non viene mai sovrascritto il convertitore pu essere controllato via morsettiera Funzioni logiche di ingresso applicazione 129 163 Lo stato delle prime 32 funzioni logiche di ingresso applicazione 129 160 disponibile nella variabile a 32 bit Ingressi appl rd 2022h nella quale ad ogni bit associato lo stato della funzione corrispondente E possibile via CAN imporre anche lo stato delle funzioni logiche di ingresso applicazione si potr agire imponendo lo stato di tutte e 32 le funzioni scrivendo la variabile a 32 bit Ingressi appl wr 2020h La logica implementata prevede che Le32 funzioni logiche applicazione potranno essere forzate via CAN Qualora qualcuna delle funzioni sia associata anche ad un ingresso fisico in morsettiera lo stato logico fisico imporr lo stato della funzione corrispondente 5 2 6 9 Funzioni Logiche di Uscita Oggetti 2011H 2015H 2023H Via CAN bus possibile monitorare lo stato delle 4 uscite logiche in morsettiera nei 4 bit meno significativi della variabile uscite 2015h Lo stato delle 32 funzioni logiche di uscita nell array Tab out dig 2011h utilizzando il sub index Come per gli ingressi si intende che 0 low e 32767 high Lo stato di tutte e 32 le funzioni logiche di uscita nella variabile a 32 bit Uscite logiche rd 2023h nella quale ad ogni bit associato lo stato della funzione corrispondente 5 2 6 10 Variabili di S
179. ile off line chiave P60 4 BLU modificabile off line chiave P99 MW00001100 V_4 0 Di Ad esempio 0x1231 gt parametro libero proporzionale alla base quindi il valore reale dato dalla rappresentazione interna diviso la base 4 word 2 word definisce il minimo valore ammesso nella rappresentazione interna del parametro 3 word definisce il massimo valore ammesso nella rappresentazione interna del parametro 4 word definisce la base di rappresentazione del parametro example 1 in esadecimale se proceduto Ox 1 word 0x1131 2 word 0000 parametro libero percentuale della base quindi il valore reale dato dalla 3 word 8190 rappresentazione interna diviso la base per 100 4 word 4095 Se il valore corrente 1000 1000 4095 100 24 4 il range di variazione va da 0 al 200 example 2 in esadecimale se proceduto 0Xx 1 word 0x2231 2 4 word 5 parametro libero percentuale della base quindi il valore reale dato dalla 3 word 1000 rappresentazione interna diviso la base 4 word 10 Se il valore corrente 400 400 10 40 0 il range di variazione va da 0 5 al 100 5 2 6 2 Tabella Formati Connessioni tab_con_formati 2002h Questa tabella composta da 400 word 100 x 4 in pratica ci sono 4 word per ogni connessione 1 word definisce la tipologia della connessione la sua rappresentazione interna ed il numero di cifre intere e decimali che ver
180. io energetico P189 Flusso minimo ammesso nel risparmio energetico P190 Costante di tempo filtro per allarme di massima corrente P191 Coppia limite durante la ricerca del motore in rotazione P192 Mminima corrente attiva per la compensazione del flusso in sensorless P193 Massimo flusso per la compensazione del flusso in sensorless P194 Minima tensione per la compensazione del flusso in sensorless P195 Declassamento del drive con l altitudine P196 Massima frequenza con riduzione della PWM abilitata P197 Minima frequenza di PWM P198 Durata hardware del tempo morto P199 Durata minima dell impulso di commando C00 Sensore di velocit C01 Significato ingresso logico 1 C02 Significato ingresso logico 2 C03 Significato ingresso logico 3 C04 Significato ingresso logico 4 C05 Significato ingresso logico 5 C06 Significato ingresso logico 6 C07 Significato ingresso logico 7 C08 Significato ingresso logico 8 C09 Impostazione ingresso in frequenza C10 Significato uscita logica 1 C11 Significato uscita logica 2 C12 Significato uscita logica 3 C13 Significato uscita logica 4 C14 Selezione grandezza visulalizzata su display Min 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 100 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1000 0 0 0 0 Max 150 0 400 0 100 0 100 0 100 0 100 0 100 0 100 0 30000 30000 30000 30000
181. ionamento Nota non gestita la modalit di comunicazione in broadcast con indirizzo 0 100 MW00001E00 V_4 0 5 1 2 Servizi Gestiti Il convertitore rappresenta lo slave nella comunicazione nel senso che in grado solo di rispondere ad eventuali messaggi ricevuti se il suo indirizzo impostabile in P92 corrisponde con quello indicato nel messaggio stesso Qualora l indirizzo non sia corretto o venga rilevato un errore di comunicazione nel CRC il convertitore non invier alcuna risposta come prevede il protocollo Ogni parola trasmessa composta da 11 bit 1 bit di start 8 bit del dato e 2 bit di stop Non previsto il controllo della parit MULTI Sat Tha e cai Stop Il protocollo Modbus prevede un innumerevole serie di funzioni per la nostra applicazione in realt ne bastano molto meno in particolare nella seguente tabella sono riportate le funzioni implementate e la relativa codifica Codise Funzione vesertone Lettura stato bobina Lettura degli ingressi uscite digitali Lettura contenuto registri Lettura dei dati memorizzati oo Registro singolo di preset Scrittura dei dati memorizzati Impostazione bobine multiple Scrittura degli ingressi digitali Registri multipli di preset Scrittura dei dati memorizzati Di seguito per ogni funzione riportata una descrizione del tipo di azione intrapresa e degli indirizzi corrispondenti 5 1 2 1 01 Read Coil Status Questa funzione permette di andar
182. iply Factor Analog Input 2 Selector 0 dA REF_AI1 D64 o 1 Sel 3 0 AIl SEL E03 Selector Analog Input Configuration Multiplex Selector 0 00 REF AI2 D65 AI2 D43 T i OR Sel Selector 1 AD SEL E04 _ Reference Multiply Factor Analog Input 3 Selector REF A13 D66 Analog Input Configuration Multiplex EDT 2 AI3 SEL E05 4 Reference Multiply Factor Analog Input 16 Selector Analog Input Configuration Multiplex Selector 0 0 00 REF A116 D79 l Al16 T e 7 OR Sel ED A116 SEL E08 Selector A L1 Neg Torque Limit Ref Speed Limit Ref Yo A LI Sym Speed Limit Ref A I 1 Pos Speed Limit Ref RALI Neg Speed Limit Ref o Analog Speed Reference A 1 2 Speed Ref gt Torque reference o A 1 2 Torque Ref Torque Limit Ref A L2 Pos Torque Limit Ref Torque Limit Ref A 1 2 Sym Torque Limit Ref A L2 Neg Torque Limit Ref Speed Limit Ref A 1 2 Sym Speed Limit Ref A 12 Pos Speed Limit Ref A L2 Neg Speed Limit Ref Analog Speed Reference A 1 3 Speed Ref Torque reference A 1 3 Torque Ref Torque Limit Ref A L3 Pos Torque Limit Ref
183. isabilitarela funzione stop in posizione quando l anello di posizione incrementale abilitato velocit La velocit di indicizzazione stata raggiunta il motore continua a girare Comando di stop Hi Fino a quando non ha in posizione raggiunto il rapporto quindi il controllo di posizione viene attivato Velocit di indicizzazione E59 tempo NB in questa modalit per attivare il controllo in posizione necessario che l errore di massima posizione 180 moltiplicato per il guadagno di anello di posizione P38 deve essere superiore alla velocit di indicizzazione E59 cos E E59 lt P38 30 100 P65 Es P38 4 0 POSS gt E59 lt 8 massimma velocit Se questa condizione non viene verificata appare l allarme A4 0 se E55 2 sempre seguendo la traccia minima TITAN pa Velocit Quando la velocit di indicizzazione viene raggiunta il controllo di spazio viene immediatamente attivato Comando di Stop in posizione Il segno della velocit dipende dal segno dell errore di posizione Velocit di indicizzazione tempo In ogni caso il riferimento di velocit generato dal controllo di posizione non pu mai superare la velocit di indicizzazione in valore assoluto impostata in E59 Quando l azionamento fermo in posizione per un tempo programmabile in E66 la funzione logica di uscita 033 diviene attiva E possibile impostare l ar
184. isultati sarebbero alterati In ogni modo importante che il motore non si porti in rotazione a velocit superiori a qualche decina di giri al minuto se cos fosse interrompere il test togliendo marcia e abbassare il parametro P129 che appunto la corrente per la determinazione della AVis Questo test modifica i seguenti parametri Nome Descrizione P77 Caduta di tensione dovuta all induttanza di PRC DELTA VLS dispersione P83 Kpc guadagno proporzionale regolatore di LREG KP corrente Durante questo test il motore pu portarsi in rotazione comunque a basse velocit ZN 2 1 5 1 3 Test 3 Misura Magnetizzazione e della Caratteristica di Magnetizzazione Questo test ha il duplice scopo di determinare la corrente magnetizzante del motore e di rilevare la sua caratteristica magnetica Durante la prova il motore viene portato in rotazione ad una velocit nota circa l 80 della velocit nominale e vengono eseguite delle misure a vari livelli di tensione applicata Dopo aver ricavato il valore della magnetizzazione si trovano 10 punti della caratteristica magnetica per procedere per interpolazione lineare al fine di ottenere una curva simile a quella sottostante Durante il test il motore si porta in rotazione ad una velocit pari a circa l 80 della velocit AN nominale 45 0 55 0 65 0 75 0 82 0 88 0 93 0 97 0 100 0 1020 P nom MWO0001100 V4 0 Il termine K pari a Id I D
185. ita a PRC_MOT_DO_TEMP_THR logica 14 termica motore 0 0 200 0 100 Vo 40 96 P115 Fattore moltiplicativo KP_MOT_THERM_PRB riferimento analogico 0 00 200 00 100 163 84 PTC NTC PT100 motore P117 Fattore moltiplicativo KP_DRV_THERM_PRB riferimento analogico PTC NTC 0 00 200 00 100 163 84 radiatore P118 Temperatura massima Bi JEN ammessa da PTC NTC radiatore na Do sg K 1 P119 Temperatura massima DRV_START_TEMP_MAX da PTC NTC radiatore per 0 0 150 0 75 C 10 partire P120 Soglia temperatura DRV_DO_TEMP_THR radiatore per uscita logica 0 15 0 0 150 0 80 C 10 C32 Termico motore Blocco EN_MOT_THERMAL_ALL del drive 0 1 1 1 Intervallo 0 No rid MOT_THERM_CURV_SEL C33 Scelta della curva termica 1 limitativa 0 1 2 Autoventilato 3 limitativa P138 Fattore moltiplicativo KP_REG_THERM_PRB sonda termica scheda 0 00 200 00 100 163 84 regolazione D25 Lettura temperatura DRV_TEMP radiatore 0 C 16 MOT_TEMP D26 Temperatura motore 0 C 16 Temperatura radiatore usata dal DRV_TEMP_TH_MODEL modello termico 0 G 100 Limite di corrente dovuto alle PE LECON I MODHE connessioni interne del drive 0 DRV_I CONN_MAX 100 D40 Temperatura scheda di REG_CARD_TEMP regolazione 0 CC 16 MOT PRB RES D41 Resistenza sonda termica 0 KOhm 16 PRC_DRV_I_THERM D28 Corrente termica motore 100 100 0 soglia All 40 96 IGBT_J_TEMP fn Temperatura giunzione 0 G 16 D46 Margine temperatura IGBT TEMPZMARGIN giunzione IGBT con il suo limite 9 ia 16
186. iv costante di anticipo regolatore 0 1 3000 80 paa 10 velocita 0 P33 TfV filtro costante tempo END SPD REG TF regolatore velocit 0 0 25 0 0 8 ms 10 C69 Abilita filtro secondo ordine sul SE SI RE regolatore di velocit 0 0 i P34 TfV filtro costante di tempo iniziale START_SPD_REG_TF regolatore di velocit 0 0 25 0 0 8 ms 10 P44 Velocit finale per il cambio PRC_SPD_THR_GAIN_CHG guadagno PI velocit 0 0 100 0 0 MOT_SPD_MAX 163 84 P45 KpV guadagno proporzionale START_SPD_REG_KP iniziale PI velocit 0 1 400 0 4 10 START_SPD_REG TI Ko V costante di anticipo iniziale PI 0 1 S 80 tas 10 EN SPD REG MEM CORR C77 Abilita compensazione guadagni 0 1 0 1 velocit PI EN_SPD_REG_D C72 Abilita feedforward 0 1 0 1 SPD REG KD TFP2 P168 Filtro feedforward secondo ordine 0 0 ka 0 0 ms 10 NOTCH FREQ P54 Frequenza nominale filtro Notch 0 0 sa 0 Hz 10 NOTCH_BW P55 Banda passante filtro Notch oo 39 0 Hz 10 NOTCH_DEEP C92 Profondit di intaglio filtro di Notch 0 1 0 1 100 NOTCH_RID C93 Riduzione filtro Notch 0 1 1 0 100 P51 Livello velocit massima per PRC_MOT_SPD_MAX alame 0 0 125 0 120 0 MOT_SPD_MAX 163 84 P56 Massimo Errore tollerato nel PRC_LSE_CTR_MAX_ERR controllo di velocit 0 1 200 0 200 0 MOT SPD MAX 40 96 D03 Velocit di riferimento dopo la PRC_END_SPD_REF RA 100 100 0 MOT_SPD_MAX 163 84 VERGA PRC_MOT_SPD D04 Velocit misurata 100 100 0 MOT_SPD_MAX 163 84 PRC_T_REF DO5 Richiesta di coppia
187. l motore per ottenere il miglior abbinamento tra azionamento e motore E molto importante seguire la sequenza corretta spiegata nei prossimi paragrafi Asynchronous Parameters 2 1 1 Targa Azionamento E Drive and Motor Coupling Drive plate Nome Descrizione Min Max Default UM Scala MAIN SUPPLY SEL C53 Tensione di alimentazione 0 2 0 1 P87 Tensione di alimentazione MAIN_SUPPLY principale 180 0 780 0 400 V rms 10 P53 Corrente nominale DRV_I_NOM AE 0 0 3000 0 0 A 10 P113 Corrente massima DRV_I_PEAK dell azionamento 0 0 3000 0 0 A 10 I OVR_LOAD_SEL C56 Sovraccarico di corrente 0 3 3 jl ERRO P103 Limite di corrente PRC_DRV_I_MAX dell azionamento 0 0 800 0 200 ir Tay 40 96 DRV F PWM P101 Frequenza PWM 1000 16000 5000 Hz 1 P156 Frequenza di PWM di DRV F PWM CARATT caraliori7Zazione del drive 1000 16000 5000 Hz 1 DRV E CARATT P167 Tensione di caratterizzazione 200 0 780 0 400 V rms 10 LEM SEL C22 Selezione LEM 0 1 1 1 C94 Modello termico SEI SOLA dell azionamento o 2 9 DRV_K_ALTITUDE P1957 Declassamento deldrive con 0 0 200 0 100 0 163 84 l altitudine T_RAD P104 Costante di tempo radiatore 10 0 360 0 80 s 10 T JUNG Aa Costante di tempo giunzione 0 1 10 0 35 s 10 P155 Valore della temperature STORE AA ambiente di riferimento nel sovraccarico DI nanag al K Ng EN PWM RID C88 Abilita riduzione fre
188. lo di velocit 0 U02 Autoimpostazione del regolatore di velocit U03 Selezione mappatura della 0 configurazione U04 Abilita auto tuning del sensore 0 U05 Abilita I applicazione per la messa in servizio U06 Selezione riferimento di velocit nell applicazione messa in servizio U07 Selezione ingresso comando di marcia nell applicazione messa in servizio U08 Abilita riferimento di velocit 0 nell applicazione messa in servizio U09 Abilita rampe lineari o nell applicazione messa in servizio 9 FOO Indirizzo slave 0 F01 Nodo baudrate 0000 F02 Consistenza dati 0 F03 Abilitazione dati aciclici 0 F04 Abilitazione codifica big endian 0 F05 Dati di configurazione old profibus 0000 F06 Codice di errore del fieldbus 0000 F07 Stato del fieldbus 0000 F08 Byte 00 dell indirizzo IP 0 F09 Byte 01 dell indirizzo IP F10 Byte 02 dell indirizzo IP F11 Byte 03 dell indirizzo IP F12 Byte 00 della maschera sotto rete F13 Byte 01 della maschera sotto rete F14 Byte 02 della maschera sotto rete F15 Byte 03 della maschera sotto rete F16 Byte 00 del F17 Byte 01 del F18 Byte 02 del F19 Byte 03 del lindirizzo gateway lindirizzo gateway lindirizzo gateway lindirizzo gateway ojojojojojojojojojojo Max 400 400 400 100 100 0 100 100 100 100 400 400 200 200 255 FFFF 255 255 255 255 255 255 255 255 255 255 255 255 Defau
