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KR 5 sixx R650, R850

1. PARADA DE EMERGENCIA externo Pulsador de hombre muerto Modos de servicio Entradas calificadoras 3 5 3 Selector de modos de servicio El robot industrial puede ser utilizada en los siguientes modos de servicio Manual velocidad reducida T1 Manual velocidad alta T2 Autom tico AUT Autom tico Externo AUT EXT El modo de servicio es elegido con el selector de modos de servicio que se encuentra en el KCP El selector es activado con ayuda de una llave que pue Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA de ser extra da Cuando se ha extra do la llave el selector queda bloqueado y el modo de servicio no puede ser modificado Si durante el servicio se cambia el modo de servicio los accionamientos son inmediatamente desconectados El manipulador y los ejes adicionales opcio nales se detienen con un STOP O Fig 3 2 Selector de modos de servicio 1 2 3 4 T2 Manual velocidad alta AUT Autom tico AUT EXT Autom tico Externo T1 Manual velocidad reducida Modo de servicio Uso Velocidades T1 Para el modo de test programaci n y pro gramaci n por apren dizaje Verificaci n del programa Velocidad programada m ximo 250 mm s Modo manual Velocidad de desplazamiento manual m ximo 250 mm s T2 Para servicio de test m Verificaci n del programa Velocidad programada AUT Para robots industria les sin unidad de con trol
2. mente de la instalaci n el KCP acoplado y de prote ger el personal que est trabajando en el robot industrial fuera de su alcance incluido el alcance de la vista De este modo se consigue evitar cualquier confusi n entre los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA efectivos y los no efectivos Si no se respeta esta advertencia como consecuencia pueden ocasionarse importantes da os materiales lesiones graves e incluso la muerte S lo se debe utilizar un teclado externo y o un rat n externo si se cumplen los requisitos siguientes m Se ejecutan trabajos de puesta en servicio o mantenimiento m Los accionamientos est n desconectados a En la zona de peligro no se halla ninguna persona No se puede utilizar el KCP si se encuentra conectado un teclado y o rat n externos Despu s de terminar los trabajos de puesta en servicio o los trabajos de man tenimiento al conectar el KCP se deben retirar el teclado y o el rat n externos En caso de aver a en el robot industrial se debe proceder del modo siguiente m Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una puesta en servicio indebida p ej con un candado m Avisar del estado de fallo mediante un cartel con la indicaci n correspon diente Llevar un registro de los fallos ocurridos m Subsanar el fallo y verificar el funcionamiento Si se ha efectuado alguna modificaci n en el robot industrial se debe compro bar que quede garantizado el nivel d
3. El campo de trabajo es la zona en la que se puede mover el manipula dor El campo de trabajo se obtiene de la suma de los campos de cada uno de los ejes El operador de un robot industrial puede ser el empresario el patr n o una persona delegada responsable de la utilizaci n del robot industrial La zona de peligro la componen el campo de trabajo y las carreras de detenci n La unidad manual de programaci n KCP KUKA Control Panel con tiene todas las funciones de control y visualizaci n necesarias para el manejo y la programaci n del robot industrial La mec nica del robot o la instalaci n el ctrica pertinente La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los fre nos El manipulador y los ejes adicionales opcional frenan cerca de la trayectoria Observaci n esta categor a de frenado recibe el nombre de STOP O El manipulador y los ejes adicionales opcional frenan sobre la trayec toria Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se activan los frenos Observaci n esta categor a de frenado recibe el nombre de STOP 1 Los accionamientos no se desconectan y se activan los frenos El mani pulador y los ejes adicionales opcional se detienen por una rampa nor mal de frenado Observaci n esta categor a de frenado recibe el nombre de STOP 2 Los integradores del sistema son las personas responsables de integrar el robo
4. 249 Pujong Road Jungli City Taoyuan County 320 Taiwan R O C Tel 886 3 4331988 Fax 886 3 4331948 infoQkuka com tw www kuka com tw Tailandia KUKA Robot Automation M Sdn Bhd Thailand Office c o Maccall System Co Ltd 49 9 10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt Rachatheva A Bangpli Samutprakarn 10540 Thailand Tel 66 2 7502737 Fax 66 2 6612355 atikaQji net com www kuka roboter de Chequia KUKA Roboter Austria GmbH Organisation Tschechien und Slowakei Sezemicka 2757 2 193 00 Praha Horni Po ernice Republica Checa Tel 420 22 62 12 27 2 Fax 420 22 62 12270 support Wkuka cz Hungr a KUKA Robotics Hungaria Kft Fo t 140 2335 Taksony Hungr a Tel 36 24 501609 Fax 36 24 477031 infoQkuka robotics hu Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA USA KUKA Robotics Corp 22500 Key Drive Clinton Township 48036 Michigan USA Tel 1 866 8735852 Fax 1 586 5692087 infoQkukarobotics com www kukarobotics com Reino Unido KUKA Automation Robotics Hereward Rise Halesowen B62 8AN Reino Unido Tel 44 121 585 0800 Fax 44 121 585 0900 salesQkuka co uk Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es Indice Indice N meros 2004 108 CE 39 2006 42 CE 39 89 336 CEE 39 95 16 CE 39 A Accesorios 5 15 19 Almacenamiento 37 Anexo 51 AUT 26 AUT EXT 26 Autom tico 26 Autom tico Externo 26 B Base del rob
5. A ADVERTENCIA Las herramientas y otras dispositivos unidos al ma nipulador que puedan suponer algun peligro deben estar conectados desde la instalaci n al circuito de PARADA DE EMER GENCIA Si no se respeta esta advertencia como consecuencia pueden ocasionarse importantes da os materiales lesiones graves e incluso la muerte 3 5 6 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA En todas las estaciones de operaci n que puedan accionar un movimiento del robot o crear una situaci n susceptible de ser peligrosa se debe disponer de dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA El integrador de sistemas debe velar por ello Como m nimo debe haber instalado un dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA Ello garantiza que se puede contar con un dispositivo de PA RADA DE EMERGENCIA a n estando la KCP conectada Los dispositivos externos de PARADA DE EMERGENCIA se conectan por medio de las inferfaces del cliente Los dispositivos externos de PARADA DE EMERGENCIA no se incluyen en el contenido de entrega del robot industrial 3 5 7 Pulsador de hombre muerto Los interruptores de confirmaci n del robot industrial se encuentran en el KCP En la KCP se encuentran instalados 3 interruptores de confirmaci n Los in terruptores de confirmaci n tienen 3 posiciones m No pulsado m Posici n intermedia m Pulsado a fondo En los modos de test el manipulador s lo puede ser desplazado cuando el interruptor de confirmaci n se encuentra
6. 190 410 s 5 120 410 s 6 358 660 s La direcci n de los movimientos y la asignaci n de cada eje pueden consul tarse en la siguiente figura Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es 2 Datos t cnicos KU KA Fig 2 1 Ejes del robot Zona de trabajo La siguiente figura muestra el tama o y la forma de la zona de trabajo Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA KEEA ___ 1907 Dimensions mm pz E e ME p a s 80 lt a N m hs ZO E A y BR OBEJ i in Fig 2 2 Zona de trabajo R650 Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es 2 Datos t cnicos KU KA Dimensions mm 405 80 1115 1453 170 Fig 2 3 Zona de trabajo R850 Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA 2 3 Cargas Cargas Robots KR 5 sixx Mu eca central MC 5 Carga nominal 5 kg Distancia al centro de gravedad de la carga L 80 mm Distancia al centro de gravedad de la carga Ly 0 mm Distancia al centro de gravedad de la carga L 150 mm Carga m x total 5 kg Centro de El centro de gravedad para todas las cargas est referido a la distancia a la gravedad de la brida de acople sobre el eje 6 Las distancias nominales deben consultarse en carga P el diagrama de cargas Fig 2 4 Carga til en el robot 1 Sistema de coordenadas FLANGE 2 Centro de gravedad de la carga 3 Robot 4 Distancias Lx Ly Lz
7. 47 U Unidad de control del robot 5 19 35 Unidad lineal 19 Unidad manual de programaci n 5 19 Uso conforme a lo previsto 19 Usuario 21 22 Utilizaci n distinta al uso previsto 19 Utilizaci n indebida 19 V Vista general del sistema del robot 5 Z Zona de peligro 21 Zona de protecci n 23 Zona de seguridad 21 24 Zona de trabajo 9 Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es
8. CBA Argentina Tel 54 3564 421033 Fax 54 3564 428877 ventasQcostantini sa com Australia Headland Machinery Pty Ltd Victoria Head Office amp Showroom 95 Highbury Road Burwood Victoria 31 25 Australia Tel 61 3 9244 3500 Fax 61 3 9244 3501 vicQheadland com au www headland com au Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA Belgica KUKA Automatisering Robots N V Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen B lgica Tel 32 11 516160 Fax 32 11 526794 infoQkuka be www kuka be Brasil KUKA Roboter do Brasil Ltda Avenida Franz Liszt 80 Parque Novo Mundo Jd Guanc CEP 02151 900 S o Paulo SP Brasilien Tel 55 11 69844900 Fax 55 11 62017883 infoQkuka roboter com br Chile Robotec S A Agency Santiago de Chile Chile Tel 56 2 331 5951 Fax 56 2 331 5952 robotecQrobotec cl www robotec cl China KUKA Automation Equipment Shanghai Co Ltd Songjiang Industrial Zone No 388 Minshen Road 201612 Shanghai China Tel 86 21 6787 1808 Fax 86 21 6787 1805 infoQkuka sha com en www kuka cn Alemania KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr 140 86165 Augsburg Alemania Tel 49 821 797 4000 Fax 49 821 797 1616 infoQkuka roboter de www kuka roboter de Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA Francia KUKA Automatisme Robotique SAS Techvall e 6 Avenue du Parc 91140 Villebon S Yvette Francia Tel 33 1 6931660 0 Fax 33 1 6931660 1 commercialQkuka fr www kuka fr India K
9. Freno defectuoso 31 Funciones de protecci n 31 G Grupo constructivo de v lvulas 16 Grupo de v lvulas 6 Grupos constructivos principales 5 I Identificaciones 30 Indicaci n de medidas transporte 47 Instrucciones de montaje para la limitaci n del campo mec nica 41 Instrucciones de montaje para la limitaci n mec nica del campo del eje A1 42 Instrucciones de montaje para la limitaci n mec nica del campo del eje A2 43 Integrador de la instalaci n 21 Integrador del sistema 20 21 22 Interbloqueo de distintos dispositivos de pro tecci n 27 Interruptor de confirmaci n 28 29 Interruptor de final de carrera de software 31 K KCP 5 21 32 KR 5 sixx R650 Instrucciones de montaje para la limitaci n mec nica del campo del eje A3 44 KR 5 sixx R650 Limitaci n del campo del eje mec nica eje 3 dibujos acotados 53 KR 5 sixx R850 Instrucciones de montaje para la limitaci n mec nica del campo del eje A3 45 KR 5 sixx R850 Limitaci n del campo del eje mec nica eje 3 dibujos acotados 55 KR 5 sixx R650 R850 KUKA Customer Support 57 L Limitaci n del campo del eje mec nica eje 1 dibujos acotados 51 Limitaci n del campo del eje mec nica eje 2 dibujos acotados 52 L gica de seguridad 25 M Manipulador 5 19 21 24 Mantenimiento 36 Manual velocidad alta 26 Manual velocidad reducida 26 Marca CE 20 Materiales peligrosos 37 Medidas de transporte 47 Medidas generales de seguridad 31 Medios de
