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Servo amplificador digital SERVOSTAR 400

1. I Up Us Alimentaci n de tensi n ov OV conectar AGND con CNC GND SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 51 Interfases 3 10 3 10 1 52 07 03 Kollmorgen Conexiones para buses de campo Interfase CANopen X7 Tipeo con velocidad variable marcha de referencia arranque de trayectoria arranque de trayecto ria de comando directo ajuste digital de valor nominal funci n de transferencia de datos y muchos otros Encontrar informaciones m s detalladas en el manual de CANopen El interfase se encuentra a igual potencial que la l gica interna y posee AGND como potencial de referencia La entrada anal gica sigue en funcionamiento iA n cuando no se utiliza la entrada anal gica debe conectarse AGND con la masa del con trol Cable para el bus CAN CAN Server Client SERVOSTAR 400 os oo I A 1200 CANL 6 HS I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I vo seg n la impedancia de linea CAN seg n ISO 11898 conectar AGND X3 con CNC GND Seg n ISO 11898 deber a utilizarse un conductor para el bus con una resistencia a se ales alter nas de 120 Ohm La longitud del conductor permitida para una comunicaci n segura disminuye la frecuencia de transmisi n Como pauta general pueden utilizarse los siguientes valores medidos por nosotros Sin embargo no deber entend r
2. 160 110 en caso de empleo de ventilador E 60 B Sujecti n lateral Canal para cables min 2 5 min_265 240 250 con enchufe Placa de montaje conductora zincada Puerta del armario de maniobras Riel EN60715 24 SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 07 03 Instalaci n 2 2 1 Medidas del SERVOSTAR 400 SERVOSTAR 400M SERVOSTAR 400A SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 25 Instalaci n 2 3 26 07 03 Kollmorgen Cableado Exclusivamente personal especializado con formaci n de electrot cnico deber instalar el servo amplificador Se describe el modo de proceder durante una instalaci n a modo de ejemplo Seg n el empleo del equipo puede tener sentido un modo de proceder distinto Le transmitimos conocimientos m s detallados en nuestros Cursos de aleccionamiento a pedido Cuidado Efect e el cableado de los equipos siempre libres de tensi n es decir no debe estar co nectada ni la alimentaci n de potencia ni la tensi n auxiliar de 24V Garantice una liberaci n segura del armario de maniobras traba carteles de adver tencia etc las tensiones se aplican reci n durante la puesta en funcionamiento Advertencia El s mbolo de masa que encuentra en lo
3. 37 Tensi n auxiliar dE 24V a Qa e odas 38 3 1 4 Circuitointermedio XO sss satam i ita E A id aQ u LAA Sa quq Cukup bule q 38 3 2 Conexi n del motorconfreno KX06 2 u u u a wa uuu aha gsl ua sa 38 33 Resistencia de carga externa solamente 39 3 4 Feedback RE E 39 3 4 1 Conexi n del resolver XD ai A la de ad 39 3 4 2 Conexi n para el Encoder X2 u usay pss ia e e e au ia 40 3 5 Senales dE CONTON aire at ae 41 3 5 1 Entradas de valor nominal anal gico ooooooccoccooo 41 3 5 2 Entradas digitales de Control cia ia A A A a 42 3 5 3 Salidas digitales de control us u us uuruuu ga 43 3 5 4 Se ales digitales en el equipo de X1 ooococcocccco 1 44 3 6 Emulaci n de Encoder lt vicio ios a A RR A AAA aE A A AA AAA 45 3 6 1 Interfase de generador incremental X4 o ooccocccoco 45 3 6 2 SSA a reir aku a asa 46 Interfase RS232 conexi n al X8 solamente el Master 47 3 8 Interfase para control de motores paso a paso pulso direcci n
4. pan E o z a 23238 5 555 y Y TEF S a e lt x oo lt O 5 F z YN g Q 5 a E gt E a a y 0 T gt gt YN x u T lt 20 lt Qs D Ediciones hasta el momento Edici n Comentario 07 03 edici n primaria PC AT es una marca registrada de la International Business Machines Corp MS DOS es una marca registrada de Microsoft Corp WINDOWS es una marca registrada de Microsoft Corp HIPERFACE es una marca registrada de la M x Stegmann GmbH EnDat es una marca registrada de la Dr Johannes Heidenhain GmbH SERVOSTAR es una marca registrada de Kollmorgen Corporation iSe reserva el derecho de efectuar modificaciones destinadas a mejorar el equipo Impreso en la BRD Se reservan todos los derechos Ninguna parte de la obra podr ser reproducida en forma alguna impresi n fotocopia microfilm u otro m todo similar sin la autorizaci n por escrito de la firma Danaher Motion ni tampoco procesada o reproducida mediante el empleo de sistemas electr nicos Kollmorgen 07 03 ndice P gina A usu us A aaa a wa u 3 Advertencias de 5 Pautas y normas europeas 6 CE Conftormidad osomozpsenne
5. pol IOl Reet FB2 L O E 3 4 Feedback 3 4 1 Conexi n del resolver X5 En nuestros servomotores se encuentran instalados como est ndar resolver biolares Sin embargo es posible conectar resolver de 2 hasta 32 polos en el SERVOSTAR 400 Si se deben utilizar longitudes de conductor superiores a los 25m rogamos ponerse en contacto con nuestro departamento de aplicaciones El contacto de protecci n t rmica del motor se conecta al SERVOSTAR 400 a trav s del conductor del resolver para su evaluaci n SERVOSTAR 400 SubD9 12pol Resolver circular Seno Coseno seg n el montaje Coseno Seno seg n el montaje Contacto de proteccti n t rmica SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 39 Interfases 3 4 2 40 Conexi n para el encoder X2 07 03 Kollmorgen Los motores pueden estar equipados opcionalmente con un encoder del tipo single o multiturn Se da preferencia aqu a aquellos del tipo ECN1313 y EQN1325 Este encoder se utiliza en combinaci n con el SERVOSTAR 400 como unidad de realimentaci n cuando en el accionamiento se requieren cualidades de posicionamiento de alta precisi n o seren idad de marcha Si se deben utilizar longitudes de conductor superiores a los 25m rogamos ponerse en contacto con nuestro departamento de aplicaciones El contacto de protecci n t rmica del motor se conecta al SERVOSTAR 400 a trav s del con
6. 9 Amplificador 10 Utilizaci n de adecuada Software de puesta en funcionamento 35 Ventilaci n Datos 18 Instalaci n 27 Vocabulari0 s sacs ger mosd ma 70 Volumen de entrega 11 SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 07 03 Ap ndice Esta p gina fue intencionalmente dejada en blanco SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 73 www DanaherMotion com Venta y servicio Queremos ofrecer al cliente un servicio de calidad Para ello les agradecemos que contacten con su representante local de ventas En el caso de que no lo conozcan no duden en ponerse en contacto con nosotros en las siguientes direcciones Europa Visiten nuestra p gina web Danaher Motion en Europa www DanaherMotion net En ella encontrar n las reformas del Setup Software notas t cnicas y las ltimas versiones de nuestros manuales Servicio al cliente Danaher Motion Europa Internet www DanaherMotion net E Mail virtapp danahermotion net Tfno 49 0 203 99 79 0 Fax 49 0 203 99 79 155 Norteam rica Visiten nuestra p gina web Danaher Motion en Norteam rica www DanaherMotion com En ella encontrar n las reformas del Setup Software notas t cnicas y las ltimas versiones de nuestros manuales Danaher Motion Customer Support North America Internet www DanaherMotion com E Mail customer support da
7. 48 3 8 1 Conexi n de controles de motores paso a paso con niveles de se ales de 5V 4 49 3 8 2 Conexi n de controles de motores paso a paso con niveles de se ales de 24V 49 3 9 Interfase para el funcionamiento master slave guiado 50 3 9 1 Conexi n a un SERVOSTAR 400 master con nivel 5V 4 50 3 9 2 Conexi n a un encoder con nivel de se al de 24V 51 3 9 3 Conexi n a Un encoder seno coseno 2 51 3 10 para buses de Camp0 yayawa masqa 52 3 10 1 Interfase CANopen X7 ii a A A RA 52 3 10 2 interfase PROFIBUS X7 OPCI N isc iia ii a ie Dya natas 53 3 10 3 Interfase SERCOS XZ OPDCI N u 2 ii A A a 54 3 10 3 1 Di6dOS UMINOS S 54 3 10 3 2 lt Diagrama d amp Conexi NESS saeia u A u Q awu sassa 54 4 Puesta en funcionamiento 4 1 Advertencias IMpPORnaNteS A Q as 55 4 2 Pararm trizaci n sisa u u sura A a a ukyaq kukaa ua 57 4 2 1 Sistemas de M s de IMA u u ipa ieia aq laran awa sip a ap qaa 57 4 2
8. con ventilador de montaje externo SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 17 Generalidades 07 03 1 7 1 1 7 2 1 7 3 1 7 4 18 Protecciones externas Kollmorgen Cortacircuitos fusibles o similar Alimentaci n de AC 1 2 3 16 AT Alimentaci n de 24 20 Resistencia de carga Fpx 2 6 AT Condiciones de contorno admisibles ventilaci n y posici n de montaje Temperatura humedad tiempo de almacenamiento gt p 67 Temperatura y humedad de transporte gt p 67 Tolerancia en las tensiones de alimentaci n Alimentaci n de potencia SERVOSTAR 40xM SERVOSTAR 44xM Alimentaci n de tensi n auxiliar Sin freno y sin ventilador Con freno y con ventilador min 1x115V 10 AC m x 1x230V 1 50 60 Hz min 3x115V 4o AC 3x230V 1 50 60 Hz min 3x230V 10 AC m x 3x400V 1 50 60 Hz 20 VDC 30 VDC 24 V DC 0 15 Temperatura del ambiente durante el funcionamiento 0 45 en caso de datos nominales 45 55 con una merma de potencia del 2 5 Humedad del ambiente durante el funcionamiento Humedad rel 85 debajo del punto de roc o Altura de emplazamiento hasta 1000m sobre NN sin limitaciones 1000 2500m sobre NN con merma en la potencia entregada 1 5 100m Grado de suciedad Grado de suciedad 2 seg n EN60204 EN50178 Tipo de protecci n 20 Posici n de montaje en general vertical
9. X1 I i BTB RTO i 11 I L2 BTB RTO i L3 i i PE ENABLE a i DGND PK DGND i i i I i i i i i EET 4 i i i Rectificador DIGITAL IN i E DIGITAL IN2 PK PSTOP EMV II NSTOP i i DIGITAL 0UTI Ng i Circuito de orranque AAA i DIGITAL OUT2 Control de i proceso i i Analog In RBnt i Analog In i i 7N i i Reext i l Circuito intermedio DC 4 A ROD SSI w lt 85232 T E Encoder Seno coseno BRAKE BRAKE 24V Alimentati n de DGND tensi n interna SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 15 Generalidades 07 03 Kollmorgen 1 6 Componentes de un servo sistema Control SPS Fuente de I alimentaci n de 24y i i i i SERVOSTAR 400 Disyuntor del F accionamiento Ca ua Borneras PIEL 16 SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 07 03 Generalidades 1 7 Datos t cnicos de la serie SERVOSTAR 400 m x 230VAC 400VAC SERVOSTAR SERVOSTAR Datos nominales Unid 403M 406M 403A 406A 443M 446M 403A 406A 1x1 15 10 3x 230V 10 Tensi n de alimentaci n nominal V hasta hasta 3 x 230V 10 3 x 400V 10 Potencia de conexion m xima en funcionamie
10. Aplicar un valor nominal anal gico peque o en el borne X3 2 3 Se reco Valor nominal miendan 0 5V Si el motor oscila debe reducirse el par metro Kp en la p gina regulador de velocidad del software de puesta en funcionamiento El motor peligra Optimizaci n Optimizar el regulador de velocidad de corriente y de posici n Consultar las instrucciones de puesta en funcionamiento en el manual cor Poner en funcionamien respondiente que se encuentra el CD ROM to el bus de campo 56 SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 4 2 4 2 1 07 03 Puesta en funcionamiento Parametrizaci n Su servo amplificador viene provisto de f brica de un juego de par metros de default que contiene par metros v lidos y seguros para el regulador de corriente y velocidad Tambi n viene almacenado en el servo amplificador un banco de datos con par metros de moto res Durante la puesta en funcionamiento deber seleccionar al juego de datos del motor conec tado y almacenarlo en el servo amplificador Para la mayor a de las aplicaciones estos ajuste cor ducir n a resultados de regulaci n entre buenos y muy buenos Encontrara una descripci n de todos los par metros y de las posibilidades de optimizaci n en el manual Software de puesta en funcionamiento DRIVE EXE Sistemas de m s de un eje A tal fin existe una conexi n interna entre el master y los m dulos correspondiente a los ejes
11. 67 Altura 67 Altura de emplazamiento 18 Asignaci n de los contactos 31 Avisos de advertencia 61 AVISOS deTalld ocios tries 60 Blindaje Plano de conexi n 28 BTB RTO aos oa UA e a W 44 Bus de conexi n 52 27 CANopen Interfase 52 6 Chapa de 11 Circuito de Carga 20 Circuito intermedio Interfase 38 Commutadores finales entradas 42 Componentes de sistema 16 Comportamiento arranque parada 21 Condiciones de contorno 18 Conductor PC 0 0 47 Conductores de conexi n 33 Conexi n la red Interfase 37 Conexi n del blindaje 32 PO s e e sa rre rees ioega 47 Datos 17 Descripci n del equipo 11 19 Diagrama en bloques 15 Display 19 Duraci n del almacenamiento 67 67 Emulaci n de encoder 45 23 Encoder tease acaricia a aa 40 Interfase master slave 50 Entradas DIG
12. fuera de funcionamiento AGND borne X3 1 debe conectarse a la masa del control Tenga en cuenta la frecuencia l mite Perfil de velocidad con diagrama de se ales v1 0 a 0 I a a 0 a a 0 A t 2 Z 1 Pulso A 9 t Direcci n 0 t Analogias trayectoria recorrida s cantidad de pulsos Velocidad v frecuencia de los pulsos Aceleraci n a Variaci n de la frequencia de los pulsos Advertencia La conexi n de un generador tipo ROD aumenta la inmunidad contra perturbaciones electromagn ticas 48 SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 07 03 Interfases 3 8 1 Conexi n de controles de motores paso a paso con niveles de se a les de 5V X4 Mediante este interfase puede conectar el servo amplificador a un control para motores paso a paso con niveles de se al de 5V En este caso se utiliza el enchufe SubD X4 Frecuencia l mite 1 MHz SERVOSTAR 400 N Pulso w Pulso Pulso Direcci n e Direcci n Direcci n sel A E s seg n la impedancia de linea conectar AGND X3 con CNC GND El borne AGND borne X3 1 debe conectarse a la masa del control 3 8 2 Conexi n de controles de motores paso a paso con niveles de se a les de 24V X3 Mediante este interfase puede conectar el servo amplificador a un control para motores paso a paso con niveles de se al de 24V En este caso se u
13. gt p 24 Ventilaci n Convecci n libre en el caso del SERVOSTAR4x3 Se requiere de un ventilador de montaje externo gt p 66 en el caso del SERVOSTARA4x6 Debe garantizarse una circulaci n de aire suficiente dentro del armario de maniobras Secci n transversal de los conductores Recomendamos dando cumplimiento a la EN 60204 1 en caso de sistemas de un eje Conexi n de AC 4 mm seg n la protecci n del sistema Conductores del motor 1 mm blindado capacidad lt 150pF m m x 25m Resolver y protecci n t rmica del motor 4x2x0 25 mm retorcidos por pares blindados long M x 100m capacidad lt 120pF m Encoder y protecci n t rmica del 7x2x0 25 mm retorcido por pares blindado long M x 50m motor capacidad lt 120pF m Se ales anal gicas 0 25 mm retorcidos por pares y blindados Se ales de control BTB DGND 0 5 mm Freno de sujeci n Motor 0 75 mm blindado tener en cuenta las ca das de tensi n 24 V DGND m x 2 5 mm tener en cuenta las ca das de tensi n Datos t cnicos de los conductores de conexi n gt p 33 Tenga en cuenta nuestra nota de aplicaci n Cables y enchufes Momentos de ajuste recomendados Enchufe Momento de ajuste X1 X3 X6 0 3 Nm 1 3 Nm Perno de puesta a tierra 3 5 Nm Tornillo de traba inferior 3 5 Nm SERVOSTAR 400 manual de instalaci n
