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CANopen - Schneider Electric

1. Numero Comando Tipo de datos Coeficiente Estado EEPROM ASCII 35D5 PTBASE INTEGER8 Si 35D6 PTMIN INTEGER16 Si 35D7 PV INTEGER32 No 35D8 PVMAX INTEGER32 Si 35D9 PVMAXN INTEGER32 Si 35DA Reservado 35DB Reservado 35DC READNIMP 35DD READY INTEGER8 No 35DE RECDONE INTEGER8 No 35DF RECING INTEGER8 No 35E0 RECOFF 35E1 RECRDY INTEGER8 No 35E2 REFIP INTEGER32 x S 35E3 REFPOS INTEGER32 No 35E4 REMOTE INTEGER8 No 35E5 RESPHASE INTEGER16 S 35E6 RK INTEGER16 S 35E7 ROFFS INTEGER32 S 35E8 RS232T INTEGER16 35E9 RSTVAR No v lido No 35EA S 35EB SAVE 35EC SBAUD INTEGER8 S 35ED SCAN 35EE SDUMP 35EF SERIALNO INTEGER32 No 35F0 SETREF 35F1 SETROFFS 35F2 SLEN INTEGER8 S 35F3 SLOTIO INTEGER32 No 35F4 SPHAS INTEGER8 No 35F5 SPSET INTEGER16 S 35F6 SSIGRAY INTEGER8 No v lido S 242 Objeto channel Numero Comando Tipo de datos Coeficiente Estado EEPROM ASCII 35F7 SSIINV INTEGER8 No valido Si 35F8 SSIMODE INTEGER8 Si 35F9 SSIOUT INTEGER8 No valido Si 35FA SSTAT No 35FB STAT INTEGER16 No 35FC STATIO No 35FD STATUS
2. indice Sub Def Formato del Acce Plan Descripci n Objeto ndice dato so PDO ASCII 6097h 00h 4 UNSIGNED3 r w Acceleration factor 2 Oth 4 UNSIGNED3 r w Xx Divisor 2 02h 4 UNSIGNED3 r w X Acceleration factor 2 6098h 00h 4 INTEGER8 r w X Homing type 6099h 00h 4 ARRAY r Homing velocity Oih 4 INTEGER32 r w X Homing velocity homing to references switch 609Ah 00h 4 UNSIGNED3 r w X Homing acceleration 2 60FFh 00h 4 INTEGER32 r w Speed setpoint 266 Descripci n del objeto Dictionary Nueva configuraci n del dispositivo LEXIUM Presentaci n Numerosos par metros s lo pueden integrarse en el software actual LEXIUM y pueden producir un efecto no deseable durante la fase de inicializaci n Para concluir una modificaci n de uno de los par metros equivale a realizar un almacenamiento de todos los par metros tras un reseteado del hardware Esto se puede realizar a trav s del bus CAN mediante los SDO siguientes e Escribir SDO 35EBh sub ndice 01h valor 0 comando de almacenamiento e Escribir SDO 3632h sub ndice 01h valor 0 reiniciar hardware 267 Descripci n del objeto Dictionary 268 ga A Abreviaturas 14 C Caracter sticas de potencia 16 COB 46 Confirmaci n de la vigilancia de la respuesta 146 Confirmaci n del desv o de seguimiento 146 Conmutador de f
3. ndice 100B Nombre Node ID C digo objeto VAR Tipo de datos UNSIGNED32 Categoria Opcional Descripci n del valor Acceso Lectura Plan de los PDO Imposible Gama de valores 1 127 1 63 Valor predeterminado 1 91 Perfil de la unidad CANopen SDO 100C Guard time DS301 Presentaci n El producto aritm tico de 100C Guard time y 100D factor Lifetime corresponde a la respuesta del tiempo de vigilancia El objeto Guard time se proporciona en milisegundos La respuesta de vigilancia se activa con el primer objeto Nodeguard V ase Nodeguard p 69 Si el valor del objeto Guard time se sit a en cero la respuesta de vigilancia est inactiva Descripci n del objeto ndice 100C Nombre Guard time C digo objeto VAR Tipo de datos UNSIGNED16 Categor a Descripci n del valor Acceso Lectura Plan de los PDO Imposible Gama de valores UNSIGNED16 Valor predeterminado 0 92 Perfil de la unidad CANopen SDO 100D factor Lifetime DS301 Presentaci n El producto aritm tico de 100 Guard Time y 100D factor Lifetime corresponde a la respuesta del tiempo de vigilancia La respuesta de vigilancia se activa con el primer objeto Nodeguard V ase Nodeguard p 69 Si el valor del objeto Guard Time se sit a en cero la respuesta de vigilancia est
4. Nota Los par metros con un formato 0 son de s lo lectura 233 Objeto channel Subindice hex 06 Descripci n Lectura de los par metros de verificaci n de datos Unidad Acceso Lectura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos UNSIGNED32 Intervalo de valores 32 0 2 1 EEPROM Valor predeterminado Descripci n 0x00010000 Tras una modificaci n las variables deben almacenarse y el controlador debe volver a ponerse a cero 0x00020000 Variable almacenada en la EEPROM 0x00200000 Variable en s lo lectura no se debe escribir en el Bus Sub ndice hex 07 08 Descripci n Reservado Unidad Acceso Lectura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos UNSIGNED32 Intervalo de valores 0 22 4 EEPROM Valor predeterminado 234 Objeto channel Numero Comando Tipo de datos Coeficiente Estado EEPROM ASCII 3500 MAXSDO INTEGER32 3501 ACC INTEGER16 Si 3502 ACCR INTEGERr16 Si 3503 ACTFAULT INTEGER8 No valido Si reseteado 3504 ACTIVE INTEGER8 No 3505 ADDR UNSIGNED8 Si 3506 AENA INTEGER8 Si 3507 ANCNFG INTEGER8 No valido Si reseteado 3508 ANDB x S 3509 ANIN1 INTEGER32 No 350A ANIN2 INTEGER32 No 350D ANOUT1
5. Sub ndice 1 Breve descripci n Incremento de modalidad para TPDO 33 Acceso Lectura Direccionamiento PDO Posible Tipo de datos UNSIGNED32 Unidad Intervalo de valores o 2 1 Valor predeterminado 0 200 Perfil de la unidad CANopen Descripci n Bit Valor Descripci n 0 0x00000001 Estado de la entrada 1 1 0x00000002 Estado de la entrada 2 2 0x00000004 Estado de la entrada 3 3 0x00000008 Estado de la entrada 4 4 0x00000010 Reservado 5 0x00000020 Reservado 6 0x00000040 Reservado 7 0x00000080 Reservado 8 0x00000100 Reservado 9 0x00000200 Reservado 10 0x00000400 Reservado 11 0x00000800 Reservado 12 0x00001000 Reservado 13 0x00002000 Reservado 14 0x00004000 Reservado 15 0x00008000 Reservado 16 0x00010000 Tarea activa control de posici n 17 0x00020000 Punto de referencia 18 0x00040000 Posici n de referencia Home position 19 0x00080000 In position 20 0x00100000 Posici n de bloqueo 21 0x00200000 Libre 22 0x00400000 Se al posici n 1 23 0x00800000 Se al posici n 2 24 0x01000000 Se al posici n 3 25 0x02000000 Se al posici n 4 26 0x04000000 Inicializaci n finalizada 27 0x08000000 Libre 28 0x10000000 Parada del motor 29 0x20000000 Rel de almacenamiento 30 0x40000000 Fase de salida v lida 32 0x80000000 Error presente 201 Perfil de la unid
6. 259 Descripci n del objeto Dictionary indice Sub Def Formato del Acce Plan Descripci n Objeto ndice dato so PDO ASCII 2052h 00h JL ARRAY r Position threshold register ABSOLUTE refresh POSRSTA time lt 1ms T Oth JL INTEGER32 r Position register P1 02h JL INTEGER32 r Position register P2 03h L INTEGER32 r Position register P3 04h JL INTEGER32 r Position register P4 05h JL INTEGER32 r Position register P5 06h JL INTEGER32 r Position register P6 07h JL INTEGER32 r Position register P7 O8h JL INTEGER32 r Position register P8 O9h IL INTEGER32 r Position register P9 OAh JL INTEGER32 r Position register P10 OBh IL INTEGER32 r Position register P11 OCh L INTEGER32 r Position register P12 ODh L INTEGER32 r Position register P13 OEh JL INTEGER32 r Position register P14 OFh IL INTEGER32 r Position register P15 10h JL INTEGER32 r Position register P16 260 Descripci n del objeto Dictionary ndice Subi Def Formato del Acce Plan Descripci n Objeto ndice dato so PDO ASCII 2053h 00h IL INTEGER8 r Position threshold register RELATIVE refresh POSRSTA time lt 1ms v ase ASCII T Oih IL INTEGER32 r Position register P1 02h JL INTEGER32 r Position register P2 03h IL INTEGER32 r P
7. Sub ndice 05 Breve descripci n Position register 2 Unidad m Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos INTEGER32 Intervalo de valores 2 4 22 1 Valor predeterminado 0 Descripci n En funci n de la configuraci n si el rebasamiento sobrepasa o no llega a la posici n configurada un valor de umbral bit 23 del registro de estado espec fico del constructor se pondr a 1 o se parar el eje Paso por encima del conmutador software de fin de carrera software N 2 bit 6 1 en el registro de estado espec fico del fabricante 174 Perfil de la unidad CANopen Subindice 06 Breve descripci n Position register 3 Unidad m Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos INTEGER32 Intervalo de valores 4 722 4 22 4 Valor predeterminado 0 Descripci n En funci n de la configuraci n si el rebasamiento sobrepasa o no llega a la posici n configurada un valor de umbral bit 24 del registro de estado espec fico del constructor se pondr a 1 Sub ndice 07 Breve descripci n Position register 4 Unidad m Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos INTEGER32 Intervalo de valores 2 4 2 4 Valor predeterminado 0 Descripci n En funci n de la configuraci n si el rebasamiento sobrepasa o no llega a la posici n configurad
8. Generalidades Presentacion Segun la norma ISO 11898 la impedancia caracteristica del bus debe ser igual a 120Q La longitud de l nea que se puede utilizar para una comunicaci n con total seguridad disminuye a medida que aumenta la velocidad de transferencia Las unidades siguientes medidas en laboratorio pueden servir de orientaci n Sin embargo no deben considerarse como valores l mites Datos del cable Impedancia caracter stica 100 120 Capacidad del cable 60 nF km como m x Resistencia del conductor bucle 159 8 Q km Longitudes de la l nea en funci n de la velocidad de transferencia Velocidad de transferencia en kbit s Longitud m x de la l nea en m 1 000 20 500 70 250 115 Cuanto m s peque a sea la capacidad del cable 30 nF km como m x y la resistencia de salida bucle 115 Q km m s larga ser la distancia de transmisi n Impedancia caracter stica 150 5Q gt resistencia terminal 15015 Para una EMC apropiada la caja de conexi n SubD debe cumplir los requisitos siguientes e Caja met lica o revestimiento met lico e Posibilidad de conectar el blindaje del cable a una gran superficie de contacto revestimiento met lico El conjunto del sistema de cableado que se va a utilizar es de est ndar CAN 19 Generalidades Utilizaci n del m dulo de ampliaci n AMO2CA001V000 Presentaci n
9. 0 00 0 cect Descripci n del objeto RPDO 1 0 0 cee Presentaci n cajita rd tetas sume sean atm ta sata se SDO de 1400 a 1403 del 1 al 4 par metro de comunicaci n de Receive PDO DS301 0 cee teens SDO de 1600 a 1603 del 1 al 4 par metro de direccionamiento de Receive PDO DS301 ue ae ee eee SDO de 2600 a 2603 del 1 al 4 Receive PDO seleccionado SDO 2721 dela 1 ala 4 configuraci n del Receive PDO 33 TransmitPDO TPDO duda tasas be da PIA BAR ADE PIA AR a EA Presentaci n sd ecis TIRA eee be DA ee Se Sa ee Sa et Presentaci n de los TPDO 0000 c cece eee eee PDO Status word 1 DS402 0 0 eae PDO Transmit ASCII channel 21 2 0 00 cece eee PDO Actual position 22 ue a e tees PDO Enhanced status 23 0 0 0 cece teeta PDO Actual position 2 32 2 keene PDO Incremental actual position 33 o n 0 000 eee eee Definici n PDO Free de 37 a 40 1 0 eee tee Descripci n del objeto TPDO ue eee Presentaci n ocio ok gh reine aha Oa a Bais AE ARTE RR IG eR Ee SDO de 1800 a 1803 del 1 al 4 par metro de comunicaci n de TransmittPDO DS Diva dai SDO de 1400 a 1403 del 1 al 4 par metro de direccionamiento de Transmit PDO DS301 o oococcccoccco ee e ee ee e ea ee SDO de 2A00 a 2A03 del 1 al 4 Transmit PDO seleccionado SDO de 2014 a 2017 de la m scara 1
10. 0 00 e eee eee eee eee 217 SDO 607A Target position DS402 2 0 cece cee eee eee 218 SDO 607B Position range limit DS402 0 0 0 cece eee ee 219 SDO 6081 Profile velocity DS402 0 icc eee eee 221 SDO 6083 Profile acceleration DS402 ue ue 0 c cece eee eee 222 SDO 6084 Profile deceleration DS402 ooooooooococconoo o 223 SDO 6086 Motion profile type DS402 2 00 eee eee ee 224 5 21 Capitulo 6 6 1 Ap ndices Ap ndice A Ap ndice B indice Descripci n funcional 0 cette eee 225 Descripci n funcional sssusa aeaaaee 225 Objeto Channel clic a 229 Presentaci n sits ad seth eat ne theta tel wie at eae ote tase 229 Descripci n del objeto Manufacturer specific Object Channel 230 SDO 3500 Manufacturer specific object channel o oooo 230 TCR TRE ee ee ee eee a aa 247 Presentaci n 23 4 cc e2 ede se vy ae he a Saba a hee ae wd 247 Ejemplos de puesta en funcionamiento 249 Presentaci n sg tl A e MORENA re it 249 Par metros de configuraci n para la gesti n del Bus CAN 250 Prueba de base para el control de la conexi n de la unidad 252 Descripci n del objeto Dictionary 253 Presentaci n gid da Pied wd ash SO REA aa 253 Objeto Dictionary ices A Gate A eee a 254 Nueva configuraci n del dispositivo LEXIUM 00000 eee eee 26
11. indice Sub Def Formato del Acce Plan Descripci n Objeto ndice dato so PDO ASCII 3500h 00h RECORD r Start of Object Channel 01h UNSIGNED1 r Total number of Objects in Object Channel MAXSDO 6 02h JL UNSIGNED1 r Lower limit value 6 03h JL UNSIGNED1 r Upper limit value 6 04h JL UNSIGNED1 r Default value 6 05h JL UNSIGNED8 r Data format of Object 06h IL UNSIGNED3 r Check data 2 07h JL r Reserved 08h JL r Reserved 3501h 00h JL RECORD r Acceleration ramp speed control Oth JL UNSIGNED1 r Value ACC 6 02h JL UNSIGNED1 r Lower limit value 6 03h L UNSIGNED1 r Upper limit value 6 04h JL UNSIGNED1 r Default value 6 05h UNSIGNED8 r Data format of Object 06h JL UNSIGNED3 r Check data 2 07h JL r Reserved 08h JL r Reserved 6040h 00h 4 INTEGER16 w X DS402 control word 6041h 00h 4 INTEGER16 r X DS402 Status 605Ah 00h 4 INTEGER16 r w Quick Stop option code 6060h 00h 4 INTEGER16 w X Mode of Operation 6061h 00h 4 INTEGER16 r X Display Mode of Operation 6063h 00h 4 INTEGER32 r X Incr actual position 6064h 00h 4 INTEGER32 r X Actual position taking account of gearing factors 264 Descripci n del objeto Dictionary ndice Sub Def Formato del Acce Plan Descripci n Objeto ndice dato so PDO ASC
12. 191 Perfil de la unidad CANopen 5 16 Valores reales especificos del fabricante SDO 2070 Actual values Presentaci n Descripci n del objeto ndice 2070 Breve descripci n Valores reales actual values C digo objeto RECORD N mero de elementos 16 Descripci n Este ndice permite disponer de los valores reales Descripci n del sub ndice Sub ndice 01 Breve descripci n Posici n real actual position Acceso Lectura Direccionamiento PDO Posible predireccionamiento TPDO 22 TPDO 32 Tipo de datos UNSIGNED32 Unidad Intervalo de valores 0 16 777 215 Valor predeterminado 0 Descripci n Este ndice permite leer la posici n del motor durante 16 revoluciones Aqu una revoluci n equivale a 20 bits en incrementos 1 revoluci n gt 2 incrementos gt 1 048 576 incrementos 192 Perfil de la unidad CANopen Descripci n de los sub ndices Sub ndice 02 Breve descripci n Velocidad real actual speed Acceso Lectura Direccionamiento PDO Posible predireccionamiento TPDO 22 TPDO 32 Tipo de datos UNSIGNED32 Unidad 1 min Intervalo de valores 0 1 677 215 Valor predeterminado 0 Descripci n Este ndice permite leer la vel Aqu el valor real de la veloci ocidad del motor dad corresponde a n min 1 875 262 144 x valor de
13. NREF 1 DREF 1 210 Perfil de la unidad CANopen M todo Breve descripci n punto de referencia Comando ASCII como para DSP402 9 11 No admitido 12 Punto de referencia en el fin de carrera de NREF 1 DREF 0 referencia puesta a cero direcci n negativa del movimiento 13 14 No admitido 15 16 Reservado 17 Punto de referencia en el l mite negativo del fin de NREF 4 DREF 0 carrera sin puesta a cero direcci n negativa del movimiento 18 Punto de referencia en el l mite negativo del fin de NREF 4 DREF 1 carrera sin puesta a cero direcci n positiva del movimiento 19 23 No admitido 24 Punto de referencia en el fin de carrera de NREF 3 DREF 1 referencia sin puesta a cero direcci n positiva del movimiento 25 27 No admitido 28 Punto de referencia en el fin de carrera de NREF 3 DREF 0 referencia sin puesta a cero direcci n negativa del movimiento 29 30 No admitido 31 32 Reservado 33 Punto de referencia durante una revoluci n NREF 5 DREF 0 direcci n negativa de rotaci n 34 Punto de referencia durante una revoluci n NREF 5 DREF 1 direcci n positiva de rotaci n 35 Configura el punto de referencia en la posici n NREF 0 actual 36 127 Reservado 211 Perfil de la unidad CANopen Descripcion del m todo de fin de carrera Seleccione un m todo de fin
14. 3582 LIST No 3583 LOAD No 3584 MAXTEMPE INTEGER16 S 3585 MAXTEMPH INTEGER16 S 3586 MAXTEMPM INTEGER32 x S 3587 MBRAKE INTEGER8 No v lido S reseteado 3588 MDBCNT 3589 MDBGET 358A MDBSET INTEGER16 358B MDUMP 358C Reservado 358D MH V lido 358E MICONT INTEGER32 x S 358F MIPEAK INTEGER32 x S 3590 Reservado 3591 MJOG V lido 3592 MVANGLP INTEGER16 S 3593 MKT INTEGER32 x S 3594 Reservado 3595 MLGC INTEGER32 x S 3596 MLGD INTEGER32 x S 239 Objeto channel Numero Comando Tipo de datos Coeficiente Estado EEPROM ASCII 3597 MLGP INTEGER32 x S 3598 MLGQ INTEGER32 x S 3599 MNUMBER INTEGER16 x No v lido S 359A MONITOR1 INTEGER16 No 359B MONITOR2 INTEGER16 No 359C MPHASE INTEGER16 No v lido S 359D MPOLES INTEGER8 No v lido S 359E MRD V lido 359F Reservado 35A0 MRESBW INTEGER16 S 35A1 MRESPOLES INTEGER8 No v lido S 35A2 MSG INTEGER8 S 35A3 MSPEED INTEGER32 x S 35A4 Reservado 35A5 MTANGLP INTEGER16 Si 35A6 Reservado 35A7 MVANGLB INTEGER32 Si 35A8 MVANGLF INTEGER16 Si 35A9 M_RESET No valido 35AA NONBTB INTEGER8 Si 35AB NOTCHBW INTEGER32 x S 35AC NOTCHHZ INTEGER32 x S 35AD NREF INTEGER8 S 35AE O1 INTEGER8 S
15. Perfil de la unidad CANopen Subindice 01 Descripci n N mero de PDO sincr nicos admitidos Categor a O Acceso Lectura Plan de los PDO Imposible Intervalo de valores 00 1EFO1FF Valor predeterminado 00 Subindice 02 Descripci n N mero de PDO as ncronos admitidos Categor a O Acceso Lectura Plan de los PDO Imposible Intervalo de valores 00 IFFOIFF Valor predeterminado 00020002 Estos valores s lo son v lidos si se ha iniciado el dispositivo LEXIUM Despu s de su inicio los PDO se podr n configurar con los par metros de comunicaci n siguientes De 1400 a 1403 de 1800 a 1803 85 Perfil de la unidad CANopen SDO 1005 COB ID del mensaje SYNC DS301 Presentaci n Estructura del par metro MSB Este objeto se utiliza para cambiar el COB ID del mensaje SYNC LSB x 0 1 0 00 h Identificador 11 bit 31 30 29 28 S lo los bits 0 10 29 y 30 son significativos Bit Valor Descripci n 31 Xx 30 0 El dispositivo no genera los mensajes SYNC 1 El dispositivo genera los mensajes SYNC 29 0 1D bit 11 1 ID bit 29 28 11 X Bit 11 28 de SYNC COB ID 10 0 X Bit O 10 de SYNC COB ID Descripci n del objeto indice 1005 Nombre COB ID for the SYNC message C digo objeto VAR Tipo
16. PDO DS301 Presentaci n Sub ndice Descripci n 00 N mero de objetos configurados 01 08 Descripci n de los objetos configurados 119 Perfil de la unidad CANopen SDO de 2600 a 2603 del 1 al 4 Receive PDO seleccionado Presentaci n Este objeto permite seleccionar un Receive PDO predefinido Los SDO de 1400 a 1403 del 1 al 4 par metro de comunicaci n del Receive PDO y de 1600 a 1603 del 1 al 4 par metro de direcciona miento del Receive PDO se utilizan para definir las caracter sticas de este PDO Este objeto permite un direccionamiento variable de los PDO predefinidos Los PDO que se pueden seleccionar se describen en la tabla del cap tulo IV 3 1 Descripci n del objeto ndice 2600 2603 Nombre Del 1 al 4 Receive PDO seleccionado C digo objeto VAR Tipo de dato UNSIGNED8 Descripci n del valor Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Imposible Intervalo de valor 0 255 Valor predeterminado 0 120 Perfil de la unidad CANopen SDO 2721 de la 1 ala 4 configuraci n del Receive PDO 33 Presentacion Este objeto influye en el tratamiento de los ocho bytes recibidos por el PDO trajectory N 33 Los bytes del PDO se interpretan como un valor de consigna incremental para el siguiente movimiento Con un valor MENOS
17. 03 Descripci n Lectura del valor l mite m s significativo Unidad V ase el comando ASCII correspondiente Acceso Lectura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos V ase el comando ASCII correspondiente Intervalo de valores V ase el comando ASCII correspondiente EEPROM Valor predeterminado Sub ndice hex 04 Descripci n Lectura del valor predeterminado Unidad V ase el comando ASCII correspondiente Acceso Lectura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos V ase el comando ASCII correspondiente Intervalo de valores V ase el comando ASCII correspondiente EEPROM Valor predeterminado 232 Objeto channel Subindice hex 05 Descripci n Lectura del formato de los par metros Unidad Acceso Lectura Direccionamiento PDO Imposible V ase el comando ASCII correspondiente Tipo de datos V ase el comando ASCII correspondiente Intervalo de valores EEPROM Valor predeterminado Descripci n Los formatos de los par metros siguientes son posibles 0 Funci n ning n par metro 1 Funci n par metro INTEGER32 2 Funci n par metro INTEGER32 con un coeficiente de 3 3 INTEGER8 4 UNITEGER8 5 INTEGER16 6 13 UNITEGER16 7 INTEGER32 8 12 UNITEGER32 9 10 INTEGER32 coeficiente 3
18. 04h 3 UINTEGER8 r w Compatibility entry CMS priority group 1A00h 00h 3 RECORD r w 1 transmit PDO mapping parameter Oth 13 UINTEGER32 r w PDO mapping parameter for the n th Object 08h 1A01h 00h 13 RECORD r w 2 transmit PDO mapping parameter Oth UINTEGER32 r w PDO mapping parameter for the n th Object 08h 1A02h 00h RECORD r w 3 transmit PDO mapping parameter Oth UINTEGER32 r w PDO mapping parameter for the n th Object 08h 1A03h 00h RECORD r w 4 transmit PDO mapping parameter 0th 3 UINTEGER32 r w PDO mapping parameter for the n th Object 08h 2A14h 00h IL ARRAY r Mask PDOs 37 40 Channel 1 Oih IL UINTEGER32 r w Mask Byte 0 3 02h JL UINTEGER32 r w Mask Byte 4 7 2A15h 00h IL ARRAY r Mask PDOs 37 40 Channel 2 Oih JIL UINTEGER32 r w Mask Byte 0 3 02h IL UINTEGER32 r w Mask Byte 4 7 2A16h 00h IL ARRAY r Mask PDOs 37 40 Channel 3 Oih IL UINTEGER32 r w Mask Byte 0 3 02h JL UINTEGER32 r w Mask Byte 4 7 2A17h 00h IL ARRAY r Mask PDOs 37 40 Channel 4 Oih IL UINTEGER32 r w Mask Byte 0 3 02h JL UINTEGER32 r w Mask Byte 4 7 257 Descripci n del objeto Dictionary indice Sub Def Formato del Acce Plan Descripci n Objeto n
19. 35AF O1MODE INTEGER8 No v lido Si reseteado 35B0 O1TRIG INTEGER32 Si 35B1 02 INTEGER8 No 35B2 O2MODE INTEGER8 No v lido Si reseteado 35B3 O2TRIG INTEGER32 Si 35B4 OPMODE INTEGER8 Si 35B5 OPTION INTEGER16 No 35B6 OVRIDE INTEGER8 Si 240 Objeto channel Numero Comando Tipo de datos Coeficiente Estado EEPROM ASCII 35B7 O_ACC1 INTEGER16 No 35B8 O_ACC2 INTEGER16 No 35B9 OC INTEGER16 No 35BA O_DEC1 INTEGER16 No 35BB O_DEC2 INTEGER16 No 35BC O_FN INTEGER16 No 35BD O_FT INTEGER16 No 35BE O_P INTEGER32 No 35BF O_V INTEGER32 No 35C0 PBAL INTEGER32 No 35C1 PBALMAX INTEGER32 Si 35C2 PBALRES INTEGER8 S 35C3 PBAUD INTEGER32 x No 35C4 PDUMP 35C5 PE INTEGER32 No 35C6 PEINPOS INTEGER32 Si 35C7 PEMAX INTEGER32 Si 35C8 PFB INTEGER32 No 35C9 PFBO INTEGER32 No 35CA PGEARI INTEGER32 No valido Si reseteado 35CB PGEARO INTEGER32 No valido Si reseteado 35CC PIOBUF No 35CD PMODE INTEGER32 No valido Si reseteado 35CE PNOID INTEGER32 No 35CF POSCNFG INTEGER8 No valido Si reseteado 35D0 PPOTYP INTEGER8 Si 35D1 PRBASE INTEGER8 No valido Si reseteado 35D2 PRD INTEGER32 No 35D3 PROMPT INTEGER16 No 35D4 PSTATE No 241 Objeto channel
20. Generalidades Presentacion Objeto Este cap tulo describe la puesta en funcionamiento la ampliaci n de las funciones y el protocolo software de la unidad LEXIUM de perfil de comunicaci n CANopen Asimismo explica la instalaci n y la puesta en funcionamiento de las unidades as como todas las funciones est ndar Contenido Este cap tulo contiene los siguiente apartados Apartado P gina Abreviaturas utilizadas 14 Utilizaci n de la interfaz CANopen de acuerdo con su uso previsto 15 Caracter sticas de potencia del perfil de comunicaci n CANopen 16 Representaci n de los n meros 17 Adaptaci n del bus 18 Utilizaci n del m dulo de ampliaci n AMO2CA001V000 20 Error de comunicaci n BUSOFF 22 13 Generalidades Abreviaturas utilizadas Tabla de Las abreviaturas utilizadas en este manual se explican en la tabla siguiente significados Abrev Significado BTB RTO Listo para funcionar COB ID Identificador del objeto de transmisi n EEPROM Memoria fija programable borrable el ctricamente EMC Compatibilidad electromagn tica ISO Organizaci n Internacional de Normalizaci n LED Diodo electroluminiscente MB Megabyte NSTOP Entrada de interrupci n de fin de carrera sentido de rotaci n hacia la izquierda PC Ordenador personal con un procesador 80x86 PDO Process Data Object PSTOP Entrada de interrupci n de fin de ca
21. 5 2 5 3 5 4 Definici n de los tipos de datos utilizadoS oo oooooooo 49 Tipos de datos de bases ocooccccooo eee 49 Objetos de COMUNICACI N ooooocoo eee teens 52 Presentaci n asii o dt id 52 Objetos Network management NMT 0 0 cece eee eee eee 53 Objeto Synchronization SYNC 00 00 cee 54 Objeto Time stamp TIME 0 0 eee eee 55 Objeto Emergency EMCY 0 0 0 eee eee 56 Objeto Service data SDO 0 0 cee 58 Objeto Process data PDO 0 0 cece eee 66 Perfil de la unidad CANopen 002 00 ee eee eens 71 Presentaci n sevi hat hk ect hbase bee et a hed naa 71 Mensajes de emergencia 0 0 0 eee teens 73 Descripci n de los mensajes Emergency 1 0 0 0 cece eee 73 Definiciones generales o ooocoocoooco tees 76 Presentaci n sii odii oni are eat e ernest ad ht one 76 SDO 1000 Device type DS301 ooooococoooconon nc 78 SDO 1001 Error register DS301 auia eens 79 SDO 1002 Manufacturer status register DS301 ooo o 80 SDO 1003 Predefined error field DS301 0 00 eee eee eee 82 SDO 1004 Number of supported PDO DS301 00 20 ee 84 SDO 1005 COB ID del mensaje SYNC DS301 0 0 eee eee 86 SDO 1006 Communication cycle period DS301 ooo oooo o 87 SDO 1007 Synchronous window length DS301
22. NMT Presentacion Descripci n del mensaje NMT Maestro NMT Esclavo s NMT Inicio del nodo a distancia Petici n gt cs NODE ID gt Indicaci n COB ID 0 y Indicaci n gt Indicaci n y CS command specifier La unidad admite las funciones de gesti n de red siguientes e cs 129 puesta a O del nodo e Inicio en fr o de la unidad e Eliminaci n de todos los par metros guardados en la RAM y carga de los valores almacenados en la EEPROM o de los valores predeterminados e cs 1 inicio del nodo a distancia e Inicio del nodo CAN Nota Los PDO de la unidad est n preparados para la ejecuci n Por esto los PDO se transmitir n por un evento de control y entonces el procedimiento de ejecuci n c clica de los datos podr comenzar e cs 2 parada del nodo a distancia e Parada del nodo CAN Nota La unidad ya no responde a los receive PDO o a los transmit PDO 53 Perfil de comunicaci n CANopen Objeto Synchronization SYNC Presentacion Este objeto corresponde al objeto de transmisi n peri dica y proporciona el reloj de base para el bus El objeto SYNC tiene una prioridad alta con lo que se garantizan intervalos de tiempo constantes La utilizaci n de este protocolo se explica m s detalladamente en la secci n Aplicaci n de este manual 54 Perfil de comunicaci n CANopen Objeto Time stamp TIME Presentacion El dispositivo LEXIUM no admi
23. No preparado Fallo y a Activaci n de los fallos ite Fallo 15 para la conexi n l 1 Desconectado i A 10 Preparado para la conexi n 3 6 Conexi n 12 Potencia activada p t Ejecuci n Activada Parada r pida activada 139 Perfil de la unidad CANopen Estado Descripci n Nopreparado para El dispositivo LEXIUM no est preparado para su conexi n el programa de ajuste no indica la conexi n ning n Ready For Operation BTB RTO Desconectado El dispositivo LEXIUM est preparado para su conexi n se pueden transferir par metros se puede conectar el bus las funciones de movimiento todav a no se pueden ejecutar Preparado para la conexi n El bus debe estar conectado Se pueden transferir par metros las funciones de movimiento todav a no se pueden ejecutar Conexi n El bus debe estar conectado se pueden transferir par metros las funciones de movimiento todav a no se pueden ejecutar la fase de potencia est conectada activada Ejecuci n activada Ning n fallo presente la fase de potencia est conectada activada las funciones de movimiento est n activadas Parada r pida activada La unidad se ha parado con la rampa de parada de emergencia la fase de potencia est conectada activada las funciones de movimiento est n activadas la respuesta de