189. locemente Se viene abilitato il riavvio al volo del motore la potenza viene attivata con il motore fermo e vi basso carico possibile che si abbia uno stato iniziale transitorio in cui il motore inizia a girare nel senso di ricerca Se il riavvio al volo non funziona correttamente possibile incrementare il parametro riservato P191 valore di default 5 per aumentare la finestra di ricerca ammessa Di default il riavvio al volo non viene gestito C84 0 MW00001100 V_4 0 2 4 4 2 Iniezione Dc L iniezione in DC se abilitata con VF EN DCJ C83 1 mantiene il motore fermo in coppia iniettando una corrente continua se il riferimento di frequenza sotto la soglia di intervento espressa su PRC VF DCJ F MAX P174 Con questa funzione possibile avere solo una coppia bassa lt 10 del valore nominale a velocit zero per le caratteristiche del motore asincrono se la coppia di carico attivo maggiore di questo valore il motore girer alla frequenza di scorrimento corrispondente al carico applicato Quando l iniezione in DC attiva l ampiezza della corrente dipende dal parametro PRC VF DCJ MAX P173 che il limite di corrente in questa situazione Ricordarsi che se attivo VF_EN STALL ALL C82 1 dopo il tempo espresso in VF STALL TIME P186 il convertitore andr in allarme A 0 1 2 4 4 3 Risparmio energetico Questa funzione se abilitata con VF EN ENGY C86 1 consente un
190. lt 0 0 o ojojojoj o 192 168 255 255 255 ojojojojo UM MOT_T_NOM MOT_T_NOM MOT_T_NOM MOT_SPD_MAX MOT_SPD_MAX MOT_SPD_MAX MOT_SPD_MAX MOT_SPD_MAX Pulses per Tpwm MOT_T_NOM us MOT SPD NOM MOT SPD NOM He o Yo He o o Yo o Yo Hex HEX HEX HEX HEX MW00001100 V 4 0 Scale 40 96 40 96 40 96 163 84 16 163 84 163 84 163 84 163 84 163 84 40 96 16 40 96 40 96 163 84 163 84 163 84 163 84 163 84 163 84 163 84 149 Name DHCP ANYBUS_EN ANYBUS_STATE MAP_ERROR_CODE MAP_ERROR_OBJ RX0_INDEX RX0_SUB_INDEX RX1_INDEX RX1_SUB_INDEX RX2_INDEX RX2_SUB_INDEX RX3_INDEX RX3_SUB_INDEX RX4 INDEX RX4 SUB INDEX RX5 INDEX RX5 SUB INDEX RX6 INDEX RX5 SUB INDEX RX7_INDEX RX7_SUB_INDEX RX8_INDEX RX8_SUB_INDEX RX9_INDEX RX9_SUB_INDEX TX0_INDEX TX0_SUB_INDEX TX1_INDEX TX1_SUB_INDEX TX2_INDEX TX2 SUB INDEX TX3_INDEX TX3_SUB_INDEX TX4_INDEX TX4_SUB_INDEX TX5_INDEX TX5_SUB_INDEX TX6_INDEX TX6_SUB_INDEX TX7_INDEX TX7_SUB_INDEX TX8_INDEX TX8 SUB INDEX TX9 INDEX TX9 SUB INDEX Description F20 Abilitazione DHCP F21 Abilitazione modulo anybus F22 Stato modulo anybus F23 Codice errore del mapping F24 Oggetto causa dell errore di mapping F25 Indice oggetto O in ricezione F26 Sotto indice oggetto 0 in ricezione F27 Indice oggetto 1 in ricezione F28 Sotto indice oggetto 1 in ri
191. mero cifre visualizzate negli interi Rappresentazione interna Valore diretto Percetuale della base 100 base Proporzionale alla base 1 base Valore diretto unsigned NI O W Tipologia del parametro Non gestito Libero modificabile on line Riservato modificabile off line chiave 60 4 BLU modificabile off line chiave P99 N O o Ad esempio 0x1231 gt parametro libero proporzionale alla base quindi il valore reale dato dalla rappresentazione interna diviso la base 4 word 2 word definisce il minimo valore ammesso nella rappresentazione interna della connessione 3 word definisce il massimo valore ammesso nella rappresentazione interna della connessione 4 word definisce la base di rappresentazione del parametro 5 word definisce il valore di default del parametro example in esadecimale se preceduto da Ox 1 word 0x1131 2 4 word 0000 parametro libero percentuale della base quindi il valore reale dato dalla 3 word 8190 rappresentazione interna diviso la base per 100 4 word 4095 5 word 4095 Se il valore corrente 1000 1000 4095 100 24 4 Il range di variazione va da 0 al 200 Il valore di default il 100 5 2 6 4 Tabella Formati Grandezze Interne tab exp int 2003h Questa tabella composta da 64 word in pratica c una word ogni grandezza interna 1 word definisce la rappresentazione delle grandezze interne 0x00
192. metri Connessioni Funzioni di ingresso logico Valori interni Funzioni di uscita logica Nelle tabelle dei valori di controllo l ultima colonna sulla destra Scala mostra la rappresentazione di base interna dei parametri Questo valore importante se i parametri devono essere letti o scritti con una linea seriale o con un bus di campo e rappresenta il valore per cui bisogna dividere il valore memorizzato per ottenere il valore reale come di seguito indicato Rappresentazione Interna Valore Scala Esempio TENSIONE DI ALIMENTAZIONE PRINCIPALE gt P87 Tensione di alimentazione principale Valore 400 Scala 10 Rep int 4000 1 1 PARAMETRI P parametri sono valori di configurazione dell azionamento che vengono visualizzati numericamente all interno di un intervallo impostato parametri sono visualizzati per lo pi come percentuali particolarmente utile se il tipo di motore o la taglia dell azionamento devono essere cambiati in quanto solo i valori di riferimento P61 P65 devono essere modificati mentre il resto viene modificato automaticamente parametri sono suddivisi in liberi riservati e riservati per BLU Valgono le seguenti regole Parametri liberi testo nero nell OPDExplorer possono essere modificati senza dover aprire nessuna chiave anche durante il funzionamento Parametri riservati testo blu nell OPDExplorer possono essere modificati solo con azionamento in STOP dopo aver aperto l
193. modificare il valore del parametro parametro applicativo o della connessione una volta che si entrati in visualizzazione bisogna premere contemporaneamente i tasti e in quel momento si mette a lampeggiare il punto decimale della prima cifra a sinistra avvertendo che da quel momento il movimento dei tasti e modifica il valore impostato la modifica del valore si pu fare solo da fermo se il parametro del tipo n e solo dopo aver impostato il codice di accesso P60 se il parametro del tipo r solo dopo aver impostato il codice di accesso P99 per i parametri riservati BLU tipo t parametri i parametri applicativi e le connessioni riservati BLU non compaiono nella lista se non viene impostato il codice di accesso P99 Una volta corretto il valore se si preme il tasto S si ritorna alla lista di sottomenu rendendo operativo il parametro il parametro applicativo o la connessione modificata se dopo modificato il valore si volesse uscire senza alterare il valore precedente basta attendere 10 secondi se non si tocca il valore per uscire basta ripremere il tasto S verr reso operativo lo stesso valore precedente Per quanto riguarda i parametri i parametri applicativi e le connessioni il ritorno allo stato di riposo display avviene in modo automatico dopo 10 secondi da qualsiasi livello di visualizzazione 134 MW00001E00 V 4 0 STATO DI RIPOSO STOP ritorno
194. modificati i seguenti parametri Name Description PRC_MOT_T_MAX P41 Coppia massima a pieno carico MOT_COS_PHI P66 Fattore nominale di potenza T_ROTOR P74 Costante di tempo rotorica Tr T_STATOR P75 Costante di tempo statorica Ts MOT_T_NOM Coppia nominale motore V REG KP P80 Kpi gudagno proporzionale regolatore di tensione V REG TF P82 z Tfi costante di tempo regolatore di tensione filtro LREG TI P84 Tic costante di anticipo regolatore di corrente LREG TF P85 Tfc costante di tempo regolatore di corrente filtro Al termine di questo test i regolatori di corrente e di flusso verranno completamente autoimpostati e resi compatibili con il motore connesso all azionamento Inoltre dalle misure effettuate viene stimate la coppia massima del motore P41 dato molto significativo qualora si voglia deflussare molto il motore MW00001100 V 4 0 Se C75 0 guadagni del regolatore di velocit sono impostati con valori di default e questo perch viene lasciato all utente la possibilit La banda passante dell anello di velocit fortemente dipendente dall inerzia complessiva del carico e potr essere portata a valori di frequenza elevati solo se l accoppiamento motore carico non presenta elasticit e giochi meccanici e se il sensore di velocit ha una buona risoluzione tale da non introdurre troppa rumorosit Nome Descrizione END_SPD_REG_KP P31 KpV
195. n limite di coppia il contatore memorizzerebbe l errore di posizione per poi correggerlo successivamente sempre che non fosse stato raggiunto il limite interno di conteggio in quel caso la sincronizzazione sarebbe persa Se EN POS REG MEM CLR E40 impostato a 1 quando l azionamento in stop la memori a errore viene cancellata Con C90 EN POS REG SENS2 possibile abilitare l uso del secondo sensore per chiudere l anello di posizione incrementale parametri P152 e P153 vengono utilizzati per impostare il rapporto di riduzione tra il secondo sensore e il sensore motore POSITION SPEED LOOP OSSEO PID LOOP PID ENCODER ON MACHINE FREQUENCY INPUT BELT OR GEARBOX MOTOR E1 ENCODER c90 3 3 1 1 Riferimento di Spazio Frequenziale Assi Elettrici Gestire un riferimento di spazio frequenziale significa sempre garantire lo stesso angolo di fase tra master e slave Per fare questo necessario abilitare il nodo di posizione sovrapposto con il parametro E39 o portare nello stato attivo la funzione di ingresso 117 Esso dovrebbe quindi fornire un riferimento di velocit feed forword la miglior soluzione di utilizzare il riferimento di velocit in frequenza decodificato nel tempo E24 1 e E19 0 alternativamente volendo lavorare con impulsi porre E24 0 Nota volendo gestire nello spazio il riferimento di frequenza non possibile abilitare gli impulsi e decodificare il riferimento nel temp
196. nOpen SYNC 0 Anoo 400 P13 Fattore correttivo per riferimento KP_AI16 analogico a 16 bit AUX16 400 0 400 0 100 Vo 10 P14 Offset correttivo per riferimento 6 OFFSET_AI16 analogico a 16 bit AUX16 100 0 100 0 0 Vo 163 84 E P15 Filtro digitale ingressi logici TF_LI6 7 8 106 07 08 0 0 20 0 2 2 ms 10 RES2 POLE P16 Numero poli assoluti sensore 2 1 160 2 1 ENC2 PPR P17 Numero impulsi giri encoder 2 0 60000 1024 pulses rev 1 PRC_CW_SPD_REF_MAX di Limite massimo riferimento velocit 105 02 105 02 105 02 MOT SPD MAX 163 84 PRC_CCW_SPD_REF_MAX ha Limite massimo riferimento velocit 405 02 105 02 105 02 MOT SPD MAX 163 84 SPD_LOOP_BW P20 5 Larghezza di banda dell anello di 0 4 200 0 50 Hz 10 0 velocita CW ACC TIME P21 tempo di accelerazione CW 0 01 199 99 10 s 100 CW DEC TIME P22 tempo di decelerazione CW 0 01 199 99 10 s 100 CCW ACC TIME P23 tempo di accelerazione CCW 0 01 199 99 10 s 100 CCW DEC TIME P24 tempo di decelerazione CCW 0 01 199 99 10 s 100 TF RND RAMP P25 Costante di tempo filtro 0 001 10 0 0 1 s 1000 arrotondamento LRELAY THR P26 Soglia di intervento uscita rele di 0 2 150 0 100 o 40 96 corrente coppia 005 TF RELAY P27 Costante tempo filtro per rele di 0 1 10 0 1 10 corrente potenza MOT_WAIT_DEMAGN P28 Tempo di attesa demagnetizzazione 0 3000 0 me 1 del motore MOT WAIT MAGN P29 Tempo di attesa magnetizzazione 50 3000 300 mg 1 motore DEC TIME
197. ndo tutti i fronti 3 f s_digitale 1 fronte Riferimento in frequenza freq e segno contando solo un fronte Anche alcuni parametri e variabili interne sono comunque sempre presenti Nome Descrizione Min Max Default UM Scala Intervallo 0 Analogico C09 Impostazione ingresso 1 Encoder Digitale FRQ IN SEL in frequenza 2 f s digitale l 1 3 1 margine f s digitale REF_FRQ_IN D12 Frequenza in ingresso 0 KHz 16 D14 Riferimento velocit in o o PRC APP FRQ SPD REF frequenza generate da 100 100 0 MOT SPD MAX 163 84 applicazione P88 Riferimento analogico di velocita ad alta precisione MAXV VF tensione corrispondente alla 2500 10000 10000 mVolt 1 velocit massima OFFSET_VF PT eis lanG iho 19999 19999 0 1 100 mv 1 analogico ad alta precisione P159 Riferimento analogico di velocita di alta precisione KP_NEG_VF taratuta VCO per riferimenti di 16383 16383 4096 1 tensione negativi P150 Riferimento analogico di velocit ad alta precisione KRPO VE taratura VCO per riferimenti di Messo VEE EG tensione positivi L eventuale abilitazione dell ingresso in frequenza del relativo significato e dell eventuale scalatura numeratore denominatore dipende invece dal tipo di applicativo enDrive Asynchronous Application 4 1 4 Configurazione ingressi logici O Asynchronous Parameters Application VO Parameters Nome Descrizione Min Max Default UM Scale B Input G Ang PE SEEE TF_L
198. ne XOUT Quando XOUT raggiunge il suo limite di regolazione la parte integrale la parte integrale verr congelata e bloccata Il PID di uscita ha i seguenti valori Error valore di errore visualizzato in D90 SP PV LMN_P parte proporzionale visualizzata in D87 filtered KP Error LMN parte integrale visualizzata in D88 LMN I KP Error T_DRW_PWM TI LMN_D parte derivativa visualizzata in D89 TD KP Error Error_Last T_DRW_PWM XOUT uscita del regolatore PID visualizzata in D91 LMN_P LMN_1 LMN_D Considerando che T DRW PWM 1000 P101 con P101 frequenza PWM e Error Last il valore d ciclo di controllo precedente N B Nella cartella Controllore PID con il parametro EN PID E71 abilita controllo PID possibile disabilitare la funzione di controllo PID Se questo parametro viene disabilitato il controllo PID non attivo 3 3 3 Stop in Posizione O Asynchronous Parameters O Standard Application Se l azionamento lavora in controllo di velocit questa particolare funzione consente di fermarlo inuna Input specifica e assoluta posizione di rotazione posizione obiettivo di stop Quando lo stop in posizione O Output viene raggiunto possibile comandare un movimento relativo di 180 Inoltre si ha la possibilit di 58 puo lena scegliere la velocit di indicizzazione e se fermare senza invertire il senso di rotazione o no Il sensore
199. netizzata Se il convertitore pronto al comando di MARCIA il motore parte subito una corrente pari alla magnetizzazione Porre quindi attenzione a questo fatto soprattutto se C38 0 visto che senza dare il commando di Marcia si pu avere una tensione 0 sui morsetti U V W i Quando la macchina magnetizzata significa che il motore in tensione e che viene erogata 2 2 7 2 Attesa di Smagnetizzazione Nel momento in cui viene tolta la Marcia sarebbe rischioso ridarla immediatamente in quanto non essendo nota la posizione del flusso magnetico si potrebbe correre il rischio di indurre una sovracorrente sulle fasi del motore L unica possibilit in questo caso attendere il tempo necessario affinch il flusso si riduca naturalmente con la sua costante di tempo che dipende dal tipo di motore e pu andare anche da qualche decina di millisecondi a centinaia di millisecondi Per evitare possibili problemi stato introdotto il parametro P28 che esprime l attesa dopo aver tolto marcia prima di poterla ridare nuovamente anche se l utente d il comando durante questa attesa il convertitore tender prima di averla completa per poi abilitare nuovamente la potenza Il parametro P28 espresso in unit temporali pari a 100us per cui il valore di default 10000 corrisponde ad un attesa di 1 secondo MW00001100 V 4 0 2 3 PROTEZIONI 2 3 1 Limiti di Tensione O Asynchronous Parameters Drive and Motor Couplin