14. 1 2 4 1 2 07 03 Instalaci n Software de puesta en funcionamiento Generalidades Este cap tulo explica el software de puesta en funcionamiento DRIVE EXE para el servo amplifica dor SERVOSTAR 400 Ofrecemos cursos de adiestramientos e iniciaci n a pedido Utilizaci n adecuada a las funciones El software de puesta en funcionamiento est destinado a modificar y almacenar los par metros de funcionamiento de los servo amplificadores de la serie SERVOSTAR 400 El servo amplificador conectado se pone en marcha mediante este software pudi ndoselo manejar directamente a tra v s de la funci n de servicio La parametrizaci n online de un accionamiento en marcha est permitido exclusiva mente al personal especializado que cumple con los conocimientos espec ficos detalla do en p gina 9 Los juegos de datos almacenados en portadores de datos no est n asegurados contra modificaciones involuntarias por terceros Por ello despu s de cargar un juego de da tos deber controlar por principio los par metros que se encuentran en el servo ampli ficador antes de ponerlo en funcionamiento Descripci n del software Los servo amplificadores deben adaptarse a las condiciones de su m quina Esta parametrizaci n por lo general no la efectuar directamente en el amplificador sino a trav s de un ordenador personal PC con la ayuda del software de puesta en funcionamiento El PC se encuentra interconectado con el servo am
15. 100 ms el valor nominal de velocidad de giro se lleva a OV con una rampa de 10 ms La salida que excita el freno conmuta cuando el la veloci dad de giro alcanza el 3 de su valor final o a m s tardar despu s de 1s Los tiempos de crecimiento fbrH y de retrazo fbr del freno de sujeci n instalado en el motor var an de un tipo de motor al otro consultar el manual del motor Encontrar una descripci n del interfase en la p gina 38 Para un accionamiento personalmente seguro del freno de sujeci n se requiere adicionalmente de un contacto normal abierto en el circuito de frenado y de un dispositivo de extinci n p ej Un varistor para el freno Circuito ejemplo SERVOSTAR SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 19 Generalidades 07 03 Kollmorgen 1 10 20 Circuito de carga Cuando se frena la carga a trav s del motor se realimenta energ a hacia el servo amplificador Esta energ a se transforma en calor en la resistencia de carga La resistencia de carga se conecta a trav s del circuito pertinente Mediante el software de puesta en funcionamiento se adapta el cir cuito de carga nivel de conmutaci n a la tensi n de la red Nuestro departamento de aplicaciones le ayudar durante el c lculo de la potencia de carga reque rida para su instalaci n Encontrar una descripci n del interfase correspondiente en la p gina 39 Resistencia de carga interna 330 Resistencia de carga externa 330 Descripci
16. 2 motor paso a paso Ad Amplificador slave Y IN OUT 3 o master 4 5 3 6 Resistencia PROFIBUS Master za PROFIBUS X oL LEZ L de carga Y 6 Ad 7 CAN Master NI CAN 5 p 52 6 6 SERCOS Master SERCOS 9 10 a COM1 COM2 d alimentaci n Disyuntor del Accionamiento Quitar el puente en caso de conectar una resistencia de carga externa O Conexti n PE tierra de protecci n O Conexti n masa placa de montaje L3 L2 L1 PE conexi n del blindaje en el enchufe Conexi n del blindoje en lo ploco frontol 28 SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 07 03 Instalaci n 2 3 2 Plano de conexi n SERVOSTAR 400A en cuenta las advertencias de segu ridad gt p 5 y su utilizaci n adecuada gu funci n gt p 10 Control SERVOSTAR 400A incl contacto de protecci n gt p 40 AGND CNC GND de alta Analog In Valor nominali 10V Encoder resoluci n gt p 41 respecto seno coseno single multiturn Analog In de CNC GND CNC GND 24V respecto de 1 0 6 0 DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 gt p 42 incl contacto de protecci n PSTOP NSTOP gt p 39 Resolver Resolver DIGITAL 0UT1 Digital1 gt p 43 DIGITAL OU T2 gt Digital2 Lectura de Encoder Excitaci n para Position motor paso a paso Ampli
17. A Cero Sen l B seg n la impedancia de linea conectar AGND X3 con CNC GND Distancia entre flancos a gt 0 25pus Pendiente del flanco tv lt 0 1us Retrazo N I td lt 0 1pus td td SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 45 Interfases 07 03 Kollmorgen 3 6 2 Interfase SSI X4 El interfase SSI emulaci n de generador absoluto sincr nica serie pertenece al volumen de ent rega Seleccione la funci n de encoder SSI en la p gina del software de ajuste Encoder En el servo amplificador se calcula la posici n del eje del motor a trav s de las se ales c clica mente absolutas del resolver o bien encoder A partir de esta informaci n se genera un formato de datos compatibles con aquellos provenientes de un generador absoluto SSI Esta informaci n c clica absoluta se emite en el enchufe SubD X4 en forma serie sincr nica con una resoluci n de 12 bit Se emiten 24 bit de los cuales los 12 superiores est n fijados en CERO mientras que los 12 infe riores contienen la informaci n referente a la posici n El interfase debe leerse como un generador Multiturn sin embargo entrega un dato v lido como Singleturn La se al puede emitirse en formato Gray est ndar o bien en formato binario par metro SSI CODE El control leer una se al serie con una frecuencia de reloj sincr nico de un m x de 1 5 MHz Puede adaptarse el servo amplificador a la frec
18. Ap ndi 6 Ap ndice 6 1 Transporte almacenamiento mantenimiento depoluci n Transporte solo por personal calificado nicamente en el embalaje original reciclable del fabricante evite golpes violentos Temperatura 25 70 C 20K hora oscilante Humedad del ambiente humedad relativa m x 95 sin condensaci n Los servo amplificadores contienen piezas que peligran por descargas electrost ticas si no son tratadas con los cuidados pertinentes Descargue su cuerpo antes de tocar el servo amplificador Evite el contacto con materiales altamente aislante fibras sint tica l minas de material pl stico etc Asiente el servo amplificador sobre una superficie conductora Si el embalaje est averiado controle si el equipo presenta da os visibles Informe a la firma transportadora y al fabricante si hiciera falta Embalaje Cart n reciclable con separadores internos Medidas SERVOSTAR 4xxA HxBxT 100x300x270 mm SERVOSTAR 4xxM HxBxT 150x300x270 mm Identificaci n Los equipos presentan una chapa de caracter sticas en la parte externa del cart n Almacenamiento nicamente en el embalaje reciclable del fabricante Los servo amplificadores contienen piezas que peligran por descargas electrost ticas si no son tratadas con los cuidados pertinentes Descargue su cuerpo antes de tocar el servo amplificador Evite el contacto con materiales altamente aislante
19. Instalaci n Datos t cnicos de los conductores de conexi n Obtendr m s informaci n sobre las propiedades qu micas mec nicas y el ctricas de los conduc tores en nuestro departamento de aplicaci n Material de aislamiento Cubierta PUR Polyuretano abreviatura 11Y Aislamiento de conductor PETP Phtalato de polyesther abreviatura 12Y Capacidad Conductor del motor menor que 150 pF m Conductor del Resolver Encoder menor que 120 pF m Datos t cnicos Los par ntesis en la definici n de conductores indican el tipo de blindaje todos los conductores son aptos para l neas m viles Los datos t cnicos se refieren a aplicaciones donde el conductor es m vil Vida til 1 mill n de ciclos de torsi n El mbito de temperaturas permitidas se encuentra entre 30 C y 80 C Todos los conductores se encuentran codificados seg n colores cumpliendo con IEC 757 Arterias Di metro externo Radio de torsi n Comentario mm2 mm mm 4x1 0 10 100 Conductor del motor m x 25m 4x1 0 2x0 75 10 5 100 Conductor del motor con arterias de E control integradas m x 25m 4x2x0 25 6 9 60 7x2x0 25 9 9 80 retorcidos por pares 10x2x0 14 8 8 80 SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 33 Instalaci n 07 03 Kollmorgen Esta p gina fue intencionalmente dejada en blanco 34 SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 2 4 2 4 1 2 4 1
20. Kollmorgen 07 03 Generalidades 1 7 5 Display a LEDs Un display de LEDs de tres d gitos se aliza el estado de funcionamiento del amplificador despu s de la aplicaci n de la tensi n de 24V gt p 59 Al ajustar la direcci n del master a trav s de las teclas puede leerse la direcci n de ste 1 8 Sistema de masas AGND Referencia para las se ales anal gicas Masa anal gica interna DGND Referencia para las se ales digitales y la alimentaci n de la tensi n auxiliar pticamente desacoplada En el diagrama en bloques se representa la separaci n de potenciales gt p 15 1 9 Excitaci n del freno de sujeci n del motor Un freno de sujeci n existente en el motor 24V max 1 5A puede excitarse directamente desde el servo amplificador Esta funci n es personalmente segura La funci n de frenado debe acti varse a trav s del par metro FRENO en la imagen de pantalla Motor debe ajustarse CON En el diagrama que se representa debajo se visualizan las dependencias temporales entre la se al de liberaci n ENABLE el valor nominal de velocidad de giro la velocidad de giro propiamente dicha y la fuerza de frenado RAMA EA Rampa de frenado TBRAKEO def 20ms a T 4 Valor nominal interno N mero de revoluciones ENABLE interno Borne de BRAKE Fuerza de frenado Durante el retrazo interno de la se al de liberaci n de
21. a la red Los filtros est n integrados Los cortacircuitos p ej fusibles deber proveerlos el usuario gt p 18 3 PE 50 60 Hz por SERVOSTAR40xM 115 230V 3 PE 50 60 Hz por SERVOSTAR44xM 230 400V 3 1 2 Conexi n a la red X0 en caso de redes monof sicas Conexi n directa a la red Los filtros est n integrados Los cortacircuitos p ej fusibles deber proveerlos el usuario gt p 18 SERVOSTAR 400 dd e por SERVOSTAR40xM SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 37 Interfases 07 03 Kollmorgen 3 1 3 Tensi n auxiliar de 24V X0 A partir de una fuente de alimentaci n externa de 24V DC p ej con transformador separador Corriente necesaria gt p 17 El filtro supresor de interferencias de la alimentaci n de tensi n auxiliar de 24V est integrado en el equipo 3 1 4 Circuito intermedio X0 Puede conectarse en paralelo con otros master similares a trav s de las borneras DC y Rgext 3 2 Conexi n del motor con freno X6 La longitud del conductor del motor no deber exceder los 25 m SERVOSTAR 400 38 SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 07 03 Interfases 3 3 Resistencia de carga externa X0 solamente Master Quite los puentes entre los bornes X0 5 y X0 4 Rbint Quitar el puente SERVOSTAR 400 Fer DC lt T L s l 0
22. de aire para la refrigeraci n totalidad de partes o instalaciones unidas entre ellas de las cuales por lo memos una es m vil Supervisi n de la corriente eficaz Irms efectivamente entregada anillos de ferrite para la supresi n de interferencias SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 07 03 Offset de entrada Optacoplador Ap ndice modificaciones de las caracter sticas de entrada de una entrada anal gica debido a la temperatura y el envejecimiento uni n ptica entre dos partes el ctricamente independientes del sistema PID T2 constante de tiempo de filtrado para el bucle regulador de velocidad Potencia nominal del circuito de carga Pulso cero Pulso de potencia del circuito de carga Rampa del valor nominal Regulador de corriente Regulador de posici n Regulador de velocidad Regulador P Regulador Pl Reset Salida Separaci n de potencial Servo amplificador Sistema de m s de un eje Tensi n de modo com n Tensi n de tac metro Tn tiempo de reajuste T Tacho constante del tac metro Velocidad de giro final potencia media que puede transformarse en el circuito de carga pulso que emite el generador incremental una vez por vuelta y sirve para la puesta a cero del contador de la m quina potencia m xima que el circuito de carga puede transformar limitaci n de la velocidad de modificaci n del valor nominal para la velocidad de giro ajusta a 0 las dife
23. dos teclas y un indicador LED de tres d gitos para la in dicaci n de estado en el master O Completamente programable a trav s del interfase RS232 Secci n de potencia O Alimentaci n de la red puente rectificador B6 directamente en la entrada de potencia con el filtro de red y el circuito de arranque integrado O Todas las conexiones de blindaje directamente en el amplificador O Etapa de salida M dulo IGBT con medici n de corriente libre de potencial Frecuencia de reloj ajustable entre 8 y 16 kHz por medio de un comando ASCII en caso de reducci n de potencia rogamos dirigirse a la secci n de aplicaciones O Circuito de carga resistencia de carga interna como est ndar resistencia de carga externa en caso de necesidad Tensi n de circuito intermedio 160 310 V DC para SERVOSTAR 40xM 310 560 V DC para SERVOSTAR 44xM 160 560 V DC para SERVOSTAR 4xxA Regulaci n completamente digital Regulador de corriente digital vector espacial modulaci n por ancho de pulso 62 5 us Regulador de velocidad de giro libremente programable 62 5 us 250 us Regulador de posici n integrado con posibilidad de adaptaci n a cualquier requerimiento 250 us Interfase pulso direcci n para la conexi n de un servomotor a un control de motor paso a paso Auswertung der Resolversignale bzw der sinus cosinus Signale eines hochaufl senden En coders Procesamiento de se ales de un resolver o un encoder seno coseno de alta re