24. la unidad espera una consigna simple 1 Una vez configurados los datos en la unidad el maestro se ala que el dato es v lido si se cambia el valor del bit new setpoint a 1 en la palabra de control 2 La unidad responde con setpoint acknowledge set 1 en la palabra de estado 3 una vez reconocido y almacenado el nuevo dato Ahora el maestro puede liberar new setpoint 4 y posteriormente la unidad se alar su capacidad para aceptar un nuevo dato mediante setpoint acknowledge 0 5 En el gr fico 2 este mecanismo lleva a una velocidad nula una deceleraci n hasta la posici n de destino X1 en el tiempo t1 Tras ser se alada por el maestro la consigna se alcanza como se ha descrito anteriormente La posici n de destino siguiente se iniciar en el tiempo t2 y finalizar en el tiempo t3 226 Perfil de la unidad CANopen Gr fico 2 Velocidad V2 Wa l Bp Time to t1 t2 13 Con change set immediately configurado en 1 6 representado por la l nea de trazos en el gr fico 1 el maestro proporciona las instrucciones a la unidad para poder aplicar un nuevo punto de consigna El timing de las dem s se ales no se modifica Este comportamiento permite que la unidad acceda al punto de consigna siguiente X2 de forma anticipada con la misma velocidad que cuando estaba en la posici n X1 en el tiempo t1 La unidad pasa inmediatamente a la posici n siguiente X2 ya calculada Gr f
25. ndice H 2060 velocidad corriente num rica de escritura acceso SDO CAN Open WRITE VAR indice 2600 palabras utilizadas de 2380 a 2400 velocidad corriente num rica IF RE M112 THEN SMW2380 16 2060 identificador del indice programado SMW2381 16 0000 identificador del subindice programado 3MW2023 4 longitud de la tabla de transmisi n WRITE VAR ADRH1 1 SYS SDO MD2380 60 MW2382 20 MW2020 4 60 gt direcci n y MW2382 20 gt tabla de recepci n RESET M112 END_IF e Ejemplo de programaci n de un SDO indice H 2060 velocidad corriente num rica de lectura 64 Perfil de comunicaci n CANopen acceso SDO CAN Open READ VAR indice 2600 palabras utilizadas de 2410 a 2430 velocidad corriente num rica IF RE M113 THEN SMW2410 16 2060 identificador del indice programado SMW2411 16 0000 identificador del subindice programado MW2023 4 longitud de la tabla de transmisi n READ VAR ADR 1 1 SYS SDO MD2410 60 MW2412 12 MW2020 4 60 gt direcci n y MW2382 20 gt tabla de recepci n RESET M113 END_IF 65 Perfil de comunicaci n CANopen Objeto Process data PDO Presentaci n Los objetos PDO se utilizan para la comunicaci n en tiempo real Pueden por ejemplo utilizarse para la instalaci n de los controladores similar a de las unidades anal gicas En ese caso los valores de consigna dig
26. tenga en cuenta que debe estar presente el hardware adecuado Para los dem s el software se ubica en el valor AENA de inicio AENA permite de igual modo volver a poner a cero la unidad tras un error a trav s de la entrada num rica 1 o mediante el comando ASCII CLRFAULT El software permanece en el estado de AENA para los errores borrados por ste De este modo la respuesta de la unidad tras volver a poner a cero el software es id ntica al comportamiento de inicio e DRVCNFG SDO 3672h sub ndice 01h El comando de configuraci n DRVCNFG se utiliza para activar otras funciones CANopen Bit Valor del Descripci n bit Bit O 1 CANopen switch on telegram O byte de longitud 0 CANopen switch on telegram 8 byte de longitud Bit 1 1 Selecci n del estado de CANopen v lida o no v lida El estado de CANopen es el mismo que el estado interno de la unidad Si el estado cambia hardware no v lido el estado de CANopen se actualiza autom ticamente con el mensaje de emergencia correspondiente 0 El estado de CANopen no est asignado 250 Ejemplos de puesta en funcionamiento Bit Valor del bit Descripci n Bit 2 La longitud de los SDO est controlada Se genera un objeto de emergencia si la longitud del SDO es incorrecta La longitud de los SDO no est controlada Bit 3 La comunicaci n y los par metros de direccionamiento se guardan en SDO 1
27. 15 estos bits son espec ficos del fabricante y actualmente est n reservados 146 Perfil de la unidad CANopen SDO 041 Status word DS402 Presentacion El estado actual del estado de la maquina se puede determinar mediante la palabra Status word V ase PDO Status word 1 DS402 p 125 ndice 0x6041 Nombre Status word C digo objeto VAR Tipo de datos UNSIGNED16 Modalidad All Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Imposible Unidad Intervalo de valores 0 65535 EEPROM Yes Valor predeterminado 0 147 Perfil de la unidad CANopen Significacion de los bits en la palabra status word Estados del estado de la maquina Bit Nombre Bit Nombre 0 Preparado para la conexi n 8 Espec fico del fabricante reservado 1 Conectado 9 Perif rico no admitido 2 Activaci n 10 Destino alcanzado 3 Fallo en preparaci n 11 L mite interno activo no admitido 4 Tensi n desactivada 12 Modalidad de ejecuci n espec fica reservado 5 Parada r pida 13 Modalidad de ejecuci n espec fica reservado Desconectado 14 Espec fico del fabricante reservado Advertencia 15 Espec fico del fabricante reservado Estado Bit 6 Bit5 Bit3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Descone Parad Fallo Ejecucion Conect Preparado para ctado a ado la conexi n r pida No preparado pa
28. Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Posible Unidad Definido por el usuario Intervalo de valores 23 A 4 Valor predeterminado 0 EEPROM Yes 209 Perfil de la unidad CANopen SDO 098 Homing method DS402 Presentacion indice hex 0x6098 Nombre Homing method C digo objeto VAR Tipo de datos INTEGER8 Modalidad hm Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Posible Unidad Unidad de posici n Intervalo de valores 128 127 Valor predeterminado 0 EEPROM Yes Descripci n de los m todos de punto de referencia M todo Breve descripci n punto de referencia Comando ASCII como para DSP402 128 4 Reservado 3 Detenci n mec nica puesta a cero NREF 7 2 Configura el punto de referencia en la posici n NREF 6 actual autoriza la desviaci n de seguimiento 1 Punto de referencia durante una revoluci n la NREF 5 DREF 2 direcci n de la rotaci n depende de la distancia 0 Reservado 1 Punto de referencia en el l mite negativo del fin de NREF 2 DREF 0 carrera puesta a cero direcci n negativa del movimiento 2 Punto de referencia en el l mite positivo del fin de NREF 2 DREF 1 carrera puesta a cero direcci n positiva del movimiento 3 7 No admitido Punto de referencia en el fin de carrera de referencia puesta a cero direcci n positiva del movimiento
29. El conector X6 de las unidades Lexium contiene las se ales para un v nculo en RS232 y para un bus CAN Esto quiere decir que para garantizar la disponibilidad simult nea del v nculo RS232 y del bus CAN en la unidad se necesita un cable especial De igual modo la asignaci n de los pins de dicho conector X6 no cumple las normas El m dulo AMO2CAN001V000 permite resolver los problemas mencionados anteriormente ya que incluye e Un conector SubD macho para el v nculo RS232 e Dos conectores SubD para el bus CAN estos dos conectores est n cableados en paralelo La asignaci n de los pins de los tres conectores cumple las normas El m dulo incluye igualmente un conmutador que permite la colocaci n de la resistencia de fin de l nea 120 ohmios del bus CAN En la siguiente ilustraci n se muestra la posici n de los conectores del dispositivo Lexium FN 00000 FN FN oo0oo000 FN FA 00000 FN O O Terminaci n X6A RS232 X6C CAN1 X6C CAN2 2 CAN M wn Slot de la tarjeta opcional Hacia X6 Lexium Es posible utilizar cables normalizados y blindados para las interfaces RS232 y CAN Nota Cuando la unidad constituye el ultimo elemento del bus CAN el conmutador de terminaci n debe pasar a CON En caso contrario el conmutador debe permanecer en la posici n DES estado predeterminado de f brica 20 Generalidades Comunica ciones con el dispositivo Lexium En caso de que no
30. No 35FE STOP No valido 35FF STOPMODE INTEGER8 No v lido Si reseteado 3600 SWCNFG UNSIGNED16 No v lido S reseteado 3601 SWCNFG2 UNSIGNED16 No v lido S reseteado 3602 SWEO INTEGER32 Si 3603 SWEON INTEGER32 Si 3604 SWE1 INTEGER32 Si 3605 SWE1N INTEGER32 Si 3606 SWE2 INTEGER32 S 3607 SWE2N INTEGER32 S 3608 SWE3 INTEGER32 S 3609 SWE3N INTEGER32 S 360A SWE4 INTEGER32 S 360B SWE4N INTEGER32 Si 360C SWE5 INTEGER32 S 360D SWE5N INTEGER32 Si 360E T INTEGER32 x V lido 360F TASK No 3610 TEMPE INTEGER32 No 3611 TEMPH INTEGER32 No 3612 TEMPM INTEGER32 No 3613 TRJSTAT INTEGER32 No 3614 TRUN S 3615 Reservado 243 Objeto channel Numero Comando Tipo de datos Coeficiente Estado EEPROM ASCII 3616 UID INTEGER16 Si 3617 UVLTMODE INTEGER8 No valido Si reseteado 3618 V INTEGER32 No 3619 Reservado 361A VBUS INTEGER32 No 361B VBUSBAL INTEGER16 S 361C VBUSMAX INTEGER32 S 361D VBUSMIN INTEGER16 S 361E VCMD INTEGER32 x No 361F VDUMP 3620 VELO INTEGER32 x S 3621 VJOG INTEGER32 S 3622 VLIM INTEGER32 x S 3623 VLIMN INTEGER32 x S 3624 VMAX INTEGER32 x No 3625 VMIX INTEGER32 x S 3626 VMUL INTEGER32 S 3627 VOSPD INTEGER32 x S 3628 VREF INTEG
31. a spo 1007 Synchronous window length DS301 i SDO 1008 Manufacturer Device Name DS301 i spo 100A Manufacturer software version DS301 spo 100B Node ID DS301 spo 100C Guard time DS301 is spo 100D factor Lifetime DS301 E spo 100E COB ID Node guarding DS301 i SDO 100F Number of supported SDO DS301 spo 1010 Store parameters DS301 SDO 1012 COB ID para los mensajes Time Stamp DS301 76 Perfil de la unidad CANopen Apartado Pagina spo 1013 alta resoluci n Time Stamp en preparaci n DS301 93 spo 1014 COB ID para los mensajes de emergencia DS301 190 101 SDO 1018 objeto Identity DS301 77 Perfil de la unidad CANopen SDO 1000 Device type DS301 Presentaci n Este objeto describe los distintos tipos de dispositivo las unidades y las distintas funciones asociadas perfil DS402 de la unidad MSB LSB Informaci n adicional N mero del perfil del dispositivo Modalidad bits Tipo 402 q 31 24 23 16 15 0 Numero del perfil del dispositivo 4924 perfil de la unidad Tipo 02 servo drive Modalidad O especificaci n del fabricante Descripci n del objeto ndice 1000 Nombre Device type C digo objeto VAR Tipo de datos UNSIGNED32 Categor a M Descripci n del valor Acceso Lectura Plan de los PDO Imposible Ga
32. a O Descripci n del valor Sub ndice 00 Descripci n N mero de errores Categor a M Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Imposible Intervalo de valores 0 254 Valor predeterminado No 82 Perfil de la unidad CANopen Subindice 01 Descripci n Campo de error est ndar V ase Descripci n de los mensajes Emergency p 73 Categor a M Acceso Lectura Plan de los PDO Imposible Intervalo de valor UNSIGNED32 Valor predeterminado No 83 Perfil de la unidad CANopen SDO 1004 Number of supported PDO DS301 Presentacion Este objeto se utiliza para permitir la compatibilidad con las versiones anteriores de los estandares CANopen DS301 Estructura del parametro sincr nicos admitidos Sub ndice MSB LSB 0 N mero de RPDO admitidos N mero de TPDO admitidos 1 N mero de RPDO N mero de TPDO sincr nicos admitidos 2 N mero de RPDO asincronos admitidos N mero de TPDO as ncronos admitidos Descripci n del objeto Indice 1004 Nombre Number of supported PDOS C digo objeto ARRAY Tipo de datos UNSIGNED32 Categor a O Descripci n del valor Sub ndice 00 Descripci n N mero de PDO admitidos Categor a O Acceso Lectura Plan de los PDO Imposible Intervalo de valores 00 IFFOLFF Valor predeterminado 00020002 84
33. inactiva Descripci n del objeto ndice 100D Nombre Lifetime factor C digo objeto VAR Tipo de datos UNSIGNED8 Categor a Obligatorio Descripci n del valor Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Imposible Gama de valores O 255 Valor predeterminado 0 93 Perfil de la unidad CANopen SDO 00E COB ID Node guarding DS301 Presentacion Este objeto define el COB ID para el protocolo Node guarding Descripci n del objeto ndice 100E Nombre Node guarding identifier C digo objeto VAR Tipo de datos UNSIGNED32 Categor a O Descripci n del valor Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Imposible Gama de valores UNSIGNED32 Valor predeterminado 700 node ID 94 Perfil de la unidad CANopen SDO 100F Number of supported SDO DS301 Presentaci n Este objeto describe el n mero de SDO admitidos por el dispositivo Descripci n del objeto ndice 100F Nombre Number of supported PDOs C digo objeto VAR Tipo de datos UNSIGNED32 Categor a O Descripci n del valor Acceso Lectura Plan de los PDO Imposible Gama de valores UNSIGNED32 Valor predeterminado 01 95 Perfil de la unidad CANopen SDO 010 Store parameters DS301 Presentacion Este objeto se utiliza para guardar la comun
34. inc pos t 1 lt 2 0 016667 17 475 En funci n de los par metros configurados en la unidad se puede producir una desviaci n de seguimiento mayor o menor Si aparece el mensaje de error countouring error y el eje se para debido a la rampa de parada de emergencia la causa puede provenir de varios errores e La diferencia de posici n incremental se ha ajustado en un valor superior v ase la informaci n anterior e La ventana de desviaci n de seguimiento es muy peque a SDO 2020 subindice 03 e Los par metros de la unidad no est n ajustados de forma ptima La siguiente tabla describe el direccionamiento del PDO trayectoria Sub ndice Valor Descripci n 00 2 Numero de inscripciones 01 i 20220420 Posici n incrementada 112 Perfil de la unidad CANopen Subindice Valor Descripci n 02 20220420 Posici n incrementada Este objeto no gestiona el tipo de transferencia 255 as ncrona 113 Perfil de la unidad CANopen PDO Motion block 34 Presentaci n El PDO bloque de movimiento es una composici n de la posici n Signed 32 ponderada de la velocidad Unsigned 16 y del tipo de tarea de movimiento Unsigned 16 Este PDO inicia un movimiento desde la memoria vol til de movimientos n mero del paso 0 y s lo se puede utilizar en la modalidad posici n La siguiente tabla describe el direccionamiento
35. p 73 El error de registro se define en el objeto 1001 Error register 57 Perfil de comunicaci n CANopen Objeto Service data SDO Presentaci n Este SDO permite aplicar los objetos Dictionary Los SDO se utilizan para la configuraci n y para el status polling El acceso a un objeto individual se realiza gracias a un multiplexor a trav s del indice y del sub ndice del objeto Dictionary El dispositivo LEXIUM admite los protocolos de comunicaci n siguientes Protocolo de telecarga download SDO Protocolo de telecarga del segmento SDO Protocolo de carga upload SDO Protocolo de carga del segmento SDO Protocolo de parada de transferencia Nota Antes de transmitir un nuevo telegrama el sistema debe esperar siempre la respuesta del SDO 58 Perfil de comunicaci n CANopen Elementos que constituyen el objeto SDO El objeto SDO est formado por los elementos siguientes Byte 1 2 3 4 5 6 7 8 Contenido r w ndice Sub ndice Datos de usuario r w lectura escritura e El byte de control byte 1 El byte de control determina si el SDO cuenta con los derechos de acceso de lectura o de escritura en el objeto Dictionary Encontrar una descripci n m s completa de este objeto para el dispositivo LEXIUM en el cap tulo Descripci n del objeto dictionary V ase Descripci n del objeto Dictionary p 253 El intercambio de datos
36. scara 1 a la 4 para los Transmit PDO sap 132 Perfil de la unidad CANopen SDO de 1800 a 1803 del 1 al 4 par metro de comunicaci n de Transmit PDO DS301 Presentaci n Sub ndice Descripci n 00 N mero de inscripciones 01 PDO COB ID 02 Tipo de transmisi n 03 Tiempo prohibido 04 Grupo de prioridad CMS Tras haber seleccionado un PDO m s grande que de 2400 a 2403 puede seleccionar el COB ID lo que permite que la unidad responda si se necesita una configuraci n diferente respecto a los valores predeterminados Configuraci n de una temporizaci n tras haber transmitido un PDO y antes de que tenga lugar una nueva transmisi n s lo importante para los PDO event triggered 133 Perfil de la unidad CANopen SDO de 1400 a 1403 del 1 al 4 par metro de direccionamiento de Transmit PDO DS301 Presentaci n Sub ndice Descripci n 00 N mero de objetos configurados 01 08 Descripci n de los objetos configurados 134 Perfil de la unidad CANopen SDO de 2400 a 2A03 del 1 al 4 Transmit PDO seleccionado Presentacion Este objeto se utiliza para seleccionar un TPDO predefinido Los SDO de 1800 a 1803 del 1 al 4 par metro de comunicaci n de transmit PDO y de 1400 a 1403 del 1 al 4 par metro de direcciona miento de transmit P
37. 1 a 240 sincr nica c clica 130 Perfil de la unidad CANopen Definici n PDO Free de 37 a 40 Presentacion Se pueden a adir objetos libremente si se seleccionan estos PDO Se utilizar n los SDO de 1400 a 1403 par metros de direccionamiento En un simple PDO es posible direccionar V ase Procedimientos de configuraci n p 35 hasta ocho objetos Nota Los objetos seguir n bajo vigilancia aunque se encuentren en el estado evento activado event triggered y no se les llame en el Bus CAN Entonces 16 objetos direccionados podr n ser el origen de una telecarga pesada en la CPU Para evitar esto direccione los objetos que son realmente necesarios o aumente la temporizaci n inhibit time ejemplo hasta 400 ms Una telecarga excesiva puede provocar un tiempo largo de respuesta para el servicio SDO tiempo medio de respuesta gt 40 ms 131 Perfil de la unidad CANopen 5 7 Descripcion del objeto TPDO Presentacion Objeto Esta secci n describe los distintos objetos relativos a los TPDO Contenido Esta secci n contiene los siguientes apartados Apartado P gina 133 SDO de 1800 a 1803 del 1 al 4 par metro de comunicaci n de Transmit PDO DS301 134 SDO de A00 a 1403 del 1 al 4 par metro de direccionamiento de Transmit PDO DS301 135 SDO de 2400 a 2403 del 1 al 4 Transmit PDO seleccionado SDO de 2014 a 2017 de la m
38. 1600h a 1603h Definici n de los PDO siguientes N mero de ndice de los Sub ndice Nombre de los objetos direccionados PDO objetos direccionados 1 6040 Palabra de control 2 20 Reservado 21 3100 De Olp a Objeto ASCII 08 22 6040 z Palabra de control 2060 00 Valor de consigna de corriente o de velocidad 23 31 z Reservado 32 2060 00 Valor de consigna de corriente o de velocidad 106 Perfil de la unidad CANopen Numero de indice de los Subindice Nombre de los objetos direccionados PDO objetos direccionados 33 2022 04 Valor incremental de posici n actual 2022 04 Valor actual incremental de posici n 34 2022 01 Posici n 2022 02 Velocidad 2022 03 Tipo de tarea de movimiento 35 2022 05 Numero del bloc de movimiento 36 Reservado 37 40 XXXX xx PDO definible libremente 41 64 Reservado 107 Perfil de la unidad CANopen PDO Control word 1 DS402 Presentacion El PDO palabra de control PDO predeterminado se compone de la palabra de control Unsigned 16 Este PDO s lo permite controlar el diagrama de estado V ase Device control p 138 Se utiliza en todos los modos Tras la conexi n este PDO se direcciona a RPDO 1 La siguiente tabla describe el direccionamiento del PDO palabra de control Sub ndice Valor Descripci n 00 la N mero de ins
39. 20 216 Resoluci n del control de la posici n 2 2 e gear_ratio Relaci n de transmisi n e feed_constant Avance del eje de la unidad Descripci n del objeto ndice 6093 Nombre Position factor C digo objeto ARRAY N mero de elementos 2 Tipo de datos UNSIGNED32 Descripci n del valor Sub ndice 01 Breve descripci n Numerador Modalidad pp Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Imposible Unidad Incrementos incr Intervalo de valores 0 2 1 EEPROM No Valor predeterminado 2 158 Perfil de la unidad CANopen Subindice 02 Breve descripci n feed constant Modalidad pp Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Imposible Unidad Intervalo de valores o 2 A EEPROM No Valor predeterminado 10 000 Ejemplo una revoluci n equivale a 10 000 incrementos El gear ratio 1 20 2 factor de posici n 20 Numerador 2 feed_constant 10 000 10 000 incr 159 Perfil de la unidad CANopen SDO 6094 Velocity encoder factor DS402 Presentacion Velocity_encoder_factor convierte la velocidad final rev min o la velocidad incr s en un dato interno del LEXIUM incrementos Se calcula de la forma siguiente velocity_encoder_resolution x gear_ratio x position_unit x Fvelocity notation_index locity_encoder_factor a a E velocity encoder fac feed con
40. Confirmaci n ES 9013 4 3 1 2 Respuesta scs 3 X m Reservado e ndice bytes 2 y 3 El ndice que es la entrada principal en el objeto Diccionario divide los par metros en grupos Ejemplo 2022 es el valor del dato para la modalidad posici n Como ocurre con los datos CAN el ndice est almacenado con los bytes en el orden inverso Ejemplo ndice 6040 equivale al byte 2 40 byte 3 60 e Sub ndice byte 4 El sub ndice divide los par metros en el interior del grupo de par metro e Campo de dato bytes 5 8 Estos elementos se utilizan para el intercambio de datos del usuario Durante la petici n de lectura los bytes 5 8 se ponen a 0 Si la transferencia tiene xito no hay ning n contenido en la confirmaci n de escritura desde el LEXIUM pero si la ejecuci n de la escritura es incorrecta el contenido de la confirmaci n contiene un c digo de error v ase Protocolo de parada de transferencia SDO en esta secci n Protocolo de Este protocolo se utiliza para la escritura de los objetos que contienen m s de telecarga SDO cuatro bytes de los datos de usuario transferencia acelerar o para el inicio de una transferencia segmento transferencia normal La transferencia acelerar se utiliza de igual modo para los objetos que s lo utilizan comandos de caracteres ejemplo ASCII SAVE y que no necesitan otros datos de usuario 60 Perfil de comunicaci n CANopen Protocolo de te
41. Descripci n del COB Presentaci n Figura S R A O COB ID T CTRL Data Segment CRC C EOM M R K SOM Inicio del mensaje COB ID Identificador COB 11 bits RTR Solicitud de transmisi n a distancia CTRL Campo de control entre otros tama o de los datos Data Segment 0 8 Bytes COB datos 0 Bytes COB remoto CRC Secuencia de control ACK Reconocimiento del puerto EOM Fin del mensaje 45 Perfil de comunicaci n CANopen 4 3 Construcci n del identificador COB Identificador COB Construcci ndel El diagrama siguiente muestra la disposici n del identificador COB COB ID identificador La funci n C digo define la interpretaci n y la prioridad de un objeto concreto COB Figura 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 C digo M dulo 1D Detalle de la trama Bitde0a6 ID del m dulo numero de estaci n rango de 1 63 ajuste en el software de comando o en la unidad V ase Configuraci n de la direcci n de la estaci n p 25 Bitde 7 a 10 C digo de funci n n mero del objeto de comunicaci n definido en el servidor Nota Si un n mero de estaci n no v lido 0 o gt 63 est configurado el ID del m dulo se pone a 1 por defecto El objeto ASCII MDRV se puede utilizar para ampliar el intervalo de direcci n de 63 a 127 46 Perfil de comunicaci n CANopen Valor predeter
42. Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos INTEGER32 Unidad Incrementos 250 us o en funci n de la unidad de velocidad Intervalo de valores 2 1 2 1 Valor predeterminado 0 Descripci n Este ndice permite configurar la velocidad de la tarea de movimiento directo bloque de movimiento 0 El tipo de tarea de movimiento determina si la velocidad se debe interpretar en incremento o en unidad SI 190 Perfil de la unidad CANopen 5 15 Funcion Latch SDO 2026 Latch enable Presentacion Descripci n del objeto ndice 2026 Breve descripci n Autoriza la funci n de bloqueo para CAN C digo objeto RECORD N mero de elementos 1 Descripci n del sub ndice Sub ndice 01 Breve descripci n Autoriza la funci n de bloqueo para CAN Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos INTEGER8 Unidad Intervalo de valores 0 1 Valor predeterminado Descripci n Una opci n del dispositivo LEXIUM permite adquirir una posici n real actual position con una gran precisi n tiempo de adquisici n lt 11s a trav s de la entrada de bloqueo entrada 2 IN2MODE 26 que se puede configurar igualmente en el SDO 3565 sub ndice 01 El objeto SDO 2926 decide si un impulso de bloqueo debe se alarse en el bus CAN Un valor igual a O significa inhibido
43. Estado EEPROM ASCII 3558 INTEGER32 x No 3559 127 INTEGER32 No 355A 12TLIM INTEGER8 Si 355B ICMD INTEGER32 x No 355C ICONT INTEGER32 x S 355D ID INTEGER32 x No 355E IDUMP 355F IMAX INTEGER32 x No 3560 IN 3561 IN1 INTEGER8 3562 IN1MODE INTEGER8 No v lido S reseteado 3563 IN1TRIG INTEGER32 Si 3564 IN2 INTEGER8 No 3565 IN2MODE INTEGER8 No v lido Si reseteado 3566 IN2TRIG INTEGER32 Si 3567 IN3 INTEGER8 No 3568 IN3MODE INTEGER8 No v lido Si reseteado 3569 IN3TRIG INTEGER32 Si 356A IN4 INTEGER8 No 356B IN4MODE INTEGER8 No v lido Si reseteado 356C IN4TRIG INTEGER32 Si 356D INPOS 356E IPEAK INTEGER32 x S 356F IPEAKn INTEGER32 x S 3570 IQ INTEGER32 x No 3571 ISCALE1 INTEGER32 x S 3572 ISCALE2 INTEGER32 x S 3573 K V lido No 3574 KC INTEGER32 x S 3575 KEYLOCK INTEGER8 S 238 Objeto channel Numero Comando Tipo de datos Coeficiente Estado EEPROM ASCII 3576 Reservado 3577 L INTEGER32 x S 3578 LATCH16 INTEGER16 3579 LATCH16N INTEGER16 No 357A LATCH32 INTEGER32 357B LATCH32N INTEGER32 No 357C LATCHX32 INTEGER32 No 357D LATCHX32N INTEGER32 No 357E LED1 INTEGER8 357F LED2 INTEGER8 3580 LED3 INTEGER8 3581 LEDSTAT INTEGER16
44. Velocity weighting factor SDO 2020h Sub index VMUL 02h OEh L UINTEGER32 r w X Speed velocity motion block 0 O_V 258 Descripci n del objeto Dictionary indice Subi Def Formato del Acce Plan Descripci n Objeto ndice dato so PDO ASCII 2024h 00h IL RECORD r Setup operation for Position mode Oth IL UINTEGER8 r w Xx Homing type NREF 02h JL UINTEGER8 r w X Homing direction DREF 03h JIL INTEGER32 r w Xx Velocity for homing movement VREF 04h IL UINTEGER16 r w X Acceleration ramp jogging anf homing ACCR O5h JL UINTEGER16 r w X Braking ramp jogging and homing DECR 06h IL INTEGER32 r w X Reference offset ROFFS 07h IL INTEGER32 r w X Jogging velocity VJOG 2026h 00h IL RECORD r Special Object for Position mode Oih JIL UINTEGER8 r w Activate internal evaluation unit for saving actual position value 2050h 00h IL ARRAY r Setup operation for Position mode Oih IL INTEGER32 r w X Homing type NREF 02h JL INTEGER32 r w X Homing direction DREF 03h IL INTEGER32 r w X Velocity for homing movement VREF 04h IL INTEGER32 r w X Acceleration ramp jogging anf homing ACCR 2051h 00h IL ARRAY r Configuration for threshold register Oih JIL INTEGER32 r w X Monitoring deactivate activate WPOSE 02h JL INTEGER32 r w X Signaling type repeated once WPOSX 03h IL INTEGER32 r w X Polarity position signaling WPOSP
45. a la 4 para los Transmit PDO Device control dc ss ELA 0 0 eect tees Device COMO irea occ ra Descripci n del objeto Device control oooooooooooooooo o Presentaci n cil dato bk ee eee Ei SDO 6040 Control word DS402 cra aa race dead SDO 6041 Status word DS402 20 0 cece eee eee SDO 6060 Modes of operation DS402 2 0 0 0 cece cee eee eee SDO 6061 Mode of operation display DS402 o oooooooooo Factor groups fg DS402 0 2 ects V nculos entre los elementos f sicos e internos oooo ooooooooo Descripci n del objeto Facor groups 0 0 eee eee 5 12 5 13 5 14 5 15 5 16 5 17 5 18 5 19 5 20 Presentaci n tia A as et oa eA E 155 SDO 608B Velocity notation index DS402 2 eee eee 156 SDO 608C Velocity dimension index DS402 0002 ce eee 157 SDO 6093 Position factor DS402 0 cece eee eee 158 SDO 6094 Velocity encoder factor DS402 0 cece ee eee ane 160 SDO 6097 Accelerator factor DS402 20 0 ee eee 163 Especificaci n del fabricante de la modalidad Current and speed 165 SDO 2060 Digital current or Speed setpoint ooooooooooo 165 Especificaci n del fabricante de la modalidad jogging y homing 166 SDO 2024 punto de referencia para la modalidad position LEXIUM 166 Modalidad Positioning ooooooooocoorcro