10. aaa RADA ana znac ia 24 3 5 Funciones de Seguridad occcocccconoconncoccconnoconoconononnonnnononononnonnnonanonanonnnennnonaninaninons 25 3 9 1 Resumen de las funciones de Seguridad oocccoccccccnnccccccncoononaconncncnnnnnnnonnnnonononanos 25 3 0 2 L gica de seguridad ESO saab oo E a ae RED ii 25 3 0 3 Selector de modos de Servicio esuaee aaa e aaa aaa aa aaa aaa aa aaa aaaaaaaa aaa aaa Da aa Da anano 25 3 9 4 Protecci n del Operario esae aaa ea aa aaa aaa aa Ea aaa aaaa aaa aaa E DER zakk D RED aa DRA Da Dean ii 27 3 0 9 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA o ooocccncccnncccnnnccnconcncnccncnnnncnncnonaninnnnnos 27 3 5 6 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA c oocccccnnccncncncncncnnconconncnnnnnos 28 3 5 7 Pulsador de hombre Muerto eeaae aaa ea aa a anawa aaa a aaaa aaa zaaazaaa aaa zak naka zaaa aaa ana 28 3 6 Equipamiento de protecci n adicional eesaae aaa aaa aaa aa anek aaa aaaaa aaa zazaazak nasa ca 29 3 6 1 MOQO LECIBADIO NZ CPE 29 3 6 2 Finales de carrera software ueuaa aaa aaa aaa aaa aaa a aaa a ERRA aaa aaa zakk zaaaa aaa ae aia aia inno 29 3 6 3 Identificaciones en el robot industrial ssaae aaa a aaa aa aaa aaa aaa Ea ana ae aa nea anano 30 3 6 4 Dispositivos de seguridad externos esaau aaa aaa a aaa a aaa aa aaa a aaaa aa Da aa ea Dei aa ian an ai 30 3 7 Resumen de los modos de servicio y de las func
11. deben probar se en la instalaci n en modo de servicio Manual Velocidad reducida T1 En caso necesario debe corregirse el programa correspondientemente 3 8 7 Modo de servicio autom tico El servicio autom tico s lo es posible si se cumplen las siguientes medidas de seguridad m Todos los dispositivos de seguridad y protecci n est n debidamente mon tados y en condiciones de funcionamiento m En la instalaci n no se encuentra ninguna persona m Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecuci n de los traba jos Cuando el manipulador o un eje adicional opcional se detiene sin motivo aparente s lo se puede acceder a la zona de peligro despu s de haber ac cionado una PARADA DE EMERGENCIA 3 8 8 Mantenimiento y reparaciones Si se ha efectuado alg n trabajo de mantenimiento o reparaci n se debe comprobar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario Para esta comprobaci n se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes naciona les o locales en materia de protecci n laboral Adem s debe comprobarse tambi n que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente El mantenimiento y las reparaciones tienen por misi n asegurar que se man tenga el estado funcional o se restablezca en caso de aver a La reparaci n comprende la detecci n de fallos y su subsanaci n Las medidas de seguridad que deben tomarse al realizar trabajos en el robot industrial son las siguientes m Efectuar lo
12. del centro de gravedad de carga Diagrama de La inercia de masa permitida en el punto de aplicaci n Lx Ly L2 es de 0 045 cargas kgm Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA Lxy mm 200 Fa _ P 100 100 200 300 Fig 2 5 Diagrama de cargas tiles AVISO Esta curva caracteristica de carga corresponde a la carga maxima admisible Controlar siempre ambos valores carga y momento de inercia de masa Exceder esta capacidad de carga reduce la vida util del robot sobrecarga los motores y engranajes y en todos los casos es necesario una consulta con KUKA Roboter GmbH Los valores determinados aqu son necesarios para la planificaci n de la aplicaci n del robot Para la puesta en servicio del robot deben de acuerdo con las instrucciones de servicio y de programaci n del KUKA System Soft ware efectuarse declaraciones adicionales de datos Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA Load Es absoluta mente necesario efectuar la declaraci n de los datos de carga en la unidad de control del robot Carga adicional El robot no puede admitir cargas adicionales 2 3 1 Brida de acople La brida de acople forma parte del volumen de suministro del robot Brida de acople DIN ISO 9409 1 A31 5 Clase de resistencia 10 9 Tama o de los tornillos M5 Longitud de apriete 1 5 x di metro nominal Profundidad de enroscado min 6 mm max 8 mm Elemento de ajuste 5 H7 La representaci
13. del eje mec nica eje 1 dibujos aco tados P gina 51 Instrucciones de montaje para la limitaci n mec nica del campo del eje A2 Como limitaci n del campo del eje 2 se utiliza un tope Limitaci n del campo del eje Descripci n Tope material A2017 T4 Tornillos allen M8x25 Par de apriete M 19 6 3 9 Nm Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA KENII Fig 4 3 Limitaci n del campo del eje mecanica eje 2 1 Limitaci n del campo del eje mec nica eje 2 2 Tornillo allen Indicaciones detalladas respecto a la limitaci n del campo del eje mec nica eje 2 ver gt gt gt 6 2 Limitaci n del campo del eje mec nica eje 2 dibujos aco tados P gina 52 4 2 3 KR 5 sixx R650 Instrucciones de montaje para la limitaci n mec nica del campo del eje A3 Descripci n Como limitaci n del campo del eje 3 se utiliza un tope Limitaci n del campo del ET Descripci n eje Tope material A2017 T4 Tornillo allen M6x20 Par de apriete Ma 9 8 2 Nm Soporte para el tope material A2017 T4 Tornillos allen M5x35 Par de apriete M 5 9 1 2 Nm Tornillos allen con tuerca M8x35 longitud roscada 32 mm Par de apriete M 10 2 Nm Distanciador material S45C Fig 4 4 Limitaci n del campo del eje mec nica eje 3 Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA 1 Distanciador 4 Soporte para el tope Tornillo M5x35 5 Tornillo Allen 3 T
14. libre 3 1 3 Declaraci n de conformidad de la CE y declaraci n de montaje Declaraci n de conformidad Declaraci n de montaje De acuerdo con la directiva europea sobre construcci n de m quinas este ro bot industrial se considera una m quina incompleta El robot industrial s lo puede ponerse en servicio cuando se cumplen los requisitos siguientes que el robot industrial est integrado en una instalaci n o que el robot industrial conforma una instalaci n junto con otras m qui nas o que el robot industrial est completado con todas las funciones de se guridad y dispositivos de protecci n necesarios para ser considerado una m quina completa de acuerdo con la directiva europea de construcci n de maquinaria m La instalaci n cumpla con los requisitos de la directiva europea de cons trucci n de maquinaria lo cual est comprobado con un proceso de eva luaci n de la conformidad El integrador del sistema debe redactar una declaraci n de conformidad para toda la instalaci n de acuerdo con la normativa sobre construcci n de m qui nas La declaraci n de conformidad es fundamental para la concesi n de la marca CE para la instalaci n El robot industrial debe operarse siempre de conformidad con las leyes prescripciones y normas espec ficas del pa s El control del robot posee una certificaci n CE de acuerdo con la normativa MFC y la normativa sobre instalaciones de baja tensi n El robot industrial
15. n de la brida de acople gt gt gt Fig 2 6 corresponde a su po sici n con la posici n cero de los ejes 4 y 5 El s mbolo X caracteriza la po sici n del elemento de ajuste casquillo de taladrar en la posici n cero Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA Medidas mm M5x8 4x Ho Prof 7 Fig 2 6 Brida de acople 2 4 Cargas sobre el fundamento Cargas sobre el Los momentos y las fuerzas indicadas contienen ya la carga y la fuerza de fundamento masa peso del robot Fig 2 7 Cargas sobre el fundamento Tipo de carga Fuerza Momento Masa F Fuerza vertical Fumax 1 000 N Fp Fuerza horizontal Fhmax 1 050 N en R650 Fhmax 850 N en R850 M Momento de vuelco Mkmax 1 000 Nm en el R650 Mkmax 1 100 Nm en el R850 Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA Tipo de carga Fuerza Momento Masa M Momento de giro Mimax 1 100 Nm Masa total para las cargas sobre el funda 33 kg en el R650 NAO 34 kg en el R850 Robot 28 kg en el R650 29 kg en el R850 Carga total carga adicional carga Util 5 kg nominal 2 5 Datos adicionales Accesorios Para este robot s lo est permitido utilizar accesorios ofertados y homologa dos por KUKA Piezas de equipamientos deben poseer las correspondientes homologaciones y declaraciones de conformidad Rosca de fijaci n Los agujeros de fijaci n sirven a los efectos de fijar cubiertas prot
16. nica 22111211 41 4 2 1 Instrucciones de montaje para la limitaci n mec nica del campo del eje A1 42 4 2 2 Instrucciones de montaje para la limitaci n mec nica del campo del eje A2 43 4 2 3 KR 5 sixx R650 Instrucciones de montaje para la limitaci n mec nica del campo del eje A3 44 4 2 4 KR 5 sixx R850 Instrucciones de montaje para la limitaci n mec nica del campo del eje A3 45 5 ic MAA STA ea A 47 51 Transporte del FODOL amistat oriol tarro ost AUGA GA Acea 47 6 ADOKO unieron 51 6 1 Limitaci n del campo del eje mec nica eje 1 dibujos acotados 112111 1 51 6 2 Limitaci n del campo del eje mec nica eje 2 dibujos acotados 111211111 52 6 3 KR 5 sixx R650 Limitaci n del campo del eje mec nica eje 3 dibujos acotados 53 6 4 KR 5 sixx R850 Limitaci n del campo del eje mec nica eje 3 dibujos acotados 55 7 Servicio KUKA amina iia 57 7 1 Requerimiento de soporte t cnico ccoocccoccoccnoconoconoconononnoncnonanonononanonannonnnonanenaninnns 57 Tia KUKA Customer SUDOR saltar ore 57 MOCE ra 65 Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA 1 Descripci n del producto 1 1 Vista general del sistema del robot El sistema del robot est formado por los siguientes componentes Manipulador Unidad de control del robot Unidad manual de programaci n KCP Cables de uni n Software Opciones accesorios T A II _I_I
17. normas vigentes son capaces de valorar los trabajos que se han de llevar a cabo y de reconocer eventuales peligros Las tareas que ha de ejecutar el personal pueden dividirse tal y como se muestra en la tabla siguiente Tareas que se han de Integrador Operario Programador i ejecutar de sistema Conectar desconectar la unidad de control X X X del robot Arrancar el programa X X Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA Tareas que se han de l Integrador Operario Programador ejecutar de sistema Seleccionar el X X X programa Seleccionar el modo de a X X X servicio Medir X Tool Base Ajustar el manipulador X X Configurar X X Programaci n X X Puesta en marcha X Mantenimiento X Reparaciones X Puesta fuera de z servicio Transporte X ben ser ejecutados por personal t cnico especializado Trabajos en la parte el ctrica y mec nica del robot industrial s lo de 3 3 Campos y zonas de trabajo protecci n y de peligro Los campos de trabajo se deben reducir a la medida m nima posible necesa ria Un campo de trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad En la zona de protecci n deben hallarse los dispositivos de protecci n p ej puerta de protecci n En una parada el manipulador y los ejes adicionales opcional frenan y se detienen en la zona de peligro La zona de peligro est compuesta por el campo de trabajo y la