24. en un laboratorio autorizado con una estructura definida con los compo nentes de sistema descriptos en esta documentaci n Discrepancias con la estructura descripta en esta docu mentaci n significan que Ud mismo deber hacer efectuar las mediciones necesarias para dar cumplimiento a la situaci n legal Para dar cumplimiento a la pauta de baja tensi n se deber aplicar la norma EN 50178 SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 07 03 Conformidad UL y cUL Conformidad UL y cUL En preparaci n SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 7 Abreviaturas Simbolos 07 03 Kollmorgen Abreviaturas utilizadas en este manual En la tabla que se encuentra debajo se da explicaci n de las abreviaturas utilizadas en ese manual abreviatura Significado abreviatura Significado AGND masa anal gica NSTOP Entrada de conmutador final para sentido de BTB RTO preparado para funcionar giro a la izquierda CAN bus de campo CANopen PC AT Ordenador personal con procesador 80x86 CE Communit Europeenne PELV Baja tensi n de protecci n CLK Clock Se al de reloj PSTOP Entrada de conmutador final para sentido de COM interfase serie del PC AT giro a la derecha DGND Masa digital PWM Modulaci n de ancho de pulso DIN Instituto alem n de normalizaci n RAM Memoria vol til Disk Disco magn tico Disquet
25. hace nuaci n Si no tiene en cuenta estos valores fundamentales pue den da arse o destruirse componentes pertenecientes a la instala ci n Tensi n de red ajustar la tensi n de red existente tener en cuenta la tensi n de red m xima gt p 17 Tensi n nominal del motor por lo menos igual a la tensi n del circuito intermedio del amplificador Cantidad de polos del motor debe coincidir con la del motor consultar el manual del motor Realimentaci n debe coincidir con aquella instalada en el motor Irnms como m ximo la corriente de parada del motor lo chapa de caracter sticas lPEAK como m ximo 4 veces la corriente de parada del motor lo Velocidad de giro final como m ximo la velocidad de giro nominal del motor chapa de caracter sticas del motor Potencia del circuito de carga como m ximo la potencia de la resistencia de carga Direcci n de la estaci n direcci n un voca el master Controlar los dispositi Cuidado vos de protecci n Asegure que no se generen peligros para la m quina o para las personas en caso de movimientos involuntarios de la m quina Conectar la alimentaci n de potencia A trav s de la tecla SI NO del control del relevador Aplicar un valor nominal Aplicar OV en el borne X3 2 3 de 0V e 500 ms despu s de aplicar la tensi n del circuito de potencia 24V DC en Liberar el amplificador el borne X1 3 Enable el motor est parado con momento de giro de parada
26. n del servo amplificador libre de obstrucciones y tenga en cuenta las temperaturas de medio ambiente permitidas gt p 18 Tenga en cuenta los espacios libres requeridos sobre y debajo de los servo amplificadores gt p 24 Monte los servo amplificadores sobre rieles con forma de sombrero DIN sobre la placa de montaje conectada a tierra en el armario de maniobras y monte los ventiladores de montaje externo eventualmente necesarios gt p 66 Seleccione los conductores seg n EN 60204 1 gt p 18 Por las caracter sticas de blindaje puesta a tierra y electromagn ticas adecuadas 5 p 28 Conecte a tierra la placa de montaje la carcasa del motor y el borne CNC GND del control a tierra Encontrara m s indicaciones respecto de las t cnicas de conexi n en p gina 32 Instale los conductores de potencia separados de aquellos de control Intercale el contacto BTB en el circuito de seguridad Conecte las entradas de control digitales del servo amplificador Conecte AGND Conecte la entrada anal gica si hiciera falta Conecte la unidad de realimentaci n resolver encoder Conecte la emulaci n de encoder si hiciera falta Conecte el bus de campo si hiciera falta Conecte los conductores del motor Conecte el blindaje al enchufe blindado del lado del motor y a la brida de blindaje del lado del amplificador Conecte el freno de sujeci n del motor conectando el blindaje al enchufe blindado de
27. ndase la tabla siguiente como caja de primeros auxilios Dependiendo de las condiciones en su instalaci n pueden surgir diversas causas para que aparezcan perturbaciones Pueden apare m s causas para perturbaciones escondidas si se trata de un sistema de m s de un eje Nuestro departamento de aplicaciones le ayuda en caso de problemas Fallo Avisos de fallos Perturbaciones en la comunicaci n Causas posibles de los fallos se emplearon conductores inadecuados Se ha conectado el conductor en el enchufe incorrecto del servo amplificador oPC Se ha seleccionado el interfase del PC Medidas para la alimentaci n de las causas de los fallos Utilizar un conductor cross over Conectar el conductor en los enchufes correctos del servo amplificador y del PC Seleccionar el interfase correcto Sobretensi n inadecuado Aviso F01 Se ha excedido la temperatura permitida Mejorar la ventilaci n Temperatura del e T del disipador disipador No es suficiente la potencia del circuito Acortar el tiempo de la RAMPA de de carga o se ha alcanzado el l mite de frenado Instalar una resistencia de Aviso F02 potencia de la misma y la resistencia de carga externa de m s potencia y carga fue desconectada Por ello la tensi n del circuito intermedio se ha excedido Tensi n de la red demasiado elevada ajustar los par metros de la potencia de carga Instalar un transf
28. nota de aplicaci n Cables y enchufes Garantice un aporte suficiente de aire fresco de la arte inferior del armario de maniobras Tenga en cuenta aqu la p gina 18 Se autorizan modificaciones del ajuste del servo amplificador a trav s del software de pues ta en funcionamiento Intervenciones que excedan las mencionadas conducen a la p rdida de la garant a Cuidado Nunca afloje las conexiones del servo amplificador estando stas bajo tensi n Bajo determinadas condiciones esto puede conducir a la destrucci n de la electr nica Las cargas residuales en los condensadores pueden presentar valores peligrosos hasta 300 segundos despu s de desconectada la tensi n de red Mida la tensi n del circuito intermedio Rz x DC y espere hasta que la tensi n haya bajado a valores inferiores a los 40V Las conexiones de control y de potencia pueden presentar tensiones a n cuando el motor no gira SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 23 Instalaci n 07 03 Kollmorgen 2 2 Montaje Material de montaje 2 rieles con perfil seg n EN60715 longitud m nima anchura del sistema 40mm asegurar una uni n conductora con las placas de montaje Montar la cobertura de protecci n 7mm en la parte exterior izquierda Herramienta necesaria destornillador plano ancho de hoja aprox 5mm Canal para cables _ _ gt gt _ gt _ O Z ja 50 105 S
29. produce el formateo de los condensadores Informaci n m s detallada respecto de la puesta en funcionamiento encontrar en La adaptaci n de los par metros y su efecto sobre el comportamiento de regulaci n se describe en el manual del software de puesta en funcionamiento La puesta en funcionamiento del interfase correspondiente al bus de campo se describe en el manual del bus en cuesti n Le transmitimos m s conocimientos en nuestros cursos de entrenamiento a pedido SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 55 Puesta en funcionamiento 07 03 Kollmorgen Las indicaciones siguientes pretenden ayudarle a efectuar una puesta en funcionamiento seg n una secuencia adecuada sin poner en peligro personas o la m quina Controlar la instalaci n Ver el cap tulo 2 Dejar el servo amplificador libre de tensi n Bloquear la se al 0V en el borne X1 3 Enable liberaci n Conectar la tensi n 24V DC en el borne X0 1 masa en el borne X0 2 auxiliar de 24V Despu s del proceso de inicializaci n aprox 0 5s se visualiza el estado de equipo el display a LED gt p 58 Encender el PC Iniciali Seleccionar el interfase al cual est conectado el servo amplificador zar software de puesta Los par metros que se encuentran en el SRAM del servo amplificador se en funcionamiento transfieren al PC Controlar los Cuidado A par metros visualizado Controle especialmente los par metros que se describen a conti y corregirlos si
30. realizado como contacto normal cerrado conmutador integrado al bobinado del motor sensible a la temperatura conversi n de las se ales del resolver a informaciones del tipo digital valor eficaz de la corriente de r gimen valor eficaz de la corriente pico aqu uni n conductora entre dos fases pulsos de conteo interno 1 pulso 1 220 vuelta defasaje entre el campo electromagn tico y magn tico del motor ausencia de la se al de liberaci n OV o bien abierto protecci n de la instalaci n con dispositivo de supervisi n de ausencia de fase se al de liberaci n para el servo amplificador 24V Dispositivo para la reducci n de interferencias provenientes de la red forma especial de representaci n de datos binarios freno contenido en el motor que solamente debe utilizarse cuando el motor est parado marcha con inversi n peri dica del sentido de giro grupos constructivos instalados en el servo amplificador con regulador de posici n integrado que presenta variantes especiales de interfase para su conexi n al control sobreimpuesto CANopen PROFIBUS SERCOS Indicaci n de posici n a trav s de 2 se ales desfasadas en 0 no es indicaci n absoluta de posici n Indicaci n c clica absoluta de la posici n punto de conexi n paquete de datos con todos los datos requeridos para la regulaci n de posici n necesarios para que la m quina pueda recorrer una trayectoria dada libre circulaci n
31. su puesta en funcionamiento regular hasta tanto se determine que la m quina o instalaci n cumple con las pautas para m quinas el ctricas de la EU 98 37 EG y la pauta contra contaminaci n electromagn tica de la EU 89 336 EWG y las pautas para bajas tensiones de la EU 73 23 EWG Para el cumplimiento de las pautas para m quinas de la EU 98 37 EG deben aplicarse las siguientes nor mas EN 60204 1 Seguridad en instalaciones y m quinas el ctricas EN 292 Seguridad de m quinas El constructor de la m quina deber hacer un an lisis de los peligros y tomar las medidas pertinen tes a fin de asegurar que un movimiento imprevisto de la m quina no conduzca a da os ocasionados a personas u otros objetos Para dar cumplimiento a las pautas de baja tensi n de la EU 73 23 EWG deben aplicarse las siguientes nor mas EN 60204 1 Seguridad y equipamiento el ctrico de m quinas EN 50178 Equipamiento de instalaciones de alta tensi n con medios de funcionamiento el ctricos EN 60439 1 Combinaciones de equipos de conmutaci n de baja tensi n Para dar cumplimiento a la pauta de contaminaci n electromagn tica de la EU 89 336 EWG deben aplicar se las siguientes normas EN 61000 6 1 EN 61000 6 2 Resistencia a interferencias en zonas habitacionales o industriales EN 61000 6 3 EN 61000 6 4 Emisi n de interferencias en zonas habitacionales o industriales La responsabilidad de dar cumplimiento con los valores l m
32. 07 03 Kollmorgen 3 5 4 Se ales digitales en el equipo de red X1 Propiedades t cnicas La masa de referencia es Digital GND DGND borne X1 4 5 La l gica est dise ada para trabajar con 24V 7mA compatibilidad con las SPS Nivel 12 a 36V 7 nivel L 0 a 7V 0mA BTB RTO Salida de un rel m x 30V DC 42V AC 0 5A Control ENABLE 1 0 GND Entrada de la liberaci n ENABLE Las etapas de potencia de todos los servo amplificadores del sistema se activan con la se al de liberaci n borne X1 3 entrada 24V activo con se al High En estado de bloqueo se al low los motores conectados no presentan momento de giro Contacto de disposici n para el servicio BTB RTO La se al de disposici n para el servicio borne X1 1 y X1 2 se comunica a trav s de un contacto libre de potencial perteneciente a un rel Este contacto est cerrado cuando todos los servo amplificadores del sistema est n dispuestos para el funcionamiento Este aviso no se ve influenciado por la se al de liberaci n 12T y el nivel de disparo del circuito de carga Todos los fallos conducen a una apertura del contacto BTB y una desconexi n de las eta pas de salida Encontrar una lista de los avisos de fallo en la p gina 60 44 SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 3 6 3 6 1 07 03 Interfases Emulaci n de encoder Interfase de generador incremental X4 El inte
33. 18 1 7 4 Momentos de ajuste uu u u usus rionak ea na a 18 17 5 Display a EDS Su mat A ua Eb AA b sa asam Q ha A d 19 1 8 Sistema demasa S a a rt mua dia 19 1 9 Excitaci n del freno de sujeci n del MOtOF o ooccccccoo w Qa pues a aiaa 19 Circuito IA Q u Qua aq ga ak uq bai G uQ L aq 20 1 11 Comportamiento de arranque y Parada agua yaspa 21 1 11 1 Funci n Stop seg n EN 60204 VDE 0113 rires s uyu ye wawasqa qawasaq 21 111 2 Estrategia de paro de emergencia s s srnu ami e E 22 2 Instalaci n 2 1 Advertencias Importante cx isa atar cad 23 2 2 u u qusa up Ai 24 2 2 1 Medidas del SERVOSTAR 400 2 A A 25 2 3 Gablead IA ukhawa alak AAA qaqa 26 2 3 1 Plano de conexi n SERVOSTAR 400 u dee dpa qawawaq 28 2 3 2 Plano de conexi n SERVOSTAR 400A 29 233 Ejemplo de co
34. 2 Manejo por medio de teclas indicaci n de 58 4 2 2 1 m E a Su astan aa miss aksa Gua kuma mna aska St e 58 4 2 2 2 Indicaci n de estado en el m dulo de 58 4 2 2 3 Indicaciones de estado u ayasa a ayqi a 59 4 3 Avisos de Jun uY Su u uk aap a Wawa aR uw a r a 60 4 4 508 u ya a A alam was esa ique ic ta 61 5 Accesorios 5 1 Fuente de alimentaci n externa de 24V SA uu uu y E a 63 5 2 Fuente de alimentaci n externa 24V 20 occ 64 5 3 Resistencia de carga externa BARXXX ooo 65 5 4 2 2 ts e e E a ci 66 6 Ap ndice 6 1 Transporte almacenamiento mantenimiento depoluci n oococcoocco 67 6 2 Eliminaci n de PEerturbaciones cx com A e A 68 6 3 O A A rd 70 6 4 irc a A A A AA AA A a AA 72 4 SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 07 03 Advertencias de seguridad Advertencias de seguridad AN Los trabajos como el transporte instalaci n puesta en funcionamiento y mantenimiento deber efectuarlos personal especiali
35. 8 PSTOP Interfase 42 Puesta a tierra Plano de 28 Puesta en funcionamiento 55 Pulso direcci n Interfase 48 R Requerimientos de hardware 36 Resistencia de carga Datos 20 Interfase e 2 2 39 65 Resolver 39 ROD Interfase 45 RS232 PC Interfase 47 Salidas BTB RTO k uz us os so 44 1 2 43 Secci n de Conductores 18 Se ales de 41 SERCOS Interfase 54 SETUP EXE s a a ia al 2 36 Simbolo de Masa 26 SIMDO OS ooo N 8 Sistema de mas de un eje conexi n 30 Sistema masas 19 Sistema operativo 36 Software de puesta en funcionamento 35 SSI Interfase o 46 T 58 T cnica de conexi n 32 Temperatura de almacenamiento 67 Temperatura de transporte 18 Temperatura del ambiente 18 Tensi n auxiliar 24 Interfase 38 Tension de alimentaci n 18 Tipo de protecci n 18 Transporte 67 U Utilizaci n de