46. aceleraci n ndice hex 0x6084 Nombre Profile deceleration C digo objeto VAR Tipo de datos UNSIGNED32 Modalidad pp Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Posible Unidad Unidad de aceleraci n Intervalo de valores de 22 4 Valor predeterminado 0 223 Perfil de la unidad CANopen SDO 086 Motion profile type DS402 Presentacion La rampa de aceleraci n equivale a una rampa lineal o a una rampa sinusoidal ndice hex 0x6086 Nombre Motion profile type C digo objeto VAR Tipo de datos INTEGER16 Modalidad pp Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Posible Unidad Ninguna Intervalo de valores 26 2 4 Valor predeterminado 0 EEPROM S C digo Tipo 32768 1 Especificaciones del fabricante no admitido 0 Lineal trapezoidal 1 Sinusoidal 2 32767 Perfil espec fico ampliaciones no admitido 224 Perfil de la unidad CANopen 5 21 Descripcion funcional Descripci n funcional Presentacion Existen dos m todos diferentes para configurar la posici n de destino Target position Configuraci n de la consigna tras alcanzar la posici n de destino la unidad pasa inmediatamente a la posici n de destino siguiente El movimiento resultante es tal que una vez que la consigna alcance la velocidad de la unidad no se debe ralentizar Con el dispositivo LEXIU
47. aceleraci n Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos UNSIGNED16 Unidad ms Intervalo de valores 1 65535 Valor predeterminado 0 Descripci n Este indice se utiliza para definir la duraci n total necesaria para alcanzar la velocidad de destino de la tarea de movimiento El valor seleccionado en el sub ndice 08 permite definir la forma de la rampa de aceleraci n 185 Perfil de la unidad CANopen Subindice 07 Breve descripci n Tiempo de frenado deceleraci n Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos UNSIGNED16 Unidad ms Intervalo de valores 1 65535 Valor predeterminado 0 Descripci n Este ndice se utiliza para definir la duraci n total necesaria para frenar hasta que se alcance la velocidad O de la posici n de destino El valor seleccionado en el subindice 09 permite definir la forma de la rampa de deceleraci n Sub ndice 08 Breve descripci n Jolt aceleraci n limiting en desarrollo Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos UNSIGNED16 Unidad ms Intervalo de valores 1 65535 Valor predeterminado 0 Descripci n Este ndice permite configurar la forma de la rampa de aceleraci n El valor seleccionado debe ser inferior a la mitad del tiempo de inicio sub ndice 06 186 Perfil de la unidad CANopen El
48. algunos ejemplos de configuraci n y de utilizaci n de los PDO SDO Contenido Este cap tulo contiene los siguiente apartados Apartado P gina Par metros de configuraci n para la gesti n del Bus CAN 250 Prueba de base para el control de la conexi n de la unidad 252 249 Ejemplos de puesta en funcionamiento Par metros de configuraci n para la gesti n del Bus CAN Parametros importantes Todos los valores se indican en hexadecimal Los valores vinculados al eje se env an siempre a la estaci n 1 Los par metros siguientes son importantes para la gesti n del Bus CAN e CBAUD SDO 3515h sub ndice 01h Tasa de transmisi n para el Bus CAN e ADDR SDO 3505h sub ndice 01h El comando ADDR define la direcci n de bus de la unidad Si se ha realizado una modificaci n en la direcci n todos los par metros deben guardarse en la EEPROM y la unidad se debe reiniciar e AENA SDO 3506h subindice 01h Este comando se utiliza para definir el estado de validez del software cuando la unidad est en modalidad de funcionamiento Permite controlar de forma externa la validez o no del escal n de salida del software de control Cuando la unidad est en modalidad de funcionamiento el software se valida autom ticamente punto de consigna anal gica OPMODE 1 3 para que el material designado est preparado para el empleo Entonces este hardware est inmediatamente preparado para la ejecuci n
49. con el LEXIUM se genera mediante el CMS multiplexed domain protocols standard descrito en el est ndar CAN DS 202 Para leer los datos el byte de control debe estar escrito de la forma siguiente Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 Contenido ccs 1 x n e s ccs comando cliente ccs 1 equivale a la telecarga de la petici n n s lo v lido para e s 1 X dato libre Por lo tanto con cuatro bytes en el campo usuario el valor 0010 0011 binario o 23 se transmitir en el byte de control La unidad reenv a la respuesta en byte correspondiente Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 Contenido scs 3 x scs comando servidor scs 3 equivale a la telecarga de la respuesta X dato libre Si la lectura se realiza correctamente la unidad responde con scs 3 y si se produce un error por ejemplo en el campo k del ndice la unidad responde con scs 4 La descodificaci n de los errores se explica con detalle en la secci n 111 4 5 6 Para escribir los datos el byte de control debe estar escrito de la forma siguiente 59 Perfil de comunicaci n CANopen Cliente Telecarga del dominio Servidor ia 21314 5 6 7 8 Petici n E esa 3 3 2 9 Indicaci n gt ccs 1 X n e s m d eS Se ee Se HA ed oe ee FR lt Bye 2 3 4 5 6 7 8 ES
50. de carrera escribiendo claramente un valor en Homing method SDO 6098 e Se al de fin de carrera P Stop N Stop conmutador de referencia e Direcci n y e Posici n de los impulsos de incremento La posici n de referencia la proporciona la referencia del offset SDO 607 Los par metros espec ficos del fabricante ENCZERO SDO 3537 sub ndice 01 se utilizan para adaptar la posici n inicial del motor con una puesta a cero para que sea la adecuada a los impulsos de incremento Puede encontrar una descripci n detallada de los tipos de movimientos de punto de referencia en la puesta en funcionamiento del software DRIVE EXE 212 Perfil de la unidad CANopen SDO 6099 Homing speed DS402 Presentacion indice hex 0x6099 Nombre Homing speed C digo objeto ARRAY N mero de elementos 1 Tipo de datos UNSIGNED32 Sub ndice Ol Breve descripci n Velocidad durante la b squeda de fin de carrera Modalidad hm Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Posible Unidad Unidad de velocidad Intervalo de valores E ama Valor predeterminado 2 EEPROM S 213 Perfil de la unidad CANopen SDO 609A Homing acceleration DS402 Presentaci n ndice hex Ox609A Nombre Homing acceleration C digo objeto VAR Tipo de datos UNSIGNED32 Modalidad hm Acceso Lectur
51. de datos UNSIGNED32 Categoria O Descripci n del valor Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Imposible Gama de valores UNSIGNED32 Valor predeterminado 80000080 11 10 0 86 Perfil de la unidad CANopen SDO 1006 Communication cycle period DS301 Presentacion Este objeto se utiliza para definir el periodo en us de transmisi n de un mensaje SYNC Descripci n del objeto ndice 1006 Nombre Period of the transmission cycle C digo objeto VAR Tipo de datos UNSIGNED32 Categor a O Descripci n del valor Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Imposible Gama de valores UNSIGNED32 Valor predeterminado 00 87 Perfil de la unidad CANopen SDO 1007 Synchronous window length DS301 Presentacion Este objeto define la longitud de la ventana de tiempo en us para los PDO sincr nicos Descripci n del objeto ndice 1007 Nombre Time window for synchronous messages C digo objeto VAR Tipo de datos UNSIGNED32 Categor a O Descripci n del valor Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Imposible Gama de valores UNSIGNED32 Valor predeterminado 00 88 Perfil de la unidad CANopen SDO 1008 Manufacturer Device Name DS301 Presentacion El nombre del dispositivo est representado por cuatro caracteres ASCII de la forma SDxx con xx
52. del PDO bloque de movimiento Sub ndice Valor Descripci n 00 3 N mero de inscripci n Ol 20220120 Posicion 02 20220120 Velocidad 03 20220310 Tipo de tarea de movimiento abs rel Este objeto gestiona nicamente el tipo de transferencia 255 as ncrona 114 Perfil de la unidad CANopen PDO Start motion block 35 Presentacion El PDO inicio de la tarea de movimiento se compone del n mero de la tarea de movimiento Unsigned 16 Este PDO inicia un bloque de movimiento desde la memoria vol til n mero del bloque de movimiento 0 192 255 o desde la memoria permanente n mero del bloque de movimiento 1 180 Este PDO s lo puede utilizarse en modalidad de posici n La siguiente tabla describe el direccionamiento del PDO iniciar la tarea de movimiento Sub ndice Valor Descripci n 00 l N mero de inscripci n 01 20220510 N mero de la tarea de movimiento Este objeto gestiona nicamente el tipo de transferencia 255 as ncrona 115 Perfil de la unidad CANopen PDO Free definition Presentaci n Si se selecciona este PDO los objetos pueden a adirse libremente Se utilizar n los SDO de 1600 a 1603 par metros de direccionamiento En un simple PDO es posible direccionar hasta ocho objetos Puede encontrar un ejemplo de direccionamiento PDO y de configuraci n de la transmisi n en el ap
53. del dispositivo Descripci n del objeto ndice 1018 Nombre Identity Object C digo objeto RECORD Tipo de datos Identity Descripci n del valor Sub ndice 00 Descripci n N mero de entradas Acceso Lectura Plan de los PDO Imposible Intervalo de valores 1 4 Valor predeterminado 4 Sub ndice 01 Descripci n 1D del vendedor Acceso Lectura Plan de los PDO Imposible Intervalo de valores UNSIGNED32 Valor predeterminado 6A 0000006A 101 Perfil de la unidad CANopen Sub ndice 02 Descripci n C digo de producto Acceso Lectura Plan de los PDO Imposible Intervalo de valores UNSIGNED32 Valor predeterminado No tasa de corriente del amplificador Sub ndice 03 Descripci n N mero de revisi n Acceso Lectura Plan de los PDO Imposible Intervalo de valores UNSIGNED32 Valor predeterminado No Bits 16 31 versi n del firmware bits 15 O CANopen Sub ndice 04 Descripci n N mero de serie Acceso Lectura Plan de los PDO Imposible Intervalo de valores UNSIGNED32 Valor predeterminado No Perfil de la unidad CANopen 5 3 Direccionamiento de los PDO Utilizaci n de los PDO Presentacion Debido a que el dispositivo Lexium admite mas de una modalidad se necesitan diferentes PDO para la transmi
54. del dispositivo LEXIUM Actualmente el numerador y el divisor se encuentran en la modalidad de s lo lectura Su valor es igual a 1 Si el objeto accelerator factor es igual a 1 la configuraci n de la rampa de aceleraci n tendr por unidad los metros por segundo m s indispensable para que la velocidad alcance su objetivo SDO 6083 profile acceleration SDO 6084 profile deceleration y SDO 6081 profile velocity Descripci n del objeto ndice 6097 Nombre Accelerator factor C digo objeto ARRAY N mero de elementos 2 Tipo de datos UNSIGNED32 Descripci n del valor Sub ndice 01 Breve descripci n Numerador Modalidad pp pv Acceso Lectura Plan de los PDO Imposible Unidad Incrementos incr Intervalo de valores DA EEPROM No Valor predeterminado 0 163 Perfil de la unidad CANopen Subindice 02 Breve descripci n Divisor Modalidad pp pv Acceso Lectura Plan de los PDO Imposible Unidad Intervalo de valores 22 4 EEPROM No Valor predeterminado 0 164 Perfil de la unidad CANopen 5 12 Especificacion del fabricante de la modalidad Current and speed SDO 2060 Digital current or Speed setpoint Presentacion Descripci n del objeto ndice 2060 Breve descripci n Digital current or speed setpoi
55. depuraci n muestra que las comunicaciones CANopen funcionan con la unidad Lexium ejemplo Status 08h en el campo Informacion del esclavo El comando de la unidad se puede realizar modificando el valor de las variables de salida e MW32 acceso directo a los modos de funcionamiento de la unidad palabra de comando e MD33 acceso directo a la corriente o a la velocidad de consigna 41 Configuraci n LEXIUM en PLC Premium 42 Perfil de comunicaci n CANopen 4 Presentaci n Objeto Este cap tulo describe los servicios b sicos y la estructura del formato de un objeto de comunicaci n COB del perfil DS301 de la comunicaci n CANopen utilizada en el LEXIUM Se supone que las funciones de base de funcionamiento de la comunicaci n CANopen son conocidas y se utilizan como documentaci n de referencia Contenido Este cap tulo contiene las siguientes secciones Secci n Apartado P gina 4 1 Explicaciones generales 44 4 2 Formato de un objeto de comunicaci n COB 45 4 3 Construcci n del identificador COB 46 4 4 Definici n de los tipos de datos utilizados 49 4 5 Objetos de comunicaci n 52 43 Perfil de comunicaci n CANopen 4 1 Explicaciones generales Descripci n general del CAN Presentacion Estructura del COB El procedimiento de transferencia utilizado aqui se define en la norma ISO 11898 Controller Area Network CAN for high speed c
56. e Para una unidad con una graduaci n no decimal y un ndice de notaci n gt 64 el ndice de notaci n define el sub ndice de la dimensi n f sica de la unidad 154 Perfil de la unidad CANopen 5 11 Descripcion del objeto Facor groups Presentacion Objeto Esta secci n describe la influencia de estos factores en el sistema c mo se calculan y cu les son los datos necesarios para construirlos Contenido Esta secci n contiene los siguientes apartados Apartado dit SDO 608B Velocity notation index DS402 dl SDO 608 Velocity dimension index DS402 dl SDO 6093 Position factor DS402 spo 6094 Velocity encoder factor DS402 we SDO 6097 Accelerator factor DS402 des 155 Perfil de la unidad CANopen SDO 608B Velocity notation index DS402 Presentaci n Este objeto determina las notaciones de SDO 6081 Junto con SDO 608C las unidades de bases pueden representarse como sigue Dimensi n f sica Unidades ndice de ndice de dimension_v locit notation_v locit Especificaciones del incr s 0 0 fabricante Revoluciones giros rev min 11 73 Descripci n del objeto indice 608B Nombre indice de notation_v locit C digo objeto VAR Tipo de dato UNSIGNED8 Descripcion del valor Modalidad Todos Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO I
57. ejecuci n 2330 2 Tierra F22 3100 1 Sin alimentaci n l nea BTB F16 73 Perfil de la unidad CANopen C digo de error Categoria Descripci n 3110 1 Sobretensi n del circuito bus intermediario F02 3120 1 Subtensi n del circuito bus intermediario F05 3130 1 Fase de red ausente con PMODE 2 F19 4110 1 Temperatura ambiente sobrepasada F13 4310 1 Temperatura del radiador sobrepasada F01 4310 1 Temperatura del motor sobrepasada F06 5111 1 Error de tensi n auxiliar 15 V FO7 5380 1 Error convertidor A C F17 5400 1 Error escal n de potencia F14 5420 1 Balasto vibrador F18 5441 1 Error de funcionamiento para la opci n AS F27 5530 1 Serie EEPROM F09 5581 1 Flash EEPROM F10 6010 4 Watchdog reseteado software F32 6181 4 Error BBC tabla 6182 4 Error BBC macrosistema 6183 4 Error BBC serie EEPROM 6184 4 Error FPGA 6185 4 Fallo error tabla 6281 4 Software de usuario BBC macro F32 6282 4 Error de software de usuario BBC macro F32 6320 3 Error de parametro 7111 1 Error de frenado F11 74 Perfil de la unidad CANopen C digo de error Categoria Descripci n 7122 1 Error de comunicaci n F25 7181 5 No se puede activar el dispositivo LEXIUM 7182 5 Comando nicamente posible en el
58. el protocolo SDO 0504 0001 Comando cliente servidor identificador no v lido o desconocido 0504 0002 Tama o del bloque no reconocido s lo para la modalidad de bloque 0504 0003 N mero de bloque no reconocido s lo para la modalidad de bloque 0504 0004 Error CRC s lo para la modalidad de bloque 0504 0005 Memoria insuficiente 0601 0000 No se admite el acceso a este objeto 0601 0001 Intento de acceso de lectura en un objeto que s lo es de escritura 0601 0002 Intento de acceso de escritura en un objeto que s lo es de lectura 0602 0000 Este objeto no existe en el objeto Diccionario i j PDO 0604 0041 No se puede asignar este objeto a un PDO 0042 El tama o y el n mero de objetos elaborados sobrepasan la longitud 0604 h autorizada del PDO 0604 0043 Par metros generales incompatibles 0604 0047 Dispositivo general incompatible 0606 0000 Acceso no respetado provocado por un error de hardware 0607 0010 Tipo de dato incompatible longitud parametrizada incompatible 0607 2012 Tipo de dato incompatible longitud parametrizada demasiado larga 0607 0013 Tipo de dato incompatible longitud parametrizada demasiado corta 0609 0011 El sub ndice no existe 62 Perfil de comunicaci n CANopen Codigo de Descripci n parada 0609 0030 Parametrizaci n de un valor fuera de la escala s lo para el acceso de escritura Valor parametrizado demasiado grande 0609 0031 p g
59. esquema siguiente ilustra los v nculos a T1 corresponde al sub ndice 06 y T2 al sub ndice 08 T1 Para T2 0 la rampa de velocidad tiene forma de trapecio Para T2 T1 2 la rampa tiene aproximadamente una forma sinusoidal Sub ndice 09 Breve descripci n Jolt deceleraci n limiting en desarrollo Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos UNSIGNED16 Unidad ms Intervalo de valores 1 65535 Valor predeterminado 0 Descripci n Este ndice permite configurar la forma de la rampa de deceleraci n El valor seleccionado debe ser inferior a la mitad del tiempo de deceleraci n sub ndice 07 187 Perfil de la unidad CANopen Subindice OA Breve descripci n Numero de la siguiente tarea de movimiento Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos UNSIGNED16 Unidad Intervalo de valores O 180 192 255 Valor predeterminado 0 Descripci n Este ndice permite configurar el n mero de la tarea de movimiento siguiente La configuraci n en el sub ndice 9 bit 3 decide si la siguiente se realizar con esta tarea de movimiento Sub ndice OB Breve descripci n Comienzo del tiempo de espera para la siguiente tarea de movimiento Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de dato
60. la corriente en el escal n de salida ejemplo SD06 Descripci n del objeto ndice 1008 Nombre Manufacturer device name C digo objeto VAR Tipo de datos VISIBLE STRING Categor a Opcional Descripci n del valor Acceso Constante Plan de los PDO Imposible Gama de valores No Valor predeterminado No 89 Perfil de la unidad CANopen SDO 100A Manufacturer software version DS301 Presentacion La versi n software est representada por cuatro caracteres ASCII ejemplo 3 00 Descripci n del objeto ndice 100A Nombre Manufacturer software version C digo objeto VAR Tipo de datos VISIBLE STRING Categoria Opcional Descripcion del valor Acceso Constante Plan de los PDO Imposible Gama de valores No Valor predeterminado No 90 Perfil de la unidad CANopen SDO 1005 Node ID DS301 Presentaci n La direcci n de la estaci n para el dispositivo LEXIUM se lee en el objeto Node ID La direcci n de la estaci n se modifica en el objeto ASCII ADDR El intervalo de las direcciones valores de intervalo que debe configurarse depende del objeto ASCII MDRV La direcci n de la estaci n se configura seg n el intervalo 1 6361 127 Si utiliza un intervalo de direcci n m s amplio el software no podr transmitir en el bus CAN Descripci n del objeto
61. n espec fica 13 Espec fico del fabricante 6 Modalidad de ejecuci n espec fica 14 Espec fico del fabricante 7 Reinicializaci n s lo en caso de 15 Espec fico del fabricante fallo 144 Perfil de la unidad CANopen Comandos en la palabra Control word Comando Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Tensi n BitO Transici n Reinic Ejecuci n Parada r pida desactivada Conectado Parada x x 1 1 0 2 6 8 Conectado x X 1 1 1 3 Tensi n X X X 0 x 7 9 10 12 desactivada Parada rapida X X 0 1 Xx 7 10 11 Desactivaci n x 0 1 1 1 5 Activaci n x 1 1 1 1 4 16 Reinicializaci n 1 x x X X 15 Bits que dependen de la modalidad de ejecuci n en la palabra Control word Los bits marcados con una X son no pertinentes La tabla siguiente describe los bits que dependen de la modalidad de ejecuci n en la palabra Control word Actualmente s lo se gestionan las modalidades espec ficas del fabricante Las distintas modalidades se configuran con el objeto SDO 6060 Modalidades de funcionamiento Modalidad de N Bit 4 Bit 5 Bit 6 ejecuci n Posici n FF Reservado Reservado Reserva do Velocidad num rica FE Reservado Reservado Reserva do Corriente num rica FD Reservado Reservado Reserva do Velocidad anal gica FC Reservado Reservado Reserva do Corriente anal gica FB Reservado Reservado Reserva do Trayectoria FA R
62. ndice hex Ox607A Nombre Target position C digo objeto VAR Tipo de datos INTEGER32 Modalidad pp Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Posible Unidad Definido por el usuario Intervalo de valores 23 1 e 4 Valor predeterminado EEPROM No 218 Perfil de la unidad CANopen SDO 6078 Position range limit DS402 Presentacion El objeto Position rang limit se utiliza para definir el intervalo del movimiento es decir su comienzo y su fin En el intervalo el comienzo se define mediante el subindice 01 min position range limit ASCII SRND y el fin se define mediante el sub ndice 02 max position range limit ASCII ERND Estas funciones s lo pueden utilizarse tras una reconfiguraci n del hardware Para ello es necesario configurar el SDO 2020 sub ndice 01 con el valor 2 Entonces el procedimiento puede comenzar V ase Nueva configuraci n del dispositivo LEXIUM p 267 ndice hex 0x607B Nombre Position range limit C digo objeto ARRAY N mero de elementos 2 Tipo de datos INTEGER32 Sub ndice 01 Breve descripci n L mite m nimo de la posici n Modalidad pp pc Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Imposible Unidad Unidad de posici n Intervalo de valores 2 2 1 Valor predeterminado o EEPROM Si 219 Perfil de la unidad CANopen Sub
63. salida Si no se consulta la unidad durante el tiempo definido por SDO 100C y 100D aparecer una advertencia NO4 respuesta de vigilancia en la unidad La unidad se frena y posteriormente se detiene debido a la rampa de parada r pida Asimismo se impide cualquier otro movimiento La secuencia de tiempo del Nodeguard se describe a continuaci n Maestro Esclavo NMT NMT sPS PLC COB ID ALeExium Petici n Petici n a distancia transmitida Indicaci n A ee ee ee ee ee eee Vo O Conf Q onfirmaci n Respuesta s a 7t 6 08 bg p a gt O Lo o o E o E Petici n Petici n a distancia transmitida Indicaci n 55555 ee ee ee ee ee ee ee eee ee ee eee p Confirmaci n Respuesta 4 lt _ 71 6 0s e t bit de conmutaci n cambio de estado en cada telegrama de esclavo s estado del esclavo NMT El maestro transporta el Nodeguard a trav s del mensaje RTR con el COB ID y el SDO COB ID Node Guarding V ase SDO 100E COB ID Node guarding DS301 p 94 lo valida para el esclavo El valor predeterminado es 700 direcci n del esclavo 69 Perfil de comunicaci n CANopen 70 Perfil de la unidad CANopen Presentacion Objeto Este cap tulo describe los distintos objetos necesarios para la comunicaci n CANopen Contenido Este cap tulo contiene las siguientes sec
64. se utilice el m dulo de ampliaci n AMO2CA001V000 es necesario utilizar un conector SUB D de 9 pins hembra El esquema siguiente muestra el cableado del conector SUB D 9 ces COR rr 10 6 A A 10 6 CANL O Oq O Oq o O o 9 O O O O CANH sO LS FOLE y Hes LO 21 Generalidades Error de comunicaci n BUSOFF Presentacion El nivel 2 del controlador CAN se ala y controla directamente el error de comunicaci n BUSOFF Descripci n de las causas de este mensaje e Los mensajes se transmiten aunque no haya otros nodos CAN conectados Los nodos CAN cuentan con distintas velocidades de comunicaci n Error de cable Error de adaptaci n al fin del cable lo que conlleva una reflexi n de la se al El dispositivo LEXIUM s lo se ala un mensaje BUSOFF si hay otro nodo CAN conectado y si en el inicio se ha transmitido al menos un objeto de forma normal La condici n de error del BUSOFF est se alada por el mensaje de error F23 Durante un error si el escal n de salida no est preparado para la ejecuci n de una tarea de movimiento la unidad decelera hasta pararse mediante la rampa de parada de emergencia Entonces el escal n de salida no es v lido 22 Instalaci n puesta en funcionamiento Presentaci n Objeto Este cap tulo describe la forma de instalar y de poner en funcionamiento los dispositivos Describe de igual modo la t cni
65. utilizan con esta finalidad v anse los comandos O_S O_V PGEARI PGEARO 14 0x4000 0 la velocidad programada se utiliza como velocidad de desplazamiento de la tarea de movimiento 1 en el inicio la velocidad de movimiento se considera un valor anal gico SW1 El valor anal gico SW1 se lee al inicio de la tarea de movimiento y se utiliza como velocidad de desplazamiento 10 V VSCALE1 Se omite el signo de la tensi n SW1 15 0x8000 Bit 3 relativo para la tarea de movimiento v ase la tabla 2 181 Perfil de la unidad CANopen Tarea de movimiento relativa absoluta Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 15 Significado 0 Xx Xx Xx Tarea de movimiento absoluta la posici n programada se utiliza como posici n de desplazamiento de la tarea de movimiento Tarea de movimiento relativa la posici n programada se utiliza como distancia cambiada El destino se calcula en funci n del estado de la se al de IN OSITION IN OSITION 1 Nueva posici n del destino ltima posici n del destino distancia de movimiento IN OSITION 0 Nueva posici n del destino posici n actual distancia de movimiento Tarea de movimiento relativa la posici n programada se utiliza como distancia cambiada Nueva posici n del destino ltima posici n del destino distancia de movimiento Tarea de movimiento relativa la posici n programada se utiliza como distancia cambiada Nue
66. 010h V ase SDO 1010 Store parameters DS301 p 96 sub ndice 02h La direcci n anteriormente guardada se selecciona en el inicio de la unidad En el inicio del dispositivo Lexium se valida la configuraci n del direccionamiento predeterminado e MDRV SDO 3639h sub ndice 01h Con este comando se reserva la modalidad multidrive para la instalaci n software MDRV 1 En ese caso s lo est n disponibles los tres primeros RPDO y TPDO Si los cuatro RPDO y TPDO son necesarios MDRV debe ponerse a 0 251 Ejemplos de puesta en funcionamiento Prueba de base para el control de la conexi n de la unidad Presentaci n Cuando el dispositivo Lexium est en la modalidad de funcionamiento se transmite un mensaje de error en el bus con una longitud de 0 a 8 bytes contenido 0 de acuerdo con la configuraci n del bit 2 de DRVCNFG El mensaje se transmite si no ha encontrado un recibidor favorable en el bus Si un maestro CAN no es capaz de reconocer el mensaje se deber n aplicar las medidas siguientes para probar la comunicaci n Verificar el cable del bus e La impedancia caracter stica debe ser correcta e Las resistencias de cada extremo del cable deben ser correctas Utilizar un mult metro Verificar la diferencia de potencial de los cables CAN H y CAN L con CAN GND aproximadamente 2 5 voltios Utilizar un osciloscopio e Verificar la se al de salida en CAN H y en CAN L del
67. 2 1 0x0002 Bit para la tarea de movimiento relativa absoluta v ase la tabla 2 2 0x0004 Bit para la tarea de movimiento relativa absoluta v ase la tabla 2 3 0x0008 0 sin movimiento El motor se para cuando alcanza su posici n final 1 movimiento La tarea de movimiento siguiente comienza autom ticamente cuando se alcanza la posici n final El n mero de la tarea siguiente lo proporciona el comando O_FN 4 0x0010 Bit para la tarea de movimiento siguiente v ase la tabla 3 5 0x0020 Bit para la tarea de movimiento siguiente v ase la tabla 3 6 0x0040 Bit para la tarea de movimiento siguiente v ase la tabla 3 7 0x0080 Bit para la tarea de movimiento siguiente v ase la tabla 3 8 0x0100 Bit para la tarea de movimiento siguiente v ase la tabla 3 9 0x0200 Reservado 10 0x0400 Reservado 11 0x0800 Reservado 12 0x 1000 O las aceleraciones y las deceleraciones se calculan por la base de tiempo aceleraciones deceleraciones en ms a partir de O hasta la velocidad final o reservado 1 las aceleraciones y las deceleraciones se proporcionan en mm s V anse los comandos O_ACC1 O_ACC2 O_DEC1 O_DEC2 13 0x2000 O la posici n final y la velocidad final de una tarea de movimiento se interpretan como incrementos No hay conversi n de valores 1 la posici n final y la velocidad final se convierten en incrementos antes del inicio de la tarea de movimiento Los par metros PGEARI y PGEARO se
