Manual tecnico
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1. Manual T cnico D OpenDomo INDICE DESARROLLO DE SCRIPTS seems 1 REQUISITOS PARA LOS SCRIPTS sssssesesesesesesesesseseseseseseseseseneneno 1 SINTAXIS DE LOS SCRIPTS sement 3 TIPOS DE SECCIONES EN LOS SCRIPTS sense 3 TIPOS DE CAMPO EN LOS SCRIPTS 4 4 4 4 7 FORMATO DE TEXTO DE SALIDA EN LOS SCRIPTS see 9 DETALLES T CNICOS ADICIONALES DEL HARDWARE 20 TOMA POLARIZAD Moss a nn 20 INTRODUCCI N A LOS SERVOMOTORES 22 PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO ssseseseseseseseseseseseseseseseseses 24 ALARMA LASER sa KS 26 INDICE DE CUADROS CUADRO 1 EJEMPLO DE SCRIPT BASICO cesesessscesescsssesscssssessssssssses CUADRO 2 EJEMPLO DE UN SCRIPT PRINCIPAL ecccccesssssssssssssssccc CUADRO 3 ESTRUCTURA B SICA DE UN TEMA O ESTILO CUADRO 4 CREACI N DE UN TEMA PARA OPENDOMO CUADRO 5 CREACI N DE UN SKIN PARA OPENDOMO CUADRO 6 CONFIGURACI N DE SERVOMOTORES PARA MARCAS CONOCIDAS 25 INDICE DE GRAFICOS GRAFICO 1 SALIDA DEL SCRIPT PRINCIPAL sccessssscscccssssssccccesess GRAFICO 2 SELECCI N DE INTERFAZ esesescescsescssscscscsssessesssesssasssessassssso GR FICO 3 SALIDA DE NUEVA INTERFAZ ce ssss2. FURL http www opendomo com En las nuevas versiones de odcgi es posible emplear campos variables Para ello sera necesario delimitar la parte variable del mensaje mediante y Por ejemplo El paquete odcgi ha sido actualizado 10 NOTA La salida de los mensajes debe ser en ingl s ya que el CGI se encarga de la traducci n Una vez descrito todo lo que se necesita saber para que nuestros scripts funcionen correctamente procedemos a crear alg n tema y un estilo para ello necesitamos saber un poco de programaci n en CSS Cascading Style Sheets hojas de estilo en cascada ya que este es un lenguaje usado para definir la presentaci n de un documento estructurado escrito en HTML o XML Cuadro 3 Estructura b sica de un tema o estilo OpenDomo CGI interface s structural style desc Hoja de estilo estructural Los estilos aquA definidos deben aplicarse para detailedlist li imgframel display table cell width 60px cualquier tema o skin ya que forman parte del comportamiento del CGI hidden display none important collapsed li display none important detailedlist 4 width 10090 list style none display table border collapse collapse table layout fixed detailedlist IH display table row list style none detailedlist li p display table cell listbox4 listbox lif listbox li p overflow hidden vertical align middle text align cent
3. contenido de la secci n anterior al script indicado en la primera columna Las secciones quedar n delimitadas por l neas en blanco En su defecto quedar n encadenadas viendo modificado su funcionamiento del siguiente modo list actions los elementos de la lista que se encuentren seleccionados se pasar n como par metros al bot n de acci n pulsado Esto es especialmente til en el caso que el bot n sea Borrar o para modificar alguna caracter stica de tales elementos form actions los datos introducidos por el usuario en el formulario ser n enviados al script correspondiente al bot n pulsado list form el script del listado prevalecer mientras que el formulario se mostrar debajo del mismo Muy til para construir filtros sobre los listados Ejemplos La siguiente salida generar un sencillo formulario con tres campos form sendMail sh recipient Recipient text subject Subject text message Message longtext No es necesario indicar secci n actions por lo que al hacer el Submit se enviar al propio script sendMail sh como primer segundo y tercer argumento Si queremos a adir nuevas funciones al formulario anterior podemos emplear la vers til secci n actions EO cm sendMail sh recipient Recipient text subject Subject text message Message longtext actions sendMail sh Send mail saveMail sh Save mail to drafts Obs rvese que es necesario indicar el propio script si que