200. nferiore alla nuova massima velocit questo utile per evitare l allarme di velocit su A 9 2 H 126 L gt H Regolatore di velocit W I26H gt L Se la velocit maggiore della nuova massima velocit il comando di attivazione viene ignorato Se le rampe di velocit sono attive il valore verr automaticamente calcolato per evitare una forte transitoria Il parametro E35 mantiene memoria dell attivazione dei parametri del secondo banco Quando l unit in funzione il parametro E35 e l ingresso logico 126 vengono testati se c coerenza non viene effettuata nessuna azione altrimenti il parametro E35 viene automaticamente modificato in linea con l ingresso logico 126 e i dati vengono scambiati Quando la funzione viene disabiliatata portando 126 a basso livello o ponendo E35 0 i dati vengono scambiati automaticamente con un valore iniziale di ripristino 2 2 3 9 Auto Impostazione Regolatore di Velocit Per poter utilizzare questa funzione necessario misurare il tempo di avvio P169 un modo eseguire lo Start up time test vedere par 2 1 6 1 A questo punto possibile abilitare il regolatore di velocit di impostazione automatica con il parametro SPD REG SETTING Descrizione Limiti 0 No 1 Stable Larghezza di banda anello di velocita 2 5 P31 lt 50 Hz 2 Dynamic Larghezza di banda anello di velocit 20 Hz P31 lt 50 3 Max Anello di velocit corris
201. ngresso in frequenza dello SLAVE Mediante i parametri E21 e E22 si programma lo scorrimento tra i due azionamenti Master Slave N di impulsi giri 512 N di impulsi giri 512 P65 2500 rpm P65 2500 rpm E21 E22 100 Lo SLAVE va alla stessa velocita del MASTER Master Slave N di impulsi giri 512 N di impulsi giri 512 P65 2500 rpm P65 2500 rpm E21 50 E22 100 Lo SLAVE va alla stessa velocit del MASTER Master Slave N di impulsi revolution 512 N di impulsi giri 512 P65 2500 rpm P65 2500 rpm E21 100 E22 50 Lo SLAVE va al doppio della velocita del MASTER Per ottenere delle buone prestazioni a basse Velocita occorre selezionare una risoluzione Encoder del MASTER sufficientemente alta Pi precisamente il segnale proveniente dall encoder pu essere adattato secondo il rapporto E21 E22 e se necessario uno dell ingresso analogico E E 3 1 5 3 Gestione Riferimento Velocit in Frequenza Il riferimento di velocit in impulsi ha il grande pregio di essere molto preciso non verr mai perso alcun impulso ma per sua natura ha un andamento non regolare visto che vengono conteggiati i fronti arrivati ogni periodo di campionamento TPWM e questo porta ad un riferimento di velocit molto rumoroso Anche nell ipotesi di avere una frequenza in ingresso costante da un periodo di PWM all altro possono essere contati un n
202. ni corrispondenti P175 e P177 devono essere ordinatamente crescenti Nel caso in cui questi vincoli non fossero rispettati il sistema automaticamente non prenderebbe in considerazione il punto della caratteristica la cui componete fosse stata erroneamente programmata e porrebbe la medesima a 0 Dopo aver quindi programmato uno qualsiasi di questi parametri da P175 a P178 accertarsi della corretta impostazione verificando che il sistema abbia accettato il nuovo valore Di dafult prevista una caratteristica Tensione Frequenza di tipo lineare per cui P175 P176 P177 P178 0 VVmax_work 100 P178 P176 0 P175 P174 100 flfmax_work CURVA STANDARD PER UN MOTORE FUNZIONANTE A COPPIA COSTANTE IN TUTTA LA CARATTERISTICA MWO0001100 V4 0 Come esempio si calcolano i parametri di impostazione per il caso di un motore avente di targa una tensione di 380 Volt ed una frequenza di 50 Hz che si voglia far lavorare a pieno flusso fino a 50 Hz ed a tensione costante da 50 Hz a 75 Hz Tracciato l andamento tensione frequenza desiderato si vede che per la programmazione sufficiente usare un solo punto di spezzata vedi figura Dalla frequenza massima di lavoro desiderata P65 e dalla tensione massima di lavoro P64 si calcolano i valori P177 e P178 con riferimento ai valori massimi mentre P175 e P176 saranno lasciati a zero V Vmax work Yo FLUX WEAKENING AREA y P177 100 P64 380 380 100 0 100 P178
203. no incompatibili Presenza di sensore Limitatore di velocit pi di 10 Tpwm consecutivi Perso controllo di velocit DC Bus al di sotto della minima soglia ammessa Frenatura di emergenza a seguito di mancanza dell alimentazio ne Rilevamento HW del DC bus Rilevamento SW del DC bus Rilevamento DESCRIZIONE E intervenuto un watchdog LogicLab sul ciclo lento La routine veloce LogicLab troppo lunga in durata Non c un applicazione valida in esecuzione nell azionamento Scheda opzionale di retroazione e firmware dell azionamento sono incompatibili Sensore non connesso Limitatore di velocit velocit di lettura superiore rispetto alla soglia impostata in P51 Errore troppo grande tra il riferimento di velocit e la velocit reale La tensione di circuito intermedia dell azionamento DC Bus vedi d24 scesa sotto il valore minimo P106 Con la connessione C34 3 stata selezionata la frenatura di emergenza quando l alimentazione viene persa La tensione di circuito intermedia dell azionamento DC Bus vedere d24 ha superato il valore di soglia analogico massimo La tensione di circuito intermedia dell azionamento DC Bus vedere d24 ha superato il valore massimo P107 AZIONE CORRETTIVA Controllare se la durata dell attivit lenta LogicLab sia superiore a 500 ms e cercare di ridurre questo tempo di escursione Provare a ridu
204. nterviene l allarme A15 codice 3 In prima istanza verificare la corrispondenza con la realt del numero impulsi giro dell Encoder e dei poli motore o TEST CONN PULSES lt P69 gli impulsi contati sono meno di quelli attesi L encoder potrebbe avere problemi o il carico era eccessivo Provare ad aumentare la corrente di test con il parametro P114 che la percentuale della corrente convertitore applicata nel test o TEST CONN PULSES gt P69 sono stati conteggiati pi impulsi di quelli preventivati Potrebbero esserci dei disturbi sui segnali provenienti dall Encoder Nota per encoder con pi di 8192 ppr le informazioni mostrate in TEST CONN PULSES perdono di significato Il test da ritenersi concluso positivamente se il convertitore toglie potenza senza segnalare la presenza di alcun allarme A questo punto baster togliere la MARCIA ponendo a 0 l ingresso digitale preposto Si potr quindi proseguire con i test successivi 2 1 4 3 Resolver Resolver DDC 2 1 4 3 1 Parametri Sensore E necessario aver impostato correttamente il parametro P68 Nota dalla versione 12 0 e possibile lavorare con qualsiasi combinazione poli motore resolver Nella grandezza interna D23 mostrata l ampiezza dei segnali del resolver in percentuale del minimo valore ammesso Provare a cambiare C67 frequenza portante del resolver al fine di massimizzare D23 2 1 4 3 2 Test del Sensore di Velocit suddiviso in tre parti o Verifica
205. nua DC con circuito precarica interna la funzione di inserzione precarica lavora la stessa diviene attiva se la connessione C37 1 e la presenza della tensione di rete viene rilevata con la seguente logica PRESENZA RETE E MANCANZA RETE l ingresso logico di potenza RETE OFF viene ignorato ed possibile iniziare l inserzione di precarica se la tensione misurata sul DC Bus supera il valore indicato in P97 Con questo settaggio automaticamente P154 PW_SOFT_START_TIME va a 10 000ms 10 sec N B Nelle taglie da 70A a 460A_non possibile settare C53 1 automatico passaggio a C53 2 Con C53 2 scelta alimentazione in continua DC con circuito precarica esterna il drive OPDE non si occupa della precarica del circuito DC intermedio in questo caso deve essere esterna Non appena la regolazione viene alimentata 24V su connettore X3 l azionamento chiude il circuito di precarica senza nessun controllo dello stato del DC Bus Porre attenzione in quanto questa impostazione pu portare al danneggiamento dei condensatori interni del drive L allarme di potenza guasto potenza A03 che interviene in caso di sovracorrenti del convertitore OPDE disattiva l inserzione di potenza come del resto succede con la funzione Safe Torque Off S T O L inserzione della Potenza segue i seguenti criteri C53 PRESENZA RETE AB INSERZIONE PRECARICA 010 e sone Tak no gestito su soglia P97 su presenza rete IP interna 05 no gestito su
206. o inferiore al P193 e la tensione dello statore maggiore del P194 Con il settaggio di default la compensazione dei flussi lavora solo nella zona di deflussaggio per evitare problemi a causa della saturazione La compensazione di resistenza pu essere abilitata con la connessione C65 C65 Descrizione 0 No Mai 1 VRs start Durante la magnetizzazione motore viene misurata la resistenza dello statore NB questa funzione lavora correttamente solo se il motore fermo alla partenza 2 Vrs_online La compensazione di resistenza lavora solo se la richiesta di coppia superiore al 30 e se la frequenza di lavoro riferita alla frequenza nominale pi bassa di P76 3 VRs_always 3 APPLICAZIONI STANDARD 3 1 INGRESSI 3 1 1 Riferimento Analogico 1 2 compensazione durante la magnetizzazione e on line All parameters O Asynchronous Parameters J O Standard Application 3 6 Input Analog Reference Nome Descrizione Min Max Default UM Scala EN Al1 4 20mA CS5 Abilita Alt 4 20mA 0 1 0 1 P01 Fattore correttivo per o WEAN riferimento analogico 1 AUX1 OO O Lin ko W P02 Offset correttivo per OFFSET Ali riferimento analogico 1 AUX1 100 0 100 0 0 Yo 163 84 Alt D42 Ingresso analogico Al1 100 100 0 163 84 E00 Abilita riferimento ENCAN analogico A l 1 o 1 o 1 D64 Riferim
207. o E24 2 Il diagramma a blocchi consigliato Selettore A Moltiplicatore sysPosRefPulses IA Encoder i La ivi B d ingresso Divis re Selettore FRQ IN PPR SELL NG maa E20 FRQ IN SEL cos Selettore ID EN FRQ REF 119 OR EN FRQ REF E23 Dec tempo Filtro 1 ordine sysSpeedPercRe TF TIME DEC FRQ E25 KP TIME DEC FRQ E26 Questo riferimento di spazio frequenziale decodificato nel tempo sysSpeedPercReference deve essere abilitato con E23 1 o 119 H ha una un ottima risoluzione anche per ingressi a bassa frequenza consentendo elevati guadagni al regolatore di velocit MW00001E00 V 4 0 Il riferimento spazio impulsi sysPosRefPulses viene abilitato con C65 1 o 117 H da questo momento in poi non mancheranno gli impulsi garantendo la massima precisione negli assi elettrici master slave Poich l anello di posizione sovrapposta attivo inutile abilitare le rampe lineari sul riferimento di velocit in frequenza decodificato nel tempo 3 3 2 Controllore PID D85 Valore attuale N Name Description Min Max Default UM Scale EN_PID E71 Abilita controllo PID 0 2 0 1 DGT_SP PID Sila 200 0 200 0 0 0 163 84 Intervallo 0 DGT_SP_PID 1 Al1 stu 2 Al2 SEL SP PID EG Selezione riferiemento 3 AIZ 0 1 4 AI16 5 PRC_SPD_REF TIME_DEC 6 PRC_SPD_SENS2 Interv
208. o Parametri di Default fare le opportune correzioni e poi salvarli nuovamente sulla memoria permanente di lavoro C63 1 E possibile salvare i dati nella memoria permanente anche in marcia mentre la lettura potr essere effettuata solo fuori marcia dopo aver aperto la chiave dei parametri riservati MW00001100 V 4 0 117 Ripristina i parametri di default Memoria permanente di Memoria di lavoro non sistema con parametri di permanente RAM default FLASH Salva i parametri in FLASH Lettura parametric e connessioni in Memoria permanente fase di i di lavoro alimentazione FLASH regolazione Lettura dei parametri da FLASH Poich i parametri di default sono parametri standard sicuramente diversi da quelli personalizzati opportuno che per ogni convertitore dopo l installazione venga fatta una copia accurata dei parametri della memoria permanente in modo da essere in grado di riprodurli su un eventuale convertitore di ricambio o in caso di ripristino della memoria con i parametri di default 6 2 1 1 Banco Parametri Attivo Questa funzione permette di commutare fuori marcia l intero set di parametri e connessioni tra due distinti banchi di memoria l azionamento non deve essere in marcia Per attivare questa funzione si deve utilizzare la funzione d ingresso logico 116 configurandola opportunamente su un ingresso logico su entrambi i banchi La connessione C60 indica il banco dati att
209. o in modalit STOP e dopo aver aperto la chiave parametro riservato P60 95 impostare C41 1 per abilitare il test Per iniziare il test abilitare il comando RUN con il suo ingresso digitale Una volta che il test iniziato il motore ruoter in direzione positiva a bassa velocit e i fronti dei canali dell encoder verranno contati A Durante il test il motore far due giri completi a bassa velocit A Non preoccuparsi se la rotazione sar leggermente rumorosa Nella prima fase viene verificato se il senso di ciclo delle fasi motore e i canali dell encoder sia lo stesso dopo 1 secondo il parametro TEST_CONN_PULSES viene aggiornato con il risultato del test e l azionamento va conseguentemente nell allarme A14 o inizia il secondo test o TEST CONN PULSES 0 significa che manca almeno un canale Encoder quindi A14 codice 0 viene visualizzato o TEST CONN PULSES lt 0 significa che i canali encoder sono scambiati quindi A14 codice 0 viene visualizzato o TEST CONN PULSES gt 0 tutto funziona correttamente Nella seconda parte del test si vuole verificare la lettura degli impulsi dell Encoder sapendo dal parametro P69 quanti dovranno essere i fronti letti percorrendo un giro meccanico MW00001100 V_4 0 AI termine del test verr sovrascritto il precedente valore di TEST_CONN_PULSES con il conteggio complessivo effettuato o TEST CONN PULSES P69 TEST CONN PULSES lt 12 5 test concluso positivamente Altrimenti i