68. 35009777_00 a brand of Schneider Electric CANopen Perfil de comunicaci n CANopen para las unidades spa Febrero 2005 Telemecanique Estructura de la documentaci n Estructura de la documentaci n Documentos de Documentaci n global de la serie de las unidades num ricas Lexium consulta T tulo Editor Manual de puesta en funcionamiento del programa Unilink Schneider Instrucciones de montaje de instalaci n y de funcionamiento LEXIUM Schneider Documentaci n complementaria T tulo Editor CAN Application Layer CAL for Industrial Applications CiA e V Draft standards 102 201 207 301 CiA e V CAN Specification Version 2 0 Philips Semiconductors ISO 11898 Controller area network CAN for high speed communication Perfil t cnico de accionamiento Perfil 21 DRIVECOM Perfil t cnico de accionamiento Servo 22 DRIVECOM Estructura de la documentaci n Tabla de materias Capitulo 1 Capitulo 2 Capitulo 3 Capitulo 4 4 1 4 2 4 3 Acerca de este libro 1 ea ea ea ee 11 Generalidades iai ion spelen wee eeu eee ee dene 13 Presentaci n iio o dad alps ew Sop ee Pas ore eee bore eee 13 Abreviaturas utilizadas nana ccc eee 14 Utilizaci n de la interfaz CANopen de acuerdo con su uso previsto 15 Caracter sticas de potencia del perfil de comunicaci n CANopen 16 Representaci n de los nu
69. 7 NARA a ee eee en 269 10 Acerca de este libro Presentacion Objeto Este manual describe la puesta en funcionamiento la ampliaci n de las funciones y el protocolo software de la unidad LEXIUM O PERFIL DE COMUNICACI N CANopen Forma parte de la documentaci n global de la serie de las unidades num ricas de Lexium La instalaci n y la puesta en funcionamiento de las unidades as como todas las funciones est ndar se describen en las instrucciones de instalaci n correspondientes Este manual se dirige al personal especializado con los requisitos siguientes AVISO Cableado personal especializado con una formaci n electrot cnica Programaci n dise adores de software jefes de proyecto de sistemas de bus CAN Si no se respetan estas precauciones pueden producirse graves lesiones o da os materiales AVISO Significado advertencia general indicaciones generales riesgo de da os mec nicos Si no se respetan estas precauciones pueden producirse graves lesiones o da os materiales 11 Acerca de este libro PELIGRO Significado riesgo de da os personales debido a la electricidad y a sus efectos Si no se respetan estas precauciones se producir n graves lesiones da os materiales o incluso la muerte Comentarios del Env e sus comentarios a la direcci n electr nica techpub O schneider electric com usuario 12
70. ANopen Datos de tipos ampliados Los datos de tipos ampliados se derivan de los datos de tipos de bases y de los datos de tipos combinados Existen dos tipos de datos e OCTET_STRING se define con el tipo de dato ARRAY ARRAY length OF UNSIGNED8 OCTET8STRINGlength Con length longitud de OCTET_STRING e VISIBLE_STRING puede definirse con el tipo de dato UNSIGNED8 o con el tipo de dato ARRAY Los valores permitidos son 00h y el intervalo de 20h a 7Eh Los datos se escriben seg n el c digo ASCII en 7 bit como para ISO 646 1973 E UNSIGNED8 VISIBLE_CHAR ARRAY length OF VISIBLE_CHAR VISIBLE_STRINGlength Con length longitud de VISIBLE_STRING 51 Perfil de comunicaci n CANopen 4 5 Objetos de comunicaci n Presentaci n Objeto Los objetos de comunicaci n se describen mediante elementos de funcionamiento conformes y no conformes as como el de los protocolos Todos estos servicios exigen una ejecuci n perfecta de la capa v nculo de datos y de la capa f sica Contenido Esta secci n contiene los siguientes apartados Apartado P gina Objetos Network management NMT 53 Objeto Synchronization SYNC 54 Objeto Time stamp TIME 55 Objeto Emergency EMCY 56 Objeto Service data SDO 58 Objeto Process data PDO 66 52 Perfil de comunicaci n CANopen Objetos Network management
71. AR en funci n del tipo de PDO necesario Recepci n 1 Recepci n 2 Recepci n 3 Transmisi n 1 Transmisi n 2 Transmisi n 3 PDO Chl PDOCh2 PDO Ch3 8 bytes por canal PDO Chi igs PDO Ch2 q 8 bytes por PDO Ch3 canal Intercambio mediante MW en funci n de la configuraci n P L7 LEXIUM Drive MHDA xx 31 Configuraci n LEXIUM en PLC Premium Configuracion del dispositivo Lexium Generalidades Los PDO permiten la gestion implicita de los datos entre el PLC Micro o Premium y Comunica la unidad Lexium mediante la lectura escritura de palabras en el PLC ciones con el Las unidades Lexium utilizan dos tipos de PDO dispositivo e PDO predefinidos Lexium PDO Estos PDO se preasignan en el dispositivo Lexium mediante comandos concretos e PDO libres Estos PDO no est n asignados mediante comandos concretos la aplicaci n realizar la configuraci n Los PDO libres no se describen en esta gu a Ejemplo PDO PREDEFINIDOS PDO libre free Recepci n UC gt LEXIUM Recepci n UC gt LEXIUM PDO 1 Palabra de CONTROL PDO37 Configurable PDO 22 Palabra de CONTROL PDO38 Configurable Consigna de velocidad par PDO39 Configurable PDO 32 Consigna de velocidad par PDO 35 Inicio de un paso MT PDO 34 Start Bloc Motion Transmisi n LEXIUM gt UC Transmisi n LEXIUM gt UC PDO 1 Palabra
72. ARO O7h JL INTEGER32 r Velocity dependent on gearing factors PV PGEARI PGEARO O8h JL INTEGER32 r X Lag error dependent on gearing factors PE PGEARI PGEARO O9h JL UINTEGER32 r Position register I OAh JL INTEGER32 r X Effective r m s current V OBh L INTEGER32 r Heat sink temperature TEMPH OCh L INTEGER32 r Internal temperature TEMPE ODh L INTEGER32 r DC link DC bus voltage VBUS OEh JL INTEGER32 r Ballast power PBAL OFh L INTEGER32 r t loading 127 10h JL INTEGER32 r Operating time TRUN Wh JL INTEGER32 r X Enhanced status for TPDO 33 2080h 00h L ARRAY r Status information Oth L UINTEGER8 r Xx Input Output Latch 02h JL UINTEGER8 r X Collective info Warning Error Reserve 03h L UINTEGER8 r X DRVSTAT LSB DRVSTAT 04h L UINTEGER8 r X DRVSTAT LSB DRVSTAT 05h L UINTEGER8 r X DRVSTAT LSB DRVSTAT 06h L UINTEGER8 r X DRVSTAT MSB DRVSTAT 07h L UINTEGER8 r X TRJSTAT LSB TRJSTAT 08h L UINTEGER8 r X TRJSTAT LSB TRJSTAT o9h L UINTEGER8 r X TRJSTAT LSB TRJSTAT OAH L UINTEGER8 r Xx TRJSTAT MSB TRISTAT 262 Descripci n del objeto Dictionary indice Subi Def Formato del Acce Plan Descripci n Objeto ndice dato so PDO ASCII 2081h 00h IL INTEGER8 r Incr actual position bytewise 24 bit Oih IL INTEGER8 r X Incr position LSB 02h JL IN
73. DO se utilizan para definir las caracter sticas de este PDO Este objeto permite un direccionamiento variable de los PDO predefinidos Los PDO que se pueden seleccionar se describen en la tabla V ase Presentaci n de los TPDO p 123 Descripci n del objeto ndice 2A00 2A03 Nomb oe 1 al 4 Transmit PDO seleccionado C digo objeto VAR Tipo de dato UNSIGNED8 Descripci n del valor Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Imposible Intervalo de valor 0 255 Valor predeterminado 0 135 Perfil de la unidad CANopen SDO de 2014 a 2017 de la m scara 1 a la 4 para los Transmit PDO Presentaci n Para no sobrecargar el bus con PDO evento activado event triggered se utiliza una m scara para parar la vigilancia de los bits individuales En ese caso se puede configurar de forma que la posici n real de los valores s lo se se ale una vez por revoluci n Este objeto enmascara el PDO canal para los TPDO con los n meros de 37 a 40 Si s lo se han definido dos bytes en un PDO enmascarar exactamente dos bytes aunque se hayan transmitido cuatro bytes de la m scara Un bit activado en la m scara significa que la vigilancia se activa para el bit correspondiente en el PDO Descripci n del objeto ndice De 0x2014 a 0x2017 Nombre tx_masque de 1 a 4 C digo objeto ARRAY N mero de elementos 2 Tipo de d
74. ER32 S 3629 VSCALE1 INTEGER16 S 362A VSCALE2 INTEGER16 S 362B UNSIGNED8 362C DILIM INTEGER8 No v lido S reseteado 362D DENA INTEGER8 S 362E IN2PM INTEGER8 S 362F KTN INTEGER32 x S 3630 INPT INTEGER16 S 3631 UCOMP INTEGER32 S 3632 COLDSTART No v lido 3633 Reservado 3634 UID1 INTEGER32 S 3635 SETVCT INTEGER16 No 244 Objeto channel Numero Comando Tipo de datos Coeficiente Estado EEPROM ASCII 3636 WPOS INTEGER8 No v lido No reseteado 3637 SRND INTEGER32 Si 3638 ERND INTEGER32 Si 3639 MDRV INTEGER8 Si 363A BCC INTEGER16 No 363B FPGA INTEGER8 No v lido S reseteado 363C REFMODE INTEGER8 S 363D VLO INTEGER32 x S 363E WMASK INTEGER32 No 363F WPOSE INTEGER32 No 3640 WPOSP INTEGER32 No 3641 WPOSX INTEGER32 No 3642 MOVE INTEGER32 V lido 3643 POSRSTAT INTEGER32 No 3644 P1 INTEGER32 S 3645 P2 INTEGER32 S 3646 P3 INTEGER32 S 3647 P4 INTEGER32 S 3648 P5 INTEGER32 S 3649 P6 INTEGER32 S 364A P7 INTEGER32 S 364B P8 INTEGER32 S 364C P9 INTEGER32 S 364D P10 INTEGER32 S 364E P11 INTEGER32 S 364F P12 INTEGER32 S 3650 P13 INTEGER32 S 3651 P14 INTEGER32 S 3652 P15 INTEGER32 S 3653 P16 I
75. Home 19 En posici n 20 Bloqueo posicionado 21 Posici n alcanzada O 22 Posici n alcanzada 1 23 Posici n alcanzada 2 24 Posici n alcanzada 3 25 Posici n alcanzada 4 26 Inicializaci n finalizada 27 Posici n alcanzada 5 28 Velocidad 0 29 Rel de seguridad activada 30 Escal n de salida activado 31 Error en curso 81 Perfil de la unidad CANopen SDO 1003 Predefined error field DS301 Presentaci n Este objeto contiene el ltimo error ocurrido e indicado por un mensaje de error S lo se muestra el error m s reciente El valor en el sub ndice 00 muestra el n mero de errores registrado El error m s reciente aparece en el sub ndice 91 Si el valor O est escrito en el sub ndice 02 el error se elimina de la lista el error no se reconocer El n mero de error es un dato de tipo 32 sin signo UNSIGNED32 Est formado por 16 bits y un campo de informaci n espec fica del fabricante El dispositivo LEXIUM no utiliza el campo de informaci n espec fica del fabricante La descripci n de los errores posibles se encuentra en la secci n Mensaje de error V ase Descripci n de los mensajes Emergency p 73 El campo de error est formado por MSB LSB Campo de informaci n N mero de error Descripci n del objeto ndice 1003 Nombre Error field C digo objeto ARRAY Tipo de datos UNSIGNED32 Categor
76. II 606Ch 00h 4 INTEGER32 r X Actual speed mode pv 607Ah 00h 4 INTEGER32 r w X Target position mode pp 607Bh 00h 4 ARRAY r w Position_range_limit Oih 4 INTEGER32 r w min_position_range_limit 02h 4 INTEGER32 r w max_position_range_limit 607Ch 00h 4 INTEGER32 r w X Reference offset 6081h 00h 4 UINTEGER32 r w Xx Velocity Mode pp 6082h 00h 4 UNSIGNED3 r w Xx Limit velocity speed Mode pp 2 6083h 00h 4 UNSIGNED3 r w X Acceleration Mode pp pv 2 6084h 00h 4 UNSIGNED3 r w X Deceleration Mode pp pv 2 6086h 00h 4 INTEGER16 r w X Type of motion block ramp motion_profile_type 6089h 00h 4 INTEGER8 r w Notation index position not supported 608Ah 00h 4 UNSIGNED8 r w X Dimension index position not supported 608Bh 00h 4 INTEGER8 r w X Notation index speed not supported 608Ch 00h 4 UNSIGNED8 r w X Dimension index speed not supported 608Dh 00h 4 INTEGER8 r w X Notation index acceleration not supported 608Eh 00h 4 UNSIGNED8 r w Xx Dimension index acceleration not supported 6093h 00h 4 UNSIGNED3 r w Position factor 2 Oih 4 UNSIGNED3 r w X Numerator PGEARO 2 02h 4 UNSIGNED3 r w X feed_constant PGEARI 2 6094h 00h 4 UNSIGNED3 r w Velocity factor encoder 2 Oih 4 UNSIGNED3 r w X Numerator 2 02h 4 UNSIGNED3 r w Xx Divisor 2 265 Descripci n del objeto Dictionary
77. INTEGER8 No valido Si reseteado 350E ANOUT2 INTEGER8 No valido Si reseteado 350F ANZERO1 3510 ANZERO2 3511 AVZ1 INTEGER32 x S 3512 CALCHP V lido 3513 CALCRK V lido 3514 CALCRP No v lido reseteado 3515 CBAUD INTEGER16 No v lido S reseteado 3516 Reservado 3517 CDUMP 3518 CLRFAULT 3519 CLRHR 351A CLRORDER INTEGER16 No v lido 351B CLRWARN UNSIGNED8 No v lido S reseteado 351C CONFIG 235 Objeto channel Numero Comando Tipo de datos Coeficiente Estado EEPROM ASCII 351D CONTINUE V lido 351E CTUNE V lido 351F CUPDATE No v lido 3522 DEC INTEGER16 S 3523 DECDIS INTEGER16 S 3524 DECR INTEGER16 S 3525 DECSTOP INTEGER16 S 3526 DEVICE No 3527 DICONT INTEGER32 x No 3528 DIFVAR 3529 DIPEAK INTEGER32 x No 352A DIR INTEGER8 No v lido S reseteado 352B DIS V lido 352C DREF INTEGER8 S 352D DRVSTAT INTEGER32 No 352E DR8TYPE INTEGER16 No 352F DUMP E 3 3530 ENC No v lido S 3531 ENCCAPT INTEGER8 No v lido S 3532 ENCIN INTEGER32 No v lido S reseteado 3533 ENCLINES INTEGER16 No v lido S reseteado 3534 ENCMODE INTEGER8 S 3535 ENCOUT INTEGER16 S 3536 Reservado 3537 E
78. LEXIUM Estaci n maestro con v nculo mediante bus CAN ejemplo ordenador individual con interfaz CAN Detalle Acoplamiento de bus y compatibilidad de bus norma del bus CAN ISO 11898 CAN Highspeed Velocidad de transferencia 1 MBit s como maximo Posibilidades de ajuste de la unidad 10 20 50 100 125 250 333 500 fallo 666 800 1 000 kBit s 16 Generalidades Representacion de los numeros Aplicaci n en PC El n mero y el valor del par metro deben introducirse en formato Intel menos significativo seguido de m s significativo ENTERO 16 Direcci n n 0 Bit 7 O LSB Direcci n n 1 Bit 15 8 MSB ENTERO 32 Direcci n n 0 Bit 7 O LSB Direcci n n 1 Bit 15 8 Direcci n n 2 Bit 23 16 Direcci n n 3 Bit 31 24 MSB Leyenda n Direcci n absoluta LSB Bit menos significativo MSB Bit m s significativo Los n meros negativos se representan como un complemento de dos Aplicaci n en PLC Premium Los objetos LEXIUM se recuperan autom ticamente en la aplicaci n PLC en los objetos MW de formato m s significativo menos significativo 17 Generalidades Adaptacion del bus Cableado del BUS CAN Cableado del BUS CAN entre la PCMCIA TSX CCP 100 y las unidades LEXIUM Vista general del cableado ___TSX CCP 100 e e TSA COPACCI Cableado espec fico a lm a a eo N An a O
79. LEXIUM permanece en el estado de error Error status y transmite un objeto EMCY con el error correspondiente El nuevo error se incluye en el byte O y 1 Se han reinicializado todos los errores Los mensajes EMCY contienen el c digo de error error code 0000 El error Error register ya no indica otros errores 56 Perfil de comunicaci n CANopen Constitucion del objeto de emergencia Lo Error Free 1 2 4 7 Error Occured 3 El objeto de emergencia est formado por ocho bytes divididos del modo siguiente Byte 0 1 2 3 a 5 6 7 Contenido Error Code Error Register Categor a Reservado secci n 4 1 Cuando se genera un objeto de emergencia la condici n de error Error free error occured se se ala en el estado de la m quina por la generaci n de un segundo objeto de emergencia En ese caso s lo son importantes los cuatro primeros bytes Error code Error register y Category Los bytes 0 y 1 contienen el c digo de error Error reset 0000 y el byte 2 indica la posible presencia de otro error Si Error register contiene 00 el estado de error es Error register El byte 3 contiene la categor a La interpretaci n del n mero de error Error code y de los errores Category se describen en la secci n Emergency messages V ase Mensajes de emergencia
80. M esto s lo es posible si se utiliza una rampa trapezoidal Consigna simple tras alcanzar la posici n de destino la unidad se ala su estado al ordenador maestro y recibe a continuaci n una consigna nueva Tras alcanzar la posici n de destino la velocidad se reduce normalmente a cero antes de que comience un nuevo movimiento hacia la consigna siguiente Estas dos modalidades se controlan por el estado de los bits new setpoint y change set immediately del objeto palabra de control control word y de la consigna setpoint acknowledge en el objeto palabra de estado status word Estos bits autorizan una configuraci n del mecanismo petici n respuesta para anticiparse en la configuraci n de las consignas siguientes mientras que la configuraci n anterior se ejecuta Esto minimiza los tiempos de reacci n del programa de control del ordenador maestro 225 Perfil de la unidad CANopen Gr fico 1 New setpoint Change set immediately KXXXXXX 1 Setpoint acknowledge 3 5 El gr fico muestra la diferencia entre la modalidad de configuraci n de las consignas set of setpoint y la modalidad de consigna simple singles setpoint El estado inicial del bit change set immediately en la palabra de control determina la modalidad utilizada Para no sobrecargar el ejemplo s lo se utilizan los movimientos trapezoidales Si el bit change set immediately est en 0 l nea continua del gr fico 1
81. Mappable Objects from EDS file OK Obj Idx Sub Idx Parameter Access a Cancel 6040 Controlword Write 6041 Statusword Read 6060 Modes of opration Write 6061 Modes of opration display Read 2060 Digital speed or current offset Write 2070 1 Actual angular position within 16 turns Read Append Object 2070 2 Revolutions per minute Read v mapped Object dictionary Obj Idx Sub Idx Parameter Symbolic name a 6040 0 Control word Object6040Idx0 2060 0 Feed rate or current Object2060Idx0 Delete mapped Object v Hacer clic en el bot n Append Object 3 Hacer clic en el bot n Aceptar 37 Configuraci n LEXIUM en PLC Premium Herramienta SyCon Paso 4 Definici n del valor del PDO PDO 22 Paso Accion 1 En la pantalla Node Configuration hacer clic en el bot n Object Configuration Resultado Aparece la ventana Object Configuration Object Configuration Nod LEXIUM17D Node ID 2 e ode ode Description Node2 Cancel Predefined supported Objects in the EDS file Access Filter Obj Idx Sub ldx Parameter Default value Access aj al y F Ist 12t actual load no default value read only 10 Time of operation no default value read only A 11 Extyended status for transmit PDO no default value read only i _Decimal_ 2600 i read write S601 0 Ist receive PDO select 1 ay Add w C
82. NCZERO INTEGER16 S 3538 EXTMUL INTEGER16 S 3539 EXTPOS INTEGER8 No v lido S reseteado 353A EXTWD INTEGER32 S 353B FBTYPE INTEGER8 No v lido S reseteado 236 Objeto channel Numero Comando Tipo de datos Coeficiente Estado EEPROM ASCII 353C FILTMODE UNSIGNED8 No v lido Si reseteado 353D FOLDMODE INTEGER8 No v lido Si reseteado 353E GEARI INTEGER16 Si 353F GEARMODE INTEGER8 No valido Si 3540 GEARO INTEGER16 Si 3541 GET 3542 GP INTEGER32 x S 3543 GPFBT INTEGER32 x S 3544 GPFFT INTEGER32 x S 3545 GPFFV INTEGER32 x S 3546 GPN INTEGER32 x S 3547 GPV INTEGER32 x S 3548 GV INTEGER32 x S 3549 GVFBT INTEGER32 x S 354A GVFILT INTEGER8 S 354B GVFR INTEGER32 x S 354C GVT2 INTEGER32 x S 354D GVTN INTEGER32 x S 354E HACOFFS INTEGER16 Codificad or 354F HAFACT1 INTEGER16 Codificad or 3550 HASOFFS INTEGER16 Codificad or 3551 HDUMP 3552 HICOFFS INTEGER16 S 3553 HIFACT1 INTEGER16 Codificad or 3554 HISOFFS INTEGER16 Codificad or 3555 HRESET 3556 HSAVE 3557 HVER No 237 Objeto channel Numero Comando Tipo de datos Coeficiente
83. NTEGER32 S 3654 PTARGET INTEGER32 S 3655 ACTRS232 INTEGER8 No 245 Objeto channel Numero Comando Tipo de datos Coeficiente Estado EEPROM ASCII 3656 ROFFS2 INTEGER32 Si 3657 FW INTEGER32 x No 3658 Reservado 3659 INTEGER32 S 365A VCOMM INTEGER32 Si 365B MTMUX INTEGER16 No 365C ROFFSO INTEGER32 Si 365D REFLS INTEGER32 Si 365E BOOT Si 365F INTEGER32 Si 3660 INTEGER32 Si 3661 Reservado 3662 Reservado 3663 Reservado 3664 Reservado 3665 Reservado 3666 Reservado 3667 Reservado 3668 Reservado 3669 Reservado 366A Reservado 366B Reservado 366C Reservado 366D Reservado 366E TBRAKE INTEGER16 Si 366F TBRAKEO INTEGER16 Si 3670 CMDDLY INTEGER16 Si 3671 Reservado 3672 DRVCNFG INTEGER32 Si 246 Ap ndices Presentacion Objeto Contenido Este anexo describe algunos ejemplos de configuraci n y de utilizaci n de los PDO SDO Este anexo contiene los siguientes cap tulos Cap tulo Nombre del cap tulo P gina A Ejemplos de puesta en funcionamiento 249 B Descripci n del objeto Dictionary 253 247 Ap ndices 248 Ejemplos de puesta en funcionamiento A Presentacion Objeto Este cap tulo describe
84. PDO Posible predireccionamiento RPDO 34 Tipo de datos INTEGER16 Unidad Incrementos s o um s Intervalo de valores 32768 32767 EEPROM No Valor predeterminado 0 Descripci n Este ndice permite configurar la velocidad de consigna para las tareas de movimiento Se pondera mediante el sub ndice 9D Si el valor se define en unidad SI por la selecci n del bit 13 1 del tipo de tarea la velocidad incrementada vi es igual a vi vsi PGEARO PGEARI x 4000 Con PGEARO SDO 2020 subindice 08 contiene el numero de incrementos que faltan para recorrer una distancia de PGEARI SDO 2020 sub ndice 09 En este caso se puede observar que una revoluci n del motor corresponde a un valor incrementado de 20 1048576 179 Perfil de la unidad CANopen Subindice 03 Breve descripci n Tipo de la tarea de movimiento Modalidad pp Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos UNSIGNED8 Unidad Intervalo de valores o FFFF EEPROM No Valor predeterminado 0 Descripci n Este ndice permite configurar los par metros de desplazamiento de la tarea de movimiento 180 Perfil de la unidad CANopen Significado de los bits Bit Valor Significado 0 0x0001 Bit para la tarea de movimiento relativa absoluta v ase la tabla
85. PDO canal 1 2400 1800 1400 e TPDO canal 2 2401 1801 1A0l e TPDO canal 3 2402 1802 1A02 e TPDO canal 4 2403 1803 1403 Los objetos SDO de 1400 a 1403 son de s lo lectura para mostrar la configuraci n del objeto en los PDO Nota Si se seleccionan uno o varios PDO de 37 a 40 la configuraci n de los objetos para los RPDO adecuada debe realizarse en los SDO de 1400 a LA03 Definici n de los PDO siguientes N mero de ndice de los Sub ndice Nombre de los objetos direccionados PDO objetos direccionados 1 01 6041 Palabra de control 2 20 02n a Reservado 14 21 15 3102 De Ol a Objeto ASCII 08 22 16 6041 Palabra de control 2070 Ol Posici n real 20 bits revoluci n 123 Perfil de la unidad CANopen N mero de indice de los Sub ndice Nombre de los objetos direccionados PDO objetos direccionados 2070 02 Velocidad 1 bit 1875 262144 rev min 23 17n 6041 Palabra de control 1002 Registro de estado del fabricante 24 31 Reservado 18 1F 32 20 2070 01 Posici n real 20 bits revoluci n 2070 02 Velocidad 1 bit 1875 262144 rev min 33 21n 2070 03 Valor incremental de la posici n real 2070 11 Segunda mejora del registro de estado 34 35 22h 7 234 36 24h 7 Reservado 37 40 XXXX EX PDO definible libremente 25
86. Parameter Choosen value PDO Dialoga 1400 3 Inhibittime 0 X 1600 1 Number of mapped objects 2 X 1600 1 ControWord 1614807056 x 1600 2 Digital Speed or Current Offset 54316200 x 2600 0 Ist receive PDO select 22 Object I delete Configured Objects Tras haber hecho clic en el bot n Decimal escribir 22 en el Choosen Value valor seleccionado del 1er receive PDO primer PDO de recepci n Hacer clic en el bot n Aceptar para validar 6 Guardar la configuraci n en el archivo SyCon Project demo_lexium co Ahora es posible el inicio de la aplicaci n PL7 o Unity Pro 39 Configuraci n LEXIUM en PLC Premium Configuracion del dispositivo Lexium Herramienta Unity Pro o PL7 Paso 1 Configuracion del dispositivo Lexium Los procedimientos siguientes son v lidos en caso de que se utilice Unity Pro o PL7 Paso Acci n 1 En la pantalla de configuraci n del m dulo TSX CPP 100 110 r Inicio del bus Entradas saian RES fear Numeroida Mantener Resetear O Autom tico N mero de palabras O Semiautom tico s lo bus ANO E A y 32 ndice del primer O Por programa 9 MW MW p 137 Modo de carga de la configuraci n Watchdog Selecci n de base de datos demo_lexium co Maed Tama o de la configuraci n 1329 Cr palabras Bloqueado PL7 OSyCon Velocidad de transmisi n I MBit s 7 E COB ID mensaje SINC 128 SAO Periodo mensaje SINC 100 ms Auto Clear 0 hilscher Configuraci n
87. SIGNIFICATIVO 0 se utilizan los bytes O 3 sub ndice 01 de PDO mapping y para un valor M S SIGNIFICATIVO 1 se utilizan los bytes 4 7 subindice 02 de PDO mapping Descripci n del objeto ndice 272 la Nombre PDO 33 dato seleccionado C digo objeto VAR Tipo de datos UNSIGNED8 Descripci n del valor Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Imposible Intervalo de valores 0 4 EEPROM No Valor predeterminado 0 121 Perfil de la unidad CANopen 5 6 Transmit PDO TPDO Presentaci n Objeto Esta secci n describe de forma general los TPDO as como los TPDO predefinidos Contenido Esta secci n contiene los siguientes apartados Apartado P gina Presentaci n de los TPDO 123 PDO Status word 1 DS402 125 PDO Transmit ASCII channel 21 126 PDO Actual position 22 127 PDO Enhanced status 23 128 PDO Actual position 2 32 129 PDO Incremental actual position 33 130 Definici n PDO Free de 37 a 40 131 122 Perfil de la unidad CANopen Presentacion de los TPDO Presentacion Los SDO de 2400 a 2A03 se utilizan para seleccionar los TPDO La configuraci n de los TPDO se realiza a trav s de los SDO de 1800 a 1803 par metros de transmisi n y de los SDO de 1400 a 1403 par metros de direccionamiento Ejemplos de objetos con un funcionamiento de canal asociado e T
88. STATUS WORD PDO37 Configurable PDO 23 Palabra STATUS WORD PDO38 Configurable Registro STATUS PDO39 Configurable PDO 33 POSITION en incr Configuraci n LEXIUM en PLC Premium Los PDO se cambian a trav s de dos canales predefinidos e 3 canales de recepci n H2600 H2601 H2602 e 3 canales de transmisi n H2A00 H2A01 H2A02 El tama o m ximo de los datos es de ocho bytes por canal Lectura escritura de los datos en el procesador Area MW MWxx MWxx 1 MWyy MWyy 1 M ximo 8 bytes por canal Receive 1 BSS 2 gt Receive 3 Transmit 1 Co Transmit 3 Disponible en el LEXIUM versi n gt SV5 51 33 Configuraci n LEXIUM en PLC Premium Configuracion del dispositivo Lexium Programacion Existen dos formas de programar los PDO e Programaci n simple e Programaci n avanzada Configuraci n Configuraci n Sin SYCON PL7 aplicaci n PL7 Configuraci n Configuraci n Aplicaci n SYCON PL7 T PL7 Programaci n simple Programaci n simple La configuraci n de los intercambios PDO s lo se realiza en configuraci n SYCON los intercambios PDO se definen una sola vez Programaci n avanzada La configuraci n de los intercambios PDO se realiza al comienzo de la configuraci n SYCON Posterior
89. TEGER8 r X Incremental position 03h IL INTEGER8 r X Incremental position 04h IL INTEGER8 r X Incremental position MSB O5h JL INTEGER24 r X Incremental position 24 bit 06h L INTEGER32 r X Incremental position 32 bit 2082h 00h IL INTEGER8 r 32 24 bit positive latch Oth IL INTEGER32 r Xx 32 bit latch LATCH32 02h IL INTEGER24 r Xx 24 bit latch 2083h 00h IL INTEGER8 r 32 24 bit NEGATIVE latch Oth IL INTEGER32 r Xx 32 bit latch LATCH32N 02h IL INTEGER24 r Xx 24 bit latch 2084h 00h IL INTEGER8 r 16 bit positive latch Oth IL INTEGER16 r Xx 16 bit latch LATCH16 2085h 00h IL INTEGER8 r 16 bit negative latch Oth IL INTEGER16 r Xx 16 bit latch LATCH16N 2086h 00h IL UINTEGER16 r X Position trigger word POSRSTA T 2600h 00h IL INTEGER8 r w 1 receive PDO select 2601h 00h JL INTEGER8 r w 2 receive PDO select 2602h 00h JL INTEGER8 r w 3 receive PDO select 2603h 00h JL INTEGER8 r w 4 receive PDO select 2721h 00h L INTEGER8 r w Configuration receive PDO 33 2A00h 00h IL INTEGER8 r w 1 transmit PDO select 2A01h 00h IL INTEGER8 r w 2 transmit PDO select 2A02h 00h IL INTEGER8 r w 3 transmit PDO select 2A03h 00h INTEGER8 r w 4 transmit PDO select 3100h 00h L Visible string r w ASCII character direction 263 Descripci n del objeto Dictionary
