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Comau Robotics Manual de instrucciones Manuales NM SMART

1. 1 final de carrera cant 2 2 Tornillo Allen de cabeza cil ndrica M 10x20 cl 8 8 cant 8 mc rc NM 16 spt 05 FM 01 1006 8 7 Opciones G SCOMAU A ROBOTICS 8 8 8 5 8 5 1 Grupo parcializaci n del rea de trabajo eje 1 c digo CR82213400 Descripci n La parcializaci n de la carrera de trabajo del eje 1 est en funci n del ciclo operativo del robot El grupo de parcializaci n del rea de trabajo eje 1 permite sectorizar en modo el ctrico hasta 2 reas de trabajo cada una controlada por dos microinterruptores de seguridad conformemente a las m s restrictivas normas de seguridad El grupo est formado por un microinterruptor m ltiple de 4 botones con conector INTERCONTEC una serie de levas pl sticas que hay que cortar en la longitud requerida por la aplicaci n Las levas deben ser insertadas y bloqueadas en los portalevas fijados en el robot mediante los correspondientes soportes Con el equipo se entrega el conector volante para permitir la conexi n hacia el exterior El kit comprende 1 conector INTERCONTEC 19 polos tipo ASDA279FR92590035000 3 contactos hembra de 1 5 mm a engastar para cables de 17 AWG 16 contactos hembra de 1 mm a engastar para cables de 17 AWG 1sujetacable para cables de Y 14 mm 17 mm Para engastar los pin hembra en cables de 17 AWG se aco
2. YCOMAU Opciones 8 oPCIONES 8 1 Descripci n general Antes de comenzar a efectuar cualquier operaci n de instalaci n hay que leer A atentamente el Cap 1 Prescripciones Generales de Seguridad El robot debe ser conectado a la Unidad de Control C4G No est permitido ning n otro uso Cualquier exenci n debe estar espec ficamente autorizada por COMAU Robotics amp Service Tab 8 1 Aplicabilidad de las opciones Aplicabilidad C digo Descripci n NM NM off set 163 1 Grupo final de carrera mec nico regulable eje 1 c digo 82212100 82212100 1 Grupo final de carrera mec nico regulable eje 2 c digo 82212200 82212200 1 Grupo final de carrera mec nico regulable eje 3 c digo 82212300 82212300 1 Grupo parcializaci n del rea de trabajo eje 1 c digo CR82213400 CR82213400 1 81783801 Grupo til calibrado c digo 81783801 1 Kit para calibraci n manual SMART NM NM off set c digo 82212400 82212400 1 1 Kit para calibraci n manual SMART NM 16 3 1 c digo _ 82282100 82282100 1 82212700 Grupo placa nivelable c digo 82212700 1 82212600 Grupo plataforma elevadora de horquillas c digo 82212600 1 Grupo protecci n de las conexiones de clasificaci n marchable 82284200 c digo 82284200 Unidad tornillos y clavijas para la fijaci n del robot c digo 82211900 82211900 1 82212400 Kit para calibraci n manual 82282100 1
3. 10 SMART 16 3 1 rea 11 SMART NM 25 22 In line SMART NM 25 2 2 Foundry Limitaci n rea 12 SMART NM 45 2 0 In line SMART NM 45 2 0Foundry Limitaci n rea operativa 13 SMART NM 25 2 2 off set SMART NM 25 2 2Foundry Limitaci n rea operativa 14 SMART NM 45 2 0 off set SMART NM 45 2 0 Foundry Limitaci n rea operativa 15 SMART NM 16 3 1 Limitaci n rea operativa 16 BRIDA ROBOT zkeer ka ERR ERR 5 1 Brida portaherramientas 5 1 CARGAS AL PULSO Y ADICIONALES 6 1 Generalidades ooooooooooo 6 1 Determinaci n cargas m x en la brida del pulso 6 2 Cargas adicionales Us vrs e a ean 6 9 PREDISPOSICIONES PARA LA INSTALACI N DEL ROBOT 7 1 Condiciones ambientales llle ns 7 1 Datos ambientales c c c c c c cere 7 1 Espacio L u uuu s ss Ad d 7 1 Fijaci n a una placa en acero 7 1 Fijaci n de placa nivelable opcional 7 1 Esfuerzos tr
4. D AX3 0 2 38 2 170 AX2 53 D 0 2 53 D AX3 170 2 38 1 AX3 170 2 23 D 110 AX2 23 M Ni 1 110 AX2 42 110 AXe 38 P LG 9 a DIG 1193 27 D 170 AX2 100 D AX3 170 115 D AX3 170 2 130 1 Curva rea operativa resultante con limitaciones de las carreras 2 Curva rea operativa est ndar sin limitaci n de las carreras mc rc NM 16 spt 02 FM 4 12 01 1106 NCOMAU reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot A ROBOTICS SMART NM 45 2 0 In line SMART NM 45 2 0Foundry Limitaci n rea operativa D 0 AX 23 D AX3 0 AX2 38 D 0 2 53 2 170 AX2 53 D AX3 170 38 D 110 AX2 23 D 170 AX2 23 D 110 2 38 2 AX3 110 AX2 4 1 AX3 170 AX 100 1 170 2 115 2 AX3 170 AXe 130 1 rea operativa resultante limitaciones las carreras 2 Curva rea operativa est ndar sin limitaci n de las carreras mc rc NM_16 spt_02 FM 01 1106 4 13 E Areas Operativas y Dimensiones del Robot COMAL SMART NM
5. th 8 180 50 085 e40 273 7 350 466 69 233 87 HAS 16 125 38 HILTI 0 8 NOT SUPPLIED inst 120 Nm mc rc NM 16 spt 05 FM 01 1006 YEOMAU Opciones ROBOTICS 8 7 Kit para calibraci n manual SMART NM NM off set c digo 82212400 SMART NM 16 3 1 c digo 82282100 lt 1 Dispositivo portacomparador 2 Soporte para el dispositivo portacomparador en los ejes 5 6 8 7 1 Descripci n El kit para la calibraci n manual est formado por las siguientes piezas un til portacomparador 1 que hay que atornillar en los asientos obtenidos en los ejes 1 2 3 4 un soporte 2 para el til portacomparador 1 que hay que atornillar en los asientos obtenidos en los ejes 5 6 Para el empleo del kit es necesario disponer de un comparador centesimal que debe ser atornillado sobre la herramienta 1 El kit se utiliza para buscar la posici n de calibraci n correspondiente a la posici n de lectura m nima efectuada sobre el comparador haciendo referencia a los ndices predispuestos en cada uno de los ejes del robot mc rc NM 16 spt 05 FM 01 1006 8 13 Opciones SCOMAU A ROBOTICS Tab 8 3 Ejemplo de empleo del kit para la calibraci n del eje 1 Extracci n de las protecciones A y B de los planos de referencia para la calibraci n Alineaci n visual de los planos de referencia para la c
6. mc rc NM 16 spt 05 FM 01 1006 8 1 Opciones YACOMAU ROBOTICS 8 2 8 2 8 2 1 A Grupo final de carrera mec nico regulable eje 1 c digo 82212100 Descripci n El grupo final de carrera mec nico regulable eje 1 permite limitar la carrera del eje 1 en los dos sentidos de trabajo con pasos de 22 5 El grupo est formado por dos paros mec nicos que hay que fijar mediante los tornillos en dotaci n en los asientos obtenidos en la base del robot para limitar la carrera del eje 1 en los dos sentidos si fuese necesario limitar la carrera en un s lo sentido se utilizar solamente uno de los dos paros El grupo final de carrera mec nico regulable eje 1 satisface las condiciones de seguridad hombre puesto que est en condiciones de absorber toda la energ a cin tica del eje ADVERTENCIA Tras la intervenci n del final de carrera choque hay que sustituir las siguientes piezas paro mec nico y tornillos de fijaci n tacos en goma en el batiente y tornillos de fijaci n Adem s hay que comprobar la integridad de las partes interesadas del robot por ejemplo base en la zona de fijaci n del grupo columna en la zona de fijaci n del batiente A dispositivo manipulado por el robot La no sustituci n de las partes da adas perjudica el correcto funcionamiento y por lo tanto el paro del robot en el caso de sucesivas intervenciones Tras un choque verificar e
7. 8 709 b 0 225 c 0 051 d 3 600 e 0 198 f 0 039 H 18000 N 10000 L2 170mm N La inercia especificada en las curvas del gr fico se refiere al baricentro de la carga aplicada en la brida mc rc NM 16 spt 04 FM 00 0306 6 7 Cargas al Pulso y Adicionales NCOMAU ROBOTICS 6 kg b 0 2 kg m a 8 kg b 0 25 kg n a 10 kg b 0 3 kg m 12 kg b 0 35 kg m a 14 kg b 0 4 kg m a 16 kg b 0 5 kg m 6 8 Lz mm Fig 6 7 SMART NM 16 3 1 Capacidad carga m xima en la brida 500 400 450 500 550 Lxy mm 1 a Masa 2 b Inercia Constantes num ricas a aplicar a las f rmulas presentadas en Determinaci n cargas m x en la brida del pulso 1 576 b 0 281 c 0 079 d 0 632 0 207 120 043 H 4160 N 2320 Lo 120mm L inerzia specificata nelle curve del grafico e riferita al baricentro del carico applicato sulla flangia mc rc NM 16 spt 04 FM 00 0306 Qi COMAU ROBOTICS Cargas al Pulso y Adicionales 6 3 Cargas adicionales Qs Adem s de la carga en la brida QF con excepci n de los robot de versiones SH se puede aplicar en el antebrazo una carga adicional Qs los valores de dichas cargas se presentan en la Tab 6 1 Cargas m ximas aplicables En cada aplicaci n el baricentro de la carga aplicada sobre la brida QF debe estar dentro del rea subtensa por las curvas de los gr ficos prese
8. Brida Robot SCONMAU RO BOTICS 0125 AS g m WU p aA 175 0 04 5 2 28100 Fig 5 1 SMART portaherramientas N 6 M8 deep 15 60 N 1 08 H7 deep 12 D ISO 9409 1 100 6 M8 gt Y _ Hl 1 be II Ij 1 Clavija de centraje dispositivos 2 Util calibrado c digo 81783801 mc rc NM_16 spt_03 FM 00 0205 Ci ROBOTICS Brida Robot SMART NM off set Brida portaherramientas Fig 5 2 0 04 la 15 D8H7 x 12 SS 60 N 6 8 25 v 15 N A A A gt sD TI DU SS h Clavija de centraje dispositivos Util calibrado c digo 81783801 1 2 5 3 t 03 FM _10 5 mc rc NM_16 s 00 0205 Brida Robot Fig 5 3 SMART NM 16 3 1 Brida portaherramientas 9 6H7 deep 10 Nr 4 M6 deep A H T 1 150 0 04 82 h8 33002 J 40 IRS r 1 O 12 H 96 8 20 05 1 til calibrado c digo 81783801 YEOMAU ROBOTICS mc rc NM_16 spt_03 FM 5 4 00 0205 COMAU Cargas al Pulso y Adicionales ROBOTICS 6 CARGAS AL PULSO Y ADICIONALES 6 1 Generalidades El presente cap tulo describe los procedimientos para determinar la carga m xima aplicable en la brida del robot y la eventual carga adicional aplicada
9. mc rc NM_16 spt_05 FM 01 1006 Descripci n El grupo placa nivelable para la fijaci n del robot permite fijar correctamente el robot al piso este grupo permite satisfacer los siguientes requisitos garantizar una buena planaridad de la superficie de apoyo de manera tal que no se creen esfuerzos an malos sobre la estructura de la base del robot tener la posibilidad de montar el robot en horizontal para facilitar las aplicaciones de off line programming El grupo est formado por cuatro placas en acero que hay que fijar al piso mediante anclajes de tipo qu mico por un total de 16 anclajes no incluidos en el suministro una placa nivelable a soldar en las placas mencionadas tras haber alcanzado la condici n de nivelaci n ptima del robot actuando sobre los correspondientes tornillos de nivelaci n Leyenda 8 6 Grupo placa nivelable c digo 82212700 Qu usa Placa nivelable cant 71 Placa cant 4 R gulo cant 8 Tornillo CABEZA HEXAGONAL TOTALMENTE ROSCADO M20x100 CL 8 8 cant 4 Tuerca hexagonal M20 8 FE ZN 12 cant 4 8 11 Opciones YEOMAU ROBOTICS 02 03 01 110 FRONT 933 87 466 69 k 400 350 285 20 025 279 77 240 AS ROBOT 20 10 240 079 77 285 10 025 250 400 466 69 233 87 233 87 8 12 466 69 350 LEVELING