18. peligro y no pueden salvarse f cilmente m Est n bien fijados y resisten las fuerzas mec nicas previsibles provenien tes del servicio y del entorno m No suponen ellos mismos ning n peligro por ellos mismos ni pueden cau sar ninguno Respetar la distancia m nima prescrita a la zona de peligro Las puertas de seguridad puertas de mantenimiento deben cumplir los re quisitos siguientes m El n mero de puertas se limita al m nimo necesario m Losenclavamientos p ej los interruptores de las puertas est n unidos a la entrada de protecci n del usuario de la unidad de control del robot por medio de los dispositivos de conmutaci n de la puerta o de la SPS de se guridad m Los dispositivos de conmutaci n los interruptores y el tipo de circuito cumplen los requisitos de la categor a 3 de la norma EN 954 1 m En funci n del peligro la puerta de seguridad adem s se debe asegurar con un cierre que s lo permita abrir la puerta cuando el manipulador est parado por completo m La tecla para confirmar la puerta de seguridad se encuentra montado fue ra del vallado que delimita la zona asegurada Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA 3 Seguridades e En las correspondientes normas y prescripciones puede encontrarse informaci n adicional Esta incluye tambi n la norma EN 953 ET Otros dispositivos de protecci n deben ser integrados a la instalaci n en con Otros dispo
19. robot Servidor OPC Gracias a accesos de escritura estos componentes permiten modificar pro Remote Control gramas salidas u otros par metros de la unidad de control del robot sin que Tools lo noten las personas que se hallan en la instalaci n Medidas de seguridad m Estos componentes est n dise ados por KUKA exclusivamente para ta reas de diagn stico y visualizaci n Los programas salidas u otros par metros de la unidad de control del ro bot no pueden modificarse con estos componentes Interpretador Si el interpretador Submit o el PLC puede accionar movimientos p ej los ac Submit PLC cionamientos o la garra por medio del sistema de entradas y salidas y dichos movimientos no est n asegurados de ning n otro modo tambi n pueden ac cionarse en los modos de servicio 11 o T2 o durante una PARADA DE EMER GENCIA activa Si el interpretador Submit o el PLC puede modificar variables que tengan efec to en el movimiento del robot p ej override tambi n surtir n efecto en los modos de servicio T1 o T2 o durante una PARADA DE EMERGENCIA activa Medidas de seguridad m No modificar las se ales y variables relevantes en materia de seguridad p ej modo de servicio PARADA DE EMERGENCIA contacto puerta de seguridad con el interpretador Submit o el PLC Sl a pesar de todo es necesario efectuar cambios todas las se ales y va riables relevantes para la seguridad deben estar enlazadas de forma que el interpretador Sub
20. sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de sumi nistro de KUKA Roboter GmbH el usuario se hace responsable de que dichos componentes no interfieran en las funciones de seguridad del ro bot o lo pongan fuera de servicios Cuando la temperatura interior del armario de la uni AVISO dad de control del robot difiere demasiado de la tem peratura ambiente se puede formar agua de condensaci n el cual podr a causar da os en la parte el ctrica La unidad de control del robot reci n debe ser puesta en servicio cuando la temperatura interior del armario se haya aproximado a la temperatura ambiente Cuando se integran componentes adicionales p ej cables en el Antes de poner el equipo en servicio por primera vez o despu s de una para da deben llevarse a cabo las siguientes comprobaciones Prueba general Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA Datos de maquina Asegurarse de los sigulentes puntos m El robot industrial esta bien colocado y fijado de acuerdo con lo indicado en la documentaci n m Sobre el robot industrial no se hallan cuerpos extra os ni piezas sueltas o defectuosas m Todos los dispositivos de seguridad necesarios est n correctamente ins talados y en condiciones de funcionamiento m Los valores de conexi n del robot industrial coinciden con la tensi n y la estructura de la red local m El cable de puesta a tierra y el cable de equiparaci n de potenc
21. tran en la parte trasera de la base del robot Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA 2 Datos tecnicos 2 1 Datos basicos Datos basicos KR 5 sixx R650 Modelo KR 5 sixx R850 N mero de ejes 6 Volumen del campo KR 5 sixx R650 1 0 m de trabajo KR 5 sixx R850 2 3 m3 Repetibilidad KR 5 sixx R650 0 02 mm ISO 9283 KR 5 sixx R850 0 03 mm Punto de referencia Punto de intersecci n de los ejes 4 y 5 del campo de trabajo KR 5 sixx R650 aprox 28 kg Peso KR 5 sixx R850 aprox 29 kg Cargas dinamicas Ver cargas sobre el fundamento principales Tipo de protecci n IP 40 listo para el servicio con cables de uni n del robot conectados segun EN 60529 Tipo de protecci n IP 65 de la mu eca central Nivel de ruido lt 75 dB A fuera de la zona de trabajo Posici n de montaje Suelo y techo O Material sint tico blanco pintura blanca base Superficie pintura negra Cargas por Servicio No se permite una carga con oscilaci n perma oscilaci n nente por corto tiempo una sola vez 0 5 g Almacenamiento y por corto tiempo una sola vez 3 g transporte Temperatura Servicio O C hasta 40 C 273 K hasta 313 K ambiental Humedad relativa ambiental lt 90 No se permite la formaci n de agua por conden saci n Almacenamiento y 10 C hasta 60 C 263 K hasta 333 K transporte Humedad relativa ambiental lt 75 No se permite la formaci n de agua por con
22. transporte 48 Mesa giratoria basculante 19 Modo de servicio automatico 36 Modo tecleado 29 31 Modos de servicio 25 Mu eca central 6 N Normas y prescripciones aplicadas 39 Normativa MFC 20 Normativa sobre construcci n de maquinas 20 Normativa sobre instalaciones de baja tensi n 20 Nueva puesta en servicio 33 O Observaciones sobre responsabilidades 19 Opciones 5 19 Operador 21 22 P PARADA DE EMERGENCIA 24 PARADA DE EMERGENCIA externo 25 28 34 PARADA DE EMERGENCIA local 25 34 Personal 21 Posicionador 19 Posici n de p nico 28 Posici n de transporte 33 47 Protecci n contra virus 35 Protecci n del operario 25 27 31 Prueba de funcionamiento 33 Puesta en servicio 33 Pulsador de hombre muerto 25 28 31 Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA 25 27 28 34 R Rat n externo 32 Reacciones de parada 24 Reparaciones 36 Requerimiento de soporte tecnico 57 Robot industrial 19 Rosca de fijaci n 15 S Seguridad de red de comunicaci n 35 Seguridad generalidades 19 Seguridades 19 Selector de modos de servicio 25 Servicio manual 35 Servicio KUKA Roboter 57 Simulaci n 36 Single Point of Control 37 Sistema del robot 5 Sobrecarga 31 Software 5 19 STOP 0 21 24 STOP 1 21 24 STOP 2 21 24 T T121 26 T2 21 26 Tecla de PARADA DE EMERGENCIA 25 Teclado externo 32 Temperatura ambiental 7 T rminos seguridad 21 Trabajos de cuidado 37 Trabajos de limpieza 37 Transporte 33
23. 2A 2B V lvula 2 DA e ARA ri s 1A 1B V lvula 3 DA dle AR Rie js gt pa R AIR1 AIR2 Fig 2 9 Plano de v lvulas Se al Conector Conector Conector Descrip X32 CN20 de valvula ci n OUT9 Pin 1 Pin 13 Pin 2 Valvula 1 Posici n A 0UT10 Pin 14 Pin 17 Pin 6 V lvula 3 Posici n A 0UT11 Pin 2 Pin 14 Pin 3 V lvula 1 Posici n B 0UT12 Pin 15 Pin 18 Pin 7 V lvula 3 Posici n B 0UT13 Pin 3 Pin 15 Pin 4 V lvula 2 Posici n A 0UT15 Pin 4 Pin 16 Pin 5 V lvula 2 Posici n B Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA 2 7 Carteles y placas caracteristicas Carteles y placas El robot cuenta con las placas y marcas siguientes No deben ser quitadas ni caracteristicas da adas hasta ser ilegibles Carteles placas caracteristicas y marcas ilegibles deben ser reemplazados Robaler GmbH z apana 140 66165 Augaburg Germar EEE AE EEE Fig 2 10 Carteles y placas caracter sticas Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es 3 Seguridades KU KA 3 Seguridades 3 1 Generalidades 3 1 1 Observaciones sobre responsabilidades El equipo descrito en el presente documento es un robot industrial o uno de sus componentes Componentes del robot industrial Manipulador Unidad de control del robot Unidad manual de programaci n Cables de uni n Ejes adicionales opcional p ej unidad lineal mesa giratoria basculante posicionador m Software m Opciones accesor
24. 32 793880 office kuka roboter at www kuka roboter at Polonia KUKA Roboter Austria GmbH Sp ka z ograniczon odpowiedzialno ci Oddzia w Polsce UI Porcelanowa 10 40 246 Katowice Polonia Tel 48 327 30 32 13 or 14 Fax 48 327 30 32 26 ServicePL kuka roboter de Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA Portugal KUKA Sistemas de Automatizaci n S A Rua do Alto da Guerra n 50 Armaz m 04 2910 011 Set bal Portugal Tel 351 265 729780 Fax 351 265 729782 kukaQmail telepac pt Rusia OOO KUKA Robotics Rus Webnaja ul SA 107143 Moskau Rusia Tel 7 495 781 31 20 Fax 7 495 781 31 19 kuka robotics ru Suecia KUKA Svetsanlaggningar Robotar AB A Odhners gata 15 421 30 Vastra Fr lunda Suecia Tel 46 31 7266 200 Fax 46 31 7266 201 infoQkuka se Suiza KUKA Roboter Schweiz AG Industriestr 9 5432 Neuenhof Suiza Tel 41 44 74490 90 Fax 41 44 74490 91 infoQkuka roboter ch www kuka roboter ch Espa a KUKA Robots IBERICA S A Pol Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s n 08800 Vilanova i la Geltru Barcelona Espa a Tel 34 93 8142 353 Fax 34 93 8142 950 Comercial Wkuka e com www kuka e com Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA Sudafrica Jendamark Automation LTD agencia Ga York Road North End 6000 Port Elizabeth Sud frica Tel 27 41 391 4700 Fax 27 41 373 3869 www jendamark co za Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co Ltd No