90. UINTEGER8 r w Compatibility entry CMS priority group 1401h 00h 3 RECORD r 2nd receive PDO communication parameter Oth 13 UINTEGERS2 r w PDO COB ID 02h 3 UINTEGER8 r w Transmission type 03h 3 UINTEGER16 r w Supported by receive PDO 04h 3 UINTEGER8 r w Compatibility entry CMS priority group 1402h 00h 3 RECORD r 3 receive PDO communication parameter Oth 13 UINTEGERS2 r w PDO COB ID 02h 3 UINTEGER8 r w Transmission type 03h 3 UINTEGER16 r w Supported by receive PDO 04h 3 UINTEGER8 r w Compatibility entry CMS priority group 255 Descripci n del objeto Dictionary ndice Subi Def Formato del Acce Plan Descripci n Objeto ndice dato so PDO ASCII 1403h 00h 3 RECORD r 4 receive PDO communication parameter Oth 3 UINTEGER32 r w PDO COB ID 02h 3 UINTEGER8 r w Transmission type 03h 3 UINTEGER16 r w Supported by receive PDO 04h 3 UINTEGER8 r w Compatibility entry CMS priority group 1600h 00h 3 RECORD r w 1 receive PDO mapping parameter Oth 3 UINTEGER32 r w 7 PDO mapping parameter for the n th Object 08h 1601h ooh 3 RECORD r w 2 receive PDO mapping parameter Oth UINTEGER32 r w PDO mapping parameter for the n th Object 08h 1602h 00h RECORD r w 3 receive PDO mapping paramete
91. VAR Tipo de datos UNSIGNED8 Categor a M Descripci n del valor Acceso Escritura Plan de los PDO Imposible Gama de valores UNSIGNED8 Valor predeterminado No Descripci n de la asignaci n de los bits en el registro de errores Bit Descripci n Advertencia 1 gti Raid sad umbral de se alizaci n I t sobrepasado Advertencia 2 potencia de balasto alcanzada Advertencia 3 error de desviaci n seguimiento Advertencia 4 vigilancia de respuesta activa Advertencia 5 fase de red ausente Advertencia 6 el interruptor de fin de carrera software 1 ha respondido Advertencia 7 el interruptor de fin de carrera software 2 ha respondido Advertencia 8 se ha iniciado una tarea de movimiento incorrecta Advertencia 9 ning n punto de referencia al inicio de la tarea de movimiento Advertencia 11 PSTOP activo OJ oN IOIA A OJ N o Advertencia 12 NSTOP activo ae Advertencia 13 valores predeterminados del motor cargados N Advertencia 14 la tarjeta de ampliaci n no funciona correctamente wo Advertencia 15 reservado Ek A Advertencia 16 reservado al Advertencia 17 reservado 80 Perfil de la unidad CANopen Bit Descripci n 16 Tarea de movimiento activa 17 Punto de referencia ubicado 18 Posici n actual posici n
92. Valor parametrizado demasiado peque o 0609 0032 p peq 0609 0036 El valor m ximo es m s peque o que el valor m nimo 0800 0000 Error fallo general Lo tos nos den almacenar ni transmitir 0800 0020 s da e puede ace i iti 0800 0021 Los datos no se pueden almacenar ni transmitir ya que el dispositivo se encuentra bajo un control local 0800 0022 Los datos no se pueden almacenar debido al estado del dispositivo 0800 0023 La generaci n din mica del objeto diccionario no es posible o ya est disponible Los c digos de errores no citados a continuaci n est n reservados 63 Perfil de comunicaci n CANopen Programaci n de la comunicaci n a trav s de SDO La utilizaci n de los SDO necesita e Una configuraci n de sistema del Premium realizada por la herramienta SyCon e El env o de peticiones READ_VAR WRITE_VAR Los SDO se intercambian mediante peticiones expl citas gracias a c digos de ndice sub ndice propios de los par metros de lectura Sin ptico El direccionamiento LEXIUM en CAN se configura mediante la herramienta SyCon Gesti n de aplicaci n de las peticiones READ_VAR y WRITE_VAR Premium S READ_VAR Si hinting Sete Ind Ss Ind a y Ja R a y F a 1 i Lalo lr i p de a TSX CPP WRITE_VAR p LEXIUM Drive 100 Ind Ss Ind MHDA xx Petici n READ_VAR WRITE_VAR e Ejemplo de programaci n de un SDO
93. a un valor de umbral bit 25 del registro de estado espec fico del constructor se pondr a 1 175 Perfil de la unidad CANopen Subindice 08 Breve descripci n Resoluci n denominador de gearing ratio Unidad rev giro Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos UNSIGNED32 Intervalo de valores 0 1 Valor predeterminado 1 Descripci n La relaci n de los valores de mec nica del eje en u m rev los subindices 98 y 0 proporciona la resoluci n Sub ndice 09 Breve descripci n Resoluci n numerador de gearing ratio Unidad um Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos UNSIGNED32 Intervalo de valores Pa Valor predeterminado 1 Descripci n La relaci n de los valores de mec nica del eje en u m rev los subindices 08 y 99 proporciona la resoluci n 176 Perfil de la unidad CANopen Subindice OA Breve descripci n Count direction Unidad Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos UNSIGNED8 Intervalo de valores 0 1 Valor predeterminado 1 Descripci n El valor indica el sentido de conteo de la corriente de la velocidad y de la posici n Un valor igual a 1 indica que est seleccionado el sentido de conteo positivo Si es necesaria una consigna el rb
94. a Escritura Plan de los PDO Posible Unidad Unidad de aceleraci n Intervalo de valores a e 4 Valor predeterminado 0 EEPROM Yes 214 Perfil de la unidad CANopen Secuencia de la modalidad Homing Presentacion El movimiento de punto de referencia comienza por la configuraci n del bit 4 La conclusi n correcta se indica en el bit 12 del objeto Status word SDO 6041 El bit 13 indica que se ha producido un error durante el punto de referencia del movimiento En ese caso el c digo de error debe interpretarse Error register SDO 1001 1003 Manufacturer status SDO 1002 Bit 4 Descripci n 0 Punto de referencia inactivo De0ai Inicia el punto de referencia del movimiento 1 Punto de referencia activo De0ai Interrupci n del punto de referencia del movimiento Bit 13 Bit 12 Descripci n 0 0 Punto de referencia no ajustado o punto de referencia del movimiento todav a no finalizado 0 1 Punto de referencia ajustado punto de referencia del movimiento finalizado 1 0 El punto de referencia del movimiento no puede finalizar con xito lag error Estado prohibido 215 Perfil de la unidad CANopen 5 20 Modalidad Profile position pp Presentacion Objeto Esta secci n describe los distintos par metros necesarios para definir la modalidad Profile position Contenido Esta secci n co
95. ad CANopen 5 17 Modalidad Profile velocity pv DS402 Presentacion Objeto La modalidad Profile velocity autoriza el tratamiento de la consigna de velocidad y las aceleraciones asociadas Contenido Esta secci n contiene los siguientes apartados Apartado P gina SDO 6060C Velocity actual value DS402 203 204 spo 60FF Target velocity 202 Perfil de la unidad CANopen SDO 606C Velocity actual value DS402 Presentaci n El objeto Velocity actual value representa el valor de la velocidad real La gama de los valores depende del factor velocity encoder resolution SDO 6096 ndice hex 0x606C Nombre Velocity actual value C digo objeto VAR Tipo de datos INTEGER32 Modalidad pv Acceso Lectura Plan de los PDO Posible Unidad Unidad de velocidad Intervalo de valores 2 2 A Valor predeterminado EEPROM No 203 Perfil de la unidad CANopen SDO OFF Target velocity Presentaci n El punto de consigna Target velocity representa el punto de consigna para el generador de rampa La gama de los valores depende del factor velocity encoder resolution SDO 6096 ndice hex Ox60FF Nombre Target velocity C digo objeto VAR Tipo de datos INTEGER32 Modalidad pv Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Posible Unidad Incremen
96. an asignados al objeto Target velocity SDO 6081h profile velocity La escala de estos valores depende del factor de aceleraci n SDO 6097h acceleration factor e Factor de posici n PGEARI lt gt PGEARO SDO 2020h sub ndice 08 y 09 comandos ASCII PGEARI PGEARO La rampa de aceleraci n se interpreta como si el tiempo de aceleraci n ms o la tasa de aceleraci n unidad de longitud s estuvieran asignados al objeto Target velocity La escala de estos valores depende del factor de posici n configurado v ase la descripci n de los comandos ASCII PGEARI y PGEARO y de las unidades de base configuradas ms o unidad de longitud s La selecci n de las unidades se realiza a trav s del bit 12 en la palabra de control de una tarea de movimiento SDO 2022h sub ndice 03h comandos ASCII O_C La rampa de aceleraci n equivale a una rampa lineal o a una rampa sinusoidal SDO 6086h V ase SDO 6086 Motion profile type DS402 p 224 ndice hex 0x6083 Nombre Profile acceleration C digo objeto VAR Tipo de datos UNSIGNED32 Modalidad pp Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Posible Unidad Unidad de aceleraci n Intervalo de valores 0 732 4 Valor predeterminado 0 222 Perfil de la unidad CANopen SDO 6084 Profile deceleration DS402 Presentacion La rampa de deceleraci n se define de la misma manera que la rampa de
97. atos UNSIGNED32 Sub ndice 01 Breve descripci n tx_masque de 1 a 4_basse Modalidad Independiente Acceso Lectura Escritura Direccionamiento de los Imposible PDO Unidad Intervalo de valores EEPROM No Valor predeterminado FFFFFFFF 136 Perfil de la unidad CANopen Subindice 02 Breve descripci n tx_masque de 1 a 4_haute Modalidad Independiente Acceso Lectura Escritura Direccionamiento de los Imposible PDO Unidad Intervalo de valores EEPROM No Valor predeterminado FFFFFFFF 137 Perfil de la unidad CANopen 5 8 Device control dc Device control Presentacion El control de hardware del dispositivo LEXIUM se utiliza para el transporte de las funciones de movimiento en las modalidades correspondientes Se aplica en la modalidad independiente del estado de la m quina El estado de la m quina se controla en la palabra de control V ase SDO 6040 Control word DS402 p 144 La configuraci n de las modalidades se realiza en el objeto modalidad de funciona miento V ase Descripci n del objeto Dictionary p 253 El estado del estado de la m quina se muestra mediante la Status word V ase SDO 6041 Status word DS402 p 147 138 Perfil de la unidad CANopen Estado del estado de la m quina Diagrama Potencia desactivada Inicio y
98. ca de conexi n la configuraci n de la direcci n de la estaci n en el Bus CAN y la configuraci n de la cadencia de transmisi n de los datos Contenido Este cap tulo contiene los siguiente apartados Apartado P gina Instalaci n conexi n y parametraje de la direcci n de la estaci n 24 Puesta en funcionamiento 26 23 Instalaci n y puesta en funcionamiento Instalaci n conexi n y parametraje de la direcci n de la estaci n Instalaci n T cnica de conexi n PELIGRO Precauci n de instalaci n La instalaci n y el cableado de los dispositivos se debe realizar siempre con stos desconectados La alimentaci n principal la tensi n de 24 V auxiliar y la alimentaci n de los distintos equipos no deben estar conectadas Si no se respetan estas precauciones se producir n graves lesiones da os materiales o incluso la muerte Garantice una desconexi n completamente segura del armario el ctrico bloqueo paneles de advertencia etc Los distintos circuitos no se deben conectar hasta el momento de la puesta en funcionamiento No desconecte jam s las derivaciones el ctricas cuando la unidad se encuentre conectada a la alimentaci n Esto podr a da ar el sistema electr nico Las cargas residuales en los condensadores pueden ser peligrosas incluso minutos despu s del corte de la alimentaci n Mida la tensi n en el circuito intermediario y espere a
99. ci n de un PDO de recepci n Para ver el estado de la unidad en el PLC es necesario configurar adem s un PDO de transmisi n El PDO 22 se utiliza en el canal de recepci n 1 Configuraci n del PDO 22 predefinido e Palabra de comando e Corriente o velocidad de consigna Con SyCon inserte el dispositivo Lexium en la configuraci n CANopen A Maestro 2 ID nodo 1 Maestro TSX CCP 110 2 LEXIUM J ID nodo 2 Nodo LEXIUM 17D 35 Configuraci n LEXIUM en PLC Premium Herramienta La tabla siguiente presenta el procedimiento para configurar el primer PDO de SyCon Paso 2 recepcion Configuracion del primer PDO de recepcion Paso Acci n 1 Desde la ventana Configuraci n de nodo seleccionar en la zona Objetos de datos de proceso PDO predefinidos en el archivo EDS en el campo Nombre de PDO el primer PDO de recepci n Node Configuration Node LEXIUM17D Node ID address 2 OK Description Node2 Configuration Error Cancel File name LEXIUM EDS pe Node BootUp M Activate node in actual configuration Emergency COB ID 130 OPC Objecte Y Automatic COB ID allocation in accordance with Profile 301 Nodeguard COB ID 1794 Object y Configuration Device Profile 402 Device type Servo Drive Predefined Process Data Objects PDOs from EDS file rActual nod
100. ci n real 2 es un PDO con el tiempo y los datos optimizados V ase PDO Transmit ASCII channel 21 p 126 Contiene la posici n actual Unsigned 24 y el n mero de revoluciones por minuto Unsigned 24 Este PDO permite determinar la posici n en las modalidades velocidad de rotaci n num rica o corriente num rica Este PDO s lo se solicita con el objeto SYNC La siguiente tabla describe el direccionamiento del PDO posici n real 2 Sub ndice Valor Descripci n 00 2h Numero de inscripciones 01 20700118 Posici n real 20 bits revoluci n 02 20700118 Velocidad gt Resoluci n 1 bit 1 875 262 144 rev min Este objeto gestiona nicamente los tipos de transferencia de 1 a 240 sincr nica c clica 129 Perfil de la unidad CANopen PDO Incremental actual position 33 Presentaci n El PDO valor real incremental de posici n es un PDO de valores optimizados Este PDO s lo se puede solicitar con el objeto SYNC C lculo de la posici n absoluta i pat og 20 Posici n Posici n incremental 2 La siguiente tabla describe el direccionamiento del PDO valor real incremental de posici n Sub ndice Valor Descripci n 00 Di N mero de inscripciones Ol 20700320 Valor real incremental de posici n 02 20701120 Registro de estado mejorado para el PDO 33 Este objeto gestiona nicamente los tipos de transferencia de
101. ciones Secci n Apartado P gina 5 1 Mensajes de emergencia 73 5 2 Definiciones generales 76 5 3 Direccionamiento de los PDO 103 5 4 Receive PDO RPDO 105 5 5 Descripci n del objeto RPDO 117 5 6 Transmit PDO TPDO 122 5 7 Descripci n del objeto TPDO 132 5 8 Device control dc 138 5 9 Descripci n del objeto Device control 143 5 10 Factor groups fg DS402 154 5 11 Descripci n del objeto Facor groups 155 5 12 Especificaci n del fabricante de la modalidad Current and speed 165 5 13 Especificaci n del fabricante de la modalidad jogging y homing 166 5 14 Modalidad Positioning 171 5 15 Funci n Latch 191 5 16 Valores reales espec ficos del fabricante 192 5 17 Modalidad Profile velocity pv DS402 202 5 18 Funci n Position control pc DS402 205 5 19 Modalidad Homing hm DS402 208 5 20 Modalidad Profile position pp 216 71 Perfil de la unidad CANopen Secci n Apartado P gina 5 21 Descripci n funcional 225 72 Perfil de la unidad CANopen 5 1 Mensajes de emergencia Descripci n de los mensajes Emergency Presentacion Los mensajes de emergencia se activan mediante un dispositivo de errores internos Tienen una prioridad alta lo que permite un acceso rapido al bus Un mensaje de emergencia contiene un campo de error predefinido error fallo en dos bytes un registro de error en un byte una catego
102. contacto con nosotros limitaci n de utilizaci n 30 Configuraci n LEXIUM en PLC Premium Configuraci n de una unidad Lexium Presentaci n Los PDO permiten la gesti n impl cita de los datos entre el PLC Micro o Premium y la unidad Lexium mediante la lectura escritura de palabras en el PLC Las unidades Lexium utilizan dos tipos de PDO e PDO predefinidos Estos PDO se preasignan en el dispositivo Lexium mediante comandos concretos Ejemplo El PDO 22 de este anexo presenta la asignaci n siguiente e La petici n H6040 gt Palabra de comando e La petici n H2060 gt Corriente o velocidad de consigna e PDO libres Estos PDO no est n asignados mediante comandos concretos la aplicaci n realizar la configuraci n Los PDO libres no se describen en esta gu a Los PDO se intercambian mediante canales disponible en el dispositivo LEXIUM versi n gt SV5 51 predefinidos e 3 canales de recepci n H2600 H2601 H2602 e 3 canales de transmisi n H2A00 H2A01 H2A02 El tama o m ximo de los datos es de ocho bytes por canal La figura siguiente presenta el principio de asignaci n Los canales de comunicaci n se configuran mediante la herramienta SyCon Premium TSX CCP 100 110 La asignaci n del dispositivo LEXIUM en el CAN se configura mediante la herramienta SyCon Los canales de comunicaci n se configuran con PL7 mediante WRITE_V
103. cripciones 01 60400010 Palabra de control 108 Perfil de la unidad CANopen PDO Receive ASCII channel 21 Presentaci n Este PDO es el PDO recepci n canal ASCCI Los comandos ASCII PDO predeterminado permiten transmitir todos los par metros y comandos al dispositivo LEXIUM Es posible transmitir hasta ocho caracteres en un PDO Los comandos y los par metros que necesitan m s de ocho caracteres deben segmentarse Todos los par metros y los comandos finalizan con el c digo ASCII CR LF OXPh 0x4 Los bytes no utilizados en el PDO se rellenan con el c digo ASCII NUL 0x0 ya que cualquier car cter superfluo se considerar a un nuevo comando La siguiente tabla describe el direccionamiento del PDO recepci n canal ASCCI Sub ndice Valor Descripci n 00 lh N mero de inscripciones 01 08 31000208 Caracteres ASCII de 1 a 8 Este objeto gestiona nicamente el tipo de transferencia 255 as ncrona 109 Perfil de la unidad CANopen PDO Current Speed setpoint 22 Presentaci n El PDO valor de consigna de corriente o de velocidad se compone de la palabra de control Unsigned 16 y del valor de consigna Signed 16 Este PDO s lo se debe utilizar en las modalidades velocidad de rotaci n num rica o corriente num rica La modalidad configurada valor num rico de corriente o valor num rico de velocidad permite reconocer si s
104. d ToN opelyqeq Utilizaci n de los PDO Process Data Objects en CANopen Diagrama 104 Perfil de la unidad CANopen 5 4 Receive PDO RPDO Presentacion Objeto Esta secci n describe de forma general los RPDO asi como los RPDO predefinidos Contenido Esta secci n contiene los siguientes apartados Apartado P gina Presentaci n de los RPDO 106 PDO Control word 1 DS402 108 PDO Receive ASCII channel 21 109 PDO Current Speed setpoint 22 110 PDO Setpoint 2 32 111 PDO Trajectory 33 112 PDO Motion block 34 114 PDO Start motion block 35 115 PDO Free definition 116 105 Perfil de la unidad CANopen Presentacion de los RPDO Presentaci n Los objetos SDO de 2600 a 2603 se utilizan para seleccionar los RPDO La configuraci n de los RPDO se realiza a trav s de los SDO de 1400 a 1403 par metros de comunicaci n y de los SDO de 1600 a 1603 par metros de direccionamiento Ejemplos de objetos con un funcionamiento de canal asociado e RPDO canal 1 2600 1400 1600 e RPDO canal 2 2601 1401 1601 e RPDO canal 3 2602 1402 1602 e RPDO canal 4 2603 1403 1603 Los objetos SDO de 1600 a 1603 son de s lo lectura para mostrar la configuraci n del objeto en los PDO Nota Si se seleccionan uno o varios PDO de 37 a 40 la configuraci n de los objetos para los RPDO adecuada debe realizarse en los SDO de
105. da uno para la configuraci n de cada uno de los cuatro PDO posibles y pueden instalarse en funci n de los SDO correspondientes e Par metros de selecci n Seleccionar los dos PDO de cada direcci n que se utilizar n para la ejecuci n del proceso de datos desde el n mero de PDO posibles SDO de 2600 a 2603 de 2A00 a 2A03 e Par metros de planificaci n Determinar el dato disponible planificado en el PDO seleccionado y escribir el plan de los PDO para configurar libremente los PDO N mero de 37 a 40 66 Perfil de comunicaci n CANopen Modos de transmisi n e Par metros de comunicaci n Definir silos PDO funcionan en la modalidad sincr nica o en la modalidad de evento controlado SDO de 1400 a 1403 de 1800 a 1803 Entre otros se pueden enmascarar bits particulares de TPDO de forma que una generaci n autom tica del transmit trigger pueda controlarse mediante bits particulares de TPDO Existen dos modos de transmisi n e Transmisi n as ncrona e Transmisi n as ncrona El objeto predefinido SYNC se emite peri dicamente reloj bus para sincronizar la unidad Los PDO sincr nicos se emiten en una ventana de tiempo predefinido seguidos inmediatamente del objeto SYNC Objeto SYNC Objeto SYNC Objeto SYNC roses a e ah AA all l x Longitud de la Tiempo ventana sincr nica PDO PDO sincr nico as ncrono Las modalidades de transmisi n se instalan mediante par
106. de objetos en object channel V ase Objeto Dictionary p 254 Cada objeto de este intervalo se describe mediante ocho sub ndices La estructura se define as ndice hex gt 3500 Nombre Object dependent C digo objeto VAR Tipo de datos RECORD Sub ndice hex 00 Descripci n N mero de entrada Unidad Acceso Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos UNSIGNED8 Intervalo de valores 2 28 4 EEPROM Valor predeterminado 230 Objeto channel Subindice hex 01 Descripci n Lectura escritura de un par metro Unidad V ase el comando ASCII correspondiente Acceso V ase el comando ASCII correspondiente Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos V ase el comando ASCII correspondiente Intervalo de valores V ase el comando ASCII correspondiente EEPROM V ase sub ndice 04 Valor predeterminado V ase el comando ASCII correspondiente Sub ndice hex 02 Descripci n Lectura del valor l mite menos significativo Unidad V ase el comando ASCII correspondiente Acceso Lectura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos V ase el comando ASCII correspondiente Intervalo de valores V ase el comando ASCII correspondiente EEPROM Valor predeterminado 231 Objeto channel Subindice hex
107. del bus hacer clic en el bot n Selecci n de base de datos para importar el archivo co en Unity Pro o PL7 SyCon Project demo_lexium co 2 Los valores predeterminados se conservan las variables de entrada salida se configuran en las palabras siguientes e Entradas de 9 MWO a MW31 no utilizadas ya que no hay PDO de transmisi n configurado e Salidas de MW32 a MW63 40 Configuraci n LEXIUM en PLC Premium Herramienta Unity Pro o PL7 Paso 2 Comando de la unidad por la pantalla de depuracion Utilice la pantalla de depuraci n para controlar la unidad Estado de los esclavos CANopen Datos del esclavo CANopen Direc Nombre de dispositivo Act Life T _ Entradas LEXIUM17D 1 600 Parametro Simbolo Valor r Valor de salida Base Aceptar OBin OHex Dec Salidas Par metro S mbolo Valor o MW 34 0 r Informaci n del esclavo Node 2 Status 08h Addinfo 0002h Profile 402 4 Total N mero MW N mero MW Paran que E ES recibida N mero de de entrada de salida Petici n introducid 0001 0 3 4 gt La pantalla de
108. dice dato so PDO ASCII 2020h 00h JL RECORD r Position controller Oth L UINTEGER8 r w Axis type POSCNFG 02h L INTEGER32 r w In Position window PEINPOS 03h JL INTEGER32 r w Lag following error PEMAX 04h JL INTEGER32 r w Position register 1 SWE1 05h JL INTEGER32 r w Position register 2 SWE2 O6h IL INTEGER32 r w Position register 3 SWE3 07h JL INTEGER32 r w Position register 4 SWE4 08h JL UINTEGER32 r w Denominator for resolution PGEARO O9h JL UINTEGER32 r w Nominator for resolution PGEAR OAh JL UINTEGER8 r w Count direction DIR 2022h 00h JL RECORD r Position data for Position mode Oth JL INTEGER32 r w X Position motion block 0 O_P 02h JL UINTEGER16 r w X Weighted velocity v ase ASCII VMUL motion O V block 0 v ase SDO 2020h Sub index 02h 03h L UINTEGER16 r w X Motion task type motion block 0 O C 04h JL INTEGER32 r w X Position for external trajectory 05h JL UINTEGER16 r w X Motion task number 06h JL UINTEGER16 r w X Acceleration time motion block 0 O_ACC1 O7h JL UINTEGER16 r w X Braking time motion block 0 O_DEC1 O8h L UINTEGER16 r w X Jolt limit for acceleration time motion block 0 O_ACC2 O9h JL UINTEGER16 r w X Jolt limiting for braking time motion block 0 O_DEC2 OAh JL UINTEGER16 r w X Number of following task O_FN OBh L UINTEGER16 r w X Start delay for following task O_FT OCh L 2X r w Copy a motion task OCOPY UINTEGER16 ODh JL UINTEGER16 r w X
109. direcci n de la transmisi n de los datos LEXIUM hacia maestro rx direcci n de la transmisi n de los datos maestro hacia LEXIUM 48 Perfil de comunicaci n CANopen 4 4 Definici n de los tipos de datos utilizados Tipos de datos de bases Presentaci n Entero sin signo Cada tipo de datos se puede describir por secuencias de bit reagrupadas en octetos La denominaci n del formato Little Endian Formato Intel a k a se utiliza para los tipos de datos num ricos Los valores de tipo UNSIGNEDn s lo definen los enteros positivos El intervalo de valores es 0 2 1 La secuencia de Bit b bo P _1 define los valores UNSIGNEDn b Pn 1 2 b1 2 bo 2 Ejemplo el valor 266 10Ah se transmite con el tipo de dato UNSIGNED16 en forma de dos bytes 1 byte 0Ah 2 byte 01h Sintaxis de transmisi n para los datos de tipo UNSIGNEDn Numero de 1 2 3 4 5 6 7 8 bytes UNSIGNED8 b7 b0 UNSIGNED16 b7 b0 b15 b8 UNSIGNED24 b7 b0 b15 b8 b23 b16 UNSIGNED32 b7 b0 b15 b8 b23 b16 b31 b24 UNSIGNED40 b7 b0 b15 b8 b23 b16 b31 b24 b39 b32 UNSIGNED48 b7 b0 b15 b8 b23 b16 b31 b24 b39 b32 b47 b40 UNSIGNED56 b7 b0 b15 b8 b23 b16 b31 b24 b39 b32 b47 b40 b55 b48 UNSIGNED64 b7 b0 b15 b8 b23 b16 b31 b24 b39 b32 b47 b40 b55 b48 b63 b56 49 Perfil de comunicaci n CANope
110. dispositivo Lexium e Se transmiten las se ales en el bus e Ladiferencia de tensi n entre CAN H y en CAN L es aproximadamente 2 3 voltios para O l gico Se para la se al si se conecta el maestro Verificar el hardware del maestro Verificar el software del maestro 252 Descripcion del objeto Dictionary Presentacion Presentacion Contenido Este capitulo contiene los siguiente apartados Apartado Pagina Objeto Dictionary 254 Nueva configuraci n del dispositivo LEXIUM 267 253 Descripci n del objeto Dictionary Objeto Dictionary Tabla que La columna DEF presenta el perfil correspondiente describe los e L LEXIUM objetos e 3 DS301 Dictionary e 4 DS402 ndice Sub Def Formato del Acce Plan Descripci n Objeto ndice dato so PDO ASCII 1000h 3 UINTEGER32 r Device type 1001h 3 UINTEGER8 r Error register 1001h 3 UINTEGER8 r Error register 1002h 3 UINTEGER32 r Manufacturer specific status register 1003h 00h 3 UINTEGER8 r Predefined error field number of entries Oih 3 UINTEGER32 r w Last reported error 1004h ooh 3 UNSIGNED3 r Number of supported PDOs 2 Oih 3 UNSIGNED3 Number of synchronous PDOs 2 02h 3 UNSIGNED3 Number of asynchronous PDOs 2 1005h UINTEGER32 COB ID SYNC message 1006h UNSIGNED3 r w Cycle time
111. do 0 Descripci n Este ndice permite leer la temperatura interna de la unidad Sub ndice OD Breve descripci n Tensi n del bus DC Bus Acceso Lectura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos INTEGER32 Unidad V Intervalo de valores 2 y 23 1 Valor predeterminado 0 Descripci n Este indice permite leer la tensi n del bus medida en el instante t Sub ndice OE Breve descripci n Potencia de balasto Acceso Lectura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos INTEGER32 Unidad Ww Intervalo de valores a Aye e 4 Valor predeterminado 0 198 Perfil de la unidad CANopen Descripci n Este ndice permite leer la potencia de balasto medida en el instante t Sub ndice OF Breve descripci n Carga IT Acceso Lectura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos INTEGER32 Unidad Intervalo de valores 23 4 22 4 Valor predeterminado 0 Descripci n Este ndice permite leer la carga IT Sub ndice 10 Breve descripci n Duraci n de servicio Acceso Lectura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos INTEGER32 Unidad min Intervalo de valores 23 Ae e 4 Valor predeterminado 0 199 Perfil de la unidad CANopen Descripci n Este ndice permite leer el contador de horas de funcionamiento de la unidad
112. e Obj Idx PDO name a 2 LEXIUM17D v 1400 1st receive PDO Parameter 1401 2nd receive PDO Parameter PDO mapping method 1402 3rd receive PDO Parameter D5301 V3 v 1800 Ist transmit PDO Parameter 1801 2nd transmit PDO Parameter 1802 3rd transmit PDO Parameter v Add to configured PDOs Configured PDOs PDO name Symbolic name COB ID i Type IAdr i Len O Type O Adr O Len 4 PDO Contents Mapping Ist receive PDO 1400 514 QB 0 2 PDO Caracteristics Define new Receive PDO Define new Transmit PDO Delete configured PDO Symbolic Names Vv Hacer clic en el bot n Add to configured PDOs agregar a los PDO configurados En el campo Configured PDOs seleccionar el nombre de PDO 1s receive PDO primer PDO de recepci n 4 Hacer clic en el bot n PDO Contents Mapping 36 Configuraci n LEXIUM en PLC Premium Herramienta Definici n de la longitud de este PDO descripci n de los par metros que se van a SyCon Paso 3 intercambiar Configuraci n de los par metros de PDO Paso Acci n 1 En la ventana Mapping Contenu PDO Index Objet 1600 en la zona Objetos del archivo EDS seleccionar el par metro que se vaya a intercambiar PDO Contents Mapping Object Index 1400 r