10. EI s mbolo indica procedimientos de funcionamiento informaciones t cnicas y precauciones que es esencial poner en evidencia Pr logo YCONMAU ROBOTICS Documentaci n de referencia El presente documento se refiere a los robots en equipamiento est ndar SMART NM line SMART NM off set foundry SMART NM wash SMART NM 16 3 1 El set completo de los manuales que documentan el sistema robot y control est compuesto por Comau Robot Especificaciones T cnicas SMART in line Transporte e instalaci n SMART NM offset Mantenimiento SMART NM foundry Esquema el ctrico SMART NM wash SMART NM 16 3 1 Estos manuales deben integrarse con los siguientes documentos Comau Unidad de Control Especificaciones T cnicas C4G Transporte e instalaci n Gu a para la integraci n seguridades I O comunicaciones Mantenimiento Uso de la Unidad de Control Esquema el ctrico Programaci n EZ PDL2 Ambiente de programaci n facilitado PDL2 Programming Language Manual 2 Visual PDL2 Programaci n del movimiento mc rc NM 16 pref 01 fm VI 01 0708 COMAU ROBOTICS Prescripciones Generales de Seguridad ge 0 0 0 01 fm 07 1007 1 1 1 PRESCRIPCIONES GENERALES DE SEGURIDAD Responsabilidad El integrador debe realizar la instalaci n y el desplazamiento del
11. activo s lo en estado Autom tico en Programaci n la exclusi n de la potencia apertura de los contactores de potencia se realiza de manera inmediata La modalidad para la selecci n del tiempo de paro controlado se programa en la tarjeta ESK se describe en el Manual de Instalaci n Enla realizaci n de las barreras de protecci n especialmente para las barreras pticas y las puertas de entrada hay que tener presente que los tiempos y los espacios de paro del robot est n en funci n de la categor a de paro 0 1 y de la masa del robot Verificar que el tiempo de parocontrolado sea coherente con el tipo de Robot conectado a la Unidad de Control El tiempo de paro se selecciona a trav s de los selectores SW1 y SW2 en la tarjeta ESK Comprobar que las condiciones ambientales y operativas de trabajo no excedan los l mites especificados en la Documentaci n T cnica del producto espec fico Las operaciones de calibraci n deben efectuarse con la m xima atenci n como indicado en la Documentaci n T cnica del producto espec fico y se deben concluir con la verificaci n de la posici n correcta de la m quina Para las fases de carga o actualizaci n del software de sistema por ejemplo luego de la sustituci n de tarjetas utilizar nicamente el software original entregado por COMAU Robotics amp Service Atenerse escrupulosamente al procedimiento de carga del software de sistema descrito en la Document
12. Area operativa DESEAN NCA 1 Lu e np S SL E a gt I gt a 99 a CIA a j JEN Y 2 Z 4 mc rc NM 16 spt 02 FM 01 1106 COMAU reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot ROBOTICS SMART NM 45 2 0 off set SMART NM 45 2 0 Foundry Area operativa Ls 4 2700 Ax6 2700 Ax5 2700 z A2 658 32 664 84 3162 80568 5 1100 15 638 37 1055 29 224 so o Juntas en posici n de calibraci n pos 9 mc rc NM 16 spt 02 FM 01 1106 4 9 e A A T Areas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot ASOMAL SMART NM 16 3 1 rea Operativa ZU Tio y q A Ep mc rc NM_16 spt_02 FM 4 10 01 1106 COMAU reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot ROBOTICS SMART NM 16 3 1 rea Operativa Ax 6 2700 Imm ideg ideo 6 10070 77868 15 8 95804 97637 53 170 _ 9 152970 2150 Juntas en posici n de calibraci n pos 10 7 900 64 2065 55 mc rc NM 16 spt 02 FM 01 1106 4 11 SCONMAU reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot ROBOTICS SMART NM 25 2 2 In line SMART NM 25 2 2 Foundry Limitaci n rea operativa D AX3 0 AXe 23
13. Cargas al Pulso y Adicionales el p rr 6 2 Determinaci n cargas m x en la brida del pulso QF a la p g 6 2 2 V ase el Cap 6 Cargas al Pulso y Adicionales el p rr 6 3 Cargas adicionales QS a la p g 6 9 Est disponible la versi n Foundry con grado de protecci n IP67 en el pulso y los motores para garantizar la protecci n en ambientes con elevada temperatura mc rc NM 16 spt 01 FM 05 1108 3 7 Caracter sticas T cnicas Tab 3 2 Caracter sticas y prestaciones SMART off set VERSI N SMART NM 25 2 2 off set SMART NM 45 2 0 off set Estructura n ejes Antropomorfo 6 ejes Antropomorfo 6 ejes Carga en el pulso 25kg 1 45kg 1 Carga adicional en el antebrazo 40kg 2 40kg 2 Par eje 4 176 58Nm 176 58Nm Par eje 5 176 58Nm 176 58Nm Par eje 6 98 1Nm 98 1Nm Eje 1 180 160 s 180 160 s Eje 2 130 53 150 s 130 53 150 s Carrera Velocidad Eje 3 110 170 160 s 110 170 160 s Eje 4 2700 250 s 2700 250 s Eje 5 2700 250 s 2700 250 s Eje 6 2700 340 s 2700 340 s Repetibilidad 0 06 mm 0 06 mm Peso robot 685kg 680kg Brida portaherramientas ISO 9409 1 A100 ISO 9409 1 A100 Motores AC brushless AC brushless Sistema de medici n de la posici n con encoder con encoder Potencia total instalad
14. Fig 3 3 SMART NM 25 2 2 Off set SMART NM 25 2 2 Foundry vista general Fig 3 4 SMART NM 16 3 1 vista general Fig 3 5 SMART NM 45 2 0 In line Wash vista general 3 1 Caracter sticas y prestaciones SMART Tab 32 Caracter sticas y prestaciones SMART NM off set 3 3 Caracter sticas y prestaciones SMART NM 16 3 1 3 4 Caracter sticas y prestaciones SMART NM 45 2 0 In line Wash Las reas operativas y las dimensiones m ximas de todos los robot disponibles se presentan en el Cap reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot 3 1 A gt Om Caracter sticas T cnicas Y20MAU ROBOTICS Fig 3 1 SMART NM 25 22 In line SMART NM 25 2 2 Foundry vista general mc rc NM 16 spt 01 FM 3 2 05 1108 i EQUAU Caracter sticas T cnicas Fig 3 2 SMART NM 45 2 0 In line SMART NM 45 2 0 Foundry vista general mc rc NM_16 spt_01 FM 05 1108 3 3 e y O Caracter sticas T cnicas Fig 3 3 SMART NM 25 2 2 Off set SMART NM 25 2 2 Foundry vista general mc rc NM 16 spt 01 FM 3 4 05 1108 i YZOMAU Caracter sticas T cnicas Fig 3 4 SMART 16 3 1 vista general mc rc NM 16 spt 01 FM 05 1108 3 5 Caracter sticas T cnicas Fig 3 5 SMART 45 2 0 In line Wash vista general mc rc NM 16 spt 01 FM 3 6 05 1108 YCONMAU ROBOTICS Caracter
15. sticas T cnicas Tab 3 1 Caracter sticas y prestaciones SMART NM VERSI N SMART NM 25 2 2 SMART NM 45 2 0 Estructura n ejes Antropomorfo 6 ejes Antropomorfo 6 ejes Carga en el pulso 25kg 1 45kg 1 Carga adicional en el antebrazo 40kg 2 40kg 2 Par eje 4 176 58Nm 176 58Nm Par eje 5 176 58Nm 176 58Nm Par eje 6 117 72Nm 117 72Nm Eje 1 180 160 s 180 160 5 Eje 2 130 53 150 5 130 53 150 5 Carrera Velocidad Eje 3 110 170 160 s 110 170 160 s Eje 4 2700 250 s 2700 250 s Eje 5 123 250 5 123 250 5 Eje 6 2700 340 s 2700 340 s Repetibilidad 0 1 mm 0 1 mm Peso robot 685kg 680kg Brida portaherramientas ISO 9409 1 A100 ISO 9409 1 A100 Motores AC brushless AC brushless Sistema de medici n de la posici n con encoder con encoder Potencia total instalada 12 18 5 A 12 18 5 Grado de protecci n IP65 IP67 IP65 IP67 Temperatura de ejercicio 0 45 C 0 45 Temperatura de almacenamiento 40 60 40 60 Color robot est ndar Rojo RAL 3020 Rojo RAL 3020 Posici n de montaje Al piso de techo inclinado 45 Al piso techo inclinado 45 1 V ase el Cap 6
16. 25 2 2 off set SMART NM 25 2 2Foundry Limitaci n rea operativa D AX3 0 2 23 1 0 AX2 38 0 AX3 17 2 53 D 2 38 D 170 AX2 23 D Axe 23 D 110 AX2 38 2 110 2 42 1198 37 D 170 AX2 100 2241 42 D AX3 170 AX2 115 AX3 170 AX2 130 1 Curva rea operativa resultante con limitaciones de las carreras 2 Curva rea operativa est ndar sin limitaci n de las carreras mc rc NM_16 spt_02 FM 4 14 01 1106 NCOMAU reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot A ROBOTICS SMART NM 45 2 0 off set SMART NM 45 2 0 Foundry Limitaci n rea operativa 1 AX3 0 23 D 0 2 38 D 0 53 2 AX3 170 53 170 AXe 38 D AX3 110 23 D I70 2 23 D 110 4 AX2 38 2 AX3 110 AXe 42 D 170 AX 100 D 170 2 4115 2 170 AX2 130 1 Curva rea operativa resultante con limitaciones de las carreras 2 Curva rea operativa est ndar sin limitaci n de las carreras mc rc NM 16 spt 02 FM 01 1106 4 15 e 1 AU reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot EOMAL S
17. 4 F Z c a wi JSE C WORT A O LA RSS 982 09 mc rc NM_16 spt_02 FM 4 4 01 1106 COMAU reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot ROBOTICS SMART NM 45 20 Inline gt SMART NM 45 2 0 Foundry Area operativa Ax 6 2700 mm e 1 wem sse 2 2963 s 162567 areas 1710 4 67061 193903 s ees e 362 se s 144 21 8 63837 105529 124 15 0 Juntas en posici n de calibraci n pos 9 mc rc NM 16 spt 02 FM 01 1106 4 5 A E R U Areas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot EOMAL SMART NM 25 2 2 off set j SMART NM 25 2 2 Foundry Area operativa SIS 2991 42 803 51 1193 27 70 mc rc NM_16 spt_02 FM 4 6 01 1106 COMAU reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot ROBOTICS SMART NM 25 2 2 off set SMART NM 25 2 2 Foundry Area operativa 4 4 2700 5 t 2700 z A2 2 2 1464 o 832 15 211844 427 1324 4 4 Juntas en posici n de calibraci n pos 9 mc rc NM_16 spt_02 FM 01 1106 4 7 reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot OBOTICS 4 8 SMART NM 45 2 0 off set j SMART NM 45 2 0 Foundry
18. conexiones de clasificaci n marchable c digo 82284200 8 10 1 Descripci n El grupo est formado por un robusto reparo en chapa que se fija en la base del robot para proteger todos los conectores enlazados al grupo de clasificaci n del robot 8 11 Unidad tornillos y clavijas para la fijaci n del robot c digo 82211900 8 11 1 Descripci n La unidad comprende los tornillos y clavijas que son necesarios para la fijaci n del robot a la placa de acero de base del robot Para ulteriores informaciones v ase el Cap 7 Predisposiciones para la Instalaci n del Robot mc rc NM 16 spt 05 FM 8 20 01 1006 YEOMAU Opciones ROBOTICS p NY 285 20 025 285 40 025 Centraje 30 mm L 80 mm cant 1 Centraje 30 mm L 60 mm cant 1 Tornillo Allen de cabeza cil ndrica M 10 x 90 8 8 cant 1 Tornillo Allen de cabeza cil ndrica M 10 x 70 8 8 cant 1 Tornillo de cabeza hexagonal parcialmente roscada M 20 x 80 8 8 cant 4 Arandela el stica Grower 20mm cant 4 Arandela plana Y 20 mm cant 4 NO mc rc NM_16 spt_05 FM 01 1006 8 21 m Comau in the World COMAU S p A Headquarters Via Rivalta 3o 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Powertrain Machining 6 Assembly Via Rivalta 30749 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 004968