25. KUKA Robots KUKA Roboter GmbH KR 5 sixx R650 R850 Especificaci n Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA Copyright 2011 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrake 140 D 86165 Augsburg Alemania La reproducci n de esta documentaci n o parte de ella o su facilitaci n a terceros solamente esta permitida con expresa autorizaci n del KUKA Roboter GmbH Adem s del volumen descrito en esta documentaci n pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo ni en casos de servicio Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripci n del hardware y el software A n as no pueden excluirse totalmente todas las divergencias de modo tal que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total Pero el contenido de es tos escritos es controlado periodicamente y en casos de divergencia stas son enmendadas y pre sentadas correctamente en la edici n siguiente Reservados los derechos a modificaciones t cnicas que no tengan influencia en el funcionamiento Traducci n de la documentaci n original KIM PS5 DOC Publicaci n Pub Spez KR 5 sixx es Estructura de libro Spez KR 5 sixx V8 1 Label Spez KR 5 sixx V6 es Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA Indice 1 Descripci n del producto eeo
26. UKA Robotics India Pvt Ltd Office Number 7 German Centre Level 12 Building No 9B DLF Cyber City Phase III 122 002 Gurgaon Haryana India Tel 91 124 4635774 Fax 91 124 4635773 infoQkuka in www kuka in Italia KUKA Roboter ltalia S p A Via Pavia 9 a int 6 10098 Rivoli TO Italia Tel 39 011 959 5013 Fax 39 011 959 5141 kukaQkuka it www kuka it Jap n KUKA Robotics Jap n K K Daiba Garden City Building 1F 2 3 5 Daiba Minato ku Tokyo 135 0091 Jap n Tel 81 3 6380 7311 Fax 81 3 6380 7312 infoQkuka co jp Corea KUKA Robotics Korea Co Ltd RIT Center 306 Gyeonggi Technopark 1271 11 Sa 3 dong Sangnok gu Ansan City Gyeonggi Do 426 901 Corea Tel 82 31 501 1451 Fax 82 31 501 1461 infoQkukakorea com Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA Malasia KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No 24 Jalan TPP 1 10 Taman Industri Puchong 47100 Puchong Selangor Malasia Tel 60 3 8061 0613 or 0614 Fax 60 3 8061 7386 info kuka com my M xico KUKA de Mexico S de R L de C V Rio San Joaquin 339 Local 5 Colonia Pensil Sur C P 11490 Mexico D F M xico Tel 52 55 5203 8407 Fax 52 55 5203 8148 info kuka com mx Noruega KUKA Sveiseanlegg Roboter Bryggeveien 9 2821 Gj vik Noruega Tel 47 61 133422 Fax 47 61 186200 geir ulsrud kuka no Austria KUKA Roboter Austria GmbH Regensburger Strasse 9 1 4020 Linz Austria Tel 43 732 784752 Fax 43 7
27. _I_I_IH O dk w Fig 1 1 Ejemplo de un sistema de robot 1 Robot 3 Unidad manual de programa ci n KCP 2 Unidad de control del robot 4 Cables de uni n 1 2 Descripci n del robot KR 5 sixx Resumen El robot es un robot de brazo articulado con 6 ejes fabricado en fundici n de metal ligero Todas las unidades de accionamiento y cables conductores de corriente se encuentran dispuestos debajo de cubiertas atornilladas para pro tecci n contra entrada de suciedades y humedad El robot est formado por los siguientes grupos constructivos principales Mu eca central Brazo Brazo de oscilaci n Columna giratoria Base del robot Instalaci n el ctrica Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA Muneca central Brazo Brazo de oscilaci n Columna giratoria Base del robot 6 Fig 1 2 Grupos constructivos principales 1 Brazo 4 Columna giratoria 2 Mu eca central 5 Base del robot 3 Brazo de oscilaci n 6 Instalaci n el ctrica El robot est equipado con una mu eca central de tres ejes Esta es acciona da por los motores en el brazo eje 4 y en la mu eca central El motor del eje 4 acciona directamente el reductor mientras que en los ejes 5 y 6 el acciona miento tiene una etapa intermedia a trav s de una correa dentada La mu eca central ejecuta su movimiento alrededor de los ejes 4 5 y 6 En la mu eca central se encuentran 3 v lvulas de impulso de 5 2 v as que pued
28. aci n de residuos deber n llevarse a cabo de conformidad con las leyes prescripciones y normas espe c ficas del pa s 3 8 10 Medidas de seguridad para el Single Point of Control Vista general Cuando el robot industrial utiliza determinados componentes deben aplicarse medidas de seguridad para poner en pr ctica por completo el principio del Single Point of Control punto nico de control KUKA Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA KENII Componentes Interpretador Submit PLC Servidor OPC Remote Control Tools Teclado rat n externo Puede que sea necesaria la aplicaci n de otras medidas de seguri dad Ello debe aclararse en funci n del caso y es responsabilidad del integrador del sistema del programador y del usuario de la instala Como los estados de seguridad de los actuadores que se encuentran en la periferia del robot nicamente los conoce el integrador del sistema es su res ponsabilidad colocar dichos actuadores p ej en una PARADA DE EMER GENCIA en estado seguro Teclado rat n Estos componentes permiten modificar programas salidas u otros par me externo tros de la unidad de control del robot sin que lo noten las personas que se ha llan en la instalaci n Medidas de seguridad m Utilizar s lo una unidad de mando en cada unidad de control del robot m Sila instalaci n se maneja con el KCP primero retire el teclado y el rat n de la unidad de control del
29. ad es del usuario Adem s del cap tulo sobre seguridad las presente documentaci n contiene otras indicaciones de seguridad que debe respetarse obligatoriamente 3 1 2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial El robot industrial est nica y exclusivamente dise ado para el uso descrito en el cap tulo Uso previsto del manual de manejo o de las instrucciones de montaje Para m s informaci n consultar el cap tulo Uso previsto de las ins trucciones de manejo o de montaje del robot industrial Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA Uso incorrecto Todo uso distinto al indicado se considerara como uso incorrecto y no estara permitido El fabricante no asume ninguna responsabilidad por los da os que pudieran derivarse de ello El riesgo lo lleva solamente el usuario Al uso conforme a los fines previstos pertenece tambien la observaci n de las instrucciones de servicio y de montaje de los componentes individuales y so bre todo el cumplimiento de las prescripciones de mantenimiento Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos inco rrectos y no est n permitidos Entre ellos p ej Transporte de personas o animales Utilizaci n como medio auxiliar para la ascensi n Utilizaci n fuera de los l mites de servicio permitidos Utilizaci n en ambientes con riesgo de explosi n Instalaci n de dispositivos de protecci n adicionales Instalaci n al aire
30. ados siguientes m La velocidad obtenida no es mayor que 250 mm s m Elrobotse ha desplazado a lo largo de la trayectoria programada es decir de manera recta sin desviaciones Debe asegurarse que la placa de caracter sticas de la unidad de control del robot contenga los mismos datos de m quina registrados en la declaraci n de montaje Los datos de m quina de la placa caracter stica del manipulador y de los ejes adicionales opci n deben ser declarados en la puesta en servi cio Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA PELIGRO Si no se han cargado los datos de m quina correc tos el robot industrial no se debe mover Puede pro vocar importantes da os materiales lesiones graves e incluso la muerte Deben estar cargados los datos de m quina correctos 3 8 4 Protecci n contra virus y seguridad de red de comunicaci n El usuario del robot industrial es responsable que el software est siempre asegurado con la protecci n contra virus m s actualizada Si la unidad de control del robot se encuentra integrada en una red de comunicaci n que tie ne comunicaci n a su vez con la red de f brica o al Internet se recomienda proteger esta red del robot hacia el exterior por medio de un Firewall e Para una utilizaci n ptima de nuestros productos recomendamos a nuestros clientes efectuar regularmente una protecci n antivirus In formaciones acerca de los Security Updates se encuentran bajo
31. den saci n Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA Condiciones Servicio m libre de polvos inflamables gases y l quidos ambientales libre de gases y l quidos agresivos y corrosi VOS m libre de piezas y partes que puedan volar en el espacio de trabajo libre de salpicaduras por l quidos m libre de cargas electromagn ticas por por ej equipos de soldadura o convertidores de fre cuencia Cables de uni n Longitudes de cables 4 m 6 m 12 m Los cables de uni n contienen los cables para motor datos y tambi n el cable de E S de la mu eca Se utilizan las siguientes denominaciones de conecto res y conexiones Denominaci n de los Denomina Unidad de control del robot cables ci n del co robot nector Cable de motor datos X20 CN22 Conector Harting Conector redondo Cable de E S de la X32 CN20 Conector Sub D Conector mu eca redondo Cable de puesta a tie PE Terminal para cables M5 rra ambos lados Para indicaciones detalladas respecto a los cables de uni n ver 2 2 Datos de los ejes Los datos son v lidos para los robots de montaje en el suelo R650 y R850 patas OPACZ ejes Rango de desplazamiento Velocidad con carga Eje limitado por software nominal 5 kg 1 170 375 s en el R650 250 s en el R850 2 45 a 190 300 s en el R650 250 s en el R850 3 165 a 119 375 s en el R650 250 s en el R850
32. e seguridad necesario Para esta com probaci n se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y locales en materia de protecci n laboral Adem s debe comprobarse tambi n que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida 11 Tras efectuar alguna modificaci n en el robot industrial los programas exis tentes siempre deben ser probados primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida T1 Esto es v lido para todos los componentes del robot industrial y tambi n incluye las modificaciones de software y los ajustes de configuraci n Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA 3 8 2 Transporte Manipulador Unidad de control del robot Eje adicional opcional Debe respetarse la posici n de transporte prescrita para el manipulador El transporte debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instruccio nes de servicio o de montaje del manipulador La unidad de control del robot debe ser transportada e instalada de forma ver tical Durante el transporte evitar vibraciones o golpes para que la unidad de control del robot no sufra da os El transporte debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instruc ciones de servicio o de montaje de la unidad de control del robot Debe respetarse la posici n de transporte prescrita para el eje adic