4. contra sobrecargas y descargas atmosf ricas Gr fico 6 Tomacorriente no Polarizado Fuente http www electricidadbasica net inst_tomacorriente htm Para la instalaci n de un tomacorriente se debe de desmontar la toma anterior quitando los tornillos que aseguran el tomacorriente a la caja luego aflojar los tornillos que aseguran los cables y colocar el nuevo Si es una instalaci n nueva primero debemos de colocar los cables dentro del tubo En el caso de los tomacorrientes los cables se conectan al positivo y negativo de la instalaci n directamente Gr fico 7 Instalaci n de un tomacorriente polarizado Fuente http www electricidadbasica net inst_tomacorriente htm 22 En el grafico puede verse que debemos de conectar tres cables para instalar un tomacorriente polarizado ROJO Este debe de conectarse a la linea viva o positiva de la instalaci n el ctrica NEGRO Este debe de conectarse a la linea negativa de la instalaci n el ctrica VERDE Este corresponde a la tierra f sica instalaci n el ctrica Introducci n a los Servomotores Gr fico 8 Servomotor de rotaci n continua Fuente http www drivecontroldetails nfo images servo motor position jpg Un servomotor es un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ser controlado en posici n Es capaz de ubicarse en cualquier posici n dentro de un rango de operaci n y mantenerse estable en dicha posici n Los servomotores se suelen uti
5. e video igual que image pero empleando el tag embed e application igual que video e image empleando un iframe e list se mostrar un campo desplegable con las opciones indicadas dentro de los corchetes separados por coma e subcommand se mostrar n los elementos del listado como botones Por defecto los listados se mostrar n de forma tabulada incorporando los tipos especificados como clases del elemento de lista aunque se considerar n algunos tipos como excepciones Los tipos de campo especiales soportados por los listados son e file el elemento de lista tendr un hiper v nculo al archivo referenciado empleando la API del odcgi e file image igual que el caso anterior con la particularidad de incluir la imagen al principio del elemento de lista e sub el elemento quedar anidado por debajo del nivel del elemento anterior Con Javascript activado se podr colapsar y expandir independientemente pendiente de desarrollar Formato de texto de salida en los scripts Cuando los scripts llamados por la interfaz quieran mostrar una salida textual podr n hacerlo prefijando las l neas de texto con el car cter Si adem s esta salida debe estar formateada de una forma en particular el prefijo podr complementarse tal como se muestra en el siguiente ejemplo Este texto se mostrar como un p rrafo convencional FWARN Este mensaje est resaltado FERR Este bloque se mostrar como mensaje de error
6. es la empleada para construir la divisi n de pesta as de la cabecera de la interfaz Configurar Control Seguridad etc pero tambi n puede ser usada en el cuerpo de los scripts Esta funcionalidad est siendo desarrollada todav a y por ahora es considerada experimental Tipos de campo en los scripts La salida generada por los scripts emplea listados y formularios dependiendo de las secciones cuyos elementos se caracterizan por un tipo de campo Este tipo de campo determinar la forma en que la interfaz se compone facilitando al usuario la interacci n Los elemento tanto de listados como de formularios se muestran tabulados en cuatro columnas identificador texto descriptivo tipo de campo y opcionalmente valor complementario Los tipos de campo soportados por los formularios son e hidden el elemento se conservar con su valor y ser enviado junto con el resto de campos del formulario pero no sera mostrado e readonly se mostrar el texto descriptivo y el valor pero su contenido no podr ser modificado por el usuario e text se mostrar el texto descriptivo y el valor del campo en un recuadro editable por el usuario El bloque a partir de los dos puntos opcional permitir indicar una expresi n regular para la validacion del contenido del campo e longtext igual que text pero en un recuadro de texto multil nea e image se mostrar la imagen cuya URL se indica en el campo de valor complementario
7. marcas conocidas Cuadro 6 Configuraci n de Servomotores para marcas conocidas Futaba Roo Negro Blanco Dong Yang Rojo Marr n Naranja Bha pe damp u n sus fimo dl me Blanco Fuente http www olimex cl tutorial Guia 20MCI 20 20Servo 20motor 20con 20Arduino pdf Grafico 11 Pulsos PWM para controlar servomotores Normal Range Extended Range 0 50mS HA Servo Servo Centered Centered Fuente http www aurova ua es 8080 proyectos dpi2005 docs publicaciones pub09 ServoMotores servos pdf 20 Alarma Laser Para desarrollar esta alarma se necesit los siguientes materiales e Transistor NPN 2n3904 e LDR Light Dependent Resistor o Resistor Dependiente de la Luz e Potenci metro de IMega Ohmio e Circuito 74LS08 cuatro puertas AND de dos entradas e Puntero Laser e Fuente de voltaje de Sv para el proyecto se utiliz la fuente de voltaje de la tarjeta Arduino e LED Light Emitting Diode o Diodo Emisor de Luz A continuaci n el esquema utilizado en el proyecto Gr fico 12 Esquema de la alarma laser Fuente Ricardo Almendares 21 En esta alarma hay un haz l ser que est en contacto permanente con la LDR al perder el contacto el transistor entra en estado de saturaci n y se encender el LED esto quiere decir que ha ingresado una persona intruso Dependiendo del transistor utilizado y de la LDR se deber recalcular la resistencia de base el potenci metro nos perm