19. control del programa l deber disponer de su enabling device dispositivo de habilitaci n interbloqueado con los dispositivos de seguridad La activaci n de los motores Drive On debe estar comandada siempre desde una posici n externa al campo de acci n del robot luego de haber verificado que en la zona interesada no hayan personas La operaci n de activaci n de los motores se considera concluida cuando aparece la relativa indicaci n de estado m quina Durante la programaci n el operador debe mantenerse a una distancia del robot tal que le permita evitar eventuales movimientos an malos de la m quina e igualmente en una posici n que evite posibles riesgos de forzamiento entre el robot y partes de la estructura columnas barrera etc o entre partes m viles del robot mismo Durante la programaci n el operador debe evitar encontrarse en correspondencia de partes del robot que pueden por el efecto de la gravedad cumplir movimientos hacia abajo o hacia arriba o lateralmente en el caso de montaje sobre un plano inclinado El ensayo del ciclo programado a la velocidad de trabajo en algunas situaciones en que se haga necesario efectuar un control visivo a breve distancia con la presencia del operador en el interior del espacio protegido debe activarse s lo luego de haber efectuado un ciclo completo de ensayo a velocidad reducida El ensayo debe ser comandado desde una distancia de seguridad Hay que prestar particular
20. curvas del gr fico se refiere al baricentro de la carga aplicada en la brida mc rc NM 16 spt 04 FM 00 0306 6 5 XCONMAU Cargas al Pulso y Adicionales ROBOTICS Fig 6 5 SMART NM 25 22 off set Capacidad carga m xima en la brida a 15 b kgn a 18 kg b 3 5 kg m a 20 kg b 4 kgn a 23 kg b 4 5 a 225 kg b 5 kgn 1 a Masa 2 b Inercia Constantes num ricas a aplicar a las f rmulas presentadas en Determinaci n cargas m x en la brida del pulso QF 8 787 bz0 243 c 0 059 d 4 618 0 289 f 0 084 H 18000 N 10000 L2 170mm N La inercia especificada en las curvas del gr fico se refiere al baricentro de la carga aplicada en la brida mc rc NM 16 spt 04 FM 6 6 00 0306 TEOMAU Cargas al Pulso y Adicionales y ROBOTICS 6 6 SMART NM 45 2 0 off set Capacidad carga m xima en la brida 700 Lz mm a 225 kg b kg n 30 kg b 3 5 kg m a 35 kg b 4 kg m a 40 kg b 4 5 kg n a 45 kg b 5 kg m 1 a Masa 2 b Inercia Constantes num ricas a aplicar a las f rmulas presentadas en Determinaci n cargas m x en la brida del pulso
21. de 53 carrera est ndar El grupo final de carrera mec nico regulable eje 2 permite satisfacer las condiciones de seguridad hombre puesto que est en condiciones de absorber toda la energ a cin tica del eje La limitaci n del rea operativa obtenida instalando el grupo final de carrera est presentada en los esquemas Limitaci n del rea Operativa del Cap reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot ADVERTENCIA Tras la intervenci n del final de carrera choque es necesario verificar la funcionalidad de las siguientes piezas paro mec nico tacos en goma y tornillos de fijaci n dispositivo manipulado por el robot La no sustituci n de las partes da adas perjudica el correcto funcionamiento y por lo tanto el paro del robot en el caso de sucesivas intervenciones mc rc NM 16 spt 05 FM 01 1006 e VEOMAU Opciones SEZIONE Z O m T Tope final de carrera cant 2 Tope final de carrera cant 2 Tornillo Allen de cabeza cilindrica M 10x20 cl 8 8 cant 16 Estribo cant 4 D Final de carrera opcional b Final de carrera est ndar mc rc NM 16 spt 05 FM 01 1006 8 5 Opciones VEOMAU ROBOTICS 8 4 Grupo final de carrera mec nico regulable eje 3 c digo 82212300 i XJ 8 4 1 Descripci n El grupo final de carrera mec nico regulable eje 3 desarrolla la funci n de antivuelco del antebrazo
22. mito ni suministrar productos por v a oral consultar un m dico lo antes posible Las operaciones de mantenimiento la b squeda de fallas y la reparaci n est n permitidas nicamente al personal autorizado Las actividades de mantenimiento y reparaci n en curso deben estar advertidas con un apropiado cartel que indique el estado de mantenimiento situado en la consola de mandos de la unidad de Control hasta que se termine la operaci n aunque est tempor neamente suspendida Las operaciones de mantenimiento y sustituci n de componentes o de la unidad de Control deben ser efectuadas con el interruptor general en posici n abierta y bloqueado con un candado de seguridad Aunque la Unidad de Control no est alimentada interruptor general abierto pueden haber presentes tensiones interconectadas provenientes de la conexi n con unidades perif ricas o con fuentes de alimentaciones externas por ej input output a 24 Vcc Desactivar las fuentes externas cuando se trabaja sobre las partes interesadas del sistema La extracci n de paneles pantallas protectivas rejas etc est permitida s lo con el interruptor general abierto y bloqueado con candado de seguridad Los componentes fallados deben ser sustituidos con otros del mismo c digo o equivalentes definidos por COMAU Robotics amp Service Despu s de la sustituci n del m dulo ESK en el nuevo m dulo verificar que la programaci n del tiempo de paro sobre los selector
23. puente gr a Espacios de parada casos l mites Para cada tipo de Robot se pueden pedir a COMAU Robotics amp Service los espacios de parada l mite Ejemplo Considerando el robot en modalidad autom tica en las condiciones de m xima extensi n m xima carga y m xima velocidad luego de la presi n del bot n de stop seta roja en WiTP se obtiene el paro completo de un Robot NJ 370 2 7 en aproximadamente 85 de movimiento correspondientes aproximadamente 3000 mm de desplazamiento medidos sobre la brida TCP En 1 7 Prescripciones Generales de Seguridad YCONMAU y ROBOTICS 1 8 las condiciones indicadas el tiempo de paro del Robot NJ 370 2 7 es de 1 5 segundos Considerando el robot en modalidad programaci n T1 luego de la presi n del bot n de stop seta roja en WiTP se obtiene el paro completo de un Robot 370 2 7 en aproximadamente 0 5 segundos Mantenimiento y Reparaci n En el montaje en COMAU Robotics amp Service el robot es abastecido con lubricantes que no contienen sustancias peligrosas para la salud sin embargo en algunos casos la exposici n reiterada y prolongada al producto puede provocar manifestaciones cut neas irritantes o malestar en el caso de ingesti n Medidas de Primeros Auxilios En caso de contacto con los ojos o con la piel lavar con abundante agua las zonas contaminadas si la irritaci n persiste consultar con un m dico En caso de ingesti n no provocar el v
24. roscada M 20 x 80 8 8 cant 4 Arandela el stica abierta 20mm cant 4 Arandela plana 20 mm cant 4 mc rc NM 2 pred int_01 FM 7 2 02 1108 COMAU ROBOTICS Predisposiciones para la Instalaci n del Robot 7 2 Esfuerzos transmitidos a la estructura de soporte Los cimientos sobre los cuales se instala el robot no deben sufrir vibraciones que deriven de otras m quinas por ejemplo martinetes prensas etc 25 Debido a los notables esfuerzos que el robot transmite al piso y a la necesidad de E disponer de adecuadas superficies de apoyo no est prevista la fijaci n directa al piso La superficie de fijaci n del robot debe ser horizontal Fig 7 2 Esfuerzos transmitidos a la estructura de soporte Instalaci n de piso Instalaci n de techo Fo F if V P V LI Mk 2 Fo Mr D Mr cu SMART NM SMART NM off set SMART NM Wash Movimiento robot Fv N Fo N Mr Nm Mk Nm En aceleraci n 8600 4500 3600 12500 En frenado de emergencia 9600 8000 7200 20000 SMART NM16 3 1 Movimiento robot Fv N Fo N Mr Nm Mk Nm En aceleraci n 8100 2200 3250 8600 En frenado de emergencia 9000 4400 6500 12700 mc rc NM 2 pred int 01 FM 02 1108 7 3 XCONMAU Predisposiciones para la Instalaci n del Robot ROBOTICS 7 3 Instalaci n del robot sobre un plano inclinado Se puede fi
25. 0 0 8G GLI NL 12 7 06 N I L 8 20 05 til calibrado 1 8 17 t 05 FM mc rc NM_16 s 01 1006 Opciones amp ROBOTICS 8 8 3 SMART 16 3 1 9100 h8 til calibrado c digo 81783801 8 8 4 Descripci n El grupo til calibrado se utiliza para el c lculo del TCP Tool Center Point relativo a la brida del robot El grupo est formado por una barra cil ndrica de longitud definida de manera tal que el extremo resulte posicionado en un punto preciso respecto al centro del pulso Dicha barra se atornilla directamente en la brida de salida del eje 6 en posici n radial a la misma y no necesita que se desmonte el dispositivo eventualmente instalado en la brida mc rc NM 16 spt 05 FM 8 18 01 1006 NCOMAU Opciones Y ROBOTICS 8 9 Grupo plataforma elevadora de horquillas c digo 82212600 ON 8 9 1 Descripci n El grupo plataforma elevadora de horquillas es una opci n indispensable para la elevaci n del robot mediante el carro elevador La toma del carro es posible tanto posteriormente como lateralmente respecto al robot El grupo est formado por una estructura soldada el ctricamente en perfiles de acero rectangular que hay que fijar al robot mediante tornillos mc rc NM 16 spt 05 FM 01 1006 8 19 Qi Om Opciones NEQMIAUJ ROBOTICS 8 10 Grupo protecci n de las
26. 0 mm E GB N 4 holes MIO depth 20 mm Nr 4 bohrungen tiefe 20 mm D F No 4 trous prof 20 mn E 4 orificios MIO prof 20 mn 6 11 mc rc NM 16 spt 04 FM 00 0306 Cargas al Pulso y Adicionales YZOMAU ROBOTICS mc rc NM_16 spt_04 FM 6 12 00 0306 COMAU ROBOTICS Predisposiciones para la Instalaci n del Robot f A 7 1 7 1 1 7 1 2 7 1 3 7 1 4 mc rc NM 2 pred int_01 FM 02 1108 PREDISPOSICIONES PARA LA INSTALACION DEL ROBOT Antes de efectuar cualquier operaci n de instalaci n hay que leer atentamente el Cap 1 Prescripciones Generales de Seguridad El robot debe estar combinado a la Unidad de Control C4G Est prohibido cualquier otro empleo Las eventuales derogaciones deben estar expresamente autorizadas por COMAU Robotics amp Service Condiciones ambientales El ambiente de empleo de los robot es el normal ambiente del taller El pulso del robot cuenta con particulares protecciones IP67 que lo hacen apto para aplicaciones en ambientes agresivos debido a polvos y vapores a elevadas temperaturas como por ejemplo la manipulaci n de piezas en talleres de fundici n Datos ambientales Temperatura ambiente de funcionamiento 0 C 45 Humedad relativa 5 95 sin l quido de condensaci n Temperatura ambiente de almacenamiento 40 C 60 C M ximo gradiente de temperatura 1 5 C min Espacio