33. ectoras li mites del campo de trabajo o gu as de cables Medidas mm Fig 2 8 Roscas de fijaci n 2 agujeros M3 7 mm de profundidad 2 agujeros M4 16 mm de profundidad 2 agujeros M3 7 mm de profundidad distancia a 104 5 mm 2 agujeros M5 12 mm de profundidad 2 agujeros M8 25 mm de profundidad transporte OT ON Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA 2 6 Grupo constructivo de valvulas El robot dispone de tres v lvulas de 5 2 v as que se encuentran integradas en la mu eca central El grupo constructivo de las v lvulas es comandado por medio de la alimentaci n de energ a interna Denominaci n Valores l mites Tipo de v lvula V lvula de impulso de 5 2 v as Presi n de servicio 0 1 hasta 0 39 MPa alimentaci n Presi n m x 0 49 MPa Frecuencia de conmu 10 Hz taci n Temperatura de servi 5 C hasta 50 C 268 K hasta 323 K me libre de agua de condensaci n Rosca de conexi n M5 PT1 4 Medio Aire exento de aceite Tensi n de servicio 24V 10 Corriente 0 5 W 21 mA correspondiente PT1 4 o PT 1 8 se necesita una conexi n de enchufe universal denominada KQ Esta es suministrada exclusivamente por la empresa SMC i Para el grupo constructivo de las v lvulas con la rosca de conexi n Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es 2 Datos t cnicos KU KA 3A 3B AIR2 V lvula 1 A de ARA RIP s
34. en calidad de m quina incompleta se suministra con una declaraci n de montaje de acuerdo con el anexo II B de la directiva sobre m quinas 2006 42 CE Forma parte de esta declaraci n de montaje un listado con los requisitos b sicos cumplidos seg n el anexo y las instrucciones de montaje La declaraci n de montaje declara que est prohibida la puesta en servicio de la m quina incompleta mientras sta no se monte o se integre con la ayuda de otras piezas en una m quina que cumpla con las disposiciones de la di rectiva europea sobre m quinas y con la declaraci n de conformidad CE se g n el anexo ll A El integrador de sistemas debe guardar la declaraci n de montaje con sus anexos como parte de la documentaci n t cnica de la m quina completa Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es 3 Seguridades 3 1 4 T rminos utilizados T rmino Campo del eje Carrera de detenci n Campo de trabajo Operador Usuario Zona de peligro KCP Manipulador ona de seguridad Categoria de deten ci n O Categor a de deten ci n 1 Categor a de deten ci n 2 Integrador del sis tema Integrador de la ins talaci n Descripci n Zona en grados o mil metros en la que cada uno de los ejes se puede mover El campo del eje debe definirse para cada eje Carrera de detenci n carrera de reacci n carrera de frenado La carrera de detenci n forma parte de la zona de peligro
35. en la posici n intermedia Al soltar o pulsar completamente posici n de p nico el interruptor de confirmaci n los Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA accionamientos se desconectan de inmediato y el manipulador se detiene con STOP O A ADVERTENCIA Los pulsadores de hombre muerto no deben sujetar se con cintas adhesivas o similares ni ser manipula dos de cualquier otro modo Como consecuencia podr an ocasionarse importantes da os materiales le siones graves e incluso la muerte nda z H TET impp M Fig 3 4 Pulsadores de hombre muerto en el KCP 1 3 Interruptor de confirmaci n 3 6 Equipamiento de protecci n adicional 3 6 1 Modo tecleado En los modos de servicio Manual Velocidad reducida T1 y Manual Velocidad alta T2 la unidad de control del robot s lo puede ejecutar un programa en el modo tecleado Esto significa que para ejecutar un programa deben mante nerse pulsados un interruptor de confirmaci n y la tecla de arranque Al soltar o pulsar completamente posici n de p nico el interruptor de confir maci n los accionamientos se desconectan de inmediato y el manipulador y los ejes adicionales opcionales se detienen con un STOP O Al soltar la tecla de arranque el robot industrial se detiene con un STOP 2 3 6 2 Finales de carrera software Los campos de todos los ejes del manipulador y de posicionamiento se en cuentran limitados por medio de l mites de carrera
36. en ser utilizadas para el mando de tiles La descripci n y los datos del grupo de v lvulas se indican en el apartado Datos t cnicos gt gt gt 2 6 Grupo constructivo de v lvulas P gina 16 En la mu eca central se encuentra adem s el conector redondo de 10 polos para el cable de E S de la mu eca El brazo es el elemento de uni n entre la mu eca central y el brazo de osci laci n En l se encuentra tambi n montado el motor del eje 4 de la mu eca El brazo se encuentra disponible en 2 variantes Entre el brazo y la columna giratoria se encuentra montado el brazo de osci laci n En l se encuentran montados los motores y los reductores de los ejes 2 y 3 En el brazo de oscilaci n se encuentran guiados los cables de alimen taci n de energ a y del mazo de cables para los ejes 2 hasta 6 El brazo de oscilaci n se encuentra disponible en 2 variantes Los movimientos de giro del eje 1 son realizados por la columna giratoria Est atornillada a la base del robot a trav s del reductor del eje 1 y es accionado por un motor montado en la base del robot En la columna giratoria se encuen tran las bater as tamp n para asegurar los datos de los ejes del sistema de medici n de la carrera La base del robot est formada por el bastidor Forma la interfaz para los ca bles y tuber as de uni n entre la mec nica del robot y la unidad de control y la alimentaci n de energ a Todos los cables y tuber as de uni n se encuen
37. er realizado mo dificaciones t cnicas Se consideran miembros del personal a El integrador del sistema m Los usuarios que se dividen en personal encargado de la puesta en servicio el mantenimiento y el servicio t cnico operarios personal de limpieza ci n s lo deben ser realizados atendiendo las prescripciones del ma nual de servicio o montaje del correspondiente componente del robot industrial y por personal especialmente entrenado para ello El montaje reemplazo ajuste operaci n mantenimiento y repara El integrador del sistema es el encargado de integrar el robot industrial en la instalaci n respetando todas las medidas de seguridad pertinentes El integrador del sistema es responsable de las siguientes tareas Emplazamiento del robot industrial Conexi n del robot industrial Evaluaci n de riesgos Instalaci n de las funciones de seguridad y de protecci n necesarias Emisi n de la declaraci n de conformidad Colocaci n de la marca CE Elaboraci n de las instrucciones de servicio de la instalaci n El usuario debe cumplir las siguientes condiciones m El usuario deber haber recibido la debida formaci n para desempe ar los trabajos que va a realizar m Los trabajos a ejecutar en el robot industrial s lo deben ser realizados por personal cualificado Por personal cualificado entendemos aquellas per sonas que de acuerdo a su formaci n conocimientos y experiencia y en conocimiento de las
38. ial est n bien tendidos y conectados m Los cables de uni n est n correctamente conectados y el conector blo queado Comprobaci n de los circuitos el ctricos destinados a la seguridad Mediante un test de funcionamiento se debe asegurar que los siguientes cir cuitos el ctricos destinados a la seguridad trabajan correctamente m Dispositivo local de PARADA DE EMERGENCIA pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en el KCP Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA entrada y salida Pulsador de hombre muerto en los modos de servicio de test Protecci n del operario en los modos de servicio autom ticos Entradas calificadoras si hay conectadas Todas las dem s entradas y salidas utilizadas y relevantes en materia de seguridad Comprobar el control de la velocidad reducida Para esta comprobaci n se debe proceder de la siguiente manera 1 Programar una trayectoria recta y programar la velocidad m xima permi tida 2 Determinar la longitud de la trayectoria 3 Recorrer la trayectoria en el modo de servicio T1 con un override del 100 y medir el tiempo con un cron metro A ADVERTENCIA Durante el desplazamiento de la trayectoria no debe hallarse ninguna persona en la zona de peligro Existe peligro de muerte o de sufrir lesiones graves 4 Obtener la velocidad a partir de la longitud de la trayectoria y el tiempo me dido El control de la velocidad reducida funciona de modo correcto si se producen los result
39. idad con la descripci n incluida en las instrucciones de servicio A n con la unidad de control del robot desconectada pueden encontrarse partes bajo tensi n conectadas a la periferia del equipo Por consiguiente las fuentes externas se deben desconectar cuando haya que efectuar trabajos en la unidad de control del robot Al efectuar cualquier tarea en los componentes en la unidad de control del ro bot se deben respetar las prescripciones sobre componentes sometidos a riesgos electroest ticos Despu s de desconectar la unidad de control del robot los distintos compo nentes pueden contener durante varios minutos tensiones superiores a 50 V hasta 600 V Para evitar lesiones con peligro de muerte durante ese lapso de tiempo no deben efectuarse tareas en el robot industrial Debe evitarse la penetraci n de restos de agua y polvo en la unidad de control del robot Medidas de seguridad en el trato con materiales peligrosos son m Evitar el contacto intenso largo y repetitivo con la piel m Evitar en lo posible aspirar neblinas o vapores de aceite Disponer lo necesario para limpieza y cuidado de la piel Para una utilizaci n segura de nuestros productos recomendamos a nuestros clientes requerir regularmente de los fabricantes de mate riales peligrosos las hojas de datos de seguridad m s actualizados 3 8 9 Cese del servicio almacenamiento y eliminaci n de residuos El cese de servicio el almacenamiento y la elimin
40. io conexi n del bloqueo con dispositivos secciona dores de protecci n m Dispositivo local de PARADA DE EMERGENCIA tecla de PARADA DE EMERGENCIA en el KCP Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA Pulsador de validaci n Estos circuitos el ctricos cumplen los requisitos de la categor a 3 de la norma EN 954 1 PELIGRO El robot industrial puede causar lesiones O da os materiales si las funciones o dispositivos de seguri dad no estan en servicio En caso de que se hayan desmontado o desacti vado las funciones y dispositivos de seguridad no se debe hacer funcionar el robot industrial 3 5 2 L gica de seguridad ESC La funci n y la activaci n de las funciones de seguridad electr nicas se con trolan por medio de la l gica de seguridad ESC La l gica de seguridad ESC Electronic Safety Circuit es un sistema de segu ridad bicanal soportado por procesador Controla permanentemente todos los componentes relevantes de seguridad conectados En caso de fallos o inte rrupciones del circuito de seguridad desconecta la alimentaci n de los accio namientos provocando con ello una parada del robot industrial En funci n del modo de servicio con el que se opera el robot industrial la l gica de seguridad ESC dispara distintas reacciones de parada La l gica de seguridad ESC controla las entradas siguientes Protecci n del operario PARADA DE EMERGENCIA local pulsador de PARADA DE EMER GENCIA en el KCP