8. 0px overflow auto margin 3px width 70px height 40px font size 110 root applicationT itle4 display none 12 Cuadro 4 Creaci n de un tema para OpenDomo OpenDomo CGI interface s theme FT ema creado por Ricardo Almendares Ha sido optimizado para Firefox y Safari h14 text align center font size 18pt h2 1 text align center font size 12pt body 1 font family Verdana Geneva Arial Helvetica sans serif width 80 margin left auto margin right auto margin top 20px padding 2px Hoginform frm 1 moz border radius 10px border radius 10px margin 001 padding 10px background position center background image url images panel png background repeat no repeat Hoginbox li label text align right main text align left conlist IK a em moz border radius 10px webkit border radius 10px border radius 10px display block margin top 0 3em Header categories li a font weight bold categories 1 list style none border none padding 0px margin 001 margin left 4px categories li display inline important margin Opx padding 007 categories li a 1 background position center left background repeat no repeat margin 1px border 1px solid gray border bottom style hidden moz border radius topleft 10px moz border radius topright 10p
9. a su correcto funcionamiento Requisitos para los scripts En este punto se enumeran los requisitos b sicos de la creaci n de scripts est ndar Estos scripts ser n considerados como servicios exportables de modo que el sistema distribuido de la red dom stica pueda administrarlos de forma autom tica 1 Nombre el nombre de los scripts deber cumplir el formato a zA Z0 9 sh y tener un m ximo de 40 letras El nombre de los scripts no puede contener espacios pero la primera letra de cada palabra que lo componga ser may scula salvo la primera palabra 2 Cabecera la cabecera del archivo deber contener e un comentario del tipo package nombrepaquete indicando el c digo del paquete al que corresponda e un comentario del tipo desc descripci n de una linea con una breve explicaci n del cometido del propio script y e un comentario del tipo type locallmultiplelrestrictedlredundant indicando c mo deber ser tratado por oddiscovery en la propagaci n de los servicios en la red OpenDomo 3 Ubicaci n los scripts se guardar n en usr local opendomo services por lo que el nombre de tales scripts deber ser suficientemente descriptivo para evitar colisiones 4 Robustez es responsabilidad de los scripts efectuar la comprobaci n de permisos de usuario asimismo tales scripts deber n tener permisos de ejecuci n para aquellos grupos que deban poderlos ejecutar 5 Idioma los textos de salida de los scripts a
10. border radius 10px margin 0px padding 10px background url images panel2 png taddControlDevice frm moz border radius 10px border radius 10px margin 0px padding 10px background url images panel2 png tconfigureControlPorts frm moz border radius 10px border radius 10px margin 0px padding 10px background url images panel2 png femallSettings frm moz border radius 10px border radius 10px margin 0px padding 10px background url images panel2 png installP ackage frm moz border radius 10px border radius 10px margin 0px padding 10px background url images panel2 png faddUser frm moz border radius 10px border radius 10px margin 0px padding 10px background url images panel2 png faddUser frm moz border radius 10px border radius 10px margin 0px padding 10px background url images panel2 png delUser frm moz border radius 10px border radius 10px margin 0px padding 10px background url images panel2 png faddlpcam frm moz border radius 10px border radius 10px margin 0px padding 10px background url images panel2 png dellpcam frm moz border radius 10px border radius 10px margin 0px padding 10px background url images panel2 png manageCameras frm moz border radius 10px border radius 10px margin 0px padding 10px background url images pane