27. 6 3 Cargas al Pulso y Adicionales NCOMAU amp ROBOTICS 15 kg b 3 a 18 kg b 3 5 a 20 kg b 4 23 kg b 24 5 225 kg b 5 kgn Fig 6 3 SMART NM 25 2 2 Capacidad carga m xima en la brida Bil 1 a Masa 2 b Inercia Constantes num ricas a aplicar a las f rmulas presentadas en Determinaci n cargas m x en la brida del pulso QF a 9 045 b 0 243 c 0 059 d 5 355 0 263 f 0 069 H 18000 N 12000 L2 175mm La inercia especificada en las curvas del gr fico se refiere al baricentro de la carga aplicada en la brida mc rc NM 16 spt 04 FM 00 0306 XCONMAU Cargas al Pulso y Adicionales ROBOTICS Fig 6 4 SMART NM 45 2 0 Capacidad carga m xima en la brida M a 225 kg b 30 kg b 3 5 a 35 kg b 4 a 40 kg b 4 5 a 45 kg b 5 100 200 300 400 500 600 700 J Lxy mm 1 Masa 2 b Inercia Constantes num ricas a aplicar a las f rmulas presentadas en Determinaci n cargas m x la brida del pulso 8 709 b 0 225 c 0 051 d 4 866 e 0 227 f 0 052 H 18000 N 12000 L2 175mm S La inercia especificada en las
28. 8 Body Welding amp Assembly Strada Borgaretto 22 10092 Borgaretto di Beinasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0048672 Robotics amp Service Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0049866 Engineering Injection Moulds 8 Dies Via Bistagno Io 10136 Torino Italy Tel 39 011 0051711 Telefax 39 011 0051882 Comau France S A 5 7 rue Albert Einstein 78197 Trappes Cedex France Tel 33 1 30166100 Telefax 33 1 30166209 Comau Estil 10 Midland Road Luton Bedfordshire LU2 oHR UK Tel 44 1582 817600 Telefax 44 1582 817700 Comau Deutschland GmbH Monzastrasse 4D D 63225 Langen Germany Tel 49 6103 31035 o Telefax 49 6103 31035 29 COMAU Robotics services Repair repairs robotics Qcomau com Training training robotics comau com Spare parts spares robotics comau com Technical service service robotics comau com comau com robotics German Intec GmbH amp KG Im Riedgrund i 74078 Heilbronn Germany Tel 49 7131 28 22 0 Telefax 49 731 28 22 400 Mecaner S A Calle Aita Gotzon 37 48610 Urduliz Vizcaya Spain Tel 34 94 6769100 Telefax 34 9476769132 Comau Poland Sp 7 0 0 Ul Turyfiska 100 43 100 Tychy Poland Tel 48 32 21794014 Telefax 48 32 2179440 Comau Romania S R L Oradea 3700 Bihor Str Berzei nr 5 Suite E Romania Tel 407597414759 Telefax 40 59 479840 Comau Russia S R L
29. 8110
30. AU Robotics amp Service Atenerse escrupulosamente al procedimiento de carga del software de sistema descrito en la Documentaci n T cnica del producto espec fico luego de la carga efectuar siempre un ciclo de ensayo por seguridad qued ndose afuera del espacio protegido El desmontaje de componentes del robot por ej motores cilindros para equilibrado etc puede provocar movimientos incontrolados de los ejes en cualquier direcci n antes de iniciar un desmontaje es entonces necesario referirse a las tarjetas de advertencias aplicadas en el robot y a la Documentaci n T cnica suministrada Est terminantemente prohibido extraer la cobertura de protecci n de los muelles del robot 1 9 Prescripciones Generales de Seguridad YCONMAU y ROBOTICS 1 10 Puesta fuera de servicio y Desmantelamiento La puesta fuera de servicio y la extracci n del Sistema Robot y Control est permitida nicamente al Personal autorizado Poner el robot en posici n de transporte y montar los estribos de bloqueo de los ejes cuando previsto refiri ndose a la tarjeta aplicada en el robot y a su Documentaci n T cnica Antes de efectuar la puesta fuera de servicio es obligatorio desconectar la tensi n de red en la entrada de la unidad de Control desconectar el disyuntor en la red de distribuci n de energ a y bloquearlo en posici n abierta Luego de haber comprobado con el instrumento correspondiente que los bornes est n sin
31. Comau Robotics Manual de instrucciones SMART NM in line SMART NM off set SMART NM 16 3 1 SMART NM Foundry SMART NM 45 2 0 Wash Especificaciones T cnicas CR 00757404 es 07 1108 Qi La informaci n contenida en este manual es de propiedad de COMAU S p A Est prohibida su reproducci n tambi n parcial sin la autorizaci n escrita previa de COMAU S p A COMAU se reserva el derecho de modificar sin previo aviso las caracter sticas del producto presentado en este manual Copyright 2005 by COMAU Publicado con fecha 02 2006 COMAU Sumario SUMARIO PROLOGO user cacareado Simbolog a adoptada el V Documentaci n de referencia VI 1 PRESCRIPCIONES GENERALES DE SEGURIDAD 1 1 Responsabilidad liliis 1 1 Prescripciones de 5 1 2 Finalidad CP PM 1 2 1 2 Aplicapilidad TT t T LT E 1 3 Modos rrr rrr 1 4 2 DESCRIPCI N GENERAL 2 1 Robot SMART NM casca cacai OR eR GROS saqiwanman AA 2 1 Mec
32. MART NM 16 3 1 Limitaci n rea operativa 1 AX 3 0 23 D AX3 0 38 D AX3 0 2 53 z 2 7 D AX3 170 38 F N D AXI 170 AX2 53 ox 4 D AX3 110 AX2 23 D AX3 170 AX2 23 D AX3 110 38 2 110 AX2 53 8 1 l _ j x 27 5 ss m N 7 a R e 1599 3 59 NEN j 2 B S gt 1858 3 z 2068 4 gt 1 1 10316 3 170 AX2 100 X3 i 1242 3 170 AX2 115 13 170 AX 130 3100 1 Curva rea operativa resultante con limitaciones de las carreras 2 Curva rea operativa est ndar sin limitaci n de las carreras mc rc NM 16 spt 02 FM 4 16 01 1106 NCOMAU A ROBOTICS Brida Robot 9 BRIDA ROBOT 5 1 Brida portaherramientas mc rc NM 16 spt 03 FM 00 0205 Este cap tulo presenta el dise o de la brida portaherramientas con dimensiones e interejes de los agujeros para el acoplamiento de los dispositivos y el dise o de la opci n Util Calibrado utilizado para calcular con precisi n la referencia del centro de la brida en el caso de instalaci n de dispositivos espec ficos de la aplicaci n Fig 5 1 SMART NM Brida portaherramientas Fig 5 2 SMART NM off set Brida portaherramientas Fig 5 3 SMART NM 16 3 1 Brida portaherramientas 5 1
33. Sistema Robot y Control de conformidad con las normas de Seguridad vigentes en el Pals donde se realiza la instalaci n La aplicaci n y el empleo de los dispositivos de protecci n y seguridad necesarios la emisi n de la declaraci n de conformidad y la eventual marcaci n CE del sistema est n a cargo del Integrador COMAU Robotics 8 Service declina cualquier responsabilidad por incidentes causados por el uso incorrecto o impropio del Sistema Robot y Control por manumisiones de circuitos de componentes del software y del empleo de repuestos que no se encuentren en la lista de las piezas de repuesto La responsabilidad de la aplicaci n de las presentes prescripciones de seguridad est a cargo de los encargados que dirigen vigilan las actividades mencionadas en el p rrafo Aplicabilidad los cuales deben asegurarse de que el Personal encargado conozca y observe escrupulosamente las prescripciones contenidas en este documento adem s de las normas de seguridad vigentes en el pais en el que se realiza la instalaci n observaci n de las Normas de Seguridad puede causar lesiones al personal y da ar el Sistema Robot y Control La instalaci n debe ser efectuada por Personal cualificado y debe ser conforme a todas las codificaciones nacionales y locales 1 1 Qi Prescripciones Generales de Seguridad YCONMAU y ROBOTICS 1 2 1 2 1 2 1 1 2 2 Prescripciones de seguridad Finalidad Estas prescripcio
34. T MBA a 8105 pc qucd aqa a a e 8 16 SMART NM offset 8 17 SMARTNM716 3 1 8 18 Descripci n sad Re sun sbs aa CER aX RN eG E Rad uy a 8 18 Grupo plataforma elevadora de horquillas c digo 82212600 8 19 DST dole e PET 8 19 Grupo protecci n de las conexiones de clasificaci n marchable c digo 82284200 8 20 NA A g 8 20 Unidad tornillos clavijas para la fijaci n del robot c digo 82211900 8 20 Descripci n x exea Rc cnc UR ORTA asua ARR A OCA a SUS a 8 20 Ib rc nh1 sptTOC fm Sumario SCOMAU ROBOTICS Ib rc nh1 sptTOC fm qu NCOMAU ROBOTICS Pr logo ES mc rc NM 16 pref 01 fm 01 0708 PR LOGO Simbolog a adoptada en el manual Seguidamente se indican los s mbolos que representan ADVERTENCIAS ATENCION y NOTAS y su respectivo significado El s mbolo indica procedimientos de funcionamiento informaciones t cnicas y precauciones que si no son respetadas y o realizadas correctamente pueden causar lesiones al personal EI s mbolo indica procedimientos de funcionamiento informaciones t cnicas y precauciones que si no son respetadas y o realizadas correctamente pueden causar da os a los equipos
35. Ul Bolshaya Dmitrovka 32 4 10703 Moscow Russian Federation Tel 7 495 7885265 Telefax 7 495 7885266 Comau SPA Turkiye Bursa Isyeri Panayir Mah Buttimis Is Merkezi C Block Kat 5 no 1494 16250 Osmangazi Bursa Turkey Tel 90 0224 2112873 Telefax 90 0224 2112834 Comau Inc 21000 Telegraph Road Southfield MI 48034 USA Tel 1 248 3538888 Telefax 1 248 3682531 Comau Pico Mexico S de R L de C V Av Acceso Lotes 12 y 13 Col Fracc Ind El Tr bol 2 Secc C P 54610 Tepotzotlan Mexico Tel 11 52 5 8760644 Telefax 11 52 5 8761837 Comau Canada Inc 4325 Division Road Unit 15 Ontario N9A 6J3 Canada Tel 1 519 9727535 Telefax 1 519 9720809 Comau do Brasil Ind e Com Ltda Rua Do Para so 148 4 Andar Para so Cep 04103 000 S o Paulo SP Brazil Tel 55 11 21262421 Telefax 55 11 32668799 Comau Argentina S A Ruta 9 Km 695 5020 Ferreyra C rdoba Argentina Tel 54 351 4503996 Telefax 547351 4503909 Comau SA Body Systems Pty Hendrik van Eck Drive Riverside Industrial Area Uitenhage 6229 South Africa Tel 27 41 9953600 Telefax 27 41 9229652 Comau Shanghai Automotive Equipment Co Ltd Pudong Kang Qiao Dong Road Nr 1300 Block 2 Kang Qiao 201319 Shanghai P R China Tel 86 21 68139900 Telefax 86 21 68139622 Comau India Pvt Ltd 33Km Milestone Pune Nagar Road Shikrapur Pune 412208 India Tel 91 2137 678100 Telefax 91 2137 67