41. ional por ej unidad lineal KUKA mesa giratoria basculante posicionador El transpor te debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instrucciones de servicio o de montaje del eje adicional 3 8 3 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio Prueba de funcio namiento Antes de poner en servicio por primera vez una instalaci n o un dispositivo se debe realizar comprobar que la instalaci n o el dispositivo est n instalados al completo y en condiciones de funcionamiento que pueden ser operados en condiciones de seguridad y que puedan detectarse posibles da os Para esta comprobaci n se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y locales en materia de protecci n laboral Adem s debe compro barse tambi n que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente Los c digos para el acceso de experto y administrador en el KUKA System Software se deben cambiar antes de la puesta en servicio y se deben comunicar s lo a personal autorizado La unidad de control del robot se encuentra precon PELIGRO i i figurada para el robot industrial correspondiente En caso de cables intercambiados el manipulador y los ejes adicionales op ci n pueden recibir datos err neos y provocar por ello da os a personas u objetos Si una c lula de producci n se compone de varios manipuladores conectar siempre los cables de uni n al manipulador y a la correspondiente unidad de control del robot
42. iones de protecci n 31 3 8 Medidas de seguridad eesaeesaae wawa aaa aaa aaa paka aaa aaa aaa aaa aaka aaa aaa a aakaw zaa aEGG AA 31 3 8 1 Medidas generales de Seguridad s ae aaa aaa aaa aaa aaa kanwie aaa zak naka zaaazaaa ii 31 3 8 2 lei A A A e PE UE O SE OPE OE WEZ dida ita sada da 33 3 8 3 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio ooccconccoccncccnnccnconnnonnncnnnnonnnnnnnnors 33 3 8 4 Protecci n contra virus y seguridad de red de COMUNICACI N ss asaausa11122 39 3 8 5 SEMIC MANUA OC pics 35 3 8 6 SIMUIACION dn eestetda EAN 36 3 8 Modo de servicio autom tico cccoocccocccocnoccncconcconnonononancnoncnnnnonanonanonannnnnnonaninanes 36 3 8 8 Mantenimiento y reparaciones ccoccccocccoconoconocncnononanonncnnnnnonnnonnnonnrnonnnnnaronnnnonenenares 36 3 8 9 Cese del servicio almacenamiento y eliminaci n de residuos 11 11111 37 Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA 3 8 10 Medidas de seguridad para el Single Point of Control s aeaaaa aaa sans azasaaa 37 3 9 Normas y prescripciones aplicadas es aee aaa e aaa aaa aaa aa aaa AE aa aaa a ED aa a aa aa EDAD inka ia 39 4 PIaNNICACION asar aa 41 4 1 Fijaci n al fundamento occcocccccccnccnnncnnncncnononcnnnncnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnonnnonnnnnnrnnannnnnnnanes 41 4 2 Instrucciones de montaje para la limitaci n del campo mec
43. ios El robot industrial se ha construido de conformidad con el nivel tecnol gico ac tual y con las normas t cnicas reconocidas en materia de seguridad No obs tante en caso de uso indebido puede haber riesgo de lesiones incluso peligro de muerte as como riesgo de da os materiales en el robot industrial o en otros El robot industrial debe ser utilizado s lo en perfecto estado t cnico y para los fines previstos respetando las normas de seguridad y a sabiendas de los pe ligros que puedan emanar La utilizaci n debe realizarse bajo consideraci n del presente documento y de la declaraci n de montaje del robot industrial que se adjunta en el suministro Cualquier fallo que pueda afectar a la segu ridad deber subsanarse de inmediato Informaci n Las indicaciones sobre seguridad no pueden ser interpretadas en contra del sobre la KUKA Roboter GmbH A n cuando se hayan respetado todas las indicacio nes sobre seguridad no puede garantizarse que el robot industrial no provo seguridad Aa que alg n tipo de lesi n o da o Sin la debida autorizaci n de KUKA Roboter GmbH no deben efectuarse mo dificaciones en el robot industrial Es posible integrar componentes adiciona les tiles software etc en el sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH Si debido a la integraci n de dichos componentes el robot industrial u otros bienes materiales sufren da os la responsabilid
44. la compatibilidad electromagn tica En la instalaci n conexi n y puesta en servicio del robot deben res petarse las prescripciones y leyes espec ficas del pa s El robot s lo est permitido ponerlo en servicio si se han respetado las prescripciones v lidas Plantilla de Deben prepararse los siguentes taladros para la fijaci n del robot taladros Medidas mm 200 184 0 05 512 4x e H7 2x 200 Fig 4 1 Plantilla de taladros 4 2 Instrucciones de montaje para la limitaci n del campo mec nica Descripci n Con las limitaciones mec nicas del campo del eje se puede reducir la zona de trabajo del robot en los ejes 1 hasta 3 al m nimo necesario z Si se modifican limitaciones mec nicas del campo AVISO 4 del eje el robot puede chocar contra sus topes fina les y pueden causarse da os al robot y al til Los interruptores de final de carrera de software deben ajustarse como m nimo en 2 hasta 3 antes de las limitaciones del campo del eje Para poder utilizar las limitaciones de los campos mecanicas usted mismo debe montarlas S lo estas instrucciones de montaje estan incluidas en el su ministro Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA Eje Limitaci n del campo del eje mecanica 1 Placa con bloques de fijaci n y 2 topes gt gt gt 4 2 1 Instrucciones de montaje para la limitaci n mec nica del campo del eje A1 P gina 42 2 Tope gt gt gt 4 2 2 I
45. mit o el PLC no pueda colocarlas en un estado poten cialmente peligroso Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es 3 Seguridades 3 9 Normas y prescripciones aplicadas nombre Tipo 2006 42 CE 2004 108 CE EN ISO 13850 EN ISO 12100 1 EN ISO 12100 2 EN ISO 10218 1 EN 954 1 EN 614 1 EN 61000 6 2 EN 61000 6 4 EN 60204 1 Definici n Directivas sobre m quinas Directiva 2006 42 CE del Parlamento Europeo y de la Comisi n del 17 de mayo de 2006 sobre maquinaria y para la enmienda de la directiva 95 16 CE refundici n Directiva sobre compatibilidad electromagn tica Directiva 2004 108 CE del Parlamento Europeo y de la Comisi n del 15 de diciembre de 2004 para la equipara ci n de las disposiciones legales de los pa ses miembros en materia de compatibilidad electromagn tica y para la supresi n de la directiva 89 336 CEE Seguridad de las m quinas Principios generales de configuraci n para PARADA DE EMERGENCIA Seguridad de las m quinas Terminolog a b sica generalidades parte 1 terminolog a b sica metodologia Seguridad de las m quinas Terminolog a b sica generalidades parte 2 Principios generales de configuraci n Robots industriales Seguridad Seguridad de las m quinas Componentes de seguridad de los sistemas de control parte 1 principios generales de configuraci n Seguridad de las m quinas Principios generales de configuraci n ergonom t
46. n del campo del eje mec nica eje 3 dibujos acota dos Tope Dimensions mm AR Distanciador Medidas mm Fig 6 10 Distanciador dibujo acotado Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA KEN Soporte para tope Dimensions mm 174 62 Fig 6 11 Soporte para tope dibujo acotado Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA 7 Servicio KUKA 7 1 Requerimiento de soporte t cnico Introducci n La documentaci n del KUKA Roboter GmbH proporciona informaci n para el servicio y la operaci n del equipo y le ayuda en caso de reparaci n de fallos Para m s preguntas dirigirse a la sucursal local Informaci n Para poder atender un requerimiento de servicio se necesitan las siguientes informaciones Tipo y n mero de serie del robot Tipo y n mero de serie de la unidad de control Tipo y n mero de serie de la unidad lineal opcional Versi n del KUKA System Software Software opcional o modificaciones Archivo del software Aplicaci n existente Ejes adicionales existentes opcional Descripci n del problema duraci n y frecuencia de aparici n del fallo 7 2 KUKA Customer Support Disponibilidad EI KUKA Customer Support se encuentra disponible en muchos pa ses Esta mos a Su entera disposici n para resolver cualquiera de Sus preguntas Argentina Ruben Costantini S A agencia Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco
47. nica eje 1 dibujos acotados Placa o ias 174 Medidas mm 100Z 25ZA s TT Y 7 ALI NS 11 f a NS N o j A Ef a O s ko 8 RO 7 NS Fig 6 1 Placa dibujo acotado Bloque de fijaci n m 100Z 25ZA s Medidas mm A AN V NV 8 o 30 _ 2 9DRILL 14 DIA x 11 DEEP SF 2 9 DRILL 14 DIA x 11 DEEP SF Fig 6 2 Bloque de fijaci n A dibujo acotado Bloque de fijaci n Wade B 305 4 9 DRILL 14 DIA x 10 DEEP SF 78 758 758 77 20 ar AE e P R150 Fig 6 3 Bloque de fijaci n B dibujo acotado Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA KEEA Tope 100Z Medidas mm 2 9 DRILL Fig 6 4 Tope mec nico dibujo acotado 6 2 Limitaci n del campo del eje mecanica eje 2 dibujos acotados Tope Medidas mm a S A y 5A Fig 6 5 Tope mec nico dibujo acotado Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA 6 3 KR 5 sixx R650 Limitaci n del campo del eje mecanica eje 3 dibujos acota dos Tope Dimensions mm 99 Fig 6 6 Tope mec nico dibujo acotado Distanciador Medidas mm Fig 6 7 Distanciador dibujo acotado Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA Soporte para tope Dimensions mm Fig 6 8 Soporte para tope dibujo acotado Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es 6 Anexo KU KA 6 4 KR 5 sixx R850 Limitaci
48. nstrucciones de montaje para la limitaci n mec nica del campo del eje A2 P gina 43 3 Tope con soporto gt gt gt 4 2 3 KR 5 sixx R650 Instrucciones de montaje para la limitaci n mec nica del campo del eje A3 P gina 44 gt gt gt 4 2 4 KR 5 sixx R850 Instrucciones de montaje para la limitaci n mec nica del campo del eje A3 P gina 45 4 2 1 Instrucciones de montaje para la limitaci n mec nica del campo del eje A1 Descripci n Como limitaci n del campo del eje 1 se utilizan dos topes Descripci n eje Placa material S45C 2 bloques de fijaci n A material S45C Tornillos allen M8x16 12 9 Par de apriete M 36 7 2 Nm 2 topes material A2017 Tornillos allen M8x16 12 9 Par de apriete M 20 4 Nm Bloque de fijaci n B material S45C Tornillos allen M8x16 12 9 Par de apriete Ma 36 7 2 Nm Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es Maa KUKA Fig 4 2 Limitaci n del campo del eje mec nica eje 1 1 Placa 3 Bloque de fijaci n A 2 Tope 4 Bloque de fijaci n B Limitaci n de eje Limitaci n de eje 5 2845 28 45 5 95 118 45 118 45 95 No se debe desplazar el eje 1 entre las posiciones A AVISO y A para no causar da os a la alimentaci n de ener g a No quitar el tornillo en posici n 1 Indicaciones detalladas respecto a la limitaci n del campo del eje mec nica eje 1 ver gt gt gt 6 1 Limitaci n del campo