210. o totale all interno di un intervallo compreso tra questi due valori P18 il limite massimo velocit positiva e P19 il limite minimo velocit negativa Questi due parametri possono essere impostati in un intervallo del 105 quindi impostazioni speciali possono essere utilizzate per limitare l utilizzo nell ambito dei due quadranti o entro un solo quadrante Le seguenti impostazioni vengono fornite a titolo di esempio P18 100 0 P19 100 0 100 0 lt valore di riferimento di velocit lt 100 P18 30 0 P19 20 0 20 0 lt valore di riferimento di velocit lt 30 P18 80 0 P19 20 0 20 0 lt valore di riferimento di velocit lt 80 0 P18 30 0 P19 60 0 60 0 lt valore di riferimento di velocit lt 30 0 P18 0 P19 100 0 valore di riferimento di velocit solo negativo P18 100 0 P19 0 Valore di riferimento di velocit solo positivo 2 2 3 3 Allarmi inerenti al controllo di velocit A partire dalla versione12 00 disponibile un nuovo allarme A 9 6 se l azionamento perde il controllo della velocit Questo allarme attivato se o Il riferimento di velocit e la velocit effettiva hanno segno opposto o L errore tra il riferimento di velocit e la velocit effettiva maggiore del parametro P56 PRC_LSE_CTR_MAX_ERR Il valore di default del P56 200 della massima velocit cos l allarme disabilitato Quando il controllo sensorless abilitato automaticamente P56 s
211. ocita massima di esercizio n MAX PRC MOT THERM P70 Corrente termica del motore MOT TF THERM P71 Costante di tempo termica del motore Questi importanti parametri devono essere impostati per definire le caratteristiche del sensore utilizzato Una volta che il sensore e stato scelto il effettuato abilitando C41 a conferma che i parametri sono stati impostati correttamente Test sensore e poli motore pu essere MW00001100 V 4 0 2 1 3 Sensore Motore Asynchronous Parameters A O Drive and Motor Coupling O Drive plate Defa Motor plate Cy Motor Sensor MOT_POS MOT_TURN_POS Posizione attuale D36 Posizione meccanica 0 0 Nome Descrizione Min Max ult UM Scala Intervallo 0 Sensorless 1 Encoder 4 Resolver 5 Resolver RDC F RE 8 Sin Cos incr SENSOR_SEL C00 Sensore di velocit TO Endat 1317 1 1 11 Endat 1329 14 Endat 125 15 Endat 129 20 Biss AD361219 21 Biss RA18 P68 Numero poli sensore RES POLE aged 1 12 2 1 ENG PPR P69 Numero di impulSi giri 0 60000 1024 pulsesirev 1 encoder C74 Abilita decodifica nel tempo BAE dell encoder incrementale 1 o P89 Banda passante dell anello RES TRACK LOOP BW di decodifica diretta del resolver 100 10000 1800 rad s 1 P90 Smorzamento dell anello di RES_TRACK_LOOP_DAMP decodiiiea diretta KITS NA 0 00 5 00 0 71 100 Intervallo 3
212. oefficiente moltiplicativo guadagno Kv encoder simulato P125 Riferimento di tensione legato alla bus DC P126 Kpl coefficiente correttivo Kp stimato per anelli di corrente Min 0 0 0 05 180 0 2500 100 0 00 0 0 0 0 0 0 0 0 1000 0 0 0 0 10 0 80 0 0 0 0 0 0 0 0 0 100 0 100 0 0 0 0 0 0 00 0 1 0 00 0 0 0 0 0 0 0 01 0 500 0 0 0 0 0 0 0 0 Max 25 0 10 00 780 0 10000 10000 5 00 150 0 255 2000 50000 200 0 1200 0 1200 0 19999 19999 16000 100 0 800 0 360 0 200 0 1200 0 1200 0 1200 0 1200 0 100 0 100 0 20 3000 0 100 0 200 00 10 0 200 00 150 0 150 0 150 0 199 99 0 995 1200 0 100 0 100 0 200 0 Default 0 3 5 400 10000 1800 0 71 130 192 500 1500 100 425 600 95 5000 22 0 200 80 100 400 760 730 720 10 100 100 3 5 100 90 75 80 4 0 0 98 750 100 96 00513 100 UM ms V rms mVolt rad s Kbit s ms Ohm Hz o PRC MOT V MAX DRV NOM s VA V DRV NOM MW00001100 V_4 0 Scale 32 76 40 96 10 10 10 10 10 10 327 67 327 67 1 10 327 67 163 84 10 100 1000 10 327 67 327 67 40 96 141 Name PRC V REG KP COEFF MOT VO PRC TEST DELTA VLS TEST SPD T MAX K FLX45 TEST SPD MAX K FLX55 TEST SPD
213. oggetti del Dizionario che supportano questa funzionalit 5 2 2 3 Transmit PDO PDO sono utilizzati per lo scambio di dati real time negli oggetti del Dizionario che supportano questa funzionalita 1800h 1 Transmit PDO Communication parameter 1801h 2 Transmit PDO Communication parameter 1802h 3 Transmit PDO Communication parameter 1803h 4 Transmit PDO Communication parameter Sono gestiti tutti e 5 i Sub Index relativi ad ogni TPDO sar quindi possibile impostare la transmission type vedi tabella seguente l inhibit time con risoluzione di 100s ed il periodo dell event timer con risoluzione di 1ms Tipo di Mai mesto Tasmissione PDO 0 Sincrona e aciclico i dati vengono tramessi ogni SYNC ricevuto solo se il loro valore diverso dal messaggio precedente 1 240 Sincrona e ciclica il numero indica ogni quanti SYNC avverr la trasmissione 241 251 riservati 252 Alla ricezione del SYNC i dati sono aggiornati per poi essere trasmessi sul RTR successivo 253 dati sono aggiornati e trasmessi alla ricezione dell RTR remote transmission request 254 Event timer trasmissione ciclica con periodo impostabile in ms nel Sub Index 5 255 Manufacturer specific possibile concordarlo di volta in volta Nota nella transmission type 255 possibile scegliere su quale evento avvenga la trasmissione del TPDO La scelta dell evento potr essere effettuata unicamente in
214. ogica B 100 0 400 0 200 Yo 10 OFFSET AO1 P110 Offset A D 1 100 0 100 0 0 327 67 OFFSET_AO2 P111 Offset A D 2 100 0 100 0 0 Yo 327 67 Mentre le uscite analogiche selezionabili sono le stesse solo nell intervallo 000 066 le altre dipendono dal particolare applicativo FUNZIONE LOGICA DI USCITA Aa O 00 Posizione meccanica attuale letta dal sensore 100 180 O 01 Posizione elettrica attuale letta dal sensore delta m 100 180 O 02 Velocit di riferimento prima della rampa n MAX O 03 Velocit di riferimento dopo la rampa n MAX O 04 Velocit di rotazione filtrata n MAX A 0 2 O 05 Richiesta coppia C NOM MOT O 06 Valore interno stato solo per MONITOR O 07 Richiesta di corrente di coppia all anello di corrente I NOM AZ O 08 Richiesta di corrente di flusso Yo NOM AZ O 09 Tensione massima disponibile 6 VNOM MOT O 10 Valore interno allarmi solo per MONITOR O 11 Modulo corrente NOM AZ A 0 1 O 12 Top di zero Sensore 1 100 180 O 13 Corrente misurata fase U MAX AZ O 14 Valore interno ingressi solo per monitor O 15 Componente di coppia della corrente letta NOM AZ O 16 Componente magnetizzazione della corrente letta Yo NOM AZ O 17 Duty cycle tensione fase U O 18 Modulo della t
215. ogico 0 Endat a KO 00 B N hw software rappresenta il sensore gestito dalla versione del firmware presente nel convertitore hw sensor rappresenta il sensore gestito dalla scheda retroazione presente all interno del convertitore 5 2 6 7 Gestione Monitor Oggetti da 2009h a 200Ch 2012h Questi oggetti sono relativi al monitor delle grandezze del convertitore K_zz 2009h il contatore interno del buffer circolare di 2000 punti Via alla conta 200Ah se O indica che avvenuto l evento di trigger selezionato con la conessione C14 Tab_monitor_A 200Bh e Tab_monitor_B 200Ch sono i buffer circolari dove vengono memorizzati i campioni delle grandezze selezionate con le connessioni C15 e C16 Sono inoltre coinvolti i parametri P54 che setta il periodo di campionamento del monitor in unit pari al periodo della PWM P55 che setta i punti post trigger e P56 che setta il livello del trigger se questo effettuato sulle grandezze monitorabili Si rimanda alla documentazione del prodotto per la particolarizzazione della grandezze monitorabili L oggetto Tab_osc 2012h un array di 64 grandezze con i valori pi recenti di tutte le grandezze monitorabili singoli oggetti potranno cos essere mappati nei PDO per tenere sotto controllo le varie grandezze del convertitore 114 MW00001E00 V 4 0 5 2 6 8 Funzioni Logiche d Ingresso Oggetti 2010h 2013h 2014h 2016h 201fh 2020h 2021h 2022h
216. ogico Al3 100 100 0 163 84 E02 Abilita riferimento FALAIS analogico A 1 3 y l Q l D66 Riferimento da ingresso 7 o REF Al3 analogico AIS 100 100 0 Vo 163 84 Intervallo 0 Rif velocit 1 Rif coppia sode 2 Rif limite coppia simmetr AI3_SEL E05 Significato ingresso 3 Rif limite coppia positivo 2 1 analogico A 1 3 TG 7 7 4 Rif limite coppia negativo 5 Rif limite velocita simmetr 6 Rif limite velocit positivo 7 Rif limite velocit negativo P13 Fattore correttivo per KP_AI16 riferimento analogico a 16 bit 400 0 400 0 100 0 10 AUX16 P14 Offset correttivo per OFFSET_AI16 riferimento analogico a 16 bit 100 0 100 0 0 163 84 AUX16 Ingresso analogico a 16 bit F 6 AI16 opzionale 100 00 100 00 0 00 Vo 163 84 E07 Abilita riferimento ENCAHS analogico Al16 i 1 D79 Riferimento dall ingresso REF_AI16 analogico AI16 163 84 Intervallo 0 Rif velocit 1 Rif coppia ser Ni 2 Rif limite coppia simmetr AI16_SEL E08 Significato dell ingresso 3 Rif limite coppia positivo 0 1 analogico A116 IT 7 7 4 Rif limite coppia negativo 5 Rif limite velocita simmetr 6 Rif limite velocit positivo 7 Rif limite velocit negativo E06 Costante di tempo filtro URR RERAN per riferimento analogico coppia o Sat 0 ms Lo D68 Riferimento analogico di PRC_T_REF_AN coppia da applicazione 400 400 0 MOT_T_NOM 40 96 D10 Valore riferimento coppia x O PRC_APP_T_REF generato d
217. ogo scaricabili da un progetto Brushless o Asincrono Application tali funzioni possono non essere presenti quindi si consiglia di fare riferimento al manuale dell applicativo stesso per maggiori dettagli Alcune funzioni tuttavia dipendono dal nucleo e sono comunque presenti sia nell applicativo standard sia negli applicativi da catalogo In seguito verrano riproposte tutte le funzioni viste precedentemente sottolineando quali di queste sono sempre presenti Parametri P00 P199 sono comuni a tutti gli applicativi standard e da catalogo E00 E99 dipendono invece dal tipo di applicativo Connessioni C00 C99 sono comuni a tutti gli applicativi standard e da catalogo Grandezze interne d00 d63 sono comuni a tutti gli applicativi standard e da catalogo d64 d99 dipendono invece dal tipo di applicativo 4 1 INGRESSI 4 1 1 Riferimento analogico 4 OpenDrive Asynchronous Application 1 La scalatura del riferimento analogico pu essere sempre eseguita P01 e P02 per Al1 lo stesso vale amp All parameters per i parametri caratteristici di AI2 AI3 ed AI16 cos come il valore in ingresso pu essere sempre H Asynchronous Parameters visualizzato d42 per Al1 d43 per Al2 d44 per Al3 Anche l abilitazione del riferimento analogico di 3 0 Application I O Parameters corrente sempre presente 5 0 Input La scelta opzionale del significato di ogni ingresso cos come l abilit
218. one Termica possibile configurando un ingresso 3 logico alla funzione 123 se questo si porta a livello logico O basso interviene l allarme A5 KTY84 disponibile la temperature del motore D26 Se la temperatura del motore supera la soglia impostata su P91 MOTOR_TEMP_MAX il drive va in allarme A 5 0 L uscita logica 014 va a livello alto se la temperatura del motore maggiore della soglia settata con il parametro P96 in percentuale di P91 Resistenza sonda termica in Q D41 Temperatura motore D26 2 3 3 Protezione Termica Resistenza di Frenatura La protezione termica di resistenza di frenatura protegge sia dai picchi di energia che dalla Potenza media che viene dissipata E possibile abilitare questa protezione ponendo C71 1 per default questa funzione disabilitata 2 3 3 1 Potenza Istantanea Resistenza di Frenatura Il rapido scambio di energia un processo adiabatico poich la diffusione di calore sull involucro della resistenza molto lento intanto la resistenza viene dimensionata per il carico massimo di energia Questa protezione si basa sui seguenti parametri DESCRIZIONE INTERVALLO DEFAULT UNITA RAPPR INTERNA Om P140 Valore della resistenza di frenatura 82 P142 Massima energia adiabatica resistenza di frenatura 0 0 500 0 E 44 Tempo di test dell energia adiabatica resistenza di frenatura 1 30000 2000 Dopo l attivazione della r
219. onvertitore va in allarme c la possibilit di abilitare ponendo C35 1 un reset automatico degli allarmi al ritorno della rete 2 3 1 2 3 Superamento dei Buchi di Rete di Qualche Secondo con Ripresa al Volo C34 2 Questa modalit operativa adatta a quelle applicazioni nelle quali fondamentale non andare in allarme nel caso di mancanza rete e si disposti temporaneamente a disabilitare la potenza per poi andare a riprendere il motore quando torna la rete L abilitazione di tale funzione si ottiene ponendo C34 2 Quando viene a mancare la rete oppure se la tensione del Bus scende sotto il livello fissato in P97r 425 V la Potenza viene messa immediatamente in blocco il motore ruota in evoluzione libera ed i condensatori del Bus si scaricano lentamente Se la rete torna nel giro di qualche secondo viene eseguita una ripresa al volo del motore di modo che si possa cos riprendere il regolare funzionamento della macchina MW00001100 V 4 0 Tensione Dc bus 540V velocit 400V Minima tensione ammessa P106 C34 2 Motore libero Tempo di inserzione precarica Manca rete Ritorno i tempo rete Al ritorno della rete bisogner attendere il tempo di inserzione precarica per la graduale ricarica dei condensatori prima di poter riprendere al volo il motore 2 3 1 2 4 Frenata di Emergenza C34 3 Questa particolare gestione adatta a quelle applicazioni nelle quali si vuole arrestare la ma
220. oraneamente sono presenti entrambi i consensi software e hardware Il consenso software dato dalla connessione C29 C29 1 di default Il consenso esterno funzione di ingresso assegnata di default all ingresso L 1 2 Se manca un consenso o un allarme attivo il segnale di convertitore pronto si porta nello stato di non Nome Descrizione Min Max Default UM Scala SW_RUN_CMD C21 Abilita marcia software 0 1 1 1 EN_STOP_MIN_SPD C28 Stop con velocit minima 0 1 0 1 DRV_SW_EN C29 Abilitazione software del drive 0 1 1 1 ALL RESET C30 Reset allarmi 0 1 0 1 ALL COUNT RESET C44 Reset contatori allarmi 0 2 0 1 EN STO ONLY SIG kaa s di Sicurezza o 0 1 0 1 EN BOOT CE ita modalit di download 0 4 0 1 SPD ISR Durata routine velocita 0 us 64 ISR Durata routine corrente 0 us 64 APP ISR Durata applicativo veloce 0 us 64 APP AVBLE ISR Tempo disponibile per applicativo 0 ja 64 veloce 3 DRV F PWM MAX bala freguenza dl ENNM 0 Hz 1 ALL_ENAB P163 Abilitazione allarmi 0 65535 65535 Hex 1 DISPLAY_SEL C14 Selezione grandezza display 0 127 0 1 DISPLAY_WAIT PA per tornare allo stato 3 20 10 B 1 WORK HOURS D49 Ore di lavoro 0 hours 1 SERIAL NUMBER D59 Numero seriale drive 0 1 PWM_COUNTER Contatore routine interrupt 0 0 1 SW_RESET_CNT Contatore reset software 0 1 attivo o L 0 L e in tale stato permane fino a che non vengono tolte le cause che hanno provocato l allarme e non viene effettuato il ripristino allarmi o attivando la fun