36. El cable proveniente del PC solamente debe conectarse al master La adjudicaci n de las direcciones se realiza autom ticamente de modo que hay que asignar exclusivamente la direcci n del master Una vez modificada la direcci n del master deber apagar y volver a encender la tensi n auxiliar de 24 V Los m dulos de los eje se enumeran decrecientemente a partir del master La tabla siguiente mue stra un ejemplo con un master y tres m dulos de igual cantidad de ejes Ej Direcci n Comentario Master 10 Direcci n del master asignada por el usuario M dulo de eje 3 9 M dulo de eje 2 8 Asignados autom ticamente M dulo de eje 1 7 La direcci n de master m s elevada es 128 La direcci n del master debe seleccionarse de modo que al ltimo m dulo correspondiente a un eje izquierda se le asigne como m nimo la direcci n 1 En redes del tipo CAN o PROFIBUS debe cuidar que las direcciones asignadas auto m ticamente no coincidan con aquella de alguno de los otros nudos SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 57 Puesta en funcionamiento 07 03 Kollmorgen 4 2 2 4 2 2 1 4 2 2 2 58 Manejo por medio de teclas indicaci n de estado En el master se encuentra un panel de manejo con dos teclas Aqu puede ajustarse la direcci n del master y consultar las informaciones de estado de todos los ejes conectados Manejo Con las dos teclas puede efectuar las siguientes funci
37. GND Aviso n12 fueron car gados los valores de fault del motor Los n meros de motor del encoder y del amplificador son distintos a los par metros cargados Se han cargado los valores default del motor el n mero del motor se carga autom ticamente en el EEPROM a trav s de SAVE Aviso n14 realimen taci n seno coseno No se ha efectuado la conmutaci n seno coseno wake amp shake Aplicar enable al amplificador SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 69 70 07 03 Vocabulario Amplificaci n P Kp Clock Se al de reloj Circuito de carga Circuito intermedio Conexi n a tierra Conmutador final Contacto de protecci n t rmica Conversi n digital del resolver Corriente eficaz Irms Corriente pico Ipeak Cortocircuito counts Desplazamiento de fase Disable Disyuntor de potencia Enable Filtro de red Formato GRAY Freno de sujeci n Funcionamiento de inversi n Grupos constructivos CONNECT Interfase de bus Interfase para el generador incremental Interfase SS Interfase Juego de datos de trayectoria Libre convecci n M quina Nivel de 121 N cleo anillo Kollmorgen amplificaci n proporcional del bucle de regulaci n transforma en calor la energ a sobrante que genera el motor al frenar tensi n de potencia rectificada y filtrada uni n conductora entre una fase y PE Conmutador de final de carrera para la trayectoria de marcha de una m quina
38. HIPERFACE fueron cargados los valores default para el motor n13 Tarjeta de ampliaci n La tarjeta de ampliaci n no trabaja correctamente n14 Realimentaci n SinCos No se ha efectuado la conmutaci n seno coseno n15 Fallo de tabla Fallo en la tabla velocidad corriente INXMODE 35 n16 n31 Reserva Reserva n32 versi n beta del firmware La versi n de firmware no est liberada para el uso estas advertencias conducen a un paro controlado del accionamiento frenado con rampa de emergencia SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 61 Puesta en funcionamiento 62 07 03 Kollmorgen Esta p gina fue intencionalmente dejada en blanco SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 5 5 1 Accesorios 07 03 Accesorios Fuente de alimentaci n externa de 24V DC 5A Datos t cnicos Tensi n de entrada 120 230V Corriente de entrada 0 9 0 6A Frecuencia 50 60Hz Cortacorriente del circuito primario S SAT Tensi n de salida 24V 11 Corriente de salida m x 5A Riple lt 150mVss Picos de conmutaci n lt 240mVss Cortacircuitos del circuito de salida protecci n contra cortocircuito Temperatura de trabajo 0 60 Riel con forma de sombrero montaje vertical Espacio libre encima y debajo del equipo 50mm en cada caso Peso 0 75kg N de pedido 83034 SERVOSTAR 400 manual de instalaci
39. IIN I 25 o a 42 Liberaci n Enable 44 NSTOP cios A 42 42 Valor nominal anal gico 41 Estrategias de emergencia 22 Formateaci n 55 Freno de sujeci n 19 Fuente de alimentacion 24V A 64 DA a Q S G 63 Grado de suciedad 18 Humedad del ambiente 67 Indicaci n de estado 58 Indicaci n LED 58 ndice poc YW aS 3 oo 3 Instalaci n Hardware 26 Software s ate G S s Q m GG SUS Guang 36 Interfase cia aa 37 LIMPIEZA k S Z Sk Sl 67 Lugar de emplazamiento 27 07 03 Kollmorgen M 67 51 50 25 Momentos de ajuste enchufe 18 M taj i sacas ac Aa 24 Motor Iterfase 000 su asar 38 N NSTOP Interfase 42 O 12 57 PAU AS a A it a e 6 68 Plano de conexi n 28 Posici n de montaje 18 PROFIBUS Interfase 53 Protecciones externas 1
40. ND Anqlog In Analog In Digital In 1 Digital In 2 PSTOP NSTOP Digital Out 1 Digital 0ut 2 Q GI N X4 ROD SSI Pulso direcci n X7 Bus de campo Master Slave 5 A CLK 5 9 4 8 A CLK 4 9N C 3 8N C 7 NI 3 DATA E 6 2 DATA 1 PGND 1 6 X5 RESOLVER AGND 5 SHIELD 1 N C 4 v 2 TxD 3 54 3 RxD 2 S3 4 N C 1 R2 3 6 N dee Ventilador adicional BRAKE 1 z BRAKE 2 3 gt gt q i gt U2 4 BTB RTO 1 2 5 BTB RTO 2 0 ENABLE 5 0 4 o 5 RB 5 Vista frontal de los RBext 6 enchufes montados Dc 7 8 L2 9 L3 10 SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 31 Instalaci n 07 03 Kollmorgen 2 3 5 Indicaciones referentes a la t cnica de conexi n Rogamos tener en cuenta nuestra nota de aplicaci n Cables y enchufes 2 3 5 1 Conexi n del blindaje en la placa frontal Los cables preconfeccionados del SERVOSTAR 400 poseen un man guito met lico en el extremo corres pondiente al amplificador que est el ctricamente conectado con el blindaje Pase un prensacable por cada ra nura del riel frontal placa frontal del amplificador Presione firmemente el manguito de blindaje y la cubierta de cable contra el riel de blindaje haciendo uso de los prensacable 32 SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 2 3 5 2 07 03
41. TOP bornes X3 6 y X3 7 est n a nivel high en funcionamiento normal seguro contra corte de cable Una se al low abierto bloquea el sentido de giro correspondiente permaneciendo activa la fun ci n de rampa DIGITAL IN 1 DIGITAL IN 2 Ud Puede interconectar las entradas digitales en el borne X3 4 DIGITAL IN 1 o bien borne X3 5 DIGITAL IN 2 con una funci n previamente programada SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 07 03 Interfases 3 5 3 Salidas digitales de control X3 Propiedades t cnicas La masa de referencia es Digital GND DGND borne X1 4 5 en el master Todas las entradas digitales est n libres de potencial DIGITAL OUT1 y 2 Open Emitter m x 30V 10 SERVOSTAR 400 8 DIGITAL OUT1 Digitol 1 9 DIGITAL 0UT2 Digital 2 Salidas digitales programables DIGITAL OUT 1 2 Ud Puede utilizar las salidas digitales DIGITAL OUT1 borne X3 8 y DIGITAL OUT2 borne X3 9 para emitir un aviso de funciones previamente programadas en el servo amplificador Encontrar una lista de las funciones previamente programadas en la ayuda online Si se le asigna un aviso de una funci n previamente programada nueva a una salida debe almace narse el juego de datos en el EEPROM del servo amplificador apagando y volviendo a encender luego la tensi n auxiliar de 24V reset del software del amplificador SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 43 Interfases
42. V conectados El equipo comunica la versi n del software b sico despu s de 10 segundos cambia a estado 2 3 o 4 Estado 2 24V conectados El equipo comunica el c digo de corriente aqui 3A Punto centellea Estado 3 24V conectados alimentaci n de potencia conectada El equipo comunica c digo de corriente y tensi n aplicada Punto centellea Estado 4 Aplicados los 24V y potencia equipo liberado Equipo comunica c digo de corriente potencia y liberaci n aplicados Punto centellea Master Direcci n del master 1s 1 1s Avisos de fallo y advertencia todos aquellos activos y n Los avisos y las advertencias se visualizan por 4 ciclos de centelleo cada uno M dulo de eje extremo izquierdo Direcci n de estaci n Avisos de fallo y advertencia todos aquellos activos Los avisos y las advertencias se visulizan por 4 ciclos de centelleo cada uno M dulo de eje extremo izquierdo 2 A Direcci n de estaci n F 0 3 p O 5 E 0 n O Avisos de fallo y advertencia todos aquellos activos Los avisos y las advertencias se visulizan por 4 ciclos de centelleo cada uno Este ejemplo representa 1 master con 2 m dulos de eje Ajuste de la direcci n del master V Tenga en cuenta que aqui tambi n se les asignan nuevas direcciones a los m dulos de eje eventualmente conectados SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 59 Puesta funcionamiento 4 3 Avisos de fallo 07 03 Kollm
43. X8 RS232 en el master se conecta al interfase serie del PC a trav s de un cable de conexi n cruzada no un modem cero link gt p 47 Desconecte y conecte el conductor de uni n exclusivamente con las tensiones de ali mentaci n apagadas tanto en el amplificador como en el PC El interfase del servo amplificador est galvanicamente separado a trav s de optoacopladores y se encuentra a igual potencial que el interfase CAN Requerimientos m nimos del PC Procesador 80486 Sistema operativo WINDOWS 95 c 98 2000 ME WINDOWS NTA4 0 XP Tarjeta gr fica compatible Windows color Unidad de disco disquetera 3 5 Disco r gido con 5 MB libres Unidad de CD ROM Memoria de trabajo m nimo 8MB Interfase un interfase serie libre COM1 2 3 4 Sistema operativo WINDOWS 95 c WINDOWS 98 WINDOWS 2000 WINDOWS ME WINDOWS NT XP DRIVE EXE corre bajo WINDOWS 95c 98 2000 ME XP y bajo WINDOWS NT 4 0 El sistema de ayuda no est disponible bajo Windows 95a y 95b WINDOWS FOR WORKGROUPS 3 xx DOS 052 Unix Linux DRIVE EXE no corre bajo WINDOWS 3 xx DOS OS2 Unix y Linux Puede establecerse un manejo provisorio a trav s de un terminal ASCII sin superficie de usuario Los ajustes del interfase deber n ser en tal caso 9600 Baud paridad nula sin Handshake Instalaci n bajo WINDOWS 95 98 2000 ME NT XP En el CD ROM se encuentra un programa de
44. conectada a uno de los interfases serie del PC mediante un cable de conexi n cruzada ino uti lice un conductor conectado 1 1 El interfase se encuentra a igual potencial que la l gica interna con AGND como masa de referen cia El interfase correspondiente se selecciona y parametriza desde el software de puesta en funciona miento Encontrar m s indicaciones en la p gina 35 SERVOSTAR 400 Conductor de transmisi n entre el PC y el servo amplificador de la serie SERVOSTAR 400 Vista vista de frente de los enchufes SubD instalados Corresponde al lado de las soldaduras de las hembrillas SubD en el conductor PC PC 6 5232 6 5232 Sub D 9 Pol Sub D 25 Pol Sub D 9 Pol Sub D 9 Pol TxD RxD RxD TxD PGND GND Hembrilla Hembrilla Hembrilla SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 47 Interfases 07 03 Kollmorgen 3 8 Interfase para control de motores paso a paso pulso direcci n Mediante este interfase puede conectar el servo amplificador a un control para motores paso a paso de uso comercial El servo amplificador se parametriza tambi n en este caso a trav s del software de puesta en funcionamiento engranaje electr nico Como la cantidad de pasos es ajus table el servo amplificador puede adaptarse a las se ales de pulso y direcci n de cualquier control para motores paso a paso Pueden emitirse avisos de diversos tipos La entrada de valor nominal anal gico est
45. distintos paneles Tipo de servo amplificador N mero de serie C digo del equipo D 40489 D sseldorf Italy Tel 39 0 362 594260 otion net North America Tel 1 800 777 3786 Typenbezeichnung Model Number Ser Nr Ser No Bemerkung Comment Danaher Motion GmbH Customer Support Wacholderstr 40 42 Europe Tel 49 0 203 99790 Spannungsversorgung Power Supply Nennstrom Nom Current Schutzart Encl Rating Alimentaci n de potencia Corriente de salida Potencia de conexi n En funcionamiento S1 Tipo de protecci n Descripci n del equipo Volumen de entrega Si Ud encarga amplificadores de la serie SERVOSTAR 400 obtendr SERVOSTAR 4xxM Master los enchufes X1 X3 cobertura de protecci n para amplificador propiamente dicho solo uno por sistema las instrucciones de montaje e instalaci n software de puesta en funcionamiento DRIVE EXE y la documentaci n online en CD ROM o bien SERVOSTAR 4 m dulo para 1 eje el enchufe X3 las instrucciones en versi n abreviada Los enchufes subD forman parte del volumen de entrega Accesorios debe encargarse por separado si se lo requiere Ventilador el ctrico de montaje adicional para un m x de 2 ejes Requerido en caso de utilizar el SERVOSTAR 4x6 Servomotor sincr nico lineal o rotacional Conductores para el motor confeccio
46. ductor del resolver para su evaluaci n SERVOSTAR 400 SubD15 2 10k 1 C lt 9 C C fi 10k 5 C a Jel 11 17pol circular 1 WH 9 BN 3 GN 11 YE 5 GY 13 PK 8 BU 15 RD 10 VT WH GN BN GN Encoder Contocto de protecci n t rmica SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 3 5 3 5 1 07 03 Interfases Se ales de control Entradas de valor nominal anal gico X3 El servo amplificador dispone de una entrada programable para el ingreso de valores nominales anal gicos Como potencial de referencia AGND X3 1 debe estar conectado siempre con CNC GND del con trol Propiedades t cnicas Tensi n de entrada 10 V Resoluci n 1 25 mV Masa de referencia AGND borne X3 1 Resistencia de entrada 20 Espectro de tensi n a modo com n para ambas entradas adicionales a 10 V SERVOSTAR 400 valor nominal 10V respecto de CNC GND CNC GND Entrada anal gica borne X3 2 3 Tensi n de entrada de un m x 10 V resoluci n 14bit con posibilidad de escaleo Ajuste est ndar valor nominal de velocidad Asignaci n del sentido de giro Ajuste est ndar giro hacia la derecha del eje del motor mirando a ste de frente para tensi n positiva en el borne X3 3 respecto de X3 2 Para cambiar el sentido de giro puede invertir la conexi n en los bornes X3 2 3 o bien modificar el aj
47. e disco r gido RBallast Resistencia de carga EEPROM Memoria no vol til de borrado el ctrico RBext Resistencia de carga externa EMI Interferencia electromagn tica RBint Resistencia de carga interna EMV Comportamiento electromagn tico RES Resolver EN Norma europea ROD 426 Codificador A quad B ESD Descarga de electricidad est tica 5 5 Control de memoria programable IEC International Electrotechnical Commission SRAM RAM est tico IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor 55 Interfase serial sincr nico INC Inkremental Interface SW SETP Valor nominal setpoint ISO International Standardization Organization UL Underwriter Laboratory LED Diodo luminoso V AC Tensi n alterna MB Megabyte VDC Tensi n continua MS DOS Sistema operativo de un PC AT VDE Asociaci n de electrot cnicos alemanes NI Pulso de pasaje por cero S mbolos utilizados en este manual Peligros personales Advertencia general Causados por la electricidad y Indicaci n general sus consecuencias Peligro para la m quina gt p ver p gina remisi n Remarcado Teclas en el Master A un accionamiento ascenso de un punto en el men aumentar la cifra en una unidad dos accionamientos seguido r pidamente aumento en diez unidad en la cifra v un accionamiento descenso de un punto en el men la cifra disminuye en una unidad Dos accionamientos seguido r pidamente la cifra disminuye en diez unidades YV mant