113. e Tipo de datos UNSIGNED32 Intervalo de valores 2 1 2 A Valor predeterminado 0 Este indice se utiliza para definir la velocidad del movimiento de los puntos de referencia Subindice 04 Breve descripci n Acceleration ramp for homing jogging Unidad ms Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos UNSIGNED16 Intervalo de valores 1 32767 Valor predeterminado 10 Este ndice permite configurar la rampa de aceleraci n para los puntos de referencia y para la modalidad manual La rampa de velocidad tiene forma de trapecio El tiempo configurado se refiere a las velocidades preajustadas de los movimientos del punto de referencia y manual 168 Perfil de la unidad CANopen Subindice OS Breve descripci n Braking ramp for homing jogging Unidad ms Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos UNSIGNED16 Intervalo de valores 1 32767 Valor predeterminado 10 Este indice permite configurar la rampa de deceleraci n para el punto de referencia y para la modalidad manual La rampa de velocidad tiene forma de trapecio El tiempo configurado se refiere a las velocidades preajustadas de los movimientos del punto de referencia y manual La rampa de parada de emergencia par metro ASCII DECSTOP se utiliza como rampa de deceleraci n para los movimientos de puntos de r
114. e trata de una consigna de velocidad o de una consigna de corriente El PDO se ejecuta inmediatamente La transmisi n repetida del PDO con consignas diferentes no exige que se pare el accionamiento entre las distintas transmisiones Tras la conexi n este PDO se direcciona a RPDO2 Amplitud de la corriente 3280 corriente punta del bucle 1640 corriente nominal del bucle Ejemplo Corriente nominal 3 A Valor de consigna 1 A gt 547 incrementos Amplitud de la velocidad de rotaci n Ejemplo Velocidad de rotaci n 3000 Tr min gt valor de consigna 479430 La siguiente tabla describe el direccionamiento del PDO valor de consigna Sub ndice Valor Descripci n 00 1 Numero de inscripciones 01 60400010 Palabra de control 02 20600020 Consigna de corriente o de velocidad 110 Perfil de la unidad CANopen PDO Setpoint 2 32 Presentacion El PDO valor de consigna 2 es un PDO con el tiempo y los datos optimizados S lo contiene un valor de consigna de 32 bits Este PDO s lo se debe utilizar en las modalidades velocidad de rotaci n num rica o corriente num rica La modalidad configurada corriente num rica o velocidad num rica permite reconocer si se trata de una consigna de corriente o de una consigna de velocidad El PDO se ejecuta inmediatamente La transmisi n repetida del PDO con valores de consigna diferentes no exige que se pare el accionamie
115. ede ajustar de tres formas diferentes Mediante el teclado de la parte frontal v ase Instrucciones de instalaci n LEXIUM En el software de puesta en funcionamiento Unilink en la p gina de la pantalla Configuraci n de base Mediante la secuencia de comando de c digo ASCII CBAUD bb Almacenamiento Inicio en fr o bb cadencia de transmisi n Las cadencias de transmisi n posibles son 20 50 100 125 250 333 500 predeterminado 666 800 1 000 kbit s 25 Instalaci n y puesta en funcionamiento Puesta en funcionamiento Presentaci n PELIGRO S lo personal cualificado con amplios conocimientos en las t cnicas de regulaci n y de control est autorizado para poner en marcha la unidad Si no se respetan estas precauciones se producir n graves lesiones da os materiales o incluso la muerte 1 controlar la instalaci n Compruebe que se respeten y pongan en pr ctica todas las consignas de seguridad proporcionadas en las instrucciones de instalaci n de la unidad y en el presente manual Controle la direcci n de la estaci n configurada 2 conectar el ordenador iniciar el software de puesta en funcionamiento Para parametrizar la unidad utilice el software de puesta en funcionamiento Unilink 3 puesta en funcionamiento de las funciones de base Actualice las funciones de base de la unidad en funcionamiento y optimice los bucles de corriente y de velocidad Esta
116. eferencia de un conmutador de fin de carrera Sub ndice 06 Breve descripci n Reference offset Unidad m Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos UNSIGNED32 Intervalo de valores 42 4 1 4 Valor predeterminado 0 Este indice permite configurar el offset de referencia es decir el valor real de posici n tras la referencia SDO 2970 sub ndice 06 169 Perfil de la unidad CANopen Subindice 07 Breve descripci n Velocity for jogging t Unidad m s Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos UNSIGNED32 Intervalo de valores 92 4 2 4 Valor predeterminado 0 Este indice se utiliza para definir la velocidad de la modalidad manual 170 Perfil de la unidad CANopen 5 14 Modalidad Positioning Presentacion Objeto Esta secci n describe la modalidad de posicionamiento Contenido Esta secci n contiene los siguientes apartados Apartado P gina spo 2020 Position controller We SDO 2022 Position data 171 Perfil de la unidad CANopen SDO 2020 Position controller Presentaci n Descripci n del objeto ndice 2020 Breve descripci n Par metros para el bucle de posici n C digo objeto RECORD N mero de elementos 10 Descripci n Este indice se utiliza para la configuraci
117. el bloque Motion bloc bloque de movimiento muy corto o id ntico Bit 9 perif rico actualmente no est admitido Bit 10 destino alcanzado est ubicado en 1 cuando la unidad ha alcanzado la posici n esperada Bit 11 l mite interno activo actualmente no est admitido 149 Perfil de la unidad CANopen SDO 6060 Modes of operation DS402 Descripcion del Este objeto se utiliza para la ejecuci n de las modalidades puesta a 1 del bit objeto correspondiente a la modalidad y lo puede proporcionar la lectura del SDO 6061 Existen dos tipos de modalidades de ejecuci n e Manufacturer specific operating modes estas modalidades son espec ficas para las funcionalidades del dispositivo e Operating modes igual que el perfil de la unidad CANopen DSP402 estas modalidades se definen en el perfil de la unidad CANopen DSP402 Tras modificar la modalidad la consigna correspondiente debe situarse una vez m s en 1 por ejemplo la referencia de la velocidad en la modalidad referencia consigna Homing setpoint Si la posici n o la modalidad manual est n registradas la modalidad de referencia Homing se sit a en 1 tras un reseteado de la unidad ADVERTENCIA No cambie nunca la modalidad mientras el motor gira Si la unidad est desactivada la modalidad s lo puede cambiarse cuando la velocidad es nula Posicione la consigna de la velocidad a O antes de realizar el cambio Si
118. en el latch La posici n se proporciona en incrementos en una revoluci n simple La salida no se ve afectada por gearing factor o por factor groups 194 Perfil de la unidad CANopen Subindice 06 Breve descripci n Valor real de posici n en SI Acceso Lectura Direccionamiento PDO Posible Tipo de datos INTEGER32 Unidad um Intervalo de valores 2 4 e 4 Valor predeterminado 0 Descripci n Este ndice permite leer la posici n real como unidad SI La distancia real recorrida por el n mero de revoluciones del motor la determina Sst Sinkr x PGEARI PGEARO PGEARO SDO 2020 subindice 08 contiene el n mero de incrementos que faltan para alcanzar la distancia de PGEARI SDO 2020 subindice 09 7 de 20 Aqui se debe considerar que una revoluci n del motor corresponde a 2 1 048 576 incrementos Sub ndice 07 Breve descripci n Valor real de velocidad en SI Acceso Lectura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos INTEGER32 Unidad um s Intervalo de valores 99 1 2 4 Valor predeterminado 0 Descripci n Este ndice permite leer la velocidad real en unidades SI 195 Perfil de la unidad CANopen bindi Subindice 08 Breve descripci n Desviaci n de seguimiento Acceso Lectura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de dat
119. en v lido en el registro de estados espec fico del fabricante y la salida seleccionada pasa al estado superior si se aplica la configuraci n correspondiente Sub ndice 03 Breve descripci n Maximum contouring error Unidad m Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos INTEGER32 Intervalo de valores 2 4 gt 4 Valor predeterminado 40000 Descripci n Este ndice permite calcular un valor m ximo de desviaci n de seguimiento Si la desviaci n de seguimiento sobrepasa este valor la unidad se para El bit 2 del registro espec fico del fabricante se utiliza para indicar una desviaci n de seguimiento excesiva La desviaci n de seguimiento se vigilar m s si el valor se configura en 1 173 Perfil de la unidad CANopen Subindice 04 Breve descripci n Position register 1 Unidad m Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos INTEGER32 Intervalo de valores 2 1 22 A Valor predeterminado 0 Descripci n En funci n de la configuraci n si el rebasamiento sobrepasa o no llega a la posici n configurada un valor de umbral bit 22 del registro de estado espec fico del constructor se pondr a 1 o se parar el eje Paso por encima del conmutador software de fin de carrera software N 1 bit 5 1 en el registro de estado espec fico del fabricante
120. entra en la posici n de consigna actual del bucle de posici n en el valor del offset de referencia La posici n real nueva conserva la misma desviaci n que antes respecto a la posici n de consigna Observaciones Para los puntos de referencia de tipo 1 y 3 una entrada num rica debe estar configurada como entrada de posici n cero referencia Para los puntos de referencia de tipo 2 y 4 una entrada num rica debe estar configurada como conmutador de fin de carrera hardware Para los tipos de puntos de referencia de tipo de 1 a 5 el ajuste del offset marcador cero se tiene en cuenta para la salida ROD comando ASCII ENCZERO Sub ndice 02 Breve descripci n Homing direction Unidad Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos UNSIGNED8 Intervalo de valores 0 2 Valor predeterminado 0 167 Perfil de la unidad CANopen Este indice permite definir el sentido de desplazamiento de los puntos de referencia de tipo de 1 a 5 Significado de los valores e 0 sentido de movimiento negativo e 1 sentido de movimiento positivo e 2 rotaci n del motor en el sentido de la distancia m s corta al punto cero del resolver durante una revoluci n s lo es importante para el punto de referencia de tipo 5 Sub ndice 03 Breve descripci n Velocity for homing Unidad m s Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Imposibl
121. er p 172 subindice 08 y 09 o el perfil de la unidad DSP402 V ase SDO 607A Target position DS402 p 218 est asignada por el coeficiente de puesta en escala gearing ratio ndice hex 0x6064 Nombre Position actual value C digo objeto VAR Tipo de datos INTEGER32 Modalidad pc pp Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Posible Unidad Unidad de posici n Intervalo de valores 23 e 4 Valor predeterminado EEPROM No 207 Perfil de la unidad CANopen 5 19 Modalidad Homing hm DS402 Presentacion Objeto Esta secci n describe los distintos par metros necesarios para definir la modalidad Homing Contenido Esta secci n contiene los siguientes apartados Apartado P gina SDO 607C Home offset DS402 203 SDO 6098 Homing method DS402 210 SDO 6099 Homing speed DS402 213 SDO 6094 Homing acceleration DS402 214 Secuencia de la modalidad Homing 215 208 Perfil de la unidad CANopen SDO 607C Home offset DS402 Presentacion La referencia offset Home offset es la diferencia entre la posici n cero de la aplicaci n y el punto cero de la m quina Todos los movimientos siguientes tienen en cuenta la referencia del offset ndice hex 0x607C Nombre Home offset C digo objeto VAR Tipo de datos INTEGER32 Modalidad hm
122. eservado Reservado Reserva do Referencia FO Iniciar punto de referencia Reservado Reserva do Modalidad manual FS Reservado Reservado Reserva do 145 Perfil de la unidad CANopen Modalidad de N Bit 4 Bit 5 Bit 6 ejecuci n Modalidad perfil de la Nouveau_point_configur Changer_configurat Absoluta 01 posici n pp ion_imm diatement relativa Modalidad perfil de la 03 Reservado Reservado Reserva velocidad pv do Modalidad referencia 06 R f rencement ex cutio Reservado Reserva hm n do Descripci n de A continuaci n se describen los otros bits contenidos en la palabra de control los otros bits Bit 8 punto de parada cuando el bit 8 se pone a 1 la unidad se detiene en la contenidos en la modalidad presente punto de parada Se mantienen los valores de consigna palabra Control velocidad para la modalidad manual o el punto de referencia n mero de la tarea word de movimiento valores de consigna para la modalidad num rica de las diferentes modalidades Bits 9 10 el perfil de la unidad tiene reservados estos bits DS402 Bit 11 confirmaci n del fallo cuando el bit 11 se pone a 1 se confirman la vigilancia de respuesta o la desviaci n de seguimiento Bit 12 reseteado de la posici n teniendo en cuenta el offset de referencia v ase igualmente el punto de referencia tipo 6 en el objeto SDO 2024 sub ndice 01 Bits 13 14
123. estado desactivado 7303 1 Error de retorno de informaci n del dispositivo F04 8053 1 Error de manipulaci n F21 8181 2 Vigilancia de respuesta activa 8182 1 Bus CAN parado 8281 5 El diagrama de estado no est en condiciones activas de ejecuci n 8282 5 Modalidad de ajuste falso 8331 I t fallo de par F15 8480 1 Exceso de velocidad 8611 2 Error de retraso seguimiento 8681 5 Tarea del movimiento no v lida 8682 2 Error de trayectoria externa F28 s lo con Sercos FFO1 4 Error excepcionalmente grave F32 FFO2 3 Error de los elementos PDO FF03 5 Modalidad de funcionamiento FF04 1 Error de slot F20 FF06 2 Error de mensaje de advertencia F24 FF07 2 Error de punto de referencia l mite del interruptor HW F26 FFOS 2 Error Sercos F29 FF11 1 Sercos 75 Perfil de la unidad CANopen 5 2 Definiciones generales Presentacion Objeto Esta secci n describe los objetos del tipo SDO 1000 tipo de dispositivo de forma general Contenido Esta secci n contiene los siguientes apartados Apartado il SDO 1000 Device type DS301 ls spo 1001 Error register DS301 spo 1002 Manufacturer status register DS301 is SDO 1003 Predefined error field DS301 SDO 1004 Number of supported PDO DS301 SDO 1005 COB ID del mensaje SYNC DS301 ES spo 1006 Communication cycle period DS301
124. for communication 2 1007 3 UNSIGNED3 Time window for synchronous CAN messages 2 1008h 3 Visible string Device name VER 100Ah 3 Visible string Software version ADDR 100Bh 3 UINTEGER32 Node address 100Ch 3 UINTEGER16 r w Guard time 100Dh 3 UINTEGER8 r w Lifetime factor 100Eh 3 UNSIGNED3 r w Node Guarding COB Identifier 2 100Fh 3 UNSIGNED3 r w Number of supported SDOs 2 254 Descripci n del objeto Dictionary indice Subi Def Formato del Acce Plan Descripci n Objeto ndice dato so PDO ASCII 1010h 00h RECORD Store parameters Oih 3 UNSIGNED3 Save all parameters 2 02h 3 UNSIGNED3 Save communication parameters 2 1012h 3 UNSIGNED3 COB ID for the time stamp message en 2 preparaci n 1013h 3 UNSIGNED3 High resolution time stamp en preparaci n 2 1014h 3 UNSIGNED3 COB ID for the Emergency message 2 1018h 00h 3 RECORD Identity Object Oth 13 UINTEGER32 Vendor ID 02h 13 UINTEGER32 Product Code 03h 3 UINTEGER32 Revision number 04h 13 UINTEGER32 Serial number SERIALNO 1400h 00h 3 RECORD r 1 receive PDO communication parameter Oth 13 UINTEGERS2 r w PDO COB ID 02h 3 UINTEGER8 r w Transmission type 03h 3 UINTEGER16 r w Supported by receive PDO 04h 3
125. h 28 41 64 a Reservado 29h z 40 124 Perfil de la unidad CANopen PDO Status word 1 DS402 Presentacion El PDO palabra de estado PDO predeterminado se compone de la palabra de estado Unsigned 16 Este PDO solo permite determinar el estado del diagrama de estado V ase Utilizaci n de los PDO p 103 Es independiente de la modalidad configurada Tras la conexi n este PDO se direcciona a TPDO 1 La siguiente tabla describe el direccionamiento del PDO palabra de estado Subindice Valor Descripci n 00 be Numero de inscripciones Ol 60410010 Palabra de estado 125 Perfil de la unidad CANopen PDO Transmit ASCII channel 21 Presentaci n Este PDO PDO predeterminado permite transferir al maestro el controlador los caracteres ASCII en el momento en el que los caracteres ASCII sean transmitidos en el tamp n de transmisi n ASCII Esto se realiza cada vez que los comandos o los par metros se transmiten mediante el PDO Receive ASCII channel V ase PDO Receive ASCII channel 21 p 109 La siguiente tabla describe el direccionamiento del PDO transmisi n canal ASCII Sub ndice Valor Descripci n 00 8 N mero de inscripciones 01 08 31020208 Caracteres ASCII 1 8 Este objeto gestiona nicamente el tipo de transferencia 255 as ncrona 126 Perfil de la unidad CANope
126. icaci n y los par metros direcci n Descripci n del objeto ndice 1010 Nombre Store parameters C digo objeto ARRAY Tipo de dato UNSIGNED32 Categor a O Descripci n del valor Sub ndice On Descripci n N mero de entradas Acceso Lectura Plan de los PDO Imposible Intervalo de valores 2 Valor predeterminado 2 Sub ndice 01 Descripci n Almacenamiento de todos los par metros Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Imposible Intervalo de valores UNSIGNED32 Valor predeterminado 00 96 Perfil de la unidad CANopen Subindice 02 Descripci n Almacenamiento de los par metros de transmisi n Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Imposible Intervalo de valores UNSIGNED32 Valor predeterminado 00 Este sub ndice se debe utilizar para guardar los par metros de comunicaci n y los par metros direcci n Se debe realizar un acceso de escritura con la firma SAVE De igual modo deber n escribirse los valores siguientes Estructura del par metro MSB LSB e lv a s 65 76 61 73 97 Perfil de la unidad CANopen SDO 1012 COB ID para los mensajes Time Stamp DS301 Presentaci n Este objeto se utiliza para definir el COB ID de los mensajes Time Stamp Descripci n del objeto ndice 1012 Nombre COB ID
127. ico 3 Velocidad V2 bicis Bp Time t0 ti t2 Bits en la palabra de control control word Bit4 nueva consigna new setpoint Bit5 cambiar la configuraci n inmediatamente change set immediately Bit6 absoluta relativa absolute relative Bits en la palabra de estado status word Bit 12 confirmaci n de recepci n de la consigna setpoint acknowledge Bit 13 desviaci n de seguimiento lag following error Tarea de movimiento de tipo relativo Si el bit 6 est ubicado en 1 la tarea de movimiento es de tipo relativo y entonces se activa en funci n de la ltima posici n de destino o en funci n de la posici n real 227 Perfil de la unidad CANopen Si se necesitan otros tipos de movimientos se deber n activar de forma anticipada en SDO 2022 sub ndice 03 position data for position mode Notas sobre la modalidad profile position La unidad DSP402 distingue dos m todos de movimientos hacia la posici n de destino Estos dos m todos se controlan por los bits new setpoint y change set immediately de la palabra de control control word as como setpoint acknowledge en la palabra de estado status word Estos bits se utilizan para preparar una tarea de movimiento mientras que otra se est ejecutando e Movimiento hacia varias posiciones de destino sin parada intermedia Cuando se alcanza la posici n de destino la unidad pasa directamente a la posici n de destino siguiente Esto
128. in de carrera 172 Consignas num ricas 165 D Datos de base 49 Direcci n de estaci n 25 E Estado de la m quina 139 F Funci n Latch 191 Inicio de la tarea de movimiento 115 Instalaci n 24 L L nea de bus 19 N N mero 17 O Objeto de comunicaci n 44 45 P Palabra de estado 147 Par metros de configuraci n 250 PDO Control word 108 Protocolo software 43 Puesta en funcionamiento 26 Punto de parada 146 R Rampa de aceleraci n 186 Rampa de deceleraci n 187 T T cnica de conexi n 24 Temporizaci n 133 Tipo de eje 172 Tipo de tarea de movimiento 178 269 Index V Valor de posici n 127 270
129. indice 02 Breve descripci n L mite m ximo de la posici n Modalidad pp po Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Imposible Unidad Unidad de posici n Intervalo de valores 31 31 27 27 Valor predeterminado 23 4 EEPROM Si 220 Perfil de la unidad CANopen SDO 6081 Profile velocity DS402 Presentacion El objeto profile velocity representa la velocidad final que debe alcanzarse tras la fase de aceleraci n de una tarea de movimiento La escala utilizada depende de la configuraci n del objeto velocity encoder factor SDO 6094 La aplicaci n de la consigna depende de la configuraci n de la modalidad pp pv ndice hex 0x6081 Nombre Profile velocity C digo objeto VAR Tipo de datos UNSIGNED32 Modalidad pp pv Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Posible Unidad Unidad de velocidad Intervalo de valores 0 2 4 Valor predeterminado 10 EEPROM No 221 Perfil de la unidad CANopen SDO 6083 Profile acceleration DS402 Presentaci n La unidad de la rampa de aceleraci n la define el usuario La interpretaci n de la consigna de aceleraci n se define como sigue e Factor de posici n PGEARI PGEARO SDO 2020h sub ndice 08 y 09 comandos ASCII PGEARI PGEARO La rampa de aceleraci n se interpreta como si el tiempo de aceleraci n ms o la tasa de aceleraci n incr s estuvier
130. iones o da os materiales 142 Perfil de la unidad CANopen 5 9 Descripci n del objeto Device control Presentaci n Objeto Esta secci n describe los distintos objetos que pertenecen al objeto Device control Contenido Esta secci n contiene los siguientes apartados Apartado ia M SDO 6040 Control word DS402 A SDO 6041 Status word DS402 a spo 6060 Modes of operation DS402 bi spo 6061 Mode of operation display DS402 ll 143 Perfil de la unidad CANopen SDO 6040 Control word DS402 Descripcion del objeto Significacion de Los comandos de control estan formados por la combinaci n de bits en la palabra de control y de se ales externas ejemplo validaci n del escal n de salida ndice 6040 Nombre Control word C digo objeto VAR Tipo de datos UNSIGNED16 Modalidad All Acceso Lectura Escritura Direccionamiento de los Imposible PDO Unidad Intervalo de valores 0 65535 EEPROM No Valor predeterminado 0 los bits en la Bit Nombre Bit Nombre palabra Control word 0 Conexi n 8 Punto de parada 1 Tensi n no v lida 9 Reservado 2 Parada r pida 10 Reservado 3 Ejecuci n 11 Confirmaci n de la desviaci n de seguimiento y de la vigilancia de respuesta 4 Modalidad de ejecuci n espec fica 12 Reseteado de la posici n 5 Modalidad de ejecuci
131. ital de velocidad as como el retorno de respuesta de la posici n se realizan mediante el PDO en lugar de los valores de consigna 10 VCC y del retorno de respuesta ROD Este objeto de comunicaci n utiliza el servicio de comunicaci n no confirmado sin el protocolo overhead Para el Lexium los PDO se definen a trav s del objeto Dictionary o es posible preseleccionar los PDO plan de los PDO predefinidos o escribirlos escrito por el usuario plan de variables Los planes de los PDO predefinidos as como los planes de variables se realizan durante la fase de configuraci n mediante SDO Las longitudes y la planificaci n de los n meros para PDO se definen mediante el perfil de accionamiento DS402 La definici n del servicio y del protocolo PDO se encuentra en DS301 Puede encontrar ejemplos de utilizaci n de los PDO en la secci n Aplicaci n Se distinguen dos tipos de PDO en funci n de la direcci n de la transmisi n e PDO transmitido TPDO Lexium hacia maestro Los TPDO transmiten datos del dispositivo Lexium al sistema controlado ejemplo los objetos actual value e instrument status e PDO recibido RPDO maestro hacia Lexium Los RPDO reciben datos del sistema controlado al Lexium ejemplo los puntos de consignas El dispositivo Lexium admite dos canales PDO independientes uno por cada direcci n de transmisi n Los canales se etiquetan con los n meros de 1 a 4 Existen tres par metros ca
132. la lee el SDO 6061 Descripci n del objeto ndice 6061 Nombre Mode of operation display C digo objeto VAR Tipo de datos UNSIGNED8 Descripci n del valor Modalidad Todos Acceso Escritura Plan de los PDO Posible Unidad Intervalo de valores EEPROM No Valor predeterminado 153 Perfil de la unidad CANopen 5 10 Factor groups fg DS402 Vinculos entre los elementos fisicos e internos Presentaci n La utilizaci n de los factores posibilita la conversi n entre las dimensiones y los tama os f sicos as como de las unidades internas utilizadas en el dispositivo incrementos Los par metros normalizados est n acompa ados de un asterisco En el grupo de factores el factor permite establecer un v nculo entre las unidades internas incrementos del dispositivo y las unidades f sicas Este factor es el resultado del c lculo de dos par metros denominados ndice de dimensi n e ndice de notaci n El ndice de dimensi n indica la dimensi n f sica el ndice de notaci n indica la unidad f sica y los valores decimales Estos factores se utilizan directamente para normalizar los valores f sicos El ndice de notaci n se utiliza de dos formas diferentes e Para una unidad con una graduaci n decimal y un ndice de notaci n lt 64 el ndice de notaci n define el lugar exponente decimal de la unidad
133. la velocidad le da Sub ndice 03 Breve descripci n Posici n real incrementada Acceso Lectura Direccionamiento PDO Posible predireccionamiento TPDO 33 Tipo de datos INTEGER32 Unidad Intervalo de valores 23 4 e 4 Valor predeterminado 0 Descripci n Este ndice permite leer el valor incrementado de la posici n real Aqu una revoluci n equivale a 20 bits en incrementos La relaci n siguientes es po r lo tanto v lida 1 revoluci n gt ya incrementos gt 1 048 576 incrementos 193 Perfil de la unidad CANopen Subindice 04 Breve descripci n Lectura de la posici n del bit 16 en el latch Acceso Lectura Direccionamiento PDO Posible Tipo de datos INTEGER16 Unidad l Intervalo de valores 2 1 25 4 Valor predeterminado 0 Descripci n Este ndice permite leer la posici n del bit 16 almacenado en el latch La posici n se proporciona en incrementos en una revoluci n simple La salida no se ve afectada por gearing factor o por factor groups Sub ndice 05 Breve descripci n Lectura de la posici n del bit 32 en el latch Acceso Lectura Direccionamiento PDO Posible Tipo de datos INTEGER32 Unidad Intervalo de valores 2 4 2 4 Valor predeterminado 0 Descripci n Este ndice permite leer la posici n del bit 32 almacenado
134. las modalidades de punto de referencia y manual Descripci n de los sub ndices Sub ndice Ol Breve descripci n Homing type Unidad Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos UNSIGNED8 Intervalo de valores 0 6 Valor predeterminado 0 Este indice permite configurar el tipo de movimiento de los puntos de referencia 166 Perfil de la unidad CANopen Las configuraciones siguientes son posibles Valor Significado 0 El punto de referencia se situa en la posici n real La posici n real se alada es igual al offset de referencia configurado 1 Punto de referencia con conmutador de referencia seguido por la b squeda del punto cero resolver 2 Punto de referencia con conmutador de fin de carrera seguido por la b squeda del punto cero resolver 3 Punto de referencia con conmutador de referencia sin la b squeda del punto cero resolver 4 Punto de referencia con conmutador de fin de carrera sin la b squeda del punto cero resolver 5 Punto de referencia durante una revoluci n del motor hasta el punto cero del resolver El sentido del movimiento est predefinido por el sub ndice 2 con e 0 sentido de movimiento negativo e 1 sentido de movimiento positivo e 2 rotaci n del motor en el sentido de la distancia m s corta al punto cero del resolver durante una revoluci n 6 El punto de referencia se encu