221. ore P62 o l parametro P64 Tensione massima di lavoro moltiplicata per il coefficiente P36 o Un termine legato alla tensione continua di bus con un margine imposto con P125 default 96 in quanto la massima tensione statorica erogabile non pu superare la tensione continua diviso N2 o Un termine legato alla tensione statorica stimata da applicare in de flussaggio in base alla corrente richiesta in modo da avere un margine rispetto alla tensione massima disponibile ed essere quindi pi pronti in caso di variazioni di coppia richieste Funzionamento nella regione della Potenza costante deflussaggio Regolatore di tensione P80 P81 and P82 Modulo della tensione erogata Vbusx P125 No x Vnom Riferimento della corrente di flusso Riferimento di tensione Tensione stimata in deflussaggio Le correnti di flusso normalizzata rispetto alla corrente magnetizzante P73 il flusso rotorico normalizzato rispetto al flusso nominale e viene visualizzato come una grandezza percentuale in d27 ed infine il modulo della tensione statorica normalizzato rispetto alla tensione nominale del motore P62 e viene visualizzato come una grandezza percentuale in d18 e come valore in Volt rms in d17 Le costanti di questo regolatore sono fissate in unit ingegneristiche dai parametri P80 guadagno proporzionale Kp P81 tempo in ms degslla costante di anticipo Ta pari alla costante
222. ore 2 0 1 0 1 U00 Abilita autotaratura EN_SENSOR2_TUNE SACE 0 1 0 1 P48 Banda passante RES2 TRACKLOOP B dell anello di decodifica diretta 100 10000 1800 rad s 1 del secondo resolver P49 Smorzamento BES2 TRACK LOOP DA dell anello di decodifica diretta 0 00 5 00 0 71 100 del secondo resolver P07 Compensazione 5 KP SENS2 ampiezza sensore 2 0 0 200 0 100 Vo 163 84 OFFSET_SIN_SENS2 P08 Offset seno sensore 2 16383 16383 0 1 OFFSET_COS_SENS2 P09 Offset coseno sensore 2 16383 16383 0 1 HW_SENSOR2 D62 Presenza sensore2 0 1 MW00001E00 V 4 0 3 2 1 Configurazioni Uscite Digitali Nome Descrizione Min Max Default UM Scala D51 Velocit di rotazione SHEE SPD secondo sensore Q ipm i D52 Posizione meccanica SENS2_TURN_POS assoluta secondo sensore su 0 16384 1 giro corrente D53 Numero di giri secondo SENS2_N_TURN pasahan 0 16384 1 SENS2 FRQ IN D54 Ingresso in frequenza 0 KHz 16 secondo sensore SENS2 ZERO TOP D56 Top zero sensore 2 0 impulsi 1 C25 Banda passante RES2 DDC BW dell anello di decodifica del 0 1 0 Hz 1 DDC del secondo resolver m Intervallo 0 1 EN SLOT SWAP C19 Abilita scambio slot 0 No sensore 1 Yes SENS2 RES Risoluzione secondo sensore 0 bit 1 Posizione attuale secondo sensor SENSRPAS sensore o pulses f Il controllo prevede fino ad 4 uscite digitali optoisolate L O 1 L O 4 le cui funzioni logic
223. ossibile configurare i segnali di frequenza in uscita ma ci sar un piccolo jitter per la regolazione interna del PLL Con C52 1 l uscita viene prodotta direttamente dai segnali del sensore 1 Questa opzione utilizzabile solo con Encoder o Encoder Sin Cos assicura una buona stabilit dei segnali senza jitter ma non permette di scegliere il numero di impulsi per giro in uscita poich questi sono quelli del sensore Con C52 1 nel caso particolare della decodifica del resolver con RDC19224 valgono i seguenti limiti per la scelta del numero impulsi per giro pu essere fatto sempre con C51 e in base alla velocit massima e al numero di coppie polari del sensore Velocit massima rpm x P68 2 Imp giri motore P68 2 1500 16384 6000 4096 24000 1024 Con C52 2 l uscita viene prodotta direttamente dai segnali del sensore 2 e con C52 3 l uscita uguale alla frequenza di ingresso Con C52 5 possibile configurare i segnali di frequenza in uscita riferiti al secondo sensore scegliendo il numero di impulsi per giro con C51 MWO0001100 V4 0 gt G 3 2 3 1 Segnali Encoder Simulato I segnali hanno una frequenza che dipende dai giri motore del numero di coppie polari del sensore e dalla selezione fatta vedi connessione C51 nel Manuale d Uso ed hanno l andamento nel tempo dipendente dal verso CW o CCW di rotazione e da C50 come riportato nelle figure sottostanti d21 gt 0 C50 0 d21 lt 0 C50
224. peed Limit Ref Analog Reference AII A L1 Pos Speed Limit Ref Analog Reference A 9eA 1 2 Pos Speed Limit Ref Analog Reference A XWA 1 3 Pos Speed Limit Ref Analog Reference AI16 GeA 1 16 Pos Speed Limit Ref Analog Reference AII AI 1 Sym Speed Limit Ref GeA L2 Sym Speed Limit Ref A 13 Sym Speed Limit Ref Analog Reference AI16 A 116 Sym Speed Limit Ref Analog Reference ATI XA L 1 Neg Speed Limit Ref Analog Reference A 2 TAI 2 Neg Speed Limit Ref Analog Reference AI3 9eA 1 3 Neg Speed Limit Ref Analog Reference A116 A 1 16 Neg Speed Limit Ref PRC SPD TOT_ AN DZ E09 Dead Zone IN FA Filter 1 order SUM PRC_SPD_TOT_AN D72 nce iply Fa Analog Speed Ref Total Analog Speed Reference Refere ommand R D IN 6 OUT o SUM Torque Reference gt TimeF PRC_T_REF_AN D68 Total Analog Torque Reference TF TRQ REF AN E06 Command Reference SUM Pos Torque Limit Ref PA PRC T MAX AN POS D70 Positive Torque Limit no SE N a CJ Multiply Command Reference Do OUT o SUM Neg Torque Limit Ref PRC T MAX AN NEG D80 Negative Torque Limit ommand Reference gt 70 SUM Pos Speed Limit Ref k PRC_SPD_TOT_AN_POS D82 so N Command Reference SUM Neg Speed Limit Ref PRC_SPD_TOT_AN_NEG D83 MW00001100 V_4 0 63 Per esempio nel caso di A 1 1 il ri
225. per stop automatico 0 00 100 00 1 0 MOT SPD MAX 163 84 anan sata ui RA SPD_MIN_HYST E68 Minima isteresi di velocit 0 00 100 00 0 0 MOT SPD MAX 163 84 GBOX NUM E69 Cambio NUM 16384 100 1 GBOX DEN E70 Cambio DEN 16384 100 1 E54 Disabilita stop in posizione quando RISERVE ROS abilitato l anello di posizione incrementale g 1 1 EN_STOP_POS_AUTOS E92 Abilita memorizzazione della 0 1 0 1 ET posizione attuale come obiettivo 3 3 3 4 Stop in Posizione Allarme ALLARME DESCRIZIONE AZIONE CORRETTIVA Nell indexaggio equiverso la velocit di indexaggio Ridurre la velocit di indexaggio E59 o cambiare la ha un valore massimo ammesso a seconda della modalit di indexaggio selezionando la traccia velocit massima P65 e del guadagno di anello in minima posizione P38 SITO 4 giri motori complettati senza leggere il Zero Top Controllare il sensore e il cavo 3 3 3 5 Modalit di Lavoro Velocit di indexaggio eccessiva Con l azionamento che lavora in controllo di velocit si ha la possibilit di abilitare la funzione di Stop in Posizione in due differenti modi basati su E56 se E56 0 la funzione d ingresso 129 Comando di Stop in posizione deve essere posta al livello logico alto se E56 1 il Comando di Stop in posizione viene preso quando il riferimento di velocit va al di sotto del valore di soglia presente su E67 in E68 sull attivazione di stop pu essere impostata l istere
226. pondente a P31 50 Larghezza di banda anello di velocit lt larghezza di banda anello di corrente 4 4 Manual Con questa selezione possibile impostare P31 lt 100 e Larghezza di banda anello di manualmente con il parametro P20 Hz la velocit lt larghezza di banda anello di larghezza di banda dell anello di velocit corrente 4 Se SPD_REG_SETTING 0 vengono modificati automaticamente guadagni dei regolatori di velocit P31 P32 P33 e SPD REG SETTING viene posto a 0 Con ogni selezione il filtro del secondo ordine viene abilitato e i guadagni variabili disabilitati MWO0001100 V4 0 La grandezza interna SPD_LOOP_BW_MAX mostra la banda passante massima dell anello di velocit ammessa con la larghezza di banda della corrente e il sensore usato 2 2 4 Coppia e Limiti di Corrente Asynchronous Parameters Drive and Motor Coupling di Motor Control Acceleration ramps and speed limit Speed Control Torque and Current limits Nome Descrizione Min Max Default UM Scala PRC DRV PEAK P40 Limite di corrente o o 250 0 200 YDRV INOM 40 96 PRC DRV CW T MAX P42 Coppia massima nella o o 400 0 400 0 MON_T_NOM 40 96 direzione positiva di rotazione P43 Coppia massima nella PRC_DRV_CCW_T_MAX direzione negativa di rotazione 400 0 0 0 400 0 o MOM_T_NOM 40 96 PRC_DRV_T_MAX D30 Coppia massima 100 100 0 MOT_T_NOM 40 96 D31 Coppia mas
227. quenza PWM 0 1 0 1 P196 Massima frequenza con PWNERID EIMAK riduzione della PWM abilitata di oeo 100 H Jo PWM MIN P197 Minima frequenza di PWM 1000 16000 5000 0 Hz 1 DEAD TIME SW mag Durata software del tempo 0 0 20 0 4 us 10 DEAD_TIME_HW Aa Durata hardware del tempo 0 0 20 0 0 0 us 10 P199 Durata minima dell impulso di MIN PULSE CARO 0 0 20 0 1 0 us 10 C24 Fondo scala della tensione DC DC BUS FULL SCALE del drive 0 2 0 V 1 RECT BRIDGE SEL C45 Ponte raddrizzatore presente 0 1 0 1 Questi parametri sono relativi alle caratteristiche dell azionamento L utente deve solo impostare la tensione di rete e selezionare la corrente di sovraccarico MW00001100 V 4 0 2 1 1 1 Selezione della Corrente di Sovraccarico dell Azionamento Possono essere impostati quattro tipi di sovraccarico dell azionamento su C56 C56 Tipo di sovraccarico relativo alla corrente nominale del convertitore P53 0 120 per 30 secondi 1 150 per 30 secondi 2 200 per 30 secondi 3 200 per 3 secondi e 155 per 30 secondi NB la scelta del sovraccarico cambia anche la corrente nominale dell azionamento come indicato dalle tabelle nel manuale di installazione e il valore corretto sempre visualizzato in ampere rms in P53 La corrente erogata viene utilizzata anche per calcolare la temperatura di esercizio raggiunta dalle giunzioni dei componenti di potenza quando si suppone che l azionamento stia lavorando con ven
228. r dare inizio alla procedura abilitareil drive con il comando RUN Una volta che il test iniziato il motore ruoter in direzione positiva a bassa velocit e i canali encoder verranno contati Durante il test il motore far una giro completo a bassa velocit Non preoccupatevi se la rotazione sar leggermente rumorosa Nella prima fase viene verificato se il senso di ciclo delle fasi motore e dei canali dell encoder sia lo stesso dopo 1 secondo il parametro TEST CONN PULSES viene aggiornato con il risultato del test e l azionamento va conseguentemente nell allarme A14 o inizia il secondo test o TEST CONN PULSES2 0 significa che manca almeno un canale Encoder quindi A14 codice 0 viene visualizzato o TEST CONN PULSES lt 0 significa che i canali encoder sono scambiati quindi A14 codice 0 viene visualizzato o TEST CONN PULSES gt 0 tutto funziona correttamente Nella seconda parte del test si vuole verificare la lettura degli impulsi dell Encoder sapendo dal parametro P69 quanti dovranno essere i fronti letti percorrendo un giro meccanico MWO0001100 V_4 0 A AN AN Al termine del test verr sovrascritto il precedente valore di TEST CONN PULSES con il conteggio complessivo effettuato o TEST CONN PULSES P69 P69 lt 12 5 test concluso positivamente Altrimenti interviene l allarme A15 codice 3 In prima istanza verificare la corrispondenza con la realt del numero impulsi giro dell Encoder e
229. ranno visualizzate nel display Ogni nibble ha il seguente significato 0x0000 in esadecimale t Numero cifre visualizzate nei decimali Numero cifre visualizzate negli interi Rappresentazione interna O Valore diretto 1 Percetuale della base 100 base 2 Proporzionale alla base 1 base Tipologia del parametro Non gestito Libero modificabile on line Riservato modificabile off line chiave 60 4 BLU modificabile off line chiave P99 O N O 2 4 word definisce il minimo valore ammesso nella rappresentazione interna della connessione 3 word definisce il massimo valore ammesso nella rappresentazione interna della connessione 4 word definisce la base di rappresentazione della connessione sempre 1 La rappresentazione interna sempre il valore diretto Esempio in esadecimale se preceduto da Ox 1 word 0x2020 2 4 word 0 connessione riservata il cui valore pu andare da 0 a 18 3 word 18 4 word 1 112 MW00001E00 V 4 0 5 2 6 3 Tabella Formati Parametri Extra Tab_format 2026h Questa tabella composta da 500 word 100 x 5 ci sono 5 word per ogni parametro 1 word definisce la tipologia del parametro la sua rappresentazione interna ed il numero di cifre intere e decimali che verranno visualizzate nel display Ogni nibble ha il seguente significato 0x0000 in esadecimale to Numero cifre visualizzate nei decimali Nu
230. rcia costante alla corrente nominale del motore Se la corrente media erogata inferiore alla corrente nominale del motore allora il tempo di sovraccarico aumenta Cos il sovraccarico sar disponibile per un tempo pi lungo o identico a quello visualizzato in tabella N B 3 il sovraccarico del 200 disponibile fino a temperature di giunzione che sono stimate al 95 del valore nominale al valore nominale il limite massimo diventa 180 Per i ripetuti cicli di lavoro BLU disponibile a valutare la capacit effettiva di sovraccarico dell azionamento 2 1 1 2 Nuova gestione della corrente di sovraccarico Con la connessione C94 DRV_TH_MODEL 2 possibile abilitare una nuova gestione della corrente di sovraccarico Si prega di contattare la BLU per maggiori informazioni MW00001100 V_4 0 Asynchronous Parameters E O Drive and Motor Coupling O Drive plate Motor plate 2 1 2 Targa Motore Nome Descrizione Min Max Default UM Scala PRC_MOT_I_NOM PAPANG IGAN 10 0 100 0 100 DRVIN 327 67 NOM MOT OM MOT V NOM P62 Tensione nominale motore 100 0 1000 0 380 Volt 10 MOT F NOM P63 Frequenza nominale motore 10 0 1000 0 50 0 Hz 10 PRC_MOT_V_MAX P64 Tensione massima di esercizio 1 0 200 0 100 MOT_V_ 40 96 NOM MOT_SPD_MAX T Velocit massima di esercizio n 50 60000 2000 rpm 1 Intervallo C78 Fattore moltiplicativo velocita MOT SPD MAX MUL mas
231. re che la direzione di rotazione delle fasi motore e il resolver corrispondano o Autotaratura dei segnali resolver o Verificare che il numero di poli motore sia scritto correttamente nel parametro P67 e il resolver utilizzato sia correttamente definito come numero di poli con il parametro P68 Un operazione corretta richiede che non ci sia un carico motore quindi disaccoppiarlo dal carico Con l azionamento in modalit STOP e dopo aver aperto la chiave del parametro riservato P60 95 impostare C41 1 per abilitare il test Per abilitare il test abilitare il comando RUN tramite ingresso digitale Una volta che il test iniziato il motore ruoter in direzione positiva a bassa velocit e i canali encoder verranno contati Durante il test il motore far una giro completo a bassa velocit Non preoccuparsi se la rotazione sar leggermente rumorosa MW00001100 V 4 0 Nella prima fase viene verificato se il senso di ciclo delle fasi motore e i canali del resolver sia lo stesso dopo 1 secondo il parametro TEST_CONN_PULSES viene aggiornato con il numero di impulsi contati si hanno 65536 impulsi ogni giro coppie polari Resolver e l azionamento va conseguentemente nell allarme A14 o inizia il secondo test o TEST CONN PULSES 0 significa che i canali Resolver sono scambiati quindi A14 codice 0 viene attivato o TEST CONN PULSES gt 0 tutto funziona correttamente Nella seconda parte viene controllata la lettura dei canal