48. e nunca en la fase 1 o bien se puede poner en funcionamiento el eje a pesar de que el LED RT se enciende ciclicamente indica una comunicaci n sercos defectuosa o interferida Si este LED est fuertemente iluminado existen perturbaciones graves en la comunicaci n o bien la misma no se ha establecido Rogamos controlar la velocidad de transmisi n SERCOS tanto en el control como en el servo amplificador BAUDRATE y las conexiones del LWL Si el LED est levemente encendido indica una comunicaci n levemente interferida la potencia de transmisi n ptica no es correcta la potencia de emisi n ptica no est correctamente adaptada a la longitud de la l nea Rogamos controlar en este caso la potencia de transmisi n de la estaci n SERCOS que f sicamente se encuentra ubicada antes La potencia de transmisi n del servo amplificador puede adaptarla seg n se indica en la p gina SERCOS del software de puesta en funcionamiento DRIVE EXE mediante la adaptaci n de la longitud de l nea en el par metro Longitud de la LWL Diagrama de conexiones Estructura de SERCOS con conductor ptico representaci n del principio de funcionamiento Conductor de fibra ptica LWL SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 4 4 1 07 03 Puesta en funcionamiento Puesta en funcionamiento Advertencias importantes Solamente personal especializado con profundos conocimientos en electr
49. ener la tecla derecha accionada y accionar la tecla izquierda adicionalmente hacia el ingreso de cifras funci n de retorno 8 SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 1 1 SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 07 03 Generalidades Generalidades Referente a este manual Este manual describe los servo amplificadores de la serie SERVOSTAR 400 En el mismo encontrar informaciones respecto de O Datos t cnicos referentes a los servo amplificadores en el cap tulo O Montaje e instalaci n de los servo amplificadores en el cap tulo Il Interfaces en el cap tulo III O Puesta en funcionamiento de los servo amplificadores en el cap tulo IV e Accesorios para los servo amplificadores en el cap tulo V O Transporte almacenamiento mantenimiento y depoluci n en el cap tulo VI En el CD Rom adjunto encontrar descripciones m s detalladas de los interfases de los buses de campo y la interconexi n con sistemas de automatizaci n y nuestras notas de aplicaci n en for mato PDF requerimientos del sistema WINDOWS gt 95 Internet Browser Acrobat Reader gt 4 0 en los idiomas alem n ingl s franc s e italiano Adem s podr imprimir la documentaci n en cualquier impresora de uso comercial Le enviaremos la documentaci n en forma impresa a cambio de un precio adicional Este manual est dirigido a personal especializado con las siguientes exigencias Transporte solamente por personal con c
50. error de persecuci n lims ajustado un valor demasiado peque o La rampa del valor nominal es demasiado pronunciada Aumentar el valor de lrms tener en cuenta los datos del motor Disminuir la rampa del valor nominal en oen El motor se calienta demasiado lims lpeax ajustados a un valor demasiado elevado Disminuir Irms lpeak EL accionamiento ac t a demasiado blando El Kp del regulador de velocidad es demasiado peque o El Tn del regulador de velocidad es demasiado elevado PID T2 demasiado elevado T Tacho demasiado elevado Aumentar el valor de Kp en el regulador de velocidad Ajustar el valor de default de Tn en el regulador de velocidad Disminuir el valor de PID T2 Disminuir el valor de T Tacho El accionamiento pre senta una marcha s pera El Kp del regulador de velocidad es demasiado elevado El Tn del regulador de velocidad es demasiado peque o PID T2 demasiado peque o T Tacho demasiado peque o Disminuir el valor de Kp en el regulador de velocidad Ajustar el valor de default del motor para Tn en el regulador de velocidad Aumentar el valor de PID T2 Aumentar el valor de T Tacho El eje marcha para va lor nominal 0V No est correctamente corregido el valor de offset de la entrada de valor nominal AGND no est conectado a CNC GND del control Ajustar el offset del valor nominal I O anal gico Conectar AGND con CNC
51. ersi n A D originado Reducir las interferencias normalmente por interferencias electromagn ticas y controlar la puesta a Conversor A D 5 electromagn ticas tierra Se utiliz un conductor incorrecto Controlar los conductores Aviso F25 El offset es demasiado elevado Controlar la cantidad de polos del resolver Fallo de conmutaci n RESPOLES la cantidad de polos del motor MPOLES y el offseet PHASE Aviso F27 Opci n AS Est n activos simult neamente el rel AS 24V Y el enable de hardware Y el software enable Controlar el cableado y la programaci n de control El motor no gira El servo amplificador no est liberado Est interrumpido el conductor del val nom Las fases del motor est n invertidas No se ha abierto el freno El accionamiento est mec nicamente bloqueado La cantidad de polos del motor no est Aplicar la se al ENABLE Controlar el valor nominal Conectar correctamente fases del motor Controlar la excitaci n del freno Controlar la mec nica Ajustar correctamente la cantidad de polos El motor oscila correctamente ajustada del motor La amplificaci n es demasiado elevada Disminuir el Kp en el regulador de en el regulador de velocidad velocidad El blindaje del conductor de la realimentaci n est interrumpido No est conectado AGND Cambiar el conductor de la realimentaci n Conectar AGND con CNC GND El accionamiento emi te aviso de
52. es SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 65 Accesorios 07 03 Kollmorgen 5 4 Ventilador de montaje externo Se requiere de un ventilador de montaje externo el ctrico paraSERVOSTAR4x6 en caso de dos ejes para garantizar el aprovechamiento de la potencia nominal a n en condiciones ambienta les dif ciles Para el montaje en servo amplificadores ya montados en el armario de maniobras colocar simple mente los ganchos posteriores en las ranuras dispuestas a tal fin en la parte inferior del SERVOSTAR y sujetar el ventilador en la parte anterior con el tornillo correspondiente en la car Casa La conexi n el ctrica tiene lugar autom ticamente durante el montaje Tenga en cuenta que la instalaci n de un ventilador aumenta el espacio libre requeri do debajo del equipo gt p 24 En el gr fico que se ve abajo se visualiza como debe instalarse el ventilador En caso de un n mero impar de ejes el ventilador tambi n deber abarcar la fuente de alimenta ci n inclusive el eje master AN AN AY l S Master solo Master con 1 m dulo para eje Master con 2 m dulos para ejes 66 SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 07 03
53. es y los perfiles del protocolo de software se encuentran en la descripci n Perfil de comunicaci n PROFIBUS La selecci n del conductor modalidad de cableado blindaje enchufes de conexi n al bus y los tiempos de tr nsito se describen en las Pautas de construcci n PROFIBUS DP FMS de la PRO FIBUS Nutzerorganisation PNO N de pedido 2 111 SERVOSTAR 400 GND1 RS485 A 5485 5V SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 53 Interfases 3 10 3 3 10 3 1 3 10 3 2 54 07 03 Kollmorgen Interfase SERCOS X7 opci n Este p rrafo describe el interfase para SERCOS del SERVOSTAR 400 Informaciones respecto del volumen de funciones y los perfiles del protocolo de software se encuentran en el manual IDN Reference Guide SERCOS Utilice exclusivamente conductores de gu a de onda luminoso para la conexi n que sean compo nentes SERCOS seg n el est ndar IEC 61491 Diodos luminosos RT TT Err indica si se reciben correctamente los telegramas sercos En la fase final de comunicaci n 4 estos diodos deber an estar levemente encendidos ya que se reciben telegramas c iclicamente Indica si se transmiten telegramas sercos En la fase final de comunicaci n 4 estos diodos deber an estar levemente encendidos ya que se reciben telegramas c clicamente Rogamos controlar las direcciones de las estaciones en el control y el servo amplificador cuando el LED no se enciend
54. fibras sint tica l minas de material pl stico etc Asiente el servo amplificador sobre una superficie conductora Altura m x de apilado 8 cartones Temperatura de almacenamiento 25 55 m x 20K hora oscilante Humedad del ambiente humedad relativa m x 95 sin condensaci n Duraci n del almacenamiento lt 1 a o sin restricciones gt 1 a o deben formatearse los condensadores antes de la puesta funcionamiento Desconecte antes todas las conexiones el ctricas en Alimente luego el servo amplificador durante aproximadamente 30 min con 230V monof sicos en los bornes L1 L2 L2 L3 Mantenimiento los equipos no requieren de mantenimiento Al abrir el equipo caduca su garant a Limpieza en caso de ensuciarse el gabinete limpiarlo con isopropanol o similar No sumergirlo o rociarlo si se ensucia la parte interior del equipo la limpieza debe efectuarla el fabricante si est sucia la rejilla de ventilaci n limpiarla mediante un pincel seco Depoluci n El servo amplificador puede descomponerse en sus partes constitutivas a trav s de uniones roscadas disipador de aluminio gabinete de acero plaquetas de la electr nica Haga efectuar la depoluci n por medio de una empresa de depoluci n certificada Nosotros podemos comunicarle direcciones adecuadas SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 67 68 07 03 Eliminaci n de perturbaciones Kollmorgen Enti
55. ficador l Slave Moster PROFIBUS Master CAN Master SERCOS Master SERCOS Conexi n PE tierra de protecci n Conexi n a masa placa de montaje conexi n del blindaje en el enchufe Conexi n del blinaje en la placa frontal SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 29 Kollmorgen iTenga en cuenta las advertencias de segu ridad p 5 su utilizaci n adecuada a su funci n gt 10 3yv28 9X SERVOSTAR 400M SERVOSTAR 400A SERVOSTAR 400A Bus interno 07 03 7 Ejemplo de conexi n de un sistema de m s de un eje Instalaci n 2 3 3 1 _ S 1 I T 9015 dO1Sd dO1Sd dOLSd O O O 1V91x d ONDV d ONDV ONDV UK UK goe 10 uy h Kigi i fru uy sS 42 O O I ESS y Elm ED Q mon de HHF S 2005 e 900906 az z 2 u z I ANvz ug iop1u uui p 2 20 109 2 pas D SERVOSTAR 400 manual de instalaci n SW SW 5 5 CNC GND lt 30 Kollmorgen 07 03 Instalaci n 2 3 4 Asignaci n de los contactos SERVOSTAR 400 AG
56. icador Utilice el SERVOSTAR 44x exclusivamente en redes trif sicas con puesta a tierra Utilice el servo amplificador exclusivamente para accionar un servomotor sincr nico La protecci n de la alimentaci n del lado de la corriente alterna y de la alimentaci n de 24 V corre por cuenta del usuario gt p 18 Garantice una correcta puesta a tierra tanto del servo amplificador como del motor Evite utilizar placas de montaje lacadas no conductoras Instale los conductores de potencia separados de aquellos de se al Recomendamos una distancia superior a los 20cm Mediante esta medida se mejora la resistencia ante interfer encias exigida por la ley contra la poluci n electromagn tica En caso de utilizar un cable de potencia del motor con conductores para la excitaci n del freno stos deber n presentar un blindaje por separado Conecte el blindaje en ambos extremos del cable gt p 28 Instale todos los conductores portadores de potencia con un secci n adecuada seg n EN 60204 1 gt p 18 Intercale el contacto BTB en el circuito de seguridad de la instalaci n Solamente as se garantizar una correcta supervisi n de los servo amplificadores Conecte los blindajes abarcando superficies de contacto abundantes presentando baja re sistencia preferentemente a trav s de carcasas de enchufes met licas o bridas para blindaje Encontrar indicaciones respecto de la t cnica de conexi n en p gina 32 y en la
57. iemens 3RT1516 1BB40 Categor a 1 Si despu s de un paro de emergencia pueden generarse estados peligrosos debido a una marcha inercial el accionamiento puede desactivarse despu s de un paro controlado La categor a 1 permite un frenado electromotriz y una desactivaci n al lograr velocidad 0 Puede lograrse un paro seguro si la anulaci n de la red no se eval a como fallo y el control se encarga de un bloqueo del amplificador En caso normal solamente se desactiva la alimentaci n de potencia con seguridad La tensi n auxiliar de 24V permanece conectada SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 2 2 1 A 07 03 Instalaci n Instalaci n Advertencias importante Proteja el servo amplificador de cargas inadmisibles En especial debe evitarse que durante el transporte se doblen partes constructivas y o se modifiquen distancias de aislamiento Evite tocar componentes y contactos electr nicos Controle la correspondencia entre el servo amplificador y el motor gt p 72 Compare las tensi n y corriente nominal ajustada de los equipos Efect e el cableado seg n las indica ciones de p gina 26 Asegure que la tensi n nominal m xima admisible en las conexiones L1 L2 L3 Rgext DC no se exceda en m s del 10 a n en el peor de los casos consultar EN 60204 1 apartado 4 3 1 Una tensi n demasiado alta en estas conexiones puede conducir a la de strucci n del circuito de carga o del servo amplif
58. instalaci n con el nombre SETUP EXE que le facilita la instalaci n del software de puesta en funcionamiento en su PC Conexi n a los interfases serie de su PC Conecte el conductor de transmisi n a un interfase serie de su PC y al interfase para PC del SERVOSTAR 400 gt p 47 Encendido Encienda su PC AT y el monitor Concluido el proceso de arranque booteo aparece la superficie de usuario de Windows en el monitor Instalaci n Haga clic sobre START Taskbar luego en Ejecutar ingrese en el panel de activaci n de pro grama el nombre del programa y su camino x letra correcta de la unidad para CD Haga clic en OK y siga las instrucciones Instalaci n de la tarjeta gr fica tama o de la escritura Haga clic con la tecla derecha del rat n sobre el Desktop y abra la ventana de di logo Propieda des Seleccione la p gina de Ajustes y haga clic luego sobre Otras opciones Selecciones Tama o de escritura peque o Siga las instrucciones consiguientes del sistema SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 07 03 Interfases 3 Interfases En este cap tulo se representan todos los interfases importantes ordenados seg n m dulo master o slave La posici n exacta de los enchufes y bornes de conexi n los encontrar en la p gina 31 3 1 Alimentaci n de tensi n nicamente en el master 3 1 1 Conexi n a la red X0 en caso de redes trif sicas Conexi n directa