49. onales deben desplazarse a una posici n tal que no puedan moverse por s mismos con o sin influencia de la carga montada Si sto no fuese posible deben asegurarse el manipulador y los ejes adicionales de for ma adecuada PELIGRO El robot industrial puede causar lesiones o da os materiales si las funciones o dispositivos de seguri dad no estan en servicio En caso de que se hayan desmontado o desacti vado las funciones y dispositivos de seguridad no se debe hacer funcionar el robot industrial Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA KCP Teclado externo rat n externo Fallos Modificaciones A ADVERTENCIA Permanecer debajo de la mecanica del robot puede causar lesiones graves e incluso la muerte Por este motivo esta terminantemente prohibido permanecer debajo de la mec nica del robot A ATENCI N Durante el servicio los motores alcanzan tempera turas que pueden causar quemaduras a la piel Debe evitarse cualquier contacto Deben aplicarse medidas de protecci n adecuadas como p ej llevar guantes El usuario debe asegurarse de que el robot industrial con el KCP s lo los ma nejen las personas autorizadas para ello Si en una instalaci n se encuentran varios KCP debe tenerse cuidado que cada KCP est asignado de forma un voca al robot industrial pertinente No deben producirse confusiones en las conexiones A ADVERTENCIA El usuario debe encargarse de retirar inmediata
50. ornillo allen con tuerca 6 Tope mec nico M8x35 Indicaciones detalladas respecto a la limitaci n del campo del eje mec nica eje 3 ver gt gt gt 6 3 KR 5 sixx R650 Limitaci n del campo del eje mec nica eje 3 dibujos acotados P gina 53 4 2 4 KR 5 sixx R850 Instrucciones de montaje para la limitaci n mec nica del campo del eje A3 Descripci n Como limitaci n del campo del eje 3 se utiliza un tope Limitaci n del campo del SS i Descripci n eje Tope material A5083P H32 Tornillo allen M6x20 Par de apriete Ma 9 8 2 Nm Soporte para el tope material A2017 T4 Tornillos allen M5x35 Par de apriete Ma 5 9 1 2 Nm Tornillos allen con tuerca M8x35 longitud roscada 32 mm Par de apriete M 10 2 Nm Fig 4 5 Limitaci n del campo del eje mec nica eje 3 1 Soporte para el tope 4 Tornillo Allen 2 Tornillo 5 Tope mec nico 3 Distanciador 6 Tornillo Allen Indicaciones detalladas respecto a la limitaci n del campo del eje mec nica eje 3 ver gt gt gt 6 4 KR 5 sixx R850 Limitaci n del campo del eje mec nica eje 3 dibujos acotados P gina 55 Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA 5 Transporte 5 1 Transporte del robot Posici n de transporte Medidas de trans porte En el transporte del robot debe prestarse atenci n a la estabilidad del mismo Hasta que el robot no est fijado debe mantener
51. ot 6 Brazo 6 Brazo de oscilaci n 6 Brida de acople 13 C Cable de E S de la mu eca 6 Cables de uni n 5 8 19 Cabria de transporte 48 Campo de trabajo 21 23 24 Campo del eje 21 Carga adicional 13 Cargas 12 Cargas por oscilaci n 7 Cargas sobre el fundamento 14 Carrera de detenci n 21 24 Carrera de frenado 21 Carrera de reacci n 21 Carretilla elevadora de horquilla 48 Carteles y placas caracter sticas 18 Categor a de detenci n 0 21 Categor a de detenci n 1 21 Categor a de detenci n 2 21 Cese del servicio 37 Columna giratoria 6 Condiciones ambientales 8 D Datos adicionales 15 Datos b sicos 7 datos de los ejes 8 Datos de m quina 34 Datos t cnicos 7 Declaraci n de conformidad 20 Declaraci n de conformidad de la CE 20 Declaraci n de montaje 19 20 Descripci n del producto 5 Descripci n KR 5 sixx 5 Diagrama de cargas 12 Directiva sobre compatibilidad electromagn tica 39 Directivas sobre m quinas 39 Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA 27 28 31 Dispositivos de seguridad externos 30 E Ejes adicionales 19 21 Eliminaci n de residuos 37 EN 60204 1 39 EN 61000 6 2 39 EN 61000 6 4 39 EN 614 1 39 EN 954 1 39 EN ISO 10218 1 39 EN ISO 12100 1 39 EN ISO 12100 2 39 EN ISO 13850 39 Entradas calificadoras 25 34 Equipamiento de protecci n 29 ESC 25 F Fallos 32 Finales de carrera software 29 Firewall 35
52. persona dentro de la zona delimitada por los dispositivos de seguridad Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la zona delimitada por los dispositivos de seguridad se debe tener en cuenta lo siguiente Todas las personas deben tener a disposici n un pulsador de hombre muerto Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA Todas las personas deben tener un contacto visual sin obst culos so bre el robot industrial Debe poder haber contacto visual entre todas las personas implica das m Eloperario debe situarse en una posici n desde la cual pueda tener visi n sobre la zona de peligro para as poder evitar posibles peligros En el modo de servicio Manual Velocidad alta T2 Este modo de servicio s lo puede utilizarse cuando se requiere la aplica ci n de un test con servicio Manual velocidad alta o reducida m Este modo de servicio no permite la programaci n ni la programaci n por aprendizaje m El operario debe asegurarse antes de iniciar el test que los interruptores de hombre muerto est n en condiciones de funcionamiento m El operario debe colocarse en fuera de la zona de peligro No debe hallarse ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por los dispositivos de seguridad El operario debe encargarse de ello 3 8 6 Simulaci n Los programas de simulaci n no corresponden exactamente con la realidad Los programas de robot creados con programas de simulaci n
53. protecci n por ej puerta de protecci n sino reci n despu s una confirma ci n manual adicional S lo de esta manera se puede evitar una continua ci n del modo autom tico no intencionada con personas dentro de la zona de peligro p ej en caso de una puerta de protecci n que se cierra de golpe Si no se respeta esta advertencia como consecuencia pueden ocasionarse importantes da os materiales lesiones graves e incluso la muerte 3 5 5 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA El dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA del robot industrial es el pulsa dor de PARADA DE EMERGENCIA del KCP El pulsador debe pulsarse en situaciones de peligro o en caso de emergencia Reacciones del robot industrial al pulsarse el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA m Modos de servicio Manual velocidad reducida T1 y Manual velocidad alta T2 Los accionamientos se desconectan de inmediato El manipulador y los ejes adicionales opcionales se detienen con un STOP O Modos de servicio autom ticos AUT y AUT EXT Los accionamientos se desconectan transcurrido 1 s El manipulador y los ejes adicionales opcionales se detienen con un STOP 1 Para poder seguir con el modo de servicio debe desenclavarse el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA por medio de un giro y confirmar el mensaje de parada Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA Fig 3 3 Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en el KCP 1 Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA
54. rica parte 1 Conceptos y principios generales Compatibilidad electromagn tica CEM Parte 6 2 normas b sicas especializadas resistencia a interferencias en la industria Compatibilidad electromagn tica CEM Parte 6 4 Normas b sicas especializadas resistencia contra perturbaciones en zonas industriales Seguridad de las m quinas Equipamiento el ctrico de m quinas parte 1 requisitos generales Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es Edici n 2006 2004 2008 2003 2003 2008 1997 2006 2005 2007 2006 KUKA KUKA Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA 4 Planificaci n 4 1 Fijaci n al fundamento Descripci n El robot es fijado directamente al fundamento mediante 4 tornillos Como fun damento puede utilizarse una construcci n de acero adecuada La superficie de fijaci n debe tener un espesor minimo de 20 mm La construcci n de acero debe asegurar que las fuerzas dinamicas que aparecen durante el servicio gt gt gt 2 4 Cargas sobre el fundamento P gina 14 sean soportadas de forma segura y permanente Para fijar el robot sobre un fundamento de hormig n debe preparase una co rrespondiente placa de acero y sta debe ser fijada entonces al fundamento de hormig n Los cables de uni n a la unidad de control del robot deben ser instalados den tro de un canal para cables En caso necesario deben tomarse medidas adi cionales para
55. s carreras de detenci n del manipulador y de los ejes adicionales opcionales Deben ase gurarse por dispositivos seccionadores de protecci n para evitar peligros de lesiones o da os materiales Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA Fig 3 1 Ejemplo campo del eje 1 1 Campo de trabajo 3 Carrera de detenci n 2 Manipulador 4 Zona de seguridad 3 4 Causa de reacciones de parada Causa de El robot industrial tiene reacciones de parada debido a operaciones realiza reacciones de das o como reacci n ante controles y mensajes de error La siguiente tabla parada muestra reacciones de parada en funci n del modo de servicio seleccionado STOP 0 STOP 1 y STOP 2 son definiciones de parada seg n DIN EN 60204 1 2006 Causa T1 T2 AUT AUT EXT Abrir la puerta de protecci n STOP 1 Pulsar PARADA DE EMERGENCIA STOP 0 STOP 1 Quitar pulsador de hombre muerto STOP 0 4 Soltar la tecla de arranque STOP 2 1 Pulsar tecla Accionamientos DESC STOP 0 Pulsar la tecla STOP STOP 2 Cambiar modo de servicio STOP 0 Error del codificador STOP 0 uni n DSE RDW abierta Validaci n de marcha se desactiva STOP 2 Desconectar la unidad de control del STOP 0 robot Corte de tensi n Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA 3 5 Funciones de seguridad 3 5 1 Resumen de las funciones de seguridad Funciones de seguridad Elecci n de los modos de servicio Protecci n del usuar
56. s trabajos fuera de la zona de peligro Si deben efectuarse tra bajos dentro de la zona de peligro el usuario debe implementar medidas de seguridad adicionales para garantizar la seguridad de las personas Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es 3 Seguridades Unidad de control del robot Materiales peligrosos m Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una puesta en servicio indebida p ej con un candado Si deben efectuarse trabajos con la uni dad de control del robot conectada el usuario debe determinar medidas de seguridad adicionales para garantizar la seguridad de las personas m Silos trabajos deben realizarse con la unidad de control del robot conec tada stos s lo deben efectuarse en el modo de servicio T1 m Informar con un cartel de los trabajos que se est n llevando a cabo en la instalaci n Este cartel deber mantenerse tambi n si se interrumpen temporalmente los trabajos m Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse acti VOS Si para realizar los trabajos de mantenimiento o de reparaci n es ne cesario desactivar alguna funci n de seguridad o alg n dispositivo de protecci n la protecci n deber volverse a restablecer de inmediato Los componentes defectuosos deben reemplazarse por componentes nuevos con el mismo n mero de art culo o por componentes que KUKA Roboter GmbH considere equivalentes Los trabajos de limpieza y cuidado deben efectuarse de conform