232. rente nominale motore INOM 100 100 0 100 DRVINOM 327 67 MOT_V_NOM P62 Tensione nominale motore 100 0 1000 0 380 Volt 10 MOT_F_NOM P63 Frequenza nominale motore 10 0 1000 0 50 0 Hz 10 PRC_MOT_V_MAX P64 Tensione massima di esercizio 1 0 200 0 100 Yo MOT_V_NOM 40 96 MOT_SPD_MAX ge Velocita massima di esercizio n 50 60000 2000 rpm 1 MOT COS PHI P66 Fattore nominale di potenza 0 500 1 000 0 894 1000 MOT POLE NUM P67 Numero di poli motore 1 12 4 1 RES POLE P68 Numero poli sensore assoluto 1 12 2 1 ENC PPR P69 Numero di impulsi giri encoder 0 60000 1024 pulses rev 1 PRC MOT THERM P70 Corrente termica del motore 10 0 110 0 100 PRC MOT NOM 10 MOT TF THERM P71 Costante di tempo termica del 30 2400 180 s 4 motore ri PRC MOT T NOM P72 Corrente di coppia nominale 5 0 100 0 95 2 PRC MOT NOM 327 67 N PRC_MOT_I_FLX_NOM P73 Corrente magnetizzante 5 0 100 0 30 2 PRC MOT NOM 327 67 T ROTOR P74 Costante di tempo rotorica Tr 10 10000 200 ms 1 T STATOR P75 Costante di tempo statorica Ts 0 0 50 0 9 1 ms 10 PRC DELTA VRS Ka a di tensione sulla resistenza 1o 250 20 94MOT V NOM 327 87 P77 Caduta di tensione sull induttanza 5 PRC_DELTA_VLS di dispersione 5 0 100 0 20 0 MOT_V_NOM 327 67 DCBUS THR Ha DC Bus threshold for logic output 220 0 12000 800 v 10 P80 Kpi guadagno proporzionale SPESE regolatore di tensione Bd 100 0 100 ng P82 Tfi filtro costante di tempo V REG TF regol
233. revedono il motore in rotazione Abilitati solo i test 3 e 4 che prevedono il motore in rotazione Abilitati tutti i Test che saranno svolti in rapida successione Sul display apparir la seguente scritta MWO0001100 V4 0 A A questo punto il convertitore pronto a partire con il test Per dare il via alle misure abilitare L I 2 con l ingresso digitale preposto o impostare C21 1 comando RUN SW in serie al comando RUN hardware Una volta iniziati i test apparir la scritta Il test da ritenersi concluso positivamente se appare la seguente scritta ed il convertitore non in allarme e CD amp camp i CD He nd Ora disabilitare L I 2 ponendo a O l ingresso digitale configurato a tale scopo o porre C21 0 test sono interrompibili in qualsiasi momento togliendo la L 1 2 il convertitore si porter in allarme A7 ma rimarranno memorizzati i risultati parziali ottenuti NB Una volta che si imposta nuovamente C42 0 se C75 0 verranno automaticamente ricaricati i valori di default dei parametri oggetto del test also speed regulator gains viceversa se C75 1 rimarranno attivi dati presenti Volendo affinare i dati misurati si consiglia di eseguire inizialmente il test con C75 0 e in un secondo tempo con C75 1 2 1 5 1 1 Test 1 Rilievo della Caduta Statorica e Compensazione Tempi Morti Questo test consente di determinare la caduta di tensione dovuta alla resistenza statorica e alla presenz
234. rimento del motore 0 0 0 0 0 0 100 00 0 0 0 00 0 0 0 0 0 0 0 00 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 16383 0 0 16384 150 0 0 1000 0 0 0 0 16383 800 0 800 0 1 0 0 0 16383 16383 200 0 0 0 0 0 0 Max 798 0 100 0 100 0 100 0 120 0 100 00 120 0 3000 0 120 0 100 0 120 0 200 00 120 0 1000 120 0 500 0 120 0 30000 120 0 600 0 120 0 2000 120 0 16383 50 0 16384 16384 19999 150 0 16000 20 0 200 0 16383 800 0 800 2 127 65535 200 0 16383 16383 780 0 1000 0 19999 400 0 Default 100 100 0 15 0 100 90 2 100 90 5 100 91 1 0 91 8 100 92 7 82 94 2 4 5 95 8 2000 98 1 1 5 100 0 720 102 0 4096 5 0 100 100 500 40 4096 52 142 0 65535 100 400 0 0 100 0 0 UM MOT_V_NOM MOT_T_NOM MOT_SPD_MAX revolutions MOT_T_MOM Ohm KJoule ms KWatt DRV NOM ms Hz us Yo TPWM TPWM Hex Yo V rms ms ms PRC_MOT_F_MAX Scale 40 95 327 67 327 67 40 96 40 96 163 84 40 96 10 40 96 40 96 40 96 163 84 40 96 40 96 10 40 96 40 96 100 40 96 40 96 163 84 10 10 40 96 10 10 327 67 142 MW00001E00 V_4 0 Name VF_TF_SLIP_CMP PRC_VF_BOOST PRC_VF_DCJ_I_MAX PRC VF DCJ F MAX PRC VF CHR V1 PRC VF CHR F1
235. risparmio energetico con una riduzione automatica della corrente in funzione del carico presente riducendo la perdita di conduzione proporzionale al quadrato della corrente L idea di base quella di trovare la miglior suddivisione tra la corrente attiva e quella reattiva perch la prima proporzionale alla corrente di coppia la seconda al campo magnetico prodotto Con una riduzione del carico di lavoro meglio ridurre il campo magnetico sotto il suo valore nominale e aumentare la corrente di coppia Il risparmio energetico notevole soprattutto per motori con basso cosg e carico inferiore del 40 50 del valore nominale con un carico pi grande il risparmio trascurabile Quando il risparmio energetico abilitato le prestazioni dinamiche diminuiscono anche se sempre garantita una buona stabilit in ogni area di lavoro 2 5 SENSORLESS Name Description Min Max Default UM Scale Intervallo C65 Abilita compensazione 0 No EN_ON_LINE_CMP della caduta resistiva nel 1 VRs_start 1 1 controllo sensorless 2 VRs_online 3 VRs_always Termine compensazione della SLESS_KRs caduta resistiva nel controllo 100 40 96 sensorless Termine compensazione della SLESS_KLs caduta induttiva nel controllo 100 40 96 sensorless SLESS_FLUX_ERR Dirorenzamellajsi mardelnusso 0 0 MOT FLX NOM 4096 rotorico in corrente e tensione P192 Mminima corrente attiva PRC IQ COMP THR per la compensazione del flusso 0 0 400
236. rre il tempo di esecuzione dell attivit rapida LogicLab al di sotto del limite ammesso Si prega di far riferimento alla documentazione specifica Ricaricare l applicazione utilizzando OPDExplorer Controllare i valori interni 462 e d63 per il firmware e le opzioni di codice della scheda Ci deve essere qualche irregolarit Controllare il collegamento verso il sensore In uno stato transitorio la lettura della velocit ha superato il limite consentito Variare i guadagni del regolatore di velocit o aumentare il limite in P51 Durante un transitorio la velocit misurata differiva dal riferimento pi di P56 e aveva anche segno opposto Valutare se incrementare P56 La sottotensione pu verificarsi quando il trasformatore di alimentazione non abbastanza potente per sostenere i carichi o quando i motori di potenza vengono avviati sulla stessa linea Cercare di stabilizzare la linea facendo le misure appropriate Se necessario abilitare la funzione di supporto BUS per la mancanza di alimentazione C34 1 Questo pu aiutare solo per motori con carico leggero Cercare di capire perch stata persa l alimentazione L interruttore di sicurezza interviene per tempi di frenata eccessivamente brevi La soluzione migliore quella di allungare i tempi di frenata Una sovratensione in rete pu innescare l interruttore di sicurezza Se l azionamento dotato di un circuito frenante verificare che
237. rt Up Min Default UM Scale U05 Abilita I applicazione 0 1 0 1 per la messa in servizio U06 Selezione riferimento di velocit nell applicazione 0 4 0 1 messa in servizio P00 Riferimento digitale di velocit nell applicazione messa in servizio U08 Abilita riferimento di velocit nell applicazione 0 1 0 1 messa in servizio D33 Riferimento di velocit generato dall applicazione U07 Selezione ingresso comando di marcia a San 0 8 0 1 nell applicazione messa in servizio UO9 Abilita rampe lineari nell applicazione messa in 0 1 0 1 servizio C21 Abilita Marcia software Name Description Max EN_START_UP_APPL START_UP_SPD_SEL PRC_START_UP_SPD_REF 100 0 100 0 0 MOT_SPD_MAX 163 84 START UP EN REF PRC APP SPD REF 100 100 0 MOT SPD MAX 163 84 START UP RUN SEL START UPEN LIN RAMP SW RUN CMD Il Quick start up viene utilizzato per aiutare Iutente durante la messa in servizio Questa funzione viene abilitata impostando il comando utility U05 1 Quindi l applicazione presente nell azionamento viene disabilitata la funzione di uscita logica 022 applicazione LogicLab attiva va a livello basso e il Quick Start Up prende il controllo Con il comando utility U06 possibile selezionare il riferimento di velocit dagli ingressi analogici o parametro digitale P00 Il comando utility U08 viene utilizzato per abilitare il riferimento
238. sa per attivazione Safe Torque Off P95 Valore resistenza NTC o PTC motore per allarme P96 Soglia intervento uscita logica 14 termica motore P97 Livello minimo di tensione per la forzatura del rete off P98 Riferimento di tensione in sostegno 1 P99 Chiave di accesso ai parametri BLU P100 Valore della chiave di accesso ai parametri riservati P101 Frequenza PWM P102 Compensazione tempo morto P103 Limite di corrente dell azionamento P104 Costante di tempo radiatore P105 Fattore correttivo tensione del Bus P106 Minima tensione del Bus in continua P107 Massima tensione del Bus in continua P108 Soglia tensione Bus per freno ON P109 Soglia tensione Bus per freno OFF P110 Offset A D 1 P111 Offset A D 2 P112 Tempo per tornare allo stato di riposo del display P113 Corrente massima dell azionamento P114 Corrente nei test di connessione per UVW poli e lettura Rs P115 Fattore moltiplicativo riferimento analogico PTC NTC PT100 motore P116 Costante di tempo giunzione IGBT P117 Fattore moltiplicativo riferimento analogico PTC NTC radiatore P118 Temperatura massima ammessa da PTC NTC radiatore P119 Temperatura massima da PTC NTC radiatore per partire P120 Soglia temperatura radiatore per uscita logica 0 15 P121 Test 3 e 4 tempo di accelerazione P122 Indice di modulazione massimo P123 Livello di tensione intervento frenatura intelligente P124 C
239. scheda di potenza Durante l autotuning si rilevato che le fasi del motore non sono state connesse nello stesso ordine di retroazione Durante l autotuning si verificato che l azionamento e il motore non sono connessi in maniera appropriata parametri motore sensore vengono scritti Impulsi encoder simulato Durante l autotuning stata misurata una corrente di magnetizzazione superior all 8096 della corrente nominale motore Si verificato un errore durante il test Poli Sensore e motore E fallita l autotaratura degli offset guadagni del sensore AZIONE CORRETTIVA Controllare la tensione delle tre fasi di ingresso Provare a spegnere e riaccendere misurando il livello del DC Bus con il monitor o il tester Se il problema si ripete contattare BLU poich ci deve essere un malfunzionamento del circuito di soft start Portare a 24V le connessioni Ste S3 Se l utente vuole utilizzare la funzione coppia di sicurezza disabilitata senza allarmi necessario impostare C73 1 Se non presente la funzione Safe Torque Off nel drive questo allarme indica un problema alla scheda di potenza Scambiare le due fasi e ripetere il test di connessione Controllare le fasi del motore Il numero dei poli motore P67 sono impostati in maniera non corretta o sono stati impostati pi poli sensore P68 dei poli motore Il numero di giri per impulso selezionato C51 non compatibile con la massima
240. si MW00001E00 V 4 0 Nota il riferimento di velocit che viene utilizzato quello percentuale della velocit massima sysSpeedPercReference se viene utilizzato l ingresso in frequenza deve essere abilitata la decodifica del segnale nel tempo Quando questa funzione viene attivata l azionamento segue un riferimento di velocit a rampa attivato automaticamente per raggiungere la velocit di indicizzazione La velocit di indicizzazione programmabile in E59 in percentuale della velocit massima dell azionamento A questo punto possible secegliere come fermare con E55 Gli stop in posizione sono 4 i valori di the default vengono impostati in E60 gli altri su E61 E62 e E63 in percentuali di giri relativi alla posizione assoluta possibile selezionare lo stop in posizione utilizzando gli ingressi logici 127 e 128 come viene mostrato nella seguente tabella Codice Posizione selezionata Descrizione 127 amp 128 0 0 E60 Stop in posizione obiettivo 0 0 1 E61 Stop in posizione obiettivo 1 1 0 E62 Stop in posizione obiettivo 2 1 1 E63 Stop in posizione obiettivo 3 Con E55 1 senza cambiare il senso di rotazione dopo l attivazione dello stop in posizione Con il parametro FN_STOP_POS_AUTOSET E92 1 la posizione attuale memorizzata nella posizione dell obiettivo selezionato 3 3 3 6 Stop in posizione e Anello di posizione Con il parametro E54 DIS STOP POS possibile d
241. sima 5 PRC_DRV_I_T_MAX imposta dal limite di corrente 100 100 0 MOT T NOM 40 96 PRC DRV MAX D29 Limite di corrente 100 100 0 DRV_I NOM 40 96 2 2 4 1 Scelta sul Limite di Coppia Attivo I limiti di coppia positivi e negativi vengono scelti per limitare i seguenti valori o e Vbus_rif C47 V frenatura controllata P42 P43 coppia massima nei due versi in funzione della coppia nominale Coppia massima legata alla coppia massima del motore in funzione della coppia nominale parametro P41 Coppia massima impostata dal limite di corrente Riferimento limite di coppia massimo generato dall applicazione sysMaxTorque simmetrico sysMaxPositiveTorque e sysMaxNegativeTorque asimmetrico Coppia massima limitata dall uscita del regolatore per il sostegno della tensione di bus in assenza di rete Coppia massima controllata in fase di partenza con motore magnetizzato Coppia massima limitata in fase di frenatura controllata sempre che questa funzione sia abilitata ponendo C47 1 Coppia sysMaxPositive sysMaxTorque P42 IN h9 Coppia massima CW Pat X 2 D30 Coppia motore massima b j Pnom AH gt Ha Coppia massima impostata dal Xa imite di corrente K Vbus A P98 C34 1 Na regolatore fee Mns off N 4 C47 Coppia massima CCW 0 Pesi Coppia sysMaxNegative
242. sima dal matore 0 X1 0 1 1 X10 MOT COS PHI P66 Fattore nominale di potenza 0 500 1 000 0 894 1000 MOT POLE NUM P67 Numero di poli motore 1 12 4 1 Vo PRC MOT THERM P70 Corrente termica del motore 10 0 110 0 100 PRC MO 10 TI NOM MOT TF THERM o di tempo termica del 30 2400 180 9 1 Impostare i parametri che stabiliscono il tipo esatto di motore utilizzato importante affinch l azionamento funzioni correttamente Questi parametri sono Nome Descrizione PRC MOT I NOM P61 Corrente motore nominale NOM MOT MOT V NOM P62 Tensione motore nominale MOT F NOM MOT POLE NUM P63 Frequenza motore nominale P67 Numero di poli motore Questi parametri sono fondamentali in quanto sono alla base di tutte le caratteristiche di funzionamento del motore frequenza velocit tensione corrente coppia e protezione termica P62 e P63 possono essere letti direttamente sulla targa del motore e P61 pu essere calcolato con la seguente formula Esempio P61 Inom_motor 100 0 Inom_drive Drive OPDE 22A Inom_drive 22A sovraccarico 200 Motore serie MEC Vn 380V f 50Hz Inom_motore 20A P61 20 100 22 90 9 P62 380 0 P63 50 0 Ci sono anche dei parametri che stabiliscono il valore massimo per tensione corrente termica e velocit di funzionamento Nome Descrizione PRC MOT V MAX P64 Tensione massima di esercizio MOT SPD MAX P65 Vel