36. a 12 kVA 18 5 12 18 5 Grado protecci n IP65 IP67 IP65 IP67 Temperatura de ejercicio 0 45 0 45 C Temperatura de almacenamiento 40 C 60 C 40 C 60 C Color robot est ndar Rojo RAL 3020 Rojo RAL 3020 Posici n de montaje Al piso de techo inclinado Al piso de techo inclinado 45 45 1 V ase el Cap 6 Cargas al Pulso y Adicionales el p rr 6 2 Determinaci n cargas m x en la brida del pulso QF a la p g 6 2 2 V ase el Cap 6 Cargas al Pulso y Adicionales el p rr 6 3 Cargas adicionales QS a la p g 6 9 Est disponible la versi n Foundry con grado de protecci n IP67 en el pulso y los motores para garantizar la protecci n en ambientes con elevada temperatura 3 8 mc rc NM 16 spt 01 FM 05 1108 YCONMAU ROBOTICS Caracter sticas T cnicas 3 3 Caracter sticas y prestaciones SMART 16 3 1 VERSI N SMART NM 16 3 1 Estructura n ejes Antropomorfo 6 ejes Carga en el pulso 16kg 1 Carga adicional en el antebrazo 10kg 2 Par eje 4 41Nm Par eje 5 41Nm Par eje 6 23Nm Eje 1 180 120 s Eje 2 130 53 100 s Carrera Velocidad Eje 3 110 170 100 s Eje 4 2700 250 5 5 120 350 5 Eje 6 2700 340 5 Repetibilidad 0 1 mm Peso robot 685kg Brida portaherrami
37. aci n T cnica suministrada 1 5 Prescripciones Generales de Seguridad YCONMAU y ROBOTICS 1 6 con el producto espec fico Luego de la carga efectuar siempre algunos ensayos de manipulaci n del Robot a velocidad reducida permaneciendo afuera del espacio protegido Verificar que las barreras del espacio protegido est n colocadas correctamente Funcionamiento en Programaci n La programaci n del robot est permitida nicamente al personal autorizado Antes de efectuar la programaci n el operador debe controlar el Sistema Robot y Control para asegurarse de que no subsistan condiciones an malas potencialmente peligrosas y que no hayan personas en el espacio protegido En la medida de lo posible la programaci n debe ser comandada qued ndose en el exterior del espacio protegido Antes de trabajar en el interior del Espacio protegido el operador debe asegurarse qued ndose en el exterior del espacio protegido que todas las protecciones necesarias y los dispositivos de seguridad est n presentes y funcionantes y especialmente que el Terminal de Programaci n funcione correctamente velocidad reducida enabling device dispositivo de paro de emergencia etc Durante las fases de programaci n la presencia en el interior del Espacio protegido est permitida solamente al operador que posee el Terminal de Programaci n Si es indispensable la presencia de un segundo operador en la zona de trabajo durante el
38. alibraci n C y montaje del til portacomparador D B squeda del punto de calibraci n del eje mc rc NM 16 spt 05 FM 8 14 01 1006 NCOMAU Opciones A ROBOTICS Tab 8 4 Ejemplo de empleo del kit para la calibraci n del eje 5 a Alineaci n visiva de los planos SMART NM referencia para la calibraci n el montaje del til portacomparador y del comparador b B squeda del punto de calibraci n del eje 5 SMART NM 16 3 1 Tab 8 5 Ejemplo de empleo del kit para la calibraci n del eje 6 a Alineaci n visiva de los planos de SMART NM referencia para la calibraci n el montaje del til portacomparador y del comparador b B squeda del punto de calibraci n del eje 6 SMART NM 16 3 1 mc rc NM 16 spt 05 FM 01 1006 8 15 Opciones OBOTICS 8 8 Grupo til calibrado c digo 81783801 8 8 1 SMART NM 175 153 175 0 04 1 til calibrado mc rc NM 16 spt 05 FM 01 1006 Opciones COMAU ROBOTICS Om A 8 8 2 SMART NM off set 155 170 l y Bl l H V C _ ee Poy 84 Sel ME LHED 9 lt AS 4
39. ambiabilidad entre m quinas de la misma versi n Hay previstas dos modalidades de calibrado calibrado preciso se realiza mediante el uso de un equipo espec fico que es nico para todos los ejes y para todos los modelos debe efectuarse tras una intervenci n de mantenimiento extraordinario que implique la descomposici n de la cadena cinem tica entre el motor y el eje del robot o en los casos en que se ejecuten ciclos particularmente exigentes en t rminos de precisi n calibrado en muescas de referencia permite un calibrado r pido pero impropio con una limitada precisi n lo cual podr a no restablecer la precisi n de manipulaci n del robot requerida en la aplicaci n espec fica El calibrado mediante muescas consiste en poner los ejes del robot sobre las muescas de calibrado aline ndolas con precisi n visiva sin utilizar herramientas espec ficas y ejecutar los mandos de calibrado eje por eje 2 7 Descripci n General SCOMAU A ROBOTICS 2 8 mc rb NM_16 spt_01 FM 03 0608 qu COMAU y ROBOTICS Caracter sticas T cnicas 3 3 1 mc rc NM 16 spt 01 FM 05 1108 CARACTER STICAS T CNICAS Generalidades El presente cap tulo presenta las vistas y las caracter sticas de los modelos de robot SMART NM1 Fig 3 1 SMART NM 25 2 In line SMART NM 25 2 2 Foundry vista general Fig 3 2 SMART NM 45 2 0 In line SMART NM 45 2 0 Foundry vista general
40. ansmitidos a la estructura de 7 3 Instalaci n del robot sobre un plano inclinado 7 4 OPCIONES OR Dana CER o eng w m BS 8 1 Descripci n ai 8 1 Grupo final de carrera mec nico regulable eje 1 c digo 82212100 8 2 Descripci n es sc EROR TAL A RARA Dra oas CUR cr kana AC e OR 8 2 Grupo final de carrera mec nico regulable eje 2 c digo 82212200 8 4 Descripci N c c lh ar nns 8 4 Grupo final de carrera mec nico regulable eje 3 c digo 82212300 8 6 PII 8 6 Ib rc nh1 sptTOC fm EOMAU Sumario Grupo parcializaci n del rea de trabajo eje 1 c digo CR82213400 8 8 DESCHPCI N suis ii rues e ha pur a S tasa Xy 8 8 Grupo placa nivelable c digo 82212700 8 11 Descripci n iuo 2 e i Sas dard Ea e 8 11 Kit para calibraci n 8 13 Descripcl nt Q Sua usica sus CCS ACAD E 8 13 Grupo til calibrado c digo 81783801 8 16 SMAR
41. atenci n cuando se programa mediante Terminal de Programaci n en tal caso aunque todos los dispositivos de seguridad hardware y software est n en funcionamiento el movimiento del robot depende igualmente del operador La primera ejecuci n de un nuevo programa puede implicar el movimiento del robot a lo largo de una trayectoria diversa de aquella esperada ge 0 0 0_01 fm 07 1007 COMAU ROBOTICS ge 0 0 0 01 fm 07 1007 Prescripciones Generales de Seguridad La modificaci n de pasos del programa por ej desplazamiento de un paso de un punto a otro del flujo registro equivocado de un paso modificaci n de la posici n del robot afuera de la trayectoria que empalma dos pasos del programa puede dar origen a movimientos no previstos por el operador en la fase de ensayo del programa mismo En ambos casos trabajar con atenci n manteni ndose igualmente por afuera del campo de acci n del robot y ensayar el ciclo a velocidad reducida Funcionamiento en Auto Remote La activaci n del funcionamiento en autom tico estados AUTO y REMOTE est permitida nicamente con el Sistema Robot y Control integrado en un rea dotada de barreras de protecci n correctamente interbloqueadas como prescrito por las Normas de Seguridad vigentes en el Pa s donde se realiza la instalaci n Antes de activar el funcionamiento en autom tico el operador debe verificar el Sistema Robot y Control y el espacio protegido para asegurar
42. de medici n de la posici n con encoder Potencia total instalada 12kVA 18 5A Grado de protecci n 3 IP67 Temperatura de ejercicio 0 45 presi n de el jet para la equipo que lava 600 bar Temperatura de almacenamiento 40 60 C Posici n de montaje Al piso 1 V ase el Cap 6 Cargas al Pulso y Adicionales p rr 6 2 Determinaci n cargas m x en brida del pulso QF a la p g 6 2 2 V ase el Cap 6 Cargas al Pulso y Adicionales el p rr 6 3 Cargas adicionales QS a la p g 6 9 3 Le robot no se puede exponer a la presi n del waterjet en manera directa 3 10 mc rc NM 16 spt 01 FM 05 1108 COMAU ROBOTICS reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot 4 mc rc NM_16 spt_02 FM 01 1106 REAS OPERATIVAS Y DIMENSIONES M XIMAS DEL ROBOT El presente cap tulo presenta los dibujos de las reas operativas que se puede obtener con los robots SMART y los dibujos relativos a las limitaciones de las reas resultantes en el caso que se instale los finales de carrera mec nicos SMART NM 25 22 In line SMART NM 25 2 2 Foundry rea operativa SMART NM 45 2 0 In line SMART NM 45 2 0 Foundry rea operativa SMART NM 25 22 off set SMART NM 25 2 2 Foundry rea operativa SMART NM 45 2 0 off set SMART NM 45 2 0 Foundry rea operativa SMART NM 16 3 1 rea Operativa SMART NM 25 22 In l
43. en el antebrazo Capacidad de carga aplicable en la brida robot en relaci n a la distancia baric ntrica Fig 6 3 SMART NM 25 2 2 Capacidad carga m xima en la brida Fig 6 4 SMART NM 45 2 0 Capacidad carga m xima en la brida Fig 6 5 SMART NM 25 2 2 off set Capacidad carga m xima en la brida Fig 6 6 SMART NM 45 2 0 off set Capacidad carga m xima en la brida Fig 6 7 SMART NM 16 3 1 Capacidad carga m xima en la brida reas en las cuales est admitida la posici n del baricentro relativo a la carga adicional Fig 6 8 SMART NM Posici n baricentro cargas adicionales nterejes y dimensiones de los agujeros para el acoplamiento de eventuales cargas adicionales aplicadas en el antebrazo del robot Fig 6 10 SMART NM Perforaciones para el acoplamiento de los dispositivos en el antebrazo Abreviaciones En el cap tulo se han adoptado las siguientes abreviaciones s Qr m x aplicada en la brida Qs Carga adicional aplicada en el antebrazo Carga total m x aplicada sobre el robot Lz Distancia baricentro carga P del plano brida uni n tiles 7 Distancia baricentro carga P del eje 6 Lo Distancia eje 5 del plano brida uni n tiles v ase el esquema mc rc NM 16 spt 04 FM 00 0306 6 1 Cargas al Pulso y Adicionales XCONMAU amp ROBOTICS Fig 6 1 Coordinadas baricentro carga aplicada en brida 6 2 Determinaci n car
44. entas ISO 9409 1 A63 Motores AC brushless Sistema de medici n de la posici n con encoder Potencia total instalada 12 kVA 18 5 A Grado de protecci n IP65 IP67 Temperatura de ejercicio 0 45 C Temperatura de almacenamiento 40 C 60 C Color robot est ndar Rojo RAL 3020 Posici n de montaje Al piso de techo inclinado 45 1 V ase el Cap 6 Cargas al Pulso y Adicionales el p rr 6 2 Determinaci n cargas m x en la brida del pulso QF a la p g 6 2 2 V ase el Cap 6 Cargas al Pulso y Adicionales el p rr 6 3 Cargas adicionales QS a la p g 6 9 mc rc NM 16 spt 01 FM 05 1108 3 9 Caracter sticas T cnicas Tab 3 4 Caracter sticas y prestaciones SMART NM 45 2 0 In line Wash VERSI N SMART NM 45 2 0 In line Wash Estructura n ejes Antropomorfo 6 assi Carga en el pulso 45 kg 1 Carga adicional en el antebrazo 40 kg 2 Par eje 4 176 58 Nm Par eje 5 176 58 Nm Par eje 6 117 72Nm Eje 1 180 160 5 Eje 2 130 53 150 5 Carrera Velocidad Eje 3 110 170 160 5 Eje 4 2700 250 5 Eje 5 123 250 5 6 2700 340 5 extensi n horizontal 2000mm Repetibilidad 0 06 mm Peso robot 680 kg Brida portaherramientas ISO 9409 1 A100 Motores AC brushless Sistema