57. saaannen RR DU a RR DURAR DU DRA Da DURAR anun A A nn aa mnnn 5 1 1 Vista general del sistema del robot e ue aaa a aaa aaa aaa aaa aaa aaaaaaaa aaa aa RED Rana ein Dando 5 1 2 Descripci n del rob t KRS SMX uwazac cid 5 2 Datos zje ple a CEN EZ 7 Z DAIOSDASICOS naci EEE e ARACEAE EA oda T 2 2 DaIOSGCJOSEJES ssarrsimyonnnre aapa E i E Eaa 8 ZO CNS a A EE EE 12 2 3 1 e AA zd 13 2 4 Cargas sobre el fundamento occccccccccccccncconocnnnnncnoncnonanonanonoronnnnonononanonnnnnnnnnnnnnnnnnnns 14 29 Datos adicionales o wo soil A DI a dido 15 2 6 Grupo constructivo de v lvulas essae aa a aa aa aa aaa aaa ED aa Ea a aaa aaa a EDAR Ea a EDAD zaba Rana ananos 16 2 7 Carteles y placas caracter sticas cooncccnnicnnoconncconoconiconnnnanonanonanonannnnnnonanonannonenenanes 18 3 SCJUMNAGOES suertee sitial eines 19 E A da fada dad dA UU bada had DA EAEE 19 3 1 1 Observaciones sobre responsabilidades ooccconccconoccnncocncocnccanonanocnnonnnocononos 19 3 1 2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial e ae ea aa aa nea cana aia annos 19 3 1 3 Declaraci n de conformidad de la CE y declaraci n de montaje 20 3 1 4 ae ca AAA E E i 21 12 PE O A EEES A RE ITA 21 3 3 Campos y zonas de trabajo protecci n y de peligro oocccocccoccccocccocncocncnnnonacinnos 23 3 4 Causa de reacciones de parada ae aa a aa aaa aa aa aa aa Da E DER ERE RD aaa aaa a zaaa
58. se al mismo en posici n de transporte Antes de elevar el robot asegurarse que el mismo est libre Se guros de transporte tales como clavos y tornillos deben ser totalmente retira dos Liberar el robot de partes oxidadas y restos de pegamento Antes que el robot pueda ser transportado debe encontrarse el mismo en po sici n de transporte gt gt gt Fig 5 1 El robot se encuentra en posici n de transporte cuando los ejes tienen las siguientes posiciones Tipo A1 2 A2 9 A3 2 A4 9 A5 9 A6F KR 5 sixx 0 145 163 90 90 0 Fig 5 1 Posici n de transporte La indicaci n de medidas para el robot puede consultarse en la siguiente figu ra La posici n del centro de gravedad y el peso varian de acuerdo con el equi pamiento Las medidas indicadas se refieren al robot sin equipamiento Medidas mm Fig 5 2 Medidas de transporte Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA 1 Robot KR5sixx R650 2 Centro de gravedad KR 5 sixx R850 3 Tornillo de c ncamo Transporte El robot puede ser transportado por medio de una carretilla elevadora de hor quilla o con ayuda de una cabria Los robots de montaje contra el techo son transportados al lugar de instalaci n en la posici n de montaje correcta A ADVERTENCIA Si se utilizan medios de transporte inadecuados el robot puede sufrir da os o personas pueden ser he ridas Utilizar s lo medios de transpor
59. si tivos de cordancia con las correspondientes normas y prescripciones protecci n 3 7 Resumen de los modos de servicio y de las funciones de protecci n La siguiente tabla muestra en cual de los modos de servicio se encuentran ac tivos las funciones de protecci n Funciones de protecci n AUT AUT EXT Protecci n del operario activo activo Dispositivo de PARADA activo activo activo activo DE EMERGENCIA Pulsador de hombre muerto activo activo Velocidad reducida durante la verificaci n del programa activo Modo tecleado activo activo Interruptor de final de activo carrera de software activo activo activo 3 8 Medidas de seguridad 3 8 1 Medidas generales de seguridad El robot industrial s lo deber utilizarse para los fines previstos y deber en contrarse en un estado id neo desde el punto de vista t cnico respetando to das las medidas de seguridad En caso de realizar alguna acci n indebida pueden provocarse da os personales o materiales A n estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada el ro bot industrial puede efectuar movimientos inesperados El manipulador o los ejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un montaje incorrecto p ej sobrecarga o alg n defecto mec nico p ej freno defectuo SO Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado el manipulador y los ejes adici
60. software ajustables Estos l mites de carrera software sirven a efectos de protecci n de la m quina y de ben ser ajustados de modo tal que el manipulador posicionador no pueda cho car contra los topes finales mec nicos Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA KR 5 sixx R650 R850 Los limites de carrera software se ajustan durante la puesta en servicio de un robot industrial Informaciones adicionales se encuentran en los manuales de servi cio y programaci n del robot 3 6 3 Identificaciones en el robot industrial Todas placas indicaciones s mbolos y marcas son piezas integrantes del ro bot industrial relevantes para la seguridad No deben modificarse ni quitarse en ning n caso Placas de identificaci n en el robot industrial son Placas caracter sticas Indicaciones de advertencia S mbolos de seguridad R tulos Identificaci n de cables Placas caracter sticas Puede encontrar m s informaci n en los datos t cnicos de las ins trucciones de servicio o de montaje de los componentes del robot in dustrial 3 6 4 Dispositivos de seguridad externos Dispositivos de seguridad Los dispositivos de seguridad se encargan de impedir el acceso de personas a la zona de peligro del manipulador Los dispositivos de seguridad seccionadores deben cumplir los requisitos si guientes m Deben cumplir los requisitos della norma EN 953 m Impiden el acceso de personas en la zona de
61. superior S lo posible con cir cuito de seguridad cerrado m Servicio con programa Velocidad programada m Modo manual No posible AUT EXT Para robots industria les con unidad de con trol superior p ej un PLC S lo posible con cir cuito de seguridad cerrado m Servicio con programa Velocidad programada m Modo manual No posible Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA 3 5 4 Protecci n del operario La entrada de protecci n del operario sirve para enclavar los dispositivos sec cionadores de protecci n En la entrada bicanal pueden conectarse dispositi vos de protecci n tales como puertas de protecci n Si a esta entrada no se conecta nada no puede ejecutarse el modo de servicio autom tico Para los modos de servicio de test Manual velocidad reducida T1 y Manual velocidad alta 12 la protecci n del operario no se encuentra activada En caso de p rdida de se al durante el modo de servicio autom tico p ej se abri la puerta de protecci n el manipulador y los ejes adicionales opcional se detienen con un STOP 1 Cuando la se al se encuentra nuevamente pre sente en la entrada puede reanudarse el modo de servicio autom tico La protecci n del operario puede conectarse a la interfaz perif rica de la uni dad de control del robot A ADVERTENCIA Se debe comprobar que la se al Protecci n del ope rario se reactive no s lo por cerrar el dispositivo de
62. t industrial de forma segura en una instalaci n y de ponerlo en servicio T1 Modo de servicio de test manual velocidad reducida lt 250 mm s T2 Modo de servicio de test manual velocidad alta gt 250 mm s admisible Eje adicional Eje de movimiento que no forma parte del manipulador pero que se controla mediante la unidad de control del robot p ej unidad lineal KUKA mesa giratoria basculante Posiflex 3 2 Personal Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de personas siguientes m Usuario m Personal le do y entendido la documentaci n con el cap tulo sobre segurida des del robot industrial Todas las personas que trabajan con el robot industrial deben haber Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA Operador Personal Integrador del sistema Usuario Ejemplo El operador debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo En tre ellas las siguientes ma El operador debe cumplir sus obligaciones de vigilancia m El operador debe asistir peri dicamente a cursos de formaci n Antes de comenzar a trabajar con la garra se deber informar al personal im plicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizar n as como sobre los posibles peligros Peri dicamente se deber n realizar cursos informativos Tambi n ser necesario organizar cursos informativos despu s de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras hab
63. te permitidos con suficiente capacidad de carga Transportar el robot s lo del modo indicado en la figura Transporte con Para el transporte con la carretilla elevadora de horquilla el robot debe estar carretilla atornillado a un palet con cuatro tornillos Para ello puede utilizarse un palet elevadora de formato Europa o un palet de embalaje horquilla Fig 5 3 Transporte con carretilla elevadora de horquilla Transporte con El robot para el montaje sobre el piso puede ser transportado con ayuda de cabria de trans una cabria de transporte Para ello debe encontrarse en posici n de transpor porte te gt gt gt Fig 5 1 La cabria de transporte gt gt gt Fig 5 4 es enganchada en 2 c ncamos que se encuentran atornillados en la base del robot A ADVERTENCIA El robot puede volcar durante el transporte Peligro de lesiones o da os materiales Cuando un robot es transportado con ayuda de una cabria de transporte debe tener cuidado especial en la seguridad contra el vuelco Aplique medi das de seguridad adicionales Queda prohibida toda otra forma de levantar el robot mediante una gr a Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA 1 Cabria de transporte 2 Cancamos 3 Columna giratoria Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es KUKA Edici n 05 07 2011 Versi n Spez KR 5 sixx V6 es 6 Anexo KU KA 6 Anexo 6 1 Limitaci n del campo del eje mec
64. www kuka com 3 8 5 Servicio manual El servicio manual es el servicio para realizar los trabajos de ajuste Se con sideran trabajos de ajuste todos los trabajos que deban llevarse a cabo en el robot industrial para poder ser operado en servicio autom tico Son trabajos de ajuste Modo tecleado m Programaci n por aprendizaje m Programaci n m Verificaci n del programa En el modo manual se deben tener en cuenta los aspectos siguientes m Sino se necesitan los accionamientos stos deben ser desconectados para que el manipulador o los ejes adicionales opcional no puedan des plazarse por equivocaci n los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida T1 m Las herramientas el manipulador o los ejes adicionales opcional no de ben tocar nunca el vallado de seguridad o sobresalir del mismo m Las piezas herramientas u otros objetos no deben quedar apretados por el desplazamiento del robot industrial ni tampoco llevar a cortocircuitos o caerse m Todos los trabajos de ajuste deben realizarse en la medida de lo posible fuera del vallado de seguridad que delimita el rea asegurada Silos trabajos de ajuste deben llevarse a cabo dentro del vallado de seguridad que delimita el rea asegurada se deben tener en cuenta los puntos siguien tes En el modo de servicio Manual Velocidad reducida T1 m Si se puede evitar no debe hallarse ninguna otra

KR 5 sixx R650, R850

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