135. lecarga del segmento SDO Protocolo de carga SDO Protocolo de carga del segmento SDO Este protocolo se utiliza para la escritura de los objetos que contienen mas de cuatro bytes de los datos de usuario transferencia normal Actualmente el dispositivo LEXIUM no admite este servicio ya que no existe ningun objeto que utilice mas de cuatro bytes de los datos de usuario Este protocolo se utiliza para la lectura de los objetos que contienen mas de cuatro bytes de los datos de usuario transferencia acelerar o para el inicio de una transferencia segmento transferencia normal Este protocolo se utiliza para la lectura de los objetos que contienen m s de cuatro bytes de los datos de usuario transferencia normal Actualmente el dispositivo LEXIUM no admite este servicio ya que no existe ning n objeto que utilice m s de cuatro bytes de los datos de usuario 61 Perfil de comunicaci n CANopen Protocolo de Este protocolo se utiliza para parar las comunicaciones SDO De igual modo indica parada de la causa de esta parada a trav s de un c digo de parada Error Code transferencia El formato del c digo de error tiene el valor UNSIGNED32 sin signo SDO La siguiente tabla muestra las diferentes fuentes de errores C digo de Descripci n parada 0503 0000 El bit de salida del contador no ha cambiado de estado 0504 0000 Tiempo de reposo para
136. lemento de informaci n para la puesta en marcha del software en configuraci n PLC Premium Los PDO permiten la gesti n de los datos impl citos entre el Premium y el Drive LEXIUM mediante la utilizaci n de peticiones de lectura escritura de palabras del PLC Los SDO permiten la gesti n de los datos expl citos entre el Premium y el Drive LEXIUM mediante la utilizaci n de peticiones de lectura escritura de palabras del PLC Este cap tulo contiene los siguiente apartados Apartado P gina Configuraci n de la comunicaci n a trav s del PDO 30 Configuraci n de una unidad Lexium 31 Configuraci n del dispositivo Lexium 32 Configuraci n del dispositivo Lexium 34 Procedimientos de configuraci n 35 Configuraci n del dispositivo Lexium 40 29 Configuraci n LEXIUM en PLC Premium Configuraci n de la comunicaci n a trav s del PDO Compatibilidad LEXIUM La versi n m nima para LEXIUM es SV5 51 Procesador PREMIUM PL7 La versi n m nima para Premium es SV5 0 e Sila versi n PL7 gt 4 0 pero PL7 lt 4 4 e Procesador TSX P1 3 no compatible e M dulo TSX CPP110 no compatible e Sila versi n PL7 gt 4 4 e Procesador TSX P1 3 compatible e M dulo TSX CCP110 compatible Procesador Micro PL7 La versi n m nima para Micro es SV6 0 e Sila versi n PL7 lt 4 4 gt no compatible e Sila versi n PL7 gt 4 4 gt compatible En caso de versi n inferior p ngase en
137. ma de valores UNSIGNED32 Valor predeterminado No 78 Perfil de la unidad CANopen SDO 1001 Error register DS301 Presentaci n Cuando un bit de error se pone a 1 en el registro de error del fabricante se necesita un complemento de informaci n y est disponible en SDO 1003 Este objeto forma parte de los objetos Error Emergency messages V ase Descripci n de los mensajes Emergency p 73 Descripci n del objeto ndice 1001 Nombre Error register C digo objeto VAR Tipo de datos UNSIGNED8 Categoria M Descripci n del valor Acceso Lectura Plan de los PDO Imposible Gama de valores UNSIGNED8 Valor predeterminado No Descripci n de la asignaci n de los bits en el registro de errores Un bit que se pone a 1 indica un error Bit Descripci n 0 Error gen rico 1 Corriente Tensi n Temperatura Error de comunicaci n Espec fico del perfil del dispositivo Reservado N QO Oo AJOIN Especifico del fabricante 79 Perfil de la unidad CANopen SDO 1002 Manufacturer status register DS301 Presentacion Este objeto contiene el registro de estado del fabricante y la vigilancia de la utilizaci n del LEXIUM comandos ASCII DRVSTST Descripci n del objeto ndice 1002 Nombre Manufacturer status register C digo objeto
138. mente la aplicaci n PL7 redefine los intercambios PDO din micamente La estructura del intercambio se define por completo en el software SYCON Tras la asociaci n del archivo SYCON al PL7 se puede acceder a los intercambios a trav s de las palabras de procesador MW Programaci n avanzada La estructura del intercambio no est definida en el software SYCON tras la asociaci n del archivo SYCON al PL7 Se puede acceder a los intercambios tras una configuraci n realizada por la aplicaci n PL7 34 Configuraci n LEXIUM en PLC Premium Procedimientos de configuraci n Comunica ciones con el dispositivo Lexium PDO 22 Herramienta SyCon Paso 1 Inserci n del nodo Lexium La configuraci n de los PDO se realiza en tres etapas diferentes e Configuraci n de los PDO con la herramienta SyCon definici n del canal del intercambio del tama o y del PDO utilizado e Configuraci n CANopen con la herramienta PL7 o Unity Pro selecci n de la base de datos y definici n de las variables de intercambio de entrada salida e Comando de la unidad Lexium por la pantalla de depuraci n PL7 o Unity Pro En este ejemplo se definen los diferentes pasos que se deben seguir para disponer del PDO 22 de recepci n en el canal 1 Cuando se ejecuten estos pasos los valores de la unidad estar n directamente disponibles en las variables de la unidad central MW Nota En este ejemplo explicaremos la configura
139. meroS 1 2 2 0 e eee eee eens 17 Adaptaci n del bUS do sia ett nett eae 18 Utilizaci n del m dulo de ampliaci n AMO2CA001V000 20 Error de comunicaci n BUSOFF 00 000 cece ete 22 Instalaci n puesta en funcionamiento 23 Presentaci n iio A a dA 23 Instalaci n conexi n y parametraje de la direcci n de la estaci n 24 Puesta en funcionamiento sssaaa e ee eee 26 Configuraci n LEXIUM CANopen en PLC Premium con tarjeta TSX CPP 110 1 o ee ee a eee eee 29 Presentaci n td Sr ware wise Gwen le ded oie tee eee 29 Configuraci n de la comunicaci n a trav s del PDO 30 Configuraci n de una unidad LexiUM ooooocoooooooo eee eee 31 Configuraci n del dispositivo Lexium 0 00 eee eee 32 Configuraci n del dispositivo Lexium 0 000 cece eee 34 Procedimientos de configuraci n 0 0 0 c eects 35 Configuraci n del dispositivo Lexium s sessa aeaaaee 40 Perfil de comunicaci n CANOPON ocoooccococo 43 Presentaci n A eo dhe a 43 Explicaciones generaleS 0 0 cee ttt tes 44 Descripci n general del CAN bu e e ee ee e tees 44 Formato de un objeto de comunicaci n COB rea 45 Descripci n del COB 1 ATA une AA AA EA a pan a eee 45 Construcci n del identificador COB nasua aaan eee eee 46 Identificador COB 1 2 et e a ea a a i p g EOE 46 4 4 4 5 Capitulo 5 5 1
140. metros de comunicaci n 67 Perfil de comunicaci n CANopen Modalidades de activacion Existen tres modalidades de activaci n trigger modes e Evento controlado La transmisi n de un mensaje se activa mediante un objeto espec fico Del mismo modo existe una opci n de enmascarado de los bits particulares independientemente del objeto de forma que la generaci n autom tica del mensaje se restrinja y se reduzca la carga del bus v ase SDO de 2014h a 2017h V ase SDO de 2014 a 2017 de la m scara 1 a la 4 para los Transmit PDO p 136 Tiempo controlado Si la se al del evento controlado sobrecarga el bus puede determinar el tiempo de periodo tras el que un PDO puede emitir de nuevo a trav s del tiempo prohibido par metros de comunicaci n subindice 03 Petici n a distancia Se puede solicitar un TPDO mediante un mensaje remoto 68 Perfil de comunicaci n CANopen Nodeguard El protocolo Nodeguard es un vigilante funcional para la unidad Exige que el maestro CANopen consulte la unidad en intervalos de tiempo regulares El tiempo m ximo permitido entre dos mensajes Nodeguard lo proporcionan los productos Guard Time V ase SDO 100C Guard time DS301 p 92 y Life Time Factor V ase SDO 100D factor Lifetime DS301 p 93 Si uno de los valores es O la respuesta de vigilancia est inactiva El Nodeguard s lo se activa cuando se permite la etapa de
141. minado del ID COB La tabla siguiente muestra los valores predeterminados de los identificadores COB tras la conexi n de la unidad Los objetos que presentan un ndice ndice de los par metros de comunicaci n pueden estar dotados de un nuevo identificador tras la fase de inicializaci n Los ndices entre par ntesis son opcionales Transmisi n de un objeto predefinido enviar a todos los nodos Objeto C digo de funci n Resultados COB ID ndice de los par metros de binario Dec Hex comunicaci n NMT 0000 0 O SYNC 0001 128 80 1005 TIME 0010 256 100 557 47 Perfil de comunicaci n CANopen Objeto Peer to peer enviar de nodo a nodo Objeto C digo Resultados COB ID ndice de los Prioridad de Dec Hex par metros de funci n comunicaci n binario EMERGENCY 0001 129 255 81 FF TPDO 1 0011 385 511 181 1FF 1800 me de I RPDO 1 0100 513 639 201 27H 1400 l TPDO 2 0101 641 767 281 2FF 1801 RPDO 2 0110 769 895 301 37F 1401 TPDO 3 0110 897 1023 381 3FF 1802 l RPDO 3 1000 1025 1151 401 47F 1402 TPDO 4 1001 1153 1279 481 _ 4FF 1803 A RPDO 4 1010 1281 1407 501 57F 1403 SDO tx 1011 1409 1535 581 SFE SDO rx 1100 1537 1663 601 67F Nodeguard 1110 1793 1919 701 77F 100e Y Baia tx
142. mposible Unidad Intervalo de valor 128 127 EEPROM No Valor predeterminado 0 156 Perfil de la unidad CANopen Presentacion SDO 608C Velocity dimension index DS402 Este objeto determina las dimensiones para el SDO 6081 Junto con el objeto SDO 608B las unidades de bases pueden representarse como sigue Dimensi n f sica Unidades ndice de ndice de dimension_v locit notation_v locit Especificaciones del incr s 0 0 fabricante Revoluciones giros rev min 11 73 Descripci n del objeto indice 608C Nombre Velocity dimension index C digo objeto VAR Tipo de datos UNSIGNED8 Descripci n del valor Modalidad Todos Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Imposible Unidad Intervalo de valores O 255 EEPROM No Valor predeterminado 0 157 Perfil de la unidad CANopen SDO 6093 Position factor DS402 Presentacion El factor de posici n convierte la posici n final en un valor interno del LEXIUM incrementos El bucle de posici n funciona con una resoluci n configurada a 20 bits rev o 16 bits rev v ase SDO 35D1 y el comando ASCII PRBASE El numerador y feed constant pueden utilizarse para la puesta en escala de cualquier valor position_encoder_resolution x gear_ratio factor de posici n p feed constant e position encoder resolution a sons
143. n Entero con signo Los valores de tipo INTEGERn definen los enteros positivos y negativos El intervalo de valores es 2 14 277 1 La secuencia de Bit b bo Pn_1 define los valores INTEGERn b Paco x 27 P1 x 2 Po x 2 con by 1 0 Los numeros negativos se representan como un complemento de dos equivale a INTEGERn b INTEGERn b 1 con 1 Ejemplo el valor 266 FEF6h se transmite con el tipo de dato INTEGER16 en forma de dos bytes 1 byte F6h 2 byte FEh Sintaxis de transmisi n para los datos de tipo INTEGERn N mero de 1 2 3 4 5 6 7 8 bytes INTEGER8 b7 b0 INTEGER16 b7 b0 b15 b8 INTEGER24 b7 b0 b15 b8 b23 b16 INTEGER32 b7 b0 b15 8 b623 b16 b31 b24 INTEGER40 b7 b0 b15 08 b23 016 b31 b24 b39 b32 INTEGER48 b7 b0 b15 b8 b23 b16 b31 b24 b39 b32 b47 b40 INTEGER56 b7 b0 b15 b8 b23 b16 b31 b24 b39 b32 b47 b40 b55 b48 INTEGER64 b7 b0 b15 b8 b623 016 b31 b24 b39 b32 b47 b40 b55 b48 b63 b56 Datos de tipos mixtos Los datos de tipos mixtos son una combinaci n de datos de tipos de bases INTEGERn UNSIGNEDn y REEL Existen dos tipos de datos e STRUCT este tipo de dato est formado por elementos que poseen distintos tipos de datos e ARRAY este tipo de dato est formado por elementos del mismo tipo de datos 50 Perfil de comunicaci n C
144. n PDO Actual position 22 Presentacion El PDO posici n real est formado por la palabra de estado Unsigned 16 la posici n actual Unsigned 24 y el n mero de revoluciones por minuto Unsigned 24 Este PDO permite determinar la posici n en las modalidades velocidad de rotaci n num rica o corriente num rica Tras la conexi n este PDO se direcciona a TPDO 2 La siguiente tabla describe el direccionamiento del PDO posici n real Sub ndice hex Valor hex Descripci n 00 3h Numero de inscripciones 01 60410010 Palabra de estado 02 20700118 Posici n real 20 bits revoluci n 03 20700118 Velocidad Resoluci n 1 bit 1 875 262 144 rev min 127 Perfil de la unidad CANopen PDO Enhanced status 23 Presentacion El PDO estado ampliado se compone de la palabra de estado Unsigned 16 y de un registro de estados definido por el fabricante Unsigned 32 Este PDO se activa por eventos en el area del registro de estado Este PDO es independiente de la modalidad seleccionada La siguiente tabla describe el direccionamiento del PDO estado ampliado Subindice Valor Descripci n 00 2 N mero de inscripciones 01 60410010 Palabra de estado 02 10020020 Registro de estados definido por el fabricante 128 Perfil de la unidad CANopen PDO Actual position 2 32 Presentacion El PDO posi
145. n de todos los par metros generales de la modalidad de posici n Descripci n de los sub ndices Sub ndice 01 Breve descripci n Axis type Unidad Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos UNSIGNED8 Intervalo de valores 0 1 Valor predeterminado 0 Descripci n Este ndice describe el tipo de eje mec nico e Valor 0 eje lineal Las posiciones se calculan desde un punto de referencia definido Este punto se define durante un movimiento de punto de referencia o con la configuraci n de un punto de referencia El movimiento del eje est limitado por los conmutadores software de fin de carrera si stos ya se hab an configurado anteriormente e Valor 1 eje circular No es necesario proceder a una referencia La posici n se configura en O durante el inicio de una tarea de movimiento o de la modalidad manual El movimiento del eje no est limitado por los conmutadores software de fin de carrera 172 Perfil de la unidad CANopen Subindice 02 Breve descripci n In Position window Unidad m Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos INTEGER32 Intervalo de valores a Aid e 4 Valor predeterminado 4000 Descripci n Este ndice define una ventana de destino para el posicionamiento Cuando se alcanza el l mite de la ventana el bit 19 cambia de estado se convierte
146. ncr x 1 Desarrollado para rev min 20 1 1 1 incr x 20 m 1 2 incr m s 60 s min 60 s 161 Perfil de la unidad CANopen 20 Numerador 2 o e Divisor 60 e Para SDO 60FF la consigna rev min e Para SDO 6081 la consigna incr s de 20 Nota Debido a que el bucle de velocidad funciona con una resoluci n de 2 independientemente de la resoluci n del decodificador del sistema se utiliza la expresi n siguiente para calcular la modalidad pv incrementos 262 144 1 875 x consigna de la velocidad min Esta consigna incrementos deber utilizarse para las aplicaciones c clicas ejemplo control de posici n ciclo de 4 ms Las ventajas son sin error de red y menos sobrecarga de la CPU La expresi n anterior s lo es v lida si el divisor y el numerador est n a 0 El objeto SDO velocity encoder factor tiene de igual modo un efecto sobre el objeto SDO 6081 profile velocity Para utilizar este factor en la modalidad de posici n pp los factores internos PGEARI y PGEARO deben ser iguales PGEARI PGEARO SDO 2020 sub ndice 98 09 Si el numerador o el divisor son iguales a 0 se utilizar la escala interna ciclos de los incrementos 250 us 162 Perfil de la unidad CANopen SDO 6097 Accelerator factor DS402 Presentacion El objeto accelerator factor convierte la aceleraci n unidad s en un dato interno
147. ndice Ejemplo de puesta en funcionamiento V ase Ejemplos de puesta en funcionamiento p 249 116 Perfil de la unidad CANopen 5 5 Descripci n del objeto RPDO Presentacion Objeto Esta secci n describe los distintos objetos que pertenecen al RPDO Contenido Esta secci n contiene los siguientes apartados Apartado P gina 11 SDO de 1400 a 1403 del 1 al 4 par metro de comunicaci n de Receive PDO D8301 11 SDO de 1600 a 1603 del 1 al 4 par metro de direccionamiento 2 de Receive PDO DS301 12 SDO de 2600 a 2603 del 1 al 4 Receive PDO seleccionado 9 121 spo 27214 dela 1 ala 47 configuraci n del Receive PDO 33 117 Perfil de la unidad CANopen SDO de 1400 a 1403 del 1 al 4 par metro de comunicaci n de Receive PDO DS301 Presentaci n Sub ndice Descripci n 00 Numero de inscripciones 01 PDO COB ID 02 Tipo de transmisi n 03 Tiempo prohibido 04 Grupo de prioridad CMS Tras haber seleccionado un PDO superior de 2600 a 2603 puede seleccionar el COB ID lo que permite que la unidad responda si se necesita una configuraci n diferente a partir de los valores predeterminados Para seleccionar SYNC evento de activaci n etc 118 Perfil de la unidad CANopen SDO de 1600 a 1603 del 1 al 4 par metro de direccionamiento de Receive
148. no se respetan estas precauciones pueden producirse graves lesiones da os materiales o incluso la muerte ndice 6060 Nombre Modo de operaci n C digo objeto VAR Tipo de datos UNSIGNED8 150 Perfil de la unidad CANopen Modalidad Todos Acceso Escritura Plan de los PDO Posible Unidad Intervalo de valores EEPROM No Valor predeterminado 0 151 Perfil de la unidad CANopen Modalidad Hex Dec Descripci n F8 80 10 128 Reservado rbol el ctrico F7 9 Modalidad manual FS 8 Referencia FO 7 Trayectoria FA 6 Corriente anal gica FB 5 Velocidad anal gica FC 4 Corriente num rica FD 3 Velocidad num rica FE 2 Posici n FF 1 Modalidad requerida para las tareas de movimiento gt 0 0 Reservado como para DSP402 Posicionamiento pp 1 1 Como para DSP402 Velocidad vl 2 2 No admitida Velocidad pv 3 3 Como para DSP402 Par motor 4 4 Como para DSP402 no admitida 5 5 Reservado Referencia 6 6 Como para DSP402 Interpolaci n 7 7 Como para DSP402 no admitida 8 7F 8 127 Reservado Perfil de la unidad CANopen SDO 061 Mode of operation display DS402 Descripcion del objeto Este objeto se utiliza para leer la modalidad validada por el SDO 6060 Una modalidad de ejecuci n s lo es v lida cuando
149. nt Modalidad pp pv Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Posible predireccionamiento para RPDO 22 ajustable Unidad A o min Intervalo de valores 7 232 ie 2 4 Tipo de datos UNSIGNED32 Valor predeterminado 0 Descripci n Este indice se utiliza para transferir las consignas num ricas en funci n de la modalidad num rica anteriormente configurada modalidad FP corriente num rica modalidad FE velocidad num rica configurable por el objeto 6060 La normalizaci n se define como sigue e Corriente I A valor num rico de la corriente de consigna 1 640 x Imax e Velocidad n min 1 875 262 144 x valor num rico de velocidad de consigna No habr ning n otro valor de consigna v lido hasta que el objeto 6040 control word realice una nueva validaci n Nota El bucle de posicionamiento LEXIUM est desactivado cuando la regulaci n de la velocidad o de la corriente est activa 165 Perfil de la unidad CANopen 5 13 Especificaci n del fabricante de la modalidad Jogging y homing SDO 2024 punto de referencia para la modalidad position LEXIUM Presentacion Descripci n del objeto ndice 2024 Breve descripci n Par metros para el punto de referencia y manual homing and jogging C digo objeto RECORD N mero de elementos 7 Este ndice permite configurar los par metros importantes necesarios para la ejecuci n de
150. ntiene los siguientes apartados Apartado P gina Informaciones generales 217 SDO 607A Target position DS402 218 spo 607B Position range limit DS402 219 SDO 6081 Profile velocity DS402 ee SDO 6083 Profile acceleration DS402 eee SDO 6084 Profile deceleration DS402 229 SDO 6086 Motion profile type DS402 224 216 Perfil de la unidad CANopen Informaciones generales Presentacion El procedimiento para la palabra de control y para la palabra de estado se describe en la secci n posici n de destino V ase SDO 607A Target position DS402 p 218 Estructura global p Target position SDO 607A Par metros del generador de trayectoria Generador de trayectoria Position demand value SDO 60F2 Par metros del control de posici n Funci n control p de posici n Control effort SDO 60FA 217 Perfil de la unidad CANopen SDO 607A Target position DS402 Presentacion El objeto Target position define la posici n de destino de la unidad Se interpreta como la distancia relativa o la posici n absoluta en funci n del valor del bit 6 en la palabra de control SDO 6040 Los movimientos relativos se definen en los par metros espec ficos del fabricante 2022 sub ndice 03 La resoluci n la asigna el factor de posici n SDO 6093 sub ndice 01 y 02
151. nto entre las distintas transmisiones Tras la conexi n este PDO se direcciona a RPDO2 La siguiente tabla describe el direccionamiento del PDO valor de consigna 2 Sub ndice hex Valor hex Descripci n 00 lh Numero de inscripciones 01 20600020 Consigna de corriente o de velocidad 111 Perfil de la unidad CANopen PDO Trajectory 33 Presentaci n El PDO trayectoria es un PDO con el tiempo y los datos optimizados Este PDO s lo debe utilizarse en la modalidad trayectoria El PDO trayectoria siempre debe transmitirse en los mismos intervalos de tiempo ajustable con el comando PTBASE En caso contrario podr a darse una irregularidad en las caracter sticas de la velocidad Este PDO est formado por dos elementos los valores reales de posici n incrementados en dos ejes La asignaci n de los datos en los ejes se realiza en el SDO 2721 Asimismo los dos ejes deben configurarse con el mismo COB ID para este RPDO sub ndice 01 de los par metros correspondientes de comunicaci n Ejemplo de c lculo de la posici n absoluta ay a 20 Posici n Posici n incremental 2 La diferencia m xima entre dos posiciones incrementadas la proporciona la velocidad l mite configurada comando ASCII VLIM v ase ejemplo Ejemplo de diferencia de posici n m xima incremental Velocidad final m x alcanzable 1 000 rev min 0 016667 rev ms inc pos t2
152. o eee 171 Presontaci bi A ol hee a 171 SDO 2020 Position controller au eee eee eee 172 SDO 2022 Position data ua iste e Ga eats oa aa 178 FUNCI N Lateh variedad bd 191 SDO 2026 Latch enable n nunun nuunuu ea wate ee eon pe ees 191 Valores reales espec ficos del fabricante 0000 eee eee 192 SDO 2070 Actual values as of tas Bo tite eee eee eek ah 6 192 Modalidad Profile velocity pv D8402 0 0 0 eee 202 Presentaci n ns art alle etek ein A a et ear dee eee otic ee 202 SDO 606C Velocity actual value DS402 ee ee 203 SDO GOFF Target velocity 2 nunnan ununa unurnar unnn unnn 204 Funci n Position control pc D8402 0 2 cee 205 Presentacion osetia nce A fe ad cree ees 205 SDO 6063 Position actual value DS402 0 00 cece eee eee 206 SDO 6064 Position actual value DS402 0 0 c eee eee eee 207 Modalidad Homing hm D8402 e ee ee e ee eee 208 Presentacion scene ice tengo do a we eee 208 SDO 607C Home offset DS402 2 06 e eee 209 SDO 6098 Homing method DS402 a oa 6 eee eee 210 SDO 6099 Homing speed D8402 au eee eee eee 213 SDO 609A Homing acceleration D8402 o u 0 0 cece eee eee 214 Secuencia de la modalidad Homing 0 0 e cece eee eee eee 215 Modalidad Profile position pp 0 0 cece eee 216 Presentaci n mita date io ie la A a anid whe 216 Informaciones generales
153. o o o 88 SDO 1008 Manufacturer Device Name DS301 ooooooo o 89 SDO 100A Manufacturer software version DS301 90 SDO 100B Node ID DS301 4 05060 it Li 91 SDO 100 Guard time DS301 2 6 6 92 SDO 100D factor Lifetime DS301 2 2 2 see es ee toca 93 SDO 100E COB ID Node guarding DS301 cece eee eee 94 SDO 100F Number of supported SDO DS301 ooooooooooo 95 SDO 1010 Store parameters DS301 2 0 96 SDO 1012 COB ID para los mensajes Time Stamp DS301 98 SDO 1013 alta resoluci n Time Stamp en preparaci n DS301 99 SDO 1014 COB ID para los mensajes de emergencia DS301 100 SDO 1018 objeto Identity DS301 Lua cee eee 101 Direccionamiento de los PDO ococcccccccc tee 103 Utilizaci n de los PDO ooocooccccccccoc e ee ea ee Da De ee 103 Receive PDO RPDO un ua a ae ee ee teeta 105 Prestaci n As 105 Presentaci n de los RPDO ooccccccoccc ett 106 PDO Control word 1 D8402 ooocococcccococ e ea e e e e ce ee De 108 5 5 5 6 5 7 5 8 5 9 5 10 5 11 PDO Receive ASCII channel 21 0 0 0 e ee ee eee PDO Current Speed setpoint 22 00 0 PDO Setpoint 2 32 2 nat wes eel oie nein Aa eee EA PDO Trajectory 33 0 2 eee ee teenies PDO Motion block 34 a ce tte PDO Start motion block 35 a e ee tetas PDO Free definition
154. ol del motor girar en el sentido positivo hacia la derecha visto desde el final del rbol 177 Perfil de la unidad CANopen SDO 2022 Position data Presentacion Descripci n del objeto Indice 2022 Breve descripci n Par metros de la tarea de movimiento C digo objeto RECORD N mero de elementos 12 Descripci n Este ndice permite configurar todos los par metros que est n relacionados con las tareas de movimiento memorizadas en la unidad V ase el comando ASCII ORDER Descripci n de los sub ndices Sub ndice 01 Breve descripci n Posici n Modalidad Posici n Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Posible predireccionamiento RPDO 34 Tipo de datos INTEGER32 Unidad Incrementos o um Intervalo de valores 23 1 e 4 EEPROM No Valor predeterminado 0 Descripci n Este ndice permite configurar la posici n de destino tarea de movimiento absoluta o la trayectoria que se debe seguir tarea de movimiento relativo Se fija mediante el bit O del tipo de tarea de movimiento El bit 13 del tipo de tarea de movimiento determina si el valor indicado se interpreta como un incremento o como un valor Sl 178 Perfil de la unidad CANopen Subindice 02 Breve descripci n Velocidad de consigna ponderada Modalidad Posici n Acceso Lectura Escritura Direccionamiento
155. ommunication El protocolo n mero1 capa f sica n mero2 capa de vinculaci n de datos aplicado en todos los m dulos CAN transporta entre otros datos El transporte y las peticiones de datos se realizan mediante tramas de peticiones o tramas de datos que poseen hasta ocho bytes de datos tiles Los objetos de comunicaci n se caracterizan por un identificador ID de 11 bits que determina la prioridad de los objetos Se ha creado un protocolo para desacoplar una aplicaci n de la comunicaci n n mero 7 capa aplicaci n Los elementos de funcionamiento puestos a disposici n por la capa aplicaci n permiten la realizaci n de aplicaciones a trav s de la red Estos elementos de funcionamiento se describen en la capa Aplicaci n CAN CAL para las aplicaciones industriales El perfil de comunicaci n CANopen adaptado al perfil de la unidad se aplica seg n la capa aplicaci n CAN CAL Figura formato de un objeto de comunicaci n COB S R A O COB ID T CTRL Data Segment CRC C EOM M R K SOM Inicio del mensaje COB ID Identificador COB 11 bits RTR Solicitud de transmisi n a distancia CTRL Campo de control entre otros tama o de los datos Data Segment 0 8 Bytes COB datos 0 Bytes COB remoto CRC Secuencia de control ACK Reconocimiento del puerto EOM Fin del mensaje 44 Perfil de comunicaci n CANopen 4 2 Formato de un objeto de comunicaci n COB
156. onfigured Objects Configured Objects automatically written while Node startup sequence Obj Idx Sub Id Parameter Choosen value PDO Dialoga 1400 1 COB ID 202 xX 1400 2 Transmission type FF X 1400 3 Inhibit time 0 X i 1600 0 Number of mapped objects 2 x 1600 1 Control word 60400010 x 1600 2 Feed rate or current command 20600020 X Delete Configured Objects 2 En la zona Predefined supported Objects in the EDS file objetos predefinidos admitidos en el archivo EDS seleccionar 1er receive PDO primer PDO de recepci n del objeto predefinido 2600 consultar el p rrafo Generalidades Lexium 3 Hacer clic en el bot n Add to Configured Objects agregar a los objetos configurados 38 Configuraci n LEXIUM en PLC Premium Paso Acci n 4 Object Configuration OK Node LEXIUM17D Node ID 2 Description Node2 Cancel Predefined supported Objects in the EDS file Access Filter Obj Idx S ub Idx Parameter Default value Access a a Y 1000 O Device type 131474 read only 1001 0 ErrorRegister 0 read only Jecima 1002 0 Manufacturer Status Register no default value read only il 1003 Pre defined Error Flied 0 Nimber of Errors 0 read only 1004 Number of PDOs supported _x Add to Configured Objects Configured Objects automatically written while Node startup sequence Obj ldx Subd