45. erra cercana Comprobar que la las puerta s de la Unidad de Control est n cerradas con la llave correspondiente La conexi n incorrecta de los conectores puede provocar dafios permanentes a los componentes de la Unidad de Control La Unidad de Control C4G administra en su interior los principales interbloqueos de seguridad barreras de protecci n bot n de habilitaci n etc Conectar los interbloqueos de seguridad de la Unidad de Control C4G con los circuitos de seguridad de la l nea teniendo cuidado de realizarlos como lo requieren las Normas de Seguridad La seguridad de las se ales de interbloqueo provenientes de la l nea de transferencia paro de emergencia seguridad barreras de protecci n etc es decir la realizaci n de circuitos correctos y seguros est a cargo del integrador del Sistema Robot y Control En el circuito de paro de emergencia de la celda l nea es necesario incluir los contactos de los botones de paro de emergencia de la unidad de control disponibles en X30 Los botones no est n interbloqueados internamente al circuito de paro de emergencia de la unidad de Control En el caso de una realizaci n incorrecta incompleta o que no posea dichos interbloqueos no se garantiza la seguridad del sistema Enelcircuito de seguridad est previsto el paro controlado 60204 1 paro de categor a 1 para las entradas de seguridad Auto Stop General Stop y Emergencia El paro controlado est
46. es SW1 y SW2 sea coherente con el tipo de Robot conectado a la Unidad de Control Las actividades de b squeda de fallas y de mantenimiento deben ser efectuadas en la medida de lo posible en el exterior del espacio protegido Las actividades de b squeda de fallas efectuadas en el control deben en la medida de lo posible ser efectuadas sin alimentaci n Si durante las actividades de b squeda de fallas fuese necesario efectuar intervenciones con la Unidad de Control alimentada deber n tomarse todas las precauciones requeridas por las Normas de Seguridad cuando se trabaja ante la presencia de tensiones peligrosas La actividad de b squeda de fallas en el robot debe efectuarse con la alimentaci n de potencia desactivada Drive off ge 0 0 0 01 fm 07 1007 COMAU ROBOTICS Prescripciones Generales de Seguridad ge 0 0 0 01 fm 07 1007 Al final de la intervenci n de mantenimiento y b squeda de fallas deben restablecerse las seguridades desactivadas paneles pantallas protectivas interbloqueos etc La intervenci n de mantenimiento reparaci n y b squeda de fallas debe concluirse con la comprobaci n del correcto funcionamiento del Sistema Robot y Control y de todos los dispositivos de seguridad efectuada qued ndose afuera del espacio protegido Durante las fases de carga del software por ejemplo tras la sustituci n de tarjetas electr nicas es necesario utilizar el software original entregado por COM
47. gas m x en la brida del pulso La carga m x aplicable en la brida se define utilizando los gr ficos de carga al pulso donde las curvas de carga m xima son trazadas en funci n de las coordinadas L y Lxy del baricentro de la carga El rea subtensa por las curvas de carga define las distancias baric ntricas admitidas para la aplicaci n de la carga especificada en la misma Fig 6 2 Notas para la definici n de los gr ficos de carga Lxy mm Le mc rc NM 16 spt 04 FM 6 2 00 0306 COMAU ROBOTICS Cargas al Pulso y Adicionales mc rc NM_16 spt_04 FM 00 0306 Para valores de carga o inercia diversos de aquellos indicados en los gr ficos se puede trazar una curva espec fica utilizando las siguientes f rmulas Kz a 0 25 x Jo L4 2000 b c Kz 9 5 Kxy d 0 25 x Jo M Lxy 2000 x e f Kxy 9 5 donde b c d e f constantes num ricas dependientes del tipo de pulso v anse los gr ficos de Capacidad de Carga Jo kgm2 momento de inercia m ximo baric ntrico de la carga total aplicada a la brida M kg masa total aplicada a la brida Lo distancia del plano brida del eje 5 correspondiente al punto de centro de la curva L4 v ase el esquema De todas maneras hay que verificar las siguientes condiciones L H M LXy EN M donde H y N constantes num ricas dependientes del tipo de pulso
48. ine SMART NM 25 2 2 Foundry Limitaci n rea operativa SMART NM 45 2 0 In line SMART NM 45 2 0Foundry Limitaci n rea operativa SMART NM 25 2 2 off set SMART NM 25 2 2Foundry Limitaci n rea operativa SMART NM 45 2 0 off set SMART NM 45 2 0 Foundry Limitaci n rea operativa SMART NM 16 3 1 Limitaci n rea operativa Las reas operativas est n trazadas en el centro del pulso 4 1 reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot comau ROBOTICS SMART NM 25 2 2 In line j SMART NM 25 2 2 Foundry Area operativa DA 5 SJ L2 p k SRI 2391 42 A DN N F lt H ROSA LETT gt D 823 01 mc rc NM 16 spt 02 FM 4 2 01 1106 COMAU reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot ROBOTICS SMART NM 25 22 In line j SMART NM 25 2 2 Foundry Area operativa SCALA 17 Pos 1 5674 27947 40 2 17947 4798 180 181061 27846 130 4 83215 211844 42 5 870 _ 8 9 870 33 532 86 520 99 660 29 7 828 19 1570 32 861 13 941 79 Juntas en posici n de calibraci n pos 9 mc rc NM 16 spt 02 FM 01 1106 4 3 reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot SCONMAU ROBOTICS SMART NM 45 2 0 In line SMART NM 45 2 0 Foundry Area operativa 2330
49. inhibiendo el acceso del antebrazo a la zona de trabajo trasera del robot El grupo est formado por un tope que hay que fijar en la superficie lateral del cuerpo del antebrazo mediante los tornillos y el pasador entregados con el equipo en caso de choque el tope de paro reacciona sobre el tope fijo siempre presente en el brazo del robot La carrera til del eje 3 est comprendida entre 0 y 170 mientras que la carrera inhibida est comprendida entre 0 a 110 El grupo final de carrera mec nico regulable eje 3 permite satisfacer las condiciones de seguridad hombre puesto que est en condiciones de absorber toda la energ a cin tica del eje La limitaci n del rea operativa obtenida instalando el grupo final de carrera est presentada en el Cap reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot ADVERTENCIA Tras la intervenci n del final de carrera choque es necesario verificar la funcionalidad de las siguientes piezas paro mec nico tacos en goma y tornillos de fijaci n dispositivo manipulado por el robot La no sustituci n de las partes da adas perjudica el correcto funcionamiento y por lo tanto el paro del robot en el caso de sucesivas intervenciones mc rc NM 16 spt 05 FM 8 6 01 1006 Opciones D ROBOTICS E Y AA ME ZA L INI T al LET
50. jar el robot sobre un plano inclinado max 45 v ase la Fig 7 3 En dicho caso es necesario considerar una limitaci n de carrera del eje 1 resultante del gr fico en la Fig 7 4 SMART NM SMART NM off set SMART NM wash Limitaci n de la carrera del eje 1 con el robot fijado sobre un plano inclinado Por ejemplo con el robot fijado sobre un plano inclinado de 40 la rotaci n del eje 1 estar limitada a 30 Fig 7 3 Instalaci n del robot sobre un plano inclinado mc rc NM 2 pred int 01 FM 7 4 02 1108 COMAU ROBOTICS Predisposiciones para la Instalaci n del Robot CARRERA ADMISIBLE DEL EJE 1 deg Fig 7 4 SMART NM SMART NM off set SMART NM wash Limitaci n de la carrera del eje 1 con el robot fijado sobre un plano inclinado 95 90 85 80 75 70 65 60 55 50 45 40 35 30 25 20 15 10 NGULO DE INCLINACI N DEL PLANO DE FIJACI N DE LA BASE DEL ROBOT deg mc rc NM 2 pred int 01 FM 02 1108 10 20 30 40 50 7 5 e G Predisposiciones para la Instalaci n del Robot ROBOTICS SMART NM 16 3 1 Limitaci n de la carrera del eje 1 con el robot fijado sobre un plano inclinado Fig 7 5 90 85 50 a deg ZS vt lt o jo e gt g 9 E 7 6
51. l huelgo del eje 1 y recuperar los eventuales aflojamientos del eje mc rc NM 16 spt 05 FM 01 1006 G e VEOMAU Opciones ES 5 S Os O E Zf gt 9 EKA E l NN mc rc NM 16 spt 05 FM 01 1006 Corsa asse 1 Axis 1 stroke Senso positivo Senso negativo 9 Positive stroke da 135 105 17 8 A o g Negativ da from A 2 Y 195 ESTOS 4 y 105 L G 78 7 8D j 6 1 5 j 45 L9 1 30 1 30 T 5 gt Al 42 I 3 13 T 90 44 jJ 45 L 46 j 00 36 p 75 sr 18 j 105 J 39 1d 20 20 T 1435 o Opciones YCONMAU A ROBOTICS 8 3 Grupo final de carrera mec nico regulable 8 3 0 1 eje 2 c digo 82212200 Descripci n El grupo final de carrera mec nico regulable eje 2 permite reducir la carrera del eje 2 en los dos sentidos de trabajo con pasos de 15 El grupo est formado por dos series de 2 tacos que hay que fijar en la estructura de la columna para ponerlos contra los topes el sticos presentes en el robot La carrera se puede limitar en el sentido positivo 115 100 en lugar de 130 de carrera est ndar en el sentido negativo a 38 23 en lugar
52. nes de seguridad tienen la finalidad de definir una serie de comportamientos y obligaciones a los cuales hay que atenerse al efectuar las actividades enunciadas en el p rrafo Aplicabilidad Definiciones Sistema Robot y Control Se define Sistema Robot y Control al conjunto funcional formado por Unidad de Control robot Terminal de programaci n y eventuales opciones Espacio protegido Se define espacio protegido a la zona delimitada por las barreras de protecci n y destinada a la instalaci n y funcionamiento del robot Personal autorizado Se define personal autorizado al conjunto de personas oportunamente instruidas y que deben realizar las actividades mencionadas en el p rrafo Aplicabilidad Personal encargado Se define encargado al personal que dirige o controla las actividades que realizan los trabajadores subordinados definidos en el punto precedente Instalaci n y Puesta en funcionamiento Se define instalaci n a la integraci n mec nica el ctrica software del Sistema Robot y Control en cualquier ambiente que requiera la manipulaci n controlada de los ejes del Robot en conformidad con los requisitos de seguridad previstos en la Naci n donde se instala el Sistema Funcionamiento en programaci n Modo operativo bajo control del operador que excluye el funcionamiento autom tico y que permite las siguientes actividades movimiento manual de los ejes del robot y programaci n de ciclos de trabajo a velocidad reducida ensay