11. er width 10090 list style none display table border collapse collapse table layout fixed display table row list style none display none listbox li label 4 display table cell listbox li Imgframe display table cell width 60px overflow hidden vertical align middle text align center 2 conlisti list style type none jconlist IK display inline block height 90px width 90px border 1px solid 4666 overflow hidden conlistli p 1 display none iconlist li label floatbaseline font size 10pt white space nowrap conlist li Imgframe padding 2px height 60px width 60px overflow hidden conlist li imgframe img vertical align middle important text align center tabform width 100 list style none display table border collapse collapse table layout fixed tabform li 1 display table row list style none padding left 5px tabform li label tabform li p 1 display table cell Fuente OpenDomo 11 tabform li label padding left 2001 tabform separator label 1 padding left 5px important toolbar toolbar a cursor pointer listboxtoolbar text align right margin right 3px errcont background position center left background url images waming png background repeat no repeat padding left 32px important advpad 1 display block margin 15px height 20
12. itir regular la intensidad a que queramos que se encienda la alarma El circuito 74LS08 nos servir para obtener 5v los cuales nos servir n como entrada en la tarjeta Arduino Gr fico 13 Montaje de la alarma en un protoboard Entrada para Arduino lt lt lt Fuente Ricardo Almendares 28 Grafico 14 Esquema del tablero principal Fuente Ricardo Almendares Grafico 15 Montaje del tablero ru Ni Fuente Ricardo Almendares 30 Los 6 LEDs indican las 6 diferentes reas de nuestra maqueta las cuales podemos controlar desde el sistema OpenDomo Gr fico 16 reas de la maqueta Fuente http 2 bp blogspot com _YKw_c7DOWkU Sw6udKUt7l AAAAAAAAACS OR4TsQkF YE s1600 Seccion planta baja jpg Como ltimo paso para este proyecto se realiz una maqueta para poder demostrar las m ltiples ventajas y facilidades que ofrece el uso del sistema OpenDomo proporcionando as una soluci n rentable y flexible para aplicaciones de seguridad y supervisi n remota Grafico 17 Diferentes perspectivas del prototipo 31 Fuente Ricardo Almendares Elaboraci n Ricardo Almendares 32
13. l2 png modU ser frmi moz border radius 10px border radius 10px margin 0px padding 10px background url images panel2 png addAgentT oNetwork frmi moz border radius 10px border radius 10px margin 0px padding 10px background url images panel2 png comments moz border radius 10px border radius 10px margin 0px padding 10px background url images panel2 png orowseFiles frm moz border radius 10px border radius 10px margin 0px padding 10px background url images panel2 png tshowEvents frm moz border radius 10px border radius 10px margin 0px padding 10px background url images panel2 png Elaboraci n Ricardo Almendares Nota Las im genes deben ser guardadas en la siguiente direcci n var www images y el script debe ser colocado dentro de una carpeta en la ruta var www skins 19 Una vez creados nuestros scripts procedemos a seleccionarlos mediante el men configurar gt configurar interfaz escogemos el tema y skin que hicimos y le damos clic en enviar Gr fico 2 Selecci n de interfaz 2 OpenDomo Mozilla Firefox Archivo Editar Ver Historial Marcadores Herramientas i DEK lt fi e http 192 168 2 102 cgi bin od cgi config configurelnterface sh ka A B OpenDomo Configurar interfaz Theme Skin Idioma silver v es Cerrar sesion Elaboraci n Ricardo Al
14. lid red background FFFFFF error 1 background color 4BF0000 mportant warning 1 background color BF6E00 important Info 1 background color 6E BF 00 important notice background color 6E BF 00 important errcont border 3px solid F 99 background color EE margin 2px errfield 1 background color FCC color F 00 toolbar background BCBCBC copyright copyrighta 1 color 4666 logout 1 background color white bg button 1 color F 66 background color ADF DF DF O 16 Hist frmi moz border radius 10px border radius 10px margin 0px padding 10px background url images panel2 png P uerta_frm moz border radius 10px border radius 10px margin 0px padding 10px background url images panel2 png HC ameraShow frm moz border radius 10px border radius 10px margin 0px padding 10px background url images panel2 png FS etSystemState frmi moz border radius 10px border radius 10px margin 0px padding 10px background url images panel2 png manageSystemServices frm moz border radius 10px border radius 10px margin 0px padding 10px background url images panel2 png HistControlP orts_frm moz border radius 10px border radius 10px margin 0px padding 10px background url images panel2 png 17 tconfigurelnterface frm4 moz border radius 10px