59. ite en cuanto a la emisi n de radiaciones electro magn ticas impuestos por la ley corre por parte del fabricante de la instalaci n o m quina Encontrar en este manual indicaciones respecto de una instalaci n adecuada para el cumplimiento de la reglamentaci n de emisi n electromagn tica como blindaje puesta a tierra manejo de tomacorrientes y la instalaci n de conductores El fabricante de la m quina deber verificar si en su instalaci n o m quina son de aplicaci n otras normas o pautas de la EU Conformidad A Tienen car cter de cumplimiento obligatorio la pauta contra emisi n electromagn tica de la EU 89 336 EWG y de la pauta para bajas tensiones 73 23 EWG cuando el servo amplificador se entrega dentro de la comuni dad europea A fin de dar cumplimiento de la pauta contra emisiones electromagn ticas encuentra aplicaci n la norma de producci n EN 61800 3 Con referencia a la resistencia contra interferencias el servo amplificador cumple con las exigencias de zonas de la categor a dos zona industrial En la zona de la radiaci n de interferencias el servo amplificador cumple con las exigencias de un producto de disponibilidad reducida Advertencia Este es un producto de disponibilidad reducida seg n IEC 61800 3 Este producto puede generar in terferencias en la recepci n en zonas habitacionales en cuyo caso el usuario deber tomar las medi das pertinentes El servo amplificador fue controlado
60. l lado del motor y sobre la brida de blindaje del lado del amplificador Conecte la resistencia de carga externa si hiciera falta con protecion Conecte la tensi n auxiliar por los valores m ximos admisibles p 18 Conecte la tensi n de potencia por los valores m ximos admisibles p 18 Conecte el PC gt p 47 Efect e un control final del cableado realizado comparando con los planos de conexi n utilizados SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 27 Instalaci n 07 03 Kollmorgen 2 3 1 Plano de conexi n SERVOSTAR 400M Tenga en cuenta las advertencias de segu ridad gt p 5 y su utilizaci n adecuada a su SERVOSTAR 400M funci n gt p 10 Control incl contacto de protecci n t rmica 5 AGND CNC GND gt p 40 de alta resoluci n single multiturn Anqlog In Valor nominali 10V gt p 41 respecto de Analog In GND de CNC Encoder seno coseno CNC GND 24V respecto de O GND DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 gt p 42 incl contacto de protecci n t rmico PSTOP gt p 39 NSTOP Resolver DIGITAL OUT1 gt p 43 DIGITAL 0UT2 Digital 2 1 Circuito de BTB RTO seguridad gt p 44 ENABLE DGND BRAKE Pq Lectura de encoder gt p 50 X4 Excitaci n para O Position
61. liza el enchufe SubD 4 Frecuencia l mite 1 MHz pendiente de flanco tv lt 0 1us El borne AGND borne X3 1 debe conectarse a la masa del control Slave Master SERVOSTAR 400 SERVOSTAR 400 lt Se al A Se al B seg n la impedancia de linea solo una al final del bus conectar AGND X3 con CNC GND SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 07 03 Interfases 3 9 2 Conexi n a un encoder con nivel de se al de 24V X3 A trav s de este interfase puede hacer guiar al SERVOSTAR 400 como slave a partir de un enco der con se ales de 24V funcionamiento master slave A tal fin se utilizan las entradas digitales DIGITAL IN 1 y 2 en el enchufe X3 Frecuencia l mite 100 kHz pendiente de flanco tv lt 0 1us El borne AGND borne X3 1 debe conectarse a la masa del control Encoder SERVOSTAR 400 X3 gt Direcci n Se al A DIGITAL IN1 y I DIGITAL IN2 3 9 3 Conexi n 2 A trav s de este interfase puede hacer guiar al SERVOSTAR 400 como slave a partir de un enco der seno coseno funcionamiento master slave A tal fin se utiliza el enchufe SubD X2 Frecuencia l mite 250 kHz El borne AGND borne X3 1 debe conectarse a la masa del control Encoder EnDat B SIN Coseno B SERVOSTAR 400 REFSIN COS
62. m suma de control F11 Freno Corte corto circuito o puesta a tierra del cable en el freno F12 Fase del motor Falta una fase del motor corte de cable o similar F13 Temperatura interna Temperatura interna demasiado elevada F14 Etapa de salida Fallo en la etapa de salida F15 Pt max Valor de 12 m ximo excedido F16 BTB de red Falta 2 o 3 fases de la alimentaci n F17 Fallo de conversor A D Fallo en la conversi n anal gico digital F18 Carga Circuito de carga defectuoso o ajuste incorrecto F19 Fase de red Falta de un fase de la alimentaci n F20 Fallo de p rtico Fallo de p rtico F21 Fallo de handling Fallo en el software de la tarjeta de ampliaci n F22 Puesta a tierra Solo para equipos de 40 70 Ampere puesta a tierra F23 Paro del bus CAN Fallo grave en la comunicaci n en el bus CAN F24 Advertencia Indicaci n de advertencia se eval a como fallo F25 Fallo de conmutaci n Fallo de conmutaci n Fallo durante la marcha de referencia F26 Conmutador Se ha arribado al conmutador final 7 Fallo durante el manejo de la opci n AS La excitaci n de la op de Opcionas ci n AS y la se al de ENABLE est n pr 28 29 Fallo de Sercos Solamente en sistemas SERCOS F30 Timeout SERCOS El timeout en sercos conduce a un paro de emergencia F31 Reserva Reserva F32 Fallo en el sistema El software del sistema no responde correctamente Estos avisos de fallo pueden eliminarse sin un reset mediante el comand
63. motor Freno del motor defectuoso Cambiar el motor Aviso F11 Fallos en el conductor del freno Controlar el blindaje del conductor Freno que alimenta el freno hay freno conectado a pesar que en el Ajustar el par metro Freno a SIN par metro Freno est ajustado el valor CON Aviso F13 excedido la temperatura interna Mejorar la ventilaci n Aviso F14 Etapa de salida El conductor del motor posee un cortocircuito o una conexi n a tierra El motor posee un cortocircuito o una conexi n a tierra El m dulo de la etapa de salida se ha recalentado Defecto en el m dulo de etapa de salida Cortocircuito o puesta a tierra del circuito de la resistencia de carga externa Cambiar el cable Cambiar el motor Mejorar la ventilaci n Mandar el servo amplificador al fabricante para que se lo repare Eliminar el cortocircuito o la conexi n a tierra SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 07 03 Ap ndice Fallo Causas posibles de los fallos Medidas para la alimentaci n de las causas de los fallos El equipo estaba liberado aunque no estaba Liberar el servo amplificador ENABLE Aviso F16 aplicada la tensi n de red reci n cuando la tensi n de red ha sido BTB de red aplicada Faltan por lo menos 2 fases de la red Controlar la alimentaci n de red Aviso F17 Fallo en la conv
64. n 63 Accesorios 5 2 130 64 II 9 00 S Y ORIO Y 2 2 07 03 OS IAS O Y Kollmorgen Fuente de alimentaci n externa 24V DC 20A Placa de montaje Datos t cnicos Tensi n de entrada 3 x 400V AC 10 Corriente de entrada aprox 1 1 Frecuencia 50 60Hz Cortacircuito primario no posee Tensi n de salida 24V 1 Corriente de salida 20 Riple lt 0 1 Cortacircuitos de salida protecci n contra cortocircuito Tensi n de control seg n VDE 0550 Temperatura de trabajo 20 60 Sobre placa de montaje parte del volu men de entrega Cuidar los espacios libres Peso 3 5kg N de pedido 81279 Tener en cuenta los SERVOSTAR 400 manual de instalaci n espacios libres Kollmorgen 07 03 Accesorios 5 3 Resistencia de carga externa BARxxx Potencia R nominal o w 33 250 Atenci n La temperatura en la superficie puede exceder los 200 C Tenga en cuenta los espacios libres requeridos No montar en superficies combustibles y 72 los espacios libr
65. n de peque as empresas deber n tomarse medidas adicionales de filtrado Los servo amplificadores de la familia SERVOSTAR 400 est n destinados exclusivamente a impulsar servomotores sin escobillas adecuados regul ndolos en cuanto a momento de giro velo cidad de giro y o posici n La tensi n nominal de los motores deber ser igual o mayor que la ten si n entregada por el circuito intermedio del servo amplificador El servo amplificador deber funcionar exclusivamente en armarios de maniobra cerrados cum pliendo con las condiciones de contorno descritas en la p gina 18 A fin de mantener la tempera tura dentro del armario de maniobras debajo de los 45 puede ser necesaria la aplicaci n de medidas de ventilaci n o refrigeraci n Utilice nicamente conductores de cobre en el cableado Las secciones de los conductores van de la norma EN 60204 o bien la tabla 310 16 de la NEC 60 75 columna para secciones AWG La conformidad del servo sistema respecto de las normas enunciadas en p gina 6 se garantiza exclusivamente si se utilizan componentes suministrados por nosotros servo amplificador motor conductores etc SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 1 3 1 4 1 4 1 07 03 Generalidades Chapa de caracter sticas La chapa de caracter sticas que se visualiza abajo est montada en la parte lateral del servo amplificador Las informaciones descritas abajo se encuentran en los
66. n del funcionamiento El circuito comienza a responder a la tensi n de circuito intermedio seleccionada Si la potencia realimentada por el motor en su promedio en el tiempo o en su valor m ximo excede la potencia ajustada el servo amplificador comunica este estado y el circuito de carga se desactiva Durante el siguiente control de la tensi n de circuito intermedio a los pocos ms se detecta una sobretensi n y el servo amplificador se desactiva con un aviso de sobretensi n gt p 60 Simult neamente se abre el contacto borne X1 1 2 gt p 44 Datos t cnicos del circuito de carga de Valores nominales Unid Valor Tensi n superior del nivel de activaci n del circuito de carga V 400 Tensi n de desactivaci n del circuito de carga V 380 Potencia nominal del circuito de carga RBint 55 3x230V Potencia nominal del circuito de carga m x kw 0 4 Potencia de pulso del circuito de carga Rgint m x 15 kW 4 8 Potencia de pulso del circuito de carga 15 kW 4 8 Resistencia de carga externa Q 33 Tensi n superior del nivel de activaci n del circuito de carga V 720 Tensi n de desactivaci n del circuito de carga V 680 Potencia nominal del circuito de carga Resint 80 3x400V Potencia nominal del circuito de carga m x kW 0 6 Potencia de pulso del circuito de carga Rgint m x 15 kw 16 Potencia de puls
67. nados o conductores para el motor por metro con los enchufes sueltos para el lado del motor y del amplificador Conductor para la realimentaci n confeccionado consultar tambi n la nota de aplicaci n cables y enchufes o bien ambos enchufes de la realimentaci n y el conductor correspondiente por metro la resistencia de carga externa p 65 el cable interconexi n con el PC gt p 47 para parametrizar el master y los m dulos de cada eje eventualmente conectados Conductores de conexi n a la red conductores para el bus de campo por metro en cada caso SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 11 Generalidades 07 03 Kollmorgen 1 4 2 1 4 3 12 Los servo amplificadores digitales de la familia SERVOSTAR 400 Versi n est ndar O 2 tipos de tensi n SERVOSTAR 40xM hasta 3x230VAC SERVOSTAR 44xM hasta 3x400VAC O Cada tama o de equipo para el master y el m dulo de eje consultar la p gina 25 e Conexi n del blindaje directamente en el servo amplificador e Entrada anal gica e Interfase de bus de campo integrado Est ndar CANopen para integrarlo en sistemas con un bus tipo CAN 3 RS232 integrada O Interfase para pulso direcci n integrado Opciones O Interfase PROFIBUS DP en vez de CANopen ver p gina 53 Interfase SERCOS CANopen ver p gina 54 Arquitectura abierta Arquitectura de hardware software abierta O Se encuentra directamente integrado el leguaje basado en macros y un com
68. nahermotion com Tfno 815 226 2222 Fax 815 226 3148 Solutions by DANAHER MOTION
69. nexi n de un sistema de m s 30 2 3 4 Asignaci n de los contactos SERVOSTAR 400 ooo 31 2 3 0 Indicaciones referentes a la t cnica de conexi n T asa ta dranko ds sasa a 32 2 3 5 1 Conexi n del blindaje la 1 32 2 3 5 2 Datos t cnicos de los conductores de CONEXI N u ria toke iiti eaaa 33 24 Software de puesta funcionamiento ieii E auqa sag unaq 35 2 4 1 Generalidades statina SA RO ai s 35 2 4 1 1 Utilizaci n adecuada a las funciones 35 2 4 1 2 Descripci n 51 A qapa paq a e sas as 35 2 4 1 3 Requerimientos de Ar Ware A A id 36 2 4 1 4 SECUELA O O 36 2 4 2 Instalaci n bajo WINDOWS 95 98 2000 ME NT XP ul usus paua deoii i daat 36 SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 3 ndice 07 03 Kollmorgen P gina 3 Interfases 3 1 Alimentaci n de tensi n nicamente en el 37 3 1 1 Conexi n a la X0 en caso de redes 5 37 3 1 2 Conexi n a la red en caso de redes
70. nga cerradas todas las coberturas y puertas del armario de maniobras Existe peligro graves de muerte o da os personales o materiales Durante el funcionamiento los servo amplificadores pueden presentar partes no aisladas bajo tensi n de acuerdo con su clase de protecci n Las conexiones de control y de potencia pueden presentar tensiones a n cuando el motor no gira Durante el funcionamiento los servo amplificadores pueden presentar superficies calientes Como la placa frontal se utiliza como disipador puede adoptar temperaturas superiores a los 80 C Nunca deber aflojar las conexiones del servo amplificador bajo tensi n Bajo condiciones adversas pueden generarse arcos voltaicos que pueden da ar a las personas y los contactos Espere como m nimo cinco minutos despu s de desconectar el equipo de la tensi n de alimentaci n antes de tocar partes del mismo que estaban conectadas a la tensi n p ej Contactos o antes de aflojar dichos contactos Los condensadores presentan tensi n hasta cinco minutos despu s de la desconexi n Mida la tensi n del circuito intermedio y espere a que la tensi n caiga debajo de los 40 V SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 5 Pautas y normas 07 03 Kollmorgen Pautas y normas europeas A Los servo amplificadores son equipos destinados la instalaci n instalaciones o m quinas el ctricas en el ambito industrial Al instalarlos en m quinas o instalaciones se proh be