53. nica del robot Duta a d bot d w uku OS 2 5 Intercambiabilidad seces cane 8A A R asawa RR A aa 2 7 o 2 7 3 CARACTER STICAS T CNICAS 3 1 Generalidades itae ibt ds A lae hog ce d aboard uamata 3 1 4 REAS OPERATIVAS Y DIMENSIONES M XIMAS DEL 4 1 SMART NM 25 2 2 In line SMART NM 25 2 2 Foundry rea 2 SMART NM 25 2 2 In line SMART NM 25 2 2 Foundry rea 3 SMART NM 45 20 Inline SMART 45 2 0 Foundry rea operativa 4 SMART NM 45 2 0 In line SMART NM 45 2 0 Foundry rea operativa 5 SMART NM 25 2 2 off set SMART NM 25 2 2 Foundry rea 6 SMART NM 25 22 off set SMART NM 25 2 2 Foundry rea operativa 7 SMART NM 45 2 0 off set SMART 45 2 0 Foundry Area 8 Ib rc nh1 sptTOC fm Sumario YCONMAU ROBOTICS SMART NM 45 2 0 off set SMART NM 45 2 0 Foundry rea operativa 9 SMART 16 3 1 rea
54. nseja utilizar el crimping tool secci n mediana de INTERCONTEC o equivalente Para el esquema el ctrico interno del grupo microinterruptor h gase referencia al Circuit Diagram del robot mc rc NM 16 spt 05 FM 01 1006 G SCOMAU Opciones D ROBOTICS Va oA O O f iy x SP AL MIG A x Porta levas de 4 pistas Porta levas izq de 4 pistas Placa Leva Micro switch de 4 rodillos Tornillo Allen de cabeza cil ndrica cabeza rebajada M6x10 8 8 Tornillo Allen de cabeza cil ndrica M6 x 16 8 9 Clavija cil ndrica D 4X20 Tornillo Allen de cabeza cil ndrica M6 x 20 Tornillo Allen de cabeza cil ndrica M6x8 Tuerca hexagonal baja M6 tO SI D Or Poco N gt O mc rc NM 16 spt 05 FM 01 1006 8 9 Opciones YCONMAU ROBOTICS Tab 8 2 Caracter sticas el ctricas del grupo de parcializaci n del rea de trabajo eje 1 DATOS EL CTRICOS Tipo switch BSE 85 para DIN EN 60204 1 Aislamiento Grupo C VDE 0110 Tensi n m xima 50 Vac Corriente m xima 2A Carga m nima gt 20 mA Resistencia de contacto 40 Corriente de interrupci n 2 A cos 0 8 mc rc NM 16 spt 05 FM 8 10 01 1006 COMAU ROBOTICS Opciones 8 6 Grupo placa nivelable c digo 82212700 8 6 1
55. ntados en las Fig 6 3 Fig 6 4 Fig 6 7 adem s el baricentro de la carga adicional QS debe estar dentro del rea del gr fico presentado en la Fig 6 8 SMART NM Posici n baricentro cargas adicionales y la Fig 6 9 SMART NM 16 3 1 Posici n baricentro cargas adicionales Para la instalaci n de dispositivos especiales en el robot se pueden utilizar las perforaciones obtenidas en su antebrazo y que se ilustran en la Fig 6 10 SMART NM Perforaciones para el acoplamiento de los dispositivos en el antebrazo Tab 6 1 Cargas m ximas aplicables SMART SMART total 25 29 off set 45 2 0 off set SMART NM 16 3 1 Carga total m x aplicable al robot 65 85 26 kg En la brida Qf 25kg 45kg 16kg Adicional en el antebrazo 40kg 40kg 10kg mc rc NM 16 spt 04 FM 00 0306 6 9 QU Cargas al Pulso y Adicionales ROBOTICS Fig 6 8 SMART NM Posici n baricentro cargas adicionales S I V LM P ZIA Y FT EE V pui spea Z NP s Fig 6 9 SMART NM 16 3 1 Posici n baricentro cargas adicionales 200 SU Z A O pira 172 8 ANT B 28 Ae EA 257 NP mc rc NM 16 spt 04 FM 6 10 00 0306 Cargas al Pulso y Adicionales SCOMAU A ROBOTICS Fig 6 10 SMART NM Perforaciones para el acoplamiento de los dispositivos en el antebrazo A N 4 fari 10 prof 2
56. o del Sistema Robot y Control Uso incorrecto Se define uso incorrecto al empleo del sistema que no respeta los l mites especificados en la Documentaci n t cnica Campo de acci n Por campo de acci n del Robot se entiende el volumen de envoltura de la zona ocupada por el Robot y por sus dispositivos durante el movimiento en el espacio Aplicabilidad Las presentes Prescripciones deben ser aplicadas durante la ejecuci n de las siguientes actividades Instalaci n y puesta en servicio Funcionamiento Programaci n Funcionamiento en Auto Remote Desfrenado de los ejes robot Espacios de parada casos l mites Mantenimiento y reparaci n Puesta fuera de servicio y Desmantelamiento 1 3 Qi Prescripciones Generales de Seguridad YCONMAU y ROBOTICS 1 2 4 Modos operativos Instalaci n y puesta en servicio La puesta en servicio est permitida s lo cuando el Sistema Robot y Control est instalado correctamente y de manera completa La instalaci n y puesta en servicio del sistema est permitida nicamente al personal autorizado La instalaci n y la puesta en servicio del sistema est permitida exclusivamente en el interior de un espacio protegido con dimensiones adecuadas para alojar el robot y el dispositivo con el cual est equipado sin salir de las barreras Es necesario verificar adem s que en las condiciones de movimiento normal del robot se evite su choque con par
57. o del ciclo programado a velocidad reducida y cuando est admitido a velocidad de trabajo Funcionamiento en Auto Remote Modo operativo en que el robot ejecuta aut nomamente el ciclo programado a la velocidad de trabajo con personal en el exterior del espacio protegido con las barreras de protecci n cerradas e introducidas en el circuito de seguridad con puesta en marcha paro local situado en el exterior del espacio protegido o remoto Mantenimiento y reparaci n Se define intervenci n de mantenimiento y reparaci n a las actividades de comprobaci n peri dica y o de sustituci n de piezas mec nicas el ctricas software o de componentes del Sistema Robot y Control y a las actividades para identificar la causa de una falla ocurrida que se concluye con el restablecimiento del Sistema Robot y Control en las condiciones funcionales de proyecto ge 0 0 0_01 fm 07 1007 COMAU ROBOTICS Prescripciones Generales de Seguridad ge 0 0 0 01 fm 07 1007 1 2 3 Puesta fuera de servicio y Desmantelamiento Se define puesta fuera de servicio a la actividad de extracci n mec nica y el ctrica del Sistema Robot y Control de una realidad productiva o de un ambiente de estudio El desmantelamiento consiste en la actividad de demolici n y eliminaci n de los componentes que constituyen el Sistema Robot y Control Integrador Se define Integrador a la figura profesional responsable de la instalaci n y puesta en servici
58. obot y Control ge 0 0 0 01 fm 07 1007 COMAU Descripci n General ROBOTICS 2 DESCRIPCI N GENERAL 2 1 Robot SMART NM SMART NM es la familia de robot COMAU de mediana capacidad de carga compuesta por m quinas dedicadas a aplicaciones en las cuales se requiere la posibilidad de programar punto a punto o en control de trayectoria Las aplicaciones m s comunes son manipulaci n soldadura ensamblaje aplicaci n de adhesivos selladores protectores elaboraciones para la eliminaci n de virutas por ej desbarbado amolado Las versiones disponibles en el interior de la familia de robot SMART NM se enumeran a continuaci n Tab 2 1 Versiones disponibles del robot SMART NM Modelo Versi n Payload kg Reach mm SMART NM 25 22 In line 25 22 25 2200 SMART NM 25 2 2 Foundry SMART NM 45 2 0 In line SMART NM 45 2 0 Foundry 45 2 0 45 2000 SMART NM 45 2 0 Wash SMART NM 25 2 2 Off set SMART NM 25 2 2 Foundry B n SMART NM 45 2 0 Off set SMART NM 45 2 0 Foundry 29 i SMART NM 16 3 1 16 3 1 16 3100 Las versiones Foundry son aptas para aplicaciones en ambientes de elevada temperatura en efecto garantizan un grado de protecci n IP67 en el pulso y los motores Las versiones Wash son aptas para aplicaciones en sistemas de lavado donde se utilizan sustancias agresivas Adem s del grado de protecci n IP67 garantizado en el pulso
59. ontrol no debe ser utilizada como parte de los vallados Verificar la coherencia entre la tensi n predispuesta en la Unidad de Control indicada en la placa y el valor de tensi n de la red de distribuci n de energ a Antes de conectar el ctricamente la Unidad de Control verificar que el disyuntor en la red de distribuci n est bloqueado en posici n de apertura La conexi n entre la Unidad de Control y el disyuntor de red debe realizarse mediante un cable blindado cuadripolar 3 fases tierra de dimensiones adecuadas a la potencia instalada en la Unidad de Control v ase la Documentaci n t cnica del producto El cable de alimentaci n debe entrar en la Unidad de Control a trav s del apropiado aislador pasapanel y estar bloqueado correctamente Conectar el conductor de tierra PE yluego conectar los conductores de potencia al interruptor general ge 0 0 0_01 fm 07 1007 COMAU ROBOTICS ge 0 0 0 01 fm 07 1007 Prescripciones Generales de Seguridad ES Conectar el cable de alimentaci n conectando primero el conductor de tierra al disyuntor en la red de distribuci n de energ a luego de haber comprobado mediante el instrumento apropiado que los bornes del disyuntor est n sin tensi n Se recomienda conectar la armadura del cable a tierra Conectar los cables de se ales y potencia entre la Unidad de Control y el robot Conectar el robot a tierra o a la Unidad de Control o a una toma de ti
60. operativo Las dimensiones m ximas de la zona operativa del robot est n ilustradas en los gr ficos trazados en el centro pulso del Cap REAS OPERATIVAS Y DIMENSIONES M XIMAS DEL ROBOT en el manual ESPECIFICACIONES T CNICAS Fijaci n a una placa en acero El robot puede estar fijado a una placa en acero predispuesta con los agujeros para los tornillos y las clavijas el grupo tornillos y clavijas es opcional v ase la Fig 7 1 Grupo tornillos y clavijas opcional los tornillos y clavijas necesarios para la fijaci n del robot son opcionales Fijaci n de placa nivelable opcional Para montar el robot se puede utilizar un grupo opcional compuesto por 4 placas de fijaci n al piso y por una placa en acero fijada al robot y que se pueden nivelar actuando Sobre los relativos tornillos v ase Grupo placa nivelable del Cap OPCIONES en el manual ESPECIFICACIONES T CNICAS 7 1 Predisposiciones para la Instalaci n del Robot NCOMAU ROBOTICS Fig 7 1 Grupo tornillos y clavijas opcional 240 240 285 0 025 285 0 025 30 H7 h8 B B B 1 S i A El grupo tornillos y clavijas es un suministro est ndar con el robot Centrado J 30 mm L 80 mm cant 1 Centrado 30 mm L 60 mm cant 1 Tornillo Allen de cabeza cil ndrica M 10 x 90 8 8 cant 1 Tornillo Allen de cabeza cil ndrica M 10 x 70 8 8 cant 1 Tornillo de cabeza hexagonal parcialmente