15. lizar en rob tica autom tica y modelismo veh culos por radio control RC debido a su gran precisi n en el posicionamiento En general los servomotores suelen estar compuestos por 4 elementos fundamentales 23 Motor de corriente continua DC es el elemento que le brinda movilidad al servomotor Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales el motor gira en un sentido a su velocidad m xima Si el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso el sentido de giro tambi n se invierte Engranajes reductores Tren de engranajes que se encarga de reducir la alta velocidad de giro del motor para acrecentar su capacidad de torque Sensor de desplazamiento Suele ser un potenci metro colocado en el eje de salida del servomotor que se utiliza para conocer la posici n angular del motor Circuito de control Es una placa electr nica que implementa una estrategia de control de la posici n por realimentaci n Para ello este circuito compara la se al de entrada de referencia posici n deseada con la posici n actual medida por el potenci metro La diferencia entre la posici n actual y la deseada es amplificada y utilizada para mover el motor en la direcci n necesaria para reducir el error Gr fico 9 Componentes de un servomotor Be MEIN an Fuente http www aurova ua es 8080 proyectos dp12005 docs publicaciones pub09 ServoMotores servos pdf 24 Principios de Funcionamiento Los servomotores disponen de tre
16. mendares A continuaci n podremos observar la interfaz seleccionada Gr fico 3 Salida de nueva interfaz 2 OpenDomo Mozilla Firefox Archivo Editar Ver Historial Marcadores Herramientas yuda mm I B ktp 192 168 2 102 cgi binfod cgifconfig LOGOUT 1 4 j Nombre de usuario E Ey LE Clave de acceso i i idi kaj T Ema Elaboraci n Ricardo Almendares 20 Detalles T cnicos adicionales del Hardware Para obtener m s informaci n sobre la tarjeta Arduino v ase en la documentaci n principal el anexo A A continuaci n veremos la parte el ctrica y electr nica que se utilizo para el desarrollo de este proyecto Toma Polarizada Los tomacorrientes se denominan como polarizados y no polarizados estos son los m s utilizados en una casa normal aunque para proteger todos los aparatos conectados lo ideal es que se coloquen tomacorrientes polarizados Tomacorriente polarizado Este tomacorriente se caracteriza por tener tres puntos de conexi n el vivo o positivo el negativo y el de tierra f sica es muy importante el uso de estos tomacorrientes Gr fico 4 Tomacorriente Polarizado Fuente http www electricidadbasica net inst tomacorriente htm Tomacorriente no polarizado Este tomacorriente nicamente tiene 2 puntos de CONEXION el vivo o positivo y el negativo este tipo de tomacorriente no es recomendable 21 para aparatos que necesiten una protecci n adecuada
17. o una lista tabulada cuyos elementos son activos 3 jconlist li hover listbox li hover detailedlist lt hover focused 4 background DFDF DF color 4222 tabform li listbox li detailedlist IK border bottom 1px solid ACCC height 30px tabform li label listbox li label 1 margin 101 padding left 5px vertical align middle tabform li p listbox li p 4 vertical align middle font size 11px padding left 5px tabform listbox 4 padding 007 listbox li imgframe 1 padding left 2px PR CONTROLES VISUALES 2 00 Off pressed on pressed display none ona off a color transparent webkit border radius 10px moz border radius 10px display block overflow hidden height 30px width 30px border 1px solid gray on 91 background url images on png no repeat off a background url images off png no repeat gauge a display inline block border 0px margin 0px color transparent 14 gauge pressed 4 background fff url gauge pin png O 0 no repeat gauge unpressed 1 background fff url gauge track png 0 0 no repeat percent p width 100 border 1px solid gray percent p input border 007 text align right background color blue pi padding 007 margin 1px font size 10pt display none border 1px solid gray margin left 15px margin right 15px background DFDF DF mes