71. nto S1 kVA 7 _ 12 _ sistemas de m s de eje Tensi n continua nominal en el circuito intermedio V 160 310 310 560 Corriente de salida nominal valor eficaz 3 8kHz Arms 3 6 3 6 3 6 3 6 Corriente de salida m xima m x 5s 3 a 8kHz Arms 9 12 9 12 9 12 9 12 Frecuencia de reloj de etapa de salida kHz 8 conmutable a 16 ver p gina 13 Datos t cnicos del circuito de carga gt p 20 gt p 20 Desconexi n en caso de sobretensi n V 450 750 Inductividad de carga m xima mH 75 40 75 40 75 40 75 40 Inductividad de carga m nima mH 12 7 5 12 7 5 12 7 5 12 7 5 Factor de forma de corriente de salida en caso de da _ 1 01 1 01 tos nominales e inductividad de carga m nima Ancho de banda del regulador de corriente subyacente kHz gt 1 2 gt 1 2 Ca da de tensi n residual en caso de corriente nominal V lt 5 lt 5 Potencia disipaci n reposo etapa de salida bloqueada 12 15 12 15 12 15 12 15 Potencia disipada en caso de corriente nominal sin te ner en cuenta aquella disipada en resistencia de carga Protecciones internas Protecciones externas p 18 w 35 60 30 40 35 60 30 40 Tensi n auxiliar 24V interno 20 AM interno 20 AM Resistencia de carga interno 330 interno 330 a Entradas y salidas En
72. o ASCII CLRFAULT Si existe solamente uno de estos fallos y se activa el bot n RESET se resetea la funci n l O tambi n se ejecuta sola mente el comando CLRFAULT 60 SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 4 4 07 03 Avisos de advertencia Puesta en funcionamiento Perturbaciones que aparecen pero que no conducen a una desactivaci n de la etapa de salida del amplificador el contacto BTB permanece cerrado se visualizan en el display de LEDs del panel frontal a trav s de un c digo num rico Numero Denominaci n Explicaci n n01 1 t Aviso de que se ha excedido el nivel de 121 n02 Potencia del circuito de carga Se ha alcanzado de la potencia ajustada para el circuito de carga n03 S fehl Se ha excedido la ventana de error de persecuci n ajustada n04 Supervisi n de excitaci n Supervisi n de excitaci n activa del bus de campo n05 Fase de red Falta una fase de la red n06 Conmutador de final de SW 1 Conmutador final de software 1 excedido 07 Conmutador de final de SW 2 Conmutador final de software 2 excedido Fallo de trayectoria de marcha e ha inicializado una trayectoria de marcha defectuosa n09 Sin punto de referencia Al iniciar una trayectoria de marcha no estaba definido el punto de referencia n10 PSTOP Conmutador final PSTOP activado n11 NSTOP Conmutador final NSTOP activado o Sajor s de default nicamente
73. o del circuito de carga Rgext m x 1s kw 16 Resistencia de carga externa Q 33 SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 1 11 Circuito intermedio 1 11 1 07 03 Generalidades Comportamiento de arranque y parada En el diagrama que se visualiza abajo se observa la secuencia funcionalmente correcta durante el arranque y la parada del servo amplificador U4 24V BTB RTO X1 1 2 L1 L2 L3 XO 1 5 Funci n Stop seg n 60204 VDE 0113 En caso de la aparici n de un fallo p 60 se desactiva la etapa de salida del servo amplificador y se abre el contacto BTB Adicionalmente puede emitirse un aviso de fallo global en una de las sali das digitales borne X3 8 y X3 9 consultar la ayuda online del software de puesta en funciona miento Estos avisos pueden ser evaluados por el control superpuesto a fin de concluir el ciclo de SPS en progreso o bien para activar un paro del accionamiento a trav s de un freno adicional o semejante Aquellos equipos con la funci n freno activada poseen una secuencia especial para la desactiva ci n de la etapa de salida gt p 19 La funciones de stop se definen seg n EN 60204 VDE 0113 apartado 9 2 2 9 2 5 3 Existen las tres siguientes categor as de funci n stop Categor a 0 Paro a trav s del corte inmediato de la alimentaci n de energ a a los accionamientos de la m quina es decir un paro no con
74. ones Teclas en el Master A un accionamiento un punto de men hacia arriba el n mero aumenta en una unidad dos accionamiento seguidos r pidamente aumenta el n mero en diez unidades v un accionamiento un punto de men hacia abajo el n mero disminuye en una unidad dos accionamiento seguidos r pidamente disminuye el n mero en diez unidades YV mantener la tecla derecha accionada y accionar la tecla izquierda adicionalmente hacia el ingreso de cifras funci n de retorno Indicaci n de estado en el m dulo de eje cada m dulo correspondiente a un eje posee 2 diodos luminosos para una vista r pida de su estado LED Rojo Verde _ Significado Encendido Apagado eje no est en condiciones de funcionamiento fallo Centellea Apagado Existe un aviso de advertencia Apagado Encendido El eje est listo para el funcionamiento y liberado Apagado Centellea El eje est listo para el funcionamiento pero no liberado Centellea Centellea El eje est seleccionado Puede obtenerse una indicaci n de las advertencias y fallos a trav s del display en el master gt p 59 SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 07 03 Puesta en funcionamiento 4 2 2 3 Indicaciones de estado en el master Encender 24V Entrada de reset activa Una entrada digital est definida con la funci n Reset y tiene aplicado un nivel high Estado 1 24
75. onocimientos respecto del tratamiento de elementos constructivos que peligran por descargas electrost ticas Instalaci n solamente por personal con formaci n de electrot cnico Puesta en funcionamiento solamente por personal con conocimientos fundados en cuanto a Electrot cnica y t cnicas de accionamiento Generalidades 07 03 Kollmorgen 1 2 A 10 Utilizaci n de acuerdo con la funci n espec fica del servo amplifica dor Los servo amplificadores se instalan como componentes de instalaciones o m quinas el ctricas y solamente deber n ser puestos en funcionamiento como componentes integrados a la instalaci n El constructor de la m quina deber hacer un an lisis de peligros de la m quina to mando las medidas necesarias para evitar da os a persona y objetos debido a movi mientos imprevistos Utilice el servo amplificador exclusivamente conectado a las redes siguientes 1 115 AC solamente SERVOSTAR 40xM se admite funcionamiento sin conexi n a tierra 3 x 115V AC solamente SERVOSTAR 40xM se admite funcionamiento sin conexi n a tierra 1x230V AC solamente SERVOSTAR 40xM se admite funcionamiento sin conexi n a tierra 3x230V AC se admite funcionamiento sin conexi n a tierra 3x400V AC solamente SERVOSTAR 44xM redes TN TT con punto estrella puesto a tierra m x 5000A de corriente nominal sim trica Al aplicar los servo amplificadores en zonas habitacionales en zonas comerciales o de oficio o bie
76. orgen Los fallos que aparecen se visualizan en el display de LEDs en la placa frontal a trav s de un c digo de n meros Todos los fallos conducen a una apertura del contacto BTB y a la desactiva ci n de las etapas de salida del amplificador el motor queda sin momento de giro Se activa el freno de sujeci n el motor N mero Denominaci n Explicaci n F00 no hay fallo no hay fallo en el m dulo correspondiente al eje seleccionado F01 Temperatura del Temperatura del disipador demasiado elevada disipador El valor l mite fue ajustado a 80 C por el fabricante F02 Exceso de tenci n Exceso de tensi n en el circuito intermedio Valor l mite depende de la tensi n de red FO3 Error de persecuci n Aviso de error de persecuci n del regulador de posici n F04 Realimentaci n Corte cortocircuito puesta a masa del cable en la realimentaci n F05 Baja tensi n Baja tensi n en el circuito intermedio Valor l mite ajustado 100V el fabricante F06 Temperatura del motor Sensor de temperatura defectuoso o temperatura del motor dema siado elevada Valor l mite ajustado a 145 C por el fabricante FO7 Tensi n auxiliar Problemas en la tensi n auxiliar interna F08 Exceso de velocidad Motor disparado velocidad de giro en valores excesivamente altos F09 EEPROM Fallo de checksum suma de control F10 Flash EPROM Fallo de checksu
77. ormador de red Aviso F04 Realimentaci n Aviso F05 Baja tensi n No est conectado el enchufe de la realimentaci n El conductor de la realimentaci n est cortado aplastado o similar Tensi n de red no aplicada o demasiado baja con el servo amplificador liberado Controlar las uniones enchufables Controlar los conductores Liberar el servo amplificador ENABLE cuando est conectada la tensi n de red Retrazo gt que 500ms Aviso F06 Temperatura del motor Se ha activado el conmutador t rmico del motor Est flojo o sin conectar el enchufe de la realimentaci n o el conductor correspon diente presenta una interrupci n Esperar que el motor se haya enfriado Controlar luego porque se ha calentado tanto el motor Ajustar el enchufe o cambiar el conductor de la realimentaci n Aviso F07 Tensi n auxiliar La tensi n auxiliar generada en el servo amplificador es defectuosa Enviar el servo amplificador al fabricante para hacerlo reparar Las fases del motor fueron conectadas en Conectar correctamente las fases del Temperatura inter na Aviso F08 Excesode veloci orden invertido motor Conexi n defectuosa con la unidad de Ajustar correctamente el offset dad de giro realimentaci n angular Cortocircuito en la alimentaci n de Eliminar el cortocircuito tensi n del freno perteneciente al
78. otecnia debe poner en funcionamiento los servo amplificadores Se describe una puesta en funcionamiento a modo de ejemplo Seg n la aplicaci n de los equipos puede ser m s adecuado un procedimiento diferente Ponga en funcionamiento cada servo amplificador por separado cuando se trata de un sis tema de m s de un eje Antes de la puesta en funcionamiento el constructor de la m quina debe efectuar un an lisis de los peligro posibles y tomar las medidas necesarias para que eventuales mo vimientos imprevistos no conduzcan a da os personales o materiales Cuidado Controle que todas las partes de conexi n bajo tensi n est n adecuadamente protegi das Presentan tensiones que causan peligro de muerte de hasta 800V Nunca afloje las conexiones el ctricas del servo amplificador bajo tensi n La tensi n residual de los condensadores puede presentar valores peligrosos hasta 300 segundos despu s de desconectada la tensi n de red La temperatura del disipador y de la placa frontal pueden presentar temperaturas de hasta 80 Mida la temperatura del disipador Espere a que el mismo se haya enfriado a una temperatura de 40 antes de tocarlo Atenci n Si el servo amplificador se encuentra en dep sito por tiempos mayores a 1 a o deben formatearse los condensadores Desconecte para ello todas las conexiones el ctricas Aplique 230V AC durante aproximadamente 30 minutos a los bornes Ll y L2 del servo amplificador Esto
79. pilador Funcionamiento con conexi n directa a la red Alimentaci n de potencia solamente en el master O Funcionamiento con conexi n directa a la red 1 115 nicamente SERVOSTAR 40xM se admite funcionamiento sin conexi n a tierra 3x115V AC nicamente SERVOSTAR 40xM se admite funcionamiento sin conexi n a tierra 1 x 230V AC nicamente SERVOSTAR 40xM se admite funcionamiento sin conexi n a tierra 3 x 230V AC se admite funcionamiento sin conexi n a tierra 3 x 400V AC nicamente SERVOSTAR 44xM red TN red TT punto estrella conectado a tierra corrien te nominal lt 5000A El usuario deber proveer los cortacircuitos ej fusible Alimentaci n de la tensi n auxiliar de 24V DC Fuente de alimentaci n de 24V DC con separaci n galv nica de la red ej transformador Filtro de red e El filtro de altas frecuencias para la alimentaci n de potencia se encuentra integrado para disponibilidad limitada seg n EN61800 3 O El filtro de altas frecuencias para la alimentaci n de 24V DC se encuentra integrado para disponibilidad general seg n seg n EN 61800 3 SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 1 4 4 07 03 Generalidades Propiedades del servo amplificador Manejo y parametrizaci n A trav s del software confortable y del interfase serie de un ordenador personal PC con una sola conexi n para todos los ejes del sistema Ajuste de la direcci n a trav s de
80. plificador a trav s de un conductor de conexi n cruzada serie El software de puesta en funcionamiento establece la conexi n entre el PC y el SERVOSTAR 400 Encontrar el software de puesta en funcionamiento en el CD ROM adjunto y en el site de Internet de Danaher Motion en la zona para downloads Sin mucho esfuerzo podr modificar los par metros y estudiar su efecto ya que existe una conex i n permanente online con el amplificador Simult neamente se leen importantes valores instant neos del amplificador visualiz ndoselos en el monitor del PC funci n de osciloscopio M dulos de interfase eventualmente instalados en el amplificador se reconocen autom ticamente poni ndose a disposici n del usuario los par metros adicionales requeridos para la regulaci n de posici n o la definici n de juegos de datos para una trayectoria Puede almacenar y volver a cargar los juegos de datos en un medio de almacenamiento para su archivo Tambi n puede imprimir los juegos de datos Nosotros le entregamos juegos de datos de default respecto de los motores para todas las combi naciones de servo amplificador motor que tengan sentido En la mayor a de los casos podr poner en marcha su accionamiento sin problemas utilizando estos juegos de datos de default SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 35 Instalaci n 2 4 1 3 A 2 4 1 4 2 4 2 36 07 03 Kollmorgen Requerimientos de hardware El interfase para PC
81. rencias entre el valor nominal e instant neo de la corriente ajusta a 0 la diferencia entre el valor nominal e instant neo de posici n la variable de salida es el valor nominal de velocidad ajusta la diferencia entre el valor nominal de velocidad y el valor instant neo de la misma a cero Su variable de salida es el valor nominal de corriente bucle regulador que trabaja absolutamente proporcional Bucle regulador con comportamiento tanto proporcional como integral inicializaci n del microprocesador salida de potencia de tensi n el ctricamente desacoplado Elemento de ajuste para la regulaci n del momento de giro velocidad de giro y posici n del servo motor m quina con mas de un eje aut rquico amplitud de una se al de tensi n referida a masa aplicada a ambos polos de una entrada diferencial que no afecta el correcto funcionamiento de dicha entrada tensi n proporcional al valor instant neo de la velocidad de giro parte integral del bucle regulador constante de tiempo para el filtrado de la realimentaci n de la velocidad de giro del regulador correspondiente valor m ximo para la normalizaci n de la velocidad de giro para 10V SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 71 Ap ndice 6 4 72 Index 8 5 63 Advertencias de seguridad 5 AGND tica Sa azu a ua 19