243. soglia P97 istantanea all accensione della regolazione IP esterna Inserzione Precarica MW00001100 V 4 0 Di default C37 1 per cui dando tensione al convertitore si ha subito l abilitazione della Potenza con caricamento graduale dei condensatori La fase di graduale caricamento dei condensatori del circuito intermedio dura un tempo impostato in millisecondi nel parametro P154 dopo il quale viene effettuato un test per verificare il livello di tensione raggiunto se questo inferiore al minimo ammesso P97 il convertitore va in allarme Il convertitore non pu andare in MARCIA se non stata completata con successo l inserzione graduale della potenza se questo accade si attiva l allarme A12 1 A C 1 Per aiutare l assistenza a partire dalla revisione software 12 00 asincrono e 22 0 brushless stato introdotto una grandezza interna D34 che mostra lo stato di inserzione di potenza 0 A3 disabilitata a causa dell allarme A3 attivo 1 STO ON disabilitata a causa della funzione Safe Torque Off S T O attiva 2 WAIT RETE OFF disabilitata in attesa del segnale RETE_OFF 3 WAIT VBUS disabilitata in attesa che il DC Bus sia superiore al valore impostato su P97 4 C37 0 disabilitata perch C37 0 5 DIODES SOFT START sta avvenendo la carica dei condensatori del DC Bus con ponte a diodi 6 SCR SOFT START sta avvenendo la carica dei condensatori del DC Bus con ponte semi controllato 7
244. ssione F64 Sotto indice oggetto 9 in trasmissione Min 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 Max FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF FFFF Default 1 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 UM Scale HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX HEX 150 MW00001E00 V 4 0 Gu
245. sultato del condizionamento dato dalla seguente equazione REF1 A 1 1 10 P1 P2 Con un opportuna scelta del fattore correttivo e dell offset si potranno ottenere le pi svariate relazioni lineari fra il segnale di ingresso ed il riferimento generato come sotto esemplificato REF REF REFI 100 10V Vin 5V Vin 10V Vin P1 200 0 SAITTA Lr faei oa P1 200 0 o 100 P2 100 0 Settaggio di default REFI 100 P1 80 0 P1 80 0 P2 100 0 20 P2 20 0 0 10V Vin 10V Vin Nota per i parametri che impostano l offset P02 P04 e P06 stata scelta una rappresentazione ad interi su base 16383 questo per avere la massima risoluzione possibile sulla loro impostazione Per esempio se P02 100 gt offset 100 16383 0 6196 Come detto l abilitazione di ogni ingresso analogico indipendente e potr essere data in modo permanente utilizzando la connessione corrispondente oppure potr essere comandata da un ingresso logico dopo averlo opportunamente configurato Ad esempio per l abilitazione dell ingresso A L1 si possono utilizzare la connessione E00 o la funzione logica di ingresso 103 che di default assegnata all ingresso logico 3 parametri E03 E05 servono x configurare separatamente i tre ingressi analogici E03 E05 Descrizione 0 Riferimento Velocit 1 Riferimento coppia 2 Rif limite coppia simmetr 3 Rif limite coppia positivo 4 Rif limite coppia negati
246. tato Oggetti 2017H 2018 and 2019H Nell oggetto 2017h disponibile una variabili di stato del convertitore con il seguente significato Freno 1 Rete off 0 off 1 on Status 1 Inserzione 1 Allarme attivo f potenza attiva Modalit di Marcia azionamento funzionamento 1 Azionamento pronto 0 generatore 0 Stop 1 Run 1 motore Nell oggetto 2018h c invece lo stato dei vari allarmi del convertitore bit per bit ovvero all allarme A8 associato il bit 8 Nell oggetto 2019h c la maschera di abilitazione degli allarmi Anche qui il significato bit per bit Questa variabile disponibile in sola lettura far riferimento al parametro P163 per la scrittura MW00001100 V 4 0 115 5 2 6 11 Riferimenti via CAN BUS Oggetti 201ah 201bh 201ch And 201dh Per poter utilizzare questi oggetti per dare dei riferimenti di velocit coppia limite di coppia al convertitore necessario abilitare la loro gestione ponendo E47 1 f_fieldbus 201A Theta_fieldbus 201D Trif_fieldbus 201C Limit_fieldbus 201A Riferimento di velocit in percentuale della velocit massima impostata Base di rappresentazione pari a 16384 pertanto a 16384 corrisponde il 100 Riferimento di velocit in impulsi elettrici per periodo di PWM considerando che si hanno 65536 impulsi sul giro e che il termine elettrici significa che dovranno essere moltiplicati per il numero di coppie polari del motore Rif
247. tenza D35 Coppia erogata D36 Posizione meccanica assoluta sulla rotazione in corso D37 Numero di giri D38 Offset di compensazione tra la parte analogica e quella digitale del Sin Cos D39 Frequenza di ingresso D40 Temperatura scheda di regolazione D41 Resistenza sonda termica D42 Ingresso analogico Al1 D43 Ingresso analogico Al2 D44 Analog Input Al3 D45 Temperatura giunzione IGBT D46 Margine temperature giunzione IGBT con il suo limite D47 Versione software CPLD D48 Limite di coppia minimo da applicazione D49 Ore di lavoro D51 Velocit di rotazione secondo sensore D52 Posizione meccanica assoluta secondo sensore su giro corrente D53 Numero di giri secondo sensore D54 Ingresso in frequenza secondo sensore D55 Top di zero del sensore 1 D56 Top zero sensore 2 D57 Massimo riferimento di velocit positivo D58 Massimo riferimento di velocit negativo D59 Numero di serie del drive D60 Scheda bus di campo rilevata D61 Versione applicativo D62 Presenza sensore2 D63 Presenza del sensore 1 D64 Riferimento da ingresso analogico Al D65 Riferimento da ingresso analogico Al2 D66 Riferimento da ingresso analogico AI3 D67 Riferimento velocita motopotenziometro D68 Riferimento analogico di coppia da applicazione Min 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 400 100 100 100 100
248. tilazione standard alla temperatura massima consentita Se questa temperatura raggiunge il valore massimo consentito per le giunzioni il limite di potenza erogata limitata ad un valore che poco di pi della corrente nominale dell azionamento ovvero la corrente termica effettiva del sistema vedere la tabella seguente L azionamento andr in sovraccarico se la temperatura scende al di sotto del valore nominale ci si verifica solo dopo un periodo di funzionamento a correnti al di sotto della corrente nominale Il calcolo della temperatura di giunzione considera anche l aumento di temperatura che si verifica durante il funzionamento a frequenze basse inferiori a 2 5 Hz dovuta al fatto che la corrente sinusoidale e quindi ha i valori di picco che sono superiori al valore medio Con frequenze di funzionamento elettrico inferiore a 2 5Hz l azionamento va in sovraccarico massimo per 20 30ms dopo il quale il limite massimo di corrente si riduce di V 2 come indicato dalla tabella seguente C56 Massima corrente dell azionamento gam enie termica Limite Inlerangsa dell azionamento 2 5 Hz 0 12076 NOM AZ per 30 secondi 103 NOM AZ 84 NOM AZ 1 150 I NOM AZ per 30 secondi 108 NOM AZ 105 I NOM AZ 2 200 I NOM AZ per 30 secondi 120 NOM AZ 140 NOM AZ 200 I NOM AZ per 3 secondi 3 110 I NOM AZ 140 I NOM AZ 155 I NOM AZ per 30 secondi N B il tempo di sovraccarico illustrato calcolato in ma
249. to pronto 0 generatore 0 Stop 1 Run 1 motore Per quanto riguarda gli allarmi e l abilitazione il numero d ordine dei bit della parola corrisponde al numero dell allarme stesso Es A2 consenso esterno corrisponde al bit 2 di Allarmi azionamento 5 1 2 3 15 OF hex Force Multiple Coils Questa funzione permette di impostare il valore degli ingressi digitali via seriale Come precedentemente riportato gli ingressi digitali via seriale sono tutti in parallelo con i corrispondenti ingressi digitali via morsettiera tranne il comando di MARCIA quando i due ingressi sono in serie Indirizzo iniziale Tipo valore Numero Massimo di dati uoci sunzlone Modbus Ingressi digitali di accesso _ Lettura 0x03 info 0x0360 HEX 864 DEC Booleano 32 Scrittura 0x0F Ingressi digitali 5 1 2 4 6 Preset Single Register 16 10 hex Preset Multiple Registers Questa funzione permette di impostare il valore dei parametri delle connessioni e di abilitare o meno gli allarmi sempre che siano aperte le corrispondenti Per poter impostare correttamente questi dati necessario indicare il corretto indirizzo specificato nella tabella sottostante e considerare la rappresentazione interna delle grandezze facendo riferimento alle descrizioni specifiche del controllo presente Indirizzo iniziale Tipo LDL funzione Modbus Numero massimo di Descrizione di accesso dati 0x0000 HEX 0 D
250. ualmente riferito nella memoria permanente C60 0 banco 0 C60 1 banco 1 La commutazione dello stato logico della funzione 116 porta alla variazione automatica del dato di C60 e ad una successiva automatica lettura dei dati dalla memoria permanente C60 Memoria permanente Indicates FLASH the active bank Memoria di lavoro RAM Banco dati 0 Banco dati 1 Sul fronte di commutazione di 116 commuta C60 e viene forzata una lettura della FLASH In fase di configurazione iniziale dell ingresso alla funzione 116 seguire questi passi 1 Preparare in RAM i dati del banco O configurando un ingresso alla funzione 116 e tenendolo a livello logico basso accertarsi che C60 sia 0 2 Salvare nella memoria permanente con C63 1 3 Sempre tenendo l16 L preparare in RAM i dati del banco 1 configurando lo stesso ingresso alla funzione 116 4 Porre C60 1 e salvare i dati nella memoria permanente con C63 1 5 A questo punto commutando lo stato dell ingresso logico corrispondente alla funzione 116 si avr la commutazione del banco con automatica lettura 118 MW00001E00 V 4 0 6 3 COMANDI E CONTROLLI DIGITALI E F Il DRV F PWM MAX la massima frequenza di PWM consentita con le funzioni attivate 6 3 1 Convertitore Pronto La condizione di Convertitore Pronto o L 0 H si ha quando non attiva alcuna segnalazione di allarme e contemp
251. uasi immediato se il motore caricato ed ha poca inerzia mentre comporta una rotazione per inerzia se il motore a vuoto e l inerzia meccanica molta E possibile tramite la connessione C28 scegliere di passare in arresto solo alla minima velocit Se viene attivata tale funzione C28 1 di default 0 arresto immediato nel momento in cui viene disattivata una funzione di marcia viene messo a zero il riferimento di velocit prima della rampa in modo che il motore inizia a rallentare seguendo la rampa convertitore ancora on line ed il blocco del sistema si ha solo quando la velocit assume un valore assoluto inferiore a P50 2 0 di default cio quando il motore pressoch fermo arresto per minima velocit Calibrando opportunamente P50 si pu far coincidere il blocco del convertitore con il motore fermo Lo stato di velocit superiore alla minima segnalato dalla funzione logica di uscita o L 2 inoltre disponibile anche la funzione d uscita o L 16 che segnala il raggiungimento di un certo livello di velocit in valore assoluto impostabile nel parametro P47 In ogni modo qualsiasi sia il tipo di arresto scelto si ha il blocco immediato del convertitore se si ha una qualche condizione di allarme oL 0 L 6 3 4 Stop di Sicurezza Negli OPEN DRIVE c la possibilit di avere l alimentazione separata degli accenditori vedi Manuale d installazione Questa alimentazione assume quindi il significato di STOP di sicurezza e
252. uesta particolare situazione con C84 3 il sistema ricerca la frequenza positiva mentre con C84 4 la ricerca verr fatta per la frequenza negativa La connessione C50 ha cinque valori di programmazione che vengono selezionati come indicate di seguito o C84 0 riavvio al volo non abilitato o C84 1 gestione del riavvio al volo con ricerca nel quadrante positive della frequenza o C84 2 gestione del riavvio al volo con ricerca nel quadrante negativo della frequenza o C84 3 gestione del riavvio al volo dipendente dal segno del riferimento di frequenza abilitato Come C84 1 per 0 o C84 4 gestione del riavvio al volo dipendente dal segno del riferimento di frequenza abilitato come C84 2 per 0 La frequenza iniziale nel riavvio al volo del motore pu essere impostata nel parametro P184 default 100 in percentuale della frequenza massima Questo parametro pu aiutare l algoritmo di ricerca di limitare l intervallo di frequenza Con il parametro P185 possibile impostare la minima frequenza da raggiungere al fine di iniettare una corrente attiva anche se il motore fermo Se la massima frequenza superiore al 250 della frequenza nominale del motore si potrebbero verificare dei problemi nel riavvio al volo del motore in quanto difficile iniettare una corrente attiva con errore cos alto In questo caso l unica possibilit ridurre la frequenza di ricerca iniziale con P184 a condizione che il motore realmente non pu ruotare pi ve
253. umero di impulsi variabile con un impulso Questo fa s che la risoluzione del riferimento risulti essere bassa peggiorando sempre pi al diminuire delle frequenza in ingresso Per non essere costretti a filtrare molto il riferimento in frequenza stata implementata la sua decodifica nel tempo che risulter avere elevata risoluzione Viene misurato il tempo tra i vari fronti dell ingresso in frequenza con risoluzione pari a 25ns arrivando ad avere una risoluzione percentuale non inferiore a 1 8000 13bit lavorando a 5KHz di PWM al crescere della PWM la risoluzione cala linearmente Ci sono 3 differenti modi per gestire il riferimento di velocit in frequenza selezionabile con il parametro E24 FRQ_REF_SEL Descrizione Riferimento impulsi Riferimento decodificato nel tempo n o R A Riferimento ed impulsi codificati nel tempo Abilitare il riferimento di velocit in frequenza si pu fare con il parametro E23 1 EN_FRQ_REF o portando attivo lo stato dell ingresso 119 MW00001100 V_4 0 3 1 5 3 1 Riferimento in Impulsi E24 0 0 sysSpeedPercRef Selettore Multiplicatore FRQ IN NUM E21 Encoder d ingresso Selettore FRQ IN DEN E22 sysSpeedRefPuls FRQ IN PPR SEL E20 FRQ IN SEL C09 ID EN FRQ REF 119 OR EN FRQ REF E23 In questo modo il riferimento di velocit dato solo in impulsi garantendo massima corrispondenza master sl