18. remos que aparezca como una opci n m s Los campos ser n enviados como primer segundo y tercer argumentos del mismo modo a ambos scripts En el siguiente ejemplo veremos una forma de utilizaci n est ndar de los listados en una t pica interfaz de altas bajas y modificaciones list viewUsers sh opalenzuela Oriol Palenzuela user admin dlerch Daniel Lerch user admin tester Iest user user actions addUser sh Add new user viewUsers sh Edit user delUSer sh Delete user Tal como podemos ver el script de cabecera viewUsers sh tambi n aparece como un elemento de la secci n actions Esto significa que se trata de la acci n por defecto y suceder lo mismo si seleccionamos un elemento de la lista en este caso un usuario y pulsamos el bot n Edit user como si hacemos click en el propio elemento se llamar al script viewUsers sh pasando como primer argumento el c digo del elemento seleccionado primera columna por ejemplo tester En alg n caso para reducir el n mero de enlaces simb licos creados en etc opendomo root podemos emplear scripts concentradores Podemos hacerlo muy f cilmente empleando solamente una secci n actions de modo que se mostrar una lista de botones con textos descriptivos Hay algunos scripts que deber n mostrar mucha informaci n al mismo tiempo Para estructurarla podemos recurrir a la divisi n de categor as empleando la secci n categories Esta secci n
19. rma muy diversa por parte de la interfaz en este caso odcgi por lo que deberemos indicar qu clase de interfaz estamos generando no es lo mismo componer una interfaz visual adaptada para un formulario que para un listado Para ello emplearemos las secciones Existen cuatro tipos de secciones categories usage list y actions Indicara el inicio de secci n la propia palabra clave a principio de linea seguida de a partir de odegi v0 5 form antiguo usage inicio de formulario Los elementos que le sucedan ser n formateados como campos de un formulario cerr ndose al inicio de la pr xima secci n o en su defecto al final del script Si no se ha encontrado una secci n actions se a adir n autom ticamente los botones est ndar de formulario web Submit y Reset El envio del formulario se har al propio script o aqu l indicado en la linea de usage despu s del caracter list inicio de listado tipo por defecto Los elementos que le sucedan ser n mostrados como un listado tabulado siendo enviados como siguiente par metro al script indicado en la l nea de cabecera despu s del caracter tabs antiguo categories caso especial de listado empleado como cabecera de la interfaz Los elementos ser n mostrados como pesta as en el tema por defecto y su clave ser empleada como primer parametro al propio script actions los elementos que le sucedan ser n mostrados como botones enviando el
20. s como el contenido de la descripci n en la cabecera ser en ingl s simplificado y la interfaz pertinente ya se har cargo de las traducciones Cuadro 1 Ejemplo de script b sico bin sh Este script activa la bajada de una puerta de garaje a escala Echo on gt var opendomo control domino purdn Esperamos 10 segundos el tiempo total Sleep 10 Deja de enviar la se al Echo off gt var opendomo control domino purdn Elaboraci n Ricardo Almendares Ahora invocaremos desde un script principal puerta sh a purdn sh Cuadro 2 Ejemplo de un script principal bin sh status cat tmp script tmp 2 gt dev null desc mi script echo form basename 0 Hype local echo action Puerta subcommand Abrir if test 2 Abrir then Cerrar status letc opendomo purup sh 6 echo echo 52 gt tmp myscript tmp fi if test 2 Cerrar then Jetc opendomo purdn sh amp echo 2 gt tmp myscript tmp Elaboraci n Ricardo Almendares Gr fico 1 Salida del script principal 7 OpenDomo Mozilla Firefox pr Archivo Editar Ver Historial Marcadores Herramientas Ayuda lt lt A 0 http 192 168 2 102 cgi binfod cgi control puerta sh 17 PE a Ja i A K e OpenDomo Elaboraci n Ricardo Almendares Sintaxis de los scripts Tipos de secciones en los scripts La salida generada por los scripts puede ser formateada de fo