82. rfase de generador incremental forma parte del volumen de entrega Seleccione la funci n encoder en la p gina Encoder En el servo amplificador se calcula la posici n del eje del motor a trav s de las se ales c clica mente absolutas del resolver o bien encoder A partir de esta informaci n se generan pulsos compatibles con aquellos provenientes de un generador incremental En el enchufe SubD X4 se emiten dos pulsos desfasados en 90 el ctricos Las se ales y B Adem s se emite un pulso por vuelta el pulso cero La resoluci n puede ajustarse a trav s del par metro ENCOUT Pueden ajustarse 32 64 128 256 512 1024 pulsos vuelta en caso de realimentaci n con resolver 2048 4096 pulsos vuelta en caso de realimentaci n con EnDat HIPERFACE 8192 pulsos vuelta en caso de realimentaci n con EnDat HIPERFACE hasta 3000 min 16384 pulsos vuelta en caso de realimentaci n con EnDat HIPERFACE hasta 1500 min Puede fijarse la posici n del pulso cero dentro de una vuelta mec nica almacen ndola par metro NI OFFSET Debido a la compatibilidad con generadores de pulsos de uso comercial el pulso cero solamente puede fijarse para la condici n A B 1 La masa de referencia del interfase es AGND Debe un rsela en todos los casos con la masa de las entradas del control Conexi n y descripci n de las se ales del interfase de generador incremental SERVOSTAR 400 RS 485 Sen l
83. ri bele kidadia afise igdi b D rd 6 Abreviaturas y si imbolos 7 1 Generalidades 1 1 Referente a est Manual viii a A A E usa 9 1 2 Utilizaci n de acuerdo con la funci n espec fica del servo amplificador 10 1 3 Chapa deicaracteristicas iia a ala a 11 1 4 Descripci n del EQUIPO uyu sulh AE EE E AA A ic ad 11 1 4 1 Volumen de entrega uuu da a da ed e 11 1 4 2 Los servo amplificadores digitales de la familia SERVOSTAR 400 12 1 4 3 Funcionamiento con conexi n directa EE EE 12 144 Propiedades del servo amplificador susu qaq aaa q 13 1 5 Diagrama sisar ia aeaoe A EA A 15 1 6 Componentes de UN servo sistema ooooooc 16 1 7 Datos t cnicos de la Serie SERVOSTAR 400 susu a A 17 1 7 1 Protecciones a a D E mwa 18 1 7 2 Condiciones de contorno admisibles ventilaci n y posici n de montaje 18 1 7 3 Secci n transversal de los asss neea erea
84. s planos de conexi n indica que deber garantizar una uni n el ctricamente conductora dispuesta sobre una superficie abun dante entre el equipo indicado y la placa de montaje en su armario de maniobras Esta uni n deber derivar las corrientes de alta frecuencia y no debe confundirse con el s mbolo PE medidas de protecci n seg n EN 60204 Utilice los siguientes planos de conexi n Conexiones de potencia y control p gina 28 Sistema de m s de un eje p gina 30 Resolver p gina 39 Encoder de alta resoluci n p gina 40 Emulaci n de encoder ROD p gina 45 Emulaci n de encoder SSI p gina 46 RS232 PC p gina 47 Interfase pulso direcci n p gina 48 Interfase Master Slave p gina 50 Interfase CAN p gina 52 Interfase PROFIBUS p gina 53 Interfase SERCOS p gina 54 SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 07 03 Instalaci n Las indicaciones siguientes pretenden ayudarle a proceder en una secuencia conveniente durante la instalaci n sin olvidar ning n punto importante Lugar de emplazamiento Ventilaci n Montaje Selecci n de conductores Puesta a tierra y blindaje Cableado En el armario de maniobras cerrado Tenga en cuenta p gina 18 El lugar de emplazamiento deber estar libre de sustancias conductoras o agresivas Por la posici n de instalaci n dentro del armario de maniobras gt p 24 Asegure una ventilaci
85. selos como valores l mite Datos del conductor Resistencia a se al alterna 100 120 Q Capacidad en funcionamiento m x 60 nF km Resistencia del conductor bucle 159 8 Q km Longitudes en dependencia con la frecuencia de transmisi n Frecuencia de transmisi n m x long del conductor kBaud m 1000 20 500 70 250 115 Con una capacidad de trabajo menor m x 30 nf km y una resistencia menor del conductor bucle Q km pueden lograrse distancias de transmisi n mayores Resistencia a se al alterna 150 50 gt resistencia de terminaci n 150 50 Respecto de la carcasa de los enchufes SubD exigimos las siguientes propiedades por razones de protecci n contra interferencias electromagn ticas carcasa met lica o con cubierta met lica posibilidad de conexi n para la maya de blindaje del conductor con uni n de gran superficie En el master se encuentra una entrada para el CAN Todos los m dulos de los ejes del sistema est n conectados internamente a este bus En el ltimo m dulo de eje se encuentra una conexi n CAN adicional a trav s del cual pueden conectarse otros participantes del bus o bien se deber terminar el bus mediante una resistencia de adaptaci n SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 07 03 Interfases 3 10 2 Interfase PROFIBUS X7 opci n Este p rrafo describe el interfase para PROFIBUS del SERVOSTAR 400 Informaciones respecto del volumen de funcion
86. soluci n Emulaci n de un encoder incremental compatible a un ROD 426 SSI SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 13 Generalidades 14 07 03 Kollmorgen Funciones confortables Ajuste de las rampas para el valor nominal 4 entradas digitales programables dos de ellas configuradas como entradas de conmutador final de modo est ndar 2 salidas digitales programables Interconexi n libremente programable de todos los datos de aviso digitales Seguridad integrada Separaci n el ctricamente segura seg n EN 50178 entre la red o bien el motor y la electr nica procesadora de se ales a trav s de trayectorias de corriente de fuga y separaci n galv nica Arranque suave detecci n de sobretensi n protecci n contra cortocircuitos control de fallo de fase Supervisi n de la temperatura tanto en el servo amplificador como en el motor solo en caso de la aplicaci n de nuestros motores con nuestros cables preconfeccionados Requerimientos minimizados Hasta ocho ejes en un sistema Solamente una alimentaci n de potencia y tensi n auxiliar por sistema Todos los ejes de un sistema se parametrizan a trav s de un solo interfase El cableado se reduce significativamente debido a la estructura modular Montaje sencillo gracias a la aplicaci n de un riel de perfil SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 07 03 Generalidades 1 5 Diagrama en bloques AA Solo master Su pa Solo master
87. tilizan las entradas digitales DIGITAL IN 1 y 2 en el enchufe X3 Frecuencia l mite 100 kHz SERVOSTAR 400 Master DIGITAL IN1 4 s Direcci n 9 T of ET Direcci n sss gt DIGITAL IN2 Pulso Pulso 24V respecto de GND AGND O AS DENR O y GND iEl borne AGND borne X3 1 debe conectarse a la masa del control SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 49 Interfases 3 9 3 9 1 50 07 03 Kollmorgen Interfase para el funcionamiento master slave guiado por encoder Mediante este interfase pueden interconectarse varios SERVOSTAR 400 funcionamiento mas ter slave El amplificador slave se parametriza mediante el software de puesta en funcionamiento engranaje electr nico Puede ajustarse la resoluci n pulsos vuelta La entrada anal gica est fuera de fun cionamiento iEl borne AGND borne X3 1 debe conectarse a la masa del control iTenga en cuenta la fre cuencia l mite Obtendr m s informaciones respecto de la conexi n de un generador SSI de nuestro departa mento de aplicaciones Diagrama de se ales para encoder con salida RS422 24V Conexi n a un SERVOSTAR 400 master con nivel de 5V X4 Mediante este interfase pueden interconectarse varios SERVOSTAR 400 funcionamiento mas ter slave Se pueden manejar hasta 16 amplificadores slave a partir de un master a trav s de la salida de encoder A tal fin se uti
88. trada anal gica resoluci n 14 bit V 10 tensi n de modo com n V 10 10 Resistencia de entrada 20 20 Entradas de control digitales low 0 7V high 11 30V 7mA low 0 7V high 11 30V 7mA Salidas de control digitales open emitter m x 30V 10mA m x 30V 10mA V DC m x 30 DC m x 30 Salida BTB RTO contacto de rel AC 42 AC m x42 mA 500 500 Alimentaci n de tensi n auxiliar V 20 30 20 30 galvanicamente separada sin freno ni ventilador A 0 5 lt 0 5 Alimentaci n de tensi n auxiliar V 24 24 Galvanicamente separada con freno y ventilador 0 15 0 15 iTener en cuenta las ca das de tensi n A 2 5 2 5 Corriente m xima frenado 1 5 1 5 Se ales de control Combicon aAbrazadera de la acci n del resorte w Power Power Alimentaci n de tensi n Combicon Combicoh Motor Combicon Combicon Entrada para el Resolver SubD de 9 polos hembrilla SubD de 9 polos hembrilla Entrada del generador incremental SubD de 15 polos hembrilla SubD de 15 polos hembrilla Interfase para el PC SubD de 9 polos hembrilla SubD de 9 polos hembrilla Emulaci n de encoder ROD SSI SubD de 9 polos hembrilla SubD de 9 polos hembrilla Mec nicos Peso kg 3 1 7 3 1 7 Altura sin los enchufes mm 230 267 230 267 230 267 230 267 Anchura mm 100 50 100 50 Profundidad sin enchufes mm 240 240 240 240
89. trolado Categor a 1 Un paro controlado durante el cual se contin a entregando energ a a los accionamientos de la m quina para lograr el paro cort ndose el suministro de energ a reci n cuando el proceso de parada ha concluido Categor a 2 Un paro controlado durante el cual el aporte de energ a a los accionamientos de la m quina contin a Cada m quina debe equiparse con una funci n stop de categor a Las funciones stop de catego r a 1 y 2 deben preverse en caso que los requerimientos de seguridad o de funcionamiento de la m quina lo hagan necesario SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 21 Generalidades 07 03 Kollmorgen 1 11 2 22 Estrategia de paro de emergencia La funci n de paro de emergencia se define seg n EN 60204 VDE 0113 apartado 9 2 5 4 Realizaci n de la funci n paro de emergencia Encontrar sugerencias de circuito en nuestra nota de aplicaci n Funciones de stop y de paro de emergencia Categoria 0 El amplificador se bloquea disable la alimentaci n de red se desactiva El accionamiento debe frenarse mediante un dispositivo electromec nico freno En caso de sistemas de m s de un eje varios sistema SERVOSTAR 400 o combinaciones de SERVOSTAR 400 y SERVOSTAR 600 con circuitos intermedios acoplados los conductores de los motores deber n cortocircuitarse a trav s de resistencias en configuraci n estrella a trav s de un circuito de conmutaci n p ej Disyuntor tipo S
90. uencia de reloj de su SSI mediante el par metro SSI TAKT 200 kHz o bien 1 5MHz e invertida La masa de referencia del interfase es AGND Debe un rsela en todos los casos a la masa de las entradas del control Conexi n y descripci n de las se ales del interfase SSI El sentido de giro del interfase SSI est ajustado de modo que mirando el eje del motor de frente la cuenta aumenta cuando ste gira hacia la derecha SERVOSTAR 400 DATA seg n la impedancia de linea conectar AGND X3 con CNC GND 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 Clock t t I Binario 2 2 A2 2 2 2 I I I Gray Mos Acs Ass Mos 2 I Monostoble Formato binario Gray Tiempo de conmutaci n de datos t lt 300ns M x frecuencia de transmisi n 1 5 MBaud Tiempo de estabilizaci n del monoflop t lt 15us Min duraci n del periodo 600 ns Uy gt 2 0V 20mA UL lt 0 5V 20mA 46 SERVOSTAR 400 manual de instalaci n Kollmorgen 3 7 07 03 Interfases Interfase RS232 conexi n al X8 solamente en el master El ajuste de los par metros de funcionamiento posicionamiento y de las trayectorias de marcha puede efectuarlo desde un ordenador PC de uso comercial a trav s del software de puesta en fun cionamiento Conecte el interfase para el PC X8 del servo amplificador con la tensi n de alimentaci n des
91. uste del par metro Direcci n de rotaci n en la p gina VELOCIDAD SERVOSTAR 400 manual de instalaci n 41 Interfases 3 5 2 42 07 03 Kollmorgen Entradas digitales de control X3 Todas las entradas digitales est n acopladas libres de potencial a trav s de optoacopladores Propiedades t cnicas La masa de referencia es Digital GND DGND borne X1 4 5 en el master Master La l gica est dise ada para 24V 7 compatible con SPS Nivel H de 12 36V 7mA nivel L a 7V 0mA SERVOSTAR 400 DIGITAL IN1 4 DIGITAL IN2 NSTOP 24V respecto de CNC GND CNC GND Puede utilizar las entradas digitales PSTOP NSTOP DIGITAL IN1 y DIGITAL IN2 para activar funciones previamente programadas en el servo amplificador Encontrar una lista de las funciones previamente programadas en la ayuda Online Si se asigna una nueva funci n previamente programada a una entrada debe almacenarse el juego de datos en el EEPROM del servo amplificador apagando y volviendo a encender luego la tensi n auxiliar de 24V reset del software del amplificador Conmutadores finales PSTOP NSTOP Como est ndar los bornes X3 6 y X3 7 est n programadas como conmutadores finales En caso de no utilizar estas entradas para la conexi n de conmutadores finales puede program rselas para otras funciones de entrada Los conmutadores finales positivo negativo PSTOP NS
92. zado debidamente calificado Personal especializado debidamente calificado es aqu l que est familiarizado con el transporte el emplazamiento el montaje la puesta en funcionamiento y el funcionamiento propiamente dicho del producto y adem s poseen la calificaci n correspondiente a la actividad que ejercen El personal especializado debe conocer y dar cumplimiento a las siguientes normas y pautas IEC 364 bzw CENELEC HD 384 DIN VDE 0100 IEC Report 664 DIN VDE 0110 Las prescripciones nacionales de prevenci n de accidentes o bien BGV A2 Lea la documentaci n presente antes de proceder a la instalaci n y puesta en funcionamiento El manejo inadecuado del servo amplificador puede conducir a da os ocasionados a personas o materiales D estricto cumplimiento a los datos t cnicos e indicaciones referentes a las condiciones de conexi n chapa de caracter sticas y documentaci n El constructor de la m quina debe efectuar un an lisis para la m quina y tomar las medidas pertinentes para evitar que movimientos imprevistos conduzcan a da os ocasionados a personas o del tipo material Los servo amplificadores contienen componentes que peligran debido a cargas electrost ticas Descargue su cuerpo antes de tocar el servo amplificador Evite el contacto con materiales de alto poder aislante pl sticos l minas de material pl stico etc Deposite el servo amplificador sobre una superficie conductora No desarme el equipo Mante

Servo amplificador digital SERVOSTAR 400

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