61. or del eje 6 en la versi n SMART NM 16 3 1 la sustituci n del lubricante est prevista s lo cada 15 000 h equivalentes a aproximadamente 3 a os de funcionamiento en tres turnos de trabajo Los motores son del tipo AC brushless y en su interior llevan integrados el freno y el encoder mc rb NM 16 spt 01 FM 03 0608 i COMAU ROBOTICS Descripci n General 2 3 2 4 mc rb NM_16 spt_01 FM 03 0608 Intercambiabilidad La intercambiabilidad entre robot de la misma versi n es la caracter stica fundamental para permitir una r pida sustituci n o para transferir el mismo programa a otra estaci n robotizada Esta caracter stica se garantiza mediante tolerancias de fabricaci n adecuadas de todas las piezas que forman la estructura referencia precisa del robot respecto a la placa de fijaci n mediante dos clavijas entregadas con el robot posibilidad de llevar los ejes a una posici n conocida Calibrado mediante el empleo de equipos espec ficos nico para todos los ejes y para todos los modelos Estos detalles permiten transferir los programas entre robots de la misma versi n Las caracter sticas mencionadas son indispensables para una eficaz programaci n fuera de l nea efectuada en un ambiente virtual Calibrado El calibrado es la operaci n que permite llevar los ejes del robot a una posici n conocida para garantizar la correcta repetici n de los ciclos programados y la interc
62. s 3 4 y adem s soporta los motores de los ejes 4 5 6 En el extremo del antebrazo se encuentra el pulso que se interconecta con el rbol de salida del movimiento del eje 5 y soporta el grupo reducci n eje 6 En la versi n NM 16 3 1 el antebrazo est alargado mediante un distanciador y en su extremo delantero est fijado el pulso para la manipulaci n de los ejes 5 6 Los ejes de los robot cuentan con finales de carrera software programables y o mec nicos amortiguados en suministro est ndar u opcional en los ejes principales ejes 1 2 3 en funci n de las necesidades aplicativas se puede limitar la carrera del eje mediante finales de carrera mec nicos adicionales amortiguados Para el eje 1 hay disponible una opci n espec fica que permite personalizar el rea de trabajo en funci n de la aplicaci n requerida permitiendo una parcializaci n de la carrera del eje 1 Tab 2 2 Disponibilidad final de carrera ejes 2 5 Descripci n General Qi YCONMAU ROBOTICS 2 6 SMART NM 16 3 1 Est ndar Opcionales Modelo Robot Final de carrera Final de carrera Final 98 carrera a mec nico software mec nico regulable SMART NM SMART NM Off Set Axes 1 2 3 4 5 6 Axes 1 2 3 4 5 Axe 1 Los reductores son del tipo con huelgo nulo espec ficos para aplicaciones rob ticas Para garantizar la mejor eficiencia la lubricaci n de todos los reductores es con aceite con exclusi n del reduct
63. se de que no subsistan condiciones an malas potencialmente peligrosas El operador puede activar el funcionamiento autom tico s lo luego de haber comprobado que el Sistema Robot y Control no est en estado de mantenimiento o reparaci n que las barreras de protecci n est n colocadas correctamente que no haya personal en el interior del espacio protegido que las puertas de la unidad de Control est n cerradas con la llave correspondiente que los dispositivos de seguridad paro de emergencia seguridades de las barreras de protecci n funcionen correctamente Hay que prestar una particular atenci n a la selecci n del estado remote en el que el PLC de la l nea puede cumplir operaciones autom ticas de encendido de los motores e inicio del programa Desfrenado de los ejes robot En ausencia de la fuerza motriz el desplazamiento de los ejes del robot es factible por medio de dispositivos opcionales para desfrenado y de adecuados medios de elevaci n Dichos dispositivos permiten nicamente la desactivaci n del freno de cada eje En este caso todas las seguridades del sistema incluido el paro de emergencia y el bot n de habilitaci n est n excluidas adem s los ejes robot pueden moverse hacia arriba o hacia abajo gracias a las fuerzas generadas por el sistema de equilibrado o por la gravedad Antes de utilizar los dispositivos para el desfrenado manual se recomienda eslingar el robot o engancharlo a un
64. tensi n desconectar el cable de alimentaci n del disyuntor en la red de distribuci n de energ a quitando primero los conductores de potencia y luego el de tierra Desconectar el cable de alimentaci n de la Unidad de Control y extraerlo Desconectar primero los cables de conexi n entre el robot y la Unidad de Control y luego el conductor de tierra De estar presente desconectar el sistema neum tico del robot de la red de distribuci n del aire Comprobar que el robot est correctamente equilibrado y de ser necesario eslingarlo correctamente entonces desmontar los bulones de fijaci n del robot del soporte de sujeci n Extraer el robot y la Unidad de Control de la zona de trabajo adoptando todas las prescripciones indicadas en la Documentaci n T cnica de los productos si se hace necesario elevarlo comprobar la correcta fijaci n de los bulones de suspensi n y utilizar nicamente eslingas y dispositivos adecuados Antes de efectuar operaciones de desmantelamiento desmontaje demolici n y eliminaci n de los componentes que constituyen el Sistema Robot y Control consultar con COMAU Robotics amp Service o con una de sus filiales que indicar en funci n del tipo de robot y de Unidad de Control las modalidades operativas en el respeto de los principios de seguridad y de salvaguardia ambiental La eliminaci n de desechos debe realizarse satisfaciendo la legislaci n de la Naci n en la que est instalado el Sistema R
65. tes internas del espacio protegido por ej columnas de la estructura l neas de alimentaci n etc o con las barreras De ser necesario delimitar la zona de trabajo del robot por medio de topes mec nicos de fin de carrera v anse las unidades opcionales Los eventuales puestos fijos de mando del robot deben estar colocados afuera del espacio protegido y en un punto tal que permita observar completamente los movimientos del robot En la medida de lo posible la zona de instalaci n del robot debe estar libre de materiales que puedan impedir o limitar la visual Durante las fases de instalaci n el robot y la Unidad de Control deben ser manipulados como se indica en la Documentaci n t cnica del producto en caso de elevaci n comprobar la fijaci n correcta de los bulones de suspensi n y utilizar nicamente eslingas y dispositivos adecuados Fijar el robot al soporte de sujeci n con todos los bulones y los pasadores previstos apretados con los pares de torsi n indicados en la Documentaci n t cnica del producto De estar presentes extraer los estribos de fijaci n de los ejes y comprobar la correcta fijaci n del dispositivo con el cual est equipado el robot Verificar que los resguardos del robot est n fijados correctamente y que no hayan piezas m viles o flojas controlar adem s la integridad de los componentes de la Unidad de Control Instalar la Unidad de Control en el exterior del espacio protegido la Unidad de C
66. ucido a elevados resultados en t rminos de prestaciones y fiabilidad El cuidado por los detalles ha permitido facilitar el uso cotidiano de la m quina reduciendo la cantidad de las piezas y favoreciendo la accesibilidad de aquellas sobre las cuales eventualmente ser necesario intervenir Las intervenciones de mantenimiento son m nimas intuitivas y no requieren de equipos especiales La Intercambiabilidad entre los robot de la misma versi n est garantizada un robot puede ser sustituido r pidamente sin requerir importantes intervenciones para corregir el programa Cada robot est equipado con un Sistema de Control que satisface las normativas de seguridad de la Comunidad europea y los est ndares m s importantes Los cables de conexi n entre el control y el robot cuentan con conectores del tipo plug in La predisposici n para una serie de opciones permite utilizar los robot en condiciones de seguridad respetando las m s severas normativas europeas e internacionales Mec nica del robot El robot es del tipo antropomorfo con 6 grados de libertad La base fija est anclada al piso con 4 tornillos M16x60 y referida de manera exacta respecto a la placa de fijaci n mediante dos clavijas especiales 30 mm Una columna que lleva el motorreductor del eje 2 gira alrededor del eje de rotaci n vertical eje 1 sobre la base fija Un brazo conecta el eje 2 al antebrazo El antebrazo incluye los motorreductores de los eje
67. y los motores los robots cuentan con particulares mejoramientos t cnicos que garantizan su aislamiento contra eventuales acciones corrosivas causadas por el ambiente de trabajo mc rb NM 16 spt 01 FM 03 0608 2 1 Qi Descripci n General SCOMAU ROBOTICS Fig 2 1 SMART NM 25 22 In line SMART NM 25 2 2 Foundry Fig 2 2 SMART 45 2 0 In line SMART NM 45 2 0 Foundry mc rb NM 16 spt 01 FM 2 2 03 0608 COMAU Descripci n General Fig 2 3 SMART NM 45 2 0 Wash Fig 2 4 SMART NM 25 2 2 Off set SMART NM 25 2 2 Foundry mc rb NM_16 spt_01 FM 03 0608 2 3 Gi e H Descripci n General E0MAU Fig 2 5 SMART NM 45 2 0 Off set SMART NM 45 2 0 Foundry Fig 2 6 SMART NM 16 3 1 mc rb NM 16 spt 01 FM 2 4 03 0608 COMAU ROBOTICS Descripci n General 2 2 mc rb NM 16 spt 01 FM 03 0608 Las cargas declaradas al pulso y adicionales aplicadas sobre el robot pueden ser movidas al m ximo de las prestaciones en el interior de todo el volumen de trabajo gracias a un software espec fico que permitiendo alcanzar las m ximas velocidades en las aplicaciones en las cuales las carreras del robot sean lo suficientemente amplias maximiza las aceleraciones en funci n de la carga declarada y del ciclo El dise o ha sido optimizado gracias a la ayuda de CAD tridimensional y las estructuras deben sus dimensiones a an lisis de elementos finitos FEA ello ha cond

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