21. s cables dos cables de alimentaci n positivo y negativo ground que suministran un voltaje 4 8 6v y un cable de control que indica la posici n deseada al circuito de control mediante se ales PWM Pulse Width Modulation Gr fico 10 Colores de los cables de los principales fabricantes de servomotores Futaba CONECTOR J A Rojo Negro Amarillo se al Blanco se al Fuente http www aurova ua es 8080 proyectos dp12005 docs publicaciones pub09 ServoMotores servos pdf Las se ales PWM utilizadas para controlar los servomotores est n formadas por pulsos positivos cuya duraci n es proporcional a la posici n deseada del servomotor y que se repiten cada 20 ms 50Hz Todos los servos pueden funcionar correctamente en un rango de movimiento de 90 que se corresponde con pulsos PWM comprendidos entre 0 9 y 2 1 ms Sin embargo tambi n existen servomotores que se pueden mover en un rango extendido de 180 y sus pulsos de control var an entre 0 5 y 2 5 ms Antes de utilizar un servomotor habr que comprobar experimentalmente su rango de movimiento para no da arlo Para mantener fijo un servomotor en una posici n habr que enviar 25 peri dicamente el pulso correspondiente ya que si no recibe se ales el eje del servomotor quedar libre y se podr mover ejerciendo una leve presi n La conexi n de un servomotor puede variar seg n el fabricante a continuaci n algunas configuraciones para
22. sage p text align left sub label padding left 20px important unavailable 1 display none 15 noscript 4 font size 12pt color XBCBCBC toolbar margin left260px padding 2px Imgframe 1 text align center margin left 10px margin right 10px hidden 1 oginbox border collapse collapse float center display none important Hoginbox td padding 10px copyrighti margin top 5px text align center copyright a4 text decoration none o Elaboraci n Ricardo Almendares Nota Las im genes deben ser guardadas en la siguiente direcci n var www images y el script debe ser colocado dentro de una carpeta en la ruta var www themes Cuadro 5 Creaci n de un skin para OpenDomo OpenDomo CGI interface s skin FT ema creado por Ricardo Almendares Ha sido optimizado para Firefox y Safari body font family Verdana Geneva Arial Helvetica sans serif color 4222 background image url images wood1 by yc jpg background attachmentfixed categories li a color 666 background color FAAA Categories selected a 1 background color AF FF border bottom 3px solid FF categories li a hover 1 color 4000 background color 1000 background position center background repeat no repeat color 666 color 222 listbox li hover 1 background DFDF DF color 4222 Q message border 1px so
23. sssccccosessccccessssssscccceeesss GR FICO 4 TOMACORRIENTE POLARIZADO GR FICO 6 TOMACORRIENTE NO POLARIZADO GR FICO 7 INSTALACI N DE UN TOMACORRIENTE POLARIZADO GRAFICO 8 SERVOMOTOR DE ROTACI N CONTINUA 22 GRAFICO 9 COMPONENTES DE UN SERVOMOTOR 23 GRAFICO 10 COLORES DE LOS CABLES DE LOS PRINCIPALES FABRICANTES DE SEKVONOJN ORES 00d 24 GRAFICO 11 PULSOS PWM PARA CONTROLAR SERVOMOTORES s sccccessssssscccsoss 25 GR FICO 12 ESQUEMA DE LA ALARMA LASER cosscoscccossoossccevessoscccecossosssccscevoseossccssoses 26 GR FICO 13 MONTAJE DE LA ALARMA EN UN 0108601 0 27 GR FICO 14 ESQUEMA DEL TABLERO PRINCIPAL ssossccccscosssosscecossosssccceosssssescescceses 28 GRAFICO 15 MONTAJE DEL TABLERO PRINCIPAL ccccccessssssscccccccessssssssscscccececessss GR FICO 16 REAS DE LA MAQUETA GR FICO 17 DIFERENTES PERSPECTIVAS DEL PROTOTIPO cccsssssssssccesssssccccesoss Desarrollo de Scripts Para desarrollar los scripts que necesitemos debemos saber un poco de programaci n en Shell a continuaci n se detallara los requisitos que necesitan nuestros scripts par
24. x webkit border radius topleft 10px webkit border radius topright 10px border radius topleft 10px border radius topright 10px text decoration none cursor pointer padding 1px padding bottom Opx E Hooter 4 footer 01 iller font size 11px font welght none display none important inputitvpe buttonl inputitype submiti inputltype reset button 1 padding 2px margin 2px button border 1px outset text decoration none border radius 4px moz border radius 4px webkit border radius 4px pressed 4 border 2px inset text decoration none background color 33A color white inputltype text inputltype readonly 1 width 100 Subtab 1 padding 2px margin 2px margin left 20px border 1px solid gray border top style hidden moz border radius bottomleft 10px moz border radius bottomright 10px webkit border radius bottomleft 10px 13 webkit border radius bottomright 10px border radius bottomleft 10px border radius bottomright 10px text decoration none font size 12px background color white fieldset 1 border 1px solid 4666 border radius 10px moz border radius 10px webkit border radius 10px margin Opx padding 0px padding top 5px padding bottom 5px legend 1 margin left 10px 1 La clase tabform se muestra como un formulario tabulado 2 La clase listbox se muestra com
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