157. os INTEGER32 Unidad um Intervalo de valores 2 1 2 1 Valor predeterminado 0 Descripci n Este ndice permite leer la desviaci n de seguimiento en el instante t en unidades SI Sub ndice 09 Breve descripci n Corriente efectiva rms Acceso Lectura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos UNSIGNED32 Unidad mA Intervalo de valores O 2 corriente nominal mA Valor predeterminado 0 Descripci n Este indice permite leer la corriente efectiva medida en el instante t 196 Perfil de la unidad CANopen Subindice OA Breve descripci n Velocidad Acceso Lectura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos INTEGER32 Unidad 1 min Intervalo de valores 23 Aye e 4 Valor predeterminado 0 Descripci n Este ndice permite leer la velocidad medida en el instante t Sub ndice OB Breve descripci n Temperatura del radiador Acceso Lectura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos INTEGER32 Unidad C Intervalo de valores 23 1 e 4 Valor predeterminado 0 Descripci n Este ndice permite leer la temperatura del radiador 197 Perfil de la unidad CANopen bindi Subindice 0C Breve descripci n Temperatura interna Acceso Lectura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos INTEGER32 Unidad C Intervalo de valores 2 1 2 1 Valor predetermina
158. osition register P3 04h IL INTEGER32 r Position register P4 05h JL INTEGER32 r Position register P5 06h IL INTEGER32 r Position register P6 07h L INTEGER32 r Position register P7 08h IL INTEGER32 r Position register P8 09h IL INTEGER32 r Position register P9 OAh IL INTEGER32 r Position register P10 OBh IL INTEGER32 r Position register P11 och IL INTEGER32 r Position register P12 ODh IL INTEGER32 r Position register P13 OEh L INTEGER32 r Position register P14 OFh IL INTEGER32 r Position register P15 10h L INTEGER32 r Position register P16 2060h 00h IL INTEGER32 r w Speed or current setpoint 261 Descripci n del objeto Dictionary indice Sub Def Formato del Acce Plan Descripci n Objeto ndice dato so PDO ASCII 2070h 00h JL RECORD r Manufacturer specific actual values Oth JL INTEGER24 r X Actual position rot angle 20 bit res turn PRD 02h JL INTEGER24 r X Speed in incr 1 incr 1 875 262 144 rpm 03h L INTEGER32 r X Incr act position res depends on PRBASE 04h JL UINTEGER16 r X Stored position HW LATCH positive 16 bit LATCH16 resolution turn O5h JL INTEGER32 r X Stored position HW LATCH positive 32 bit LATCH32 resolution turn O6h JL INTEGER32 r X Position dependent on gearing factors PFB PGEARI PGE
159. parte de la puesta en funcionamiento se describe m s detalladamente en las Instrucciones de instalaci n y de arranque de la unidad 4 memorizar los par metros Memorice los par metros tras la optimizaci n de la unidad 5 establecimiento de la comunicaci n CAN Los par metros modificados s lo ser n efectivos tras un reseteado del software inicio en caliente Para ello pase a la p gina de la pantalla Estados y accione el bot n Reset Condici n el protocolo software descrito en el cap tulo 3 se realiza en el maestro Adapte la velocidad de transferencia del LEXIUM a la del maestro 6 probar la comunicaci n CAN Sugerencia solicite el objeto Emergency 26 Instalaci n y puesta en funcionamiento PELIGRO Tenga precauci n Aseg rese de que incluso en caso de movimiento inesperado del mecanismo de accionamiento no exista riesgo alguno para las m quinas y las personas Si no se respetan estas precauciones se producir n graves lesiones da os materiales o incluso la muerte 7 puesta en funcionamiento del bucle de posicionamiento Ponga en funcionamiento el bucle de posicionamiento como se describe en las Instrucciones de instalaci n y de arranque de la unidad 27 Instalaci n y puesta en funcionamiento 28 Configuraci n LEXIUM CANopen en PLC Premium con tarjeta 3 TSX CPP 110 Presentacion Objeto Contenido Este cap tulo es un comp
160. pasa al estado ALTO o cuando ha transcurrido el tiempo de espera preprogramado O_FT Sub ndice 04 Breve descripci n Trayectoria Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Posible predireccionamiento RPDO 33 Tipo de datos INTEGER32 Unidad Intervalo de valores 1 4 e 4 Valor predeterminado 0 Descripci n En curso de desarrollo 184 Perfil de la unidad CANopen Subindice 05 Breve descripci n N mero de la tarea de movimiento Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Posible predireccionamiento RPDO 35 Tipo de datos UNSIGNED16 Unidad 1 180 129 255 Intervalo de valores Valor predeterminado 0 Descripci n Este ndice proporciona el n mero de tarea de movimiento seleccionada Las tareas de movimiento de 1 a 180 son movimientos guardados en la EEPROM y las tareas de movimiento de 192 a 255 son tareas guardadas en la RAM Las tareas de movimiento guardadas en la RAM se cargan con las 64 primeras tareas de movimiento guardadas en la EEPROM durante una conexi n o un reseteado de la unidad La tarea de movimiento 0 es igualmente una tarea guardada en la RAM utilizada como copia tamp n de las tareas movimiento y adem s se utiliza para guardar datos del movimiento de una tarea de movimiento directo RPDO 34 Sub ndice 06 Breve descripci n Tiempo de aceleraci n
161. pende V ase Descripci n del objeto Dictionary p 253 del objeto SDO 605A Activaci n de los fallos Actualmente no est gestionado Fallo Actualmente no est gestionado 140 Perfil de la unidad CANopen Cambios del Los cambios de estado estan influidos por eventos internos como por ejemplo la estado de la desconexi n del bus e indicadores de la palabra de control bits 0 1 2 3 7 maquina Transici n Evento Acci n 0 Puesta a 0 Inicializaci n 1 Inicializaci n finalizada con xito El LEXIUM est Ninguna listo para funcionar 2 Bit 1 tensi n desactivada y el bit 2 parada Ninguna r pida puestos a 1 en la palabra de control comando de parada Tensi n de bus presente 3 Bit O puesto a 1 La fase de potencia est conectada activada si el Comando de conexi n hardware tambi n lo est Y l gico El motor arranca 4 Bit 3 puesto a 1 La funci n de movimiento est activada en funci n Comando de activaci n de la modalidad ajustada 5 Bit 3 puesto a 0 La funci n de movimiento est inhibida La unidad Comando de desactivaci n se detiene con la rampa correspondiente en funci n de la modalidad La posici n actual se mantiene 6 Bit O puesto a O La fase de potencia est desactivada El motor se Comando de parada para 7 Bit 1 2 puesto a 0 Ninguna Comando de tensi n desactivada parada r pida 8 Bit O p
162. que descienda a un valor inferior a 40 V Las conexiones de comando y de potencia pueden estar conectadas a la alimentaci n incluso cuando el motor no gira e Monte la unidad como se describe en las instrucciones de instalaci n LEXIUM Respete todas las consignas de seguridad proporcionadas en las instrucciones de instalaci n de la unidad Observe las indicaciones sobre la posici n de montaje las condiciones ambientales el cableado y la protecci n por fusibles e La conexi n del motor el comando y la potencia as como las indicaciones relativas al ensamblaje del sistema seg n la directiva EMC se describen en las instrucciones de instalaci n de la unidad Consulte las Instrucciones de instalaci n LEXIUM 24 Instalaci n y puesta en funcionamiento Configuraci n de la direcci n de la estaci n Configuraci n de la cadencia de transmisi n La direcci n de estaci n direcci n del dispositivo en el bus CAN de la unidad se puede ajustar de tres formas diferentes Mediante el teclado de la parte frontal v ase Instrucciones de instalaci n LEXIUM En el software de puesta en funcionamiento Unilink en la p gina de la pantalla Configuraci n de base Mediante la secuencia de comando de c digo ASCII ADDR mn Almacenamiento Inicio en fr o nn direcci n El intervalo de las direcciones aumenta de 1 63 a 1 127 mediante el objeto ASCII MDRV La cadencia de transmisi n CAN se pu
163. r Oth UINTEGER32 r w PDO mapping parameter for the n th Object 08h 1600h 00h RECORD r w 4 receive PDO mapping parameter 0th 3 UINTEGER32 r w PDO mapping parameter for the n th Object 08h 1800h 00h 3 RECORD r 1 transmit PDO communication parameter Oih 3 UINTEGER32 r w PDO COB ID 02h 3 UINTEGER8 r w Transmission type 03h 3 UINTEGER16 r w Supported by receive PDO 04h 3 UINTEGER8 r w Compatibility entry CMS priority group 1801h ooh 3 RECORD r 2nd transmit PDO communication parameter Oth 3 UINTEGERS32 r w PDO COB ID 02h 3 UINTEGER8 r w Transmission type 03h 3 UINTEGER16 r w Supported by receive PDO 04h 3 UINTEGER8 r w Compatibility entry CMS priority group 1802h 00h 3 RECORD r 3 transmit PDO communication parameter Oih 3 UINTEGER32 r w PDO COB ID 02h 3 UINTEGER8 r w Transmission type 03h 3 UINTEGER16 r w Supported by receive PDO 04h 3 UINTEGER8 r w Compatibility entry CMS priority group 256 Descripci n del objeto Dictionary indice Subi Def Formato del Acce Plan Descripci n Objeto ndice dato so PDO ASCII 1803h 00h 13 RECORD r 4 transmit PDO communication parameter Oih 3 UINTEGER32 r w PDO COB ID 02h 3 UINTEGER8 r w Transmission type 03h 3 UINTEGER16 r w Supported by receive PDO
164. r a de error en un byte e informaci n complementaria v ase Perfil de comunicaci n CANopen V ase Perfil de comunicaci n CANopen p 43 El byte m s significativo del error describe la categor a del error y el byte menos significativo describe el tipo de error en la categor a Los n meros de error de X90 a XX7F se define en la comunicaci n o en el perfil de la unidad Los n meros de error de XXx80 a XXFF disponen de una definici n espec fica del fabricante La categor a del error se utiliza para clasificar los errores ocurridos Existen las categor as de errores siguientes e Errores que s lo pueden eliminarse mediante un inicio en fr o o bit 7 en la palabra de control V ase SDO 6040 Control word DS402 p 144 Estos errores se se alan igualmente mediante el parpadeo del indicador luminoso de la parte frontal Fxx con xx el n mero de error e Errores que s lo pueden eliminarse mediante el bit 11 en la palabra de control V ase SDO 6040 Control word DS402 p 144 e Mensajes de error que pueden aparecer cuando se procesa un PDO e Errores que no puede eliminar el usuario e Advertencias errores de funcionamiento En la tabla siguiente se describen los distintos c digos de error C digo de error Categor a Descripci n 0000 Error confirmado o no hay error obligatorio 1000 Error gen rico obligatorio 1080 5 Sin BTB RTO estado no preparado para la
165. ra 0 X 0 0 0 0 la conexi n Desconectado 1 X 0 Preparado para la 0 1 1 conexi n Conectado 0 1 0 0 1 1 Activaci n 0 1 0 1 1 1 Fallo Actualmente no est admitido Activaci n de los Actualme X X X X 15 fallos nte no est admitido Parada r pida 0 0 0 1 1 1 activada 148 Perfil de la unidad CANopen Descripci n de los otros bits contenidos en la palabra status word Bit 4 tensi n desactivada la tensi n de bus est presente cuando el bit est a 0 Bit 7 advertencia existen varias razones posibles para configurar el bit 7 en 1 y enviar la advertencia La raz n de esta advertencia puede determinarse mediante el objeto SDO 1002 Manufacturer status register v ase IV 2 1 3 Bit 8 cambio de estado de un bit por las modalidades siguientes referencia modalidad manual posici n perfil de la posici n pp modalidad de referencia hm Este bit cambia a menudo de estado ejemplo puesto a 1 y a continuaci n reseteado cuando se ha ejecutado correctamente un bloque de movimiento destino alcanzado No existe cambio de estado si se ha parado un bloque de movimiento ejemplo por el comando STOP o por error de desviaci n de seguimiento El cambio del estado de un bit es una combinaci n del bit 10 destino alcanzado SDO 6041 y del bit 16 Motion bloc SDO 1002 Adquiere todo su sentido si no existe ning n cambio del bit 10 o del 16 debido a los datos d
166. ralentizaci n En el primer bloque de movimiento la unidad frena hasta su posici n final El bloque de movimiento siguiente comienza cuando la entrada predefinida INxXMODE 15 pasa al estado BAJO Paso a la siguiente tarea de movimiento con una ralentizaci n En el primer bloque de movimiento la unidad frena hasta su posici n final El bloque de movimiento siguiente comienza cuando la entrada predefinida INxXMODE 15 pasa al estado ALTO Paso a la siguiente tarea de movimiento con una ralentizaci n En el primer bloque de movimiento la unidad frena hasta su posici n final El bloque de movimiento siguiente comienza cuando ha transcurrido el tiempo de espera preprogramado O_FT 183 Perfil de la unidad CANopen Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Bit 8 Significado NOBRAKE FOL IO HI LO FTIME VTARG 0 1 0 1 0 Paso a la siguiente tarea de movimiento con una ralentizaci n En el primer bloque de movimiento la unidad frena hasta su posici n final El bloque de movimiento siguiente comienza cuando la entrada predefinida INxMODE 15 pasa al estado BAJO o cuando ha transcurrido el tiempo de espera preprogramado O_FT 0 1 1 1 0 Paso a la siguiente tarea de movimiento con una ralentizaci n En el primer bloque de movimiento la unidad frena hasta su posici n final El bloque de movimiento siguiente comienza cuando la entrada predefinida INxMODE 15
167. requiere que se se alen a la unidad los nuevos puntos de consigna Esta fase se realiza durante la transici n positiva del bit new setpoint En ese caso el bit setpoint acknowledge no se debe validar configurar Cuando se alcanza el primer punto de consigna la velocidad no se reduce a cero e Movimiento hacia una posici n de destino simple La velocidad se reduce y la unidad se desplaza a la posici n de destino El bit target reached en la palabra de estado indica que la unidad ha alcanzado su posici n de destino 228 Objeto Channel Presentacion Objeto Contenido Este capitulo describe el objeto canal Este capitulo contiene las siguientes secciones Secci n Apartado P gina 6 1 Descripci n del objeto Manufacturer specific Object Channel 230 229 Objeto channel 6 1 Descripcion del objeto Manufacturer specific Object Channel SDO 3500 Manufacturer specific object channel Presentacion El objeto Dictionary se ha ampliado m s alla del ndice 3500 intervalo del objeto reservado de 3500 a 3900 para todos los objetos que se pueden describir con m s de cuatro bytes de los datos de usuario Este intervalo se ampl a din micamente ejemplo si crea una ampliaci n los nuevos par metros se a adir n autom ticamente a la tabla del firmware SDO 3500 sub ndice 01h lectura se utiliza para mostrar el numero total
168. rrera sentido de rotaci n hacia la derecha RAM Memoria vol til RES Separador ROD Salida de codificador incremental Incremental Position Indicator RPDO Process Data Object recibido SDO Service Data Object PLC PLC programable SW SETP Valor de consigna TPDO Process Data Object transmitido 14 Generalidades Utilizaci n de la interfaz CANopen de acuerdo con su uso previsto Presentaci n Observe las consignas proporcionadas en el cap tulo Utilizaci n permiso en el manual de instalaci n de la unidad La interfaz est integrada en las unidades num ricas LEXIUM La interfaz CANopen se prev nicamente para la conexi n de la unidad a una estaci n maestro a trav s de un v nculo CAN bus Las unidades se integran como componentes en las instalaciones o las m quinas el ctricas y s lo se deben poner en funcionamiento como componentes integrados en instalaciones o en m quinas el ctricas AVISO S lo se garantiza el cumplimiento por parte de las unidades de las normas siguientes en el campo industrial en caso de utilizaci n de los componentes especificados y si se respetan las instrucciones de instalaci n Directivas CEM 89 336 CEE Directiva de baja tensi n 73 23 CEE Si no se respetan estas precauciones pueden producirse graves lesiones o da os materiales 15 Generalidades Caracter sticas de potencia del perfil de comunicaci n CANopen Presentaci n E
169. s UNSIGNED16 Unidad ms Intervalo de valores 1 65535 Valor predeterminado 0 Descripci n Este ndice permite configurar la temporizaci n de inicio para la tarea de movimiento siguiente Para poder ejecutarse esta funci n debe estar activada en el sub ndice 03 bit 7 188 Perfil de la unidad CANopen Subindice OC Breve descripci n Copia de una tarea de movimiento Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos UNSIGNED16 Unidad Incrementos 250 us o en funci n de la resoluci n Intervalo de valores 0 65535 Valor predeterminado 1 Descripci n Este ndice permite copiar tareas de movimiento El n mero que aparece en primer lugar en el telegrama CAN describe la tarea de movimiento fuente el n mero siguiente describe la tarea de movimiento de destino Sub ndice OD Breve descripci n Factor de ponderaci n de la velocidad Acceso Lectura Escritura Direccionamiento PDO Imposible Tipo de datos UNSIGNED16 Unidad Intervalo de valores 0 65535 Valor predeterminado 1 Descripci n Este ndice permite configurar un factor multiplicador por la velocidad indicada en la tarea de movimiento del RPDO 189 Perfil de la unidad CANopen Subindice OE Breve descripci n Velocidad de la tarea de movimiento directo Acceso Lectura Escritura
170. si n y la recepci n de los datos en funci n de la aplicaci n El primer m todo de manipulaci n de los PDO era un direccionamiento m s o menos libre Los PDO se seleccionaban mediante un ndice de la biblioteca del PDO El contenido de los PDO no se pod a reconfigurar en otra etapa Sin embargo el direccionamiento m s o menos libre result demasiado r gido para el n mero creciente de aplicaciones extremadamente variadas Por lo tanto los PDO han introducido igualmente el direccionamiento completamente libre lo que permite que los usuarios modifiquen el contenido de los PDO V ase Objeto Process data PDO p 66 103 Perfil de la unidad CANopen DN TTP OveNIIZesN TOYO OboNIlLESN togex0 oN aq GQUStueLODDaIC SEs ONA Len zJ P N LEN FOCO N ToO apeiron 2 I E090 on mp0 I Obs NllZe perbyuoD f N I soep 913P LO Perblio ove NILES n 02O 0090x0 OIP 01 Sp UDI Gyn SS OPNA LENDO e ESN 201 Cono Obs NA Les N COVO Sad SOPUANS Spy AS 5 quun oraq 009DO N aqq puen omaq OLRUOPOP PP SPAO M y RUD 04 OELSE WINOD Odd ONASV DNAS TOPO y euo XL apu WINOD Odd ONASV DNAS TPO 4D y eues Odd t y DT Rues Odd t SoN eiaa voN opelyqed E5N opelyqeq ZsN pef aea ZoN opeluora ToN opefyqeq uorsmusuen xH Odd uoroda9a1 xy Od
171. stant x velocity units x sec x Fposition notation index e velocity encoder resolution Resoluci n de la posici n DA e position unit en metro e gear ratio Relaci n de transmisi n e feed constant Avance del eje de la unidad e Fposition notation index En dimension index 1 notation_index 0 m e velocity_unit En m s e Fvelocity notation_index En dimension_index 13 notation_index 0 m s V ase igualmente SDO 606B velocity notation index y 606C velocity dimension index Descripci n del objeto ndice 6094 Nombre Velocity encoder factor C digo objeto ARRAY N mero de elementos 2 Tipo de datos UNSIGNED32 160 Perfil de la unidad CANopen velocity_encoder_factor velocity_encoder_factor Descripci n del valor Sub ndice 01 Breve descripci n Numerador Modalidad pv Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Imposible Unidad Incrementos incr Intervalo de valores oi 2 4 EEPROM No Valor predeterminado 0 Subindice 02 Breve descripci n Divisor Modalidad pv Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Imposible Unidad Segundos s Intervalo de valores OS 2 4 EEPROM No Valor predeterminado 0 Ejemplo la consigna de velocidad debe evaluarse en revoluciones por minuto rev min La relaci n de transmisi n y el feed_constant son iguales a 1 20 2 1 1 i
172. te este objeto de comunicaci n 55 Perfil de comunicaci n CANopen Objeto Emergency EMCY Presentaci n Aplicaci n de los objetos Emergency EMCY se llama evento activado event triggered generado por una situaci n interna error fallo Este objeto se transmite con cada nuevo error ya que los c digos de errores son mecanismos independientes Su descripci n aparece en el cap tulo Perfil de la unidad CANopen V ase Perfil de la unidad CANopen p 71 La reacci n del evento error fallo depende del tipo de error Por esta raz n la reacci n se describe con la ayuda del estado de error de la m quina Se puede establecer la distinci n entre los errores Error Free y Error Occured Definici n de las transiciones 0 Tras la inicializaci n se env a el estado Error free si no se detecta ning n error No existe ninguna se al de error generada en esta condici n El dispositivo LEXIUM detecta un error interno e indica en los tres primeros bytes del mensaje de emergencia el error Error code en el byte 0 1 y el error Error register en el byte 2 El byte 3 Manufacturer specific error se utiliza para indicar la categor a de error Se ha reinicializado un error pero no todos El mensaje EMCY contiene el error Error code 0000 Respecto al error Error register indica que los errores restantes est n presentes Se ha producido un nuevo error El dispositivo
173. time stamp message C digo objeto VAR Tipo de datos UNSIGNED32 Categoria O Descripci n del valor Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Imposible Intervalo de valores UNSIGNED32 Valor predeterminado 100 98 Perfil de la unidad CANopen SDO 013 alta resoluci n Time Stamp en preparaci n DS301 Presentaci n Este objeto se utiliza para leer o escribir un valor de tiempo Descripci n del objeto ndice 1013 Nombre High resolution time stamp C digo objeto VAR Tipo de datos UNSIGNED32 Categoria O Descripci n del valor Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Imposible Intervalo de valores UNSIGNED32 Valor predeterminado 00 99 Perfil de la unidad CANopen SDO 1014 COB ID para los mensajes de emergencia DS301 Presentaci n Este objeto se utiliza para definir el COB ID de los mensajes de emergencia Descripci n del objeto ndice 1014 Nombre COB ID emergency message C digo objeto VAR Tipo de datos UNSIGNED32 Categoria O Descripci n del valor Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Imposible Intervalo de valores UNSIGNED32 Valor predeterminado 80 4 Node ID 100 Perfil de la unidad CANopen SDO 1018 objeto Identity DS301 Presentacion Este objeto contiene informaci n general acerca
174. tos Intervalo de valores 23 e 4 Valor predeterminado EEPROM No 204 Perfil de la unidad CANopen 5 18 Funcion Position control pc DS402 Presentacion Objeto Esta secci n describe los valores reales de la posici n asociados al controlador de posici n de la unidad Se utilizan en la modalidad de control posici n Contenido Esta secci n contiene los siguientes apartados Apartado P gina SDO 6063 Position actual value DS402 206 SDO 6064 Position actual value DS402 207 205 Perfil de la unidad CANopen SDO 6063 Position actual value DS402 Presentaci n El objeto Position actual value representa la posici n real moment nea en incrementos La resoluci n es de 16 bits o de 20 bits por revoluci n v ase el comando PRBASE ndice hex 0x6063 Nombre Position actual value C digo objeto VAR Tipo de datos INTEGER32 Modalidad pc pp Acceso Lectura Escritura Plan de los PDO Posible Unidad Incrementos 1 revoluci n 16 bits 20 bits v ase PRBASE Intervalo de valores 2 2 21 Valor predeterminado EEPROM No 206 Perfil de la unidad CANopen SDO 6064 Position actual value DS402 Presentacion El objeto Position actual value representa la posici n real La resoluci n manufacturer specific V ase SDO 2020 Position controll
175. uesto a O La fase de potencia est desactivada El motor se Comando de parada para 9 Bit 1 puesto a 0 La fase de potencia est desactivada El motor se Comando de tensi n desactivada para 10 Bit 1 2 puesto a 0 La funci n de movimiento est activada en funci n Comando de tensi n desactivada parada de la modalidad ajustada r pida 11 Bit 2 puesto a 0 La unidad se detiene con la rampa de parada de Comando de parada r pida emergencia La fase de potencia permanece activada Los valores de consigna se borran n mero del movimiento valor de consigna num rico velocidad para la modalidad manual o el punto de referencia Antes de una nueva ejecuci n de una funci n de movimiento el bit 2 debe volver a ponerse a 1 12 Bit 1 puesto a O La fase de potencia est desactivada El motor se Comando de tensi n desactivada para 141 Perfil de la unidad CANopen Transici n Evento Acci n 13 14 Actualmente no est gestionado Ninguna 15 Bit 7 puesto a 1 Confirmaci n del fallo y reinicializaci n de la unidad 16 Bit 2 puesto a 1 La funci n de movimiento se activa de nuevo AVISO Atenci n cuando la unidad se controla mediante la palabra de control palabra de estado no se debe transmitir ning n comando por otro canal de comunicaci n RS232 CANopen canal ASCII tarjeta opcional Si no se respetan estas precauciones pueden producirse graves les
176. va posici n del destino posici n actual distancia de movimiento Tarea de movimiento relativa la posici n programada se utiliza como distancia cambiada Nueva posici n del destino posici n latch positiva distancia de movimiento v ase el comando LATCH32 Tarea de movimiento relativa la posici n programada se utiliza como distancia cambiada Nueva posici n del destino posici n latch negativa distancia de movimiento v ase el comando LATCH32 182 Perfil de la unidad CANopen Tarea de movimiento relativa absoluta Bit 4 NOBRAKE Bit5 FOL_IO Bit 6 HI LO Bit 7 FTIME Bit 8 VTARG Significado 0 0 0 0 Paso a la siguiente tarea de movimiento con una ralentizaci n En el primer bloque de movimiento la unidad frena hasta su posici n final A continuaci n comienza el bloque de movimiento siguiente Paso a la siguiente tarea de movimiento de su posici n final La unidad se desplaza a velocidad acelerada hasta la posici n final del primer bloque de movimiento Posteriormente pasa al bloque de movimiento siguiente a toda velocidad Paso a la siguiente tarea de movimiento El punto de cruce a la tarea de movimiento siguiente se adelanta la unidad pasa a su velocidad final velocidad del bloque de movimiento siguiente cuando alcanza la posici n final del primer bloque de movimiento Paso a la siguiente tarea de movimiento con una
177. xigencias del sistema Velocidad y modalidad de transferencia Junto con el bucle de posicionamiento integrado en la unidad LEXIUM est n disponibles las funciones siguientes Instalaci n y funciones generales e Punto de referencia permite ubicar el punto de referencia e Desplazamiento manual a la vista a una velocidad variable e Disposici n de los valores de consigna num ricos para el ajuste de la velocidad y del par Funciones de posicionamiento e Ejecuci n de una tarea de movimiento memorizada en la unidad e Ejecuci n de una tarea de movimiento directo e Trayectoria absoluta Funciones de transferencia de datos gt Transferencia de una tarea de movimiento en la memoria de la unidad Una tarea de movimiento se compone de los elementos siguientes e Valor de consigna de la posici n tarea absoluta o valor de consigna de la trayectoria tarea relativa e Valor de consigna de la velocidad e Tiempo de aceleraci n tiempo de deceleraci n cadencia de cambio limitaci n de sacudida en preparaci n e Tipo de tarea de movimiento tarea absoluta relativa e N mero de la tarea de movimiento siguiente con o sin punto de parada gt Lectura de una tarea de movimiento a partir de la memoria de la unidad gt Lectura de los valores actual gt Lectura de los registros de errores gt Lectura de los registros de estado gt Lectura escritura de los par metros de control Detalle Unidad

CANopen - Schneider Electric

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