254. una soglia di errore massimo di inseguimento tale per cui se il valore assoluto dell errore la supera va alta l uscita logica 0 9 Errore di inseguimento Il riferimento per l anello di spazio sovrapposto generato dall applicazione e si tratta della grandezza sysPosRefPulses anch esso espresso in impulsi elettrici per periodo di PWM Porre attenzione al fatto che una volta abilitata questa funzione sar il riferimento all anello di spazio sovrapposto che diventer il vero e proprio riferimento di posizione mentre gli altri riferimenti di velocit assumeranno un significato di feed forward Con la funzione ingresso logico 125 ID EN OFS LP SPZ possibile aggiungere un offset al riferimento di posizione basato sul riferimento analogico e digitale di velocit Il regolatore dell anello di spazio un proporzionale puro ed il suo guadagno pu essere impostato agendo su P38 porre un valore che garantisca una risposta pronta ma che non porti il motore in vibrazione da fermo L applicazione pi comune del controllo continuo di posizione l asse elettrico prelevando il riferimento di velocit dall Encoder Simulato del MASTER e portandolo all ingresso in frequenza dello SLAVE possibile sincronizzare il movimento dei due motori Abilitando l anello di spazio sovrapposto si avr la certezza che i due motori mantengano sempre la medesima posizione relativa in qualsiasi condizione di carico Se lo SLAVE dovesse portarsi i
255. unzione o un comando ben definito Esse sono solo Libere Le caratteristiche di ciascuna utility sono individuabili dal Codice di Identificazione come sotto riportato 7 ap Hg 8 8188 assente per parametro libero comandi Utilities numero identificativo 0 99 FIG 9 Comandi Utilities UTL 132 MW00001E00 V_4 0 8 2 9 Parametri Fieldbus FLB Il menu FLB si riferisce a parametri relativi alla gestione dei Bus di campo Fieldbus che precedentemente era accessibile solo con OPDExplorer in quanto non sono stati associati ad alcun parametro standard connessione o parametro extra e quindi non accessibili da tastierino Ora sono raggruppati in questo nuovo men in modo che possano essere visualizzati e modificati se non di sola lettura con il tastierino Si noti che tutti i parametri del men FLB non sono protetti da alcuna chiave e neache dallo stato di marcia in modo che possano essere modificati in ogni momento Codice di identificazione 0088 assente per parametro libero Comandi Fieldbus Numero identificativo 0 64 FIG 10 Parametri Fielbus FLB 8 3 STATO DI RIPOSO lo stato che il display assume subito dopo l accensione o quando nessuno sta manovrando sui tasti di programmazione P112 se
256. utputs configurations ENC_OUT_ZERO_TOP C49 Scelta fase zero per encoder simulato 0 3 0 1 Analog outputs configurations ENC OUT DIR C50 Inversione canale B encoder simulato 0 1 0 1 Frequency output ENC_OUT_PPR_SEL C51 Sceglie giri impulsi dell encoder simulato 0 12 5 1 ENC_OUT_SEL C52 Selezione encoder simulato 0 5 0 1 OPD ENC OUT SEL C54 Selezione significato encoder simulato 0 2 0 1 P124 Coefficiente moltiplicativo guadagno Kv Pa PRC ENC OUT LOOP ERE 0 0 100 0 100 Vo 327 67 Con C52 possibile scegliere il segnale di frequenza in uscita come indicato nella tabella seguente C52 Valore Descrizione La frequenza di uscita quella dell encoder simulato basato 0 OPD_ENC_OUT sul sensore del motore che pu essere configurato secondo il seguente paragarafo 1 SENSI La frequenza di uscita il segnale quadratico della velocit del motore sensore 1 2 SENS2 La frequenza di uscita il segnale quadratico del segnale del sensore 2 La frequenza di uscita il segnale quadratico dell ingresso in frequenza La frequenza di uscita quella configurabile dell encoder 4 OPD ZERO TOP simulato basato sul sensore del motore come C52 0 ma solo il ZeroTop quello reale dal sensore motore La frequenza d uscita I encoder simulato basato sul 5 OPD_ENC_OUT2 sensore del motore che pu essere configurato secondo il seguente paragarafo 3 FRQ_IN Con l impostazione di default C52 0 p
257. viene in una memoria del tipo EPROM perci non sono necessarie batterie per il mantenimento dei dati L interruttore posto sulla parte sueriore della chiave alla protezione da scrittura dei dati in memoria FIG 19 Chiave Istruzioni operative Trasferimento parametri dalla chiave all inverter a Inserire la chiave nell apposito connettore b Selezionare con i tasti V e A presenti sull azionamento la funzione Load visualizzata sul display e premere S Durante il trasferimento dei dati verr visualizzata l indicazione RUNN Se la chiave contiene parametri non corretti verranno caricati i parametri di fabbrica e visualizzato per 4 s Err altrimenti si avr la memorizzazione dei dati contenuti nella chiave e apparir la scritta donE per 2 s a conferma del successo dell operazione Trasferimento parametri dall inverter alla chiave a Inserire la chiave nell apposito connettore b Selezionare con i tasti W e A presenti sull azionamento la funzione Save visualizzata sul display e premere S Se la chiave protetta da scrittura viene interrotto il comando e visualizzato Prot per 4 s altrimenti si avr la memorizzazione dei parametri nella chiave e apparir per prima la scritta RUNN e quindi la scritta donE per 2 s a conferma del successo dell operazione Tramite la chiave possibile memorizzare o trasferire solo i parametri standard parametri di
258. vo 5 Rif limite velocita simmetr 6 Rif limite velocit positivo Yi Rif limite velocit negativo E possibile configurare pi ingressi al medesimo significato in tal modo i riferimenti corrispondenti se abilitati verranno sommati MW00001100 V 4 0 Nota agendo opportunamente sul coeff moltiplicativo relativo ad ogni riferimento si potr quindi effettuare anche la differenza tra due segnali Nel caso del limite di coppia qualora non via sia alcun ingresso analogico configurato a tale significato e abilitato il riferimento viene automaticamente posto al massimo rappresentabile ovvero al 400 Nella grandezza interna d32 possibile visualizzare il limite di coppia imposto dall applicazione Nel caso del riferimento di coppia presente un filtro del primo ordine con costante di tempo impostabile in ms nel parametro E06 Nella grandezza interna d10 possibile visualizzare il riferimento di coppia imposto dall applicazione 3 1 3 Zona morta Questa funzione permette di impostare una zona zona morta dove il riferimento analogico automaticamente settato a zero Per abilitare la zona morta settare il parametro E09 PRC SPD TOT AN DZ ad un valore diverso da zero Quando il riferimento analogico inferiore a E09 questo valore si setta automaticamente a zero quando il riferimento superiore a E09 il valore viene modificato in scala con range d ingresso da E09 0 a 100 Il seguente schem
259. x022 06 VINTO Scrittura 0x10 o 0x06 0x0300 768 UINT32 Lettura 0x03 Funzioni logiche di ingress digitale InP I Lettura 0x03 0x0 60864 DANESE Scrittura 0x10 o 0x06 0x0320 800 UINT32 Lettura 0x03 0x0340 832 UINT32 Lettura 0x03 Funzioni logiche di uscita digitale appicave 0x052C 1324 UINTIE Lettura 0x03 Taela tormatiparameti 0x084C 2124 UINTI6 Lettura 0x03 Tabela formati connessioni 0x0C00 3072 UINT16 Lettura 0x03 Valo montor e uste analogiche Scrittura 0x10 o 0x06 Riferimento di coppia Funzioni logiche di ingress digitale da seriale 0x0D00 3328 UINT16 Lettura 0x03 Tabella parametric aggiuntivi di reppresentazione 0x09DC 2524 UINT16 Lettura 0x03 Tabella parametric interni di rappresentazione Non possibile leggere di pi di 127 registri nello stesso momento dovuto alla memoria limitata del buffer Il numero d ordine dei parametri delle connessioni e delle grandezze interne quello corrispondente alle liste contenute nella descrizione del nucleo del controllo presente Guarda la documentazione specifica per l area dati applicativo 102 MW00001E00 V 4 0 La variabile di stato comune a tutte le implementazioni ne riportiamo di seguito il significato dei bit pi importanti Freno 1 Rete off O off 1 on Stato 1 Inserzione 1 Allarme attivo potenza attiva Modalit di Marcia a azionamento funzionamento 1 Azionamen
260. za di banda del filtro C92 NOTCH DEEP l ampiezza del filtro e il C93 NOTCH_RID la riduzione del guadagno del filtro per frequenze superiori alla sua banda Per abilitare il filtro di Notch sufficiente settare P54 NOTCH FREQ diverso da zero Per un facile utilizzo di questo filtro possibile settare NOTCH FREQ NOTCH BW frequenza da rimuovere e lasciare gli altri due parametri al loro default NOTCH DEEP 0 10 e NOTCH_RID 1 00 nessuna riduzione Notch Amplitude NOTCH_RID C93 t 7 Hoho NOTCH_BW P55 NOTCH FREQ P54 dirgli COTE 20 25 Notch Phase MW00001100 V_4 0 2 2 3 8 Secondo Banco Parametri Regolatore di Velocit Nell applicazione standard questa funzione viene utilizzata per modificare on line i parametri di regolazione velocit P31 P33 la massima velocit P65 e i tempi di accelerazione delle rampe lineari P21 P24 al fine di ottenere una buona risoluzione di riferimento di lavoro a bassa velocit Per abilitare i parametri secondo banco E27 E34 necessario impostare il parametro E35 1 oppure portare a livello alto la funzione logica 126 utilizzando uno degli 8 ingressi logici Quando la funzione viene attivata i dati standard P31 P33 P65 e P21 P24 vengono scambiati automaticamente con il secondo banco E27 E834 e la connessione E35 viene impostata a 1 Lo scambio verr effettuato solo se la velocit di lavoro i
261. zio ammesso sufficiente il profilo di velocit trapezoidale SPD_RIF TEST_SPD_ MAX P132 T_RIF TEST_SPD_T_MAX P130 tempo T_RIF TEST_SPD_T_MAX P130 MWO0001100 V4 0 Diversamente T_RIF TEST_SPD_T_MAX P130 tempo T_RIF TEST_SPD_T_MAX P130 2 1 6 2 Tempi di Risposta Il tempo di risposta una modalit comune per testare la stabilt dell anello di velocit e le prestazioni dinamiche Per abilitare questo test impostare U01 EN_TEST_SPD 2 Sul display appare Auto A questo punto vengono ignorati tutti i riferimenti di velocit e viene invece calcolato un riferimento di velocit fisso uguale alla coppia di test massima P130 diviso il guadagno proporzionale alla velocit del regolatore In questa maniera dando questo gradino di riferimento di velocit la coppia richiesta non va oltre la massima coppia ammessa Le rampe lineari vengono automaticamente disabilitate Dando il comando di marcia il motore si avvia e cerca di seguire il riferimento con le sue prestazioni dinamiche Valutando la risposta di velocit possibile capire la stabilit del sistema e la larghezza di banda dell anello di velocit Con il Real Time Graph possibile vedere la risposta di velocit del motore Fissare Post Trigger Points 90 Trigger Type standard 03 Rif di velocit Trigger level 1 Trigger slope ascending Sample Time 1 Canali 2 Canale A Standard 003 Valore del r
262. zio sovrapposto all anello di velocit sysMaxPositivePercSpeed ____ RIE cm sysMaxPositiveTorque sysMaxNegativeTorque Selezione limite Parametri P42 e P43 di coppia Limite corrente lt sysMaxTorque N D10 Richiesta di coppia i sysTorqueReference SYSONRAMPs iii sysMaxEndPositive Torque pon sysTorqueEndRef i sysSpeedEndPercRef sysSpeedPercReference Inversione riferimento Regolatore corrente di coppia Regolatore flusso di corrente Rampe lineari e arrottondate sysSpeedRefPulses Modulatore sysInverterSpeedRef sysPosRefPulses Inversione riferimento sysOnPos sysOnCurrent sysMaxNegativePereSpeed ____ Di default la regolazione effettua un controllo di velocit in questo caso verranno gestiti i riferimenti di velocit dall applicazione e la richiesta di coppia verr utilizzata come riferimento in somma all uscita del regolatore di velocit feed forward Si osservi che il controllo in coppia e non in corrente pertanto in deflussaggio automaticamente il controllo si preoccuper di generare la richiesta di corrente attiva necessaria per avere la coppia desiderata MW00001100 V_4 0 2 2 1 Rampedi Accelerazione e Limite di Velocit 3 Asynchronous Parameters rs O Drive and Motor Coupling O Motor Control GC Acceleration ramps and speed limit
263. zione EN_POS_REG_SENS2 incrementale sul oi sensore Na 1 o i EN_BRAKE_IN_STOP C91 Abilita frenatura anche in STOP 0 1 0 1 NOTCH_DEEP C92 Profondit di intaglio filtro di Notch 0 1 0 1 100 NOTCH_RID C93 Riduzione filtro Notch 0 1 1 0 100 DRV_TH_MODEL C94 Modello termico dell azionamento 0 2 0 1 EN Al1 4 20mA C95 Abilita AI1 4 20mA 0 1 0 1 EN Al2 4 20mA C96 Abilita Al2 4 20mA 0 1 0 1 EN Al3 4 20mA C97 Abilita AI3 4 20mA 0 1 0 1 Abilita modalita di download EN BOOT Pa a moaia aoa 0 1 0 1 EN Alt E00 Abilita riferimento analogico A l 1 0 1 0 1 EN_AI2 E01 Abilita riferimento analogico A 1 2 0 1 0 1 EN_AI3 E02 Abilita riferimento analogico A 1 3 0 1 0 1 AI1_SEL E03 Significato ingresso analogico A I 1 0 7 0 1 Al2 SEL E04 Significato ingresso analogico A 1 2 0 T 1 1 AI3_SEL E05 Significato ingresso analogico A l 3 0 7 2 1 TF_TRQ_REF_AN ci per oo 20 0 ms 10 EN_AI16 E07 Abilita riferimento analogico AI16 0 1 0 1 AN6 SEL hua Significato dell ingresso analogico 0 7 0 1 E09 Ampiezza zona morta su riferimento PAC SPD TOT ANDA analogico di velocita o sull errore del PID 0 00 100 00 0 MOT SPD MAX 163 84 PRC SPD JOG E11 Riferimento velocit digitale JOG1 100 00 100 00 0 MOT_SPD_MAX 163 84 EN_SPD_JOG E12 Abilita riferimento velocit jog 0 1 0 1 PRC_START_DG_POT di na A 100 0 100 0 2 002075 MOT SPD MAX 163 84 EN MEM DG POT L K i NAA riferimento 0 1 0 1 PRC MAX REF DG POT a positiva
264. zione di ingresso Ripristino allarmi che di default assegnata all ingresso 1 o attivando il ripristino software ponendo C30 1 Tenere presente che l attivazione del ripristino si ha tramite il passaggio dallo stato inattivo allo stato attivo e non sul livello attivo 6 3 2 Marcia Convertitore Quando il convertitore Pronto per la Marcia o L 0 H si pu mettere in moto il motore Convertitore in Marcia On line o L 3 H attivando entrambe le funzioni di marcia hardware e software Marcia software C21 C21 1 attiva di default L attivazione e la disattivazione della marcia passaggio da STOP off line a RUN on line si ha secondo la logica riportata nella seguente tabella Funzione Ingresso logico di marcia assegnata di default all ingresso 4 RUN H Azionamento pronto Switch on RUN ON LINE Si ricorda che la funzione Ingresso logico di marcia pu essere data anche via seriale o via bus di campo e si rimanda per i dettagli alla documentazione dell Applicazione standard MW00001100 V 4 0 119 1 O Asynchronous Parameters O Standard Application Fieldbus O Generic Parameters O Keys Data storing Digital Commands and Control 6 3 3 Arresto Convertitore Di default il blocco del convertitore si ha istantaneamente non appena si disattiva una delle funzioni di marcia arresto immediato ci pu comportare anche un arresto della rotazione q

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